(57)【要約】【課題】外部信号の入力状態に関係なく本来の性能を発揮することができるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、各駆動回路と組み合わせて設けられる各演算処理部３１０，３２０を含んで構成される第１ＥＣＵ３１及び第２ＥＣＵ３２を備えている。各演算処理部３１０，３２０のそれぞれは、マスター又はスレーブとして動作するように構成されている。例えば、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０がトルク指令値を演算する。各演算処理部３１０，３２０は、トルク指令値の出力態様を切り替える出力切替部と、マスタースレーブの何れで動作するのかを判定するマスタースレーブ判定部とを有している。そして、各演算処理部３１０，３２０は、各マスタースレーブ判定部の判定結果に基づいて、各出力切替部におけるトルク指令値の出力態様を切り替えるように構成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数系統の巻線を有するモータの動作を制御する複数の制御系統を備え、各制御系統は、各系統の巻線に対してそれぞれ電流を供給するように駆動回路と組み合わせて設けられる演算部を含んで構成されるものであり、各演算部のそれぞれがマスターの演算部又はスレーブの演算部として動作するように構成されているモータ制御装置において、
前記マスターの演算部は、前記巻線に対して供給する電流量の目標となる電流指令値を演算し、当該電流指令値を前記スレーブの演算部に対して出力し、
前記マスターの演算部及び前記スレーブの演算部は、前記電流指令値に基づいて、属する前記制御系統の前記駆動回路の動作をそれぞれ制御するように構成されており、
前記各演算部は、前記マスターの演算部である場合に前記スレーブの演算部に対して前記電流指令値を出力するように前記電流指令値の出力態様を切り替える出力切替部をそれぞれ有し、
前記各演算部のうち少なくとも一つの演算部は、前記マスターの演算部である場合に入力されるマスター用の外部信号が入力されているか、前記スレーブの演算部である場合に入力されるスレーブ用の外部信号が入力されているかに基づいて、前記各演算部が前記マスターの演算部及び前記スレーブの演算部の何れで動作するのかを判定するマスタースレーブ判定部を有しており、
前記各演算部は、前記マスタースレーブ判定部の判定結果に基づいて、前記出力切替部における前記電流指令値の出力態様を切り替えるように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
各演算部は、前記マスタースレーブ判定部をそれぞれ有している請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記マスター用の外部信号及び前記スレーブ用の外部信号は、前記制御系統の前記駆動回路の動作を制御するために用いられる信号である請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記マスター用の外部信号及び前記スレーブ用の外部信号は、互いに通信方式又は通信周期が異なる信号である請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記マスター用の外部信号及び前記スレーブ用の外部信号は、前記制御系統の前記駆動回路の動作を制御するためには用いられない信号である請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記マスタースレーブ判定部の判定内容に異常が生じた場合、前記各演算部では、前記マスターの演算部及び前記スレーブの演算部の何れで動作するのかが予め定められている請求項１〜請求項５のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数系統の巻線を有するモータの動作を制御するモータ制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものがある。
特許文献１には、車両のステアリング装置において、舵取機構に対して動力を付与するように、第１モータ巻線を有する第１モータ、及び第２モータ巻線を有する第２モータの２系統のモータの動作を制御する操舵制御装置を備えるものが開示されている。この操舵制御装置では、第１モータに対して電流を供給するように第１駆動回路と組み合わせて設けられる第１ＥＣＵにより構成される第１システムと、第２モータに対して電流を供給するように第２駆動回路と組み合わせて設けられる第２ＥＣＵにより構成される第２システムとを備えるようにしている。なお、各ＥＣＵには、ステアリングホイールの操舵角が外部から位置信号としてそれぞれ個別に入力されているとともに、各モータの回転角を検出する回転角センサがそれぞれ個別に接続されている。
【０００３】
具体的には、第１ＥＣＵは、位置信号を用いてトルク指令値を生成する。このトルク指令値は、第１ＥＣＵによって第１ＥＣＵと第２ＥＣＵとにそれぞれ分配される。各ＥＣＵは、第１ＥＣＵによって分配されたトルク指令値に基づいて、各ＥＣＵに接続されている回転角センサの検出結果を用いてそれぞれ組み合わせて設けられている各駆動回路の動作を制御するようにしている。すなわち、各ＥＣＵにおいて、第１ＥＣＵはマスターとして動作し、第２ＥＣＵはスレーブとして動作するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８２０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に記載されているように、各ＥＣＵがマスター又はスレーブの何れかで動作するように構成されている場合、マスターである第１ＥＣＵにはマスターとして制御に必要な位置信号等の外部信号が入力される一方、スレーブである第２ＥＣＵにはスレーブとして制御に必要な位置信号等の外部信号が入力される。例えば、外部信号がマスターであるかスレーブであるかによって異なる場合、マスター用の外部信号が正しくマスターである第１ＥＣＵに入力されるとともに、スレーブ用の外部信号が正しくスレーブである第２ＥＣＵに入力されるように、各ＥＣＵに対して正しく入力されなければならない。
【０００６】
仮に、各ＥＣＵに対してコネクタの接続間違い等によって外部信号が誤入力されることがあると、モータの制御について本来の性能を発揮することができなくなる可能性がある。これは、車両において、舵取機構に対して動力を付与するものに限らず、モータの動作を制御するものであれば同様である。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、外部信号の入力状態に関係なくモータの制御において本来の性能を発揮できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するモータ制御装置は、複数系統の巻線を有するモータの動作を制御する複数の制御系統を備え、各制御系統は、各系統の巻線に対してそれぞれ電流を供給するように駆動回路と組み合わせて設けられる演算部を含んで構成されるものであり、各演算部のそれぞれがマスターの演算部又はスレーブの演算部として動作するように構成されている。このモータ制御装置において、マスターの演算部は、巻線に対して供給する電流量の目標となる電流指令値を演算し、当該電流指令値をスレーブの演算部に対して出力し、マスターの演算部及びスレーブの演算部は、上記電流指令値に基づいて、属する制御系統の駆動回路の動作をそれぞれ制御するように構成されている。また、各演算部は、マスターの演算部である場合にスレーブの演算部に対して電流指令値を出力するように出力態様を切り替える出力切替部をそれぞれ有している。そして、各演算部のうち少なくとも一つの演算部は、マスターの演算部である場合に入力されるマスター用の外部信号が入力されているか、スレーブの演算部である場合に入力されるスレーブ用の外部信号が入力されているかに基づいて、各演算部がマスターの演算部及びスレーブの演算部の何れで動作するのかを判定するマスタースレーブ判定部を有しており、各演算部は、マスタースレーブ判定部の判定結果に基づいて、出力切替部における電流指令値の出力態様を切り替えるように構成されている。
【０００９】
上記構成によれば、各演算部では、マスター用の外部信号及びスレーブ用の外部信号の何れが入力される場合であっても、入力される外部信号の種類に応じてマスターの演算部及びスレーブの演算部の何れで動作するのかが判定される。この判定と合わせて、出力切替部による出力態様も切り替えられることによって、各演算部は、その時の外部信号の入力状態に応じて、マスターの演算部又はスレーブの演算部で動作する。したがって、上記［発明が解決しようとする課題］で述べたような外部信号の誤入力を存在させなくすることができ、外部信号の入力状態に関係なくモータの制御において本来の性能を発揮することができる。
【００１０】
上記モータ制御装置において、各演算部は、マスタースレーブ判定部をそれぞれ有していることが望ましい。
上記構成によれば、モータの制御の冗長化の信頼性を向上させることができる。
【００１１】
具体的には、上記モータ制御装置において、マスター用の外部信号及びスレーブ用の外部信号は、制御系統の駆動回路の動作を制御するために用いられる信号である。この場合、例えば、マスター用の外部信号及びスレーブ用の外部信号は、互いに通信方式又は通信周期が異なる信号である。
