(57)【要約】【課題】複数の物品搬送車に対しても対応し易い物品搬送設備の実現。【解決手段】走行経路は、第一経路４Ａと、第一経路４Ａの接続位置において第一経路に対して分岐する第二経路９と、を有し、第一経路４Ａに対して、管理エリアＥ１と確認エリアＥ２とが設定され、管理エリアＥ１は、接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、確認エリアＥ２は、設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、物品搬送車３の制御部は、当該制御部が備えられている物品搬送車３である自車３Ａが確認エリアＥ２内に位置する状態で、自車３Ａより前方に確認エリアＥ２に位置する別の物品搬送車３が存在しない先頭状態か否かを判別し、先頭状態である場合は、管理エリアＥ１の通過の許可を求める許可要求情報を送信し、先頭状態でない場合は送信しない。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記物品搬送車を制御する管理装置と、を備えた物品搬送設備であって、
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、
前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、
前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、
前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、
前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、
前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない物品搬送設備。
【請求項２】
前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、
前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、
前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、
前記物品搬送車は、前記確認エリアに自車が進入したことを検出する進入検出部を備え、
前記制御部は、接近停止制御と送信制御と通過制御と停止制御とを実行し、
前記接近停止制御は、自車の前方に別の前記物品搬送車が停止している場合に、当該別の前記物品搬送車に対して上流の位置に自車を停止させ、
前記送信制御は、前記進入検出部により自車が前記確認エリアに進入したことが検出され且つ前記先頭状態であることを条件に、前記許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記通過制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、
前記停止制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させる請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
作業者が操作可能な通信装置を、更に備え、
前記通信装置は、前記物品搬送車の前記通信部に向けて停止情報と停止解除情報とを送信可能に構成され、
前記制御部は、前記通信部が前記停止情報を受信した場合には、前記接近停止制御、前記通過制御又は前記停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車を強制的に停止させる強制停止状態とし、前記通信部が前記停止解除情報を受信した場合には、前記強制停止状態を解除して中断していた制御を実行する請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、
前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、
前記第一経路に対して、前記接続位置から下流側に第六設定距離の位置に第一通過位置が設定され、
前記第二経路に対して、前記接続位置から下流側に第七設定距離の位置に第二通過位置が設定され、
前記第六設定距離は、前記第二設定距離より長い距離に設定され、
前記第七設定距離は、前記第八設定距離より長い距離に設定され、
前記物品搬送車は、前記第一通過位置及び前記第二通過位置に位置することを検出する通過検出部を備え、
前記制御部は、自車が前記第一通過位置又は前記第二通過位置に走行した場合に、通過情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記管理装置は、許可情報を送信した物品搬送車からの前記通過情報を受信するまでは、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断して、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断している間は、許可情報を送信せず、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在していないと判断している場合に、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信する請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、
前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、
前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、
前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、
前記制御部が、自車が前記確認エリアに位置する状態において、前記接続位置の下流側を前記第一経路に沿って走行するか前記接続位置の下流側を前記第二経路に沿って走行するかの走行予定情報を、前記許可要求情報と共に前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、
前記管理装置は、前記許可要求情報を受信した場合は、前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、
前記制御部は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させる請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記物品搬送車は、経過時間を計測する計測部を備え、
前記制御部は、自車が前記確認エリア内に位置する状態で且つ前記先頭状態において、前記許可要求情報を設定時間間隔で送信すると共に、１回目の前記許可要求情報を送信してからの経過時間を計測し、且つ、２回目以降の前記許可要求情報を送信するときに前記経過時間を示す経過情報も合わせて送信し、
