(57)【要約】【課題】走行機体の後方側の映像を取得するバックカメラと、該バックカメラで取得された映像を表示できるモニタとを備えた作業車両において、走行機体の後進時に機体後方をよりスムーズに確認することのできる作業車両を提供することを課題とする。【解決手段】走行機体２の後方の映像を取得するバックカメラ１０と、モニタ２６と、該モニタ２６の表示内容を制御する制御部５０とを備えた作業車両において、後進走行状態を検出する後進状態検出手段５１を設け、前記制御部５０は、前記モニタ２６を、バックカメラ１０で撮影した映像を表示せずにその他の情報を表示する非表示制御と、該撮影した映像を小さいサイズで表示する後方小画面表示制御と、該撮影した映像を大きいサイズで表示する後方大画面表示制御とに切換可能に構成され、該制御部５０は、上記後進状態検出手段５１によって後進走行状態を検出したことを条件として、後方大画面表示制御を実行する。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（２）の後方の映像を取得するバックカメラ（１０）と、モニタ（２６）と、該モニタ（２６）の表示内容を制御する制御部（５０）とを備えた作業車両において、後進走行状態を検出する後進状態検出手段（５１）を設け、前記制御部（５０）は、前記モニタ（２６）を、バックカメラ（１０）で撮影した映像を表示せずにその他の情報を表示する非表示制御と、該撮影した映像を小さいサイズで表示する後方小画面表示制御と、該撮影した映像を大きいサイズで表示する後方大画面表示制御とに切換可能に構成され、該制御部（５０）は、上記後進状態検出手段（５１）によって後進走行状態を検出したことを条件として、後方大画面表示制御を実行する作業車両。
【請求項２】
前記走行機体（２）内に収容した穀粒を排出するオーガ（１４）と、該オーガ（１４）の穀粒排出側を撮影するオーガカメラ（２０）とを備え、該オーガ（１４）は、少なくとも、前記走行機体（２）に格納される姿勢と、穀粒を排出する姿勢との間で切換可能に構成され、前記制御部（５０）は、オーガカメラ（２０）で撮影した映像を表示させる排出箇所表示制御を切換可能に有し、前記制御部（５０）は、上記排出箇所表示制御を実行している最中に上記後進状態検出手段（５１）によって後進走行状態を検出した場合、後方大画面表示制御の実行を規制する請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の後方を確認するためのバックカメラを備えた作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体の後方の映像を取得するバックカメラと、操縦部の前方側に配置されたモニタと、該モニタの表示内容を制御する制御部とを備え、オペレータは操縦部から走行機体の後方側を確認しながら後進走行操作をすることができる特許文献１に記載のコンバインが従来公知である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８８５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記文献のコンバインによれば、走行機体の各種情報が表示されるモニタに、バックカメラによって取得された走行機体の後方側の映像を表示できるものであるが、該モニタは、オペレータの手動操作によってバックカメラによる映像が表示された状態に切換えられるものであるため、モニタ表示の切換えに手間を要するとともに、オペレータの操作によっては後進時に機体後方を十分に確認できない場合があるという課題があった。
【０００５】
