(57)【要約】【課題】手軽な方法でロボットの故障を診断することが可能なロボット、故障診断システム、故障診断方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット１００において、故障診断部１５０は、所定の対象とは独立してロボット１００が単独で実行する動作であって、所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、ロボット１００の故障を診断する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象とは独立して自装置が単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記自装置の故障を診断する故障診断手段、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記一人動作は、故障診断用の一人動作と前記故障診断用の一人動作とは異なる他の一人動作とからなり、
前記故障診断用の一人動作を前記一人動作から特定する特定手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記故障診断手段は、前記特定手段が特定した前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記所定の対象の、前記自装置に対する行動を検知する行動検知手段と、
前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作としての第１の動作を前記自装置に実行させ、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記第１の動作とは異なる前記一人動作としての第２の動作を前記自装置に実行させる動作制御手段と、
を備え、
前記故障診断手段は、前記第２の動作のうちの前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、前記自装置の感情を示す情報に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記自装置の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方が前記特定の条件を満たした場合、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
可動する可動手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段と前記表示手段と前記音声出力手段との少なくともいずれかを動作させることによって、前記自装置に前記第１の動作及び前記第２の動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項４から８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
可動する可動手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記可動手段の動きに基づいて、前記可動手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
音声を出力する音声出力手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記音声出力手段に前記音声を出力させることによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記音声出力手段によって出力された前記音声をマイクによって取得することによって、前記音声出力手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記故障診断手段が前記故障を診断すべき前記自装置の複数の部位の中に、前記第２の動作からは前記故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在するか否かを判定する判定手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断するための第３の動作を前記自装置に実行させ、
前記故障診断手段は、前記第３の動作の少なくとも一部に基づいて、前記少なくとも１つの部位に関する前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記所定の対象の存在を検知する存在検知手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合において、前記存在検知手段が前記存在を検知しているときには、前記第１の動作又は前記第２の動作を前記自装置に実行させ、前記存在検知手段が前記存在を検知していないときには、前記第３の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記第３の動作として、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断することを前記所定の対象に要求する動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記所定の対象は、前記自装置の所有者であるユーザ又は前記ユーザの家族又は前記ユーザの友人又は前記ユーザに飼われている動物である、
ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１項に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする故障診断システム。
【請求項１７】
所定の対象とは独立してロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する、
ことを含む、
ことを特徴とする故障診断方法。
【請求項１８】
ロボットのコンピュータを、
所定の対象とは独立して前記ロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する故障診断手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、故障診断システム、故障診断方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの故障を診断する技術が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１は、バッテリを内蔵して自律走行を行う移動ロボットの故障を診断する移動ロボットシステムを開示している。特許文献１に開示された移動ロボットシステムは、移動ロボットが充電ステーションに帰巣したときに、充電ステーションに装備されているチルト機構とターン機構とを駆動して、移動ロボットに装備されている加速度センサと方向センサとの故障を診断する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１７８９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された移動ロボットシステムでは、ロボットの故障を診断するためにはロボットが充電ステーションに戻る必要がある。そのため、ロボットが充電ステーションに戻る等といった、故障診断のための特別な手間をかけずに、手軽な方法でロボットの故障を診断することが求められている。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、手軽な方法でロボットの故障を診断することが可能なロボット、故障診断システム、故障診断方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
所定の対象とは独立して自装置が単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記自装置の故障を診断する故障診断手段、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００８】
前記目的を達成するため、本発明に係る故障診断システムの一様態は、
前記に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００９】
前記目的を達成するため、本発明に係る故障診断方法の一様態は、
所定の対象とは独立してロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する、
ことを含む、
ことを特徴とする。
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータを、
所定の対象とは独立して前記ロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する故障診断手段、
として機能させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、手軽な方法でロボットの故障を診断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る故障診断システムの概要を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係るロボットの外観を示す図である。
【図３】ロボットのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】充電ステーションのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】故障診断システムの機能的な構成を示すブロック図である。
【図６】ロボットの一人動作の例を示す第１の図である。
【図７】ロボットの一人動作の例を示す第２の図である。
【図８】ロボットによって実行されるロボット制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】ロボットによって実行される故障診断処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】充電ステーションによって実行されるロボットサポート処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１４】
