(57)【要約】【課題】ティーチング修正が行い易いアーク溶接方法及びアーク溶接装置を提供する。【解決手段】溶接トーチ３が、溶接姿勢（トーチ本体３１の基準軸線ＢＬがＸＺ平面内でＺ軸に対して傾斜角度θ１で傾斜する傾斜姿勢）で位置ずれ確認治具７に対向する準備位置に移動される。次いで溶接トーチ３のトーチ本体３１から所定長で延出された電極Ｐが、位置ずれ確認治具７の第１ブロック５０のＸ軸方向溝５４（通過経路）と第２ブロック６０のＹ軸方向溝６４（通過経路）に沿って移動される。Ｙ軸方向溝６４は、ＸＺ平面内でＺ軸に対して前記傾斜角度θ１と同じ傾斜角度θ２で傾斜されている。電極ＰがＸ軸方向溝５４に挿入可能か否かに基づいてＹ軸方向の位置ずれが確認され、電極ＰがＹ軸方向溝６４に挿入可能か否かに基づいてＸ軸方向ないしＺ軸方向の位置ずれが確認される。【選択図】図６
2018126753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端に取り付けられた溶接トーチの位置姿勢が制御されるティーチングバック方式のアーク溶接方法において、
前記溶接トーチのトーチ本体の先端から前記トーチ本体の基準軸線の方向に所定の延出長で延出された電極の先端の位置ずれを確認する位置ずれ確認治具に対向する準備位置に、前記溶接トーチを、絶対座標における直交３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として前記基準軸線がＸＺ平面内でＺ軸に対して所定の傾斜角度で傾斜された溶接姿勢で移動させる準備位置移動工程と、
前記準備位置に移動された前記溶接姿勢の前記溶接トーチの前記電極を前記位置ずれ確認治具に設けられた通過経路に沿って移動させて前記電極が前記通過経路を通過できるか否かに基づいて前記電極の前記先端の位置ずれを確認する位置ずれ確認工程と、を含む、アーク溶接方法。
【請求項２】
前記位置ずれ確認工程は、
前記溶接トーチがＸ軸方向に移動されて、前記電極が前記位置ずれ確認治具の第１ブロックに設けられた前記通過経路としてのＸ軸方向溝であって、ＸＺ平面に平行な一対の壁面間に形成されＸ軸方向に延びるＸ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、前記電極の前記先端のＹ軸方向の位置ずれが確認されるＹ軸方向位置ずれ確認工程と、
前記溶接トーチがＹ軸方向に移動されて、前記位置ずれ確認治具の第２ブロックに設けられた前記通過経路としてのＹ軸方向溝であって、ＸＺ平面内でＺ軸に対して前記所定の傾斜角度と同じ傾斜角度で傾斜された互いに平行な一対の壁面間に形成されＹ軸方向に延びるＹ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、前記電極の前記先端のＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれが確認されるＸ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程と、を含み、
前記Ｙ軸方向位置ずれ確認工程は、前記Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程の前または後の何れか一方に行われる、請求項１に記載のアーク溶接方法。
【請求項３】
ロボットアームの先端に取り付けられた溶接トーチの位置姿勢が制御されるティーチングバック方式のアーク溶接装置において、
前記溶接トーチのトーチ本体の先端から前記トーチ本体の基準軸線の方向に所定の延出長で延出された電極の先端の位置ずれを確認する位置ずれ確認治具であって、前記電極を通過させる通過経路が設けられた位置ずれ確認治具を備え、
前記位置ずれ確認治具は、絶対座標における直交３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として、ＸＺ平面に平行な一対の壁面間に形成されＸ軸方向に延びる前記通過経路としてのＸ軸方向溝が、Ｘ軸方向の貫通溝として形成された第１ブロックと、ＸＺ平面内でＺ軸に対して、溶接トーチの溶接姿勢における前記基準軸線のＺ軸に対する傾斜角度に等しい傾斜角度で傾斜された一対の壁面間に形成されＹ軸方向に延びる前記通過経路としてのＹ軸方向溝が、Ｙ軸方向の貫通溝として形成された第２ブロックと、を含む、アーク溶接装置。
【請求項４】
前記電極がＸ軸方向溝およびＹ軸方向溝にそれぞれ挿入可能か否かを、前記電極と前記位置ずれ確認治具の対応するブロックとの当接の有無に基づいて検出する当接センサを備える、請求項３に記載のアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アーク溶接方法およびアーク溶接装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
