(57)【要約】      （修正有）【課題】カメラの撮影画像の利用が不要と判断されたときは、フロントガラスを加熱するヒータを作動させないことにより、車両の燃費の低下を抑制する。【解決手段】加熱制御は、ＰＣＳ制御、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御のうちの少なくとも１つが実行状態であるときに実行されるものであるが、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御の実行が停止され、ＰＣＳ制御のみが実行されるときがある。また、ＰＣＳ制御は、カメラ１２の撮影画像が利用できなくなった場合でも、レーダ１４の検出値を利用してＰＣＳ制御を実行することができる。したがって、車両２が、ＰＣＳ制御でカメラ画像が不要な高速道路走行中、かつ、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御が実行されていないときは、ＰＣＳ制御実行部、ＬＤＡ制御実行部、およびＡＨＢ制御実行部において、カメラ１２の撮影画像が利用されていないため、ヒータ８によるフロントガラス６の加熱を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影するカメラの前方に位置するガラスを加熱する加熱部と、
前記カメラの撮影画像を利用する第１処理と、前記第１処理とは異なる処理であって、前記車両の前方に位置する物体を検出するレーダの検出値と前記撮影画像のうちの少なくとも一方を利用する処理である第２処理とを実行する処理実行部と、
前記加熱部を加熱させる加熱実行部と、を備え、
前記加熱実行部は、前記車両が歩行者の通行が禁止されている道路を走行している状態において、前記第２処理が実行され、かつ、前記第１処理が実行されていないときに、前記加熱部を加熱しないガラス加熱装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のフロントガラスのガラス加熱装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の制御に関して、カメラによって車両の周囲を撮影し、撮影された画像に基づいて車両の制御を実行する運転支援制御が開発されている。このようなシステムとして、例えば、特許文献１に記載されているような、プリクラッシュセーフティ（Ｐｒｅ−Ｃｌａｓｈ−Ｓａｆｅｔｙ、以下ＰＣＳと略称する。ＰＣＳは登録商標。）制御が知られている。ＰＣＳ制御においては、車室内に設けられたカメラによって車両前方が撮影され、撮影された画像およびレーダの検出値に基づいて、車両前方の物体が認識される。つぎに、車両と車両前方の物体が衝突する可能性がある場合は、ブレーキ等が作動させられ、車両と車両前方の物体との衝突が回避される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−０３１９６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ＰＣＳ制御が搭載された車両に採用されるカメラは、車室内に設けられ、フロントガラス越しに車両前方を撮影している。そのため、フロントガラス内側面に結露等による曇りが生じた場合、運転支援制御のカメラの撮影画像を利用する処理を実行することが困難になることがある。また、車両走行中に、フロントガラス前面（外側面）に付着した水分が凍る場合も同様に、撮影画像を利用する処理を実行することが困難になることがある。これを防止するために、車両のフロントガラスには、ガラス加熱装置を設置することが考えられる。ガラス加熱装置は、フロントガラスに取り付けられたヒータによりフロントガラスを加熱し、フロントガラスの曇りの原因となる結露や凍結した氷等を除去する。したがって、カメラの撮影画像を利用した画像解析等の処理が行なわれているときは、原則、ヒータは作動させられた状態となる。しかしながら、車両の燃費を向上させるためには、ヒータの作動時間を極力短くすることが望ましい。
【０００５】
本発明の目的は、カメラの撮影画像が利用されていないときは、ヒータを作動させないことにより、車両の燃費の低下を抑制することができるガラス加熱装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明においては、車両の前方を撮影するカメラの前方に位置するガラスを加熱する加熱部と、前記撮影画像を利用する第１処理と、前記第１処理とは異なる処理であって、前記車両の前方に位置する物体を検出するレーダの検出値と前記撮影画像のうちの少なくとも一方を利用する処理である第２処理とを実行する処理実行部と、前記加熱部を加熱させる加熱実行部と、を備え、前記加熱実行部は、前記車両が歩行者の通行が禁止されている道路を走行している状態において、前記第２処理が実行され、かつ、前記第１処理が実行されていないときに、前記加熱部を加熱しないガラス加熱装置が実現される。
