(57)【要約】【課題】目的は、ロボットによるピッキング作業の効率化を実現する収納ラックを提供することにある。【解決手段】ロボットピッキング用の収納ラック１００は、枠体１０１を有する。枠体１０１は脚部１０９で支持される。枠体１０１内には複数の棚板１１５が上下に配列される。枠体１０１内には複数の仕切板１１３が左右に配列される。複数の仕切板１１３は、枠体１０１の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列される。【選択図】      図６
2018126273.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
枠体と、
前記枠体を支持する脚部と、
前記枠体内で上下に配列される複数の棚板と、
前記枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、
前記複数の仕切板は、前記枠体の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列されることを特徴とする収納ラック。
【請求項２】
前記棚板は、円環の一部形状を有することを特徴とする請求項１記載の収納ラック。
【請求項３】
前記円環は、前記仮想点又は前記線上の他の仮想点を中心とすることを特徴とする請求項２記載の収納ラック。
【請求項４】
前記複数の棚板は、前記仮想点を中心として放射状に配列されることを特徴とする請求項１記載の収納ラック。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の収納ラックが複数結合されてなることを特徴とする収納ラック。
【請求項６】
複数の物品を収納する収納ラックと、
前記収納ラックをピッキング位置に搬送する搬送ロボット装置と、
前記ピッキング位置に搬送された前記収納ラックから物品をピックアップしてリリースエリアにリリースするために前記ピッキング位置の近傍の位置に設置されたロボットアーム機構とを具備し、
枠体と、
前記枠体を支持する脚部と、
前記枠体内で上下に配列される複数の棚板と、
前記枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、
前記複数の仕切板は、前記ロボットアーム機構の旋回軸を中心として放射状に配列されることを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
前記ロボットアーム機構は、基台と、前記基台に前記旋回軸を中心に回転自在に支持される支柱部と、前記支柱部上に載置される起伏部と、前記起伏部に起伏自在に支持される伸縮性を備えたアームとを装備した多関節アーム機構であることを特徴とする請求項６記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態はロボットピッキング用収納ラック及びこれを用いたロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の物流業界における重要な課題の一つは人手不足である。この課題を解決するために、物流業界でも、ロボットが積極的に活用され始めている。その活用事例として、搬送ロボットを活用した物流倉庫システムがある。この物流倉庫システムでは、ピッキング作業員は予め決められた位置で待機しており、ピッキングの対象となる商品を収納する収納ラックが搬送ロボットにより次々とピッキング作業員の所まで運ばれる。ピッキング作業員は、運ばれてきた収納ラックから商品をピックアップし、梱包作業台にリリースする。梱包作業台にリリースされた商品は梱包作業員により商品箱に梱包される。梱包された商品箱はコンベア等に載せられ配送センターに搬送される。このようにロボットを導入することは、人手不足を解消するだけではなく、物流倉庫システム全体の作業効率を向上させる。そのため、物流システムの他の工程へのロボット導入が望まれている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
目的は、ロボットによるピッキング作業の効率化を実現する収納ラックを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本実施形態に係るロボットピッキング用の収納ラックは、枠体と、枠体を支持する脚部と、枠体内で上下に配列される複数の棚板と、枠体内で左右に配列される複数の仕切板とを有し、複数の仕切板は、枠体の幅中心を通る線上の仮想点を中心として放射状に配列される。
【図面の簡単な説明】
【０００５】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを使用したロボットシステムの外観を示す平面図である。
【図２】図２は、図１のロボットピッキング用収納ラックをロボットアーム機構とともに示す斜視図である。
