(57)【要約】【課題】第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】第１ロボットと、第２ロボットと、を備え、前記第２ロボットは、基台と、第１軸の軸方向に沿って並進可能に前記基台に設けられた第１可動部と、前記第１可動部に対して回動可能に設けられた第２可動部と、を有し、前記第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対して、前記第１ロボットは作業可能である、ロボットシステム。【選択図】図１
2018126795.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１ロボットと、
第２ロボットと、
を備え、
前記第２ロボットは、基台と、第１軸の軸方向に沿って並進可能に前記基台に設けられ
た第１可動部と、
前記第１可動部に対して回動可能に設けられた第２可動部と、
を有し、
前記第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対して、前記第１ロボットが作業可能で
ある、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記第１ロボットは、水平多関節ロボット又は垂直多関節ロボットである、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第２可動部は、前記第１可動部に対して前記第１軸周りに回動可能である、
請求項１又は２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記第１軸の軸方向は、重力方向に沿った方向である、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
第１面と、前記第１面に対向する第２面を有する架台を備え、
前記第１ロボットは、前記第１面に設けられ、
前記第２ロボットは、前記第２面に設けられている、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記基台は、移動可能である、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記第２ロボットは、前記第２ロボットの端部のうち前記基台と反対側の端部以外の部
位に前記第１可動部を備える、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
前記第１ロボットは、第ｎ（ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと
、
前記第ｎアームに、前記第ｎ回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸
周りに回動可能に設けられた第（ｎ＋１）アームと、
を有し、
前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアームと前記第（ｎ＋１）アーム
とが重なることが可能である、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記第ｎアームの長さは、前記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い、
請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記第ｎアーム（ｎは１である）は、基台に設けられている、
請求項８又は９に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
複数の第１架台を有する第１生産ラインと、
複数の第２架台を有する第２生産ラインと、
を備え、
前記複数の前記第１架台と前記複数の前記第２架台のうち少なくとも１つには、前記第
１ロボット及び前記第２ロボットが設けられ、
前記第１生産ラインの給材が行われる給材面は、前記第２生産ラインの給材が行われる
給材面と対向している、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記複数の前記第１架台及び前記複数の前記第２架台には、前記第１ロボット及び前記
第２ロボットが設けられている、
請求項１１に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
複数の第３架台を有する第３生産ライン、
を備え、
前記第２生産ラインの前記給材面に対向する面は、前記第３生産ラインの給材が行われ
る給材面に対向する面と対向している、
請求項１１又は１２に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットに作業を行わせる技術の研究や開発が行われている。
【０００３】
これに関し、物体を搬送するための旋回アームに物体を搬送させ、搬送させた物体に対
して垂直多関節ロボットに作業を行わせるロボットシステムが知られている（特許文献１
参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０３０９５８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、従来のロボットシステムでは、垂直多関節ロボットの作業領域の形状が球体形
状であり、旋回アームの作業領域の形状が円板形状である。垂直多関節ロボットの作業領
域は、垂直多関節ロボットが作業を行うことが可能な領域のことである。旋回アームの作
業領域は、旋回アームが作業を行うことが可能な領域のことである。このため、当該ロボ
ットシステムでは、旋回アームの設置位置が垂直多関節ロボットの設置位置から離れるほ
ど、垂直多関節ロボットの作業領域と旋回アームの作業領域とが重なった領域は、小さく
なる。一方、垂直多関節ロボットと旋回アームとの両方が協調して行うことが可能な作業
の自由度は、垂直多関節ロボットの作業領域と旋回アームの作業領域とが重なった領域が
大きいほど高くなる。これらのことから、当該ロボットシステムでは、垂直多関節ロボッ
トと旋回アームとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を高くすることが困難
な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、第１ロボットと、第２
ロボットと、を備え、前記第２ロボットは、基台と、第１軸の軸方向に沿って並進可能に
前記基台に設けられた第１可動部と、前記第１可動部に対して回動可能に設けられた第２
可動部と、を有し、前記第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対して、前記第１ロボ
ットは作業可能である、ロボットシステムである。
この構成により、ロボットシステムでは、第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対
して、第１ロボットが作業可能である。これにより、ロボットシステムは、第１ロボット
と第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることがで
きる。
【０００７】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第１ロボットは、水平多
関節ロボット又は垂直多関節ロボットである、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対
して、垂直多関節ロボット又は水平多関節ロボットが作業可能である。これにより、ロボ
ットシステムは、垂直多関節ロボット又は水平多関節ロボットと第２ロボットとの両方が
協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【０００８】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第２可動部は、前記第１
可動部に対して前記第１軸周りに回動可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第２可動部は、第１可動部に対して第１軸周
りに回動可能である。これにより、ロボットシステムは、第１ロボットと、第１可動部に
対して第１軸周りに回動可能な第２可動部を有する第２ロボットとの両方が協調して行う
ことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【０００９】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第１軸の軸方向は、重力
方向に沿った方向である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１軸の軸方向は、重力方向に沿った方向で
ある。これにより、ロボットシステムは、第１ロボットと、重力方向に沿って並進可能に
基台に設けられた第１可動部によって、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して
行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、第１面と、前記第１面に対向
する第２面を有する架台を備え、前記第１ロボットは、前記第１面に設けられ、前記第２
ロボットは、前記第２面に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１ロボットは、架台の第１面に設けられ、
第２ロボットは、架台の第２面に設けられている。これにより、ロボットシステムは、架
台の第１面に設けられた第１ロボットと、架台の第２面に設けられた第２ロボットとの両
方が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記基台は、移動可能である
、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第２ロボットが有する基台は、移動可能であ
