(57)【要約】【課題】自動運転車両の違いを意識することなく遠隔操縦する。【解決手段】遠隔操縦装置３０において、通信部３３は、自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信する。表示部３４は、受信された検知データに基づき生成された、自動運転車両の周辺の画像を表示する。通信部３３は、操縦部３５に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、ネットワークを介して、遠隔操縦している自動運転車両に送信する。【選択図】図４
2018140755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両を遠隔操縦するための操縦部と、
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信する通信部と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示する表示部と、を備え、
前記通信部は、前記操縦部に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワークを介して、遠隔操縦している自動運転車両に送信することを特徴とする遠隔操縦装置。
【請求項２】
前記通信部は、前記操縦部に対して遠隔操縦者が与えた操縦量に対する自動運転車両の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両の間で一定になるように補正された操縦量を含む制御コマンドを送信することを特徴とする請求項１に記載の遠隔操縦装置。
【請求項３】
前記遠隔操縦装置は、複数の自動運転車両のステータスと、前記複数の自動運転車両の数より少ない遠隔操縦者のステータスを管理する管理装置から、遠隔操縦すべき自動運転車両が割り当てられることを特徴とする請求項１または２に記載の遠隔操縦装置。
【請求項４】
前記表示部は、自動運転車両の特性に基づき補正された操縦量に基づく操縦補助線を表示することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の遠隔操縦装置。
【請求項５】
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信するステップと、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示するステップと、
遠隔操縦装置の操縦部に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワークを介して、遠隔操縦している自動運転車両に送信するステップと、
を有することを特徴とする遠隔操縦方法。
【請求項６】
自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信する処理と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示する処理と、
遠隔操縦装置の操縦部に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワークを介して、遠隔操縦している自動運転車両に送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする遠隔操縦プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両を遠隔操縦するための遠隔操縦装置、遠隔操縦方法、及び遠隔操縦プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転車両の開発が加速している。運転手を必要としない無人運転車両の開発も進められている。無人運転車両は、タクシー、バス、運送トラック等の業務車両への使用が期待されている。しかしながら、ＮＨＴＳＡ（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｈｉｇｈｗａｙ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｓａｆｅｔｙ  Ａｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）がレベル４に規定する完全自動運転の実現は、長い年月を要すると予想されている。また２０１７年現在、遠隔監視センタからの遠隔操作が可能な状態を担保することを条件に無人自動運転を認める方向で法整備の検討が国際的に進められている。このように無人自動運転車両を実現するためには、遠隔操縦技術が重要となる（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
