(57)【要約】【課題】自車両を手前の駐車スペースを通過して奥の駐車スペースに前進で駐車するに際し、運転者に負担を掛けることなく正確な位置で停止できるようにする。【解決手段】自車両Ｍ１が駐車場内において手前の空駐車スペース３１ａから奥の空駐車スペース３１ｂに前進で駐車させようとすると、車載カメラユニット１２で撮像した前方画像２０に、両駐車スペース３１ａ，３１ｂを区画する横区画線３２ａの通過を検出する区画線検出枠２０ａを重畳させ（Ｓ２）、区画線検出枠２０ａを横区画線３２ａが通過したことを検出した場合（Ｓ６）、リヤビューカメラユニット１８で撮像したバックモニタ画像情報をモニタ２１に表示させる。運転者はモニタ２１に表示された画像を認識することで自車両Ｍ１を奥の空駐車スペースに対し適正な位置で停止させることができる。【選択図】図２
2018140734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方画像を取得する前方画像取得手段と、
前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、
少なくとも前記前方画像取得手段で取得した前記自車両前方の走行環境と前記車速検出手段で検出した車速とに基づき該自車両が空駐車スペースに駐車しようとしていると判定した場合、前記自車両の駐車を支援する駐車支援演算手段と
を備える車両の駐車支援装置において、
前記駐車支援演算手段は、
前記前方画像取得手段で取得した前記前方画像に基づき前記空駐車スペースを区画する区画線を検出し、前記自車両が手前の空駐車スペースを通過して奥の空駐車スペースに駐車しようとしているか否かを推定する駐車推定手段と、
前記駐車推定手段で前記自車両が前記奥の空駐車スペースに駐車しようとしていると推定した場合、前記前方画像取得手段で取得した前記前方画像に前記手前の空駐車スペースと前記奥の空駐車スペースとを区画する横区画線の通過を検出する区画線検出枠を設定する区画線検出枠設定手段と、
前記区画線検出枠内を前記横区画線が通過したか否かを判定する横区画線通過判定手段と、
前記横区画線通過判定手段で前記横区画線の通過を検出した場合に前記奥の空駐車スペースに駐車しようとする前記自車両に対する駐車支援を実行する駐車支援手段と
を備えることを特徴とする車両の駐車支援装置。
【請求項２】
前記自車両の後端部を含む後方画像を取得する後方画像取得手段と、
前記後方画像取得手段で取得した前記後方画像を表示するモニタと
を更に有し、
前記駐車支援手段で実行する前記駐車支援は、前記後方画像取得手段で取得した前記後方画像を前記モニタに表示させることである
ことを特徴とする請求項１記載の車両の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両を自動停車させるブレーキ駆動手段と、
前記ブレーキ駆動手段を制御するブレーキ制御手段と
を更に有し、
前記駐車支援手段で実行する前記駐車支援は、前記ブレーキ制御手段にて前記自車両を前記奥の空駐車スペースに自動停車させるブレーキ制御を実行させることである
ことを特徴とする請求項１記載の車両の駐車支援装置。
【請求項４】
前記ブレーキ制御手段は、前記奥の空駐車スペースを区画する前記横区画線から所定に離間した位置で前記自車両の後端を停止させる目標停止距離を算出し、前記車速検出手段で検出した車速を時間積分して移動距離を算出し、該移動距離が前記目標停止距離となる指示ブレーキ圧を設定して前記ブレーキ駆動手段を駆動させる
ことを特徴とする請求項３記載の車両の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両を区画線で区切られた手前の空駐車スペースを通過して奥の空駐車スペースに駐車させる際の駐車支援を行う車両の駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、駐車スペースに自車両を後向きで駐車する場合、リヤビューカメラが搭載されている車両では、セレクトレバーをＲ（リバース）レンジにセットすると、後方の画像がリヤバンパの後端と共にモニタに表示され、運転者はモニタに映し出された後方の画像を認識することで、自車両の駐車位置を容易に把握することができる。
