(57)【要約】【課題】搬送台車を収容ラインから移送台に短時間で移乗できる搬送設備を提供する。【解決手段】物品３を載置して自走可能な搬送台車１と、収容側走行レール４，４，…を有する収容ライン２ａ，２ａ，…が複数設けられた収容棚２と、昇降側走行レール２５，２５を有する昇降台２４が設けられ、昇降台２４は複数の収容ライン２ａ，２ａ，…のいずれかに対応する位置に運搬可能な昇降装置２０と、を備える搬送設備Ｓであって、搬送台車１は、昇降台２４の位置を検知するセンサ装置５と、昇降台２４と搬送台車１の相対位置が指示距離Ｐ’であるときに自らの自走を許可する制御部１８と、を備えていることを特徴としている。【選択図】図９
2018043812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置して自走可能な搬送台車と、走行経路を有する収容ラインが複数設けられた収容棚と、走行経路を有する移送台が設けられ、前記移送台は前記複数の収容ラインのいずれかに対応する位置に運搬可能な移送装置と、を備える搬送設備であって、
前記搬送台車は、前記移送台の位置を検知する検知手段と、前記移送台と前記搬送台車の相対位置が所定範囲内であるときに自らの自走を許可する許可手段と、を備えていることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
前記移送装置は、前記移送台の位置が適正位置にあることを検出する検出手段と、該検出手段の検出による情報を送信する送信手段と、を備えており、
前記搬送台車は、前記送信手段により送信された前記情報を受信可能な受信手段を備え、
前記許可手段は、前記検知手段と前記受信手段とからの入力に基づいて自らの自走を許可することを特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記搬送台車は、移乗する際は一度所定位置で停止し、前記検知手段による検知を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記搬送台車は、前記収容ラインから前記移送台への移乗にあたって、前記移送台に対して停止指示を送信する停止指示送信手段を備え、
前記移送装置は、前記停止指示送信手段により送信された前記停止指示を受信可能な停止指示受信手段を備え、
前記移送台は、前記停止指示受信手段が受けた前記停止指示に基づき、停止位置に停止していることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項５】
前記移送台は、選択された前記収容ラインと機械的に連結するための連結手段を有し、
前記検出手段は、前記連結手段が選択された前記収容ラインに連結されたことを検出することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項６】
前記検知手段は、前記搬送台車の進行方向における前記搬送台車が停止する前記所定位置を検知するものであることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫等において、物品を効率よく大量に収容するために、物品を複数収容できる収容ラインを上下左右に複数設けられた収容棚が配置されている。物品の搬入や搬出作業を効率化するため、このような収容棚に上下左右へ移動可能な移送台を具備する移送装置を併設し、物品を載置可能な自走式の搬送台車を収容ラインおよび移送台に敷設された走行レール上で走行させ、物品を所望の収容ラインに搬入／搬出する搬送設備が用いられている。また、移送装置には、移送台と収容ラインとを機械的に連結する連結装置を用いることで、搬送台車が移送台と収容ラインとの間を移乗する際の荷重に耐え易くしたものもある。
【０００３】
