(57)【要約】【課題】移動装置から通信ケーブルを繰り出し可能なケーブル繰り出し装置において、通信ケーブルが移動装置の外部へ出ていくケーブル案内穴の出口で、通信ケーブルの曲がりを小さく抑える。【解決手段】ケーブル繰り出し装置は、ケーブル収容部から延びる通信ケーブルを通過させて移動装置の外部へ案内する案内穴２５ａを形成する穴形成体２５とを備える。穴形成体２５は、案内穴２５ａを区画する内周面２５ｂと、案内穴２５ａの外側において案内穴２５ａを囲む外周面２５ｃと、案内穴２５ａの出口２５ａ１を囲んでおり出口２５ａ１を区画する出口端２５ｄを含む出口端部Ｒ１とを有する。案内穴２５ａの中心Ｃ線に出口２５ａ１で接する直線を含む仮想平面による穴形成体２５の断面において、内周面２５ｂと外周面２５ｃとは、出口端部Ｒ１において、全体的に、通信ケーブルの許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。【選択図】図４
2018038173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ケーブルを収容したケーブル収容部が設けられた移動装置から前記通信ケーブルを繰り出し可能なケーブル繰り出し装置であって、
前記移動装置に設けられており、前記ケーブル収容部から延びる通信ケーブルを通過させて移動装置の外部へ案内する案内穴を形成する穴形成体を備え、
該穴形成体は、前記案内穴を区画する内周面と、前記案内穴の外側において前記案内穴を囲む外周面と、前記案内穴の出口を囲んでおり該出口を区画する出口端を含む出口端部とを有し、
前記案内穴の中心線に前記出口で接する直線を含む仮想平面による穴形成体の断面において、前記内周面と前記外周面とは、前記出口端部において、全体的に、通信ケーブルの許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている、ケーブル繰り出し装置。
【請求項２】
前記移動装置の本体が水平姿勢にある状態で、前記案内穴の前記出口の向きが、水平方向に対して斜めの方向または水平方向となるように、前記穴形成体は、前記本体に対して取り付けられている、請求項１に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項３】
前記案内穴の寸法は、前記許容最小曲げ半径の２倍以上である、請求項１または２に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項４】
前記穴形成体は、前記案内穴の入口を囲んでおり該入口を区画する入口端を含む入口端部を有し、
前記案内穴の中心線に前記入口で接する直線を含む仮想平面による穴形成体の断面において、前記内周面は、前記入口端部において、全体的に、前記許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている、請求項１、２または３に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項５】
移動装置の本体には、マニピュレータが設けられており、
前記案内穴の前記出口は、前記マニピュレータと反対側であって前記移動装置の外側を向いている、請求項１〜４のいずれか一項に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項６】
移動装置の本体には、本体が水平姿勢にある状態で上方に延び弾性変形可能なアンテナ支柱と、該アンテナ支柱の上端部に設けた無線通信アンテナとが設けられており、
前記穴形成体は、前記アンテナ支柱に取り付けられている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項７】
前記穴形成体は、移動装置の本体が水平姿勢にある状態で、鉛直方向に対して傾いた方向または鉛直方向を向く軸まわりに回転可能に前記本体に対して取り付けられている、請求項１〜６のいずれか一項に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項８】
前記ケーブル収容部は、前記通信ケーブルが巻かれており前記通信ケーブルを巻き出し可能なリールである、請求項１〜７のいずれか一項に記載のケーブル繰り出し装置。
【請求項９】
前記リールを回転駆動する回転駆動装置と、
該回転駆動装置を制御するリール制御装置と、
前記移動装置に設けられ、前記リールと前記穴形成体との間における通信ケーブルの通過領域、前記案内穴の入口、および前記案内穴の出口の少なくともいずれかを含む範囲を撮像するカメラと、
前記リールの回転を遠隔操作するためにディスプレイおよび操作部を有するリール操作装置と、を備え、
該リール操作装置は、
