(57)【要約】【課題】車両後進時に旋回方向に応じた後方画像を撮影して表示させることで、運転者の運転操作の負担を効果的に軽減する。【解決手段】車両１の後部に設けられて水平方向に回転可能な回転機構１２と、回転機構１２に一体回転可能に設けられて、車両１の後方を撮影するカメラ１１と、車両１のステアリングの操舵角を検出する操舵角センサ３０と、車両１の運転室２内に設けられた表示器２０と、車両１の後進時に、カメラ１１によって撮影される画像を表示器２０に表示させると共に、操舵角センサ３０によって検出される操舵角に応じて回転機構１２をカメラ１１と一体に回転させる制御部４０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後部に設けられて水平方向に回転可能な回転機構と、
前記回転機構に一体回転可能に設けられて、前記車両の後方を撮影するカメラと、
前記車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角センサと、
前記車両の運転室内に設けられた表示器と、
前記車両の後進時に、前記カメラによって撮影される画像を前記表示器に表示させると共に、前記操舵角センサによって検出される前記操舵角に応じて前記回転機構を前記カメラと一体に回転させる制御部と、を備える
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記表示器に前記画像の左右を反転させて表示させる
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記回転機構に一体回転可能に設けられると共に、前記カメラの撮影方向を照射するライトをさらに備える
請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に、車両後進時の運転支援に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、トラック等の大型車両には、キャブ後方のシャシフレームにフラットな荷台を搭載した平ボディ型トラックや、キャブ後方のシャシフレームに箱型のバンボディを搭載したバンボディ型トラック等がある。
【０００３】
特に、バンボディ型トラックにおいては、運転者の車両前方や側方の視界は良好であるが、車両後方の視界はキャブ後方のバンボディによって遮られてしまう。このため、運転者は車両後方の状況を直接的に視認することができず、車両後進時に運転者の運転操作に大きな負担を与えることになる。
【０００４】
例えば、特許文献１〜３には、バンボディ型トラックにおいて、バンボディの後方側上部にリアカメラを配置し、リアカメラによって撮影される車両後方画像をキャブ内の表示器に表示させることで、運転者の運転支援を行う装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−０４６５６１号公報
【特許文献２】特開平０６−２９０３９４号公報
【特許文献３】特開平０６−２６２９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、車両後進時には、車両後方の障害物等を避けるために、運転者がステアリング操作しながら、車両を左斜め後方あるいは、右斜め後方に旋回させる場合がある。上記従来技術の装置では、車体に固定されたリアカメラが車両後方の画像のみを撮影するため、車両後進時に旋回方向の後方視界を十分に確保することができず、車両の軌道方向である斜め後方が死角になることで、運転者の負担を効果的に軽減できない可能性がある。
【０００７】
本開示の技術は、車両後進時に旋回方向に応じた後方画像を撮影して表示させることで、運転者の運転操作の負担を効果的に軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の技術は、車両の後部に設けられて水平方向に回転可能な回転機構と、前記回転機構に一体回転可能に設けられて、前記車両の後方を撮影するカメラと、前記車両のステアリングの操舵角を検出する操舵角センサと、前記車両の運転室内に設けられた表示器と、前記車両の後進時に、前記カメラによって撮影される画像を前記表示器に表示させると共に、前記操舵角センサによって検出される前記操舵角に応じて前記回転機構を前記カメラと一体に回転させる制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
前記制御部は、前記表示器に前記画像の左右を反転させて表示させることが好ましい。
【００１０】
前記回転機構に一体回転可能に設けられると共に、前記カメラの撮影方向を照射するリアライトをさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本開示の技術によれば、車両後進時に旋回方向に応じた後方画像を撮影して表示させることで、運転者の運転操作の負担を効果的に軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置の全体構成を説明する模式的な図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援装置を搭載した車両を示す模式的な上視図である。
【図３】（Ａ）は本実施形態に係るリアカメラによって撮影された車両後方画像を示す模式図、（Ｂ）は本実施形態に係る表示器に表示される左右反転画像を示す模式図である。
【図４】（Ａ）は本実施形態に係る車両が左斜め後方に後進する状態を示す模式的な上視図、（Ｂ）は本実施形態に係る表示器に表示される左斜め後方の画像を示す模式図である。
【図５】（Ａ）は本実施形態に係る車両が右斜め後方に後進する状態を示す模式的な上視図、（Ｂ）は本実施形態に係る表示器に表示される右斜め後方の画像を示す模式図である。
【図６】他の実施形態に係る運転支援装置の全体構成を説明する模式的な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態に係る運転支援装置について説明する。同一の部品には同一の符号を付してあり、それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰返さない。
【００１４】
