(57)【要約】【課題】移動棚を移動可能な移動棚搬送車と、移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する固定棚物品搬送車と、が混在しているシステムの搬送効率を向上させることを課題とする。【解決手段】移動棚を移動可能な移動棚搬送車ＡＣと、移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する固定棚物品搬送車ＨＡＣと、少なくとも移動棚搬送装置の制御を行う運行管理装置１と、を有し、運行管理装置１は、固定棚物品搬送車ＨＡＣの経路上に存在する移動棚を移動するよう指示することを特徴とする。【選択図】図３
2018043832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動棚を移動可能な移動棚搬送装置と、
移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する物品搬送装置と、
少なくとも前記移動棚搬送装置の制御を行う制御装置と、
を有し、
前記制御装置は、
前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動するよう前記移動棚搬送装置に指示する指示部を
有することを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記物品搬送装置を移動させる経路を複数生成する経路生成部と、
前記複数生成された物品搬送装置の経路のうち、前記経路上に存在する前記移動棚の数が最も少ない前記経路を選択する経路選択部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記移動棚搬送装置によって移動された前記移動棚を、次に前記物品搬送装置の経路の障害となるまで移動させない
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記移動棚搬送装置は、前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動可能であるとともに、前記移動棚搬送装置が移動できる範囲に存在する前記移動棚を作業者のところまで搬送可能であり、
前記移動棚搬送装置が移動できる範囲に存在する前記移動棚を前記作業者のところまで搬送するための移動棚搬送装置の最大数が設定可能である
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記物品搬送装置は、作業者によって操縦されるものであり、
前記搬送システムは、
前記物品搬送装置によって搬送される物品に関する情報を前記制御装置へ送信する端末
を有し、
前記制御装置は、
前記端末から送信された物品に関する情報を基に、前記物品搬送装置の経路を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項６】
前記物品搬送装置は、作業者によって操縦されるものであり、
前記搬送システムは、
前記物品を搬送する物品搬送装置の経路に関する情報を前記制御装置へ送信する端末
を有し、
前記指示部は、
前記端末から送信された前記物品搬送装置の経路上の前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動するよう前記移動棚搬送装置に指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記物品搬送装置の経路を、前記物品搬送装置の大きさより大きい物体が移動する経路とする
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記物品搬送装置の移動に対する支障となるような、他の前記物品搬送装置の移動、前記移動棚搬送装置の移動及び前記移動棚の載置を禁止する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項９】
前記移動棚搬送装置は、前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動可能であるとともに、前記移動棚搬送装置が移動できる範囲に存在する前記移動棚を作業者のところまで搬送可能であり、
前記制御装置は、
前記移動棚搬送装置が移動できる範囲に存在する前記移動棚を前記作業者のところまで搬送する前記移動棚搬送装置に余剰がある場合、前記指示部が、余剰の前記移動棚搬送装置に対し、前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動するよう前記移動棚搬送装置に指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項１０】
前記指示部は、
作業者のところまで搬送する前記移動棚と、前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚とが同じ移動棚である場合、この移動棚を前記作業者のところまで搬送することを優先的に行うよう前記移動棚搬送装置に指示する
ことを特徴とする請求項１に記載の搬送システム
【請求項１１】
移動棚を移動可能な移動棚搬送装置と、
移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する物品搬送装置と、
少なくとも前記移動棚搬送装置の制御を行う制御装置と、
を有する搬送システムの前記制御装置が、
前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動するよう前記移動棚搬送装置に指示するステップを
有することを特徴とする搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倉庫等における物品を搬送するための搬送システム及び搬送方法の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
倉庫内又は工場内において、作業者がオーダに従って保管された物品を収集（ピッキング）し、出庫先へと仕分ける作業、すなわちピッキング作業が行われる。ピッキング作業では、自動棚搬送車によって物品を搬送するピッキングシステムが運用される。このようなピッキングシステムについて、特許文献１に記載の技術がある。
特許文献１に開示されている倉庫管理システムは、自動移動棚搬送車を利用し、作業者の場所へ対象物品又は対象物品が格納されている移動棚を搬送することで、ピッキングを行っている。搬送の際、物品を保管する移動棚の直下に、移動棚搬送車がもぐり込む。そして、移動棚搬送車は、移動棚の最も低い高さの段板を持ち上げることで全体をリフトアップし、移動棚の足を浮かせた状態で搬送する。ここで、特許文献１に記載の技術では、異なる種類の移動棚が存在し、移動棚の種類に応じた移動棚搬送車が用いられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９３１７０３４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、移動棚搬送車は、前記のように移動棚をリフトアップし、リフトアップした状態で搬送する。このため、移動棚の高さには制約が設けられる。すなわち、高さのある移動棚を使用することができない。このため、倉庫上方の空間が無駄になってしまうという問題がある。そこで、移動棚の高さよりも足が長く、上方に棚を有し、下方に移動棚を収納可能な固定棚を倉庫内に配置することで、倉庫の空間を有効に使用することが行われる。そして、このような固定棚に収納している物品は、専用の固定棚物品搬送車によって搬送される。
【０００５】
しかしながら、このような固定棚と、固定棚物品搬送車を用いた場合、特許文献１に記載の技術には、次のような問題が生じる。固定棚物品搬送車は、移動棚より高いところに収納されている物品を取得する必要から、移動棚の下にもぐりこむことができない構造となっている。従って、固定棚物品搬送車の経路上に移動棚が配置されていると、固定棚物品搬送車が、その経路を走行することができず、物品を取得することができない。
【０００６】
また、固定棚物品搬送車としてフォークリフトを有する搬送車等がよく用いられる。このような機体幅の大きな固定棚物品搬送車や、方向転換の際に曲率半径が大きい経路を形成する固定棚物品搬送車が走行可能な経路を常に設けていると、移動棚は固定棚物品搬送車の経路上に配置することができず、移動棚の配置に制限が生じてしまう。このため、移動棚が配置可能な倉庫の敷地面積が小さくなり、保管効率が低下する問題が発生するおそれがある。このように、倉庫の保管効率を維持するには、搬送経路が占める床面積は小さいことが望ましい。
【０００７】
特許文献１に記載の技術では、複数種類の移動棚や、複数種類の移動棚に対応した移動棚搬送車が用いられているが、固定棚や、固定棚物品搬送車が用いられていない。従って、特許文献１に記載の技術では、固定棚や、固定棚物品搬送車が用いられる状況には対応することができない。
【０００８】
このような背景に鑑みて本発明がなされたのであり、本発明は、移動棚を移動可能な移動棚搬送装置と、移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する物品搬送装置と、が混在しているシステムの搬送効率を向上させることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記した課題を解決するため、本発明は、移動棚を移動可能な移動棚搬送装置と、移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する物品搬送装置と、少なくとも前記移動棚搬送装置の制御を行う制御装置と、を有し、前記制御装置は、前記物品搬送装置の経路上に存在する前記移動棚を前記物品搬送装置の経路外へと移動するよう前記移動棚搬送装置に指示する指示部を有することを特徴とする。
その他の解決手段については、実施形態中に適宜記載する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、移動棚を移動可能な移動棚搬送装置と、移動不可の固定棚に保管されている物品を搬送する物品搬送装置と、が混在しているシステムの搬送効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る搬送システムの全体概略図である。
【図２】第１実施形態で用いられる経路生成・確保処理の概略を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。
【図４】ＷＭＳ、オーダ管理装置、運行管理装置、ゲート制御装置及び端末のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】搬送車のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図６】第１実施形態で用いられる運行管理装置の機能ブロック図を示す図である。
