(57)【要約】【課題】車両用障害物検出装置の不要報知の原因をつきとめるためのデータを効率的に記録する。【解決手段】制御ＥＣＵは、超音波を送受するマイクロホンによる送信波の送波タイミングから当該マイクロホンによる反射波の受信タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する（ステップ１５０）。そして制御ＥＣＵは、障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置に行わせる（ステップ１５５）。また制御ＥＣＵは、障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を記録する（ステップ１６０）【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波を送受するマイクロホン（１１）による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部（１５０）と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置（５）に行わせる報知処理部（１５５）と、
前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体（４３）に記憶させる要因記録部（６７０）と、を備えた車両用障害物検出装置。
【請求項２】
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両のワイパが作動していることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項３】
前記マイクロホンによる送信波の送波が終了した送波終了タイミングの後の残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下になったことに基づいて、反射波の検出を開始し、前記送波終了タイミングの後の前記残響比較時間内に前記マイクロホンの受信レベルが閾値以下にならなかった場合、前記送波終了タイミングの後の経過時間が前記残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する検出部（１４）を備え、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記車両の車室外の温度が基準温度以下であることに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項１または２に記載の車両用障害物検出装置。
【請求項４】
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンが送信波を送波していないのに前記マイクロホンの受信レベルがノイズ基準値以上になったことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用障害物検出装置。
【請求項５】
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンを含む超音波センサ（１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌ）と、前記判定部、前記報知処理部および前記要因記録部を含む制御ＥＣＵ（４）との間の、通信エラーが発生したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用障害物検出装置。
【請求項６】
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、前記マイクロホンによる送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じて１回または連続して複数回取得した検知距離のすべてが、所定の近距離であると判定したことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させる請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車両用障害物検出装置。
【請求項７】
前記マイクロホンは第１のマイクロホンであり、
前記要因記録部は、前記判定部が障害物の報知を行うと判定し、かつ、付加条件が満たされたことに基づいて、前記報知要因情報を前記記憶媒体に記憶させ、
前記付加条件は、前記第１のマイクロホン以外の第２のマイクロホンによって送信波が送波されないで前記第１のマイクロホンから送信波が送波された後に、前記第１のマイクロホンおよび前記第２のマイクロホンのうち一方が反射波を受波し他方が反射波を受波しないという条件である請求項１ないし６のいずれか１つに記載の車両用障害物検出装置。
【請求項８】
前記マイクロホンによる送信波の送波が終了したタイミングから前記マイクロホンの受信レベルが残響閾値以下になるまでの残響時間を、前記車両の車室外の温度と共に記録する残響特性記録部（４２０）を備えた請求項１に記載の車両用障害物検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用障害物検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、超音波を送受するマイクロホンによる送信波のタイミングから反射波の受波タイミングまでの時間に応じて、障害物の報知を行うか否かを判定する車両用障害物検出装置が、特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８５０４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者は、このような車両用障害物検出装置を利用するユーザから「障害物が何もないのに報知した」という問い合わせが寄せられることを想定した。「障害物が何もないのに報知した」とユーザが感じる状況を、不要報知という。ユーザが「障害物が何もないのに報知した」と感じる状況では、単に車両用障害物検出装置が故障している場合もあれば、車両用障害物検出装置は正常に作動しているもののユーザの意図する作動とは異なる作動をしている場合もある。
【０００５】
このような問い合わせに対して、不要報知の原因をつきとめるためには、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報が常時記憶媒体に記録されればよいが、それでは記録データ量が膨大になってしまう。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、不要報知の原因をつきとめるためのデータを、効率的に記録する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、超音波を送受するマイクロホン（１１）による送信波の送波タイミングから前記マイクロホンによる反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する判定部（１５０）と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置（５）に行わせる報知処理部（１５５）と、前記判定部が障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、当該車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、記憶媒体（４３）に記憶させる要因記録部（６７０）と、を備えた車両用障害物検出装置である。
【０００８】
