(57)【要約】【課題】前後左右のいずれの方向にも飛行でき、かつある特定方向に機敏な動きをすることもできる、マルチコプタを提供する。【解決手段】マルチコプタ１０は、４つのシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂと、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄとを含む。平面視において、これらの８個のロータは、６角形の頂点に設けられ、６角形の中心点Ｐ１を通って前後に延びる第１線Ｌ１に対して線対称に配置される。平面視において、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂは、第１線Ｌ１と第１線Ｌ１に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ２とによって区画される領域に１つずつ配置され、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄは、第２線Ｌ２上に配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面視において６以上の偶数多角形の頂点に設けられる複数のロータを備え、
前記複数のロータは、複数のシングルロータと、少なくとも２組以上の同軸二重反転ロータとを含み、
平面視において、前記複数のロータは、前記偶数多角形の中心点を通って前後に延びる第１線に対して線対称に配置されかつ前記第１線と前記第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置される、マルチコプタ。
【請求項２】
前記偶数多角形は６角形であり、
平面視において、前記第２線上に２組の前記同軸二重反転ロータが配置される、請求項１に記載のマルチコプタ。
【請求項３】
前記偶数多角形は６角形であり、
平面視において、前記第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置にそれぞれ２組の前記同軸二重反転ロータが配置される、請求項１に記載のマルチコプタ。
【請求項４】
前記シングルロータのロータ径は、前記同軸二重反転ロータのロータ径よりも大きい、請求項１から３のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項５】
前記同軸二重反転ロータのロータ径は、前記シングルロータのロータ径よりも大きい、請求項１から３のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項６】
薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置をさらに含み、
側面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記複数のロータより下方に位置し、
前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方の前記ロータの回転軸および最後方の前記ロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられる、請求項１から５のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項７】
平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記各ロータの回転軸に重ならないように設けられる、請求項６に記載のマルチコプタ。
【請求項８】
それぞれ前記各ロータを支持する複数のロータ支持部をさらに含み、
前記各ノズルの吐出口は、前記ロータ支持部の下方を除いて設けられる、請求項６または７に記載のマルチコプタ。
【請求項９】
それぞれ前記各ロータを駆動する複数の駆動源をさらに含み、
前記駆動源と前記ロータとは同軸上に設けられ、
前記各ノズルの吐出口は、前記駆動源の下方を除いて設けられる、請求項６から８のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１０】
前記第１線の左右両側において平面視で、前記各ロータの回転軸を結んで形成される第２領域内に、前記各ノズルの吐出口は設けられる、請求項６から９のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１１】
前記複数のノズルの吐出口は、前記第１線に対して線対称となるように配置される、請求項６から１０のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１２】
平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記第２線上に配置される、請求項６から１１のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１３】
平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記第２線上以外に配置され、
前記各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられる、請求項６から１１のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１４】
前記ノズルの吐出口は、前記第２線に対して線対称になるように前記第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、
前記複数のノズルは、当該マルチコプタの進行方向に対して後側の前記ノズルから前記薬剤を吐出可能に設けられる、請求項６から１１のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１５】
平面視において、前記各ノズルの吐出口は、前記各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に配置される、請求項６から１４のいずれかに記載のマルチコプタ。
【請求項１６】
それぞれ前記各ロータを駆動する複数の駆動源をさらに含み、
前記シングルロータは、前記駆動源の下部近傍に設けられる、請求項６から８のいずれかに記載のマルチコプタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はマルチコプタに関し、より特定的には薬剤散布等に用いられるマルチコプタに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の従来技術の一例として、特許文献１において、電動機の出力軸に連結され推力を発生する４個のプロペラを備えるマルチローター航空機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３７０９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に示すように、一般的にマルチコプタでは、平面視でマルチコプタの中心から等距離の位置に同じロータが複数配置されている。そのため、前後左右のいずれの方向にも同様の飛行ができるが、ある特定方向（前後方向または左右方向など）に機敏な動き（急な方向転換など）をするのは難しい。
【０００５】
それゆえにこの発明の主たる目的は、前後左右のいずれの方向にも飛行でき、かつある特定方向に機敏な動きをすることもできる、マルチコプタを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述の目的を達成するために、平面視において６以上の偶数多角形の頂点に設けられる複数のロータを備え、複数のロータは、複数のシングルロータと、少なくとも２組以上の同軸二重反転ロータとを含み、平面視において、複数のロータは、偶数多角形の中心点を通って前後に延びる第１線に対して線対称に配置されかつ第１線と第１線に直交するように左右方向に延びる第２線とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置される、マルチコプタが提供される。
【０００７】
この発明では、平面視において、複数のロータは、第１線に対して線対称に配置されかつ第１線と第２線とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置されるので、マルチコプタの中心から四方にロータを配置することができ、前後左右のいずれの方向にも飛行が可能となる。また、１組の同軸二重反転ロータでは１つのシングルロータより大きい出力（推力）が得られるので、２組の同軸二重反転ロータによって、２組の同軸二重反転ロータを結ぶ直線方向に機敏な動きをすることができ、方向転換も素早くなる。
【０００８】
