(57)【要約】      （修正有）【課題】搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐ。【解決手段】端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることで、モードに応じて遠隔操作者または搭乗者の操作を作業車両の動作に反映させることができる。よって、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことができ、作業車両の安全性が向上する。【選択図】図６
2018108764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、
端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、
前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、
を備え、
前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える
ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記車両に設置され、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を操作する操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）と、
前記操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）の操作を検出する操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）と、
を備え、
前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御し、前記遠隔操作モードに設定されている場合は、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記遠隔操作モードに設定されているときに、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を前記手動操作モードに変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
作業車両（１）に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御するための入力が可能な入力部（ＴＡＢ１）における入力に応じて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号を送信する送信部（ＴＡＢ３）と、を有する端末（ＴＡＢ）と、
前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、前記端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、を有する作業車両（１）と、
を備えたことを特徴とする作業車両操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、耕うん機、トラクタ等の作業車両に関し、特に、情報端末から遠隔操作が可能な作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラクタ等の作業車両において、タブレット端末等の携帯情報端末とデータ交換可能に通信して、携帯情報端末のタッチパネルディスプレイに車両の操作デバイスを実際の配置に基づいて表示し、画面上に表示された操作デバイスをタッチして操作すると、遠隔操作信号が送信され、作業車両の制御モジュールが受信した遠隔操作信号に基づいて制御信号を出力する技術が公知である（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９２７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、作業車両に搭乗者がいる場合、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行うと、お互いの操作の意図が反映されず、車両の挙動が安定しない問題がある。
【０００５】
本発明は、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
【０００７】
請求項１記載の発明は、車両に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、を備え、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることを特徴とする作業車両である。
【０００８】
請求項２記載の発明は、前記車両に設置され、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を操作する操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）と、前記操作部材（１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３）の操作を検出する操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）と、を備え、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）は、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御し、前記遠隔操作モードに設定されている場合は、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項３記載の発明は、前記遠隔操作モードに設定されているときに、前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を前記手動操作モードに変更することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項４記載の発明は、作業車両（１）に搭載された制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御するための入力が可能な入力部（ＴＡＢ１）における入力に応じて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号を送信する送信部（ＴＡＢ３）と、を有する端末（ＴＡＢ）と、前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、前記端末（ＴＡＢ）との間で前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する信号の通信を行う通信部（Ｕ１）と、前記端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づいて前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）を制御する遠隔操作モードと、前記端末（ＴＡＢ）から信号を受信しても前記制御対象機器（１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ）の制御に反映しない手動操作モードと、を切り換える切換部材（２０３）と、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える前記制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）と、を有する作業車両（１）と、を備えたことを特徴とする作業車両操作システムである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１，４記載の発明によれば、前記切換部材（２０３）の入力に応じて遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることで、モードに応じて遠隔操作者または搭乗者の操作を作業車両の動作に反映させることができる。