【００１２】
これら構成によれば、制御系統の駆動回路の動作を制御するための構成を用いて、上記［発明が解決しようとする課題］で述べたような外部信号の誤入力を存在させなくすることができる。これにより、構成上の変更の及ぶ範囲を小さくすることができ、汎用性を向上させることができる。
【００１３】
その他、上記モータ制御装置において、マスター用の外部信号及びスレーブ用の外部信号は、制御系統の駆動回路の動作を制御するためには用いられない信号であってもよい。
この構成によれば、マスター用の外部信号及びスレーブ用の外部信号は、何れの信号であるか判別可能に構成されていればよく、構成の自由度が高いと言える。したがって、汎用性をさらに向上させることができる。
【００１４】
上述の各構成によれば、マスタースレーブ判定部を有していてもこれ自体に異常が生じてしまうと、全ての演算部がマスターの演算部で動作することを判定したり、全ての演算部がスレーブの演算部で動作することを判定したりする可能性がある。
【００１５】
そこで、上記モータ制御装置において、マスタースレーブ判定部の判定内容に異常が生じた場合、各演算部では、マスターの演算部及びスレーブの演算部の何れで動作するのかが予め定められていることが望ましい。
【００１６】
上記構成によれば、マスタースレーブ判定部に異常が生じたとしても、全ての演算部がマスターの演算部で動作したり、全ての演算部がスレーブの演算部で動作したりすることがなくなる。すなわち、マスターの演算部と、スレーブの演算部とを少なくとも存在させることができる。この場合、モータの制御において本来の性能に至らない可能性はあっても、制御系統の駆動回路の動作を継続できない状態に陥ることは少なくとも回避される。したがって、モータの制御について信頼性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、外部信号の入力状態に関係なくモータの制御において本来の性能を発揮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】電動パワーステアリング装置の一実施形態についてその概略を示す図。
【図２】同電動パワーステアリング装置についてその電気的構成を示すブロック図。
【図３】同電装パワーステアリング装置のモータ制御装置について各演算処理部の機能を示すブロック図。
【図４】第１実施形態におけるマスタースレーブ判定部の判定の内容を説明する図。
【図５】第１実施形態におけるマスタースレーブ判定部の機能を示すブロック図。
【図６】第２実施形態におけるマスタースレーブ判定部の判定の内容を説明する図。
【図７】第２実施形態におけるマスタースレーブ判定部の機能を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、モータ制御装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、車両Ａには、後述する操舵機構２に対して車両Ａの進行方向を自動的に変化させる動力を付与することによって、例えば、車両Ａが走行中に車線を逸脱することを防ぐ車線逸脱防止支援システムを構築する車両転舵システム１が搭載されている。
【００２０】
操舵機構２は、ユーザーにより操作されるステアリングホイール１０と、ステアリングホイール１０と固定されるステアリングシャフト１１とを備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２に連結されている。ステアリングシャフト１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向の往復直線運動に変換される。この往復直線運動が、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して、左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪１５の転舵角が変化する。
【００２１】
ステアリングホイール１０と固定されたコラムシャフト１１ａの途中には、操舵機構２に対して付与する動力の発生源であるモータ２０を有するアクチュエータ３が設けられている。例えば、モータ２０は、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）であり、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づいて回転する３相ブラシレスモータである。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。アクチュエータ３は、モータ２０の回転軸２１の回転力を減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに伝達する。このコラムシャフト１１ａに付与されるモータ２０のトルク（回転力）が動力（転舵力）となり、左右の転舵輪１５の転舵角を変化させる。
【００２２】
図２に示すように、モータ２０は、その回転軸２１を中心に回転するロータ２３と、ロータ２３の外周に配置されるステータ２４とを備えている。ロータ２３には、その表面に永久磁石が固定されている。永久磁石は、ロータ２３の周方向に異なる極性（Ｎ極、Ｓ極）が交互に並んで配置されている。こうした永久磁石は、モータ２０が回転する際に磁界、すなわち界磁を形成する。ステータ２４には、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の複数の巻線２５が円環状に配されている。巻線２５は、第１系統巻線２６と第２系統巻線２７とに分類される。第１系統巻線２６及び第２系統巻線２７は、それぞれスター結線されている。なお、各系統巻線２６，２７は、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って系統毎に交互に配置されたり、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って纏めて並べて配置されたり、同一ティースにステータ２４の径方向に積層されて配置されたりする。
【００２３】
図１の説明に戻り、アクチュエータ３には、モータ２０の制御量である電流量を制御することによって、モータ２０の動作（駆動）を制御するモータ制御装置３０が接続されている。モータ制御装置３０は、車両Ａに設けられる各種のセンサの検出結果に基づいて、モータ２０の動作を制御する。各種のセンサとしては、例えば、２つ（個別）のトルクセンサ５０，５１、及び２つ（個別）の回転角センサ５２，５３がある。
【００２４】
各トルクセンサ５０，５１はコラムシャフト１１ａに設けられ、各回転角センサ５２，５３はモータ２０に設けられている。各トルクセンサ５０，５１は、ユーザーのステアリング操作によりステアリングシャフト１１に加えられる負荷である操舵トルクの大きさ及び向きを示す値であるトルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２をそれぞれ検出する。各回転角センサ５２，５３は、モータ２０の回転軸２１の回転角度θｍ１，θｍ２をそれぞれ検出する。なお、各回転角度θｍ１，θｍ２と、ユーザーのステアリング操作に連動するコラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角との間には相関関係がある。回転角度θｍ１，θｍ２に処理を施し、これに換算係数を乗算すれば、コラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角、すなわち実角度を算出できる。
【００２５】
また、各トルクセンサ５０，５１は、同一構成をなしており、例えば、操舵トルクに応じたデジタル値を出力するホールＩＣ（素子）である。各トルクセンサ５０，５１は、共にコラムシャフト１１ａを検出対象とするものであり、共に正常な場合、略同一のデジタル値を出力するものである。これにより、各トルクセンサ５０，５１、すなわちこれらの検出結果である操舵トルクの情報は冗長化されている。これと同様、各回転角センサ５２，５３は、同一構成をなしており、例えば、モータ２０の回転軸２１の回転角度に応じたデジタル値を出力するホールＩＣ（素子）である。各回転角センサ５２，５３は、共に回転軸２１を検出対象とするものであり、共に正常な場合、略同一のデジタル値を出力するものである。これにより、各回転角センサ５２，５３、すなわちこれらの検出結果である回転角度の情報は冗長化されている。
【００２６】
また、モータ制御装置３０には、車載される上位制御装置４０が接続されている。上位制御装置４０は、車両Ａの進行方向を自動的に変化させる自動操舵制御（車線維持制御）をモータ制御装置３０に対して指示する。
【００２７】
上位制御装置４０は、車両Ａに設けられるカーナビ等のＧＰＳやその他の車載センサ（カメラ、距離センサ、ヨーレートセンサ、レーザー等）や車路間通信による車両周辺環境検出部５４の検出結果に基づいて、自動操舵制御に用いる２つ（個別）の角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を所定周期毎に演算する。そして、上位制御装置４０は、演算した各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊をモータ制御装置３０に対して所定周期毎に個別に出力する。本実施形態において、各角度指令値θｓ１＊はマスター用の外部信号の一例であり、角度指令値θｓ２＊はスレーブ用の外部信号の一例である。