【図７】第１実施形態で用いられる移動棚位置データの例を示す図である。
【図８】搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図（その１）である。
【図９】搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図（その２）である。
【図１０】搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図（その３）である。
【図１１】第１実施形態で用いられる固定棚物品搬送車の経路生成・確保処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第１実施形態で用いられる固定棚物品搬送車用経路の選択例を示す図である。
【図１３】２つの固定棚物品搬送車による搬送作業を示す図である。
【図１４】第２実施形態で用いられる運行管理装置の機能ブロック図を示す図である。
【図１５】第２実施形態で用いられる経路生成・確保処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】第３実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すフローチャートである。
【図１７】第４実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。
【図１８】第５実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。
【図１９】第５実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。
【図２０】第５実施形態で用いられる経路生成・確保処理の処理手順を示す図である。
【図２１】第６実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。
【図２２】第７実施形態で用いられる経路生成・確保処理の概略を示す図である。
【図２３】第８実施形態で用いられる経路生成・確保処理の概略を示す図である。
【図２４】作業エリアの詳細を示す説明図である。
【図２５】ゲートの概略を示す説明図であり、（ａ）はゲートの外形を示す図であり、（ｂ）は、操作表示部を示す図である。
【図２６】配送先データを示す図である。
【図２７】移動棚データの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態（「実施形態」という）について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
（システム概略）
図１は、本実施形態に係る搬送システムの全体概略図である。
倉庫Ｗは、作業エリアＷ１と、物品の保管エリアＷ２とを有する。保管エリアＷ２には複数の移動棚ＤＳ及び固定棚ＰＬＲが配置されている。各移動棚ＤＳは、複数の棚を有しており、各棚に１種類以上の物品を収納している。
また、固定棚ＰＬＲは、足の長い構造を有しており、図１に示すように、下方に移動棚ＤＳを収納することができる（図１の例では５台収納可）。また、固定棚ＰＬＲは、上方の棚にパレットＰＬを収納している。このような固定棚ＰＬＲを設置することで、倉庫Ｗの鉛直方向の空間が利用可能となり、物品の保管効率が向上する。固定棚ＰＬＲでは、例えばパレットＰＬ上に複数種類の物品を積載して保管している。
そして、保管エリアＷ２には、複数の移動棚搬送車（移動棚搬送装置）ＡＣと、機体の高さ、幅、長さ、走行方法のいずれかが移動棚搬送車ＡＣと異なる複数の固定棚物品搬送車（物品搬送装置）ＨＡＣが存在する。移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣを合わせて搬送車Ａと適宜称する。
ここで、移動棚搬送車ＡＣは移動棚ＤＳを搬送するための搬送車Ａである。また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは固定棚ＰＬＲに収納されているパレットＰＬのみを搬送するための搬送車Ａである。固定棚物品搬送車ＨＡＣとして、例えば運行管理装置１の通信による搬送制御が可能な、無人フォークリフトが挙げられる。また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、移動棚ＤＳの下にもぐり込むことができないため、移動棚ＤＳを搬送（移動）することができない。ここで、本実施形態では、パレットＰＬや、移動棚ＤＳ等の搬送対象物を作業者Ｍ（作業ステーションＷＳ）のところまで運ぶことや、元の位置に戻すことを「搬送」と称し、それ以外を「移動」と適宜称する。なお、「移動」は「搬送」を含むものとし、「移動又は搬送」を「移動」と適宜称する。
移動棚搬送車ＡＣと固定棚物品搬送車ＨＡＣは、後記する運行管理装置１（図３参照）からの制御により、保管エリアＷ２内を移動する。
【００１４】
保管エリア（移動棚搬送車ＡＣが移動可能な範囲）Ｗ２の床面は、例えば、２次元メッシュで分割されており、図３に示されるＷＭＳ３及び運行管理装置１は、各メッシュの中心の座標値によって、各搬送車Ａや、移動棚ＤＳや、固定棚ＰＬＲの位置を管理している（中心ではなく、メッシュの頂点座標値でもよい）。また、各メッシュは、当該メッシュの座標値を含むマーカを有する。マーカは、例えば、メッシュ上に貼着又は塗布されたバーコード（２次元コードも含む）である。バーコードはメッシュの座標値を含む情報である。
【００１５】
また、作業エリアＷ１には、符号ＷＳ１，ＷＳ２で示されるものを含めて複数の作業ステーションＷＳｉが存在している。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは２以上の整数で、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。作業ステーションＷＳｉを区別しない場合、作業ステーションＷＳと適宜称する。作業ステーションＷＳｉは、ゲートＧｉｊと、端末Ｔｉと、仕分棚ＳＳｉと、を有する。ここで、ｉは作業ステーションＷＳの番号である。また、ゲートＧｉｊのｊは１≦ｊ≦ｍを満たす整数であり、各作業ステーションＷＳに設置されているゲートＧの番号である。本実施形態では、ｍ＝２である。
すなわち、各作業ステーションＷＳｉには、１つの端末Ｔｉ及び仕分棚ＳＳｉと、ｍ個のゲートＧが設置されている。
個々のゲートＧｉｊ、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳｉを区別しない場合、ゲートＧやゲートＧｉｊ、端末Ｔや、端末Ｔｉ、仕分棚ＳＳや、仕分け棚ＳＳｉと適宜称する。
【００１６】
ゲートＧｉｊは、移動棚ＤＳ又はパレットＰＬの到着地点となる。１つのゲートＧｉｊは、１つの移動棚ＤＳ及びパレットＰＬに対応する。端末Ｔｉは、物品の仕分け先（物品と、仕分け棚ＳＳｉの仕分け棚区画との対応情報）の一覧等が表示される。
作業ステーションＷＳｉに備えられている仕分棚ＳＳｉは、ゲートＧｉｊを介して移動棚ＤＳからピッキングされた物品が載置される棚である。ここで、ここで、作業者Ｍｉのｉは作業ステーションＷＳの番号であり、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは２以上の整数で、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。作業者Ｍｉを区別しない場合、作業者Ｍや、作業者Ｍｉと適宜称する。
【００１７】
移動棚搬送車ＡＣは以下の手順で移動棚ＤＳを搬送する。
まず、移動棚搬送車ＡＣは指定された移動棚ＤＳまで移動する。移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳの真下に潜り込むと、移動棚搬送車ＡＣの上面に設けられた図示しないジャッキ機構により、移動棚ＤＳを真上に持ち上げる。その後、移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳを持ち上げたまま、作業エリアＷ１内の指定された作業ステーションＷＳ１，ＷＳ２に搬送する。移動棚搬送車ＡＣは、作業ステーションＷＳに到着すると、移動棚ＤＳを床に降ろす。作業者Ｍによるピッキング作業が終了すると、移動棚搬送車ＡＣは、再度移動棚ＤＳを持ち上げて、移動棚ＤＳを元の位置に戻す。このように、移動棚搬送車ＡＣは、移動棚搬送車ＡＣが移動できる範囲に存在する移動棚ＤＳを作業者Ｍ（作業ステーションＷＳ）のところまで搬送可能である。
【００１８】
また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは以下の手順で固定棚ＰＬＲに収納されているパレットＰＬを搬送する。
まず、固定棚物品搬送車ＨＡＣは指定された固定棚ＰＬＲまで移動する。そして、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、フォーク部を上下及び前後させて、フォークをパレットＰＬに設けられている孔１１に差し込み、パレットＰＬを持ち上げる。そして、フォークを前後及び上下させて、パレットＰＬを取得すると、その状態で作業エリアＷ１内の指定された作業ステーションＷＳに搬送する。固定棚物品搬送車ＨＡＣは、作業ステーションＷＳに到着すると固定棚ＰＬＲを床に降ろす。作業者Ｍによる作業が終了すると、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、再度パレットＰＬを持ち上げて、パレットＰＬを元の固定棚ＰＬＲに戻す。
【００１９】
（固定棚物品搬送車用経路）
図２は、第１実施形態で用いられる経路生成・確保処理の概略を示す図である。
固定棚物品搬送車ＨＡＣは、固定棚物品搬送車ＨＡＣの固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１（以下、固定棚物品搬送車用経路と称する）を通って搬送対象となるパレットＰＬ１（ＰＬ）を取得するが、この固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１には、移動棚ＤＳである移動棚ＤＳ１及び移動棚ＤＳ２がある。固定棚物品搬送車ＨＡＣは移動棚ＤＳを移動することができないので、このままでは固定棚物品搬送車ＨＡＣはパレットＰＬを取得することができない。
【００２０】
そこで、本実施形態では、移動棚搬送車ＡＣに移動棚ＤＳ１及び移動棚ＤＳ２を他の場所に移動させ、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１を確保してから、固定棚物品搬送車ＨＡＣを移動させるものである。
なお、本実施形態における固定棚物品搬送車ＨＡＣはフォークを有し、さらに当該メッシュの座標中心で旋回できないため、搬送対象のパレットＰＬ１を取得した場所では、移動棚ＤＳがじゃまとなって方向転換をすることができない。そのため、パレットＰＬ１の取得後、太い破線で示すように固定棚物品搬送車ＨＡＣは固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１を後退することが望ましい。
