(57)【要約】【課題】複数のカメラの設定が変更される場合に、ユーザが各カメラの撮像画像をより確認し易いようにする。【解決手段】複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得部と、位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御部と、を備える、カメラ制御装置が提供される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得部と、
位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御部と、を備える、
カメラ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々における前記変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更開始タイミングを決定する、
請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々を制御するための制御情報を生成し、前記変更開始タイミングに基づいて、前記複数のカメラ各々への前記制御情報の送信タイミングを決定する、
請求項２に記載のカメラ制御装置。
【請求項４】
前記変更条件情報は、前記設定の変更速度に関する情報、または、前記設定の変更に必要な時間に関する情報を含む、
請求項１から３のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項５】
前記変更条件情報は、前記設定が他の設定と並行に変更され得るか否かに関する情報を含む、
請求項４に記載のカメラ制御装置。
【請求項６】
前記設定は、撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランスの各々に関する情報のうち、少なくとも１つを指す、
請求項１から５のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項７】
前記位置は、前記撮像対象の移動履歴情報に基づいて前記位置指定部によって予測される前記撮像対象の位置である、
請求項１から６のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々について設定変更に要する時間を算出し、前記時間が所定の閾値より長いカメラ以外のカメラについて、前記変更完了タイミングが同期するように前記複数のカメラを制御する、
請求項１から７のいずれか１項に記載のカメラ制御装置。
【請求項９】
コンピュータを、
複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得部、
位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御部、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々における前記変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更開始タイミングを決定する、
請求項９に記載のプログラム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々を制御するための制御情報を生成し、前記変更開始タイミングに基づいて、前記複数のカメラ各々への前記制御情報の送信タイミングを決定する、
請求項１０に記載のプログラム。
【請求項１２】
前記変更条件情報は、前記設定の変更速度に関する情報、または、前記設定の変更に必要な時間に関する情報を含む、
請求項９から１１のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１３】
前記変更条件情報は、前記設定が他の設定と並行に変更され得るか否かに関する情報を含む、
請求項１２に記載のプログラム。
【請求項１４】
前記設定は、撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランスの各々に関する情報のうち、少なくとも１つを指す、
請求項９から１３のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１５】
前記位置は、前記撮像対象の移動履歴情報に基づいて前記位置指定部によって予測される前記撮像対象の位置である、
請求項９から１４のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１６】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々について設定変更に要する時間を算出し、前記時間が所定の閾値より長いカメラ以外のカメラについて、前記変更完了タイミングが同期するように前記複数のカメラを制御する、
請求項９から１５のいずれか１項に記載のプログラム。
【請求項１７】
カメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、
前記カメラ制御装置は、
複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得ステップと、
位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御ステップと、
を有することを特徴とするカメラ制御方法。
【請求項１８】
前記取得部は、前記複数のカメラ各々についての遅延時間情報を更に取得し、
前記制御部は、前記変更量、前記変更条件情報および前記遅延時間情報に基づいて前記複数のカメラを制御する、
請求項１に記載のカメラ制御装置。
【請求項１９】
前記遅延時間情報は、通信遅延時間情報または処理遅延時間情報を含む、
請求項１８に記載のカメラ制御装置。
【請求項２０】
前記変更条件情報は、複数の異なる前記変更速度毎に、前記変更速度に関する情報、または、前記変更に必要な時間に関する情報を含む、
請求項４に記載のカメラ制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々について前記変更速度の値が最も大きい場合の前記変更に必要な時間を算出し、前記時間が最も長いカメラの前記変更完了タイミングに他のカメラの前記変更完了タイミングを同期させるように前記複数のカメラを制御する、
請求項２０に記載のカメラ制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記他のカメラの前記設定の変更開始タイミングが、前記時間が最も長いカメラの前記設定の変更開始タイミング以降かつ直近になるように、前記他のカメラの前記変更速度を決定する、
請求項２１に記載のカメラ制御装置。
【請求項２３】
前記取得部は、前記複数のカメラ各々についての遅延時間情報を更に取得し、
前記制御部は、前記変更量、前記変更条件情報および前記遅延時間情報に基づいて前記複数のカメラを制御する、
請求項９に記載のプログラム。
【請求項２４】
前記遅延時間情報は、通信遅延時間情報または処理遅延時間情報を含む、
請求項２３に記載のプログラム。
【請求項２５】
前記変更条件情報は、複数の異なる前記変更速度毎に、前記変更速度に関する情報、または、前記変更に必要な時間に関する情報を含む、
請求項１２に記載のプログラム。
【請求項２６】
前記制御部は、前記複数のカメラ各々について前記変更速度の値が最も大きい場合の前記変更に必要な時間を算出し、前記時間が最も長いカメラの前記変更完了タイミングに他のカメラの前記変更完了タイミングを同期させるように前記複数のカメラを制御する、
請求項２５に記載のプログラム。
【請求項２７】
前記制御部は、前記他のカメラの前記設定の変更開始タイミングが、前記時間が最も長いカメラの前記設定の変更開始タイミング以降かつ直近になるように、前記他のカメラの前記変更速度を決定する、
請求項２６に記載のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ制御装置、カメラ制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、犯罪件数の増加や国際テロの多発など社会情勢の変化に伴い、各地で遠隔監視や高度な情報利用ができる監視システム導入のニ−ズが高まっている。それに伴い、監視装置（監視システム）におけるカメラ制御について多くの研究開発が行われている。特許文献１には、焦点距離の異なる複数のカメラが、パン、チルト等を行う時の速度を調整する方法が開示されている。特許文献２には、１台のカメラが、パン、チルト等を同時に開始し、同時に完了する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０６７４５１号公報
