(57)【要約】【課題】自律移動体の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該自律移動体を利用し得る機会を高めることを可能とする方法を提供することを目的とする。【解決手段】利用可能状態の自律移動体１の周辺に存在する人の中に、自律移動体１の利用者の候補が存在するか否かを判断する第１ステップと、利用者の候補が存在すると判断した場合と、存在しないと判断した場合とで、利用可能状態の自律移動体１に互いに異なる組み合わせパターンの動作を行わせる第２ステップとを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
利用可能状態の自律移動体の周辺に存在する人の中に、該自律移動体の利用者の候補が存在するか否かを判断する第１ステップと、
前記利用者の候補が存在すると判断した場合である第１の場合と、存在しないと判断した場合である第２の場合とで、前記利用可能状態の自律移動体に互いに異なる組み合わせパターンの動作である第１の場合用の動作と第２の場合用の動作とをそれぞれを行わせる第２ステップとを備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２】
請求項１記載の自律移動体の運用方法において、
前記利用可能状態の自律移動体又はその周辺には、該自律移動体の周辺に存在する各人の外観又は動作を認識するためのセンサが備えられており、前記第１ステップでは、該センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項３】
請求項１記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の移動距離又は移動速度を示す情報を取得し、該情報に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項４】
請求項１記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の疲労度合、又は各人の移動の負担度合を判断し、該疲労度合又は負担度合に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、該利用者の候補の前方側の目標位置まで移動させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項６】
請求項５記載の自律移動体の運用方法は、
前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って前記目標位置まで移動させる動作と、該移動後に、前記利用可能状態の自律移動体の前部が、前記利用者の候補に向くように該自律移動体を方向転換させる動作とを含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項７】
請求項６記載の自律移動体の運用方法は、
前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体の方向転換後に、該自律移動体を傾動させる動作をさらに含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記目標位置は、前記利用者の候補の斜め前方側の位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記目標位置は、前記利用者の候補の中心視野領域内の位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の自律移動体の運用方法において、
前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の正面、背面及び側面のいずれかの位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の自律移動体の運用方法において、
前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、該周囲の他の位置よりも相対的に空きスペースが広い位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合における前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、前記他者との間に前記利用者の候補が存在するように決定された位置であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１４】
請求項１０〜１３のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合に、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作は、前記利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が前記利用可能状態の自律移動体に向けられていることを必要条件として実行される動作であることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補に対する該自律移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１６】
請求項１５記載の自律移動体の運用方法において、
前記所定の向きは、前記利用者の候補の搭乗用の所定の向きであることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１７】
請求項１〜１６のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合に、前記利用可能状態の自律移動体への前記利用者の候補の注意を喚起する報知を行う第３ステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１８】
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第２の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を停止状態に維持する動作と、該自律移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作とのうちのいずれかの動作を含むことを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項１９】
請求項１〜１８のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第２の場合に、前記利用可能状態の自律移動体に周囲に対して、該自律移動体が利用可能状態である旨の報知を行う第４ステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２０】
請求項１〜１９のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記第１の場合に、前記利用者の候補の存在位置が、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した場所であるか否かを判断する第５ステップと、該第５ステップの判断結果が否定的である場合に、前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用可能状態の自律移動体を動作させ、又は前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用者の候補に対する報知を行う第６ステップとをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２１】
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Ａステップをさらに備えており、該第Ａステップでは、前記利用可能エリアのうち、人の密集度合の観測値又は予測値が低いエリアよりも高いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２２】
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Ａステップをさらに備えており、前記利用可能エリアに存在する各人の疲労度合の高低又は各人の移動の負担度合の高低を推定し、前記利用可能エリアのうち、前記疲労度合又は前記負担度合が高いと推定された人の人数が、少ないエリアよりも多いエリアに、より多くの利用可能な自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２３】
請求項１〜２２のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が該利用可能状態の自律移動体の周囲の所定範囲の領域から逸脱したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２４】
請求項１〜２２のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が所定の動作を行ったことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【請求項２５】
請求項１〜２２のいずれか１項に記載の自律移動体の運用方法において、
前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が移動を開始したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることを特徴とする自律移動体の運用方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体の運用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律した移動を行い得る自律移動体として、例えば特許文献１、２等に見られる如き倒立振子型車両が従来より知られている。この種の倒立振子型車両は、その全体重心を、倒立振子の質点の如くバランス状態に保つように移動し得る車両であり、周囲のセンシング情報等を使用することで、自律した移動を行うことが可能である。
【０００３】
ここで、倒立振子型車両（以降、単に車両ということがある）の全体重心のバランス状態というのは、より詳しくは、全体重心に作用する重力と、該全体重心に作用する慣性力（遠心力等）と、車両が路面から受ける路面反力とにより車両に発生するモーメント（水平軸周り方向のモーメント）がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。
【０００４】
この場合、例えば、車両の停車時、又は一定速度での定常的な直進走行時におけるバランス状態は、全体重心が、車両の接地部の直上もしくはほぼ直上に位置する状態となる。一方、車両の旋回時におけるバランス状態は、慣性力たる遠心力により車両に発生するモーメントと重力により車両に発生するモーメントとが打ち消し合うように、全体重心が車両の接地部の直上から、旋回中心側にずれた状態となる。
【０００５】
なお、自律移動体としては、上記の如き車両に限らず、電動式の車椅子、電動カート等も従来より知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１９８５００号公報
【特許文献２】特開２０１４−１９８５０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記車両の如き自律移動体は、例えば、各種イベント会場、公共施設等における簡易な移動手段として活用し得る。この場合、車両の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該車両を利用し得る機会を高めることが望まれる。
