(57)【要約】【課題】レーン情報が存在しない交差点についても可及的にレーン案内を行う「ナビゲーション装置」を提供する。【解決手段】誘導ルート上の次に通過する交差点Ａにレーン情報が無く交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、交差点Ａの直前の誘導ルート上の交差点Ｂにレーン情報があり、交差点Ｂの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、交差点Ａと前交差点Ｂとの距離が所定距離以内であり、交差点Ｂのレーン情報が示す交差点Ｂのレーンのうちに、交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向（右折または左折）と同じ方向に通過できるレーンが存在している場合に、交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を、交差点Ａのレーン構成として推定しレーン案内を行う。【選択図】図６
2018128283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直前に通過した交差点を前交差点として、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、当該前交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点と次交差点との距離が所定距離以内であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す前交差点のレーンのうちに、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向と同じ通過方向に通過できる進行方向別通行区分のレーンが存在している場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とが等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちに前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンが存在する場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちの前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンを含むレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点を直進した場合に次に到達する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記次交差点を直進して進入した場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数が前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数よりも多い場合には、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、最も前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向側にあるレーンの進行方向別通行区分が当該通行方向に進行できる進行方向別通行区分であるレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
自動車に搭載されるナビゲーションシステムであって、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを有し、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
道路の上り方向と下り方向のうちの現在の進行している方向を現在走行方向として、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、走行中の道路上の前記次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合に、当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
自動車に搭載されるコンピュータによって、読み取られ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは前記コンピュータを、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、
前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、
前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段として機能させ、
前記案内対象レーン構成設定手段は、
前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、
道路の上り方向と下り方向のうちの現在の進行している方向を現在走行方向として、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、走行中の道路上の前記次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合に、当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムにおけるレーン案内の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーションシステムにおけるレーン案内の技術としては、予め各交差点について、交差点手前の道路区間のレーン数と各レーンの進行方向別通行区分によって示されるレーン構成の情報を当該交差点のレーン情報として記憶しておき、目的地までの経路として設定した誘導ルートに沿って次に通過することとなる交差点を誘導ルートに沿って通過するために当該交差点手前の道路区間において走行することが推奨されるレーンを当該交差点のレーン情報を用いて推奨レーンとして算出し、当該交差点のレーン情報が表す当該交差点手前の道路区間のレーン構成と推奨レーンとを表すレーン案内画像を表示する技術が知られている（たとえば、特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８-２４１６１６号公報
【特許文献２】特開２００４-３４０８２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
さて、上述したレーン情報は必ずしも全ての交差点について整備されておらず、一部の交差点のレーン情報が予めナビゲーションシステムに記憶されていない場合がある。
そして、このような交差点のレーン情報が記憶されていない交差点については、上述した予め記憶されている交差点のレーン情報に基づいて当該交差点手前の道路区間のレーン案内を行うレーン案内の技術によってはレーン案内を行うことができない。
【０００５】
