(57)【要約】【課題】食材を押圧する際の押圧力を簡単に設定、変更できる食材成形装置を提供する。【解決手段】食肉成形装置１００は、第１、第２水圧シリンダ２，３の圧力を検出する圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂを備え、第１、第２制御弁５，６は、第１、第２制御弁５，６を手動で操作するための操作レバー５ｄ，６ｄと、第１、第２制御弁５，６を電動で操作するためのソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂと、を有し、制御装置２０は、第１、第２制御弁５，６を操作レバー５ｄ，６ｄで操作したときに圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力の時間変化を記憶する記憶部２１と、記憶部２１によって記憶された圧力の時間変化に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御するための制御信号をソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂへ出力する制御部２２と、を有する。【選択図】図１
2018126067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動流体を加圧して吐出するポンプと、
前記ポンプから吐出された作動流体によって駆動され、食材を成形する成形器を駆動する流体圧アクチュエータと、
前記ポンプと前記流体圧アクチュエータとを接続する流路に設けられ前記流体圧アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、
前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出装置と、
前記制御弁を制御するための制御装置と、を備え、
前記制御弁は、
前記制御弁を手動で操作するための手動操作部と、
前記制御弁を前記制御装置からの制御信号に基づいて電動で操作するための電動操作部と、を有し、
前記制御装置は、
前記制御弁を前記手動操作部で操作したときに前記圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶された圧力の時間変化に基づいて前記制御弁を制御するための前記制御信号を前記電動操作部へ出力する制御部と、を有することを特徴とする食材成形装置。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記手動操作部による手動操作と前記電動操作部による電動操作とを切り換える切換部と、
前記流体圧アクチュエータによる食材の押圧の開始及び終了を判定する判定部と、をさらに有し、
前記記憶部は、
前記判定部によって前記流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定されたときから食材の押圧を終了したと判定されたときまでの前記圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶し、
前記制御部は、前記切換部によって前記手動操作部による手動操作から前記電動操作部による電動操作に切り換えられたときに、切り換えられる前の複数回の前記記憶部に記憶された圧力の時間変化を平均して前記制御弁を制御することを特徴とする請求項１に記載の食材成形装置。
【請求項３】
前記判定部は、
前記圧力検出装置によって検出された圧力が所定値より低い圧力から当該所定値以上になったときに前記流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定し、
前記圧力検出装置によって検出された圧力が所定値より高い圧力から当該所定値以下になったときに、前記流体圧アクチュエータが食材の押圧を終了したと判定することを特徴とする請求項２に記載された食材成形装置。
【請求項４】
前記流体圧アクチュエータの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、
前記判定部は、
前記位置検出装置が前記流体圧アクチュエータが所定の位置に到達したことを検出したときに前記流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定し、
前記位置検出装置が前記流体圧アクチュエータが前記所定の位置から離間したことを検出したときに前記流体圧アクチュエータが食材の押圧を終了したと判定することを特徴とする請求項２に記載の食材成形装置。
【請求項５】
前記流体圧アクチュエータの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、
前記制御部は、
前記流体圧アクチュエータが所定の位置に到達するまでは、前記位置検出装置によって検出された位置に基づいて前記制御弁を制御することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の食材成形装置。
【請求項６】
前記記憶部は、
前記流体圧アクチュエータが初期位置から変位し前記初期位置に戻るまでの間、前記圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶する一次記憶部と、
前記流体圧アクチュエータによる食材の押圧を開始してから押圧を終了するまでの圧力の時間変化を記憶する二次記憶部と、を有し、
前記判定部は、前記一次記憶部に記憶された圧力の時間変化から、前記流体圧アクチュエータによる食材の押圧の開始及び終了を判定することを特徴とする請求項２または３に記載の食材成形装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食材成形装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、食材としての原料食肉を成形器内で押圧成形装置によって押圧成形する食肉の成形装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−１１６４５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
押圧成形装置にて食肉を押圧する押圧力は、成形する食肉の材質に応じて設定する必要がある。また、同じ種類の肉を使用しても、肉の産地や性状、あるいは肉の温度などによって肉の固さや性質が異なるため、押圧力を適宜設定、変更する必要がある。
【０００５】
