(57)【要約】【課題】地面の状況に応じてスイングを解析する解析装置を提供する。【解決手段】ゴルフクラブ３を用いたスイングを解析する運動解析装置２０は、位置情報およびセンサーユニット１０の出力を取得するセンサー情報取得部２１０と、位置情報に基づいて地表の属性情報を解析する地表属性解析部２１５と、センサーユニット１０の出力に基づいてスイングを解析する運動解析部２１１と、を備え、運動解析部２１１は、地表の属性情報に基づいて解析方法を決定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、
位置情報および慣性センサーの出力を取得する取得部と、
前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定する決定部と、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析部と、を備え、
前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて解析方法を決定することを特徴とする運動解析装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運動解析装置において、
前記慣性センサーは、加速度および角速度の少なくとも１つを出力することを特徴とする運動解析装置。
【請求項３】
請求項１乃至２のいずれかに記載の運動解析装置において、
前記位置情報は、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて算出されることを特徴とする運動解析装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて、解析の実行、および、前記解析の実行に関するパラメーターの少なくとも１つを決定することを特徴とする運動解析装置。
【請求項５】
請求項２乃至４のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記解析部は、前記加速度および前記角速度の少なくとも１つを用いて、前記運動具の打球部の打球面における打球位置、および、前記運動具の地面への衝突の少なくとも１つを解析することを特徴とする運動解析装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記決定部は、地図情報を参照することにより、前記位置情報が示す位置における前記地表の属性情報を決定することを特徴とする運動解析装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記慣性センサーは、前記運動具のシャフト部に取り付けられることを特徴とする運動解析装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記解析部による解析結果を表示する表示部を備えることを特徴とする運動解析装置。
【請求項９】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の運動解析装置において、
前記運動具はゴルフクラブであり、
前記地表の属性情報は、ゴルフコースにおけるバンカー、池、ラフ、フェアウェイおよびティーグリーンの何れかを示す情報であることを特徴とする運動解析装置。
【請求項１０】
運動具を用いたスイングを解析する運動解析システムであって、
位置情報および慣性センサーの出力を取得する取得部と、
前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定する決定部と、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析部と、を備え、
前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて解析方法を決定することを特徴とする運動解析システム。
【請求項１１】
運動具を用いたスイングを解析する運動解析方法であって、
位置情報および慣性センサーの出力を取得し、
前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定し、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析方法を前記地表の属性情報に基づいて決定することを特徴とする運動解析方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動解析装置、運動解析システムおよび運動解析方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
テニス、野球、ゴルフなどのスポーツでは、運動器具（打球具）のスイートスポットでボールを捉えることでボールの速度や飛距離を伸ばし、競技力を向上させることができる。従来、競技者は、スイングの練習を繰り返し行うことで、スイートスポットでボールを捉えるためのスイングを習得していた。しかし、スイートスポットにボールが当たったか否かは、競技者やコーチの主観的な判断に任されるため、必ずしも効率的な練習とはいえない場合もあった。
これに対して、下記特許文献１に示すように、ゴルフクラブに装着した３軸角速度センサーの取得した３軸の角速度データに基づいて、３軸回りの角速度の合成値を計算し、その合成値を用いてスイングのインパクトのタイミングを特定し、そのタイミングを基準にして、アドレス、フィニッシュなどのタイミングを解析する装置が開示されている。このような解析では、ゴルフボールが平面上に置かれた場合を想定して解析のためのパラメーターが決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０９２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ゴルフコース上でゴルフクラブをスイングする場所は、バンカー、ラフ、フェアウェイのようにゴルフボールが飛んだ先の地面により状況が大きく異なるため、地面の状況により解析が正しくできないことがあった。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、地面の状況に応じてスイングを解析することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例にかかる運動解析装置は、運動具を用いたスイングを解析する運動解析装置であって、位置情報および慣性センサーの出力を取得する取得部と、前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定する決定部と、前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析部と、を備え、前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて解析方法を決定することを特徴とする。
