(57)【要約】【課題】現場調整せずに誘導路に沿って移動が可能な無人搬送台車を提供する。【解決手段】床面１１の誘導路１３に沿って台車部１２を移動させる自動運転操作部１４を備えた無人搬送台車１０において、自動運転操作部１４は、台車部１２の誘導路１３に対する台車ずれ距離Ｘを検出する台車ずれ検出手段１５と、台車部１２を台車ずれ距離Ｘを修正しながら誘導路１３に沿って移動させる台車運転制御手段１６とを有し、台車運転制御手段１６は、台車部１２の駆動車輪１７、１８の回転を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニット１９と、台車ずれ距離Ｘの修正に必要な駆動車輪１７、１８の回転修正量をスライディングモード制御により求めて回転修正信号として出力する軌道修正指令ユニット２０と、回転駆動信号と回転修正信号を組み合わせた回転指令信号を駆動車輪１７、１８の回転駆動源２１、２２に入力する駆動源制御ユニット２３とを有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を移動可能な台車部と、該台車部に搭載され、該台車部を該床面に形成された誘導路に沿って移動させる移動指令を該台車部に入力する自動運転操作部とを備えた無人搬送台車において、
前記自動運転操作部には、移動中の前記台車部の前記誘導路に対する台車ずれ距離を順次求めて出力する台車ずれ検出手段と、
前記台車ずれ距離を取得し、該台車ずれ距離を修正しながら前記台車部を前記誘導路に沿って移動させる台車運転制御手段とが設けられ、
前記台車運転制御手段は、前記台車部を移動及び停止させる際に、該台車部に設けられた複数の駆動車輪のそれぞれの回転を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニットと、
前記台車ずれ距離から該台車ずれ距離の修正に必要な前記複数の駆動車輪のそれぞれの回転修正量をスライディングモード制御により求めて回転修正信号として出力する軌道修正指令ユニットと、
前記回転駆動信号と前記回転修正信号を組み合わせて形成した回転指令信号を前記複数の駆動車輪のそれぞれの回転駆動源に入力する駆動源制御ユニットとを有することを特徴とする無人搬送台車。
【請求項２】
請求項１記載の無人搬送台車において、前記スライディングモード制御の切り替え線は、前記誘導路による誘導方向と前記台車部の移動方向との間の台車ずれ角度及び前記台車ずれ距離により決定されることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項３】
請求項２記載の無人搬送台車において、前記駆動車輪は前記台車部の幅方向の左右両側に設けられ、前記回転修正信号は左右の前記駆動車輪に回転速度差を生じさせる指令であることを特徴とする無人搬送台車。
【請求項４】
請求項３記載の無人搬送台車において、前記誘導路は磁気テープからなり、前記台車ずれ検出手段は、前記台車部の下部に前記床面に対向して該台車部の幅方向に沿って隙間を設けて配置された複数の磁気センサと、前記各磁気センサが前記磁気テープを検知した際に出力されるアナログ検知信号から前記磁気テープの幅方向中心位置と前記台車部の幅方向中心位置の中心間距離を求める演算部と、該中心間距離を前記台車ずれ距離として出力する出力部とを有することを特徴とする無人搬送台車。
【請求項５】
請求項４記載の無人搬送台車において、前記演算部は、前記アナログ検知信号をデジタル化する信号処理回路と、該信号処理回路より出力される処理信号から前記中心間距離を求めるデジタルシグナルプロセッサを備えたずれ距離演算回路とを有し、
前記軌道修正指令ユニットは、前記台車ずれ検出手段より出力される前記台車ずれ距離から更に前記台車ずれ角度を求めて左右の前記駆動車輪の前記回転速度差を演算するデジタルシグナルプロセッサを備えた回転修正演算回路を有し、