アーク溶接ロボットのロボットアームの先端の溶接トーチを、ワークの溶接部位へ移動させてアーク溶接した後、溶接トーチの溶接ワイヤ（電極）を位置ずれ確認治具の所定部位に移動させて、溶接ワイヤが位置ずれ確認治具の所定部位に移動された否かを判定するアーク溶接方法が提案されている（例えば特許文献１を参照）。
特許文献１では、直立姿勢の溶接トーチから鉛直下方に延びる溶接ワイヤが、位置ずれ確認治具の鉛直方向の挿通孔に挿入されると、挿通孔内の溶接ワイヤを近接センサが検出することで、正常と判定される。一方、位置ずれ確認治具において、溶接ワイヤが、挿通孔の入口の周縁部と干渉して折れ曲がると、溶接ワイヤが、挿通孔に挿入されないため、近接センサが溶接ワイヤを検出せず、異常と判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１６７９４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、通例、溶接作業が行われるときの溶接トーチの溶接姿勢は、溶接トーチのトーチ本体の基準軸線が鉛直方向に対して傾斜された傾斜姿勢で行われる。また、ティーチング時の姿勢も、溶接姿勢（傾斜姿勢）に相当するものとなる。
特許文献１では、溶接トーチが溶接姿勢でない直立状態で、溶接ワイヤ（電極）の位置ずれが検出されるため、その検出結果は、位置ずれ確認後に、溶接姿勢でティーチング修正を行うときに利用し難い。このため、ティーチング修正が行い難い。
【０００５】
本発明の目的は、ティーチング修正が行い易いアーク溶接方法およびアーク溶接装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、ロボットアーム（２７）の先端に取り付けられた溶接トーチ（３）の位置姿勢が制御されるティーチングバック方式のアーク溶接方法において、前記溶接トーチのトーチ本体（３１）の先端（３１ａ）から前記トーチ本体の基準軸線（ＢＬ）の方向に所定の延出長（Ｌ１）で延出された電極（Ｐ）の先端（Ｐａ）の位置ずれを確認する位置ずれ確認治具（７）に対向する準備位置に、前記溶接トーチを、絶対座標における直交３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として前記基準軸線がＸＺ平面内でＺ軸に対して所定の傾斜角度（θ１）で傾斜された溶接姿勢で移動させる準備位置移動工程（ステップＳ２）と、前記準備位置に移動された前記溶接姿勢の前記溶接トーチの前記電極を前記位置ずれ確認治具に設けられた通過経路（５４，６４）に沿って移動させて前記電極が前記通過経路を通過できるか否かに基づいて前記電極の前記先端の位置ずれを確認する位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ１２）と、を含む、アーク溶接方法を提供する。
【０００７】
請求項２のように、請求項１において、前記位置ずれ確認工程は、前記溶接トーチがＸ軸方向に移動されて、前記電極が前記位置ずれ確認治具の第１ブロック（５０）に設けられた前記通過経路としてのＸ軸方向溝（Ｘ）であって、ＸＺ平面に平行な一対の壁面（５４ａ，５４ｂ）間に形成されＸ軸方向に延びるＸ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、前記電極の前記先端のＹ軸方向の位置ずれが確認されるＹ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ７）と、前記溶接トーチがＹ軸方向に移動されて、前記位置ずれ確認治具の第２ブロック（６０）に設けられた前記通過経路としてのＹ軸方向溝（６４）であって、ＸＺ平面内でＺ軸に対して前記所定の傾斜角度と同じ傾斜角度（θ２）で傾斜された互いに平行な一対の壁面（６４ａ，６４ｂ）間に形成されＹ軸方向に延びるＹ軸方向溝（６４）に挿入可能か否かに基づいて、前記電極の前記先端のＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれが確認されるＸ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ８〜ステップＳ１２）と、を含み、前記Ｙ軸方向位置ずれ確認工程は、前記Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程の前または後の何れか一方に行われてもよい。
【０００８】
