(57)【要約】【課題】  ドライバーの意図に合わない目標速度の設定が行われることを低減する。【解決手段】  運転支援ＥＣＵは、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとが相違する場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）には、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとの偏差である速度偏差ΔＶを演算（Ｓ１４，Ｓ１５）し、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下の場合には、アクセプト禁止フラグＦを「１」に設定し（Ｓ１７）、速度偏差ΔＶが閾値Ａよりも大きい場合には、アクセプト禁止フラグＦを「０」に設定する（Ｓ１８）。運転支援ＥＣＵは、アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されている場合、クルーズ操作器の長押し操作をアクセル操作あるいはコースト操作として扱い、アクセプト操作として扱わない。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を任意の目標速度にて定速走行させる制御であるクルーズ制御を実施するクルーズ制御手段と、
ドライバーが前記目標速度を任意の値に増減調整するための操作器と、
自車両の走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
前記目標速度と前記制限速度とを表示器に表示する表示手段と、
前記操作器の操作に応じた量で前記目標速度を増加あるいは減少させる第１機能と、前記操作器の操作により前記制限速度を前記目標速度に設定する第２機能とを有し、前記制限速度と前記目標速度とが相違している状況で前記操作器によって前記目標速度が前記制限速度に近づく側に操作されたときに、前記第１機能に代えて前記第２機能を使って前記目標速度を設定する目標速度設定手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記制限速度と前記目標速度との偏差である速度偏差を取得する速度偏差取得手段と、
前記速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合には、前記目標速度設定手段が前記第２機能を使って前記目標速度を設定することを禁止する禁止手段と
を備えた車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記第１機能は、前記操作器の長押し確定時間以上の継続した押し操作である長押し操作が検出された場合に、前記長押し確定時間以上の押し操作が継続しているあいだ所定時間経過する毎に前記目標速度を所定の変化量で増加あるいは減少させる機能であり、
前記第２機能は、前記操作器の長押し操作が検出された場合に、前記制限速度を前記目標速度に設定する機能である、車両走行制御装置
【請求項３】
請求項２記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度設定手段は、前記第１機能にて前記目標速度を設定する場合、前記目標速度が前記所定の変化量の倍数となるように、前記目標速度を前記所定の変化量で増加あるいは減少させ、前記操作器の押し操作が開始されたときの前記目標速度が前記倍数と異なる場合には、前記目標速度を変化させる方向の最も近い前記倍数を前記目標速度とするように構成され、
前記閾値は、前記所定の変化量と同じ値に設定されている、車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項記載の車両走行制御装置において、
ドライバーの操作によって前記閾値を少なくともゼロに変更可能な閾値調整手段を備えた車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項記載の車両走行制御装置において、
前記操作器は、ドライバーの操作によって、前記クルーズ制御を中断させる機能、および、前記中断したクルーズ制御を再開させる機能を有し、
前記目標速度設定手段は、前記クルーズ制御が中断されるときの前記目標速度を記憶し、前記クルーズ制御を再開させるための前記操作器の操作が、前記長押し操作である場合には、前記制限速度を前記クルーズ制御の再開時の目標速度に設定し、前記クルーズ制御を再開させるための前記操作器の操作が、前記長押し確定時間よりも短い短押し操作である場合には、前記記憶した目標速度を前記クルーズ制御の再開時の目標速度に設定するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５の何れか一項記載の車両走行制御装置において、
前記制限速度を前記目標速度に設定するための前記操作器の操作方法を表す操作方法表示を前記表示器に表示する操作方法表示制御手段と、
前記速度偏差が前記閾値以下となる場合には、操作方法表示制御手段による前記操作方法の表示を禁止する表示禁止手段と
を備えた車両走行制御装置
【請求項７】
自車両の走行速度が上限速度を超えないように、前記自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段と、
ドライバーが前記上限速度を任意の値に増減調整するための操作器と、
自車両の走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
前記上限速度と前記制限速度とを表示器に表示する表示手段と、
前記操作器の操作に応じた量で前記上限速度を増加あるいは減少させる第１機能と、前記操作器の操作により前記制限速度を前記上限速度に設定する第２機能とを有し、前記制限速度と前記上限速度とが相違している状況で前記操作器によって前記上限速度が前記制限速度に近づく側に操作されたときに、前記第１機能に代えて前記第２機能を使って前記上限速度を設定する上限速度設定手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記制限速度と前記上限速度との偏差である速度偏差を取得する速度偏差取得手段と、
前記速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合には、前記上限速度設定手段が前記第２機能を使って上限速度を設定することを禁止する禁止手段と
を備えた車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行する道路の制限速度を取得し、この制限速度に基づいて自車両の走行を制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行する道路の制限速度を取得し、この制限速度を自車両の目標速度に設定することにより、自車両を制限速度にて定速走行させる車両走行制御装置が知られている。こうした車両走行制御装置においては、自車両の前方に設置された道路標識をカメラで撮影することによって、あるいは、ナビゲーション装置の地図データに含まれる制限速度情報に基づいて、自車両の走行する道路の制限速度を取得する。
【０００３】
自車両を定速走行させる場合、必ずしも、制限速度にて走行させることが好まれるわけではない。そこで、例えば、特許文献１に提案されている装置（従来装置１と呼ぶ）においては、ドライバーの操作によって、制限速度を自車両の目標速度に設定するか否かを選択できるように構成されている。この従来装置１では、目標速度と制限速度とが相違している状況において、表示器に目標速度と制限速度とを表示し、この状態で操作器の特定の操作が検出された場合に、制限速度を自車両の目標速度に設定する。これにより、ドライバーは、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２０６５９４号公報
【発明の概要】
【０００５】
従来装置１は、任意の目標速度で車両を定速走行させるクルーズ制御を実施する車両において、その目標速度として制限速度を適用するものである。クルーズ制御を実施する車両には、ドライバーが目標速度を自由に増減調整するための操作器が設けられる。従来装置１においては、この操作器が、ドライバーが制限速度を目標速度に設定する操作器として兼用される。この場合、目標速度と制限速度とが相違している状況において行われた特定の操作については、目標速度の増減調整用の操作として扱われるのではなく、制限速度を目標速度に設定する操作として扱われる。
【０００６】
このため、ドライバーの意図に合わない目標速度の設定が行われるおそれがある。例えば、現時点の目標速度と制限速度との差が少ない場合において、操作器によって目標速度が制限速度に近づく側に操作された場合、その操作は、目標速度を増加あるいは減少させようとするドライバーの意図によるものと考えられる。この場合の操作を、制限速度を目標速度に設定する操作として扱ってしまうと、ドライバーの意図と異なった目標速度が設定されるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、ドライバーの意図に合わない目標速度の設定が行われることを低減することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を任意の目標速度にて定速走行させる制御であるクルーズ制御を実施するクルーズ制御手段（１０，３０，４０）と、
ドライバーが前記目標速度を任意の値に増減調整するための操作器（７０）と、
自車両の走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得手段（２０，２１，２２）と、
前記目標速度と前記制限速度とを表示器に表示する表示手段（５０，５１）と、
前記操作器の操作に応じた量で前記目標速度を増加あるいは減少させる第１機能（Ｓ３６）と、前記操作器の操作により前記制限速度を前記目標速度に設定する第２機能（Ｓ３８）とを有し、前記制限速度と前記目標速度とが相違している状況で前記操作器によって前記目標速度が前記制限速度に近づく側に操作されたとき（Ｓ３７：Ｙｅｓ）に、前記第１機能に代えて前記第２機能を使って前記目標速度を設定する目標速度設定手段（１０）と
を備えた車両走行制御装置において、
前記制限速度と前記目標速度との偏差である速度偏差を取得する速度偏差取得手段（Ｓ１４，Ｓ１５）と、
前記速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）には、前記目標速度設定手段が前記第２機能を使って前記目標速度を設定することを禁止する禁止手段（Ｓ１７，Ｓ３５）と
を備えたことにある。
【０００９】
本発明の車両走行制御装置は、ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を任意の目標速度にて定速走行させる制御であるクルーズ制御を実施するクルーズ制御手段を備え、ドライバーの操作によって、制限速度をクルーズ制御の目標速度に設定できるように構成されている。そのようにするために、車両走行制御装置は、操作器と、制限速度取得手段と、表示手段と、目標速度設定手段とを備えている。
【００１０】
操作器は、ドライバーが目標速度を任意の値に増減調整するための操作器である。制限速度取得手段は、自車両の走行する道路の制限速度を取得する。表示手段は、目標速度と制限速度とを表示器に表示する。従って、ドライバーは、目標速度と制限速度とを認識することができる。
【００１１】
目標速度設定手段は、操作器の操作に応じた量で目標速度を増加あるいは減少させる第１機能と、操作器の操作により制限速度を目標速度に設定する第２機能とを有し、制限速度と目標速度とが相違している状況で操作器によって目標速度が制限速度に近づく側に操作されたときに、第１機能に代えて第２機能を使って目標速度を設定する。従って、操作器は、目標速度をドライバーの希望する速度にまで増減調整するための操作器と、制限速度を目標速度に設定するための操作器との両方を兼用する。制限速度を目標速度に設定するとは、制限速度が目標速度に設定されることを許諾すると表現することもできる。
【００１２】
例えば、目標速度設定手段は、制限速度が目標速度よりも高い場合において、操作器が目標速度を増加させる側への操作である場合に第２機能を使い、操作器が目標速度を減少させる側への操作である場合に第１機能を使い、制限速度が目標速度よりも低い場合において、操作器が目標速度を増加させる側への操作である場合に第１機能を使い、操作器が目標速度を減少させる側への操作である場合に第２機能を使い、制限速度が目標速度と等しい場合において、第１機能を使うように構成されるとよい。
