(57)【要約】【課題】動作がスムーズであると共にユーザの装着違和感を軽減することができる足関節運動支援装置を提供すること。【解決手段】ユーザの足関節の背屈・底屈運動を支援する足関節運動支援装置１であって、ユーザの下腿を固定する下腿ホルダ１５を備える基部１０と、ユーザの足を固定する足ホルダ３５を備える揺動部３０と、基部に対して揺動部を回動可能にユーザの踝の側方で軸支する一対の回動軸３Ａと、ユーザの脹脛側に配置されると共に、基部に一端が連結され他端が揺動部に連結される屈曲及び伸縮自在なベローズ８０と、ベローズと連通する配管９０と、配管を通じて、ベローズへの動作流体の供給、及び、ベローズからの動作流体の排出を行い、足関節の背屈・底屈運動を支援する力を発生させる内圧調整部１００と、を備える。【選択図】図１
2018019846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの足関節の背屈・底屈運動を支援する足関節運動支援装置であって、
ユーザの下腿を固定する下腿ホルダを備える基部と、
ユーザの足を固定する足ホルダを備える揺動部と、
上記基部に対して上記揺動部を回動可能にユーザの踝の側方で軸支する一対の回動軸と、
ユーザの脹脛側に配置されると共に、上記基部に一端が連結され他端が上記揺動部に連結される屈曲及び伸縮自在なベローズと、
上記ベローズと連通する配管と、
上記配管を通じて、上記ベローズへの動作流体の供給、及び、上記ベローズからの動作流体の排出を行い、足関節の背屈・底屈運動を支援する力を発生させる内圧調整部と、を備える、
ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の足関節運動支援装置において、
上記ベローズの座屈変形を防止するガイド部材を備える、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の足関節運動支援装置において、
上記ガイド部材は、一対の上記回動軸に架設されると共に一部が上記ベローズの外周に巻き掛けられた紐状体である、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項４】
請求項３記載の足関節運動支援装置において、
上記紐状体は、上記回動軸により回動可能に軸支される連結部材を介して上記回動軸に架設される、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の足関節運動支援装置において、
上記紐状体は環状に形成され、上記連結部材は上記紐状体を掛止する突起部を備え、上記紐状体は、上記突起部と上記ベローズの外周に巻き掛けられる、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の足関節運動支援装置において、
上記揺動部は、底面に球面状の凸部を備え、上記凸部は上記基部に設けられたローラに支持される、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【請求項７】
請求項１ないし６のいずれかに記載の足関節運動支援装置において、
上記動作流体は、空気である、ことを特徴とする足関節運動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、足関節の背屈・底屈運動を支援することができる足関節運動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、リハビリテーションに用いられる様々な装置が登場している。こうした装置の中には、理学療法士等に代って、患者の基本的動作の回復を図るための治療体操・運動を支援するものがある。かかる患者の運動を支援する装置の一つとして、脳梗塞などの中枢神経障害や交通事故等により足関節が動かなくなってしまった場合に、足関節を動かすのを支援する装置として足関節運動支援装置がある。
【０００３】
