(57)【要約】      （修正有）【課題】電源の瞬時低下時に複数の電動機駆動装置が協調し連動して停止し、再始動する電動機駆動システムを提供する。【解決手段】電動機駆動システム１は、第１電圧を有する第１電源によって第１電動機を駆動する第１電力変換部１２ａと、第１電圧を監視し第１電圧の状態を表す第１電圧データを生成する第１制御部１４ａを含む第１駆動装置１０ａと、第２電圧を有する第２電源によって第２電動機を駆動する第２電力変換部１２ｂと、第２電圧を監視し第２電圧の状態を表す第２電圧データを生成する第２制御部１４ｂを含む第２駆動装置１０ｂと、を有する。各制御部は、第１電圧データ及び第２電圧データにもとづいて、第１電圧及び第２電圧のうちの少なくとも一方の電圧の低下状態を出力し、第１電圧及び第２電圧の両方の電圧の低下からの復帰状態を出力する回路を備える。第１電力変換部および第２各電力変換部は、該回路の出力にもとづいて動作する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１電圧を有する第１電源によって第１電動機を駆動する第１電力変換部と、前記第１電圧を監視し前記第１電圧の状態を表す第１電圧データを生成する第１制御部と、
を含む第１駆動装置と、
第２電圧を有する第２電源によって第２電動機を駆動する第２電力変換部と、前記第２電圧を監視し前記第２電圧の状態を表す第２電圧データを生成する第２制御部と、
を含む第２駆動装置と、
前記第１電圧データおよび前記第２電圧データにもとづいて、前記第１電圧および前記第２電圧のうちの少なくとも一方の電圧の低下状態を示す第１状態を出力し、前記第１電圧および前記第２電圧の両方の電圧の低下からの復帰状態を示す第２状態を出力する第１回路と、
を備え、
前記第１電力変換部および前記第２電力変換部は、前記第１回路の出力が、前記第１状態のときに同時に両方停止し、前記第２状態のときに同時に両方再始動する電動機駆動システム。
【請求項２】
前記第１電圧データおよび前記第２電圧データをそれぞれ記憶する異なる領域を有し、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置と相互に通信する通信ネットワークに接続された共通メモリをさらに備え、
前記第１制御部は、前記第１電圧データを前記共通メモリへ送信し、
前記第２制御部は、前記第２電圧データを前記共通メモリへ送信し、
前記第１回路は、前記共通メモリから前記第１電圧データおよび前記第２電圧データを受信する請求項１記載の電動機駆動システム。
【請求項３】
前記第１回路を有する主幹制御装置をさらに備え、
前記第１回路は、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置と相互に通信する通信ネットワークを介して、前記第1制御部および前記第２制御部から、前記第１電圧データおよび第２電圧データをそれぞれ受信し、前記通信ネットワークを介して、前記第１電力変換部および前記第２電力変換部へ、前記第１状態および前記第２状態を送信する請求項１記載の電動機駆動システム。
【請求項４】
前記第１回路は、前記第１駆動装置および前記第２駆動装置にそれぞれ接続配線によって接続された請求項１記載の電動機駆動システム。
【請求項５】
前記第１電動機および前記第２電動機は互いの負荷同士が結合された請求項１〜４のいずれか１つに記載の電動機駆動システム。
【請求項６】
所定の電圧値を有する電源によって電動機を駆動する電力変換部と、前記所定の電圧値を監視し前記所定の電圧値の状態を表す電圧データを生成する制御部と、をそれぞれ含む複数の駆動装置と、
前記電圧データのそれぞれにもとづいて、少なくとも１つの電圧の低下状態を示す第１状態を出力し、すべての電圧の低下からの復帰状態を示す第２状態を出力する第１回路と、
を備え、
前記複数の駆動装置のそれぞれの前記電力変換部は、前記第１回路の出力が、前記第１状態のときに同時にすべて停止し、前記第２状態のときに同時にすべて再始動する電動機駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、瞬時電圧低下検出機能を有する複数台の電動機駆動装置を協調し連動して動作させる電動機駆動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電動機駆動装置の瞬時電圧低下に対する保護は、電動機駆動装置単位で行われる。複数台の電動機駆動装置を含むシステムの場合には、瞬時電圧低下後の復電時における再始動も、それぞれの電動機駆動装置ごとに行われ、複数の電動機駆動装置を含むシステムとして協調がとられた再始動は行われない。
【０００３】
共通の電源を用いて動作する電動機駆動装置であっても、電動機駆動装置の配置等による電源系統のインピーダンスの相違等によって、不足電圧を検出する装置と検出しない装置とが存在し、これらが連動して動作している場合には、問題となることがある。たとえば、紙等のシート材の搬送や巻取制御を複数の電動機を用いて行う場合には、これらの電動機が協調し、連動して停止、再始動を行わないと、搬送に関わる要具の損傷、断裂等の不具合を生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１７２５７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実施形態は、電源の瞬時低下時に複数の電動機駆動装置が協調し連動して停止し、再始動する電動機駆動システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係る電動機駆動システムは、第１電圧を有する第１電源によって第１電動機を駆動する第１電力変換部と、前記第１電圧を監視し前記第１電圧の状態を表す第１電圧データを生成する第１制御部と、を含む第１駆動装置と、第２電圧を有する第２電源によって第２電動機を駆動する第２電力変換部と、前記第２電圧を監視し前記第２電圧の状態を表す第２電圧データを生成する第２制御部と、を含む第２駆動装置と、前記第１電圧データおよび前記第２電圧データにもとづいて、前記第１電圧および前記第２電圧のうちの少なくとも一方の電圧の低下状態を示す第１状態を出力し、前記第１電圧および前記第２電圧の両方の電圧の低下からの復帰状態を示す第２状態を出力する第１回路と、を備える。前記第１電力変換部および前記第２電力変換部は、前記第１回路の出力が、前記第１状態のときに同時に両方停止し、前記第２状態のときに同時に両方再始動する。
【発明の効果】
【０００７】
実施形態の電動機駆動システムでは、第１制御部および第２制御部は、第１電圧データおよび第２電圧データの少なくとも一方が電圧の低下を示しているときには、第１電力変換部および第２電力変換部を停止させる。また、第１制御部および第２制御部は、第１電圧データおよび第２電圧データのすべてが所定の期間内に電圧の低下から復帰したときには、第１電力変換部および第２電力変換部を再始動させる。したがって、第１駆動装置および第２駆動装置は、協調し、連動して停止し、再始動する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係る電動機駆動システムを例示するブロック図である。
【図２】第１の実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図３】第１の実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図４】図４（ａ）および図４（ｂ）は、第１の実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図５】図５（ａ）および図５（ｂ）は、第１の実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図６】第１の実施形態の電動機駆動システムの動作を説明するためのフローチャートの例である。
【図７】電動機駆動システムの動作を説明するための電源系統図の例である。
【図８】第１の実施形態の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図９】第１の実施形態の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図１０】第１の実施形態の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図１１】第１の実施形態の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図１２】比較例の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図１３】比較例の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図１４】比較例の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
【図１５】第２の実施形態に係る電動機駆動システムを例示するブロック図である。
【図１６】第２の実施形態に係る電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図１７】第３の実施形態に係る電動機駆動システムを例示するブロック図である。
【図１８】第３の実施形態に係る電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
【図１９】第４の実施形態に係る電動機駆動システムを例示するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態について説明する。
なお、図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。また、同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。  
なお、本願明細書と各図において、既出の図に関して前述したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
【００１０】
（第１の実施形態）
まず、本実施形態の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る電動機駆動システムを例示するブロック図である。
図２〜図５（ｂ）は、本実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
図１に示すように、本実施形態の電動機駆動システム１は、複数の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎを備える。複数の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎは、電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎと、制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎと、を含む。電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎは、電動機２ａ，２ｂ，…，２ｎにそれぞれ電力を供給し、たとえば速度制御等の制御を行う。電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎは、交流電力または直流電力を入力して、入力とは異なる電圧または電流の交流電力を出力する。電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎは、交流電力または直流電力を入力して、入力とは異なる電圧または電流を有する直流電力を出力するものであってもよい。制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、駆動する電動機の速度、トルク等が所望の状態になるように、電力変換部１２ａ，１２ｂ，…１２ｎを制御するとともに、電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎに印加されている電源の電圧を監視する。制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、電源の電圧が所定のしきい値よりも低くなったときに、その旨のデータを保持する。このときのデータは、たとえば２進数の“０”である。制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、電源の電圧が所定のしきい値以上となったときには、その旨のデータを保持する。このときのデータは、たとえば２進数の“１”である。
【００１１】
また、電動機駆動システム１は、主幹制御装置７０を備える。主幹制御装置７０は、通信ネットワーク４０を介して、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎと接続されている。主幹制御装置７０は、コントローラ６０を有している。コントローラ６０は、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎと相互の通信を可能にするとともに、後述する共通メモリ５０との双方向の通信を可能にする。
【００１２】
電動機駆動システム１は、共通メモリ５０をさらに備える。共通メモリ５０は、伝送共通メモリであり、通信ネットワーク４０を介して、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎの制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎと相互に接続される。
【００１３】
図２に示すように、共通メモリ５０は、複数のメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎを有する。各メモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎは、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎにそれぞれ対応する領域であり、それぞれの電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎの動作に関する情報が記憶される。たとえば、メモリ領域５２ａには、電力変換部１２ａに印加されている電源電圧が所定のしきい値を超えているか否かの情報が記憶されている。メモリ領域５２ｂには、電力変換部１２ｂに印加されている電源電圧が所定のしきい値を超えているか否かの情報が記憶されている。同様にして、メモリ領域５２ｎには、電力変換部１２ｎに印加されている電源電圧が所定のしきい値を超えているが否かの情報が記憶されている。
