(57)【要約】【課題】複数形状の容器、例えば、平坦蓋、サイズ違いの凸蓋の容器にも対応できる卵容器の移送装置を提供する。【解決手段】卵容器移送装置１６は、卵容器１つに対し少なくとも２つの吸着パッド２００を有する吸着部１６ｂと、吸着部１６ｂが取り付けられる移送機構１６ａと、吸着部１６ｂによる吸引処理において、吸引手段を制御する吸引制御部と、移送機構１６ａの動きを制御する主制御部とを備える。吸着パッド２００は、蛇腹筒状で、筒内部がエア吸引のために貫通し、蛇腹筒状の長手方向長さより蛇腹筒状または先端リップの外径が小さい。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
卵容器１つに対し少なくとも２つの吸着パッドを有する吸着部と、
前記吸着部に接続される吸引手段と、
前記吸着部が取り付けられる移送機構と、
前記卵容器と前記吸着部で吸着処理する場合に、前記吸引手段を制御する吸引制御部と、
前記移送機構の動きを制御する主制御部と、を備え、
前記吸着パッドは、
筒内部がエア吸引のために貫通した蛇腹筒状であり、および、
蛇腹筒状の長手方向長さより、蛇腹筒状または先端リップの外径が小さい、卵容器移送装置。
【請求項２】
複数サイズの卵容器の内、最小サイズの卵容器の凸蓋の縦の凸状部のピッチ（ＳＰ１）と横の凸状部のピッチ（ＳＰ２）と、最大サイズの卵容器の凸蓋の縦の凸状部のピッチ（ＬＰ１）と横の凸状部のピッチ（ＬＰ２）に基づいて、卵容器に対応した縦方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ１）と横方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ２）とが設定されている、請求項１に記載の卵容器移送装置。
【請求項３】
複数の卵容器を同時に吸引する場合に、容器長手方向に平行に隣合う最小サイズの卵容器の凸蓋の隣合う凸状部同士のピッチ（ＳＰ３）と、容器長手方向に平行に隣合う最大サイズの卵容器の凸蓋の隣合う凸状部同士のピッチ（ＬＰ３）に基づいて、容器長手方向に平行にして隣合う卵容器に対応した吸着パッドのピッチ（Ｐ３）が設定されている、請求項１または２に記載の卵容器移送装置。
【請求項４】
前記吸着部が弾性部材であって、硬度が３０〜６０（Ａ／Ｓ）である、請求項１または２に記載の卵容器移送装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の卵容器移送装置と、
卵容器を搬送する卵容器搬送コンベアと、
複数の卵容器を収容するための輸送ケースを搬送する輸送ケース搬送コンベアと、を備え、
前記卵容器移送装置は、
前記卵容器搬送コンベアで搬送されてきた１または１以上の卵容器を、その上方から前記卵容器移送装置の吸着部で卵容器の蓋を吸着し、当該卵容器を前記輸送ケースの内部に移送する、を備える卵容器箱詰システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、卵容器を移送する装置に関し、例えば、卵形状に沿った凹凸の蓋を有する容器を移送する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、包装容器の充填装置を開示している。この充填装置に、短軸ロボットである昇降部に複数の吸盤が配置されており、この吸盤が包装容器の平坦面の蓋を真空吸着して移送し箱詰めする。吸盤は包装容器の長辺の片側を保持するように位置決めされており、包装容器を持ち上げた際に、包装容器が傾くが吸盤が伸縮性を有することで保持可能にしている。また、卵の形状に合わせて凸状である蓋であっても吸盤が位置決めされていれば吸着可能であると記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９６５２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、凸状の蓋に対して吸盤の位置決めを正確に行わなければならない。一方、鶏卵のサイズは、例えばＭＳからＬＬまであり、それらに合せて容器サイズ、すなわち凸間隔、凸サイズ、凸の天面の形状など多くの種類が存在する。つまり、箱詰めする鶏卵のサイズに応じて、特許文献１では吸盤の位置決めを行う必要がある。
