(57)【要約】【課題】  自律走行する作業機を監視、警備又は警護の用途に利用する場合において、人を感知するたびに走行ルート又は動作モードを変更すると、作業の効率が大きく低下する。【解決手段】  監視装置の監視対象の変化を検出する検出部と、検出部が検出した監視対象の変化の内容に応じて、監視装置の動作モードを決定する動作モード決定部とを備える。監視装置は、監視対象の監視作業、警備作業及び警護作業からなる群から選択される第１作業とは異なる第２作業を実行するための作業機器を備えてよい。動作モード決定部は、検出部が検出した監視対象の変化の内容に応じて、監視対象に対する脅威の水準を示す警戒レベルを決定する警戒レベル決定部と、警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、第２作業に関する動作の内容を示す第２動作モードを決定する第２動作モード決定部とを有してよい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動機能を有する監視装置を制御する制御装置であって、
前記監視装置の監視対象の変化を検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記監視対象の変化の内容に応じて、前記監視装置の動作モードを決定する動作モード決定部と、
を備え、
前記監視装置は、前記監視対象の監視作業、警備作業及び警護作業からなる群から選択される第１作業とは異なる第２作業を実行するための作業機器を備え、
前記動作モード決定部は、
前記検出部が検出した前記監視対象の変化の内容に応じて、前記監視対象に対する脅威の水準を示す警戒レベルを決定する警戒レベル決定部と、
前記警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、前記第２作業に関する動作の内容を示す第２動作モードを決定する第２動作モード決定部と、
を有する、
制御装置。
【請求項２】
前記動作モード決定部は、
前記警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、前記監視装置の監視作業、警備作業及び警護作業の少なくとも１つに関する動作の内容を示す第１動作モードを決定する第１動作モード決定部を有する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
（ｉ）前記検出部が検出した前記監視対象の変化の内容、又は、（ｉｉ）前記警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、前記作業機器の作業計画を決定する作業計画決定部をさらに備える、
請求項１又は請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記作業計画は、（ｉ）前記作業機器の作業対象、（ｉｉ）前記作業機器が作業を実行するタイミング又は順番、（ｉｉｉ）前記作業機器の動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースの種類、（ｉｖ）前記作業機器の動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースの量又は程度、（ｖ）前記作業機器の動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースにより実行される処理の内容、（ｖｉ）前記監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースの種類、（ｖｉｉ）前記監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースの量又は程度、及び、（ｖｉｉｉ）前記監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、前記監視装置又は前記制御装置のリソースにより実行される処理の内容の少なくとも１つに関する情報を含む、
請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記作業計画決定部は、前記作業機器の作業中に、前記警戒レベル決定部により決定された警戒レベルが変更された場合に、前記作業計画の更新の要否を決定する、
請求項３又は請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記作業計画決定部が前記作業計画の更新を決定した場合に、更新前の作業に関する情報を格納する格納部をさらに備える、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであり、
前記監視装置は、少なくとも前記監視エリア内を移動し、
前記制御装置は、
前記監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検出部が、前記監視エリア又は前記監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、（ｉ）前記位置情報取得部が取得した前記監視装置の位置及び（ｉｉ）前記作業計画に基づいて、前記移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部と、
をさらに備える、
請求項３から請求項６までの何れか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記接近ルート決定部は、（ｉ）前記位置情報取得部が取得した前記監視装置の位置、（ｉｉ）前記作業計画、及び、（ｉｉｉ）前記作業機器の作業履歴に基づいて、前記移動体への接近ルートを決定する
請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであり、
前記監視装置は、少なくとも前記監視エリア内を移動し、
前記制御装置は、
前記監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検出部が、前記監視エリア又は前記監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、（ｉ）前記位置情報取得部が取得した位置情報及び（ｉｉ）前記作業機器の作業履歴に基づいて、前記移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部と、
をさらに備える、
請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであり、
前記監視装置は、少なくとも前記監視エリア内を移動し、
前記制御装置は、
前記監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記検出部が、前記監視エリア又は前記監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、前記位置情報取得部が取得した前記監視装置の位置に基づいて、前記移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部と、
をさらに備える、
請求項１から請求項６までの何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記監視対象を監視するセンサによる計測結果を示すセンサ情報を取得するセンサ情報取得部をさらに備え、
前記検出部は、
前記センサ情報取得部が取得した前記センサ情報に基づいて、前記移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体検出部が検出した移動体が、不審者又は不審物であるか否かを判定する移動体判定部と、
を有する、
請求項７から請求項１０までの何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１までの何れか一項に記載の制御装置と、
前記監視対象を撮像する撮像部と、
を備え、
前記検出部は、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、前記監視対象の変化を検出する、
監視装置。
【請求項１３】
自律移動機能を有する監視装置を制御するための制御用プログラムであって、
コンピュータに、
前記監視装置の監視対象の変化を検出する検出手順と、
前記検出手順において検出された前記監視対象の変化の内容に応じて、前記監視装置の動作モードを決定する動作モード決定手順と、
前記動作モード決定手順において決定された動作モードに基づいて、前記監視装置を制御する制御手順と、
を実行させるための、制御用プログラム。
【請求項１４】
前記監視装置は、プロセッサをさらに有し、
前記コンピュータは、前記監視装置の前記プロセッサである、
請求項１３に記載の制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、監視装置及び制御用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行して作業する芝刈機、掃除機などが開発されている（特許文献１〜４を参照されたい）。また、人感センサを備えた掃除機が、当該掃除機の周囲に人を感知すると、走行ルートを決定したり、静音モードに切り替えたりすることが知られている（特許文献３〜４を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０１６−１８５０９９号公報
［特許文献２］  特開２０１３−２２３５３１号公報
［特許文献３］  特開２０１３−１６９２２１号公報
［特許文献４］  特開２０１３−１６９２２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自律走行する作業機を監視、警備又は警護の用途に利用する場合において、人を感知するたびに走行ルート又は動作モードを変更すると、作業の効率が大きく低下する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様においては、制御装置が提供される。上記の制御装置は、自律移動機能を有する監視装置を制御してよい。上記の制御装置は、例えば、監視装置の監視対象の変化を検出する検出部を備える。上記の制御装置は、検出部が検出した監視対象の変化の内容に応じて、監視装置の動作モードを決定する動作モード決定部を備えてよい。
