(57)【要約】【課題】危険が迫っている人物に対する注意喚起が可能なロボットおよびロボット制御方法並びにロボット制御プログラムを提供する。【解決手段】周辺の人物を検知する人物検知部１１０と、人物検知部１１０により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知部１３０と、を有し、危険検知部１３０は、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させることで、危険が迫っている人物に対する注意喚起を行う。【選択図】図１
2018194986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺の人物を検知する人物検知部と、
前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知部と、
を有し、
前記危険検知部は、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる、
ロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
周辺の人物を検知した場合に、会話文を取得し、取得した前記会話文を前記出力部に出力させる会話文選定部をさらに有する、ロボット。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットにおいて、
周辺の画像を撮像する撮像部と、周辺の音声の認識を行う聴覚センサと、周辺の匂いを計測する嗅覚センサと、人物を検知する人感センサと、煙を感知する煙センサと、湿度を感知する湿度センサと、温度を感知する温度センサと、照度を感知する照度センサと、ロボットから人物までの距離を測定する測距センサとのいずれか１つ以上を有するセンサ部をさらに有し、
前記危険検知部は、前記センサ部から入力されるデータに基づいて前記人物に危険が迫っていることを検知する、ロボット。
【請求項４】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記危険検知部は、人物の心拍を計測する心拍センサと、人物の血圧を計測する血圧計とのいずれか１つ以上を有する外部センサから送信されるデータに基づいて前記人物に危険が迫っていることを検知する、ロボット。
【請求項５】
請求項１に記載のロボットにおいて、
周辺の画像を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像の画像データに基づき、撮像された人物が登録されている人物の判定をする画像処理部と、
前記画像処理部が撮像された人物が登録されている人物の判定する場合に、会話文を取得し、取得した前記会話文を前記出力部に出力させる会話文選定部と、  
を有し、
前記危険検知部は、前記出力部により前記会話文が出力された後であって、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる、
ロボット。
【請求項６】
人物検知部が、周辺の人物を検知する人物検知ステップと、
危険検知部が、前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知ステップと、
危険検知部が、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる、注意喚起ステップと、
を有する、
ロボット制御方法。
【請求項７】
人物検知部と、危険検知部と、を有するロボットのコンピュータに実行させるロボット制御プログラムであって、
人物検知部が、周辺の人物を検知する人物検知ステップと、
危険検知部が、前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知ステップと、
危険検知部が、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる、注意喚起ステップと、
を前記コンピュータに実行させる、ロボット制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットおよびロボット制御方法並びにロボット制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲の人物を検知し、人間の注意や興味を引き付けるロボットが知られている。また、人間の注意や興味を引き付けるための「呼びかけ」や「しぐさ」が人間に与える強制感を抑制するロボットが知られている。
【０００３】