前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信する場合であって、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車が複数ある場合は、前記経過情報が示す前記経過時間が最も長い前記物品搬送車を優先して前記許可情報を送信する請求項１から５のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記物品搬送車を管理する管理装置と、を備えた物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１０−２６２５９４号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、走行経路が、第一経路（第一合流経路２７と合流後経路２９）と、第一経路の接続位置（合流部２３）において第一経路に対して合流する第二経路（第二合流経路２８）と、を有している。そして、第一経路に沿ってアンテナ部３０が備えられている。管理装置（管理手段２４）は、アンテナ部３０によって物品搬送車を検出することによって、第一経路に物品搬送車が存在することを把握できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２６２５９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記した従来の物品搬送設備では、第一経路に沿ってアンテナ部３０が一連に設置されている。そして、第一経路が長くなり、アンテナ部３０の設置距離が延びるに伴って、アンテナ部３０に不具合が生じる可能性が高まる。また、上述の如く、アンテナ部３０を一連に設置した場合では、管理エリアに複数の物品搬送車が進入した場合に、複数の物品搬送車の何れが先頭の物品搬送車か判断し難く、管理エリアに進入した物品搬送車の何れが先頭の物品搬送車であるか把握するための対応が必要であった。
【０００５】
そこで、管理エリアの長さに関わらず不具合が生じ難く、複数の物品搬送車に対しても対応し易い物品搬送設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品搬送設備の特徴構成は、走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記物品搬送車を管理する管理装置と、を備え、
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない点にある。
【０００７】
これらの特徴構成によれば、管理装置は、物品搬送車から送信された許可要求情報に基づいて、第一経路に物品搬送車が存在することを把握することができる。そのため、第一経路に沿って、物品搬送車を検出するための被検出体を設置する必要がないため、被検出体に不具合が生じることを無くすことができる。
また、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭である場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信する。しかし、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭でない場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信しない。要するに、確認エリアに複数の物品搬送車が存在している場合でも、先頭の１台のみが許可要求情報を送信する。そのため、管理装置に対して許可要求情報を送信してきた物品搬送車は先頭の物品搬送車であるので、管理装置は、先頭の物品搬送車を判断し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送車の側面図
【図３】物品搬送車の正面図
【図４】第一経路と第二経路と第三経路とを示す平面図
【図５】管理エリアと確認エリアとを示す平面図
【図６】制御ブロック図
【図７】物品搬送車が第一準備位置に位置する状態を示す図
【図８】物品搬送車が確認エリアに進入した状態を示す図
【図９】物品搬送車が第一停止位置に位置する状態を示す図
【図１０】物品搬送車が第二通過位置に位置する状態を示す図
【図１１】物品搬送車が停止制御を実行する状態を示す図
【図１２】物品搬送車が停止制御により第一停止位置に停止した状態を示す図
【図１３】物品搬送車が停止制御により第一停止位置に停止した状態を示す図
【図１４】物品搬送車が通過制御により第二停止位置まで走行した状態を示す図
【図１５】非常停止制御により停止した状態を示す図
【図１６】複数の物品搬送車が停止している状態を示す図
【図１７】第二主経路に故障車が生じた状態を示す図
【図１８】第二主経路から故障車を取り除いた状態を示す図
【図１９】第二主経路から故障車を取り除いた状態を示す図
【図２０】別実施形態の第一経路及び第二経路を示す図
【図２１】別実施形態の第一経路及び第二経路を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．実施形態
物品搬送装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１から図３に示すように、物品搬送設備は、走行経路１に沿って設置された走行レール２と、走行レール２上を走行経路１に沿って走行する物品搬送車３と、を備えている。走行レール２は、左右一対のレール部２Ａによって構成されている。尚、本実施形態では、物品搬送車３は、半導体基板を収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）を物品Ｗとして搬送する。
【００１０】
図１に示すように、走行経路１は、２つの主経路４と、複数の物品処理部Ｐを経由する複数の副経路５と、を備えている。２つの主経路４及び複数の副経路５の夫々は、環状に形成されている。
２つの主経路４は、２重の環状となる状態で設けられている。これら２つの環状の主経路４は、物品搬送車３が同じ方向周り（反時計回り）で走行する経路である。尚、図１においては、物品搬送車３の走行方向を、矢印にて示している。
【００１１】
２つの主経路４のうち、内側の主経路４を第一主経路４Ａとし、外側の主経路４を第二主経路４Ｂとして、説明する。
第一主経路４Ａは、複数の保管部Ｒを経由するように設定されている。第一主経路４Ａを、保管部Ｒとの間で物品Ｗを移載するために物品搬送車３を停止させる物品移載用の経路として用い、第二主経路４Ｂを、物品搬送車３を連続して走行させる連続走行用の経路として用いている。
【００１２】
走行経路１には、短絡経路６、分岐経路７、合流経路８、及び、乗継経路９が備えられている。
短絡経路６は、第一主経路４Ａにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分の夫々に接続されている。この短絡経路６は、第一主経路４Ａにおける直線状に延びる一対の部分の一方から他方又は他方から一方に物品搬送車３を走行させるための経路である。
分岐経路７は、第二主経路４Ｂと副経路５とに接続されており、第二主経路４Ｂから副経路５に物品搬送車３を走行させるための経路である。合流経路８は、副経路５と第二主経路４Ｂとに接続されており、副経路５から第二主経路４Ｂに物品搬送車３を走行させるための経路である。
乗継経路９は、第一主経路４Ａと第二主経路４Ｂとに接続されており、第一主経路４Ａから第二主経路４Ｂ又は第二主経路４Ｂから第一主経路４Ａに物品搬送車３を走行させるための経路である。
【００１３】
次に、物品搬送車３について説明する。尚、走行経路１に沿う方向を経路長手方向Ｘと称し、上下方向Ｚに見て、経路長手方向Ｘに対して直交する方向を経路幅方向Ｙと称して説明する。また、走行経路１において、物品搬送車３の走行方向（物品搬送車３が走行する方向）を下流側、その反対側を上流側と称して説明する。
ちなみに、例えば、物品搬送車３が走行経路１の直線状の部分を走行しているときは、物品搬送車３の前後方向と走行経路１の経路長手方向Ｘとは同じ方向となり、物品搬送車３の左右方向と走行経路１の経路幅方向Ｙとは同じ方向となる。経路幅方向Ｙは、走行経路１と交差する幅方向に相当する。
