(57)【要約】【課題】画像形成装置を使用して清掃ロボットの清掃実績を管理する。【解決手段】画像形成装置１は、外部機器と無線通信を行う無線通信部９１と、記憶部９２と、画像形成部１２と、無線通信部９１を通じて自律型床清掃ロボット２０から自律型床清掃ロボット２０の位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともに記憶部９２に記録するロボット位置記録制御部１０１と、指定された日付の自律型床清掃ロボット２０の位置情報を記憶部９２から読み出して当該読み出した位置情報から指定された日付における自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を生成する清掃軌跡生成部１０２と、部屋の見取り図の画像に自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、画像形成部１２に清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる清掃実績マップ生成部１０３とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部機器と無線通信を行う無線通信部と、
データが読み書きされる記憶部と、
記録紙に画像を形成する画像形成部と、
前記無線通信部を通じて自律型床清掃ロボットから、前記自律型床清掃ロボットの位置情報を受信して、当該受信した位置情報を日付及び時刻とともに前記記憶部に記録するロボット位置記録制御部と、
指定された日付の前記自律型床清掃ロボットの位置情報を前記記憶部から読み出して、当該読み出した位置情報から前記指定された日付における前記自律型床清掃ロボットの清掃軌跡を生成する清掃軌跡生成部と、
部屋の見取り図の画像に前記自律型床清掃ロボットの清掃軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、前記画像形成部に前記清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる清掃実績マップ生成部とを備えた画像形成装置。
【請求項２】
前記清掃実績マップ生成部は、複数の日付の走行軌跡を日付ごとに線種を異ならせて描く請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記清掃実績マップ生成部は、複数の日付の走行軌跡を日付ごとに線色を異ならせて描く請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項４】
原稿の画像を読み取る画像読取部と、
前記画像読取部によって読み取られた部屋の見取り図又は清掃実績マップの画像から当該部屋の見取り図又は清掃実績マップに書き込まれた清掃要求を認識する清掃要求認識部と、
前記清掃要求認識部によって認識された清掃要求に従って、前記無線通信部を通じて前記自律型床清掃ロボットに清掃指示を送信する清掃指示部とを備えた請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記清掃要求認識部は、清掃要求の表記色に応じて清掃要求の種類を識別する請求項４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記清掃要求認識部は、清掃要求として、前記自律型床清掃ロボットにより新たに清掃を行わせる箇所を示す清掃重点箇所を認識する請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記清掃要求認識部は、清掃要求として、前記自律型床清掃ロボットにより清掃を行わせない箇所を示す清掃回避箇所を認識する請求項５に記載の画像形成装置。
【請求項８】
外部機器と無線通信を行う無線通信部と、データが読み書きされる記憶部と、記録紙に画像を形成する画像形成部とを備えた画像形成装置用の自律型床清掃ロボット管理プログラムであって、
前記無線通信部を通じて自律型床清掃ロボットから前記自律型床清掃ロボットの位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともに前記記憶部に記録するロボット位置記録制御手段、
前記記憶部から指定された日付の位置情報を読み出して当該読み出した位置情報から前記指定された日付における前記自律型床清掃ロボットの走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段、及び
部屋の見取り図の画像に前記自律型床清掃ロボットの走行軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、前記画像形成部に前記清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる清掃実績マップ生成手段として、前記画像形成装置を機能させる自律型床清掃ロボット管理プログラム。
【請求項９】
前記画像形成装置の画像読取部によって読み取られた部屋の見取り図又は清掃実績マップの画像から当該部屋の見取り図又は清掃実績マップに書き込まれた清掃要求を認識する清掃要求認識手段、及び