１人の遠隔操縦者が１台の自動運転車両を監視・操縦するだけでは、運転手の人件費削減、及び運転手不足の解消に寄与しない。そこで１人の遠隔操縦者が複数の自動運転車両を監視・操縦することが考えられる。その場合、１人の遠隔操縦者が、大きさが異なる及び／又は車種が異なる複数の車両を続けて遠隔操縦することが必要な場面も発生し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−６１３４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
各車両には車両の大きさだけでなく、運転に関する特性が設定されている。例えば操舵角に対するタイヤの曲がり角とカーブ半径、アクセルペダル・ブレーキペダルの踏みしろなどは、各メーカが車種ごとに細かく規定している。遠隔操縦者がこれらの特性全てを感覚的に理解した上で、各車両を遠隔操縦することが理想であるが、現実的には運転感覚が狂う場合が発生する。例えば、大型バスを遠隔操縦した直後に、小型コミュータを遠隔操縦する場合などでは、運転感覚が狂いやすい。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、自動運転車両の違いを意識することなく遠隔操縦することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の遠隔操縦装置は、自動運転車両を遠隔操縦するための操縦部と、自動運転車両からネットワークを介して、当該自動運転車両の周辺状況を示す検知データを受信する通信部と、受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両の周辺の画像を表示する表示部と、を備える。前記通信部は、前記操縦部に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワークを介して、遠隔操縦している自動運転車両に送信する。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせ、本発明の表現を方法、装置、システム、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、自動運転車両の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る自動運転車両の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る運行管理装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置の構成を示す図である。
【図５】車両特性情報保持部に保持される車両特性テーブルの一例を示す図である。
【図６】ホイールベースが２５００ｍｍの場合のタイヤ角と車両のカーブ半径との関係を示した特性図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置の動作例１を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置の動作例２を示すフローチャートである。
【図９】図９（ａ）、（ｂ）は、操縦補助線が重畳された遠隔操縦用の画像の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、本発明の実施の形態に係る遠隔型自動運転システムの全体構成を示す図である。本実施の形態では自動運転車両１として、タクシー、バス、トラック等の業務車両を想定する。遠隔監視センタ３は単一の事業者（例えば、タクシー会社Ａ）の自動運転車両１を監視・制御する形態であってもよいし、複数の事業者（例えば、タクシー会社Ａ、タクシー会社Ｂ、バス事業者Ｃ、運送会社Ｄ）の自動運転車両１を一括して監視・制御する形態であってもよい。
【００１２】
遠隔監視センタ３には、ルータ装置３ａ、運行管理装置２０及び複数の遠隔操縦装置３０が設置される。運行管理装置２０と複数の遠隔操縦装置３０はＬＡＮ３ｂにより接続され、ルータ装置３ａを介してインターネット２と接続することができる。
【００１３】
自動運転車両１はそれぞれ自動運転制御装置１０を備える。自動運転制御装置１０は、遠隔監視センタ３の運行管理装置２０又は遠隔操縦装置３０とインターネット２を介して通信する。なおインターネット２の代わりに専用回線を使用してもよい。自動運転制御装置１０は例えば、携帯電話網（セルラー網）を使用した通信方式（例えば、ＬＴＥ、５Ｇ）を利用して、運行管理装置２０又は遠隔操縦装置３０と双方向通信を行う。
【００１４】
携帯電話網の基地局装置（不図示）は、自動運転制御装置１０から受信した信号を、交換局（不図示）、ゲートウェイ装置（不図示）、インターネット２及び遠隔監視センタ３のルータ装置３ａを介して、運行管理装置２０又は遠隔操縦装置３０に送信する。また基地局装置は、運行管理装置２０又は遠隔操縦装置３０から送信された信号を、遠隔監視センタ３のルータ装置３ａ、インターネット２、ゲートウェイ装置（不図示）及び交換局（不図示）を介して受信し、自動運転制御装置１０に送信する。なお、携帯電話網の代わりに無線ＬＡＮを利用してもよい。公衆無線ＬＡＮを利用できれば通信コストを抑えることができる。
