(57)【要約】【課題】モーター駆動部のカバー開閉を検知する開閉センサーの誤作動によりモーター制御回路が異常状態に陥っても正常に液体を噴射できる液体噴射装置を提供する。【解決手段】本発明の液体噴射装置２０は液体を貯留する給水バッグ５１とチューブポンプ６０とチューブポンプ６０を制御するモーター制御機構７０を有する液体供給装置５０と、送液された液体を噴射するハンドピース１００と、ハンドピース１００及び液体供給装置５０を制御する制御装置３０と、を備え、制御装置３０は、モーター制御機構７０の状態を検知し、所定の状態にない場合にモーター制御機構７０をリセットすることで所定の状態に復帰させ、正常に噴射することが可能である。【選択図】図５Ａ
2018126300.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体を貯留する液体貯留部と、
前記液体を送液する送液駆動部と前記送液駆動部を制御する送液駆動制御部を有する液体送液部と、
送液された前記液体を噴射する液体噴射部と、
前記液体噴射部及び前記液体送液部を制御する液体噴射制御部と、を備え、
前記液体噴射制御部は、前記送液駆動制御部の状態を検知し、所定の状態にない場合に前記送液駆動制御部をリセットすることを特徴とする液体噴射装置。
【請求項２】
請求項１に記載の液体噴射装置において、
前記液体噴射制御部が前記液体噴射部ならびに前記液体送液部を制御し、前記液体噴射部から前記液体を噴射するときに前記送液駆動制御部の状態を検知することを特徴とする液体噴射装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の液体噴射装置において、
前記液体噴射制御部が定期的に前記送液駆動制御部の状態を検知することを特徴とする液体噴射装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の液体噴射装置において、
前記液体噴射制御部が前記送液駆動制御部のリセットを、前記送液駆動制御部への電源供給を所定期間オフした後オンすることにより行うことを特徴とする液体噴射装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の液体噴射装置において、
前記液体噴射制御部が前記送液駆動制御部の状態の検知を前記送液駆動制御部へコマンド通信を用いて行うことを特徴とする液体噴射装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に生体組織を切開または切除することに好適な液体噴射における液体噴射装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、液体を間欠的に噴射するためのハンドピースに液体を供給するための装置が知られている（特許文献１）。特許文献１に開示された液体供給装置はチューブポンプを備える。チューブポンプはモーターの回転により、複数のローラーを回転させ、ローラーとステーターの間にチューブを通し、ステーターでチューブを押さえ、ローラーを回転させることでチューブをしごき、チューブ内の液体を送液し供給している。ステーターは開閉機構を備え、ステーターを開いてチューブをセットしやすくする役割を担っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１６０９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の液体供給装置のように、モーターで駆動されるポンプを備える装置では、ポンプのカバー（ステーター）を開くと、モーター制御回路ならびにモーターへの電源供給をオフしモーターの回転を止め、カバー（ステーター）を閉じるとモーター制御回路ならびにモーターへの電源供給をオンする安全機構が備わっていることが多い。
しかしながら、このような安全機構では、カバー（ステーター）の開閉操作を感知するセンサーの誤作動やノイズにより、モーター制御回路への電源供給が不安定となって、モーター制御回路が異常状態に陥る場合があるという課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］本適用例に係る液体噴射装置は、液体を貯留する液体貯留部と、前記液体を送液する送液駆動部と、前記送液駆動部を制御する送液駆動制御部を有する液体送液部と、送液された前記液体を噴射する液体噴射部と、前記液体噴射部及び前記液体送液部を制御する液体噴射制御部と、を備え、前記液体噴射制御部は、前記送液駆動制御部の状態を検知し、所定の状態にない場合に前記送液駆動制御部をリセットすることを特徴とする。
【０００７】