このように、要因記録部は、報知を行うと判定されたことに基づいて報知要因情報を記録するので、車両用障害物検出装置の不要報知の原因をつきとめるための報知要因情報を効率的に記録することができる。実際、このようにすることで、報知要因情報を常時記録する場合に比べて、記録するデータ量を低減することができる。しかも、報知を行うと判定された場合を選んで報知要因情報を記録するので、たた単純に記録するデータ量を低減する場合に比べて、不要報知の原因を突き止めることができる可能性が高くなる。つまり、不要報知の原因をつきとめるためのデータを、効率的に記録することができる。
【０００９】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載されて当該用語の例となる具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態における車両用障害物検出装置の構成図である。
【図２】超音波センサの配置を示す図である。
【図３】超音波センサの構成図である。
【図４】メイン処理のフローチャートである。
【図５】各グループの送受信処理における超音波センサの使用状況を示す図である。
【図６】送受信処理のフローチャートである。
【図７】報知要因記録処理のフローチャートである。
【図８】第２実施形態における温度特性マップ記録処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態について説明する。図１に示すように、本実施形態に係る車両用障害物検出装置は、車両に搭載され、右超音波センサ１Ｒ、中央右超音波センサ１ＲＣ、中央左超音波センサ１ＬＣ、左超音波センサ１Ｌ、カメラ３、制御ＥＣＵ４、報知装置５を有している。
【００１２】
右超音波センサ１Ｒ、中央右超音波センサ１ＲＣ、中央左超音波センサ１ＬＣ、左超音波センサ１Ｌは、図２に示すように、車両の前端部のバンパに配置されている。より具体的には、前端左角に左超音波センサ１Ｌ、前端中央部分における左側に中央左超音波センサ１ＬＣ、前端中央部分における右側に中央右超音波センサ１ＲＣ、前端右角に右超音波センサ１Ｒが配置されている。
【００１３】
右超音波センサ１Ｒは、車両の右斜め前方の空間領域の障害物を検知可能である。中央右超音波センサ１ＲＣは、車両の前方中央やや右側の空間領域の障害物を検知可能である。中央左超音波センサ１ＬＣは、車両の前方中央やや左側の空間領域の障害物を検知可能である。左超音波センサ１Ｌは、車両の左斜め前方の空間領域の障害物を検知可能である。中央右超音波センサ１ＲＣが障害物を検知可能な領域の一部と、中央左超音波センサ１ＬＣが障害物を検知可能な領域の一部は、重なる。
【００１４】
右超音波センサ１Ｒ、中央右超音波センサ１ＲＣ、中央左超音波センサ１ＬＣ、左超音波センサ１Ｌの各々は、図３に示すように、マイクロホン１１、送信回路１２、受信回路１３、制御部１４、通信インターフェース１５を有している。
【００１５】
マイクロホン１１は、送信回路１２から印加されたパルス信号に応じて振動することで超音波である送信波を発生させ、その送信波を外部に送波する。またマイクロホン１１は、外部から入ってくる超音波を受波する。マイクロホン１１は、受波した超音波の大きさを示す受信レベルを受信回路１３に出力する。マイクロホン１１が受波する超音波は、上述の送信波が障害物に当たって反射したことによって生じた反射波である場合もあれば、他の超音波である場合もある。
【００１６】
送信回路１２は、制御部１４から送信指示信号が入力された場合にパルス信号を生成し、そのパルス信号をマイクロホン１１に出力する。マイクロホン１１は、このパルス信号により駆動させられて、パルス状の送信波を送波する。
【００１７】
受信回路１３は、マイクロホン１１から入力された信号に対して、増幅およびＡ／Ｄ変換を行い、増幅およびＡ／Ｄ変換後の信号（以下、反射波信号という）を、制御部１４に出力する。
【００１８】
制御部１４は、制御ＥＣＵ４から送信された送信命令を通信インターフェース１５から取得した場合に、送信指示信号を送信回路１２に出力する。また、制御部１４は、制御ＥＣＵ４から送信された受信命令を通信インターフェース１５から取得することもある。受信命令は、送信波の送波は行わずに、受波のみを行うことを指示する命令である。なお、受信命令を受信した超音波センサの隣にある超音波センサが送信波を送波する。
【００１９】
また、制御部１４は、送信波の送波タイミングから物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を受波するタイミングまでの時間差に基づいて、物体までの距離を算出する。この時間差に音速を乗じた値の１／２が障害物までの距離である。このようにして検出された距離を、以下、検知距離という。制御部１４は、算出した検知距離を制御ＥＣＵ４に送信する。
【００２０】
上記時間差を算出するために用いる上記送信波の送波タイミングとしては、制御部１４が送信命令または受信命令を最後に取得した時点が用いられる。したがって、送信波の送波タイミングは、この制御部１４と同じ超音波センサに属するマイクロホン１１による送信波の送波タイミングである場合もあれば、この制御部１４と異なる超音波センサに属するマイクロホン１１による送信波の送波タイミングである場合もある。
【００２１】
物体検出閾値以上の反射波を受波した時点は、送信波の送波が終わったタイミング後の反射波の検出開始タイミングから始まる反射波検出期間において、最初に、反射波信号が物体検出閾値を超えた時点とする。
【００２２】
送信命令を受信した制御部１４においては、送信波の送波が終わったタイミングとして、送信回路１２からマイクロホン１１へのパルス波の出力が終了したタイミングが用いられる。受信命令を受信した制御部１４においては、送信波の送波が終わったタイミングとして、受信命令を受信してからあらかじめ定められた期間が経過した期間が用いられる。
【００２３】
以下、送信波の送波が終わったタイミングを、送信終了タイミングという。このパルス波は、マイクロホン１１に送信波を送波させるための信号である。
【００２４】
以下、送信波の送波が終わったタイミングを、送波終了タイミングという。このパルス波は、マイクロホン１１に送信波を送波させるための信号である。
【００２５】
ここで、送波終了タイミングから反射波の検出開始タイミングまでの時間は、残響の影響を除くための残響比較時間と同じまたは残響比較時間より短い時間である。残響は、マイクロホン１１が送信波を出力したことに起因して、送信波の出力後もマイクロホン１１を構成する振動板が振動することをいう。
【００２６】
つまり、制御部１４は、マイクロホン１１による送波終了タイミングの後の残響比較時間内にマイクロホンの受信レベルが残響閾値以下になったことに基づいて、反射波の検出を開始する。
【００２７】
また、制御部１４は、送波終了タイミングの後の残響比較時間内にマイクロホン１１の受信レベルが残響閾値以下にならなかった場合、送波終了タイミングの後の経過時間が残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する。このようにすることで、残響と反射波が重なり合った場合にも、障害物を検出することができる。なお、残響閾値は、物体検出閾値と同じ値であってもよいし、物体検出閾値と異なる値であってもよい。
【００２８】
なお、この残響比較時間は、固定値であってもよいし、学習によって変化するようになっていてもよい。残響比較時間がより早く終わるほど、より早く反射波信号を受けられる状態になり、より近距離の障害物を検出することができる。また、残響が継続する長さは、車両用障害物検出装置の使用環境によって変化する。このことから、残響が終わるまでの時間をリアルタイムで学習することで、より近距離の障害物を検出することができる。
【００２９】
