(57)【要約】【課題】コストアップを伴う部品追加をすることなく、絶対位置を特定し、検出角度の誤差を補正することができる撮像装置を提供する。【解決手段】この撮像装置は、撮影レンズにより結像された被写体像を光電変換して信号を出力する撮像手段と、出力された信号より被写体像の動きベクトルを検出する検出手段と、撮影光学系を回動可能なアクチュエータと、アクチュエータの回転量を検出するロータリエンコーダと、検出された動きベクトルに基づいて、第一の角度を算出する第一の角度算出手段と、ロータリエンコーダが検出した回転量に基づいて、第二の角度を算出する第二の角度算出手段と、電源投入時の最初にアクチュエータを駆動する初期駆動において、第一の角度と第二の角度から算出される角度偏差から、第二の角度に含まれる角度誤差を補正するための補正値を決定する決定手段と、決定した補正値に従って、第二の角度を補正する補正手段と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影レンズにより結像された被写体像を光電変換して信号を出力する撮像手段と、
前記撮像手段により出力された信号より前記被写体像の動きベクトルを検出する検出手段と、
撮影光学系を回動可能なアクチュエータと、
前記アクチュエータの回転量を検出するロータリエンコーダと、
前記検出手段によって検出された動きベクトルに基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第一の角度を算出する第一の角度算出手段と、
前記ロータリエンコーダが検出した回転量に基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第二の角度を算出する第二の角度算出手段と、
電源投入時の最初に前記アクチュエータを駆動する初期駆動において、前記第一の角度と前記第二の角度から算出される角度偏差から、前記第二の角度に含まれる角度誤差を補正するための補正値を決定する決定手段と、
前記決定した補正値に従って、前記第二の角度を補正する補正手段と、
を備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記決定手段は、前記ロータリエンコーダの中心と前記アクチュエータの回転軸の距離に応じて決定される補正値テーブルを有し、前記補正値テーブルを参照して前記補正値を決定する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記決定手段は、前記アクチュエータの可動範囲内において、前記角度偏差が最大となる場合の前記第二の角度の最大値と前記角度偏差が最小となる場合の前記第二の角度の最小値から前記補正値テーブルを対応させて、前記補正値を決定する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記第二の角度の最大値と前記第二の角度の最小値の中央値で前記補正値がゼロとなるように、前記補正値テーブルを対応させる
ことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記角度偏差は、前記第一の角度と前記第二の角度の差分である
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記検出手段は、前記被写体像の現在のフレーム画像と１フレーム前のフレーム画像との差分から前記動きベクトルを検出する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項７】
撮影レンズにより結像された被写体像を光電変換して信号を出力する撮像手段と、撮影光学系を回動可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの回転量を検出するロータリエンコーダと、を備える撮像装置の制御方法であって、
前記撮像手段により出力された信号より前記被写体像の動きベクトルを検出する検出工程と、
前記検出工程で検出された動きベクトルに基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第一の角度を算出する第一の角度算出工程と、
前記ロータリエンコーダが検出した回転量に基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第二の角度を算出する第二の角度算出工程と、
