(57)【要約】【課題】患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくし、かつ、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置付けた位置に戻すこと。【解決手段】このロボット手術台１００は、テーブル１と、多関節ロボットアーム２と、テーブル１の移動指示、テーブル１の位置を登録するための登録指示および登録位置を移動先として設定するための設定指示を受け付ける操作装置４（５）と、記憶部３ｂと、制御部３とを備える。制御部３は、テーブル１が所定位置に配置された状態で登録指示を受け付けた場合に、所定位置を登録位置として記憶部３ｂに記憶させ、多関節ロボットアーム２の姿勢を記憶部３ｂに記憶させるように構成されている。また、制御部３は、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、移動指示を受け付けた場合に、記憶された姿勢で、登録位置にテーブル１を配置するように、多関節ロボットアーム２を制御する。【選択図】図６
2018140166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者を載置するためのテーブルと、
一方端が床に固定されたベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、
ユーザによる前記テーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と、ユーザによる前記テーブルの位置を登録するための登録指示および登録位置を移動先として設定するための設定指示を受け付ける登録指示受付部と、を含む操作装置と、
記憶部と、
前記移動指示に基づいて前記テーブルを移動させるように前記多関節ロボットアームを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記テーブルが所定位置に配置された状態で前記登録指示受付部が前記登録指示を受け付けた場合に、前記所定位置を前記登録位置として前記記憶部に記憶させるとともに、前記所定位置に前記テーブルを配置した前記多関節ロボットアームの姿勢を前記記憶部に記憶させるように構成されており、
前記制御部は、前記登録位置が前記テーブルの移動先に設定された状態で、前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けた場合に、前記記憶部に記憶された前記姿勢で、前記登録位置に前記テーブルを配置するように、前記多関節ロボットアームを制御するように構成されている、ロボット手術台。
【請求項２】
前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記多関節ロボットアームの前記複数の関節の各々は、モータと、エンコーダと、電磁ブレーキとを有し、
前記制御部は、前記複数の関節の各々の前記モータへの通電を遮断し、前記複数の関節の各々の前記電磁ブレーキを作動させることにより、前記登録位置に前記テーブルを配置した前記多関節ロボットアームの前記姿勢を固定するように構成されている、請求項１に記載のロボット手術台。
【請求項３】
前記登録指示受付部は、登録指示受付ボタンを有し、
前記制御部は、前記登録指示受付ボタンが操作された場合に、前記テーブルの位置と、前記多関節ロボットアームの姿勢とを前記記憶部に記憶させるように構成されている、請求項１または２に記載のロボット手術台。
【請求項４】
前記登録指示受付ボタンは、前記登録指示の受付と前記設定指示の受付とを行うように構成されている、請求項３に記載のロボット手術台。
【請求項５】
前記制御部は、前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けている間、前記テーブルを移動させるように前記多関節ロボットアームを制御する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項６】
前記移動指示受付部は、前記テーブルを移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部を有し、
前記制御部は、前記登録位置が前記テーブルの移動先に設定された状態で、前記複数の方向指示受付部のうちの１つが操作されている間、前記テーブルを前記登録位置に向かって移動させるように前記多関節ロボットアームを制御する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項７】
前記移動指示受付部は、ジョイスティックを有し、
前記制御部は、前記登録位置が前記テーブルの移動先に設定された状態で、前記ジョイスティックが操作されている間、前記テーブルを前記登録位置に向かって移動させるように前記多関節ロボットアームを制御する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項８】
前記操作装置は、前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
前記制御部は、前記登録位置が前記テーブルの移動先に設定された状態で、前記トリガー部と前記移動指示受付部とが操作されている間、前記テーブルを前記登録位置に向かって移動させるように前記多関節ロボットアームを制御する、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項９】
前記操作装置は、トリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、
前記制御部は、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させる制御を行い、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させない制御を行うように構成されている、請求項１に記載のロボット手術台。
【請求項１０】
前記多関節ロボットアームの一方端は、前記ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの長手方向において、前記テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、
前記多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度で前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項１１】
前記テーブルは、Ｘ線透過部と、前記テーブルの長手方向において前記テーブルの一方端の近傍に配置され、前記Ｘ線透過部を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記支持部を支持するように構成されている、請求項１〜１０のいずれか１項に記載のロボット手術台。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術台と、
患者のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置のうちの少なくとも一つの装置と、を備える、ハイブリッド手術室システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ロボット手術台およびハイブリッド手術室システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、Ｘ線透視撮影装置と手術台とを組み合わせたハイブリッド手術室システムが開示されている。特許文献１では、手術台は、被検体（患者）が載置される可動式天板と、可動式天板を支持する土台部とを有している。手術台では、可動式天板は、床に固定された土台部に沿って水平方向に平行にスライド移動可能に構成されている。また、手術台では、土台部は、鉛直方向に伸縮自在に構成されることにより、可動式天板を鉛直方向に昇降移動させることが可能なように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１００３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載されるような手術台では、可動式天板が水平方向に移動できる範囲が狭く、可動式天板の移動の自由度も低いという問題点がある。このため、このような手術台では、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）に可動式天板を移動させることが困難であるとともに、可動式天板の移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することが困難であり、手術がしにくい。
【０００５】
このため医療従事者からは、このような手術台よりも患者を載置した天板（テーブル）の移動範囲の広い手術台を提供してほしい、という要望があり、さらに、患者の治療や手術を行っている途中に、簡単な操作で患者が載置された天板（テーブル）を少し前に位置づけた位置に戻すことができる手術台を提供してほしい、という要望があった。
【０００６】
