(57)【要約】【課題】産業車両の遠隔操作における操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作可能な産業車両及び産業車両を遠隔操作する操作装置を提供する。【解決手段】産業車両２は、第一の地点においてフォーク６の第一の昇降を検知すると走行状態情報の記憶を開始し、走行状態情報の記憶を開始した後、第二の地点においてフォーク６の第二の昇降を検知すると走行状態情報の記憶を完了し、走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了すると、記憶完了情報を車両通信部２１を介して送信し、第一の地点から第二の地点へ産業車両２を自動走行させる第一の自動走行指示情報、又は、第二の地点から第一の地点との間の自動走行を指示する自動走行指示情報を取得すると、第一の地点から第二の地点、又は、第二の地点から第一の地点へ走行経路情報に基づき自動走行するように走行部２３を制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作装置通信部を有する操作装置によって遠隔操作される産業車両であって、
前記操作装置通信部と通信を行う車両通信部と、
昇降動作する荷役具を有する荷役装置と、
前記産業車両を走行させる走行部と、
前記荷役具の昇降を検知する昇降センサと、
前記産業車両の走行状態を検知する走行センサと、
前記産業車両を制御する車両制御部と、を有し、
前記車両制御部は、所定時刻ごとに前記走行センサから取得される前記産業車両の走行状態を示す走行状態情報と前記走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報を記憶する記憶部を有し、
前記車両制御部は、第一の地点において、前記昇降センサから前記荷役具の第一の昇降を示す第一の昇降情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を開始し、
前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を開始した後、前記第一の地点から離れた第二の地点において、前記昇降センサから前記荷役具の第二の昇降を示す第二の昇降情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を完了し、
前記走行経路情報の前記記憶部への記憶の完了に伴い、記憶完了情報を前記車両通信部を介して前記操作装置通信部に送信し、
前記車両制御部は、前記操作装置通信部を介して前記車両通信部から前記第一の地点と前記第二の地点との間の自動走行を指示する自動走行指示情報を取得すると、前記第一の地点から前記第二の地点、又は、前記第二の地点から前記第一の地点へ前記走行経路情報に基づき自動走行するように前記走行部を制御する、
ことを特徴とする産業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の産業車両であって、
前記産業車両は、前記荷役具に載せられた荷物を検知する荷物センサを有し、
前記車両制御部は、
前記第一の昇降情報を取得した後、前記荷物センサから前記荷役具に前記荷物があること示す荷物情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を開始し、
前記第二の昇降情報を取得した後、前記荷物センサから前記荷役具に前記荷物がないこと示す荷物情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を完了する、
ことを特徴とする産業車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の産業車両であって、
前記車両制御部は、
前記走行経路情報に基づいて算出した前記産業車両の走行距離が所定距離以下である場合、前記走行経路情報を前記記憶部から消去する、
ことを特徴とする産業車両。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一つに記載の産業車両であって、
前記車両制御部は、
前記記憶部に記憶した前記走行経路情報から、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶の開始から完了までの第一の走行経路より走行距離が短くなる第二の走行経路を算出し、前記自動走行時に前記第二の走行経路を自動走行するように前記走行部を制御する、
ことを特徴とする産業車両。
【請求項５】
車両通信部を有する産業車両を遠隔操作する操作装置であって、
前記車両通信部と通信する操作装置通信部と、
前記産業車両の走行を操作する走行操作部と、
前記産業車両の荷役具の昇降を操作する昇降操作部と、
前記産業車両の走行と前記荷役具の昇降とに関する表示をする表示部と、
前記操作装置を制御する操作制御部と、を有し、
前記操作制御部は、
前記昇降操作部から第一の昇降操作情報を取得すると、前記操作装置通信部を介して第一の昇降指示情報を第一の地点に存在する前記産業車両の前記車両通信部へ送信し、
前記第一の地点から離れた第二の地点に前記産業車両が到着した後、前記昇降操作部から第二の昇降操作情報を取得すると、前記操作装置通信部を介して第二の昇降指示情報を前記第二の地点に存在する前記産業車両の前記車両通信部へ送信し、
前記第二の昇降指示情報の送信後、前記産業車両から前記第一の地点と前記第二の地点との間の走行経路に関する情報の記憶が完了したことを示す記憶完了情報の受信に伴い、前記第一の地点と前記第二の地点との間を前記産業車両が自動走行する自動走行モードを前記表示部により選択可能とし、
前記自動走行モードが選択された場合に、前記操作装置通信部を介して自動走行指示情報を前記車両通信部に送信する、
ことを特徴とする操作装置。
【請求項６】
請求項５に記載の操作装置であって、
前記自動走行モードは、前記第一の地点から前記第二の地点へ前記産業車両を自動走行させる第一の自動走行モード、又は前記第二の地点から前記第一の地点へ前記産業車両を自動走行させる第二の自動走行モードを有し、
前記操作制御部は、
前記記憶完了情報の受信後、前記第一の自動走行モード、又は前記第二の自動走行モードを選択できる指示表示を前記表示部に表示させ、
前記第一の自動走行モードが選択された場合、前記第一の地点から前記第二の地点へ前記産業車両を自動走行させる第一自動走行指示情報を、前記操作装置通信部を介して前記車両通信部に送信し、