そこで、本発明は、予め記憶されている交差点のレーン情報に基づいて当該交差点手前の道路区間のレーン案内を行うナビゲーションシステムにおいて、レーン情報が存在しない交差点についても可及的にレーン案内を行うことを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーションシステムに、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを設けたものである。ここで、案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直前に通過した交差点を前交差点として、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、当該前交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、当該前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定する。
【０００７】
ここで、このようなナビゲーションシステムは、前記案内対象レーン構成設定手段において、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点と次交差点との距離が所定距離以内であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す前交差点のレーンのうちに、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向と同じ通過方向に通過できる進行方向別通行区分のレーンが存在している場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定するように構成してもよい。
【０００８】
または、このようなナビゲーションシステムは、前記案内対象レーン構成設定手段において、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とが等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちに前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンが存在する場合に、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該前交差点の手前の道路区間の直進専用レーンのうちの前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示す当該後交差点の手前の道路区間の直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンと配置が等しい直進専用レーンを含むレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定するように構成してもよい。
【０００９】
また、このようなナビゲーションシステムは、前記案内対象レーン構成設定手段において、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進でなく、前記前交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記次交差点を直進した場合に次に到達する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記次交差点を直進して進入した場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されており、前記前交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数が前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数よりも多い場合には、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とレーン数が等しく、最も前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向側にあるレーンの進行方向別通行区分が当該通行方向に進行できる進行方向別通行区分であるレーン構成を前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成として推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定するように構成してもよい。
【００１０】
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載されるナビゲーションシステムに、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを備えたものである。ここで、前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、前記次交差点の誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前記誘導ルートに従って前記次交差点の直後に通過する交差点を後交差点として、当該後交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該後交差点の手前の道路区間のレーン情報が前記記憶手段に記憶されている場合に、前記後交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定する。
【００１１】
また、本発明は、前記課題達成のために、自動車に搭載されるナビゲーションシステムに、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、各交差点の手前の道路区間の、レーン数と各レーンに対応する進行方向別道路区分によって示されるレーン構成を表すレーン情報を記憶した記憶手段と、前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点を次交差点として、当該次交差点に前記誘導ルートに従って進入する場合における当該次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を、案内対象レーン構成として設定する案内対象レーン構成設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点手前の道路区間のレーンのうちの、進行方向別道路区分が当該次交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できることを表しているレーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして設定する推奨レーン設定手段と、前記案内対象レーン構成が示す前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成を図示したレーン構成図上、または、前記案内対象レーン構成が示す前記誘導ルート上の前記次交差点の手前の道路区間の前記レーン構成の前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの進行方向別通行区分を当該次交差点の前記誘導ルートに従った通過方向のみに進行できる進行方向別通行区分に置換したレーン構成を図示したレーン構成図上で、前記推奨レーン設定手段が設定した推奨レーンの位置を示すレーン案内画像を表示するレーン案内手段とを設けたものである。