(57)【要約】【課題】  外観を変えることができ、外観に応じた動作をし、ユーザをより楽しませることができるロボット及びサーバを提供する。【解決手段】  ロボット２は、装置本体１１に装着可能である装着部材２１と、装着部材２１に設けられた、識別情報を記録した識別情報記録部Ｔａと、識別情報を読み取る識別情報読取部１８と、ロボット２の動作制御を行うための複数の動作制御処理部Ａの中から識別情報に応じた動作制御処理部Ａを決定し、決定された動作制御処理部Ａの動作制御処理を行う制御部１９と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットであって、
装置本体に装着可能である装着部材と、
前記装着部材に設けられ、前記ロボットの機能を定める情報である識別情報を記録した識別情報記録部と、
前記識別情報記録部に記録された、前記識別情報を読み取る識別情報読取部と、
前記ロボットの動作制御を行う複数の動作制御処理部の中から前記識別情報に応じた動作制御処理部を決定し、決定された前記動作制御処理部の動作制御処理を行う制御部と、
を有するロボット。
【請求項２】
前記装置本体は、スピーカと、マイクと、カメラと、通信ネットワークを介してサーバと通信する通信部と、を有し、
前記制御部は、前記通信部を介してサーバと通信可能であり、前記スピーカから出力する音声の音声合成処理と、前記マイクによって集音された音声の音声認識処理と、前記カメラによって取得された画像の画像認識処理と、の少なくとも１つの実行をサーバに指示する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記装置本体は、頭部と、胴部とを有し、
前記装置本体は、前記胴部に対して前記頭部を上下左右いずれかの方向へ回動させるための駆動機構を有する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項４】
前記装置本体は、台部を有し、
前記装置本体は、前記台部に対して胴部を左右いずれかの方向へ回動させるための駆動機構を有する、
請求項１に記載のロボット。
【請求項５】
前記装置本体は、前後左右いずれかの方向へ移動するための移動機構を有する、請求項１に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記通信部を介して眼鏡型表示装置と通信可能であり、前記眼鏡型表示装置に、情報を表示させる、請求項２に記載のロボット。
【請求項７】
前記通信部は、携帯情報端末に接続可能であり、前記携帯情報端末を介して前記サーバと通信可能である、請求項２に記載のロボット。
【請求項８】
前記制御部は、音声周波数、発話速度及び発話文字列を含む発話情報をサーバに送信し、前記音声合成処理を指示する、請求項２に記載のロボット。
【請求項９】
プログラム記憶部を有し、
前記動作制御処理部は、前記プログラム記憶部に記憶されるプログラムである、
請求項２に記載のロボット。
【請求項１０】
前記制御部は、前記識別情報に応じた前記動作制御処理部の前記プログラムを有しないと判定するとき、前記サーバから前記識別情報に応じた前記動作制御処理部の前記プログラムを読み込む、請求項９に記載のロボット。
【請求項１１】
前記動作制御処理部は、ユーザに対し、ユーザ登録の指示を行い、所定のゲームの開始準備の指示を行い、ゲーム終了であると判定するまで前記ユーザ登録された前記ユーザに対して所定のゲームの進行指示を行い、ゲーム終了後に所定のゲームの結果通知を行う、請求項２に記載のロボット。
【請求項１２】
前記動作制御処理部は、所定のゲーム司会の動作制御処理を行うことができる、請求項１１に記載のロボット。
【請求項１３】
前記動作制御処理部は、所定の占いゲームの動作制御処理を行うことができる、請求項１１に記載のロボット。
【請求項１４】
請求項２に記載の前記ロボットと前記通信ネットワークを介して接続され、
前記ロボットから受信される指示に応じ、前記音声合成処理、前記音声認識処理及び前記画像認識処理の少なくとも１つを実行する、
サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボット及びサーバに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、動物を模した外観を有し、ユーザの音声入力に応じて音声出力を行い、例えば、「しりとりゲーム」等、ユーザに特定のゲームを楽しませるゲーム専用玩具がある。
【０００３】
また、人、動物又は恐竜等を模した外観を有し、ユーザの音声入力に応じた音声出力を行い、ユーザに対話を楽しませる対話型ロボットも市販されている。
【０００４】
しかし、従来のゲーム専用玩具や対話型ロボットは、特定のゲーム又は対話等を楽しめるように外観及び動作が定められており、前記特定のゲームとは異なるゲーム等を行う状況では、他のゲーム等に外観及び動作が最適化されていないため、面白味を十分に演出できず、不自然な演出となり、ユーザを十分に楽しませることができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１５−２３１４５６号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】[online]、[平成２８年８月４日検索]、インターネット<URL:http://www.takaratomy.co.jp/products/omnibot/>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
