(57)【要約】【課題】２次元レーザ変位センサを用いてワークの曲げ角度を検出することができるプレスブレーキを提供する。【解決手段】２次元レーザ変位センサ３０は、パンチＴｐとダイＴｄとで挟んで曲げられるワークＷに、複数本のレーザ光を一列に配列させた状態で照射するレーザ発光部と、ワークＷで反射したレーザ光を変位データとして２次元の受光面で受光するレーザ受光部とを有する。角度演算処理装置４０は、曲げ角度推定部と変位データ抽出部と曲げ角度算出部とを有する。曲げ角度推定部はワークＷの推定曲げ角度を求める。変位データ抽出部は、レーザ受光部が受光した複数の変位データのうち、ワークＷの推定曲げ角度に対応する直線を中心とした所定のバンド幅のバンド領域に含まれる複数の変位データを抽出する。曲げ角度算出部は、抽出した複数の変位データに基づき、ワークＷの曲げ角度を算出する。【選択図】図１
2018061985.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パンチを保持するための上部テーブルと、
ダイを保持するための下部テーブルと、
前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げられるワークに、複数本のレーザ光を一列に配列させた状態で照射するレーザ発光部と、前記ワークで反射したレーザ光を変位データとして２次元の受光面で受光するレーザ受光部とを有する２次元レーザ変位センサと、
前記レーザ受光部が受光した複数の変位データに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出する角度演算処理装置と、
を備え、
前記角度演算処理装置は、
それぞれの時刻で前記ワークの曲げ角度を推定して推定曲げ角度を求める曲げ角度推定部と、
それぞれの時刻で、前記レーザ受光部が受光した２次元状に分布する複数の変位データのうち、前記ワークの推定曲げ角度に対応する直線を中心とした所定のバンド幅のバンド領域に含まれる複数の変位データを抽出する変位データ抽出部と、
それぞれの時刻で、前記変位データ抽出部が抽出した複数の変位データに基づき、前記ワークの曲げ角度を算出する曲げ角度算出部と、
を有する
ことを特徴とするプレスブレーキ。
【請求項２】
前記曲げ角度算出部は、前記変位データ抽出部が抽出した複数の変位データが前記受光面に分布する領域の直線の角度を最小二乗法によって計算して、前記ワークの曲げ角度を算出することを特徴とする請求項１に記載のプレスブレーキ。
【請求項３】
前記受光面の一辺の方向をｘ軸とし、
前記変位データ抽出部は、ｘ軸における第１の位置から第２の位置までの範囲を測定領域として前記測定領域に含まれる変位データの第１のデータ数を計数し、前記測定領域内の前記バンド領域に含まれる変位データの第２のデータ数を計数し、
前記曲げ角度算出部は、前記第２のデータ数を前記第１のデータ数を除した比が所定の閾値より大きいとき、前記バンド領域に含まれる複数の変位データに基づいて前記ワークの曲げ角度を算出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のプレスブレーキ。
【請求項４】
パンチとダイとで挟んで曲げられるワークに、２次元レーザ変位センサにおけるレーザ発光部より発せられる、一列に配列させた状態の複数本のレーザ光を照射し、
前記ワークで反射したレーザ光を、前記２次元レーザ変位センサにおけるレーザ受光部の２次元の受光面で変位データとして受光し、
コンピュータ機器が、それぞれの時刻で前記ワークの曲げ角度を推定して推定曲げ角度を求め、
前記コンピュータ機器が、それぞれの時刻で、前記レーザ受光部が受光した２次元状に分布する複数の変位データのうち、前記ワークの推定曲げ角度に対応する直線を中心とした所定のバンド幅のバンド領域に含まれる複数の変位データを抽出し、
前記コンピュータ機器が、それぞれの時刻で、前記バンド領域に含まれる複数の変位データに基づき、前記ワークの曲げ角度を算出する
ことを特徴とする曲げ角度検出方法。
