(57)【要約】【課題】装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を図りつつ、電動モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を防止する或いは最小限に抑えることができるとともに、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる電動巻き上げ装置を提供する。【解決手段】本発明の電動巻き上げ装置１は、装置本体６に固定支持される電動モータ２と、牽引部材を巻回する回転体４と、電動モータ２の回転を回転体４側に伝達するが回転体４の回転を電動モータ２側に伝達しない双方向クラッチ１５とを備える。双方向クラッチ１５は、電動モータ２の正逆回転に応じて回転体４を牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、電動モータ２の停止時に回転体４の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止する。【選択図】  図２
2018108036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体に固定支持される電動モータと、
前記装置本体に回転可能に支持され、巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材が巻回される回転体と、
前記電動モータと前記回転体との間の動力伝達経路に介挿され、前記電動モータの回転を前記回転体側に伝達するが前記回転体の回転を前記電動モータ側に伝達しない双方向クラッチと、
を備え、
前記双方向クラッチは、前記電動モータの正逆回転に応じて前記回転体を前記牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、前記電動モータの停止時に前記回転体の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止することを特徴とする電動巻き上げ装置。
【請求項２】
前記電動モータからの動力を減速して前記双方向クラッチに伝える第１の減速機構と、前記双方向クラッチからの動力を減速して前記回転体に伝える第２の減速機構とが前記動力伝達経路に介挿されることを特徴とする請求項１に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項３】
前記第１及び第２の減速機構が遊星歯車機構であることを特徴とする請求項２に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項４】
前記第２の減速機構の遊星キャリアが前記双方向クラッチを保持することを特徴とする請求項３に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項５】
前記電動モータ、前記双方向クラッチ、及び、前記第１の減速機構が一体のユニットを構成することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項６】
装置本体に固定支持される電動モータと、
前記装置本体に回転可能に支持され、巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材が巻回されるとともに、前記電動モータの正逆回転に応じて前記牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能な回転体と、
前記電動モータの停止時に前記牽引部材の繰り出しに伴って回転する前記回転体の回転数又は前記牽引部材の繰り出し量を検出する検出手段と、
前記検出手段の検出値に基づいて、前記電動モータの停止時の繰り出し分だけ前記牽引部材を巻き取るように前記電動モータを正転駆動させて前記回転体を前記巻き取り方向に回転制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする電動巻き上げ装置。
【請求項７】
前記回転体に対して前記牽引部材を平行に巻回するためのレベルワインド装置を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項６に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項８】
前記電動モータの駆動が遠隔制御されることを特徴とする請求項１又は請求項６に記載の電動巻き上げ装置。
【請求項９】