請求項３の発明は、ロボットアーム（２７）の先端に取り付けられた溶接トーチ（３）の位置姿勢が制御されるティーチングバック方式のアーク溶接装置（１）において、前記溶接トーチのトーチ本体（３１）の先端（３１ａ）から前記トーチ本体の基準軸線（ＢＬ）の方向に所定の延出長（Ｌ１）で延出された電極（Ｐ）の先端（Ｐａ）の位置ずれを確認する位置ずれ確認治具（７）であって、前記電極を通過させる通過経路（５４，６４）が設けられた位置ずれ確認治具を備え、前記位置ずれ確認治具は、絶対座標における直交３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸として、ＸＺ平面に平行な一対の壁面（５４ａ，５４ｂ）間に形成されＸ軸方向に延びる前記通過経路としてのＸ軸方向溝（５４）が、Ｘ軸方向の貫通溝として形成された第１ブロック（５０）と、ＸＺ平面内でＺ軸に対して、溶接トーチの溶接姿勢における前記基準軸線のＺ軸に対する傾斜角度（θ１）に等しい傾斜角度（θ２）で傾斜された一対の壁面（６４ａ，６４ｂ）間に形成されＹ軸方向に延びる前記通過経路としてのＹ軸方向溝（６４）が、Ｙ軸方向の貫通溝として形成された第２ブロック（６０）と、を含む、アーク溶接装置（１）を提供する。
【０００９】
請求項４のように、請求項３において、前記電極がＸ軸方向溝およびＹ軸方向溝にそれぞれ挿入可能か否かを、前記電極と前記位置ずれ確認治具の対応するブロックとの当接の有無に基づいて検出する当接センサ（４）を備えていてもよい。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明に係るアーク溶接方法では、溶接姿勢の溶接トーチを位置ずれ確認治具に対向する準備位置に移動させる。次いで、溶接姿勢の溶接トーチの電極を、位置ずれ確認治具に設けられた通過経路に沿って移動させ、電極が通過経路を通過できるか否かに基づいて、電極の先端の位置ずれを確認する。溶接姿勢のままで電極の先端の位置ずれを確認するので、その位置ずれの確認後に、確認された位置ずれに基づいて、溶接トーチの溶接姿勢で行われるティーチング修正が行い易い。
【００１１】
請求項２の発明では、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程において、電極を第１ブロックのＸ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、電極の先端のＹ軸方向の位置ずれが確認され、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程において、電極を第２ブロックのＹ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、電極の先端のＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれが確認される。電極の先端に関して、Ｙ軸方向の位置ずれと、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれとが個別に確認されるので、以後のティーチング修正が行い易い。
【００１２】
請求項３の発明に係るアーク溶接装置では、電極を第１ブロックのＸ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、電極の先端のＹ軸方向の位置ずれを確認することができる。また、電極を第２ブロックのＹ軸方向溝に挿入可能か否かに基づいて、電極の先端のＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれを確認することができる。電極の先端に関して、Ｙ軸方向の位置ずれと、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれとが個別に確認されるので、以後のティーチング修正が行い易い。
【００１３】
請求項４の発明では、電極がＸ軸方向溝およびＹ軸方向溝にそれぞれ挿入可能か否かを、当接センサが、電極と位置ずれ確認治具の各ブロックとの当接の有無に基づいて検出する。通例、ロボットアームに設けられるショックセンサ等の当接センサで兼用することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態のアーク溶接方法が適用されるアーク溶接装置の概略図である。
【図２】アーク溶接装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットアーム先端の溶接トーチの概略斜視図である。
【図４】位置ずれ確認治具と準備位置にある溶接トーチの概略斜視図である。
