(57)【要約】【課題】打音検査などの打撃による検査に適用可能な小型無人航空機を利用した打音検査装置を提供する。【解決手段】構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音を採取する小型無人航空機を利用した打音検査装置１０である。  そして、小型無人航空機１と、小型無人航空機の構造物の表面に対向させる側に設けられる電動タイヤ２，２と、小型無人航空機の電動タイヤを取り付けた側に設けられる打撃装置３と、打撃装置に隣接して配置される打撃音を集音するマイク部４とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音を採取する小型無人航空機を利用した打音検査装置であって、
小型無人航空機と、
前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向させる側に設けられる移動機構と、
前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられる打撃機構と、
前記打撃機構に隣接して配置される前記打撃音の集音器とを備えたことを特徴とする打音検査装置。
【請求項２】
前記移動機構が、車輪又は無限軌道であることを特徴とする請求項１に記載の打音検査装置。
【請求項３】
前記打撃機構による前記構造物の表面の打撃位置に印を付けるマーキング機構を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の打音検査装置。
【請求項４】
構造物の表面を打撃することによって状態を検査するための小型無人航空機を利用した打撃検査システムであって、
小型無人航空機と、前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向させる側に設けられる移動機構と、前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられる打撃機構とを有する打撃用飛行体と、
前記打撃機構による打撃位置周辺の振動を測定するレーザドップラ振動計とを備えたことを特徴とする打撃検査システム。
【請求項５】
前記移動機構が、車輪又は無限軌道であることを特徴とする請求項４に記載の打撃検査システム。
【請求項６】
前記打撃機構による前記構造物の表面の打撃位置に印を付けるマーキング機構を備えたことを特徴とする請求項４又は５に記載の打撃検査システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音などから、構造物の状態などを検査するための小型無人航空機を利用した打音検査装置及び打撃検査システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示されているように、コンクリート構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音を解析することにより、コンクリート構造物の空洞の有無や劣化などの変状を検査する方法が知られている。
【０００３】
打撃音による検査では、検査対象となる構造物の表面を直接、打撃する必要があるため、橋梁の橋桁や高層建築物などの高所箇所を検査する場合には、予め足場を設置したり、高所作業車に作業員が乗って検査を行ったりしなければならなかった。
【０００４】
一方、近年、ドローンなどと呼ばれる小型の無人航空機（UAV : Unmanned aerial vehicle）の技術が発達してきて、様々な分野で利用されるようになってきた。例えば特許文献２には、下水管路の内部に無人飛行体を飛行させることで、内面の画像を短時間で取得して、効率的に異常箇所と異常内容を把握することができる点検システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８２２８０２号公報
【特許文献２】特開２０１６−２１８８１３公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら無人航空機は姿勢制御が難しく、検査位置を正確に特定することが難しい。要するに、撮影などによって状態の傾向を把握することはできるが、一定の離隔から同じ条件で打撃するといったような位置関係を特定しなければならない検査には、適用しにくいのが現状であった。
【０００７】