図１に、本発明の実施形態に係る故障診断システム１及びロボット１００の概要を示す。図１に示すように、故障診断システム１は、ロボット１００と、充電ステーション２００と、端末ＴＭと、サーバＳＲＶと、データベースＤＢと、を備える。これら各構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに接続されている。ネットワークＮＷは、例えばインターネット等の広域ネットワークである。
【００１５】
ロボット１００は、ユーザによって飼育されるペット（愛玩動物）を模したペットロボットである。ロボット１００は、動物を模した形状を有し、予め規定された動作プログラムに従って自律的に動作する装置である。ロボット１００は、自装置の外部に存在するユーザ等の所定の対象からの呼び掛け又は接触等の外部からの刺激に反応して、様々に動作する。これによって、ロボット１００は、所定の対象とコミュニケーションをとり、所定の対象と交流することができる。
【００１６】
ここで、所定の対象とは、ロボット１００の外部に存在し、且つ、ロボット１００とコミュニケーション及び交流する相手となる対象である。所定の対象として、具体的には、ロボット１００の所有者であるユーザ、ユーザの周囲の人間（ユーザの家族又は友人等）、又は、ユーザの周囲の動物（ユーザ等に飼われているペット等）等が挙げられる。所定の対象は、コミュニケーション対象、コミュニケーション相手、交流対象、又は交流相手等とも言うことができる。
【００１７】
図２に示すように、ロボット１００は、外観的には小型犬を模した立体的な形状を有する。ロボット１００は、例えばプラスチック等の硬質合成樹脂を主たる材料として作製されている。ロボット１００は、頭部１０１と、胴体部１０２と、耳部１０３と、顔部１０４と、手部１０７と、足部１０８と、尻尾部１０９と、を備える。
【００１８】
頭部１０１、耳部１０３、手部１０７、足部１０８及び尻尾部１０９は、ロボット１００に内蔵されたモータ又はアクチュエータ等の駆動部材によって動かすことができる部位である。例えば、ロボット１００は、手部１０７と足部１０８とを動かすことによって移動することができる。また、ロボット１００は、頭部１０１を動かす、耳部１０３を動かす、又は尻尾部１０９を振る等によって、犬の動作及び仕草を真似ることができる。
【００１９】
顔部１０４は、表示装置、カメラ、スピーカ、及び各種のセンサ等を備える。表示装置は、目、鼻及び口等を含む様々な画像を表示する。カメラは、周囲を撮像することで、ロボット１００の目として機能する。スピーカは、鳴く又は吠える等の音声を発する。このように、顔部１０４は、ロボット１００の顔として機能する。
【００２０】
図３に示すように、ロボット１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１０と、メモリ１１１と、バッテリ１１２と、駆動ドライバ１１３と、可動部１１４と、センサ部１１５と、無線通信部１１６と、表示部１１７と、音声出力部１１８と、を備える。
【００２１】
ＣＰＵ１１０は、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理及び演算を実行する中央演算処理部である。ＣＰＵ１１０は、命令及びデータを転送するための伝送経路であるシステムバスを介してロボット１００の各部と接続され、ロボット１００全体を制御する。
【００２２】
メモリ１１１は、ＣＰＵ１１０のワークメモリとして機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、を備える。メモリ１１１は、ＯＳ（Operating System）及びアプリケーションプログラム等を含む、ＣＰＵ１１０が各種処理を行うために使用する各種プログラム及びデータを記憶する。また、メモリ１１１は、ＣＰＵ１１０が各種処理を行うことにより生成又は取得する各種データを記憶する。
【００２３】
バッテリ１１２は、電気エネルギーを蓄電し、ロボット１００の各部に電力を供給する蓄電池である。バッテリ１１２は、ロボット１００が充電ステーション２００に帰巣した際に、充電ステーション２００によって充電される。
【００２４】
駆動ドライバ１１３は、ロボット１００の可動部１１４を駆動させるモータ及びアクチュエータの駆動部材と、これらの駆動部材を駆動する駆動回路と、を備える。可動部１１４とは、頭部１０１、耳部１０３、手部１０７、足部１０８及び尻尾部１０９等の可動する部位である。ＣＰＵ１１０は、動作プログラムに基づいて、駆動回路に制御信号を送信する。駆動回路は、ＣＰＵ１１０から送信された制御信号に従って、駆動部材に駆動用のパルス信号を供給する。駆動部材は、駆動回路から供給されたパルス信号に従って、可動部１１４を駆動させる。可動部１１４は、可動手段として機能する。
【００２５】
ロボット１００は、駆動ドライバ１１３が可動部１１４を駆動させることによって、様々に動作することができる。例えば、ロボット１００は、手部１０７と足部１０８とを動かすことによって、前方又は後方に移動したり、自装置の向きを変えたり、座ったり、立ち上がったり、寝転がったりすることができる。また、ロボット１００は、頭部１０１の向きを変えたり、耳部１０３を動かしたり、尻尾部１０９を上下左右に振ったりすることができる。
【００２６】
センサ部１１５は、自装置の周囲又は内部の物理量を検知する複数のセンサを備える。具体的に説明すると、センサ部１１５は、周囲を撮像するカメラ、音を検知するマイク、自装置への接触を検知する接触センサ、自装置の動きを検知する加速度センサ、自装置の回転を検知するジャイロセンサ、方角を検知する地磁気センサ、周囲の物体までの距離を検知する距離センサ、周囲の温度を検知する温度センサ、及び、周囲の気圧を検知する気圧センサ等を備える。例えば、カメラ、マイク及び距離センサは、顔部１０４の内部に設置され、接触センサは、ロボット１００の表面の各所に設置され、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ及び温度センサは、胴体部１０２の内部に設置される。センサ部１１５は、このような複数のセンサによって、ロボット１００の周囲又は内部の状態を示す情報を取得し、ＣＰＵ１１０に供給する。
【００２７】
無線通信部１１６は、外部の機器と無線で通信するためのインタフェースを備える。無線通信部１１６は、ＣＰＵ１１０の制御の下、例えばＷｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity）等の無線ＬＡＮ（Local Area Network）、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に従って、充電ステーション２００と無線通信する。
【００２８】
表示部１１７は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ、又はＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の表示装置と、表示装置に画像を表示させる表示駆動回路と、を備える。表示装置は、顔部１０４に嵌め込まれた状態で設置されている。表示駆動回路は、ＣＰＵ１１０から送信された画像データを予め定められた同期タイミングで表示信号に変換し、変換した表示信号を表示部１１７に転送することで、表示部１１７に画像を表示させる。
【００２９】
具体的に説明すると、表示部１１７は、目、鼻及び口等の画像を表示し、これらを変化させることによって様々な表情を表現する。また、表示部１１７は、目、鼻及び口等の画像以外にも、状況に応じて様々な画像を表示する。表示部１１７は、表示手段として機能する。
【００３０】
音声出力部１１８は、スピーカと音声出力インタフェースとを備え、ＣＰＵ１１０によって生成された音声データを音声に変換して外部に出力する。スピーカは、顔部１０４に嵌め込まれた状態で設置されている。音声出力部１１８は、動物の鳴き声及び人間の言葉を含む様々な音声を出力する。例えば、ロボット１００は、センサ部１１５のマイクで所定の対象の音声を収集し、所定の対象の発話内容に対応する音声を音声出力部１１８から出力する。これにより、所定の対象と簡単な会話をすることができる。音声出力部１１８は、音声出力手段として機能する。
【００３１】
図１に示した故障診断システム１の説明に戻る。充電ステーション２００は、ロボット１００を監視及び管理するための設備である。充電ステーション２００は、例えばロボット１００と同じ建物内又は同じ部屋内等、ロボット１００が自律的に充電ステーション２００まで移動（帰巣）できる適宜の場所に設置される。充電ステーション２００は、帰巣したロボット１００のバッテリ１１２に充電する。また、充電ステーション２００は、ロボット１００の故障診断を含む様々な動作をサポートする。
【００３２】
図４に示すように、充電ステーション２００は、ＣＰＵ２１０と、メモリ２１１と、充電回路２１２と、電源回路２１３と、センサ部２１５と、通信部２１６と、音声出力部２１８と、を備える。
【００３３】
ＣＰＵ２１０は、例えばマイクロプロセッサ等であって、様々な処理及び演算を実行する中央演算処理部である。ＣＰＵ２１０は、命令及びデータを転送するための伝送経路であるシステムバスを介して充電ステーション２００の各部と接続され、充電ステーション２００全体を制御する。
【００３４】
メモリ２１１は、ＣＰＵ２１０のワークメモリとして機能するＲＡＭと、ＲＯＭ又はフラッシュメモリ等の不揮発性メモリと、を備える。メモリ２１１は、ＯＳ及びアプリケーションプログラム等を含む、ＣＰＵ２１０が各種処理を行うために使用する各種プログラム及びデータを記憶する。また、メモリ２１１は、ＣＰＵ２１０が各種処理を行うことにより生成又は取得する各種データを記憶する。
【００３５】
充電回路２１２は、充電ＩＣ（Integrated Circuit）を備え、ロボット１００のバッテリ１１２を充電する。電源回路２１３は、電源ＩＣを備え、充電ステーション２００の各部に必要な電源を作り出して供給する。充電回路２１２は、ロボット１００が充電ステーション２００に帰巣した際に、電源回路２１３によって作り出された電源をロボット１００に供給する
【００３６】
センサ部２１５は、自装置の周囲又は内部の物理量を検知する複数のセンサを備える。具体的に説明すると、センサ部２１５は、周囲を撮像するカメラ、音を検知するマイク、周囲の物体までの距離を検知する距離センサ、周囲の温度を検知する温度センサ、及び、周囲の気圧を検知する気圧センサ等を備える。センサ部２１５は、このような複数のセンサによって、充電ステーション２００の周囲又は内部の状態を示す情報を取得し、ＣＰＵ２１０に供給する。
【００３７】