【００１４】
通信ネットワーク４０は、光信号によってデータの送受信を行うものでもよく、電気信号によってデータのやりとりを行うものであってもよい。この通信ネットワーク４０上では、主幹制御装置７０と各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎとの間の相互の通信、および主幹制御装置７０と共通メモリ５０との相互の通信に限らず、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎ間相互の通信や、共通メモリ５０と各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎとの間の相互の通信も可能である。
【００１５】
電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎのそれぞれの制御部は、各メモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎへの書込みに対して異なる権限を有する。すなわち、電動機駆動装置１０ａの制御部は、メモリ領域５２ａに情報を書き込む権限を有し、他のメモリ領域には情報を書き込むことができない。電動機駆動装置１０ｂの制御部は、メモリ領域５２ｂに情報を書き込むことができるが、他のメモリ領域には書き込むことができない。同様にして、電動機駆動装置１０ｎの制御部は、メモリ領域５２ｎに情報を書き込む権限を有し、他のメモリ領域への書込みの権限を有さない。一方、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎの各制御部は、すべてのメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎの情報を参照することができる。あるいは、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎの各制御部は、すべてのメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…５２ｎに書き込まれた情報を受け取ることができる。たとえば、電動機駆動装置１０ａの制御部は、すべてのメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎの情報を参照することができ、すべてのメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎからの情報を受け取ることができる。
【００１６】
たとえば、電動機駆動システム１では、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎと、各メモリ領域５２ａ，５２ｂ，…５２ｎとは、通信ネットワーク４０を介してデータ通信を行う。各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎが通信ネットワーク４０を介して共通メモリ５０に送信するデータには、たとえば自己を識別するデータおよび各電源電圧が所定のしきい値を超えているか否かのデータが含まれる。共通メモリ５０では、制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎの識別データに対応するいずれかのメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎにそのデータを格納する。各駆動装置の制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、伝送周期ごとに共通メモリ５０の各メモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎのデータを参照し、または読み出しを行う。このような構成により、電力変換部の電源電圧に変化が発生したときには、通信ネットワーク４０および共通メモリ５０を介してすべての制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎが、どの装置の電源電圧が所定のしきい値を超えているかを認識することができる。
【００１７】
各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎおよび主幹制御装置７０の詳細な構成について説明する。図３に示すように、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎのそれぞれの制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、論理回路を含んでいる。いずれか１つの電動機駆動装置（この例では、電動機駆動装置１０ａ）の制御部１４ａと、他の電動機駆動装置の制御部１４ｂ，…，１４ｎとでは、一部が異なる論理回路を含んでいる。
【００１８】
制御部１４ａは、ＡＮＤ回路２０と、協調時復電判定回路２１と、瞬低検出／復電判定回路２２ａと、４つのＡＮＤ回路２３ａ〜２６ａと、瞬低再始動シーケンス回路２７ａと、を有する。
【００１９】
制御部１４ａのＡＮＤ回路２０の各入力には、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎの電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎが入力される。電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎは、対応する電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎに供給される電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときに、「Ｌ」レベル、たとえば論理値“０”となる。電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎは、対応する電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎに供給される電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔ以上のときには、「Ｈ」レベル、たとえば論理値“１”となる。電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎは、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎの瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎにも入力されている。これら電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータは、共通メモリ５０の対応するメモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎにそれぞれ格納されている。
【００２０】
ＡＮＤ回路２０の出力ＡＮＤ＿ｐｓｆは、ＡＮＤ回路２３ａおよびＡＮＤ回路２６ａのそれぞれ１つの入力に接続されている。また、ＡＮＤ回路２０の出力ＡＮＤ＿ｐｓｆは、協調時復電判定回路２１の入力にも接続されている。協調時復電判定回路２１の出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔは、ＡＮＤ回路２６ａの他の入力に接続されている。
【００２１】
瞬低検出／復電判定回路２２ａの出力ｐｓｆ１は、ＡＮＤ回路２３ａおよびＡＮＤ回路２６ａの他の入力に接続されている。
【００２２】
ＡＮＤ回路２３ａの出力は、鎖錠信号ＵＶ１として、電力変換部１２ａに供給される。鎖錠信号ＵＶ１は、この例では、「Ｈ」レベルで電力変換部１２ａのゲートブロックが解除され、電力変換部１２ａの電力供給動作が可能になる。また、鎖錠信号ＵＶ１は、「Ｌ」レベルのときに、電力変換部１２ａの電力供給動作を禁止する。なお、ＡＮＤ回路２３ａには、一般的には、その他のゲートブロック解除条件（ＵＶ条件）も入力される。
【００２３】
ＡＮＤ回路２３ａの鎖錠信号ＵＶ１は、ＡＮＤ回路２４ａの１つの入力にも接続されている。ＡＮＤ回路２４ａの出力は、ＡＮＤ回路２５ａの１つに入力されるとともに、準備完了信号ｒｅａｄｙ１として主幹制御装置７０に供給される。なお、ＡＮＤ回路２４ａの他の入力には、一般的には、その他の準備完了条件（ｒｅａｄｙ条件）も入力される。
【００２４】
ＡＮＤ回路２５ａには、主幹制御装置７０から供給される外部運転指令信号ＥＸＴ１が入力される。ＡＮＤ回路２５ａは、内部運転指令信号ＥＸＴＲ１を出力し、電力変換部１２ａに供給する。内部運転指令信号ＥＸＴＲ１は、この例では、「Ｈ」レベルのときに、電力変換部１２ａが動作を行い、「Ｌ」レベルのときに、動作を停止する。
【００２５】
ＡＮＤ回路２６ａの出力は、瞬低再始動シーケンス回路２７ａに供給されている。瞬低再始動シーケンス回路２７ａは、ＡＮＤ回路２６ａの出力が「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルに信号レベルが変化したときに動作し、再始動速度基準信号を生成する。再始動速度基準信号は、電力変換部１２ａに供給され、電力変換部１２ａは、再始動速度基準信号にしたがって、起動する。
【００２６】
制御部１４ｂは、瞬低検出／復電判定回路２２ｂと、４つのＡＮＤ回路２３ｂ〜２６ｂと、瞬低再始動シーケンス回路２７ｂと、を有する。他の制御部１４ｎは、瞬低検出／復電判定回路２２ｎと、４つのＡＮＤ回路２３ｎ〜２６ｎと、瞬低再始動シーケンス回路２７ｎと、を有する。つまり、制御部１４ａは、ＡＮＤ回路２０および協調時復電判定回路２１を含んでいる点で他の制御部１４ｂ，…，１４ｎと相違する。
【００２７】
制御部１４ｂの瞬低検出／復電判定回路２２ｂの入力には、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２が供給されている。瞬低検出／復電判定回路２２ｂの出力ｐｓｆ２は、制御部１４ａの瞬低検出／復電判定回路２２ａと同様に、ＡＮＤ回路２３ｂおよびＡＮＤ回路２６ｂに接続されている。
【００２８】
ＡＮＤ回路２３ｂの他の入力には、制御部１４ａからＡＮＤ回路２０の出力ＡＮＤ＿ｐｓｆが接続され、ＡＮＤ回路２６ｂの他の入力には、制御部１４ａから協調時復電判定回路２１の出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔが接続されている。
【００２９】
ＡＮＤ回路２３ｂから出力される鎖錠信号ＵＶ２は、制御部１４ａの鎖錠信号ＵＶ１と同様にＡＮＤ回路２４ｂに入力され、ＡＮＤ回路２４ｂによって準備完了信号ｒｅａｄｙ２が出力される。ＡＮＤ回路２４ｂの出力には、ＡＮＤ回路２５ｂの１つの入力が接続されている。ＡＮＤ回路２６ｂの出力も、制御部１４ａのＡＮＤ回路２６ａと同様に、瞬低再始動シーケンス回路２７ｂが接続され、瞬低再始動シーケンス回路２７ｂは、電力変換部１２ｂに対して、再始動速度基準信号を生成して供給している。
【００３０】
他の制御部１４ｎの構成は、上述した制御部１４ｂと同様である。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、協調時復電判定回路２１は、タイマ回路３５と、ＯＲ回路３６と、ＡＮＤ回路３７とを有する。タイマ回路３５には、ＡＮＤ回路２０からＡＮＤ＿ｐｓｆ信号が入力される。タイマ回路３５の出力は、ＡＮＤ回路３７の１つの入力に接続されている。タイマ回路３５は、オフ遅延時間として瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを有する。ＯＲ回路３６の１つの入力には、ＲＥＳＥＴ信号が入力される。ＲＥＳＥＴ信号のレベルは、通常動作では「Ｌ」レベルの信号が入力されており、リセット動作のときに「Ｈ」レベルの信号が入力される。ＯＲ回路３６の他方の入力には、ＡＮＤ回路３７の出力が接続されている。ＯＲ回路３６の出力は、ＡＮＤ回路３７の他方の入力に接続されている。ＡＮＤ回路３７からは、ＡＬＬ＿ｒｅｓｔ信号が出力され、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎのＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂ，…，２６ｎに供給される。
【００３２】
協調時復電判定回路２１は、ＡＮＤ＿ｐｓｆ信号が「Ｌ」レベルのときにＡＮＤ＿ｐｓｆ信号の「Ｌ」レベルの継続時間によって出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔの出力が異なる。ＡＮＤ＿ｐｓｆ信号の「Ｌ」レベルが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内のときには、タイマ回路３５の出力ＴＯは「Ｈ」レベルが維持される。そのため、出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔは、「Ｈ」レベルである。つまり、協調時復電判定回路２１は、いずれかの電動機駆動装置の電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔよりも低下し、ＡＮＤ＿ｐｓｆ信号が「Ｌ」レベルになった後、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内にすべての電動機駆動装置の電源電圧が復電した場合には、すべての電動機駆動装置が協調した条件での瞬時電圧低下（以下、単に「協調瞬低」と略記する。）であると判定する。協調瞬低時には、以降、再始動シーケンス動作等により、電動機駆動装置は、正常動作に遷移する。一方、ＡＮＤ＿ｐｓｆ信号の「Ｌ」レベルが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて継続した場合には、タイマ回路３５の出力ＴＯが「Ｌ」レベルとなり、ＡＮＤ回路３７の出力も「Ｌ」レベルとなるためＯＲ回路３６による「Ｈ」レベルの保持回路が解け、ＡＬＬ＿ｒｅｓｔ信号は「Ｌ」レベルとなったまま維持される。つまり、協調時復電判定回路２１は、「Ｌ」レベルを出力し、停電状態であると判定する。なお、この状態で、ＡＬＬ＿ｒｅｓｔ信号を「Ｈ」レベルに復帰させるためには、ＲＥＳＥＴ信号として「Ｈ」レベルを入力する必要がある。
【００３３】
瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎは、すべて同一の構成を有しており、タイマ回路３１と、ＯＲ回路３２と、ＡＮＤ回路３３と、を有する。タイマ回路３１は、タイマ時間として瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを有する。タイマ回路３１、ＯＲ回路３２およびＡＮＤ回路３３は、協調時復電判定回路２１の場合と同様に構成され、接続されている。タイマ回路３１には、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１等が入力され、瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎは、ｐｓｆ１等を出力する。
【００３４】
瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎは、協調時復電判定回路２１と同様に動作する。すなわち、Ｃ＿ｐｓｆ１（または、Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎ）が「Ｌ」レベルである期間が、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔのときは、出力ｐｓｆ１（または、ｐｓｆ２，…，ｐｓｆｎ）は、「Ｈ」レベルが維持される。つまり、瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎは、対応する電動機駆動装置が瞬低状態であると判定し、再始動シーケンス動作を経て、電動機駆動装置を正常動作へ遷移させ得る。Ｃ＿ｐｓｆ１（または、Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎ）が「Ｌ」レベルである期間が、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超過の場合には、出力ｐｓｆ１（または、ｐｓｆ２，…，ｐｓｆｎ）は、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ経過後に「Ｌ」レベルとなりこのレベルが維持される。つまり、瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂ，…，２２ｎは、それぞれの電動機駆動装置が停電状態であると判定する。この状態を解除するためには、ＲＥＳＥＴ信号として「Ｈ」レベルを入力する必要がある。
【００３５】
共通メモリ５０の各メモリ領域５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎには、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎに供給される電源電圧の低下に関するデータが、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータとして格納されている。したがって、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、自己および他の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎに供給されている電源電圧の低下状況を認識することができる。
【００３６】
図３に戻って電動機駆動システム１の構成について説明を続ける。主幹制御装置７０は、ＡＮＤ回路６３と、協調時運転指令保持回路６４と、運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎと、ＡＮＤ回路６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎと、を含む。
【００３７】
ＡＮＤ回路６３には、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎで生成された準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅｒａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎが入力されている。ＡＮＤ回路６３は、これらの論理積をとったＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号を出力して、協調時運転指令保持回路６４に供給する。協調時運転指令保持回路６４は、ＥＸＴ＿ＣＯＭ信号を生成して、各ＡＮＤ回路６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎの１つの入力に供給する。
【００３８】
各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎにそれぞれ対応するように設けられている。運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎには、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎから準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎがそれぞれ入力される。そして、各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎの出力ＥＸＴ１１，ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１は、それぞれに対応するＡＮＤ回路６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎに入力される。なお、ＡＮＤ回路の他方の入力には、運転指令信号ＲＵＮ１，ＲＵＮ２，…，ＲＵＮｎが入力される。運転指令信号ＲＵＮ１，ＲＵＮ２，…，ＲＵＮｎは、運転指令の場合には、「Ｈ」レベルが設定される。
【００３９】
ＡＮＤ回路６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎは、外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎを各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎに供給する。
【００４０】
図５（ａ）に示すように、協調時運転指令保持回路６４は、タイマ回路７１と、ＯＲ回路７２と、ＡＮＤ回路７３とを有する。タイマ回路７１には、ＡＮＤ回路６３からＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号が入力される。タイマ回路７１の出力は、ＡＮＤ回路７３の１つの入力に接続されている。タイマ回路７１は、タイマ時間として運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄを有する。ＯＲ回路７２の１つの入力には、ＲＥＳＥＴ信号が入力される。他方の入力には、ＡＮＤ回路７３の出力が接続されている。ＲＥＳＥＴ信号は、通常時には、「Ｌ」レベルであり、リセット動作を行うときには、「Ｈ」レベルが入力される。ＯＲ回路７２の出力は、ＡＮＤ回路７３の他方の入力に供給される。ＡＮＤ回路７３からは協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭが出力され、ＡＮＤ回路６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎに供給される。なお、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ は、電動機駆動装置１０ａ等の協調時復電判定回路２１等の瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔよりも長い時間に設定されている。
【００４１】
協調時運転指令保持回路６４は、ＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号が「Ｌ」レベルのときにＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号の「Ｌ」レベルの継続時間によって協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭのレベルが異なる。ＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号の「Ｌ」レベルが協調時運転指令信号Ｔｅｘｔｈｌｄ以内のときには、タイマ回路７１の出力ＴＯは「Ｈ」レベルが維持されるので、協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭは、「Ｈ」レベルが維持される。つまり、協調時運転指令保持回路６４は、いずれかの電動機駆動装置の電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔよりも低下し、ＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号が「Ｌ」レベルになった後、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ 以内に電源電圧が復電した場合には、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎに欠落がないとして運転指令信号が保持される。一方、ＡＮＤ＿ｒｅａｄｙ信号の「Ｌ」レベルが運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄを超えて継続した場合には、ＡＮＤ回路７３の出力も「Ｌ」レベルとなるためＯＲ回路７２による「Ｈ」レベルの保持回路が解け、協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭは「Ｌ」レベルとなったまま維持される。つまり、協調時運転指令保持回路６４は、出力信号である協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭを「Ｌ」レベルとし、すべての電動機駆動装置に共通の条件となる協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭを欠落状態とする。なお、この状態で、協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭを「Ｈ」レベルに復帰させるためには、ＲＥＳＥＴ信号として「Ｈ」レベルを入力する必要がある。
【００４２】
運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、タイマ回路７６と、ＯＲ回路７７と、ＡＮＤ回路７８と、を有する。タイマ回路７６は、タイマ時間として運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄを有する。タイマ回路７６、ＯＲ回路７７およびＡＮＤ回路７８は、協調時運転指令保持回路６４の場合と同様に構成され、接続されている。運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎを入力して、外部運転指令信号ＥＸＴ１１，ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１を出力する。
【００４３】
運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、単体機能としては、協調時運転指令保持回路６４と同様に動作する。すなわち、準備完了信号ｒｅａｄｙ１（または、ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎ）が「Ｌ」レベルである期間が、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄよりも短い場合には、外部運転指令信号ＥＸＴ１１（または、ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１）は、「Ｈ」レベルが維持される。つまり、運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、それぞれの準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎに欠落がないと判定し、外部運転指令を継続する。外部運転指令信号ＥＸＴ１１（または、ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１）が「Ｌ」レベルである期間が、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄを超える場合には、外部運転指令信号ＥＸＴ１１（または、ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１）は、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ経過以降に「Ｌ」レベルとなりこのレベルが維持される。つまり、運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎは、対応する電動機駆動装置が停電状態であり、外部運転指令信号ＥＸＴ１１（または、ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１）を欠落状態継続とし、電源電圧が復帰してもその時点で自動的に運転には復帰させないようにしている。なお、この状態を解除するためには、ＲＥＳＥＴ信号として「Ｈ」レベルを入力する必要がある。
【００４４】
上述では、正論理によって論理回路の構成を行う場合を例として説明したが、負論理によって論理回路を構成することももちろんできる。たとえば、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎのうちの少なくとも１つの電源電圧が低電圧のしきい値Ｕｐｓｆｌｔよりも低い電圧となったときに、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎに「Ｈ」レベルや“１”を割り当て、しきい値Ｕｐｓｆｌｔよりも高い電圧のときに電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎに「Ｌ」レベルや“０”を割り当てることもできる。この場合には、ＡＮＤ（論理積）ではなく、各電動機駆動装置のＯＲ（論理和）をとることにより、上述と同様の結果を得ることができる。
【００４５】
次に、本実施形態の電動機駆動システム１の動作について説明する。