又は、前記第二の自動走行モードが選択された場合、前記第二の地点から前記第一の地点へ前記産業車両を自動走行させる第二自動走行指示情報を、前記操作装置通信部を介して前記車両通信部に送信する、
ことを特徴とする操作装置。
【請求項７】
車両通信部を有する産業車両と、
前記車両通信部と通信する操作装置通信部を有するとともに、前記産業車両を遠隔操作する操作装置と、
を有する産業車両用遠隔操作システムであって、
前記産業車両は、
昇降動作する荷役具を有する荷役装置と、
前記産業車両を走行させる走行部と、
前記荷役具の昇降を検知する昇降センサと、
前記産業車両の走行状態を検知する走行センサと、
前記産業車両を制御する車両制御部と、を有し、
前記車両制御部は、所定時刻ごとに前記走行センサから取得される前記産業車両の走行状態を示す走行状態情報と前記走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報を記憶する記憶部を有し、
前記車両制御部は、第一の地点において、前記昇降センサから前記荷役具の第一の昇降を示す第一の昇降情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を開始し、
前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を開始した後、前記第一の地点から離れた第二の地点において、前記昇降センサから前記荷役具の第二の昇降を示す第二の昇降情報を取得すると、前記走行経路情報の前記記憶部への記憶を完了し、
前記走行経路情報の前記記憶部への記憶の完了に伴い、記憶完了情報を前記車両通信部を介して前記操作装置通信部に送信し、
前記操作装置は、前記記憶完了情報の受信に伴い、前記第一の地点と前記第二の地点との間を前記産業車両が自動走行する自動走行モードを選択可能とするとともに、前記自動走行モードが選択された場合に、前記操作装置通信部を介して自動走行指示情報を前記車両通信部に送信し、
前記車両制御部は、前記車両通信部から前記自動走行指示情報を取得すると、前記第一の地点から前記第二の地点、又は、前記第二の地点から前記第一の地点へ前記走行経路情報に基づき自動走行するように前記走行部を制御する、
ことを特徴とする産業車両用遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作可能な産業車両及び産業車両を遠隔操作する操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔操作可能な産業車両を、作業者が操作装置を用いて遠隔操作し、産業車両に一連の作業を行わせる場合、その一連の作業を効率よく行えるかどうかは、作業者の操作技術によるところが大きい。そこで、従来は、すべての遠隔操作を作業者に任せるのではなく、前進、後退、旋回などの単位動作を、遠隔操作可能な産業車両が自動で行えるように予め学習させておき、操作装置から送信された単位動作を産業車両に自動で行わせる指示情報を産業車両が取得すると、単位動作を産業車両が自動で行うようにしている。このようにすべての遠隔操作を作業者がするのではなく、単位動作を産業車両に自動で行わせることで、一連の作業を効率よく行えるようにしている。
【０００３】
関連する技術として、例えば特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０１−２８４９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、一連の作業として、例えば、Ａ地点からＢ地点に複数の荷物を繰り返し搬送するような場合、作業者は一連の作業を完了するまで、単位動作を産業車両に行わせる遠隔操作を繰り返し行わなければならないため、この繰り返される遠隔操作は作業者にとって煩わしいものとなる。
【０００６】
本発明の一側面に係る目的は、産業車両の遠隔操作における操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる産業車両用遠隔操作システム、遠隔操作可能な産業車両及び産業車両を遠隔操作する操作装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る一つの形態である、操作装置通信部を有する操作装置によって遠隔操作される産業車両は、操作装置通信部と通信を行う車両通信部と、昇降動作する荷役具を有する荷役装置と、産業車両を走行させる走行部と、荷役具の昇降を検知する昇降センサと、産業車両の走行状態を検知する走行センサと、産業車両を制御する車両制御部と、を有する。
【０００８】
車両制御部は、所定時刻ごとに走行センサから取得される産業車両の走行状態を示す走行状態情報と走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報を記憶する記憶部を有する。
【０００９】
また、車両制御部は、第一の地点において、昇降センサから荷役具の第一の昇降を示す第一の昇降情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を開始し、走行経路情報の記憶部への記憶を開始した後、第一の地点から離れた第二の地点において、昇降センサから荷役具の第二の昇降を示す第二の昇降情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を完了し、走行経路情報の記憶部への記憶の完了に伴い、記憶完了情報を車両通信部を介して操作装置通信部に送信する。
【００１０】
続いて、車両制御部は、操作装置通信部を介して車両通信部から第一の地点と第二の地点との間の自動走行を指示する自動走行指示情報を取得すると、第一の地点から第二の地点、又は、第二の地点から第一の地点へ走行経路情報に基づき自動走行するように走行部を制御する。
【００１１】
また、産業車両は、荷役具に載せられた荷物を検知する荷物センサを有し、車両制御部は、第一の昇降情報を取得した後、荷物センサから荷役具に荷物があること示す荷物情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を開始し、第二の昇降情報を取得した後、荷物センサから荷役具に荷物がないこと示す荷物情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を完了する。
【００１２】
また、車両制御部は、走行経路情報に基づいて算出した産業車両の走行距離が所定距離以下である場合、走行経路情報を記憶部から消去する。