ちなみに、移動棚搬送車ＡＣは当該メッシュの座標中心で旋回可能である。
【００２１】
つまり、移動棚搬送車ＡＣは、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１に存在する移動棚ＤＳを固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１外へと移動可能である。
【００２２】
（搬送システムの一例）
図３は、第１実施形態に係る搬送システムの全体構成を示す機能ブロック図である。
搬送システム１０は、ＷＭＳ（Warehouse Management System）３と、オーダ管理装置２と、運行管理装置（制御装置）１と、移動棚搬送車ＡＣ（搬送車Ａ）と、固定棚物品搬送車ＨＡＣ（搬送車Ａ）と、端末Ｔｉと、ゲート制御装置Ｇｃｉと、ゲートＧｉｊとを有する。ＷＭＳ３は、オーダ管理装置２及び運行管理装置１と通信可能に接続されている。オーダ管理装置２、運行管理装置１、移動棚搬送車ＡＣ、固定棚物品搬送車ＨＡＣ、端末Ｔｉ、及びゲート制御装置Ｇｃは、ネットワーク４を介して互いに通信可能に接続されている。少なくとも、移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣは、ネットワーク４を介して無線通信可能に運行管理装置１と接続されている。
【００２３】
ＷＭＳ３は、オーダ管理装置２と、運行管理装置１とを制御する。具体的には、ＷＭＳ３は、オーダ管理装置２にオーダや、移動棚データ８００（図２７参照）や、パレットデータを送信する。オーダとは、ピッキングする物品の物品名、個数、及び配送先を含む情報である。移動棚データ８００とは、物品が保管される移動棚ＤＳに関するデータである。具体的には、例えば、移動棚データ８００は、各移動棚ＤＳに収納されている物品の物品名、個数、当該物品が保管されている移動棚ＤＳと、その物品が保管されている保管区画（間口）の位置情報（棚面、区画段、区画列）等を含む。移動棚データ８００については後記する。また、パレットデータとは、パレットＰＬが収納されている固定棚ＰＬＲの識別情報、パレットＰＬに収納されている物品の物品名、個数、及び、パレットＰＬが収納されている固定棚ＰＬＲの保管区画（間口）の位置情報等を含む。保管区画とは、移動棚ＤＳや、固定棚ＰＬＲにおいて物品が収納されている棚である。
【００２４】
また、ＷＭＳ３は、オーダ管理装置２での処理と、運行管理装置１での処理とを連携する。例えば、ＷＭＳ３は、オーダ管理装置２から作業者Ｍ（図１参照）によるピッキング作業の終了通知を受けると、運行管理装置１に当該移動棚ＤＳを元の位置に戻すよう指示する。
【００２５】
オーダ管理装置２は、ＷＭＳ３からオーダや、移動棚データ８００、パレットデータ等を受信する。オーダデータとは、オーダと仕分棚ＳＳｉにおける仕分棚区画とを対応付けたデータである。仕分棚区画とは、仕分棚ＳＳにおける棚（間口）のことである。また、オーダ管理装置２は、ゲートＧｉｊと端末Ｔｉとを制御する。制御内容については後記する。
【００２６】
運行管理装置１は、保管エリアＷ２の座標情報を有し、各移動棚ＤＳの現在位置情報を管理している。各移動棚ＤＳの現在位置は、移動棚位置データ１２１（図６参照）として保持されている。
【００２７】
そして、運行管理装置１は、固定棚物品搬送車ＨＡＣの運行を管理する。具体的には、例えば、運行管理装置１は、オーダ管理装置２からＷＭＳ３を介してパレットＰＬの搬送指示情報を受け付けると、搬送すべき物品を保管する固定棚ＰＬＲと、配送すべき物品の配送先の仕分棚区画を有する仕分棚ＳＳｉがある作業ステーションＷＳｉとを特定する。そして、特定した作業ステーションＷＳｉまでの経路情報を生成する。このとき、固定棚物品搬送車ＨＡＣの経路上に移動棚ＤＳが存在する場合、その移動棚ＤＳを移動させるよう、移動棚搬送車ＡＣに指示する。固定棚物品搬送車ＨＡＣの運行管理についての詳細は後記する。
【００２８】
また、運行管理装置１は、移動棚搬送車ＡＣの運行を管理する。具体的には、例えば、運行管理装置１は、オーダ管理装置２からＷＭＳ３を介して移動棚ＤＳの搬送指示情報を受け付けると、配送すべき物品を保管する移動棚ＤＳと、配送すべき物品の配送先の仕分棚区画を有する仕分棚ＳＳｉがある作業ステーションＷＳｉとを特定する。そして、特定した移動棚ＤＳを取得し、特定した作業ステーションＷＳｉまでの経路情報を生成する。さらに、運行管理装置１は、ある移動棚搬送車ＡＣ、例えば、特定した移動棚ＤＳに最も近い移動棚搬送車ＡＣに経路情報を送信し、経路情報に従って移動するよう指示する。なお、このような移動棚搬送車ＡＣの運行管理は一般的に行われているものである。
【００２９】
搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣ）は、読取デバイス６０５（図５参照）によって移動中床面をスキャンしている。そして、メッシュ通過時にバーコードをスキャンすることにより、搬送車Ａは、その座標値を取得する。搬送車Ａは、取得した座標値を運行管理装置１に送信する。これにより、運行管理装置１は、各搬送車Ａの現在位置を管理する。
【００３０】
ゲート制御装置Ｇｃｉは、オーダ管理装置２から送信される搬送指示情報に基づいてゲートＧｉｊの制御を行う。ゲートＧｉｊの制御については後記する。ここで、ｉは、１≦ｉ≦ｎを満たす整数である。ｎは２以上の整数で、作業ステーションＷＳの総数を示す。本例では、ｎ＝２とする。個々のゲート制御装置Ｇｃｉを区別しない場合、ゲート制御装置Ｇｃと適宜称する。
【００３１】
（ハードウェア構成）
図４は、ＷＭＳ、オーダ管理装置、運行管理装置、ゲート制御装置及び端末Ｔ（以下、単にコンピュータと称す）のハードウェア構成例を示すブロック図である。
コンピュータ５００は、プロセッサ５０１と、記憶デバイス５０２と、入力デバイス５０３と、出力デバイス５０４と、通信インターフェース（通信ＩＦ５０５）と、を有する。プロセッサ５０１、記憶デバイス５０２、入力デバイス５０３、出力デバイス５０４、及び通信ＩＦ５０５は、バス５０６により互いに接続されている。
【００３２】
プロセッサ５０１は、コンピュータ５００を制御する。記憶デバイス５０２は、プロセッサ５０１の作業領域となる。また、記憶デバイス５０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的な又は一時的な記録媒体である。記憶デバイス５０２は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等である。入力デバイス５０３は、データを入力する。入力デバイス５０３は、例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナ等である。出力デバイス５０４は、データを出力する。出力デバイス５０４は、例えば、ディスプレイ、プリンタ等である。通信ＩＦ５０５は、ネットワーク４と接続し、データを送受信する。記憶デバイス５０２に記憶されているプログラムがプロセッサ５０１によって実行されることにより、ＷＭＳ３、オーダ管理装置２、運行管理装置１、ゲート制御装置Ｇｃ及び端末Ｔにおける各種プログラムが実行される。
【００３３】
図５は、搬送車のハードウェア構成例を示すブロック図である。
搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ又は固定棚物品搬送車ＨＡＣ）は、プロセッサ６０１と、記憶デバイス６０２と、駆動機構６０３と、取得機構６０４と、読取デバイス６０５と、通信ＩＦ６０６と、を有する。プロセッサ６０１、記憶デバイス６０２、駆動機構６０３、取得機構６０４、読取デバイス６０５、及び通信ＩＦ６０６は、バス６０７により互いに接続されている。プロセッサ６０１は、搬送車Ａを制御する。記憶デバイス６０２は、プロセッサ６０１の作業領域となる。また、記憶デバイス６０２は、各種プログラムやデータを記憶する非一時的な又は一時的な記録媒体である。記憶デバイス６０２は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ等である。
【００３４】
駆動機構６０３は、プロセッサ６０１の制御により搬送車Ａを移動、旋回又は停止させる。取得機構６０４は、搬送車Ａが移動棚搬送車ＡＣであれば、ジャッキ機構である。この場合、取得機構６０４は、プロセッサ６０１の制御により、リフトアップ指示情報を受けるとジャッキアップして移動棚ＤＳを持ち上げ、リフトダウン指示情報を受けるとジャッキダウンして、移動棚ＤＳを降ろす。搬送車Ａが固定棚物品搬送車ＨＡＣであれば、取得機構６０４はフォークリフトである。この場合、取得機構６０４は、プロセッサ６０１の制御により、フォークリフトを上下及び前後に動作させてパレットＰＬ（図１参照）を取得する。読取デバイス６０５は、床面上のマーカを読み取る。マーカがバーコードである場合、読取デバイス６０５は、バーコードリーダである。通信ＩＦ６０６は、ネットワーク４と接続し、運行管理装置１からデータを送受信する。
【００３５】
（運行管理装置）
図６は、第１実施形態で用いられる運行管理装置の機能ブロック図を示す図である。なお、図６では、本実施形態の特徴部分に関する部分のみを記載し、本実施形態の特徴部分に直接関連しない部分は図示及び記載を省略している。適宜、図３を参照する。
運行管理装置１は、処理部１１０と、記憶部１２０とを有する。
処理部１１０は、送受信処理部（指示部）１１１、搬送車選択部１１２、経路生成部１１３、経路選択部１１４、移動棚探索部１１５及び位置管理部１１６を有している。処理部１１０を構成する送受信処理部１１１、搬送車選択部１１２、経路生成部１１３、移動棚探索部１１５及び位置管理部１１６は、図４の記憶デバイス５０２に格納されているプログラムがプロセッサ５０１によって実行されることにより具現化する。
【００３６】
送受信処理部１１１は、ＷＭＳ３や、搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣ）との間での情報の送受信を行う。
搬送車選択部１１２は、搬送対象となるパレットＰＬに最も近い固定棚物品搬送車ＨＡＣや、移動棚ＤＳに最も近い移動棚搬送車ＡＣを選択する。
経路生成部１１３は、移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣの経路を生成する。固定棚物品搬送車用経路は複数生成される。
経路選択部１１４は、生成された固定棚物品搬送車用経路のうち、固定棚物品搬送車用経路上に存在する移動棚ＤＳが最も少ない固定棚物品搬送車用経路を選択する。
【００３７】
移動棚探索部１１５は、経路選択部１１４で選択された固定棚物品搬送車用経路上における移動棚ＤＳの位置等を探索する。
位置管理部１１６は、各搬送車Ａの位置を管理したり、移動棚搬送車ＡＣによって移動された移動棚ＤＳの位置情報を記憶部１２０の移動棚位置データ１２１に反映したりする。
【００３８】
記憶部１２０には、移動棚位置データ１２１が格納されている。移動棚位置データ１２１については後記する。なお、記憶部１２０は、図４の記憶デバイス５０２に相当する。
