(57)【要約】【課題】事前充填されたカートリッジから高又は低粘度材料を吐出する信頼性のあるロボット搭載流体吐出システムを提供する。【解決手段】流体カートリッジから流体を吐出する吐出装置は、カートリッジ内において対向する端部間で可動なプランジャーを備える。吐出装置は、特定の位置における流体の吐出の制御のためにロボットに解除可能に結合される。プランジャーの移動は、サーボモーター等のピストンロッドをプランジャーと係合するように移動させるリニアアクチュエーターを含むカートリッジアクチュエーターアセンブリによって実行され、プランジャーは、ピストンロッドによって印加される力によって可動である。吐出装置の吐出部は、ディスペンサーの出口からの過剰な液垂れを防止するスナッフバック機構を伴うバルブアセンブリを備える。吐出部には、流体を正確かつ制御された方式で塗布位置に吐出するためのエンドエフェクターアセンブリを結合できる。【選択図】図１
2018126734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体カートリッジの基部端部と前記流体カートリッジの末端部との間で可動な内部プランジャーを備える、前記流体カートリッジから流体を吐出する装置であって、該装置は、
ロボットに解除可能に結合されるように構成されたハウジングフレームと、
前記流体カートリッジを収納するように構成されたカートリッジ保持空間を画定するカートリッジホルダーと、
リニアアクチュエーター及びピストンロッドを含むカートリッジアクチュエーターアセンブリであって、前記カートリッジから流体を吐出するために、前記プランジャーを前記流体カートリッジの前記基部端部から前記流体カートリッジの前記末端部に付勢するように構成されたカートリッジアクチュエーターアセンブリと、
吐出バルブアセンブリを備える吐出部と、
前記吐出部に結合されるとともに、前記流体を正確かつ制御された方式で塗布位置に吐出するように構成されたエンドエフェクターアセンブリと、
を備える、装置。
【請求項２】
前記エンドエフェクターを前記吐出部に解除可能に結合するように構成された流体連結部材を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記カートリッジホルダーは、前記ハウジングフレームに固定される第１のクラムシェル部材と、該第１のクラムシェル部材に枢動可能に接続される第２のクラムシェル部材とを備え、該第２のクラムシェル部材は、前記カートリッジを挿入又は除去するための開位置と、前記カートリッジを適所に固定するための閉位置との間で枢動可能であるようになっている、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記第１のクラムシェル部材と前記第２のクラムシェル部材とをともに締め付けることによって、前記カートリッジホルダーを前記閉位置に固定するように構成されたロック部材を更に備える、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記ロック部材は、前記ハウジングフレームに固定されたロックアクチュエーターに接続されるとともに、前記第１のクラムシェル部材及び前記第２のクラムシェル部材に対してロック係合及び係脱するよう移動させるように構成される、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記ロックアクチュエーターは、空圧駆動装置と、前記ロック部材に結合される往復ロッドとを備える、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記カートリッジアクチュエーターアセンブリは、モーターと、該モーターに結合されるとともに前記ピストンロッドに実質的に平行に配置される駆動ロッドと、該駆動ロッドを前記ピストンロッドに結合するように構成されたアクチュエーターリンケージ部材とを更に含む、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記モーターは、サーボモーター、回転モーター又はリニアモーターである、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記ピストンロッドは、吐出動作時に前記プランジャーを前記流体カートリッジの中で付勢するために、前記カートリッジの前記プランジャーの基部側面と対応して接触するように構成されたピストンヘッドを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記ピストンロッドは、ピストン内部通路を画定し、前記ピストンヘッドは、ピストンヘッド内部通路を画定し、前記ピストン通路と前記ピストンヘッド通路とは、互いに流体連通するようになっている、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記ピストンヘッドは、該ピストンヘッドと前記プランジャーとの間に真空が生じないように通気をもたらすための、前記ピストンヘッド通路と流体連通する少なくとも１つの通気穴を画定する流体出口を更に有する、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記ハウジングフレームは、前記ロボットのロボットアームに接続されるように構成された少なくとも１つのロボット取付けプレートを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記吐出部は、吐出動作時に前記カートリッジから放出される流体を受け取るように構成された吐出通路を更に有する、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記吐出部は、前記吐出通路と流体連通する吐出口を有する、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記吐出部は、前記吐出バルブアセンブリを、流体が前記吐出口を通って流れる開位置と、流体が前記吐出口を通って流れない閉位置との間で移動させるように構成された吐出バルブアクチュエーターを更に備える、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記吐出バルブアセンブリは、バルブロッド及びスナッフバック機構を更に含む、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記スナッフバック機構は、前記吐出通路及び前記吐出口の双方と流体連通するスナッフバック通路内に設けられるスナッフバック部材を備え、該スナッフバック部材は、前記吐出バルブアクチュエーターに応答して、それぞれの流動位置とスナッフバック位置との間で前後に移動させることによって、前記スナッフバック通路内で往復移動するように構成される、請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記スナッフバック部材は、厚い領域及びすぐ隣の細い領域を画定し、前記厚い領域は、前記吐出バルブが前記閉位置にある場合、前記吐出通路と前記吐出口との間の流体流を遮断するために、前記スナッフバック通路と前記吐出口との交点に設けられる弾性バルブシールに密封当接し、前記細い領域は、前記吐出バルブが前記開位置にある場合、流体が前記スナッフバック部材を通過して前記吐出口に向かって流れることを可能にするように、前記バルブシールに密封当接しないようになっている、請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記エンドエフェクターアセンブリは、吐出ノズルを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項２０】