通信部２１６は、外部の機器と有線又は無線で通信するためのインタフェースを備える。通信部２１６は、ＣＰＵ２１０の制御の下、例えばＷｉ−Ｆｉ等の無線ＬＡＮ、又は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の通信規格に従って、ロボット１００と無線通信する。また、通信部２１６は、ネットワークＮＷを介してサーバＳＲＶ、データベースＤＢ及び端末ＴＭと有線又は無線で通信する。
【００３８】
音声出力部２１８は、スピーカと音声出力インタフェースとを備え、ＣＰＵ２１０によって生成された音声データを音声に変換して外部に出力する。音声出力部２１８は、ロボット１００に対して音声を発することで、ロボット１００に故障診断又は帰巣等の様々な指示を送信することができる。
【００３９】
図１に示した故障診断システム１の説明に戻る。端末ＴＭは、例えば携帯電話、スマートフォン又はタブレット端末等のような、ユーザによって操作される通信端末である。端末ＴＭは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び通信インタフェースを備え、ネットワークＮＷを介して充電ステーション２００、サーバＳＲＶ及びデータベースＤＢと通信する。
【００４０】
具体的に説明すると、端末ＴＭは、ロボット１００の故障診断結果をサーバＳＲＶから受信する。また、端末ＴＭは、表示部、音声出力部及び入力部を含むユーザインタフェースを備える。端末ＴＭは、充電ステーション２００又はサーバＳＲＶから受信したロボット１００の故障診断結果を、表示部又は音声出力部等を介してユーザ（ロボット１００の所有者）に報知する。
【００４１】
サーバＳＲＶ及びデータベースＤＢは、ロボット１００の販売元又は製造元等のロボット１００を管理する管理会社内に設置される。サーバＳＲＶは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び通信インタフェースを備え、ネットワークＮＷを介して充電ステーション２００及び端末ＴＭと通信する。
【００４２】
具体的に説明すると、サーバＳＲＶは、ロボット１００の故障を診断する診断プログラムを充電ステーション２００に送信する。サーバＳＲＶは、診断プログラムに従って実施されたロボット１００の故障診断結果を充電ステーション２００から受信し、受信した故障診断結果を示す診断データを、データベースＤＢに記憶する。サーバＳＲＶは、予め規定されたタイミングで、データベースＤＢに記憶されたロボット１００の故障診断結果を端末ＴＭに報知する。
【００４３】
図５に、故障診断システム１の機能的な構成を示す。図５に示すように、ロボット１００は、機能的に、存在検知部１２０と、行動検知部１３０と、動作制御部１４０と、故障診断部１５０と、判定部１６０と、送信部１７０と、を備える。ＣＰＵ１１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。また、ロボット１００は、可動部１１４と表示部１１７と音声出力部１１８とを含む動作部１９０を備えており、第１の動作テーブルＴ１と第２の動作テーブルＴ２とをメモリ１１１に記憶している。
【００４４】
存在検知部１２０は、ロボット１００の外部に存在する所定の対象の存在を検知する。所定の対象とは、ロボット１００の所有者であるユーザ、ユーザの周囲の人間、又は、ユーザの周囲の動物等、ロボット１００との交流相手（コミュニケーション相手）となる対象である。
【００４５】
存在検知部１２０は、センサ部１１５のカメラによって自装置の周囲を撮像して、周囲の様子を表す画像を取得する。カメラは、ロボット１００の顔部１０４に設けられており、目の役割を果たす。存在検知部１２０は、カメラによって取得した画像に対して背景差分法又は顔認識等の適宜の画像処理を実行することによって、取得した画像中に人間又は動物が写っているか否かを判定する。このように、存在検知部１２０は、ＣＰＵ１１０がセンサ部１１５のカメラと協働することによって実現される。存在検知部１２０は、存在検知手段として機能する。
【００４６】
行動検知部１３０は、ロボット１００の外部に存在する所定の対象の、ロボット１００に対する行動を検知する。ロボット１００に対する所定の対象の行動とは、所定の対象がロボット１００と交流（コミュニケーション）するために働きかける、対話又は接触等の行動を意味する。所定の対象は、ロボット１００に対する行動として、例えば、ロボット１００に対して呼びかける、ロボット１００の表面に接触する、又は、ロボット１００に対して身振りを示す。行動検知部１３０は、このような所定の対象による行動を、センサ部１１５の各種センサによって検知する。
【００４７】
具体的に説明すると、所定の対象から呼びかけられた場合、行動検知部１３０は、センサ部１１５のマイクを介して所定の対象から発せられた音声を検知する。また、所定の対象から接触された場合、行動検知部１３０は、センサ部１１５の接触センサを介して接触を検知する。或いは、所定の対象から身振りを示された場合、行動検知部１３０は、センサ部１１５のカメラを介して身振りを検知する。このように、行動検知部１３０は、ＣＰＵ１１０がセンサ部１１５のマイク、接触センサ又はカメラ等と協働することによって実現される。行動検知部１３０は、行動検知手段として機能する。
【００４８】
動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知した場合、検知された行動に応答するための第１の動作をロボット１００に実行させる。第１の動作とは、所定の対象の行動に応答する応答動作であって、所定の対象と交流（コミュニケーション）するための動作である。第１の動作は、交流動作（交流行動）又は応答動作（応答行動）等とも言う。
【００４９】
動作制御部１４０は、動作部１９０における可動部１１４と表示部１１７と音声出力部１１８との少なくともいずれかを動作させることで、ロボット１００に第１の動作を実行させる。具体的に説明すると、行動検知部１３０が所定の対象からの音声を検知した場合、動作制御部１４０は、検知された音声に対応する音声を音声出力部１１８から出力したり、頭部１０１を動かして所定の対象の方に向けたり、又は、手部１０７及び足部１０８を動かして所定の対象の方に移動したりする。また、行動検知部１３０が接触を検知した場合、動作制御部１４０は、尻尾部１０９を振ったり、又は、表示部１１７に所定の画像を表示したりする。或いは、行動検知部１３０が所定の対象の身振りを検知した場合、動作制御部１４０は、検知された身振りに対応する音声を音声出力部１１８から出力したり、又は、表示部１１７に所定の画像を表示したりする。
【００５０】
このように、動作制御部１４０は、行動検知部１３０が検知した所定の対象の行動に応じて、第１の動作として様々に異なる動作をロボット１００に実行させる。これにより、所定の対象は、ロボット１００とコミュニケーションをとって楽しむことができる。その際、動作制御部１４０は、メモリ１１１に記憶された第１の動作テーブルＴ１を参照して、ロボット１００に実行させる動作を決定する。第１の動作テーブルＴ１は、所定の対象の行動と、その行動を行動検知部１３０が検知した場合にロボット１００が実行すべき第１の動作と、の対応関係を定めたテーブルである。
【００５１】
動作制御部１４０は、ＣＰＵ１１０が、駆動ドライバ１１３、可動部１１４、表示部１１７又は音声出力部１１８と協働することによって実現される。動作制御部１４０は、動作制御手段として機能し、動作部１９０は、動作手段として機能する。
【００５２】
一方で、動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合、第１の動作とは異なる第２の動作をロボット１００に実行させる。第２の動作とは、所定の対象とは独立してロボット１００が一人で実行する動作であって、ロボット１００の外部に存在する所定の対象等の交流対象との交流（コミュニケーション）を介さない自発的な動作である。第２の動作は、一人動作（一人行動）とも言う。
【００５３】
言い換えると、動作制御部１４０は、ロボット１００が周囲に存在するいずれかの対象と交流する場合には、上述した交流動作をロボット１００に実行させ、一方で、ロボット１００が周囲に存在するどの対象とも交流していない場合には、ロボット１００に一人動作を実行させるこれにより、ペットを模した自然な動作をロボット１００に実行させ、ロボット１００に対する愛着を高めることができる。
【００５４】
具体的に説明すると、動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合、メモリ１１１に記憶された第２の動作テーブルＴ２を参照して、ロボット１００に実行させる動作を決定する。第２の動作テーブルＴ２は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合において、ロボット１００が実行すべき第２の動作を条件毎に定めたテーブルである。
【００５５】
図６及びに図７に、第２の動作テーブルＴ２に定められた第２の動作（一人動作）の内容を示す。図６は、ロボット１００の周囲に人等の所定の対象は存在しているが、ロボット１００との交流が無い場合の一人動作の例を示している。動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、図６に示すいずれかの一人動作をロボット１００に実行させる。
【００５６】
具体的に説明すると、動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知すると、計時部（図示せず）によって時間の計測を開始する。そして、動作制御部１４０は、行動検知部１３０が所定の対象の行動を検知した後、規定時間の間に所定の対象の次の行動を検知しなかった場合に、所定の対象との交流が終わったと判定して、一人動作を開始する。規定時間は、例えば３０秒又は１分等であって、予め設定されてメモリ１１１に記憶されている。
【００５７】
より詳細に説明すると、動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、ロボット１００の感情を示す情報に応じて異なる一人動作をロボット１００に実行させる。ロボット１００の感情を示す情報とは、実際の動物を模擬するために状況に応じて様々に変化するように設定された、ロボット１００が喜怒哀楽等の気分を表現するための情報である。
【００５８】
ロボット１００の感情を示す情報は、具体的には図６に示すように、平静さの度合を示す"calm"という第１の感情値と、興奮の度合を示す"excite"という第２の感情値と、によって表現される。ロボット１００は、第１の感情値と第２の感情値とに基づいて、「心細い気分」、「やる気がある気分」、「楽しい気分」及び「落ち着いた気分」の４つの感情を示す。動作制御部１４０は、所定の対象との交流における所定の対象の行動、及びその他の状況によって、第１の感情値と第２の感情値とを変化させ、ロボット１００の感情を変化させる。
