(57)【要約】【課題】無人での荷物引渡を適切に行うこと。【解決手段】無人航空機は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、前記判定部が正当であると判定した前記提示装置の位置に対して、自無人航空機の位置を制御する位置制御部と、を備える。【選択図】図１
2018043698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、
前記判定部が正当であると判定した前記提示装置に対して、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、
を備える無人航空機。
【請求項２】
前記無人航空機は、前記所定の認証情報を前記提示装置に通知する通知部を備える
請求項１に記載の無人航空機。
【請求項３】
前記判定部は、所定の基地局装置に接続した場合にのみ、前記提示装置が正当であると判定する
請求項１または２に記載の無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、ドローン等の小型の無人航空機が普及してきている。特許文献１には、無人飛行体を配送先においてホバリングさせ、無人飛行体の備えるカメラによって配送先の映像を撮影し、その映像に基づいて荷物引渡の適否を判断し、「適」であった場合には、荷受人を認証し、正しく認証された場合にのみ荷物を下降させて荷物引渡を行い、荷物引渡をカメラによって撮影することで配送の証を得、「否」であった場合には、その旨を荷受人に通知し、荷受人からの対応指示を受信することが記載されている。また、特許文献１には、荷物引渡の適否の判断は、配送サービス提供者システムのオペレータが画像を視認して行うことが好ましいことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０８８６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、荷受人が荷物を引き受けることを想定しており、例えば、宅配ボックスへの荷物の配送のように、無人での荷物引渡を想定していない。そのため、映像上区別が難しい複数の宅配ボックスが存在している場合には、適切な配送が行えない可能性がある。また、例えば、配送先の宅配ボックスの近傍に、外観のよく似た偽の宅配ボックスが配置された場合には、配送先の宅配ボックスに配送できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記した事情に鑑みてなされたもので、無人での荷物等の引渡を適切に行うことができる無人航空機を提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するためになされたものであり、本発明の一態様は、撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、前記判定部が正当であると判定した前記提示装置に対して、自無人航空機の飛行を制御する位置制御部と、を備える無人航空機である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る無人航空機制御システムの概要を示す図である。
【図２】同実施形態に係る宅配ボックスの透視図である。
【図３】同実施形態に係る認証情報の第１例を示す図である。
【図４】同実施形態に係る認証情報の第２例を示す図である。
【図５】同実施形態に係る認証情報の第３例を示す図である。
【図６】同実施形態に係る無人航空機制御システムの構成を示すブロック図である。
【図７】同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図８】同実施形態に係る宅配ボックス管理装置の構成を示すブロック図である。
【図９】同実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図１０】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【図１１】同実施形態に係る無人航空機の構成を示すブロック図である。
【図１２】同実施形態に係る配送管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図１３】同実施形態に係る無人航空機制御システムによる処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について詳しく説明する。
【００１０】
［第１の実施形態］
〔第１の実施形態の概要〕
本発明の第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る無人航空機制御システム１のがいようｓ図である。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０を用いて無人で荷物を配送するシステムである。
無人航空機１０は、遠隔操作や自律制御によって無人で飛行可能な小型の航空機である。以下では、一例として、無人航空機１０がドローンであるとして説明する。また、以下では、一例として、無人航空機１０が予め定められた住所（位置）に向かって、自律的に飛行する場合について説明する。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０やマクロセル基地局装置４０との間で、無線でデータを送受信する移動局装置（Ｕｓｅｒ  Ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）である。無人航空機１０の台数は、１以上の任意の数であってよい。