例えば、特開２０１３−９９８００号公報（特許文献１）には、「胴体部と、視覚センサが搭載される頭部と、を有するロボット本体と、前記視覚センサにより取得された情報に基づき、前記ロボット本体の周囲の人物を検知する第１の検知部と、前記胴体部に第１の動作を実行させる第１の動作モジュールと、前記胴体部に前記第１の動作を実行させているときに、前記第１の検知部が前記人物を検知した場合、事前に決められた時間だけ前記第１の動作を停止させ、かつ、前記視覚センサが前記人物を追従する様に、前記頭部に第２の動作を実行させる第２の動作モジュールと、を備えるロボット」が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−９９８００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載されている技術では、ロボットが、周囲の人物を検知し、所定の動作を実行できる。しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、検知した人物が危険な状態にあることを推定できない。
【０００６】
そのため、特許文献１に記載されている技術では、危険が迫っている人物に対する注意喚起ができず、不慮の事故が発生する可能性があった。
【０００７】
本発明の目的は、危険が迫っている人物に対する注意喚起が可能な技術を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次の通りである。
【０００９】
本発明の一実施の形態は、周辺の人物を検知する人物検知部を有する。また、前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知部を有する。また、前記危険検知部は、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる。
【００１０】
また、本発明の一実施の形態は、人物検知部が、周辺の人物を検知する人物検知ステップを有する。また、危険検知部が、前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知ステップを有する。また、危険検知部が、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる、注意喚起ステップを有する。
【００１１】
また、本発明の一実施の形態は、人物検知部と、危険検知部と、を有するロボットのコンピュータに実行させるロボット制御プログラムであって、人物検知部が、周辺の人物を検知する人物検知ステップを前記コンピュータに実行させる。また、危険検知部が、前記人物検知部により検知された人物に危険が迫っていることを検知する危険検知ステップを前記コンピュータに実行させる。また、危険検知部が、前記人物に危険が迫っていることを検知した場合に、前記人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部に出力させる注意喚起ステップを前記コンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１２】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
【００１３】
本発明の一実施の形態によれば、危険が迫っている人物に対する注意喚起を可能にする技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態１におけるロボットの外観を示す正面図である。
【図２】本発明の実施の形態１におけるロボットの全体構成の概要を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態１における会話データ記憶部に記憶されている会話データの構成例の概要を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１における注意喚起情報記憶部に記憶されている注意喚起情報の構成例の概要を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態１における全体処理の概要を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態２におけるロボットの全体構成の概要を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態２における人物情報記憶部に記憶されている人物情報の概要を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態２における全体処理の概要を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、実施の形態を説明するための全図において、同一部には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