（Ａ）前記カメラが撮像した画像データを前記通信ケーブルを通して受け、該画像データを前記ディスプレイに表示し、
（Ｂ）前記通信ケーブルを巻き取る巻取方向へのリールの回転を指令する操作が前記操作部に行われると、巻取指令信号を生成して、該巻取指令信号を前記通信ケーブルを通して前記移動装置の前記リール制御装置へ送信し、
前記リール制御装置は、前記巻取指令信号に基づいて、回転駆動装置を制御することにより、前記リールを前記巻取方向に回転させる、請求項８に記載のケーブル繰り出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動装置を有線で遠隔操縦するための通信ケーブルを移動装置から繰り出し可能なケーブル繰り出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動装置は、例えば災害エリアにおける復旧作業や情報収集に用いられる。災害エリアは、大規模な地震の発生地、事故が発生した原子力発電所などである。移動装置は、このような災害エリアへ進入し、瓦礫や岩石などを撤去する作業や、センサを用いて情報を取得する作業を行う。センサは、例えば、画像データを取得するカメラや、放射線量を計測する放射線計測器である。
【０００３】
移動装置は、人に遠隔操縦されることにより、例えば、その移動方向や移動速度が制御され、上述した作業の実行が制御される。この遠隔操縦が有線で行われる場合、通信ケーブルを移動装置から繰り出すためのケーブル繰り出し装置が、移動装置に設けられる。通信ケーブルの一端は移動装置の制御装置に接続され、通信ケーブルの他端側は、ケーブル繰り出し装置により移動装置から繰り出し可能になっている。通信ケーブルの他端は、遠隔操縦装置に接続されている。
【０００４】
図１は、特許文献１の図面に記載されたケーブル繰り出し装置１００を概略的に示す。図１において、ケーブル繰り出し装置１００は、移動装置４０の本体４１に設けられており、リール４２と複数のロール４３〜４５と誘導管４７を備える。リール４２には、通信ケーブル４６が巻かれている。リール４２から巻き出された通信ケーブル４６は、複数のロール４３〜４５を経て、誘導管４７を通り、誘導管４７の出口４７ａから移動装置４０の外部へ案内される。ロール４４は、本体に対して上下に移動可能な可動ロールである。
【０００５】
なお、特許文献１の移動装置には、通信ケーブル４６の張力を調整するための張力調整装置２００が設けられている。張力調整装置２００は、テンションライン４８とポテンショロール４９と可動ロール５１とバネ５２を備える。テンションライン４８の一端は、可動ロール４４に結合されている。テンションライン４８は、可動ロール４４から延びてポテンショロール４９と可動ロール５１に掛けられ、その他端が本体４１に結合されている。可動ロール５１は本体４１に対して上下に移動可能である。バネ５２は上向きの弾性力を可動ロール５１に付与している。
【０００６】
この構成で、通信ケーブル４６が弛むと、可動ロール４４が下降してポテンショロール４９が回転する。この回転を検知したら、リール４２の回転を制御して通信ケーブル４６の張力が調整される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１５−１９２５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
誘導管４７の向きが移動装置４０の本体４１に固定されている場合、本体４１の向きが変わることに伴い、誘導管４７の出口４７ａの向きも変わる。その結果、誘導管４７の出口４７ａの向きが、通信ケーブル４６が出口４７ａから移動装置４０の外部へ延びる方向と大きく異なることになる場合がある。例えば、図１において、誘導管４７の出口４７ａが、右側を向いているのに対し、通信ケーブル４６が、図１の二点鎖線で示すように出口４７ａから左側に延びることになる場合がある。そのため、通信ケーブル４６が、案内穴（誘導管４７）の出口４７ａにおいて小さな曲げ半径で大きく曲がってしまう。その結果、通信ケーブル４６が損傷してしまう可能性がある。  
【０００９】
通信ケーブルとしては、例えば、光信号を伝える光ケーブルと電気信号を伝える電線ケーブルがある。光ケーブルは、電線ケーブルよりも曲げに対して弱い。したがって、光ケーブルを用いた場合には、上述のような曲げによって光ケーブルが損傷する可能性が増える。
【００１０】
そこで、本発明の目的は、移動装置から通信ケーブルを繰り出し可能なケーブル繰り出し装置において、通信ケーブルが移動装置の外部へ出ていく案内穴の出口で、通信ケーブルの曲がりを小さく抑えることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の目的を達成するため、本発明によると、通信ケーブルを収容したケーブル収容部が設けられた移動装置から通信ケーブルを繰り出し可能なケーブル繰り出し装置であって、