【００１５】
図２は、本発明の実施の形態に係る自動運転車両１の構成を示す図である。自動運転車両１は、自動運転制御装置１０、センサ１３、アクチュエータ１４、及びアンテナ１５を備える。アクセルペダル、ブレーキペダル、ステアリングホイール等の運転手による操縦に必要な部材は自動運転車両１内に設置されてもよいし、省略されてもよい。
【００１６】
アクチュエータ１４は、エンジン、モータ、ステアリング、ブレーキ、ランプ等の車両走行に係る負荷を駆動する部材の総称である。センサ１３は、自車の状態および自車周辺の状況を把握するための種々のセンサの総称である。例えばセンサ１３として、可視光カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ミリ波レーダ、車速センサ、加速度センサ、及びＧＰＳセンサを備える。
【００１７】
可視光カメラは車両の前方、後方、左右の少なくとも４箇所に設置され、車両の前方、後方、左右の映像を撮影する。ＬＩＤＡＲは、車両の周囲に光線（例えば、赤外線レーザ）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物との距離、対象物の大きさ、対象物の組成を測定する。ミリ波レーダは、車両の周囲に電波（ミリ波）を放射して、その反射信号を受信し、受信した反射信号をもとに周囲に存在する対象物までの距離を測定する。ミリ波レーダは、ＬＩＤＡＲで検出困難な、より遠方の対象物も検出可能である。車速センサは自動運転車両１の速度を検出する。加速度センサは自動運転車両１の加速度または減速度を検出する。ＧＰＳセンサは自動運転車両１の位置情報を検出する。具体的には複数のＧＰＳ衛星からそれぞれ発信時刻を受信し、受信した複数の発信時刻をもとに受信地点の緯度経度を算出する。
【００１８】
自動運転制御装置１０は、制御部１１及び記憶部１２を備える。記憶部１２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部１２には、３次元マップ等の自律走行に必要なデータが保持される。制御部１１はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００１９】
制御部１１は所定の自動運転アルゴリズムに基づき、自動運転車両１を自律走行させる。具体的には制御部１１は、センサ１３により検知された各種検知データ、及びアンテナ１５を介して無線により外部から収集した各種の情報に基づき、自車および自車周辺の状況を認識する。制御部１１は、認識した状況を示す各種パラメータを自動運転アルゴリズムに適用して自動運転車両１の行動を決定する。制御部１１は決定した行動をもとに、アクチュエータ１４を制御する。
【００２０】
自動運転アルゴリズムは、例えばディープラーニングをもとにした人工知能（ＡＩ:Artificial Intelligence）により生成される。自動運転アルゴリズムの各種パラメータは、事前にハイスペックなコンピュータにより学習された値に初期設定されるとともに、クラウド上のデータセンタからアップデートされた値が適宜、ダウンロードされる。
【００２１】
制御部１１は、ネットワークを介して運行管理装置２０にステータス情報を送信する。ステータス情報には自動運転車両１の現在のステータス、及び位置情報が含まれる。ステータスは例えば、「自動走行中（実車）」、「自動走行中（空車）」、「車庫待機中」、「遠隔操縦中」、「緊急停止中」に分類される。
【００２２】
緊急停止は、自律走行が不可能になって停止した場合であり、人や自転車の飛び出し、前方車両の急停車、他車両の割り込み、通信不能などの事象に起因して発動される。また検問、事故、又は道路工事による交通規制、及びそれらの影響により自律的にルートを設定できなくなった場合も緊急停止する。なお赤信号により停止、渋滞による停止、及び目的地到着による停止は緊急停止に含まれない。
【００２３】
制御部１１は定期的に、又はステータスが切り替わったときに、ステータス情報をネットワークを介して運行管理装置２０に送信する。制御部１１は、「自動走行中（実車）」又は「自動走行中（空車）」のステータスから、「緊急停止中」のステータスに切り替わると、自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替える。なお、遠隔操縦者が手動でモードを切り替えてもよい。
【００２４】
