(57)【要約】【課題】ＡＤＡＳ等による運転支援がなかった場合における車両の状態を推定することができる車両状態推定装置を提供すること。【解決手段】車両状態推定装置は、情報取得ユニットと、第１算出ユニットと、第２算出ユニットと、第３算出ユニットと、判断ユニットと、を備える。情報取得ユニットは、車両から実績情報を取得する。第１算出ユニットは、時間差ΔＴだけ、実績加速度の推移を遅らせた仮想的な加速度推移を算出する。第２算出ユニットは、前記車両と前記物標との仮想的な相対速度の推移を算出する。第３算出ユニットは、前記車両と前記物標との仮想的な距離の推移を算出する。判断ユニットは、前記仮想的な距離が閾値以下となる時刻ｔｘが存在する場合は、前記車両と前記物標とが衝突したと判断し、前記時刻ｔｘが存在しない場合は、前記車両と前記物標とが衝突しなかったと判断する。【選択図】図１
2018128921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する物標に関する警告を行う機能、及び、前記警告の後、前記物標との衝突を回避するための運転介入を行う機能を有する前記車両から、（ａ）前記警告の時刻、（ｂ）前記車両のドライバによる回避操作の開始時刻、（ｃ）前記車両の速度の推移、（ｄ）前記車両の加速度の推移、（ｅ）少なくとも１つのタイミングにおける前記車両と前記物標との距離、（ｆ）前記車両と前記物標との相対速度の推移、（ｇ）前記車両が前記物標と衝突した時刻又は前記車両が前記物標との衝突を回避した時刻、及び（ｈ）最初の前記運転介入が行われた時刻を含む実績情報を取得する情報取得ユニットと、
前記（ｈ）を始点とし、前記（ｂ）及び前記（ｇ）のうち早いタイミングを終点とする時間差ΔＴだけ、前記（ｄ）を遅らせた仮想的な加速度推移を算出する第１算出ユニットと、
前記（ｄ）、前記仮想的な加速度推移、及び前記（ｆ）に基づき、前記車両の加速度の推移が、前記仮想的な加速度推移であった場合における前記車両と前記物標との仮想的な相対速度の推移を算出する第２算出ユニットと、
前記仮想的な相対速度の推移、及び前記（ｅ）に基づき、前記車両の加速度の推移が、前記仮想的な加速度推移であった場合における前記車両と前記物標との仮想的な距離の推移を算出する第３算出ユニットと、
前記（ｇ）までに、前記仮想的な距離が閾値以下となる時刻ｔｘが存在する場合は、前記車両と前記物標とが衝突したと判断し、前記（ｇ）までに、前記時刻ｔｘが存在しない場合は、前記車両と前記物標とが衝突しなかったと判断する判断ユニットと、
を備える車両状態推定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両状態推定装置であって、
前記時刻ｔｘが存在する場合、前記第２算出ユニットが算出した、前記仮想的な相対速度の推移を用いて、前記時刻ｔｘにおける前記仮想的な相対速度を算出する第４算出ユニットをさらに備える車両状態推定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両状態推定装置であって、
前記車両は、前記ドライバの居眠り状態からの覚醒を検出する機能をさらに備え、
前記実績情報は、前記覚醒の時刻をさらに含み、
前記覚醒の時刻が、最初の前記運転介入の時刻よりも後であり、前記（ｂ）及び前記（ｇ）よりも先である場合、前記第１算出ユニットは、前記覚醒の時刻を前記終点とするように構成された車両状態推定装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両状態推定装置であって、
前記物標は、前記車両の前方に位置する先行車である車両状態推定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両状態推定装置であって、
前記回避操作は、制動操作又は操舵操作である車両状態推定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両状態推定装置であって、