また、静脈血栓塞栓症は、下肢や上腕その他の静脈に血栓が生ずる疾患である。この血栓が血流に乗って肺へ流れ肺動脈が詰まると肺塞栓症となる。更には肺動脈が詰まるとその先の肺胞には血液が流れずガス交換ができなくなり呼吸困難をきたし最悪の場合は死亡する。この静脈血栓塞栓症の原因は下肢の静脈血の鬱帯が一因であり、その対策として例えば患者の下肢例えば足首を動かして静脈血の鬱帯の発生を防止する。かかる患者の足関節を動かすのを支援する装置として足関節運動支援装置がある。
【０００４】
足関節運動支援装置について一例を挙げると、足関節の屈曲側に配置され関節運動を支援する力を発生させる伸縮自在なベローズと、ベローズ内の空気圧を調整可能な空気圧調整部と、一方側がベローズに接続されるとともに他方側が空気圧調整部に接続される配管と、長板状の金属板を長手方向に対して垂直に折り曲げた形状であって、ベローズの両端部側に接続されるとともにベローズの伸縮に起因する足関節運動を支援する回動力を足関節に伝える伝達部材と、ベローズの複数の環状溝の配列方向と垂直な方向であり、かつ、足関節と対向する側でベローズを弾性的に拘束する弾性部材と、伝達部材を下肢に装着するベルト部材を備えている足関節運動支援装置が開示されている（特許文献１）。
【０００５】
特許文献１に記載のものは、ベローズが弾性部材によりベローズの複数の環状溝の配列方向と垂直な方向であり、かつ、足関節と対向する側で弾性的に拘束されているため、ベローズへの空気の供給が行われるとベローズが略円孤状に伸張し、足関節を底屈させる回動方向の力を発生させる。また、ベローズへの空気の排出が行われるとベローズが収縮し、足関節を背屈させる回動方向の力を発生させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４７１６４５６号公報（特許請求の範囲，段落００８５〜００８８，図１５Ａ，図１５Ｂ）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載のものは、ベローズへの空気の供給が行われるとベローズが略円孤状に伸張し、足関節を底屈させる回動方向の力を発生させるものではあるが、ベローズをユーザの踝を中心として円弧状に伸張するようにベルト部材で固定するのは手間がかかると共に、ベルト部材の取り付け位置が使用開始から時間が立つとずれてしまう問題があった。ベルト部材の取り付け位置がずれる等が原因で、ベローズがユーザの踝付近を中心として円弧状に伸張しなくなるような場合、例えばベローズが略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形すると、ベローズの伸張力が円弧状の伸張方向以外の方向に働いてしまい、動作がスムーズではなくなると共にユーザの装着違和感が顕著であった。また、ベルト部材の取り付け位置が一度ずれると、ベローズの伸張力のうち円弧状の伸張方向以外の方向に働く力が強まってベルト部材の固定が緩んでしまい、ベルト部材の取り付け位置が更にずれるという悪循環に陥り易かった。
【０００８】
本発明はこのような事情の下になされたものであり、その目的は、動作がスムーズであると共にユーザの装着違和感を軽減することができる足関節運動支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明に係る足関節運動支援装置は、ユーザの足関節の背屈・底屈運動を支援する足関節運動支援装置であって、  ユーザの下腿を固定する下腿ホルダを備える基部と、  ユーザの足を固定する足ホルダを備える揺動部と、  上記基部に対して上記揺動部を回動可能にユーザの踝の側方で軸支する一対の回動軸と、  ユーザの脹脛側に配置されると共に、上記基部に一端が連結され他端が上記揺動部に連結される屈曲及び伸縮自在なベローズと、  上記ベローズと連通する配管と、  上記配管を通じて、上記ベローズへの動作流体の供給、及び、上記ベローズからの動作流体の排出を行い、足関節の背屈・底屈運動を支援する力を発生させる内圧調整部と、を備える、ことを特徴とする（請求項１）。
【００１０】