【０００３】
又、運転者がセレクトレバーをＲレンジにセットしていない状態であっても、駐車スペースを検出した際に、モニタに画像を表示させて駐車支援を行う技術も種々提案されている。例えば特許文献１（特開２００５−５０２２０号公報）には、地磁気センサやＧＰＳ衛星からの位置データ等に基づいて検出した現在位置とナビゲーション装置に記憶されている地図データとに基づき、自車両が駐車場内にあり、且つ車速が所定以下の場合、後方の監視映像をモニタに自動的に表示させるようにした技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５０２２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車スペースの後端を規定する横区画線を介して縦列に並ぶ２つの駐車スペースが隣接されている場合、互いの駐車スペースの出入口は反対側に設けられており、従って、異なる走行路を走行して各駐車スペースに自車両を駐車させる。この場合においても、各駐車スペースに対して後向きで駐車する場合、上述した各特許文献に開示されている技術を採用することで、スムーズな駐車が可能となる。
【０００６】
その際、横区画線を介して隣接する縦列の駐車スペースの何れもが空いている場合、運転者は手前の駐車スペースを通過して奥の駐車スペースに前進で駐車させれば、結果的に後向きで駐車した場合と同じになる。
【０００７】
しかし、このような駐車方法であっても、上述した文献に開示されている技術では、自車両の駐車場内への進入を検出した場合、後方の監視映像が自動的に表示されるが、この監視映像は、自車両を前進で駐車させる際には必要としない情報であり、運転者に煩わしさを覚えさせてしまう不都合がある。
【０００８】
一方、セレクトレバーがＲレンジにセットされた場合にのみ後方画像が表示されるようにした技術では、縦列に並ぶ駐車スペースに対し、自車両を手前の駐車スペースから奥の駐車スペースに進入させた際に、自車両の後端と横区画線との間の距離を把握することができず、自車両を適正な位置で停止させることが困難となる。従って、このような場合、自車両を出入口から走行路方向へ一旦オーバさせ、その後、セレクトレバーをＲレンジにセットし、モニタに後方画像を表示させる。
【０００９】
そして、運転者はモニタの後方画像を認識しながら自車両を後退させて適正な位置で停車させる。しかし、この駐車方法では、自車両を一旦前進させ、その後、後進させる操作が必要となるため煩雑な操作が要求される不都合がある。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、自車両を手前の駐車スペースを通過して奥の駐車スペースに前進で駐車させようとするに際し、運転者に負担を掛けることなく、スムーズで、且つ正確な位置に停止させることのできる車両の駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、自車両の前方画像を取得する前方画像取得手段と、前記自車両の車速を検出する車速検出手段と、少なくとも前記前方画像取得手段で取得した前記自車両前方の走行環境と前記車速検出手段で検出した車速とに基づき該自車両が空駐車スペースに駐車しようとしていると判定した場合、前記自車両の駐車を支援する駐車支援演算手段とを備える車両の駐車支援装置において、前記駐車支援演算手段は、前記前方画像取得手段で取得した前記前方画像に基づき前記空駐車スペースを区画する区画線を検出し、前記自車両が手前の空駐車スペースを通過して奥の空駐車スペースに駐車しようとしているか否かを推定する駐車推定手段と、前記駐車推定手段で前記自車両が前記奥の空駐車スペースに駐車しようとしていると推定した場合、前記前方画像取得手段で取得した前記前方画像に前記手前の空駐車スペースと前記奥の空駐車スペースとを区画する横区画線の通過を検出する区画線検出枠を設定する区画線検出枠設定手段と、前記区画線検出枠内を前記横区画線が通過したか否かを判定する横区画線通過判定手段と、前記横区画線通過判定手段で前記横区画線の通過を検出した場合に前記奥の空駐車スペースに駐車しようとする前記自車両に対する駐車支援を実行する駐車支援手段とを備える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、自車両を手前の駐車スペースを通過して奥の駐車スペースに前進で駐車させようとする際に、駐車支援手段により駐車支援が実行されるので、運転者に負担を掛けることなく、奥の駐車スペースに対し、自車両をスムーズで且つ正確な位置に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態による駐車支援装置の構成図