【００１４】
図２及び図３に示すように、物品搬送車３は、天井から吊り下げ支持された走行レール２上をその走行レール２に沿って走行する走行部１１と、走行レール２の下方に位置して走行部１１に吊り下げ支持された本体部１２と、を備えている。本体部１２には、本体部１２に昇降自在に備えられて物品Ｗを吊り下げ状態で支持する支持機構１３が備えられている。
【００１５】
走行部１１として、物品搬送車３の前後方向に並ぶ第一走行部１１Ｆと第二走行部１１Ｒとが備えられている。
第一走行部１１Ｆには、電動式の第一モータ１６にて回転駆動される左右一対の走行輪１７が装備されている。この左右一対の走行輪１７は、走行レール２（左右一対のレール部２Ａ）の上面を転動するように、第一走行部１１Ｆに装備されている。
また、第一走行部１１Ｆには、車体上下方向に沿う縦軸心周り（上下軸心周り）で回転自在な左右一対の案内輪１８が装備されている。この左右一対の案内輪１８は、左右一対のレール部２Ａの間に位置して左右一対のレール部２Ａの互いに対向する側面を転動するように、第一走行部１１Ｆに装備されている。尚、左右一対の案内輪１８については、前後方向に並ぶ状態で第一走行部１１Ｆに２組装備されている。
第二走行部１１Ｒには、第一走行部１１Ｆと同様に、１組の左右一対の走行輪１７と２組の左右一対の案内輪１８とが装備されている。
【００１６】
第一走行部１１Ｆ及び第二走行部１１Ｒには、走行輪１７の下端より下方に突出する状態で連結軸１９が備えられている。
第一走行部１１Ｆの連結軸１９と本体部１２とは、上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに相対回転自在に連結されている。第二走行部１１Ｒの連結軸１９と本体部１２とは、上下方向Ｚに沿う縦軸心周りに相対回転自在に連結されている。
【００１７】
物品搬送車３は、第一走行部１１Ｆ及び第二走行部１１Ｒの案内輪１８が一対の走行レール２により案内されることによって、経路幅方向Ｙでの位置が規制されながら、第一走行部１１Ｆ及び第二走行部１１Ｒの走行輪１７が第一モータ１６により回転駆動されることで、走行経路１に沿って走行する。
また、物品搬送車３は、第一走行部１１Ｆ及び第二走行部１１Ｒが本体部１２に対して縦軸心周りに揺動することにより、走行経路１が円弧状であっても走行経路１に沿って走行できるようになっている。
【００１８】
図２に示すように、第一走行部１１Ｆには、車体上下幅方向に沿う軸心周りで回転する前後一対の案内補助輪２１と、前後一対の案内補助輪２１を一体的に左右方向に移動させる第二モータ２２と、が装備されている。前後一対の案内補助輪２１と第二モータ２２とは、走行輪１７よりも上方に位置するように第一走行部１１Ｆに装備されている。
第二走行部１１Ｒには、第一走行部１１Ｆと同様に、前後一対の案内補助輪２１と第二モータ２２とが備えられている。
【００１９】
そして、図５に示すように、走行経路１における２つの経路が接続されている接続エリアには、案内補助輪２１を案内する案内レール２３が設けられている。この案内レール２３は、図３に示すように、走行レール２よりも上方で且つ当該走行レール２上を転動する走行輪１７よりも上方に、上下方向Ｚに見て左右一対の走行レール２の中央部に位置するように設置されている。
そして、図２及び図３に示すように、第一走行部１１Ｆは、第二モータ２２の駆動により前後一対の案内補助輪２１の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させる。右案内位置は、前後一対の案内補助輪２１が第一走行部１１Ｆの左右方向の中央より右側に位置して案内レール２３に対して右側から当接する位置である。左案内位置は、前後一対の案内補助輪２１が第一走行部１１Ｆの左右方向の中央より左側に位置して案内レール２３に対して左側から当接する位置である。
第二走行部１１Ｒは、第一走行部１１Ｆと同様に、第二モータ２２の駆動により前後一対の案内補助輪２１の位置を右案内位置と左案内位置とに移動させる。
【００２０】
第一走行部１１Ｆに備えられている前後一対の案内補助輪２１と、第二走行部１１Ｒに備えられている前後一対の案内補助輪２１と、は同期した状態で同じ案内位置に移動する。また、左右一対の案内補助輪２１は、右案内位置よりも右側への移動や左案内位置よりも左側への移動が図外の規制部にて規制されている。そのため、例えば、前後一対の案内補助輪２１が右案内位置に位置する状態で案内レール２３により右側に押された場合でも、規制部の規制により、前後一致の案内補助輪２１は右案内位置に維持される。しかし、前後一対の案内補助輪２１が右案内位置に位置する状態で案内レール２３により左側に押された場合は、左右一対の案内補助輪２１は左案内位置に向けて移動する。
【００２１】
図４及び図５に示すように、走行経路１には、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとを有している。第二経路１Ｂは、分岐位置Ｐ１（接続位置）において第一経路１Ａに対して分岐する。第三経路１Ｃは、第二経路１Ｂの合流位置Ｐ２において第二経路１Ｂに対して合流する。説明を加えると、第一経路１Ａの途中に分岐位置Ｐ１が設定されており、この分岐位置Ｐ１に、第二経路１Ｂの上流端が接続されている。また、第二経路１Ｂの途中に合流位置Ｐ２が設定されており、この合流位置Ｐ２に、第三経路１Ｃの下流端が接続されている。
【００２２】
走行経路１に対して、管理エリアＥ１と確認エリアＥ２とが設定されている。
管理エリアＥ１は、第一経路１Ａにおける分岐位置Ｐ１から上流側に第一エリア距離Ｄ１（第一設定距離）の範囲と、第一経路１Ａにおける分岐位置Ｐ１から下流側に第二エリア距離Ｄ２（第二設定距離）の範囲と、第二経路１Ｂにおける分岐位置Ｐ１から下流側に第五エリア距離Ｄ５に第四エリア距離Ｄ４を加えた距離（第八設定距離）の範囲と、第三経路１Ｃにおける合流位置Ｐ２から上流側に第三エリア距離Ｄ３の範囲と、を有している。第八設定距離（第五エリア距離Ｄ５＋第四エリア距離Ｄ４）は、第二経路１Ｂにおける分岐位置Ｐ１から合流位置Ｐ２までの距離（第五エリア距離Ｄ５）より長い。
【００２３】
第一経路１Ａに対して、分岐位置Ｐ１から上流側に第一離間距離Ｄ８（第三設定距離、第五設定距離）の位置に第一停止位置Ｐ３（設定位置、停止位置）が設定されている。また、第三経路１Ｃに対して、合流位置Ｐ２から上流側に第二離間距離Ｄ９の位置に第二停止位置Ｐ４が設定されている。
第一経路１Ａに対して、分岐位置Ｐ１から下流側に第三離間距離Ｄ１０（第六設定距離）の位置に第一通過位置Ｐ５が設定されている。また、第二経路１Ｂに対して、分岐位置Ｐ１から下流側に第五エリア距離Ｄ５に第四離間距離Ｄ１１を加えた距離（第七設定距離）の位置に第二通過位置Ｐ６が設定されている。
また、第六設定距離（第三離間距離Ｄ１０）は、第二設定距離（第二エリア距離Ｄ２）より長い距離に設定されている。また、第七設定距離（第五エリア距離Ｄ５＋第四離間距離Ｄ１１）は、第八設定距離（第五エリア距離Ｄ５＋第四エリア距離Ｄ４）より長い距離に設定されている。
【００２４】
上述の如く、第一経路１Ａにおける分岐位置Ｐ１から上流側に第一離間距離Ｄ８（第三設定距離）の位置を第一停止位置Ｐ３（設定位置）となっており、第三経路１Ｃにおける合流位置Ｐ２から上流側に第二離間距離Ｄ９の位置を第二停止位置Ｐ４となっている。