本適用例によれば、前記送液駆動制御部が所定の状態に無い場合でも、前記送液駆動制御部をリセットすることで所定の状態に戻すことができ、これによって前記液体噴射制御部は、前記液体送液部を制御し前記液体を噴射することができる。
従って、前記送液駆動制御部が、カバー（ステーター）の開閉操作を感知するセンサーの誤作動やノイズにより、送液駆動制御部への電源供給が不安定となって、送液駆動制御部が異常状態に陥っても所定の状態にリセットし、噴射制御を正常に行うことができる液体噴射装置を提供することができる。
【０００８】
［適用例２］上記適用例に記載の液体噴射装置は、前記液体噴射制御部が前記液体噴射部ならびに前記液体送液部を制御し、前記液体噴射部から前記液体を噴射するときに前記送液駆動制御部の状態を検知することが好ましい。
【０００９】
本適用例によれば、噴射に先立ち前記送液駆動制御部の状態を検知し、所定の状態にない場合に前記送液駆動制御部をリセットすることができる。
従って、少なくとも、噴射に先立って状態の検知を行い、所定の状態にない場合にはリセットすることができ、噴射制御を正常に行うことができるようになる。
【００１０】
［適用例３］上記適用例に記載の液体噴射装置は、前記液体噴射制御部が定期的に前記送液駆動制御部の状態を検知することが好ましい。
【００１１】
本適用例によれば、定期的に前記送液駆動制御部の状態を検知し、所定の状態にない場合に前記送液駆動制御部をリセットすることができる。
従って、噴射していない待機状態であっても前記送液駆動制御部が所定の状態にない場合には、定期的な検知の都度リセットが行われ、噴射するときには所定の状態にすることができるため、速やかに噴射制御を行うことができるようになる。
【００１２】
［適用例４］上記適用例に記載の液体噴射装置は、前記液体噴射制御部が前記送液駆動制御部のリセットを、前記送液駆動制御部への電源供給を所定期間オフした後オンすることにより行うことを特徴とする。
【００１３】
本適用例によれば、前記送液駆動制御部が所定の状態にない場合でも、電源供給をオンしたときに、初期状態から開始し所定の状態にリセットすることができる。
従って、前記送液駆動制御部にリセット信号線や回路を追加せずともリセットができる効果を得ることができる。
【００１４】
［適用例５］上記適用例に記載の液体噴射装置は、前記液体噴射制御部が前記送液駆動制御部の状態の検知を前記送液駆動制御部へコマンド通信を用いて行うことが好ましい。
【００１５】
本適用例によれば、コマンド通信を用いることで、前記送液駆動制御部の詳細な状態を取得することができ、所定の状態か否かを確実に検知することができる。
従って、前記送液駆動制御部をリセットする必要があるのか否かを確実に判定でき、誤検知による無駄なリセットを排除できる効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】液体噴射装置の構成図
【図２Ａ】ハンドピースの断面図
【図２Ｂ】図２Ａ中の２Ｂ部拡大図
【図３】ジョイント部及びアクチュエーターユニット付近を拡大して示す断面図
【図４】液体室付近を拡大した断面図
【図５Ａ】実施形態１に係るモーター制御機構の詳細図
【図５Ｂ】実施形態１に係る開閉センサーとステーターとカムの接続図
【図５Ｃ】実施形態１に係る開状態の開閉センサーとカムの接続図
【図５Ｄ】実施形態１に係る閉状態の開閉センサーとカムの接続図
【図６】実施形態１に係る開閉センサーとモーターコントローラーの動作状態の関係図
【図７】実施形態１に係るフットスイッチとモーターコントローラーの動作状態の関係図
【図８】実施形態１に係る制御装置によるモーターコントローラーのリセットについての関係図
【図９】変形例１に係るフットスイッチとモーターコントローラーの動作状態の関係図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、各部材を認識可能な程度の大きさにするため、各部材の尺度を実際とは異ならせしめている。
【００１８】
（実施形態１）
まず、実施形態１に係る液体噴射装置２０について、図１〜図４を参照して説明する。
図１は、実施形態１に係る液体噴射装置２０の構成を概略的に示す構成図である。液体噴射装置２０は、医療機関において利用される医療機器であり、患部に対して液体を噴射することによって、患部を切除する機能を有する。
【００１９】
液体噴射装置２０は、「液体噴射制御部」としての制御装置３０と、アクチュエーター用ケーブル３１と、ポンプ用ケーブル３２、フットスイッチ３５と、吸引装置４０と、吸引チューブ４１と、「液体送液部」としての液体供給装置５０と、「送液駆動部」としてのチューブポンプ６０、「送液駆動制御部」としてのモーター制御機構７０と、「液体噴射部」としてのハンドピース１００とを備える。
【００２０】