【図２】同、駐車支援ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図３】同、駐車支援ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図４】同、縦列に２つの駐車スペースが設定されている駐車場の概略図
【図５】同、駐車スペースに前進で進入する車両の説明図
【図６】同、手前から奥の駐車スペースに前進で進入しようとしている車両の説明図
【図７】同、駐車スペースに前進で進入する際の車載カメラで取得した前方画像情報の時系列変化を示す説明図
【図８】同、車止めが設置されている駐車スペースに進入する車両の説明図
【図９】同、横区画線を横切って奥の駐車スペースに進入する車両の説明図
【図１０】同、奥の駐車スペースに駐車した状態を示す車両の説明図
【図１１】第２実施形態による駐車支援装置の構成図
【図１２】同、駐車支援ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図１３】同、駐車支援ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図１４】同、奥の駐車スペースに前進で進入しようとしている車両の説明図
【図１５】同、横区画線を横切って奥の駐車スペースに進入する車両の説明図
【図１６】同、奥の駐車スペースに駐車した状態を示す車両の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。
【００１５】
［第１実施形態］
図１〜図１０に本発明の第１実施形態を示す。図１の符号１は駐車支援装置であり、図５等に示されている自車両Ｍ１に搭載されている。この駐車支援装置１は、駐車支援演算手段としての駐車支援演算部１１を有している。この駐車支援演算部１１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＲＯＭには、ＣＰＵが予め設定した動作を実現させるための制御プログラムを代表とする各種固定データが記憶されている。
【００１６】
この駐車支援演算部１１の入力側に、自車両Ｍ１の前方の走行環境を取得する前方画像取得手段としての車載カメラユニット１２が接続されている。この車載カメラユニット１２はメインカメラ１２ａ及びサブカメラ１２ｂからなるステレオカメラと第１の画像処理ユニット（第１のＩＰＵ）１２ｃとを備えている。この両カメラ１２ａ，１２ｂは車室内前部の上部（例えば、ルームミラーの両側）に一定の間隔を保持した状態で固設されている。この両カメラ１２ａ，１２ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号が第１のＩＰＵ１２ｃに送信され、両カメラ１２ａ，１２ｂで撮像した画像情報に基づき、自車両Ｍ１の前方画像情報２０（例えば、図７参照）を取得し、この前方画像情報２０を駐車支援演算部１１に出力する。
【００１７】
更に、この駐車支援演算部１１の入力側には、自車両Ｍ１の車速（以下、「自車速」と称する）を検出する車速検出手段としての車速センサ１３、ステアリングの操舵角を検出する舵角センサ１４、ブレーキペダルの踏込みでＯＮ動作するブレーキスイッチ１５、アクセルペダルの踏込量からアクセル開度を検出するアクセル開度センサ１６、セレクトレバーのセットポジションを検出するセレクトポジションセンサ１７、及び、後方画像取得手段としてのリヤビューカメラユニット１８が接続されている。
【００１８】