確認エリアＥ２は、第一停止位置Ｐ３から上流側に第六エリア距離Ｄ６（第四設定距離）の範囲と、第二停止位置Ｐ４から上流側に第七エリア距離Ｄ７の範囲と、を有している。尚、第三設定距離（第一離間距離Ｄ８）は、第五設定距離（第一離間距離Ｄ８）と同じ距離に設定されている。そのため、第五設定距離（第一離間距離Ｄ８）は、第三設定距離（第一離間距離Ｄ８）に第四設定距離（第六エリア距離Ｄ６）を加えた距離より短い距離となっている。
【００２５】
尚、第一停止位置Ｐ３に位置する物品搬送車３は、第一経路１Ａの確認エリアＥ２における下流端に位置する。第二停止位置Ｐ４に位置する物品搬送車３は、第三経路１Ｃの確認エリアＥ２における下流端に位置する。また、第一通過位置Ｐ５に位置する物品搬送車３は、第一経路１Ａの管理エリアＥ１より下流に位置する。第二通過位置Ｐ６に位置する物品搬送車３は、第二経路１Ｂの管理エリアＥ１より下流に位置する。
【００２６】
図４に示すように、第一主経路４Ａと第二主経路４Ｂと乗継経路９（第一主経路４Ａから第二主経路４Ｂに物品搬送車３を走行させる乗継経路９）では、第一主経路４Ａが第一経路１Ａとなり、乗継経路９と第二主経路４Ｂの合流位置Ｐ２より下流が第二経路１Ｂとなり、第二主経路４Ｂの合流位置Ｐ２より上流が第三経路１Ｃとなる。
【００２７】
次に、第一主経路４Ａ、第二主経路４Ｂ及び乗継経路９に基づいて、管理エリアＥ１や確認エリアＥ２や停止位置及び通過位置を説明する。
第一主経路４Ａに対して、分岐位置Ｐ１から上流側に第一離間距離Ｄ８の位置に第一停止位置Ｐ３が設定されている。また、第二主経路４Ｂに対して、合流位置Ｐ２から上流側に第二離間距離Ｄ９の位置に第二停止位置Ｐ４が設定されている。
第一主経路４Ａに対して、分岐位置Ｐ１から下流側に第二エリア距離Ｄ２の位置に第一通過位置Ｐ５が設定されている。また、第二主経路４Ｂに対して、合流位置Ｐ２から下流側に第四エリア距離Ｄ４の位置に第二通過位置Ｐ６が設定されている。
【００２８】
そして、管理エリアＥ１は、第一主経路４Ａにおける分岐位置Ｐ１から上流側に第一エリア距離Ｄ１の範囲と、第一主経路４Ａにおける分岐位置Ｐ１から下流側に第二エリア距離Ｄ２（第二設定距離）の範囲と、第二主経路４Ｂにおける合流位置Ｐ２から上流側に第三エリア距離Ｄ３の範囲と、第二主経路４Ｂにおける合流位置Ｐ２から下流側に第四エリア距離Ｄ４の範囲と、乗継経路９の全範囲と、を有している。
そして、確認エリアＥ２は、第一主経路４Ａにおける第一停止位置Ｐ３から上流側に第六エリア距離Ｄ６の範囲と、第二主経路４Ｂにおける第二停止位置Ｐ４から上流側に第七エリア距離Ｄ７の範囲と、を有している。
【００２９】
図２及び図６に示すように、物品搬送車３には、第一検出部２６と第二検出部２７と第三検出部２８と距離検出部２９と通信部３０と制御部３１とを備えている。
第一検出部２６は、物品搬送車３の前方に位置する物品搬送車３を検出するとともに検出した物品搬送車３までの距離を検出する。尚、この第一検出部２６は、物品搬送車３に対して走行経路１の下流側に別の物品搬送車３が存在することを検出する搬送車検出部に相当する。第二検出部２７は、物品搬送車３の前方に位置する障害物を検出するとともに検出した障害物までの距離を検出する。
第三検出部２８は、２次元コードリーダにて構成されており、被検出体Ｔに表示されたバーコード等の２次元コードを読み取る機能とともに被検出体Ｔの存否を検出する機能が備えられている。第三検出部２８は、前記第一通過位置及び前記第二通過位置に位置することを検出する通過検出部に相当する。
距離検出部２９は、走行輪１７の回転量を検出するロータリーエンコーダにより構成されており、物品搬送車３の走行距離を検出可能に構成されている。尚、この距離検出部２９と第三検出部２８とで、前記確認エリアに自車３Ａが進入したことを検出する進入検出部が構成されている。
制御部３１は、各種検出部の検出情報や通信部３０が受信した情報に基づいて、物品搬送車３を制御する。制御部３１には、経過時間を計測する計測部３２としての機能が備えられている。このように、制御部３１に計測部３２の機能を備えることで、物品搬送車３に計測部３２が備えられている。
【００３０】
通信部３０は、管理装置Ｈや通信装置３３との間で情報を通信（送信及び受信）するためのものである。
説明を加えると、物品搬送設備には、物品搬送車３を管理する管理装置Ｈと、複数のアクセスポイントＡＰとが備えられている。本実施形態では、管理装置Ｈは床面上に設置されており、複数のアクセスポイントＡＰは天井に設置されている。このように管理装置Ｈや複数のアクセスポイントＡＰは、走行経路１に対して位置が固定された状態で設置されている。そして、通信部３０は、アクセスポイントＡＰとの間で情報を無線通信可能に構成されており、通信部３０は、アクセスポイントＡＰを介して管理装置Ｈとの間で情報を通信する。
また、物品搬送設備には、作業者が操作可能な通信装置３３を備えている。この通信装置３３は、物品搬送車３の通信部３０に向けて停止情報と停止解除情報とを送信可能に構成されており、通信部３０は、通信装置３３から送信された停止情報と停止解除情報とを受信可能に構成されている。
【００３１】
被検出体Ｔは、走行経路１に沿って複数設置されている。被検出体Ｔには、被検出体Ｔが設置されている位置を示すアドレス情報が示されている。被検出体Ｔは、第一停止位置Ｐ３、第二停止位置Ｐ４、第一通過位置Ｐ５及び第二通過位置Ｐ６の夫々に対して設置されている。また、被検出体Ｔは、第一主経路４Ａにおける管理エリアＥ１より上流に設定された第一準備位置Ｐ７、及び、第二主経路４Ｂにおける管理エリアＥ１より上流に設定された第二準備位置Ｐ８に対しても設置されている。
第一停止位置Ｐ３に対して設置された被検出体Ｔを第一被検出体Ｔ１、第二停止位置Ｐ４に対して設置された被検出体Ｔを第二被検出体Ｔ２、第一通過位置Ｐ５に対して設置された被検出体Ｔを第三被検出体Ｔ３、第二通過位置Ｐ６に対して設置された被検出体Ｔを第四被検出体Ｔ４、第一準備位置Ｐ７に対して設置された被検出体Ｔを第五被検出体Ｔ５、第二準備位置Ｐ８に対して設置された被検出体Ｔを第六被検出体Ｔ６、と称する。
制御部３１は、第三検出部２８によって検出された被検出体Ｔに示されているアドレス情報と、距離検出部２９によって検出された被検出体Ｔを検出してからの走行距離を示す距離情報と、に基づいて、物品搬送車３の走行経路１上の位置を検出するようになっている。
【００３２】
次に、物品搬送車３の制御部３１の制御及び管理装置Ｈの制御について、図５に示すように、第一主経路４Ａ、第二主経路４Ｂ及び乗継経路９を物品搬送車３が走行する場合を例に説明する。尚、物品搬送車３について、説明している制御部３１が備えられている物品搬送車３を自車３Ａと称し、故障が生じたことにより走行経路上に停止している物品搬送車３を故障車３Ｂと称して説明する場合がある。
【００３３】
制御部３１は、切換制御と接近停止制御とを実行する。
切換制御は、図７に示すように、第一主経路４Ａにおいて分岐位置Ｐ１に対して上流側に設定された第一準備位置Ｐ７まで物品搬送車３が走行した場合に、物品搬送車３が走行する経路に応じた位置に案内補助輪２１を移動させるように、第二モータ２２の作動を制御する。
説明を加えると、制御部３１は、物品搬送車３が第一主経路４Ａを走行し、第三検出部２８によって第五被検出体Ｔ５が検出されると、切換制御を実行する。そして、制御部３１は、図７に示すように第一主経路４Ａを走行している場合において、第一主経路４Ａをそのまま直進走行する場合（第一停止位置Ｐ３と第一通過位置Ｐ５とを通る場合）は、切換制御により案内補助輪２１を左側に位置させ、第一主経路４Ａから乗継経路９に分岐走行する場合（第一停止位置Ｐ３と第二通過位置Ｐ６とを通る場合）は、切換制御により案内補助輪２１を右側に移動させる。
【００３４】
接近停止制御は、自車３Ａの前方に別の物品搬送車３が停止している場合に、当該別の物品搬送車３に対して上流の位置に自車３Ａを停止させる。