また、車両制御部は、記憶部に記憶した走行経路情報から、走行経路情報の記憶部への記憶の開始から完了までの第一の走行経路より走行距離が短くなる第二の走行経路を算出し、自動走行時に第二の走行経路を自動走行するように走行部を制御する。
【００１３】
本発明に係る他の形態である、車両通信部を有する産業車両を遠隔操作する操作装置は、車両通信部と通信する操作装置通信部と、産業車両の走行を操作する走行操作部と、産業車両の荷役具の昇降を操作する昇降操作部と、産業車両の走行と荷役具の昇降とに関する表示をする表示部と、操作装置を制御する操作制御部と、を有する。
【００１４】
操作制御部は、昇降操作部から第一の昇降操作情報を取得すると、操作装置通信部を介して第一の昇降指示情報を第一の地点に存在する産業車両の車両通信部へ送信し、第一の地点から離れた第二の地点に産業車両が到着した後、昇降操作部から第二の昇降操作情報を取得すると、操作装置通信部を介して第二の昇降指示情報を第二の地点に存在する産業車両の車両通信部へ送信し、第二の昇降指示情報の送信後、産業車両から第一の地点と第二の地点との間の走行経路に関する情報の記憶が完了したことを示す記憶完了情報の受信に伴い、第一の地点と第二の地点との間を産業車両が自動走行する自動走行モードを表示部により選択可能とし、自動走行モードが選択された場合に、操作装置通信部を介して自動走行指示情報を車両通信部に送信する。
【００１５】
また、自動走行モードは、第一の地点から第二の地点へ産業車両を自動走行させる第一の自動走行モード、又は第二の地点から第一の地点へ産業車両を自動走行させる第二の自動走行モードを有し、操作制御部は、記憶完了情報の受信後、第一の自動走行モード、又は第二の自動走行モードを選択できる指示表示を表示部に表示させ、第一の自動走行モードが選択された場合、第一の地点から第二の地点へ産業車両を自動走行させる第一の自動走行指示情報を、操作装置通信部を介して車両通信部に送信し、又は、第二の自動走行モードが選択された場合、第二の地点から第一の地点へ産業車両を自動走行させる第二の自動走行指示情報を、操作装置通信部を介して車両通信部に送信する。
【００１６】
本発明に係る他の形態である、産業車両用遠隔操作システムは、車両通信部を有する産業車両と、車両通信部と通信する操作装置通信部を有するとともに、産業車両を遠隔操作する操作装置と、を有する。
【００１７】
産業車両は、昇降動作する荷役具を有する荷役装置と、産業車両を走行させる走行部と、荷役具の昇降を検知する昇降センサと、産業車両の走行状態を検知する走行センサと、産業車両を制御する車両制御部と、を有する。
【００１８】
車両制御部は、所定時刻ごとに走行センサから取得される産業車両の走行状態を示す走行状態情報と走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報を記憶する記憶部を有する。
【００１９】
車両制御部は、第一の地点において、昇降センサから荷役具の第一の昇降を示す第一の昇降情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を開始し、走行経路情報の記憶部への記憶を開始した後、第一の地点から離れた第二の地点において、昇降センサから荷役具の第二の昇降を示す第二の昇降情報を取得すると、走行経路情報の記憶部への記憶を完了し、走行経路情報の記憶部への記憶の完了に伴い、記憶完了情報を車両通信部を介して操作装置通信部に送信する。
【００２０】
続いて、操作装置は、記憶完了情報の受信に伴い、第一の地点と第二の地点との間を産業車両が自動走行する自動走行モードを選択可能とするとともに、自動走行モードが選択された場合に、操作装置通信部を介して自動走行指示情報を車両通信部に送信する。
【００２１】
続いて、車両制御部は、車両通信部から自動走行指示情報を取得すると、第一の地点から第二の地点、又は、第二の地点から第一の地点へ走行経路情報に基づき自動走行するように走行部を制御する。
【発明の効果】
【００２２】
遠隔操作可能な産業車両の遠隔操作における操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】遠隔操作可能な産業車両及び産業車両を遠隔操作する操作装置を有する産業車両用遠隔操作システムの一実施例を示す図である。
【図２】産業車両の一実施例を示す図である。
【図３】操作により得た走行経路と操作により得た走行経路より走行距離が短くなる走行経路との関係を示す図である。
【図４】産業車両の動作の一実施例を示す図である。
【図５】操作装置の一実施例を示す図である。
【図６】操作装置の走行操作部と昇降操作部の一実施例を示す図である。
【図７】操作装置の動作の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下図面に基づいて実施形態について詳細を説明する。
＜産業車両用遠隔操作システム＞
図１は、遠隔操作可能な産業車両２及び産業車両２を遠隔操作する操作装置３を有する産業車両用遠隔操作システム１の一実施例を示す図である。遠隔操作可能な産業車両２は、例えば、フォークリフト、搬送車などが考えられる。操作装置３は、遠隔操作可能な産業車両２を操作するための操作装置で、例えば、産業車両２を遠隔操作するための専用端末、又は、汎用端末（例えば、携帯型コンピュータ、スマートフォンなど）などを用いることが考えられる。
【００２５】
＜産業車両＞
遠隔操作可能な産業車両２について説明をする。
産業車両２は、図１に示すように、車両制御部４と、マスト５及びフォーク６（荷役具）などを有する荷役装置２２とを備える。また、産業車両２は、図２に示すように、車両通信部２１、荷役装置２２、走行部２３、荷物センサ２４、昇降センサ２５、走行センサ２６を有する。なお、図２は、産業車両２の一実施例を示す図である。
【００２６】
車両制御部４は、産業車両２の走行や荷役装置２２のフォーク６の昇降を制御する。また、車両制御部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）など）などを有する回路である。また、車両制御部４は、内部又は外部に備えられている記憶部２７を備え、記憶部２７に記憶されている産業車両２の各部を制御するプログラムを読み出して実行する。
【００２７】
車両通信部２１は、産業車両２を遠隔操作する操作装置３と通信をする。車両通信部２１は、例えば、無線ＰＡＮ（Personal Area Network）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などの無線通信が考えられる。
【００２８】