前記エンドエフェクターアセンブリは、アプリケーターブラシを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項２１】
前記カートリッジを前記カートリッジ保持空間から押し出すように構成されたカートリッジエジェクターを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項２２】
前記カートリッジエジェクターは、円筒形のエジェクターハウジングを画定する空圧アクチュエーターと、前記エジェクターハウジング内で往復移動するように取り付けられる空圧エジェクターピストンとを備え、該空圧エジェクターピストンは、前記カートリッジの少なくとも前記末端部に係合するとともに該末端部を持ち上げるように構成されたエジェクター部材に結合される、請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
流体カートリッジから流体を吐出する流体吐出システムであって、該システムは、
ロボットアームを有するロボットと、
前記ロボットの前記ロボットアームに取り付けられるハウジングフレームと、
前記ハウジングフレームに固定されるとともに前記流体カートリッジを収納するように構成されたカートリッジホルダーと、
ピストンロッド及びリニアアクチュエーターを備えるカートリッジアクチュエーターアセンブリであって、前記流体カートリッジの内部プランジャーを前記流体カートリッジの吐出端部に向かって付勢するために、前記ピストンロッドを往復移動させるように構成されたカートリッジアクチュエーターアセンブリと、
前記流体カートリッジの前記吐出端部と流体連通するとともに、スナッフバック動作を実行するように構成された吐出バルブアセンブリを備える吐出部と、
クイックチェンジアダプターによって前記吐出部に結合されるエンドエフェクターアセンブリと、
を備える、システム。
【請求項２４】
前記リニアアクチュエーターは、サーボモーター又は回転モーターを含む、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
スナッフバック機構は、厚い領域及びすぐ隣の細い領域を有するスナッフバック部材を備え、前記厚い領域は、前記エンドエフェクターへの流体流の供給を遮断するように、前記吐出部に設けられる弾性バルブシールに密封当接し、前記細い領域は、前記吐出バルブが開位置にある場合、流体が前記スナッフバック部材を通過して流れることを可能にするように、前記バルブシールに密封当接しない、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２６】
前記吐出バルブアセンブリ及びスナッフバック機構は、吐出動作時、流動位置へ同時に駆動されるように構成される、請求項２３に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、包括的には、流体吐出装置に関し、より詳細には、カートリッジから流体を吐出するように構成されたロボット搭載（robot-mounted）電動流体吐出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
流体材料を制御された方式で正確な位置に吐出することは、材料の粘度、並びに精密な送出位置及び物体の形状に起因して多くの困難を呈する。従来のロボット搭載流体ディスペンサーは、ロボットのパラメーターによって制限され、そのため、しばしば著しい性能制限を受ける。例えば、従来のシステムの応答時間は比較的遅く、あまり正確でない。結果として、システムの流体吐出量を制御する能力は、特に、ディスペンサーノズルと塗布位置との相対速度が急激に変化する場合に制限される。
【０００３】
また、種々の従来の流体吐出装置は、流体を充填するのに作業員による広範な操作を必要とするが、これは汚染のリスクを増大させる。こうした従来の装置は、カートリッジから高粘度材料及び低粘度材料の双方を吐出することが可能でなく、信頼性にも欠ける。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、事前充填されたカートリッジから高粘度材料又は低粘度材料を吐出する能力を有する、信頼性のあるロボット搭載流体吐出システムが必要とされている。更に、広範な操作を減らすために、交換可能な流体カートリッジを収納する空間を自動的に開閉することができる流体吐出システムが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の要求は、本開示に係るロボット搭載電動流体吐出装置の実施態様によって広く満たされる。１つの実施態様によれば、流体吐出装置又はディスペンサーは、カートリッジの基部端部とカートリッジの末端部との間で可動な内部プランジャーを備える流体カートリッジから、流体を吐出するように構成される。ディスペンサーは、ロボットに解除可能に結合されるように構成されたハウジングフレームと、流体カートリッジを収納するとともにカートリッジを圧力下に収容するように構成されたカートリッジ保持空間を画定するカートリッジホルダーと、カートリッジの末端部から流体を吐出するために、プランジャーを流体カートリッジの基部端部から流体カートリッジの末端部に付勢するように構成されたリニアアクチュエーター及びピストンロッドを含むカートリッジアクチュエーターアセンブリとを備える。ディスペンサーは、吐出バルブアセンブリを含む吐出部を更に備える。吐出部には、エンドエフェクターアセンブリを結合することができ、エンドエフェクターアセンブリは、流体を正確かつ制御された方式で塗布位置に吐出するように構成することができる。
【０００６】
いくつかの実施態様において、ディスペンサーは、エンドエフェクターを吐出部に解除可能に結合するように構成された流体連結部材を更に備えることができる。カートリッジホルダーは、ハウジングに固定される第１のクラムシェル部材と、第１のクラムシェル部材に枢動可能に接続される第２のクラムシェル部材とを備えることができ、第２のクラムシェル部材は、カートリッジを挿入又は除去するための開位置と、カートリッジを適所に固定し、カートリッジを支持するとともに圧力下に収容するための閉位置との間で枢動可能であるようになっている。
【０００７】
