(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の物体検知センサの位置を物体検知センサごとに検出することができる位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラムを提供する。【解決手段】位置検出装置は、登録部と、通信部と、位置検出部とを持つ。物体１３０−１〜１３０−６を検知する複数の物体検知センサ２−１〜２−６は、複数の位置に設置されている。登録部は、経路を登録する。通信部は、登録された経路に沿って移動した物体を複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と物体検知センサの識別情報とを取得する。位置検出部は、物体が複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と検知情報とに基づいて、物体検知センサの識別情報と物体検知センサの位置とを対応付けることによって、物体検知センサの位置を検出する。【選択図】図６
2018109557.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの位置を検出する位置検出装置であって、
経路を登録する登録部と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記物体検知センサの識別情報とを取得する取得部と、
前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と前記検知情報とに基づいて、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付けることによって、前記物体検知センサの位置を検出する位置検出部と、
を備える位置検出装置。
【請求項２】
前記位置検出部は、前記複数の物体検知センサが前記物体を検知した順と前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した順とが等しくなるように、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付ける、請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記位置検出部は、前記複数の物体検知センサが前記物体を検知した時刻と前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した時刻とが等しくなるように、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付ける、請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項４】
検知の対象として指定された前記物体をカメラ画像において検知したか否かを画像認識によって特定するための情報である特定情報に基づいて、指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって特定する画像認識部
をさらに備え、
前記位置検出部は、指定された前記物体を検知したことを前記画像認識部が特定した場合、指定された前記物体の前記検知情報に基づいて前記複数の物体検知センサの位置を前記物体検知センサごとに検出する、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記物体検知センサの位置を前記位置検出部が検出する場合と前記物体検知センサの位置を前記位置検出部が検出しない場合とで、前記物体検知センサの位置を検出するか否かに応じた動作モードと前記物体の検知に用いるパラメータとのうち少なくとも一方を前記物体検知センサに指示する指示部
をさらに備える、請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記指示部は、予め準備された前記動作モード及び前記パラメータのうちから前記動作モード及び前記パラメータを選択し、選択した前記動作モード及び前記パラメータを前記物体検知センサに指示する、請求項５に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記検知情報に基づく画像を前記物体検知センサの位置に対応付けて表示部の画面に表示制御部
をさらに備える、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項８】
物体を検知するセンサと、
移動の経路を検出する対象として指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって特定するための情報である特定情報と、自物体検知センサの位置を他の装置が検出するか否かに応じた動作モードと、前記物体の検知に用いるパラメータとを取得する取得部と、
自物体検知センサの位置を他の装置が検出する場合と自物体検知センサの位置を前記他の装置が検出しない場合とで、自物体検知センサの動作モードと前記パラメータとを変更し、指定された前記物体を検知したか否かを画像認識によって前記特定情報に基づいて特定する画像認識部と、
登録された経路に沿って移動した前記物体を検知した結果を表す検知情報と自物体検知センサの識別情報とを前記他の装置に送信する送信部と、
を備える物体検知センサ。
【請求項９】
複数の位置に設置され、物体を検知する複数の物体検知センサと、
経路を登録する登録部と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記物体検知センサの識別情報とを取得する取得部と、
前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と前記検知情報とに基づいて、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付けることによって、前記物体検知センサの位置を検出する位置検出部と、
を備える位置検出システム。
【請求項１０】
物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの位置を検出する位置検出装置が実行する位置検出方法であって、
経路を登録するステップと、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記物体検知センサの識別情報とを取得するステップと、
前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と前記検知情報とに基づいて、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付けることによって、前記物体検知センサの位置を検出するステップと、
を含む位置検出方法。
【請求項１１】
物体を検知する複数の物体検知センサが複数の位置に設置されており、前記物体検知センサの位置を検出する位置検出装置のコンピュータに、
経路を登録する手順と、
登録された前記経路に沿って移動した前記物体を前記複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と前記物体検知センサの識別情報とを取得する手順と、
前記物体が前記複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と前記検知情報とに基づいて、前記物体検知センサの識別情報と前記物体検知センサの位置とを対応付けることによって、前記物体検知センサの位置を検出する手順と、
を実行させるための位置検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ビル建設等の現場において、作業者は、室内の天井に設置された複数の物体検知センサの位置を、物体検知センサごとに目視で確認する場合がある。しかしながら、作業員は、複数の物体検知センサの位置を物体検知センサごとにマップに記録する場合、実際に設置された位置とは異なる位置をマップに間違えて記録してしまう可能性がある。このように、従来では、室内の天井に設置された複数の物体検知センサの位置を、物体検知センサごとに検出することができない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５３３６１００号公報
【特許文献２】特開２０１３−４３１２号公報