このように構成することによって、ベローズへ動作流体の供給が行われると、ユーザの脹脛側に配置されたベローズが伸張し、揺動部を足関節の背屈運動方向に回動軸を中心として回動させる。このため、ユーザの踝を中心として足関節を背屈運動させる方向の力を発生させることができる。
【００１１】
また、ベローズから動作流体の排出が行われると、ユーザの脹脛側に配置されたベローズが収縮し、揺動部を足関節の底屈運動方向に回動軸を中心として回動させる。このため、ユーザの踝を中心として足関節を底屈運動させる方向の力を発生させることができる。
【００１２】
この場合、上記ベローズの座屈変形を防止するガイド部材を備える方がよく、更には、上記ガイド部材は、一対の上記回動軸に架設されると共に一部が上記ベローズの外周に巻き掛けられた紐状体である方がよい（請求項２，３）。
【００１３】
このように構成することによって、回動軸からベローズの外周までの距離を一定に保持し、例えばベローズが略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形するのを防止することができる。このため、ベローズを常に略円弧状に伸縮させることができ、ベローズの伸張力を効率よく揺動部を回動させる回動力に変換することができる。
【００１４】
この場合、上記紐状体は、上記回動軸により回動可能に軸支される連結部材を介して上記回動軸に架設される方がよい（請求項４）。
【００１５】
このように構成することによって、紐状体の取り付けを容易にすることができる。
【００１６】
この場合、上記紐状体は環状に形成され、上記連結部材は上記紐状体を掛止する突起部を備え、上記紐状体は、上記突起部と上記ベローズの外周に巻き掛けられる方がよい（請求項５）。
【００１７】
このように構成することによって、環状の紐状体を連結部材の突起部に掛止すれば連結部材に紐状体を取り付けることができるので組み立てが容易になると共に、紐状体をベローズの外周に二カ所で巻き掛けることができるため、更にベローズが略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形するのを防止することができる。
【００１８】
また、上記揺動部は、底面に球面状の凸部の備え、上記凸部は上記基部に設けられたローラに支持される方がよい（請求項６）。
【００１９】
このように構成することによって、揺動部の動作をスムーズにすることができる。
【００２０】
この場合、上記動作流体は、空気である方がよい（請求項７）。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の足関節運動支援装置によれば、上記のように構成されているので、常にユーザの踝を中心として足関節を背屈・底屈運動させる方向の力を発生させることができるので、動作がスムーズであると共にユーザの装着違和感を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】この発明に係る足関節運動支援装置を示す概略右側面図である。
【図２】上記足関節運動支援装置のレッグ装着部の前方斜視図である。
【図３】レッグ装着部の後方斜視図である。
【図４】レッグ装着部の正面図である。
【図５】レッグ装着部の連結部材と紐状体の概略右側面図である。
【図６】この発明における内圧調整部の構成を説明するための概略説明図である。
【図７】ベローズ内を正圧にした際の状態を説明するための概略側面図（ａ）、ベローズ内を負圧にした際の状態を説明するための概略側面図（ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る足関節運動支援装置について、図面を参照して説明する。この発明に係る足関節運動支援装置１は、図１に示すように、端座位又は椅座位姿勢のユーザの下肢に装着されるレッグ装着部２と、レッグ装着部２を構成するベローズ８０と連通する配管９０と、配管９０を通じて、ベローズ８０への動作流体の供給、及び、ベローズ８０からの動作流体の排出を行い、足関節の背屈・底屈運動を支援する力を発生させる内圧調整部１００と、で主に構成されている。
【００２４】