移動装置に設けられており、ケーブル収容部から延びる通信ケーブルを通過させて移動装置の外部へ案内する案内穴を形成する穴形成体を備え、
該穴形成体は、案内穴を区画する内周面と、案内穴の外側において案内穴を囲む外周面と、案内穴の出口を囲んでおり出口を区画する出口端を含む出口端部とを有し、
案内穴の中心線に出口で接する直線を含む仮想平面による穴形成体の断面において、内周面と外周面とは、出口端部において、全体的に、通信ケーブルの許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている、ケーブル繰り出し装置が提供される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によると、ケーブル収容部からの通信ケーブルは、案内穴に通されて移動装置の外部へ案内される。この案内穴を形成する穴形成体は、内周面と外周面を有する。案内穴の中心線に出口で接する直線を含む仮想平面による穴形成体の断面において、内周面と外周面とは、出口端部において、全体的に、通信ケーブルの許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。
通信ケーブルが、案内穴の出口から、この出口の向きと反対側へ延びる場合には、通信ケーブルは、上述の断面において許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれる内周面と外周面に沿って、内周面と外周面に接しながら曲がる。したがって、通信ケーブルは、許容最小曲げ半径よりも小さい曲げ半径で曲がることが防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明が解決する課題を説明するための図である。
【図２】本発明が適用可能な移動装置の一例を示す平面図である。
【図３】（Ａ）は図２の３Ａ−３Ａ矢視図であり、（Ｂ）は（Ａ）の３Ｂ−３Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施形態によるケーブル繰り出し装置の穴形成体を示す。
【図５】穴形成体の出口の向きによる効果を説明するための平面図である。
【図６】穴形成体の出口の向きによる効果を説明するための別の平面図である。
【図７】案内穴の寸法の効果を説明するための図である。
【図８】穴形成体を回転可能にする構成例を示す。
【図９】リールを遠隔操作するための構成を示すブロック図である。
【図１０】穴形成体の他の構成例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００１５】
（移動装置の構成）
図２と図３は、本発明が適用可能な移動装置１０の一例を示す。図２は平面図であり、図３（Ａ）は図２の３Ａ−３Ａ矢視図であり、図３（Ｂ）は図３（Ａ）の３Ｂ−３Ｂ矢視図である。
【００１６】
移動装置１０は、本体３と、本体３に取り付けられ移動するための移動機構５とを備える。図２と図３の例では、移動装置１０はクローラ式走行装置である。この場合、移動機構５は、本体３の左右両側に設けられており、各移動機構５は、本体３の左右方向を向く軸まわりに回転する複数の回転輪５ａと、複数の回転輪５ａに掛けられ地表面と接触する無端走行帯５ｂと、を備える。複数の回転輪５ａの少なくとも１つが回転駆動されることで、この回転方向に回転輪５ａに係合する無端走行帯５ｂが回転する。これにより、クローラ式走行装置１０は地表面を走行する。
【００１７】
なお、クローラ式走行装置以外の移動装置１０にも本発明は適用可能である。本発明が適用される移動装置１０は、例えば、移動機構５として車輪を有し、この車輪が地表面に接触して回転駆動されることより地表面を走行する車両であってもよい。別の例では、移動装置１０は、移動機構５として歩行する脚を有するロボットであってもよい。
【００１８】
移動装置１０は、本体３に設けられたマニピュレータ７を有していてもよい。マニピュレータ７は、例えば、図３（Ａ）のように、互いに回転可能に連結された複数のリンク７ａを有している。マニピュレータ７の先端部には、作業実行部７ｂが取り付けられている。作業実行部７ｂは、例えば、ハンドもしくはツールである。マニピュレータ７は、後述する動作指令信号に基づいて、本体３に対して相対的に動作する。これにより、作業実行部７ｂは、例えば、瓦礫や岩石などの障害物撤去作業、砂防、築堤、構造物設置などの復旧作業、または、土砂や岩石などの積載や運搬や運送作業を行ってよい。
【００１９】