る。これにより、ロボットシステムは、移動可能な基台によって、第１ロボットと第２ロ
ボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を更に向上させることができる
。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第２ロボットは、前記第
２ロボットの端部のうち前記基台と反対側の端部以外の前記第１可動部を部位に備える、
構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第２ロボットは、第２ロボットの端部のうち
基台と反対側の端部以外の部位に第１可動部を備える。これにより、ロボットシステムは
、第１ロボットと、第２ロボットの端部のうち基台と反対側の端部以外の部位に第１可動
部を備える第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を更に向上さ
せることができる。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第１ロボットは、第ｎ（
ｎは１以上の整数）回動軸周りに回動可能な第ｎアームと、前記第ｎアームに、前記第ｎ
回動軸の軸方向と異なる軸方向である第（ｎ＋１）回動軸周りに回動可能に設けられた第
（ｎ＋１）アームと、を有し、前記第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、前記第ｎアー
ムと前記第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能である、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１ロボットは、第（ｎ＋１）回動軸の軸方
向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可能である。これにより
、ロボットシステムは、第（ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１
）アームとが重なることが可能な第１ロボットと、第２ロボットとの両方が協調して行う
ことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第ｎアームの長さは、前
記第（ｎ＋１）アームの長さよりも長い、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第ｎアームの長さは、第（ｎ＋１）アームの
長さよりも長い。これにより、ロボットシステムは、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）ア
ームの長さよりも長い第１ロボットと、第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能
な作業の自由度を更に向上させることができる。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記第ｎアーム（ｎは１であ
る）は、基台に設けられている、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第ｎアームは、第１ロボットの基台に設けら
れている。これにより、ロボットシステムは、第ｎアームが基台に設けられている第１ロ
ボットと、第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を更に向上さ
せることができる。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、複数の第１架台を有する第１
生産ラインと、複数の第２架台を有する第２生産ラインと、を備え、前記複数の前記第１
架台と前記複数の前記第２架台のうち少なくとも１つには、前記第１ロボット及び前記第
２ロボットが設けられ、前記第１生産ラインの給材が行われる給材面は、前記第２生産ラ
インの給材が行われる給材面と対向している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１生産ラインの給材が行われる給材面は、
第２生産ラインの給材が行われる給材面と対向している。これにより、ロボットシステム
は、第１生産ラインと第２生産ラインとの間を通って第１生産ラインと第２生産ラインと
の両方に対して給材を行うことができ、その結果、第１生産ラインと第２生産ラインとの
両方に対して給材を行う時間を短縮することができる。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、前記複数の前記第１架台及び
前記複数の前記第２架台には、前記第１ロボット及び前記第２ロボットが設けられている
、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第１生産ラインが有する複数の第１架台及び
第２生産ラインが有する複数の第２架台には、第１ロボット及び第２ロボットが設けられ
ている。これにより、ロボットシステムは、複数の第１架台のそれぞれと、複数の第２架
台のそれぞれとにおいて、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うことが可
能な作業の自由度を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明の他の態様は、ロボットシステムにおいて、複数の第３架台を有する第３
生産ライン、を備え、前記第２生産ラインの前記給材面に対向する面は、前記第３生産ラ
インの給材が行われる給材面に対向する面と対向している、構成が用いられてもよい。
この構成により、ロボットシステムでは、第２生産ラインの給材面に対向する面は、第
３生産ラインの給材が行われる給材面に対向する面と対向している。これにより、ロボッ
トシステムは、第１生産ラインと第２生産ラインとの両方に対して給材を行う人、装置等
と干渉することなく、第１生産ライン〜第３生産ラインのそれぞれに対してユーザーが所
定の作業を行うことできる。
【００１９】
以上により、ロボットシステムでは、第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対して
、第１ロボットが作業可能である。これにより、ロボットシステムは、第１ロボットと第
２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる
。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】第１ロボット２１の構成の一例を示す図である。
【図３】図１及び図２に示した第１ロボット２１の側面図の一例を示す図である。
【図４】図３に示した第１ロボット２１を第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＹ軸の正方向から当該Ｙ軸の負方向に向かって見た場合の第１ロボット２１の正面図の一例である。
【図５】マニピュレーターＭ１の動作のうちコンパクト状態を経る動作を説明するための図である。
【図６】第２ロボット２２の構成の一例を示す図である。
【図７】架台ＢＳの内側において第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なっている様子の一例を示す図である。
【図８】第１ロボット２１が作業を行う１以上の作業対象が収容された複数のパレットＰＬが、架台ＢＳの給材面Ｍ１１側に給材装置等によって給材されて積み上げられている様子の一例である。
【図９】第１ロボット２１が作業を行う１以上の作業対象が収容されたパレットＰＬが１つずつベルトコンベアーＢＣによって給材される場合のロボットシステム１の様子の一例を示す図である。
【図１０】人によってパレットＰＬが給材される場合のロボットシステム１の様子の一例を示す図である。
【図１１】実施形態の変形例１に係るロボットシステム２の構成の一例を示す図である。
【図１２】実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２２】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、図１〜図６を参照し、ロボットシステム１の構成について説明する。図１は、実
施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【００２３】
ロボットシステム１は、例えば、架台ＢＳと、第１ロボット２１と、第２ロボット２２
を備える。なお、ロボットシステム１は、これらに加えて、物体を搬送する搬送装置（例
えば、搬送用の他のロボット、ベルトコンベアー等）、撮像部（すなわち、第１ロボット
２１、第２ロボット２２のそれぞれと別体のカメラ）等の他の装置を備える構成であって
もよい。
【００２４】
以下では、説明の便宜上、重力方向（鉛直下方向）を下方向又は下と称し、下方向と反
対の方向を上方向又は上と称して説明する。以下では、一例として、下方向が、第１ロボ
ット２１のロボット座標系である第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＺ軸の負方向と一致
するとともに、第２ロボット２２のロボット座標系である第２ロボット座標系ＲＣ２にお
けるＺ軸の負方向と一致する場合について説明する。また、以下では、一例として、図１
に示したように、第１ロボット座標系ＲＣ１の各座標軸と、第２ロボット座標系ＲＣ２の
各座標軸とが一致している場合について説明する。なお、下方向は、第１ロボット座標系
ＲＣ１及び第２ロボット座標系ＲＣ２それぞれにおけるＺ軸の負方向と一致しない構成で
あってもよい。また、第１ロボット座標系ＲＣ１の各座標軸と、第２ロボット座標系ＲＣ
２の各座標軸とは、一致していない構成であってもよい。また、第１ロボット座標系ＲＣ
１の原点と、第２ロボット座標系ＲＣ２の原点とは、一致している構成であってもよく、
一致していない構成であってもよい。図１に示した例では、第１ロボット座標系ＲＣ１の
原点と、第２ロボット座標系ＲＣ２の原点とは、一致している。
【００２５】