レッグ装着部２は、図１〜４で示すように、ユーザの下腿を固定する下腿ホルダ１５を備える基部１０と、ユーザの足を固定する足ホルダ３５を備える揺動部３０と、基部１０に対して揺動部３０を回動可能に軸支する一対の回動軸３Ａ，３Ｂと、ユーザの脹脛側に配置されると共に、基部１０に一端が連結され他端が揺動部３０に連結されるベローズ８０と、一対の回動軸３Ａ，３Ｂに架設されると共に一部がベローズ８０の外周に巻き掛けられた紐状体４０と、で主に構成されている。
【００２５】
基部１０は、図１〜４で示すように、このレッグ装着部２を載せ置く載置面に接する略矩形状の底板１０ａと、底板１０ａの左右方向の縁部から起立して設けられると共に回動軸３Ａ，３Ｂが遊挿可能な孔部（図示せず）が形成された一対の側壁１０ｂ，１０ｃと、側壁１０ｂ，１０ｃ上端付近間に架け渡して設けられると共にユーザの脹脛に接する平板を備える接合片１０ｄと、側壁１０ｂ，１０ｃから踵方向に延設されると共に底板１０ａに対して若干傾斜した面を備える傾斜片１０ｅと、で主に構成されている。なお、この発明における爪先方向，踵方向及び左右方向は図２にて矢印で示す方向である。
【００２６】
この場合、図１〜４で示すように、接合片１０ｄには装着感のよいスポンジ材１１が接着されていると共に、固定ベルト１２が取り付けられている。本実施形態における下腿ホルダ１５は、接合片１０ｄ、固定ベルト１２及びスポンジ材１１により構成される。ユーザは、下腿と下腿ホルダ１５を固定する際、下腿の脹脛にスポンジ材１１を介して接合片１０ｄを接した状態で、接合片１０ｄと下腿を固定ベルト１２で巻き付けて固定する。
【００２７】
この場合、傾斜片１０ｅには、ねじ山が形成されたベローズ８０の端部が挿入可能な孔部（図示せず）が形成されている。図３，４で示すように、基部１０とベローズ８０の一端を連結する際は、傾斜片１０ｅに形成された孔部の下方からベローズ８０の一端を挿入した状態でキャップ８１を螺合すればよい。
【００２８】
この場合、図４で示すように、底板１０ａの上面には、左右方向に配置された軸１８により軸支されたローラ１９が設けられている。
【００２９】
揺動部３０は、図１〜４で示すように、ユーザの足裏が接触可能な面を備え略矩形板状体で形成されるソール板３１と、ソール板３１の踵方向の端部上面に形成され後述するベローズ８０が連結可能な台座３２と、縁部から足裏が接触する面から鉛直方向に連設されユーザの踝から爪先までの側面の包囲するブリップ３３と、で主に構成されている。
【００３０】
この場合、図２で示すように、ソール板３１及びブリップ３３の上面には、装着感のよいスポンジ材３１ａが接着されている。更にソール板３１のスポンジ材３１ａの上面には、ウエットスーツ等に用いられるクロロプレンゴム製のインナー３１ｂが脱着可能に固定されている。このインナー３１ｂには、一端に面ファスナー（図示せず）が接着されており、この面ファスナーをインナー３１ｂ表面に面着させることで、インナー３１ｂが足を包囲する際の筒型形状を保持することができる。
【００３１】
本実施形態における足ホルダ３５は、ソール板３１、スポンジ材３１ａ及びインナー３１ｂにより構成される。ユーザは、足と足ホルダ３５を固定する際、インナー３１ｂの面ファスナーの面着を開放した後、足をスポンジ材３１ａ及びインナー３１ｂを介してソール板３１に載置し、次いでインナー３１ｂを筒型形状にして足を巻き付けて包囲し、次いでその状態で面ファスナーをインナー３１ｂ表面に面着して固定する。
【００３２】
この場合、図１，４で示すように、ソール板３１の底面には球面状の凸部３１ｃが形成されている。この球面上の凸部３１ｃを備えることにより、揺動部３０が揺動しても常に回転するローラ１９に支持されるため、揺動部３０の動作をスムーズにすることができる。
【００３３】
この場合、図３で示すように、台座３２はベローズ８０の谷部を挟持片３２ａにより挟持して連結することができる。揺動部３０とベローズ８０の他端を連結する際は、台座３２内に上方からベローズ８０の他端を挿入してベローズ８０の谷部に挟持片３２ａを挿入した状態で挟持片３２ａを台座３２にねじ止めすればよい。
【００３４】
