(57)【要約】【課題】作業員の安全を確保しつつ、処理効率の低下を抑制できる布類投入機および布類展開装置を提供する。【解決手段】布類投入機１０は、布類Ｃを把持する投入チャック１１と、投入チャック１１を昇降させる昇降機１２と、侵入状態を検知する検知部２０と、昇降機１２の動作を制御する制御部３０とを備える。制御部３０は検知部２０が侵入状態を検知していない場合に、投入チャック１１の下降速度を高速とする。検知部２０が侵入状態を検知している場合に、投入チャック１１の下降速度を低速とする。投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した場合に、投入チャック１１の下降速度が低速となるので、作業員Ｗの安全を確保できる。【選択図】図８
2018126354.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
布類を把持する投入チャックと、
前記投入チャックを昇降させる昇降機と、
前記投入チャックの運転空間に作業員が侵入した侵入状態を検知する検知部と、
前記昇降機の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知していない場合に、前記投入チャックの下降速度を高速とし、
前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知している場合に、前記投入チャックの下降速度を低速とする
ことを特徴とする布類投入機。
【請求項２】
前記制御部は、
前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知している場合に、前記投入チャックの下降速度を低速とするのに代えて、前記投入チャックの下降を停止する
ことを特徴とする請求項１記載の布類投入機。
【請求項３】
前記制御部は、
前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合に、前記投入チャックの下降速度を中速とする
ことを特徴とする請求項１または２記載の布類投入機。
【請求項４】
前記制御部に接続された再開ボタンを備え
前記制御部は、
前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合であり、かつ、前記再開ボタンが押下された場合に、前記投入チャックの下降を再開する
ことを特徴とする請求項２記載の布類投入機。
【請求項５】
前記制御部は、
前記投入チャックの位置が所定高さより高い場合に、前記検知部の検知によらず、前記投入チャックの下降速度を高速とする
ことを特徴とする請求項１、２、３または４記載の布類投入機。
【請求項６】
請求項１、２、３、４または５記載の布類投入機を備える
ことを特徴とする布類展開装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布類投入機および布類展開装置に関する。さらに詳しくは、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの布類を布類展開装置などに投入するための布類投入機、およびその布類投入機を備える布類展開装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ホテルや病院などでは大量にシーツが使用される。使用済みのシーツはランドリー工場で洗濯、アイロンがけされ、再度ホテルや病院などで使用される。ランドリー工場では、シーツなどの布類を洗濯した後、ロールアイロナーでアイロンがけしたり、布類折畳装置で折り畳んだりする作業が行なわれる。これらの処理装置に布類を供給するには、予め布類を展開させる必要がある。布類を展開する作業を作業員が行う場合、作業に多大な時間と労力が必要である。そこで、近年では、布類展開装置を用いてこの作業を行っている。
【０００３】
特許文献１に開示された布類展開装置は、概略つぎのように構成されている。
作業員が方形状布類の角部を取付チャックに取り付けると、取付チャックが上昇して把持していた角部を横行チャックに受け渡す。横行チャックが横行することにより、方形状布類の縁部が直線状に延ばされた状態でベルトコンベアに載せられる。ベルトコンベアを前方に駆動して方形状布類を装置前面に垂れ下がらせ、伸展チャックで方形状布類の幅方向両端をつかんで引っ張って吊下げる。この操作により方形状布類が四角形に展開する。この状態の方形状布類を装置内に引き込んだ後、後続の処理装置に向けて排出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−３０７４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
