(57)【要約】【課題】目的や状況に応じたより精度の高い動作をサーボモータに行わせる制御パラメータを設定する。【解決手段】制御装置１０は、データ評価部１３１、パラメータ決定部１３２、および、動作データ取得部１３３を備える。動作データ取得部１３３は、サーボモータ９００の速度またはトルクを含む動作データを取得する。データ評価部１３１は、動作データの目標となる規範データと動作データとを用いて、評価値を算出する。パラメータ決定部１３２は、評価値を用いて、サーボモータ９００の動作を制御するサーボドライバ９０に与える制御パラメータを決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの速度またはトルクを含む動作データを取得する動作データ取得部と、
前記動作データの目標となる規範データと前記動作データとを用いて、評価値を算出するデータ評価部と、
前記評価値を用いて、前記サーボモータの動作を制御するサーボドライバに与える制御パラメータを決定するパラメータ決定部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記評価値に対する許容値が設定されており、
前記パラメータ決定部は、
前記評価値が前記許容値の範囲外であれば、制御パラメータを変更する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記パラメータ決定部は、
前記評価値が前記許容値の範囲内であれば、前記制御パラメータを維持する、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記データ評価部は、
前記動作データと前記規範データとを時間軸上において離散サンプリングし、
該離散サンプリングの各時刻における前記動作データと前記規範データとの差を用いて、前記評価値を算出する、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記動作データおよび制御パラメータに基づく評価画像を表示する表示部を備える、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記規範データは、使用条件毎に設定されている、
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の制御装置。
【請求項７】
前記動作データには、振動データが含まれる、
請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
情報処理装置が、
サーボモータの速度またはトルクを含む動作データを取得する工程と、
前記動作データの目標となる規範データと前記動作データとを用いて、評価値を算出する工程と、
前記評価値を用いて、前記サーボモータの動作を制御するサーボドライバに与える制御パラメータを決定する工程と、
を実行する制御方法。
【請求項９】
サーボモータの速度またはトルクを含む動作データを取得する処理と、
前記動作データの目標となる規範データと前記動作データとを用いて、評価値を算出する処理と、
前記評価値を用いて、前記サーボモータの動作を制御するサーボドライバに与える制御パラメータを決定する処理と、
を、情報処理装置に実行させる制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーボドライバの制御パラメータ設定を行う制御装置、制御方法、および、制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
サーボモータを駆動するサーボドライバの制御パラメータの調整方法が各種考案されている。例えば、特許文献１には、位置決め制御装置の制御パラメータ調整装置が記載されている。
【０００３】
この制御パラメータ調整装置は、サーボドライバに制御パラメータを送信し、サーボドライバから実位置データを取得する。制御パラメータ調整装置は、規範の位置データと実位置データとから整定特徴量を抽出し、許容値を用いて整定特徴量を評価する。制御パラメータ調整装置は、この評価結果を用いて、制御パラメータの調整を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２２７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、位置データのみによって制御パラメータの調整を行う方法では、その目標位置に達するまでの動作を制御できない。これにより、目的や状況に応じたより精度の高い動作をサーボモータに行わせることができない。
【０００６】