特許文献１には、押圧力を適宜設定することについて記載されているものの、具体的な設定方法や変更方法については言及されていない。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、食材を押圧する際の押圧力を簡単に設定、変更できる食材成形装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、作動流体を加圧して吐出するポンプと、ポンプから吐出された作動流体によって駆動され、食材を成形する成形器を駆動する流体圧アクチュエータと、ポンプと流体圧アクチュエータとを接続する流路に設けられ流体圧アクチュエータの駆動を制御する制御弁と、流体圧アクチュエータに供給される作動流体の圧力を検出する圧力検出装置と、制御弁を制御するための制御装置と、を備え、制御弁は、制御弁を手動で操作するための手動操作部と、制御弁を制御装置からの制御信号に基づいて電動で操作するための電動操作部と、を有し、制御装置は、制御弁を手動操作部で操作したときに圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶する記憶部と、記憶部によって記憶された圧力の時間変化に基づいて制御弁を制御するための制御信号を電動操作部へ出力する制御部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
第１の発明では、制御弁を手動操作部で操作したときに圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶部に記憶させることで、手動で行った作業を再現できる。
【０００９】
第２の発明は、制御装置は、手動操作部による手動操作と電動操作部による電動操作とを切り換える切換部と、流体圧アクチュエータによる食材の押圧の開始及び終了を判定する判定部と、をさらに有し、記憶部は、判定部によって流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定されたときから食材の押圧を終了したと判定されたときまでの圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶し、制御部は、切換部によって手動操作部による手動操作から電動操作部による電動操作に切り換えられたときに、切り換えられる前の複数回の記憶部に記憶された圧力の時間変化を平均して制御弁を制御することを特徴とする。
【００１０】
第２の発明では、記憶部に記憶された複数回の圧力の時間変化を平均して制御弁を制御することにより、適切な押圧力で制御することができる。
【００１１】
第３の発明は、判定部は、圧力検出装置によって検出された圧力が所定値より低い圧力から当該所定値以上になったときに流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定し、圧力検出装置によって検出された圧力が所定値より高い圧力から当該所定値以下になったときに、流体圧アクチュエータが食材の押圧を終了したと判定することを特徴とする。
【００１２】
第３の発明では、流体圧アクチュエータによる押圧の開始及び終了を圧力検出装置で検出するので、流体圧アクチュエータによる押圧の開始及び終了を検出する検出装置を別途設ける必要がない。よって、装置を簡素化できる。
【００１３】
第４の発明は、流体圧アクチュエータの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、判定部は、位置検出装置が流体圧アクチュエータが所定の位置に到達したことを検出したときに流体圧アクチュエータが食材の押圧を開始したと判定し、位置検出装置が流体圧アクチュエータが所定の位置から離間したことを検出したときに流体圧アクチュエータが食材の押圧を終了したと判定することを特徴とする。
【００１４】
第５の発明は、流体圧アクチュエータの位置を検出する位置検出装置をさらに備え、制御部は、流体圧アクチュエータが所定の位置に到達するまでは、位置検出装置によって検出された位置に基づいて制御弁を制御することを特徴とする。
【００１５】
第４、５の発明では、位置検出装置によって検出された流体圧アクチュエータの位置に基づいて制御弁を制御するので、制御の精度を向上させることができる。
【００１６】
第６の発明は、記憶部は、流体圧アクチュエータが初期位置から変位し初期位置に戻るまでの間、圧力検出装置によって検出された圧力の時間変化を記憶する一次記憶部と、流体圧アクチュエータによる食材の押圧を開始してから押圧を終了するまでの圧力の時間変化を記憶する二次記憶部と、を有し、判定部は、一次記憶部に記憶された圧力の時間変化から、流体圧アクチュエータによる食材の押圧の開始及び終了を判定することを特徴とする。
【００１７】
第６の発明では、圧力検出装置によって検出された圧力が一時的に所定値を下回ってしまった場合でも、食材の押圧が終了したと判定することがない。よって、手動操作をより正確に再現できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、食材を押圧する際の押圧力を簡単に設定、変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る食肉成形装置を示す回路図である。
【図２】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第１水圧シリンダに供給される作動流体の圧力の変化を示すグラフである。
【図３】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第１水圧シリンダに供給される作動流体の圧力の変化を複数示すグラフである。
【図４】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第１水圧シリンダの圧力の変化を無次元化した図である。
【図５】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第１水圧シリンダに供給される目標とする圧力の波形を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第２水圧シリンダに供給される作動流体の圧力の変化を示すグラフである。
【図７】本発明の実施形態に係る食肉成形装置における第１、第２水圧シリンダに供給される作動流体の圧力の変化を示すグラフである。
【図８】本発明の実施形態に係る食肉成形装置の変形例を示す回路図である。
【図９】本発明の実施形態に係る食肉成形装置の変形例を示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る食材成形装置について説明する。本実施形態では、食材成形装置として食肉Ｍを成形する食肉成形装置１００を例に説明するが、食材は、不定形な軟弱体であればどのようなものであってもよい。
【００２１】
図１は、食肉成形装置１００の回路図である。食肉成形装置１００は、成形器１０内に導入された豚肉や牛肉などの食肉Ｍを成形器１０内で押圧してブロック状に成形するものである。
【００２２】