【００２８】
車両周辺環境検出部５４は、各種センサから車両周辺環境を検出することによって、これらに基づき角度情報θｖを演算する。角度情報θｖは、例えば、道路に対する車両Ａの相対的な方向である。これは、車両Ａの進行方向を示す成分（状態量）であり、車両Ａの直進方向に対する転舵輪１５の舵角である。そのため、転舵輪１５の舵角に換算可能な各回転角度θｍ１，θｍ２は、車両Ａの実際の進行方向を示す成分となる。また、自動操舵制御に用いる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、車両Ａの進行方向を示す成分の目標値となる。各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、原則、同一値であり、自動操舵制御の角度指令値の情報は冗長化されている。
【００２９】
なお、モータ制御装置３０には、図示しない切替スイッチが接続されている。切替スイッチは、ユーザーにより操作され、モータ制御装置３０が自動操舵制御を実行する自動操舵モードを設定するか否かの切り替えを指示する。モータ制御装置３０は、自動操舵モードの設定が指示される間、自動操舵制御を実行し、ユーザーによるステアリング操作の介入（以下、「介入操作」という）があれば、自動操舵制御を中断してステアリング操作を補助する介入制御を実行する。また、モータ制御装置３０は、自動操舵モードの設定が指示されない間（設定しないことが指示される間）、自動操舵制御を実行しないで、ステアリング操作を補助するアシスト制御を実行する。この場合、モータ制御装置３０は、上位制御装置４０が出力する各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を無効化する。
【００３０】
次に、車両転舵システム１の電気的構成についてモータ制御装置３０の機能と合わせて説明する。
図２に示すように、モータ制御装置３０は、モータ２０の第１系統巻線２６に対して電流（駆動電力）を供給する制御系統を構成する第１電子制御装置３１（以下、「第１ＥＣＵ」という）と、モータ２０の第２系統巻線２７に対して電流（駆動電力）を供給する制御系統を構成する第２電子制御装置３２（以下、「第２ＥＣＵ」という）とを備えている。各電子制御装置３１，３２は、互いに独立した制御系統を構成するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００３１】
第１ＥＣＵ３１には、トルクセンサ５０及び回転角センサ５２が接続されている。第１ＥＣＵ３１には、インターフェースｃｏｍ１１（通信回線）を介してトルクセンサ５０からトルク値Ｔｍ１が入力されるとともに、回転角センサ５３から回転角度θｍ１が入力される。また、第１ＥＣＵ３１には、インターフェースｃｏｍ１２（通信回線）を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ１＊が入力される。これと同様、第２ＥＣＵ３２には、トルクセンサ５１及び回転角センサ５３が接続されている。第２ＥＣＵ３２には、インターフェースｃｏｍ２１（通信回線）を介してトルクセンサ５１からトルク値Ｔｍ２が入力されるとともに、回転角センサ５３から回転角度θｍ２が入力される。また、第２ＥＣＵ３２には、インターフェースｃｏｍ２２（通信回線）を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ２＊が入力される。なお、各ＥＣＵ３１，３２には、各系統巻線２６，２７に電流を供給するための個別の直流電源がそれぞれ接続されている。
【００３２】
各ＥＣＵ３１，３２は、モータ制御装置３０内において、第１ＥＣＵ３１に設けられているインターフェースｃｏｍ１３（通信回線）と、第２ＥＣＵ３２に設けられているインターフェースｃｏｍ２３（通信回線）とを介して互いに情報を入出力可能に接続されている。なお、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介しては、後述のトルク指令値及び回転角度を少なくとも含む複数の情報が、例えば、シリアル通信等によって、第１ＥＣＵ３１から第２ＥＣＵ３２の一方向に一度に送信されるとともに、第２ＥＣＵ３２から第１ＥＣＵ３１の一方向に一度に送信される。
【００３３】
第１ＥＣＵ３１は、第１演算処理部３１０、第１駆動回路３１１、第１電流センサ３１２、及び第１角度演算部３１３を有している。また、第２ＥＣＵ３２は、第２演算処理部３２０、第２駆動回路３２１、第２電流センサ３２２、及び第２角度演算部３２３を有している。
【００３４】
各駆動回路３１１，３２１は、複数のＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子を有してなる、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のインバータ回路である。各駆動回路３１１，３２１は、直列に接続された２つのＦＥＴ（Field effect transistor）を１組とする３組のアーム（単相ハーフブリッジ）が、それぞれ直流電源の＋端子と−端子との間に並列に接続されてなる。
【００３５】
各電流センサ３１２，３２２は、各駆動回路３１１，３２１と各系統巻線２６，２７との間の給電経路に生じる各相の各電流値Ｉ１，Ｉ２を検出する。
各角度演算部３１３，３２３は、各回転角センサ５２，５３から出力されたデジタル値Ｖ１，Ｖ２に基づいて、モータ２０の回転軸２１の回転角度を示す各回転角度θｍ１，θｍ２を演算する。
【００３６】
第１演算処理部３１０は、予め定めた制御周期毎に周期処理を実行することによって、上位制御装置４０とともに、トルクセンサ５０、回転角センサ５２（第１角度演算部３１３）、及び第１電流センサ３１２のそれぞれの値を取り込む。そして、第１演算処理部３１０は、周期処理を通じて、第１ＰＷＭ信号Ｐ１を生成し、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。これと同様、第２演算処理部３２０は、予め定めた制御周期毎に周期処理を実行することによって、上位制御装置４０とともに、トルクセンサ５１、回転角センサ５３（第２角度演算部３２３）、及び第２電流センサ３２２のそれぞれの値を取り込む。そして、第２演算処理部３２０は、周期処理を通じて、第２ＰＷＭ信号Ｐ２を生成し、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００３７】
また、各演算処理部３１０，３２０は、互いに必要な情報を取り込む。各演算処理部３１０，３２０は、相手の演算処理部を通じて、指令値やセンサの検出結果や相手の演算処理部の異常に関わる情報等を取り込む。
【００３８】
次に、第１演算処理部３１０及び第２演算処理部３２０の機能について詳しく説明する。
図３に示すように、各演算処理部３１０，３２０は、例えば、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）からなるマイクロプロセスユニット（ＭＰＵ）であり、［特許請求の範囲］で記載する「演算部」の一例である。
【００３９】
各演算処理部３１０，３２０は、位置フィードバック演算部（以下、「位置Ｆ／Ｂ部」という）４１０，４２０、角度変換部４１１，４２１、アシストトルク演算部４１２，４２２、電流フィードバック演算部（以下、「電流Ｆ／Ｂ部」という）４１３，４２３、及びＰＷＭ出力部４１４，４２４をそれぞれ有している。また、各演算処理部３１０，３２０は、異常検出部４１５，４２５及び出力切替部４１６，４２６をそれぞれ有している。
【００４０】
各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、上位制御装置４０から得られる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊と、各角度変換部４１１，４２１を通じて得られる各実角度θｓ１，θｓ２との差である角度偏差に基づいて、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊を演算する。自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊は、各系統巻線２６，２７を通じてモータ２０に発生させるべき自動操舵トルク（動力）に対応した電流量の目標値である。すなわち、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊は電流指令値である。
【００４１】
各角度変換部４１１，４２１は、各角度演算部３１３，３２３からそれぞれ得られる各回転角度θｍ１，θｍ２をそれぞれ積算することによって、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値の角度である絶対角度に変換する。そして、各角度変換部４１１，４２１は、絶対角度に変換した各回転角度θｍ１，θｍ２に係数を乗算して各実角度θｓ１，θｓ２を算出する。この係数は、減速機構２２とモータ２０の回転軸２１との回転速度比に応じて定められている。
【００４２】