【図３】図３は、図１のロボットアーム機構の外観斜視図である。
【図４】図４は、図１のロボットアーム機構の内部構造を示す側面図である。
【図５】図５は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを示す外観斜視図である。
【図６】図６は、図５のロボットピッキング用収納ラックのＡ−Ａ断面図である。
【図７】図７は、図５のロボットピッキング用収納ラックのＢ−Ｂ断面図である。
【図８】図８は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの棚板の他の例を示す断面図である。
【図９】図９は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの棚板の他の例を示す断面図である。
【図１０】図１０は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの仕切板の他の例を示す断面図である。
【図１１】図１１は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの他の例を示す外観斜視図である。
【図１２】図１２は、図１１のロボットピッキング用収納ラックのＣ−Ｃ断面図である。
【図１３】図１３は、図１１のロボットピッキング用収納ラックのＤ−Ｄ断面図である。
【図１４】図１４は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの他の構成を示す断面図である。
【図１５】図１５は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを構成する枠体の他の形状を示す外観斜視図である。
【図１６】図１６は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックをロボットアーム機構に対して位置決めする位置決め機構の一例を示す断面図である。
【図１７】図１７は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの他の例を示す断面図である。
【図１８】図１８は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックの他の例を示す断面図である
【発明を実施するための形態】
【０００６】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを説明する。以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００７】
本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック（以下：単に収納ラックと略す）は、ロボットアーム機構によるピッキング作業の対象となる複数の物品を収納する。ピッキング作業とは、収納ラックから物品をピックアップして、所定のリリース位置にリリースする作業である。本実施形態に係る収納ラックは、ロボットアーム機構、特に極座標形のロボットアーム機構によるピッキング作業が効率良く行えるように構成されていることを特徴としている。本実施形態に係る収納ラックは、ロボットアーム機構とともに、ロボットシステムを構成する。以下、ロボットシステムとして、本実施形態に係るロボットピッキング用の収納ラックとロボットアーム機構とを備える物流倉庫システムについて説明する。
【０００８】
図１は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラックを使用したロボットシステムの一例を示す平面図である。図２は、図１の収納ラック１００をロボットアーム機構４００とともに示す斜視図である。物流倉庫システムは、複数の収納ラック１００と、複数のピッキングロボット装置と、複数の搬送ロボット装置とを有する。ピッキングロボット装置は、ロボットアーム機構４００とロボットアーム機構４００を制御するピッキングロボット制御部とを有する。搬送ロボット装置は、搬送ロボット機構３００と搬送ロボット機構３００を制御する搬送ロボット制御部とを有する。複数の収納ラック１００各々は、物流倉庫１０内に配置されている。複数のロボットアーム機構４００は物流倉庫１０内の予め設定された複数の位置にそれぞれ配置されている。複数の搬送ロボット機構３００のそれぞれは、物流倉庫１０内に移動自在に配置されている。ピッキングロボット制御部と搬送ロボット制御部とは、物流倉庫システムの全体を統括して制御する統括制御装置からの制御信号に従って、ロボットアーム機構４００と搬送ロボット機構３００とをそれぞれ制御する。統括制御装置の制御の下、ロボットアーム機構４００は搬送ロボット機構３００と連動する。
【０００９】
