(57)【要約】【課題】無人機を改造することなく種々の運搬対象物を水中または水上で運搬することができる運搬装置および運搬システムを提供する。【解決手段】水中または水上で運搬対象物４を運搬するための運搬装置２であって、運搬対象物４を保持する保持具１０と、水中または水上を移動可能な無人機５０に保持具１０を連結する連結具２０と、保持具１０に取り付けられ運搬対象物４の浮力を調整する浮力調整具３０と、を備え、浮力調整手段３０により浮力の調整された運搬対象物４が、水中または水上で無人機５０のスラスト方向に沿って連結具２０を介して無人機５０に牽引される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中または水上で運搬対象物を運搬するための運搬装置であって、
前記運搬対象物を保持する保持手段と、
水中または水上を移動可能な無人機に前記保持手段を連結する連結手段と、
前記保持手段に取り付けられ前記運搬対象物の浮力を調整する浮力調整手段と、
を備え、前記浮力調整手段により浮力の調整された前記運搬対象物が、水中または水上で前記無人機のスラスト方向に沿って前記連結手段を介して前記無人機に牽引されることを特徴とする運搬装置。
【請求項２】
前記連結手段は、前記保持手段を前記無人機に解除可能に連結することを特徴とする請求項１に記載の運搬装置。
【請求項３】
前記保持手段が網状の袋体を含み、前記袋体の中に収容された状態の前記運搬対象物を水中または水上で運搬することを特徴とする請求項１または２に記載の運搬装置。
【請求項４】
前記保持手段がベルトを含み、前記ベルトが前記運搬対象物の周りに掛け渡され固定された状態の前記運搬対象物を水中または水上で運搬することを特徴とする請求項１または２に記載の運搬装置。
【請求項５】
前記保持手段が支持フレームからなるスキッドを含み、前記運搬対象物を前記スキッドの上に載置された状態で水中または水上にて運搬することを特徴とする請求項１または２に記載の運搬装置。
【請求項６】
前記保持手段が上部が開放された箱を含み、前記運搬対象物を前記箱に収容した状態で水中または水上にて運搬することを特徴とする請求項１または２に記載の運搬装置。
【請求項７】
前記浮力調整手段が前記保持手段の上部位置に取り付けられたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項８】
前記浮力調整手段が独立気泡構造を有するプラスチックを含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項９】
前記浮力調整手段が密閉中空構造を含むことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項１０】
前記運搬対象物の運搬中の姿勢を安定化させる姿勢安定化手段をさらに備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項１１】
前記姿勢安定化手段は、前記保持手段の下部位置に取り付けられた錘であることを特徴とする請求項１０に記載の運搬装置。
【請求項１２】
前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力と重量が均衡していることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項１３】
前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力より重量が小さいことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項１４】
前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力より重量が大きいことを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１項に記載の運搬装置。
【請求項１５】
