(57)【要約】【課題】運転中における無駄なエネルギーの消費を低減することができる無人フォークリフトの操舵制御方法の提供にある。【解決手段】走行時の現在位置を取得しつつ、目標走行経路を走行する無人フォークリフトの操舵制御方法において、制御装置は、走行時の目標走行経路に対する車体の位置ずれ量を取得し、位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、油圧回路装置を停止させ、左右一対の走行用モータを制御し、左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵し、目標操舵量が閾値を越えるとき、油圧回路装置の作動による操舵輪により操舵する。【選択図】  図４
2018140843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に設けた荷役装置を作動する油圧回路装置と、
前記車体に設けた左右一対の駆動輪と、
前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する一対の走行用モータと、
前記車体に設けられ、前記油圧回路装置により操舵可能な操舵輪と、
前記走行用モータと前記油圧回路装置を制御する制御装置と、を備え、
走行時の現在位置を取得しつつ、目標走行経路を走行する無人フォークリフトの操舵制御方法において、
前記制御装置は、
走行時の前記目標走行経路に対する前記車体の位置ずれ量を取得し、
前記位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、前記油圧回路装置を停止させ、
前記左右一対の走行用モータを制御し、
前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵し、
前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記油圧回路装置の作動による前記操舵輪により操舵することを特徴とする無人フォークリフトの操舵制御方法。
【請求項２】
前記制御装置は、前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記左右一対の走行用モータを制御し、
前記操舵輪により操舵するとともに、前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵することを特徴とする請求項１記載の無人フォークリフトの操舵制御方法。
【請求項３】
前記制御装置は、前記目標操舵量が予め設定した閾値以下であって、前記操舵輪の操舵角が０°のとき、前記油圧回路装置を停止することを特徴とする請求項１又は２記載の無人フォークリフトの操舵制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人フォークリフトの操舵制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人フォークリフトの操舵制御方法に関係する従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示された無人車の走行制御装置が知られている。特許文献１では、左側駆動輪および右側駆動輪がそれぞれの電動機により独立して駆動されるバッテリー式無人フォークリフト（以下「無人フォークリフト」と表記する）が開示されている。この無人フォークリフトは車体後部に操舵輪を備える三輪式フォークリフトである。
【０００３】
無人フォークリフトが備えるステアリングコントローラは、無人フォークリフトと軌道線との位置関係を割り出し、軌道線に沿って無人フォークリフトが走行するために最適な操舵輪の操舵角となるように、サーボモータを制御して操舵輪を回動させる。
【０００４】
ところで、左右の駆動輪が電動モータにより独立して駆動されるフォークリフトの中には、操舵輪を電動モータでなく油圧シリンダーにより作動させるフォークリフトが存在する。この種のフォークリフトでは、オペレータが運転する有人運転を前提しており、オペレータの判断によって操舵や荷役が行われるため、操舵輪や荷役装置を作動させるための油圧回路装置は、運転中においては常に作動させた状態である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０１−７８３０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、油圧操舵によるバッテリー式フォークリフトを無人フォークリフトとする場合、無人運転では、通常、予め決められた位置にて操舵や荷役を行う。このため、無人フォークリフトの運転中に油圧回路装置を常に作動させることはエネルギーを無駄に消費するという問題がある。
