(57)【要約】【課題】より有益な情報を提供することができる。【解決手段】全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置特定部と、前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、を備える情報処理システムである。【選択図】図１
2018109534.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部と、
前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部と、
を備える情報処理システム。
【請求項２】
前記抽出部は、車両の加減速が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出する、
請求項１記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記抽出部は、車両の旋回角が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出する、
請求項１または請求項２記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記抽出部は、車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出する、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記抽出部は、前記位置特定部により特定された複数の位置情報の変化度合と、前記取得部により取得された車両の挙動の変化度合とに基づいて、前記特定領域を抽出する、
請求項４記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記抽出部により抽出された特定領域に基づいて、情報を出力する出力部に出力させる情報を生成する情報生成部を、更に備える、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記情報生成部は、前記抽出部により生成された特定情報に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させる、
請求項６記載の情報処理システム。
【請求項８】
前記情報生成部は、車両に設けられた表示部、または携帯端末の表示部に、前記生成した画像を表示させる、
請求項７記載の情報処理システム。
【請求項９】
前記情報生成部は、前記抽出部により抽出された特定領域を地図上に表示した画像を、表示部に表示させる、
請求項８記載の情報処理システム。
【請求項１０】
前記抽出部により抽出された特定領域を地図情報に反映させる反映部を、更に備える、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項１１】
コンピュータが、
全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、
前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、
前記車両の挙動を示す情報を取得し、
前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する、
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理システム、および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の所在位置を測位する測位結果に基づき移動体の所在位置を地図データ上にマッピングし、マッピング結果に基づき移動体が複数の走行可能な車線が存在する特定区間内および特定区間から所定距離内のいずれかに所在すると判断した場合に、予想通行時間記憶部に記憶された車線ごとの予想通行時間に基づき複数の走行可能な車線の中から特定の車線を選択し、選択された車線を通知する移動ルート通知情報を、他の移動体に配置された他の移動端末装置に対して送信し、他の移動端末装置との間で移動ルート通知情報を共有する移動端末装置が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２５６３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記装置では、車線ごとの予想通行時間に基づき選択された車線の情報が利用者に提供されるが、その他の情報については考慮されていなかった。このため、有益な情報を利用者に提供することができない場合があった。
