(57)【要約】【課題】床段差が異常である場合、早期に床段差を修正すること。【解決手段】ロボットのロボット仕様別判定値と、ロボットが測定した床段差の測定値を比較判定する床段差測定値比較判定部と、エレベーターに対して床段差の修正を指令する床段差修正指令部と、広域ネットワークを介してエレベーターと指令の送受信を行う送受信部と、をサーバーに有し、床段差測定値比較判定部の判定により、ロボットの仕様別に床段差の有無が判定され、前記判定で床段差が生じていると判定された場合、床段差修正指令部がエレベーターに対して床段差の修正を指令する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内を巡回する自走式のロボットによって取得された情報に基づいてエレベーターの乗りかごが所定の階で停止した際における前記乗りかごと乗り場との床段差を取得する床段差取得部と、
前記ロボットの仕様別判定値及び前記取得された床段差の値に基づいて前記床段差が異常であるか否かを判定する床段差判定部と、
を備えることを特徴とするエレベーター点検システム。
【請求項２】
前記床段差判定部によって前記床段差が異常であると判定された場合、前記エレベーターに対して前記床段差の修正を指令する床段差修正指令部と、
前記床段差修正指令部から前記床段差の修正が完了した旨を受け取ると、前記床段差取得部に対して、前記ロボットによって再度取得された情報に基づいて前記エレベーターの乗りかごが前記所定の階で停止した際における新たな床段差の測定を指令する床段差再測定指令部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
【請求項３】
前記床段差判定部は、
前記ロボットの仕様別判定値及び前記ロボットによって測定された前記床段差の測定値に基づいて前記床段差が異常であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
【請求項４】
前記床段差取得部は、
前記ロボットによって撮影された周囲の映像の揺れに基づいて、前記乗りかごと前記乗り場との間における前記床段差が異常であるか否かを判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーター点検システム。
【請求項５】
建物内を巡回する自走式のロボットを利用してエレベーターの点検を実行させる制御部を備えるエレベーター点検システムにおけるエレベーター点検方法であって、
前記制御部が、前記ロボットによって取得された情報に基づいて前記エレベーターの乗りかごが所定の階で停止した際における前記乗りかごと前記乗り場との床段差を取得させる床段差取得ステップと、
前記制御部が、前記ロボットの仕様別判定値及び前記取得された床段差の値に基づいて前記床段差が異常であるか否かを判定させる床段差判定ステップと、
を有することを特徴とするエレベーター点検方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーター点検システム及びエレベーター点検方法に関し、特に、建物内を巡回する自走式のロボットを利用してエレベーターを点検するエレベーター点検システムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベーターには、建物内を巡回する自走式のロボットに装備されたセンサーを利用することによって、運行状態及び機能を検査する点検システムが搭載されている（特許文献１参照）。当該従来のエレベーターでは、例えば、乗かごと乗り場と間の床段差を点検する場合、自走するロボットに加速度センサー、ジャイロセンサー、または音響センサー等を搭載し、床段差の有無を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８９１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のエレベーターは、ロボットの自身の仕様、或いはロボットの備えたセンサーによる仕様による個体差、ばらつきを考慮しておらず、異なるロボットで測定する際異常検知の精度に問題があった。