【００５９】
例えば、第１の感情値と第２の感情値とがどちらも閾値（図６の例では０）未満である場合、ロボット１００は「心細い気分」の感情を示す。この場合、動作制御部１４０は、「何かを探して部屋の隅に移動して見つめる。」及び「部屋を何周かパトロールする。」等のうちのいずれか１つの一人動作をロボット１００に実行させる。第１の感情値が閾値未満で且つ第２の感情値が閾値以上である場合、ロボット１００は「やる気がある気分」の感情を示す。この場合、動作制御部１４０は、「外に行きたそうに部屋の端に移動してうろうろする。」及び「一人芝居をする。」等のうちのいずれか１つの一人動作をロボット１００に実行させる。第１の感情値と第２の感情値とがどちらも閾値以上である場合、ロボット１００は「楽しい気分」の感情を示す。この場合、動作制御部１４０は、「歌う。」及び「リズムを取る。」等のうちのいずれか１つの一人動作をロボット１００に実行させる。第１の感情値が閾値以上で且つ第２の感情値が閾値未満である場合、ロボット１００は「落ち着いた気分」の感情を示す。この場合、動作制御部１４０は、「窓の外をじっと見つめる。」及び「伸びをする。」等のうちのいずれか１つの一人動作をロボット１００に実行させる。各感情において実行可能な複数の一人動作のうちのどの一人動作を実行するかは、ランダムに決定される。
【００６０】
図７は、ロボット１００の周囲の環境又は時間に起因する一人動作の例を示している。動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合であって、且つ、ロボット１００の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、図７に示すいずれかの一人動作をロボット１００に実行させる。
【００６１】
ロボット１００の周囲の環境とは、例えば音量、温度、気圧、明るさ又は障害物等、ロボット１００と交流可能な所定の対象以外の外部の情報である。このような環境は、センサ部１１５のマイク、接触センサ、距離センサ、温度センサ又は気圧センサ等によって検知される。時間は、現在の時刻、日付又は季節等の情報であって、計時部によって計測される。特定の条件とは、環境又は時間に関する条件である。特定の条件として、図７に示すように、「音楽が聞こえた。」、「人同士の会話が聞こえた。」、「人を認識していないのに撫でられた。」、「気温が高い。」又は「気温が低い。」等の環境に関する条件と、「寝る時間になった。」又は「正月又は誕生日等の朝になった。」等の時間に関する条件と、がある。
【００６２】
より詳細に説明すると、動作制御部１４０は、行動検知部１３０がロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合であって、且つ、ロボット１００の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、環境と時間とのうちの少なくとも一方に応じて異なる一人動作をロボット１００に実行させる。例えば、「音楽が聞こえた。」との条件が満たされた場合、動作制御部１４０は、「表情を変えて周囲をうろうろする。」との一人動作をロボット１００に実行させる。「人を認識していないのに撫でられた。」との条件が満たされた場合、動作制御部１４０は、「驚いて周囲を見渡す。」との一人動作をロボット１００に実行させる。「正月又は誕生日等の朝になった。」との条件が満たされた場合、動作制御部１４０は、「関連した台詞を言う。」との一人動作をロボット１００に実行させる。
【００６３】
このように、動作制御部１４０は、環境又は時間という外部の刺激に反応して、動作部１９０における可動部１１４と表示部１１７と音声出力部１１８との少なくともいずれかを動作させることで、刺激に対応する一人動作をロボット１００に実行させる。
【００６４】
図５に示した故障診断システム１の機能的な構成の説明に戻る。故障診断部１５０は、動作制御部１４０によって実行される第２の動作（一人動作）の少なくとも一部に基づいて、ロボット１００の故障を診断する。ロボット１００の故障とは、ロボット１００のいずれかの部位に異常が発生することによって、ロボット１００が正常に動作していない状態を意味する。
【００６５】
図６及び図７の「診断部位」という項目に、各一人動作で診断可能な部位を示す。第２の動作テーブルは、（１）表示部１１７、（２）可動部１１４、（３）ロボット１００の外装、（４）音声出力部１１８、（５）無線通信部１１６、及び、（６）センサ部１１５のうちの診断可能な部位を、各一人動作に対応付けて定めている。故障診断部１５０は、第２の動作テーブルを参照して、ロボット１００が一人動作を実行している最中に、その一人動作で可能な少なくとも１つの部位の故障を診断する。
【００６６】
例えば、図６における「何かを探して部屋の隅に移動して見つめる。」という一人動作の最中には、故障診断部１５０は、ロボット１００の移動時間又は移動量に基づいて可動部１１４の故障を診断する。また、図６における「歌う。」という一人動作の最中には、故障診断部１５０は、音声出力部１１８から出力される音声に基づいて音声出力部１１８の故障を診断する。更に、図７における「表情を変えて周囲をうろうろする。」という一人動作の最中には、故障診断部１５０は、ロボット１００の移動時間又は移動量に基づいて可動部１１４の故障を診断し、且つ、表示部１１７に表示される表情の変化に基づいて表示部１１７の故障を診断する。
【００６７】
なお、図６及び図７に示した一人動作以外にも、ロボット１００は、ロボット１００の外装、無線通信部１１６又はセンサ部１１５の故障を診断することが可能な一人動作を実行することができる。このように、ロボット１００のいずれかの部位の故障を診断可能な一人動作を、故障診断用の一人動作という。一人動作は、故障診断用の一人動作と、故障診断用の一人動作とは異なる他の一人動作と、からなる。他の一人動作とは、ロボット１００のどの部位の故障も診断できない一人動作である。他の一人動作は、例えば、図６及び図７において診断部位が「無し」と記載されている一人動作等である。故障診断部１５０は、故障診断用の一人動作と他の一人動作とを含む予め定められた一人動作のうちから、故障診断用の一人動作を特定する特定手段として機能する。そして、故障診断部１５０は、一人動作のうちの、特定した故障診断用の一人動作のみに基づいて、ロボット１００の故障を診断する。以下、各部位の故障診断について具体的に説明する。
【００６８】
（１）表示部１１７の診断
故障診断部１５０は、表示部１１７に表示された画像をセンサ部１１５のカメラで撮像することによって、表示部１１７の故障を診断する。具体的に説明すると、故障診断部１５０は、撮像によって得られた表示部１１７の画像を分析して、表示部１１７の輝度、色彩又は発色タイミング等の表示パターンが許容範囲内でなければ、表示部１１７が故障していると診断する。
【００６９】
但し、ロボット１００自身に備えられたカメラだけでは、表示部１１７の全体を撮像することは難しく、外部のカメラで表示部１１７を撮像した方が良い。そのため、ロボット１００の表示部１１７の故障診断は、充電ステーション２００によって主として実施される。故障診断部１５０は、無線通信部１１６を介して充電ステーション２００に診断要求を送信する。充電ステーション２００の第２の故障診断部２２０は、センサ部２１５のカメラでロボット１００の表示部１１７に表示された画像を撮像し、その輝度、色彩又は発色タイミング等の表示パターンが許容範囲内であるか否かによって、表示部１１７の故障を診断する。
【００７０】
（２）可動部１１４の診断
故障診断部１５０は、可動部１１４に動きに基づいて、可動部１１４の故障を診断する。可動部１１４の故障とは、頭部１０１、耳部１０３、手部１０７、足部１０８又は尻尾部１０９等の動きの異常をいう。故障診断部１５０は、可動部１１４のうちのいずれかの部位を動かした際のモータ又はアクチュエータ等の可動音を、センサ部１１５のマイクによって取得する。そして、故障診断部１５０は、取得した可動音の音量、音域及び発音時間が許容範囲内でなければ、その部位が故障していると診断する。或いは、故障診断部１５０は、可動部１１４のうちのいずれかの部位を動かした際のその部位の位置、移動時間又は移動量をカメラ等で取得する。そして、故障診断部１５０は、取得した位置、移動時間又は移動量が許容範囲内でなければ、その部位が故障していると診断する。
【００７１】
（３）ロボット１００の外装の診断
故障診断部１５０は、ロボット１００の外装（外観）をセンサ部１１５のカメラで撮像することによって、外装の故障を診断する。外装の故障とは、ロボット１００の外装の破損又は変形等によるロボット１００の外観の異常をいう。故障診断部１５０は、ロボット１００の外観を撮像した画像を通常時の画像と比較することで、ロボット１００の外装に異常があるか否かを診断する。
【００７２】
但し、ロボット１００自身に備えられたカメラだけでは、ロボット１００の外装の全体を撮像することは難しく、外部のカメラでロボット１００を撮像した方が良い。そのため、ロボット１００の外装の故障診断は、充電ステーション２００によって主として実施される。故障診断部１５０は、無線通信部１１６を介して充電ステーション２００に診断要求を送信する。充電ステーション２００の第２の故障診断部２２０は、センサ部２１５のカメラでロボット１００を撮像し、撮像した画像を通常時の画像と比較することによって、ロボット１００の外装の故障を診断する。
【００７３】
（４）音声出力部１１８の診断
故障診断部１５０は、音声出力部１１８によって出力された音声をマイクによって取得することによって、音声出力部１１８の故障を診断する。具体的に説明すると、故障診断部１５０は、音声出力部１１８から出力される音声をマイクで取得する。そして、故障診断部１５０は、取得した音声の音量、音域及び発音タイミング等が許容範囲内でなければ、音声出力部１１８が故障していると診断する。
【００７４】
（５）無線通信部１１６
故障診断部１５０は、充電ステーション２００との間で信号を送受信することによって、無線通信部１１６の故障を診断する。具体的に説明すると、故障診断部１５０は、充電ステーション２００に規定のテスト信号を送信する。そして、故障診断部１５０は、送信したテスト信号に対する規定の応答信号を充電ステーション２００から受信できない場合に、無線通信部１１６が故障していると診断する。
【００７５】
（６）センサ部１１５