この発明は、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることが可能で、かつ、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置付けた位置に戻すことが可能なロボット手術台およびハイブリッド手術室システムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の第１の局面によるロボット手術台は、患者を載置するためのテーブルと、一方端が床に固定されたベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームと、ユーザによるテーブルの移動指示を受け付ける移動指示受付部と、ユーザによるテーブルの位置を登録するための登録指示および登録位置を移動先として設定するための設定指示を受け付ける登録指示受付部と、を含む操作装置と、記憶部と、移動指示に基づいてテーブルを移動させるように多関節ロボットアームを制御する制御部とを備え、制御部は、テーブルが所定位置に配置された状態で登録指示受付部が登録指示を受け付けた場合に、所定位置を登録位置として記憶部に記憶させるとともに、所定位置にテーブルを配置した多関節ロボットアームの姿勢を記憶部に記憶させるように構成されており、制御部は、登録位置がテーブルの移動先に設定された状態で、移動指示受付部が移動指示を受け付けた場合に、記憶部に記憶された姿勢で、登録位置にテーブルを配置するように、多関節ロボットアームを制御するように構成されている。
【０００８】
この発明の第１の局面によるロボット手術台では、上記のように、制御部を、テーブルが所定位置に配置された状態で登録指示受付部が登録指示を受け付けた場合に、所定位置を登録位置として記憶部に記憶させるとともに、所定位置にテーブルを配置した多関節ロボットアームの姿勢を記憶部に記憶させるように構成する。そして、制御部を、登録位置がテーブルの移動先に設定された状態で、移動指示受付部が移動指示を受け付けた場合に、記憶部に記憶された姿勢で、登録位置にテーブルを配置するように、多関節ロボットアームを制御するように構成する。これにより、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置づけた登録位置に戻すことができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、移動の自由度が大きい多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらの結果、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置づけた登録位置に戻すことができる。また、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるので、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）にテーブルを移動させることができるとともに、テーブルの移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することができなくなることを抑制し、手術をしやすくすることができる。
【０００９】
また、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させる場合、多関節ロボットアームの姿勢を考慮せずにテーブルを少し前に位置づけた位置に戻すと、戻した位置で元の姿勢とは異なる姿勢で多関節ロボットアームが配置されてしまう場合がある。この場合、戻した位置で多関節ロボットアームが邪魔になる場合がある。そこで、第１の局面によるロボット手術台では、上記のように、所定位置を登録位置として記憶部に記憶させ、所定位置にテーブルを配置した多関節ロボットアームの姿勢を記憶部に記憶させるとともに、記憶部に記憶された姿勢で、登録位置にテーブルを配置するように、多関節ロボットアームを制御する。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させる場合にも、戻した位置で多関節ロボットアームが元の姿勢で配置されるので、戻した位置で多関節ロボットアームが邪魔になることを抑制することができる。
【００１０】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、多関節ロボットアームの複数の関節の各々は、モータと、エンコーダと、電磁ブレーキとを有し、制御部は、複数の関節の各々のモータへの通電を遮断し、複数の関節の各々の電磁ブレーキを作動させることにより、登録位置にテーブルを配置した多関節ロボットアームの姿勢を固定するように構成されている。このように構成すれば、登録位置で電磁ブレーキを作動させることができるので、登録位置でテーブルを確実に停止させることができる。
【００１１】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、登録指示受付部は、登録指示受付ボタンを有し、制御部は、登録指示受付ボタンが操作された場合に、テーブルの位置と、多関節ロボットアームの姿勢とを記憶部に記憶させるように構成されている。このように構成すれば、単に登録指示受付ボタンを操作するだけで、テーブルの位置と、多関節ロボットアームの姿勢とを記憶部に記憶させることができるので、簡単な操作により、登録位置の登録を行うことができる。
【００１２】
この場合、好ましくは、登録指示受付ボタンは、登録指示の受付と設定指示の受付とを行うように構成されている。このように構成すれば、単に登録指示受付ボタンを操作するだけで、テーブルの移動先を登録位置に設定することができるので、簡単な操作で登録位置の設定を行うことができる。また、登録位置の登録と登録位置の設定とを同じボタンで行うことができるので、簡単かつ直感的な操作により、登録位置の登録と登録位置の設定とを行うことができる。
【００１３】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、制御部は、移動指示受付部が移動指示を受け付けている間、テーブルを移動させるように多関節ロボットアームを制御する。このように構成すれば、移動指示受付部が移動指示を受け付けている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合にも、意図せずテーブルが移動され続けることを防止することができる。また、意図してテーブルを移動する場合にも、単に移動指示受付部の操作を止めるだけで、テーブルの移動を停止させることができる。その結果、テーブルの移動途中でテーブルの移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの移動を停止させることができる。
【００１４】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、テーブルを移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部を有し、制御部は、登録位置がテーブルの移動先に設定された状態で、複数の方向指示受付部のうちの１つが操作されている間、テーブルを登録位置に向かって移動させるように多関節ロボットアームを制御する。このように構成すれば、複数の方向指示受付部のうちのいずれかのボタンを操作するだけで、テーブルを登録位置に向かって移動させることができるので、簡単な操作により、テーブルを登録位置に向かって移動させることができる。また、方向指示受付部が操作されている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せずテーブルが移動され続けることを防止することができる。また、方向指示受付部を操作してテーブルを登録位置に向かって移動させる場合であって、テーブルの移動途中でテーブルの移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの移動を停止させることができる。
【００１５】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、ジョイスティックを有し、制御部は、登録位置がテーブルの移動先に設定された状態で、ジョイスティックが操作されている間、テーブルを登録位置に向かって移動させるように多関節ロボットアームを制御する。このように構成すれば、ジョイスティックを操作するだけで、テーブルを登録位置に向かって移動させることができるので、簡単な操作により、テーブルを登録位置に向かって移動させることができる。また、ジョイスティックが操作されている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せずテーブルが移動され続けることを防止することができる。また、ジョイスティックを操作してテーブルを登録位置に向かって移動させる場合であって、テーブルの移動途中でテーブルの移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブルの移動を停止させることができる。
【００１６】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、制御部は、登録位置がテーブルの移動先に設定された状態で、トリガー部と移動指示受付部とが操作されている間、テーブルを登録位置に向かって移動させるように多関節ロボットアームを制御する。このように構成すれば、トリガー部と移動指示受付部との両方が操作されている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合に、意図せずテーブルが移動されることを防止することができる。