【０００７】
このような構成によれば、地表の属性情報を位置情報に基づいて決定し、慣性センサーの出力に基づいてスイングを解析する解析方法を地表の属性情報に基づいて決定するため、地表の属性情報を考慮したスイングの解析ができる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記慣性センサーは、加速度および角速度の少なくとも１つを出力することが好ましい。
【０００９】
このような構成によれば、加速度や角速度に基づいてスイングを精度良く解析できる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記位置情報は、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて算出されることが好ましい。
【００１１】
このような構成によれば、測位衛星から送信される衛星信号に基づいて位置情報を算出するため、精度良く算出できる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて、解析の実行、および、前記解析の実行に関するパラメーターの少なくとも１つを決定することが好ましい。
【００１３】
このような構成によれば、解析の実行や解析の実行に関するパラメーターを地表の属性情報に応じて決定できる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記解析部は、前記加速度および前記角速度の少なくとも１つを用いて、前記運動具の打球部の打球面における打球位置、および、前記運動具の地面への衝突の少なくとも１つを解析しても良い。
【００１５】
［適用例６］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記決定部は、地図情報を参照することにより、前記位置情報が示す位置における前記地表の属性情報を決定することが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、地図情報を参照することにより、位置情報が示す位置における地表の属性情報を正確に決定できる。
【００１７】
［適用例７］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記慣性センサーは、前記運動具のシャフト部に取り付けられることが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、シャフト部のスイングを正確に解析できる。
【００１９】
［適用例８］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記解析部による解析結果を表示する表示部を備えることが好ましい。
【００２０】
このような構成によれば、解析部による解析結果を表示部で視認できる。
【００２１】
［適用例９］
上記適用例にかかる運動解析装置において、前記運動具はゴルフクラブであり、前記地表の属性情報は、ゴルフコースにおけるバンカー、池、ラフ、フェアウェイおよびティーグリーンの何れかを示す情報であっても良い。
【００２２】
［適用例１０］
本適用例にかかる運動解析システムは、運動具を用いたスイングを解析する運動解析システムであって、位置情報および慣性センサーの出力を取得する取得部と、前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定する決定部と、前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析部と、を備え、前記解析部は、前記地表の属性情報に基づいて解析方法を決定することを特徴とする。
【００２３】
このような構成によれば、地表の属性情報を位置情報に基づいて決定し、慣性センサーの出力に基づいてスイングを解析する解析方法を地表の属性情報に基づいて決定するため、地表の属性情報を考慮した解析ができる。
【００２４】
［適用例１１］
本適用例にかかる運動解析方法は、運動具を用いたスイングを解析する運動解析方法であって、位置情報および慣性センサーの出力を取得し、前記位置情報に基づいて地表の属性情報を決定し、前記慣性センサーの出力に基づいて前記スイングを解析する解析方法を前記地表の属性情報に基づいて決定することを特徴とする。
【００２５】
このような構成によれば、地表の属性情報を位置情報に基づいて決定し、慣性センサーの出力に基づいてスイングを解析する解析方法を地表の属性情報に基づいて決定するため、地表の属性情報を考慮した解析ができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】運動解析システムの概要を示す図。
【図２】センサーユニットの装着例を示す図。
【図３】センサーユニット及び運動解析装置の構成例を示すブロック図。
【図４】ワールド座標系を説明する図。
【図５】センサー座標系を説明する図。
【図６】ゴルフクラブのヘッドを説明する図。
【図７】ゴルフクラブのヘッドを説明する図。
【図８】センサーユニットから出力される角速度の一例を示す図。
【図９】角速度のノルムの一例を示す図。
【図１０】角速度のノルムの微分値の一例を示す図。
【図１１】運動解析装置の動作の一例を示すフローチャート。
【図１２】打球位置の算出処理を示したフローチャート。
【図１３】ダフリの判定処理を示したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２８】
（実施形態）
本実施形態の運動解析システム１は、図１に示すとおり、センサーユニット１０（慣性センサーの一例）、運動解析装置２０及びサーバー装置３０を含んで構成されている。運動解析装置２０及びサーバー装置３０は、インターネットなどのネットワーク４０を介して互いにデータ通信することが可能である。
【００２９】
センサーユニット１０は、３軸の各軸方向に生じる加速度と３軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能であり、図２に示すとおり、運動具の一例であるゴルフクラブ３に装着される。
【００３０】