図１に示すように、成形器１０は、基体部１１と、食肉Ｍを側面（図１における横方向）から押圧する第１押圧体１２と、食肉Ｍを上面及び側面（図１における上方向及び横方向）から押圧する第２押圧体１３と、を備える。食肉Ｍは、成形器１０内に導入された後、第１押圧体１２と第２押圧体１３とによって押圧され、成形される。詳細については、後述する。
【００２３】
食肉成形装置１００は、作動流体としての水を加圧して吐出するポンプ１と、ポンプ１から吐出された水によって駆動され、食肉Ｍを成形する第１押圧体１２を駆動する流体圧アクチュエータとしての第１水圧シリンダ２と、ポンプ１から吐出された水によって駆動され、食肉Ｍを成形する第２押圧体１３を駆動する流体圧アクチュエータとしての第２水圧シリンダ３と、ポンプ１と第１水圧シリンダ２とを接続する流路３０に設けられ、第１水圧シリンダ２の駆動を制御する第１制御弁５と、ポンプ１と第２水圧シリンダ３とを接続する流路４０に設けられ、第２水圧シリンダ３の駆動を制御する第２制御弁６と、第１水圧シリンダ２に供給される水の圧力を検出する圧力検出装置としての圧力センサ７ａ，７ｂと、第２水圧シリンダ３に供給される水の圧力を検出する圧力検出装置としての圧力センサ８ａ，８ｂと、第１制御弁５及び第２制御弁６を制御するための制御装置２０と、を備える。なお、本実施形態では、作動流体として水を用いるが、作動流体は、その他の液体や、空気、窒素などのガスであってもよい。
【００２４】
第１、第２水圧シリンダ２，３は、それぞれ、図示しない筐体に固定されるシリンダチューブ２ａ，３ａと、シリンダチューブ２ａ，３ａ内に挿入されるピストンロッド２ｂ，３ｂと、ピストンロッド２ｂ，３ｂに連結されシリンダチューブ２ａ，３ａ内をロッド側室２ｃ，３ｃと反ロッド側室２ｄ，３ｄとに仕切るピストン２ｅ、３ｅと、を備える。ピストンロッド２ｂの先端には、第１押圧体１２が取り付けられる。また、ピストンロッド３ｂの先端には、第２押圧体１３が取り付けられる。
【００２５】
流路３０は、ポンプ１と第１制御弁５とを接続する供給流路３１と、第１水圧シリンダ２のロッド側室２ｃと第１制御弁５とを接続するロッド側給排流路３２と、第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄと第１制御弁５とを接続する反ロッド側給排流路３３と、を備える。流路４０は、ポンプ１と第２制御弁６とを接続する供給流路４１と、第２水圧シリンダ３のロッド側室３ｃと第２制御弁６とを接続するロッド側給排流路４２と、第２水圧シリンダ３の反ロッド側室３ｄと第２制御弁６とを接続する反ロッド側給排流路４３と、を備える。
【００２６】
第１制御弁５は、制御装置２０からの制御信号（印加電流）に基づいて操作するための電動操作部としてのソレノイド５ａ，５ｂと、中立位置Ａに図示しない弁体を保持するばね５ｃと、第１制御弁５を手動で操作するための手動操作部としての操作レバー５ｄと、を備える。
【００２７】
第１制御弁５は、ソレノイド５ａ，５ｂに印加する電流に応じて弁体の位置を制御できる比例制御弁である。第１制御弁５は、中立位置Ａでは、ポンプ１と第１水圧シリンダ２、及び第１水圧シリンダ２とタンク４との連通を遮断する。また、第１制御弁５は、ソレノイド５ａ，５ｂに制御信号（電流）が印加されると、ばね５ｃの付勢力に抗して弁体が移動してポンプ１と第１水圧シリンダ２、及び第１水圧シリンダ２とタンク４とを連通する。具体的には、第１制御弁５は、ソレノイド５ａに電流が印加されると連通位置Ｂに切り換えられ、ポンプ１から供給流路３１に吐出された水をロッド側給排流路３２を通じてロッド側室２ｃに供給するとともに、反ロッド側室２ｄ内の水を反ロッド側給排流路３３を通じてタンク４に排出する。これにより、第１水圧シリンダ２は収縮動作する。これに対して、第１制御弁５は、ソレノイド５ｂに電流が印加されると連通位置Ｃに切り換えられ、ポンプ１から供給流路３１に吐出された水を反ロッド側給排流路３３を通じて反ロッド側室２ｄに供給するとともに、ロッド側室２ｃ内の水をロッド側給排流路３２を通じてタンク４に排出する。これにより、第１水圧シリンダ２は伸長動作する。
【００２８】
第２制御弁６は、制御装置２０からの制御信号（印加電流）に基づいて操作するための電動操作部としてのソレノイド６ａ，６ｂと、中立位置Ｄに図示しない弁体を保持するばね６ｃと、第２制御弁６を手動で操作するための手動操作部としての操作レバー６ｄと、を備える。
【００２９】
第２制御弁６は、ソレノイド６ａ，６ｂに印加する電流に応じて弁体の位置を制御できる比例制御弁である。第２制御弁６は、中立位置Ｄでは、ポンプ１と第２水圧シリンダ３、及び第２水圧シリンダ３とタンク４との連通を遮断する。また、第２制御弁６は、ソレノイド６ａ，６ｂに制御信号（電流）が印加されると、ばね６ｃの付勢力に抗して弁体が移動してポンプ１と第２水圧シリンダ３、及び第２水圧シリンダ３とタンク４とを連通する。具体的には、第２制御弁６は、ソレノイド６ａに電流が印加されると連通位置Ｅに切り換えられ、ポンプ１から供給流路４１に吐出された水をロッド側給排流路４２を通じてロッド側室３ｃに供給するとともに、反ロッド側室３ｄ内の水を反ロッド側給排流路４３を通じてタンク４に排出する。これにより、第２水圧シリンダ３は収縮動作する。これに対して、第２制御弁６は、ソレノイド６ｂに電流が印加されると連通位置Ｆに切り換えられ、ポンプ１から供給流路４１に吐出された水を反ロッド側給排流路４３を通じて反ロッド側室３ｄに供給するとともに、ロッド側室３ｃ内の水をロッド側給排流路４２を通じてタンク４に排出する。これにより、第２水圧シリンダ３は伸長動作する。
【００３０】
圧力センサ７ａ、７ｂは、それぞれロッド側給排流路３２及び反ロッド側給排流路３３の圧力を検出して、検出した圧力を制御装置２０に送信する。圧力センサ８ａ、８ｂは、それぞれロッド側給排流路４２及び反ロッド側給排流路４３の圧力を検出して、検出した圧力を制御装置２０に送信する。
【００３１】
制御装置２０は、第１、第２制御弁５，６を操作レバー５ｄ、６ｄで操作したときに圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力と時間との関係（以下では、「圧力の時間変化」ともいう。）を記憶する記憶部２１と、記憶部２１によって記憶された圧力の時間変化に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御するための制御信号をソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂへ出力する制御部２２と、操作レバー５ｄ、６ｄによる手動操作とソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂによる電動操作とを切り換える切換部としての切換スイッチ２３と、第１、第２水圧シリンダ２，３による食肉Ｍの押圧の開始及び終了を判定する判定部２４と、図示しないタイマーなどの計時装置と、を備える。
【００３２】