電源投入時の最初に前記アクチュエータを駆動する初期駆動において、前記第一の角度と前記第二の角度から算出される角度偏差から、前記第二の角度に含まれる角度誤差を補正するための補正値を決定する決定工程と、
前記決定した補正値に従って、前記第二の角度を補正する補正工程と、
を有する
ことを特徴とする撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及び撮像装置の制御方法に関する。特に、パン・チルト駆動機構を有するカメラ装置において、ロータリエンコーダを構成するスケールの偏芯によって生じる角度誤差を用いてパン・チルト機構の初期位置を判定すると共に、ロータリエンコーダの検出角度誤差を補正する撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、光学系をパン方向、チルト方向に回動させる機能を有するデジタルカメラ（撮像装置）が出てきており、これらのパン・チルト駆動用のアクチュエータの位置センサとして、ロータリエンコーダが使われることがある。ロータリエンコーダは、一般的には、インクリメンタルなエンコーダで、電源投入直後においては、絶対位置を特定することができない。また、ロータリエンコーダを構成するスケールは、製造誤差、取付誤差等により、回転中心がスケールの中心と一致せずに偏芯を伴った回転となる。この場合、ロータリエンコーダから検出される回転角度は、誤差を含んだ値となる。
【０００３】
前者の状況に対して、従来では、基準位置センサを取付け、電源投入直後は、必ず基準位置センサをサーチし、検出した位置を基準としてインクリメンタルなカウントを行うことで絶対位置を特定することが一般的である。また、後者の状況に対して、例えば、特許文献１および特許文献２が開示されている。
【０００４】
特許文献１では、検出ヘッドを１８０°ずらして２個搭載し、それぞれの計測角の和の１／２を計算することにより、ロータリーエンコーダ装置の回転体の取り付け誤差や回転信号のムラ等を解消し、角速度の検知の動作を正確に行う発明が開示されている。また、特許文献２では、円盤スケールには、回転検知のためにメモリ状のパターンが円盤の周縁近傍に配置され、スケール原点位置検知のための原点パターンが配置さる。そして、これらのパターンを検出するセンサヘッドも回転検知用のヘッドと原点パターン検知用のヘッドが配置されている。原点検出部が原点位置信号を出力する位置での位相角と回転検出部が出力する位相角との差分である位相角差に対応した補正値を決定し、回転検出部が出力する位相角を補正することで検出誤差をなく発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−１４０８４４号公報
【特許文献２】特開２００８−１４５２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の構成では、センサヘッドを２つ必要となる。また、特許文献２の構成では、原点検知のためのセンサが必要となる。そのため、特許文献１および特許文献２のいずれのもコストアップを伴い、かつ追加部品のためのスペースが必要となる。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みて、コストアップを伴う部品追加をすることなく、絶対位置を特定し、検出角度の誤差を補正することができる撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の撮像装置は、撮影レンズにより結像された被写体像を光電変換して信号を出力する撮像手段と、前記撮像手段により出力された信号より前記被写体像の動きベクトルを検出する検出手段と、撮影光学系を回動可能なアクチュエータと、前記アクチュエータの回転量を検出するロータリエンコーダと、前記検出手段によって検出された動きベクトルに基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第一の角度を算出する第一の角度算出手段と、前記ロータリエンコーダが検出した回転量に基づいて、前記アクチュエータの回転角度である第二の角度を算出する第二の角度算出手段と、電源投入時の最初に前記アクチュエータを駆動する初期駆動において、前記第一の角度と前記第二の角度から算出される角度偏差から、前記第二の角度に含まれる角度誤差を補正するための補正値を決定する決定手段と、前記決定した補正値に従って、前記第二の角度を補正する補正手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、コストアップを伴う部品追加をすることなく、絶対位置を特定し、検出角度の誤差を補正することができる撮像装置を提供することができる。