【０００８】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、自律移動体の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該自律移動体を利用し得る機会を高めることを可能とする方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の自律移動体の運用方法は、上記の目的を達成するために、利用可能状態の自律移動体の周辺に存在する人の中に、該自律移動体の利用者の候補が存在するか否かを判断する第１ステップと、
前記利用者の候補が存在すると判断した場合である第１の場合と、存在しないと判断した場合である第２の場合とで、前記利用可能状態の自律移動体に互いに異なる組み合わせパターンの動作である第１の場合用の動作と第２の場合用の動作とをそれぞれを行わせる第２ステップとを備えることを特徴とする（第１発明）。
【００１０】
ここで「組み合せパターン」とは、自律移動体が実行し得る複数の動作のうちから選択された少なくとも２つ以上の動作を組み合わせたものを指す。したがって、本発明において、構成要素となる動作が同じ組み合せパターンは、各動作を実行するタイミングの相違（例えば、複数の動作を同時に行うか所定の順序で行うか）、各動作の時間的な長短の相違等に関わらず、同一の組み合わせパターンとして取り扱われる。
【００１１】
本発明によれば、前記第１ステップにおいて、前記利用者の候補が存在すると判断された場合（第１の場合）と、存在しないと判断された場合（第２の場合）とで、それぞれの場合に適した組み合わせパターンの動作を、前記第２ステップで自律移動体に行わせることができる。
【００１２】
このため、前記利用者の候補が存在すると判断された場合（第１の場合）には、該利用者に候補に対して、利用可能状態の自律移動体（以降、利用可能移動体ということがある）を利用することを積極的にアピールするような動作を行わせることが可能となる。
【００１３】
また、前記利用者の候補が存在すると判断された場合（第２の場合）には、利用可能移動体の周辺に存在する任意の人に対して、該自律移動体に対する興味、もしくは好感度等を高めるような動作を行わせることが可能となる。
【００１４】
ひいては、利用可能移動体の周辺に存在する人の、該利用可能移動体を利用しようとする意欲を高めることが可能となる。そして、この場合、該利用可能移動体を利用しようとする人は、該利用可能移動体を直ちに利用することが可能となる。
【００１５】
従って、第１発明によれば、利用可能移動体の周辺に存在する人が、事前の配車手続等を必要とせずに、簡便に該利用可能移動体を利用し得る機会を高めることが可能となる。
【００１６】
上記第１発明では、前記利用可能状態の自律移動体又はその周辺には、該自律移動体の周辺に存在する各人の外観又は動作を認識するためのセンサ（例えば、カメラ等）が備えられており、前記第１ステップでは、該センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい（第２発明）。
【００１７】
これによれば、前記センサの出力に基づいて、前記利用者の候補を探索することで、前記利用可能移動体の利用の要求度合もしくは必要性の高い人等、利用可能移動体を利用することに適した人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。
【００１８】
また、上記第１発明では、前記第１ステップでは、前記自律移動体の周辺に存在する各人の移動距離又は移動速度を示す情報を取得し、該情報に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい（第３発明）。
【００１９】
ここで、人の移動距離又は移動速度は、その人の疲労度合、健康状態等との相関性を有する。従って、第３発明によれば、人の疲労度合もしくは健康状態等を考慮した態様で、利用可能移動体を利用することに適した人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。
【００２０】
また、第１発明では、前記第１ステップにおいて、前記センサの出力に基づいて、前記自律移動体の周辺に存在する各人の疲労度合、又は各人の移動の負担度合を判断し、該疲労度合又は負担度合に基づいて、前記利用者の候補を探索することが実行されることが好ましい（第４発明）。
【００２１】
これによれば、前記疲労度合又は負担度合がより高い人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。その結果、利用可能移動体を利用ことの要求度合もしくは必要性の高い人を、前記利用者の候補として探索することが可能となる。
【００２２】
なお、前記疲労度合又は負担度合は、例えば前記第２発明におけるセンサの出力、あるいは、前記第３明における移動距離又は移動速度を示す情報等に基づいて、判断することが可能である。
【００２３】
上記第１〜第４発明では、前記第１の場合用の動作は、例えば、前記利用可能状態の自律移動体を、該利用者の候補の前方側の目標位置まで移動させる動作を含み得る（第５発明）。
【００２４】
これによれば、利用者の候補が、その前方側（正面側）で、前記目標位置に移動した利用可能移動体を視認することとなるため、該利用可能移動体の存在を、利用者の候補に対して確実にアピールすることができる。その結果、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることが可能となる。
【００２５】
上記第５発明では、前記第１の場合用の動作は、例えば、該利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って前記目標位置まで移動させる動作と、該移動後に、前記利用可能状態の自律移動体の前部が、前記利用者の候補に向くように該自律移動体を方向転換させる動作とを含み得る（第６発明）。
【００２６】
これによれば、前記利用可能移動体は、利用者の候補を後側から追い抜いた後、該利用者の候補に振り向くという人の動作に類似する動作を行うこととなる。このため、利用可能移動体に対する利用者の候補の親近感を高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。
【００２７】
上記第６発明では、前記第１の場合用の動作は、例えば、前記利用可能状態の自律移動体の方向転換後に、該自律移動体を傾動させる動作をさらに含み得る（第７発明）。
【００２８】
これによれば、利用可能移動体の方向転換後の傾動動作によって、例えば、利用者の候補に対してお辞儀をする、もしくは、首をかしげる等の人の動作に類似する動作を、利用可能移動体に行わせることが可能となる。このため、利用可能移動体に対する利用者の候補の好感度を高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。
【００２９】
上記第５〜第７発明では、前記目標位置は、前記利用者の候補の斜め前方側の位置であることが好ましい（第８発明）。
【００３０】
これによれば、利用者の候補の前方側で、該利用者の移動の妨げとならない目標位置に、前記利用可能移動体が利用者の後方側から移動するので、利用可能移動体に対する利用者の候補の好感度を好適に高めることが可能となる。ひいては、利用可能移動体を利用することに対する該利用者の候補の興味もしくは意欲をより一層高めることが可能となる。
【００３１】
上記第５〜第８発明では、前記目標位置は、前記利用者の候補の中心視野領域内の位置であることが好ましい（第９発明）。
【００３２】
これによれば、利用者の候補が、前記目標位置に到達した利用可能移動体を容易に認識することができる。
【００３３】
上記第１〜第９発明では、前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作を含むことが好ましい（第１０発明）。
【００３４】
なお、「搭乗用位置」というのは、より詳しくは、その位置の自律移動体に前記利用者の候補が搭乗することが可能となる位置であると共に、前記利用者の候補の周囲で、該候補に接近した位置を意味する。
【００３５】
かかる第１０発明によれば、前記利用者の候補は、自身がさほど移動せずとも、前記搭乗用位置に移動した利用可能移動体に速やかに搭乗することが可能となる。
【００３６】
なお、第１０発明を第５〜第９発明と組み合わせる場合には、第５〜第９発明における動作の実行後に、第１０発明における動作を利用可能移動体に実行させることが好ましい。
【００３７】
上記第１０発明では、前記搭乗用位置としては、例えば、前記利用者の候補の正面、背面及び側面のいずれかの位置を採用し得る（第１１発明）。
【００３８】
上記第１０発明又は第１１発明では、前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、該周囲の他の位置よりも相対的に空きスペースが広い位置であることが好ましい（第１２発明）。
【００３９】
ここで、上記空きスペースというのは、前記利用者の候補が、前記利用可能移動体への搭乗動作時に、他の物体との干渉等の阻害要因を生じることなく、該搭乗動作を行うことが可能な空間を意味する。
【００４０】
かかる第１２発明によれば、前記利用者の候補は、前記搭乗用位置に移動した利用可能移動体に容易に搭乗することが可能となる。
【００４１】
上記第１０〜第１２発明では、前記利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合における前記搭乗用位置は、前記利用者の候補の周囲のうち、前記他者との間に前記利用者の候補が存在するように決定された位置であることが好ましい（第１３発明）、
【００４２】
これによれば、前記利用者の候補は、隣に並んでいる他者に干渉することなく、利用可能移動体に速やかに搭乗することが可能となる。
【００４３】
上記第１０〜第１３発明では、前記第１の場合に、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補の周囲の搭乗用位置まで移動させる動作は、前記利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が前記利用可能状態の自律移動体に向けられていることを必要条件として実行される動作であることが好ましい（第１４発明）。
【００４４】
これによれば、前記利用者の候補が、利用可能移動体の存在を認識している状態か、もしくは認識している可能性が高い状態で、該利用可能移動体を前記搭乗用位置に移動させるので、利用者の候補が自身への利用可能移動体の接近に対して違和感を覚えたりするのを防止することが可能となる。
【００４５】
上記第１〜第１４発明では、前記第１の場合用の動作は、前記利用可能状態の自律移動体を、前記利用者の候補に対する該自律移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる動作を含むことが好ましい（第１５発明）。
【００４６】
これによれば、利用可能移動体が、その向きを、利用者の候補に対して所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止するため、該利用者の候補は、利用可能移動体に搭乗し得る状態になったことを認識し易くなる。
【００４７】
なお、第１５発明を前記第１０〜第１４発明と組み合わせる場合には、前記利用可能移動体を、前記利用者の候補に対する該利用可能移動体の向きを所定の向きに向けた状態で該利用者の候補の周囲に停止させる位置は、前記搭乗用位置であることが好ましい。
【００４８】
上記第１５発明では、前記所定の向きは、前記利用者の候補の搭乗用の所定の向きであることが好ましい（第１６発明）。
【００４９】
これによれば、利用者の候補は、利用可能移動体が搭乗しやすい向きに向いた状態で該利用可能移動体への搭乗を行うことが可能となる。
【００５０】
上記第１〜第１６発明では、前記第１の場合に、前記利用可能状態の自律移動体への前記利用者の候補の注意を喚起する報知を行う第３ステップをさらに備えてもよい（第１７発明）。
【００５１】
これによれば、利用者の候補に、利用可能移動体を認識させることの効果をより一層高めることができる。
【００５２】
なお、第３ステップの実行タイミングは、第１の動作の実行前、実行中及び実行後のいずれのタイミングでもよい。
【００５３】
上記第１〜第１７発明では、前記第２の場合用の動作は、例えば前記利用可能状態の自律移動体を停止状態に維持する動作と、該自律移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作とのうちのいずれかの動作を含み得る（第１８発明）。
