(57)【要約】【課題】壁面との摩擦力を応答性良く変化させることができる、壁面吸着装置を提供する。【解決手段】本発明に係る壁面吸着装置１は、壁面２と対向する凹部空間３を区画する、隔壁４と、凹部空間３の空気を連続して吸引することが可能な、吸引部６と、隔壁４に設けられた、開放状態で凹部空間３を外部に連通させる開閉部７ａを有すると共に、該開閉部７ａの開放面積Ｓを変化させるように作動する、開閉作動部７とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面に吸着可能な壁面吸着装置であって、
前記壁面と対向する凹部空間を区画する、隔壁と、
前記凹部空間の空気を連続して吸引することが可能な、吸引部と、
前記隔壁に設けられた、開放状態で前記凹部空間を外部に連通させる開閉部を有すると共に、該開閉部の開放面積を変化させるように作動する、開閉作動部と
を備えることを特徴とする、壁面吸着装置。
【請求項２】
前記開閉作動部は、
前記開放面積を変化させるように前記壁面に沿う方向に移動する、可動部と、
前記壁面吸着装置と同一の構成を有する他の壁面吸着装置に連結可能な、連結部とを有し、
前記連結部は前記可動部と一体に設けられている、請求項１に記載の壁面吸着装置。
【請求項３】
前記可動部は、中立位置から順方向に移動することで前記開放面積を増加させ、前記中立位置から逆方向に移動することでも前記開放面積を増加させる、請求項２に記載の壁面吸着装置。
【請求項４】
一対の前記開閉作動部を備え、
前記一対の開閉作動部は、前記可動部の移動する方向と直交する前記壁面に沿う方向に並んでいる、請求項２又は３に記載の壁面吸着装置。
【請求項５】
前記凹部空間の内部圧力又は前記壁面の凹凸部若しくは段差部を検知する、検知手段をさらに備え、
前記検知手段の検知結果に応じて、前記壁面に対する吸着力を変化させることが可能とされた、請求項１〜４のいずれか一項に記載の壁面吸着装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の壁面吸着装置を備えることを特徴とする、壁面移動装置。
【請求項７】
複数の前記壁面吸着装置を備え、
前記複数の壁面吸着装置は、列をなすように又は環状に連結されており、
前記開放面積と、前記壁面吸着装置同士の間の間隔とを変化させることによって、移動することが可能な、請求項６に記載の壁面移動装置。
【請求項８】
前記複数の壁面吸着装置のうちの少なくとも１つは、前記凹部空間の内部圧力又は前記壁面の凹凸部若しくは段差部を検知する、検知手段をさらに備え、
前記検知手段の検知結果に応じて、前記壁面に対する前記複数の壁面吸着装置のうちのいずれか少なくとも１つの吸着力を変化させることが可能とされた、請求項７に記載の壁面移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、壁面吸着装置及び壁面移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
垂直壁、傾斜壁、天井又は床などの壁面に吸着可能な、壁面吸着装置が知られている。壁面吸着装置は、壁面と対向する凹部空間を区画する、隔壁と、凹部空間の空気を連続して吸引することが可能な、吸引部とを備えることがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１５９２４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されるような壁面吸着装置と、壁面との摩擦力を変化させることができれば、例えば壁面吸着装置を壁面に沿って移動させたい場合などに、有用である。
【０００５】
本発明は、このような問題に鑑み開発されたもので、壁面との摩擦力を効果的に変化させることができる、壁面吸着装置を提供することを目的とする。また、本発明は、そのような壁面吸着装置によってスムーズに移動することができる、壁面移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る壁面吸着装置は、
壁面に吸着可能な壁面吸着装置であって、
前記壁面と対向する凹部空間を区画する、隔壁と、