移動装置１０は、本体３に設けられたカメラ９を有していてもよい。カメラ９は、次の（１）と（２）の一方または両方を撮像する位置に配置されている。カメラ９が（１）と（２）の両方を撮像する場合には、（１）を撮像するカメラ９と、（２）を撮像するカメラ９とがそれぞれ別個に設けられてもよい。
（１）移動装置１０の進行方向側の領域
（２）マニピュレータ７の作業実行部７ｂが作業を行う領域
【００２０】
なお、移動装置１０には、他の画像データ（例えば災害現場の状況を示す画像データ）を取得するカメラ、または、放射線量を計測する放射線計測器が設けられていてもよい。
【００２１】
（遠隔操縦）
移動装置１０の移動は、図２のように移動装置１０の外部の遠隔操縦エリアＸに設けられた遠隔操縦装置１１により制御可能である。遠隔操縦装置１１は、人が操作可能な操作部１１ａを有し、操作部１１ａは、例えばレバーやボタンなどにより構成されている。遠隔操縦装置１１は、操作部１１ａに行われた操作に基づいて移動装置１０に対する指令信号を生成する。この指令信号は、移動装置１０の移動に関する移動指令信号であってもよいし、マニピュレータ７の動作に関する動作指令信号であってもよい。移動指令信号は、移動方向または移動速度を指令する信号であってよい。動作指令信号は、本体３に対するマニピュレータ７の動作を指令する信号、または、作業実行部７ｂ（例えばハンド）の動作を指令する信号であってよい。遠隔操縦装置１１は、生成した指令信号を、後述の通信ケーブル２１を通して移動装置１０の移動制御装置１３または動作制御装置１５へ送信する。
【００２２】
移動制御装置１３は、遠隔操縦装置１１から送信された移動指令信号を受信し、この移動指令信号に基づいて移動装置１０の移動（例えば移動方向または移動速度）を制御する。動作制御装置１５は、遠隔操縦装置１１から送信された動作指令信号を受信し、この動作指令信号に基づいてマニピュレータ７または作業実行部７ｂの動作を制御する。
【００２３】
遠隔操縦装置１１は、ディスプレイ１１ｂを有していてよい。ディスプレイ１１ｂは、上述したカメラ９が撮像した画像データを表示する。この画像データは、カメラ９が設けられた移動装置１０から通信ケーブル２１を通して遠隔操縦装置１１へ送信されることによりディスプレイ１１ｂに表示される。人が、ディスプレイ１１ｂに表示された画像データを見ながら操作部１１ａを操作できるように、ディスプレイ１１ｂと操作部１１ａは配置されている。
【００２４】
（ケーブル繰り出し装置）
遠隔操縦装置１１により移動装置１０を有線で遠隔操縦するためのケーブル繰り出し装置２０について説明する。本発明の実施形態によるケーブル繰り出し装置２０は、移動装置１０の移動に伴って移動装置１０から通信ケーブル２１を繰り出す。繰り出された通信ケーブル２１の先端は、遠隔操縦装置１１に接続されていてもよいし、中継装置に接続されていてもよい。この中継装置は、遠隔操縦装置１１と通信ケーブル２１の先端との間で通信を中継する。ケーブル繰り出し装置２０は、移動装置１０に設けられたケーブル収容部２３と穴形成体２５とを備える。
【００２５】
ケーブル収容部２３は、通信ケーブル２１を収容している。通信ケーブル２１は、本実施形態では光信号を伝える光ケーブルであるが、電気信号を伝える電線ケーブルであってもよい。通信ケーブル２１は、その一端が移動装置１０に設けられた移動制御装置１３と動作制御装置１５とカメラ９に接続され、その中間部がケーブル収容部２３に収容され、その他端側の部分がケーブル収容部２３から繰り出し可能になっている。ケーブル収容部２３は、図２と図３ではリールであるが、通信ケーブル２１が渦巻き状に巻かれた状態で収容される箱であってもよいし、他の構成を有していてもよい。
【００２６】
リール２３には、通信ケーブル２１が巻かれている。リール２３は、通信ケーブル２１を巻き取る巻取方向と巻き出す巻出方向のいずれの方向にも回転可能に本体３に設けられている。移動装置１０の移動によって生じる通信ケーブル２１の張力により、リール２３が回転してリール２３から通信ケーブル２１が巻き出される。なお、リール２３は、通信ケーブル２１が巻かれている外周面２３ａを有する。この外周面２３ａは、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径を有する。この許容最小曲げ半径は、一例では３０ｍｍであるが、この値に限定されず、通信ケーブル２１の種類などに応じて定まる。
【００２７】
穴形成体２５は、リール２３から巻き出された通信ケーブル２１を通過させて移動装置１０の外部へ案内する案内穴２５ａを形成する。穴形成体２５は、本実施形態では、本体３よりも上方に配置される。図３では、穴形成体２５は、リール２３よりも上方に配置されている。なお、穴形成体２５とリール２３との摩擦が小さくなるように、穴形成体２５は、摩擦係数の小さい材料（例えばテフロン（登録商標））で形成されているのがよい。
【００２８】