回動軸３Ａ，３Ｂは、図４で示すように、ブリップ３３の両側側面から左右方向の外側に向けて突設されている。回動軸３Ａ，３Ｂは、あらかじめ計測されたユーザの踝の位置情報に基づいてブリップ３３の両側側面に穿孔された穴部に、円筒状に形成された回動軸３Ａ，３Ｂを嵌挿して取り付けられる。
【００３５】
回動軸３Ａ，３Ｂは、図４で示すように、後述する連結部材５０Ａ，５０Ｂを介して基部１０の側壁１０ｂ，１０ｃに形成された孔部に遊挿されると共に側壁１０ｂ，１０ｃの外側から留め金により脱落しないように取り付けられている。このように構成することにより、回動軸３Ａ，３Ｂは、基部１０に対して揺動部３０を爪先方向及び踵方向に回動可能にユーザの踝の側方で軸支することができる。
【００３６】
紐状体４０は、この実施形態におけるベローズ８０の座屈変形を防止するガイド部材であり、金属製ワイヤを環状に連結したものである。この場合、図１，２に示すように、紐状体４０は連結部材５０Ａ，５０Ｂを介して回動軸３Ａ，３Ｂに架設されている。
【００３７】
連結部材５０Ａは、図５で示すように、金属製の略矩形状板体であって一端に回動軸３Ａが遊挿される孔部５１を備えると共に他端にワイヤを掛止する突起部５２を備える。連結部材５０Ａ，５０Ｂは、図４で示すように、基部１０の側壁１０ｂ，１０ｃと揺動部３０のグリップ３３の間に配置されると共に孔部５１に回動軸３Ａ，３Ｂが遊挿され基部１０に対し回動可能に軸支されている。
【００３８】
環状の紐状体４０は、連結部材５０Ａの突起５２に巻き掛けられ（図５参照）、ベローズ８０の踵方向の外周の上部と下部の二か所で巻き掛けられ（図１，４参照）、連結部材５０Ｂの突起部（図示せず）に巻き掛けられている。
【００３９】
この場合、連結部材５０Ａの突起５２と連結部材５０Ｂの突起部、及び、ベローズ８０の外周の上部と下部の二か所で巻き掛けられた紐状体４０は、ベローズ８０を変形させることなく、かつ、緊張を保持する長さにて長さ調整されている。この長さが座屈変形を防止するのに最適である。この点、紐状体４０が長すぎると、紐状体４０に緩みが発生し、ベローズ８０が伸縮した際に、回動軸３Ａ，３Ｂからベローズ８０の外周までの距離を一定に保持することができず座屈変形を防止できない。また、紐状体４０が短すぎると、紐状体４０の緊張力によりベローズ８０が変形し、ベローズ８０の円弧状の伸縮を阻害するため、ベローズ８０の伸張力を効率よく揺動部３０を回動させる回動力に変換することができなくなる。
【００４０】
このように、一対の回動軸３Ａ，３Ｂに架設されると共に一部がベローズ８０の外周に巻き掛けられた紐状体４０を備えることにより、回動軸３Ａ，３Ｂからベローズ８０の外周までの距離を一定に保持し、例えばベローズ８０が略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形するのを防止することができる。このため、ベローズ８０を常に略円弧状に伸縮させることができ、ベローズ８０の伸張力を効率よく揺動部を回動させる回動力に変換することができる。
【００４１】
また、紐状体４０は、回動軸３Ａ，３Ｂにより回動可能に軸支される連結部材５０Ａ，５０Ｂを介して回動軸３Ａ，３Ｂに架設されることにより、紐状体４０の取り付けを容易にすることができる。
【００４２】
また、紐状体４０は環状に形成され、連結部材５０Ａ，５０Ｂは紐状体４０を掛止する突起部５２を備え、紐状体４０は、突起部５２とベローズ８０の外周に巻き掛けられることにより、環状の紐状体４０を連結部材５０Ａ，５０Ｂの突起部５２に掛止すれば連結部材５０Ａ，５０Ｂに紐状体４０を取り付けることができるので組み立てが容易になると共に、紐状体４０をベローズ８０の外周に二カ所で巻き掛けることができるため、更にベローズ８０が略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形するのを防止することができる。
【００４３】