記憶部２１は、判定部２４によって第１、第２水圧シリンダ２，３が食肉Ｍの押圧を開始したと判定されたときから食肉Ｍの押圧を終了したと判定されたときまでの圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力の時間変化を記憶する。詳細については後述する。
【００３３】
ここで、食肉成形装置１００における作業者（手動）による食肉Ｍの押圧工程について説明する。
【００３４】
まず、作業者は、第１、第２制御弁５，６の操作レバー５ｄ、６ｄを操作して成形器１０を開く。具体的には、第１制御弁５を連通位置Ｂに切り換えて、ピストンロッド２ｂを収縮させて第１押圧体１２をシリンダチューブ２ａ側に引き寄せる（図１における左方向に移動させる）とともに、第２制御弁６を連通位置Ｅに切り換えて、ピストンロッド３ｂを収縮させて第２押圧体１３をシリンダチューブ３ａ側に引き寄せて（図１における上方向に移動させて）、成形器１０を開く。そして、作業者または図示しない食肉導入装置によって成形器１０内に食肉Ｍを導入する。以下では、このような成形器１０が開いた状態にある第１水圧シリンダ２、第２水圧シリンダ３、第１押圧体１２及び第２押圧体１３の位置を「初期位置」という。
【００３５】
次に、作業者は、第１、第２制御弁５，６の操作レバー５ｄ、６ｄを操作して成形器１０を閉じる。具体的には、第１制御弁５を連通位置Ｃに切り換えて、ピストンロッド２ｂを伸長させて第１押圧体１２を食肉Ｍ側に押し出す（図１における右方向に移動させる）とともに、第２制御弁６を連通位置Ｆに切り換えて、ピストンロッド３ｂを伸長させて第２押圧体１３を食肉Ｍ側に押し出す（図１における下方向に移動させる）。このように第１、第２制御弁５，６を制御して、第１押圧体１２及び第２押圧体１３を所定の位置である食肉Ｍの押圧を開始する位置まで移動させる。以下では、このような第１押圧体１２及び第２押圧体１３が食肉Ｍの押圧を開始する第１水圧シリンダ２、第２水圧シリンダ３、第１押圧体１２及び第２押圧体１３の位置を「押圧開始位置」という。
【００３６】
その後、作業者は、食肉Ｍや成形器１０の状態を見ながら、第１、第２制御弁５，６の操作レバー５ｄ、６ｄを操作して食肉Ｍを成形する。食肉Ｍの成形が終了すると、成形器１０は上記した手順によって再び開かれ、作業者または図示しない食肉排出装置によって成形器１０内から食肉Ｍが取り出される。以降は、同じ工程が繰り返される。
【００３７】
食肉Ｍを第１押圧体１２及び第２押圧体１３によって押圧する押圧力は、成形する食肉の材質に応じて変更する必要がある。また、同じ種類の肉を使用しても、肉の産地や性状、あるいは肉の温度などによって肉の固さや性質が異なるため、押圧力を適宜設定、変更する必要がある。このため、設定の変更を頻繁に行う必要があり、単に制御装置２０によって第１、第２水圧シリンダ２，３を自動で制御することだけでは、このような頻繁な設定変更に対応することは難しい。そこで、食肉成形装置１００では、上記した作業者による食肉Ｍの押圧工程を制御装置２０の記憶部２１に記憶させ、記憶部２１によって記憶された工程に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御する。以下に、具体的に説明する。
【００３８】
まず、図２を参照しながら、食肉Ｍの押圧工程における第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄの圧力変化について説明する。図２は、上述した一連の押圧工程を第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄの圧力（圧力センサ７ｂによって検出された圧力）の変化を時間との関係（圧力の時間変化）で示したグラフである。反ロッド側室２ｄの圧力は、記憶部２１に記憶される。
【００３９】
作業者が操作レバー５ｄを操作して、第１水圧シリンダ２を初期位置から押圧開始位置まで駆動させる間は、第１押圧体１２が食肉Ｍに当接していない、あるいは第１押圧体１２が食肉Ｍに当接しているが押圧していない状態であるため、第１水圧シリンダ２は無負荷、あるいは低負荷状態で駆動される。このため、反ロッド側室２ｄの圧力は、さほど上昇せず低い圧力に保たれる。その後、第１水圧シリンダ２が押圧開始位置に到達すると、第１押圧体１２と第２押圧体１３との間に食肉Ｍが挟み込まれる。これにより、第１押圧体１２の移動が規制されるため、反ロッド側室２ｄの圧力は上昇する（時間Ｔｓｒ）。さらに、食肉Ｍの押圧が進むと、反ロッド側室２ｄの圧力はさらに上昇する。そして、食肉Ｍの成形が終了すると、作業者は操作レバー５ｄを逆方向に操作する。これにより、反ロッド側室２ｄの水がタンク４へ排出されるため、反ロッド側室２ｄの圧力は圧力Ｐｔまで急激に下降する（時間Ｔｅｒ）。その後、ロッド側室２ｃの圧力が反ロッド側室２ｄの圧力を上回ると、第１水圧シリンダ２が収縮動作に転じ、初期位置に戻る。第１水圧シリンダ２を初期位置まで駆動させる間は、反ロッド側室２ｄはタンク４に連通した状態であるため、反ロッド側室２ｄ内の圧力は、低い圧力に保たれる。
【００４０】
上述のように、第１水圧シリンダ２が押圧開始位置に到達する（時間Ｔｓｒ）と、反ロッド側室２ｄの圧力は所定の圧力Ｐｔを超えて上昇し、第１水圧シリンダ２が食肉Ｍの成形を終了すると反ロッド側室２ｄの圧力は下降する。そこで、食肉成形装置１００では、この圧力の変化に基づいて第１水圧シリンダ２による食肉Ｍの押圧の開始及び終了を判定する。具体的には、制御装置２０の判定部２４において、反ロッド側室２ｄの圧力が所定の圧力Ｐｔより低い圧力から所定の圧力Ｐｔ以上（所定値以上）になったときに押圧が開始されたものと判定し、反ロッド側室２ｄの圧力が所定の圧力Ｐｔより高い圧力から所定の圧力Ｐｔ以下（所定値以下）になったときに、押圧が終了したものと判定する。なお、押圧の開始及び終了を判定する圧力の値（所定値）は、それぞれ異なった値に設定してもよい。
【００４１】
記憶部２１は、判定部２４によって所定の圧力Ｐｔ以上になったと判定されたときに圧力センサ７ｂによって検出された圧力の記憶を開始し、判定部２４によって反ロッド側室２ｄの圧力が所定の圧力Ｐｔ以下になったと判定されたときに圧力センサ７ｂによって検出された圧力の記憶を終了する。記憶部２１は、第１水圧シリンダ２が食肉Ｍの押圧を開始してから押圧を終了するまでの工程を１回の工程として、作業者が食肉Ｍの押圧工程を実施する毎に、反ロッド側室２ｄの圧力の時間変化を記憶する。
【００４２】
次に、制御部２２による第１水圧シリンダ２の自動制御（電動操作）について説明する。
【００４３】
作業者が切換スイッチ２３を操作することにより、操作レバー５ｄ、６ｄによる手動操作からソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂによる電動操作へと切り換えられ、記憶部２１によって記憶された圧力に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御部２２が制御する自動制御が開始される。