前記凹部空間の空気を連続して吸引することが可能な、吸引部と、
前記隔壁に設けられた、開放状態で前記凹部空間を外部に連通させる開閉部を有すると共に、該開閉部の開放面積を変化させるように作動する、開閉作動部と
を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る壁面吸着装置では、
前記開閉作動部は、
前記開放面積を変化させるように前記壁面に沿う方向に移動する、可動部と、
前記壁面吸着装置と同一の構成を有する他の壁面吸着装置に連結可能な、連結部とを有し、
前記連結部は前記可動部と一体に設けられていることが好ましい。
【０００８】
また、本発明に係る壁面吸着装置では、前記可動部は、中立位置から順方向に移動することで前記開放面積を増加させ、前記中立位置から逆方向に移動することでも前記開放面積を増加させることが好ましい。
【０００９】
また、本発明に係る壁面吸着装置は、
一対の前記開閉作動部を備え、
前記一対の開閉作動部は、前記可動部の移動する方向と直交する前記壁面に沿う方向に並んでいることが好ましい。
【００１０】
さらに、本発明に係る壁面吸着装置は、
前記凹部空間の内部圧力又は前記壁面の凹凸部若しくは段差部を検知する、検知手段をさらに備え、
前記検知手段の検知結果に応じて、前記壁面に対する吸着力を変化させることが可能とされていることが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係る壁面移動装置は、本発明に係る壁面吸着装置を備えることを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る壁面移動装置は、
複数の前記壁面吸着装置を備え、
前記複数の壁面吸着装置は、列をなすように又は環状に連結されており、
前記開放面積と、前記壁面吸着装置同士の間の間隔とを変化させることによって、移動することが可能なことが好ましい。
【００１３】
さらに、本発明に係る壁面移動装置は、
前記複数の壁面吸着装置のうちの少なくとも１つは、前記凹部空間の内部圧力又は前記壁面の凹凸部若しくは段差部を検知する、検知手段をさらに備え、
前記検知手段の検知結果に応じて、前記壁面に対する前記複数の壁面吸着装置のうちのいずれか少なくとも１つの吸着力を変化させることが可能とされていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、壁面との摩擦力を効果的に変化させることができる、壁面吸着装置を提供することができる。また、本発明によれば、そのような壁面吸着装置によってスムーズに移動することができる、壁面移動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る壁面吸着装置を模式的に示す壁面の上方側から視た平面図であり、一対の可動部の両方を中立位置に移動させた状態を示す。
【図２】図１のＡ−Ａに沿う一部断面側面図である。
【図３】図１に示す壁面吸着装置における開閉作動部の作動の様子を示す平面図であり、（ａ）は、一対の可動部の両方を中立位置から順方向に移動させた状態を示し、（ｂ）は、一対の可動部の両方を中立位置から逆方向に移動させた状態を示し、（ｃ）は、一対の可動部の一方を中立位置から順方向に、他方を中立位置から逆方向に移動させた状態を示す。
【図４】本発明の一実施形態に係る壁面移動装置を模式的に示す平面図である。
【図５】本発明の他の実施形態に係る壁面移動装置を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態に係る、壁面吸着装置及び壁面移動装置について詳細に例示説明する。なお、本明細書において、「壁面」とは、建造物の壁に限らず任意の物体の面（被吸着面）であってよく、その傾斜角度も垂直に限定されず、水平も含めた任意の傾斜角度であってよい。すなわち、壁面は、例えば垂直壁、傾斜壁、天井又は床などであってよい。
【００１７】
