(57)【要約】【課題】車両前方の撮像画像に基づいて物標を検出するよう構成された車両において、撮像画像に基づく物標の検出精度の低下を抑制しつつ、検出された物標に対して前照灯の光を明滅照射させることにより物標の存在を認識させることが可能な技術を提供する。【解決手段】前照灯制御装置３０は、物標が検出された場合、前照灯１０，２０に対し、通常照射と部分減光照射とを明滅周期で交互に繰り返す明滅制御を実行する。部分減光期間中は、前照灯１０，２０の照射可能範囲全体のうち物標が存在する範囲の少なくとも一部を含む減光範囲に対し、通常照射時よりも低い光度の光が照射されるか若しくは照射が停止される。ただし、部分減光期間中でも、撮像部４０により撮像が行われる撮像タイミングの少なくとも１つでは、減光範囲に対しても一時的に通常照射をさせる。【選択図】図１
2018047863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光を照射可能な照射可能範囲全体に光を照射する通常照射、及び前記照射可能範囲のうち一部の減光範囲に対して前記通常照射時よりも低い光度の光を照射するか若しくは前記減光範囲への照射を停止させる部分減光照射を行うことが可能に構成された前照灯（１０、２０）と、
前記照射可能範囲の一部又は全ての画像を一定の撮像周期で撮像するように構成された撮像部（３）と、
前記撮像部により撮像された画像に基づいて物標を検出するように構成された物標検出部（４０）と、
を備えた車両（１）に搭載され、前記前照灯を制御する車両用前照灯制御装置であって、
点灯条件が成立した場合に前記前照灯に前記通常照射をさせる通常制御部（３０、Ｓ１３０）と、
前記通常制御部により前記通常照射が行われている間に前記物標検出部により前記物標が検出された場合、前記通常照射をさせる通常照射期間、及び前記照射可能範囲のうち前記物標が存在する範囲の少なくとも一部を含む範囲を前記減光範囲とする前記部分減光照射をさせる部分減光期間、を前記撮像周期よりも長い明滅周期で交互に繰り返す明滅制御を実行する明滅制御部（３０、Ｓ１６０〜Ｓ２５０）と、
を備え、
前記明滅制御部は、前記部分減光期間中、前記撮像部により撮像が行われる前記撮像周期毎の複数の撮像タイミングのうち少なくとも１つにおいては、前記撮像部で実際に撮像が行われる撮像実行期間の一部又は全てを含む特定期間、前記通常照射をさせる、
車両用前照灯制御装置（３０）。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記特定期間は、前記撮像実行期間の全てを含む、車両用前照灯制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記明滅制御部は、前記部分減光期間中、前記複数の撮像タイミングの全てにおいて、前記特定期間の前記通常照射を実行させる、車両用前照灯制御装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記明滅制御部は、前記部分減光期間中、前記複数の撮像タイミングのうち、前記撮像周期の１／ｎ（ｎは自然数）の周期毎の撮像タイミングにおいて、前記特定期間の前記通常照射を実行させる、車両用前照灯制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記撮像部又は前記物標検出部は、前記複数の撮像タイミングを示す撮像情報を出力可能に構成されており、
前記明滅制御部は、前記撮像情報を取得可能であり、前記部分減光期間中、取得した前記撮像情報が示す前記撮像タイミングに同期して前記通常照射を行わせるように構成されている、
車両用前照灯制御装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両用前照灯制御装置であって、
前記前照灯は、光を照射する光源として、特定の配列方向に配列された複数の半導体発光素子（１２、２２）を有し、
前記通常制御部は、前記複数の半導体発光素子を全て点灯させることにより前記通常照射を行わせ、
前記明滅制御部は、前記複数の半導体発光素子のうち、発生した光が前記減光範囲内に出射されるように構成された特定の少なくとも１つの半導体発光素子を、前記通常照射時よりも低い光度の光で点灯させるか若しくは消灯させることにより、前記部分減光照射を行わせるように構成されている、