故障診断部１５０は、可動部１１４を動かした際にセンサ部１１５によって得られる理論値と実測値とを比較することによって、センサ部１１５の故障を診断する。具体的に説明すると、故障診断部１５０は、可動部１１４を動かした際に得られるべき加速度、回転速度、位置及び向きの理論値と、センサ部１１５（加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、距離センサ及び接触センサ等）によって得られた実測値と、を比較する。そして、故障診断部１５０は、理論値と実測値との差が許容範囲内でなければ、センサ部１１５が故障していると診断する。
【００７６】
このように、故障診断部１５０は、所定の対象と交流していない場合に実行されるロボット１００の一人動作を利用して、一人動作に伴って動作する部位が故障しているか否かを診断する。これにより、ロボット１００の自発的な一人動作に基づいて、ロボット１００の故障を診断することができる。故障診断部１５０は、ＣＰＵ１１０が、センサ部１１５のカメラ、マイク又は加速度センサ等と協働することによって実現される。故障診断部１５０は、故障診断手段として機能する。
【００７７】
判定部１６０は、故障診断部１５０が故障を診断すべきロボット１００の複数の部位の中に、上述した第２の動作（一人動作）からは故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在するか否かを判定する。故障診断部１５０が故障を診断すべきロボット１００の複数の部位とは、上述した（１）表示部１１７、（２）可動部１１４、（３）ロボット１００の外装、（４）音声出力部１１８、（５）無線通信部１１６、及び、（６）センサ部１１５の６つの部位である。
【００７８】
故障診断部１５０は、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知している間、一人動作の実行中に６つの部位のいずれかの故障を診断すると、故障を診断した部位のフラグをＯＮに設定してメモリ１１１に記録する。判定部１６０は、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知しなくなると、メモリ１１１に記録された各部位のフラグを参照して、フラグがＯＮに設定されていない部位を故障が診断されていない部位と判定する。これにより、判定部１６０は、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知している間の一人動作によって故障が診断された部位と故障が診断されていない部位とを識別する。このように、判定部１６０は、ＣＰＵ１１０がメモリ１１１と協働することによって実現される。判定部１６０は、判定手段として機能する。
【００７９】
動作制御部１４０は、判定部１６０によって故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、この少なくとも１つの部位の故障を診断するための第３の動作をロボット１００に実行させる。第３の動作とは、ロボット１００の故障診断を補完するための動作であって、第２の動作では診断できなかった少なくとも１つの部位の診断を実施するための動作である。
【００８０】
例えば、「何かを探して部屋の隅に移動して見つめる。」との第２の動作によって可動部１１４の故障を診断した場合、故障が診断されていない部位は、表示部１１７、外装、音声出力部１１８、無線通信部１１６、及びセンサ部１１５の５つの部位である。そのため、動作制御部１４０は、これら５つの部位の故障を診断するため第３の動作を動作部１９０に実行させる。或いは、「表情を変えて周囲をうろうろする。」との第２の動作によって可動部１１４及び表示部１１７の故障を診断し、且つ、「歌う。」との第２の動作によって音声出力部１１８の故障を診断した場合、故障が診断されていない部位は、外装、無線通信部１１６、及びセンサ部１１５の３つの部位である。そのため、動作制御部１４０は、これら３つの部位の故障を診断するための第３の動作を動作部１９０に実行させる。
【００８１】
第３の動作は、図６及び図７に示した一人動作であっても良いし、それ以外の動作であっても良い。また、動作制御部１４０は、必要に応じて、ロボット１００を充電ステーション２００に帰巣させる、ロボット１００に充電ステーション２００と通信させる、又は、故障診断のための特別な動作をロボット１００に実行させることができる。
【００８２】
動作制御部１４０は、このような第３の動作を、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知していない場合に、ロボット１００に実行させる。言い換えると、動作制御部１４０は、判定部１６０によって故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合において、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知しているときには、第１の動作（交流動作）又は第２の動作（一人動作）をロボット１００に実行させ、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知していないときには、第３の動作をロボット１００に実行させる。
【００８３】
存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知していない場合とは、ユーザが外出している場合のように、ロボット１００の周囲に所定の対象が存在していない場合、及び、ユーザが就寝している場合のように、ロボット１００の周囲が暗くて所定の対象を検知できない場合等である。このような場合は、ロボット１００が、所定の対象から認識されていない場合（見られていない場合）ということもできる。このように所定の対象から認識されていない間に、動作制御部１４０は、第３の動作をロボット１００に実行させる。
【００８４】
これは、第３の動作は、故障診断を主目的とするものであるため、所定の対象との交流動作である第１の動作、及び所定の対象と交流していないが所定の対象に認識されていることを前提とした一人動作である第２の動作とは異なり、所定の対象から見て不自然な動作となるおそれがあるためである。このように第３の動作を存在検知部１２０が所定の対象を検知していない場合に実行することで、存在検知部１２０が所定の対象を検知している間、ロボット１００に不自然な動作をさせることを避けることができる。
【００８５】
動作制御部１４０が第３の動作をロボット１００に実行させると、故障診断部１５０は、第３の動作の少なくとも一部に基づいて、故障が診断されていない少なくとも１つの部位に関する故障を診断する。故障診断部１５０による第３の動作に基づく故障診断は、第２の動作において上述した（１）表示部１１７、（２）可動部１１４、（３）ロボット１００の外装、（４）音声出力部１１８、（５）無線通信部１１６、及び、（６）センサ部１１５のそれぞれの故障診断と同様である。故障診断部１５０は、ロボット１００が第３の動作を実行している最中に、その第３の動作で可能な少なくとも１つの部位の故障を診断する。
【００８６】
送信部１７０は、故障診断部１５０による診断の結果を充電ステーション２００に送信する。具体的に説明すると、送信部１７０は、故障診断部１５０によって第２の動作又は第３の動作から得られた、ロボット１００が故障しているか否かを示す故障情報を、無線通信部１１６を介して充電ステーション２００に送信する。このように、送信部１７０は、ＣＰＵ１１０が無線通信部１１６と協働することによって実現される。送信部１７０は、送信手段として機能する。
【００８７】
続いて、図４における充電ステーション２００の機能的な構成について説明する。充電ステーション２００は、機能的に、第２の故障診断部２２０と、受信部２３０と、報知部２４０と、を備える。ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。
【００８８】
第２の故障診断部２２０は、ロボット１００から送信された診断要求に応じて、ロボット１００の故障診断をサポートする診断サポート処理を実行する。具体的に説明すると、第２の故障診断部２２０は、ロボット１００の表示部１１７の診断要求を通信部２１６を介して受信すると、センサ部２１５のカメラでロボット１００の表示部１１７に表示された画像を撮像することによって、表示部１１７の故障を診断する。また、第２の故障診断部２２０は、ロボット１００の外装の診断要求を通信部２１６を介して受信すると、センサ部２１５のカメラでロボット１００を撮像することによって、ロボット１００の外装の故障を診断する。このように、第２の故障診断部２２０は、ＣＰＵ２１０がセンサ部２１５のカメラ又は通信部２１６と協働することによって実現される。第２の故障診断部２２０は、第２の故障診断手段として機能する。
【００８９】
受信部２３０は、ロボット１００から送信された故障診断の結果を受信する。具体的に説明すると、受信部２３０は、ロボット１００の送信部１７０によってロボット１００が故障しているか否かを示す故障情報が送信されると、送信された故障情報を、通信部２１６を介して受信する。このように、受信部２３０は、ＣＰＵ２１０が通信部２１６と協働することによって実現される。受信部２３０は、受信手段として機能する。
【００９０】
報知部２４０は、受信部２３０によって受信された故障診断の結果を報知する。具体的に説明すると、報知部２４０は、受信部２３０によって受信された故障診断の結果、ロボット１００のいずれかの部位が故障している場合、受信した診断結果を、通信部２１６及びネットワークＮＷを介して端末ＴＭ及びサーバＳＲＶに送信する。報知部２４０は、診断結果を端末ＴＭに送信することで、ロボット１００が故障していることをユーザに報知し、診断結果をサーバＳＲＶに送信することで、ロボット１００が故障していることを管理会社に報知する。サーバＳＲＶに送信された診断結果は、データベースＤＢに記憶される。これにより、ロボット１００の故障診断の履歴がデータベースＤＢに蓄積される。このように、報知部２４０は、ＣＰＵ２１０が通信部２１６と協働することによって実現される。報知部２４０は、報知手段として機能する。
【００９１】
以上のような故障診断システム１において実行される処理の流れについて、図８から図１０に示すフローチャートを参照して、説明する。
【００９２】
まず、図８を参照して、ロボット１００によって実行されるロボット制御処理について説明する。図８に示すロボット制御処理は、ロボット１００の電源が投入され、且つ、バッテリ１１２が充電されることによって、ロボット１００が正常に動作可能な状態になると、開始する。
【００９３】