【特許文献２】特開平０５−２６８５０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の特許文献１、特許文献２に記載されるカメラの動作（一例は、パンの動作の速度、チルトの動作の速度）は、任意に変更できることが前提である。それゆえ、監視装置（監視システム）におけるカメラ制御においては、カメラの動作が任意に変更できない場合、複数のカメラの設定が変更されると、ユーザが各カメラの撮像画像を確認しにくいという問題が発生していた。例えば、複数のカメラが、指定された位置または対象を撮像する場合、複数のカメラ各々は、撮像に関する設定である、撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等を変更し、撮像を行う。この時、複数のカメラ各々における設定変更の完了タイミングが同期しないため、監視装置（監視システム）の監視員が違和感を覚え監視しにくい場合があった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、複数のカメラの設定が変更される場合に、ユーザが各カメラの撮像画像をより確認し易くなる、新規かつ改良されたカメラ制御装置、カメラ制御方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得部と、位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御部と、を備える、カメラ制御装置が提供される。
【０００７】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得部、位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御部、として機能させることを特徴とするプログラムが提供される。
【０００８】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、カメラ制御装置におけるカメラ制御方法であって、前記カメラ制御装置は、複数のカメラ各々についての、撮像に関する設定情報、および、撮像に関する設定の変更条件情報を取得する取得ステップと、位置指定部によって指定された撮像対象の位置、および、前記設定情報に基づいて前記複数のカメラ各々についての前記設定の変更量を決定し、前記変更量および前記変更条件情報に基づいて、前記複数のカメラ各々における前記設定の変更完了タイミングが同期するように、前記複数のカメラを制御する制御ステップと、を有することを特徴とするカメラ制御方法が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本発明によれば、複数のカメラの設定が変更される場合に、ユーザが各カメラの撮像画像をより確認し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明に係る監視システムの構成を示す図である。
【図２】カメラ制御のイメージを示す図である。
【図３】従来方法におけるカメラ制御のスケジュールを示す図である。
【図４】第１の実施例に係るカメラ制御のスケジュールを示す図である。
【図５】第１の実施例に係るカメラ制御装置の構成を示す図である。
【図６】第１の実施例に係るカメラ制御の動作を示すフローチャートである。
【図７Ａ】第１の実施例に係る、各カメラにおける設定変更の所要時間を算出する動作を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】第１の実施例に係る、各カメラにおける設定変更の所要時間を算出する動作を示すフローチャートである。
【図８】第１の実施例に係る、各カメラにおける設定変更の開始タイミングを算出する動作を示すフローチャートである。
【図９】第１の実施例の変形例におけるカメラ制御のスケジュールを示す図である。
【図１０】遅延時間が及ぼす影響について説明するためのシーケンス図である。
【図１１】第２の実施例に係るカメラ制御装置とカメラの動作を示すシーケンス図である。
【図１２】第２の実施例に係るカメラ制御のスケジュールを示す図である。
【図１３】第２の実施例に係る、各カメラの変更速度の決定方法を説明するための図である。
【図１４】第２の実施例に係るカメラ制御の動作を示すフローチャートである。
【図１５Ａ】第２の実施例に係る、各カメラの設定変更全体の所要時間を算出する動作を示すフローチャートである。
【図１５Ｂ】第２の実施例に係る、各カメラの設定変更全体の所要時間を算出する動作を示すフローチャートである。
【図１６】第２の実施例に係る、各カメラ２００における変更速度および設定変更の開始タイミングを算出する動作を示すフローチャートである。
【図１７】本発明に係るカメラ制御装置のハードウェア構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
＜１．監視システムの概要＞
本発明の一実施形態は、監視システムに関する。まず、図１を参照し、本発明に係る監視システムの概要を説明する。
【００１３】
（１−１．監視システムの構成）
図１は、本発明に係る監視システムの構成を示す図である。図１に示すように、本発明に係る監視システムは、操作卓５００と、カメラ制御装置１００と、受信装置４００と、複数のカメラ２００と、ネットワーク３００と、を備える。
【００１４】
本発明に係る監視システムは、任意の場所に導入され得る。例えば、本発明に係る監視システムは、オフィスビル、商業施設、公共施設、病院、学校、商店街または道路等に導入され、不審者の存在、事件の発生または事故の発生等を監視、検出する。本発明に係る監視システムのカメラ２００によって撮像された撮像画像は、操作卓５００の受信装置４００又は監視センター等へ送信され、監視員によって確認される。
【００１５】
操作卓５００は、カメラ制御装置１００と、受信装置４００と、を備えており、監視員がカメラ２００を操作したり、カメラ２００の撮像画像を確認したりするための装置である。
【００１６】
カメラ制御装置１００は、監視員がカメラ２００を遠隔で操作するための装置である。カメラ制御装置１００は、複数のカメラ２００を制御するための制御情報を生成し、制御情報を各カメラ２００へ送信することで、各カメラ２００を制御する。本発明に係るカメラ制御装置１００は、複数のカメラ２００の撮像画像を、監視員にとってより確認し易くするように、各カメラ２００の設定変更を制御する。カメラ２００の制御方法の詳細については後述する。
【００１７】
受信装置４００は、カメラ２００によって撮像された撮像画像を受信する装置である。受信装置４００は、カメラ２００から撮像画像データを受信した後、撮像画像をディスプレイ等へ表示したり、撮像画像を解析し不審者等を検知した場合にアラームを発報したりすることで、監視員による監視業務を可能にする。
【００１８】
カメラ２００は、カメラ制御装置１００によって送信される制御情報に基づいて撮像に関する設定である、撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等を調整し、撮像処理を行う。本発明に係るカメラ２００は、複数台設置される。
【００１９】
ネットワーク３００は、ネットワーク３００に接続されている装置から送信される情報のための有線、または無線の伝送路である。例えば、ネットワーク３００は、インターネットなどの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、ネットワーク３００は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網や、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信網を含んでもよい。
【００２０】
（１−２．背景）
次いで、図２〜図４を参照して、本発明の背景について説明する。従来方法において、複数のカメラが、指定された撮像位置または撮像対象を撮像する場合、各カメラは、撮像に関する設定である撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等の変更を行い、撮像を行う。
【００２１】
撮像に関する設定の変更の一例を、図２を参照して説明する。図２は、それぞれ異なる方向を撮像していた３台のカメラＡ〜カメラＣが、共通の撮像位置を指定された場合において、パンを行うイメージを示している。それぞれ異なる方向を撮像していたカメラＡ〜カメラＣが共通の撮像位置を指定された場合、例えば図２に示すように、カメラＡは撮像方向を左方向へ９０度、カメラＢは撮像方向を右方向へ４０度、カメラＣは撮像方向を右方向へ５０度変更する。図示していないが、各カメラは、パン以外にもチルト、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等の設定の変更を行う。
【００２２】
次いで、図３を参照して、カメラ制御のスケジュールについて説明する。図３は、従来方法におけるカメラ制御のスケジュールを示す図である。図３に示すように、各設定変更には、他の設定変更と並行して実施可能な場合と、そうでない場合がある。そして、他の設定変更と並行して実施可能な設定変更の所要時間の最大値と、他の設定変更と並行して実施不可能な設定変更の合計値とが合算されることによって、各カメラにおける設定変更の所要時間が求められる。
【００２３】