特許文献１のような搬送設備は、上下左右に収容ラインが複数設けられ、各収容ラインに走行レールが敷設された収容棚と、この収容棚に併設され、走行レールが敷設された移送台が設けられ、この移送台を左右方向に移動可能かつ上下方向に昇降可能とされた移送装置と、走行レール上を自走可能な搬送台車と、を備えており、オペレータまたはコンピュータにより遠隔制御されている。また、搬送台車を収容棚の収容ラインから移送装置の移送台に移乗させる際は、移送台を左右方向および上下方向に移動させ、移送台の走行レールと収容ラインの走行レールとの位置を合わせ、この状態で搬送台車を自走させる。搬送台車を移送装置の移送台から収容棚の収容ラインに移乗させる際は、搬送台車が載置された移送台を左右方向および上下方向に移動させて、移送台の走行レールと収容ラインの走行レールとの位置を合わせ、この状態で搬送台車を自走させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公昭６３−４４６４２号公報（第８頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にあっては、収納棚の収容ラインに対する移送装置の移送台の位置合わせが、オペレータまたはコンピュータによる遠隔制御によってなされる。そして、上記位置合わがなされたことを目視等によって確認した後、搬送台車を走行させていた。そのため、搬送台車を移送装置の移送台と収納棚の収容ラインとの間で移乗させる時間が長くかかっていた。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、搬送台車を収容ラインから移送台に短時間で移乗できる搬送設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の搬送設備は、
物品を載置して自走可能な搬送台車と、走行経路を有する収容ラインが複数設けられた収容棚と、走行経路を有する移送台が設けられ、前記移送台は前記複数の収容ラインのいずれかに対応する位置に運搬可能な移送装置と、を備える搬送設備であって、
前記搬送台車は、前記移送台の位置を検知する検知手段と、前記移送台と前記搬送台車の相対位置が所定範囲内であるときに自らの自走を許可する許可手段と、を備えていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、自ら移送台と搬送台車の相対位置を検知・判定し、収容ラインから移送台に自走するため、人による目視確認は必要なく、搬送台車が移送台に移乗する際の時間が短時間となる。
【０００８】
前記移送装置は、前記移送台の位置が適正位置にあることを検出する検出手段と、該検出手段の検出による情報を送信する送信手段と、を備えており、
前記搬送台車は、前記送信手段により送信された前記情報を受信可能な受信手段を備え、
前記許可手段は、前記検知手段と前記受信手段とからの入力に基づいて自らの自走を許可することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、移送台が適正位置にあることが移送台の検出手段に検出された状態であるとき移送台と収容ラインとの間を自走するため、安全に移乗することができる。
【０００９】
前記搬送台車は、移乗する際は一度所定位置で停止し、前記検知手段による検知を行うことを特徴としている。
この特徴によれば、収容ラインや移送台から物品の落下や搬送台車の脱落等を防止することができる。
【００１０】
前記搬送台車は、前記収容ラインから前記移送台への移乗にあたって、前記移送台に対して停止指示を送信する停止指示送信手段を備え、
前記移送装置は、前記停止指示送信手段により送信された前記停止指示を受信可能な停止指示受信手段を備え、
前記移送台は、前記移送装置の前記停止指示受信手段が受信した前記停止指示に基づき、停止位置に停止していることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、移乗にあたって移送台が動作することを防ぐため、搬送台車等の落下を防止することができる。
【００１１】
前記移送台は、選択された前記収容ラインと機械的に連結するための連結手段を有し、
前記検出手段は、前記連結手段が選択された前記収容ラインに連結されたことを検出することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、移送台と選択された収容ラインとが機械的に連結された後に移乗するため、搬送台車等の落下を防止することができる。
【００１２】
前記検知手段は、前記搬送台車の進行方向における前記搬送台車が停止する前記所定位置を検知するものであることを特徴とする。
この特徴によれば、停止位置を検知することにより所定位置に精度よく停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例における搬送設備の収容棚と昇降装置を示す斜視図である。