実施形態では、外観を変えることができ、外観に応じた動作をし、ユーザをより楽しませることができるロボット及びサーバを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態のロボットは、識別情報読取部と、制御部と、ロボットの機能を定める識別情報が設けられた装着部材と、を有する。識別情報読取部は、装置本体に装着可能である装着部材に設けられた識別情報記録部に記録された、識別情報を読み取る。制御部は、ロボットの動作制御を行うための複数の動作制御処理部の中から前記識別情報に応じた動作制御処理部を決定し、決定された前記動作制御処理部の動作制御処理を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムの構成例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの装置本体の外観構成例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの装置本体に装着部材を装着させた例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの内部構成例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの音声出力処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの音声認識処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの発話処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの装置本体に装着部材を装着させた例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】第１の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの画像認識処理の流れを示すフローチャートである。
【図１３】第２の実施形態に関わる、ロボットシステムのロボットの内部構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、図面を参照して第１の実施形態を説明する。
【００１１】
図１は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１の構成例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、インターネット等の通信ネットワーク３を介してロボット２に接続されるサーバ４と、を有して構成される。ロボット２は、装置本体１１を有し、装置本体１１に装着部材２１を着脱可能に装着している。ロボット２は、ロボット装置である。
【００１３】
図２は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の装置本体１１の外観構成例を示す図である。図３は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の装置本体１１に装着部材２１を装着させた例を示す図である。
【００１４】
まず、ロボット２の外観構成例について説明をする。
【００１５】
図２に示すように、装置本体１１は、頭部１１ａと、胴部１１ｂと、台部１１ｃと、カメラ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、を有する。
【００１６】
頭部１１ａ、胴部１１ｂ及び台部１１ｃは、例えば、全体またはその一部が樹脂製の筐体で構成される。頭部１１ａは、胴部１１ｂに対して上下左右いずれかの方向へ回動することができるように、胴部１１ｂに取り付けられる。胴部１１ｂは、台部１１ｃに対して左右いずれかの方向へ回動することができるように、台部１１ｃに取り付けられる。なお、図２の装置本体１１では、一例として、頭部１１ａが球状に形成され、胴部１１ｂが中部を膨出させた円柱状に形成され、台部１１ｃが厚板状に形成され、頭部１１ａの左右両眼が膨出するように形成される。
【００１７】
カメラ１２は、頭部１１ａの左右両眼と、胴部１１ｂの中央と、の３箇所に設けられ、ロボット２が卓上等に載置されたとき、台部１１ｃによって正面に向くように配置される。カメラ１２は、ＣＭＯＳ等の光電変換素子を有し、被写体を撮像できるように構成される。図４を用いて後に改めて説明するが、カメラ１２は、後述する制御部１９に接続され、被写体像を撮像信号に変換し、制御部１９に撮像信号を出力するようになっている。なお、実施形態では、カメラ１２は、３つ設けられるが、３つに限定されるものではない。
【００１８】
マイク１３は、ここでは胴部１１ｂの中央部に設けられるが、外部の音声を集音できるように構成されるような部位に設けられていれば、胴部１１ｂの必ずしも中央部に設けられなくても良い。マイク１３は、制御部１９に接続され、集音された外部の音声を音声入力信号に変換し、制御部１９に出力する。
【００１９】
スピーカ１４は、胴部１１ｂの左右両側部に設けられる。スピーカ１４は、外部に音声を出力できるように構成される。スピーカ１４は、制御部１９に接続され、制御部１９から音声信号が入力されると、外部に音声出力をする。
【００２０】
図３に示すように、装着部材２１は、装置本体１１に装着される。装着部材２１は、全体または一部が、例えば、樹脂等を材質とし、ロボット２の動作に適した装飾を有する。装着部材２１は、射出成型によって形成されても構わないし、３Ｄプリンタによって造形されたものでも構わないし、樹脂ではないその他の材料でも構わない。
【００２１】
