(57)【要約】【課題】カメラ設置構造１３による多関節ロボット５の動作範囲の制限等を解除しつつ、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正すること。【解決手段】載置エリアＰＡのＸ軸方向の両側にＹ軸方向へ延びた一対のガイドフレーム１７，２１が設けられ、一対のガイドフレーム１７，２１の間に門型フレーム４３が載置エリアＰＡを跨ぐようにＹ軸方向に移動可能に設けられている。門型フレーム４３は、各ガイドフレーム１７（２１）にＹ軸方向へ移動可能に立設された支柱部材４５（４７）と、一対の支柱部材４５，４７の上端部の間に連結するように設けられかつ光学センサ１１を取付けるための取付部４９ｃを備えた梁部材４９と、を有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムの構成要素であって、前記載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出する際に用いられる光学センサを設置するための光学センサ設置構造において、
前記載置エリアのＸ軸方向の両側に設けられ、Ｙ軸方向へ延びた一対のガイドフレームと、
一対の前記ガイドフレームの間に前記載置エリアを跨ぐようにＹ軸方向に移動可能に設けられた門型フレームと、を具備し、
前記門型フレームは、
各ガイドフレームにＹ軸方向へ移動可能に立設された支柱部材と、
一対の前記支柱部材の上端部の間に連結するように設けられ、前記光学センサを取付けるための取付部を備えた梁部材と、を有したことを特徴とする光学センサ設置構造。
【請求項２】
前記梁部材の一端部が一方の前記支柱部材の上端部にＸ軸方向の移動を許容した状態で連結され、前記梁部材の他端部が他方の前記支柱部材の上端部に一体的に連結されていることを特徴とする請求項１に記載の光学センサ設置構造。
【請求項３】
前記梁部材の一端部を一方の前記支柱部材の上端部に対して固定するロック手段を具備したことを特徴とする請求項２に記載の光学センサ設置構造。
【請求項４】
前記ロック手段は、
２つのシリンダのシリンダ本体同士を一体化して構成され、一方の前記シリンダの作動ロッドの先端部が一方の前記支柱部材の上端部側に連結され、他方の前記シリンダの作動ロッドの先端部が前記梁部材の一端部側に連結された複合シリンダと、
加圧した作動流体及び減圧した作動流体のうちいずれかを選択し、一方の前記シリンダのロッド側のシリンダ室及び他方の前記シリンダのヘッド側のシリンダ室、或いは一方の前記シリンダのヘッド側のシリンダ室及び他方の前記シリンダのロッド側のシリンダ室に同期して供給するように構成された流体回路ユニットと、を有したことを特徴とする請求項３に記載の光学センサ設置構造。
【請求項５】
各支柱部材及び前記梁部材は、それぞれ、アルミニウム合金からなる引き抜き材により構成されていることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項に記載の光学センサ設置構造。
【請求項６】
前記光学センサは、前記載置エリアに載置されたワークを上方向から撮像するカメラであることを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項に記載の光学センサ設置構造。
【請求項７】
載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムにおいて、
請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の光学センサ設置構造を具備したことを特徴とするワーク搬入システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出する際に用いられるカメラ等の光学センサを設置するための光学センサ設置構造等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、曲げ加工等の分野においては、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機の１つであるプレスブレーキに多関節ロボットによって板状のワーク（板金）を搬入するワーク搬入システムが広く普及している（特許文献１から特許文献４参照）。
【０００３】
近年、ワーク搬入システムにおいては、載置エリアに載置されたワークの位置情報に基づいて、ワークを載置エリア側から取り出すための多関節ロボットの取出用の動作情報（ローディング情報）を補正する手法が採られている。具体的には、載置エリアに載置されたワークを光学センサの１つであるカメラによって上方向から撮像し、カメラからの撮像画像に基づいてワークの位置情報を検出し、ワークの位置情報に基づいて多関節ロボットのローディング情報を補正している。この手法を採ることにより、ワークを載置エリアの所定箇所に正確に載置しなくても、ワークをプレスブレーキに適切に搬入して高精度な曲げ加工を行うことができる。