なお、各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、自動操舵モードの設定中、介入操作があることを判断できる場合、各自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊の値に関係なく零値を出力する。この場合と同様、各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、自動操舵モードの非設定中、上位制御装置４０が出力する各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を無効化しているので、零値を出力する。
【００４３】
各アシストトルク演算部４１２，４２２は、各トルクセンサ５０，５１から得られる各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２に基づいて、アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊を演算する。アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊は、各系統巻線２６，２７を通じてモータ２０に発生させるべきアシストトルク（動力）に対応した電流量の目標値である。すなわち、各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊は電流指令値である。
【００４４】
各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３には、第１ＥＣＵ３１において演算された自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊とアシストトルク成分Ｔａ１＊との加算値であるトルク指令値Ｔ１＊、及び第２ＥＣＵ３２において演算された自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊とアシストトルク成分Ｔａ２＊との加算値であるトルク指令値Ｔ２＊の何れかのトルク指令値が入力される。なお、自動操舵トルク成分とアシストトルク成分との加算値であるトルク指令値は電流指令値である。
【００４５】
そして、各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３は、各トルク指令値Ｔ１＊，Ｔ２＊の何れかのトルク指令値と、回転角度及び各相電流値とに基づいて、ＰＷＭ制御のデューティ指令値Ｄ１＊，Ｄ２＊を演算する。なお、この場合の回転角度は、入力されたトルク指令値を演算した各演算部が属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる回転角度である一方、各相電流値は、各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３が属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる各相電流値である。
【００４６】
各ＰＷＭ出力部４１４，４２４は、属する各ＥＣＵ３１，３２において演算された各デューティ指令値Ｄ１＊，Ｄ２＊に基づいて、各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２を演算する。
各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において電流の供給対象とする各系統巻線２６，２７への給電等の動作に関わる制御を継続できない異常が生じているか否か自己診断する自己診断機能を有している。各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊、各回転角度θｍ１，θｍ２、又は各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２に異常が生じているか否か自己診断する。
【００４７】
第１演算処理部３１０の異常検出部４１５は、トルク値Ｔｍ１、角度指令値θｓ１＊、及び回転角度θｍ１がそれぞれ予め定めた周期毎に入力されているか否か、入力されている各値が前回値との比較や二乗平均和の演算等に基づいて妥当であるか否かを判定する。これは、第２演算処理部３２０の異常検出部４２５についても同様である。
【００４８】
トルク値Ｔｍ１が予め定めた周期毎に入力されていない場合、インターフェースｃｏｍ１１の断線の可能性がある。トルク値Ｔｍ１が妥当でない場合、トルクセンサ５０のセンサ異常の可能性がある。また、角度指令値θｓ１＊が予め定めた周期毎に入力されていない場合、インターフェースｃｏｍ１２の断線の可能性がある。角度指令値θｓ１＊が妥当でない場合、上位制御装置４０の演算異常の可能性がある。また、回転角度θｍ１が予め定めた周期毎に入力されていない場合、回転角センサ５２又は第１角度演算部３１３の断線の可能性がある。また、回転角度θｍ１が妥当でない場合、回転角センサ５２のセンサ異常、第１角度演算部３１３の演算異常の可能性がある。これらは、トルク値Ｔｍ２、角度指令値θｓ２＊、及び回転角度θｍ２の異常についても同様である。
【００４９】
各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において異常が生じていることを自己診断する場合、その結果として異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２を出力する。各異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２は、属するＥＣＵの出力切替部に対して出力されるとともに、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介して他方（相手側）のＥＣＵの出力切替部に対して出力される。これにより、各演算処理部３１０，３２０（各出力切替部４１６，４２６）は、属するＥＣＵにおいて異常が生じていることを検出するとともに、他方（相手側）のＥＣＵにおいて異常が生じていることを検出する。
【００５０】
各出力切替部４１６，４２６には、属する各ＥＣＵ３１，３２において演算等から得られる各トルク指令値Ｔ１＊，Ｔ２＊、各回転角度θｍ１，θｍ２、及び各異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２が入力される。
【００５１】
そして、各出力切替部４１６，４２６は、属する各ＥＣＵ３１，３２の各電流Ｆ／Ｂ部４１３、４２３に対して、第１演算処理部３１０で得られるトルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を出力するか、第２演算処理部３２０で得られるトルク指令値Ｔ２＊及び回転角度θｍ２を出力するかを切り替える。例えば、第１演算処理部３１０の出力切替部４１６が電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して、トルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を出力する場合、同じく第２演算処理部３２０の出力切替部４２６は、電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して、トルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を出力する。これは、トルク指令値Ｔ２＊及び回転角度θｍ２を出力する場合も同様である。
【００５２】
本実施形態において、各異常検出部４１５，４２５を通じて共に異常が生じていることを検出しない、各ＥＣＵ３１，３２が正常である場合、各ＥＣＵ３１，３２の間では、角度指令値θｓ１＊が入力されるＥＣＵをマスターとして動作させ、角度指令値θｓ２＊が入力されるＥＣＵをスレーブとして動作させるように構成されている。
【００５３】
図３に示したように、本実施形態では、角度指令値θｓ１＊が第１ＥＣＵ３１、角度指令値θｓ２＊が第２ＥＣＵ３２にそれぞれ入力されているので、第１ＥＣＵ３１、すなわち第１演算処理部３１０がマスターで動作し、第２ＥＣＵ３２、すなわち第２演算処理部３２０がスレーブで動作する。この場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、マスターの第１演算処理部３１０により演算されるトルク指令値Ｔ１＊が用いられるとともに、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２により検出される回転角度θｍ１が用いられる。
【００５４】
本実施形態において、角度指令値θｓ２＊は、例えば、ＣＡＮ（Contoller Area Network、登録商標）の通信方式で伝送されるものであり、角度指令値θｓ１＊は、ＣＡＮの通信方式に対して一度に多くの情報量を高速で伝送することのできる、例えば、ＣＡＮＦＤ（CAN with Flexible Date Rate）の通信方式で伝送されるものである。すなわち、角度指令値θｓ１＊を用いる場合には、角度指令値θｓ２＊を用いる場合と比較して、多くの情報を短周期で得ることができ、多くの情報が反映された自動操舵トルク指令値（トルク指令値）を演算することができる。これにより、本実施形態では、角度指令値θｓ１＊が入力されるＥＣＵがマスターで動作する場合、モータ２０の制御として最適な制御を実現することができる。
【００５５】
