(57)【要約】【課題】搬送システムにおける侵入防止柵内に入るときの安全向上を図ることができる搬送システムを提供する。【解決手段】複数の収納部５を隣接して配置した収納部配置位置に沿って移動自在な搬送装置９を備え、この搬送装置９の動作危険領域内への侵入を防止する侵入防止柵１１を備えた搬送システムであって、前記搬送装置９に備えた移動制御装置１７と、この移動制御装置１７と通信を行う地上制御装置１９とを備え、前記移動制御装置１７は、前記搬送装置９の停止を確認したときに、前記地上制御装置１９へ停止確認信号を送信する停止確認送信手段３３を備え、前記地上制御装置１９は、前記停止確認信号を受信したときに、前記侵入防止柵１１に備えた施錠手段１５の施錠解除を許容するロック解除許容手段３９がＯＮ状態であることを条件として、前記施錠手段１５のロック解除を行うロック解除手段１５を備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の収納部を隣接して配置した収納部配置位置に沿って移動自在な搬送装置を備え、この搬送装置の動作危険領域内への侵入を防止する侵入防止柵を備えた搬送システムであって、
前記搬送装置に備えた移動制御装置と、この移動制御装置と通信を行う地上制御装置とを備え、
前記移動制御装置は、前記搬送装置の停止を確認したときに、前記地上制御装置へ停止確認信号を送信する移動停止確認手段を備え、
前記地上制御装置は、前記停止確認信号を受信したときに、前記侵入防止柵に備えた施錠手段の施錠解除を許容するロック解除許容手段がＯＮ状態であることを条件として、前記施錠手段のロック解除を行うロック解除手段を備えていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送システムにおいて、前記移動制御装置は、前記搬送装置が前記地上制御装置から動作可信号を受信した状態にあるときに、動作テスト信号として停止確認信号を単位時間内に複数回送信するテスト信号出力手段を備え、前記地上制御装置は、前記テスト信号を受信したときに、前記動作可信号の送信を停止する送信停止機能を備えていることを特徴とする搬送システム。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の搬送システムにおいて、前記移動制御手段と地上制御手段との間の通信は、投光手段と受光手段を介して行われる構成であることを特徴とする搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば立体棚などのごとく、複数の収納部を隣接して配置した収納部配置位置に沿って、例えばスタッカークレーン等の搬送装置を移動自在に備えた搬送システムに関する。さらに詳細には、前記搬送装置の動作危険領域内への侵入を防止する侵入防止柵を備えた搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送システムとして、例えば棚などのごとき複数の収納部（棚）を左右方向（Ｘ軸方向）に複数列備え、かつ上下方向（Ｚ軸方向）に複数段備えた立体棚の前側に、前記棚（収納部）内の搬送品を出し入れするエレベータを上下動自在に備えたスタッカークレーンを、左右方向へ移動自在に配置した構成の搬送システムが提案されている（例えば特許文献１，２，３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−７１０３号公報
【特許文献２】特開平６−１４４５０４号公報
【特許文献３】特開２００２−３６２７０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１〜３には、例えばスタッカークレーン等の搬送装置の動作危険領域内への侵入を防止する侵入防止柵を備えることに関しては何等の記載もない。前記搬送装置の動作危険領域内に作業者等が侵入すると危険である。したがって、侵入防止柵を備えることが要望されている。ここで、侵入防止柵を備えた構成であっても、前記搬送装置が動作している最中に侵入防止柵内に侵入すると、危険なことがある。したがって、前記侵入防止柵内に入る場合には、前記搬送装置の動作が停止されていることを確認することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、前述のごとき問題に鑑みてなされたもので、