よって、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行った場合に、作業車両が想定外の挙動をすることを防ぐことができ、作業車両の安全性が向上する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、遠隔操作モードに設定されている場合は、端末（ＴＡＢ）から信号を受信する前記操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に基づく制御に優先して、端末（ＴＡＢ）から受信した信号に基づく制御を実行することで、確実に遠隔操作を行うことができる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、遠隔操作モードに設定されているときに、操作検出部材（ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３）の検出値に変化があった場合、制御部（ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１）を手動操作モードに変更することにより、作業車両の搭乗者の操作意図を確実に車両に反映させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の作業車両の側面図である。
【図２】図２は本実施例のトラクタに搭載されたエンジンの説明図である。
【図３】図３は本実施例の動力伝達装置の説明図である。
【図４】図４は本実施例の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。
【図５】図５は本実施例の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。
【図６】図６は本実施例の作業車両操作システムの機能ブロック図である。
【図７】図７は本実施例の端末に表示される遠隔操作用の画像の一例の説明図であり、図７（Ａ）は作業制御用の画像の説明図、図７（Ｂ）は走行制御用の画像の説明図、図７（Ｃ）は制動制御用の画像の説明図、図７（Ｄ）は回転数制御用の画像の説明図である。
【図８】図８は本実施例の操舵系の説明図である。
【図９】図９は本実施例の自律制御の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
この発明の実施の形態を、以下に説明する。
（作業車両）
図１は本実施例の作業車両の側面図である。
図１において、本実施例の作業車両操作システムＳでは、作業車両の一例としての農業機械のトラクタ１は、走行車体の前後部に前輪２，２と後輪３，３とを備え、走行車体前部のエンジンルーム４内に搭載したエンジンＥの回転動力をトランスミッションケース５内の変速装置によって適宜減速して、これらを前輪２，２と後輪３，３に伝えるように構成している。前記エンジンルーム４はボンネット６で覆う構成である。また、機体後部にロータリ耕耘装置１８などの作業機を装着し、ＰＴＯ軸で作業機を駆動する構成としている。
【００１６】
走行車体の上部には、キャビン７が支持されている。キャビン７の内部では、トランスミッションケース５の上部位置に運転座席８が配置され、この運転座席８の前方には、ステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、駐車ブレーキ（図示せず）等が配置されている。また、運転座席８の前方には、速度メータ（図示せず）や、操作用の各種スイッチ（後述）などが配置されている。運転座席８の前方下部には、クラッチペダル１２や、アクセルペダル１３、左右ブレーキペダル（後述）等の走行操作具が配置されている。
【００１７】
図１において、ミッションケース５の後部上方には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００１８】
油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油が供給されるとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して作業機（ロータリ耕耘装置）１８が上昇する。反対に油圧シリンダ１４ａ内の作動油が油圧タンクを兼ねるミッションケース５内に排出されると、リフトアーム１５，１５は下降する。
トラクタ１の走行車体の後方にはロータリ耕耘装置１８が連結されており、該ロータリ耕耘装置１８は、耕耘部１８ａと、耕耘部１８ａ上方を覆うメインカバー１８ｂと、メインカバー１８ｂの後部に枢着されたリヤカバー１８ｃ等を有する。
【００１９】
（エンジン）
図２は本実施例のトラクタに搭載されたエンジンの説明図である。
図２において、エンジンＥの一例としての蓄圧式燃料噴射装置は、例えば、多気筒ディーゼル機関に適用されるものであるが、ガソリン機関でもよい。そして、蓄圧式燃料噴射装置は、燃料を適宜に制御する噴射圧力に蓄圧するコモンレールＥ１と、このコモンレールＥ１に取り付けられるレール圧センサＥ２と、燃料タンクＥ３より汲み上げた燃料を加圧してコモンレールＥ１に圧送する燃料高圧ポンプＥ４と、コモンレールＥ１に蓄圧された高圧燃料をエンジンＥのシリンダＥ５内に噴射する高圧インジェクタＥ６と、前記燃料高圧ポンプＥ４と高圧インジェクタＥ６やその他の制御などの動作を制御するエンジン制御部ＣＢ（ＥＣＵ：Ｅｎｇｉｎｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）等から構成される。
【００２０】
このように、コモンレールＥ１は、エンジンＥの各シリンダＥ５へ噴射する燃料を、要求された出力に必要な圧力とするものである。
前記燃料タンクＥ３内の燃料は吸入通路により燃料フィルタＥ７を介してエンジンＥで駆動される燃料高圧ポンプＥ４に吸入され、この燃料高圧ポンプＥ４によって加圧された高圧燃料は吐出通路Ｅ８によりコモンレールＥ１に導かれて蓄えられる。
【００２１】
コモンレールＥ１内の高圧燃料は各高圧燃料供給通路Ｅ９により気筒数分の高圧インジェクタＥ６（Ｅ６ａ，Ｅ６ｂ，Ｅ６ｃ，Ｅ６ｄ）に供給され、エンジン制御部ＣＢからの指令に基づき、高圧インジェクタＥ６が作動して、高圧燃料がエンジンＥの各シリンダＥ５室内に噴射供給され、各高圧インジェクタＥ６での余剰燃料（リターン燃料）は各リターン通路Ｅ１０により共通のリターン通路Ｅ１０ａへ導かれ、この共通のリターン通路Ｅ１０ａによって燃料タンクＥ３へ戻される。
【００２２】
また、コモンレールＥ１内の燃料圧力（コモンレール圧）を制御するため、燃料高圧ポンプＥ４に圧力制御弁Ｅ１１が設けられており、この圧力制御弁Ｅ１１はエンジン制御部ＣＢからの信号によって、燃料高圧ポンプＥ４から燃料タンクＥ３への余剰燃料の共通のリターン通路Ｅ１０ａの流路面積を調整するものであり、これによりコモンレールＥ１側への燃料供給量を調整してコモンレール圧を制御することができる。
具体的には、エンジンＥの運転条件に応じて目標コモンレール圧を設定し、レール圧センサＥ２により検出されるコモンレール圧が目標コモンレール圧と一致するよう、圧力制御弁Ｅ１１を介してコモンレール圧をフィードバック制御する構成としている。
なお、高圧インジェクタＥ６が燃料の供給を停止すると、エンジンＥが停止する。
【００２３】
（動力伝達装置）
図３は本実施例の動力伝達装置の説明図である。
図３において、ミッションケース５内の動力伝達装置Ｄについて説明すると、エンジンＥの出力軸２０の回転が入力軸２１に伝動され、この入力軸２１に固着の第１入力ギヤ２２と第２入力ギヤ２３がそれぞれ第１高・低クラッチ２４の第１低速ギヤ２６と第２高・低クラッチ２５の第２低速ギヤ２７及び第１高・低クラッチ２４の第１高速ギヤ３０と第２高・低クラッチ２５の第２高速ギヤ３１に噛み合って回転駆動するようになっている。第１入力ギヤ２２と各低速ギヤ２６，２７との歯数の組み合わせによる減速比と、第２入力ギヤ２３と各高速ギヤ３０，３１との歯数の組み合わせによる減速比は異なっており、各高速ギヤ３０，３１に繋がれた場合のほうが各クラッチ軸２８，２９が高速で回転するように設定されている。