【図５】制御装置の制御に基づくアーク溶接方法を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）および（ｂ）は、位置ずれ確認工程を順次に示す位置ずれ確認治具と溶接トーチの斜視図である。（ａ）は、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程において、溶接ワイヤ（電極）がＸ軸方向溝に挿入された状態を示し、（ｂ）は、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程において、溶接ワイヤ（電極）がＹ軸方向溝に挿入された状態を示している。
【図７】位置ずれ確認治具と溶接トーチの斜視図であり、異常と判定される場合を示している。
【図８】（ａ）および（ｂ）本発明の変更形態において、電極の延出量の異常を確認する動作を示す第１ブロックおよび第２ブロックの概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した実施形態を図面に従って説明する。
図１は、本発明の一実施形態のアーク溶接方法が適用されるアーク溶接装置１の概略図である。図２はアーク溶接装置１の電気的構成を示す概略図である。図１に示すように、アーク溶接装置１は、例えば、６軸独立関節型のアーク溶接ロボットとして構成されている。
【００１６】
図１ないし図２に示すように、アーク溶接装置１は、マニピュレータ２と、溶接トーチ３と、当接センサ４と、ワイヤ送給装置５と、電源供給装置６と、位置ずれ確認治具７と、制御装置８と、ティーチングペンダント９と、異常報知部１０とを備えている。制御装置８は、マニピュレータ２、ワイヤ送給装置５、電源供給装置６、異常報知部１０の動作を制御する。制御装置８は、ティーチング装置（教示装置）を兼用している。
【００１７】
マニピュレータ２は、ベース２１と、複数のロボットアーム２２〜２７と、各ロボットアーム２２〜２７をそれぞれ駆動するモータＭ１〜Ｍ６（図２を参照）とによって構成されている。
図１に示すように、ロボットアーム２２は、ベース２１上に、軸Ｊ１の回りに回転可能に支持されている。ロボットアーム２３は、ロボットアーム２２に、軸Ｊ１と直交する軸Ｊ２の回りに回転可能に取り付けられている。ロボットアーム２４は、ロボットアーム２３の上端に、軸Ｊ２と平行な軸Ｊ３の回りに回転可能に取り付けられている。
【００１８】
ロボットアーム２５は、ロボットアーム２４の先端部に、ロボットアーム２４の長手方向に延びる軸Ｊ４の回りに回転可能に取り付けられている。ロボットアーム２６は、ロボットアーム２５の先端部に、軸Ｊ４に直交する軸Ｊ５の回りに回転可能に取り付けられている。ロボットアーム２７は、ロボットアーム２６の先端部に、軸Ｊ５に直交する軸Ｊ６の回りに回転可能に取り付けられている。
【００１９】
モータＭ１〜Ｍ６は、それぞれロータリエンコーダＲ１〜Ｒ６（図２を参照）を備え、ロボットアーム２２〜２７間の関節角度の検出が可能である。ロボットアーム２２〜２７間の関節角度は、それぞれ、軸Ｊ１〜軸Ｊ６の回転角度である。
溶接トーチ３は、マニピュレータ２の先端のロボットアーム２７の先端に、当接センサ４を介して取り付けられている。溶接トーチ３は、被溶接物であるワーク（図示しない）に対してアーク溶接を行う。当接センサ４としては、電極Ｐが対象物と当接したときの衝撃を検出する例えば加速度センサが用いられる。
【００２０】
マニピュレータ２の各ロボットアーム２２〜２７に設けられた前記モータ（図示しない）は、ティーチングペンダント９を用いたティーチングにより作成された作業プログラムの実行時に、制御装置８からの駆動信号によって回転駆動される。この各モータＭ１〜Ｍ６が回転駆動されることにより、マニピュレータ２の各ロボットアーム２２〜２７が変位し、結果的に溶接トーチ３が上下前後左右に移動可能とされる。
【００２１】
また、ティーチングペンダント９によるジョグ操作により、制御装置８に指令信号が入力されると、その指令信号に基づく制御装置８からの駆動信号が、マニピュレータ２に入力されて、マニピュレータ２の各ロボットアーム２２〜２７が回転される。これにより、溶接トーチ３の先端の位置姿勢の制御が可能である。異常報知部１０は、例えば、異常報知ランプを点灯させるものであってもよいし、モニタの画面に異常表示メッセージを表示するものであってもよい。
【００２２】
図示しないワイヤ供給源としてのワイヤリールから巻き出された溶接ワイヤＷは、コンジットパイプ１１に挿通されている。ワイヤ送給装置５は、マニピュレータ２のロボットアーム２４に取り付けられており、溶接ワイヤＷをコンジットパイプ１１を介して溶接トーチ３に送給する。溶接トーチ３に供給された溶接ワイヤＷの先端は、溶接トーチ３において、電極Ｐを構成する。電源供給装置６は、ワイヤ送給装置５内の送給ローラ（図示せず）を介して溶接ワイヤＷに、アーク発生のための電源を供給する。
【００２３】