取付チャックは布類を横行チャックに受け渡した後、取付作業位置まで下降する。この際、作業員が取付チャックの下方に入り込んでいると、下降してきた取付チャックが作業員に衝突する恐れがある。そこで、取付チャックの運転空間に作業員が侵入した場合に、それを検知して布類展開装置を非常停止することが行われる。しかし、布類展開装置を非常停止させると、処理中の布類を取り除くなど復旧作業に時間を要し、処理効率が低下する。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑み、作業員の安全を確保しつつ、処理効率の低下を抑制できる布類投入機および布類展開装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明の布類投入機は、布類を把持する投入チャックと、前記投入チャックを昇降させる昇降機と、前記投入チャックの運転空間に作業員が侵入した侵入状態を検知する検知部と、前記昇降機の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知していない場合に、前記投入チャックの下降速度を高速とし、前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知している場合に、前記投入チャックの下降速度を低速とすることを特徴とする。
第２発明の布類投入機は、第１発明において、前記制御部は、前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知している場合に、前記投入チャックの下降速度を低速とするのに代えて、前記投入チャックの下降を停止することを特徴とする。
第３発明の布類投入機は、第１または第２発明において、前記制御部は、前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合に、前記投入チャックの下降速度を中速とすることを特徴とする。
第４発明の布類投入機は、第２発明において、前記制御部に接続された再開ボタンを備え前記制御部は、前記投入チャックの下降工程において前記検知部が前記侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合であり、かつ、前記再開ボタンが押下された場合に、前記投入チャックの下降を再開することを特徴とする。
第５発明の布類投入機は、第１、第２、第３または第４発明において、前記制御部は、前記投入チャックの位置が所定高さより高い場合に、前記検知部の検知によらず、前記投入チャックの下降速度を高速とすることを特徴とする。
第６発明の布類展開装置は、第１、第２、第３、第４または第５発明の布類投入機を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
第１発明によれば、投入チャックの運転空間に作業員が侵入した場合に、投入チャックの下降速度が低速となるので、作業員の安全を確保できる。また、通常状態における投入チャックの下降速度は高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率の低下を抑制できる。
第２発明によれば、投入チャックの運転空間に作業員が侵入した場合に、投入チャックの下降が停止するので、作業員にとってより安全である。
第３発明によれば、作業員が投入チャックの運転空間から出た場合に、投入チャックが中速で下降するので、投入チャックが高速で下降する場合に比べて、作業員の恐怖心を和らげることができる。
第４発明によれば、作業員が投入チャックの運転空間から出た後に、再開ボタンを押下してはじめて投入チャックの下降が再開するので、作業員にとってより安全である。
第５発明によれば、投入チャックが作業員に衝突しない高い位置にある場合には、常に下降速度が高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率が向上する。
第６発明によれば、作業員が投入チャックの運転空間に侵入したとしても、布類展開装置が非常停止しないので、復旧作業に時間を要することがなく、処理効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態に係る布類展開装置の正面図である。
【図２】同布類展開装置の右側面図である。
【図３】同布類展開装置の平面図である。
【図４】図１におけるIV-IV線矢視断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る布類投入機の右側面図である。
【図６】同布類投入機の正面図である。
【図７】同布類投入機の制御系のブロック図である。
【図８】同布類投入機の下降動作の制御のフローチャートである。
【図９】同布類投入機の基本動作の説明図である。
【図１０】同布類投入機の下降動作の説明図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に係る布類投入機の制御系のブロック図である。
【図１２】同布類投入機の下降動作の制御のフローチャートである。
【図１３】本発明の第３実施形態に係る布類投入機の下降動作の制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
（布類展開装置）
本発明の第１実施形態に係る布類展開装置１は、洗濯済みのシーツ、包布（２枚生地の布団カバー）、枕カバー、タオル、テーブルクロスなどの大形の方形状布類Ｃを展開し、ロールアイロナーなどの次工程装置に供給するための装置である。本明細書では、布類展開装置１の前後・左右・上下方向を図１から図４に示すように定義する。
【００１１】
つぎに、布類展開装置１の基本構成を動作と共に説明する。
