(57)【要約】【課題】  本発明の目的は、多重開発を抑えつつ、電源投入後、ナビゲーションシステムが立ち上がるまでの位置の変化に応じて現在地の算出を行うナビゲーション装置および現在地の算出方法を提供することにある。【解決手段】  本発明に係る車両に搭載されるナビゲーション装置は、駐車した際の現在地を記録する駐車位置記憶部と、第一の周期で逐次取得するセンサ情報を蓄積して記憶する車両環境情報蓄積メモリと、第一の周期よりも短い第二の周期で最先のセンサ情報を車両環境情報蓄積メモリから取得して所定のバッファに書き込み、変化通知を出力する車両環境情報管理部と、車両環境情報管理部から変化通知を受け付けると、バッファからセンサ情報を取得し、駐車した際の現在地を用いて現在地を再算出し駐車位置記憶部に記録させる現在地算出部と、再算出された現在地を出力する出力部と、を備える。【選択図】図１
2018128410.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
駐車した際の現在地を記録する駐車位置記憶部と、
第一の周期で逐次取得するセンサ情報を蓄積して記憶する車両環境情報蓄積メモリと、
前記第一の周期よりも短い第二の周期で最先の前記センサ情報を前記車両環境情報蓄積メモリから取得して所定のバッファに書き込み、変化通知を出力する車両環境情報管理部と、
前記車両環境情報管理部から前記変化通知を受け付けると、前記バッファから前記センサ情報を取得し、前記駐車した際の現在地を用いて現在地を再算出し前記駐車位置記憶部に記録させる現在地算出部と、
再算出された前記現在地を出力する出力部と、
を備えるナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両環境情報管理部は、所定の時間が経過すると、前記第一の周期で逐次取得するセンサ情報を前記所定のバッファに書込み前記変化通知を出力する処理を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記車両環境情報管理部は、前記バッファのデータが全て読み出された状態になると、前記第一の周期で逐次取得するセンサ情報を前記所定のバッファに書込み前記変化通知を出力する処理を行う、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記センサ情報には、前記車両の移動に関する情報が含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記センサ情報には、少なくとも前記車両の回転角を特定する情報と、前記車両の加速度を特定する情報と、が含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置であって、
前記センサ情報には、さらに、前記車両の座標位置を特定する情報が含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載のナビゲーション装置であって、
前記センサ情報には、さらに、前記車両の移動速度を特定する情報が含まれる、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に搭載されるナビゲーション装置の現在地の算出方法であって、
前記ナビゲーション装置には、制御部と、駐車した際の現在地を記録する駐車位置記憶部と、第一の周期で逐次取得するセンサ情報を蓄積して記憶する車両環境情報蓄積メモリと、が含まれ、
前記制御部は、
前記第一の周期よりも短い第二の周期で最先の前記センサ情報を前記車両環境情報蓄積メモリから取得して所定のバッファに書き込み、変化通知を出力する車両環境情報管理ステップと、
前記車両環境情報管理ステップにおける前記変化通知を受け付けると、前記バッファから前記センサ情報を取得し、前記駐車した際の現在地を用いて現在地を再算出し前記駐車位置記憶部に記録させる現在地算出ステップと、
再算出された前記現在地を出力する出力ステップと、
を実施することを特徴とする現在地の算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および現在地の算出方法の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電源投入後にナビゲーションシステムが立ち上がるまでの状態において、独立動作するコプロセッサを用いてセンサ情報を収集して現在位置を予め算出する技術が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５０１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような技術では、電源投入後、ナビゲーションシステムが立ち上がるまでの位置の変化に応じて現在位置の算出を行うことができるが、コプロセッサの現在位置算出ロジックがナビゲーションシステムの現在位置算出ロジックと同仕様である必要が有る。プラットフォーム依存度の低い現在位置算出ロジックを含むナビゲーションシステムが用いられつつある状況では、コプロセッサのロジックと仕様を揃えるためには多重開発が発生し、開発・保守負荷が高い。