【００３９】
（移動棚位置データ）
図７は、第１実施形態で用いられる移動棚位置データの例を示す図である。
図７に示すように、移動棚位置データ１２１は、移動棚ＤＳを一意に示す移動棚ＩＤに、保管エリアＷ２の座標（ｘ座標及びｙ座標）が一意に対応付けられている。
ここで、ｘ座標及びｙ座標は、保管エリアＷ２におけるメッシュの座標であるが、ｘ座標、ｙ座標の代わりにメッシュ番号が格納されてもよい。なお、移動棚位置データ１２１は、ＷＭＳ３と運行管理装置１との間で定期的に同期されるデータである。
ちなみに、運行管理装置１や、ＷＭＳ３は、パレットデータや、固定棚データも互いに同期しているが、ここでは図示及び説明を省略する。
【００４０】
＜ピッキングシーケンス＞
図８〜図１０は、搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。適宜、図１及び図３を参照する。
まず、図８〜図１０を参照して、ピッキング処理の概要を示した後、本実施形態の特徴処理について説明する。
図８〜図１０では、説明を簡略化するため、ＷＭＳ３の処理については省略する。
まず、オーダ管理装置２は、ＷＭＳ３からオーダ、移動棚データ８００（図２７参照）、パレットデータ、配送先データ７００（図２６参照）等の各種データを受信してオーダデータを生成する（図８のＳ１０１）。オーダデータには、ピッキング対象となる物品の情報、物品が収納されている移動棚ＤＳの保管区画の情報、物品の仕分け先に関する情報が組の情報として格納されている。ここで、オーダデータは、ピッキングされる物品毎に生成される。
そして、オーダ管理装置２は、生成されたオーダデータの群であるオーダデータ群を対応する端末Ｔに送信する（Ｓ１０２）。
オーダデータを受信した作業ステーションＷＳ内の端末Ｔは、受信したオーダデータを表示する（Ｓ１０３）。すなわち、端末Ｔｉは、物品の仕分け先（物品と、仕分け棚ＳＳｉの仕分け棚区画との対応情報）の一覧等を表示する。
【００４１】
一方、オーダ管理装置２は、ＷＭＳ３を介して運行管理装置１に搬送指示情報を送信する（Ｓ１１１）。
搬送指示情報には、搬送対象（移動棚ＤＳ又はパレットＰＬ）と、搬送先となる作業ステーションＷＳｉと、到着位置となるゲートＧｉｊとに関する情報が含まれている。
運行管理装置１は、受信した搬送指示情報と、ＷＭＳ３から受信した移動棚位置データ１２１、固定棚位置データ等を基に、搬送車Ａの経路生成・確保処理を行う（Ｓ１１２）。固定棚位置データは、固定棚ＰＬＲの倉庫Ｗにおける位置や、収納されているパレットＰＬの位置に関する情報が格納されているデータである。
搬送対象物がパレットＰＬである場合、搬送車Ａの経路生成・確保処理の詳細は後記する。
【００４２】
搬送対象物が移動棚ＤＳである場合、運行管理装置１はステップＳ１１２において移動棚搬送車ＡＣの運行を管理する。移動棚搬送車ＡＣの運行管理は前記した通りであるため、ここでの説明を省略する。
【００４３】
そして、運行管理装置１は、搬送指示情報を搬送車Ａに送信する（Ｓ１１３）。この搬送指示情報には、搬送先となる作業ステーションＷＳｉと、到着位置となるゲートＧｉｊに加えて、生成された経路情報が含まれている。なお、ステップＳ１１３において、運行管理装置１は、経路情報のみを搬送車Ａに送信してもよい。
【００４４】
運行管理装置１は、移動棚搬送車ＡＣの現在位置の座標値が、搬送すべき移動棚ＤＳや、パレットＰＬが配置されているメッシュの座標値と一致するか否かを判断する。一致する場合、運行管理装置１は、取得指示情報を搬送車Ａに送信する。移動棚搬送車ＡＣは、取得指示情報を受信すると、ジャッキ機構により移動棚ＤＳを持ち上げる。そして、移動棚搬送車ＡＣは、目標到達地点となる作業ステーションＷＳｉに搬送する。また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、取得指示情報を受信すると、フォークリフトを上下及び前後させることで、パレットＰＬの孔１１にフォークリフトのフォークを差し込み、パレットＰＬを取得する。
【００４５】
搬送指示情報を受信した搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ又は固定棚物品搬送車ＨＡＣ）は、搬送指示情報に含まれる経路情報を基に、搬送対象棚まで移動し、搬送対象物をゲートＧまで搬送する（Ｓ１２１）。
【００４６】
搬送対象物が移動棚ＤＳである場合、移動棚搬送車ＡＣは、前記した手法で移動棚ＤＳを搬送する。
搬送対象物が固定棚ＰＬＲに格納されているパレットＰＬである場合、固定棚物品搬送車ＨＡＣは搬送対象パレットＰＬが格納されている固定棚ＰＬＲのところまで移動し、フォークリフトを上下させることによって搬送対象物となるパレットＰＬを取得し、ゲートＧまで搬送する。搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ又は固定棚物品搬送車ＨＡＣ）は、移動しつつ、倉庫Ｗの床面のバーコードをスキャンすることで、定期的に自身の位置を運行管理装置１へ送信する。
【００４７】
運行管理装置１は、搬送車Ａの現在位置の座標値が、目標到達地点となる作業ステーションＷＳｉ前の指定されたゲートＧｉｊ前のメッシュの座標値と一致するか否かを判断する。一致する場合、運行管理装置１は、リフトダウン指示情報を搬送車Ａに送信する。リフトダウン指示情報を受信した搬送車Ａは経路情報をクリアする。移動棚搬送車ＡＣは、リフトダウン指示情報を受信すると停止して、ジャッキ機構により移動棚ＤＳを床面に降ろす。また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、リフトダウン指示情報を受信すると停止して、フォークリフトによりパレットＰＬを降ろす。
【００４８】
搬送車Ａは、ゲートＧｉｊ（作業ステーションＷＳｉ）前に到着する（Ｓ１２２）と停止し、運行管理装置１に到着信号を送信する（Ｓ１２３）。到着信号は、運行管理装置１からＷＭＳ３を介してオーダ管理装置２に転送される（Ｓ１２４）。到着信号は、搬送対象棚の識別情報と、その搬送対象棚が到着したゲートＧｉｊの識別情報を含む。
【００４９】
そして、オーダ管理装置２、ゲートＧｉｊ、及び端末Ｔｉは、ピッキング作業支援処理を実行する。ピッキング作業支援処理とは、作業ステーションＷＳｉにいる作業者Ｍｉのピッキング作業を支援する処理である。
ピッキング作業支援処理において、オーダ管理装置２は、到着信号を受信すると、搬送対象棚が到着したゲート制御装置Ｇｃｉに対して出庫指示情報を送信する（図９のＳ１３１）。出庫指示情報は、オーダデータや、移動棚データ８００（図２７参照）や、宛先となるゲートＧｉｊの識別情報等の情報を含む。宛先となるゲートＧｉｊの識別情報は、到着信号から得られる。
【００５０】
ゲートＧｉｊは、出庫指示情報を受信すると、出庫指示情報に含まれるオーダデータや、移動棚データ８００等を基に表示操作部３００（図２５参照）を点灯し、当該表示操作部３００において出庫対象物品の個数を表示する（Ｓ１３２）。点灯する表示操作部３００は、搬送対象物が移動棚ＤＳであれば、ピッキング対象となる間口に対応するゲート間口であり、搬送対象物がパレットＰＬであれば、フォークの高さに対応するゲート間口である。なお、ピッキング対象物品とその個数は、オーダデータから得られる。到着した移動棚ＤＳにおけるピッキング対象物品の位置情報は、到着信号に含まれる移動棚ＤＳ又はパレットＰＬの識別情報を基に移動棚データ等から得られる。
【００５１】
作業者Ｍｉは、点灯表示されたゲートＧｉｊを介して、移動棚ＤＳ又はパレットＰＬからピッキング対象物品を、表示された個数分取り出す。作業者Ｍｉは、端末Ｔｉを参照して、取り出したピッキング対象物品の仕分け先を把握し、仕分棚ＳＳｉの対応する仕分棚区画にピッキング対象物品を収納する。そして、作業者Ｍｉは、点灯中の表示操作部３００を操作して消灯する。
【００５２】
ゲート制御装置Ｇｃｉは、消灯操作を検知すると、ピッキング対象物品のピッキングが終了したことを検知する（Ｓ１３３）。そして、ゲート制御装置Ｇｃｉは、ピッキング終了情報をオーダ管理装置２に送信する（Ｓ１３４）。
【００５３】
オーダ管理装置２は、ピッキング終了情報を受信すると、オーダデータ更新情報をゲート制御装置Ｇｃｉに送信する（Ｓ１４１）。オーダデータ更新情報は、ピッキングが終了した物品についてのオーダデータのＩＤと、つぎにピッキングすべき物品を含むオーダデータのＩＤとを含む。
【００５４】
ゲート制御装置Ｇｃｉは、オーダデータ更新情報を受信すると、ステップＳ１３１で受信し、格納されていたオーダデータを更新する（Ｓ１４２）。ゲート制御装置Ｇｃｉは、ゲートＧｉｊにおいて、更新されたオーダデータや、ステップＳ１３１で受信した出庫指示情報に含まれる移動棚データ８００を基に表示操作部３００を点灯させ、当該表示操作部３００においてピッキング対象物品の個数を表示させる（Ｓ１４３）。
【００５５】
具体的には、例えば、ゲート制御装置Ｇｃｉは、次にピッキングすべき物品を含むオーダデータに関する表示をゲートＧｉｊの表示操作部３００に行わせる。
そして、作業者Ｍｉは、点灯表示されたゲートＧｉｊを介して、移動棚ＤＳ又はパレットＰＬからピッキング対象物品を、表示された個数分取り出す。作業者Ｍｉは、端末Ｔｉを参照して、取り出したピッキング対象物品の仕分け先を把握し、仕分棚ＳＳｉの対応する仕分棚区画にピッキング対象物品を収納する。
【００５６】
作業者Ｍｉは、点灯中の表示操作部３００を操作して消灯する。
ゲート制御装置Ｇｃｉは、消灯操作を検知すると、ピッキング対象物品のピッキングが終了したことを検知する（Ｓ１４４）。そして、ゲート制御装置Ｇｃｉは、ピッキング終了情報をオーダ管理装置２に送信する（Ｓ１４５）。
このようなピッキング作業支援処理（図９のＳ１３１〜Ｓ１４５）は、オーダ管理装置２で管理されているオーダデータの全エントリに含まれる物品のうち、搬送された移動棚ＤＳに含まれる全物品について実行される。
【００５７】
搬送対象物からピッキングするものがなくなると、オーダ管理装置２は、ＷＭＳ３経由で運行管理装置１に搬送対象物の返却指示情報を送信する（図１０のＳ１５１）。
返却指示情報を受信した運行管理装置１は、返却経路を生成する（Ｓ１５２）。
そして、運行管理装置１は、生成された返却経路を含んだ返却指示情報を、作業ステーションＷＳｉのゲートＧｉｊで待機中の搬送車Ａに送信する（Ｓ１５３）。
搬送車Ａは、返却指示情報を受信すると、搬送対象物を元の位置に返却する（Ｓ１５４）。具体的には、例えば、移動棚搬送車ＡＣは、ジャッキ機構により移動棚ＤＳをリフトアップして床面から離間させる。移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳを持ち上げた状態で移動棚ＤＳを元の位置へ搬送する。