前記電動モータが前記回転体の内側に収納されることを特徴とする請求項１又は請求項６に記載の電動巻き上げ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引部材を電動により巻き上げて（巻き取って）及び／又は繰り降ろして（繰り出して）対象物を昇降させるための電動巻き上げ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動モータの駆動力を利用して寝具、梱包類、仮設足場、建造物、漁労具等の対象物を所定位置まで巻き上げたり、降ろしたりする電動巻き上げ装置は従来から一般的に知られている。
【０００３】
また、魚釣用リールの技術分野でも、船釣り、特に深場の釣りにおいては、電動巻き上げ装置として電動リールが多く使用されている現状にある（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）。
【０００４】
このような様々なタイプの電動巻き上げ装置は、電動モータの動力を用いて対象物を最適な状態で巻き上げて降ろすことができるようにする様々な機構を組み込んでおり、例えば電動リールは、モータの巻き取り動力を減速機構（遊星歯車機構）を介してスプールに伝達するモータ動力伝達経路と、モータからスプールへの動力の伝達を遮断してスプールをフリー回転状態とすることにより釣糸の繰り出しを可能にするモータ動力遮断経路との両経路を手動又は電動により切り換えるためのクラッチ機構を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２１３２０３号
【特許文献２】特開２００１−２２４２８７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前述したような電動巻き上げ装置では、対象物の不要な落下を防止する必要がある。すなわち、このような電動巻き上げ装置では、例えば電動モータの無通電時に過大な力によって対象物が落下してしまわないように対象物を所定位置に保持することが重要となる。
【０００７】
しかしながら、例えば、対象物（錘や仕掛け等）を巻き上げたり降ろしたりするためにクラッチ機構が手動又は電動により動力伝達状態と動力遮断状態とに切り換えられる前述した特許文献１及び特許文献２に開示される電動巻き上げ装置（電動リール）において、対象物の不要な落下（スプールの逆転）を防止するためには、クラッチ機構に加えて逆止機構等を更に付加して設ける必要がある。そのため、電動巻き上げ装置全体が必然的に大型化及び重量化するだけでなく、構造も複雑化し、また、スペースに制約があるハウジング内に様々な前記機構を配設しなければならないことから、組み込み性及びメンテナンス性も悪くなる。
【０００８】
また、前述した特許文献１及び特許文献２に開示される電動巻き上げ装置（電動リール）では、前記クラッチ機構の動力の伝達／分離操作を介して対象物の巻き上げ及び降ろし作業が行なわれるため、現場状況に適した条件で、タイムリーに、連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なうことが難しい。
【０００９】
本発明は、上記した問題に着目してなされたものであり、装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を図りつつ、電動モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を防止する或いは最小限に抑えることができるとともに、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる電動巻き上げ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の電動巻き上げ装置は、装置本体に固定支持される電動モータと、前記装置本体に回転可能に支持され、巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材が巻回される回転体と、前記電動モータと前記回転体との間の動力伝達経路に介挿され、前記電動モータの回転を前記回転体側に伝達するが前記回転体の回転を前記電動モータ側に伝達しない双方向クラッチとを備え、前記双方向クラッチは、前記電動モータの正逆回転に応じて前記回転体を前記牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、前記電動モータの停止時に前記回転体の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止することを特徴とする。
【００１１】