センサーユニット１０は、慣性センサーとして、３軸の各軸方向に生じる加速度と３軸の各軸回りに生じる角速度を計測可能である。センサーユニット１０は、例えば、３つの検出軸（ｘ軸，ｙ軸，ｚ軸）のうちの１軸、例えばｙ軸をシャフト部３ａの長軸方向に合わせて、ゴルフクラブ３のシャフト部３ａ（図７）の一部に取り付けられる。望ましくは、センサーユニット１０は、ショット時の衝撃が伝わりにくく、スイング時に遠心力がかからないグリップ部に近い位置に取り付けられる。シャフト部３ａは、ゴルフクラブ３のヘッド３ｂ（図６）を除いた柄の部分であり、グリップ部も含まれる。
【００３１】
ユーザー２は、予め決められた手順に従って、ゴルフボール４を打つスイング動作を行う。例えば、ユーザー２は、まず、ゴルフクラブ３を握って、ゴルフクラブ３のシャフト部３ａの長軸がターゲットライン（例えば、打球の目標方向）に対して垂直となるようにアドレスの姿勢をとり、所定時間以上（例えば、１秒以上）静止する。次に、ユーザー２は、スイング動作を行い、ゴルフボール４を打って飛ばす。なお、本明細書におけるアドレス姿勢とは、スイング開始する前のユーザー２の静止状態の姿勢、又はスイング開始する前にユーザー２が運動具を搖動（ワッグル）させている状態の姿勢を含む。
【００３２】
ユーザー２が上記の手順に従ってゴルフボール４を打つ動作を行う間、センサーユニット１０は、所定周期（例えば１ｍｓ）で３軸加速度と３軸角速度を計測し、計測したデータを順次、運動解析装置２０に送信する。センサーユニット１０は、計測したデータをすぐに送信してもよいし、計測したデータを内部メモリーに記憶しておき、ユーザー２のスイング動作の終了後などの所望のタイミングで計測データを送信するようにしてもよい。センサーユニット１０と運動解析装置２０との間の通信は、無線通信でもよいし、有線通信でもよい。あるいは、センサーユニット１０は、計測したデータをメモリーカード等の着脱可能な記録媒体に記憶しておき、運動解析装置２０は、当該記録媒体から計測データを読み出すようにしてもよい。
【００３３】
運動解析装置２０は、センサーユニット１０が計測したデータを用いて、ゴルフクラブ３でゴルフボール４を打撃した場合のスイングを解析し、解析した結果を表示部２５（図３）に表示させる。
【００３４】
運動解析装置２０は、例えば、スマートフォンのような高機能携帯電話や、パーソナルコンピューター、タブレットＰＣ（ＰＣ：Personal Computer）のような多機能携帯端末を想定する。なお、運動解析装置２０はユーザー２の腰などに装着されてもよいし、スイングを行うユーザー２から目視可能な位置に設置されてもよい。
【００３５】
図３は、センサーユニット１０及び運動解析装置２０の構成例を示すブロック図である。
【００３６】
センサーユニット１０は、信号処理部１６、通信部１８、加速度センサー１２（慣性センサーの一例）、及び角速度センサー１４（慣性センサーの一例）を有している。
【００３７】
加速度センサー１２は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸方向の各々に生じる加速度を計測し、計測した３軸加速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（加速度データ）を出力する。
【００３８】
角速度センサー１４は、互いに交差する（理想的には直交する）３軸の各々の軸回りに生じる角速度を計測し、計測した３軸角速度の大きさ及び向きに応じたデジタル信号（角速度データ）を出力する。
【００３９】
信号処理部１６は、センサーユニット１０を統合的に制御する。信号処理部１６は、加速度センサー１２と角速度センサー１４から、それぞれ加速度データと角速度データを受け取り、時刻情報を付して記憶する機能を有する。また、信号処理部１６は、記憶した計測データ（加速度データと角速度データ）に時刻情報を付して通信用のフォーマットに合わせたパケットデータを生成し、通信部１８に出力する。
【００４０】
加速度センサー１２及び角速度センサー１４は、それぞれ３軸が、センサーユニット１０に対して定義される直交座標系（センサー座標系）の３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）と一致するようにセンサーユニット１０に取り付けられるのが理想的だが、実際には取り付け角の誤差が生じる。そこで、信号処理部１６は、取り付け角誤差に応じてあらかじめ算出された補正パラメーターを用いて、加速度データ及び角速度データをｘｙｚ座標系のデータに変換する処理を行う。
【００４１】
さらに、信号処理部１６は、加速度センサー１２及び角速度センサー１４の温度補正処理を行ってもよい。あるいは、加速度センサー１２及び角速度センサー１４に温度補正の機能が組み込まれていてもよい。
【００４２】
なお、加速度センサー１２と角速度センサー１４は、アナログ信号を出力するものであってもよく、この場合は、信号処理部１６が、加速度センサー１２の出力信号と角速度センサー１４の出力信号をそれぞれＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換して計測データ（加速度データと角速度データ）を生成し、これらを用いて通信用のパケットデータを生成すればよい。
【００４３】
通信部１８は、信号処理部１６から受け取ったパケットデータを運動解析装置２０に送信する処理や、運動解析装置２０から制御コマンドを受信して信号処理部１６に送る処理等を行う。信号処理部１６は、制御コマンドに応じた各種処理を行う。
【００４４】
運動解析装置２０は、処理部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、表示部２５、音出力部２６および位置検出部２７を有している。
【００４５】
通信部２２は、センサーユニット１０から送信されたパケットデータを受信し、処理部２１に送る処理や、処理部２１からの制御コマンドをセンサーユニット１０に送信する処理等を行う。
【００４６】
操作部２３は、ユーザー２からの操作データを取得し、処理部２１に送る処理を行う。操作部２３は、例えば、タッチパネル型ディスプレイ、ボタン、キー、マイクなどであってもよい。
【００４７】
記憶部２４は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の各種ＩＣメモリーやハードディスクやメモリーカードなどの記録媒体等により構成される。
【００４８】
記憶部２４は、処理部２１が各種の計算処理や制御処理を行うためのプログラムや、アプリケーション機能を実現するための各種プログラムやデータ等を記憶している。記憶部２４には、処理部２１によって読み出され、運動解析処理（運動解析方法の一例）を実行するための運動解析プログラムが記憶されている。運動解析プログラムは、あらかじめ不揮発性の記録媒体に記憶されていてもよいし、処理部２１がネットワーク４０を介してサーバー装置３０から運動解析プログラムを受信して記憶部２４に記憶させてもよい。