いくつかの実施態様において、ロック部材は、第１のクラムシェル部材と第２のクラムシェル部材とをともに締め付けることによって、カートリッジホルダーを閉位置に固定するように構成することができる。ロック部材は、ハウジングフレームに固定されるとともに、ロック部材を第１のクラムシェル部材及び第２のクラムシェル部材に対してロック係合及び係脱するよう移動させるように構成されたロックアクチュエーターに接続することができる。ロックアクチュエーターは、空圧駆動装置と、ロック部材に結合される往復ロッドと、又は他のタイプの装置を備える。
【０００８】
いくつかの実施態様において、カートリッジアクチュエーターアセンブリは、モーターと、サーボモーター等のモーターに結合されるとともにピストンロッドに実質的に平行に配置される駆動ロッドと、駆動ロッドをピストンロッドに結合するように構成されたアクチュエーターリンケージ部材とを更に含むことができる。ピストンロッドは、吐出動作時にプランジャーを流体カートリッジの中で付勢するために、カートリッジのプランジャーの基部側面と対応して接触するように構成されたピストンヘッドを備えることができる。更に、ピストンロッドは、ピストン内部通路を画定することができ、ピストンヘッドは、ピストンヘッド内部通路を画定し、ピストン通路とピストンヘッド通路とは、互いに流体連通するようになっている。更に、ピストンヘッドは、ピストンヘッドとプランジャーとの間に真空が生じないように通気をもたらすための、ピストンヘッド通路と流通連通する少なくとも１つの通気穴を画定する流体出口を更に有することができ、これにより、ピストンをカートリッジに挿入する際にはピストンとプランジャーとの間の圧力を緩和し、また、ピストンをカートリッジから抜き取る際にはピストンとプランジャーとの間の真空圧力を緩和する。更に、ピストンをカートリッジから抜き取る際に、この通路に空気圧を送り込んで、プランジャー及びカートリッジからのピストンの分離を援助することができる。
【０００９】
いくつかの実施態様において、ハウジングフレームは、吐出位置の正確な制御のためにロボットのロボットアームに接続されるように構成された、少なくとも１つのロボット取付けプレートも備えることができる。
【００１０】
いくつかの実施態様において、吐出部は、吐出動作時にカートリッジから放出される流体を受け取るように構成された吐出通路を更に有することができる。また、吐出部は、吐出通路と流体連通する吐出口と、吐出バルブアセンブリを、流体が吐出口を通って流れる開位置と、流体が吐出口を通って流れない閉位置との間で移動させるように構成された吐出バルブアクチュエーターとを備えることができる。吐出バルブアセンブリは、バルブロッド及びスナッフバック機構（snuff back mechanism）、又は他のタイプのバルブを含むことができる。
【００１１】
いくつかの実施態様において、スナッフバック機構は、吐出通路及び吐出口の双方と流体連通するスナッフバック通路内に設けられるスナッフバック部材を備えることができる。スナッフバック部材は、吐出バルブアクチュエーターに応答して、それぞれの流動位置とスナッフバック位置との間で前後に移動させることによって、スナッフバック通路内で往復移動するように構成することができる。スナッフバック部材は、太径領域及びすぐ隣の細径領域を画定することができ、太径領域は、吐出バルブが閉位置にある場合、吐出通路と吐出口との間の流体流を遮断するために、スナッフバック通路と吐出口との交点に設けられる弾性バルブシールに密封当接し、細径領域は、吐出バルブが開位置にある場合、流体がスナッフバック部材を通過して吐出口に向かって流れることを可能にするように、バルブシールに密封当接しないようになっている。
【００１２】
いくつかの実施態様において、エンドエフェクターアセンブリは、吐出ノズルを含むことができる。他の実施態様において、エンドエフェクターアセンブリは、アプリケーターブラシを含むことができる。
【００１３】
いくつかの実施態様において、カートリッジエジェクターは、カートリッジを保持空間から押し出すように構成することができる。カートリッジエジェクターは、円筒形のエジェクターハウジングを画定する空圧アクチュエーター又は他のタイプの機構と、エジェクターハウジング内で往復移動するように取り付けられる空圧エジェクターピストンとを備えることができ、空圧エジェクターピストンは、カートリッジの少なくとも末端部に係合するとともに末端部を持ち上げるように構成されたエジェクター部材に結合する。他の実施態様において、他のタイプのエジェクター装置及び方法を用いることができる。
【００１４】
本開示の別の実施態様によれば、カートリッジから流体を吐出する流体吐出システムは、ロボットアームを有するロボットと、ロボットのロボットアームに取り付けられるハウジングフレームと、ハウジングフレームに固定されるとともに流体カートリッジを収納するように構成されたカートリッジホルダーと、ピストンロッド及びサーボモーター等のリニアアクチュエーターを含むカートリッジアクチュエーターアセンブリであって、カートリッジの内部プランジャーをカートリッジの吐出端部に向かって付勢するように、ピストンロッドを往復移動させるように構成されたカートリッジアクチュエーターアセンブリとを備えることができる。他の実施態様において、カートリッジアクチュエーターアセンブリは、とりわけ、エアシリンダー、油圧シリンダー、電動シリンダー、圧力チューブ、ボールねじ及び機械式ねじ駆動装置を含む他のタイプのリニアアクチュエーターを含むことができる。吐出部は、流体カートリッジの吐出端部と流体連通し、吐出バルブアセンブリ及びスナッフバック機構を備える。吐出部には、クイックチェンジアダプターによって、エンドエフェクターアセンブリを結合することができる。
【００１５】
いくつかの実施態様において、スナッフバック機構は、太径領域及びすぐ隣の細径領域を有するスナッフバック部材を備える。太径領域は、エンドエフェクターへの流体流の供給を遮断するように、吐出部に設けられる弾性バルブシールに密封当接し、細径領域は、吐出バルブが開位置にある場合、流体がスナッフバック部材を通過して流れることを可能にするように、バルブシールに密封当接しない。吐出バルブアセンブリ及びスナッフバック機構は、吐出動作時、流動位置へ同時に駆動されるように構成することができる。他の実施態様において、吐出バルブアセンブリは、スナッフバック動作を実行するように構成することができる。
【００１６】
本開示の種々の利点、特徴及び機能は、以下の記載及び添付図面を考慮すれば、より容易に明らかになるとともにより良く理解されるであろう。以下の記載は、本開示の範囲を制限することを意図したものではなく、単に理解を容易にするための例示的な態様を詳述するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本開示に係る吐出装置の上面斜視図である。
【図２】図１に示される吐出装置の上面図である。
【図３】カートリッジホルダー内の適所にある流体カートリッジと、部分的な開位置にあるクラムシェル部材とを示す、図１に示される吐出装置の底面斜視図である。
【図４】図１に示される吐出装置の底面図である。
【図５】図１に示される吐出装置の正面図である。
【図６Ａ】図５の線６Ａ−６Ａに沿った吐出装置の側面断面図である。
【図６Ｂ】図６Ａに示される断面図の一部の拡大図である。
【図６Ｃ】本開示に係るカートリッジ連結部材の等角図である。