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より有益な情報を提供することができる情報処理システム、および情報処理方法を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、自身の位置を特定する位置特定部（１８）と、前記位置特定部が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する取得部（２０）と、前記位置特定部により特定された位置と、前記取得部により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部（８２）とを備える情報処理システム（１）である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の情報処理システムであって、前記抽出部は、車両の加減速が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出するものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１または請求項２項記載の情報処理システムであって、前記抽出部は、車両の旋回角が所定の度合以上で制御されている領域を、前記車両の走行が推奨されない特定領域として抽出するものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１から３のうちいずれか１項に記載の情報処理システムであって、前記抽出部は、車線変更が滑らかに行われている領域を、前記車両の走行が推奨される特定領域として抽出するものである。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項４記載の情報処理システムであって、前記抽出部は、前記位置特定部により特定された複数の位置情報の変化度合と、前記取得部により取得された車両の挙動の変化度合とに基づいて、前記特定領域を抽出するものである。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項１から５のうちいずれか１項に記載の情報処理システムであって、前記抽出部により抽出された特定領域に基づいて、情報を出力する出力部（２８、９８）に出力させる情報を生成する情報生成部（２４、９４、９８）を、更に備えるものである。
【００１１】
請求項７記載の発明は、請求項６記載の情報処理システムであって、前記情報生成部は、前記抽出部により生成された特定情報に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部（２８、９８）に表示させるものである。
【００１２】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の情報処理システムであって、前記情報生成部は、車両に設けられた表示部、または携帯端末の表示部に、前記生成した画像を表示させるものである。
【００１３】
請求項９記載の発明は、請求項８記載の情報処理システムであって、前記情報生成部は、前記抽出部により抽出された特定領域を地図上に表示した画像を、表示部に表示させるものである。
【００１４】
請求項１０記載の発明は、請求項１から９のうちいずれか１項に記載の情報処理システムであって、前記抽出部により抽出された特定領域を地図情報に反映させる反映部（２６）を、更に備えるものである。
【００１５】
請求項１１記載の発明は、コンピュータが、全地球型測位システムを構成する複数の衛星、および準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信し、前記受信した電波から取り出された情報に基づいて、車両の位置を特定し、前記車両の挙動を示す情報を取得し、前記特定された位置と、前記取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する情報処理方法である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１−３、６、１１記載の発明によれば、抽出部が、特定された位置と、車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出することにより、より有益な情報を提供することができる。
【００１７】
請求項４、および５記載の発明によれば、車線変更が滑らかに行われている領域が、車両の走行が推奨される特定領域として抽出されるため、車両を車線変更させる適切なタイミングを認識することができる。
【００１８】
請求項７から９記載の発明によれば、出力制御部が、抽出部により生成された特定情報に基づいて、表示部に表示させる画像を生成し、生成した画像を表示部に表示させることにより、利用者にとっての利便性がより向上する。
【００１９】
請求項１０記載の発明によれば、特定領域が地図情報に反映されるため、実際の道路の状況が反映された地図情報を利用者に提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】情報処理システム１の機能構成を示す図である。
【図２】位置測位装置１０の機能構成図である。
【図３】情報処理システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。
【図４】抽出部８２により実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】特定領域の抽出の具体例について説明するための図である。
【図６】車線が滑らかに行われている特定領域の抽出について説明するための図である。
【図７】誘導情報生成装置９０により実行される処理の流れ異を示すフローチャートである。
【図８】ナビゲーション装置９８により実行される処理の流れ異を示すフローチャートである。
【図９】表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。
【図１０】表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の情報提供システム、および情報処理方法の実施形態について説明する。
【００２２】