そこで、本発明は、打音検査などの打撃による検査に適用可能な小型無人航空機を利用した打音検査装置、及び打撃検査システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の打音検査装置は、構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音を採取する小型無人航空機を利用した打音検査装置であって、小型無人航空機と、前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向させる側に設けられる移動機構と、前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられる打撃機構と、前記打撃機構に隣接して配置される前記打撃音の集音器とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
また、打撃検査システムの発明は、構造物の表面を打撃することによって状態を検査するための小型無人航空機を利用した打撃検査システムであって、小型無人航空機と、前記小型無人航空機の前記構造物の表面に対向させる側に設けられる移動機構と、前記小型無人航空機の前記移動機構側に設けられる打撃機構とを有する打撃用飛行体と、前記打撃機構による打撃位置周辺の振動を測定するレーザドップラ振動計とを備えている。
【００１０】
ここで、前記移動機構が、車輪又は無限軌道である構成とすることができる。また、前記打撃機構による前記構造物の表面の打撃位置に印を付けるマーキング機構を備えた構成とすることもできる。
【発明の効果】
【００１１】
このように構成された本発明の打音検査装置は、小型無人航空機の構造物の表面に対向させる側に移動機構が設けられるとともに、同じ側に打撃機構と打撃音の集音器が設けられる。
【００１２】
このため、例えば構造物の下面であれば、小型無人航空機を浮上させて移動機構を下面に密着させることで、打撃機構と表面との間に一定の離隔を保持させることができる。そして、打撃機構で打撃した際に発せられる打撃音は、集音器で採取することができるので、作業員が近づけないような箇所でも打音検査を行うことができる。
【００１３】
ここで、構造物の表面を走行させる移動機構は、車輪又はクローラやベルトなどの無限軌道によって簡単に構成することができる。また、打撃機構による打撃位置に印を付けるマーキング機構を備えていれば、検査位置を正確に把握することができるようになる。
【００１４】
さらに、本発明の打撃検査システムは、小型無人航空機に移動機構と打撃機構とを搭載した打撃用飛行体と、打撃機構による打撃位置周辺の振動を測定するレーザドップラ振動計とを備えている。
【００１５】
このように打撃機構による打撃によって発生した振動を高精度なレーザドップラ振動計で測定する構成であれば、小型無人航空機の稼働音などのノイズの影響が少ない検査用のデータを収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施の形態の打音検査装置の構成を説明する斜視図である。
【図２】打音検査に使用される構成を模式的に示した説明図である。
【図３】打音検査装置を使用した打音検査方法を説明するための図である。
【図４】打音検査結果と評価方法を説明するための図である。
【図５Ａ】打音検査装置によるマーキング動作を説明するための図である。
【図５Ｂ】マーキングされた桁下面の状況を例示した図である。
【図６】実施例の打撃検査システムの構成を説明する斜視図である。
【図７】打撃検査システムを別の角度から見た斜視図である。
【図８】打撃検査結果と評価方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施の形態の打音検査装置１０の全体構成を説明するための斜視図である。まず、打音検査装置１０の概要について説明する。
【００１８】
この打音検査装置１０は、構造物の表面を打撃した際に発せられる打撃音を採取する小型無人航空機１を利用した装置である。例えば、コンクリート構造物は、ハンマなどで表面を打撃した際に発せられる打撃音の違いから、内部に空洞があるか否か、浮きや剥離などの劣化や損傷が起きていないかなどを評価することができる。
【００１９】
そして、小型無人航空機１を利用することで、足場のない高所箇所や作業員が近付きにくい箇所の検査が行えるようになる。例えば橋梁、建築物又は擁壁等の構造物の下面や側面などの表面に対して検査を行うことができる。以下では、図３に示すように、構造物である橋梁のコンクリート桁Ｍの桁下面Ｍ１を検査対象の表面として説明を行う。
【００２０】
本実施の形態の打音検査装置１０は、図１に示すように、小型無人航空機１と、小型無人航空機１の桁下面Ｍ１に対向させる側に設けられる移動機構（２）と、同じく移動機構側に設けられる打撃機構としての打撃装置３と、打撃装置３に隣接して配置される打撃音の集音器としてのマイク部４と、マーキング機構としてのマーキング部５とによって主に構成される。
【００２１】
小型無人航空機１は、胴体部１１と、飛行手段となる複数のプロペラ１２，・・・と、飛行制御部１３とを備えている。本実施の形態の胴体部１１は、平面視長方形状に形成されており、中央付近に凹状の収容室１１１が設けられている。