説明を加えると、例えば、図１５に示すように、自車３Ａが第一主経路４Ａを走行している場合において、その自車３Ａの前方の第一停止位置Ｐ３に別の物品搬送車３が停止している場合では、自車３Ａの第一検出部２６が別の物品搬送車３を検出し、自車３Ａから別の物品搬送車３までの距離が予め設定された接近距離以下になると、制御部３１は、その第一検出部２６の検出に基づいて、物品搬送車３に対して設定距離だけ上流側に離れた位置に自車３Ａを停止させるように、第一モータ１６を制御する。
【００３５】
また、接近停止制御は、自車３Ａの前方に停止板３４等の障害物が位置している場合に、当該障害物に対して上流の位置に自車３Ａを停止させる。
説明を加えると、図１８に示すように、物品搬送車３の前方に停止板３４が設置されている場合は、自車３Ａの第二検出部２７が停止板３４を検出し、自車３Ａから停止板３４までの距離が予め設定された接近距離以下になると、制御部３１は、その第二検出部２７の検出に基づいて、停止板３４に対して設定距離だけ上流側に離れた位置に自車３Ａを停止させるように、第一モータ１６を制御する。尚、停止している自車３Ａに対して接近距離以下の距離に停止板３４が設置されると、許可情報を受信した場合でも、接近停止制御により自車３Ａはその位置から前進しない。
【００３６】
また、制御部３１は、送信制御と通過制御と停止制御とを実行する。
制御部３１は、第一主経路４Ａを走行して自車３Ａが確認エリアＥ２に進入した後、送信条件が満たされれば送信制御を実行して、管理装置Ｈに許可要求情報を送信する。送信条件は、自車３Ａより前方に確認エリアＥ２に位置する別の物品搬送車３が存在しないこととしている。
管理装置Ｈは、管理エリアＥ１の物品搬送車３の状態に応じて、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３に許可情報を送信する。詳しくは、管理装置Ｈは、許可情報に基づいて管理エリアＥ１を走行している物品搬送車３が存在しない場合に、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３に許可情報を送信する。
【００３７】
制御部３１は、自車３Ａが第一停止位置Ｐ３に走行するまでに許可情報を受信した場合は、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を通過させるように自車３Ａを走行させる通過制御を実行する。
また、制御部３１は、自車３Ａが第一停止位置Ｐ３に走行するまでに許可情報を受信しない場合は、自車３Ａを第一停止位置Ｐ３に停止させる停止制御を実行する。そして、制御部３１は、第一停止位置Ｐ３に停止している状態で許可情報を受信した場合は、通過制御を実行する。制御部３１は、通過制御の実行により管理エリアＥ１を通過するに伴って、管理装置Ｈに通過完了情報を送信する。
管理装置Ｈは、通過許可を送信した後、通過完了情報を受信するまでは、通過許可に基づいて走行している物品搬送車３が管理エリアＥ１に存在していると判断する。
【００３８】
次に、送信制御と通過制御と停止制御との夫々について説明を加える。
送信制御は、進入検出部により図８に示すように自車３Ａが確認エリアＥ２に進入したことが検出され且つ先頭状態であることを条件に、許可要求情報を通信部３０から管理装置Ｈに向けて送信する。
説明を加えると、物品搬送車３は、第三検出部２８によって第五被検出体Ｔ５が検出してから設定距離だけ走行すると、確認エリアＥ２に進入する。つまり、第三検出部２８によって第五被検出体Ｔ５を検出することと距離検出部３８により設定距離の走行が検出することとによって、自車３Ａが確認エリアＥ２に進入したことが検出される。尚、第三検出部２８と距離検出部２９とによって、確認エリアＥ２に自車３Ａが進入したことを検出する進入検出部が構成されている。
そして、制御部３１は、確認エリアＥ２に自車３Ａが進入したことを検出した後、自車３Ａより前方において確認エリアＥ２のエリア内に別の物品搬送車３が第一検出部２６によって検出されない場合は、先頭状態と判断し、確認エリアＥ２のエリア内に別の物品搬送車３が第一検出部２６によって検出された場合は、先頭状態ではないと判断する。
【００３９】
このように、送信制御は、制御部３１が備えられている物品搬送車３である自車３Ａが確認エリア内に位置する状態で、第一検出部２６の検出情報に基づいて自車３Ａより前方に確認エリアＥ２に位置する別の物品搬送車３が存在しない先頭状態か否かを判別する。そして、送信制御では、先頭状態である場合は、管理エリアＥ１の通過の許可を求める許可要求情報を通信部３０から管理装置Ｈに向けて送信し、先頭状態でない場合は、許可要求情報を送信しない。
この許可要求情報の送信について説明を加えると、通信制御では、制御部３１は、自車３Ａが確認エリアＥ２内に位置する状態で且つ先頭状態において、許可要求情報を設定時間間隔（本実施形態では２００ｍｓｅｃ間隔）で送信すると共に、１回目の許可要求情報を送信してからの経過時間を計測し、且つ、２回目以降の許可要求情報を送信するときに経過時間を示す経過情報も合わせて送信する。
また、制御部３１は、自車３Ａが確認エリアＥ２に位置する状態において、分岐位置Ｐ１（接続位置）の下流側を第一経路１Ａに沿って走行するか分岐位置Ｐ１（接続位置）の下流側を第二経路１Ｂに沿って走行するかの走行予定情報を、許可要求情報と共に通信部３０から管理装置Ｈに向けて送信する。尚、この走行予定情報として、進入する経路の情報（第一停止位置Ｐ３又は第二停止位置Ｐ４を示すアドレス情報と、第一通過位置Ｐ５又は第二通過位置Ｐ６を示すアドレス情報）を送信する。
【００４０】
管理装置Ｈは、第一経路１Ａと第二経路１Ｂとの双方の物品搬送車３の状態に応じて、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３に許可情報を送信する場合であって、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３が複数ある場合は、経過情報が示す経過時間が最も長い物品搬送車３を優先して許可情報を送信する。
具体的には、図１６に示すように、物品搬送車３に許可情報を送信する場合において、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３が、第一停止位置Ｐ３に停止しており経過時間がＡ時間（２０００ｍｓｅｃ）の物品搬送車３と、第二停止位置Ｐ４に停止しており経過時間がＢ時間（１６００ｍｓｅｃ）の物品搬送車３と、が存在する場合は、経過時間が長い第一停止位置Ｐ３に停止している物品搬送車３に対して許可情報を送信する。
【００４１】
図８から図１０に示すように、通過制御は、第一主経路４Ａを走行する自車３Ａが確認エリアＥ２に進入してから第一停止位置Ｐ３に走行するまでに許可情報を受信した場合に、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を通過させるように自車３Ａを走行させる。つまり、換言すると、通過制御は、許可要求情報を送信した後において確認エリアＥ２内を第一停止位置Ｐ３に向けて走行しているときに、管理装置Ｈからの許可情報を受信した場合は、そのまま走行を継続して確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を通過させるように自車３Ａを走行させる。
また、通過制御は、図１２から図１４に示すように、自車３Ａが第一停止位置Ｐ３に停止している間に許可情報を受信した場合に、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を通過させるように自車３Ａを走行させる。