これにより、各演算処理部３１０，３２０は、互いに位相が一致する各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２を演算するように同期動作し、各駆動回路３１１，３２１（各系統巻線２６，２７）に対しては基本的に同じタイミングで同じだけの電流量の電流を供給するように構成されている。すなわち、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、同一のトルク指令値及び回転角度が用いられ、各駆動回路３１１，３２１（各系統巻線２６，２７）で合わせて必要な電流量となるように演算されるトルク指令値が用いられる。本実施形態のトルク指令値は、モータ２０に発生させるトルク全体のうちの半分（５０％）に対応した電流量の目標値として演算される。
【００５６】
具体的には、図３中、太線で示すように、マスターの第１演算処理部３１０の出力切替部４１６は、位置Ｆ／Ｂ部４１０で演算した自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊と、アシストトルク演算部４１２で演算したアシストトルク成分Ｔａ１＊との加算値であるトルク指令値Ｔ１＊を電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力する。同時にマスターの第１演算処理部３１０は、トルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第２演算処理部３２０の出力切替部４２６に対して出力する。
【００５７】
そして、マスターの第１演算処理部３１０は、自身で演算したトルク指令値Ｔ１＊と、属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２を通じて検出した回転角度θｍ１とを用いて、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。また、スレーブの第２演算処理部３２０は、マスターの第１演算処理部３１０で演算されたトルク指令値Ｔ１＊と、当該マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２を通じて検出された回転角度θｍ１とを用いて、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００５８】
すなわち、図３中、ブロック内にドットを付すように、第１演算処理部３１０において、第１ＰＷＭ信号Ｐ１を出力するため、位置Ｆ／Ｂ部４１０、角度変換部４１１（第１角度演算部３１３（回転角センサ５２））、アシストトルク演算部４１２、電流Ｆ／Ｂ部４１３、ＰＷＭ出力部４１４、及び出力切替部４１６が各種処理を実行する。また、第２演算処理部３２０において、第２ＰＷＭ信号Ｐ２を出力するために、電流Ｆ／Ｂ部４２３、ＰＷＭ出力部４２４、及び出力切替部４２６が各種処理を実行する。
【００５９】
また、図３中、ブロック内にドットを付すように、第１演算処理部３１０において、異常検出部４１５が、第１ＥＣＵ３１に異常が生じていることを自己診断する。
そして、異常検出部４１５によって、マスターであるＥＣＵに異常が生じていることが検出される場合、角度指令値θｓ２＊が入力されるＥＣＵをマスターとし、角度指令値θｓ１＊が入力されるＥＣＵをスレーブとするように各ＥＣＵ３１，３２の間でマスタースレーブの関係が切り替えるように構成されている。
【００６０】
この場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、マスターの第２演算処理部３２０により演算されるトルク指令値Ｔ２＊が用いられるとともに、マスターの第２演算処理部３２０が属する第２ＥＣＵ３２に接続されている回転角センサ５３により検出される回転角度θｍ２が用いられる。
【００６１】
具体的には、異常検出部４１５は、異常フラグＦＬＧ１を第１演算処理部３１０の出力切替部４１６に対して出力する。同時に異常検出部４１５は、異常フラグＦＬＧ１を各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介して第２演算処理部３２０の出力切替部４２６に対して出力する。
【００６２】
これにより、マスターの第２演算処理部３２０の出力切替部４２６は、位置Ｆ／Ｂ部４２０で演算した自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊と、アシストトルク演算部４２２で演算したアシストトルク成分Ｔａ２＊との加算値であるトルク指令値Ｔ２＊を電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力する。同時にマスターの第２演算処理部３２０は、トルク指令値Ｔ２＊及び回転角度θｍ２を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第１演算処理部３１０の出力切替部４１６に対して出力する。
【００６３】
そして、マスターの第２演算処理部３２０は、自身で演算したトルク指令値Ｔ２＊と、属する第２ＥＣＵ３２に接続されている回転角センサ５３を通じて検出した回転角度θｍ２とを用いて、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。また、スレーブの第１演算処理部３１０は、マスターの第２演算処理部３２０で演算されたトルク指令値Ｔ２＊と、当該マスターの第２演算処理部３２０が属する第２ＥＣＵ３２に接続されている回転角センサ５３を通じて検出された回転角度θｍ２とを用いて、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００６４】
このように、本実施形態では、各ＥＣＵ３１，３２を備え、これらに対して個別に接続される各トルクセンサ５０，５１及び各回転角センサ５２，５３を備えるとともに、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊が個別に入力されることによって、モータ２０（各系統巻線２６，２７）の動作に関わる制御の冗長化が図られている。
【００６５】
ここまで、角度指令値θｓ１＊が第１ＥＣＵ３１、角度指令値θｓ２＊が第２ＥＣＵ３２にそれぞれ入力される例を説明したが、角度指令値θｓ１＊の通信回線がインターフェースｃｏｍ１２ではなくインターフェースｃｏｍ２２に接続され、当該角度指令値θｓ１＊が第２ＥＣＵ３２（第２演算処理部３２０）に入力される場合もある。この場合、角度指令値θｓ２＊の通信回線がインターフェースｃｏｍ２２ではなくインターフェースｃｏｍ１２に接続され、当該角度指令値θｓ２＊が第１ＥＣＵ３１（第１演算処理部３１０）に入力される。これは、ＣＡＮの通信方式と、ＣＡＮＦＤの通信方式とは、通常、プロトコルの方式も同一であり、これらの通信方式の間ではインターフェースについても同一のものを用いることができるからである。この場合であっても、角度指令値θｓ１＊が入力されるＥＣＵをマスターで動作させることによって、モータ２０の制御として最適な制御を実現する必要がある。
【００６６】
これに対して、本実施形態は、各角度指令値θｓ１＊が各ＥＣＵ３１，３２（各演算処理部３１０，３２０）の何れに入力される場合であっても、角度指令値θｓ１＊が入力されるＥＣＵをマスター、角度指令値θｓ２＊が入力されるＥＣＵをスレーブとして動作させることができる機能を有している。
【００６７】
以下、マスタースレーブの何れで動作するのか判定するための機能について説明する。
図３に示すように、各演算処理部３１０，３２０は、マスタースレーブ判定部４１７，４２７をそれぞれ有している。各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、属する各ＥＣＵ３１，３２に入力されている各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊に基づいて、属する各ＥＣＵ３１，３２、すなわち各演算処理部３１０，３２０がマスタースレーブの何れで動作するのか判定する。なお、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、車両Ａにおけるイグニッションオン後、すなわちモータ２０を駆動させる準備段階であるモータ制御装置３０の起動処理時に、マスタースレーブの何れで動作するのか判定する。
【００６８】
図４に示すように、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、ＣＡＮＦＤであるかＣＡＮであるか通信方式の違いを有している。この通信方式の違いは、通信周期の違いから判別することができ、例えば、ＣＡＮＦＤの通信方式が通信周期Ｘｍｓの場合、ＣＡＮの通信方式が通信周期Ｘｍｓと比較して遅い（大きい値である）通信周期Ｙｍｓとなる。各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、通信周期の違いから通信方式を判定し、入力されている信号が各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の何れであるかを判定する。そして、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、通信周期からＣＡＮＦＤの通信方式の信号が入力されていることを判定する場合、属する各ＥＣＵ３１，３２の各演算処理部３１０，３２０がマスターで動作することを判定する。また、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、通信周期からＣＡＮの通信方式の信号が入力されていることを判定する場合、属する各ＥＣＵ３１，３２の各演算処理部３１０，３２０がスレーブで動作することを判定する。