【請求項５】
前記コンピュータ機器は、抽出した複数の変位データが前記受光面に分布する領域の直線の角度を最小二乗法によって計算して、前記ワークの曲げ角度を算出することを特徴とする請求項４に記載の曲げ角度検出方法。
【請求項６】
前記受光面の一辺の方向をｘ軸とし、
前記コンピュータ機器が、ｘ軸における第１の位置から第２の位置までの範囲を測定領域として前記測定領域に含まれる変位データの第１のデータ数を計数し、
前記コンピュータ機器が、前記測定領域内の前記バンド領域に含まれる変位データの第２のデータ数を計数し、
前記コンピュータ機器が、前記第２のデータ数を前記第１のデータ数を除した比が所定の閾値より大きいとき、前記バンド領域に含まれる複数の変位データに基づいて前記ワークの曲げ角度を算出する
ことを特徴とする請求項４または５に記載の曲げ角度検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、曲げ加工されるワークの曲げ角度を、２次元レーザ変位センサを用いて検出するプレスブレーキ及び曲げ角度検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
金属の板材であるワークを曲げ加工するプレスブレーキは、パンチを装着する上部テーブルと、ダイを装着する下部テーブルとを備える。プレスブレーキは、上部テーブルを下部テーブルへと下降させて、ダイの上に配置されたワークをパンチとダイとで挟んで折り曲げる。
【０００３】
プレスブレーキは、ワークが目標とする角度に曲げられているかを検出するため、角度センサを含んで構成される曲げ角度検出装置を備える。例えば、角度センサとしては、線状のレーザ光を射出するレーザ発光部と、レーザ光が照射されたワークを撮像する撮像部とを有するレーザ式角度センサが多く用いられている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−１８９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
各種の分野において、物体の形状を測定するための２次元レーザ変位センサが用いられている。２次元レーザ変位センサは、複数本のレーザ光を物体に照射し、物体から反射したレーザ光を撮像素子で受光する。物体の形状によってレーザ光の反射の仕方が異なるため、撮像素子におけるレーザ光を受光する画素の位置が変化する。２次元レーザ変位センサは、レーザ光を受光する画素の位置に基づいて物体の形状を測定する。
【０００６】
２次元レーザ変位センサをプレスブレーキの曲げ角度検出装置に用いることが考えられる。２次元レーザ変位センサが射出する複数本のレーザ光をワークに照射し、ワークから反射したレーザ光（変位データ）に基づいて、ワークの曲げ角度を検出しようとすると、次のような解決すべき課題がある。
【０００７】
撮像素子は多重反射によるレーザ光を受光するため、変位データは曲げ角度の検出には用いることができない不正なデータを含んでしまう。また、ワークの材料または外乱光等の影響によって、反射したレーザ光を受光する撮像素子の位置がばらつくため、変位データは一直線状に並ばず所定の幅を有して分布するデータとなってしまう。このように、ワークの曲げ角度を検出するために２次元レーザ変位センサを用いるとすると、不正なデータを含み、所定の幅を有して分布する変位データに基づいて、ワークの曲げ角度をどのように求めればよいかという課題を解決しなければならない。
【０００８】
