(57)【要約】【課題】利用者とのコミュニケーションを可能とするロボットであって、対象とすべき利用者を確実に特定しつつ外部ノイズを除去可能とし、さらに、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるブース付ロボットを提供すること。【解決手段】窓部１２によってロボット本体部２０に利用者を対面させることで、マイク３０による利用者の声の認識を確実にできる。また、例えばロボット本体部２０においては、視覚的な出力のみを行い、他の機能については、ブース１０の内部の各所に必要に応じて分散して設けることで、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図る。【選択図】図１
2018126808.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人により視認可能な視認対象と、
人の声を認識可能な音声認識部と、
前記視認対象に利用者を対面させる窓部を有するとともに、前記音声認識部を内部に配置するブースと
を備えるブース付ロボット。
【請求項２】
前記ブースは、前記視認対象及び前記音声認識部を前記内部に配置して外部から離隔させつつ外部ノイズを除去する離隔壁部を有する、請求項１に記載のブース付ロボット。
【請求項３】
前記離隔壁部は、前記窓部との境界において外部からの音についての消音を行う消音構造部を有する、請求項２に記載のブース付ロボット。
【請求項４】
前記離隔壁部は、前記窓部を変化させる可動式である、請求項２及び３のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項５】
前記視認対象は、人型の立体構造物である、請求項１〜４のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項６】
前記人型の立体構造物は、少なくとも頭部を含む上半身の一部又は全体を模した形状を有する、請求項５に記載のブース付ロボット。
【請求項７】
前記窓部は、外部から通じるように設けられた開口部である、請求項１〜６のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項８】
前記ブースは、一部または全部が光透過性の樹脂材料で構成される、請求項１〜７のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項９】
前記窓部は、前記視認対象からの距離について前記窓部の周辺部分と相対的な差を生じさせる形状を有する、請求項１〜８のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項１０】
前記窓部は、前記視認対象からの距離について相対的な差を生じさせる窪み部を有する、請求項９に記載のブース付ロボット。
【請求項１１】
前記ブースは、前記視認対象を収納するドーム型の部材の一部に孔部分を設けて構成されている、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項１２】
前記音声認識部からの情報に基づいて前記視認対象により利用者に対して各種案内を行う案内型のロボットである、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【請求項１３】
前記ブースにおいて、案内所であることを示すインフォメーションマークが付されている、請求項１２に記載のブース付ロボット。
【請求項１４】
前記ブースの前記内部に配置されて可動する板状のパネルを有する、請求項１〜１３のいずれか一項に記載のブース付ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人の声を認識して、利用者とのコミュニケーションを可能とするロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、音声対話機能を有するロボットの開発が進んでおり、人とのコミュニケーションが可能なものが存在する（特許文献１参照）。ロボットによる音声対話機能を向上させるために、例えばロボットに搭載するマイクの数を増やしたり、ノイズ除去のためのソフトウェアを開発したりすること（特許文献１、２参照）が考えられる。
【０００３】
しかしながら、音声対話機能を有するロボットにおいて、対象となる人の声を特定することは、必ずしも容易ではない。例えば、都心部の駅の構内やイベント会場等のように、不特定多数の人が行き交うような場所では、対話の対象とすべき利用者以外の人の声やアナウンス放送のように、対象とすべき人の声と区別しにくいノイズ、すなわち除去しにくいノイズが混じりやすい。
【０００４】
また、音声対話機能や音声対話機能をさらに向上させるための機能のほか、種々の機能をロボットに担わせようとすると、搭載すべき部品等が増えて、重装備なものになりやすい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１８１６５１号公報
【特許文献２】特開２００９−１９２９４２号公報
【発明の概要】