本発明は、走行機体の後方側の映像を取得するバックカメラと、該バックカメラで取得された映像を表示できるモニタとを備えた作業車両において、走行機体の後進時に機体後方をよりスムーズに確認することのできる作業車両を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明は、第１に、走行機体２の後方の映像を取得するバックカメラ１０と、モニタ２６と、該モニタ２６の表示内容を制御する制御部５０とを備えた作業車両において、後進走行状態を検出する後進状態検出手段５１を設け、前記制御部５０は、前記モニタ２６を、バックカメラ１０で撮影した映像を表示せずにその他の情報を表示する非表示制御と、該撮影した映像を小さいサイズで表示する後方小画面表示制御と、該撮影した映像を大きいサイズで表示する後方大画面表示制御とに切換可能に構成され、該制御部５０は、上記後進状態検出手段５１によって後進走行状態を検出したことを条件として、後方大画面表示制御を実行することを特徴としている。
【０００７】
第２に、前記走行機体２内に収容した穀粒を排出するオーガ１４と、該オーガ１４の穀粒排出側を撮影するオーガカメラ２０とを備え、該オーガ１４は、少なくとも、前記走行機体２に格納される姿勢と、穀粒を排出する姿勢との間で切換可能に構成され、前記制御部５０は、オーガカメラ２０で撮影した映像を表示させる排出箇所表示制御を切換可能に有し、前記制御部５０は、上記排出箇所表示制御を実行している最中に上記後進状態検出手段５１によって後進走行状態を検出した場合、後方大画面表示制御の実行を規制することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
前記制御部は、後方大画面表示制御によって、走行機体の後進走行が検出されると、前記モニタに、バックカメラで取得された走行機体後方側の映像を大きく表示した状態に自動的に切換えられるように構成されているため、走行機体の後進時に、機体後方の確認不足による事故をより確実に防止できるとともに、走行機体の後進時にオペレータが手動でモニタの表示の切換操作をする手間がないため、走行機体後方の確認作業をスムーズにできる。
【０００９】
また、刈前記走行機体内に収容した穀粒を排出するオーガと、該オーガの穀粒排出側を撮影するオーガカメラとを備え、該オーガは、少なくとも、前記走行機体に格納される姿勢と、穀粒を排出する姿勢との間で切換可能に構成され、前記制御部は、オーガカメラで撮影した映像を表示させる排出箇所表示制御を切換可能に有し、前記制御部は、上記排出箇所表示制御を実行している最中に上記後進状態検出手段によって後進走行状態を検出した場合、後方大画面表示制御の実行を規制するものによれば、前記モニタにオーガカメラによる穀粒排出側が表示されている状態で走行機体を後進させた場合であっても、モニタに表示される映像をオーガカメラから取得される映像で保持できるため、オペレータは、モニタを確認しながら行う前記オーガによる排出位置の調整をスムーズにできる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用したコンバインの側面図である。
【図２】本発明を適用したコンバインの平面図である。
【図３】操縦部を示した平面図である。
【図４】モニタに表示される詳細表示画面を示した図である。
【図５】モニタに表示されるシンプル表示画面を示した図である。
【図６】モニタに表示されるカメラ画像表示画面を示した図である。
【図７】モニタに表示されるカメラ画像拡大表示画面を示した図である。
【図８】モニタ表示の切換態様を示したモデル図である。
【図９】制御部のブロック図である。
【図１０】制御部による後進時自動切換制御の処理フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１及び図２は、本発明を適用した作業車両の一種であるコンバインの側面図及び平面図であり、図３は、操縦部を示した平面図である。図より、本コンバインは、走行部である左右一対のクローラ式走行装置１，１に支持された走行機体２と、該走行機体２の前方に昇降可能に連結されて圃場の作物（穀稈）の刈取作業を行う前処理部３とを備えている。
【００１２】
前記前処理部３は、圃場の穀稈を引起す引起装置４と、引起された穀稈を掻込む掻込装置５と、前処理部３側に掻込まれた穀稈を刈取る刈刃６とを有し、前処理部３側に掻込まれた穀稈を刈取る刈取作業を行うとともに、刈取られた穀稈を搬送装置７によって走行機体２側に向けて後方搬送する。
