(57)【要約】【課題】部品点数を増加させずに、施肥装置から肥料を排出する作業車両を提供する。【解決手段】圃場に肥料を供給する供給部６３と、肥料を貯留する貯留部６０と、貯留部６０から肥料を繰り出す繰出部６１ａと、繰出部６１ａが繰り出した肥料が搬送され、供給部６３に脱着可能な施肥ホース６２と、繰出部６１ａをバイパスして、貯留部６０と施肥ホース６２とを接続するバイパス部６１ｂと、バイパス部６１ｂを開閉する開閉弁６６と、を備える。【選択図】図３
2018038324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場に肥料を供給する供給部と、
前記肥料を貯留する貯留部と、
前記貯留部から前記肥料を繰り出す繰出部と、
前記繰出部が繰り出した前記肥料が搬送され、前記供給部に脱着可能な施肥ホースと、
前記繰出部をバイパスして、前記貯留部と前記施肥ホースとを接続するバイパス部と、
前記バイパス部を開閉する開閉弁と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記施肥ホースに空気を供給するブロア
を備えることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
内燃機関と、
前記内燃機関を収容する収容部と、
前記施肥ホースに空気を供給するブロアと、
前記収容部と前記ブロアの吸気口とを接続する吸気管と、
を備え、
前記ブロアは、前記収容部内の空気を吸引する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記作業車両は、苗移植機であり、
前記吸気管は、前記苗移植機のフロアステップよりも上側に設けられる
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記吸気管を覆うカバー
を備えることを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
内燃機関と、
前記内燃機関を収容する収容部と、
前記内燃機関で発生する回転が伝達されて作動し、前記収容部内の空気を前記収容部から排出させる送風機と、
前記送風機の排気口に接続し、前記送風機から排出された空気を前記施肥ホースに供給する排気管と
を備えることを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項７】
情報読み取り機能を有する情報処理端末と、
前記圃場への前記肥料の施肥量を検出する第１検出部と、
前記繰出部の作動状態を検出する第２検出部と、
を備え、
前記情報処理端末は、
作業により前記圃場に供給した前記肥料の施肥量と、施肥予定量との差が所定差よりも大きい場合、前記肥料に関する情報を読み取り、
前記読み取った情報と、前記繰出部の作動情報とを記憶する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記圃場の状況を検出する第３検出部と、
前記繰出部における前記肥料の繰り出し量を、前記圃場の状況に応じて調整する調整部と、
作業開始時に、前記圃場の状況に応じて前記肥料の繰り出し量の基準値を設定するティーチングを行う制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記ティーチング中に前記第３検出部により検出した前記圃場の状況が所定状況以上変化した場合、前記ティーチングをやり直す
ことを特徴とする請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、苗移植時に、圃場に肥料を供給しながら作業を行う作業車両が知られている。このような作業車両において、肥料を供給する施肥装置を走行車体の左右方向に設けることが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１０３７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記したような従来の作業車両では、肥料を貯留する肥料タンクから肥料を排出する排出口が肥料タンクに設けられる。例えば、作業が終了した場合には、肥料タンク内に残った肥料を排出口から排出することができる。
【０００５】
しかしながら、肥料は肥料タンクのみならず、肥料タンクから圃場へ肥料を運送する施肥ホースにも残っている場合がある。従来の作業車両では、施肥ホースに残った肥料を排出することについて考慮されていない。
【０００６】
これに対し、例えば、肥料を排出する排出ダクトを設け、施肥ホースを排出ダクトに接続し、排出ダクトから肥料を排出する構成が考えられる。このような構成を有する作業車両では、肥料を排出する際に、切替弁を切り替えることによって施肥ホースを排出ダクトに接続する。そして、例えば、肥料を圃場に供給する際に用いられるブロワから空気を施肥ホースに供給して、排出ダクトから肥料を排出する。
【０００７】
しかしながら、この場合、切替弁などの部材が必要となり、部品点数が増加する。
【０００８】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、部品点数を増加させずに、施肥装置から肥料を排出する作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、圃場に肥料を供給する供給部（６３）と、前記肥料を貯留する貯留部（６０）と、前記貯留部（６０）から前記肥料を繰り出す繰出部（６１ａ）と、前記繰出部（６１ａ）が繰り出した前記肥料が搬送され、前記供給部（６３）に脱着可能な施肥ホース（６２）と、前記繰出部（６１ａ）をバイパスして、前記貯留部（６０）と前記施肥ホース（６２）とを接続するバイパス部（６１ｂ）と、前記バイパス部（６１ｂ）を開閉する開閉弁（６６）と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記施肥ホース（６２）に空気を供給するブロア（６４）を備えることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、内燃機関（２０）と、前記内燃機関（２０）を収容する収容部（３０）と、前記施肥ホース（６２）に空気を供給するブロア（６４）と、前記収容部（３０）と前記ブロア（６４）の吸気口とを接続する吸気管（９０）と、を備え、前記ブロア（６４）は、前記収容部（３０）内の空気を吸引することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に記載の作業車両は、請求項３に記載の作業車両において、前記作業車両は、苗移植機（１）であり、前記吸気管（９０）は、前記苗移植機（１）のフロアステップ（３５）よりも上側に設けられることを特徴とする。
