(57)【要約】【課題】車両走行中の非常時に、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援する。【解決手段】ＨＭＩ部１８の記憶部４４は、運転者により予め登録された、車両１０が非常時にとるべき挙動を記憶する。ＨＭＩ部１８の受信部５０は、自動運転制御部１６から非常時であることを示す第１信号を受信する。ＨＭＩ部１８の送信部５２は、第１信号が受信された場合に、記憶部４４に記憶された挙動を指示するための第２信号を自動運転制御部１６へ送信する。【選択図】図１
2018154140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される電子機器であって、
運転者により予め登録された、前記車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、
前記車両の自動運転制御部から非常時を示す第１信号を受信する受信部と、
前記受信部により前記第１信号が受信された場合、前記記憶部に記憶された挙動を指示するための第２信号を前記自動運転制御部へ送信する送信部と、
を備える電子機器。
【請求項２】
前記送信部により前記第２信号が送信される場合に、前記第２信号が示す挙動が、非常時にとるべき挙動として運転者により登録されたものであることを示すログを保存するログ保存部をさらに備える請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電子機器を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ処理技術に関し、特に電子機器および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、車両の自動運転技術が進展してきている。以下の特許文献１では、自動運転中にシステムでは衝突を回避できない状況が生じた場合に、自動運転から手動運転へ切り替える技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８６７０８９１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
危険が差し迫った状況で乗員（利用者とも言える）が車両を操作する内容は、乗員の価値観、倫理観、危険回避傾向等に応じて異なり、すなわち乗員ごとに異なりうる。危険が差し迫った状況で自動運転から手動運転への切替が突然生じた場合、乗員が、自身の考え方に即した操作を咄嗟には入力できないことも考えられる。
【０００５】
本発明は発明者の上記課題認識に基づいてなされたものであり、１つの目的は、車両走行中の非常時に、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援することである。非常時は、例えば、システムによる自動運転の限界時でもよく、従来であれば自動運転から手動運転へ切り替えないと対応できない状況であってもよい。また、非常時は、障害物との衝突が回避できないとシステムが判断する状況であってもよい。また、非常時は、乗員により予め規定された状況であってもよい。この場合、乗員に非常時を規定させるための質問や入力画面のデータが車両に記憶され、それらのデータが車載端末の画面に表示されてもよい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の電子機器は、車両に搭載される電子機器であって、運転者により予め登録された、車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、車両の自動運転制御部から非常時を示す第１信号を受信する受信部と、受信部により第１信号が受信された場合、記憶部に記憶された挙動を指示するための第２信号を自動運転制御部へ送信する送信部と、を備える。
【０００７】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を、方法、コンピュータプログラム、コンピュータプログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両走行中の非常時に、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施例の車両の機能構成を示すブロック図である。
【図２】非常時挙動登録画面の例を示す図である。