前記台車移動指令ユニットは、前記誘導路に沿って前記台車部を移動させる際の左右の前記駆動車輪の前記回転駆動信号を形成して出力するプログラマブルロジックコントローラを有していることを特徴とする無人搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気誘導式の無人搬送台車に係り、詳細には現場での調整が不要で、積載物の重量変動や床面の状態変化等の不確定要素の影響を受けずに床面上に設定された誘導路に沿って移動する無人搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気誘導式の無人搬送台車が移動する床面上には、無人搬送台車の移動を誘導する磁気テープからなる誘導路が敷設され、誘導路の左右両側には、無人搬送台車に、例えば、前進、後進、旋回、停止、増速、及び減速等の指示を与える磁気テープからなる磁気マーカが複数配置されている。一方、無人搬送台車の下部には、誘導路を構成している磁気テープを検知するために、無人搬送台車の幅方向の中心を中央にして幅方向両側に第１の磁気センサが所定のピッチで複数並べて配置され、更に無人搬送台車の下部両側には、磁気マーカを構成する磁気テープを検知するために、第２の磁気センサが配置されている。
【０００３】
そして、磁気マーカを構成する磁気テープが第２の磁気センサにより順次検出されると、無人搬送台車の制御装置を介して磁気マーカの検知順に予め登録された移動様式に従って無人搬送台車が移動しながら、誘導路を構成している磁気テープが複数の第１の磁気センサの中の所定の個数で常時検出されるように無人搬送台車の移動方向が制御される。ここで、無人搬送台車の移動方向の制御では、無人搬送台車の中心位置と誘導路（誘導路を構成している磁気テープ）の中心位置との距離、即ち台車ずれを求め、台車ずれに応じて左右の駆動車輪の一方の減速率を設定して減速することにより移動方向の修正（台車ずれを０とすること）が行なわれる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１１１７１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人搬送台車の左右の駆動車輪と、左右の駆動車輪をそれぞれ回転させる左右の駆動機構には、機械的な個体差が必ず存在するため、制御装置から、例えば、直進指令、即ち、左右の駆動車輪を同一速度で回転させる指令を与えても、無人搬送台車は一般に直進しない。そこで、無人搬送台車毎に動作応答特性を把握し、動作応答特性を考慮した移動手順を制御装置の指令処理部（例えば、プログラマブルロジックコントローラ）に入力している。このため、無人搬送台車の微少な操作変更に対応して移動手順の修正を行なう場合、動作応答特性に関する処理手順を残しながら移動の処理手順を修正するという注意深い作業が無人搬送台車の利用者側に要求されると同時に、無人搬送台車の製造者側には動作応答特性に関する処理手順等の制御ノウハウが知られてしまうという問題がある。
【０００６】
また、無人搬送台車が移動する床面の状態は場所により異なり、無人搬送台車の移動特性は積載物の重量の影響を受けるため、例えば、無人搬送台車を誘導路から脱線しないように旋回させる場合、無人搬送台車を実際に旋回させて旋回地点毎に回転半径の微調整を行なう必要があり、誘導路の敷設や変更の際には必ず現場調整（例えば、ＰＩＤによるフィードバック制御におけるゲイン調整）を行わねばならないという問題がある。
【０００７】
本発明はかかる事情に鑑みてなされたもので、現場調整を行わなくても床面上に設定された誘導路に沿って移動が可能な無人搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的に沿う本発明に係る無人搬送台車は、床面上を移動可能な台車部と、該台車部に搭載され、該台車部を該床面に形成された誘導路に沿って移動させる移動指令を該台車部に入力する自動運転操作部とを備えた無人搬送台車において、
前記自動運転操作部には、移動中の前記台車部の前記誘導路に対する台車ずれ距離を順次求めて出力する台車ずれ検出手段と、
前記台車ずれ距離を取得し、該台車ずれ距離を修正しながら前記台車部を前記誘導路に沿って移動させる台車運転制御手段とが設けられ、
前記台車運転制御手段は、前記台車部を移動及び停止させる際に、該台車部に設けられた複数の駆動車輪のそれぞれの回転を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニットと、