ここで、前記案内対象レーン構成設定手段は、前記記憶手段に、前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合には、当該レーン情報が示す前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定し、道路の上り方向と下り方向のうちの現在の進行している方向を現在走行方向として、前記記憶手段に前記次交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されておらず、走行中の道路上の前記次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が記憶されている場合に、当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成を用いて、前記次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、推定したレーン構成を前記案内対象レーン構成として設定する。
【００１２】
以上のようなナビゲーションシステムによれば、前記誘導ルートに従って走行した場合に次に通過する交差点である次交差点の手前の道路区間のレーン構成を表すレーン情報が存在しない場合にも、走行中の道路上の次交差点に隣接する交差点に現在走行方向に走行して進入する場合における当該隣接する交差点の手前の道路区間のレーン情報から次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定し、次交差点の手前の道路区間で走行すべきレーンを案内することができる。ここで、次交差点の手前の道路区間のレーン構成は、走行中の道路上の次交差点に隣接する交差点のレーン構成と相関性が大きく、次交差点に隣接する交差点のレーン構成を用いて推定を行うことにより、比較的正しく次交差点のレーン構成を推定することができる。よって、本発明によれば、レーン情報が存在しない交差点についても可及的にレーン案内を行うことができるようになる。
【００１３】
また、以上のナビゲーションシステムの各形態のうち、誘導ルート上の交差点の誘導ルートに従って進入する場合における交差点の手前の道路区間のルート情報を用いて、次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定する形態によれば、過去に次交差点であった交差点、または、将来に次交差点となる交差点のルート情報のみを用いて次交差点のレーン案内を行うことができるので、レーン情報が存在しない交差点のレーン案内に伴う処理負荷を抑制しつつ、当該レーン案内を行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、予め記憶されている交差点のレーン情報に基づいて当該交差点手前の道路区間のレーン案内を行うナビゲーションシステムにおいて、レーン情報が存在しない交差点についても可及的にレーン案内を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの表示例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るレーン案内処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えている。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
【００１７】
そして、ナビゲーション装置１は、現在状態算出部１１、ルート探索部１２、地図を表す地図データを記憶したＨＤＤなどの記憶装置１３、メモリ１４、制御部１５、案内画像生成部１６、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１７を有する。
【００１８】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１９】
次に、図２に記憶装置１３に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
【００２０】
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報と、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報と、交差点レーン情報とを含む。
【００２１】
交差点レーン情報は、ノードが交差点である場合に設けられるものであり、当該ノードに接続し、かつ、当該ノードに進入する方向を走行方向とするレーンが設けられているリンク毎に対応して設けた進入リンクデータを含む。そして、各進入リンクデータは、対応するリンクのリンク番号と、進入レーンテーブルを有し、進入レーンテーブルには、対応するリンクの当該ノードに進入する方向が走行方向となっている各レーン毎に対応して設けた進入レーンデータを含む。また、各進入レーンデータは、対応するレーンが、対応するレーンと同じ通行方向のレーンのうちで最も道路の端よりのレーンから数えて何番目のレーンであるかの順番を表すレーン番号と、進行方向別通行区分情報と、退出リンク情報とが含まれる。進行方向別通行区分情報は、対応するレーンの左折専用レーン、右折専用レーン、直進専用レーン、Ｕターン専用レーン、非専用レーンなどの進行方向に関するレーンの種別を表す。また、退出リンク情報には、対応するレーンから対応するノードである交差点を通過して次に進むことのできる各リンクのリンク番号が登録されている。
【００２２】
次に、リンクテーブルの各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの一方の端点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応する他方の端点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号が格納される。
【００２３】
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１１は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１１は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１３から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１４に設定する。
【００２４】
また、制御部１５は、ユーザから、操作部２、ＧＵＩ制御部１７を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１４にセットする。