【図２】搬送台車が収容棚の走行レールを走行する状態を示す側面図である。
【図３】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図４】収容ラインの構造を示す正面図である。
【図５】昇降側走行レールと収容側走行レールとの突き合わせ構造を示す一部拡大斜視図である。
【図６】収容棚による昇降台の支持構造を示す図であり、（ａ）は、支持前を（ｂ）は、支持状態を表す図である。
【図７】搬送設備のブロック図であり、搬送台車が収容ラインから昇降台に移乗開始の制御を示す図である。
【図８】搬送設備のブロック図であり、搬送台車が収容ラインから昇降台に移乗途中の制御を示す図である。
【図９】搬送台車が収容ラインから昇降台に移乗する態様を示す図であり、（ａ）は、移乗前を、（ｂ）は、移乗途中を、（ｃ）は、移乗後を表す図である。説明の便宜上、物品及びパレットの図示を省略している。
【図１０】搬送台車が収容ラインから昇降台に移乗する態様を示す図であり、（ａ）は、搬送台車の移動を、（ｂ）は、搬送台車の検知を、（ｃ）は、搬送台車の移乗途中を、（ｄ）は、搬送台車の移乗後を表す図である。
【図１１】搬送台車が収容ラインから昇降台に移乗する態様を示す図であり、（ａ）は、昇降台の移動を、（ｂ）は、搬送台車による検知を、（ｃ）は、搬送台車の移乗途中を、（ｄ）は、搬送台車の移乗後を表す図である。
【図１２】搬送設備のブロック図であり、搬送台車が昇降台から収容ラインに移乗開始の制御を示す図である。
【図１３】搬送台車が昇降台から収容ラインに移乗する態様を示す図であり、（ａ）は、移乗前を、（ｂ）は、移乗途中を、（ｃ）は、移乗後を表す図である。説明の便宜上、物品及びパレットの図示を省略している。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る搬送設備を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１５】
実施例に係る搬送設備につき、図１から図１３を参照して説明する。以下、図２の紙面左側を搬送設備における搬送設備の正面側（前方側）とし、正面側から見て左右側を搬送設備における搬送設備の左右側として説明する。
【００１６】
図１および図２に示されるように、搬送設備Ｓは、倉庫等の屋内に設置され、図示しないタブレット端末から無線による指令を受けて、搬送台車１、昇降装置２０（移送装置）の動作が制御される。尚、タブレット端末に代えて中央制御装置による統括制御を採用してもよい。
【００１７】
搬送設備Ｓは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下に備え床に固定されて立設された収容棚２と、収容棚２において物品３の搬送を行う搬送台車１と、搬送台車１を指定された段の収容ライン２ａに対して運搬させる際、または最下段の収容ライン２ａと略同じ高さに位置する図示しない搬送コンベアに対して運搬させる際に搬送台車１を上下に移動させる昇降装置２０を備えている。収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向する収容側走行レール４，４，…が敷設されており、収容側走行レール４，４，…の上端である載置部４ａ，４ａ，…には、物品３が載置された複数のパレット６，６，…が支持されている。
【００１８】
また、収容側走行レール４，４，…は、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向する収容側走行レール４，４ごとに、収容側走行レール４，４の下端を略垂直に結ぶ横杆部４３，４３，…が所定間隔を置いて連結されており、構造強度が高められている。尚、昇降装置２０直近に位置する横杆部４３には、図１１，１３に示されるように、昇降装置２０と対向する面の正面視右端部に略長方形の反射板４８が固定されている。
【００１９】