【００２４】
第１高・低クラッチ２４と第２高・低クラッチ２５は、同一の油圧多板クラッチで、それぞれ入力軸２１の回転を同一減速比で高・低の二段に減速して第１クラッチ軸２８と第２クラッチ軸２９に伝動することになる。すなわち、第１高・低クラッチ２４（１，３速クラッチ）において第１低速ギヤ２６に繋がれると、第１クラッチ軸２８に低速回転が伝達され、第１高速ギヤ３０に繋がれると第１クラッチ軸２８に高速回転が伝達される。また、第２高・低クラッチ２５（２，４速クラッチ）において第２低速ギヤ２７に繋がれると、第２クラッチ軸２９に低速回転が伝達され、第２高速ギヤ３１に繋がれると第２クラッチ軸２９に高速回転が伝達される。
【００２５】
第１クラッチ軸２８には、低速伝達ギヤ３５ａが固着され、低速伝動軸３４には低速被伝達ギヤ３５ｂが固着されている。低速被伝達ギヤ３５ｂは低速伝達ギヤ３５ａに噛み合っている。また、第２クラッチ軸２９には、高速伝達ギヤ３３ａが固着され、高速伝動軸３２には高速被伝達ギヤ３３ｂが固着されている。高速被伝達ギヤ３３ｂは高速伝達ギヤ３３ａに噛み合っている。そして、低速ギヤ３５ａ，３５ｂの歯数の組み合わせによる減速比と、高速ギヤ３３ａ，３３ｂの歯数の組み合わせによる減速比が異なっており、入力軸２１の回転が同一の場合に、高速伝動軸３２に伝達される回転数の方が、低速伝動軸３４に伝達される回転数よりも高速になるように各減速比が設定されている。
【００２６】
高速伝動軸３２には、第２小ギヤ３７と第２大ギヤ３８が支持されている。低速伝動軸３４には、第１小ギヤ４３と第１大ギヤ４４とが支持されている。第１小ギヤ４３および第２小ギヤ３７は、第３低速ギヤ４０に噛み合っている。また、第１大ギヤ４４および第２大ギヤ３８は、第３高速ギヤ４１に噛み合っている。第３低速ギヤ４０および第３高速ギヤ４１は、第３高・低クラッチ４２（高、低速クラッチ）の第１伝動軸３９に支持されている。
【００２７】
第３低速ギヤ４０と各小ギヤ３７，４３との歯数の組み合わせによる減速比と、第３高速ギヤ４１と各大ギヤ３８，４４との歯数の組み合わせによる減速比は異なっており、各大ギヤ３８，４４に繋がれた場合のほうが、第１伝動軸３９が高速で回転するように設定されている。
【００２８】
したがって、実施例では、第１高・低クラッチ２４において第１低速ギヤ２６に繋がれた場合に最も低速の「１速」、第２高・低クラッチ２５において第２低速ギヤ２７に繋がれた場合に「２速」、第１高・低クラッチ２４において第１高速ギヤ３０に繋がれた場合に「３速」、第２高・低クラッチ２５において第２高速ギヤ３１に繋がれた場合に「４速」となるように設定される。そして、第３高・低クラッチ４２において、各小ギヤ３７，４３に繋がれた場合に「低速」となり、各大ギヤ３８，４４に繋がれた場合に「高速」となる。これにより、第１入力軸２１の回転が第１伝動軸３９で低速４段と高速４段の計８段に変速されることになる。
ここまでの多段変速装置１５０で主変速部を構成し、操縦者が操作に応じて、走行制御部ＣＡで自動的に第１・第２の高・低クラッチ２４，２５を制御して４段に変速される。
【００２９】
第１伝動軸３９は、第２伝動軸４５に連結され、第２伝動軸４５には、第７ギヤ４６と第８ギヤ４７が固着され、正逆クラッチ（クラッチ部材、前後進クラッチ）４８の正転クラッチギヤ４９と逆転軸５２の逆転ギヤ５１に噛み合わされ、逆転ギヤ５１が逆転クラッチギヤ５０と噛み合っている。従って、正逆クラッチ４８を正転クラッチギヤ４９に繋ぐと、正転状態で正逆クラッチ４８に連結の副変速軸５３に伝動され、正逆クラッチ４８を逆転クラッチギヤ５０に繋ぐと、逆転状態で副変速軸５３に伝動される。
【００３０】
副変速軸５３には、第９ギヤ５４と第１０ギヤ５５が固着され、それぞれ第３シンクロチェンジ５８の第３シンクロ小ギヤ５６と第３シンクロ大ギヤ５９に噛み合っている。第３シンクロチェンジ５８を第３シンクロ小ギヤ５６側に繋ぐと、第９ギヤ５４から第３シンクロ小ギヤ５６に伝動した回転で第５伝動軸６０が増速して高速で駆動され、第３シンクロチェンジ５８を第３シンクロ大ギヤ５９に繋ぐと、第１０ギヤ５５から第３シンクロ大ギヤ５９に伝動した回転で第５伝動軸６０が減速して中速で駆動される。
【００３１】
第３シンクロチェンジ５８を中立にすると、第１０ギヤ５５の回転が第３シンクロ大ギヤ５９に伝動され、第３シンクロ大ギヤ５９側に固着の第１１ギヤ５７から第４シンクロ小ギヤ６９に伝動されるようになっている。
第４シンクロチェンジ７１を第４シンクロ小ギヤ６９側に繋ぐと、第４シンクロ小ギヤ６９の回転が第１６ギヤ７４の回転となって低速となり、第４シンクロチェンジ７１を第４シンクロ大ギヤ７２側に繋ぐと、第４シンクロ小ギヤ６９の回転が第１５ギヤ７０から第１７ギヤ７５と第１８ギヤ７６と第４シンクロ大ギヤ７２に伝動されて第１６ギヤ７４が超低速となる。
【００３２】
さらに、第１６ギヤ７４は、前記第５伝動軸６０に固着の第１２ギヤ６１と噛み合って第５伝動軸６０を駆動する。この第５伝動軸６０の軸端に固着の第１ベベルギヤ６２がリヤベベルギヤケース６４の第２ベベルギヤ６３と噛み合っていて、リヤベベルギヤケース６４のベベル出力軸６５から第１３ギヤ６６と第１４ギヤ６７を介して後輪出力軸６８を回転して後輪３を駆動する。
前記符号５３〜７６を付した各部材により本実施例の副変速部５３〜７６が構成されている。
【００３３】
また、第５伝動軸６０には、第２１ギヤ１１７が固着され、副変速軸５３に軸支された第３筒軸１１９に固着の第２２ギヤ１１８と第２３ギヤ１４８を介して第１前輪駆動軸７８の第１９ギヤ７７に伝動して、前記第５伝動軸６０の回転が第１前輪駆動軸７８に伝動されている。
【００３４】
この第１前輪駆動軸７８から前輪増速クラッチ７９を介して第２前輪駆動軸８５に伝動し、第３前輪駆動軸８６と第４前輪駆動軸８７と前輪駆動ベベル軸８８に引き継いで伝動し、前輪駆動ベベル軸８８の軸端に固着の第１前ベベルギヤ８９がフロントベベルケース９０の第２フロントベベルギヤ１１５と噛み合っていて、フロントベベルケース９０のフロントベベル出力軸９１から第１フロントベベルギヤ９２と前輪駆動軸１１６と第２ベベルギヤ組９３を介して前輪出力軸９４を回転して前輪２を駆動する。
【００３５】
前輪増速クラッチ（駆動切替クラッチ部材、４ＷＤクラッチ）７９を前輪等速ギヤ８２側に接続すると、第１前輪駆動軸７８の回転駆動がそのまま第２前輪駆動軸８５に伝達されて通常の４輪駆動となり、前輪増速クラッチ７９を前輪増速ギヤ８４側に接続すると、第１前輪駆動軸７８の回転駆動が前輪等速ギヤ８２から第一増速ギヤ８１、第二増速ギヤ８３を介して増速された回転が第２前輪駆動軸８５に伝達されて前輪増速４輪駆動となる。さらに前輪増速クラッチ７９を中立状態にすると、前輪２に動力は伝達されないため、後輪の２輪駆動となる。
【００３６】
前記第２入力ギヤ２３にＰＴＯクラッチ９７のＰＴＯクラッチギヤ９６を噛み合わせてＰＴＯクラッチ９７でＰＴＯ出力軸１１１への動力断続を行うようにしている。
第１ＰＴＯ軸９５には、ＰＴＯ変速部１５７が設けられ、第１ＰＴＯギヤ９８と第２ＰＴＯギヤ９９と第５シンクロチェンジ１５１の第５シンクロ小ギヤ１００と第５シンクロ大ギヤ１０１を装着し、第２ＰＴＯ軸１０７には、第２０ギヤ１０２と第２４ギヤ１５２と第２６ギヤ１０３と第２５ギヤ１５３を固着し、カウンタ軸１０６にＰＴＯ逆転ギヤ１０５を軸支している。
【００３７】
第１ＰＴＯギヤ９８をスライドして第２０ギヤ１０２に噛み合わせると、第２ＰＴＯ軸１０７が２速になり、第１ＰＴＯギヤ９８をスライドして第２ＰＴＯギヤ９９に係合すると、第１ＰＴＯ軸９５の回転が第２ＰＴＯギヤ９９と第２４ギヤ１５２を介して第２ＰＴＯ軸１０７に伝わって４速となり、第５シンクロチェンジ１５１を第５シンクロ小ギヤ１００に繋ぐと、第５シンクロ小ギヤ１００から第２６ギヤ１０３に伝動して１速となり、第５シンクロチェンジ１５１を第５シンクロ大ギヤ１０１に繋ぐと、第５シンクロ大ギヤ１０１から第２５ギヤ１５３に伝動して３速となり、ＰＴＯ逆転ギヤ１０５を第１ＰＴＯギヤ９８と第２０ギヤ１０２に噛み合わせると、第１ＰＴＯ軸９５の回転が第１ＰＴＯギヤ９８からＰＴＯ逆転ギヤ１０５を経て第２０ギヤ１０２に伝動されて第２ＰＴＯ軸１０７に伝わって逆回転となる。
【００３８】