【図３】第１実施例の車両の動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に続く動作を示すフローチャートである。
【図５】第２実施例の車両およびクラウドサーバの機能構成を示すブロック図である。
【図６】第２実施例の車両およびクラウドサーバの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［第１実施例］
実施例の車両の構成を説明する前に概要を説明する。第１実施例では、自動運転中における非常時に車両がとるべき挙動を運転者が事前に車両に登録する。非常時は、異常状態時と言え、車両または乗員に危険が差し迫った状況とも言える。また、非常に車両がとるべき挙動は、車両の動作または走行態様とも言え、以下「非常時挙動」と呼ぶ。例えば、自動運転中に、衝突が回避できない状況等が検出されて非常時と判定された場合、予め登録された非常時挙動を車両に実行させるようにシステム主導で制御する。
【００１１】
例えば、自動運転のシステムが、自動運転中に車両の進行方向に障害物（落石等）が存在することを検出し、ブレーキをかけても障害物の手前で停止できないと判定したとする。また、急ブレーキにより衝突を避けられない場合、車両をガードレール等に当てて減速することが、運転者により事前選択されていたとする。この場合、自動運転のシステムは、運転者による事前選択に則り、車両をガードレール等に衝突させることにより、車両を減速させ停止させる。これにより、車両を傷つけても乗員の負傷を軽減するという運転者の意思を反映した自動運転を実現できる。
【００１２】
図１は、第１実施例の車両１０の機能構成を示すブロック図である。車両１０は、センサ部１２、駆動部１４、自動運転制御部１６、ＨＭＩ部１８、ログ記憶部２０を備える。本明細書のブロック図において示される各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵ・メモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１３】
センサ部１２は、車両１０の動作状態または車両１０の周囲の状況を検知する各種装置を含む。例えば、センサ部１２は、加速度センサ、角速度センサ、カメラ、ソナー、レーダー等を含む。また、センサ部１２は、車両１０の周辺に存在する障害物を検知し、その障害物までの距離を検知する障害物検知部を含む。センサ部１２は、車両１０の動作状態または車両１０の周囲の状況を示すセンサ情報を出力する。
【００１４】
駆動部１４は、車両１０を動作を制御する複数種類のＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、複数種類のアクチュエータを含む。例えば、駆動部１４は、ブレーキＥＣＵ、ステアリングＥＣＵ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータを含んでもよい。
【００１５】
ログ記憶部２０は、自動運転制御部１６から出力されたログデータと、ＨＭＩ部１８から出力されたログデータとを記憶するメモリ（言い換えればストレージ）である。ログ記憶部２０は、事故に伴う衝撃、火災、水没等に耐えられるように、高い耐衝撃性・耐熱性・耐水性を備えた密閉容器内に収容されてもよい。
【００１６】
自動運転制御部１６は、車両１０の自動運転を制御し、実施例では自動運転制御装置として実装される。自動運転制御部１６は、登録有無取得部２２、センサ情報取得部２４、挙動決定部２６、車両制御部２８、ログ保存部３０を備える。これらの機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、自動運転制御装置のメモリに格納されてもよい。自動運転制御装置のＣＰＵは、このコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００１７】
登録有無取得部２２は、非常時挙動が登録済みか否かを示すデータをＨＭＩ部１８から受信する。センサ情報取得部２４は、センサ部１２から出力されたセンサ情報を取得して挙動決定部２６に渡す。
【００１８】