図３および図４に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下端に設けられた走行面４ｂを走行可能な車体１１と、物品３を載置支持し車体１１に対し昇降可能に設けられた載置台７と、該載置台７を昇降させる昇降駆動部（図示せず）と、搬送台車１を収容側走行レール４上で走行可能とする走行装置１２と、を備えており、載置台７がパレット６の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット６の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット６ごと物品３を持ち上げ、パレット６および物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
【００２０】
図３に示されるように、搬送台車１における走行装置１２は、駆動モータ（図示せず）、駆動車輪１３および従動輪１４により主に構成され、駆動モータが図示しないケーブルによりシーケンサ等の制御部１８（許可手段）と接続されており、制御部１８から送信される回転方向や回転数等の情報に基づき回転駆動するようになっている。これら制御部１８、走行装置１２および昇降駆動部は、車体１１内に内蔵されたバッテリー（図示せず）から供給される電力によりそれぞれ稼働可能となっている。
【００２１】
車体１１の前後の側板部には、それぞれの正面視左端部から外側に張り出す水平ローラ１５と、正面視右端部から外側に張り出す水平ローラ１５’とが設けられている。さらに、左右の側板部には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６，１６がそれぞれ設けられている。これら水平ローラ１５，１５’，…および水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図４参照）に当接することにより、車体１１が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。
【００２２】
また、水平ローラ１５の支持部には、センサ装置５（検知手段）が設けられている。センサ装置５は、発信部５１と、受信部５２と、判定部５３とから主に構成されており、図示しないケーブルにより制御部１８と接続されている。尚、水平ローラ１５は、車体１１の中心軸を支点とした対角線上にそれぞれ配設されており、対角の位置にもセンサ装置５が同様に配設されている。
【００２３】
尚、前方（昇降装置２０側）と後方に配設されたセンサ装置５は、同一の構造・性能を有するが、説明の便宜上区別するため、前方に配設されたセンサ装置をセンサ装置５とし、後方に配設されたセンサ装置をセンサ装置５’とする。さらに尚、先述の通りセンサ装置５’は、センサ装置５と同一の構造・性能であるため、重複する説明については省略する。
【００２４】
搬送台車１は、外部と無線通信を行うための通信装置１９を内部に備えており、通信装置１９は、外部へ信号を送信するための送信部１９ａ（停止指示送信手段）と、外部から信号を受信するための受信部１９ｂ（受信手段）とを有している。
【００２５】
搬送台車１は、昇降装置２０を用いることで、現在の収容ライン２ａから異なる高さの収容ライン２ａに移乗することができる。図１に示されるように、昇降装置２０は、床面上に配置される基台部２１と、この基台部２１から上下方向に２本起立するマスト２２，２２と、これらマスト２２，２２の上端を結ぶ横杆部２３と、マスト２２，２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる詳述しない昇降駆動部２６と、から主に構成されている。
【００２６】
また、昇降装置２０は、外部と無線通信を行うための通信装置２９を内部に備えており、通信装置２９は、外部へ信号を送信するための送信部２９ａ（送信手段）と、外部から信号を受信するための受信部２９ｂ（停止指示受信手段）とを有している。
【００２７】
昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、搬送台車１は、昇降側走行レール２５，２５と昇降側走行レール２５，２５の走行面２５ｂ上を走行し、収容ライン２ａから昇降台２４へ、また昇降台２４から収容ライン２ａに移乗するようになっている。
【００２８】
昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、搬送台車１は、収容側走行レール４，４の走行面４ｂ，４ｂと昇降側走行レール２５，２５の走行面２５ｂ，２５ｂ上を走行し、収容ライン２ａから昇降台２４に、また昇降台２４から収容ライン２ａに移乗するようになっている。
【００２９】