【００５４】
これによれば、前記利用者の候補が存在しないと判断した場合に、利用可能移動体に実行させる動作が、該利用可能移動体を停止状態に維持する動作である場合には、該利用可能移動体のエネルギー消費を抑制することができる。
【００５５】
また、利用可能移動体に実行させる動作が、該利用可能移動体の傾動及び旋回のうちの一方又は両方の動作を繰り返す動作である場合には、該利用可能移動体は、単純な移動動作と異なる動作を繰り返すこととなる。この結果、該利用可能移動体の周囲に存在する任意の人に対して、利用可能移動体の存在をアピールすることが可能となる。ひいては、利用可能移動体の周囲に存在する人が、利用可能移動体を利用することに興味もしくは意欲を持つことの可能性を高めることが可能となる。
【００５６】
上記第１〜第１８発明では、前記第２の場合に、前記利用可能状態の自律移動体に周囲に対して、該自律移動体が利用可能状態である旨の報知を行う第４ステップをさらに備えてもよい（第１９発明）。
【００５７】
これによれば、利用可能移動体の周囲に存在する任意の人に対して、利用可能移動体の存在をアピールすることの効果をより一層高めることができる。
【００５８】
なお、第４ステップの実行タイミングは、第２の動作の実行前、実行中及び実行後のいずれのタイミングでもよい。
【００５９】
上記第１〜第１９発明では、前記第１の場合に、前記利用者の候補の存在位置が、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した場所であるか否かを判断する第５ステップと、該第５ステップの判断結果が否定的である場合に、前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用可能状態の自律移動体を動作させ、又は前記利用者の候補を、前記利用可能状態の自律移動体への搭乗に適した位置に誘導するように該利用者の候補に対する報知を行う第６ステップとをさらに備えることが好ましい（第２０発明）。
【００６０】
これによれば、利用者の候補は、利用可能移動体への搭乗に適した位置で、利用可能移動体に搭乗することが可能となる。ひいては、利用者の候補は、利用可能移動体への搭乗を容易に行うことが可能となる。
【００６１】
上記第１〜第２０発明では、前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Ａステップをさらに備えており、該第Ａステップでは、前記利用可能エリアのうち、人の密集度合の観測値又は予測値が低いエリアよりも高いエリアに、より多くの利用可能状態の自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されることが好ましい（第２１発明）。
【００６２】
これによれば、人の密集度合の観測値又は予測値が相対的に高いエリアには、より多くの利用可能移動体が配置されるので、当該エリアで、より多くの人に、利用可能移動体を利用することに対する興味もしくは意欲を持たせることが可能となると共に、より多くの人が、利用可能移動体を実際に利用することが可能となる。
【００６３】
上記第１〜第２０発明では、前記自律移動体の利用可能エリアに、複数の利用可能状態の自律移動体を配置する第Ａステップをさらに備える場合において、前記利用可能エリアに存在する各人の疲労度合の高低又は各人の移動の負担度合の高低を推定し、前記利用可能エリアのうち、前記疲労度合又は前記負担度合が高いと推定された人の人数が、少ないエリアよりも多いエリアに、より多くの利用可能な自律移動体が存在するように該自律移動体が配置されるという態様を採用することもできる（第２２発明）。
【００６４】
これによれば、疲労度合又は移動の負担度合が相対的に高い人の人数が多いエリアには、より多くの利用可能移動体が配置されるので、各疲労度合又は移動の負担度合が相対的に高い人が、利用可能移動体を利用できる機会を高めることができる。
【００６５】
上記第１〜第２２発明では、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が該利用可能状態の自律移動体の周囲の所定範囲の領域から逸脱したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることが好ましい（第２３発明）。
【００６６】
あるいは、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が所定の動作を行ったことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることが好ましい（第２４発明）。
【００６７】
あるいは、前記利用者の候補が、前記利用可能状態の自律移動体から離脱した後、該利用者の候補が移動を開始したことが検知されてから、該利用可能状態の自律移動体の移動を開始させる第Ｂステップをさらに備えることが好ましい（第２５発明）。
【００６８】
これらの発明によれば、前記利用者の候補が自律移動体の利用を終了したとみなし得る状況になってから、該自律移動体の移動を開始することができる。なお、第２３〜第２４発明は、相互に組み合わせることも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明の実施形態における一例の自律移動体としての倒立振子型車両の側面図。
【図２】実施形態の倒立振子型車両の動作制御に係る構成を示すブロック図。
【図３】利用可能な倒立振子型車両の配置状態の例と、該倒立振子型車両の配車に関する統括管理装置とを示す図。
【図４】第１実施形態での倒立振子型車両の制御装置の処理及び該倒立振子型車両の動作を示すフローチャート。
【図５】図４のＳＴＥＰ３における倒立振子型車両の動作を説明するための図。
【図６】第２実施形態での倒立振子型車両の制御装置の処理及び該倒立振子型車両の動作を示すフローチャート。
【図７】第３実施形態での利用可能な倒立振子型車両の配置状態の例と、該倒立振子型車両の配車に関する統括管理装置とを示す図。
【図８】図８Ａ及び図８Ｂは、本発明の第４実施形態での倒立振子型車両の動作を説明するための図。
【図９】本発明の第５実施形態での倒立振子型車両の動作を説明するための図。
【図１０】本発明の自律移動体の他の例としての電動カートを例示する図。
【発明を実施するための形態】
【００７０】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１〜図４を参照して説明する。まず、図１及び図２を参照して、本実施形態における自律移動体の構成を説明する。
【００７１】
図１に示すように本実施形態の自律移動体は、例えば倒立振子型車両１である。この倒立振子型車両１（以降、単に車両１ということがある）は、基体２と、路面上を移動可能な第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４と、車両１の利用者が搭乗する乗員搭乗部５とを備える。
【００７２】
第１の移動動作部３は、車両１の主たる移動動作部であり、路面上を全方向（任意の方向）に移動し得るように構成されている。一例として、第１の移動動作部３は、円環状の芯体６（以下、環状芯体６という）と、この環状芯体６の円周方向（軸心周り方向）に等角度間隔で並ぶようにして該環状芯体６に外挿された複数の円環状のローラ７とを備える。なお、図１では、一部のローラ７だけが代表的に図示されている。
【００７３】
各ローラ７は、環状芯体６の軸心周りに該環状芯体６と一体に回転可能とされていると共に、各ローラ７の配置位置での環状芯体６の横断面の中心軸（環状芯体６の軸心を中心とする円周の接線方向の軸）周りに回転可能とされている。
【００７４】
かかる構造の第１の移動動作部３は、その下部のローラ７を、車両１の移動環境の床面、地面等の路面に接地させた状態で、環状芯体６をその軸心周りに回転駆動することと、各ローラ７をその軸心周りに回転駆動することとの一方又は両方を行うことで、路面上を全方向に移動することが可能である。
【００７５】
以降の説明では、図１に示す如く、環状芯体６の軸心が水平になるように第１の移動動作部３を路面に接地させた状態での環状芯体６の軸心方向（図１では紙面に垂直な方向）をＹ軸方向、Ｙ軸方向に直交する水平軸方向をＸ軸方向、鉛直方向をＺ軸方向とする。また、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、及びＺ軸方向をそれぞれ、車両１の前後方向、左右方向、上下方向（高さ方向）とする。そして、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の正方向を、それぞれ車両１の前方向、左方向、上方向とする。
【００７６】
第１の移動動作部３は、その環状芯体６が基体２に対して相対回転し得るように基体２に組み付けられている。本実施形態では、基体２は、路面に接地させた第１の移動動作部３の下部を除く部分を覆うように設けられている。そして、第１の移動動作部３の環状芯体６が、その軸心周りに、基体２に対して相対回転し得るように基体２に軸支されている。
【００７７】
このため、第１の移動動作部３の接地状態では、基体２は、第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心を支点として、Ｙ軸周り方向（ピッチ方向）に傾動可能である。さらに、基体２は、第１の移動動作部３の接地部（下部）を支点として、第１の移動動作部３と共に、Ｘ軸周り方向（ロール方向）に傾動可能である。
【００７８】
基体２の内部には、第１の移動動作部３を移動させる駆動力を発生する第１のアクチュエータ装置８が搭載されている。この第１のアクチュエータ装置８は、環状芯体６を回転駆動するアクチュエータ８ａと、各ローラ７を回転駆動するアクチュエータ８ｂとから構成される。これらのアクチュエータ８ａ，８ｂは、例えば電動モータ、油圧アクチュエータ等により構成される。
【００７９】
そして、アクチュエータ８ａ，８ｂは、それぞれ、図示を省略する動力伝達機構を介して環状芯体６、各ローラ７に回転駆動力を付与する。該動力伝達機構は、公知の構造のものでよい。
【００８０】
基体２には、乗員搭乗部５が組み付けられている。本実施形態では、乗員搭乗部５は、車両１の利用者が着座するシートにより構成されており、基体２と一体に傾動し得るように基体２の上端部に固定されている。そして、車両１の利用者は、その前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向に向けた姿勢で、乗員搭乗部５に着座することが可能となっている。
【００８１】
基体２には、さらに乗員搭乗部５に着座した利用者がその足を載せる足載せ部９が組み付けられている。該足載せ部９は、基体２の左右の両側部の下部に各々突設されている。
【００８２】
第２の移動動作部４は、車両１の旋回もしくは方向転換を円滑に行い得るようにするための補助的な移動動作部であり、路面上を全方向（任意の方向）に移動し得るように構成されている。この第２の移動動作部４は、本実施形態では、例えばオムニホイールにより構成されている。第２の移動動作部４としてのオムニホイールは、同軸心の一対の環状芯体（図示省略）と、各環状芯体に、回転軸心を該環状芯体の円周方向に向けて回転自在に外挿された複数の樽状のローラ１３とを備える公知の構造のものである。
【００８３】
この場合、第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の軸心をＸ軸方向（前後方向）に向けて第１の移動動作部３の後方に配置され、ローラ１３を介して路面に接地される。
【００８４】
なお、上記一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とは、該環状芯体の周方向に位相をずらして配置されており、該一対の環状芯体の回転時に、該一対の環状芯体の一方側のローラ１３と、他方側のローラ１３とのうちのいずれか一方が路面に接地するようになっている。
【００８５】
かかる構成の第２の移動動作部４は、基体２又は第１の移動動作部３に連結されている。より詳しくは、第２の移動動作部４は、オムニホイール（一対の環状芯体及び複数のローラ１３の全体）の上部側の部分を覆う筐体１４を備える。そして、筐体１４に、オムニホイールの一対の環状芯体がその軸心周りに回転し得るように軸支されている。