また、記憶部２４は、処理部２１の作業領域として用いられ、操作部２３から入力されたデータ、処理部２１が各種プログラムに従って実行した演算結果等を一時的に記憶する。さらに、記憶部２４は、処理部２１の処理により生成されたデータのうち、長期的な保存が必要なデータを記憶してもよい。
【００４９】
また、記憶部２４には、ユーザー２の身体情報、ゴルフクラブ３の仕様を表すクラブ仕様情報、及びセンサー装着位置情報が記憶される。例えば、ユーザー２が操作部２３を操作して身長、体重、性別などの身体情報を入力し、入力された身体情報が身体情報として記憶部２４に記憶される。また、例えば、ユーザー２が操作部２３を操作して使用するゴルフクラブ３の型番を入力（あるいは、型番リストから選択）し、記憶部２４にあらかじめ記憶されている型番毎の仕様情報（例えば、シャフトの長さ、重心の位置、ライ角、フェース角、ロフト角等の情報など）のうち、入力された型番の仕様情報をクラブ仕様情報とする。
また、例えば、ユーザー２が操作部２３を操作してセンサーユニット１０の装着位置とゴルフクラブ３のグリップエンドとの間の距離を入力し、入力された距離の情報がセンサー装着位置情報として記憶部２４に記憶される。あるいは、センサーユニット１０を決められた所定位置（例えば、グリップエンドから２０ｃｍの距離など）に装着するものとして、当該所定位置の情報がセンサー装着位置情報としてあらかじめ記憶されていてもよい。
【００５０】
表示部２５は、処理部２１の処理結果を文字、グラフ、表、アニメーション、その他の画像として表示するものである。表示部２５は、例えば、ＣＲＴ（Cathode-Ray Tube）ディスプレイ、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＥＰＤ（Electrophoretic Display）、有機発光ダイオード（OLED）を用いたディスプレイ、タッチパネル型ディスプレイ、ＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）などであってもよい。なお、１つのタッチパネル型ディスプレイで操作部２３と表示部２５の機能を実現するようにしてもよい。
【００５１】
音出力部２６は、処理部２１の処理結果を音声やブザー音等の音として出力するものである。音出力部２６は、例えば、スピーカーやブザーなどであってもよい。
位置検出部２７は、運動解析装置２０が所在する位置に関する位置情報を検出する。位置情報を検出する方法としては、測位衛星である複数のＧＰＳ衛星からの衛星信号（ＧＰＳ信号）を受信して地球上の位置を検出する方法を採用できる。
位置検出部２７は、例えば、軌道上での位置が既知である４個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、ＧＰＳ信号が送信されてから受信するまでに要した伝搬時間に基づいて、現在位置を算出する。
【００５２】
また、位置に関する情報を検出する方法としては、ＷｉＦｉ（登録商標）のアクセスポイントから得られる位置情報に基づく方法も想定できる。
位置検出部２７は、ゴルフコースに配置され、位置が既知であるアクセスポイントから送信される電波信号を受信する場合に、ビームフォーミング技術を適用してアンテナの指向性を利用することで、アクセスポイントの方向を特定する。
更に、位置検出部２７は、アクセスポイントから送信される電波信号に対してＣｈｒｏｎｏｓ技術を適用し、アクセスポイントからの距離を算出する。位置検出部２７は、アクセスポイントからの方向および距離に基づいて現在位置を検出できる。
【００５３】
位置検出部２７が検出した位置に関する情報は、処理部２１のセンサー情報取得部２１０に送られる。
尚、本実施形態では、位置検出部２７は運動解析装置２０に内蔵される態様を想定するが、これには限定されない。
例えば、腕時計型の情報端末装置やセンサーユニット１０に位置検出部２７を備え、近距離無線通信を介して運動解析装置２０に送信される態様も想定できる。
【００５４】
処理部２１は、各種プログラムに従って、センサーユニット１０に制御コマンドを送信する処理や、センサーユニット１０から通信部２２を介して受信したデータに対する各種の計算処理や、その他の各種の制御処理を行う。特に、本実施形態では、処理部２１は、運動解析プログラムを実行することにより、センサー情報取得部２１０、運動解析部２１１、画像生成部２１３、出力処理部２１４および地表属性解析部２１５として機能する。
【００５５】
処理部２１は、例えば、演算装置であるＣＰＵ（Central Processing Unit）、揮発性の記憶装置であるＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発性の記憶装置であるＲＯＭ、処理部２１と他のユニットを接続するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）回路、これらを互いに接続するバス、などを備えるコンピューターにより実現してもよい。コンピューターは、画像処理回路など各種の専用処理回路を備えていてもよい。また、処理部２１は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）などにより実現されてもよい。
【００５６】
センサー情報取得部２１０は、通信部２２がセンサーユニット１０から受信したパケットデータを受け取り、受け取ったパケットデータから時刻情報及び計測データを取得する（取得する工程の一例）。取得した計測データには、ユーザー２のスイングにより発生する、ゴルフクラブ３のシャフト部３ａの長軸回りの角速度が含まれている。また、センサー情報取得部２１０は、取得した時刻情報と計測データを対応づけて記憶部２４に記憶させる。
また、センサー情報取得部２１０は、位置検出部２７から送られる位置に関する情報を地表属性解析部２１５に送る。
【００５７】
運動解析部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データを用いて、ユーザー２のスイングを解析する処理を行う。
【００５８】
画像生成部２１３は、表示部２５へ表示させるべき情報を含む画像データを生成する処理を行う。
【００５９】
出力処理部２１４は、表示部２５に対して各種の画像（画像生成部２１３が生成した画像データに対応する画像の他、文字や記号等も含む）を表示させる処理を行う。例えば、出力処理部２１４は、ユーザー２のスイングが終了した後、自動的に、あるいは、ユーザー２の入力操作に応じて画像生成部２１３が生成した画像データに対応する画像を表示部２５に表示させる。あるいは、センサーユニット１０に表示部を設けておいて、出力処理部２１４は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に画像データを送信し、センサーユニット１０の表示部に各種の画像を表示させてもよい。