【特許文献３】特許第５８７２３０６号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】「屋内外位置測位サービス」,［online] ,［2016年8月1日検索］，<URL: http://sol.panasonic.biz/cloud-service/positioning/>
【非特許文献２】「複数の監視カメラ映像を統合し俯瞰化！三菱電機が新技術を公開」,［online] ,［2016年8月1日検索］，<URL: http://www.rbbtoday.com/article/2016/03/10/140420.html>
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、複数の物体検知センサの位置を物体検知センサごとに検出することができる位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態の位置検出装置は、登録部と、通信部と、位置検出部とを持つ。物体を検知する複数の物体検知センサは、複数の位置に設置されている。登録部は、経路を登録する。取得部は、登録された経路に沿って移動した物体を複数の物体検知センサが検知した結果を表す検知情報と物体検知センサの識別情報とを取得する。位置検出部は、物体が複数の物体検知センサの検知範囲を通過した結果と検知情報とに基づいて、物体検知センサの識別情報と物体検知センサの位置とを対応付けることによって、物体検知センサの位置を検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態の位置検出システムの構成の例を示す図。
【図２】実施形態のマスク領域の例を示す図。
【図３】実施形態のカメラ画像に定められた複数の分割領域の例を示す図。
【図４】実施形態のマップの例を示す図。
【図５】実施形態の経路の登録の例を示す図。
【図６】実施形態の歩行者を物体検知センサ等が検知した順の例を示す図。
【図７】実施形態のヘルメットを身に着けた歩行者の検知順の例を示す図。
【図８】実施形態の物体検知センサの位置検出結果情報の第１例を示す図。
【図９】実施形態の物体検知センサの位置検出結果情報の第２例を示す図。
【図１０】実施形態の回転ずれ量が少ない歪補正後カメラ画像における歩行者の移動の経路の例を示す図。
【図１１】実施形態の回転ずれ量の検出の第１例を示す図。
【図１２】実施形態の回転ずれ量が閾値以上である歪補正後カメラ画像における歩行者の移動の経路の例を示す図。
【図１３】実施形態の回転ずれ量の検出の第２例を示す図。
【図１４】実施形態の回転ずれ量の検出の第３例を示す図。
【図１５】実施形態の回転ずれ量の検出の第４例を示す図。
【図１６】実施形態のマップの表示と歪補正前カメラ画像の一覧表示との例を示す図。
【図１７】実施形態のマップの表示と歪補正前カメラ画像の巡回表示との例を示す図。
【図１８】実施形態のマップの表示と歪補正前カメラ画像の選択表示との例を示す図。
【図１９】実施形態のマップの表示とマップに重畳した歪補正前カメラ画像の表示との例を示す図。
【図２０】実施形態のマップの表示とマップに重畳した歪補正後カメラ画像の一覧表示との第１例を示す図。
【図２１】実施形態のマップの表示とマップに重畳した歪補正後カメラ画像の一覧表示との第２例を示す図。
【図２２】実施形態のマップの表示とマップに重畳した歪補正後カメラ画像の一覧表示との第３例を示す図。
【図２３】実施形態の物体検知センサの位置を検出する動作の例を示すフローチャート。
【図２４】実施形態の物体検知センサの回転ずれ量を検出する動作の例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態の位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラムを、図面を参照して説明する。
【０００９】
図１は、位置検出システム１の構成の例を示す図である。位置検出システム１は、室内の天井に設置された複数の物体検知センサ２の位置を検出するシステムである。位置検出システム１は、設置されるべき向きに対して物体検知センサ２が回転してずれている量（以下「回転ずれ量」という。）を検出するシステム（回転ずれ量検出システム）でもよい。位置検出システム１は、物体検知センサ２−１〜２−Ｎ（Ｎは２以上の整数。以下、Ｎは一例として６である。）と、位置検出装置３と、通信回線４とを備える。なお、物体検知センサ２と位置検出装置３とは、一体でもよい。
【００１０】
物体検知センサ２は、センシングシステムのセンサとして物体を検知する。物体検知センサ２は、例えば、画像センサ、サーモパイルセンサ等の赤外線センサ、超音波センサである。以下、物体検知センサ２は、一例として、画像センサである。物体検知センサ２−１〜２−Ｎは、例えば、室内の天井に設置される。物体検知センサ２は、天井から俯瞰して室内を撮像する。
【００１１】
位置検出装置３は、ノート型やデスクトップ型のパーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン端末等の情報処理装置である。位置検出装置３は、ビルエネルギー管理システム（BEMS: Building Energy Management System）等のサーバ装置でもよい。
【００１２】
位置検出装置３は、登録された経路を移動した物体（移動体）の位置を物体検知センサ２が検出した結果に基づいて、室内の天井に設置された複数の物体検知センサ２の位置を検出（推定）する。例えば、位置検出装置３は、物体検知センサ２が天井から俯瞰して撮像したカメラ画像における移動体の画像に基づいて、室内の天井に設置された複数の物体検知センサ２の位置を検出する。
【００１３】
位置検出装置３は、登録された経路を移動した物体の位置を物体検知センサ２が検出した結果に基づいて、室内の天井に設置された複数の物体検知センサ２の回転ずれ量を検出（推定）する装置（回転ずれ量検出装置）でもよい。例えば、位置検出装置３は、カメラ画像における移動体の経路と、経路に関する正解データ（正解値）との比較結果に基づいて、室内の天井に設置された物体検知センサ２の回転ずれ量（回転角度）を検出してもよい。経路に関する正解データとは、設置されるべき向きに物体検知センサ２が設置された場合に物体検知センサ２が出力するカメラ画像における、移動体の経路（基準経路）を表すデータである。移動体の経路を表すデータは、例えば、移動体の経路を表す線、移動体の経路の方向（基準方向）を表す角度、移動体を最初に検知するカメラ画像上の位置（領域）、移動体を最後に検知するカメラ画像上の位置（領域）等によって表現される。なお、位置検出装置３は、物体検知センサ２が撮像したカメラ画像に生じた回転ずれ量を補正してもよい。
【００１４】
通信回線４は、有線又は無線の通信回線である。通信回線４のネットワークトポロジーは、例えば、スター型、リング型である。
【００１５】
次に、物体検知センサ２の構成を説明する。
物体検知センサ２は、カメラ部２０と、操作部２１と、記憶部２２と、画像認識部２３と、ＩＤ設定部２４と、通信部２５と、バス２６とを備える。
【００１６】
画像認識部２３とＩＤ設定部２４と通信部２５とのうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが、記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェアにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００１７】
カメラ部２０は、天井において設置されている位置から、魚眼レンズを介して室内を撮像する。カメラ部２０は、室内を撮像したカメラ画像を、画像認識部２３に送信する。カメラ部２０は、天井において設置されている位置から、室内を移動している移動体を撮像する。移動体は、例えば、歩行している作業者（以下、「歩行者」という。）、作業用の車両、移動可能な作業ロボットである。以下、移動体は歩行者であるとして説明を続ける。
【００１８】
操作部２１は、ＤＩＰスイッチ（Dual In-line Package switch）、操作キー又はタッチパネル等の操作デバイスである。操作部２１は、作業者等による操作を受け付ける。作業者等による操作は、例えば、撮像等に使用するパラメータ情報を設定する操作、電源操作を受け付ける。
【００１９】