【０００５】
上記の制御装置において、監視装置は、監視対象の監視作業、警備作業及び警護作業から成る群から選択される第１作業とは異なる第２作業を実行するための作業機器を備えてよい。上記の制御装置において、動作モード決定部は、検出部が検出した監視対象の変化の内容に応じて、監視対象に対する脅威の水準を示す警戒レベルを決定する警戒レベル決定部を有してよい。上記の制御装置において、動作モード決定部は、警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、監視装置の監視作業、警備作業及び警護作業の少なくとも１つに関する動作の内容を示す第１動作モードを決定する第１動作モード決定部を有してよい。上記の制御装置において、動作モード決定部は、動作モード決定部は、警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、第２作業に関する動作の内容を示す第２動作モードを決定する第２動作モード決定部を有してよい。
【０００６】
上記の制御装置は、（ｉ）検出部が検出した監視対象の変化の内容、又は、（ｉｉ）警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、作業機器の作業計画を決定する作業計画決定部をさらに備えてよい。上記の制御装置において、作業計画は、（ｉ）作業機器の作業対象、（ｉｉ）作業機器が作業を実行するタイミング又は順番、（ｉｉｉ）作業機器の動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースの種類、（ｉｖ）作業機器の動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースの量又は程度、（ｖ）作業機器の動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースにより実行される処理の内容、（ｖｉ）監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースの種類、（ｖｉｉ）監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースの量又は程度、及び、（ｖｉｉｉ）監視装置の監視、警備及び警護の少なくとも１つの動作に割り当てられる、監視装置又は制御装置のリソースにより実行される処理の内容の少なくとも１つに関する情報を含んでよい。
【０００７】
上記の制御装置において、作業計画決定部は、作業機器の作業中に、警戒レベル決定部により決定された警戒レベルが変更された場合に、作業計画の更新の要否を決定してよい。上記の制御装置は、作業計画決定部が作業計画の更新を決定した場合に、更新前の作業に関する情報を格納する格納部をさらに備えてよい。上記の制御装置において、監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであってよい。上記の制御装置において、監視装置は、少なくとも監視エリア内を移動してよい。上記の制御装置は、監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。上記の制御装置は、検出部が、監視エリア又は監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、（ｉ）位置情報取得部が取得した監視装置の位置及び（ｉｉ）作業計画に基づいて、移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部を備えてよい。上記の制御装置において、接近ルート決定部は、（ｉ）位置情報取得部が取得した監視装置の位置、（ｉｉ）作業計画、及び、（ｉｉｉ）作業機器の作業履歴に基づいて、移動体への接近ルートを決定してよい。
【０００８】
上記の制御装置において、監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであってよい。上記の制御装置において、監視装置は、少なくとも監視エリア内を移動してよい。上記の制御装置は、監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。上記の制御装置は、検出部が、監視エリア又は監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、（ｉ）位置情報取得部が取得した位置情報及び（ｉｉ）作業機器の作業履歴に基づいて、移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部を備えてよい。
【０００９】
上記の制御装置において、監視対象は、予め定められた地理的範囲を有する監視エリアであってよい。上記の制御装置において、監視装置は、少なくとも監視エリア内を移動してよい。上記の制御装置は、監視装置の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を備えてよい。上記の制御装置は、検出部が、監視エリア又は監視エリアの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、位置情報取得部が取得した監視装置の位置に基づいて、移動体への接近ルートを決定する接近ルート決定部を備えてよい。
【００１０】
上記の制御装置は、監視対象を監視するセンサによる計測結果を示すセンサ情報を取得するセンサ情報取得部をさらに備えてよい。上記の制御装置において、検出部は、センサ情報取得部が取得したセンサ情報に基づいて、移動体を検出する移動体検出部を有してよい。検出部は、移動体検出部が検出した移動体が、不審者又は不審物であるか否かを判定する移動体判定部を有してよい。
【００１１】
本発明の第２の態様においては、監視装置が提供される。上記の監視装置は、例えば、上記の制御装置を備える。上記の監視装置は、監視対象を撮像する撮像部を備えてよい。上記の監視装置において、検出部は、撮像部が撮像した画像に基づいて、監視対象の変化を検出してよい。
【００１２】
本発明の第３の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、自律移動機能を有する監視装置を制御するための制御用プログラムであってよい。上記のプログラムを格納する非一時的コンピュータ可読媒体が提供されてもよい。上記のプログラムは、コンピュータに、監視装置の監視対象の変化を検出する検出手順を実行させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、検出手順において検出された監視対象の変化の内容に応じて、監視装置の動作モードを決定する動作モード決定手順を実行させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、動作モード決定手順において決定された動作モードに基づいて、監視装置を制御する制御手順を実行させるためのプログラムであってよい。
【００１３】
上記のプログラムにおいて、監視装置は、プロセッサをさらに有してよい。上記のプログラムにおいて、コンピュータは、監視装置のプロセッサであってよい。
【００１４】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】制御装置１００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図２】セキュリティシステム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。
【図３】敷地３０に配された監視機器の一例を概略的に示す。
【図４】管理サーバ２１０の内部構成の一例を概略的に示す
【図５】自走機器制御部４３０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図６】芝刈機２３０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図７】制御ユニット６８０の内部構成の一例を概略的に示す。
【図８】データテーブル８００の一例を概略的に示す。
【図９】データテーブル９００の一例を概略的に示す。
【図１０】制御ユニット６８０の内部構成の他の例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００１７】
［制御装置１００の概要］
図１は、制御装置１００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御装置１００は、検出部１０２と、動作モード決定部１０４とを備える。制御装置１００は、監視装置１１０を制御する。本実施形態において、監視装置１１０は、自律移動部１１２と、撮像部１１４と、作業機器１１６とを備える。監視装置１１０は、監視対象１２０を監視する。監視対象１２０は、人であってもよく、物であってもよく、予め定められた地理的範囲を有するエリアであってもよい。
【００１８】
本実施形態においては、制御装置１００及び監視装置１１０が独立した装置である場合について説明する。しかしながら、制御装置１００及び監視装置１１０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、制御装置１００は、監視装置１１０の一部を構成してもよい。また、制御装置１００は、監視装置１１０と同一の筐体の内部に配されてもよく、監視装置１１０の筐体とは異なる筐体の内部に配されてもよい。
【００１９】
本実施形態において、検出部１０２は、監視装置１１０の監視対象１２０の変化を検出する。監視対象１２０の変化は、監視対象１２０の外観の変化であってもよく、監視対象１２０の状態の変化であってもよい。監視対象１２０の状態の変化は、監視対象１２０の周辺環境の変化であってもよい。
【００２０】