第２ＰＴＯ軸１０７の回転は、第３ＰＴＯ軸１５６を介して第４ＰＴＯ軸１０８に伝動し、第１ＰＴＯ出力ギヤ１０９と第２ＰＴＯ出力ギヤ１１０でさらに減速してＰＴＯ出力軸１１１を駆動する。
【００３９】
（操作部材の説明）
図４は本実施例の作業車両の座席前方の操作部材の説明図である。
図５は本実施例の作業車両の座席右方の操作部材の説明図である。
図４において、キャビン７の室内には、運転座席８から作業者が操作可能な範囲にステアリングハンドル１０や、前後進レバー１１、メインキー２０１、耕耘の深さを調整するための耕深調整ダイヤル２０２、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換える遠隔操作モード切換スイッチ２０３（切換部材）が配置されている。また、ステアリングハンドル１０の下方には、クラッチペダル１２やアクセルペダル１３、左ブレーキペダルＰ１、右ブレーキペダルＰ２等の操作部材が配置されている。
【００４０】
図５において、キャビン７の右側の前部には、副変速レバー２１０が配置されている。副変速レバー２１０は、前方の低速位置と後方の中速位置との間で切り替え可能に構成されている。副変速レバー２１０の上部後面には、主変速を増減させるための主変速操作部材２１１が設けられている。本実施例の主変速操作部材２１１は、主変速を増速させるための主変速増速スイッチ２１１ａと、主変速を減速させるための主変速減速スイッチ２１１ｂとを有する。また、副変速レバー２１０の前面には、前後進クラッチ４８の入切を行うためのクラッチボタン２１２が設置されている。副変速レバー２１０の後側には、予め設定された定回転Ａと定回転Ｂとで作業を行うための定回転スイッチ２１３が配置されている。定回転スイッチ２１３の後ろ側には、ＰＴＯクラッチ９７の入切を行うためのＰＴＯスイッチ２１４が配置されている。ＰＴＯスイッチ２１４の後側には、操作パネル２１６が設置されている。操作パネル２１６には、定回転スイッチ２１３の入力された場合のエンジンＥの回転数の設定値（定回転Ａ，Ｂ）を増減させるための回転数増減スイッチ（アクセルメモリ増減スイッチ）２１７や、ブレーキの圧力を調整するためのブレーキ調整ダイヤル２１８等が設置されている。
【００４１】
副変速レバー２１０の左側（キャビン７の内側）には、作業機昇降レバー２２０が配置されている。本実施例の作業機昇降レバー２２０は、作業機１８を８段階で高さ調整可能に構成されている。作業機昇降レバー２２０の内側には、エンジンＥの回転数を調整するためのアクセルレバー２２１が配置されている。作業機昇降レバー２２０の後側には、作業機昇降スイッチ２２２が配置されている。作業機昇降スイッチ２２２は、作業機１８をワンタッチで上昇または下降させることが可能なように入力可能に構成されている。作業機昇降スイッチ２２２の後側には、主変速を増減させるための主変速増減スイッチ２２３が配置されている。
【００４２】
（機能ブロック図の説明）
図６は本実施例の作業車両の操作システムの機能ブロック図である。
図６において、実施例１の作業車両操作システムＳは、トラクタの制御部ＣＡ〜ＣＣと、制御部の一例としてのメータパネルＰａ１、端末の一例としてのタブレット端末の端末制御部ＣＤ、サーバＳ３や端末Ｓ４の制御部（図示せず）等を有する。各制御部ＣＡ〜ＣＤは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ（中央演算処理装置）、ならびに発振器等を有する小型情報処理装置、いわゆる、マイクロコンピュータにより構成されており、前記ＲＯＭやＲＡＭ、不揮発性メモリ等の記憶部材に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。
【００４３】
（タブレット端末の制御部）
図６において、タブレット端末ＴＡＢの端末制御部ＣＤは、入力部の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、電源ボタンや音量変更ボタン等の入力ボタンＴＡＢ２、通信部の一例としての通信モジュールＴＡＢ３等の信号出力要素からの出力信号が入力される。したがって、端末制御部ＣＤには、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣやサーバＳ３からの信号が入力される。
【００４４】
端末制御部ＣＤは、表示器の一例としてのタッチパネルＴＡＢ１や、スピーカ（図示せず）、通信モジュールＴＡＢ３、その他の図示しない制御要素に接続されている。端末制御部ＣＤは、各制御要素へ、制御信号を出力している。よって、通信モジュールＴＡＢ３を介してトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに信号を出力可能である。
【００４５】
端末制御部ＣＤは、前記信号出力要素ＴＡＢ１からの入力信号に応じた処理を実行して、前記各制御要素ＣＡ〜ＣＣに制御信号を出力する機能を有している。本実施例の端末制御部ＣＤは、基本ソフトウェアの一例としてのオペレーティングシステムＯＳや、アプリケーションソフトウェアの一例であって、処理手段の一例としての処理ソフトウェアＡＰ１、その他の、図示しないアプリケーションソフトウェア（インターネットブラウザや文書作成ソフトウェア等）を有する。
【００４６】
図７は本実施例の端末に表示される遠隔操作用の画像の一例の説明図であり、図７（Ａ）は作業制御用の画像の説明図、図７（Ｂ）は走行制御用の画像の説明図、図７（Ｃ）は制動制御用の画像の説明図、図７（Ｄ）は回転数制御用の画像の説明図である。
図７において、本実施例の処理ソフトウェアＡＰ１は、タッチパネルＴＡＢ１に、トラクタ１の遠隔操作用の画像３１０，３２０，３３０，３４０を表示する。なお、各画像３１０〜３４０は、いずれか１つがタッチパネルＴＡＢ１に表示され、タッチパネルＴＡＢ１に対して、画像３１０〜３４０を切り換える操作（スクロール入力、フリック入力）がされると、次の画像３１０〜３４０が表示される。
【００４７】
図７（Ａ）において、作業機を制御するための作業制御用画像３１０は、耕深調整ダイヤル画像部３１１と、耕深調節ボタン画像部３１２と、耕深調整の入切画像部３１３と、作業機昇降高さの入力画像部３１４と、を有する。耕深調節ボタン画像部３１２への入力により、耕深調整ダイヤル２０２と同様に、耕耘の深さを調整、設定可能である。なお、耕深調節ボタン画像部３１２への入力に応じて耕深調整ダイヤル画像部３１１が更新される。また、耕深調整の入切画像部３１３への入力に応じて、耕深調整の入切が変更可能である。また、作業機昇降高さの入力画像部３１４への入力に応じて、作業機昇降レバー２２０と同様に、作業機１８の高さを調整可能である。そして、各画像部３１２〜３１４へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。
【００４８】
図７（Ｂ）において、トラクタ１の走行を制御する画像３２０は、アクセル調整画像部３２１と、主変速設定画像部３２２と、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３と、ハンドル操作画像部３２４と、デセラ設定画像部３２５、ＩＱアクセル設定画像部３２６、バックアップ設定画像部３２７、オートリフト設定画像部３２８を有する。アクセル調整画像部３２１への入力により、アクセルレバー２０４，２２１と同様に、エンジンＥの回転数を設定可能である。主変速設定画像部３２２への入力により、主変速増減ボタン２１１，２２３と同様に、主変速部１５０を１速〜４速の間で切換可能である。ワンタッチ旋回の入力画像部３２３への入力に応じて、トラクタ１のステアリングシリンダＳＣを作動させて自動的に右旋回または左旋回させることが可能である。ハンドル操作画像部３２４への入力により、トラクタ１の進行方向の調整制御が可能であり、耕耘位置を遠隔操作で調整することが可能である。デセラ設定画像部３２５への入力により、作業機１８が下降して接地する際の下降速度を低減して、作業機１８接地時にトラクタ１が急加速する現象（ダッシング）を抑制する機能（デセラ機能）の入切を設定可能である。ＩＱアクセル設定画像部３２６への入力により、旋回時に内輪の駆動を停止させて急旋回させる機能の入切を設定可能である。バックアップ設定画像部３２７への入力により、トラクタ１が後進する際に作業機１８を自動的に上昇させる機能（バックアップ機能）の入切を設定可能である。オートリフト設定画像部３２８への入力により、トラクタ１が旋回する際に作業機１８を自動的に上昇させる機能（オートリフト機能）の入切を設定可能である。そして、各画像部３２１〜３２８へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。