記憶部２２は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記憶媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置を用いて構成される。半導体記憶装置は、例えば、フラッシュメモリである。記憶部２２は、例えば、撮像等に使用するパラメータ情報、自センサの識別情報（ＩＤ）を記憶する。記憶部２２は、室内における人物の画像の明度、室内における人物の在不在、人数、混雑度及び活動量等の検知情報を記憶してもよい。記憶部２２は、複数のカメラ画像を撮像の時刻に対応付けて記憶（録画）してもよい。
【００２０】
記憶部２２は、例えば、検知の対象として指定された歩行者をカメラ画像において検知したか否かを画像認識によって特定するための情報（以下「特定情報」という。）を記憶する。特定情報は、作業員等によって予め定められる。
【００２１】
特定情報は、例えば、歩行者が身に着けているヘルメットや作業服等の色や模様の情報である。ヘルメットや作業服等の色や模様の情報は、ヘルメットや作業服等の製品情報に基づく情報でもよい。位置検出装置３の通信部等は、指定されたヘルメットや作業服等の型番に基づいて、インターネットを介して製品ホームページから製品情報を検索してもよい。特定情報は、歩行者の背格好や歩容等の個人認証情報でもよい。特定情報は、歩行者が保持している携帯端末の無線通信情報でもよい。特定情報は、教師画像でもよい。例えば、特定情報は、物体検知センサ２が事前に撮像したカメラ画像における人物の画像情報でもよい。特定情報は、歩行者が手を振る等のジェスチャ情報でもよい。特定情報は、歩行者が移動する室内の特定領域を表す情報でもよい。特定情報は、歩行者が身に着けているプレート等のマーカに記載された文字列等を表す情報でもよい。
【００２２】
画像認識部２３は、カメラ画像に対して画像処理を施す。例えば、画像認識部２３は、累積差分等の輝度変化やＣｏＨＯＧ（Co-occurrence Histograms of Oriented Gradients）の輝度分布等の特徴量を、カメラ画像から抽出する。
【００２３】
画像認識部２３は、記憶部２２から、特定情報を取得する。画像認識部２３は、位置検出装置３から通信部２５を介して、特定情報を取得してもよい。画像認識部２３は、カメラ画像に対して画像処理を施した結果と特定情報とに基づいて、指定された歩行者をカメラ画像において検知したか否かを特定する。例えば、画像認識部２３は、ニューラルネットワーク、サポートベクターマシン（SVM: Support Vector Machine）、ｋ近傍識別器、ベイズ分類等による特徴量の処理結果と特定情報とに基づいて、指定された歩行者をカメラ画像において検知したか否かを特定する。
【００２４】
ビル建設等の現場では、同じ室内で複数の作業者が作業する場合がある。このため、画像認識部２３は、複数の歩行者が認識されたカメラ画像において、検知の対象となる歩行者を識別する必要がある。画像認識部２３は、複数の歩行者が認識されたカメラ画像において、検知の対象となる歩行者と、検知の対象とならない他の歩行者とを、位置検出装置３から指定された特定情報に基づいて識別する。
【００２５】
画像認識部２３は、検知の対象となる歩行者について、室内における人物の画像の明度、室内における人物の在不在、人数、混雑度及び活動量等の検知情報を生成する。画像認識部２３は、検知の対象となる歩行者の移動の経路を、検知情報に基づいて決定する。画像認識部２３は、例えば、背景差分処理、フレーム間差分処理、オプティカルフロー処理、テンプレートマッチング処理によって、検知の対象となる歩行者の移動の経路を決定する。なお、画像認識部２３は、歩行者の識別情報を検知情報に付加してもよい。
【００２６】
以下、物体検知センサ２の位置を位置検出装置３が検出する動作モード（調整モード）を、「位置検出モード」という。以下、物体検知センサ２の回転ずれ量を位置検出装置３が検出する動作モード（調整モード）を、「回転量検出モード」という。以下、位置検出モード及び回転量検出モード以外の位置検出装置３の動作モード（物体検知センサ２が画像センサとして運用されている動作モード）を、「運用モード」という。
【００２７】
画像認識部２３は、操作部２１又は記憶部２２から、撮像等に使用するパラメータ情報を取得する。画像認識部２３は、位置検出装置３から通信部２５を介して、撮像等に使用するパラメータ情報を取得してもよい。
【００２８】
図２は、マスク領域１００の例を示す図である。撮像等に使用するパラメータ情報は、例えば、物体検知センサ２のカメラ部２０がカメラ画像の一部領域をマスキングするためのマスク領域情報である。画像認識部２３又は位置検出装置３は、位置検出装置３が位置検出モードで動作する場合、パラメータ情報に基づいてマスク領域１００の面積を増加させ、カメラ画像領域１１０の面積を減少させることによって、物体検知センサ２の真下のみを歩行者の検知範囲にしてもよい。
【００２９】
図３は、カメラ画像に定められた複数の領域１２０の例を示す図である。撮像等に使用するパラメータ情報は、例えば、カメラ画像を分割する複数の領域の情報である。画像認識部２３又は位置検出装置３は、領域１２０に施す画像処理を、パラメータ情報に基づいて領域１２０ごとに異ならせてもよい。図３では、カメラ画像は、一例として、領域１２０−１〜１２０−９に分割されている。
【００３０】
図１に戻り、物体検知センサ２の構成の説明を続ける。ＩＤ設定部２４は、自センサの識別情報を記憶部２２に記録する。自センサの識別情報は、例えば、ＭＡＣアドレス（Media Access Control address）、ＩＰアドレス（Internet Protocol address）である。ＩＤ設定部２４は、操作部２１を介して取得された識別情報を、自センサの識別情報として記憶部２２に記録してもよい。ＩＤ設定部２４は、ＤＨＣＰ（Dynamic Host Configuration Protocol）等によって自動設定された識別情報を、自センサの識別情報として記憶部２２に記録してもよい。ＩＤ設定部２４は、例えば、自センサの出荷時や、自センサが天井に設置された後に、自センサの識別情報を記憶部２２に記録する。
【００３１】
通信部２５は、取得部及び送信部として、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ビル用、無線用、機器制御用等の通信プロトコルに基づいて、通信回線４を介して位置検出装置３と通信する。通信部２５は、他の物体検知センサ２と通信してもよい。通信データは、例えば、自センサの識別情報、歩行者を物体検知センサ２が検知した結果に基づく検知情報、歩行者を物体検知センサ２が検知した結果に基づく静止画又は動画のカメラ画像である。通信部２５の通信プロトコルは、例えば、汎用プロトコル、産業用プロトコル、独自プロトコルである。通信部２５は、物体検知センサ２を制御する装置であるリモートコントローラと通信してもよい。
【００３２】
バス２６は、物体検知センサ２の各部の間でデータを伝送する伝送路である。
【００３３】
次に、位置検出装置３の構成を説明する。
位置検出装置３は、通信部３０と、操作部３１と、マップ設定部３２と、登録部３３と、指示部３４と、位置検出部３５と、補正部３６と、回転検出部３７と、表示制御部３８と、記憶部３９と、表示部４０と、バス４１とを備える。なお、位置検出装置３は、画像認識部４２をさらに備えてもよい。
【００３４】
通信部３０とマップ設定部３２と登録部３３と指示部３４と位置検出部３５と補正部３６と回転検出部３７と表示制御部３８と画像認識部４２とのうち一部又は全部は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサが、記憶部３９に記憶されたプログラムを実行することにより機能するソフトウェアにより実現される。また、これらの機能部のうち一部又は全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００３５】
通信部３０は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ビル用、無線用、機器制御用等の通信プロトコルに基づいて、通信回線４を介して物体検知センサ２−１〜２−Ｎと通信する。通信データは、例えば、物体検知センサ２の識別情報、歩行者を物体検知センサ２が検知した結果に基づく検知情報、歩行者を物体検知センサ２が検知した結果に基づく静止画又は動画のカメラ画像である。通信部３０の通信プロトコルは、例えば、汎用プロトコル、産業用プロトコル、独自プロトコルである。通信部３０は、リモートコントローラと通信してもよい。