例えば、監視対象１２０が特定のエリアである場合、監視対象１２０の内部に不審者又は不審物が侵入すると、監視対象１２０の外観に変化が生じる。また、監視対象１２０の周囲を不審者が徘徊している場合、監視対象１２０が当該不審者の脅威にさらされることにより、監視対象１２０の状態に変化が生じる。監視対象１２０の状態に変化を生じさせ得る脅威としては、不審者、不審物、災害、事故などを例示することができる。監視対象１２０に脅威を与え得る物は、固体であってもよく、液体であってもよく、気体であってもよい。
【００２１】
検出部１０２は、監視対象１２０の画像に基づいて、監視対象１２０の変化を検出してもよい。例えば、検出部１０２は、監視装置１１０の撮像部１１４が撮像した画像に基づいて、監視対象１２０の変化を検出する。
【００２２】
検出部１０２の情報処理において、公知の画像認識技術が利用されてもよく、将来、新たに開発された画像認識技術が利用されてもよい。画像認識処理においては、機械学習を利用した画像認識技術が利用されてよい。検出部１０２の情報処理において、機械学習が利用されてもよい。機械学習は、教師あり学習であってもよく、教師なし学習であってもよく、強化学習であってもよい。学習処理においては、ニューラルネットワーク技術、ディープラーニング技術などを用いた学習手法が用いられてもよい。
【００２３】
本実施形態において、動作モード決定部１０４は、検出部１０２が検出した監視対象１２０の変化の内容に基づいて、監視装置１１０の動作モードを決定する。例えば、動作モード決定部１０４は、複数の動作モードの中から、検出された監視対象１２０の変化の内容に応じた動作モードを選択する。
【００２４】
動作モード決定部１０４は、（ｉ）予め定められた判断基準に基づいて、動作モードを決定してもよく、（ｉｉ）機械学習により得られた学習モデルを利用して、動作モードを決定してもよい。上記の判断基準は、１又は複数の要素（考慮要素と称する場合がある。）と、各考慮要素に関する条件と、動作モードとが対応付けられた情報であってもよい。
【００２５】
一実施形態において、監視装置１１０の動作モードは、セキュリティに関する動作を規定する。セキュリティに関する動作は、防犯又は防災に関する動作であればよく、例えば、監視作業、警備作業及び警護作業の少なくとも１つの作業（第１作業又はセキュリティ作業と称する場合がある。）に関する動作を例示することができる。他の実施形態において、監視装置１１０の動作モードは、セキュリティ作業に関する動作以外の各種の動作を規定する。
【００２６】
本実施形態において、動作モード決定部１０４は、検出部が検出した監視対象の変化の内容に応じて、監視対象に対する脅威の水準を示す警戒レベルを決定する警戒レベル決定部（図示していない。）を備える。動作モード決定部１０４は、警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、第１動作モードを決定する第１動作モード決定部（図示していない。）を有してもよい。第１動作モードは、監視装置の監視作業、警備作業及び警護作業の少なくとも１つに関する動作の内容を示す。動作モード決定部１０４は、警戒レベル決定部が決定した警戒レベルに応じて、第２動作モードを決定する第２動作モード決定部（図示していない。）を有してよい。第２動作モードは、監視対象の監視作業、警備作業及び警護作業からなる群から選択される第１作業とは異なる第２作業に関する動作の内容を示す。
【００２７】
動作モード決定部１０４は、動作モード決定部１０４が決定した動作モードに基づいて、監視装置１１０を制御してもよい。例えば、動作モード決定部１０４は、決定された動作モードに基づいて、監視装置１１０を制御するための命令を生成する。動作モード決定部１０４は、生成された命令を監視装置１１０に送信することにより、監視装置１１０を制御してもよい。
【００２８】
本実施形態において、監視装置１１０は、自律移動機能を有する。例えば、監視装置１１０は、搭載されたコンピュータによる自動運転により移動する。監視装置１１０は、制御装置１００の制御により移動してもよい。監視装置１１０は、ユーザの遠隔操作により移動してもよい。監視装置１１０は、自律走行する移動体であってもよく、自律飛行する移動体であってもよい。監視装置１１０は、水中又は水上を移動する移動体であってもよい。
【００２９】
本実施形態において、自律移動部１１２は、監視装置１１０を移動させる。自律移動部１１２は、車輪、プロペラなどの推力発生部（図示されていない。）と、推力発生部を駆動する駆動部（図示されていない。）と、監視装置１１０の自律移動を制御する制御部（図示されていない。）とを備えてもよい。自律移動部１１２は、制御装置１００の制御に従って、監視装置１１０を自律的に移動させてもよい。駆動部としては、エンジン、モータ、原動機などを例示することができる。自律移動部１１２は、監視装置１１０の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部（図示されていない。）を備えてよい。位置情報取得部としては、ＧＰＳ信号受信機、ビーコン信号受信機、電波強度測定機、ミリ波センサ、磁気センサ、カメラ、赤外線カメラ、マイク、超音波センサなどを例示することができる。
【００３０】
本実施形態において、撮像部１１４は、監視対象１２０を撮像する。撮像部１１４は、監視装置１１０の周囲を撮像してもよい。撮像部１１４は、監視対象１２０の画像のデータ（監視対象１２０の画像データと称する場合がある。）を、検出部１０２に送信してもよい。上記の画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。監視装置１１０は、単一の撮像部１１４を有してもよく、複数の撮像部１１４を有してもよい。単一の撮像部１１４は、単一の撮像素子を有してもよく、複数の撮像素子を有してもよい。撮像部１１４は、専ら監視対象１２０を撮像する用途に用いられてもよく、複数の用途に用いられてもよい。
【００３１】
本実施形態において、作業機器１１６は、監視対象の監視作業、警備作業及び警護作業からなる群から選択される第１作業とは異なる第２作業を実行する。第２作業としては、剪定、芝刈り、草刈り、水やり、施肥、掃除、運搬などを例示することができる。
【００３２】
本実施形態に係る制御装置１００によれば、動作モード決定部１０４が、監視対象１２０の変化の内容に基づいて、監視装置１１０の動作モードを決定する。例えば、監視対象１２０の周囲に不審者が検出された場合であっても、当該不審者が監視対象１２０に脅威を与える可能性が低いときには、監視装置１１０は、当該不審者を監視しながら、監視作業以外の他の作業を続行する。一方、上記の不審者が監視対象１２０に脅威を与える可能性が高くなると、監視装置１１０は、監視作業以外の作業を中断して、当該不審者を排除するための動作を開始する。上記のとおり、監視装置１１０は、例えば、監視作業以外の作業の効率が低下することを抑制しつつ、監視対象１２０を監視することができる。
【００３３】
［制御装置１００及び監視装置１１０の各部の具体的な構成］
制御装置１００及び監視装置１１０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。制御装置１００又は監視装置１１０の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。制御装置１００又は監視装置１１０の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。制御装置１００又は監視装置１１０の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。制御装置１００又は監視装置１１０は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００３４】
制御装置１００又は監視装置１１０を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。
【００３５】
上記のソフトウエア又はプログラムは、監視装置１１０を制御するための制御用プログラムであってもよい。上記の制御用プログラムは、例えば、コンピュータに、監視装置１１０の監視対象１２０の変化を検出する検出手順と、検出手順において検出された監視対象１２０の変化の内容に応じて、監視装置１１０の動作モードを決定する動作モード決定手順とを実行させるためのプログラムである。上記の制御用プログラムは、コンピュータに、動作モード決定手順において決定された動作モードに基づいて、監視装置を制御する制御手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のコンピュータは、監視装置１１０に搭載されたコンピュータ（例えば、監視装置１１０のプロセッサである。）であってもよく、通信ネットワークを介して、監視装置１１０を制御するコンピュータであってもよい。
【００３６】
［セキュリティシステム２００の概要］
図２及び図３を用いて、敷地３０を監視するセキュリティシステム２００の概要を説明する。図２は、セキュリティシステム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。図３は、敷地３０に配された監視機器の一例を概略的に示す。本実施形態において、セキュリティシステム２００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、相互に情報を送受することができる。セキュリティシステム２００の各部は、通信ネットワーク１０を介して、ユーザ端末２０との間で情報を送受してもよい。
【００３７】
本実施形態において、通信ネットワーク１０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク１０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク１０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。
【００３８】
本実施形態において、ユーザ端末２０は、敷地３０、セキュリティシステム２００又は芝刈機２３０のユーザが利用する通信端末であり、その詳細については特に限定されない。ユーザ端末２０としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。
【００３９】