複数の収納部を隣接して配置した収納部配置位置に沿って移動自在な搬送装置を備え、この搬送装置の動作危険領域内への侵入を防止する侵入防止柵を備えた搬送システムであって、
前記搬送装置に備えた移動制御装置と、この移動制御装置と通信を行う地上制御装置とを備え、
前記移動制御装置は、前記搬送装置の停止を確認したときに、前記地上制御装置へ停止確認信号を送信する移動停止確認手段を備え、
前記地上制御装置は、前記停止確認信号を受信したときに、前記侵入防止柵に備えた施錠手段の施錠解除を許容するロック解除許容手段がＯＮ状態であることを条件として、前記施錠手段のロック解除を行うロック解除手段を備えていることを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記搬送システムにおいて、前記移動制御装置は、前記搬送装置が前記地上制御装置から動作可信号を受信した状態にあるときに、動作テスト信号として停止確認信号を単位時間内に複数回送信するテスト信号出力手段を備え、前記地上制御装置は、前記テスト信号を受信したときに、前記動作可信号の送信を停止する送信停止機能を備えている。
【０００７】
また、前記搬送システムにおいて、前記移動制御手段と地上制御手段との間の通信は、投光手段と受光手段を介して行われる構成である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、搬送装置の停止を確認してから施錠手段のロックを解除する構成である。したがって、侵入防止柵内に作業者が入るときには、搬送装置は停止した状態にある。よって、安全性の向上を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送システムの全体的構成を概念的、概略的に示した平面説明図である。
【図２】扉のロック解除に至るタイムチャートの説明図である。
【図３】搬送装置に備えた移動制御装置と地上側に備えた地上制御装置との機能を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、理解を容易にするために、搬送システムの全体的構成について概略的に説明する。
【００１１】
平面図として概略的に示すように、本発明の実施形態に係る搬送システム１は、立体棚３を備えている。この立体棚３には、例えばパレット等の収納体（図示省略）を収納自在な複数の収納部５が備えられている。すなわち、前記収納部５は、上下左右方向（Ｚ，Ｘ軸方向）に隣接して配置してある。前記収納部５のＸ軸方向（水平方向）の配置は、互に接触した状態又は互に離れた状態の配置でもよいものである。また、前記収納部５の水平方向の配置は、図１に示すように直線的な配置でも、又は、工場のレイアウトに従って曲線に沿っての配置でもよいものである。
【００１２】
前記収納部５の水平方向の配置位置の前側又は後側には、配置位置に沿ってガイドレール７が備えられている。そして、上記ガイドレール７には、例えばスタッカークレーンなどのごとき搬送装置９が移動自在に案内支持されている。上記搬送装置９は、水平方向に配置した各収納部５に対応した位置に移動位置決め自在である。そして、前記各収納部５に対して収納体の出入を行うために、前記搬送装置９には、例えば、フォークなどのごとき出入手段（図示省略）が上下動自在かつ前後方向（Ｙ軸方向）に移動自在に備えられている。
【００１３】
なお、前記立体棚３、搬送装置９の構成は既に知られた構成であるから、立体棚３、搬送装置９の構成、作用についてのより詳細な説明は省略する。
【００１４】
前記搬送装置９の動作危険領域内への作業者等の侵入を防止するために、侵入防止柵１１が備えられている。この侵入防止柵１１は、前記搬送装置９の動作領域を閉塞（囲繞）して備えられている。そして、この侵入防止柵１１には扉１３が開閉可能に備えられている。上記扉１３は、前記侵入防止柵１１に備えた、例えば電磁ロック付の施錠手段１５によってロックされるものである。なお、前記搬送装置９が動作状態にあるときには、前記施錠手段１５はロックされた状態にあって、扉１３は閉じた状態に保持されるものである。
【００１５】
したがって、前記搬送装置９が動作状態にあるときには、侵入防止柵内１１内に入ることは不可能であり、安全性の向上が図られるものである。
【００１６】
前記搬送装置９には移動制御装置１７が備えられている。そして、前記立体棚３等の固定部の一部には、前記移動制御装置１７と通信を行う地上制御装置１９が備えられている。前記移動制御装置１７と地上制御装置１９との間で通信を行うために、前記移動制御装置１７には、送受信手段の１例としての第１，第２の光電式の受光手段２１Ａ，２１Ｂが接続して備えられている。また、前記移動制御装置１７には送受信手段としての第３の投光手段２３が接続して備えられている。