なお、検知距離の上限は数メートルあるいはそれ以上であり、検知距離の上限に位置する障害物が検出できるように、マイクロホン１１が送波する送信波の大きさや、受信回路１３のゲインは設定されている。そして、検知距離の上限が数メートル以上に設定される場合、互いに隣接する超音波センサの間隔は検知距離の上限より小さい。したがって、各超音波センサは、自機に隣接する超音波センサが送波した送信波が障害物で反射して生じた反射波、すなわち、間接波を受波することができる。なお、各超音波センサにおいて、自機が送波した送信波が障害物で反射して生じた反射波を受波する場合、その反射波は、直接波である。
【００３０】
通信インターフェース１５は、制御部１４が算出した検知距離を、制御ＥＣＵ４の通信インターフェース４０に送信する。また、通信インターフェース１５は、制御ＥＣＵ４の通信インターフェース４０が送信した送信命令、受信命令を受信して、その送信命令、受信命令を制御部１４に出力する。
【００３１】
ＧＰＳ受信機２は、複数個のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて、自機の現在位置（すなわち、車両の現在位置）を特定する。カメラ３は、車両の周囲、特に、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌのいずれかによって障害物が検知可能な範囲を繰り返し（例えば１秒に３０回）撮影する装置である。
【００３２】
制御ＥＣＵ４は、通信インターフェース４０、ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、フラッシュメモリ４３を有している。通信インターフェース４０は、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌの通信インターフェース１５と通信するためのインターフェース回路である。ＣＰＵ４１は、この通信インターフェース４０および超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌの通信インターフェース１５を介して、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌの制御部１４と通信する。以下で説明する制御ＥＣＵ４と超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌとの間のすべての通信は、通信インターフェース４０および通信インターフェース１５を介して行われる。
【００３３】
ＣＰＵ４１は、フラッシュメモリ４３または図示しないＲＯＭに記録されているプログラムを実行し、その実行の際に、ＲＡＭ４２およびフラッシュメモリ４３を作業領域として使用する。ＣＰＵ４１が後述する種々のプログラムを実行することで、制御ＥＣＵ４が当該プログラムに応じた処理を実現する。ＲＡＭ４２は揮発性の記憶媒体で、フラッシュメモリ４３は不揮発性の記憶媒体である。単位時間当たりに書き込めるデータ量および単位時間当たりに読み出せるデータ量は、フラッシュメモリ４３よりもＲＡＭ４２の方が大きい。
【００３４】
ＲＡＭ４２には、リングバッファ４２ａとして使用される領域が含まれている。また、フラッシュメモリ４３にも、リングバッファ４３ａとして使用される領域が含まれている。
リングバッファ４２ａ、４３ａには、データが循環的に記録されていく。すなわち、リングバッファ４２ａ、４３ａには、アドレス順に空の領域にデータが追加記録されていき、空の領域がなくなると、新しく追加されるデータが最も古いデータに対して上書きされる。
【００３５】
報知装置５は、制御ＥＣＵ４によって制御され、画像および音のうち一方または両方で、車両の車室内にいる乗員に報知を行う。
【００３６】
以下、制御ＥＣＵ４が実現する処理について説明する。ＣＰＵ４１が所定のプログラムを実行することで、制御ＥＣＵ４は、図４に示すメイン処理を定期的に繰り返し実行する。制御ＥＣＵ４は、メイン処理の１回分において、まずステップ１００で、グループＧ１送受信処理を行い、続いてステップ２００でグループＧ２送受信処理を行い、続いてステップ３００でグループＧ３送受信処理を行う。ステップ３００の後は、ステップ１００に戻る。
【００３７】
グループＧ１送受信処理、グループＧ２送受信処理、グループＧ３送受信処理の各々で、制御ＥＣＵ４は、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌのうち少なくとも１個の超音波センサから送信波を送出させ、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌのうち２個の超音波センサで反射波の受波を試みる。
【００３８】
具体的には、図５に示すように、制御ＥＣＵ４は、グループＧ１送受信処理では、中央右超音波センサ１ＲＣが送信波を送波し、中央右超音波センサ１ＲＣが反射波を受波し、中央左超音波センサ１ＬＣがこの送信波の間接波を受波するように制御する。つまり、グループＧ１送受信処理では、中央右超音波センサ１ＲＣが直接波の受波に用いられ、中央左超音波センサ１ＬＣが間接波の受波に用いられる。
【００３９】
また、制御ＥＣＵ４は、グループＧ２送受信処理では、右超音波センサ１Ｒおよび左超音波センサ１Ｌが送信波を送波し、右超音波センサ１Ｒおよび左超音波センサ１Ｌが反射波を受波するように制御する。つまり、グループＧ２送受信処理では、右超音波センサ１Ｒおよび左超音波センサ１Ｌの両方が直接波の受波に用いられる。
【００４０】
また、制御ＥＣＵ４は、グループＧ３送受信処理では、中央左超音波センサ１ＬＣが送信波を送波し、中央左超音波センサ１ＬＣが反射波を受波し、中央右超音波センサ１ＲＣがこの送信波の間接波を受波するように制御する。つまり、グループＧ３送受信処理では、中央左超音波センサ１ＬＣが直接波の受波に用いられ、中央右超音波センサ１ＲＣが間接波の受波に用いられる。
【００４１】
制御ＥＣＵ４は、これらグループＧ１送受信処理、グループＧ２送受信処理、グループＧ３送受信処理の各々において、図６に示す送受信処理を実行する。図６に示す送受信処理は、ＣＰＵ４１が所定のプログラムを実行することにより実現する。
【００４２】
まず、制御ＥＣＵ４は、ステップ１０５で、受信命令を超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌのいずれかに送信する。受信命令の送信対象は、今回の送受信処理において直接波受波に用いられるすべての超音波センサおよび今回の送受信処理において間接波の受波に用いられるすべての超音波センサである。例えば、グループＧ１送受信処理では、受信命令の送信対象は、中央右超音波センサ１ＲＣおよび中央左超音波センサ１ＬＣのみである。
【００４３】
これにより、受信命令の送信対象の超音波センサの各々においては、制御部１４が通信インターフェース１５を介して受信命令を取得する。そして、取得したことに基づいて、上述の通り、受信命令の取得時点から物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を受波するタイミングまでの時間差に基づいて、検知距離を算出する。
【００４４】
通常の場合は、障害物検知にとってノイズとなるような超音波が車両の周囲には存在しない。したがって、通常の場合は、受信命令の取得時点から所定の待機時間の間、制御部１４は、物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を検知しない。したがって、制御部１４は、検知距離を制御ＥＣＵ４に送信しない。この待機時間は、残響比較時間よりも十分長い時間である。
【００４５】
一方、通常と違い、障害物検知にとってノイズとなるような超音波が車両の周囲に存在したとする。そのような超音波としては、例えば、自動販売機から出る超音波、駐車場入退場ゲートから出る超音波等がある。そのような場合、受信命令の送信対象の超音波センサにおいては、マイクロホン１１が送信波を送波していないのに当該マイクロホン１１の受信レベルが物体検出閾値になる。その結果、当該超音波センサの制御部１４が、受信命令の取得時点から所定の待機時間が経過するまでに、物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を検知する。したがって、当該制御部１４は、検知距離を制御ＥＣＵ４に送信する。この場面では、物体検出閾値がノイズ基準値として働く。