請求項１〜１４のいずれか１項に記載の運搬装置と、水中または水上を移動可能な無人機とを備え、前記運搬装置が前記無人機により水中または水上で牽引されることを特徴とする運搬システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中または水上での運搬装置および運搬システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、水中に存在する物体、生物、あるいは水中の地形、地質などの探査、撮影などを行う場合、作業に必要な探査機や撮影機材など（以下、「運搬対象物」という）を遠隔操作型の無人機に搭載して水中の現場に運搬していた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１には、図６に示すように、ＴＶカメラ１１２が収容された耐圧容器１０１を複数のスラスタ１０８ａ〜１０８ｄにより水中で移動させることができるスキッド１０４付きの無人機１００が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１６９３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のような無人機に運搬対象物を直接取り付けるものにあっては、形状、サイズ、重量等の異なる運搬対象物を運搬する場合、その運搬対象物が搭載可能となるように無人機を大幅に改造する必要があった。また、これらの運搬対象物を取り付けた状態で、全体の重量バランスや浮力の再調整を行う必要もあった。
【０００６】
また、無人機の本体サイズやスラスタの出力に依存して、運搬対象物の大きさも制限されていた。より大きな運搬対象物を搭載するためには、無人機を大型化したり、スラスタを高出力化する必要があった。このため、無人機の開発コストが高くなり、大型化により小回りがきかず機動性も低下していた。
【０００７】
また、無人機用のスキッドを大型化して運搬対象物を搭載する場合であっても、大型化したスキッドが取り付け可能となるよう無人機も改造する必要があった。さらに、この場合にも、運搬対象物を取り付けた状態で、全体の重量バランスや浮力の再調整を行う必要があった。
【０００８】
また、運搬対象物を搭載可能にする無人機の改造が難しい場合には、船舶により運搬対象物を牽引する場合もあるが、船舶自体の他にも船舶への取り付け機構、巻き上げ・巻き下げ装置、巻き下げ時等の障害物確認のための撮影装置などが必要であった。
【０００９】
本発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、無人機を改造することなく種々の運搬対象物を水中または水上で運搬することができる運搬装置および運搬システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る運搬装置は、上記目的達成のため、水中または水上で運搬対象物を運搬するための運搬装置であって、前記運搬対象物を保持する保持手段と、水中または水上を移動可能な無人機に前記保持手段を連結する連結手段と、前記保持手段に取り付けられ前記運搬対象物の浮力を調整する浮力調整手段と、を備え、前記浮力調整手段により浮力の調整された前記運搬対象物が、水中または水上で前記無人機のスラスト方向に沿って前記連結手段を介して前記無人機に牽引されることを特徴とする。
【００１１】
上述したように、本発明の運搬装置では、保持手段により保持されると共に浮力調整手段により浮力の調整された運搬対象物が、水中または水上で無人機のスラスト方向に沿って連結手段を介して無人機に牽引される。この構成により、既存の無人機を改造することなく、種々の形状、サイズ、重量等の異なる運搬対象物を水中または水上で運搬することができる。また、無人機を改造する必要がないので、従来より低コストでの運搬が実現できる。
【００１２】
また、本発明の運搬装置では、前記連結手段は、前記保持手段を前記無人機に解除可能に連結するように構成してもよい。
【００１３】
この構成により、運搬装置と無人機を分離することができるため、運搬装置および無人機の持ち運びが容易であると共に、水中でどちらか一方が回収不能となった場合でも、連結を解除して他方を回収することができる。
【００１４】
しかも、本発明の運搬装置は連結手段を介して無人機に牽引される構成であり、そのため、無人機に運搬対象物を搭載する必要がないので、無人機は既存の小型のものが使用できる。これにより、運搬装置を牽引した無人機が狭い場所にも入っていくことができ、運搬時の機動性を高めることができる。
【００１５】
また、本発明の運搬装置は、前記保持手段が網状の袋体を含み、前記袋体の中に収容された状態の前記運搬対象物を水中または水上で運搬する構成であってもよい。
【００１６】
この構成により、形状、サイズ、重量等が異なる運搬対象物であっても、袋体に収容できれば水中または水上を運搬することができる。