ロボット制御処理を開始すると、ロボット１００のＣＰＵ１１０は、所定の対象を検知したか否かを判定する（ステップＳ１）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、カメラによってロボット１００の周囲を撮像する。そして、ＣＰＵ１１０は、撮像によって得られた画像を解析して、ロボット１００の周囲に、人間又は動物等のロボット１００との交流（コミュニケーション）相手となる対象が存在しているか否かを判定する。ステップＳ１において、ＣＰＵ１１０は、存在検知部１２０として機能する。
【００９４】
判定の結果、交流相手となる所定の対象を検知した場合（ステップＳ１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、所定の対象と交流するか否かを判定する（ステップＳ２）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、所定の対象からの呼びかけ、接触又は身振り等のロボット１００に対する行動を、センサ部１１５のマイク、接触センサ又はカメラ等を介して検知したかを判定する。そして、ＣＰＵ１１０は、ロボット１００に対する所定の対象の行動を検知した場合に、この所定の対象と交流すると判定する。ステップＳ２において、ＣＰＵ１１０は、行動検知部１３０として機能する。
【００９５】
所定の対象と交流する場合（ステップＳ２；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、ロボット１００に交流動作を実行させる（ステップＳ３）。交流動作とは、所定の対象と交流するための動作であって、ステップＳ２において検知された所定の対象の行動に応答するための第１の動作である。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、動作部１９０における可動部１１４、表示部１１７又は音声出力部１１８を制御して、検知された行動に対応する動作を動作部１９０に実行させる。これにより、ロボット１００は、所定の対象と交流（コミュニケーション）する。ステップＳ３において、ＣＰＵ１１０は、動作制御部１４０として機能する。
【００９６】
これに対して、所定の対象と交流しない場合（ステップＳ２；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ３の処理をスキップする。
【００９７】
このように、所定の対象と交流した後、又はステップＳ３をスキップした後、ＣＰＵ１１０は、一人動作の条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ４）。一人動作の条件とは、ロボット１００が所定の対象との交流を介さない第２の動作を実行するための条件である。一人動作の条件は、具体的には、ステップＳ２においてロボット１００に対する所定の対象の行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、又は、ロボット１００の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が図７に示した特定の条件を満たした場合である。ＣＰＵ１１０は、センサ部１１５による周囲の環境の検知、及び計時部による時間の計測によって、一人動作の条件が成立したか否かを判定する。
【００９８】
一人動作の条件が成立していない場合（ステップＳ４；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１の処理に戻り、再度、所定の対象を検知したか否かを判定する。所定の対象を検知し、且つ、所定の対象と交流する条件が成立している間は、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１からステップＳ４の処理を繰り返し、所定の対象との交流を継続する。
【００９９】
これに対して、一人動作の条件が成立した場合（ステップＳ４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、ロボット１００に一人動作を実行させる（ステップＳ５）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、動作部１９０における可動部１１４、表示部１１７又は音声出力部１１８を制御して、成立した条件に対応する一人動作を動作部１９０に実行させる。
【０１００】
例えば、所定の対象の行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、ＣＰＵ１１０は、その際のロボット１００の感情を示す情報に応じて、図６に示した一人動作のうちのいずれかを動作部１９０に実行させる。これに対して、ロボット１００の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、ＣＰＵ１１０は、図７に示した一人動作のうちのいずれかを動作部１９０に実行させる。ステップＳ５において、ＣＰＵ１１０は、動作制御部１４０として機能する。
【０１０１】
ロボット１００に一人動作を実行させている間、ＣＰＵ１１０は、故障診断処理を実行する（ステップＳ６）。ステップＳ６において、ＣＰＵ１１０は、故障診断部１５０として機能する。ステップＳ６における故障診断処理の詳細については、図９に示すフローチャートを参照して説明する。
【０１０２】
図９に示す故障診断処理が開始すると、ＣＰＵ１１０は、第１に、実行中の一人動作で表示部１１７を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、図６及び図７に示した第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位に表示部１１７が含まれているか否かを判定する。
【０１０３】
実行中の一人動作で表示部１１７を診断可能である場合（ステップＳ６０１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、充電ステーション２００に診断要求を送信し、充電ステーション２００がカメラでロボット１００の表示部１１７を撮像することで、表示部１１７を診断する（ステップＳ６０２）。このとき、ＣＰＵ１１０は、表示部１１７が診断されたか否かを示す表示診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作で表示部１１７を診断可能でない場合（ステップＳ６０１；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、表示診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６０３）。
【０１０４】
第２に、ＣＰＵ１１０は、実行中の一人動作で可動部１１４を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０４）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位に可動部１１４が含まれているか否かを判定する。
【０１０５】
実行中の一人動作で可動部１１４を診断可能である場合（ステップＳ６０４；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、可動部１１４の可動音、及び、可動部１１４の位置、移動時間又は移動量等に基づいて、可動部１１４を診断する（ステップＳ６０５）。このとき、ＣＰＵ１１０は、可動部１１４が診断されたか否かを示す可動診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作で可動部１１４を診断可能でない場合（ステップＳ６０４；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、可動診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６０６）。
【０１０６】
第３に、ＣＰＵ１１０は、実行中の一人動作でロボット１００の外装を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６０７）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位に外装が含まれているか否かを判定する。
【０１０７】
実行中の一人動作でロボット１００の外装を診断可能である場合（ステップＳ６０７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、充電ステーション２００に診断要求を送信し、充電ステーション２００がカメラでロボット１００の外観を撮像することで、ロボット１００の外装を診断する（ステップＳ６０８）。このとき、ＣＰＵ１１０は、外装が診断されたか否かを示す外装診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作でロボット１００の外装を診断可能でない場合（ステップＳ６０７；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、外装診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６０９）。
【０１０８】
第４に、ＣＰＵ１１０は、実行中の一人動作で音声出力部１１８を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６１０）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位に音声出力部１１８が含まれているか否かを判定する。
【０１０９】
実行中の一人動作で音声出力部１１８を診断可能である場合（ステップＳ６１０；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、音声出力部１１８によって出力された音声をマイクによって取得することによって、音声出力部１１８を診断する（ステップＳ６１１）。このとき、ＣＰＵ１１０は、音声出力部１１８が診断されたか否かを示す音声診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作で音声出力部１１８を診断可能でない場合（ステップＳ６１０；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、音声診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６１２）。
【０１１０】
第５に、ＣＰＵ１１０は、実行中の一人動作で無線通信部１１６を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６１３）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位に無線通信部１１６が含まれているか否かを判定する。