より具体的に、図３の例では、ロボット２のゲーム司会の動作に適した装飾を有する、ゲーム司会用の装着部材２１が示される。装着部材２１は、頭用パーツ２１ａ及び胴用パーツ２１ｂを有する。頭用パーツ２１ａは、シルクハット状に形成され、頭部１１ａに装着される。胴用パーツ２１ｂは、燕尾服を模して形成され、胴部１１ｂに装着される。胴用パーツ２１ｂは、開口２１ｃ、２１ｄを有し、マイク１３及びスピーカ１４を外部に露出させる。なお、装置本体１１は、後述する占いゲーム用の装着部材２２、又は、図示しない他の装着部材を装着することも可能である（図１０）。
【００２２】
装着部材２１は、識別情報を記録する識別情報記録部Ｔａを有し、装置本体１１内の後述する識別情報読取部１８によって識別情報を読み取られる（図４）。ここで、識別情報とは以下で詳述するようなゲーム司会や占いゲーム等のロボット２の機能を定める情報を指している。
【００２３】
続いて、ロボット２の内部構成例について説明をする。
【００２４】
図４は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の内部構成例を示す図である。
【００２５】
ロボット２は、上述した、頭部１１ａと、胴部１１ｂと、台部１１ｃと、カメラ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、装着部材２１との他、第１及び第２の駆動機構１５、１６と、通信部１７と、識別情報読取部１８と、制御部１９と、を有して構成される。
【００２６】
第１の駆動機構１５は、アクチュエータ等によって構成され、胴部１１ｂに対して頭部１１ａを上下左右いずれかの方向へ回動させる。第１の駆動機構１５は、制御部１９に接続され、制御部１９の制御の下において駆動し、頭部１１ａを回動させる。
【００２７】
第２の駆動機構１６は、アクチュエータ等によって構成され、台部１１ｃに対して胴部１１ｂを左右いずれかの方向へ回動させる。第２の駆動機構１６は、制御部１９に接続され、制御部１９の制御の下において駆動し、胴部１１ｂを回動させる。
【００２８】
通信部１７は、所定の外部機器と無線通信できるように構成される。通信部１７は、例えば、Ｗｉｆｉ等の無線ＬＡＮ通信、又は、４Ｇ等の移動体通信に接続できるように構成され、インターネット等の通信ネットワーク３を介してサーバ４と通信をする。通信部１７は、制御部１９に接続され、制御部１９から入力される情報をサーバ４に送信し、一方、サーバ４から入力される情報を制御部１９に出力する。
【００２９】
識別情報読取部１８は、装着部材２１における識別情報記録部Ｔａに記憶される識別情報を読み取ることができるように構成される。識別情報読取部１８は、制御部１９に接続される。識別情報読取部１８が識別情報記録部Ｔａから識別情報を読み取ると、識別情報読取部１８は、読み取った識別情報を制御部１９に出力する。例えば、識別情報記録部ＴａはＲＦタグであり、識別情報読取部１８はＲＦＩＤリーダである。
【００３０】
すなわち、識別情報読取部１８は、装置本体１１に装着可能である装着部材２１に設けられた識別情報記録部Ｔａに記録された、識別情報を読み取る。
【００３１】
制御部１９は、中央処理装置（以下「ＣＰＵ」という）１９ａと、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びフラッシュメモリ等によって構成されるメモリ１９ｂと、を有してする。制御部１９の機能は、ＣＰＵ１９ａがメモリ１９ｂに記憶される各種のプログラムを読み込んで実行することによって実現される。制御部１９は、装置本体１１内の各部の制御の他、メモリ１９ｂに記憶される各処理部のプログラムを実行することができる。
【００３２】
メモリ１９ｂは、プログラム記憶部１９ｃ及びキー情報記憶部１９ｄを有する。
【００３３】
プログラム記憶部１９ｃには、設定処理部Ｓ、動作制御処理部Ａ、音声出力処理部Ｂ１、音声認識処理部Ｂ２、発話処理部Ｂ３及び画像認識処理部Ｂ４の各プログラムが記憶される。
【００３４】
キー情報記憶部１９ｄには、プログラム記憶部１９ｃに記憶される複数の動作制御処理部Ａの中から識別情報に応じた動作制御処理部Ａを決定するためのキー情報が記憶される。
【００３５】
設定処理部Ｓは、キー情報を、キー情報記憶部１９ｄに設定する処理部である。
【００３６】
動作制御処理部Ａは、ロボット２の動作制御処理を行う処理部である。プログラム記憶部１９ｃには、１つ又は複数の動作制御処理部Ａが記憶される。動作制御処理部Ａは、例えば、装着された装着部材２１、２２のいずれかに応じ、ゲーム司会、又は、占いゲームのいずれか等、所定のシナリオに沿ってロボット２の動作の制御を行うことができるように構成される。以下、いずれか１つ又は全ての動作制御処理部を示すときには動作制御処理部Ａという。
【００３７】
すなわち、制御部１９は、ロボット２の動作制御を行うための複数の動作制御処理部Ａの中から識別情報に応じた動作制御処理部Ａを決定し、決定された動作制御処理部Ａの動作制御処理を行う。
【００３８】
音声出力処理部Ｂ１、音声認識処理部Ｂ２、発話処理部Ｂ３及び画像認識処理部Ｂ４の各々は、音声出力処理、音声認識処理、発話処理及び画像認識処理の各々を行う処理部であり、動作制御処理部Ａから呼び出し可能である。
【００３９】
すなわち、ロボット２は、カメラ１２と、マイク１３と、スピーカ１４とに加えて、通信ネットワーク３を介してサーバ４に接続する通信部１７を有する。そして、制御部１９は、通信部１７を介してサーバ４と通信可能であり、カメラ１２によって取得された画像の画像認識処理と、マイク１３によって集音された音声の音声認識処理と、スピーカ１４から出力する音声の音声合成処理との少なくとも１つの実行をサーバ４に指示する。
【００４０】
ロボット２では、複数の装着部材２１、２２が用意され、複数の装着部材２１、２２の中から所望の装着部材２１が装着される。装着部材２１が装着されると、ロボット２は、識別情報読取部１８によって装着された装着部材２１の識別情報を読み取り、装着部材２１の識別情報に応じた動作制御処理部Ａの動作制御処理を行う。