荷役装置２２は、フォーク６を昇降させるときにレールの役割をはたすマスト５、荷物７を搭載するフォーク６、フォーク６を昇降させるために用いる不図示のリフトチェーンなどを有する。また、荷役装置２２は、車両制御部４の制御によりフォーク６を昇降させる。
【００２９】
走行部２３は、産業車両２を走行させる機構である。例えば、産業車両２に動力を伝える駆動輪、産業車両２の舵取りをするための操舵輪、駆動輪及び操舵輪を制御する機構などを有する。
【００３０】
荷物センサ２４は、フォーク６に載せられた荷物７を検知し、荷物７を検知したことを示す荷物情報（又は荷物信号）を車両制御部４に出力する。荷物センサ２４は、例えば、圧力センサ、赤外線センサ、機械式センサなどが考えられる。
【００３１】
昇降センサ２５は、フォーク６の昇降を検知し、フォーク６が上昇又は下降したことを示す昇降情報（又は昇降信号）を車両制御部４に出力する。昇降センサ２５は、例えば、磁気センサ、赤外線センサ、機械式センサなどが考えられる。
【００３２】
走行センサ２６は、産業車両２の走行状態を検知する各種センサである。走行センサ２６は、例えば、方位センサ、速度センサ、加速度センサ、操舵量センサなどが考えられる。また、方位センサ、速度センサ、加速度センサ、操舵量センサなどは、方位、速度、加速度、操舵量など検知すると、方位、速度、加速度、操舵量などを示す走行状態情報（又は走行状態信号）を車両制御部４に出力する。
【００３３】
記憶部２７は、車両制御部４により、所定時刻（例えば、一定時間間隔、又は、設定された任意の時間間隔）ごとに走行センサ２６から取得される産業車両２の走行状態を示す走行状態情報と、走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報を記憶する。
【００３４】
車両制御部４について説明をする。
車両制御部４は、図１に示すＡ地点（第一の地点）において、昇降センサ２５が検知したフォーク６が上昇又は下降（第一の昇降）したことを示す第一の昇降情報を取得すると、所定時刻ごとに走行センサ２６から取得される産業車両２の走行状態を示す走行状態情報と、走行状態情報を取得した時刻と走行状態情報とを関連付けて走行経路情報とし、走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始する。
【００３５】
また、車両制御部４は、第一の昇降情報を取得した後、荷物センサ２４からフォーク６に荷物７があること示す荷物情報を取得すると、走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始してもよい。理由は、フォーク６の上昇又は下降を検知した後すぐに走行経路情報の記憶部２７への記憶が開始されると、フォーク６が上昇又は下降するたびに走行経路情報の記憶部２７への記憶が開始されてしまう。しかし、実際には荷物７を搬送する場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始させたい。そこで車両制御部４が荷物情報を取得してから走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始させることで、荷物７がある場合のみ走行状態情報の記憶部２７への記憶を開始させるようにする。更に、走行経路情報の記憶部２７への記憶の開始が作業者に分かり易くなるという効果がある。
【００３６】
続いて、車両制御部４は、走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始した後、図１に示すＡ地点から離れたＢ地点（第二の地点）において、昇降センサ２５が検知したフォーク６が上昇又は下降（第二の昇降）したことを示す第二の昇降情報を取得すると、走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了する。
【００３７】
また、車両制御部４は、第二の昇降情報を取得した後、荷物センサ２４が検知したフォーク６（荷役装置２２）に荷物７がないこと示す荷物情報を取得すると、走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了してもよい。理由は、フォーク６の上昇又は下降を検知した後すぐに走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させると、フォーク６が上昇又は下降するたびに走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させてしまう。しかし、実際には荷物７を搬送し終えた場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させたい。そこで車両制御部４が荷物情報を取得してから走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させることで、荷物７がない場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させるようにする。更に、走行経路情報の記憶部２７への記憶の完了が作業者に分かり易くなるという効果がある。
【００３８】
なお、フォーク６の第一の昇降をフォーク６の上昇とした場合には、フォーク６の第二の昇降はフォーク６の下降とすることが望ましい。あるいは、フォーク６の第一の昇降をフォーク６の下降とした場合には、フォーク６の第二の昇降はフォーク６の上昇とすることが望ましい。
【００３９】
また、フォーク６の昇降（第一の昇降又は第二の昇降）及び産業車両２のＡ地点からＢ地点への走行は、必ずしも操作装置３を用いて遠隔操作により行わなくてもよい。つまり産業車両２に作業者が搭乗して手動で産業車両２を操縦することにより、フォーク６を昇降させてもよいし、Ａ地点からＢ地点へ又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を走行させてもよい。
【００４０】
また、車両制御部４は、記憶部２７に記憶した走行経路情報から、走行経路情報の記憶部２７への記憶の開始から完了までの走行経路３１（第一の走行経路）より走行距離が短くなる走行経路３２（第二の走行経路）を算出し、自動走行時に走行経路３２を自動走行するように走行部２３を制御する。
【００４１】
なお、走行経路３１より走行距離が短くなる走行経路３２に対応する走行経路情報を算出する理由は、走行経路情報には作業員の操作により生じた余分な走行経路情報が含まれているため、この余分な走行経路情報を取り除いた走行経路情報を用いて一連の作業を産業車両２に行わせれば、産業車両２は無駄な走行をしなくなり、一連の作業を効率よく行えるようになるためである。