【０００７】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、運転中における無駄なエネルギーの消費を低減することができる無人フォークリフトの操舵制御方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、車体と、前記車体に設けた荷役装置を作動する油圧回路装置と、前記車体に設けた左右一対の駆動輪と、前記左右一対の駆動輪をそれぞれ独立して駆動する一対の走行用モータと、前記車体に設けられ、前記油圧回路装置により操舵可能な操舵輪と、前記走行用モータと前記油圧回路装置を制御する制御装置と、を備え、走行時の現在位置を取得しつつ、目標走行経路を走行する無人フォークリフトの操舵制御方法において、前記制御装置は、走行時の前記目標走行経路に対する前記車体の位置ずれ量を取得し、前記位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、前記油圧回路装置を停止させ、前記左右一対の走行用モータを制御し、前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵し、前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記油圧回路装置の作動による前記操舵輪により操舵することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、走行時における目標走行経路に対する車体の位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、無人フォークリフトは、左右一対の走行用モータの制御による左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵される。このとき、油圧回路装置は起動されず、操舵輪による操舵は行われない。従って、走行中に油圧回路装置を停止することにより、運転中における運転中のエネルギーの無駄な消費を低減することができる。
【００１０】
また、上記の無人フォークリフトの操舵制御方法において、前記制御装置は、前記目標操舵量が前記閾値を越えるとき、前記左右一対の走行用モータを制御し、前記操舵輪により操舵するとともに、前記左右一対の駆動輪の回転速度差により操舵するようにしてもよい。
この場合、操舵輪の操舵に合わせて左右一対の駆動輪に回転速度差が生じることにより、無人フォークリフトは、操舵輪による操舵の際にいずれかの駆動輪がスリップすることなく安定して走行することができる。
【００１１】
また、上記の無人フォークリフトの操舵制御方法において、前記制御装置は、前記目標操舵量が予め設定した閾値以下であって、前記操舵輪の操舵角が０°のとき、前記油圧回路装置を停止するようにしてもよい。
この場合、操舵輪の操舵角が０°となるとき、操舵輪による操舵は必要ないため、油圧回路装置を停止することにより、エネルギーの無駄をより低減することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、運転中における無駄なエネルギーの消費を低減することができる無人フォークリフトの操舵制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る無人フォークリフトの概要を示す平面図である。
【図２】無人フォークリフトの制御系を模式的に示すブロック図である。
【図３】無人フォークリフトの電気的構成を示すブロック図である。
【図４】無人フォークリフトの操舵制御方法を説明するフロー図である。
【図５】（ａ）は目標操舵量が閾値を越えるときの作用説明図であり、（ｂ）は目標操舵量が閾値以下のときの作用説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態に係る無人フォークリフトと無人フォークリフトの操舵制御方法について図面を参照して説明する。本実施形態の無人フォークリフトは、車体前部に左右一対の駆動輪を備え、車体後部に操舵輪を備える三輪式バッテリーフォークリフトである。
【００１５】
図１に示す無人フォークリフト１０は、車体１１の前部に備えられた左右一対の駆動輪１２Ｒ、１２Ｌと、車体１１の後部に備えられた操舵輪１３と、車体１１の前部に設けられた荷役装置１４を備えている。車体１１には、駆動輪１２Ｒの走行用モータ１５Ｒおよび駆動輪１２Ｌの走行用モータ１５Ｌが収容されている。走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌはバッテリ（図示せず）の電力により駆動される電動モータである。従って、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌは、対応する走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌによってそれぞれ独立して駆動可能である。
【００１６】