【０１１１】
実行中の一人動作で無線通信部１１６を診断可能である場合（ステップＳ６１３；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、充電ステーション２００との間で信号を送受信することによって、無線通信部１１６を診断する（ステップＳ６１４）。このとき、ＣＰＵ１１０は、無線通信部１１６が診断されたか否かを示す通信診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作で無線通信部１１６を診断可能でない場合（ステップＳ６１３；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、通信診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６１５）。
【０１１２】
第６に、ＣＰＵ１１０は、実行中の一人動作でセンサ部１１５を診断可能であるか否かを判定する（ステップＳ６１６）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、第２の動作テーブルを参照して、実行中の一人動作で診断可能な部位にセンサ部１１５が含まれているか否かを判定する。
【０１１３】
実行中の一人動作でセンサ部１１５を診断可能である場合（ステップＳ６１６；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、可動部１１４を動かした際にセンサ部１１５によって得られる理論値と実測値とを比較することによって、センサ部１１５を診断する（ステップＳ６１７）。このとき、ＣＰＵ１１０は、センサ部１１５が診断されたか否かを示すセンサ診断フラグをＯＮに設定する。一方で、実行中の一人動作でセンサ部１１５を診断可能でない場合（ステップＳ６１６；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、センサ診断フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ６１８）。以上で、図９に示した故障診断処理を終了する。
【０１１４】
図８に戻って、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ５で開始した一人動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ７）。一人動作が完了していない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ６の処理に戻り、図９に示した故障診断処理を再度実行する。このように、ＣＰＵ１１０は、一人動作が継続している間、その一人動作を利用して実施可能な故障診断を繰り返す。
【０１１５】
最終的に、一人動作が完了すると（ステップＳ７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、診断結果を充電ステーション２００に送信する（ステップＳ８）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ６において一人動作の最中に得られた故障診断の結果を、無線通信部１１６を介して充電ステーション２００に送信する。
【０１１６】
診断結果を充電ステーション２００に送信すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１の処理に戻り、所定の対象を検知したか否かを再度判定する。判定の結果、所定の対象を検知した場合、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ２以降の処理を実行する。このように、ＣＰＵ１１０は、所定の対象を検知している間、所定の対象との交流動作又は一人動作を実行し、一人動作の少なくとも一部を利用してロボット１００の故障を診断する処理を繰り返す。
【０１１７】
一方で、ステップＳ１において所定の対象を検知しなかった場合（ステップＳ１；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、ＣＰＵ１１０は、不実施の診断が有るか否かを判定する（ステップＳ９）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、表示診断フラグ、可動診断フラグ、外装診断フラグ、音声診断フラグ、通信診断フラグ、及びセンサ診断フラグの中に、ＯＦＦに設定されているフラグが有るか否かを判定する。そして、ＣＰＵ１１０は、ＯＦＦに設定されている少なくとも１つのフラグが有る場合、不実施の診断が有ると判定する。ステップＳ９において、ＣＰＵ１１０は、判定部１６０として機能する。
【０１１８】
不実施の診断が有る場合（ステップＳ９；ＹＥＳ）、ＣＰＵ１１０は、不実施の診断を実施する（ステップＳ１０）。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ６において故障が診断されていない少なくとも１つの部位の故障を診断するための第３の動作をロボット１００に実行させる。そして、故障診断部１５０は、第３の動作に基づいて、故障が診断されていない少なくとも１つの部位に関する故障を診断する。ステップＳ１０において、ＣＰＵ１１０は、動作制御部１４０及び故障診断部１５０として機能する。
【０１１９】
これに対して、不実施の診断が無い場合（ステップＳ９；ＮＯ）、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０の処理をスキップする。
【０１２０】
このように、所定の対象を検知しなかった場合の処理を実行すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ８の処理に移行し、診断結果を充電ステーション２００に送信する。具体的に説明すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０において得られた故障診断の結果を、無線通信部１１６を介して充電ステーション２００に送信する。ステップＳ８において、ＣＰＵ１１０は、送信部１７０として機能する。
【０１２１】
診断結果を充電ステーション２００に送信すると、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１の処理に戻り、所定の対象を検知したか否かを再度判定する。判定の結果、ＣＰＵ１１０は、所定の対象を検知した場合にはステップＳ２からステップＳ８までの処理を実行し、所定の対象を検知しなかった場合にはステップＳ９からステップＳ１０までの処理を実行する。このように、ロボット１００は、所定の対象を検知している間は、所定の対象との第１の動作（交流動作）又は第２の動作（一人動作）を実行し、一人動作の少なくとも一部を利用してロボット１００の故障を診断する処理を繰り返す。これに対して、所定の対象を検知しなくなると、ロボット１００は、所定の対象を検知している間に実施できなかった部位の故障を診断する。
【０１２２】
続いて、図１０を参照して、充電ステーション２００によって実行されるロボットサポート処理について説明する。図１０に示すロボットサポート処理は、充電ステーション２００に電源が投入され、充電ステーション２００が正常に動作可能な状態において、随時実行される。
【０１２３】
ロボットサポート処理を開始すると、充電ステーション２００のＣＰＵ２１０は、ロボット１００が帰巣したか否かを判定する（ステップＳ２１）。ロボット１００は、バッテリ１１２に充電するため、及び、充電ステーション２００による規定の故障診断を受けるために、定期的に、充電ステーション２００に帰巣する。ＣＰＵ２１０は、ロボット１００が帰巣したか否かを、充電回路２１２にロボット１００が接続されたか否かによって、判定する。
【０１２４】
ロボット１００が帰巣した場合（ステップＳ２１；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００を充電する（ステップＳ２２）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１０は、充電回路２１２を介してロボット１００のバッテリ１１２を充電する。
【０１２５】
ロボット１００を充電している間、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００と連携して動作できるように、ロボット１００と充電ステーション２００との間で時間を同期する（ステップＳ２３）。また、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００の温度センサ及び気圧センサを診断する（ステップＳ２４）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００の温度センサによる測定値と充電ステーション２００の温度センサによる測定値との差が予め定められた許容範囲内である場合、ロボット１００の温度センサが正常であると判定し、差が許容範囲内でない場合、ロボット１００の温度センサが故障していると判定する。気圧センサについても同様である。
【０１２６】
ステップＳ２１において、ロボット１００が帰巣していない場合（ステップＳ２１；ＮＯ）、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２２の処理をスキップする。
【０１２７】
次に、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００から診断要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２５）。この診断要求は、図８のステップＳ６においてロボット１００が自身だけでは診断が困難な部位、具体的には表示部１１７及び外装を診断する際に、ロボット１００から充電ステーション２００に送信される。
【０１２８】
ロボット１００の診断要求を受信した場合（ステップＳ２５；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００の診断をサポートする（ステップＳ２６）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１０は、センサ部２１５のカメラでロボット１００の表示部１１７又は外装を撮像することによって、表示部１１７又は外装の故障を診断する。ステップＳ２６において、ＣＰＵ２１０は、第２の故障診断部２２０として機能する。
【０１２９】