【０００５】
近年、鶏卵生産工場は大規模化・自動化が進んでおり、大量の鶏卵を処理するための装置も高速化・多品種対応が要求されている。一方で、鶏卵の詰まった容器を箱詰めする装置において、現状では容器上面の平坦部分が大きな容器を吸盤で搬送したり、あるいは特許文献１のような卵サイズごとに吸盤の位置決めが必要な機構で対応するしかない。
【０００６】
そこで、本発明は、複数形状の容器、例えば、平坦蓋、サイズ違いの凸蓋の容器にも対応できる卵容器の移送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る卵容器移送装置は、
卵容器１つに対し少なくとも２つの吸着パッドを有する吸着部と、
前記吸着部に接続される吸引手段と、
前記吸着部が取り付けられる移送機構と、
前記卵容器と前記吸着部で吸着処理する場合に、前記吸引手段を制御する吸引制御部と、
前記移送機構の動きを制御する主制御部と、を備え、
前記吸着パッドは、
筒内部がエア吸引のために貫通した蛇腹筒状であり、および、
蛇腹筒状の長手方向長さより、蛇腹筒状または先端リップの外径が小さいことを特徴とする。
【０００８】
本発明において、筒状の長手方向長さ（Ｌ）１に対する蛇腹筒状または先端リップの外径（Φ）が１未満であってもよく、例えば、Ｌ：Φ＝１：０．１〜０．９、好ましくは１：０．３〜０．９、より好ましくは０．４〜０．８である。蛇腹筒状の長手方向長さ（Ｌ）を蛇腹筒状または先端リップの外径より長くすることで、卵容器の天面の凸状曲面に対応し変形できる。
また、別の言い方をすれば、筒状の長手方向長さ（Ｌ）が蛇腹筒状の外径（Φ）の１．１倍〜３．０倍、１．２倍〜２．５倍、１．３倍〜２．０倍であってもよい。
本発明において、蛇腹筒状の外径は、長手方向において一定であってもよく、先端リップほど大きくラッパ状になってもいてもよく、逆に小さくなってもいてもよい。
本発明において、前記蛇腹筒状の外径（Φ）は、蛇腹の複数段位置の平均値であってもよく、最大値、最小値であってもよい。
【０００９】
本発明において、前記蛇腹は、１．５段ベローズ〜６．５段ベローズであってもよい。
前記蛇腹筒状の外径（Φ）は、例えば、２０ｍｍ〜４０ｍｍである。
前記蛇腹筒状の長手方向長さ（Ｌ）は、例えば、３０ｍｍ〜８０ｍｍである。
蛇腹筒状位置の厚み（Ｔ２）と、先端リップの厚み（Ｔ１）は、同じでもよく、先端リップの厚み（Ｔ２）の方が薄くてもよい。先端リップの厚み（Ｔ２）を薄くすることで、曲面に対する吸着が良くなる。
先端リップが、先端にいくほどその厚みが薄くなっていてもよい。これにより凸曲面や凸側面への接触を好適に追随することができる。蛇腹筒状位置の厚み（Ｔ２）は、例えば、０．２ｍｍ〜２ｍｍであり、先端リップの厚み（Ｔ１）は、例えば、０．１ｍｍ〜１ｍｍである。
【００１０】
本発明において、卵容器は、蓋と収載部を有し、蓋が平坦でもよく、卵の形状に沿った凸状の凸蓋であってもよい。
前記吸着パッドの先端リップは、卵容器の蓋の凸状の平坦部と同程度またはそれより小さい径であることが好ましい。
前記卵容器は、一般的に、４個入り（容器長手方向を横としてみた時に縦２×横２）、６個入り（縦２×横３）、１０個入り（縦２×横５）のサイズがある。さらに、一般的に卵容器は、卵のサイズに応じてその容器サイズが異なる。