【００１３】
請求項５に記載の作業車両は、請求項４に記載の作業車両において、前記吸気管（９０）を覆うカバー（９１）を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項６に記載の作業車両は、請求項１から５の何れか１項に記載の作業車両において、内燃機関（２０）と、前記内燃機関（２０）を収容する収容部（３０）と、前記内燃機関（２０）で発生する回転が伝達されて作動し、前記収容部（３０）内の空気を前記収容部（３０）から排出させる送風機（９５）と、前記送風機（９５）の排気口に接続し、前記送風機（９５）から排出された空気を前記施肥ホース（６２）に供給する排気管（９６）とを備えることを特徴とする。
【００１５】
請求項７に記載の作業車両は、請求項１から６の何れか１項に記載の作業車両において、情報読み取り機能を有する情報処理端末（１５０ｂ）と、前記圃場への前記肥料の施肥量を検出する第１検出部（１５０ａ）と、前記繰出部（６１ａ）の作動状態を検出する第２検出部（１５０ａ）と、を備え、前記情報処理端末（１５０ｂ）は、作業により前記圃場に供給した前記肥料の施肥量と、施肥予定量との差が所定差よりも大きい場合、前記肥料に関する情報を読み取り、前記読み取った情報と、前記繰出部（６１ａ）の作動情報とを記憶することを特徴とする。
【００１６】
請求項８に記載の作業車両は、請求項１から７の何れか１項に記載の作業車両において、前記圃場の状況を検出する第３検出部（１１０、１１１、１１２）と、前記繰出部（６１ａ）における前記肥料の繰り出し量を、前記圃場の状況に応じて調整する調整部（１５０ａ）と、作業開始時に、前記圃場の状況に応じて前記肥料の繰り出し量の基準値を設定するティーチングを行う制御部（１５０ａ）とを備え、前記制御部（１５０ａ）は、前記ティーチング中に前記第３検出部（１１０、１１１、１１２）により検出した前記圃場の状況が所定状況以上変化した場合、前記ティーチングをやり直すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に記載の作業車両によれば、貯留部から肥料を排出する際に、施肥ホースを肥料供給部から外し、例えば、施肥ホースの先端を容器に入れ、開閉弁を開くことで、貯留部から容器に肥料を排出することができる。そのため、部品点数を少なくし、貯留部、および施肥ホースから肥料を排出することができる。
【００１８】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、施肥ホースにブロアによって空気を吹き出すことで、風圧により施肥ホースから肥料を排出することができ、肥料を排出する時間を短くすることができる。
【００１９】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、内燃機関を収容する収容部内の空気を、吸気管を介してブロアによって吸引することで、温度が高い空気を施肥ホースに吹き出すことができ、肥料を乾燥させることができる。これにより、肥料が湿っている場合であっても、肥料を乾燥させることができ、肥料が施肥ホースに詰まることを抑制することができる。
【００２０】
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、吸気管をフロアステップよりも上側に設けることで、圃場の水位が高い場合でも、吸気管が水に浸かることを抑制することができる。これにより、圃場の水位が高い場合でも、吸気管内の空気の温度が低くなることを抑制し、温度が高い空気を施肥ホースに吹き出すことができ、肥料を乾燥させることができる。これにより、肥料が湿っている場合であっても、肥料を乾燥させることができ、肥料が施肥ホースに詰まることを抑制することができる。
【００２１】
請求項５に記載の作業車両によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、吸気管をカバーで覆うことにより、吸気管を保護することができる。
【００２２】
請求項６に記載の作業車両によれば、請求項１から５の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、内燃機関で発生する回転が伝達されて作動し、内燃機関を収容する収容部内の空気を排出する送風機から排出された空気で、肥料を乾燥させることができる。これにより、肥料が湿っている場合であっても、肥料を乾燥させることができ、肥料が施肥ホースに詰まることを抑制することができる。
【００２３】
請求項７に記載の作業車両によれば、請求項１から６の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、圃場に供給した肥料の施肥量と所定施肥量との差が大きい場合、肥料の情報、繰出部の作動情報を記憶し、次回の作業時に参考にすることができる。これにより、次回の作業時に、肥料の施肥量の調整を容易に行うことができ、作業性を向上させることができる。
【００２４】
請求項８に記載の作業車両によれば、請求項１から７の何れか１項に記載の発明の効果に加えて、ティーチング中に圃場の状況が大きく変化した場合に、ティーチングをやり直すことで、肥料の繰り出し量の基準値を精度よく設定することができる。これにより、施肥量を適切に調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、苗移植機の一部を省略した平面図である。
【図３】図３は、肥料タンクの下方側における左右方向の断面図である。
【図４】図４は、ジョイントを斜め後方から見た斜視図である。
【図５】図５は、苗移植機が備える制御装置を中心としたブロック図である。
【図６】図６は、第２施肥ホースを容器内に挿入した一例を示す図である。
【図７】図７は、ティーチング処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、肥料登録処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、第２実施形態に係る苗移植機のブロア付近を斜め前方より見た概略斜視図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態の変形例を示す図である。
【図１１】図１１は、本実施形態の変形例を示す図である。
【図１２】図１２は、本実施形態の変形例を示す図である。