【００３６】
操作部３１は、ＤＩＰスイッチ、操作キー、キーボード、マウス又はタッチパネル等の操作デバイスである。操作部３１は、作業者等による操作を受け付ける。操作部３１は、例えば、歩行者の移動の経路データを登録する操作、正解データを登録する操作、撮像等に使用するパラメータ情報を設定する操作、電源操作を受け付ける。
【００３７】
マップ設定部３２は、室内における柱の配置や区画情報等を表すマップ（平面図）を取得する。マップは、天井に設置された物体検知センサ２の位置を表す画像（天伏図）をさらに含んでもよい。マップは、写真や線図等の画像データで表される。
【００３８】
図４は、マップ５の例を示す図である。位置表示画像７−ｎ（ｎは、１以上Ｎ以下の整数）は、物体検知センサ２−ｎの位置を表す画像である。マップ設定部３２は、マップ５における物体検知センサ２−ｎの位置に、位置表示画像７−ｎを重畳する。マップ５において位置表示画像７が重畳される位置は、例えば、表示部４０に表示されたマップ５を見ている作業員が操作部３１を操作することによって定められる。マップ設定部３２は、マップ５に位置表示画像７を重畳する場合、マップ５における設置間隔情報に基づく位置に、位置表示画像７を重畳してもよい。
【００３９】
なお、この時点では、位置検出装置３は、各位置表示画像７が示す位置に物体検知センサ２−ｎのいずれが設置されているのかをまだ推定していない。
【００４０】
物体検知センサ２の位置は、座標や区画情報で表現される。図２では、物体検知センサ２−１の位置（位置表示画像７−１が重畳された位置）は、Ｐ１（「Ａ」ベイ（bay），第１柱）である。物体検知センサ２−２の位置（位置表示画像７−２が重畳された位置）は、Ｐ２（「Ａ」ベイ，第２柱）である。物体検知センサ２−６の位置（位置表示画像７−６が重畳された位置）は、Ｐ６（「Ｂ」ベイ，第３柱）である。なお、物体検知センサ２の位置は、室内を移動している歩行者が物体検知センサ２に検知される時刻等の時刻情報に対応付けられてもよい。
【００４１】
図１に戻り、位置検出装置３の構成の説明を続ける。登録部３３は、マップ５における歩行者の移動の経路データ（線画像データ）を、操作部３１を介した操作に応じてマップ５に含める。登録部３３は、歩行者の移動の経路データを含むマップ５を、記憶部３９に登録する。
【００４２】
図５は、経路６の登録の例を示す図である。作業員は、表示部４０に表示されたマップ５を見ながら、マウス等の操作部３１を操作することによって、歩行者の移動の経路６をマップ５に描く。経路６は始点及び終点を有する。経路６は、一筆書きで描かれていなくもよい。作業員は、経路６の本数が複数である場合、操作部３１を操作することによって、物体検知センサ２の位置検出に使用する経路６を選択してもよい。
【００４３】
作業員は、歩行者が室内を移動する前に、室内において歩行者が移動することが予定されている経路をマップ５に表すように、経路６をマップ５に描く。歩行者は、歩行者が室内を移動する前にマップ５に描かれた経路６に沿うように室内を移動する。
【００４４】
歩行者は、室内を移動する際に、無線通信する携帯端末を保持してもよい。歩行者に保持されている携帯端末は、歩行者が室内を移動した経路を、位置推定技術を用いて推定してもよい（非特許文献１参照）。携帯端末は、歩行者が室内を移動した経路を表すデータ（位置推定結果）を、通信部３０を介して登録部３３に送信してもよい。
【００４５】
登録部３３は、歩行者が室内を移動する前にマップ５に描かれた経路６に対する、通信部３０が携帯端末から取得した位置推定結果に基づく経路の偏差を検出してもよい。登録部３３は、検出された偏差に基づいて、通信部３０を介して携帯端末に移動経路情報を送信してもよい。歩行者に保持されている携帯端末は、移動経路情報を表示する。これによって、登録部３３は、マップ５に事前に描かれた経路６を室内において歩行者が移動することができるように、経路６を表す移動経路情報を歩行者に案内することができる。
【００４６】
作業員は、歩行者が室内を移動した後に、室内において歩行者が移動した経路をなぞるように、経路６をマップ５に描いてもよい。登録部３３は、歩行者が室内を移動した後に、歩行者に保持されていた携帯端末から通信部３０が取得した位置推定結果に基づいて、経路６をマップ５に描いてもよい。
【００４７】
登録部３３は、物体検知センサ２−１〜２−６がどのような順で歩行者を検知するのかを、各物体検知センサ２の検知範囲と、各物体検知センサ２の位置及び経路６の距離と基づいて予測してもよい。図５では、登録部３３は、各物体検知センサ２の検知範囲を歩行者が通過した順（物体検知センサ２−６、２−５、２−４、２−１、２−２、２−３の順）に各物体検知センサ２が歩行者を検知すると予測する。
【００４８】
登録部３３は、経路６に応じて物体検知センサ２の位置に定められた歩行者の通過時刻に基づいて、歩行者が物体検知センサ２の検知範囲を通過した時刻（通過時刻）を予測してもよい。図５では、歩行者が物体検知センサ２−６の検知範囲を通過した時刻は、例えば、通過時刻ｔ１と等しい。歩行者が物体検知センサ２−３の検知範囲を通過した時刻は、例えば、通過時刻ｔ６と等しい。
【００４９】
登録部３３は、カメラ画像について、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合にカメラ画像において歩行者を最初に検知する位置を、経路６に対する物体検知センサ２の相対的な向きに基づいて推定する。以下、カメラ画像において歩行者を最初に検知する位置であると推定された位置を「最初検知推定位置」という。登録部３３は、歩行者の最初検知推定位置を表す情報を、正解データの一つとして記憶部３９に記録する。
【００５０】
登録部３３は、カメラ画像について、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合にカメラ画像において歩行者を最後に検知する位置を、経路６に対する物体検知センサ２の相対的な向きに基づいて推定する。以下、カメラ画像において歩行者を最後に検知する位置であると推定された位置を「最後検知推定位置」という。登録部３３は、歩行者の最後検知推定位置を表す情報を、正解データの一つとして記憶部３９に記録する。
【００５１】
登録部３３は、複数の領域１２０が定められたカメラ画像について、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合にカメラ画像において歩行者を最初に検知する領域１２０を、経路６に対する物体検知センサ２の相対的な向きに基づいて推定する。以下、カメラ画像において歩行者を最初に検知する領域であると推定された領域を「最初検知推定領域」という。登録部３３は、歩行者の最初検知推定領域を表す情報を、正解データの一つとして記憶部３９に記録する。
【００５２】
登録部３３は、複数の領域１２０が定められたカメラ画像について、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合にカメラ画像において歩行者を最後に検知する領域１２０を、経路６に対する物体検知センサ２の相対的な向きに基づいて推定する。以下、カメラ画像において歩行者を最後に検知する領域であると推定された領域を「最後検知推定領域」という。登録部３３は、歩行者の最後検知推定領域を表す情報を、正解データの一つとして記憶部３９に記録する。
【００５３】
図１に戻り、位置検出装置３の構成の説明を続ける。指示部３４は、物体検知センサ２の位置を位置検出部３５が検出する場合と検出しない場合とで歩行者の検知に用いるパラメータを変更する指示を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信する。すなわち、指示部３４は、位置検出モードと運用モードとで異なるパラメータ情報を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信する。指示部３４は、動作モード情報及びパラメータ情報の少なくとも一方を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信する。動作モード情報及びパラメータ情報は、操作部３１を介して指示された情報でもよいし、予め準備された情報でもよい。指示部３４は、予め準備された動作モード及びパラメータのうちから、所定の条件に基づいて動作モード及びパラメータを選択してもよい。指示部３４は、選択した動作モード及びパラメータを物体検知センサに指示する。指示部３４は、物体検知センサ２のセンシング機能を切り替えるための情報を含む動作モード情報を、物体検知センサ２に送信してもよい。センシング機能とは、例えば、カメラ画像における歩行者の位置の検知精度を画素単位とするか領域単位とするかという検知精度の切り替え機能である。
