(57)【要約】      （修正有）【課題】潤滑油を使用することなく、組立て誤差の吸収機能を有するロボットなど用キャリッジを提供する。【解決手段】上面にロボットが設置されるベース部・ベース部の一側に設けらるリニアモーションガイド部・ベース部の上面に配置されるマウンティング部・駆動手段の回転軸に結合されるピニオンギア部・ピニオンギア部と噛合されるラックギア部・前期両者歯車の噛合程度を調節するマウンティング部を一方向にスライディング可能にするスライディング手段と、を含み、無潤滑で使用でき、組み立て誤差の吸収機能を有し、熟練した作業者ではなく、誰でも組み立て作業が可能であり、高速、無潤滑でメンテナンスサイクルが長くなり、生産中断時間の最小化及び省力化ができる。【選択図】図１
2018126853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面にロボットなどが設置できるように設けられるベース部と、
前記ベース部の一側に設けられて、前記ベース部の線形移動を可能にするリニアモーションガイド部と、
前記ベース部の上面に配置されるマウンティング部と、
前記マウンティング部に設置される駆動手段と、
前記駆動手段の回転軸に結合されるピニオンギア部と、
前記ピニオンギア部と噛合されるラックギア部と、
前記ピニオンギア部が前記ラックギア部と噛合される程度を調節するために前記マウンティング部を一方向にスライディング可能にするスライディング手段と、
前記マウンティング部が前記スライディング手段によってスライディングされるとき、前記マウンティング部をガイドするガイド手段を含み、
前記ガイド手段は、
前記マウンティング部の下面に前記マウンティング部が移動する方向に長く形成されるガイド溝と、
一端は前記ベース部に設置され、他端は前記ガイド溝に挿入されるガイドピンを含むキャリッジサポートユニット。
【請求項２】
前記スライディング手段は、
前記マウンティング部の一側に設けられ、第１ねじ山部が形成された結合孔が形成されているスライディングブロックと、
一端は前記ベース部に支持され、他端は前記第１ねじ山部と噛合される第２ねじ山部が形成されたシャフトを含む請求項１に記載のキャリッジサポートユニット。
【請求項３】
前記ピニオンギア部は、
第１円板と、
前記第１円板と間隔を置いて平行に配置される第２円板と、
一端は前記第１円板の一面に連結され、他端は前記第２円板の一面に連結され、円筒状に形成されて前記第１円板と前記第２円板の周りに沿って互いに間隔を置いて配置される多数のギア歯を含み、
前記ギアが前記ラックギア部に噛合される請求項１に記載のキャリッジサポートユニット。
【請求項４】
互いに平行に配置される一対のフレーム部材と、
前記フレーム部材に沿って移動できるように設けられ、ロボットなどが設置できるように設けられるキャリッジサポートユニットを含み、
前記キャリッジサポートユニットは、
前記一対のフレーム部材の上面を横切って配置され、上面に前記ロボットが設置できるように設けられるベース部と、
前記ベース部の両側と前記一対のフレーム部材にそれぞれ設けられて、前記ベース部が前記フレーム部材に沿って線形移動可能にするリニアモーションガイド部と、
前記ベース部の上面に配置されるマウンティング部と、
前記マウンティング部に設置される駆動手段と、
前記駆動手段の回転軸に結合されるピニオンギア部と、
前記一対のフレーム部材の中のいずれか一つのフレーム部材に設けられ、前記ピニオンギア部と噛合されるラックギア部と、
前記ピニオンギア部が前記ラックギア部と噛合される程度を調節するために前記マウンティング部が一方向にスライディング可能にするスライディング手段と、
前記マウンティング部が前記スライディング手段によってスライディングされるとき、前記マウンティング部をガイドするために、前記マウンティング部の下面に前記マウンティング部が移動する方向に長く形成されるガイド溝と、
一端は前記ベース部に設置され、他端は前記ガイド溝に挿入されるガイドピンを含むガイド手段を含むロボットキャリッジ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高速、無潤滑でメンテナンスサイクルが長く、生産中断時間の最小化及び省力化が可能であり、ピニオンギア部の組み立てのとき、ピニオンギア部がラックギア部と噛合される程度を適切に調節することができ、組み立ての便宜性が増大され得るキャリッジサポートユニット及びロボットキャリッジに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、自動車の車体組み立て工程は、プレス成形された各種パネル（例えば、フロアボディ、サイドボディ、ルーフ、カウル、パッケージトレーなど）を順に溶接及び組立てる工程である。このような組み立て工程は、自動車の組み立て工程において、最も精密度を必要とする工程である。したがって、組み立て精密度を向上させるとともに生産性を高めるように、ロボットを用いた組み立て工程の自動化が適用されている。