液体供給装置５０は、「液体貯留部」としての給水バッグ５１と、スパイク針５２と、第１〜第５コネクター５３ａ〜５３ｅと、第１〜第４給水チューブ５４ａ〜５４ｄと、ポンプチューブ５５と、閉塞検出機構５６と、フィルター５７とを備える。ハンドピース１００は、ノズルユニット２００と、アクチュエーターユニット３００とを備える。ノズルユニット２００は、噴射管２０５と、吸引管４００とを備える。
噴射管２０５及び吸引管４００は、噴射管２０５を内管、吸引管４００を外管とする二重管を構成する。
【００２１】
給水バッグ５１は、透明な合成樹脂製であり、内部に液体（具体的には生理食塩水）が充填（貯留）されている。なお、本願では、水以外の液体が充填されていても、給水バッグ５１と呼ぶ。スパイク針５２は、第１コネクター５３ａを介して、第１給水チューブ５４ａに接続されている。給水バッグ５１にスパイク針５２が刺されると、給水バッグ５１に充填された液体が第１給水チューブ５４ａに供給可能な状態になる。
【００２２】
第１給水チューブ５４ａは、第２コネクター５３ｂを介して、ポンプチューブ５５に接続されている。ポンプチューブ５５は、第３コネクター５３ｃを介して、第２給水チューブ５４ｂに接続されている。チューブポンプ６０は、ポンプチューブ５５を、ステーター６００とローター６０１とで挟み込んでいる。チューブポンプ６０は、内蔵するモーター６０２の回転によって、複数のローラーを回転させることで、ポンプチューブ５５を扱（しご）く。このように扱かれることによって、ポンプチューブ５５内の液体は、第１給水チューブ５４ａ側から、第２給水チューブ５４ｂ側に「送液」される。
【００２３】
閉塞検出機構５６は、第２給水チューブ５４ｂ内の圧力を測定することで、第１〜第４給水チューブ５４ａ〜５４ｄ及びハンドピース１００内の閉塞を検出する。閉塞検出機構５６は、閉塞を検出すると、制御装置３０に検出結果を入力する。
【００２４】
第２給水チューブ５４ｂは、第４コネクター５３ｄを介して、第３給水チューブ５４ｃに接続されている。第３給水チューブ５４ｃにはフィルター５７が接続されている。フィルター５７は、液体に含まれる異物を捕集する。
【００２５】
第３給水チューブ５４ｃは、第５コネクター５３ｅを介して、第４給水チューブ５４ｄに接続されている。第４給水チューブ５４ｄは、ハンドピース１００に接続されている。第４給水チューブ５４ｄを通じてハンドピース１００に供給された液体は、アクチュエーターユニット３００の駆動によって、噴射管２０５の先端に設けられたノズル２０７から間欠的に噴射される。このように液体が間欠的に噴射されることによって、少ない流量で切除能力が確保できる。
【００２６】
吸引チューブ４１は、ノズルユニット２００に接続されている。吸引装置４０は、吸引チューブ４１を通じて、吸引管４００内を吸引する。この吸引によって、吸引管４００の先端付近の液体や切除片などが吸引される。
【００２７】
制御装置３０は、ＣＰＵと記憶媒体とを備える。記憶媒体には、チューブポンプ６０及び圧電素子３６０（図３参照）を制御するためのプログラムが記憶されている。制御装置３０は、ＣＰＵがこのプログラムを実行することによって、フットスイッチ３５が踏まれている（押下している）間、アクチュエーター用ケーブル３１を介して第１駆動信号を送信し、ポンプ用ケーブル３２を介して第２駆動信号を送信する。第１駆動信号は、本実施形態においては４００Ｈｚの周期性を有し、アクチュエーターユニット３００内の圧電素子３６０（図３参照）を駆動させる。第２駆動信号は、モーター制御機構７０（詳細は図５Ａ参照）を介してチューブポンプ６０を駆動させる。よって、ユーザーがフットスイッチ３５を踏んでいる間は液体が間欠的に噴射され、ユーザーがフットスイッチ３５を踏んでいない間は液体の噴射が停止する。以下、単に駆動信号といえば、第１駆動信号のことを意味する。
【００２８】
図２Ａは、ハンドピース１００の断面を示す。第４給水チューブ５４ｄは、ハンドピースケース２１０内部で入口流路２４１に接続されている。入口流路２４１は、液体室２４０（図４参照）を介して、噴射管２０５に通じている。
【００２９】
入口流路２４１の流路径は、噴射管２０５の流路径よりも小さい。このため、液体室２４０内の圧力が変動しても（後述）、液体室２４０内の液体が入口流路２４１に逆流することが抑制される。
【００３０】
図２Ｂは図２Ａの一部（２Ｂ）を拡大した図である。
ハンドピースケース２１０は、先端に凹部２１１を備える。吸引管４００の装着は、凸部４１０が凹部２１１に嵌合することで実現される。装着された吸引管４００は、吸引流路部２３０（図２Ａ参照）に通じている。
【００３１】
また、図２Ａに示すように、吸引流路部２３０は、吸引力調整機構５００を介して、吸引チューブ４１に接続されている。