本発明は、このような課題を解決し、２次元レーザ変位センサを用いてワークの曲げ角度を検出することができるプレスブレーキ及び曲げ角度検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、パンチを保持するための上部テーブルと、ダイを保持するための下部テーブルと、前記パンチと前記ダイとで挟んで曲げられるワークに、複数本のレーザ光を一列に配列させた状態で照射するレーザ発光部と、前記ワークで反射したレーザ光を変位データとして２次元の受光面で受光するレーザ受光部とを有する２次元レーザ変位センサと、前記レーザ受光部が受光した複数の変位データに基づいて、前記ワークの曲げ角度を検出する角度演算処理装置とを備え、前記角度演算処理装置は、それぞれの時刻で前記ワークの曲げ角度を推定して推定曲げ角度を求める曲げ角度推定部と、それぞれの時刻で、前記レーザ受光部が受光した２次元状に分布する複数の変位データのうち、前記ワークの推定曲げ角度に対応する直線を中心とした所定のバンド幅のバンド領域に含まれる複数の変位データを抽出する変位データ抽出部と、それぞれの時刻で、前記変位データ抽出部が抽出した複数の変位データに基づき、前記ワークの曲げ角度を算出する曲げ角度算出部とを有することを特徴とするプレスブレーキを提供する。
【００１０】
また、本発明は、パンチとダイとで挟んで曲げられるワークに、２次元レーザ変位センサにおけるレーザ発光部より発せられる、一列に配列させた状態の複数本のレーザ光を照射し、前記ワークで反射したレーザ光を、前記２次元レーザ変位センサにおけるレーザ受光部の２次元の受光面で変位データとして受光し、コンピュータ機器が、それぞれの時刻で前記ワークの曲げ角度を推定して推定曲げ角度を求め、前記コンピュータ機器が、それぞれの時刻で、前記レーザ受光部が受光した２次元状に分布する複数の変位データのうち、前記ワークの推定曲げ角度に対応する直線を中心とした所定のバンド幅のバンド領域に含まれる複数の変位データを抽出し、前記コンピュータ機器が、それぞれの時刻で、前記バンド領域に含まれる複数の変位データに基づき、前記ワークの曲げ角度を算出することを特徴とする曲げ角度検出方法を提供する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のプレスブレーキ及び曲げ角度検出方法によれば、２次元レーザ変位センサを用いてワークの曲げ角度を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態のプレスブレーキの概略的な全体構成を示す斜視図である。
【図２】２次元レーザ変位センサがダイ及びワークにレーザ光を照射している状態を示す斜視図である。
【図３】２次元レーザ変位センサがダイ及びワークにレーザ光を照射している状態を示す側面図である。
【図４】２次元レーザ変位センサのレーザ受光部が受光した２次元状に分布する変位データを示す図である。
【図５】一実施形態のプレスブレーキが備える角度演算処理装置の機能的な内部構成例を示すブロック図である。
【図６】２次元レーザ変位センサがダイ及びワークにレーザ光を照射し、反射したレーザ光を受光するときに設定されるｘｚ座標を示す図である。
【図７】ｘｚ座標に設定されるワークの角度を測定するため測定領域を示す図である。
【図８】測定領域に設定されるバンド領域を示す図である。
【図９】バンド領域の具体的な設定方法を説明するための図である。
【図１０】バンド領域に含まれる変位データを示す図である。
【図１１】一実施形態のプレスブレーキの動作及び一実施形態の曲げ角度検出方法によって実行される処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、一実施形態のプレスブレーキ及び曲げ角度検出方法について、添付図面を参照して説明する。まず、図１を用いて、一実施形態のプレスブレーキの概略的な構成を説明する。
【００１４】
図１に示すように、プレスブレーキは、上部テーブル１０と、下部テーブル２０とを備える。上部テーブル１０は、左右に設けた油圧シリンダ１１Ｌ及び１１Ｒによって、上下動するように構成されている。上部テーブル１０には上部金型ホルダ１２が取り付けられ、下部テーブル２０には下部金型ホルダ２２が取り付けられている。上部金型ホルダ１２にはパンチＴｐが装着され、下部金型ホルダ２２にはダイＴｄが装着されている。
【００１５】
金属の板材であるワークＷは、ダイＴｄ上に配置されている。上部テーブル１０を下降させると、ワークＷはパンチＴｐとダイＴｄとによって挟まれて折り曲げられる。図１は、ワークＷの曲げ加工が完了し、上部テーブル１０が上昇した状態を示している。