【０００７】
前記ガラスには、気温や前記車両の速度によっては、結露等による曇り等が生じることがある。前記加熱部は、前記ガラスを加熱することにより、結露等を除去することができる。前記カメラは、前記ガラス越しに前記車両前方を撮影している。前記第１処理においては、前記カメラによって撮影された前記撮影画像が利用される。一方、前記第２処理においては、前記撮影画像および前記レーダの検出値のうちの少なくとも一方が利用される。第２処理においては、前記車両の前方に位置する他車両および歩行者は、前記カメラの前記撮影画像に基づいて認識され、前記車両前方に位置する他車両は、前記レーダの検出値に基づいて認識されると考えられる。自車両が前記歩行者の通行が禁止されている道路を走行中のときは、撮影画像によって前記歩行者が認識される可能性が低いため、前記撮影画像が利用できない場合でも、前記レーダの検出値に基づいて自車両の前方に位置する他車両を認識し、前記第２処理を実行することができる。
したがって、本装置においては、前記車両が前記歩行者の通行が禁止されている道路を走行している状態で、記第１処理が実行されていないときは、前記レーダの検出値によって前記第２処理を実行することができるため、前記撮影画像が前記第１処理および第２処理のいずれにおいても利用されない可能性がある。このような場合は、前記第２処理が実行されていたとしても、前記加熱部は前記ガラスを加熱させる必要がない。したがって、前記第１処理が実行されていないときに前記ガラスが加熱されることが回避されるため、前記車両の燃費が低下することを抑制することができる。
【０００８】
また、前記ガラス加熱装置において、前記処理実行部は、前記撮影画像が利用できない場合は、前記レーダの検出値に基づいて前記第２処理を実行するものとすることができる。
【０００９】
前記車両が、前記歩行者の通行が禁止されている道路を走行しているときは、撮影画像において歩行者が認識される可能性は低い。したがって、前記車両が前記歩行者の通行が禁止されている道路を走行しているときであって、前記第１処理が実行されていないときは、前記加熱部による前記ガラスの加熱が行なわれない。前記ガラスが加熱されていないときの撮影画像は、前記ガラスに曇りが生じる可能性があるため、前記処理実行部が撮影画像を利用できない場合がある。本装置においては、前記撮影画像が利用できない場合、前記処理実行部は、前記レーダの検出値に基づいて前記第２処理を実行する。したがって、前記第２処理が実行中であっても、前記加熱部によって前記ガラスが加熱されないため、前記車両の燃費が低下することを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１０】
前記第２処理が実行中であっても、前記カメラの前記撮影画像が利用されていないときは、加熱部を作動させないことにより、車両の燃費の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態のガラス曇り防止装置の全体構成を示す図である。
【図２】第１実施形態の制御装置の電気的な接続を示す模式図である。
【図３】加熱制御実行部が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】ＰＣＳ制御実行部が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本発明の第１実施形態のガラス加熱装置４が搭載された車両２を示す図である。図２は、第１実施形態のガラス加熱装置４の全体構成を示す模式図である。
図１に示すように、車両２は、ガラス加熱装置４、フロントガラス６、カメラ１２、レーダ１４、ナビゲーション装置１６、ブレーキ制御装置１８、ブザー２０、ヘッドランプ切替装置２２、バッテリ２４、ＰＣＳスイッチ２６、ＬＤＡスイッチ２８、ＡＨＢスイッチ３０、を備える。車両２の進行方向を基準として、図１に示すように前後方向を規定する。
【００１４】