また、昇降台２４は、図９，１３に示されるように、昇降側走行レール２５，２５の前方端部に規制部材２７が取り付けられており、規制部材２７は、収容棚２と対向する対向面の正面視右端部に略長方形の反射板２８が固定されている。すなわち、水平ローラ１５の支持部に配設されたセンサ装置５と左右方向に略同じ位置に反射板２８が固定されている。
【００３０】
図５および図６に示されるように、収容側走行レール４の端部３０と昇降側走行レール２５の端部３１とは、互いに入れ子状に突き合わせられる凹凸形状を成している。尚、ここでいう収容側走行レール４の端部３０と昇降側走行レール２５の端部３１とは、それぞれ走行面４ｂ，２５ｂの長手方向の端部のことである。
【００３１】
続いて収容棚２による昇降台２４の支持構造を説明する。図６（ａ），（ｂ）に示されるように、昇降台２４の昇降側走行レール２５の下方には、直動式のアクチュエータであるピン装置４０が固定されており、レールの長手方向に向けて円筒状のピン４１が進退するようになっている。
【００３２】
また、ピン４１は、その先端部４１ａが、対向する収容側走行レール４の下方に位置するように収容棚２に固定された受部材４２上まで進出した状態である進出状態（図６（ｂ）参照）と、収容側走行レール４と上下に重ならない位置まで後退した状態である後退状態（図６（ａ）参照）とで切替えが可能となっている。尚、受部材４２は、支持面４２ａの左右に立ち上がり、ピン４１の落下を防止するリブ４２ｂを有している。
【００３３】
また、ピン４１は、進出状態となった時に受部材４２と接触する検出部４４が内蔵されており、昇降装置２０が有する通信装置２９における送信部２９ａと図示しないケーブルにより接続されている。
【００３４】
これまで、搬送設備Ｓの構造について主に説明を行ってきたが、これより、図７，８を用いて、搬送台車１が収容棚２から昇降装置２０に移乗する際の動作・制御について詳しく説明する。
【００３５】
まず、図示しないタブレット端末から搬送台車１が収容ライン２ａから昇降装置２０に移乗して物品３を搬送する指令を受けた場合について説明する。搬送台車１は、収容ライン２ａの物品３及びパレット６を持ち上げた後、昇降装置２０に向けて自走を開始するとともに、センサ装置５によるセンシングを開始する（図１０ａ）。すなわち、搬送台車１は、現在自身が位置する収容ライン２ａから昇降装置２０の昇降台２４へと移乗する前に、センサ装置５による検知を開始する。その後、搬送台車１は収容ライン２ａ上の後述するホームポジションＲに到達すると一端停止する。
尚、搬送台車１は、搬送台車１の車体１１における側面に設けられた図示しないフォトセンサにより、収容側走行レール４の側壁部４ｄに形成されたスリット（図示せず）を検出することにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションＲに位置していることを判断できるようになっている。尚、ホームポジションＲの位置を検出する構成は、これに限らず、例えば図１０（ｂ）に示されるように、後方のセンサ装置５によって反射板４８との距離の検出結果に基づくものであってもよい。
【００３６】
ここで、センサ装置５は、発信部５１より光信号５０Ａを発信してから、受信部５２が光信号５０Ａの反射板２８に反射された反射信号である光信号５０Ｂを受信するまでの時間から、センサ装置５から反射板２８までの距離を検知するように構成されている。尚、センサ装置５および反射板２８は、同一の条件において同一の検知結果が得られるように、あらかじめ調整がなされた状態で固定されており、以降も同条件にて説明を行う。
【００３７】
また、センサ装置５は、昇降台２４が後述する適正高さＴ（適正位置）（図１０参照）に停止しており、かつ、搬送台車１がホームポジションＲ（図１０参照）に停止している時における、昇降台２４の反射板２８と搬送台車１のセンサ装置５との基準距離Ｐ’（所定範囲）をあらかじめ定めておく。
【００３８】
尚、適正高さＴとは、指定された収容ライン２ａの一対の収容側走行レール４，４の下端に昇降装置２０の一対の昇降側走行レール２５，２５の下端の上下方向の位置が一致する高さを意味している。尚、適正高さは、収容側走行レール４，４と昇降側走行レール２５，２５の下端以外の位置を基準としてもよい。また、ホームポジションＲは、収容ライン２ａ上であらかじめ定められた搬送台車１の停止位置のことであり、搬送台車１は、ホームポジションＲを基準として昇降台２４との距離を検知する。