【００１６】
下部テーブル２０の手前側には、２次元レーザ変位センサ３０が装着されている。図１ではダイＴｄに隠れて見えないが、下部テーブル２０の奥側にも、手前側の２次元レーザ変位センサ３０と対向するように、２次元レーザ変位センサ３０が装着されている。例えば株式会社キーエンスより発売されているインラインプロファイル測定器ＬＪ−Ｖ７０００Ｓシリーズを２次元レーザ変位センサ３０として用いることができる。
【００１７】
一対の２次元レーザ変位センサ３０は、下部テーブル２０に設けられた左右方向に伸びるレール２３に沿って移動自在となっている。一対の２次元レーザ変位センサ３０は、下部金型ホルダ２２に保持されたダイＴｄを前後方向から挟むよう位置している。
【００１８】
図２に示すように、２次元レーザ変位センサ３０は、概略的には、ダイＴｄ及びワークＷに複数本のレーザ光を一列に配列させた状態で照射するレーザ発光部３１と、ダイＴｄまたはワークＷで反射したレーザ光を受光するレーザ受光部３２とを有する。レーザ発光部３１は、ダイＴｄの側面に対して傾斜した角度で一列のレーザ光を照射する。レーザ受光部３２は、レーザ光を集光する集光レンズ３２１と、２次元のレーザ光受光面を有する撮像素子３２２とを有する。撮像素子３２２は、例えばCMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）である。
【００１９】
図３に示すように、２次元レーザ変位センサ３０、ダイＴｄ及びワークＷを側面側から見ると、幅方向のｘ軸と、２次元レーザ変位センサ３０からダイＴｄまたはワークＷまでに距離方向であるｚ軸との２次元の領域がレーザ光による形状の変化を検出する領域となる。矩形状の撮像素子３２２の一辺の方向がｘ軸である。
【００２０】
図４は、撮像素子３２２がダイＴｄまたはワークＷで反射したレーザ光を変位データとして受光した状態の一例を示している。図４におけるｙ軸は撮像素子３２２のｘ軸と直交する一辺の方向である。図４において、領域３２２１はダイＴｄで反射したレーザ光を受光している領域であり、領域３２２２はワークＷで反射したレーザ光を受光している領域である。領域３２２０は多重反射によるレーザ光を受光している領域である。後述するように、領域３２２２を所定の幅を有する線とみなすと、ｘｙ座標における領域３２２２の傾きはワークＷの角度を示す。
【００２１】
領域３２２０〜３２２２における１つの点は、変位データ（レーザ光）を受光した位置を示している。領域３２２１及び３２２２は、それぞれダイＴｄ及びワークＷの１つの面で反射した変位データを受光した位置の集合であり、ワークＷの材料または外乱光等の影響によって受光する位置がばらつくため、一直線状に並ばず所定の幅を有して分布する。領域３２２０は多重反射によるレーザ光を受光している領域であるため、領域３２２０の変位データは不正なデータである。
【００２２】
図４に示す変位データは、図１に示す角度演算処理装置４０に供給される。角度演算処理装置４０は、コンピュータ機器によって構成することができる。ＮＣ装置５０は、プレスブレーキの全体を制御する。角度演算処理装置４０には、ＮＣ装置５０からワークＷの曲げ角度を検出するのに必要な各種の情報が入力される。角度演算処理装置４０はワークＷの曲げ角度を検出し、検出したワークＷの曲げ角度を示す情報をＮＣ装置５０に供給する。ＮＣ装置５０は、入力されたワークＷの曲げ角度に応じてワークＷの曲げ加工を制御する。
【００２３】
ＮＣ装置５０には、表示部６１及び操作部６２を有する操作ペンダント６０が接続されている。
【００２４】
図５に示すように、角度演算処理装置４０は、機能的な内部構成として、曲げ角度推定部４０１と変位データ抽出部４０２と曲げ角度算出部４０３とを有する。曲げ角度推定部４０１には、ＮＣ装置５０から、ワークＷの材質情報（板厚情報及び金属の種別情報）と、上部テーブル１０の下降量（いわゆるＤ値）とが供給される。ワークＷの材質に応じて、パンチＴｐがワークＷに接触した後に上部テーブル１０がどの程度下降すればワークＷがどの程度の角度に曲がるのかは、塑性加工理論に基づいて推定することができる。曲げ角度推定部４０１は、ワークＷの曲げ角度を推定して、推定曲げ角度を変位データ抽出部４０２に供給する。