【００１１】
図１に示す例では、無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８のいずれかに荷物を配送する。この宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０と通信可能に接続されており、宅配ボックス管理装置２が備える宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８は、ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣの圏内に概ね重複するように設置される。なお、以下では、宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８を、宅配ボックス３０と総称することがある。宅配ボックス３０の個数は、１以上の任意の数であってよい。無人航空機１０から宅配ボックス３０への荷物の受け渡しは、任意の方法で行われてよい。例えば、無人航空機１０は、ホバリング中に、自装置から吊り下げた荷物を切り離すことで荷物を受け渡してもよいし、着陸して宅配ボックス３０に荷物を載置してもよい。また、宅配ボックス３０の近傍には、誘導灯Ｌが設けられていてもよい。誘導灯Ｌは、無人航空機１０から確認することができる。
【００１２】
ここで、宅配ボックス３０について説明する。
図２は、宅配ボックス３０の透視図である。
図２に示す例では、宅配ボックス３０は、箱型の形状を有し、その内部に荷物を載置、収納するための空間部が設けられている。宅配ボックス３０の上面には、当該空間部を閉塞、又は、開放可能な扉部３５が設けられている。宅配ボックス３０の底面には、表示部３２が設けられている。表示部３２は、鉛直方向上方に向けて、標識Ｍを表示することができる。
標識とは、視覚的に識別可能な文字、図形、絵柄、模様、色彩、発光、又は、これらの組み合わせである。視覚的に識別可能とは、撮像装置により撮像した場合に、撮像された画像において識別可能であることを含む。
【００１３】
表示部３２が表示する標識は、各宅配ボックス３０で同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、表示部３２が表示する標識は、固定であってもよいし、可変であってもよい。また、表示部３２は、常に標識を表示してもよいし、必要なときのみ標識を表示してもよい。表示部３２は、例えば、液晶ディスプレイパネルや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネル等の表示装置である。
【００１４】
標識の提示と不提示とは、任意の方法で制御されてよい。ここでは、一例として、２つの方法について説明する。
第１の方法は、扉部３５の閉止と開放とにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の低い部材で構成される。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の開放状態では、その鉛直方向上方から表示部３２が表示する標識を確認可能とし、扉部３５の閉止状態では、表示部３２が表示する標識を確認不可能とすることができる。
【００１５】
第２の方法は、表示部３２が標識の表示と不表示（例えば、消去）とを制御することにより、標識の提示と不提示とを制御する方法である。この場合、扉部３５は、光透過性の高い部材で構成されてもよい。このように構成することで、宅配ボックス３０は、扉部３５の状態に関わらず、表示部３２が標識を表示している場合には、その鉛直方向上方から標識を確認可能とし、表示部３２が標識を表示していない場合には、標識を確認不可能とすることができる。
以上が、宅配ボックス３０の説明である。
【００１６】
本実施形態の概要について説明を続ける。
宅配ボックス管理装置２は、認証情報を提示する。他方、無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０に接続し、ホーム基地局装置２０所定の認証情報を検出した場合に、宅配ボックス管理装置２を配送先として正当であると判定する。そして、無人航空機１０は、正当と判定した宅配ボックス管理装置２の宅配ボックス３０にのみ、荷物を配送する。つまり、無人航空機１０は、所定の認証情報を提示しない限り、宅配ボックス３０に荷物を配送しない。従って、無人での荷物等の引渡を適切に行うことができる。
【００１７】
ここで、認証情報について説明する。
認証情報とは、宅配ボックス管理装置２の正当性を確認するための情報である。認証情報は、任意の態様で表現されてよい。具体的には、認証情報は、１又は複数の標識で表現されてもよいし、扉部３５の開き方や閉じ方で表現されてもよいし、誘導灯Ｌの点灯の態様で表現されてもよい。認証情報の具体例について説明する。
【００１８】
図３は、本実施形態に係る認証情報の第１例を示す図である。