リヤビューカメラユニット１８は自車両Ｍ１の後方の画像をリヤパンパの後端部と共に撮像するリヤビューカメラ１８ａと第２の画像処理ユニット（第２のＩＰＵ）１８ｂとを備えている。第２のＩＰＵ１８ｂはリヤビューカメラ１８ａで撮像した後方画像を所定に画像処理すると共に、車幅の延長の目安を示す縦方向の車幅延長線とバンパ後端からの距離を示す横方向の距離目安線等からなる、周知の駐車ガイド線を合成した重畳画像を生成し、駐車支援演算部１１に出力する。
【００１９】
一方、駐車支援演算部１１の出力側にモニタ２１が接続されている。このモニタ２１は、特に運転者が自車両Ｍ１を駐車する際に、リヤビューカメラユニット１８から出力される後方画像と駐車ガイド線との重畳画像を駐車の目安として表示させるものであり、インストルメントパネル等、運転者の視認し易い位置に設置されている。
【００２０】
駐車支援演算部１１では、車載カメラユニット１２からの前方画像情報２０に基づき自車両Ｍ１が、図４に示す駐車場３１の空駐車スペース３１ａに前進で進入し、隣接する奥の空駐車スペース３１ｂに駐車しようとしているか否かを予測する。図４（ａ）、図５に示すように、駐車場３１に設けられた駐車エリアが縦二列の横列駐車面をなしている場合、縦列側の駐車スペースは横区画線３２ａを介して区画され、横列側の駐車スペースは縦区画線３２ｂを介して区画されている。尚、区画線３２ａ，３２ｂは白線で描画されている場合が多く、これにより路面とのコントラストを明確にして運転者が識別し易いようにしている。
【００２１】
このような駐車エリアでは、各駐車スペースに車両を後向き駐車させた場合、縦列側の駐車スペースでは各車両のリヤバンパが付き合わせされた状態となる。又、図４（ｂ）に示すように、高速道路のサービスエリア等に設定されている駐車エリアでは、駐車場エリアに対する進入方向と退出方向とを明確にするために、横列側の駐車スペースを、区画線３２ｂを介して進入側から退出側へ向けて斜めに描画し、横区画線３２ｂを縦区画線３２ａに対して駐車スペース毎に直交する方向に描画されている。このような駐車スペースでは、手前の駐車スペースには車両を前向きで駐車し、奥の駐車スペースには車両を後向きで駐車する。
【００２２】
これらの駐車エリアにおいて、縦列に並ぶ２つの駐車スペースが、図４（ａ），（ｂ）に示すように空駐車スペース３１ａ，３１ｂとなっている場合、運転者は自車両Ｍ１を、図４の一点鎖線で示すように手前の空駐車スペース３１ａに前進で進入させた後、横区画線３２ａを横切って、実線で示すように奥の空駐車スペース３１ｂ側に駐車させようとする。
【００２３】
駐車支援演算部１１は、運転者が自車両Ｍ１を前進で手前の空駐車スペース３１ａを通過して奥の空駐車スペース３１ｂ側に駐車させようとしていると推定した場合、リヤビューカメラユニット１８からの後方画像情報（バックモニタ画像情報）をモニタ２１に表示させる駐車支援を行う。これにより、運転者はリヤバンパの後端と横区画線３２ａとの位置を容易に把握することができる。
【００２４】
この駐車支援演算部１１での駐車支援演算処理は、具体的には、図２〜図３に示す駐車支援ルーチンに従って実行される。
【００２５】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で自車両Ｍ１が駐車場３１内に進入したか否かを調べる。自車両Ｍ１が駐車場３１内に進入したか否かは、例えば、カーナビゲーションシステムを搭載している車両では、ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）情報に基づいて求めた自車位置情報と地図情報とに基づき判定する。又、自車両Ｍ１がカーナビゲーションシステムを搭載していない場合は車載カメラユニット１２からの前方画像情報と車速センサ１３で検出した自車速とに基づき、車速が設定低車速（例えば２０[Km/h]）以下で所定時間（例えば５〜１０[sec]）以上走行しており、しかも前方画像情報２０に基づき路面に平行な複数の線群（具体的には縦区画線３２ｂ）を検出した場合、駐車場３１内に進入したと判定する。或いは、車速を検出すること無く前方画像情報に基づき路面に平行な複数の線群（具体的には縦区画線３２ｂ）を検出した場合に駐車場内に進入したと判定するようにしても良い。
【００２６】