挙動決定部２６は、非常時挙動が登録済みであることを示すデータが登録有無取得部２２により受信された場合、自動運転処理を開始する。すなわち、挙動決定部２６は、非常時挙動が登録済みであることを条件として、車両１０の挙動を自律的に決定する処理を開始する。挙動決定部２６は、センサ情報取得部２４により取得されたセンサ情報に応じて車両１０の挙動を決定し、具体的には、駆動部１４の動作態様（例えば走行速度、ステアリング角度、ブレーキ強度等）を決定する。挙動決定部２６は、決定した車両１０の挙動を示すデータを車両制御部２８へ出力する。車両制御部２８は、挙動決定部２６から入力された挙動データにしたがって、駆動部１４を制御する。
【００１９】
挙動決定部２６は、非常時検出部３２と非常時挙動取得部３４を含む。非常時検出部３２は、センサ情報に応じて、車両１０の走行状況が非常時か否かを判定する。非常時は、自動運転中の車両１０が危険にさらされている状況を意味し、例えば、障害物との衝突が回避できない状況を含む。例えば、非常時検出部３２は、センサ情報に基づいて車両１０の周辺に障害物（落石等）が存在することを検出し、障害物までの距離と車両１０の速度との関係に基づいて、自動運転により障害物を安全に回避可能か否かを判定してもよい。非常時検出部３２は、障害物を安全に回避することが不可能と判定した場合、非常時と判定してもよい。
【００２０】
非常時挙動取得部３４は、非常時検出部３２により非常時と判定された場合に、非常時であることを示すデータ（「非常時通知データ」とも呼ぶ。）をＨＭＩ部１８へ送信する。非常時通知データは、非常時挙動の提供を要求するデータと言える。また、非常時通知データは、センサ情報に基づいて挙動決定部２６が推定した非常時の詳細を示すデータ（「詳細データ」とも呼ぶ。）を含む。詳細データは、例えば、１）乗員および車外の人物の負傷確率、２）負傷人数、３）負傷の程度（命に関わる、後遺症有り、重傷、軽傷等）、４）事故（衝突等）発生の確率を含んでもよい。
【００２１】
非常時挙動取得部３４は、非常時通知データへの応答としてＨＭＩ部１８から送信された、非常時挙動を示すデータ（「非常時挙動データ」とも呼ぶ。）を受信する。非常時挙動取得部３４は、非常時挙動データが示す非常時挙動を、車両１０が現在実行すべき挙動として車両制御部２８に渡す。
【００２２】
ログ保存部３０は、非常時検出部３２により非常時と判定された場合、その判定の基礎になったセンサ情報を含むセンサログをログ記憶部２０に保存する。また、ログ保存部３０は、非常時検出部３２により非常時と判定された場合、車両制御部２８が駆動部１４へ送信した制御内容（すなわち非常時挙動）を含む制御ログをログ記憶部２０へ保存する。
【００２３】
ＨＭＩ部１８は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）を運転者および乗員へ提供し、実施例ではＨＭＩ装置として実装される。ＨＭＩ装置は、例えば、カーナビゲーション装置またはＩＶＩ（In-Vehicle Infotainment）装置であってもよい。ＨＭＩ部１８は、表示部４０、入力部４２、記憶部４４、表示制御部４６、認証部４８、受信部５０、送信部５２、登録有無判定部５４、挙動特定部５６、ログ保存部５８を備える。これらの機能ブロックに対応する複数のモジュールを含むコンピュータプログラムが、ＨＭＩ装置のメモリに格納されてもよい。ＨＭＩ装置のＣＰＵは、このコンピュータプログラムを実行することにより、各機能ブロックの機能を発揮してもよい。
【００２４】
表示部４０は、各種情報を表示するデバイスである。入力部４２は、運転者による情報入力を受け付ける。表示部４０と入力部４２は、タッチパネルとして一体化されてもよい。
【００２５】
記憶部４４は、各種データを記憶する。記憶部４４は、運転者を認証するための情報（例えばスマートキーの情報や、顔画像・指紋等の生体情報）を記憶する。また、記憶部４４は、運転者により選択された非常時挙動に関するデータをその運転者の識別情報と対応付けて記憶する。非常時挙動に関するデータは、非常時の条件と非常時挙動とを含む。非常時の条件は、例えば、「乗員の負傷につながる衝突を回避できないこと」であってもよい。また、「乗員の負傷につながる衝突を回避できないこと、かつ、乗員の負傷可能性が２０％以上であること」であってもよい。非常時挙動は、例えば、「ガードレール等に衝突させて停止する」、「ガードレール等に衝突させない」、または「自動運転を終了して手動運転に戻す」であってもよい。
【００２６】
記憶部４４に記憶される非常時の条件は、自動運転制御部１６からＨＭＩ部１８へ送信される非常時通知データに含まれる非常時の詳細データに対応する。すなわち、記憶部４４に記憶される非常時の条件は、センサ部１２から出力されたセンサ情報に基づいて挙動決定部２６が推定しうる車両１０の走行状況を含む。