【図１３】図１３は、本実施形態の変形例を示す図である。
【図１４】図１４は、本実施形態の変形例を示す図である。
【図１５】図１５は、変形例の苗移植機において、補助ステップを降下させた一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
＜第１実施形態＞
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。
【００２７】
＜苗移植機の全体構成＞
なお、以下では前後、左右の方向基準は、操縦席３１からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を定めている。図１は、苗移植機１の側面図であり、図２は、苗移植機１の一部を省略した平面図である。苗移植機１は、走行車体２の後方に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着される。走行車体２の後部上側には、施肥装置５の本体部分が設けられる。
【００２８】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０および左右一対の後輪１１を備える四輪駆動車両である。苗移植機１の機体の前部には、ミッションケース１２が配設され、ミッションケース１２の左右側方には前輪ファイナルケース１３が設けられる。前輪１０は、前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な前輪１０の支持部から機体の外向きへ突出する左右一対の前輪車軸にそれぞれ取り付けられる。
【００２９】
ミッションケース１２の背面部には、メインフレーム１５の前端が固定される。メインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギアケース１８がローリング自在に支持される。後輪ギアケース１８から機体の外向きへ突出する後輪車軸には、後輪１１が取り付けられる。
【００３０】
メインフレーム１５上には、エンジン２０が搭載される。エンジン２０の回転動力は、ベルト伝達装置２１およびＨＳＴ２３を介してミッションケース１２へ伝達される。なお、ＨＳＴ２３は、ＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と称する静油圧式の無段変速機である。ミッションケース１２へ伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションによって変速された後、走行動力と外部取出動力とに分離して取り出される。走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３へ伝達されて前輪１０を駆動し、残りが後輪ギアケース１８へ伝達されて後輪１１を駆動する。
【００３１】
また、上記の外部取出動力は、植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００３２】
内燃機関であるエンジン２０は、エンジンカバー３０に収容される。エンジンカバー３０の上部には、操縦席３１が配設される。操縦席３１の前方には、各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２が配設される。フロントカバー３２の左右には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が配設される。フロントカバー３２の上部には、前輪１０を操向操作するハンドル３４が配設される。
【００３３】
エンジンカバー３０、およびフロントカバー３２の下端左右両側は、水平上のフロアステップ３５が配設される。フロアステップ３５は、一部が格子状になっており、たとえば作業者の靴に付着した泥などを圃場へ落下させることができる。フロアステップ３５の左右両端には、フロアステップ３５の上面よりも低く設けられた補助ステップ３５ａが配設される。補助ステップ３５ａによれば、作業者による苗移植機１への乗降を容易にすることができる。
【００３４】
昇降リンク機構３は、平行リンク機構であり、上リンク４０と、下リンク４１とを有する。上リンク４０、および下リンク４１の先端側は、メインフレーム１５の後端部に立設した背面視において門型のリンクベースフレーム４２に上下方向へそれぞれ回動自在に支持される。また、上リンク４０および下リンク４１の後端側には、縦リンク４３が連結される。縦リンク４３の下端部には、苗植付部４に回転自在に支持されて走行車体２の前後方向へ延伸する連結軸４４が連結される。苗植付部４は、連結軸４４まわりにローリング自在に設けられる。
【００３５】
メインフレーム１５には、昇降油圧シリンダ４６が取り付けられる。昇降油圧シリンダ４６の先端は、上リンク４０の先端部に連結される。昇降油圧シリンダ４６の伸縮により、上リンク４０が上下方向へ回動することによって、苗植付部４が略一定の姿勢を保ちつつ昇降する。
【００３６】
本実施形態に係る苗移植機１が有する苗植付部４は、６条植の構成を例にとって示しており、苗載置部５１と、苗植付装置５２と、線引きマーカ１９とを備える。苗載置部５１は、マット苗を載置して左右方向へ往復して苗を一株分ずつ各条の苗取出口へ供給するとともに、横一列分の苗が苗取出口へ供給されると苗送りベルト５１ａによって苗を下方へ移送する。線引きマーカ１９は、苗移植機１の左右一対に設けられ、次工程における苗移植機１の進路を圃場面に線引きする。
【００３７】
苗植付装置５２では、ロータリーケース１６の両端部に、植付回転軸が回動自在に設けられる。植付回転軸には苗植付具５４が取り付けられる。
【００３８】
苗植付部４の下部には、中央にセンターフロート５５、左右両端にサイドフロート５６が設けられる。センターフロート５５やサイドフロート５６を圃場の泥面に設置させた状態で機体を進行させると、センターフロート５５やサイドフロート５６は、泥面上を滑走しつつ整地する。苗は、かかる整地された圃場面に苗植付装置５２によって植え付けられる。なお、センターフロート５５、サイドフロート５６は、圃場の表土面の凹凸に対応して上下動するように、たとえば左右方向の支軸まわりに回動自在に設けられている。
【００３９】
ここで、施肥装置５について図１〜図３を用いて詳しく説明する。図３は、肥料タンク６０の下方側における左右方向の断面図である。施肥装置５は、肥料タンク６０と、繰出機構６１と、施肥ホース６２と、肥料供給部６３と、ブロア６４と、チャンバ６５とを備える。
【００４０】