【００１７】
また、本発明の運搬装置は、前記保持手段がベルトを含み、前記ベルトが前記運搬対象物の周りに掛け渡され固定された状態の前記運搬対象物を水中または水上で運搬する構成であってもよい。
【００１８】
この構成により、形状、サイズ、重量等が異なる運搬対象物であっても、ベルトを運搬対象物の周りに掛け渡して運搬対象物に固定することができれば、水中または水上を運搬することができる。また、運搬装置の軽量化が可能となる。
【００１９】
また、本発明の運搬装置は、前記保持手段が支持フレームからなるスキッドを含み、前記運搬対象物を前記スキッドの上に載置された状態で水中または水上にて運搬する構成であってもよい。
【００２０】
この構成により、比較的強度の高い支持フレーム構造のスキッドに連結手段の一端を接続することができるので、スキッドに載置、固定された運搬対象物を安定した牽引力で牽引することができる。また、スキッドが運搬対象物の保護部材としても機能する。
【００２１】
また、本発明の運搬装置は、前記保持手段が上部が開放された箱を含み、前記運搬対象物を前記箱に収容した状態で水中または水上にて運搬する構成であってもよい。
【００２２】
この構成により、餌などを箱に収容して水中または水上を運搬することが容易になる。
【００２３】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段が前記保持手段の上部位置に取り付けられた構成としてもよい。
【００２４】
この構成により、運搬対象物の調整された浮力が作用する浮心を運搬対象物の重心よりも高くすることができ、これにより、姿勢が安定した状態で運搬対象物を運搬することができる。
【００２５】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段が独立気泡構造を有するプラスチックを含んだ構成としてもよい。
【００２６】
この構成により、水圧で気泡が潰れにくいので、比較的水深の深い場所であっても運搬対象物に適切な浮力を付与することができる。
【００２７】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段が密閉中空構造を含んだ構成としてもよい。
【００２８】
この構成により、比較的安価に浮力調整手段が実現でき、密閉中空構造が水圧で潰れない比較的水深の浅い場所で運搬対象物に適切な浮力を付与することができる。
【００２９】
また、本発明の運搬装置は、前記運搬対象物の運搬中の姿勢を安定化させる姿勢安定化手段をさらに備えてもよい。
【００３０】
この構成により、保持手段に保持された運搬対象物の運搬中の姿勢をさらに安定させることができるので、作動中の姿勢を安定化させる必要があるソナーなどを運搬するのにも適している。
【００３１】
また、本発明の運搬装置では、前記姿勢安定化手段は、前記保持手段の下部位置に取り付けられた錘としてもよい。
【００３２】
この構成により、運搬対象物の運搬中の姿勢を低コストで容易に安定させることができる。
【００３３】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力と重量が均衡している構成としてもよい。
【００３４】
この構成により、運搬対象物を含めて運搬装置全体が中性浮力を有し、水中に浮遊した状態となるので、無人機により水中を牽引するのが容易になる。
【００３５】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力より重量が小さい構成としてもよい。
【００３６】
この構成により、運搬対象物を含めて運搬装置全体が水面に浮かんだフローティング状態になるので、同じく水面に浮かんだ状態で移動するよう浮力調整された無人機により牽引するのが容易になる。
【００３７】
また、本発明の運搬装置は、前記浮力調整手段により前記運搬対象物の浮力が調整されることにより、前記運搬対象物を保持した状態の前記運搬装置全体の浮力より重量が大きい構成としてもよい。
【００３８】
この構成により、無人機による牽引力が作用しない場合、運搬対象物を含めて運搬装置全体が自然に沈んでゆく状態になるので、水深の深い場所での運搬に適している。
【００３９】
また、本発明の運搬システムは、上記いずれかに記載の運搬装置と、水中または水上を移動可能な無人機とを備え、前記運搬装置が前記無人機により水中または水上で牽引されることを特徴とする。
【発明の効果】
【００４０】