【０００３】
ロボットを用いた自動化装備の中でロボットを移動させる移送システムであるロボットキャリッジが提示されている（特許文献１「キャリッジサポートローラーユニット及びこれを含むロボット移送用キャリッジ」参照）。
【０００４】
前記公報によると、ロボット移送用キャリッジは、平行に配置された一対のレールと、各レールに沿って移動可能に結合されたキャリッジサポートローラーユニットと、一対のキャリッジサポートローラーユニットに設置されるベースと、一対のレールの互いに向かい合う一面のうち少なくとも片面に設置されたラックギアと、ベースに設置された駆動手段と、駆動手段の回転軸に結合され、ラックギアとかみ合うピニオンギアと、両端が前記一対のサポートローラーユニットに連結された連結バーを含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】大韓民国登録特許第１０−１１１８５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、従来のロボット移送用キャリッジは、次のような問題点がある。
【０００７】
サポートローラーを使用することにより、高粘度の潤滑油を周期的に投入する必要があるため、粉じんの粘着性の増大によって固形化が促進されて周期的にベアリングを交替しなければならない問題点がある。これによって、周期的な管理費用が増大する。
【０００８】
また、ローラーの組み立て特性上、熟練した作業者だけが可能であり、組み立て誤差の吸収機能がないという短所がある。
【０００９】
本発明は、前述の問題点を解決するために案出されたものであって、潤滑油を使用しなくてもいいので、工場の清浄度を高めることができ、組み立て誤差の吸収機能を有し、熟練した作業者ではなく、誰でも組み立て作業が可能であり、高速、無潤滑でメンテナンスサイクルが長くなり、生産中断時間の最小化及び省力化ができるだけでなく、ピニオンギア部の組み立てのとき、ピニオンギア部がラックギア部と噛合される程度を適切に調節することができるため、組み立ての便宜性が増大され得るキャリッジサポートユニット及びロボットキャリッジを提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によるキャリッジサポートユニットは、上面にロボットなどが設置できるように設けられるベース部と、前記ベース部の一側に設けられて、前記ベース部の線形移動を可能にするリニアモーションガイド部と、前記ベース部の上面に配置されるマウンティング部と、前記マウンティング部に設置される駆動手段と、前記駆動手段の回転軸に結合されるピニオンギア部と、前記ピニオンギア部と噛合されるラックギア部と、前記ピニオンギア部が前記ラックギア部と噛合される程度を調節するために前記マウンティング部を一方向にスライディング可能にするスライディング手段と、を含む。
【００１１】
本発明において、前記スライディング手段は、前記マウンティング部の一側に設けられ、第１ねじ山部が形成された結合孔が形成されているスライディングブロックと、一端は前記ベース部に支持され、他端は前記第１ねじ山部と噛合される第２ねじ山部が形成されたシャフトを含む。
【００１２】
本発明において、前記マウンティング部が前記スライディング手段によってスライディングされるとき、前記マウンティング部をガイドするガイド手段をさらに含み、前記ガイド手段は、前記マウンティング部の下面に前記マウンティング部が移動する方向に長く形成されるガイド溝と、一端は前記ベース部に設置され、他端は前記ガイド溝に挿入されるガイドピンを含む。
【００１３】
本発明において、前記ピニオンギア部は、第１円板と、前記第１円板と間隔を置いて平行に配置される第２円板と、一端は前記第１円板の一面に連結され、他端は前記第２円板の一面に連結され、円筒状に形成されて前記第１円板と前記第２円板の周りに沿って互いに間隔を置いて配置される多数のギア歯と、を含み、前記ギアが前記ラックギア部に噛合される。
【００１４】