肥料タンク６０は、走行車体２の左右に一対配設され、圃場に供給する肥料を貯留する。肥料タンク６０は、下側で前後方向に３つの室に分岐する。各室の底部には、開口部が形成される。肥料タンク６０は、左右に一対配設されており、下側の開口部の数は６つである。下側の開口部は、苗移植機１の条数に応じて設けられる。本実施形態に係る苗移植機１は、６条植の構成であるため、６つの開口部が形成される。なお、肥料タンク６０を３つの室に仕切って構成してもよい。下側の各開口部には、繰出機構６１がそれぞれ接続される。
【００４１】
繰出機構６１は、肥料を施肥ホース６２に繰り出す繰出部６１ａと、肥料を繰出部６１ａをバイパスして施肥ホース６２に排出するバイパス部６１ｂとを備える。繰出機構６１は、肥料タンク６０の下側の開口部と同様に、条数に応じて６つ設けられる。繰出機構６１には、肥料タンク６０の下側の開口部から肥料が流入する。繰出機構６１には、繰出部６１ａの下側で第１施肥ホース７０が接続される。
【００４２】
繰出部６１ａは、略円柱状であり、繰出機構６１のケース６１ｃに回転自在に支持される。繰出部６１ａは、施肥量調節モータ１０１により駆動されて回転する。繰出部６１ａには、回転方向に沿って複数の凹部６１ｄが形成される。凹部６１ｄは繰出部６１ａの径方向外側に向けて開口する。
【００４３】
繰出部６１ａは、上側に位置する凹部６１ｄに肥料を流入させ、肥料が入った凹部６１ｄを回転により下側に移動させることで、肥料を凹部６１ｄから落下させる。繰出機構６１は、繰出部６１ａの下側で第１施肥ホース７０が接続され、凹部６１ｄから落下した肥料は、第１施肥ホース７０に流入する。このように、繰出部６１ａが回転することで、肥料タンク６０内の肥料は第１施肥ホース７０に繰り出される。繰出部６１ａは、施肥量調節モータ１０１により回転速度を調整することで、肥料の繰り出し量を調整することができる。
【００４４】
バイパス部６１ｂは、繰出部６１ａよりも外側に形成され、繰出部６１ａをバイパスして肥料を排出可能となるように形成される。バイパス部６１ｂは、繰出部６１ａの近傍に設けた開口部から斜め下側に延設して形成される。バイパス部６１ｂの下側の開口部には、排出ブーツ６７が接続される。バイパス部６１ｂは、排出ブーツ６７を介して、肥料タンク６０と施肥ホース６２とを接続する。バイパス部６１ｂの上側の開口部には、開閉弁６６が設けられる。
【００４５】
開閉弁６６は、例えば、レバー操作による回転式の弁である。なお、開閉弁６６は、スライド式であってもよい。開閉弁６６は、バイパス部６１ｂを開閉し、バイパス部６１ｂへの肥料の流入状態を切り替える。開閉弁６６が開くと、肥料がバイパス部６１ｂへ流入する。一方、開閉弁６６が閉じている場合、肥料はバイパス部６１ｂへ流入しない。つまり、開閉弁６６が開くと、肥料は繰出部６１ａをバイパスして肥料タンク６０から排出される。なお、排出ブーツ６７を介さずに、バイパス部６１ｂと施肥ホース６２とを直接接続してもよい。
【００４６】
施肥ホース６２は、第１施肥ホース７０と、ジョイント７１と、第２施肥ホース７２とを備える。施肥ホース６２は、条数に応じて６本設けられる。
【００４７】
第１施肥ホース７０は、各繰出部６１ａの下方にそれぞれ設けられ、接続部７０ａによって繰出機構６１に接続される。第１施肥ホース７０は、左右方向に延設される。第１施肥ホース７０の内側の端部は、チャンバ６５の、第１送風管６５ａ、または第３送風管６５ｃに接続される。第１施肥ホース７０の外側の端部は、ジョイント７１の第１枝部７１ａに接続される。第１施肥ホース７０には、繰出部６１ａによって、肥料が繰出機構６１から繰り出される。
【００４８】
ジョイント７１は、図４に示すように、第１枝部７１ａ、第２枝部７１ｂ、第３枝部７１ｃからなる三つ又状のジョイントである。図４は、ジョイント７１を斜め後方から見た斜視図である。第１枝部７１ａには、第１施肥ホース７０が接続される。第２枝部７１ｂには、排出ブーツ６７が接続される。第３枝部７１ｃには、第２施肥ホース７２が接続される。
【００４９】
第２施肥ホース７２は、可撓性のホースである。第２施肥ホース７２の一方の端部は、ジョイント７１に接続され、もう一方の端部は、連結部７３を介して肥料供給部６３に接続される。第２施肥ホース７２は、連結部７３を介して肥料供給部６３に脱着可能に接続される。連結部７３は、作業者が走行車体２の左右方向から脱着操作を容易に行うことができる箇所に設けられる。
【００５０】
ブロア６４は、走行車体２の左側に配設された肥料タンク６０の前方に設けられる。ブロア６４は、ブロアモータ１０２によって駆動され、空気を吸引し、吸引した空気をチャンバ６５に吹き出す。
【００５１】
チャンバ６５は、ブロア６４から後方に向けて延設する第１送風管６５ａと、第１送風管６５ａに接続し、左右方向に延設する第２送風管６５ｂと、第２送風管６５ｂに接続し、前方に向けて延設する第３送風管６５ｃとを備える。
【００５２】
第１送風管６５ａには、走行車体２の左側に設けられた各第１施肥ホース７０が接続される。第３送風管６５ｃには、走行車体２の右側に設けられた各第１施肥ホース７０が接続される。チャンバ６５は、ブロア６４によって吹き出された空気を、各第１施肥ホース７０に流入させる。
【００５３】
肥料供給部６３は、連結部７３から、センターフロート５５、またはサイドフロート５６の前方まで延設される。肥料供給部６３は、条数に応じて６本設けられる。肥料供給部６３は、施肥ホース６２を介して搬送された肥料を圃場に落とし込む。
【００５４】
なお、ここでは、肥料供給部６３などを、条数に応じて設ける場合を一例として説明したが、これに限定されるものではない。例えば、２条に対し、１本の肥料供給部６３などを設けてもよい。この場合、例えば、肥料供給部６３を隣接する２条間の中間付近に肥料を供給するように設ける。
【００５５】
次に、苗移植機１の制御系について説明する。図５は、苗移植機１の制御装置１５０を中心としたブロック図である。本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっており、苗移植機１は、各部を制御する制御装置１５０を備える。この制御装置１５０は、走行車体２に設けられるコントローラ１５０ａと、脱着自在な情報処理端末１５０ｂとを備える。
【００５６】
コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部や、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等の記憶部、さらには入出力部が設けられ、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部には、苗移植機１を制御するコンピュータプログラムなどが格納される。コントローラ１５０ａ、および情報処理端末１５０ｂは、記憶部に格納されたコンピュータプログラムなどを読み出すことで、各機能を発揮させる。