前記台車ずれ距離から該台車ずれ距離の修正に必要な前記複数の駆動車輪のそれぞれの回転修正量をスライディングモード制御により求めて回転修正信号として出力する軌道修正指令ユニットと、
前記回転駆動信号と前記回転修正信号を組み合わせて形成した回転指令信号を前記複数の駆動車輪のそれぞれの回転駆動源に入力する駆動源制御ユニットとを有する。
【０００９】
本発明に係る無人搬送台車において、前記スライディングモード制御の切り替え線は、前記誘導路による誘導方向と前記台車部の移動方向との間の台車ずれ角度及び前記台車ずれ距離により決定される構成とすることができる。
台車ずれ距離と台車ずれ角度は、無人搬送台車と誘導路との関係で決まり、不確定要素の影響や外乱の影響を受けないので、現場調整が不要となる。
【００１０】
本発明に係る無人搬送台車において、前記駆動車輪は前記台車部の幅方向の左右両側に設けられ、前記回転修正信号は左右の前記駆動車輪に回転速度差を生じさせる指令とすることができる。
左右の駆動車輪に回転速度差を生じさせる指令により、無人搬送台車の移動速度を保った状態で低回転速度の駆動車輪を内側にして無人搬送台車を旋回することができる。
【００１１】
本発明に係る無人搬送台車において、前記誘導路は磁気テープからなり、前記台車ずれ検出手段は、前記台車部の下部に前記床面に対向して該台車部の幅方向に沿って隙間を設けて配置された複数の磁気センサと、前記各磁気センサが前記磁気テープを検知した際に出力されるアナログ検知信号から前記磁気テープの幅方向中心位置と前記台車部の幅方向中心位置の中心間距離を求める演算部と、該中心間距離を前記台車ずれ距離として出力する出力部とを有することが好ましい。
磁気センサから出力されるアナログ検知信号を使用するため、台車ずれの変化を高精度かつ高速度で検出することができる。
【００１２】
本発明に係る無人搬送台車において、前記演算部は、前記アナログ検知信号をデジタル化する信号処理回路と、該信号処理回路より出力される処理信号から前記中心間距離を求めるデジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）を備えたずれ距離演算回路とを有し、
前記軌道修正指令ユニットは、前記台車ずれ検出手段より出力される前記台車ずれ距離から更に前記台車ずれ角度を求めて左右の前記駆動車輪の前記回転速度差を演算するデジタルシグナルプロセッサを備えた回転修正演算回路を有し、
前記台車移動指令ユニットは、前記誘導路に沿って前記台車部を移動させる際の左右の前記駆動車輪の前記回転駆動信号を形成して出力するプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）を有していることが好ましい。
【００１３】
ずれ距離演算回路を設けることで台車ずれ距離の演算を高速で行うことができ、軌道修正指令ユニットに回転修正演算回路を設けることにより回転速度差の演算を高速で行うことができる。これにより、軌道修正指令ユニットによるサンプリング間隔を短くすることができ、スライディングモード制御で発生するリミットサイクルを回避することができる。
また、台車移動指令ユニットにプログラマブルロジックコントローラを設けることで、無人搬送台車の移動手順の作成、変更、及び修正の作業が容易となる。
更に、回転速度差の演算に必要な無人搬送台車の動作応答特性に関する処理手順をチップ化して回転修正演算回路内に組み込むことで、処理の高速化を図ると共に、制御ノウハウの保護を確実に行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る無人搬送台車では、無人搬送台車の台車部の誘導路に対する台車ずれ距離を修正しながら誘導路に沿って無人搬送台車（台車部）を移動させる台車運転制御手段がスライディングモード制御を採用している。このため、例えば、無人搬送台車が移動する床面の状態や積載物の重量変化等の不確定要素の影響を受けずに、発生した台車ずれ距離を適宜修正することができるので、無人搬送台車が移動する現場での調整作業が不要になる。
【００１５】