［実施の形態１］
＜ロボット＞
【００１６】
図１は、本発明の実施の形態１におけるロボットの外観を示す正面図である。なお、図１は、説明の便宜のため模式的に図示されている。図１に示されるように、本発明の実施の形態１のロボット１０は、頭部１１と、円筒形状の胴部１２とを有する。頭部１１は、胴部１２の体軸を中止に回転可能に構成されている。周辺の人物を追従する際に、胴部１２は、静止した状態を維持する。そして、頭部１１だけが動作することで、周辺の人物を追従する。
【００１７】
胴部１２には、音声を出力するスピーカーと、映像を表示するディスプレイと、文字を表示するＬＥＤ表示器とのいずれか１つ以上である出力部１５０が設けられる。なお、出力部１５０を頭部１１に設けるようにしても良い。また、出力部１５０のうち、スピーカーと、ディスプレイと、ＬＥＤ表示器とは、頭部１１および胴部１２のいずれに設けられても良い。例えば、出力部１５０のうち、スピーカーを頭部１１に、ディスプレイおよびＬＥＤ表示器を胴部１２に設けられるようにしても良い。
＜機能ブロック構成＞
【００１８】
図２は、本発明の実施の形態１におけるロボット１０の全体構成例の概要を示す機能ブロック図である。
【００１９】
図２に示されるように、本発明の実施の形態１におけるロボット１０は、人物検知部１１０と、会話文選定部１２０と、危険検知部１３０と、センサ部１４０と、出力部１５０と、会話データ（後述、図３）が記憶されている会話データ記憶部２１０と、注意喚起情報（後述、図４）が記憶されている注意喚起情報記憶部２２０とを有する。
【００２０】
人物検知部１１０は、センサ部１４０から入力されたデータに基づき、周辺に人物がいるかを公知の技術を用いて検知する。
【００２１】
センサ部１４０は、あらかじめ登録しておいた単語音声の分析結果と入力音声の分析結果を自動的に比較し誤差の最も小さい単語を音声として認識する聴覚センサと、周辺の匂いを計測する嗅覚センサと、人物を検知する人感センサと、煙を感知する煙センサと、湿度を感知する湿度センサと、温度を感知する温度センサと、照度を感知する照度センサと、ロボットから人物までの距離を測定する測距センサとのいずれか１つ以上を有する。なお、人感センサは、周囲の温度変化を感知することで人物を検知する。また、人感センサは、赤外線、超音波、可視光またはこれらを組み合わせたいずれのものであっても良い。
【００２２】
センサ部１４０は、センサ（聴覚センサと、嗅覚センサと、人感センサと、煙センサと、湿度センサと、温度センサと、照度センサと、測距センサとのいずれか）が取得するデータを人物検知部１１０と、会話文選定部１２０と、危険検知部１３０と、出力部１５０とに入力する。
【００２３】
会話文選定部１２０には、現在の時刻を計時する計時部（不図示）から定期的に現在の時刻が入力される。会話文選定部１２０は、現在の時刻と、センサ部１４０から入力されたデータとをキーに会話データ記憶部２１０を検索し、対応する会話文を取得する（現在の時刻が含まれる時間帯と対応するデータを取得する。）。そして、会話文選定部１２０は、取得した会話文を出力部１５０に入力する。これによって、人物検知部１１０が周辺の人物を検知した場合に、会話文選定部１２０は、現在の時刻とセンサ部１４０から入力されたデータと、少なくともいずれか一方と対応する会話文を取得し、取得した会話文を出力部１５０に出力させる。  
【００２４】
危険検知部１３０は、センサ部１４０から入力されたデータに基づき、人物に迫っている危険を特定する。また、危険検知部１３０は、人物に身に着けられ、人物の心拍数を計測する心拍センサと、人物の血圧を計測する血圧計とのいずれか１つ以上を有する外部センサ３００から送信されるデータに基づいて人物に危険が迫っていることを検知する。
【００２５】
危険検知部１３０は、特定した危険をキーに注意喚起情報記憶部２２０を検索し、対応する注意喚起文を取得する。そして、危険検知部１３０は、取得した注意喚起文を出力部１５０に入力する。これによって、危険検知部１３０は、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させる。なお、危険検知部１３０は、会話文選定部１２０が出力部１５０に会話文を出力させた後に、人物に危険が迫っていることの検知を開始し、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させるようにしても良い。
【００２６】
出力部１５０は、音声を出力するスピーカーと、映像を表示するディスプレイと、文字を表示するＬＥＤ表示器とのいずれか１つ以上を有する。
