(57)【要約】【課題】シールドケーブルの内部に存在する絶縁電線を傷付けることなく、シースおよびシールドだけを切断する。【解決手段】先端側ハンド装置（２２０）に設けられた円筒形状のパイプ部材（３１０）の外周側にシールド（５０２）を位置させ、パイプ部材（３１０）の内周側にシールド（５０２）の内部に存在する絶縁電線（５０３）を位置させるようにパイプ部材（３１０）により絶縁電線（５０３）を包み込ませ、本体側ハンド装置（１）の切断部材（２１ｋ、２２ｋ）によりパイプ部材（３１０）の外周面においてシールド（５０２）を切断するようにする。【選択図】図２６
2018019545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ケーブル本体側を把持する本体側ハンド装置の把持部材からシールドケーブルの先端部分を所定量だけ突出した位置で前記ケーブル本体側を前記把持部材により把持する位置決め把持ステップと、
前記本体側ハンド装置と対向配置され、前記シールドケーブルの先端部分を把持する先端側ハンド装置の把持部材により前記先端部分を把持する先端部分把持ステップと、
前記本体側ハンド装置の把持部材と前記先端側ハンド装置の把持部材との間で前記先端部分のシースの表面に前記本体側ハンド装置に設けられた切断部材により切り込みを入れる切込ステップと、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置から離間する方向に移動させ、前記先端部分のシースを前記切り込みから引き抜くことにより、前記シースの内部に存在するシールドを露出させるシース引抜ステップと、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置へ近接する方向に移動し、前記先端側ハンド装置に設けられた円筒形状のパイプ部材の外周側に前記シールドを位置させ、前記パイプ部材の内周側に前記シールドの内側に存在する絶縁電線を位置させるように前記パイプ部材により前記絶縁電線を包み込ませるカバーステップと、
前記本体側ハンド装置の前記切断部材により前記パイプ部材の外周面において前記シールドを切断する切断ステップと
を有することを特徴とするシールド切断方法。
【請求項２】
前記シース引抜ステップでは、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置から離間する方向に移動することにより、前記先端部分のシースを前記切り込みから軸線方向に引き出してシールドを一部露出させるシールド露出ステップと、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置へ近接する方向に移動し、前記一部露出したシールドの部分を当該シールドの内部の前記絶縁電線から離間させるシールド離間ステップと、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置から離間する方向に移動し、前記先端部分のシースを前記切り込みから引き抜くことにより、前記シールドを露出させるとともに、前記シールドを前記絶縁電線から離間させた状態のまま前記絶縁電線を露出させる絶縁電線露出ステップと
を備えることを特徴とする請求項１に記載のシールド切断方法。
【請求項３】
前記シールド離間ステップでは、前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置へ近接する方向に移動しながら前記一部露出したシールドの部分を前記シースでしごくことにより、前記一部露出したシールドの部分を前記絶縁電線から離間させる
ことを特徴とする請求項２に記載のシールド切断方法。
【請求項４】
シールドケーブルの先端部分を所定量だけ突出した位置で前記シールドケーブルのケーブル本体側を把持する把持部材、および、切断部材を有する本体側ハンド装置と、
前記本体側ハンド装置から突出した前記シールドケーブルの先端部分を把持する把持部材を有し、前記本体側ハンド装置と対向配置された先端側ハンド装置と、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置から離間する方向または近接する方向に移動する駆動装置と、
シースの内部に存在するシールドと当該シールドの内部に存在する絶縁電線との間に配置可能な大きさで、前記先端側ハンド装置と一体に取り付けられ、当該絶縁電線を包み込むようにカバー可能な円筒形状のパイプ部材と
を備え、
前記本体側ハンド装置の把持部材からシールドケーブルの先端部分を所定量だけ突出した位置で前記ケーブル本体側を前記把持部材により把持し、
先端側ハンド装置の把持部材により前記シールドケーブルの先端部分を把持し、
前記本体側ハンド装置の把持部材と前記先端側ハンド装置の把持部材との間で前記先端部分のシースの表面に前記切断部材により切り込みを入れ、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置から離間する方向に移動させ、前記先端部分のシースを前記切り込みから引き抜くことにより、前記シースの内部に存在するシールドを露出させ、
前記先端側ハンド装置を前記本体側ハンド装置へ近接する方向に移動し、前記パイプ部材の外周側に前記シールドを位置させ、前記パイプ部材の内周側に前記シールドの内部に存在する絶縁電線を位置させるように前記パイプ部材により前記絶縁電線を包み込ませ、
前記本体側ハンド装置の前記切断部材により前記パイプ部材の外周面において前記シールドを切断する
ことを特徴とするシールド切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シールド切断方法およびシールド切断装置に関し、特に、自動車内装通信ケーブル、ＦＡ用ケーブル、ロボット用ケーブル、スマートフォンのアンテナ系ワイヤーハーネス等に用いられる各種のシールドケーブルのシースおよびシールドを切断して内部の絶縁電線を露出させるシールド切断方法およびシールド切断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シールドケーブルのシースをストリップする場合、手動または自動のシースストリッパが多く商品化されている。手動のシースストリッパにおいて、シールドケーブルのシースをストリップする場合、シースの外周面からカッターで所定深さだけ切り込み、その切り込みから先端までのシース部分を剥ぎ取ることを作業者が行っている。
【０００３】
自動のシースストリッパにおいては、芯線やシールドを傷付けることを防止しつつ、各種サイズの被覆電線のシース（被覆材）を剥離する剥離装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−６９５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、この特許文献１の剥離装置では、芯線が１本だけの単芯シールドケーブルをシースのストリップ対象としたものであり、芯線が例えば２本以上存在する多芯のシールドケーブルの場合には、複数本の芯線の存在によってシースが真円から乖離した形状となるため適用できない。
【０００６】
すなわち、図２８に示すように、シールドケーブル５００は、シース５０１およびシールド５０２の内部に存在する複数本（この場合、例えば４本）の絶縁電線５０３の存在によって当該シース５０１およびシールド５０２が真円から乖離した非真円形状となっている。
【０００７】
このため、特許文献１の剥離装置では、カッターにより等しい深さでシース５０１だけを切断しようとした場合、当該シース５０１を切断し切れない部分が生じたり、シース５０１およびシールド５０２を超えて内部の絶縁電線５０３までも傷付けてしまうおそれがあった。