図３に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３により認証情報が表現されている。また、この例では、認証情報である３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３が、１つの宅配ボックス３０において、並べて提示されている。このように認証情報は、同時に表示される複数の標識であってもよい。図３に示す例では、３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３のそれぞれが、認証情報であるともいえるし、１つの認証情報が３つの標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３により表現されているともいえる。認証情報は、各標識の配置により表現されてもよい。例えば、図３のように標識Ｍ−１１、Ｍ−１２、Ｍ−１３を配置した場合と、標識Ｍ−１２、Ｍ−１３の位置を入れ替えた場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。また、図３の場合と、図３から標識Ｍ−１２の角度を変更した場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。なお、ここでは、複数の標識を並べることにより、各標識を同時に提示する態様について説明したが、複数の標識を重ねることにより、各標識を同時に提示してもよい。
【００１９】
図４は、本実施形態に係る認証情報の第２例を示す図である。
図４に示す例では、８つの宅配ボックス３０−１、３０−２、…、３０−８の各扉部３５の開閉により認証情報が表現されている。この例では、宅配ボックス管理装置２が提示している認証情報は、宅配ボックス３０−１、３０−３、３０−５、３０−７の扉部３５が開放状態にあり、宅配ボックス３０−２、３０−４、３０−６、３０−８の扉部３５が閉止状態にあることである。このように、複数の宅配ボックス３０の扉部３５の開放状態と閉止状態との組み合わせにより認識情報を表現してもよい。また、例えば、認証情報は、配送先の宅配ボックス３０等、特定の１つの宅配ボックス３０の扉部３５の開閉の状態により表現されてもよい。また、認証情報は、扉部３５の開放状態と閉止状態との中間の状態、すなわち、所謂半開きの状態により表現されてもよい。
【００２０】
図５は、本実施形態に係る認証情報の第３例を示す図である。
図５に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により認証情報が表現されている。３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３は、時間に応じて切り替わる。このように、認証情報は、所定のタイミングで切り替えられる複数の標識であってもよい。図５に示す例では、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３のそれぞれが、認証情報であるともいえるし、１つの認証情報が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により表現されているともいえる。
【００２１】
１つの認証情報が３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３により表現されていると見た場合には、各標識を切り替えるタイミングも認証情報に含まれてよい。例えば、３つの標識Ｍ−２１、Ｍ−２２、Ｍ−２３が５秒間ずつ提示される場合と、標識Ｍ−２１、Ｍ−２３が５秒間提示され、標識Ｍ−２２のみ２秒間だけ提示される場合とは、異なる認証情報として区別されてもよい。このように、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等の組み合わせによる表現されてよい。換言すると、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等の変化のパターンにより表現されてもよい。この変化のパターンには、同じ情報の提示の繰り返しが含まれてもよい。
【００２２】
また、認証情報は、標識、扉部３５の状態、誘導灯Ｌの明滅の態様等を変化させるタイミングにより表現されてもよい。また、認証情報は、所定のタイミングにおける或る状態から別の状態への変化として表現されてよい。例えば、認証情報は、無人航空機１０から指示されたタイミングで、誘導灯Ｌを点灯状態から消灯状態、又は、消灯状態から点灯状態に変化させることであってもよく、この両者を区別しなくてもよい。また、認証情報の提示を開始するタイミングも、認証情報に含まれてもよい。
【００２３】
なお、上述した認証情報は、別の機能を有していてもよい。例えば、標識や誘導灯Ｌは、無人航空機１０の飛行の制御のために、基準の位置を提示する機能を有していてもよい。本実施形態では、一例として、認証情報が無人航空機１０の位置決めのための標識である場合について説明する。
【００２４】
〔無人航空機制御システム１の構成〕
次に、無人航空機制御システム１の構成について説明する。
図６は、無人航空機制御システム１の構成を示す図である。
無人航空機制御システム１は、無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０と、を備える。宅配ボックス管理装置２は、宅配ボックス３０と、宅配ボックス制御装置５０と、を備える。無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、配送管理サーバ７０とは、コンピュータシステムを備える電子機器である。無人航空機１０は、ホーム基地局装置２０又はマクロセル基地局装置４０に接続可能である。宅配ボックス管理装置２は、ホーム基地局装置２０に接続されている。無人航空機１０と、宅配ボックス管理装置２と、配送管理サーバ７０とは、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０、基幹ネットワークＮＷを介して互いに通信することができる。