【００４１】
図１に戻り、サーバ４は、音声合成部Ｃ１と、音声認識部Ｃ２と、発話内容決定部Ｃ３と、画像認識部Ｃ４と、を有する。サーバ４は、ロボット２と通信ネットワーク３を介して接続され、ロボット２から受信される指示に応じ、音声合成処理、音声認識処理及び画像認識処理の少なくとも１つを実行することができるように構成される。
【００４２】
（設定処理部Ｓの処理）
キー情報を設定するための設定処理部Ｓの処理について、説明をする。
【００４３】
図５は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の設定処理の流れを示すフローチャートである。
【００４４】
装着部材２１が装置本体１１に装着されると、ＣＰＵ１９ａは、プログラム記憶部１９ｃから設定処理部Ｓのプログラムを読み込み、読み込んだプログラムを実行し、処理を開始する。
【００４５】
装着部材２１から識別情報を読み込む（ステップＳ１１、以下「ステップ」を省略し、符号のみを示す）。識別情報読取部１８は、識別情報記録部Ｔａから装着部材２１の識別情報を読み込む。識別情報読取部１８によって読み込まれた識別情報は、制御部１９に出力される。
【００４６】
識別情報に対応した動作制御処理部Ａを有するか否かを判定する（Ｓ１２）。制御部１９は、プログラム記憶部１９ｃから動作制御処理部Ａのプログラムの一覧を取得し、Ｓ１１において入力された識別情報に対応した動作制御処理部Ａのプログラムが一覧にあるか否かを判定する。一覧に基づいて、識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムを有しないと、制御部１９が判定するとき（Ｓ１２：ＮＯ）、処理はＳ１３に進む。一方、識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムを有すると、制御部１９が判定するとき（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理はＳ１４に進む。
【００４７】
Ｓ１３では、制御部１９は、サーバ４から動作制御処理部Ａのプログラムを読み込む。制御部１９は、通信部１７を介し、サーバ４に識別情報を送信し、サーバ４から識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムを読み込み、プログラム記憶部１９ｃに記憶させる。
【００４８】
Ｓ１４では、制御部１９は、装着部材２１の識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムのキー情報をキー情報記憶部１９ｄに記憶させる。
【００４９】
すなわち、制御部１９は、識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムを有しないと判定するとき、サーバ４から識別情報に応じた動作制御処理部Ａのプログラムを読み込む。
【００５０】
例えば、図３に示すように、ゲーム司会用の装着部材２１が装置本体１１に装着されると、制御部１９は、ゲーム司会用の動作制御処理部Ａのプログラムがプログラム記憶部１９ｃに記憶されているか否かを判定し、記憶されていない場合にはサーバ４から読み込み、ゲーム司会用の動作制御処理部Ａのキー情報をキー情報記憶部１９ｄに記憶させる。
【００５１】
Ｓ１１からＳ１４の処理が、設定処理部Ｓの設定処理を構成する。
【００５２】
（動作制御処理部Ａの処理）
動作制御処理部Ａの処理について説明をする。
【００５３】
図６は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【００５４】
装着部材２１が装置本体１１に装着され、図示しない起動ボタンの操作によってロボット２が起動されると、ＣＰＵ１９ａは、通信部１７に制御信号を出力し、通信部１７をサーバ４に接続させる。ＣＰＵ１９ａは、キー情報記憶部１９ｄからキー情報を読み出し、キー情報によって決定されるゲーム司会用の動作制御処理部Ａのプログラムを、プログラム記憶部１９ｃから読み出して実行する。
【００５５】
次に、図６のフローチャートを参照し、麻雀のゲーム司会用の動作制御処理の例の説明をする。
【００５６】
開始処理をする（Ａ１１）。ロボット２は、ゲーム参加者であるユーザに、ゲーム開始の準備を促す指示をする。
【００５７】
具体的には、制御部１９は、後述する音声出力処理部Ｂ１の処理を呼び出し、音声周波数、発話速度及び「名前を教えてください」等の発話文字列を含む発話情報を、音声出力処理部Ｂ１に渡し、名前の登録を促すメッセージをスピーカ１４に音声出力させる。４人のユーザが名前を発声すると、後述する音声認識処理部Ｂ２の処理を呼び出し、ユーザの声を認識し、制御部１９は、各ユーザの名前を登録する。
【００５８】
制御部１９は、ルール設定を行っても構わない。例えば、制御部１９は、関西ルール、関東ルール又は食いタン有り等のルール設定を促すメッセージをスピーカ１４に音声出力させ、ユーザにルールを音声入力させても構わない。
【００５９】
続いて、制御部１９は、例えば、「場所決めをしてください」「点棒を揃えてください」等のメッセージをスピーカ１４に音声出力させる。ユーザは、メッセージにしたがい、麻雀の準備を進める。
【００６０】
例えば、「お願いします」等の所定の音声を制御部１９が検出すると、処理はＡ１２に進む。
【００６１】
ユーザに対して進行指示をする（Ａ１２）。Ａ１２から後述するＡ１４は、ゲーム進行中のループ処理である。制御部１９は、カメラ１２によって取得された画像に基づき、ゲームの進行に応じた、進行指示をユーザに対して行う。
【００６２】
具体的には、各局の始めでは、制御部１９は、例えば、「洗牌をしてください」「牌山を積んでください」「親を決めてください」「サイコロを振ってください」「配牌をしてください」「ドラをめくってください」等のメッセージをスピーカ１４に音声出力させる。
