(57)【要約】【課題】  移動体の信号機への対応を評価するための移動体評価装置を提供する。【解決手段】  移動体評価装置１は、記憶部６と、評価部８と、を備えている。記憶部６には、道路３に設置された信号機２の位置に関する信号機位置情報６２と、信号機２の信号サイクルに関する信号サイクル情報６３と、が記憶されている。評価部８は、道路３における車両４の位置に関する移動体位置情報４２と、移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３と、を取得し、信号サイクル情報６３を参照して移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３が示す時刻における信号機２の状態を特定し、移動体位置情報４２及び信号機位置情報６２に基づき車両４と信号機２との間の距離を特定し、特定された信号機２の状態及び距離に基づき車両４の信号機２への対応を評価する。【選択図】図３
2018128864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、を記憶した記憶部と、
前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得し、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定し、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定し、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価する評価部と、
を備えたことを特徴とする移動体評価装置。
【請求項２】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、が記憶されるコンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、
前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定するステップと、
前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、
前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価するステップと、
を備えたことを特徴とする移動体評価プログラム。
【請求項３】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、
前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定するステップと、
前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、
前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価するステップと、
を備えたことを特徴とする移動体評価方法。
【請求項４】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、を記憶した記憶部と、
前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得し、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定し、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定し、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする移動体制御装置。
【請求項５】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、
前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、
前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定するステップと、
前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、
前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする移動体制御プログラム。
【請求項６】
所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号情報と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、
前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定するステップと、
前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、
前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御するステップと、
を備えたことを特徴とする移動体制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の信号機への対応を評価するための移動体評価装置、及び、信号機に対して移動体を適切に制御するための移動体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両に搭載されたカメラにより撮影された車両の周囲の動画データと、ＧＰＳ信号から検出された車両の走行状態と、に基づき、検出された走行状態が法定基準に違反しているか否かを判定する装置が知られている。例えば、信号無視の場合には、動画データに映った信号機が、信号機（赤）のテンプレートと一致する場合に、信号無視と判定する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０１４９８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、画像というものは、車両からの距離、車両からの角度、周囲の明るさ、カメラの性能等によって無数のバリエーションで撮影されてしまうものであるため、テンプレートと大きく異なった画像も存在し得る。そのため、テンプレートと比較する方法により信号機の色や信号機の存在を高精度に特定することは、極めて困難である。特に、車両の自動ブレーキ機能においては、信号機等の誤認識は生じてはならないものであるため、信号機画像に基づき自動ブレーキを制御することは現実的ではない。
【０００５】
そこで、本発明は、移動体の信号機への対応を評価するための移動体評価装置、及び、信号機に対して移動体を適切に制御するための移動体制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、を記憶した記憶部と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得し、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定し、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定し、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価する評価部と、を備えたことを特徴とする移動体評価装置している。