本発明において、複数サイズの卵容器の内、最小サイズの卵容器の凸蓋の縦の凸状部のピッチ（ＳＰ１）と横の凸状部のピッチ（ＳＰ２）と、最大サイズの卵容器の凸蓋の縦の凸状部のピッチ（ＬＰ１）と横の凸状部のピッチ（ＬＰ２）に基づいて、卵容器に対応した縦方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ１）と横方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ２）とを設定する。例えば、最小サイズ卵容器と最大サイズ卵容器との凸状部のピッチの平均を吸着パッドの縦横のピッチに設定する。例えば、以下のように設定できる。
Ｐ１＝（ＬＰ１＋ＳＰ１）／２
Ｐ２＝（ＬＰ２＋ＳＰ２）／２
【００１１】
本発明において、前記吸着部が弾性部材である。弾性部材としては、例えば、ニトリルゴム、シリコーンゴム、エラストマー、天然ゴム、マークレスゴム、バルコラン、その他の合成ゴムなどで構成される。
本発明において、弾性部材の硬度が３０〜６０（Ａ／Ｓ）である。硬度は、ＪＩＳ  Ｋ  ６２５３の測定方法に準じて測定される。
【００１２】
本発明において、理論リフト力Ｗ［Ｎ］は、吸着パッドの吸引圧力Ｐ（＝真空ポンプの圧力［ｋＰａ］）、吸着パッドの接触面積Ｓ［ｃｍ２］から求めることができる。吸着パッドの接触面積Ｓ［ｃｍ２］は、複数であればその合計である。吸着パッドの材質が弾性体であれば、吸着前の状態と吸着させた状態とでは外径が異なる場合がある。吸着前の状態の吸着パッドの直径φｄから面積Ｓ（Ｓ＝π×ｄ２／４）を求めてもよく、吸着後の吸着パッドの直径φＤから面積Ｓ（Ｓ＝π×Ｄ２／４）を求めてもよい。一般的には、φｄ＞φＤの関係が成立する。ｎは吸着パッド数とする。理論リフト力[Ｎ]は、以下の式で求めることができる。ｔは係数であり、例えば０．１とする。
理論リフト力Ｗ＝Ｐ×Ｓ×ｎ×ｔ
また、実稼働時におけるポンプ圧力は、上記Ｐと安全率との積である。安全率は、垂直搬送、旋回搬送、速度変更を考慮し、２〜８の範囲、好ましくは３〜６の範囲である。
例えば、卵サイズＬＬの１個当たりの重量が７０ｇ以上７６ｇ未満であり、１０個容器であれば、７５０ｇと仮定する。１の卵容器にかかる重力Ｗは０．７５ｋｇｆなので、リフト力は７．３５Ｎとなる。これを吸着移送させる場合に、吸着前の吸着バッドの直径ｄが２ｃｍ、パッド数ｎが６のとき、ポンプ圧力Ｐは、以下の通り求めることができる。
Ｐ＝７．３５／（３．１４×６×０．１）＝３．９ｋＰａ
卵容器を３つ同時に吸引するとし、さらに安全率を５とした場合、実際の稼働時のポンプ圧力の設定は５８．５ｋＰａと設定できる。
【００１３】
本発明において、また、吸引手段の吸引圧力（真空ポンプの圧力Ｐ）は、複数種類の卵容器（卵含む）重量、複数種類の容器天面の凸凹形状と曲面形状、複数種類の天面と側面との境界（縁）の形状に応じて設定できる。さらに、吸着パッドの形状（例えば、ベローズ形状）、その材質、その硬度、吸着パッドの数に応じて設定できる。例えば、吸引手段が真空ポンプである場合に、真空ポンプの圧力計による測定値が−２０ｋＰａ〜１００ｋＰａの範囲が例示される。「−」は負圧であることを示す。
【００１４】
本発明において、吸着パッドの形状、その材質、硬度は、複数種類の卵容器（卵含む）重量、複数種類の容器天面の凸凹形状と曲面形状、複数種類の天面と側面との境界（縁）の形状に応じて設定できる。
また、吸着パッドと容器とが接触する先端リップの接触サイズおよび吸着パッドの外観サイズ、その数量、隣同士の吸着パッドの間隔は、複数種類の卵容器（卵含む）重量、複数種類の容器天面の凸凹形状と曲面形状、複数種類の天面と側面との境界（縁）の形状に応じて設定できる。