【００５７】
例えば、コントローラ１５０ａは、深度センサ１１１や回動センサ１７０により取得した情報に基づいて、苗植付部４などを昇降させる自動昇降処理を行う。
【００５８】
情報処理端末１５０ｂは、例えば、タッチパネル式のディスプレイによって構成されたタブレット端末である。情報処理端末１５０ｂは、文字、数字、記号などの情報を読み取ることができるスキャナ機能を有している。情報処理端末１５０ｂは、例えば、肥料の袋などに印刷されたバーコードを読み取り、肥料の種類などを読み取ることができる。
【００５９】
また、情報処理端末１５０ｂは、コントローラ１５０ａと協働しながら苗植付部４、施肥装置５などの作動を制御することができる。なお、情報処理端末１５０ｂは、他の作業車両に接続された状態で記憶された情報などに基づいて苗植付部４、施肥装置５などの作動を制御することができる。
【００６０】
例えば、コントローラ１５０ａには、アクチュエータ類として、エンジン２０の吸気量を調節するスロットル（図示省略）を作動させることにより、エンジン２０の回転速度を増減させるスロットルモータ１００、繰出部６１ａの回転速度を制御し、圃場への施肥量を調節する施肥量調節モータ１０１、ブロア６４を駆動するブロアモータ１０２、深度センサ１１１を回動させる回動モータ１０３、昇降油圧シリンダ４６の伸縮動作を制御する油圧制御弁１０４などが接続される。
【００６１】
また、コントローラ１５０ａには、センサ類としては、肥料濃度センサ１１０、深度センサ１１１、水温センサ１１２、傾斜センサ１１３、重量センサ１１４などが接続される。
【００６２】
肥料濃度センサ１１０は、左右の前輪１０それぞれに設けられ、左右の前輪１０間の肥料濃度を検出する。例えば、肥料濃度センサ１１０は、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
【００６３】
深度センサ１１１は、取付軸などを介して走行車体２に回動自在となるように複数取り付けられている。例えば、深度センサ１１１は、超音波やレーザー光の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定する。
【００６４】
水温センサ１１２は、肥料濃度センサ１１０を構成する電極板に取り付けられ、水温を検出する。
【００６５】
傾斜センサ１１３は、走行車体２のピッチングすなわち上下方向への傾斜を検出する。コントローラ１５０ａは、傾斜センサ１１３が検出する走行車体２の傾斜角度に合わせて深度センサ１１１が常時鉛直方向に向くように、回動モータ１０３を駆動して深度センサ１１１を取付軸まわりに回動させる。
【００６６】
重量センサ１１４は、繰出機構６１に設けられ、肥料タンク６０内の肥料の重量を検出する。重量センサ１１４は、例えば、各繰出機構６１の繰出部６１ａ付近に配置される。
【００６７】
＜肥料供給動作＞
本実施形態では、繰出部６１ａ、第１施肥ホース７０、ジョイント７１、第２施肥ホース７２、肥料供給部６３により、肥料を肥料タンク６０から圃場へ搬送する肥料供給路が形成される。繰出部６１ａが回転することで、肥料タンク６０内の肥料が繰出部６１ａによって第１施肥ホース７０に繰り出される。なお、肥料を圃場へ供給する場合には、開閉弁６６は閉じている。第１施肥ホース７０には、ブロア６４によって吹き出された空気が、第１送風管６５ａ、または第３送風管６５ｃから流入する。第１施肥ホース７０に繰り出された肥料は、第１送風管６５ａ、または第３送風管６５ｃから流入する空気の風圧によって、ジョイント７１、第２施肥ホース７２、肥料供給部６３を通って圃場まで搬送される。このようにして、圃場に肥料が供給（散布）される。
【００６８】
＜肥料排出動作＞
本実施形態では、バイパス部６１ｂ、排出ブーツ６７、ジョイント７１、第２施肥ホース７２により、肥料を肥料タンク６０から排出する肥料排出路が形成される。
【００６９】
肥料タンク６０から肥料を排出する場合には、各第２施肥ホース７２を肥料供給部６３からそれぞれ取り外す。そして取り外した第２施肥ホース７２の端部を、例えば、図６に示すように、容器８０内に挿入する。図６は、第２施肥ホース７２を容器８０内に挿入した一例を示す図である。
【００７０】
そして、開閉弁６６を開く。これにより、肥料タンク６０と第２施肥ホース７２とが繰出部６１ａをバイパスして接続され、肥料タンク６０内の肥料はその自重により、バイパス部６１ｂ、排出ブーツ６７、ジョイント７１を通り、第２施肥ホース７２内に排出される。第２施肥ホース７２には、ブロア６４によって吹き出された空気が、第１送風管６５ａ、または第３送風管６５ｃから第１施肥ホース７０、ジョイント７１を通って流入する。第２施肥ホース７２に排出された肥料は、ジョイント７１から流入する空気の風圧によって、第２施肥ホース７２から容器８０に排出される。
【００７１】
このように、本実施形態の苗移植機１は、圃場に肥料を供給する際には、第２施肥ホース７２を、肥料を肥料供給部６３まで搬送する搬送ホースとして使用し、肥料タンク６０から肥料を排出する際には、第２施肥ホース７２を、肥料を排出する排出ホースとして使用する。つまり、第２施肥ホース７２は、肥料搬送用のホース、および肥料排出用のホースとして兼用される。
【００７２】
＜ティーチング処理＞
次に、図７を参照しながら、苗移植機１におけるティーチング処理について説明する。図７は、ティーチング処理の一例を示すフローチャートである。ティーチングは、圃場の状況に応じて、施肥量を施肥量調節モータ１０１によって自動的に変更する可変施肥機能を実行する場合に行われ、植え付けを開始した直後の所定往復（例えば１往復）間に、施肥量の基準値が算出される。
【００７３】
ステップＳ１０では、コントローラ１５０ａは、ティーチングを開始するかどうか判定する。ティーチングは、例えば、植え付け操作ボタン（図示せず）が「ＯＮ」に操作されることで開始される。ティーチングを開始する場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１１に進める。ティーチングを開始しない場合、コントローラ１５０ａは、処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ１１では、コントローラ１５０ａは、施肥量調節モータ１０１により、繰出部６１ａの回転速度を所定回転速度に設定する。所定回転速度は、作業者により設定されてもよく、予め設定された回転速度であってもよい。