図６は、本実施形態の電動機駆動システムの動作を説明するためのフローチャートである。
図７は、電動機駆動システムの動作を説明するための電源系統図の例である。
図８〜図１１は、本実施形態の電動機駆動システムの動作を例示する波形図である。
まず、図３の構成にしたがって、動作を説明する。
【００４６】
各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎでは、常時、それぞれの電源電圧を監視しており、いずれかの電動機駆動装置、たとえば１０ｂにおいて、電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回り、電源電圧低下状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内で復電する瞬低の場合には、以下のような動作となる。
【００４７】
まず、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎが同時に停止する段階について説明する。電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２が「Ｌ」レベルとなるので、ＡＮＤ回路２０の出力信号ＡＮＤ＿ｐｓｆは「Ｌ」となる。ＡＮＤ回路２０の出力信号ＡＮＤ＿ｐｓｆは、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎのＡＮＤ回路２３ａ，２３ｂ，…，２３ｎに接続されているので、鎖錠信号ＵＶ１，ＵＶ２，…ＵＶｎは、すべて「Ｌ」レベルとなり、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎ、および内部運転指令信号ＥＸＴＲ１，ＥＸＴＲ２，…，ＥＸＴＲｎもすべて「Ｌ」レベルになる。したがって、すべての電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎは、同時に停止動作に移行する。
【００４８】
次に、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎが同時に再始動する段階について説明する。ＡＮＤ回路２０の出力信号ＡＮＤ＿ｐｓｆは、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎのＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂ，…，２６ｎにも入力されているので、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂ，…，２７ｎには「Ｌ」レベルの信号が入力されて、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂ，…，２７ｎは初期状態に設定される。
【００４９】
ＡＮＤ回路２０の出力であるＡＮＤ＿ｐｓｆ信号は、協調時復電判定回路２１に入力されており、協調時復電判定回路２１は、「Ｌ」レベル入力と同時にタイマ回路３５が起動する。なお、同時に自己の瞬低検出／復電判定回路２２ｂにも「Ｌ」レベルが入力されるので、タイマ回路３１も起動する。協調時復電判定回路２１の出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔおよび瞬低検出／復電判定回路２２ｂの出力ｐｓｆ２は、「Ｈ」レベルのままである。
【００５０】
一方、主幹制御装置７０では、ＡＮＤ回路６３，６５ａ〜６５ｎに入力される準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎすべてが、いずれかの電動機駆動装置の電源電圧低下検出時点で「Ｌ」レベルとなっている。したがって、協調時運転指令保持回路６４には、「Ｌ」レベルが入力されており、タイマ回路７１が起動する。同時に、各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎもタイマ回路７６が起動する。運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄは、協調時運転指令保持回路６４および各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎで同一であり、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎ側の瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔよりも長い時間に設定されている。したがって、協調時運転指令保持回路６４から出力される協調時運転指令信号ＥＸＴ＿ＣＯＭおよび各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎの出力ＥＸＴ１１，ＥＸＴ２１，…，ＥＸＴｎ１は、すべて「Ｈ」レベルが維持されている。
【００５１】
電源電圧低下検出状態にあった電動機駆動装置１０ｂの電源電圧が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内に、正常範囲に復帰したときには、ＡＮＤ回路２０の出力ＡＮＤ＿ｐｓｆ信号は、「Ｈ」レベルとなり、すべての鎖錠信号ＵＶ１，ＵＶ２，…，ＵＶｎが「Ｈ」レベルとなる。したがって、すべての電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎのゲートブロック状態は解除される。また、すべての準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎが「Ｈ」レベルになるので、主幹制御装置７０の協調時運転指令保持回路６４および各運転指令保持回路６２ａ，６２ｂ，…，６２ｎのタイマ動作が停止され、出力「Ｈ」レベルが維持される。したがって、外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎは「Ｈ」レベルに復帰する。なお、各電動機駆動装置個々の運転指令信号ＲＵＮ１，ＲＵＮ２，…，ＲＵＮｎは、「Ｈ」レベルを出力しているものとする。
【００５２】
外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎを受信した各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎは、外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎにしたがって、内部運転指令信号ＥＸＴＲ１，ＥＸＴＲ２，…，ＥＸＴＲｎが「Ｈ」レベルに遷移する。以上のようにして、電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎは、再始動が可能な状態となる。
【００５３】
各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎのＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂ，…，２６ｎは、ＡＮＤ回路２０から「Ｈ」レベルのＡＮＤ＿ｐｓｆ信号が供給される。そのため、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂ，…，２７ｎは、同時に再始動のための再始動速度基準信号を生成し、各電力変換部１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎに供給する。このようにして、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎは、いずれか１つの低電圧を検出した後、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内に正常値に復帰したときに、電源電圧の低下は、瞬低状態であると判断して、同時に再始動シーケンスが起動する。
【００５４】
続いて、電動機駆動装置１０ｂにおいて、電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回り、低電圧状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以上を超えて継続した場合には、以下のような動作となる。
【００５５】
電源電圧低下を検出して、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２が「Ｌ」レベルとなり、ＡＮＤ回路２０，２３ａ〜２６ａ，６３，６５ａ，６５ｂ，…，６５ｎ等が「Ｌ」レベルを出力することは、上述の場合と同じ動作である。その後、Ｃ＿ｐｓｆ２の「Ｌ」レベルの状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて継続したときには、協調時復電判定回路２１の出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔは、「Ｈ」レベルから「Ｌ」レベルとなる。また、瞬低検出／復電判定回路２２ｂの出力ｐｓｆ２も「Ｈ」レベルから「Ｌ」レベルになる。協調時復電判定回路２１や瞬低検出／復電判定回路２２ｂは、ＲＥＳＥＴ信号入力等により強制的に復帰させること以外では、「Ｌ」レベルの出力の状態が維持される。したがって、ゲートブロック状態は維持され、すべての準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎも「Ｌ」レベルが維持される。
【００５６】
主幹制御装置７０では、「Ｌ」レベルの準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２，…，ｒｅａｄｙｎが入力されているので、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄの経過により、外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎは、「Ｌ」レベルが保持される。
【００５７】
「Ｌ」レベルの外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２，…，ＥＸＴｎは、各制御部１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎに入力され、各内部運転指令信号ＥＸＴＲ１，ＥＸＴＲ２，…，ＥＸＴＲｎは、「Ｌ」レベルに保持される。このようにして、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ，…，１０ｎは、電源電圧の低下が停電状態であると判断して、同時に停止動作に移行し、停止状態が保持され、その後電源電圧が正常範囲に復帰しても自動的に運転状態へ移行することはない。
【００５８】
電動機駆動装置が２台の場合の動作について、フローチャート用いて説明する。３台以上の電動機駆動装置に場合については、容易に拡張可能である。図６に示すように、本実施形態の電動機駆動システム１の動作には、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂにおける処理と、共通メモリ５０における処理とが含まれている。ステップＳ１〜Ｓ２およびステップＳ５〜Ｓ８は、各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂにおける処理であり、ステップＳ３，Ｓ４は、共通メモリ５０における処理である。
【００５９】
ステップＳ１において、制御部１４ａは、電源電圧Ｕｌｖａが低下し、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったか否かを判断する。電源の電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔ以上であるときには、電動機駆動装置１０ｂの制御部１４ｂによる電源電圧の低下を判断する次のステップに移行する。Ｕｌｖａは、電動機駆動装置１０ａのための電源電圧を表し、Ｕｌｖｂは電動機駆動装置１０ｂのための電源電圧を表している。
【００６０】
ステップＳ２において、制御部１４ｂは、電源電圧Ｕｌｖｂが低下し、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったか否かを判断する。電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔ以上のときには、ステップＳ１に戻る。
【００６１】
ステップＳ１において、電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったか、ステップＳ２において、電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときには、共通メモリ５０における処理に移行する。
【００６２】
ステップＳ３において、共通メモリ５０は、電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回った電動機駆動装置に対応するメモリ領域に、その旨のデータを書き込む。たとえば、電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときには、電動機駆動装置１０ａに対応するメモリ領域５２ａに電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１＝０が書き込まれる。電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときには、電動機駆動装置１０ｂに対応するメモリ領域５２ｂに電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２＝０が書き込まれる。
【００６３】
ステップＳ４において、共通メモリ５０は、各メモリ領域でデータに変化を生じたときには、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂに対してデータを伝送する。たとえば、電動機駆動装置１０ａに対応するメモリ領域５２ａの電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１が１から０に変化したときには、自己を含めてすべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂに対して電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１＝０が配信される。電動機駆動装置１０ｂに対応するメモリ領域５２ｂのデータが１から０に変化したときには、自己を含めてすべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂに対して電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２＝０が配信される。メモリ領域の電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ２が０から１に変化したときにも、同様に、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂに対してデータが送信される。これらのデータの配信は、即時かつ同時に実行される。