そして、制御部１５は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１２に探索させる。ルート探索部１２は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置１３から読み出し、メモリ１４に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートのデータを、メモリ１４にセットする。
【００２５】
また、制御部１５は、メモリ１４にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１４にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
【００２６】
そして、案内画像生成部１６は、メモリ１４にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１５が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、地図データ記録部に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１４にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して、案内画像を生成しＧＵＩ制御部１７を介して表示装置３に表示する。
【００２７】
図３は、このようにして表示装置３に表示される案内画像３００の例を示すものであり、図示するように、案内画像３００は、現在位置周辺の地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２が表されたものとなっている。ここで、誘導ルートが設定されている場合には、案内画像３００において、地図表示範囲内の誘導ルートを表すルート図形３０３が地図画像３０１の上に表され、さらに、目的地が設定されており、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像３０１の上に表されることになる。
【００２８】
また、制御部１５は、誘導ルートが設定されているときには、後述するレーン案内処理によって、次に通過する交差点の手前の道路区間で走行を推奨するレーンである推奨レーンを算定し、算定した推奨レーンを案内するレーン案内画像３１０を生成し、ＧＵＩ制御部１７を介して案内画像３００の上に表示する処理も行う。
【００２９】
ここで、レーン案内画像３１０は、当該交差点の手前の道路区間のレーンを各々表す長方形を、交差点への進入方向に沿って見た当該長方形が表すレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、推奨レーン以外のレーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表し、推奨レーンを表す各長方形の中に誘導ルートに従った当該交差点の通過方向を示す矢印を表したものとする。
【００３０】
また、制御部１５は、このような案内画像３００の下部に、ＧＵＩ制御部１７を介して、ユーザの各種指示を受け付けるコマンドボタンを表示し、操作部２を介したユーザのコマンドボタンの操作に応じた処理を行う。たとえば、図３では、このコマンドボタンとして、地図縮尺変更用の広域ボタン及び詳細ボタン３０４１と、各種メニュー呼出用のメニューボタン３０４２と、前述のようにユーザ操作を受け付けて目的地を設定する目的地設定処理呼出用の目的地ボタン３０４３を設けている。
【００３１】
以下、制御部１５が行う、前述したレーン案内処理について説明する。
ここで、このレーン案内処理は、誘導ルートが設定されている期間中実行される。
図４に、制御部１５が行うレーン案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、誘導ルートに従って次に通過する交差点である次交差点の手前の道路区間のレーン情報が存在するかどうかを調べる（ステップ４０２）。ここで、次交差点の手前の道路区間のレーン情報には、次交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報の、誘導ルートを進む上で次交差点に対応するノードの直前のリンクとなるリンクのリンク番号が登録されている進入リンクデータの進入レーンテーブルが該当する。
【００３２】
そして、次交差点の手前の道路区間のレーン情報が存在した場合には（ステップ４０２）、当該レーン情報が表す次交差点の手前の道路区間のレーン構成を案内対象レーン構成に設定する（ステップ４０４）。ここで、レーン構成とは道路区間のレーン数と、各レーンの進行方向別通行区分とによって表される。
【００３３】
一方、次交差点の手前の道路区間のレーン情報が存在しなかった場合には（ステップ４０２）、次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定する（ステップ４１４）。ここで、ステップ４１４において行うレーン構成の推定の詳細については後述する。
【００３４】
そして、次交差点の手前の道路区間のレーン構成の推定に失敗した場合には（ステップ４１６）、現在位置の次交差点の到達を待ち（ステップ４２０）、現在位置が次交差点に到達したならば、ステップ４０２からの処理に戻る。
【００３５】
一方、次交差点の手前の道路区間のレーン構成を推定できた場合には、推定したレーン構成を案内対象レーン構成に設定する（ステップ４１８）。
次に、ステップ４０４またはステップ４１８において案内対象レーン構成を設定したならば、案内対象レーン構成と誘導ルートに従った次交差点の通過方向とより、推奨レーンを算定する（ステップ４０６）。ここで、ステップ４０６では、案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンのうち、進行方向別通行区分が、誘導ルートに従った次交差点の通過方向に進行できることを表している全てのレーン、もしくは、誘導ルートに従った次交差点の通過方向に進行できることを表しているレーンのうちの一つのレーンを推奨レーンとして算定する。
【００３６】
そして、推奨レーンと案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像３１０を生成し、図３に示したように案内画像３００の上に配置した形態で表示装置３に表示する（ステップ４０８）。
【００３７】
ここで、ステップ４０８では、レーン案内画像３１０として、次交差点の手前の道路区間の案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンを表す長方形を次交差点への進入方向に沿って見た当該長方形が表すレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、推奨レーン以外のレーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表し、推奨レーンを表す各長方形の中に誘導ルートに従った当該交差点の通過方向を示す矢印を表した画像を生成する。