【００１７】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、トリガー部を含み、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々は、モータと、電磁ブレーキとを有し、制御部は、トリガー部が操作されていない場合、モータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させる制御を行い、トリガー部が操作されている場合、モータに通電し、電磁ブレーキを作動させない制御を行うように構成されている。このように構成すれば、トリガー部が操作されている間でなければ、テーブルが移動されないので、意図せず移動指示受付部が操作された場合に、意図せずテーブルが移動されることを防止することができる。
【００１８】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームの一方端は、ベースに鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成されており、多関節ロボットアームの他方端は、テーブルの長手方向において、テーブルの一方端の近傍を支持するように構成されており、多関節ロボットアームは、少なくとも６の自由度でテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームが６未満の自由度でテーブルを移動させる場合に比べて、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアームが６以上の自由度でテーブルを移動させることにより、テーブルを容易に所望の位置に移動させることができる。
【００１９】
上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、テーブルは、Ｘ線透過部と、テーブルの長手方向においてテーブルの一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部を支持する支持部とを含み、多関節ロボットアームの他方端は、支持部を支持するように構成されている。このように構成すれば、多関節ロボットアームがＸ線透過部の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部の周りにＸ線撮像装置を配置するのに十分な空間を確保することができる。
【００２０】
この発明の第２の局面によるハイブリッド手術室システムは、第１の局面によるロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置のうちの少なくとも一つの装置と、を備える。
【００２１】
この発明の第２の局面によるハイブリッド手術室システムでは、上記第１の局面によるロボット手術台を備える。これにより、第２の局面によるハイブリッド手術室システムにおいても、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置づけた登録位置に戻すことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、簡単な操作で患者が載置されたテーブルを少し前に位置付けた位置に戻すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態によるロボット手術台を備えた手術室の概略を示した図である。
【図２】一実施形態によるロボット手術台を示した平面図である。
【図３】一実施形態によるロボット手術台の制御的な構成を示したブロック図である。
【図４】一実施形態によるロボット手術台のジョイスティックを含む操作装置を示した斜視図である。
【図５】一実施形態によるロボット手術台の方向指示受付部を含む操作装置を示した斜視図である。
【図６】一実施形態によるロボット手術台の登録位置の登録制御、登録位置の設定制御および登録位置への移動制御を説明するための図である。
【図７】一実施形態によるロボット手術台の登録処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】一実施形態によるロボット手術台の設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】一実施形態によるロボット手術台の移動処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】一実施形態の変形例による表示部を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２５】
（ロボット手術台の構成）
図１〜図６を参照して、本実施形態によるロボット手術台１００の構成について説明する。
【００２６】
図１に示すように、ロボット手術台１００は、手術室２００に設けられている。手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を取得するためのＸ線撮像装置３００が設けられている。手術室２００は、ハイブリッド手術室である。つまり、手術室２００には、ロボット手術台１００と、Ｘ線撮像装置３００とを備えるハイブリッド手術室システム２０１が設けられている。また、手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、手術室２００内を移動可能に構成されている。
【００２７】
ロボット手術台１００は、たとえば、外科や内科などにおいて、手術を行うための手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、患者１０を載置するための載置位置にテーブル１を移動させることが可能なように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を移動させることにより、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮像位置、患者受渡位置などに患者１０を移動させることが可能なように構成されている。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態でテーブル１を傾けることにより、患者１０を傾けることが可能なように構成されている。
【００２８】
ロボット手術台１００は、患者１０を載置するためのテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、制御部３と、操作装置４と、操作装置５と、を備えている。
【００２９】
テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。なお、テーブル１は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に沿った水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。
【００３０】
テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。
【００３１】
テーブル１のＸ線透過部１１には、患者１０が載置される。Ｘ線透過部１１は、テーブル１において、Ｘ１方向側に配置されている。Ｘ線透過部１１は、略矩形形状に形成されている。Ｘ線透過部１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。Ｘ線透過部１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、Ｘ線透過部１１に患者１０を載置した状態で、Ｘ線を用いて患者１０を撮像することが可能である。
【００３２】
テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、テーブル１において、Ｘ２方向側に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を支持している。支持部１２は、Ｘ線透過部１１を形成する材料よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。
【００３３】
テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、並びに、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、鉛直方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向に延びる軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向に延びる軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向に延びる軸線回りに回転（ヨー）可能に構成されている。
【００３４】
