(57)【要約】【課題】運転者の操作に対する電気車の速度のずれを抑制することができる電気車の制御装置を提供することである。【解決手段】実施形態の電気車の制御装置は、第１の入力部と、第２の入力部と、基準値記憶部と、補正係数算出部と、補正係数記憶部と、補正部と、トルク指令値算出部と、を持つ。基準値記憶部は、目標速度値と、制御信号の基準値との関係を記憶する。補正係数算出部は、操作者による目標速度値の入力を受け付ける電気車の操作装置から第１の入力部に入力された制御信号と、第２の入力部に入力された目標速度値に対応する基準値との差に基づいて、制御信号を補正する補正係数を算出する。補正係数記憶部は、補正係数算出部により算出された補正係数を記憶する。補正部は、入力された制御信号を、補正係数記憶部に記憶された補正係数で補正する。トルク指令値算出部は、補正部により補正された制御信号に基づいてトルク指令値を算出する。【選択図】図２
2018038121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者による目標速度値の入力を受け付ける電気車の操作装置から、前記目標速度値に基づく制御信号を入力する第１の入力部と、
前記目標速度値を入力する第２の入力部と、
前記目標速度値と、前記制御信号の基準値との関係を記憶する基準値記憶部と、
前記第１の入力部に入力された前記制御信号と、前記第２の入力部に入力された前記目標速度値に対応する前記基準値との差に基づいて、前記制御信号を補正する補正係数を算出して、前記制御信号に対応付けて補正係数記憶部に記憶させる補正係数算出部と、
前記補正係数算出部により算出された補正係数を記憶する補正係数記憶部と、
前記第１の入力部により入力された前記制御信号を、前記補正係数記憶部に記憶された前記補正係数で補正する補正部と、
前記補正部により補正された制御信号に基づいて、前記電気車のトルク指令値を算出するトルク指令値算出部と、
を備える、電気車の制御装置。
【請求項２】
前記基準値記憶部は、前記電気車の速度帯域を分割した速度帯域ごとに、目標速度値と、前記制御信号の基準値との関係を記憶し、
前記補正係数算出部は、前記速度帯域ごとに前記操作装置が前記目標速度値に操作された場合に前記第１の入力部により入力された前記制御信号の間を３次元スプライン曲線で繋ぎ、前記３次元スプライン曲線上の点と、前記制御信号の基準値との差に基づいて、前記制御信号を補正する補正係数を算出する、
請求項１に記載の電気車の制御装置。
【請求項３】
前記第１の入力部は、前記電気車の動作モードが、前記操作装置から供給される前記制御信号を調整する調整モードである場合に、前記制御信号を前記補正係数算出部に供給し、前記電気車の動作モードが、前記電気車が走行する運転モードである場合に、前記制御信号を前記補正部に供給する、
請求項１または２に記載の電気車の制御装置。
【請求項４】
前記第１の入力部は、前記電気車の操作装置から前記制御信号の補正を許可するか否かを表す信号を入力し、
前記補正部は、前記制御信号の補正が許可されている場合に、前記補正係数記憶部に記憶された補正係数に基づいて前記制御信号を補正する、
請求項１または２に記載の電気車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電気車の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、電気車の運転手の操作に基づいて電気車の走行トルクを演算する電気車の制御装置が知られている。電気車の制御装置は、電気車の目標速度を指定する操作に応じて入力された制御信号に基づいて制御信号を取得し、制御信号に基づいてトルク指令値を演算していた。しかしながら、制御信号に誤差がある場合、運転者が指定した目標速度で電気車を走行させることができない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１７６１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、運転者の操作に対する電気車の速度のずれを抑制することができる電気車の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の電気車の制御装置は、第１の入力部と、第２の入力部と、基準値記憶部と、補正係数算出部と、補正係数記憶部と、補正部と、トルク指令値算出部と、を持つ。前記第１の入力部は、操作者による目標速度値の入力を受け付ける電気車の操作装置から、前記目標速度値に基づく制御信号を入力する。