【０００８】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、その目的は、シールドケーブルの内部に存在する絶縁電線を傷付けることなく、シールドケーブルからシースおよびシールドだけを切断して絶縁電線を露出可能とするシールド切断方法およびシールド切断方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、ケーブル本体側を把持する本体側ハンド装置（１）の把持部材（１１ｔ、１２ｔ）からシールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を所定量だけ突出した位置で前記ケーブル本体側を前記把持部材（１１ｔ、１２ｔ）により把持する位置決め把持ステップと、前記本体側ハンド装置（１）と対向配置され、前記シールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を把持する先端側ハンド装置（２２０）の把持部材（２２３Ｒｔ、２２３Ｌｔ）により前記先端部分（５００Ｓ）を把持する先端部分把持ステップと、前記本体側ハンド装置（１）の把持部材（１１ｔ、１２ｔ）と前記先端側ハンド装置（２２０）の把持部材（２２３Ｒｔ、２２３Ｌｔ）との間で前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）の表面に前記本体側ハンド装置（１）に設けられた切断部材（２１ｋ、２２ｋ）により切り込みを入れる切込ステップと、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）から離間する方向に移動させ、前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）を前記切り込みから引き抜くことにより、前記シース（５０１）の内部に存在するシールド（５０２）を露出させるシース引抜ステップと、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）へ近接する方向に移動し、前記先端側ハンド装置（２２０）に設けられた円筒形状のパイプ部材（３１０）の外周側に前記シールド（５０２）を位置させ、前記パイプ部材（３１０）の内周側に前記シールド（５０２）の内部に存在する絶縁電線（５０３）を位置させるように前記パイプ部材（３１０）により前記絶縁電線（５０３）を包み込ませるカバーステップと、前記本体側ハンド装置（１）の前記切断部材（２１ｋ、２２ｋ）により前記パイプ部材（３１０）の外周面において前記シールド（５０２）を切断する切断ステップとを有することを特徴とする。
【００１０】
本発明において、前記シース引抜ステップでは、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）から離間する方向に移動することにより、前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）を前記切り込みから軸線（ｘ）方向に引き出してシールド（５０２）を一部露出させるシールド露出ステップと、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）へ近接する方向に移動し、前記一部露出したシールド（５０２）の部分を当該シールド（５０２）の内部の前記絶縁電線（５０３）から離間させるシールド離間ステップと、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）から離間する方向に移動し、前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）を前記切り込みから引き抜くことにより、前記シールド（５０２）を露出させるとともに、前記シールド（５０２）を前記絶縁電線（５０３）から離間させた状態のまま前記絶縁電線（５０３）を露出させる絶縁電線露出ステップとを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明において、前記シールド離間ステップでは、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）へ近接する方向に移動しながら前記一部露出したシールド（５０２）の部分を前記シース（５０１）でしごくことにより、前記一部露出したシールド（５０２）の部分を前記絶縁電線（５０３）から離間させることを特徴とする。
【００１２】
本発明は、シールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を所定量だけ突出した位置で前記シールドケーブル（５００）のケーブル本体側を把持する把持部材（１１ｔ、１２ｔ）、および、切断部材（２１ｋ、２２ｋ）を有する本体側ハンド装置（１）と、前記本体側ハンド装置（１）から突出した前記シールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を把持する把持部材（２２３Ｒｔ、２２３Ｌｔ）を有し、前記本体側ハンド装置（１）と対向配置された先端側ハンド装置（２２０）と、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）から離間する方向または近接する方向に移動する駆動装置（２３０、２５０）と、シース（５０１）の内部に存在するシールド（５０２）と当該シールド（５０２）の内部に存在する絶縁電線（５０３）との間に配置可能な大きさで、前記先端側ハンド装置（２２０）と一体に取り付けられ、当該絶縁電線（５０３）を包み込むようにカバー可能な円筒形状のパイプ部材（３１０）とを備え、前記本体側ハンド装置（１）の把持部材（１１ｔ、１２ｔ）からシールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を所定量だけ突出した位置で前記ケーブル本体側を前記把持部材（１１ｔ、１２ｔ）により把持し、先端側ハンド装置（２２０）の把持部材（２２３Ｒｔ、２２３Ｌｔ）により前記シールドケーブル（５００）の先端部分（５００Ｓ）を把持し、前記本体側ハンド装置（１）の把持部材（１１ｔ、１２ｔ）と前記先端側ハンド装置（２２０）の把持部材（２２３Ｒｔ、２２３Ｌｔ）との間で前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）の表面に前記切断部材（２１ｋ、２２ｋ）により切り込みを入れ、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）から離間する方向に移動させ、前記先端部分（５００Ｓ）のシース（５０１）を前記切り込みから引き抜くことにより、前記シース（５０１）の内部に存在するシールド（５０２）を露出させ、前記先端側ハンド装置（２２０）を前記本体側ハンド装置（１）へ近接する方向に移動し、前記パイプ部材（３１０）の外周側に前記シールド（５０２）を位置させ、前記パイプ部材（３１０）の内周側に前記シールド（５０２）の内側に存在する絶縁電線（５０３）を位置させるように前記パイプ部材（３１０）により前記絶縁電線（５０３）を包み込ませ、前記本体側ハンド装置（１）の前記切断部材（２１ｋ、２２ｋ）により前記パイプ部材（３１０）の外周面において前記シールド（５０２）を切断することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、シールドケーブルの内側に存在する絶縁電線を傷付けることなく、シールドケーブルからシースおよびシールドだけを切断して絶縁電線を露出可能とするシールド切断方法およびシールド切断方法を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置の全体外観構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置を構成する本体側ハンド装置の組立状態における全体外観構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置を構成する本体側ハンド装置の組立状態における全体外観構成を示す側面図および平面図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置を構成する本体側ハンド装置の分解状態における全体外観構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置を構成する本体側ハンド装置の分解状態における全体外観構成を示す側面図である。
【図６】本発明の一実施の形態に係るハンド基部（スライドブロックおよびスライドユニット）の構造を示す斜視図である。
【図７】本発明の一実施の形態に係るガイドベースの構造を示す斜視図である。
【図８】本発明の一実施の形態に係るカムディスクの構造を示す斜視図である。
【図９】本発明の一実施の形態に係る本体側ハンド装置のガイドベース、カムディスク、および、把持部材の係合状態の説明に供する斜視図である。
【図１０】本発明の一実施の形態に係る本体側ハンド装置の爪部およびカッター部が取り付けられた状態を示す斜視図である。
【図１１】本発明の一実施の形態に係る水平ハンド基部が最も離間し、垂直ハンド基部が最も近接した最初の段階（１）を示す平面図である。
【図１２】本発明の一実施の形態に係る水平ハンド基部が最も離間し、垂直ハンド基部が最も近接した最初の段階（１）を示す斜視図である。
【図１３】本発明の一実施の形態に係るカムディスクの回転量に応じて水平ハンド基部が近接する一方、垂直ハンド基部が離間する際の中間の段階（２）を示す平面図である。
【図１４】本発明の一実施の形態に係る水平ハンド基部が最も近接し、垂直ハンド基部が最も離間した最終の段階（３）を示す平面図である。
【図１５】本発明の一実施の形態に係る水平ハンド基部が最も近接し、垂直ハンド基部が最も離間した状態を示す斜視図である。