【０００４】
また、ワーク搬入システムは、カメラを載置エリアの上方に設置するためのカメラ設置構造（光学センサ設置構造）として、載置エリアのＸ軸方向の片側（一方側）に立設されたＬ型の支持フレームを具備している。支持フレーム（カメラ設置構造）は、載置エリアのＸ軸方向の片側に立設された支柱部材と、支柱部材の上端部に載置エリアの上方側へ突出して設けられた片持ち状の梁部材とを具備している。梁部材は、カメラを取付けるための取付部（取付面）を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１１２６６７号公報
【特許文献２】特開２０１４−１５５９６５号公報
【特許文献３】特開２０１３−２１５８２５号公報
【特許文献４】特願２０１２−１３２６１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ワーク搬入システムがカメラ設置構造を具備すると、カメラ設置構造と多関節ロボット等（多関節ロボットに保持されたワークを含む）との干渉を回避するために、多関節ロボットの動作範囲が制限され、ワークをプレスブレーキに効率良く搬入することができない場合がある。また、カメラ設置構造とフォークリフト又は天井クレーン等（フォークリフト又は天井クレーンによって保持されたワーク及びパレットを含む）との干渉を回避するために、フォークリフト又は天井クレーンの動作範囲が制限され、フォークリフト又は天井クレーンによってＹ軸方向の他方側からワークを積み重ねた状態で載置エリアに供給することができない場合がある。
【０００７】
つまり、カメラ設置構造による多関節ロボットの動作範囲の制限、及びフォークリフト又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、カメラを用いて多関節ロボットのローディング情報を補正することは困難であるという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成からなる光学センサ設置構造等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の態様は、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムの構成要素であって、前記載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出（取得）する際に用いられる光学センサを設置するための光学センサ設置構造（光学センサ設置装置）において、前記載置エリアのＸ軸方向の両側に設けられ、Ｙ軸方向へ延びた一対のガイドフレーム（固定フレーム）と、一対の前記ガイドフレームの間に前記載置エリアを跨ぐようにＹ軸方向に移動可能に設けられた門型フレームと、を具備し、前記門型フレームは、各ガイドフレームにＹ軸方向へ移動可能に立設された支柱部材と、一対の前記支柱部材の上端部の間に連結するように設けられ、前記光学センサを取付けるための取付部（取付面）を備えた梁部材と、を有したことである。
【００１０】
本発明の第１の態様によると、前記載置エリアに載置されたワークの位置情報を検出する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向へ移動させて、前記光学センサをワークの真上に位置決めする。これにより、前記光学センサを用いて、ワークを前記載置エリア側から取り出すための前記多関節ロボットの取出用の動作情報（ローディング情報）を補正することができる。
【００１１】
前記多関節ロボットによってワークを前記載置エリアから前記加工機に搬入する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向の他方側へ移動させて、前記多関節ロボットに離反した待機位置に位置（待機）させる。これにより、前記門型フレームを前記多関節ロボット等（前記多関節ロボットに保持されたワークを含む）との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。
【００１２】
フォークリフト又は天井クレーンによってＹ軸方向の他方側からワークを積み重ねた状態で前記載置エリアに供給する場合には、前記門型フレームをＹ軸方向の一方側へ移動させて、前記多関節ロボットに接近した待避位置に位置（待避）させる。これにより、前記門型フレームをフォークリフト又は天井クレーン等（フォークリフト又は天井クレーンによって保持されたワーク及びパレットを含む）との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。
【００１３】
本発明の第２の態様は、載置エリアからＹ軸方向の一方側に離隔した加工機に多関節ロボットによってワークを搬入するワーク搬入システムにおいて、本発明の第１の態様からなる光学センサ設置構造（光学センサ設置装置）を具備したことである。
【００１４】