【００６３】
また、各局の途中では、制御部１９は、例えば、「Ａさん、自摸ってください。」「Ａさん、不要な牌を１枚捨ててください」等のメッセージをスピーカ１４に音声出力させる。
【００６４】
また、ループ２巡目以降であって、ユーザの一人が上がり、後述するＡ１３において上がり役の点数が計算されているとき、メモリ１９ｂに記憶された上がり役の点数に基づいて、例えば、「Ａさん、Ｂさんに、８０００点払ってください。」等のメッセージをスピーカ１４に音声出力させる。
【００６５】
なお、Ａ１２の処理は、ユーザの指示入力によって省略しても構わない。
【００６６】
ユーザの音声又は動作を検出する（Ａ１３）。制御部１９は、音声認識処理部Ｂ２又は後述する画像認識処理部Ｂ４の処理を呼び出し、ユーザの音声又は動作を検出する。例えば、「牌を切りました」という声、「ポン」「チー」「ツモ」「ロン」等の声、牌を麻雀卓に打ち付ける音、切った牌の画像の検出、又は、これらの組み合わせ等、検出された音声又は画像が、所定の条件を満たすと、処理はＡ１４に進む。
【００６７】
「ツモ」「ロン」等の声が検出され、ユーザの一人が上がっているとき、次回のＡ１２における進行指示に備え、制御部１９は、ユーザに上がり役を音声入力させ、所定の演算によって点数を計算し、メモリ１９ｂに記憶する。なお、制御部１９は、カメラ１２によって上がり牌画像を撮像し、サーバ４に上がり牌画像を送信して上がり役を認識させ、サーバ４から上がり役の認識結果を取得し、点数を計算しても構わない。
【００６８】
ゲームが終了したか否かの判定をする（Ａ１４）。制御部１９は、ゲームが終了したか、否かの判定をする。ここでは、制御部１９は、半荘が終了したか否かを判定する。半荘が終了したと、制御部１９が判定するとき、処理はＡ１５に進む。一方、半荘が終了していないと、制御部１９が判定するとき、処理はＡ１２に戻る。
【００６９】
終了処理をする（Ａ１５）。制御部１９は、ユーザの点数を所定の演算によって計算し、例えば、「トップはＡさん、４５０００点、２位はＢさん、３５０００点・・・」のように、メッセージをスピーカ１４に音声出力させる。
【００７０】
Ａ１１からＡ１５の処理が、麻雀のゲーム司会用の動作制御処理部Ａの処理を構成する。
【００７１】
すなわち、動作制御処理部Ａは、所定のゲーム司会の動作制御処理を行うことができる。具体的には、動作制御処理部Ａは、ユーザに対し、ユーザ登録の指示を行い、所定のゲームの開始準備の指示を行い、ゲーム終了であると判定するまでユーザ登録されたユーザに対して所定のゲームの進行指示を行い、ゲーム終了後に所定のゲームの結果通知を行う。
【００７２】
なお、動作制御処理部Ａの処理では、音声認識処理部Ｂ２の処理を呼び出して音声認識を行い、音声認識の結果に基づいて次回の発話内容を決定し、音声出力処理部Ｂ１の処理を呼び出して音声出力を行うが、通信回数が少なくなるように、後述する発話処理部Ｂ３の処理を呼び出し、音声の認識、発話内容の決定及び音声の合成を含む一連の処理をサーバ４に指示しても構わない。例えば、ロボット２の「名前を教えてください。」という音声出力に対し、「名前はＡです」等のようにユーザが名前を発声すると、発話処理部Ｂ３は、サーバ４に、音声の認識、発話内容の決定及び音声の合成をさせ、「Ａさん、名前を教えてくれてありがとう」等のようにスピーカ１４に音声出力をさせても構わない。
【００７３】
（音声出力処理部Ｂ１の処理）
音声出力処理部Ｂ１の処理について説明をする。
【００７４】
図７は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の音声出力処理の流れを示すフローチャートである。
【００７５】
動作制御処理部Ａが呼び出すと、音声出力処理部Ｂ１は、処理を開始する。
【００７６】
制御部１９は、動作制御処理部Ａの処理から音声周波数、発話速度及び発話文字列を含む発話情報を取得する（Ｂ１１）。音声周波数、発話速度及び発話文字列は、動作制御処理部Ａにおいて、予め設定される。
【００７７】
制御部１９は、発話情報をサーバ４に送信する（Ｂ１２）。制御部１９は、サーバ４に接続された通信部１７を介し、サーバ４に、Ｂ１１によって取得された発話情報を送信し、音声合成処理を指示する。
【００７８】
サーバ４は、装置本体１１から発話情報を受信する（Ｃ１１）。
【００７９】
サーバ４は、音声合成処理によって発話情報に基づいて音声ファイルを合成する（Ｃ１２）。
【００８０】
サーバ４は、装置本体１１に音声ファイルを送信する（Ｃ１３）。
【００８１】
制御部１９は、サーバ４から音声ファイルを受信する（Ｂ１３）。
【００８２】
制御部１９は、音声ファイルの音声をスピーカ１４に出力させる（Ｂ１４）。
【００８３】
Ｂ１１からＢ１４の処理が、制御部１９の音声出力処理部Ｂ１の処理を構成する。
【００８４】
Ｃ１１からＣ１３の処理が、サーバ４の音声合成部Ｃ１の処理を構成する。
【００８５】
（音声認識処理部Ｂ２の処理）
音声認識処理部Ｂ２の処理について説明をする。
【００８６】
図８は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の音声認識処理の流れを示すフローチャートである。
【００８７】
動作制御処理部Ａが呼び出すと、音声認識処理部Ｂ２は、処理を開始する。
【００８８】
制御部１９は、マイク１３から音声信号を取得する（Ｂ２１）。制御部１９は、マイク１３から音声信号を取得する。
【００８９】
制御部１９は、音声信号から音声ファイルを生成する（Ｂ２２ａ）。制御部１９は、サーバ４に送信できるように、Ｂ２１によって取得された音声信号から音声ファイルを生成する。
【００９０】