多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持されるとともに、他方端がテーブル１を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の一方端は、鉛直方向（Ｚ方向）に延びるベース回動軸線（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されるように構成されている。ベース２１は、床に埋設されて固定された基礎である。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。また、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）において、テーブル１の一方端の近傍を支持するように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向においてテーブル１の一方端の近傍に配置された支持部１２を支持するように構成されている。
【００３５】
多関節ロボットアーム２は、平面視において（Ｚ１方向側から見て）、テーブル１の下方（Ｚ２方向側）に全体が隠れる姿勢で配置可能に構成されている。たとえば、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置に位置している場合に、テーブル１の下方の空間である収容空間内に収容されるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１に載置された患者１０に対して手術や処置を行う位置にテーブル１を移動させた場合に、折り畳まれて、平面視において（Ｚ１方向側から見て）、テーブル１の下方に完全に隠れる姿勢で配置可能に構成されている。また、折り畳まれた姿勢の多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行な方向における長さがテーブル１の長手方向におけるテーブル１の長さの１／２以下になるように構成されている。
【００３６】
多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。なお、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、特許請求の範囲の「関節」の一例である。
【００３７】
多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向に延びる回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向に延びる回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向に延びる回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向に延びる回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１をテーブル１の短手方向（Ｙ方向）に延びる回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。
【００３８】
図３に示すように、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）は、それぞれ、モータ２５と、エンコーダ２６と、電磁ブレーキ２７と、減速機（図示せず）とを含んでいる。モータ２５は、各関節により、テーブル１を回動させるための駆動源である。モータ２５は、サーボモータを含んでいる。また、モータ２５は、制御部３の制御により駆動されるように構成されている。エンコーダ２６は、モータ２５の回転量を計測するように構成されている。また、エンコーダ２６は、モータ２５の回転量の計測結果を制御部３に送信するように構成されている。制御部３は、エンコーダ２６の計測結果に基づいて、テーブル１の位置情報と、多関節ロボットアーム２の姿勢情報とを取得するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５による回転を制動するための無励磁作動型の電磁ブレーキである。つまり、電磁ブレーキ２７は、モータ２５への通電がオンされた場合に、モータ２５の制動を解除し、モータ２５への通電がオフされた場合に、モータ２５を制動するように構成されている。電磁ブレーキ２７は、モータ２５に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ２５に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。
【００３９】
また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、鉛直方向（Ｚ方向）に延びる軸線回りにヨー回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を、長手方向（Ｘ方向）に延びる軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を、短手方向（Ｙ方向）に延びる軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。
【００４０】
制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂとを含む制御回路である。制御部３は、ベース２１内に配置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の動きを制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。
【００４１】
操作装置４および操作装置５は、図３〜図５に示すように、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、テーブル１に対する操作を受け付けることが可能である。操作装置４は、主に、テーブル１に取り付けられた状態で用いられる操作装置である。操作装置５は、主に、テーブル１から離れた位置で用いられる操作装置である。操作装置４および５は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部（図示せず）に係合することにより、テーブル１に着脱可能に取り付けられるように構成されている。操作装置４および５は、それぞれ、有線通信可能なように制御部３に接続されている。
【００４２】
操作装置４は、図３および図４に示すように、操作用制御部４１と、表示部４２と、移動指示受付部４３と、トリガー部４４と、登録指示受付部４５と、動作モード設定部４６と、移動速度切換部４７とを含んでいる。操作装置５は、図３および図５に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、移動指示受付部５３と、トリガー部５４と、登録指示受付部５５と、動作モード設定部５６と、移動速度切換部５７とを含んでいる。
【００４３】
操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、操作装置４（５）の各部を制御するように構成されている。たとえば、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、表示部４２（５２）に表示させる画像を制御するように構成されている。また、操作用制御部４１（５１）は、医療従事者（ユーザ）による操作を示す操作情報を、制御部３に送信するように構成されている。制御部３は、受信した操作情報に基づいて、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成されている。
【００４４】
表示部４２（５２）は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部４２（５２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、手術室２００では、ロボット手術台１００の制御部３と操作用制御部４１（５１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置４（５）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置４（５）の表示部４２（５２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、手術室２００において、複数の医療従事者がロボット手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。
【００４５】
移動指示受付部４３（５３）は、医療従事者（ユーザ）によるテーブル１の移動指示を受け付けるように構成されている。操作装置４では、移動指示受付部４３は、ジョイスティック４３ａを有している。ジョイスティック４３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック４３ａは、倒された方向および倒された角度に応じたテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置５では、移動指示受付部５３は、テーブル１を移動させる方向毎に設けられた複数（８つ）の方向指示受付部５３ａを有している。つまり、方向指示受付部５３ａは、８方向分設けられている。また、方向指示受付部５３ａは、押下されることにより、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。
【００４６】