【００２７】
出力部１５０は、会話文選定部１２０から入力された会話文を出力する。また、出力部１５０は、危険検知部１３０から入力された注意喚起文を出力する。
【００２８】
なお、出力部１５０は、測距センサにより測定されるロボット１０から人物までの距離に応じて、出力する音声（会話文、注意喚起文）の音量を変化させる。具体的には、出力部１５０は、ロボット１０から人物までの距離が遠くなるのに比例して、出力する音声の音量を大きくする。また、出力部は、ロボット１０から人物までの距離が近くなるのに比例して、出力する音声の音量を小さくする。
＜人物情報＞
【００２９】
図３は、本発明の実施の形態１における会話データ記憶部２１０に記憶されている会話データの構成例の概要を示す図である。
【００３０】
図３に示されるように、会話データは、[時間帯]、[音声]、[臭気指数]、[煙の有無]、[湿度]、[温度]、[照度]、[距離]、[会話文]などのデータ項目により構成されている。
【００３１】
[時間帯]は、現在の時間帯を示し、開始時刻と終了時刻とからなる。[音声]は、聴覚センサにより認識される単語と対応する文字データである。[臭気指数]は、臭気の指数を示す。[煙の有無]は、煙の発生の有無を示す。[湿度]は、湿度を示す。[温度]は、温度を示す。[照度]は、照度を示し、下限値と上限値とからなる。[距離]は、ロボット１０から人物検知部１１０により検知される人物までの距離を示し、下限値と上限値とからなる。[会話文]は、ロボットに会話文を出力させるための音声データである。
＜注意喚起情報＞
【００３２】
図４は、本発明の実施の形態１における注意喚起情報記憶部２２０に記憶されている注意喚起情報の構成例の概要を示す図である。
【００３３】
図４に示されるように、注意喚起情報は、[危険]、[注意喚起文]などのデータ項目により構成されている。
【００３４】
[危険]は、人物検知部１１０により検知される人物に迫る危険の内容を示す。[注意喚起文]は、危険が迫っている人物に対する注意喚起文を出力させるための音声データである。
＜全体処理＞
【００３５】
図５は、本発明の実施の形態１における全体処理の概要である。まず、Ｓ５０１にて、センサ部１４０は、センサ（聴覚センサと、嗅覚センサと、人感センサと、煙センサと、湿度センサと、温度センサと、照度センサと、測距センサとのいずれか）が取得するデータを人物検知部１１０と、会話文選定部１２０と、危険検知部１３０とに入力する。
【００３６】
次に、Ｓ５０２にて、人物検知部１１０は、Ｓ５０１にてセンサ部１４０から入力されたデータに基づき、周辺に人物がいるかを公知の技術を用いて検知する。Ｓ５０２にて、人物検知部１１０が、周辺に人物がいることを検知しない場合（Ｓ５０２−Ｎｏ）、Ｓ５０１へ戻る。一方、Ｓ５０２にて、人物検知部１１０が、周辺に人物がいることを検知する場合（Ｓ５０２−Ｙｅｓ）、Ｓ５０３へ進む。
【００３７】
次に、Ｓ５０３にて、会話文選定部１２０は、現在の時間帯と、Ｓ５０１にてセンサ部１４０から入力されたデータとをキーに会話データ記憶部２１０を検索し、対応する会話文を取得する。そして、会話文選定部１２０は、取得した会話文を出力部１５０に入力する。
【００３８】
次に、Ｓ５０４にて、出力部１５０は、Ｓ５０３にて入力された会話文を出力する。
【００３９】
次に、Ｓ５０５にて、危険検知部１３０は、Ｓ５０１にてセンサ部１４０から入力されるデータに基づいて、人物検知部１１０により検知された人物に危険が迫っていることを検知する。Ｓ５０５にて、危険検知部１３０が、人物検知部１１０により検知された人物に危険が迫っていないと判定する場合（Ｓ５０５−Ｎｏ）、Ｓ５０１へ戻る。一方、Ｓ５０５にて、危険検知部１３０が、人物検知部１１０により検知された人物に危険が迫っていると判定する場合（Ｓ５０５−Ｙｅｓ）、Ｓ５０６へ進む。
【００４０】
次に、Ｓ５０６にて、危険検知部１３０は、Ｓ５０１にてセンサ部１４０から入力されたデータに基づき、人物に迫っている危険を特定する。そして、危険検知部１３０は、特定した危険をキーに注意喚起情報記憶部２２０を検索し、対応する注意喚起文を取得する。そして、危険検知部１３０は、取得した注意喚起文を出力部１５０に入力する。
【００４１】
次に、Ｓ５０７にて、出力部１５０は、Ｓ５０６にて入力された注意喚起文を出力する。Ｓ５０７の次は、Ｓ５０１に戻る。
＜実施の形態１の効果＞
【００４２】
以上説明した実施の形態１におけるロボット１０よれば、危険検知部１３０が、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させることで、危険が迫っている人物に対する注意喚起ができる。そして、不慮の事故が発生することを未然に防止できる。
【００４３】
