(57)【要約】【課題】荷にフォークを差し込んだときに、フォークの長手方向にわたってフォークに当接するフォーク当接物とフォークとの当接位置をフォークの長手方向にわたって把握することが可能なフォークリフトの提供にある。【解決手段】車体と、車体に備えられ、左右一対のフォーク３１を備える荷役装置と、を有するフォークリフトにおいて、フォーク３１の内側面４１に設けられ、内側面４１においてフォーク３１と当接するフォーク当接物との当接位置Ｐ４を検出する当接位置検出部６４と、を備えた。【選択図】  図２
2018177514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に備えられ、左右一対のフォークを有する荷役装置と、を有するフォークリフトにおいて、
前記フォークの内側面に設けられ、前記フォークの内側面において前記フォークと当接するフォーク当接物との内側当接位置を検出する内側当接位置検出部と、を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項２】
前記フォークの外側面に設けられ、前記フォークの外側面において前記フォークと当接するフォーク当接物との外側当接位置を検出する外側当接位置検出部と、を備えることを特徴とする請求項１記載のフォークリフト。
【請求項３】
車体と、
前記車体に備えられ、左右一対のフォークを備える荷役装置と、を有するフォークリフトにおいて、
前記フォークの上面の長手方向に沿って延在し、前記フォークの上面において前記フォークと当接するフォーク当接物との上側当接位置を検出する上側当接位置検出部と、
前記フォークの下面の長手方向に沿って延在し、前記フォークの下面において前記フォークと当接するフォーク当接物との下側当接位置を検出する下側当接位置検出部と、を備えることを特徴とするフォークリフト。
【請求項４】
前記フォークは、
前記フォークの上面の長手方向に沿って設けた上面溝と、
前記フォークの下面の長手方向に沿って設けた下面溝と、を備え、
前記上側当接位置検出部は、
前記上面溝の内部にて前記フォークの長手方向に沿って配設され、投光素子および受光素子を有する複数の光軸センサを備え、
前記下側当接位置検出部は、
前記下面溝の内部にて前記フォークの長手方向に沿って配設され、投光素子および受光素子を有する複数の光軸センサを備えることを特徴とする請求項３記載のフォークリフト。
【請求項５】
前記フォークと当接する前記フォーク当接物との当接位置を表示する表示装置を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項記載のフォークリフト。
【請求項６】
前記表示装置は、前記フォークと前記フォーク当接物との当接を解消するための操作手順を表示することを特徴とする請求項５記載のフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの従来技術としては、例えば、特許文献１に開示された無人フォークリフトのフォーク差込み及び抜き取り制御装置が知られている。特許文献１に開示された無人フォークリフトでは、フォークにパレットの穴の内壁を検知する傾き検出センサが設けられている。具体的には、傾き検出センサとしての第１〜第４のリミットスイッチが、フォークの先端部および中間部の上下面にそれぞれ配設されている。パレットにフォークを差し込むとき又はパレットからフォークを抜き取るときに、傾き検出センサがフォークにパレットの穴の内壁を検知すると、フォークがパレットの内壁に当たらないようにフォークが姿勢制御され、荷崩れを未然に防止するとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭５９−８２２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたフォークリフトでは、例えば、傾き検知センサが設けられていない箇所がパレットの内壁と当たっている場合、フォークにおいてパレットが当たっている箇所が把握できない。特に、オペレータが運転する有人フォークリフトの場合、例えば、フォークをパレットの差込口に差し込んだとき、差込口の内部においてパレットがフォークのどの位置に当接しているのかを把握した上でフォークを操作する必要がある。フォークにおけるパレットの当接位置を把握することなくフォークを操作すると、例えば、荷崩れや棚の転倒を招くおそれがある。また、パレット以外の荷と棚との間にフォークを差し込んだときも、同様に、荷や棚がフォークのどの位置に当接しているのかを把握する必要がある。