好ましくは、偶数多角形は６角形であり、平面視において、第２線上に２組の同軸二重反転ロータが配置される。この場合、第２線が通る左右の対称位置に配置される２組の同軸二重反転ロータによって、左右方向に機敏な動きをすることができる。
【０００９】
また好ましくは、偶数多角形は６角形であり、平面視において、第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置にそれぞれ２組の同軸二重反転ロータが配置される。この場合、第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置のそれぞれに設けられる２組の同軸二重反転ロータによって、一対をなす２組の同軸二重反転ロータを結ぶ斜め方向に機敏な動きをすることができる。また、第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置に設けられる合計４組の同軸二重反転ロータを協働させることによって、前後方向に機敏な動きをすることができる。
【００１０】
さらに好ましくは、シングルロータのロータ径は、同軸二重反転ロータのロータ径よりも大きい。同軸二重反転ロータは、上下方向に隣接する２つのロータが逆方向に回転するので、シングルロータよりもロータ１つ当たりで得られる出力（推力）が小さい。したがって、シングルロータのロータ径を同軸二重反転ロータのロータ径よりも大きくすることによって、シングルロータのロータ径と同軸二重反転ロータのロータ径とが同じ場合と比較して、同じエネルギで得られるマルチコプタの出力（推力）が大きくなる。
【００１１】
好ましくは、同軸二重反転ロータのロータ径は、シングルロータのロータ径よりも大きい。同軸二重反転ロータのロータ径をシングルロータのロータ径よりも大きくすることによって、同軸二重反転ロータのロータ径とシングルロータのロータ径とが同じ場合と比較して、一対をなす２組の同軸二重反転ロータを結ぶ直線方向により機敏な動きをすることができる。
【００１２】
また好ましくは、薬剤を吐出するための複数のノズルを含む散布装置をさらに含み、側面視において、各ノズルの吐出口は、複数のロータより下方に位置し、第１線の左右両側において平面視で、各ロータ先端の回転軌跡の円弧および接線と、最前方のロータの回転軸および最後方のロータの回転軸を通る線とによって形成される第１領域内に、各ノズルの吐出口は設けられる。この場合、２つの第１領域内が、ダウンウォッシュの強風エリアとなる。また、２組の同軸二重反転ロータを含む８個以上の多くのロータを用いることによって、ダウンウォッシュ自体を強くできる。したがって、ロータより下方に位置する各ノズルの吐出口を、第１領域内に設けることによって、圃場の上空から薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて強い圧力で散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量を確保できる。
【００１３】
さらに好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、各ロータの回転軸に重ならないように設けられる。各ノズルの吐出口を、平面視において各ロータの回転軸と重ならないように、すなわちダウンウォッシュの強風エリアとはならない各ロータの回転軸の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００１４】
好ましくは、それぞれ各ロータを支持する複数のロータ支持部をさらに含み、各ノズルの吐出口は、ロータ支持部の下方を除いて設けられる。各ノズルの吐出口を、ダウンウォッシュの強風エリアとはならないロータ支持部の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００１５】
また好ましくは、それぞれ各ロータを駆動する複数の駆動源をさらに含み、駆動源とロータとは同軸上に設けられ、各ノズルの吐出口は、駆動源の下方を除いて設けられる。各ノズルの吐出口を、ダウンウォッシュの強風エリアとはならない駆動源の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００１６】
さらに好ましくは、第１線の左右両側において平面視で、各ロータの回転軸を結んで形成される第２領域内に、各ノズルの吐出口は設けられる。第１領域内の第２領域内は、ダウンウォッシュのより強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口を第２領域内に設けることによって、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量をさらに確保できる。
【００１７】
好ましくは、複数のノズルの吐出口は、第１線に対して線対称となるように配置される。この場合、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制できる。
【００１８】
また好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、第２線上に配置される。第２線上は、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口が、第２線上に設けられることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。
【００１９】
また好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、第２線上以外に配置され、各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられる。一般に、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するマルチコプタにおいて、各ノズルの吐出口を第２線上以外に配置する場合、前進時と後進時とでノズルの吐出口の向きおよび／または位置を変更可能とすることによって、風や進行方向に対する前側の領域と後側の領域とのダウンウォッシュの違いに配慮して薬剤を吐出でき、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。
【００２０】
また好ましくは、ノズルの吐出口は、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、複数のノズルは、当該マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けられる。上述のように、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するマルチコプタにおいて、計４個以上のノズルを配置する場合には、ノズルの吐出口を、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置し、かつ、複数のノズルを、マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けることができる。これによって、進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出するように切り替えることができ、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。
【００２１】
好ましくは、平面視において、各ノズルの吐出口は、各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に配置される。各同軸二重反転ロータの回転軌跡内は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズルの吐出口が、各同軸二重反転ロータの回転軌跡内に設けられることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。
【００２２】
また好ましくは、それぞれ各ロータを駆動する複数の駆動源をさらに含み、シングルロータは、駆動源の下部近傍に設けられる。ノズルの吐出口とシングルロータとの垂直方向における距離が小さい方が、ノズルの吐出口から噴出された薬剤は、拡散する前にダウンウォッシュに乗りやすい。したがって、シングルロータを駆動源の下部近傍に設けると、ノズルの吐出口がシングルロータに近くなるようにノズルを配置し易く、ノズルの吐出口から噴出された薬剤を、拡散する前にダウンウォッシュに乗せ易くなる。また、ダウンウォッシュが強い同軸二重反転ロータとの相乗効果で、圃場の対象物に対する薬剤の付着量を増やすことができる。
【００２３】