【００３８】
すなわち、たとえば、図５ａに示すように、案内対象レーン構成が、次交差点の手前の道路区間のレーンの構成が道路端（左）から左折/直進専用レーンと二つの直進レーンと右折専用レーンとより構成されていることを表している場合には、ステップ４０６、４０８によって、以下のようにレーン案内画像３１０が生成される。
【００３９】
すなわち、図５ｂに示すように、誘導ルートに従った次交差点の通過方向が右折である場合には、右折可能な右折専用レーンが推奨レーンとして算定される。そして、次交差点の手前の道路区間の案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置し、左折/直進専用レーンと二つの直進レーンを表す長方形の中には、その進行方向別通行区分を示す矢印を表す。また、推奨レーンである右折専用レーンを表す長方形の中には、誘導ルートに従った次交差点の通過方向である右折を表す矢印を表すと共に、推奨レーンである右折専用レーンを表す長方形及び右折を表す矢印については、これを強調表示して、当該レーンが推奨レーンであることを表す。
【００４０】
なお、進行方向別通行区分を示す矢印とは、進行方向別通行区分に従って当該レーンから進行できる方向を表す矢印である。また、レーン案内画像３１０の左からｎ番目の長方形が左からｎ番目のレーンを表すものである。
【００４１】
また、図５ｃに示すように、誘導ルートに従った次交差点の通過方向が左折である場合には、左折可能な左折/直進専用レーンが推奨レーンとして算定される。そして、次交差点の手前の道路区間の案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置し、二つの直進レーンと右折専用レーンを表す長方形の中には、その進行方向別通行区分を示す矢印を表す。また、推奨レーンである左折/直進専用レーンを表す長方形の中には、誘導ルートに従った次交差点の通過方向である左折を表す矢印を表すと共に、推奨レーンである左折/直進専用レーンを表す長方形及び左折を表す矢印については、これを強調表示して、当該レーンが推奨レーンであることを表す。
【００４２】
また、図５ｄに示すように、誘導ルートに従った次交差点の通過方向が左折である場合には、二つの直進レーンが推奨レーンとして算定される。そして、次交差点の手前の道路区間の案内対象レーン構成が表すレーン数分のレーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置し、左折/直進専用レーンと右折専用レーンを表す長方形の中には、その進行方向別通行区分を示す矢印を表す。また、推奨レーンである二つの直進レーンを表す長方形の中には、誘導ルートに従った次交差点の通過方向である直進を表す矢印を表すと共に、推奨レーンである二つの直進レーンを表す各長方形及び右折を表す矢印については、これを強調表示して、当該レーンが推奨レーンであることを表す。
【００４３】
なお、進行方向別通行区分が、誘導ルートに従った次交差点の通過方向に進行できることを表しているレーンが複数ある場合には、図５ｄのように当該複数のレーンの全てのレーンを推奨レーンとして算定するようにしてもよいし、所定の条件に従って選定した当該複数のレーンの内の一つのレーンのみを推奨レーンとして算定するようにしてもよい。
【００４４】
図４に戻り、レーン案内画像３１０を表示したならば、現在位置の次交差点の到達を待ち（ステップ４１０）、現在位置が次交差点に到達したならば、レーン案内画像３１０の表示を消去し（ステップ４１２）、ステップ４０２からの処理に戻る。
【００４５】
以上、制御部１５が行うレーン案内処理の手順について説明した。
次に、図４に示したレーン案内処理のステップ４１４において行うレーン構成の推定の詳細について説明する。
まず、ステップ４１４においては、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、次交差点Ａの直前に通過した誘導ルート上の交差点である前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報があり、当該前交差点Ｂの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、次交差点Ａと前交差点Ｂとの距離が所定距離（たとえば、５０ｍ）以内であり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示す交差点Ｂの手前の道路区間のレーンのうちに、次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向（右折または左折）と同じ方向に通過できるレーンが存在している場合に、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を、交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成として推定する。ここで、次交差点Ａと同じ道路上にある次交差点Ａに近接した交差点Ｂに、次交差点Ａの誘導ルートに従った右左折方向と同じ方向に通過できるレーンが存在する場合には、交差点Ｂと交差点Ａの間でレーンの減少などが発生しておらず、次交差点Ａも交差点Ｂと同様のレーン構成を備えているものと推定できるので、以上のような推定を行うことにより、比較的正しく次交差点のレーン構成を推定することができる。
【００４６】
すなわち、たとえば、図６ａに示す場合には、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折であり、次交差点Ａの直前に直進方向に通過した誘導ルート上の交差点である前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報６０１があり、次交差点Ａと前交差点Ｂとの距離が所定距離（たとえば、５０ｍ）以内であり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報６０１が示す前交差点Ｂの手前の道路区間のレーンのうちに、次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向である右折方向に前交差点Ｂを通過できるレーンである右折専用レーンが存在しているので、図６ｂに示すように前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報６０１が示すレーン構成と同じレーン構成を、交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成６１１として推定する。
【００４７】
なお、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報は、過去に前交差点Ｂが次交差点であったときに次交差点のレーン情報として取得したレーン情報を用いるようにする。