車両用前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両に搭載される前照灯を制御する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の前方に歩行者等の注意対象が存在する場合に、注意対象に自車両の存在を気付かせるために前照灯とは別に設けられた光源から注意対象に向けて光を点滅させながら照射する技術が記載されている。注意対象へ光を点滅させながら照射することで、自車両の運転者も、自車両の前方に注意対象が存在していること及びその位置を視覚的に認識することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８４４５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転者に対して車両前方の物標の存在を認識させる方法として、特許文献１に記載の技術のように前照灯とは別の光源から物標に向けて光を点滅させながら照射する方法以外に、前照灯を用いる方法が考えられる。
【０００５】
具体的に、車両周囲が暗い状況において前照灯を点灯させて走行しているときに、物標を検出した場合、前照灯の照射範囲全体のうち物標を含む一部範囲に対しては明滅する光が照射されるように前照灯を制御することが考えられる。
【０００６】
しかし、物標を含む一部範囲に対して前照灯の光を明滅させると、物標に照射される光が明るくなったり暗くなったりすることが繰り返される。そのため、物標の検出方法として、車両前方の画像を撮影してその撮像した画像に基づいて検出する方法を用いる場合、物標を照射する光が暗くなる期間においては撮像された画像から物標を検出することが難しくなり、物標の検出精度が低下してしまう。
【０００７】
本開示は、車両前方の撮像画像に基づいて物標を検出するよう構成された車両において、撮像画像に基づく物標の検出精度の低下を抑制しつつ、検出された物標に対して前照灯の光を明滅照射させることにより物標の存在を認識させることが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の車両用前照灯制御装置は、前照灯（１０、２０）と、撮像部（３）と、撮像部により撮像された画像に基づいて物標を検出するように構成された物標検出部（４０）と、を備えた車両（１）に搭載され、前照灯を制御するものである。
【０００９】
前照灯は、光を照射可能な照射可能範囲全体に光を照射する通常照射、及び照射可能範囲のうち一部の減光範囲に対して通常照射時よりも低い光度の光を照射するか若しくは減光範囲への照射を停止させる部分減光照射を行うことが可能に構成されている。撮像部は、照射可能範囲の一部又は全ての画像を一定の撮像周期で撮像するように構成されている。物標検出部は、撮像部により撮像された画像に基づいて物標を検出するように構成されている。
【００１０】
本開示の車両用前照灯制御装置は、通常制御部（３０、Ｓ１３０）と、明滅制御部（３０、Ｓ１６０〜Ｓ２５０）とを備える。通常制御部は、点灯条件が成立した場合に前照灯に通常照射をさせる。明滅制御部は、通常制御部により通常照射が行われている間に物標検出部により物標が検出された場合、通常照射をさせる通常照射期間及び部分減光照射をさせる部分減光期間を撮像周期よりも長い明滅周期で交互に繰り返す明滅制御を実行する。明滅制御において実行する部分減光照射は、照射可能範囲のうち物標が存在する範囲の少なくとも一部を含む範囲を減光範囲とする。
【００１１】
そして、明滅制御部は、部分減光期間中、撮像部により撮像が行われる撮像周期毎の複数の撮像タイミングのうち少なくとも１つにおいては、撮像部で実際に撮像が行われる撮像実行期間の一部又は全てを含む特定期間、通常照射をさせる。
【００１２】
このような構成の車両用前照灯制御装置では、部分減光期間中、減光範囲に対しては基本的には減光、即ち通常照射時よりも光度の低い光を照射させるか若しくは照射を停止させること、が行われる。ただし、撮像タイミングのうち少なくとも１つにおいては、減光範囲に対しても一時的に通常照射が行われる。そのため、撮像部は、部分減光期間中であっても、少なくともその一時的に通常照射が行われる特定期間では、減光範囲についても明瞭な画像を撮像することが可能となる。
【００１３】
したがって、上記構成の車両用前照灯制御装置によれば、撮像画像に基づく物標の検出精度の低下を抑制しつつ、検出された物標に対して前照灯の光を明滅照射させることにより物標の存在を認識させることが可能となる。
【００１４】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の車両の構成を示す説明図である。
【図２】前照灯の照射可能範囲と、部分減光照射時に前照灯から照射される光が周期的に減光される減光範囲とを示す説明図である。