【０００６】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、利用者とのコミュニケーションを可能とするロボットであって、対象とすべき利用者を確実に特定しつつ外部ノイズを除去可能とし、さらに、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるブース付ロボットを提供することを目的とする。
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係るブース付ロボットは、人により視認可能な視認対象と、人の声を認識可能な音声認識部と、視認対象に利用者を対面させる窓部を有するとともに、音声認識部を内部に配置するブースとを備える。
【０００８】
上記ブース付ロボットでは、窓部によって視認対象に利用者を対面させることで、音声認識部によって利用者の声を確実に認識することができる。また、これまでロボットに担わせようとした種々の機能については、視認対象にのみ設ける必要はなく、例えば視認対象においては、視覚的な出力のみを行い、他の機能についてはブースの各所に必要に応じて分散して設けるといったことが可能になるので、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができる。
【０００９】
本発明の具体的な側面では、ブースは、視認対象及び音声認識部を内部に配置して外部から離隔させつつ外部ノイズを除去する離隔壁部を有する。この場合、離隔壁部により外部ノイズを除去して利用者の声を認識するための音声認識機能を高めることができる。
【００１０】
本発明の別の側面では、離隔壁部は、窓部との境界において外部からの音についての消音を行う消音構造部を有する。この場合、消音構造部で外部からの音を遮断して利用者の声を確実に認識できる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、離隔壁部は、窓部を変化させる可動式である。この場合、窓部の大きさや形状等を変化させられることで、例えば騒音の激しさや利用者の好みに合わせた密閉度合の調整が可能となる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、視認対象は、人型の立体構造物である。この場合、利用者に、人型の立体構造物を対面すべき対象として捉えさせることができる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、人型の立体構造物は、少なくとも頭部を含む上半身の一部又は全体を模した形状を有する。この場合、例えば人型の立体構造物の頭部を利用者に対面すべき対象として捉えさせることができるとともに、案内を行うものとして利用する際に設置の汎用性を高めることができる。
【００１４】
本発明のさらに別の側面では、窓部は、外部から通じるように設けられた開口部である。この場合、開口部を介して利用者の声を認識できる。
【００１５】
本発明のさらに別の側面では、ブースは、一部または全部が光透過性の樹脂材料で構成される。この場合、ブースの内部を利用者に視認させやすいものにできる。
【００１６】
本発明のさらに別の側面では、窓部は、視認対象からの距離について窓部の周辺部分と相対的な差を生じさせる形状を有する。この場合、利用者が窓部により近づきやすくなる。
【００１７】
本発明のさらに別の側面では、窓部は、視認対象からの距離について相対的な差を生じさせる窪み部を有する。この場合、窪み部があることで、利用者が窓部から装置の内部により近づきやすくなり、音声認識の対象を確実に絞り込むことができる。
【００１８】
本発明のさらに別の側面では、ブースは、視認対象を収納するドーム型の部材の一部に孔部分を設けて構成されている。この場合、ドーム型の部材により視認対象を覆いつつ、孔部分を設けることで窓部を形成できる。
【００１９】
本発明のさらに別の側面では、音声認識部からの情報に基づいて視認対象により利用者に対して各種案内を行う案内型のロボットである。この場合、利用者に対して各種案内を行うことができる。
【００２０】
本発明のさらに別の側面では、ブースにおいて、案内所であることを示すインフォメーションマークが付されている。この場合、利用者に案内所があることを報知できる。
【００２１】
本発明のさらに別の側面では、ブースの内部に配置されて可動する板状のパネルを有する。この場合、外部からの音声や内部の音声を制御でき、例えば複数の利用者がいる場合にも対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】（Ａ）は、第１実施形態に係るブース付ロボットの一構成例を示す斜視図であり、（Ｂ）は、消音構造部を取り付けた状態について示す斜視図であり、（Ｃ）は、平面図である。
【図２】ブース付ロボットの使用状況について一例を示す斜視図である。
【図３】ブース付ロボットの使用状況について一例を示す平面図である。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は、比較例のロボットの使用状況について説明するための図である。
【図５】（Ａ）は、一変形例に係るブース付ロボットの一構成例を示す斜視図であり、（Ｂ）及び（Ｃ）は、ブース付ロボットの使用状況について説明するための図である。
【図６】（Ａ）は、他の一変形例に係るブース付ロボットの一構成例を示す斜視図であり、（Ｂ）は、他の一設置例を示す斜視図である。