図４（Ａ）は、図３（Ａ）の部分拡大図であり穴形成体２５を示す。図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＢ−Ｂ断面図であり、図４（Ｃ）は、図４（Ｂ）の４Ｃ−４Ｃ断面図である。穴形成体２５は、案内穴２５ａを区画する内周面２５ｂと、案内穴２５ａの外側において案内穴２５ａを囲む外周面２５ｃと、案内穴２５ａの出口２５ａ１を囲んでおり出口２５ａ１を区画する出口端２５ｄを含む出口端部Ｒ１とを有する。出口端２５ｄは、図４（Ｂ）のように、案内穴２５ａの各中心を通って延びている中心線Ｃの方向における端である。出口端２５ｄは、図４（Ａ）において破線で示されている。図４（Ａ）において、出口端２５ｄを示す破線は、内周面２５ｂと外周面２５ｃとの境界である。
【００２９】
図４（Ｂ）は、出口２５ａ１において中心線Ｃに接する直線を含む仮想平面による穴形成体２５の断面を示す。
【００３０】
上述した仮想平面による穴形成体２５の断面は、案内穴２５ａを挟む１対の断面部Ｓ１，Ｓ２を有する。各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂと外周面２５ｃとは、出口端部Ｒ１で、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。本実施形態では、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂと外周面２５ｃとは、出口端部Ｒ１で、出口端２５ｄ側に移行するにつれて互いに近づき出口端２５ｄで互いに結合する線Ｌ１をなす。言い換えると、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂは、出口端部Ｒ１で出口端２５ｄ側に移行するにつれ中心線Ｃから離れるように延び、外周面２５ｃは、出口端部Ｒ１で出口端２５ｄ側に移行するにつれ中心線Ｃに近づくように延びて、内周面２５ｂと外周面２５ｃは線Ｌ１を形成している。線Ｌ１は、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。この段落の内容は、出口２５ａ１において中心線Ｃに接する直線を含む仮想平面であれば、どの向きの当該仮想平面による穴形成体２５の断面にも当てはまる。
【００３１】
図４（Ｂ）は、入口２５ａ２において中心線Ｃに接する直線を含む仮想平面による穴形成体２５の断面（すなわち各断面部Ｓ１，Ｓ２）でもある。穴形成体２５は、案内穴２５ａの入口２５ａ２を囲んでおり入口２５ａ２を区画する入口端２５ｅを含む入口端部Ｒ２を有する。各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂは、入口端部Ｒ２で、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。本実施形態では、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂは、入口端２５ｅ側へ移行するにつれて中心線Ｃから離れるように入口端２５ｅまで延びる線Ｌ２をなす。この線Ｌ２は、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。この段落の内容は、入口２５ａ２において中心線Ｃに接する直線を含む仮想平面であれば、どの向きの当該仮想平面による穴形成体２５の断面にも当てはまる。
【００３２】
一例では、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂと外周面２５ｃとは、入口端部Ｒ２で、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。この場合、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂと外周面２５ｃとは、入口端部Ｒ２Ｒ１で、入口端２５ｅ側に移行するにつれて互いに近づき入口端２５ｅで互いに結合する線Ｌ３をなしてよい。この線Ｌ３は、全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている。
【００３３】
上述の各記載「全体的に、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径で描かれている」は、通信ケーブル２１が、このように描かれている線（以下で断面線という）に沿って延びた状態で、当該許容最小曲げ半径より小さい半径で曲がらずに、この許容最小曲げ半径以上の一定または変化する半径の曲線状または直線状に延びていればよいことを意味する。この意味で、通信ケーブル２１を損傷させてしまう程度に曲げることのない局所的な小さな凹凸が、断面線に存在してもよい。また、断面線には直線部分（すなわち無限大の曲率半径の部分）が含まれていてもよい。