【００１３】
このようにして目標速度が設定される車両走行制御装置においては、目標速度と制限速度との差が少ない状況において、操作器によって目標速度が制限速度に近づく側に操作された場合、その操作は、目標速度を増加あるいは減少させようとするドライバーの意図によるものと考えられる。そのために、この操作を、制限速度を目標速度に設定する操作として扱ってしまうと、ドライバーの意図と異なった目標速度が設定されるおそれがある。また、制限速度を目標速度に設定しても、目標速度と制限速度との差が少ないため、それほど効果が得られなく、ドライバーの期待に応えられないおそれがある。そこで、本発明は、速度偏差取得手段と禁止手段とを備えている。
【００１４】
速度偏差取得手段は、制限速度と目標速度との偏差である速度偏差を取得する。禁止手段は、速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合には、目標速度設定手段が第２機能を使って目標速度を設定することを禁止する。つまり、禁止手段は、速度偏差がゼロになる場合だけでなく、速度偏差がゼロより大きな閾値以下になる範囲に入っている場合においても、目標速度設定手段が第２機能を使って目標速度を設定することを禁止する。これにより、目標速度設定手段は、第１機能を使って目標速度を設定する。従って、本発明によれば、ドライバーの意図に合わない目標速度の設定が行われることを低減することができる。
【００１５】
尚、速度偏差は、制限速度が目標速度より高い場合には制限速度から目標速度を減算した値とし、制限速度が目標速度より低い場合には目標速度から制限速度を減算した値とすればよいが、制限速度と目標速度との差の絶対値を用いても実質的に同一である。
【００１６】
本発明の一側面の特徴は、
前記第１機能は、前記操作器の長押し確定時間以上の継続した押し操作である長押し操作が検出された場合に、前記長押し確定時間以上の押し操作が継続しているあいだ所定時間経過する毎に前記目標速度を所定の変化量で増加あるいは減少させる機能であり、
前記第２機能は、前記操作器の長押し操作が検出された場合に、前記制限速度を前記目標速度に設定する機能であることにある。
【００１７】
本発明の一側面によれば、目標速度設定手段は、操作器の長押し操作が検出された場合に、第１機能あるいは第２機能を使って目標速度を設定する。従って、目標速度設定手段は、速度偏差が閾値以下となる場合、操作器の長押し確定時間以上の押し操作が継続しているあいだ所定時間経過する毎に目標速度を所定の変化量で増加あるいは減少させる。従って、ドライバーは、操作器の長押し操作を行うことによって、制限速度に影響されることなく、１回の長押し操作で目標速度を希望値にまで増加あるいは減少させることができる。この結果、本発明の一側面によれば、ドライバーの意図に合った目標速度の設定を行うことができる。また、操作器の操作性を向上させることができる。
【００１８】
本発明の一側面の特徴は、
前記目標速度設定手段は、前記第１機能にて前記目標速度を設定する場合、前記目標速度が前記所定の変化量の倍数となるように、前記目標速度を前記所定の変化量で増加あるいは減少させ、前記操作器の押し操作が開始されたときの前記目標速度が前記倍数と異なる場合には、前記目標速度を変化させる方向の最も近い前記倍数を前記目標速度とするように構成され、
前記閾値は、前記所定の変化量と同じ値に設定されていることにある。
【００１９】
本発明の一側面によれば、速度偏差が閾値以下となる場合に、ドライバーが操作器の長押し操作を行うと、目標速度は、最初に制限速度と同じ値となり、そのまま長押し操作が継続されると、所定時間経過する毎に所定の変化量で増加あるいは減少する。従って、目標速度を任意の値に設定したいドライバーは、１回の長押し操作で目標速度を所望の値に設定することができる。また、制限速度を目標速度に設定したいドライバーは、目標速度が制限速度と同じ値になっているときに長押し操作を終了することで、制限速度を目標速度に設定することができる。従って、どちらのドライバーも、１回の長押し操作で、自身の希望にそった目標速度の設定を行うことができる。これにより、操作器の操作性を更に向上させることができる。
【００２０】
本発明の一側面の特徴は、
ドライバーの操作によって前記閾値を少なくともゼロに変更可能な閾値調整手段を備えたことにある。
【００２１】
本発明の一側面によれば、ドライバーの好みによって閾値をゼロに変更することができる。閾値がゼロに変更された場合には、禁止手段が機能しなくなる。従って、目標速度が制限速度に近い場合であっても操作器の操作によって制限速度を目標速度に設定したいというドライバーは、閾値をゼロに設定することにより、自身の希望にそった目標速度の設定を行うことができる。これにより、ドライバーの好みに柔軟に対応させることができる。
【００２２】
本発明の一側面の特徴は、
前記操作器は、ドライバーの操作によって、前記クルーズ制御を中断させる機能、および、前記中断したクルーズ制御を再開させる機能を有し、
前記目標速度設定手段は、前記クルーズ制御が中断されるときの前記目標速度を記憶し、前記クルーズ制御を再開させるための前記操作器の操作が、前記長押し操作である場合には、前記制限速度を前記クルーズ制御の再開時の目標速度に設定（Ｓ４３：ＹＥＳ，Ｓ４６）し、前記クルーズ制御を再開させるための前記操作器の操作が、前記長押し確定時間よりも短い短押し操作である場合には、前記記憶した目標速度を前記クルーズ制御の再開時の目標速度に設定する（Ｓ４２：Ｎｏ，Ｓ４４）ように構成されたことにある。
【００２３】
本発明の一側面によれば、ドライバーが操作器を操作してクルーズ制御を中断させると、目標速度設定手段は、クルーズ制御が中断されるときの目標速度を記憶する。ドライバーは、操作器を操作してクルーズ制御を再開させることができる。クルーズ制御を再開させるための操作器の操作が、長押し操作である場合には、制限速度が目標速度に設定される。一方、クルーズ制御を再開させるための操作器の操作が、短押し操作である場合には、クルーズ制御を中断した時に記憶した目標速度が、クルーズ制御の再開時の目標速度に設定される。
【００２４】
従って、ドライバーは、クルーズ制御を再開させる操作を利用して、クルーズ制御が再開されるときの目標速度を、クルーズ制御を中断させた時の目標速度と、制限速度取得手段によって検出されている制限速度との何れかを選択することができる。このため、自車両を制限速度で定速走行させようとするドライバーは、制限速度を目標速度に設定するための操作を新たに行う必要が無い。従って、本発明の一側面によれば、使い勝手を向上させることができる。
【００２５】
本発明の一側面の特徴は、
前記制限速度を前記目標速度に設定するための前記操作器の操作方法を表す操作方法を前記表示器に表示する操作方法表示制御手段（１０，Ｓ２５，５０）と、
前記速度偏差が前記閾値以下となる場合には、操作方法表示制御手段による前記操作方法の表示を禁止する表示禁止手段（１０，Ｓ２４：Ｙｅｓ，Ｓ２３）と
を備えたことにある。
【００２６】
本発明の一側面によれば、制限速度を目標速度に設定するための操作器の操作方法が表示されるため、ドライバーは、操作器を使って容易に制限速度を目標速度に設定することができる。また、速度偏差が閾値以下となる場合には、制限速度を目標速度に設定することができなくなるなり、それに合わせて、操作方法が表示されなくなる。従って、ドライバーに違和感を与えないようにすることができる。
【００２７】
また、本発明は、制限速度を、自車両の上限速度に設定する車両走行制御装置であってもよい。
この車両走行制御装置は、
自車両の走行速度が上限速度を超えないように、前記自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段と
ドライバーが前記上限速度を任意の値に増減調整するための操作器と、
自車両の走行する道路の制限速度を取得する制限速度取得手段と、
前記上限速度と前記制限速度とを表示器に表示する表示手段と、
前記操作器の操作に応じた量で前記上限速度を増加あるいは減少させる第１機能と、前記操作器の操作により前記制限速度を前記上限速度に設定する第２機能とを有し、前記制限速度と前記上限速度とが相違している状況で前記操作器によって前記上限速度が前記制限速度に近づく側に操作されたときに、前記第１機能に代えて前記第２機能を使って前記上限速度を設定する上限速度設定手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記制限速度と前記上限速度との偏差である速度偏差を取得する速度偏差取得手段と、
前記速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合には、前記上限速度設定手段が前記第２機能を使って上限速度を設定することを禁止する禁止手段と
を備えたことにある。
【００２８】
本発明の車両走行制御装置は、自車両の走行速度が上限速度を超えないように、自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段を備え、ドライバーの操作によって、制限速度を上限速度に設定できるように構成されている。そのようにするために、車両走行制御装置は、操作器と、制限速度取得手段と、表示手段と、上限速度設定手段とを備えている。
【００２９】
操作器は、ドライバーが上限速度を任意の値に増減調整するための操作器である。制限速度取得手段は、自車両の走行する道路の制限速度を取得する。表示手段は、上限速度と制限速度とを表示器に表示する。従って、ドライバーは、上限速度と制限速度とを認識することができる。
【００３０】
上限速度設定手段は、操作器の操作に応じた量で上限速度を増加あるいは減少させる第１機能と、操作器の操作により制限速度を上限速度に設定する第２機能とを有し、制限速度と上限速度とが相違している状況で操作器によって上限速度が制限速度に近づく側に操作されたときに、第１機能に代えて第２機能を使って上限速度を設定する。従って、操作器は、上限速度をドライバーの希望する速度にまで増減調整するための操作器と、制限速度を上限速度に設定するための操作器との両方を兼用する。制限速度を上限速度に設定するとは、制限速度が上限速度に設定されることを許諾すると表現することもできる。
【００３１】
例えば、上限速度設定手段は、制限速度が上限速度よりも高い場合において、操作器が上限速度を増加させる側への操作である場合に第２機能を使い、操作器が上限速度を減少させる側への操作である場合に第１機能を使い、制限速度が上限速度よりも低い場合において、操作器が上限速度を増加させる側への操作である場合に第１機能を使い、操作器が上限速度を減少させる側への操作である場合に第２機能を使い、制限速度が上限速度と等しい場合において、第１機能を使うように構成されるとよい。
【００３２】
このようにして上限速度が設定される車両走行制御装置においては、上限速度と制限速度との差が少ない状況において、操作器によって上限速度が制限速度に近づく側に操作された場合、その操作は、上限速度を増加あるいは減少させようとするドライバーの意図によるものと考えられる。そのために、この操作を、制限速度を上限速度に設定する操作として扱ってしまうと、ドライバーの意図と異なった上限速度が設定されるおそれがある。また、制限速度を上限速度に設定しても、上限速度と制限速度との差が少ないため、それほど効果が得られなく、ドライバーの期待に応えられないおそれがある。そこで、本発明は、速度偏差取得手段と禁止手段とを備えている。
【００３３】
速度偏差取得手段は、制限速度と上限速度との偏差である速度偏差を取得する。禁止手段は、速度偏差が予め設定されたゼロより大きな閾値以下となる場合には、上限速度設定手段が第２機能を使って上限速度を設定することを禁止する。つまり、禁止手段は、速度偏差がゼロになる場合だけでなく、速度偏差がゼロより大きな閾値以下になる範囲に入っている場合においても、上限速度設定手段が第２機能を使って上限速度を設定することを禁止する。これにより、上限速度設定手段は、第１機能を使って上限速度を設定する。従って、本発明によれば、ドライバーの意図に合わない上限速度の設定が行われることを低減することができる。
【００３４】
尚、速度偏差は、制限速度が上限速度より高い場合には制限速度から上限速度を減算した値とし、制限速度が上限速度より低い場合には上限速度から制限速度を減算した値とすればよいが、制限速度と上限速度との差の絶対値を用いても実質的に同一である。