【図７】さらに他の一変形例のブース付ロボットを示す斜視図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、音声認識部としてのマイクの設置例について説明するための図である。
【図９】（Ａ）は、第２実施形態に係るブース付ロボットに搭載される視認対象としての人型の立体構造物の一構成例について説明するための正面図であり、（Ｂ）は、側面図である。
【図１０】（Ａ）及び（Ｂ）は、人型の立体構造物の動作について説明するための図である。
【図１１】（Ａ）は、第２実施形態に係るブース付ロボットの一構成例について説明するために使用状況について一例を示す図であり、（Ｂ）は、他の使用状況について一例を示す図である。
【図１２】第２実施形態に係るブース付ロボットの具体的な一構成について説明するための図である。
【図１３】第３実施形態に係るブース付ロボットの一構成例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
〔第１実施形態〕
以下、図１等を参照して、本発明の第１実施形態に係るブース付ロボットの一例について概要を説明する。
【００２４】
本実施形態に係るブース付ロボット１００は、外観を構成するブース１０と、人により視認可能な視認対象としてのロボット本体部２０と、人の声を認識可能な音声認識部としてのマイク３０と、各部を支持するベース部４０とを備える。ここでは、ブース付ロボット１００は、マイク３０からの情報に基づいてロボット本体部２０により利用者に対して各種案内を行う案内型のロボットであるものとする。すなわち、ブース付ロボット１００は、マイク３０において利用者の声を認識し、認識した音声情報に基づいて、利用者とのコミュニケーションを可能としている。このため、上記のほか、例えばスピーカーや表示部等を用いて、音声や画像等による出力を可能にする出力装置を設けることができる。
【００２５】
ブース１０は、例えば一部または全部が光透過性の樹脂材料で構成され、外部から内部の様子を視認可能にさせる、すなわち視認対象としてのロボット本体部２０を視認可能にさせるものとなっている。また、ブース１０は、底面が円形のドーム型の形状を有した部材であり、当該部材の一部に孔部分を設けて構成されている。これにより、ブース１０は、ロボット本体部２０やマイク３０等の各部を外部から離隔させた状態で収納するための内部（あるいは内部空間）を形成させる離隔壁部１１と、外部から内部へ通じるように設けられた開口部である窓部１２とを有するものとなっている。なお、ブース１０を支持するベース部４０が、ブース１０の円形状の底面に対応した円柱状となっている。これにより、ベース部４０の上面と離隔壁部１１とが、協働して窓部１２（開口部）を除いて密閉された内部空間を形成している、と捉えることもできる。本実施形態では、図示のように、ブース１０において、窓部１２が、ロボット本体部２０の正面に対応して設けられていることにより、ブース付ロボット１００を利用しようとする者、すなわち利用者となるべき人をロボット本体部２０に対面させやすいようにしている。言い換えると、ブース付ロボット１００側にとって利用者が特定されやすいものとなり、マイク３０における音声認識を確実に行えるものとなっている。
【００２６】
ロボット本体部２０は、既述のように、ブース１０の内部に配置されており、図示のように、球形あるいはこれに近い形状で最上部に設けられる頭状部ＨＤと、頭状部ＨＤの下側に設けられて頭状部ＨＤを支持する胴体状部ＴＲとを有して、人の上半身を模した形状となっている。ここでは、ロボット本体部２０のように、少なくとも人の頭部を含む上半身の一部又は全体を模した形状を有するものは、人型の立体構造物に含まれるものとする。
【００２７】
マイク３０は、ブース１０の内部に配置されており、ロボット本体部２０に対面して案内を受けようとする利用者の声を認識して音声認識部として機能する。マイク３０は、ブース１０の内部において種々の箇所に設置することが考えられるが、図示の場合では、一例として、ベース部４０の上面において窓部１２に近接して設けるものとしている。これにより、確実に設置させるとともに利用者の声を確実に認識することができる。なお、設置個所については、例えば、ロボット本体部２０の頭状部ＨＤのうち、耳に相当する箇所に設けるといったことも考えられる。
【００２８】
以上のような構成のブース付ロボット１００は、例えば駅構内のインフォメーションカウンター等のように既存の載置台ＰＴの上に設置されることで、各種案内を行う案内型のロボットとして機能する。なお、ロボット本体部２０を人の上半身を模した形状としておくことで、例えば載置台ＰＴの上に設置すると、利用者にとって対話をするのに自然な高さとなりやすいと考えられる。
【００２９】
ここで、図１（Ｂ）及び１（Ｃ）に示すように、離隔壁部１１の縁部分ＥＧ、すなわち離隔壁部１１と窓部１２との境界において、外部からの音についての消音を行う消音構造部ＭＴを有する構成にできる。消音構造部ＭＴを設けることで、外部からの音のうち利用者の声以外の音声を遮断して利用者の声のみをより確実に認識できる。消音構造部ＭＴについては、例えば発泡スチロールやスポンジ状の部材で構成するもののほか、高速道路の遮音壁に用いられる多重回折や破壊的干渉を利用する構造によって構成するもの等が考えられる。
【００３０】