ユーザーは、孔５２２を利用して、吸引管４００による吸引力の調整ができる。具体的には、孔５２２が開放されている面積を小さくすれば、孔５２２から流入する空気の流量も小さくなるので、吸引管４００を介して吸引される液体（空気や液体等）の流量が大きくなる。つまり、吸引管４００による吸引力が大きくなる。逆に、孔５２２が開放されている面積を大きくすれば、孔５２２から流入する空気の流量も大きくなるので、吸引管４００による吸引力が小さくなる。通常、ユーザーは、孔５２２の開放面積の調整を、親指によって孔５２２を塞ぐ面積を調整することによって実現する。孔５２２が全く覆われていない状態では、吸引管４００による吸引力が微小になるように、又は吸引力が全く作用しないように、孔５２２の形状が設計されている。本実施形態においては、吸引管４００の流路面積が孔５２２の開口面積より大きいものの、吸引管４００の長さを孔５２２の長さよりも長くすることで吸引管４００の流路抵抗を孔５２２の流路抵抗よりも大きくしている。こうすることで孔５２２が全く覆われていない場合に、吸引管４００による吸引力を微小とすることができる。
【００３２】
アクチュエーターユニット３００は、図２Ａに示すように、ノズルユニット２００のジョイント部２５０に取り付けられている。アクチュエーターユニット３００は、ジョイント部２５０に対して脱着できるように構成されている。
【００３３】
図３は、ジョイント部２５０及びアクチュエーターユニット３００付近を拡大して示す断面図である。図４は、ジョイント部２５０の内部に設けられた液体室２４０付近を拡大した断面を示す。
【００３４】
駆動部３５０は、ハウジング３５１と、固定部材３５３と、圧電素子３６０と、可動板３６１とを備える。ハウジング３５１は、円筒状の部材である。可動板３６１は、ピストン３６２と、駆動側ダイヤフラム３６４とを含む。
【００３５】
圧電素子３６０は、積層型圧電素子である。圧電素子３６０は、伸縮する方向がハウジング３５１の長手方向に沿うように、ハウジング３５１内に配置されている。
【００３６】
固定部材３５３は、ハウジング３５１の一端に固定されている。圧電素子３６０は、固定部材３５３に接着剤によって固定されている。
【００３７】
駆動側ダイヤフラム３６４の素材は、金属であり、具体的にはステンレス鋼であり、さらに具体的にはＳＵＳ３０４又はＳＵＳ３１６Ｌである。駆動側ダイヤフラム３６４は、圧電素子３６０のプリロードを実施するために厚めに形成される（例えば３００μｍ）。また、圧電素子３６０が金属製で、且つ厚めに形成されているので、ピストン３６２に押された際に、滑らかに湾曲する。このため、液体室側ダイヤフラム２６０も滑らかに変形させることができる。
【００３８】
駆動側ダイヤフラム３６４は、ハウジング３５１の他端を覆うように配置され、ハウジング３５１に溶接によって固定されている。
【００３９】
ピストン３６２は、圧電素子３６０の一端に接着剤によって固定されていると共に、駆動側ダイヤフラム３６４に接触するように配置されている。ピストン３６２は、異なる径の円柱が、同心円として積層したような形状をしている。小さい径の方が、駆動側ダイヤフラム３６４と接触している。このため、駆動側ダイヤフラム３６４は、端の方が押されず、溶接箇所には大きな力が作用しないようになっている。ピストン３６２及び駆動側ダイヤフラム３６４は、接着剤等によって固定されてはおらず、接触しているのみである。
【００４０】
ハウジング３５１の外周には、雄ネジ部３５１ａが設けられている。雄ネジ部３５１ａを、ジョイント部２５０に設けられた雌ネジに締め付けることで、ハウジング３５１がジョイント部２５０に固定されている。雌ネジを緩めることによって、ハウジング３５１をジョイント部２５０から取り外すことができる。
【００４１】
連結部３１０は、第１ケース３１１と、第２ケース３１２と、第３ケース３１３と、保持部材３１４と、金属板３１５と、第１ネジ３１６と、第２ネジ３１７と、第３ネジ３１８とを備える。なお金属板３１５は中継基板３１５と言い換えることもできる。
【００４２】
第１ケース３１１は、第１ネジ３１６によって、固定部材３５３に固定されている。第２ケース３１２は、第２ネジ３１７と第３ネジ３１８とによって、第１ケース３１１に固定されている。２枚の金属板３１５は、第１ケース３１１内に挿入（収容）されている。
【００４３】
保持部材３１４は、アクチュエーター用ケーブル３１の端部付近に加締められることによって固定されている。第３ケース３１３は、第２ケース３１２と保持部材３１４とを連結するための部材である。第３ケース３１３は、保持部材３１４の外径が膨らんだ部位を引っ掛けた状態で、第２ケース３１２に固定されている。
【００４４】
アクチュエーター用ケーブル３１は、上記のように固定された状態で、２枚の金属板３１５と導通するように接続される。金属板３１５は、圧電素子３６０の正極、負極それぞれに、配線（図示しない）によって接続される。
【００４５】