また、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、フォークリフトでパレットＰＬを持ち上げると、パレットＰＬを持ち上げた状態でパレットＰＬを元の固定棚ＰＬＲに搬送する。搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ又は固定棚物品搬送車ＨＡＣ）は、移動しつつ、倉庫Ｗの床面のバーコードをスキャンすることで、定期的に自身の位置を運行管理装置１へ送信する。
【００５８】
そして、運行管理装置１は、搬送車Ａの現在位置の座標値が、搬送対象物が配置されていた元の位置となるメッシュの座標値と一致するか否かを判断する。一致する場合、運行管理装置１は、戻し指示情報を移動棚搬送車ＡＣに送信する。戻し指示情報を受信した搬送車Ａは返却経路情報をクリアする。移動棚搬送車ＡＣは、戻し指示情報を受信すると、移動棚搬送車ＡＣがジャッキ機構により移動棚ＤＳを床面に降ろしたり、固定棚物品搬送車ＨＡＣがフォークリフトでパレットＰＬを元の固定棚ＰＬＲに戻したりする。
【００５９】
戻し指示情報を受信した移動棚搬送車ＡＣは停止し、ジャッキ機構により移動棚ＤＳを床面に降ろす。移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳを降ろすと、運行管理装置１に到着信号を送信する。他の移動棚ＤＳを保管エリアＷ２から作業ステーションＷＳｉに搬送する場合は、ステップＳ１１１以降の処理が繰り返し実行される。
【００６０】
戻し指示情報を受信した固定棚物品搬送車ＨＡＣは停止し、フォークリフトを上下もしくは前後させて、固定棚ＰＬＲにパレットＰＬを載置する。固定棚物品搬送車ＨＡＣは、パレットＰＬを固定棚ＰＬＲに載置すると、運行管理装置１に到着信号を送信する。
【００６１】
次に、図８の経路生成・確保処理（Ｓ１１２）について詳細に説明する。なお、経路生成・確保処理は、対象が移動棚搬送車ＡＣの場合と、固定棚物品搬送車ＨＡＣの場合とがあるが、ここでは固定棚物品搬送車ＨＡＣの場合について説明する。移動棚搬送車ＡＣの場合は、一般的な移動棚搬送車ＡＣの生成処理と同じであるため、ここでは説明を省略する。また、経路生成・確保処理は、各搬送車Ａについて並列的に行われてもよいし、搬送指示情報に設定されている搬送の優先順位に従って行われてもよい。
【００６２】
（経路生成・確保処理）
図１１は、第１実施形態で用いられる固定棚物品搬送車の経路生成・確保処理（図８のステップＳ１１２）の手順を示すフローチャートである。
まず、運行管理装置１の送受信処理部１１１が、固定棚ＰＬＲに保管された物品の搬送指示情報を受信する（Ｓ２０１）。この処理は、図８のステップＳ１１１に相当する処理である。
すると、運行管理装置１の搬送車選択部１１２は、固定棚物品搬送車ＨＡＣを選択する（Ｓ２０２）。固定棚物品搬送車ＨＡＣの選択は、例えば、搬送指示情報や、パレットデータ、固定棚位置データを基に、搬送対象となっているパレットＰＬに最も近い固定棚物品搬送車ＨＡＣが選択される。
【００６３】
次に、経路生成部１１３が、搬送指示情報、固定棚位置データ、各搬送車Ａの位置情報等を基に、選択された固定棚物品搬送車ＨＡＣの固定棚物品搬送車用経路を生成する（Ｓ２０３）。ここで、生成される固定棚物品搬送車用経路は、可能な固定棚物品搬送車用経路すべてである。あるいは、固定棚物品搬送車ＨＡＣの移動距離が所定の距離内の固定棚物品搬送車用経路すべてでもよい。
そして、経路選択部１１４は、移動棚位置データ１２１を基に、固定棚物品搬送車用経路上に存在する（障害となる）移動棚ＤＳが最も少ない固定棚物品搬送車用経路を選択する（Ｓ２０４）。このとき、移動棚ＤＳが最も少なく、かつ、距離が最も小さい固定棚物品搬送車用経路が選択されるようにする。
【００６４】
そして、移動棚探索部１１５は、選択した固定棚物品搬送車用経路において移動棚ＤＳが存在するか否かを判定する（Ｓ２０５）。
ステップＳ２０５の結果、移動棚ＤＳが存在しない場合（Ｓ２０５→Ｎｏ）、処理部１１０はステップＳ２２３へ処理を進める。
ステップＳ２０５の結果、移動棚ＤＳが存在する場合（Ｓ２０５→Ｙｅｓ）、経路生成部１１３は、移動棚搬送車ＡＣのための経路である移動棚搬送車用経路を生成する（Ｓ２１１）。ここで、生成される移動棚搬送車用経路は、固定棚物品搬送車用経路上に存在する移動棚ＤＳを移動させるための経路である。
なお、移動棚搬送車ＡＣの選択は、移動棚搬送車ＡＣの現在位置情報を基に行われればよい。なお、ここで選択される移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳの搬送処理を行っていない（搬送作業を割り当てられていない）移動棚搬送車ＡＣである。
【００６５】
続いて、送受信処理部１１１は、生成した移動棚搬送車用経路を、対象となる移動棚搬送車ＡＣへ送信する（Ｓ２１２）。
移動棚搬送車用経路を受信した移動棚搬送車ＡＣは、移動棚搬送車用経路に従って移動する（Ｓ２１３）。そして、搬送対象となる移動棚ＤＳの直下に到着した移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳをリフトアップする。
その後、移動棚搬送車ＡＣは、移動棚ＤＳを移動可能な保管エリアＷ２内の敷地を運行管理装置１に問い合わせる（Ｓ２１４）。
【００６６】
運行管理装置１の経路生成部１１３は、例えば、障害棚の移動先要求を送信した移動棚搬送車ＡＣから、最も近い移動可能エリアを選択し、移動可能エリアまでの移動棚搬送車用経路を生成する（Ｓ２１５）。
そして、経路生成部１１３は、生成した移動棚搬送車用経路を送信する。なお、障害となる移動棚ＤＳを移動するため、複数の移動棚搬送車ＡＣを必要とする場合、経路生成部１１３は、必要な移動棚搬送車ＡＣのすべてに対して移動棚搬送車用経路を生成し、送信する。
移動棚搬送車ＡＣは運行管理装置１から移動可能エリアまでの移動棚搬送車用経路を受信すると、移動中の自身の位置情報を運行管理装置１への送信を行いつつ、目的地とする移動可能エリアまで移動することで、移動棚ＤＳを移動する（Ｓ２１６）。
そして、目的地に到着すると、移動棚搬送車ＡＣは、移動している移動棚ＤＳをリフトダウンし、到着信号を運行管理装置１へ送信する（Ｓ２１７）。目的地に到着したか否かは、移動棚搬送車ＡＣから送信される移動棚搬送車ＡＣの位置が、目的地の位置に一致したか否かを位置管理部１１６が判定することで行われる。
【００６７】
運行管理装置１の送受信処理部１１１は、障害となっている移動棚ＤＳを移動する移動棚搬送車ＡＣのすべてから到着信号を受信したか否かを判定する（Ｓ２２１）。
ステップＳ２２１の結果、障害となっている移動棚ＤＳを移動する移動棚搬送車ＡＣのすべてから到着信号を受信していない場合（Ｓ２２１→Ｎｏ）、処理部１１０はステップＳ２２１へ処理を戻す。
ステップＳ２２１の結果、障害となっている移動棚ＤＳを移動する移動棚搬送車ＡＣのすべてから到着信号を受信している場合（Ｓ２２１→Ｙｅｓ）、運行管理装置１の位置管理部１１６は、移動棚位置データ１２１を更新する（Ｓ２２２）。更新された移動棚位置データ１２１は、ＷＭＳ３へ送信される。
そして、送受信処理部１１１はステップＳ２０４で選択した固定棚物品搬送車用経路を、対象となる固定棚物品搬送車ＨＡＣへ送信する（Ｓ２２３）。
【００６８】
固定棚物品搬送車用経路を受信した固定棚物品搬送車ＨＡＣは、固定棚物品搬送車用経路に従って移動する。そして、搬送対象となるパレットＰＬを有する固定棚ＰＬＲの直下に到着した固定棚物品搬送車ＨＡＣは、フォークリフトによってパレットＰＬを取得する。
その後、固定棚物品搬送車ＨＡＣは、固定棚物品搬送車用経路に従って作業ステーションＷＳまでパレットＰＬを搬送する。
そして、作業ステーションＷＳに到達すると固定棚物品搬送車ＨＡＣは到達信号を送信する（Ｓ２２３）。
【００６９】
（固定棚物品搬送車用経路の選択）
図１２は、第１実施形態で用いられる固定棚物品搬送車用経路の選択例を示す図である。
本実施形態では、図１１のステップＳ２０４において、経路選択部１１２が障害となる移動棚ＤＳが最も少ない固定棚物品搬送車用経路を選択していることで、ピッキング作業の効率を改善できる。すなわち、固定棚物品搬送車ＨＡＣが通行するために移動の必要がある移動棚ＤＳの数を最小にする固定棚物品搬送車用経路を選択することで、障害となっている移動棚ＤＳを動かすための移動棚搬送車ＡＣを最小限にすることができる。これにより、搬送対象物の搬送に係る時間を短くすることができ、搬送作業の効率を向上させることができる。
【００７０】
図１２に示す例の場合、固定棚物品搬送車用経路は、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１と、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２の２通りが生成されるものとする。固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１と、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２のうち、最短経路は固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１である。しかし、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１では、障害となる移動棚ＤＳが５棚存在している。これらを移動させていると、固定棚物品搬送車ＨＡＣのピッキング作業開始までの時間がかかってしまい、作業効率が悪くなる。
【００７１】
一方、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２は、固定棚物品搬送車ＨＡＣが３回、方向転換する必要がある。固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１では、固定棚物品搬送車ＨＡＣが方向転換する回数は１回ですむため、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２の方が、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１よりもパレットＰＬ１に到達する時間が長くなる。
しかし、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２上では障害となる移動棚ＤＳが存在しないため、固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送作業をただちに実施できる。この場合、固定棚物品搬送車用経路は、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２が望ましい。
【００７２】
（２つの固定棚物品搬送車による搬送作業）
図１３は、２つの固定棚物品搬送車による搬送作業を示す図である。
また、図１１に示す処理では、移動した移動棚ＤＳを戻す処理がない。すなわち、本実施形態では、一度移動された移動棚ＤＳは、次に移動（もしくは搬送）の指示があるまで、移動されないようになっている。