【図１６】本発明の一実施の形態に係る先端側ハンド装置のカムディスクの構成を示す平面図である。
【図１７】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの挿通状態を示す略線的斜視図である。
【図１８】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの先端部分を所定量だけ突出した位置で位置決めした状態を示す略線的斜視図である。
【図１９】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルのケーブル本体側および先端部分を把持した状態を示す略線的斜視図である。
【図２０】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルのシース表面に切り込みを入れるときの状態を示す略線的斜視図である。
【図２１】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの前端部分のシースから内側のシールドを一部露出させた状態を示す略線的斜視図である。
【図２２】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるカッター部を互いに離間させ、かつ、複合シールドケーブルのケーブル本体側および先端部分を把持した状態を示す略線的斜視図である。
【図２３】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルのシースで一部露出したシールド部分をしごいた状態を示す略線的斜視図である。
【図２４】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの先端部分のシースを引き抜いたときの状態を示す略線的斜視図である。
【図２５】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの先端部分の絶縁電線をパイプ部材でカバーした状態でシールドだけを切断する状態を示す略線的斜視図である。
【図２６】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの先端部分の絶縁電線をパイプ部材でカバーした状態でシールドだけを切断する状態を示す断面図である。
【図２７】本発明の一実施の形態に係るシールド切断装置によるシールドケーブルの先端部分をパイプ部材から露出した状態を示す略線的断面図である。
【図２８】複合シールドケーブルの構造を示す略線的断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態は一つの例示であり、本発明の範囲において、種々の形態をとり得る。
【００１６】
＜シールド切断装置の全体外観構成＞
図１に示すように、シールド切断装置１００は、本体側ハンド装置１、および、当該本体側ハンド装置１の軸線ｘ方向に沿って対向配置された先端側ハンド装置２２０を備えている。
【００１７】
本体側ハンド装置１は、シールドケーブル５００（図２８参照。）の先端部分を除くケーブル本体側を把持部材としての爪部１１ｔ、１２ｔで把持し、当該シールドケーブル５００の先端部分のシース５０１およびシールド５０２を切断部材としてのカッター部２１ｋ、２２ｋの先端の刃で切断するものである。
【００１８】
＜本体側ハンド装置の構成＞
本体側ハンド装置１の全体構成を図２乃至図５に基づいて説明する。図２（Ａ）および（Ｂ）は、本体側ハンド装置１の組立状態における全体外観構成を示す斜視図であり、図３（Ａ）および（Ｂ）は、その側面図および平面図である。また、図４は、本体側ハンド装置１の分解状態における全体外観構成を示す斜視図であり、図５は、その側面図である。なお、説明の便宜上、図１０以外は爪部１１ｔ、１２ｔ、カッター部２１ｋ、２２ｋを省略している。
【００１９】
以下、矢印ａｂ方向を水平方向とし、矢印ａ方向を左側、矢印ｂ方向を右側と定義する。また、矢印ａｂ方向（水平方向）と垂直な矢印ｃｄ方向を垂直方向とし、矢印ｃ方向を上側（上方）、矢印ｄ方向を下側（下方）と定義する。さらに、矢印ａｂ方向（水平方向）および矢印ｃｄ方向（垂直方向）の双方と垂直な矢印ｅｆ方向を奥行方向とし、矢印ｅ方向を手前側、矢印ｆ方向を奥側と定義する。
【００２０】
図２に示すように、本体側ハンド装置１は、水平方向（矢印ａｂ方向）に移動自在に設けられた１対の左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２（以下、これらを総称して水平ハンド基部１０（１１、１２）ともいう。）と、これと垂直な垂直方向（矢印ｃｄ方向）に移動自在に設けられた１対の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２（以下、これらを総称して垂直ハンド基部２０（２１、２２）ともいう。）とを備えている。
【００２１】
この本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２に装着される爪部１１ｔ、１２ｔ（図１および図１０参照。）によりシールドケーブル５００のケーブル本体側を把持したり、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２に装着されるカッター部２１ｋ、２２ｋ（図１参照。）によって、シールドケーブル５００の先端部分のシース５０１やシールド５０２を切断するものである。
【００２２】
この本体側ハンド装置１は、主に、水平ハンド基部１０（１１、１２）、垂直ハンド基部２０（２１、２２）、ガイドベース３０、プーリ４０、カム溝付きディスクプレート（以下、これをカムディスクという。）５０（図４、図５参照。）、フランジ付円筒部材６０、ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０、中空シャフト８０、駆動機構９０を備えている。
【００２３】
＜ハンド基部の構成＞
水平ハンド基部１０の左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２、および、垂直ハンド基部２０の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２は、ガイドベース３０に対する装着方向が異なるだけの全て同一構成である。このため、ここでは、例えば、右側ハンド基部１２を例にとってその構成を説明し、他の説明を省略する。
【００２４】
図２に示すように、右側ハンド基部１２は、ガイドブロック１２ａ、トラックレール１２ｂ、スライドユニット１２ｃ、および、スライドブロック１２ｄを備えている。同様に、左側ハンド基部１１、上側ハンド基部２１、および、下側ハンド基部２２においても、ガイドブロック１１ａ、２１ａ、２２ａ、トラックレール１１ｂ、２１ｂ、２２ｂ、スライドユニット１１ｃ、２１ｃ、２２ｃ、および、スライドブロック１１ｄ、２１ｄ、２２ｄを備えている。
【００２５】
ガイドブロック１２ａは、直方体形状を有するブロック状部材であり、プーリ４０に組み込まれた状態で手前側（矢印ｅ方向）に露出したガイドベース３０の露出面３０ａに対して一体に取り付け固定される。トラックレール１２ｂは、ガイドブロック１２ａの図中下側（矢印ｄ方向）の面に当該ガイドブロック１２ａの長手方向に沿って一体に固定されている。
【００２６】
スライドユニット１２ｃは、その内部に転動体（ボール）を保持した薄い直方体形状の移動部材である。スライドユニット１２ｃは、トラックレール１２ｂのレール溝と係合した状態でガイドブロック１２ａの長手方向へ往復動自在に移動する。
【００２７】
スライドブロック１２ｄは、スライドユニット１２ｃの下側（矢印ｄ方向）の面に載置された状態で一体に固定されている。スライドブロック１２ｄは、スライドユニット１２ｃよりも僅かに大きな直方体形状のブロック状部材である。
【００２８】
図６に示すように、スライドブロック１２ｄには、奥側（矢印ｆ方向）の端面１２ｄｓから突出するように着脱自在に取り付けられた円柱形状のピン状部材からなるカムフォロア１２ｐを備えている。すなわち、カムフォロア１２ｐは、スライドブロック１２ｄの端面１２ｄｓからガイドベース３０の露出面３０ａに向かって突出している（図５参照。）。
【００２９】
＜ガイドベースの構成＞
図７に示すように、ガイドベース３０は、右側ハンド基部１２のガイドブロック１２ａを露出面３０ａ上に固定した状態で支持する有底円筒形状のベース部材である。なお、ガイドベース３０は、図２に示したように、右側ハンド基部１２のガイドブロック１２ａだけではなく、他のガイドブロック１１ａ、２１ａ、および、２２ａについても露出面３０ａ上に固定した状態で支持する。
【００３０】
ガイドベース３０は、露出面３０ａの中心部分から奥側（矢印ｆ方向）へ向かって突出した円筒状軸部３１（図５参照。）を備えている。円筒状軸部３１には、その中央に所定径の貫通孔３１ｈが形成されている。