【図７】図２の線７−７に沿った吐出装置の背面断面図である。
【図８】本開示に係る吐出装置の吐出部の断面図である。
【図９】本開示に係るカートリッジアクチュエーターアセンブリのピストンロッド及びピストンヘッドの断面図である。
【図１０】図９に示されるピストンヘッドの正面図である。
【図１１】本開示に係る吐出装置の吐出部に接続されているエンドエフェクターアセンブリの等角図である。
【図１２】図１１に示される吐出装置の吐出部に接続されているエンドエフェクターアセンブリの断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１〜図７は、カートリッジから種々のタイプの流体を吐出するロボット搭載可能な（robot-mountable）カートリッジ式吐出装置１０を示しており、これは、ディスペンサー１０とも称される。上記流体としては、限定されないが、ポリスルフィド、ウレタン、エポキシ、接着剤及びシリコーンが挙げられる。図示の実施態様では、吐出装置１０は、流体を吐出するように適合された末端部１６と、ピストンロッド１２０を受けるように適合された基部端部１８と、末端部１６と基部端部１８との間に延在する流体空間２０とを有するカートリッジ本体１４を備える流体カートリッジ１２を使用する。プランジャー２２は、流体空間２０内に配置され、ピストンロッド１２０によって印加される力を受けて、基部端部１８から末端部１６に向かって可動である。吐出装置１０は、第１のロボット取付けプレート２６及び第２のロボット取付けプレート２８を含むハウジングフレーム２４も備える。ロボット取付けプレート２６、２８はそれぞれ、塗布位置における流体の正確かつ制御された配置のために、吐出動作時のディスペンサーの所望の位置への移動を制御するように構成されたロボットアーム等のロボットに、ディスペンサー１０を取外し可能に固定するように構成される。
【００１９】
また、吐出装置１０は、第１のクラムシェル部材３２及び第２のクラムシェル部材３４を含むカートリッジホルダー３０を備える。カートリッジホルダー３０は、カートリッジ１２をカートリッジ保持空間３６内に収納するように構成される。クラムシェル部材３２、３４のうちの少なくとも一方は、カートリッジ１２の保持空間３６への収納及び保持空間３６からの除去を可能にするように、クラムシェル部材３２、３４のうちの他方に対して接離するように可動である。ディスペンサー１０は、６ｏｚの容積カートリッジ又は１２のｏｚ容積カートリッジ等の多様なカートリッジサイズに対応するサイズとすることができる。
【００２０】
吐出装置１０は、吐出通路４２及び吐出口４４を有する吐出部４０を更に備える。吐出口４４には、吐出装置１０から吐出される流体を吐出ノズル又はアプリケーターブラシ等のエンドエフェクターアセンブリ３００に更に方向付けるように、流体連結部材２００を結合することができる。流体連結部材２００は、エンドエフェクターアセンブリ３００を吐出部４０に流体連通状態で接続するアダプターとしての役割を果たす。吐出通路４２は、カートリッジにおける好適な流体供給部と連通する。
【００２１】
図６Ａ及び図６Ｂに示されるように、吐出通路４２は、カートリッジ保持空間３６と連通し、吐出通路４２は、流体カートリッジ１２が第１のクラムシェル部材３２と第２のクラムシェル部材３４との間に収納されている場合、流体カートリッジ１２の末端放出通路３８から流体を受け取るようになっている。したがって、末端放出通路３８は、吐出部４０への供給通路としての役割を果たす。いくつかの実施態様において、以下でより詳細に記載するように、末端放出通路３８には、カートリッジ連結部材４４０を結合することができる。第１のシール５４が、吐出通路４２の入口５６を囲むように配置される。このシール５４は、流体カートリッジ１２の先端部材５８に係合する面シールとすることができる。具体的には、シール５４は、カートリッジ１２からの流体の流れと同じ方向に向く先端部材５８の外面５８ａに当接する。流体は、吐出動作時、吐出口４４に更に方向付けられる。
【００２２】
図３及び図４に戻ると、第１のクラムシェル部材３２は、吐出装置１０のハウジングフレーム２４に固定され、第２のクラムシェル部材３４は、静止した第１のクラムシェル部材３２に対して枢動可能に可動である。カートリッジホルダー３０の側部に設けられた１対のヒンジ３９ａ、３９ｂが、第２のクラムシェル部材３４を第１のクラムシェル部材３２に枢動可能に接続し、第２のクラムシェル部材３４は、開位置と閉位置との間で枢動することができるようになっている。開位置は、カートリッジ１２の挿入及び除去を可能にし、閉位置は、カートリッジ１２からの流体の吐出を可能にする。
【００２３】
吐出装置１０は、第１のクラムシェルと第２のクラムシェルとをともに締め付けることによって、カートリッジホルダー３０を閉位置に固定するように構成されたロック部材１３０を更に備える。ロック部材１３０は、カートリッジホルダー３０のヒンジ３９ａ、３９ｂとは反対の側部に近接して設けられ、ロックアクチュエーター１３２に可動に接続される。ロックアクチュエーター１３２は、ハウジングフレーム２４の側部に固定され、ロック部材１３０を第１のクラムシェル３２及び第２のクラムシェル３４に対して係合及び係脱するよう移動させるように構成される。ロックアクチュエーター１３２は、空圧駆動装置と、ロック部材１３０に結合される往復ロッド１３４とを備えることができる。
【００２４】
図７に示されるように、ロック部材１３０は、第１のフランジ部材１３５と、対向して離間する第２のフランジ部材１３７とを含むことができ、これらのフランジ部材はそれぞれ、第１のクラムシェル部材３２に形成された対応する第１の肩部３５及び第２のクラムシェル部材３４に形成された第２の肩部３７に嵌合するように構成される。可動なクラムシェル半部分３４は、クラムシェルアクチュエーター１６０によって開位置と閉位置との間で駆動される。クラムシェルアクチュエーター１６０は、コネクタロッド１６３又は他の手段を介して枢動可能なクラムシェル半部分３４に結合される往復ロッド１６２を有する空圧シリンダー１６１を備えることができる。
【００２５】
図８を参照すると、吐出部４０は、吐出バルブ６２を開位置と閉位置との間で移動させるために吐出バルブアクチュエーター７０と結合される吐出バルブアセンブリ６０を更に備える。これにより、カートリッジ１２からの吐出通路４２を通した流体吐出のオンオフ制御が容易になる。更に、吐出バルブアセンブリ６０は、以下で更に論じられるように、スナッフバック機構を備えることができる。スナッフバック機構を備えないバルブを含む、他のタイプのバルブを用いてもよいことが理解されるべきである。更に、他の実施態様において、吐出バルブは、スナッフバック動作を実行するように構成することができる。吐出バルブアセンブリ６０及び／又はその構成要素のいずれかを、鋼、硬化鋼、又は、硬化した材料の付着を最小限に抑えるプラスチック等の任意の他の好適な物質を含む任意の好適な材料で作製することができる。したがって、吐出バルブアセンブリ６０は、スナッフバック部材８０と、バルブロッド６４を有する吐出バルブ６２とを備えることができる。
【００２６】