【図３】明滅制御実行時における撮像部と減光対象ＬＥＤセルの動作例を示すタイムチャートである。
【図４】前照灯制御処理を示すフローチャートである。
【図５】明滅制御実行時における撮像部と減光対象ＬＥＤセルの他の動作例を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［１．実施形態］
（１−１）車両の構成
図１に示すように、本実施形態の車両１は、２つの前照灯１０，２０と、前照灯制御装置３０と、撮像部４０と、画像処理装置５０とを備える。２つの前照灯１０，２０の動作は、前照灯制御装置３０によって制御される。
【００１７】
２つの前照灯１０，２０のうち、進行方向左前端部に設けられた左前照灯１０は、ＬＥＤアレイ１１と、レンズ１３とを有する。ＬＥＤアレイ１１は、車両１の前方に光を照射する光源としての、複数のＬＥＤセル１２を有する。複数のＬＥＤセル１２は、特定の配列方向（例えば左右方向）に配列されている。
【００１８】
レンズ１３は、ＬＥＤアレイ１１が有する複数のＬＥＤセル１２の各々から出射された光に対して例えば屈折、発散、収束などの光学的作用を与える。これにより、複数のＬＥＤセル１２の全てが点灯されると、車両前方の左照射可能範囲ＡＬ全体へ光が照射される。
【００１９】
左前照灯１０は、通常照射及び部分減光照射を行うことが可能に構成されている。左前照灯１０による通常照射とは、複数のＬＥＤセル１２の全てをそれぞれ規定の光度で点灯させることにより左照射可能範囲ＡＬ全体に光を照射させることである。
【００２０】
左前照灯１０による部分減光照射とは、通常照射を基本としつつ、左照射可能範囲ＡＬのうち一部の減光範囲に対しては通常照射時よりも低い光度の光を照射するか若しくは減光範囲への照射を停止させることである。即ち、左前照灯１０は、左照射可能範囲ＡＬのうち減光範囲への光をスポット的に減光させることが可能に構成されている。
【００２１】
部分減光照射時における減光範囲に対する減光は、具体的には、ＬＥＤアレイ１１を構成する複数のＬＥＤセル１２のうち、発生した光が減光範囲内へ出射されるように構成された少なくとも１つのＬＥＤセル１２を減光対象ＬＥＤセルとして、その減光対象ＬＥＤセルを通常照射時よりも低い光度の光で点灯させるか若しくは消灯させることにより行われる。
【００２２】
２つの前照灯１０，２０のうち、進行方向右前端部に設けられた右前照灯２０も、基本的に左前照灯１０と同様に構成されている。即ち、右前照灯２０は、ＬＥＤアレイ２１と、レンズ２３とを有する。ＬＥＤアレイ２１は、車両１の前方に光を照射する光源としての、複数のＬＥＤセル２２を有する。複数のＬＥＤセル２２は、特定の配列方向（例えば左右方向）に配列されている。
【００２３】
レンズ２３は、ＬＥＤアレイ２１が有する複数のＬＥＤセル２２の各々から出射された光に対して例えば屈折、発散、収束などの光学的作用を与える。これにより、複数のＬＥＤセル２２の全てが点灯されると、右前照灯２０から車両前方の右照射可能範囲ＡＲ全体へ光が照射される。
【００２４】
右前照灯２０も、通常照射及び部分減光照射を行うことが可能に構成されている。右前照灯２０による通常照射は、複数のＬＥＤセル２２の全てをそれぞれ規定の光度で点灯させることにより右照射可能範囲ＡＲ全体に光を照射させることである。
【００２５】
右前照灯２０による部分減光照射は、通常照射を基本としつつ、右照射可能範囲ＡＲのうち一部の減光範囲に対しては通常照射時よりも低い光度の光を照射するか若しくは減光範囲への照射を停止させることである。即ち、右前照灯２０は、右照射可能範囲ＡＲのうち減光範囲への光をスポット的に減光させることが可能に構成されている。
【００２６】
右前照灯２０による、部分減光照射時における減光範囲に対する減光は、具体的には、ＬＥＤアレイ２１を構成する複数のＬＥＤセル２２のうち、発生した光が減光範囲内へ出射されるように構成された少なくとも１つのＬＥＤセル２２を減光対象ＬＥＤセルとして、その減光対象ＬＥＤセルを通常照射時よりも低い光度の光で点灯させるか若しくは消灯させることにより行われる。
【００２７】
部分減光照射時における減光を、減光対象ＬＥＤセルを通常照射時よりも低い光度の光で点灯させることにより行う場合は、通常照射時と減光時との明暗の差を乗員が視認し得る程度に減光対象ＬＥＤセルの光度を下げればよい。
【００２８】
減光範囲への減光の具体的実現方法として、減光対象ＬＥＤセルを消灯させるかそれとも通常照射時よりも低い光度で点灯させるかについては適宜決めてよいが、以下の説明では、一例として、減光対象ＬＥＤセルを消灯させるものとする。
【００２９】