【００４２】
図３は、操作により得た走行経路３１とその走行経路３１より走行距離が短くなる走行経路３２との関係を示す図である。例えば、Ａ地点からＢ地点へ荷物７を搬送するときに、作業者が産業車両２を操作装置３を用いて遠隔操作した場合、又は、作業者が産業車両２に搭乗して産業車両２を走行させる操作をした場合には、例えば、作業者が操作をしたことにより余分な走行経路を含む走行経路３１に対応する走行経路情報が算出される。そこで、算出された走行経路３１に対応する走行経路情報から、操作により生じた余分な走行経路に対応する余分な走行経路情報を取り除いた走行経路３２に対応する走行経路情報を算出する。このように、産業車両２が無駄のない走行ができる走行経路情報を算出することで、一連の作業の作業効率を向上させることができる。また、無駄のない走行ができる走行経路情報の算出は、例えば、走行状態情報を取得した時刻、走行状態情報が有する方位、速度、加速度、操舵量などを用いて算出する。なお、最短の走行経路を算出してもよい。
【００４３】
続いて、車両制御部４は、走行経路情報の記憶部２７への記憶の完了に伴い、記憶完了情報を車両通信部２１を介して操作装置３に送信する。
【００４４】
続いて、車両制御部４は、車両通信部２１から自動走行指示情報を取得すると、Ａ地点からＢ地点、又は、Ｂ地点からＡ地点へ走行経路情報に基づき自動走行するように走行部２３を制御する。例えば、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させる指示を示す自動走行指示情報（第一の自動走行指示情報）、又は、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させる指示を示す自動走行指示情報（第二の自動走行指示情報）を、車両通信部２１を介して操作装置３から取得すると、記憶部２７に記憶されている走行経路情報に基づいてＡ地点からＢ地点、又は、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行するように走行部２３を制御する。
【００４５】
また、車両制御部４は、走行経路情報に基づいて算出した産業車両２の走行距離が所定距離以下である場合、走行状態情報及び走行経路情報を記憶部２７から消去してもよい。理由は、産業車両２の走行距離が短い場合、産業車両２を仮置きした可能性が高いからである。そこで産業車両２が仮置きされたか否かを判定する。このように、産業車両２が仮置きされたか否かを判定することで、仮置きの場合には走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信をしなくもてよくなる。すなわち、走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信を削減できる。また、仮置きの場合には走行経路情報が記憶部２７に記憶されないので、走行経路情報として記憶部２７に記憶すべきものだけが記憶されるようになるため、操作性を向上させることができる。なお、所定距離は、産業車両２が仮置きされたか否かを判定するための閾値で、予め設定されて記憶部２７に記憶されている。
【００４６】
このように、一連の作業を行う際、走行経路情報を用いて産業車両２を自動走行させることで、従来一連の作業を行う際、作業者が繰り返し行っていた産業車両２に単位動作をさせるための遠隔操作（煩わしい操作）を削減できるため、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。すなわち、複数の荷物７をＡ地点からＢ地点へ繰り返し搬送するような場合でも、最低一回の遠隔操作（最低一回、操作装置３から産業車両２へ自動走行指示情報を送信する操作）をするだけで、Ａ地点からＢ地点又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させることができるため、作業者は繰り返し何度も単位動作を産業車両２にさせる操作をしなくてよくなる。その結果、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【００４７】
遠隔操作可能な産業車両２の動作について説明をする。
図４は、産業車両２の動作の一実施例を示す図である。ステップＳ１において、産業車両２の車両制御部４は、昇降センサ２５からフォーク６が第一の昇降をしたことを示す第一の昇降情報を取得した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ２に移行する。また、産業車両２の車両制御部４は、昇降センサ２５から第一の昇降情報を取得していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ１で待機する。
【００４８】
ステップＳ２において、産業車両２の車両制御部４は、第一の昇降情報を取得した後、荷物センサ２４からフォーク６に荷物７があること示す荷物情報を取得した場合（Ｙｅｓ）、走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始するためステップＳ３に移行する。また、産業車両２の車両制御部４は、荷物センサ２４からフォーク６に荷物７がないこと示す荷物情報を取得した場合（Ｎｏ）、ステップＳ２で待機するか、ステップＳ１に移行する。ステップＳ２によれば、荷物情報を取得してから走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始させることで、荷物７がある場合のみ走行状態情報の記憶部２７への記憶を開始させるようにできるので、実際に荷物７を搬送する場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始できる。更に、走行経路情報の記憶部２７への記憶の開始が作業者に分かり易くなるという効果がある。
【００４９】
ステップＳ３において、産業車両２の車両制御部４は、所定時刻ごとに走行センサ２６が検知した産業車両２の走行状態を示す走行状態情報（例えば、方位、速度、加速度、操舵量などの情報）を取得する。
【００５０】
ステップＳ４において、産業車両２の車両制御部４は、走行状態情報と走行状態情報を取得した時刻とを関連付けた走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始する。