従来方法において、例えば、カメラ制御装置が各カメラに対する制御情報を生成し次第、各カメラへ制御情報を送信すると、図３に示すように、各カメラにおける設定変更の完了タイミングが同期しない。ここで、図３の横軸の時間幅は、概略的に示されたものであり、適宜変更され得る（以降で説明する図４および図９も同様である）。
【００２４】
従来方法のように、各カメラにおける設定変更の完了タイミングが同期しない場合、一部のカメラの設定の変更が完了した後も、その他のカメラの設定の変更が完了していないため、監視員が違和感を覚え監視しにくいという問題が発生する。
【００２５】
そこで、本件発明者は、上記事情に着眼して本発明を創作するに至った。本発明に係るカメラ制御装置１００は、複数のカメラ２００における設定変更の完了タイミングが同期するように各カメラ２００を制御する。これにより、図４に示すように、各カメラ２００の設定変更の完了タイミングが同期するため、監視員が各カメラ２００の撮像画像をより確認し易くなる。図４は、第１の実施例に係るカメラ制御のスケジュールを示す図である。以降では、本発明の第１の実施例および第２の実施例について順次説明する。
【００２６】
＜２．第１の実施例＞
（２−１．カメラ制御装置の構成）
上記では、監視システムの概要について説明した。続いて、図５を参照して、第１の実施例に係るカメラ制御装置１００の構成について説明する。
【００２７】
図５は、第１の実施例に係るカメラ制御装置１００の構成を示す図である。カメラ制御装置１００は、通信部１１０と、制御部１２０と、記憶部１３０と、位置指定部１４０と、を備える。
【００２８】
（通信部）
通信部１１０は、送信部１１１と、受信部１１２と、を備える。送信部１１１は、制御部１２０に制御されることによって、各カメラ２００へ制御情報を送信する。受信部１１２は、各カメラ２００から設定変更の結果に関する応答を受信する。具体的には、受信部１１２は、各カメラ２００から設定変更が成功した旨、または失敗した旨の情報を受信する。また、後述のように、位置指定部１４０が撮像画像データを解析する場合には、受信部１１２は、撮像画像データを各カメラ２００から受信し、位置指定部１４０へ提供してもよい。
【００２９】
（位置指定部）
位置指定部１４０は、カメラ２００の撮像位置または撮像対象を指定する。より具体的に説明すると、位置指定部１４０は、監視員による入力に基づいて撮像位置または撮像対象を指定してもよい。例えば、位置指定部１４０がタッチパネル機能付きのディスプレイを備えており、監視員が、ディスプレイに表示されている撮像画像中の所望の位置または対象をタッチすることで、位置指定部１４０は、撮像位置または撮像対象を指定してもよい。
【００３０】
また、位置指定部１４０は、撮像対象の移動履歴情報に基づいて撮像対象の位置を予測することで、撮像位置を指定してもよい。より具体的に説明すると、位置指定部１４０は、受信部１１２によって提供された撮像画像データを解析し、撮像画像において動作する撮像対象を認識し、時間経過に伴う撮像対象の３次元座標情報を含む移動履歴情報を生成する。そして、位置指定部１４０が移動履歴情報に基づいて、撮像対象の未来の位置を予測することで、撮像位置を指定してもよい。これにより、監視員が撮像位置または撮像対象を指定する必要がなくなる。
【００３１】
（制御部）
制御部１２０は、取得部としての機能を有し、各種情報を取得し、これらの情報に基づいて各カメラ２００へ制御情報を送信するタイミングを決定する。より具体的に説明すると、制御部１２０は、位置指定部１４０により指定された撮像位置または撮像対象に関する情報（以降、便宜的に「撮像位置情報」と呼称する）を取得する。そして、制御部１２０は、各カメラ２００における撮像に関する設定情報である、撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等の状態に関する情報を取得する。制御部１２０は、各カメラ２００の設定情報を記憶部１３０から取得してもよいし、受信部１１２を介して各カメラ２００から取得してもよい。
【００３２】
その後、制御部１２０は、撮像位置情報および各カメラ２００の設定情報に基づいて、各設定の変更量を決定する。より具体的に説明すると、制御部１２０は、各カメラ２００が撮像位置または撮像対象を撮像するために適した撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等と、設定変更前のこれらの設定との差分を変更量として算出する。
【００３３】
そして、制御部１２０は、各設定を変更するための変更条件情報を取得する。ここで変更条件情報には、各設定の変更速度情報が含まれる。例えば、変更条件情報には、パン速度情報、チルト速度情報、ズーム速度情報またはフォーカス速度情報が含まれる。また、変更条件情報には、設定の変更に必要な時間情報が含まれる。例えば、変更条件情報には、ホワイトバランスの変更に必要な時間情報が含まれる。これらの変更条件情報は一例であり、変更条件情報には、その他の設定に関する、変更速度情報または変更に必要な時間情報が含まれても良い。
【００３４】
また、変更条件情報には、各設定が他の設定と並行に変更され得るか否かに関する情報も含まれる。例えば、変更条件情報には、各設定（パン、チルト、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等）の各々が、他の設定と並行に変更され得るか否かに関する情報が含まれる。
【００３５】
制御部１２０は、算出された変更量および変更条件情報に基づいて、各カメラ２００における設定変更の所要時間を算出する。各カメラ２００における設定変更の所要時間の算出動作の詳細については後述する。
【００３６】
そして、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の所要時間に基づいて、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングを算出する。より具体的に説明すると、制御部１２０は、各カメラ２００の設定変更の所要時間から最長の所要時間を特定し、この所要時間を有するカメラ２００の設定変更の完了タイミングと他のカメラ２００の設定変更の完了タイミングとが同期するように、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを算出する。図４の例を用いて説明すると、制御部１２０は、カメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃの設定変更の所要時間から、最長の所要時間がカメラ２００Ａの所要時間であることを特定する。そして、制御部１２０は、カメラ２００Ｂおよびカメラ２００Ｃの設定変更の完了タイミングがカメラ２００Ａの設定変更の完了タイミングと同期するようにカメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃの設定変更の開始タイミングを算出する。
【００３７】
さらに、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングに基づいて、各カメラ２００における制御情報の送信タイミングを算出する。より具体的に説明すると、制御部１２０は、制御情報が各カメラ２００へ到達するまでに要する時間を考慮して、各カメラ２００における制御情報の送信タイミングを算出する。そして、制御部１２０は、制御情報を生成し、各カメラ２００における制御情報の送信タイミングに基づいて送信部１１１を制御し、制御情報を各カメラ２００へ送信させる。
【００３８】
また、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングに基づいて、各カメラ２００における制御情報の生成開始タイミングを算出してもよい。より具体的に説明すると、制御部１２０は、制御情報が生成されてから、制御情報が各カメラ２００へ到達するまでに要する時間を考慮して、各カメラ２００における制御情報の生成開始タイミングを算出してもよい。そして、制御部１２０は、各カメラ２００の生成開始タイミングに基づいて制御情報を生成し、送信部１１１を制御することで制御情報を各カメラ２００へ送信させる。
【００３９】
また、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の開始タイミング情報を制御情報に含めてもよい。より具体的に説明すると、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の開始タイミング情報を含む制御情報を生成し、送信部１１１を制御することで制御情報を各カメラ２００へ送信させてもよい。制御情報を受信した各カメラ２００は、制御情報に含まれる、設定変更の開始タイミング情報に応じて設定の変更を行う。この場合、カメラ制御装置１００および複数のカメラ２００の内部で管理されている時間は、互いに同期している。
【００４０】
以上に記載した、制御部１２０による一連の動作により、各カメラ２００における設定変更の完了タイミングが同期するため、監視員は違和感なく円滑に監視を行うことができる。制御情報が各カメラ２００へ送信された後、制御部１２０は各カメラ２００における変更後の設定情報を記憶部１３０に記憶させる。