圧電素子３６０は、アクチュエーター用ケーブル３１、金属板３１５及び上記の配線を介して入力される駆動信号に応じて伸縮する。圧電素子３６０が伸縮すると、ピストン３６２が圧電素子３６０の長手方向に振動する。ピストン３６２が振動すると、駆動側ダイヤフラム３６４は、この振動に追従して変形する。
【００４６】
図４に示すように、液体室２４０は、窪み２４４に、液体室側ダイヤフラム２６０が覆い被さることで形成される。窪み２４４は、ジョイント部２５０において、薄く円形状に窪んだ部位である。液体室側ダイヤフラム２６０は、圧電素子３６０の伸縮に応じて変形しやすいように、駆動側ダイヤフラム３６４よりも薄く形成される（例えば５０〜１００μｍ）。液体室側ダイヤフラム２６０は、直径が１３〜１５ｍｍであり、ジョイント部２５０に溶接によって固定されている。液体室側ダイヤフラム２６０の素材は、金属であり、具体的にはステンレス鋼であり、さらに具体的にはＳＵＳ３０４又はＳＵＳ３１６Ｌである。
【００４７】
図４に示すように、液体室側ダイヤフラム２６０は、駆動側ダイヤフラム３６４に接触している。このため、先述したように駆動側ダイヤフラム３６４が変形すると、液体室側ダイヤフラム２６０も同様に変形する。
【００４８】
駆動側ダイヤフラム３６４が変形すると、液体室２４０の容積が変動する。この変動によって、液体室２４０内に満たされた液体の圧力が変動する。液体室２４０内の圧力が低下した際には、入口流路２４１から液体が液体室２４０に流入する。液体室２４０内の圧力が上昇した際には、液体が液体室２４０から噴射管２０５に流出する。噴射管２０５に流出した液体は、噴射管２０５の先端から噴射される。液体室２４０内の圧力が上昇するのは間欠的なので、噴射管２０５からの液体の噴射は間欠的に実施される。
【００４９】
上記のように、液体室側ダイヤフラム２６０及び駆動側ダイヤフラム３６４は、一体となって変形する。つまり、液体室側ダイヤフラム２６０及び可動板３６１は、一体となって変形する。図４に示された符号４６０は、このように一体となって変形する液体室側ダイヤフラム２６０と可動板３６１とを合わせた合成ダイヤフラム４６０を示す。合成ダイヤフラム４６０は、１つのダイヤフラムと捉えることができる。
【００５０】
図５Ａはモーター制御機構７０の構成図である。
本実施形態を特徴付けるモーター制御機構７０の構成について説明する。
モーター制御機構７０は、モーターコントローラー６１０、開閉センサー６２０、駆動電源接点６４０、ステーター開閉センサー連動機構６６０などから構成されている。
【００５１】
モーターコントローラー６１０は、制御装置３０と通信信号線６１１を介してモーターの駆動指示または停止指示を受け、駆動信号線６１２を介してモーター６０２を駆動または停止する。
モーターコントローラー６１０は、制御装置３０と通信信号線６１１を通じてモーターコントローラー６１０が所定の状態にあるかの問い合わせ（「コマンド通信」）に応答する。
「所定の状態」とは、モーターコントローラー６１０の動作状態が、正常に動作している状態を示している（詳細は図６を用いて後述する）。
モーターコントローラー６１０は、通信信号線６１１を通じて駆動指示または停止指示、所定の状態にあるかの問い合わせに応答する電子回路と、駆動信号線６１２を用いてモーター６０２を回転または停止の制御を行う電子回路と、を持つ電子回路である。
【００５２】
開閉センサー６２０は、第１接点６２０ａと第２接点６２０ｂを持つ。
第１接点６２０ａは信号電源６３０を遮断または通電し、開閉状態信号線６１３を介して制御装置３０に開閉状態信号を入力する。
第２接点６２０ｂは駆動電源６３１を遮断または通電し、駆動電源線６１４を介してモーターコントローラー６１０に給電する。
制御装置３０は駆動電源制御信号線６１５を介して駆動電源接点６４０をオンまたはオフし、第２接点６２０ｂがオンの時に駆動電源６３１をオンまたはオフする（詳細は図８を用いて後述する）。
通信信号線６１１と開閉状態信号線６１３と駆動電源制御信号線６１５はポンプ用ケーブル３２を構成している。
ステーター開閉センサー連動機構６６０によって、開閉センサー６２０はステーター６００の開または閉に連動する。
【００５３】
ステーター開閉センサー連動機構６６０について、図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄを用いて説明する。
図５Ｂはチューブポンプ６０付近を拡大した図であり、ステーター開閉センサー連動機構６６０は、ステーター６００と、ステーター回転軸６５０と、接点押しカム６５１と、開閉センサー６２０から構成される。
ステーター６００はステーター回転軸６５０を持ち、ステーター回転軸６５０を回転軸として開閉をする。
ステーター回転軸６５０はステーター６００の逆端に、接点押しカム６５１を持つ。