図２に示されるとおり、本実施形態において、セキュリティシステム２００は、管理サーバ２１０と、中継装置２２０と、芝刈機２３０と、監視カメラ２４０と、侵入検知器２５２と、火災検知器２５４とを備える。図３に示されるとおり、本実施形態において、敷地３０には、建物３１０及び芝生３２０が配される。本実施形態において、中継装置２２０、侵入検知器２５２及び火災検知器２５４は、建物３１０の内部に配され、芝刈機２３０及び監視カメラ２４０は、建物３１０の外部に配される。芝刈機２３０は、監視作業以外の作業として、芝生３２０の芝刈りを実行する。
【００４０】
セキュリティシステム２００は、制御装置の一例であってよい。セキュリティシステム２００は、制御装置及び監視装置を備える監視システムの一例であってもよい。管理サーバ２１０は、制御装置の一例であってよい。芝刈機２３０は、監視装置の一例であってよい。芝刈機２３０は、制御装置の一例であってもよい。芝刈機２３０は、センサ又はセンサ情報取得部の一例であってよい。監視カメラ２４０は、センサ又はセンサ情報取得部の一例であってよい。侵入検知器２５２は、センサ又はセンサ情報取得部の一例であってよい。火災検知器２５４は、センサ又はセンサ情報取得部の一例であってよい。
【００４１】
敷地３０は、セキュリティシステム２００又はその一部による監視対象の一例であってよい。建物３１０は、セキュリティシステム２００又はその一部による監視対象の一例であってよい。芝生３２０は、セキュリティシステム２００又はその一部による監視対象の一例であってよい。芝生３２０は、芝刈機２３０の作業対象の一例であってよい。監視対象は、人であってもよく、物であってもよく、予め定められた地理的範囲を有するエリア（監視エリアと称される場合がある。）であってもよい。作業対象は、人であってもよく、物であってもよく、予め定められた地理的範囲を有するエリア（作業エリアと称される場合がある。）であってもよい。
【００４２】
本実施形態において、管理サーバ２１０は、芝刈機２３０を制御する。管理サーバ２１０は、監視カメラ２４０を制御してもよい。管理サーバ２１０は、敷地３０、建物３１０及び芝生３２０の少なくとも１つ（敷地３０などと称する場合がある。）の外観又は状態を示す情報を取得してよい。管理サーバ２１０は、上記の情報に基づいて、芝刈機２３０及び監視カメラ２４０の少なくとも一方を制御してもよい。管理サーバ２１０による芝刈機２３０又は監視カメラ２４０の制御方法の詳細は、後述する。芝刈機２３０は、自走式の監視機器の一例であってよい。監視カメラ２４０は、固定式の監視機器の一例であってよい。
【００４３】
敷地３０などの外観又は状態を示す情報は、敷地３０などの内部又は敷地３０などの周囲のエリアに配された１又は複数のセンサのそれぞれによる計測結果を示す情報であってよい。上記の計測結果を示す情報としては、（ｉ）芝刈機２３０に搭載された各種のセンサ（撮像装置を含む。）及び監視カメラ２４０の少なくとも一方が、敷地３０などを撮像して得られた画像データ、（ｉｉ）侵入検知器２５２の検知結果を示す情報、（ｉｉｉ）火災検知器２５４の検知結果を示す情報などを例示することができる。
【００４４】
本実施形態において、中継装置２２０は、（ｉ）ユーザ端末２０及び管理サーバ２１０の少なくとも１つと、（ｉｉ）芝刈機２３０、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２及び火災検知器２５４の少なくとも１つとの間の通信を中継する。中継装置２２０は、サーバであってもよく、ルータであってもよく、アクセスポイントであってもよい。
【００４５】
本実施形態において、芝刈機２３０は、自律移動機能を有する。芝刈機２３０は、少なくとも敷地３０の内部を移動してよい。芝刈機２３０は、複数の作業を実行してよい。芝刈機２３０は、（ｉ）セキュリティ作業と、（ｉｉ）セキュリティ作業以外の作業とを実行してよい。芝刈機２３０は、セキュリティ作業以外の作業（第２作業と称する場合がある。）を実行するための作業機器を有してもよい。第２作業は、セキュリティ作業とは異なる作業であればよく、その種類は特に限定されない。第２作業としては、剪定、芝刈り、草刈り、水やり、施肥、掃除、運搬などを例示することができる。
【００４６】
芝刈機２３０は、複数の動作モードを有してよい。動作モードは、芝刈機２３０の作業に関する動作の内容を示す。芝刈機２３０は、（ｉ）セキュリティ作業に関する１又は複数の動作モードと、（ｉｉ）セキュリティ作業以外の作業に関する１又は複数の動作モードとを有してよい。セキュリティ作業に関する動作モードは、第１動作モードの一例であってよい。セキュリティ作業以外の作業に関する動作モードは、第２動作モードの一例であってよい。
【００４７】
本実施形態において、芝刈機２３０は、敷地３０などを監視する。芝刈機２３０は、敷地３０などを監視して得られた情報を、中継装置２２０に送信してよい。敷地３０などを監視して得られた情報は、敷地３０などを撮像して得られた画像の画像データであってよい。上記の画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。芝刈機２３０は、芝刈機２３０の位置を示す位置情報を、中継装置２２０に送信してよい。中継装置２２０は、芝刈機２３０から受信した情報を、管理サーバ２１０に送信してよい。
【００４８】
本実施形態において、監視カメラ２４０は、敷地３０などを監視する。監視カメラ２４０は、敷地３０などを撮像する。監視カメラ２４０は、敷地３０などを撮像して得られた画像の画像データを、中継装置２２０に送信してよい。上記の画像は、静止画像であってもよく、動画像であってもよい。中継装置２２０は、監視カメラ２４０から受信した情報を、管理サーバ２１０に送信してよい。
【００４９】
本実施形態において、侵入検知器２５２は、敷地３０又は建物３１０への不審者又は不審物の侵入を検知する。侵入検知器２５２は、不審者又は不審物の侵入を検知した場合、不審者又は不審物が侵入したことを示す情報を、中継装置２２０に送信してよい。中継装置２２０は、侵入検知器２５２から受信した情報を、管理サーバ２１０に送信してよい。
【００５０】
本実施形態において、火災検知器２５４は、敷地３０又は建物３１０における火災の発生を検知する。火災検知器２５４は、火災の発生を検知した場合、火災が発生したことを示す情報を、中継装置２２０に送信してよい。中継装置２２０は、火災検知器２５４から受信した情報を、管理サーバ２１０に送信してよい。火災は、災害又は事故の一例であってよい。
【００５１】
［セキュリティシステム２００の各部の具体的な構成］
セキュリティシステム２００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。セキュリティシステム２００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。セキュリティシステム２００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。セキュリティシステム２００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。セキュリティシステム２００は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。
【００５２】
セキュリティシステム２００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。
【００５３】
上記のソフトウエア又はプログラムは、芝刈機２３０を制御するための制御用プログラムであってもよい。上記の制御用プログラムは、例えば、コンピュータに、芝刈機２３０の敷地３０の変化を検出する検出手順と、検出手順において検出された敷地３０の変化の内容に応じて、芝刈機２３０の動作モードを決定する動作モード決定手順とを実行させるためのプログラムである。上記の制御用プログラムは、コンピュータに、動作モード決定手順において決定された動作モードに基づいて、芝刈機２３０を制御する制御手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のコンピュータは、芝刈機２３０に搭載されたコンピュータ（例えば、芝刈機２３０のプロセッサである。）であってもよく、通信ネットワークを介して、芝刈機２３０を制御するコンピュータ（例えば、管理サーバ２１０のプロセッサである。）であってもよい。
【００５４】
［管理サーバ２１０の概要］
図４は、管理サーバ２１０の内部構成の一例を概略的に示す本実施形態において、管理サーバ２１０は、通信制御部４１０と、異常検出部４２０と、自走機器制御部４３０と、固定機器制御部４４０と、情報格納部４５０とを備える。本実施形態において、異常検出部４２０は、画像解析部４２２と、通知部４２４とを有する。
【００５５】
通信制御部４１０は、位置情報取得部又はセンサ情報取得部の一例であってよい。異常検出部４２０は、検出部の一例であってよい。画像解析部４２２は、移動体検出部又は移動体判定部の一例であってよい。自走機器制御部４３０は、動作モード決定部の一例であってよい。情報格納部４５０は、格納部の一例であってよい。
【００５６】
本実施形態において、通信制御部４１０は、管理サーバ２１０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部４１０は、管理サーバ２１０の外部の機器から受信した情報を、管理サーバ２１０内の適切な構成要素に転送する。通信制御部４１０は、管理サーバ２１０内の構成要素から受け取った情報を、管理サーバ２１０の外部の機器に送信する。通信制御部４１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２０、中継装置２２０、芝刈機２３０、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２、火災検知器２５４などを例示することができる。
【００５７】