したがって、本発明の目的は、目的や状況に応じたより精度の高い動作をサーボモータに行わせる制御パラメータを設定する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の制御装置は、動作データ取得部、データ評価部、および、パラメータ決定部を備える。動作データ取得部は、サーボモータの速度またはトルクを含む動作データを取得する。データ評価部は、動作データの目標となる規範データと動作データとを用いて、評価値を算出する。パラメータ決定部は、評価値を用いて、サーボモータの動作を制御するサーボドライバに与える制御パラメータを決定する。
【０００８】
この構成では、サーボモータの速度またはトルクを用いて、制御パラメータが決定される。
【０００９】
この発明の制御装置では、パラメータ決定部は、評価値が許容値の範囲外であれば、制御パラメータを変更し、評価値が許容値の範囲内であれば、制御パラメータを維持する。
【００１０】
この構成では、適正な制御パラメータに対応する評価値の許容値を設けることによって、調整した制御パラメータが適正であるか否か、変更が必要であるか否かを確実に判定する。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、目的や状況に応じたより精度の高い動作をサーボモータに行わせる制御パラメータを正確に設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の第1の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。
【図２】制御パラメータの例を示す表である。
【図３】評価値の概念を示す図である。
【図４】本発明の第1の実施形態に係る制御方法を示すフローチャートである。
【図５】評価値の算出方法を示すフローチャートである。
【図６】本願発明の態様と従来の態様とにおける動作データと規範データとの差を示すグラフである。
【図７】本発明の第１の実施形態に係る別の制御方法を示すフローチャートである。
【図８】（Ａ）は、各パラメータ領域を用いた場合の動作データの波形を示し、（Ｂ）は、各パラメータ領域の関係を示す図である。
【図９】本発明の第２の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。
【図１０】（Ａ）は、制御パラメータ値と設定可能範囲との関係を示す図であり、（Ｂ）は、評価値の更新回数による変化を示す図である。
【図１１】本発明の第３の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。
【図１２】本発明の第４の実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。
【図１３】（Ａ）は、サーバにおける規範データの記憶処理を示すフローチャートであり、（Ｂ）は、サーバにおける規範データの送信処理を示すフローチャートである
【図１４】複数の制御装置の動作データから最適な規範データを設定し、複数の制御装置に送信する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の第1の実施形態に係る制御装置、制御方法、および、制御プログラムについて、図を参照して説明する。図１は、本発明の第1の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。図２は、評価値の概念を示す図である。図３は、更新対象の制御パラメータの例を示す表である。
【００１４】
図１に示すように、制御システム１は、制御装置１０、サーボドライバ９０、サーボモータ９００、対象装置９１０、および、計測器９２０を備える。制御装置１０は、目標設定部１１、制御パラメータ設定部１３、ＩＦ１４、操作受付部１００を備える。制御パラメータ設定部１３は、データ評価部１３１、パラメータ決定部１３２、および、動作データ取得部１３３を備える。
【００１５】
目標設定部１１、および、制御パラメータ設定部１３は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の情報処理装置と、当該情報処理装置によって実行されるプログラムとによって構成されている。
【００１６】
制御装置１０のＩＦ１４は、ネットワークＮＷ１を介して、サーボドライバ９０に接続されている。サーボドライバ９０は、制御装置１０が設定する制御パラメータが与えられるデバイスである。サーボドライバ９０は、制御対象のサーボモータ９００に接続され、サーボモータ９００は、対象装置９１０に取り付けられている。また、制御装置１０のＩＦ１４は、ネットワークＮＷ１を介して、計測器９２０に接続されている。計測器９２０は、サーボモータ９００を計測対象としている。なお、計測器９２０は、対象装置９１０を直接の計測対象としてもよい。