【００４４】
図３は、切換直前の複数回の押圧工程の反ロッド側室２ｄの圧力の時間変化を示すグラフである。図３に示すように、作業者の手動操作による食肉Ｍの押圧工程は、その度ごとに圧力の時間変化に微妙なずれを生ずる。具体的には、各回で、反ロッド側室２ｄの圧力が所定の圧力Ｐｔ以上になる時間Ｔｓｒ１、Ｔｓｒ２、Ｔｓｒ３、及び反ロッド側室２ｄの圧力が所定の圧力Ｐｔ以下になる時間Ｔｅｒ１、Ｔｅｒ２、Ｔｅｒ３が異なっている。
【００４５】
このため、食肉成形装置１００では、切換スイッチ２３によって手動操作から電動操作に切り換えられたときに、記憶部２１に記憶された切り換えられる直前の複数回の押圧工程、より具体的には、複数回の記憶部２１に記憶された押圧を開始したときから終了したときまでの圧力の時間変化を平均して第１制御弁５を制御する。以下に具体的に説明する。
【００４６】
今、押圧工程の開始時間Ｔｓｒから終了時間Ｔｅｒまでの押圧時間（図２参照）をＴとしたとき、押圧工程Ｎ回分の押圧時間Ｔの平均押圧時間Ｔａｖは、次の式（１）で求められる。
【００４７】
【数１】
2018126067.tif 000003
【００４８】
次に、Ｎ回の圧力の時間変化のデータ（以下、「圧力の時間変化のデータ」を単に「データ」という。）を平均押圧時間Ｔａｖで無次元化すると、図４に示すグラフとなる。そして、図４に示すように、無次元化されたデータを時間ΔＴで区切ってΔＴ毎の各データの圧力を平均化した後、無次元化した時間を平均押圧時間Ｔａｖに換算して、図５に示す圧力の目標圧力波形を生成する。平均するデータの数（押圧工程の回数Ｎ）は、３〜５程度あればよく、６回以上であってもよい。
【００４９】
制御部２２は、このようにして切り換えられる直前の複数回の押圧工程における圧力の時間変化を平均して目標圧力波形を生成し、第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄ内の圧力が、この目標圧力波形になるように、ソレノイド５ａ，５ｂに制御信号を送信して第１制御弁５を制御する。
【００５０】
なお、初期位置から押圧開始位置（図５の時間Ｔｓｔ）までは、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が圧力Ｐｔを超えないような開度になる一定の電流を第１制御弁５に印加する。押圧開始位置（図５の時間Ｔｅｔ）から初期位置に戻る場合についても同様である。
【００５１】
第２制御弁６についても、同様に圧力センサ８ａ，８ｂによって検出された圧力を記憶部２１によって記憶させ、制御部２２が記憶部２１によって記憶された圧力に基づいて第２制御弁６を制御するための制御信号をソレノイド６ａ，６ｂへ出力することで第２水圧シリンダ３を自動制御（電動操作）する。このようにして第２制御弁６は、第１制御弁５と同様にして制御されるため、具体的な説明は省略する。なお、押圧の開始及び終了を判定する圧力Ｐｔは、第１水圧シリンダ２とは異なる値に設定されるが、同じ値に設定されていてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、圧力センサ７ｂによって検出された圧力のみを使用して第１制御弁５を制御していたが、圧力センサ７ａによって検出された圧力と圧力センサ７ｂによって検出された圧力との差圧によって第１制御弁５を制御してもよい。同様に、圧力センサ８ａによって検出された圧力と圧力センサ８ｂによって検出された圧力との差圧によって第１制御弁５を制御してもよい。
【００５３】
次に、第１水圧シリンダ２と第２水圧シリンダ３の押圧開始のタイミングに差がある場合について説明する。
【００５４】
第２水圧シリンダ３の反ロッド側室３ｄの圧力の時間変化は、例えば、図６に示すような圧力波形になる。図７は、第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄの圧力の時間変化と第２水圧シリンダ３の反ロッド側室３ｄの圧力の時間変化とを重ね合わせたものである。このように、第１水圧シリンダ２と第２水圧シリンダ３の押圧開始のタイミングが異なる場合がある。このような場合、各回の第１水圧シリンダ２の押圧開始時間Ｔｓｒと第２水圧シリンダ３の押圧開始時間Ｔｕｒの差から開始タイミングのずれ時間Ｔｃを算出し、このずれ時間Ｔｃを用いて制御を行う。以下に具体的に説明する。
【００５５】
上記した圧力の時間変化と同様に、ずれ時間Ｔｃも複数回の工程におけるずれ時間Ｔｃの平均値を算出する。ずれ時間Ｔｃの平均ずれ時間Ｔｃａｖは、次の式で求められる。
【００５６】
【数２】
2018126067.tif 000004
【００５７】
このようにして求められた平均ずれ時間Ｔｃａｖを第１水圧シリンダ２と第２水圧シリンダ３の目標圧力波形における押圧開始時間の差として制御を行う。具体的には、制御部２２による自動制御時では、第１水圧シリンダ２の押圧が開始されてから、平均ずれ時間Ｔｃａｖ後に、第２水圧シリンダ３の押圧が開始される。このように、食肉成形装置１００によれば、第１水圧シリンダ２と第２水圧シリンダ３の押圧開始のタイミングが異なる場合であっても、確実に自動で制御を行うことができる。
【００５８】
以上の実施形態によれば、以下の効果を奏する。
【００５９】
食肉成形装置１００は、第１、第２制御弁５，６を操作レバー５ｄ，６ｄで操作したときに圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力の時間変化を記憶部２１に記憶させ、記憶部２１によって記憶された圧力の時間変化に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御する。これにより、食肉Ｍの形状や性状に合わせて作業者が押圧力を調整しながら手動で行った作業を簡単に再現することができる。つまり、圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力の時間変化を記憶部２１に記憶させれば手動で行った作業を再現できるので、食肉Ｍを押圧する際の押圧力を簡単に設定、変更できる。
【００６０】
食肉成形装置１００では、複数回の工程における圧力の時間変化を平均して第１、第２制御弁５，６を制御することにより、適切な押圧力で制御することができる。
【００６１】
食肉成形装置１００では、記憶部２１が、第１、第２水圧シリンダ２，３による食肉Ｍの押圧の開始から終了までの間のみの圧力の時間変化を記憶する。これにより、押圧工程に関係しないデータを記憶させないので、データ処理を容易にすることができる。
【００６２】
さらに、食肉成形装置１００では、第１、第２水圧シリンダ２，３による押圧の開始及び終了を圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出するので、第１、第２水圧シリンダ２，３による押圧の開始及び終了を検出する検出装置を別途設ける必要がない。よって、装置を簡素化できる。