一実施形態において、通信制御部４１０は、敷地３０などを監視する１又は複数のセンサ機器による計測結果を示す情報を取得する。通信制御部４１０は、計測位置を示す情報と、当該計測位置における計測結果を示す情報とが対応付けられた情報を取得してもよい。１又は複数のセンサ機器は、少なくとも１つの撮像装置を含んでもよい。例えば、通信制御部４１０は、芝刈機２３０、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２及び火災検知器２５４のそれぞれから、各機器が敷地３０などを監視して得られた情報（監視情報と称する場合がある。）を取得する。監視情報は、センサ情報の一例であってよい。
【００５８】
他の実施形態において、通信制御部４１０は、監視装置の位置を示す位置情報を取得する。例えば、通信制御部４１０は、芝刈機２３０の現在位置を示す情報を取得する。通信制御部４１０は、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２及び火災検知器２５４の少なくとも１つの設置位置を示す情報を取得してもよい。
【００５９】
本実施形態において、異常検出部４２０は、異常検出部４２０は、敷地３０などの変化を検出する。例えば、異常検出部４２０は、通信制御部４１０から、監視情報を受信する。異常検出部４２０は、監視情報を解析して、敷地３０などの変化を検出してよい。敷地３０など変化は、敷地３０などの外観の変化であってもよく、敷地３０などの状態の変化であってもよい。敷地３０などの状態の変化は、敷地３０などの周辺環境の変化であってもよい。
【００６０】
［画像解析部４２２の概要］
本実施形態において、画像解析部４２２は、通信制御部４１０から、敷地３０などの画像を取得する。画像解析部４２２は、敷地３０など画像に基づいて、敷地３０などの変化を検出する。画像解析部４２２は、解析結果を示す解析情報を、通知部４２４、自走機器制御部４３０及び固定機器制御部４４０の少なくとも１つに送信する。
【００６１】
画像解析部４２２は、パターン認識などの画像認識技術を利用して、画像データを解析してよい。上記の画像認識技術は、公知の画像認識技術であってもよく、将来、新たに開発された画像認識技術であってもよい。上記の画像認識技術において、機械学習手法又はディープラーニング手法が利用されてもよい。画像認識処理用のパターンモデル又は学習モデルは、例えば、情報格納部４５０に格納されている。
【００６２】
一実施形態において、画像解析部４２２は、画像に写り込んだ移動体（画像中の移動体と称する場合がある。）を検出する。例えば、画像解析部４２２は、事前の機械学習により構築された学習モデルを利用して、移動体の輪郭を抽出する。他の実施形態において、画像解析部４２２は、画像中の移動体の属性を判定する。例えば、画像解析部４２２は、事前の機械学習により構築された学習モデルを利用して、移動体の属性を判定する。
【００６３】
［画像解析部４２２における情報処理の一例］
例えば、画像解析部４２２は、通信制御部４１０から、芝刈機２３０又は監視カメラ２４０が、敷地３０などを撮像して得られた画像の画像データを受信する。上記の画像は、一連の静止画像であってもよく、動画像であってもよい。画像解析部４２２は、上記の画像データを解析して、画像中の１又は複数の移動体を検出する。また、画像解析部４２２は、画像中の各移動体について、当該移動体が、不審者又は不審物であるか否かを判定する。移動体が不審者又は不審物であるか否かは、当該移動体の属性の一例であってよい。（ｉ）敷地３０などを撮像した画像中に移動体が検出されたこと、及び、（ｉｉ）当該移動体が不審者又は不審物であることは、敷地３０などの変化の一例であってよい。
【００６４】
例えば、敷地３０などを撮像した画像中に移動体が検出された場合、画像解析部４２２は、当該移動体が検出されたことを示す解析情報を生成する。また、上記の移動体が不審者又は不審物であると判定された場合、画像解析部４２２は、不審者又は不審物が検出されたことを示す解析情報を生成する。画像解析部４２２は、上記の解析情報を、通知部４２４、自走機器制御部４３０及び固定機器制御部４４０に送信する。
【００６５】
画像解析部４２２の情報処理において、公知の画像認識技術が利用されてもよく、将来、新たに開発された画像認識技術が利用されてもよい。画像認識処理においては、機械学習を利用した画像認識技術が利用されてよい。画像解析部４２２の情報処理において、機械学習が利用されてもよい。機械学習は、教師あり学習であってもよく、教師なし学習であってもよく、強化学習であってもよい。学習処理においては、ニューラルネットワーク技術、ディープラーニング技術などを用いた学習手法が用いられてもよい。事前の機械学習により構築された学習モデルは、例えば、情報格納部４５０に格納されている。
【００６６】
画像解析部４２２は、（ｉ）予め定められた判断基準に基づいて、移動体を検出してもよく、（ｉｉ）機械学習により得られた学習モデルを利用して、移動体を検出してもよい。上記の判断基準は、被写体の輪郭を抽出するための一般的な基準であってよい。上記の判断基準は、１又は複数の要素（考慮要素と称する場合がある。）と、各考慮要素に関する条件と、移動体の有無とが対応付けられた情報であってもよい。どのような判断基準に基づいて移動体を検出するかは、ユーザ又は管理者により決定されてもよく、機械学習により決定されてもよい。上記の判断基準に関する閾値は、ユーザ又は管理者により決定されてもよく、機械学習により決定されてもよい。
【００６７】
本実施形態において、通知部４２４は、画像解析部４２２から、解析情報を取得する。通知部４２４は、解析情報を、ユーザ端末２０に送信してよい。
【００６８】
［自走機器制御部４３０の概要］
本実施形態において、自走機器制御部４３０は、自律移動機能を有する監視機器を制御する。例えば、自走機器制御部４３０は、芝刈機２３０を制御する。自走機器制御部４３０は、異常検出部４２０が敷地３０などの変化を検出した場合に、敷地３０などの変化の内容に基づいて、芝刈機２３０を制御してよい。自走機器制御部４３０は、芝刈機２３０を制御するための制御情報を生成して、当該制御情報を芝刈機２３０に送信してよい。
【００６９】
［自走機器制御部４３０における情報処理の一例］
例えば、自走機器制御部４３０は、画像解析部４２２から、解析情報を取得する。解析情報は、例えば、敷地３０などの変化の内容を示す情報を含む。自走機器制御部４３０は、敷地３０などの変化の内容に基づいて、芝刈機２３０の動作モードを決定する。例えば、自走機器制御部４３０は、芝刈機２３０の複数の動作モードの中から、敷地３０などの変化の内容に応じた動作モードを選択する。自走機器制御部４３０は、敷地３０などの変化の内容に基づいて、（ｉ）セキュリティ作業に関する動作モードと、（ｉｉ）セキュリティ作業以外の作業に関する動作モードとを決定してもよい。
【００７０】
自走機器制御部４３０の情報処理において、機械学習が利用されてもよい。機械学習は、教師あり学習であってもよく、教師なし学習であってもよく、強化学習であってもよい。学習処理においては、ニューラルネットワーク技術、ディープラーニング技術などを用いた学習手法が用いられてもよい。事前の機械学習により構築された学習モデルは、例えば、情報格納部４５０に格納されている。
【００７１】
自走機器制御部４３０は、（ｉ）予め定められた判断基準に基づいて、動作モードを決定してもよく、（ｉｉ）機械学習により得られた学習モデルを利用して、動作モードを決定してもよい。上記の判断基準は、１又は複数の要素（考慮要素と称する場合がある。）と、各考慮要素に関する条件と、動作モードとが対応付けられた情報であってもよい。どのような判断基準に基づいて動作モードを決定するかは、ユーザ又は管理者により決定されてもよく、機械学習により決定されてもよい。上記の判断基準に関する閾値は、ユーザ又は管理者により決定されてもよく、機械学習により決定されてもよい。
【００７２】
自走機器制御部４３０は、芝刈機２３０を上記の動作モードで動作させるための命令を生成して、当該命令を芝刈機２３０に送信してよい。上記の命令は制御命令の一例であってよい。
【００７３】
［固定機器制御部４４０の概要］
本実施形態において、固定機器制御部４４０は、自律移動機能を有しない監視機器を制御する。例えば、固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０を制御する。固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０の撮像条件を制御してよい。撮像条件としては、画角、パンチルト角、ズーム率などを例示することができる。例えば、固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０を制御するための制御情報を生成して、当該制御情報を監視カメラ２４０に送信してよい。
【００７４】
［固定機器制御部４４０における情報処理の一例］
固定機器制御部４４０は、異常検出部４２０が敷地３０などの変化を検出した場合に、敷地３０などの変化の内容に基づいて、監視カメラ２４０を制御してよい。例えば、固定機器制御部４４０は、画像解析部４２２から、解析情報を取得する。解析情報は、例えば、敷地３０などの変化の内容を示す情報として、（ｉ）移動体が検出された位置を示す情報、及び、（ｉｉ）当該移動体が不審者又は不審物であることを示す情報の少なくとも一方を含む。
【００７５】
一実施形態において、固定機器制御部４４０は、移動体が検出された位置を示す情報に基づいて、移動体が監視カメラ２４０の画角に含まれるように、監視カメラ２４０を制御する。固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０のパンチルト角を制御して、監視カメラ２４０が移動体を追跡するように、監視カメラ２４０の撮影方向を調整してもよい。固定機器制御部４４０は、ズーム倍率を増加させるように、監視カメラ２４０を制御してもよい。他の実施形態において、移動体が不審者又は不審物である場合、固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０のスピーカから、警告メッセージを出力するように、監視カメラ２４０を制御してもよい。この場合、固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０の発光装置を発光させるように、監視カメラ２４０を制御してもよい。
【００７６】