【０００５】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷にフォークを差し込んだときに、フォークに当接するフォーク当接物とフォークとの当接位置をフォークの長手方向にわたって把握することが可能なフォークリフトの提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に備えられ、左右一対のフォークを有する荷役装置と、を有するフォークリフトにおいて、前記フォークの内側面に設けられ、前記フォークの内側面において前記フォークと当接するフォーク当接物との内側当接位置を検出する内側当接位置検出部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明では、荷にフォークを差し込んだときに、互いに対向するフォークの内側面にフォーク当接物が当接すると、内側当接位置検出部がフォークにおけるフォーク当接物の内側当接位置を検出する。フォーク当接物は、例えば、パレット、荷および荷を支持する棚である。
内側当接位置検出部の内側当接位置の検出により、フォークの内側面においてフォーク当接物が当接している位置を把握することができ、荷崩れや棚が転倒しないようにフォークを操作することができる。
【０００８】
また、上記のフォークリフトにおいて、前記フォークの外側面に設けられ、前記フォークの外側面において前記フォークと当接するフォーク当接物との外側当接位置を検出する外側当接位置検出部と、を備える構成としてもよい。
この場合、荷にフォークを差し込んだときに、フォークの外側面にフォーク当接物が当接すると、外側当接位置検出部がフォークにおけるフォーク当接物の外側当接位置を検出する。フォークの外側面においてフォーク当接物が当接している位置を把握することができる。
【０００９】
また、本発明は、車体と、前記車体に備えられ、左右一対のフォークを備える荷役装置と、を有するフォークリフトにおいて、前記フォークの上面の長手方向に沿って延在し、前記フォークの上面において前記フォークと当接するフォーク当接物との上側当接位置を検出する上側当接位置検出部と、前記フォークの下面の長手方向に沿って延在し、前記フォークの下面において前記フォークと当接するフォーク当接物との下側当接位置を検出する下側当接位置検出部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明では、荷にフォークを差し込んだときに、フォークの上面および下面にフォーク当接物がそれぞれ当接すると、上側当接位置検出部はフォークの上面と当接するフォーク当接物の上側当接位置を検出し、下側当接位置検出部はフォークの下面と当接するフォーク当接物の下側当接位置を検出する。上側のフォーク当接物は、例えば、荷であり、下側のフォーク当接物は、荷又は荷を支持する棚である。
上側当接位置検出部の上側当接位置の検出および下側当接位置検出部の下側当接位置の検出により、フォークの上面および下面においてフォーク当接物が当接している位置を把握することができ、荷崩れや棚が転倒しないようにフォークを操作することができる。
【００１１】
また、上記のフォークリフトにおいて、前記フォークは、前記フォークの上面の長手方向に沿って設けた上面溝と、前記フォークの下面の長手方向に沿って設けた下面溝と、を備え、前記上側当接位置検出部は、前記上面溝の内部にて前記フォークの長手方向に沿って配設され、投光素子および受光素子を有する複数の光軸センサを備え、前記下側当接位置検出部は、前記下面溝の内部にて前記フォークの長手方向に沿って配設され、投光素子および受光素子を有する複数の光軸センサを備える構成としてもよい。
この場合、光軸センサを用いることにより、フォークにおける上側当接位置および下側当接位置を検出することができる。
【００１２】
また、上記のフォークリフトにおいて、前記フォークと当接する前記フォーク当接物との当接位置を表示する表示装置を有する構成としてもよい。
この場合、表示装置がフォークと当接するフォーク当接物との当接位置を表示することにより、オペレータは、フォークにおいてフォーク当接物が当接している位置を直感的に把握することができる。
【００１３】
また、上記のフォークリフトにおいて、前記表示装置は、前記フォークと前記フォーク当接物との当接を解消するための操作手順を表示する構成としてもよい。
この場合、表示装置にフォークとフォーク当接物との当接を解消するための操作手順が表示されることにより、オペレータは、フォークとフォーク当接物との当接を解消するための操作を直ちに把握することができる。従って、オペレータによるフォーク操作の熟練度に関わらず適切なフォークの操作を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、荷にフォークを差し込んだときに、フォークに当接するフォーク当接物とフォークとの当接位置をフォークの長手方向にわたって把握することが可能なフォークリフトを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るフォークリフトの概要を示す側面図である。