前記運転介入は、制動又は操舵の実行である車両状態推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両状態推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＡＤＡＳ（先進運転支援システム）の研究が進められている（特許文献１参照）。ＡＤＡＳは、センサを用いて物標を検出する機能を有する。さらに、ＡＤＡＳは、物標を検出した場合、ドライバへの警告を行う機能や、車両の制動又は操舵等の運転介入を行う機能等を有する。ＡＤＡＳは、物標との衝突を回避したり、物標との衝突による損害を軽減したりする効果を奏する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４８３７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＡＤＡＳを備えない場合に比べて、ＡＤＡＳを備えることにより軽減できた損害額を算出し、ビジネスに活用することが考えられる。例えば、ＡＤＡＳを備えることにより軽減できると想定される損害額の少なくとも一部を、損保会社等に支出させ、その支出をＡＤＡＳの導入費用に充当するビジネスモデル等が考えられる。
【０００５】
ＡＤＡＳを備えることで軽減できる損害額を推定するためには、実際にはＡＤＡＳを備える車両が、ＡＤＡＳを備えないと仮定した場合に、どのような状態であったかを推定する必要がある。しかしながら、従来、そのような推定は困難であった。
【０００６】
本開示は、ＡＤＡＳ等による運転支援がなかった場合における車両の状態を推定することができる車両状態推定装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様は、車両の周囲に存在する物標に関する警告を行う機能、及び、前記警告の後、前記物標との衝突を回避するための運転介入を行う機能を有する前記車両から、（ａ）前記警告の時刻、（ｂ）前記車両のドライバによる回避操作の開始時刻、（ｃ）前記車両の速度の推移、（ｄ）前記車両の加速度の推移、（ｅ）少なくとも１つのタイミングにおける前記車両と前記物標との距離、（ｆ）前記車両と前記物標との相対速度の推移、（ｇ）前記車両が前記物標と衝突した時刻又は前記車両が前記物標との衝突を回避した時刻、及び（ｈ）最初の前記運転介入が行われた時刻を含む実績情報を取得する情報取得ユニットと、前記（ｈ）を始点とし、前記（ｂ）及び前記（ｇ）のうち早いタイミングを終点とする時間差ΔＴだけ、前記（ｄ）を遅らせた仮想的な加速度推移を算出する第１算出ユニットと、前記（ｄ）、前記仮想的な加速度推移、及び前記（ｆ）に基づき、前記車両の加速度の推移が、前記仮想的な加速度推移であった場合における前記車両と前記物標との仮想的な相対速度の推移を算出する第２算出ユニットと、前記仮想的な相対速度の推移、及び前記（ｅ）に基づき、前記車両の加速度の推移が、前記仮想的な加速度推移であった場合における前記車両と前記物標との仮想的な距離の推移を算出する第３算出ユニットと、前記（ｇ）までに、前記仮想的な距離が閾値以下となる時刻ｔｘが存在する場合は、前記車両と前記物標とが衝突したと判断し、前記（ｇ）までに、前記時刻ｔｘが存在しない場合は、前記車両と前記物標とが衝突しなかったと判断する判断ユニットと、を備える車両状態推定装置である。
【０００８】
本開示の一態様である車両状態推定装置は、前記仮想的な加速度推移を算出し、その仮想的な加速度推移に基づき、車両と物標とが衝突したか否かを判断する。前記仮想的な加速度推移は、運転介入が行われなかった場合における車両の加速度推移に相当する。よって、本開示の一態様である車両状態推定装置は、運転介入が行われなかった場合に、車両と物標とが衝突したか否かを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】車両１の構成を表すブロック図である。
【図２】車両状態推定装置３１の構成を表すブロック図である。
【図３】制御部３３の機能的構成を表すブロック図である。
【図４】車両状態推定装置３１が実行する実績情報記憶処理を表すフローチャートである。
【図５】車両状態推定装置３１が実行する推定情報作成処理を表すフローチャートである。
【図６】図６Ａ、図６Ｂ、及び図６Ｃは、それぞれ、時間差ΔＴを表す説明図である。
【図７】仮想加速度推移ａ’（ｔ）及び実績加速度推移ａ（ｔ）の例を表す説明図である。