図１、図２に示すように、本実施形態に係る壁面吸着装置１は、壁面２に吸着可能に構成されている。壁面吸着装置１は、壁面２と対向する凹部空間３を区画する、隔壁４を備えている。本例では、隔壁４は、平面視略矩形状をなす、天壁４ａと、天壁４ａの外周縁に一体に設けられた、周壁４ｂとを有している。天壁４ａは、例えば平面視略円形状でもよく、隔壁４の形状は適宜変更が可能である。また、隔壁４は、例えば合成樹脂部材及び／又は金属部材などで構成することができ、壁面吸着装置１を壁面２に吸着させるのに必要な凹部空間３の負圧状態を維持できる剛性を有していればよい。
【００１８】
壁面吸着装置１は、本例では、周壁４ｂを連続的に包囲する、スカート５を備えている。スカート５は、例えば合成樹脂部材及び／又はゴム部材などで構成することができ、例えば壁面２が湾曲している場合などに、壁面２に沿って変形する可撓性及び弾性を有している。したがって、例えば壁面２が湾曲している場合などに、壁面２と周壁４ｂとの間の隙間をスカート５によって低減し、凹部空間３の負圧状態を安定して維持することができる。なお、スカート５は、周壁４ｂを間欠的に包囲するものであってもよい。
【００１９】
また、スカート５に代えて、又は加えて、周壁４ｂに沿って全周に亘って連続的又は間欠的にブラシ（図示省略）を設けてもよい。この場合、例えば壁面２が凹凸部又は段差部を有する場合などに、壁面２と周壁４ｂとの間の隙間をブラシによって低減し、凹部空間３の負圧状態を安定して維持することができる。隔壁４は、スカート５及び／又はブラシの弾性によって壁面２から離れる方向に付勢されていてもよいし、そのような付勢はされずに壁面２に接触していてもよい。なお、壁面吸着装置１は、スカート５もブラシも備えない構成としてもよい。また、壁面吸着装置１は、隔壁４と壁面２との間に、例えばボール軸受などを介在させて、隔壁４と壁面２との間の摩擦力を調整した構成であってもよい。
【００２０】
また、壁面吸着装置１は、凹部空間３の空気を連続して吸引することが可能な、吸引部６を備えている。吸引部６は、例えば遠心ファンで構成することができる。吸引部６は、本例では、隔壁４の外側（天壁４ａの外側面）に設けられているが、隔壁４の内側（天壁４ａの内側面）に設けてもよく、その配置は適宜変更が可能である。本例では、吸引部６は、天壁４ａに設けられた排気口４ｃを通じて、凹部空間３の空気を連続して排出するように構成されている。このように、吸引部６によって凹部空間３の空気を連続して吸引することにより、例えば壁面２が湾曲している場合や、壁面２が凹凸部又は段差部を有する場合などにおいても、凹部空間３の負圧状態を安定して維持し、壁面２への吸着力を安定して維持することができる。
【００２１】
さらに、壁面吸着装置１は、開閉作動部７を備えている。開閉作動部７は、隔壁４に設けられた、開放状態で凹部空間３を外部に連通させる開閉部７ａを有している。また、開閉作動部７は、図１、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、後述する可動部７ｂに設けられた窓部（開口）７ｆの開閉部７ａに対する位置により、開閉部７ａの開放面積Ｓ（図３（ａ）〜（ｃ）におけるハッチング部分）を変化させるように作動する。本例では、開閉部７ａは、天壁４ａに設けられた開口によって構成されている。なお、開閉部７ａは、周壁４ｂに設けられた開口又は切欠きによって構成してもよく、隔壁４に設けられていれば、その配置及び形状は図示したものに限定されない。また、可動部７ｂに設けられた窓部７ｆは、開閉部７ａの開放面積Ｓを変化させることができれば、図３に示したような開口に限らず、例えば切欠きであってもよい。
【００２２】
図３（ａ）〜（ｃ）には、開放面積Ｓが最大（すなわち、開閉部７ａが全開）となった状態のみを示しているが、開放面積Ｓは所望のタイミングで所望の面積に変化させることができる。開放面積Ｓが大きくなるほど、開閉部７ａを通して凹部空間３に流入する外部空気の量が増すため、凹部空間３の負圧状態（負の圧力）を弱め、壁面２との摩擦力を低減（すなわち、壁面２への吸着力を低減）させることができる。このように、開閉作動部７は、開放面積Ｓを変化させることにより、凹部空間３の負圧状態を効果的に変化させることができ、もって、壁面２との摩擦力を効果的に変化させることができる。また、本例では、このような開閉作動部７によって凹部空間３の負圧状態を変化させることができるので、例えば吸引部６の出力を変化させることによって凹部空間３の負圧状態を変化させる場合よりも、壁面２との摩擦力（壁面２への吸着力）を応答性良く変化させることができる。なお、開閉作動部７の開放面積Ｓの変化と、吸引部６の出力の変化との両方によって、壁面２との摩擦力（壁面２への吸着力）を変化させるようにしてもよい。