【００４６】
制御ＥＣＵ４は、ステップ１０５で受信命令を送信した後、ステップ１１０に進み、上述の待機時間またはそれより長い時間、検知距離を超音波センサから受信するのを待ち、その後、その待った時間において検知距離を１つ以上受信したか否かを判定する。検知距離を１つ以上受信していない場合は、ノイズのない通常の状態であり、ステップ１２０に進む。検知距離を１つ以上受信している場合は、ノイズがある状態であり、ステップ１１５に進む。
【００４７】
ステップ１１５では、ＲＡＭ４２中のノイズフラグをオンに設定する。なお、送受信処理の開始時に、このノイズフラグはオフに初期化されている。ステップ１１５に続いては、ステップ１２０に進む。
【００４８】
ステップ１２０では、制御ＥＣＵ４は、送信命令のみを、または送信命令と受信命令の両方を、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌのいずれかに送信する。送信命令の送信対象は、今回の送受信処理において直接波の受波に用いられるすべての超音波センサである。受信命令の送信対象は、今回の送受信処理において間接波の受波に用いられるすべての超音波センサである。
【００４９】
例えば、グループＧ１送受信処理では、送信命令の送信対象は中央右超音波センサ１ＲＣのみであり、受信命令の送信対象は中央左超音波センサ１ＬＣのみである。また例えば、グループＧ２送受信処理では、送信命令の送信対象は右超音波センサ１Ｒおよび左超音波センサ１Ｌのみであり、受信命令の送信対象は無い。
【００５０】
これにより、送信命令の送信対象の超音波センサの各々においては、制御部１４が通信インターフェース１５を介して送信命令を取得する。そして、この送信命令を取得したことに基づいて、同じ超音波センサに属する送信回路１２に送信指示信号を出力する。これにより、当該送信回路１２は、パルス信号を生成し、同じ超音波センサに属するマイクロホン１１に当該パルス信号を出力する。当該マイクロホン１１は、このパルス信号により駆動させられて、パルス信号と同じ周波数の送信波を送波する。送波された送信波が、車両の周囲の物体（例えば障害物）に当たって反射したことによって、反射波が生じる。この反射波は、当該反射波を生じさせた送信波の送波元であるマイクロホン１１に、直接波として到達する。また、この反射波は、当該反射波を生じさせた送信波の送波元以外のマイクロホン１１に、間接波として到達する場合もある。
【００５１】
送信波の送波元のマイクロホン１１が直接波を受波すると、当該マイクロホン１１当該直接波を表す電気信号を、同じ超音波センサに属する受信回路１３に出力し、当該受信回路１３が、当該電気信号に応じた反射波信号を、同じ超音波センサに属する制御部１４に出力する。
【００５２】
そして、当該制御部１４は、上述の通り、送信命令の取得時点から物体検出閾値以上の受信レベルの直接波を受波するタイミングまでの時間差に基づいて、検知距離を算出する。
【００５３】
当該超音波センサの検知範囲に障害物があれば、当該制御部１４は、送信命令の取得時点から待機時間内に、物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を検知する。このとき、当該制御部１４は、検知距離を制御ＥＣＵ４に送信する。この検知距離は、当該超音波センサのマイクロホン１１による送信波の送波タイミングから当該マイクロホン１１による反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標である。
【００５４】
当該超音波センサの検知範囲に障害物がなければ、当該制御部１４は、送信命令の取得時点から待機時間内に、物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を検知しない。このとき、当該制御部１４は、検知距離ではなく残響時間を制御ＥＣＵ４に送信する。この残響時間は、当該超音波センサのマイクロホン１１による送信波の送波が終了したタイミング（すなわち、送波終了タイミング）から当該マイクロホン１１の出力レベルが残響閾値以下になったタイミングまでの時間である。
【００５５】
また、受信命令の送信対象の超音波センサの各々においては、制御部１４が通信インターフェース１５を介して受信命令を取得する。そして、受信命令を取得したことに基づいて、間接波の受波を待つ。当該制御部１４と同じ超音波センサに属するマイクロホン１１が間接波を受波すると、当該マイクロホン１１は、当該直接波を表す電気信号を、同じ超音波センサに属する受信回路１３に出力する。そして、当該受信回路１３が、当該電気信号に応じた反射波信号を、当該制御部１４に出力する。そして当該制御部１４は、反射波信号に基づいて上述の通り検知距離を算出する。検知距離は、上述の通り、受信命令の取得時点から物体検出閾値以上の受信レベルの間接波を受波するタイミングまでの時間差に基づいて算出される。
【００５６】
当該超音波センサの検知範囲に障害物があれば、当該制御部１４は、送信命令の取得時点から待機時間内に、物体検出閾値以上の受信レベルの反射波を検知する。このとき、当該制御部１４は、検知距離を制御ＥＣＵ４に送信する。この検知距離は、直接波受波用の超音波センサのマイクロホン１１による送信波の送波タイミングから、間接波受波用の超音波センサのマイクロホン１１による反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標である。
【００５７】
制御ＥＣＵ４は、続いてステップ１２５で、上述の待機時間またはそれより長い時間、検知距離または残響時間を超音波センサから受信するのを待つ。そしてその後、その待った時間において受信した検知距離および残響時間と、当該検知距離または残響時間の受信元の超音波センサの識別子とのペアを、ＲＡＭ４２のリングバッファ４２ａに記録する。これにより、リングバッファ４２ａに、最新の時点のセンシング情報と、過去のセンシング情報とが、最大でリングバッファ４２ａのデータ容量分だけ、記録された状態となる。センシング情報とは、上述のように記録されたペアを１個または複数個含むデータである。当該１個または複数個のペアの各々は、検知距離と超音波センサの識別子とのペアであるか、または、残響時間と超音波センサの識別子とのペアである。
【００５８】
続いてステップ１３０では、最新のセンシング情報に基づいて、直接波および間接波のうち一方のみが欠如しているか否かを判定する。
【００５９】
送信命令の送信先の超音波センサが直接波を検知したにも関わらず、受信命令の送信先の超音波センサが間接波を検知しなかった場合が、間接波のみが欠如している場合に該当する。送信命令の送信先の超音波センサが直接波を検知しないにも関わらず、受信命令の送信先の超音波センサが間接波を検知した場合が、直接波のみが欠如している場合に該当する。
【００６０】
ここで、直接波受波用に用いられる超音波センサのマイクロホン１１を第１のマイクロホンとし、間接波受波用に用いられる超音波センサのマイクロホン１１を、第１のマイクロホン以外の第２のマイクロホンとする。この場合、第２のマイクロホンによって送信波が送波されないで第１のマイクロホンから送信波が送波された後に、第１のマイクロホンが直接波を受波し、かつ、第２のマイクロホンが間接波を受波しない場合が、間接波のみが欠如している場合に該当する。また、第２のマイクロホンによって送信波が送波されないで第１のマイクロホンから送信波が送波された後に、第１のマイクロホンが直接波を受波せず、かつ、第２のマイクロホンが間接波を受波した場合が、直接波のみが欠如している場合に該当する。
【００６１】