本発明によれば、無人機を改造することなく種々の運搬対象物を水中または水上で運搬することができる運搬装置および運搬システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態に係る運搬システムの構成を示す説明図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る運搬装置の構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る運搬装置の構成を示す説明図である。
【図４】本発明の第３の実施の形態に係る運搬装置の構成を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る運搬装置および運搬システムの使用態様を示す説明図である。
【図６】従来の無人機の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００４３】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る運搬装置２および運搬システム１の構成を示す説明図である。
図１に示すように、第１の実施の形態に係る運搬装置２は、水中または水上で運搬対象物４を運搬するための装置であり、保持手段としての保持具１０と、連結手段としての連結具２０と、浮力調整手段としての浮力調整具３０と、姿勢安定化手段としての姿勢安定化具６０とを備えている。この運搬装置２は、水中または水上で連結具２０を介して無人機５０に牽引されるようになっている。
【００４４】
無人機５０は、本体フレーム５１と複数のスラスタ５２と浮力調整機構５３とを備えて水中または水上を移動することができる。また、無人機５０は、無人機側連結部５４を備え、運搬装置２の連結具２０と連結できるようになっている。この無人機５０は、陸７の上または船上より遠隔制御されるものであるが、自律的に移動できるものであってもよい。
【００４５】
運搬対象物４としては、限定するものではないが、例えば、ソナー、カメラ、アクチュエータ、養殖用の餌箱などが挙げられる。運搬対象物４は、防水耐圧容器に収納されていてもよい。運搬対象物４と、地上または船上の制御コンピュータ５および電源６との間には、電源ケーブルや信号・制御ケーブルなどの各種ケーブル４１が接続されている。
【００４６】
また、例えば、運搬対象物４がソナーの場合、連結具２０に沿って各種ケーブルを配索してソナーと無人機５０に搭載されたコンピュータとを接続し、両者の間でデータの送受やコンピュータ制御を行う構成としてもよい。また、ソナーが取得したデータは、無人機５０を経由して、無人機５０と陸上または船上の制御コンピュータ５との間に設けられた通信ケーブル４０を通して該制御コンピュータ５にデータを送り、記憶装置に保存するよう構成してもよい。この通信ケーブル４０として、青色光等を用いた光通信ケーブルを用いて、光通信によりデータ伝送を行ってもよい。
【００４７】
図２に示すように、保持具１０Ａは、運搬対象物４Ａを保持するようになっている。具体的には、保持具１０Ａは、様々な形状、サイズの運搬対象物４Ａに対応するために、網状の袋体１０Ａａを含み、袋体１０Ａａの中に収容された状態の運搬対象物４Ｃを水中または水上で運搬するようになっている。袋体１０Ａａは、例えば、樹脂、ゴム、針金など運搬対象物４に適した任意の材料で構成できる。袋体１０Ａａには、連結具２０の牽引部２１の一端が接続されている。袋体１０Ａａは網状であるが、これに限定されることなく、布状であってもよい。
【００４８】
連結具２０は、水中または水上を移動可能な無人機５０の無人機側連結部５４に保持具１０Ａを解除可能に連結するようになっている。具体的には、図２に示すように、連結具２０は、連結部２２と牽引部２１とを有し、牽引部２１は例えばロープやロッドであり、連結部２２は例えばロープの一端に取り付けられたヒートンやアイボルトである。連結部２２は、無人機５０の後部に設けられた無人機側連結部５４に連結されるようになっている。牽引部２１の他端は、袋体１０Ａａに接続されている。
【００４９】
また、本実施の形態では、運搬装置２側の連結具２０が牽引部２１と連結部２２を有する構成であるが、構成はこれに限定されず、無人機５０側が連結部と牽引部とを有して運搬装置２と連結するようにしてもよい。
【００５０】