【００２２】
また、プロペラ１２，・・・は、胴体部１１の両側のそれぞれ前後２箇所から張り出されたアーム部１４，・・・の先端に取り付けられる。プロペラ１２は、モータ部１２１の駆動によって回転し、モータ部１２１には、駆動電源部２３から電力が供給される。駆動電源部２３は、バッテリーの他にコンバータなどを備えている。
【００２３】
小型無人航空機１の浮上や進行などの飛行は、飛行制御部１３によって制御される。飛行制御部１３に予め航路などの飛行データを記憶させておくこともできるが、操縦用受信機１３１を介して地上から操作することもできる。飛行制御部１３では、プロペラ１２の回転数などの制御に加えて、移動機構の制御も行われる。
【００２４】
移動機構は、小型無人航空機１の上面側に設けられる。詳細には後部側のプロペラ１２，１２の回転中心上に車輪である電動タイヤ２，２が設けられ、前部側のプロペラ１２，１２の回転中心上に車輪である補助輪２２，２２が設けられる。
【００２５】
電動タイヤ２は、ギヤダウンモータ２１によって回転駆動する。このギヤダウンモータ２１にも、駆動電源部２３から電力が供給される。回転センサ等によって電動タイヤ２の回転量を計測することで、移動距離のデータを得ることができる。
【００２６】
電動タイヤ２の表面は、摩擦係数が高くなるように形成される。すなわち、小型無人航空機１の浮力で桁下面Ｍ１に押し付けられた打音検査装置１０を、電動タイヤ２，２の回転駆動で走行させようとすれば、ある程度の摩擦抵抗が必要になる。電動タイヤ２の表面は、ゴム、微細な吸盤構造、超微細毛構造（ファンデルワールス力利用）など、吸着性能の高い構造にすることができる。
【００２７】
一方、補助輪２２は、電動タイヤ２の直径よりも小さい直径の車輪で、図５Ａに示すように、電動タイヤ２，２による走行時は、走行抵抗とならないように桁下面Ｍ１から僅かに離れた状態になる。
【００２８】
打撃装置３は、小型無人航空機１の胴体部１１の収容室１１１に配置される。この収容室１１１は、小型無人航空機１の上面側が開放されており、打撃装置３は上方に向けて飛び出せる構成となっている。
【００２９】
詳細には、図２に示すように、打撃装置３は、ソレノイド部３２と、ソレノイド部３２の作動によって発射されるハンマ部３１とによって主に構成される。ハンマ部３１は、例えば鋼球を半分にして形成される。
【００３０】
ソレノイド部３２は、電磁石を応用した作動機構で、制御部６１によって発射、収納などの制御が行われる。そして、打撃装置３のハンマ部３１に隣接してマイク部４が配置される。
【００３１】
マイク部４は、指向性のマイクロフォンで、打撃位置周辺の音を最もよく採取できる構成に設定される。マイク部４で採取された打撃音は、Ａ／Ｄ変換されて録音部６２に記憶される。この録音部６２は、制御部６１を介して打撃装置３と連動しており、ハンマ部３１が発射されたタイミングで録音が開始される。
【００３２】
制御部６１及び録音部６２は、演算処理部６３、無線通信部６４及び電源部６５に接続される。これらの構成の全部又は一部は、図１に示した計測制御装置６に組み込まれる。計測制御装置６には、小型コンピュータなどが使用できる。
【００３３】
一方、マーキング部５は、打撃装置３による桁下面Ｍ１の打撃位置に印を付ける装置である。マーキング部５は、ソレノイド部５２と、ソレノイド部５２の作動によって発射されるスタンパ部５１とによって主に構成される。
【００３４】
スタンパ部５１が桁下面Ｍ１に接触すると、インクが付着して印（マーク）が付けられる。例えば図５Ｂに示すように、２種類（２色）のマークＣ１，Ｃ２を任意に切り替えて付けられるようにする。マークＣ１，Ｃ２の色の切り替えは、制御部６１によって制御される。
【００３５】
次に、本実施の形態の打音検査装置１０を使用した打音検査方法について、図３、図４及び図５Ａ，５Ｂを参照しながら説明する。
まず、図３に示すように、検査対象とする橋梁のコンクリート桁Ｍの桁下面Ｍ１に向けて打音検査装置１０を浮上させる。
【００３６】
小型無人航空機１のプロペラ１２，・・・の回転駆動によって得られる浮力で打音検査装置１０を桁下面Ｍ１に押し付けると、電動タイヤ２，２が桁下面Ｍ１に接触して、打音検査装置１０は安定した姿勢となる。
【００３７】
飛行中の打音検査装置１０と地上側制御装置７とは、無線Ｗ１，Ｗ２によって交信した状態となっている。地上側制御装置７からは、小型無人航空機１の操縦信号、打撃装置３の打撃信号などが無線Ｗ１で送信される。
【００３８】
打音検査の開始に際しては、地上側制御装置７からマーキング部５の作動信号を送り、図５Ｂに示すような始点のマークＣＳを桁下面Ｍ１に付けさせる。そして、電動タイヤ２，２を駆動させて、検査箇所まで移動させる。打音検査装置１０には、図示していないが小型カメラが搭載されており、小型カメラが撮影した映像を地上側制御装置７に接続されたモニタで確認しながら、始点や検査箇所を決めることができる。