【００４１】
（記憶部）
記憶部１３０は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部１３０は、各カメラ２００の撮像に関する設定情報、つまり、各カメラ２００の撮像方向、ズーム、フォーカスまたはホワイトバランス等の状態に関する情報を記憶する。
【００４２】
（２−２．カメラ制御装置の動作）
（カメラ制御の動作）
上記では、カメラ制御装置１００の構成について説明した。続いて、図６を参照して、カメラ制御の動作について説明する。図６は、第１の実施例に係るカメラ制御の動作を示すフローチャートである。
【００４３】
ステップＳ１０００では、制御部１２０が、位置指定部１４０により指定された撮像位置情報を取得する。ステップＳ１００４では、制御部１２０が、各カメラ２００の撮像に関する設定情報を取得する。ステップＳ１００８では、制御部１２０は、撮像位置情報および各カメラ２００の撮像に関する設定情報に基づいて、各設定の変更量を決定する。ステップＳ１０１２では、制御部１２０は、変更条件情報を取得し、この変更条件情報および変更量に基づいて各カメラ２００における設定変更の所要時間を計算する。各カメラ２００における設定変更の所要時間の計算方法の詳細については後述する。
【００４４】
ステップＳ１０１６では、制御部１２０は、各カメラ２００における設定変更の所要時間に基づいて各カメラ２００における設定変更の開始タイミングを計算する。各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの計算方法の詳細については後述する。ステップＳ１０２０では、制御部１２０は、制御情報を生成し、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングに基づいて送信部１１１を制御することで、制御情報を各カメラ２００へ送信させる。ステップＳ１０２４では、制御部１２０は、各カメラ２００における変更後の設定情報を記憶部１３０に記憶させる。
【００４５】
（設定変更の所要時間の計算）
上記では、カメラ制御の動作について説明した。続いて図７Ａ、図７Ｂを参照して、各カメラ２００における、設定変更の所要時間の計算について説明する。図７Ａおよび図７Ｂは、第１の実施例に係る、各カメラ２００における設定変更の所要時間を算出する動作を示し、図６のステップＳ１０１２「各カメラ２００における設定変更の所要時間の計算」に含まれる動作を示すフローチャートである。なお、図７Ａおよび図７Ｂは、５つの設定（撮像方向、ズーム、フォーカスおよびホワイトバランス）の変更が可能なカメラ２００に関するフローチャートである。仮に、カメラ２００が他の設定を変更することが可能な場合には、この他の設定の変更動作がフローチャートに組み込まれる。
【００４６】
制御部１２０により、各設定の変更量が算出された後、ステップＳ１１００では、制御部１２０は、以下の式（１）を用いてパンの所要時間Ｔｎｐを算出する。θｎａｐは変更量の一種である、パンの移動角度を指し、Ｖｎｐは変更条件情報の一種であるパン速度（例えば、カメラ２００において、１秒当たりに変更できるパンの移動角度）を指す。
【００４７】
【数１】
2018038027.tif 000003
【００４８】
ステップＳ１１０４では、制御部１２０は、以下の式（２）を用いてチルトの所要時間Ｔｎｔを算出する。θｎａｔは変更量の一種である、チルトの移動角度を指し、Ｖｎｔは変更条件情報の一種であるチルト速度（例えば、カメラ２００において、１秒当たりに変更できるチルトの移動角度）を指す。
【００４９】
【数２】
2018038027.tif 000004
【００５０】
ステップＳ１１０８では、制御部１２０は、以下の式（３）を用いてズームの所要時間Ｔｎｚを算出する。Ｚｎａは変更後のズーム距離を指し、Ｚｎは変更前のズーム距離を指す。すなわち「｜Ｚｎａ−Ｚｎ｜」は変更量を指し、Ｖｎｚは変更条件情報の一種であるズーム速度（例えば、カメラ２００において、１秒当たりに変更できるズーム距離）を指す。
【００５１】
【数３】
2018038027.tif 000005
【００５２】
ステップＳ１１１２では、制御部１２０は、以下の式（４）を用いてフォーカスの所要時間Ｔｎｆを算出する。Ｆｎａは変更後の焦点距離を指し、Ｆｎは変更前の焦点距離を指す。すなわち「｜Ｆｎａ−Ｆｎ｜」は変更量を指し、Ｖｎｆは変更条件情報の一種であるフォーカス速度（例えば、カメラ２００において、１秒当たりに変更できる焦点距離）を指す。
【００５３】
【数４】
2018038027.tif 000006
【００５４】
ステップＳ１１１６では、制御部１２０は、ホワイトバランスの変更の所要時間Ｔｎｗを取得する。各カメラ２００は、固有値として、変更条件情報の一種であるホワイトバランスの変更の所要時間を有している。
【００５５】
そして、カメラ２００が全ての設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１１２０／Ｙｅｓ）、制御部１２０は、Ｔｎｐ、Ｔｎｔ、Ｔｎｚ、Ｔｎｆ、Ｔｎｗのうちの最大値を当該カメラ２００の設定変更の所要時間Ｓｎとして算出する。
【００５６】
カメラ２００が、４つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１１３２／Ｙｅｓ）、制御部１２０は、並行して実施可能な４つの設定変更の所要時間のうちの最大値と、並行して実施不可能な１つの設定変更の所要時間とを合算して得られる値をＳｎとして算出する。
【００５７】
カメラ２００が、３つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１１４０／Ｙｅｓ）、制御部１２０は、並行して実施可能な３つの設定変更の所要時間のうちの最大値と、並行して実施不可能な２つの設定変更の所要時間とを合算して得られる値をＳｎとして算出する。
【００５８】
カメラ２００が、２つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１１４８／Ｙｅｓ）、制御部１２０は、並行して実施可能な２つの設定変更の所要時間のうちの最大値と、並行して実施不可能な３つの設定変更の所要時間とを合算して得られる値をＳｎとして算出する。
【００５９】
カメラ２００が、全ての設定変更を並行して実施できない場合（ステップＳ１１４８／Ｎｏ）、制御部１２０は、Ｔｎｐ、Ｔｎｔ、Ｔｎｚ、Ｔｎｆ、Ｔｎｗを合算して得られる値をＳｎとして算出する。
【００６０】
そして、制御部１２０は、全てのカメラ２００におけるＳｎが算出されるまで、上述の動作を行う（ステップＳ１１２８）。
【００６１】
（設定変更の開始タイミングの計算）
上記では、各カメラ２００における、設定変更の所要時間の計算について説明した。続いて図８を参照して、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの計算について説明する。図８は、第１の実施例に係る、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングを算出する動作を示し、図６のステップＳ１０１６「各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの計算」に含まれる動作を示すフローチャートである。
【００６２】
ステップＳ１２００では、制御部１２０は、各カメラ２００のＳｎの中から最大値Ｓｍａｘを特定する。ステップＳ１２０４では、制御部１２０は、Ｓｍａｘからカメラ２００のＳｎを減算して得られる値を算出する。そして、制御部１２０は、Ｓｍａｘを有するカメラ２００における設定変更の開始タイミングから、算出された値だけ時間が経過した時点を、当該カメラ２００における設定変更の開始タイミングとする。図４の例を用いて説明すると、ステップＳ１２００では、制御部１２０は、Ｓｍａｘが時間「５」であることを特定する。そして、ステップＳ１２０４では、制御部１２０は、Ｓｍａｘである時間「５」からカメラ２００ＢのＳｎである時間「２」を減算して得られる時間「３」を算出する。そして、制御部１２０は、Ｓｍａｘを有するカメラ２００Ａにおける設定変更の開始タイミングから、算出された時間「３」が経過した時点を、カメラ２００Ｂにおける設定変更の開始タイミングとする。さらに、制御部１２０は、Ｓｍａｘである時間「５」からカメラ２００ＣのＳｎである時間「３」を減算して得られる時間「２」を算出する。制御部１２０は、Ｓｍａｘを有するカメラ２００Ａにおける設定変更の開始タイミングから、算出された時間「２」が経過した時点を、カメラ２００Ｃにおける設定変更の開始タイミングとする。
【００６３】
制御部１２０は、全てのカメラ２００における設定変更の開始タイミングを算出するまで、上述の動作を行う（ステップＳ１２０８）。
【００６４】
（２−３．変形例）
上記では、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの計算について説明した。続いて、図９を参照して、第１の実施例の変形例について説明する。図９は、第１の実施例の変形例におけるカメラ制御のスケジュールを示す図である。