【０００７】
このような構成によれば、信号機の状態を特定する際に信号サイクル情報を用いることで、信号機の状態を正確に特定することができるので、移動体の信号機への対応をより適切に評価することが可能となる。
【０００８】
また、本発明の別の観点によれば、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、が記憶されるコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定するステップと、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価するステップと、を備えたことを特徴とする移動体評価プログラムを提供している。
【０００９】
また、本発明の別の観点によれば、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻における前記信号機の状態を特定するステップと、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の前記信号機への対応を評価するステップと、を備えたことを特徴とする移動体評価方法を提供している。
【００１０】
また、本発明の別の観点によれば、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号サイクル情報と、を記憶した記憶部と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得し、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定し、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定し、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする移動体制御装置を提供している。
【００１１】
このような構成によれば、信号機の状態を特定する際に信号サイクル情報を用いることで、信号機の状態を正確に特定することができるので、信号機の状態に応じた移動体の制御をより適切に行うことが可能となる。
【００１２】
また、本発明の別の観点によれば、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号情報と、が記憶されたコンピュータにインストールされるプログラムであって、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定するステップと、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御するステップと、を備えたことを特徴とする移動体制御プログラムを提供している。
【００１３】
また、本発明の別の観点によれば、所定の道路に設置された信号機の位置に関する信号機位置情報と、前記信号機の信号サイクルに関する信号情報と、前記所定の道路における移動体の位置に関する移動体位置情報と、前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報と、を取得するステップと、前記信号サイクル情報を参照して前記移動体位置情報に関連付けられた時刻情報が示す時刻から所定時間経過後における前記信号機の状態を特定するステップと、前記移動体位置情報及び前記信号機位置情報に基づき前記移動体と前記信号機との間の距離を特定するステップと、前記特定された信号機の状態及び距離に基づき前記移動体の移動を制御するステップと、を備えたことを特徴とする移動体制御方法を提供している。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の移動体評価装置によれば、移動体の信号機への対応を評価することが可能となる。また、本発明の移動体制御装置によれば、信号機に対して移動体を適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施の形態による移動体評価装置の使用環境を示した模式図
【図２】本発明の第１の実施の形態によるサイクル表の説明図
【図３】本発明の第１の実施の形態による評価のフローチャート
【図４】本発明の第２の実施の形態による移動体制御装置の使用環境を示した模式図
【図５】本発明の第２の実施の形態による制御のフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の第１の実施の形態による移動体評価装置１について、図１〜図３を参照して説明する。
【００１７】
図１は、移動体評価装置１の使用環境を示した模式図である。図１に示すように、移動体評価装置１は、信号機２が設置された道路３を走行した車両４の信号機２への対応を評価するためのものであり、通信センター５に設置されている。
【００１８】
車両４には、自らの位置を検出可能なＧＰＳ装置４１が搭載されており、自らの位置に関する移動体位置情報４２を、検出時刻である時刻情報４３に関連付けて移動体評価装置１に送信可能な構成となっている。
【００１９】
移動体評価装置１は、記憶部６と、受信部７と、評価部８と、を備えている。
【００２０】
記憶部６には、道路３に関する地図情報６１と、道路３に設置された信号機２の位置に関する信号機位置情報６２と、信号機２の信号サイクルに関する信号サイクル情報６３と、が記憶されている。本実施の形態では、信号サイクル情報６３としては、図２に示すような各都道府県の警察本部に保管されている信号サイクル表を用いる。
【００２１】
受信部７は、車両４に搭載されたＧＰＳ装置４１と通信可能な構成となっており、ＧＰＳ装置４１から送信された移動体位置情報４２及び時刻情報４３を受信する。受信された移動体位置情報４２及び時刻情報４３は、記憶部６に記憶される。
【００２２】
評価部８は、信号機位置情報６２、信号サイクル情報６３、移動体位置情報４２、及び、時刻情報４３に基づき、車両４の信号機２への対応を評価する。
【００２３】
この評価部８による車両４の信号機２への対応の評価について図３のフローチャートを用いて説明する。この評価は、受信部７が移動体位置情報４２及び時刻情報４３を受信すると同時に行ってもよいし、後から行ってもよい。
【００２４】
まず、評価部８は、移動体位置情報４２と、移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３と、を記憶部６から取得する（Ｓ１）。
【００２５】
但し、リアルタイムで制御を行う場合には、記憶部６に記憶された移動体位置情報４２及び時刻情報４３ではなく、受信部７により受信されたものをそのまま用いてもよい。
【００２６】
続いて、信号サイクル情報６３を参照して、移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３が示す時刻における信号機２の状態（“赤”、“青”、“黄”）を特定する（Ｓ２）。
【００２７】
続いて、移動体位置情報４２及び信号機位置情報６２に基づき、車両４と信号機２との間の距離を特定する（Ｓ３）。
【００２８】
この際、道路３はカーブになっている場合等も考えられるので、地図情報６１も参照して車両４と信号機２との間の距離を特定することが好ましい。