【００２５】
曲げ角度推定部４０１による曲げ角度の推定の精度を向上させるために、ワークＷの材質情報及び上部テーブル１０の下降量以外のデータを曲げ角度推定部４０１に供給してもよい。
【００２６】
変位データ抽出部４０２には、２次元レーザ変位センサ３０から、図４に示す変位データが供給される。変位データ抽出部４０２には、ＮＣ装置５０から、後述するｘ１及びｘＮの値とバンド幅εとが供給される。ｘ１及びｘＮの値とバンド幅εは、オペレータが操作部６２を操作することによってＮＣ装置５０に予め設定されている。変位データ抽出部４０２は、図４に示す変位データのうち、ワークＷの曲げ角度を検出するために必要な部分の変位データを抽出する。抽出した変位データは、曲げ角度算出部４０３に供給される。
【００２７】
曲げ角度算出部４０３は、抽出した変位データに基づいて、ワークＷの曲げ角度を算出する。曲げ角度算出部４０３には、ＮＣ装置５０から、後述する閾値Ｔｈが供給される。曲げ角度算出部４０３は、ワークＷの曲げ角度を算出する処理を実行する際に、閾値Ｔｈを用いることがある。
【００２８】
以下、角度演算処理装置４０がワークＷの曲げ角度をどのように検出するかを説明する。図６に示すように、角度演算処理装置４０は、撮像素子３２２の表面（レーザ光受光面）をｚ＝０とし、ダイＴｄの肩部をｘ＝０として、ｘｚ座標を設定する。角度演算処理装置４０には、ＮＣ装置５０から、使用されているダイＴｄの情報が供給され、ｚ＝０の位置は予め設定されているから、角度演算処理装置４０は（ｘ，ｚ）＝０を設定することができる。
【００２９】
図６〜図９においては、x軸が水平となるように、ダイＴｄ及びワークＷを傾けた状態を示している。図６及び図７において、ハッチングを付した領域は、レーザ発光部３１からダイＴｄまたはワークＷへとレーザ光を照射し、レーザ受光部３２がダイＴｄまたはワークＷで反射したレーザ光を受光する領域を示している。図８及び図９においては、図６及び図７に示すハッチングを省略している。
【００３０】
図７に示すように、変位データ抽出部４０２は、オペレータが操作部６２によって入力したx軸の位置ｘ１及びｘＮに基づいて、ワークＷの角度を測定するための位置ｘ１から位置ｘＮまでの測定領域Ｒｗを設定する。図８に示すように、変位データ抽出部４０２は、測定領域Ｒｗにおいて、ワークＷの上面側及び下面側にバンド幅εのバンド領域Ｖを設定する。ワークＷの上面側及び下面側にまたがるバンド領域Ｖの２εの幅は、後述するように、ｘｙ座標におけるｙ軸方向の２εの幅に相当する。
【００３１】
図４に示す変位データは、ダイＴｄまたはワークＷに照射したレーザ光の状態を、撮像素子３２２のレーザ光受光面に投影させたものに相当する。従って、バンド領域Ｖは領域３２２２の一部に対応する領域である。
【００３２】
図９において、ダイＴｄとｚ軸とがなす角度をγとする。角度γは既知である。ダイＴｄの肩部Ａ（０，ｚ０）から、Ｖ字状凹部の端部と上面との角部Ｄまでの距離をａとする。ワークＷは角部Ｄに接触している。位置ｘ１から位置ｘＮまでの測定領域Ｒｗ内の任意の位置ｘｉにおけるワークＷの位置をＢとする。角部Ｄを通るｚ軸と平行な線と、位置Ｂを通るｘ軸と平行な線との交点をＥとする。任意の時刻ｔにおけるワークＷの推定曲げ角度をθ（ｔ）とする。角ＢＤＡをφ（θ（ｔ））とする。
【００３３】
ｘ＝ｘｉ（ｘ１≦ｘｉ≦ｘＮ）におけるバンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）は推定曲げ角度θ（ｔ）を用いて、式（１）で表すことができる。式（１）中のｚＢは式（２）で表される。ｚは推定曲げ角度θ（ｔ）とバンド幅εとの関数であるから、バンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）は、厳密には、バンド領域Ｖ（ｘ，ｚ（θ（ｔ），ε））で表される。バンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）またはＶ（ｘ，ｚ（θ（ｔ），ε））をバンド領域Ｖと略記することがある。