そして、自車両Ｍ１が駐車場３１に進入したと判定した場合は、ステップＳ２へ進み、駐車場３１に進入していないと判定した場合は、ルーチンを抜け、自車両Ｍ１が駐車場３１に進入するまで待機する。
【００２７】
ステップＳ２へ進むと、車載カメラユニット１２からの前方画像情報２０に区画線検出枠２０ａを合成した重畳画像を生成し、ステップＳ３へ進む。尚、このステップでの処理が、本発明の区画線検出枠設定手段に対応している。
【００２８】
ステップＳ３では自車両Ｍ１が駐車場３１から退出したか否かを調べる。運転者は一旦駐車場３１内に進入した後、駐車することなく、或いは駐車させた後であっても、システムをＯＦＦさせることなく再発進させて退出する場合がある。駐車場３１からの退出か否かは、例えば車速センサ１３で検出した車速に基づき車速が低速判定車速（例えば２０[Km/h]）以下で所定時間（例えば５〜１０[sec]）以上走行した後、車速が走行判定車速（例えば３０[Km/h]）を超えたとき退出と判定する。この場合、車載カメラユニット１２からの前方画像情報２０に基づき公道に描画された車線を区画する区画線が検出された場合、退出と判定する条件を加えても良い。或いは、自車両Ｍ１がカーナビゲーション装置を搭載している場合、ＧＰＳ（ＧＮＳＳ）情報に基づいて求めた自車位置情報と地図情報とに基づき退出を判定するようにしても良い。
【００２９】
そして、駐車場３１内と判定された場合はステップＳ４へ進む。又、駐車場３１から退出したと判定したときはステップＳ５へ分岐し、前方画像情報２０に重畳されている区画線検出枠２０ａの表示を解除してルーチンを抜ける。
【００３０】
一方、ステップＳ４へ進むと、車速センサ１３で検出した自車速と予め設定されている極低速判定車速（例えば、１０〜１５[Km/h]）とを比較し、運転者が自車両Ｍ１を駐車させようとしているか否かを調べる。そして、極低速判定車速未満の場合、運転者は、図５に示すように、自車両Ｍ１を空駐車スペース３１ａに前進で駐車させようとしていると判定してステップＳ６へ進む。又、極低速判定車速以上の場合、運転者は未だ空駐車スペース３１ａに駐車させようとしていないと判定してステップＳ３へ戻る。従って、このステップＳ４での処理が、本発明の駐車推定手段に対応している。
【００３１】
尚、ステップＳ４において、前方画像情報２０に基づき、手前の空駐車スペース３１ａの左右に描画されている横区画線３２ａが自車両Ｍ１の左右方向で認識されたか否かを調べ、認識された場合、自車両Ｍ１を奥の空駐車スペース３１ｂに駐車しようとしていると判定する条件を更に加えても良い。
【００３２】
ステップＳ６では前方画像情報２０に重畳した区画線検出枠２０ａ内の輝度の時系列での変化に基づき、自車両Ｍ１が横区画線３２ａを横断しようとしているか否かを調べる。すなわち、図６に示すように、自車両Ｍ１が手前の空駐車スペース３１ａを通過して奥の空駐車スペース３１ｂに前進で駐車しようとする場合、図７（ａ）〜（ｃ）に示すように、車載カメラユニット１２で撮像した横区画線３２ａは画像の上部から下部方向へ移動する。そして、この横区画線３２ａが区画線検出枠２０ａ内を横切るに際し、路面と横区画線３２ａとの輝度差により、区画線検出枠２０ａ内の二値化された平均輝度値は、「低い」（図７(a)）→「高い」（図７(b)）→「低い」（図７(c)）と変化する。尚、図７に示す画像はモニタ２１には表示されない。
【００３３】
上述したステップＳ６では、平均輝度値と予め設定されている閾値とを比較し、平均輝度値≧閾値（「低い」）と平均輝度値＜閾値（「高い」）とが上述したような時系列で変化した場合は、自車両Ｍ１は横区画線３２ａを横切ろうとしていると判定し、ステップＳ７へ進む。一方、平均輝度値の上述した時系列での変化が検出されない場合は、ステップＳ３へ戻る。尚、このステップＳ６での処理が、本発明の横区画線通過判定手段に対応している。
【００３４】
ステップＳ７へ進むと、車載カメラユニット１２からの前方画像情報２０に基づき自車両Ｍ１の前方近距離の位置（横区画線３２ａの手前、或いは前方）に障害物があるか否かを調べる。障害物としては、例えば図８に示すような手前の空駐車スペース３１ａに固定されている車両の停止位置を規制する車止め（輪止め）３１ｃや、奥の空駐車スペース３１ｂに停車している車両或いは横区画線３２ａの前方に立設された壁面やフェンス等がある。