ベローズ８０は、図１〜４で示すように、例えば樹脂により形成され、一端が開放された有底中空筒状の筒状体であって、側面には等間隔で軸方向に山部と谷部が連続する蛇腹構造が形成され軸方向に伸縮自在かつ曲げ方向に屈曲自在に形成されている。また、ベローズ８０の開放側の端部にはねじ山（図示せず）が形成されており、キャップ８１が螺合可能に形成されている。キャップ８１には、後述する配管９０が接続可能な接続部が設けられている。
【００４４】
このように構成されるベローズ８０は、図３で示すように、一端が基部１０の傾斜片１０ｅに連結され、他端が揺動部３０の台座３２に連結されており、ユーザの脹脛側に配置される。
【００４５】
配管９０は、可撓性を有する樹脂製であり、図１に示すように、一端がベローズ８０と連通し他端が内圧調整部１００と連通する。
【００４６】
内圧調整部１００は、図６に示すように、ベローズ８０への動作流体である空気の供給を行う加圧タンク１０１と、ベローズ８０からの空気の排出を行う真空タンク１０２と、流路切換三方向弁と圧力制御弁（比例ソレノイド）とを備える電気−空気圧制御弁１０３と、加圧タンク１０１と電気−空気圧制御弁１０３を連通する配管１０１ａと、配管１０１ａに介設される開閉弁１０１ｂと、真空タンク１０２と電気−空気圧制御弁１０３を連通する配管１０２ａと、配管１０２ａに介設される開閉弁１０２ｂと、電気−空気圧制御弁１０３、開閉弁１０１ｂ，１０２ｂを制御する制御部１０４と、で主に構成されている。
【００４７】
制御部１０４は、例えば、ＣＰＵ等のマイクロプロセッサとその周辺回路を有する演算処理部を備えたコンピュータにより構成され、ベローズ８０内の空気の供給／排出の切り換えを実行させるための実行用プログラム等を格納するプログラム格納部（図示せず）と、加圧速度、減圧速度、稼働時間等に関するデータ等を記憶するための記憶部（図示せず）と、例えば開始指令やオペレータが加圧速度、減圧速度等のパラメータを設定入力可能な入力部（図示せず）と、を主に備えている。
【００４８】
また、制御部１０４は、図７で示すように、電気−空気圧制御弁１０３，開閉弁１０１ｂ、１０２ｂと電気的に接続されており、制御部１０４からの制御信号に基づいて、開閉弁１０１ｂ、１０２ｂの開閉動作，電気−空気圧制御弁１０３の弁切換動作等が行われるようになっている。
【００４９】
制御部１０４は、入力部からの開始指令を受けると、実行用プログラムを実行し、電気−空気圧制御弁１０３へ向けて、真空タンク１０２と接続されている流路に切り換えるべき旨の制御信号を送信すると共に、開閉弁１０２ｂに向けて、開閉弁１０２ｂを開放する制御信号を送信し、真空タンク１０２が所定時間をかけて所定の減圧速度でベローズ８０からの空気の排出を行い、ベローズ８０内の空気圧を所定の圧力にまで下げるようになっている。また、制御部１０４は、電気−空気圧制御弁１０３に向けて、加圧タンク１０１と接続されている流路に切り換えるべき旨の制御信号を送信すると共に、開閉弁１０１ｂに向けて、開閉弁１０１ｂを開放する制御信号を送信し、所定時間をかけて所定の加圧速度でベローズ８０への空気の供給を行い、ベローズ８０内の空気圧を所定の圧力にまで上昇させる。
【００５０】
このように構成される内圧調整部１００は、配管９０を通じて、ベローズ８０内の動作流体を供給し、ベローズ８０の内圧を正圧にしてベローズ８０を円弧状に伸張させ、回動軸３Ａ，３Ｂを中心として揺動部３０を爪先方向に回動させることができる。回動軸３Ａ，３Ｂはユーザの踝の側方に配置されているため、内圧調整部１００は、ユーザの踝を中心として足関節の背屈運動を支援する力を発生させることができる。
【００５１】
また、内圧調整部１００は、配管９０を通じて、ベローズ８０内の動作流体を排出し、ベローズ８０の内圧を負圧にしてベローズ８０を円弧状に収縮させ、回動軸３Ａ，３Ｂを中心として揺動部３０を踵方向に回動させることができる。回動軸３Ａ，３Ｂはユーザの踝の側方に配置されているため、内圧調整部１００は、ユーザの踝を中心として足関節の底屈運動を支援する力を発生させることができる。
【００５２】
次に、上記のように構成される足関節運動支援装置の動作態様について説明する。足関節運動支援装置１は、ユーザが内圧調整部１００の制御部１０４の表示部から、開始指令を入力することにより開始する。制御部１０４は、開始指令を受けると、実行用プログラムを起動して配管９０を通じて、ベローズ８０への空気の供給、及び、ベローズ８０からの空気の排出を切り換えて行う。