車体１１にはステアリングシリンダ１６および油圧ポンプ１７が設けられている。ステアリングシリンダ１６は復動型であって、油圧ポンプ１７によって供給される作動油により作動され、操舵輪１３を操舵する。図示はされないが、ステアリングシリンダ１６のピストンロッドにはラックが設けられ、操舵輪１３を支持する支持軸にはピストンロッドのラックと噛合するピニオンが設けられている。ラックおよびピニオンは、ピストンロッドの往復運動を操舵輪１３の回転運動に変換する。油圧ポンプ１７は、ポンプモータ１８により駆動され、ステアリングシリンダ１６のほか荷役装置１４を作動させるための作動油をドレンタンク２７から荷役装置１４へ供給する。ステアリングシリンダ１６および油圧ポンプ１７は油圧回路装置の一部を構成する。従って、油圧回路装置は操舵輪１３を操舵可能であり、荷役装置１４を制御する。
【００１７】
荷役装置１４は、マスト１９と、マスト１９に対して昇降するリフトブラケット２０と、リフトブラケット２０に備えられた左右一対のフォーク２１を備えている。リフトブラケット２０およびフォーク２１は、マスト１９に設けられたリフトシリンダ（図示せず）により昇降する。マスト１９は、車体１１とマスト１９を連結したティルトシリンダ（図示せず）により前後に傾動する。リフトシリンダおよびティルトシリンダは、油圧ポンプ１７によって供給される作動油により作動され、油圧回路装置の一部を構成する。
【００１８】
本実施形態の車体１１には、運転シート２２およびステアリングホイール２３が備えられている。これは、本実施形態の無人フォークリフト１０が有人運転用のフォークリフトの改造により無人走行を可能とする構成を有するためである。車体１１にはステアリングホイール２３の作動させる操舵用モータ２４が備えられている。操舵用モータ２４はステアリングホイール２３を作動させる電動モータである。図２に示すように、ステアリングホイール２３には、オービットロール２５が備えられている。オービットロール２５は、油圧ポンプ１７から作動油の供給を受け、油圧配管２６を通じてステアリングホイール２３の回転に応じた作動油をステアリングシリンダ１６へ供給する。ステアリングシリンダ１６のピストンロッドは、オービットロール２５から供給される作動油により往復動する。なお、車体１１にはドレンタンク２７が設けられており、油圧ポンプ１７はドレンタンク２７の作動油を汲み上げ、荷役装置１４およびオービットロール２５へ作動油を供給する。荷役装置１４およびオービットロール２５から戻る作動油はドレンタンク２７に回収される。
【００１９】
車体１１には、制御装置としてのコントローラ３０が設けられている。コントローラ３０は、走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌ、操舵用モータ２４および油圧回路装置と接続されおり、走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌ、操舵用モータ２４および油圧回路装置を制御する。図２に示すように、コントローラ３０は、各部に設けた検出器（センサ）類と接続されている。ステアリングホイール２３にはステアリングホイール２３の角度（ステアリング角）を検出するステアリング角検出器３１が設けられている。操舵輪１３には、操舵輪１３の操舵角を検知する操舵角検出器３２が設けられている。また、走行用モータ１５Ｒの回転数を検出する回転数検出器３３Ｒが走行用モータ１５Ｒに設けられ、走行用モータ１５Ｌの回転数を検出する回転数検出器３３Ｌが走行用モータ１５Ｌに設けられている。コントローラ３０はステアリング角検出器３１、操舵角検出器３２および回転数検出器３３Ｒ、３３Ｌと電気的に接続され、各検出器３２、３３Ｒ、３３Ｌの信号を受信する。
【００２０】
図３に示すように、コントローラ３０は、プログラム実行や各種演算を行う演算処理部（ＣＰＵ）３４と、データやプログラムを格納して保持する記憶部３５と、上位コンピュータ（図示せず）と通信する通信部３６を備えている。上位コンピュータは、無人フォークリフト１０とは別に設置されており、無人フォークリフト１０の運行や荷を管理するコンピュータである。
【００２１】
コントローラ３０は、無人フォークリフト１０の予め設定された目標走行経路Ｌに対する無人フォークリフト１０の位置ずれ量を、現在位置および走行速度（車速）に基づいて取得する。無人フォークリフト１０の目標走行経路Ｌの生成および現在位置を取得するため、例えば、誘導線、磁気テープ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）といった公知の技術を用いればよい。なお、無人フォークリフト１０の車速は、回転数検出器３３Ｒ、３３Ｌにより検出される回転数、走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌと駆動輪１２Ｒ、１２Ｌとの減速比および駆動輪１２Ｒ、１２Ｌのタイヤ半径に基づいてコントローラ３０により算出される。
【００２２】