そして、通過制御は、管理エリアＥ１を通過して第一通過位置Ｐ５又は第二通過位置Ｐ６に走行した場合に、通過完了情報を通信部３０から管理装置Ｈに向けて送信し、管理装置Ｈから解放情報を受信することで、許可情報を消去する。
【００４２】
図１０及び図１１に示すように、停止制御は、第一主経路４Ａを走行する自車３Ａが第一停止位置Ｐ３に走行するまでに許可情報を受信しない場合に、図９に示すように自車３Ａを第一停止位置Ｐ３に停止させる。また、停止制御は、第二主経路４Ｂを走行する自車３Ａが第二停止位置Ｐ４に走行するまでに許可情報を受信しない場合に、自車３Ａを第二停止位置Ｐ４に停止させる。
このように、制御部３１は、自車３Ａが停止位置に走行するまでに許可情報を受信した場合や、自車３Ａが停止位置に停止している間に許可情報を受信した場合に、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を通過させるように自車３Ａを走行させ、自車３Ａが停止位置に走行するまでに許可情報を受信しない場合に自車３Ａを停止位置に停止させる。
【００４３】
制御部３１は、通信部３０が停止情報を受信した場合には、接近停止制御、通過制御又は停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車３Ａを強制的に停止させる強制停止状態とし、通信部３０が停止解除情報を受信した場合には、強制停止状態を解除して中断していた制御を実行する。つまり、作業者は、通信装置３３を操作して停止情報を送信することで、任意の物品搬送車３を強制停止状態とすることができる。
【００４４】
通信装置３３によって物品搬送車３を操作する場合について、図１７から図１９に基づいて説明する。
図１７に示すように、管理領域より下流では、故障した物品搬送車３である故障車３Ｂが停止している、また、許可情報に基づいて通過制御を実行することで乗継経路９を走行していた物品搬送車３は、非常停止制御により乗継経路９に停止している。また、第一停止位置Ｐ３及び第二停止位置Ｐ４には、停止制御により停止している物品搬送車３が停止している。これら第一停止位置Ｐ３及び第二停止位置Ｐ４の上流には、非常停止制御により停止している物品搬送車３が停止している。
【００４５】
この状態で、作業者によって故障車３Ｂを下流側に移動させると、非常停止制御により停止していた物品搬送車３が走行を再開して、作業者に接触する虞がある。
そこで、作業者が通信装置３３を操作して、故障車３Ｂより上流に位置する物品搬送車３（非常停止制御により乗継経路９に停止している物品搬送車３等）に対して停止情報を送信することでこれらの物品搬送車３を強制停止させた状態で、故障車３Ｂを下流側に移動させることで、上述のような物品搬送車３が作業者に接触する虞を回避できる。
【００４６】
また、図１８や図１９に示すように、物品搬送車３（第一主経路４Ａや第二主経路４Ｂにおいて非常停止制御により停止している物品搬送車３）の前方に停止板３４を取り付けることで、前方の物品搬送車３が移動した場合でも、非常停止制御により停止していた物品搬送車３を停止状態に維持できる。また、この非常停止制御により停止している物品搬送車３を、作業者が通信装置３３を操作して強制停止状態とすることで、２重に物品搬送車３を停止状態に維持できる。
【００４７】
管理装置Ｈは、当該管理装置Ｈを停止させる操作が行われると、走行経路１上に位置する全ての物品搬送車３に対して起動停止情報を送信するとともに、管理エリアＥ１において物品搬送車３に対して許可情報を送信した情報を破棄する。
物品搬送車３の制御部３１は、通信部３０が起動停止情報を受信した場合には、接近停止制御、通過制御又は停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車３Ａを待機状態に切り換える。
【００４８】
管理装置Ｈは、当該管理装置Ｈを起動させる操作が行われると、走行経路１上に位置する全ての物品搬送車３に対して起動情報を送信する。
物品搬送車３の制御部３１は、通信部３０が起動情報を受信した場合には、待機状態を解除して中断していた制御を実行する。また、制御部３１は、自車３Ａが確認エリアＥ２に位置し且つ送信条件が満たされれば送信制御を実行する。
管理装置Ｈは、第一経路１Ａと第二経路１Ｂとの双方の物品搬送車３の状態に応じて、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３のうちの１台のみに許可情報を送信する。
【００４９】
管理装置Ｈは、起動後、予め設定された第一時間が経過するまでは合流制御、つまりは、合流走行を伴う経路を走行する物品搬送車３に対する許可情報の送信、は実行しない。
つまり、管理装置Ｈは、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３に許可情報を送信しようとする場合、その物品搬送車３が送信した走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴う経路である場合は、当該物品搬送車３に対して許可情報を送信せず、走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴わない場合は、許可情報を送信する。具体的には、物品搬送車３の走行予定情報が、第一停止位置Ｐ３と第一通過位置Ｐ５とを示すアドレス情報である場合は、走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴わない経路であるため、当該物品搬送車３に対して許可情報を送信するが、物品搬送車３の走行予定情報が、第一停止位置Ｐ３と第二通過位置Ｐ６とを示すアドレス情報である場合や、第二停止位置Ｐ４と第二通過位置Ｐ６とを示すアドレス情報である場合は、走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴う経路であるため、当該物品搬送車３に対しては許可情報は送信しない。
【００５０】
また、管理装置Ｈは、起動後に第一時間が経過した後、予め設定された第二時間が経過するまでは、通過制御によって管理領域を合流走行する物品搬送車３については、管理エリアＥ１を走行するときの走行速度を通常の走行速度より低速の低速度で走行させる。
説明を加えると、管理装置Ｈは、確認エリアＥ２に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３に許可情報を送信しようとする場合、その物品搬送車３が送信した走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴う経路の場合は、当該物品搬送車３に対して許可情報と共に低速情報を送信し、走行予定情報が示す走行経路１が合流走行を伴わない経路の場合は、許可情報は送信し低速情報は送信しない。
制御部３１は、許可情報とともに低速情報を受信した場合は、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を予め設定された低速度で自車３Ａを通過させるように通過制御を実行する。また、制御部３１は、許可情報とともに低速情報を受信していない場合は、確認エリアＥ２及び管理エリアＥ１を低速度より高速の通常速度で自車３Ａを通過させるように通過制御を実行する。
【００５１】
２．その他の実施形態
次に、物品搬送設備のその他の実施形態について説明する。
【００５２】