上記構成によれば、電動モータの回転を回転体側に伝達するが回転体の回転を電動モータ側に伝達しない双方向クラッチによって、電動モータの正逆回転に応じて回転体を牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、電動モータの停止時に回転体の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止するため、動力伝達状態を切り換えるクラッチ機構を不要としながらも、モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を防止できる。また、動力伝達状態を切り換えるクラッチ機構や逆止機構等を必要としないため、装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を図ることができる。更に、クラッチ機構による動力伝達状態の切り換え操作が不要になるため、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる。
【００１２】
また、本発明は、上記目的を達成するために、装置本体に固定支持される電動モータと、
前記装置本体に回転可能に支持され、巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材が巻回されるとともに、前記電動モータの正逆回転に応じて前記牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能な回転体と、前記電動モータの停止時に前記牽引部材の繰り出しに伴って回転する前記回転体の回転数又は前記牽引部材の繰り出し量を検出する検出手段と、前記検出手段の検出値に基づいて、前記電動モータの停止時の繰り出し分だけ前記牽引部材を巻き取るように前記電動モータを正転駆動させて前記回転体を前記巻き取り方向に回転制御する制御手段とを備えることを特徴とする電動巻き上げ装置も提供する。
【００１３】
上記構成によれば、電動モータの正逆回転に応じて回転体を牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、電動モータの停止時に牽引部材の繰り出しに伴って回転する回転体の回転数又は牽引部材の繰り出し量を検出し、その検出値に基づき、電動モータの停止時の繰り出し分だけ牽引部材を巻き取るように制御するため、モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を最小限に抑えることができる。また、クラッチ機構はもとより、逆止機構或いはロック式の双方向クラッチ等といった逆転防止機構も不要となるため、装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を更に促進することができる。また、クラッチ機構による動力伝達状態の切り換え操作も不要であるため、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる。
【００１４】
なお、上記構成の電動巻き上げ装置は、寝具、梱包類、仮設足場、建造物、漁労具等の対象物を所定位置まで巻き上げたり、降ろしたりするために使用できるほか、魚釣用の電動リールとして使用することもでき、更には、ドローンに搭載してドローンから荷物を降ろし或いは上空のドローンへと荷物を巻き上げるなど、その適用分野は限定されない。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を図りつつ、電動モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を防止する或いは最小限に抑えることができるとともに、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる電動巻き上げ装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動巻き上げ装置及び付属のバッテリ電源の斜視図である。
【図２】（ａ）は図１の電動巻き上げ装置の側断面図、（ｂ）は図１の電動巻き上げ装置の平断面図である。
【図３】双方向クラッチの作動原理を示す概略図であり、（ａ）は電動モータ側から回転体側へ動力が伝達される状態を示し、（ｂ）は回転体側から電動モータ側への動力の伝達が阻止される状態を示す。
【図４】電動モータ、双方向クラッチ、及び、第１の減速機構が一体化されたユニットの斜視図である。
【図５】図１の電動巻き上げ装置がドローンに搭載された状態を示す斜視図である。
【図６】電動モータの停止時に牽引部材の繰り出しに伴って回転する回転体の回転数又は牽引部材の繰り出し量を検出し、その検出値に基づき、電動モータの停止時の繰り出し分だけ牽引部材を巻き取るように制御するための制御機構を概略的に示す図である。