【００３５】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本実施形態に係る車両走行制限装置の概略システム構成図である。
【図２】クルーズ操作器の操作方向を表す説明図である。
【図３】制限速度の変更に伴う表示画面の切り替わりを説明する説明図である。
【図４】アクセプト方向に長押し操作された場合のクルーズ操作器の機能を表す図である。
【図５】アクセプト方向に長押し操作された場合のクルーズ操作器の機能を表す図である。
【図６】アクセプト禁止フラグ設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図７】表示切替制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】目標速度設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図９】アクセプト方向に長押し操作された場合のクルーズ操作器の機能を表す図である。
【図１０】タップアップ操作が連続して行われたときの表示画面の切替わりを説明する説明図である。
【図１１】走行制御再開時目標速度設定ルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の車両走行制御装置の概略システム構成図である。
【００３８】
本実施形態の車両走行制御装置は、ＲＳＡ−ＡＣＣ（Road  Sign  Assist  −Adaptive  Cruise  Control）を実施する運転支援システムである。ＲＳＡ−ＡＣＣは、車間制御機能付きクルーズコントロール（ＡＣＣと呼ぶ）に、更に、制限速度を目標速度に設定する機能を付加した運転支援制御である。ＡＣＣは、ドライバーが任意に設定した目標速度（いわゆるセット車速）にて、自車両を定速走行させる定速制御（クルーズコントロール：ＣＣと呼ぶ）に、更に、先行車両と自車両との車間距離を適切な距離に維持しながら先行車両に対して自車両を追従走行させる車間制御機能を付加した運転支援制御である。従って、ＲＳＡ−ＡＣＣの実施時においては、ドライバーのアクセルペダル操作を要することなく、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【００３９】
ＲＳＡ−ＡＣＣが実施される場合には、自車両が走行している道路の制限速度がリアルタイムで取得される。このＲＳＡ−ＡＣＣの実施中においては、取得された制限速度が、現時点の目標速度と相違している場合には、その旨がドライバーに通知され、その通知に対してドライバーが許諾回答操作をしたときに、制限速度が目標速度に設定される。
【００４０】
以下、車両走行制御装置の構成から説明する。
【００４１】
図１に示すように、車両走行制御装置は、運転支援ＥＣＵ１０、制限速度取得ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、および、メータＥＣＵ５０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、適宜、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０とエンジンＥＣＵ３０とは別々に設けられているが、エンジンＥＣＵ３０内に運転支援ＥＣＵ１０の機能が備わっていてもよい。
【００４２】
制限速度取得ＥＣＵ２０は、自車両が現在走行している走行路における制限速度を取得するための電子制御装置であって、車載カメラ２１に接続されている。車載カメラ２１は、車両の前方を撮影し、撮影して得られた画像情報を制限速度取得ＥＣＵ２０に送信する。制限速度取得ＥＣＵ２０は、画像解析機能を有し、車載カメラ２１から出力された画像情報を受信し、撮像画像から道路標識（路面標識でもよい）を認識し、道路標識で表される制限速度（法定制限速度）を検出する。従って、制限速度取得ＥＣＵ２０は、自車両の走行中に、車載カメラ２１から送信される画像情報を常時受信して画像解析することによって、自車両の前方に設置された道路標識に表示されている制限速度を取得する（認識する）。
【００４３】
制限速度を取得するにあたっては、車載カメラ２１に代えて（あるいは加えて）ナビゲーション装置２２（図中において破線にて示す）を用いることもできる。このナビゲーション装置２２は、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信機と、地図情報および道路情報を記憶する記憶装置と、地図情報および道路情報の最新情報を外部から取得する通信装置とを備えている。道路情報には、制限速度情報が含まれている。ナビゲーション装置２２は、地図上における自車両の位置と道路情報とに基づいて、車両が現在走行している走行路における制限速度を表す制限速度情報を抽出し、抽出した制限速度情報を制限速度取得ＥＣＵ２０に出力する。
【００４４】
尚、ナビゲーション装置２２は、地図情報および道路情報を記憶する記憶装置を備えずに、それらの最新情報を、外部の情報提供装置（インフラ設備）から逐次受信する無線通信端末装置であってもよい。
【００４５】
制限速度取得ＥＣＵ２０は、このようにして制限速度を取得すると、取得した制限速度を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００４６】
運転支援ＥＣＵ１０には、先行車両センサ６０、クルーズ操作器７０、および、車速センサ８０が接続されている。
【００４７】
先行車両センサ６０は、自車両の前方に存在する先行車両の情報を取得する機能を有し、例えば、レーダセンサおよびカメラを備えている。先行車両センサ６０は、先行車両の検出、および、自車両と先行車両との距離を検出することができる装置であればよく、必ずしも、レーダセンサとカメラとの両方を備える必要は無く、何れか一方を備える構成であってもよいし、他のセンサを備える構成であってもよい。
【００４８】
レーダセンサは、例えば、ミリ波帯の電波を前方に照射し、先行車両が存在する場合には、その先行車両からの反射波を受信する。そして、レーダセンサは、その電波の照射タイミングと受信タイミングと等に基づいて、先行車両の有無、自車両と先行車両との距離（先行車車間距離と呼ぶ）、および、自車両と先行車両との相対速度（先行車相対速度と呼ぶ）などを演算し、その演算結果を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。カメラは、例えば、ステレオカメラであって、車両前方の左および右の風景を撮影する。カメラは、撮影した左右の画像データに基づいて、先行車両の有無、先行車車間距離、および、先行車相対速度などを演算し、演算結果を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。以下、先行車両の有無、先行車車間距離、および、先行車相対速度などを表す情報を、先行車両情報と呼ぶ。
【００４９】
クルーズ操作器７０は、基部がステアリングハンドルの裏側に取り付けられ、先端部がステアリングハンドルの径方向外側に向かって延びた操作レバー７１を備えている。操作レバー７１は、図２に示すように、先端がドライバーから見て、上方向、下方向、手前方向（後方）、および、奥方向（前方）に揺動操作可能に設けられている。
【００５０】
クルーズ操作器７０は、操作レバー７１の先端に設けられるメインスイッチ７２と、操作レバー７１の操作によってオンするリジューム／増速スイッチ７３、セット／減速スイッチ７４、キャンセルスイッチ７５、および、モードスイッチ７６を備えている。以下、クルーズ操作器７０の操作方向については、運転席に着座したドライバーから見た方向を表す。
【００５１】
クルーズ操作器７０において、メインスイッチ７２以外は、ドライバーによって操作レバー７１が操作されている間だけ、操作方向に押されたスイッチがオンし、ドライバーが操作レバー７１から手を離すと操作レバー７１が初期位置に戻って、全てのスイッチ７３，７４，７５，７６がオフするように構成されている。本実施形態においては、図２に示すように、操作レバー７１の先端が上方向に押し上げられたときにリジューム／増速スイッチ７３がオンし、操作レバー７１の先端が下方向に押し下げられたときにセット／減速スイッチ７４がオンし、操作レバー７１の先端が手前側（ドライバー側）に引き寄せられたときにキャンセルスイッチ７５がオンし、操作レバー７１の先端が奥側（前方）に押し出されたときにモードスイッチ７６がオンするように構成されている。また、メインスイッチ７２は、押し操作されるたびに、オンオフ状態が交互に切り替わる主電源スイッチである。
【００５２】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０のメインスイッチ７２がオンしている場合に限って、操作レバー７１の押し操作によってオンオフするスイッチ（リジューム／増速スイッチ７３、セット／減速スイッチ７４、キャンセルスイッチ７５、モードスイッチ７６）が機能するようになっている。
【００５３】
運転支援ＥＣＵ１０は、メインスイッチ７２がオンされており、目標速度が未設定状態である場合に、セット／減速スイッチ７４がオンするとセット／減速スイッチ７４がオフした時点の実車速（車速センサ８０により検出された車速）を目標速度として設定する（記憶する）。また、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度が設定されている状態でセット／減速スイッチ７４がオンした場合には、１回のレバー操作（押し操作）時間に応じた減少幅で目標速度を減少させる。
【００５４】
例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が瞬時的に下方向に押し操作された場合（セット／減速スイッチ７４のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）未満の場合）には、１回のレバー操作につき、減少幅の少ない所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ目標速度を減少させる。以下、この操作をタップダウン操作と呼ぶことがある。また、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が所定時間以上継続して下方向に押し操作された場合（セット／減速スイッチ７４のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）以上の場合）には、操作レバー７１が所定時間以上押されている間（セット／減速スイッチ７４がオンしている間）、減少幅の大きい所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で、徐々に（所定の周期で）目標速度を減少させる。この操作によって自車両は徐々に減速するため、以下、この操作をコースト操作と呼ぶことがある。
【００５５】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度が設定されている状態でリジューム／増速スイッチ７３がオンした場合には、１回のレバー操作（押し操作）時間に応じた増加幅で目標速度を増加させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が瞬時的に上方向に押し操作された場合（リジューム／増速スイッチ７３のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）未満の場合）には、１回のレバー操作につき、増加幅の少ない所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ目標速度を増加させる。この操作をタップアップ操作と呼ぶことがある。
【００５６】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が所定時間以上継続して上方向に押し操作された場合（リジューム／増速スイッチ７３のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）以上の場合）には、操作レバー７１が所定時間以上押されている間（リジューム／増速スイッチ７３がオンしている間）、増加幅の大きい所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で、徐々に（所定の周期で）目標速度を増加させる。この操作によって自車両は徐々に加速するため、以下、この操作をアクセル操作と呼ぶことがある。