トリガー部４４（５４）は、移動指示受付部４３（５３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部４４（５４）は、操作されることにより、モータ２５への通電をオンにする機能を有している。具体的には、制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されている間、モータ２５に通電する制御を行うように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）を操作すれば、電磁ブレーキ２７によるモータ２５の制動が解除される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されている間だけ、移動指示受付部４３（５３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、ロボット手術台１００では、トリガー部４４（５４）の操作が解除されると、モータ２５への通電がオフになる。具体的には、制御部３は、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合、モータ２５への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ２７を作動させるように構成されている。これにより、トリガー部４４（５４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ２７によりモータ２５が制動される。この結果、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合には、移動指示受付部４３（５３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。
【００４７】
操作装置４では、トリガー部４４は、ジョイスティック４３ａの先端に設けられている。操作装置４では、トリガー部４４が押下されることにより、ジョイスティック４３ａの操作が有効化される。また、トリガー部４４の押下が解除された状態では、ジョイスティック４３ａの操作が無効化される。操作装置５では、トリガー部５４は、方向指示受付部５３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、方向指示受付部５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、方向指示受付部５３ａの操作が無効化される。
【００４８】
登録指示受付部４５（５５）は、ユーザによるテーブル１の移動先の位置である登録位置の登録指示と設定指示とを受け付けるように構成されている。登録指示受付部４５（５５）は、複数（３つ）の登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）を有している。登録指示受付部４５（５５）は、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）毎に、登録位置の登録指示と設定指示とを受け付けるように構成されている。つまり、ロボット手術台１００では、互いに異なる複数の登録位置を登録することが可能である。登録指示受付部４５（５５）は、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が押下されることにより、登録位置の登録操作または設定操作を受け付けるように構成されている。
【００４９】
ここで、本実施形態では、制御部３は、図６に示すように、登録指示受付部４５（５５）が登録指示を受け付けた場合に、登録位置として、登録時点の現在位置におけるテーブル１の位置を記憶部３ｂに記憶させ、登録時点の現在位置における多関節ロボットアーム２の姿勢を記憶部３ｂに記憶させるように構成されている。つまり、制御部３は、登録指示受付部４５（５５）の登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が操作された場合に、登録位置として、現在位置における、テーブル１の位置を記憶部３ｂに記憶させ、多関節ロボットアーム２の姿勢を記憶部３ｂに記憶させるように構成されている。
【００５０】
また、制御部３は、登録指示受付部４５（５５）が設定指示を受け付けた場合に、登録位置をテーブル１の移動先に設定するように構成されている。つまり、制御部３は、登録指示受付部４５（５５）の登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が操作された場合に、テーブル１の移動先を記憶部３ｂに記憶された登録位置に設定するように構成されている。
【００５１】
そして、制御部３は、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、記憶部３ｂに記憶された、テーブル１の位置および多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置されるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成されている。つまり、制御部３は、記憶部３ｂに記憶された、テーブル１の位置および多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置されるように、設定時点における現在位置から、登録位置に向かって多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させる制御を行うように構成されている。
【００５２】
また、本実施形態では、制御部３は、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成されている。
【００５３】
具体的には、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、制御部３は、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、ジョイスティック４３ａが操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、ジョイスティック４３ａが操作されている間だけ、テーブル１が登録位置に向かって移動される。
【００５４】
また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、制御部３は、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、複数の方向指示受付部５３ａのうちの１つが操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成されている。つまり、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合には、方向指示受付部５３ａが操作されている間だけ、テーブル１が登録位置に向かって移動される。
【００５５】
また、操作装置４および５のいずれが医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合にも、制御部３は、登録位置が移動先に設定された状態で、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成されている。つまり、操作装置４が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部４４が押下される操作とジョイスティック４３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。また、操作装置５が医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作と方向指示受付部５３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。
【００５６】
また、本実施形態では、制御部３は、記憶部３ｂに記憶された、テーブル１の位置および多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置された場合に、移動指示受付部４３（５３）の操作を無効化し、テーブル１の移動を停止する制御を行うように構成されている。そして、ユーザがトリガー部４４（５４）の操作を止めることにより、制御部３は、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）の各々のモータ２５への通電を遮断（オフ）し、各関節の各々の電磁ブレーキ２７を作動させる。つまり、制御部３は、記憶部３ｂに記憶された、テーブル１の位置および多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置された状態で、トリガー部４４（５４）が押下されてない場合には、多関節ロボットアーム２の各関節の各々のモータ２５への通電を遮断（オフ）することにより、各関節の各々の電磁ブレーキ２７を作動させる制御を行うように構成されている。
【００５７】