遠隔操縦モードでは、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを、ネットワークを介して遠隔操縦装置３０にストリーミング送信する。さらに制御部１１は、車速情報、障害物の検知情報などの各種情報を遠隔操縦装置３０に送信する。制御部１１は、遠隔操縦装置３０からネットワークを介して受信した制御コマンドをもとにアクチュエータ１４を制御する。遠隔操縦モード以外のモードでも、制御部１１は可視光カメラで撮影された映像データを基本的に遠隔操縦装置３０に送信するが、画質を低下させてデータ量を削減してもよい。また安全が確保されている状態では、映像データの送信を省略してもよい。
【００２５】
図３は、本発明の実施の形態に係る運行管理装置２０の構成を示す図である。運行管理装置２０は少なくとも１台のサーバ又はＰＣで構築される。運行管理装置２０は制御部２１、記憶部２２、及び通信部２３を備える。通信部２３は、ＬＡＮ３ｂを介して遠隔操縦装置３０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。
【００２６】
記憶部２２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成される。記憶部２２は、自動運転車両情報保持部２２１及び遠隔操縦者情報保持部２２２を含む。自動運転車両情報保持部２２１は、遠隔監視センタ３から監視・制御される自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を、ある事業者が自社の自動運転車両１を監視・制御するために設置している場合は自社が保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔監視センタ３を第三者が設置している場合、契約している事業者がそれぞれ保有する自動運転車両１の情報を保持する。遠隔操縦者情報保持部２２２は、遠隔監視センタ３に所属する遠隔操縦者の情報を保持する。
【００２７】
制御部２１は、ハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００２８】
制御部２１は、自動運転車両情報保持部２２１から、当日に稼働している自動運転車両１の情報が記述された車両管理テーブルを読み込み、遠隔操縦者情報保持部２２２から、当日出勤している遠隔操縦者の情報が記述された遠隔操縦者管理テーブルを読み込む。制御部２１は、自動運転制御装置１０から受信したステータス情報をもとに車両管理テーブルをリアルタイムに更新して各自動運転車両１のステータスを管理し、各遠隔操縦者の稼働状況を遠隔操縦者管理テーブルにリアルタイムに反映させて、各遠隔操縦者のステータスを管理する。
【００２９】
制御部２１は、ある自動運転車両１が自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替える必要が発生したとき、遠隔操縦者管理テーブルを参照して、待機中の遠隔操縦者のいずれかを当該自動運転車両１の遠隔操縦者に割り当てる。自律走行モードから遠隔操縦モードに切り替える必要が発生したときとは、「自動走行中（実車）」又は「自動走行中（空車）」のステータスから、「緊急停止中」のステータスに切り替わったときである。
【００３０】
本実施の形態では当日稼働している自動運転車両１の数より、当日稼働している遠隔操縦者の数の方が少なくなるように、出勤させる遠隔操縦者の数を調整している。遠隔操縦者の数が自動運転車両１の数以上の場合、人件費の削減に繋がらない。また遠隔監視センタ３内の遠隔操縦装置３０の数は、当日稼働している遠隔操縦者の数以上であることが好ましい。その場合、各遠隔操縦者が使用する遠隔操縦装置３０を固定することができ、遠隔操縦者の管理が容易になる。各遠隔操縦者は、遠隔操縦装置３０の前に座って、少なくとも１台の自動運転車両１を映像等で監視しつつ、運行管理装置２０からの遠隔操縦開始要求を待つ。
【００３１】
図４は、本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置３０の構成を示す図である。遠隔操縦装置３０は例えば、ＰＣ、モニタ、及び操縦桿により構築される。遠隔操縦装置３０は制御部３１、記憶部３２、通信部３３、表示部３４、及び操縦部３５を備える。通信部３３は、ＬＡＮ３ｂを介して運行管理装置２０と、ＬＡＮ３ｂ及び外部ネットワークを介して自動運転制御装置１０と通信するための所定の通信処理を実行する。表示部３４は液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを有し、制御部３１により生成された画像を表示する。
【００３２】
操縦部３５は、自動運転車両１の運転席の操縦桿を模した、遠隔操縦用の操縦桿を備える。具体的にはステアリングホイール３５１、アクセルペダル３５２、ブレーキペダル３５３、及びウインカスイッチ３５４を備える。さらに、ギアレバー、及びスピードメータやタコメータ等のメータを備えてもよい。なお、メータは画像として表示部３４に表示させてもよい。
【００３３】