【００５４】
例えば、指示部３４は、位置検出装置３が位置検出モードで動作する場合、位置検出装置３が運用モードで動作する場合と比較してマスク領域１００の面積を増加させるパラメータ情報を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信してもよい。例えば、指示部３４は、位置検出装置３が位置検出モードで動作する場合、カメラ画像に複数の領域１２０（カメラ画像を分割する領域）を定めるパラメータ情報を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信してもよい。
【００５５】
指示部３４は、物体検知センサ２の回転ずれ量を回転検出部３７が検出する場合と検出しない場合とで、歩行者の検知に用いるパラメータを変更する指示を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信してもよい。すなわち、指示部３４は、回転量検出モードと運用モードとで異なるパラメータ情報を、通信部３０を介して物体検知センサ２に送信する。
【００５６】
指示部３４は、特定情報を操作部３１又は記憶部３９から取得する。指示部３４は、通信部３０を介して、特定情報を物体検知センサ２に送信する。指示部３４は、バス４１を介して、特定情報を位置検出部３５に送信してもよい。指示部３４は、操作部３１を介した操作に基づいて複数の特定情報から選択した特定情報を、物体検知センサ２及び位置検出部３５に送信してもよい。
【００５７】
図１に戻り、位置検出装置３の構成の説明を続ける。位置検出部３５は、物体検知センサ２の位置情報と物体検知センサ２の識別情報とを対応付ける（紐付ける）ことによって、物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出する。
【００５８】
図６は、歩行者１３０（移動体）を物体検知センサ２等が検知した順の例を示す図である。図６に例示する画像は、複数の物体検知センサ２が送信したカメラ画像に基づく画像である。図６に例示する画像は、表示部４０に表示される。
【００５９】
歩行者１３０は、位置検出装置３が位置検出モードで動作する場合、経路６に沿って室内を移動する。図６では、歩行者の位置は、図５に示す経路６に沿って、時系列で歩行者１３０−１〜１３０−６の順に変化する。
【００６０】
検知順表示画像８は、歩行者１３０の検知順「１番〜６番のいずれか」を表す画像である。例えば、検知順表示画像８−１は、物体検知センサ２−６が時刻ｔ１における歩行者１３０−１を検知したことに基づいて、歩行者１３０の検知順「１番」を表す。例えば、検知順表示画像８−３は、物体検知センサ２−３が時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ６における歩行者１３０−６を検知したことに基づいて、歩行者１３０の検知順「６番」を表す。
【００６１】
図７は、ヘルメットを身に着けた歩行者１３１（移動体）の検知順の例を示す図である。図７に例示する画像は、複数の物体検知センサ２が送信したカメラ画像に基づく画像である。図７に例示する画像は、表示部４０に表示される。
【００６２】
歩行者１３１は、位置検出装置３が位置検出モードで動作する場合、図５に示す経路６に沿って室内を移動する。図７では、歩行者の位置は、図５に示す経路６に沿って、時系列で歩行者１３１−１〜１３１−６の順に変化する。位置検出部３５は、歩行者１３１が身に着けているヘルメットの色や模様等に基づいて、歩行者１３１と他の歩行者とを識別することができる。
【００６３】
検知順表示画像８は、歩行者１３１の検知順「１番〜６番のいずれか」を表す画像である。例えば、検知順表示画像８−１は、物体検知センサ２−６が時刻ｔ１における歩行者１３１−１を検知したことに基づいて、歩行者１３１の検知順「１番」を表す。例えば、検知順表示画像８−３は、物体検知センサ２−３が時刻ｔ１よりも後の時刻ｔ６における歩行者１３１−６を検知したことに基づいて、歩行者１３１の検知順「６番」を表す。
【００６４】
位置検出部３５（リンク部）は、物体検知センサ２が歩行者１３１を検知した順と歩行者１３１が物体検知センサ２の検知範囲を通過した順との対応関係に基づいて、物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出する。
【００６５】
図８は、物体検知センサ２の位置検出結果情報の第１例を示す図である。図８では、歩行者の検知順と、物体検知センサ２の識別情報と、歩行者が物体検知センサ２の検知範囲を通過した順（歩行者の通過順）と、物体検知センサ２の位置とが対応付けられる。
【００６６】
位置検出部３５は、歩行者１３１を検知した物体検知センサ２の識別情報を、歩行者１３１の検知順に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。例えば、位置検出部３５は、歩行者１３１を１番目に検知した物体検知センサ２の識別情報「２−６」を、歩行者１３１の検知順「１番」に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。例えば、位置検出部３５は、歩行者１３１を６番目に検知した物体検知センサ２の識別情報「２−３」を、歩行者１３１の検知順「６番」に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。
【００６７】
位置検出部３５は、歩行者１３１が物体検知センサ２の検知範囲を通過した順（通過順）に対応付けて、物体検知センサ２の位置情報を、操作部３１又は登録部３３から取得する。位置検出部３５は、歩行者１３１の検知順と歩行者１３１の通過順とが等しくなるように、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置情報とを対応付ける。
【００６８】
例えば、位置検出部３５は、歩行者の通過順「１番」に対応付けられた物体検知センサ２の識別情報「２−６」と、歩行者の検知順「１番」に対応付けられた物体検知センサ２−６の位置「Ｐ６」とを対応付ける。例えば、位置検出部３５は、歩行者の通過順「６番」に対応付けられた物体検知センサ２の識別情報「２−３」と、歩行者の検知順「６番」に対応付けられた物体検知センサ２−３の位置「Ｐ３」とを対応付ける。
【００６９】
これにより、位置検出部３５は、物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出することができる。例えば、位置検出部３５は、識別情報「２−６」が割り当てられている物体検知センサ２−６が室内における位置「Ｐ６」に設置されていることを、検出することができる。例えば、位置検出部３５は、識別情報「２−３」が割り当てられている物体検知センサ２−３が室内における位置「Ｐ３」に設置されていることを、検出することができる。
【００７０】
位置検出部３５（リンク部）は、物体検知センサ２が歩行者１３１を検知した時刻と歩行者１３１が物体検知センサ２の検知範囲を通過した時刻との対応関係に基づいて、物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出してもよい。
【００７１】
図９は、物体検知センサ２の位置検出結果情報の第２例を示す図である。図９では、歩行者の検知時刻と、物体検知センサ２の識別情報と、歩行者が物体検知センサ２の検知範囲を通過した時刻（歩行者の通過時刻）と、物体検知センサ２の位置とが対応付けられる。歩行者の通過時刻は、経路６に定められる。
【００７２】
位置検出部３５は、歩行者１３１を検知した物体検知センサ２の識別情報を、歩行者１３１の検知時刻に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。例えば、位置検出部３５は、歩行者１３１を時刻ｔ１に検知した物体検知センサ２の識別情報「２−６」を、歩行者１３１の検知時刻「ｔ１」に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。例えば、位置検出部３５は、歩行者１３１を時刻ｔ６に検知した物体検知センサ２の識別情報「２−３」を、歩行者１３１の検知時刻「ｔ６」に対応付けて、位置検出結果情報に登録する。