【００３９】
検査箇所は、電動タイヤ２，２の走行方向にマークＣＳから間隔を置いた位置になる。この電動タイヤ２，２の走行方向が測線Ｌとなり、マークＣＳに隣接するマークＣ１位置が最初の検査箇所となる。なお、この時点では、まだマークＣ１は付けられていない。最初の検査箇所までの移動距離は、電動タイヤ２の回転量を指定する信号を送信することで、特定することができる。また、始動後は、等間隔で停止するように予め設定しておくこともできる。
【００４０】
検査箇所では、打撃装置３を動作させることによって、桁下面Ｍ１を打撃して打撃音を発生させる。この打撃は、桁下面Ｍ１に接触する電動タイヤ２，２によって離隔が一定となった条件下で行われるので、いずれの検査箇所においても均一な力で打撃を行うことができる。
【００４１】
マイク部４で採取された打撃音は、図３に示すように、音声データとなって無線Ｗ２で地上側制御装置７に送信される。また、回転センサで検出された電動タイヤ２の回転量を、位置データとして無線Ｗ２で送信させる。このように位置データを収集することで、実際の移動距離を正確に把握することができる。
【００４２】
地上側制御装置７に送信された音声データは、記憶媒体に記憶されるとともに、波形解析装置によってＦＦＴ（高速フーリエ変換 : Fast Fourier Transform）解析される。このＦＦＴ解析によって得られたスペクトルの卓越周波数に着目して、コンクリート桁Ｍの変状（コンクリートの浮きや空洞の有無など）の評価を行う。
【００４３】
図４は、測定点１と測定点２の計測結果を例に、評価手法を説明する図である。まず、左側の測定点１の打音の時刻歴波形にＦＦＴ解析を施すと、中段に示したような打音のスペクトル（卓越周波数Ｓ１）が得られる。
【００４４】
ここで、健全と変状との境界の周波数となる閾値ＢＳは、予め設定されている。そして、閾値ＢＳと卓越周波数Ｓ１とを比較すると、卓越周波数Ｓ１が健全側に存在するため、測定点１は「健全」と評価される。
【００４５】
他方、右側の測定点２の打音の時刻歴波形にＦＦＴ解析を施すと、中段に示したような打音のスペクトル（卓越周波数Ｓ２）が得られる。そして、閾値ＢＳと卓越周波数Ｓ２とを比較すると、卓越周波数Ｓ２が変状側に存在するため、測定点２は「変状有り」と評価される。
【００４６】
このような評価は、打撃直後に地上側制御装置７で行われる。そして、評価結果は、位置データとともに、地上側制御装置７に記憶される。また、評価結果に基づいたマーキング部５の作動信号が、無線Ｗ１によって打音検査装置１０に送信される。
【００４７】
例えば、図５Ｂに示すように、評価が「健全」であった箇所には、白色のマークＣ１がマーキング部５によって付けられる。他方、評価が「変状有り」であった箇所には、黒色のマークＣ２がマーキング部５によって付けられる。
【００４８】
このように電動タイヤ２，２を駆動して測線Ｌに沿って打音検査装置１０を移動させながら、停止させた箇所で打音検査を行うことを繰り返す。そして、所定の範囲の検査が終了した時点で、終点のマークＣＥをマーキング部５によって付ける。検査終了後は、小型無人航空機１のプロペラ１２，・・・によって、次の検査箇所又は地上側制御装置７に向けて飛行させる。
【００４９】
次に、本実施の形態の打音検査装置１０の作用について説明する。
このように構成された本実施の形態の打音検査装置１０は、小型無人航空機１の構造物（コンクリート桁Ｍ）の表面（桁下面Ｍ１）に対向させる側に移動機構となる電動タイヤ２，２が設けられるとともに、同じ側に打撃装置３と打撃音の集音器となるマイク部４が設けられる。
【００５０】
このため、例えば桁下面Ｍ１であれば、小型無人航空機１を浮上させて電動タイヤ２，２を桁下面Ｍ１に密着させることで、打撃装置３のハンマ部３１と桁下面Ｍ１との間に一定の離隔を保持させることができる。
【００５１】
そして、打撃装置３で打撃した際に発せられる打撃音は、マイク部４で採取することができるので、作業員が近づけないような箇所でも打音検査を行うことができる。例えば、足場を設置することが大掛かりとなる高所や、立ち入りの難しい箇所の検査が短時間で簡単に行えるようになる。
【００５２】
また、打撃装置３による打撃位置に印（マークＣ１，Ｃ２）を付けるマーキング部５を備えていれば、検査位置及び検査結果を正確かつ視覚的に理解しやすい状態で記録することができるようになる。さらに、マーキング部５によるマークの種類は、上述したように２種類に限定されるものではなく、１種類や３種類以上にすることもできる。例えば、変状の状態（劣化の程度など）によって、マークを区別することができる。
【実施例】
【００５３】