【０００５】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、床段差の異常をより正確に検知可能なエレベーター点検システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる課題を解決するため、本発明においては、建物内を巡回する自走式のロボットによって取得された情報に基づいてエレベーターの乗りかごが所定の階で停止した際における前記乗りかごと乗り場との床段差を取得する床段差取得部と、前記ロボットの仕様別判定値及び前記取得された床段差の値に基づいて前記床段差が異常であるか否かを判定する床段差判定部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明においては、建物内を巡回する自走式のロボットを利用してエレベーターの点検を実行させる制御部を備えるエレベーター点検システムにおけるエレベーター点検方法であって、前記制御部が、前記ロボットによって取得された情報に基づいて前記エレベーターの乗りかごが所定の階で停止した際における前記乗りかごと前記乗り場との床段差を取得させる床段差取得ステップと、前記制御部が、前記ロボットの仕様別判定値及び前記取得された床段差の値に基づいて前記床段差が異常であるか否かを判定させる床段差判定ステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、床段差の異常をより正確に検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施の形態によるエレベーター点検システムの一実施形態に関し、サーバーとロボット制御部とロボットとエレベーターの要部構成を示したブロック図である。
【図２】エレベーター点検システムのサーバー、ロボット制御部、ロボット及びエレベーターによる乗かごの床段差の測定方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】エレベーター点検システムにおいて測定した乗かごの床段差の測定値をロボットの仕様別に判定し、床段差を修正する方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面について、本発明の一実施の形態について詳述する。
（１）本実施の形態によるエレベーター点検システムの構成
図１は、本実施の形態によるエレベーター点検システムの構成例を示す。このエレベーター点検システムは、サーバー１、ロボット制御部２０、ロボット３０及びエレベーター４０が広域ネットワーク１０に接続された構成となっている。
【００１１】
サーバー１は、一例としてエレベーター４０とは異なる建物内に敷設されており、送受信部２、制御部３、記憶部４、床段差測定値比較判定部５、床段差修正指令部６、及び床段差再測定指令部７を備える。
【００１２】
送受信部２は、広域ネットワーク１０と接続されており、ロボット制御部２０、ロボット３０及びエレベーター４０と各種指令を送受信する機能を有する。制御部３は、サーバー１の動作を制御し、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）及びＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）である。記憶部４は、データを保存する格納領域であり、ロボット仕様別判定値４Ａ及び床段差測定値４Ｂを格納している。
【００１３】
ロボット仕様別判定値４Ａは、建物内を自走する複数種類のロボット３０が実施する点検作業における点検項目別判定値を有する。このロボット仕様別判定値４Ａは、例えば、床段差を測定する点検作業においては、ロボット３０の床段差測定部３３ごとに判定値を有する。この判定値を外れると、床段差の修正が必要となるように予め判定値が決められている。
【００１４】
一方、床段差測定値４Ｂは、後述するロボット３０の床段差測定部３３によって測定された床段差の測定値に対応しており、上記点検作業における対象のエレベーター４０の号機情報及び測定時の運転階等の情報と共に格納されている。
【００１５】
床段差測定値比較判定部５は、ロボット仕様別判定値４Ａから、対象となるロボットの判定値を取得し、床段差測定値４Ｂが判定値内または判定値を外れているか否かについて判定する。
【００１６】
床段差修正指令部６は、床段差測定値比較判定部５によって判定値を外れていると判定された場合、エレベーター４０の送受信部４１に対して、送受信部２と広域ネットワーク１０を介して、床段差の修正指令を送信する。
【００１７】
床段差再測定指令部７は、そのような床段差の修正指令後、エレベーター４０の床段差修正部４３より、床段差修正完了連絡を受信した際、ロボット制御部２０に対して送受信部２及び広域ネットワーク１０を介して、床段差の再測定指令を送信する。
【００１８】
広域ネットワーク１０は、インターネット、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等に代表される広域通信回線網である。
【００１９】