前記第２の入力部は、前記目標速度値を入力する。前記基準値記憶部は、前記目標速度値と、前記制御信号の基準値との関係を記憶する。前記補正係数算出部は、前記第１の入力部に入力された前記制御信号と、前記第２の入力部に入力された前記目標速度値に対応する前記基準値との差に基づいて、前記制御信号を補正する補正係数を算出して、前記制御信号に対応付けて補正係数記憶部に記憶させる。前記補正係数記憶部は、前記補正係数算出部により算出された補正係数を記憶する。前記補正部は、前記第１の入力部により入力された前記制御信号を、前記補正係数記憶部に記憶された前記補正係数で補正する。前記トルク指令値算出部は、前記補正部により補正された制御信号に基づいて、前記電気車のトルク指令値を算出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の電気車１の一例を示すブロック図。
【図２】実施形態のトルク指令値算出部１１０の一例を示すブロック図。
【図３】実施形態における基準値テーブル１１０４ａの一例を示す図。
【図４】実施形態の補正係数テーブル１１０８ａの一例を示す図。
【図５】実施形態のトルク指令値算出部１１０において調整モードの処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図６】実施形態の電気車１において、目標速度値と制御信号との関係の一例を示す図。
【図７】実施形態における制御信号とスプライン曲線との関係の一例を示す図。
【図８】実施形態のトルク指令値算出部１１０によりトルク指令値を算出する処理の流れの一例を示すフローチャート。
【図９】変形例のマスターコントローラ２００Ａの一例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の電気車の制御装置を、図面を参照して説明する。
【０００８】
図１は、実施形態の電気車１の一例を示すブロック図である。実施形態の電気車１は、例えば、モータ制御装置１００と、マスターコントローラ２００と、車両モータ３００とを含む。車両モータ３００は、例えば、三相交流モータである。車両モータ３００は、電気車１の走行トルクを発生させる。
【０００９】
モータ制御装置１００は、例えば、トルク指令値算出部１１０と、モータ制御部１２０と、モータ駆動部１３０とを備える。トルク指令値算出部１１０は、マスターコントローラ２００から供給された制御信号に基づいて、車両モータ３００に発生させるトルクの目標値として、トルク指令値を算出する。制御信号は、電気車の目標速度を指示する。モータ制御部１２０は、トルク指令値算出部１１０により算出されたトルク指令値に基づいて、車両モータ３００における各相に供給する電流値を演算する。モータ制御部１２０は、演算した電流値に基づいて、モータ駆動部１３０を制御する制御信号を生成する。モータ駆動部１３０は、例えば、架線電力の電圧を変換する電圧変換装置、および複数の半導体スイッチング素子を含む直流−交流変換装置などを含む。モータ駆動部１３０は、モータ制御部１２０から供給された制御信号に基づいて半導体スイッチング素子を駆動し、モータ駆動部１３０の各相に電流を供給する。これにより、モータ制御装置１００は、制御信号により指示された目標速度に近づけるように車両モータ３００により出力するトルクを制御する。
【００１０】
マスターコントローラ２００は、例えば、操作部２１０と、信号生成部２２０とを含む。操作部２１０は、電気車１の運転台に設置され、運転手が操作するレバーなどを含む。操作部２１０は、例えば、速度表示部２１２と、速度表示部２１２に沿って操作されるレバー部２１４とを含む。速度表示部２１２は、電気車１の運転台において電気車１の速度を表示する。図１において、速度表示部２１２は、速度［ｋｍ／ｈ］で示される数値を示しているが、これに限定されず、速度［ｍｐｈ］で示される数値であってもよい。レバー部２１４は、把持部が支持部により指示し、例えば運転手の前後方向に把持部がスライドされる。レバー部２１４は、把持部がスライドされて速度表示部２１２が表示する速度に合わせられる。
【００１１】
信号生成部２２０は、レバー部２１４がスライドされた位置に基づいて、電気車１の目標速度に基づいて車両モータ３００を制御するための制御信号を生成する。信号生成部２２０は、目標速度に応じてデューティ比が調整されたＰＷＭ（Pulse Width Modulation）形式の信号（以下、ＰＷＭ信号）を、制御信号として生成する。信号生成部２２０は、例えば、電気車１の目標速度が高いほど、オフ期間に対してオン期間が長いＰＷＭ信号を生成する。信号生成部２２０は、生成した制御信号を、トルク指令値算出部１１０に出力する。