【００１３】
前記走行機体２は、前処理部の真後ろ右寄り位置に配置されて操向操作を行う操縦部８が収容されたキャビン９と、該キャビン９の後方斜め左側に配置されて前記前処理部３で刈取られた穀稈の脱穀作業を行う脱穀装置１１と、脱穀装置１１の後方に配置されて脱穀後の藁屑等を排出する後処理部１２と、キャビン９の後方且つ脱穀装置１１の右側に配置されて脱穀された処理物である穀粒を収容するグレンタンク１３と、該グレンタンク１３に収容された穀粒を機外に排出するオーガ１４と、走行機体の後端上部側に取付けられて機体後方の映像を取得するバックカメラ１０とが設けられている。
【００１４】
前記脱穀装置１１は、前記前処理部３側から搬送される刈取穀稈の脱穀作業を行う脱穀部（図示しない）と、該脱穀部の下側に配置されて脱穀処理された処理物を穀粒と藁屑等の排塵物とに選別する選別部（図示しない）と、前処理部３側の搬送装置から受渡された刈取穀稈を後方搬送するフィードチェーン１７とを備え、該フィードチェーン１７によって後方搬送される刈取穀稈が脱穀部及び選別部によって脱穀処理され、脱穀処理された穀粒が前記グレンタンク１３内に収容される。
【００１５】
前記オーガ１４は、グレンタンク１３の後部側に配置された上下方向の縦筒１８と、該縦筒１８を軸に水平回動・昇降作動可能に支持された横筒１９と、該横筒１９の回動端側から穀粒を機外へ排出する排出口２１、該排出口の近傍に配置されて穀粒が機外に排出される箇所の映像を取得するオーガカメラ２０とを備えている。これにより、オペレータは、操縦部８側からオーガ１３の旋回操作することにより、オーガ１３を収納位置や、穀粒を機外に排出可能な排出可能範囲に旋回作動させることができるとともに、前記オーガカメラ２０によって穀粒の排出位置の映像を操縦部側から確認することができる。
【００１６】
前記操縦部８は、オペレータが着座する座席２２と、該座席２２の前方左側に配置されて前後揺動操作されることによって走行機体２の変速操作を行う主変速レバー２３と、座席２２の前方右側に配置されて走行機体２の操向操作や前処理部３の昇降を操作できるマルチステアリングレバー２４と、座席の前方側に配置されて走行機体の各種情報が表示される液晶等からなるモニタ２６とが設けられている（図３参照）。
【００１７】
該モニタ２６は、詳しくは後述する制御部５０によって、走行機体２等の情報や、脱穀装置１１側の情報の他、前記バックカメラ１０の映像や、前記オーガカメラ２０の映像を表示することができるように構成されており、オペレータは、該モニタ２６に表示される画像を変更することによりモニタを介して確認できる情報を任意に切換えることができる。以下、モニタに表示される画像について説明する。
【００１８】
次に、図４乃至図７に基づいて、前記モニタに表示される各種画像の詳細について説明する。図４は、モニタに表示される詳細表示画面を示した図であり、図５は、モニタに表示されるシンプル表示画面を示した図であり、図６は、モニタに表示されるカメラ画像表示画面を示した図であり、図７は、モニタに表示されるカメラ画像拡大表示画面を示した図である。
【００１９】
前記モニタ２６は、走行機体２の各種情報やバックカメラ等の映像が表示される液晶パネルである表示部２６Ａと、該モニタ２６の左右一方側（図示する例では左端側）に配置されてモニタ２６に表示される画像を切換えるタッチ操作式の操作パネルからなる操作部２６Ｂと、制御部５０とを備え、該制御部５０は、操作部２６Ｂによる切換操作に応じて、表示部２６Ａ及び操作部２６Ｂに表示される画像（情報）を切換えることができるように構成されている。
【００２０】
また、該モニタ２６は、前記制御部５０により、作業走行時に必要な情報が表示された詳細情報表示画面Ａ（図４参照）と、路上走行時等に用いられるシンプル表示画面Ｂ（図５参照）と、表示部に前記バックカメラ１０又はオーガカメラ２０で取得されたカメラ画像を小さく表示したカメラ小画像を表示するカメラ画像表示画面Ｃ（図６参照）と、表示部２６Ａにカメラ画像を拡大したカメラ大画像を表示するカメラ画像拡大表示画面Ｄ（図７参照）と、メンテナンス時に使用される各種設定操作を行うための設定画面Ｅ（図示しない）とに切換えることができるように構成されている（図８参照）。以下、各表示画面について具体的に説明する。