本発明の第２の態様によると、本発明の第１の態様による作用と同様の作用を奏する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、前述のように、前記光学センサを用いて前記多関節ロボットのローディング情報を補正することができる。また、前記門型フレームを前記多関節ロボット等との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。更に、前記門型フレームをフォークリフト又は天井クレーン等との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。よって、本発明によれば、前記光学センサ設置構造による前記多関節ロボットの動作範囲の制限、及びフォークリフト又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、前記光学センサを用いて前記多関節ロボットのローディング情報を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係るワーク搬入加工システムの斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の正面図である。
【図３】図３は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の拡大平面図であり、門型フレームを省略して図示している。
【図５】図５は、図２におけるＶ部の拡大図であり、エア回路ユニットを併せて図示している。
【図６】図６は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図であり、カメラ設置構造の動作を示している。
【図７】図７は、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造の平面図であり、カメラ設置構造の動作を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられる」とは、直接的に設けられることの他に、別部材を介して間接的に設けられることを含む意である。「立設される」とは、立てた状態で設けられることである。また、「Ｘ軸方向」とは、水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、左右方向のことである。「Ｙ軸方向」とは、Ｘ軸方向に直交する水平方向の１つであり、本発明の実施形態にあっては、前後方向のことである。なお、図面中、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。
【００１８】
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態に係るワーク搬入加工システム１は、載置エリアＰＡからＹ軸方向の一方側（後方）に離隔したプレスブレーキ３に多関節ロボット５によって板状のワーク（板金）Ｗを搬入するワーク搬入システムの１つである。また、ワーク搬入加工システム１は、プレスブレーキ３による曲げ加工を多関節ロボット５によって補助するようになっている。
【００１９】
ワーク搬入加工システム１の構成要素である多関節ロボット５は、載置エリアＰＡとプレスブレーキ３との間にガイド台７を介してＸ軸方向（左右方向）へ走行可能（移動可能）に設けられている。また、多関節ロボット５は、例えば、前記特許文献１及び前記特許文献２等に示すように、６軸の制御軸を有した公知の構成からなる。なお、多関節ロボット５が６軸の制御軸を有する代わりに、５軸以下の制御軸又は７軸以上の制御軸を有してもよい。
【００２０】
ワーク搬入加工システム１は、多関節ロボット５の他に、載置エリアＰＡにパレット９を介して載置されたワークＷを上方向から撮像する単眼型のカメラ１１を構成要素として具備している。カメラ１１は、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの向き情報（姿勢情報）を含むワークＷの位置情報を検出するための光学センサの１つである。また、カメラ１１は、撮像素子としてＣＣＤ（Charge Coupled Device ）又はＣＭＯＳ（complementary metal oxide semiconductor）を有している。なお、カメラ１１の型式を単眼型に代えて双眼型にしてよい。
【００２１】
ワーク搬入加工システム１は、多関節ロボット５及びカメラ１１等の動作を制御する制御装置（図示省略）を構成要素として具備している。また、制御装置は、載置エリアＰＡに載置されたワークＷをカメラ１１によって上方向から撮像した後に、カメラ１１からの撮像画像に基づいて、ワークＷの位置情報を検出（取得）するように構成されている。制御装置は、ワークＷの位置情報に基づいて、ワークＷを載置エリアＰＡ側から取り出すための多関節ロボット５の取出用の動作情報（ローディング情報）を補正するように構成されている。更に、ワーク搬入加工システム１は、カメラ１１を載置エリアＰＡの上方に設置するための光学センサ設置構造としてカメラ設置構造１３を構成要素として具備している。