【００４９】
図７（Ｃ）において、トラクタ１のブレーキ（制動）を制御する画像３３０は、ブレーキ圧調整画像部３３１と、ブレーキ圧表示画像部３３２とを有する。ブレーキ圧調整画像部３３１への入力により、ブレーキ調整ダイヤル２１８と同様に、ブレーキ圧の調整、設定が可能である。ブレーキ圧表示画像部３３２には、ブレーキ圧の設定値が表示され、ブレーキ圧調整画像部３３１への入力に応じて画像が更新される。なお、ブレーキ圧はブレーキが作動する場合の油圧であり、ブレーキ圧が高いと急旋回し易いが圃場が荒れやすく、ブレーキ圧が低いと急旋回しにくいが圃場が荒れにくい。そして、ブレーキ圧調整画像部３３１へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。
【００５０】
図７（Ｄ）において、トラクタ１のエンジンの回転数の制御用の画像３４０は、定回転作業の設定画像部３４１と、アクセルメモリ調整画像部３４２と、設定回転数表示画像部３４３と、を有する。定回転作業の設定画像部３４１への入力により、定回転スイッチ２１３と同様に、予め設定された回転数で作業が実行するように設定可能である。アクセルメモリ調整画像部３４２への入力により、回転数増減スイッチ２１７と同様に、定回転作業の回転数の設定値を、遠隔で変更、設定可能であり作業効率が向上する。設定回転数表示画像部３４３は、各画像部３４１，３４２への入力に応じて、現在の設定回転数が表示される。そして、各画像部３４１，３４２へ入力がされると、タブレット端末ＴＡＢからトラクタ１の制御部ＣＡ〜ＣＣに制御信号が送信される。
【００５１】
（トラクタの制御部）
本実施例のトラクタの制御部ＣＡ〜ＣＣ，Ｐａ１は、一例として、いわゆる、ＥＣＵ：Electronic Control Unitで構成されている。各制御部ＣＡ〜ＣＣは、通信回線としてのＣＡＮ：Controller Area Networkで接続されており、互いにアクセス可能に構成されている。また、ＣＡＮには、ＧＰＳの測位情報を受信したり外部と通信する通信ユニット（通信部）Ｕ１や、トラクタ１のメータパネル（制御部）Ｐａ１、操作パネル２１６が接続されており、各制御部ＣＡ〜ＣＣと通信情報や操作情報などが送受信される。
【００５２】
（メータパネルＰａ１の説明）
メータパネルＰａ１には、遠隔操作モード切換スイッチ２０３、その他の図示しない信号出力要素からの出力信号が入力される。
メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、手動操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に手動操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、ステアリングハンドル１０やアクセルペダル１３、主変速増減ボタン２１１，２２３等の操作部材の入力に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。また、メータパネルＰａ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力が、遠隔操作モードの場合には、メータパネルＰａ１の表示部に遠隔操作モードであることを表示すると共に、各制御部ＣＡ〜ＣＣに対して、タブレット端末ＴＡＢからの入力信号に応じて、トラクタ１を制御するように制御信号を出力する。
【００５３】
（走行制御部ＣＡの説明）
（走行制御部ＣＡに接続された信号出力要素）
走行制御部ＣＡは、副変速レバー操作位置センサＳＮ１、前後進レバー操作位置センサＳＮ２、主変速増減スイッチ２１１，２２３、クラッチボタン２１２、クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４、１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄ、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６、ＰＴＯスイッチ２１４、アクセルセンサＳＮ７、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、車速センサＳＮ８、ステアリングホイールセンサＳＮ９、切れ角センサＳＮ１０、方位センサＳＮ１１等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
【００５４】
副変速レバー操作位置センサＳＮ１は、副変速レバー２１０の位置を検出する。前後進レバー操作位置センサＳＮ２は、前後進レバー１１の位置を検出する。クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３は、クラッチペダル１２が踏み込まれた場合にスイッチが押され、クラッチペダル１２が踏み込まれたか否かを検知する。前後進クラッチ圧力センサＳＮ４は、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。１〜４速クラッチ圧力センサＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄは、主変速部（多段変速装置）１５０における第１高・低クラッチ２４および第２高・低クラッチ２５を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６は、第３高低クラッチ４２を作動させる圧油の圧力（クラッチ圧力）を検知する。
【００５５】
アクセルセンサＳＮ７は、アクセルレバー２０４，２２１の位置を検出する。車速センサＳＮ８は、トラクタ１の車速を検知する。なお、本実施例の車速センサＳＮ８は、第２１ギヤ１１７の近傍に配置されており、第２１ギヤ１１７の回転に基づいて車速を検出する。ステアリングホイールセンサＳＮ９は、ステアリングホイール（ステアリングハンドル）１０の操作量（回転量）を検出する。切れ角センサＳＮ１０は、トラクタ１の車輪２，３の切れ角、すなわち、進行方向に対する傾斜角を検出する。なお、本実施例の切れ角センサＳＮ１０は、前輪２の近傍に配置されており、前輪２の切れ角を検出する。方位センサＳＮ１１は、トラクタ１の方位を検出する。なお、方位センサＳＮ１１は、地磁気を検出する磁気センサやジャイロセンサ、あるいはこれらを組み合わせた従来公知のセンサを使用可能である。
【００５６】
（走行制御部ＣＡに接続された被制御要素）
走行制御部ＣＡは、前進切換ソレノイドＳＬ１、前後進昇圧ソレノイドＳＬ２、後進切換ソレノイドＳＬ３、クラッチペダルソレノイドＳＬ４、１速ソレノイドＳＬ５、１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６、３速ソレノイドＳＬ７、２速ソレノイドＳＬ８、２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９、４速ソレノイドＳＬ１０、高速昇圧ソレノイドＳＬ１１、低速昇圧ソレノイドＳＬ１２、ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ１３、右ステアリングソレノイドＳＬ１４、左ステアリングソレノイドＳＬ１５、その他の図示しない制御要素に接続されている。
【００５７】