【図２】フォークリフトが備えるアタッチメントの概要を示す斜視図である。
【図３】フォークの側面図である。
【図４】（ａ）はフォークリフトにおける電気的構成を示すブロック図であり、（ｂ）は表示装置の画面を示す図である。
【図５】（ａ）フォークの要部を一部破断して示す拡大斜視図であり、（ｂ）はフォークの上面溝に設けた光軸センサを示す拡大断面図である。
【図６】パレットの斜視図である。
【図７】（ａ）はフォークの載置部の上面と下面にパレットの内壁が当接する一例を示す断面図であり、（ｂ）はフォークの載置部の上面と下面にパレットの内壁が当接したときの表示装置の荷役支援画面の一例を示す図である。
【図８】（ａ）はフォークの載置部の外側面と内側面にパレットの内壁が当接する一例を示す断面図であり、（ｂ）はフォークの載置部の外側面と内側面にパレットの内壁が当接したときの表示装置の荷役支援画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態に係るフォークリフトについて図面を参照して説明する。なお、方向を特定する「前後」、「左右」および「上下」については、フォークリフトのオペレータが運転席の運転シートに着座して、フォークリフトの前進側を向いた状態を基準として示す。
【００１７】
図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１の前部に荷役装置１２を備えている。車体１１の中央付近には運転席１３が設けられている。車体１１の前部には前輪としての駆動輪１４が設けられ、車体１１の後部には後輪としての操舵輪１５が設けられている。車体１１の後部にはカウンタウエイト１６が備えられており、カウンタウエイト１６は車両重量の調整と車体１１における重量バランスを図るためのものである。本実施形態のフォークリフト１０は、車体１１に搭載された内燃エンジン（図示せず）の駆動力により走行するエンジンフォークリフトである。車体１１には、運転席１３の上部を覆うヘッドガード１７が設けられている。
【００１８】
荷役装置１２はアウタマスト１８およびインナマスト１９を有するマスト２０を備えている。左右一対のアウタマスト１８には、アウタマスト１８の内側にてスライド可能なインナマスト１９が備えられている。車体１１とアウタマスト１８との間には、油圧により作動するティルトシリンダ２１が設置されている。マスト２０はティルトシリンダ２１の作動により下端部を支点として前後方向に傾動する。マスト２０には油圧により作動するリフトシリンダ２２が設けられている。リフトシリンダ２２の作動により、インナマスト１９がアウタマスト１８内でスライドして昇降する。
【００１９】
本実施形態の荷役装置１２は、アタッチメントとしてのサイドシフトフォーク２３を備えており、サイドシフトフォーク２３はインナマスト１９に対して昇降するように設けられている。サイドシフトフォーク２３は、左右一対のフォーク３１を左右に同時に移動可能であり、車体１１を切り返すことなく、正確にフォーク３１の左右の位置決めを行う機能を有する。
【００２０】
図２に示すように、サイドシフトフォーク２３は、左右一対のリフトブラケット２４に固定された上下一対のフィンガーバー２５、２６と、上下一対のフィンガーバー２５、２６に対して左右に移動可能なシフター２７と、を備えている。シフター２７は、上下一対のシフターバー２８、２９と、上下一対のシフターバー２８、２９の両端部をそれぞれ連結する連結部材３０を備えている。シフターバー２８、２９は左右一対のフォーク３１をそれぞれ係止する部材である。シフター２７には、図１に示すようにバックレスト３２の取り付けが可能である。なお、図２ではバックレスト３２の図示を省略している。
【００２１】
サイドシフトフォーク２３は、フィンガーバー２５、２６に対してシフター２７を左右に移動させるシフトシリンダ３３を備えている。シフトシリンダ３３の基端部はフィンガーバー２５に固定されたブラケット３５に連結されており、シフトシリンダ３３のロッド３４の端部は、一方（右）の連結部材３０に連結されている。シフトシリンダ３３は、作動油の供給を受けてロッド３４を左右に進退される。
【００２２】