【０００５】
本発明の目的は、多重開発を抑えつつ、電源投入後、ナビゲーションシステムが立ち上がるまでの位置の変化に応じて現在地の算出を行うナビゲーション装置および現在地の算出方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題の少なくとも一部を解決する手段を複数含んでいるが、その例を挙げるならば、以下のとおりである。上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置であって、駐車した際の現在地を記録する駐車位置記憶部と、第一の周期で逐次取得するセンサ情報を蓄積して記憶する車両環境情報蓄積メモリと、上記第一の周期よりも短い第二の周期で最先の上記センサ情報を上記車両環境情報蓄積メモリから取得して所定のバッファに書き込み、変化通知を出力する車両環境情報管理部と、上記車両環境情報管理部から上記変化通知を受け付けると、上記バッファから上記センサ情報を取得し、上記駐車した際の現在地を用いて現在地を再算出し上記駐車位置記憶部に記録させる現在地算出部と、再算出された上記現在地を出力する出力部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本願発明によれば、多重開発を抑えつつ、電源投入後、ナビゲーションシステムが立ち上がるまでの位置の変化に応じて現在地の算出を行うナビゲーション装置および現在地の算出方法を提供することが可能となる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る実施形態を適用したナビゲーション装置の構造を示す図である。
【図２】ナビゲーション装置のハードウェア構造例を示す図である。
【図３】センサデータの格納と読出しのタイミングの例を示す図である。
【図４】システム起動処理の流れを示す図である。
【図５】センサ情報検出開始処理の流れを示す図である。
【図６】タイマ割込み処理の流れを示す図である。
【図７】Ａタイマ応答処理の流れを示す図である。
【図８】Ｂタイマ応答処理の流れを示す図である。
【図９】センサ情報参照処理の流れを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、本発明に係る実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。なお、図１〜図９は、ナビゲーション装置２００の全ての構成を示すものではなく、理解容易のため、適宜、構成の一部を省略して描いている。
【００１０】
図１に、本発明に係る実施形態を適用したナビゲーション装置２００の構造を示す。本発明に係る実施形態を適用したナビゲーション装置２００においては、ナビゲーション装置２００自体の制御の一部に、アプリケーションソフトウェアの制御が含まれる。また、ナビゲーション装置２００においては、ナビゲーションアプリケーションの機能は、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の管理下で動作するアプリケーションソフトウェアにより実現されるものとする。
【００１１】
ナビゲーション装置２００は、各種のソフトウェアを実行可能な情報処理装置である。ナビゲーション装置２００は、本実施形態においては、ＯＳを備え、複数のソフトウェアをインストール可能であり、並列してソフトウェアを実行することも可能である。ナビゲーション装置２００は、ナビゲーション専用の装置に限られず、パーソナルコンピューターやスマートフォン、タブレット端末等の各種の独立動作可能な装置であればよい。
【００１２】
ナビゲーション装置２００は、装置制御部により制御される制御部２２０と、記憶部２３０と、車両情報取得部２４０と、表示部２５０と、不揮発性記憶部２６０と、センサ管理部２７０と、ＧＰＳ受信部２８０と、を含んで構成される。制御部２２０には、ＨＯＭＥアプリ２２１と、ナビゲーションアプリ２２２と、車両環境情報管理部２２４と、が含まれる。ナビゲーションアプリ２２２には、現在地算出部２２３が含まれる。記憶部２３０には、車両環境情報蓄積メモリ２３１と、バッファ２３２と、が含まれる。
【００１３】