本実施形態では、送給される溶接ワイヤＷの先端により構成される電極Ｐが溶融して消耗する消耗式のアーク溶接装置に則して説明するが、本発明は、ＴＩＧ溶接等の、電極が消耗しない非消耗式のアーク溶接装置に適用することができる。ＴＩＧ溶接では、タングステンで構成される電極が、溶接ワイヤとは別途に設けられており、該電極は、アークを発生させるだけで自らは溶融しない。
【００２４】
図３は、溶接トーチ３の概略斜視図である。図３に示すように、溶接トーチ３は、ロボットアーム２７の先端部に、当接センサ４を介して取り付けられている。溶接トーチ３は、トーチ本体３１と、電極Ｐとを含む。電極Ｐは、トーチ本体３１の先端３１ａからトーチ本体３１の基準軸線ＢＬの方向に、所定の延出長Ｌ１で延出されている。当接センサ４は、例えばショックセンサである。
【００２５】
図４は、位置ずれ確認治具７と位置ずれ確認治具７に対向する準備位置にある溶接トーチ３の概略斜視図である。
準備位置にある溶接トーチ３は、溶接時の溶接姿勢と同じ姿勢、すなわち、絶対座標における直交３軸をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、基準軸線ＢＬがＸＺ平面内でＺ軸に対して所定の傾斜角度θ１で傾斜された傾斜姿勢とされる。
【００２６】
図４に示すように、位置ずれ確認治具７は、板状のベース４０と、第１ブロック５０と、第２ブロック６０とを備える。第１ブロック５０および第２ブロック６０は、ベース４０の上面４０ａに固定されている。
第１ブロック５０はＸ軸方向を長手とする直方体形状のブロックである。第１ブロック５０は、ＹＺ平面に平行な第１面５１および第２面５２と、ＸＹ平面に平行な第３面５３（上面に相当）とを有している。
【００２７】
また、第１ブロック５０は、Ｘ軸方向に延び、電極Ｐが通過する通過経路としてのＸ軸方向溝５４を形成している。Ｘ軸方向溝５４は、第１面５１および第２面５２をＸ軸方向に貫通する貫通溝からなる。Ｘ軸方向溝５４は、ＸＺ平面と平行な一対の壁面５４ａ，５４ｂ間に形成されている。一対の壁面５４ａ，５４ｂが、Ｘ軸方向溝５４の内壁面に相当する。Ｘ軸方向溝５４の底は、ベース４０の上面４０ａで構成されている。
【００２８】
第１面５１は、電極Ｐの先端ＰａがＹ軸方向に許容範囲を超えて位置ずれしている場合に、当該先端Ｐａと当接してＹ軸方向の位置ずれを検出するための検出面を構成している。第２面５２は、第１面５１の反対側の面である。
第２ブロック６０は、Ｙ軸方向を長手とする直方体形状のブロックである。第２ブロック６０は、ＸＺ平面に平行な第１面６１および第２面６２と、ＸＹ平面に平行な第３面６３（上面に相当）とを有している。第２ブロック６０の第１面６１と第１ブロック５０の第２面５２とは、直交状に配置されている。
【００２９】
また、第２ブロック６０は、Ｙ軸方向に延び、電極Ｐが通過する通過経路としてのＹ軸方向溝６４を形成している。Ｙ軸方向溝６４は、第１面６１および第２面６２をＹ軸方向に貫通する貫通溝からなる。Ｙ軸方向溝６４は、ＸＺ平面内でＺ軸に対して、溶接トーチ３の溶接姿勢における基準軸線ＢＬがＺ軸に対して傾斜する傾斜角度θ１に等しい傾斜角度θ２で傾斜された一対の壁面６４ａ，６４ｂ間に形成されている。一対の壁面６４ａ，６４ｂ（Ｙ軸方向溝６４の内壁面に相当）は、互いに平行である。Ｙ軸方向溝６４の底は、ベース４０の上面４０ａで構成されている。
【００３０】
第１面６１が、電極Ｐの先端ＰａがＸ軸方向ないしＺ軸方向に許容範囲を超えて位置ずれしている場合に、当該先端Ｐａと当接してＸ軸方向ないしＺ軸方向の位置ずれを検出するための検出面を構成している。第２面６２は、第１面６１の反対側の面である。
図５は、制御装置８の制御に基づくアーク溶接方法を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１において、予めティーチングされた溶接シーケンスデータに基づいて、溶接工程が実行される。
【００３１】
次いで、ステップＳ２において、溶接トーチ３を溶接姿勢（基準軸線ＢＬがＸＺ平面内でＺ軸に対して傾斜角度θ１で傾斜された傾斜姿勢）のまま、図４に示すように、位置ずれ確認治具７の第１ブロック５０の第１面５１側からＸ軸方向溝５４に対向する準備位置に移動させる。準備位置にある溶接トーチ３において、電極Ｐが正常な位置姿勢である場合には、電極ＰのＸ軸方向の前方に、Ｘ軸方向溝５４が位置されることになる。
【００３２】
次いで、ステップＳ３〜Ｓ７において、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程が実行される。まず、ステップＳ３において、溶接トーチ３が溶接姿勢のまま前記準備位置からＸ軸方向に移動され、ステップＳ５において、Ｘ軸方向への所定距離の移動が完了したと判定される（ステップＳ５においてＹＥＳと判定される）まで、ステップＳ４において、当接センサ４が当接を検出するか否かが監視される。