【００２５】
ホーム基地局装置２０は、無人航空機１０等の移動局装置との間で、無線でデータを送受信する小型基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）方式の無線通信システムにおける屋内基地局装置（Ｈｏｍｅ  ｅＮｏｄｅＢ）、マイクロセル基地局装置（ｍｉｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）、ピコセル基地局装置（ｐｉｃｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）、フェムトセル基地局装置（ｆｅｍｔｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。ホーム基地局装置２０がサービスを提供するセルＣ（電波が到達する範囲）の半径は、例えば数ｍ〜数十ｍの比較的狭い範囲である。即ち、ホーム基地局装置２０とは、移動局装置との通信可能な範囲が狭い（典型的には、半径数ｍ〜数十ｍ）基地局装置である。ホーム基地局装置２０は、例えば、宅配ボックス３０の近傍等に設置されている。ホーム基地局装置２０は、例えば、自装置に接続した無人航空機１０の情報を、宅配ボックス管理装置２に通知する。また、ホーム基地局装置２０は、例えば、自装置に接続した無人航空機１０に、自装置の識別情報や自装置に接続する宅配ボックス管理装置２の識別情報等を通知する。
【００２６】
マクロセル基地局装置４０は、移動局装置との間で、無線でデータを送受信する基地局装置である。マクロセル基地局装置４０は、例えば、ＬＴＥ方式の無線通信システムにおけるマクロセル基地局装置（ｍａｃｒｏ  ｃｅｌｌ  ｅＮｏｄｅＢ）である。マクロセル基地局装置４０が提供するセルの半径は、例えば数百ｍ〜数十ｋｍの比較的広い範囲である。即ち、マクロセル基地局装置４０とは、移動局装置との通信可能な範囲が広い（典型的には、半径数百ｍ〜数十ｋｍ）基地局装置である。
【００２７】
宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０を制御する装置である。宅配ボックス制御装置５０は、荷物の受け取りに用いる宅配ボックス３０を選択する。また、宅配ボックス制御装置５０は、宅配ボックス３０、誘導灯Ｌ等による認証情報の提示を制御する。
配送管理サーバ７０は、無人航空機１０による荷物の配送を管理する装置である。
【００２８】
〔無人航空機１０の構成〕
次に、無人航空機１０の構成について説明する。
図７は、無人航空機１０の構成を示すブロック図である。
無人航空機１０は、無線通信部１１と、記憶部１２と、撮像部１３と、飛行制御部１４と、制御部１５と、を備える。
【００２９】
無線通信部１１は、ホーム基地局装置２０、マクロセル基地局装置４０と無線通信する。
記憶部１２は、種々の情報を記憶する。
撮像部１３は、周囲を撮像する。
飛行制御部１４は、制御部１５から入力される指示に基づいて、無人航空機１０の移動方向や移動速度等を制御する。
【００３０】
制御部１５は、無人航空機１０が備える各構成を制御する。制御部１５は、通知部１５１と、画像解析部１５２と、判定部１５３と、を備える。
通知部１５１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部１５１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。通知部１５１は、例えば、荷物の配送先の宅配ボックス管理装置２を認証するための認証情報を、他の装置から取得する。
【００３１】
画像解析部１５２は、撮像部１３が取得する画像を随時解析し、画像から認証情報を検出する。画像解析部１５２は、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定された場合、飛行制御部１４を介して自装置の位置を調整し、宅配ボックス３０への荷物の配送を行う。
【００３２】
判定部１５３は、認証情報に基づいて宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。例えば、判定部１５３は、画像解析部１５２が、通知部１５１が取得した認証情報と、画像解析部１５２が検出した認証情報とを照合し、両者が合致した場合に、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する。
また、例えば、判定部１５３は、自装置が通信接続中のホーム基地局装置２０が、配送先の宅配ボックス管理装置２に係るものことが確認できた場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定してもよい。この場合、判定部１５３は、例えば、ホーム基地局装置２０から通知された認証用識別情報に基づいて、ホーム基地局装置２０の判定を行う。認証用識別情報とは、宅配ボックス管理装置２の識別情報、宅配ボックス管理装置２に接続するホーム基地局装置２０の識別情報等である。宅配ボックス管理装置２の識別情報には、荷受人の氏名や住所等が含まれてもよい。判定部１５３は、無人航空機１０に事前登録された認証用識別情報と、通信接続中のホーム基地局装置２０から通知された認証用識別情報とを照合して、宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。認証用識別情報の事前登録は、配送開始前に行われてもよいし、配送管理サーバ７０との通信を介して行われてもよい。