【００７５】
ステップＳ１２では、コントローラ１５０ａは、圃場の状況を検出する。圃場の状況は、例えば、深度センサ１１１によって検出される圃場の深さや、肥料濃度センサ１１０によって検出される肥料濃度や、水温センサ１１２によって検出される水温である。コントローラ１５０ａは、深度センサ１１１などからの信号に基づいて、圃場の状況を検出し、記憶する。すなわち、コントローラ１５０ａは、各センサによって検出されるデータを記憶する。
【００７６】
ステップＳ１３では、コントローラ１５０ａは、苗移植機１がティーチング終了位置に到達したかどうか判定する。コントローラ１５０ａは、例えば、ハンドル３４の操作回数に基づいて、所定往復となるティーチング終了位置に到達したかどうか判定する。苗移植機１がティーチング終了位置に到達した場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１４に進める。苗移植機１がティーチング終了位置に到達していない場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１２に戻し、上記処理を繰り返す。
【００７７】
ステップＳ１４では、コントローラ１５０ａは、ティーチング中に圃場の状況が所定状況以上変化したかどうか判定する。例えば、コントローラ１５０ａは、ティーチング中に、圃場の深さが所定深さ以上変化した場合や、肥料濃度が所定濃度以上変化した場合や、水温が所定温度差以上変化した場合に、圃場の状況が所定状況以上変化したと判定する。所定深さなどは、予め設定されている。圃場の状況が所定状況以上変化した場合、コントローラ１５０ａは、ティーチングを終了せずに、処理をステップＳ１１に戻し、ティーチングをやり直す。なお、ティーチングをやり直す場合、圃場の状況に関するデータはリセットされる。圃場の状況が所定状況よりも変化していない場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ１５に進める。
【００７８】
ステップＳ１５では、コントローラ１５０ａは、検出した圃場の状況に基づいて、施肥量の基準値を算出し、ティーチングを終了する。施肥量の基準値は、例えば、肥料濃度などの平均値を算出し、算出した平均値に基づいて予め設定したテーブルを参照して算出される。
【００７９】
＜肥料登録処理＞
次に、図８を参照しながら、苗移植機１における肥料登録処理について説明する。図８は、肥料登録処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、上記した可変施肥機能を実行していない場合に、実行される。
【００８０】
ステップＳ２０では、コントローラ１５０ａは、圃場における施肥予定量を設定する。例えば、コントローラ１５０ａは、情報処理端末１５０ｂにより、圃場における施肥予定量を受け付ける。例えば、作業者により施肥予定量が入力される。また、肥料タンク６０に貯留された肥料の重量を重量センサ１１４によって検出し、その値を記憶する。なお、コントローラ１５０ａは、記憶した値を圃場における施肥予定量として設定してもよい。
【００８１】
ステップＳ２１では、コントローラ１５０ａは、施肥量調節モータ１０１の回転速度を設定する。例えば、コントローラ１５０ａは、情報処理端末１５０ｂにより、施肥量調節モータ１０１の回転速度の設定値を受け付ける。例えば、作業者により回転速度が入力される。なお、繰出部６１ａの回転速度が設定されてもよい。
【００８２】
ステップＳ２２では、コントローラ１５０ａは、苗の植え付けを開始するかどうか判定する。例えば、植え付け操作ボタンが「ＯＮ」に操作されたかどうか判定する。苗の植え付けを開始する場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ２３に進める。
【００８３】
ステップＳ２３では、コントローラ１５０ａは、苗の植え付けを開始する。これにより、コントローラ１５０ａは、施肥量調節モータ１０１を駆動し、繰出部６１ａを回転させて、肥料タンク６０から第１施肥ホース７０に肥料を繰り出す。コントローラ１５０ａは、施肥量調節モータ１０１の回転速度が、ステップＳ２１によって設定された回転速度となるように、施肥量調節モータ１０１を制御する。なお、繰出部６１ａの回転速度が設定された場合には、コントローラ１５０ａは、繰出部６１ａの回転速度が設定された回転速度となるように、施肥量調節モータ１０１を制御する。
【００８４】
ステップＳ２４では、コントローラ１５０ａは、繰出部６１ａの作動状態である回転数を計測する。例えば、コントローラ１５０ａは、施肥量調節モータ１０１の回転速度、および駆動時間に基づいて、繰出部６１ａの回転数を計測する。
【００８５】
ステップＳ２５では、コントローラ１５０ａは、苗の植え付けを終了するかどうか判定する。例えば、コントローラ１５０ａは、植え付け操作ボタンが「ＯＦＦ」に操作されたかどうか判定する。苗の植え付けを終了する場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ２６に進める。一方、苗の植え付けを終了しない場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ２４に戻し、上記処理を繰り返す。
【００８６】
ステップＳ２６では、コントローラ１５０ａは、重量センサ１１４により、肥料タンク６０に残った肥料の重量を検出する。
【００８７】
ステップＳ２７では、コントローラ１５０ａは、記憶している肥料の重量と、ステップＳ２６によって検出した肥料の重量とから、圃場に供給された施肥量を算出する。
【００８８】
ステップＳ２８では、コントローラ１５０ａは、施肥予定量と、実際の施肥量との差を算出する。
【００８９】
ステップＳ２９では、コントローラ１５０ａは、算出した差と所定値とを比較する。所定値は、予め設定された値である。差が所定値よりも大きい場合、コントローラ１５０ａは、処理をステップＳ３０に進める。一方、差が所定値以下である場合、コントローラ１５０ａは、処理を終了する。
【００９０】
ステップＳ３０では、コントローラ１５０ａは、施肥予定量と実際の施肥量との差、および繰出部６１ａの回転数を表示する。コントローラ１５０ａは、例えば、情報処理端末１５０ｂに、差、および回転数を表示する。
【００９１】
ステップＳ３１では、コントローラ１５０ａは、肥料の情報と、繰出部６１ａの回転数と、設定した施肥量と実際の施肥量との差とを関連付けて記憶する。例えば、コントローラ１５０ａは、情報処理端末１５０ｂを介して、肥料の情報を受け付ける。例えば、情報処理端末１５０ｂは、肥料のケースに印刷されたバーコードを読み取り、肥料の情報を読み取る。肥料の情報は、例えば、肥料の種類、肥料の形状、粒の大きさである。