【００８６】
さらに、筐体１４から基体２側に延設されたアーム１５が、前記第１の移動動作部３の環状芯体６の軸心周りに所定の角度範囲で揺動し得るように、基体２に軸支され、又は環状芯体６の軸心部に軸支されている。
【００８７】
これにより、第２の移動動作部４が、環状芯体６の軸心周りに、基体２に対して揺動し得るように、アーム１５を介して基体２又は第１の移動動作部３に連結されている。このため、第１の移動動作部３と第２の移動動作部４との両方を接地させたまま、乗員搭乗部５及び基体２をＹ軸周り方向（ピッチ方向）に傾動させることが可能となっている。
【００８８】
また、第２の移動動作部４は、第１の移動動作部３及び基体２と共に、Ｘ軸周り方向（ロール方向）に傾動することが可能である。
【００８９】
なお、第２の移動動作部４は、路面に押し付けられるようにバネにより付勢されていてもよい。
【００９０】
上記の如く構成された第２の移動動作部４は、その一対の環状芯体の回転と、ローラ１３の回転とのうちの一方又は両方を行なうことで、第１の移動動作部３と同様に、路面上を全方向に（任意の方向に）移動することが可能となっている。
【００９１】
第２の移動動作部４の筐体１４には、第２の移動動作部４を駆動するアクチュエータ１７が取り付けられている。本実施形態では、アクチュエータ１７は、第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動するように該一対の環状芯体に連結されている。該アクチュエータ１７は、例えば電動モータ、油圧アクチュエータ等により構成され得る。
【００９２】
従って、本実施形態では、アクチュエータ１７により第２の移動動作部４の一対の環状芯体を回転駆動することで、第２の移動動作部４をＹ軸方向に移動させることが可能となっている。一方、第２の移動動作部４のＸ軸方向での移動（ローラ１３の回転）は、第１の移動動作部３のＸ軸方向での移動に追従して従動的に行なわれるようになっている。
【００９３】
以上が本実施形態における車両１の機構的な構成である。
【００９４】
補足すると、路面上を全方向に移動し得る第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４、並びにそれらの駆動系は、上記のものに限らず、種々様々な構造のものを採用し得る。例えば、第１の移動動作部３及びその駆動系の構造として、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７８、あるいは、ＰＣＴ国際公開公報ＷＯ／２００８／１３２７７９にて本願出願人が提案した構造のものを採用してもよい。また、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４は、互いに同じ構造のものであってもよい。
【００９５】
図１での図示は省略したが、本実施形態の車両１には、該車両１の動作制御のための構成要素として、図２に示すように、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェース回路等を含む電子回路ユニットにより構成された制御装置２１と、車両１の動作状態もしくは外界状態等を観測するための各種センサと、後述する統括管理装置３０、あるいは他車両１、あるいは車両１の利用者が所持する図示しない携帯端末機（スマートフォン、フィーチャーフォン、タブレット端末等。以降、ユーザ端末機という）と制御装置２１との間の無線通信を行うための通信装置２７と、各種報知を行うための報知ランプ２８とが搭載されて 
いる。
【００９６】
上記センサには、例えば、鉛直方向に対する乗員搭乗部５の傾斜角度（＝基体２の傾斜角度）を計測するための傾斜センサ２２、車両１のヨー方向（Ｚ軸周り方向）の角速度を計測するためのヨーレートセンサ２３、車両１の周辺環境に存在する物体（人、移動物体、設置物等）を認識するための外界認識センサとしてのカメラ２４、車両１への利用者の搭乗の有無を検知するための搭乗検知センサ２５、車両１の自己位置を検出するための位置センサ２６等が含まれる。これらのセンサの出力（検出データ）が制御装置２１に入力される。
【００９７】
上記外界認識センサとしては、カメラ２４の代わりに、又はカメラ２４に加えて、例えば、レーザ・レンジ・ファインダー等の測距センサ、あるいは、レーダ装置等も使用し得る。
【００９８】
また、傾斜センサ２２は、例えば加速度センサ及びジャイロセンサ（角速度センサ）の組により構成され得る。この場合、傾斜センサ２２は、その構成要素のセンサとして、ヨーレートセンサ２３を含み得る。
【００９９】
また、搭乗検知センサ２５としては、例えば乗員搭乗部５又は足載せ部９に作用する荷重を検出する荷重センサ等を使用し得る。また、位置センサ２６としては、例えばＧＰＳセンサ等を使用し得る。
【０１００】
報知ランプ２８は、複数の発光色（例えば、青、黄、赤）の光を出力し得るように、発光ダイオード等の発光素子により構成され、出力する光を車両１の外部から視認し得るように、基体２に取付られている。
【０１０１】
制御装置２１は、実装されるハードウェア構成又はプログラム（ソフトウェア構成）により実現される機能として、前記アクチュエータ８ａ，８ｂ，１７の動作制御（ひいては、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動制御）を行う機能と、報知ランプ２８の発光を制御する機能とを有するように構成されている。
【０１０２】
この場合、前記アクチュエータ８ａ，８ｂ，１７の動作制御に関して制御装置２１が実行する制御処理は、車両１に利用者が搭乗していない状態での動作モード（以降、非搭乗動作モードという）の制御処理と、車両１に利用者が搭乗している状態での動作モード（以降、搭乗動作モードという）の制御処理とに大別される。
【０１０３】
これらの動作モードでの制御処理の概要を以下に説明しておく。
【０１０４】
搭乗動作モードでは、制御装置２１は、例えば、乗員（乗員搭乗部５に着座した利用者）の体重移動（重心の移動）、あるいは、乗員のユーザ端末機の操作等による車両１の動作指令に応じて、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動を制御する。
【０１０５】
この場合、車両１の全体重心のバランス状態を確保しつつ、車両１が所要の移動速度で移動もしくは旋回するように第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動が制御される。なお、搭乗動作モードでの車両１の全体重心は、より詳しくは、車両１と、乗員とを合わせた全体の重心を意味する。また、全体重心のバランス状態は、全体重心に作用する重力と、該全体重心に作用する慣性力（遠心力等）と、車両１が路面から受ける路面反力とにより車両に発生するモーメント（水平軸周り方向のモーメント）がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。
【０１０６】
搭乗モードにおける制御装置２１の具体的な制御処理は、例えば次のように行われる。すなわち、制御装置２１は、所定の制御処理周期で、例えば、次式（１ａ），（１ｂ）により、第１の移動動作部３のＸ軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_x及びＹ軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_yを決定し、これらの目標値を積分してなる並進移動速度（目標値）を実現するように、アクチュエータ８ａ，８ｂを制御することで、第１の移動動作部３の移動を制御する。
【０１０７】
DVw1_cmd_x＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmd_x−Ｖb_act_x)
＋Ｋth_y・(θb_cmd_y−θb_act_y)
−Ｋw_y・ωb_act_y    ……（１ａ）
DVw1_cmd_y＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmd_y−Ｖb_act_y)
＋Ｋth_x・(θb_cmd_x−θb_act_x)
−Ｋw_x・ωb_act_x    ……（１ｂ）
【０１０８】
ここで、式（１ａ）の右辺におけるＶb_cmd_xは、車両１の全体重心のＸ軸方向の並進移動速度の目標値、Ｖb_act_xは、車両１の全体重心のＸ軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_yは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の傾斜角度の目標値、θb_act_yは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の実際の傾斜角度、ωb_act_yは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＹ軸周り方向（ピッチ方向）の実際の傾斜角度の時間的変化率（傾斜角速度）、Ｋvb_x，Ｋth_y，Ｋw_yは、それぞれ所定値のゲイン（フィードバックゲイン）である。
【０１０９】
また、式（１ｂ）の右辺におけるＶb_cmd_yは、車両１の全体重心のＹ軸方向の並進移動速度の目標値、Ｖb_act_yは、車両１の全体重心のＹ軸方向の実際の並進移動速度、θb_cmd_xは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向（ロール方向）の傾斜角度の目標値、θb_act_xは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向（ロール方向）の実際の傾斜角度、ωb_act_xは、乗員搭乗部５（又は基体２）のＸ軸周り方向（ロール方向）の実際の傾斜角度の時間的変化率（傾斜角速度）、Ｋvb_y，Ｋth_x，Ｋw_xは、それぞれ所定値のゲイン（フィードバックゲイン）である。
【０１１０】
この場合、実際の傾斜角度θb_act_x，θb_act_y及びその時間的変化率（傾斜角速度）ωb_act_x，ωb_act_yの値としては、傾斜センサ２２の出力により示される計測値を使用し得る。
【０１１１】
また、全体重心の実際の並進移動速度Ｖb_act_x，Ｖb_act_yの値としては、例えば、次式（２ａ），（２ｂ）により算出される推定値を使用し得る。
【０１１２】
Ｖb_act_x＝Ｖw1_act_x＋ｈ・ωb_act_x    ……（２ａ）
Ｖb_act_y＝Ｖw1_act_y＋ｈ・ωb_act_y    ……（２ｂ）
【０１１３】
なお、Ｖw1_act_xは第１の移動動作部３のＸ軸方向の実際の並進移動速度、Ｖw1_act_yは第１の移動動作部３のＹ軸方向の実際の並進移動速度、ｈは全体重心の高さ（設定値）である。Ｖw1_act_x，Ｖw1_act_yの値としては、適宜のセンサよる計測値を使用し得る。あるいは、Ｖw1_act_x，Ｖw1_act_yの擬似的な推定値として、制御装置２１の前回の制御処理周期で決定した並進速度の目標値（DVw1_cmd_x，DVw1_cmd_yのそれぞれの積分値）を使用することも可能である。
【０１１４】
また、式（１ａ），（１ｂ）における全体重心の並進移動速度の目標値Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yとしては、例えば、乗員の重心の移動量（乗員搭乗部５に対する相対的な移動量）の推定値に応じて決定した値、あるいは、乗員がユーザ端末機の操作等に応じて設定した指令値、あるいは、これらの合成値を使用し得る。
【０１１５】
また、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yとしては、全体重心の並進移動速度Ｖb_act_x，Ｖb_act_yが目標値に整定した状態で、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値を使用し得る。
【０１１６】
この場合、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yは、車両１の直進走行時には、全体重心が第１の移動動作部３の接地部の直上（もしくはほぼ直上）となる状態での乗員搭乗部５（又は基体２）の傾斜角度であり、車両１の旋回走行時には、全体重心に作用する遠心力によって車両１に発生するモーメントと、全体重心に作用する重力によって車両１に発生するモーメントとが釣り合う状態での乗員搭乗部５（又は基体２）の傾斜角度である。