【００５７】
以下、操作レバー７１の操作に関して、操作レバー７１が所定時間以上継続して押し操作されることを長押し操作と呼び、操作レバー７１が瞬時的に押し操作されることを短押し操作と呼ぶ。運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１の押し操作によってオンするスイッチのオン継続時間を計測し、オン継続時間が所定時間（以下、長押し確定時間と呼ぶ）以上である場合には、その押し操作を長押し操作と判定し、オン継続時間が長押し確定時間未満である場合には、その押し操作を短押し操作と判定する。長押し操作と短押し操作とを区別する必要が無い場合には、それらを、単に、押し操作、あるいは、操作と呼ぶ。また、押し操作が長押し操作であると判定されることを、長押し操作が確定すると呼ぶこともある。
【００５８】
運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が長押し確定時間以上継続して下方向に押し操作された場合に確定する長押し操作をコースト操作として扱い、その長押し確定時間以上の押し操作が行われているあいだ（長押し操作が確定してから押し操作が検出されなくなるまでのあいだ）、目標速度を所定の周期で減少させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、一定時間が経過するたびに、１００ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→・・・というように所定速度間隔で徐々に減少させる。
【００５９】
同様に、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が長押し確定時間以上継続して上方向に押し操作された場合に確定する長押し操作をアクセル操作として扱い、その長押し確定時間以上の押し操作が行われているあいだ（長押し操作が確定してから押し操作が検出されなくなるまでのあいだ）、目標速度を所定の周期で増加させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、一定時間が経過するたびに、８０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→・・・というように所定速度間隔で徐々に増加させる。
【００６０】
尚、コースト操作およびアクセル操作によって設定される目標速度は、５の倍数の値に設定される（本実施形態では５であるが、その値に限るものではない）。従って、増加（減少）調整を開始するときの目標速度が５の倍数でない場合には、初回の目標速度に最も近い５の倍数の目標速度が設定される。例えば、目標速度が９２ｋｍ／ｈに設定されている状況からコースト操作が検出された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、９２ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→・・・というように減少させる。同様に、目標速度が９２ｋｍ／ｈに設定されている状況からアクセル操作が検出された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、９２ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→１００ｋｍ／ｈ→・・・というように増加させる。
【００６１】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、走行制御（車間制御あるいは定速制御）の実施中に、キャンセルスイッチ７５がオンした場合、あるいは、メインスイッチ７２がオフした場合には、走行制御の実施を解除する。尚、キャンセルスイッチ７５のオンの場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、その時点における目標速度を記憶保持し、メインスイッチ７２のオフの場合には、その時点における目標速度を記憶消去する。
【００６２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ７５のオンによる走行制御の解除後に、リジューム／増速スイッチ７３がオンした場合、キャンセルスイッチ７５のオン時に記憶した目標速度を使って走行制御を再開する。
【００６３】
以上が、ドライバーが、クルーズ操作器７０を使って定速制御用の目標速度(セット車速とも呼ばれる）を増減調整する方法である。
【００６４】
モードスイッチ７６は、車両の走行制御モードを、車間制御モードと定速制御モードとに切り替えるスイッチである。また、図示しないスイッチによって、目標速度を制限速度に設定する機能（ＲＳＡ機能と呼ぶ）を働かせるか否かを選択することができるようになっている。従って、車両の走行制御モードは、ＲＳＡ機能付き車間制御（ＲＳＡ−ＡＣＣ）を実施するＲＳＡ−ＡＣＣモードと、ＲＳＡ機能を働かせない車間制御（ＡＣＣ）を実施するＡＣＣモードと、ＲＳＡ機能付き定速制御（ＲＳＡーＣＣ）を実施するＲＳＡ−ＣＣモードと、ＲＳＡ機能を働かせない定速制御（ＣＣ）を実施するＣＣモードとに切り替えられる。尚、モードスイッチ７６による切り替えではなく、メインスイッチ７２の操作時間によって走行制御モードが切り替わるように設定されていてもよい。例えば、メインスイッチ６２の長押し操作によって定速制御モードが設定され、メインスイッチ６２の短押し操作によって車間制御モードが設定される構成であってもよい。
【００６５】
運転支援ＥＣＵ１０は、車間制御（ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＡＣＣ）の実施時においては、自車両の前方に先行車両が検出されている場合、先行車両と自車両との車間距離を適切な距離に維持しながら先行車両に対して自車両を追従走行させ、先行車両が検出されていないときには、自車両を目標速度で定速走行させる。また、運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御（ＲＳＡ−ＣＣおよびＣＣ）の実施時においては、自車両を目標速度で定速走行させる。
【００６６】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＲＳＡ−ＣＣの実施時において、自車両を定速走行させる場合、制限速度取得ＥＣＵ２０が認識している制限速度を、定速制御の目標速度に設定できる。以下、ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＲＳＡ−ＣＣについては、両者を特別に区別する必要が無いため、それらをまとめてＲＳＡ−ＡＣＣと呼ぶ。また、ＡＣＣおよびＣＣについても、両者を特別に区別する必要が無いため、それらをまとめてＡＣＣと呼ぶ。
【００６７】
このクルーズ操作器７０は、目標速度などＡＣＣの設定を行うために使われるだけでなく、ドライバーが、制限速度が目標速度に設定されることを許諾するための操作器として兼用される。運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０によって、制限速度を目標速度に設定することが許諾された場合には、制限速度取得ＥＣＵ２０が認識している制限速度を目標速度に設定する。この制限速度を目標速度に設定することを許諾回答する操作については、後述する。
【００６８】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジン３１の制御、および、トランスミッション３２の制御に必要となる各種のセンサ３３が接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力に基づいて、エンジン３１の燃料噴射制御、点火制御、および、吸入空気量制御を実施する。また、エンジンＥＣＵ３０は、車速とスロットル開度に対して予め定められているシフトアップ線とシフトダウン線とに基づいてトランスミッション３２の変速を制御する。
【００６９】
運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御、および、車間制御の実行時においては、自車両の目標加速度を演算する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御の実行時においては、車速センサ８０によって検出された車速と目標速度とに基づいて、自車両の車速が目標速度に追従するように自車両の目標加速度を演算する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、車間制御の実行時においては、自車両と先行車両との車間距離が、車速に応じて設定される目標車間距離に追従するように自車両の目標加速度を演算する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、演算した目標加速度にて自車両が加速（目標加速度が負の値となる減速も含む）するために必要となる要求駆動力（負の値、即ち、要求制動力である場合も含む）を演算する。運転支援ＥＣＵ１０は、この要求駆動力をエンジンＥＣＵ３０に送信する。
【００７０】
エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力に従ってエンジン３１およびトランスミッション３２を制御する。エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力が大きな制動力を必要とする値となりエンジン３１およびトランスミッション３２だけでは要求に応えられない場合には、その不足分を油圧ブレーキで発生させるようにブレーキＥＣＵ４０に対して要求制動力を送信する。
【００７１】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルによってブレーキ油を加圧するマスタシリンダと、各車輪のブレーキキャリパに内蔵されているホイールシリンダとの間の油圧回路に設けられる（図示略）。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１の制御に必要となる各種のセンサ４２が接続されている。ブレーキＥＣＵ４０は、要求制動力に基づいて、ブレーキアクチュエータ４１の作動を制御して車輪に摩擦制動力を発生させる。
【００７２】
メータＥＣＵ５０は、運転席から視認可能な位置に設けられた表示器５１に接続されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣを実施している場合、メータＥＣＵ５０に対して、現在の目標速度を表す情報、先行車両の有無を表す先行車両情報、および、制限速度を表す情報を送信する。メータＥＣＵ５０は、運転支援ＥＣＵ１０から送信された情報にしたがって、現在の目標速度を表示器５１に表示するとともに、車間制御モードにおいて先行車両が検出されている場合には先行車両の存在を表すマークを表示器５１に表示する。このように表示された画面を通常表示画面と呼ぶ。
【００７３】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度と目標速度とが相違する場合には、メータＥＣＵ５０に対して、問合せ表示を表示器５１に表示させるための問合せ表示指令を送信する。メータＥＣＵ５０は、問合せ表示指令を受信すると、制限速度と、目標速度と、許諾回答操作方法（本実施形態では操作レバー７１の操作方向）を表すマークとを表示した問合せ表示画面を表示器５１に表示する。
【００７４】
尚、制限速度と目標速度とが相違する場合であっても、後述するように、アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されている場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、問合せ表示指令を送信しない。従って、その場合には、メータＥＣＵ５０は、表示器５１に通常表示画面を表示する。ここでは、アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されていないものとして説明する。
【００７５】