【００１２】
図２は、実施形態のトルク指令値算出部１１０の一例を示すブロック図である。トルク指令値算出部１１０は、例えば、制御信号入力部１１０２と、補正係数算出部１１０４と、補正係数書き込み部１１０６と、補正係数記憶部１１０８と、補正係数読み出し部１１１０と、制御信号補正部１１１２と、トルク指令値算出部１１１４とを含む。トルク指令値算出部１１０の機能部（１１０２〜１１１４）は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現される。また、機能部（１１０２〜１１１４）のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００１３】
制御信号入力部１１０２は、例えば、信号インターフェース回路である。制御信号入力部１１０２は、信号生成部２２０から供給された制御信号を入力する。制御信号入力部１１０２は、電気車１の動作モードが調整モードである場合、制御信号を補正係数算出部１１０４に供給する。制御信号入力部１１０２は、電気車１の動作モードが運転モードである場合、制御信号を制御信号補正部１１１２に供給する。
【００１４】
補正係数算出部１１０４は、制御信号入力部１１０２から供給された制御信号を用いて制御信号を補正する補正係数を算出する。補正係数算出部１１０４には、基準値テーブル１１０４ａが予め記憶されている。図３は、実施形態における基準値テーブル１１０４ａの一例を示す図である。基準値テーブル１１０４ａは、速度帯域ごとに、レバー部２１４により指示された目標速度値と、制御信号の基準値との関係を表している。速度指令の基準値は、ＰＷＭ形式のデューティ比［％］として表される。
【００１５】
補正係数算出部１１０４は、外部装置から目標速度値が供給される（第２の入力部）。補正係数算出部１１０４は、電気車１が走行する複数の速度帯域に該当する複数の制御信号をスプライン補間する。また、補正係数算出部１１０４は、外部装置から供給された目標速度値に対応する制御信号の基準値を、基準値テーブル１１０４ａから取得する。補正係数算出部１１０４は、スプライン補間された制御信号と、制御信号の基準値との差分を演算する。補正係数算出部１１０４は、演算された差分をなくすように補正係数を算出する。補正係数算出部１１０４は、算出した補正係数を、補正係数書き込み部１１０６に供給する。
【００１６】
なお、補正係数算出部１１０４は、外部装置から目標速度値を入力するものとしてもよいが、これに限定されない。補正係数算出部１１０４は、電気車１の管理者などによる操作をマスターコントローラ２００により受け付けた目標速度値を、マスターコントローラ２００から入力してもよい。
【００１７】
補正係数書き込み部１１０６は、補正係数算出部１１０４から供給された補正係数を、補正係数記憶部１１０８に書き込む。
【００１８】
補正係数記憶部１１０８は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）等により実現される。図４は実施形態の補正係数テーブル１１０８ａの一例を示す図である。補正係数テーブル１１０８ａは、制御信号［％］と、補正係数とを対応づけている。
【００１９】
補正係数読み出し部１１１０は、電気車１の運転モードが開始された場合、補正係数記憶部１１０８に記憶された補正係数テーブル１１０８ａを読み出す。補正係数読み出し部１１１０は、読み出した補正係数テーブル１１０８ａを制御信号補正部１１１２に出力する。
【００２０】
制御信号補正部１１１２は、補正係数読み出し部１１１０により出力された補正係数テーブル１１０８ａをＲＡＭ等の内部メモリ（不図示）に記憶する。制御信号補正部１１１２は、制御信号入力部１１０２から制御信号が供給された場合、記憶した補正係数に基づいて制御信号により表される制御信号を補正する。制御信号補正部１１１２は、補正後の制御信号をトルク指令値算出部１１１４に出力する。
【００２１】
トルク指令値算出部１１１４は、制御信号補正部１１１２により出力された補正後の制御信号に基づいて、車両モータ３００に発生させるトルクの目標値としてのトルク指令値を算出する。トルク指令値算出部１１１４は、算出したトルク指令値をモータ制御部１２０に出力する。
【００２２】
以下、実施形態のトルク指令値算出部１１０により、補正係数を算出する処理について説明する。図５は、実施形態のトルク指令値算出部１１０において調整モードの処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００２３】