【００３３】
〔宅配ボックス管理装置２の構成〕
次に、宅配ボックス管理装置２の構成について説明する。
まず、宅配ボックス制御装置５０の構成について説明する。
図８は、宅配ボックス管理装置２の構成を示すブロック図である。
宅配ボックス制御装置５０は、第１通信部５１と、第２通信部５２と、記憶部５３と、制御部５４と、を備える。
第１通信部５１は、ホーム基地局装置２０と通信する。
第２通信部５２は、宅配ボックス３０と通信する。
記憶部５３は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部５３は、ボックス情報を記憶する。ボックス情報とは、宅配ボックス３０の管理情報である。ボックス情報には、例えば、宅配ボックス３０の識別情報、宅配ボックス３０の利用可否、宅配ボックス３０の利用者、宅配ボックス３０のサイズ等の情報が記述される。
【００３４】
制御部５４は、宅配ボックス制御装置５０が備える各構成を制御する。制御部５４は、通知部５４１を備える。
通知部５４１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部５４１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部５４１は、宅配ボックス３０に対して扉部３５の開閉や標識の表示を指示する。
【００３５】
次に、宅配ボックス３０の構成について説明する。
宅配ボックス３０は、通信部３１と、表示部３２と、制御部３４と、を備える。
通信部３１は、宅配ボックス制御装置５０と通信する。
表示部３２は、標識を表示する。
記憶部３３は、各種情報を記憶する。
制御部３４は、宅配ボックス３０が備える各構成を制御する。例えば、制御部３４は、宅配ボックス制御装置５０からの要求に応じて、扉部３５の開閉や、表示部３２による標識の表示、不表示、誘導灯Ｌの点灯や消灯、明滅を制御する。また、例えば、制御部３４は、荷物を受け取りが完了した場合に、その旨を宅配ボックス制御装置５０に通知する。
【００３６】
〔配送管理サーバ７０の構成〕
次に、配送管理サーバ７０の構成について説明する。
図９は、配送管理サーバ７０の構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０は、通信部７１と、記憶部７２と、制御部７３と、を備える。
通信部７１は、無人航空機１０と、宅配ボックス制御装置５０と、通信する。
記憶部７２は、各種情報を記憶する。例えば、記憶部７２は、配送情報を記憶する。配送情報とは、無人航空機１０による荷物の管理情報である。配送情報は、例えば、配送を行う無人航空機１０の識別情報（ドローンＩＤ）、住所等の配送先を示す情報、配送する荷物のサイズを示す情報等を含んで構成される。
【００３７】
制御部７３は、配送管理サーバ７０が備える各構成を制御する。制御部７３は、通知部７３１を備える。
通知部７３１は、他の装置に各種情報を通知する。また、通知部７３１は、他の装置から通知された各種情報を処理する。例えば、通知部７３１は、宅配ボックス制御装置５０に対して、配送情報を通知する。
認証情報選択部７３２は、無人航空機１０が宅配ボックス管理装置２の認証に用いる認証情報を選択する。
【００３８】
〔無人航空機制御システム１の動作〕
次に、無人航空機制御システム１の動作について説明する。
図１０は、無人航空機制御システム１による処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
（ステップＳ１）配送管理サーバ７０は、宅配ボックス管理装置２が提示可能な認証情報の内容を示す情報、すなわち、宅配ボックス管理装置２が備える認証情報の提示能力を示す情報を、宅配ボックス管理装置２に要求する。提示能力を示す情報には、例えば、設備（扉部３５、表示部３２、誘導灯Ｌ等）、提示可能な標識の種類、色、パターン、明るさ、同時に提示可能な標識の数等の情報が含まれてよい。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ２に処理を進める。
【００３９】
（ステップＳ２）宅配ボックス管理装置２は、自装置が備える認証情報の提示能力を示す情報を、配送管理サーバ７０に通知する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ３に処理を進める。
（ステップＳ３）配送管理サーバ７０は、認証情報の提示能力を示す情報に基づいて、認証情報を決定する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ４に処理を進める。なお、上述したように、本実施形態では、一例として、認証情報が無人航空機１０の位置決めのための標識である。そのため、認証情報を決定することは、誘導方法を決定することでもある。
【００４０】
（ステップＳ４）配送管理サーバ７０は、ステップＳ３において、決定した認証情報を宅配ボックス管理装置２に通知する（ステップＳ４−１）。また、配送管理サーバ７０は、決定した認証情報を無人航空機１０に通知する（ステップＳ４−２）。換言すると、配送管理サーバ７０は、宅配ボックス管理装置２と無人航空機１０とに、誘導方法を通知する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ５に処理を進める。
【００４１】