また、メータＥＣＵ５０は、初期設定操作器５２に接続されている。初期設定操作器５２は、運転席近傍に任意の位置に設けられる。メータＥＣＵ５０は、ドライバーによって初期設定操作器５２が操作された場合に、表示器５１に初期設定画面を表示し、初期設定操作器５２によって選択された初期設定値を表す情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。
【００７６】
ＲＳＡ−ＡＣＣは、自車両の走行している道路の制限速度をＡＣＣの目標速度として設定する機能を備えているが、制限速度を目標速度に設定することは、ドライバーによっては、あるいは、その時々の状況によっては、好ましいとは限らない。そこで、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度と目標速度とが相違する場合に、ドライバーに対して、制限速度を目標速度に設定しても良いか否かについて問い合わせる。この問い合わせのために、問合せ表示画面が表示器５１に表示される。
【００７７】
例えば、図３に示すように、制限速度１００ｋｍ／ｈの道路を目標速度１００ｋｍ／ｈで走行している場合には、表示器５１には通常表示画面Ｄ１が表示される。この通常表示画面Ｄ１によって、ドライバーは、目標速度が１００ｋｍ／ｈであることを認識することができる。時刻ｔ１において、制限速度取得ＥＣＵ２０が道路標識から新たな制限速度（８０ｋｍ／ｈ）を検出する（取得する）と、制限速度取得ＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０に新たな制限速度を表す情報を送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、新たな制限速度と、現時点の目標速度と、問合せ表示指令とをメータＥＣＵ５０に送信して、表示器５１に問合せ表示画面Ｄ２を表示させる。
【００７８】
問合せ表示画面Ｄ２には、現時点の目標速度および制限速度と、許諾回答操作方法を表すマーク（破線で囲んだ部分：以下、アクセプト方向マークと呼ぶ）とが表示される。メータＥＣＵ５０は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０による許諾回答操作方向が上方向であることを表すアクセプト方向マークを表示し、制限速度が目標速度よりも低い場合には、クルーズ操作器７０による許諾回答操作方向が下方向であることを表すアクセプト方向マークを表示する。図３の例では、制限速度８０ｋｍ／ｈに対して、その時点における目標速度が１００ｋｍ／ｈであるため、アクセプト方向マークは、クルーズ操作器７０の押し操作方向が下方向であることを表している。
【００７９】
運転支援ＥＣＵ１０は、表示器５１に問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときに、アクセプト方向マークが表している方向にクルーズ操作器７０が長押し操作された場合、制限速度を目標速度に設定する。従って、ドライバーは、操作レバー７１を許諾回答操作方向に長押し操作することによって、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【００８０】
例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０が上方向に長押し操作されたことが検出された場合、制限速度を目標速度に設定する（クルーズ操作器７０の長押し操作が下方向の場合には、制限速度を目標速度に設定しない）。一方、制限速度が目標速度よりも低い場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０が下方向に長押し操作されたことが検出された場合、制限速度を目標速度に設定する（クルーズ操作器７０の長押し操作が上方向の場合には、制限速度を目標速度に設定しない）。
【００８１】
制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作方向は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０で目標速度を増加させる操作方向と同じ方向となっている。逆に、制限速度が目標速度よりも低い場合には、クルーズ操作器７０で目標速度を減少させる操作方向と同じ方向となっている。つまり、許諾回答操作方向は、クルーズ操作器７０で目標速度を制限速度に接近させる操作方向と同じ方向である。
【００８２】
また、ドライバーの意思によって回答操作がなされたものであることを判断するために、制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作は、クルーズ操作器７０の長押し操作が要求される。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、問合せ表示画面Ｄ２を表示しているときに、許諾回答操作方向にクルーズ操作器７０が押し操作されても、その押し操作が長押し操作でない限り、その操作を許諾回答操作として受け付けない。
【００８３】
このように、通常表示画面Ｄ１が表示されているときと、問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときとでは、クルーズ操作器７０の長押し操作の機能が切り替わる。つまり、通常表示画面Ｄ１が表示されているときには、クルーズ操作器７０の長押し操作（上方向あるいは下方向）は、アクセル操作あるいはコースト操作として働く。一方、問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときには、クルーズ操作器７０の長押し操作は、その操作方向が許諾回答操作方向であれば、制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作として働き、その操作方向が許諾回答操作方向でなければ、アクセル操作あるいはコースト操作として働く。
【００８４】
例えば、図３に示すように、時刻ｔ２において、クルーズ操作器７０の許諾回答方向への長押し操作が検出されると、目標速度が制限速度に設定されるとともに、問合せ表示画面Ｄ２が通常表示画面Ｄ１に切り替わる。この例では、目標速度が１００ｋｍ／ｈから８０ｋｍ／ｈに切り替わる。
【００８５】
以下、制限速度を目標速度に設定しても良いと許諾回答することをアクセプトと呼び、その許諾回答操作をアクセプト操作と呼ぶ。また、許諾回答操作方向（目標速度を制限速度に接近させる操作方向）をアクセプト方向と呼ぶ。
【００８６】
上述したように、運転支援ＥＣＵ１０は、ＡＣＣ（上述したようにＣＣを含める）の実施中において、操作レバー７１の長押し操作が検出された場合には、その操作をアクセル操作あるいはコースト操作として扱って、目標速度を増加あるいは減少させるが、この問合せ表示画面Ｄ２が表示されている状況においては、操作レバー７１が許諾回答操作方向に長押し操作された場合に限って、制限速度を目標速度に設定する。従って、クルーズ操作器７０は、定速制御における目標速度を増減調整するための目標速度設定操作器と、制限速度が目標速度に設定されることを許諾するための許諾操作器とを兼用する。
【００８７】
クルーズ操作器７０を使って目標速度を設定する場合、できるだけ簡単かつ短時間で行うことができることが望まれる。一方、ドライバーは、目標速度を制限速度に設定したい場合と、目標速度を自身の希望した任意の値に設定したい場合との両方において、共通のクルーズ操作器７０を操作する必要がある。
【００８８】
制限速度と目標速度とが僅かでも相違している場合に、常に、表示器５１に問合せ画面を表示させるようにすれば、いつでも、クルーズ操作器７０（操作レバー７１）の１回の長押し操作でアクセプトすることができる。従って、自車両を制限速度で定速走行させたいドライバーにとっては、良好な操作性が得られる。しかし、目標速度を自由に増減調整しようとするドライバーにとっては、制限速度と目標速度とが相違している場合でのアクセプト方向の長押し操作を、常にアクセプト操作として扱うと、良好な操作性が得られないことがある。
【００８９】
例えば、図４（ａ）に示す＜例１＞のように、現時点の目標速度が８０ｋｍ／ｈ、制限速度が１００ｋｍ／ｈである状況において、クルーズ操作器７０の長押し操作をアクセプト操作として扱った場合には、１回の長押し操作で目標速度を２０ｋｍ／ｈ（＝（１００−８０）ｋｍ／ｈ）だけ増加させることができる。この場合は、長押し確定時間だけクルーズ操作器７０を継続して押せば、大きな目標速度の増加量（２０ｋｍ／ｈ）が得られる。
【００９０】
一方、図４（ｂ）に示す＜例２＞のように、現時点の目標速度が９９ｋｍ／ｈ、制限速度が１００ｋｍ／ｈである状況において、クルーズ操作器７０の長押し操作をアクセプト操作として扱った場合には、１回の長押し操作では、目標速度を１ｋｍ／ｈ（＝（１００−９９）ｋｍ／ｈ）しか増加させることができない。つまり、いくら長くクルーズ操作器７０を押し続けても、目標速度を大きく増加させることはできない。この場合、クルーズ操作器７０の操作をアクセル操作とさせるためには、クルーズ操作器７０の長押し操作を一旦やめてから（手をクルーズ操作器７０から放してから）、再度、長押し操作を開始する必要がある。従って、この＜例２＞では、目標速度を大きく増加させようとする場合には、クルーズ操作器７０の操作回数が増え、また、操作時間も増える（最初に長押し操作が確定してから、２回目の長押し操作が確定するまでの時間分が、余分に必要となる）。
【００９１】
このように、現時点の目標速度が制限速度に近い状況においては、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセプト操作として扱うと、目標速度を自由に増減調整しようとするドライバーにとっては、使い勝手が悪い。また、ドライバーの意図と異なった目標速度の設定となりやすい。
【００９２】
そこで、本実施形態においては、現時点の目標速度が制限速度に近い場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセプト操作として扱わずに、アクセル操作（上方向の長押し操作の場合）、あるいは、コースト操作（下方向の長押し操作の場合）として扱う。ここで、現時点の目標速度を目標速度Ｖsetと呼び、現時点の制限速度取得ＥＣＵ２０が認識している制限速度をＶlimと呼ぶ。また、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとの偏差を速度偏差と呼ぶ。
【００９３】
速度偏差が小さい場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセル操作として扱うことによって、クルーズ操作器７０の使い勝手を向上させることができる。一方で、速度偏差がある程度大きくても、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセル操作（コースト操作）として扱うと、今度は、目標速度が制限速度に到達するタイミングが遅くなる。
【００９４】
例えば、上記のようにアクセル操作（またはコースト操作）によって目標速度が１回に変化する単位変化量を５ｋｍ／ｈとし、速度偏差が１０ｋｍ／ｈよりも小さい場合に、クルーズ操作のアクセプト方向の長押し操作をアクセル操作として扱う場合を考える。この場合、図５に示すように、例えば、制限速度が１００ｋｍ／ｈ、目標速度Ｖsetが９０〜９４ｋｍ／ｈの場合には、クルーズ操作器７０の長押し操作が確定した時点で目標速度は９５ｋｍ／ｈとなり、その後、一定時間が経過するたびに、目標速度が５ｋｍ／ｈずつ増加していく。従って、制限速度を目標速度に設定するためには、目標速度が９５ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変化するまでクルーズ操作器７０の押し操作を継続させなければならない。このため、目標速度が制限速度に到達するタイミングが遅くなってしまい、自車両を制限速度で定速走行させようとするドライバーにとっては、長い押し操作時間を要する。
【００９５】
そこで、本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の長押し操作によって目標速度が時間経過とともに順番に変化していく単位変化量（５ｋｍ／ｈ）を閾値として設定し、速度偏差が、この閾値以下となる場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセル操作（またはコースト操作）として扱う。また、運転支援ＥＣＵ１０は、速度偏差が閾値より大きい場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセプト操作として扱う。