一方、本発明によるロボットキャリッジは、互いに平行に配置される一対のフレーム部材と、前記フレーム部材に沿って移動できるように設けられ、ロボットなどが設置できるように設けられるキャリッジサポートユニットと、を含み、前記キャリッジサポートユニットは、前記一対のフレーム部材の上面を横切って配置され、上面に前記ロボットが設置できるように設けられるベース部と、前記ベース部の両側と前記一対のフレーム部材にそれぞれ設けられて、前記ベース部が前記フレーム部材に沿って線形移動可能にするリニアモーションガイド部と、前記ベース部の上面に配置されるマウンティング部と、前記マウンティング部に設置される駆動手段と、前記駆動手段の回転軸に結合されるピニオンギア部と、前記一対のフレーム部材の中のいずれか一つのフレーム部材に設けられ、前記ピニオンギア部と噛合されるラックギア部と、前記ピニオンギア部が前記ラックギア部と噛合される程度を調節するために前記マウンティング部が一方向にスライディング可能にするスライディング手段と、を含む。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のキャリッジサポートユニット及びロボットキャリッジによると、次のような効果がある。
【００１６】
第一、ベース部の線形移動ができるようにリニアモーションガイド部を使用することにより、潤滑油を使用しなくてもいいので、工場の清浄度を高めることができ、環境汚染を予防することができる。
【００１７】
第二、高速、無潤滑でメンテナンスサイクルが長くなることによって、メンテナンス費用を節減することができ、生産中断時間の最小化及び省力化が可能である。
【００１８】
第三、組み立て誤差の吸収機能を有することにより、熟練した作業者ではなく、誰でも組み立て作業が可能であるという長所がある。
【００１９】
第四、低騒音化の具現で作業者に良好な環境を提供し得る。
【００２０】
第五、コンパクトなシステムを具現することができ、軽量のモジュールの採択で小型化、軽量化の設計を具現し得る。
【００２１】
第六、高速／高精密作業の実行で生産性を向上させることができ、製品の品質を向上させることができる。
【００２２】
第七、マウンティング部を一方向にスライディング可能にするスライディング手段が設けられることにより、ピニオンギア部の組み立てのとき、ピニオンギア部がラックギア部と噛合される程度を適切に調節することができ、組み立ての便宜性が増大される効果がある。
【００２３】
第八、マウンティング部がスライディング手段によってスライディングされるとき、マウンティング部をガイドするガイド手段が設けられることにより、ガイド手段は、マウンティング部がスライディングされるとき、移動する位置及び角度を同時に保持する役割をするために、ガイド手段によってピニオンギア部を正確な位置と角度でラックギア部に組立てられる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の好ましい実施例によるロボットキャリッジを図示した斜視図である。
【図２】図１でキャリッジサポートユニットが位置した部分の断面を図示した図面である。
【図３】図２の一部分を拡大して図示した図面である。
【図４】図１で駆動手段及びスライディング手段を拡大して図示した図面である。
【図５】図１でラックギア部とピニオンギア部の噛合される部分を示すために図示した図面である。
【図６】図１でガイド手段を示すために図示した図面である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、添付された図面を参照して本発明による好ましい実施例を詳しく説明する。先に、本明細書及び請求範囲に使用された用語や単語は、通常的や辞書的な意味に限定して解釈されてはならず、発明者は、自分の発明を最も最善の方法で説明するために、用語の概念を適切に定義できるという原則に即して、本発明の技術的思想に符合する意味と概念に解釈すべきである。
【００２６】
したがって、本明細書に記載された実施例と図面に図示された構成は、本発明の最も好ましい一実施例に過ぎず、本発明の技術的思想をすべて代弁するものではないので、本出願の時点において、これらを代替できる様々な均等物と変形例があり得ることを理解すべきである。
【００２７】
本発明の好ましい実施例によるロボットキャリッジは、図１に示すように、一対のフレーム部材１００とキャリッジサポートユニット２００〜８００を含む。
【００２８】
まず、一対のフレーム部材１００は、図１に示すように、互いに間隔を置いて平行に配置され、キャリッジサポートユニットのベース部２００の上面に設置されるロボットが移動すべき距離だけ、一方向に長く配置されることが好ましい。
【００２９】
これらの一対のフレーム部材１００の下面は、フレームベース１１０によって互いに連結されていることが好ましい。本実施例でフレームベース１１０は、フレーム部材１００の下面で一対のフレーム部材１００を横切って配置されながら、一対のフレーム部材１００を互いに連結し、多数のフレームベース１１０が互いに間隔を置いて一対のフレーム部材１００の間に設けられる。