【００２１】
図４に示されるように、前記詳細情報表示画面Ａの表示部２６Ａには、機体走行に関する重要度の高い基本情報群２６ＡＡと、基本情報群２６ＡＡよりも比較的重要度が低い附属情報群２６ＡＢとが含まれており、基本情報群２６ＡＡと、附属情報群２６ＡＢとが前記表示部２６の左右に分けて表示されている。
【００２２】
具体的には、基本情報群２６ＡＡとして、方向・作業灯情報３１，３１、エンジン回転数３２、エンジン負荷率３３、車速３４、燃料残量３５、グレンタンク１３内の穀粒量３６等が表示部２６Ａの左右一方（図示する例では左）側に表示されており、附属情報群２６ＡＢとして、機体の前後左右の傾き３７、前記選別部内のチャフシーブ（図示しない）の開度３８、唐箕風量３９等の情報が表示部の左右他方（図示する例では右）側に表示されている。
【００２３】
また、該詳細情報表示画面Ａの操作部２６Ｂには、モニタ２６の表示を設定画面Ｅに切換える設定ボタン４１と、モニタ２６の表示をカメラ画像表示画面Ｃに切換えるカメラボタン４２と、モニタ２６の表示をシンプル表示画面Ｂに切換えるシンプルボタン４３と、モニタ２６の表示を詳細情報表示画面Ａに切換える通常ボタン４４とが上下に並べて配置されている。
【００２４】
図５に示されるように、前記シンプル表示画面Ｂの表示部２６Ａの全体には、前記基本情報群２６ＡＡに分類される情報が大きく表示されている。これにより特に路上走行時や、穀粒の排出作業時においては、必要な情報のみが表示されるため、オペレータがより作業し易くなる。
【００２５】
また、該シンプル表示画面Ｂの操作部２６Ｂには、詳細情報表示画面Ａの場合と同様に、前記設定ボタン４１と、前記カメラボタン４２と、前記シンプルボタン４３と、前記通常ボタン４４とが上下に並べて配置されている。
【００２６】
図６に示されるように、前記カメラ画像表示画面Ｃの表示部２６Ａには、左右一方（図示する例では左）側に前記基本情報群２６ＡＡが表示されるとともに、左右他方（図示する例では右）側に前記バックカメラ１０又はオーガカメラ２０により取得された映像が小さいサイズで表示されるカメラ画像小表示部２６ＡＣが配置される。
【００２７】
また、該カメラ画像表示画面Ｃの操作部２６Ｂには、前記設定ボタン４１と、前記シンプルボタン４３と、前記通常ボタン４４が配置される他、前記表示部２６Ａにカメラ画像拡大表示画面を表示するためのカメラ拡大ボタン４５と、前記カメラ画像小表示部２６ＡＣに表示される映像をバックカメラ１０からの映像か、オーガカメラ２０からの映像の何れかに切換えるカメラモードボタン４６とが配置されている。
【００２８】
なお、前記カメラモードボタン４６は、該操作ボタンをタッチ操作することにより、前記カメラ画像小表示部２６ＡＣに、バックカメラ１０により取得された映像を出力するバックカメラモードと、オーガカメラ２０により取得された映像を出力するオーガカメラモードと、前記オーガの操作位置（収納位置、排出可能位置）等の状況に応じて表示される映像を自動的に切換える自動モードとに切換えることができる。
【００２９】
図７に示されるように、前記カメラ画像拡大表示画面Ｄの表示部２６Ａには、前記バックカメラ１０又はオーガカメラ２０により取得された映像が大きいサイズで表示されるカメラ画像大表示部２６ＡＤが配置される。該カメラ画像大表示部２６ＡＤは、前記表示部２６Ａの大部分を占める大きさで表示されるため、走行機体２の後方、若しくは、オーガ１４の排出箇所がより確認し易くなる。
【００３０】
また、該カメラ画像拡大表示画面Ｄの操作部２６Ｂには、その上部側に前記表示部２６Ａの表示をカメラ画像表示画面に戻すカメラ縮小ボタン４７が配置され、その下部側に前記カメラモードボタン４６が配置されている。このとき、カメラ縮小ボタン４７とカメラモードボタン４６との間には、縮小された前記基本情報群２６ＡＡが表示されるように構成されている。