【００６９】
図３の例では、図５に実線で示すように、角度指令値θｓ１＊がＣＡＮＦＤの通信方式でインターフェースｃｏｍ１２（図５中、ＣＡＮＩ／Ｆ）を介して第１演算処理部３１０のマスタースレーブ判定部４１７に入力される。この場合、マスタースレーブ判定部４１７は、ＣＡＮＦＤの通信方式の信号が入力されていることを判定し、第１演算処理部３１０がマスターで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４１７は、マスターで動作することを指示するマスターフラグＦＬＧＭを、出力切替部４１６に対して出力する。これにより、出力切替部４１６は、第１ＥＣＵ３１において演算等から得られるトルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力するように出力態様を切り替える。
【００７０】
また、同じく図５に実線で示すように、角度指令値θｓ２＊がＣＡＮの通信方式でインターフェースｃｏｍ２２（図５中、ＣＡＮＩ／Ｆ）を介して第２演算処理部３２０のマスタースレーブ判定部４２７に入力される。この場合、マスタースレーブ判定部４２７は、ＣＡＮの通信方式の信号が入力されていることを判定し、第２演算処理部３２０がスレーブで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４２７は、スレーブで動作することを指示するスレーブフラグＦＬＧＳを、出力切替部４２６に対して出力する。これにより、出力切替部４２６は、第１ＥＣＵ３１において演算等から得られるトルク指令値Ｔ１＊及び回転角度θｍ１を電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力するように出力態様を切り替える。
【００７１】
一方、図５に破線で示すように、角度指令値θｓ２＊がＣＡＮの通信方式でインターフェースｃｏｍ１２を介して第１演算処理部３１０に入力される場合、マスタースレーブ判定部４１７は、ＣＡＮの通信方式の信号が入力されていることを判定し、第１演算処理部３１０がスレーブで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４１７は、スレーブで動作することを指示するスレーブフラグＦＬＧＳを、出力切替部４１６に対して出力する。これにより、出力切替部４１６は、第２ＥＣＵ３２において演算等から得られるトルク指令値Ｔ２＊及び回転角度θｍ２を電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力するように出力態様を切り替える。
【００７２】
また、同じく図５に破線で示すように、角度指令値θｓ１＊がＣＡＮＦＤの通信方式でインターフェースｃｏｍ２２を介して第２演算処理部３２０に入力される場合、マスタースレーブ判定部４２７は、ＣＡＮＦＤの通信方式の信号が入力されていることを判定し、第２演算処理部３２０がマスターで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４２７は、マスターで動作することを指示するマスターフラグＦＬＧＭを、出力切替部４２６に対して出力する。これにより、出力切替部４２６は、第２ＥＣＵ３２において演算等から得られるトルク指令値Ｔ２＊及び回転角度θｍ２を電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力するように出力態様を切り替える。
【００７３】
また、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、マスターフラグを各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介して他方（相手側）のＥＣＵのマスタースレーブ判定部に対して出力する。これにより、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７において判定内容に異常が生じているか否かを検出する。なお、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、共に同じマスターフラグを出力している場合や、共にスレーブフラグを出力している場合、判定内容に異常が生じていることを検出する。なお、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７が共に同じマスターフラグ又はスレーブフラグを出力するとは、上位制御装置４０自体の異常に起因して、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７に対して、共に角度指令値θｓ１＊が入力されていたり、共に角度指令値θｓ２＊が入力されていたりする場合もある。
【００７４】
これらの場合、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、入力されている角度指令値に関係なく、属するＥＣＵがマスタースレーブの何れで動作するのかを予め定めている。例えば、第１演算処理部３１０のマスタースレーブ判定部４１７は、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７において判定内容に異常が生じている場合、第１演算処理部３１０がマスターで動作することを判定する。また、第２演算処理部３２０のマスタースレーブ判定部４２７は、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７において判定内容に異常が生じている場合、第２演算処理部３２０がスレーブで動作することを判定する。
【００７５】
以上に説明した本実施形態によれば、以下に示す作用及び効果を奏する。
（１）各演算処理部３１０，３２０では、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の何れが入力される場合であっても、入力される角度指令値に応じてマスタースレーブの何れで動作するのかが判定される。この判定と合わせて、各出力切替部４１６，４２６による出力態様も切り替えられることによって、各演算処理部３１０，３２０は、その時の角度指令値の何れが入力されているかの入力状態に応じて、マスタースレーブの何れかで動作する。したがって、上記［発明が解決しようとする課題］で述べたような各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の誤入力を存在させなくすることができ、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の入力状態に関係なくモータ２０の制御において本来の性能を発揮することができる。
【００７６】
（２）本実施形態では、上記［発明が解決しようとする課題］で述べたような各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の誤入力を存在させなくすることができるので、その対策自体が不要となる。したがって、各ＥＣＵ３１，３２、すなわち各演算処理部３１０，３２０の間で、例えば、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊用の各インターフェースｃｏｍ１２，ｃｏｍ２２のコネクタ形状を異ならせる等、構成を変更させる必要がなくなり、汎用性を向上させることができる。
【００７７】
（３）本実施形態において、各演算処理部３１０，３２０は、マスタースレーブ判定部４１７，４２７をそれぞれ有しているので、モータ２０の制御の冗長化の信頼性を向上させることができる。
【００７８】
（４）マスタースレーブの何れで動作するのかを判定するために用いる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、各ＥＣＵ３１，３２の各駆動回路３１１，３２１の動作を制御するために用いられる信号としている。また、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、互いに通信方式又は通信周期が異なる信号としている。
【００７９】
これら構成によれば、各ＥＣＵ３１，３２の各駆動回路３１１，３２１の動作を制御するための構成を用いて、上記［発明が解決しようとする課題］で述べたような各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の誤入力を存在させなくすることができる。これにより、構成上の変更の及ぶ範囲を小さくすることができ、汎用性を向上させることができる。
【００８０】
（５）本実施形態によれば、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７を有していてもこれらの判定内容自体に異常が生じてしまうと、各演算処理部３１０，３２０が共にマスターで動作することを判定したり、各演算処理部３１０，３２０が共にスレーブで動作することを判定したりする可能性がある。
【００８１】