【図８】仮想距離推移Ｄ’（ｔ）及び時刻ｔｘの例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態を図面に基づき説明する。
１．車両１の構成
車両１の構成を図１に基づき説明する。車両１は、制御部３と、ＡＤＡＳ５と、室内カメラ７と、ディスプレイ９と、スピーカ１１と、操作検出センサ１３と、着座センサ１５と、シートベルトセンサ１７と、記憶部１９と、通信部２１と、操舵部２３と、制動部２５と、を備える。
【００１１】
制御部３は、車両１の各部を制御する。制御部３は、ＣＰＵ２７と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ２９とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部３の各種機能は、ＣＰＵ２７がメモリ２９に格納されたプログラムを実行することにより実現される。
【００１２】
ＡＤＡＳ５は、図示しないカメラ、センサ等を備え、後述する衝突回避処理を実行する。室内カメラ７は、車両１の車室内に設けられ、ドライバの顔を撮影する。ディスプレイ９は、車両１の車室内に設けられ、画像を表示する。スピーカ１１は、車両１の車室内に設けられ、音声を出力する。
【００１３】
操作検出センサ１３は、ドライバによる運転操作を検出する。操作検出センサ１３が検出する運転操作として、例えば、ブレーキペダルの踏み込みによる制動操作、ステアリングホイールの回転による操舵操作等が挙げられる。
【００１４】
着座センサ１５は、車両１の各座席に設けられている。着座センサ１５は、座席に乗員が着座していることを検出する。シートベルトセンサ１７は車両１の各座席に設けられている。シートベルトセンサ１７は、シートベルトが装着されていることを検出する。
【００１５】
記憶部１９は、各種情報を記憶することができる。通信部２１は、車両状態推定装置３１との間で無線通信を行うことができる。操舵部２３は、ＡＤＡＳ５の指示により、又は、ドライバの運転操作により、操舵を行う。制動部２５は、ＡＤＡＳ５の指示により、又は、ドライバの運転操作により、制動を行う。車両１は、その他、通常の車両と同様の構成を有する。
【００１６】
２．車両１が実行する処理
車両１は以下の処理を実行する
（２−１）衝突回避処理
ＡＤＡＳ５が以下の衝突回避処理を実行する。ＡＤＡＳ５は、それが備えるセンサを用いて、車両１の周囲に存在する物標を検出し、車両１が物標と衝突する危険性があると判断した場合は、その物標に関する警告を行う。警告は、ディスプレイ９に所定の警告画像を表示する処理と、スピーカ１１を用いて警告音を出力する処理である。警告を行う時刻をｔ０とする。物標として、例えば、他の車両、歩行者、地物等が挙げられる。他の車両として、例えば、車両１の前方に位置する先行車等が挙げられる。
【００１７】
次に、ＡＤＡＳ５は、物標との衝突を回避するために、１回目の運転介入を行う。運転介入とは、制動部２５を用いて行う制動と、操舵部２３を用いて行う操舵である。最初の運転介入を行う時刻をｔ１とする。時刻ｔ１は時刻ｔ０より後である。
【００１８】
次に、ＡＤＡＳ５は、物標との衝突を回避するために、２回目の運転介入を行う。２回目の運転介入を行う時刻をｔ２とする。時刻ｔ２は時刻ｔ１より後である。
ＡＤＡＳ５は、時刻ｔ０以降、車両１と物標とが衝突したか否かを定期的に判断する。また、ＡＤＡＳ５は、時刻ｔ０以降、車両１と物標との衝突を回避できたか否かを定期的に判断する。車両１が物標と衝突した時刻、又は、車両１が物標との衝突を回避できた時刻をｔ３とする。時刻ｔ３は、時刻ｔ０よりも後である。時刻ｔ３は、時刻ｔ１よりも先である場合と、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間である場合と、時刻ｔ２よりも後である場合とがある。時刻ｔ３が、時刻ｔ１よりも先である場合、ＡＤＡＳ５は、１回目の運転介入及び２回目の運転介入は実行しない。時刻ｔ３が、時刻ｔ１と時刻ｔ２との間である場合、ＡＤＡＳ５は、１回目の運転介入は実行するが、２回目の運転介入は実行しない。以下では、時刻ｔ３が時刻ｔ２よりも後であるとして説明する。時刻ｔ３が時刻ｔ２よりも先である場合でも、同様の処理を行うことができる。  
（２−２）情報記録処理