そのため、容器天面の凸状の平坦部だけでなく凸状の側面に対応する位置に吸着パッドが配置されていたとしても、吸着パッドが適度に変形して容器面（曲面、段差面など）に従って接触することができ好適に卵容器を吸着し移送できる。
【００１５】
本発明において、卵容器に収載される卵が、例えば鶏卵、鶉卵であってもよい。
本発明において、吸着パッドは、卵容器１つに対し少なくとも２つ配置されるが、前記卵容器１つに対し、３、４、５、６、７、８、９、１０の吸着パッドが配置されていてもよい。卵容器の蓋の凸数に対応する数の吸着パッドが配置されていてもよい。
【００１６】
本発明において、前記吸引手段が、１つまたは１以上の真空発生器である。真空発生器としては、例えば、真空エジェクタ、真空ポンプ、真空ブロワなどが挙げられる。真空発生器と各吸着パッドが接続される構造である。吸着パッドには異物除去フィルタが組み込まれていてもよい。
本発明において、前記移送機構が、昇降機構、回転機構、短軸ロボットあるいは多軸ロボットであってもよい。
【００１７】
他の本発明の卵容器箱詰システムは、
上記卵容器移送装置と、
卵容器を搬送する卵容器搬送コンベアと、
複数の卵容器を収容するための輸送ケースを搬送する輸送ケース搬送コンベアと、を備え、
前記卵容器移送装置は、
前記卵容器搬送コンベアで搬送されてきた１または１以上の卵容器を、その上方から前記卵容器移送装置の吸着部で卵容器の蓋を吸着し、当該卵容器を前記輸送ケースの内部に移送する構成である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、卵容器のサイズに関係なく、複数形状の容器、例えば、平坦蓋、サイズ違いの凸蓋の容器にも対応できる卵容器移送装置を提供できる。また、卵容器移送装置を備えた卵容器箱詰システムは、卵容器サイズ変更に伴う、移送装置の段取り替え（吸盤の位置合わせ）を無くし、箱詰効率を大幅に改善し、作業時間を飛躍的に短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】卵容器移送装置を示す図である。
【図２Ａ】吸着パッドの概観模式図である。
【図２Ｂ】吸着パッドの配置を示す模式図である。
【図３Ａ】吸着状態の一例を示す模式図である。
【図３Ｂ】吸着状態の一例を示す模式図である。
【図４Ａ】卵容器箱詰した状態を示す図である。
【図４Ｂ】卵容器箱詰した状態を示す図である。
【図４Ｃ】卵容器箱詰した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（実施形態１）
卵容器移送装置１６を備える卵容器箱詰システム１０について図面を用いて説明する。
卵容器箱詰システム１０は、吸着部１６ｂを有する卵容器移送装置１６ａ（本実施形態では２機であるが、１機でもよく、３機以上でもよい。）と、卵容器１２を供給搬送する卵容器搬送コンベア１３と、複数の卵容器１２を収容するための輸送ケース１１を搬送する輸送ケース搬送コンベア（入口コンベア１４、出口コンベア１５）、輸送ケース搬送コンベア（１４，１５）から輸送ケース１１を受け入れ、かつ卵容器１２を収容した後の輸送ケース１１を送り出すための搬送装置１を備える。
卵容器移送装置１６ａは、卵容器搬送コンベア１３で搬送されてきた１または１以上の卵容器１２を、その上方から吸着部１６ｂ（複数の吸着パッド２００）で３つの卵容器１２のそれぞれの所定位置の蓋１２ａを吸着し、卵容器１２を、搬送装置１の上で待機している輸送ケース１１の内部に移送する。また、卵容器箱詰システム１０は、搬送装置１及び卵容器移送装置１６を支持する架台１７を備えている。
【００２１】
輸送ケース搬送コンベアは、上流から搬送装置１に向けて輸送ケース１１を搬送する入口コンベア１４と、搬送装置１から下流に向けて輸送ケース１１を搬送する出口コンベア１５とを備えている。