【００６３】
なお、図８に示すように、第１、第２水圧シリンダ２，３のピストン２ｅ，３ｅの位置を検出する位置検出装置５２，５３を設け、判定部２４が、位置検出装置５２，５３が第１、第２水圧シリンダ２，３が予め定められた押圧開始位置に到達したことを検出したときに第１、第２水圧シリンダ２，３が食肉Ｍの押圧を開始したと判定し、位置検出装置５２，５３が第１、第２水圧シリンダ２，３が押圧開始位置から離間したことを検出したときに第１、第２水圧シリンダ２，３が食肉Ｍの押圧を終了したと判定するように構成してもよい。例えば、成形前の食肉Ｍの第１、第２水圧シリンダ２，３の移動方向におけるサイズ（長さ）ｄがあらかじめ分かっている場合、あるいは、サイズ（長さ）ｄのばらつきが小さく安定している場合には、位置検出装置５２，５３によって第１、第２水圧シリンダ２，３が押圧開始位置に到達したことを検出できる。このように、圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂに代えて、位置検出装置５２，５３のみを用いて押圧工程の開始及び終了を判定するように構成しても、同様の効果を奏することができる。
【００６４】
また、制御部２２が、第１、第２水圧シリンダ２，３が押圧開始位置に到達するまでは、位置検出装置５２，５３によって検出された位置に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御する位置制御を行い、第１、第２水圧シリンダ２，３が押圧を開始してからは、圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御する圧力制御を行うようにしてもよい。
【００６５】
位置検出装置５２，５３は、第１、第２水圧シリンダ２，３の全ストロークを検出するものに限らず、例えば、押圧開始位置のみを検出するリミットスイッチであってもよい。
【００６６】
このように、位置検出装置５２，５３によって検出された第１、第２水圧シリンダ２，３の位置に基づいて第１、第２制御弁５，６を制御することにより、制御の精度を向上させることができる。
【００６７】
また、食肉成形装置１００では、作業者の手動操作による食肉Ｍの押圧工程を記憶部２１によって記憶しているときに、ノイズや操作レバー５ｄ，６ｄの操作加減によっては、例えば、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が一時的に圧力Ｐｔを下回ってしまうことがある。このようにして圧力センサ７ｂによって検出された圧力が圧力Ｐｔを下回ってしまうと、制御装置２０の判定部２４は、食肉Ｍの押圧が終了した判定してしまい、圧力センサ７ｂによって検出された圧力の時間変化の記憶を終了してしまうおそれがある。このような事態を回避するための変形例を図９を参照しながら以下に説明する。
【００６８】
図９に示す変形例では、制御装置２０に代えて、制御装置１２０を備える。なお、制御装置１２０における制御部２２及び切換スイッチ２３は、制御装置２０と同様の機能を有するので、説明を省略する。
【００６９】
制御装置１２０は、制御装置２０における記憶部２１及び判定部２４に代えて、第１、第２制御弁５，６を操作レバー５ｄ、６ｄで操作したときに圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力を記憶する記憶部１２１と、第１、第２水圧シリンダ２，３による食肉Ｍの押圧の開始及び終了を判定する判定部１２４と、を有する。記憶部１２１は、第１、第２水圧シリンダ２，３が初期位置から変位し再び初期位置に戻るまでの間、圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂによって検出された圧力の時間変化を記憶する一次記憶部１２１ａと、第１、第２水圧シリンダ２，３による食肉Ｍの押圧を開始してから押圧を終了するまでの圧力の時間変化を記憶する二次記憶部１２１ｂと、を有する。なお、以下では、第１水圧シリンダ２を圧力センサ７ｂによって検出された圧力（第１水圧シリンダ２の反ロッド側室２ｄの圧力）の時間変化に基づいて制御を行う場合について説明する。第２水圧シリンダ３を圧力センサ８ａによって検出された圧力の時間変化に基づいて制御を行う場合や、圧力センサ７ａ，８ａによって検出された圧力と圧力センサ７ｂ，８ｂによって検出された圧力との差圧の時間変化に基づいて制御を行う場合も、記憶部１２１及び判定部１２４は同様に機能するので、説明を省略する。
【００７０】
一次記憶部１２１ａは、ＲＡＭなどにより構成され、圧力センサ７ｂによって検出された圧力の時間変化を一時的に記憶する。第１水圧シリンダ２の初期位置からの変位は、圧力センサ７ｂによって検出された圧力を基に判断する。具体的には、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が、第１水圧シリンダ２が所定の圧力以上になったときに、第１水圧シリンダ２の初期位置から変位したと判断する。この場合の所定の圧力とは、例えば、第１水圧シリンダ２がピストンロッド２ｂの押し出し方向に無負荷状態で駆動するときの圧力である。
【００７１】
反対に、第１水圧シリンダ２の初期位置に戻ったことを検出するには、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が、第１水圧シリンダ２が所定の圧力以下になったときに、第１水圧シリンダ２の初期位置に戻ったと判断する。この場合の所定の圧力とは、例えば、第１水圧シリンダ２がピストンロッド２ｂの引き込み方向に無負荷状態で駆動する際の圧力である。
【００７２】
なお、第１水圧シリンダ２の初期位置からの変位及び初期位置への復帰の検出は、これに限らず、位置センサやリミットスイッチなどによって検出してもよい。
【００７３】
一次記憶部１２１ａは、第１水圧シリンダ２が初期位置から変位すると圧力センサ７ｂによって検出された圧力の時間変化の記憶を開始し、第１水圧シリンダ２が初期位置に戻ると圧力センサ７ｂによって検出された圧力の時間変化の記憶を終了する。なお、一次記憶部１２１ａは、圧力センサ７ｂよって検出された圧力の時間変化を常時記憶するように構成してもよい。
【００７４】