（ステップＳ５）無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示するように指示する。換言すると、無人航空機１０は、自装置を配送先の宅配ボックス３０に誘導するように、宅配ボックス管理装置２に指示する。この指示は、例えば、ホーム基地局装置２０に対する接続手続きにおいて行われてもよい。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ６に処理を進める。
（ステップＳ６）宅配ボックス管理装置２は、ステップＳ４−１で通知された認証情報を提示する。換言すると、宅配ボックス管理装置２は、無人航空機１０を配送先の宅配ボックス３０に誘導する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ７に処理を進める。
【００４２】
（ステップＳ７）無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２の正当性を判定する。具体的には、まず、無人航空機１０は、撮像画像を解析し、認証情報を検出する。無人航空機１０は、ステップＳ４−２の処理において通知された認証情報を検出できた場合、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先であると判定する。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ７に処理を進める。また、無人航空機１０は、ステップＳ４−２の処理において通知された認証情報を検出できなかった場合、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先ではないと判定する。この場合、無人航空機１０は、荷物の配送を行わなくてもよいし、別の認証情報を提示するように、宅配ボックス管理装置２や配送管理サーバ７０に要求してもよい。
【００４３】
なお、無人航空機１０は、所定の期間内に認証情報を検出できた場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当な配送先であると判定してもよい。つまり、宅配ボックス管理装置２による認証情報の提示のタイミングと、無人航空機１０による認証情報の検出のタイミングとが同期できたときのみ、認証されるようにしてよい。例えば、認証情報の提示又は変化から所定期間内に認証情報が検出できたときにのみ、認証されるようにしてよい。これにより、認証の精度を向上させることができる。
【００４４】
（ステップＳ８）無人航空機１０は、正当な配送先であると判定した宅配ボックス管理装置２の誘導に従い、宅配ボックス３０に荷物の配達を行う。その後、無人航空機制御システム１は、ステップＳ９に処理を進める。
【００４５】
（ステップＳ９）宅配ボックス管理装置２は、荷物を受け取った宅配ボックス３０が使用中である旨を、ボックス情報に記述する。また、宅配ボックス管理装置２は、配送管理サーバ７０に荷物の受け取りが完了したことを、配送管理サーバ７０に通知する。配送管理サーバ７０は、配送が完了した旨を配送情報に記述する。そして、無人航空機制御システム１は、図１０に示す処理を終了する。
【００４６】
なお、配送管理サーバ７０への通知は、配送の完了時だけでなく、無人航空機１０が配送先の宅配ボックス管理装置２に近づいたとき、ホーム基地局装置２０に接続したとき、荷物を降ろしたときなど、荷物を受け取ったとき等の任意のタイミングで、無人航空機１０又は宅配ボックス管理装置２から行われてよい。これにより、配送サービスの提供者は、配送の状況を随時確認することができる。
【００４７】
なお、上述したステップＳ１〜Ｓ４の処理は、例えば、無人航空機１０の出発前、無人航空機１０がマクロセル基地局装置４０に接続しているとき、無人航空機１０がホーム基地局装置２０に接続しているときのタイミングで行われてよい。また、ステップＳ５の処理も任意のタイミングで行われてよいが、ＲＲＣ（Ｒａｄｉｏ  Ｒｅｓｏｕｒｃｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）接続要求等、ホーム基地局装置２０と接続するときに行うようにすれば、ホーム基地局装置２０の近傍に無人航空機１０が存在することになるため、無人航空機１０から認証情報を確認しやすくなり、さらに好適である。
【００４８】
なお、無人航空機制御システム１は、自装置に予め登録された認証用識別情報を、接続中のホーム基地局装置２０から取得できた場合にのみ、ステップＳ４〜Ｓ８の処理を実行してもよい。
【００４９】
〔第１の実施形態のまとめ〕
以上説明してきたように、無人航空機制御システム１において、無人航空機１０は、撮像部１３と、撮像部１３が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報（例えば、標識、扉部３５の開閉、誘導灯Ｌの明滅）が所定のタイミングで検出された場合に、当該認証情報を提示する宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する判定部１５３と、判定部１５３が正当であると判定した宅配ボックス管理装置２に対して、自無人航空機１０の飛行を制御する飛行制御部１４と、を備える。
【００５０】
これにより、無人航空機制御システム１において、無人航空機１０は、宅配ボックス管理装置２により所定の認証情報が提示された場合にのみ、荷物の配送を行う。従って、無人航空機制御システム１は、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。
【００５１】