ＨＯＭＥアプリ２２１は、ナビゲーション装置２００の入出力インターフェースを司るアプリケーションソフトウェアにより実現される制御部である。ＨＯＭＥアプリ２２１は、例えばナビゲーション装置２００の各種の機能をメニュー形式で提示したり、起動指示を受け付けて制御する。ナビゲーションアプリ２２２は、ナビゲーション装置２００のナビゲーション機能を司る制御部である。ナビゲーションアプリ２２２は、いわゆるナビゲーション装置２００のナビゲーション機能を実現するソフトウェアにより実現される制御部である。ナビゲーションアプリ２２２は、例えば、目的地の検索を行い、目的地への経路探索、経路誘導を行う。
【００１４】
現在地算出部２２３は、所定のセンサ情報の更新がなされた旨の通知を受け付けると、記憶部２３０のバッファ２３２に書込まれた車両環境情報を読み出して、直近の過去に算出した現在地からの差分の情報を更新して推定現在地を算出する。
【００１５】
車両環境情報管理部２２４は、車両の環境情報を管理する。この車両とは、ナビゲーション装置２００が搭載される車両をいう。また、車両の環境情報とは、車両の動作に関する情報や、車両が存在する環境情報等を含めた情報である。より具体的には、車両の環境情報には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）の位置情報、車両の速度、車両の向き、パーキングブレーキの解除状況、ドアの開閉状況、外気温、内気温、気圧等の車両の移動に関する情報を含みうる。車両環境情報管理部２２４は、車両情報取得部２４０、センサ管理部２７０およびＧＰＳ受信部２８０から車両環境情報を受け付けて、車両環境情報蓄積メモリ２３１へ蓄積する。
【００１６】
なお、車両環境情報管理部２２４は、ナビゲーションアプリ２２２が起動開始後所定の時間（例えば、７秒）が経過すると、あるいはバッファ２３２のデータが全て読み出された状態になると、後述する第一の周期で逐次取得するセンサ情報をバッファ２３２に書込み、変化通知を出力する処理を行う。
【００１７】
車両環境情報蓄積メモリ２３１は、車両の環境情報を蓄積する。車両環境情報蓄積メモリ２３１は、主としてナビゲーションアプリ２２２が起動していない場合、あるいは起動完了していない起動中の場合に、車両環境情報管理部２２４が所定の第一の周期Ｔ（例えば、Ｔは１００ｍｓ（ミリ秒）単位）で逐次取得するセンサ情報、車両の環境情報を時系列に蓄積するための記憶領域である。そのため、例えば、車両環境情報蓄積メモリ２３１は、取得時のタイムスタンプと、取得した情報の種類を特定する情報と、取得した情報と、を対応付けて格納するＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ  Ｉｎ  Ｆｉｒｓｔ  Ｏｕｔ）のキュー構造を有する。
【００１８】
バッファ２３２は、車両の環境情報を格納する。バッファ２３２は、主としてナビゲーションアプリ２２２が起動完了している稼動中の場合に、車両環境情報管理部２２４が車両の環境情報を格納して現在地算出部２２３へ受け渡しを行うための記憶領域である。
【００１９】
車両情報取得部２４０には、速度情報取得部２４１と、パーキングブレーキ情報取得部２４２と、が含まれる。車両情報取得部２４０は、図示しない車載ネットワークに接続される他の装置から車両に関する情報、例えば速度情報取得部２４１は速度情報を、パーキングブレーキ情報取得部２４２はパーキングブレーキの解除状況に関する情報を取得すると、制御部２２０の車両環境情報管理部２２４へ受け渡す。
【００２０】
表示部２５０は、表示情報を表示する。例えば、表示部２５０は、ＨＯＭＥアプリ２２１が生成するポータル画面や機能一覧画面、あるいは地図画像や経路表示等を表示する。
【００２１】
不揮発性記憶部２６０は、ナビゲーション装置２００の電源が切断されても記憶された情報が揮発しない特性を有する記憶部である。不揮発性記憶部２６０には、現在地情報２６１と、地図データ２６２と、が格納される。現在地情報２６１には、直近の過去に算出した現在地が格納される。例えば、駐車場に駐車して車両から退出し、用件を済ませた後に車両に乗り込んで再出発する場合等には、現在地情報２６１には、直近、すなわち駐車した際の現在地が格納されている状態となる。すなわち、現在地情報２６１は、駐車した際の現在地を記録する駐車位置記憶部ともいえる。地図データ２６２には、ナビゲーション装置２００が用いる地図のデータおよび建物やショッピングモール、駅、学校、道路、公園等の各種施設が格納される。
【００２２】
センサ管理部２７０は、各種センサを管理する。センサ管理部２７０には、加速度センサ２７１と、ジャイロセンサ２７２と、が含まれる。加速度センサ２７１は、多軸の加速度を検出して、運動ベクトルを合成して出力する。ジャイロセンサ２７２は、回転の角速度を検出して、水平面上での向きを出力する。なお、加速度センサ２７１によりジャイロセンサ２７２の出力を得られる場合があるため、加速度センサ２７１でジャイロセンサ２７２の機能を代用可能な場合があるが、本実施形態では、精度や応答性の高さを重視してそれぞれのセンサを利用するものとする。