【００６５】
本変形例では、カメラ制御装置１００の制御部１２０は、図６のステップＳ１０１６「各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの計算」の動作において、所定の閾値と各カメラ２００のＳｎとを比較する。そして、制御部１２０は、閾値よりも長いＳｎを有するカメラ２００については、設定変更の完了タイミングを同期させない。
【００６６】
例えば、図９に示すように、制御部１２０は、所定の閾値とカメラ２００Ａ〜カメラ２００ＣのＳｎとを比較し、閾値よりも長いＳｎを有するカメラ２００Ａについては、設定変更の完了タイミングを同期させない。そして、制御部１２０は、閾値以下のＳｎを有するカメラ２００Ｂおよびカメラ２００Ｃについて、設定変更の完了タイミングを同期させる。
【００６７】
これにより、カメラ制御装置１００は、閾値よりも長いＳｎを有するカメラ２００に影響されることで、他のカメラ２００の設定変更の完了タイミングが遅れることを防ぐことができる。本変形例は、例えば、緊急事態の発生時に、早急な撮像処理が求められる場合等に活用され得る。
【００６８】
＜３．第２の実施例＞
上記では、第１の実施例について説明した。続いて、第２の実施例について説明する。
【００６９】
（３−１．第２の実施例の概要）
まず、第２の実施例の概要について説明する。第２の実施例は、各カメラ２００の設定変更にあたり「遅延時間が考慮される点」および「数種類の変更速度が設けられる点」に特徴がある。以降、「遅延時間が考慮される点」および「数種類の変更速度が設けられる点」について順次説明する。
【００７０】
（「遅延時間が考慮される点」について）
「遅延時間が考慮される点」について説明する。まず、図１０を参照して、遅延時間が及ぼす影響について説明する。図１０は、遅延時間が及ぼす影響について説明するためのシーケンス図である。
【００７１】
遅延時間を考慮していない上記第１の実施例におけるカメラ制御装置１００は、図１０における「設定変更の完了タイミング（予定）」に各カメラ２００の設定変更を完了させようとした場合、カメラ２００毎に算出した「設定変更時間」に基づいて「設定変更の完了タイミング（予定）」からの逆算を行い、「設定変更の開始タイミング」を決定していた。
【００７２】
ここで、仮に、カメラ制御装置１００と各カメラ２００とを接続するネットワーク３００で通信遅延が発生する場合、各カメラ２００の設定変更の完了タイミングが同期しないため、各カメラ２００の撮像画像を監視する監視員が違和感を覚え監視しにくい場合がある。
【００７３】
より具体的に説明すると、図１０において、カメラ制御装置１００が遅延情報を考慮せずに設定変更の完了タイミング（図中の「設定変更の完了タイミング（予定）」）を決定し、当該完了タイミングからの逆算を行うことで設定変更の開始タイミングを決定する。そして、カメラ制御装置１００は、当該設定変更の開始タイミングにカメラ２００へ制御情報を送信する。制御情報はカメラ制御装置１００に送信されてから通信遅延時間１経過後にカメラ２００に到達する。
【００７４】
その後、カメラ２００が当該制御情報に基づいて設定変更を行った後（すなわち、設定変更時間が経過した後）、カメラ２００は設定変更結果を通知するための応答情報をカメラ制御装置１００へ送信する。そして、応答情報はカメラ２００に送信されてから通信遅延時間２経過後にカメラ制御装置１００に到達する。カメラ制御装置１００が応答情報に基づいて設定変更の結果を認識したタイミングが設定変更の完了タイミング（図中の「設定変更の完了タイミング（実際）」）となる。
【００７５】
図１０に示すように、ネットワーク３００にて通信遅延が発生する場合、カメラ制御装置１００が予定した設定変更の完了タイミングと、実際の設定変更の完了タイミングが同期しない（すなわち、各カメラ２００の設定変更の完了タイミングは同期しない）。なお、上記では、カメラ２００の設定変更に用いられる制御情報は、一括してカメラ制御装置１００からカメラ２００に対して送信される想定で記載した。仮に、設定変更毎に制御情報が送信される場合、その都度通信遅延が発生することになる。また、上記では、通信遅延の影響について説明したが、通信遅延以外の遅延によっても各カメラ２００の設定変更の完了タイミングは同期しなくなる。通信遅延以外の遅延として、例えば、カメラ制御装置１００の処理（制御情報の送信処理、応答情報の受信処理等）もしくはカメラ２００の処理（制御情報の受信処理、設定の変更処理、応答情報の送信処理等）の遅延によっても各カメラ２００の設定変更の完了タイミングは同期しなくなる。
【００７６】
本発明者は、上記事情に着眼し、第２の実施例を創作するに至った。第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２（以降、第２の実施例に係るカメラ制御装置を第１の実施例のカメラ制御装置１００と区別するために、カメラ制御装置１００−２と記載する）は、これらの各種遅延時間（通信遅延時間、処理遅延時間等）を考慮し、各カメラ２００の設定変更処理を制御する。
【００７７】
続いて、図１１を参照して、第２の実施例における各装置の動作について説明する。図１１は、第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２とカメラ２００の動作を示すシーケンス図である。第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２は、過去に行われた設定変更の処理結果に基づいて通信遅延時間１と通信遅延時間２とを合算して得られる値を遅延時間として予め把握している。そして、カメラ制御装置１００−２は、設定変更時間だけでなく遅延時間も考慮して各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを決定する。これによって、図１１に示すように、カメラ制御装置１００−２は、予定した設定変更の完了タイミングと、実際の設定変更の完了タイミングを同期させることができる（図中には「設定変更の完了タイミング（予定かつ実際）」と記載することで同期が実現されることを表現している）。
【００７８】
また、図１０および図１１の比較によって分かるように、遅延時間が考慮される場合においては、遅延時間が考慮されない場合に比べて、設定変更の開始タイミングが早くなる（すなわち、図１０における「変更開始待ち時間」と図１１における「変更開始待ち時間」を比較すると、図１１における「変更開始待ち時間」の方が短い）。これによって、カメラ制御装置１００−２は、各カメラ２００における設定変更の開始タイミングの差異を小さくすることができるため、監視員が受ける違和感をより小さくすることができる。
【００７９】
続いて、図１２を参照して、第２の実施例におけるカメラ制御のスケジュールについて説明する。図１２は、第２の実施例に係るカメラ制御のスケジュールを示す図である。カメラ制御装置１００−２は、第１の実施例と同様に、設定変更の所要時間をカメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃ毎に算出する。さらに、カメラ制御装置１００−２は、過去に行われた設定変更の処理結果に基づいて通信遅延時間をカメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃ毎に算出する。そして、カメラ制御装置１００−２は、設定変更の所要時間と通信遅延時間とを合算して得られる各カメラ２００それぞれの全体の所要時間のうち、最長の所要時間を特定する。例えば、カメラ制御装置１００−２は、図１２に示すように、最長の所要時間がカメラ２００Ａの所要時間であることを特定する。
【００８０】
そして、カメラ制御装置１００−２は、カメラ２００Ｂおよびカメラ２００Ｃの設定変更の完了タイミングがカメラ２００Ａの設定変更の完了タイミングと同期するように各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを算出する。これによって、カメラ制御装置１００−２は、図１２に示すように、カメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃの設定変更の完了タイミングを同期させることができる。
【００８１】
なお、図１１および図１２には、カメラ制御装置１００−２が通信遅延時間を考慮して各カメラ２００の設定変更処理を制御する例を示したが、上記のとおり、カメラ制御装置１００−２は、通信遅延時間以外の遅延時間（例えば、処理時間等）も考慮してもよい。
【００８２】
また、カメラ制御装置１００−２は、直近に行われた設定変更の結果に基づいて遅延時間を算出してもよいし、所定の回数もしくは所定の期間内に行われた設定変更の処理結果に基づいて遅延時間を算出してもよい。
【００８３】
（「数種類の変更速度が設けられる点」について）