【０１１７】
なお、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yは、一時的に、全体重心のバランス状態を確保し得る傾斜角度の値からずらした値に設定することも可能である。
【０１１８】
また、制御装置２１は、搭乗動作モードにおいて、例えば、次式（３）により、車両１の第２の移動動作部４のＹ軸方向の並進移動速度の目標値Ｖw2_cmd_yを決定し、この目標値を実現するように、アクチュエータ１７を制御することで、第２の移動動作部４の移動を制御する。
【０１１９】
Ｖw2_cmd_y＝Ｖw1_cmd_y−Ｌ・ωcmd_z    ……（３）
【０１２０】
ここで、式（３）の右辺におけるＶw1_cmd_yは、前記式（１ｂ）により算出される第１の移動動作部３のＹ軸方向の並進加速度の目標値DVw1_cmd_yを積分してなる並進移動速度（目標値）、ωcmd_zは、車両１のＺ軸周り方向（ヨー方向）の角速度の目標値、Ｌは、第１の移動動作部３の接地部と第２の移動動作部４の接地部との間の既定の距離である。
【０１２１】
上記式（３）により、第２の移動動作部４のＹ軸方向の並進移動速度の目標値Ｖw2_cmd_yは、第１の移動動作部３のＹ軸方向の並進移動速度との速度差によって、車両１のヨー方向の角速度の目標値ωcmd_zを実現するように決定される。
【０１２２】
この場合、角速度の目標値ωcmd_zとしては、例えば、Ｙ軸方向での乗員の重心の移動量の推定値に応じて決定した値、あるいは、Ｙ軸方向での全体重心の並進移動速度の目標値もしくは検出値に応じて決定した値、あるいは、Ｙ軸方向での第１の移動動作部３の並進移動速度の目標値もしくは検出値に応じて決定した値、あるいは、乗員が携帯端末機の操作等に応じて設定した指令値等を使用し得る。
【０１２３】
なお、角速度の目標値ωcmd_zは、車両１の旋回中心が、第１の移動動作部３の接地部に存在し、もしくは、該第１の移動動作部３の接地部と第２の移動動作部４の接地部との間に存在するように設定することが好ましい。そして、第１の移動動作部３のＸ軸方向の並進移動速度の目標値又は検出値が小さいほど、車両１の旋回中心が、第１の移動動作部３の接地部に近づくように、角速度の目標値ωcmd_zを設定することが好ましい。
【０１２４】
補足すると、ωcmd_z＝０の場合には、式（３）により算出される第２の移動動作部４のＹ軸方向の並進移動速度の目標値Ｖw2_cmd_yは、第１の移動動作部３のＹ軸方向の並進移動速度の目標値Ｖw1_cmd_yに一致する。従って、ωcmd_z＝０の場合、すなわち、車両１の直進走行時には、第２の移動動作部４は、第１の移動動作部３と同じ並進移動速度で移動するように制御される。
【０１２５】
搭乗動作モードでは、以上の如く、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動制御が行われる。
【０１２６】
一方、非搭乗動作モードでは、制御装置２１は、例えば、後述する統括管理装置３０から与えられる動作指令に応じて、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動を制御する。より詳しくは、車両１が、統括管理装置３０から与えられる動作指令に応じた所要の移動速度で並進移動もしくは旋回し、あるいは、乗員搭乗部５及び基体２が所要の傾動動作を行うように第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動が制御される。
【０１２７】
この場合、制御装置２１は、非搭乗動作モードにおいて、前記式（１ａ），（１ｂ），（２ａ），（２ｂ）と同様の式により、第１の移動動作部３の並進加速度の目標値DVw1_cmd_x，DVw1_cmd_yを決定し、これらの目標値を積分してなる並進移動速度（目標値）を実現するように、アクチュエータ８ａ，８ｂを制御する。
【０１２８】
また、制御装置２１は、前記式（３）と同様の式により、第２の移動動作部４のＹ軸方向の並進移動速度の目標値Ｖw2_cmd_yを決定し、この目標値を実現するように、アクチュエータ１７を制御する。
【０１２９】
ただし、非搭乗動作モードでの車両１の全体重心は、車両１単体の全体重心である。また、非搭乗動作モードでは、前記式（１ａ），（１ｂ），（２ａ），（２ｂ）の演算で使用するゲインＫvb_x，Ｋth_y，Ｋw_y，Ｋvb_y，Ｋth_x，Ｋw_xの設定値、全体重心の高さｈの設定値は、非搭乗動作モード用の設定値であり、一般には搭乗動作モードでの値と異なる。
【０１３０】
また、前記式（１ａ），（１ｂ）の演算で使用する全体重心の並進移動速度の目標値Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_y、及び、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_y、並びに、前記式（３）の演算で使用するヨー方向の角速度の目標値ωcmd_zは、統括管理装置３０から与えられる動作指令に応じて決定される。
【０１３１】
なお、傾斜角度の目標値θb_cmd_x，θb_cmd_yは、車両１の定常的な移動時（並進移動時もしくは旋回時）、あるいは定常的な停車時には、非搭乗動作モードでの全体重心のバランス状態を確保し得る値に設定される。
【０１３２】
非搭乗動作モードでは、以上の如く、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動制御が行われる。
【０１３３】
補足すると、搭乗動作モード等における車両１のより詳細な動作制御の手法としては、例えば前記特許文献１等に本願出願人が提案した手法等を採用し得る。ただし、搭乗動作モード及び非搭乗動作モードにおける車両１の動作制御の手法は、上記の手法に限らず、他の手法であってもよい。車両１の動作制御の手法は、車両１の全体重心のバランス状態を確保し得るように、車両１を移動させることができる手法であれば、どのような手法であってもよい。
【０１３４】
次に、本実施形態における車両１の運用方法を具体的に説明する。
【０１３５】
本実施形態では、以上説明した車両１は、例えば、各種イベント会場、あるいは、公共施設等の利用可能エリアにおいて、利用者が、移動手段として利用し得る車両１として活用される。
【０１３６】
この場合、利用可能エリアには、複数の車両１が備えられる。そして、利用されていない状態の各車両１（以降、利用可能車両１という）の配車等が、統括管理装置３０により管理される。なお、利用可能車両１は、本発明における利用可能状態の倒立振子型車両に相当する。
【０１３７】
統括管理装置３０は、ＣＰＵ等を含む１つ以上の電子回路ユニット、あるいは、１つ以上のコンピュータ、あるいは、これらの組み合わせにより構成される。そして、統括管理装置３０は、各車両１の制御装置２１、あるいは、利用者のユーザ端末機と、適宜、通信を行うことが可能である。
【０１３８】
この統括管理装置３０は、利用可能エリアにおける各利用可能車両１の配置エリアを、適宜決定し、その配置エリアに各利用可能車両１を移動させるように、各利用可能車両１に動作指令を与える。
【０１３９】
この場合、統括管理装置３０は、例えば、利用可能エリアにあらかじめ設置された監視カメラ（図示省略）、あるいは、各車両１に搭載されたカメラ２４の撮像画像を取得し、該撮像画像に基づいて、利用可能エリアの各所における人の密集度合（単位面積当たりの人数）を適宜、検知する。そして、統括管理装置３０は、検知した密集度合（観測値）に応じて、利用可能エリアにおける利用可能車両１の配置を決定する。
【０１４０】
具体的には、統括管理装置３０は、図３に示すように、人の密集度合が相対的に低いエリアよりも、該密集度合が相対的に高いエリアに、より多くの利用可能車両１を配置するように、各利用可能車両１の配置エリアを決定する。
【０１４１】
なお、例えば、利用可能エリアの各所における人の密集度合の経時変化を、あらかじめ収集した統計データ等に基づいて予測し、その予測に基づいて、各利用可能車両１の配置エリアを決定することも可能である。例えば、ある時間帯に特定のエリアにおける人の密集度合が高くなることが予測される場合に、その時間帯又はその近辺の時間帯に、該特定のエリアに配置される利用可能車両１の台数を、他のエリアよりも多くするように、各利用可能車両１の配置エリアを決定してもよい。
【０１４２】
統括管理装置３０は、各利用可能車両１の制御装置２１に、上記の如く決定した配置エリアへの移動を指示する動作指令を送信する。このとき、各利用可能車両１の制御装置２１は、受信した動作指令により指定された配置エリアまで利用可能車両１を移動させるように、非搭乗動作モードでの制御処理により、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動制御を行う。
【０１４３】
この場合、各利用可能車両１の移動経路、該移動経路上での利用可能車両１の全体重心の移動速度の目標値、及び該移動経路上での利用可能車両１のヨー方向の角速度の目標値は、例えば、利用可能エリアに設置された監視カメラの撮像画像、もしくは各利用可能車両１のカメラ２４の撮像画像等に基づいて、統括管理装置３０又は各利用可能車両１の制御装置２１の処理により、あるいは、統括管理装置３０及び各利用可能車両１の制御装置２１の協働処理により決定される。
【０１４４】
利用可能エリアでの利用可能車両１の配置は上記の如く行われる。このように利用可能車両１を利用可能エリア内で配置する処理が、本発明における第Ａステップの処理に相当する。
【０１４５】
次に、上記の如く利用可能エリア内の所要の配置エリアに配置された利用可能車両１の動作（配置エリアでの動作）に関して説明する。
【０１４６】
本実施形態では、所要の配置エリアに配置された各利用可能車両１の制御装置２１は、統括管理装置３０から与えられる動作指令に応じて、あるいは、該制御装置２１にあらかじめ実装されたシーケンスプログラムに応じて、配置エリア内で、該利用可能車両１の利用者の候補を探索する処理を実行し、その探索結果に応じて、利用可能車両１に所定の動作を行わせる。
【０１４７】
具体的には、図４のフローチャートに示す如く、各利用可能車両１の制御装置２１の処理及び各利用可能車両１の動作が行われる。
【０１４８】
図４を参照して、配置エリアに配置された各利用可能車両１の制御装置２１は、該利用可能車両１の周辺に存在する人の中から、該利用可能車両１の利用者の候補を探索する処理を実行し（ＳＴＥＰ１）、該利用者の候補が存在するか否かを判断する（ＳＴＥＰ２）。
【０１４９】
ＳＴＥＰ１の処理は、例えば次のように実行し得る。すなわち、利用可能車両１の制御装置２１は、該利用可能車両１のカメラ２４の撮像画像、あるいは、該利用可能車両１の配置エリアに設置された監視カメラの撮像画像を取得する。
【０１５０】
そして、制御装置２１は、撮像画像から、所定の条件に適合する人を探索して、該所定の条件を満たす人を、利用可能車両１の利用者の候補として決定する。例えば、制御装置２１は、撮像画像から、利用可能車両１の利用の要求度合もしくは必要性が高いとみなし得る人を抽出し、該人を利用者の候補として決定する。
【０１５１】
この場合、より具体的には、制御装置２１は、例えば、撮像画像に写っている人の顔の画像等から、該人の疲労度合の高低を判断し、疲労度合が高いと判断し得る人を、利用者の候補として決定する。
【０１５２】
あるいは、制御装置２１は、例えば、撮像画像に写っている人が所持する荷物の画像、該人の歩き方のパターン、該人の座り方のパターン、荷物を所持する人の腕の動かし方のパターン等から、該人の移動の負担度合の高低を判断し、負担度合が高いと判断し得る人を、利用者の候補として決定する。
【０１５３】
これにより、利用可能車両１の周辺から、利用可能車両１を利用することの要求度合もしくは必要性が高いとみなし得る人を、利用者の候補として適切に決定できる。
【０１５４】
なお、利用可能車両１の周辺に存在する人の疲労度合、又は移動の負担度合を判断する手法としては、上記の手法以外に、例えば次のような手法を用いてもよい。
【０１５５】