【００２３】
本例では、開閉作動部７は、開放面積Ｓを変化させるように壁面２に沿う方向に移動する、可動部７ｂを有している。また、本例では、開閉作動部７は、隔壁４（本例では天壁４ａ）に固定された固定部７ｃと、該固定部７ｃに対して移動可能な可動部７ｂとを有する、作動部７ｄを有している。作動部７ｄは、固定部７ｃに対する可動部７ｂの移動量を調節可能に構成されている。なお、可動部７ｂの移動量は、図示しない制御部によって、随時、所望の大きさに調節されるようになっている。なお、本例では、作動部７ｄをリニアモータで構成しているが、例えば回転モータで構成してもよい。すなわち、本例では可動部７ｂは平面視で直線状に移動するが、可動部７ｂは平面視で円弧状などの曲線状に移動するものであってもよいし、移動に代えて回転するものであってもよい。このように、可動部７ｂは、開閉部７ａの開放面積Ｓを変化させるように移動又は回転する構成とすることができる。また、可動部７ｂは、壁面２に沿う方向以外の方向に移動する構成としてもよい。例えば、開閉部７ａを周壁４ｂに設けた場合に、可動部７ｂを、開放面積Ｓを変化させるように壁面２に垂直な方向に移動する構成としてもよい。
【００２４】
また、本例では、開閉作動部７は、壁面吸着装置１と同一の構成を有する他の壁面吸着装置１に連結可能な、連結部７ｅを有している。連結部７ｅは可動部７ｂと一体に設けられている。本例では、隔壁４（本例では天壁４ａ）における固定部７ｃが設けられた側に、連結部７ｅと直接又は間接的に連結（例えば固着）可能な被連結部８が設けられている。したがって、壁面吸着装置１の連結部７ｅは、他の壁面吸着装置１の被連結部８に、例えば図４に示すように直接、又は例えば図５に示すように、例えば弾性体からなる、接続部材１０を介して、連結可能に構成されている。なお、接続部材１０は、図５に示したような弾性体に限らず剛体であってもよい。また、連結部７ｅ及び／又は被連結部８は、相互の連結角度を変化させることが可能な自在継手を有していてもよい。図４に示す例では、連結部７ｅは被連結部８に直接固着されており、図５に示す例では、連結部７ｅは被連結部８に接続部材１０を介して固着されている。このように、壁面吸着装置１を、可動部７ｂと一体に移動する連結部７ｅを有する開閉作動部７の当該連結部７によって、他の壁面吸着装置１に連結することにより、特に安定してスムーズに移動できる壁面移動装置９を構成することができる。すなわち、開放面積Ｓの変化（すなわち、壁面２との摩擦力の変化）と、壁面吸着装置１同士の間の間隔の変化とが、単一の開閉作動部７によって実現されるため、これらの変化が構造上、確実に同期されるので、壁面移動装置９の挙動を安定させることができる。
【００２５】
ここで、図４は、本例の壁面吸着装置１を複数用いて構成することができる、本発明の一実施形態に係る壁面移動装置９ａを示している。壁面移動装置９ａは、複数（本例では４つ）の壁面吸着装置１を備えている。また、複数の壁面吸着装置１は、連結部７ｅ及び被連結部８により、一文字状に列をなすように連結されている。そして、壁面移動装置９ａは、開放面積Ｓと、壁面吸着装置１同士の間の間隔とを変化させることによって、移動（例えば、図４における矢印方向に移動）することが可能に構成されている。壁面移動装置９ａの移動の具体的な要領は、後述する。なお、壁面移動装置９ａは、隣接するスカート５が互いに連結した構成としてもよい（例えば、図４の場合では、４つのスカート５が一体となった構成）。また、壁面移動装置９ａは、本例では、壁面吸着装置１同士が全体として一文字状をなすように連結されているが、例えば十文字状をなすように連結することで、移動方向の自由度を広げた構成としてもよい。
【００２６】