架台ＢＳは、例えば、直方体形状の金属製の枠である。なお、架台ＢＳの形状は、直方
体形状に代えて、円柱形状等の他の形状であってもよい。また、架台ＢＳの材質は、金属
に代えて、樹脂等の他の材質であってもよい。架台ＢＳが有する端部のうち最も上側の端
部である最上部には、天井板として平板が設けられている。架台ＢＳが有する端部のうち
最も下側の端部である最下部には、床板として平板が設けられている。また、架台ＢＳは
、設置面に設置される。設置面は、例えば、床面である。なお、設置面は、床面に代えて
、壁面、地面、天井面等の他の面であってもよい。ここで、架台ＢＳの底面積は、例えば
、１０００×１０００平方ミリメートル程度以下である。なお、当該底面積は、６００×
６００平方ミリメートル以下であることが望ましい。これは、人が行っている作業をロボ
ットシステム１による作業に置き換える際に、架台ＢＳを設置しても当該人が作業を行う
際に専有していた面積以上の面積を架台ＢＳによって専有しないようにすることができる
ためである。
【００２６】
ロボットシステム１では、第１ロボット２１と第２ロボット２２は、架台ＢＳの内側に
おいて互いの作業領域が重なるように架台ＢＳに設置される。これにより、ロボットシス
テム１は、第１ロボット２１と第２ロボット２２との両方が協調して行うことが可能な作
業を第１ロボット２１と第２ロボット２２に行わせることができる。第１ロボット２１と
第２ロボット２２との両方が協調して行うことが可能な作業は、例えば、第２ロボット２
２によって搬送された物体に対して第１ロボット２１が加工、塗装、グリース等の塗布、
他の物体の組み付け等を行う作業である。なお、第１ロボット２１と第２ロボット２２と
の両方が協調して行うことが可能な作業は、これに代えて、第１ロボット２１と第２ロボ
ット２２との両方が協調して行う他の作業であってもよい。
【００２７】
第１ロボット２１は、例えば、第１ロボット２１の作業領域の全体が架台ＢＳの天井板
よりも下側に位置するように当該天井板に設置される。この場合、第２ロボット２２は、
第２ロボット２２の作業領域の少なくとも一部が第１ロボット２１の作業領域と重なるよ
うに、当該天井板よりも下側において架台ＢＳに設けられた設置台に設置される。ここで
、設置台の上面は、当該天井板の下面と対向している。すなわち、第２ロボット２２は、
第２ロボット２２の作業領域が当該設置台よりも上側に位置するように当該設置台に設置
される。ここで、第１ロボット２１の作業領域は、第１ロボット２１が作業を行うことが
可能な領域のことである。第２ロボット２２の作業領域は、第２ロボット２２が作業を行
うことが可能な領域のことである。なお、架台ＢＳの内側において第１ロボット２１が設
置される位置は、当該天井板に代えて、架台ＢＳの他の位置であってもよい。この場合、
第２ロボット２２は、第１ロボット２１が設置された位置に応じた位置に設置される。当
該天井板の下面、すなわち第１ロボット２１が設置された当該下面は、第１面の一例であ
る。また、設置台の上面、すなわち第２ロボット２２が設置された設置台の上面は、第２
面の一例である。なお、第１ロボット２１の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれても
よい。また、第２ロボット２２の作業領域には、架台ＢＳの外側が含まれてもよい。
【００２８】
また、架台ＢＳは、給材面Ｍ１１を有する。給材面Ｍ１１は、架台ＢＳが有する側面の
うち、ＡＧＶ（Automated  Guided  Vehicle）等の給材装置又は人によって作業対象が給
材される側の面である。作業対象は、第１ロボット２１と第２ロボット２２の両方が協調
して作業を行う対象である。また、作業対象は、この一例において、第２ロボット２２に
より搬送可能である。なお、作業対象は、これに代えて、第２ロボット２２により搬送不
可能であってもよい。給材面Ｍ１１は、架台ＢＳに対して予め決められている。このため
、第１ロボット２１と第２ロボット２２のうちいずれか一方又は両方は、架台ＢＳの位置
のうち、第１ロボット２１と第２ロボット２２の両方が協調して行う作業と、架台ＢＳに
おける給材面Ｍ１１との両方に応じた位置に設置される。
【００２９】
第１ロボット２１は、基台Ｂ１と、基台Ｂ１により支持された可動部Ａ１と、ロボット
制御装置３１を備える単腕ロボットである。単腕ロボットは、この一例における可動部Ａ
１のような１本の腕を備えるロボットである。なお、第１ロボット２１は、単腕ロボット
に代えて、複腕ロボットであってもよい。複腕ロボットは、２本以上の腕（例えば、２本
以上の可動部Ａ１）を備えるロボットである。なお、複腕ロボットのうち、２本の腕を備
えるロボットは、双腕ロボットとも称される。すなわち、第１ロボット２１は、２本の腕
を備える双腕ロボットであってもよく、３本以上の腕（例えば、３本以上の可動部Ａ１）
を備える複腕ロボットであってもよい。また、第１ロボット２１は、スカラロボット（水
平多関節ロボット）、直交座標ロボット、円筒型ロボット等の他のロボットであってもよ
い。直交座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。
【００３０】
ここで、図２を参照し、第１ロボット２１について説明する。図２は、第１ロボット２
１の構成の一例を示す図である。
【００３１】
基台Ｂ１の形状は、例えば、長手方向が上下方向に沿ったほぼ直方体形状である。基台
Ｂ１は、中空となっている。基台Ｂ１が有する面のうちの１つには、フランジＢＦが設け
られている。また、フランジＢＦには、可動部Ａ１が設けられている。すなわち、基台Ｂ
１は、フランジＢＦによって可動部Ａ１を支持している。なお、基台Ｂ１の形状は、この
ような形状に代えて、可動部Ａ１を支持可能な形状であれば、立方体形状、円柱形状、多
面体形状等の他の形状であってもよい。
【００３２】
以下では、説明の便宜上、基台Ｂ１が有する面のうちフランジＢＦが設けられている面
を上面と称し、基台Ｂ１が有する面のうちフランジＢＦが設けられている面と反対側の面
を下面と称して説明する。基台Ｂ１は、例えば、基台Ｂ１の下面から基台Ｂ１の上面に向
かう方向が下方向と一致するように、すなわち、第１ロボット２１の作業領域の全体が当
該天井板よりも下側に位置するように当該天井板に設置される。具体的には、例えば、当
該天井板には、上下方向に貫通し、基台Ｂ１を挿入可能な図示しない開口部が形成されて
いる。当該開口部は、フランジＢＦよりも小さい。ユーザーは、フランジＢＦと当該天井
板とを複数本のボルトによって固定することにより、基台Ｂ１を当該天井板に設置する（
取り付ける）ことができる。すなわち、フランジＢＦと当該天井板のそれぞれには、複数
のボルトのそれぞれが挿入される複数の貫通孔が形成されている。なお、基台Ｂ１は、架
台ＢＳの他の位置に設置される構成であってもよい。また、フランジＢＦと当該天井板と
の固定方法は、他の方法であってもよい。
【００３３】
可動部Ａ１は、マニピュレーターＭ１と、エンドエフェクターＥ１を備える。なお、可
動部Ａ１は、これらに加えて、撮像部等の他の装置を備える構成であってもよい。また、
可動部Ａ１は、マニピュレーターＭ１のみを備える構成であってもよい。
【００３４】
マニピュレーターＭ１は、６個のアームである第１アームＬ１〜第６アームＬ６と、６
つの関節である関節Ｊ１〜関節Ｊ６を備える。基台Ｂ１と第１アームＬ１は、関節Ｊ１に
よって連結される。第１アームＬ１と第２アームＬ２は、関節Ｊ２によって連結される。
第２アームＬ２と第３アームＬ３は、関節Ｊ３によって連結される。第３アームＬ３と第
４アームＬ４は、関節Ｊ４によって連結される。第４アームＬ４と第５アームＬ５は、関
節Ｊ５によって連結される。第５アームＬ５と第６アームＬ６は、関節Ｊ６によって連結
される。すなわち、マニピュレーターＭ１を備える可動部Ａ１は、６軸垂直多関節型のア
ームである。換言すると、第１ロボット２１は、垂直多関節ロボットである。なお、可動
部Ａ１は、５軸以下の自由度で動作する構成であってもよく、７軸以上の自由度で動作す
る構成であってもよい。
【００３５】
第１アームＬ１は、関節Ｊ１の回動軸である第１回動軸ＡＸ１（例えば、図３参照）周
りに回動可能である。第２アームＬ２は、関節Ｊ２の回動軸である第２回動軸ＡＸ２（例
えば、図３参照）周りに回動可能である。第３アームＬ３は、関節Ｊ３の回動軸である第
３回動軸ＡＸ３（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第４アームＬ４は、関節Ｊ
４の回動軸である第４回動軸ＡＸ４（例えば、図３参照）周りに回動可能である。第５ア
ームＬ５は、関節Ｊ５の回動軸である第５回動軸ＡＸ５（例えば、図３参照）周りに回動
可能である。第６アームＬ６は、関節Ｊ６の回動軸である第６回動軸ＡＸ６（例えば、図
３参照）周りに回動可能である。
【００３６】
ここで、図３〜図５を参照し、マニピュレーターＭ１についてより詳しく説明する。図
３は、図１及び図２に示した第１ロボット２１の側面図の一例を示す図である。
【００３７】
図３に示したように、基台Ｂ１の下面から基台Ｂ１の上面に向かう方向が下方向と一致
しているため、関節Ｊ２は、関節Ｊ１よりも下側に位置している。関節Ｊ２は、第１回動
軸ＡＸ１の延長上に位置していない。これは、第１アームＬ１の形状が、屈曲した形状で
あるためである。この一例において、第１アームＬ１の形状は、第１ロボット座標系ＲＣ
１におけるＸ軸の正方向から負方向に向かって第１ロボット２１を見た場合において、丸
みを帯びてほぼＬ字型に湾曲した形状である。具体的には、第１アームＬ１は、４つの部
位である部位Ｌ１１〜部位Ｌ１４によって構成されている。部位Ｌ１１は、図３において
、第１アームＬ１を構成する４つの部位のうち、基台Ｂ１から第１回動軸ＡＸ１に沿って
下方向に延伸している部位のことである。部位Ｌ１２は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ
１１の下端から第２回動軸ＡＸ２に沿って第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＹ軸の負方