この手法では、統括管理装置３０は、例えば、利用可能エリア内の各人のユーザ端末機との通信を行うことで、各人の位置情報を逐次取得し、該位置情報の時系列に基づいて、各人の移動距離及び移動速度の一方又は両方を把握する。
【０１５６】
そして、統括管理装置３０（又は利用可能車両１の制御装置２１）は、利用可能車両１の周辺の各人の移動距離又は移動速度に基づいて、各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断する。例えば、移動距離が所定値を超えた人の疲労度合を高いと判断し、移動距離が所定値以下の人の疲労度合を低いと判断する。あるいは、移動速度が所定値よりも速い人は、移動の負担度合が低いと判断し、移動速度が所定値よりも遅い人は、移動の負担度合が高いと判断する。
【０１５７】
なお、例えば移動距離と移動速度との両方を総合的に反映させて、各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断するようにしてもよい。
【０１５８】
補足すると、利用者の候補を決定する手法は、上記の手法に限られない。例えば、撮像画像に写っている人の目線等に基づいて、利用者の候補を決定してもよい。例えば、利用可能車両１を注視しているとみなし得る人を、利用者の候補として決定してもよい。あるいは、例えば、利用可能車両１に対して手招きをしている人を、利用者の候補として決定してもよい。あるいは、例えば利用可能車両１の周辺の各人の移動距離及び移動速度の一方又は両方の情報から、直接的に（疲労度合もしくは負担度合を推定せずに）、利用者の候補を決定してもよい。
【０１５９】
ＳＴＥＰ１の処理は、以上の如く実行される。なお、利用可能車両１のカメラ２４により、該利用可能車両１の配置エリアの幅広い範囲での撮像画像を取得し得るように、ＳＴＥＰ１の処理と並行して、利用可能車両１をその配置エリアで適宜移動もしくは旋回させることを行ってもよい。
【０１６０】
前記ＳＴＥＰ２の判断結果が肯定的となった場合（ＳＴＥＰ１の探索処理により利用者の候補を探索することができた場合）には、利用可能車両１の制御装置２１は、該利用可能車両１に所定の第１動作（詳細は後述）を行わせるように、該利用可能車両１の第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動を制御する（ＳＴＥＰ３）。
【０１６１】
また、例えばＳＴＥＰ１の探索処理を所定時間、実行しても、利用者の候補を探索することができなかった場合には、前記ＳＴＥＰ２の判断結果が否定的になる。この場合には、利用可能車両１の制御装置２１は、利用可能車両１に前記第１動作と異なる所定の第２動作（詳細は後述）を行わせるように、利用可能車両１の第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動を制御する（ＳＴＥＰ４）。
【０１６２】
以上の如く、配置エリアにおける各利用可能車両１の制御装置２１の処理及び該利用可能車両１の動作が行われる。なお、図４のフローチャートに示す処理及び動作は、例えば定期的に繰り返すことも可能である。補足すると、上記ＳＴＥＰ１，２の処理は、本発明における第１ステップの処理に相当し、ＳＴＥＰ３，４の処理は、本発明における第２ステップの処理に相当する。また、ＳＴＥＰ２の判断結果が肯定的になる場合が、本発明における第１の場合に相当し、ＳＴＥＰ２の判断結果が否定的になる場合が、本発明における第２の場合に相当する。そして、第１の動作及び第２の動作が、それぞれ、本発明における第１の場合用の動作、第２の場合用の動作に相当する。
【０１６３】
本実施形態では、上記第１動作及び第２動作は、利用可能車両１の動作の組み合わせパターンが互いに異なる動作である。
【０１６４】
ここで「組み合せパターン」とは、車両１が実行し得る複数の動作のうちから選択された少なくとも２つ以上の動作を組み合わせたものを指す。したがって、構成要素となる動作が同じ組み合せパターンは、各動作を実行するタイミングの相違（例えば、複数の動作を同時に行うか所定の順序で行うか）、各動作の時間的な長短の相違等に関わらず、同一の組み合わせパターンとして取り扱われる。
【０１６５】
この場合、第１動作及び第２動作のそれぞれは、車両１の複数の基本動作を複合させた動作として実現し得る。
【０１６６】
上記基本動作としては、例えば、車両１の傾動動作（基体２及び乗員搭乗部５が傾動する動作）、車両１の並進移動動作（第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４が同一方向に並進移動する動作）、車両１の旋回動作（第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の向きがヨー方向に変化する動作）、及び車両１の移動停止動作（第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の空間的な位置が一定もしくはほぼ一定に維持される動作）が挙げられる。
【０１６７】
なお、車両１の傾動動作は、第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の移動により実現し得る動作である。従って、車両１の傾動動作は、車両１の並進移動動作又は旋回動作との複合動作である。
【０１６８】
また、車両１の旋回動作は、第１の移動動作部３の接地部の位置を一定もしくはほぼ一定に保ちつつ、車両１の旋回（方向転換）を行う動作（以降、自転旋回動作という）と、曲率を有する経路上で第１の移動動作部３の移動を行いながら、車両１の旋回走行を行う動作（以降、公転旋回動作という）とを含む。
【０１６９】
そして、車両１の傾動動作、並進移動動作及び旋回動作のそれぞれは、例えば、該動作の動作方向（傾動方向、並進移動方向、旋回方向（時計周り方向又は反時計周り方向））、動作速度（傾動速度、並進移動速度、旋回速度（ヨー方向の角速度））、動作量（傾動量、並進移動量、旋回角度（ヨー方向の回転角度））、あるいは、該動作の継続時間の区分によって、さらに複数の基本動作に分類し得る。
【０１７０】
なお、上記公転旋回動作は、例えば、旋回中心の位置（利用者の候補に対する相対的な位置）、あるいは、旋回半径（もしくは移動経路の曲率）の区分によって、さらに複数の基本動作に分類することも可能である。
【０１７１】
また、車両１の移動停止動作は、その継続時間、あるいは、移動停止時における第１の移動動作部３及び第２の移動動作部４の位置もしくは向き（利用者の候補に対する相対的な位置もしくは向き）の区分によって、さらに複数の基本動作に分類することが可能である。
【０１７２】
前記第１動作及び第２動作は、それぞれ、上記の如く分類し得る複数の基本動作を組み合わせた動作として、種々様々のパターンで設定し得る。
【０１７３】
本実施形態では、利用可能車両１の制御装置２１が、利用者の候補を探索することができた場合に、利用可能車両１に実行させる第１動作は、例えば、利用者の候補が、利用可能車両１に好感もしくは親近感を持つことができ、該利用可能車両１を利用することに対する利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることができるように設定されている。
【０１７４】
かかる第１動作としては、例えば、次のような動作を採用し得る。すなわち、第１動作では、利用可能車両１は、まず、利用者の候補の後方側から該候補の側方を通って、該候補の前方側（正面側）の目標位置に達するように、並進移動動作及び旋回動作（公転旋回動作）の一方又は両方の移動動作を行う。換言すれば、利用可能車両１は、利用者の候補を、該候補の後側から追い越して、該利用者の前方側の目標位置に達するように移動する。
【０１７５】
この場合、上記目標位置としては、例えば利用者の候補の斜め前方側の位置を採用し得る。より具体的には、上記目標位置は、例えば図５の点Ｐ１で示すように、利用者の候補の中心視野領域内のうち、該利用者の候補からの距離が所定値以下となる領域（所謂、パーソナル領域）から逸脱した位置で、該利用者の候補の斜め前方側の位置に設定される。
【０１７６】
この場合、利用者の候補の中心視野領域は、例えば該利用者の候補の撮像画像等から推定される。また、上記パーソナル領域は、その領域内に他の物体等が近づくと、人が不快感を感じやすい領域（人を中心とする円形領域）であり、一般的には、人からの距離が、例えば７０ｃｍ以下となる領域をパーソナル領域として採用し得る。
【０１７７】
これにより、利用可能車両１を、利用者の候補の移動を妨げることがないように該利用者の候補の前方側に移動させ、該利用可能車両１の存在を利用者の候補に気付かせることができる。
【０１７８】
なお、図５に示した例では、目標位置（点Ｐ１）は、利用者の候補の右側に設定されているが、利用者の候補の左側に目標位置を設定してもよい。該目標位置は、利用者の候補の右側及び左側のうち、例えば、利用可能車両１をより短時間で到達させ得る側に設定し得る。あるいは、利用者の候補の右側及び左側のいずれの側に目標位置を設定するかを、例えば、該利用者の候補の周辺の混雑度合、もしくは、障害物の存在状況等に応じて選定してもよい。
【０１７９】
また、例えば、利用者の候補から目標位置までの距離をある程度大きくすると共に、該目標位置を利用者の候補の中心視野領域の中心線上に設定することも可能である。
【０１８０】
次いで、利用可能車両１は、その前方（Ｘ軸の正方向）を、利用者の候補に向けるように、旋回動作（方向転換）を行う。該旋回動作は、自転旋回動作及び公転旋回動作のいずれであってもよい。この旋回動作は、人が振り向く動作に類似する動作である。この動作により、利用可能車両１に対する利用者の候補の親近感もしくは好感度を高めることができる。
【０１８１】
なお、人が振り向く動作との類似性をより高める上では、利用可能車両１が、利用者の候補の右側前方に位置している状態では、利用可能車両１を反時計周り方向（上方から見て反時計周り方向）に旋回させることが好ましい。また、利用可能車両１が、利用者の候補の左側前方に位置している状態では、利用可能車両１を時計周り方向（上方から見て時計周り方向）に旋回させることが好ましい。
【０１８２】
次いで、利用可能車両１は、乗員搭乗部５及び基体２を、ロール方向の所定角度だけ、右側又左側に一時的に傾動させ、さらに元の傾斜位置（車両１の全体重心のバランス状態を確保し得る位置）に戻すという傾動動作を所定回数（１回もしくは複数回）、実行する。
【０１８３】
この傾動動作は、利用者の候補に、利用可能車両１を利用するかどうかを尋ねる如く、人がその頭部を傾ける動作（小首をかしげる動作）に類似する動作である。この動作により、利用可能車両１に対する利用者の候補の親近感もしくは好感度をより一層高めることができる。ひいては、利用可能車両１を利用することに対する利用者の候補の興味もしくは意欲を高めることができる。
【０１８４】
なお、利用可能車両１を右側又左側に傾動させることの代わりに、又は該傾動動作に加えて、利用可能車両１の基体２及び乗員搭乗部５を、前傾側に所定の傾斜角度だけ一時的に傾動させ、さらに元の傾斜位置に戻すという傾動動作を所定回数（１回もしくは複数回）、実行するようにしてもよい。このように、利用可能車両１を前傾側に傾動させる動作は、人のお辞儀動作に類似する動作であるので、当該傾動動作によっても、利用可能車両１に対する利用者の候補の好感度もしくは親近感を高めることができる。
【０１８５】
以上の一連の動作が、第１動作の一例である。かかる第１動作の実行後に、利用者の候補が利用可能車両１を利用することを決定した場合には、例えば、該利用者の候補のユーザ端末機と、利用可能車両１の制御装置２１との通信を行うことで、利用可能車両１を利用する旨の情報が、利用可能車両１の制御装置２１に与えられる。その後は、利用者の候補は、利用可能車両１を移動手段として実際に利用することができるようになる。
【０１８６】
なお、利用可能車両１を利用する旨の情報を、利用可能車両１の制御装置２１に与えることは、利用者の候補のユーザ端末機から前記統括管理装置３０を介して行うようにしてもよい。あるいは、利用可能車両１を利用する旨の情報を、例えば、利用者の候補が音声により制御装置２１に伝達したり、あるいは、例えば、利用可能車両１に備えられたスイッチの操作等により、当該情報を制御装置２１に伝達することも可能である。
【０１８７】