【００１７】
前記地上制御装置１９には、前記第１，第２の受光手段２１Ａ，２１Ｂに対応する第１，第２の投光手段２５Ａ，２５Ｂが接続して備えられている。また、前記地上制御装置１９には、前記第３投光手段２３に対応する第３受光手段２７が接続して備えられている。さらに、前記地上制御装置１９には、前記施錠手段１５が接続してあると共に、前記施錠手段１５のロック解除を行うロック解除手段の１例としての釦スイッチ２９が接続してある。
【００１８】
前記釦スイッチ２９はオルタネートタイプの釦スイッチで、一度釦を押すとＯＮ（オン）状態になり、釦から手を離してもＯＮ状態を保持する自己保持タイプである。そして、再び釦を押すと、ＯＦＦ（オフ）に復帰するタイプである。
【００１９】
ところで、前記構成において、第３受光手段２７と第２投光手段２５Ｂは、地上制御装置１９において連携し、第３受光手段２７がＯＮになると、第２投光手段２５ＢはＯＦＦになる関係にある。そして、前記移動制御装置１７は、前記第１，第２の受光手段２１Ａ，２１Ｂの少なくとも一方がＯＦＦになると、搬送装置９の動作を停止するように構成してある。
【００２０】
さらに、前記移動制御装置１７は、前記第１受光手段２１ＡがＯＦＦになると、予め設定した設定時間を経過すると、第３の投光手段２３をＯＮする機能を備えている。また、移動制御装置１７は、第１投光手段２５Ａから動作信号が入力されて、前記第１受光手段２１ＡがＯＮになると、第３の投光手段２３をＯＦＦにする機能を備えている。そして、前記釦スイッチ２９が押されてＯＮ状態にあり、かつ前記第３投光手段２３がＯＮであって、第３受光手段２７が、第３投光手段２３からの受光によってＯＮ状態にあることを条件として、前記地上制御装置１９は、前記施錠手段１５のロック解除を行う機能を有するものである。
【００２１】
前記移動制御装置１７には、図３に示すように、前記第１，第２の受光手段２１Ａ，２１Ｂに接続した通信制御手段３１が備えられている。この通信制御手段３１は、前記第３投光手段２３と接続してある。さらに、前記移動制御装置１７には、移動停止確認手段３３が備えられている。この移動停止確認手段３３は、搬送装置９の移動が停止したことを確認するものある。上記移動停止確認手段３３は、前記搬送装置９を移動する例えばサーボモータに備えたロータリーエンコーダの出力が停止したことを検出することによって、搬送装置９の移動停止を確認することができる。また、例えばＮＣ装置（図示省略）から前記サーボモータへの移動指令が停止したことを検出することによって、搬送装置９の移動停止を確認することができる。
【００２２】
上述のごとく、移動停止確認手段３３によって搬送装置９の移動停止が確認されると、通信制御手段３１の制御の下に前記第３投光手段２３はＯＮになる。第３投光手段２３がＯＮになると、地上制御装置１９において対応した第３受光手段２７はＯＮになる。この第３受光手段２７がＯＮになると、地上制御装置１９に備えた通信制御手段３５の制御の下に第２投光手段２５ＢはＯＦＦになる。すなわち、前記通信制御手段３５は、第３受光手段２７がＯＮの場合には第２投光手段２５ＢをＯＦＦにし、第３受光手段２７がＯＦＦの場合には第２投光手段２５ＢをＯＮにする機能を有するものである。
【００２３】
また、前記移動制御装置１７には、テスト信号出力手段３７が備えられている。このテスト信号出力手段３７は、前記第３投光手段２３、第３受光手段２７、第２投光手段２５Ｂ及び第２受光手段２１Ｂが正常か否かを確認するものである。このテスト信号出力手段３７は、動作テスト信号として停止確認信号を、予め設定した単位時間内に複数回出力する機能を有するものである。なお、前記テスト信号出力手段３７から動作テスト信号が通信制御手段３１に出力されたときに、通信制御手段３１の制御の下に、停止確認信号を、予め設定した単位置間内に通信制御手段３１から複数回出力してもよいものである。
【００２４】
前記地上制御装置１９には、前記釦スイッチ２９が押されたときに、施錠手段１５のロック解除が許容されたこととして、ロック解除許容信号（釦スイッチ２９が押されたことの信号）を、前記通信制御手段３５へ出力するロック解除許容手段３９が備えられている。また、前記地上制御装置１９には、前記施錠手段１５のロック解除を行うロック解除手段４１が備えられている。