また、台車運転制御手段が、台車部の各駆動車輪を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニットと、発生した台車ずれ距離の修正に必要な各駆動車輪の回転修正信号をスライディングモード制御により求めて出力する軌道修正指令ユニットとを有するので、台車移動指令ユニットには無人搬送台車の基本的移動手順（前進、後進、旋回、停止、増速、及び減速等）のプログラムを、軌道修正指令ユニットには無人搬送台車の動作応答特性に関する処理手順や台車ずれ距離の修正手順のプログラムをそれぞれ搭載することができる。これにより、無人搬送台車の利用者は無人搬送台車を制御する移動手順の変更を台車移動指令ユニットにおいて容易に行なうことが可能となり、無人搬送台車の製造者は無人搬送台車の動作応答特性に関する処理手順等の制御ノウハウを容易に保護することが可能になる。
【００１６】
台車運転制御手段が、更に、回転駆動信号と回転修正信号を組み合わせた回転指令信号を各駆動車輪の回転駆動源に入力する駆動源制御ユニットを有するので、各駆動車輪の回転駆動源を同時に独立させて駆動させることが容易になる。また、回転駆動信号と回転修正信号をそれぞれデジタル信号形式にすると、回転指令信号もデジタル信号形式となるため、各回転駆動源を高精度に制御することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送台車の平面図である。
【図２】同無人搬送台車の側面図である。
【図３】同無人搬送台車の移動状態の説明図である。
【図４】自動運転操作部の構成を示す説明図である。
【図５】台車ずれ検出手段の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１、図２に示すように、本発明の一実施の形態に係る無人搬送台車１０は、床面１１上を移動可能な台車部１２と、台車部１２に搭載され、台車部１２を床面１１に形成された磁気テープからなる誘導路１３に沿って移動させる移動指令を台車部１２に入力する自動運転操作部１４とを備えている。なお、誘導路１３の左右両側には、無人搬送台車１０（台車部１２）に、例えば、前進、後進、旋回、停止、増速、及び減速等の移動状態の切り替えに関する指示を与える磁気テープからなる磁気マーカ（図示せず）が複数配置されている。以下、詳細に説明する。
【００１９】
図３に示すように、床面１１上を移動する無人搬送台車１０上に、誘導路１３による誘導方向をＰ軸方向、誘導路１３の誘導方向に直交する方向をＱ軸方向とする二次元座標系を設定する。従って、台車部１２の移動が誘導路１３に対してずれた場合、二次元座標系では、台車ずれ距離ＸはＱ軸方向に生じ、台車ずれ角度θは台車部１２の移動方向（台車部１２の移動速度Ｖの方向）とＰ軸とのなす角度となる。
【００２０】
図１、図２、図４に示すように、自動運転操作部１４には、移動中の台車部１２の誘導路１３に対する台車ずれ距離Ｘを順次求めて出力する台車ずれ検出手段１５と、台車ずれ距離Ｘを取得し、台車部１２を台車ずれ距離Ｘを修正しながら誘導路１３に沿って移動させる台車運転制御手段１６とが設けられている。
ここで、台車運転制御手段１６は、台車部１２を移動及び停止させる際に、台車部１２の幅方向（左右方向）の両側に設けられた左右の駆動車輪１７、１８（複数の駆動車輪の一例）のそれぞれの回転を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニット１９と、台車ずれ距離Ｘから台車ずれ距離Ｘの修正に必要な左右の駆動車輪１７、１８のそれぞれの回転修正量をスライディングモード制御により求めて回転修正信号として出力する軌道修正指令ユニット２０と、回転駆動信号と回転修正信号を組み合わせて形成した回転指令信号を駆動車輪１７、１８のそれぞれの回転駆動源２１、２２に入力する駆動源制御ユニット２３とを有する。なお、符号３４、３５は台車部１２の幅方向の左側に設けられた従動車輪、符号３６、３７は台車部１２の幅方向の右側に設けられた従動車輪である。
【００２１】
図５に示すように、台車ずれ検出手段１５は、台車部１２の下部に床面１１に対向して台車部１２の幅方向に沿って隙間を設けて配置された複数のホール素子２４（磁気センサの一例）を備えた誘導路検知部２５と、各ホール素子２４が誘導路１３を検知した際に誘導路検知部２５から出力される各ホール素子２４のアナログ検知信号から誘導路１３の幅方向中心位置と台車部１２の幅方向中心位置の中心間距離Δを求める演算部２６と、中心間距離Δを台車ずれ距離Ｘとして出力する出力部２７とを有している。