図２及び図３は、ブース付ロボット１００の使用状況についての一例を示す図である。ここでは、例えば都心部の駅の構内やイベント会場等のような不特定多数の人ＰＥが行き交う場所に設置された状況下での使用状況を示している。すなわち、このような場合、図２や図３に示すように複数の人ＰＥがブース付ロボット１００を取り囲んで、いろんな方向から人の声がブース付ロボット１００に向かうと考えられ、図中においてハッチングして示す対象とすべき利用者ＵＳとの１対１の対話を成立させにくい。さらに、人の声以外にも、例えば図３に示すように、電車騒音や構内アナウンスその他の駅構内の騒音や、交通騒音等種々の音声が発生しているといったことも考えられる。このような場所では、特に、認識すべき対象すなわち対話の対象とすべき利用者ＵＳの声との区別が難しく除去しにくいノイズが混じりやすい。利用者ＵＳの声以外のノイズとして、具体的には、利用者ＵＳの声以外の人ＮＵの声や、構内アナウンスの放送といったものが存在する。
【００３１】
かかる状況に対して、本実施形態のブース付ロボット１００では、離隔壁部１１により利用者ＵＳの声以外の人ＮＵの声や構内アナウンスの放送等の外部ノイズを除去しつつ、対象とすべき利用者ＵＳの声については、窓部１２を介してマイク３０によって確実に認識可能としている。すなわち、図３に端的に示すように、ブース１０において、窓部１２正面に位置する人ＰＥ（利用者ＵＳ）からの声は開口部としての窓部１２を通じて内部に引き入れマイク３０によって音声を拾う一方、他の方向からの人ＮＵの声を含む各種音声については、離隔壁部１１により遮断して跳ね返す。あるいは、消音構造部ＭＴにより音を消す。以上により、対象とすべき利用者ＵＳの音声を確実に認識できる。
【００３２】
図４は、上記と同様の使用状況下にある比較例のロボット（ブース無し）について説明するための図であり、図４（Ａ）は、図２に対応し、図４（Ｂ）は、図３に対応する。図示のように、この比較例の場合、ロボット２０Ａに対して、種々の方向から人の声や各種騒音が届くことになる。したがって、ロボット２０Ａが利用者を特定して案内を行い、対話を含めた各種コミュニケーションを可能とするためには、まず、マイクやスピーカー等の一式が搭載されることが前提となる。その上でさらに、取得すべき音声とノイズとを区別可能にするために各種装置を設けるか、あるいは音声認識を行うためにマイクに指向性を持たせる等、種々の設備等が必要になる。つまり、案内に必要な各種機能をロボット２０Ａに一元集約的に担わせることになる。この場合、ロボット２０Ａに搭載すべき部品等が増えて、ロボット２０Ａが重装備なものになりやすい。
【００３３】
これに対して、本実施形態のブース付ロボット１００では、窓部１２によって視認対象であるロボット本体部２０に利用者を対面させつつ離隔壁部１１によってノイズを遮断することで、音声認識部であるマイク３０によって利用者の声を確実に認識することができる。また、これまでロボットに担わせようとしていた種々の機能については、ロボット本体部２０にのみ設ける必要はない。例えばロボット本体部２０においては、視覚的な出力のみを行い、他の機能については、ブース１０の内部の各所に必要に応じて分散して設ける、といったことが可能になる。例えば図示の例では、マイク３０をロボット本体部２０から離隔して配置している。ただし、離隔することも必須ではなくロボット本体部２０に耳に相当する箇所にマイクを内蔵させてもよい。以上のように、本実施形態では、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができる。
【００３４】
以下、図５を参照して、本実施形態に係るブース付ロボットの一変形例について説明する。図５（Ａ）は、一変形例に係るブース付ロボット１００について一構成例を示す斜視図であり、図５（Ｂ）は、平面図である。図示の例では、開口部を形成する窓部１２の構成について、ロボット本体部２０からの距離について窓部１２の周辺部分と相対的な差を生じさせる形状として、窪み部ＨＬを有している。具体的には、ベース部４０のうち、窓部１２に対応する位置に切欠き部ＮＴを設けることで窪み部ＨＬを形成し、利用者ＵＳが窓部１２において窓部１２の周辺部分よりもロボット本体部２０に近づけるようになっている。これにより、利用者ＵＳと利用者以外の人ＮＵとの区別がよりつきやすくなる。すなわち利用者ＵＳを一人に絞った状況がより作りやすくなる。切欠き部ＮＴの大きさとしては、例えば図５（Ｂ）に示すように、大人が一人ちょうど入れる程度、あるいは、大人一人が入れる以上であるが二人以上は入れない程度の大きさとすることが考えられる。仮に上記に例示したような窪みあるいはこれに相応するものがないとすると、稀ではあると思われるが、設置環境等によっては、図５（Ｃ）に示すように、二人の人ＰＥがほぼ半々で窓部１２に向かった状態となり、マイク３０において二人の音声を同時に拾ってしまうという場合も生じ得ると考えられる。これに対して、図５（Ａ）等に例示するような窪み部ＨＬを設けることで、かかる事態を回避し、対象とすべき利用者ＵＳを一人に絞り込みやすくなる。
【００３５】
なお、以上の例では、切欠き部ＮＴを設けて形成された窪み部ＨＬを有することで、窓部１２と窓部１２の周辺部分と相対的な差を生じさせる形状としているが、相対的な差を生じさせることができれば上記した窪み部ＨＬ以外の形状であってもよく、例えば、窓部１２の周辺部分を窓部１２よりも出っ張った形状とすることで相対的な差を生じさせるものとしてもよい。例えば窓部１２と離隔壁部１１との境界に沿って外側に突き出て延びる板状の突き出し部を設けるといったことが考えられる。