【００３９】
センサ装置５は、その判定部５３が昇降台２４の位置を適正高さＴであると判定すると、搬送台車１の制御部１８に指示信号５４を出力する。ただし、制御部１８は指示信号５４が入力されても、それだけでは搬送台車１を進行方向へ前進させない。
【００４０】
次いで、昇降装置２０の検出部４４について詳しく説明する。ピン装置４０は、図６（ｂ）に示されるように進出状態であるとき、ピン４１が受部材４２の支持面４２ａに当接した状態、すなわちピン４１が下方から受部材４２に支持された状態であるため、ピン４１には歪が発生している。検出部４４は、この歪を検出するものであり、ピン４１が進出状態である時の発生する歪が基準以上である時、ピン４１が進出状態であることを検出することができる。尚、検出部４４は歪を検出するものに代えてピン４１の位置を検出するもの例えばストロークを検出するものであってもよい。
【００４１】
また、検出部４４は、ピン４１が進出状態であることを検出したとき、昇降装置２０の通信装置２９に検出信号４５Ａ（情報）を出力する。通信装置２９は、検出部４４から検出信号４５Ａが入力されると、通信装置２９の送信部２９ａより検出信号４５Ｂ（情報）が搬送台車１の受信部１９ｂに送信され、受信部１９ｂは制御部１８に検出信号４５Ｃ（情報）を出力する。ただし、制御部１８は検出信号４５Ｃが入力されても、それだけでは搬送台車１を進行方向へ前進させない。
【００４２】
そして、制御部１８は、指示信号５４および検出信号４５Ｃのいずれもが入力されている状態であるとき、搬送台車１が昇降装置２０の昇降台２４に向かって自走することを許可する。尚、搬送台車１が自走する方向は、指示信号５４を発信した判定部５３を有するセンサ装置５が位置する方向、すなわち前方である。
【００４３】
また、制御部１８は、搬送台車１が自走することを許可したとき、図８に示されるように、停止信号４６Ａ（停止指示）を搬送台車１の送信部１９ａに出力、送信部１９ａが昇降装置２０の受信部２９ｂに停止信号４６Ｂ（停止指示）を送信し、受信部２９ｂが昇降駆動部２６に停止信号４６Ｃ（停止指示）を出力する。これにより、昇降装置２０の昇降駆動部２６は、その駆動が制限され、昇降台２４が適正高さＴに停止し続ける。搬送台車１が移乗途中に昇降台２４が移動することを防ぐことができる。
【００４４】
搬送台車１は、昇降台２４が適正高さＴにあるとき収容ライン２ａから昇降台２４に自走するため、安全に移乗をすることができる。さらに、昇降台２４が適正高さＴにあるときに加えて、ピン装置４０が進出状態であることを条件としているため、安全に移乗をすることができる。このとき、ピン装置４０は、進出状態であり続けるため、搬送台車１の移乗にあたって大きな荷重が昇降台２４にかかったとしても、ピン４１が受部材４２に支持されることで、昇降台２４が停止位置より降下することがない。
【００４５】
ここで、図７〜９を用いて、搬送台車１が昇降台２４に移乗を開始し、停止するまでの態様について説明する。
【００４６】
搬送台車１は、図７〜９（ａ）に示されるように、収容ライン２ａのホームポジションＲより、先述の通りセンサ装置５により昇降装置２０の昇降台２４の検知を行うと指示信号５４が制御部１８に入力され、かつ昇降装置２０からの検出信号４５Ｃが制御部１８に入力されたとき、制御部１８により搬送台車１の自走の許可がなされるとともに、昇降装置２０の昇降駆動部２６に停止信号４６Ｃが入力される。
【００４７】
搬送台車１は、図８，９（ｂ）に示されるように、センサ装置５により反射板２８との間の距離を求め、自らの反射板２８との相対位置を算出しながら移乗を行う（図１０（ｃ））。この時、昇降台２４のピン装置４０は収容ライン２ａの受部材４２にピン４１が接続された進出状態であり、収容ライン２ａと昇降台２４との間に段差が生じることがないことから、搬送台車１の脱落や物品３の落下を防止することができる。
【００４８】
昇降側走行レール２５，２５には、収容側走行レール４と同様にスリット（図示せず）が設けられており、搬送台車１は、フォトセンサで昇降側走行レール２５，２５側のスリットを検出したことにより、昇降台２４におけるホームポジションＲ’に位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１は、スリットを検出したことに基づき自走を止めて昇降台２４におけるホームポジションＲ’にて停止する（図１０（ｄ））。これにより、搬送台車１は、規制部材２７に接触することなく停止する。尚、図９（ｃ）に示されるように、センサ装置５によって反射板４８との距離Ｑ’の検出結果に基づきホームポジションＲ’を判断するものであってもよい。