【００７３】
位置検出部３５は、歩行者１３１が物体検知センサ２の検知範囲を通過した時刻（通過時刻）に対応付けて、物体検知センサ２の位置情報を、操作部３１又は登録部３３から取得する。位置検出部３５は、歩行者１３１の検知時刻と歩行者１３１の通過時刻とが等しくなるように、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置情報とを対応付ける。
【００７４】
例えば、位置検出部３５は、歩行者の通過時刻「ｔ１」に対応付けられた物体検知センサ２の識別情報「２−６」と、歩行者の検知時刻「ｔ１」に対応付けられた物体検知センサ２−６の位置「Ｐ６」とを対応付ける。例えば、位置検出部３５は、歩行者の通過時刻「ｔ６」に対応付けられた物体検知センサ２の識別情報「２−３」と、歩行者の検知時刻「ｔ６」に対応付けられた物体検知センサ２−３の位置「Ｐ３」とを対応付ける。
【００７５】
これにより、位置検出部３５は、物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出することができる。例えば、位置検出部３５は、識別情報「２−６」が割り当てられている物体検知センサ２−６が室内における位置「Ｐ６」に設置されていることを、検出することができる。例えば、位置検出部３５は、識別情報「２−３」が割り当てられている物体検知センサ２−３が室内における位置「Ｐ３」に設置されていることを、検出することができる。
【００７６】
図１に戻り、位置検出装置３の構成の説明を続ける。補正部３６は、物体検知センサ２のカメラ部２０の魚眼レンズによるカメラ画像（以下、「歪補正前カメラ画像」という。）の歪みを補正する。補正部３６は、歪みを補正した後のカメラ画像（以下、「歪補正後カメラ画像」という。）を、回転検出部３７及び表示制御部３８に送信する。
【００７７】
物体検知センサ２が天井に設置された際、基準に対して物体検知センサ２の向きに回転ずれ量が生じる場合がある。補正部３６は、物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を表す情報を、物体検知センサ２ごとに回転検出部３７から取得する。補正部３６は、回転ずれ量に基づいて、歪補正後カメラ画像の回転ずれ量を補正する。補正部３６は、回転ずれ量が補正された歪補正後カメラ画像を、表示制御部３８に送信する。
【００７８】
回転検出部３７は、カメラ画像を取得する。回転検出部３７は、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を、カメラ画像と正解データとの比較結果に基づいて検出する。回転検出部３７は、物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を表す情報を、補正部３６及び表示制御部３８に送信する。
【００７９】
回転検出部３７は、設置された物体検知センサ２の回転ずれ量を表す情報を、音声で出力してもよい。回転検出部３７は、回転ずれ量が閾値以上である物体検知センサ２の検知範囲を歩行者１３１が通過した場合、回転ずれ量が閾値以上である物体検知センサ２の検知範囲を歩行者１３１が通過したことを表す情報を、音声等で作業者等に通知してもよい。回転検出部３７は、回転ずれ量が閾値以上である物体検知センサ２の位置と歩行者１３１の位置との間の距離を、音声等で作業者等に通知してもよい。回転検出部３７は、歩行者１３１の位置を原点として、回転ずれ量が閾値以上である物体検知センサ２の位置の方向を、音声等で作業者等に通知してもよい。
【００８０】
回転検出部３７は、カメラ画像上の第１領域及び第２領域と歩行者の移動の経路との対応関係に基づいて、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を検出する。例えば、回転検出部３７は、カメラ画像を分割する複数の領域と歩行者の移動の経路との対応関係に基づいて、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を検出する。
【００８１】
図１０は、回転ずれ量が少ない歪補正後カメラ画像１４０−２における歩行者１３１の移動の経路の例を示す図である。歪補正後カメラ画像１４０−２では、歩行者の位置は、図５に示す経路６に沿って、時系列で歩行者１３１−５−１、１３１−５−２、１３１−５−３の順に変化する。なお、歩行者１３１は、図５に示す経路６におおむね沿って移動しているのであれば、歪補正後カメラ画像１４０−２において直進していなくてもよい。
【００８２】
図１１は、回転ずれ量の検出の第１例を示す図である。図１１では、図１０に示す歪補正後カメラ画像１４０−２は、領域１２０−１〜１２０−９に分割されている。図１１では、画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２の歩行者１３１を最初に検知した領域（進入領域）は、領域１２０−４である。
【００８３】
なお、画像認識部２３又は画像認識部４２は、隣り合う領域１２０にまたがって歩行者１３１を検出した場合、隣り合う領域１２０のいずれかで歩行者１３１を検知した領域１２０を選択してもよい。
【００８４】
画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最初に検知した領域は、検知に時間がかかる等の理由で、領域１２０−５でもよい。画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最後に検知した領域（退出領域）は、領域１２０−６である。
【００８５】
回転検出部３７は、歪補正後カメラ画像１４０−２における歩行者１３１の最初検知推定領域である領域１２０−４を表す情報を、登録部３３又は記憶部３９から取得する。回転検出部３７は、歪補正後カメラ画像１４０−２における歩行者１３１の最後検知推定領域である領域１２０−６を表す情報を、登録部３３又は記憶部３９から取得する。
【００８６】
回転検出部３７は、歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最初に検知した領域と最初検知推定領域である領域１２０−４とが同じ領域であるか否かを、正解データに基づいて判定する。回転検出部３７は、画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最後に検知した領域と最後検知推定領域である領域１２０−６とが同じ領域であるか否かを、正解データに基づいて判定する。
【００８７】
図１１では、回転検出部３７は、歩行者１３１を最初に検知した領域１２０と歩行者１３１の最初検知推定領域とが同じ領域であり、歩行者１３１を最後に検知した領域１２０と歩行者１３１の最後検知推定領域とが同じ領域であるため、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量が少ないと判定する。
【００８８】
図１２は、回転ずれ量が閾値以上である歪補正後カメラ画像１４０ａにおける歩行者１３１の移動の経路の例を示す図である。歪補正後カメラ画像１４０ａ−２では、歩行者の位置は、図５に示す経路６に沿って、時系列で歩行者１３１−５−１、１３１−５−２、１３１−５−３の順に変化する。なお、歩行者１３１は、図５に示す経路６におおむね沿って移動しているのであれば、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において直進していなくてもよい。
【００８９】
図１３は、回転ずれ量の検出の第２例を示す図である。図１３では、図１０に示す歪補正後カメラ画像１４０ａ−２は、領域１２０−１〜１２０−９に分割されている。歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において、画像認識部２３又は画像認識部４２が歩行者１３１を最初に検知した領域（進入領域）は、領域１２０−１である。
【００９０】
画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最初に検知した領域は、検知に時間がかかる等の理由で、領域１２０−５でもよい。画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最後に検知した領域（退出領域）は、領域１２０−９である。
【００９１】