【００３６】
以下、図６を参照して、本実施形態に係るブース付ロボットの一変形例について説明する。図６（Ａ）に示す一変形例のように、ブース付ロボット１００のうち、ブース１０の上部側に、案内所であることを示すインフォメーションマークＩＭを付すようにしてもよい。遠くからでも見やすい比較的高い位置にインフォメーションマークＩＭを設けることで、利用者に案内所があることを報知できる。また、インフォメーションカウンター等の載置台ＰＴに代えて、例えば図６（Ｂ）に示す一変形例のように、ブース付ロボット１００のための専用の台座部５０を設けるものとしてもよい。なお、図示の例では、図１等のベース部４０に相当する部分が台座部５０と一体化したものとなっているが、ベース部４０とは別個に台座部があるものとしてもよい。さらに、図７に示すように、専用の台座部１５０が、タイヤ等を備えた移動機構ＭＭを有するものであってもよい。この場合、ブース付ロボット１００は、案内装置として例えば目的地への道順を示すだけでなく利用者を目的地まで誘導する、といったことも可能になる。つまり、目的に応じて種々の形状・構造を有する専用の台座部を設けることが考えらえる。
【００３７】
また、マイク３０の取付位置についても種々の場合が考えられる。例えば、図８（Ａ）に例示するように、離隔壁部１１のうち窓部１２との境界に近い部分であって、対象とする利用者の頭部（あるいは利用者の口）に近い部分である設置箇所候補ＣＡ，ＣＢ等にマイク３０を設置することで利用者からマイク３０までの距離を近くすることも考えられる。また、図８（Ｂ）に例示するように、マイク３０を利用者の声が集まりやすい場所に配置するといったことも考えられる。例えば、離隔壁部１１をパラボラ型や楕円型にして、焦点位置にマイク３０を設置するといったことが考えられる。
【００３８】
以上のように、本実施形態に係るブース付ロボット１００では、ブース１０のうち、窓部１２の構造によって、視認対象であるロボット本体部２０に利用者をより対面させやすくするとともに案内を行うべき対象である利用者の特定（絞り込み）をより確実に行えるようにしている。また、ブース１０のうち、離隔壁部１１によって、利用者の声以外の人の声や構内アナウンスの放送等のように、区別が難しく除去しにくい外部ノイズを取り除くものとしている。以上により、音声認識部であるマイク３０による利用者の声の認識をより確実なものとすることができる。見方を変えると、例えば音声認識部に指向性をもたせる等の特殊な構造を設けなくても、案内を行うべき対象である利用者の声を捉えることができる。また、これまで案内を行うロボットに担わせようとした種々の機能については、ロボット本体部２０にのみ設ける必要はなく、例えば利用者の声を認識する人間の耳に相当する機能であるマイク３０をブース１０によって形成される内部に設置することで、必ずしもロボット本体部２０に取り付けることを要しないものとしつつ、マイク３０による利用者の声の認識をより確実な状態に維持可能としている。この場合、ブース付ロボット１００において、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるものとなっている。
【００３９】
〔第２実施形態〕
以下、図９等を参照して、第１実施形態を変形した第２実施形態について説明する。図９（Ａ）は、本実施形態に係るブース付ロボットに搭載される視認対象としての人型の立体構造物であるロボット本体部２２０の一構成例について説明するための正面図であり、図９（Ｂ）は、ロボット本体部２２０の側面図である。また、図１０（Ａ）及び１０（Ｂ）は、ロボット本体部２２０の動作について説明するための図である。なお、図１１（Ａ）等に示すように、本実施形態のブース付ロボット２００は、ロボット本体部２２０を備えるとともに、車椅子に乗る利用者ＵＳ１から、ある程度の身長について違いのある利用者ＵＳ２，ＵＳ３までの幅広くに対して対応可能なものとなっている。
【００４０】
以下、本実施形態に係るブース付ロボット２００を構成するロボット本体部２２０について、図９等を参照して説明する。
【００４１】
まず、図９（Ａ）及び９（Ｂ）を参照して、ロボット本体部２２０の構成について説明する。図示のように、ロボット本体部２２０は、最上部に設けられ球形に近い形状を有する頭状部ＨＤと、頭状部ＨＤの下側に設けられて頭状部ＨＤを支持する樽型の胴体状部ＴＲとを有して、人の上半身を模した形状、すなわち人型の立体構造物となっている。さらに、胴体状部ＴＲについては、上方側に位置する胸部ＴＲ１と、下方側に位置する座部ＴＲ２とで構成されている。なお、図９（Ｂ）に示されるように、胸部ＴＲ１と座部ＴＲ２との接続面ＳＳは、座部ＴＲ２の底面ＢＴ（装置全体の底面でもある）に対して傾いている。
【００４２】
頭状部ＨＤのうち、顔に相当する箇所である正面側には、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成されるパネル部ＰＬが設けられている。パネル部ＰＬには例えば目鼻口等の画像を表示させることで、頭状部ＨＤに顔のような画像を設けることができる。また、案内を行うために必要な画像表示を行うものとしてもよい。
【００４３】