なお、図１及び図２では、左照射可能範囲ＡＬ及び右照射可能範囲ＡＲについて、平面的に簡素化して図示しているが、これら各照射可能範囲ＡＬ、ＡＲは、実際には、車両前方に向けて三次元的な広がりを有する範囲である。また、以下の説明で、単に照射可能範囲と言うときは、特にことわりのない限り、各照射可能範囲ＡＬ、ＡＲを合成した範囲を意味するものとする。
【００３０】
撮像部４０は、車両１の前方の画像を撮像し、その撮像した画像のデータである撮像データを画像処理装置５０へ出力する。撮像部４０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有する画像センサを備え、この画像センサからの電気信号に基づいて撮像データを生成する。なお、撮像部４０自体は画像センサによる光電変換後の電気信号を画像処理装置５０へ送信し、画像処理装置５０がその電気信号に基づいて撮像データを生成する構成であってもよい。
【００３１】
本実施形態では、撮像部４０により、照射可能範囲全体を撮像可能に構成されている。ただし、撮像部４０による撮像可能な範囲は適宜決めてもよく、例えば、照射可能範囲のうちの一部が撮像可能な範囲から外れていてもよい。
【００３２】
撮像部４０は、所定の撮像周期Ｔｂにて撮像を行い、撮像を行う度に、撮像データを生成して出力する。撮像周期Ｔｂは、本実施形態では例えば約３３．３ｍｓｅｃ．である。即ち、本実施形態では、１秒間に３０回の頻度で撮像が行われる。
【００３３】
また、１回の撮像に要する時間である撮像時間Ｔｘは、車両周囲の光学的環境（例えば明度）によって変動し得る。撮像時間Ｔｘとは、撮像部４０が有する画像センサに光を受光させる時間を意味する。
【００３４】
撮像部４０は、例えば、車両周囲が明るいほど撮像時間Ｔｘを短く、逆に車両周囲が暗いほど撮像時間Ｔｘを長くするように構成されている。ただし、このように撮像時間Ｔｘが車両周囲の環境に応じて変動し得ることは一例であって、撮像時間Ｔｘが一定の値に定められていてもよい。
【００３５】
画像処理装置５０は、撮像部４０から入力される、撮像周期Ｔｂ毎の撮像データに対する所定の画像処理を行うことにより、撮像データ中に特定の物標が存在している場合にその物標を検出する。つまり、画像処理装置５０は、車両１の周囲に特定の物標が存在していてその物標が撮像部４０により撮像された場合に、その物標を検出可能に構成されている。
【００３６】
画像処理装置５０による検出対象の物標の種類や数は適宜決めてもよい。例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、道路標識、他の車両、などの複数の物標のうち何れか１つ又は複数が検出対象の物標であってもよい。
【００３７】
画像処理装置５０は、物標を検出した場合、検出した物標の位置を示す情報である物標情報を前照灯制御装置３０へ出力する。物標情報としては、例えば、物標の絶対位置（例えば緯度、経度）を示す情報であってもよいし、例えば車両１における特定の位置を基準とした物標の方向や物標までの距離など、車両１に対する物標の相対的位置を示す情報であってもよい。
【００３８】
なお、前照灯制御装置３０への物標情報の出力は、画像処理装置５０が物標を検出する度に画像処理装置５０自ら行うようにしてもよいし、前照灯制御装置３０からの要求に応じて行うようにしてもよい。
【００３９】
また、画像処理装置５０は、各前照灯１０，２０において少なくとも部分減光照射が行われている場合に、撮像部４０による画像の撮像タイミング及び撮像時間Ｔｘを示す撮像情報を、前照灯制御装置３０へ出力する。なお、ここでいう撮像タイミングとは、撮像が開始されるタイミングという意味である。
【００４０】
画像処理装置５０が前照灯制御装置３０へ撮像情報を送信する主目的は、部分減光照射が行われる期間中に、後述するように撮像タイミングと同期して前照灯１０，２０を撮像時間Ｔｘだけ間欠的に通常照射させることにある。換言すれば、部分減光照射が行われる期間中、減光対象ＬＥＤセルを撮像タイミングと同期して撮像時間Ｔｘだけ間欠的に通常照射時と同様に点灯させるために、撮像情報が前照灯制御装置３０へ送信される。
【００４１】
撮像情報は、撮像タイミング毎に、その撮像タイミングに同期して、あるいは撮像タイミングよりも所定時間前のタイミングで、出力される。そのため、前照灯制御装置３０は、撮像部４０により撮像が行われる撮像タイミングをリアルタイムに認識することができ、前述の部分減光照射の期間中における減光対象ＬＥＤセルの間欠的な点灯を実行することができる。
【００４２】