送信命令の送信先の超音波センサが直接波を検知し、受信命令の送信先の超音波センサが間接波を検知した場合は、直接波も間接波も欠如していない場合に該当する。また、送信命令の送信先の超音波センサが直接波を検知せず、受信命令の送信先の超音波センサが間接波を検知しなかった場合は、直接波と間接波の両方が欠如している場合に該当する。
【００６２】
多くの場合、ある超音波センサが直接波を受波すれば、その超音波センサから送波された送信波が反射して生成された間接波を、その超音波センサとペアになる間接波受波用の超音波センサが、受波するはずである。
【００６３】
そのようにならない場合、例えば、間接波のみが欠如している場合は、車両用障害物検出装置に何らかの不具合がある可能性が高いか、そうでなくとも、その状況を検証用に記録しておく価値がある。
【００６４】
また、例えば車両前方に低温と高温の空気の温度壁が存在すると、直接波受波用の超音波センサから送波された送信波が、その温度壁で反射する可能性がある。このときの反射角度によって、反射波が直接波受波用の超音波センサに直接波として戻らず、間接波受波用の超音波センサに間接波として戻る場合がある。このような場合は、ユーザは「何も無いところで障害物の報知が行われた」と感じる可能性がある。
【００６５】
直接波および間接波のうち一方のみが欠如しているということがない場合は、ステップ１５０に進む。直接波および間接波のうち一方のみが欠如している場合は、ステップ１３５に進み、ＲＡＭ４２中の欠如フラグをオンに設定する。なお、送受信処理の開始時に、この欠如フラグはオフに初期化されている。ステップ１３５に続いては、ステップ１５０に進む。
【００６６】
ステップ１５０では、直前のステップ１２０の結果に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する。具体的には、直前のステップ１２０で、ある超音波センサから、今回の送受信処理および今回と同じグループの過去の送受信処理において、今回を含め連続して報知基準回数以上、検知距離を受信している場合にのみ、報知を行うと判定してもよい。ここで、報知基準回数は、１回でもよいし、複数回でもよい。報知を行うと判定した場合、ステップ１５５に進み、報知を行わないと判定した場合、今回の送受信処理を終了する。
【００６７】
ステップ１５５では、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知のために報知装置５を制御する。具体的には、ステップ１５０で報知を行うと判定した原因となった検知距離の各々について、当該検知距離が属する距離範囲を特定する。
【００６８】
ここで、ある検知距離は、近距離、中距離、遠距離、最遠距離の４つの距離範囲のいずれかに属する。例えば、検知距離が、第１距離閾値未満の場合は近距離に該当し、第１距離閾値以上かつ第２距離閾値未満の場合は中距離に該当し、第２距離閾値以上かつ第３距離閾値未満の場合は遠距離に該当し、第３距離閾値以上の場合は最遠距離に該当する。第１距離閾値、第２距離閾値、第３距離閾値は、固定値でもよいし、ヒステリシスを設けるために変動する値であってもよい。
【００６９】
そして、制御ＥＣＵ４は、特定した距離範囲のうち、最も車両に近い距離範囲（例えば近距離）を抽出し、抽出した距離範囲に応じた内容で報知を行う。例えば、所定間隔で警報音を鳴らすよう報知装置５を制御する場合は、当該所定間隔の長さを、近距離、中距離、遠距離、最遠距離のそれぞれで異ならせる。
【００７０】
続いてステップ１６０では、報知要因記録処理を実行する。図７に示すように、制御ＥＣＵ４は、報知要因記録処理において、まずステップ６１０で、ノイズフラグがオンであるか否かを判定し、オンであればステップ６７０に進み、オフであればステップ６２０に進む。ステップ６２０では、欠如フラグがオンであるか否かを判定し、オンであればステップ６７０に進み、オフであればステップ６３０に進む。
【００７１】
ステップ６３０では、急に近距離検出を行ったか否かを判定する。具体的には、ステップ１５０で報知を行うと判定した原因となった検知距離のうち、近距離に該当する検知距離の各々について、以下のことを判定する。
【００７２】
まず、当該検知距離を送信した超音波センサについて、今回の送受信処理および今回の送受信処理と同グループの過去の送受信処理において、今回を含め連続して受信した検知距離を抽出する。そして、抽出した検知距離のすべてが近距離である場合、急に近距離検出を行ったと判定する。抽出した検知距離の一部が近距離でなく、中距離、遠距離、最遠距離のいずれかであった場合、急に近距離検出を行っていないと判定する。
【００７３】
通常の場合、障害物は車両に対して遠いところから徐々に近付いてくるので、中距離、遠距離、最遠距離で検出されることなく急に近距離で検出される可能性は低い。急に近距離検出が行われる場合としては、例えば、振動が車両前端のバンパを伝わって発生する場合がある。具体的には、ある送受信処理において、直接波受波用の超音波センサのマイクロホン１１が送信波を送出したとき、その時のマイクロホン１１の振動が、空中ではなく当該バンパを伝わって、間接波受波用の超音波センサのマイクロホン１１に伝わってしまうことがある。そのような場合は、当該間接波受波用の超音波センサは、障害物を検出しているのではないのに、近距離の検知距離を出力してしまう。
【００７４】
制御ＥＣＵ４は、ステップ６３０で急に近距離検出を行ったと判定した場合は、ステップ６７０に進み、急に近距離検出を行っていないと判定した場合は、ステップ６４０に進む。
【００７５】
ステップ６４０では、車両の窓（例えばウインドシールド）に付着した雨滴を拭き取るためのワイパが作動しているか否かを判定する。この判定は、ワイパの作動、非作動を検知する周知のワイパ作動センサを用いて行う。ワイパが作動している場合、ステップ６７０に進み、ワイパが作動していない場合、ステップ６５０に進む。
【００７６】
車両の周辺で雨が降っている場合、送信波が雨滴で反射した結果、雨滴が障害物として検出されてしまう場合がある。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。
【００７７】
またこの他に、雨滴がマイクロホン１１の表面に付着することにより、マイクロホン１１の重さが変化する場合がある。このような場合、マイクロホン１１の残響の時間が延び、それによって障害物の誤検知が行われてしまう可能性がある。
【００７８】
ステップ６５０では、外気温が基準温度Ｔ０以下であるか否かを判定する。この判定は、車両の車室外の温度（すなわち外気温）を検出する外気温センサを用いて行う。この基準温度は、例えば０℃である。外気温が基準温度Ｔ０以下である場合、ステップ６７０に進み、外気温が基準温度Ｔ０より高い場合、ステップ６６０に進む。
【００７９】
上述の通り、各超音波センサの制御部１４は、送信終了タイミングの後の残響比較時間内にマイクロホン１１の受信レベルが閾値以下にならなかった場合、送信終了タイミングの後の経過時間が残響比較時間を超えたことに基づいて、反射波の検出を開始する。送信終了タイミングとは、マイクロホン１１による送信波の送波が終了したタイミングである。
【００８０】
このような作動において、マイクロホン１１の周囲の温度が低くなると、当該マイクロホン１１が送信波を送波した後に残響が残る時間が長くなる。そのような場合、障害物がいないにも関わらず当該超音波センサが検知距離を出力してしまう場合が多くなる。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。
【００８１】
ステップ６６０では、通信エラーが発生しているか否かを判定する。通信エラーとは、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌと、制御ＥＣＵ４との間の、通信エラーをいう。通信エラーが発生していると判定すると、ステップ６７０に進む。通信エラーが発生していないと判定すると、今回の報知要因記録処理を終了すると共に、今回の送受信処理を終了する。