胴体状部ＴＲのうち、下方側に位置する座部ＴＲ２の内部には、底面ＢＴに設けた固定位置に人感センサとしてのカメラＣＭが設けられている。なお、カメラＣＭについては赤外線カメラ等人の検知を可能とする種々のものが適用できる。ここでは、一例として、カメラＣＭが顔認識可能であることによって、検知した人（利用者）の顔の位置が検知できるものとする。また、胴体状部ＴＲのうち、上方側に位置する胸部ＴＲ１に、スピーカーＳＰを設けてもよい。
【００４４】
以下、図１０（Ａ）及び１０（Ｂ）を参照して、ロボット本体部２２０の動きについて説明する。図示のように、ロボット本体部２２０は、頭状部ＨＤと、胴体状部ＴＲを構成する胸部ＴＲ１及び座部ＴＲ２とが回転可能となっていることで、図１０（Ａ）に示す直立した姿勢で仰ぎ見ている体勢や、図１０（Ｂ）に示す腰をかがめて下を見るような体勢に、姿勢を変えることができるものとなっている。具体的には、図１０において矢印Ａ１で示すように、座部ＴＲ２は、底面ＢＴに垂直な軸ＡＸ１に対して軸回転可能となっている。また、矢印Ａ２で示すように、胸部ＴＲ１は、接続面ＳＳに垂直な軸ＡＸ２に対して軸回転可能となっている。以上のような軸回転により、ロボット本体部２２０は、図１０（Ａ）に示す直立した状態から図１０（Ｂ）に示す前かがみの状態へ姿勢変更を可能にしている。さらに、頭状部ＨＤは、矢印Ａ３で示す方向にチルト可能となっている。これにより、ロボット本体部２２０は、あたかも頭を仰向けたり俯けたりしているかのような動作を可能にしている。以上のように、３つの可動部による動きを組み合わせることで、比較的単純な構造であっても大きく姿勢を変化させ、かつ、人間の動きに近い動きを表現できる。
【００４５】
以下、図１１（Ａ）及び１１（Ｂ）を参照して、上記したロボット本体部２２０を搭載した本実施形態のブース付ロボット２００について説明する。図１１（Ａ）に示すように、ブース付ロボット２００は、ロボット本体部２２０のほか、ブース２１０と、ロボット本体部２２０を支持する台座部２５０とを備える。
【００４６】
ブース２１０は、ロボット本体部２２０や台座部２５０を収納しつつ内部（あるいは内部空間）を形成させる離隔壁部２１１と、外部から内部へ通じるように設けられた開口部である窓部２１２とを有する。なお、ここでは、図示のように、対象者として車椅子に乗る利用者ＵＳ１等を想定しており、詳しい図示を省略するが、例えば窓部２１２の横幅については、車椅子１台がちょうど通れる程度とすることが想定される。これにより、車椅子に乗った状態での利用を可能としつつ、窓部２１２による利用者（音声認識の対象者）の適切な絞り込みを維持できる。一方、窓部２１２の縦幅については、車椅子に乗る利用者ＵＳ１から、図中では顔のみで表示する平均的な女性の身長程度の利用者ＵＳ２、さらには身長が高い利用者ＵＳ３に至るまで幅広くに対して対応可能なものとなるようにすることが想定され、これらに対応可能な程度の開口部とすることが考えらえられる。
【００４７】
台座部２５０は、天板部２５１と、天板部２５１を支持する支持部２５２とで構成されている。天板部２５１は、ロボット本体部２２０が載置可能とすべく前方に十分に大きく突き出した形状である一方、天板部２５１を下方から支持する支持部２５２は、天板部２５１に比して引っ込んだ形状となっており、天板部２５１の下方に窪んだ空間ＳＡを形成している。天板部２５１及び支持部２５２のサイズを適宜調整することで、図示のように、天板部２５１の下側に形成された空間ＳＡを、車椅子に乗る利用者ＵＳ１の腰から下の部分を収納させるのに十分なものとすることができる。これにより、車椅子に乗る利用者ＵＳ１は、ロボット本体部２２０と対面するために十分近づくことができる。
【００４８】
ここで、ロボット本体部２２０は、例えば頭頂部の高さが１２０ｃｍ程度の車椅子に乗る利用者ＵＳ１にも、頭頂部の高さが１６５ｃｍ程度の利用者ＵＳ２や１９０ｃｍ程度の利用者ＵＳ３にも対面すべく姿勢を変化させることが可能となっている。例えば立っている利用者ＵＳ２や利用者ＵＳ３に対しては、図１１（Ａ）に示すように、胴体状部ＴＲを直立させた図１０（Ａ）に示す状態のまま頭状部ＨＤを矢印Ａ３で示す方向に適宜チルトさせることで、各利用者の身長に合わせて対面するように頭状部ＨＤの角度を調整することができる。一方、図１１（Ｂ）に示すように、車椅子に乗る利用者ＵＳ１や、幼児等比較的身長の低い利用者に対しては、図１０（Ｂ）を参照して説明したように、胴体状部ＴＲを動かして前かがみの状態にし、頭状部ＨＤをチルトさせて俯かせることができる。なお、ロボット本体部２２０や台座部２５０の高さ寸法に関しては、例えばロボット本体部２２０の高さＨ１を５０〜５５ｃｍ程度とし、台座部２５０の高さＨ２を９０ｃｍ程度とすることが考えられる。これにより、上記した利用者の頭頂部の高さの差に対応するのに十分なものにできる。なお、このような構成の場合、ロボット本体部２２０の上方側には比較的大きな空間領域ＵＤが生じやすいと考えられる。この場合、ロボット本体部２２０の各部にマイクや人感センサとしてのカメラ、あるいはスピーカー等を設けるのに代えて、これらを空間領域ＵＤに設けるものとしてもよい。すなわち、図１２に例示するように、ブース２１０の内部のうち上方側にマイク２３０や表示部ＰＰ等を設けるものとしてもよい。この場合、ロボット本体部２２０は、音声認識や案内表示の機能を有しない簡素化されたものにできる。また、図例のように、設置環境として外光ＯＬが逆光となり外光ＯＬのブース２１０の内部に設置されるカメラ等への影響が大きくなっているような場合には、ブース２１０の内部に順光となる照明光ＧＬを発生させる補助照明ＡＬを設けるものとしてもよい。