スナッフバック機構は、吐出通路４２と吐出口４４との間に位置するスナッフバック通路８２内に摺動可能に取り付けられる、砂時計形のスナッフバック部材８０を備える。より詳細には、スナッフバック通路８２は、吐出通路４２と交わり、したがって、吐出通路４２と流体連通する。更に、スナッフバック通路８２は、吐出口４４と位置合わせされ、したがって、吐出口４４と流体連通する。スナッフバック部材８０は、吐出バルブアクチュエーター７０に応答して前後に移動することによって、スナッフバック通路８２内で往復移動するように構成され、したがって、スナッフバック部材８０は、それぞれの流動位置とスナッフバック位置との間で可動である。
【００２７】
図１〜図４を再度参照すると、カートリッジアクチュエーターアセンブリ１００は、カートリッジ１２から流体を吐出するように構成される。カートリッジアクチュエーターアセンブリ１００は、モーター１１０と、モーターに結合される駆動ロッド１１２と、ピストンロッド１２０と、駆動ロッド１１２をピストンロッド１２０に結合するように構成されたアクチュエーターリンケージ部材１１６とを備える。１つの実施態様において、モーター１１０は、駆動ロッド１１２を直線的に往復移動させるように構成されたサーボモーターである。他の実施態様において、回転モーター又はリニアモーターを含む、他のタイプのモーターを用いてもよい。こうしたサーボモーターの使用は、従来のアクチュエーターアセンブリよりも大きい推力を発生させ、それと同時に流体材料の確実な移動をもたらすることが可能であるので、アクチュエーターアセンブリの信頼性を向上させることがわかっている。例えば、サーボモーターは、高粘度流体を吐出するための４００ｐｓｉ以上の圧力を発生させる力をプランジャーにもたらすことができる。別の実施態様において、ピストンロッド１２０の移動は、空圧アクチュエーター、油圧アクチュエーター又は他の好適な装置によって駆動することができる。
【００２８】
アクチュエーターリンケージ部材１１６の第１の端部１１７は、ねじ付きナット等のロッド締結具１１４によって駆動ロッド１１２の端部に固定される。アクチュエーターリンケージ部材１１６の第２の端部１１８は、ピストンロッド１２０の第１の端部に取り付けられる。したがって、サーボモーターによって引き起こされる駆動ロッド１１２の往復移動は、ピストンロッド１２０の同様の往復移動をもたらす。ピストンロッド１２０は、アクチュエーターリンケージ部材からカートリッジホルダー３０のカートリッジ保持空間３６に向かう方向に延び、カートリッジがカートリッジホルダー３０内に配置されている場合、ピストンロッド１２０とカートリッジとは同軸に位置合わせされるようになっている。また、ピストンロッド１２０と駆動ロッドとは、互いに実質的に平行に配置される。また、アクチュエーターリンケージ部材１１６には、少なくとも１つの補助ピストンロッド１２２を接続することができ、この補助ピストンロッド１２２は、更なる支持及び安定性をもたらすために、ピストンロッド１２０及び駆動ロッド１１２とともに移動するように構成することができる。こうした補助ピストンロッド１２２も、ピストンロッド１２０及び駆動ロッド１１２と実質的に平行に配置される。ピストンロッド１２０及び補助ピストンロッド１２２はどちらも、アクチュエーターリンケージ部材１１６に強固に固定してもよいし、とりわけ、ねじ及びボルト等の締結具を介して、取外し可能に取り付けてもよい。ピストンロッド１２０は、以下に記載するように、吐出動作時にプランジャー２２を流体カートリッジ１２の中で移動させるためにカートリッジのプランジャー２２に嵌合するように構成されたピストンヘッド１４０を備える。
【００２９】
図８を参照すると、吐出バルブ６２は、流体が流体カートリッジ１２から吐出通路４２を通って吐出口４４に流れることができない図示の閉位置と、流体が流体カートリッジから吐出通路を通って吐出口４４に流れることが可能になる開位置との間で可動である、バルブロッド６４を備える。吐出バルブ６２は、加圧空気を用いて吐出バルブアクチュエーター７０を動作させることによって開位置と閉位置との間で往復動作することができる。他の実施態様において、吐出バルブ６２は、回転ボールバルブ、ボールシートバルブ、ピンチチューブ又は他のタイプのオンオフ制御バルブとすることができる。
【００３０】
図８を更に参照すると、吐出バルブアクチュエーターは、バルブアクチュエーターハウジング７４内に、より具体的には円筒形のボア７５内に収容される空圧バルブピストン７２を備える。バルブロッド６４の基部端部は、空圧バルブピストン７２に接続され、バルブロッド６４の末端部は、スナッフバック部材８０に接続される。ボア７５は、バルブロッド６４及びスナッフバック部材８０の双方を矢印９０の方向に同時に移動させ、したがって、吐出バルブ６２を開位置に移動させるために、ピストン７２の片方の側面７６ａにおいて加圧空気を受ける。また、ボア７５は、バルブロッド６４及びスナッフバック部材８０を逆方向に同時に移動させ、したがって、吐出バルブ６２を図示の閉位置に移動させるために、ピストン７２の反対の側面７６ｂにおいて加圧空気を受ける。
【００３１】
流動条件又は吐出条件時に、吐出バルブ６２が吐出バルブアクチュエーター７０によって開かれると、スナッフバック部材８０は、吐出口４４に向かって移動させることによって流動位置に同時に駆動される。砂時計形のスナッフバック部材８０は、太径（thick）領域又は幅広（wide）領域８５及びすぐ隣の細径（thin）領域又は幅狭（narrow）領域８６を画定する。太径領域８５は、吐出バルブ６２が閉位置にある場合、スナッフバック通路８２と吐出口４４との交点に設けられるエラストマーＯリング等の弾性バルブシール８４に密封当接する。したがって、吐出バルブ６２が閉じられている場合、吐出通路と吐出口４４との間の流体連通は阻止される。吐出サイクル開始時の所望の流量の達成を援助するために、吐出バルブ６２を開く前に、吐出バルブアクチュエーター７０及びピストン７２が前方へ移動し、材料内に予め決定された予圧力値を生み出すことができる。
【００３２】
吐出バルブアクチュエーター７０が吐出バルブを開位置に移動させると、スナッフバック部材８０の細径領域８６は、流動位置においてバルブシール８４内に同心に配置される。吐出バルブ６２が開いている場合、スナッフバック部材８０の細径領域８６は、バルブシール８４に密封当接せず、したがって、流体がスナッフバック部材８０を通過して吐出口４４に向かって流れることが可能になる。更に、吐出バルブが開位置にある場合、スナッフバック部材８０の太径領域８５は、吐出口４４内へと移動する。スナッフバック部材８０の太径領域８５は、吐出口４４の直径よりも小さい直径を有するので、流動位置にある場合、吐出口４４を通る流体流は、スナッフバック部材８０の太径領域８５によって遮断又は妨害されない。
【００３３】
吐出条件下において、流体カートリッジ１２のプランジャー２２は、カートリッジアクチュエーターアセンブリ１００のピストンロッド１２０によってプランジャー２２の基部端部２２ａに対して印加される力により、カートリッジ本体１４の基部端部１８から末端部１６に移動される。これにより、流体空間２０内の流体が、カートリッジ１２の放出経路５０を通って吐出通路４２に入り、吐出バルブアセンブリ６０を通ってスナッフバック部材８０を通過し、最終的に吐出口４４から押し出される。