【００２７】
また、記憶部４４は、運転者に非常時挙動を登録させるための非常時挙動登録画面のデータを記憶する。図２は、非常時挙動登録画面の例を示す。非常時挙動登録画面６０は、複数の質問６２（図２では全１０問）と、１つの質問６２あたり複数の選択肢６４と、登録ボタン６６を含む。質問６２は、非常時の条件、言い換えれば、非常時の具体例を含む。選択肢６４は、少なくとも車両１０の非常時挙動を含み、さらに非常時の条件を含みうる。質問６２および選択肢６４に含まれる非常時の条件は、自動運転制御部１６からＨＭＩ部１８へ送信される非常時の詳細データに対応する。また、１つの質問６２に対する複数の選択肢６４は、同一の非常時に車両１０がとりうる複数種類の走行態様を示す。また、１つの質問６２に対する複数の選択肢６４は、異なる危険度合いと、危険度合いに応じた走行態様とを含んでもよい。
【００２８】
運転者は、質問６２に対して、自身の考え方・価値観・倫理観に整合する特定の選択肢６４を選択する。非常時挙動登録画面６０において登録ボタン６６が操作されると、入力部４２は、非常時挙動登録画面６０における質問６２と選択された選択肢６４の組み合わせを、運転者の識別情報と対応付けて記憶部４４に保存する。
【００２９】
表示制御部４６は、表示部４０における表示内容を制御する。例えば、表示制御部４６は、記憶部４４に記憶された非常時挙動登録画面を表示部４０に表示させる。ＨＭＩ部１８の認証部４８は、スマートキーまたは生体情報等に基づく公知の方法により運転者を認証する（Ｓ１０）。
【００３０】
受信部５０は、所定の通信プロトコル（例えばＣＡＮ（Controller Area Network）プロトコル）にしたがって、自動運転制御部１６から送信された信号を受信する。実施例の受信部５０は、自動運転制御部１６から送信された非常時を示す第１信号（上記の非常時通知データ）を受信する。
【００３１】
送信部５２は、所定の通信プロトコルにしたがって、自動運転制御部１６へ信号を送信する。実施例の送信部５２は、記憶部４４に記憶された非常時挙動を指示するための第２信号（上記の非常時挙動データ）を自動運転制御部１６へ送信する。また、送信部５２は、非常時挙動が登録済みか否かを示す信号を自動運転制御部１６へ送信する。
【００３２】
登録有無判定部５４は、認証部４８による運転者の認証が成功した場合に、その運転者の識別情報に対応付けられた非常時挙動データが記憶部４４に登録済みか否かを判定する。登録有無判定部５４は、判定結果を送信部５２に渡し、送信部５２から自動運転制御部１６へ送信させる。
【００３３】
挙動特定部５６は、受信部５０により非常時通知データが受信された場合、記憶部４４に記憶された非常時挙動の中から、認証部４８による認証が成功した運転者（すなわち現在の運転者）に対応する非常時挙動を特定する。また、挙動特定部５６は、非常時通知データが詳細データを含む場合に、その詳細データに整合する非常時挙動を特定する。例えば、図２の非常時挙動登録画面６０で選択肢（Ｂ）が選択された場合、詳細データが、乗員の負傷可能性が２０％以上を示す場合、車両をガードレール等に衝突させて停止させる非常時挙動を特定する。挙動特定部５６は、特定した非常時挙動のデータを送信部５２に渡し、送信部５２から自動運転制御部１６へ送信させる。
【００３４】
ログ保存部５８は、送信部５２から非常時挙動データが送信される場合、言い換えれば、挙動特定部５６により非常時挙動が特定された場合、その非常時挙動が、非常時の車両１０の挙動として運転者により登録されたものであることを示すログをログ記憶部２０に保存する。このログは、非常時通知データの内容、非常時挙動の内容、その非常時挙動を登録した運転者の識別情報、および登録日時を含んでもよい。
【００３５】
以上の構成による車両１０の動作を説明する。
図３は、第１実施例の車両１０の動作を示すフローチャートである。ＨＭＩ部１８の認証部４８は、例えばカメラで撮像した顔画像に基づいて運転者を認証し、運転者を識別する（Ｓ１０）。登録有無判定部５４は、認証に成功した運転者により非常時挙動が登録済みか否かを判定する。非常時挙動が未登録であれば（Ｓ１２のＮ）、表示制御部４６は、非常時挙動登録画面を表示部４０に表示させる（Ｓ１４）。入力部４２は、非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力された場合（Ｓ１６のＹ）、非常時挙動登録画面で選択された非常時挙動に関するデータを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部４４に格納する（Ｓ１８）。