【００４９】
以上のように、本実施形態に係るブース付ロボット２００においても、ブース２１０のうち、窓部２１２の構造によって、視認対象であるロボット本体部２２０に利用者をより対面させやすくするとともに案内を行うべき対象である利用者の特定（絞り込み）をより確実に行えるようにしている。また、ブース１０のうち、離隔壁部２１１によって、利用者の声以外の人の声や構内アナウンスの放送等のように、区別が難しく除去しにくい外部ノイズを取り除くものとしている。また、これまで案内を行うロボットに担わせようとした種々の機能については、ロボット本体部２２０にのみ設ける必要はなく、例えばロボット本体部２２０の上方側には比較的大きな空間領域ＵＤにマイク２３０等を設置することで、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるものとなっている。
【００５０】
〔第３実施形態〕
以下、図１３を参照して、第１実施形態等を変形した第３実施形態について説明する。図１３は、本実施形態に係るブース付ロボット３００の一構成例を示す平面図である。
【００５１】
本実施形態では、ブース３１０の内部に配置されて可動する板状の部材を有するパネルを有することで、対象とすべき利用者が複数になる場合についても対応可能な構成となっている点において、上記他の実施形態と異なっている。図１３に示す例では、最大で３人程度の利用者ＵＳａ，Ｕｓｂ，ＵＳｃがいる場合を想定している。
【００５２】
本実施形態に係るブース付ロボット３００は、ブース３１０や、ロボット本体部２０、マイク３０に加え、ブース３１０の内部において、台座部３５０に載置されたロボット本体部２０の背面側に内側パネルＩＰを設けている。
【００５３】
なお、ブース３１０については、離隔壁部３１１と、外部から内部へ通じるように設けられた開口部である窓部３１２とを有するものとなっている。窓部３１２については、複数の人の出入りを想定しているものの、必要以上に大きなものとせず、例えば離隔壁部３１１と窓部３１２との境界に消音構造部ＭＴを設けることで、離隔壁部３１１と消音構造部ＭＴとが協働して、特に、ブース３１０のうち窓部３１２のある前面側以外の外部からくる利用者の声以外の音声については確実に遮断できるようにしている。
【００５４】
内側パネルＩＰの構成については、種々の態様が考えられるが、図示の例では、ロボット本体部２０の後方のうち中央側に位置する固定部ＦＩと、固定部ＦＩの両端に設けられて例えばヒンジ構造や駆動機構等を設けることにより固定部ＦＩの左右端を軸として軸回転可能な一対の可動部ＭＰａ，ＭＰｂとを有するものとしている。この場合、固定部ＦＩと、一対の可動部ＭＰａ，ＭＰｂとは、それぞれ板状の部材で構成され、内側パネルＩＰは、３枚屏風のような構成となる。
【００５５】
内側パネルＩＰにおいて、可動部ＭＰａ，ＭＰｂが軸回転することで、例えばさらなるノイズの除去を行ったり、対象とすべき利用者ＵＳａ，Ｕｓｂ，ＵＳｃのうち話している者の声を誘導して、例えばロボット本体部２０と固定部ＦＩとの間に設置したマイク３０における集音効率を高めたりすることが可能である。すなわち、内側パネルＩＰによって外部からの音声や内部の音声を制御でき、利用者が複数になる場合についても対応可能となっている。可動部ＭＰａ，ＭＰｂの動作については、ブース付ロボット３００側で制御する場合のほか、利用者ＵＳａ，Ｕｓｂ，ＵＳｃが、可動部ＭＰａ，ＭＰｂの動作を操作する態様としてもよい。
【００５６】
内側パネルＩＰの構成については、上記のほか、例えば上記可動部ＭＰａ，ＭＰｂに相当するものとして、曲率を有した一対の板状の部材を有して構成されるものとし、当該一対板状の部材が、円弧状の縁を有する台座部に沿ってスライド移動することで向きが変わるものとしてもよい。この場合、固定部ＦＩに相当するものは特に不要としてもよい。このほか、例えば２枚以上の多数の可動な板状部材で内側パネルＩＰを構成し、これらによって閉鎖可能な内部空間を形成させるようにしてもよい。この場合、騒音の激しさや利用者の好みに合わせて内側パネルＩＰの形状を変化させることで、密閉の度合が調整可能となる。すなわち、可動部ＭＰａ，ＭＰｂの構成によっては、例えば可動部ＭＰａ，ＭＰｂを最も閉じた状態において、利用者以外に人が出入りできない専用閉鎖空間を形成できる。このような専用閉鎖空間を形成させた場合、例えば外部からは開けられないようにしておき、緊急時に身を守るシェルターとして機能させ、シェルターとなっている場合には、オペレータに連絡が行くようにしておくものとしてもよい。なお、このような場合においても、専用閉鎖空間の内部からは緊急スイッチ若しくは手動により開けられるようにしてもよい。
【００５７】
また、ブース３１０内の複数箇所にマイクを設けて声の方向を検知することで、複数の利用者ＵＳａ，Ｕｓｂ，ＵＳｃのうち誰が話しているかを認識できるようにしてもよい。その際、さらに、ロボット本体部２０が発話者の方を向くように姿勢を変えるものとしてもよい。
【００５８】
さらに、可動部ＭＰａ、ＭＰｂの姿勢や、窓部３１２の開口形状が変化して、利用者の人数を制限できるものとしてもよい。例えば、可動部ＭＰａ、ＭＰｂが最も閉じた状態では、対話者を一人に制限できるようにしてもよい。
【００５９】