向に延伸する部位のことである。部位Ｌ１３は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ１２の端
部のうち部位Ｌ１１と反対側の端部から、第１回動軸ＡＸ１に沿って下方向に延伸してい
る部位のことである。部位Ｌ１４は、当該４つの部位のうち、部位Ｌ１３の端部のうち部
位Ｌ１２と反対側の端部から、第２回動軸ＡＸ２に沿って当該Ｙ軸の正方向に延伸する部
位のことである。ここで、部位Ｌ１１〜部位Ｌ１４は、一体として第１アームＬ１を構成
してもよく、別体として第１アームＬ１を構成してもよい。また、図３において、部位Ｌ
１２と部位Ｌ１３は、第１ロボット座標系ＲＣ１におけるＸ軸に沿って第１ロボット２１
を見た場合、ほぼ直交している。
【００３８】
第２アームＬ２の形状は、長手形状である。第２アームＬ２は、第１アームＬ１の先端
部、すなわち、部位Ｌ１４の端部のうち部位Ｌ１３と反対側の端部に接続されている。
【００３９】
第３アームＬ３の形状は、長手形状である。第３アームＬ３は、第２アームＬ２の端部
のうち第１アームＬ１と接続されている端部と反対側の端部に接続されている。
【００４０】
第４アームＬ４は、第３アームＬ３の先端部、すなわち、第３アームＬ３の端部のうち
第２アームＬ２が接続されている端部と反対側の端部に接続されている。第４アームＬ４
には、互いに対向する一対の支持部である支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２が形成されてい
る。支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２は、第４アームＬ４の第５アームＬ５との接続に用い
られる。すなわち、第４アームＬ４は、第５アームＬ５を支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２
の間に位置させ、支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２によって第５アームＬ５に接続されてい
る。なお、第４アームＬ４は、これに限られず、１つの支持部によって第５アームＬ５を
支持する構成（片持ち）であってもよく、３つ以上の支持部によって第５アームＬ５を支
持する構成であってもよい。
【００４１】
第５アームＬ５は、前述したように、支持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２の間に位置し、支
持部Ｌ４１及び支持部Ｌ４２に接続される。
【００４２】
第６アームＬ６の形状は、平板形状である。すなわち、第６アームＬ６は、フランジで
ある。第６アームＬ６は、第５アームＬ５の端部のうち第４アームＬ４と反対側の端部に
接続されている。また、第６アームＬ６には、エンドエフェクターＥ１が接続される。
【００４３】
また、この一例において、マニピュレーターＭ１が備える６つの関節それぞれの回動軸
のうち第２回動軸ＡＸ２と第３回動軸ＡＸ３とは、互いに平行である。なお、第２回動軸
ＡＸ２と第３回動軸ＡＸ３とは、互いに非平行であってもよい。
【００４４】
なお、図１〜図３のそれぞれでは、図を簡略化するため、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のそれぞ
れが備えているアクチュエーター、エンコーダー、減速機、ブレーキ等の構成を省略して
いる。当該ブレーキは、電磁ブレーキであってもよく、メカニカルブレーキであってもよ
い。また、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のうちの一部又は全部は、減速機を備えない構成であって
もよい。また、関節Ｊ１〜関節Ｊ６のうちの一部又は全部は、ブレーキを備えない構成で
あってもよい。
【００４５】
ここで、マニピュレーターＭ１では、第１回動軸ＡＸ１の軸方向から見て、第１アーム
Ｌ１と第２アームＬ２とが重なることが可能である。また、マニピュレーターＭ１では、
第２回動軸ＡＸ２の軸方向から見て、第１アームＬ１と第２アームＬ２とが重なることが
可能である。また、マニピュレーターＭ１では、第２回動軸ＡＸ２の軸方向から見て、第
２アームＬ２と第３アームＬ３とが重なることが可能である。また、マニピュレーターＭ
１では、第４回動軸ＡＸ４の軸方向から見て、第４アームＬ４と第５アームＬ５とが重な
ることが可能である。なお、本実施形態において、ある２つのアームをある方向から見た
場合に当該２つのアームが重なるとは、当該２つのアームのうちの一方のアームが他方の
アームに重なっている面積の割合が所定割合以上であることを示す。所定割合は、例えば
、９割であるが、これに限られず、他の割合であってもよい。また、マニピュレーターＭ
１は、第３回動軸ＡＸ３の軸方向から見て、第３アームＬ３と第４アームＬ４とが重なる
ことが可能であるように構成されてもよい。また、マニピュレーターＭ１は、第５回動軸
ＡＸ５の軸方向から見て、第５アームＬ５と第６アームＬ６とが重なることが可能である
ように構成されてもよい。
【００４６】
ここで、マニピュレーターＭ１は、マニピュレーターＭ１の状態を、関節Ｊ２と関節Ｊ
３のそれぞれを回動させることにより、コンパクト状態にすることができる。コンパクト
状態は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向において第２回動軸ＡＸ２と
第５回動軸ＡＸ５との間の距離が最も短い状態、且つ第１回動軸ＡＸ１と第４回動軸ＡＸ
４とが一致した状態のことである。すなわち、図３に示したマニピュレーターＭ１の状態
は、コンパクト状態である。図３に示した第１ロボット２１を第１ロボット座標系ＲＣ１
におけるＹ軸の正方向から当該Ｙ軸の負方向に向かって見た場合、コンパクト状態におけ
るマニピュレーターＭ１では、図４に示したように第１アームＬ１と第２アームＬ２と第
３アームＬ３との３つのアームが重なる。図４は、図３に示した第１ロボット２１を第１
ロボット座標系ＲＣ１におけるＹ軸の正方向から当該Ｙ軸の負方向に向かって見た場合の
第１ロボット２１の正面図の一例である。
【００４７】
マニピュレーターＭ１の状態をコンパクト状態にすることができる理由は、第２アーム
Ｌ２が、関節Ｊ２の回動によって架台ＢＳの天井板、第１アームＬ１のそれぞれと干渉し
ない形状及び大きさに形成されているためである。
【００４８】
ここで、この一例において、マニピュレーターＭ１の状態がコンパクト状態である場合
、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向において、第１アームＬ１の長さは、第２アームＬ２の
長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第２アームＬ２の長さは、第３ア
ームＬ３の長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第４アームＬ４の長さ
は、第５アームＬ５の長さよりも長い。また、当該場合、当該方向において、第５アーム
Ｌ５の長さは、第６アームＬ６の長さよりも長い。なお、第１アームＬ１〜第６アームＬ
６それぞれの長さは、これらに代えて、他の長さであってもよい。
【００４９】
また、マニピュレーターＭ１の状態をコンパクト状態にすることができるため、マニピ
ュレーターＭ１は、図５に示したように、関節Ｊ１を回動させずに関節Ｊ２を回動させる
ことにより、コンパクト状態を経て、関節Ｊ６の位置を、第１回動軸ＡＸ１周りに１８０
°異なる位置に移動させることが可能である。図５は、マニピュレーターＭ１の動作のう
ちコンパクト状態を経る動作を説明するための図である。関節Ｊ６の位置は、この一例に
おいて、関節Ｊ６の重心の位置によって表される。なお、関節Ｊ６の位置は、関節Ｊ６の
重心の位置に代えて、関節Ｊ６に対応付けられた他の位置によって表される構成であって
もよい。より具体的には、マニピュレーターＭ１は、関節Ｊ１を回動させずに関節Ｊ２を
回動させることにより、マニピュレーターＭ１の先端である第６アームＬ６を図５の左側
に示す左側位置から、コンパクト状態を経て、第１回動軸ＡＸ１周りに１８０°異なる図
５の右側に示す右側位置に移動させることが可能である。なお、図５に示した動作では、
第６アームＬ６は、第１回動軸ＡＸ１に沿った方向から第１ロボット２１を見た場合、直
線上を移動する。
【００５０】
また、第３アームＬ３〜第６アームＬ６の長さの合計は、第２アームＬ２の長さよりも
長い。これにより、第２回動軸ＡＸ２に沿った方向から第１ロボット２１を見た場合にマ
ニピュレーターＭ１の状態をコンパクト状態と一致させると、第２アームＬ２から第６ア
ームＬ６の先端を突出させることができる。その結果、第６アームＬ６にエンドエフェク
ターＥ１を取り付けた場合において、エンドエフェクターＥ１が第１アームＬ１及び第２
アームＬ２と干渉してしまうことを抑制することができる。
【００５１】
このようにマニピュレーターＭ１は、第１回動軸ＡＸ１を回動させずに第２回動軸ＡＸ
２を回動させることにより、コンパクト状態を経て、エンドエフェクターＥ１を第１回動
軸ＡＸ１周りに１８０°異なる位置に移動させることができる。その結果、第１ロボット
２１は、エンドエフェクターＥ１を効率よく移動させることができるとともに、第１ロボ
ット２１の一部が他の物体と干渉しないようにするために設ける空間を小さくすることが
できる。
【００５２】
図２に戻る。マニピュレーターＭ１が備える関節Ｊ１〜関節Ｊ６のそれぞれに備えられ
たアクチュエーターは、ケーブルによってロボット制御装置３１と通信可能に接続されて
いる。これにより、当該アクチュエーターは、ロボット制御装置３１から取得される制御
信号に基づいて、マニピュレーターＭ１を動作させる。なお、ケーブルを介した有線通信
は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等の規格に
よって行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登
録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３１と接続され
る構成であってもよい。