制御部３は、衝突回避処理が実行された場合、以下の（イ）〜（ト）の情報を取得して記憶部１９に記憶する。（イ）〜（ト）の情報の集合を以下では実績情報とする。
【００１９】
（イ）時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔｄ
制御部３は、時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔｄを記憶する。時刻ｔ０、ｔ１、ｔ２、ｔ３は上述した時刻である。時刻ｔｄとは、ドライバが、物標との衝突を回避するための回避操作を開始した時刻である。回避操作として、例えば、制動操作、又は操舵操作が挙げられる。制御部３は、操作検出センサ１３を用いて、時刻ｔｄを検出することができる。
【００２０】
（ロ）ドライバの状態
制御部３は、ドライバの状態を記憶する。ドライバの状態として、眠気状態、脇見状態、正常状態等がある。正常状態とは、眠気状態でもなく、脇見状態でもない状態である。制御部３は、室内カメラ７を用いてドライバの顔を撮影して画像を取得し、その画像に基づいて公知の方法でドライバの状態を推定する。制御部３は、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの期間において、所定のサンプリングレートで繰り返しドライバの状態を取得し、記憶する。サンプリングレートは、例えば、２００ｍｓｅｃ以下とすることができる。
【００２１】
（ハ）覚醒の時刻
覚醒の時刻とは、ドライバの状態が、居眠り状態から正常状態に変化した時刻である。覚醒の時刻をｔａとする。
【００２２】
（二）車両１の制御情報
制御部３は、車両１の制御情報を記憶する。車両１の制御情報には、車両１の速度、車両１の加速度、車両１と物標との距離、車両１と物標との相対速度、車線中央からのオフセット、車両１が走行中の車線の幅員、道路の車線数、車両１の前方における走行可能領域の広さ、車両１の前方にある地物の相対位置、ドライバのブレーキ踏み込み量、ステアリング操舵角、ステアリングトルク入力量等が含まれる。
【００２３】
制御部３は、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの期間において、所定のサンプリングレートで繰り返し車両１の制御情報を取得し、記憶する。サンプリングレートは、例えば、２００ｍｓｅｃ以下とすることができる。
【００２４】
制御部３は、車両１の制御情報を繰り返し取得し、記憶するので、制御部３は、上述した制御情報の推移を取得し、記憶する。例えば、制御部３は、車両１の速度の推移、車両１の加速度の推移、車両１と物標との距離の推移等を取得し、記憶する。
【００２５】
車両１の速度には、道路縦方向の速度と、道路横方向の速度とが含まれる。車両１の加速度には、道路縦方向の加速度と、道路横方向の加速度とが含まれる。車両１と物標との距離には、道路縦方向の距離と、道路横方向の距離とが含まれる。車両１と物標との相対速度には、道路縦方向の相対速度と、道路横方向の相対速度とが含まれる。
【００２６】
（ホ）車両１の前方を撮影して得られた画像
制御部３は、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの期間において、少なくとも１枚の画像を取得し、記憶する。この画像は、車両１の前方を撮影して得られた画像である。
【００２７】
（ヘ）車両１の各座席に乗員が着座しているか否かの判断結果
制御部３は、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの期間において、着座センサ１５を用いて、車両１の各座席に乗員が着座しているか否かを判断し、その判断結果を記憶する。
【００２８】
（ト）車両１の各座席のシートベルトが装着されているか否かの判断結果
制御部３は、時刻ｔ０から時刻ｔ３までの期間において、シートベルトセンサ１７を用いて、車両１の各座席のシートベルトが装着されているか否かを判断し、その判断結果を記憶する。
（２−３）情報送信処理
制御部３は、通信部２１において、後述する情報送信要求を受信した場合、記憶部１９に記憶していた実績情報を、通信部２１を用いて、車両状態推定装置３１に送信する。なお、制御部３は、データ送信要求の受信によらず、定期的に実績情報を送信してもよい。
【００２９】