図１は、情報処理システム１の機能構成を示す図である。情報処理システム１は、例えば、位置測位装置１０と、実績生成装置３０と、気象情報管理装置４０と、計測装置５０と、情報提供装置５２と、リスク算出装置６０と、交通情報処理装置７０と、特定領域抽出装置８０と、誘導情報生成装置９０とを備える。これらの装置は、ＬＡＮ（Local Area Network）や、ＷＡＮ（Wide Area Network）、携帯電話網、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット等のネットワークを介して互いに通信する。なお、情報処理システム１は、複数の位置測位装置１０を含んでもよい。
【００２３】
図２は、位置測位装置１０の機能構成図である。位置測位装置１０は、例えば、２輪や４輪などの車両に搭載される装置である。位置測位装置１０は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１２と、準天頂アンテナ１４と、各種センサ１６と、位置特定部１８と、収集部（取得部）２０と、通信部２２と、制御部（表示制御部）２４と、反映部２６と、表示部２８と、地図情報２９とを備える。なお、位置測位装置１０は、携帯端末の一部を構成する装置であってもよい。この場合、車両の乗員が位置測位装置１０を搭載した携帯端末を所持または車両内に持ち込むことにより、車両の位置情報に相当する位置情報を実績生成装置３０に送信する。なお、各種センサ１６の検出値は、通信部２２を介して車両から取得されてもよいし、携帯端末が備える装置が各種センサの一部であってもよい。
【００２４】
制御部２４と、反映部２６とは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサが記憶部に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてよい。また、これらの機能部のうち、全部または一部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等のハードウェアによって実現され、これらの機能部の機能を実現するための回路構成を有してもよい。また、これらの機能部は、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。地図情報２９は、例えば、フラッシュメモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性の記憶媒体に記憶される。
【００２５】
ＧＰＳアンテナ１２は、複数のＧＰＳ衛星から情報（測位情報）が重畳された電波を受信する。なお、ＧＰＳアンテナ１２は、ＧＰＳ衛星に限らず、例えば、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ；Global Navigation Satellite System）を構成する衛星から電波を受信するものであってもよい。
【００２６】
準天頂アンテナ１４は、準天頂衛星システムを構成する複数の準天頂衛星のうち１つ以上の準天頂衛星から情報（後述する測位情報および補正情報）が重畳された電波を受信する。準天頂衛星システムは、ある地域（例えば日本）のほぼ天頂（真上）を通る軌道を持つ衛星を複数機組み合わせた衛星システムである。準天頂アンテナ１４は、高層ビル等によるマルチパスの影響を受けていない電波を準天頂衛星から受信することができる可能性が高い。なお、ＧＰＳアンテナ１２と準天頂アンテナ１４とは統合されてもよい。
【００２７】
各種センサ１６は、例えば、加速度センサや、方位センサ、車速センサ、操舵角センサ等を含む。加速度センサは、例えば三軸式の加速度センサである。加速度センサは、車両の加速度を検出し、検出結果を位置特定部１８に出力する。方位センサは、磁気を測定して車両の地球に対する向きを検出し、検出結果を位置特定部１８に出力する。車速センサは、例えば、各車輪に取り付けられた車輪速センサと、これらの検出結果を統合するコントローラとを含む。車速センサは、車両の速度を検出し、検出結果を位置特定部１８または収集部２０に出力する。操舵角センサは、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出結果を位置特定部１８または収集部２０に出力する。各種センサ１６の検知結果は、「車両の挙動を示す情報」の一例である。
【００２８】
位置特定部１８は、ＧＰＳアンテナ１２により受信された情報が重畳された電波、準天頂アンテナ１４により受信された情報が重畳された電波に基づいて、所定のサンプリング間隔で、例えば三角測量の原理で自装置の位置を特定する測位演算を行うことによって車両の位置を特定する。
【００２９】
測位情報には、対応する衛星に関する衛星軌道情報（エフェメリスやアルマナック）、時計の補正値、電離層の補正係数が含まれている。補正情報は、予め所定の位置に設けられた電子基準点である基準装置により導出された情報である。この補正情報は、予め地上側の設備から準天頂衛星に送信されている。なお、基準装置は、予め取得されている、自装置の位置と、ＧＰＳ衛星または準天頂衛星（以下、対象衛星）の位置とに基づいて、自装置から対象衛星までの幾何学的な距離を導出する。また、基準装置は、対象衛星から取得した電波の伝播時間に基づいて、自装置と対象衛星との疑似距離を導出する。基準装置は、疑似距離と幾何学的な距離との差を誤差として取得する。そして、基準装置は、誤差の情報を地上局装置に送信する。地上局装置は、複数の基準装置から取得した誤差に基づいて、座標点ごとに疑似距離の誤差を導出する関数のパラメータを導出し、導出した関数のパラメータを補正情報として準天頂衛星に送信する。