【００２２】
演算部２６は、各ホール素子２４から出力されたアナログ検知信号をデジタル化する信号処理回路２８（例えば、Ａ／Ｄ変換器）と、信号処理回路２８より出力される処理信号（デジタル信号）から中心間距離Δを求めるデジタルシグナルプロセッサを備えたずれ距離演算回路２９とを有している。なお、ずれ距離演算回路２９内には、ホール素子２４の中心と誘導路１３の幅方向中心との間の距離を変えながらそのときにホール素子２４から出力されるアナログ検知信号値を求めて作成した各ホール素子２４のアナログ検知信号値の距離特性と各ホール素子２４の台車部１２の幅方向中心からの距離に関する各データから構成されるデータベース３０を予め保存しておく。従って、ずれ距離演算回路２９では、各ホール素子２４から出力されたアナログ検知信号をデジタル化した処理信号とデータベース３０内のデータを用いて、デジタルシグナルプロセッサにより中心間距離Δを高精度かつ高速度で算出することができる。これにより、移動する台車部１２で生じる台車ずれ距離Ｘの変動を、台車ずれ検出手段１５を介して高精度かつ高速度で検出することができる。
【００２３】
図３に示すように、誘導路１３に対して台車部１２に台車ずれ距離Ｘが発生して、誘導路１３による誘導方向と台車部１２の移動方向（台車部１２の移動速度Ｖの方向）との間にθの台車ずれ角度が発生した場合、台車部１２の台車ずれ速度ｘ（台車ずれ距離Ｘの時間微分）と台車部１２の移動速度Ｖとの間には、ｘ＝Ｖｓｉｎθの関係が成立し、θが小さい場合ｘ＝Ｖθと近似できる。そこで、台車部１２の移動速度Ｖを一定とする拘束下で、台車ずれ角度θの角速度ωを制御入力としてスライディングモード制御系を構成する。
【００２４】
スライディングモード制御の切り替え線は、台車ずれ距離Ｘと台車ずれ角度θを用いてＸ＋αθ＝０（αは制御下で台車部１２の移動に影響を及ぼす正数）として与える。ここで、スライディングモード制御において、誘導路１３に対する台車部１２のずれは、ｘ＝Ｖθから、Ｘ＋（α／Ｖ）ｘ＝０を満足するので、制御入力である角速度ωは、台車ずれ距離Ｘを用いて−ｋＸの形式で与えることができる。なお、ｋはフィードバックゲインであって、台車ずれ距離Ｘと台車ずれ角度θで決まる変化領域において誘導路１３に対する台車部１２のずれの状態（Ｘ，θ）が、切り替え線上の台車ずれ角度θに対して＋側にあるか、−側にあるか、切り替え線上の台車ずれ距離Ｘに対して＋側にあるか、−側にあるかによりｋを切り替える。
【００２５】
台車部１２の左右の駆動車輪１７、１８の速度をＶＬ、ＶＲ、左右の駆動車輪１７、１８の間の距離をＳとすると、台車部１２の移動速度Ｖは（ＶＬ＋ＶＲ）／２、台車ずれ角度θの角速度ωは（ＶＬ−ＶＲ）／Ｓで与えられる。このため、スライディングモード制御系の制御入力を台車ずれ角度θの角速度ωとする場合、軌道修正指令ユニット２０から出力される回転修正信号は左右の駆動車輪１７、１８に回転速度差を生じさせる指令となる。
台車部１２の移動速度Ｖを一定とする拘束下において、左右の駆動車輪１７、１８に回転速度差を発生させると、台車部１２（無人搬送台車１０）の移動速度Ｖを保った状態で、低回転速度の駆動車輪を内側にして台車部１２に旋回が生じ、台車部１２の移動方向が修正されることにより台車ずれ距離Ｘが減少する。
【００２６】
軌道修正指令ユニット２０は、台車ずれ検出手段１５より出力される台車ずれ距離Ｘから更に台車ずれ角度θを求め、台車ずれ距離Ｘと台車ずれ角度θの修正に必要な左右の駆動車輪１７、１８の回転速度差を演算するデジタルシグナルプロセッサを備えた回転修正演算回路３１を有している。これにより、回転速度差の演算を高速で行うことができ、台車ずれ検出手段１５から出力される台車ずれ距離Ｘの軌道修正指令ユニット２０によるサンプリング間隔を短くすることが可能になる。その結果、スライディングモード制御で発生するリミットサイクルを回避することができる。
【００２７】
台車移動指令ユニット１９は、誘導路１３に沿って台車部１２を移動させる際の左右の駆動車輪１７、１８の回転駆動信号を形成して出力するプログラマブルロジックコントローラ３２を有している。ここで、プログラマブルロジックコントローラ３２には、無人搬送台車１０の移動手順のプログラムのみが搭載されているので、無人搬送台車１０の移動手順の作成、変更、及び修正の作業を容易に行うことができる。