【００３６】
非常時挙動が登録済みであれば（Ｓ１２のＹ）、Ｓ１４〜Ｓ１８をスキップする。送信部５２は、非常時挙動が登録済みであることを示すデータ（「非常時挙動登録済通知」とも呼ぶ。）を自動運転制御部１６へ送信する（Ｓ２０）。非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力されなければ（Ｓ１６のＮ）、Ｓ１８およびＳ２０をスキップする。
【００３７】
自動運転制御部１６の登録有無取得部２２は、非常時挙動登録済通知をＨＭＩ部１８から受信する。自動運転制御部１６は、非常時挙動登録済通知が受信されたことを条件として自動運転システムを起動する（Ｓ２２）。例えば、自動運転制御部１６の挙動決定部２６は、非常時挙動登録済通知が受信されたことを条件として、車両１０の挙動を自律的に決定する処理を開始する。このように、ＨＭＩ部１８の送信部５２は、現在の運転者に対応する非常時挙動が登録済みであれば、そのことを示す信号（上記の非常時挙動登録済通知）を自動運転制御部１６へ送信することにより、自動運転制御部１６による自動運転を開始させる。
【００３８】
図４は、図３に続く動作を示すフローチャートである。ＨＭＩ部１８の表示制御部４６は、ＨＭＩ部１８としてのメイン処理を実行する（Ｓ２４）。例えば、ＨＭＩ部１８がカーナビゲーション装置であれば、メイン処理としてマップを表示してもよい。自動運転制御部１６は、システム主権（言い換えればシステム主導）の自動運転処理を実行する（Ｓ２６）。自動運転処理の通常停止を指示する操作が入力されると（Ｓ２８のＹ）、自動運転制御部１６は、自動運転処理を終了する（Ｓ４８）。自動運転処理の通常停止を指示する操作が未入力であり、すなわち自動運転の実行中に（Ｓ２８のＮ）、非常時検出部３２が、非常時であることを未検出であれば（Ｓ３０のＮ）、Ｓ２６に戻り、通常の自動運転処理を継続する。
【００３９】
非常時検出部３２が、非常時であることを検出すると（Ｓ３０のＹ）、挙動決定部２６は、車両挙動の自律的な決定を中止する（言い換えれば抑制する）。非常時挙動取得部３４は、非常時通知データをＨＭＩ部１８へ送信する（Ｓ３２）。ＨＭＩ部１８の受信部５０が非常時通知データを受信すると（Ｓ３４のＹ）、挙動特定部５６は、運転者により予め登録された非常時挙動であり、現在の走行状況（乗員の負傷確率等）に対応する非常時挙動を特定する（Ｓ３６）。送信部５２は、挙動特定部５６により特定された非常時挙動の実行を指示するデータを自動運転制御部１６へ送信する（Ｓ３８）。ログ保存部５８は、運転者の識別情報と、Ｓ３６で特定された非常時挙動とを含むログデータをログ記憶部２０に保存する（Ｓ４０）。
【００４０】
非常時通知データを未受信であれば（Ｓ３４のＮ）、Ｓ３６〜Ｓ４０をスキップする。電源がオフされ、または、終了操作が入力される等、所定の終了条件が満たされた場合（Ｓ４２のＹ）、本図のフローを終了する。終了条件が満たされなければ（Ｓ４２のＮ）、Ｓ２４に戻り、ＨＭＩ部１８のメイン処理を継続する。
【００４１】
自動運転制御部１６の非常時挙動取得部３４は、ＨＭＩ部１８から送信された非常時挙動データを受信する。車両制御部２８は、受信データが示す非常時挙動を実行するように駆動部１４を制御する（Ｓ４４）。ログ保存部３０は、センサーログと制御ログをログ記憶部２０に保存する（Ｓ４６）。自動運転制御部１６は、自動運転処理を終了して、本図のフローを終了する（Ｓ４８）。
【００４２】
第１実施例のＨＭＩ部１８によると、自動運転中の非常時に、運転者の意思に沿った挙動を車両に実行させることができる。また、ＨＭＩ部１８および自動運転制御部１６は、実行した非常時挙動に関するログを安全な領域に記録することにより、事後の検証において、運転者の意思に基づく非常時挙動が実行されたことが明確になり、責任範囲を明確にすることができる。
【００４３】
［第２実施例］
第２実施例の車両１０は、車両１０外部のネットワーク上に設けられたサーバ（以下「クラウドサーバ」）と連携し、運転者により予め登録された非常時挙動のデータをクラウドサーバからインポートする。以下、第１実施例と同じ内容については適宜説明を省略する。
【００４４】