ガラス加熱装置４は、ヒータ８と制御装置１０を備える。ヒータ８は、熱線ヒータであり、車両２のフロントガラス６の撮影領域Ｒを囲むように埋め込まれている。撮影領域Ｒとは、フロントガラス６において、カメラ１２の撮影範囲に含まれる領域である。つまり、カメラ１２は、フロントガラス６の撮影領域Ｒ越しに（撮影領域Ｒを通して）、車室内から車室外を撮影している。そのため、フロントガラス６の撮影領域Ｒに曇りまたは凍結等が生じると、カメラ１２が、ＰＣＳ制御等に利用するのに適切な撮影画像を撮影することができなくなる。ヒータ８は、制御装置１０から電流を供給されることにより、フロントガラス６の撮影領域Ｒを加熱し、撮影領域Ｒに結露等が生じることにより撮影領域Ｒが曇ったり、フロントガラス６の外側面が車両２の走行中に凍結することを防ぐ。
【００１５】
制御装置１０は、図２に示すように、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリ、各種ＩＣ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されること等により、各種制御を行なう。制御装置１０は、ＰＣＳ制御実行部３４、レーンディパーチャーアラート（Ｌａｎｅ−Ｄｅｐａｒｔｕｒｅ−Ａｌｅｒｔ、以下ＬＤＡと略称する。）制御実行部３６、オートマチックハイビーム（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ−Ｈｉｇｈ−Ｂｅａｍ、以下ＡＨＢと略称する。）制御実行部３８、および加熱制御実行部４０を備える。制御装置１０には、バッテリ２４が接続されている。
【００１６】
カメラ１２は、図１に示すように、車室内のフロントガラス６の近傍に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが用いられる。カメラ１２は、車両２の進行方向における車両２より前方を撮影し、撮影した画像データに関する信号を所定時間毎に制御装置１０に送信する。カメラ１２が撮影する画像には、車両が走行している道路の区画線や、静止している車両や歩行者、移動中の車両や歩行者、自転車等の対象物が含まれている。区画線とは、歩道や路側帯と車道とを区画する、または、車線とその車線に隣接する車線とを区画する白線または黄線である。
【００１７】
レーダ１４は、車両２の先端に配置され、車両周辺の物体を検知するものであり、例えば、ミリ波を車両周辺に放射し、放射したミリ波の反射波を計測することにより車両周辺の物体を検知するミリ波レーダが用いられる。レーダ１４は、検知された物体と車両２の距離、車両２に対する検知された物体の相対位置および相対速度を検出する。物体が歩行者や自転車の場合は、反射波が弱く、歩行者や自転車の近くに位置する車両等の反射波によるノイズの影響を受ける。そのため、一般的に、歩行者や自転車をレーダ１４によって高精度に検出することは困難とされている。レーダ１４は、検出値に関する信号をＰＣＳ制御実行部３４に出力する。
【００１８】
ナビゲーション装置１６は、車両２の位置情報や車両２が走行する可能性のある道路の道路情報を取得し、目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置１６は、ＧＰＳアンテナ、通信装置、および処理装置等を備える。ＧＰＳアンテナは、ＧＰＳ衛星からの信号を受信する。通信装置は、道路上に設置された発信装置等によって配信されている道路交通情報を取得する。また、ナビゲーション装置１６には地図情報が記憶されており、ＧＰＳ信号、道路交通情報、および地図情報に基づいて、車両２の現在地や道路情報が取得される。本実施形態においては、ナビゲーション装置１６は、車両２が現在どこを走行しているかという情報を含む信号を加熱制御実行部４０に出力する。
【００１９】
ブレーキ制御装置１８は、ブレーキペダルの操作量を検出する図示しないブレーキペダルセンサの検出信号、または、制御装置１０が出力する制御量に関する信号に基づいて作動させられる。
ブザー２０は、制御装置１０から出力される信号がＯＮ信号になったときに、警告音を発し、運転者に報知するものである。
ヘッドランプ切替装置２２は、左右のヘッドランプに１つずつ設けられ、図示しないアクチュエータとシェード板をそれぞれ備える。シェード板は、アクチュエータによってヘッドランプの光路の一部に挿抜されて、ヘッドランプを遮光することにより、ロービームとハイビームとを切り替える。ヘッドランプ切替装置２２は、左右のヘッドランプのロービームとハイビームの切り替えを同時に行なう。
【００２０】