なお、この発明において、一部のロータが第１線上に位置する場合であっても、「複数のロータが第１線に対して線対称に配置される」という構成を満たすことは可能である。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、前後左右のいずれの方向にも飛行できかつある特定方向に機敏な動きをすることもできるマルチコプタが得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】この発明の一実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。
【図２】図１の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は平面図解図、（ｂ）は正面図解図、（ｃ）は側面図解図である。
【図３】図１の実施形態に係るマルチコプタのロータの回転方向、強風エリアおよびノズルの吐出口の位置等を示す図解図である。
【図４】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図５】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方１０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図６】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方３０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図７】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方５０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図８】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方７０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図９】図１の実施形態に係るマルチコプタのダウンウォッシュによるロータ下方９０ｃｍの高さにおける流速分布を示す図解図である。
【図１０】この発明の他の実施形態に係るマルチコプタを示す斜視図である。
【図１１】図１０の実施形態に係るマルチコプタを示し、（ａ）は平面図解図、（ｂ）は正面図解図、（ｃ）は側面図解図である。
【図１２】図１０の実施形態に係るマルチコプタのロータの回転方向、強風エリアおよびノズルの吐出口の位置等を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照してこの発明の実施形態について説明する。
【００２７】
図１および図２を参照して、この発明の一実施形態のマルチコプタ１０は、主支持部１２を含む。主支持部１２は、円板状のハブ部１４と、６つの円柱状のスポーク部１６，１８，２０，２２，２４，２６とを含む。スポーク部１６〜２６は、ハブ部１４の側面において周方向に略等間隔（略６０度間隔）をあけて設けられ、かつ放射状に延びるように形成される。
【００２８】
スポーク部１６および１８の先端部の下方にはそれぞれ、駆動源２８および３０が設けられ、スポーク部２０の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源３２ａおよび３２ｂが設けられ、スポーク部２２および２４の先端部の下方にはそれぞれ、駆動源３４および３６が設けられ、スポーク部２６の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源３８ａおよび３８ｂが設けられる。この実施形態では、駆動源２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａおよび３８ｂとしては、モータが用いられる。
【００２９】
駆動源２８および３０がそれぞれ、シングルロータユニット４０および４２を駆動し、駆動源３２ａおよび３２ｂが、同軸二重反転ロータユニット４４を駆動し、駆動源３４および３６がそれぞれ、シングルロータユニット４６および４８を駆動し、駆動源３８ａおよび３８ｂが、同軸二重反転ロータユニット５０を駆動する。
【００３０】
１個のロータを備えるシングルロータユニット４０，４２，４６および４８はそれぞれ、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａと、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂとを含む。ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａはそれぞれ、スポーク部１６，１８，２２および２４の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源２８，３０，３４および３６によって回転駆動される。シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂはそれぞれ、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａの下端部に支持され、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａおよび４８ａとともに回転する。ここで、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂはそれぞれ、駆動源２８，３０，３４および３６の下部近傍において駆動源２８，３０，３４および３６と同軸上に設けられる。ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ、および後述するロータ支持部４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂは、支持するロータの回転軸としても機能する。
【００３１】
２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット４４は、１組のロータ支持部４４ａおよび４４ｂと、１組の同軸二重反転ロータ４４ｃおよび４４ｄとを含む。ロータ支持部４４ａは、スポーク部２０の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源３２ａによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ４４ｃは、ロータ支持部４４ａの上端部に支持され、ロータ支持部４４ａとともに回転する。ロータ支持部４４ｂは、スポーク部２０の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源３２ｂによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ４４ｄは、ロータ支持部４４ｂの下端部に支持され、ロータ支持部４４ｂとともに回転する。同様に、２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット５０は、１組のロータ支持部５０ａおよび５０ｂと、１組の同軸二重反転ロータ５０ｃおよび５０ｄとを含む。ロータ支持部５０ａは、スポーク部２６の先端部の上方において上下方向に延び、駆動源３８ａによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ５０ｃは、ロータ支持部５０ａの上端部に支持され、ロータ支持部５０ａとともに回転する。ロータ支持部５０ｂは、スポーク部２６の先端部の下方において上下方向に延び、駆動源３８ｂによって回転駆動される。同軸二重反転ロータ５０ｄは、ロータ支持部５０ｂの下端部に支持され、ロータ支持部５０ｂとともに回転する。ここで、駆動源３２ａ，３２ｂ，３８ａおよび３８ｂはそれぞれ、同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃおよび５０ｄと同軸上に設けられる。
【００３２】
したがって、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４８ａ，５０ａおよび５０ｂはそれぞれ、駆動源２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａおよび３８ｂを介して、主支持部１２によって支持される。また、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄはそれぞれ、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａおよび３８ｂによって駆動される。シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの形状および寸法は、同じである。
【００３３】
上述のように、マルチコプタ１０は、４つのシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂと、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄとを含み、所謂ヘキサコプタとして構成される。