【００３０】
これらの各フレームベース１１０は、レベリングボルト１２０によって地面に設置され、レベリングボルト１２０を調節すると、地面から配置されるフレームベース１１０の高さを適切に調節することができる。
【００３１】
各フレームベース１１０の両側には、図２に示すように、Ｌ字形プレート１３０を設置し得る。すなわち、Ｌ字形プレート１３０は、フレームベース１１０の側面と地面を連結するように設置されて、フレームベース１１０が地面に堅固に支持されることができるようにする。
【００３２】
次に、キャリッジサポートユニット２００〜８００は、一対のフレーム部材１００に沿って移動できるように設けられ、上面にロボットなどが設置できるように設けられる。
【００３３】
これらのキャリッジサポートユニットは、図２に示すように、ベース部２００と、リニアモーションガイド部３００と、マウンティング部４００と、ピニオンギア部６００と、ラックギア部７００と、スライディング手段８００と、ガイド手段９００を含むことが好ましい。
【００３４】
ベース部２００は、図１及び図２に示すように、一対のフレーム部材１００の上面を横切って配置され、扁平に設けられて上面には、自動車部品の組み立て工程のためのロボットなどが設置できるように設けられる。
【００３５】
本実施例でベース部２００は、四角板状に形成され、一対のフレーム部材１００の上面を横切って配置され、下記で説明するリニアモーションガイド部３００によって、一対のフレーム部材１００の上面に支持される。
【００３６】
リニアモーションガイド部３００は、図２に示すように、ベース部２００の両側と一対のフレーム部材１００にそれぞれ設けられて、ベース部２００が一対のフレーム部材１００に沿って線形移動可能にする。
【００３７】
これらのリニアモーションガイド部３００は、リニアモーションブロック３１０とリニアモーションレール３５０を含んで構成されることが好ましい。
【００３８】
リニアモーションブロック３１０の上面は、ベース部２００の下面に固定される。本実施例では、ベース部２００の下面の両側にそれぞれリニアモーションブロック３１０が設置される。これらのリニアモーションブロック３１０の下面には、図３に示すように、レール挿入溝３１１が形成される。
【００３９】
リニアモーションレール３５０の上面は、リニアモーションブロック３１０のレール挿入溝３１１に挿入され、リニアモーションレール３５０の下端は、フレーム部材１００に固定される。本実施例では、一対のフレーム部材１００のそれぞれにリニアモーションレール３５０が設置される。
【００４０】
前記のように構成されて、リニアモーションレール３５０に沿ってリニアモーションブロック３１０が移動できることにより、ベース部２００がフレーム部材１００に沿って線形移動が可能である。
【００４１】
マウンティング部４００は、図１及び図２に示すように、ベース部２００の上面に配置されるが、特に、下記で説明するラックギア部７００が設けられたフレーム部材１００と近い側に配置されることが好ましい。
【００４２】
本実施例で、マウンティング部４００は、ベース部２００よりも面積が小さい四角板状に形成される。また、マウンティング部４００は、ラックギア部７００が設けられたフレーム部材１００と近い側である図２上で左側フレーム部材１００と近い側に設けられるが、特に、図１のようにベース部２００の角に近い側に設けられ得る。
【００４３】
これらのマウンティング部４００には、図４に示すように、ベース部２００の上面に固定するための締結手段が締結される締結ホール４１０が多数形成され得る。本実施例で、締結ホール４１０は、マウンティング部４００の四つの角の側にそれぞれ形成され、一方向に長い形の長孔に形成される。これらの長孔形態の締結ホール４１０は、下記で説明するスライディング手段８００によってマウンティング部４００が一方向に移動するとき、マウンティング部４００が移動する方向に長く形成される。
【００４４】
また、マウンティング部４００の上面には、必要に応じて、マウンティング部４００を持ち上げたり、移動させやすいようにアイボルト４２０が設置される。
【００４５】
前記のように構成されるマウンティング部４００には、図２及び図３に示すように、モーターのような駆動手段５００が設置される。
【００４６】
本実施例で、駆動手段５００は、図３に示すように、モーター本体５１０がマウンティング部４００の上面に垂直に配置され、回転軸５３０がマウンティング部４００の上面から下面に貫通する。すなわち、回転軸５３０の先端は、マウンティング部４００の下面に突き出される。