【００３４】
本実施形態では、各断面部Ｓ１，Ｓ２において、内周面２５ｂは、入口端２５ｅから出口端２５ｄまで、通信ケーブル２１の許容最小曲げ半径以上の曲率半径の線で描かれている。この線には、直線部分が含まれていてもよい。
【００３５】
穴形成体２５の出口２５ａ１の向き（すなわち、出口２５ａ１の面に直交する方向）は、本実施形態では、鉛直方向以外の方向である。すなわち、移動装置１０の本体３が水平姿勢にある状態で、案内穴２５ａの出口２５ａ１の向きが、水平方向に対して斜めの方向（望ましい一例では斜め下方向）または水平方向となるように、穴形成体２５は、本体３に対して取り付けられている。なお、「本体３が水平姿勢にある状態」とは、本体３の前後方向と左右方向のいずれもが水平方向を向いている状態を意味する。本願において、出口２５ａ１の向きとは、案内穴２５ａの内部から出口２５ａ１への向きであって、出口２５ａ１において中心線Ｃに接する直線の向きを意味する。
【００３６】
図５と図６は、出口２５ａ１の向きが鉛直方向以外であることの効果を説明する平面図である。
図５は、本実施形態とは異なる場合であって、出口２５ａ１の向きが上向きの鉛直方向である場合を示す。図５（Ａ）は平面図であり、図５（Ｂ）は図５（Ａ）の穴形成体２５を拡大して示す斜視図である。図５において、本体３の向きが、１８０度よりも大きい角度α（図５（Ａ））だけ変わると、本体３に対する通信ケーブル２１の相対位置が、符号２１Ａで示す通信ケーブルの位置から符号２１Ｂで示す通信ケーブルの位置に変わる。この時、張力を付与する装置（例えば図１の張力調整装置２００）が無いと、通信ケーブル２１は、自重による摩擦で、穴形成体２５の上面との接触点Ｐａ（図５（Ｂ））に留まってしまう。そのため、穴形成体２５の上面から自重で垂れ下がった通信ケーブル２１が、符号２１Ｂで示すように穴形成体２５の真下に回り込んで穴形成体２５に絡まる可能性がある。その結果、通信ケーブル２１の繰り出しの円滑性が低下する可能性がある。
【００３７】
図６は、本実施形態の場合を示す。図６（Ａ）は平面図であり、図６（Ｂ）は図６（Ａ）の穴形成体２５を拡大して示す斜視図である。図６において、本体３の向きが、１８０度よりも大きい角度α（図６（Ａ））だけ変わると、本体３に対する通信ケーブル２１の相対位置が、符号２１Ａで示す通信ケーブルの位置から符号２１Ｂで示す通信ケーブルの位置に変わる。この時、通信ケーブル２１は、その自重により、出口２５ａ１において内周面２５ｂの下部（例えば図６（B）の最下点Pｂ）に安定して位置する。そのため、通信ケーブル２１は穴形成体２５の上面から穴形成体２５の真下に回り込むことが無い。したがって、張力を付与する装置（例えば図１の張力調整装置２００）が無くても、通信ケーブル２１は符号２１Ｂで示すように穴形成体２５に絡まらず、通信ケーブル２１の繰り出しの円滑性を維持できる。
【００３８】
なお、移動装置１０の本体３が水平姿勢にある状態で、出口２５ａ１の向きが水平方向に対して斜め上方向になるようにする場合には、当該斜め上方向は、例えば、鉛直方向から４５度以上の角度だけ傾いた方向であってよい。
【００３９】
案内穴２５ａの寸法は、案内穴２５ａの入口２５ａ２から出口２５ａ１までの全体にわたって上記の許容最小曲げ半径の２倍以上である。ここで、「案内穴２５ａの寸法」とは、案内穴２５ａの中心線Ｃと直交する仮想平面による断面（例えば図４（Ｃ）の断面）の寸法を意味する。また、この「断面の寸法」とは、当該断面の中心を通る各直線の方向における寸法のうち最小の寸法を意味する。一例としての図４（Ｃ）では、案内穴２５ａの断面は円形であるので、案内穴２５ａの寸法は案内穴２５ａの内径Ｄである。なお、このような案内穴２５ａの寸法について、通信ケーブル２１の太さは、上記の許容最小曲げ半径に対して小さいので、考慮されなくてよい。
【００４０】
図７は、図４（Ｂ）に相当するが、案内穴２５ａの寸法の効果を説明するための図である。リール２３から巻き出された通信ケーブル２１は、図７（Ａ）のようにリール２３に巻かれていた時のループ形状部分がまだ維持されている場合がある。このループ形状部分は、図７（Ｂ）のように案内穴２５ａを通過する時に内周面２５ｂに押しつぶされて小さくなる場合がある。このような場合でも、案内穴２５ａの寸法が許容最小曲げ半径の２倍以上であることにより、案内穴２５ａにおいて、ループ形状部分が押しつぶされても、ループ形状部分の曲率半径を許容最小曲げ半径以上に保つことができる。
【００４１】
また、本実施形態では、案内穴２５ａの出口２５ａ１は、マニピュレータ７と反対側であって移動装置１０の外側を向いている。これにより、出口２５ａ１からの通信ケーブル２１がマニピュレータ７に引っ掛かることを防止できる。