【００３０】
また、位置特定部１８は、車両に搭載された各種センサ１６等の検出結果に基づいて、自車両の位置変化を導出する。位置特定部１８は、導出した位置変化に基づいて、測位演算を行うことによって車両の位置を補正してもよい。また、位置特定部１８は、ＧＰＳアンテナ１２により受信された情報が重畳された電波を用いず、準天頂アンテナ１４により受信された情報が重畳された電波に基づいて、車両の位置を特定してもよい。
【００３１】
収集部２０は、位置特定部１８により特定された位置情報、各種センサ１６の検知結果を収集し、所定量の位置情報を収集した場合に、通信部２２を用いて収集した位置情報を実績生成装置３０に送信する。
【００３２】
制御部２４は、実績生成装置３０や特定領域抽出装置８０、誘導情報生成装置９０により生成された情報に基づいて、利用者に提示するための情報を生成し、生成した情報を表示部２８に表示させる。反映部２６は、実績生成装置３０や特定領域抽出装置８０により送信された情報を地図情報２９に反映させる。
【００３３】
表示部２８は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイなどの表示装置を含む。
【００３４】
地図情報２９は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。地図情報２９は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。また、地図情報２９は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等の道路情報を含む。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度を含む座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置等の情報が含まれる。地図情報２９は、反映部２６の処理によって随時、アップデートされる。
【００３５】
実績生成装置３０は、例えば、地図情報３２と、マップマッチング部３４と、走行実績生成部３６とを備える。地図情報３２は、地図情報２９と同等の情報を有する。
【００３６】
マップマッチング部３４は、位置測位装置１０から取得した情報に対して、マップマッチング処理を実行する。マップマッチング部３４は、取得した位置情報と、地図情報３２とに基づいて、地図情報３２に含まれる要素（例えばリンク）のうち、位置測位装置１０がどのリンクに存在しているかを判定する処理である。このマップマッチング処理によって、位置測位装置１０が、地図情報３２に含まれるどのリンクおよびどの車線に位置しているかが判定される。
【００３７】
走行実績生成部３６は、マップマッチング部３４の処理結果を取得し、取得した情報に基づいて走行実績情報を生成する。走行実績情報とは、位置測位装置１０が搭載された車両が実際に走行した実績を示す情報である。走行実績情報には、例えば、車両が実際に走行した位置情報や、道路のリンク、道路の車線の情報等が含まれる。走行実績情報は、車両や特定領域抽出装置８０に送信される。
【００３８】
気象情報管理装置４０は、例えば、気象災害情報４２を含む。気象災害情報４２には、領域ごとに対応付けられた気象に関する情報または災害に関する情報が記憶されている。気象災害情報４２には、例えば、計測装置５０から取得した計測装置５０の計測結果（例えば雨量）や、情報提供装置５２から取得した気象または災害に関する情報（例えば大雨の情報）が記憶されている。
【００３９】
計測装置５０は、例えば、所定の位置に設けられた気象観測装置である。計測装置５０は、例えば、降水量や風向、風速、気温、日照時間などを観測する。
【００４０】
情報提供装置５２は、例えば、国や地方公共団体等が管理するサーバ装置であって、気象に関する情報や、災害に関する情報を気象情報管理装置４０に提供する。災害に関する情報とは、例えば、大雨や大雪、地震等の自然災害に関する情報である。
【００４１】
リスク算出装置６０は、例えば、リスク算出部６２と、過去算出リスク情報６４とを備える。リスク算出部６２は、気象情報管理装置４０から取得した気象や災害に関する情報と、実績生成装置３０から取得した車両の情報とに基づいて、道路において異常が生じるリスクを導出する。道路における異常とは、車両の走行にとって不都合な異常であり、例えば、ハイドロプレーニング現象が生じるような道路の冠水や、路面凍結等である。過去算出リスク情報６４は、リスク算出部６２により過去に算出されたリスクの情報である。
【００４２】
交通情報処理装置７０は、例えば、４輪交通情報解析部７２と、２輪交通情報解析部と７４、統合解析部７６とを備える。４輪交通情報解析部７２は、実績生成装置３０によって取得された４輪車両の情報を取得し、取得した４輪車両の情報を解析する。２輪交通情報解析部７４は、実績生成装置３０によって取得された２輪車両の情報を取得し、取得した２輪車両の情報を解析する。統合解析部７６は、取得した４輪車両および２輪車両の情報に基づいて、交通情報を生成する。交通情報とは、例えば、道路の所定区間における混雑度合を示す情報である。
【００４３】