【００３４】
図９に示されるように、ピストンヘッド１４０は、ピストンロッド１２０に取外し可能に取り付けられる。１つの実施態様において、ピストンヘッド１４０の末端部１４１は、ピストンロッド１２０の末端部１２１に螺合される。ピストンヘッド１４０は、様々な長さ、様々な直径及び様々な流体容量の流体カートリッジ１２に対応するように構成することができる。ピストンヘッド１４０は、製造中に生じるカートリッジ１２の公差変動により生じる差異に対応するように更に設計することができる。ピストンヘッド１４０において、ピストンヘッド１４０の肩部１４３と環状シールリテーナー１４４との間に、弾性ピストンシール１４２が設けられる。シール１４２及びシールリテーナー１４４は、ねじ付きナット等の締結部材１４５によって適所に固定される。カートリッジの外径及び内径の公差が変動する場合でも、シール１４２の完全性は維持されるので、シール１４２は、吐出動作時のピストンヘッド１４０とカートリッジ１２との間での流体漏れを防止する。
【００３５】
ピストンロッド１２０は、ピストンヘッド内部通路１４６と流体連通するピストン内部通路１２４を画定する。ピストンヘッド１４０の基部端部１４７は、ピストンヘッド通路１４６と流体連通する少なくとも１つの通気穴１４８を画定する通気口を有する。また、プランジャー２２の転動又は圧力下での変形を防止することによって吐出時のプランジャー２２の完全性を維持するために、ピストンヘッド１４０の基部端部１４７は、カートリッジのプランジャー２２の基部端部２２ａと嵌合接触するように構成される。プランジャー２２の完全性を維持することは、カートリッジ１２のプランジャー２２と内壁との間での流体漏れの防止を更に助ける。
【００３６】
いくつかの例において、ピストンヘッド１４０がカートリッジ１２に進入して、流体をカートリッジ１２から押し出すようにプランジャー２２をカートリッジ１２の中で移動させる場合、ピストンヘッド１４０をカートリッジ１２から基部側に戻すことが困難であり得る。この困難は、流体をカートリッジ１２に一切戻さずにピストンロッド１２０を末端側に移動させた結果として、ピストンヘッド１４０とプランジャー２２との間に真空が生成されることによって生じ得る。少なくとも１つの通気穴１４８は、吐出動作時、ピストンヘッド１４０がプランジャー２２を押す際に真空圧力が生じないように通気をもたらす。
【００３７】
図１０に示される実施態様において、例えば、ピストンヘッド１４０には、ピストンヘッド１４０がカートリッジに進入してプランジャー２２に係合する際に生成される圧力の緩和を助ける、５つの穴等の複数の通気穴１４８が配置される。少なくとも１つの通気穴１４８が存在することで、吐出時にプランジャー２２を付勢するようにピストンヘッド１４０がカートリッジに進入した後、ピストンヘッド通路１４６に空気が流れ込むことが可能である。また、複数の通気穴１４８が存在することで、漏れた流体材料によって通気穴のうちのいくつかが詰まった場合でも、空気が流れることが可能である。１つの実施態様において、通気穴１４８のそれぞれは、同じサイズとすることができる。別の実施態様において、通気穴１４８は、異なるサイズとすることができる。更に、通気穴１４８は、任意の数のパターンにして配置することができ、カートリッジのサイズに応じて任意の数のサイズを有することができる。
【００３８】
更に、各カートリッジの内径及び外径は、製造時に維持される温度及び他の公差に応じて変更され得るので、カートリッジの破壊及びディスペンサー全体にわたって収容しきれない流体材料の流動を回避するために、カートリッジ内の圧力が増大する場合であっても、吐出動作時のカートリッジの完全性を維持することが必要である。更に、カートリッジは、カートリッジを加圧することができるように適所に捕捉及び保持される。したがって、ピストンヘッド１４０がプランジャー２２と嵌合接触するとき、ピストンヘッド１４０とプランジャー２２との間に捉えられた空気は、少なくとも１つの通気穴１４８を通ってピストンヘッド通路１４６に流れ込み、カートリッジ内の真空圧力は緩和される。前述したように、ピストンヘッド１４０は、流体漏れの場合にピストンヘッド１４０を容易に取り外して清掃又は交換することができるように、ピストンロッド１２０に螺合取付けすることができる。
【００３９】
１つの実施態様において、カートリッジ１２は、ポリスルフィド２成分型予混合凍結材料等の２液型硬化材料を収容することができる。ピストンヘッド１４０の末端部は、ピストンロッド１２０のピストンロッド通路１２４を通って延びるビニールホース等の内部安全ホース１２５に取り付けられるように構成することができる。ピストンヘッド１４０の末端部は、ホース１２５に接続するために押込み継手に螺合する雌ねじ１４１を有する。したがって、漏れた流体材料が通気穴１４８を通ってピストンヘッド通路１４６に進入した場合、漏れた流体を硬化する前に吹き飛ばすことができる。また、内部安全ホース１２５は、漏れた流体材料がピストンロッド１２０の内部通路１２４に付着、粘着又は別様に詰まることを防止する。１つの実施態様において、内部ホース１２５は、ピストンロッド１２０を通って延び、ピグテール端部において終端し、作業員は、ピグテール端部に接続して、ホースから材料を吹き飛ばすことができるようになっている。安全ホースが無ければ、ピストンヘッド通路及び／又はピストンロッド通路に進入する漏れた流体材料は、硬化して空気流を遮断し、ひいては上記構成要素を通気のために使用不可能にする可能性がある。
【００４０】
プランジャー２２が吐出動作時に移動終端に達すると、又は別様には、吐出サイクル又は吐出動作が完了すると、吐出バルブ６２は、吐出バルブアクチュエーター７０によって、図８に示される閉位置に移動される。この動作は、加圧空気を空圧バルブピストン７２の上方に導入するとともに空気をピストンの下方から排出することによって、スナッフバック部材８０を、流動位置から、同様に図示のスナッフバック位置に同時に移動させる。このスナッフバック動作は、吐出サイクル又は吐出動作の完了後に吐出装置１０から流体が垂れるのを防止するために、任意のノズル３１０又は吐出口４４に結合される他の吐出部材を含む吐出口４４から、流体を引き戻す。流体は、スナッフバック部材８０の太径領域８５が吐出口４４から後退してバルブシール８４と密封当接する際に生成される真空圧力によって起こる吸引により、吐出口４４からスナッフバック通路８２に引き込まれる。
【００４１】