記憶部３２は例えばＨＤＤ、ＳＳＤで構成され、車両特性情報保持部３２１を含む。車両特性情報保持部３２１は、遠隔監視センタ３の監視・制御対象となる自動運転車両１ごとに車両の特性データを保持する。なお、車両の特性データは、車種ごとに保持されてもよい。
【００３４】
図５は、車両特性情報保持部３２１に保持される車両特性テーブル３２１ｔの一例を示す図である。図５に示す車両特性テーブル３２１ｔは項目として、車両ＩＤ、タイヤ角／操舵角係数、ホイールベース、トレッドベース、車幅、及び車長を管理する。タイヤ角／操舵角係数は、ステアリングホイールを１°回転させたときに、タイヤが動く角度を規定した値である。この値は、メーカ毎／車種毎に規定される値であり、メーカ毎／車種毎にチューニングされている。ホイールベースは前輪と後輪との間の距離を示す。トレッドベースは、左前輪の中心と右前輪の中心との間の距離を示す。なお、トレッドベース、車幅、及び車長は必須の値ではなく、省略可能である。
【００３５】
図４の制御部３１は、遠隔操縦要求取得部３１１、車両検知情報取得部３１２、画像生成部３１３、操縦量取得部３１４、操縦量補正部３１５、制御コマンド生成部３１６、及び操縦補助線生成部３１７を含む。制御部３１の機能はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、又はハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。プロセッサとしてＣＰＵ、ＧＰＵ、ＤＳＰ等を利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。
【００３６】
遠隔操縦要求取得部３１１は、運行管理装置２０からＬＡＮ３ｂを介して、遠隔操縦開始要求／遠隔操縦終了要求を取得する。遠隔操縦開始要求を取得すると、車両検知情報取得部３１２は、遠隔操縦の対象となる自動運転車両１の自動運転制御装置１０と通信チャンネルを確立し、自動運転車両１のセンサ１３により検知された各種の検知情報をネットワークを介して取得する。例えば、可視光カメラで撮影された映像データ、車両ＩＤ、時刻情報、位置情報、車速、加速度／減速度、車体の向き、路面状況などを取得する。車体の向きは、地磁気センサにより検知できる。なお、位置情報の動きベクトルを算出することによっても推定できる。路面状況はカメラやレーダで検知してもよいし、タイヤ内に加速度センサを設置してトレッドの振動をもとに検知してもよい。
【００３７】
画像生成部３１３は、自動運転制御装置１０から受信した映像データをもとに画像を生成し、表示部３４に表示させる。その際、「遠隔操縦の準備が整いました。遠隔操縦を開始してください。」といったメッセージを表示させてもよい。遠隔操縦者は、当該メッセージを見て遠隔操縦の開始操作を始めると、自動運転制御装置１０が自律走行モードから遠隔操縦モードに移行する。
【００３８】
操縦量取得部３１４は、操縦部３５に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を取得する。例えば、ステアリングホイール３５１の操舵角、アクセルペダル３５２の開度、ブレーキペダル３５３の開度を取得する。操縦量補正部３１５は、取得された操縦量を、車両特性テーブル３２１ｔを参照して補正する。制御コマンド生成部３１６は、補正された操縦量を含む制御コマンドを生成し、生成した制御コマンドをネットワークを介して自動運転制御装置１０に送信する。
【００３９】
以下、ステアリングホイール３５１に対して与えられた操舵角を補正する補正アルゴリズムの具体例を説明する。まず、遠隔操縦の対象となる自動運転車両１のカーブ半径を算出する。自動運転車両１のカーブ半径Ｒは下記式（１）または下記式（２）で近似することができる。式（１）は内側前輪と外側前輪の角度が同一の場合の近似式であり、式（２）は内側前輪と外側前輪の角度が異なる場合の近似式である。
【００４０】
Ｒ＝Ｌ／ｓｉｎα  ・・・式（１）
Ｌ：ホイールベース、α：前輪の直進方向からの角度
【００４１】
Ｒ＝［Ｌ／ｓｉｎα＋√｛Ｌ２＋（Ｌ／ｔａｎβ＋Ｔｂ）２｝］／２  ・・・式（２）
Ｔｂ：トレッドベース、α：外側車輪の角度、β：内側車輪の角度
【００４２】
以下、上記式（１）を用いて操舵角を補正する具体例を説明する。まず、ステアリングホイール３５１を回転させた時のカーブ半径Ｒをモデル化する。以下、ホイールベースＬの標準値が２５００ｍｍ、タイヤ角／操舵角係数の標準値が０．１の場合の例を説明する。
【００４３】
図６は、ホイールベースＬが２５００ｍｍの場合のタイヤ角θと車両のカーブ半径Ｒとの関係を示した特性図である。ホイールベースＬの標準値、タイヤ角／操舵角係数の標準値は例えば、遠隔監視センタ３で管理される自動運転車両１の内、一番台数が多い車両のホイールベースＬの値、タイヤ角／操舵角係数の値に設定される。なお、遠隔監視センタ３で管理される自動運転車両１の平均値や中央値を使用してもよい。ホイールベースＬの標準値、及びタイヤ角／操舵角係数の標準値は、車両特性情報保持部３２１に保持しておいてもよいし、予めプログラム内に書き込んでおいてもよい。