【００９２】
例えば、次回に肥料を供給する際には、使用する肥料のケースに印刷されたバーコードを、情報処理端末１５０ｂで読み取る。そして、使用する肥料が登録した肥料と同じ場合、記憶している情報を、情報処理端末１５０ｂに表示する。作業者は、表示された情報に基づいて、施肥量調節モータ１０１の回転速度を設定し、施肥量を調整することができる。肥料の形状、粒の大きさなどにより、肥料タンク６０から圃場への肥料搬送状況が異なることがある。そのため、例えば、前回の作業時において、施肥予定量よりも実際の施肥量が少なかった場合、施肥量調節モータ１０１の回転速度を前回の作業時よりも高くすることで、所望する施肥量の肥料を圃場に散布することができる。なお、使用する肥料が登録した肥料と同じ場合に、情報処理端末１５０ｂに警告表示を行ってもよい。
【００９３】
＜第１実施形態の効果＞
本実施形態の苗移植機１は、圃場に肥料を供給する肥料供給部６３と、肥料を貯留する肥料タンク６０と、肥料タンク６０から肥料を繰り出す繰出部６１ａと、繰出部６１ａが繰り出した肥料が搬送され、供給部に脱着可能な施肥ホース６２と、繰出部６１ａをバイパスして、肥料タンク６０と施肥ホース６２とを接続するバイパス部６１ｂと、バイパス部６１ｂを開閉する開閉弁６６と、を備える。肥料を肥料タンク６０から排出する場合、施肥ホース６２を肥料供給部６３から外し、例えば施肥ホース６２の先端を容器８０に入れ、開閉弁６６を開く。これにより、肥料はその自重により、繰出部６１ａをバイパスして施肥ホース６２に流入し、施肥ホース６２から容器８０に排出される。このように、肥料を肥料タンク６０から排出する際に、施肥ホース６２に残った肥料も容器８０に排出することができる。また、開閉弁６６を開くことで、バイパス部６１ｂを通って肥料が施肥ホース６２に流入し、施肥ホース６２から容器８０に肥料を排出するので、例えば、施肥ホースと接続する排出ダクトを設けることなく、施肥ホース６２から直接容器８０に肥料を排出することができる。そのため、施肥ホースから肥料を容器８０に排出するための排出ダクトや、施肥ホースを排出ダクトに接続するための切替弁を設けることなく、肥料を肥料タンク６０から排出することができ、部品点数を少なくし、苗移植機１のコストを抑制することができる。
【００９４】
苗移植機１は、施肥ホース６２に空気を供給するブロア６４を備える。これにより、肥料を排出する場合に、ブロア６４によって吹き出された空気の風圧によって、第２施肥ホース７２に流入した肥料を容器８０に排出することができる。そのため、第２施肥ホース７２に肥料が残ることを抑制することができ、また、肥料を容器８０に排出する時間を短くすることができる。
【００９５】
苗移植機１は、施肥予定量と、実際の施肥量との差が所定値よりも大きい場合、肥料に関する情報を読み取り、読み取った情報と、繰出部６１ａの回転数とを記憶する。これにより、例えば、肥料の種類（肥料の形状、粒の大きさ）などにより、繰出部６１ａにおける繰り出し量が異なる場合に、次回の作業時に、肥料の種類や、繰出部６１ａの回転数を参考にして、施肥量を調整することができる。そのため、次回の作業時に、所望する施肥量の肥料を圃場に供給（散布）することができる。また、次回の作業時に、例えば、繰出部６１ａの回転速度の調整を容易に行うことができ、作業性を向上させることができる。
【００９６】
苗移植機１は、ティーチング中に圃場の状況が所定状況以上変化した場合、ティーチングをやり直す。これにより、ティーチング中に圃場の状況が大きく変化した状態で施肥量の基準値が算出されることを抑制することができる。そのため、基準値を精度よく設定することができ、施肥量を適切に調整することができる。
【００９７】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について図９を参照して説明する。ここでは、第１実施形態と異なる箇所について説明する。図９は、第２実施形態に係る苗移植機１のブロア６４付近を斜め前方より見た概略斜視図である。
【００９８】
第２実施形態の苗移植機１は、ブロア６４の吸気口と、エンジン２０を収容するエンジンカバー３０とを接続する吸気管９０を備える。つまり、ブロア６４は、エンジンカバー３０内の空気を吸引し、エンジンカバー３０内の空気をチャンバ６５に吹き出す。吸気管９０は、フロアステップ３５よりも上側、例えばフロアステップ３５上に設けられる。
【００９９】
これにより、ブロア６４は、エンジン２０で発生する熱により温められた空気をチャンバ６５に吹き出し、第１施肥ホース７０に繰り出された肥料を乾燥させることができる。そのため、例えば、雨水などで湿った肥料が、施肥ホース６２などで詰まることを抑制することができる。また、エンジンカバー３０内の温度を低くすることができ、エンジン２０の温度が高くなることを抑制し、オーバーヒートを抑制することができる。
【０１００】
また、吸気管９０をフロアステップ３５よりも上側に設けることで、吸気管９０が水に浸かることを抑制することができる。そのため、深い圃場における作業時でも、吸気管９０内の空気の温度が低くなることを抑制し、第１施肥ホース７０に繰り出された肥料を乾燥させることができる。
【０１０１】
なお、図１０に示すように、吸気管９０を覆うカバー９１を設けてもよい。図１０は、第２実施形態の変形例を示す図である。カバー９１は、例えば、作業者が乗っても変形しない、金属や、強化プラスティックなどで構成される。これにより、吸気管９０を保護することができる。
【０１０２】
＜その他の変形例＞
次に、上記実施形態の変形例について図１１を参照して説明する。図１１は、本実施形態の変形例を示す図である。変形例の苗移植機１は、例えば、操縦席３１の横に操作レバー９２、例えば、畔クラッチなどが配置され、操作レバー９２の上方に、回動可能なステップ板９３を備える。
【０１０３】
ステップ板９３の後方端部は、フロアステップ３５に回動可能に取り付けられる。ステップ板９３は、例えば、水平方向となる基準位置と、基準位置から上方に回動された操作位置との間で回動可能である。ステップ板９３は、基準位置においては、例えば、苗を苗植付部４へ積み込む際の足場として使用することができる。また、操作レバー９２を操作する場合には、ステップ板９３を操作位置とすることで、操作レバー９２を容易に操作することができる。
【０１０４】