【００４７】
ピニオンギア部６００は、図２及び図３に示すように、駆動手段５００の回転軸５３０に結合される。すなわち、マウンティング部４００の下面に突き出された回転軸５３０にピニオンギア部６００が結合されるものである。
【００４８】
このように駆動手段５００の回転軸５３０に結合されるピニオンギア部６００は、図３及び図５に示すように、第１円板６１０と第２円板６３０と多数のギア歯６５０を含むことが好ましい。
【００４９】
第１円板６１０と第２円板６３０は、同じ大きさと形状であることが好ましく、第１円板６１０と第２円板６３０は、互いに間隔を置いて平行に配置される。
【００５０】
ギア歯６５０は、互いに間隔を置いて配置された第１円板６１０と第２円板６３０を連結するが、特に、本実施例でギア歯６５０は、円筒状に構成され、ギア歯６５０の一端は、第１円板６１０の下面に連結され、ギア歯６５０の他端は、第２円板６３０の上面に連結される。
【００５１】
これらの円筒状のギア歯６５０は、多数で構成され、第１円板６１０と第２円板６３０の周りに沿って互いに間隔を置いて配置される。
【００５２】
さらに、ピニオンギア部６００は、強度を増加させるために第１円板６１０と第２円板６３０を連結する円筒状の連結部６７０をさらに含み得る。すなわち、第１円板６１０と第２円板６３０の周りに沿って設けられた多数のギア歯６５０の内側に連結部６７０が配置されて第１円板６１０と第２円板６３０を連結するように設けられ得る。
【００５３】
実施例によっては、図３に示すように、第１円板６１０と第２円板６３０と連結部６７０と多数のギア歯６５０が一つの部材として形成され得る。
【００５４】
ラックギア部７００は、図２及び図３に示すように、一対のフレーム部材１００中のいずれか一つのフレーム部材１００に設けられ、ピニオンギア部６００と噛合される。
【００５５】
本明細書の図２及び図３では、左側に配置されたフレーム部材１００の上面の内側に沿ってラックギア部７００が設けられ、これによって、駆動手段５００とピニオンギア部６００が設置されたマウンティング部４００もベース部２００の左側に設けられる。
【００５６】
本実施例で、ラックギア部７００の歯形は、サイクロイド歯形（Ｃｙｃｌｏｉｄａｌ  Ｔｏｏｔｈ）を適用して、低い歯面圧を有し、一定のスベリ率によって一定に摩耗されることができる。また、本実施例でラックギア部７００は、クロムモリブデン合金鋼を適用した。
【００５７】
これらのラックギア部７００には、ピニオンギア部６００のギア歯６５０が噛合される。
【００５８】
このとき、ラックギア部７００がサイクロイド歯形を有することにより、ピニオンギア部６００のギア歯６５０と噛合されるとき、高い歯接触率を有し得る。
【００５９】
スライディング手段８００は、図３及び図４に示すように、ピニオンギア部６００のギアがラックギア部７００と噛合される程度を調節するためにマウンティング部４００がベース部２００から一方向にスライディング可能にする部材である。
【００６０】
これらのスライディング手段８００は、スライディングブロック８１０とシャフト８５０を含むことが好ましい。
【００６１】
スライディングブロック８１０は、マウンティング部４００の上面の一側に設けられ、スライディングブロック８１０の一側には、結合孔８１１が形成される。結合孔８１１の内壁面には、第１ねじ山部が形成される。
【００６２】
シャフト８５０の一端は、ベース部２００に支持され、他端は、第１ねじ山部と噛合される第２ねじ山部が形成される。
【００６３】
シャフト８５０の一端がベース部２００に支持される構造を説明すると、次のようである。図４に示すように、ベース部２００の上面に支持ブラケット８７０が固定され、支持ブラケット８７０には、上部に開放された支持溝８７１が形成される。この支持溝８７１にシャフト８５０の一端が挿入されることにより、シャフト８５０の一端がベース部２００に支持されるものである。
【００６４】
前記のように構成されるスライディング手段８００は、シャフト８５０を回転させると、シャフト８５０に形成された第２ねじ山部がスライディングブロック８１０の結合孔８１１に形成された第１ねじ山部と噛合されているために、シャフト８５０の回転によってマウンティング部４００は、ベース部２００から一方向にスライディングされる。したがって、マウンティング部４００に設置された駆動手段５００に連結されているピニオンギア部６００は、一方向にスライディングされることにより、ピニオンギア部６００がラックギア部７００と噛合される程度を調節できる。
【００６５】