【００３４】
【数１】
2018061985.tif 000003
【００３５】
【数２】
2018061985.tif 000004
【００３６】
以上のようにして、変位データ抽出部４０２はバンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）を設定する。変位データ抽出部４０２は、図４におけるワークＷで反射したレーザ光を受光している領域３２２２の変位データのうち、図１０に示すように推定曲げ角度θ（ｔ）に対応する直線Ｌθ（ｔ）を中心とした２εの幅に含まれる変位データを抽出する。
【００３７】
曲げ角度算出部４０３は、バンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）に含まれる変位データを用いて最小二乗法によって直線の角度を算出する。曲げ角度算出部４０３が算出する直線の角度がワークＷの曲げ角度を示す。
【００３８】
バンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）に含まれる変位データの数を測定領域Ｒｗ内の全ての変位データの数で除した比が閾値Ｔｈよりも大きければ、変位データはバンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）に集中しているということであり、変位データはワークＷの曲げ角度を的確に示す。しかしながら、上記の比が閾値Ｔｈ以下であれば、変位データはバンド領域Ｖ（ｘ，ｚ）に集中していないということであり、ワークＷの曲げ角度を的確に示さない。
【００３９】
そこで、曲げ角度算出部４０３は、上記の比が閾値Ｔｈよりも大きいか否かによってワークＷの曲げ角度を的確に検出できる状態であるか否かを判定することが好ましい。曲げ角度算出部４０３は、ワークＷの曲げ角度を的確に検出できる状態のときのみ、最小二乗法によってワークＷの曲げ角度を算出することが好ましい。
【００４０】
図１１を用いて、角度演算処理装置４０の動作であり、本実施形態の曲げ角度検出方法で実行される処理を改めて説明する。ＮＣ装置５０は、ワークＷの材質情報に応じて、バンド幅ε及び閾値Ｔｈを設定したパラメータテーブルを保持している。図１１において、角度演算処理装置４０（変位データ抽出部４０２または曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ１にて、ワークＷの材質情報に基づいて、パラメータテーブルからバンド幅ε及び閾値Ｔｈを取得する。
【００４１】
角度演算処理装置４０（曲げ角度推定部４０１）は、ステップＳ２にて、塑性加工理論に基づいて、現在時刻の曲げ角度θ（ｔ）を推定する。角度演算処理装置４０（変位データ抽出部４０２）は、ステップＳ３にて、位置ｘ１，ｘＮと、推定曲げ角度θ（ｔ）と、バンド幅εとを用いて、バンド領域Ｖを計算する。
【００４２】
角度演算処理装置４０（変位データ抽出部４０２）は、ステップＳ４にて、測定領域Ｒｗとバンド領域Ｖそれぞれの変位データを抽出する。角度演算処理装置４０（変位データ抽出部４０２）は、ステップＳ５にて、測定領域Ｒｗに含まれる変位データのデータ数Ｎｗと、バンド領域Ｖに含まれる変位データのデータ数Ｎｖを計数する。バンド領域Ｖに含まれる変位データとデータ数Ｎｗ及びＮｖは、曲げ角度算出部４０３に供給される。
【００４３】
角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ６にて、（Ｎｖ／Ｎｗ）が閾値Ｔｈより大きいか否かを判定する。（Ｎｖ／Ｎｗ）が閾値Ｔｈより大きければ（YES）、角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ７にて、バンド領域Ｖに含まれる変位データを用いて、最小二乗法によって直線の角度を計算し、現在時刻のワークＷの角度α（ｔ）として保存して、処理をステップＳ８に移行させる。