図１に示す連結部２２は、無人機側連結部５４と解除可能に連結可能なものであればどのような形状であってもよいが、両者の連結部分に遊びがあり、無人機５０の前後、左右、上下、ピッチ、ロール、ヨーの向きの動きに対して、運搬対象物４が僅かに遅れて追従するような動きとなるのが好ましい。
【００５１】
また、本実施の形態では、無人機５０の後部に運搬装置２を連結して牽引するようにしているが、これに限定されるものではなく、無人機５０の前部に運搬装置２を連結して運搬装置２を押し進めるようにしてもよい。
【００５２】
一般的には、本実施の形態のように無人機５０の後部に運搬装置２を連結して牽引するほうが、思い通りの自在な機動を実現しやすく、特に方向転換を行いやすい。また、無人機５０の後部に運搬装置２を連結することで、移動時に運搬装置２が水の抵抗を受け難くなる。同様に、無人機５０の底部や上部や側部に連結具２０を連結すると、水中での抵抗が大きくなり、機動性が損われる。無人機５０の前部に連結具２０を連結すると、ジャックナイフ状態となりやすく、思い通りの動きをさせるのが難しくなる。
【００５３】
図２に示すように、浮力調整具３０Ａは、保持具１０Ａに取り付けられ運搬対象物４Ａの浮力を調整するようになっている。具体的には、浮力調整具３０Ａは、浮力部３１Ａと固定部３２Ａとを備えている。浮力調整具３０Ａは、固定部３２Ａにより保持具１０Ａの上部位置に取り付けられている。浮力調整具３０Ａは、固定部３２Ａにより運搬対象物４Ａの上部位置に取り付けるようにしてもよい。
【００５４】
浮力調整具３０Ａの浮力部３１Ａは、独立気泡構造を有するプラスチックを含んでいる。浮力の調整は、プラスチックの量（体積）によって行う。例えば、予めサイズが大、中、小の浮力部３１Ａをそれぞれ用意しておき、必要とされる浮力に応じて選択して使用するようにしてもよい。浮力部３１Ａは、釣り等に用いる浮き型の密閉中空構造を含むようにしてもよい。
【００５５】
図２に示すように、本実施の形態に係る運搬装置２は、姿勢安定化具６０として錘６０Ａをさらに含み、該錘６０Ａが袋体１０Ａａの下部位置に取り付けられている。この錘６０Ａにより、運搬対象物４Ａの運搬中の姿勢がさらに安定化されるようになっている。
【００５６】
本実施の形態では、姿勢安定化具６０として錘６０Ａを用いているが、これに限定されず、例えば保持具１０Ａにフィンを取り付けて運搬対象物４Ａの横揺れを抑制するようにしてもよい。
【００５７】
次に、本実施の形態に係る運搬装置２を牽引する方法を説明する。
本実施の形態に係る運搬装置２は、運搬対象物４を搭載したとき、サスペンド状態、フローティング状態、シンキング状態のいずれかをとるように浮力調整具３０により浮力が調整される。このとき、無人機５０についても、運搬装置２の浮力状態に対応してサスペンド状態、フローティング状態またはシンキング状態となるように浮力調整機構５３によって浮力が調整される。
【００５８】
まず、図５（ａ）に示すように、サスペンド状態は、運搬装置２が中性浮力を有して水中に浮遊した状態であり、無人機５０のスラスタ５２の推進力によって、水中で最も容易に前後、左右、上下、ピッチ、ロール、ヨーの向きに動くことが可能な状態である。すなわち、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力と重量が均衡している。
【００５９】
また、図５（ｂ）に示すように、フローテイング状態は、運搬装置２が水上に浮上したまま、水面８に浮かんだ状態の無人機５０により牽引される状態である。具体的には、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力より重量が小さくなっている。
【００６０】
また、図５（ｃ）に示すように、シンキング状態は、無人機５０のスラスタ５２の出力が無い場合、自然に沈んでいく状態であり、水深の深い場所での作業に適している。具体的には、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力より重量が大きくなっている。
【００６１】
上記いずれの牽引態様においても、浮力調整具３０により浮力の調整された運搬対象物４が、水中または水上で無人機５０のスラスト方向（図１にて左方向）に沿って連結具２０を介して無人機５０に牽引されるようになっている。無人機５０のスラスト方向と牽引方向とが一致しているので、効率的に運搬することができるようになっている。
【００６２】
次に、本実施の形態に係る運搬装置の作用・効果について説明する。
【００６３】