制御部１９は、音声ファイルをサーバ４に送信する（Ｂ２２ｂ）。制御部１９は、Ｂ２２ａによって生成された音声ファイルをサーバ４に送信し、音声認識処理を指示する。
【００９１】
サーバ４は、装置本体１１から音声ファイルを取得する（Ｃ２１）。
【００９２】
サーバ４は、音声認識処理によって音声ファイルの音声を文字列情報に変換する（Ｃ２２）。
【００９３】
サーバ４は、文字列情報を装置本体１１に送信する（Ｃ２３）。
【００９４】
制御部１９は、サーバ４から文字列情報を受信する（Ｂ２３）。
【００９５】
制御部１９は、文字列情報を動作制御処理部Ａに出力する（Ｂ２４）。
【００９６】
Ｂ２１からＢ２４の処理が、制御部１９の音声認識処理部Ｂ２の処理を構成する。
【００９７】
Ｃ２１からＣ２３の処理が、サーバ４の音声認識部Ｃ２の処理を構成する。
【００９８】
（発話処理部Ｂ３の処理）
発話処理部Ｂ３の処理について、説明をする。発話処理部Ｂ３の処理では、サーバ４に、音声の認識、発話内容の決定及び音声の合成を指示する。
【００９９】
図９は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の発話処理の流れを示すフローチャートである。
【０１００】
動作制御処理部Ａが呼び出すと、発話処理部Ｂ３は、処理を開始する。
【０１０１】
Ｂ２１からＣ２２の処理は、音声の認識をする処理であり、音声認識処理部Ｂ２及び音声認識部Ｃ２に含まれる処理と同じであるため、説明は省略する。
【０１０２】
サーバ４は、発話内容を決定する（Ｄ）。サーバ４は、音声認識された文字列情報に対応する発話情報が予め記憶される発話情報データベースを有する。サーバ４は、Ｃ２２によって音声ファイルから変換された文字列情報をキーとして、サーバ４内に設けられた発話情報データベースから文字列情報に対応する発話情報を抽出する。
【０１０３】
Ｃ１２からＢ１４の処理は、発話情報に基づいて音声出力をする処理であり、音声出力処理部Ｂ１及び音声合成部Ｃ１に含まれる処理と同じであるため、説明は省略する。
【０１０４】
図９におけるＢ２１、Ｂ２２ａ、Ｂ２２ｂ、Ｂ１３、Ｂ１４の処理が、制御部１９の発話処理部Ｂ３の処理を構成する。
【０１０５】
図９におけるＣ２１、Ｃ２２、Ｄ、Ｃ１２、Ｃ１３の処理が、サーバ４の発話内容決定部Ｃ３の処理を構成する。
【０１０６】
（装着部材２２の装着例）
続いて、占いゲーム用の装着部材２２の装着例について説明をする。
【０１０７】
図１０は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の装置本体１１に装着部材２２を装着させた例を示す図である。
【０１０８】
装置本体１１は、占いゲーム用の装着部材２２も装着可能である。装着部材２２は、頭用パーツ２２ａ及び胴用パーツ２２ｂを有する。
【０１０９】
図１０の例では、頭用パーツ２２ａは、太陽及び鉢巻きを模して形成され、また、半眼になるように左右両眼の瞼を模して形成される。胴用パーツ２２ｂは、占い師の胴着を模して形成される。
【０１１０】
装着部材２２の識別情報記録部Ｔａには、装着部材２２の識別情報が記録される。
【０１１１】
装着部材２２を装着すると、制御部１９は、設定処理部Ｓの処理を開始し、識別情報読取部１８によって識別情報記録部Ｔａから装着部材２２の識別情報を読み取り、占いゲーム用の動作制御処理部Ａのキー情報をキー情報記憶部１９ｄに記憶させる。
【０１１２】
図示しない起動ボタンの操作によってロボット２が起動されると、ＣＰＵ１９ａは、キー情報記憶部１９ｄに記憶されたキー情報に基づいて、占いゲーム用の動作制御処理部Ａの動作制御処理を実行する。
【０１１３】
図１１は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の動作制御処理の流れを示すフローチャートである。
【０１１４】
開始処理をする（Ａ２１）。制御部１９は、例えば、「名前を教えてください」等、情報の登録を促すメッセージをスピーカ１４に音声出力させ、情報を登録する。
【０１１５】
ユーザに対してカメラ１２に顔を近付けるように指示する（Ａ２２）。制御部１９は、例えば、「わらわによく顔を見せよ」等のメッセージをスピーカ１４に音声出力させ、ユーザに対してカメラ１２に顔を近付けるように指示する。
【０１１６】
ユーザの顔画像を検出する（Ａ２３）。制御部１９は、カメラ１２によってユーザの顔画像を撮像し、ユーザの顔画像を渡して後述する画像認識処理部Ｂ４の処理を呼び出す。画像認識処理部Ｂ４では、サーバ４内の後述する有名人データベースと照合し、ユーザと顔が似ている有名人を検出する処理を行う。検出が成功すると、画像認識処理部Ｂ４は、有名人の経歴をベースに予め作成された占い結果情報をサーバ４から取得する。一方、例えば、ユーザの顔画像の撮像が適切ではなかった場合等、検出が失敗すると、画像認識処理部Ｂ４は、検出が失敗したことを示す情報をサーバ４から取得する。
【０１１７】
検出処理が終了したか否かを判定する（Ａ２４）。制御部１９は、画像認識処理部Ｂ４の処理によって占い結果情報が取得されたか否かを判定する。占い結果情報が取得されていると、制御部１９が判定するとき（Ａ２４：ＹＥＳ）、処理はＡ２５に進む。一方、検出が失敗したことを示す情報が取得されていると、制御部１９が判定するとき（Ａ２４：ＮＯ）、処理はＡ２２に戻る。
【０１１８】
終了処理をする（Ａ２５）。制御部１９は、音声出力処理部Ｂ１の処理を呼び出し、Ａ２３によってサーバ４から取得された占い結果情報を含む発話情報を音声出力処理部Ｂ１に渡し、例えば、「Ｘの運命が見えた」「Ｘは女じゃな」「Ｘは有名人に例えるとＹに似ておるな」「Ｘにはもうすぐ出来事Ｚが降りかかるぞよ」等のように、スピーカ１４に占い結果情報を音声出力させる。
【０１１９】
Ａ２１からＡ２５の処理が、占いゲーム用の動作制御処理部Ａを構成する。