【００１７】
サーボドライバ９０は、制御装置１０から与えられた制御パラメータ、および、動作データの基となる指令データにしたがって、サーボモータ９００の制御を行う。このサーボモータ９００の動作によって、対象装置９１０における所定のタクトが実行される。
【００１８】
計測器９２０は、サーボモータ９００の速度またはトルクを計測し、速度データまたはトルクデータを生成する。これに加え、計測器９２０は、サーボモータ９００の位置を計測し、位置データを生成してもよい。なお、計測器９２０は、対象装置９１０の所定の速度、振動、位置を直接計測して、速度データ、振動データ、位置データを生成してもよい。
【００１９】
操作受付部１００は、キーボード、マウス、または、タッチパネル等からなり、オペレータからの操作を受け付ける。例えば、操作受付部１００は、オペレータから、制御パラメータの設定操作を受け付ける。操作受付部１００は、この操作の受付に基づいて、目標設定部１１、および、制御パラメータ設定部１３に、制御パラメータの最適化処理の実行を指示する。なお、操作受付部１００は、制御装置１０に内蔵されておらず、外部にあってもよい。
【００２０】
目標設定部１１は、規範データ設定部１１２、許容値設定部１１３、初期制御パラメータ設定部１１４、および、指令データ設定部１１５を備える。規範データ設定部１１２は、オペレータの操作入力にしたがって、サーボモータ９００の動作の規範となる規範データを設定する。規範データは、後述の動作データと同様に、サーボモータ９００の動作を数値化したものであり、速度、トルク、位置等を表すものである。
【００２１】
なお、規範データは、サーボモータ９００の種類毎に予め記憶されており、操作受付部１００でのサーボモータ９００のモデルの選択によって、目標設定部１１は、記憶されている規範データを読み出してもよい。また、目標設定部１１は、操作受付部１００でのオペレータの手動の入力によって、規範データを設定してもよい。規範データは、例えば、図２の点線を示すデータである。規範データ設定部１１２は、規範データを、データ評価部１３１に出力する。
【００２２】
許容値設定部１１３は、オペレータの操作入力にしたがって、後述のパラメータ決定時に利用する評価値の許容値を設定する。許容値は、サーボモータ９００の動作精度、応答速度、等に応じて適宜設定されている。許容値設定部１１３は、許容値を、パラメータ決定部１３２に出力する。
【００２３】
初期制御パラメータ設定部１１４は、パラメータ決定部１３２の初期値を設定する。この際、初期制御パラメータ設定部１１４は、サーボモータ９００に設定する全てのパラメータを設定する。
【００２４】
指令データ設定部１１５は、指令データを設定し、ＩＦ１４を介して、サーボドライバ９０に出力する。なお、指令データ設定部１１５は、データ評価部１３１に出力してもよい。
【００２５】
動作データ取得部１３３は、ＩＦ１４およびネットワークＮＷ１を介して、計測器９２０から速度データまたはトルクデータを動作データとして取得する。この際、速度データまたはトルクデータとともに、位置データを動作データとして取得してもよい。なお、動作データ取得部１３３は、振動データを動作データとして取得してもよい。動作データ取得部１３３は、動作データをデータ評価部１３１に出力する。動作データは、例えば、図２の実線を示すデータである。動作データ取得部１３３は、動作データをデータ評価部１３１に出力する。
【００２６】
データ評価部１３１は、動作データと規範データとを用いて評価値を算出する。具体的には、図２に示すように、データ評価部１３１は、動作データと規範データとを時間軸上で離散サンプリングし、各時刻ｔｍ（ｍ＝１〜ｎ）の動作データＸｒ（ｔｎ）と規範データＸｃ（ｔｎ）を取得する。データ評価部１３１は、各時刻ｔｍにおける動作データＸｒ（ｔｎ）と規範データＸｃ（ｔｎ）との差分値（規範データＸｃ（ｔｎ）を基準とする差分値）を算出する。データ評価部１３１は、この差分値からノルムを算出し、評価値としている。データ評価部１３１は、評価値をパラメータ決定部１３２に出力する。
【００２７】
ノルムとしては、Ｌ１ノルム、Ｌ２ノルム、Ｌ∞ノルム（動作データと規範データとの差の最大値）等を採用できる。Ｌ１ノルムは、動作データと規範データとの差の総和であり、Ｌ２ノルムは、動作データと規範データとの差の二乗和であり、Ｌ∞ノルムは、動作データと規範データとの差の最大値である。これらのノルムは、目的に応じて適宜選択すればよい。Ｌ１ノルムを用いた場合、整定時間を短くできる。Ｌ∞ノルムを用いた場合、オーバーシュート量を小さくできる。Ｌ２ノルムを用いた場合、整定時間とオーバーシュート量とを適宜調整できる。