そして、以上のようにして交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成６１１が推定できた場合には、上述のように当該推定したレーン構成６１１が案内対象レーン構成に設定され（ステップ４１８）、案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像３１０が生成され表示される（ステップ４０６、４０８）。
【００４８】
また、ステップ４１４においては、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、次交差点Ａの直前に通過した誘導ルート上の交差点である前交差点Ｂの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報があり、次交差点Ａの直後に通過する誘導ルート上の交差点である後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報があり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とが等しく、配置（左からの順番）が等しい、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示す前交差点Ｂの手前の道路区間の直進専用レーンと後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報が示す後交差点Ｃの手前の道路区間の直進専用レーンとが存在する場合に、前交差点Ｂ及び後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と等しいレーン数を持ち、後交差点Ｃの手前の道路区間の直進専用レーンと配置（左からの順番）が等しい前交差点Ｂの手前の道路区間の直進専用レーンと配置（左からの順番）が等しいレーンが直進専用レーンであり、他のレーンが進行方向別通行区分が不明なレーンであるレーン構成を、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成として推定する。
【００４９】
ここで、後交差点Ｃと前交差点Ｂは同じ道路上の間に次交差点Ａを挟んで隣接した交差点であるので、後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン数と前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン数が等しい場合、前交差点Ｂから後交差点Ｃの間でレーンの減少や増加は発生しておらず、かつ、後交差点Ｃの手前の道路区間の直進専用レーンと当該直進専用レーンと配置（左からの順番）が等しい前交差点Ｂの手前の道路区間の直進専用レーンとは連続した直進専用レーンである蓋然性とが高い。よって、以上のような推定を行うことにより、誘導ルートに従った次交差点Ａの通過に用いる直進専用レーンや、その配置については比較的正しく次交差点のレーン構成を推定することができる。
【００５０】
すなわち、たとえば、図７ａに示す場合には、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、次交差点Ａの直前に直進方向に通過した誘導ルート上の交差点である前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報７０１があり、次交差点Ａの直後に通過する誘導ルート上の交差点である後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報７０２があり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数と後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン数とは４で等しく、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報７０１が示す前交差点Ｂの手前の道路区間の左から２番目と３番目の直進専用レーンと、後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報７０２が示す後交差点Ｃの手前の道路区間の左から２番目と３番目の直進専用レーンとは配置（左からの順番）が等しい直進専用レーンであるので、図７ｂに示すように、レーン数が前交差点Ｂの手前の道路区間や後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン数と等しく４であり、前交差点Ｂの手前の道路区間や後交差点Ｃの手前の道路区間と同様に２番目と３番目のレーンが直進専用レーンであり、1番目と４番目のレーンが進行方向別通行区分が不明なレーンであるレーン構成を交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成７１１として推定する。
【００５１】
そして、以上のようにして交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成７１１が推定できた場合には、上述のように当該推定したレーン構成７１１が案内対象レーン構成に設定され（ステップ４１８）、案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像３１０が生成され表示される（ステップ４０６、４０８）。ただし、ここで、ステップ４０８のレーン案内画像３１０の生成においては、図７ｂに示したように、案内対象レーン構成において、進行方向別通行区分が不明なレーンとされたレーンを表す長方形中には矢印を表さないようにする。
【００５２】
なお、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報は、過去に前交差点Ｂが次交差点であったときに次交差点のレーン情報として取得したレーン情報を用いるようにする。また、後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報は、交差点Ａを通過して後交差点Ｃが次交差点となったときに当該次交差点のレーン情報として用いるようにする。
【００５３】
以上、図４に示したレーン案内処理のステップ４１４において行うレーン構成の推定の詳細について説明した。
ところで、ステップ４１４において行うレーン構成の推定においては、図８ａに示すように、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、前交差点Ｂの誘導ルートに従った通過方向が直進であり、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報８０１が存在し、次交差点Ａを直進した場合に次に到達する後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報８０２が存在する場合において、後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報８０２が示すレーン数が、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報８０１が示すレーン数より減少している場合には、図６ａを用いて説明した前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報が示すレーン構成と同じレーン構成を、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成とする推定は無条件に行わないようにしてもよい。