【図７】図６の制御機構による制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照しながら、本発明に係る電動巻き上げ装置の一実施形態について具体的に説明する。
図１及び図２に示されるように、本実施形態に係る電動巻き上げ装置１は、電動モータ２と、巻き上げ対象物を牽引するための牽引部材（図示せず）が巻回される筒状の回転体４とを収容保持する装置本体としてのハウジング６を備える。この場合、回転体４は、軸受８を介してハウジング６に回転可能に支持され、また、電動モータ２は、モータハウジング２Ａに収容された状態で、筒状の回転体４の内側に回転不能に支持固定される。
【００１８】
なお、前記牽引部材としては、電動巻き上げ装置１の用途に応じて、ワイヤ、チェーン、ロープ、釣糸等を挙げることができる。また、回転体４は、例えば電動巻き上げ装置１が魚釣用電動リールとして使用される場合には、釣糸が巻回されるスプールに対応する。
【００１９】
また、電動モータ２及び回転体４は、動力伝達機構（動力伝達経路）１０によって互いに動力伝達可能に連結されている。この場合、動力伝達機構１０は、電動モータ２の回転を回転体４側に伝達するが回転体４の回転を電動モータ２側に伝達しない双方向クラッチ１５と、電動モータ２からの動力を減速して双方向クラッチ１５に伝える第１の減速機構１２と、双方向クラッチ１５からの動力を減速して回転体４に伝える第２の減速機構１６とを備え、また、本実施形態では、第１及び第２の減速機構１２，１６が遊星歯車機構として構成される。
【００２０】
具体的には、電動モータ２の出力軸２ａは、２段式の第１の遊星歯車機構（減速機構）１２を介して双方向クラッチ１５に連結され、この場合、出力軸２ａには、これと一体回転可能に第１の遊星歯車機構１２の一対の太陽歯車１８，１９が、互いに軸方向に隣接して出力軸２ａと同軸的に固定され、また、これらの太陽歯車１８，１９の周囲にはそれぞれ対応する複数の遊星歯車２０，２１が噛み合っている。また、これらの遊星歯車２０，２１は、遊星キャリア２５によって回転可能に一体に支持されるとともに、出力軸２ａと同心的に配置されてモータハウジング２Ａに回転不能に固定される内歯車２７とも噛み合っている。すなわち、遊星歯車２０，２１は、同心的に配置される太陽歯車１８，１９と内歯車２７との間でこれらの両方の歯車１８（１９），２７と噛み合いつつ、太陽歯車１８，１９の回転に伴って内歯車２７の内周に沿って太陽歯車１８，１９の周りで公転するようになっている。なお、遊星キャリア２５は、軸受３０を介して出力軸２ａに回転可能に支持されつつ、その中心で軸方向に延びる軸部２５ａが双方向クラッチ１５の入力軸１５ａに連結固定される。
【００２１】
また、双方向クラッチ１５の出力軸１５ｂは軸受３２を介してハウジング６に回転可能に支持されるとともに、この出力軸１５ｂにはこれと一体回転可能に第２の遊星歯車機構（減速機構）１６の太陽歯車４０が同軸的に固定され、また、この太陽歯車４０の周囲には、遊星キャリア４５によって回転可能に一体に支持される複数の遊星歯車４２が噛み合っている。
【００２２】
なお、遊星キャリア４５は、モータハウジング２Ａに回転不能に固定されるとともに、双方向クラッチ１５を外側から覆うように保持して、双方向クラッチ１５のクラッチハウジング１５Ａの回転を防止する保持部４５Ａを有する。このように、遊星キャリア４５が双方向クラッチ１５の保持を兼ねるようにすると、部品点数を減らして電動巻き上げ装置１の小型化を図ることも可能になる。
【００２３】
また、第２の遊星歯車機構１６の前述した遊星歯車４２は、双方向クラッチ１５の出力軸１５ｂと同心的に配置されて軸受４８を介してハウジング６に回転可能に支持される内歯車５０とも噛み合っている。すなわち、遊星歯車４２は、同心的に配置される太陽歯車４０と内歯車５０との間でこれらの両方の歯車４０，５０と噛み合いつつ、太陽歯車４０及び／又は内歯車５０の回転に伴って内歯車５０の内周に沿って太陽歯車４０の周りで公転するようになっている。また、内歯車５０は、その外周の歯５０ａが回転体４の内周の歯４ａと噛み合っており、回転体４と一体で回転できるようになっている。
【００２４】
動力伝達機構１０のこれらの構成要素は、本実施形態では、電動モータ２を内部に収納した回転体４の側方に隣接して同軸的に且つ軸方向にコンパクトにハウジング６内に収容され、回転体４の径方向寸法の範囲内に収められる。このようなハウジング６内へのコンパトな収納は、減速機構１２，１６として遊星歯車機構を採用するとともに、これらを双方向クラッチ１５と共に同軸的に配設することにより、デッドスペースを伴うことなく実現し得るものである（前述したように遊星キャリア４５が双方向クラッチ１５の保持を兼ねることもコンパクト化に寄与する）。