【００３１】
また、ガイドベース３０は、当該貫通孔３１ｈを中心として、矢印ａｂ方向（水平方向）に左側直線ガイド溝３２および右側直線ガイド溝３３、矢印ｃｄ方向（垂直方向）に上側直線ガイド溝３４および下側直線ガイド溝３５を有している。
【００３２】
これら４つの直線ガイド溝３２〜３５は、左側ハンド基部１１、右側ハンド基部１２、上側ハンド基部２１、下側ハンド基部２２のカムフォロア１１ｐ、１２ｐ、２１ｐ、２２ｐの直径よりも僅かに大きな溝幅を有している。
【００３３】
また、４つの直線ガイド溝３２〜３５の溝長は、左側ハンド基部１１、右側ハンド基部１２、上側ハンド基部２１、下側ハンド基部２２のストローク長に対応して設定されている。この場合、４つの直線ガイド溝３２〜３５の溝長は全て同じである。ただし、これに限るものではない。
【００３４】
＜プーリの構成＞
図４に示すように、プーリ４０は、モータ２００（図１参照。）に接続された図示しないベルトにより手前側（矢印ｅ方向）から視て時計回り方向（ＣＷ）、または、反時計回り方向（ＣＣＷ）へ回転駆動される円筒状部材であり、ガイドベース３０の外径とほぼ同一の内径を有している。
【００３５】
プーリ４０は、その内周面とガイドベース３０の外周面とを密着させた状態で当該ガイドベース３０を一体に固定する。この場合、ガイドベース３０の奥側（矢印ｆ方向）の端部がプーリ４０から飛び出した状態となり（図３参照。）、かつ、ガイドベース３０の露出面３０ａがプーリ４０の手前側（矢印ｅ方向）に露出した状態となる（図２参照。）。プーリ４０の回転とともにガイドベース３０および左側ハンド基部１１、右側ハンド基部１２、上側ハンド基部２１、下側ハンド基部２２が一体となって回転される。
【００３６】
＜カムディスクの構成＞
カムディスク５０は、図８（Ａ）および（Ｂ）に示すように、ガイドベース３０の円筒状部分の内径よりも僅かに小さな外径を有する円盤状部材であり、円盤部５１と円筒部５２とを備えている。円盤部５１は、円盤面５１ａの中心に所定径の貫通孔５１ｈを有している。
【００３７】
円盤部５１は、貫通孔５１ｈを中心として、当該貫通孔５１ｈの中心近傍から緩やかな弧を描きながら外周側へ向かって弧状に延びる４個の弧状溝からなるカム溝５３〜５６を備えている。この場合、４個のカム溝５３〜５６は、全て同じ曲率および同じ溝長に形成されたアルキメデスの渦巻き曲線からなる。
【００３８】
また、カム溝５３〜５６においては、カム溝５３とカム溝５６とが鏡面対象に配置され、カム溝５４とカム溝５５とが鏡面対象に配置されている。同様に、カム溝５３とカム溝５４とが鏡面対象に配置され、カム溝５６とカム溝５５とが鏡面対象に配置されている。このように、隣り合うカム溝同士は互いに鏡面対象に配置されている。
【００３９】
また、カム溝５３の溝外周側端部と、カム溝５４の溝外周側端部とが互いに近づくような形状の弧状溝となっており、カム溝５５の溝外周側端部と、カム溝５６の溝外周側端部とが互いに近づくような形状の弧状溝となっている。また、カム溝５３の溝外周端部とカム溝５６の溝外周端部とが互いに離間するような形状の弧状溝となっており、カム溝５４の溝外周端部とカム溝５５の溝外周端部とが互いに離間するような形状の弧状溝となっている。
【００４０】
言い換えると、カム溝５６は、カムディスク５０の貫通孔５１ｈの中心近傍の溝内周端部から他方の溝外周端部を視た場合に、外周側に膨らむような弓なり状である。カム溝５３は、カムディスク５０の貫通孔５１ｈの中心近傍の溝内周端部から他方の溝外周端部を視た場合に、外周側に膨らむような弓なり状である。カム溝５５は、カムディスク５０の貫通孔５１ｈの中心近傍の溝内周端部から他方の溝外周端部を視た場合に、外周側に膨らむような弓なり状であり、カム溝５４についても、カムディスク５０の貫通孔５１ｈの中心近傍の溝内周端部から他方の溝外周端部を視た場合に、外周側に膨らむような弓なり状である。
【００４１】
ここで、水平ハンド基部１０の左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２を移動させるため、円盤部５１の円盤面５１ａにおいて対角線上に位置する１対のカム溝５３、５５が用いられる。また、垂直ハンド基部２０の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を移動させるため、円盤部５１の円盤面５１ａにおいて対角線上に位置する１対のカム溝５４、５６が用いられる。
【００４２】
具体的には、例えば、１対のカム溝５５、５３に対して左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２のカムフォロア１１ｐ、１２ｐが係合され、１対のカム溝５６、５４に対して上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２のカムフォロア２１ｐ、２２ｐが係合される。ただし、これに限るものではなく、垂直ハンド基部２０を移動させるために１対のカム溝５５、５３を用いると共に、水平ハンド基部１０を移動させるために１対のカム溝５６、５４を用いても構わない。
【００４３】
１対のカム溝５５、５３は、左側直線ガイド溝３２および右側直線ガイド溝３３を貫通した左側ハンド基部１１のカムフォロア１１ｐおよび右側ハンド基部１２のカムフォロア１２ｐが係合した状態で当該左側ハンド基部１１および当該右側ハンド基部１２を移動させるために用いられる。
【００４４】
また、１対のカム溝５６、５４は、上側直線ガイド溝３４および下側直線ガイド溝３５を貫通した上側ハンド基部２１のカムフォロア２１ｐおよび下側ハンド基部２２のカムフォロア２２ｐが係合した状態で、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２とは逆方向かつ同時に上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を移動させるために用いられる。
【００４５】
円筒部５２は、手前側（矢印ｅ方向）から奥側（矢印ｆ方向）へ向かってガイドベース３０の円筒状軸部３１よりも長く突出している。円筒部５２には、ガイドベース３０の円筒状軸部３１よりも大きな内径を有する所定径の貫通孔５２ｈが形成されている。円盤部５１の貫通孔５１ｈと、円筒部５２の貫通孔５２ｈとは連通している。
【００４６】
円筒部５２の貫通孔５２ｈには、図５に示すように、複数の軸受１１２、および、スペーサリング１１３等を含む軸受部１１０が取り付けられる。軸受部１１０の軸受１１２およびスペーサリング１１３の内径は、ガイドベース３０の円筒状軸部３１の外径と同一である。したがって、カムディスク５０の円筒部５２は、ガイドベース３０の円筒状軸部３１に対して軸受部１１０を介して回動自在に支持される。
【００４７】
＜フランジ付円筒部材の構成＞
フランジ付円筒部材６０（図５参照。）は、カムディスク５０の円筒部５２を収納可能な軸線ｘ方向の長さを有する円筒部６１と、当該円筒部６１の奥側（矢印ｆ方向）の端部に当該円筒部６１と一体形成されたフランジ部６２とを備えている。フランジ付円筒部材６０の円筒部６１は、ベース１９０（図１参照。）の取付台２０１と一体に固定される。
【００４８】
円筒部６１の内周面には、３個の軸受からなる軸受部１２０が取り付けられる。したがって、フランジ付円筒部材６０は、円筒部６１に取り付けられた軸受部１２０を介してカムディスク５０の円筒部５２に対して回転自在に支持される。
【００４９】
＜ベアリング押え用フランジ付円筒部材の構成＞
ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０は、軸受部１２０の各軸受の外径と同一の外径を有し、かつ、フランジ付円筒部材６０の円筒部６１の内径と同じ直径の外径を有する円筒部７１と、当該円筒部７１の奥側（矢印ｆ方向）の端部に当該円筒部７１と一体形成されたフランジ部７２とを備えている。
【００５０】
ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０は、フランジ付円筒部材６０のフランジ部６２の奥側（矢印ｆ方向）の面６２ａと、フランジ部７２の手前側（矢印ｅ方向）の面７２ａとが当接するように、円筒部６１に円筒部７１が嵌合されて固定される。すなわち、ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０はフランジ付円筒部材６０と一体化される。この場合、ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０の円筒部７１がフランジ付円筒部材６０に取り付けられた軸受部１２０の軸線ｘ方向へのがたつきを規制するベアリング押さえとしての役割を持つ。
【００５１】
＜中空シャフトの構成＞