【００５３】
最初の動作として、内圧調整部１００が、配管９０を通じてベローズ８０への空気の供給を行うとベローズ８０内の空気圧が徐々に上昇し、ベローズ８０が徐々に略円孤状に伸張する。ベローズ８０内の空気圧が上昇し、ベローズ８０の内圧が最大正圧となり最大に伸張し、ユーザの足関節を背屈状態にした際のレッグ装着部２の状態を図７（ａ）に示す。このように、ベローズ８０への空気の供給が行われるとベローズ８０が略円孤状に伸張し回動軸３Ａ，３Ｂを中心として揺動部３０を爪先方向に回動させることができる。回動軸３Ａ，３Ｂはユーザの踝の側方に配置されているため、ユーザの踝を中心として足関節を底屈運動させる方向の力を発生させることができる。
【００５４】
この際、図７（ａ）（ｂ）で示すように、ベローズ８０の外周の上部と下部の二か所で巻き掛けられた紐状体４０は、ベローズ８０が伸縮しても回動軸３Ａ，３Ｂからベローズ８０外周までの距離を一定に保持する。このため、ベローズ８０が略Ｕ字状や略Ｌ字状に座屈変形することはなく、ベローズ８０を常に略円弧状に伸縮させることができ、ベローズ８０の伸張力を効率よく揺動部３０を回動させる回動力に変換することができる。
【００５５】
次の動作として、内圧調整部１００が、配管９０を通じてベローズ８０から空気の排出を行うとベローズ８０内の空気圧が徐々に低下し、ベローズ８０が徐々に収縮する。ベローズ８０内の空気圧が低下し、ベローズ８０の内圧が最大負圧となり最大に収縮し、ユーザの足関節を底屈状態にした際のレッグ装着部２の状態を図７（ｂ）に示す。このように、ベローズ８０から空気の排出が行われるとベローズ８０が収縮し回動軸３Ａ，３Ｂを中心として揺動部３０を踵方向に回動させることができる。回動軸３Ａ，３Ｂはユーザの踝の側方に配置されているため、ユーザの踝を中心として足関節を背屈運動させる方向の力を発生させることができる。
【００５６】
次いで、内圧調整部１００は、ベローズ８０への空気の供給、及び、ベローズ８０からの空気の排出を順次切り換えて行い、補助者が内圧調整部１００の制御部１０４の表示部から停止指令を入力するまで図７（ａ）と図７（ｂ）に示す状態を交互に形成する。この結果、受動的に足関節に背屈・底屈運動が行われる。
【００５７】
このように本発明の足関節運動支援装置１によれば、常にユーザの踝を中心として足関節を背屈・底屈運動させる方向の力を発生させることができるので、動作がスムーズであると共にユーザの装着違和感を軽減することができる。
【００５８】
本発明は上記の実施形態及び実施例の例示に限定されるものでなく、特許請求の範囲の技術的範囲には、発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々、設計変更した形態が含まれる。
【００５９】
また、上述した実施形態において、紐状体４０は連結部材５０Ａ，５０Ｂを介して回動軸３Ａ，３Ｂと連結したが、連結部材５０Ａ，５０Ｂはなくてもよい。この場合、紐状体４０を回動軸３Ａ，３Ｂに直接巻き掛ければよい。
【００６０】
本発明は上記の実施形態及び実施例の例示に限定されるものでなく、特許請求の範囲の技術的範囲には、発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々、設計変更した形態が含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１  足関節運動支援装置
３Ａ，３Ｂ  回動軸
１０  基部
１５  下腿ホルダ
１９  凸部
３０  揺動部
３５  足ホルダ
３９  ローラ
４０  紐状体（ガイド部材）
５０Ａ，５０Ｂ  連結部材
５２  突起部
８０  ベローズ
９０  配管
１００  内圧調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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