搬送ロボット機構３００は、搬送ロボット制御部の制御に従って、ピッキング対象の物品を収納する収納ラック１００を、ロボットアーム機構４００の近傍に設定されたピッキング位置Ｐ０移動させる。ロボットアーム機構４００は、ピッキングロボット制御部の制御に従って、ピッキング位置Ｐ０に移動された収納ラック１００から物品をピックアップし、リリース台５００上の所定位置にリリースする。リリース台５００にリリースされた物品は梱包作業員Ｗにより梱包作業台上の商品箱に梱包され、コンベア７００に載置される。コンベア７００に載置された商品箱は配送センター８００に搬送される。上記の物流倉庫システムによれば、ロボットアーム機構４００によりピッキングされた物品を梱包する梱包作業員Ｗを確保すればよく、物流倉庫システムの人員を削減することができる。
【００１０】
（ロボットアーム機構４００の構造）  
図３は、図１のロボットアーム機構４００の外観斜視図である。図４は、図１のロボットアーム機構４００の内部構造を示す側面図である。ロボットアーム機構４００は、基台４０１、支柱部（支柱部）４０２、起伏部４０４、アーム部４０５及び手首部４０６を備える。支柱部４０２、起伏部４０４、アーム部４０５及び手首部４０６は、基台４０１から順番に配設される。複数の関節部Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６は基台４０１から順番に配設される。基台４０１には円筒体をなす支柱部４０２が典型的には鉛直に設置される。支柱部４０２は旋回回転関節部としての第１関節部Ｊ１を収容する。第１関節部Ｊ１はねじり回転軸ＲＡ１を備える。回転軸ＲＡ１は鉛直方向に平行である。支柱部４０２は支柱下部フレーム４２１と支柱上部フレーム４２２とを有する。下部フレーム４２１の一端は第１関節部Ｊ１の固定部に接続される。下部フレーム４２１の他端は基台４０１に接続される。下部フレーム４２１は円筒形状のハウジング４３１により覆われる。上部フレーム４２２は第１関節部Ｊ１の回転部に接続され、回転軸ＲＡ１を中心に軸回転する。上部フレーム４２２は円筒形状のハウジング４３２により覆われる。第１関節部Ｊ１の回転に伴って下部フレーム４２１に対して上部フレーム４２２が回転し、それによりアーム部４０５は水平に旋回する。円筒体をなす支柱部４０２の内部中空には後述する直動伸縮機構としての第３関節部Ｊ３の第１、第２コマ列４５１、４５２が収納される。
【００１１】
支柱部４０２の上部には起伏回転関節部としての第２関節部Ｊ２を収容する起伏部４０４が設置される。第２関節部Ｊ２は曲げ回転関節である。第２関節部Ｊ２の回転軸ＲＡ２は回転軸ＲＡ１に垂直である。起伏部４０４は、第２関節部Ｊ２の固定部（支持部）としての一対のサイドフレーム４２３を有する。一対のサイドフレーム４２３は、上部フレーム４２２に連結される。一対のサイドフレーム４２３は、鞍形形状のカバー４３３により覆われる。一対のサイドフレーム４２３にモータハウジングを兼用する第２関節部Ｊ２の回転部としての円筒体４２４が支持される。円筒体４２４の周面には、送り出し機構４２５が取り付けられる。送り出し機構４２５のフレーム４２６には、ドライブギア４５６、ガイドローラ４５７及びローラユニット４５８が支持される。円筒体４２４の軸回転に従って送り出し機構４２５は回動し、送り出し機構４２５に支持されたアーム部４０５が上下に起伏する。送り出し機構４２５は円筒形状のカバー４３４により覆われる。鞍形カバー４３３と円筒カバー４３４との間の間隙は断面Ｕ字形状の蛇腹カバー４１４により覆われる。蛇腹カバー４１４は、第２関節部Ｊ２の起伏動に追従して伸縮する。
【００１２】
第３関節部Ｊ３は直動伸縮機構により提供される。直動伸縮機構は発明者らが新規に開発した構造を備えており、可動範囲の観点でいわゆる従来の直動関節とは明確に区別される。第３関節部Ｊ３のアーム部４０５は屈曲自在であるが、中心軸（伸縮中心軸ＲＡ３）に沿ってアーム部４０５の根元の送り出し機構４２５から前方に送り出されるときには屈曲が制限され、直線的剛性が確保される。アーム部４０５は後方に引き戻されるときには屈曲が回復される。アーム部４０５は第１コマ列４５１と第２コマ列４５２とを有する。第１コマ列４５１は屈曲自在に連結された複数の第１コマ４５３からなる。第１コマ４５３は略平板形に構成される。第１コマ４５３は端部箇所の蝶番部（ヒンジ部）で屈曲自在に連結される。第２コマ列４５２は複数の第２コマ４５４からなる。第２コマ４５４は横断面コ字形の溝状体又はロ字形の筒状体に構成される。第２コマ４５４は底板端部箇所のヒンジ部で屈曲自在に連結される。第２コマ列４５２の屈曲は、第２コマ４５４の側板の端面どうしが当接する位置で制限される。その位置では第２コマ列４５２は直線的に配列する。第１コマ列４５１の先頭の第１コマ４５３と、第２コマ列４５２の先頭の第２コマ４５４とは結合コマ４５５により接続される。例えば、結合コマ４５５は第１コマ４５３と第２コマ４５４とを合成した形状を有している。