中空シャフト８０は、全体円筒状の円筒部８１と、当該円筒部８１の軸線ｘ方向の中央よりも僅かに手前側（矢印ｅ側）の位置に、カムディスク５０の円筒部５２よりも僅かに大きな外径のフランジ部８２を備えている。フランジ部８２の外径は、ベアリング押え用フランジ付円筒部材７０の円筒部７１の内径およびフランジ付円筒部材６０の円筒部６１の内径よりも小さく形成されている。
【００５２】
中空シャフト８０の組み込み時、当該中空シャフト８０のフランジ部８２の手前側（矢印ｅ方向）の端面８２ａと、カムディスク５０の円筒部５２の奥側（矢印ｆ方向）の端面５２ａとが当接され、その状態でネジにより両者が一体に固定される。
【００５３】
＜駆動機構の構成＞
図４および図５に示すように、駆動機構９０は、かさ歯車保持部材９１、ラック９２、ピニオン９３、かさ歯車９４、ガイド棒９５、連結ブラケット９６、ホルダ９７、および、ベアリング押さえ９８を備えている。
【００５４】
かさ歯車保持部材９１は、略コ字状の部材からなり、その中央の本体部９１ａ、第１腕部９１ｂ、および、第２腕部９１ｃを備えている。かさ歯車保持部材９１は、本体部９１ａの中央部分において中空シャフト８０と一体に結合されている。本体部９１ａは、中央部分において図示しない貫通穴を有し、中空シャフト８０の円筒部８１の貫通穴と連通している。本体部９１ａの中空シャフト８０と背向する位置には、かさ歯車９４の第２歯車９４ｂが一体に固定されている。第２歯車９４ｂは、貫通穴を有し、本体部９１ａの貫通穴、および、中空シャフト８０の円筒部８１の貫通穴と連通している。
【００５５】
かさ歯車保持部材９１における第１腕部９１ｂの先端部には、貫通穴９１ｂｈ（図４参照。）が形成されており、当該貫通穴９１ｂｈを介してかさ歯車９４の第１歯車９４ａおよびピニオン９３が第１腕部９１ｂに対して回転自在に軸支されている。第１歯車９４ａとピニオン９３とは一体に連結されている。
【００５６】
かさ歯車保持部材９１における第２腕部９１ｃの略Ｌ字状に折り曲げられた先端部の貫通穴９１ｃｈ（図３参照。）には、ラック９２の長手方向に沿った所定長さのガイド棒９５を挿通および摺動自在に支持している。ガイド棒９５の一方の先端９５ａは、連結ブラケット９６と一体に固定されている。
【００５７】
連結ブラケット９６は、板状の本体９６ａおよび円筒部９６ｔからなり、本体９６ａの中央に貫通穴９６ｈを有している。連結ブラケット９６は、本体９６ａにおける第１腕部９６ｂの先端部において、ラック９２の先端軸９２ａを把持した状態で一体に固定している。また、連結ブラケット９６は、本体９６ａにおける第２腕部９６ｃの先端部においてガイド棒９５の先端９５ａを把持した状態で一体に固定している。すなわち、連結ブラケット９６は、ラック９２およびガイド棒９５と一体化されていることにより、当該ラック９２とピニオン９３とが噛合した状態を維持するように構成されている。連結ブラケット９６の円筒部９６ｔは、ベアリング９９を介してホルダ９７の貫通穴９７ｈに軸支されている。
【００５８】
ホルダ９７は、略Ｌ字状部材であり（図１参照。）、貫通穴９７ｈにベアリング９９を介して連結ブラケット９６の円筒部９６ｔを軸支するとともに、ボールねじ２０５（図１参照。）のネジ軸２０５ｊに連結され、当該ネジ軸２０５ｊに対する直線移動とともに軸線ｘに沿って往復動する。ベアリング押さえ９８は、連結ブラケット９６の円筒部９６ｔに取り付けられるとともに、ホルダ９７のベアリング９９の軸線ｘ方向へのがたつきを規制する。
【００５９】
このような構成の駆動機構９０は、ボールねじ２０５（図１参照。）のネジ軸２０５ｊに連結されたホルダ９７が軸線ｘ方向に沿って移動することに伴って、連結ブラケット９６およびラック９２がガイド棒９５に沿って移動する。ラック９２の移動に応じて、ピニオン９３が回転し、そのピニオン９３の回転とともにかさ歯車９４の第１歯車９４ａの回転が第２歯車９４ｂに伝達される。
【００６０】
この場合、駆動機構９０が奥側（矢印ｆ方向）または手前側（矢印ｅ方向）に移動すると、かさ歯車９４の第２歯車９４ｂが回転するので、中空シャフト８０を手前側（矢印ｅ方向）から視て時計回り方向（ＣＷ方向）、または、反時計回り方向（ＣＣＷ方向）に回転させる。
【００６１】
また、駆動機構９０は、ベアリング９９を介して連結ブラケット９６をホルダ９７に回転自在に軸支しているので、プーリ４０がベルトを介して連続回転された場合でも、当該プーリ４０から連結ブラケット９６までの部分を一体として回転させることが可能となる。
【００６２】
＜ハンド基部、ガイドベース、および、カムディスクの係合状態＞
このような構成の本体側ハンド装置１において、水平ハンド基部１０の右側ハンド基部１２、垂直ハンド基部２０の上側ハンド基部２１、ガイドベース３０、および、カムディスク５０との間の係合状態について図９を用いて説明する。ここでは、便宜上、左側ハンド基部１１および下側ハンド基部２２については省略する。また、図９は、説明の都合上、水平ハンド基部１０、垂直ハンド基部２０、ガイドベース３０、および、カムディスク５０だけを図示しており、本来存在するプーリ４０については図示していない。
【００６３】
図９に示すように、本体側ハンド装置１が組み立てられた状態において、右側ハンド基部１２のカムフォロア１２ｐは、ガイドベース３０の右側直線ガイド溝３３を貫通し、カムディスク５０のカム溝５３に係合される。左側ハンド基部１１のカムフォロア１１ｐは、ガイドベース３０の左側直線ガイド溝３２（図７参照。）を貫通し、カムディスク５０のカム溝５５に係合される。
【００６４】
また、本体側ハンド装置１が組み立てられた状態においては、上側ハンド基部２１のカムフォロア２１ｐがガイドベース３０の上側直線ガイド溝３４を貫通し、カムディスク５０のカム溝５６に係合される。同様に、下側ハンド基部２２のカムフォロア２２ｐがガイドベース３０の下側直線ガイド溝３５（図７参照。）を貫通し、カムディスク５０のカム溝５４に係合される。
【００６５】
なお、図１０に示すように、右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔは、上側ハンド基部２１のカッター部２１ｋおよび下側ハンド基部２２のカッター部２２ｋよりも奥側（矢印ｆ方向）に設けられている。すなわち、爪部１１ｔ、１２ｔとカッター部２１ｋ、２２ｋとは、軸線ｘ上の互いに異なる位置に設けられている。
【００６６】
爪部１２ｔは所定角度に切り欠かれた凹部１２ｈを有し、爪部１１ｔについても同一の角度に切り欠かれた凹部１１ｈを有している。したがって、右側ハンド基部１２の爪部１２ｔの凹部１１ｈと、左側ハンド基部１１の爪部１１ｔの凹部１１ｈとの間に複合シールドケーブル５００を挟み付けて保持することが可能である。
【００６７】
上側ハンド基部２１のカッター部２１ｋおよび下側ハンド基部２２のカッター部２２ｋは、それぞれの先端に略Ｖ字状のカッター刃２１ｋｋ、２２ｋｋが一体に固定されている。
【００６８】
上述のような構成の本体側ハンド装置１において、図１１に示すように、当初の状態においては、例えば、右側ハンド基部１２のカムフォロア１２ｐがガイドベース３０の右側直線ガイド溝３３の外周側端部に位置付けられていると共に、左側ハンド基部１１のカムフォロア１１ｐがガイドベース３０の左側直線ガイド溝３２の外周側端部に位置付けられている。
【００６９】
このとき、上側ハンド基部２１のカムフォロア２１ｐはガイドベース３０の上側直線ガイド溝３４の内周側端部に位置付けられていると共に、下側ハンド基部２２のカムフォロア２２ｐはガイドベース３０の下側直線ガイド溝３５の内周側端部に位置付けられている。
【００７０】
すなわち、図１２に示すように、本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２が水平方向（矢印ａｂ方向）において互いに最も離間した位置（以下、これを「離間位置」ともいう。）に位置付けられるとともに、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２が垂直方向（矢印ｃｄ方向）において互いに最も近接した位置（以下、これを「近接位置」ともいう。）に位置付けられる。
【００７１】
この状態において、本体側ハンド装置１は、駆動機構９０のホルダ９７をボールねじにより手前側（矢印ｅ方向）から奥側（矢印ｆ方向）へ移動すると、図１３に示すように、中空シャフト８０と一体となったカムディスク５０が手前側（矢印ｅ方向）から視て時計周り方向（ＣＷ）へ回転する。
【００７２】
この場合、カムディスク５０の時計回り方向（ＣＷ）への回転に応じて、右側ハンド基部１２のカムフォロア１２ｐがガイドベース３０の右側直線ガイド溝３３の外周側端部から内周側端部へ向かって移動するとともに、左側ハンド基部１１のカムフォロア１１ｐがガイドベース３０の左側直線ガイド溝３２の外周側端部から内周側端部へ向かって移動する。
【００７３】