ＰＣＳスイッチ２６は、車両２の乗員によって操作されたときに、ＰＣＳ制御実行部３４に指示信号を出力する。指示信号は、ＰＣＳ制御実行部３４において、ＰＣＳ制御が実行されている状態である実行状態と、ＰＣＳ制御が実行されていない非実行状態とを切り替えるためのトリガー信号である。ＰＣＳ制御の実行状態（ＰＣＳ制御がＯＮ状態である状態）において指示信号が出力されたときは、ＰＣＳ制御が非実行状態（ＰＣＳ制御がＯＦＦ状態である状態）に切り替えられる。ＰＣＳ制御の非実行状態で指示信号が出力されたときは、ＰＣＳ制御が実行状態に切り替えられる。また、ＰＣＳ制御は、車両２のイグニッションスイッチがＯＮ状態とされたときに自動的に実行状態となり、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態とされたときに自動的に非実行状態となる。ＰＣＳ制御の状態が実行状態にあるときは、第２処理が実行されているときの一例である。
【００２１】
ＰＣＳ制御実行部３４は、ＰＣＳ制御が実行状態とされたときに、ＰＣＳ制御に係る処理を実行する。ＰＣＳ制御実行部３４は、カメラ１２、レーダ１４、ＰＣＳスイッチ２６およびブレーキ制御装置１８と通信可能とされている。ＰＣＳ制御は、カメラ１２の撮影画像およびレーダ１４の検出値に基づいて車両前方の車両や歩行者等の対象物を検出し、必要に応じて、検出された対象物と車両２との衝突を回避するようにブレーキ制御装置１８を制動させるものである。対象物の検出には、カメラ１２とレーダ１４が併用される。レーダ１４は、歩行者や自転車を精度よく検出することができないため、カメラ１２の撮影画像を解析することで、歩行者や自転車が検出される。車両２が高速道路を走行しているときは、レーダ１４とカメラ１２のうち少なくともレーダ１４を用いて対象物を検出することができる。高速道路は、歩行者や自転車の通行が禁止されている道路の一例であり、法定最高速度と法定最低速度が定められている。また、高速道路には専用の出入口が設けられており、出入口以外の場所からは出入りできない構造とされている。
【００２２】
ここで、ＰＣＳ制御において実行される処理についてフローを用いて説明する。図４は、ＰＣＳ制御において、ＰＣＳ制御実行部３４によって実行される処理を示すフローチャートである。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップも同様とする。）において、レーダ１４の検出値が取得される。つぎにＳ３において、ＰＣＳ制御実行部３４は、カメラ１２によって撮影された撮影画像を取得し、取得された撮影画像が処理に適切な画像であるか否かを判断する。処理に適切な画像とは、フロントガラス６の撮影領域Ｒに曇り等がない状態で撮影された撮影画像である。撮影画像が適切な画像である場合はＳ５に進み、撮影画像が適切な画像でない場合はＳ１１に進む。Ｓ５において、取得されたレーダ１４の検出値およびカメラ１２の撮影画像に基づいて、車両前方の対象物が検出される。対象物は、車両２の前方を走行中の前方車両、車両２の前方に存在する歩行者や自転車、静止車両等である。
【００２３】
つぎに、Ｓ７において、ＰＣＳ制御実行部３４は、検出された対象物と車両２との衝突可能性判定値を算出する。算出された衝突可能性判定値が閾値以上である場合は、ブレーキ制御装置１８に信号が出力される。閾値は、対象物と車両２が衝突する可能性が高いか否かを、衝突可能性判定値の大きさで判断するために設定された値である。ブレーキ制御装置１８は、ＰＣＳ制御実行部３４から出力される信号に基づいて作動させられる。これにより、車両２と対象物との衝突が回避される。
【００２４】
その後、Ｓ９において、ＰＣＳ制御実行部３４は、ＰＣＳスイッチ２６から出力される指示信号を受信したか否か、または、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったか否かを判断する。ＰＣＳスイッチ２６の指示信号を受信して、ＰＣＳ制御が非実行状態となった場合、または、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となった場合は、フローによる処理が終了される。ＰＣＳスイッチ２６の指示信号を受信していない場合、かつ、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態でない場合はＳ１に戻る。
一方、Ｓ３においてカメラ１２の撮影画像が適切な画像でないと判断された場合は、Ｓ１１において、レーダ１４の検出値に基づいて車両前方の対象物が検出された後、Ｓ７に進む。なお、Ｓ７においては、ＰＣＳ制御実行部３４は、ブレーキ制御装置１８を作動させる直前、または、作動させるのと同時にブザー２０に駆動信号を出力して、ブザー２０を作動させても良い。
【００２５】