【００８２】
通信エラーが発生したか否かは、例えば、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌの各々の通信インターフェース１５から送信されて制御ＥＣＵ４の通信インターフェース４０で受信されたデータに含まれるチェックサムに基づいて判定してもよい。通信エラーが発生する原因としては、車両外部の装置から送信される電気的ノイズ、および、車載装置（例えばフォグランプ）から出力される電気ノイズ等がある。
【００８３】
通信エラーが発生すると、制御ＥＣＵ４の制御内容が異常になり、その結果、障害物がいないにも関わらず障害物の報知を行ってしまう可能性がある。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。
【００８４】
ステップ６７０では、報知要因情報をフラッシュメモリ４３のリングバッファ４３ａに記録する。これにより、リングバッファ４３ａに、最新の時点の報知要因情報と、過去の報知要因情報とが、最大でリングバッファ４３ａのデータ容量分だけ、記録された状態となる。
【００８５】
ここで、報知要因情報の内容について説明する。記録される報知要因情報は、障害物の報知を行った際の、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報の両方を含む。これらの情報は、後に、なぜ車両用障害物検出装置において報知が行われたのかを特定するために有用な情報である。
【００８６】
より具体的には、報知要因情報は、障害物の報知を行った際における、製造番号、タイムスタンプ、ＩＧオン回数、車速、天候、外気温、湿度、シフト位置、障害物検知エリア、障害物検知距離、センシング情報の履歴、位置情報、カメラ情報等を含む。
【００８７】
製造番号は、車両用障害物検出装置の製造番号であり、同種の他の車両用障害物検出装置と区別するために付与された番号である。製造番号は、あらかじめ制御ＥＣＵ４のＲＯＭに記録されている。
【００８８】
タイムスタンプは、現在の時刻である。ＩＧオン回数は、車両用障害物検出装置が車両に搭載されて以降の車両のＩＧがオンになった累積回数である。このＩＧオン回数は、車両のＩＧがオンになり、それと同時に車両用障害物検出装置が起動する際に、フラッシュメモリ４３に記録される。
【００８９】
車速は、現在の車両の走行速度であり、図示しない車速センサからの情報に基づいて特定される。天候は、車両の位置における現在の天候である。例えば、制御ＥＣＵ４は、ワイパが作動していれば天候は雨であると推定し、ワイパが作動していなければ天候は晴れであると推定する。湿度は、車両の車室外の湿度であり、図示しない車載の湿度センサによって検出可能である。シフト位置は、車両のトランスミッションのシフト位置であり、図示しないシフト位置センサによって検出可能である。
【００９０】
障害物検知エリアは、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌの各々が障害物を検出できる空間領域を示す情報である。例えば、障害物検知エリアは右斜め前方、前方中央やや右側、前方中央やや左側、左斜め前方の別を示す。この情報は、あらかじめ制御ＥＣＵ４のＲＯＭに記録されている。障害物検知距離は、上述の第１距離閾値、第２距離閾値、第３距離閾値であり、この情報は、あらかじめ制御ＥＣＵ４のＲＯＭに記録されている。
【００９１】
センシング情報の履歴は、ステップ６７０の実行時点においてＲＡＭ４２のリングバッファ４２ａに記録されているすべてのセンシング情報である。このようにすることで、今回の送受信処理における検知距離および残響時間の情報のみならず、過去の複数回の送受信処理における検知距離および残響時間の情報を、報知要因情報に含めることができる。
【００９２】
情報は、現在の車両の位置の情報であり、ＧＰＳ受信機２から取得可能である。このように、車両の現在位置を報知要因情報に含めることによって、障害物が無いのに障害物の報知があったとユーザが思った場所の傾向を把握することができる。また、障害物が無いのに障害物の報知があったとユーザが思った場所の状況を実地調査することもできる。
【００９３】
カメラ情報は、カメラ３によって現在撮影されている画像である。カメラ情報を報知要因情報に含めることによって、障害物が無いのに障害物の報知があったとユーザが思った場所に何が存在するのかを、音ではなく視覚的に把握することができる。この結果、ユーザの問い合わせに対するサービス提供事業者側の回答が、より強い説得力を有するようになる。
【００９４】
このようなステップ１６０の処理により、障害物が無いのに障害物の報知があったとユーザが思う可能性が高い場面の情報を、フラッシュメモリ４３のリングバッファ４３ａに複数機会分、記録することができる。ステップ１６０の後、今回の報知要因記録処理が終了するとともに、今回の送受信処理が終了する。
【００９５】
以上説明した通り、制御ＥＣＵ４は、マイクロホン１１による送信波の送波タイミングから同じマイクロホン１１による反射波の受波タイミングまでの時間に応じた距離指標に基づいて、障害物の報知を行うか否かを判定する。そして、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、障害物の報知を報知装置５に行わせる。そして、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定したことに基づいて、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および当該車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のうち少なくとも一方を含む報知要因情報を、フラッシュメモリ４３に記憶させる。
【００９６】
このように、要因記録部は、報知を行うと判定されたことに基づいて報知要因情報を記録するので、車両用障害物検出装置の不要報知の原因をつきとめるための報知要因情報を効率的に記録することができる。実際、このようにすることで、報知要因情報を常時記録する場合に比べて、記録するデータ量を低減することができる。しかも、報知を行うと判定された場合を選んで報知要因情報を記録するので、たた単純に記録するデータ量を低減する場合に比べて、不要報知の原因を突き止めることができる可能性が高くなる。つまり、不要報知の原因をつきとめるためのデータを、効率的に記録することができる。したがって、ユーザの納得感が向上する。
【００９７】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、ワイパが作動していることに基づいて、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。車両の周辺で雨が降っている場合、送信波が雨滴で反射した結果、雨滴が障害物として検出されてしまう場合がある。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【００９８】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、外気温が基準温度Ｔ０以下であることに基づいて、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。上述の通り、マイクロホン１１の周囲の温度が低くなると、当該マイクロホン１１が送信波を送波した後に残響が残る時間が長くなる。そのような場合、障害物がいないにも関わらず当該超音波センサが検知距離を出力してしまう場合が多くなる。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【００９９】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、マイクロホン１１が送信波を送波していないのに当該マイクロホンの受信レベルがノイズ基準値以上になったことに基づいて、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。