従って、原点位置検出のためのセンサを用いることなく、円盤スケールの中心とアクチュエータの回転中心のズレである偏芯を利用して原点位置を検出し、パン駆動アクチュエータの絶対位置を検出することができる。それとともに、円盤スケールの偏芯に起因して発生する角度検出誤差を適正に補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】撮像装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】ロータリエンコーダの構成図である。
【図３】ロータリスケールが偏芯した場合を模式的に示す図である。
【図４】ロータリスケールの偏芯に伴い角度偏差が生じる様子を示す図である。
【図５】撮影処理の動作を示すフローチャートである。
【図６】初期駆動処理を示すフローチャートである。
【図７】初期駆動処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面などを参照して説明する。
【００１２】
本実施形態に係るカメラ装置（撮像装置）は、例えば、デジタルカメラであってもよく、鏡筒がパン方向に３６０°旋回可能な構成となっている。まず、図１を参照して、本実施形態に係るカメラ装置は、撮影レンズ２０１で構成される撮影光学系により結像される被写体像を撮像手段２０３で光電変換して信号（映像データ）を出力する。動きベクトル検出手段２０５は、撮像手段２０３によって得られた映像データを画像処理を施すとともに、フレーム間の差分より被写体の動きベクトルを検出する。第一の角度算出手段２０７は、動きベクトル検出手段２０５で検出した動きベクトルと被写体距離より、アクチュエータの回転角度を算出する。アクチュエータ２０９は、鏡筒をパン方向へ駆動するアクチュエータであり、鏡筒の光軸を中心に回動可能な機構になっている。ロータリエンコーダ２１１は、ロータリスケール３０１とセンサヘッド３０３によって構成される反射型のロータリエンコーダであり、アクチュエータ２０９の回転量を検知する。
【００１３】
ここで、図２は、ロータリエンコーダの構成図である。ロータリスケール３０１には、連続パターン３０５が放射状に等間隔に形成されており、ロータリスケール３０１の中心３０１は、アクチュエータ２０９の回転軸３０９から所定の距離だけ離れた軸３１１と一致するように配置される。センサヘッド３０３は、ロータリスケールに対向するように配置されており、センサヘッド３０３の発光部から照射した光がロータリスケール３０１で反射し、センサヘッドの３０３の受光部が反射光を検出する。そして、ロータリエンコーダ２１１は、センサヘッドの受光部が検出した反射光に応じた出力を行う。回転角度算出手段２１３は、ロータリエンコーダの出力をもとに、アクチュエータの回転角度を算出する。補正値決定手段２１５は、第二の角度算出手段２１３によって検出（算出）される角度の検出誤差を補正するための値を決定する。なお、本実施形態において、補正値決定手段２１５の内部には、アクチュエータ２０９の回転軸３０９と軸３１１との距離に応じて決定される補正値テーブルを有しており、補正値テーブルの値を参照して補正値を決定する。
【００１４】
図２で示したように、ロータリスケール３０１の中心３０７は、アクチュエータ２０９の回転軸３０９と一致していないため、ロータリスケール３０１の回転中心３０９から連続パターン３０５の距離が回転位相によって変化する。その結果、同一角度だけ回転した際に、センサヘッドの中心位置を通過する連続パターンの数が、回転位相によって変化することになる。このため、第二の角度算出手段２１３によって検出される角度は、誤差が含まれる値となる。
【００１５】
図３は、ロータリスケール３０１が９０°回転する毎に、ロータリスケール４０１とセンサヘッドの位置関係の変化を模式的に示す図である。図３（Ｂ）は、センサヘッドの内側を連続パターンが通る場合を示し、図３（Ａ）及び図３（Ｃ）は、センサヘッドの中心を連続パターンが通る場合を示し、図３（Ｄ）は、センサヘッドの外側を連続パターンが通る場合を示す図である。