図３〜図５に示すように、動作モード設定部４６（５６）は、予め定められた複数の動作モードのうちから１つの動作モードを設定するために設けられている。動作モード設定部４６（５６）は、ユーザによる動作モードの設定指示を受け付けるように構成されている。複数の動作モードは、たとえば、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）に延びる回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行に延びる軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、を含む。平面回動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がヨー回動される。平面移動モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が水平方向に直線的に移動される。昇降モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１が鉛直方向（Ｚ方向）に移動される。横転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がロール回動される。縦転モードでは、医療従事者（ユーザ）の操作に基づいて、テーブル１がピッチ回動される。ユーザは、所望する動作に応じて、動作モード設定部４６（５６）により、複数の動作モードのうちから動作モードを設定する。ロボット手術台１００では、動作モード設定部４６（５６）により動作モードが選択された状態で、トリガー部４４（５４）および移動指示受付部４３（５３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。
【００５８】
移動速度切換部４７（５７）は、ユーザによるテーブル１の移動速度の変更指示を受け付けるように構成されている。また、移動速度切換部４７（５７）は、押下されることにより、テーブル１の移動速度を変更する操作を受け付けるように構成されている。ロボット手術台１００は、移動速度切換部４７（５７）が押下される毎に、テーブル１の移動速度を段階的に切り換えるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。
【００５９】
（Ｘ線撮像装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮像装置３００の構成について説明する。
【００６０】
図１に示すように、Ｘ線撮像装置３００は、ロボット手術台１００のテーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を取得可能に構成されている。Ｘ線撮像装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際に、患者１０を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３の一部もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。
【００６１】
Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１から照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、ＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信するように構成されている。
【００６２】
Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線を用いて患者１０を撮像する際に、テーブル１や患者１０を挟み込む位置で、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向に延びる回動軸線および鉛直方向に延びる回動軸線を中心に回動可能に構成されている。これにより、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置することが可能である。Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動されるように構成されている。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（ユーザ）が手動で移動させることが可能なように構成されている。また、Ｘ線撮像装置３００と表示部４００とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、Ｘ線撮像装置３００により取得したＸ線透視画像、および、Ｘ線撮像装置３００により取得したＸ線撮像画像を表示可能に構成されている。
【００６３】
（登録処理）
次に、図７を参照して、本実施形態のロボット手術台１００による登録位置の登録処理をフローチャートに基づいて説明する。
【００６４】
図７に示すように、まず、ステップＳ１では、操作装置４（５）の登録指示受付部４５（５５）により、医療従事者（ユーザ）による登録指示が受け付けられる。
【００６５】
次に、ステップＳ２では、登録時点の現在位置における、テーブル１の位置、および、多関節ロボットアーム２の姿勢を、記憶部３ｂに記憶させる制御が制御部３により行われる。この結果、テーブル１の位置が登録位置として登録される。そして、登録処理が終了される。
【００６６】
（設定処理）
次に、図８を参照して、本実施形態のロボット手術台１００による登録位置の設定処理をフローチャートに基づいて説明する。
【００６７】
図８に示すように、まず、ステップＳ１１では、操作装置４（５）の登録指示受付部４５（５５）により、医療従事者（ユーザ）による設定指示が受け付けられる。
【００６８】
次に、ステップＳ１２では、設定時点における現在位置からの移動先に、登録位置を設定する制御が制御部３により行われる。そして、設定処理が終了される。
【００６９】
（移動処理）
次に、図９を参照して、本実施形態のロボット手術台１００による登録位置への移動処理をフローチャートに基づいて説明する。
【００７０】
図９に示すように、まず、ステップＳ２１では、操作装置４（５）のトリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されているか否かが判断される。
【００７１】
ステップＳ２１において、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されていないと判断される場合には、ステップＳ２１の処理を繰り返す。
【００７２】
ステップＳ２１において、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合には、多関節ロボットアーム２の各関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）のモータ２５への通電がオフであるため、電磁ブレーキ２７により、各関節のモータ２５が制動されて、テーブル１は、移動しない。また、ステップＳ２１において、トリガー部４４（５４）が操作されているが移動指示受付部４３（５３）が操作されていない場合には、移動指示受付部４３（５３）が医療従事者（ユーザ）による移動指示を受け付けていないため、モータ２５が駆動されず、テーブル１は、移動しない。
【００７３】
また、ステップＳ２１において、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されていると判断される場合には、ステップＳ２２に進む。
【００７４】
そして、ステップＳ２２では、設定処理において設定された登録位置に向かって、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させる制御が制御部３により行われる。
【００７５】
次に、ステップＳ２３において、テーブル１が登録位置に配置されたか否かが判断される。つまり、記憶部３ｂに記憶されたテーブル１の位置、および、多関節ロボットアーム２の姿勢で、テーブル１および多関節ロボットアーム２が配置されたか否かが判断される。テーブル１が登録位置に配置されていないと判断される場合には、ステップＳ２１に戻る。そして、ステップＳ２１〜Ｓ２３の処理を繰り返す。つまり、ステップＳ２１〜Ｓ２３では、トリガー部４４（５４）と、移動指示受付部４３（５３）とが同時に操作されている間だけ、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御が行われる。
【００７６】
また、ステップＳ２３において、テーブル１が登録位置に配置されたと判断される場合には、制御部３は、移動指示受付部４３（５３）の操作を無効化することでテーブル１の移動を停止し、ステップＳ２４に進む。なお、このとき制御部３は、ユーザに登録位置へのテーブル１の到着を通知するようにしてもよい。
【００７７】
そして、ステップＳ２４において、ユーザがトリガー部４４（５４）の操作を止めることにより、多関節ロボットアーム２の各関節のモータ２５への通電が遮断され、各関節の電磁ブレーキ２７が作動される。そして、移動処理が終了される。なお、ステップＳ２４においては、移動指示受付部４３（５３）が操作されていても、多関節ロボットアーム２の各関節のモータ２５への通電が遮断され、各関節の電磁ブレーキ２７が作動される。
【００７８】
（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００７９】