前記清掃要求認識手段によって認識された清掃要求に従って、前記無線通信部を通じて前記自律型床清掃ロボットに清掃指示を送信する清掃指示手段として、前記画像形成装置を更に機能させる請求項８に記載の自律型床清掃ロボット管理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、及び画像形成装置用の自律型床清掃ロボット管理プログラムに関し、特に、画像形成装置を使用した清掃ロボットの清掃実績を管理する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律走行して床掃除をする自律型床清掃ロボットがオフィスや家庭に普及しつつある。自律型床清掃ロボットは、壁や柱や什器等の障害物を検知してこれら障害物を避けながら走行することができ、また、走行中の自らの位置を認識して自ら走行ルートを決定して部屋やフロア内を隈無く清掃することができる。
【０００３】
また、下記特許文献１には、ロボットにあらかじめ部屋の地図を教えなくともロボットが自律的に活動して部屋の地図を作成し、当該地図を教示装置に表示させてユーザーが教示装置を通じてロボットに走行ルートを指定することができるロボットコントロールシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２２６３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の技術では教示装置の画面を通じて部屋の地図や走行ルート指示をする必要がある。このため、画面が小さい場合には地図の確認や走行ルート指示がしづらくなるといった問題がある。
【０００６】
一方、現在、オフィス等に複合機等の画像形成装置が常設されていることが多い。従って、画像形成装置を使用してロボットの走行履歴をＡ４サイズやＡ３サイズの紙に印字したり、紙に手書きした指示をロボットに与えることができれば、教示装置の限られたサイズの画面を使用するよりもユーザーにとって便利であると考えられる。また、教示装置を別途用意せずに、常設された画像形成装置を有効活用することが望まれる。
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、教示装置等の特別な装置を別途用意せずに、一般的に備えられていることが多い画像形成装置を使用して清掃ロボットの清掃実績を管理することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一局面に係る画像形成装置は、外部機器と無線通信を行う無線通信部と、データが読み書きされる記憶部と、記録紙に画像を形成する画像形成部と、前記無線通信部を通じて自律型床清掃ロボットから前記自律型床清掃ロボットの位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともに前記記憶部に記録するロボット位置記録制御部と、指定された日付の前記自律型床清掃ロボットの位置情報を前記記憶部から読み出して当該読み出した位置情報から前記指定された日付における前記自律型床清掃ロボットの清掃軌跡を生成する清掃軌跡生成部と、部屋の見取り図の画像に前記自律型床清掃ロボットの清掃軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、前記画像形成部に前記清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる清掃実績マップ生成部とを備えたものである。
【０００９】
また、本発明の別の一局面に係る自律型床清掃ロボット管理プログラムは、
外部機器と無線通信を行う無線通信部と、データが読み書きされる記憶部と、記録紙に画像を形成する画像形成部とを備えた画像形成装置用の自律型床清掃ロボット管理プログラムであって、前記無線通信部を通じて自律型床清掃ロボットから前記自律型床清掃ロボットの位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともに前記記憶部に記録するロボット位置記録制御手段、
前記記憶部から指定された日付の位置情報を読み出して当該読み出した位置情報から前記指定された日付における前記自律型床清掃ロボットの走行軌跡を生成する走行軌跡生成手段、及び部屋の見取り図の画像に前記自律型床清掃ロボットの走行軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、前記画像形成部に前記清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる清掃実績マップ生成手段として、前記画像形成装置を機能させるものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、教示装置等の特別な装置を別途用意せずに、一般的に備えられていることが多い画像形成装置を使用して清掃ロボットの清掃実績を管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置の外観を示す斜視図である。