【００３５】
そして、前方近距離の位置に障害物が検出されない場合、そのまま前進が可能であると判定し、ステップＳ８へ進む。一方、障害物が検出された場合、ステップＳ３へ戻る。
【００３６】
ステップＳ８〜Ｓ１２では、自車両Ｍ１を奥の空駐車スペース３１ｂに駐車させる際の駐車支援を実行する。従って、このステップＳ８〜Ｓ１２での処理が、本発明の駐車支援手段に対応している。
【００３７】
先ず、ステップＳ８では、リヤビューカメラユニット１８からのバックモニタ画像情報（後方画像情報）をモニタ２１に表示させてステップＳ９へ進む。図９、図１０に示すように、運転者が自車両Ｍ１を、横区画線３２ａを横切って奥の空駐車スペース３１ｂに駐車させようとするに際し、バックモニタ画像情報をモニタ２１に表示させることで、リヤバンパの後端と横区画線３２ａとの間隔を運転者に対して容易に把握させることができ、自車両Ｍ１を空駐車スペース３１ｂに対して適正な位置で停車させることができる。
【００３８】
ステップＳ９へ進むと、運転者が空駐車スペース３１ｂに駐車する意思があるか否かを調べる。運転者による駐車の意思は、舵角センサ１４で検出した操舵角、ブレーキスイッチ１５からのブレーキペダルの踏込みを検出したブレーキＯＮ信号、或いはアクセル開度センサ１６で検出したアクセル開度等、運転者の行う操作に基づいて推定する。すなわち、自車両Ｍ１が横区画線３２ａを横切る前にブレーキ操作を行った場合、運転者は自車両Ｍ１を手前の空駐車スペース３１ａに前向きで駐車させようとしていると推定することができる。或いは自車両も１が停車していないのに操舵角或いはアクセル開度が所定以上の場合、運転者は自車両Ｍ１を駐車させることなく、空駐車スペース３１ａ，３１ｂから走り出したと推定することができる。
【００３９】
そして、上述した操作に基づき運転者が奥の空駐車スペース３１ｂに駐車する意思がないと判定した場合、ステップＳ１２へ進む。又、これらの操作が検出されない場合、運転者は空駐車スペースに自車両Ｍ１を駐車させる意思があると判定して、ステップＳ１０へ分岐する。
【００４０】
ステップＳ１０へ進むと、車速センサ１３で検出した自車速と停車判定車速（例えば、５〜１０[Km/h]）とを比較し、自車両Ｍ１が停車したか否かを判定する。そして、車速が停車判定車速以下の場合は、停車と判定してステップＳ１２へ進む。一方、車速が停車判定車速を超えている場合はステップＳ１１へ進む。ステップＳ１１では、上述したステップＳ８でモニタ２１にバックモニタ画像情報を表示した後の経過時間が、予め設定されているエラー判定時間（例えば、６０[sec]）を超過しているか否かを判定する。そして、経過時間がエラー判定時間以内の場合は、運転者は自車両Ｍ１を空駐車スペース３１ｂに対し駐車途上にあると判定してステップＳ９へ戻る。又、エラー判定時間を経過している場合はステップＳ１２へ進む。
【００４１】
ステップＳ９，Ｓ１０、或いはＳ１１からステップＳ１２へ進むと、モニタ２１に対するバックモニタ画像情報の表示を終了させて、ステップＳ３へ戻る。尚、この駐車支援ルーチン実行中であっても、運転者が自車両Ｍ１を停車させた後、システムをＯＦＦさせた場合、このルーチンは強制的に停止される。
【００４２】
このように、本実施形態では、運転者が駐車場３１内の空駐車スペース３１ｂに対し、手前の空駐車スペース３１ａから前進により横区画線３２ａを横切って駐車しようとする場合、駐車支援演算部１１は、それを検知し、モニタ２１にリヤビューカメラ１８ａで撮像した画像を表示させ、リヤパンパの項端面と横区画線３２ａとをモニタ２１に表示させるようにしたので、運転者は奥の空駐車スペース３１ｂに自車両Ｍ１を前進で駐車さるに際し、モニタ２１に表示されたバックモニタ画像情報を視認することで、自車両Ｍ１を空駐車スペース３１ｂに対しスムーズで、且つ正確な位置で停止させることができる。
【００４３】
その結果、従来のように、空駐車スペース３１ｂから自車両Ｍ１を一旦走行路にオーバさせた後、Ｒレンジにセレクトレバーをセットし、モニタ２１にバックモニタ画像情報を表示させた状態で、自車両Ｍ１を後退させて駐車させる必要がなくなり、運転者の負担を軽減させることができる。
【００４４】