【０１２０】
すなわち、動作制御処理部Ａは、所定の占いゲームの動作制御処理を行うことができる。
【０１２１】
（画像認識処理部Ｂ４の処理）
画像認識処理部Ｂ４の処理について説明をする。
【０１２２】
図１２は、第１の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２の画像認識処理の流れを示すフローチャートである。
【０１２３】
動作制御処理部Ａが呼び出すと、画像認識処理部Ｂ４は、処理を開始する。
【０１２４】
制御部１９は、動作制御処理部Ａから画像情報を取得する（Ｂ４１）。
【０１２５】
制御部１９は、画像情報をサーバ４に送信する（Ｂ４２）。
【０１２６】
サーバ４は、装置本体１１から画像情報を取得する（Ｃ４１）。
【０１２７】
サーバ４は、画像認識処理を行い、占い結果情報を出力する（Ｃ４２）。サーバ４は、有名人データベースを有する。有名人データベースには、有名人の顔画像と、有名人の経歴をベースに予め作成された占い結果情報と、が対応付けられて登録されている。占い結果情報には、例えば、有名人の性別情報、有名人の名前情報、及び、有名人に起きた出来事情報等が含まれる。サーバ４は、Ｃ４１において取得されたユーザの顔画像と、有名人データベースの有名人の顔画像とをマッチングさせ、ユーザの顔画像に類似した有名人の顔画像を検出する。続いて、サーバ４は、抽出された有名人の顔画像に対応付けられた占い結果情報を取得する。
【０１２８】
サーバ４は、占い結果情報を装置本体１１に送信する（Ｃ４３）。なお、Ｃ４２において、顔画像の検出が失敗したとき、検出が失敗したことを示す情報を装置本体１１に送信する。
【０１２９】
制御部１９は、サーバ４から占い結果情報を取得する（Ｂ４３）。
【０１３０】
制御部１９は、占い結果情報を動作制御処理部Ａに渡す（Ｂ４４）。
【０１３１】
Ｂ４１からＢ４４の処理が、制御部１９の画像認識処理部Ｂ４の処理を構成する。
【０１３２】
Ｃ４１からＣ４３の処理が、サーバ４の画像認識部Ｃ４の処理を構成する。
【０１３３】
上述の第１の実施形態によれば、ロボットシステム１は、装着部材２１、２２を変えることによってロボット２の外観を変えることができ、装着された装着部材２１、２２に応じた動作をし、ユーザをより楽しませることができる。
【０１３４】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、装着部材２１、２２は、樹脂等によって構成されるが、装着部材１２１は、布材によって構成されても構わない。
【０１３５】
図１３は、第２の実施形態に関わる、ロボットシステム１のロボット２ａの内部構成例を示す図である。第２の実施形態の説明では、第１の実施形態と同じ構成については、同じ符号を付し、説明を省略する。
【０１３６】
装置本体１１１は、装着部材１２１を装着可能である。装置本体１１１は、頭部１１１ａと、胴部１１１ｂとを有する。頭部１１１ａ及び胴部１１１ｂは、フレーム部材によって形成される。
【０１３７】
頭部１１１ａは、第１の駆動機構１５を介し、上下左右いずれかの方向へ回動することができるように、胴部１１１ｂに取り付けられる。頭部１１１ａは、カメラ１２及び識別情報読取部１８を支持する。
【０１３８】
胴部１１１ｂは、下部において、左右いずれかの方向へ回動することができるように、第２の駆動機構１６に取り付けられる。胴部１１１ｂには、マイク１３と、スピーカ１４と、通信部１７と、識別情報読取部１８と、制御部１９と、が取り付けられる。
【０１３９】
装着部材１２１は、布材によって構成される。装着部材１２１は、頭部１１１ａの上から装置本体１１１に被せられる。装着部材１２１は、識別情報記録部Ｔａを有する。識別情報記録部Ｔａは、識別情報読取部１８によって識別情報を読み取ることができるように、識別情報読取部１８に近接するように配置される。装着部材１２１は、開口１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃと、を有し、カメラ１２と、マイク１３と、スピーカ１４と、を外部に露出させる。
【０１４０】
上述の第２の実施形態によれば、ロボットシステム１は、布材によって構成された装着部材１２１を変えることによってロボット２ａの外観を変えることができ、装着された装着部材１２１に応じた動作をし、ユーザをより楽しませることができる。
【０１４１】
なお、実施形態及び図において示した装置本体１１、１１１及び装着部材２１、２２、１２１の形状は例示であり、装置本体１１、１１１及び装着部材２１、２２、１２１の形状は実施形態及び図において示した形状に限られない。
【０１４２】
なお、実施形態では、プログラム記憶部１９ｃに、麻雀のゲーム司会及び占いゲームを行うための各動作制御処理部Ａが記憶されている例を説明したが、プログラム記憶部１９ｃに記憶される動作制御処理部Ａは、これに限定されるものではない。
【０１４３】
例えば、プログラム記憶部１９ｃには、囲碁、百人一首等のカードゲーム、又は、将棋等のボードゲームのゲーム司会をするプログラムが記憶されても構わない。
【０１４４】
百人一首のゲーム司会をする場合には、ロボット２、２ａは、例えば、着物を模した図示しない装着部材を装着し、読み手調の音声によって上の句を音声出力することにより、進行指示をする。ユーザは、ロボット２、２ａの音声出力に応じて取り札を取ることにより、百人一種ゲームを楽しむことができる。なお、ユーザは、練習のため、１人で百人一首ゲームを楽しむこともできる。
【０１４５】
また、囲碁、将棋等のゲーム司会をする場合には、ロボット２、２ａは、例えば、和服を模した図示しない装着部材を装着し、それぞれの対局者に対して時間の読み上げをすることより、進行指示を行う。
【０１４６】