吐出サイクルの最後において、プランジャー２２がピストンヘッド１４０によってカートリッジ１２の末端部１６に対して付勢されると、ピストンヘッド１４０は、サーボモーターを逆方向に動作させて、ピストンロッド１２０を後退させることによって、カートリッジから取り外すことができる。この場合、吐出を終えたカートリッジ１２をカートリッジホルダー３０から除去することができ、新しいカートリッジを吐出装置１０に配置することができる。図６Ｂを再度参照すると、ディスペンサーは、吐出サイクルの最後において、及び／又は、流体カートリッジ１２が空であるとともに交換を必要としている場合に、流体カートリッジ１２を押し出すように構成されたカートリッジエジェクター１７０を備えることができる。上述したように、ロック部材１３０を非ロック位置に駆動することによってカートリッジホルダー３０のクラムシェル３２、３４の締め付けが解除された後、カートリッジエジェクター１７０を使用して、保持空間３６からカートリッジ１２を押し出すことができる。カートリッジエジェクター１７０は、円筒形のエジェクターハウジングを画定する空圧アクチュエーター１７２と、エジェクターハウジング内で往復移動するように取り付けられる空圧エジェクターピストン１７４とを備える。エジェクターピストン１７４は、カートリッジ１２の少なくとも先端部材５８及び末端部１６に係合するとともにこれらを持ち上げるように構成されるエジェクター部材１７６に結合される。カートリッジ１２は、押し出されると、手動又は自動方式のいずれかで、例えばロボット把持機構によって把持することができる。別の実施態様において、カートリッジエジェクター１７０は、カートリッジを押し出すように構成されたレバーを備えることができる。
【００４２】
１つの実施態様のカートリッジは、カートリッジ１２をディスペンサー１０内に保持するように構成されたフランジ停止面４３２を画定するフランジ４３０を備えることができる。カートリッジがカートリッジホルダー内に配置される場合、フランジ停止面４３２は、クラムシェル半部分３２によって画定される末端側停止面４３４に当接し、カートリッジ１２の末端方向への移動を制限する。フランジ４３０は、クラムシェル半部分３２、３４によって画定されるフランジ溝４３８内に配置される。クラムシェル半部分３２によって画定される基部側停止面４３６は、フランジ４３０に係合し、カートリッジの基部方向への軸移動を制限する。したがって、フランジ溝４３８は、末端側停止面４３４と基部側停止面４３６とによって部分的に画定される。
【００４３】
カートリッジ１２は、突出部４４２を有するカートリッジ連結部材４４０に接続される。カートリッジ１２の末端部１６に配置される突出部レシーバー４４４は、カートリッジ１２をカートリッジ連結部材４４０に密封方式で取り付けるように突出部４４２上に嵌まる。カートリッジ１２の突出部レシーバー４４４は、カートリッジ１２がカートリッジ連結部材４４０に押し込まれる際に、突出部４４２上を滑ることができる。突出部レシーバー４４４は、突出部４４２上に嵌まるために撓む。突出部レシーバー４４４の撓みは、保持リング４４６によって制限することができる。保持リング４４６と突出部レシーバー４４４との間の空間４４８は、突出部レシーバー４４４が、保持リング４４６によって停止されるまで撓むことができる量を示している。突出部４４２は、カートリッジ１２をディスペンサー１０に接続し、カートリッジ１２と吐出通路との間に密封方式の流体連通をもたらすために使用される。
【００４４】
図６Ｃに示されるように、突出部レシーバー４４４は、突出部４４２に対する保持バンド４５０を有する。供給通路は、カートリッジ連結部材４４０の内部通路４５２によって画定され、内部通路４５２は、カートリッジ１２と吐出通路との間におけるカートリッジ連結部材４４０の突出部４４２及び本体４５４を通した流体連通をもたらす。突出部４４２と本体４５４との間には、フィレット４５８を設けることができる。突出部レシーバー４４４を突出部４４２上に移動させることで、突出部レシーバー４４４を少し撓ませることができ、突出部レシーバー４４４を保持バンド４５０上に移動させることで、突出部レシーバー４４４が最大限に撓むことが理解される。保持バンド４５０は、保持バンド４５０上での突出部レシーバー４４４の撓み及び移動を容易にするように滑らかな表面を有することができる。いくつかの実施態様において、保持バンド４５０は、突出部レシーバー４４４の残りの部分の内径よりも僅かに大きい内径を有する緩和領域を有することができる。保持バンドの緩和領域によって、保持バンド４５０が保持バンドの緩和領域と位置合わせされた場合に、突出部レシーバー４４４の撓みを非撓み位置又は低撓み位置に向かって戻すことができる。これにより、保持バンドの緩和領域を保持バンド４５０と位置合わせした状態に維持するように、突出部レシーバー４４４に向かっての付勢がもたらされる。
【００４５】
図１１及び図１２を参照すると、ディスペンサー１０は、エンドエフェクターアセンブリ３００を備えることができる。エンドエフェクターアセンブリ３００は、流体又は接着剤の吐出のために吐出部４０に取外し可能に取り付けることができる。１つの実施態様において、エンドエフェクターアセンブリ３００は、吐出ブラシを備えることができる。ＡＢＳ−Ｍ３０ハウジング及びエポキシセットで作製される、白馬毛を有する吐出ブラシ等の、様々なタイプの吐出ブラシを用いることができる。他の実施態様において、ブラシは、プラスチック又は他の好適な材料から作製することができる。代替的な実施態様において、エンドエフェクターアセンブリ３００は、図８に示されるように、流体連結部材に直接接続されるように構成されるとともに、吐出装置１０から流体を吐出するための吐出口４４と流体連通するノズル３１０とすることができる。他の実施態様において、エンドエフェクターアセンブリ３００は、とりわけ、スナッフバックバルブ、ボールシートバルブ及び回転バルブ等の、材料カットオフバルブ及び／又は材料操作バルブを含むことができる。
【００４６】
図１１及び図１２に戻ると、エンドエフェクターアセンブリ３００は、モーター取付けプレート３２２及びエンドエフェクター取付けプレート３２４を含む取付けプレートアセンブリ３２０を備える。モーター取付けプレート３２２は、モーター３２７をモーター取付けプレート３２２に取り付けるためのモーター取付け締結具３２５を備える。エンドエフェクター取付けプレート３２４は、モーター取付けプレート３２２に取り付けられる。また、エンドエフェクター取付けプレート３２４には、チューブ３２６及びホース３２８を取り付けることができる。流体連結部材２００は、モーター取付けプレート３２２にある穴を貫通し、流体連結レシーバー３３０に解除可能に接続されるように構成される。
【００４７】
図１２に示されるように、ホース接続部３３２は、ホース３２８を流体連結レシーバー３３０に接続するとともに、ホース３２８と流体連結部材２００の内部流体通路２０２との間の流体連通をもたらすための１つの方策を提供する。流体連結レシーバー３３０は、流体連結部材２００の流体連結突出部２０４に密封方式で取り付けられるように構成される。
【００４８】
流体連結部材２００の流体連結突出部２０４は、テーパー面を有し、このテーパー面は、対応して寸法決めされる流体連結レシーバー３３０に嵌入するように寸法決めされる。内部流体通路２０２内の流体又は接着剤は、流体連結突出部２０４を通して流体連結レシーバー３３０に移送される。流体連結突出部２０４は、流体連結部材シール溝２０８に位置する流体連結部材シール２０６を備えることができる。これらのシール２０６は、エンドエフェクターアセンブリ３００がディスペンサー１０の吐出部４０に取り付けられる場合、漏れを防止するために、流体連結突出部２０４が流体連結レシーバー３３０に対して流体密封されることを確実にするように、シール溝２０８内に配置される。シール２０６は、エラストマーＯリング等の弾性シールとすることができる。