【００５３】
エンドエフェクターＥ１は、物体を把持可能な爪部（指部）を備えるエンドエフェクタ
ーである。なお、エンドエフェクターＥ１は、当該爪部を備えるエンドエフェクターに代
えて、物体を空気、磁気等よって吸着（保持）可能な吸着部等を備える他のエンドエフェ
クターであってもよい。
【００５４】
エンドエフェクターＥ１は、ケーブルによってロボット制御装置３１と通信可能に接続
されている。これにより、エンドエフェクターＥ１は、ロボット制御装置３１から取得さ
れる制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、イーサ
ネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクターＥ１
は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御
装置３１と接続される構成であってもよい。
【００５５】
ロボット制御装置３１は、第１ロボット２１を制御するコントローラーである。ロボッ
ト制御装置３１は、ユーザーにより予め記憶された動作プログラムに基づいて第１ロボッ
ト２１を動作させる。これにより、ロボット制御装置３１は、ユーザーが所望する作業を
第１ロボット２１に行わせることができる。
【００５６】
ロボット制御装置３１は、この一例において、基台Ｂ１の内側に設けられている（内蔵
されている）。なお、ロボット制御装置３１は、これに代えて、第１ロボット２１と別体
の外付けであってもよい。第１ロボット２１と別体の外付けである場合、ロボット制御装
置３１は、第１ロボット２１と有線又は無線によって通信可能に接続される。
【００５７】
図１に戻る。第２ロボット２２は、基台Ｂ２と、第１回動軸ＡＸ２１の方向に沿って並
進可能に基台Ｂ２に設けられた第１可動部Ａ２１と、第１可動部Ａ２１に対して回動可能
に設けられた第２可動部Ａ２２と、ロボット制御装置３２を備えるスカラロボット（水平
多関節ロボット）である。ここで、図６を参照し、第２ロボット２２について説明する。
図６は、第２ロボット２２の構成の一例を示す図である。
【００５８】
基台Ｂ２は、前述の設置台に設置される。なお、基台Ｂ２には、設置台の上面に沿った
方向に移動（並進、スライド）可能な移動機構が設けられている構成であってもよい。こ
の場合、第２ロボット２２は、第１ロボット２１に対して設置台の上面に沿った方向に移
動させることができる。これにより、ロボットシステム１は、第１ロボット２１の作業領
域と第２ロボット２２の作業領域とが重なった領域の大きさをユーザーが所望する大きさ
にすることができる。基台Ｂ２は、外形として、ほぼ直方体（又は、立方体でもよい）の
形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。また、基台Ｂ２は
、例えば、基台Ｂ２の上面において第２可動部Ａ２２を支持している。なお、基台Ｂ２の
形状は、このような形状に代えて、他の形状であってもよい。基台Ｂ２の内側には、図示
しない第１モーターが設けられている。第１モーターは、例えば、第１可動部Ａ２１の周
表面に形成された図示しないボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイ
ミングベルト等で回動させることにより、第１可動部Ａ２１を第１回動軸ＡＸ２１の方向
に沿って並進（昇降）させることができる。
【００５９】
第１可動部Ａ２１は、この一例において、円柱形状の軸体である。第１可動部Ａ２１の
周表面には、この一例において、前述した通り、図示しないボールねじ溝が形成されてい
る。第１可動部Ａ２１は、基台Ｂ２の上面を第１回動軸ＡＸ１の方向に貫通し、設けられ
る。第１回動軸ＡＸ２１の方向は、この一例において、第２ロボット座標系ＲＣ２におけ
るＺ軸方向に沿った方向（この一例において、重力方向に沿った方向）と一致している。
なお、第１回動軸ＡＸ２１の方向は、これに代えて、重力方向に沿わない他の方向と一致
する構成であってもよい。第１回動軸ＡＸ２１の方向は、第１軸の軸方向の一例である。
なお、第１可動部Ａ２１は、例えば、架台ＢＳの壁面等に設置された基台Ｂ２の側面に対
して、当該側面に沿って当該Ｚ軸方向に沿った方向に並進可能に設けられる構成等の他の
構成であってもよい。
【００６０】
第２可動部Ａ２２は、第１可動部Ａ２１によって第１回動軸ＡＸ２１周りに回動可能に
支持された第１アームＬ２１と、第１アームＬ２１によって第２回動軸ＡＸ２２周りに回
動可能に支持された第２アームＬ２２を備える。
【００６１】
第１アームＬ２１の形状は、第１回動軸ＡＸ２１と直交する方向に延伸する長手形状で
ある。第１アームＬ２１は、この一例において、第１可動部Ａ２１に対して第１回動軸Ａ
Ｘ２１周りに回動するので、水平方向に移動する。水平方向は、第１回動軸ＡＸ２１の方
向に直交する方向である。この一例において、水平方向は、第２ロボット座標系ＲＣ２に
おけるＸＹ平面に沿った方向である。第１アームＬ２１は、第１可動部Ａ２１（又は第１
アームＬ２１）が備える図示しない第２モーターによって第１回動軸ＡＸ２１周りに回動
させられる。すなわち、第１回動軸ＡＸ２１は、第２モーターの回動軸である。
【００６２】
第２アームＬ２２の形状は、第１回動軸ＡＸ２１と直交する方向に延伸する長手形状で
ある。第２アームＬ２２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２２周りに回動するので
、水平方向に移動する。第２アームＬ２２は、第２アームＬ２２が備える図示しない第３
モーターによって第２回動軸ＡＸ２２周りに回動させられる。すなわち、第２回動軸ＡＸ
２２は、第３モーターの回動軸である。
【００６３】
また、第２ロボット２２は、図示しないロボット制御装置３２を基台Ｂ２の内側の空間
に内蔵する。
【００６４】
なお、第２ロボット２２では、第１可動部Ａ２１は、第２可動部Ａ２２の端部のうち基
台Ｂ２側の端部と、当該端部と反対側の端部との間の部位に設けられる構成であってもよ
い。すなわち、第１可動部Ａ２１は、第２可動部Ａ２２の端部のうち基台Ｂ２側の端部と
反対側の端部以外の部位に設けられる構成であってもよい。例えば、第１可動部Ａ２１は
、第１アームＬ２１と第２アームＬ２２との間に設けられる構成であってもよい。この場
合、第１可動部Ａ２１は、第２回動軸ＡＸ２２の方向に沿って並進可能である。また、当
該場合、第１アームＬ２１は、第１可動部Ａ２１を支持する基台となる。
【００６５】
ロボット制御装置３２は、第２ロボット２２を制御するコントローラーである。なお、
ロボット制御装置３２は、第２ロボット２２に内蔵される構成に代えて、第２ロボット２
２と別体の外付けである構成であってもよい。第２ロボット２２と別体の外付けである場
合、ロボット制御装置３２は、第２ロボット２２と有線又は無線によって通信可能に接続
される。
【００６６】
＜第１ロボットの作業領域と第２ロボットの作業領域との重なり＞
以下、図７を参照し、第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域との
重なりについて説明する。図７は、架台ＢＳの内側において第１ロボット２１の作業領域
と第２ロボット２２の作業領域とが重なっている様子の一例を示す図である。
【００６７】
図７に示した球形状の領域ＲＡ１は、第１ロボット２１の作業領域の一例である。また
、図７に示した円盤形状の領域ＲＡ２は、第２ロボット２２の作業領域の一例である。第
１ロボット２１と第２ロボット２２はそれぞれ、図７に示したように領域ＲＡ１の少なく
とも一部が領域ＲＡ２と重なるように架台ＢＳの内側に設置される。これにより、第１ロ
ボット２１と第２ロボット２２は、給材される作業対象に対して協調して作業を行うこと
ができる。例えば、第２ロボット２２は、給材された作業対象を搬送する。この場合、第
１ロボット２１は、第２ロボット２２により搬送された作業対象に対して何らかの作業を
行うことができる。ここで、作業対象は、例えば、ボルト、ナット、ピン、プレート等の
産業用の部品、部材、装置等、又はこれらが収容された容器等である。なお、当該物体は
、これに代えて、日用品の部品、部材、装置等、又はこれらが収容された容器等であって
もよく、細胞等の生体、又は生体が収容された容器等であってもよい。
【００６８】
＜ロボットシステムの使用例１＞
以下、図８を参照し、ロボットシステム１の使用例１について説明する。ロボットシス
テム１は、例えば、図８に示したように使用される。図８は、第１ロボット２１が作業を
行う１以上の作業対象が収容された複数のパレットＰＬが、架台ＢＳの給材面Ｍ１１側に
給材装置等によって給材されて積み上げられている様子の一例である。積み上げられた複
数のパレットＰＬそれぞれの間には、第２ロボット２２の第２アームＬ２２が挿入可能な
間隙が設けられている。
【００６９】
第２ロボット２２は、第１可動部Ａ２１及び第２可動部Ａ２２のそれぞれを動かし、積
み上げられた複数のパレットＰＬのそれぞれを上から順に第２アームＬ２２によって持ち
上げる。この際、第２ロボット２２は、一番上に積み上げられたパレットＰＬと、当該パ
レットＰＬの１つ下に積み上げられたパレットＰＬとの間の間隙に第２アームＬ２２を挿
入する。そして、第２ロボット２２は、第１可動部Ａ２１を上昇させることにより、第２
アームＬ２２によって一番上に積み上げられたパレットＰＬを持ち上げる。第２ロボット
２２は、持ち上げたパレットＰＬを所定の作業位置まで移動させる。所定の作業位置は、
第２ロボット２２によって移動されたパレットＰＬの全体が第１ロボット２１の作業領域
内に含まれる位置であれば如何なる位置であってもよい。
【００７０】
第１ロボット２１は、第２ロボット２２によって所定の作業位置まで移動させられたパ
レットＰＬに収容された１以上の作業対象のそれぞれに対して作業を行う。当該作業は、
例えば、グリースの塗布、他の物体との組み付け等である。なお、当該作業は、これらの
作業に代えて、他の作業であってもよい。第１ロボット２１が当該１以上の作業対象のそ
れぞれに対して作業を終えた後、第２ロボット２２は、持ち上げているパレットＰＬを図
示しない所定の除材領域に除材する。
【００７１】