【００４２】
本実施形態では、穴形成体２５は、アンテナ支柱２６に取り付けられている。アンテナ支柱２６は本体３に設けられている。図３では、アンテナ支柱２６の根元部が本体３に結合されている。アンテナ支柱２６は、本体３が水平姿勢にある状態で上方に延びている。アンテナ支柱２６の上端部には無線通信アンテナ２６ａが取り付けられている。
【００４３】
アンテナ支柱２６は弾性変形する。そのために、アンテナ支柱２６は、バネまたはゴムなどの弾性材料で形成された弾性部２６ｂを有する。図３では、弾性部２６ｂは、アンテナ支柱２６の根元部である。弾性部２６ｂは、アンテナ支柱２６の中間部を構成していてもよい。穴形成体２５は、棒状部材２８を介してアンテナ支柱２６に取り付けられている。図３の例では、アンテナ支柱２６には、弾性部２６ｂよりも上方において棒状部材２８の取付部２８ａが取り付けられている。棒状部材２８は、図３において鉛直方向に延びており、この棒状部材２８の中間部に穴形成体２５が取り付けられている。なお、アンテナ支柱２６の全体が弾性材料で形成されていてもよい。
【００４４】
このように、アンテナ支柱２６に穴形成体２５を取り付けているので、穴形成体２５を本体３の上部に位置させることができる。また、アンテナ支柱２６は弾性変形可能であるので、移動装置１０の移動中に、穴形成体２５は、障害物に当たってもアンテナ支柱２６が弾性変形することにより障害物から外れるように位置を変えることができる。
【００４５】
なお、例えば通信ケーブル２１に問題が発生した際の予備手段として、アンテナ２６ａを用いた無線通信により、移動装置１０が遠隔操縦されてもよい。
【００４６】
穴形成体２５は、移動装置１０の本体３が水平姿勢にある状態で、鉛直方向に対して傾いた方向（例えば鉛直方向から４５度以内の角度だけ傾いた方向）または鉛直方向を向く軸Ｃ０まわりに回転可能に本体３に対して取り付けられていてもよい。これにより、通信ケーブル２１が出口２５ａ１から出ていく方向に出口２５ａ１の向きが追随するようになる。穴形成体２５を回転可能にする構成例を図７に基づいて説明する。
【００４７】
図８（Ａ）は、図３（Ａ）の部分拡大図に対応するが、穴形成体２５が回転可能な場合の構成例１を示す。図７（Ａ）では、通信ケーブル２１やリール２３などの図示を省略している。図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の８Ｂ−８Ｂ断面図である。図８（Ａ）（Ｂ）において、棒状部材２８の取付部２８ａには、軸Ｃ０の方向に貫通する穴２８ａ１が形成されている。穴２８ａ１には、アンテナ支柱２６が挿入されている。また、アンテナ支柱２６にはストッパ２２が結合されており、ストッパ２２は、取付部２８ａを軸Ｃ０まわりに回転可能に下方から支持する。この構成で、穴形成体２５は、棒状部材２８と共に、軸Ｃ０まわりに、すなわち、アンテナ支柱２６を中心に回転可能になっている。なお、穴２８ａ１とアンテナ支柱２６は、図８（Ｂ）の断面では円形になっている。
【００４８】
図８（Ｃ）は、図３（Ｂ）の部分拡大図に対応するが、穴形成体２５が回転可能な場合の構成例２を示す。図８（Ｄ）は、図８（Ｃ）の８Ｄ−８Ｄ断面図である。図８（Ｃ）（Ｄ）において、穴形成体２５の取付部２５ｆには、軸Ｃ０の方向に貫通する穴２５ｆ１が形成されている。穴２５ｆ１には、棒状部材２８が挿入されている。また、棒状部材２８にはストッパ２４が結合されており、ストッパ２４は、取付部２５ｆを軸Ｃ０まわりに回転可能に下方から支持する。この構成で、穴形成体２５は、軸Ｃ０まわりに、すなわち、棒状部材２８を中心に回転可能になっている。穴２５ｆ１と棒状部材２８は、図８（Ｄ）の断面では円形になっている。
【００４９】
なお、アンテナ支柱２６や棒状部材２８を設けない場合には、他の構成により、穴形成体２５は、鉛直方向に対して傾いた方向または鉛直方向を向く軸まわりに回転可能に本体３に対して取り付けられていてもよい。
【００５０】
（リールの遠隔操作）
ケーブル繰り出し装置２０は、リール２３を遠隔操作する機能を有していてもよい。図９は、リール２３を遠隔操作するための構成を示すブロック図である。ケーブル繰り出し装置２０は、さらに、移動装置１０に設けられた回転駆動装置３１とリール制御装置３３とカメラ３５を備えるとともに、遠隔操縦エリアＸに設けられたリール操作装置３７を備える。
【００５１】
回転駆動装置３１は、上述の巻取方向にリール２３を回転駆動可能であり、例えば図２と図３に示すようにモータである。
【００５２】
リール制御装置３３は、後述する巻取指令信号をリール操作装置３７から受け、巻取指令信号に基づいて回転駆動装置３１を制御することによりリール２３の回転を制御する。
【００５３】