監視カメラ２４０の制御方法を決定するための処理において、機械学習手法又はディープラーニング手法が利用されてもよい。事前の機械学習により構築された学習モデルは、例えば、情報格納部４５０に格納されている。固定機器制御部４４０は、監視カメラ２４０を上記のとおり制御するための命令を生成して、当該命令を芝刈機２３０に送信してよい。上記の命令は制御命令の一例であってよい。
【００７７】
本実施形態において、情報格納部４５０は、各種の情報を格納する。情報格納部４５０は、管理サーバ２１０が外部の機器から取得した情報を格納してもよい。一実施形態において、情報格納部４５０は、画像解析部４２２における画像解析処理に利用される情報を格納してよい。例えば、情報格納部４５０は、画像解析部４２２の機械学習用の学習データを格納する。情報格納部４５０は、上記の機械学習により構築された学習モデルを格納してもよい。情報格納部４５０は、画像解析部４２２の解析結果を示す情報を格納してもよい。
【００７８】
他の実施形態において、情報格納部４５０は、自走機器制御部４３０及び固定機器制御部４４０の少なくとも一方における決定処理に利用される情報を格納してよい。例えば、情報格納部４５０は、自走機器制御部４３０又は固定機器制御部４４０の機械学習用の学習データを格納する。情報格納部４５０は、上記の機械学習により構築された学習モデルを格納してもよい。情報格納部４５０は、自走機器制御部４３０又は固定機器制御部４４０の決定結果を示す情報を格納してもよい。
【００７９】
さらに他の実施形態において、情報格納部４５０は、芝刈機２３０の作業計画に関する情報を格納する。作業計画は、敷地３０などの変化に応じて更新される場合がある。作業計画が更新される場合、情報格納部４５０は、更新前の作業に関する情報を格納する。更新前の作業に関する情報としては、更新前の作業計画を示す情報、更新前の作業計画の進捗を示す情報などを例示することができる。
【００８０】
本実施形態において、管理サーバ２１０が、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０を備える場合について説明した。しかしながら、セキュリティシステム２００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０の少なくとも１つが、中継装置２２０に配されてもよい。さらに他の実施形態において、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０の少なくとも１つが、芝刈機２３０に配されてもよい。自走機器制御部４３０が、芝刈機２３０に配されてもよく、異常検出部４２０及び自走機器制御部４３０が、芝刈機２３０に配されてもよい。
【００８１】
図５は、自走機器制御部４３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態においては、芝刈機２３０が芝刈り装置を備え、セキュリティ作業以外の作業として、芝刈機２３０が芝刈り作業を実行する場合を例として、自走機器制御部４３０について説明する。なお、芝刈機２３０の作業は、芝刈り作業に限定されない。芝刈り装置は、作業機器の一例であってよい。
【００８２】
本実施形態において、自走機器制御部４３０は、計画部５１０と、モード決定部５２０と、ルート決定部５３０と、命令生成部５４０とを備える。本実施形態において、モード決定部５２０は、セキュリティレベル決定部５２２と、芝刈りモード決定部５２４と、セキュリティモード決定部５２６とを有する。
【００８３】
計画部５１０は、作業計画決定部の一例であってよい。モード決定部５２０は、動作モード決定部の一例であってよい。セキュリティレベル決定部５２２は、警戒レベル決定部の一例であってよい。芝刈りモード決定部５２４は、第２動作モード決定部の一例であってよい。セキュリティモード決定部５２６は、第１動作モード決定部の一例であってよい。ルート決定部５３０は、接近ルート決定部の一例であってよい。
【００８４】
［計画部５１０の概要］
本実施形態において、計画部５１０は、芝刈機２３０の作業計画を作成する。計画部５１０は、セキュリティ作業以外の作業に関する作業計画を作成してよい。作業計画は、例えば、作業の内容、作業のタイムスケジュール、作業を実行するルートなどに関する情報を含む。
【００８５】
作業計画は、（ｉ）芝刈り装置の作業対象、（ｉｉ）芝刈り装置が作業を実行するタイミング又は順番、（ｉｉｉ）芝刈り装置の動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースの種類、（ｉｖ）芝刈り装置の動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースの量又は程度、（ｖ）芝刈り装置の動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースにより実行される処理の内容の少なくとも１つに関する情報を含んでもよい。作業計画は、（ｖｉ）芝刈機２３０のセキュリティ作業に関する動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースの種類、（ｖｉｉ）芝刈機２３０のセキュリティ作業に関する動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースの量又は程度、及び、（ｖｉｉｉ）芝刈機２３０のセキュリティ作業に関する動作に割り当てられる、芝刈機２３０又は管理サーバ２１０のリソースにより実行される処理の内容の少なくとも１つに関する情報を含んでもよい。
【００８６】
一実施形態において、計画部５１０は、（ｉ）異常検出部４２０が検出した敷地３０などの変化の内容、又は、（ｉｉ）セキュリティレベル決定部５２２が決定したセキュリティレベルに基づいて、芝刈機２３０の作業計画を決定する。計画部５１０は、（ｉ）異常検出部４２０が検出した敷地３０などの変化の内容、及び、（ｉｉ）セキュリティレベル決定部５２２が決定したセキュリティレベルに基づいて、芝刈機２３０の作業計画を決定してもよい。
【００８７】
例えば、芝刈機２３０が単一の撮像装置を備える場合、計画部５１０は、セキュリティレベルに応じて、当該撮像装置を芝刈り作業に利用するのか、監視作業に利用するのかを決定する。また、例えば、芝刈機２３０が複数台の撮像装置を備える場合、計画部５１０は、セキュリティレベルに応じた台数の撮像装置を監視作業に割り当て、残りの撮像装置を芝刈り作業に割り当てることを決定する。撮像装置は、芝刈機２３０のリソースの一例であってよい。
【００８８】
他の実施形態において、計画部５１０は、芝刈り装置の作業中に、セキュリティレベル決定部５２２により決定されたセキュリティレベルが変更された場合、作業計画の更新の要否を決定する。計画部５１０は、作業計画を更新することを決定した場合、更新前の作業に関する情報を、情報格納部４５０に格納してよい。
【００８９】
［計画部５１０における情報処理の一例］
例えば、計画部５１０は、芝刈機２３０が芝刈り作業を開始する前に、前回までの作業履歴、芝の生育状態などを考慮して、今回の作業の作業計画を決定する。このとき、計画部５１０は、セキュリティレベル決定部５２２が決定したセキュリティレベルに基づいて、作業計画を決定してもよい。作業計画は、例えば、今回の作業の対象となるエリア、芝刈機２３０のルート、ルート上の各位置における芝刈り作業の作業強度などに関する情報を含む。
【００９０】
次に、芝刈機２３０が、上記の作業計画に従って、芝刈り作業を実行する。例えば、芝刈機２３０が芝刈り作業を実行しているときに、敷地３０の内部に不審者が侵入すると、セキュリティレベル決定部５２２がセキュリティレベルを変更することを決定する。セキュリティレベルが変更されると、計画部５１０は、作業計画を更新する必要があるか否かを判断する。計画部５１０は、作業計画を更新する必要があると判断した場合、変更後のセキュリティレベルに基づいて、新たな作業計画を決定する。
【００９１】
本実施形態において、モード決定部５２０は、芝刈機２３０の動作モードを決定する。モード決定部５２０は、敷地３０などの変化の内容に基づいて、芝刈機２３０の動作モードを決定する。例えば、モード決定部５２０は、芝刈機２３０の複数の動作モードの中から、敷地３０などの変化の内容に応じた動作モードを決定する。モード決定部５２０は、セキュリティレベルに応じた動作モードを決定することで、敷地３０などの変化の内容に応じた動作モードを決定してもよい。
【００９２】
本実施形態において、セキュリティレベル決定部５２２は、敷地３０などのセキュリティレベルを決定する。セキュリティレベル決定部５２２は、決定されたセキュリティレベルを示す情報を、計画部５１０、芝刈りモード決定部５２４及びセキュリティモード決定部５２６の少なくとも１つに送信する。セキュリティレベルは、例えば、敷地３０などに対する脅威の水準を示す。セキュリティレベルは、（ｉ）上記の脅威の水準が、連続的な数値により評価された指標であってもよく、（ｉｉ）当該脅威の水準が、複数の段階により段階的に評価された指標であってもよい。セキュリティレベルは、警戒レベルの一例であってよい。
【００９３】
例えば、セキュリティレベル決定部５２２は、画像解析部４２２から、解析情報を取得する。解析情報は、例えば、敷地３０などの変化の内容を示す情報を含む。セキュリティレベル決定部５２２は、敷地３０などの変化の内容に基づいて、敷地３０などのセキュリティレベルを決定する。セキュリティレベル決定部５２２は、決定されたセキュリティレベルを示す情報を、例えば、計画部５１０、芝刈りモード決定部５２４及びセキュリティモード決定部５２６に送信する。
【００９４】
本実施形態において、芝刈りモード決定部５２４は、芝刈り作業に関する動作モードを決定する。動作モードは、動作の内容を示す情報であってよい。例えば、芝刈りモード決定部５２４は、セキュリティレベル決定部５２２から、セキュリティレベルを示す情報を取得する。芝刈りモード決定部５２４は、セキュリティレベルに応じて、芝刈り作業に関する動作モードを決定する。芝刈り作業に関する動作モードを示す情報を、命令生成部５４０に送信してよい。
【００９５】