同時に、上側ハンド基部２１のカムフォロア２１ｐがガイドベース３０の上側直線ガイド溝３４の内周側端部から外周側端部へ向かって移動するとともに、下側ハンド基部２２のカムフォロア２２ｐがガイドベース３０の下側直線ガイド溝３５の内周側端部から外周側端部へ向かって移動する。
【００７４】
この時点で、図１３に示すように、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２は、離間位置と近接位置との中間地点（以下、これを「中間位置」ともいう。）に位置し、かつ、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２においても中間位置に位置する。
【００７５】
その後、カムディスク５０の更なる回転により、図１４に示すように、右側ハンド基部１２のカムフォロア１２ｐがガイドベース３０の右側直線ガイド溝３３の内周側端部に位置付けられると共に、左側ハンド基部１１のカムフォロア１１ｐがガイドベース３０の左側直線ガイド溝３２の内周側端部に位置付けられる。
【００７６】
同時に、上側ハンド基部２１のカムフォロア２１ｐがガイドベース３０の上側直線ガイド溝３４の外周側端部に位置付けられるとともに、下側ハンド基部２２のカムフォロア２２ｐがガイドベース３０の下側直線ガイド溝３５の外周側端部に位置付けられる。
【００７７】
この結果、図１５に示すように、本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２が水平方向（矢印ａｂ方向）において互いに最も近接した近接位置に位置付けられるとともに、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２が垂直方向（矢印ｃｄ方向）において互いに最も離間した離間位置に位置付けられる。
【００７８】
次に、本体側ハンド装置１の駆動機構９０のホルダ９７がモータ２１０を介してボールねじ２０５により手前側（矢印ｅ方向）に移動されると、ホルダ９７の移動に応じて中空シャフト８０が先ほどとは逆の反時計回り方向（ＣＣＷ）へ回転するので、上述の説明とは逆の動作が行われる。
【００７９】
これにより本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２が水平方向（矢印ａｂ方向）において互いに最も離間した離間位置に位置付けられるとともに、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２が垂直方向（矢印ｃｄ方向）において互いに最も近接した近接位置に位置付けられ、元の状態（図１２）に戻る。
【００８０】
このように本体側ハンド装置１は、駆動機構９０のホルダ９７に対する直線運動をかさ歯車９４により中空シャフト８０およびカムディスク５０の回転運動に変換し、当該カムディスク５０を時計回り方向（ＣＷ）または反時計回り方向（ＣＣＷ）へ回転させることができる。
【００８１】
これにより、本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２を互いに近接する方向に移動させると同時に、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに離間する方向に移動させることができる。また、本体側ハンド装置１は、左側ハンド基部１１および右側ハンド基部１２を互いに離間する方向に移動させると同時に、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに近接する方向に移動させることができる。
【００８２】
すなわち、左側ハンド基部１１の爪部１１ｔおよび右側ハンド基部１２の爪部１２ｔを互いに近付かせて複合シールドケーブル５００のケーブル本体側を把持させている場合に、上側ハンド基部２１のカッター部２１ｋおよび下側ハンド基部２２のカッター部２２ｋを互いに離間させることが可能である。
【００８３】
その逆に、左側ハンド基部１１の爪部１１ｔおよび右側ハンド基部１２の爪部１２ｔを互いに離間させて複合シールドケーブル５００のケーブル本体側を把持していない場合、上側ハンド基部２１のカッター部２１ｋおよび下側ハンド基部２２のカッター部２２ｋを互いに近付かせることが可能である。
【００８４】
また、本体側ハンド装置１は、駆動機構９０により中空シャフト８０を介してカムディスク５０を回転させることにより水平ハンド基部１０および垂直ハンド基部２０を動作させた後、中空シャフト８０を静止させたままプーリ４０を介してガイドベース３０を回転させれば、水平ハンド基部１０および垂直ハンド基部２０の動作を停止させた状態で（例えば、ワーク把持状態のまま）、水平ハンド基部１０および垂直ハンド基部２０を無限に回転することができる。
【００８５】
ここで、本体側ハンド装置１は、ガイドベース３０の円筒状軸部３１の貫通孔３１ｈ、および、カムディスク５０の円筒部５２の貫通孔５２ｈ、フランジ付円筒部材６０の円筒部６１、中空シャフト８０の円筒部８１、および、駆動機構９０のかさ歯車保持部材９１、かさ歯車９４の第２歯車９４ｂ、かさ歯車保持部材９６、ホルダ９７の各貫通穴に各種の配線を通すことが可能である。これにより、本体側ハンド装置１は、プーリ４０を介してガイドベース３０を時計回り方向（ＣＷ）または反時計回り方向（ＣＣＷ）に連続回転し、水平ハンド基部１０および垂直ハンド基部２０を無限に回転した場合であっても、配線が絡み付いて切断されてしまうような事態を予め防止することができる。
【００８６】
このように、本体側ハンド装置１では、複合シールドケーブル５００を把持せず、先端側ハンド装置２２０により複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓを把持した状態において、上側ハンド基部２１のカッター部２１ｋおよび下側ハンド基部２２のカッター部２２ｋを互いに近付かせ、本体側ハンド装置１のプーリ４０を連続して回転させることにより、複合シールドケーブル５００の先端部分のシース５０１の表面に切り込みを入れたり、シールド５０２を切断することが可能となる。
【００８７】
＜先端側ハンド装置の構成＞
先端側ハンド装置２２０（図１参照。）は、軸線ｘ方向に沿って本体側ハンド装置１と対向配置され、複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓ（図１９参照。）を把持し、または、後述するパイプ部材３１０によって複合シールドケーブル５００の絶縁電線５０３を包み込むようにカバーするシールド切断装置１００の一構成要素である。
【００８８】
先端側ハンド装置２２０は、上述した本体側ハンド装置１と基本構成を共通としているが、当該本体側ハンド装置１のプーリ４０および駆動機構９０が不要であり、当該プーリ４０の代わりにガイドベース２２１（２２１ａ、２２１ｂ）および蓋部２２２（２２２ａ、２２２ｂ）を備えている。
【００８９】
ガイドベース２２１は、有底円筒形状を有する円筒部２２１ａと、当該円筒部２２１ａの中心から突出した中空の円筒軸部２２１ｂとを備えている。円筒部２２１ａは、当該ガイドベース２２１に取り付けられる上側ハンド基部２２３Ｕ、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部２２３Ｌ（図示せず）のストローク長に合わせた外径を有している。円筒軸部２２１ｂは、軸線ｘ方向に沿って所定長さだけ突出している。
【００９０】
円筒部２２１ａにおいて、上側ハンド基部２２３Ｕ、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部２２３Ｌ（図示せず）を取り付けるための取付面には、当該上側ハンド基部２２３Ｕのストローク長に合わせた上側直線ガイド溝２２１Ｕ、右側直線ガイド溝２２１Ｒ（図示せず）、左側直線ガイド溝２２１Ｌ（図示せず）が形成されている。
【００９１】
なお、円筒部２２１ａの取付面には、上側ハンド基部２２３Ｕ、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部２２３Ｌ（図示せず）が取り付けられているが、下側ハンド基部は取り付けられていない。上側ハンド基部２２３Ｕは、本体側ハンド装置１の上側ハンド基部２１とストローク長が異なるうえ、プレート２２４が取り付けられている点で相違するが、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部２２３Ｌ（図示せず）については、本体側ハンド装置１の右側ハンド基部１２および左側ハンド基部１１と同一構成であるので、説明を省略する。
【００９２】
上側ハンド基部２２３Ｕのスライドブロック２２３ＵＬには、プレート２２４が一体に固定されている。プレート２２４は、本体側ハンド装置１の爪部１１ｔ、１２ｔと対向し、当該プレート２２４上に固定された円筒形状の金属からなるパイプ部材３１０を備えている。