なお、撮像情報は、撮像部４０から前照灯制御装置３０へ出力される構成であってもよい。また、撮像タイミング毎の撮像時間Ｔｘが一定の場合、撮像時間Ｔｘについては撮像タイミング毎に毎回出力することは必ずしも必要ではないし、前照灯制御装置３０内に予め記憶させておいて前照灯制御装置３０への送信を不要としてもよい。
【００４３】
また例えば、撮像情報として、撮像が行われている撮像時間Ｔｘの間、撮像が行われていることを示す信号（以下、実行中信号）を連続的または周期的に前照灯制御装置３０へ送信するようにしてもよい。このような構成の場合、前照灯制御装置３０は、実行中信号の有無をもって撮像が行われているか否かを判断できる。即ち、実行中信号が入力されている場合は現に撮像が行われていると判断でき、実行中信号が入力されていない場合は撮影が行われていないと判断できる。よって、部分減光期間中であっても、実行中信号が入力されている間は減光対象ＬＥＤセルを点灯させることにより、撮像が行われている期間は継続して通常照射の状態にすることができる。
【００４４】
前照灯制御装置３０は、制御部３１を備える。制御部３１は、ＣＰＵ３２とメモリ３３とを有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。メモリ３３は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリである。
【００４５】
制御部３１の各種機能は、ＣＰＵ３２が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。メモリ３３に格納されているプログラムとして、本実施形態では、図４に示す前照灯制御処理のプログラムが含まれる。
【００４６】
なお、制御部３１を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。また、制御部３１においてメモリ３３に格納されたプログラムに基づいて実現される各種機能のうち一部又は全部について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、特定の機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。
【００４７】
制御部３１は、各前照灯１０，２０を制御する。具体的に、制御部３１は、点灯条件が成立した場合に、各前照灯１０，２０の各ＬＥＤセル１２，２２を全て点灯させることにより通常照射を行わせる。点灯条件は適宜決めてもよい。
【００４８】
本実施形態の車両１は、乗員により操作される前照灯スイッチ３６と、車両１の周囲の照度を検出する照度センサ３７を備えている。そして、本実施形態では、点灯条件として、例えば、前照灯スイッチ３６がオン操作されること、及び照度センサ３７によって検出された照度が閾値未満であること、の２つの条件が設定されている。
【００４９】
制御部３１は、これら２つの条件のうち少なくとも１つが成立した場合、通常照射を行わせる。そして、通常照射の実行中、いずれの点灯条件も成立しなくなった場合、即ち前照灯スイッチ３６がオフ操作されて且つ照度センサ３７によって検出された照度が閾値以上の状態になった場合は、各前照灯１０，２０を全て消灯させる。
【００５０】
制御部３１は、点灯条件が成立している間は基本的には通常照射を実行させるが、その間に画像処理装置５０により物標が検出された場合は、物標が検出されている間、明滅制御を実行する。
【００５１】
明滅制御は、通常照射と部分減光照射を周期的に交互に繰り返す処理である。より具体的に、明滅制御は、通常照射をさせる通常照射期間、及び照射可能範囲のうち検出された物標が存在する範囲の少なくとも一部を含む範囲を減光範囲に設定して部分減光照射をさせる部分減光期間、を明滅周期Ｔａで交互に繰り返す処理である。
【００５２】
図２に例示するように、車両１が夜間に前照灯１０，２０を点灯させて道路１００を走行している状態を想定する。このとき、物標が検出されていない場合は、各前照灯１０，２０により通常照射が行われ、各照射可能範囲ＡＬ、ＡＲに光が連続的に照射される。
【００５３】
一方、車両前方の路側付近に歩行者１１０が現れてその歩行者１１０が物標として検出されると、画像処理装置５０から前照灯制御装置３０へ、歩行者１１０を示す物標情報が出力される。
【００５４】
前照灯制御装置３０は、画像処理装置５０から物標情報が入力されると、その物標情報に基づき、歩行者１１０を含む減光範囲を特定する。即ち、各ＬＥＤアレイ１１，２１それぞれ、複数のＬＥＤセルのうち歩行者１１０を含む減光範囲へ光が出射されるＬＥＤセルを、演算により特定する。そして、その特定したＬＥＤセルを減光対象ＬＥＤセルとして明滅制御を実行する。