図１に示すように、布類展開装置１の前面には、左右両端部に２つの布類投入機１０が設けられている。また、布類展開装置１の前方には供給コンベア２が配置され、洗濯済みの布類Ｃを作業員Ｗに供給している（図３参照）。布類投入機１０は布類Ｃの角部を把持する投入チャック１１を備えている。投入チャック１１は、それが下降した位置であって作業員が布類Ｃを投入チャック１１に把持させる投入作業位置ＤＰと、最上端まで上昇した受渡位置ＵＰとの間で昇降する。
【００１２】
図２に示すように、投入チャック１１の受渡位置ＵＰには中継チャック４１が配置されている。布類Ｃを把持した投入チャック１１が受渡位置ＵＰまで上昇すると、布類Ｃが中継チャック４１に受け渡される。
【００１３】
布類展開装置１の側部には昇降チャック４２が配置されている。投入チャック１１から布類Ｃを受け取った中継チャック４１は昇降チャック４２の上昇位置まで移動し、布類Ｃを昇降チャック４２に受け渡す。布類Ｃを受け取った昇降チャック４２が下降し、布類Ｃを横行チャック４３Ｌ、４３Ｒに受け渡す。
【００１４】
図１および図３に示すように、布類展開装置１は２つの横行チャック４３Ｌ、４３Ｒを備えている。横行チャック４３Ｌ、４３Ｒは積載コンベア５１の上方を左右方向に移動可能となっている。布類Ｃを把持した横行チャック４３Ｌ、４３Ｒが積載コンベア５１の上方を横行することで、布類Ｃの後方の縁部が直線状に伸ばされ、積載コンベア５１に載せられる。
【００１５】
なお、装置右側の布類投入機１０に投入された布類Ｃは、右側の横行チャック４３Ｒに把持されて左方向に引き込まれる。装置左側の布類投入機１０に投入された布類Ｃは、左側の横行チャック４３Ｌに把持されて右方向に引き込まれる。
【００１６】
積載コンベア５１の前方には左右方向に移動自在な一対の伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒが設けられている。積載コンベア５１を駆動して縁出し後の布類Ｃを前方に移送して、装置前面に垂れ下がらせる。ついで、布類Ｃの縁出しされた縁部の両角部を伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒで挟持する。そうすると、布類Ｃは方形状に展開された状態で吊り下げられる。
【００１７】
図４に示すように、布類展開装置１の下部には、整形ダクト６１と、整形ダクト６１に接続したブロワー６２とが設けられている。布類Ｃの角部を伸展チャック４４Ｌ、４４Ｒで挟持しつつ、布類Ｃの上縁部をバキュームボックス５２と当接板５３とで挟持した状態で、布類Ｃの下方部分を整形ダクト６１内に吸引する。これにより、布類Ｃの皺取りが行われる。
【００１８】
皺取りの後、布類Ｃの上縁部をバキュームボックス５２に吸引して、バキュームボックス５２を後方に移動させることで、布類Ｃの上縁部をバキュームコンベア５４に乗り移す。バキュームコンベア５４と排出コンベア５５の駆動により、布類Ｃが後方に送られる。これにより、方形状に展開された布類Ｃを次工程装置に供給できる。
【００１９】
（布類投入機）
つぎに、本実施形態の特徴部分である布類投入機１０を説明する。
図５および図６に示すように、布類投入機１０は、布類Ｃを把持する一対の投入チャック１１と、投入チャック１１を昇降させる昇降機１２とを備えている。昇降機１２は本体部１２ａと、昇降部１２ｂと、サーボモータ１２ｃとを有する。サーボモータ１２ｃの駆動により、昇降部１２ｂを本体部１２ａに沿って昇降させることができる。昇降部１２ｂに投入チャック１１を支持するチャックベース１３が固定されている。チャックベース１３にはエアシリンダ１４が設けられている。エアシリンダ１４を伸縮することで、投入チャック１１を旋回させることができる。
【００２０】
本明細書では、昇降部１２ｂに設けられた投入チャック１１などの部材が昇降動作により掃引する空間と、投入チャック１１が旋回動作により掃引する空間とを合わせて、投入チャック１１の「運転空間ＯＳ」と称する。
【００２１】
作業員Ｗは投入チャック１１が下降した投入作業位置ＤＰの前方において、布類Ｃを投入チャック１１に把持させる作業を行う。本明細書では、布類Ｃを投入チャック１１に把持させる通常の作業において、作業員Ｗが動作する空間を「投入作業空間ＩＳ」と称する（図３参照）。投入作業空間ＩＳは投入チャック１１の投入作業位置ＤＰの前方にある。
【００２２】
投入チャック１１の上昇工程において、何らかの原因により投入チャック１１から布類Ｃが外れると、その布類Ｃは布類投入機１０の下方の床面に落下する。このような場合に、作業員Ｗが落下した布類Ｃを拾おうとして、布類投入機１０の下方に入り込み、投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入してしまうことがある。本明細書では、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した状態を「侵入状態」と称する。侵入状態では投入チャック１１が作業員Ｗに衝突する恐れがある。そこで、布類投入機１０には侵入状態を検知する機能が備えられている。
【００２３】