ステップＳ５において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報の記憶部２７への記憶を開始した後、昇降センサ２５からフォーク６が第二の昇降をしたことを示す第二の昇降情報を取得した場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ６に移行する。また、産業車両２の車両制御部４は、昇降センサ２５からフォーク６が第二の昇降をしたことを示す第二の昇降情報を取得していない場合（Ｎｏ）、産業車両２が荷物７を搬送しているとし、ステップＳ３、Ｓ４の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップＳ６において、産業車両２の車両制御部４は、第二の昇降情報を取得した後、荷物センサ２４からフォーク６に荷物７がないこと示す荷物情報を取得した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ７に移行する。また、産業車両２の車両制御部４は、荷物センサ２４が検知したフォーク６に荷物７があること示す荷物情報を取得した場合（Ｎｏ）、ステップＳ６で待機する。ステップＳ６によれば、荷物情報を取得してから走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させることで、荷物７がない場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させるようにできるので、実際に荷物７を搬送し終えた場合のみ走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了できる。更に、走行経路情報の記憶部２７への記憶の完了が作業者に分かり易くなるという効果がある。
【００５２】
ステップＳ７において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報に基づいて算出した産業車両２の走行距離が所定距離より長い場合（Ｎｏ）、ステップ８に移行する。すなわち、産業車両２が仮置きされていないと判定した場合には、ステップＳ８に移行する。また、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報に基づいて算出した産業車両２が走行した距離が所定距離以下である場合（Ｙｅｓ）、ステップ１１に移行する。すなわち、産業車両２が仮置きされていると判定した場合には、ステップ１１に移行する。ステップＳ７によれば、産業車両２が仮置きされたか否かを判定することで、仮置きの場合には走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信をしなくもてよくなるので、走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信を削減できる。また、仮置きの場合には走行経路情報が記憶部２７に記憶されないので、仮置き以外の走行経路のみを走行経路情報として記憶部２７に記憶できるため、操作性を向上させることができる。
【００５３】
ステップＳ８において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了する。
【００５４】
ステップＳ９において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報を用いて走行経路３１より走行距離が短くなる走行経路３２を算出する。ステップＳ９によれば、算出された走行経路３１に対応する走行経路情報から、操作により生じた余分な走行経路に対応する余分な走行経路情報を取り除いた走行経路に対応する走行経路情報を算出し、走行経路情報を用いることで産業車両２に無駄な走行をさせないようにできるため、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【００５５】
ステップＳ１０において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報が記憶部２７に記憶されたことを示す記憶完了情報を車両通信部２１を介して操作装置３に送信する。
続いて、車両制御部４は、操作装置３から車両通信部２１から自動走行指示情報を取得すると、Ａ地点からＢ地点、又は、Ｂ地点からＡ地点へ走行経路情報に基づき自動走行するように走行部２３を制御する。
【００５６】
ステップＳ１１において、産業車両２の車両制御部４は、走行経路情報に基づいて算出した産業車両２が走行した距離が所定距離以下である場合、走行経路情報を記憶部２７から消去する。ステップＳ１１によれば、産業車両２が仮置きされたか否かを判定することで、仮置きの場合には走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信をしなくもてよくなるので、走行経路情報の記憶部２７への記憶や操作装置３への記憶完了情報の送信を削減できる。また、仮置きの場合には走行経路情報が記憶部２７に記憶されないので、仮置き以外の走行経路のみを走行経路情報として記憶部２７に記憶できるため、操作性を向上させることができる。
【００５７】
このようにステップＳ１からＳ１１によれば、一連の作業を行う際、遠隔操作可能な産業車両２が走行した走行経路に関する走行経路情報を用いて産業車両２を自動走行させることで、従来一連の作業を行う際に作業者が繰り返し行っていた単位動作を産業車両２に行わせるといった煩わしい操作を削減できるため、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。すなわち、複数の荷物７をＡ地点からＢ地点へ繰り返し搬送するような場合でも、最低一回の遠隔操作（最低一回、操作装置３から産業車両２へ自動走行指示情報を送信する操作）をするだけで、Ａ地点からＢ地点又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させることができるため、作業者は繰り返し何度も単位動作を産業車両２にさせる操作をしなくてよくなる。その結果、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【００５８】
＜操作装置＞
産業車両２を遠隔操作するための操作装置３について説明をする。
図５は、操作装置３の一実施例を示す図である。産業車両２を遠隔操作する操作装置３は、操作装置通信部５１、走行操作部５２、昇降操作部５３、表示部５４、操作制御部５５を有する。
【００５９】