【００５５】
図２の例では、左前照灯１０に対しては、左照射可能範囲ＡＬのうち歩行者１１０を含む減光範囲ＤＬへ光を出射するＬＥＤセルが減光対象ＬＥＤセルに設定される。右前照灯２０に対しては、右照射可能範囲ＡＲのうち歩行者１１０を含む減光範囲ＤＲへ光を出射するＬＥＤセルが減光対象ＬＥＤセルに設定される。
【００５６】
そして、明滅制御の実行中、これら設定された減光対象ＬＥＤセル以外の他のＬＥＤセルについては、通常照射時と同様に連続的な点灯が継続されるが、減光対象ＬＥＤセルについては、点灯と消灯とが周期的に繰り返される。
【００５７】
即ち、図３に例示するように、減光対象ＬＥＤセルに対し、連続的に点灯させる通常照射期間と、消灯させる部分減光期間とが、明滅周期Ｔａで交互に繰り返される。明滅周期Ｔａは、撮像部４０の撮像周期Ｔｂよりも十分に大きく、本実施形態では例えば１秒である。通常照射期間の長さである通常照射時間Ｔａ１、及び部分減光期間の長さである部分減光時間Ｔａ２は、適宜決めてよく、本実施形態では例えば双方ともに０．５秒である。
【００５８】
図３に例示するように通常照射期間と部分減光期間が明滅周期Ｔａで交互に繰り返されることにより、明滅制御の実行中、照射可能範囲全体のうち歩行者１１０を含む特定の範囲の明るさが周期的に変化する。その変化により、車両１の運転者は、車両前方の歩行者１１０の存在を明確に視認することが可能となる。
【００５９】
さらに、明滅制御は、部分減光期間中、前述のように減光対象ＬＥＤセルを間欠的に点灯させる処理を含む。即ち、明滅制御においては、部分減光期間中、撮像部４０による複数の撮像タイミングのうち少なくとも１つにおいて、減光対象ＬＥＤセルを一時的に点灯させて通常照射と同じ状態にさせる。部分減光期間中に減光対象ＬＥＤセルに対して間欠的に行われる一時的な点灯を、以下、瞬灯とも称する。瞬灯は、撮像部４０で実際に撮像が行われる撮像実行期間の一部又は全てを含む特定期間の間に行われる。
【００６０】
瞬灯させる特定期間の長さ（以下、瞬灯時間）や、部分減光期間中に各撮像タイミングのうちどの撮像タイミングで瞬灯させるか、などについては、適宜決めてもよい。本実施形態では、図３に二点鎖線で拡大表示しているように、部分減光期間中、撮像タイミングの全てにおいてその撮像タイミングと同期して瞬灯が行われる。また、瞬灯させる特定期間は、撮像が行われる撮像実行期間と同じである。つまり、瞬灯時間は撮像時間Ｔｘと同じである。
【００６１】
つまり、部分減光期間中、減光対象ＬＥＤセルは、基本的には消灯されるものの、図３に例示するように、撮像周期Ｔｂで繰り返し到来する撮像タイミング毎に、撮像開始と共に点灯され、撮像開始から撮像時間Ｔｘ経過後の撮像終了と共に消灯される。
【００６２】
（１−２）前照灯制御処理
次に、前照灯制御装置３０の制御部３１が実行する前照灯制御処理について、図４を用いて説明する。制御部３１のＣＰＵ３２は、前述の点灯条件が成立している間、図４の前照灯制御処理を実行する。
【００６３】
制御部３１のＣＰＵ３２は、図４の前照灯制御処理を開始すると、Ｓ１１０で、連続点灯フラグを１に設定する。Ｓ１２０では、画像処理装置５０において物標が検出されたか否か判断する。物標が検出されていない場合は、Ｓ１３０で、各前照灯１０，２０の各ＬＥＤアレイ１１，２１が有する全てのＬＥＤセル１２，２２を点灯させるよう制御する。これにより通常照射が行われる。Ｓ１３０の処理後はＳ１１０に戻る。従って、物標が検出されていない間は、通常照射が継続されることになる。
【００６４】
一方、Ｓ１２０で、画像処理装置５０において物標が検出された場合は、Ｓ１４０以降に進み、部分減光照射に移行する。即ち、Ｓ１４０では、画像処理装置５０から物標情報を取得する。
【００６５】
Ｓ１５０では、取得した物標情報に基づき、各前照灯１０，２０それぞれについて、ＬＥＤアレイ中の各ＬＥＤセルのうち減光対象ＬＥＤセルを計算する。つまり、検出された物標を含む減光範囲を周期的に減光させるべく、その減光範囲へ光が出射されるＬＥＤセルである減光対象ＬＥＤセルを計算により求める。各ＬＥＤアレイ１１，２１それぞれ、複数のＬＥＤセルのうちどのＬＥＤセルが減光対象ＬＥＤセルとして算出されるかは、検出された物標の方向、物標までの距離、物標の大きさなどに依存する。１つのＬＥＤアレイにおいて複数のＬＥＤセルが減光対象ＬＥＤとして算出されることもある。
【００６６】
Ｓ１６０では、連続点灯フラグが１に設定されているか否か判断する。連続点灯フラグが１に設定されている場合は、Ｓ１７０に進む。Ｓ１７０では、Ｓ１３０と同様、各前照灯１０，２０の各ＬＥＤアレイ１１，２１が有する全てのＬＥＤセル１２，２２を点灯させるよう制御する。