＜ロボットシステムの使用例２＞
以下、図９を参照し、ロボットシステム１の使用例２について説明する。ロボットシス
テム１は、例えば、図９に示したように使用することも可能である。図９は、第１ロボッ
ト２１が作業を行う１以上の作業対象が収容されたパレットＰＬが１つずつベルトコンベ
アーＢＣによって給材される場合のロボットシステム１の様子の一例を示す図である。ベ
ルトコンベアーＢＣによって運ばれるパレットＰＬとベルトコンベアーＢＣのベルトとの
間には、第２ロボット２２の第２アームＬ２２が挿入可能な間隙が設けられている。
【００７２】
第２ロボット２２は、第１可動部Ａ２１及び第２可動部Ａ２２のそれぞれを動かし、ベ
ルトコンベアーＢＣによって給材されたパレットＰＬを第２アームＬ２２によって持ち上
げる。この際、第２ロボット２２は、パレットＰＬとベルトコンベアーＢＣのベルトとの
間の間隙に第２アームＬ２２を挿入する。そして、第２ロボット２２は、第１可動部Ａ２
１を上昇させることにより、第２アームＬ２２によってパレットＰＬを持ち上げる。第２
ロボット２２は、持ち上げたパレットＰＬを所定の作業位置まで移動させる。
【００７３】
第１ロボット２１は、第２ロボット２２によって所定の作業位置まで移動させられたパ
レットＰＬに収容された１以上の作業対象のそれぞれに対して作業を行う。当該作業は、
例えば、グリースの塗布、他の物体との組み付け等である。なお、当該作業は、これらの
作業に代えて、他の作業であってもよい。第１ロボット２１が当該１以上の作業対象のそ
れぞれに対して作業を終えた後、第２ロボット２２は、持ち上げているパレットＰＬを図
９に示した所定の除材領域ＲＡ３に除材する。この際、第２ロボット２２は、除材領域Ｒ
Ａ３においてパレットＰＬが除材された順に下から上に積み重なるようにパレットＰＬを
除材する。図９に示した例では、第２ロボット２２により除材されたパレットＰＬが除材
領域ＲＡ３に積み重ねられている。
【００７４】
＜ロボットシステムの使用例３＞
以下、図１０を参照し、ロボットシステム１の使用例３について説明する。ロボットシ
ステム１は、例えば、図１０に示したように使用することも可能である。図１０は、人に
よってパレットＰＬが給材される場合のロボットシステム１の様子の一例を示す図である
。
【００７５】
図１０に示した作業員Ｚ１は、第２ロボット２２にパレットＰＬを給材する人の一例で
ある。第２ロボット２２は、所定の給材位置に第２アームＬ２２を移動させる。所定の給
材位置において第２アームＬ２２の上面には、人によってパレットＰＬが載置される。第
２ロボット２２は、当該上面にパレットＰＬが載置された後、パレットＰＬを所定の作業
位置まで移動させる。
【００７６】
第１ロボット２１は、第２ロボット２２によって所定の作業位置まで移動させられたパ
レットＰＬに収容された１以上の作業対象のそれぞれに対して作業を行う。当該作業は、
例えば、グリースの塗布、他の物体との組み付け等である。なお、当該作業は、これらの
作業に代えて、他の作業であってもよい。第１ロボット２１が当該１以上の作業対象のそ
れぞれに対して作業を終えた後、第２ロボット２２は、持ち上げているパレットＰＬを図
示しない所定の除材領域に除材する。
【００７７】
ここで、上記において説明したロボットシステム１の使用例１〜使用例３のそれぞれに
おいて、第２ロボット２２が第１可動部Ａ２１を上下に並進可能であるため、ユーザーは
、第１ロボット２１と第２ロボット２２との間の空間を広くすることができるとともに、
第１ロボット２１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とを重ねることができる。そ
の結果、ロボットシステム１は、第１ロボット２１と第２ロボット２２との両方が協調し
て行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。例えば、ロボットシステム
１では、ロボットシステム１と異なるロボットシステムの場合と比べて、第１ロボット２
１の作業領域と第２ロボット２２の作業領域とが重なった領域内に設置する治具をユーザ
ーが所望する位置に設置することが可能である。また、ロボットシステム１では、当該自
由度を向上させることができるため、ロボットシステム１と異なるロボットシステムと比
べて、人が行っている各種の作業のうちの多くの作業をロボットシステム１によって置き
換えることが可能である。すなわち、ロボットシステム１は、第１ロボット２１と第２ロ
ボット２２の両方に多様な作業を協調して行わせることができる。なお、ロボットシステ
ム１は、上記において説明したロボットシステム１の使用例１〜使用例３に代えて、他の
使用例に適用される構成であってもよい。
【００７８】
＜実施形態の変形例１＞
以下、図１１を参照し、実施形態の変形例１について説明する。なお、実施形態の変形
例１では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態
の変形例１に係るロボットシステム２は、実施形態において説明した架台ＢＳ（すなわち
、ロボットシステム１）を含む複数の生産ラインを備える。以下では、一例として、ロボ
ットシステム２が、第１生産ラインＬＮ１〜第５生産ラインＬＮ５の５つの生産ラインを
備える場合について説明する。図１１は、実施形態の変形例１に係るロボットシステム２
の構成の一例を示す図である。
【００７９】
ここで、この一例において、ロボットシステム１が備える架台ＢＳは、前述の給材面Ｍ
１１と、作業面Ｍ２を有する。作業面Ｍ２は、架台ＢＳが有する側面のうちの給材面Ｍ１
１と反対側の面である。作業面Ｍ２は、架台ＢＳの内側に対する作業が人によって行われ
る側の面である。すなわち、この一例では、架台ＢＳは、作業対象が給材される側の面で
ある給材面Ｍ１１と、架台ＢＳの内側に対する作業が人によって行われる側の面である作
業面Ｍ２とを有する。当該作業は、例えば、架台ＢＳに備えられた装置（例えば、第１ロ
ボット２１、第２ロボット２２等）のメンテナンスであるが、これに代えて、他の作業で
あってもよい。
【００８０】
第１生産ラインＬＮ１は、例えば、複数の架台ＢＳ（すなわち、ロボットシステム１）
を複数の第１架台として備える。なお、第１生産ラインＬＮ１は、複数の第１架台のうち
の少なくとも１つが架台ＢＳである構成であってもよい。また、第１生産ラインＬＮ１が
備える複数の第１架台のうちの一部は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのうちい
ずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。第１生産ラインＬＮ１では、複数の
第１架台のそれぞれが第１方向に沿って並べられている。図１１では、第１方向を矢印Ａ
Ｒ１が示す方向によって表している。また、第１生産ラインＬＮ１では、複数の第１架台
は、複数の第１架台それぞれが有する給材面Ｍ１１が第１方向と直交する方向である第２
方向側を向くように第１方向に沿って並べられている。すなわち、複数の第１架台は、複
数の第１架台それぞれが有する作業面Ｍ２が第２方向と反対の方向である第３方向側を向
くように第１方向に沿って並べられている。図１１では、第２方向を矢印ＡＲ２が示す方
向によって表している。
【００８１】
第２生産ラインＬＮ２は、例えば、複数の架台ＢＳ（すなわち、ロボットシステム１）
を複数の第２架台として備える。なお、第２生産ラインＬＮ２は、複数の第２架台のうち
の少なくとも１つが架台ＢＳである構成であってもよい。また、第２生産ラインＬＮ２が
備える複数の第２架台のうちの一部は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのうちい
ずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。第２生産ラインＬＮ２では、複数の
第２架台のそれぞれが第１方向に沿って並べられている。また、第２生産ラインＬＮ２で
は、複数の第２架台は、複数の第２架台それぞれが有する給材面Ｍ１１が第３方向側を向
くように第１方向に沿って並べられている。すなわち、複数の第２架台は、複数の第２架
台それぞれが有する作業面Ｍ２が第２方向側を向くように第１方向に沿って並べられてい
る。
【００８２】
第３生産ラインＬＮ３は、例えば、複数の架台ＢＳ（すなわち、ロボットシステム１）
を複数の第３架台として備える。なお、第３生産ラインＬＮ３は、複数の第３架台のうち
の少なくとも１つが架台ＢＳである構成であってもよい。また、第３生産ラインＬＮ３が
備える複数の第３架台のうちの一部は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのうちい
ずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。第３生産ラインＬＮ３では、複数の
第３架台のそれぞれが第１方向に沿って並べられている。また、第３生産ラインＬＮ３で
は、複数の第３架台は、複数の第３架台それぞれが有する給材面Ｍ１１が第２方向側を向
くように第１方向に沿って並べられている。すなわち、複数の第３架台は、複数の第３架
台それぞれが有する作業面Ｍ２が第３方向側を向くように第１方向に沿って並べられてい
る。
【００８３】
第４生産ラインＬＮ４は、例えば、複数の架台ＢＳ（すなわち、ロボットシステム１）
を複数の第４架台として備える。なお、第４生産ラインＬＮ４は、複数の第４架台のうち
の少なくとも１つが架台ＢＳである構成であってもよい。また、第４生産ラインＬＮ４が
備える複数の第４架台のうちの一部は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのうちい
ずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。第４生産ラインＬＮ４では、複数の
第４架台のそれぞれが第１方向に沿って並べられている。また、第４生産ラインＬＮ４で
は、複数の第４架台は、複数の第４架台それぞれが有する給材面Ｍ１１が第３方向側を向
くように第１方向に沿って並べられている。すなわち、複数の第４架台は、複数の第４架