３．車両状態推定装置３１の構成
車両状態推定装置３１の構成を図２、図３に基づき説明する。車両状態推定装置３１は、車両１の外部に固定設置される。車両状態推定装置３１は、例えば、サーバーである。図２に示すように、車両状態推定装置３１は、制御部３３と、通信部３５と、記憶部３７と、を備える。制御部３３は、  ＣＰＵ３９と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ４１とする）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。
【００３０】
制御部３３の各種機能は、ＣＰＵ３９が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４１が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。
【００３１】
制御部３３は、ＣＰＵ３９がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図３に示すように、情報取得ユニット４５と、第１算出ユニット４７と、第２算出ユニット４９と、第３算出ユニット５１と、第４算出ユニット５３と、判断ユニット５５と、記憶ユニット５７と、出力ユニット５９と、を備える。
【００３２】
制御部３３を構成するこれらの要素を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の要素について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。    
【００３３】
通信部３５は、車両１との間で無線通信を行う。記憶部３７は、各種情報を記憶することができる。車両状態推定装置３１は、外部装置４３と、有線又は無線の通信回線により接続されている。
【００３４】
４．車両状態推定装置３１が実行する実績情報記憶処理
車両状態推定装置３１が実行する実績情報記憶処理を図４に基づき説明する。この処理は、例えば、所定時間ごとに繰り返し実行される。図４のステップ１では、情報取得ユニット４５が、通信部３５を用いて、情報送信要求を送信する。このとき、車両１は、情報送信要求を受信し、受信した情報送信要求に応じて、記憶部１９に記憶しておいた実績情報を、通信部２１を用いて送信する。
【００３５】
ステップ２では、情報取得ユニット４５が、車両１により送信された実績情報を、通信部３５を用いて受信する。
ステップ３では、情報取得ユニット４５が、前記ステップ２で受信した実績情報を記憶部３７に記憶する。
【００３６】
５．車両状態推定装置３１が実行する推定情報作成処理
車両状態推定装置３１が実行する推定情報作成処理を図５〜図８に基づき説明する。この処理は、例えば、所定時間ごとに繰り返し実行されてもよいし、何らかのトリガーにより実行されてもよい。
【００３７】
図５のステップ１１では、情報取得ユニット４５が、記憶部３７から実績情報を読み出す。この実績情報は、上述した実績情報記憶処理により記憶されたものである。
ステップ１２では、第１算出ユニット４７が、実績情報を用いて、時間差ΔＴを算出する。ΔＴは、原則として、時刻ｔ１を起点とし、時刻ｔｄと時刻ｔ３とのうち早いタイミングを終点とする時間差である。例えば、図６Ａに示すように、時刻ｔ３の方が時刻ｔｄより早い場合、ΔＴは、時刻ｔ１を起点とし、時刻ｔ３を終点とする時間差である。また、図６Ｂに示すように、時刻ｔｄの方が時刻ｔ３より早い場合、ΔＴは、時刻ｔ１を起点とし、時刻ｔｄを終点とする時間差である。
【００３８】
ただし、ドライバ状態が、居眠り状態から正常状態に変化し、図６Ｃに示すように、時刻ｔａが、時刻ｔ０より後であり、時刻ｔｄ及び時刻ｔ３よりも先である場合、ΔＴは、時刻ｔ１を起点とし、時刻ｔａを終点とする時間差となる。
【００３９】
図５に戻り、ステップ１３では、第１算出ユニット４７が、仮想加速度推移ａ’（ｔ）を算出する。仮想加速度推移ａ’（ｔ）とは、実績情報に含まれる、車両１の実際の加速度の推移（以下では実績加速度推移ａ（ｔ）とする）を、前記ステップ１２で算出した時間差ΔＴだけ遅らせた加速度の推移である。仮想加速度推移ａ’（ｔ）は運転介入が行われなかった場合における車両１の加速度の推移に対応する。
【００４０】