布類投入機１０は侵入状態を検知する機能を実現する部材として主検知センサ２１を有する。主検知センサ２１としては、投入作業空間ＩＳにおける作業員Ｗの存在を検知できるセンサであれば、いかなる種類のセンサを用いてもよい。ただし、主検知センサ２１として光電センサや超音波センサなどの非接触式センサを用いることが好ましい。主検知センサ２１が非接触式センサであれば、作業員Ｗの動作が阻害されないからである。
【００２４】
本実施形態は主検知センサ２１として拡散反射形の光電センサを用いた例である。拡散反射形の光電センサは作業員Ｗによる光の反射の有無により作業員Ｗの存在を検知する。主検知センサ２１は昇降機１２の本体部１２ａの下部に取り付けられている。また、主検知センサ２１の光軸（検知軸）は投入作業位置ＤＰの前方に設定されている。すなわち、主検知センサ２１は検知領域が投入作業空間ＩＳに設定されている。なお、主検知センサ２１の光軸は、作業員Ｗの胴体の上部、幅方向中央と交差するように設定することが好ましい。
【００２５】
図７に示すように、布類投入機１０は制御装置１５を備えている。制御装置１５はＣＰＵやメモリなどで構成されたコンピュータである。制御装置１５は判断部２４と、制御部３０とを有する。判断部２４および制御部３０はコンピュータである制御装置１５がプログラムを実行することで実現される。
【００２６】
判断部２４には主検知センサ２１の検知結果が入力されている。判断部２４は主検知センサ２１の検知結果に基づいて、侵入状態であるか否かを判断する。より詳細には、判断部２４は、主検知センサ２１が作業員Ｗを検知していない場合に、侵入状態であると判断する。本実施形態では主検知センサ２１と判断部２４とにより侵入状態を検知する検知部２０が構成されている。
【００２７】
通常状態では、作業員Ｗは投入作業空間ＩＳに存在するので、主検知センサ２１は作業員Ｗを検知する。一方、作業員Ｗが屈んだ場合や、持ち場を離れた場合などには、主検知センサ２１は作業員Ｗを検知しなくなる。判断部２４はこの状態を侵入状態と判断する。したがって、作業員Ｗが持ち場を離れた場合でも侵入状態と判断してしまう。しかし、作業員Ｗが屈んで投入チャック１１の運転空間ＯＳに頭を入れた場合など、従来は検知が困難であった状態でも、これを侵入状態と判断できる。このように、作業員Ｗが投入作業空間ＩＳに存在しないことをもって侵入状態と判断することで、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したことを確実に検知できる。
【００２８】
なお、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したことを検知するには、布類投入機１０の下方に光軸を設定した光電センサを設ければいいとも考えられる。しかし、布類投入機１０の下方は、投入チャック１１に把持された布類Ｃが通過する。光電センサは布類Ｃも検知してしまうので、作業員Ｗの侵入のみを検知するのは困難である。
【００２９】
制御部３０は昇降機１２の動作を制御する機能を有する。より詳細には、サーボモータ１２ｃの正逆回転を切り換えることで、投入チャック１１の昇降を切り換える。また、サーボモータ１２ｃの回転速度を変化させることで、投入チャック１１の昇降速度を変化させる。後述のごとく、制御部３０は検知部２０（判断部２４）から入力された検知結果に基づき、昇降機１２の動作を切り換える。
【００３０】
（基本動作）
つぎに、図９に基づき布類投入機１０の基本動作を説明する。
（Ｉ）まず、投入チャック１１は投入作業位置ＤＰに位置しており、下方に旋回した状態となっている。この状態で、作業員Ｗが手作業により布類Ｃの角部を投入チャック１１に把持させる。
【００３１】
（II）投入チャック１１に布類Ｃが把持されると、投入チャック１１が上方に旋回した状態となる。この状態のまま投入チャック１１が上昇し、布類Ｃが吊り下げられる。投入チャック１１が受渡位置ＵＰまで上昇すると、布類Ｃが中継チャック４１に受け渡される。この工程を「上昇工程」と称する。
【００３２】
（III）布類Ｃが中継チャック４１に受け渡された後、投入チャック１１は受渡位置ＵＰから投入作業位置ＤＰまで下降する。また、投入チャック１１は下方に旋回した状態となる。そして、次の布類Ｃが投入チャック１１に把持されるまで待機する。この工程を「下降工程」と称する。
【００３３】
（下降工程）
つぎに、投入チャック１１の下降工程の詳細動作を説明する。
昇降機１２の動作を制御する制御部３０は、投入チャック１１の下降工程において、図８のフローチャートに示すように、投入チャック１１の下降動作を制御する。
【００３４】
まず、制御部３０は投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致するか判断する（ステップＳ１０）。すなわち、投入チャック１１が投入作業位置ＤＰまで下降しているか判断する。ここで、投入チャック１１の位置ＣＰはサーボモータ１２ｃの回転数から求められる。
【００３５】
ステップＳ１０において投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致しない場合には、制御部３０は投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰより高いか判断する（ステップＳ２０）。ここで、所定高さＴＰは、投入チャック１１が作業員Ｗと衝突し得ない高さ、例えば床面から２ｍに設定され、予め制御部３０に記憶されている。