本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録指示受付部４５（５５）が登録指示を受け付けた場合に、テーブル１の位置と、多関節ロボットアーム２の姿勢とを記憶部３ｂに記憶させるように構成する。そして、制御部３を、登録指示受付部４５（５５）が設定指示を受け付け、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けた場合に、記憶部３ｂに記憶された多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置されるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御するように構成する。これにより、簡単な操作で患者１０が載置されたテーブル１を少し前に位置づけた登録位置に戻すことができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブル１を支持する多関節ロボットアーム２を設ける。これにより、移動の自由度が大きい多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させることができるので、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらの結果、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができ、かつ、簡単な操作で患者１０が載置されたテーブル１を少し前に位置づけた登録位置に戻すことができる。また、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができるので、執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が所望する様々な位置（患者受入位置、麻酔位置、手術位置、撮像位置など）にテーブル１を移動させることができるとともに、テーブル１の移動の範囲の狭さに起因して、医療従事者が立つ位置に十分な空間を確保することができなくなることを抑制し、手術をしやすくすることができる。
【００８０】
また、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させる場合、多関節ロボットアーム２の姿勢を考慮せずにテーブル１を少し前に位置づけた位置に戻すと、戻した位置で元の姿勢とは異なる姿勢で多関節ロボットアーム２が配置されてしまう場合がある。この場合、戻した位置で多関節ロボットアーム２が邪魔になる場合がある。そこで、本実施形態によるロボット手術台１００では、上記のように、テーブル１の位置を登録位置として、多関節ロボットアーム２の姿勢とともに記憶部３ｂに記憶させるとともに、記憶部３ｂに記憶された多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置されるように、多関節ロボットアーム２の動きを制御する。これにより、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させる場合にも、戻した位置で多関節ロボットアーム２が元の姿勢で配置されるので、戻した位置で多関節ロボットアーム２が邪魔になることを抑制することができる。
【００８１】
また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２は、複数の関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）を含んでいる。そして、多関節ロボットアーム２の複数の関節の各々は、モータ２５と、エンコーダ２６と、電磁ブレーキ２７とを有している。そして、制御部３を、記憶部３ｂに記憶された多関節ロボットアーム２の姿勢で、登録位置にテーブル１が配置され、ユーザがトリガー部４４（５４）の操作を止めた場合に、複数の関節の各々のモータ２５への通電を遮断することにより、複数の関節の各々の電磁ブレーキ２７を作動させる制御を行うように構成する。これにより、登録位置で電磁ブレーキ２７を作動させることができるので、登録位置でテーブル１を確実に停止させることができる。
【００８２】
また、本実施形態では、上記のように、登録指示受付部４５（５５）は、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）を有している。そして、制御部３を、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が操作された場合に、テーブル１の位置を登録位置として、多関節ロボットアーム２の姿勢とともに記憶部３ｂに記憶させるように構成する。これにより、単に登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）を操作するだけで、テーブル１の位置と、多関節ロボットアーム２の姿勢とを記憶部３ｂに記憶させることができるので、簡単な操作により、登録位置の登録を行うことができる。
【００８３】
また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）が操作された場合に、テーブル１の移動先を登録位置に設定するように構成する。これにより、単に登録指示受付ボタン４５ａ（５５ａ）を操作するだけで、テーブル１の移動先を登録位置に設定することができるので、簡単な操作で登録位置の設定を行うことができる。また、登録位置の登録と登録位置の設定とを同じボタンで行うことができるので、簡単かつ直感的な操作により、登録位置の登録と登録位置の設定とを行うことができる。
【００８４】
また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により移動させる制御を行うように構成する。これにより、移動指示受付部４３（５３）が移動指示を受け付けている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合にも、意図せずテーブル１が移動され続けることを防止することができる。また、意図してテーブル１を移動する場合にも、単に移動指示受付部４３（５３）の操作を止めるだけで、テーブル１の移動を停止させることができる。その結果、テーブル１の移動途中でテーブル１の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の移動を停止させることができる。
【００８５】
また、本実施形態では、上記のように、移動指示受付部５３は、テーブル１を移動させる方向毎に設けられた複数の方向指示受付部５３ａを有している。そして、制御部３を、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、複数の方向指示受付部５３ａのうちの１つが操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成する。これにより、複数の方向指示受付部５３ａのうちのいずれかのボタンを操作するだけで、テーブル１を登録位置に向かって移動させることができるので、簡単な操作により、テーブル１を登録位置に向かって移動させることができる。また、方向指示受付部５３ａが操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せずテーブル１が移動され続けることを防止することができる。また、方向指示受付部５３ａを操作してテーブル１を登録位置に向かって移動させる場合であって、テーブル１の移動途中でテーブル１の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の移動を停止させることができる。
【００８６】
また、本実施形態では、上記のように、移動指示受付部４３は、ジョイスティック４３ａを有している。そして、制御部３を、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、ジョイスティック４３ａが操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２により登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成する。これにより、ジョイスティック４３ａを操作するだけで、テーブル１を登録位置に向かって移動させることができるので、簡単な操作により、テーブル１を登録位置に向かって移動させることができる。また、ジョイスティック４３ａが操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せずテーブル１が移動され続けることを防止することができる。また、ジョイスティック４３ａを操作してテーブル１を登録位置に向かって移動させる場合であって、テーブル１の移動途中でテーブル１の移動を停止させたい場合に、簡単かつ迅速にテーブル１の移動を停止させることができる。
【００８７】
また、本実施形態では、上記のように、操作装置４（５）は、移動指示受付部４３（５３）の操作を有効化するためのトリガー部４４（５４）を含んでいる。そして、制御部３を、登録位置がテーブル１の移動先に設定された状態で、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）とが操作されている間、テーブル１を多関節ロボットアーム２によって登録位置に向かって移動させる制御を行うように構成する。これにより、トリガー部４４（５４）と移動指示受付部４３（５３）との両方が操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が移動されることを防止することができる。
【００８８】