【０１００】
障害物検知にとってノイズとなるような超音波が車両の周囲に存在すると、受信命令の送信対象の超音波センサにおいては、マイクロホン１１が送信波を送波していないのに当該マイクロホン１１の受信レベルが物体検出閾値になる。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【０１０１】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、と制御ＥＣＵとの間の、通信エラーが発生したことに基づいて、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。通信エラーが発生すると、制御ＥＣＵ４の制御内容が異常になり、その結果、障害物がいないにも関わらず障害物の報知を行ってしまう可能性がある。このような場合は、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【０１０２】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、マイクロホン１１による送信波の送波タイミングから反射波の受波タイミングまでの時間に応じて連続して取得した検知距離のすべてが、近距離であると場合、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。
【０１０３】
このように、急に近距離検出が行われる場合としては、例えば、振動が車両前端のバンパを伝わって発生する場合がある。そのような場合は、当該超音波センサは、障害物を検出しているのではないのに、近距離の検知距離を出力してしまう。すると、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【０１０４】
また、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を行うと判定し、かつ、付加条件が満たされたことに基づいて、報知要因情報をフラッシュメモリ４３に記憶させる。ここで、付加条件は、欠如フラグがオンであるということである。すなわち、付加条件は、上述の第２のマイクロホンによって送信波が送波されないで上述の第１のマイクロホンから送信波が送波された後に、第１のマイクロホンおよび第２のマイクロホンのうち一方が反射波を受波し他方が反射波を受波しないという条件である。つまり、直接波が検知されるのに間接波が検知されない、または、間接波が検知されるのに直接波が検知されないという条件である。直接波を受波できたのに間接波を受波できない、または、間接波を受波できたのに直接波を受波できない、ということは、何らかの異常があるということである。このような場合、ユーザとしては、障害物が無いのに障害物の報知があったと思ってしまう可能性がある。したがって、このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【０１０５】
なお、制御ＥＣＵ４は、ステップ１５０を実行することで判定部として機能し、ステップ１５５を実行することで報知処理部として機能し、ステップ６７０を実行することで要因記録部として機能する。また、制御部１４が検出部に対応する。
【０１０６】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。本実施形態の車両用障害物検出装置は、第１実施形態に対して、制御ＥＣＵ４の作動が異なる。具体的には、制御ＥＣＵ４は、上述のメイン処理に加え、図８に示す温度特性マップ記録処理を、繰り返し定期的に実行する。
【０１０７】
この温度特性マップ記録処理では、制御ＥＣＵ４は、まずステップ４１０で、所定の情報蓄積条件が満たされたか否かを判定する。満たされていればステップ４２０に進み、満たされていなければ今回の温度特性マップ記録処理を終了する。
【０１０８】
ステップ４２０では、各超音波センサの温度特性マップを更新する。温度特性マップは、対応する超音波センサの周囲の温度と当該超音波センサの残響時間との１対１の関係を、複数の異なる温度について有するデータである。この温度特性マップは、フラッシュメモリ４３に記録される。温度特性マップを超音波センサ毎に作成することで、実使用環境における温度と残響時間の関係を取得することができる。ステップ４２０の後、今回の温度特性マップ記録処理を終了する。
【０１０９】
ここで、ステップ４１０の所定の情報蓄積条件について説明する。残響蓄積条件は、残響以外の振動をマイクロホン１１が受信しない環境で残響時間を計測できる可能性が高いという条件である。残響以外の振動があると、その振動が残響と重なってしまう可能性があり、その場合は、間違った残響時間を計測してしまうことになる。情報蓄積条件は、具体的には、以下のサブ条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅをすべて満たすという条件である。
【０１１０】
サブ条件Ａは、上記ワイパが停止している（すなわち、作動していない）ことである。この条件は、上述のステップ６４０と同様、ワイパ作動センサを用いて判定することができる。車両の周囲で降雨があると、上述の通り、雨滴の反射波を受波してしまう可能性がある。
【０１１１】
サブ条件Ｂは、外気温が最低温度Ｔ１以上であることである。この最低温度Ｔ１は、マイクロホン１１が正常に振動できる温度の最低値に相当する。最低温度Ｔ１は０℃でもよいし、−１０℃でもよい。
【０１１２】
サブ条件Ｃは、最後に行われた送受信処理においてノイズフラグオフになっていることである。超音波ノイズが存在して残響と重なると、間違った残響時間を計測してしまうことになる。
【０１１３】
サブ条件Ｄは、最後に行われたグループＧ１またはグループＧ３の送受信処理において欠如フラグがオフになっていることである。直接波を受波できたのに間接波を受波できなかったり、間接波を受波できたのに直接波を受波できなかったりすることは、何らかの異常があるということなので、間違った残響時間を計測してしまう可能性がある。
【０１１４】
サブ条件Ｅは、ステップ６６０で判定したのと同様の通信エラーが発生していないことである。通信エラーが発生していると、間違った残響時間を制御ＥＣＵ４が受信してしまう可能性がある。
【０１１５】
次に、ステップ４２０における各超音波センサの温度特性マップの更新について説明する。制御ＥＣＵ４は、ステップ４２０で、まず、最後に行われた送受信処理のステップ１２５において取得した残響時間と超音波センサのペアをすべて読み出す。そして、読み出したペアの各々において、当該ペア中の超音波センサに対応する温度特性マップを、当該ペア中に記載の残響時間と、現在の外気温に基づいて、修正する。
【０１１６】
例えば、制御ＥＣＵ４は、当該温度特性マップにおいて当該外気温における残響時間が記録されていない場合は、当該外気温に当該ペア中の残響時間を対応付けて、当該温度特性マップに追加記録する。
【０１１７】
また例えば、制御ＥＣＵ４は、当該温度特性マップにおいて当該外気温に対応する残響時間が記録されている場合は、当該記録されている外気温と当該ペア中の残響時間との中間値（例えば平均値）を算出する。そして、算出した値を、当該温度特性マップにおいて当該外気温に対応する新たな残響時間として設定する。この修正により、当該温度特性マップにおいて、現在の外気温に対応する残響時間が、当該ペア中の残響時間に近付く。
【０１１８】