特定領域抽出装置８０は、例えば、抽出部８２と、地図情報８４とを備える。抽出部８２は、実績生成装置３０から取得した、位置測位装置１０により特定された位置測位装置１０の位置と、位置測位装置１０の収集部２０により収集された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する。車線レベルで推定するとは、複数の車線を有する道路のうち、どの車線のどの位置に特定領域が存在するかを推定することである。また、抽出部８２は、抽出した特定領域を地図情報に反映させる。これにより地図情報８４において、道路のリンクやノードに対して特定領域が対応付けられる。
【００４４】
誘導情報生成装置９０は、例えば、経路生成部９２と、誘導情報生成部（情報生成部）９４とを備える。経路生成部９２は、利用者からの要求に応じて、目的地までの経路を生成する。誘導情報生成部９４は、経路生成部９２により生成された経路を走行する際に、利用者に対して出力する情報であって、車両が生成された経路を滑らかに走行することができるように誘導する誘導情報を生成する。誘導情報生成部９４は、抽出部８２により抽出された特定領域を利用者に認識させるための情報を、道路の車線レベルで生成する。目的地までの経路および情報は、要求を送信した車両に送信される。要求を送信した車両に搭載されたナビゲーション装置９８は、車両の走行位置や走行状態に応じて、目的地までの経路および情報を表示部に画像として表示されたり、スピーカから音声として出力されたりする。なお、情報処理システム１が備える各装置により取得された情報や、装置の処理過程、処理結果は、位置測位装置１０、システムを管理する管理者端末１００、携帯端末１１０に送信されてもよい。
【００４５】
図３は、情報処理システム１により実行される処理を示すシーケンス図である。まず、位置測位装置１０の位置特定部１８が、自装置の位置情報および車両の挙動を示す情報を取得する（ステップＳ１００）。次に、位置測位装置１０の収集部２０が、自装置の記憶装置（不図示）に位置情報および車両の挙動を示す情報が所定量蓄積するまで待機する（ステップＳ１０２）。次に、位置測位装置１０の収集部２０は、通信部２２を用いて蓄積した情報を実績生成装置３０に送信する（ステップＳ１０４）。
【００４６】
次に、実績生成装置３０のマップマッチング部３４が、マップマッチング処理を実行する（ステップＳ１０６）。次に、実績生成装置３０の走行実績生成部３６が、道路ごとの走行実績情報を生成する（ステップＳ１０８）。次に、実績生成装置３０は、生成した走行実績情報および車両の挙動を示す情報を特定領域抽出装置８０に送信する（ステップＳ１１０）。走行実績情報は、例えば、位置測位装置１０に送信され、位置測位装置１０の表示部２８には、走行実績情報を示す画像が表示されてもよい。走行実績情報を示す画像とは、例えば、位置測位装置１０の軌跡を地図上に表示した画像である。
【００４７】
次に、特定領域抽出装置８０の抽出部８２は、走行実績情報に基づいて、特定領域を抽出する（ステップＳ１１２）。次に、抽出部８２は、抽出した特定領域の情報を位置測位装置１０に送信する（ステップＳ１１４）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００４８】
図４は、抽出部８２により実行される処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理の具体例については、図５を用いて説明する。まず、抽出部８２が、車両の挙動を解析して、指標を導出する（ステップＳ２００）。指標とは、速度、加速度、角速度などの観測期間における絶対値または変化量が大きい程、大きくなる値である。また、指標は、サンプリング期間で変位を抽出した場合の変位ベクトルのなす角度が大きい程、大きい値になるように導出されてもよい。
【００４９】
次に、抽出部８２は、導出した指標と、指標を導出するために用いた車両の挙動が取得された時刻における車両の位置を対応付ける。（ステップＳ２０２）。次に、抽出部８２は、指標が所定の基準を満たす位置を特定領域として抽出する（ステップＳ２０４）。これにより本フローチャートの処理は終了する。
【００５０】
図５は、特定領域の抽出の具体例について説明するための図である。図示する例は、所定の車両が車線Ｌ１を走行した際に、所定のサンプリング間隔で取得された車両の軌跡を示している。抽出部８２は、各軌跡における車両の挙動（速度、加速度、角速度）を解析し、指標を導出する。
【００５１】
そして、抽出部８２は、指標同士を比較して、車両の挙動が所定の基準を満たす位置を特定領域とする。所定の基準とは、時刻ｔにおける車両の挙動に含まれる要素（速度、加速度、または角速度のうち少なくとも１つ）と、時刻ｔ＋１における車両の挙動の要素（速度、加速度、または角速度のうち少なくとも１つ）とが所定以上乖離していることである。すなわち、車両が、急加速や急減速、急旋回した際、車両の挙動が所定の基準を満たすと判定される。
【００５２】
上述したように、より精度の高い位置情報に基づいて特定領域が抽出されるため、精度の高い特定領域の情報を提供することができる。精度の高い特定領域の情報とは、特定領域に相当する実際の領域の位置と誤差が小さい情報である。
【００５３】
なお、上述した例では車両の挙動を解析して導出した指標を用いるものとして説明したが、これに加えて（または代えて）、更に車両の位置の変化から導出した指標が用いられてもよい。車両の位置の変化から導出した指標とは、例えば複数の車両の軌跡から導出した進行方向の加速度、横方向の加速度、旋回角の変化度合のうち、少なくとも１つ以上の要素から導出された指標である。この場合、車両の挙動および車両の位置の変化に基づいて導出された２つの指標のそれぞれ、または２つの指標が統計的に処理された結果が、所定の基準を満たすか否かが判定される。