判定部１２４は、一次記憶部１２１ａに記憶された圧力の時間変化のデータの中から、圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以上になっている時間、及び圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以下になっている時間を検出し、圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以上になっている時間を第１水圧シリンダ２が食肉Ｍの押圧を開始した時間と判定し、圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以下になっている時間を第１水圧シリンダ２が食肉Ｍの押圧が終了した時間と判定する。このとき、判定部１２４は、圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以下になってから一定時間以内に再び所定値（圧力Ｐｔ）以上になっている場合には、これらの時間を押圧の終了及び開始と判定しないように構成される。これにより、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が一時的に圧力Ｐｔを下回ってしまった場合でも、食肉Ｍの押圧が終了したと判定することがない。
【００７５】
二次記憶部１２１ｂは、判定部１２４によって上述のようにして判定された第１水圧シリンダ２による食肉Ｍの押圧の開始の時間から押圧の終了の時間までの間の圧力の時間変化を、一次記憶部１２１ａに記憶された圧力の時間変化のデータの中から抽出し記憶する。
【００７６】
このように構成された制御装置１２０は、制御装置２０と同様に自動制御が行われる。具体的には、作業者が切換スイッチ２３を操作することにより、操作レバー５ｄによる手動操作からソレノイド５ａ，５ｂによる電動操作へと切り換えられると、記憶部１２１によって記憶された圧力の時間変化に基づいて第１制御弁５を制御部２２が制御する自動制御が開始される。
【００７７】
このように、この変形例では、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が一時的に圧力Ｐｔを下回ってしまった場合でも、食肉Ｍの押圧が終了したと判定することがない。よって、手動操作をより正確に再現できる。
【００７８】
また、別の変形例として、判定部１２４は、圧力センサ７ｂによって検出された圧力が所定値（圧力Ｐｔ）以上になってから一定時間経過するまでの間、押圧の終了の判定を行わないようにしてもよい。
【００７９】
さらに、第１、第２水圧シリンダ２，３の圧力を検出する圧力センサ７ｂ，８ａによって検出された両方の圧力がそれぞれ所定値以下になったときに、押圧が終了したと判定するようにしてもよい。これにより、より正確に押圧の終了を判定できる。
【００８０】
以上のように構成された本発明の実施形態の構成、作用、及び効果をまとめて説明する。
【００８１】
食材成形装置（食肉成形装置１００）は、作動流体（水）を加圧して吐出するポンプ１と、ポンプ１から吐出された作動流体（水）によって駆動され、食材（食肉Ｍ）を成形する成形器１０を駆動する流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）と、ポンプ１と流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）とを接続する流路３０，４０に設けられ流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）の駆動を制御する制御弁（第１、第２制御弁５，６）と、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）に供給される作動流体（水）の圧力を検出する圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）と、制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御するための制御装置２０，１２０と、を備え、制御弁（第１、第２制御弁５，６）は、制御弁（第１、第２制御弁５，６）を手動で操作するための手動操作部（操作レバー５ｄ，６ｄ）と、制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御装置２０，１２０からの制御信号に基づいて電動で操作するための電動操作部（ソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ）と、を有し、制御装置２０，１２０は、制御弁（第１、第２制御弁５，６）を手動操作部（操作レバー５ｄ，６ｄ）で操作したときに圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力の時間変化を記憶する記憶部２１，１２１と、記憶部２１，１２１によって記憶された圧力の時間変化に基づいて制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御するための制御信号を電動操作部（ソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ）へ出力する制御部２２と、を有することを特徴とする。
【００８２】
この構成によれば、制御弁（第１、第２制御弁５，６）を手動操作部（操作レバー５ｄ，６ｄ）で操作したときに圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力の時間変化を記憶部２１，１２１に記憶させれば、手動で行った作業を再現できるので、食材（食肉Ｍ）を押圧する際の押圧力を簡単に設定、変更できる。
【００８３】
食材成形装置（食肉成形装置１００）では、制御装置２０，１２０は、手動操作部（操作レバー５ｄ，６ｄ）による手動操作と電動操作部（ソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ）による電動操作とを切り換える切換部（切換スイッチ２３）と、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）による食材（食肉Ｍ）の押圧の開始及び終了を判定する判定部２４，１２４と、をさらに有し、記憶部２１，１２１は、判定部２４，１２４によって流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が食材（食肉Ｍ）の押圧を開始したと判定されたときから食材（食肉Ｍ）の押圧を終了したと判定されたときまでの圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力の時間変化を記憶し、制御部２２は、切換部（切換スイッチ２３）によって手動操作部（操作レバー５ｄ，６ｄ）による手動操作から電動操作部（ソレノイド５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ）による電動操作に切り換えられたときに、切り換えられる前の複数回の記憶部２１，１２１に記憶された圧力の時間変化を平均して制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御することを特徴とする。
【００８４】
この構成によれば、記憶部２１，１２１に記憶された複数回の圧力の時間変化を平均して制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御することにより、適切な押圧力で制御することができる。