【００６４】
少なくとも１つの電源電圧低下検出信号が１から０に変化したときには、電動機駆動装置１０ａでは、すべての電源電圧低下検出信号の論理積がとられるので、ＡＮＤ＿ｐｓｆ＝０となる。したがって、ステップＳ５において、各制御部１４ａ，１４ｂは、内部運転指令信号ＥＸＴＲ１＝ＥＸＴＲ２＝０、鎖錠信号ＵＶ１＝ＵＶ２＝０、および瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの出力＝０となり、すべての電力変換部１２ａ，１２ｂの動作を停止させる。
【００６５】
ステップＳ６において、各制御部１４ａ，１４ｂは、電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂの低電圧状態が協調時復電判定回路２１および瞬低検出／復電判定回路２２ａ，２２ｂの瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて継続される（タイムアウト）するか否かを判定する。具体的には、次のように動作する。制御部１４ａの協調時復電判定回路２１には、ＡＮＤ＿ｐｓｆ＝０が入力されている。協調時復電判定回路２１は、ＡＮＤ＿ｐｓｆ＝０の状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以上継続するか否かを判定する。同様に、制御部１４ｂにおいても瞬低検出／復電判定回路２２ｂにｐｓｆ２＝０が入力されているので、瞬低検出／復電判定回路２２ｂがｐｓｆ２＝０の状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以上継続するか否かが判定される。つまり、ステップＳ６において、制御部１４ａ，１４ｂでは、いずれかの電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回っている期間が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えるか否かが判定される。ＡＮＤ＿ｐｓｆ＝０の状態が、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えたときには、停止状態が保持される。ＡＮＤ＿ｐｓｆ＝０の状態が、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に、解除されてＡＮＤ＿ｐｓｆ＝１、すなわちすべての電動機駆動装置の電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを上回ったときには、内部運転指令信号ＥＸＴＲ１＝ＥＸＴＲ２＝１および鎖錠信号ＵＶ１＝ＵＶ２＝１となり、電力変換部１２ａ，１２ｂは、再始動可能状態となる。瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの入力がそれぞれ０から１に反転するので、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂは、たとえば一定の傾きを有する速度基準信号を生成し、電力変換部１２ａ，１２ｂが再始動を開始する。電力変換部１２ａ，１２ｂの再始動後は、フローチャートの最初に戻って、電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂの低下を監視する。
【００６６】
以下では、主要部の動作波形にしたがって本実施形態の電動機駆動システム１の動作について説明する。
図７は、電動機駆動システムの動作を説明するための電源系統図の例である。
図７には、本実施形態の電動機駆動システムに電力を供給する電源系統の一部が示されている。電動機駆動装置（駆動装置）１０ａ，１０ｂは、低圧電源系統Ｕｌｖ１から電力供給を受けている。電動機駆動装置１０ａ，１０ｂは、低圧電源系統Ｕｌｖ１に応じて電動機２ａ，２ｂを駆動する。低圧電源系統Ｕｌｖ１は、高圧電源系統Ｕｈｖから変圧器Ｔｈｖ１によって降圧して電力供給されている。この例では、高圧電源系統Ｕｈｖは、異なる変圧器Ｔｈｖ２を介して異なる低圧電源系統Ｕｌｖ２に電力を供給している。電動機駆動装置（駆動装置）１０ｃ，１０ｄは、この低圧電源系統Ｕｌｖ２から電力の供給を受けて動作する。電動機駆動装置１０ｃ，１０ｄは、低圧電源系統Ｕｌｖ２に応じて電動機２ｃ，２ｄを駆動する。高圧電源系統Ｕｈｖは、さらに特別高圧電源系統Ｕｕｈｖから変圧器Ｔｕｈｖによって降圧されて供給されている。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖおよび高圧電源系統Ｕｈｖは、それぞれの電圧の低下を検出して、系統に接続されている機器を保護するために不足電圧継電器ＵＶＲｕｈｖ，ＵＶＲｈｖ１，ＵＶＲｈｖ２が接続されている。不足電圧継電器ＵＶＲｕｈｖ，ＵＶＲｈｖ１，ＵＶＲｈｖ２は、それぞれの電源系統に対して電圧低下を検出するしきい値レベルが設定されており、各電源系統において電圧低下の検出が可能である。各電動機駆動装置は、上述したように、電源電圧低下に対するしきい値Ｕｐｓｆｌｔを有している。各電動機駆動装置が有するしきい値Ｕｐｓｆｌｔの正常電圧範囲に対するレベルは、特別高圧電源系統のＵＶＲおよび高圧電源系統のＵＶＲの正常電圧範囲に対する不足電圧検出レベルよりも高く設定されている。つまり、特別高圧電源系統のＵＶＲｕｈｖおよび高圧電源系統のＵＶＲｈｖ１，ＵＶＲｈｖ２が動作するよりも、早い段階で不足電圧を検出して電動機駆動装置を停止させることができるように設定されている。
【００６７】
図８〜図１１では、最上段の図は、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの電圧および低圧電源系統Ｕｌｖ１下の各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの瞬低時の電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂの時間変化を示している。電圧値は、正常値を１として正規化（Ｕｎ＝Ｕｌｖａ＝Ｕｌｖｂ＝１）して示している。電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの低電圧のしきい値Ｕｐｓｆｌｔは、同一であるものとしている。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの不足電圧のしきい値は、図には示されていないが、正常値を１として正規化されたＵｐｓｆｌｔよりも低い値である。
図８〜図１１の２段目の図は、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２の動作波形を示している。上述したように、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２は、ＡＮＤ回路２４ａ，２４ｂの出力なので、同じ値を示す。
図８〜図１１の３段目の図は、主幹制御装置７０が出力する外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２である。上述したように、外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２は、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”の期間が運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ を超えて継続しない限り“１”を出力している。
図８〜図１１の４段目の図は、電動機２ａ，２ｂの速度の時間変化を示している。
図８の５段目および最下段の図は、それぞれ第１の電動機駆動装置１０ａの出力トルクおよび第２の電動機駆動装置１０ｂの出力トルクの時間変化を示している。
【００６８】
最初に、２台の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂともに電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回り、２台の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂがともに瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂが復帰する場合について説明する。
【００６９】
図８の最上段の図に示すように、時刻ｔ０において、落雷等により特別高圧電源系統Ｕｕｈｖに瞬時電圧低下が生じる。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの電圧低下は、不足電圧継電器ＵＶＲｕｈｖのしきい値を下回るほどではない。この図に同時に示すように、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂは、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの低下にともなって、時刻ｔ０から電圧が低下し始める。
【００７０】
時刻ｔ１において、一方の電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回るため、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂ両方の準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“１”から“０”に反転する。なお、図示しないが、内部運転指令信号、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路の出力はすべて０となる。したがって、各電動機駆動装置の電力変換部１２ａ，１２ｂは、停止動作に移行する。
【００７１】
電力変換部１２ａ，１２ｂが動作を停止するため電動機２ａ，２ｂへの電力供給が停止されるので、出力トルクは０となり、電動機２ａ，２ｂは、フリーラン状態となる。
【００７２】
時刻ｔ２において、他方の電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａも低電圧のしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回る。電動機駆動装置１０ａは、電動機駆動装置１０ｂがすでに動作を停止しているので、電源電圧Ｕｌｖａ低下の有無にかかわらず停止状態が維持される。
【００７３】
電動機駆動装置１０ａ，１０ｂでは、時刻ｔ１において、それぞれの協調時復電判定回路２１のタイマ回路３５が起動する。
【００７４】
時刻ｔ３において、電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａがしきい値Ｕｐｓｆｌｔ以上に復帰する。しかし、電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回った状態が継続されているので、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２は、“０”のままである。
【００７５】
時刻ｔ４において、電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを上回るので、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２は両方とも“１”となる。このとき、内部運転指令信号および鎖錠信号が“１”となる。したがって、各電力変換部１２ａ，１２ｂは、動作可能状態となる。ここで、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの入力が“１”となるので、瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂによる電力変換部１２ａ，１２ｂへのシーケンス処理時間Ｔｓｔｕｐの経過後、時刻ｔ５において、速度基準信号の出力が開始され電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの再始動が開始される。
【００７６】
時刻ｔ５では、電動機２ａ，２ｂは、定常状態の出力トルクよりも大きい起動トルクＴｑａｓｔ，Ｔｑｂｓｔを出力し、速度基準信号の上昇にしたがって、次第に速度が増加する。時刻ｔ７において、電動機２ａ，２ｂは、設定された速度に到達するので、所定の出力トルクＴｑａ，Ｔｑｂとなり動作を継続する。なお、時刻ｔ５とｔ７の間の時刻ｔ６は、主幹制御装置７０の各電動機駆動装置１０ａ，１０ｂに対する外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２の運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ の終了時間を示している。この運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ は、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂの最初の低下検出を開始時間（時刻ｔ１）としている。少なくとも一方の電動機駆動装置の電源電圧低下が運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ を超えて継続されると、主幹制御装置７０の運転指令が欠落状態で保持となり、再始動を行うためにはシステム全体で、リセット操作を含めた再始動を実行する必要がある。
【００７７】
このように、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂにおいて低電圧が検出された場合には、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの動作が同時に停止する。そして、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に復帰した場合には、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの再始動シーケンスが同時に開始される。つまり、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂは、協調して動作停止し、協調して再始動することができる。