トルク指令値算出部１１０は、電気車１の動作モードが調整モードであるか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、操作部２１０におけるレバー部２１４の製造誤差や、レバー部２１４における位置の読み取り誤差、信号生成部２２０における信号生成の誤差により、マスターコントローラ２００ごとに、マスターコントローラ２００から供給される制御信号には誤差が含まれる。そこで、例えば新規の電気車１に搭載されたマスターコントローラ２００に接続された場合や、マスターコントローラ２００が交換された場合などに、電気車１は、トルク指令値を算出するために用いる制御信号を調整する動作モードとして、調整モードを有する。トルク指令値算出部１１０は、電気車１の動作モードが調整モードであるか否かを判定する。トルク指令値算出部１１０は、調整モードではない場合にはステップＳ１０２移行の処理を実行せず、調整モードである場合にはステップＳ１０２に処理を進める。
【００２４】
トルク指令値算出部１１０の補正係数算出部１１０４は、外部装置から目標速度値を入力する（ステップＳ１０２）。外部装置は、調整モードにおいて、トルク指令値算出部１１０に接続される。外部装置が接続される入力端子（第２の入力部）は、例えば、トルク指令値算出部１１０とマスターコントローラ２００とを接続する入力端子、およびトルク指令値算出部１１０とモータ制御部１２０とを接続する出力端子とは独立した信号入力端子である。外部装置から入力する目標速度値は、操作部２１０における操作の目標となる速度値であって、所定の速度帯域に含まれる。所定の速度帯域は、電気車１が走行する速度帯域を分割した複数の速度帯域のうちの一つである。所定の速度帯域は、例えば１０ｋｍ／ｈごとであってもよいが、これに限定されず、２０ｋｍ／ｈであってもよい。さらに、所定の速度帯域は、電気車１が走行する速度帯域のうち低速域が２０ｋｍ／ｈごとであり、高速域が１０ｋｍ／ｈごとであるなど、電気車１が走行する速度帯域によって異なっていてもよい。
【００２５】
マスターコントローラ２００の操作部２１０は、目標速度値に操作される。この結果、信号生成部２２０は、操作された結果に基づいて制御信号を生成し、トルク指令値算出部１１０に制御信号を出力する。なお、マスターコントローラ２００により目標速度値に操作された場合の制御信号をトルク指令値算出部１１０に出力する動作は、外部装置からトルク指令値算出部１１０に目標速度値を入力した後であってもよいが、これに限定されず、外部装置からトルク指令値算出部１１０に目標速度値を入力する前に、目標速度値に操作された場合の制御信号をトルク指令値算出部１１０に出力してもよい。
【００２６】
次に、トルク指令値算出部１１０は、制御信号入力部１１０２によりマスターコントローラ２００から制御信号を入力する（ステップＳ１０４）。
【００２７】
次に、トルク指令値算出部１１０は、内部メモリに、ステップＳ１０２において入力した目標速度値とステップＳ１０６において入力した制御信号との組を記憶する（ステップＳ１０６）。図６は、実施形態の電気車１において、目標速度値と制御信号との関係の一例を示す図である。図６において、制御信号が目標速度値と一致する場合、制御信号は、図６中の実線上に位置する。しかしながら、制御信号は、図６中の点で示すように、所定の速度帯域ごとに、目標速度値に対してズレ量（ｄ（２０）、ｄ（４０）、およびｄ（１２０））だけずれていること分かる。
【００２８】
次に、トルク指令値算出部１１０は、全ての速度帯域に対して目標速度値および制御信号（情報）を記憶したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。トルク指令値算出部１１０は、全ての速度帯域に対して目標速度値および制御信号を記憶していない場合、ステップＳ１０２に処理を戻し、各速度帯域について、ステップＳ１０２からステップＳ１０６の処理を行う。
【００２９】
トルク指令値算出部１１０は、全ての速度帯域に対して目標速度値および制御信号を記憶した場合、３次元のスプライン補間を用いて、補正係数を算出する（ステップＳ１１０）。
【００３０】
次に、トルク指令値算出部１１０は、ステップＳ１１０において算出された補正係数を補正係数テーブル１１０８ａに記憶させる（ステップＳ１１２）。
【００３１】