なお、実施形態では、麻雀牌又は百人一首の取り札は実際のものであるが、平置きされたタッチパネルディスプレイ等に表示された麻雀牌画像又は取り札画像であっても構わない。この場合、ユーザは、ロボット２、２ａの進行指示に従い、タッチパネルディスプレイの麻雀牌画像又は取り札画像をタッチ操作してゲームを楽しむことができる。
【０１４７】
なお、実施形態では、通信部１７がインターネット等の通信ネットワーク３を介してサーバ４に接続する構成を示しているが、通信部１７は、携帯情報端末Ｄ１を介してサーバ４と通信しても構わない（図１及び図４の２点鎖線）。また、装置本体１１、１１１の処理の負荷を軽減させるため、メモリ１９ｂに記憶されるプログラム及び情報を携帯情報端末Ｄ１に記憶させ、各処理部の機能を携帯情報端末Ｄ１に実行させても構わない。更には、通信ができれば良く、通信ネットワーク３を形成できるので、無線通信ではなくて、有線通信でも差支えない。
【０１４８】
なお、実施形態では、音声出力処理部Ｂ１の処理によってユーザに対するメッセージを音声出力するが、通信部１７を介して接続される眼鏡型表示装置Ｄ２にメッセージを表示させても構わない（図４の２点鎖線）。例えば、動作制御処理部Ａは、眼鏡型表示装置Ｄ２を装着したユーザのみが見えるように、ゲームのヒント等の情報を表示する。これにより、ゲーム習熟度による差を軽減し、ユーザ間のレベルが違ってもゲームを楽しむことができる。すなわち、制御部１９は、通信部１７を介して眼鏡型表示装置Ｄ２と通信可能であり、眼鏡型表示装置Ｄ２に、メッセージ等の情報を表示させる。
【０１４９】
なお、実施形態では、台部１１ｃは、移動機構Ｍを有して構成されても構わない（図４及び図１３の２点鎖線）。移動機構Ｍは、載置面の前後左右いずれかの方向へ装置本体１１、１１１を移動させることができるように、例えば、車輪、キャタビラ、又は、歩行機構等によって構成される。また、台部１１ｃは必須ではなく、台部１１ｃが無い状態でロボット２、２ａが直接に載置されるような構造でも良い。
【０１５０】
なお、実施形態では、ロボット２、２ａは、第１及び第２の駆動機構１５、１６を有して構成されるが、第１及び第２の駆動機構１５、１６は有さなくても構わない。
【０１５１】
なお、ロボット２は、装着部材２１、２２が装着される、例えば、スマートフォン、タブレット又はＰＣ等の情報端末であっても構わない。更には、カメラ１２はＣＭＯＳ等の光電変換素子ではなくて赤外線センサ等、完全な撮像には至らない機能のものでも許容される。そして、必ずしも画像の入力部であるカメラ１２と音声の入力部であるマイク１３を併せ持つ必要は無い。即ち、カメラ１２とスピーカ１４、マイク１３とスピーカ１４を備えていれば足りる。また、同じく画像の出力部であるディスプレイ（プロジェクタ形態も含む）と音声の出力部であるスピーカ１４を併せ持つ必要は無い。即ち、入力部と出力部とがそれぞれ少なくとも１つずつあれば、本発明は機能して効果を得ることができる。
【０１５２】
なお、実施形態では、識別情報読取部１８は、頭部１１ａに設けられるが、識別情報読取部１８ａのように、胴部１１ｂに設けられても構わない（図４の２点鎖線）。この場合、識別情報記録部Ｔｂは、胴用パーツ２１ｂに設けられる。
【０１５３】
なお、実施形態では、識別情報記録部ＴａはＲＦタグであり、識別情報読取部１８はＲＦＩＤリーダであるが、これに限定されない。例えば、識別情報記録部Ｔａがバーコードであり、識別情報読取部１８がバーコードリーダであっても構わない。
【０１５４】
なお、実施形態では、制御部１９の各処理部の機能は、プログラムを実行することにより実現されるが、各処理部の一部又は全部の機能が、回路により実現されても構わない。
【０１５５】
本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規の実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１５６】
１・・・ロボットシステム、２、２ａ・・・ロボット、３・・・通信ネットワーク、４・・・サーバ、１１、１１１・・・装置本体、１１ａ、１１１ａ・・・頭部、１１ｂ、１１１ｂ・・・胴部、１１ｃ・・・台部、１２・・・カメラ、１３・・・マイク、１４・・・スピーカ、１５・・・第１の駆動機構、１６・・・第２の駆動機構、１７・・・通信部、１８、１８ａ・・・識別情報読取部、１９・・・制御部、１９ａ・・・ＣＰＵ、１９ｂ・・・メモリ、１９ｃ・・・プログラム記憶部、１９ｄ・・・キー情報記憶部、２１、２２、１２１・・・装着部材、２１ａ、２２ａ・・・頭用パーツ、２１ｂ、２２ｂ・・・胴用パーツ、２１ｃ、２１ｄ、１２１ａ、１２１ｂ、１２１ｃ・・・開口、Ａ・・・動作制御処理部、Ｂ１・・・音声出力処理部、Ｂ２・・・音声認識処理部、Ｂ３・・・発話処理部、Ｂ４・・・画像認識処理部、Ｃ１・・・音声合成部、Ｃ２・・・音声認識部、Ｃ３・・・発話内容決定部、Ｃ４・・・画像認識部、Ｄ１・・・携帯情報端末、Ｄ２・・・眼鏡型表示装置、Ｍ・・・移動機構、Ｓ・・・設定処理部、Ｔａ、Ｔｂ・・・識別情報記録部
【図１】
2018020000.tif 000003
【図２】
2018020000.tif 000004
【図３】
2018020000.tif 000005
【図４】
2018020000.tif 000006
【図５】
2018020000.tif 000007
【図６】
2018020000.tif 000008
【図７】
2018020000.tif 000009
【図８】
2018020000.tif 000010
【図９】
2018020000.tif 000011
【図１０】
2018020000.tif 000012
【図１１】
2018020000.tif 000013
【図１２】
2018020000.tif 000014
【図１３】
2018020000.tif 000015