本実施形態において、セキュリティモード決定部５２６は、芝刈機２３０のセキュリティ作業に関する動作モードを決定する。例えば、セキュリティモード決定部５２６は、セキュリティレベル決定部５２２から、セキュリティレベルを示す情報を取得する。セキュリティモード決定部５２６は、セキュリティレベルに応じて、セキュリティ作業に関する動作モードを決定する。
【００９６】
セキュリティモード決定部５２６は、セキュリティ作業に関する動作モードを示す情報を、命令生成部５４０に送信してよい。セキュリティモード決定部５２６が決定した動作モードにより規定された動作が、不審者又は不審物に接近する動作を含む場合、セキュリティモード決定部５２６は、（ｉ）セキュリティ作業に関する動作モードを示す情報、又は、（ｉｉ）芝刈機２３０を不審者又は不審物に接近させることを示す情報を、ルート決定部５３０に送信してよい。
【００９７】
［ルート決定部５３０の概要］
本実施形態において、ルート決定部５３０は、芝刈機２３０が、敷地３０などの周囲に存在する不審者若しくは不審物、又は、敷地３０などの内部に侵入した不審者若しくは不審物に接近するためのルート（接近ルートと称される場合がある。）を決定する。例えば、ルート決定部５３０は、異常検出部４２０が、敷地３０などの内部又は敷地３０などの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合に、当該移動体への接近ルートを決定する。ルート決定部５３０は、（ｉ）芝刈機２３０の位置、（ｉｉ）作業計画、（ｉｉｉ）芝刈り装置の作業履歴の少なくとも１つに基づいて、接近ルートを決定してよい。ルート決定部５３０は、決定された接近ルートを示す情報を、命令生成部５４０に送信してよい。
【００９８】
［ルート決定部５３０における情報処理の一例］
例えば、異常検出部４２０が、敷地３０の内部又は敷地３０などの周辺に、不審者又は不審物である可能性の高い移動体を検出した場合、異常検出部４２０は、不審者又は不審物が検出されたことを示す情報を含む解析情報を、自走機器制御部４３０に送信する。解析情報には、例えば、不審者又は不審物の位置を示す位置情報が含まれる。これにより、ルート決定部５３０は、不審者又は不審物の位置を示す位置情報を取得する。また、ルート決定部５３０は、通信制御部４１０から、芝刈機２３０の現在位置を示す位置情報を取得する。
【００９９】
次に、ルート決定部５３０は、（ｉ）芝刈機２３０の現在位置、（ｉｉ）作業計画、（ｉｉｉ）芝刈り装置の作業履歴の少なくとも１つに基づいて、接近ルートを決定する。例えば、敷地３０などに対する脅威の水準が比較的低い場合、ルート決定部５３０は、芝刈機２３０の現在位置、作業計画及び作業履歴を考慮して、芝刈機２３０が、作業エリアのうち、芝刈り作業が完了していないエリアを通過するように、接近ルートを決定する。一方、敷地３０などに対する脅威の水準が比較的高い場合、ルート決定部５３０は、芝刈機２３０が、芝刈機２３０の現在位置から不審者又は不審物までの最短ルートを通過するように、接近ルートを決定する。ルート決定部５３０は、芝刈機２３０が、不審者又は不審物までの到達時間が最小となるように、接近ルートを決定してもよい。
【０１００】
本実施形態において、命令生成部５４０は、各種の命令を生成する。命令生成部５４０は、ユーザ端末２０を制御するための命令を生成してよい。命令生成部５４０は、芝刈機２３０を制御するための命令を生成してよい。命令生成部５４０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて芝刈機２３０を制御するための命令を生成してよい。命令生成部５４０は、ルート決定部５３０が決定した接近ルートに基づいて芝刈機２３０を移動させるための命令を生成してよい。命令生成部５４０は、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２及び火災検知器２５４の少なくとも１つを制御するための命令を生成してもよい。
【０１０１】
［芝刈機２３０の概要］
図６及び図７を用いて、芝刈機２３０の概要を説明する。図６は、芝刈機２３０の内部構成の一例を概略的に示す。図７は、制御ユニット６８０の内部構成の一例を概略的に示す。図６に示されるとおり、本実施形態において、芝刈機２３０は、筐体６０２を備える。本実施形態において、芝刈機２３０は、筐体６０２の下部に、一対の前輪６１２と、一対の後輪６１４とを備える。芝刈機２３０は、一対の後輪６１４のそれぞれを駆動する一対の走行用モータ６１６を備えてよい。
【０１０２】
本実施形態において、芝刈機２３０は、作業ユニット６２０を備える。作業ユニット６２０は、例えば、ブレードディスク６２２と、カッターブレード６２４と、作業用モータ６２６と、シャフト６２８とを有する。芝刈機２３０は、作業ユニット６２０の位置を調整する位置調整部６３０を備えてもよい。作業ユニット６２０は、作業機器の一例であってよい。ブレードディスク６２２及びカッターブレード６２４は、作業対象を切断するための回転体の一例であってよい。
【０１０３】
ブレードディスク６２２は、シャフト６２８を介して、作業用モータ６２６に連結される。カッターブレード６２４は、芝を切断するための刈刃であってよい。カッターブレード６２４は、ブレードディスク６２２に取り付けられ、ブレードディスク６２２と一緒に回転する。作業用モータ６２６は、ブレードディスク６２２を回転させる。
【０１０４】
本実施形態において、芝刈機２３０は、筐体６０２の内部又は筐体６０２の上に、バッテリユニット６４０と、ユーザインタフェース６５０と、撮像ユニット６６０と、センサユニット６７０と、制御ユニット６８０と、噴射部６９０とを備える。撮像ユニット６６０は、撮像部又は画像取得部の一例であってよい。制御ユニット６８０は、制御装置の一例であってよい。噴射部６９０は、威嚇部の一例であってよい。
【０１０５】
本実施形態において、バッテリユニット６４０は、芝刈機２３０の各部に電力を供給する。本実施形態において、ユーザインタフェース６５０は、ユーザの入力を受け付ける。ユーザインタフェース６５０は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース６５０は、不審者に対して、警告メッセージを出力してもよい。ユーザインタフェース６５０としては、キーボード、ポインティングデバイス、マイク、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカなどを例示することができる。
【０１０６】
本実施形態において、撮像ユニット６６０は、芝刈機２３０の周囲を撮像する。撮像ユニット６６０は、敷地３０などを撮像してもよい。撮像ユニット６６０は、不審者又は不審物を撮像してもよい。撮像ユニット６６０は、芝刈機２３０の作業対象となる芝を撮像してもよい。撮像ユニット６６０は、芝刈機２３０が切断した芝を撮像してもよい。撮像ユニット６６０は、被写体の静止画像を取得してもよく、被写体の動画像を取得してもよい。芝刈機２３０は、複数の撮像ユニット６６０を備えてもよい。単一の撮像ユニット６６０が、複数の撮像素子を有してもよい。撮像ユニット６６０は、３６０°カメラであってもよい。
【０１０７】
本実施形態において、センサユニット６７０は、各種センサを備える。センサユニット６７０は、各種センサの出力を制御ユニット６８０に送信する。センサとしては、ＧＰＳ信号受信機、ビーコン受信機、電波強度測定機、加速度センサ、角速度センサ、車輪速センサ、接触センサ、磁気センサ、温度センサ、湿度センサ、土壌水分センサなどを例示することができる。
【０１０８】
本実施形態において、制御ユニット６８０は、芝刈機２３０の動作を制御する。一実施形態によれば、制御ユニット６８０は、一対の走行用モータ６１６を制御して、芝刈機２３０の移動を制御する。他の実施形態によれば、制御ユニット６８０は、作業用モータ６２６を制御して、芝刈機２３０の芝刈り作業を制御する。
【０１０９】
一実施形態において、制御ユニット６８０は、管理サーバ２１０からの制御情報に基づいて、芝刈機２３０を制御してよい。例えば、制御ユニット６８０は、管理サーバ２１０の命令生成部５４０が生成した命令に従って、芝刈機２３０を制御する。他の実施形態において、制御ユニット６８０が、管理サーバ２１０における情報処理の少なくとも一部を実行してもよい。制御ユニット６８０は、上記の情報処理の結果に基づいて、芝刈機２３０を制御してもよい。
【０１１０】
本実施形態において、噴射部６９０は、液体又は気体を噴射する。噴射部６９０は、防犯用の液体又は気体を噴射してよい。噴射部６９０は、不審者又は不審物に対して、防犯用の液体又は気体を噴射してよい。防犯用の液体は、蛍光塗料、接着剤及び臭い成分の少なくとも１つを含んでよい。防犯用の気体は、催涙成分、催眠成分及び臭い成分の少なくとも１つを含んでよい。これにより、不審者又は不審物を威嚇することができる。威嚇部の他の例としては、固体発射装置、高電圧発生装置、大音量発生装置などを例示することができる。固体発射装置から発射される固体としては、ゴム弾、肥料、整備用の部材（例えば、予備のねじ、予備のブレードなどである。）、ブレードなどを例示することができる。
【０１１１】
図７に示すとおり、本実施形態において、制御ユニット６８０は、通信制御部７１０と、走行制御部７２０と、作業ユニット制御部７３０と、入出力制御部７４０と、設定情報格納部７５０とを備える。通信制御部７１０は、通知部又は画像取得部の一例であってよい。走行制御部７２０は、移動制御部の一例であってよい。作業ユニット制御部７３０は、作業制御部の一例であってよい。
【０１１２】
本実施形態において、通信制御部７１０は、芝刈機２３０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部７１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２０、管理サーバ２１０、中継装置２２０、監視カメラ２４０、侵入検知器２５２、火災検知器２５４などを例示することができる。通信制御部７１０は、必要に応じて、監視カメラ２４０から、監視カメラ２４０が撮像した画像の画像データを取得してもよい。通信制御部７１０は、必要に応じて、侵入検知器２５２又は火災検知器２５４から、検知結果を示す情報を取得してもよい。
【０１１３】