また、会話文選定部１２０が、周辺の人物を検知した場合に、会話文を取得し、取得した会話文を出力部１５０に出力させることで、適切なタイミングで会話文を出力できる。
【００４４】
また、危険検知部が１３０、センサ部１４０から入力されるデータに基づいて人物に危険が迫っていることを検知することで、人物に危険が迫っていることを適切に注意喚起できる。
【００４５】
また、危険検知部１３０が、人物の心拍を計測する心拍センサと、人物の血圧を計測する血圧計とのいずれか１つ以上を有する外部センサ３００から送信されるデータに基づいて人物に危険が迫っていることを検知することで、人物に体調面での危険が迫っていることを注意喚起できる。
［実施の形態２］
【００４６】
実施の形態２が実施の形態１と異なる点は、周辺の画像を撮像する撮像部１６０と、画像処理部１７０と、人物情報記憶部２３０とを有する点である。
【００４７】
以下、実施の形態２を実施の形態１と異なる点を主に図６〜図８を用いて説明する。
＜機能ブロック構成＞
【００４８】
図６は、本発明の実施の形態２におけるロボット１０の全体構成例の概要を示す機能ブロック図である。図６に示されるように、ロボット１０は、撮像部１６０と、画像処理部１７０と、人物情報記憶部２３０とを有する。
【００４９】
撮像部１６０は、周辺の画像を撮像する。そして、撮像部１６０は、撮像した画像の画像データを画像処理部１７０に入力する。
【００５０】
人物情報記憶部２３０（後述、図７）には、人物（高齢者など、ロボットが注意喚起を行う対象の人物）の年齢、性別、画像データなどが予め記憶されている。
【００５１】
画像処理部１７０は、撮像部１６０から入力された画像データに基づき、人物が撮像部１６０により撮像されたかを公知の技術を用いて判定する。例えば、画像処理部１７０は、画像データに基づき、撮像された画像に人物の顔が含まれている場合に、人物が撮像されたと判定する。
【００５２】
また、画像処理部１７０は、撮像部１６０により撮像された画像の画像データに基づき、撮像された人物の年齢と、性別とを判別する。例えば、画像処理部１７０は、判別した年齢と性別と、人物情報記憶部２３０に登録されている年齢と性別とを照合し、正常に照合できた場合に、撮像された人物が登録されている人物であると判別する。または、画像処理部１７０は、撮像部により撮像され画像の画像データと、人物情報記憶部２３０に記憶されている画像データとを公知の技術を用いてパターンマッチングすることで、撮像された人物が登録されている人物であるかを判別する。
【００５３】
危険検知部１３０は、出力部１５０により会話文が出力された後であって、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させる。
＜人物情報＞
【００５４】
図７は、本発明の実施の形態２における人物情報記憶部２３０に記憶されている人物情報の概要を示す図である。
【００５５】
図７に示されるように、人物情報は、[年齢]、[性別]、[画像データ]などのデータ項目により構成されている。[年齢]は、人物（高齢者など、ロボットが注意喚起を行う対象の人物）の年齢を示す。[性別]は、人物（高齢者など、ロボットが注意喚起を行う対象の人物）の性別を示す。[画像データ]は、人物（高齢者など、ロボットが注意喚起を行う対象の人物）の顔の画像の画像データである。
＜全体処理＞
【００５６】
図８は、本発明の実施の形態２における全体処理の概要である。
【００５７】
まず、Ｓ８０１にて、ロボット１０の撮像部１６０が、周辺の画像を撮像する。撮像部１６０は、撮像した画像の画像データを画像処理部１７０に入力する。
【００５８】
次に、Ｓ８０２にて、画像処理部１７０は、Ｓ８０１にて入力された画像データに基づき、Ｓ８０１にて人物が撮像部１６０により撮像されたかを公知の技術を用いて判定する。Ｓ８０２にて、画像処理部１７０が、人物が撮像部１６０により撮像されていないと判定する場合（Ｓ８０２−Ｎｏ）、Ｓ８０１へ戻る。一方、Ｓ８０２にて、画像処理部１７０が、人物が撮像部１６０により撮像されたと判定する場合（Ｓ８０２−Ｙｅｓ）、Ｓ８０３へ進む。
【００５９】
次に、Ｓ８０３にて、画像処理部１７０は、Ｓ８０２にて入力された画像データに基づき、Ｓ８０１にて複数の人物が撮像部１６０により撮像されていないかを判定する。Ｓ８０３にて、画像処理部１７０が、複数の人物が撮像部１６０により撮像されたと判定する場合（Ｓ８０３−Ｎｏ）、Ｓ８１２へ進む。一方、Ｓ８０３にて、画像処理部１７０が、複数の人物が撮像部１６０により撮像されておらず、１人の人物だけが撮像されている判定する場合（Ｓ８０３−Ｙｅｓ）、Ｓ８０４へ進む。
【００６０】
次に、Ｓ８０４にて、画像処理部１７０は、撮像部１６０により撮像された画像の画像データに基づき、撮像された人物の年齢と、性別とを判別する。