前記のように、マウンティング部４００がスライディング手段８００によってスライディングされるとき、ガイド手段９００は、マウンティング部４００をガイドする。すなわち、ガイド手段９００は、マウンティング部が移動する位置及び角度を保持する役割をする。
【００６６】
これらのガイド手段９００は、図３に示すように、ガイド溝９１０とガイドピン９３０を含むことが好ましい。
【００６７】
ガイド溝９１０は、図３及び図５に示すように、マウンティング部４００の下面にマウンティング部４００が移動する方向に長く形成される。本実施例でガイド溝９１０は、マウンティング部４００の下面両側の中央にそれぞれ形成される。
【００６８】
ガイドピン９３０は、図３及び図６に示すように、一端はベース部２００の上面に設置され、他端はガイド溝９１０に挿入される。
【００６９】
したがって、スライディング手段８００によってマウンティング部４００がベース部２００から一方向にスライディングされるとき、ガイドピン９３０がガイド溝９１０に挿入されているために、マウンティング部４００のガイド溝９１０は、ガイドピン９３０によって支持されて一方向に正確にガイドしつつスライディングされるものである。
【００７０】
前記のように構成されるガイド手段９００は、図３及び図５に示すように、ピニオンギア部６００が組み立てられる前方及び後方線上にそれぞれ設けられることが好ましい。その理由は、ピニオンギア部６００が組み立てられる前、後方にそれぞれガイド手段９００が配置されることが、ピニオンギア部６００をより精密に組立てることができるという側面において好ましいためである。
【００７１】
さらに、ガイド手段９００は、ピニオンギア部６００の中心線上に設けられることが好ましい。すなわち、ピニオンギア部６００が組み立てられる位置の中央にガイド手段９００が配置されることが、ピニオンギア部６００が組み立てられる正確な位置と角度をガイドできるという側面において好ましい。
【００７２】
このように、ガイド手段９００によってピニオンギア部６００を正確な位置と角度でラックギア部７００に組立てることができる。
【００７３】
本発明のキャリッジサポートユニット及びロボットキャリッジによると、次のような効果がある。
【００７４】
ベース部２００の線形移動ができるようにリニアモーションガイド部３００を使用することにより、潤滑油を使用しなくてもいいので、工場の清浄度を高めることができ、組み立て誤差の吸収機能を有し、熟練した作業者ではなく、誰でも組み立て作業が可能であるという長所がある。
【００７５】
したがって、高速、無潤滑でメンテナンスサイクルが長く、生産中断時間の最小化及び省力化が可能である。
【００７６】
さらに、マウンティング部４００を一方向にスライディング可能にするスライディング手段８００が設けられることにより、ピニオンギア部６００の組み立てのとき、ピニオンギア部６００がラックギア部７００と噛合される程度を適切に調節することができ、組み立ての便宜性が増大される効果がある。
【００７７】
また、マウンティング部４００がスライディング手段８００によってスライディングされるとき、マウンティング部４００をガイドするガイド手段９００が設けられることにより、ガイド手段９００は、マウンティング部がスライディングされるときに移動する位置及び角度を同時に保持する役割をするために、ガイド手段９００によってピニオンギア部６００を正確な位置と角度でラックギア部７００に組立てることができる。
【００７８】
以上のように、本発明は、限定された実施例と図面によって説明されたが、本発明は、これによって限定されず、本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者によって、本発明の技術的思想と後述する請求範囲の均等範囲内で様々な修正及び変形が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００７９】
１００：フレーム部材
２００：ベース部
３００：リニアモーションガイド部
３１０：リニアモーションブロック
３５０：リニアモーションレール
４００：マウンティング部
５００：駆動手段
６００：ピニオンギア部
６１０：第１円板
６３０：第２円板
６５０：ギア歯
７００：ラックギア部
８００：スライディング手段
８１０：スライディングブロック
８５０：シャフト
９００：ガイド手段
９１０：ガイド溝
９３０：ガイドピン
【図１】
2018126853.tif 000003
【図２】
2018126853.tif 000004
【図３】
2018126853.tif 000005
【図４】
2018126853.tif 000006
【図５】
2018126853.tif 000007
【図６】
2018126853.tif 000008