【００２２】
続いて、本発明の実施形態に係るカメラ設置構造（光学センサ設置構造）１３の具体的な構成について説明する。
【００２３】
図１から図４に示すように、カメラ設置構造１３は、載置エリアＰＡのＸ軸方向の一方側（左側）に複数の支持脚１５を介して設けられた箱状の第１ガイドフレーム（第１固定フレーム）１７を具備している。第１ガイドフレーム１７は、Ｙ軸方向へ延びており、第１ガイドフレーム１７のＸ軸方向の両側部（左側部及び右側部）は、開口されている。また、カメラ設置構造１３は、載置エリアＰＡのＸ軸方向の他方側（右側）に複数の支持脚１９を介して設けられた箱状の第２ガイドフレーム（第２固定フレーム）２１を具備している。第２ガイドフレーム２１は、第１ガイドフレーム１７と同様に、Ｙ軸方向へ延びており、第２ガイドフレーム２１のＸ軸方向の両側部は、開口されている。
【００２４】
第１ガイドフレーム１７は、その上面に、第１スライドプレート２３をＹ軸方向へ移動可能に備えている。また、第１ガイドフレーム１７は、その内側におけるＹ軸方向の一端側（後端側）に、第１駆動プーリ２５を回転可能に備えている。第１ガイドフレーム１７は、その内側におけるＹ軸方向の他端側（前端側）に、第１従動プーリ２７を回転可能に備えている。そして、第１駆動プーリ２５と第１従動プーリ２７には、Ｙ軸方向へ走行する無端状の第１ベルト２９が巻回して設けられており、第１スライドプレート２３は、第１ベルト２９の適宜位置に一体的に連結されている。
【００２５】
同様に、第２ガイドフレーム２１は、その上面に、第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ移動可能に備えている。また、第２ガイドフレーム２１は、その内側におけるＹ軸方向の一端側に、第２駆動プーリ３３を回転可能に備えている。第２ガイドフレーム２１は、その内側におけるＹ軸方向の他端側に、第２従動プーリ３５を回転可能に備えている。そして、第２駆動プーリ３３と第２従動プーリ３５には、Ｙ軸方向へ走行する無端状の第２ベルト３７が巻回して設けられており、第２スライドプレート３１は、第２ベルト３７の適宜位置に一体的に連結されている。
【００２６】
第１ガイドフレーム１７は、その後端側に、第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ同期して移動させるアクチュエータとしてサーボモータ３９を備えている。また、サーボモータ３９の出力軸は、第１駆動プーリ２５に連動連結されており、第１駆動プーリ２５と第２駆動プーリ３３は、Ｘ軸方向へ延びた連結軸４１によって連動連結されている。なお、連結軸４１は、第１駆動プーリ２５と第２駆動プーリ３３との間に設けられた軸受部材（図示省略）によって回転可能に支持されている。
【００２７】
図１から図３に示すように、第１スライドプレート２３と第２スライドプレート３１は、それらの間に、門型フレーム４３をＹ軸方向へ移動可能に備えており、門型フレーム４３は、載置エリアＰＡを跨いでいる。換言すれば、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１との間には、門型フレーム４３が載置エリアＰＡを跨ぐように第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１を介してＹ軸方向へ移動可能に設けられている。そして、門型フレーム４３の具体的な構成は、次の通りである。
【００２８】
門型フレーム４３は、第１スライドプレート２３に立設された第１支柱部材４５を有している。換言すれば、門型フレーム４３は、第１ガイドフレーム１７に第１スライドプレート２３を介してＹ軸方向へ移動可能に立設された第１支柱部材４５を有している。また、第１支柱部材４５は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４５ａにより構成されており、複数の引き抜き材４５ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４５ｂにより補強されている。
【００２９】
門型フレーム４３は、第２スライドプレート３１に立設された第２支柱部材４７を有している。換言すれば、門型フレーム４３は、第２ガイドフレーム２１に第２スライドプレート３１を介してＹ軸方向へ移動可能に立設された第２支柱部材４７を有している。また、第２支柱部材４７は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４７ａにより構成されており、複数の引き抜き材４７ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４７ｂにより補強されている。
【００３０】