【００５４】
次に、図５Ｃ及び図５Ｄを用いて開閉センサー６２０と接点押しカム６５１の関係について説明する。
【００５５】
図５Ｃはステーター回転軸６５０の軸線方向から見た、開閉センサー６２０と接点押しカム６５１を図示している。また、ステーター６００が閉じた状態を示しているが、便宜上ステーター６００は省略している。
接点押しカム６５１は、ステーター回転軸６５０の同心円形状をした部分（Ａ部）と、これより大きな径をもつステーター回転軸６５０の同心円を内角９０度の扇型で切り取った部分（Ｂ部）を、ステーター回転軸６５０を中心として重ね合わせたカム形状をしている。また、接点押しカム扇型部６５１ｂの円弧端の角は、接点押し部６５２とスムーズに接触するよう面取り処理がされている。
【００５６】
ステーター６００が閉じた状態では、接点押しカム６５１は同心円形状をした部分（Ａ部）で開閉センサー６２０の接点押し部６５２と接触している。接点押し部６５２は接点押しカム６５１に常に接触するように、開閉センサー６２０内部のばね機構（図示省略）でステーター回転軸６５０の方向に押し下げられている。
接点押し部６５２には、接点押しカム６５１と接触している反対側の端面に、第１接点６２０ａの一端および第２接点６２０ｂの一端をもっており、第１接点６２０ａおよび第２接点６２０ｂのもう一端の接点と接触していればオンの状態、接触していなければオフの状態となる。
ステーター６００が閉じた状態では、接点押しカム６５１は同心円形状の部分（Ａ部）で接点押し部６５２と接触しているため、第１接点６２０ａおよび第２接点６２０ｂの各接点は接触しておらず、オフの状態となっている。
【００５７】
図５Ｄはステーター回転軸６５０の軸線方向から見た、ステーター６００が開いた状態の開閉センサー６２０と接点押しカム６５１を示した図である。
ステーター６００が開くと、ステーター回転軸６５０が右回転（ステーター６００の開動方向に回転）し、接点押しカム６５１も右回転する。
接点押しカム６５１が右回転すると、接点押し部６５２と接点押しカム６５１の接触部分が、同心円状の部分（Ａ部）から扇型部分（Ｂ部）に変化し、接点押しカム扇型部６５１ｂが接点押し部６５２をばねの力に逆らって押し上げていく。
接点押し部６５２と接点押しカム６５１の接触部分が、接点押しカム扇型部６５１ｂへ完全に変化すると、接点押しカム６５１と接触している反対側の端面の、第１接点６２０ａの一端および第２接点６２０ｂの一端同士が接触しオンの状態となる。
【００５８】
図５Ｂ、図５Ｃ、図５Ｄを用いて説明したとおり、ステーター開閉センサー連動機構６６０によって、第１接点６２０ａと第２接点６２０ｂはステーター６００の開閉に連動している。しかし接点押しカム６５１と接点押し部６５２の部品公差によるガタつきや第１接点６２０ａや第２接点６２０ｂの接点の高さや接点押し部６５２への取り付け位置といった部品公差等により、各接点が接触する瞬間や離れる瞬間では、第１接点６２０ａはオンであり、かつ、第２接点６２０ｂはオフであるという状態が発生する場合がある。
また、各接点における電気的ノイズの影響によっても、第１接点６２０ａはオンであり、かつ、第２接点６２０ｂはオフであるという状態が発生する場合がある。
【００５９】
次に図６を用いて、従来技術の課題である、開閉センサー６２０とモーターコントローラー６１０の動作状態の関係について説明する。
第１接点６２０ａと第２接点６２０ｂはステーター６００の開閉に連動しているが、各接点が接触する瞬間や、誤作動、ノイズの影響を受けた場合等には、第１接点６２０ａはオンであり、かつ、第２接点６２０ｂはオフであるという状態が発生する場合がある。
さらに、第１接点６２０ａはオンのまま、第２接点６２０ｂだけがオフしたのちオンを繰り返すということも発生する場合がある。
この状態では、駆動電源６３１（図５Ａ参照）が断続的にオフしたのちオンされることになり、モーターコントローラー６１０に供給される駆動電源６３１が不安定になることがある。
このような状態では、モーターコントローラー６１０の動作状態が不安定になり、正常に動作できなくなり、異常状態となる。
モーターコントローラー６１０が異常状態のままの場合、フットスイッチ３５が踏まれ、制御装置３０からの指示によりモーターを駆動しようとしても正常に駆動できなくなる。
この課題に対し、本実施形態では以下のようにしている。
【００６０】
次に図７を用いてフットスイッチ３５とモーターコントローラー６１０の動作状態の関係について説明する。
フットスイッチ３５を踏まれる（押下する）と、制御装置３０はポンプ用ケーブル３２を介して第２駆動信号を送信し、第２駆動信号は、チューブポンプ６０を駆動させる。
これに先立って、制御装置３０は通信信号線６１１（図５Ａ参照）を通じて、モーターコントローラー６１０の状態が異常であるか否かについて確認を行う。