また、本実施形態では、上記のように、操作装置４（５）は、トリガー部４４（５４）を含んでいる。そして、多関節ロボットアーム２は、複数の関節（水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３）を含んでいる。そして、複数の関節の各々は、モータ２５と、電磁ブレーキ２７とを有している。そして、制御部３を、トリガー部４４（５４）が操作されていない場合、モータ２５への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ２７を作動させ、トリガー部４４（５４）が操作されている間、モータ２５に通電する制御を行うように構成する。これにより、トリガー部４４（５４）が操作されている間でなければ、テーブル１が移動されないので、意図せず移動指示受付部４３（５３）が操作された場合に、意図せずテーブル１が移動されることを防止することができる。
【００８９】
また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２の一方端を、ベース２１に鉛直方向に延びる軸線回りに回転可能に支持されるように構成する。そして、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の長手方向において、テーブル１の一方端の近傍を支持するように構成する。そして、多関節ロボットアーム２を、７の自由度でテーブル１を移動させるように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２が６未満の自由度でテーブル１を移動させる場合に比べて、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。また、多関節ロボットアーム２が７の自由度でテーブル１を移動させることにより、テーブル１を容易に所望の位置に移動させることができる。
【００９０】
また、本実施形態では、上記のように、テーブル１は、Ｘ線透過部１１と、テーブル１の長手方向においてテーブル１の一方端の近傍に配置され、Ｘ線透過部１１を支持する支持部１２とを含んでいる。そして、多関節ロボットアーム２の他方端を、支持部１２を支持するように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２がＸ線透過部１１の周りに極力配置されないようにすることができるので、Ｘ線透過部１１の周りにＸ線撮像装置３００を配置するのに十分な空間を確保することができる。
【００９１】
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
【００９２】
たとえば、上記実施形態では、ハイブリッド手術室にＸ線撮像装置が設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室に患者の磁気共鳴画像を取得するための磁気共鳴イメージング装置が設けられていてもよい。また、ハイブリッド手術室に、Ｘ線撮像装置および磁気共鳴イメージング装置の両方が設けられていてもよい。
【００９３】
また、上記実施形態では、ロボット手術台をハイブリッド手術室に設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。
【００９４】
また、上記実施形態では、ロボット手術台に２つの操作装置を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。
【００９５】
また、上記実施形態では、操作装置が制御部に有線通信可能なように接続されている例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置が制御部に無線通信可能なように接続されてもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、制御部が含む記憶部に、登録位置が記憶される例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、操作装置が含む記憶部に、登録位置が記憶されてもよいし、制御部や操作装置とは独立して別個に設けられた記憶部に、登録位置が記憶されてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態では、テーブル１として屈曲しないものを使用したが、患者の姿勢を変更するために屈曲可能なテーブルを使用してもよい。この場合は登録指示を受け付けると、テーブルの位置、テーブルの姿勢および多関節ロボットアームの姿勢が記憶部に記憶される。
【００９８】
また、上記実施形態では、８方向分だけ方向指示受付部を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、方向指示受付部は、８方向以外の複数方向分だけ設けられてもよい。
【００９９】
また、上記実施形態では、登録指示受付部が３つの登録指示受付ボタンを有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、登録指示受付部が２つ以下の登録指示受付ボタンを有していてもよいし、４つ以上の登録指示受付ボタンを有していてもよい。
【０１００】
また、上記実施形態では、操作装置の表示部に加えて、手術室内に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、図１０に示す変形例のように、手術室外に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示してもよい。具体的には、図１０に示すように、手術室２００外に設けられ、手術室２００が設けられた病院内のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）に接続された表示部５００にテーブルの状態などを表示してもよい。表示部５００は、たとえば、ナースステーションに設けられている。また、手術室２００外に、手術の進捗を管理するための手術進捗管理装置６００が設けられている場合には、手術進捗管理装置６００の表示部６０１にテーブルの状態などを表示してもよい。手術進捗管理装置６００の表示部６０１は、たとえば、手術室２００に隣接するコントロールセンターに設けられている。また、病院内のＬＡＮには、ホストコンピュータ７００や、病院関係者が所有する携帯端末などの外部装置８００などが接続されていてもよい。
【０１０１】
また、上記実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。
【０１０２】
また、上記実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。
【０１０３】
また、上記実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。
【０１０４】
また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有していることが好ましい。
【０１０５】
また、上記実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。
【０１０６】
また、上記実施形態では、制御部がベース内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部をケーシング内に入れられた制御ボックスとし、たとえば、制御ボックスを手術室内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスを手術室に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態では、テーブルが登録位置に到着すると、制御部が、移動指示受付部の操作を無効化することでテーブルの移動を停止し、ユーザがトリガー部の操作を止めると、制御部がモータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させる制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、テーブルが登録位置に到着すると、制御部は、移動指示受付部とトリガー部とが同時に操作されていてもモータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１：テーブル、２：多関節ロボットアーム、３：制御部、３ｂ：記憶部、４：操作装置、５：操作装置、１０：患者、１１：Ｘ線透過部、１２：支持部、２１：ベース、２５：モータ、２６：エンコーダ、２７：電磁ブレーキ、４３：移動指示受付部、４３ａ：ジョイスティック、４４：トリガー部、４５：登録指示受付部、４５ａ：登録指示受付ボタン、５３：移動指示受付部、５３ａ：方向指示受付部、５４：トリガー部、５５：登録指示受付部、５５ａ：登録指示受付ボタン、１００：ロボット手術台、２００：手術室（ハイブリッド手術室）、２０１：ハイブリッド手術室システム、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、３００：Ｘ線撮像装置
【図１】
2018140166.tif 000003
【図２】
2018140166.tif 000004
【図３】
2018140166.tif 000005
【図４】
2018140166.tif 000006
【図５】
2018140166.tif 000007
【図６】
2018140166.tif 000008
【図７】
2018140166.tif 000009
【図８】
2018140166.tif 000010
【図９】
2018140166.tif 000011
【図１０】
2018140166.tif 000012