ロボット制御部２０は、送受信部２１、制御部２２、エレベーター運転指令部２３、ロボット運転管理部２４及びエレベーター運転情報取得部２５を備え、一例としてエレベーター４０と同じ建物内に設置されている。
【００２０】
送受信部２１は、広域ネットワーク１０と接続されており、サーバー１、後述するロボット３０、エレベーター４０と各種指令を送受信する機能を有する。
【００２１】
制御部２２は、ロボット制御部２０の動作を制御し、例えばＣＰＵ及びＯＳを表している。エレベーター運転指令部２３は、エレベーター４０に対して乗かごの呼び戻しまたは運転の指令を発行する。
【００２２】
ロボット運転管理部２４は、建物内で自走する全てのロボット３０の運行を管理し、各ロボット３０の現在位置情報及び時間別運転計画を管理するとともに運転指令を行う。
【００２３】
エレベーター運転情報取得部２５は、後述するエレベーター４０の現在の運転情報を逐一取得し、ロボット３０の階床間の移動に備えている。ここでいう現在の運転情報は、乗かご位置、運転方向及び乗車人数等を含んでいる。
【００２４】
ロボット３０は、送受信部３１、制御部３２、床段差測定部３３、位置情報取得部３４及び自走部３５を備える。このロボット３０は、少なくとも１台存在し、建物内を自らの制御によって走行することができる。運行経路は、ロボット制御部２０のロボット運転管理部２４によって管理されている。
【００２５】
送受信部３１は、広域ネットワーク１０と接続されており、サーバー１、ロボット制御部２０、後述するエレベーター４０との間で各種指令を送受信する機能を有する。制御部３２は、上述した建物内において自走するロボット３０の動作を制御し、例えばＣＰＵ及びＯＳを表している。
【００２６】
床段差測定部３３は、エレベーター４０の乗かごと乗り場との間の床段差を測定する機能を有する。床段差測定部３３は、ロボット３０の床段差判定用閾値としての仕様別判定値を有する。
【００２７】
この床段差測定部３３は、ロボット３０の機種ごとの特有の仕様を考慮し、つまり、ロボット３０の機種ごとの仕様別判定値を基準とし、既述のようにロボット３０によって取得された床段差の測定値を基に、床段差が異常であるか否かを判定する。
【００２８】
このようにロボット３０の機種ごとの仕様別判定値を基準としているのは、所定の仕様の他のロボットによって取得された測定値が、上記ロボット３０によって取得された測定値と同一であったとしても必ずしも床段差に起因するとは云えず、当該他のロボットの単なる傾向や他の要因である可能性があるためである。
【００２９】
なお、本実施の形態では、この床段差測定部３３として、例えば、カメラ、加速度センサー、ジャイロセンサー及び音響センサーのいずれか又はいずれかの組み合わせを挙げることができる。
【００３０】
位置情報取得部３４は、例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて建物内におけるロボット３０の位置情報を取得する機能を有する。自走部３５は、ロボット３０の運行機構であり、例えば、車輪による駆動機構、ベルト式または二足歩行式の駆動機構を含む。
【００３１】
エレベーター４０は、建物内に敷設されており、乗かご内に乗客を積載しつつ建物の階床間を垂直方向に沿って移動可能な運搬装置である。このエレベーター４０は、送受信部４１、制御部４２、床段差修正部４３及びエレベーター運転情報４４を有する。
【００３２】
送受信部４１は、広域ネットワーク１０に接続されている。この送受信部４１は、サーバー１、ロボット制御部２０及びロボット３０との間において各種指令を送受信するデータ通信手段である。制御部４２は、エレベーター４０の動作を制御し、例えばＣＰＵ及びＯＳを表している。
【００３３】
床段差修正部４３は、電気的に自動で床段差を修正する機能を有する。床段差修正部４３は、例えば、制御部３２の床段差設定値を変更することで、乗りかごが各階の乗り場に到着した時（乗かご着床時）に生じた床段差を調整する。
【００３４】
エレベーター運転情報４４は、エレベーター４０の現在の運転情報を表す。現在の運転情報は、例えば、乗かご位置、運転方向及び乗車人数を含む。
【００３５】
（２）床段差の測定方法
図２は、本実施の形態による乗かごの床段差の測定方法の一例を示す。ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４によるロボット３０の運行計画において、ロボット３０を階床間で移動させる際（例えば建物の１階〜２階に移動させる場合）、床段差を測定する。
【００３６】
このような床段差の測定は、例えば、ロボット３０が顧客を案内する時の他にも、点検を目的とした運行時のようなロボット３０がエレベーター４０の乗かごに乗降する時ごとに行われる。