本実施の形態に係る運搬装置２では、保持具１０により保持されると共に浮力調整具３０により浮力の調整された運搬対象物４が、水中または水上で無人機５０のスラスト方向に沿って連結具２０を介して無人機５０に牽引される。この構成により、既存の無人機５０を改造することなく、種々の形状、サイズ、重量等の異なる運搬対象物４を水中または水上で運搬することができる。また、無人機５０を改造する必要がないので、従来より低コストでの運搬が実現できる。
【００６４】
一般に、水中での浮力は水温・海水濃度の影響を受けるため、現場の環境ごとに浮力の調整を行う必要がある。運搬対象物４が無人機５０に固定されている場合は、環境が変わるたびに全体の浮力調整を行う必要があった。無人機５０と運搬対象物４とが分離されている本実施の形態では、運搬対象物４を搭載した状態の運搬装置２のみで浮力調整を行えばよい。
【００６５】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は連結具２０により無人機５０と解除可能に連結される構成であるので、運搬装置２と無人機５０を分離することができる。このため、運搬装置２および無人機５０の持ち運びが容易である。
【００６６】
しかも、本実施の形態に係る運搬装置２は連結具２０を介して無人機５０に牽引される構成であり、そのため、無人機５０に運搬対象物４を搭載する必要がないので、無人機５０は既存の小型のものが使用できる。これにより、運搬装置２を牽引した無人機５０が狭い場所にも入っていくことができ、運搬時の機動性を高めることができる。また、小型の無人機５０を使用できるため、水中障害物との干渉や根掛かりを回避しやすい。仮に無人機５０が根掛かりしたときでも、連結具２０を切り離す（連結を解除する）ことにより、無人機５０或いは運搬対象物４を回収することが容易になる。
【００６７】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０が保持具１０の上部位置に取り付けられた構成である。この構成により、運搬対象物４の調整された浮力が作用する浮心を運搬対象物４の重心よりも高くすることができ、これにより、姿勢が安定した状態で運搬対象物４を運搬することができる。
【００６８】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０が独立気泡構造を有するプラスチックを含んだ構成である。この構成により、水圧で気泡が潰れにくいので、比較的水深の深い場所であっても運搬対象物４に適切な浮力を付与することができる。
【００６９】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０が密閉中空構造を含んだ構成としてもよい。この構成により、比較的安価に浮力調整具３０が実現でき、密閉中空構造が水圧で潰れない比較的水深の浅い場所で運搬対象物４に適切な浮力を付与することができる。
【００７０】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、運搬対象物４の運搬中の姿勢を安定化させる姿勢安定化具６０が保持具１０の下部位置に取り付けられている。この構成により、保持具１０に保持された運搬対象物４の運搬中の姿勢をさらに安定させることができるので、作動中の姿勢を安定化させる必要があるソナーなどを運搬するのにも適している。
【００７１】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力と重量が均衡している構成としてもよい。この構成により、運搬対象物４を含めて運搬装置２全体が中性浮力を有し、水中に浮遊した状態となるので、無人機５０により水中を牽引するのが容易になる。
【００７２】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力より重量が小さい構成としてもよい。この構成により、運搬対象物４を含めて運搬装置２全体が水面８に浮かんだ状態になるので、同じく水面８に浮かんだ状態で移動するよう浮力調整された無人機５０により牽引するのが容易になる。
【００７３】
また、本実施の形態に係る運搬装置２は、浮力調整具３０により運搬対象物４の浮力が調整されることにより、運搬対象物４を保持した状態の運搬装置２全体の浮力より重量が大きい構成としてもよい。この構成により、無人機５０による牽引力が作用しない場合、運搬対象物４を含めて運搬装置２全体が自然に沈んでゆく状態になるので、水深の深い場所での運搬に適している。
【００７４】