なお、制御ＥＣＵ４は、このように記録した温度特性マップに基づいて、残響比較時間を設定してもよい。すなわち、制御ＥＣＵ４は、現在の外気温を温度特性マップに適用することで、現在の外気温に対応した残響時間を特定し、特定した残響時間にマージン時間を加えた値を残響比較時間として使用してもよい。このようにすることでも、残響比較時間の学習が可能になる。
【０１１９】
以上説明した通り、制御ＥＣＵ４は、所定の情報蓄積条件が満たされたときに、マイクロホン１１による送信波の送波が終了したタイミングからマイクロホンの受信レベルが残響閾値以下になるまでの残響時間を、超音波センサ毎に、外気温と共に記録する。
【０１２０】
このようにすることで、超音波センサ毎に、残響時間と温度との関係を取得することができる。超音波センサの特性には個体差があるので、このように超音波センサの実使用環境における温度と残響時間の関係を記録することで、個々の超音波センサの特性を把握することができる。また、所定の情報蓄積条件が満たされたときを選んで温度特性マップを更新するので、温度特性マップの内容がより正確になる。
【０１２１】
なお、本実施形態の制御ＥＣＵ４は、ステップ４２０を実行することで残響特性記録部として機能する。
【０１２２】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。特に、ある量について複数個の値が例示されている場合、特に別記した場合および原理的に明らかに不可能な場合を除き、それら複数個の値の間の値を採用することも可能である。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。また、本発明は、上記各実施形態に対する以下のような変形例および均等範囲の変形例も許容される。なお、以下の変形例は、それぞれ独立に、上記実施形態に適用および不適用を選択できる。すなわち、以下の変形例のうち任意の組み合わせを、上記実施形態に適用することができる。
【０１２３】
（変形例１）
上記実施形態において、制御ＥＣＵ４は、報知要因情報をフラッシュメモリ４３のリングバッファ４３ａに記録している。しかし、これに代えて、あるいは、これに加えて、報知要因情報を車両の外部のサーバに送信してもよい。当該サーバとの通信は、インターネット等の広域ネットワークを介して行ってもよいし、プライベートなネットワークを介して行ってもよい。当該サーバは、受信した報知要因情報を不揮発性記憶媒体に記録する。
【０１２４】
（変形例２）
上記実施形態において、制御ＥＣＵ４は、図７のステップ６１０、６２０、６３０、６４０、６５０、６６０のいずれかで肯定判定があれば、ステップ６７０で報知要因情報を記録する。つまり、ステップ６１０、６２０、６３０、６４０、６５０、６６０のすべてがＯＲ条件で組み合わせられている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。
【０１２５】
例えば、ステップ６１０、６２０、６３０、６４０、６５０、６６０の判定のそれぞれを、どのように組み合わせるかが、カーディーラー、自動車メーカー等のサービス提供事業者によって設定可能となっていてもよい。例えば、設定によって、ステップ６１０、６２０のいずれかで肯定判定があったときにのみ、報知要因情報を記録するように変更されてもよい。また例えば、設定によって、ステップ６３０、６５０の両方で肯定判定があったときにのみ、報知要因情報を記録するように変更されてもよい。また例えば、ステップ６１０、６２０、６３０、６４０、６５０、６６０のすべてがＡＮＤ条件で組み合わせられていてもよい。
【０１２６】
（変形例３）
また、車両用障害物検出装置は、車両の乗員が操作可能な要因記録スイッチを有していても良い。制御ＥＣＵ４は、ステップ１５５で障害物の報知を行い、かつ、当該報知の開始から所定時間（例えば３０秒）以内に、この要因記録スイッチが操作された場合に、ステップ６１０〜６６０の判定結果とは無関係に、ステップ６７０で報知要因情報をリングバッファ４３ａに記録してもよい。このようにすることで、車両の乗員が不要報知であると感じたときにこの要因記録スイッチを操作することで、報知要因情報が記録される。このような場面で報知要因情報を記録すれば、ユーザからの問い合わせに対応するための調査を適切に行うことができる。
【０１２７】
さらにこのとき、制御ＥＣＵ４は、障害物の報知を中止してもよい。このようにすることで、このようにすることで、車両の乗員が不要報知であると感じたときに、報知を止めようと要因記録スイッチを操作する。したがってユーザが意識することなく、車両の乗員が不要報知であると感じたときに、報知要因情報が記録される。
【０１２８】
（変形例４）
上記実施形態では、記録される報知要因情報は、障害物報知を行った際の、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報の両方であった。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。記録される報知要因情報は、障害物報知を行った際の、車両用障害物検出装置の作動状態を示す情報および車両用障害物検出装置の作動環境を示す情報のいずれかのみであってもよい。
【０１２９】
（変形例５）
上記実施形態では、マイクロホン１１による送信波の送波タイミングから当該マイクロホン１１あるいは他のマイクロホン１１による反射波の受波タイミングまでの時間に応じた指標は、検知距離であった。しかし、当該指標は、検知距離でなく、当該時間そのものであってもよいし、当該時間と相関関係にある他の量であってもよい。
【０１３０】
（変形例６）
上記実施形態では、物体検出閾値とノイズ検出閾値は同じ値である。しかし、これら２つの値は異なっていてもよい。
【０１３１】
（変形例７）
上記実施形態では、超音波センサ１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌは、車両の前端側に配置されている。しかし、超音波センサは、車両の後端位置等、どの位置に配置されていてもよい。
【０１３２】
（変形例８）
上記第２実施形態において、制御ＥＣＵ４は、図８のステップ４１０において、サブ条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅをすべて満たすという情報蓄積条件が満たされた場合にのみ、ステップ４２０で温度特性マップを更新する。つまり、情報蓄積条件は、サブ条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、ＥのＡＮＤ条件で組み合わせられている。
【０１３３】
しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。情報蓄積条件が、サブ条件Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅのどのような組み合わせになるかが、カーディーラー、自動車メーカー等のサービス提供事業者によって設定可能となっていてもよい。例えば、設定によって、サブ条件Ａ、Ｂのいずれかが満たされた場合にのみ、報知要因情報を記録するように変更されてもよい。また例えば、設定によって、サブ条件Ｂ、Ｄ、Ｅのすべてが満たされたときにのみ、報知要因情報を記録するように変更されてもよい。  
【符号の説明】
【０１３４】
１Ｒ、１ＲＣ、１ＬＣ、１Ｌ            超音波センサ
４                                    制御ＥＣＵ
１１                                  マイクロホン
１４                                  制御部
４３                                  フラッシュメモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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