本実施形態において、走行制御部７２０は、走行用モータ６１６を制御して、芝刈機２３０の移動を制御する。走行制御部７２０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて、走行用モータ６１６を制御してよい。走行制御部７２０は、ルート決定部５３０が決定した接近ルートに基づいて、走行用モータ６１６を制御してよい。走行制御部７２０は、芝刈機２３０の自律走行を制御する。例えば、走行制御部７２０は、芝刈機２３０の移動速度、移動方向、及び、移動ルートの少なくとも１つを制御する。
【０１１４】
本実施形態において、作業ユニット制御部７３０は、作業ユニット６２０を制御する。作業ユニット制御部７３０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて、作業ユニット６２０を制御してよい。作業ユニット制御部７３０は、作業ユニット６２０の作業の種類、作業の強度、及び、作業のスケジュールの少なくとも１つを制御してよい。例えば、作業ユニット制御部７３０は、作業用モータ６２６を制御して、作業ユニット６２０の作業の強度を制御する。作業ユニット制御部７３０は、位置調整部６３０を制御して、作業ユニット６２０の作業の強度を制御してもよい。
【０１１５】
本実施形態において、入出力制御部７４０は、ユーザインタフェース６５０、撮像ユニット６６０及びセンサユニット６７０の少なくとも１つからの入力を受け付ける。入出力制御部７４０は、ユーザインタフェース６５０に情報を出力する。入出力制御部７４０は、ユーザインタフェース６５０、撮像ユニット６６０及びセンサユニット６７０の少なくとも１つを制御してもよい。例えば、入出力制御部７４０は、ユーザインタフェース６５０、撮像ユニット６６０及びセンサユニット６７０の少なくとも１つの機器の設定を調整することで、当該機器を制御する。
【０１１６】
本実施形態において、入出力制御部７４０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて、ユーザインタフェース６５０、撮像ユニット６６０及びセンサユニット６７０の少なくとも１つを制御してよい。例えば、入出力制御部７４０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて、ユーザインタフェース６５０から、不審者に対する警告メッセージを出力する。入出力制御部７４０は、モード決定部５２０が決定した動作モードに基づいて、撮像ユニット６６０の被写体を決定してよい。
【０１１７】
本実施形態において、設定情報格納部７５０は、芝刈機２３０の制御に必要な各種の設定情報を格納する。例えば、設定情報格納部７５０は、敷地３０などのセキュリティレベルと、芝刈機２３０の動作モードとの対応関係を示す情報を格納する。設定情報格納部７５０は、複数のセキュリティレベルのそれぞれについて、上記の対応関係を示す情報を格納してよい。設定情報格納部７５０は、芝刈機２３０の動作モードと、芝刈機２３０のリソースとの対応関係を示す情報を格納してもよい。設定情報格納部７５０は、複数の動作モードのそれぞれについて、上記の対応関係を示す情報を格納してよい。
【０１１８】
図８は、データテーブル８００の一例を概略的に示す。データテーブル８００は、敷地３０などのセキュリティレベルと、芝刈機２３０の動作モードとの対応関係を示す情報の一例であってよい。データテーブル８００は、設定情報格納部７５０に格納される設定情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル８００は、セキュリティレベル８０２と、芝刈り作業の動作モード８０４と、セキュリティ作業の動作モード８０６とを対応付けて格納する。
【０１１９】
データテーブル８００において、高速モードは、標準的な動作モードと比較して、作業時間が短くなるように動作する動作モードである。省エネモードは、標準的な動作モードと比較して、消費エネルギーが少なくなるように動作する動作モードである。
【０１２０】
データテーブル８００において、映像追跡モードは、撮像ユニット６６０が撮像した映像を解析して、不審者又は不審物を追跡する動作モードである。映像追跡モードにおいて、芝刈機２３０は、当初の作業計画に従って移動する。接近監視モードは、不審者又は不審物に接近して監視する動作モードである。接近監視モードにおいて、芝刈機２３０は、必要に応じて作業計画を更新して、不審者又は不審物に接近する。
【０１２１】
データテーブル８００において、追跡・警告モードは、不審者又は不審物を、物理的に追跡する動作モードである。追跡・警告モードにおいて、芝刈機２３０は、必要に応じて、不審者又は不審物に対して警告メッセージを出力する。威嚇モードは、不審者又は不審物を物理的に追跡した上で、不審者又は不審物を威嚇する動作モードである。例えば、芝刈機２３０は、不審者又は不審物に対して、防犯用の液体又は気体を噴射する。
【０１２２】
図９は、データテーブル９００の一例を概略的に示す。データテーブル９００は、芝刈機２３０の動作モードと、芝刈機２３０のリソースとの対応関係を示す情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル９００は、芝刈り作業の動作モードと、芝刈機２３０のリソースとの対応関係を示す。データテーブル９００は、設定情報格納部７５０に格納される設定情報の一例であってよい。本実施形態において、データテーブル９００は、芝刈り作業の動作モード９０２と、走行用モータ６１６の制御方法９０４と、作業ユニット６２０の制御方法９０６とを対応付けて格納する。データテーブル９００は、芝刈り作業の動作モード９０２と、撮像ユニット６６０の制御方法とを対応付けて格納してもよい。走行用モータ６１６、作業ユニット６２０、撮像ユニット６６０は、芝刈機２３０のリソースの一例であってよい。
【０１２３】
データテーブル９００において、品質優先モードは、撮像ユニット６６０を利用して芝刈り後の芝の状態を観察し、当該芝の状態に基づいて、走行用モータ６１６及び作業ユニット６２０を制御する動作モードである。これにより、芝刈り作業の作業品質を高水準に維持することができる。
【０１２４】
図１０は、制御ユニット６８０の内部構成の他の例を概略的に示す。図７において説明した実施形態によれば、管理サーバ２１０が、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０を有し、芝刈機２３０の制御に関する各種の処理が、管理サーバ２１０において実行される場合について説明した。図７の実施形態において、制御ユニット６８０は、管理サーバ２１０からの制御信号に基づいて、芝刈機２３０を制御した。
【０１２５】
図１０において説明する実施形態よれば、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０が、制御ユニット６８０に配される点で、図７の実施形態と相違する。本実施形態において、走行制御部７２０及び作業ユニット制御部７３０は、制御ユニット６８０に配された自走機器制御部４３０が生成した命令に基づいて、走行用モータ６１６、作業用モータ６２６及び位置調整部６３０の少なくとも１つを制御する。その他の点については、図７の実施形態と同様の構成を有してよい。
【０１２６】
本実施形態においては、制御ユニット６８０が、異常検出部４２０、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０を有する場合について説明した。しかしながら、制御ユニット６８０は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、制御ユニット６８０は、自走機器制御部４３０、固定機器制御部４４０及び情報格納部４５０の少なくとも１つを有しなくてもよい。例えば、制御ユニット６８０は、情報格納部４５０を有しなくてもよい。さらに他の実施形態において、制御ユニット６８０は、自走機器制御部４３０に含まれる複数の構成のうちの一部を有してもよい。
【０１２７】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１２８】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１２９】
１０  通信ネットワーク 
２０  ユーザ端末 
３０  敷地 
１００  制御装置 
１０２  検出部 
１０４  動作モード決定部 
１１０  監視装置 
１１２  自律移動部 
１１４  撮像部 
１１６  作業機器
１２０  監視対象 
２００  セキュリティシステム 
２１０  管理サーバ 
２２０  中継装置 
２３０  芝刈機 
２４０  監視カメラ 
２５２  侵入検知器 
２５４  火災検知器 
３１０  建物 
３２０  芝生 
４１０  通信制御部 
４２０  異常検出部 
４２２  画像解析部 
４２４  通知部 
４３０  自走機器制御部 
４４０  固定機器制御部 
４５０  情報格納部 
５１０  計画部 
５２０  芝刈りモード決定部 
５２２  セキュリティレベル決定部 
５２４  モード決定部 
５２６  セキュリティモード決定部 
５３０  ルート決定部 
５４０  命令生成部 
６０２  筐体 
６１２  前輪 
６１４  後輪 
６１６  走行用モータ 
６２０  作業ユニット 
６２２  ブレードディスク 
６２４  カッターブレード 
６２６  作業用モータ 
６２８  シャフト 
６３０  位置調整部 
６４０  バッテリユニット 
６５０  ユーザインタフェース 
６６０  撮像ユニット 
６７０  センサユニット 
６８０  制御ユニット 
６９０  噴射部 
７１０  通信制御部 
７２０  走行制御部 
７３０  作業ユニット制御部 
７４０  入出力制御部 
７５０  設定情報格納部 
８００  データテーブル 
８０２  セキュリティレベル 
８０４  動作モード 
８０６  動作モード 
９００  データテーブル 
９０２  動作モード 
９０４  制御方法 
９０６  制御方法
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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