【００９６】
図６は、このようにクルーズ操作器７０の長押し操作の機能を切り替えるための処理の一つであるアクセプト禁止フラグ設定ルーチンを表す。運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣ（上述したようにＲＳＡ−ＣＣを含める）を実施するモードが選択されている場合、アクセプト禁止フラグ設定ルーチンを所定の演算周期で繰り返し実施する。
【００９７】
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト禁止フラグ設定ルーチンを起動すると、ステップＳ１１において、制限速度が検出されているか否か、つまり、制限速度取得ＥＣＵ２０が、自車両の走行している道路の制限速度を認識しているか否かについて判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度取得ＥＣＵ２０によって制限速度が検出されている場合、ステップＳ１２において、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとが相違しているか否かについて判断する。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとが相違している場合、ステップＳ１３において、目標速度Ｖsetが制限速度Ｖlimよりも大きいか否かについて判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖsetが制限速度Ｖlimよりも大きい場合には、ステップＳ１４において、目標速度Ｖsetから制限速度Ｖlimを減算した値を速度偏差ΔＶに設定し、目標速度Ｖsetが制限速度Ｖlimよりも小さい場合には、ステップＳ１５において、制限速度Ｖlimから目標速度Ｖsetを減算した値を速度偏差ΔＶに設定する。
【００９８】
続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１６において、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下であるか否かについて判定する。この閾値Ａは、ゼロよりも大きな値であって、クルーズ操作器７０の長押し操作によって目標速度が時間経過とともに順番に変化していく単位変化量（本実施形態では５ｋｍ／ｈ）と同じ値に設定されている。
【００９９】
運転支援ＥＣＵ１０は、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下である場合、ステップＳ１７において、アクセプト禁止フラグＦを「１」に設定し、速度偏差ΔＶが閾値Ａよりも大きい場合には、ステップＳ１８において、アクセプト禁止フラグＦを「０」に設定する。
【０１００】
また、ステップＳ１１において、制限速度Ｖlimが検出されていないと判定された場合、および、ステップＳ１２において、目標速度Ｖsetが制限速度Ｖlimと等しいと判定された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ１７に進めて、アクセプト禁止フラグＦを「１」に設定する。
【０１０１】
このアクセプト禁止フラグＦは、「１」によりクルーズ操作器７０の長押し操作をアクセプト操作として扱うことを禁止する状況であることを表し、「０」によりクルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作をアクセプト操作として扱うことを許可する状況であることを表す。
【０１０２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１７あるいはステップＳ１８にてアクセプト禁止フラグＦの設定処理を行うと、本ルーチンを一旦終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、所定の演算周期にて本ルーチンを繰り返し実施する。
【０１０３】
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト禁止フラグＦに基づいて、表示切替制御ルーチン（図７）、および、目標速度設定ルーチン（図８）を実施する。
【０１０４】
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト禁止フラグ設定ルーチンと並行して、表示切替制御ルーチンを所定の演算周期で実施する。運転支援ＥＣＵ１０は、表示切替制御ルーチン（図７）を起動すると、ステップＳ２１において、制限速度が検出されているか否かについて判定し、制限速度が検出されている場合、ステップＳ２２において、現時点の目標速度Ｖsetと現時点の制限速度Ｖlimとが互いに同じ値であるか否かについて判定する。
【０１０５】
運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとが一致する場合（Ｓ２２：Ｙｅｓ）、ステップＳ２３において、メータＥＣＵ５０に対して、目標速度Ｖsetを表す情報、および、通常表示指令を送信する。これにより、メータＥＣＵ５０は、目標速度Ｖsetを表示した通常表示画面Ｄ１を表示器５１に表示させる。
【０１０６】
一方、目標速度Ｖsetと現時点の制限速度Ｖlimとが互いに相違する場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において、アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されているか否かについて判定する。アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されていない場合（Ｓ２４：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、メータＥＣＵ５０に対して、目標速度Ｖsetと制限速度Ｖlimとを表す情報、および、問合せ表示指令を送信する。これにより、メータＥＣＵ５０は、目標速度Ｖset、制限速度Ｖlim、および、アクセプト方向マークを表示した問合せ表示画面Ｄ２を表示器５１に表示させる。こうして、ドライバーに制限速度を目標速度に設定することの問合せ（提案）、および、アクセプト方向が通知される。
【０１０７】
一方、アクセプト禁止フラグＦが「１」に設定されている場合（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２３に進める。従って、表示器５１には、通常表示画面Ｄ１が表示される。つまり、目標速度Ｖsetと現時点の制限速度Ｖlimと一致していない場合であっても、速度偏差ΔＶが閾値Ａ（＞０）以下である場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、通常表示画面Ｄ１を表示器５１に表示させる。これにより、ドライバーに制限速度を目標速度に設定することの問合せ（提案）、および、許諾操作方向の通知が行われない。
【０１０８】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３、あるいは、ステップＳ２５の表示処理を実施すると、本ルーチンを一旦終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、所定の演算周期にて表示切替制御ルーチンを繰り返し実施する。
【０１０９】
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト禁止フラグ設定ルーチン、および、表示切替制御ルーチンと並行して、図８に示す目標速度設定ルーチンを所定の演算周期で実施する。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンを起動すると、ステップＳ３１において、クルーズ操作器７０が押し操作されたか否かを判定する。ここでは、目標速度の設定に関する操作であるクルーズ操作器７０の上方向の操作（リジューム／増速スイッチ７３のオン）と下方向の操作（セット／減速スイッチ７４のオン）とに関して、その有無が判定される。
【０１１０】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１の判定を所定の演算周期で繰り返し、クルーズ操作器７０の押し操作が検出されるまで待機する。運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の押し操作を検出すると（Ｓ３１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３２において、クルーズ操作器７０の押し操作が継続されているか否かを判定する。クルーズ操作器７０の押し操作が継続されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３３において、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定したか否かについて判定する。つまり、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０が押し操作されている継続時間（リジューム／増速スイッチ７３、あるいは、セット／減速スイッチ７４のオン継続時間）を計測し、オン継続時間が予め設定した長押し確定時間以上であるか否かについて判定する。
【０１１１】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定していない場合（Ｓ３３：Ｎｏ）、その処理をステップＳ３２に戻して、上述した処理を所定の演算周期で繰り返す。長押し操作が確定する前に、クルーズ操作器７０の押し操作が終了した場合（Ｓ３２：Ｎｏ）、つまり、クルーズ操作器７０の操作が短押し操作であった場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４において、その操作をタップアップ操作あるいはタップダウン操作として扱う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が上方向である場合には、その操作をタップアップ操作として扱って、目標速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ増加させる、クルーズ操作器７０の操作方向が下方向である場合には、その操作をタップダウン操作として扱って、目標速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ減少させる。
【０１１２】
一方、ステップＳ３３において、クルーズ操作器７０の押し操作が継続されている継続時間が長押し確定時間以上であると判定された場合、つまり、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ３５に進める。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３５において、アクセプト禁止フラグＦを読み込み、アクセプト禁止フラグＦが「１」である場合、クルーズ操作器７０の押し操作（長押し操作）をアクセル操作あるいはコースト操作として扱う。つまり、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、現時点の値から、予め設定された値（この例では、５ｋｍ／ｈ）の倍数の値となるように順番に増加あるいは減少させる。
【０１１３】
この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が上方向である場合には、この操作をアクセル操作として扱って、長押し操作が確定したときからクルーズ操作器７０が押し操作されている期間（クルーズ操作器７０の押し操作が検出されなくなるまでの期間）、所定の周期で、目標速度を増加させる。また、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が下方向である場合には、この操作をコースト操作として扱って、長押し操作が確定したときからクルーズ操作器７０が押し操作されている期間（クルーズ操作器７０の押し操作が検出されなくなるまでの期間）、所定の周期で、目標速度を減少させる。
【０１１４】