（１）上記実施形態では、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとを、第一主経路４Ａと第二主経路４Ｂと乗継経路９とで形成し、第二経路１Ｂを、第一経路１Ａの接続位置において第一経路１Ａに対して分岐させたが、図２０に示すように、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとを、第一主経路４Ａと第二主経路４Ｂと乗継経路９とで形成し、第二経路１Ｂを、第一経路１Ａの接続位置において第一経路１Ａに対して合流させてもよい。また、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとについては、図２１に示すように、第一主経路４Ａにおける互いに平行で且つ直線状に延びる一対の部分と短絡経路６とで形成する等、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとを形成する経路は適宜変更してもよい。
【００５３】
（２）上記実施形態では、第一経路１Ａを第一準備位置Ｐ７と第一通過位置Ｐ５とを通るように管理エリアＥ１を通過する場合において、第一経路１Ａと第二経路１Ｂとの双方に通過許可が付与されている別の物品搬送車３が存在していない場合に、物品搬送車３に許可情報を送信したが、第一経路１Ａを第一準備位置Ｐ７と第一通過位置Ｐ５とを通るように管理エリアＥ１を通過する場合において、少なくとも第一経路１Ａに通過許可が付与されている別の物品搬送車３が存在していない場合に、物品搬送車３に許可情報を送信するようにしてもよい。
また、第一準備位置Ｐ７と第二通過位置Ｐ６とを通るように管理エリアＥ１を通過する場合において、少なくとも第二経路１Ｂに通過許可が付与されている別の物品搬送車３が存在していない場合は、物品搬送車３に許可情報を送信するようにしてもよい。
【００５４】
（３）上記実施形態では、確認エリアＥ１に位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車３が複数ある場合は、経過情報が示す経過時間が最も長い物品搬送車３を優先して許可情報を送信したが、例えば、一つ前の許可情報を送信した物品搬送車３が位置していた経路と同じ経路に位置している物品搬送車３を優先して許可情報を送信する等、許可情報を優先する物品搬送車を選択する条件は適宜変更してもよい。
【００５５】
（４）上記実施形態では、管理エリアＥ１に、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとを備えて、一つの管理エリアＥ１内において分岐と合流とを行ったが、管理エリアＥ１に、第一経路１Ａと第二経路１Ｂと第三経路１Ｃとのうちの第一経路１Ａと第二経路１Ｂとのみを備えて、分岐のみ又は合流のみを行うようにしてもよい。
【００５６】
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５７】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について説明する。
【００５８】
物品搬送設備は、走行経路に沿って走行する物品搬送車と、前記物品搬送車を管理する管理装置と、を備え、
前記走行経路は、第一経路と、前記第一経路の接続位置において前記第一経路に対して分岐又は合流する第二経路と、を有し、前記第一経路に対して、管理エリアと確認エリアとが設定され、前記管理エリアは、前記接続位置から上流側に第一設定距離の範囲と前記接続位置から下流側に第二設定距離の範囲を有し、前記第一経路における前記接続位置から上流側に第三設定距離の位置を設定位置として、前記確認エリアは、前記設定位置から上流側に第四設定距離の範囲を有し、前記物品搬送車は、当該物品搬送車に対して前記走行経路の下流側に別の前記物品搬送車が存在することを検出する搬送車検出部と、前記管理装置との間で情報を通信するための通信部と、制御部と、を備え、前記制御部は、当該制御部が備えられている前記物品搬送車である自車が前記確認エリア内に位置する状態で、前記搬送車検出部の検出情報に基づいて自車より前方に前記確認エリアに位置する別の前記物品搬送車が存在しない先頭状態か否かを判別し、前記先頭状態である場合は、前記管理エリアの通過の許可を求める許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記先頭状態でない場合は、前記許可要求情報を送信しない。
【００５９】
この構成によれば、管理装置は、物品搬送車から送信された許可要求情報に基づいて、第一経路に物品搬送車が存在することを把握することができる。そのため、第一経路に沿って、物品搬送車を検出するためのセンサを設置する必要がないため、センサに不具合が生じることを無くすことができる。
また、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭である場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信する。しかし、物品搬送車が確認エリアに進入した場合において、確認エリアにおいて当該物品搬送車が先頭でない場合は、当該物品搬送車は許可要求情報を送信しない。要するに、確認エリアに複数の物品搬送車が存在している場合でも、先頭の１台のみが許可要求情報を送信する。そのため、管理装置に対して許可要求情報を送信してきた物品搬送車は先頭の物品搬送車であるので、管理装置は、先頭の物品搬送車を判断し易くなる。
【００６０】
ここで、前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、前記物品搬送車は、前記確認エリアに自車が進入したことを検出する進入検出部を備え、前記制御部は、接近停止制御と送信制御と通過制御と停止制御とを実行し、前記接近停止制御は、自車の前方に別の前記物品搬送車が停止している場合に、当該別の前記物品搬送車に対して上流の位置に自車を停止させ、前記送信制御は、前記進入検出部により自車が前記確認エリアに進入したことが検出され且つ前記先頭状態であることを条件に、前記許可要求情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記通過制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、前記停止制御は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させると好適である。
【００６１】
この構成によれば、制御部は、自車が停止位置に走行するまでに許可情報を受信した場合は、通過制御を実行して確認エリア及び管理エリアを通過させるように自車を制御する。また、制御部は、自車が停止位置に走行するまでに許可情報を受信しない場合は、通過制御を実行して停止位置に停止させるように自車を制御する。そして、停止位置に停止している場合に、別の物品搬送車が進入した場合は、当該別の物品搬送車は先頭状態でないため許可要求情報を送信せずに、接近停止制御により、停止位置に停止している物品搬送車に対して上流の位置に停止するように物品搬送車が制御される。このように、先頭状態でない物品搬送車は、管理装置に情報を送信しなくてもよいため、物品搬送車と管理装置との間で送受信する情報量を抑えることができる。
【００６２】
また、作業者が操作可能な通信装置を、更に備え、前記通信装置は、前記物品搬送車の前記通信部に向けて停止情報と停止解除情報とを送信可能に構成され、前記制御部は、前記通信部が前記停止情報を受信した場合には、前記接近停止制御、前記通過制御又は前記停止制御の実行中はこれらの制御を中断して自車を強制的に停止させる強制停止状態とし、前記通信部が前記停止解除情報を受信した場合には、前記強制停止状態を解除して中断していた制御を実行すると好適である。