図１、図２、及び図５に示すように、第１支柱部材４５と第２支柱部材４７は、それらの上端部の間に、Ｘ軸方向へ延びた梁部材４９を連結するように備えている。また、梁部材４９の一端部（左端部）は、ＬＭ（Linear Motion）ガイド５１によって第１支柱部材４５の上端部にＸ軸方向の移動を許容した状態で連結されている。ＬＭガイド５１は、第１支柱部材４５の上端部に設けられかつＸ軸方向へ延びたＬＭレール５１ａと、梁部材４９の一端部の下側に設けられかつＬＭレール５１ａにＸ軸方向へ案内されるＬＭブロック５１ｂとからなる。更に、梁部材４９の他端部（右端部）は、第２支柱部材４７の上端部に一体的に連結されている。
【００３１】
梁部材４９は、アルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４９ａにより構成されており、複数の引き抜き材４９ａは、鉄鋼からなりかつ曲げ加工を施した板金部材４９ｂにより補強されている。また、梁部材４９は、その中央部に、カメラ１１をボルト（図示省略）によって取付けるための取付部（取付面）４９ｃを備えている。
【００３２】
図５に示すように、第１支柱部材４５は、その上端部側に、ブラケット５３を一体的に備えており、梁部材４９は、その一端部側（左端部側）に、ブラケット５５を一体的に備えている。一対のブラケット５３，５５は、その間に、複合シリンダ（シリンダ対）５７を備えている。換言すれば、第１支柱部材４５の上端部側と梁部材４９の一端部側との間には、複合シリンダ５７が一対のブラケット５３，５５を介して設けられている。そして、複合シリンダ５７等の具体的な構成は、次の通りである。
【００３３】
複合シリンダ５７は、２つのエアシリンダ５９，６１のシリンダ本体５９ａ，６１ａ同士を一体化して構成されている。また、一方のエアシリンダ（第１エアシリンダ）５９の作動ロッド５９ｂの先端部は、ブラケット５５に一体的に連結されている。換言すれば、一方のエアシリンダ５９の作動ロッド５９ｂの先端部は、第１支柱部材４５の上端部側にブラケット５５を介して一体的に連結されている。更に、他方のエアシリンダ（第２エアシリンダ）６１の作動ロッド６１ｂの先端部は、ブラケット５５に球面継手６３等を介して連結されている。換言すれば、他方のエアシリンダ６１の作動ロッド６１ｂの先端部は、梁部材４９の一端部側にブラケット５５及び球面継手６３等を介して連結されている。
【００３４】
一方のエアシリンダ５９のシリンダ本体５９ａは、その左側面に、シリンダ本体５９ａの回転を規制する回り止めロッド６５を一体的に備えており、回り止めロッド６５は、ブラケット５３にＸ軸方向へ移動可能に支持されている。また、他方のエアシリンダ６１のシリンダ本体６１ａは、その右側面に、シリンダ本体６１ａの回転を規制する回り止めロッド６７を一体的に備えており、回り止めロッド６７は、ブラケット５５にＸ軸方向へ移動可能に支持されている。
【００３５】
カメラ設置構造１３は、複合シリンダ５７を駆動させるための流体回路ユニットとしてのエア回路ユニット６９を具備している。そして、エア回路ユニット６９の具体的な構成は、次の通りである。
【００３６】
図５に示すように、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃには、エア回路７１の一端部が接続されており、エア回路７１の他端部には、作動流体としてのエアを供給するエアコンプレッサ等のエア供給源７３に接続されている。エア回路７１の途中には、第１方向制御弁としてのソレノイド弁７５が配設されている。ソレノイド弁７５は、ＰポートとＡポートを連通させた状態とＥポートとＡポートを連通させた状態とに切り替え可能に構成されている。ソレノイド弁７５のＥポートには、エア回路７７の一端部が接続されており、エア回路７７の他端部は、エア回路７１におけるエア供給源７３とソレノイド弁７５との中間に接続されている。エア回路７７の途中には、第１圧力制御弁としての減圧弁（レギュレータ）７９が接続されている。
【００３７】
他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃには、エア回路８１の一端部が接続されており、エア回路８１の他端部には、エア回路７１におけるエア供給源７３とエア回路７７の他端部との中間に接続されている。エア回路８１の途中には、第２方向制御弁としてのソレノイド弁８３が配設されている。ソレノイド弁８３は、ソレノイド弁７５と同様に、ＰポートとＡポートを連通させた状態とＥポートとＡポートを連通させた状態とに切り替え可能に構成されている。ソレノイド弁８３のＥポートには、エア回路８５の一端部が接続されており、エア回路８５の他端部は、エア回路８１におけるその他端部とソレノイド弁８３との中間に接続されている。エア回路８５の途中には、第２圧力制御弁としての減圧弁（レギュレータ）８７が接続されている。
【００３８】