また、本実施の形態に係る運搬装置２Ａは、保持具１０Ａが網状の袋体１０Ａａを含み、袋体１０Ａａの中に収容された状態の運搬対象物４Ａを水中または水上で運搬する構成である。この構成により、形状、サイズ、重量等が異なる運搬対象物４Ａであっても、袋体１０Ａａに収容できれば水中または水上を運搬することができる。
【００７５】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態に係る運搬装置２Ｂについて図面を参照して説明する。
【００７６】
図３に示すように、保持手段としてベルト１０Ｂを含み、ベルト１０Ｂが運搬対象物４Ｂの周りに掛け渡され固定された状態で水中または水上を運搬されるようになっている。ベルト１０Ｂは、運搬対象物４Ｂを横方向に掛け渡す横ベルト１０Ｂａと、縦方向に掛け渡す縦ベルト１０Ｂｂとを有し、それらが互いに２点で連結されている。横ベルト１０Ｂａと縦ベルト１０Ｂｂは、運搬対象物４Ｂに適合するように、それぞれ長さを調整できるようになっている。
【００７７】
浮力部３１Ｂと固定部３２Ｂとを有する浮力調整具３０Ｂが、縦ベルト１０Ｂｂの上部位置に取り付けられ、運搬対象物４Ｂの浮力を調整するようになっている。また、連結具２０のロープ状の牽引部２１は、一端が横ベルト１０Ｂａに接続され、他端にアイボルトの連結部２２が取り付けられている。
【００７８】
上記構成により、形状、サイズ、重量等が異なる運搬対象物４Ｂであっても、ベルト１０Ｂを運搬対象物４Ｂの周りに掛け渡すことができれば、水中または水上を運搬することができる。
【００７９】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態に係る運搬装置２Ｃについて図面を参照して説明する。
【００８０】
図４に示すように、そり状の支持フレーム１０Ｃａからなるスキッド１０Ｃを保持手段として含み、運搬対象物４Ｃがスキッド１０Ｃの上或いは中に載置された状態で水中または水上を運搬されるようになっている。支持フレーム１０Ｃａは、例えば樹脂製または金属製としてもよい。運搬対象物４は、スキッド１０Ｃから吊るした状態で運搬されるようにしてもよい。スキッド１０Ｃは、様々な大きさのものを用意しておき、運搬対象物４Ｃの形状、サイズ等に応じて適当なものを選択して使用するようにしてもよい。
【００８１】
浮力調整具３０Ｃが、スキッド１０Ｃの上部両側の支持フレーム１０Ｃａに取り付けられ、運搬対象物４Ｃの浮力を調整するようになっている。また、連結具２０のロープ状の牽引部２１は、一端がスキッド１０Ｃの支持フレーム１０Ｃａに接続され、他端にアイボルトの連結部２２が取り付けられている。
【００８２】
上記構成により、強度の高い支持フレーム構造のスキッド１０Ｃに連結具２０の一端を接続することができるので、スキッド１０Ｃに載置、固定された運搬対象物４Ｃを安定した牽引力で牽引することができる。また、スキッド１０Ｃが運搬対象物４Ｃの保護部材としても機能する。
【００８３】
（その他の実施の形態）
本発明の他の実施の形態として、保持具１０を、上部が開放された箱として構成し、運搬対象物４を該箱に収容した状態で水中または水上にて運搬するようにしてもよい。この構成により、餌などを箱に収容して水中または水上を運搬することが容易にできる。
【００８４】
また、本発明の実施の形態に係る運搬システム１は、運搬装置２と、水中または水上を移動可能な無人機５０とを備え、運搬装置２が無人機５０により水中または水上で牽引されるようになっている。
【００８５】
以上のように、本発明は、無人機を改造することなく種々の運搬対象物を水中または水上で運搬することができるという効果を有し、水中または水上での運搬装置および運搬システムの全般に有用である。
【符号の説明】
【００８６】
１  運搬システム
２  運搬装置
４  運搬対象物
５  制御コンピュータ
６  電源
１０、１０Ａ  保持具（保持手段）
１０Ａａ  袋体
１０Ｂ  ベルト
１０Ｃ  スキッド
２０  連結具（連結手段）
２１  牽引部
２２  連結部
３０  浮力調整具（浮力調整手段）
３１  浮力部
３２  固定部
５０  無人機
５１  本体フレーム
５２  スラスタ
５３  浮力調整機構
６０  姿勢安定化具（姿勢安定化手段）
６０Ａ  錘
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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