この変形例では、操作レバー９２の操作性を悪化させることなく、例えば、肥料を肥料タンク６０に搬入する際の足場として、ステップ板９３を使用することができ、作業性を向上させることができる。
【０１０５】
ステップ板９３は、上面側に凹９３ａ部を有しており、凹部９３ａを、例えば、ドリンクホルダーとして使用することができる。なお、凹部９３ａは、他の小物を収容してもよい。なお、凹部９３ａの底部に穴を形成し、凹部９３ａに入った水を穴から排出可能としてもよい。
【０１０６】
また、更なる変形例として、ステップ板９３を基準位置に固定し、図１２に示すように、操作レバー９２を操作可能となるように、ステップ板９３に切込部９３ｂを設けてもよい。図１２は、本実施形態の変形例を示す図である。切込部９３ｂは、操作レバー９２が操作された場合に、操作レバー９２が切込部９３ｂ内に挿入するように、形成される。図１２では、この位置の操作レバー９２を破線で示す。これにより、操作レバー９２の操作性を悪化させることなく、例えば、肥料を肥料タンク６０に搬入する際の足場を広くすることができ、作業性を向上させることができる。
【０１０７】
また、上記実施形態の変形例について図１３を参照して説明する。図１３は、本実施形態の変形例を示す図である。変形例の苗移植機１は、エンジン２０の回転が伝達されることで駆動する補助ブロア９５を備える。補助ブロア９５は、例えばフライホイールにファンを形成し、フライホイールやファンをケースで覆うことで構成される。補助ブロア９５は、ケースに設けた吸気口からエンジンカバー３０内の空気を吸引し、吸気口から吸引した空気を排出口から吹き出す。吹き出された空気は、排出口に接続する排気管９６からチャンバ６５に流入する。チャンバ６５に流入した空気は、第１施肥ホース７０に流入する。
【０１０８】
このように、エンジンカバー３０内の温度が高い空気を第１施肥ホース７０に流入させて、第１施肥ホース７０に繰り出された肥料を、乾燥させることができる。そのため、例えば、雨水などで湿った肥料が、施肥ホース６２などで詰まることを抑制することができる。また、ブロア６４から吹き出す風量を少なくすることができ、小型のブロア６４を用いることができる。従って、苗移植機１のコストを抑制することができ、ブロア６４付近のスペースを広くすることができ、例えば、肥料搬入時などの作業スペースを広くすることができる。また、エンジン２０の回転によって補助ブロア９５は作動するので、補助ブロア９５を作動させるためのモータなどを設ける必要がなく、コストを抑制することができる。なお、ブロア６４の代わりに、補助ブロア９５のみを設けてもよい。
【０１０９】
また、上記実施形態の変形例について図１４を参照して説明する。図１４は、本実施形態の変形例を示す図である。変形例の苗移植機１は、下リンク４１を前方に延設し、下リンク４１の前方端部にピンを介して接続する前リンク９７を備える。前リンク９７と下リンク４１とは、ピンを介して互いに回動自在となっている。前リンク９７の前端は、ピンを介してフロアステップ３５に回動自在に支持される。
【０１１０】
また、補助ステップ３５ａの前端は、前リンク９７にピンを介して回動自在に支持される。また、補助ステップ３５ａの後端は、下リンク４１にピンを介して回動自在に支持される。このようなリンク機構を形成することで、苗植付部４の昇降に応じて、補助ステップ３５ａが昇降する。例えば、スイッチ操作により、図１５に示すように苗植付部４が上昇すると、補助ステップ３５ａが降下し、作業者は補助ステップ３５ａを用いて苗移植機１への乗り降りが容易となる。図１５は、変形例の苗移植機１において、補助ステップ３５ａを降下させた一例を示す図である。また、例えば、スイッチ操作により、図１４に示すように苗植付部４が降下すると、補助ステップ３５ａが上昇し、作業時に補助ステップ３５ａが水に浸かることを抑制することができる。これにより、作業時の抵抗を低減することができる。
【０１１１】
なお、コントローラ１５０ａは、複数のコントローラによって構成されてもよい。
【０１１２】
また、肥料登録処理において、実際の施肥量と施肥予定量との差が、所定値よりも大きい場合、つまり、施肥予定量よりも、実際の施肥量が大きい場合に、コントローラ１５０ａは、肥料の種類と、繰出部６１ａの回転数と、実際の施肥量と設定した施肥量との差とを関連付けて記憶してもよい。
【０１１３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細、及び代表的な実施形態に限定されるものではない。従って、添付の特許請求の範囲、及びその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１        苗移植機
４        苗植付部
５        施肥装置
２０      エンジン（内燃機関）
３０      エンジンカバー（収容部）
３５      フロアステップ
３５ａ    補助ステップ
６０      肥料タンク（貯留部）
６１      繰出機構
６１ａ    繰出部
６１ｂ    バイパス部
６２      施肥ホース
６３      肥料供給部（供給部）
６４      ブロア
６５      チャンバ
６６      開閉弁
７３      連結部
９０      吸気管
９１      カバー
９５      補助ブロア（送風機）
９６      排気管
１０１    施肥量調節モータ
１０２    ブロアモータ
１１０    肥料濃度センサ（第３検出部）
１１１    深度センサ（第３検出部）
１１２    水温センサ（第３検出部）
１１４    重量センサ
１５０    制御装置
１５０ａ  コントローラ（第１検出部、第２検出部、調整部、制御部）
１５０ｂ  情報処理端末
【図１】
2018038324.tif 000003
【図２】
2018038324.tif 000004
【図３】
2018038324.tif 000005
【図４】
2018038324.tif 000006
【図５】
2018038324.tif 000007
【図６】
2018038324.tif 000008
【図７】
2018038324.tif 000009
【図８】
2018038324.tif 000010
【図９】
2018038324.tif 000011
【図１０】
2018038324.tif 000012
【図１１】
2018038324.tif 000013
【図１２】
2018038324.tif 000014
【図１３】
2018038324.tif 000015
【図１４】
2018038324.tif 000016
【図１５】
2018038324.tif 000017