【００２８】
駆動源制御ユニット２３には、左右の駆動車輪１７、１８の中で加速される側、例えば、左の駆動車輪１７の回転駆動源２１にプログラマブルロジックコントローラ３２から入力される回転駆動信号と軌道修正指令ユニット２０から入力される回転速度差（回転修正信号）とを加えて形成される回転指令信号を入力し、左右の駆動車輪１７、１８の中で減速される側、例えば、右の駆動車輪１８の回転駆動源２２に回転駆動信号から回転速度差を差し引いて形成される回転指令信号を入力する回転速度調節回路３３が設けられている。
【００２９】
続いて、本発明の一実施の形態に係る無人搬送台車１０の作用について説明する。
無人搬送台車１０では、台車部１２の誘導路１３に対する台車ずれ距離Ｘを修正しながら誘導路１３に沿って台車部１２（無人搬送台車１０）を移動させる台車運転制御手段１６が、スライディングモード制御を採用している。このため、例えば、無人搬送台車１０が移動する床面１１の状態や積載物の重量変化等の不確定要素の影響を受けずに、発生した台車ずれ距離Ｘを適宜修正することができるので、無人搬送台車１０が移動する現場での調整作業は不要になる。
【００３０】
また、台車運転制御手段１６が、台車部１２の左右の駆動車輪１７、１８を制御する回転駆動信号を出力する台車移動指令ユニット１９と、発生した台車ずれ距離Ｘの修正に必要な左右の駆動車輪１７、１８の回転修正信号をスライディングモード制御により求めて出力する軌道修正指令ユニット２０とを有するので、台車移動指令ユニット１９には無人搬送台車１０の基本的移動手順（前進、後進、旋回、停止、増速、及び減速等）のプログラムを、軌道修正指令ユニット２０には無人搬送台車１０の動作応答特性に関する処理手順や台車ずれ距離Ｘの修正手順のプログラムをそれぞれ搭載することができる。
【００３１】
これにより、無人搬送台車１０の利用者は、無人搬送台車１０を制御する移動手順の変更を台車移動指令ユニット１９に搭載されたプログラムを変更することにより容易に行なうことが可能となる。一方、無人搬送台車１０の製造者は、無人搬送台車１０の動作応答特性に関する処理手順等の制御ノウハウに関するプログラムを、例えば、チップ化して回転修正演算回路３１内に組み込むことができるので、制御ノウハウの保護を確実に行うことができる。
【００３２】
台車運転制御手段１６が、回転駆動信号と回転修正信号を組み合わせた回転指令信号を左右の駆動車輪１７、１８の回転駆動源２１、２２に入力する駆動源制御ユニット２３を有するので、左右の駆動車輪１７、１８の回転駆動源２１、２２を同時に独立させて駆動させることが可能になる。また、回転駆動信号と回転修正信号をそれぞれデジタル信号形式にすると、回転指令信号もデジタル信号形式となるため、回転駆動源２１、２２を高精度に制御することも可能になる。
【００３３】
以上、本発明を、実施の形態を参照して説明してきたが、本発明は何ら上記した実施の形態に記載した構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載されている事項の範囲内で考えられるその他の実施の形態や変形例も含むものである。
更に、本実施の形態とその他の実施の形態や変形例にそれぞれ含まれる構成要素を組合わせたものも、本発明に含まれる。
【符号の説明】
【００３４】
１０：無人搬送台車、１１：床面、１２：台車部、１３：誘導路、１４：自動運転操作部、１５：台車ずれ検出手段、１６：台車運転制御手段、１７：左の駆動車輪、１８：右の駆動車輪、１９：台車移動指令ユニット、２０：軌道修正指令ユニット、２１、２２：回転駆動源、２３：駆動源制御ユニット、２４：ホール素子、２５：誘導路検知部、２６：演算部、２７：出力部、２８：信号処理回路、２９：ずれ距離演算回路、３０：データベース、３１：回転修正演算回路、３２：プログラマブルロジックコントローラ、３３：回転速度調節回路、３４、３５、３６、３７：従動車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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