制御装置３０は確認によって異常であることを検知すると、モーターコントローラー６１０のリセットを行う。
【００６１】
次に図８を用いて制御装置３０によるモーターコントローラー６１０のリセットについて説明する。
制御装置３０は、リセットが必要であると判断した場合は、駆動電源制御信号線６１５を通じて、駆動電源接点６４０（図５Ａ参照）をオフにする。
駆動電源接点６４０がオフになると、モーターコントローラー６１０に駆動電源６３１が供給されなくなる。
制御装置３０は、「所定期間」（例えば３００ミリ秒）待機したのち、駆動電源制御信号線６１５を通じて、駆動電源接点６４０をオンにする。
駆動電源接点６４０がオンになると、モーターコントローラー６１０に駆動電源６３１が供給され、モーターコントローラー６１０は正常状態に復帰することができる。
【００６２】
制御装置３０は通信信号線６１１を通じて、モーターコントローラー６１０の状態が異常であるか否かについて、再度確認を行う。
モーターコントローラー６１０は駆動電源６３１のオフならびにオンによって、正常状態に復帰しているため、制御装置３０は、モーターコントローラー６１０を正常に駆動させることが可能となる。
【００６３】
以上述べたように、本実施形態に係るモーター制御機構７０によれば、以下の効果を得ることができる。
モーターコントローラー６１０が、ステーター６００の開閉操作を感知する開閉センサー６２０の誤作動やノイズにより、モーターコントローラー６１０への電源供給が不安定となって、モーターコントローラー６１０が異常状態に陥っても所定の状態にリセットし、噴射制御を正常に行うことができる液体噴射装置を提供することができる。
少なくとも、噴射に先立ってモーターコントローラー６１０の状態の検知を行い、所定の状態にない場合にはリセットすることができ、噴射制御を正常に行うことができるようになる。
モーターコントローラー６１０にリセット信号線や回路を追加せずともリセットができる効果を得ることができる。
モーターコントローラー６１０をリセットする必要があるのか否かを確実に判定でき、誤検知による無駄なリセットを排除できる効果を得ることができる。
【００６４】
なお、本発明は上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。
【００６５】
（変形例１）
上記実施形態１では、図７のように、フットスイッチ３５を押下したとき（踏まれたとき）に制御装置３０がモーターコントローラー６１０の動作状態を確認するとして説明したが、この形態に限定するものではない。
以下、変形例１に係る制御装置３０について説明する。なお、実施形態１と同一の構成部位については、同一の番号を附し、重複する説明は省略する。
【００６６】
図９は、フットスイッチ３５とモーターコントローラー６１０の動作状態の関係を示した図である。
図９を用いてフットスイッチ３５とモーターコントローラー６１０の動作状態の関係について説明する。
フットスイッチ３５が離されているとき、制御装置３０は所定期間（例えば１００ミリ秒毎）にモーターコントローラー６１０の状態が異常であるか否かについて確認を行う。確認の結果、異常であることを検知すると、その都度モーターコントローラー６１０のリセットを行い、正常状態に復帰させる。
【００６７】
以上述べたように、本変形例１に係る液体噴射装置によれば、以下の効果を得ることができる。
噴射していない待機状態であってもモーターコントローラー６１０が所定の状態にない場合には、定期的な検知の都度リセットが行われ、噴射するときには所定の状態にすることができるため、フットスイッチ３５が踏まれた場合には、検知やリセット作業が不要になり、速やかに噴射制御を行うことができるようになる。
【００６８】
本発明は、本明細書の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現できる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、先述の課題の一部又は全部を解決するために、或いは、先述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことができる。その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除できる。例えば、以下のものが例示される。
【００６９】
上記実施形態において、ソフトウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウエアによって実現されてもよい。また、ハードウエアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウエアによって実現されてもよい。ハードウエアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いることができる。