仮想加速度推移ａ’（ｔ）の例を図７に示す。仮想加速度推移ａ’（ｔ）は、時間差ΔＴだけ、実績加速度推移ａ（ｔ）を遅らせたものである。時刻ｔ０から、時刻（ｔ０+ΔＴ）までの時間帯における仮想加速度推移ａ’（ｔ）の値は、時刻ｔ０における実績加速度推移ａ（ｔ）の値であって、ａ（ｔ０）である。ａ（ｔ０）は実績情報に含まれる。
【００４１】
図５に戻り、ステップ１４では、第２算出ユニット４９が、前記ステップ１３で算出した仮想加速度推移ａ’（ｔ）と、実績情報に含まれる、車両１と物標との相対速度の推移（以下では実績相対速度推移Ｖ（ｔ）とする）とに基づき、車両１と物標との仮想的な相対速度の推移（以下では仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）とする）を算出する。
【００４２】
仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）は、車両１の加速度の推移が、前記ステップ１３で算出した仮想加速度推移ａ’（ｔ）であった場合における車両１と物標との相対速度の推移である。第２算出ユニット４９は、以下の式（１）に、Ｖ（ｔ０）、時刻ｔ０、仮想加速度推移ａ’（ｔ）、及び実績加速度推移ａ（ｔ）を当てはめて、仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）を算出する。
【００４３】
【数１】
2018128921.tif 000003
【００４４】
式（１）におけるＶ（ｔ０）は、時刻ｔ０における実績相対速度推移Ｖ（ｔ）である。Ｖ（ｔ０）は実績情報に含まれる。仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）は、運転介入が行われなかった場合における車両１と物標との相対速度の推移に対応する。
【００４５】
ステップ１５では、第３算出ユニット５１が、前記ステップ１４で算出した仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）、及び、時刻ｔ０における車両１と物標との距離Ｄｔ０とに基づき、車両１と物標との仮想的な距離の推移（以下では仮想距離推移Ｄ’（ｔ）とする）を算出する。距離Ｄｔ０は実績情報に含まれる。
【００４６】
仮想距離推移Ｄ’（ｔ）は、車両１の加速度の推移が、前記ステップ１３で算出した仮想加速度推移ａ’（ｔ）であった場合における車両１と物標との距離の推移である。仮想距離推移Ｄ’（ｔ）は、運転介入が行われなかった場合における車両１と物標との距離の推移に対応する。
【００４７】
第３算出ユニット５１は、以下の式（２）に、距離Ｄｔ０と、時刻ｔ０と、仮想相対速度推移Ｖ’（ｔ）とを当てはめて、仮想距離推移Ｄ’（ｔ）を算出する。
【００４８】
【数２】
2018128921.tif 000004
【００４９】
図８に、仮想距離推移Ｄ’（ｔ）の例を示す。図８には、車両１と物標との実際の距離の推移Ｄ（ｔ）を併せて示す。なお、Ｄ（ｔ）の一部は、必ずしも実績情報に含まれていなくてもよい。
【００５０】
ステップ１６では、時刻ｔ３までに、時刻ｔｘが存在するか否かを判断ユニット５５が判断する。時刻ｔｘとは、仮想距離推移Ｄ’（ｔ）が最初に０になる時刻である。０は閾値に対応する。時刻ｔｘの例を図８に示す。時刻ｔｘが存在する場合はステップ１７に進み、時刻ｔｘが存在しない場合はステップ１８に進む。時刻ｔｘが存在しないとは、時刻ｔ３まで継続的に、仮想距離推移Ｄ’（ｔ）が０より大きいことを意味する。
【００５１】
ステップ１７では、運転介入が行われなければ、車両１と物標とが衝突したと判断ユニット５５が判断する。その後、ステップ１９に進む。
ステップ１８では、運転介入が行われなくても、車両１と物標とは衝突しなかったと判断ユニット５５が判断する。その後、ステップ２０に進む。
【００５２】
ステップ１９では、第４算出ユニット５３が、前記ステップ１４で算出した仮想相対速度推移Ｖ’（ ｔ）に、前記ステップ１６で取得した時刻ｔｘを当てはめて、仮想相対速度Ｖ’（ ｔｘ）を算出する。仮想相対速度Ｖ’（ ｔｘ）は、時刻ｔｘにおける仮想相対速度推移Ｖ’（ ｔ）であって、運転介入が行われない場合に車両１と物標とが衝突するときの相対速度を意味する。
【００５３】