【００４４】
以下、遠隔操縦者が車両Ａ（図５参照）を遠隔操縦する例を考える。車両Ａを遠隔操縦中に、遠隔操縦者が遠隔操縦装置３０のステアリングホイール３５１を１００°回転させた場面を考える。タイヤ角／操舵角係数の標準値は０．１であるため、操舵角が１００°の場合のタイヤ角θは１０°になる。従ってカーブ半径Ｒは１４３９７ｍｍ（＝２５００／ｓｉｎ１０°）となる。
【００４５】
車両Ａのホイールベースは２７００ｍｍ、車両Ａのタイヤ角／操舵角係数は０．０５である。従って、カーブ半径Ｒが１４３９７ｍｍのときの車両Ａのタイヤ角θは約１０．８°（ｓｉｎθ＝２７００／１４３９７）となる。タイヤ角θが１０．８°のときの操縦角は２１６°（＝１０．８°／０．０５）となる。算出された操舵角（２１６°）がネットワークを介して車両Ａに送信される。なお車両Ａがステアリングホイールを搭載しないタイプの自動運転車両１である場合、補正されたタイヤ角θ（１０．８°）が送信される。
【００４６】
なお上記式（２）を利用した場合、更に厳密にカーブ半径と操舵角の相関を取得することができる。また上記式（１）又は上記式（２）により算出した操舵角に対して、ＦＦ車、ＦＲ車、４ＷＤ車などの駆動特性をもとに更に補正を加えてもよい。
【００４７】
図７は、本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置３０の動作例１を示すフローチャートである。遠隔操縦要求取得部３１１は、運行管理装置２０から遠隔操縦開始要求を受け付けるとともに（Ｓ１０）、遠隔操縦の対象となる車両ＩＤを取得する（Ｓ１１）。操縦量取得部３１４は、当該車両ＩＤで特定される車両の特性値を、車両特性情報保持部３２１に保持される車両特性テーブルから読み込む（Ｓ１２）。本実施の形態では、当該車両のホイールベースと、タイヤ角／操舵角係数を読み込む。
【００４８】
画像生成部３１３は、遠隔操縦の開始準備が整ったことを示す画像を表示部３４に表示させる（Ｓ１３）。遠隔操縦者による開始操作がなされると（Ｓ１４のＹ）、遠隔操縦が開始する。なお遠隔操縦の開始のタイミングで、遠隔操縦の開始信号が運行管理装置２０に送信される。
【００４９】
車両検知情報取得部３１２は、遠隔操縦の対象となる自動運転制御装置１０からネットワークを介して、車両検知情報を取得する（Ｓ１５）。表示部３４には、取得された車両検知情報に基づく画面が表示される。操縦量取得部３１４は、操縦部３５に対して与えられた操縦量を取得する（Ｓ１６）。本実施の形態ではステアリングホイール３５１の操舵角を取得する。操縦量補正部３１５は、取得された操縦量を対象車両の操縦量に補正する（Ｓ１７）。本実施の形態では、取得された操舵角と、対象車両のホイールベース及びタイヤ角／操舵角係数をもとに対象車両の操舵角を算出する。
【００５０】
制御コマンド生成部３１６は、算出された対象車両の操縦量を含む制御コマンドを生成し、ネットワークを介して対象車両の自動運転制御装置１０に送信する（Ｓ１８）。ステップＳ１５〜ステップＳ１８までの処理が、遠隔操縦要求取得部３１１が運行管理装置２０から遠隔操縦終了要求を受け付けるまで（Ｓ１９のＹ）、所定の周期（例えば、１０ｍｓ周期）で繰り返し実行される（Ｓ１９のＮ）。
【００５１】
図８は、本発明の実施の形態に係る遠隔操縦装置３０の動作例２を示すフローチャートである。動作例２は動作例１に対して、遠隔操縦装置３０の表示部３４に、操縦補助線を重畳的に表示させる処理を追加したものである。図８のフローチャートは、図７のフローチャートに対してステップＳ１８１、ステップＳ１８２の処理が追加されたものである。遠隔操縦装置３０の操縦補助線生成部３１７は、操縦量補正部３１５により補正された操縦量をもとに操縦補助線を生成する（Ｓ１８１）。画像生成部３１３は、生成された操縦補助線を、遠隔操縦用の画像内に重畳し、表示部３４に表示させる（Ｓ１８２）。
【００５２】
図９（ａ）、（ｂ）は、操縦補助線が重畳された遠隔操縦用の画像の例を示す。図９（ａ）に示す画像３４ａは、表示時点のカーブ半径を模した補助線ａ１を、画面下端中央部から重畳させた画像である。このカーブ半径は、遠隔操縦の対象となる自動運転車両１のカーブ半径であり、遠隔操縦装置３０のステアリングホイール３５１の操舵角、対象車両のホイールベースの値、及び対象車両のタイヤ角／操舵角係数をもとに算出されたものである。なお、表示時点の車速またはアクセル開度に応じて、補助線ａ１の長さが動的に伸縮してもよい。例えば、車速が速い場合は矢印線が長くなり、車速が遅い場合は矢印線が短くなる。これによれば、ステアリングホイール３５１の感度を可視化することができ、遠隔操縦者がステアリングホイール３５１の感度を把握しやすくなる。
【００５３】