【００１６】
ここで、図３（Ｂ）は、厳密には、センサヘッドの中心を連続パターンが通るのは、図３（Ａ）の回転位相から９０°をわずかに上回った回転位相を示す。また、図３（Ｄ）は、厳密には、センサヘッドの中心を連続パターンが通るのは、図３（Ａ）の回転位相から２７０°をわずかに下回った回転位相を示す。本実施形態では、簡単のため概略９０°又は２７０°として説明をする。まず、アクチュエータが同一角度だけ回転した際に、図３（Ｂ）に示す場合は、回転中心からの連続パターン３０５までの距離が最も短く、連続パターン３０５の移動距離が最も短い。すなわち、センサヘッドを通過する連続パターン３０５の数が少ない。また、図３（Ｄ）に示す場合は、回転中心からの連続パターン３０５までの距離が最も長く、連続パターン３０５の移動距離が最も長い。すなわち、センサヘッドを通過する連続パターン３０５の数が多い。
【００１７】
つまり、同じ回転角度であったとしても、図３（Ｂ）に示す場合は、実際の回転角度よりも大きい角度を検出し、図３（Ｄ）に示す場合は、実際の回転角度よりも小さい角度を検出するので、検出角度に誤差を生じる。一方、図３（Ｃ）及び図３（Ｄ）に示す場合は、回転中心からの連続パターン３０５までの距離が、アクチュエータ２０９の回転半径とほぼ一致するため、検出角度の誤差は生じない。
【００１８】
このように、同一角度の回転量であってもセンサヘッド３０３の中心を通過する連続パターン３０５の数が変化する様子は、駆動アクチュエータ２０９の駆動量と、センサヘッドで検出されるセンサヘッドの出力との相関によって観測できる。すなわち、第１の角度算出手段の出力と、第２の角度算出手段との相関によって観測できる。従って、補正値決定手段２１５では、第２の角度算出手段から得られる第２の角度に含まれる検出角度の誤差を知ることができる。
【００１９】
なお、本実施形態では、ロータリスケール３０１の回転位相とセンサヘッド３０３の位置関係は、鏡筒２２１が撮像装置の正面を向いている場合には、図３（Ｃ）で示す位置関係となる。鏡筒２２１が撮像装置の正面から右回りに９０°回転した方向を向いている場合には、図３（Ｂ）で示す位置関係となる。鏡筒２２１が撮像装置の正面から左回りに９０°回転した方向を向いている場合には、図３（Ｄ）で示す位置関係となる。そして、鏡筒２２１が撮像装置の正面から右回り、又は左回りに１８０°回転した方向、すなわち背面を向いている場合には、図３（Ａ）で示す位置関係となるように配置されているものとする。
【００２０】
図４は、電源投入時に、ある不明な位置Ｐ点に止まっていた時の初期駆動時の様子を模式的に示した図である。グラフ５０１は、電源投入時にある絶対位置Ｐ点に停止した状態から初期駆動により正転方向へアクチュエータ２０９を駆動した時の、角度偏差Ｄｍである第一の角度Ｂｍに対する第二の角度Ａｍの差を縦軸に絶対位置（回転角度）を横軸としたグラフである。グラフ５０３、グラフ５０５は、同様にそれぞれ電源投入時にある絶対位置に停止した状態から初期駆動により正転方向へアクチュエータ２０９を駆動した時の角度偏差Ｄｍを絶対位置（回転角度）を横軸としたグラフである。
【００２１】
まず、グラフ５０１について、詳細を説明する。Ｐ点から駆動を開始した時刻をｔ０＝０、撮像手段のフレーム更新レートをＴとした場合、ｔｍは、ｔｍ＝ｔｍ−１＋Ｔのように表現され、グラフ５０１の絶対位置（回転角度）が図３に示すように対応付けられているとする。この場合、現在の時刻ｔｍで、取得されるフレーム画像がｆｍとすると、第一の角度算出手段２０７は、現在のフレーム画像ｆｍと１フレーム前のフレーム画像ｆｍ−１の差分により取得される動きベクトルに対応したアクチュエータ２０９の回転量をｃｍとする。このとき、第一の角度算出手段２０７が算出する第一の角度Ｂｍは、Ｂｍ＝Ｂｍ−１＋ｃｍと表現でき、ここで算出される第一の角度Ｂｍは、回転角度である。
【００２２】