また、アクセプト禁止フラグＦが「０」である場合（Ｓ３５：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３７において、クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向であるか否かを判定する。アクセプト方向は、上述したように、問合せ画面Ｄ２に表示されるアクセプト方向マークが表している方向であって、制限速度が目標速度よりも高い場合には上方向であり、制限速度が目標速度よりも低い場合には下方向である。つまり、アクセプト方向は、クルーズ操作器７０で目標速度を制限速度に近づける場合の操作方向と同じ方向である。
【０１１５】
クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向である場合は、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３８において、この操作をアクセプト操作として扱って、制限速度取得ＥＣＵ２０によって検出されている制限速度Ｖlimを目標速度に設定する。
【０１１６】
一方、クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向でない場合は、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップS３６に進めて、この操作をアクセル操作あるいはコースト操作として扱って、目標速度を現時点の値から順番に増加あるいは減少させる。
【０１１７】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３６およびステップS３８の処理については、クルーズ操作器７０の押し操作が終了するまで、その長押し操作に対応した目標速度の設定処理を継続する。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４，ステップＳ３６、あるいは、ステップＳ３８の処理を完了すると、本ルーチンを一旦終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、所定の演算周期にて本ルーチンを繰り返し実施する。
【０１１８】
以上説明した本実施形態の車両走行制御装置によれば、現時点の目標速度と制限速度とが相違していても、速度偏差ΔＶが閾値Ａ（＞０）以下となる場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作が、アクセプト操作と扱われずにアクセル操作あるいはコースト操作として扱われる。しかも、この閾値Ａは、クルーズ操作器７０の長押し操作によって目標速度が時間経過とともに順番に変化していく値を表す単位変化量（５ｋｍ／ｈ）と同じ値に設定されている。
【０１１９】
例えば、図９（ａ）に示すように、現時点の制限速度Ｖlimが１００ｋｍ／ｈ、現時点の目標速度Ｖsetが９５〜９９ｋｍ／ｈの範囲に入る場合には、目標速度は、クルーズ操作器７０の長押し操作が確定すると、制限速度である１００ｋｍ／ｈとなり、その後、クルーズ操作の押し操作が継続されているあいだ、一定時間が経過するたびに、５ｋｍ／ｈずつ増加する。従って、目標速度を自由に増減させたいドライバーは、クルーズ操作器７０の１回の押し操作を継続させることで、自身の希望する速度まで目標速度を変化させることができる。また、制限速度を目標速度に設定したいドライバーにおいては、長押し操作か確定した時点で押し操作を終了することで、１回の長押し操作で、制限速度を目標速度に設定することができる。
【０１２０】
また、速度偏差ΔＶが閾値Ａよりも大きい状況においては、クルーズ操作の１回の長押し操作で、制限速度を目標速度に設定することができる。
【０１２１】
図９（ｂ）は、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下となる場合にアクセプトを禁止しない場合の比較例である。この図から分かるように、クルーズ操作器７０の長押し操作では、目標速度を制限速度よりも大きくすることはできず、目標速度を制限速度よりも大きくしたい場合には、新たな、押し操作が必要となる。
【０１２２】
従って、本実施形態によれば、ドライバーは、簡単な操作（少ない操作回数）で、且つ、短時間に、自身の希望に沿った目標速度を設定することができる。これにより、定速制御の目標速度を増減調整するための操作器と、制限速度が目標速度に設定されることを許諾するための操作器とを兼用するクルーズ操作器７０の使い勝手を向上させることができる。
【０１２３】
また、アクセプト方向の長押し操作は、速度偏差ΔＶが小さい場合においては、制限速度を目標速度に設定しようとする意図ではなく、目標速度を増加あるいは減少させようとする意図のもとに行われるケースが大半である。現時点の目標速度と制限速度との差が少ない場合には、制限速度を目標速度に設定しても、それほど効果が得られないからである。従って、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下となる場合のアクセプト方向の長押し操作をアクセプト操作として扱わずに、アクセル操作あるいはコースト操作として扱うことにより、ドライバーの意図に沿った目標速度の設定をすることができる。
【０１２４】
また、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下となる場合には、問合せ表示画面Ｄ２が表示されず通常表示画面Ｄ１が表示されるため、その表示とクルーズ操作器７０の長押し操作の機能（アクセル操作あるいはコースト操作）とを整合させることができる。つまり、クルーズ操作器７０の長押し操作の機能がアクセル操作あるいはコースト操作となる場合には、問合せ表示画面Ｄ２を表示しないようにして、ドライバーに許諾回答操作を誘導しない。これにより、ドライバーに、違和感を与えないようにすることができる。
【０１２５】
また、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下となる期間においては、通常表示画面Ｄ１が継続して表示されるため、表示画面が短期間のうちに反復して切り替わることが防止される。ここで、制限速度と目標速度とが一致しているとき（制限速度を認識できていないときも含む）だけ、表示器５１に通常表示画面Ｄ１を表示させる構成を考える。この構成では、例えば、図１０の比較例に示すように、タップアップ操作の繰り返しによって目標速度を増加させた場合、表示画面が短期間のうちに反復して切り替わることがある（Ｄ１→Ｄ２→Ｄ１→Ｄ２）。このため、ドライバーに違和感を与えやすい。タップダウン操作を繰り返した場合についても同様である。
【０１２６】
これに対して、本実施形態においては、制限速度と目標速度とが一致している場合も含めて、速度偏差ΔＶが閾値Ａ（この例では５ｋｍ／ｈ）以下となる期間では、図１０（ｂ）に示すように、問合せ画面Ｄ２が表示されず通常表示画面Ｄ１が継続して表示される。このため、表示画面が短期間のうちに反復して切り替わることがなく、ドライバーに違和感を与えない。
【０１２７】
＜変形例１＞
上述した実施形態においては、閾値Ａは、クルーズ操作器７０の長押し操作によって目標速度が時間経過とともに順番に変化していく単位変化量（５ｋｍ／ｈ）と同じ値に設定されている。こうした構成においては、速度偏差が閾値Ａ以下となっている場合、ドライバーがクルーズ操作器７０をアクセプト方向に押し続けると目標速度が制限速度を通過する（制限速度よりも大きくなる、あるいは、制限速度よりも小さくなる）。このため、常に制限速度を目標速度に設定したいというドライバーにとっては、表示器５１を見ながら目標速度が制限速度と一致しているときに、クルーズ操作器７０の長押し操作を終了させる必要がある。
【０１２８】
そこで、この変形例１では、閾値Ａをドライバーが自由に変更できるように構成されている。例えば、メータＥＣＵ５０は、初期設定操作器５２によって特定の操作（初期設定操作）が行われたときに、表示器５１に、閾値Ａの値を選択する選択画面を表示させる。この選択画面には、選択可能な閾値Ａが表示される。この閾値Ａは、例えば、（０，５，１０，１５，２０）といった予め設定された複数種類の値であり、ゼロが含まれている。ドライバーは、初期設定操作器５２を操作して、希望する閾値Ａを選択する。メータＥＣＵ５０は、選択された閾値Ａを表す情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、閾値Ａを表す情報を受信すると、アクセプト禁止フラグ設定ルーチンのステップＳ１６において使用する閾値Ａの値を、受信した閾値Ａの値に更新する。
【０１２９】
この変形例１によれば、目標速度を増減調整できる範囲をドライバーの好みに合わせることができる。例えば、閾値Ａをゼロに設定した場合には、制限速度が目標速度と相違している場合には、クルーズ操作器７０をアクセプト方向に長押し操作すれば、長押し確定後の押し時間に関係なく、必ず、制限速度を目標速度に設定することができる。つまり、ドライバーは、長押し操作を終了させるタイミングを気にすることなく（表示器５１を見なくても）、制限速度を目標速度に設定することができる。従って、制限速度を常に目標速度に設定したいというドライバーに対しても、良好な使い勝手を維持することができる。
【０１３０】
＜変形例２＞
上述した実施形態においては、キャンセルスイッチ７５がオンした場合、その時点における目標速度を記憶保持し、その後、リジューム／増速スイッチ７３がオンした場合、キャンセルスイッチ７５のオン時に記憶した目標速度（記憶速度と呼ぶ）を使って走行制御を再開する。この変形例２では、リジューム／増速スイッチ７３がオンした場合、そのクルーズ操作器７０の操作が、短押し操作であった場合には、記憶速度を使って走行制御を再開し、長押し操作であった場合には、制限速度取得ＥＣＵ２０によって取得されている制限速度を目標速度に設定して走行制御を再開する。
【０１３１】
図１１は、運転支援ＥＣＵ１０の実施する走行制御再開時目標速度設定ルーチンを表す。運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ７５のオン操作によって、走行制御が中断されているあいだ、走行制御再開時目標速度設定ルーチンを実施する。
【０１３２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１において、クルーズ操作器７０が押し操作によってリジューム／増速スイッチ７３がオンしたか否かを判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１の判定を所定の演算周期で繰り返し、リジューム／増速スイッチ７３がオンするまで待機する。リジューム／増速スイッチ７３はクルーズ操作器７０の上方向の押し操作によってオンするため、以下、リジューム／増速スイッチ７３のオン／オフについては、クルーズ操作器７０の上方向の押し操作の有無を用いて表現する。
【０１３３】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の上方向の押し操作を検出すると、ステップＳ４２において、その押し操作が継続されているか否かを判定する。クルーズ操作器７０の上方向の押し操作が継続されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４３において、クルーズ操作器７０の上方向の押し操作が、長押し操作として確定したか否かを判定する。つまり、リジューム／増速スイッチ７３のオン継続時間が長押し確定時間以上であるか否かについて判定する。
【０１３４】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定していない場合（Ｓ４３：Ｎｏ）、その処理をステップＳ４２に戻して、上述した処理を所定の演算周期で繰り返す。長押し操作が確定する前に、クルーズ操作器７０の押し操作が終了した場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、つまり、クルーズ操作器７０の操作が短押し操作であった場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４４において、目標速度をキャンセルスイッチ７５のオン時に記憶した目標速度である記憶速度に設定する。
【０１３５】