ステップ２０では、記憶ユニット５７が、推定情報を記憶部３７に記憶する。推定情報の内容は、前記ステップ１６で肯定判断した場合は、運転介入が行われなければ、車両１と物標とが衝突したという事項と、前記ステップ１９で算出した仮想相対速度Ｖ’（ ｔｘ）とを含む。また、推定情報の内容は、前記ステップ１６で否定判断した場合は、運転介入が行われなくても、車両１と物標とは衝突しなかったという事項である。
【００５４】
ステップ２１では、出力ユニット５９が、推定情報と、前記ステップ１１で読み出した実績情報とを外部装置４３に出力する。外部装置４３は、例えば、推定情報及び実績情報に基づき、運転介入が行われなかった場合における損害額等を算出することができる。
【００５５】
６．車両状態推定装置３１が奏する効果
（１Ａ）車両状態推定装置３１は、仮想加速度推移ａ’（ｔ）を算出し、その仮想加速度推移ａ’（ｔ）に基づき、車両１と物標とが衝突したか否かを判断する。仮想加速度推移ａ’（ｔ）は、運転介入が行われなかった場合における車両１の加速度推移に相当する。よって、車両状態推定装置３１は、運転介入が行われなかった場合に、車両１と物標とが衝突したか否かを判断することができる。
【００５６】
（１Ｂ）車両状態推定装置３１は、時刻ｔｘが存在する場合、仮想相対速度推移Ｖ’（ ｔ）を用いて、仮想相対速度Ｖ’（ ｔｘ）を算出する。そのため、車両状態推定装置３１は、運転介入が行われなかった場合に車両１と物標とが衝突するときの相対速度を算出することができる。
【００５７】
（１Ｃ）車両状態推定装置３１は、覚醒の時刻ｔａが時刻ｔ０よりも後であり、時刻ｔｄ及び時刻ｔ３よりも先である場合、覚醒の時刻ｔａを、時間差ΔＴの終点とする。そのため、居眠り状態が発生した場合の仮想加速度推移ａ’（ｔ）を正確に算出することができる。
【００５８】
（１Ｄ）実績情報における物標には、車両１の前方に位置する先行車が含まれる。そのため、車両状態推定装置３１は、運転介入が行われなかった場合に、車両１と先行車とが衝突したか否かを判断することができる。また、車両状態推定装置３１は、運転介入が行われなかった場合に車両１と先行車とが衝突するときの相対速度を算出することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５９】
（１）車両１が実行する運転介入は、制動又は操舵以外のものであってもよい。
（２）車両１のドライバによる回避操作は、制動操作又は操舵操作以外の操作であってもよい。
【００６０】
（３）実績情報に含まれる車両１と物標との距離は、時刻ｔ０以外の時刻における距離であってもよい。
（４）前記ステップ１６では、０以外の閾値を用いてもよい。閾値は、例えば、正の値、又は負の値とすることができる。
【００６１】
（５）ドライバの居眠り状態からの覚醒を検出する方法は他の方法であってもよい。例えば、脳波、脈拍、心拍数、体温、体動等を用いて覚醒を検出してもよい。
（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６２】
（７）上述した車両状態推定装置３１の他、当該車両状態推定装置３１を構成要素とするシステム、当該車両状態推定装置３１の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、車両状態推定方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００６３】
１…車両、３…制御部、７…室内カメラ、９…ディスプレイ、１１…スピーカ、１３…操作検出センサ、１５…着座センサ、１７…シートベルトセンサ、１９…記憶部、２１…通信部、２３…操舵部、２５…制動部、２７…ＣＰＵ、２９…メモリ、３１…車両状態推定装置、３３…制御部、３５…通信部、３７…記憶部、３９…ＣＰＵ、４１…メモリ、４３…外部装置、４５…情報取得ユニット、４７…第１算出ユニット、４９…第２算出ユニット、５１…第３算出ユニット、５３…第４算出ユニット、５５…判断ユニット、５７…記憶ユニット、５９…出力ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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