【００３７】
ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４がロボット３０を階床間で移動させる場合、エレベーター運転指令部２３が、エレベーター４０へエレベーター４０の乗かごをロボット３０がいる階へ運転させるよう指令する（ステップＳＢ１）。この指令を受信したエレベーター４０は、制御部４２が乗かごをロボット３０がいる階へ運転開始する（ステップＳＤ１）。
【００３８】
ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０に対して、エレベーター４０の乗り場へ移動するよう指令する（ステップＳＢ２）。この指令を受信したロボット３０では、自走部３５を動作させ、位置情報取得部３４で現在位置を確認しながら、エレベーター４０の乗り場へ移動する（ステップＳＣ１）。
【００３９】
その間、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０が乗り場に到着することを確認する（ステップＳＢ３：Ｎｏ）。ロボット３０が乗り場へ到着すると（ステップＳＣ２，ＳＢ３：Ｙｅｓ）、ロボット制御部２０では、エレベーター運転情報取得部２５が、エレベーター４０の乗り場がロボットがいる階へ到着することを確認する（ステップＳＢ４：Ｎｏ）。
【００４０】
エレベーター４０がロボット３０がいる階へ到着すると（ステップＳＤ２，ＳＢ４：Ｙｅｓ）、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０へエレベーター４０の乗かごへの乗車を指令する（ステップＳＢ５）。この指令を受信したロボット３０では、自走部３５が、位置情報取得部３４で現在位置を確認しながら、乗かごへの乗車を開始する（ステップＳＣ３）。
【００４１】
この乗車の際、床段差測定部３３が床段差の測定を行う（ステップＳＣ４）。この間、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０の乗車完了を確認する（ステップＳＢ６：Ｎｏ）。
【００４２】
ロボット３０が、乗かごへの乗車が完了すると（ステップＳＣ５，ＳＢ６：Ｙｅｓ）、ロボット制御部２０では、エレベーター運転指令部２３が、エレベーター４０の乗かごをロボット３０の目的階への運転を指令する（ステップＳＢ７）。この指令を受信したエレベーター４０は、制御部４２が乗かごを目的階へ運転開始する（ステップＳＤ３）。
【００４３】
その間、ロボット制御部２０では、エレベーター運転情報取得部２５が、エレベーター４０の乗かごが目的階へ到着したことを確認する（ステップＳＢ８：Ｎｏ）。
【００４４】
エレベーター４０の乗かごが目的階へ到着すると（ステップＳＤ４，ＳＢ８：Ｙｅｓ）、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０へエレベーター４０の乗かごからの降車を指令する（ステップＳＢ９）。この指令を受信したロボット３０では、自走部３５が、位置情報取得部３４で現在位置を確認しながら、乗かごからの降車を開始する（ステップＳＣ６）。
【００４５】
この降車の際、乗車時と同様に床段差測定部３３が上述した測定方法を用いて床段差を測定する（ステップＳＣ７）。この間、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０の降車完了を確認する（ステップＳＢ１０：Ｎｏ）。
【００４６】
ロボット３０が、乗かごからの乗車が完了すると（ステップＳＣ８，ＳＢ１０：Ｙｅｓ）、ロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、ロボット３０の床段差測定部３３より、床段差の測定値を取得し（ステップＳＢ１１）、サーバー１へ測定結果を送信する（ステップＳＢ１２）。
【００４７】
この測定結果には、測定したロボット３０の仕様（例えば型式情報，バージョン等）が含まれている。前記測定結果を受信したサーバー１では、制御部３が、記憶部４の床段差測定値４Ｂへ測定結果を格納する（ステップＳＡ１）。
【００４８】
（３）計測した床段差の測定値の判定方法
図３は、本実施の形態によるエレベーター点検システムにおいて測定した乗かごの床段差の測定値をロボット３０の仕様別に判定し、床段差を修正する方法の一例を示す。
【００４９】
サーバー１では、床段差測定値比較判定部５が、記憶部４のロボット仕様別判定値４Ａ及び床段差測定値４Ｂを取得する（ステップＴＡ１，ＴＡ２）。このような取得処理は、床段差測定値４Ｂの更新があった場合ごとに行われる。ロボット仕様別判定値４Ａは、床段差測定値４Ｂに含まれるロボット仕様に関連付いた判定値が選択される。