コントローラ３０は、取得した位置ずれ量に基づいて無人フォークリフト１０が目標走行経路Ｌへ復帰するための目標操舵量を算出する。目標操舵量とは、無人フォークリフト１０が目標走行経路Ｌに沿って走行するために必要な車体１１の向きの変更量に相当し、無人フォークリフト１０の操舵により走行する旋回円の曲率半径と対応する。コントローラ３０は、算出された目標操舵量が予め設定された閾値以下の場合には、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転速度差による操舵を行い、算出された目標操舵量が予め設定された閾値を越える場合には、操舵輪１３による操舵を行う。具体的には、コントローラ３０は、図４のフロー図に示す一連のステップＳ１〜Ｓ１３を行う操舵制御プログラムを実行し、無人フォークリフト１０の操舵制御を行う。
【００２３】
本実施形態の閾値は、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの中心と操舵輪１３の中心までの距離（ホイールベース）の３〜５倍の曲率半径（設定曲率半径）と対応する。従って、コントローラ３０は、目標操舵量が設定曲率半径を越える場合は、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転速度差による操舵を行い、目標操舵量が設定曲率半径以下の場合には、操舵輪１３による操舵を行う。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転速度差による操舵が好適な範囲と、操舵輪１３による操舵が好適な範囲との境界である設定曲率半径が目標操舵量の閾値と対応する。
【００２４】
図４に示す一連のステップＳ１〜Ｓ１３について説明する。コントローラ３０は、走行時の駆動輪１３Ｒ、１３Ｌのそれぞれの走行駆動力を計算する（ステップＳ１を参照）。駆動輪１３Ｒ、１３Ｌのそれぞれの走行駆動力は、走行用モータ１５Ｒの回転数検出器３３Ｒおよび走行用モータ１５Ｌの回転数検出器３３Ｌの検出信号に基づいて計算される。
【００２５】
次に、コントローラ３０は、目標操舵量が閾値を越えているか否かを判別する（ステップＳ２を参照）。目標操舵量は、走行時の車体１１の目標走行経路Ｌに対する位置ずれ量に基づいて算出される。この位置ずれ量は、目標走行経路Ｌと現在位置における無人フォークリフト１０の状態（位置、車速、姿勢等）とを比較し、無人フォークリフト１０の現在位置および車速に基づき取得される。因みに、目標操舵量が閾値を越えるときは、目標操舵量に対応する曲率半径は設定曲率半径より小さい。目標操舵量が閾値以下のときは、目標操舵量に対応する曲率半径は設定曲率半径以上である。
【００２６】
コントローラ３０は、目標操舵量が閾値を越えると判別すると、操舵輪１３の目標操舵角を計算する（ステップＳ３を参照）。目標操舵角は、無人フォークリフト１０に要求されている目標操舵量を達成するために必要な操舵輪１３の操舵角度である。従って、操舵輪１３を目標操舵角まで操舵すると、無人フォークリフト１０は目標操舵量に対応して車体１１の向きを変えて走行する。
【００２７】
目標操舵角が計算されると、次に、コントローラ３０は、油圧ポンプ１７が停止中か否かを判別する（ステップＳ４を参照）。コントローラ３０が、油圧ポンプ１７が停止中であると判別すると、コントローラ３０はポンプモータ１８を制御して油圧ポンプ１７を駆動させる（ステップＳ５を参照）。油圧ポンプ１７が駆動されることにより、作動油が各部へ供給可能な状態となる。コントローラ３０が、油圧ポンプ１７が停止中でない（駆動中である）と判別すると、コントローラ３０は操舵用モータ２４を駆動する（ステップＳ６を参照）。操舵用モータ２４が駆動されることにより、オービットロール２５からステアリング角度に応じた作動油がステアリングシリンダ１６へ供給される。そして、操舵輪１３は、ステアリングシリンダ１６の作動により、操舵遅れが生じることなく目標操舵角となるように操舵される。
【００２８】
コントローラ３０は、操舵輪１３が操舵されると、操舵角に応じて走行駆動力を補正する（ステップＳ７を参照）。因みに、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌがそれぞれ同じ回転速度のままで操舵輪１３による操舵が行われると、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌのいずれかが操舵中にスリップするおそれがある。操舵角に応じた走行駆動力を補正は、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに回転速度差を生じさせ、操舵輪１３の操舵中における駆動輪１２Ｒ、１２Ｌのいずれかのスリップのおそれを解消する。操舵輪１３の操舵により無人フォークリフト１０は目標操舵量に応じて向きを変えて走行する。
【００２９】
一方、ステップＳ２において、コントローラ３０は、目標操舵量が閾値以下であると判別すると、操舵輪１３の目標操舵角を０°にする（ステップＳ８を参照）。操舵輪１３の目標操舵角が０°に設定されると、コントローラ３０は、油圧ポンプ１７が駆動中か否かを判別する（ステップＳ９を参照）。コントローラ３０は、油圧ポンプ１７が駆動中であると判別すると、操舵角が０°であるか否かを判別する（ステップＳ１０を参照）。コントローラ３０は、操舵角が０°（操舵角＝０°）と判別したとき、ポンプモータ１８を制御して油圧ポンプ１７を停止する（ステップＳ１１を参照）。