回転検出部３７は、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最初に検知した領域と最初検知推定領域である領域１２０−４とが同じ領域であるか否かを判定する。回転検出部３７は、画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最後に検知した領域と最後検知推定領域である領域１２０−６とが同じ領域であるか否かを判定する。
【００９２】
図１３では、回転検出部３７は、歩行者１３１を最初に検知した領域１２０と歩行者１３１を最後に検知した領域１２０とのうち少なくとも一方が所定領域でない場合、設置された物体検知センサ２の回転ずれ量が閾値以上であると判定する。回転検出部３７は、歩行者１３１を最初に検知した領域１２０と歩行者１３１の最初検知推定領域とが異なる領域であるため、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量が閾値以上であると判定する。回転検出部３７は、歩行者１３１を最後に検知した領域１２０と歩行者１３１の最後検知推定領域とが異なる領域であるため、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量が閾値以上であると判定してもよい。
【００９３】
回転検出部３７は、カメラ画像に定められた座標軸と歩行者の移動の経路とが成す角度に基づいて、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量を検出してもよい。なお、歩行者１３１は、カメラ画像に定められた座標軸と歩行者１３１の移動の経路６とが成す角度が一定になるように経路６に沿って移動してもよい。この場合、移動体の経路の方向（基準方向）を表す角度の正解データは、予め登録される。
【００９４】
図１４は、回転ずれ量の検出の第３例を示す図である。図１４に示す歪補正後カメラ画像１４０−２には、ＸＹ座標軸（２次元の座標軸）が定められている。図１４では、Ｘ軸は、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合における経路６の基準方向（歩行者の移動の基準方向）を示す。
【００９５】
画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最初に検知した位置は、歩行者１３１−５−１の位置である。画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最後に検知した位置は、歩行者１３１−５−３の位置である。
【００９６】
破線２００は、歪補正後カメラ画像１４０−２において歩行者１３１を最初に検知した位置から歩行者１３１を最後に検知した位置までを結ぶ破線である。したがって、破線２００は、歪補正後カメラ画像１４０−２における歩行者１３１の移動の方向を表す。
【００９７】
図１４では、回転検出部３７は、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない場合における経路６の方向（歩行者の移動の基準方向）と破線２００の方向（歩行者の移動の方向）とが一致しているので、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量が少ないと判定する。
【００９８】
図１５は、回転ずれ量の検出の第４例を示す図である。図１５に示す歪補正後カメラ画像１４０ａ−２には、ＸＹ座標軸（２次元の座標軸）が定められている。図１５では、Ｘ軸は、物体検知センサ２の回転ずれ量が少ない（閾値未満である）場合における経路６の基準方向（歩行者の移動の基準方向）を示す。
【００９９】
画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最初に検知した位置は、歩行者１３１−５−１の位置である。画像認識部２３又は画像認識部４２が歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最後に検知した位置は、歩行者１３１−５−３の位置である。
【０１００】
破線２００は、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２において歩行者１３１を最初に検知した位置から歩行者１３１を最後に検知した位置までを結ぶ破線である。したがって、破線２００は、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２における歩行者１３１の移動の方向を表す。図１５では、破線２００は、Ｘ軸に対して（−４５度）に傾いている。
【０１０１】
図１５では、回転検出部３７は、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２における経路６を表す基準方向（Ｘ軸）と破線２００の方向（歩行者１３１の移動の方向）とが一致していないので、設置された物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量が閾値以上であると判定する。回転検出部３７は、物体検知センサ２の向き又はカメラ画像の回転ずれ量（−４５度）を表す情報を、補正部３６及び表示制御部３８に送信する。
【０１０２】
表示制御部３８は、マップ５、経路６、位置表示画像７、検知順表示画像８、回転ずれ量の有無、回転ずれ量、歪補正前カメラ画像、歪補正後カメラ画像、検知情報及びこれらの組み合わせを、表示部４０に表示する。
【０１０３】
図１６は、マップ５の表示と歪補正前カメラ画像１４１の一覧表示との例を示す図である。表示制御部３８は、マップ５と歪補正前カメラ画像１４１の一覧とを、表示部４０に表示する。表示制御部３８は、歪補正前カメラ画像１４１−１〜１４１−６を、物体検知センサ２の位置に対応付けて、表示部４０の画面に配列する。
【０１０４】
図１７は、マップ５の表示と歪補正前カメラ画像１４１の巡回表示との例を示す図である。表示制御部３８は、操作部３１が操作された場合、歪補正前カメラ画像１４１−１〜１４１−５のうちから歪補正前カメラ画像１４１を一定時間ごとに選択する。図１７では、表示制御部３８は、歪補正前カメラ画像１４１−４及び歪補正前カメラ画像１４１−５を選択している。表示制御部３８は、選択する歪補正前カメラ画像１４１を切り替えながら、選択された歪補正前カメラ画像１４１を巡回表示する。
【０１０５】
図１８は、マップ５の表示と歪補正前カメラ画像１４１の選択表示との例を示す図である。表示制御部３８は、操作部３１が操作された場合、歪補正前カメラ画像１４１−１〜１４１−５のうちから歪補正前カメラ画像１４１を操作に応じて選択する。図１８では、表示制御部３８は、操作部３１がクリック操作されて位置表示画像７−２が選択されたことによって、位置表示画像７−２に対応付けられた物体検知センサ２−２の歪補正前カメラ画像１４１−２を選択している。表示制御部３８は、選択された歪補正前カメラ画像１４１−２を拡大表示する。
【０１０６】
図１９は、マップ５の表示とマップ５に重畳した歪補正前カメラ画像１４１の表示との例を示す図である。表示制御部３８は、マップ５と歪補正前カメラ画像１４１の一覧とを、表示部４０に表示する。表示制御部３８は、歪補正前カメラ画像１４１−１〜１４１−６を、物体検知センサ２の位置に基づく位置表示画像７−１〜７−６に対応付けて、表示部４０の画面に配列する。
【０１０７】
図２０は、マップ５の表示とマップ５に重畳した歪補正後カメラ画像１４０の一覧表示との第１例を示す図である。表示制御部３８は、マップ５と歪補正後カメラ画像１４０の一覧とを、表示部４０に表示する。表示制御部３８は、歪補正後カメラ画像１４０−１〜１４０−６を、物体検知センサ２の位置に基づく位置表示画像７−１〜７−６に対応付けて、表示部４０の画面に配列する。
【０１０８】
図２１は、マップ５の表示とマップ５に重畳した歪補正後カメラ画像１４０の一覧表示との第２例を示す図である。表示制御部３８は、複数の歪補正後カメラ画像１４０を互いに隣接するように配列することによって、室内の鳥瞰図を生成する（非特許文献２参照）。表示制御部３８は、マップ５と鳥瞰図とを、表示部４０に表示する。
【０１０９】
図２２は、マップ５の表示とマップ５に重畳した歪補正後カメラ画像１４０の一覧表示との第３例を示す図である。表示制御部３８は、歪補正後カメラ画像１４０ａ−２の回転ずれ量が補正された歪補正後カメラ画像１４０−２を、補正部３６から取得する。表示制御部３８は、回転ずれ量が補正された歪補正後カメラ画像１４０−２を含む複数の歪補正後カメラ画像１４０を互いに隣接するように配列することによって、室内の鳥瞰図を生成する。表示制御部３８は、マップ５と鳥瞰図とを、表示部４０に表示する。