【００３３】
具体的には、電極ＰのＸ軸方向への移動中において、電極Ｐが、Ｘ軸方向溝５４に挿入されないで、位置ずれ確認治具７の第１ブロック５０の第１面５１と衝突した場合（ステップＳ４においてＹＥＳの場合）には、電極Ｐの先端Ｐａに許容範囲を超えるＹ軸方向の位置ずれが発生している異常と判定される（ステップＳ７）。また、ステップＳ７では、異常処理が実行される。具体的には、異常報知部１０によって、Ｙ軸方向位置ずれが発生している旨の異常が報知され、また、溶接トーチ３の移動が停止される。
【００３４】
一方、ステップＳ４において当接が検知されない場合（ステップＳ４でＮＯの場合）であって、電極Ｐが図６（ａ）に示すように、Ｘ軸方向溝５４に挿入されて、ステップＳ５において、Ｙ軸方向への所定距離の移動が完了したと判定された場合（ステップＳ５においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ６において、Ｙ軸方向位置ずれに関して正常と判定され、ステップＳ８に進む。
【００３５】
次いで、ステップＳ８〜ステップＳ１２において、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程が実行される。まず、ステップＳ８において、溶接トーチ３が溶接姿勢のまま、Ｘ軸方向への所定距離の移動が完了した位置からＹ軸方向に所定距離移動され、ステップＳ１０において、Ｙ軸方向への所定距離の移動が完了した（ステップＳ１０においてＹＥＳ）と判定されるまで、ステップＳ９において、当接センサ４が当接を検出するか否かが監視される。
【００３６】
具体的には、電極ＰのＹ軸方向への移動中において、電極Ｐが、Ｙ軸方向溝６４に挿入されないで、位置ずれ確認治具７の第２ブロック６０の第１面６１と衝突した場合（ステップＳ９においてＹＥＳの場合）に、電極Ｐの先端Ｐａに、許容範囲を超えるＸ軸方向ないしＺ軸方向の位置ずれが発生している異常と判定される（ステップＳ１２）。また、ステップＳ１２では、異常処理が実行される。具体的には、異常報知部１０によって、Ｘ軸方向位置ずれないしＺ軸方向位置ずれが発生している旨の異常が報知され、また、溶接トーチ３の移動が停止される。
【００３７】
一方、ステップＳ９において当接が検知されずに、電極Ｐが図６（ｂ）に示すように、Ｙ軸方向溝６４に挿入されて、ステップＳ１０において、移動の終了が判定された場合（ステップＳ１０においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１において、Ｘ軸方向位置ずれおよびＺ軸方向位置ずれが発生していない正常と判定され、ステップＳ１に戻って、次のサイクルの溶接シーケンスが実行される。
【００３８】
本実施形態に係るアーク溶接方法では、溶接姿勢（傾斜姿勢）の溶接トーチ３を位置ずれ確認治具７に対向する準備位置に移動させる。次いで、溶接姿勢の溶接トーチ３の電極Ｐを、位置ずれ確認治具７に設けられた通過経路（Ｘ軸方向溝５４、Ｙ軸方向溝６４）に沿って移動させ、電極Ｐが通過経路を通過できるか否かに基づいて、電極Ｐの位置ずれを確認する。溶接姿勢のままで電極Ｐの先端Ｐａの位置ずれを確認するので、その位置ずれの確認後に、確認された位置ずれに基づいて、溶接トーチ３の溶接姿勢で行われるティーチング修正が行い易い。
【００３９】
また、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ７）において、電極Ｐを第１ブロック５０のＸ軸方向溝５４に挿入可能か否かに基づいて、電極Ｐの先端ＰａのＹ軸方向の位置ずれが確認され、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ８〜ステップＳ１２）において、電極Ｐを第２ブロック６０のＹ軸方向溝６４に挿入可能か否かに基づいて、電極Ｐの先端ＰａのＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれが確認される。電極Ｐの先端Ｐａに関して、Ｙ軸方向の位置ずれと、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれとが個別に確認されるので、以後のティーチング修正が行い易い。
【００４０】