一方、ステップＳ４３において、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定した場合（クルーズ操作器７０の押し操作が継続されている継続時間が長押し確定時間以上であると判定された場合）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５において、制限速度が検出されているか否かについて判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度取得ＥＣＵ２０によって制限速度が検出されている場合には、ステップＳ４６において、その制限速度を目標速度に設定する。また、制限速度取得ＥＣＵ２０によって制限速度が検出されていない場合（Ｓ４５：Ｎｏ）には、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ４４に進める。
【０１３６】
運転支援ＥＣＵ１０は、こうして目標速度を設定すると、走行制御再開時目標速度設定ルーチンを終了する。運転支援ＥＣＵ１０は、走行制御再開時目標速度設定ルーチンによって設定された目標速度を使って、走行制御（ＡＣＣまたはＣＣ）を再開する。
【０１３７】
この変形例２によれば、ドライバーは、走行制御を再開させる操作を利用して、走行制御が再開するときの目標速度を、直前回の走行制御を終了した時の目標速度（記憶速度）と、制限速度取得ＥＣＵ２０にて検出されている制限速度とから選択することができる。従って、自車両を制限速度で定速走行させようとするドライバーは、定速走行が開始された後に、アクセプト操作を行わなくて済む。従って、使い勝手を向上させることができる。
【０１３８】
尚、上記変形例２では、クルーズ操作器７０の操作方法（短押し操作か長押し操作か）に応じて、走行制御を再開させるときの目標速度を設定したが、それに代えて、ドライバーが初期設定操作器５２を使って、走行制御を再開させるときの目標速度を、記憶速度に設定するか制限速度に設定するかを選択できるようにしてもよい。例えば、メータＥＣＵ５０は、初期設定操作器５２によって特定の操作（初期設定操作）が行われたときに、表示器５１に、走行制御を開始するときの目標速度の選択画面を表示させ、ドライバーが初期設定操作器５２を使って選択した速度（記憶速度あるいは制限速度）を表す情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、それ以降、メータＥＣＵ５０から送信された情報が表す目標速度を使って、走行制御を再開する。
【０１３９】
＜変形例３＞
上述した実施形態においては、クルーズ操作器７０の長押し操作によって目標速度が１回に増減する単位変化量（例えば、５ｋｍ／ｈ）、および、クルーズ操作器７０の短押し操作によって目標速度が増減する単位変化量（例えば、１ｋｍ／ｈ）は、固定されているが、この単位変化量を速度偏差ΔＶの大きさに応じて可変にすることもできる。例えば、速度偏差ΔＶが大きい場合には、細やかな目標速度の設定は不要となる場合が多い。そこで、運転支援ＥＣＵ１０は、速度偏差ΔＶが閾値Ｂよりも大きいか否かを判定し、速度偏差ΔＶが閾値Ｂよりも大きい場合には、閾値Ｂ以下となる場合に比べて、長押し操作の単位変化量、及び／或いは、短押し操作の単位変化量を大きな値に設定する。例えば、速度偏差ΔＶが閾値Ｂ以下となる場合には、上記実施形態の単位変化量とし、速度偏差ΔＶが閾値Ｂよりも大きい場合には、長押し操作の単位変化量を１０ｋｍ／ｈ、短押し操作の変化量を５ｋｍ／ｈに設定する。これにより、目標速度の調整操作にかかる使い勝手が向上する。
【０１４０】
尚、この単位変化量についても、ドライバーが初期設定操作器５２を使って選択することができるようにしてもよい。この場合も、メータＥＣＵ５０が、ドライバーによって選択された単位変化量を表す情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信し、運転支援ＥＣＵ１０が、この単位変化量を使って目標速度の増減調整を行えばよい。
【０１４１】
＜ＡＳＬへの適用＞
例えば、本実施形態の車両走行制御装置は、自車両が制限速度にて定速走行するように自車両の制駆動力を制御する車両走行制御装置であるが、それに代えて、制限速度に基づいて車速の上限である上限速度を設定し、自車両の車速が上限速度を超えないように自車両の制駆動力を制御する車両走行制御装置であってもよい。この変形例の車両走行制御装置は、可変スピードリミッタ（Adjustable  Speed  Limiter：ＡＳＬ）と呼ばれる車速制限装置である。この変形例では、図１の車両走行制御装置において、運転支援ＥＣＵ１０に代えて運転支援ＥＣＵ１０’を備え、クルーズ操作器７０に代えてＡＳＬ操作器７０’を備えている。
【０１４２】
運転支援ＥＣＵ１０’には、ＡＳＬ操作器７０’が接続されている。ＡＳＬ操作器７０’は、クルーズ操作器７０と同様の構成であるが、リジューム／増速スイッチ７３およびセット／減速スイッチ７４は、目標速度に代えて上限速度の設定に用いられ、その使用方法等については、実施形態における目標速度の設定と同様である。従って、ＡＳＬ操作器７０’の機能は、実施形態の説明における「目標速度」を「上限速度」に置き換えることにより理解できるため、詳しい説明は省略する。尚、この変形例では、モードスイッチ７６は必要ない。
【０１４３】
例えば、ＡＳＬ操作器７０’のタップダウン操作（下方向の短押し操作）は、上限速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ減少させ、ＡＳＬ操作器７０’のタップアップ操作（上方向の短押し操作）は、上限速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ増加させるように機能する。また、ＡＳＬ操作器７０’のコースト操作（下方向の長押し操作）は、上限速度を所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で徐々に減少させ、ＡＳＬ操作器７０’のアクセル操作（上方向の長押し操作）は、上限速度を所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で徐々に増加させるように機能する。尚、長押し操作の定義、短押し操作の定義についても、実施形態と同様である。
【０１４４】
運転支援ＥＣＵ１０’は、制限速度取得ＥＣＵ２０から出力された制限速度と、ＡＳＬ操作器７０’から出力されたスイッチ信号とに基づいて、車両の走行速度の上限である上限速度を決定する電子制御装置である。運転支援ＥＣＵ１０’は、ＡＳＬ操作器７０’のメインスイッチ７２がオンしている場合に、車速制限制御を実行し、メインスイッチ７２がオフしている場合には、車速制限制御を実行しない。尚、車速制限制御自体は、エンジンＥＣＵ３０によって実施されるものである。従って、運転支援ＥＣＵ１０’は、エンジンＥＣＵ３０に対して、車速制限制御で使用する上限速度を指令することによって、エンジンＥＣＵ３０に車速制限制御を実行させる。
【０１４５】
エンジンＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０’から上限速度が所定の周期で送信されている間、自車両の車速が上限速度を超えないようにエンジン３１の駆動力を制御する。つまり、車速制限制御を実施する。エンジンＥＣＵ３０は、車速センサ（センサ３３の１つ）により検出した車速（実車速と呼ぶ）とアクセルセンサ（センサ３３の１つ）により検出されたアクセル操作量に基づいて、ドライバー要求駆動力を演算し、このドライバー要求駆動力を発生させるようにエンジン３１およびトランスミッション３２の作動を制御する。この場合、エンジンＥＣＵ３０は、実車速が上限速度を超えると予測される場合、エンジン３１の吸気量を調整するスロットルバルブの開度を減少させる、あるいは、エンジン３１への燃料噴射量を制限する、あるいは、トランスミッション３２のギヤ比を調整することにより、実車速が上限速度を超えないようにエンジン３１の作動を制御する。また、エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力が大きな制動力を必要とする値となりエンジン３１およびトランスミッション３２だけでは要求に応えられない場合には、その不足分を油圧ブレーキで発生させるようにブレーキＥＣＵ４０に対して要求制動力を送信する。
【０１４６】
ＡＳＬ操作器７０’は、上限速度の増減調整を行うためだけに使われるだけでなく、ドライバーが制限速度を上限速度に設定することを許諾するための操作器として兼用される。運転支援ＥＣＵ１０’は、ＡＳＬ操作器７０’によって、制限速度を上限速度に設定することが許諾された場合には、制限速度取得ＥＣＵ２０が認識している制限速度を上限速度に設定する。
【０１４７】
運転支援ＥＣＵ１０’は、メインスイッチ７２がオンされている場合、アクセプト禁止フラグ設定ルーチン、表示切替制御ルーチン、および、上限速度設定ルーチンを実施する。このアクセプト禁止フラグ設定ルーチン、表示切替制御ルーチン、および、上限速度設定ルーチンは、上述したアクセプト禁止フラグ設定ルーチン（図６）、表示切替制御ルーチン（図７）、および、目標速度設定ルーチン（図８）において、「目標速度」を「上限速度」に置き換え、「クルーズ操作器」を「ＡＳＬ操作器」に置き換えた処理である。従って、ここでは、その説明を省略する。
【０１４８】
運転支援ＥＣＵ１０’は、上限速度と制限速度との偏差である速度偏差ΔＶが閾値（＞０）以下となる場合には、ＡＳＬ操作器７０’のアクセプト方向の長押し操作を、アクセプト操作と扱わずにアクセル操作あるいはコースト操作として扱う。従って、ドライバーは、簡単な操作で、且つ、短時間に、自身の希望に沿った上限速度を設定することができる。
【０１４９】
また、速度偏差ΔＶが閾値Ａ以下となる場合には、問合せ表示画面Ｄ２（図３の問合せ表示画面Ｄ１において目標速度に代えて上限速度を表示した画面）が表示されず通常表示画面Ｄ１（図３の通常表示画面Ｄ１において目標速度に代えて上限速度を表示した画面）が表示されるため、その表示とＡＳＬ操作器７０’の長押し操作の機能（アクセル操作あるいはコースト操作）とを整合させることができる。つまり、ＡＳＬ操作器７０’の長押し操作の機能がアクセル操作あるいはコースト操作となる場合には、問合せ表示画面Ｄ２を表示しないようにして、ドライバーに許諾回答操作を誘導しない。これにより、ドライバーに、違和感を与えないようにすることができる。
【０１５０】
また、運転支援ＥＣＵ１０’は、上述した実施形態の変形例１〜３において、「目標速度」を「上限速度」に置き換えた処理を実施してもよい。
【０１５１】
＜他の変形例＞
本実施形態においては、アクセプト方向は、上方向と下方向とに設定されているが、そうした方向に限るものでは無く、例えば、ドライバーから見て左方向と右方向、あるいは、前方向と後方向など、他の方向であってもよい。この場合、アクセプト方向は、制限速度が現時点の目標速度（上限速度）より高い場合には、操作器７０（７０’）で目標速度(上限速度）を増加方向に調整する操作方向と同じ方向とし、制限速度が現時点の目標速度(上限速度）より低い場合には、クルーズ操作器７０で目標速度(上限速度）を減少方向に調整する操作方向と同じ方向とすればよい。
【０１５２】
また、本実施形態の車両走行制御装置は、ＲＳＡ−ＡＣＣを実施する装置であるが、車間制御機能を省略した装置（ＲＳＡ−ＣＣを実施する装置）であってもよい。
【０１５３】
また、本実施形態においては、操作器７０（７０’）はレバー式のものが採用されているが、必ずしもレバー式である必要はなく、ボタン式、スライド式など他の形式であってもよい。また、操作器７０（７０’）は、運転中にドライバーが操作できる位置に設けられていればよく、例えば、ステアリングハンドルのパッド部分に設けられていてもよい。
【符号の説明】
【０１５４】
１０…運転支援ＥＣＵ、２０…制限速度取得ＥＣＵ、２１…車載カメラ、２２…ナビゲーション装置、３０…エンジンＥＣＵ、３１…エンジン、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…ブレーキアクチュエータ、５０…メータＥＣＵ、５１…表示器、５２…初期設定操作器、６０…先行車両センサ、７０…クルーズ操作器、７１…操作レバー、７３…リジューム／増速スイッチ、７４…セット／減速スイッチ、Ａ…閾値、Ｖlim…制限速度、Ｖset…目標速度、ΔＶ…速度偏差、Ｆ…アクセプト禁止フラグ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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