【００３１】
なお、前記カメラモードボタン４６は、カメラ画像表示画面Ｃの場合と同様に、前記カメラ画像大表示部２６ＡＤに、バックカメラ１０により取得された映像を出力するバックカメラモードと、オーガカメラ２０により取得された映像を出力するオーガカメラモードと、前記オーガの操作位置（収納位置、排出可能位置）等の状況に応じて表示される映像を自動的に切換える自動モードとに切換えることができる。
【００３２】
上記構成によれば、前記モニタ２６が、設定画面Ｅを除く、シンプル表示画面Ｂと、詳細表示画面Ａと、カメラ画像表示画面Ｃと、カメラ画像拡大表示画面Ｄとの何れかが表示されている場合、少なくとも前記基本情報群２６ＡＡについては、常に表示される状態となる。
【００３３】
次に、図８に基づき、前記モニタに表示される各画像の切換態様について説明する。図８は、モニタ表示の切換態様を示したモデル図である。図示されるように、前記制御部５０は、前記モニタ２６に設定画面Ｅ、詳細表示画面Ａ、シンプル表示画面Ｂ、又はカメラ画像表示画面Ｃが表示された状態において、前記設定ボタン４１のタッチ操作が検出された場合には、該モニタ２６に設定画面Ｅが表示される設定表示制御（非表示制御）が実行され、前記カメラボタン４２のタッチ操作が検出された場合には、該モニタ２６にカメラ画像表示画面Ｃが表示されるカメラ画像表示制御が実行され、前記シンプルボタン４３のタッチ操作が検出された場合には、該モニタ２６にシンプル表示画面Ｂが表示されるシンプル表示制御（非表示制御）が実行され、前記通常ボタン４４のタッチ操作が検出された場合には、該モニタ２６に詳細表示画面Ａが表示される詳細表示制御（非表示制御）が実行されるように構成されている。
【００３４】
該構成により、前記モニタ２６に表示される画面は、前記操作部２６Ｂに配置された各切換ボタン４１，４２，４３，４４を介して、設定画面Ｅと、詳細表示画面Ａと、シンプル表示画面Ｂと、カメラ画像表示画面Ｃとの間を、一操作で切換えることができる。そのため、オペレータはスムーズに所望の情報を得やすい画面にモニタ２６の表示を切換えることができる。
【００３５】
また、前記制御部５０は、モニタ２６にカメラ画像表示画面Ｃが表示されている場合にのみ、前記操作部２６Ｂに前記カメラ拡大ボタン４５が表示され、モニタ２６をカメラ画像拡大表示画面Ｄに切換可能な状態となるように構成されている（図６及び図８参照）。
【００３６】
このとき、該制御部５０は、モニタ２６がカメラ画像拡大表示画面Ｄに切換えられた場合には、操作部２６Ｂに前記カメラ縮小ボタン４７とカメラモードボタン４６のみが配置されるため、カメラ画像表示画面Ｃにしか切換えることができず、設定画面Ｅ、詳細表示画面Ａ、シンプル表示画面Ｂには直接切換操作することができないよう構成されている（図７及び図８参照）。
【００３７】
該構成により、オペレータによる操作部２６Ｂの誤操作等によって意図しないタイミングで、表示部２６Ａに、カメラからの映像が出力されない非表示制御が実行された状態（モニタ２６に設定画面Ｅ・詳細表示画面Ａ・シンプル表示画面Ｂが表示された状態）から、表示部２６Ａにカメラ画像大表示部２６ＡＤが表示されるカメラ画像拡大表示画面Ｄに切換えられたり、表示部２６Ａにカメラ画像大表示部２６ＡＤが表示された状態からカメラからの映像が出力されない画面に切換えられたりする事態を防止できる。
【００３８】
また、前記制御部５０は、モニタ２６の表示がカメラ画像表示画面に切換えられると、前記カメラ画像小表示部２６ＡＣにバックカメラ１０により取得された映像を出力する後方小画面表示制御、或いは、該カメラ画像小表示部２６ＡＣにオーガカメラ２０により取得された映像を出力する排出箇所小画面表示制御（排出箇所表示制御）が実行されるように構成されており、前記操作部２６Ｂのカメラモードボタン４６によって、前記バックカメラモードと、オーガカメラモードと、自動モードとに切換えられる。
【００３９】