又、運転者が空駐車スペース３１ｂに駐車させる意思がない場合は、モニタ２１に表示されているバックモニタ画像情報を停止させるようにしたので、モニタ２１に運転者が必要とする情報のみを表示させることができ、不要な情報が表示されることによる煩わしさを解消することができる。
【００４５】
［第２実施形態］
図１１〜図１６に本発明の第２実施形態を示す。上述した第１実施形態は、自車両Ｍ１を運転者の操作により手前の空駐車スペース３１ａから奥の空駐車スペース３１ｂに駐車させる際の駐車支援について説明したが、本実施形態では自車両Ｍ１を自動ブレーキ制御により空駐車スペース３１ｂに停車させるようにしたものである。尚、第１実施形態と共通する構成要素については共通の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００４６】
図１１に示すように、本実施形態による駐車支援演算部１１の入力側には、上述した第１実施例と同様、車載カメラユニット１２、各センサ１３，１４，１６、及びブレーキスイッチ１５が接続されている。一方、駐車支援演算部１１の出力側にモニタ２１、電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ２２、ブレーキ駆動部２３、及び、ブザー、スピーカ等の報知手段２４が接続されている。
【００４７】
更に、ブレーキ駆動部２３に主ブレーキアクチュエータ２５、補助ブレーキアクチュエータ２６が接続されている。主ブレーキアクチュエータ２５は、図示しないハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）から供給される液圧ブレーキを増減させて、各車輪に設けられているディスクブレーキ等の主ブレーキ２５ａに対する制動力を調整する。一方、補助ブレーキアクチュエータ２６は、停車時に左右後輪に設けられているドラム式ブレーキ等の補助ブレーキ２６ａを動作させて、自車両Ｍ１の停車状態を維持する。尚、このブレーキ駆動手段２３、主ブレーキアクチュエータ２５ａ、主ブレーキ２５ａが、本発明の自車両Ｍ１を自動停車させるブレーキ駆動手段に対応している。又、主ブレーキ２５ａは運転者の行うフットブレーキ操作によっても所望の制動力を得ることができる。
【００４８】
駐車支援演算部１１は、運転者が自車両Ｍ１を手前の空駐車スペース３１ａを通過して奥の空駐車スペース３１ｂに前進で駐車させようとするに際し、自動ブレーキ制御を実行させて自車両Ｍ１を空駐車スペース３１ｂに対して適正な位置で自動停止させるようにしたものである。
【００４９】
本実施形態の駐車支援演算部１１による駐車支援処理は、具体的には、図１２〜図１３に示す駐車支援ルーチンに従って実行される。
【００５０】
このルーチンでは、ステップＳ１〜Ｓ７までは、上述した第１実施形態と同様の処理が実行され、ステップＳ７において前方近距離の位置に障害物が検出されないと判定されて、ステップＳ２１へ進むと、ステップＳ２１〜Ｓ２９において、自車両Ｍ１を奥の空駐車スペース３１ｂに駐車させる際の駐車支援を実行する。従って、このステップＳ２１〜Ｓ２９での処理が本発明の駐車支援手段に対応している。
【００５１】
先ず、ステップＳ２１で自動ブレーキ制御の開始を指示し、ステップＳ２２で、自動ブレーキ制御開始直後の自車両Ｍ１に搭載されている両カメラ１２ａ，１２の位置から横区画線３２ａの前端までの第１の距離Ｌ１（図１４参照）を計測する。具体的には、両カメラ１２ａ，１２ｂで撮像した横区画線３２ａの基準画像と比較画像とに基づき三角測量の原理を用いて、
Ｌ１＝ｆ・ｇ／Ｚ …（１）
から算出する。
【００５２】
ここで、ｆは各カメラ１２ａ，１２ｂの焦点距離、ｇは両カメラ１２ａ，１２ｂの光軸間距離、Ｚは両カメラ１２ａ，１２ｂの視差である。
【００５３】
その後、ステップＳ２３へ進み、車速センサ１３で検出した車速を時間積分して、自動ブレーキ制御開始時の位置を基準とする第２の距離Ｌ２（図１５参照）である移動距離の推定値を逐次算出する。尚、Ｌ３は両カメラ１２ａ，１２ｂから自車両Ｍ１の後端、すなわち、バンパの後端面までの距離（第３の距離＝固定値）である。
【００５４】
次いで、ステップＳ２４へ進み、横区画線３２ａの前端から自車両Ｍ１の後端までの第４の距離Ｌ４を、