以下、スプライン補間を用いて補正係数を算出する処理（ステップＳ１１０）、および補正係数を求める処理（ステップＳ１１２）について説明する。図７は、実施形態における制御信号とスプライン曲線との関係の一例を示す図である。制御信号は、ＸＹ軸上において、（ｘ０，ｙ０）、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、・・・（ｘＮ，ｙＮ）と表される。Ｎは１以上の自然数であり、速度帯域の数である。速度帯域上で隣接する区間［ｘｊ，ｙｊ＋１］で制御信号を補間するスプライン補間式をＳｊとすると、スプライン補間式Ｓｊは、下記の式１のように表される。
【００３２】
【数１】
2018038121.tif 000003
【００３３】
式１のスプライン補間式Ｓｊは、３次のスプライン補間式である。上記のスプライン補間式Ｓｊにおいて、ａｊ、ｂｊ、ｃｊ、およびｄｊは、補間係数である。補間係数ａｊ、ｂｊ、ｃｊ、ｄｊは、下記の式２、式３、式４および式５により求めることができる。
【００３４】
【数２】
2018038121.tif 000004
【００３５】
また、下記の式６、式７、および式８の連立方程式から、ｖｊを求めることができる。
【００３６】
【数３】
2018038121.tif 000005
【００３７】
求めたｖｊを、式２および式３に代入することにより、補間係数ａｊ、ｂｊ、ｃｊ、ｄｊを求めることができる。補正係数算出部１１０４は、求めた補間係数ａｊ、ｂｊ、ｃｊ、ｄｊを式１に代入することで、２つの制御信号間をスプライン曲線で補間することができる。補正係数算出部１１０４は、隣接する全ての２つの制御信号の組について、補間係数を求めて、スプライン曲線を求める。これにより、補正係数算出部１１０４は、電気車１の速度帯域ごとに求めた複数の制御信号間をスプライン曲線で接続することができる。
【００３８】
補正係数算出部１１０４は、複数の制御信号間を接続するスプライン曲線上の点と、目標速度値との差分を算出する。補正係数算出部１１０４は、スプライン曲線上の点を、目標速度値に一致させる補正係数を算出する。
【００３９】
以下、運転モードにおいて補正係数を用いて制御信号を補正する処理について説明する。図８は、実施形態のトルク指令値算出部１１０によりトルク指令値を算出する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４０】
まず、トルク指令値算出部１１０は、電気車１の動作モードが運転モードであるか否かを判定する（ステップＳ２００）。トルク指令値算出部１１０は、マスターコントローラ２００から供給された信号に基づいて、電気車１の動作モードが運転モードであると判定するが、これに限定されない。トルク指令値算出部１１０は、例えば、トルク指令値算出部１１０に動作電力が供給され、調整モード時に接続される外部装置が接続されない場合に、電気車１の動作モードが運転モードであると判定してもよい。
【００４１】
次に、補正係数読み出し部１１１０は、補正係数記憶部１１０８に記憶された補正係数テーブル１１０８ａを読み出す（ステップＳ２０２）。補正係数読み出し部１１１０は、例えば、トルク指令値算出部１１０の内部メモリに補正係数テーブル１１０８ａを書き込み、制御信号補正部１１１２により補正係数テーブル１１０８ａを参照可能にする。
【００４２】
次に、トルク指令値算出部１１０は、速度補正が許可されているか否かを判定する（ステップＳ２０４）。トルク指令値算出部１１０は、例えば、マスターコントローラ２００に対して操作されたことに基づく信号に基づいて、マスターコントローラ２００からトルク指令値算出部１１０に供給された制御信号の補正が許可されているか否かを判定する。トルク指令値算出部１１０は、制御信号の補正が許可されていない場合、制御信号を補正する処理を終了する。すなわち、制御信号補正部１１１２は、制御信号入力部１１０２から制御信号が供給された場合、補正係数を用いた補正をせずにトルク指令値算出部１１１４に供給する。
【００４３】
なお、トルク指令値算出部１１０は、運転モードの最中にマスターコントローラ２００の操作に基づいて制御信号の補正が許可されていない状態から、制御信号の補正が許可された状態に変化した場合、ステップＳ２０６に処理を進めてもよい。
【００４４】
トルク指令値算出部１１０は、速度補正が許可されている場合においてマスターコントローラ２００から制御信号が供給された場合、制御信号入力部１１０２から制御信号補正部１１１２に制御信号を供給する。制御信号補正部１１１２は、供給された制御信号に基づいて速度帯域を求める（ステップＳ２０６）。このとき、制御信号補正部１１１２は、制御信号（制御信号のデューティ比）が、補正係数テーブル１１０８ａに含まれる制御信号（デューティ比）の何れの制御信号に含まれるかを求める。