【００２５】
なお、本実施形態に係る電動巻き上げ装置１には、回転体４に対して牽引部材を平行に巻回するためのレベルワインド装置７０が設けられる（図１参照）。このレベルワインド装置７０は、電動モータ２が回転駆動されると、それに連動して、回転体４から繰り出される牽引部材を挿通する案内体７２が左右に往復移動するよう構成されており、牽引部材の巻き取り動作に伴って、回転体４に対して牽引部材を均等に巻回する機能を有する。
【００２６】
また、本実施形態に係る電動巻き上げ装置１では、図４に示されるように、電動モータ２、双方向クラッチ１５、及び、第１の遊星歯車機構（減速機構）１２が一体のユニットＵとして構成されている。このように、これらの構成要素をユニット化することにより、電動巻き上げ装置１の組み立て性が向上する。すなわち、組立工程において、ユニットＵと電動巻き上げ装置全体との組み立てをそれぞれ独立して行なうことができ、また、修理時におけるメンテナンス性が向上する。
【００２７】
ここで、電動モータ２の回転を回転体４側に伝達するが回転体４の回転を電動モータ２側に伝達しない双方向クラッチ１５の作動原理について図３を参照しながら簡単に説明する。
図３に示されるように、この双方向クラッチ１５は、逆回転をロックするロック式のものであり、電動モータ２の出力軸２ａと連結してこれと一体に回転する前述した入力軸１５ａと、前述した出力軸１５ｂとを有し、これらの軸１５ａ，１５ｂはクラッチハウジング１５Ａに回転可能に支持される。
【００２８】
入力軸１５ａは、クラッチハウジング１５Ａ内で複数（ここでは４つ）の扇形状のセグメント部１５ａａに分割され、これらのセグメント部１５ａａの内側に出力軸１５ｂが嵌め込まれている。出力軸１５ｂには、入力軸１５ａの隣り合うセグメント部１５ａａ，１５ａａ同士の間に入り込む凸部５９が形成され、この凸部５９の先端に形成された略楔状の凹部６１とクラッチハウジング１５Ａの内周面との間にこれらと接触した状態で球状のローラ６５が介挿される。
【００２９】
したがって、このような構成によれば、図３の（ａ）に示されるように電動モータ２の駆動により入力軸１５ａが矢印の方向に回転されると、入力軸１５ａのセグメント部１５ａａの側面と出力軸１５ｂの凸部５９の側面とが当接し、出力軸１５ｂは、入力軸１５ａに押圧されて同一方向に同一速度で回転する。無論、入力軸１５ａがこれと反対の方向に逆回転する場合も、同様の作動原理により、出力軸１５ｂは入力軸１５ａと同一方向に同一速度で回転する。つまり、双方向クラッチ１５は、電動モータ２の回転を正逆両方向で回転体４側に伝達することができる（巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能）。
【００３０】
一方、電動モータ２が停止された状態で、図３の（ｂ）に示されるように出力軸１５ｂが矢印の方向に回転されると、ローラ６５が楔状の凹部６１の斜面に押し上げられて径方向外側に移動し、クラッチハウジング１５Ａと出力軸１５ｂの凸部５９との間に噛み込まれる。そのため、出力軸１５ｂがロックされてその位置で停止し、入力軸Ｉ５ａに回転が伝達さない。無論、出力軸１５ｂがこれと反対の方向に逆回転する場合も、同様の作動原理により、入力軸Ｉ５ａに回転が伝達さない。
【００３１】
以上説明した構成によれば、例えば図１に示されるように電動巻き上げ装置１のハウジング６の側部にバッテリ電源等の電源Ｐを一体に取り付けた状態で、電力を電動モータ２に印加して電動モータ２の出力軸２ａを正回転させると、その回転は、第１の遊星歯車機構１２により双方向クラッチ１５に減速して伝えられるとともに、双方向クラッチ１５から第２の遊星歯車機構１６を介して回転体４に減速して伝えられる。したがって、図示しない牽引部材を適切な速度で例えば回転体４に巻き付けることができる（牽引部材に結合された対象物を巻き上げる（上昇させる）ことができる）。これに対し、電動モータ２の出力軸２ａを逆回転させると、この回転も、第１の遊星歯車機構１２により双方向クラッチ１５に減速して伝えられるとともに、双方向クラッチ１５から第２の遊星歯車機構１６を介して回転体４に減速して伝えられ、したがって、図示しない牽引部材を例えば回転体４から繰り出すことができる（牽引部材に結合された対象物を例えば下降させることができる）。
【００３２】
一方、電動モータ２を停止させた無通電時に、牽引部材に過大な力が作用しても、これを巻回する回転体４は、前述した双方向クラッチ１５によりその回転が正逆両方向で阻止されているため（図３の（ｂ）の作動原理参照）、回転体４が回転せず、したがって、牽引部材の不要な繰り出し（対象物の不要な落下）が防止される。
【００３３】