【００７０】
ノズルユニット２００とアクチュエーターユニット３００とが一体に構成されていてもよい。このように一体となって構成されたものを、アクチュエーターユニット３００と捉えてもよいし、ハンドピース１００と捉えてもよい。
【００７１】
ノズルユニット２００は、滅菌処理することで、複数回使用してもよい。
噴射する液体は、純水でもよいし薬液でもよい。
液体噴射装置２０は、医療機器以外に利用されてもよい。
例えば、液体噴射装置２０は、噴射した液体によって汚れを除去する洗浄装置に利用されてもよいし、噴射した液体によって線などを描く描画装置に利用されてもよい。
【００７２】
実施形態においては間欠的に液体を噴射する構成を採用したが、連続的に液体を噴射する機能を備えた構成を採用してもよい。例えば、間欠的な噴射と連続的な噴射とを使い分けることができる構成でもよい。実施形態のハードウエア構成を利用して連続的な噴射を実施するために、アクチュエーターの駆動を停止または低下させた状態でチューブポンプ６０のみを駆動させてもよい。この構成の場合、間欠的な噴射を切除のために実施し、連続的な噴射を洗浄のために実施してもよい。
或いは、連続的な噴射のみが実施できる構成でもよい。この構成の場合、連続的な噴射によって切除を実施してもよい。
【００７３】
実施形態１と変形例１を組み合わせても良い。例えば、フットスイッチ３５を踏んでいないときに所定期間（例えば１００ミリ秒毎）にモーターコントローラー６１０の状態が異常であるか否かについて確認を行い、異常であることを検知すると、その都度モーターコントローラー６１０のリセットを行うことで、正常状態に復帰させ、フットスイッチ３５を押下したとき（踏まれたとき）に制御装置３０がモーターコントローラー６１０の動作状態を確認し、異常であることを検知した場合に、リセットを行うように構成しても良い。
【符号の説明】
【００７４】
２０…液体噴射装置、３０…制御装置、３１…アクチュエーター用ケーブル、３２…ポンプ用ケーブル、３５…フットスイッチ、４０…吸引装置、４１…吸引チューブ、５０…液体供給装置、５１…給水バッグ、５２…スパイク針、５３ａ…第１コネクター、５３ｂ…第２コネクター、５３ｃ…第３コネクター、５３ｄ…第４コネクター、５３ｅ…第５コネクター、５４ａ…第１給水チューブ、５４ｂ…第２給水チューブ、５４ｃ…第３給水チューブ、５４ｄ…第４給水チューブ、５５…ポンプチューブ、５６…閉塞検出機構、５７…フィルター、６０…チューブポンプ、７０…モーター制御機構、１００…ハンドピース、２００…ノズルユニット、２０５…噴射管、２０７…ノズル、２１０…ハンドピースケース、２１１…凹部、２３０…吸引流路部、２４０…液体室、２４１…入口流路、２５０…ジョイント部、２６０…液体室側ダイヤフラム、３００…アクチュエーターユニット、３１０…連結部、３１１…第１ケース、３１２…第２ケース、３１３…第３ケース、３１４…保持部材、３１５…金属板（中継基板）、３１６…第１ネジ、３１７…第２ネジ、３１８…第３ネジ、３５０…駆動部、３５１…ハウジング、３５１ａ…雄ネジ部、３５３…固定部材、３６０…圧電素子、３６１…可動板、３６２…ピストン、３６４…駆動側ダイヤフラム、４００…吸引管、４１０…凸部、４６０…合成ダイヤフラム、５００…吸引力調整機構、５２２…孔、６００…ステーター、６０１…ローター、６０２…モーター、６１０…モーターコントローラー、６１１…通信信号線、６１２…駆動信号線、６１３…開閉状態信号線、６１４…駆動電源線、６１５…駆動電源制御信号線、６２０…開閉センサー、６２０ａ…第１接点、６２０ｂ…第２接点、６３０…信号電源、６３１…駆動電源、６４０…駆動電源接点、６５０…ステーター回転軸、６５１…接点押しカム、６５１ｂ…接点押しカム扇型部、６５２…接点押し部、６６０…ステーター開閉センサー連動機構。
【図１】
2018126300.tif 000003
【図２Ａ】
2018126300.tif 000004
【図２Ｂ】
2018126300.tif 000005
【図３】
2018126300.tif 000006
【図４】
2018126300.tif 000007
【図５Ａ】
2018126300.tif 000008
【図５Ｂ】
2018126300.tif 000009
【図５Ｃ】
2018126300.tif 000010
【図５Ｄ】
2018126300.tif 000011
【図６】
2018126300.tif 000012
【図７】
2018126300.tif 000013
【図８】
2018126300.tif 000014
【図９】
2018126300.tif 000015