【００２８】
この際、データ評価部１３１は、制御パラメータの決定間隔に応じて、この決定間隔の時間内に含まれる動作データと規範データとを用いて、ノルムを算出し、評価値としている。
【００２９】
パラメータ決定部１３２は、評価値と許容値とを比較して、サーボドライバ９０に適する制御パラメータを決定する。この際、上述のように、パラメータ決定部１３２の初期パラメータは、初期制御パラメータ設定部１１４によって設定されている。そして、決定する制御パラメータは、例えば、図３に示すような位置ループゲイン、速度ループゲイン、速度ループ積分時定数等の位置、および速度に関するもの等である。なお、速度の制御の場合、少なくとも速度に関する制御パラメータを含めばよく、トルクの制御の場合、少なくともトルクに関する制御パラメータを含んでいればよい。さらに、位置に関する制御パラメータを加えることによって、サーボドライバ９０の制御パラメータを、より適切に設定できる。
【００３０】
このような構成では、次のように制御パラメータの決定が繰り返される。
【００３１】
データ評価部１３１は、前回、パラメータ決定部１３２が制御パラメータを出力してから所定時間内の動作データと、これに対応する規範データとを用いてノルムを算出し、評価値として、パラメータ決定部１３２に出力する。
【００３２】
パラメータ決定部１３２は、この評価値を用いて、今回の制御パラメータを決定し、サーボドライバ９０に出力する。サーボドライバ９０は、今回の制御パラメータを用いて、サーボモータ９００を動作させる。計測器９２０は、この動作を計測し、動作データを生成する。動作データ取得部１３３は、この動作データを取得する。
【００３３】
データ評価部１３１は、今回の動作データとこれに対応する規範データとを用いてノルムを算出し、評価値として、パラメータ決定部１３２に出力する。パラメータ決定部１３２は、この評価値を用いて、次回の制御パラメータを決定し、サーボドライバ９０に出力する。以下、これらの処理は繰り返される。
【００３４】
この処理において、パラメータ決定部１３２は、評価値が許容値未満であれば、現在設定している制御パラメータを維持する。一方、パラメータ決定部１３２は、評価値が許容値以上であれば、既知の最適化アルゴリズムを用いて、制御パラメータを変更する。
【００３５】
この構成および処理を用いることによって、位置データのみでは不可能な、目的や状況に応じたより精度の高い動作をサーボモータに行わせる制御パラメータを、正確に設定できる。
【００３６】
具体的には、低電力、低トルク、または、高トルク追従性が重要なサーボモータの動作時には、この構成が有効である。例えば、低電力を目的とする場合、消費電力の抑制が可能となる。低トルクを目的とする場合、速度をより上げてタクトタイムを向上させることができる。または、低トルクを目的とする場合、定格の小さなサーボモータを導入でき、サーボシステムのコストダウンが可能になる。高トルク追従性を目的とする場合、対象装置によって成形される製品の品質向上を実現できる。
【００３７】
上述の説明では、複数の機能部に分けて制御パラメータの設定を行う態様を示したが、上述のように情報処理装置とプログラムによって、図４、図５に示す処理を実行してもよい。なお、以下の各ステップの具体的な処理は上述しているので、具体的な説明は省略する。図４は、本発明の第1の実施形態に係る制御方法を示すフローチャートである。なお、図４は、一回の制御パラメータの決定、送信を示すものであり、図４のステップＳ１０２以降の処理は順次繰り返し実行される。図５は、評価値の算出方法を示すフローチャートである。
【００３８】
情報処理装置は、規範データ、指令データ、初期制御パラメータ、および、許容値を設定する（Ｓ１０１）。情報処理装置は、計測器９２０からサーボモータ９００の動作データを取得する（Ｓ１０２）。なお、動作データは、サーボドライバ９０から取得してもよい。
【００３９】
情報処理装置は、規範データと動作データとを用いて、評価値を算出する（Ｓ１０３）。より具体的には、情報処理装置は、規範データと動作データとを離散サンプリングする（Ｓ１３１）。情報処理装置は、各サンプリング時刻において、規範データを基準として、動作データと規範データとの差分値を算出する（Ｓ１３２）。情報処理装置は、各サンプリング時刻の差分値から、評価値としてノルムを算出する（Ｓ１３３）。
【００４０】