【００２３】
ＧＰＳ受信部２８０は、ＧＰＳの衛星波を受信して、座標情報を出力する。なお、ＧＰＳ受信部２８０に限られるものではなく、ＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯＢＡＬ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の座標情報を出力するものであってもよいことは言うまでもない。
【００２４】
装置制御部は、これらの各種装置や制御部を統合して制御するいわゆるＯＳの機能を担う。例えば、装置制御部は、ナビゲーションアプリ２２２が生成した表示画面を受け取り、表示部２５０へ出力させたり、表示部２５０上の指定された点へタッチ入力を受け付けると、その位置に表示されているアプリケーションソフトウェアへ入力情報と制御を受け渡す。また、ナビゲーションアプリ２２２が稼動していない状態では、センサ管理部２７０から得たセンサ情報を車両環境情報管理部２２４へ受け渡すと、車両環境情報管理部２２４に対しては、受け渡したセンサ情報を車両環境情報蓄積メモリ２３１に格納させるよう仕向けるフラグ情報を制御する。
【００２５】
図２は、ナビゲーション装置２００のハードウェア構造例を示す図である。ナビゲーション装置２００は、入力受付装置２０１と、演算装置２０２と、無線通信装置２０３と、主記憶装置２０４と、外部記憶装置２０５と、車載ネットワーク通信装置２０６と、センサ管理装置２０７と、出力表示装置２０８と、これらをつなぐバス２１０と、を含んで構成される。
【００２６】
入力受付装置２０１は、ハードウェアボタンやタッチパネル等の各種入力装置である。演算装置２０２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算装置である。
【００２７】
無線通信装置２０３は、無線ネットワーク、あるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等を介して、無線ルーター等の他の装置と通信経路を確立し情報を送受信するネットワークモジュール等の装置である。
【００２８】
主記憶装置２０４は、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などのメモリ装置である。
【００２９】
外部記憶装置２０５は、例えばハードディスクやＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、その他各種の不揮発性記憶媒体に情報を書き込み、あるいは不揮発性記憶媒体から所定の情報を読み出す装置である。
【００３０】
車載ネットワーク通信装置２０６は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークに接続された他の機器と通信を行う装置である。
【００３１】
センサ管理装置２０７は、例えば加速度センサ２７１やジャイロセンサ２７２等のセンサの動作を管理する。
【００３２】
出力表示装置２０８は、例えば液晶ディスプレイや、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイ等の表示出力を行う装置である。
【００３３】
上記した制御部２２０の各機能部、すなわちＨＯＭＥアプリ２２１、ナビゲーションアプリ２２２、車両環境情報管理部２２４は、演算装置２０２が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、主記憶装置２０４には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００３４】
また、上記した記憶部２３０は、主記憶装置２０４あるいは外部記憶装置２０５により、車両情報取得部２４０は、車載ネットワーク通信装置２０６により、不揮発性記憶部２６０は、外部記憶装置２０５により、センサ管理部２７０は、センサ管理装置２０７により、それぞれ実現される。
【００３５】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置２００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置２００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００３６】
また、制御部２２０の各機能部は、ＣＰＵに限らずハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００３７】