【００７８】
次に、一方の電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａはしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回らず、他方の電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回った場合の動作について説明する。電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内にしきい値以上の電圧に復帰するものとする。
【００７９】
図９の最上段に示すように、時刻ｔ０において、瞬時電圧低下が生じる。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの電圧低下にともない、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂも低下を始める。
【００８０】
時刻ｔ１において、電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回る。そのため、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”になる。内部運転指令信号、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路の出力がすべて０となり、電力変換部１２ａ，１２ｂは、停止動作に移行する。
【００８１】
すべての電力変換部１２ａ，１２ｂの出力が停止するので、出力トルクは０となり、電動機２ａ，２ｂは、フリーラン状態となって次第に速度が低下する。
【００８２】
上述の期間内で、電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａは低下するものの、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ることがない。しかし、すでに電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂが低電圧検出されているので、電動機駆動装置１０ａも動作を停止する。
【００８３】
電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内である時刻ｔ４において復帰し、電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回らないので、時刻ｔ４から再始動シーケンスが開始される。その後、図８の場合と同様にして、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂが再始動される。
【００８４】
このようにして、本実施形態の電動機駆動システム１では、電動機駆動装置のうち少なくとも１台の電動機駆動装置において、電源電圧の低下が検出された場合でも、すべての電動機駆動装置の動作は同時に停止する。電源電圧の低下が検出された電動機駆動装置の電源電圧がタイマ時間内に復帰したときには、すべての電動機駆動装置の再始動シーケンスが同時に開始する。したがって、すべての電動機駆動装置は、協調して停止し、協調して再始動する。
【００８５】
次に、２台の電動機駆動装置１０ａ，１０ｂともに電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回り、一方の電動機駆動装置１０ａでは瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に電源復帰するが、他方の電動機駆動装置１０ｂでは瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて電源復帰する場合について説明する。
【００８６】
図１０の最上段の図に示すように、時刻ｔ０において、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖに瞬低が発生し、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂも低下を始める。
【００８７】
時刻ｔ１において電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回る。そのため、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”になる。内部運転指令信号、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの出力がすべて“０”となり、電力変換部１２ａ，１２ｂは、動作を停止する。
【００８８】
すべての電力変換部１２ａ，１２ｂの出力が停止するので、出力トルクは０となり、電動機２ａ，２ｂは、フリーラン状態となって次第に速度が低下する。
【００８９】
時刻ｔ３において、一方の電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に復帰する。しかし、他方の電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを経過しても、しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回っている。そのため、内部運転指令信号、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの出力はすべて“０”の状態が維持され、協調時復電判定回路２１は、“０”を出力する。瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えた時刻ｔ４において、電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは復帰するが、協調時復電判定回路２１の“０”出力によって、動作停止状態が維持される。
【００９０】
準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”の状態で保持されているので、主幹制御装置７０において、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２を入力とするタイマ回路６４は、“０”の入力が維持される。準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”である状態が解除されない限り、この状態が維持されるので、運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ を超えて外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２が時刻ｔ６において“０”となり、システムが停止する。
【００９１】
このようにして、本実施形態の電動機駆動システム１では、すべての電動機駆動装置の電源電圧が電源電圧低下を検出すると、すべての電動機駆動装置が同時に停止する。そして、すべての電動機駆動装置の電源電圧が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に復帰しないときには、すべての電動機駆動装置の停止状態が維持される。つまり、１台でも電源電圧が復帰しない電動機駆動装置が存在する場合にはすべての電動機駆動装置が協調して停止状態を維持する。
【００９２】
さらに、一方の電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａはしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回らず、他方の電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回った場合について説明する。電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて電源電圧低下状態が継続するものとする。
図１１の最上段の図に示すように、時刻ｔ０において、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖに瞬低が発生する。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの低下にともない、電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂも低下を始める。
【００９３】
時刻ｔ１において、電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回る。そのため、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２が“０”になる。内部運転指令信号ＥＸＴＲ１，ＥＸＴＲ２、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路２７ａ，２７ｂの出力がすべて０となり、電力変換部１２ａ，１２ｂは、動作を停止する。
【００９４】
すべての電力変換部１２ａ，１２ｂの出力が停止するので、出力トルクは０となり、電動機２ａ，２ｂは、フリーラン状態となって次第に速度が低下する。
【００９５】
電動機駆動装置１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に復帰しないので、一方の電動機駆動装置１０ａの電源電圧Ｕｌｖａの状態にかかわらず、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの動作は、時刻ｔ４を経過しても停止状態が維持される。時刻ｔ４は、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔの終期を超えている。
【００９６】
したがって、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂは、停止状態が維持される。また、準備完了信号ｒｅａｄｙ１，ｒｅａｄｙ２も運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ を超えて“０”の状態が継続するので、主幹制御装置７０の外部運転指令信号ＥＸＴ１，ＥＸＴ２も“０”となり、システムが停止状態となる。
【００９７】
このようにして、少なくとも１台の電動機駆動装置の電源電圧の低下が検出されると、すべての電動機駆動装置の動作が同時に停止し、少なくとも１台の電動機駆動装置の電源電圧がタイマ時間を超えて低下しているときには、すべての電動機駆動装置の停止状態が維持される。つまり、少なくとも１台の電動機駆動装置の電源電圧低下が検出されたときには、協調してすべての電動機駆動装置が停止し、少なくとも１台の電動機駆動装置の電源電圧低下が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えて継続するときには、すべての電動機駆動装置が協調して停止状態が維持される。
【００９８】
次に、比較例の電動機駆動システムと対比しつつ、本実施形態の電動機駆動システムの作用および効果について説明する。
上述したように、本実施形態の電動機駆動システム１では、それぞれの電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの制御部１４ａ，１４ｂは、自己の電源電圧の低下を監視し、その電源電圧の状態を共通メモリ５０の対応する領域に書き込む。共通メモリ５０に書き込まれた電源電圧に関するデータは、通信ネットワーク４０を介してすべての電動機駆動装置に即座に伝送される。制御部１４ａでは、共通メモリ５０のそれぞれの領域に書き込まれた電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２の論理積としてＡＮＤ＿ｐｓｆをとって、ＡＮＤ＿ｐｓｆもすべての電動機駆動装置に即時に伝送される。したがって、本実施形態の電動機駆動システム１では、少なくとも１台の電動機駆動装置の電源電圧が低下した場合には、すべての電動機駆動装置の動作を同時に停止することができる。また、各電動機駆動装置の制御部１４ａ，１４ｂは、電源電圧が低下している期間を検出する協調時復電判定回路２１を有しているので、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがこの瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に復帰したときには、すべての電動機駆動装置１０ａ，１０ｂを同時に再始動させることができる。したがって、本実施形態の電動機駆動システム１では、電源電圧の低下によってすべての電動機駆動装置を協調して停止させることができ、電源電圧の復帰によって協調して再始動させることができる。
【００９９】
図１２は、比較例の電動機駆動システムのそれぞれ一部を例示するブロック図である。
図１３および図１４は、比較例の電動機駆動システムの動作を例示する波形である。図１３および図１４の各図は、図８〜図１１の各図に対応する波形である。
図１２に示すように、比較例の電動機駆動システム１０１では、電動機駆動装置１１０ａの制御部１１４ａは、瞬低検出／復電判定回路１２２ａと、ＡＮＤ回路１２３ａ〜１２５ａと、瞬低再始動シーケンス回路１２７ａと、を有している。しかし、比較例の制御部１１４ａでは、すべての電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１等の論理積をとるＡＮＤ回路２０および協調時復電判定回路２１を持たない点で、本実施形態の電動機駆動システム１と相違する。他方の電動機駆動装置１１０ｂは、電動機駆動装置１１０ａと同一の構成を有している。
【０１００】
比較例の主幹制御装置１７０は、運転指令保持回路１６２ａ，１６２ｂ，…，１６２ｎと、ＡＮＤ回路１６５ａ，１６５ｂ，…，１６５ｎとを有している。本実施形態の電動機駆動システム１の主幹制御装置７０とは、すべての準備完了信号ｒｅａｄｙ１等を入力して論理積をとるＡＮＤ回路６３および協調時運転指令保持回路６４を持たない点で相違する。
【０１０１】