【００１３】
第１、第２コマ列４５１，４５２はローラユニット４５８を通過する際に互いに押圧されて接合する。接合により第１、第２コマ列４５１，４５２は直線的剛性を発揮し、柱状のアーム部４０５を構成する。ローラユニット４５８の後方にはドライブギア４５６がガイドローラ４５７とともに配置される。ドライブギア４５６は図示しないモータユニットに接続される。モータユニットは、ドライブギア４５６を回転させるための動力を発生する。第１コマ４５３の内側の面、つまり第２コマ４５４と接合する側の面の幅中央には連結方向に沿ってリニアギア５３９が形成されている。複数の第１コマ４５３が直線状に整列されたときに隣合うリニアギア５３９は直線状につながって、長いリニアギアを構成する。ドライブギア４５６はガイドローラ４５７に押圧された第１コマ４５３のリニアギア５３９に噛み合わされる。直線状につながったリニアギア５３９はドライブギア４５６とともにラックアンドピニオン機構を構成する。ドライブギア４５６が順回転するとき第１、第２コマ列４５１，４５２はローラユニット４５８から前方に送り出される。ドライブギア４５６が逆回転するとき第１、第２コマ列４５１，４５２はローラユニット４５８の後方に引き戻される。引き戻された第１、第２コマ列４５１，４５２はローラユニット４５８とドライブギア４５６との間で互いに分離される。分離された第１、第２コマ列４５１，４５２はそれぞれ屈曲可能な状態に復帰する。屈曲可能な状態に復帰した第１、第２コマ列４５１，４５２は、ともに同じ方向（内側）に屈曲し、支柱部４０２の内部に鉛直に収納される。このとき、第１コマ列４５１は第２コマ列４５２に略平行にほぼ揃った状態で収納される。
【００１４】
アーム部４０５の先端には手首部４０６が取り付けられる。手首部４０６の先端には物品を把持するための手先効果器４０７が取り付けられる。手首部４０６は第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６を装備する。第４〜第６関節部Ｊ４〜Ｊ６はそれぞれ直交３軸の回転軸ＲＡ４〜ＲＡ６を備える。第４関節部Ｊ４は伸縮中心軸ＲＡ３と略一致する第４回転軸ＲＡ４を中心としたねじり回転関節であり、この第４関節部Ｊ４の回転により手先効果器４０７は揺動回転される。第５関節部Ｊ５は第４回転軸ＲＡ４に対して垂直に配置される第５回転軸ＲＡ５を中心とした曲げ回転関節であり、この第５関節部Ｊ５の回転により手先効果器４０７は前後に傾動回転される。第６関節部Ｊ６は第４回転軸ＲＡ４と第５回転軸ＲＡ５とに対して垂直に配置される第６回転軸ＲＡ６を中心としたねじり回転関節であり、この第６関節部Ｊ６の回転により手先効果器４０７は軸回転される。
【００１５】
（収納ラック１００の構造）  
図５は、本実施形態に係る収納ラック１００の外観斜視図、図６は図５の収納ラック１００のＡ−Ａ断面図、図７は図５の収納ラック１００のＢ−Ｂ断面図である。本実施形態に係る収納ラック１００は、天板１０２と底板１０３と一対の側板１０４，１０５とからなる四角枠体１０１と、枠体１０１を支持する角柱体の複数の脚部１０９とを有する。枠体１０１の内側には一対の棚部１１０，１２０が背中合わせに配置される。脚部１０９は枠体１０１の平面と床面との間に搬送ロボット機構３００が進入できる高さを与える。搬送ロボット機構３００は枠体１０１の下側に進入し、収納ラック１００を移動させることができる。
【００１６】
以下、棚部１１０について説明する。なお、棚部１２０は棚部１１０と同一に構成されるため、その説明を省略する。棚部１１０は、背板１１１と、上下に配列される複数の棚板１１５と、左右に配列される複数の仕切板１１３とを有する。縦横に組まれた複数の棚板１１５と複数の仕切板１１３とにより、枠体１０１の内側に物品を収納するための複数の収納部１１７が区画される。仕切板１１３は矩形状の平板である。棚板１１５は、扇形状、換言すると円環の一部分の形状を有する平板である。当該円環は、枠体１０１の幅中心を通り、収納ラック１００の上下方向に平行な線Ｌ１上の仮想点、具体的にはラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａ、典型的には位置Ｐａより遠方の位置Ｐｂを中心とする。
【００１７】
棚板１１５の前縁は緩やかな円弧状をなす。ピッキング作業は、ロボットアーム機構４００のアームが旋回軸を中心に旋回し、アームの先端のハンド等のエンドエフェクタ（手先効果器）を対象物品が載置されている収納部１１７に位置合わせし、アームを伸張してエンドエフェクタを収納部１１７に挿入し、対象物品をピックアップする。棚板１１５が緩やかな円弧状をなすことにより、棚板１１５が矩形である場合に比べて、特に両サイドの収納部１１７の物品に対するアーム伸縮長を短縮化する事ができる。また当該円環の中心をロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａよりも遠方の位置Ｐｂとしたことにより、当該円環の中心を位置Ｐａとした場合よりも、棚板１１５の円弧曲率を小さくする事ができ、従って必要数の収納部１１７を確保する事ができる。