［動作の説明］次に、センサデータの取得に関する全体の流れの動作について説明する。図３は、センサデータの格納と読出しのタイミングの例を示す図である。図３においては、図左側から図右側へ向かって時間の経過が示され、ナビゲーション装置２００の電源ＯＮからナビゲーション機能の利用可能状態になるまでの期間が示されている。より具体的には、ナビゲーション装置の電源ＯＮの時点である車載機装置電源ＯＮ３０１から始まり、センサ起動開始３０２、ナビゲーションアプリ動作後初回センサデータ送信のタイミング３０３のタイミングが示されている。また、センサ起動開始３０２からナビゲーションアプリ動作後初回センサデータ送信のタイミング３０３までの期間に、ナビゲーションアプリ２２２の動作が開始される（起動処理が完了して動作可能状態に置かれる）。
【００３８】
センサ情報の検出が開始されると、車両環境情報管理部２２４は、第一の周期Ｔでセンサ情報を取得し、車両環境情報蓄積メモリ２３１かバッファ２３２のいずれかに取得したセンサ情報を書き込む。車両環境情報管理部２２４は、バッファ２３２に取得したセンサ情報を書き込んだ場合には、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信する。車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリ２３１にセンサ情報を書き込んだ場合には、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信しない。
【００３９】
なお、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリ２３１かバッファ２３２のいずれにセンサ情報を書き込むかについて、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれているか否かに応じて決定する。すなわち、車両環境情報管理部２２４は、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれている場合には、バッファ２３２にセンサ情報を書き込み、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれていない場合（起動中または未起動の場合）には、車両環境情報蓄積メモリ２３１にセンサ情報を書き込む。
【００４０】
また、車両環境情報管理部２２４は、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれた場合（起動完了の場合）には、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれてから車両環境情報蓄積メモリ２３１が空になるまでの間３０４において、第一の周期Ｔよりも短い第二の周期Δ（デルタ）Ｔ（例えば、ΔＴは１ｍｓ（ミリ秒）単位）に切り替えて、時系列にセンサ情報を車両環境情報蓄積メモリ２３１から読み出してバッファ２３２へ書き込み、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信する。
【００４１】
ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれてから車両環境情報蓄積メモリ２３１が空になるまでの間３０４が経過した後は、車両環境情報管理部２２４は、上述の第一の周期Ｔで逐次取得するセンサ情報をバッファ２３２に書込み、変化通知を出力する処理を行う。なお、この第二の周期ΔＴは、第一の周期Ｔと第三の周期ΔＳ（例えば、ΔＳは１ｍｓ単位）とが合成された周期と同様の性質を備える。
【００４２】
また、車両環境情報管理部２２４は、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれてから車両環境情報蓄積メモリ２３１が空になるまでの間３０４を、簡便のために所定の時間（例えば、７秒間等）で代用するようにしてもよい。
【００４３】
このため、車両環境情報管理部２２４は、ナビゲーションアプリ２２２が起動後所定の時間においては、第二の周期ΔＴでセンサ情報を車両環境情報蓄積メモリ２３１から読み出してバッファ２３２へ書き込み、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信するものともいえる。なお、上述のとおり、ナビゲーションアプリ２２２が起動後所定の時間が経過すると、車両環境情報管理部２２４は、上述の第一の周期Ｔで逐次取得するセンサ情報をバッファ２３２に書込み、変化通知を出力する処理を行う。
【００４４】
ナビゲーションアプリ２２２の動作が開始される（動作可能状態に置かれる）と、現在地算出部２２３が現在地を算出する。現在地算出部２２３は、ナビゲーションアプリ２２２が動作可能状態に置かれている間は、車両環境情報管理部２２４からセンサ情報変化通知を受信すると、すなわち第一の周期Ｔあるいは第二の周期ΔＴに応じてバッファ２３２からセンサ情報を取得して、現在地に反映させる所定の算出を行う。