【００３６】
ステップＳ２０において投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰより高い場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を高速とする（ステップＳ５０）。ここで、高速の値は、布類投入機１０の処理効率が向上する速度、例えば１００ｍ／分に設定され、予め制御部３０に記憶されている。
【００３７】
ステップＳ２０において投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰ以下の場合には、制御部３０は検知部２０が侵入状態を検知しているか判断する（ステップＳ３０）。検知部２０が侵入状態を検知していない場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を高速とする（ステップＳ５０）。検知部２０が侵入状態を検知している場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を低速とする（ステップＳ４０）。ここで、低速の値は、投入チャック１１が作業員Ｗに接触しても支障のない速度、例えば１ｍ／分に設定され、予め制御部３０に記憶されている。
【００３８】
ステップＳ４０またはステップＳ５０の後はステップＳ１０に戻る。投入チャック１１が投入作業位置ＤＰに達するまで、ステップＳ１０〜Ｓ５０の処理を繰り返す。
【００３９】
投入チャック１１が投入作業位置ＤＰに達すると、ステップＳ１０において投入チャック１１の位置ＣＰが投入作業位置ＤＰと一致する。この場合、制御部３０は投入チャック１１の下降を停止させる（ステップＳ６０）。これにより、投入チャック１１の下降工程が終了する。
【００４０】
上記の制御による投入チャック１１の動作を、図１０に基づき説明する。
（１）まず、投入チャック１１は受渡位置ＵＰから所定高さＴＰまでは、検知部２０の検知によらず、高速で下降する。投入チャック１１が作業員Ｗに衝突しない高い位置にある場合には、常に下降速度が高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率が向上する。
【００４１】
（２）投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰ以下の場合に、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入したとする。そうすると、検知部２０が侵入状態を検知し、投入チャック１１の下降速度が低速となる。そのため、作業員Ｗの安全を確保できる。
【００４２】
（３）作業員Ｗが再び投入作業空間ＩＳに戻ると、検知部２０が侵入状態を検知しなくなる。そうすると、投入チャック１１の下降速度が高速となる。このように、通常状態における投入チャック１１の下降速度は高速であるので、無駄な時間が発生せず、処理効率の低下を抑制できる。
【００４３】
なお、ステップＳ４０（図８参照）におて、投入チャック１１の下降速度を低速とするのに代えて、投入チャック１１の下降を停止してもよい。そうすれば、（２）投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した場合に、投入チャック１１の下降が停止する。そのため、作業員Ｗにとってより安全である。
【００４４】
以上のように、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳに侵入したとしても、布類展開装置１が非常停止しないので、復旧作業に時間を要することがなく、処理効率が向上する。
【００４５】
〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態を説明する。
図１１に示すように、本実施形態の布類投入機１０は、投入チャック１１の下降の再開を指示する再開ボタン３１を備えている。再開ボタン３１は制御部３０に接続されている。なお、再開ボタン３１は昇降機１２の本体部１２ａの下部など、作業員Ｗが操作しやすい位置に配置される。
【００４６】
本実施形態の制御部３０は、投入チャック１１の下降工程において、図１２のフローチャートに示すように、投入チャック１１の下降動作を制御する。
ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ５０、Ｓ６０は第１実施形態と同様である。
【００４７】
ステップ３０において検知部２０が侵入状態を検知している場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降を停止させる（ステップＳ４０）。その後、制御部３０は再開ボタン３１の押下を待つ（ステップＳ４１）。この間、投入チャック１１は下降が停止したままである。
【００４８】