【００３４】
図２および図３を参照して、平面視において、これらの８個のロータは、６角形の頂点に設けられ、６角形の中心点Ｐ１を通って前後に延びる第１線Ｌ１に対して線対称に配置され、かつ第１線Ｌ１と第１線Ｌ１に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ２とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置される。中心点Ｐ１は、６角形の重心である。
【００３５】
具体的には、平面視において、４つのシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂと、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄとは、それぞれの回転中心を結ぶと６角形が形成されるように配置される。平面視において、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂおよび４８ｂは、第１線Ｌ１と第２線Ｌ２とによって区画される４つの領域に１つずつ配置され、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄは、第２線Ｌ２上に配置される。この実施形態では、平面視で、第２線Ｌ２は中心点Ｐ１を通る。より具体的には、平面視において、最前方のシングルロータ４０ｂと４２ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２より前方において第１線Ｌ１に対して線対称に配置され、最後方のシングルロータ４６ｂと４８ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２より後方において第１線Ｌ１に対して線対称に配置され、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ２上に配置される。図３において白抜き矢印で示すように、平面視において、シングルロータ４０ｂ，４６ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｄ，５０ｃは反時計廻りに回転され、シングルロータ４２ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，５０ｄは時計廻りに回転される。したがって、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂについては、マルチコプタ１０の中心点Ｐ１に対して対称位置にあるロータ同士が同じ回転方向となる。
【００３６】
また、マルチコプタ１０は、圃場に薬剤を散布するための散布装置５２、無線信号を送受信するためのアンテナ５４、およびマルチコプタ１０の動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。ここで言う薬剤とは、除草剤、肥料、水などの液状または粒状の圃場に散布するものを意味する。アンテナ５４は、主支持部１２の中央部から上方に延び、制御装置は、主支持部１２内に収容される。散布装置５２は、薬剤を収容するタンク５６と、複数のアーム状の配管５８，６０と、薬剤を吐出するための複数のノズル６２，６４と、タンク５６内の薬剤を各ノズル６２，６４に圧送するポンプ６６とを含み、主支持部１２の下方に設けられる。タンク５６は、ハブ部１４の中央部から下方に延びる支持部６８によって支持される。配管５８，６０は、それぞれ略Ｌ字状に形成され、タンク５６の側面から放射状かつ第２線Ｌ２に沿って互いに正反対方向に延びる。ノズル６２，６４はそれぞれ、配管５８，６０の先端部に設けられる。ポンプ６６は、タンク５６の側面に設けられる。図２に示すように、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視において第２線Ｌ２上に位置し、側面視において上記８個のロータより下方に位置する。したがって、タンク５６内に収容された薬剤は、配管５８，６０を介して、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａから下方に向かって吐出される。
【００３７】
ここで、図４〜図９に、マルチコプタ１０のダウンウォッシュによる流速分布の解析結果を示す。図４にはロータ下方０ｃｍ（ロータ下面）の高さ、図５にはロータ下方１０ｃｍの高さ、図６にはロータ下方３０ｃｍの高さ、図７にはロータ下方５０ｃｍの高さ、図８にはロータ下方７０ｃｍの高さ、図９にはロータ下方９０ｃｍの高さにおける下方向への風速分布を示す。ここでいうロータは、シングルロータ４２ｂである。解析条件として、マルチコプタ１０が前方かつ水平方向に飛行速度２０ｋｍ／ｈで飛行している状態を想定した。図４〜図９において、下方向への風速の大小を白黒の濃淡で示し、色が濃くなるほど風速が大きくなる、すなわちダウンウォッシュが強くなることを示す。
【００３８】
図１〜図３を参照して説明する。第１線Ｌ１の左側において平面視で、シングルロータ４２ｂ、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）およびシングルロータ４６ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３の円弧を円弧Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３とする。回転軌跡Ｓ１とＳ２との共通の接線を接線Ｕ１とし、回転軌跡Ｓ２とＳ３との共通の接線を接線Ｕ２とする。最前方のシングルロータ４２ｂの回転軸および最後方のシングルロータ４６ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ３とする。図４に示すように、円弧Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３と接線Ｕ１，Ｕ２と線Ｕ３とによって形成される第１領域Ｒ１（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、シングルロータ４０ｂ、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）およびシングルロータ４８ｂのそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６の円弧を円弧Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６とする。回転軌跡Ｓ４とＳ５との共通の接線を接線Ｕ４とし、回転軌跡Ｓ５とＳ６との共通の接線を接線Ｕ５とする。最前方のシングルロータ４０ｂの回転軸および最後方のシングルロータ４８ｂの回転軸を通る直線を線Ｕ６とする。円弧Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６と接線Ｕ４，Ｕ５と線Ｕ６とによって形成される第１領域Ｒ２（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第１領域Ｒ１，Ｒ２内に設けられることが好ましい。
【００３９】
また、図４〜図６に示すように、第１線Ｌ１の左側において平面視で、シングルロータ４２ｂ、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）およびシングルロータ４６ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ３（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、シングルロータ４０ｂ、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）およびシングルロータ４８ｂのそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ４（図３の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。また、図４〜図９をみると、図４において第２領域Ｒ３，Ｒ４に位置するダウンウォッシュは、下方に進むにつれてマルチコプタ１０の後方に移動しながら周囲が強風で囲まれたエリアを形成し、さらに下方に進むにつれて強風で囲まれたエリアが小さくなっていくことから、第２領域Ｒ３，Ｒ４から薬剤を吐出した場合、平面視でマルチコプタ１０の外方に薬剤が飛散するのを抑制し、マルチコプタ１０の飛行経路の下方に確実に薬剤を散布できることがわかる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２領域Ｒ３，Ｒ４内に設けられることがより好ましい。