次いで、「数種類の変更速度が設けられる点」について説明する。上記の方法により、各カメラ２００の設定変更の完了タイミングは同期するが、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングは同期していない。各カメラ２００の設定変更の開始タイミングの差異が大きいほど、監視員は違和感を覚えるため、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングの差異は小さい方が好ましい。
【００８４】
ここで、第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２は、カメラ２００の設定変更にあたり数種類の変更速度の中から適した変更速度を選択することによって、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングの差異をより小さくすることができる。
【００８５】
ここで、図１３を参照して、第２の実施例に係る、各カメラ２００の変更速度の決定方法について説明する。図１３は、第２の実施例に係る、各カメラ２００の変更速度の決定方法を説明するための図である。
【００８６】
図１３に示す例では、カメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃによる設定の変更速度の種類は、「高速」、「中速」、「低速」という３種類を含む。カメラ制御装置１００−２は、カメラ２００Ａ〜カメラ２００Ｃの変更速度を決定するにあたり、まず、「高速」〜「低速」の変更速度それぞれにおける設定変更の所要時間をカメラ２００毎に算出する。次に、カメラ制御装置１００−２は、設定変更の所要時間と遅延時間を合算することで全体の所要時間をカメラ２００毎に算出する（以降便宜的に、変更速度が「高速」である場合の全体の所要時間を「Ｓｎ１」、変更速度が「中速」である場合の全体の所要時間を「Ｓｎ２」、変更速度が「低速」である場合の全体の所要時間を「Ｓｎ３」と呼称する）。そして、カメラ制御装置１００−２は、カメラ２００Ａ〜カメラ２００ＣのＳｎ１の中から最長の所要時間（以降、便宜的に「Ｓｍａｘ」と呼称する）を探索する。
【００８７】
仮に、図１３の例のように、Ｓｍａｘがカメラ２００ＡのＳｎ１である場合、カメラ制御装置１００−２は、カメラ２００Ｂおよびカメラ２００Ｃそれぞれについて、Ｓｍａｘ−Ｓｎ１、Ｓｍａｘ−Ｓｎ２、Ｓｍａｘ−Ｓｎ３のうち、０以上、かつ、最小となる値を探索する。図１３におけるカメラ２００ＢではＳｍａｘ−Ｓｎ３がその値に該当し、カメラ２００ＣでＳｍａｘ−Ｓｎ２がその値に該当する。そして、カメラ制御装置１００−２は、これらの値に対応する変更速度を、カメラ２００Ｂおよびカメラ２００Ｃの変更速度に決定する（すなわち、カメラ制御装置１００−２は、Ｓｍａｘ−Ｓｎ３に対応する速度である「低速」をカメラ２００Ｂの変更速度に決定し、Ｓｍａｘ−Ｓｎ２に対応する速度である「中速」をカメラ２００Ｃの変更速度に決定する）。
【００８８】
これにより、カメラ制御装置１００−２は、カメラ２００群の設定変更の所要時間を最短化した上で、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを近づけることができるため、
監視員の違和感をより低減させることができる。
【００８９】
（３−２．カメラ制御装置の構成）
上記では、第２の実施例の概要について説明した。続いて、第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２の構成について説明する。なお、第２の実施例において第１の実施例と重複する内容に関する説明は省略する。
【００９０】
第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２の構成と、第１の実施例に係るカメラ制御装置１００の構成との差異は、主として制御部にある。以降では、第２の実施例に係る制御部を第１の実施例に係る制御部１２０と区別するために、制御部１２０−２と記載する。
【００９１】
制御部１２０−２は、上記のとおり、設定変更の開始タイミングを決定するに当たり過去の設定変更の処理結果に基づいてカメラ２００毎に遅延時間（通信遅延時間、処理遅延時間等）を把握する。ここで、遅延時間の把握方法は任意である。例えば、制御部１２０−２は、過去の設定変更における制御情報の送信から応答情報の受信までの時間、設定の変更量および変更条件（変更速度等）に関する情報を記憶しておく。そして、制御部１２０−２は、設定の変更量および変更条件に基づいて設定変更時間を算出し、当該時間を、制御情報の送信から応答情報の受信までの時間から減算して得られる値を遅延時間として把握してもよい。また、カメラ制御装置１００−２は、所定の信号（ｐｉｎｇ等）の各カメラ２００との送受信結果に基づいて通信遅延時間を算出してもよい。
【００９２】
そして、制御部１２０−２は、新たに設定変更を行う場合、設定変更時間と予め把握している遅延時間から全体の処理時間をカメラ２００毎に算出し、当該全体の処理時間に基づいて設定変更の完了タイミングからの逆算を行うことで設定変更の開始タイミングを決定する。その際、制御部１２０−２は、上記のとおり、数種類の変更速度の中から適した変更速度をカメラ２００毎に決定する。
【００９３】
これによって、制御部１２０−２は、遅延時間を考慮して各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを決定することができ、かつ、カメラ２００群の設定変更の所要時間を最短化した上で、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを近づけることができるため、
監視員の違和感をより低減させることができる。
【００９４】
（３−３．カメラ制御装置の動作）
（カメラ制御の動作）
上記では、第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２の構成について説明した。続いて、図１４を参照して、第２の実施例におけるカメラ制御の動作について説明する。図１４は、第２の実施例に係るカメラ制御の動作を示すフローチャートである。
【００９５】
第１の実施例における図６との差異は、ステップＳ１３１２、ステップ１３１６、ステップＳ１３２４およびステップＳ１３２８である。ステップＳ１３１２では、制御部１２０−２は、各カメラ２００の各変更速度において、設定変更の所要時間および遅延時間を合算することで全体の所要時間を計算する。ステップＳ１３１６では、制御部１２０−２は、各カメラ２００における変更速度および設定変更の開始タイミングを計算する。ステップＳ１３１２およびステップＳ１３１６についての詳細は後述する。
【００９６】
ステップＳ１３２４では、受信部１１２が各カメラ２００からの応答情報を受信し、ステップＳ１３２８では、制御部１２０−２が当該応答情報に基づいて各カメラ２００の遅延時間を算出する。これによって、制御部１２０−２は、算出した遅延時間を以降の設定変更処理に使用することができる。なお、上記の動作以外の動作であるステップ：Ｓ１３００、Ｓ１３０４、Ｓ１３０８、Ｓ１３２０、Ｓ１３３２は、第１の実施例における図６のステップ：Ｓ１０００、Ｓ１００４、Ｓ１００８、Ｓ１０２０、Ｓ１０２４の動作と同一であるため、説明を省略する。
【００９７】
（全体の所要時間の計算）
上記では、カメラ制御の動作について説明した。続いて、図１５Ａ、図１５Ｂを参照して、各カメラ２００の設定変更全体の所要時間の計算について説明する。図１５Ａおよび図１５Ｂは、第２の実施例に係る、各カメラ２００の設定変更全体の所要時間を算出する動作を示し、図１４のステップＳ１３１２「各カメラ２００の各変更速度における全体の所要時間の計算」に含まれる動作を示すフローチャートである。なお、図１５Ａおよび図１５Ｂは、５つの設定（撮像方向、ズーム、フォーカスおよびホワイトバランス）の変更が可能なカメラ２００に関するフローチャートである。仮に、カメラ２００が他の設定を変更することが可能な場合には、この他の設定の変更動作がフローチャートに組み込まれる。
【００９８】
ステップＳ１４００では、制御部１２０−２は、各変更速度におけるパンの設定変更の所要時間を算出する。図１５Ａの例では、制御部１２０−２は、以下の式（５）〜式（７）を用いて、「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度について、パンの設定変更の所要時間を算出する。θｎａｐはパンの移動角度を指し、Ｖｎｐ１〜Ｖｎｐ３は「高速」〜「低速」の変更速度を指し、Ｔｎｐ１〜Ｔｎｐ３は「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度によるパンの設定変更の所要時間を指す。
【００９９】
【数５】
2018038027.tif 000007
【０１００】
【数６】
2018038027.tif 000008
【０１０１】
【数７】
2018038027.tif 000009
【０１０２】