【００９３】
また、プレート２２４には、パイプ部材３１０の下方に複合シールドケーブル５００の先端部分の端面を当接させた状態で、当該複合シールドケーブル５００の軸線ｘ方向の位置を決める位置決め用の円柱形状でなるストッパ部材３１１が固定されている。
【００９４】
ガイドベース２２１の円筒部２２１ａと蓋部２２２の円盤部２２２ａとの間には、図１６に示すような円盤状のカムディスク３００が当該ガイドベース２２１の円筒部２２１ａに収納された状態で蓋部２２２によって固定されている。カムディスク３００は、ガイドベース２２１の円筒部２２１ａに収納可能な外径を有する円盤状部材である。
【００９５】
カムディスク３００には、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部２２３Ｌのカムフォロア（図示せず）と係合されるカム溝３０３、３０５が貫通孔３００ｈを中心として形成されているとともに、上側ハンド基部２２３Ｕのカムフォロア（図示せず）と係合されるカム溝３０６が形成されている。
【００９６】
カム溝３０３、３０５は、カムディスク５０のカム溝５３、５５と同様に構成されている。カム溝３０６は、カムディスク５０のカム溝５６と基本的には同様に構成されているが、上側ハンド基部２２３Ｕのストローク長に合わせて、カム溝３０３、３０５よりも長く形成されている。
【００９７】
カムディスク３００は、図１６に示すように、奥側（矢印ｆ方向）から視て反時計周り方向（ＣＣＷ）への回転により、ガイドベース２２１の円筒部２２１ａの上側直線ガイド溝２２１Ｕにカムフォロアが係合された上側ハンド基部２２３Ｕを外周側（矢印ｃ方向）へ離間するように移動させ、時計周り方向（ＣＷ）への回転により上側ハンド基部２２３Ｕを外周側（矢印ｃ方向）から内周側（矢印ｄ方向）へ移動させることが可能である。
【００９８】
蓋部２２２は、カムディスク３００の軸線ｘ方向の移動を規制する蓋であり、円盤部２２２ａ、および、当該円盤部２２２ａの中心から突出した円筒部２２２ｂを備えている。円盤部２２２ａは、カムディスク３００をガイドベース２２１へ押し付ける役割を有している。円筒部２２２ｂの内径は、ガイドベース２２１の円筒軸部２２１ｂの外径と同一である。したがってガイドベース２２１の円筒軸部２２１ｂが蓋部２２２の円筒部２２２ｂと嵌合した状態で一体に固定されている。
【００９９】
さらに、蓋部２２２の円筒部２２２ｂは、ボールネジ２３０のナット部材２３０ｎと一体に固定された移動板２２８に取り付けられている。移動板２２８は、軸線ｘ方向に沿ってトラックレール２３１Ｒに移動自在に取り付けられたスライドユニット２３１Ｓの上面に一体に固定されている。移動板２２８と一体化されたナット部材２３０ｎは、ボールネジ２３０のネジ軸２３０ｊに移動自在に取り付けられている。ネジ軸２３０ｊは、モータ２５０に連結されており、当該モータ２５０により回転駆動される。
【０１００】
すなわち、移動板２２８と蓋部２２２の円筒部２２２ｂとが一体化されているため、ボールネジ２３０のナット部材２３０ｎが軸線ｘ方向に沿って移動すると、先端側ハンド装置２２０が軸線ｘ方向に沿って本体側ハンド装置１に近接または離間するように移動することになる。
【０１０１】
プーリ２２７は、ガイドベース２２１の円筒軸部２２１ｂと一体に取り付けられている。プーリ２２７は、モータ２４０により回転されるベルト（図示せず）と係合し、当該ベルトを介して奥側（矢印ｆ方向）から視て時計回り方向（ＣＷ）または反時計回り方向（ＣＣＷ）へ回動することに応じて、カムディスク３００を時計回り方向（ＣＷ）または反時計回り方向（ＣＣＷ）に回動させる。
【０１０２】
すなわち、カムディスク３００の時計回り方向（ＣＷ）または反時計回り方向（ＣＣＷ）の回転に応じて、上側ハンド基部２２３Ｕは軸線ｘ方向に垂直な垂直方向へ移動し、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部（図示せず）は軸線ｘ方向に移動する。具体的には、上側ハンド基部２２３Ｕがガイドベース２２１の中心に向かって移動するときには、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部（図示せず）は互いに離間するように移動し、上側ハンド基部２２３Ｕがガイドベース２２１の中心から離間するように移動するときには、右側ハンド基部２２３Ｒおよび左側ハンド基部（図示せず）は互いに近接するように移動する。
【０１０３】
＜シールド切断方法＞
上述した構成のシールド切断装置１００を用いて、複合シールドケーブル５００の絶縁電線５０３の表面を一切傷付けることなく、当該複合シールドケーブル５００の先端部分のシース５０１およびシールド５０２だけを切断するシールド切断方法を次に説明する。
【０１０４】
図１７に示すように、本体側ハンド装置１において、右側ハンド基部１２および左側ハンド基部１１が中間位置に位置するとともに、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２も中間位置に位置した状態で、駆動機構９０の円筒部９１から複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓを挿入する。この時点では、本体側ハンド装置１の右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔによって複合シールドケーブル５００のケーブル本体側は把持されていない。
【０１０５】
図１８に示すように、本体側ハンド装置１において、複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓが所定量だけ突出した位置になるまで挿入されると、先端側ハンド装置２２０の上側ハンド基部２２３Ｕに取り付けられたプレート２２４のストッパ部材３１１に当接される。
【０１０６】
図１９に示すように、この当接された位置で先端部分５００Ｓの位置（すなわち軸線ｘ方向の突出量（位置））が決定されるので、本体側ハンド装置１の右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔによってシールドケーブル５００のケーブル本体側を把持する。次に、先端側ハンド装置２２０における上側ハンド基部２２３Ｕを上方に移動させた後、先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１に近付けるように移動し、右側ハンド基部２２３Ｒの爪部２２３Ｒｔおよび左側ハンド基部２２３Ｌの爪部２２３Ｌｔによってシールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの最先端を把持する。
【０１０７】
図２０（Ａ）および（Ｂ）に示すように、先端側ハンド装置２２０の右側ハンド基部２２３Ｒの爪部２２３Ｒｔおよび左側ハンド基部２２３Ｌの爪部２２３Ｌｔによって複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの最先端を把持したまま、本体側ハンド装置１の右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔによるシールドケーブル５００のケーブル本体側の把持を解放する。
【０１０８】
同時に、本体側ハンド装置１の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに近づけ、カッター部２１ｋのカッター刃２１ｋｋおよびカッター部２２ｋのカッター刃２２ｋｋを複合シールドケーブル５００のシース５０１の表面に接触させる。この状態で本体側ハンド装置１では、モータ２００によりプーリ４０を回転させることによって、カッター部２１ｋのカッター刃２１ｋｋおよびカッター部２２ｋのカッター刃２２ｋｋによってシールドケーブル５００のシース５０１の表面の周方向に切り込みを入れる。
【０１０９】
図２１に示すように、先端側ハンド装置２２０の右側ハンド基部２２３Ｒの爪部２２３Ｒｔおよび左側ハンド基部２２３Ｌの爪部２２３Ｌｔによって複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの最先端を把持したまま、モータ２５０およびボールネジ２３０により当該先端側ハンド装置２２０を全体的に本体側ハンド装置１から離間するように移動させる。これにより、シース５０１の表面の切り込みから複合シールドケーブル５００の先端部分５００Ｓのシース５０１だけを引きちぎって引き離し、切り込みから先端部分５００Ｓのシース５０１までのシールド５０２を一部露出させる。
【０１１０】