【図２】画像形成装置の内部構成の一例を示すブロック図である。
【図３】清掃実績マップの一例を表す図である。
【図４】清掃要求が書き込まれた清掃実績マップの一例を表す図である。
【図５】画像形成装置による清掃実績マップ印字処理のフローチャートである。
【図６】画像形成装置による清掃指示処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態に係る画像形成装置について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る画像形成装置の外観を示す斜視図である。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る画像形成装置１は、ファクシミリ機能、コピー機能、プリンター機能、及びスキャナー機能等の複数の機能を兼ね備えた複合機である。
【００１４】
画像形成装置１の外郭を構成する筐体７には、画像形成装置１の様々な機能を実現するための複数の構成機器が収容されている。例えば、筐体７には、画像読取部５、画像形成部１２（図２）、定着部１３（図２）、給紙部３０等が収容されている。
【００１５】
画像読取部５は、原稿搬送部６と、原稿搬送部６により搬送されてくる原稿又は不図示のコンタクトガラスに載置された原稿を光学的に読み取るスキャナーとを有するＡＤＦ（Auto Document Feeder）である。画像読取部５は、コピー又はファクシミリ送信対象の原稿を１枚ずつ読み取ることで、画像形成対象となる画像を取得する。
【００１６】
画像形成部１２（図２）は、感光体ドラム、帯電装置、露光装置、現像装置、及び転写装置を備え、画像読取部５によって読み取られた画像や、ネットワーク接続されたパーソナルコンピューターや他のファクシミリ装置から送られてくるプリント対象データを用いて、給紙部３０から供給される記録紙に画像を形成（印刷）する。画像形成済みの記録紙は定着部１３による定着処理を受けた後、排出トレイ４に排出される。
【００１７】
操作部４７は、ユーザーが画像形成装置１に対する操作指示の入力等を受け付ける。操作部４７は、ユーザーへの操作案内画面や各種機能の設定画面等を表示するタッチパネル式の表示部４７３を備えている。
【００１８】
次に、画像形成装置１の内部構成を説明する。図２は画像形成装置１の内部構成例を示すブロック図である。
【００１９】
画像形成装置１は、制御ユニット１０を備える。制御ユニット１０は、プロセッサー、ＲＡＭ(Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成される。プロセッサーは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等である
【００２０】
画像読取部５は、光照射部により原稿を照射し、その反射光をＣＣＤセンサーで受光することにより、原稿から画像を読み取る。
【００２１】
画像処理部３１は、画像読取部５で読み取られた原稿画像を、必要に応じて画像処理する
【００２２】
画像メモリー３２は、画像読取部５による読取で得られた原稿画像を一時的に記憶し、画像形成部１２による画像形成の対象となる画像を一時的に保存する領域である。
【００２３】
画像形成部１２は、画像読取部５で読み取られた原稿画像等の画像形成を行う。
【００２４】
定着部１３は、画像形成部１２の画像形成処理により表面に画像（トナー像）が形成された記録紙を加熱し、熱圧着により当該画像を記録紙に定着させる定着処理を行う。
【００２５】
操作部４７は、画像形成装置１が実行可能な各種動作及び処理についてユーザーからの指示を受け付ける。操作部４７は、ユーザーへの操作案内等を表示するタッチパネル式の表示部４７３を備えている。
【００２６】
無線通信部９１は、外部機器と無線通信を行う。無線通信としてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等が使用可能である。
【００２７】
無線通信部９１が無線通信を行う外部機器の一つに自律型床清掃ロボット２０がある。自律型床清掃ロボット２０は壁や柱や什器等の障害物を検知してこれら障害物を避けながら自律走行して床清掃を行うロボットである。また、自律型床清掃ロボット２０は走行中の自らの位置を認識することができ、自ら走行ルートを決定して部屋やフロア内を隈無く清掃することができる。
【００２８】
ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）９２は、画像読取部５によって読み取られた原稿画像や無線通信部９１を通じて自律型床掃除ロボット２０から受信したデータ等を記憶する大容量の記憶装置である。なお、ＨＤＤ９２は、特許請求の範囲における記憶部に相当する。
【００２９】
制御ユニット１０は、制御部１００、ロボット位置記録制御部１０１、清掃軌跡生成部１０２、清掃実績マップ生成部１０３、清掃要求認識部１０４、及び清掃指示部１０５を備える。
【００３０】