【００３０】
油圧ポンプ１７が停止されると、コントローラ３０は目標操舵量に応じた走行駆動力を計算する（ステップＳ１２を参照）。コントローラ３０は、算出された目標操舵量に応じた走行駆動力が駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに反映されるように、走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌを制御する。そして、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌには、目標操舵量に応じた走行駆動力に基づいて回転速度差が生じ、無人フォークリフト１０は操舵遅れが生じることなく駆動輪１２Ｒ、１２Ｌにより操舵される。
【００３１】
ところで、ステップＳ９で油圧ポンプ１７が駆動中でない（停止中である）ことは、操舵角が０°であって操舵輪１３が操舵されていない状態である。この場合はステップＳ１２へ進む。ステップＳ９で油圧ポンプ１７が駆動中と判別されることは、目標操舵角が０°であって操舵角が０°になるように操舵輪１３が操舵されている状態である。従って、ステップＳ１０で操舵角は０°ではないと判別されるとき、コントローラ３０は操舵角が０°になるまで操舵用モータ２４を駆動する（ステップＳ１３を参照）。図４に示す一連のステップＳ１〜Ｓ１３に係る操舵制御プログラムは、無人フォークリフト１０の走行中において常に実行される。
【００３２】
次に、本実施形態の無人フォークリフト１０の操舵制御方法について説明する。コントローラ３０は、無人フォークリフト１０の走行中において目標走行経路Ｌと現在位置を比較する。無人フォークリフト１０が目標走行経路Ｌを外れることなく走行している場合、コントローラ３０が取得する位置ずれ量は許容範囲内であり無いに等しい。従って、目標操舵量は０であって閾値を越えないため、目標操舵角および操舵角はいずれも０°であり、油圧ポンプ１７は停止される。油圧ポンプ１７が停止されることで、無人フォークリフト１０の走行時のエネルギーの無駄な消費が抑制される。
【００３３】
ところで、無人フォークリフト１０は、走行時に現在位置を見失う等、何らかの理由により目標走行経路Ｌから外れる場合がある。無人フォークリフト１０が目標走行経路Ｌから外れたとき、コントローラ３０は目標走行経路Ｌに対する無人フォークリフト１０の位置ずれ量を取得する。コントローラ３０はこの位置ずれ量から目標操舵量を算出する。この位置ずれ量は、無人フォークリフト１０の現在位置および車速に基づいて取得される。
【００３４】
図５（ａ）に示す無人フォークリフト１０は、位置ずれ量から算出された目標操舵量が閾値を越える状態である。この場合、コントローラ３０は、目標操舵量に応じた目標操舵角を算出し、油圧ポンプ１７を駆動し、さらに操舵用モータ２４を駆動する。油圧ポンプ１７および操舵用モータ２４の駆動により、ステアリングシリンダ１６が目標操舵角になるように作動され、操舵輪１３が目標操舵角まで操舵される。コントローラ３０は、操舵輪１３が操舵されると、操舵角に応じて走行駆動力を補正し、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに回転速度差を生じさせるように走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌを駆動する。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに回転速度差が生じることにより、無人フォークリフト１０は、操舵輪１３による操舵の際に駆動輪１２Ｒ、１２Ｌのいずれかがスリップすることなく安定して走行し、操舵輪１３の操舵により目標走行経路Ｌに復帰する。
【００３５】
図５（ｂ）に示す無人フォークリフト１０は、目標操舵量が閾値以下の状態である。この場合、コントローラ３０は目標操舵角を０°とする。さらに、コントローラ３０は、操舵輪１３の操舵角が０°で油圧ポンプ１７が停止されている状態であれば、目標操舵量に応じて走行駆動力を計算し、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌによる操舵を行う。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌによる操舵時には、油圧ポンプ１７が停止されているため、走行時のエネルギーの無駄な消費が抑制される。
【００３６】
なお、図５（ａ）の場合では、無人フォークリフト１０が操舵輪１３の操舵によって目標走行経路Ｌに復帰する際には、目標操舵量が閾値以下となる。このとき、コントローラ３０は目標操舵角を０°とし、操舵輪１３の操舵角が０°になると油圧ポンプ１７を停止する。そして、コントローラ３０は、目標操舵量に応じて走行駆動力を計算し、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌによる操舵を行う。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌによる操舵時には、油圧ポンプ１７が停止されるため、走行時のエネルギーの無駄な消費が抑制される。