また、図５は、本例の壁面吸着装置１を複数用いて構成することができる、本発明の他の実施形態に係る壁面移動装置９ｂを示している。壁面移動装置９ｂは、複数（本例では８つ）の壁面吸着装置１を備えている。また、複数の壁面吸着装置１は、環状に連結されている。そして、壁面移動装置９ｂは、開放面積Ｓと、壁面吸着装置１同士の間の間隔とを変化させることによって、移動することが可能に構成されている。壁面移動装置９ｂの移動の具体的な要領は、後述する。なお、壁面移動装置９ｂは、隣接するスカート５が互いに連結した構成（例えば、図５の場合では、８つのスカート５が一体となって環状をなす構成）としてもよい。
【００２７】
本例の壁面吸着装置１は、開放面積Ｓの変化と、壁面吸着装置１同士の間の間隔の変化とを、別個に実現する構成としてもよい。この場合、例えば、可動部７ｂが開閉部７ａの開放面積Ｓを変化させるものではないこと以外は、前述した固定部７ｃと可動部７ｂと同等の固定部分と可動部分とを有する、作動手段を、開閉作動部７とは別個に設け、この作動手段を介して壁面吸着装置１同士の間を連結した構成とすることができる。このような構成によっても、開閉作動部７による開放面積Ｓの変化と、作動手段による壁面吸着装置１同士の間の間隔の変化とを、適宜同期させながら行えば、壁面移動装置９をスムーズに移動させることができる。例えば駆動輪やクローラなどを有する自走手段を設け、壁面吸着装置１単体での移動を可能に構成してもよい。また、当該自走手段は、走行面（壁面２）の凹凸部又は段差部に追従するよう、例えばスポンジなどの弾性体で構成してもよい。この場合には、壁面移動装置９を壁面吸着装置１単体で構成することができる。このように構成される壁面移動装置９では、開閉作動部７による開放面積Ｓの変化と、自走手段による駆動力の変化とを適宜同期させながら行う（すなわち、摩擦力の低減と駆動力の増加とを同じタイミングで行う）ことで、壁面移動装置９をスムーズに移動させることができる。なお、自走手段は、壁面吸着装置１に設けてもよいし、壁面吸着装置１とは別に設けてもよく、例えば、壁面吸着装置１を牽引するものであってもよい。また、自走手段を壁面吸着装置１に設け、又は壁面吸着装置１とは別に設ける場合においても、壁面移動装置９を、相互に連結した複数の壁面吸着装置１で構成してもよい。
【００２８】
本例では、可動部７ｂは、図１に示す中立位置（開閉部７ａは閉止されている）から図３（ａ）に矢印で示す順方向（本例では、作動部７ｄが伸長する方向）に移動することで開放面積Ｓを増加（すなわち、壁面吸着装置１の壁面２への吸着力を低減）させ、中立位置から図３（ｂ）に矢印で示す逆方向（すなわち、順方向と反対の方向。本例では、作動部７ｄが収縮する方向）に移動することでも開閉部７ａの開放面積Ｓを増加させるように構成されている。なお、本例では、可動部７ｂは、図１に示すように、中立位置においては開放面積Ｓを０にする（すなわち、開閉部７ａを閉止する）ように構成されているが、可動部７ｂは、中立位置において開放面積Ｓが残るように構成してもよい。
【００２９】
したがって、例えば、図４に示したように壁面移動装置９ａを構成した場合には、例えば、可動部７ｂを中立位置と、順方向に移動させた位置（順方向位置）との間で周期的に移動させることによって、壁面移動装置９ａを移動させることができる。より具体的には、例えば、１つの壁面吸着装置１における可動部７ｂを、中立位置から順方向に移動（作動部７ｄを伸長）させ、順方向位置で停止させた後に、順方向位置から逆方向に移動（作動部７ｄを収縮）させ、中立位置で停止させるという過程を経るように周期的に作動させ、この周期的な作動を、例えば図４に示すようにすべての壁面吸着装置１の可動部７ｂが中立位置にある状態から、先頭（図４における一番上）の壁面吸着装置１から後尾（図４における一番下）の壁面吸着装置１にかけて、位相を適宜（例えば１／２周期）遅らせながら行わせることで、壁面移動装置９ａを前進（図４における上方、すなわち矢印方向に移動）させることができる。
【００３０】
また、可動部７ｂを中立位置と、逆方向に移動させた位置（逆方向位置）との間で周期的に移動させることによって、壁面移動装置９ａを移動させることもできる。例えば、可動部７ｂを、中立位置から逆方向に移動（作動部７ｄを収縮）させ、逆方向位置で停止させた後に、逆方向位置から順方向に移動（作動部７ｄを伸長）させ、中立位置で停止させるという過程を経るように周期的に作動させ、この周期的な作動を、例えば図４に示すようにすべての壁面吸着装置１の可動部７ｂが中立位置にある状態から、先頭（図４における一番上）の壁面吸着装置１から後尾（図４における一番下）の壁面吸着装置１にかけて、位相を適宜（例えば１／２周期）遅らせながら行わせることで、壁面移動装置９ａを後退（図４における下方に移動）させることができる。