操作装置通信部５１は、産業車両２の車両通信部２１と通信をする。操作装置通信部５１は、例えば、無線ＰＡＮ、無線ＬＡＮなどの無線通信が考えられる。
走行操作部５２は、産業車両２の走行を操作する。
【００６０】
昇降操作部５３は、産業車両２が有する荷役装置２２のフォーク６の昇降を操作する。
表示部５４は、産業車両２の走行とフォーク６の昇降とに関する情報を表示する。
図６は、操作装置３の走行操作部５２と昇降操作部５３の一実施例を示す図である。図６（ａ）は、走行を操作する画面を示し、図６（ｂ）は、荷役装置２２を操作する画面を示している。
【００６１】
図６（ａ）に示す操舵操作部６１は、操舵輪の操作をするための表示である。図６（ａ）では操舵操作部６１をハンドルとして表示しているが、操舵操作部６１はハンドルに限定されない。
【００６２】
図６（ａ）に示す速度操作部６２は、産業車両２の走行速度を操作する表示で、レバー６２ａは走行速度を調整するものである。図６（ａ）では速度操作部６２をレバー６２ａで操作する表示としているが、速度操作部６２はレバー操作に限定されない。
【００６３】
図６（ａ）に示す速度計６３は、産業車両２の現在の走行速度を表示する速度計である。図６（ａ）では速度計６３をディジタル表示しているが、アナログ表示をしてもよい。
図６（ａ）に示す完了表示６４は、産業車両２から操作装置３が記憶完了情報を受信すると、記憶完了情報を受信したことを示す表示をする。図６（ａ）では円形表示をしているが、表示の方法は円形表示に限定されない。
【００６４】
図６（ａ）に示す指示表示６５は、産業車両２が走行経路情報に基づいて自動走行する自動走行モードを選択するための表示である。図６（ａ）では指示表示６５は、「Ａ」表示と「Ｂ」表示とから構成され、「Ａ」表示は、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させる第一の走行モードに対応する指示表示で、「Ｂ」表示は、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させる第二の走行モードに対応する指示表示である。なお、図６（ａ）では指示表示６５を「Ａ」表示と「Ｂ」表示とから構成された表示としているが、表示の方法は限定されない。
【００６５】
図６（ｂ）に示すリフト操作部６６は産業車両２の荷役装置のフォーク６を昇降操作する表示で、レバー６６ａはフォーク６の昇降を調整するものである。図６（ｂ）ではリフト操作部６６をレバー６６ａで操作できる表示としているが、リフト操作部６６はレバー操作に限定されない。
【００６６】
また、図６（ａ）及び図６（ｂ）では操舵操作部６１、速度操作部６２、速度計６３、完了表示６４、指示表示６５、リフト操作部６６は、すべて表示部５４（タッチパネル）に画像として表示させる例を示したが、すべてを表示部５４に画像として表示させる構成でなくてもよく、操舵操作部６１、速度操作部６２、速度計６３、完了表示６４、指示表示６５、リフト操作部６６それぞれに対応した部品を用いて操作装置３の操作部（走行操作部５２と昇降操作部５３）と表示部５４を構成してもよい。
【００６７】
なお、図６（ａ）と図６（ｂ）に示す画面は切り替えて表示してもよいし、同じ画面に図６（ａ）と図６（ｂ）に示す表示をまとめて表示させてもよい。
【００６８】
操作制御部５５は、操作装置３の各部を制御する。また、操作制御部５５は、例えば、ＣＰＵ、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイスなどを有する回路である。また、操作制御部５５は、内部又は外部に備えられている記憶部５６を備え、記憶部５６に記憶されている操作装置３の各部を制御するプログラムを読み出して実行する。
【００６９】
操作制御部５５は、昇降操作部５３から第一の昇降情報を取得すると、操作装置通信部５１を介して第一の昇降情報をＡ地点に存在する産業車両２の車両通信部２１へ送信する。
【００７０】
続いて、操作制御部５５は、第一の昇降指示情報を送信した後、作業者が走行操作部５２を用いてＡ地点からＢ地点へ産業車両２を走行させる操作をすると、操作装置通信部５１を介して走行操作指示情報を産業車両２へ送信する。
【００７１】
続いて、操作制御部５５は、Ａ地点から離れたＢ地点に産業車両２が到着した後、昇降操作部５３から第二の昇降操作情報を取得すると、操作装置通信部５１を介して第二の昇降情報をＢ地点に存在する産業車両２の車両通信部２１へ送信する。
【００７２】
続いて、操作制御部５５は、第二の昇降指示情報の送信後、産業車両２からＡ地点とＢ地点との間の走行経路に関する情報の記憶が完了したことを示す記憶完了情報の受信に伴い、Ａ地点とＢ地点との間を産業車両２が自動走行する自動走行モードを表示部５４により選択可能にする。
【００７３】
続いて、操作制御部５５は、自動走行モードが選択された場合に、操作装置通信部５１を介して自動走行指示情報を車両通信部２１に送信する。自動走行モードは、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させる第一の自動走行モード、又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させる第二の自動走行モードを有する。
【００７４】
また、操作制御部５５は、記憶完了情報の受信後、第一の自動走行モード、又は第二の自動走行モードを選択できる指示表示６５を表示部５４に表示させ、第一の自動走行モードが選択された場合、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させる第一の自動走行指示情報を、操作装置通信部５１を介して車両通信部２１に送信し、又は、第二の自動走行モードが選択された場合、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させる第二の自動走行指示情報を、操作装置通信部５１を介して車両通信部２１に送信する。
【００７５】
このように、一連の作業を行う際、遠隔操作可能な産業車両２が走行した走行経路に関する走行経路情報を用いて産業車両２を自動走行させることで、従来一連の作業を行う際に作業者が繰り返し行っていた単位動作を産業車両２に行わせるといった煩わしい操作を削減できるため、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。すなわち、複数の荷物７をＡ地点からＢ地点へ繰り返し搬送するような場合でも、最低一回の遠隔操作（最低一回、操作装置３から産業車両２へ自動走行指示情報を送信する操作）をするだけで、Ａ地点からＢ地点又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させることができるため、作業者は繰り返し何度も単位動作を産業車両２にさせる操作をしなくてよくなる。その結果、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【００７６】