【００２２】
第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２は、それぞれ水平方向（横方向）であって、第１方向Ｄ１は、第２方向Ｄ２と直交する方向である。そして、第３方向Ｄ３は、鉛直方向（上下方向）であって、第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２とそれぞれ直交する方向である。
【００２３】
搬送装置１は、複数の輸送ケース１１を第１方向Ｄ１に並列させて停止させる停止部２と、停止部２に対して上流側に配置される第１搬送部３と、停止部２に対して下流側に配置される第２搬送部４とを備えている。本実施形態においては、停止部２は、二つの輸送ケース１１を第１方向Ｄ１に並列させて停止させる。輸送ケース１１が停止部２にある時に、卵容器１２の詰め作業が実行される。なお、一つ、三つ以上の輸送ケース１１を第１方向Ｄ１に並列させて停止させてもよい。
本実施形態において、搬送装置１は、ローラコンベアで構成されているが、これに限定されない。
【００２４】
卵容器搬送コンベア１３は、卵容器１２を第１方向Ｄ１に搬送するコンベアベルト１３ａと、卵容器１２をコンベアベルト１３ａ上で停止させる停止装置１３ｂとを備えている。卵容器搬送コンベア１３は、停止装置１３ｂが必要に応じて卵容器１２を停止させることで、卵容器１２、１２同士の間に間隔を生じさせつつ、卵容器１２を第１方向Ｄ１に順次搬送する。
卵容器搬送コンベア１３は、２つの卵容器を吸引する動作と３つの卵容器を吸引する動作を交互に実行させる場合に、コンベア下流の吸引待機位置において、２つの卵容器と、３つの卵容器とを交互に吸引待機位置へ搬送させることができる。
【００２５】
卵容器１２は、例えば、鶏卵が収容された容器である。本実施形態では、複数の吸着部１６ｂの形状、材質、間隔が、外形サイズの異なる複数種類の卵容器（特に天面の凸形状、その凸形状の間隔（ピッチ）が異なる卵容器）に対応している。詳細は後述する。
【００２６】
輸送ケース１１は、例えば、上方が開放された箱体であり、本実施形態においては、プラスチックや段ボールで形成された箱体としている。そして、物体１１は、長手方向と短手方向とを有しており、例えば、平面視（第３方向Ｄ３視）で長方形状に形成されている。本実施形態では、外形サイズの異なる複数種類の卵容器（特に天面の凸形状、その凸形状の間隔（ピッチ）が異なる卵容器）に対応した共通の１種類のサイズの輸送ケースであってもよく、卵容器のサイズに合わせたサイズの輸送ケースであってもよい。制御部１００は、輸送ケース１１のサイズ、卵容器１２のサイズ、出荷製品仕様に応じて、輸送ケースに詰める卵容器の配置を決定し、卵容器移送装置１６ａの動作を制御する。
【００２７】
（卵容器移送装置）
卵容器移送装置１６は、６自由度を有する二つのロボット１６ａ，１６ａと、各ロボット１６ａの先端に配置され、複数の卵容器１２を吸着するための吸着部１６ｂ，１６ｂとを備えている。そして、吸着部１６ｂが卵容器搬送コンベア１３の吸引待機位置にある卵容器１２を同時に吸着し、ロボット１６ａが動作することで、複数の卵容器１２は、搬送装置１の停止部２上に停止している輸送ケース１１の内部に運搬される。
【００２８】
吸着部１６ｂについて説明する。
本実施形態において、吸着部１６ｂは、１０個入り卵容器１つに対し、６つの蛇腹吸着パッド２００を備える。図２Ａに示す蛇腹吸着パッド２００は、４．５段であり、蛇腹筒状部２０１および先端リップ２０２の外径（Φ）が２０ｍｍであり、蛇腹筒状の長手方向長さ（Ｌ）が２８ｍｍである。蛇腹吸着パッド２００は、硬度４０（Ａ／Ｓ）のシリコーンゴム製であり、蛇腹筒状２０１の厚み（Ｔ２）が０．６ｍｍ〜１ｍｍであり、先端リップ２０２の厚み（Ｔ１）が０．１ｍｍ〜０．５ｍｍである。吸着パッド２００の上部は、チューブ３００で真空ポンプ（不図示）と接続されている。