フォーク３１は、荷を載置可能とする載置部３６と、載置部３６の基端から立ち上がって形成された立ち上がり部３７と、を備えている。載置部３６と立ち上がり部３７は一体形成されており、フォーク３１は側面視において略Ｌ字状の形態を呈している。図３に示すように、載置部３６の基端付近の板厚はほぼ一定であり、載置部３６の先端付近の板厚は基端から先端へ向けて小さくなっている。載置部３６の上面３８はほぼ水平な平坦面となっており、載置部３６の下面３９は、上面３８に対してほぼ平行であるが、載置部３６の先端付近では上面３８に対して傾斜している。下面３９は、上面３８と平行な平行面部３９Ａと、平行面部３９Ａから先端へ向けて上面３８へ向かう第１テーパ面部３９Ｂと第１テーパ面部３９Ｂから先端へ向けて上面３８へ向かう第２テーパ面部３９Ｃを有する。第２テーパ面部３９Ｃの平行面部３９Ａに対する傾斜角度は第１テーパ面部３９Ｂの平行面部３９Ａに対する傾斜角度より大きい。
【００２３】
図３に示すように、載置部３６の外側面４０はフォーク３１の外側面の一部であり、載置部３６の内側面４１は、フォーク３１の内側面の一部である。図２に示すように、載置部３６の先端は平面視円弧状に形成されている。
【００２４】
図３に示すように、立ち上がり部３７の板厚は一定であり、立ち上がり部３７の前面（正面）４２および後面（背面）４３は、ほぼ垂直な面となっている。立ち上がり部３７の前面４２と載置部３６の上面３８とはほぼ直角を成している。前面４２と上面３８との間は断面円弧状の上側曲面４４が形成されている。後面４３と下面３９との間は、断面円弧状の下側曲面４５が形成されている。立ち上がり部３７の外側面４６はフォーク３１の外側面の一部であり、立ち上がり部３７の内側面４７は、フォーク３１の内側面の一部である。従って、載置部３６の外側面４０および立ち上がり部３７の外側面４６は、フォーク３１の外側面であり、載置部３６の内側面４１および立ち上がり部３７の内側面４７はフォーク３１の内側面である。
【００２５】
図３に示すように、立ち上がり部３７の後面４３には、上側のシフターバー２８に係止される上フック４８および下側のシフターバー２９に係止される下フック４９が固定されている。図３に示すように、上フック４８には、立ち上がり部３７の延在方向と平行に形成された孔５０が形成されている。孔５０にはロックピン５１が挿入されている（図２を参照）。ロックピン５１はシフターバー２８に対するフォーク３１の位置決めするための部材である。
【００２６】
ところで、本実施形態のフォークリフト１０は、フォーク３１と当接するフォーク当接物との当接位置を検出し、この当接位置を表示する荷役支援装置６０を備えている。フォーク当接物とは、フォーク３１を荷へ挿入したときにフォーク３１と当接する当接物を指し、例えば、荷、荷を載置するパレット、棚である。
【００２７】
図４（ａ）に示すように、荷役支援装置６０は、フォーク３１に設けた複数の当接位置検出部６１、６２、６３、６４と、当接位置検出部６１〜６４と電気的に接続されたコントローラ６５と、備える。さらに、荷役支援装置６０は、コントローラ６５と接続され、フォーク３１と当接するフォーク当接物との当接位置を表示する表示装置６６を備えている。
【００２８】
当接位置検出部６１は、フォーク３１の上面３８にてフォーク３１の長手方向に延在する上側当接位置検出部に相当する。図５（ａ）に示すように、フォーク３１の上面３８には長手方向に沿って上面溝５２が形成されている。上面溝５２はフォーク３１の先端付近を除く長さを有している。当接位置検出部６１は、上面溝５２の内部にて上面溝５２の長手方向に延在する。当接位置検出部６１は、上面溝５２の長手方向に配設されている複数の光軸センサ６７を備えている。
【００２９】
光軸センサ６７は、レーザー光を発生して上方へ投光する投光素子およびレーザー光の反射光を受光する受光素子が一体化されている受投光部６８を有する。光軸センサ６７は、レーザー光がフォーク当接物により遮られると、フォーク当接物にて反射した反射光が受投光部６８にて受光されることでフォーク当接物の当接を検出する拡散反射型の光軸センサである。従って、図５（ｂ）に示すように、フォーク３１の上面３８にフォーク当接物（例えば、パレット７０）が当接すると、当接した位置に対応する光軸センサ６７では、レーザー光Ｌ１がフォーク当接物に反射して生じた反射光Ｌ２を受投光部６８が受光し、フォーク当接物の当接を検出する。フォーク３１の上面３８においてフォーク当接物が当接されていない位置に対応する光軸センサ６７では、レーザー光Ｌ１は上方へ向かい、反射光Ｌ２が生じないため、光軸センサ６７は、フォーク３１とフォーク当接物の当接を検出しない。反射光Ｌ２を受光した光軸センサ６７が特定されることによって、フォーク３１の上面３８におけるフォーク当接物の当接位置が検出される。従って、光軸センサ６７の反射可能な範囲は、上面溝５２の深さを考慮して設定される。なお、光軸センサ６７のハーネスは、図示されないが上面溝５２に沿って設けられ、シフター２７側へ向けて延在されて車体１１に搭載されているコントローラ６５と電気的に接続されている。
【００３０】