【００６０】
また、出力処理部２１４は、音出力部２６に対して各種の音（音声やブザー音等も含む）を出力させる処理を行う。例えば、出力処理部２１４は、ユーザー２のスイングが終了した後、自動的に、あるいは、所定の入力操作が行われたときに、記憶部２４に記憶されている各種の情報を読み出して音出力部２６に運動解析用の音や音声を出力させてもよい。あるいは、センサーユニット１０に音出力部を設けておいて、出力処理部２１４は、通信部２２を介してセンサーユニット１０に各種の音データや音声データを送信し、センサーユニット１０の音出力部に各種の音や音声を出力させてもよい。
【００６１】
なお、運動解析装置２０あるいはセンサーユニット１０に振動機構を設けておいて、当該振動機構により各種の情報を振動情報に変換してユーザー２に提示してもよい。
地表属性解析部２１５は、位置検出部２７が検出した位置に関する情報に基づいて、運動解析装置２０が所在する位置での地表の属性を取得する。尚、地表属性解析部２１５は、地表の属性情報を決定する決定部に相当する。
地表属性解析部２１５は、例えば、ユーザー２が運動解析装置２０を携え、所定のゴルフコースにおいてゴルフを行っている場合、これから打球する地表の属性、即ち、ゴルフボール４の所在場所がバンカー、池、ラフ、フェアウェイ、ティーグリーンの何れかであるかを解析する。
【００６２】
本実施形態では、地表属性解析部２１５は、通信部２２を介してネットワーク４０経由で外部のサーバー装置３０と通信することにより地表の情報を取得して解析する。外部のサーバー装置３０は、ユーザー２がラウンドしているゴルフコースに関する詳細な地図情報を保持し、運動解析装置２０から位置に関する情報を受信した場合、その場所におけるコース情報を提供するサービスを有している。
地表属性解析部２１５が解析した地表の属性に関する情報は、運動解析部２１１に送られる。
＜座標系＞
運動解析部２１１は、地面に固定されたワールド座標系を図４に示すとおり定義する。ワールド座標系は、例えば、ゴルフクラブ３の軌跡を表現するために用いられる。図４に示すとおり、ワールド座標系の原点は、ユーザー２がアドレス姿勢をとったときにおける打球部（ヘッド）３ｂ（図６）の位置に設定され、ワールド座標系のＺ軸は、反重力方向（鉛直上向き）に設定され、ワールド座標系のＸ軸は、打球の目標方向（打球線方向）に設定され、ワールド座標系のＹ軸は、ＸＺ平面に直交する方向に設定される。因みに、図４のワールド座標系は、右手系である。
【００６３】
また、運動解析部２１１は、ゴルフクラブ３に固定されたセンサー座標系を図５に示すとおり定義する。センサー座標系は、例えば、ゴルフクラブ３の速度、加速度、角速度を表現するために用いられる。図５に示すとおり、センサー座標系の原点は、センサーユニット１０の位置に設定され、センサー座標系のｙ軸は、シャフト部３ａの長軸方向に設定され、センサー座標系のｘ軸は、打球面（フェース面）３ｃ（図６）に直交する方向に設定され、センサー座標系のｚ軸は、ｘｙ平面に直交する方向に設定される。ｙ軸の正方向は、グリップ部から打球部（ヘッド）３ｂへ向かう方向である。因みに、図５のセンサー座標系は、右手系である。
【００６４】
また、運動解析部２１１は、フェース座標系を図６、図７に示すとおり定義する。フェース座標系は、例えば、打球部（ヘッド）３ｂの打球面（フェース面）３ｃにおける打球位置を表現するために用いられる。
【００６５】
＜ヘッドの名称＞
図６、図７には、アドレス姿勢におけるゴルフクラブ３のシャフト部３ａの一部と、ゴルフクラブ３の打球部（ヘッド）３ｂとが示してある。打球部（ヘッド）３ｂは、ゴルフボール４を打球する打球面（フェース面）３ｃを有している。ゴルフクラブ３は、例えば、アイアンである。
【００６６】
なお、打球部（ヘッド）３ｂのうちシャフト部３ａに近い部分は「ヒール（かかと）」と呼ばれ、打球部（ヘッド）３ｂのうちシャフト部３ａから離れた部分は「トゥー（つま先）」と呼ばれている。また、アドレス姿勢における打球部（ヘッド）３ｂのうち地面に近い部分は「ソール（靴底）」と呼ばれ、打球部（ヘッド）３ｂのうち地面から離れた部分は「クラウン（頂部）」と呼ばれている。
【００６７】
例えば、フェース座標系のｈ軸の方向は、トゥー側からヒール側に向かう方向に設定され、フェース座標系のｖ軸の方向は、ソール側からクラウン側に向かう方向に設定され、フェース座標系の原点は、スイートスポット（軸芯）に相当する位置に設定される。
【００６８】
なお、フェース座標系のｈ軸の方向は、水平方向に一致していてもよいし、水平方向からずれていてもよい。フェース座標系のｖ軸の方向は、重力方向に一致していてもよいし、重力方向からずれていてもよい。また、フェース座標系のｈ軸とｖ軸とは直交していなくてもよい。例えば、フェース座標系のｖ軸の方向は、シャフト部３ａの長軸方向（ｙ軸方向）に設定され、フェース座標系のｈ軸の方向は、水平方向に設定されてもよい。また、フェース座標系の原点は、ゴルフクラブ３の重心に相当する位置に設定されてもよいし、打球面（フェース面）３ｃの中心位置に設定されてもよい。
【００６９】
本実施形態では、打球面（フェース面）３ｃのうちｖ＞０の領域を「クラウン側」といい、打球面（フェース面）３ｃのうちｖ＜０の領域を「ソール側」といい、打球面（フェース面）３ｃのうちｈ＞０の領域を「ヒール側」といい、打球面（フェース面）３ｃのうちｈ＜０の領域を「トゥー側」という。また、以下では、ｈ軸方向を「水平方向」と称し、ｖ軸方向を「垂直方向」と称す（ｈ軸は現実の水平面に沿った方向から多少ずれていても良いし、ｖ軸は現実の重力方向から多少ずれていても良いし、ｖ軸とｈ軸とは完全に直交していなくてもよい。）。
尚、ゴルフクラブ３の打球部（ヘッド）３ｂの形状は、ゴルフクラブ３の仕様によって定まる。打球部（ヘッド）３ｂの形状は、ライ角とロフト角とでほぼ特定することができる。
【００７０】
ゴルフクラブ３のライ角は、図６に部分円弧状矢印で示すように、打球部（ヘッド）３ｂのソールが地面に当接するときに、地面とシャフト部３ａの中心線（長軸）とが成す角度であり、ゴルフクラブ３のロフト角は、図７に部分円弧状矢印で示すように、打球部（ヘッド）３ｂのシャフト部３ａの中心線（長軸）と打球面（フェース面）３ｃとが成す角度である。
【００７１】
＜運動解析部の処理＞
運動解析部２１１は、最初に、記憶部２４に記憶された、ユーザー２の静止時（アドレス時）の計測データ（加速度データ及び角速度データ）を用いて、計測データに含まれるオフセット量を計算する。次に、運動解析部２１１は、記憶部２４に記憶された、スイング開始後の計測データからオフセット量を減算してバイアス補正し、バイアス補正された計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作中のセンサーユニット１０の位置及び姿勢を計算する。