該制御部５０は、前記モニタ２６の表示がカメラ画像拡大表示画面Ｄに切換えられた場合も同様に、前記カメラ画像大表示部２６ＡＤにバックカメラ１０により取得された映像を出力する後方大画面表示制御、或いは、該カメラ画像大表示部２６ＡＤにオーガカメラ２０により取得された映像を出力する排出箇所大画面表示制御（排出箇所表示制御）が実行されるように構成されており、前記操作部２６Ｂのカメラモードボタン４６によって、前記バックカメラモードと、オーガカメラモードと、自動モードとに切換えられる。
【００４０】
ちなみに、上記構成の制御部５０は、オペレータによる前記操作部２６Ｂによる切換操作がされない場合であっても、前記主変速レバー２３の後進操作に応じて、前記モニタ２６に表示される画面を自動的に切換える後進時自動切換制御が実行可能に構成されている。以下、制御部５０による後進時自動切換制御について説明する。
【００４１】
次に、図９及び図１０に基づいて、制御部の構成について説明する。図９は、制御部のブロック図である。制御部５０の入力側には、前記主変速レバー２３の操作位置を検出する検出スイッチ等である主変速レバー検出手段５１と、オーガ１４の旋回位置を検出するポテンショメータ等であるオーガ旋回位置検出手段５２と、前記オーガカメラ２０と、前記バックカメラ１０とが接続されている。
【００４２】
その一方で、該制御部の出力側には、タッチパネル式の操作パネルである前記操作部２６Ｂと、液晶パネル等からなる前記表示部２６Ａとを備えたモニタ２６が接続されており、前記操縦部８に配置された前記モニタに出力２６される情報が制御される。
【００４３】
前記制御部５０は、前記操作部２６Ｂを介して、モニタ２６に表示される画像の切換えを行う他、前記主変速レバー２３の後進操作が検出された場合には、前記モニタ２６を、カメラ画像拡大表示画面Ｄに自動的に切換えるとともに、前記カメラ画像大表示部２６ＡＤに、バックカメラにより取得された映像を出力する後進時自動切換制御が実行されるように構成されている。以下、具体的に説明する。
【００４４】
図１０は、制御部による後進時自動切換制御の処理フロー図である。該制御部５０は、後進時自動切換制御が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、前記主変速レバー検出手段５１により、主変速レバー２３の後進操作がされたか否かが検出され、主変速レバー２３の後進操作が検出された場合には、ステップＳ２に進む。
【００４５】
ステップＳ２では、前記オーガ旋回位置検出手段５２により、オーガ１４が前記収納位置に操作されているか否かが検出され、オーガ１４が収納位置に操作されていることが検出された場合には、ステップＳ３に進む。
【００４６】
ステップＳ３では、前記制御部５０により、前記モニタ２６にバックカメラ１０若しくはオーガカメラ２０の映像が出力されているか否か、すなわち、モニタ２６にカメラ画像表示画面か、カメラ画像拡大表示画面に切換えられているか否かが検出され、該モニタ２６にバックカメラ１０若しくはオーガカメラ２０の映像が出力されている状態が検出された場合には、ステップＳ４に進む。
【００４７】
ステップＳ４では、前記制御部により、モニタに表示されるカメラ画像のカメラモードが何れの状態であるか、すなわち、前記オーガカメラモードか、バックカメラモードか、自動モードの何れの状態に操作されているかが検出され、カメラモードが自動モードであることが検出された場合には、ステップＳ５に進む。
【００４８】
ステップＳ５では、前記モニタ２６の表示を、カメラ画像大表示部２６ＡＤが表示されるカメラ画像拡大表示画面に切換えられるとともに、該カメラ画像大表示部２６ＡＤに前記バックカメラ１０で取得された映像を出力し、その後、処理を戻す。
【００４９】
ステップＳ４において、オーガカメラモードであることが検出された場合には、その後、処理を戻す。
【００５０】