Ｌ４＝（Ｌ１＋Ｌ３）−Ｌ２
から逐次算出（推定）し、これに、奥の空駐車スペース３１ｂでの自車両Ｍ１の停止位置、すなわち、バンパ後端を横区画線３２ａの前端から所定に離間した位置で停止させるための第５の距離Ｌ５を加算して、自車両Ｍ１の目標停止距離（Ｌ４＋Ｌ５）を算出する（図１５参照）。
【００５５】
その後、ステップＳ２５へ進み、現在の目標停止距離（Ｌ４＋Ｌ５）が０となるような指示ブレーキ、すなわち、空駐車スペース３１ａにおいてバンパ後端が横区画線３２ａの前端から第５の距離Ｌ５だけ離れた位置で自車両Ｍ１を自動停止させるための指示ブレーキを、目標停止位置と車速とに基づいて演算周期毎に算出する。そして、ステップＳ２６で指示ブレーキに対応するブレーキ圧を設定し、ブレーキ駆動部２３へ出力する。
【００５６】
すると、ブレーキ駆動部２３は主ブレーキアクチュエータ２５を駆動させて、図示しないハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）から供給される指示ブレーキ圧に対応する液圧ブレーキを主ブレーキ２５ａに供給し、自車両Ｍ１が所定位置で停止するように制動力を調整する。
【００５７】
次いで、ステップＳ２７へ進み、運転者によるオーバーライドがあったか否かを調べる。オーバーライドありか否かは、例えば、舵角センサ１４で検出した操舵角、ブレーキスイッチ１５のＯＮ動作、或いはアクセル開度センサ１６で検出したアクセル開度等に基づき、所定操舵角のハンドル操作、ブレーキスイッチ１５がＯＮのブレーキ操作、或いは所定以上のアクセル操作量（加速度）を検出した場合、オーバーライドありと判定する。
【００５８】
そして、オーバーライドなしと判定した場合はステップＳ２８へ分岐し、又、オーバーライドありと判定した場合はステップＳ２９へ進む。ステップＳ２８では、自車両Ｍ１が停車したか否かを、車速センサ１３で検出した自車速に基づき調べ、停車していない場合はステップＳ２３へ戻り、自動ブレーキ制御を継続させる。一方、自車両Ｍ１が停車したと判定した場合はステップＳ２９へ進む。
【００５９】
ステップＳ２７、或いはステップＳ２８からステップＳ２９へ進むと、自動ブレーキ制御解除処理を実行して、ステップＳ３へ戻る。自動ブレーキ制御解除処理は、ステップＳ２８で自車両Ｍ１が停車したと判定した場合は、停車から所定時間経過後にブレーキ駆動部２３が主ブレーキアクチュエータ２５の駆動を解除すると共に、補助ブレーキアクチュエータ２６により補助ブレーキ２６ａを動作させて、自車両Ｍ１の停車状態を維持させる。一方、ステップＳ２７でオーバーライドと判定された場合は、ブレーキ駆動部２３によるブレーキ動作を解除させる。尚、ステップＳ２５〜Ｓ２９での処理が、本発明のブレーキ制御手段に対応している。
【００６０】
このように、本実施形態では、駐車支援演算部１１が、運転者は自車両Ｍ１を手前の空駐車スペース３１ａから横区画線３２ａを横切って奥の空駐車スペース３１ｂに前進で駐車させようとしていると推定した場合、空駐車スペース３１ｂでの目標停止位置に自車両Ｍ１を停止させるための指示ブレーキを逐次求め、自車両Ｍ１が停止位置で適正に停止するように自動ブレーキ制御を行うようにしたので、奥の空駐車スペース３１ｂに前進で駐車させようとする際の運転者の負担を軽減させることができる。
【００６１】
尚、本発明は、上述した各実施形態に限るものではなく、例えば第２実施形態において、第４の距離Ｌ４が０となった際に、モニタ２１にバックモニタ画像情報を表示させて、運転者に確認させるようにしても良い。
【符号の説明】
【００６２】
１…駐車支援装置、
１１…駐車支援演算部、
１２…車載カメラユニット、
１３…車速センサ、
１８…リヤビューカメラユニット、
２０…前方画像情報、
２０ａ…区画線検出枠、
２１…モニタ、
３１…駐車場、
３１ａ…手前の空駐車スペース、
３１ｂ…奥の空駐車スペース、
３２ａ…横区画線、
３２ｂ…縦区画線、
Ｌ１〜Ｌ５…第１〜第５の距離、
Ｍ１…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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