【００５４】
また、抽出部８２は、車線変更が滑らかに行われた領域を特定領域として抽出してもよい。図６は、車線変更が滑らかに行われている特定領域の抽出について説明するための図である。図示する例は、所定の車両が車線Ｌ１から車線Ｌ２に車線変更した際に、所定のサンプリング間隔で取得された車両の軌跡を示している。図６（Ａ）は、車線変更が滑らかに行われなかった領域を示し、図６（Ｂ）は、車線変更が滑らかに行われた特定領域を示している。
【００５５】
例えば、抽出部８２は、区画線（車線Ｌ１およびＬ２を区画する区画線）に近い連続した２つの軌跡を選択し、選択した２つの軌跡に基づくベクトルを生成する。そして、抽出部８２は、ベクトルと区画線とのなす角の大きさ、および車両の加速度に基づいて、車線変更の滑らかさを示す指標を導出する。例えば、前述した指標は、なす角が小さくなるほど、または車両の加速度が小さくなるほど、小さくなる傾向で導出される。
【００５６】
図示する例では、図６（Ａ）の軌跡ＰおよびＰ＋１により生成されたベクトルＶに比して、図６（Ｂ）の軌跡Ｐ＃およびＰ＋１＃により生成されたベクトルＶ＃は、なす角および加速度は小さい。このため、図６（Ｂ）の領域が特定領域として抽出される。
【００５７】
なお、抽出部８２は、道路の区間ごとに車線変更の滑らかさを示す指標を導出し、指標を比較することにより車線変更を滑らかに行うことができる領域を特定領域として抽出してもよい。例えば、交差点に接続された道路において、交差点から第１の距離（例えば数百ｍ）手前の区間に対応する指標と、交差点から第２の距離（例えば１ｋｍ）手前の区間に対応する指標とが比較され、指標が大きい領域を特定領域としてもよい。
【００５８】
また、上述した例では、特定領域が抽出される際に、気象災害情報４２が用いられてもよい。この場合、抽出部８２は、例えば、位置測位装置１０により特定された位置に基づいて認識される位置測位装置１０の位置と、車両の挙動を示す情報と、気象災害情報４２とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出してもよい。より具体的には、抽出部８２は、気象災害情報４２に基づいて、特定領域と判定される基準を変更する。車両が道路を走行する際に影響する気象状態（雨や雪、気温の低下、強風）が発生している領域において、特定領域であるか否かが判定される場合、例えば、抽出部８２は、特定領域と判定する基準を下げる。これにより車両が道路を走行する際に影響する気象状態が発生していないときは、特定領域として抽出されない場合であっても、車両が道路を走行する際に影響する気象状態が発生している場合は、特定領域として抽出されることがある。この結果、ハイドロプレーニング現象や、路面凍結、ブラックアイスバーン等の車両がスリップしやすい領域が、より精度よく特定領域として抽出される。なお、車両が道路を走行する際に影響する気象条件は、領域ごとに、予め実際に観測された結果から求められた条件や、実験的手法により求められた条件である。
【００５９】
［誘導情報生成装置の処理］
図７は、誘導情報生成装置９０により実行される処理の流れ異を示すフローチャートである。まず、経路生成部９２が、利用者から経路生成の要求があるまで待機する（ステップＳ３００）。利用者から経路生成の要求を取得すると、経路生成部９２は、指定された区間の経路を導出する（ステップＳ３０２）。次に、誘導情報生成部９４が、経路生成部９２により生成された経路を走行する際に、特定領域を利用者に認識させるための情報である誘導情報を生成する（ステップＳ３０４）。
【００６０】
次に、誘導情報生成部９４は、誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在するか否かを判定する（ステップＳ３０６）。誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在する場合、誘導情報生成部９４は、特定領域を考慮した特定誘導情報を生成し、ステップＳ３０６に戻る（ステップＳ３０８）。特定誘導情報とは、特定領域を走行する際に利用者に出力される情報である。
【００６１】
誘導情報によって誘導する領域に特定領域が存在しない場合（全ての特定領域について特定誘導情報が生成された場合）、誘導情報生成部９４は、誘導情報および特定誘導情報が全て生成されたか否かを判定する（ステップＳ３１０）。誘導情報および特定誘導情報が全て生成されていない場合、ステップＳ３０６の処理に戻る。誘導情報および特定誘導情報が全て生成された場合、誘導情報生成装置９０は、生成した経路、誘導情報、および特定誘導情報を経路生成の要求を送信した車両に送信する（ステップＳ３１２）。これにより本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。上述した処理により、特定領域に近づいたときに出力される特定誘導情報が生成される。
【００６２】
［ナビゲーション装置の処理］
図８は、ナビゲーション装置９８により実行される処理の流れ異を示すフローチャートである。なお、本処理は、位置測位装置１０の制御部２４に実行されてもよい。まず、ナビゲーション装置９８は、誘導情報生成装置９０により生成された情報に基づいて、誘導開始の指示がされたか否かを判定する（ステップＳ４００）。誘導開始の指示がされた場合、ナビゲーション装置９８は、生成された経路および誘導情報に基づいて、車両を誘導する（ステップＳ４０２）。例えば、車両に設けられた表示部に目的地までの経路および誘導情報が表示される。