情報処理装置は、評価値が許容値以上（許容値による許容の範囲外）であれば（Ｓ１０４：ＮＯ）、制御パラメータの変更し（Ｓ１０６）、サーボドライバ９０に出力する。情報処理装置は、評価値が許容値未満であれば（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、制御パラメータを変更せず、現状の制御パラメータをサーボドライバ９０に送信する（Ｓ１０５）。なお、制御パラメータを変更しない場合は、サーボドライバ９０への出力を行わなくてもよい。
【００４１】
図６は、本願発明の態様と従来の態様とにおける動作データと規範データとの差を示すグラフである。この差は小さいことが好ましい。図６において、実線は本願発明の態様を採用した場合を示し、点線は従来の態様を採用した場合を示す。図６において横軸は時間であり、縦軸は速度差である。なお、トルクに関しても同様の結果が得られるので、トルクに関する記載は省略する。
【００４２】
図６に示すように、本願発明の態様を用いることによって、局所的に生じる差は小さくなる。すなわち、規範データにより近い制御を実現できる。なお、この局所的に差が生じる箇所は、速度を急激に変化させる箇所であり、本願発明の態様を用いることによって、このような箇所でも、規範データに対して、より正確に追従する制御を実現できる。すなわち、サーボドライバ９０、サーボモータ９００、対象装置９１０に応じて、より適する制御を実現できる。
【００４３】
なお、上述の説明では、１つの制御パラメータに対する評価値の算出方法を示したが、複数の制御パラメータに対する評価値は、次の方法で算出できる。
【００４４】
（１）複数の評価値を重み付け加算する。
【００４５】
（２）１つの評価値を制約し、他の評価値を最小化（許容値内に）する。
【００４６】
（１）の場合、より適切な制御パラメータを設定でき、（２）の場合、整定時間を短くできる。例えば、（２）の場合、速度の精度が重要であれば、速度の評価値の重み付けを可変にし、他の評価値の重み付けを固定にすることで、速度の精度を上げながら、整定時間を短くできる。
【００４７】
また、上述の制御装置、制御方法、および、制御プログラムに対して次の処理を行ってもよい。図７は、本発明の第１の実施形態に係る別の制御方法を示すフローチャートである。図８は、パラメータの設定領域の制限を説明するための図であり、図８（Ａ）は、各パラメータ領域を用いた場合の動作データの波形を示し、図８（Ｂ）は、各パラメータ領域の関係を示す図である。なお、図８では、２種類の制御パラメータ（パラメータＡおよびパラメータＢ）の場合を示すが、１種類、または３種類以上であっても、同様の概念を適用できる。
【００４８】
この制御装置、制御方法、および、制御プログラムでは、制御パラメータの設定可能領域を規定するものである。他の処理について、第１の実施形態に係る制御装置、制御方法、および、制御パラメータと同じであり、同じ箇所の説明は省略する。
【００４９】
図７に示すように、制御装置（情報処理装置）は、パラメータ領域の設定を行う（Ｓ２０１）。パラメータ領域とは、制御パラメータの最適化アルゴリズムにおいて、制御パラメータの設定可能な値の範囲を規定するものである。そして、制御装置（情報処理装置）は、評価値が許容値以上であれば（Ｓ１０４：ＮＯ）、このパラメータ領域によって利用可能と設定された制御パラメータの範囲内で、制御パラメータの変更を行う（Ｓ２０６）。
【００５０】
具体的には、図８（Ａ）、図８（Ｂ）に示すように、パラメータ領域Ｒｅ１、Ｒｅ２、Ｒｅ３を設定する。パラメータ領域Ｒｅ１は、動作データの波形の立ち上がりが緩やかで規範データへの初期の追従性は低く、時間をかけて動作データが規範データに一致する制御パラメータを用いた場合である。パラメータ領域Ｒｅ２は、動作データの波形の立ち上がりが規範データよりも遅いものの、規範データへの追従性は或程度あり、少しのオーバーシュートの後に動作データが規範データに一致する制御パラメータを用いた場合である。パラメータ領域Ｒｅ３は、初期における動作データの規範データへの追従性は高いが、振動を繰り返す制御パラメータを用いた場合である。
【００５１】
この場合、例えば、パラメータ領域Ｒｅ３を利用しない。パラメータ領域Ｒｅ１を最適化アルゴリズムの実行中には利用するが、最終的に決定する制御パラメータには利用しない。パラメータ領域Ｒｅ２を最適化アルゴリズムの実行中、および、最終的に決定する制御パラメータに利用する。
【００５２】
このような制御パラメータの制約を行うことによって、適する制御パラメータをより確実に設定することができる。
【００５３】
次に、本発明の第２の実施形態に係る制御装置、制御方法、および、制御プログラムについて、図を参照して説明する。図９は、本発明の第２の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。