図１３では、２台の電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂともに電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を下回り、一方の電動機駆動装置２１０ａが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ’内に電源復帰し、他方の電動機駆動装置１１０ｂが瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ’を超えて電源復帰する場合を示している。
【０１０２】
図１３に示すように、時刻ｔ０’において、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖに瞬時電圧低下が生じる。これにともなって、電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂは、電圧低下を開始する。
【０１０３】
時刻ｔ１’において、電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂの電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を下回る。そのため、準備完了信号ｒｅａｄｙ１’，ｒｅａｄｙ２’ともに“０”に反転する。これによって、電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂ両方の内部運転指令信号、鎖錠信号および瞬低再始動シーケンス回路１２７ａ，１２７ｂの出力はすべて“０”となる。したがって、各電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂの電力変換部１１２ａ，１１２ｂは動作を停止する。
【０１０４】
電力変換部１１２ａ，１１２ｂの動作が停止するので、出力トルクはいずれも０となり、電動機１０２ａ，１０２ｂはフリーラン状態となる。
【０１０５】
時刻ｔ２’において、一方の電動機駆動装置１１０ａの電源電圧Ｕｌｖａは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を上回る。そのため、電動機駆動装置１１０ａの制御部１１４ａの準備完了信号ｒｅａｄｙ１’が“１”に反転する。時刻ｔ４’において、シーケンス処理時間Ｔｓｔｕｐ’を経過した後、瞬低再始動シーケンス回路１２７ａは、再始動のための速度基準信号の出力を開始する。そのため、時刻ｔ４’以降では、電動機駆動装置１１０ａは起動トルクを発生し、目標の速度に達するまで加速動作する。
【０１０６】
しかし、時刻ｔ２’では、他方の電動機駆動装置１１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を依然として下回っている。そのため、準備完了信号ｒｅａｄｙ２’は“０”のままである。その後、電源電圧Ｕｌｖｂは、時刻ｔ４’において、しきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を上回るが、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ’を超えているので停電と判定され準備完了信号ｒｅａｄｙ２’は“０”が維持される。その後、主幹制御装置１７０の運転指令保持回路１６２ｂがタイムアウトするので、電動機駆動装置１１０ｂは遮断状態となり、停止状態が継続する。
【０１０７】
図１４では、一方の電動機駆動装置１１０ａの電源電圧Ｕｌｖａは、しきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を下回らず、他方の電動機駆動装置１１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂがしきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を下回る場合を示している。しきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回った電源電圧Ｕｌｖｂは、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ’の経過後に復帰する。
【０１０８】
図１４に示すように、電動機駆動装置１１０ｂの電源電圧Ｕｌｖｂは、時刻ｔ１’でしきい値Ｕｐｓｆｌｔ’を下回り、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ’を超えて復帰している。そのため、電動機駆動装置１１０ｂの制御部１１４ｂの準備完了信号ｒｅａｄｙ２’は、“０”に反転し、電力変換部１１２ｂの動作は停止する。一方、電動機駆動装置１１０ａは、動作を継続している。
【０１０９】
その後、電動機駆動装置１１０ｂの動作停止が継続し、主幹制御装置１７０の運転指令保持回路１６２ｂの運転指令保持時間Ｔｅｘｔｈｌｄ を経過するので、電動機駆動装置１１０ｂは遮断状態となる。
【０１１０】
このように、比較例の電動機駆動システム１０１では、それぞれの電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂに対して、電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂを監視し、電源電圧低下を検出した電動機駆動装置のみを停止し、停止した電動機駆動装置の電源電圧が復帰した場合に、その電動機駆動装置のみを再始動させるので、電動機駆動システム１０１内の電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂそれぞれに印加されている電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂおよび低電圧のしきい値Ｕｐｓｆｌｔ’の検出値にばらつき等がある場合には、個々に動作停止、再始動が起こることがある。
【０１１１】
一般に、送電系統への落雷等によって生ずる瞬時電圧低下は、落雷等を生じた事故点でもっとも電圧の低下の度合が大きい。一方で、需要家設備内では配電系統のインピーダンスや各電源系統への接続負荷群等により、特別高圧電源系統から低圧電源系統と末端にいくほど電圧低下の度合が小さくなる。上位の電源系統の不足電圧継電器ＵＶＲの検出レベルを鋭敏に設定した場合には、下位の電源系統に負荷として接続されている駆動装置群の電源電圧の検出点では、瞬低保護が必要なレベルでない場合であっても、上位側の検出判定によって保護範囲が必要以上に広範囲に及ぶこととなる。そのため、上位の電源系統では、あまり鋭敏な低電圧検出を行うことはできない。
【０１１２】
特別高圧電源系統Ｕｕｈｖに落雷があったときには、特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの電圧が短時間低下する。特別高圧電源系統Ｕｕｈｖの低下にともなって、高圧電源系統Ｕｈｖは、送電線や系統内のインピーダンス等に応じて低下する。さらに、高圧電源系統Ｕｈｖの低下にともなって、低圧電源系統Ｕｌｖ１，Ｕｌｖ２は、系統や系統内のインピーダンス等によって低下する。低圧電源系統Ｕｌｖ１，Ｕｌｖ２は、それぞれ同じ電圧の場合であっても、互いに別の電源系統であるため、それぞれ異なる電圧低下の挙動を示す。また、同じ低圧電源系統内であっても、電源系統から各電動機駆動装置までの距離の相違等によってインピーダンスの相違を生じるので、電動機駆動装置ごとに電源電圧の低下の挙動は異なる。電動機駆動装置によって電動機の速度制御やトルク制御を行う場合には、電源電圧の低下を生ずると制御不能等の問題を生ずるおそれがある。そのため電動機駆動システムを含むプラントシステムでは、設備機器や駆動装置ごとに電源電圧監視を行い、動作保護を行うこととしている。
【０１１３】
たとえば、鋼板の圧延および圧延材の加工・搬送・巻き取り工程や、抄紙機械等による紙材の加工・搬送・巻き取り制御等を行う電動機駆動システムでは、複数の電動機駆動装置および電動機の組が、互いに連動して動作する必要がある。このような電動機駆動システムにおいて、瞬時電圧低下が発生し、瞬低検出点の微小な電圧差や不足電圧継電器の検出誤差等によって、ある電動機駆動装置は、瞬低を検出せず、他の電動機駆動装置は、瞬低を検出する場合がある。このような場合には、瞬低を検出した電動機駆動装置のみが動作を停止し、瞬低を検出しなかった電動機駆動装置が動作を継続する。すると、停止する電動機駆動装置は、出力トルクが０となり、連動して動作すべき電動機駆動装置は、速度制御系の負荷応答による過渡状態を経て、停止に移行した電動機の負荷トルクを加算した負荷トルクまで出力が要求される。このような急激な駆動トルク移行は、たとえば抄紙機械の場合には、液状のパルプを均一化搬送するワイヤ、乾燥のための複数のシリンダロールをカンバスで結合するドライヤ等に過渡的なすべり状態を発生させかねず、急激なトルク差発生によりすべりが発生した場合には、ワイヤやロール表面に損傷を与える可能性がある。
【０１１４】
また、あらかじめ定めた時間内に復電した場合の再始動についても、瞬低検出点の電圧差や、不足継電器の検出誤差等により、ある電動機駆動装置は再始動し、他の電動機駆動装置が停止状態のままであると、再始動した電動機駆動装置が加速トルクを含めた全負荷トルクを負担することになり、一方のロール表面やワイヤ間に過度な力が働き、過渡的なすべり状態を発生する可能性がある。すべりが発生した場合には、ワイヤやロール表面に損傷を与える可能性がある。
【０１１５】
上述のように、比較例の電動機駆動システム１０１では、システム内の電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂごとに印加されている電源電圧Ｕｌｖａ，Ｕｌｖｂは、電動機駆動装置１１０ａ，１１０ｂによって電源配線等のインピーダンス差等により異なり、また、低電圧検出のしきい値Ｕｐｓｆｌｔにも個体差にもとづくばらつきが存在する。そのため、落雷等によって瞬時低電圧状態が発生した場合には、一部の電動機駆動装置および電動機のみが停止し、再始動するので、構成部材の一部等に損傷を与えるおそれがある。
【０１１６】
これに対して、本実施形態の電動機駆動システム１では、システムを構成する一部の電動機駆動装置に対する電源電圧の低下が検出された場合であっても、すべての電動機駆動装置の動作を同時に停止させる。また、電源電圧が復帰する場合にも、すべての電動機駆動装置の電源電圧がタイマ時間内に復帰することを条件として、最後の電動機駆動装置の電源電圧が復帰した時点から再始動シーケンスを開始させる。そのため、すべての電動機駆動装置が連動して動作していても、一部の電動機駆動装置に過大な出力トルクを要求したり、トルク差によってすべりを生じさせたりするようなことを生じにくくすることができる。
【０１１７】
本実施形態の電動機駆動システム１では、たとえば工業用通信ネットワーク上の共通メモリを用いることによって、一部の電動機駆動装置の電源電圧の低下が生じたときにすべての電動機駆動装置にその旨を通知し、システムに容易に実装して、すべての電動機駆動装置の協調停止および協調再始動を実現することができる。
【０１１８】
（第２の実施形態）
図１５は、本実施形態の電動機駆動システムを例示するブロック図である。
図１６は、本実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
第１の実施形態の電動機駆動システム１では、各電動機駆動装置の電源電圧低下の状態をすべて共通メモリに送信し、共通メモリから送信されたすべての電動機駆動装置の電源電圧の状態から、電動機駆動装置の停止および再始動を判定する。本実施形態の電動機駆動システム２０１では、共通メモリを用いなくても、同様の動作を実現することができる。
【０１１９】
図１５に示すように、本実施形態の電動機駆動システム２０１は、複数の電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎと、主幹制御装置２７０と、を備える。複数の電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎおよび主幹制御装置２７０は、互いに通信ネットワーク４０によって接続されている。通信ネットワーク４０は、第１の実施形態の電動機駆動システム１で用いられる通信ネットワークと同じものである。本実施形態の電動機駆動システム２０１は、共通メモリを備えていない点で、第１の実施形態の電動機駆動システム１と相違する。本実施形態の主幹制御装置２７０は、各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎの電源電圧低下検出信号のデータを受信して論理積をとるＡＮＤ回路と、ＡＮＤ回路の出力に接続された協調時復電判定回路を有する点でも、第１の実施形態の電動機駆動システム１と相違する。この電動機駆動システム２０１では、第１の実施形態の電動機駆動システム１において、制御部１４ａに含まれていたＡＮＤ回路２０および協調時復電判定回路２１を、主幹制御装置２７０に含むようにしたものである。このため、各電動機駆動装置の制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎの構成要素は、同一のものを含んでおり、第１の実施形態の制御部１４ｂ等の構成要素と同一のものを含む。また、他の構成要素等についても、第１の実施形態の電動機駆動システム１と同じである。第１の実施形態の電動機駆動システム１と同様の構成要件については、同一の符号を付して、詳細な説明を省略する。
【０１２０】
図１６に示すように、主幹制御装置２７０は、ＡＮＤ回路２２０と、協調時復電判定回路２２１とを含む。ＡＮＤ回路２２０には、各制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎのそれぞれに対する電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎが入力される。ＡＮＤ回路２２０の出力ＡＮＤ＿ｐｓｆは、通信ネットワーク４０を介して、各制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎに送信される。協調時復電判定回路２２１の出力ＡＬＬ＿ｒｅｓｔは、通信ネットワーク４０を介して、各制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎに送信される。
【０１２１】
各制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎは、ＡＮＤ回路２３ａ，２３ｂ，…，２３ｎを有している。ＡＮＤ回路２３ａ，２３ｂ，…，２３ｎには、それぞれＡＮＤ＿ｐｓｆが入力される。各制御部２１４ａ，２１４ｂ，…，２１４ｎは、ＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂ，…，２６ｎを有している。ＡＮＤ回路２６ａ，２６ｂ，…，２６ｎには、ＡＮＤ＿ｐｓｆおよびＡＬＬ＿ｒｅｓｔが入力される。