さらに、現在の時刻ｔｍで、第二の角度算出手段２１３が算出する第二の角度Ａｍの角度偏差Ｄｍは、Ｄｍ＝Ａｍ−Ｂｍで算出される。また、アクチュエータの可動範囲内において、角度偏差Ｄｍが、最大値Ｄｍａｘとなるときの第二の角度Ａｍａｘを探索し、角度偏差Ｄｍが、最小値Ｄｍｉｎとなるときの第二の角度Ａｍｉｎを探索する。これにより、最も検出角度誤差が小さくなる位置、Ａｍａｘ、Ａｍｉｎの中点位置を求め、この中点位置に移動した上で、第二の角度算出手段２１３の出力値をゼロリセットする。そして、この位置にいるときの、補正値がゼロとなるように補正値テーブルと現在位置である第二の角度算出手段２１３とを対応させた上で、補正有効フラグをオンする。以上により、角度補正を無効とした状態での初期駆動シーケンスを終了し、これ以降、角度補正を有効とした状態での動作へ移行する。
【００２３】
補正手段２１７は、補正値決定手段２１５で決定した補正値を用いて、第二の角度算出手段２１３の出力を補正した角度をアクチュエータの回転角度として出力する。また、補正手段２１７は、角度補正を有効にするか無効にするかを決定するフラグを有しており、電源投入直後の初期駆動においては、角度補正を無効にして、初期駆動終了後の動作においては角度補正を有効にする機能を有する。パン駆動手段２１９は、アクチュエータ２０９の回転角度として入力された補正手段２１７の出力をフィードバックしながら位置制御、速度制御等の制御演算を行い、アクチュエータ２０９の駆動を制御する。
【００２４】
図５〜図７を参照して、本実施形態に係る撮像装置の動作について説明する。図５は、本実施形態に係る撮像装置の主ルーチンのフローチャートである。まず、電源投入がされると、ステップＳ１０２で、角度補正機能を無効化した上で、最初にアクチュエータを駆動する初期駆動処理（ステップＳ１０４）を行う。次に、初期駆動処理（ステップＳ１０４）が終了したならば、ステップＳ１０６で、角度補正を有効にして、ステップＳ１１０で、通常撮影モードでの動作を開始する。
【００２５】
次に、ステップＳ１０４の初期駆動処理について、図６、図７を用いて詳細を説明する。図６、図７は、図５の初期駆動処理（ステップＳ１０４）のサブルーチンのフローチャートである。まず、第１の角度、第２の角度、前回の角度偏差、変数ｍをゼロに初期化し（ステップＳ６０１）、ステップＳ６０３で、撮像手段２０３の駆動を開始し、所定のフレームレートで映像の取得を行う。同時に、ステップＳ６０５で、パン駆動手段２１９によりアクチュエータ２０９を駆動し、鏡筒２００をパン方向へ駆動を開始する。
【００２６】
次に、ステップＳ６０７で、撮像手段２０３が取得する映像フレームが更新されたか否かを判定する。そして、更新される度に（ＹＥＳ）、現在のフレーム画像と１フレーム前のフレーム画像との差分に相当する動きベクトルから、アクチュエータ２０９の回転角度を算出した結果である第一の角度Ｂｍを第一の角度算出手段２０７から取得する（ステップＳ６０９）。次に、ステップＳ６１１で、第二の角度算出手段２１３から、ロータリエンコーダで検出されるアクチュエータ２０９の回転角度である第二の角度Ａｍを第二の角度算出手段２１３から取得する。次に、第二の角度から第一の角度を差し引いた角度である角度偏差Ｄｍを算出し（Ｓ６１３）、角度偏差Ｄｍが初期駆動処理が開始されてからの履歴の中で最も小さいものか、最も大きいものかの判定を行う（ステップＳ６１５）。具体的には、角度偏差Ｄｍが最大値Ｄｍａｘよりも大きいか否かを判定する。角度偏差Ｄｍが、初期駆動処理が開始されてからの最小値Ｄｍｉｎよりも小さい場合（Ｄｍ＜Ｄｍｉｎ）、ステップＳ６１７に進み、最小値Ｄｍｉｎ変数に記憶している値を現在の角度偏差Ｄｍの値に更新し、ステップＳ６２１へ進む。一方、角度偏差Ｄｍが、初期駆動処理が開始されてからの最大値Ｄｍａｘよりも大きい場合（Ｄｍ＞Ｄｍａｘ）、ステップＳ６１９に進み、最大値Ｄｍａｘ変数に記憶している値を現在のＤｍの値に更新し、ステップＳ６２１へ進む。さらに、角度偏差Ｄｍが、最小値Ｄｍｉｎ以上、最大値Ｄｍａｘ以下である場合、そのまま、何もせずにステップＳ６２１へ進む。
【００２７】
そして、ステップＳ６２１で、現在の角度偏差Ｄｎから１フレーム前の角度偏差Ｄｍ−１を差し引いた値、すなわち、角度偏差Ｄｍの変化量が正の値か、負の値かを判定する。変化量が正の値である場合（正）、ステップＳ６２３に進み、区間ｍを増加傾向と判定し、ステップＳ６２７へ進む。一方、変化量が負の値である場合（負）、ステップＳ６２５に進み、区間ｍを減少傾向と判定し、ステップＳ６２７へ進む。
【００２８】