【００５４】
図９に示すように、第２の実施形態に係る制御システム１Ａの制御装置１０Ａは、表示部１５を備える点において、第１の実施形態に係る制御装置１０と異なる。制御装置１０Ａの他の基本構成は、制御装置１０と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
【００５５】
表示部１５は、制御装置１０Ａで実行する制御パラメータの設定に関連するデータ（評価画像）を表示する。例えば、表示部１５は、上述の図３に示すように、上述の動作データと規範データとの波形を表示する。これにより、オペレータは、設定した制御パラメータによって、サーボモータ９００がどのように動作するかを、規範データを基準に、容易に認識できる。また、表示部１５は、上述のパラメータ領域を表示し、最適化アルゴリズムの実行によって、各領域に対してどの位置に制御パラメータが設定されているかを、容易に認識できる。なお、表示部１５は、制御装置１０Ａに内蔵されておらず、外部にあってもよい。
【００５６】
図１０は、第２の実施形態に係る制御装置での表示画面例を示す図である。図１０（Ａ）は、制御パラメータ値と設定可能範囲との関係を示す図であり、横軸は更新回数（最適化アルゴリズムを用いた制御パラメータの設定変更回数）であり、縦軸は制御パラメータ値である。図１０（Ｂ）は、評価値の更新回数による変化を示す図であり、横軸は更新回数であり、縦軸は評価値である。図１０（Ａ）の場合、オペレータは、制御パラメータが所定のパラメータ領域内にあるか否かを、容易に認識できる。図１０（Ｂ）の場合、オペレータは、評価値が小さな値に収束したことを容易に認識できる。
【００５７】
これにより、オペレータは、制御パラメータが最適に設定できたか否かを容易に認識できる。
【００５８】
次に、本発明の第３の実施形態に係る制御装置、制御方法、および、制御プログラムについて、図を参照して説明する。図１１は、本発明の第３の実施形態に係る制御装置および制御システムの主要構成を示すブロック図である。
【００５９】
図１１に示すように、第３の実施形態に係る制御システム１Ｂは、第１の実施形態に係る制御システム１に対して、計測器９２０がサーボドライバ９０に接続されている点で異なる。制御システム１Ｂの他の基本構成は、制御システム１と同様であり、同様の箇所の説明は省略する。
【００６０】
計測器９２０は、サーボモータ９００の位置、速度、またはトルク等を検出し、動作データ（位置データ、速度データ、またはトルクデータ等）を生成する。計測器９２０は、動作データをサーボドライバ９０に出力する。
【００６１】
サーボドライバ９０は、計測器９２０からの動作データを制御装置１０に出力する。または、サーボドライバ９０は、計測器９２０からの動作データに基づく別の種類の動作データを生成し、制御装置１０に出力する。例えば、サーボドライバ９０は、計測器９２０から位置データを取得すると、位置データの時間変化量から速度データを算出することで、当該速度データからなる動作データを生成する。サーボドライバ９０は、自身で生成した動作データを制御装置１０に出力する。この際、サーボドライバ９０は、自身で生成した動作データと、計測器９２０で生成された動作データとを組にして、制御装置１０に出力してもよい。
【００６２】
このような構成であっても、第1の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００６３】
次に、本発明の第４の実施形態に係る制御システムについて、図を参照して説明する。図１２は、本発明の第４の実施形態に係る制御システムの構成を示すブロック図である。なお、以下では、制御装置、サーボドライバ、サーボモータ、および、対象装置がそれぞれ３個の場合を示したが、２個であっても４個以上であっても、本実施形態の構成を適用できる。
【００６４】
図１２に示すように、制御システム１Ｃは、サーバ８０、制御装置１０１、１０２、１０３、サーボドライバ９１、９２、９３、サーボモータ９０１、９０２、９０３、および、対象装置９１１、９１２、９１３を備える。
【００６５】
制御装置１０１、１０２、１０３は、上述の制御装置１０、１０Ａ、１０Ｂと同様のであり、サーボドライバ９１、９２、９３は、上述のサーボドライバ９０と同様である。サーボモータ９０１、９０２、９０３は、上述のサーボモータ９００と同様であり、対象装置９１１、９１２、９１３は、上述の対象装置９１０と同様である。制御装置１０１は、サーボドライバ９１に接続し、サーボドライバ９１は、サーボモータ９０１に接続し、サーボモータ９０１は、対象装置９１１に接続している。制御装置１０２は、サーボドライバ９２に接続し、サーボドライバ９２は、サーボモータ９０２に接続し、サーボモータ９０２は、対象装置９１２に接続している。制御装置１０３は、サーボドライバ９３に接続し、サーボドライバ９３は、サーボモータ９０３に接続し、サーボモータ９０３は、対象装置９１３に接続している。