【０１２２】
本実施形態の電動機駆動システム２０１の動作について説明する。
主幹制御装置２７０のコントローラ２６０は、各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎそれぞれと相互に通信する。なお、各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎ同士は、互いに通信することができず、コントローラ２６０を介して通信する。各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎは、たとえば電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータを定周期でコントローラ２６０に送信する。コントローラ２６０は、定周期でＡＮＤ＿ｐｓｆおよびＡＮＤ＿ｒｅｓｔのデータを各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎに送信する。通常動作においては、電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータはすべて「Ｈ」レベルである。コントローラ２６０は、いずれかの電源電圧低下検出信号が「Ｌ」に変化したときに、ＡＮＤ＿ｐｓｆおよびＡＮＤ＿ｒｅｓｔを即座に各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎに送信する。コントローラ２６０は、すべての電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータが「Ｌ」レベルから「Ｈ」レベルとなり、ＡＮＤ＿ｐｓｆが「Ｈ」レベルとなったときに、ＡＮＤ＿ｐｓｆを各電動機駆動装置に送信する。ここで、電源電圧の低下状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内であれば、ＡＬＬ＿ｒｅｓｔは「Ｈ」レベルであり、各電動機駆動装置は、再始動シーケンス動作を行う。電源電圧の低下状態が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔを超えた場合には、システムは停止する。
【０１２３】
本実施形態の電動機駆動システム２０１の作用および効果について説明する。
本実施形態の電動機駆動システム２０１では、主幹制御装置２７０が、各電動機駆動装置２１０ａ，２１０ｂ，…，２１０ｎの電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎのデータにしたがってＡＮＤ＿ｐｓｆを生成するＡＮＤ回路２２０と、ＡＮＤ＿ｐｓｆの「Ｌ」レベルの時間に応じてＡＮＤ＿ｒｅｓｔを生成する協調時復電判定回路２２１と、を有している。ＡＮＤ＿ｐｓｆおよびＡＮＤ＿ｒｅｓｔは、通信ネットワーク４０を介して、すべての制御部に同時に配信される。そのため、共通メモリを介することなく、電源電圧の低下を検出し、各電動機駆動装置を同時に停止させ、電源電圧の復電を検出し、各電動機駆動装置を同時に再始動させることができる。したがって、共通メモリを有しない通信ネットワーク４０によって構築されたシステムにおいても適用することができるので、システム構築の汎用性が拡大される。また、制御部には、同一の構成のものを用いることができるので、より高い汎用性を実現することができる。なお、本実施形態の電動機駆動システム２０１では、電動機駆動装置間の直接通信を行うことができないので、電源電圧低下検出、ＡＮＤ＿ｐｓｆおよびＡＮＤ＿ｒｅｓｔの送受信には主幹制御装置２７０を経由する必要がある。そのため、これらの送受信や処理等には、高速性や同時性が求められる場合がある。
【０１２４】
（第３の実施形態）
図１７は、本実施形態の電動機駆動システムを例示するブロック図である。
図１８は、本実施形態の電動機駆動システムの一部を例示するブロック図である。
本実施形態の電動機駆動システム３０１では、通信ネットワークや主幹制御装置を介することなく、電動機駆動装置相互の通信によって、各電動機駆動装置が自己を含めすべての電動機駆動装置の電源電圧の低下および電源電圧の復帰を認識する。
【０１２５】
図１７に示すように、本実施形態の電動機駆動システム３０１は、複数の電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎを備える。すべての電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎは、互いに接続配線３９２で接続されている。電動機駆動システム３０１では、各電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎは、それぞれ接続配線３９４ａ，３９４ｂ，…，３９４ｎを介して主幹制御装置３７０に接続されている。たとえば電動機駆動装置３１０ａは、接続配線３９４ａを介して、準備完了信号ｒｅａｄｙ１を主幹制御装置３７０に送信し、外部運転指令信号ＥＸＴ１を主幹制御装置３７０から受信する。電動機駆動装置３１０ａと主幹制御装置３７０との間で必要なその他の信号も、接続配線３９４ａを介して送受信される。他の電動機駆動装置３１０ｂ，…，３１０ｎと主幹制御装置３７０との間の信号の送受信についても同様である。
【０１２６】
図１８に示すように、電動機駆動装置３１０ａの制御部３１４ａは、ＡＮＤ回路２０と、協調時復電判定回路２１と、瞬低検出／復電判定回路２２ａと、ＡＮＤ回路２３ａ〜２６ａと、瞬低再始動シーケンス回路２７ａと、を有する。本実施形態の電動機駆動システム３０１では、各電動機駆動装置は、通信ネットワークを介した通信を行わず、接続配線によって直接他の電動機駆動装置や主幹制御装置３７０との間で信号のやりとりを行う。このため、主幹制御装置３７０は、コントローラ等を有さなくともよい。他の点では、第１の実施形態の電動機駆動システム１の場合と同様の構成である。
【０１２７】
本実施形態の電動機駆動システム３０１では、他の電動機駆動装置３１０ｂの制御部３１４ｂは、瞬低検出／復電判定回路２２ｂと、ＡＮＤ回路２３ｂ〜２６ｂと、瞬低再始動シーケンス回路２７ｂと、を有する。電動機駆動装置３１０ａとでは、電動機駆動装置３１０ａがＡＮＤ回路２０と協調時復電判定回路２１とを有しており、他の電動機駆動装置３１０ｂはこれらを有していない点で相違する。電動機駆動装置３１０ｎの制御部３１４ｎについても同様である。
【０１２８】
ＡＮＤ回路２０には、各電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎの電源電圧低下検出信号Ｃ＿ｐｓｆ１，Ｃ＿ｐｓｆ２，…，Ｃ＿ｐｓｆｎが接続配線３９２によって直接入力される。したがって、いずれかの電動機駆動装置の電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときには、ＡＮＤ回路２０の出力であるＡＮＤ＿ｐｓｆが「Ｌ」レベルとなり、すべての電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎが同時に停止する。電源電圧が正常な範囲に復帰する場合については、上述の他の実施形態の電動機駆動システムと同様に、すべての電動機駆動装置３１０ａ，３１０ｂ，…，３１０ｎの電源電圧が瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ以内に正常な範囲に復帰した場合に、同時に再始動シーケンスを開始させることができる。
【０１２９】
本実施形態の電動機駆動システム３０１の作用および効果について説明する。
上述したように、本実施形態の電動機駆動システム３０１では、通信ネットワークを介さずに直接接続配線によって各電動機駆動装置の電源電圧低下検出信号を１つのＡＮＤ回路２０に入力し、その出力を他の電動機駆動装置に送信することによっても、各電動機駆動装置の協調停止、協調再始動が可能である。したがって、本実施形態の電動機駆動システム３０１では、より汎用性の高いシステム構築が可能になる。また、通信ネットワークによる同時配信時の伝送遅れ等を生じないので、より高速な信号伝送が可能になり、負荷装置の連動動作の要求が厳しい場合等に有利に用いることができる。
【０１３０】
（第４の実施形態）
図１９は、本実施形態の電動機駆動システムを例示するブロック図である。
本実施形態の電動機駆動システム４０１では、抄紙機械の一部の構成を例示している。電動機駆動システム４０１は、２台の電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂと、共通メモリ５０と、主幹制御装置４７０とを備える。電動機駆動装置４１０ａは、主駆動装置であり、電動機駆動装置４１０ｂは、補助駆動装置である。主駆動装置である電動機駆動装置４１０ａは、電力変換部１２ａと、制御部１４ａと、速度制御回路４１５とを有している。速度制御回路４１５は、主幹制御装置４７０から通信ネットワーク４０を介して送信される速度基準信号ＳＰｒｅｆを受信して、速度基準信号ＳＰｒｅｆにしたがって電力変換部１２ａを駆動する。速度基準信号ＳＰｒｅｆは、主幹制御装置４７０の速度指令回路４７２によって生成され、コントローラ４６０を介して送信される。電動機駆動装置４１０ａは、速度基準信号ＳＰｒｅｆによる速度制御の下、マスタロール４２２を回転駆動する。補助駆動装置である電動機駆動装置４１０ｂは、電力変換部１２ｂと、制御部１４ｂと、負荷分担制御回路４１６とを有する。電動機駆動装置４１０ｂは、マスタロール４２２とワイヤ４２０によって機械的に結合されたヘルパロール４２４をトルク制御して駆動することによって、負荷トルクを分担する。負荷分担制御回路４１６は、電動機駆動装置４１０ａの速度制御回路４１５から通信ネットワーク４０を介してトルク基準信号Ｔｑｒｅｆを受信し、主幹制御装置４７０の負荷分担比設定回路４７４から負荷分担比Ｔｑｒａｔｉｏを受信する。電動機駆動装置４１０ｂは、トルク基準信号Ｔｑｒｅｆおよび負荷分担比Ｔｑｒａｔｉｏにもとづいて、ヘルパロール４２４を駆動する。ロール４２６，４２８は、ワイヤ４２０によってマスタロール４２２およびヘルパロール４２４に結合され、これらに追従して回転する。
【０１３１】
電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂのうち少なくともいずれか一方の電源電圧が低電圧のしきい値Ｕｐｓｆｌｔを下回ったときには、共通メモリ５０を介して、各電動機駆動装置にその旨の情報を含むデータが伝送される。すべての電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂは、これらのデータを同時に受信するので、受信と同時に電力変換部１２ａ，１２ｂの動作を停止させる。すべての電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂにおいて、瞬低判定時間Ｔｐｓｆｌｔ内に電源電圧がしきい値Ｕｐｓｆｌｔを上回ったときには、すべての電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂにおいて、再始動シーケンスが同時に開始される。したがって、瞬低が生じたときでも、負荷分担の比率が急変する等の不具合を生じることなく、すべての電動機駆動装置４１０ａ，４１０ｂが同時に停止し、同時に再始動することができる。
【０１３２】
上述した第４の実施形態の電動機駆動システム４０１は、第１の実施形態の電動機駆動システム１と同一の制御部１４ａ，１４ｂを有しており、共通メモリ５０および通信ネットワーク４０を介して電源電圧の情報をやりとりするものである。共通メモリ５０を用いず、主幹制御装置によって、各電動機駆動装置の電源電圧の情報を収集し、協調停止、再始動を行わせるようにしてもよく（第２の実施形態の電動機駆動システム２０１）、一方の電動機駆動装置をマスタとして、自己および他方の電動機駆動装置の電源電圧の情報から協調停止、再始動を行わせるようにしてももちろんよい（第３の実施形態の電動機駆動システム３０１）。
【０１３３】
以上説明した実施形態によれば、電動機駆動装置のうち一部の電動機駆動装置の電源電圧が低下しても、すべての電動機駆動装置の動作を同時に停止することができ、電源電圧の復帰時にすべての電動機駆動装置の再始動を同時に開始させることができる。そのため、連動して動作する電動機駆動装置を有するシステム内においても、協調して停止し、協調して再始動する電動機駆動システムを実現することができ、負荷トルクの急激な変動等を生ずることがなく、シート材や要具等の駆動対象に損傷等を与えることを低減させることができる。
【０１３４】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明およびその等価物の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。
【符号の説明】
【０１３５】
１，２０１，３０１，４０１  電動機駆動システム、２ａ〜２ｎ  電動機、１０ａ〜１０ｎ  電動機駆動装置、１２ａ，１２ｂ，…，１２ｎ  電力変換部、１４ａ，１４ｂ，…，１４ｎ  制御部、２０  ＡＮＤ回路、２１  協調時復電判定回路、２２ａ〜２２ｎ  瞬低検出／復電判定回路、２３ａ〜２６ｎ  ＡＮＤ回路、２７ａ〜２７ｎ  瞬低再始動シーケンス回路、３１  タイマ回路、３２  ＯＲ回路、３３  ＡＮＤ回路、３５  タイマ回路、３６  ＯＲ回路、３７  ＡＮＤ回路、４０  通信ネットワーク、５０  共通メモリ、５２ａ，５２ｂ，…，５２ｎ  メモリ領域、６０，２６０，３６０  コントローラ、６２ａ〜６２ｎ  運転指令保持回路、６３  ＡＮＤ回路、６４  協調時運転指令保持回路、６５ａ〜６５ｎ  ＡＮＤ回路、７０，２７０  コントローラ、７１  タイマ回路、７２  ＯＲ回路、７３  ＡＮＤ回路、７６  タイマ回路、７７  ＯＲ回路、７８  ＡＮＤ回路、２１０ａ〜２１０ｎ  電動機駆動装置、２１４ａ〜２１４ｎ  制御部、２２０  ＡＮＤ回路、２２１  協調時復電回路、３１０ａ〜３１０ｎ  電動機駆動装置、３１４ａ〜３１４ｎ  制御部、３９２，３９４ａ〜３９４ｎ  接続配線、４１０ａ，４１０ｂ  電動機駆動装置、４１５  速度制御回路、４１６  負荷分担制御回路、４２０  ワイヤ、４２２  マスタロール、４２４  ヘルパロール、４２６，４２８  ロール、４７２  速度指令回路、４７４  負荷分担比設定回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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