【００６３】
この構成によれば、作業者が通信装置を操作することで、物品搬送車を強制停止状態にすることができる。例えば、走行経路に異常が生じた物品搬送車が停止している場合に、この故障が生じた物品搬送車の上流の位置に後続の物品搬送車が接近停止制御により停止している場合では、故障が生じた物品搬送車を移動させる為に作業者が前進させるに伴って接近停止制御により停止していた物品搬送車も前進するため、その前進した物品搬送車が作業者に接触する虞がある。そこで、予め作業者は通信装置を操作して後続の物品搬送車を強制停止状態にしておくことで、故障が生じた物品搬送車に対して作業しているときに、後続の物品搬送車が走行することを回避できる。
【００６４】
また、前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、前記第一経路に対して、前記接続位置から下流側に第六設定距離の位置に第一通過位置が設定され、前記第二経路に対して、前記接続位置から下流側に第七設定距離の位置に第二通過位置が設定され、前記第六設定距離は、前記第二設定距離より長い距離に設定され、前記第七設定距離は、前記第八設定距離より長い距離に設定され、前記物品搬送車は、前記第一通過位置及び前記第二通過位置に位置することを検出する通過検出部を備え、前記制御部は、自車が前記第一通過位置又は前記第二通過位置に走行した場合に、通過情報を前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記管理装置は、許可情報を送信した物品搬送車からの前記通過情報を受信するまでは、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断して、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在すると判断している間は、許可情報を送信せず、前記管理エリアに前記物品搬送車が存在していないと判断している場合に、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信すると好適である。
【００６５】
この構成によれば、第一通過位置や第二通過位置は、管理エリアの外部に設定されているため、第一通過位置や第二通過位置まで走行した物品搬送車は、管理エリアを通過している。そして、物品搬送車は、第一通過位置や第二通過位置まで走行した場合は、通過情報を管理装置に向けて送信する。
管理装置は、物品搬送車に対して許可情報を送信したことと当該物品搬送車からの通過情報を受信したこととによって、許可情報に基づいて走行している物品搬送車が管理エリアに存在しているか否かを判別できる。そのため、第一経路や第二経路に沿って物品搬送車の存否を検出するためのセンサを設置する必要がなくなる。
【００６６】
また、前記第二経路は、前記第一経路の前記接続位置から分岐する経路であり、前記管理エリアは、前記第一経路において前記管理エリアとして設定された範囲に加えて、前記第二経路における前記接続位置から下流側に第八設定距離の範囲を有し、前記第一経路に対して、前記接続位置から上流側に第五設定距離の位置に停止位置が設定され、前記第五設定距離は、前記第三設定距離に前記第四設定距離を加えた距離より短い距離に設定され、前記制御部が、自車が前記確認エリアに位置する状態において、前記接続位置の下流側を前記第一経路に沿って走行するか前記接続位置の下流側を前記第二経路に沿って走行するかの走行予定情報を、前記許可要求情報と共に前記通信部から前記管理装置に向けて送信し、前記管理装置は、前記許可要求情報を受信した場合は、前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信し、前記制御部は、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信した場合に前記確認エリア及び前記管理エリアを通過させるように自車を走行させ、自車が前記停止位置に走行するまでに前記許可情報を受信しない場合に自車を前記停止位置に停止させると好適である。
【００６７】
この構成によれば、物品搬送車は、走行予定情報を許可要求情報と共に通信部から前記管理装置に向けて送信するため、走行予定情報を受信した管理装置は、第一経路や第二経路における物品搬送装置の走行状態を把握し易い。
そして、管理装置は、物品搬送車が送信してきた走行予定情報の内容に関わらず、第一経路と第二経路との双方における物品搬送車の状態に応じて物品搬送車に許可情報を送信する。つまり、例えば、管理装置は、接続位置の下流側を第一経路に沿って走行する物品搬送車に対しても第二経路の物品搬送車の状態に基づいて許可情報を送信する。そのため、異常が生じた物品搬送車が第二経路の上流端に停止しているにも拘らず、接続位置の下流側を第一経路に沿って走行する物品搬送車に対して許可情報を送信したために、第一経路に沿って走行している物品搬送車が、第二経路の上流端に停止している物品搬送車に接触する、ということを未然に防止できる。このように、本構成によれば、管理エリアにおいて異なる経路を走行する物品搬送車同士の接触を未然に防止できる。
【００６８】
また、前記物品搬送車は、経過時間を計測する計測部を備え、前記制御部は、自車が前記確認エリア内に位置する状態で且つ前記先頭状態において、前記許可要求情報を設定時間間隔で送信すると共に、１回目の前記許可要求情報を送信してからの経過時間を計測し、且つ、２回目以降の前記許可要求情報を送信するときに前記経過時間を示す経過情報も合わせて送信し、前記管理装置は、前記第一経路又は前記第二経路或いは前記第一経路と前記第二経路との双方の前記物品搬送車の状態に応じて、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車に許可情報を送信する場合であって、前記確認エリアに位置し且つ前記許可要求情報を送信した前記物品搬送車が複数ある場合は、前記経過情報が示す前記経過時間が最も長い前記物品搬送車を優先して前記許可情報を送信すると好適である。
【００６９】
この構成によれば、確認エリアに位置し且つ許可要求情報を送信した物品搬送車が複数ある場合は、供給要求情報を送信してからの経過時間が長い物品搬送車に優先して許可情報が送信される。そのため、物品搬送車が許可要求情報を送信した後に長時間準備エリアに留まることを回避できる。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本開示に係る技術は、走行経路に沿って走行する物品搬送車を備えた物品搬送設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００７１】
１：走行経路
１Ａ：第一経路
１Ｂ：第二経路
３：物品搬送車
２６：第一検出部（搬送車検出部）
２８：第三検出部（進入検出部、通過検出部）
２９：距離検出部（進入検出部）
３０：通信部
３１：制御部
３２：計測部
３３：通信装置
Ｄ１：第一エリア距離（第一設定距離）
Ｄ２：第二エリア距離（第二設定距離、第六設定距離）
Ｄ６：第六エリア距離（第四設定距離）
Ｄ８：第一離間距離（第三設定距離、第五設定距離）
Ｅ１：管理エリア
Ｅ２：確認エリア
Ｐ１：分岐位置（接続位置）
Ｐ３：第一停止位置（停止位置）
Ｐ５：第一通過位置
Ｐ６：第二通過位置
Ｈ：管理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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