ＬＤＡスイッチ２８は、車両２の乗員によって操作され、ＬＤＡスイッチ２８の状態が、ＯＮ状態であるときにＯＮ信号をＬＤＡ制御実行部３６に出力し、ＯＦＦ状態であるときにＯＮ信号の出力を停止する。また、ＬＤＡスイッチ２８は、乗員が操作する毎に状態がＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り替えられる、所謂ＯＮ−ＯＦＦスイッチである。例えば、ＬＤＡスイッチ２８がＯＮ状態でイグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったときは、次にイグニッションスイッチがＯＮ状態となったときも、ＬＤＡスイッチ２８のＯＮ状態が引き継がれる。ＬＤＡスイッチ２８の状態がＯＦＦ状態であるときは、第２処理が実行されていないときの一例である。
また、ＬＤＡスイッチ２８の状態がＯＮ状態であるときは、ＬＤＡ制御は実行状態であり、ＬＤＡスイッチ２８の状態がＯＦＦ状態であるときは、ＬＤＡ制御は非実行状態である。
【００２６】
ＬＤＡ制御実行部３６は、ＬＤＡスイッチ２８がＯＮ状態であるときに、ＬＤＡ制御に係る処理を実行する。ＬＤＡ制御実行部３６は、カメラ１２、ＬＤＡスイッチ２８、およびブザー２０と通信可能とされている。ＬＤＡ制御は、カメラ１２の撮影画像を利用して車両２が走行中の車線の区画線等を検出し、車両２が走行中の車線から逸脱する可能性があるときに、ブザー２０の警告音により車両２の乗員に報知するものである。
ＬＤＡ制御実行部３６によって実行されるＬＤＡ制御に係る処理について説明する。ＬＤＡ制御実行部３６は、カメラ１２の撮影画像を取得し、取得された撮影画像が処理に適切な画像か否かを判断する。撮影画像が適切な画像である場合は、画像処理を施して、車両２が走行している道路の白線または黄線を検出する。つぎに、ＬＤＡ制御実行部３６は、検出された白線または黄線と車両２との距離を算出し、算出された距離が閾値以下となったときに、ブザー２０に信号を出力する。ブザー２０は、ＬＤＡ制御実行部３６から出力される信号に基づいて、警告音を発する。一方、カメラ１２の撮影画像が処理に適切な画像ではないと判断された場合は、ＬＤＡ制御が実行できない旨が乗員に報知された後、制御が終了される。
【００２７】
ＡＨＢスイッチ３０は、車両２の乗員によって操作され、ＡＨＢスイッチ３０の状態が、ＯＮ状態であるときにＯＮ信号をＡＨＢ制御実行部３８に出力し、ＯＦＦ状態であるときにＯＮ信号の出力を停止する。また、また、ＡＨＢスイッチ３０は、乗員が操作する毎に状態がＯＮ状態とＯＦＦ状態とが切り替えられる、ＯＮ−ＯＦＦスイッチであり、イグニッションスイッチのＯＮ状態およびＯＦＦ状態によって切り替えられることはない。例えば、ＡＨＢスイッチ３０がＯＮ状態でイグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったときは、次にイグニッションスイッチがＯＮ状態となったときも、ＡＨＢスイッチ３０のＯＮ状態が引き継がれる。ＡＨＢスイッチ３０の状態がＯＦＦ状態であるときは、第１処理が実行されていないときの一例である。
また、ＡＨＢスイッチ３０の状態がＯＮ状態であるときは、ＡＨＢ制御は実行状態であり、ＡＨＢスイッチ３０の状態がＯＦＦ状態であるときは、ＡＨＢ制御は非実行状態である。
【００２８】
ＡＨＢ制御実行部３８は、ＡＨＢスイッチ３０がＯＮ状態であるときに、ＡＨＢ制御に係る処理を実行する。ＡＨＢ制御実行部３８は、カメラ１２、ＡＨＢスイッチ３０、およびヘッドランプ切替装置２２と通信可能とされている。ＡＨＢ制御は、カメラ１２の撮影画像を利用して、車両２の前方に存在する先行車や対向車を検出して、ヘッドランプ切替装置２２にヘッドランプのハイビームとロービームとを切り替えさせるものである。
ＡＨＢ制御実行部３８によって実行されるＡＨＢ制御に係る処理について説明する。ＡＨＢ制御実行部３８は、カメラ１２の撮影画像を取得し、取得された撮影画像が処理に適切な画像か否かを判断する。撮影画像が適切な画像である場合は、撮影画像から車両２の周囲の明るさを検出する。つぎに、ＡＨＢ制御実行部３８は、検出された車両２の周囲の明るさに基づいて、ヘッドランプ切替装置２２に信号を出力する。ヘッドランプ切替装置２２は、制御装置１０から出力される信号に基づいて、ロービームとハイビームとを切り替える。一方、カメラ１２の撮影画像が処理に適切な画像ではないと判断された場合は、ＡＨＢ制御が実行できない旨が乗員に報知された後、制御が終了される。
【００２９】
加熱制御実行部４０は、ヒータ８によってフロントガラス６を加熱する加熱制御に係る処理を実行する。加熱制御実行部４０は、ＰＣＳスイッチ２６、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０のうちの少なくとも１つがＯＮ状態であるときに、バッテリ２４からヒータ８に電流を供給する。
【００３０】