【００４０】
さらに、図４に示すように、第１線Ｌ１の左側において平面視で、同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軌跡Ｓ２（図３参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ１の右側において平面視で、同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軌跡Ｓ５（図３参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、回転軌跡Ｓ２，Ｓ５内に設けられることが好ましい。
【００４１】
また、図４、図６および図７に示すように、平面視で同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軸および同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軸を通る直線上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。言い換えれば、平面視で第２線Ｌ２上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２線Ｌ２上（特に、第１領域Ｒ１，Ｒ２内における）に設けられることが好ましい。
【００４２】
図４および図５に示すように、平面視でシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの回転軸の位置、すなわち、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。また、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。したがって、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視においてシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄの回転軸の位置に重ならないように、すなわち、ロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。
【００４３】
また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第１線Ｌ１に対して線対称となるように配置されることが好ましい。
【００４４】
図３を参照して、最も好ましくは、平面視で、ノズル６２の吐出口６２ａは、回転軌跡Ｓ２内であって同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軸より中心点Ｐ１側かつ第２線Ｌ２上に位置する領域Ｒ５内に設けられる。領域Ｒ５は、第１領域Ｒ１，第２領域Ｒ３のいずれにも含まれる。平面視で、ノズル６４の吐出口６４ａは、回転軌跡Ｓ５内であって同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軸より中心点Ｐ１側かつ第２線Ｌ２上に位置する領域Ｒ６内に設けられる。領域Ｒ６は、第１領域Ｒ２，第２領域Ｒ４のいずれにも含まれる。この実施形態では、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、領域Ｒ５，Ｒ６内の位置Ｒ５ａ，Ｒ６ａに設けられる。
【００４５】
マルチコプタ１０によれば、平面視において、複数（この実施形態では８個）のロータは、第１線Ｌ１に対して線対称に配置されかつ第１線Ｌ１と第２線Ｌ２とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置されるので、マルチコプタ１０の中心から四方にロータを配置することができ、前後左右のいずれの方向にも飛行が可能となる。また、１組の同軸二重反転ロータでは１つのシングルロータより大きい出力（推力）が得られるので、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄによって、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄを結ぶ直線方向に機敏な動きをすることができ、方向転換も素早くなる。
【００４６】
第２線Ｌ２が通る左右の対称位置に配置される２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄによって、左右方向に機敏な動きをすることができる。したがって、マルチコプタ１０が圃場の上空を前後方向の向きを変えずに往復飛行しながら薬剤を散布する際に、マルチコプタ１０は往路から復路へおよび復路から次の往路へ（左方向および右方向へ）素早く移動することができる。
【００４７】
２つの第１領域Ｒ１，Ｒ２内が、ダウンウォッシュの強風エリアとなる。また、２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄを含む８個という多くのロータを用いることによって、ダウンウォッシュ自体を強くできる。したがって、８個のロータより下方に位置する各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第１領域Ｒ１，Ｒ２内に設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて強い圧力で散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量を確保できる。
【００４８】
各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、平面視において各ロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）の回転軸と重ならないように、すなわちダウンウォッシュの強風エリアとはならない各ロータ（シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂおよび同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ）の回転軸の下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００４９】
各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、ダウンウォッシュの強風エリアとはならないロータ支持部４０ａ，４２ａ，４６ａ，４８ａ，４４ａ，４４ｂ，５０ａ，５０ｂの下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００５０】
各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、ダウンウォッシュの強風エリアとはならない駆動源２８，３０，３４，３６，３２ａ，３２ｂ，３８ａ，３８ｂの下方を除いて設けることによって、薬剤を強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００５１】
第１領域Ｒ１，Ｒ２内の第２領域Ｒ３，Ｒ４内は、ダウンウォッシュのより強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを第２領域Ｒ３，Ｒ４内に設けることによって、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて散布することができ、薬剤の飛散を抑制して圃場の対象物に対する薬剤の付着量をさらに確保できる。
【００５２】
ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａを、第１線Ｌ１に対して線対称となるように配置することによって、圃場の対象物に対する薬剤の付着むらの発生を抑制できる。
【００５３】
第２線Ｌ２上は、ダウンウォッシュのさらに強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａが、第２線Ｌ２上に設けられることによって、薬剤をさらに強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。
【００５４】
同軸二重反転ロータ４４ｃ（４４ｄ）の回転軌跡Ｓ２内および同軸二重反転ロータ５０ｃ（５０ｄ）の回転軌跡Ｓ５内は、ダウンウォッシュの一層強いエリアとなるので、各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａが回転軌跡Ｓ２，Ｓ５内に設けられることによって、薬剤を一層強いダウンウォッシュに乗せて散布することができる。
【００５５】
ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａとシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂとの垂直方向における距離が小さい方が、ノズル６２，６４から噴出された薬剤は、拡散する前にダウンウォッシュに乗りやすい。したがって、シングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂを駆動源２８，３０，３４，３６の下部近傍に設けると、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａがシングルロータ４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂに近くなるようにノズル６２，６４を配置し易く、ノズル６２，６４から噴出された薬剤を、拡散する前にダウンウォッシュに乗せ易くなる。また、ダウンウォッシュが強い同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄとの相乗効果で、圃場の対象物に対する薬剤の付着量を増やすことができる。
【００５６】
図１０および図１１を参照して、この発明の他の実施形態のマルチコプタ１０ａは、マルチコプタ１０と同様、円板状のハブ部１４と６つの円柱状のスポーク部１６〜２６とを有する主支持部１２を含む。
【００５７】
スポーク部１６の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源１００ａおよび１００ｂが設けられ、スポーク部１８の先端部の上方および下方にはそれぞれ、駆動源１０２ａおよび１０２ｂが設けられ、スポーク部２０の先端部の下方には、駆動源１０４が設けられ、スポーク部２２の先端部の上方および下方には、駆動源１０６ａおよび１０６ｂが設けられ、スポーク部２４の先端部の上方および下方には、駆動源１０８ａおよび１０８ｂが設けられ、スポーク部２６の先端部の下方には、駆動源１１０が設けられる。この実施形態では、駆動源１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ，１０４，１０６ａ，１０６ｂ，１０８ａ，１０８ｂおよび１１０としては、モータが用いられる。
【００５８】
駆動源１００ａおよび１００ｂが、同軸二重反転ロータユニット１１２を駆動し、駆動源１０２ａおよび１０２ｂが、同軸二重反転ロータユニット１１４を駆動し、駆動源１０４が、シングルロータユニット１１６を駆動し、駆動源１０６ａおよび１０６ｂが、同軸二重反転ロータユニット１１８を駆動し、駆動源１０８ａおよび１０８ｂが、同軸二重反転ロータユニット１２０を駆動し、駆動源１１０が、シングルロータユニット１２２を駆動する。
【００５９】
２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット１１２は、１組のロータ支持部１１２ａおよび１１２ｂと、１組の同軸二重反転ロータ１１２ｃおよび１１２ｄとを含む。同様に、２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット１１４は、１組のロータ支持部１１４ａおよび１１４ｂと、１組の同軸二重反転ロータ１１４ｃおよび１１４ｄとを含む。２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット１１８は、１組のロータ支持部１１８ａおよび１１８ｂと、１組の同軸二重反転ロータ１１８ｃおよび１１８ｄとを含む。２個のロータを備える同軸二重反転ロータユニット１２０は、１組のロータ支持部１２０ａおよび１２０ｂと、１組の同軸二重反転ロータ１２０ｃおよび１２０ｄとを含む。同軸二重反転ロータユニット１１２，１１４，１１８および１２０は、マルチコプタ１０における同軸二重反転ロータユニット４４と同様に構成されるので、その重複する説明は省略する。１個のロータを備えるシングルロータユニット１１６および１２２はそれぞれ、ロータ支持部１１６ａおよび１２２ａと、シングルロータ１１６ｂおよび１２２ｂとを含む。シングルロータユニット１１６および１２２は、マルチコプタ１０におけるシングルロータユニット４０と同様に構成されるので、その重複する説明は省略する。シングルロータ１１６ｂ，１２２ｂおよび同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１８ｃ，１１８ｄ，１２０ｃ，１２０ｄの形状および寸法は、同じである。
【００６０】
上述のように、マルチコプタ１０ａは、２つのシングルロータ１１６ｂおよび１２２ｂと、合計４組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ、１１４ｃ，１１４ｄ、１１８ｃ，１１８ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄを含み、所謂ヘキサコプタとして構成される。
【００６１】
図１０および図１１を参照して、平面視において、これらの１０個のロータは、６角形の頂点に設けられ、６角形の中心点Ｐ２を通って前後に延びる第１線Ｌ３に対して線対称に配置され、かつ第１線Ｌ３と第１線Ｌ３に直交するように左右方向に延びる第２線Ｌ４とによって区画される領域に少なくとも１つずつ配置される。中心点Ｐ２は、６角形の重心である。
【００６２】
具体的には、平面視において、２つのシングルロータ１１６ｂおよび１２２ｂと、４組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ、１１４ｃ，１１４ｄ、１１８ｃ，１１８ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄとは、それぞれの回転中心を結ぶと６角形が形成されるように配置される。平面視において、４組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ、１１４ｃ，１１４ｄ、１１８ｃ，１１８ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄは、第１線Ｌ３と第２線Ｌ４とによって区画される４つの領域に１組（ロータが２つ）ずつ配置される。すなわち、平面視において、第１線Ｌ３上の点（ここでは、中心点Ｐ２）を通る斜めの二対の対称位置にそれぞれ、２組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄと１１８ｃ，１１８ｄ、および２組の同軸二重反転ロータ１１４ｃ，１１４ｄと１２０ｃ，１２０ｄが配置される。また、２つのシングルロータ１１６ｂおよび１２２ｂは、第２線Ｌ４上に配置される。より具体的には、平面視において、最前方の１組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄの回転軸と１組の同軸二重反転ロータ１１４ｃ，１１４ｄの回転軸とが、第２線Ｌ４より前方において第１線Ｌ３に対して線対称に配置され、最後方の１組の同軸二重反転ロータ１１８ｃ，１１８ｄの回転軸と１組の同軸二重反転ロータ１２０ｃ，１２０ｄの回転軸とが、第２線Ｌ４より後方において第１線Ｌ３に対して線対称に配置され、２つのシングルロータ１１６ｂ，１２２ｂのそれぞれの回転軸が、第２線Ｌ４上に配置される。このように、マルチコプタ１０ａは、マルチコプタ１０におけるシングルロータユニットと同軸二重反転ロータユニットとを入れ替えた構成を有する。図１２において白抜き矢印で示すように、平面視において、シングルロータ１１６ｂおよび同軸二重反転ロータ１１２ｄ，１１４ｃ，１１８ｄ，１２０ｃは時計廻りに回転され、シングルロータ１２２ｂおよび同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１４ｄ，１１８ｃ，１２０ｄは反時計廻りに回転される。
【００６３】
また、マルチコプタ１０ａは、圃場に薬剤を散布するための散布装置５２、無線信号を送受信するためのアンテナ５４、およびマルチコプタ１０ａの動作を制御するための制御装置（図示せず）を備える。これらについては、マルチコプタ１０に含まれるものと同様であるので、その重複する説明は省略する。図１１に示すように、散布装置５２に含まれる各ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視において第２線Ｌ４上に位置し、側面視において上記１０個のロータより下方に位置する。
【００６４】
このようなマルチコプタ１０ａのダウンウォッシュにおいてもマルチコプタ１０のダウンウォッシュと同様の流速分布を示す。
【００６５】