再開ボタン３１が押下された後はステップＳ１０に戻る。再度のステップＳ３０で検知部２０が侵入状態を検知していない場合には、制御部３０は投入チャック１１の下降を再開する（ステップＳ５０）。すなわち、検知部２０が侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合であり、かつ、再開ボタン３１が押下された場合に、投入チャック１１の下降が再開する。
【００４９】
上記の制御による投入チャック１１の動作を、図１０に基づき説明する。
（１）は第１実施形態と同様である。
（２）投入チャック１１の位置ＣＰが所定高さＴＰ以下の場合に、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入したとする。そうすると、検知部２０が侵入状態を検知し、投入チャック１１の下降が停止する。
【００５０】
（３）作業員Ｗが再び投入作業空間ＩＳに戻ると、検知部２０が侵入状態を検知しなくなる。この状態で作業員Ｗが再開ボタン３１を押下すると、投入チャック１１の下降が再開する。作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳから出た後に、再開ボタン３１を押下してはじめて投入チャック１１の下降が再開するので、作業員Ｗにとってより安全である。
【００５１】
〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態を説明する。
本実施形態の制御部３０は、投入チャック１１の下降工程において、図１３のフローチャートに示すように、投入チャック１１の下降動作を制御する。
ステップＳ１０、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ４０、Ｓ５０、Ｓ６０は第１実施形態と同様である。
【００５２】
まず、制御部３０はフラグＦに初期値０を代入する（ステップＳ０１）。フラグＦは一の下降工程において、侵入状態が検知されたか否かを示す。Ｆ＝０は一度も侵入状態が検知されていないことを意味する。Ｆ＝１は少なくとも一度は侵入状態が検知されたことを意味する。
【００５３】
ステップＳ３０において検知部２０が侵入状態を検知している場合、制御部３０はフラグＦに１を代入する（ステップＳ３１）。そして、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を低速とする（ステップＳ４０）。なお、ステップＳ４０において投入チャック１１の下降を停止してもよい。
【００５４】
ステップＳ３０において検知部２０が侵入状態を検知していない場合、制御部３０はフラグＦの値が０であるか判断する（ステップＳ３２）。Ｆ＝０の場合、すなわち、一度も侵入状態が検知されていない場合、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を高速とする（ステップＳ５０）。Ｆ＝１の場合、すなわち、少なくとも一度は侵入状態が検知された場合、制御部３０は投入チャック１１の下降速度を中速とする（ステップＳ５１）。
【００５５】
したがって、検知部２０が侵入状態を検知した後に検知しなくなった場合に、投入チャック１１の下降速度が中速となる。ここで、中速の値は、高速と低速との間の速度、例えば１０〜３０ｍ／分に設定され、予め制御部３０に記憶されている。
【００５６】
上記の制御による投入チャック１１の動作を、図１０に基づき説明する。
（１）、（２）は第１実施形態と同様である。
（３）作業員Ｗが再び投入作業空間ＩＳに戻ると、検知部２０が侵入状態を検知しなくなる。そうすると、投入チャック１１の下降速度が中速となる。
【００５７】
作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳから出た場合に、投入チャック１１がすぐさま高速で下降すると、作業員Ｗが恐怖心を抱く恐れがある。これに対して、本実施形態では、作業員Ｗが投入チャック１１の運転空間ＯＳから出た場合に、投入チャック１１が中速で下降するので、投入チャック１１が高速で下降する場合に比べて、作業員Ｗの恐怖心を和らげることができる。
【００５８】
〔その他の実施形態〕
検知部２０は、投入チャック１１の運転空間ＯＳに作業員Ｗが侵入した侵入状態を検知できればよく、上記実施形態に限定されない。例えば、検知部２０として、投入チャック１１の運転空間ＯＳの下方の床面に敷かれたマットスイッチを用いてもよい。
【００５９】
布類展開装置１に備えられる布類投入機１０の数は２つに限定されず、１つでもよいし、３つ以上でもよい。また、布類投入機１０は布類展開装置１に備えられるほか、布類Ｃを投入する作業を伴うあらゆる装置に採用できる。例えば、リネン施設内に設定された供給位置から排出位置に布類Ｃを搬送する布類搬送装置に布類投入機１０を用いてもよい。この場合、布類搬送装置の供給位置に布類投入機１０が配置され、排出位置に布類展開装置などの処理装置が配置される。
【符号の説明】
【００６０】
１    布類展開装置
１０  布類投入機
１１  投入チャック
１２  昇降機
１５  制御装置
２０  検知部
２１  主検知センサ
２４  判断部
３０  制御部
３１  再開ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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