【００６３】
次に、ナビゲーション装置９８は、車両が特定領域に近づいたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。車両が特定領域に近づいた場合、ナビゲーション装置９８は、その特定領域の情報を表示部に表示する（ステップＳ４０６）。次に、ナビゲーション装置９８は、ステップＳ４０６の特定領域に対応する特定誘導情報を用いて車両を誘導し、ステップＳ４０４の処理に戻る（ステップＳ４０８）。車両が特定領域に近づいた場合、ナビゲーション装置９８は、車両が目的地に到着したか否かを判定する（ステップＳ４１０）。車両が目的地に到着した場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。上述した処理により、特定領域に近づいたときに特定誘導情報が出力されるため、利用者は、特定領域の存在を認識して車両を制御することができる。
【００６４】
なお、上述した例では、ナビゲーション装置９８が、誘導情報および特定誘導情報を利用者に対して出力するものとしたが、位置測位装置１０の制御部２４が誘導情報および特定誘導情報を表示部２８に表示させたり、スピーカに音声として出力させたりしてもよい。
【００６５】
図９は、表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。図示するように、車線Ｌ１に特定領域ＡＲ１が存在するものとする。例えば、車両Ｍが車線Ｌ１を走行している場合、車両が特定領域ＡＲ１から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置９８は、例えば「特定領域が○○メートル先にあります。車線変更してください。」という特定誘導情報、および特定領域ＡＲ１の位置を地図上に重ねて表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりする。これにより、車両の乗員は、特定領域を走行することを回避することができる。
【００６６】
また、図９に示す例において、車両Ｍが、特定領域が存在する車線とは異なる車線Ｌ２を走行している場合、車両が特定領域ＡＲ１から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置９８は、例えば「特定領域が○○メートル先にあります。車線変更しないでください。」という特定誘導情報、および特定領域ＡＲ１の位置を地図上に重ねて表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりしてもよい。これにより、車両の乗員は、特定領域を走行することを回避することができる。
【００６７】
図１０は、表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図示するように、車線Ｌ１に特定領域ＡＲ２および特定領域ＡＲ３が存在するものとする。特定領域ＡＲ２は、車線変更が滑らかに行うことができる領域であり、特定領域ＡＲ３は、車線変更が滑らかに行うことができない領域である。
【００６８】
例えば、車両Ｍが目的地Ｇに向かうために車線Ｌ１を走行している場合、車両が特定領域ＡＲ２から所定距離の位置に到達すると、ナビゲーション装置９８は、例えば「特定領域ＡＲ２は、車線変更を滑らかに行ことができる領域です。車線変更を行うことが推奨されます。」という特定誘導情報、および特定領域ＡＲ２の位置を地図上に重ねて表示部に表示させたり、スピーカを用いて特定誘導情報を音声で通知させたりする。また、この際にナビゲーション装置９８は、「特定領域ＡＲ３は、車線変更を滑らかに行うことができない領域です。車線変更を行うことは推奨されません。」という特定誘導情報を表示部に表示させたり、スピーカを用いて音声で通知させたりする。これにより、車両の乗員は、車線変更を滑らかに行うことができる領域において車線変更を行うことができる。
【００６９】
以上説明した実施形態によれば、ＧＰＳ星および装置が位置する領域における準天頂衛星システムを構成する準天頂衛星から、情報が重畳された電波を受信する受信部（ＧＰＳアンテナ１２、準天頂アンテナ１４）により受信された電波から取り出された情報に基づいて、自身の装置の位置情報を特定する位置特定部１８と、位置特定部１８が搭載され又は持ち込まれた車両の挙動を示す情報を取得する収集部２０と、位置特定部１８により特定された位置と、収集部２０により取得された車両の挙動を示す情報とに基づいて、車両の走行が推奨される又は推奨されない特定領域を、道路の車線レベルで抽出する抽出部８２とを備えることにより、より有益な情報を提供することができる。
【００７０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１‥情報処理システム、１０‥位置測位装置、１２‥ＧＰＳアンテナ、１４‥準天頂アンテナ、１８‥位置特定部、２０‥収集部、２２‥通信部、２４‥制御部（表示制御部）、２６‥反映部、２８‥表示部、２９‥地図情報、３０‥実績生成装置、３４‥マップマッチング部、３６‥走行実績生成部、４０‥気象情報管理装置、６０‥リスク算出装置、７０‥交通情報処理装置、８０‥特定領域抽出装置、８２‥抽出部、９０‥誘導情報生成装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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