【００６７】
Ｓ１８０では、Ｓ１７０の処理後、通常照射時間Ｔａ１が経過したか否か判断する。通常照射時間Ｔａ１が経過するまでは、減光対象ＬＥＤを含む全てのＬＥＤセルを点灯させている現状態を継続する。通常照射時間Ｔａ１が経過した場合は、Ｓ１９０で連続点灯フラグを０に設定して、Ｓ１２０に戻る。
【００６８】
つまり、物標が検出されて部分減光照射に切り替わった直後の最初の通常照射時間Ｔａ１は、通常照射が行われる。そして、通常照射時間Ｔａの経過後、連続点灯フラグを０に設定してＳ１２０に戻った場合に、画像処理装置５０にて物標が検出されていれば、再びＳ１４０以降に進む。このとき、連続点灯フラグが０に設定されているため、Ｓ１６０では否定判定されてＳ２００に進む。なお、Ｓ１９０で連続点灯フラグが０に設定されるということは、明滅周期Ｔａにおいて通常照射期間が終わって部分減光期間に移行することを意味する。
【００６９】
Ｓ２００では、画像処理装置５０から撮像情報を取得する。Ｓ２１０では、取得した撮像情報に基づき、撮像部４０による撮像が現に実行中であるか否か判断する。撮像実行中ではない場合は、Ｓ２３０で、減光対象ＬＥＤセルを消灯させるよう制御する。これにより減光対象ＬＥＤが消灯し、照射可能範囲全体のうち減光対象ＬＥＤセルからの光が照射される減光範囲がスポット的に他の範囲よりも暗くなる。
【００７０】
Ｓ２４０では、部分減光照射に切り替わってから部分減光時間Ｔａ２が経過したか否か判断する。この判断の起点は、部分減光照射に切り替わるタイミング、即ち連続照射期間から部分減光期間に切り替わるタイミングとみなせる範囲内で適宜決めてよく、例えば、Ｓ１９０で連続点灯フラグが０に設定された時から、としてもよい。
【００７１】
部分減光照射に切り替わってからまだ部分減光時間Ｔａ２が経過していない場合は、Ｓ１２０に戻る。部分減光照射に切り替わってから部分減光時間Ｔａ２が経過した場合は、Ｓ２５０で、連続点灯フラグを１に設定して、Ｓ１２０に戻る。なお、Ｓ２５０で連続点灯フラグが１に設定されるということは、明滅周期Ｔａにおいて部分減光期間が終わって連続照射期間に移行することを意味する。
【００７２】
Ｓ２１０で、撮像部４０による撮像が実行中である場合は、Ｓ２２０に進む。Ｓ２２０では、Ｓ１３０やＳ１７０と同様、各前照灯１０，２０の各ＬＥＤアレイ１１，２１が有する全てのＬＥＤセル１２，２２を点灯させるよう制御する。つまり、減光対象ＬＥＤセルも含め、全てのＬＥＤセル１２，２２を点灯させて通常照射と同様の状態にする。
【００７３】
（１−３）実施形態の効果
以上説明した実施形態によれば、以下の（１ａ）〜（１ｄ）の効果を奏する。
（１ａ）物標が検出された場合、車両乗員に物標の存在を良好に視認させるべく、明滅制御によって減光対象ＬＥＤセルの点灯と消灯とが明滅周期Ｔａで交互に繰り返される。ただし、減光対象ＬＥＤセルが消灯される部分減光期間中、減光対象ＬＥＤセルは常時連続的に消灯されるわけではなく、撮像部４０により撮像が行われる度にその撮像タイミングに同期して減光対象ＬＥＤセルが瞬灯される。
【００７４】
そのため、撮像部４０は、部分減光期間中であっても、撮像範囲全体に渡って明瞭な画像を撮像することが可能となる。従って、本実施形態の車両１によれば、撮像部４０で撮像された画像に基づく物標の検出精度の低下を抑制しつつ、検出された物標に対して前照灯の光を明滅照射させることにより乗員に物標の存在を視認させることが可能となる。
【００７５】
（１ｂ）部分減光期間中における減光対象ＬＥＤセルの瞬灯は、撮像部４０により撮像が実行される撮像時間Ｔｘの全体に渡って行われる。つまり、撮像部４０により撮像が行われている間は減光対象ＬＥＤセルも通常通り点灯した状態となっている。そのため、明滅制御が実行されても、明滅制御が実行されていない場合と同様の物標検出精度を維持させることが可能となる。
【００７６】
（１ｃ）前照灯制御装置３０は、部分減光期間中、画像処理装置５０からリアルタイムに撮像情報を取得し、撮像部４０による撮像が実行中か否かを判断する。そのため、撮像が実行されるタイミングと減光対象ＬＥＤを瞬灯させるタイミングを精度良く同期させることができる。
【００７７】
（１ｄ）本実施形態の各前照灯１０，２０は、光源として複数のＬＥＤセルを備えている。そして、複数のＬＥＤセルのうち任意の一又は複数のＬＥＤセルを個別に減光させることによって、照射可能範囲全体のうち特定の領域への照度を低下させることができる。そのため、物標が存在する特定の範囲に対する減光を容易に実現することができる。
【００７８】