補足すると、利用者の候補を探索できた場合に、利用可能車両１に第１動作を実行させることに加えて、該第１動作の実行開始前、又は実行中、又は実行後に、例えば利用可能車両１の報知ランプ２８を、所定色（例えば黄色）で発光させることにより、利用可能車両１に対する利用者の候補の注意を喚起する報知を視覚的に行うようにしてもよい。かかる報知は、本発明における第３ステップでの報知に相当する。
【０１８８】
また、利用可能車両１の動作の終了間際に、報知ランプ２８の発光色を特定の色又はパターンで変化させ、該利用可能車両１が「停止する」ことを周囲に対して報知してもよい。
【０１８９】
なお、利用者の候補の注意を喚起する報知は、報知ランプ２８の発光とは別の態様で行ってもよい。例えば、当該報知を、利用可能車両１に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により視覚的に行ったり、あるいは、利用可能車両１に備えられたスピーカから、音声もしくは音楽等により聴覚的に行うことも可能である。また、当該報知を、例えば利用者の候補のユーザ端末機を介して行うことも可能である。
【０１９０】
次に、利用可能車両１の制御装置２１が、前記ＳＴＥＰ１の探索処理で利用者の候補を探索することができなかった場合に、利用可能車両１に実行させる第２動作としては、例えば次のような動作を採用し得る。
【０１９１】
すなわち、第２動作では、利用可能車両１は、例えば停車状態（移動停止状態）を維持する。これにより、利用可能車両１に搭載されている図示しないバッテリの電力消費を極力抑制することができる。
【０１９２】
あるいは、利用可能車両１は、例えば、移動を停止した後、ヨー方向での時計周り方向及び反時計周り方向に、交互に所定の回転角度ずつ、自転旋回動作を行うことを連続的に、もしくは間欠的に繰り返す。
【０１９３】
このような第２動作は、人がきょろきょろする動作に類似する動作である。このため、利用可能車両１の周囲に存在する人のうちに、該利用可能車両１に興味を抱く人が現れる可能性が高まる。その結果、利用者の候補を探索する処理を再開したときに、利用者の候補がみつかる可能性が高まる。
【０１９４】
なお、上記の如く利用可能車両１の自転旋回動作を行いながら、該利用可能車両１の制御装置２１が、該利用可能車両１のカメラ２４（又は該利用可能車両１の配置エリアに設置された監視カメラ）の撮像画像から、利用可能車両１の周囲に存在する人の人数、行動パターン等を監視することも可能である。そして、例えば、該人数、行動パターン等の所定の変化が発生したときに、それをトリガーとして、利用者の候補を探索する処理を再開してもよい。
【０１９５】
あるいは、上記撮像画像から、例えば、利用可能車両１の周囲に存在する各人の視線の方向を監視し、利用可能車両１に視線を向けている人の人数が所定数以上となったときに、それをトリガーとして、利用者の候補を探索する処理を再開してもよい。
【０１９６】
なお、第２動作では、利用可能車両１に存在する人の該利用可能車両１に対する興味、もしくは好感度もしくは親近感を高めるために、上記した自転旋回動作以外の動作を利用可能車両１に行わせるようにしてもよい。例えば、利用可能車両１に自転旋回動作の代わりに、公転旋回動作を行わせるようにしてもよい。あるいは、例えば利用可能車両１の基体２及び乗員搭乗部５を、ロール方向で左右に交互に傾動させることを繰り返してもよい。あるいは、８の字状軌道等の所定の軌道パターンで移動させる動作、あるいは、犬、猫等の小動物の動作に類似する動作等、遊戯性を有する動作を第２動作として、利用可能車両１に実行させるようにしてもよい。
【０１９７】
また、利用者の候補を探索できなかった場合に、利用可能車両１に第２動作を実行させることに加えて、該第２動作の実行開始前、又は実行中、又は実行後に、例えば利用可能車両１の報知ランプ２８を、所定色（例えば青色）で発光させることにより、利用可能車両１が、利用可能な状態である旨の報知を、利用可能車両１の周囲に存在する人に対して行うようにしてもよい。かかる報知は、本発明における第４ステップでの報知に相当する。
【０１９８】
なお、利用可能車両１が、利用可能な状態である旨の報知は、報知ランプ２８の発光とは別の態様で行ってもよい。例えば、当該報知を、利用可能車両１に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により視覚的に行ったり、あるいは、利用可能車両１に備えられたスピーカから、音声もしくは音楽等により聴覚的に行うことも可能である。また、当該報知を、利用可能車両１の周辺に存在する各人のユーザ端末機を介して行うことも可能である。
【０１９９】
本実施形態では、以上の如く、配置エリアでの利用可能車両１の動作が行われる。これにより、利用可能車両１を利用することの要求度合もしくは必要性が高い利用者は、該利用可能車両１の配車を受けるための事前手続を必要とせずに、該利用可能車両１を簡便且つ快適に（心地よく）利用することができる。
【０２００】
また、利用可能車両１が前記した如く、人の密集度合に応じて利用可能領域内の各所に配置されるため、人の密集度合が比較的多いエリアでは、多くの利用者の候補を探索し得る可能性を高め、ひいては、より多くの利用者が利用可能車両１を利用することとなる可能性を高めることができる。
【０２０１】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図６を参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補を探索できた場合に、前記第１動作の実行後に、利用者の候補の存在位置が利用可能車両１への搭乗に適した位置であるか否かを判断し、当該搭乗に適さない位置である場合には、当該搭乗に適した位置に利用者の候補を誘導する。
【０２０２】
具体的には、図６のフローチャートを参照して、利用可能車両１の制御装置２１は、前記ＳＴＥＰ３で利用可能車両１に第１動作を実行させた後、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両１への搭乗に適した位置であるか否かを判断する処理をＳＴＥＰ５で実行する。このＳＴＥＰ５は、本発明における第５ステップに相当する。
【０２０３】
この判断処理では、例えば、利用可能車両１のカメラ２４の撮像画像、又は利用可能エリア内に設置された監視カメラの撮像画像に基づいて、利用者の候補の周辺に、当該搭乗に適した十分な空きスペースが在るか否か判断され、当該空きスペースが在る場合に、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両１への搭乗に適した位置であると判断される。
【０２０４】
また、利用者の候補の周辺に比較的多くの他者もしくは他車両１が存在したり、あるいは、該周辺に種々の設置物もしくは展示物が存在する場合等、利用者の候補の周辺に十分な空きスペースが無い場合には、利用者の候補の現在の存在位置が、利用可能車両１への搭乗に適した位置でないと判断される。
【０２０５】
なお、ＳＴＥＰ５の判断処理では、撮像画像以外の情報、例えば、統括管理装置３０等にあらかじめ記憶保持された地図データ、あるいは、利用可能エリア内の各利用者のユーザ端末機との通信により得られる各利用者の位置情報、あるいは、利用可能エリア内の各車両１の位置情報等を使用してもよい。
【０２０６】
ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的である場合には、図６のフローチャートの処理は終了する。
【０２０７】
一方、ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的である場合には、利用可能車両１の制御装置２１は、次に、ＳＴＥＰ６において、上記撮像画像等に基づいて、利用者の候補の周辺から、利用可能車両１への搭乗に適した位置（以降、搭乗適正位置という）を決定する。この場合、例えば、周辺の空きスペースが比較的広く、且つ、平坦な箇所に搭乗適正位置が決定される。
【０２０８】
さらに、ＳＴＥＰ７において、制御装置２１は、利用者の候補を搭乗適正位置に誘導する誘導処理を実行する。この誘導処理では、制御装置２１は、例えば、利用可能車両１の報知ランプ２８を点滅させながら、該利用可能車両１に利用者の候補を追従させるように、該利用可能車両１を移動させることで、利用者の候補を搭乗適正位置に誘導する。このＳＴＥＰ７の処理は、ＳＴＥＰ６の処理と併せて、本発明における第６ステップに相当する。
【０２０９】
なお、利用可能車両１に備えられた表示器もしくはプロジェクター等により、搭乗適正位置を利用者の候補に視覚的に提示したり、あるいは、音声案内を用いて聴覚的に利用者の候補を搭乗適正位置に誘導してもよい。
【０２１０】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、利用者の候補は、利用可能車両１に搭乗し易い場所で、該利用可能車両１の利用を開始することができる。このため、利用者の候補は、より一層快適に、利用可能車両１を利用することができる。
【０２１１】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図７を参照して説明する。利用可能エリアにおいて、利用可能車両１を各所に配置する態様は、前記第１実施形態で説明した態様に限られない。本実施形態では、例えば、利用可能エリア内の各人の疲労度合あるいは移動の負担度合を推定し、該疲労度合又は負担度合を考慮した態様で、利用可能車両１の配置を行う。
【０２１２】
具体的には、統括管理装置３０は、例えば、前記第１実施形態で説明した手法と同様の手法で、利用可能エリア内の各人の疲労度合又は移動の負担度合の高低を判断する。
【０２１３】
そして、統括管理装置３０は、疲労度足又は移動の負担度合が高いと判断された人の分布に応じて、利用可能車両１の配置を決定する。
【０２１４】
具体的には、統括管理装置３０は、図７に示す如く、疲労度合又は移動の負担度合が高いと判断された人の人数が相対的に少ないエリアよりも、疲労度合又は移動の負担度合が高いと判断された人の人数が相対的に多いエリアに、より多くの利用可能車両１を配置するように、各利用可能車両１の配置エリアを決定する。 
【０２１５】
そして、統括管理装置３０は、各利用可能車両１の制御装置２１に、上記の如く決定した配置エリアへの移動を指示する動作指令を送信する。このとき、第１実施形態に関して説明した場合と同様に、各利用可能車両１が指示された配置エリアに移動する。
【０２１６】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態又は第２実施形態と同じである。かかる本実施形態によれば、疲労度合又は移動の負担度合が高い人が多いエリアにおいて、各利用可能車両１の周辺から、利用者の候補が見つかり易くなる。そのため、利用可能車両１を利用してもらう機会を高めることができる。
【０２１７】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態を図８Ａ及び図８Ｂを参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補を探索できた場合の第１動作は、利用者の候補が利用可能車両１に搭乗する直前の最後の動作として、以下に説明する動作（以降、搭乗直前動作という）を含む。
【０２１８】
この搭乗直前動作は、例えば、第１実施形態におけるＳＴＥＰ３での動作に続いて実行される。あるいは、搭乗直前動作は、例えば第２実施形態におけるＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的である場合に、もしくは、ＳＴＥＰ７で利用者の候補を搭乗適正位置に誘導した後に実行される。
【０２１９】
利用可能車両１の制御装置２１は、あらかじめ実装されたプログラムにより、あるいは、統括管理装置３０から与えられる指令に応じて、次のように利用可能車両１に搭乗直前動作を実行させる。
【０２２０】
すなわち、制御装置２１は、利用者の候補の周囲のうちの、該候補に近接した位置（例えば利用者の候補のパーソナル領域の境界付近で、該候補から所定距離の位置）に、該候補に利用可能車両１への搭乗行為を行わせるための搭乗用位置を決定する。
【０２２１】
この場合、搭乗用位置は、例えば、利用者の候補の周囲の複数の候補位置から選定される。例えば、図８Ａに示す如く、利用者の候補の正面位置ＰＦ、左側方位置ＰＬ、右側方位置ＰＲ及び背面位置ＰＢが搭乗用位置の候補位置とされ、これらの候補位置ＰＦ，ＰＬ，ＰＲ，ＰＢから搭乗用位置が選定される。