【００４４】
（Ｎｖ／Ｎｗ）が閾値Ｔｈより大きくなければ（NO）、角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ１２にて、現在時刻のワークＷの角度α（ｔ）を未検出と決定して処理をステップＳ８に移行させる。
【００４５】
角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ８にて、現在時刻のワークＷの角度α（ｔ）と、保存しておいた過去の角度αとから平均角度αave（ｔ）を計算する。過去の角度αは、現在時刻の直前に算出した角度α（ｔ−１）であってもよいし、直前に算出した角度α（ｔ−１）とその直前に算出した角度α（ｔ−２）のように直前に算出した角度α（ｔ−１）を含む複数の時刻の角度αであってもよい。角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、ステップＳ９にて、平均角度αave（ｔ）をワークＷの曲げ角度として出力する。
【００４６】
平均角度αaveをワークＷの曲げ角度とすることにより、検出されるワークＷの曲げ角度が安定する。角度演算処理装置４０（曲げ角度算出部４０３）は、０．２秒以内の複数の時刻の角度αの平均角度αaveを求めるのがよい。
【００４７】
角度演算処理装置４０は、ステップＳ１０にて、ワークＷが目標角度まで曲げられたか否かを判定する。角度演算処理装置４０は、ワークＷが目標角度まで曲げられていなければ（NO）、ステップＳ１１にて、ワークＷの曲げ角度を検出する次の測定時刻（ｔ＋１）となったか否かを判定する。次の測定時刻（ｔ＋１）とならなければ（NO）、次の測定時刻（ｔ＋１）となるまでステップＳ１１を繰り返す。次の測定時刻（ｔ＋１）となれば（YES）、次の測定時刻（ｔ＋１）を現在時刻ｔとして、ステップＳ２〜Ｓ１１までの処理を繰り返す。
【００４８】
ステップＳ１０にてワークＷが目標角度まで曲げられていれば（YES）、角度演算処理装置４０はワークＷの曲げ角度の検出処理を終了する。
【００４９】
以上のようにして、本実施形態のプレスブレーキ及び曲げ角度検出方法によれば、２次元レーザ変位センサを用いてワークＷの曲げ角度を検出することができる。
【００５０】
本発明は以上説明した本実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。図１に示す構成においては、ＮＣ装置５０とは別体の角度演算処理装置４０がワークＷの曲げ角度を検出しているが、ＮＣ装置５０が角度演算処理装置４０の機能を備えてもよい。ＮＣ装置５０が図５の曲げ角度推定部４０１を備えてもよい。任意のコンピュータ機器が角度演算処理装置４０として構成されていればよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０  上部テーブル
２０  下部テーブル
３０  ２次元レーザ変位センサ
３１  レーザ発光部
３２  レーザ受光部
４０  角度演算処理装置
５０  ＮＣ装置
４０１  曲げ角度推定部
４０２  変位データ抽出部
４０３  曲げ角度算出部
Ｔｄ  ダイ
Ｔｐ  パンチ
Ｗ  ワーク
【図１】
2018061985.tif 000005
【図２】
2018061985.tif 000006
【図３】
2018061985.tif 000007
【図４】
2018061985.tif 000008
【図５】
2018061985.tif 000009
【図６】
2018061985.tif 000010
【図７】
2018061985.tif 000011
【図８】
2018061985.tif 000012
【図９】
2018061985.tif 000013
【図１０】
2018061985.tif 000014
【図１１】
2018061985.tif 000015