図５は、第２実施例の車両１０およびクラウドサーバ７０の機能構成を示すブロック図である。第２実施例の車両１０は、ＬＡＮ・ＷＡＮ・インターネット等を介してクラウドサーバ７０と接続される。クラウドサーバ７０は、通信部７２と記憶部７４を備える。通信部７２は、所定の通信プロトコルにしたがって車両１０と通信する。記憶部７４は、運転者により選択され、かつ、車両１０から登録された非常時挙動に関するデータを記憶する。記憶部７４は、非常時挙動と、その非常時挙動を選択した運転者の識別情報とを対応付けて記憶する。
【００４５】
第２実施例の車両１０は、第１実施例の構成に加えて通信部８０をさらに備える。通信部８０は、所定の通信プロトコルにしたがってクラウドサーバ７０と通信する。なお、図５では、自動運転制御部１６を簡略化しているが、自動運転制御部１６は、図１で示した機能ブロックを含む。
【００４６】
第２実施例のＨＭＩ部１８は、非常時挙動登録部８２と非常時挙動取得部８４をさらに含む。非常時挙動登録部８２は、非常時挙動に関するデータ（運転者の識別情報を含む）が記憶部４４に保存された場合、その非常時挙動に関するデータを、通信部８０を介してクラウドサーバ７０へ送信する。これにより、運転者により選択された非常時挙動をクラウドサーバ７０に登録する。
【００４７】
非常時挙動取得部８４は、認証部４８による認証に成功した運転者が事前に登録した非常時挙動に関するデータをクラウドサーバ７０から取得し、記憶部４４に保存する。クラウドサーバ７０から取得される非常時挙動に関するデータは、第１実施例において非常時挙動登録画面６０から記憶部４４へ登録されるデータと同様である。
【００４８】
図６は、第２実施例の車両１０およびクラウドサーバ７０の動作を示すフローチャートである。同図は、第１実施例の図３に対応する。ＨＭＩ部１８の認証部４８は、スマートキーまたは生体情報等に基づく公知の方法により運転者を認証する（Ｓ５０）。非常時挙動取得部８４は、認証に成功した運転者の識別情報を含む非常時挙動の提供要求をクラウドサーバ７０へ送信する（Ｓ５２）。
【００４９】
クラウドサーバ７０は、車両１０から受信した運転者の識別情報をキーとしてその運転者に対応する非常時挙動データを検索する（Ｓ５４）。クラウドサーバ７０は、検索結果を車両１０へ送信する（Ｓ５６）。具体的には、車両１０の運転者に対応する非常時挙動データが登録済みの場合、その非常時挙動データを含む検索結果を車両１０へ送信する。また、車両１０の運転者に対応する非常時挙動データが未登録の場合、そのことを示す検索結果を車両１０へ送信する。ＨＭＩ部１８の非常時挙動取得部８４は、クラウドサーバ７０から送信された検索結果を取得する。
【００５０】
運転者の非常時挙動がクラウドサーバ７０に未登録の場合、すなわち、クラウドサーバ７０から該当なしを示す検索結果を受信した場合（Ｓ５８のＮ）、ＨＭＩ部１８の表示制御部４６は、非常時挙動登録画面を表示部４０に表示させる（Ｓ６０）。入力部４２は、非常時挙動登録画面において所定の登録操作が入力された場合（Ｓ６２のＹ）、運転者により選択された非常時挙動に関するデータを、運転者の識別情報に対応付けて記憶部４４に格納する（Ｓ６４）。非常時挙動登録部８２は、運転者により選択された非常時挙動に関するデータと、運転者の識別情報とをクラウドサーバ７０へ登録する（Ｓ６６）。クラウドサーバ７０は、ＨＭＩ部１８から受け付けた非常時挙動と運転者との組み合わせを記憶部７４に保存する（Ｓ６８）。
【００５１】
運転者の非常時挙動がクラウドサーバ７０に登録済みの場合、すなわち、クラウドサーバ７０から非常時挙動データが提供された場合（Ｓ５８のＹ）、ＨＭＩ部１８の非常時挙動取得部８４は、その非常時挙動データをローカルの記憶部４４に保存する（Ｓ７０）。ＨＭＩ部１８の送信部５２は、非常時挙動登録済通知を自動運転制御部１６へ送信する（Ｓ７２）。非常時挙動登録画面に対する所定の登録操作が入力されなければ（Ｓ６２のＮ）、Ｓ６４〜Ｓ７２をスキップする。自動運転制御部１６は、第１実施例と同様に、非常時挙動登録済通知を受信したことを条件として自動運転システムを起動する（Ｓ７４）。以降のＨＭＩ部１８と自動運転制御部１６の動作は、第１実施例（図４）と同じであるため説明を省略する。
【００５２】