制御ユニット１０は、例えば、上記ＨＤＤ９２等に記憶された、自律型床清掃ロボット管理プログラムが上記プロセッサーにより実行されることにより、制御部１００、ロボット位置記録制御部１０１、清掃軌跡生成部１０２、清掃実績マップ生成部１０３、清掃要求認識部１０４、及び清掃指示部１０５として機能する。なお、制御部１００、ロボット位置記録制御部１０１、清掃軌跡生成部１０２、清掃実績マップ生成部１０３、清掃要求認識部１０４、及び清掃指示部１０５は、プログラムに基づく動作によらず、ハード回路により構成されてもよい。
【００３１】
制御部１００は、画像形成装置１の全体制御を司る。より詳細には、制御部１００は、画像読取部５、原稿搬送部６、画像処理部３１、画像メモリー３２、画像形成部１２、定着部１３、操作部４７、表示部４７３、無線通信部９１、及びＨＤＤ９２等と接続され、これら各部の駆動制御を行う。
【００３２】
ロボット位置記録制御部１０１は、無線通信部９１を通じて自律型床清掃ロボット２０から自律型床清掃ロボット２０の位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともにＨＤＤ９２に記録する。位置情報は、ＧＰＳ（Global Positioning System）から得られる地理情報であってもよいし、自律型床清掃ロボット２０のベース位置（自律型床清掃ロボット２０の充電ステーションの位置）からの相対的な位置情報であってもよい。また、ロボット位置記録制御部１０１は、自律型床清掃ロボット２０から定期的に位置情報を受信してもよいし、自律型床清掃ロボット２０内でバッファされた位置情報を不定期にまとめて受信してもよい。
【００３３】
清掃軌跡生成部１０２は、指定された日付の自律型床清掃ロボット２０の位置情報をＨＤＤ９２から読み出して当該読み出した位置情報から指定された日付における自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を生成する。日付の指定は操作部４７におけるタッチパネル式の表示部４７３を通じて清掃軌跡生成部１０２が受け付ける。清掃軌跡生成部１０２は、指定された日付の位置情報を時間順にトレースすることでその日付における自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を生成する。
【００３４】
清掃軌跡生成部１０２は、上記受付により、日付について期間が指定されることに基づいて複数の日付の指定を受け付ける。日付が複数指定された場合、清掃軌跡生成部１０２は各日付の自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を生成する。
【００３５】
清掃実績マップ生成部１０３は、部屋の見取り図の画像に、清掃軌跡生成部１０２によって生成された自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成し、画像形成部１２に清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる。
【００３６】
図３は、清掃実績マップの一例を表す図である。清掃実績マップにおいて自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡は折れ線で表される。図３の例では、自律型床清掃ロボット２０は見取り図左下の柱の隅のベース位置Ｂからスタートして部屋内を隈無く走行してベース位置Ｂに戻った様子が表されている。
【００３７】
清掃実績マップには複数の日付の清掃軌跡を重ねて描画することができる。図３に示した例には３日分の清掃軌跡が描画されている。複数の日付の清掃軌跡を重ねて描く場合、清掃実績マップ生成部１０３は、複数の日付の走行軌跡を日付ごとに線種や線色を分けて描くことが好ましい。例えば、図３の例では線種及び線色を分けて描いている。このような清掃実績マップの印刷物を見ることで、ユーザーは、どの日に部屋のどの箇所が清掃されたのかを一目で把握することができる。また、清掃軌跡が複数重なっている箇所は重点的に清掃されており、清掃軌跡の重なりが少ない箇所は清掃がおろそかになっていることが一目でわかる。なお、各図では、線等の色の違いは黒色の濃淡の差で示している。
【００３８】
図２へ戻り、清掃要求認識部１０４は、画像読取部５によって読み取られた部屋の見取り図又は清掃実績マップの画像から当該部屋の見取り図又は清掃実績マップに書き込まれた清掃要求を認識する。すなわち、ユーザーは印字された清掃実績マップ又は部屋の見取り図に清掃要求を書き込むことができ、清掃要求認識部１０４はユーザーにより書き込まれた清掃要求を読み取る。
【００３９】
図４は、清掃要求が書き込まれた清掃実績マップの一例を表す図である。図４に示した清掃実績マップは図３の清掃実績マップに清掃要求２００を書き込んだものである。例えば、図３の清掃実績マップにおいて机の右側の清掃が不十分であるため、ユーザーは清掃実績マップの印字物において当該箇所を例えば赤色の丸（清掃要求２００。図４では黒色で図示）で囲み、当該印刷物を画像読取部５に読み取らせる。
【００４０】
清掃要求認識部１０４は、画像読取部５が読み取った画像を解析し、当該画像において特定の色で描かれたオブジェクトを清掃要求と認識することができる。例えば、清掃要求認識部１０４は、赤色の丸を示す画像を清掃要求と認識する。