（１−４）特許請求の範囲の文言との対応関係
ここで、実施形態の文言と特許請求の範囲の文言との対応関係について説明する。
画像処理装置５０は物標検出部に相当する。前照灯制御装置３０の制御部３１は、通常制御部及び明滅制御部に相当する。各ＬＥＤセル１２，２２は、半導体発光素子に相当する。図４の前照灯制御処理において、Ｓ１３０の処理は通常制御部の処理に相当し、Ｓ１６０〜Ｓ２５０の処理は明滅制御部の処理に相当する。
【００７９】
［２．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００８０】
（２−１）上記実施形態では、部分減光期間中、減光対象ＬＥＤを、撮像周期Ｔｂの撮像タイミング毎に毎回瞬灯させる例を示したが、撮像タイミング毎に毎回瞬灯させることは必須ではない。部分減光期間中、周期的に生じる撮像タイミングのうちどのタイミングで瞬灯させるかについては適宜決めてもよい。
【００８１】
例えば、部分減光期間中に発生する複数の撮像タイミングのうち１つの撮像タイミングだけ瞬灯させるようにしてもよいし、予め決められた複数の撮像タイミングで瞬灯させるようにしてもよい。
【００８２】
また例えば、図５に例示するように、撮像周期Ｔｂの１／ｎ（ｎは自然数）の周期毎の撮像タイミングに同期して瞬灯させるようにしてもよい。図５は、一例として、撮像周期Ｔｂの１／２の周期で減光対象ＬＥＤセルを瞬灯させる例を示している。部分減光期間中、瞬灯の周期が長いと、車両の乗員がチラツキを感じる可能性もある。そのような場合は、上記のように撮像周期Ｔｂよりも短い周期で瞬灯を実行することにより、チラツキを抑制することが可能となる。
【００８３】
（２−２）部分減光期間中、減光対象ＬＥＤセルを、撮像部４０により撮像が実行される撮像時間Ｔｘの全体に渡って瞬灯させることは必須ではない。例えば、瞬灯開始タイミングは撮像開始タイミングに同期させるものの、瞬灯を終了して消灯させるタイミングは撮像が終了するタイミングよりも早いタイミングであってもよい。逆に、撮像が終了するタイミングよりも瞬灯を終了するタイミングを遅らせるようにしてもよい。
【００８４】
瞬灯開始タイミングについても、撮像開始タイミングと同期させることは必須ではなく、例えば、撮像開始タイミングよりも所定時間早いタイミングで瞬灯を開始させるようにしてもよい。
【００８５】
（２−３）一般的な車両は、前照灯として、いわゆるロービームとハイビームを備えている。上記実施形態の車両１がそのような一般的な車両である場合、各前照灯１０，２０は、例えばハイビームであってもよいし、ロービームであってもよい。また、ロービーム及びハイビームの双方に本開示を適用してもよい。
【００８６】
（２−４）上記実施形態では、左右方向両端に前照灯が設けられた車両１を例示したが、本開示は、前照灯を１つ備える車両（例えば自動二輪車）に対しても適用可能であり、前照灯を３つ以上備える車両に対しても適用可能である。
【００８７】
また、車両に複数の前照灯が備えられている場合、それら複数の前照灯の全てに対して本開示を適用してもよいし、複数の前照灯のうち特定の１つ又は複数に対して本開示を適用してもよい。
【００８８】
（２−５）上記実施形態では、前照灯として、ＬＥＤセルを光源として有する前照灯を例示したが、本開示の適用は、ＬＥＤセルを光源とする前照灯に限定されるものではない。例えば、半導体レーザを光源とする前照灯、或いは半導体発光素子とは異なる他の光源を用いた前照灯に対しても適用可能である。
【００８９】
（２−６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００９０】
（２−７）上述した前照灯制御装置の他、当該前照灯制御装置を構成要素とするシステム、当該前照灯制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、前照灯制御装置において用いられている前照灯の制御方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００９１】
１…車両、１０…左前照灯、１１，２１…ＬＥＤアレイ、１２，２２…ＬＥＤセル、１３，２３…レンズ、２０…右前照灯、３０…前照灯制御装置、３１…制御部、３２…ＣＰＵ、３３…メモリ、３６…前照灯スイッチ、３７…照度センサ、４０…撮像部、５０…画像処理装置、１００…道路、１１０…歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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