例えば、図１３の例では、移動棚ＤＳが最初に移動された後、固定棚物品搬送車ＨＡＣ１（ＨＡＣ）が固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１に従って搬送パレットＰＬ１（ＰＬ１）の搬送を行っている。その後、固定棚物品搬送車ＨＡＣ２（ＨＡＣ）が、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１と一部共有となっている固定棚物品搬送車用経路ＨＲ２に従って搬送パレットＰＬ１の下段に収納されているパレットＰＬの搬送を行っている。この場合、一度移動された移動棚ＤＳ３は、元に戻されることがないため、固定棚物品搬送車ＨＡＣ２が移動する際に、改めて移動棚ＤＳを移動させて経路を確保する必要がない。これにより、作業効率を向上させることができる。
すなわち、障害となっている移動棚ＤＳを移動する作業を最小限に留めることが可能になる。
この時、固定棚物品搬送車ＨＡＣ１と、固定棚物品搬送車ＨＡＣ２への搬送指示情報は、できるだけ近いタイミングで送信されるように、オーダ管理装置２が調整するとよい。
【００７３】
また、前記したように、図１１に示す処理では、移動した移動棚ＤＳを戻す処理がない。すなわち、本実施形態では、一度移動された移動棚ＤＳは、次に移動（もしくは搬送）の指示があるまで、移動されないようになっている。
このことから、図１３に示す固定棚物品搬送車ＨＡＣ２が、例えば、パレットＰＬ１の真下に収納されているパレットＰＬを取得する場合、経路上の移動棚ＤＳが最も少ない（存在しない）固定棚物品搬送車用経路ＨＲ３が選択される。図１３に示すように、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ３は、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１と一部共有した経路となる。つまり、固定棚物品搬送車ＨＡＣ１と、固定棚物品搬送車ＨＡＣ２の固定棚物品搬送車用経路は一部共通のものとなる。このように、パレットＰＬ１の真下に収納されているパレットＰＬを取得する場合、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ３と、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１とを一部共通の経路とすることにより、新たな移動棚ＤＳの移動を行うことがなくなる。これにより、効率的な固定棚物品搬送車用経路の生成が可能となる。
【００７４】
このように第１実施形態によれば、移動棚搬送車ＡＣと、移動棚ＤＳを移動不可能な固定棚物品搬送車ＨＡＣが混在する倉庫Ｗにおいても、各種類の搬送車Ａが通行可能な経路を予め確保しておく必要がないため、物品の保管面積が大きくなり、高い保管効率が実現可能である。また、第１実施形態によれば、固定棚物品搬送車用経路で障害となっている移動棚ＤＳの移動回数をなるべく小さくする固定棚物品搬送車用経路、かつ、搬送距離が短い（方向転換回数が少ない）固定棚物品搬送車用経路が選択される。これにより、固定棚からの物品取得にかかる時間を小さくし、ピッキング作業を効率化することができ、高い生産性を有する倉庫Ｗや工場の管理システムを実現可能である。
【００７５】
そして、第１実施形態によれば、機体幅の大きな固定棚物品搬送車ＨＡＣや、方向転換の際に曲率半径が大きい経路を形成する固定棚物品搬送車ＨＡＣが走行可能な経路を常に設ける必要がない。これにより、移動棚ＤＳは固定棚物品搬送車用経路に配慮せずに移動棚ＤＳを配置することができ、移動棚ＤＳの配置を制限することがなくなる。このため、移動棚ＤＳが配置可能な倉庫Ｗの敷地面積を大きくすることができ、保管効率を向上させることができる。すなわち、第１実施形態によれば、同じ敷地面積の倉庫Ｗでも、倉庫Ｗ内を有効活用できる。
【００７６】
［第２実施形態］
次に、図１４〜図１５を参照して、第２実施形態について説明する。
固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送作業の緊急性が低い（優先順位が低い）場合、移動棚搬送車ＡＣによる搬送を優先させてもよい。そして、移動棚搬送車ＡＣに余裕がでてきたら（搬送を行っていない移動棚搬送車ＡＣがでてきたら）、図１１の処理が実行されるようにしてもよい。
つまり、第２実施形態では、移動棚搬送車ＡＣに余裕がでてきたら（移動棚搬送車ＡＣが移動できる範囲に存在する移動棚ＤＳを作業者Ｍのところまで搬送する移動棚搬送車ＡＣに余剰がある場合）、搬送を行っていない移動棚搬送車ＡＣに障害となる移動棚ＤＳの移動を行わせる。
【００７７】
（運行管理装置）
図１４は、第２実施形態で用いられる運行管理装置の機能ブロック図を示す図である。なお、ここでは、図６に示す運行管理装置１と異なる部分のみを説明する。
図１４に示す運行管理装置１ａが図６に示す運行管理装置１と異なる点は、処理部１１０ａが、パレットＰＬの搬送と、移動棚ＤＳの搬送の優先度を判定する優先度処理部１１７を有している点である。
その他の構成は、図６に示す運行管理装置１と同様の構成であるため、ここでの説明を書略する。
【００７８】
（経路生成・確保処理）
図１５は、第２実施形態で用いられる経路生成・確保処理（図８のステップＳ１１２）の手順を示すフローチャートである。
まず、優先度処理部１１７が、固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送の優先度が移動棚搬送車ＡＣによる搬送の優先度より高いか、低いかを判定する（Ｓ３０１）。優先度に関する情報は、図８で送信される搬送指示情報に格納されているものとする。
ステップＳ３０１の結果、固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送の優先度が移動棚搬送車ＡＣによる搬送の優先度より低い場合（Ｓ３０１→低）、運行管理装置１ａは移動棚搬送車ＡＣの制御を行う（Ｓ３１１）。ステップＳ３１１の処理は、図８の制御対象が移動棚搬送車ＡＣである場合のステップＳ１１２〜Ｓ１２３に相当する処理である。
【００７９】
そして、送受信処理部１１１は、搬送対象となっているすべての移動棚搬送車ＡＣから到着信号の通知を基に、余剰の移動棚搬送車ＡＣが生じたか否かを判定する（Ｓ３１２）。
ステップＳ３１２の結果、余剰の移動棚搬送車ＡＣが生じていない場合（Ｓ３１２→Ｎｏ）、運行管理装置１ａの処理部１１０ａはステップＳ３１１（図８のステップＳ１１２〜Ｓ１２３）へ処理を戻す。
ステップＳ３１２の結果、余剰の移動棚搬送車ＡＣが生じている場合（Ｓ３１２→Ｙｅｓ）、運行管理装置１ａの処理部１１０ａは、ステップＳ３２１へ処理を進める。
【００８０】
また、ステップＳ３０１の結果、固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送の優先度が移動棚搬送車ＡＣによる搬送の優先度より高い場合（Ｓ３０１→高）、運行管理装置１ａは固定棚物品搬送車ＨＡＣの制御を行う（Ｓ３２１）。ステップＳ３２１の処理は、図８の制御対象が固定棚物品搬送車ＨＡＣである場合のステップＳ１１２〜Ｓ１２３及び図１１に相当する処理である。
その後、必要に応じて、運行管理装置１ａは移動棚搬送車ＡＣの制御を行ってもよい。
【００８１】
第２実施形態によれば、優先順位が高い移動棚ＤＳの搬送移動が後回しになることがなくなり、作業効率を向上させることができる。
【００８２】
［第３実施形態］
図１６は、第３実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すフローチャートである。図１６において、図１１と同様の処理については同一のステップ番号を付し、説明を省略する。なお、以降の実施形態において、特にことわりのない場合、運行管理装置１の構成は図６に示すものと同様の構成を有している。
図１６では、ステップＳ２０５で固定棚物品搬送車用経路上に移動棚ＤＳが存在する場合（Ｓ２０５→Ｙｅｓ）、移動棚探索部１１５は、固定棚物品搬送車用経路上に存在する移動棚ＤＳが搬送対象の移動棚ＤＳであるか否かを判定する（Ｓ２３１）。搬送対象の移動棚ＤＳとは、図８の搬送指示情報によるいずれかの移動棚搬送車ＡＣによって搬送対象となっている（作業者Ｍのところまで搬送される）移動棚ＤＳという意味である。つまり、搬送対象の移動棚ＤＳとは、作業ステーションＷＳまで搬送される（作業者Ｍのところまで搬送される）移動棚ＤＳのことである。
【００８３】
ステップＳ２３１の結果、搬送対象の移動棚ＤＳである場合（Ｓ２３１→Ｙｅｓ）、処理部１１０は、オーダ管理装置２から送信された搬送指示情報に基づいた移動棚搬送処理を優先的に行う（Ｓ２３２）。すなわち、固定棚物品搬送車用経路上で障害となっている移動棚ＤＳが、搬送対象の移動棚ＤＳである場合、この移動棚ＤＳの移動棚搬送車ＡＣによる搬送を優先させる。移動棚搬送処理は、これまでの移動棚搬送車ＡＣによる移動棚ＤＳの搬送と同じ処理を行えばよいので、詳細な説明を省略する。
ステップＳ２３１の結果、搬送対象の移動棚ＤＳではない場合（Ｓ２３１→Ｎｏ）、経路生成部１１３はステップＳ２１１以下の処理を行う。この処理は図１１の処理と同様であるので、ここでの説明を省略する。
なお、ステップＳ２０５の段階で、搬送対象となっている移動棚ＤＳのすべてが固定棚物品搬送車用経路上から既に搬送されている場合、ステップＳ２３１の処理ではすべて「Ｎｏ」が選択される。
【００８４】
第３実施形態によれば、固定棚物品搬送車用経路上で障害となっている移動棚ＤＳの搬送と、搬送対象となっている移動棚ＤＳとが同じである場合、この移動棚ＤＳの搬送を優先させることにより、効率性を向上させることができる。
【００８５】
［第４実施形態］
図１７は、第４実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。図１７において、図８と同様の処理については同一のステップ番号を付し、説明を省略する。
図１７では、運行管理装置１において、移動棚搬送車数設定処理（Ｓ１６１)が行われている。その他の処理は、図８と同様であるので、ここでの説明を省略する。この処理は、ＷＭＳ３で行われた後、設定された移動棚搬送車数が運行管理装置１に送信されるようにしてもよい。
ステップＳ１６１における移動棚搬送車数設定処理では、主に移動棚ＤＳを作業ステーションＷＳまで搬送する（作業者Ｍのところまで搬送する）移動棚搬送車ＡＣの最大数が設定される。すなわち、移動棚搬送車ＡＣが移動できる範囲に存在する移動棚ＤＳを作業者Ｍのところまで搬送するための移動棚搬送車ＡＣの最大数が設定される。ここでの、移動棚ＤＳの搬送とは、固定棚物品搬送車用経路上に存在している移動棚ＤＳ以外の移動棚ＤＳ（すなわち、搬送対象の移動棚ＤＳ）の搬送である。要するに、移動棚搬送車数設定処理では、オーダ管理装置２から送信された搬送指示情報に基づいた移動棚ＤＳの搬送（本来の搬送）に用いることのできる移動棚搬送車ＡＣの上限を設定している。
なお、図１７におけるステップＳ１１２の経路生成・確保処理は、移動棚ＤＳの搬送（本来の搬送）に用いる移動棚搬送車ＡＣがステップＳ１６１の移動棚搬送車数設定処理で設定された最大数を超えないよう処理されること以外は、図８に示すステップＳ１１２の処理と同様であるので、ここでの説明を省略する。