前述したように、双方クラッチ１５の逆転防止機構は、セグメント部１５ａａの楔効果で実現しているものである。したがって、ハウジング１５Ａやセグメント部１５ａａの機械的強度によって、逆転を防止できるトルクに限界が生じる。また、双方向クラッチ１５の回転速度の上昇とともに、セグメント部１５ａａとハウジング１５Ａとの摺動摩擦による発熱が生じ、対応できる回転速度に限界がある。このため、本発明では、双方向クラッチ１５と電動モータ２の動力伝達経路の間に第１の減速機構１２を介し、また、双方向ラッチ１５と回転体４との間に第２の減速機構１６を介している。これにより、双方向クラッチ１５にかかる逆転防止トルクおよび回転速度を適正な範囲に抑えることができ、電動巻き上げ装置に求められる速度や逆転防止性能を実現することができる。
なお、上記構成においては、電動モータ２の駆動は、携帯電話、ＷｉＦｉ通信端末などを利用して遠隔制御されてもよい。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態の電動巻き上げ装置１によれば、電動モータ２の回転を回転体４側に伝達するが回転体４の回転を電動モータ２側に伝達しない双方向クラッチ１５によって、電動モータ２の正逆回転に応じて回転体４を牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、電動モータ２の停止時に回転体４の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止するため、動力伝達状態を切り換えるクラッチ機構を不要としながらも、モータの両回転方向の駆動力を利用する巻き上げ及び繰り出しの動力伝達の効果的制御の実現を図って、対象物の不要な落下を防止できる。また、動力伝達状態を切り換えるクラッチ機構や逆止機構等を必要としないため、装置全体の構造の簡素化及び小型・軽量化を図ることができる。更に、クラッチ機構による動力伝達状態の切り換え操作が不要になるため、タイムリーに連続的且つ迅速に巻き上げ及び降ろし作業を効率的に行なえる。
【００３５】
ところで、上記構成の電動巻き上げ装置１は、寝具、梱包類、仮設足場、建造物、漁労具等の対象物を所定位置まで巻き上げたり、降ろしたりするために使用できるほか、魚釣用の電動リールとして使用することもでき、更には、ドローンに搭載してホバリング飛行状態でドローンから荷物を地上へ降ろし或いは上空のドローンへと荷物を巻き上げるなど、その適用分野は限定されない。
【００３６】
図５には、そのような幅広い適用範囲のうち、電動巻き上げ装置１をドローン（無人飛行体）に適用した例が示される。このようなドローンとしては、複数のプロペラを有するマルチコプター、具体的には、図示のように６つのプロペラを有するヘキサコプターのほか、３つのプロペラを有するトライコプター、５つのプロペラを有するペンタコプター、４つのプロペラを有するクアッドコプター、８つのプロペラを有するオクトコプターなどを挙げることができる。
【００３７】
図示のように、ドローン１００は、中央の本体部１０１から放射状に延びる６つのフレーム部（筐体）１０２を有しており、各フレーム部１０２の先端には駆動部１０５が装着される。この場合、本体部１０１は、例えばバッテリ、制御部、通信部（信号送受信部）、センサ、カメラ等（全て図示せず）を備える。また、駆動部１０５は、駆動モータが収容されるモータハウジング１０７と、前記駆動モータにより回転駆動されるプロペラ１１０とを有する。すなわち、このドローン１００は、プロペラ１１０を有する駆動部１０５を備えており、駆動モータの駆動によりプロペラ１１０を回転させて飛行することができる。
【００３８】
また、このドローン１００の本体部１０１の底面には、前述した電動巻き上げ装置１が取り付けられている。そして、この電動巻き上げ装置１の回転体４に巻回された牽引部材を利用して、前述した作動原理により、ホバリング飛行状態でドローン１００から荷物を地上へ降ろし或いは上空のドローン１００へと荷物を巻き上げることができる。この場合、電動巻き上げ装置１の駆動電源としてはドローン１００の電源を利用できるため、図１に示されるような別個の電源Ｐは不要となる。
【００３９】
また、前述した実施形態の電動巻き上げ装置１は、双方向クラッチ１５を内蔵することにより、電動モータ２の停止時に回転体４の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止し、対象物の不要な落下を防止できるようにしているが、例えば、図６及び図７に示されるような制御形態を採用することにより、双方向クラッチ１５を設けることなく（例えば、図２に示される構造から双方向クラッチ１５を排除して電動モータ２と回転体４とを減速機構１２，１６を介して連結する）、更なる軽量化を図って、対象物の不要な落下を最小限に抑えることができるようにしてもよい。