【００２９】
最後に、Ｓ２で特定された信号機２の状態、及び、Ｓ３で特定された距離に基づき、車両４の信号機２への対応を評価する（Ｓ４）。
【００３０】
この評価は、様々なレベルで行うことが可能である。
【００３１】
例えば、信号機２の状態が“赤”で、距離が“０ｍ”の場合には、“信号無視”と評価することができ、信号機２の状態が“赤”で、距離が“１ｍ”の場合には、少なくとも“停止線オーバー”と評価することができる。
【００３２】
また、信号機２の状態が“青”で、距離が“０ｍ”の場合であっても、その直前の信号機２の状態が“赤”で、距離が“１ｍ”の場合には、信号機２の状態が“赤”のときに走行を開始していると考えられるため、“見込み発進”と評価することができる。
【００３３】
更に、信号機２の状態が“黄”で、距離が“１ｍ”の場合であっても、その直後の信号機２の状態が“赤”で、距離が“−１ｍ（信号機２を超えている）”の場合には、「信号機２の状態が“赤”になる前に急いで通過しようとした」と考えられるため、“危険運転”と評価することができる。
【００３４】
これらは、公知の方法等により算出された車両４の速度も考慮することで、より適切な評価を行うことが可能となる。
【００３５】
このように、本実施の形態による移動体評価装置１では、信号機２の状態を特定する際に、信号サイクル情報６３を用いる。従って、信号機２の状態を正確に特定することができるので、車両４の信号機２への対応をより適切に評価することが可能となる。
【００３６】
続いて、本発明の第２の実施の形態による移動体制御装置１０について、図４及び図５を参照して説明する。第１の実施の形態と同一の部材には同一の参照番号を付し、その説明は省略する。
【００３７】
本実施の形態では、移動体制御装置１０は、図４に示すように、車両４に搭載されている。また、車両４には、ＧＰＳ装置４１も搭載されており、移動体位置情報４２及び時刻情報４３を、常時又は定期的に検出しているものとする。
【００３８】
移動体制御装置１０は、記憶部６と、受信部７と、制御部９と、を備えている。
【００３９】
記憶部６には、第１の実施の形態と同様に、地図情報６１と、信号機位置情報６２と、信号サイクル情報６３と、が記憶されている。
【００４０】
受信部７は、ＧＰＳ装置４１から送信された移動体位置情報４２及び時刻情報４３を受信する。受信された移動体位置情報４２及び時刻情報４３は、記憶部６に記憶される。
【００４１】
制御部９は、信号機位置情報６２、信号サイクル情報６３、移動体位置情報４２、及び、時刻情報４３に基づき、車両４の走行を制御する。
【００４２】
この制御部９による車両４の走行の制御について図５のフローチャートを用いて説明する。この制御は、受信部７が移動体位置情報４２及び時刻情報４３を受信すると同時に行うことが好ましい。
【００４３】
まず、制御部９は、移動体位置情報４２と、移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３と、を記憶部６から取得する（Ｓ１１）。
【００４４】
但し、リアルタイムで制御を行う場合には、記憶部６に記憶された移動体位置情報４２及び時刻情報４３ではなく、受信部７により受信されたものをそのまま用いてもよい。
【００４５】
続いて、信号サイクル情報６３を参照して、移動体位置情報４２に関連付けられた時刻情報４３が示す時刻から所定時間経過後における信号機２の状態（“赤”、“青”、“黄”）を特定する（Ｓ１２）。
【００４６】
続いて、移動体位置情報４２及び信号機位置情報６２に基づき、車両４と信号機２との間の距離を特定する（Ｓ１３）。
【００４７】
この際、道路３はカーブになっている場合もあるので、地図情報６１も参照して車両４と信号機２との間の距離を特定することが好ましい。
【００４８】
最後に、Ｓ１２で特定された信号機２の状態、及び、Ｓ１３で特定された距離に基づき、車両４の移動を制御する（Ｓ１４）。
【００４９】
この制御も、様々なレベルで行うことが可能である。
【００５０】
例えば、信号機２の状態が“赤”又は“黄”で、距離が短い（例えば、“１ｍ”）場合には、無条件にブレーキを作動させるようにしてもよいし、信号機２の状態が“黄”の場合でも、その直前の信号機２の状態が“青”の場合には、そのまま走行させてもよい。
【００５１】
また、公知の方法等により算出された車両４の速度も考慮することで、より適切な制御を行うことが可能である。
【００５２】
例えば、車両４の速度と上記した距離から車両４が信号機２を通過する予想時刻を算出し、信号サイクル情報６３を参照して、予想時刻での信号機２の状態を特定し、特定された信号機２の状態を考慮して車両４の速度を制御してもよい。
【００５３】
このように、本実施の形態による移動体制御装置１０では、信号機２の状態を特定する際に、信号サイクル情報６３を用いる。従って、信号機２の状態を正確に特定することができるので、信号機２の状態に応じた車両４の制御をより適切に行うことが可能となる。
【００５４】
なお、前方車両が存在する場合には、本実施の形態による制御だけでは適切な走行を行うことができないので、前方車両を考慮した制御は別途行う必要がある。
【００５５】
尚、本発明の移動体評価装置及び移動体制御装置は、上述した実施の形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。
【００５６】
例えば、上記実施の形態では、本発明の“サイクル情報”として、各都道府県の警察本部に保管されている信号サイクル表を用いたが、その他から取得した信号サイクル表を用いてもよい。
【００５７】
また、上記実施の形態では、ＧＰＳ装置４１により検出された移動体位置情報４２を用いて車両４の位置を特定したが、その他の方法で車両４の位置を特定してもよい。
【００５８】
また、本発明の“移動体”には、車両以外にも人間や動物も含まれる。
【００５９】
また、本発明は、評価部８や制御部９が行う処理に相当するプログラムや、当該プログラムを記憶した記録媒体にも応用可能である。記録媒体の場合、コンピュータ等に当該プログラムがインストールされることとなる。ここで、当該プログラムを記憶した記録媒体は、非一過性の記録媒体であっても良い。非一過性の記録媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭ等が考えられるが、それに限定されるものではない。
【００６０】
更に、本発明は、図３のフローチャートに相当する“移動体評価方法”や、図５のフローチャートに相当する“移動体制御方法”にも応用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１          移動体評価装置
２          信号機
３          道路
４          車両
５          通信センター
６          記憶部
７          受信部
８          評価部
９          制御部
１０      移動体制御装置
４１      ＧＰＳ装置
４２      移動体位置情報
４３      時刻情報
６１      地図情報
６２      信号機位置情報
６３      信号サイクル情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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