また、ステップＳ１６１の移動棚搬送車数設定処理及びステップＳ１１２の経路生成・確保処理以外の処理は、図８〜図１０の処理と同様の処理である説明を省略する。特に、図９及び図１０と同じ処理については、第４実施形態での図示を省略する。
【００８６】
障害となる移動棚ＤＳの移動作業を移動棚搬送車ＡＣが行うと、搬送対象物を作業ステーションＷＳへ搬送する他の搬送指示情報を進めることができず、ピッキング作業の生産性が低下する問題を生じる。
第４実施形態では、移動棚ＤＳを作業ステーションＷＳまで搬送する移動棚搬送車ＡＣの最大数を設定しておくことで、つまり、移動棚ＤＳを搬送する移動棚搬送車ＡＣの数を設定することで、余剰の移動棚搬送車ＡＣが常に存在するようにしている。これにより、固定棚物品搬送車用経路上に移動棚ＤＳが存在していることが分かっても、余剰の移動棚搬送車ＡＣを用いて迅速に固定棚物品搬送車用経路上の移動棚ＤＳを移動することができる。
【００８７】
［第５実施形態］
次に、第５実施形態について説明する。
図１８は、第５実施形態に係る搬送システムの一例を示す図である。
これまでの実施形態とは異なり、搬送システム１０ａでは固定棚物品搬送車ＨＡＣは運行管理装置１によって制御されず、独立に搬送作業を行う。本実施形態における固定棚物品搬送車ＨＡＣは、例えば、作業者Ｍ（図１参照）によって操縦されるフォークリフトが想定される。
作業者Ｍは、固定棚物品搬送車ＨＡＣに乗っていてもよいし、作業エリアＷ１から固定棚物品搬送車ＨＡＣを操縦するようにしてもよい。また、作業者Ｍは、複数の固定棚物品搬送車ＨＡＣを１つの作業者端末（端末）５で操縦してもよいし、１つの作業者端末５に対し、１つの固定棚物品搬送車ＨＡＣを操縦するようにしてもよい。
【００８８】
ここで、本実施形態での搬送システム１０ａは、作業者端末５を有している。作業者端末５は、例えば、タブレット端末等のスマートデバイスである。作業者Ｍは、例えば、作業者端末５を介して固定棚物品搬送車ＨＡＣを移動させ、さらに、作業者端末５を介してフォークリフトを操作することにより、所望のパレットＰＬ（すなわち物品）を作業ステーションＷＳまで搬送させる。
また、第５実施形態において、固定棚物品搬送車用経路は運行管理装置１が生成し、作業者Ｍは、生成された固定棚物品搬送車用経路に沿って固定棚物品搬送車ＨＡＣが移動するよう、固定棚物品搬送車ＨＡＣを操縦する。
【００８９】
図１９は、第５実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。図１９において、図８と同様の処理については同一のステップ番号を付し、説明を省略する。適宜、図１８を参照する。
図１９では、作業者端末５によって、パレット設定処理が行われている（Ｓ１７１）。ステップＳ１７１では、作業者Ｍ（図１参照）が、作業者端末５を介して、搬送対象となるパレットＰＬ（物品）を選択設定する。例えば、作業者端末５がタブレット端末であれば、作業者Ｍは、例えば、作業者端末５のタッチパネルに表示されているパレットＰＬのマークをタップすることで、搬送対象となるパレットＰＬを選択する。
また、本実施形態における経路生成・確保処理について後記する。
なお、ステップＳ１７１のパレット設定処理及びステップＳ１２１の経路生成・確保処理以外の処理は、図８〜図１０の処理と同様の処理であるため、説明を省略する。特に、第５実施形態において、図９及び図１０と同様の処理については図示省略する。
【００９０】
図２０は、第５実施形態で用いられる経路生成・確保処理の処理手順を示す図である。図２０において、図１１と同様の処理に対しては、同一の符号を付して説明を省略する。なお、図２０の処理は、図１９のパレット設定処理（Ｓ１７１）が行われた後、開始される。
図１９のステップＳ１７１のパレット設定処理で選択されたパレットＰＬの情報は、作業者端末５からＷＭＳ３へ送信され、その後、ＷＭＳ３がパレットＰＬの情報を含むオーダデータをオーダ管理装置２へ送信するとともに、選択されたパレットＰＬの情報を含む搬送指示情報を運行管理装置１へ送信する。なお、図２０では、説明を簡単にするためパレットＰＬの情報が直接運行管理装置１へ送信されているものとする。
【００９１】
運行管理装置１は、パレットＰＬの情報を含んでいる搬送指示情報を受信する（Ｓ２０１）と、受信したパレットＰＬの情報等を基に、図２０においても、図１１のＳ２０２〜ステップＳ２０４と同様の処理を行う。
そして、ステップＳ２０５において、固定棚物品搬送車用経路上に移動棚ＤＳが存在する場合（Ｓ２０５→Ｙｅｓ）、送受信処理部１１１が作業者端末５に向けて不許可情報を送信する（Ｓ４０１）。不許可情報を受信した作業者端末５は、タッチパネル画面にアラートを表示したり、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操作画面を不活性化したりして、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操作が不可能な状態とする。
【００９２】
その後、運行管理装置１は、図２０においても、図１１のステップＳ２１１〜Ｓ２２２と同様の処理を行う。
そして、ステップＳ２２２の後、もしくは、固定棚物品搬送車用経路上に移動棚ＤＳが存在しない場合（Ｓ２０５→Ｎｏ）、送受信処理部１１１は作業者端末５に向けて許可情報を送信する（Ｓ４１１）。許可情報を受信した作業者端末５は、タッチパネル画面に固定棚物品搬送車ＨＡＣの操作を許可する旨の情報を表示したり、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操作画面を活性化したりして、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操作が可能な状態とする。許可情報とともに、経路情報も作業者端末５に送信されるとよい。
【００９３】
以降、作業者Ｍ（図１参照）は、作業者端末５に表示されている経路情報に従って、例えば、タッチパネル画面上で固定棚物品搬送車ＨＡＣのマークを指で動かすことで、固定棚物品搬送車ＨＡＣの移動・パレットＰＬの搬送を行う。このとき、作業者端末５は、図示しない固定棚物品搬送車ＨＡＣの位置送信装置から固定棚物品搬送車ＨＡＣの位置情報を受信し、固定棚物品搬送車ＨＡＣの現在位置をタッチパネル画面上に表示するとともに、ＷＭＳ３へ固定棚物品搬送車ＨＡＣの現在位置を送信してもよい。
【００９４】
また、パレットＰＬのピッキング終了時（移動元の固定棚ＰＬＲにあったパレットＰＬを移動先に置いた後）において、作業者ＭはゲートＧを操作してピッキング終了をオーダ管理装置２へ送信する代わりに、作業者端末５を操作してピッキング終了をオーダ管理装置２へ送信してもよい。
【００９５】
また、作業者ＭがパレットＰＬを指定するとともに、固定棚物品搬送車ＨＡＣを指定してもよい。このようにすることで、図１６のステップＳ２０２の固定棚物品搬送車ＨＡＣの選択処理が省略可能となる。
第５実施形態によれば、作業者Ｍが操縦する固定棚物品搬送車ＨＡＣを有する搬送システム１０ａに対して、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操縦のための固定棚物品搬送車用経路を生成することができる。これにより、作業者Ｍによる固定棚物品搬送車ＨＡＣの操縦が容易となる。
【００９６】
［第６実施形態］
図２１は、第６実施形態に係る搬送システムによるピッキング処理手順例を示すシーケンス図である。図２１において、図８と同様の処理については同一のステップ番号を付し、説明を省略する。適宜、図１８を参照する。
図２１では、作業者端末５によって、固定棚物品搬送車用経路設定処理が行われている（Ｓ１７２）。ステップＳ１７２では、作業者Ｍ（図１参照）が、作業者端末５を介して、固定棚物品搬送車ＨＡＣを選択し、選択した固定棚物品搬送車ＨＡＣから搬送対象となるパレットＰＬまでの固定棚物品搬送車用経路を設定する。例えば、作業者端末５がタブレット端末であれば、作業者Ｍは、例えば、作業者Ｍが作業者端末５のタッチパネル画面上に表示されている倉庫Ｗの画面の所定の経路を指でなぞることで行われる。ちなみに、設定された固定棚物品搬送車用経路は、作業者端末５から直接運行管理装置１へ送信されてもよいし、ＷＭＳ３を介して、運行管理装置１へ送信されてもよい。
【００９７】
なお、本実施形態における経路生成・確保処理は、作業者端末５から送信される経路情報を使用することで、図２０のステップＳ２０３（固定棚物品搬送車用経路生成）の処理が省略されること以外は、図８と同様の処理であるため、ここでの図示及び説明を省略する。
また、ステップＳ１７２の固定棚物品搬送車用経路設定処理及びステップＳ１２１の経路生成・確保処理以外の処理は、図８〜図１０の処理と同様の処理であるため、説明を省略する。特に、第６実施形態において図９及び図１０と同様の処理については図示省略する。
【００９８】
第６実施形態によれば、作業者Ｍ（図１参照）が固定棚物品搬送車用経路を生成することから、運行管理装置１での処理負荷を軽減することができる。
【００９９】
［第７実施形態］
図２２は、第７実施形態で用いられる経路生成・確保処理（図８のステップＳ１１２）の概略を示す図である。
図２２に示すように、第７実施形態では固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１において、干渉幅が設けられている。また、固定棚物品搬送車ＨＡＣの進行方向に対しても緩衝領域が設けられている。
つまり、運行管理装置１は、固定棚物品搬送車ＨＡＣが図２２の斜線領域で示す大きさを有するものとして固定棚物品搬送車用経路を生成する。
なお、図２２の破線領域と重なっている移動棚ＤＳは障害となる移動棚ＤＳとして認識される。
【０１００】
第５実施形態及び第６実施形態のように作業員が固定棚物品搬送車ＨＡＣを運転する場合、固定棚物品搬送車ＨＡＣのサイズが大きくなり、移動棚搬送車ＡＣと同じ経路幅では、人の運転精度では移動が困難な場合が想定される。そこで、図２２に示すように、緩衝領域を設定し、緩衝幅を加えた経路幅を有する固定棚物品搬送車用経路で運行管理装置１の処理が行われるようにする。
【０１０１】
すなわち、第５実施形態及び第６実施形態では、固定棚物品搬送車ＨＡＣが作業者Ｍ（図１参照）によって運転されている。このように人が運転している固定棚物品搬送車ＨＡＣは、急な方向転換や、急な前進、後進等が行われるおそれがある。さらには、固定棚物品搬送車ＨＡＣの操縦が人の操縦であるため、毎回同じといかず、旋回時に固定棚物品搬送車ＨＡＣが大回りすることも、小回りすることもある。図２２に示すように、固定棚物品搬送車用経路に緩衝領域が設けられることで、大回りや、小回りが生じても、また、急な方向転換や、急な前進、後進等が生じても、移動棚ＤＳや、移動棚搬送車ＡＣへの接触を防止することができる。
【０１０２】
なお、第７実施形態は、第５実施形態及び第６実施形態への適用を想定しているが、第１〜第４実施形態に適用されてもよい。
【０１０３】
［第８実施形態］