【００４９】
ここで、昇降装置２０の昇降台２４に搬送台車１が移乗する前段階において、昇降台２４が適正高さＴに停止していない場合に応じた動作・制御について、図１１を用いて詳しく説明する。
【００５０】
図１１（ａ）に示されるように、搬送台車１がホームポジションＲに停止し、かつ昇降装置２０の昇降台２４が適正高さＴに到達していない際には、搬送台車１は、センサ装置５を起動させ、昇降装置２０の昇降台２４の検知を開始する。この時、反射板２８が下方に位置しているため、センサ装置５の受信部５２が光信号５０Ｂを受信することができない。
【００５１】
また、搬送台車１は、昇降台２４が適正高さＴに停止していないことを判定すると、昇降台２４の到着を待つ。尚、搬送台車１自身が停止する収容ライン２ａの適正高さＴに昇降台２４を移動・停止するように、搬送台車１の送信部１９ａより昇降装置２０の受信部２９ｂに呼出信号を送信してもよい。
【００５２】
図１１（ｂ）に示されるように、昇降台２４が適正高さＴに移動され停止されると、昇降台２４の反射板２８と搬送台車１のセンサ装置５との距離が、あらかじめ定められている基準距離Ｐ’となって、センサ装置５は昇降台２４が適正高さＴに停止していることを判別することができる。
【００５３】
以降、搬送台車１は、指示信号５４および検出信号４５Ｃが制御部１８に入力されると、制御部１８が自走を許可し、図１１（ｃ）に示されるように移乗を行い、センサ装置５が停止距離Ｑ’を検出すると、図１１（ｄ）に示されるようにホームポジションＲ’で搬送台車１が停止する。
【００５４】
ここで、複数の搬送台車１，１，…の内、収容棚２の収容ライン２ａ，２ａ，…において上から２〜４段目の搬送台車１，１，１に対して昇降台２４に移乗する指示がなされたときの制御について、図２を用いて詳しく説明する。
【００５５】
搬送台車１，１，１は、先述の通りホームポジションＲに停止する。このとき、昇降台２４が自己の適正高さＴに停止された搬送台車１は移乗を許可され、自己の適正高さＴに停止されない搬送台車１，１は移乗を許可されず、待機することとなる。
【００５６】
これまで、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降台２４に移乗する際の制御について説明してきたが、これより、搬送台車１が昇降台２４から収容ライン２ａに移乗する際の制御について、図１２，１３を用いて詳しく説明する。
【００５７】
自動倉庫システム１０は、搬送台車１が昇降台２４から収容ライン２ａに移乗する際、図１２に示されるように、搬送台車１のセンサ装置５’による検知を開始する。この時、センサ装置５’は、センサ装置５と同様に発信部５１’と受信部５２’と光信号５０Ａ’，５０Ｂ’とを用いて反射板４８までの距離を検知するが、検知した距離が基準距離Ｐ（所定範囲）である時、昇降台２４が適正高さＴに停止しているとセンサ装置５’の判定部５３’が判定し、判定部５３’が制御部１８に指示信号５４’を入力する。
【００５８】
昇降台２４は、先述の通りピン装置４０が進出状態となることで、制御部１８に検出信号４５Ｃを入力する。
【００５９】
そして、制御部１８は、指示信号５４および検出信号４５Ｃの入力がなされたとき、搬送台車１が収容ライン２ａに向かって自走することを許可する。尚、搬送台車１が自走する方向は、指示信号５４’を発信した判定部５３を有する、センサ装置５’が位置する方向、すなわち後方である。
【００６０】
搬送台車１は、図１２、図１３（ａ）に示されるように、昇降装置２０の昇降台２４のホームポジションＲ’から、先述の通りセンサ装置５’による収容ライン２ａの検知を行うと指示信号５４’が制御部１８に入力され、かつ昇降装置２０からの検出信号４５Ｃが制御部１８に入力されたとき、制御部１８により搬送台車１の自走の許可がなされるとともに、昇降装置２０の昇降駆動部２６に停止信号４６Ｃが入力される。
【００６１】
搬送台車１は、図１３（ｂ）に示されるように、反射板４８との間における自らの位置を算出しながら移乗を行う。この時、先述の通り昇降台２４のピン装置４０は収容ライン２ａの受部材４２にピン４１が接続された進出状態である。