【００３１】
また、本例では、図１に示すように、壁面吸着装置１は、一対の開閉作動部７を備えている。そして、一対の開閉作動部７は、本例では、可動部７ｂの移動方向と直交する壁面２に沿う方向に並んでいる。したがって、図３（ｃ）に示すように、一対の開閉作動部７における一対の可動部７ｂを互いに反対方向に移動させることにより、例えば、図４に示したように壁面移動装置９ａを構成した場合には、壁面移動装置９ａに良好な回転性をもたせることができる。すなわち、壁面吸着装置１の一対の可動部７ｂを互いに反対方向に移動させることで、開放面積Ｓを増加させて壁面２との摩擦力を低減（すなわち、壁面２への吸着力を低減）させると同時に、壁面吸着装置１にモーメントを与えることができるため、壁面移動装置９の移動方向を応答性良く変化させることができる。なお、壁面吸着装置１の一対の可動部７ｂのうち、一方のみを移動させることで壁面吸着装置１にモーメントを与えることも勿論可能である。また、例えば、隔壁４に、凹部空間３を、一対の開閉部７ａの一方に面する第１の凹部空間と、一対の開閉部７ａの他方に面する第２の凹部空間とに区画する、区画壁を設け、一対の開閉部７ａ同士の間で開放面積Ｓを相違させるように一対の作動部７ｄを作動させことにより、第１の凹部空間と第２の凹部空間との負圧状態（壁面２との摩擦力）に差をつけて回転性を高めるようにしてもよい。
【００３２】
また、図５に示した壁面移動装置９ｂは、例えば以下の要領で移動させることができる。まず、可動部７ｂを中立位置と、順方向位置との間で周期的に移動させることによって、壁面移動装置９ｂを移動させることができる。例えば、可動部７ｂを、中立位置から順方向に移動（作動部７ｄを伸長）させ、順方向位置で停止させた後に、順方向位置から逆方向に移動（作動部７ｄを収縮）させ、中立位置で停止させるという過程を経るように周期的に作動させ、この周期的な作動を、例えば図５に示すようにすべての壁面吸着装置１の可動部７ｂが中立位置にある状態から、先頭（図４における一番上）の壁面吸着装置１から後尾（図４における一番下）の壁面吸着装置１にかけて、右回りと左回りの両方に、位相を適宜（例えば１／２周期）遅らせながら行わせることで、壁面移動装置９ｂを前進（図４における上方、すなわち矢印方向に移動）させることができる。
【００３３】
また、可動部７ｂを中立位置と、逆方向位置との間で周期的に移動させることによって、壁面移動装置９ｂを移動させることもできる。例えば、可動部７ｂを、中立位置から逆方向に移動（作動部７ｄを収縮）させ、逆方向位置で停止させた後に、逆方向位置から順方向に移動（作動部７ｄを伸長）させ、中立位置で停止させるという過程を経るように周期的に作動させ、この周期的な作動を、例えば図５に示すようにすべての壁面吸着装置１の可動部７ｂが中立位置にある状態から、先頭（図４における一番上）の壁面吸着装置１から後尾（図４における一番下）の壁面吸着装置１にかけて、右回りと左回りの両方に、位相を遅らせながら行わせることで、壁面移動装置９ｂを後退（図４における下方に移動）させることができる。
【００３４】
また、図１〜図３に示した例では、壁面吸着装置１は、凹部空間３の内部圧力又は壁面２の凹凸部若しくは段差部を検知する、検知手段（図示省略）をさらに備え、当該検知手段の検知結果に応じて、壁面２に対する吸着力を変化させることが可能とされていてもよい。このような検知手段は、隔壁４における凹部空間３に面した部分、又はスカート５に配置することが好ましいが、その他の部分に配置してもよい。前記検知手段は、接触式、非接触式のいずれでもよく、圧力センサ（大気圧センサなど）、変位センサ（触針式、レーザー式など）、画像センサ（カメラ）など、任意の形式のものを用いることができる。なお、凹部空間３の内部圧力を検知する場合には、例えば、隔壁４における凹部空間３に面した部分に圧力センサを配置してもよいし、凹部空間３に連通する別室を設け、当該別室に圧力センサを配置してもよい。