【００３７】
本実施形態の無人フォークリフト１０の操舵制御方法は以下の作用効果を奏する。
（１）走行時における目標走行経路Ｌに対する車体１１の位置ずれ量に基づいて算出される目標操舵量が予め設定した閾値以下のとき、無人フォークリフト１０は、左右一対の走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌの制御による駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転速度差により操舵される。このとき、油圧ポンプ１７を含む油圧回路装置は駆動されず、操舵輪１３の操舵は行われない。従って、走行中に油圧回路装置を駆動し続ける場合と比較すると、コントローラ３０は走行中に油圧回路装置を停止するため、運転中におけるエネルギーの無駄な消費を低減することができる。
【００３８】
（２）コントローラ３０は、操舵輪１３が操舵されると、操舵角に応じて走行駆動力を補正し、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに回転速度差が生じるように、走行用モータ１５Ｒ、１５Ｌを制御する。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌに回転速度差が生じることにより、操舵輪１３による操舵の際に駆動輪１２Ｒ、１２Ｌと路面との摩擦力が低減される。このため、無人フォークリフト１０は、操舵輪１３による操舵の際に駆動輪１２Ｒ、１２Ｌのいずれかがスリップすることなく安定して走行することができる。
【００３９】
（３）操舵輪１３による操舵では、操舵後に無人フォークリフト１０が目標走行経路Ｌに復帰する際に目標操舵量は閾値より小さくなる。目標操舵角が０°となり、操舵輪１３の操舵角が０°となるとき、操舵輪１３による操舵は必要ないため、油圧回路装置を停止することにより、エネルギーの無駄をより低減することができる。
【００４０】
（４）閾値は、駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの中心と操舵輪１３の中心までの距離（ホイールベース）の３〜５倍の曲率半径とする設定曲率半径に対応する。駆動輪１２Ｒ、１２Ｌの回転速度差による操舵が好適な範囲と、操舵輪１３による操舵が好適な範囲との境界である設定曲率半径が目標操舵量の閾値と対応して設定できる。このため、無人フォークリフト１０の旋回性能に適した閾値を設定することができる。
【００４１】
（５）目標走行経路Ｌにおいて無人フォークリフト１０が直進する直進区間が占める割合が高くなるほど、無人フォークリフト１０の全走行時間に占める油圧回路装置の停止時間の割合が高くなり、無人フォークリフト１０の電費（Ｗｈ／ｋｍ）が向上する。
【００４２】
本発明は、上記の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
【００４３】
○  上記の実施形態では、無人フォークリフトとして三輪式バッテリーフォークリフトを例示したが、無人フォークリフトは四輪式バッテリーフォークリフトであってもよい。また、無人フォークリフトは、カウンタウエイト式フォークリフトやリーチ式フォークリフトであってもよい。
○  上記の実施形態では、直線状の目標走行経路に対する無人フォークリフトの操舵制御方法について説明したが、カーブとなっている目標走行経路を走行する際の無人フォークリフトの操舵に対して適用されることは言うまでもない。
○  上記の実施形態では、閾値と対応する設定曲率半径については、好ましい例として、左右一対の駆動輪の中心と操舵輪の中心までの距離（ホイールベース）の３〜５倍の曲率半径としたが、この限りではない。設定曲率半径については、左右一対の駆動輪の中心と操舵輪の中心までの距離（ホイールベース）の３〜５倍の曲率半径を除く曲率半径を設定してもよい。
○  上記の実施形態では、無人フォークリフトであるが、無人運転と有人運転の切替装置の搭載により有人運転可能としてもよい。因みに、有人運転の場合には、オペレータの体感による操作遅れを防止するため、油圧回路装置は常に作動される。
【符号の説明】
【００４４】
１０  フォークリフト
１１  車体
１２Ｒ、１２Ｌ  駆動輪
１３  操舵輪
１４  荷役装置
１５Ｒ、１５Ｌ  走行用モータ
１６  ステアリングシリンダ
１７  油圧ポンプ
２４  操舵用モータ
３０  コントローラ
３１  ステアリング角検出器
３２  操舵角検出器
Ｌ  目標走行経路
【図１】
2018140843.tif 000003
【図２】
2018140843.tif 000004
【図３】
2018140843.tif 000005
【図４】
2018140843.tif 000006
【図５】
2018140843.tif 000007