前進切換ソレノイドＳＬ１は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が前進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８の正転クラッチギヤ４９が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチ４８に供給される油圧の比例制御弁を制御する。本実施例の前後進昇圧ソレノイドＳＬ２は、前後進クラッチ圧力センサＳＮ４の検出結果に基づいて、前後進クラッチ４８が前進または後進に接続される場合に、クラッチ圧の上昇率を制御する。後進切換ソレノイドＳＬ３は、前後進レバー操作位置センサＳＮ２の検出結果が後進の場合に、前後進クラッチ（正逆クラッチ）４８の逆転クラッチギヤ５０が繋がるように油圧の制御弁を駆動する。なお、各切換ソレノイドＳＬ１，ＳＬ３は、クラッチボタン２１２の入力がされた場合やクラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３が踏込を検知した場合には、各クラッチギヤ４９、５０が繋がらないように、制御弁を切り換える。クラッチペダルソレノイドＳＬ４は、クラッチボタン２１２の入力に応じて、クラッチを切る場合に、クラッチペダル１２に接触して、クラッチペダル１２を踏み込んだ位置に移動させる。
【００５８】
１速ソレノイドＳＬ５は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、１速にする入力がされた場合に、第１高・低クラッチ２４の第１低速ギヤ２６が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。３速ソレノイドＳＬ７は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、３速にする入力がされた場合に、第１高・低クラッチ２４の第１高速ギヤ３０が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。１，３速昇圧ソレノイドＳＬ６は、１速クラッチ圧力センサＳＮ５ａや３速クラッチ圧力センサＳＮ５ｃの検出結果に基づいて、第１高・低クラッチ２４に供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。２速ソレノイドＳＬ８は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、２速にする入力がされた場合に、第２高・低クラッチ２５の第２低速ギヤ２７が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。４速ソレノイドＳＬ１０は、主変速増減ボタン２１１，２２３の入力により、４速にする入力がされた場合に、第２高・低クラッチ２５の第２高速ギヤ３１が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。２，４速昇圧ソレノイドＳＬ９は、２速クラッチ圧力センサＳＮ５ｂや４速クラッチ圧力センサＳＮ５ｄの検出結果に基づいて、第２高・低クラッチ２５に供給される油圧の比例制御弁を制御して、クラッチ圧の上昇率を制御する。
【００５９】
高速昇圧ソレノイドＳＬ１１および低速昇圧ソレノイドＳＬ１２は、副変速レバー操作位置センサＳＮ１に応じて、第３高低クラッチ４２が繋がるように、油圧の制御弁を駆動する。なお、各昇圧ソレノイドＳＬ１１，ＳＬ１２は、高速・低速クラッチ圧力センサＳＮ６の検知結果に基づいて、クラッチ圧（油圧）を上昇させる。
ＰＴＯクラッチソレノイドＳＬ１３は、ＰＴＯスイッチ２１４の入切の入力に応じて、ＰＴＯクラッチ９７へ圧油を供給する制御弁の制御を行う。
【００６０】
図８は本実施例の操舵系の説明図である。
図８において、右ステアリングソレノイドＳＬ１４および左ステアリングソレノイドＳＬ１５は、ステアリングホイールセンサＳＮ９や切れ角センサＳＮ１０の検知結果に基づいて、ステアリングシリンダＳＣを駆動する。すなわち、進行方向を右傾させる場合、ステアリングシリンダＳＣが前輪２を右に傾斜させるように、右ステアリングソレノイドＳＬ１４が油圧系の制御弁を駆動し、左傾させる場合、左ステアリングソレノイドＳＬ１５が油圧系の制御弁を駆動する。したがって、例えば、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３で右旋回の入力がされた場合、右ステアリングソレノイドＳＬ１４でトラクタ１を右折させた後、方位センサＳＮ１１の信号に基づいて、進行方向が１８０度逆になるのに合わせて、左ステアリングソレノイドＳＬ１５でステアリングハンドル１０を直進の位置まで戻すように制御することが可能である。このようにすることで、ハンドル操作画像部３２４への入力では難しい旋回作業を補助することができる。
【００６１】
（エンジン制御部ＣＢ）
エンジン制御部ＣＢは、エンジン回転センサＳＮ２１、レール圧センサＥ２等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
また、エンジン制御部ＣＢは、燃料高圧ポンプＥ４や、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ、その他の図示しない制御要素に接続されている。
【００６２】
エンジン制御部ＣＢは、前記信号出力要素からの出力信号等に応じた処理を実行して、前記制御要素等に制御信号を出力する機能を有している。エンジン制御部ＣＢは、アクセルレバー２０４，２２１やアクセルペダル１３、定回転スイッチ２１３の入力に応じて、目標コモンレール圧を設定し、レール圧センサＥ２により検出されるコモンレール圧が目標コモンレール圧と一致するよう、圧力制御弁Ｅ１１を介してコモンレール圧をフィードバック制御する。なお、このような制御は従来公知であり、例えば、特開２０１３−２４０３８号公報に記載の構成を適用可能であるため、詳細な説明は省略する。メインキー２０１の操作に応じて、エンジンＥを停止させる場合には、全ての高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄからの燃料の供給を停止する。
【００６３】
なお、本実施例では、ワンタッチ旋回の入力画像部３２３の入力がされた場合、エンジン制御部ＣＢは、旋回中はエンジンの回転数を低下させ、減速した状態で旋回させ、ステアリングハンドル１０が直進に戻ると、元の回転数に戻すように制御する。このように、作業機が上昇して負荷が軽くなる旋回時にエンジン回転数を落とすことで、燃料の無駄な消費を抑えることができる。また、旋回時に速度を下げることで、旋回性能が向上すると共に、車輪が土を抉りにくくなって圃場を傷めにくくなる。
【００６４】
（作業機昇降制御部ＣＣ）
作業機昇降制御部ＣＣは、ポジションレバーセンサＳＮ３１、耕深センサＳＮ３２、リフトアームセンサＳＮ３３、作業機用コネクタＣＯＮ等の信号出力要素からの出力信号が入力されている。
【００６５】
ここで、本実施例において、作業機用コネクタＣＯＮは、通信規格ＡＧ−ＰＯＲＴに対応して構成されている。作業機用コネクタＣＯＮには、ロータリ耕耘装置１８などの作業機のコネクタが電気的に接続され、作業機の制御部に制御信号を送信したり、作業機を識別するＩＤ情報などを作業機から読み取る。
【００６６】
なお、ポジションレバーセンサＳＮ３１は、リフトアーム１５，１５を昇降操作するポジションレバー（作業機昇降レバー２２０）の操作位置を検出する。耕深センサＳＮ３２は、作業機１８に支持されており、作業機１８の耕耘の深さを検出する。リフトアームセンサＳＮ３３は、リフトアーム１５の根元近傍に支持されており、リフトアーム１５の高さを検出する。
【００６７】
作業機昇降制御部ＣＣは、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１や、作業機下降ソレノイドＳＬ２２、その他の図示しない制御要素に接続されている。
作業機昇降制御部ＣＣは、前記信号出力要素や各制御部などからの出力信号に応じた処理を実行して、前記制御要素や各制御部等に制御信号を出力する機能を有している。
【００６８】
本実施例の作業機昇降制御部ＣＣは、各センサＳＮ３１〜ＳＮ３３の検出結果や、耕深調整ダイヤル２０２の入力に応じて、作業機上昇ソレノイドＳＬ２１と作業機下降ソレノイドＳＬ２２の通電、非通電を制御する。これにより、油圧シリンダ１４ａへの圧油の供給、排出を行ない、リフトアーム１５，１５の昇降を制御する。
【００６９】