【０２２２】
この選定処理では、図８Ａに示す如く、例えば、候補位置ＰＦ，ＰＬ，ＰＲ，ＰＢのうち、周囲の空きスペース（各候補位置から一定の距離内の領域での空きスペース）が他の候補位置よりも相対的に広いものとなっている候補位置（図８Ａでは、候補位置ＰＬ）が搭乗用位置として選定される。
【０２２３】
この場合、各候補位置の周囲の空きスペースの大小は、例えば、該候補位置から一定の距離内の領域のうち、利用可能車両１への搭乗行為の妨げとなる障害物が存在しない部分の面積に基づいて評価される（当該面積が大きいほど、空きスペースが大きいと評価する）。この評価は、例えば利用可能車両１のカメラ２４、あるいは利用可能車両１の周辺の監視カメラ、あるいは他車両１のカメラ２４の撮像画像を用いて行われる。
【０２２４】
また、本実施形態では、例えば図８Ｂに示す如く、利用者の候補の隣に並んでいる他者が存在する場合には、利用者の候補の周囲の複数の候補位置ＰＦ，ＰＬ，ＰＲ，ＰＢのうち、他者との間に利用者の候補が存在することとなる位置（利用者の候補を挟んで、他者と反対側の位置）にあるか、もしくはその位置に最も近い候補位置が優先的に搭乗用位置として選定される。
【０２２５】
例えば、図８Ｂに示す如く、利用者の候補の左側に他者が存在する場合おいて、利用者の候補の正面側の候補位置ＰＦ、右側の候補位置ＰＲ、及び背面側の候補位置ＰＢのそれぞれの周囲の空きスペースが互いに同程度である場合には、右側の候補位置ＰＲが搭乗用位置として選定される。
【０２２６】
なお、他者と反対側の候補位置（図８Ｂでは右側の候補位置ＰＲ）の周囲の空きスペースが、他者の存在位置近辺の候補位置を除く他の候補位置（図１３Ｂでは正面側の候補位置ＰＦ又は背面側の候補位置ＰＢ）の周囲の空きスペースよりも、ある程度以上、小さい場合には、当該他の候補位置を、搭乗用位置として選定することが望ましい。
【０２２７】
利用可能車両１の制御装置２１は、上記のように搭乗用位置を選定した後、図８Ａ又は図８Ｂの一点鎖線の矢印で例示する如く、利用可能車両１を、選定した搭乗用位置まで移動させ、該搭乗用位置にて停車させる。この場合、制御装置２１は、該搭乗用位置では、利用可能車両１の向きが、利用者の候補に対して所定の向きに向くように該利用可能車両１を動作させる。
【０２２８】
上記所定の向きは、利用者の候補が、搭乗用位置に停車した利用可能車両１にスムーズに搭乗しやすい向き（搭乗用の向き）である。本実施形態では、例えば、利用可能車両１は、搭乗用位置において、該利用可能車両１の正面前方を利用者の候補に向けた状態で停車される。
【０２２９】
このようにすることで、利用者の候補は、搭乗用位置に停車した利用可能車両１の側方や後方に移動することを必要とせずに、速やかに利用可能車両１に搭乗することが可能である。例えば、利用者の候補は、その背中を利用可能車両１に向かるように転回した上で、自身の背後の利用可能車両１の乗員搭乗部５（シート）を、自身の股下に配置させるように動かすことで、容易に利用可能車両１に搭乗することができる。
【０２３０】
本実施形態では、以上の如く、利用可能車両１を選定した搭乗用位置まで移動させ、該搭乗用位置で利用可能車両１の正面前方を利用者の候補に向けた状態で停車させる動作が前記搭乗直前動作である。
【０２３１】
このような搭乗直線動作を利用可能車両１に実行させることで、該利用可能車両１は、空きスペースが広く、また、他者が存在しない搭乗用位置で、該利用可能車両１への搭乗を行い易い搭乗用の向きに向いた状態で停車する。このため、その後、利用者の候補は、容易、且つ速やかに利用可能車両１に搭乗することができる。
【０２３２】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１〜第３実施形態のいずれかと同じでよい。
【０２３３】
なお、本実施形態において、利用可能車両１を、選定した搭乗用位置に移動させるときに、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両１に向けられていることを必要条件として、利用可能車両１の搭乗用位置への移動を開始するようにしてもよい。この場合、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両１に向けられているか否かの判断は、例えば、利用可能車両１のカメラ２４、あるいは、利用可能車両１の周辺の監視カメラ、あるいは他車両１のカメラ２４の撮像画像を用いて行われる。
【０２３４】
上記の如く、利用者の候補の視線又は顔の正面又は体の正面が利用可能車両１に向けられていることを必要条件として、利用可能車両１の搭乗用位置への移動を開始することで、利用者の候補が利用可能車両１を認識しているか、もしくは認識している可能性が高い状態で、該利用可能車両１の搭乗用位置への移動が行われる。このため、利用者の候補に違和感を及ぼすことなく、利用可能車両１を利用者の候補に接近させることができる。
【０２３５】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態を図９を参照して説明する。本実施形態では、利用者の候補が利用可能車両１に搭乗した後（該利用可能車両１を利用した後）に、利用可能車両１を以下に説明する如く動作させる。
【０２３６】
すなわち、本実施形態では、利用可能車両１の制御装置２１は、利用者の候補が利用可能車両１の利用を終了して、該利用可能車両１から降車した後（図９の矢印Ｙ１）した後、該利用者の候補が、利用可能車両１から離れるように移動し（図９の矢印Ｙ２）、且つ、利用者の候補から所定距離内の領域（例えばパーソナル領域）から利用可能車両１が逸脱したことが検知された場合に、利用可能車両１の移動（図９の矢印Ｙ３）を開始する。
【０２３７】
ここで、利用者の候補の移動の検知、並びに、該候補と利用可能車両１との間の距離の検知は、例えば利用可能車両１のカメラ２４、あるいは利用可能車両１の周辺の監視カメラ、あるいは他車両１のカメラ２４の撮像画像を用いて行われる。
【０２３８】
また、利用可能車両１の移動は、例えば、前記統括管理装置３０から利用可能車両１の制御装置２１に与えられる目標地点等の指令に基づいて行われる。
【０２３９】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１〜第４実施形態のいずれかと同じでよい。
【０２４０】
本実施形態では、上記のように、利用者の候補が利用可能車両１から降車（離脱）した後の利用可能車両１の移動を行うことで、利用者の候補による利用可能車両１の利用が確かに終了したとみなし得る状況になってから、利用可能車両１を移動させることができる。
【０２４１】
なお、例えば、利用者の候補が、利用可能車両１から離れるように移動しことが検知されるという条件と、利用者の候補から所定距離内の領域から利用可能車両１が逸脱したことが検知されるという条件とのいずれかの条件が成立した場合に、利用可能車両１の移動を開始してもよい。
【０２４２】
また、例えば降車後の利用者の候補を、利用可能車両１のカメラ２４、あるいは利用可能車両１の周辺の監視カメラ、あるいは他車両１のカメラ２４の撮像画像により監視し、該利用者の候補が所定の動作（例えば、利用可能車両１に対して手を振る等の動作）を行ったことが検知された場合に、利用可能車両１の移動を開始してもよい。
【０２４３】
［他の実施形態］
以下に他の実施形態をいくつか例示する。以上説明した各実施形態では、本発明の自律移動体の一例として、図１に示した構成の倒立振子型車両１を例にとって説明したが、本発明の適用対象の自律移動体は、他の構成の移動体であってもよい。例えば、自律移動体の一例としての倒立振子型車両は、第２の移動動作部４を備えない車両であってもよい。あるいは、倒立振子型車両は、例えば、人が起立した姿勢で搭乗し得るように構成された車両であってもよい。
【０２４４】
あるいは、倒立振子型車両は、例えば、路面上を全方向に移動可能な移動動作部と、これが組み付けられた基体とが傾動せず、乗員搭乗部が、該基体に対して傾動し得るように取り付けられた構成の車両であってもよい。
【０２４５】
あるいは、倒立振子型車両は、乗員搭乗部に加えて、もしくは、乗員搭乗部の代わりに、荷物搭載部を有し、該荷物搭載部に利用者の荷物を搭載した状態で、利用者のユーザ端末機から与えられる指示に応じて、あるいは、利用者の移動に追従して、移動し得るように構成されていてもよい。
【０２４６】
さらに、本発明の自律移動体は、倒立振子型車両に限らず、例えば、図１０に例示する如き、一人乗りの電動カート５０であってもよく、あるいは、公知の構造の電動式の車椅子であってもよい。自律移動体が、図１０に例示する如き電動カート５０である場合、該電動カート５０のシート５０ａ（乗員搭乗部）は、上下方向の軸心周りに回転可能であり、その回転状態で、電動カート５０の側方からシート５０ａに着座し得るようになっている。このため、前記第４実施形態で説明した搭乗用位置での電動カート５０の搭乗用の向きとしては、該電動カート５０の側面が、利用希望者に向くような向きであることが望ましい。
【０２４７】
また、自律移動体が、電動式の車椅子である場合には、前記第４実施形態で説明した搭乗用位置での車椅子の搭乗用の向きとしては、該車椅子の正面前方が利用希望者に向くような向きであることが望ましい。
【０２４８】
また、組み合わせパターンが互いに相違する前記第１動作及び第２動作は、前記した形態の動作に限られず、組み合わされる基本動作の種類が異なるものであればよい。そのため、例えば、それぞれの動作を構成する基本動作が互いに同一であれば、基本動作を実行する順番だけが互いに異なる形態の動作も、基本動作を実行する回数だけが互いに異なる形態の動作も、同一の組み合わせパターンとして取り扱われる。
【０２４９】
具体的には、例えば、第１動作を、利用者の候補の正面（認識し得る位置）で並進移動及び旋回によって利用者の候補へ接近する動作と傾動する動作とを組み合わせた動作として規定し、第２動作を、時計回り方向への自転旋回動作と反時計回り方向への自転旋回動作とを組み合わせた動作として規定することができる。
【０２５０】
このとき、利用者の候補の正面で接近する動作と傾動する動作とを組み合わせた動作が行われた場合には、傾動の回数が１回であっても２回でもあっても、あるいは、接近する動作と傾動する動作の実行順序がどのような順序であっても、組み合わされる基本動作の種類は同一のものであるので、いずれも第１動作として取り扱われる。
【０２５１】
また、時計回り方向への自転旋回動作と反時計回り方向への自転旋回動作とを組み合わせた動作が行われた場合には、いずれの方向への自転旋回動作が先に行われたとしても、あるいは、２つの方向への自転旋回動作による往復を１セット行っても２セット行っても、組み合わされる基本動作の種類は同一のものであるので、いずれも第２動作として取り扱われる。
【０２５２】
また、前記実施形態では、利用可能エリアに前記した如く複数の利用可能車両１（自律移動体）を配置するようにしたが、利用可能エリアにおける利用可能車両１（自律移動体）の配置形態は、他の形態であってもよい。例えば、利用可能エリアに複数の利用可能車両１（自律移動体）を均一もしくはほぼ均一に分布させるように該利用可能車両１（自律移動体）を配置してもよい。
【０２５３】
また、車両１（自律移動体）の制御装置２１により実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が統括管理装置３０により実行されてもよい。これとは逆に、統括管理装置３０により実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が１つ以上の車両１（自律移動体）の制御装置２１により実行されてもよい。さらに、車両１（自律移動体）の制御装置２１及び統括管理装置３０によりそれぞれ実行される前述の種々の演算処理のうちの少なくとも一部が、１つ以上の車両１（自律移動体）の制御装置２１と統括管理装置３０とが連携する協働処理により実行されてもよい。
【符号の説明】
【０２５４】
１…倒立振子型車両（自律移動体）、５０…電動カート（自律移動体）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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