ステップＳ１４０４では、制御部１２０−２は、各変更速度におけるチルトの設定変更の所要時間を算出する。図１５Ａの例では、制御部１２０−２は、以下の式（８）〜式（１０）を用いて、「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度について、チルトの設定変更の所要時間を算出する。θｎａｔはチルトの移動角度を指し、Ｖｎｔ１〜Ｖｎｔ３は「高速」〜「低速」の変更速度を指し、Ｔｎｔ１〜Ｔｎｔ３は「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度によるチルトの設定変更の所要時間を指す。
【０１０３】
【数８】
2018038027.tif 000010
【０１０４】
【数９】
2018038027.tif 000011
【０１０５】
【数１０】
2018038027.tif 000012
【０１０６】
ステップＳ１４０８では、制御部１２０−２は、各変更速度におけるズームの設定変更の所要時間を算出する。図１５Ａの例では、制御部１２０−２は、以下の式（１１）〜式（１３）を用いて、「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度について、ズームの設定変更の所要時間を算出する。「｜Ｚｎａ−Ｚｎ｜」はズームの変更量を指し、Ｖｎｚ１〜Ｖｎｚ３は「高速」〜「低速」の変更速度を指し、Ｔｎｚ１〜Ｔｎｚ３は「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度によるズームの設定変更の所要時間を指す。
【０１０７】
【数１１】
2018038027.tif 000013
【０１０８】
【数１２】
2018038027.tif 000014
【０１０９】
【数１３】
2018038027.tif 000015
【０１１０】
ステップＳ１４１２では、制御部１２０−２は、各変更速度におけるフォーカスの設定変更の所要時間を算出する。図１５Ａの例では、制御部１２０−２は、以下の式（１４）〜式（１６）を用いて、「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度について、フォーカスの設定変更の所要時間を算出する。「｜Ｆｎａ−Ｆｎ｜」はフォーカスの変更量を指し、Ｖｎｆ１〜Ｖｎｆ３は「高速」〜「低速」の変更速度を指し、Ｔｎｆ１〜Ｔｎｆ３は「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度によるフォーカスの設定変更の所要時間を指す。
【０１１１】
【数１４】
2018038027.tif 000016
【０１１２】
【数１５】
2018038027.tif 000017
【０１１３】
【数１６】
2018038027.tif 000018
【０１１４】
ステップＳ１４１６では、制御部１２０−２は、各変更速度におけるホワイトバランスの設定変更の所要時間を取得する。図１５Ａの例では、制御部１２０−２は、「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度について、ホワイトバランスの設定変更の所要時間を取得する。Ｔｎｗ１〜Ｔｎｗ３は「高速」〜「低速」というそれぞれの変更速度によるホワイトバランスの設定変更の所要時間を指す。なお、ホワイトバランスの変更速度は、１種類であってもよい。
【０１１５】
そして、カメラ２００が全ての設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１４２０／Ｙｅｓ）、制御部１２０−２は、高速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ１、Ｔｎｔ１、Ｔｎｚ１、Ｔｎｆ１、Ｔｎｗ１のうちの最大値および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ１として算出する。同様に、制御部１２０−２は、中速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ２、Ｔｎｔ２、Ｔｎｚ２、Ｔｎｆ２、Ｔｎｗ２のうちの最大値および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ２として算出し、低速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ３、Ｔｎｔ３、Ｔｎｚ３、Ｔｎｆ３、Ｔｎｗ３のうちの最大値および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ３として算出する。
【０１１６】
カメラ２００が、４つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１４３２／Ｙｅｓ）、制御部１２０−２は、高速の変更速度による所要時間に関わる値であり、並行して実施可能な４つの設定変更の所要時間のうちの最大値、並行して実施不可能な１つの設定変更の所要時間および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ１として算出する。同様に、制御部１２０−２は、中速および低速の変更速度による所要時間に関わる値である、Ｓｎ２およびＳｎ３も算出する。
【０１１７】
カメラ２００が、３つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１４４０／Ｙｅｓ）、制御部１２０−２は、高速の変更速度による所要時間に関わる値であり、並行して実施可能な３つの設定変更の所要時間のうちの最大値、並行して実施不可能な２つの設定変更の所要時間および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ１として算出する。同様に、制御部１２０−２は、中速および低速の変更速度による所要時間に関わる値である、Ｓｎ２およびＳｎ３も算出する。
【０１１８】
カメラ２００が、２つの設定変更を並行して実施可能な場合（ステップＳ１４４８／Ｙｅｓ）、制御部１２０−２は、高速の変更速度による所要時間に関わる値であり、並行して実施可能な２つの設定変更の所要時間のうちの最大値、並行して実施不可能な３つの設定変更の所要時間および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ１として算出する。同様に、制御部１２０−２は、中速および低速の変更速度による所要時間に関わる値である、Ｓｎ２およびＳｎ３も算出する。
【０１１９】
カメラ２００が、全ての設定変更を並行して実施できない場合（ステップＳ１４４８／Ｎｏ）、制御部１２０−２は、高速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ１、Ｔｎｔ１、Ｔｎｚ１、Ｔｎｆ１、Ｔｎｗ１および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ１として算出する。同様に、制御部１２０−２は、中速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ２、Ｔｎｔ２、Ｔｎｚ２、Ｔｎｆ２、Ｔｎｗ２および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ２として算出し、低速の変更速度による所要時間に関わる値であり、Ｔｎｐ３、Ｔｎｔ３、Ｔｎｚ３、Ｔｎｆ３、Ｔｎｗ３および遅延時間を合算して得られる値をＳｎ３として算出する。
【０１２０】
そして、制御部１２０−２は、全てのカメラ２００におけるＳｎ１〜Ｓｎ３が算出されるまで、上述の動作を行う（ステップＳ１４２８）。
【０１２１】
なお、上記のとおり、本明細書では主に、カメラ２００の設定変更に用いられる制御情報は、一括してカメラ制御装置１００−２からカメラ２００に対して送信される想定で記載している。仮に、設定変更毎に制御情報が送信されたり、複数の設定変更が組み合わされて制御情報が送信されたりする場合、遅延時間は設定変更毎に算出されたり、設定変更の組み合わせ毎に算出されたりしてもよい。例えば、カメラ制御装置１００−２は、パン、チルト、ズーム、フォーカス、ホワイトバランスという各設定変更に発生する遅延時間をＤｎｐ、Ｄｎｔ、Ｄｎｚ、Ｄｎｆ、Ｄｎｗ等として算出してもよい。また、カメラ制御装置１００−２は、パンおよびチルトだけを組み合せて設定変更を行う場合に、当該組み合せの場合に発生する遅延時間をＤｎｐｔとして算出してもよい。各設定変更または設定変更の組み合わせによって、通信遅延または処理遅延が異なる場合があるため、上記の対応によって、カメラ制御装置１００−２は遅延時間の精度をより向上させることができる。
【０１２２】
（変更速度および設定変更の開始タイミングの計算）
上記では、各カメラ２００における、設定変更全体の所要時間の計算について説明した。続いて、図１６を参照して、変更速度および設定変更の開始タイミングの計算について説明する。図１６は、第２の実施例に係る、各カメラ２００における変更速度および設定変更の開始タイミングを算出する動作を示し、図１４のステップＳ１３１６「各カメラ２００における変更速度および設定変更の開始タイミングの計算」に含まれる動作を示すフローチャートである。
【０１２３】