判定部１５３は、所定のホーム基地局装置２０に接続した場合にのみ、宅配ボックス管理装置２が正当であると判定する。
これにより、無人航空機制御システム１は、認証情報に加え、接続先のホーム基地局装置２０が宅配ボックス管理装置２に係る装置であるか否かを判定するため、無人での荷物引渡をさらに適切に行うことができる。
【００５２】
［第２の実施形態］
〔第２の実施形態の概要〕
本発明の第２の実施形態について説明する。以下では、上述した各実施形態と同様の構成については、同一の符号を付し、説明を援用する。
第１の実施形態では、一例として、無人航空機１０が予め定められた住所（位置）に向かって、自律的に飛行する場合について説明した。これに対して、本実施形態では、無人航空機１０Ａが、配送管理サーバ７０Ａによる位置制御に基づいて飛行する場合について説明する。この場合、配送管理サーバ７０Ａは、ホーム基地局装置２０やマクロセル基地局装置４０を介した通信により、無人航空機１０Ａを遠隔操作する。
【００５３】
〔無人航空機制御システム１Ａの構成〕
本実施形態に係る無人航空機制御システム１Ａの構成について説明する。
無人航空機制御システム１Ａは、無人航空機制御システム１が備える無人航空機１０、配送管理サーバ７０に代えて、無人航空機１０Ａ、配送管理サーバ７０Ａを備える。
【００５４】
無人航空機１０Ａの構成について説明する。
図１１は、無人航空機１０Ａの構成を示すブロック図である。
無人航空機１０Ａは、無人航空機１０が備える制御部１５に代えて、制御部１５Ａを備える。また、制御部１５Ａは、通知部１５１に代えて通知部１５１Ａを備える。
通知部１５１Ａは、通知部１５１と同様に各種情報を処理する。ただし、通知部１５１Ａは、自装置の位置、姿勢、状態等の情報を、随時配送管理サーバ７０Ａに通知する機能を備える。
【００５５】
配送管理サーバ７０Ａの構成について説明する。
図１２は、配送管理サーバ７０Ａの構成を示すブロック図である。
配送管理サーバ７０Ａは、配送管理サーバ７０が備える制御部７３に代えて、制御部７３Ａを備える。また、制御部７３Ａは、制御部７３が備える通知部７３１に代えて、通知部７３１Ａを備える。
通知部７３１Ａは、通知部７３１と同様に各種情報を通知する。ただし、通知部７３１Ａは、無人航空機１０Ａから取得する無人航空機１０Ａの位置、姿勢、状態等の情報に基づいて、無人航空機１０Ａの動作を決定し、無人航空機１０に指示を通知する機能を備える。
【００５６】
〔無人航空機制御システム１Ａの動作〕
次に、無人航空機制御システム１Ａの動作について説明する。
図１３は、無人航空機制御システム１による処理の流れの一例を示すシーケンスチャートである。
なお、図１３に示すステップＳ１−Ｓ４、Ｓ６−Ｓ９は、図１０と同様であるため、説明を援用する。
（ステップＳ１１）無人航空機１０Ａは、自装置の位置を示す位置情報を、配送管理サーバ７０Ａに通知する。図１１には、ステップＳ４の後にステップＳ１１を示しているが、ステップＳ１１の処理は随時行われてよい。
【００５７】
（ステップＳ１２）配送管理サーバ７０Ａは、ステップＳ１１の処理により通知された位置情報を参照し、無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス３０の近傍に位置しているか否かを判定する。つまり、配送管理サーバ７０Ａは、認証情報を確認できる場所に、無人航空機１０Ａが位置しているか否かを判定する。無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス３０の近傍に位置している場合、配送管理サーバ７０Ａは、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示するように指示する。その後、無人航空機制御システム１Ａは、ステップＳ６に処理を進める。
【００５８】
なお、ステップＳ１２の処理では、位置情報の代わりに、無人航空機１０Ａが接続中のセルのセルＩＤに基づいて、無人航空機１０Ａの位置を判定してもよい。この場合、ステップＳ１１の処理では、無人航空機１０Ａは、位置情報に代えて、接続中のセルＩＤを配送管理サーバ７０Ａに通知する。そして、配送管理サーバ７０Ａは、通知されたセルＩＤが、配送先の宅配ボックス管理装置２に係るホーム基地局装置２０のセルＩＤであるか否かを判定することにより、無人航空機１０Ａが宅配ボックス管理装置２の近傍に位置しているか否かを判定してもよい。
なお、配送管理サーバ７０Ａは、ステップＳ４−１の処理を、ステップＳ１２の処理に統合し、認証情報の通知と認証情報の提示指示とを併せて行ってもよい。
【００５９】
〔第２の実施形態のまとめ〕
以上説明したように、無人航空機１０Ａは、配送管理サーバ７０Ａに自装置の位置を通知する。また、配送管理サーバ７０Ａは、無人航空機１０Ａが配送先の宅配ボックス管理装置２の近傍に位置している場合に、宅配ボックス管理装置２に認証情報を提示させる。
これにより、無人航空機１０Ａが、配送管理サーバ７０Ａにより遠隔操作される場合であっても、無人での荷物引渡を適切に行うことができる。
【００６０】
［変形例］
以上、図面を参照してこの発明の実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲内において様々な設計変更等をすることが可能である。例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、任意に組み合わせてもよい。また、例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、任意に分離して、別体の装置に備えられてもよい。また、例えば、上述の第１、２の実施形態において説明した各構成は、特定の機能を発揮するのに不要である場合には、省略されてもよい。