台それぞれが有する作業面Ｍ２が第２方向側を向くように第１方向に沿って並べられてい
る。
【００８４】
第５生産ラインＬＮ５は、例えば、複数の架台ＢＳ（すなわち、ロボットシステム１）
を複数の第５架台として備える。なお、第５生産ラインＬＮ５は、複数の第５架台のうち
の少なくとも１つが架台ＢＳである構成であってもよい。また、第５生産ラインＬＮ５が
備える複数の第５架台のうちの一部は、第１ロボット２１と第２ロボット２２とのうちい
ずれか一方又は両方を備えない構成であってもよい。第５生産ラインＬＮ５では、複数の
第５架台のそれぞれが第１方向に沿って並べられている。また、第５生産ラインＬＮ５で
は、複数の第５架台は、複数の第５架台それぞれが有する給材面Ｍ１１が第２方向側を向
くように第１方向に沿って並べられている。すなわち、複数の第５架台は、複数の第５架
台それぞれが有する作業面Ｍ２が第３方向側を向くように第１方向に沿って並べられてい
る。
【００８５】
また、ロボットシステム２では、第１生産ラインＬＮ１、第２生産ラインＬＮ２、第３
生産ラインＬＮ３、第４生産ラインＬＮ４、第５生産ラインＬＮ５の順に第２方向に向か
って並べられている。すなわち、第１生産ラインＬＮ１の給材面Ｍ１１は、第２生産ライ
ンＬＮ２の給材面Ｍ１１と対向している。また、第２生産ラインＬＮ２の作業面Ｍ２は、
第３生産ラインＬＮ３の作業面Ｍ２と対向している。また、第３生産ラインＬＮ３の給材
面Ｍ１１は、第４生産ラインＬＮ４の給材面Ｍ１１と対向している。また、第４生産ライ
ンＬＮ４の作業面Ｍ２は、第５生産ラインＬＮ５の作業面Ｍ２と対向している。
【００８６】
また、ロボットシステム２では、ロボットシステム２が設置された部屋の第３方向側の
壁面と第１生産ラインＬＮ１との間の距離は、この一例において、人が移動可能な距離以
上の距離である。なお、当該間の距離は、これに代えて、人が第１生産ラインＬＮ１の第
１架台の内側のそれぞれに何らかの方法によって作業可能な距離であれば他の距離であっ
てもよい。また、ロボットシステム２では、第１生産ラインＬＮ１と第２生産ラインＬＮ
２との間の距離は、この一例において、給材装置が移動可能な距離以上の距離である。な
お、当該間の距離は、これに代えて、作業対象を第１生産ラインＬＮ１及び第２生産ライ
ンＬＮ２のそれぞれに何らかの方法によって給材可能な距離であれば他の距離であっても
よい。また、ロボットシステム２では、第２生産ラインＬＮ２と第３生産ラインＬＮ３と
の間の距離は、この一例において、人が移動可能な距離以上の距離である。なお、当該間
の距離は、これに代えて、人が第２生産ラインＬＮ２の第２架台の内側及び第３生産ライ
ンＬＮ３の第３架台の内側のそれぞれに何らかの方法によって作業可能な距離であれば他
の距離であってもよい。また、ロボットシステム２では、第３生産ラインＬＮ３と第４生
産ラインＬＮ４との間の距離は、この一例において、給材装置が移動可能な距離以上の距
離である。なお、当該間の距離は、これに代えて、作業対象を第３生産ラインＬＮ３及び
第４生産ラインＬＮ４のそれぞれに何らかの方法によって給材可能な距離であれば他の距
離であってもよい。また、ロボットシステム２では、第４生産ラインＬＮ４と第５生産ラ
インＬＮ５との間の距離は、この一例において、人が移動可能な距離以上の距離である。
なお、当該間の距離は、これに代えて、人が第４生産ラインＬＮ４の第４架台の内側及び
第５生産ラインＬＮ５の第５架台の内側のそれぞれに何らかの方法によって作業可能な距
離であれば他の距離であってもよい。また、ロボットシステム２では、第５生産ラインＬ
Ｎ５とロボットシステム２が設置された部屋の第２方向側の壁面との間の距離は、この一
例において、給材装置が移動可能な距離以上の距離である。なお、当該間の距離は、これ
に代えて、作業対象を第５生産ラインＬＮ５のそれぞれに何らかの方法によって給材可能
な距離であれば他の距離であってもよい。
【００８７】
ロボットシステム２は、このように第１生産ラインＬＮ１〜第５生産ラインＬＮ５のそ
れぞれを配置する。これにより、ロボットシステム２では、人を図１１に示した経路ＲＴ
１、経路ＲＴ３、経路ＲＴ５のそれぞれに沿って移動させるとともに、給材装置を経路Ｒ
Ｔ２、経路ＲＴ４、経路ＲＴ６のそれぞれに沿って移動させることにより、人と給材装置
が、互いに干渉してしまうことを抑制することができる。その結果、ロボットシステム２
では、人は、給材装置と干渉してしまうことに注意を向けることなく、第１生産ラインＬ
Ｎ１〜第５生産ラインＬＮ５のそれぞれが備える架台の内側に対する作業を行うことがで
きる。そして、ロボットシステム２では、当該作業を行うたびに給材装置を停止させてし
まうことによって生じる生産効率の低下を抑制することができる。また、ロボットシステ
ム２は、給材装置が移動する経路と、人が移動する経路とのそれぞれの数を少なくするこ
とができ、その結果、ロボットシステム２の設置面積を小さくすることができる。また、
ロボットシステム２では、給材装置と人との干渉が抑制されるため、給材装置の移動速度
を速くすることができる。
【００８８】
ここで、経路ＲＴ１は、人が第１生産ラインＬＮ１が備える第１架台の内側に対する作
業を行うために移動する経路のことである。経路ＲＴ２は、給材装置が第１生産ラインＬ
Ｎ１と第２生産ラインＬＮ２のそれぞれに作業対象を給材するために移動する経路のこと
である。経路ＲＴ３は、人が第２生産ラインＬＮ２と第３生産ラインＬＮ３のそれぞれが
備える架台（すなわち、第２架台及び第３架台）の内側に対する作業を行うために移動す
る経路のことである。経路ＲＴ４は、給材装置が第３生産ラインＬＮ３と第４生産ライン
ＬＮ４のそれぞれに作業対象を給材するために移動する経路のことである。経路ＲＴ５は
、人が第４生産ラインＬＮ４と第５生産ラインＬＮ５のそれぞれが備える架台（すなわち
、第４架台及び第５架台）の内側に対する作業を行うために移動する経路のことである。
経路ＲＴ６は、給材装置が第５生産ラインＬＮ５に作業対象を給材するために移動する経
路のことである。作業面Ｍ２は、給材面と対向する面の一例である。
【００８９】
なお、ロボットシステム２では、複数の第１架台、複数の第２架台、複数の第３架台、
複数の第４架台、複数の第５架台のうち少なくとも１つに第１ロボット２１及び第２ロボ
ット２２が設けられている構成であってもよい。
【００９０】
＜実施形態の変形例２＞
以下、図１２を参照し、実施形態の変形例２について説明する。なお、実施形態の変形
例２では、実施形態と同様な構成部に対して同じ符号を付して説明を省略する。実施形態
の変形例２では、ロボットシステム１は、垂直多関節ロボットである第１ロボット２１に
代えて、ロボット制御装置３１を内蔵した水平多関節ロボットである第１ロボット２３を
備える。図１２は、実施形態の変形例２に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図
である。
【００９１】
第１ロボット２３は、スカラロボットである。図１２に示した例において、第１ロボッ
ト２３は、前述の架台ＢＳの天井板に設置されている。
【００９２】
第１ロボット２３は、図示しない基台Ｂ３と、可動部Ａ３を備える。基台Ｂ３は、第１
ロボット２３の作業領域の全体が架台ＢＳの天井板よりも下側に位置するように当該天井
板の下面に設置される。可動部Ａ３は、基台Ｂ３によって図示しない第１回動軸ＡＸ３１
周りに回動可能に支持された第１アームＡ３１と、第１アームＡ３１によって図示しない
第２回動軸ＡＸ３２周りに回動可能に支持された第２アームＡ３２と、第２アームＡ３２
によって図示しない第３回動軸ＡＸ３３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３３の軸方向
に並進可能に支持されたシャフト（作動軸）Ｓを備える。以下では、一例として、第１回
動軸ＡＸ３１〜第３回動軸ＡＸ３３のそれぞれは、第１ロボット２３のロボット座標系で
あるロボット座標系ＲＣ３におけるＺ軸と平行である場合について説明する。なお、第１
回動軸ＡＸ３１〜第３回動軸ＡＸ３３のそれぞれは、当該Ｚ軸と非平行である構成であっ
てもよい。
【００９３】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールね
じ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成される。シャフトＳは、第２アームＡ３２の端部の
うちの第１アームＡ３１と反対側の端部を上下に貫通し、設けられている。また、シャフ
トＳには、この一例において、シャフトＳの端部のうちの上側の端部に当該円柱の半径よ
りも大きな半径の円盤形状のフランジが設けられている。当該円柱の中心軸は、当該フラ
ンジの中心軸と一致している。
【００９４】
シャフトＳのフランジが設けられていない方の端部には、エンドエフェクターＥが設け
られている。エンドエフェクターＥは、ケーブルによってロボット制御装置３１と通信可
能に接続されている。これにより、エンドエフェクターＥは、ロボット制御装置３１から
取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケーブルを介した有線通信は、例えば、
イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によって行われる。また、エンドエフェクタ
ーＥは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット
制御装置３１と接続される構成であってもよい。
【００９５】
基台Ｂ３は、図示しない第１関節を備える。前述の第１回動軸ＡＸ３１は、この第１関
節の回動軸のことである。第１関節は、図示しないアクチュエーターを備え、ロボット制
御装置３１から取得する制御信号に基づいて第１アームＡ３１を第１回動軸ＡＸ３１周り
に回動させる。
【００９６】
第１アームＡ３１は、第１回動軸ＡＸ３１周りに回動するので、水平方向に移動する。
第２アームＡ３２は、図示しない第２関節を備える。前述の第２回動軸ＡＸ３２は、こ
の第２関節の回動軸のことである。第２関節は、図示しないアクチュエーターを備え、ロ