【００４１】
清掃要求として清掃重点箇所の指定と清掃回避箇所の指定が可能である。清掃要求認識部１０４は、清掃要求の表記色に応じて清掃要求の種類を識別することができる。清掃重点箇所とは、自律型床清掃ロボット２０により新たに清掃を行わせる箇所である。清掃回避箇所とは、自律型床清掃ロボットにより清掃を行わせない箇所である。
【００４２】
例えば、清掃要求認識部１０４は、赤色で示された箇所は清掃重点箇所と認識し、青色で描かれた箇所は清掃回避箇所と認識する。このように、清掃要求認識部１０４は、色の違いに応じて清掃要求を認識することで多様な清掃要求を認識する。
【００４３】
図２へ戻り、清掃指示部１０５は、清掃要求認識部１０４によって認識された清掃要求に従って、無線通信部９１を通じて自律型床清掃ロボット２０に清掃指示を送信する。例えば、図４の清掃実績マップに書き込まれた清掃要求に従って、清掃指示部１０５は、自律型床清掃ロボット２０に、次回の清掃において机の右側を重点的に清掃するように指示することができる。
【００４４】
次に、画像形成装置１による清掃実績マップ印字処理について説明する。図５は、画像形成装置１による清掃実績マップ印字処理のフローチャートである。
【００４５】
自律型床清掃ロボット２０が清掃を開始すると、ロボット位置記録制御部１０１は、無線通信部９１を通じて自律型床清掃ロボット２０から自律型床清掃ロボット２０の位置情報を受信して当該受信した位置情報を日付及び時刻とともにＨＤＤ９２に記録する（Ｓ１０）。
【００４６】
操作部４７が表示部４７３に表示されたメニュー画面を通じて清掃実績印字の指示を受け付けると（Ｓ１１）、清掃軌跡生成部１０２は、当該指示において指定された日付の自律型床清掃ロボット２０の位置情報をＨＤＤ９２から読み出す（Ｓ１２）。そして、清掃軌跡生成部１０２は、ＨＤＤ９２から読み出した位置情報から、指定された日付における自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を生成する（Ｓ１３）。なお、複数の日付が指定された場合、清掃軌跡生成部１０２は日付ごとの清掃軌跡を生成する。
【００４７】
清掃実績マップ生成部１０３は、部屋の見取り図の画像に、清掃軌跡生成部１０２によって生成された自律型床清掃ロボット２０の清掃軌跡を重ねて描いて清掃実績マップの画像を生成する（Ｓ１４）。そして、清掃実績マップ生成部１０３は、画像形成部１２に清掃実績マップの画像を記録紙に形成させる（Ｓ１５）。これにより図３に示したような清掃実績マップの印字物が得られる。
【００４８】
次に、画像形成装置１による清掃指示処理について説明する。図６は、画像形成装置１による清掃指示処理のフローチャートである。
【００４９】
画像読取部５が、清掃要求が書き込まれた部屋の見取り図又は清掃実績マップの画像を読み取ると（Ｓ２０）、清掃要求認識部１０４は、画像読取部５によって読み取られた画像から部屋の見取り図又は清掃実績マップに書き込まれた上記清掃要求を認識する（Ｓ２１）。このとき、清掃要求認識部１０４は、清掃要求の表記色に応じて清掃重点箇所や清掃回避箇所を識別可能である。
【００５０】
清掃指示部１０５は、清掃要求認識部１０４によって認識された清掃要求に従って、無線通信部９１を通じて自律型床清掃ロボット２０に清掃指示を送信する（Ｓ２２）。自律型床掃除ロボット２０は、画像形成装置１から清掃指示を受けると、次回の清掃において清掃重点箇所を重点的に清掃し、また、清掃回避箇所の清掃は避けるように動作する。
【００５１】
以上、説明したように、本実施形態によると、オフィス等に常設された画像形成装置１を有効活用して自律型床掃除ロボット２０の清掃実績を管理することができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態の構成に限られず種々の変形が可能である。例えば、上記実施形態では、本発明に係る画像形成装置の一実施形態として複合機を用いて説明しているが、これは一例に過ぎず、例えば、プリンター、コピー機、ファクシミリ装置の他の画像形成装置でもよい。
【００５３】
また、図１乃至図６を用いて上記実施形態により示した構成及び処理は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００５４】
１        画像形成装置
５        画像読取部
１２      画像形成部
９１      無線通信部
９２      ＨＤＤ（記憶部）
１０１    ロボット位置記録制御部
１０２    清掃軌跡生成部
１０３    清掃実績マップ生成部
１０４    清掃要求認識部
１０５    清掃指示部
【図１】
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【図２】
2018043358.tif 000004
【図３】
2018043358.tif 000005
【図４】
2018043358.tif 000006
【図５】
2018043358.tif 000007
【図６】
2018043358.tif 000008