当接位置検出部６２は、フォーク３１の下面３９にてフォーク３１の長手方向に延在する下側当接位置検出部に相当する。図５（ａ）に示すように、フォーク３１の下面３９には長手方向に沿って下面溝５３が形成されている。下面溝５３はフォーク３１の先端付近を除く長さを有しており、平行面部３９Ａ、第１テーパ面部３９Ｂおよび第２テーパ面部３９Ｃにわたって形成されている。当接位置検出部６２は、下面溝５３の内部にて下面溝５３の長手方向に延在する。当接位置検出部６２は、下面溝５３の長手方向に配設されている複数の光軸センサ６７を備えている。当接位置検出部６２の光軸センサ６７は、コントローラ６５と電気的に接続されており、下方へ投光するようにレーザー光を発する。
【００３１】
当接位置検出部６３は、フォーク３１の外側面４０にてフォーク３１の長手方向に延在する外側当接位置検出部に相当する。図５（ａ）に示すように、フォーク３１の外側面４０には長手方向に沿って外側面溝５４が形成されている。外側面溝５４はフォーク３１の先端付近を除く長さを有している。当接位置検出部６３は、外側面溝５４の内部にて外側面溝５４の長手方向に延在する。当接位置検出部６３は、外側面溝５４の長手方向に配設されている複数の光軸センサ６７を備えている。当接位置検出部６３の光軸センサ６７は、コントローラ６５と電気的に接続されており、外側へ投光するようにレーザー光を発する。
【００３２】
当接位置検出部６４は、フォーク３１の内側面４１にてフォーク３１の長手方向に延在する内側当接位置検出部に相当する。図５（ａ）に示すように、フォーク３１の内側面４１には長手方向に沿って内側面溝５５が形成されている。内側面溝５５はフォーク３１の先端付近を除く長さを有している。当接位置検出部６４は、内側面溝５５の内部にて内側面溝５５の長手方向に延在する。当接位置検出部６４は、内側面溝５５の長手方向に配設されている複数の光軸センサ６７を備えている。当接位置検出部６４の光軸センサ６７は、コントローラ６５と電気的に接続されており、内側へ投光するようにレーザー光を発する。
【００３３】
コントローラ６５は、当接位置検出部６１〜６４から伝達されるフォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置を検出する信号に基づいて、フォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置を表示装置６６に表示する機能を備えている。本実施形態のコントローラ６５は、フォークリフト１０の各部を制御する機能を備えており、図示はしないが、各種のデータ処理やプログラムを実行する演算処理部と、データやプログラムを記憶する記憶部とを有している。
【００３４】
表示装置６６は、フォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置を表示するほか、フォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置の状況に応じた操作手順を表示する機能を備えている。本実施形態の表示装置６６は、車体１１における運転席１３の前方に配置されたインストルメントルパネルに設けられている。
【００３５】
図４（ｂ）に示すように、表示装置６６は画像表示部６９を備え、画像表示部６９にはフォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置や操作手順を示す荷役支援画面が表示されるほか、画面の切り替えにより各種の情報が表示される。荷役支援画面は、左右一対のフォーク３１に対するフォーク当接物の当接位置の表示する第１フォーク画像Ｇ１および第２フォーク画像Ｇ２を含むほか、フォーク３１におけるフォーク当接物の当接位置の状況に応じた操作手順を示す次操作画像Ｇ３を含む。
【００３６】
第１フォーク画像Ｇ１は、運転席１３からの見た左右一対のフォーク３１の載置部３６を模式的に示した画像であり、画像表示部６９の上部に表示される。第１フォーク画像Ｇ１にはフォーク３１の外側面４０および内側面４１の長手方向に対するフォーク当接物の当接位置が表示される。第１フォーク画像Ｇ１におけるフォーク当接物の当接位置は、当接位置検出部６３、６４の検出信号に基づいて表示される。第２フォーク画像Ｇ２は、画像表示部６９の下部に左右一対のフォーク３１の側面を示す画像である。第２フォーク画像Ｇ２にはフォーク３１の上面３８および下面３９の長手方向に対するフォーク当接物の当接位置が表示される。第２フォーク画像Ｇ２におけるフォーク当接物の当接位置は、当接位置検出部６１、６２の検出信号に基づいて表示される。つまり、第１フォーク画像Ｇ１および第２フォーク画像Ｇ２は、フォーク３１に対するフォーク当接物の位置を示す当接位置表示画像である。
【００３７】