【００４５】
図４は、システム起動処理の流れを示す図である。システム起動処理は、ナビゲーション装置２００に電源が投入されると、開始される。
【００４６】
まずは、車載機電源がＯＮされる（ステップＳ１０１）と、車載機システム（ＯＳ）の立ち上げが開始される（ステップＳ１０２）。これは、一般的なコンピュータと同様に、カーネルのコンフィギュレーションやブートストラップローダによるＯＳコアの起動処理に相当する。
【００４７】
そして、ＯＳの起動中に、車両環境情報管理部２２４が構成され、車両環境情報管理部２２４によりセンサデバイスの初期化とナビアプリ起動済フラグ初期化（起動済みでない状態を示すＯＦＦに設定）がなされる（ステップＳ１０３）。
【００４８】
続いて、車両環境情報管理部２２４は、センサ情報検出を開始する（ステップＳ１０４）。センサ情報検出においては、車両環境情報管理部２２４は、第一の周期Ｔでセンサ管理部２７０から加速度、回転角情報を取得し、車両情報取得部２４０から速度情報とパーキングブレーキ情報を取得するための初期処理を行う。また、車両環境情報管理部２２４は、ＧＰＳ受信部２８０から座標情報を取得するための初期処理を行う。なお、センサ情報を取得すると、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリ２３１へセンサ情報の蓄積を開始する。
【００４９】
そして、制御部２２０は、ＨＯＭＥアプリ２２１の起動を開始させ（ステップＳ１０５）、続いてナビアプリ（ナビゲーションアプリ２２２）の起動を開始させる（ステップＳ１０６）。制御部２２０は、ナビアプリの起動が完了すると、ナビアプリ起動済フラグの値を、起動済みの状態を示すＯＮに設定する（ステップＳ１０７）。
【００５０】
以上が、システム起動処理の流れである。システム起動処理によれば、ナビゲーション装置２００の電源投入によりシステムの起動処理が行われ、ナビゲーションアプリ２２２およびその他のナビゲーション装置２００の機能発揮可能な状態に移行させることができる。
【００５１】
図５は、センサ情報検出初期処理の流れを示す図である。センサ情報検出初期処理は、システム起動処理のステップＳ１０４において行われる初期処理の一つである。
【００５２】
まず、車両環境情報管理部２２４は、蓄積メモリカウンタをゼロクリアする（ステップＳ２０１）。そして、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリをクリア（データ消去）する（ステップＳ２０２）。そして、車両環境情報管理部２２４は、第一のタイマ（Ａタイマ）の周期をＴ（１００ｍｓ）に設定して当該第一のタイマを起動する（ステップＳ２０３）。
【００５３】
以上が、センサ情報検出初期処理の流れである。センサ情報検出初期処理によれば、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報の安全な蓄積のための初期処理を行うことができる。センサ情報検出初期処理が行われた後は、センサ情報の検出をＡタイマに従った周期で車両環境情報管理部２２４が各種センサから情報を取得する。
【００５４】
図６は、タイマ割込み処理の流れを示す図である。タイマ割込み処理は、ナビゲーション装置２００の装置制御部（ＯＳ）が起動すると、開始される。
【００５５】
まず、車両環境情報管理部２２４は、割り込みがあったのがＡタイマ（第一の周期Ｔのタイマ）であるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。Ａタイマである場合には、車両環境情報管理部２２４は、後述するＡタイマ応答処理を実施する（ステップＳ３０２）。Ａタイマではない場合には、車両環境情報管理部２２４は、割り込みがあったのがＢタイマ（第二の周期ΔＴのタイマ）であるか否かを判定する（ステップＳ３０３）。Ｂタイマである場合には、車両環境情報管理部２２４は、後述するＢタイマ応答処理を実施する（ステップＳ３０４）。
【００５６】
以上が、タイマ割込み処理の流れである。タイマ割込み処理によれば、車両環境情報管理部２２４は、割込みのあったタイマの種類に応じた処理を起動させることができる。
【００５７】
図７は、Ａタイマ応答処理の流れを示す図である。Ａタイマ応答処理は、タイマ割込み処理のステップＳ３０２において開始される。
【００５８】
まず、車両環境情報管理部２２４は、センサからのデータを取得する（ステップＳ４０１）。具体的には、車両環境情報管理部２２４は、センサ管理部２７０から加速度ベクトルと回転の角速度の情報を取得し、ＧＰＳ受信部２８０から座標情報を取得し、車両情報取得部２４０から速度情報とパーキングブレーキの解除状況の情報を取得する。