以下、加熱制御実行部４０によって実行される加熱制御について説明する。
車両２のイグニッションスイッチがＯＮ状態となったとき、または、ＰＣＳ制御、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御のうちの少なくとも１つが実行状態に切り替えられたときに、加熱制御が開始される。加熱制御の実行に伴い、ヒータ８に電流が供給されてフロントガラス６の撮影領域Ｒが加熱され始める。
カメラ１２およびヒータ８が作動している状態で、ナビゲーション装置１６の信号から車両２が高速道路を走行していると判断された場合は、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であるか否かが判断される。ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態である場合は、ヒータ８への電流の供給が停止される。前述のように、加熱制御は、ＰＣＳ制御、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御のうちの少なくとも１つが実行状態であるときに実行されるものであるが、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御の実行が停止され、ＰＣＳ制御のみが実行されるときがある。このような場合は、カメラ１２の撮影画像を利用するＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御が実行されておらず、後述の理由により、ＰＣＳ制御において、カメラ１２による撮影画像を利用しなくてもＰＣＳ制御を実行することができる場合があるため、フロントガラス６の撮影領域Ｒの曇りを防止する必要がないのである。
【００３１】
ＰＣＳ制御実行部３４は、カメラ１２の撮影画像に基づいて車両２の前方に存在する歩行者を検出し、歩行者以外の車両２の前方に存在する対象物をカメラ１２の撮影画像およびレーダ１４によって検出している。ＰＣＳ制御においては、カメラ１２の撮影画像が利用できなくなった場合でも、歩行者以外の対象物であれば、レーダ１４によって検出することができる。すなわち、車両２が歩行者の通行が禁止されている高速道路を走行中であるときは、歩行者が検出される可能性が低いため、カメラ１２の撮影画像を利用できない場合でも、レーダ１４の検出値を利用してＰＣＳ制御を実行することができる。このように、車両２の高速道路走行中においては、ＰＣＳ制御にカメラ１２の撮影画像は必須でない。そのため、ＰＣＳ制御が実行されているか否かに関わらず、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であればヒータ８への電流の供給が停止される。
【００３２】
一方、車両２が高速道路から歩行者の通行が許可されている道路（一般道路）に進入したときは、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であっても、ＰＣＳ制御が実行状態であるときには、ヒータ８への電流の供給が再開される。車両２が一般道路を走行しているときは、歩行者が検出される可能性が高くなるため、歩行者を検出可能なカメラ１２を利用してＰＣＳ制御を実行する必要がある。そのため、ＰＣＳ制御に利用可能な撮影画像を撮影するために、ヒータ８にフロントガラス６の撮影領域Ｒを加熱させ、曇り等を防止する。
また、車両２が高速道路走行中、ヒータ８への電流の供給が停止されているときに、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０の少なくとも１つがＯＮ状態とされたとき、すなわち、カメラ１２の撮影画像を利用する制御がＯＮ状態となったとき、ヒータ８への電流の供給が再開される。これは、ＬＤＡ制御またはＡＨＢ制御がＯＮ状態となったときは、制御に利用可能な撮影画像を撮影するために、フロントガラス６の撮影領域Ｒの曇り等を防止する必要があるためである。
以上のように、加熱制御実行部４０は、ＰＣＳ制御が実行中であっても、カメラ１２の撮影画像を利用しなくてもＰＣＳ制御が実行できるとき、すなわち、車両２が高速道路走行中のときは、加熱制御を実行しない。
【００３３】
以下、加熱制御実行部４０によって実行される加熱制御を、フローを用いて説明する。図３は、加熱制御実行部４０によって実行される加熱制御を示すフローチャートである。加熱制御は、イグニッションスイッチがＯＮ状態となったとき、または、ＰＣＳ制御、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御のうちの少なくとも１つが実行状態に切り替えられたときに、フローによる制御を実行する。なお、図３のフローチャートによる加熱制御が実行されている状態で、ＰＣＳ制御、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御のすべてが非実行状態に切り替えられたとき、加熱制御実行部４０は、ヒータ８による加熱を停止させ、フローによる制御を終了する。