図２２に示すように、その後、本体側ハンド装置１の右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔにより複合シールドケーブル５００のケーブル本体側を把持し、上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに離間させる。この場合、本体側ハンド装置１によるケーブル本体側を把持した状態であり、かつ、先端側ハンド装置２２０によるシールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの先端を把持した状態となる。
【０１１１】
図２３に示すように、ボールネジ２３０（図１参照。）を介して先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１へ近接するように移動しながら、一部露出させたシールド５０２を先端部分５００Ｓのシース５０１でしごく。これにより、一部露出させたシールド５０２だけを膨らませて内部の絶縁電線５０３（図２４参照。）から離間させる。
【０１１２】
図２４に示すように、その後、モータ２５０およびボールネジ２３０（図１参照。）を介して先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１から離間するように移動し、先端部分５００Ｓのシース５０１を複合シールドケーブル５００から引き抜く。これにより、シールド５０２を絶縁電線５０３から離間させた状態のまま当該絶縁電線５０３を露出させる。この場合、シールド５０２の先端側が大きく開口したラッパ状となる。
【０１１３】
先端側ハンド装置２２０のプーリ２２７（図１参照）をモータ２４０により回転させることにより上側ハンド基部２２３Ｕを下方に移動させ、図２５に示すように、パイプ部材３１０と複合シールドケーブル５００とを対向させる。
【０１１４】
その後、モータ２５０およびボールネジ２３０を介して先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１に近接するように移動し、パイプ部材３１０の外周側にシールド５０２を位置させ、パイプ部材３１０の内周側に絶縁電線５０３を位置させるように当該パイプ部材３１０により絶縁電線５０３を包み込ませる。これにより、絶縁電線５０３は、パイプ部材３１０により被覆（カバー）された状態となる。
【０１１５】
この状態において、本体側ハンド装置１の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに近接させることによりカッター部２１ｋ、２２ｋのカッター刃２１ｋｋ、２２ｋｋを露出しているシールド５０２に接触させ、その状態のままモータ２００を介して本体側ハンド装置１を連続して高速回転させる。
【０１１６】
これにより、カッター刃２１ｋｋ、２２ｋｋによりシールド５０２だけが切断される。この場合、図２６に示すように、カッター刃２１ｋｋ、２２ｋｋは、シールド５０２の内側に存在するパイプ部材３１０の外周面に当接されるだけであり、内部の絶縁電線５０３にまで刃先が到達することはない。
【０１１７】
図２７に示すように、この状態において、ボールネジ２３０を介して先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１から離間するように移動すると、パイプ部材３１０により一時的にカバーされていた絶縁電線５０３の先端部分が露出する。その後、本体側ハンド装置１の上側ハンド基部２１および下側ハンド基部２２を互いに離間させるとともに、右側ハンド基部１２の爪部１２ｔおよび左側ハンド基部１１の爪部１１ｔによるケーブル本体側の把持を解放する。これにより、先端部分５００Ｓの絶縁電線５０３に傷が付けられることのない状態で先端部分５００Ｓのシールド５０２だけが切断されたシールドケーブル５００を得ることができる。
【０１１８】
なお、本体側ハンド装置１は、ガイドベース３０の円筒状軸部３１の貫通孔３１ｈ、および、カムディスク５０の円筒部５２の貫通孔５２ｈ、フランジ付円筒部材６０の円筒部６１、トランスシャフト８０の円筒部８１、および、駆動機構９０の円筒部９１にシールドケーブル５００を通している。
【０１１９】
これにより、本体側ハンド装置１において、プーリ４０を介してガイドベース３０を連続して高速回転する場合であっても、シールドケーブル５００が絡み付いて切断されてしまうような事態を予め防止することができる。
【０１２０】
＜他の実施の形態＞
なお、上述した実施の形態においては、図２３および図２４に示したように、シールド５０２をシース５０１でしごくことにより、一部露出させたシールド５０２を内部の絶縁電線５０３（図２４参照。）から離間させ、先端側ハンド装置２２０を本体側ハンド装置１から離間するように移動し、シース５０１をシールドケーブル５００の先端から引き抜くようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、図２３に示すような、シールド５０２を絶縁電線５０３から離間する工程を経ることなく、シース５０１を複合シールドケーブル５００の先端から引き抜いてもよい。要は、パイプ部材３１０の外周側にシールド５０２を位置させ、パイプ部材３１０の内周側に絶縁電線５０３を位置させるように当該パイプ部材３１０により絶縁電線５０３を包み込ませることが出来れば、シールド５０２を絶縁電線５０３から離間させる工程は必ずしも必要ではない。
【０１２１】
また、上述した実施の形態においては、４本の絶縁電線５０３を内部に収納した複合シールドケーブル５００を対象とするようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、１本の絶縁電線５０３を内部に収納した複合シールドケーブルを対象とするようにしてもよい。
【０１２２】
さらに、上述した実施の形態においては、図１９において、先端側ハンド装置２２０は、右側ハンド基部２２３Ｒの爪部２２３Ｒｔおよび左側ハンド基部２２３Ｌの爪部２２３Ｌｔによってシールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの最先端を把持するようにした場合について述べた。しかしながら、本発明はこれに限らず、作業者が手でシールドケーブル５００の先端部分５００Ｓの最先端を把持するようにしてもよい。
【０１２３】
さらに、本発明の実施の形態においては、シールド切断装置１００に限定されるものではなく、本発明の概念および特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題および効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせても良い。例えば、実施の形態における各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的仕様態様によって適宜変更され得る。
【符号の説明】
【０１２４】
１……本体側ハンド装置、１０……水平ハンド基部、１１、２２３Ｌ……左側ハンド基部、１１ａ、１２ａ、２１ａ、２２ａ……ガイドブロック、１１ｂ、１２ｂ、２１ｂ、２２ｂ……トラックレール、１１ｃ、１２ｃ、２１ｃ、２２ｃ……スライドユニット、１１ｄ、１２ｄ、２１ｄ、２２ｄ……スライドブロック、１１ｐ、１２ｐ、２１ｐ、２２ｐ……カムフォロア、１１ｔ、１２ｔ……爪部（把持部材）、２１ｋ、２２ｋ……カッター部、１２、２２３Ｒ……右側ハンド基部、２０……垂直ハンド基部、２１、２２３Ｕ……上側ハンド基部、２２……下側ハンド基部、３０、２２１……ガイドベース（支持部材）、３０ａ……露出面、３１……円筒状軸部、３１ｈ、５２ｈ、３００ｈ……貫通孔、３２、２２１Ｌ……左側直線ガイド溝、３３、２２１Ｒ……右側直線ガイド溝、３４、２２１Ｕ……上側直線ガイド溝、３５……下側直線ガイド溝、４０、２２７……プーリ、５０、３００……カムディスク、５１……円盤部、５１ａ……円盤面、５２、６１、７１、８１、９１……円筒部、５３〜５６、３０３、３０５、３０６……カム溝、６０……フランジ付円筒部材、６２、７２、８２、９２……フランジ部、７０……ベアリング押え用フランジ付円筒部材、８０……中空シャフト、８３、８４……円筒カム溝、９０……駆動機構、９１……かさ歯車保持部材、９２……ラック、９３……ピニオン、９４……かさ歯車、９５……ガイド棒、９６……連結ブラケット、９７……ホルダ、９８……ベアリング押さえ、１１０、１２０……軸受部、１９０……ベース、２００、２１０、２４０、２５０……モータ、２０５、２３０……ボールネジ、２２２……蓋部、２２４……プレート、２２８……移動板、３１０……パイプ部材、３１１……ストッパ部材、５００……シールドケーブル、５０１……シース、５０２……シールド、５０３……絶縁電線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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