【００６１】
次に、Ｓ８０５にて、画像処理部１７０は、Ｓ８０４にて判別した年齢と、性別とに基づき、撮像部１６０により撮像された人物が登録されている人物かを判定する。Ｓ８０５にて、画像処理部１７０が、撮像された人物が登録されている人物ではないと判定する場合（Ｓ８０５−Ｎｏ）、Ｓ８０１へ戻る。一方、Ｓ８０５にて、画像処理部１７０が、撮像された人物が登録されている人物であると判定する場合（Ｓ８０５−Ｙｅｓ）、Ｓ８０６へ進む。
【００６２】
次に、Ｓ８０６にて、ロボット１０は、認識した人物（登録されている人物）の方向へ頭部１１を回転させる。これによって、ロボット１０が、誰に対して会話文を出力（声かけ）しているのかが分かりやすくなる。特に、複数の人物がならんで認識された場合に、効果的である。
【００６３】
次に、Ｓ８０７にて、会話文選定部１２０は、現在の時刻と、センサ部１４０から入力されたデータとをキーに会話データ記憶部２１０を検索し、対応する会話文を取得する。そして、会話文選定部１２０は、取得した会話文を出力部１５０に入力する。
【００６４】
次に、Ｓ８０８にて、出力部１５０は、Ｓ８０７にて入力された会話文を音声で出力する。
【００６５】
次に、Ｓ８０９にて、危険検知部１３０は、撮像部１６０により撮像された人物に危険が迫っているかを判定する。Ｓ８０９にて、危険検知部１３０が、撮像部１６０により撮像された人物に危険が迫っていないと判定する場合（Ｓ８０９−Ｎｏ）、Ｓ８０１へ戻る。一方、Ｓ８０９にて、危険検知部１３０が、撮像部１６０により撮像された人物に危険が迫っていると判定する場合（Ｓ８０９−Ｙｅｓ）、Ｓ８１０へ進む。
【００６６】
例えば、危険検知部１３０は、撮像部１６０により撮像された人物から発声された音声に基づき、危険が迫っているかを判定する。また、危険検知部１３０は、撮像部１６０により撮像された人物の動作に基づき、危険が迫っているかを判定する。
【００６７】
次に、Ｓ８１０にて、危険検知部１３０は、撮像部１６０により撮像された人物に迫っている危険を特定する。そして、危険検知部１３０は、特定した危険をキーに人物情報記憶部２３０を検索し、対応する注意喚起文を取得する。そして、危険検知部１３０は、取得した注意喚起文を出力部１５０に入力する。
【００６８】
次に、Ｓ８１１にて、出力部１５０は、Ｓ８１０にて入力された注意喚起文を音声で出力する。Ｓ８１１の次は、Ｓ８０１に戻る。
【００６９】
ここで、Ｓ８０３にて、画像処理部１７０が、複数の人物が撮像部１６０により撮像されたと判定する場合（Ｓ８０３−Ｎｏ）、Ｓ８１２にて、画像処理部１７０は、撮像部１６０により撮像された画像の画像データに基づき、撮像されたすべての人物の年齢と、性別とを判別する。
【００７０】
次に、Ｓ８１３にて、画像処理部１７０は、Ｓ８０４にて判別した年齢と、性別とに基づき、撮像部１６０により撮像された複数の人物の中に登録されている人物が存在するかを判定する。Ｓ８１３にて、画像処理部１７０が、登録されている人物が存在しないと判定する場合（Ｓ８１３−Ｎｏ）、Ｓ８０１へ戻る。一方、Ｓ８１３にて、画像処理部１７０が、撮像された人物が存在すると判定する場合（Ｓ８１３−Ｙｅｓ）、Ｓ８０６へ進む。
＜実施の形態２の効果＞
【００７１】
以上説明した本実施の形態におけるロボット１０によれば、危険検知部１３０が、出力部１５０により会話文が出力された後であって、人物に危険が迫っていることを検知した場合に、人物に迫っている危険と対応する注意喚起文を出力部１５０に出力させることで、声かけによって人物の状況を把握した上で、危険が迫っている人物に対する注意喚起ができる。すなわち、会話文を出力（声かけ）を行うことで、人物の行動や状態を認識した上で、危険が迫っている人物に対する注意喚起ができる。
【００７２】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。また、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。例えば、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換しても良い。
【符号の説明】
【００７３】
１０…ロボット、１１…頭部、１２…胴部、
１１０…人物検知部、１２０…会話文選定部、１３０…危険検知部、１４０…センサ部、１５０…出力部、
２１０…会話データ記憶部、２２０…注意喚起情報記憶部、
３００…外部センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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