ステップＳ１５００では、制御部１２０−２が、各カメラ２００におけるＳｎ１（高速の変更速度による所要時間に関わる値）の中からＳｍａｘを特定する。ステップＳ１５０４では、制御部１２０−２が、設定変更にＳｍａｘを要するカメラ２００以外の各カメラ２００（以降、便宜的に「その他カメラ２００」と呼称する）それぞれにおいて、Ｓｍａｘ−Ｓｎ１（高速の変更速度による所要時間に関わる値）、Ｓｍａｘ−Ｓｎ２（中速の変更速度による所要時間に関わる値）、Ｓｍａｘ−Ｓｎ３（低速の変更速度による所要時間に関わる値）のうち、０以上、かつ、最小となる値を算出する。そして、制御部１２０−２は、算出した値に対応する変更速度を、その他カメラ２００の変更速度とする。また、制御部１２０−２は、設定変更にＳｍａｘの所要時間を要するカメラ２００における設定変更の開始タイミングから、算出した値だけ時間が経過したタイミングを、その他カメラ２００における設定変更の開始タイミングとする。制御部１２０−２は、全てのカメラ２００における変更速度および設定変更の開始タイミングを算出するまで、上述の動作を行う（ステップＳ１５０８）。
【０１２４】
＜４．ハードウェア構成＞
以上、本発明の第２の実施例について説明した。続いて、本発明に係るカメラ制御装置１００のハードウェア構成について説明する。上述の動作は、ソフトウェアと、以下に説明するカメラ制御装置１００のハードウェアとの協働により実現される。
【０１２５】
図１０は、本発明に係るカメラ制御装置１００のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置９００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）９０３と、ホストバス９０４と、ブリッジ９０５と、外部バス９０６と、インタフェース９０７と、入力装置９０８と、出力装置９０９と、ストレージ装置９１０と、通信装置９１１と、を備える。
【０１２６】
ＣＰＵ９０１は、演算処理装置および制御装置として機能し、各種プログラムに従って情報処理装置９００内の動作全般を制御する。また、ＣＰＵ９０１は、マイクロプロセッサであってもよい。ＲＯＭ９０２は、ＣＰＵ９０１が使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９０３は、ＣＰＵ９０１の実行において使用するプログラムや、その実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する。これらはＣＰＵバス等から構成されるホストバス９０４により相互に接続されている。
【０１２７】
ホストバス９０４は、ブリッジ９０５を介して、ＰＣＩ（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ／Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）バス等の外部バス９０６に接続されている。なお、必ずしもホストバス９０４、ブリッジ９０５および外部バス９０６を分離構成する必要はなく、１つのバスにこれらの機能を実装してもよい。
【０１２８】
入力装置９０８は、マウス、キーボード、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチおよびレバー等ユーザが情報を入力するための入力手段と、ユーザによる入力に基づいて入力信号を生成し、ＣＰＵ９０１に出力する入力制御回路等から構成されている。情報処理装置９００を操作するユーザは、この入力装置９０８を操作することにより、情報処理装置９００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりすることができる。
【０１２９】
出力装置９０９は、例えば、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）ディスプレイ装置、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）装置、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ  Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）装置、ランプ等の表示装置およびスピーカ等の音声出力装置を含む。
【０１３０】
ストレージ装置９１０は、データ格納用の装置である。ストレージ装置９１０は、記憶媒体、記憶媒体にデータを記録する記録装置、記憶媒体からデータを読み出す読出し装置および記憶媒体に記録されたデータを削除する削除装置等を含んでもよい。ストレージ装置９１０は、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）で構成される。このストレージ装置９１０は、ハードディスクを駆動し、ＣＰＵ９０１が実行するプログラムや各種データを格納する。
【０１３１】
通信装置９１１は、例えば、ネットワークに接続するための通信デバイス等で構成された通信インタフェースである。また、通信装置９１１は、無線通信または有線通信のどちらに対応してもよい。
【０１３２】
＜６．むすび＞
上記のとおり、第１の実施例に係るカメラ制御装置１００は、複数のカメラ２００各々における設定変更の完了タイミングが同期するように、各カメラ２００へ制御情報を送信する。これにより、監視員が違和感を覚えず、各カメラ２００の撮像画像をより確認し易くなる。
【０１３３】
また、本発明の変形例に係るカメラ制御装置１００は、所定の閾値と各カメラ２００のＳｎとを比較し、閾値よりも長いＳｎを有するカメラ２００については、設定変更の完了タイミングを同期させない。これにより、カメラ制御装置１００は、閾値よりも長いＳｎを有するカメラ２００に影響されることで、他のカメラ２００の設定変更の完了タイミングが遅れることを防ぐことができる。
【０１３４】
さらに、第２の実施例に係るカメラ制御装置１００−２は、遅延時間を考慮して各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを決定することができる。また、カメラ制御装置１００−２は、数種類の変更速度から適切な変更速度を決定することによって、各カメラ２００の設定変更の開始タイミングを近づけることができるため、監視員の違和感をより低減させることができる。
【０１３５】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３６】
例えば、本発明に係るカメラ制御装置１００の動作における各ステップは、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、カメラ制御装置１００の動作における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。例えば、図６のステップＳ１００４「各カメラ２００の設定情報の取得」は、ステップＳ１０００「撮像位置の取得」と並列的に行われても良いし、この動作の前に行われてもよい。また、図７のステップＳ１１００〜ステップＳ１１１６の各設定の変更の所要時間の算出動作は、互いに並列的に行われても良いし、異なる順番で行われてもよい。
【０１３７】
また、カメラ制御装置１００の構成の一部は、カメラ制御装置１００外に設けられ得る。例えば、位置指定部１４０が、外部の情報処理装置に含まれてもよい。また、カメラ制御装置１００の機能の一部が、制御部１２０によって具現されてもよい。すなわち、制御部１２０が、通信部１１０または位置指定部１４０の機能の一部を具現してもよい。
【符号の説明】
【０１３８】
１００    カメラ制御装置
１１０    通信部
１２０    制御部
１３０    記憶部
１４０    位置指定部
２００    カメラ
３００    ネットワーク
４００    受信装置
５００    操作卓
【図１】
2018038027.tif 000019
【図２】
2018038027.tif 000020
【図３】
2018038027.tif 000021
【図４】
2018038027.tif 000022
【図５】
2018038027.tif 000023
【図６】
2018038027.tif 000024
【図７Ａ】
2018038027.tif 000025
【図７Ｂ】
2018038027.tif 000026
【図８】
2018038027.tif 000027
【図９】
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【図１０】
2018038027.tif 000029
【図１１】
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【図１２】
2018038027.tif 000031
【図１３】
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【図１４】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
2018038027.tif 000036
【図１７】
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