【０１１０】
表示制御部３８は、双方向のユーザインタフェースであるインタラクティブＵＩ（Interactive User Interface）に基づく動作を実行してもよい。例えば、表示制御部３８は、表示部４０に表示されたカメラ画像を作業員が操作部３１を用いてクリック操作した場合、位置検出処理をやり直すことを命令する信号を、位置検出部３５に送信する。位置検出部３５は、位置検出処理をやり直すことを命令する信号を取得した場合、位置検出処理をやり直す。位置検出部３５は、歩行者１３０が室内を移動した後に位置検出処理をやり直してもよいし、歩行者１３０が室内を移動している途中で位置検出処理をやり直してもよい。
【０１１１】
なお、表示制御部３８は、図１９から図２２までに示す図を、表示部４０に常時表示してもよいし、物体検知センサ２が歩行者１３１を検知したタイミングで表示部４０に表示してもよい。表示制御部３８は、歩行者１３１の検知が終了する前では、最新のカメラ画像を表示部４０に表示してもよい。表示制御部３８は、歩行者の検知が終了した後では、カメラ画像のベストショットを表示部４０に表示してもよい。表示制御部３８は、歩行者の検知開始のタイミングで、カメラ画像を表示部４０にポップアップ表示してもよい。表示制御部３８は、歪補正前カメラ画像の歪みを補正してもよい。表示制御部３８は、回転ずれ量に基づいて、歪補正後カメラ画像の回転ずれ量を補正してもよい。
【０１１２】
図１に戻り、位置検出装置３の構成の説明を続ける。記憶部３９は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置等の不揮発性の記憶媒体（非一時的な記録媒体）を有する記憶装置を用いて構成される。記憶部３９は、特定情報と、検知情報と、位置検出プログラムと、位置検出結果情報とを記憶する。
【０１１３】
表示部４０は、液晶ディスプレイ等の表示デバイスである。表示部４０は、マップ５、経路６、位置表示画像７、検知順表示画像８、回転ずれ量の有無、回転ずれ量、歪補正前カメラ画像、歪補正後カメラ画像、検知情報及びこれらの組み合わせを表示する。表示部４０は、歪補正前カメラ画像の歪みを補正してもよい。表示部４０は、回転ずれ量に基づいて、歪補正後カメラ画像の回転ずれ量を補正してもよい。
【０１１４】
バス４１は、位置検出装置３の各部の間でデータを伝送する伝送路である。
【０１１５】
画像認識部２３は、物体検知センサ２の画像認識部２３が実行していた画像認識等の画像処理を、物体検知センサ２の代わりに実行する。
【０１１６】
次に、位置検出システム１の動作を説明する。
図２３は、物体検知センサ２の位置を検出する動作の例を示すフローチャートである。通信部３０は、歩行者を検知した複数の物体検知センサ２から、物体検知センサ２の識別情報を取得する（ステップＳ１０１）。位置検出部３５は、経路６に沿って移動した歩行者を検知した結果に基づいて、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置とを対応付ける（ステップＳ１０２）。
【０１１７】
図２４は、物体検知センサ２の回転ずれ量を検出する動作の例を示すフローチャートである。通信部３０は、経路６に沿って移動した歩行者を検知した結果に基づくカメラ画像を、物体検知センサ２から取得する（ステップＳ２０１）。回転検出部３７は、カメラ画像において歩行者を最初に検知した位置とカメラ画像において歩行者を最後に検知した位置とに基づいて、物体検知センサ２の回転ずれ量を検出する（ステップＳ２０２）。
【０１１８】
以上のように、実施形態の位置検出装置３は、登録部３３と、通信部３０と、位置検出部３５とを持つ。複数の物体検知センサ２は、複数の位置に設置されている。登録部３３は、経路６を記憶部３９に登録する。通信部３０は、登録された経路６に沿って移動した歩行者を複数の物体検知センサ２が検知した結果を表す検知情報と、物体検知センサ２の識別情報とを取得する。位置検出部３５は、歩行者が複数の物体検知センサ２の検知範囲を通過した結果と検知情報とに基づいて、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置とを対応付けることによって、物体検知センサ２の位置を検出する。
【０１１９】
この構成によって、位置検出部３５は、歩行者が複数の物体検知センサ２の検知範囲を通過した結果と検知情報とに基づいて、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置とを対応付ける。これによって、実施形態の位置検出装置３は、複数の物体検知センサ２の位置を物体検知センサ２ごとに検出することができる。
【０１２０】
実施形態の位置検出部３５は、複数の物体検知センサ２が歩行者を検知した順と歩行者が複数の物体検知センサ２の検知範囲を通過した順とが等しくなるように、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置とを対応付けてもよい。実施形態の位置検出部３５は、複数の物体検知センサが歩行者を検知した時刻と歩行者が複数の物体検知センサの検知範囲を通過した時刻とが等しくなるように、物体検知センサ２の識別情報と物体検知センサ２の位置とを対応付けてもよい。
【０１２１】
以上のように、実施形態の位置検出装置３は、登録部３３と、回転検出部３７とを持つ。登録部３３は、移動する歩行者の経路６に関する正解データと経路６とを、記憶部３９に登録する。回転検出部３７は、登録された経路６に沿って移動した歩行者を複数の物体検知センサ２が検知した結果を表す検知情報と正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する物体検知センサ２の回転ずれ量を検出する。
【０１２２】
この構成によって、回転検出部３７は、登録された経路６に沿って移動した歩行者を複数の物体検知センサ２が検知した結果を表す検知情報と正解データとの比較結果に基づいて、予め定められた向きに対する物体検知センサ２の回転ずれ量を検出する。これによって、実施形態の位置検出装置３は、複数の物体検知センサ２の回転ずれ量を物体検知センサ２ごとに検出することができる。
【０１２３】
実施形態の回転検出部３７は、物体検知センサ２が歩行者を最初に検知したカメラ画像上の領域１２０と、物体検知センサ２が歩行者を最後に検知した領域１２０と、正解データとの比較結果に基づいて、物体検知センサ２の回転ずれ量を検出してもよい。この場合、領域という粗い精度（単位）で移動体の位置を比較しているので、画像における歩行者等の移動体の位置の精度は、画素、領域又は３次元座標等のどのような精度でもよい。実施形態の回転検出部３７は、カメラ画像上の歩行者の移動の方向と、カメラ画像上の経路６の方向（基準方向）を表す正解データとの比較結果に基づいて、物体検知センサ２の回転ずれ量の角度を検出してもよい。
【０１２４】
以上述べた少なくともひとつの実施形態によれば、所定の経路に沿って移動した歩行者を複数の物体検知センサが検知した結果に基づいて物体検知センサの識別情報と物体検知センサの位置とを対応付ける位置検出部を持つことにより、複数の物体検知センサの位置を物体検知センサごとに検出することができる。
【０１２５】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２６】
１…位置検出システム、２…物体検知センサ、３…位置検出装置、４…通信回線、５…マップ、６…経路、７…位置表示画像、８…検知順表示画像、２０…カメラ部、２１…操作部、２２…記憶部、２３…画像認識部、２４…ＩＤ設定部、２５…通信部、２６…バス、３０…通信部、３１…操作部、３２…マップ設定部、３３…登録部、３４…指示部、３５…位置検出部、３６…補正部、３７…回転検出部、３８…表示制御部、３９…記憶部、４０…表示部、４１…バス、４２…画像認識部、１００…マスク領域、１１０…カメラ画像領域、１２０…領域、１３０…歩行者、１３１…歩行者、１４０…歪補正後カメラ画像、１４１…歪補正前カメラ画像、２００…破線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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