以下、前記した実施の形態とは別の形態の打撃用飛行体１０Ａを使用した実施例の打撃検査システム１００について、図６−図８を参照しながら説明する。なお、前記実施の形態で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一用語又は同一符号を付して説明する。
【００５４】
本実施例で説明する打撃検査システム１００は、打音検査と同様に、構造物（例えばコンクリート桁Ｍ）の表面（桁下面Ｍ１）を打撃することによって状態（例えばコンクリートの浮きや空洞の有無など）を検査するための小型無人航空機１を利用した装置である。
【００５５】
そして、打撃検査システム１００で測定されるのは、打撃音そのものではなく、打撃によって構造物の表面に発生する振動である。すなわち、打撃検査システム１００は、打撃を行わせるための打撃用飛行体１０Ａと、打撃位置周辺の振動を測定するレーザドップラ振動計８とによって主に構成される。
【００５６】
本実施例の打撃用飛行体１０Ａは、図６，７に示すように、小型無人航空機１と、小型無人航空機１の桁下面Ｍ１に対向させる側に設けられる移動機構（電動タイヤ２，２）と、同じく移動機構側に設けられる打撃機構としての打撃装置３とによって主に構成される。すなわち、前記実施の形態で説明した打音検査装置１０と比較して、集音器となるマイク部４を必要としない。一方、マーキング機構としてのマーキング部５は設けることができる。
【００５７】
一方、地上側に設置されるレーザドップラ振動計８は、照射部８１を含む本体と、本体が取り付けられる垂直回転枠部８４及び水平回転台８３と、レーザドップラ振動計８を据え付けるための三脚部８２とによって主に構成される。
【００５８】
レーザドップラ振動計８は、照射部８１のセンサヘッドからレーザ光Ｄ１を桁下面Ｍ１に照射し、反射されたレーザ光Ｄ１を受光素子で受光する装置である。桁下面Ｍ１が打撃装置３の打撃によって振動していれば、振動する桁下面Ｍ１から反射されたレーザ光Ｄ１はドップラーシフトしたレーザ光Ｄ１となっており、周波数（速度）の変化が電圧に変換されて振動現象として検出することができる。
【００５９】
このレーザドップラ振動計８の照射部８１は、垂直回転枠部８４を介して水平回転台８３に水平面内での回転が可能となるように取り付けられる。垂直回転枠部８４は、水平回転台８３上に一対の柱状に形成され、照射部８１は垂直回転枠部８４に垂直面内で回転可能に取り付けられる。
【００６０】
水平回転台８３及び垂直回転枠部８４の内部には、モータとギアが組み込まれており、制御信号を受けて自動で指示された方向に水平回転及び垂直回転できる構成となっている。すなわち、水平回転台８３及び垂直回転枠部８４によって、自動的にターゲット方向に照射部８１を向けることができる。
【００６１】
詳細には、打撃用飛行体１０Ａの例えば側面にプリズムが組み込まれた追尾用ターゲット１５を設けておく。そして、水平回転台８３から照射される追尾用のレーザ光Ｄ２を追尾用ターゲット１５に向ける。こうしておくことで、打撃用飛行体１０Ａが移動しても、レーザドップラ振動計８のレーザ光Ｄ１を打撃位置の周辺に照射し続けることができる。
【００６２】
また、レーザドップラ振動計８には、測量機能を有するものを使用することができる。例えば、追尾用ターゲット１５の座標を測量機能によって測定できれば、相対的な位置関係から、打撃位置又はその周辺の座標を求めることができる。
【００６３】
次に、本実施例の打撃検査システム１００を使用した検査方法について、図６−図８を参照しながら説明する。
まず、図６に示すように、橋梁のコンクリート桁Ｍの検査対象とする桁下面Ｍ１に対峙可能な位置に、レーザドップラ振動計８を設置する。そして、検査対象とする桁下面Ｍ１に向けて打撃用飛行体１０Ａを浮上させて、電動タイヤ２，２を桁下面Ｍ１に接触させる。
【００６４】
飛行中の打撃用飛行体１０Ａと地上側制御装置７Ａとは、無線Ｗ４によって交信した状態となっている。地上側制御装置７Ａからは、小型無人航空機１の操縦信号、打撃装置３の打撃信号などが無線Ｗ４で送信される。
【００６５】
打撃用飛行体１０Ａには、図示していないが小型カメラが搭載されており、小型カメラが撮影した映像を地上側制御装置７Ａに接続されたモニタで確認しながら、始点や検査箇所を決めることができる。
【００６６】
検査箇所では、打撃装置３を動作させることによって、桁下面Ｍ１を打撃して打撃音を発生させる。この打撃は、桁下面Ｍ１に接触する電動タイヤ２，２によって離隔が一定となった条件下で行われるので、いずれの検査箇所においても均一な力で打撃を行うことができる。
【００６７】
打撃装置３による打撃が行われると、打撃位置周辺の桁下面Ｍ１が振動し、その振動はレーザドップラ振動計８によって計測される。また、レーザドップラ振動計８に備えられた測量機能によって、打撃位置又は振動計測位置の位置データが取得される。このレーザドップラ振動計８による計測データは、無線Ｗ３によって地上側制御装置７Ａに送信される。
【００６８】