【００２９】
図２Ｂで複数の吸着パッド２００の間隔について説明する。本実施形態では、卵がＭＳ〜ＬＬサイズの凸蓋の卵容器１２を吸着移送する設定とする。ＭＳの卵容器１２（ＭＳ）の凸蓋の縦の凸状部１２ａのピッチ（ＳＰ１）と横の凸状部１２ａのピッチ（ＳＰ２）と、ＬＬの卵容器の凸蓋の縦の凸状部１２ａのピッチ（ＬＰ１）と横の凸状部１２ａのピッチ（ＬＰ２）とから、卵容器に対応した縦方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ１）と横方向の吸着パッドのピッチ（Ｐ２）を設定する。ここでは、ＭＳ卵容器とＬＬ卵容器との凸状部のピッチの平均を吸着パッドのピッチに設定する。
Ｐ１＝（ＬＰ１＋ＳＰ１）／２
Ｐ２＝（ＬＰ２＋ＳＰ２）／２
また、図２Ｂに示すように、長手方向に平行に隣合うＭＳ卵容器の隣り合う凸状部１２ａ同士のピッチ（ＳＰ３）と、容器長手方向に平行に隣合うＬＬ卵容器の隣り合う凸状部１２ａ同士のピッチ（ＬＰ３）の平均を求め、容器長手方向に平行に隣合う卵容器に対応した吸着パッドのピッチ（Ｐ３）を設定する。
Ｐ３＝（ＬＰ３＋ＳＰ３）／２
【００３０】
図３Ａ、３Ｂは、図２Ｂの吸着パッド２００のレイアウト設定において、容器長手方向に平行に３つの卵容器１２（ＭＳサイズ）を置いたときに、吸着パッド２００で吸着した状態を示す。図３Ａで示すように、左右の先端リップ２０２は、凸状部１２ａの天面および側面と接触し吸着する。また、図３Ｂに示すように、左右の卵容器１２（ＭＳ）において、先端リップ２０２は、凸状部１２ａの天面および側面と接触し吸着する。側面との接触箇所を符号２０２ａで示す。このように、吸着パッド２００は、平坦面に限らず、曲面、縁などでも好適に接触し吸引可能である。
【００３１】
（卵容器を輸送ケースへ詰める方法）
本実施形態において、卵容器を輸送ケース（例えば段ボール）に詰める方法について説明する。図４Ａ〜４Ｃは、箱詰した状態を輸送ケースの上から下に見た場合（上段の図）と、輸送ケースの側面からその内部を透かして見た場合（下段の図）の両方を示す。
【００３２】
図４Ａは、輸送ケースのｘ方向（長手方向）、ｙ方向（短手方向）に対し、卵容器の横方向（長手方向）、縦方向（短手方向）を揃えるように２×３（合計６）の配置で詰める。側面でみると、１段目と２段目は同じように積み重ねられる。この場合、卵容器移送装置１は、３つの卵容器を同時に吸引し、輸送ケース１１へ詰め、その横に次の３つの卵容器を詰める。卵容器移送装置１６は、次の段においても、同様の動作で、卵容器を積んでゆく。吸引制御部（不図示）は、卵容器の吸着、脱着処理の際に、真空ポンプ（不図示）に吸引を制御する。また、主制御部（不図示）は、移送機構である多軸ロボット１６ａを制御する。
【００３３】
図４Ｂは、輸送ケースのｙ方向（短手方向）と、卵容器の横方向（長手方向）を合わせて、ｘ方向に向かって卵容器を４つ詰める。輸送ケースには隙間（卵容器より小さいサイズ）が生じている。これは、共通の輸送ケースを使用する場合（輸送ケースと卵容器のサイズが合っていない場合）に起こる。側面でみると、次の段を詰める時には、下位段と上位段とではその隙間の位置を互い違いにして詰める。この場合、卵容器移送装置１６は、２つの卵容器を同時に吸引し、輸送ケースのｙ方向の一方側面へ合わせ、次の２つをその横に並べて詰める。卵容器移送装置１６は、次の段では、２つの卵容器を同時に吸引し、輸送ケースのｙ方向のその他方側面へ合わせ、次の２つをその横に並べて詰める。このようにすることで、輸送ケース内での卵容器の横移動（隙間方向への移動）を抑制して、輸送中の卵割れ等を抑えることができる。