【００４９】
モーター３２７は、動力連結器３４４等の動力伝達機構を介して動力伝達シャフト３４２に接続される動力出力シャフト３４０を備える。その結果、モーター３２７からの動力は、少なくとも１つの吐出ブラシに伝達される。
【００５０】
エンドエフェクターアセンブリ３００は、スプロケット３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃ、３５０ｄ及び３５０ｅ等の駆動ギアを伴う駆動チェーンを含む、調整可能な伸長機構３５０を備える。他の実施態様において、エンドエフェクターは、駆動ベルト又は駆動ギアによって駆動することができる。回転するように構成された少なくとも１つのブラシを、調整可能な機構３５０の端部に取り付けることができる。調整可能な機構３５０は、駆動チェーン及び駆動ギアを用いて、ブラシに回転運動を伝達する。１つの実施態様において、ブラシは、ブラシを回転可能にするように最後のスプロケット３５０ｅに取り付けることができる。ホース３２８は、流体を、ホース接続部３３２を介してブラシの軸方向開口まで移送する。ホース３２８は、ブラシ取付けアセンブリ３５２の一部であるとともに、ブラシをスプロケット３５０ｅに接続させる。駆動チェーンは、ハウジング３５４で覆うことができる。ホースハウジング３５６が、ホース３２８にいくらかの保護を提供することができる。更に、ホースクリップ３２９が、ホース３２８をチューブ３２６に取り付けることができる。
【００５１】
チューブ３２６は、八角形、六角形又は他の好適な形状の断面を有し、エンドエフェクター取付けプレート３２４における対応する形状の穴に嵌入することができることが理解されるべきである。また、ブラシは、エンドエフェクター取付けプレート３２４に対して異なる角度位置に向けることができる。更に、チューブ３２６は、ブラシを所望の位置に設けるために、所望に応じて異なる長さにすることもできる。
【００５２】
エンドエフェクターアセンブリ３００は、流体連結部材２００等のアダプターを介して、吐出部４０に対して迅速に接続及び分離されるように構成される。流体連結部材２００は、枢動可能な取付けフィンガー２１０を備えることができ、取付けフィンガー２１０はそれぞれ、取付け面を画定する、対向して配置されるフック形状部を有する。取付けフィンガー２１０は、モーター取付けプレート３２２及びエンドエフェクター取付けプレート３２４に枢動可能に係合するとともに、モーター取付けプレート３２２とエンドエフェクター取付けプレート３２４とをともに固定するように構成される。
【００５３】
図１２に示されるように、エンドエフェクター取付けプレート３２４には、流体連結レシーバー３３０が配置される。１つの実施態様において、流体連結レシーバー３３０は、エンドエフェクター取付けプレート３２４に緩く取り付けられ、エンドエフェクター取付けプレート３２４内で径方向に移動させることによって「浮動」することができ、流体連結部材２００の流体連結突出部２０４との嵌合動作時に、流体連結レシーバー３３０自体を位置合わせ及び位置決めすることができるようになっている。流体連結レシーバー３３０は、ホース接続部３３２を介してホース３２８に接続され、流体連結レシーバー３３０の内部とホースの内部との流体連通を可能にする。
【００５４】
モーター取付けプレート３２２は、エンドエフェクターアセンブリ３００に接続するように構成された取付け構造を有する。モーター３２７は、動力連結器３４４に接続される動力出力シャフト３４０を備える。動力連結器３４４は、動力出力シャフト３４０が延びる軸方向大径穴３４５を有する。動力出力シャフト３４０の外側及び軸方向大径穴３４５の内側は、動力出力シャフト３４０が、動力連結器３４４に対して回転することなく軸方向大径穴３４５の壁を捉えることを可能にするように、六角形、八角形又は何らかの他の好適な形状の断面を有することができる。
【００５５】
また、動力連結器３４４は、軸方向小径穴３４６を有し、軸方向小径穴３４６もまた、動力連結器３４４を動力伝達シャフト３４２に取り付けることを可能にするように、六角形、八角形又は何らかの他の好適な形状の断面を有することができる。動力伝達シャフト３４２もまた、動力連結器３４４が、動力伝達シャフト３４２に対して滑ることなく、モーター３２７とともに回転してモーター３２７からのトルクを伝達することを可能にするように、対応する六角形、八角形又は他の好適な形状の断面を有することができることが理解されるべきである。ばね３４８等の付勢部材が、動力連結器３４４を動力伝達シャフト３４２に向かって付勢する。動力伝達シャフト３４２は、モーター３２７から駆動チェーンへの回転エネルギー及びトルクの伝達を援助する。
【００５６】
エンドエフェクターアセンブリ３００は、取付けフィンガーを介して、ディスペンサー１０の吐出部の残りの部分に取り付けられる。エンドエフェクター取付けプレート３２４がモーター取付けプレート３２２に向かって移動する場合、取付けフィンガーは、ばね等の弾性部材の付勢による取付けフィンガーの跳ね戻りを可能にするようにモーター取付けプレート３２２が十分近くに移動されるまで、エンドエフェクター取付けプレート３２４上を枢動し、そしてロック位置において、取付けフィンガーの取付け面をエンドエフェクター取付けプレート３２４の肩部上に配置する。エンドエフェクターアセンブリ３００を取り外すには、取付けフィンガーを弾性部材の付勢に抗して枢動させ、それにより、取付けフィンガーの取付け面を取付けプレート３２２の肩部から移動させる。その後、エンドエフェクターアセンブリ３００は、ディスペンサー１０の残りの部分から分離することができる。
【００５７】
本開示の更なる実施態様において、ディスペンサー１０の動作は、ディスペンサー１０の種々の部材に接続される１つのコントローラー又は複数のコントローラーによって制御することができる。ローカルコントローラー及び／又はリモートコントローラーを含む、様々なタイプのコントローラーを用いることができる。更に、コントローラーは、有線接続することも無線接続することもできる。
【００５８】
本出願は、２０１７年２月７日に提出された米国特許出願第１５／４２６９９９号明細書の利益を主張し、この出願の開示内容は、引用することによりその全体が本明細書の一部をなす。
【００５９】
本開示をその特定の実施形態の記載によって説明し、実施形態をかなり詳細に記載したが、添付の特許請求の範囲の範囲をそのような詳細に制限又はいかようにも限定することは意図していない。本明細書で論じた様々な特徴は、単独で用いても任意の組合せで用いてもよい。更なる利点及び変更形態は、当業者には容易に明らかとなるであろう。したがって、特許請求の範囲は、特定の細部、代表的な装置及び方法、並びに図示及び記載された説明的な例に限定されない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【外国語明細書】
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