【００３５】
壁面移動装置９は、このような、検知手段を備える壁面吸着装置１を有していてもよい。壁面移動装置９が単一の壁面吸着装置１を有する場合には、壁面移動装置９は、例えば、当該壁面吸着装置１の凹部空間３の内部圧力を前記検知手段で検知し、当該内部圧力が低下しすぎたときに、当該壁面吸着装置１の壁面２に対する吸着力を増加させるように構成することができる。また、壁面移動装置９が複数の壁面吸着装置１を有する場合には、壁面移動装置９は、当該複数の壁面吸着装置１のうちの少なくとも１つが、前記検知手段をさらに備え、当該検知手段の検知結果に応じて、壁面２に対する当該複数の壁面吸着装置１のうちのいずれか少なくとも１つの吸着力を変化させることが可能とされていてもよい。例えば、或る壁面吸着装置１の凹部空間３の内部圧力を前記検知手段で検知し、当該内部圧力が低下しすぎたときに、当該壁面吸着装置１又は他の壁面吸着装置１の壁面２に対する吸着力を増加させるように構成することができる。前記検知手段は、複数の壁面吸着装置１の全部に設けてもよいし、一部のみに設けてもよい。また、吸着力の増加は、開閉部７ａの開放面積Ｓを低減させ、及び／又は吸引部６の吸引力（例えば、遠心ファンの出力）を増加させることによって実現することができる。
【００３６】
このような凹部空間３の内部圧力に代えて、壁面２の凹凸部若しくは段差部を検知する場合には、壁面２の凹凸部若しくは段差部が大きいほど凹部空間３の内部圧力が低下しやすいと考えられるので、壁面２の凹凸部若しくは段差部が大きいほど、壁面吸着装置１の吸着力を増加させるように構成することができる。また、この場合、前記検知手段は、壁面移動装置９の移動方向のできるだけ前方に設けることが好ましく、このような配置により、前記検知手段の後方に位置する凹部空間３の内部圧力の低下を予め予測し、早期のタイミングで当該凹部空間３の内部圧力を増加させることが可能となる。例えば、図４に示した一文字状をなす壁面移動装置９ａの場合では、壁面移動装置９ａの前端及び／又は後端（例えば、最前部の壁面吸着装置１のスカート５における前方部分、及び／又は最後部の壁面吸着装置１のスカート５における後方部分）に前記検知手段を配置することが好ましい。また、図５に示した環状をなす壁面移動装置９ｂの場合では、壁面移動装置９ｂの外周縁部（例えば、各壁面吸着装置１のスカート５における、壁面移動装置９ｂの外周縁部に位置する部分、又は、前述したように８つのスカート５を環状に連結した場合におけるその連結したスカートの外周縁部分）に前記検知手段を配置することが好ましい。
【００３７】
本例の壁面吸着装置１を備える壁面移動装置９によれば、例えば、ビルの窓部分を含む壁面、ダムの堤体の壁面、航空機の機体外面など、様々な材質、構造、曲率又は傾斜の壁面上を移動することができる。また、検査用センサ・ツール又は清掃用ツールなどを適宜搭載することで、様々な壁面の検査（画像等のデータの取得、診断、要修理箇所へのマーキングなど）又は清掃などを容易に実現することができる。
【００３８】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、前述したところは本発明の実施形態の一例を示したにすぎず、発明の要旨を逸脱しない限り、種々の変更を加えてよいことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３９】
１    壁面吸着装置
２    壁面
３    凹部空間
４    隔壁
４ａ  天壁
４ｂ  周壁
４ｃ  排気口
５    スカート
６    吸引部
７    開閉作動部
７ａ  開閉部
７ｂ  可動部
７ｃ  固定部
７ｄ  作動部
７ｅ  連結部
７ｆ  窓部
８    被連結部
９    壁面移動装置
９ａ  壁面移動装置
９ｂ  壁面移動装置
１０  接続部材
Ｓ    開放面積
【図１】
2018126850.tif 000003
【図２】
2018126850.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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