【００３４】
図４Ｃは、輸送ケースのｙ方向（短手方向）と、卵容器の縦方向（短手方向）を合わせて、３つの卵容器を詰め、次いで２つの卵容器を、９０度回転した配置として詰める。後で詰めた２つの卵容器の横方向の両サイドに隙間が生じる。これも同様に、共通の輸送ケースを使用してため起こる。側面でみると、次の段を詰める時には、下位段と上位段とでは、３つの容器を詰める位置と２つの容器を詰める位置とを互い違いにしてある。この場合、卵容器移送装置１６は、３つの卵容器を同時に吸引し、輸送ケースのｘ方向の一方側面に３つの卵容器の横方向端面を合わせ、次の２つの卵容器を９０度回転させてその横に並べて詰める。卵容器移送装置１６は、次の段では、３つの卵容器を同時に吸引し、輸送ケースのｘ方向のその他方側面に３つの卵容器の横方向端面を合わせ、次の２つの卵容器を９０度回転させてその横に並べて詰める。このようにすることで、輸送ケース内での卵容器の横移動（隙間方向への移動）を抑制して、輸送中の卵割れ等を抑えることができる。
３つの卵容器と２つの卵容器とを交互に吸引できるように、吸引のＯＮ／ＯＦＦが制御される。複数の吸着パッド２００はチューブ３００で真空ポンプと接続され、吸着パッド２００のそれぞれにおいて、吸着、脱着が個別に制御される。
【００３５】
本実施形態において、多軸ロボットで構成された卵容器移送装置１６の主制御部が、卵容器１２の吸引位置と輸送ケース１１の脱着位置との間において、吸着部１６ｂを最小移動量（あるいは最適移動量）で動かすように制御することで、吸引位置への移動、卵容器吸引、卵容器移送、輸送ケース詰めのトータルの作業時間を短くできる。
【００３６】
（別実施形態）
本実施形態では、多軸ロボットを使用したが、これに限定されず、移送装置として、垂直・水平・回転移動が可能な装置に吸着部(吸着パッド２００)を装着してあってもよい。
【００３７】
（実施例）
上記卵容器移送装置において、以下の条件で卵容器の移送を行った。
真空ポンプとしてドライポンプ（オリオン社製  ＫＲＦ２５Ａ−Ｖ−０１Ｂ）を使用。
吸着パッドとして、硬度は、４０度（Ａ４０／Ｓ）のシリコーンゴム製を使用。
吸着パッドは、４．５段の蛇腹形パッドを使用。
吸着パッドの蛇腹の筒状の外径およびパッド径（先端のリップ部）は２０ｍｍ。
筒状の長手方向は、２８ｍｍ。
吸着パッドの数は、図２Ｂに示すように、１０個入り卵容器（長手方向を横としてみた時に縦２×横５）に対し６とした。
以上の設定で、６種類のサイズ違いの卵容器の全てを吸引、移送できたことを確認した。また、その時の真空ポンプ圧力は、以下の通りであった。
フラットパック：−６６．３ｋＰａ
ＭＳパック：−６５．６ｋＰａ
Ｍパック：−６５．３ｋＰａ
Ｌパック：−６４．８ｋＰａ
ＬＬパック：−６４．３ｋＰａ
ＭＩＸパック：−６４．７ｋＰａ
上記理論リフト力Ｗ（＝Ｐ×Ｓ×ｎ×０．１）からポンプ圧力を求め、安全率を５とした値（58.5ｋＰａ）と略一致する結果となった。
【符号の説明】
【００３８】
１２      卵容器
２００    吸着パッド
２０１    蛇腹筒状部
２０２    先端リップ
【図１】
2018177325.tif 000003
【図２Ａ】
2018177325.tif 000004
【図２Ｂ】
2018177325.tif 000005
【図３Ａ】
2018177325.tif 000006
【図３Ｂ】
2018177325.tif 000007
【図４Ａ】
2018177325.tif 000008
【図４Ｂ】
2018177325.tif 000009
【図４Ｃ】
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