また、アーク溶接装置１では、電極Ｐを第１ブロック５０のＸ軸方向溝５４に挿入可能か否かに基づいて、電極Ｐの先端ＰａのＹ軸方向の位置ずれを確認することができる。また、電極Ｐを第２ブロック６０のＹ軸方向溝６４に挿入可能か否かに基づいて、電極Ｐの先端ＰａのＸ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれを確認することができる。電極Ｐの先端Ｐａに関して、Ｙ軸方向の位置ずれと、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の位置ずれとが個別に確認されるので、以後のティーチング修正が行い易い。
【００４１】
また、アーク溶接装置１では、電極ＰがＸ軸方向溝５４およびＹ軸方向溝６４にそれぞれ挿入可能か否かを、当接センサ４が、電極Ｐと位置ずれ確認治具７の各ブロック５０，６０との当接の有無に基づいて検出する。通例、ロボットアームに設けられるショックセンサ等の当接センサで兼用することが可能となり、構造を簡素化することができる。
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、準備位置移動工程（ステップＳ２）および位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ１２）は、溶接の１サイクルにおいて、溶接工程（ステップＳ１）の開始前に実施されてもよいし、溶接工程（ステップＳ１）の途中で実施されてもよい。
【００４２】
位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ１２）において、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ８〜ステップＳ１２）が先に実施され、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程の後で、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程（ステップＳ３〜ステップＳ７）が実施されてもよい。
また、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程またはＸ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程の何れか一方で、トーチ本体３１の先端３１ａからの電極Ｐの延出長Ｌ１（図３参照）が、許容範囲内にあるか否かが検出されてもよい。具体的には、Ｙ軸方向位置ずれ確認工程で、延出長Ｌ１の合否を判定する場合は、図８（ａ）に示すように、第１ブロック５０のＸ軸方向溝５４内の壁面５４ａまたは壁面５４ｂにおいて、Ｚ軸方向の異なる２位置で開口する第１収容孔７１と第２収容孔７２を設け、第１収容孔７１に例えば光センサからなる第１近接センサ８１を配置し、第２収容孔７２に例えば光センサからなる第２近接センサ８２を配置してもよい。
【００４３】
また、Ｘ軸方向・Ｚ軸方向位置ずれ確認工程において、延出長Ｌ１の合否を判定する場合は、図８（ｂ）に示すように、第２ブロック６０のＹ軸方向溝６４内の壁面６４ａまたは壁面６４ｂにおいて、Ｙ軸方向溝６４の傾斜方向に離隔する２位置で開口する第１収容孔７１と第２収容孔７２を設け、第１収容孔７１に例えば光センサからなる第１近接センサ８１を配置し、第２収容孔７２に例えば光センサからなる第２近接センサ８２を配置してもよい。前記光センサは、電極Ｐ側に向けて光（例えば赤外光）を照射する発光部と、電極Ｐからの反射光を受光する受光部とを含む構成である。
【００４４】
図８（ａ），（ｂ）の場合、第１近接センサ８１のみが、電極Ｐを検出する検出状態となるときに、電極Ｐの延出長Ｌ１が許容範囲内にあって正常であると判定される。また、第１近接センサ８１および第２近接センサ８２の双方が、非検出状態となるときは、電極Ｐの延出長Ｌ１が許容範囲よりも短い異常と判定される。また、第１近接センサ８１および第２近接センサ８２の双方が、検出状態となるときは、電極Ｐの延出長Ｌ１が許容範囲よりも長い異常と判定される。
【００４５】
その他、本発明は、特許請求の範囲記載の範囲内で種々の変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…アーク溶接装置、３…溶接トーチ、７…位置ずれ確認治具、８…制御装置、９…ティーチングペンダント、１０…異常報知部、２１…ベース、２２〜２７…ロボットアーム、３１…トーチ本体、３１ａ…先端、４０…ベース、５０…第１ブロック、５１…第１面、５４…Ｘ軸方向溝、５４ａ，５４ｂ…壁面、６０…第２ブロック、６１…第１面、６４…Ｙ軸方向溝、６４ａ，６４ｂ…壁面、ＢＬ…基準軸線、Ｌ１…延出長、Ｐ…電極、Ｐａ…先端、Ｗ…溶接ワイヤ、θ１，θ２…傾斜角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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