図９（ｂ）に示す画像３４ｂは、遠隔操縦の対象となる自動運転車両１の車幅・車長を反映させた補助線ａ２を、画面下端中央部から重畳させた画像である。対象車両の車幅・車長は、車両特性情報保持部３２１の車両特性テーブルから読み込みことができる。図９（ａ）と同様に、表示時点の車速またはアクセル開度に応じて、補助線ａ２の長さが動的に伸縮してもよい。これによれば、対象車両の車幅・車長を遠隔操縦者が実感することができる。
【００５４】
以上説明したように本実施の形態によれば、車両特性に応じて遠隔操縦装置３０の操縦部３５に加えられた操縦量を補正することにより、車両特性を吸収することができ、全ての車両を共通の運転感覚で、車両の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。従って遠隔操縦者は、複数の事業者の自動運転車両１であっても、運転感覚が狂うことなくシームレスに遠隔操縦することができる。また、遠隔操縦用の画面に操縦補助線を表示させることにより、現時点の操縦状況を可視化することができ、遠隔操縦者の操縦を支援することができる。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５６】
上述の実施の形態では、ステアリングホイール３５１の切り具合を複数の自動運転車両１間で共通化する例を説明した。アクセルペダル３５２の踏具合を共通化するには、車両特性テーブルに、アクセルポジションセンサの種別、スロットルポジションセンサの種別（エンジン車の場合）を車両ごとに登録しておく必要がある。操縦量取得部３１４はアクセルペダル３５２の開度を取得し、操縦量補正部３１５は取得された開度を、対象車両のアクセルポジションセンサの検出値に変換する。また操縦量補正部３１５は車速及び加速度に応じて、対象車両のスロットルポジションセンサの開閉度を演算する。制御コマンド生成部３１６は、アクセルポジションセンサの検出値及びスロットルポジションセンサの開閉度を、対象車両の自動運転制御装置１０に送信する。
【００５７】
図９（ａ）、（ｂ）に示した例において、操縦補助線生成部３１７は、表示時点の天候／路面状況に応じて操縦補助線を補正してもよい。例えば、降雨または降雪時は路面の摩擦係数ｕが低下する。操縦補助線生成部３１７は、摩擦係数ｕが低下するほど、カーブ半径が大きくなるように補正する。
【００５８】
また路面状況に応じて、操縦部３５に対して加えられた操縦量を補正してもよい。操縦量補正部３１５は、天候／路面状況に関わらず、路面の摩擦係数ｕが一定になるように操縦量を補正する。具体的には、センサ等の検出値により推定される実際の路面の摩擦係数ｕと摩擦係数ｕの標準値との比率を、取得された操縦量に掛けて補正する。
【００５９】
また操縦補助線生成部３１７は、表示時点の車両の経年劣化度に応じて操縦補助線を補正してもよい。例えば、タイヤは経年劣化により摩耗し、摩擦係数ｕが低下する。操縦補助線生成部３１７は、摩擦係数ｕが低下するほど、カーブ半径が大きくなるように補正する。タイヤの摩耗は累計走行距離に応じて進行するため、各車両のタイヤの走行距離に対する摩耗曲線を車両特性テーブルに登録しておけば、現在のタイヤの摩耗係数ｕを推定することができる。
【００６０】
またタイヤの摩耗状況に応じて、操縦部３５に対して加えられた操縦量を補正してもよい。操縦量補正部３１５は、タイヤの摩耗状況に関わらず、タイヤの摩擦係数ｕが一定になるように操縦量を補正する。具体的には、累計走行距離により推定されるタイヤの摩擦係数ｕと摩擦係数ｕの標準値との比率を、取得された操縦量に掛けて補正する。
【００６１】
また上述の実施の形態では、遠隔操縦装置３０が制御部３１、記憶部３２及び通信部３３を備える構成例を示したが、それらの機能を運行管理装置２０に統合してもよい。その場合、遠隔操縦装置３０はコンソール端末としての役割を担い、運行管理装置２０が複数の自動運転車両１を独立して遠隔操縦するマルチタスクを実行する形態となる。
【００６２】
また上述の実施の形態では運行管理装置２０を設ける例を説明したが、運行管理装置２０を省略してもよい。即ち、自動運転制御装置１０と遠隔操縦装置３０が一対一で対応する形態も本発明の一形態に含まれる。
【００６３】
なお、実施の形態は、以下の項目によって特定されてもよい。
【００６４】
［項目１］
自動運転車両（１）を遠隔操縦するための操縦部（３５）と、
自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを受信する通信部（３３）と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両（１）の周辺の画像を表示する表示部（３４）と、を備え、
前記通信部（３３）は、前記操縦部（３５）に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両（１）の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、遠隔操縦している自動運転車両（１）に送信することを特徴とする遠隔操縦装置（３０）。