ステップＳ４において、バックカメラモードであることが検出された場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、前記制御部５０により、モニタ２６にカメラ画像拡大表示画像が表示されているか否か、すなわち、モニタ２６にカメラ画像大表示部２６ＡＤが表示されているか否かが検出され、モニタ２６にカメラ画像拡大表示画像が表示されていない場合には、ステップＳ７に進む。
【００５１】
ステップＳ７では、モニタ２６の表示をカメラ画像拡大表示画像に切換えて、該カメラ画像大表示部２６ＡＤに前記バックカメラ１０で取得された映像を出力し、その後、処理を戻す。
【００５２】
ステップＳ３において、モニタ２６にバックカメラ１０若しくはオーガカメラ２０の映像が出力されている状態が検出されていない場合、すなわち、モニタに詳細表示画面、シンプル表示画面、設定画面の何れかが表示されている状態が検出された場合には、ステップＳ８に進む。
【００５３】
ステップＳ８では、前記モニタ２６の表示を、カメラ画像大表示部２６ＡＤが表示されるカメラ画像拡大表示画面に切換えられるとともに、該カメラ画像大表示部２６ＡＤに前記バックカメラ１０で取得された映像を出力し、その後、処理を戻す。
【００５４】
ステップＳ２において、オーガ１４が収納位置以外、すなわち、穀粒を排出することのできる排出可能範囲に旋回操作されていることが検出された場合には、その後、処理を戻す。
【００５５】
ステップＳ１において、主変速レバー２３の後進操作が検出されなかった場合、すなわち、主変速レバー２３が前進又は中立位置に操作されていることが検出された場合には、ステップＳ９に進む。
【００５６】
ステップＳ９では、主変速レバー２３の後進操作が検出されたことによって、前記モニタ２６の表示を、カメラ画像大表示部２６ＡＤが表示されるカメラ画像拡大表示画面に切換えられるとともに、該カメラ画像大表示部２６ＡＤに前記バックカメラ１０で取得された映像を出力した状態にされていた場合には、主変速レバー２３の後進操作に基づいてモニタの表示が切換えられる前の状態に戻し、その後、処理を戻す。
【００５７】
すなわち、走行機体２を後進走行させるにあたり、オペレータが主変速レバー２３を後進側へ変速操作すると、前記モニタ２６の表示が自動的にカメラ画像拡大表示画面に切換るとともに、バックカメラ１０の映像がカメラ画像大表示部２６ＡＤに表示されるため、オペレータがモニタ２６の表示を手動で切換える手間がなくなり、後進時の後方確認が不十分なことによる事故をより効率的に防止できる。
【００５８】
また、前記制御部５０は、排出箇所小画面表示制御又は、排出箇所大画面表示制御（排出箇所表示制御）が実行されることにより、表示部にオーガカメラ２０で取得された映像が表示されている状態の場合には、上述のバックカメラ１０の映像が表示されたカメラ画像拡大表示画面への自動的な切換が規制されるように構成されており、モニタ２６に出力される映像がオーガカメラからの映像で維持される（図１０のステップＳ４参照）。
【００５９】
該構成によれば、前記オーガ１４から穀粒の排出作業を行うにあたり、前記モニタ２６にオーガカメラ２０からの映像を表示しながら走行機体２の位置を調整し、穀粒排出位置の微調整をする際に、走行機体２を後進させた場合であっても、前記モニタ２６に表示される映像がバックカメラ１０の映像に切換ることなく、オーガカメラ２０により取得された映像で維持されるため、排出位置の位置合わせをスムーズに行うことができる。
【符号の説明】
【００６０】
２    走行機体
１０    バックカメラ
１４    オーガ
２０    オーガカメラ
２６    モニタ
５０    制御部
５１    主変速レバー検出手段（後進状態検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
2018038326.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018038326.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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