【００６６】
サーバ８０は、制御部８１、規範データ記憶部８２、および、ＩＦ８３を備える。サーバ８０は、ＩＦ８３を介して、ネットワークＮＷ９０に接続し、当該ネットワークＮＷ９０を介して、制御装置１０１、１０２、１０３に接続している。
【００６７】
制御部８１は、後述の各処理を実行する。規範データ記憶部８２は、規範データを記憶する。
【００６８】
（使用条件に応じた規範データの選択、記憶）
図１３（Ａ）は、サーバにおける規範データの記憶処理を示すフローチャートである。
【００６９】
図１３（Ａ）に示すように、サーバ８０の制御部８１は、制御装置１０１、１０２、１０３から使用条件と動作データとを取得する（Ｓ３０１）。使用条件とはサーボドライバ、サーボモータ、対象装置の使用下の温度等である。制御部８１は、取得した複数の動作データから、使用条件に応じた最適動作データを選択する（Ｓ３０２）。制御部８１は、最適動作データを規範データとして、規範データ記憶部８２に記憶させる（Ｓ３０３）。この際、制御部８１は、使用条件に関連付けして規範データを記憶する。
【００７０】
このような処理を行うことによって、使用条件に応じた規範データを選択し、サーバ８０に記憶しておくことができる。これにより、以下に示すように、複数の制御装置において、使用条件に応じた規範データを利用できる。
【００７１】
（使用条件に応じた規範データの選択、送信）
図１３（Ｂ）は、サーバにおける規範データの送信処理を示すフローチャートである。
【００７２】
図１３（Ｂ）に示すように、サーバ８０の制御部８１は、制御装置１０１、１０２、１０３の内、規範データの取得要求のあった制御装置から使用条件を取得する（Ｓ３１１）。制御部８１は、使用条件に応じた規範データを選択し、規範データ記憶部８２から読み出す（Ｓ３１２）。制御部８１は、選択した規範データを、規範データの取得要求のあった制御装置に送信する（Ｓ３１３）。
【００７３】
このような処理を行うことによって、制御装置１０１、１０２、１０３は、使用条件に応じた規範データを用いて、制御パラメータの最適化を実行できる。
【００７４】
（複数の制御装置の動作データから最適な規範データを設定）
図１４は、複数の制御装置の動作データから最適な規範データを設定し、複数の制御装置に送信する処理を示すフローチャートである。
【００７５】
図１４に示すように、サーバ８０の制御部８１は、初期制御パラメータを複数の制御装置１０１、１０２、１０３に送信する（Ｓ４０１）。制御部８１は、複数の制御装置１０１、１０２、１０３から、初期制御パラメータに基づいて得られた動作データを取得する（Ｓ４０２）。制御部８１は、複数の制御装置１０１、１０２、１０３から取得した動作データを用いて規範データを算出する（Ｓ４０３）。具体的には、制御部８１は、複数の動作データの平均値を算出し、当該平均値から規範データを算出する。制御部８１は、複数の制御装置１０１、１０２、１０３に、規範データを送信する（Ｓ４０４）。
【００７６】
このような処理を行うことによって、複数の制御装置１０１、１０２、１０３間で制御性能の差が少ない規範データを設定できる。そして、この規範データを用いて複数の制御装置１０１、１０２、１０３が制御パラメータを設定することによって、制御装置１０１、１０２、１０３間での制御性能の差を抑制できる。
【符号の説明】
【００７７】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ：制御システム
１０、１０Ａ：制御装置
１１：目標設定部
１３：制御パラメータ設定部
１４：ＩＦ
１５：表示部
８０：サーバ
８１：制御部
８２：規範データ記憶部
８３：ＩＦ
９０、９１、９２、９３：サーボドライバ
１００：操作受付部
１０１、１０２、１０３：制御装置
１１２：規範データ設定部
１１３：許容値設定部
１３１：データ評価部
１３２：パラメータ決定部
１３３：動作データ取得部
９００、９０１、９０２、９０３：サーボモータ
９１０、９１１、９１２、９１３：対象装置
９２０：計測器
ＮＷ１：ネットワーク
ＮＷ９０：ネットワーク
Ｒｅ１：パラメータ領域
Ｒｅ２：パラメータ領域
Ｒｅ３：パラメータ領域
Ｘｃ：規範データ
Ｘｒ：動作データ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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