【００１８】
複数の棚板１１５は上下方向に配列される。各棚板１１５の板面は水平である。仕切板１１３は鉛直に配置される。複数の仕切板１１３は、枠体１０１の幅中心を通る線Ｌ１上の仮想点、具体的にはラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａを中心として放射状に配列される。
【００１９】
それによりロボットアーム機構４００のアームの先端のハンドは、アームの伸縮動作により、棚板１１５と仕切板１１３とに区切られた収納部１１７の奥まで到達することができる。またロボットアーム機構４００のアームの先端のハンドは、ロボットアーム機構４００自体の移動や肘関節を不用にして、アームの旋回動作だけで、ラック１００の中央から両サイドに至るまで各棚の収納部１１７に対してアプローチすることができる。さらに昇降機構４５０によりロボットアーム機構４００を昇降させる動作をロボットアーム機構４００固有のアーム旋回及びアーム伸縮の動きを組み合わせることで、肘関節を不要にして、非常にシンプルな動きで、全ての収納部１１７に対して効率的にアプローチすることができる。このように、収納ラック１００の仕切板１１３を放射状に配置することは、収納ラック１００に対してロボットアーム機構４００を左右に移動させるための外部のスライダ機構を不要とし、物流倉庫内へのロボット装置の導入コストを下げ、ロボットアーム機構４００が物流倉庫内を占有する面積を小さく、具体的には作業員が作業する場合と同様のスペース内に設置することを実現する。
【００２０】
なお、棚部１１０，１２０の構造は上記に限定されない。図８、図９、図１０は本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック１００の棚部１１０，１２０の他の構造をそれぞれ示す断面図である。図８、図９、図１０の断面図は図６の断面図に対応する。図８に示すように、棚板１１５は、その後縁が直線状に形成され、前縁が円弧状に形成された平板であってもよい。この棚板１１５の前縁は、枠体１０１の幅中心を通る線Ｌ１上の仮想点、具体的にはラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａを中心とした円弧をなす。図９に示すように、棚部１１０の棚板１１５は、その前後の縁が直線状に形成された矩形平板であってもよい。これらにより、複数の収納部１１７各々の収納容量を大きくすることができる。さらに、図１０に示すように、仕切板１１３，１２３は横断面が楔形状の板であってもよい。
【００２１】
図１１は、本実施形態に係るロボットピッキング用収納ラック１００の他の例を示す外観斜視図である。図１２は、図１１のＣ−Ｃ断面図である。図１３は、図１１のＤ−Ｄ断面図である。図１３に示すように、複数の棚板１１５は、棚部１１０の高さ中心を通る線Ｌ２上の仮想点、具体的にはラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面の所定位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａを中心とした放射状に配列されてもよい。それにより、複数の棚板１１５と複数の仕切板１１３とにより区画された複数の収納部１１７各々の収納軸はロボットアーム機構４００の旋回軸ＲＡ１と伸縮軸ＲＡ３とが交差する交点を通る。つまり、アーム部４０５を旋回軸ＲＡ１回りに旋回させ、アーム部４０５を起伏回転軸ＲＡ２回りに起伏させることにより、エンドエフェクタを上下左右全ての収納部１１７に進入させて、その内部の物品をピックアップすることができる。それにより、ロボットアーム機構４００を昇降させる外部の昇降機構４５０を不要とし、物流倉庫１０内へのロボット装置の導入コストを下げることができるだけではなく、ロボットアーム機構４００によるピッキング作業を効率化することもできる。
【００２２】
また、図１４（ａ）に示すように、収納ラック１００は単一の棚部１１０により構成されてもよい。図１４（ｂ）に示すように、収納ラック１００は、枠体内に三つの棚部１３０、１４０、１５０を円周方向に１２０度ずつシフトしてトライアングルに組み合わせて収納ラック１００を構成してもよいし、図１４（ｃ）に示すように、枠体内に四つの棚部１６０，１７０，１８０，１９０を円周方向に９０度ずつシフトして四角形に組み合わせて収納ラック１００を構成してもよい。
【００２３】