次操作画像Ｇ３は、第１フォーク画像Ｇ１および第２フォーク画像Ｇ２におけるフォーク３１に対するフォーク当接物の当接位置の状況に応じた操作手順を示す画像であり、フォーク３１とフォーク当接物との当接を解消するため操作手順を示す。つまり、次操作画像Ｇ３は、オペレータの荷役操作を支援する操作支援画像である。次操作画像Ｇ３では行程１〜３の操作手順を示すことが可能である。次操作画像Ｇ３は、フォーク３１に対するフォーク当接物の当接位置のパターン毎に対応して予め設定され、コントローラ６５に記憶されている。
【００３８】
次に、本実施形態のフォークリフトによる荷役作業について説明する。図６に示す荷Ｗはパレット７０に搭載されており、パレット７０は棚（図示せず）に載置されている。パレット７０は荷Ｗが搭載される載置面７１を備えている。パレット７０の４辺の側面７２のうち互いに対向する２辺には、フォーク３１の差し込みが可能な一対の差込口７３が形成されている。
【００３９】
フォークリフト１０のオペレータは、パレット７０の荷Ｗを棚から移動させるために、フォーク３１をパレット７０の差込口７３へ挿入するようにフォークリフト１０を操作する。フォーク３１の載置部３６の上面３８が水平の場合には、フォーク３１の上下の位置決めが正確であれば、車体１１を前進させると、差込口７３へ挿入されるフォーク３１は、差込口７３の奥まで円滑に挿入される。奥まで挿入された状態でフォーク３１を上昇させ、車体１１を後退させることにより、荷Ｗを移動させることができる。
【００４０】
一方、フォーク３１の載置部３６の上面３８が水平でなく、例えば、載置部３６の先端が下がるようにフォーク３１が傾斜していることがある。載置部３６の先端が下がるように傾斜した状態のフォーク３１を差込口７３にそのまま挿入すると、図７（ａ）に示すように、載置部３６の上面３８および下面３９が差込口７３における内壁に当接する。フォーク３１とパレット７０の内壁との当接により、フォーク３１がパレット７０に係止され、フォーク３１の進退ができないことがある。従って、この場合ではパレット７０がフォーク当接物に相当する。
【００４１】
図７（ａ）に示す状態では、載置部３６の上面３８における立ち上がり部３７寄りにパレット７０の上側の内壁が当接するとともに、下面３９における先端部寄りにパレット７０の下側の内壁が当接している。当接位置検出部６１、６２におけるパレット７０の内壁との当接位置に対応する光軸センサ６７はレーザー光Ｌ１の反射光Ｌ２を受け、パレット７０とフォーク３１との当接を検出する。パレット７０の内壁が当接されていない箇所に対応する光軸センサ６７はレーザー光Ｌ１の反射光Ｌ２を受けないため、パレット７０とフォーク３１との当接は検出されない。なお、図７（ａ）では一方のフォーク３１のみが示されるが、他方のフォーク３１についても一方のフォーク３１と同様に、上面３８の立ち上がり部３７寄りにパレット７０の上側の内壁が当接し、下面３９の先端部寄りにパレット７０の下側の内壁が当接している。
【００４２】
コントローラ６５は、当接位置検出部６１、６２から伝達されるパレット７０とフォーク３１との当接を検出する信号に基づいて、表示装置６６の画像表示部６９に荷役支援画面を表示する。図７（ｂ）に示すように、第２フォーク画像Ｇ２においてパレット７０の上側の内壁が当接する当接位置Ｐ１とともに、下面３９における先端部寄りにパレット７０の下側の内壁が当接する当接位置Ｐ２が明示される。当接位置Ｐ１、Ｐ２は目立つ色又は点滅により表示される。オペレータは、荷役支援画面における第２フォーク画像Ｇ２の当接位置Ｐ１、Ｐ２を見ることにより、差込口７３内でのフォーク３１とパレット７０との当接の状態を直感的に把握できる。
【００４３】
また、荷役支援画面における次操作画像Ｇ３には、当接位置Ｐ１、Ｐ２の状態を解消するための操作手順としての行程１、２が表示されている。コントローラ６５は、第２フォーク画像Ｇ２を表示するとともに、当接位置Ｐ１、Ｐ２の状態を解消するための行程１、２を含む次操作画像Ｇ３を表示する。つまり、行程１はマスト後傾を示す描画であり、行程２は、行程１の後に行うフォーク上昇を示す描画である。オペレータは、荷役支援画面における次操作画像Ｇ３の行程１、２の描画を見ることにより、差込口７３内でのフォーク３１とパレット７０との当接の状態を解消するための操作手順を直感的に把握できる。従って、オペレータは、マスト２０を後傾させるティルト操作を行い、さらにフォーク３１を上昇させるリフト操作を行い、フォーク３１に対するパレット７０の当接を解消させる。
【００４４】
次に、パレット７０の差込口７３の内部において、フォーク３１における載置部３６の外側面４０や内側面４１にパレット７０の内壁が当たる場合について説明する。左右一対のフォーク３１の差込口７３に対する位置決めが正確でない場合、そのままフォーク３１を差込口７３に挿入すると、図８（ａ）に示すように、差込口７３の内部にて外側面４０や内側面４１にパレット７０の内壁が当接する。フォーク３１とパレット７０の内壁との当接により、フォーク３１がパレット７０に係止され、フォーク３１の進退ができないことがある。