図６のＳ６８で或る運転者に対応付けて保存された非常時挙動は、その運転者が以降、同一の車両または別の車両を運転する際に、Ｓ５４の検索でヒットし、クラウドサーバ７０から車両へ提供される。このように、第２実施例の構成によると、或る運転者が１つの車両から非常時挙動を登録すれば、その運転者が他の車両を運転する場合、他の車両にも同じ非常時挙動が設定される。すなわち、第２実施例の構成によると、第１実施例の効果に加えて、複数の車両に対して非常時挙動を設定する運転者の負担を低減できるという効果を奏する。
【００５３】
以上、本発明を第１実施例および第２実施例をもとに説明した。これらの実施例は例示であり、各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００５４】
上記実施例では、自動運転制御部１６とＨＭＩ部１８とが別の装置に実装されることとした。変形例として、単一の装置（例えば自動運転制御装置）が、実施例における自動運転制御部１６の機能とＨＭＩ部１８の機能の両方を備える構成であってもよい。例えば、変形例の自動運転制御装置は、実施例のＨＭＩ部１８が備えた記憶部４４、受信部５０、送信部５２、挙動特定部５６、ログ保存部５８の機能を備えてもよい。
【００５５】
上記実施例では、自動運転中の非常時に、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行した。変形例として、手動運転中の非常時に、自動運転へ切り替え、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行してもよい。例えば、自動運転制御部１６の非常時検出部３２は、手動運転中にも非常時か否かの判定を実行してもよい。手動運転中に非常時であると検出された場合、自動運転制御部１６の非常時挙動取得部３４は、ＨＭＩ部１８から非常時挙動データを取得し、自動運転制御部１６の車両制御部２８は、取得された非常時挙動を実行するよう駆動部１４を制御してもよい。手動運転中であっても危険が差し迫った状況では、運転者が、自身の考え方に即した操作を咄嗟に入力できないことが考えられるが、本変形例によると、運転者が予め登録した非常時挙動を自動実行することにより、車両が運転者の意思に沿った動作を行うよう支援できる。
【００５６】
実施例および変形例に記載の技術は、以下の項目によって特定されてもよい。
［項目１］
車両に搭載される電子機器であって、
運転者により予め登録された、前記車両が非常時にとるべき挙動を記憶する記憶部と、
前記車両の自動運転制御部から非常時を示す第１信号を受信する受信部と、
前記受信部により前記第１信号が受信された場合、前記記憶部に記憶された挙動を指示するための第２信号を前記自動運転制御部へ送信する送信部と、を備える電子機器。
この電子機器によると、車両走行中の非常時に、運転者の意思にしたがい、車両の挙動を自律的に制御することができる。
［項目２］
前記送信部により前記第２信号が送信される場合に、前記第２信号が示す挙動が、非常時にとるべき挙動として運転者により登録されたものであることを示すログを保存するログ保存部をさらに備える項目１に記載の電子機器。
この態様によると、事後（例えば非常時挙動実行後）の検証において、非常時挙動が運転者の意思に基づいて選択されたものであることが明確になり、責任範囲を明確にすることができる。
［項目３］
項目１または２に記載の電子機器を備える車両。
この車両によると、走行中の非常時に、運転者の意思にしたがい挙動を自律的に制御することができる。
【００５７】
上述した実施例および変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施例および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施例および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連携によって実現されることも当業者には理解されるところである。
【符号の説明】
【００５８】
１０  車両、  １６  自動運転制御部、  １８  ＨＭＩ部、  ２０  ログ記憶部、  ３０  ログ保存部、  ４４  記憶部、  ５０  受信部、  ５２  送信部、  ５６  挙動特定部、  ５８  ログ保存部。
【図１】
2018154140.tif 000003
【図２】
2018154140.tif 000004
【図３】
2018154140.tif 000005
【図４】
2018154140.tif 000006
【図５】
2018154140.tif 000007
【図６】
2018154140.tif 000008