【００７２】
例えば、運動解析部２１１は、加速度センサー１２が計測した加速度データ、クラブ仕様情報及びセンサー装着位置情報を用いて、ＸＹＺ座標系（例えば、ユーザー２の静止時（アドレス時）の打球部（ヘッド）３ｂの位置を原点とし、打球の目標方向をＸ軸、Ｘ軸に垂直な水平面上の軸をＹ軸、鉛直上方向をＺ軸とした座標系、以下、グローバル座標系ともいう）におけるユーザー２の静止時のセンサーユニット１０の位置（初期位置）を計算し、その後の加速度データを積分してセンサーユニット１０の初期位置からの位置の変化を時系列に計算する。ユーザー２は所定のアドレス姿勢で静止するので、センサーユニット１０の初期位置のＸ座標は０である。
【００７３】
さらに、センサーユニット１０のｙ軸はゴルフクラブ３のシャフトの長軸方向と一致し、ユーザー２の静止時には、加速度センサー１２は重力加速度のみを計測するので、運動解析部２１１は、ｙ軸加速度データを用いてシャフトの傾斜角（水平面（ＸＹ平面）あるいは鉛直面（ＸＺ平面）に対する傾き）を計算することができる。そして、運動解析部２１１は、シャフトの傾斜角、クラブ仕様情報（シャフトの長さ）及びセンサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）を用いて、センサーユニット１０の初期位置のＹ座標及びＺ座標を計算し、センサーユニット１０の初期位置を特定することができる。あるいは、運動解析部２１１は、ゴルフクラブ３のグリップエンドの位置の座標とセンサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）を用いて、センサーユニット１０の初期位置の座標を計算してもよい。
【００７４】
また、運動解析部２１１は、加速度センサー１２が計測した加速度データを用いて、ＸＹＺ座標系（グローバル座標系）におけるユーザー２の静止時（アドレス時）のセンサーユニット１０の姿勢（初期姿勢）を計算し、その後の角速度センサー１４が計測した角速度データを用いた回転演算を行ってセンサーユニット１０の初期姿勢からの姿勢の変化を時系列に計算する。センサーユニット１０の姿勢は、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸回りの回転角（ロール角、ピッチ角、ヨー角）、オイラー角、クオータ二オン（四元数）などで表現することができる。
ユーザー２の静止時には、加速度センサー１２は重力加速度のみを計測するので、運動解析部２１１は、３軸加速度データを用いて、センサーユニット１０のｘ軸、ｙ軸、ｚ軸の各々と重力方向とのなす角度を特定することができる。さらに、ユーザー２は所定のアドレス姿勢で静止するので、ユーザー２の静止時において、センサーユニット１０のｙ軸はＹＺ平面上にあるため、運動解析部２１１は、センサーユニット１０の初期姿勢を特定することができる。
【００７５】
なお、センサーユニット１０の信号処理部１６が、計測データのオフセット量を計算し、計測データのバイアス補正を行うようにしてもよいし、加速度センサー１２及び角速度センサー１４にバイアス補正の機能が組み込まれていてもよい。これらの場合は、運動解析部２１１による計測データのバイアス補正が不要となる。
【００７６】
また、運動解析部２１１は、身体情報（ユーザー２の身長（腕の長さ））、クラブ仕様情報（シャフトの長さや重心の位置）、センサー装着位置情報（グリップエンドからの距離）、ゴルフクラブ３の特徴（剛体である等）、人体の特徴（関節の曲がる方向が決まっている等）などを考慮した運動解析モデル（二重振子モデル等）を定義し、この運動解析モデルとセンサーユニット１０の位置及び姿勢の情報を用いて、ユーザー２のスイングにおけるゴルフクラブ３の軌跡を計算する。
【００７７】
また、運動解析部２１１は、記憶部２４に記憶された時刻情報と計測データを用いて、ユーザー２のスイング動作の期間において打球したタイミング（インパクトのタイミング）を検出する。例えば、運動解析部２１１は、センサーユニット１０が出力する計測データ（加速度データ又は角速度データ）の合成値を計算し、当該合成値に基づいてユーザー２が打球したタイミング（時刻）を特定する。
【００７８】
また、運動解析部２１１は、運動解析モデルとセンサーユニット１０の位置及び姿勢の情報を用いて、バックスイングからフォロースルーまでのヘッドスピード、打球時の入射角（クラブパス）やフェース角、シャフトローテーション（スイング中のフェース角の変化量）、ゴルフクラブ３の減速率などの情報、あるいは、ユーザー２が複数回のスイングを行った場合のこれら各情報のばらつきの情報等も生成する。
【００７９】
また、運動解析部２１１は、センサーユニット１０から取得した計測データを用いて、スイングの開始から終了までの一連の動作（「リズム」ともいう）、例えば、スイングの開始から、バックスイング、トップ、ダウンスイング、インパクト、フォロースルー、スイングの終了までを検出する。具体的なリズムの検出手順は、特に限定されないが、例えば下記のような手順を採用することができる。
【００８０】
まず、運動解析部２１１は、取得した時刻ｔ毎の角速度データを用いて、各時刻ｔでの各軸回りの角速度の大きさの和（ノルムという）を計算する。また、運動解析部２１１は、各時刻ｔでの角速度のノルムを時間で微分してもよい。
【００８１】
ここで、３軸（ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸）の軸回りの角速度が、例えば図８に示すようなグラフに表れる場合を考える。図８では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度（ｄｐｓ）である。また、角速度のノルムは、例えば図９に示すようなグラフに表れる。図９では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度のノルムである。また、角速度のノルムの微分値は、例えば図１０に示すようなグラフに表れる。図１０では、横軸が時間（ｍｓｅｃ）、縦軸が角速度のノルムの微分値である。なお、図８〜図１０は、本実施形態を理解し易くするためものであり、正確な値を示しているわけではない。
【００８２】