ボット制御装置３１から取得する制御信号に基づいて第２アームＡ３２を第２回動軸ＡＸ
３２周りに回動させる。第２アームＡ３２は、第２回動軸ＡＸ３２周りに回動するので、
水平方向に移動する。
【００９７】
また、第２アームＡ３２は、図示しない上下動アクチュエーターと、図示しない回動ア
クチュエーターとを備えてシャフトＳを支持する。上下動アクチュエーターは、シャフト
Ｓのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動さ
せることにより、シャフトＳを上下方向（すなわち、前述の第３回動軸ＡＸ３３の軸方向
）に移動（昇降）させる。回動アクチュエーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部
に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シ
ャフトＳの中心軸（すなわち、前述の第３回動軸ＡＸ３３）周りにシャフトＳを回動させ
る。
【００９８】
第１ロボット２３が備える各アクチュエーターのそれぞれは、ケーブルによってロボッ
ト制御装置３１と通信可能に接続されている。これにより、当該各アクチュエーターのそ
れぞれは、ロボット制御装置３１から取得される制御信号に基づく動作を行う。なお、ケ
ーブルを介した有線通信は、例えば、イーサネット（登録商標）やＵＳＢ等の規格によっ
て行われる。また、当該アクチュエーターのうちの一部又は全部は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商
標）等の通信規格により行われる無線通信によってロボット制御装置３１と接続される構
成であってもよい。
【００９９】
このように、実施形態の変形例２に係るロボットシステム１は、第１ロボット２１に代
えて第１ロボット２３を備える。これにより、ロボットシステム１は、実施形態と同様の
効果を得ることができる。すなわち、ロボットシステム１は、第１ロボット２３と第２ロ
ボット２２との両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる
。
【０１００】
以上のように、ロボットシステム１では、第２ロボット（例えば、上記において説明し
た第２ロボット２２）により搬送可能な作業対象に対して、第１ロボット（例えば、上記
において説明した第１ロボット２１、第１ロボット２３）が作業可能である。これにより
、ロボットシステム１は、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うことが可
能な作業の自由度を向上させることができる。
【０１０１】
また、ロボットシステム１では、第２ロボットにより搬送可能な作業対象に対して、垂
直多関節ロボット又は水平多関節ロボットが作業可能である。これにより、ロボットシス
テム１は、垂直多関節ロボット又は水平多関節ロボットと第２ロボットとの両方が協調し
て行うことが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【０１０２】
また、ロボットシステム１では、第２可動部（例えば、上記において説明した第２可動
部Ａ２２）は、第１可動部（例えば、上記において説明した第１可動部Ａ２１）に対して
第１軸（例えば、上記において説明した第１回動軸ＡＸ２１）周りに回動可能である。こ
れにより、ロボットシステム１は、第１ロボットと、第１可動部に対して第１軸周りに回
動可能な第２可動部を有する第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自
由度を向上させることができる。
【０１０３】
また、ロボットシステム１では、第１軸の軸方向は、重力方向に沿った方向である。こ
れにより、ロボットシステム１は、第１ロボットと、重力方向に沿って並進可能に基台に
設けられた第１可動部によって、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うこ
とが可能な作業の自由度を向上させることができる。
【０１０４】
また、ロボットシステム１では、第１ロボットは、架台（例えば、上記において説明し
た架台ＢＳ）の第１面（例えば、上記において説明した架台ＢＳの天井板の下面）に設け
られ、第２ロボットは、架台の第２面（例えば、上記において説明した設置台の上面）に
設けられている。これにより、ロボットシステム１は、架台の第１面に設けられた第１ロ
ボットと、架台の第２面に設けられた第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な
作業の自由度を向上させることができる。
【０１０５】
また、ロボットシステム１では、第２ロボットが有する基台（例えば、上記において説
明した基台Ｂ２）は、移動可能である。これにより、ロボットシステム１は、移動可能な
基台によって、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の
自由度を更に向上させることができる。
【０１０６】
また、ロボットシステム１では、第２ロボットは、第２ロボットの端部のうち基台と反
対側の端部以外の部位に第１可動部を備える。これにより、ロボットシステム１は、第１
ロボットと、第２ロボットの端部のうち基台と反対側の端部以外の部位に第１可動部を備
える第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業の自由度を更に向上させるこ
とができる。
【０１０７】
また、ロボットシステム１では、第１ロボットは、第（ｎ＋１）回動軸（例えば、上記
において説明した第ｎ＋１回動軸ＡＸｎ＋１であり、ｎは、１〜５のいずれかの整数）の
軸方向から見て、第ｎアーム（例えば、上記において説明した第ｎ回動軸ＡＸｎ）と第（
ｎ＋１）アームとが重なることが可能である。これにより、ロボットシステム１は、第（
ｎ＋１）回動軸の軸方向から見て、第ｎアームと第（ｎ＋１）アームとが重なることが可
能な第１ロボットと、第２ロボットとに多様な作業を行わせることができる。
【０１０８】
また、ロボットシステム１では、第ｎアームの長さは、第（ｎ＋１）アームの長さより
も長い。これにより、ロボットシステム１は、第ｎアームの長さが第（ｎ＋１）アームの
長さよりも長い第１ロボットと、第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作業
の自由度を更に向上させることができる。
【０１０９】
また、ロボットシステム１では、第ｎアームは、第１ロボットの基台（例えば、上記に
おいて説明した基台Ｂ１）に設けられている。これにより、ロボットシステム１は、第ｎ
アームが基台に設けられている第１ロボットと、第２ロボットとの両方が協調して行うこ
とが可能な作業の自由度を更に向上させることができる。
【０１１０】
また、ロボットシステム１では、第１生産ライン（例えば、上記において説明した第１
生産ラインＬＮ１）の給材が行われる給材面（例えば、上記において説明した給材面Ｍ１
１）は、第２生産ライン（例えば、上記において説明した第２生産ラインＬＮ２）の給材
が行われる給材面と対向している。これにより、ロボットシステム１は、第１生産ライン
と第２生産ラインとの間を通って第１生産ラインと第２生産ラインとの両方に対して給材
を行うことができ、その結果、第１生産ラインと第２生産ラインとの両方に対して給材を
行う時間を短縮することができる。
【０１１１】
また、ロボットシステム１では、第１生産ラインが有する複数の第１架台及び第２生産
ラインが有する複数の第２架台には、第１ロボット及び第２ロボットが設けられている。
これにより、ロボットシステム１は、複数の第１架台のそれぞれと、複数の第２架台のそ
れぞれとにおいて、第１ロボットと第２ロボットとの両方が協調して行うことが可能な作
業の自由度を向上させることができる。
【０１１２】
また、ロボットシステム１では、第２生産ラインの給材面に対向する面は、第３生産ラ
イン（例えば、上記において説明した第３生産ラインＬＮ３）の給材が行われる給材面に
対向する面（例えば、上記において説明した作業面Ｍ２）と対向している。これにより、
ロボットシステム１は、第１生産ラインと第２生産ラインとの両方に対して給材を行う人
、装置等と干渉することなく、第１生産ライン〜第３生産ラインのそれぞれに対してユー
ザーが所定の作業を行うことできる。
【０１１３】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実
施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等
されてもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１、２…ロボットシステム、２１、２３…第１ロボット、２２…第２ロボット、３１、３
２…ロボット制御装置、Ａ１、Ａ３…可動部、Ａ２１…第１可動部、Ａ２２…第２可動部
、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３…基台、ＡＸ１、ＡＸ２１、ＡＸ３１…第１回動軸、ＡＸ２、ＡＸ２
２、ＡＸ３２…第２回動軸、ＡＸ３、ＡＸ３３…第３回動軸、ＡＸ４…第４回動軸、ＡＸ
５…第５回動軸、ＡＸ６…第６回動軸、ＬＮ１…第１生産ライン、ＬＮ２…第２生産ライ
ン、ＬＮ３…第３生産ライン、ＬＮ４…第４生産ライン、ＬＮ５…第５生産ライン、Ｍ１
１…給材面、Ｍ２…作業面
【図１】
2018126795.tif 000003
【図２】
2018126795.tif 000004
【図３】
2018126795.tif 000005
【図４】
2018126795.tif 000006
【図５】
2018126795.tif 000007
【図６】
2018126795.tif 000008
【図７】
2018126795.tif 000009
【図８】
2018126795.tif 000010
【図９】
2018126795.tif 000011
【図１０】
2018126795.tif 000012
【図１１】
2018126795.tif 000013
【図１２】
2018126795.tif 000014