図１０〜図１２を参照して、第１線Ｌ３の左側において平面視で、同軸二重反転ロータ１１４ｃ（１１４ｄ）、シングルロータ１１６ｂ、および同軸二重反転ロータ１１８ｃ（１１８ｄ）のそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９の円弧を円弧Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９とする。回転軌跡Ｓ７とＳ８との共通の接線を接線Ｕ７とし、回転軌跡Ｓ８とＳ９との共通の接線を接線Ｕ８とする。最前方の同軸二重反転ロータ１１４ｃ（１１４ｄ）の回転軸および最後方の同軸二重反転ロータ１１８ｃ（１１８ｄ）の回転軸を通る直線を線Ｕ９とする。円弧Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９と接線Ｕ７，Ｕ８と線Ｕ９とによって形成される第１領域Ｒ７（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において平面視で、同軸二重反転ロータ１１２ｃ（１１２ｄ）、シングルロータ１２２ｂ、および同軸二重反転ロータ１２０ｃ（１２０ｄ）のそれぞれの先端の回転軌跡Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２の円弧を円弧Ｔ１０，Ｔ１１，Ｔ１２とする。回転軌跡Ｓ１０とＳ１１との共通の接線を接線Ｕ１０とし、回転軌跡Ｓ１１とＳ１２との共通の接線を接線Ｕ１１とする。最前方の同軸二重反転ロータ１１２ｃ（１１２ｄ）の回転軸および最後方の同軸二重反転ロータ１２０ｃ（１２０ｄ）の回転軸を通る直線を線Ｕ１２とする。円弧Ｔ１０，Ｔ１１，Ｔ１２と接線Ｕ１０，Ｕ１１と線Ｕ１２とによって形成される第１領域Ｒ８（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第１領域Ｒ７，Ｒ８内に設けられることが好ましい。
【００６６】
また、第１線Ｌ３の左側において平面視で、同軸二重反転ロータ１１４ｃ（１１４ｄ）、シングルロータ１１６ｂ、および同軸二重反転ロータ１１８ｃ（１１８ｄ）のそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ９（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において平面視で、同軸二重反転ロータ１１２ｃ（１１２ｄ）、シングルロータ１２２ｂ、および同軸二重反転ロータ１２０ｃ（１２０ｄ）のそれぞれの回転軸を結んで形成される第２領域Ｒ１０（図１２の斜線部）が、ダウンウォッシュのより強い強風エリアとなる。また、第２領域Ｒ９，Ｒ１０から薬剤を吐出した場合、平面視でマルチコプタ１０ａの外方に薬剤が飛散するのを抑制し、マルチコプタ１０ａの飛行経路の下方に確実に薬剤を散布できる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２領域Ｒ９，Ｒ１０内に設けられることがより好ましい。
【００６７】
さらに、第１線Ｌ３の左側において平面視で、シングルロータ１１６ｂの回転軌跡Ｓ８（図１２参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。同様に、第１線Ｌ３の右側において平面視で、シングルロータ１２２ｂの回転軌跡Ｓ１１（図１２参照）内が、ダウンウォッシュの強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、回転軌跡Ｓ８，Ｓ１１内に設けられることが好ましい。
【００６８】
また、平面視でシングルロータ１１６ｂの回転軸およびシングルロータ１２２ｂの回転軸を通る直線上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。言い換えれば、平面視で第２線Ｌ４上が、ダウンウォッシュのさらに強い強風エリアとなる。したがって、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、第２線Ｌ４上（特に、第１領域Ｒ７，Ｒ８内における）に設けられることが好ましい。
【００６９】
平面視でシングルロータ１１６ｂ，１２２ｂおよび同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１８ｃ，１１８ｄ，１２０ｃ，１２０ｄの回転軸の位置、すなわち、ロータ支持部１１６ａ，１２２ａ，１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂ，１１８ａ，１１８ｂ，１２０ａ，１２０ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。また、駆動源１０４，１１０，１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ，１０６ａ，１０６ｂ，１０８ａ，１０８ｂの下方は、ダウンウォッシュの強風エリアではない。したがって、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、平面視においてシングルロータ１１６ｂ，１２２ｂおよび同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ，１１４ｃ，１１４ｄ，１１８ｃ，１１８ｄ，１２０ｃ，１２０ｄの回転軸の位置に重ならないように、すなわち、ロータ支持部１１６ａ，１２２ａ，１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂ，１１８ａ，１１８ｂ，１２０ａ，１２０ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、駆動源１０４，１１０，１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ，１０６ａ，１０６ｂ，１０８ａ，１０８ｂの下方を除いて、設けられることが好ましい。
【００７０】
また、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａは、第１線Ｌ３に対して線対称となるように配置されることが好ましい。
【００７１】
図１２を参照して、最も好ましくは、平面視で、ノズル６２の吐出口６２ａは、回転軌跡Ｓ８内であってシングルロータ１１６ｂの回転軸より中心点Ｐ２側かつ第２線Ｌ４上に位置する領域Ｒ１１内に設けられる。領域Ｒ１１は、第１領域Ｒ７，第２領域Ｒ９のいずれにも含まれる。平面視で、ノズル６４の吐出口６４ａは、回転軌跡Ｓ１１内であってシングルロータ１２２ｂの回転軸より中心点Ｐ２側かつ第２線Ｌ４上に位置する領域Ｒ１２内に設けられる。領域Ｒ１２は、第１領域Ｒ８，第２領域Ｒ１０のいずれにも含まれる。この実施形態では、平面視で、ノズル６２，６４の吐出口６２ａ，６４ａはそれぞれ、領域Ｒ１１，Ｒ１２内の位置Ｒ１１ａ，Ｒ１２ａに設けられる。
【００７２】
マルチコプタ１０ａによれば、第１線Ｌ３上の点を通る斜めの二対の対称位置のそれぞれに設けられる２組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄおよび１１８ｃ，１１８ｄと、２組の同軸二重反転ロータ１１４ｃ，１１４ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄとによって、一対をなす２組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄおよび１１８ｃ，１１８ｄを結ぶ斜め方向、および一対をなす２組の同軸二重反転ロータ１１４ｃ，１１４ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄを結ぶ斜め方向に、機敏な動きをすることができる。また、第１線Ｌ３上の点を通る斜めの二対の対称位置に設けられる合計４組の同軸二重反転ロータ１１２ｃ，１１２ｄ、１１４ｃ，１１４ｄ、１１８ｃ，１１８ｄおよび１２０ｃ，１２０ｄを協働させることによって、前後方向に機敏な動きをすることができる。したがって、マルチコプタ１０ａが圃場の上空を前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布する際に、マルチコプタ１０ａは前進から後進へ（および後進から前進へ）素早く方向転換することができる。また、マルチコプタ１０ａにおいても、マルチコプタ１０と略同様の効果が得られる。
【００７３】
なお、同軸二重反転ロータは、上下方向に隣接する２つのロータが逆方向に回転するので、シングルロータよりもロータ１つ当たりで得られる出力（推力）が小さい。したがって、マルチコプタ１０，１０ａにおいて、シングルロータのロータ径を同軸二重反転ロータのロータ径よりも大きくすることによって、シングルロータのロータ径と同軸二重反転ロータのロータ径とが同じ場合と比較して、同じエネルギで得られるマルチコプタの出力（推力）が大きくなる。なお、ロータ径とは、ロータ先端の回転軌跡Ｓである円の直径を意味する。
【００７４】
また、マルチコプタ１０，１０ａにおいて、同軸二重反転ロータのロータ径をシングルロータのロータ径よりも大きくすることによって、同軸二重反転ロータのロータ径とシングルロータのロータ径とが同じ場合と比較して、一対をなす２組の同軸二重反転ロータを結ぶ直線方向により機敏な動きをすることができる。