【００８５】
食材成形装置（食肉成形装置１００）では、判定部２４，１２４は、圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力が所定値より低い圧力から当該所定値以上になったときに流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が食材（食肉Ｍ）の押圧を開始したと判定し、圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力が所定値より高い圧力から当該所定値以下になったときに、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が食材（食肉Ｍ）の押圧を終了したと判定することを特徴とする。
【００８６】
この構成によれば、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）による押圧の開始及び終了を圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）で検出するので、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）による押圧の開始及び終了を検出する検出装置を別途設ける必要がない。よって、食材成形装置（食肉成形装置１００）を簡素化できる。
【００８７】
食材成形装置（食肉成形装置１００）は、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）の位置を検出する位置検出装置５２，５３をさらに備え、判定部２４，１２４は、位置検出装置５２，５３が流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が所定の位置に到達したことを検出したときに流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が食材（食肉Ｍ）の押圧を開始したと判定し、位置検出装置５２，５３が流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が所定の位置から離間したことを検出したときに流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が食材（食肉Ｍ）の押圧を終了したと判定することを特徴とする。
【００８８】
食材成形装置（食肉成形装置１００）は、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）の位置を検出する位置検出装置５２，５３をさらに備え、制御部２２は、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が所定の位置に到達するまでは、位置検出装置５２，５３によって検出された位置に基づいて制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御することを特徴とする。
【００８９】
これらの構成によれば、位置検出装置５２，５３によって検出された流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）の位置に基づいて制御弁（第１、第２制御弁５，６）を制御するので、制御の精度を向上させることができる。
【００９０】
食材成形装置（食肉成形装置１００）では、記憶部１２１は、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）が初期位置から変位し初期位置に戻るまでの間、圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力の時間変化を記憶する一次記憶部１２１ａと、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）による食材（食肉Ｍ）の押圧を開始してから押圧を終了するまでの圧力の時間変化を記憶する二次記憶部１２１ｂと、を有し、判定部１２４は、一次記憶部１２１ａに記憶された圧力の時間変化から、流体圧アクチュエータ（第１、第２水圧シリンダ２，３）による食材（食肉Ｍ）の押圧の開始及び終了を判定することを特徴とする。
【００９１】
この構成によれば、圧力検出装置（圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ）によって検出された圧力が一時的に所定値を下回ってしまった場合でも、食材（食肉Ｍ）の押圧が終了したと判定することがない。よって、手動操作をより正確に再現できる。
【００９２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００９３】
第１、第２水圧シリンダ２，３による食材（食肉Ｍ）の押圧の開始及び終了は、圧力センサ７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ、位置検出装置５２，５３、及びタイマーなどの計時装置を組み合わせて行ってもよい。
【符号の説明】
【００９４】
１００・・・食肉成形装置（食材成形装置）、１・・・ポンプ、２・・・第１水圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）、２ｃ・・・ロッド側室、２ｄ・・・反ロッド側室、３・・・第２水圧シリンダ（流体圧アクチュエータ）、３ｄ・・・ロッド側室、３ｅ・・・反ロッド側室、５・・・第１制御弁、５ａ，５ｂ・・・ソレノイド（電動操作部）、５ｃ・・・ばね、５ｄ・・・操作レバー（手動操作部）、６・・・第２制御弁、６ａ，６ｂ・・・ソレノイド（電動操作部）、６ｃ・・・ばね、６ｄ・・・操作レバー（手動操作部）、７ａ，７ｂ・・・圧力センサ（圧力検出装置）、８ａ，８ｂ・・・圧力センサ（圧力検出装置）、１０・・・成形器、１１・・・基体部、１２・・・第１押圧体、１３・・・第２押圧体、２０，１２０・・・制御装置、２１，１２１・・・記憶部、２２・・・制御部、２３・・・切換スイッチ（切換部）、２４，１２４・・・判定部、３０・・・流路、４０・・・流路、５２，５３・・・位置検出装置、１２１ａ・・・一次記憶部、１２１ｂ・・・二次記憶部
【図１】
2018126067.tif 000005
【図２】
2018126067.tif 000006
【図３】
2018126067.tif 000007
【図４】
2018126067.tif 000008
【図５】
2018126067.tif 000009
【図６】
2018126067.tif 000010
【図７】
2018126067.tif 000011
【図８】
2018126067.tif 000012
【図９】
2018126067.tif 000013