以上のように、本実施形態に係るブース付ロボット３００においても、ブース３１０のうち、窓部３１２等の構造によって、視認対象であるロボット本体部２０に利用者をより対面させやすくするとともに案内を行うべき対象である利用者の特定（絞り込み）をより確実に行えるようにしている。また、ブース３１０のうち、離隔壁部３１１によって、利用者の声以外の人の声や構内アナウンスの放送等のように、区別が難しく除去しにくい外部ノイズを取り除くものとしている。また、ブース３１０内において、ロボット本体部２０以外の箇所に１つ以上のマイクやスピーカーを設けることで、これまで案内を行うロボットに担わせようとした種々の機能については、ロボット本体部２０にのみ設ける必要はなく、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるものとなっている。また、本実施形態の場合、複数の利用者がいる場合にも対応できるほか、例えば入り口の間口が広くなることで、入ることへの抵抗感を弱めて人を寄り付きやすくすることが期待される。
【００６０】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【００６１】
まず、上記実施形態では、案内装置としての１つのブース付ロボットを設置する場合について説明したが、２つ以上のブース付ロボットを並べて配置するものとしてもよい。この場合、ブースについての形状も様々なものが想定され、例えば、隣接する視認対象としてのロボット本体部を１つの仕切り部材で区切るものとしてもよい。すなわち、隣接するもの同士においてブースを一部共有してもよい。また、併せて隣接するブース付ロボットの間では、スピーカーから出力される音声の音色を変化させるものとしてもよい。
【００６２】
また、ブース付ロボットは、例えば管理用装置等とネットワーク接続されているものとしてもよい。この場合、ソフト的に対処できる事項については、ネットワークの接続先である管理用装置等が担うものとしてもよい。また、例えばより多くの人への案内を可能とすべく多様な言語に対応可能なものとしてもよいが、この際、言語認知機能を持たせることの他、ブース内に言語を選択させるためのタッチパネル等を設置してもよい。
【００６３】
また、上記では、ブースを一部または全部が光透過性の樹脂材料で構成することで内部を視認可能にさせている。これにより、ブース内に案内を行う人型のロボット（ロボット本体部）が存在することすなわち案内する装置があることを外部から見やすくするものとしているが、ブースの一部または全部を光透過性としない構成としてもよい。本願では、ブースにより密閉空間を形成する（占有空間化する）ことで、利用者に対してロボットと対話することの恥ずかしさを低減する効果が期待される。ブースの一部または全部を光透過性としない構成とした場合、利用中に周囲から見られないことで、占有空間化の効果がより上がることが期待できる。
【００６４】
また、上記では、人により視認可能な視認対象として、人型の立体構造物であるロボット本体部２０等を例示したが、ロボット本体部の形状については上記以外にも種々のものが想定され、例えば手や目鼻等に相当する部分を有していて、より人間に近い形態とし、案内の際にこれらの各部が動くものとしてもよい。逆に、人間以外の形態とすることも考えられる。また、人型以外の立体構造物であってもよい。さらに、視認対象としては、立体構造物以外であってもよく、例えば３次元ホログラム画像によって視認対象を構成すること等も考えられる。
【００６５】
また、上記各実施形態において、離隔壁部１１，２１１，３１１について、可動式の構造とすることにより、窓部１２，２１２，３１２のサイズや形状等を変更できる可変式のものとしてもよい。なお、可動式とするための構造としては、例えば図１３に示した内側パネルＩＰにおける可動部ＭＰａ，ＭＰｂの構造と同様にする等、種々の方法が考えられる。窓部１２，２１２，３１２の大きさや形状等を変化させられることで、例えば騒音の激しさや利用者の好みに合わせた密閉度合の調整が可能となる。
【符号の説明】
【００６６】
１０…ブース、１１…離隔壁部、１２…窓部、２０…ロボット本体部、２０Ａ…ロボット、３０…マイク、４０…ベース部、５０…台座部、１００…ブース付ロボット、１５０…台座部、２００…ブース付ロボット、２１０…ブース、２１１…離隔壁部、２１２…窓部、２２０…ロボット本体部、２３０…マイク、２５０…台座部、２５１…天板部、２５２…支持部、３００…ブース付ロボット、３１０…ブース、３１１…離隔壁部、３１２…窓部、３５０…台座部、Ａ１−Ａ３…矢印、ＡＬ…補助照明、ＡＸ１，ＡＸ２…軸、ＢＴ…底面、ＣＡ，ＣＢ…設置箇所候補、ＣＭ…カメラ、ＥＧ…縁部分、ＦＩ…固定部、ＧＬ…照明光、ＨＤ…頭状部、ＨＬ…窪み部、ＩＭ…インフォメーションマーク、ＩＰ…内側パネル、ＭＭ…移動機構、ＭＰａ，ＭＰｂ…可動部、ＭＴ…消音構造部、ＮＴ…切欠き部、ＮＵ…人、ＯＬ…外光、ＰＥ…人、ＰＬ…パネル部、ＰＰ…表示部、ＰＴ…載置台、ＳＡ…空間、ＳＰ…スピーカー、ＳＳ…接続面、ＴＲ…胴体状部、ＴＲ１…胸部、ＴＲ２…座部、ＵＤ…空間領域、ＵＳ，ＵＳ１，ＵＳ２，ＵＳ３，ＵＳａ，Ｕｓｂ，ＵＳｃ…利用者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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