これによれば、自動運転車両（１）の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
［項目２］
前記通信部（３３）は、前記操縦部（３５）に対して遠隔操縦者が与えた操縦量に対する自動運転車両（１）の挙動の感度が、登録されている複数の自動運転車両（１）の間で一定になるように補正された操縦量を含む制御コマンドを送信することを特徴とする項目１に記載の遠隔操縦装置（３０）。
これによれば、登録されている複数の自動運転車両（１）を同じ感覚で遠隔操縦することができる。
［項目３］
前記遠隔操縦装置（３０）は、複数の自動運転車両（１）のステータスと、前記複数の自動運転車両（１）の数より少ない遠隔操縦者のステータスを管理する管理装置（２０）から、遠隔操縦すべき自動運転車両（１）が割り当てられることを特徴とする項目１または２に記載の遠隔操縦装置（３０）。
これによれば、複数の自動運転車両（１）を少ない遠隔操縦者で効率的に遠隔操縦することができる。
［項目４］
前記表示部（３４）は、自動運転車両（１）の特性に基づき補正された操縦量に基づく操縦補助線を表示することを特徴とする項目１から３のいずれかに記載の遠隔操縦装置（３０）。
これによれば、遠隔操縦者の遠隔操縦を支援することができる。
［項目５］
自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを受信するステップと、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両（１）の周辺の画像を表示するステップと、
遠隔操縦装置（３０）の操縦部（３５）に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両（１）の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、遠隔操縦している自動運転車両（１）に送信するステップと、
を有することを特徴とする遠隔操縦方法。
これによれば、自動運転車両（１）の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
［項目６］
自動運転車両（１）からネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、当該自動運転車両（１）の周辺状況を示す検知データを受信する処理と、
受信された検知データに基づき生成された、前記自動運転車両（１）の周辺の画像を表示する処理と、
遠隔操縦装置（３０）の操縦部（３５）に対して遠隔操縦者が与えた操縦量を、自動運転車両（１）の個々の特性に基づき補正して得られる操縦量を含む制御コマンドを、前記ネットワーク（２、３ａ、３ｂ）を介して、遠隔操縦している自動運転車両（１）に送信する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする遠隔操縦プログラム。
これによれば、自動運転車両（１）の違いを意識することなく遠隔操縦することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１  自動運転車両、  ２  インターネット、  ３  遠隔監視センタ、  ３ａ  ルータ装置、  ３ｂ  ＬＡＮ、  １０  自動運転制御装置、  １１  制御部、  １２  記憶部、  １３  センサ、  １４  アクチュエータ、  １５  アンテナ、  ２０  運行管理装置、  ２１  制御部、  ２２  記憶部、  ２３  通信部、  ３０  遠隔操縦装置、  ３１  制御部、  ３２  記憶部、  ３３  通信部、  ３４  表示部、  ３５  操縦部、  ２２１  自動運転車両情報保持部、  ２２２  遠隔操縦者情報保持部、  ３１１  遠隔操縦要求取得部、  ３１２  車両検知情報取得部、  ３１３  画像生成部、  ３１４  操縦量取得部、  ３１５  操縦量補正部、  ３１６  制御コマンド生成部、  ３１７  操縦補助線生成部、  ３２１  車両特性情報保持部、  ３５１  ステアリングホイール、  ３５２  アクセルペダル、  ３５３  ブレーキペダル、  ３５４  ウインカスイッチ。
【図１】
2018140755.tif 000003
【図２】
2018140755.tif 000004
【図３】
2018140755.tif 000005
【図４】
2018140755.tif 000006
【図５】
2018140755.tif 000007
【図６】
2018140755.tif 000008
【図７】
2018140755.tif 000009
【図８】
2018140755.tif 000010
【図９】
2018140755.tif 000011