Ｓ２１において、加熱制御実行部４０は、バッテリ２４からヒータ８に電流を供給する。つぎに、Ｓ２３において、加熱制御実行部４０は、ＰＣＳ制御が実行状態か否かを判断する。ＰＣＳ制御が実行状態である場合はＳ２５に進み、ＰＣＳ制御が実行状態でない場合はＳ２７に進む。
【００３４】
Ｓ２５において、加熱制御実行部４０は、ナビゲーション装置１６の情報を取得し、取得された情報に基づいて、車両２が高速道路を走行しているか否かを判断する。車両２が高速道路を走行していると判断された場合はＳ２７に進み、車両２が高速道路を走行していないと判断された場合はＳ３３に進む。
Ｓ２７において、加熱制御実行部４０は、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であるか否かを判断する。ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であると判断された場合はＳ２９に進み、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０のうち少なくとも一方がＯＦＦ状態でないと判断された場合はＳ３３に進む。
【００３５】
Ｓ２９において、加熱制御実行部４０は、バッテリ２４からヒータ８への電流の供給を停止する。つぎに、Ｓ３１において、加熱制御実行部４０は、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったか否かを判断する。イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であると判断された場合はフローによる処理を終了し、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態でないと判断された場合はＳ２５に戻る。
Ｓ２５およびＳ２７の判断がＮＯである場合は、Ｓ３３に進む。加熱制御実行部４０は、Ｓ３３において、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態となったか否かを判断する。イグニッションスイッチがＯＦＦ状態であると判断された場合はフローによる処理を終了し、イグニッションスイッチがＯＦＦ状態でないと判断された場合はＳ２１に戻る。
【００３６】
以上のように、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御においては、カメラ１２によって撮影された撮影画像が利用される。一方、ＰＣＳ制御においては、撮影画像およびレーダ１４の検出値のうちの少なくとも一方が利用される。ＰＣＳ制御においては、車両前方に位置する他車両および歩行者は、撮影画像に基づいて認識され、車両前方に位置する他車両は、レーダ１４の検出値に基づいて認識される。車両２が高速道路を走行中のときは、歩行者が認識される可能性が低いため、撮影画像が利用できない場合でも、レーダ１４の検出値に基づいて車両前方に位置する他車両を認識し、ＰＣＳ制御を実行することができる。
したがって、本実施形態においては、車両２が高速道路を走行している状態で、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０がＯＦＦ状態であるときは、レーダ１４の検出値によってＰＣＳ制御を実行することができるため、撮影画像がＬＤＡ制御、ＡＨＢ制御およびＰＣＳ制御のいずれにおいても利用されない可能性がある。このような場合は、ＰＣＳ制御が実行状態であっても、ヒータ８はフロントガラス６を加熱させない。したがって、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御が実行されていないときに、加熱制御が実行されることが回避されるため、車両２の燃費が低下することを抑制することができる。
【００３７】
第１実施形態において、ヒータ８は加熱部の一例であり、図３のフローチャートを実行する加熱制御実行部４０は加熱実行部の一例である。制御装置１０は処理実行部の一例であり、高速道路は歩行者の通行が禁止されている道路の一例である。また、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御は第１処理の一例であり、図４のフローチャートに示すＰＣＳ制御は第２処理の一例である。