【００２５】
以上のごとき構成において、地上制御装置１９の制御の下に第１，第２の投光手段２５Ａ，２５ＢがＯＮ状態にあると、第１，第２の受光手段２１Ａ，２１Ｂは受光してＯＮ状態にある。すなわち、第１，第２の投光手段２５Ａ，２５Ｂから動作信号が送信され、第１，第２の受光手段２１Ａ，２１Ｂは動作信号を受信した状態にある。したがって搬送装置９は移動可能な状態にあり、搬送装置９が停止しているので、第３の投光手段２３はＯＦＦの状態にある。
【００２６】
ここで、テスト信号出力手段３７からテスト信号が出力されると、第３の投光手段２３はＯＮになる。第３の投光手段２３がＯＮになると、その立上りＴ１（図２参照）によって、第２投光手段２５ＢはＯＦＦになる。第２投光手段２５ＢがＯＦＦになると、その立下りＴ２によって、第３の投光手段２３はＯＦＦになる。この第３投光手段２３のＯＦＦによる立下りＴ３によって第２投光手段２５ＢはＯＮになる。
【００２７】
そして、第２投光手段２５ＢのＯＮによる立上りＴ４によって第３投光手段２３はＯＮになる。このＯＮによる立上りＴ５によって第２投光手段２５Ｂは再度ＯＦＦになる。このＯＦＦによる立下りＴ６によって、第２投光手段２５ＢはＯＦＦになる。そして、前記立下りＴ６によって前記第３投光手段２３はＯＦＦになる。このＯＦＦにより立下りＴ７によって前記第２投光手段２５Ｂは立上りＴ８によってＯＮになる。
【００２８】
すなわち、テスト信号出力手段３７からテスト信号が出力されると、第３投光手段２３のＯＮ，ＯＦＦが複数回繰り返されて、第３投光手段２３、第３受光手段２７、第２投光手段２５Ｂ、第２受光手段２１Ｂが正常に作動されるか否かをテストすることができるものである。
【００２９】
その後、釦スイッチ２９を押すと、ロック解除許容手段３９がＯＮ状態となる。この釦スイッチ２９のＯＮによる立上りＴ１１によって前記第１，第２の投光手段２５Ａ，２５ＢはＯＦＦになる。このＯＦＦによる立下りＴ１２，Ｔ１３により搬送装置９は停止される。そして、予め設定した停止確認時間が経過して、搬送装置９の停止が確認されると、第３投光手段２３はＯＮになる。第３投光手段２３がＯＮになると、第２投光手段２５ＢのＯＦＦが継続される。そして、第３投光手段２３のＯＮによる立上りＴ１４によって施錠手段１５はＯＮになる（Ｔ１４１）。すなわち施錠手段１５のロックが解除可能になる。したがって、この状態においては、作業者は扉１３を開いて、侵入防止柵１１の内部へ入ることができるものである。
【００３０】
作業者が侵入防止柵１１内で、第３投光手段２３の光を遮ったときには、第２投光手段２５ＢはＯＮになり、第２受光手段２１Ｂとの間で通信が可能となる。
【００３１】
作業が終わり、作業者が侵入防止柵１１の外にでて、前記釦スイッチ２９を再度押すと、釦スイッチ２９はＯＦＦになる。このＯＦＦによる立下りＴ１５によって、前記施錠手段１５はＯＦＦになる。このＯＦＦによる立下りＴ１６によって前記第１投光手段２５ＡはＯＮになる。このＯＮによる立上りＴ１７によって第３投光手段２３はＯＦＦになる。このＯＦＦによる立下りＴ１８によって前記第２投光手段２５ＢはＯＮになる。このＯＮによる立上りＴ１９によって、第１，第２の投光手段２５Ａ，２５Ｂが共にＯＮ状態となり、搬送装置９は移動可能な状態になる。
【００３２】
以上のごとき説明から理解されるように、本実施形態においては、搬送装置９の停止を確認してから扉１３の開動作が可能になるものである。したがって、侵入防止柵１１内へ作業者が入るときの安全性の向上を図ることができるものである。
【符号の説明】
【００３３】
１  搬送システム
３  立体棚
５  収納部
７  ガイドレール
９  搬送装置
１１  侵入防止柵
１３  扉
１５  施錠手段
１７  移動制御装置
１９  地上制御装置
２１Ａ  第１受光手段
２１Ｂ  第２受光手段
２３  第３の投光手段
２５Ａ  第１の投光手段
２５Ｂ  第２の投光手段
２７  第３の受光手段
２９  釦スイッチ（ロック解除手段）
３１  通信制御手段
３３  移動停止確認手段
３５  通信制御手段
３７  テスト信号出力手段
３９  ロック解除許容手段
４１  ロック解除手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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