【００５０】
床段差測定値比較判定部５は、ロボット仕様別判定値４Ａと床段差測定値４Ｂとを比較し、床段差測定値４Ｂがロボット仕様別判定値４Ａを外れているか否かを判定する（ステップＴＡ３）。
【００５１】
床段差測定値４Ｂがロボット仕様別判定値４Ａを外れていないと判定された場合、床段差測定値比較判定部５は、床段差の調整は必要ないものと判断され、処理を終了する（ステップＴＡ４：Ｎｏ）。
【００５２】
一方、床段差測定値４Ｂがロボット仕様別判定値４Ａを外れていると判定された場合、床段差測定値比較判定部５は、床段差の調整が必要と判断される（ステップＴＡ４：Ｙｅｓ）。
【００５３】
この場合、サーバー１では、床段差修正指令部６が、エレベーター４０へ床段差の修正指令を送信する（ステップＴＡ５）。この指令を受信したエレベーター４０では、床段差修正部４３が床段差を修正する（ステップＴＤ１）。
【００５４】
このような床段差の修正が完了すると、エレベーター４０では、床段差修正部４３が、サーバー１へ床段差修正完了連絡を送信する（ステップＴＤ２）。この連絡を受信したサーバー１では（ステップＴＡ６）、床段差再測定指令部７が、床段差が是正されたことをロボット３０に確認させることを目的に、ロボット制御部２０に対して、床段差修正完了連絡を送信する（ステップＴＡ７）。
【００５５】
この連絡を受信したロボット制御部２０では、ロボット運転管理部２４が、任意のロボット３０の運行計画に対して、床段差の再測定行うように、運行計画を更新する。この後、図２及び図３の処理を必要に応じて繰り返すことにより床段差が修正される。
【００５６】
（４）本実施の形態による効果など
以上のようにしたことで、床段差測定値比較判定部５の判定により、ロボット３０の仕様別に床段差の有無が判定され、上記判定において床段差が異常であると判定された場合、床段差修正指令部６がエレベーター４０に対して床段差の修正を指令し、早期に床段差を修正することができる。
【００５７】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形態様が含まれる。前述した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために説明したものであり、本発明は、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、前述した実施形態は、床段差の修正に関して説明したが、ロボットが行う他の点検項目においても、同様の修正方法により、採用が可能である。
【００５８】
例えば、上述した実施の形態において床段差を計測するその他の方法としては以下のようであっても良い。まず、ロボット３０に図示しない撮像部を設け、この撮像部を用いて、建物内を自走するロボット３０の周囲の映像を撮影する。制御部３は、当該映像の揺れに基づいて画像処理を用いて床段差を算出し、床段差測定値比較判定部５により、ロボット仕様別判定値４Ａを基準として、当該映像の揺れに基づいて乗りかごと乗り場との間における床段差が異常であるか否かについて判定するようにしても良い。
【００５９】
一般的に自走式のロボット３０には撮像部が設けられているため、新たな構成として撮像部を追加することなく、上記同様な床段差の測定を行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、建物内を巡回する自走式のロボットを利用してエレベーターを点検するエレベーター点検システムに広く適用することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１……サーバー、２……送受信部、３……制御部、４……記憶部、４Ａ……ロボット仕様別判定値、４Ｂ……床段差測定値、５……床段差測定値比較判定部、６……床段差修正指令部、７……床段差再測定指令部、１０……広域ネットワーク、２０……ロボット制御部、２１……送受信部、２２……制御部、２３……エレベーター運転指令部、２４……ロボット運転管理部、２５……エレベーター運転情報取得部、３０……ロボット、３１……送受信部、３２……制御部、３３……床段差測定部、３４……位置情報取得部、３５……自走部、４０……エレベーター、４１……送受信部、４２……制御部、４３……床段差修正部、４４……エレベーター運転情報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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