図８は、測定点１と測定点２の計測結果を例に、評価手法を説明する図である。まず、左側の測定点１の振動の時刻歴波形にＦＦＴ解析を施すと、中段に示したような振動のスペクトル（卓越周波数Ｆ１）が得られる。
【００６９】
ここで、健全と変状との境界の周波数となる閾値ＢＶは、予め設定されている。そして、閾値ＢＶと卓越周波数Ｆ１とを比較すると、卓越周波数Ｆ１が健全側に存在するため、測定点１は「健全」と評価される。
【００７０】
他方、右側の測定点２の振動の時刻歴波形にＦＦＴ解析を施すと、中段に示したような振動のスペクトル（卓越周波数Ｆ２）が得られる。そして、閾値ＢＶと卓越周波数Ｆ２とを比較すると、卓越周波数Ｆ２が変状側に存在するため、測定点２は「変状有り」と評価される。
【００７１】
この評価は、例えば打撃直後に地上側制御装置７Ａで行わせることができる。そして、評価結果は、位置データとともに、地上側制御装置７Ａに記憶される。また、評価結果に基づいたマーキング部５の作動信号が、無線Ｗ４によって打撃用飛行体１０Ａに送信されると、評価結果に基づいたマークＣ１，Ｃ２が桁下面Ｍ１にマーキングされる。
【００７２】
次に、本実施例の打撃検査システム１００の作用について説明する。
このように構成された本実施例の打撃検査システム１００は、小型無人航空機１に移動機構（電動タイヤ２，２）と打撃装置３とを搭載した打撃用飛行体１０Ａと、打撃装置３による打撃位置周辺の振動を測定するレーザドップラ振動計８とを備えている。
【００７３】
このように打撃装置３による打撃によって発生した振動を高精度なレーザドップラ振動計８で測定する構成であれば、小型無人航空機１の稼働音などのノイズの影響が少ない検査用のデータを収集することができる。
【００７４】
また、測量機能を備えたレーザドップラ振動計８を使用することで、検査箇所の正確な位置データを、検査結果と同時に取得することができるようになる。
なお、他の構成及び作用効果については、前記実施の形態と略同様であるので説明を省略する。
【００７５】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態及び実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００７６】
例えば前記実施の形態及び実施例では、車輪タイプの移動機構について説明したが、これに限定されるものではない。例えばクローラや摩擦抵抗の高いベルトなどの無限軌道を移動機構にしても、打音検査装置又は打撃用飛行体を桁下面Ｍ１に沿って走行させることができる。
【００７７】
また、前記実施の形態及び実施例では、橋梁の桁下面Ｍ１の検査を例に説明したが、これに限定されるものではなく、高層建築物などの高所箇所を検査する場合にも、打音検査装置１０又は打撃検査システム１００を適用することができる。さらに、橋脚の側面、擁壁や建物などの壁面の検査を行う場合には、移動機構が設けられた胴体部の上半部が起立する構造の小型無人航空機を使用することで、本発明を適用することができるようになる。
【００７８】
また、前記実施の形態及び実施例では、コンクリート構造物を検査対象にして説明したが、これに限定されるものではなく、鋼構造物など打音検査が可能な構造物であればいずれの形態であっても適用できる。
【符号の説明】
【００７９】
１０            打音検査装置
１              小型無人航空機
２              電動タイヤ（車輪、移動機構）
２２            補助輪（車輪、移動機構）
３              打撃装置（打撃機構）
４              マイク部（集音器）
５              マーキング部（マーキング機構）
１００          打撃検査システム
１０Ａ          打撃用飛行体
８              レーザドップラ振動計
Ｍ              コンクリート桁（構造物）
Ｍ１            桁下面（表面）
Ｃ１，Ｃ２      マーク（印）
【図１】
2018128278.tif 000003
【図２】
2018128278.tif 000004
【図３】
2018128278.tif 000005
【図４】
2018128278.tif 000006
【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
2018128278.tif 000008
【図６】
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【図７】
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【図８】
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