産業車両２を遠隔操作するための操作装置３の動作について説明をする。
図７は、操作装置３の動作の一実施例を示す図である。ステップＳ７１において、操作装置３の操作制御部５５は、走行経路情報の産業車両２の記憶部２７への記憶が完了したことを示す記憶完了情報を、操作装置通信部５１を介して産業車両２から受信した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ７２に移行する。記憶完了情報を受信していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ７１で待機する。
【００７７】
ステップＳ７２において、操作装置３の操作制御部５５は、記憶完了情報を受信すると、完了表示６４を表示部５４に表示する。
ステップＳ７３において、操作装置３の操作制御部５５は、完了表示６４が表示部５４に表示された後、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させるか、又は、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させるかを指示する指示表示６５を表示部５４に表示する。
【００７８】
ステップＳ７４において、操作装置３の操作制御部５５は、表示部５４に表示された指示表示６５を用いて、自動走行指示情報を取得する。自動走行指示情報を取得した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳ７５に移行し、自動走行指示情報を取得していない場合（Ｎｏ）、ステップＳ７４で自動走行指示情報を取得するまで待つ。例えば、表示部５４に表示された指示表示６５を用いて、Ａ地点からＢ地点へ産業車両２を自動走行させる第一の自動走行モード、又は、Ｂ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させる第二の自動走行モードを、作業者が選択する。
【００７９】
ステップＳ７５において、操作装置３の操作制御部５５は、自動走行指示情報を操作装置通信部５１を用いて産業車両２へ送信する。例えば、操作装置３の操作制御部５５は、第一の自動走行モードに対応する第一の自動走行指示情報、又は、第二の自動走行モードに対応する第二の自動走行指示情報を、操作装置通信部５１を用いて産業車両２へ送信する。
【００８０】
ステップＳ７６において、操作装置３の操作制御部５５は、自動走行指示情報を操作装置通信部５１を用いて産業車両２へ送信した後、産業車両２から自動走行指示情報に基づいて産業車両２の走行が完了したことを示す自動走行完了情報を受信する。自動走行完了情報を受信した場合（Ｙｅｓ）、自動走行が完了したと判定して操作装置３は処理を完了し、自動走行完了情報を受信していない場合（Ｎｏ）、自動走行中であるとしてステップＳ７６で待機する。例えば、操作装置３の操作制御部５５は、第一の自動走行指示情報又は第二の自動走行指示情報を、操作装置通信部５１を用いて産業車両２へ送信した後、産業車両２からの第一の自動走行指示情報に基づいてＡ地点からＢ地点への産業車両２の走行が完了したことを示す自動走行完了情報、又は、第二の自動走行指示情報に基づいてＢ地点からＡ地点への産業車両２の走行が完了したことを示す自動走行完了情報を受信する。
【００８１】
このようにステップＳ７１からＳ７６によれば、一連の作業を行う際、遠隔操作可能な産業車両２が走行した走行経路に関する走行経路情報を用いて産業車両２を自動走行させることで、従来一連の作業を行う際に作業者が繰り返し行っていた単位動作を産業車両２に行わせるといった煩わしい操作を削減できるため、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。すなわち、複数の荷物７をＡ地点からＢ地点へ繰り返し搬送するような場合でも、最低一回の遠隔操作（最低一回、操作装置３から産業車両２へ自動走行指示情報を送信する操作）をするだけで、Ａ地点からＢ地点又はＢ地点からＡ地点へ産業車両２を自動走行させることができるため、作業者は繰り返し何度も単位動作を産業車両２にさせる操作をしなくてよくなる。その結果、遠隔操作可能な産業車両２の操作性の向上と、一連の作業の作業効率を向上させることができる。
【００８２】
また、本発明は、以上の実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
なお、産業車両２又は操作装置３に人工知能（Artificial Intelligence:ＡＩ）を搭載して産業車両２を操作してもよい。更には操作装置３からサーバを介して産業車両２を操作してもよい。
【００８３】
また、荷役具としてフォーク６以外を用いてもよい。例えば、クランプやラムなどのアタッチメントでもよい。
なお、作業者が操作装置３を用いて荷役装置２２のフォーク６を第一の昇降させることを起点として、走行経路情報を産業車両２の記憶部２７への記憶を開始し、作業者が操作装置３を用いて荷役装置２２のフォーク６を第二の昇降させることで、走行経路情報の記憶部２７への記憶を完了させてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１  産業車両用遠隔操作システム
２  産業車両
３  操作装置
４  車両制御部
５  マスト
６  フォーク
７  荷物
２１  通信部
２２  荷役装置
２３  走行部
２４  荷物センサ
２５  昇降センサ
２６  走行センサ
２７  記憶部
５１  操作装置通信部
５２  走行操作部
５３  昇降操作部
５４  表示部
５５  操作制御部
５６  記憶部
６１  操舵操作部
６２  速度操作部
６２ａ  レバー
６３  速度計
６４  完了表示
６５  指示表示
６６  リフト操作部
６６ａ  レバー
【図１】
2018128938.tif 000003
【図２】
2018128938.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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