カメラ３５は、移動装置１０に設けられ、リール２３と穴形成体２５との間における通信ケーブル２１の通過領域、案内穴２５ａの入口２５ａ２、および案内穴２５ａの出口２５ａ１の少なくともいずれか（図２と図３の例では全て）を含む範囲を撮像する。カメラ３５が撮像した画像データ（以下でケーブル画像データという）は、移動装置１０から通信ケーブル２１を通して遠隔操縦エリアＸのリール操作装置３７へ送信される。なお、カメラ３５は、図３では棒状部材２８の上端部に取り付けられており、その撮像範囲は、カメラ３５から見て下方側の範囲となっている。
【００５４】
リール操作装置３７は、リール２３の回転を遠隔操作するために遠隔操縦エリアＸに設けられる。リール操作装置３７は、リール２３の回転を遠隔操作するためにディスプレイ３７ａおよび操作部３７ｂを有する。リール操作装置３７は、カメラ３５が撮像したケーブル画像データを通信ケーブル２１を通して受け、このケーブル画像データをディスプレイ３７ａに表示する。人は、上述の巻取方向へのリール２３の回転を指令する操作（以下で巻取操作という）を操作部３７ｂに行うことができる。人が、ディスプレイ３７ａに表示されたケーブル画像データを見ながら操作部３７ｂを操作できるようにディスプレイ３７ａと操作部３７ｂは配置されている。人が巻取操作を操作部３７ｂに行うと、リール操作装置３７は、巻取指令信号を生成し、この巻取指令信号を、通信ケーブル２１を通して移動装置１０のリール制御装置３３へ送信する。なお、リール操作装置３７の機能全体を遠隔操縦装置１１に組み込むことにより１台で上述した各操作を行ってもよい。
【００５５】
リール制御装置３３は、リール操作装置３７から受けた巻取指令信号に基づいて、回転駆動装置３１を制御することにより、リール２３を巻取方向に回転させる。この回転量は、巻取操作によって定めることができる。例えば操作部３７ｂがボタンである場合、人がボタン３７ｂを押している時間の長さだけ、リール２３が巻取方向に回転するようにリール操作装置３７とリール制御装置３３が構成されている。
【００５６】
リール２３を遠隔操作する機能を有するケーブル繰り出し装置２０によると、人は、ディスプレイ３７ａに表示したケーブル画像データを見て、通信ケーブル２１に弛みが生じていないかを判断できる。通信ケーブル２１が弛んでいる場合には、人は、操作部３７ｂを操作することにより、巻取方向にリール２３を回転させることができる。したがって、通信ケーブル２１に自動的に常時張力を付与する高価な張力調整装置（例えば図１の張力調整装置２００）を設けずに、通信ケーブル２１の弛みを除くことができる。
【００５７】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００５８】
例えば、穴形成体２５は、例えば図１０のように形成されていてもよい。図１０（Ａ）は、水平方向から見た穴形成体２５を示し、図１０（Ｂ）は図１０（Ａ）の１０Ｂ−１０Ｂ断面図である。図１０では、穴形成体２５は、２つの立体リング状部を合わせた形状を有し、案内穴２５ａが入口２５ａ２から出口２５ａ１へ延びる途中で外部空間が介在するように構成されている。この場合、ケーブル繰り出し装置２０の他の点は、上述と同じであってよい。
【符号の説明】
【００５９】
３  本体、５  移動機構、５ａ  回転輪、５ｂ  無端走行帯、７  マニピュレータ、７ａ  リンク、７ｂ  作業実行部、９  カメラ、１０  移動装置（クローラ式走行装置）、１１  遠隔操縦装置、１１ａ  操作部、１１ｂ  ディスプレイ、１３  移動制御装置、１５  動作制御装置、２０  ケーブル繰り出し装置、２１  通信ケーブル、２２  ストッパ、２３  ケーブル収容部（リール）、２３ａ  外周面、２４  ストッパ、２５  穴形成体、２５ａ  案内穴、２５ａ１  出口、２５ａ２  入口、２５ｂ  内周面、２５ｃ  外周面、２５ｄ  出口端、２５ｅ  入口端、２５ｆ  取付部、２５ｆ１  穴、２６  アンテナ支柱、２６ｂ  弾性部、２８  棒状部材、２８ａ  取付部、２８ａ１  穴、３１  回転駆動装置、３３  リール制御装置、３５  カメラ、３７  リール操作装置、３７ａ  ディスプレイ、３７ｂ  操作部（ボタン）、４０  移動装置、４１  本体、４２  リール、４３〜４５  ロール、４６  通信ケーブル、４７  誘導管、４７ａ  出口、４８  テンションライン、４９  ポテンショロール、５１  可動ロール、５２  バネ、１００  ケーブル繰り出し装置、２００  張力調整装置、Ｃ  中心線、Ｃ０  軸、Ｒ１  出口端部、Ｒ２  入口端部、Ｓ１，Ｓ２  断面部、Ｘ  遠隔操縦エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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