前述の構成により、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを消磁すると、一対のソレノイド弁７５，８３におけるＰポートとＡポートが連通する。すると、加圧したエアが一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに供給される。その結果、２つのエアシリンダ５９，６１のシリンダ本体５９ａ，６１ａをブラケット５５側へ寄せて、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にすることができる。
【００３９】
一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁すると、一対のソレノイド弁７５，８３におけるＥポートとＡポートが連通する。すると、減圧弁７９を経由した減圧したエアが一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃに供給されると共に、減圧弁８７を経由した減圧したエアが他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに供給される。その結果、減圧したエアによって負荷をかけつつ、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にすることができる。
【００４０】
つまり、図２及び図５に示すように、エア回路ユニット６９は、加圧したエア及び減圧したエアのうちいずれかを選択し、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃに同期して供給するように構成されている。また、複合シリンダ５７及びエア回路ユニット６９は、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定する固定手段としての機能を有する。
【００４１】
なお、一方のエアシリンダ５９のロッド側のシリンダ室５９ｃ及び他方のエアシリンダ６１のヘッド側のシリンダ室６１ｃにエアを供給する代わりに、一方のエアシリンダ５９のヘッド側のシリンダ室５９ｄ及び他方のエアシリンダ６１のロッド側のシリンダ室６１ｄにエアを供給してもよい。
【００４２】
図１から図３に示すように、第１ガイドフレーム１７は、その近傍に、載置エリアＰＡに向かって照明光を照射するＬＥＤ（Light Emitting Diode）照明等の第１照明８９を備えており、第１照明８９は、Ｙ軸方向へ延びている。また、第２ガイドフレーム２１は、その近傍に、載置エリアＰＡに向かって照明光を照射するＬＥＤ照明等の第２照明９１を備えており、第２照明９１は、Ｙ軸方向へ延びている。
【００４３】
続いて、本発明の実施形態の作用及び効果について説明する。
【００４４】
図１、図３、及び図５に示すように、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの位置情報を検出する場合には、まず、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１ベルト２９及び第２ベルトを同期して走行させて、第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向へ移動させて、カメラ１１をワークＷの中央部の真上に位置決めする。そして、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを消磁することにより、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にする。これにより、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。
【００４５】
図１、図５、及び図６に示すように、多関節ロボット５によってワークＷを載置エリアＰＡからプレスブレーキ３に搬入し又はプレスブレーキ３による曲げ加工を補助する場合には、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向の他方側（前方向）へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向の他方側へ移動させて、多関節ロボット５に離反した待機位置に位置（待機）させる。これにより、門型フレーム４３を多関節ロボット５等（多関節ロボット５に保持されたワークＷを含む）との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。
【００４６】
図１、図５、及び図７に示すように、フォークリフト９３又は天井クレーン（図示省略）によってＹ軸方向の他方側からワークＷを積み重ねた状態で載置エリアＰＡに供給する場合には、一対のソレノイド弁７５，８３におけるソレノイドを励磁して、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にする。次に、サーボモータ３９の駆動により第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１をＹ軸方向の一方側（後方向）へ同期して移動させる。すると、門型フレーム４３を第１スライドプレート２３及び第２スライドプレート３１と一体的にＹ軸方向の一方側へ移動させて、多関節ロボット５に接近した待避位置に位置（待避）させる。これにより、門型フレーム４３をフォークリフト９３又は天井クレーン等（フォークリフト９３又は天井クレーンによって保持されたワークＷ及びパレット９を含む）との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。