運動解析部２１１は、計算した角速度のノルムを用いて、スイングにおけるインパクトのタイミングを検出する。運動解析部２１１は、例えば、角速度のノルムが最大となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出する（符号Ｔ５）。または、運動解析部２１１は、例えば、計算した角速度のノルムの微分の値が最大となるタイミングと最小となるタイミングのうち、先のタイミングをインパクトのタイミングとして検出するようにしてもよい（符号Ｔ５）。
また、本実施形態では、ノルムの差が、後述するピーク差分ＭａｘＶａｌと、閾値Ｔｈとの積算値以上となるタイミングをインパクトのタイミングとして検出しても良い。
【００８３】
また、運動解析部２１１は、例えば、インパクトより前で、計算した角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングのトップのタイミングとして検出する（符号Ｔ３）。また、運動解析部２１１は、例えば、インパクトより前で角速度のノルムが第１閾値以下の連続した期間をトップ期間（トップでの溜めの期間）として特定する（符号Ｔ２〜 Ｔ４）。
【００８４】
また、運動解析部２１１は、例えば、トップより前で、角速度のノルムが第２閾値以下となるタイミングをスイングの開始のタイミングとして検出する（符号Ｔ１）。
【００８５】
また、運動解析部２１１は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが極小となるタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出する（符号Ｔ７）。または、運動解析部２１１は、例えば、インパクトより後で、角速度のノルムが第３閾値以下となる最初のタイミングをスイングの終了（フィニッシュ）のタイミングとして検出するようにしてもよい。また、運動解析部２１１は、例えば、インパクトのタイミングより後で且つインパクトのタイミングに接近し、角速度のノルムが第４閾値以下となる連続した期間をフィニッシュ期間として特定する（符号Ｔ６〜Ｔ８）。
【００８６】
上記のようにして、運動解析部２１１は、スイングのリズムを検出することができる。また、運動解析部２１１は、リズムを検出することにより、スイング中の各期間（例えば、スイング開始からトップ開始までのバックスイング期間、トップ終了からインパクトまでのダウンスイング期間、インパクトからスイング終了までのフォロースルー期間）を特定することができる。
また、運動解析部２１１は、スイング中の所定の期間における加速度や角速度の情報に基づいて、ゴルフボール４に対する打球（打球位置、打球方向、打球確度に係る打球情報）を解析できる。本実施形態では、ゴルフクラブ３の打球部（ヘッド）３ｂの打球面（フェース面）３ｃにおける打球位置の算出、および、ゴルフクラブ３の打球部（ヘッド）３ｂがインパクトの手前で地面に衝突する現象（ダフリ）の発生を解析する。
尚、運動解析部２１１は、スイングを解析する場合、地表属性解析部２１５が解析した地表の属性に関する情報を参照し、解析する処理方法を決定する。
【００８７】
＜スイング解析処理＞
図１１は、運動解析装置２０による運動解析方法の一例を示したフローチャートである。
運動解析装置２０の処理部２１は、例えば、ユーザー２がゴルフコースにおいてゴルフプレイを開始すると、図１１のフローチャートの処理を実行する。
最初に、処理部２１は、ユーザー２が所在する位置情報を取得する（ステップＳ１００）。
次に、処理部２１は、取得した位置情報における場所での地表の属性に関する情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００８８】
次に、処理部２１は、地表の属性に関する情報に基づいて、解析パラメーターを設定する（ステップＳ１０４）。
本実施形態では、解析パラメーターとして、地表の属性パラメーターＸおよび閾値Ｔｈを想定する。
地表の属性パラメーターＸは、バンカー、池、ラフ、フェアウェイ、ティーグリーン等を示す。また、閾値Ｔｈは、例えば、地表の属性パラメーターＸがバンカーを示す場合、０．１が設定される。また、地表の属性パラメーターＸがラフを示す場合、０．２が設定され、バンカーおよびラフ以外、即ち、フェアウェイやティーグリーンは０．３が設定される。また、解析パラメーターとして、地表の傾斜に基づくパラメーターを設定しても良い。
次に、処理部２１は、スイングを解析する（ステップＳ１１０）。
本実施形態では、スイング解析として、打球位置の算出やダフリの発生の解析を想定するが、これらには限定されない。
【００８９】
＜打球位置の算出方法＞
運動解析部２１１は、インパクト（打球）によりゴルフクラブ３のシャフト部３ａに発生する角速度の情報と、インパクトによりゴルフクラブ３のシャフト部３ａに発生する加速度の情報とを用いて、ゴルフクラブ３の打球部（ヘッド）３ｂの打球面（フェース面）３ｃにおける打球位置を算出する。
図１２は、打球位置の算出処理を示したフローチャートである。
打球位置の算出を開始すると、処理部２１は、地表の属性パラメーターＸから地表がバンカーであるか、否かを判定する（ステップＳ１２０）。
ここで、地表がバンカーであると判定した場合（ステップＳ１２０でＹｅｓ）、打球位置の算出は行わず、処理を終了する。
他方で、地表がバンカーでないと判定した場合（ステップＳ１２０でＮｏ）、処理部２１は、基点を検出する（ステップＳ１２２）。
【００９０】
本実施形態では、運動解析部２１１は、計測データに含まれるｙ軸方向の加速度の差分（変位）をサンプリングポイントごとに算出し、差分の絶対値が最大となるサンプリングポイント（タイミング）をピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘと定め、ピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘにおける差分（変位）を、ピーク差分ＭａｘＶａｌとして算出する。
更に、運動解析部２１１は、ピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘよりも前の複数のサンプルの差分を参照し、ピーク値ＭａｘＶａｌに閾値Ｔｈを積算した値に最初に達したサンプリングポイント（タイミング）を、基点ＢａｓｅＩｎｄｅｘとして検出する。
次に、処理部２１は、水平方向の判定を行う（ステップＳ１２４）。
本実施形態では、運動解析部２１１は、打球面（フェース面）３ｃの水平方向（ｈ軸方向）における打球位置及び信頼度Ａを、ゴルフクラブ３のｙ軸回りの角速度、ｘ軸方向の加速度に基づき算出する。尚、信頼度Ａは、水平方向における打球位置の算出精度の高さを表す指標である。
【００９１】
次に、処理部２１は、垂直方向の判定を行う（ステップＳ１２６）。
本実施形態では、運動解析部２１１は、打球面（フェース面）３ｃの垂直方向（ｖ軸方向）における打球位置及び信頼度Ｂを、ゴルフクラブ３のｚ軸回りの角速度、ｘ軸方向の加速度に基づき算出する。尚、信頼度Ｂは、垂直方向における打球位置の算出精度の高さを表す指標である。