なお、枠体１０１の形状は上記に限定されない。例えば、図１５に示すように、枠体１０１を構成する天板１０２と底板１０３とを棚板１１５，１２５の形状に整合した形状、具体的には、前後の縁が内側に向かって円弧状に窪むように形成してもよい。これにより、収納ラック１００の前後面が上下にわたって凹凸のない円筒面をの一部を形成するため、ロボットアーム機構４００のハンド４０７が、枠体１０１に接触する可能性を低減することができる。
【００２４】
さらに、物流倉庫システムにおいて、収納ラック１００をピッキング位置Ｐ０に位置決めするための位置決め機構が設けられてもよい。例えば、図１６に示すように、収納ラック１００の例えば底板１０３の前面に前方に突出した凸状の嵌合部１３１，１３２が設けられ、後面に後方に突出した凸状の嵌合部１３３、１３４が設けられる。この嵌合部１３１、１３２（１３３，１３４）と嵌め合い構造を構成する嵌合受け部を有するドッキングステーション４１０、４２０がロボットアーム機構４００が設置された昇降機構４５０にそれぞれ接続される。収納ラック１００の嵌合部１３１、１３２がドッキングステーション４１０，４２０の嵌合受け部にそれぞれ嵌合することで、収納ラック１００の棚部１１０をロボットアーム機構４００に対して、機械的に予め決まった位置と向きに固定される。これは、ロボットアーム機構４００に対する収納ラック１００の位置決め精度を向上するだけではなく、ピッキング作業中の収納ラック１００のズレ等を抑制する。もちろん、位置決め機構は上記の構造に限定されない。例えば、収納ラック１００に装備された嵌合部を受ける嵌合受け部が、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２に設けられてもよい。また、収納ラック１００の前面の円弧に合わせて、ロボットアーム機構４００を設置する昇降機構４５０の前面形状を円弧に形成してもよい。
【００２５】
また、棚板１１５の形状は上記に限定されない。図６に示した典型例では、棚板１１５は、枠体１０１の幅中心を通る線Ｌ１上の仮想点、具体的には収納ラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａより遠方の位置Ｐｂを中心とする円環の一部分の形状を有する平板である。この棚板１１５の大きな曲率形状は、収納ラック１００の比較的多くの収納量の確保とロボットアーム機構４００のピッキング作業の効率とを両立させる。しかしながら、図１７に示すように、ロボットアーム機構４００のピッキング作業の効率を優先するとの観点を主眼におけば、棚板１１７は、ラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａに一致する位置Ｐｂを中心とする円環の一部分の形状を有する平板であってもよい。しかもロボットアーム機構４００のピッキング作業の効率とともに、収納ラック１００の比較的多くの収納量を確保するために、棚板１１７は、ロボットアーム機構４００が出入りする間隙を確保する限りにおいて、半円環よりも大なる円周角度で構成するようにしてもよい。
【００２６】
なお、図１８に示すように、棚板１１５は、ラック１００が搬送ロボット装置に搬送されてロボットアーム機構４００の正面のピッキング位置に配置されたとき、ロボットアーム機構４００の支柱部４０２の回転軸（旋回軸）の位置Ｐａよりも収納ラック１００側の位置Ｐｂとする円環の一部分の形状を有する平板であってもよい。
【００２７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００２８】
１００…収納ラック、１０１…枠体、１０２…天板、１０３…底板、１０４、１０５…側板、１０９…脚部、１１０、１２０…棚部、１１１，１２１…背板、１１３，１２３…仕切板、１１５，１２５…棚板、１１７，１２７…収納部、４００…ロボットアーム機構、４５０…昇降機構。
【図１】
2018126273.tif 000003
【図２】
2018126273.tif 000004
【図３】
2018126273.tif 000005
【図４】
2018126273.tif 000006
【図５】
2018126273.tif 000007
【図６】
2018126273.tif 000008
【図７】
2018126273.tif 000009
【図８】
2018126273.tif 000010
【図９】
2018126273.tif 000011
【図１０】
2018126273.tif 000012
【図１１】
2018126273.tif 000013
【図１２】
2018126273.tif 000014
【図１３】
2018126273.tif 000015
【図１４】
2018126273.tif 000016
【図１５】
2018126273.tif 000017
【図１６】
2018126273.tif 000018
【図１７】
2018126273.tif 000019
【図１８】
2018126273.tif 000020