図２３は、第８実施形態で用いられる経路生成・確保処理（図８のステップＳ１１２）の概略を示す図である。
図２３では、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１が禁止領域となっている様子を示している。ここで、禁止領域とは、他の固定棚物品搬送車ＨＡＣ、移動棚搬送車ＡＣの走行、及び、移動棚ＤＳの載置が禁止されている領域である。より正しくは、図２３に記載の固定棚物品搬送車ＨＡＣの運行と干渉（衝突）するような移動棚搬送車ＡＣの走行や、他の固定棚物品搬送車ＨＡＣの走行を禁止することである。つまり、固定棚物品搬送車ＨＡＣの移動に対する支障となるような、移動棚搬送車ＡＣの走行や、他の固定棚物品搬送車ＨＡＣの走行を禁止することである。
そして、ピッキングが終了して、固定棚物品搬送車ＨＡＣがパレットＰＬを固定棚ＰＬＲに戻すと、禁止領域は解放される。
このように、固定棚物品搬送車用経路ＨＲ１を禁止領域とすることで、走行中の固定棚物品搬送車ＨＡＣに、他の固定棚物品搬送車ＨＡＣや、移動棚搬送車ＡＣや、移動棚ＤＳが接触することを防止することができる。
第８実施形態は、第１〜第７実施形態のいずれにも適用可能なものである。
【０１０４】
例えば、固定棚物品搬送車ＨＡＣの搬送作業がピッキング作業の早期に確定しており、搬送予定の移動棚ＤＳが障害棚に該当する場合がある。このような場合、固定棚物品搬送車ＨＡＣによる搬送作業が終了するまで固定棚物品搬送車用経路をピッキングが終了した移動棚ＤＳの戻し先として使用しない様に制限することができる。このような場合、移動棚ＤＳの搬送作業と固定棚物品搬送車ＨＡＣの経路形成が連動しやすくなるように、例えば、固定棚ＰＬＲに対して出荷頻度が相対的に高い物品が移動棚ＤＳに収納されるようにするとよい。すなわち、固定棚ＰＬＲに対して相対的に高い物品が、移動棚ＤＳに収納されることにより、移動棚ＤＳが優先的に移動される。そして、これに伴い、固定棚物品搬送車用経路上の移動棚ＤＳも移動される確率が高くなる。
【０１０５】
［作業エリアでの処理］
次に、図２４〜図２７を参照して、作業エリアＷ１での処理について説明する。図２４〜図２７で示される内容は、第１〜第８実施形態に共通の内容である。
（作業エリア）
図２４は、図１に示した作業エリアの詳細を示す説明図である。
仕分棚ＳＳｉは、複数の仕分棚区画Ｐｉ−ａｂを有する。ここで、ａは、１≦ａ≦Ａを満たす整数である。Ａは１以上の整数で、仕分棚ＳＳｉの区画段を示す。本例では、Ａ＝４とする。ｂは、１≦ｂ≦Ｂを満たす整数である。Ｂは１以上の整数で、仕分棚ＳＳｉの区画列を示す。本例では、Ｂ＝３とする。すなわち、図２４に示す例において、仕分棚ＳＳｉは１２個の仕分棚区画Ｐｉ−ａｂを有する。例えば、仕分け棚区画Ｐ１−４３は、図２４に示す仕分け棚ＳＳ１の下から４段目、右から３列目の斜線で示す仕分け棚区画となる。
ここで、各仕分棚区画Ｐｉ−ａｂは、当該仕分棚区画Ｐｉ−ａｂに投入される物品の配送先に対応する。
【０１０６】
（ゲート）
図２５は、ゲートの概略を示す説明図であり、（ａ）はゲートの外形を示す図であり、（ｂ）は、操作表示部を示す図である。
ゲートＧｉｊは、水平バー３１０と、水平バー３１０を両端で支持する垂直バー３１１とにより構成される。各水平バー３１０間の空間は、移動棚ＤＳの棚板間の空間に対応する。また、破線の枠は、移動棚ＤＳの保管区画（間口）を示している。移動棚ＤＳｋ（ｋは移動棚ＤＳを一意に特定する番号）は、その棚板間の空間を、保管区画Ｑｋ−ｃｄとする。ここで、ｃは、１≦ｃ≦Ｃを満たす整数である。Ｃは１以上の整数で、移動棚ＤＳの区画段を示す。本例では、Ｃ＝４とする。ｄは、１≦ｄ≦Ｄを満たす整数である。Ｄは１以上の整数で、仕分棚ＳＳｉの区画列を示す。本例では、Ｄ＝３とする。すなわち、Ｑ１−４３は、図２５に示す移動棚ＤＳ１の下から４段目、右から３列目の斜線で示す保管区画となる。
【０１０７】
ゲートＧｉｊは、保管区画Ｑｋ−ｃｄに対応する表示操作部３００をゲートＧｉｊの水平バー３１０に有する。表示操作部３００は、表示部３０１と操作部３０２とを有する。表示部３０１には、対応する保管区画Ｑｋ−ｃｄから取り出すべき物品の個数や投入すべき物品の個数が表示される。操作部３０２は、例えば、対応する保管区画Ｑｋ−ｃｄから仕分棚区画Ｐｉ−ａｂへのピッキングが完了した場合や、対応する保管区画Ｑｋ−ｃｄへの投入が完了した場合に作業者Ｍｉにより操作されるボタンである。
【０１０８】
（各種テーブル）
図２６は、配送先データの例を示す図である。適宜、図３を参照する。
配送先データ７００は、オーダ管理装置２で記憶されている情報である。配送先データ７００は、配送先フィールドと、仕分棚区画フィールドと、仕分棚フィールドと、を有する。配送先フィールドは、移動棚ＤＳに収納されている物品の配送先を特定する情報を格納する記憶領域である。仕分棚区画フィールドは、仕分棚における仕分棚区画Ｐｉ−ａｂを格納する記憶領域である。仕分棚フィールドは、仕分棚ＳＳｉを特定する情報を格納する記憶領域である。つまり、配送先データ７００において、例えば、１行目のエントリは、仕分棚ＳＳ１内の仕分棚区画Ｐ１−１１〜Ｐ１−１３に対応する（収納される）ことを示す。そして、仕分棚ＳＳ１内の仕分棚区画Ｐ１−１１〜Ｐ１−１３に投入された物品は、配送先ＳＨ１に配送される。
【０１０９】
図２７は、移動棚データの例を示す図である。移動棚データ８００は、移動棚ＤＳに関する情報を記憶する情報である。移動棚データ８００は、ＷＭＳ３及びオーダ管理装置２に格納され、互いに同期して最新の状態に更新されるものである。
移動棚データ８００は、ＩＤフィールドと、物品フィールドと、個数フィールドと、移動棚フィールドと、棚面フィールドと、区画段フィールドと、区画列フィールドと、を有する。
ＩＤフィールドには、エントリデータを一意に特定するＩＤが格納される。物品フィールドには、物品の名称である物品名が格納される。個数フィールドには、物品名で特定される物品が保管されている個数が格納される。移動棚フィールドには、物品名で特定される物品が保管されている移動棚ＤＳを特定する識別情報が格納される。
【０１１０】
棚面フィールドには、物品フィールドにおける物品が収納されている移動棚ＤＳの棚面に関する情報が格納される。本実施形態では、移動棚ＤＳは表側と、裏側とのそれぞれに物品を収納可能となっている。棚面とは、例えば、移動棚ＤＳの一方の面を「表」とし、他方の面を「裏」とするものである。棚面フィールドには、移動棚ＤＳが移動棚搬送車ＡＣによりゲートＧｉｊに搬送される場合、ゲートＧｉｊに表と裏のどの面が対面するかが格納されている。
【０１１１】
区画段フィールドには、移動棚ＤＳの区画段に関する情報が格納される。区画段とは、移動棚ＤＳの上下方向の何段目に収納されているかを示すものであり、保管区画Ｑｋ−ｃｄであれば、移動棚ＤＳｋの下からｃ段目にあることを示す。区画列フィールドには、移動棚ＤＳの区画列に関する情報が格納される。区画列は、移動棚ＤＳの左右方向の何列目に収納されている収納されているかを示すものであり、保管区画Ｑｋ−ｃｄであれば、移動棚ＤＳｋの右からｄ列目にあることを示す情報である。
例えば、ＩＤが「１」のエントリである移動棚データは、移動棚ＤＳ１の棚面「表」において、下から１段目かつ右から１列目の保管区画Ｑ１−１１に物品Ａが７個保管されていることを示す。
【０１１２】
本実施形態では、運行管理装置１，１ａ、オーダ管理装置２及びＷＭＳ３が別々の装置であったが、これらの装置のうち、少なくとも２つが同一の装置となっていてもよい。
また、本実施形態では、搬送車Ａ（移動棚搬送車ＡＣ及び固定棚物品搬送車ＨＡＣ）が車輪を有するものとしているが、脚によって移動するロボット形式のものでもよいし、飛行体であってもよい。
さらに、固定棚物品搬送車用経路上の移動棚ＤＳが移動される際、例えば、作業ステーションＷＳに近い側から段階的に移動されていってもよい。
【０１１３】
なお、パレットＰＬには、出荷頻度の低い物品が収納されとよい。逆に、移動棚ＤＳには出荷頻度の高い物品が収納されているとよい。このようにすることで、固定棚物品搬送車用経路上に移動棚ＤＳが存在する確率を低くすることができる。これにより、固定棚物品搬送車経路上から移動棚ＤＳを移動して、固定棚物品搬送車ＨＡＣの移動経路を確保する処理を効率化することができる。
【０１１４】
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を有するものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【０１１５】
また、前記した各構成、機能、各部１１０〜１１７、記憶部１２０等は、それらの一部又はすべてを、例えば集積回路で設計すること等によりハードウェアで実現してもよい。また、図４に示すように、前記した各構成、機能等は、ＣＰＵ等のプロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、ＨＤ（Hard Disk）に格納すること以外に、メモリや、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、又は、ＩＣ（Integrated Circuit）カードや、ＳＤ（Secure Digital）カード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に格納することができる。
また、各実施形態において、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしもすべての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんどすべての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【０１１６】
１，１ａ  運行管理装置（制御装置）
２      オーダ管理装置
３      ＷＭＳ
５      作業者端末（端末）
１０，１０ａ    搬送システム
１１０，１１０ａ  処理部
１１１  送受信処理部（指示部）
１１２  搬送車選択部
１１３  経路生成部
１１４  経路選択部
１１５  移動棚探索部
１１６  位置管理部
１２０  記憶部
１２１  移動棚位置データ
Ａ      搬送車
ＡＣ    移動棚搬送車（移動棚搬送装置）
ＤＳ    移動棚
Ｇ，Ｇｉ  ゲート
Ｇｃ，ＣＧｃｉ  ゲート制御装置
ＨＡＣ  固定棚物品搬送車（物品搬送装置）
ＨＲ１〜ＨＲ３  固定棚物品搬送車用経路（禁止領域を含む）
Ｍ，Ｍｉ  作業者
ＰＬ    パレット
ＰＬＲ  固定棚
Ｔ      端末
Ｗ      倉庫
Ｗ１    作業エリア
Ｗ２    保管エリア
ＷＳ,ＷＳｉ  作業ステーション
【図１】
2018043832.tif 000003
【図２】
2018043832.tif 000004
【図３】
2018043832.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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