なお、本実施例の各制御部ＣＡ〜ＣＣは、メータパネルＰａ１からの制御信号に基づいて、手動操作モードか遠隔操作モードかを判別する。そして、各制御部ＣＡ〜ＣＣは、手動操作モードの場合は、上述のように、主変速増減ボタン２１１，２２３や副変速レバー２１０、前後進レバー１１、クラッチボタン２１２、クラッチペダル１２、アクセルペダル１３、ＰＴＯスイッチ２１４、アクセルレバー２０４，２２１、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３、ステアリングハンドル１０、作業機昇降レバー２２０等の操作部材からの入力に応じて、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７やステアリングシリンダＳＣ、油圧シリンダ１４ａ、燃料高圧ポンプＥ４、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ等の制御対象機器の制御を行う。
【００７０】
一方、遠隔操作モードの場合は、主変速増減ボタン２１１，２２３等の操作部材からの入力よりも、タブレット端末ＴＡＢからの送信データに基づいて、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７等の制御対象機器の制御を行う。
【００７１】
図９は本実施例の自律制御の説明図である。
制御部ＣＡ〜ＣＣは、外付けＧＰＳで測位されたトラクタ１の測位位置Ｔαや、作業案内経路（予定経路）Ｒ、予定走行速度などに基づいて、エンジンＥ（燃料高圧ポンプＥ４、高圧インジェクタＥ６ａ〜Ｅ６ｄ）や、各クラッチ２４，２５，４２，４８，４８，９７、ステアリングシリンダＳＣ、油圧シリンダ１４ａなどを制御し、作業案内経路Ｒに沿ってトラクタ１を自動で走行させるように構成することも可能である。また、実施例１の制御部ＣＡ〜ＣＣは、測位位置Ｔαと、予定作業位置と、に基づいて、作業予定経路Ｒに沿って作業機１８に作業させる。なお、図９において、前記作業案内経路Ｒは、圃場Ｈの外形を規定する角位置Ｈα１，Ｈα２，Ｈα３，Ｈα４や、入出路Ｐ１の位置、作業起点Ｐ３の位置、車幅Ｗなどに基づいて、予め設定されている。
【００７２】
なお、トラクタ１などの作業車両を作業案内経路Ｒなどに基づいて、自律制御により走行作業させる構成は、従来公知であり、例えば、特開平１０−６６４０５号公報等に記載されている。よって、自律制御に関する詳細な説明は省略する。
【００７３】
前記構成を備えた本実施例のトラクタ１は、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力に応じて、遠隔操作モードと手動操作モードとを切り換えることができる。そして、遠隔操作モードでは、タブレット端末ＴＡＢからの入力に基づいてトラクタ１が動作し、手動操作モードでは、トラクタ１の主変速増減ボタン２１１，２２３等の各操作部材の操作に基づいてトラクタ１が動作する。したがって、遠隔操作モードでは、トラクタ１の運転座席８に座った作業者（搭乗者）が操作部材を操作しても、トラクタ１の動作に反映されず、手動操作モードでは、タブレット端末ＴＡＢの操作者（遠隔操作者）が操作を行ってもトラクタ１の動作に反映されない。よって、いずれのモードにおいても、搭乗者と遠隔操作者とが異なる操作を行ったとしても、トラクタ１が想定外の挙動をすることが防止される。
【００７４】
したがって、例えば、予定経路Ｒ上に予定外の窪みや、石等の障害物が存在して、搭乗者が進路を変更した方が良いと判断した場合に、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を手動操作モードにすることで、搭乗者の意図に反する車両の挙動を抑制することもでき、トラクタ１の安全性が向上する。
【００７５】
また、遠隔操作モードに設定されている場合、タブレット端末ＴＡＢから遠隔操作が行われた場合は、トラクタ１の操作部材よりも遠隔操作を優先させることで確実に遠隔操作を行うことができる。よって、トラクタ１に搭乗者がいない状態でも、遠隔で操作することができ、作業の省力化が可能となる。
【００７６】
なお、本実施例では、遠隔操作モードや手動操作モードは、遠隔操作モード切換スイッチ２０３の入力に応じて切り換えるように設定されているが、これに限定されない。例えば、遠隔操作モードの設定がされている場合に、副変速レバー操作位置センサＳＮ１や前後進レバー操作位置センサＳＮ２、クラッチペダル踏込検知スイッチＳＮ３、アクセルセンサＳＮ７、ステアリングホイールセンサＳＮ９、ポジションレバーセンサＳＮ３１、主変速増減ボタン２１１，２２３、クラッチボタン２１２、ＰＴＯスイッチ２１４、耕深調整ダイヤル２０２、定回転スイッチ２１３のような操作検出部材が、トラクタ１の作業者（搭乗者）の操作を検出した場合に、本実施例のメータパネルＰａ１が遠隔操作モードから手動操作モードに切り換えるように制御するように構成することも可能である。なお、本実施例では、各ボタンやスイッチ２０２，２１１〜２１４，２２３は、作業者が操作を行う操作部材であるとともに、操作されたことを検知可能な操作検出部材でもある。この場合、遠隔操作モード設定中に、トラクタ１の操作部材が操作された場合は、手動操作モードに変更されるので、搭乗者の操作意図を確実にトラクタ１に反映させることができる。したがって、遠隔操作中に緊急事態が発生しても、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を操作することなく、主変速増減ボタン２１１，２２３等の各操作部材を直接操作することで、手動操作モードに切り換えることができる。よって、不意な事故を防止することができる。なお、緊急事態を回避した後に、遠隔操作モード切換スイッチ２０３を操作して、遠隔操作モードに戻したり、操作部材を操作してから一定期間、操作検出部材が操作を検出しない場合に、自動的に遠隔操作モードに復帰させたり、タブレット端末ＴＡＢから遠隔操作モードに戻すような信号を受信した場合遠隔操作モードに復帰させるように構成することも可能である。
【００７７】
なお、本実施例では、遠隔操作モードと手動操作モードの切換の制御をメータパネルＰａ１で行うように構成したが、これに限定されず、走行制御部ＣＡ等で実行する構成とすることも可能である。また、本実施例において例示した操作部材や操作検知部材、制御対象機器については、作業車両１の構成や仕様、追加オプション等に応じて増減可能である。
【産業上の利用可能性】
【００７８】
本発明の作業車両は、トラクタなどの農作業用車両に限られず、各種作業用車両にも適用できる。
【符号の説明】
【００７９】
１…作業車両（トラクタ）          ２…前輪
３…後輪                          ４…エンジンルーム
５…トランスミッションケース      ６…ボンネット
７…キャビン                      ８…運転座席
１０…ステアリングハンドル
１０，１１，１２，１３，２０２，２０４，２１０，２１１，２１２，２１３，２１４，２２０，２２１，２２３…操作部材
１１…前後進レバー                １２…クラッチペダル
１３…アクセルペダル              １４…油圧シリンダケース
１４ａ…油圧シリンダ
１４ａ，２４，２５，４２，４８，４８，９７，Ｅ４，Ｅ６ａ〜Ｅ６ｄ，ＳＣ…制御対象機器
１５…リフトアーム                １６…ロワーリンク
１７…リフトロッド                １８…作業機（ロータリ耕耘装置）
１８ａ…耕耘部                    １８ｂ…メインカバー
１８ｃ…リヤカバー                ２０…出力軸
２１…入力軸                      ２２…第１入力ギヤ
２３…第２入力ギヤ                ２４…第１高・低クラッチ（１，３速クラッチ）
２５…第２高・低クラッチ（２，４速クラッチ）
２６…第１低速ギヤ                ２７…第２低速ギヤ
２８…第１クラッチ軸              ２９…第２クラッチ軸
３０…第１高速ギヤ                ３１…第２高速ギヤ
３２…高速伝動軸                  ３３ａ…高速伝達ギヤ
３３ｂ…高速被伝達ギヤ            ３４…低速伝動軸