【００６１】
なお、上述した実施形態では、一例として、表示部３２を宅配ボックス３０の内部に設ける場合について説明したが、表示部３２は、宅配ボックス３０の外部に設けられてもよい。また、宅配ボックス３０の形状は、任意であってよく、箱型でなくてもよい。例えば、宅配ボックス３０は、住宅のバルコニーやベランダであってもよい。また、複数の宅配ボックス３０が、小屋等の建物に収められていてもよい。この場合、認証情報は、建物の扉やゲートの開閉の態様により表現されてもよい。
【００６２】
なお、上述した実施形態では、一例として、認証情報を配送管理サーバ７０が無人航空機１０と宅配ボックス管理装置２に通知することで共有する場合について説明したが、これには限られない。例えば、認証情報は、無人航空機１０が決定して、無人航空機１０から宅配ボックス管理装置２に通知されてもよいし、宅配ボックス管理装置２が決定して、宅配ボックス管理装置２から無人航空機１０に通知されてもよい。また、認証情報として、無人航空機１０の識別情報（例えば、ドローンＩＤ）、ホーム基地局装置２０の識別情報（例えば、セルＩＤ）、宅配ボックス管理装置２の識別情報等を用いてもよい。この場合、配送管理サーバ７０が管理する配送情報に各種識別情報を記述しておき、無人航空機１０、ホーム基地局装置２０、宅配ボックス管理装置２のそれぞれにおいて、配送情報の識別情報と、通信相手の識別情報とを照合して認証してもよい。
【００６３】
また、上述した実施形態において、利用可能な宅配ボックス３０が存在していない場合や宅配ボックス管理装置２が荷物を配送する無人航空機１０に対応する配送情報を取得できない場合等には、認証情報を提示しないこととしてもよい。このように、認証情報を提示しない場合があってもよい。
【００６４】
なお、上述した実施形態における無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０の一部、例えば、制御部１５、制御部３４、制御部５４、制御部７３をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０に内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
また、上述した実施形態における無人航空機１０、宅配ボックス管理装置２、配送管理サーバ７０の一部、例えば、制御部１５、制御部３４、制御部５４、制御部７３のそれぞれを、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現してもよい。また、例えば、制御部１５、制御部５４、制御部７３のそれぞれを集積してプロセッサ化してもよい。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、又は汎用プロセッサで実現してもよい。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いてもよい。
【００６５】
以上の記載から本発明は例えば以下のように把握される。
（１）撮像部と、前記撮像部が撮像した画像を解析し、当該画像から所定の認証情報が検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する判定部と、前記判定部が正当であると判定した前記提示装置に対して、自無人航空機の飛行を制御する飛行制御部と、を備える無人航空機。
【００６６】
（２）前記無人航空機は、前記所定の認証情報を前記提示装置に通知する通知部を備える（１）に記載の無人航空機。
【００６７】
（３）前記判定部は、所定のタイミングで、前記画像から所定の認証情報が検出された場合に、当該認証情報を提示する提示装置が正当であると判定する（１）または（２）に記載の無人航空機。
【符号の説明】
【００６８】
１、１Ａ…無人航空機制御システム、２…宅配ボックス管理装置、１０、１０Ａ…無人航空機、１１…無線通信部、１２…記憶部、１３…撮像部、１４…飛行制御部、１５、１５Ａ…制御部、１５１、１５１Ａ…通知部、１５２…画像解析部、１５３…判定部、２０…ホーム基地局装置、３０…宅配ボックス、３１…通信部、３２…表示部、３３…記憶部、３４…制御部、３５…扉部、４０…マクロセル基地局装置、５０…宅配ボックス制御装置、５１…第１通信部、５２…第２通信部、５３…記憶部、５４…制御部、５４１…通知部、７０、７０Ａ…配送管理サーバ、７１…通信部、７２…記憶部、７３、７３Ａ…制御部、７３１、７３１Ａ…通知部、７３２…認証情報選択部
【図１】
2018043698.tif 000003
【図２】
2018043698.tif 000004
【図３】
2018043698.tif 000005
【図４】
2018043698.tif 000006
【図５】
2018043698.tif 000007
【図６】
2018043698.tif 000008
【図７】
2018043698.tif 000009
【図８】
2018043698.tif 000010
【図９】
2018043698.tif 000011
【図１０】
2018043698.tif 000012
【図１１】
2018043698.tif 000013
【図１２】
2018043698.tif 000014
【図１３】
2018043698.tif 000015