図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１０は、リアカメラ１１と、回転機構１２と、表示器２０、操舵角センサ３０と、シフトポジションセンサ３１と、信号処理部（制御部）４０とを備えている。本実施形態の運転支援装置１０は、好ましくは、キャブ２後方のシャシフレームに箱型のバンボディ３を搭載した所謂バンボディ型トラック（以下、単に車両という）１に適用される。
【００１５】
リアカメラ１１は、車両１の後方を撮影するもので、バンボディ３の後方側上部に配置された回転機構１２に一体回転可能に取り付けられている。リアカメラ１１は、信号処理部４０から入力される指示信号に応じて車両１の後方画像を撮影すると共に、撮影した画像信号（撮影画像信号）を信号処理部４０に出力する。
【００１６】
回転機構１２は、バンボディ３の車体後方側の上部に設けられており、バンボディ３に固定されたモータ１３と、バンボディ３に回転可能に設けられた回転軸１４と、回転軸１４に設けられてモータ１３のギヤ１３Ａと噛合する回転軸ギヤ１５と、回転軸１４の上端側に固定されると共に、その上面にリアカメラ１１が取り付けられた回転テーブル１６とを備えている。回転機構１２は、信号処理部４０からの指示信号に応じてモータ１３が駆動し、これに伴い回転軸１４が回転テーブル１６と一体に回動することで、リアカメラ１１を水平方向に回転させる。
【００１７】
表示器２０は、キャブ２内の運転席から視認可能な位置（例えば、ダッシュパネル等）に配置されている。表示器２０には、信号処理部４０から入力される車両後方画像が表示される。
【００１８】
操舵角センサ３０は、キャブ２内に設けられた図示しないステアリングの操舵角を検出する。シフトポジションセンサ３１は、キャブ２内に設けられた図示しないシフト操作装置のシフト位置を検出する。これら各センサ３０，３１のセンサ値は、電気的に接続された信号処理部４０に出力される。
【００１９】
信号処理部４０は、公知のＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、入力ポート、出力ポート等を備えたコンピュータであって、リアカメラ１１や回転機構１２の作動を制御して車両後方画像を撮影させると共に、リアカメラ１１から入力される撮影画像信号を処理して表示器２０に表示させる。
【００２０】
より詳しくは、信号処理部４０は、シフト操作装置（不図示）がリバースポジションＲに操作されたことをシフトポジションセンサ３１によって検出すると、リアカメラ１１に車両後方画像の撮影を開始させる指示信号を出力する。すなわち、図２に示すように、車両１の後方に障害物Ａ１，Ｂ１が存在すれば、これらの障害物１Ａ，Ｂ２がリアカメラ１１によって撮影される。
【００２１】
次いで、信号処理部４０は、リアカメラ１１から入力される撮影画像信号を処理して、表示器２０に車両後方画像を表示させる。この際、信号処理部４０は、リアカメラ１１によって撮影された車両後方画像（図３（Ａ）参照）を左右反転させた左右反転画像（図３（Ｂ）参照）として表示器２０に表示させる。このように、表示器２０に左右反転画像を表示させることで、運転者はルームミラーやサイドミラー等に写し出される車両後方の風景と左右方向が同じ後方画像を確認できるようになる。
【００２２】
次いで、信号処理部４０は、車両後進に伴い運転者がステアリング操作を行うと、操舵角センサ３０のセンサ値に基づいて回転機構１２のモータ１３に駆動指示信号を出力する。
【００２３】
より具体的には、図４（Ａ）に示すように、ステアリング（不図示）が左旋回方向に操作され、これに伴い車両１が左斜め後方に旋回しながら後進する場合には、信号処理部４０はモータ１３にリアカメラ１１を上方視で時計回に、その回転角度が操舵角と一致するように回転させる指示信号を出力する。これにより、リアカメラ１１がステアリング操作に応じて回転しながら車両１の左斜め後方の画像を撮影するようになり、表示器２０には、車両１の軌道方向である左斜め後方の画像（図４（Ｂ）参照）がリアルタイムに表示される。
【００２４】
一方、図５（Ａ）に示すように、ステアリング（不図示）が右旋回方向に操作され、これに伴い車両１が右斜め後方に旋回しながら後進する場合には、信号処理部４０はモータ１３にリアカメラ１１を上方視で反時計回に、その回転角度が操舵角と一致するように回転させる指示信号を出力する。これにより、リアカメラ１１がステアリング操作に応じて回転しながら車両１の右斜め後方の画像を撮影するようになり、表示器２０には、車両１の軌道方向である右斜め後方の画像（図５（Ｂ）参照）がリアルタイムに表示される。
【００２５】
以上詳述したように、本実施形態の運転支援装置１０によれば、車両１の後進時に、車両後方を撮影するリアカメラ１１をステアリングの操舵角に応じて回転させることで、表示器２０には、車両の軌道方向である左斜め後方、あるいは、右斜め後方の画像がリアルタイムで表示されるように構成されている。これにより、運転者は、車両後進時にステアリング操作に応じた後方視界を十分に確保できるようになり、運転者の運転操作の負担を効果的に軽減することが可能になる。
【００２６】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００２７】
例えば、図６に示すように、回転機構１２の回転テーブル１６に、リアカメラ１１の撮影方向を照射するリアライト５０をさらに備えてもよい。このように、リアカメラ１１の撮影方向をリアライト５０によって照射することで、夜間等、周囲に明かりが少ない環境下においても、車両後進時の運転者の運転操作を効果的に支援することが可能になる。
【００２８】
また、車両１は、バンボディ型トラックに限定されず、平ボディ型トラックやトレーラ、バス、乗用車等、他の車両にも広く適用することができる。
【符号の説明】
【００２９】
１  車両
２  キャブ
３  バンボディ
１０  運転支援装置
１１  リアカメラ
１２  回転機構
１３  モータ
１４  回転軸
１５  回転軸ギヤ
１６  回転テーブル
２０  表示器
３０  操舵角センサ
３１  シフトポジションセンサ
４０  信号処理部
５０  リアライト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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