【００４０】
その場合には、図６に示されるように、電動モータ２の停止時に牽引部材の繰り出しに伴って回転する回転体４の回転数又は牽引部材の繰り出し量を検出する検出部（検出手段）９２と、検出部９２からの検出値に基づいて電動モータ２の停止時の繰り出し分だけ牽引部材を巻き取る（牽引部材により昇降される対象物の高さを元の高さに戻す）ように電動モータ２を正転駆動させて回転体４を巻き取り方向に回転制御するモータ制御部（制御手段）９４と、電動巻き上げ装置１自体の動き（移動）を検出する移動検出部９０とが設けられる。
【００４１】
ここで、検出部９２は、図２にも示されるように、回転体４及びハウジング６にそれぞれ発光部及び受光部を設けて成る光学式のセンサであってもよく、また、移動検出部９０は、例えば電動巻き上げ装置１が前述したドローン１００に搭載される場合には、ドローン１００が回転及び／又は飛行しているかどうか、或いは、ドローン１００の駆動モータに電圧が印加されているか否かを検出してもよい。
【００４２】
そして、このような構成による制御では、まず、図７に概略的に示されるように、モータ制御部９４は、電動巻き上げ装置１が移動しているかどうかを移動検出部９０により検出する（ステップＳ１）。これにより、電動巻き上げ装置１の移動が検出されると（ステップＳ１でＹｅｓの場合）、モータ制御部９４は、回転体４が目標位置にあるかどうか（或いは、対象物が所定の位置から落下して所定量だけ牽引部材が繰り出されていないかどうか）を検出部９２からの検出値に基づいて判断し、その判断結果がＮｏである場合（回転体４が回転して牽引部材が繰り出されている場合・・・不要な落下状態）には、電動モータ２を駆動させて回転体４を回転させ、牽引部材を繰り出された分だけ巻き取る（ステップＳ３・・・回転体位置制御）。
【００４３】
なお、このような制御に関連して、電動巻き上げ装置１が魚釣用の電動リールとして利用される場合には、回転体（スプール）４に巻回される釣糸の糸ふけを検出してそれに対処することも重要である。そのような糸ふけ検出手段としては、例えば、回転体４の糸巻き最外径よりも例えば１ｍｍ程度径方向外側に離れたカバー部材（例えば回転体４の糸巻量に伴って径方向に移動する）を回動（数十度程度の回転角）可能な状態で設け、ふけた糸がカバー部材に当たる力でカバー部材が回動するように設定する。そして、その回動を例えばリニアホールＩＣのような非接触式のセンサで検出することにより、糸のふけ具合を判定して、スプールの回転を制御するようにしてもよい。釣糸がカバー部材に対してある程度常時当たるような状態に制御することで、自然落下に近い仕掛け落下を実現できる。或いは、糸巻き最外径部を監視するように光学センサや超音波センサを設けて、その検知情報により、糸ふけ状態を判断し、モータ制御を行なってもよい。或いは、モータ負荷電流値の（出力デューティ比を勘案した）変化（無負荷電流値）から、糸ふけを判断し、モータ制御を行なってもよい。
【００４４】
以上、図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明してきたが、本発明は、前述した実施形態に限定される、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施できる。例えば、前述した実施形態では、減速機構として遊星歯車機構が採用されたが、減速機構として波動歯車装置（いわゆるハーモニックドライブ（登録商標））や平歯車が採用されてもよい。また、前述した実施形態では、電動モータが回転体内に収容されているが、電動モータが回転体の外部に設けられても構わない。また、双方向クラッチの構成も前述した構成に限定されない。すなわち、双方向クラッチは、電動モータの回転を回転体側に伝達するが回転体の回転を電動モータ側に伝達しない構成（電動モータの正逆回転に応じて回転体を牽引部材の巻き取り方向及び繰り出し方向に回転可能にするとともに、電動モータの停止時に回転体の回転を阻止して牽引部材の繰り出しを防止できる構成）であれば、どのような構成であってもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１  電動巻き上げ装置
２  電動モータ
４  回転体
６  ハウジング（装置本体）
１２  第１の減速機構（遊星歯車機構）
１６  第２の減速機構（遊星歯車機構）
１５  双方向クラッチ
９２  検出部（検出手段）
９４  モータ制御部（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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