そこで、本実施形態において、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７の判定内容に異常が生じた場合、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７では、属する各ＥＣＵ３１，３２がマスタースレーブの何れで動作するのかを予め定めている。
【００８２】
そのため、各マスタースレーブ判定部４１７、４２７の判定内容に異常が生じたとしても、各演算処理部３１０，３２０が共にマスターで動作したり、各演算処理部３１０，３２０が共にスレーブで動作したりする可能性がなくなる。すなわち、マスターの演算処理部と、スレーブの演算処理部とを少なくとも存在させることができる。この場合、モータ２０の制御において本来の性能に至らない可能性はあっても、各ＥＣＵ３１，３２の各駆動回路３１１，３２１の動作を継続できない状態に陥ることは少なくとも回避される。したがって、モータ２０の制御について信頼性を向上させることができる。
【００８３】
（第２実施形態）
次に、モータ制御装置の第２実施形態について説明する。なお、既に説明した実施形態と同一構成などは、同一の符号を付すなどして、その重複する説明を省略する。
【００８４】
図６及び図７に示すように、本実施形態において、上位制御装置４０は、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の他、モータ制御装置３０の各ＥＣＵ３１，３２に対してマスタースレーブの何れで動作するのかを指示する２つ（個別）のフラグ指示信号ＦＭ，ＦＳを出力する。上位制御装置４０は、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳを、車両Ａにおけるイグニッションオン後のモータ制御装置３０の起動処理時に合わせて出力する。フラグ指示信号ＦＭは、マスターで動作することを各ＥＣＵ３１，３２に認識させるために出力される信号である。このフラグ指示信号ＦＭは、角度指令値θｓ１＊に対応付けて出力される。フラグ指示信号ＦＳは、スレーブで動作することを各ＥＣＵ３１，３２に認識させるために出力される信号である。このフラグ指示信号ＦＳは、角度指令値θｓ２＊に対応付けて出力される。本実施形態において、フラグ指示信号ＦＭはマスター用の外部信号の一例であり、フラグ指示信号ＦＳはスレーブ用の外部信号の一例である。
【００８５】
本実施形態において、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、マスタースレーブの何れで動作するのかを判定するためにのみ用いる信号であって、モータ２０の制御、すなわち各ＥＣＵ３１，３２において各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２を演算するためには用いられない信号である。
【００８６】
例えば、図７に示すように、第１ＥＣＵ３１には、インターフェースｃｏｍ１２を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ１＊が入力されるとともに、インターフェースｃｏｍ１４（通信回線）を介して上位制御装置４０からフラグ指示信号ＦＭが入力される。このフラグ指示信号ＦＭは、第１演算処理部３１０のマスタースレーブ判定部４１７に入力される。
【００８７】
また、同じく図７に示すように、第２ＥＣＵ３２には、インターフェースｃｏｍ２２を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ２＊が入力されるとともに、インターフェースｃｏｍ２４（通信回線）を介して上位制御装置４０からフラグ指示信号ＦＳが入力される。このフラグ指示信号ＦＳは、第２演算処理部３２０のマスタースレーブ判定部４２７に入力される。
【００８８】
図７の例では、角度指令値θｓ１＊が入力される第１ＥＣＵ３１に対してフラグ指示信号ＦＭ、角度指令値θｓ２＊が入力される第２ＥＣＵ３２に対してフラグ指示信号ＦＳがそれぞれ入力され、第１ＥＣＵ３１、すなわち第１演算処理部３１０がマスターで動作し、第２ＥＣＵ３２、すなわち第２演算処理部３２０がスレーブで動作する。
【００８９】
図６に示すように、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、通信方式（通信周期）が同一であり、例えば、ＣＡＮＦＤの通信方式（通信周期Ｘｍｓ）で共に伝送される。一方、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、異なるデジタル値（情報）から構成されるものであり、そのデジタル値から各マスタースレーブ判定部４１７，４２７が違いを認識できるように構成されている。各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、デジタル値を判定し、入力されている信号が各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳの何れであるかを判定する。そして、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、フラグ指示信号ＦＭを示すデジタル値が入力されていることを判定する場合、属する各ＥＣＵ３１，３２の各演算処理部３１０，３２０がマスターで動作することを判定する。また、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７は、フラグ指示信号ＦＳを示すデジタル値が入力されていることを判定する場合、属する各ＥＣＵ３１，３２の各演算処理部３１０，３２０がスレーブで動作することを判定する。
【００９０】
図７に実線で示すように、フラグ指示信号ＦＭがインターフェースｃｏｍ１４（図７中、ＣＡＮＩ／Ｆ）を介してマスタースレーブ判定部４１７に入力される場合、マスタースレーブ判定部４１７は、第１演算処理部３１０がマスターで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４１７は、マスターで動作することを指示するマスターフラグＦＬＧＭを、出力切替部４１６に対して出力する。
【００９１】
また、同じく図７に実線で示すように、フラグ指示信号ＦＳがインターフェースｃｏｍ２４（図７中、ＣＡＮＩ／Ｆ）を介してマスタースレーブ判定部４２７に入力される場合、マスタースレーブ判定部４２７は、第２演算処理部３２０がスレーブで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４２７は、スレーブで動作することを判定したことを指示するスレーブフラグＦＬＧＳを、出力切替部４２６に対して出力する。
【００９２】
一方、図７に破線で示すように、フラグ指示信号ＦＳがインターフェースｃｏｍ１４を介して第１演算処理部３１０に入力される場合、マスタースレーブ判定部４１７は、第１演算処理部３１０がスレーブで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４１７は、スレーブで動作することを指示するスレーブフラグＦＬＧＳを、出力切替部４１６に対して出力する。
【００９３】
また、同じく図７に破線で示すように、フラグ指示信号ＦＭがインターフェースｃｏｍ２４を介して第２演算処理部３２０に入力される場合、マスタースレーブ判定部４２７は、第２演算処理部３２０がマスターで動作することを判定する。そして、マスタースレーブ判定部４２７は、マスターで動作することを指示するマスターフラグＦＬＧＭを、出力切替部４２６に対して出力する。
【００９４】
以上に説明した本実施形態によれば、上記第１実施形態の（１）〜（３），（５）の作用及び効果に加えて、以下の作用及び効果を得ることができる。
（６）マスタースレーブの何れで動作するのかを判定するために用いる各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、各ＥＣＵ３１，３２の各駆動回路３１１，３２１の動作を制御するために用いられない信号としている。この場合、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、何れの信号であるか判別可能に構成されていればよく、構成の自由度が高いと言える。したがって、汎用性をさらに向上させることができる。
【００９５】
なお、上記各実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・第１実施形態において、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７が違いを認識できるように構成されていればよい。すなわち、通信方式（通信周期）が同一であっても、異なるデジタル値（情報）で構成される信号であればよく、例えば、角度指令値θｓ１＊が角度指令値θｓ２＊と比較して多くのパラメータを基に演算されるように構成されていたりしてもよい。
【００９６】
・第１実施形態では、マスタースレーブの何れで動作するのかを判定するために用いる信号として、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の替わりに、モータ制御装置３０と他の制御装置（ＥＣＵ）から入力される信号、例えば、車両Ａのモータ制御装置３０と他のＥＣＵを介して入力される車速信号を用いるようにしてもよい。このように、車速信号を用いる場合、第１実施形態は、自動操舵制御を実行しないで、ステアリング操作を補助するアシスト制御のみを実行するステアリング装置のモータを制御対象としてもよい。