【００４７】
以上の如き、本発明の実施形態によれば、前述のように、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。また、門型フレーム４３を多関節ロボット５等との干渉領域から外れた領域に待機させることができる。更に、門型フレーム４３をフォークリフト９３又は天井クレーン等との干渉領域から外れた領域に待避させることができる。よって、本発明の実施形態によれば、カメラ設置構造１３による多関節ロボット５の動作範囲の制限、及びフォークリフト９３又は天井クレーンの動作範囲の制限を解除しつつ、カメラ１１を用いて多関節ロボット５のローディング情報を補正することができる。
【００４８】
また、第１支柱部材４５の上端部に対する梁部材４９のＸ軸方向の移動を許容した状態にすることができるため、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１の平行誤差があっても、門型フレーム４３をＹ軸方向へスムーズに移動させる。これにより、本発明の実施形態によれば、第１ガイドフレーム１７と第２ガイドフレーム２１の平行誤差がある程度許容され、カメラ設置構造１３の設置性を向上させることができる。
【００４９】
特に、前述のように、第１支柱部材４５がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４５ａにより構成され、第２支柱部材４７がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４７ａにより構成されている。梁部材４９がアルミニウム合金からなる複数の引き抜き材４９ａにより構成されている。これにより、門型フレーム４３の軽量化、換言すれば、カメラ設置構造１３の軽量化を図ることができ、カメラ設置構造１３の設置性をより向上させることができる。
【００５０】
更に、梁部材４９の一端部を第１支柱部材４５の上端部に対して固定した状態にすることができるため、載置エリアＰＡに載置されたワークＷの位置情報を検出する際に、カメラ１１を載置エリアＰＡに対して固定することができる。これにより、本発明の実施形態によれば、ワークＷの位置情報の検出精度、換言すれば、多関節ロボット５のローディング情報の補正精度を向上させることができる。
【００５１】
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、前記特許文献２及び特開２０１５−２１３９５４号公報等に示すように、光学センサとしてカメラ１１の代わりに三次元レーザセンサを用いる等、その他、種々の態様で実施可能である。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
【符号の説明】
【００５２】
１    ワーク搬入加工システム（ワーク搬入システム）
３    プレスブレーキ（加工機）
５    多関節ロボット
７    ガイド台
９    パレット
１１    カメラ（光学センサ）
１３    カメラ設置構造（光学センサ設置構造）
１７    第１ガイドフレーム
２１    第２ガイドフレーム
２３    第１スライドプレート
３１    第２スライドプレート
３９    サーボモータ
４１    連結軸
４３    門型フレーム
４５    第１支柱部材
４５ａ  引き抜き材
４７    第２支柱部材
４７ａ  引き抜き材
４９    梁部材
４９ａ  引き抜き材
４９ｃ  取付部（取付面）
５１    ＬＭガイド
５３    ブラケット
５５    ブラケット
５７    複合シリンダ（シリンダ対）
５９    エアシリンダ
５９ａ  シリンダ本体
５９ｂ  作動ロッド
５９ｃ  ロッド側のシリンダ室
６１    エアシリンダ
６１ａ  シリンダ本体
６１ｂ  作動ロッド
６１ｃ  ヘッド側のシリンダ室
６３    球面継手
６９    エア回路ユニット（流体回路ユニット）
７５    ソレノイド弁
７９    減圧弁（レギュレータ）
８３    ソレノイド弁
８７    減圧弁（レギュレータ）
８９    第１照明
９１    第２照明
９３    フォークリフト
ＰＡ    載置エリア
Ｗ    ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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