【００７５】
さらに、マルチコプタ１０，１０ａにおいて、各ノズルの吐出口は、平面視において第２線上以外に配置され、各ノズルの吐出口は、前進時と後進時とでその向きおよび／または位置を変更可能に設けられてもよい。
【００７６】
一般に、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するようにマルチコプタ１０，１０ａを構成し、各ノズルの吐出口を第２線上以外に配置する場合、前進時と後進時とでノズルの吐出口の向きおよび／または位置を変更可能とすることによって、風や進行方向に対して前側の領域と後側の領域とのダウンウォッシュの違いに配慮して薬剤を吐出でき、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。ノズルの吐出口が２つの第１領域内または２つの第２領域内にそれぞれ１個設けられる場合に特に効果的である。
【００７７】
図１に示すマルチコプタ１０では、２つのノズル６２，６４が用いられたが、これに限定されず、４つのノズルが用いられてもよい。この場合、図３を参照して、平面視で、２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ３に設けられ、他の２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ４内に設けられることが好ましい。さらに好ましくは、２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ３内であって、第２線Ｌ２の前後両側に配置される。また、他の２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ４内であって、第２線Ｌ２の前後両側に配置される。
【００７８】
図１０に示すマルチコプタ１０ａでは、２つのノズル６２，６４が用いられたが、これに限定されず、４つのノズルが用いられてもよい。この場合、図１２を参照して、平面視で、２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ９に設けられ、他の２つのノズルの吐出口は、第２領域Ｒ１０内に設けられることが好ましい。さらに好ましくは、２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ９内であって、第２線Ｌ４の前後両側に配置される。また、他の２つのノズルの吐出口はそれぞれ、第２領域Ｒ１０内であって、第２線Ｌ４の前後両側に配置される。
【００７９】
マルチコプタ１０，１０ａでは、前後方向に延びる第１線に対して線対称となるように、第１線の左右両側のダウンウォッシュの強いエリアに、同数のノズルの吐出口が配置されることが好ましい。
【００８０】
また、マルチコプタ１０，１０ａにおいて、ノズルの吐出口は、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置され、複数のノズルは、マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けられてもよい。
【００８１】
上述のように、マルチコプタの進行方向に対して後側の領域の方が前側の領域よりもダウンウォッシュが強い。したがって、圃場の上空で前後方向の向きを変えずに前進時および後進時に薬剤を散布するようにマルチコプタ１０，１０ａを構成し、計４個以上のノズルを配置する場合には、ノズルの吐出口を、第２線に対して線対称になるように第２線の前後両側に、それぞれ２個以上配置し、かつ、複数のノズルを、マルチコプタの進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出可能に設けることによって、進行方向に対して後側のノズルから薬剤を吐出するように切り替えることができ、強いダウンウォッシュに薬剤を乗せて前進時と後進時とで同様に散布することができる。
【００８２】
マルチコプタ１０，１０ａのそれぞれにおいて、含まれるすべてのロータの寸法を同じにしたが、これに限定されず、ノズルの吐出口近傍のロータのロータ径を、他のロータのロータ径より大きくしてもよい。この場合、薬剤をより強いダウンウォッシュに乗せて良好に散布することができる。
【００８３】
マルチコプタ１０において、第２線Ｌ２上の２組の同軸二重反転ロータ４４ｃ，４４ｄおよび５０ｃ，５０ｄをいずれも、中心点Ｐ１より前方または後方に配置してもよい。
【００８４】
マルチコプタ１０ａにおいて、第２線Ｌ４上のシングルロータ１１６ｂ，１２２ｂをいずれも、中心点Ｐ２より前方または後方に配置してもよい。
【００８５】
この発明に係るマルチコプタにおいて、偶数多角形は６角形であり、平面視において、２組の同軸二重反転ロータを第１線上に配置し、かつ第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置にそれぞれシングルロータを配置してもよい。
【００８６】
この発明に係るマルチコプタにおいて、偶数多角形は６角形であり、平面視において、第１線上に２つのシングルロータを配置し、かつ第１線上の点を通る斜めの二対の対称位置にそれぞれ２組の同軸二重反転ロータを配置してもよい。
【００８７】
この発明に係るマルチコプタにおいて、偶数多角形は６角形であり、同軸二重反転ロータの回転軸から中心点までの距離をシングルロータの回転軸から中心点までの距離よりも長くまたは短くしてもよい。
【００８８】
この発明に係るマルチコプタにおいて、偶数多角形は８角形であり、４組の同軸二重反転ロータを前後方向に配置してもよい。すなわち、第１線に対して線対称の８角形における最も前方の２箇所の頂点と最も後方の２箇所の頂点とに配置されるロータを、４組の同軸二重反転ロータとしてもよい。
【００８９】
この発明に係るマルチコプタにおいて、偶数多角形は８角形であり、４組の同軸二重反転ロータを左右方向に配置してもよい。すなわち、第１線に対して線対称の８角形における最も前方の２箇所の頂点と最も後方の２箇所の頂点とを除く４箇所の頂点に配置されるロータを、４組の同軸二重反転ロータとしてもよい。
【００９０】
この発明は、前後方向の向きを変えずに前進および後進するマルチコプタだけではなく、機体の向きを変えて往復飛行するマルチコプタにも適用できる。
【００９１】
上述の実施形態では、ロータ支持部はロータの回転軸としても機能したが、これに限定されない。ロータ支持部とロータの回転軸とを別部材として構成してもよい。
【００９２】
上述の実施形態では、シングルロータユニットおよびそれを駆動する駆動源は、主支持部のスポーク部の先端部の下方に設けられたが、これに限定されず、主支持部のスポーク部の先端部の上方に設けられてもよい。
【００９３】
上述の実施形態において、平面視で、第２線は必ずしも偶数多角形の中心点を通らなくてもよい。
【００９４】
この発明は、平面視において６以上の偶数多角形の頂点に設けられる複数のロータを備えるマルチコプタに適用できる。
【符号の説明】
【００９５】
１０，１０ａ      マルチコプタ
１２      主支持部
２８，３０，３２ａ，３２ｂ，３４，３６，３８ａ，３８ｂ，１００ａ，１００ｂ，１０２ａ，１０２ｂ，１０４，１０６ａ，１０６ｂ，１０８ａ，１０８ｂ，１１０      駆動源
４０ｂ，４２ｂ，４６ｂ，４８ｂ，１１６ｂ，１２２ｂ      シングルロータ
４４ｃ，４４ｄ，５０ｃ，５０ｄ，１１２ｃ，１１２ｄ、１１４ｃ，１１４ｄ、１１８ｃ，１１８ｄ，１２０ｃ，１２０ｄ      同軸二重反転ロータ
４０ａ，４２ａ，４４ａ，４４ｂ，４６ａ，４８ａ，５０ａ，５０ｂ，１１２ａ，１１２ｂ，１１４ａ，１１４ｂ，１１６ａ，１１８ａ，１１８ｂ，１２０ａ，１２０ｂ，１２２ａ      ロータ支持部
５２      散布装置
６２，６４      ノズル
６２ａ，６４ａ      吐出口
Ｌ１，Ｌ３      第１線
Ｌ２，Ｌ４      第２線
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ５，Ｓ６，Ｓ７，Ｓ８，Ｓ９，Ｓ１０，Ｓ１１，Ｓ１２      回転軌跡
Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６，Ｔ７，Ｔ８，Ｔ９，Ｔ１０，Ｔ１１，Ｔ１２      円弧
Ｕ１，Ｕ２，Ｕ４，Ｕ５，Ｕ７，Ｕ８，Ｕ１０，Ｕ１１      接線
Ｕ３，Ｕ６，Ｕ９，Ｕ１２      線
Ｒ１，Ｒ２，Ｒ７，Ｒ８      第１領域
Ｒ３，Ｒ４，Ｒ９，Ｒ１０      第２領域
Ｒ５，Ｒ６，Ｒ１１，Ｒ１２      領域
Ｒ５ａ，Ｒ６ａ，Ｒ１１ａ，Ｒ１２ａ      位置
Ｐ１，Ｐ２      中心点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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