３５ａ…低速伝達ギヤ              ３５ｂ…低速被伝達ギヤ
３７…第２小ギヤ                  ３９…第１伝動軸
４０…第３低速ギヤ                ４３…第１小ギヤ
４５…第２伝動軸                  ４６…第７ギヤ
４７…第８ギヤ                    ４８…正逆クラッチ（前後進クラッチ）
４９…正転クラッチギヤ            ５０…逆転クラッチギヤ
５１…逆転ギヤ                    ５２…逆転軸
５３…副変速軸                    ５３〜７６…副変速部
５４…第９ギヤ                    ５５…第１０ギヤ
５６…第３シンクロ小ギヤ          ５７…第１１ギヤ
５８…第３シンクロチェンジ        ５９…第３シンクロ大ギヤ
６０…第５伝動軸                  ６１…第１２ギヤ
６２…第１ベベルギヤ              ６３…第２ベベルギヤ
６４…リヤベベルギヤケース        ６５…ベベル出力軸
６６…第１３ギヤ                  ６７…第１４ギヤ
６８…後輪出力軸                  ６９…第４シンクロ小ギヤ
７０…第１５ギヤ                  ７１…第４シンクロチェンジ
７２…第４シンクロ大ギヤ          ７４…第１６ギヤ
７５…第１７ギヤ                  ７６…第１８ギヤ
７７…第１９ギヤ                  ７８…第１前輪駆動軸
７９…前輪増速クラッチ（４ＷＤクラッチ）
８１…第一増速ギヤ                ８２…前輪等速ギヤ
８３…第二増速ギヤ                ８４…前輪増速ギヤ
８５…第２前輪駆動軸              ８６…第３前輪駆動軸
８７…第４前輪駆動軸              ８８…前輪駆動ベベル軸
８９…第１前ベベルギヤ            ９０…フロントベベルケース
９１…フロントベベル出力軸        ９２…第１フロントベベルギヤ
９３…第２ベベルギヤ組            ９４…前輪出力軸
９５…第１ＰＴＯ軸                ９６…ＰＴＯクラッチギヤ
９７…ＰＴＯクラッチ              ９８…第１ＰＴＯギヤ
９９…第２ＰＴＯギヤ              １００…第５シンクロ小ギヤ
１０１…第５シンクロ大ギヤ        １０２…第２０ギヤ
１０３…第２６ギヤ                １０５…ＰＴＯ逆転ギヤ
１０６…カウンタ軸                １０７…第２ＰＴＯ軸
１０８…第４ＰＴＯ軸              １０９…第１ＰＴＯ出力ギヤ
１１０…第２ＰＴＯ出力ギヤ        １１１…ＰＴＯ出力軸
１１５…第２フロントベベルギヤ    １１６…前輪駆動軸
１１７…第２１ギヤ                １１８…第２２ギヤ
１１９…第３筒軸                  １４８…第２３ギヤ
１５０…多段変速装置（主変速部）
１５１…第５シンクロチェンジ      １５２…第２４ギヤ
１５３…第２５ギヤ                １５６…第３ＰＴＯ軸
１５７…ＰＴＯ変速部              ２０１…メインキー
２０２…耕深調整ダイヤル           
２０３…遠隔操作モード切換スイッチ（切換部材）
２０４…アクセルレバー            ２１０…副変速レバー
２１１…主変速操作部材            ２１１，２２３…主変速増減ボタン
２１１ａ…主変速増速スイッチ      ２１１ｂ…主変速減速スイッチ
２１２…クラッチボタン            ２１３…定回転スイッチ
２１４…ＰＴＯスイッチ            ２１６…操作パネル
２１７…回転数増減スイッチ（アクセルメモリ増減スイッチ）
２１８…ブレーキ調整ダイヤル      ２２０…作業機昇降レバー
２２１…アクセルレバー            ２２２…作業機昇降スイッチ
２２３…主変速増減スイッチ        ３１０…作業制御用画像
３１０，３２０，３３０，３４０…遠隔操作用の画像
３１１…耕深調整ダイヤル画像部    ３１２…耕深調節ボタン画像部
３１３…耕深調整の入切画像部      ３１４…作業機昇降高さの入力画像部
３２０…走行を制御する画像        ３２１…アクセル調整画像部
３２２…主変速設定画像部          ３２３…ワンタッチ旋回の入力画像部
３２４…ハンドル操作画像部        ３２５…デセラ設定画像部
３２６…ＩＱアクセル設定画像部    ３２７…バックアップ設定画像部
３２８…オートリフト設定画像部    ３３０…ブレーキを制御する画像
３３１…ブレーキ圧調整画像部      ３３２…ブレーキ圧表示画像部
３４０…エンジンの回転数の制御用の画像
３４１…定回転作業の設定画像部    ３４２…アクセルメモリ調整画像部
３４３…設定回転数表示画像部       
ＡＰ１…処理ソフトウェア（アプリケーションソフトウェア、処理手段）
ＣＡ…走行制御部                  ＣＡ〜ＣＤ，Ｐａ１…制御部
ＣＢ…エンジン制御部              ＣＣ…作業機昇降制御部
ＣＤ…端末制御部                  ＣＯＮ…作業機用コネクタ
Ｅ…エンジン                      Ｅ１…コモンレール
Ｅ２…レール圧センサ              Ｅ３…燃料タンク
Ｅ４…燃料高圧ポンプ              Ｅ５…シリンダ
Ｅ６（Ｅ６ａ，Ｅ６ｂ，Ｅ６ｃ，Ｅ６ｄ）…高圧インジェクタ
Ｅ７…燃料フィルタ                Ｅ８…吐出通路
Ｅ９…高圧燃料供給通路            Ｅ１０…リターン通路
Ｅ１０ａ…共通のリターン通路      Ｅ１１…圧力制御弁
ＯＳ…オペレーティングシステム（基本ソフトウェア）、
Ｐ１…左ブレーキペダル            Ｐ２…右ブレーキペダル
Ｐａ１…メータパネル（制御部）    Ｓ…作業車両操作システム
Ｓ３…サーバ                      Ｓ４…端末
ＳＬ１…前進切換ソレノイド        ＳＬ２…前後進昇圧ソレノイド
ＳＬ３…後進切換ソレノイド        ＳＬ４…クラッチペダルソレノイド
ＳＬ５…１速ソレノイド            ＳＬ６…１，３速昇圧ソレノイド
ＳＬ７…３速ソレノイド            ＳＬ８…２速ソレノイド
ＳＬ９…２，４速昇圧ソレノイド    ＳＬ１０…４速ソレノイド
ＳＬ１１…高速昇圧ソレノイド      ＳＬ１２…低速昇圧ソレノイド
ＳＬ１３…ＰＴＯクラッチソレノイド
ＳＬ１４…右ステアリングソレノイド
ＳＬ１５…左ステアリングソレノイド
ＳＬ２１…作業機上昇ソレノイド    ＳＬ２２…作業機下降ソレノイド
ＳＮ１…副変速レバー操作位置センサ
ＳＮ１，ＳＮ２，ＳＮ３，ＳＮ７，ＳＮ９，ＳＮ３１，２０２，２１１〜２１４，２２３…操作検出部材
ＳＮ２…前後進レバー操作位置センサ
ＳＮ３…クラッチペダル踏込検知スイッチ
ＳＮ４…前後進クラッチ圧力センサ
ＳＮ５ａ〜ＳＮ５ｄ…１〜４速クラッチ圧力センサ
ＳＮ６…高速・低速クラッチ圧力センサ
ＳＮ７…アクセルセンサ            ＳＮ８…車速センサ
ＳＮ９…ステアリングホイールセンサ
ＳＮ１０…切れ角センサ            ＳＮ１１…方位センサ
ＳＮ２１…エンジン回転センサ      ＳＮ３１…ポジションレバーセンサ
ＳＮ３２…耕深センサ              ＳＮ３３…リフトアームセンサ
ＴＡＢ…タブレット端末（端末）    ＴＡＢ１…タッチパネル（入力部、表示器）
ＴＡＢ２…入力ボタン              ＴＡＢ３…通信モジュール（送信部）
Ｕ１…通信ユニット（通信部）
【図１】
2018108764.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2018108764.tif 000008
【図７】
2018108764.tif 000009
【図８】
2018108764.tif 000010
【図９】
2018108764.tif 000011