【００５９】
そして、車両環境情報管理部２２４は、ナビアプリ起動済フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（ステップＳ４０２）。具体的には、車両環境情報管理部２２４は、システム起動処理のステップＳ１０７においてナビアプリ起動済フラグがＯＮに設定されたか否か、すなわちナビゲーションアプリ２２２が起動済みか否かを判定する。ナビアプリ起動済フラグがＯＮに設定されていない場合（ステップＳ４０２にて「Ｎｏ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、後述するステップＳ４０８へ制御を進める。
【００６０】
ナビアプリ起動済フラグがＯＮに設定されている場合（ステップＳ４０２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、蓄積メモリカウンタがゼロか否かを判定する（ステップＳ４０３）。
【００６１】
蓄積メモリカウンタがゼロである場合（ステップＳ４０３にて「Ｙｅｓ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、ステップＳ４０１において取得した各種のセンサデータをバッファ２３２に格納する（ステップＳ４０４）。
【００６２】
そして、車両環境情報管理部２２４は、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信する（ステップＳ４０５）。そして、車両環境情報管理部２２４は、Ａタイマ応答処理を終了させる。
【００６３】
蓄積メモリカウンタがゼロでない場合（ステップＳ４０３にて「Ｎｏ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、第二の周期であるΔＴに従うＢタイマが設定済みであるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。Ｂタイマが設定済みでない場合（ステップＳ４０６にて「Ｎｏ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、第二のタイマ（Ｂタイマ）の周期を１ｍｓに設定してＢタイマを起動する（ステップＳ４０７）。そして、後述するステップＳ４０８へ制御を進める。Ｂタイマが設定済みである場合（ステップＳ４０６にて「Ｙｅｓ」の場合）には、車両環境情報管理部２２４は、後述するステップＳ４０８へ制御を進める。
【００６４】
そして、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリにステップＳ４０１において取得した各種のセンサデータを格納する（ステップＳ４０８）。そして、車両環境情報管理部２２４は、蓄積メモリカウンタをインクリメントする（ステップＳ４０９）。そして、車両環境情報管理部２２４は、Ａタイマ応答処理を終了させる。
【００６５】
以上が、Ａタイマ応答処理の流れである。Ａタイマ応答処理によれば、ナビゲーションアプリ２２２が起動済みか否かに応じて、センサデータをバッファ２３２に格納するか車両環境情報蓄積メモリ２３１に格納するかのいずれかの処理を行うことができる。また、車両環境情報蓄積メモリ２３１に格納する場合には、Ｂタイマの起動を行うことができる。
【００６６】
図８は、Ｂタイマ応答処理の流れを示す図である。Ｂタイマ応答処理は、タイマ割込み処理のステップＳ３０４において開始される。
【００６７】
まず、車両環境情報管理部２２４は、蓄積メモリカウンタがゼロか否かを判定する（ステップＳ５０１）。蓄積メモリカウンタがゼロの場合（ステップＳ５０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、すなわち車両環境情報蓄積メモリ２３１に新たなデータが無い場合には、車両環境情報管理部２２４は、第二のタイマ（Ｂタイマ）を解除し停止させる（ステップＳ５０２）。そして、車両環境情報管理部２２４は、Ｂタイマ応答処理を終了させる。
【００６８】
蓄積メモリカウンタがゼロでない場合（ステップＳ５０１にて「Ｎｏ」の場合）には、すなわち車両環境情報蓄積メモリ２３１に新たなデータがある場合には、車両環境情報管理部２２４は、車両環境情報蓄積メモリから最先のセンサ情報（すなわち、新たなデータのうち、より早い段階で格納されたデータ）を読み出してバッファ２３２へ書き込む（ステップＳ５０３）。
【００６９】
そして、車両環境情報管理部２２４は、蓄積メモリカウンタをデクリメントする（ステップＳ５０４）。そして、車両環境情報管理部２２４は、センサ情報変化通知を現在地算出部２２３へ送信する（ステップＳ５０５）。そして、車両環境情報管理部２２４は、Ｂタイマ応答処理を終了させる。