【００４５】
次に、制御信号補正部１１１２は、ステップＳ２０６により求めた速度帯域に対応した補正係数を補正係数テーブル１１０８ａから読み出し、読み出した補正係数に制御信号を乗算することで制御信号を補正し、補正後の制御信号に基づいてトルク指令値を算出する（ステップＳ２０８）。
【００４６】
（変形例）
以下、変形例について説明する。なお、実施形態と同じ部分は、同一符号を付することで説明を省略する。図９は、変形例のマスターコントローラ２００Ａの一例を示すブロック図である。変形例のマスターコントローラ２００Ａは、例えば、操作部２１０と、信号生成部２２０と、補正係数算出部１１０４と、補正係数書き込み部１１０６と、補正係数記憶部１１０８と、補正係数読み出し部１１１０と、制御信号補正部１１１２とを含む。
【００４７】
変形例のマスターコントローラ２００Ａは、調整モード時において、補正係数を算出して、補正係数記憶部１１０８に記憶する。変形例のマスターコントローラ２００Ａは、運転モード時において、補正係数を読み出し、信号生成部２２０から出力された制御信号を補正する。
【００４８】
以上説明した実施形態のトルク指令値算出部１１０によれば、基準値テーブル１１０４ａに目標速度値と制御信号の基準値との関係を記憶しておき、マスターコントローラ２００が目標速度値に操作された場合に入力された制御信号と目標速度値に対応した実記制御信号の基準値との差に基づいて、補正係数を算出するので、マスターコントローラ２００からトルク指令値算出部１１０に供給される制御信号に誤差があっても、制御信号の誤差を補正してトルク指令値を算出することができる。この結果、実施形態のトルク指令値算出部１１０によれば、マスターコントローラ２００に製造誤差などがあっても、運転者の操作に対する電気車１の速度のずれを抑制することができる。
【００４９】
また、実施形態のトルク指令値算出部１１０によれば、速度帯域ごとの制御信号の間を３次元スプライン曲線で繋ぎ、３次元スプライン曲線上の点と実記制御信号の基準値との差に基づいて補正係数を算出するので、制御信号の補正の精度を高くすることができる。また、実施形態のトルク指令値算出部１１０によれば、調整モードにおいて取得する制御信号の数を抑制することができ、処理負荷を削減することができる。
【００５０】
さらに、実施形態のトルク指令値算出部１１０によれば、制御信号の補正が許可されている場合に制御信号を補正するので、マスターコントローラ２００を操作する運転手が希望する場合に制御信号を補正することができ、利便性を向上させることができる。
【００５１】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、マスターコントローラ２００から制御信号を入力する制御信号入力部１１０２と、目標速度値と制御信号の基準値との関係を記憶する基準値テーブル１１０４ａと、マスターコントローラ２００が目標速度値に操作された場合に制御信号入力部１１０２により入力された制御信号と、目標速度値に対応して基準値テーブル１１０４ａに記憶された実記制御信号の基準値との差に基づいて、制御信号を補正する補正係数を算出する補正係数算出部１１０４と、トルク指令値算出部１１０により入力された制御信号を補正係数で補正する制御信号補正部１１１２と、を持つことにより、マスターコントローラ２００から供給された制御信号の誤差を補正することができるので、運転者の操作に対する電気車１の速度のずれを抑制することができる。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００５３】
１…電気車、１００…モータ制御装置、１１０…トルク指令値算出部、２００、２００Ａ…マスターコントローラ、２１０…操作部、２１２…速度表示部、２１４…レバー部、２２０…信号生成部、１１０２…制御信号入力部、１１０４…補正係数算出部、１１０４ａ…基準値テーブル、１１０６…補正係数書き込み部、１１０８…補正係数記憶部、１１０８ａ…補正係数テーブル、１１１０…補正係数読み出し部、１１１２…制御信号補正部、１１１４…トルク指令値算出部
【図１】
2018038121.tif 000006
【図２】
2018038121.tif 000007
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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