【００４５】
図８（ａ）に示す状態では、載置部３６の外側面４０にパレット７０の内壁が全面的に当接するとともに、載置部３６の内側面４１におけるパレット７０の内壁が全面的に当接している。当接位置検出部６３、６４の全ての光軸センサ６７はレーザー光Ｌ１の反射光Ｌ２を受け、パレット７０とフォーク３１との当接を検出する。
【００４６】
コントローラ６５は、当接位置検出部６３、６４から伝達されるパレット７０とフォーク３１との当接を検出する信号に基づいて、表示装置６６の画像表示部６９に荷役支援画面を表示する。図８（ｂ）に示すように、第１フォーク画像Ｇ１においてパレット７０の内壁が当接する当接位置Ｐ３、Ｐ４が明示される。外側当接位置としての当接位置Ｐ３および内側当接位置としての当接位置Ｐ４は目立つ色又は点滅により表示される。オペレータは、荷役支援画面における第１フォーク画像Ｇ１の当接位置Ｐ３、Ｐ４を見ることにより、差込口７３内でのフォーク３１とパレット７０との当接の状態を直感的に把握できる。
【００４７】
また、荷役支援画面における次操作画像Ｇ３には、当接位置Ｐ３、Ｐ４の状態を解消するための操作手順としての行程１が表示されている。コントローラ６５は、第１フォーク画像Ｇ１を表示するとともに、当接位置Ｐ３、Ｐ４の状態を解消するための行程１を含む次操作画像Ｇ３を表示する。つまり、行程１はシフター右移動を示す描画である。オペレータは、荷役支援画面における次操作画像Ｇ３の行程１の描画を見ることにより、差込口７３内でのフォーク３１とパレット７０との当接の状態を解消するための操作手順を直感的に把握できる。従って、オペレータは、シフター２７を右方向へ移動させるサイドシフト操作を行い、フォーク３１に対するパレット７０の当接を解消させる。なお、操作過程においてフォーク３１とパレット７０との新たな当接が生じる場合がある。この場合、フォーク３１とパレット７０との新たな当接位置を示す第１フォーク画像Ｇ１、第２フォーク画像Ｇ２と、この新たな当接位置を解消するための次操作画像Ｇ３が表示装置６６に表示される。
【００４８】
本実施形態のフォークリフト１０は以下の作用効果を奏する。
（１）荷Ｗのパレット７０にフォーク３１を差し込んだときに、フォーク３１の外側面４０および内側面４１にパレット７０の内壁が当接すると、当接位置検出部６３、６４がフォーク３１における当接位置Ｐ３、Ｐ４を検出する。当接位置検出部６３の当接位置Ｐ３の検出と、当接位置検出部６４の当接位置Ｐ４の検出により、オペレータは、フォーク３１の外側面４０および内側面４１においてパレット７０の内壁が当接している位置を把握することができる。つまり、パレット７０にフォーク３１を差し込んだときに、フォーク３１に当接するパレット７０の内壁とフォーク３１との当接位置をフォーク３１の長手方向にわたって把握することができる。よって、オペレータは荷崩れや棚が転倒しないようにフォーク３１を操作することができる。
【００４９】
（２）荷Ｗのパレット７０にフォーク３１を差し込んだときに、フォーク３１の上面３８および下面３９にパレット７０の内壁がそれぞれ当接すると、当接位置検出部６１はフォーク３１の上面３８と当接する内壁の当接位置Ｐ１を検出し、当接位置検出部６２はフォーク３１の下面３９と当接する内壁の当接位置Ｐ２を検出する。当接位置検出部６１の当接位置Ｐ１の検出および当接位置検出部６２の当接位置Ｐ２の検出により、オペレータは、フォーク３１の上面３８および下面３９において内壁が当接している位置を把握することができる。つまり、パレット７０にフォーク３１を差し込んだときに、フォーク３１に当接するパレット７０の内壁とフォーク３１との当接位置をフォーク３１の長手方向にわたって把握することができる。よって、オペレータは荷崩れや棚が転倒しないようにフォーク３１を操作することができる。
【００５０】
（３）当接位置検出部６１〜６４は、投光素子および受光素子を有する複数の光軸センサ６７を備えている。複数の光軸センサ６７は、上面溝５２、下面溝５３、外側面溝５４、内側面溝５５の内部にて長手方向に沿って配設されている。このため、光軸センサ６７を用いることにより、フォーク３１における当接位置Ｐ１〜Ｐ４を検出することができる。
【００５１】
（４）表示装置６６が当接位置Ｐ１〜Ｐ４を示す第１フォーク画像Ｇ１および第２フォーク画像Ｇ２を表示することにより、オペレータは、フォーク３１の載置部３６においてパレット７０の内壁が当接している位置を直感的に把握することができる。従って、フォーク３１が見えなくても、オペレータは、迷うことなく適切なフォーク３１の操作を行い易くなる。
【００５２】