【００７０】
以上が、Ｂタイマ応答処理の流れである。Ｂタイマ応答処理によれば、第二の周期ΔＴにおいて、車両環境情報蓄積メモリ２３１に格納されたセンサ情報を格納された順に従ってバッファ２３２へ書き込むことができる。また、車両環境情報蓄積メモリ２３１に格納されたセンサ情報が空になると、Ｂタイマを解除して第二の周期ΔＴでのバッファ２３２への書き込みを中止することができる。
【００７１】
図９は、センサ情報参照処理の流れを示す図である。センサ情報参照処理は、ナビゲーションアプリ２２２が起動すると、開始される。
【００７２】
まず、現在地算出部２２３は、センサ情報変化通知を受信したか否かを判定する（ステップＳ６０１）。すなわち、現在地算出部２２３は、バッファ２３２の情報に変化があった旨の通知を車両環境情報管理部２２４から受けたか否かを判定する。センサ情報変化通知を受信していない場合（ステップＳ６０１にて「Ｎｏ」の場合）には、現在地算出部２２３は、ステップＳ６０１を再度行う。
【００７３】
センサ情報変化通知を受信した場合（ステップＳ６０１にて「Ｙｅｓ」の場合）には、現在地算出部２２３は、センサ情報をバッファ２３２から読出す（ステップＳ６０２）。現在地算出部２２３は、バッファ２３２に格納されているセンサ情報をすべて読出し、情報の種類に応じて保持する。
【００７４】
そして、現在地算出部２２３は、センサ情報を用いて推定現在地を再算出する（ステップＳ６０３）。具体的には、現在地算出部２２３は、直近の過去に算出した現在地を現在地情報２６１から読み出し、センサ情報を用いて差分の情報を算出し、読み出した現在地を差分の情報で更新して推定現在地を算出する。なお、現在地算出部２２３は、ＧＰＳ情報あるいは速度情報を得られている場合にはＧＰＳの座標あるいは速度情報を現在地の推定に用いることで、より精度高く現在地を推定することができる。ＧＰＳの座標情報は一般利用の範囲では精度が高くない場合もあることから、現在地算出処理において必須となるものでは無いが、ナビゲーション装置２００の起動に時間がかかると予想される場合には、ＧＰＳを補助的に使用して時間を短縮することが想定される。このような現在地の推定方法そのものは、公知のアルゴリズムを用いるものであってもよい。
【００７５】
そして、現在地算出部２２３は、推定現在地を記録して、再表示する（ステップＳ６０４）。具体的には、現在地算出部２２３は、ステップＳ６０３において推定した現在地について、現在地情報２６１へ格納する。そして、現在地算出部２２３は、ナビゲーションアプリ２２２に現在地を受け渡すことで、ナビゲーションアプリ２２２が現在地周辺の地図情報とともに表示画面を更新し再表示を行う。なお、推定現在地の軌跡を表示するためには、走行時の速度情報を用いることで精度高く表示することができる。
【００７６】
以上が、センサ情報参照処理の流れである。センサ情報参照処理によれば、更新されたバッファ２３２の更新があったタイミングでバッファ２３２からセンサ情報を取得して、現在地の推定を行うことができる。
【００７７】
以上が、実施形態に係るナビゲーション装置２００である。上記の実施形態によれば、ナビゲーション装置２００は、多重開発を抑えつつ、電源投入後、ナビゲーションシステムが立ち上がるまでの位置の変化に応じて現在地の算出を行うことができる。
【００７８】
ただし、本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。
【００７９】
例えば、上記の実施形態においては、ナビゲーション装置２００の例を示したが、これに限られない。例えば、上記実施形態に記載したナビゲーション装置の特徴的な処理について、別の機器に適用する（例えば、車載コンピュータ、スマートフォン、タブレット等の携帯型装置等、各種の情報端末に適用する）ことも可能である。
【符号の説明】
【００８０】
２００・・・ナビゲーション装置、２２０・・・制御部、２２１・・・ＨＯＭＥアプリ、２２２・・・ナビゲーションアプリ、２２３・・・現在地算出部、２２４・・・車両環境情報管理部、２３０・・・記憶部、２３１・・・車両環境情報蓄積メモリ、２３２・・・バッファ、２４０・・・車両情報取得部、２４１・・・速度情報取得部、２４２・・・パーキングブレーキ情報取得部、２５０・・・表示部、２６０・・・不揮発性記憶部、２６１・・・現在地情報、２６２・・・地図データ、２７０・・・センサ管理部、２７１・・・加速度センサ、２７２・・・ジャイロセンサ、２８０・・・ＧＰＳ受信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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