【００９７】
・第１実施形態において、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の通信方式の組み合わせは、インターフェースについて同一のものを用いることができる通信方式の組み合わせであれば変更してもよい。
【００９８】
・第１実施形態のモータ制御装置３０では、上位制御装置４０から入力される各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊が少なくとも冗長化されていればよく、各トルクセンサ５０，５１の検出結果、及び各回転角センサ５２，５３の検出結果については冗長化されていなくてもよい。
【００９９】
・第２実施形態において、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳは、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７が違いを認識できるように構成されていればよい。すなわち、デジタル値が同一であっても、異なる通信方式（通信周期）で構成される信号であればよく、例えば、フラグ指示信号ＦＭがＣＡＮＦＤの通信方式、フラグ指示信号ＦＳがＣＡＮの通信方式で伝送されるように構成されていたりしてもよい。
【０１００】
・第２実施形態において、各フラグ指示信号ＦＭ，ＦＳの通信方式は、ＣＡＮやフレックスレイ（Flex Ray、登録商標）を用いるように変更してもよい。
・第２実施形態は、自動操舵制御を実行しないで、ステアリング操作を補助するアシスト制御のみを実行するステアリング装置のモータを制御対象としてもよい。
【０１０１】
・第２実施形態のモータ制御装置３０では、上位制御装置４０から入力される各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊、各トルクセンサ５０，５１の検出結果、及び各回転角センサ５２，５３の少なくとも何れかが冗長化されていればよい。
【０１０２】
・各実施形態において、各演算処理部３１０，３２０の少なくとも一つにマスタースレーブ判定部を有していればよく、例えば、第１演算処理部３１０のマスタースレーブ判定部４１７のみを残し、第２演算処理部３２０のマスタースレーブ判定部４２７を削減することもできる。この場合、マスタースレーブ判定部４１７は、第１ＥＣＵ３１（第１演算処理部３１０）に入力される角度指令値やフラグ指示信号からマスタースレーブの何れで動作するのかを判定するようにしてもよい。その他、マスタースレーブ判定部４１７は、第２ＥＣＵ３２（第２演算処理部３２０）に入力される外部信号（角度指令値やフラグ指示信号）の情報を得てマスタースレーブの何れで動作するのかを判定するようにしてもよい。そして、マスタースレーブ判定部４１７は、各ＥＣＵ３１，３２の各出力切替部４１６，４２６に対してマスタースレーブの何れで動作するのかを指示すればよい。
【０１０３】
・各実施形態において、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７がマスタースレーブの何れで動作するのかを判定するタイミングは、車両Ａにおけるイグニッションオン後、周期的に到来するように構成されていてもよいし、製品出荷時であってもよい。
【０１０４】
・各実施形態では、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７において判定内容に異常が生じている場合、モータ２０の動作の制御を停止する制御状態へと切り替えられるように構成してもよい。この場合には、アシスト制御についてのみ機能する制御状態へと切り替えられるように構成してもよい。また、各マスタースレーブ判定部４１７，４２７において判定内容に異常が生じている情報は、上位制御装置４０に入力されるように構成し、上位制御装置４０から各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊が出力されないように構成してもよい。
【０１０５】
・各実施形態において、第１ＥＣＵ３１の異常時、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を通じてモータ２０にトルクをいくらか発生させることができるように構成されていればよい。この場合、第１駆動回路３１１からの第１系統巻線２６への電流の供給が絶たれる場合と比較して、モータ２０の出力全体の低下を抑制することができる。
【０１０６】
・各実施形態において、モータ制御装置３０では、複数の制御系統（ＥＣＵ）が構成されていればよく、３系統や４系統以上の制御系統が構成されていてもよい。この場合、制御系統の数に合わせて演算処理部（駆動回路等）を増やすとともに、制御系統のそれぞれに対してトルク値、角度指令値、回転角度が個別に入力されるように構成されていればよく、何れかの制御系統がマスターとなってモータ２０の動作を制御するように構成されていればよい。
【０１０７】
・各実施形態において、モータ２０の制御では、実角度として、コラムシャフト１１ａの回転角度であるステアリング角を用いたり、ピニオンシャフト１１ｃの回転角度であるピニオン角やラックシャフト１２の移動位置を用いたりしてもよい。これらの場合、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２は、ステアリング角等に処理を施すことによって、算出することもできる。これにより、各トルクセンサ５０，５１を省略することができ、部品点数及びコストを削減することができる。
【０１０８】
・各実施形態において、車両転舵システム１は、自動操舵モードの設定が指示されている間に介入操作があった場合、自動操舵制御からアシスト制御に切り替えるように構成されていてもよい。
【０１０９】
・各実施形態において、上位制御装置４０は、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の替わりに、角度偏差をモータ制御装置３０に対して出力するようにしてもよい。この場合、上位制御装置４０は、各回転角センサ５２，５３から得られる各回転角度θｍ１，θｍ２や、上記ステアリング角等に基づいて、角度偏差を演算すればよい。
【０１１０】
・各実施形態において、各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊の演算は、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２を少なくとも用いていればよく、車両Ａの車速を用いるようにしてもよい。その他、各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊の演算は、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２及び車速と、これら以外の要素とを用いるようにしてもよい。また、各自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊の演算は、車両周辺環境（角度情報θｖ）に基づき演算される各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を少なくとも用いていればよく、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊と、車速やそれ以外の要素とを用いるようにしてもよい。
【０１１１】
・各実施形態において、車両転舵システム１は、車両の走行を支援する他の機能として、例えば、横滑り防止装置（ビークル・スタビリティ・コントロール）を構築するものであってもよいし、車線逸脱防止支援システムと、横滑り防止装置とを共に構築するものであってもよい。
【０１１２】
・各実施形態では、車両転舵システム１をコラムシャフト１１ａに動力を付与するタイプに具体化したが、ラックシャフト１２に動力を付与するタイプに適用してもよい。この場合、各トルクセンサ５０，５１は、例えば、ピニオンシャフト１１ｃに設けられるようにしてもよい。
【０１１３】
・各実施形態は、車両転舵システム１のモータ２０を制御対象としたがこれに限られない。例えば、ステアバイワイヤ式のステアリング装置のモータや、後輪操舵装置や４輪操舵装置（４ＷＳ）のモータを制御対象としてもよい。また、各実施形態は、車両以外に搭載されるモータを制御対象としてもよい。
【０１１４】
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化することと、その他の変形例の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
３…アクチュエータ、２０…モータ、２３…ロータ、２４…ステータ、２５…巻線、２６…第１系統巻線、２７…第２系統巻線、３０…モータ制御装置、３１…ＥＣＵ、３２…ＥＣＵ、３１０…第１演算処理部、３１１…第１駆動回路、３２０…第２演算処理部、３２１…第２駆動回路、４１６，４２６…出力切替部、４１７，４２７…マスタースレーブ判定部、Ｔ１＊，Ｔ２＊…トルク指令値、θｓ１＊，θｓ２＊…角度指令値、ＦＭ…フラグ指示信号、ＦＳ…フラグ指示信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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