（５）表示装置６６がフォーク３１とパレット７０の内壁との当接を解消するための操作手順を示す次操作画像Ｇ３を表示するため、オペレータは、フォーク３１とパレット７０の内壁との当接を解消するための操作を直ちに把握することができる。従って、オペレータにより異なる熟練度に関わらず適切なフォーク３１の操作を行うことが可能となる。
【００５３】
（６）第１フォーク画像Ｇ１および第２フォーク画像Ｇ２と、次操作画像Ｇ３とが同時に表示されるため、フォーク３１の状況とフォーク３１とパレット７０の内壁との当接を解消するための操作とを画面を切り換えることなく示すことができる。
【００５４】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００５５】
○  上記の実施形態では、フォークにおける上面、下面、外側面および内側面のそれぞれに位置検出部を設けたが、この限りではない。例えば、フォークの上面および下面のみに位置検出部をそれぞれ設けてもよく、あるいは、フォークの内側面にのみ位置検出部を設けてもよい。
○  上記の実施形態では、一対のフォークを左右方向に移動可能としたサイドシフトフォークのアタッチメントを備えたフォークリフトとしたが、本発明は、フォーク毎の左右方向への移動を可能とするフォークシフタに適用してもよい。アタッチメントがフォークシフタの場合、フォークの内側面および外側面に位置検出部を設けてもよい。その結果、例えば、一対のフォークの間に、フォーク当接物が挟まっても、オペレータは、フォークに対するフォーク当接物の内側当接位置を把握することができる。また、本発明は、左右方向に移動されない一般的なフォークのアタッチメントに適用してもよい。この場合、フォークの上面および下面のみに位置検出部を設けてもよい。
○  上記の実施形態では、パレットをフォーク当接物として例示したが、フォーク当接物は、パレットに制限されない。フォーク当接物は、パレットのほか、例えば、荷を保管する棚やトラック等の荷台であってもよく、荷自体もフォーク当接物であってもよい。
○  上記の実施形態では、フォークの先端が下がる状態でパレットの差込口に挿入され、差込口の内部にてパレットの内壁と当接する例を説明したがこの限りではない。例えば、フォークの先端が上がる状態でパレットの差込口に挿入され、差込口の内部にてパレットの内壁と当接する場合でもよい。また、フォークの傾きだけでなくパレットや棚等の傾斜、変形によってフォークに当接してもよい。また、フォークの内側面および外側面へのフォーク当接物の当接は、上記の実施形態の例に限定されない。種々の当接例に応じたフォーク当接物とフォークとの当接位置を表示装置に表示することができる。
○  上記の実施形態では、位置検出部は複数の光軸センサを用いる例について説明したが、位置検出部は複数の光軸センサに代えて複数の感圧センサを用いてもよい。また、複数の光軸センサを用いる位置検出部と、複数の感圧センサを用いる位置検出部を併用してもよい。フォークの内側側面および外側側面は荷の荷重が作用しないため、耐荷重の低い感圧センサであっても位置検出部に用いることができる。
○  上記の実施形態では、車体に設けた表示装置にフォーク当接物の当接位置およびフォークとフォーク当接物との当接を解消する操作手順を表示するとしたが、この限りではない。表示装置は、例えば、オペレータが装着するヘッドマウントディスプレイやオペレータが携帯するタブレット等の移動体通信端末であってもよい。また、表示装置は、フォーク当接物の当接位置を示す専用の表示装置としてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０  フォークリフト
１１  車体
１２  荷役装置
２３  サイドシフトフォーク
３１  フォーク
３６  載置部
３８  上面
３９  下面
４０  外側面
４１  内側面
５２  上面溝
５３  下面溝
５４  外側面溝
５５  内側面溝
６１  当接位置検出部（上側当接位置検出部）
６２  当接位置検出部（下側当接位置検出部）
６３  当接位置検出部（外側当接位置検出部）
６４  当接位置検出部（内側当接位置検出部）
６５  コントローラ（制御部）
６６  表示装置
６７  光軸センサ
６８  受投光部
７０  パレット（フォーク当接物）
Ｇ１  第１フォーク画像
Ｇ２  第２フォーク画像
Ｇ３  次操作画像
【図１】
2018177514.tif 000003
【図２】
2018177514.tif 000004
【図３】
2018177514.tif 000005
【図４】
2018177514.tif 000006
【図５】
2018177514.tif 000007
【図６】
2018177514.tif 000008
【図７】
2018177514.tif 000009
【図８】
2018177514.tif 000010