次に、処理部２１は、総合的な信頼度を算出する（ステップＳ１２８）。
【００９２】
本実施形態では、運動解析部２１１は、水平方向の判定の信頼度Ａおよび垂直方向の判定の信頼度Ｂの加算値を算出することにより、打球位置の総合的な信頼度とする。
次に、処理部２１は、水平方向の打球位置、垂直方向の打球位置、信頼度などを含む判定結果をユーザー２へ出力し、処理を終了する（ステップＳ１３０）。
判定結果の出力は、例えば、表示部２５に対する画像表示（画像には文字イメージ、模様、マーク、アイコン、光の点滅などが含まれる。）、音出力部２６からの音声出力（音声には、音声、アラーム音、ブザー音、振動などが含まれる。）等を想定できる。
【００９３】
＜ダフリ発生の解析方法＞
運動解析部２１１は、基点後におけるｙ軸方向の加速度の時間変化に基づいて、基点後に最初に発生するピークが負のピークであるか正のピークであるかを判定し、負のピークであった場合に、スイングにダフリが発生したと判定し、正のピークであった場合に、スイングにダフリが発生しなかったと判定する。ピークの正負を判定するためには、簡単には、基点後の当該加速度が負の側へ下降しているか否かを判定すればよい。
図１３は、ダフリの判定処理を示したフローチャートである。
ダフリ発生の解析を開始すると、処理部２１は、基点を検出する（ステップＳ１４０）。
本実施形態では、運動解析部２１１は、計測データに含まれるｙ軸方向の加速度の差分（変位）をサンプリングポイントごとに算出し、差分の絶対値が最大となるサンプリングポイント（タイミング）をピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘと定め、ピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘにおける差分（変位）を、ピーク差分ＭａｘＶａｌとして算出する。
【００９４】
更に、運動解析部２１１は、ピーク位置ＭａｘＩｎｄｅｘよりも前の複数のサンプルの差分を参照し、ピーク値ＭａｘＶａｌに閾値Ｔｈを積算した値に最初に達したサンプリングポイント（タイミング）を、基点ＢａｓｅＩｎｄｅｘとして検出する。
次に、処理部２１は、ダフリを判定する（ステップＳ１４２）。
【００９５】
本実施形態では、運動解析部２１１は、ｙ軸方向の加速度データのうち、基点以後の所定数（例えば４つ）のサンプリングポイントの各々について、基点の加速度値を基準とした加速度減少量を算出し、それら減少量の和を、特徴量ＡＹとして算出する。そして、運動解析部２１１は、特徴量ＡＹが、地表の属性パラメーターＸにより規定される閾値Ｔｈを越えるか否かを判定し、超える場合にはダフリが発生したと判定し、超えない場合にはダフリが発生しなかったと判定する。
【００９６】
次に、処理部２１は、上記の判定結果、即ち、ダフリ処理の結果をユーザー２に向けて出力し（ステップＳ１４４）、処理を終了する。
この結果の出力は、例えば、表示部２５に対する画像表示（画像には文字イメージ、模様、マーク、アイコン、光の点滅などが含まれる。）、音出力部２６からの音声出力（音声には、音声、アラーム音、ブザー音、振動などが含まれる。）等を想定できる。
【００９７】
以上述べた実施形態によれば、以下のような効果を奏する。
（１）ゴルフボール４が載置されている地表の属性を位置情報に基づいて決定し、地表の属性に応じて、センサーユニット１０の出力信号からゴルフクラブ３のスイングを解析する解析方法を決定するため、地表の属性を考慮したスイングの解析ができる。
（２）センサーユニット１０が出力した加速度データや角速度データに基づいて、ゴルフクラブ３のスイングを正確に解析できる。
（３）ＧＰＳ衛星から送信される衛星信号に基づいて、位置情報を精度良く算出できる。
（４）解析の実行および解析の実行に関するパラメーターを地表の属性に応じて決定できる。
（５）地図情報を参照することにより、位置情報が示す位置における地表の属性を正確に決定できる。
【００９８】
（６）センサーユニット１０はゴルフクラブ３のシャフト部３ａに取り付けられるため、シャフト部３ａのスイングを正確に解析できる。
（７）解析結果は表示部２５に表示されるため、ユーザー２は解析結果を視認できる。
以上、本発明を図示した実施形態に基づいて説明したが、本発明は、本実施形態に限定されるものではなく、以下に述べるような変形例も想定できる。
運動具としてのゴルフクラブ３は、ドライバー、アイアン、パターの何れであってもよい。
また、パターの場合、傾きのような打撃時の属性情報、カップまでの距離およびセンサーユニット１０が検出した打撃の強さから、パターの打撃の適否を判定しても良い。
【００９９】
また、本実施形態では、ゴルフスイングを解析する運動解析システム１を例に挙げたが、本発明は、ホッケーのスティックなど、地面に置かれたボールを打球する他の運動具にも適用することができる。
また、以上のような手法を実施する装置は、単独の装置によって実現される場合もあれば、複数の装置を組み合わせることによって実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。
また、図３に示した処理部２１の各機能部は、ハードウェアとソフトウェアとの協働により実現される機能的構成を示すものであって、具体的な実装形態は特に制限されない。従って、必ずしも各機能部に個別に対応するハードウェアが実装される必要はなく、一つのプロセッサーがプログラムを実行することで複数の機能部の機能を実現する構成とすることも勿論可能である。また、上記実施形態においてソフトウェアで実現される機能の一部をハードウェアで実現してもよく、あるいは、ハードウェアで実現される機能の一部をソフトウェアで実現してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１…運動解析システム、２…ユーザー、３…ゴルフクラブ、３ａ…シャフト部、３ｂ…ヘッド、３ｃ…フェース面、４…ゴルフボール、１０…センサーユニット、１２…加速度センサー、１４…角速度センサー、１６…信号処理部、１８…通信部、２０…運動解析装置、２１…処理部、２２…通信部、２３…操作部、２４…記憶部、２５…表示部、２６…音出力部、２７…位置検出部、３０…サーバー装置、４０…ネットワーク、２１０…センサー情報取得部、２１１…運動解析部、２１３…画像生成部、２１４…出力処理部、２１５…地表属性解析部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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