【００３８】
なお、以上のように本発明の態様について説明したが、本発明のガラス加熱装置４は、前述の態様に限られるものではなく、本発明の要旨から逸脱しない範囲において、種々の変更を行なうことが可能である。
本実施形態においては、加熱制御実行部４０は、車両２が高速道路走行中は、ＰＣＳ制御が実行されていても加熱制御を実行しないとしたが、本発明はこれに限られない。例えば、加熱制御実行部４０は、自動車専用道路を走行中に、ＰＣＳ制御が実行されていても加熱制御を実行しないものとしても良い。自動車専用道路とは、歩行者や自転車の通行が禁止されている道路であり、制限速度の規制が高速道路とは異なる点や、信号機が存在する点で高速道路とは異なる道路である。
【００３９】
本実施形態においては、第２処理の一例として、ＰＣＳ制御を示したが、本発明はこれに限られない。第２処理は、カメラ１２の撮影画像とカメラ１２以外の検出装置の検出値のうちの少なくとも一方利用して実行される制御であり、例えば、第２処理の別の例として、カメラ１２とレーダ１４を利用するＡＣＣ（Ａｕｔｏ−Ｃｒｕｉｓｅ−Ｃｏｎｔｒｏｌ）制御が挙げられる。このＡＣＣ制御は、カメラ１２とレーダ１４のうちの少なくとも一方両方を利用して、車両を制御するものであるが、カメラ１２を利用できない場合は、レーダ１４のみでも実行可能である。したがって、ＡＣＣ制御において、カメラ１２を利用して制御を行なっているときはヒータ８を加熱させ、カメラ１２を利用せずレーダ１４を利用して制御を行なっているときはヒータ８を加熱させないようにすることにより、車両の燃費の低下を抑制することができる。
【００４０】
本実施形態においては、第１処理の一例として、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御を示したが、本発明はこれに限られない。第１処理は、カメラ１２を利用して実行される制御であり、例えば、自車両の前方を走行する先行車に追従して走行する追従制御は、第１処理の一例となり得る。この制御においては、カメラ１２の撮影画像に基づいて、自車両と先行車が走行中の車線の区画線と先行車との位置関係が認識され、自車両が先行車と同様に車線内を走行するように、ステアリングホイールの操舵角等が制御されるのである。つまり、この制御においては、カメラ１２の撮影画像が必須であり、この制御の実行中においては、常にヒータ８が加熱させられる。
【００４１】
また、前述の実施形態においては、第１処理が実行されているか否かについては、ＬＤＡスイッチ２８およびＡＨＢスイッチ３０の状態に基づいて判断されているが、これに限られることはない。ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御において、カメラ１２による撮影画像が利用されていないときに第１処理が実行されていないとしても良い。また、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御において、撮影画像が適切な画像でないと判断されているときは、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御において撮影画像が利用されていないと判断しても良いのである。したがって、ＬＤＡ制御およびＡＨＢ制御が実行中であるが、撮影画像が利用されていないこととなるため、撮影画像が適切な画像でないと判断されているときに第１処理が実行されていないとしても良い。
また、ＰＣＳ制御において、撮影画像が利用されているか否かに関わらず、レーダの検出値に基づいてＰＣＳ制御が実行されているときが、第２処理が実行されているときの一例である。
また、本実施形態においては、ヒータ８は熱線ヒータとしたが、これに限られず、例えば、温風によってフロントガラス６を加熱するファンヒータとしても良い。
【符号の説明】
【００４２】
２：車両  ４：ガラス加熱装置  ６：フロントガラス  ８：ヒータ  １０：制御装置  １２：カメラ  １４：レーダ  １６：ナビゲーション装置  １８：ブレーキ制御装置  ２０：ブザー  ２２：ヘッドランプ切替装置  ２４：バッテリ  ２６：ＰＣＳスイッチ  ２８：ＬＤＡスイッチ  ３０：ＡＨＢスイッチ  ３４：ＰＣＳ制御実行部  ３６：ＬＤＡ制御実行部  ３８：ＡＨＢ制御実行部  ４０：加熱制御実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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