次に、ステップＳ６２７で、区間ｍが２以上であるか否かを判定する。区間ｍが２以上である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６２９へ進み、偏極点であるか否かを判定する。一方、区間ｍが２未満であある場合（ＮＯ）、偏極点の判定を行うための情報が不足していると判定し、ステップＳ６３１に進み、変数ｍを１だけカウントアップし、ステップＳ６０７へ戻る。
【００２９】
次に、ステップＳ６２９では、変曲点あるか否かを判定する。つまり、区間ｍ−２、区間ｍ−１、区間ｍにおける、一連の増加、減少の傾向において、隣り合う区間での増減が異なる点が１点だけある場合（ＹＥＳ）、変曲点があると判定して、ステップＳ６３３へ進む。一方、全ての区間において増減の傾向が同じ、または増減の異なる点が２点以上存在する場合（ＮＯ）、変曲点として判定せずに、ステップＳ６３１へ進み、変数ｍを１だけカウントアップし、ステップＳ６０７へ戻る。
【００３０】
次に、ステップＳ６３３で、ステップＳ６２９で判定した偏極点が極大点であるか否かを判定する。極大点でない場合（ＮＯ）、何もせずにステップＳ６４１へ進む。一方極大点である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６３５に進み、既に極大値を検知したことを示すフラグであるｍａｘフラグがセットされているか否かを判定する。ｍａｘフラグがセットされていない場合（ＮＯ）、ステップＳ６３７に進み、ｍａｘフラグに１をセットし、駆動方向を変更せずに、正転駆動を継続したまま（ステップＳ６３９）、ステップＳ６３１へ進む。一方、ｍａｘフラグがセットされている場合（ＹＥＳ）、何もせずに、ステップＳ６４１へ進む。
【００３１】
次に、ステップＳ６４１で、ステップＳ６２９で判定した変曲点が極小点であるか否かを判定する。極小点でない場合（ＮＯ）、何もせずにステップＳ６４１へ進む。一方、極小点である場合（ＹＥＳ）、ステップＳ６４３に進み、既に極小値を検知したことを示すフラグであるｍｉｎフラグがセットされているか否かを判定する。ｍｉｎフラグがセットされていない場合（ＮＯ）、ステップＳ６４５に進み、ｍｉｎフラグに１をセットし、駆動方向を変更して逆転駆動を行い（ステップＳ６４７）、ステップＳ６３１へ進む。一方、ｍｉｎフラグがセットされている場合（ＹＥＳ）、何もせずにステップＳ６４９へ進む。
【００３２】
次に、ステップＳ６４９で、ｍａｘフラグ及びｍｉｎフラグに共に１がセットされているか否かを判定する。ｍａｘフラグ及びｍｉｎフラグに共に１がセットされていない場合（ＮＯ）、ステップＳ６３１へ進む。一方、ｍａｘフラグ及びｍｉｎフラグに共に１がセットされている場合（ＹＥＳ）、角度変化の極大点と極小点の両方を含む区間を駆動したか否かを判定できる。そして、その条件の下で、第一の角度Ａｍａｘ、Ａｍｉｎの中点位置（中央値）へ移動し（ステップＳ６５１）、ポジションカウンタをリセットする（ステップＳ６５３）。続けて、補正処理を有効にするフラグをセットする。
【００３３】
以上、本実施形態によれば、コストアップを伴う部品追加をすることなく、絶対位置を特定し、検出角度の誤差を補正することができる撮像装置を提供することができる。これにより、原点位置検出のためのセンサを用いることなく、円盤スケールの中心とアクチュエータの回転中心のズレである偏芯を利用して原点位置を検出し、パン駆動アクチュエータの絶対位置を検出することができる。それとともに、円盤スケールの偏芯に起因して発生する角度検出誤差を適正に補正することが可能となる。
【００３４】
また、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、これらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
【符号の説明】
【００３５】
２０１  撮影レンズ
２０３  撮像手段
２０５  動きベクトル検出手段
２０７  第一の角度算出手段
２０９  アクチュエータ
２１１  ロータリエンコーダ
２１３  第二の角度算出手段
２１５  補正値決定手段
２１７  補正手段
【図１】
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【図２】
2018128557.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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