【００６２】
搬送台車１は、図１３（ｃ）に示されるように、センサ装置５’と反射板４８との距離があらかじめ定められた停止距離Ｑとなると、センサ装置５’は指示信号５４’の出力を停止する。これにより、搬送台車１は、自走をやめて収容ライン２ａにおけるホームポジションＲにて停止する。
【００６３】
以上説明してきたように、本実施例における搬送設備Ｓは、搬送台車１が昇降台２４の位置を検知するセンサ装置５と、昇降台２４と搬送台車１の相対位置が基準距離Ｐであるときに搬送台車１の自走を許可する制御部１８とを備えているため、自ら昇降台２４と搬送台車１の相対位置を検知・判定し、収容ライン２ａから昇降台２４に自走するため、人による目視確認は必要なく、搬送台車１が昇降台２４に移乗する際の時間が短時間となる。
【００６４】
また、搬送台車１は、移乗する際は一度ホームポジションＲで停止し、センサ装置５による検知を行うため、収容ライン２ａや昇降台２４から慣性によって搬送台車１や物品３が落下や脱落等することを防止することができる。
【００６５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００６６】
例えば、前記実施例では、搬送台車１は、タブレット端末を用いたオペレータに指示される態様を例について説明したが、中央制御装置に指示される態様でもよい。同様に、昇降装置２０は中央制御装置に指示される態様でもよい。
【００６７】
また、収容棚２は、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下に備える態様として説明したが、これに限らず、前後、左右及び上下の収容ラインの複数を組合せた態様であってもよい。
【００６８】
また、昇降装置２０は、昇降台２４を上下に移動させる態様として説明したが、これに限らず、前後、左右及び上下の収容ラインの複数の位置に移送台を移動させる移送装置の態様であってもよい。この態様であれば、複数の収容ライン２ａが前後左右上下に構成された収容棚であっても、搬送台車１を複数の収容ライン２ａのいずれかに対応する収容ライン２ａに運搬することができる。また、搬送台車１を運搬する移送台は、昇降装置２０を含む移送装置に複数備えられていてもよい。
【００６９】
また、センサ装置５，５’は、反射板２８，４８までの距離を検知する態様として説明したが、これに限らず、物品３やパレット６等を含む障害物を検知してもよく、収容側走行レール４，４，…や昇降側走行レール２５，２５また、前後の高低差を検知してもよい。
【００７０】
また、搬送台車１は、自身の走行距離を算出することで、センサ装置５による検知された距離だけ走行する態様であってもよく、その際に適宜加減速が可能な態様であってもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１              搬送台車
２              収容棚
２ａ            収容ライン
３              物品
４              収容側走行レール（走行経路）
５，５’        センサ装置（検知手段）
１８            制御部（許可手段）
１９ａ          送信部（停止指示送信手段）
１９ｂ          受信部（受信手段）
２０            昇降装置（移送装置）
２４            昇降台（移送台）
２５            昇降側走行レール（走行経路）
２９ａ          送信部（送信手段）
２９ｂ          受信部（停止指示受信手段）
４０            ピン装置（連結手段）
４４            検出部（検出手段）
４５Ａ，Ｂ，Ｃ  検出信号（情報）
４６Ａ，Ｂ，Ｃ  停止信号（停止指示）
Ｐ，Ｐ’        指示距離（所定範囲）
Ｒ，Ｒ’        ホームポジション（所定位置）
Ｓ              搬送設備
Ｔ              適正高さ（適正位置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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