【００５４】
また、この場合には、ステップ４１４において行うレーン構成の推定において、図８ａに示すように、手前の道路区間のレーン情報が無い次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折または左折であり、前交差点Ｂの誘導ルートに従った通過方向が直進である場合において、次交差点Ａを直進した場合に次に到達する後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報８０２が示すレーン数が、前交差点Ｂの手前の道路区間のレーン情報８０１が示すレーン数より減少している場合には、以下のように、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成を推定するようにしてもよい。
【００５５】
すなわち、図８ｂに示すように、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン数を、後交差点Ｃの手前の道路区間のレーン情報８０２が示すレーン数と同じ数として次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成８１１を推定する。
【００５６】
また、図示するように、次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が右折である場合には、次交差点Ａの手前の道路区間のレーンの内の一番右側のレーンを右折専用レーンとし、残りのレーンを直進専用レーンとして、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成８１１を推定する。また、次交差点Ａの誘導ルートに従った通過方向が左折である場合には、次交差点Ａの手前の道路区間のレーンの内の一番左側のレーンを左折専用レーンとし、残りのレーンを直進専用レーンとして、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成８１１を推定する。
【００５７】
なお、以上のようにして交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成７１１が推定できた場合には、上述のように当該推定したレーン構成８１１が案内対象レーン構成に設定され（ステップ４１８）、案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像３１０が生成され表示される（ステップ４０６、４０８）。
【００５８】
このようにすることにより、実際のレーン数より多いレーンをレーン案内画像３１０によって案内してユーザを混乱させてしまうことを抑制しつつ、右折/左折を確実に行える一番右側/左側のレーンを推奨レーンとして案内することができる。
【００５９】
なお、以上、図６、７、８を用いて説明したレーン構成の推定は一例であり、図４に示したレーン案内処理のステップ４１４において行うレーン構成の推定は、現在走行中の道路上にある次交差点と隣接する交差点の、当該交差点を現在の走行方向（上り方向／下り方向）と同じ方向に通過する場合における当該交差点の手前の道路区間のレーン情報を用いるものであれば、他の推定法により行うようにしてもよい。
【００６０】
すなわち、たとえば、図９ａに示すように、誘導ルートに従って道路Ｘの次交差点Ａ手前の地点を上り方向に走行している場合には、道路Ｘ上で次交差点Ａと隣接する交差点Ｙや、道路Ｘ上で次交差点Ａと隣接する交差点Ｚに道路Ｘを上り方向に進んで進入する場合における当該交差点手前の道路区間のレーン情報９０１、９０２の少なくとも一方を用いて、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成を推定するようにしてもよい。
【００６１】
ここで、次交差点Ａのレーン構成は、走行中の道路上の次交差点に隣接する交差点Ｙ、Ｚのレーン構成と相関性が大きく、次交差点Ａに隣接する交差点Ｙ、Ｚのレーン構成の少なくとも一方を用いて推定を行うことにより、比較的正しく次交差点Ａのレーン構成を推定することができる。
【００６２】
より具体的には、この場合には、たとえば、交差点Ｙと交差点Ｚの、上り方向に進んで進入する場合の当該交差点手前の道路区間のレーン情報９０１、９０２が示すレーン構成が等しい場合には、図９ｂに示すように、次交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成は、交差点Ｙや交差点Ｚの上り方向に進んで進入する場合における当該交差点手前の道路区間の道路区間のレーン構成と等しいレーン構成９１１であると推定する。
【００６３】
なお、以上のようにして交差点Ａの手前の道路区間のレーン構成７１１が推定できた場合には、上述のように当該推定したレーン構成９１１が案内対象レーン構成に設定され（ステップ４１８）、案内対象レーン構成に基づいてレーン案内画像３１０が生成され表示される（ステップ４０６、４０８）。
【００６４】
以上、本発明の実施形態について説明した。
ここで、以上の実施形態では、レーン案内画像３１０を、当該交差点の手前の道路区間の各レーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、推奨レーン以外のレーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表し、推奨レーンを表す各長方形の中に誘導ルートに従った当該交差点の通過方向を示す矢印を表したものとしたが、レーン案内画像３１０は、当該交差点の手前の道路区間の各レーンを表す長方形を交差点への進入方向に沿って見たレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、各レーンを表す各長方形の中に当該長方形が表すレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表したもの、すなわち、推奨レーンについても、他のレーンと同様に、推奨レーンに設定されたレーンを表す長方形の中に当該推奨レーンに設定されたレーンの進行方向別通行区分を示す矢印を表したものとしてもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…現在状態算出部、１２…ルート探索部、１３…記憶装置、１４…メモリ、１５…制御部、１６…案内画像生成部、１７…ＧＵＩ制御部。
【図１】
2018128283.tif 000003
【図２】
2018128283.tif 000004
【図３】
2018128283.tif 000005
【図４】
2018128283.tif 000006
【図５】
2018128283.tif 000007
【図６】
2018128283.tif 000008
【図７】
2018128283.tif 000009
【図８】
2018128283.tif 000010
【図９】
2018128283.tif 000011