ステップＳ２５において、ロボット１００の診断要求を受信していない場合（ステップＳ２５；ＮＯ）、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２６の処理をスキップする。
【０１３０】
更に、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００から診断結果を受信したか否かを判定する（ステップＳ２７）。この診断結果は、ロボット１００が実施した故障診断の結果であって、図８のステップＳ８においてロボット１００から充電ステーション２００に送信される。ステップＳ２７において、ＣＰＵ２１０は、受信部２３０として機能する。
【０１３１】
ロボット１００から診断結果を受信した場合（ステップＳ２７；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１０は、診断結果に基づいて、ロボット１００が故障しているか否かを判定する（ステップＳ２８）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００から診断結果を受信すると、受信した診断結果が、ロボット１００のいずれかの部位が故障していることを示しているか否かを判定する。
【０１３２】
ロボット１００が故障している場合（ステップＳ２８；ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１０は、受信した診断結果を報知する（ステップＳ２９）。具体的に説明すると、ＣＰＵ２１０は、受信した診断結果を、ネットワークＮＷを介して端末ＴＭ及びサーバＳＲＶに送信する。これにより、ＣＰＵ２１０は、ロボット１００が故障していることをユーザ及び管理会社に報知する。ステップＳ２９において、ＣＰＵ２１０は、報知部２４０として機能する。
【０１３３】
ステップＳ２８において、ロボット１００が故障していない場合（ステップＳ２８；ＮＯ）、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２９の処理をスキップする。また、ステップＳ２７において、ロボット１００から診断結果を受信していない場合（ステップＳ２７；ＮＯ）、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２８及びステップＳ２９の処理をスキップする。
【０１３４】
その後、ＣＰＵ２１０は、ステップＳ２１の処理に戻り、ステップＳ２１からステップＳ２９までの処理を繰り返す。このように、充電ステーション２００は、ロボット１００が帰巣したか否か、ロボット１００から診断要求を受信したか否か、及び、ロボット１００から診断結果を受信したか否かに応じて、ロボット１００をサポートする処理を実行する。
【０１３５】
以上説明したように、本実施形態に係る故障診断システム１において、ロボット１００は、ロボット１００に対する所定の対象の行動を検知していない場合に実行する一人動作の少なくとも一部に基づいて、ロボット１００の故障を診断する。ロボット１００が一人動作を実行している最中に、その一人動作を利用して故障を診断するため、故障診断のために不自然な動作を強いる必要が無い。その結果、ロボット１００の自発的な一人動作に基づいてロボット１００の故障を診断することができる。また、ロボット１００が充電ステーション２００まで帰巣する必要が無いため、手間をかけずに手軽な方法でロボット１００の故障を診断することができる。
【０１３６】
更に、本実施形態に係るロボット１００は、故障を診断すべき複数の部位の中に、一人動作からは故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在する場合、所定の対象の存在を検知していない場合に、この少なくとも１つの部位の故障を診断するための第３の動作を実行する。言い換えると、ロボット１００は、所定の対象の存在を検知している場合は、一人動作によって診断可能な部位の故障診断を実施し、一人動作では診断できなかった部位の故障診断は、所定の対象の存在を検知していない場合に実施する。これにより、ロボット１００は、所定の対象の存在を検知している間は自然な動作をしつつ、故障を診断すべき複数の部位のそれぞれについて、漏れ無く確実に故障を診断することができる。
【０１３７】
（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【０１３８】
例えば、上記実施形態では、ロボット１００は、小型犬を模したペットロボットであった。しかしながら、本発明に係るロボット１００は、小型犬を模した形状に限らず、どのような形状を有していても良い。例えば、本発明に係るロボット１００は、大型犬を模したロボットであっても良いし、猫、鼠又は兎等を含む他の種類の動物を模したロボットであっても良いし、人間を模したロボットであっても良い。
【０１３９】
上記実施形態では、動作制御部１４０は、判定部１６０によって故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、存在検知部１２０が所定の対象の存在を検知していないときに、この少なくとも１つの部位の故障を診断するための第３の動作をロボット１００に実行させた。しかしながら、本発明において、動作制御部１４０は、判定部１６０によって故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、第３の動作として、この少なくとも１つの部位の故障を診断することを所定の対象に要求する動作をロボット１００に実行させても良い。具体的に説明すると、第２の動作において表示部１１７又は外装が診断されていない場合に、動作制御部１４０は、ロボット１００の表示部１１７又は外装をカメラで撮像するように、表示部１１７に画像を表示する、又は、音声出力部１１８から音声を出力する。これにより、所定の対象と交流しながら、不足している故障診断を実施することができる。
【０１４０】
上記実施形態では、ロボット１００において、ＣＰＵ１１０がＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、存在検知手段、行動検知手段、動作制御手段、故障診断手段、判定手段及び送信手段のそれぞれとして機能した。しかしながら、本発明において、ロボット１００は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、存在検知手段、行動検知手段、動作制御手段、故障診断手段、判定手段及び送信手段のそれぞれとして機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。充電ステーション２００についても同様である。
【０１４１】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えたロボット及び充電ステーションとして提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係るロボット及び充電ステーションとして機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示したロボット１００及び充電ステーション２００による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係るロボット及び充電ステーションとして機能させることができる。
【０１４２】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネット等の通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【０１４３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１４４】
（付記１）
所定の対象とは独立して自装置が単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記自装置の故障を診断する故障診断手段、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【０１４５】
（付記２）
前記一人動作は、故障診断用の一人動作と前記故障診断用の一人動作とは異なる他の一人動作とからなり、
前記故障診断用の一人動作を前記一人動作から特定する特定手段を更に備える、
ことを特徴とする付記１に記載のロボット。
【０１４６】
（付記３）
前記故障診断手段は、前記特定手段が特定した前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする付記２に記載のロボット。
【０１４７】
（付記４）
前記所定の対象の、前記自装置に対する行動を検知する行動検知手段と、
前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作としての第１の動作を前記自装置に実行させ、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記第１の動作とは異なる前記一人動作としての第２の動作を前記自装置に実行させる動作制御手段と、
を備え、
前記故障診断手段は、前記第２の動作のうちの前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする付記２又は３に記載のロボット。
【０１４８】
（付記５）
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記４に記載のロボット。
【０１４９】
（付記６）
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、前記自装置の感情を示す情報に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記５に記載のロボット。
【０１５０】
（付記７）
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記自装置の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記４から６のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５１】
（付記８）
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方が前記特定の条件を満たした場合、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記７に記載のロボット。
【０１５２】
（付記９）
可動する可動手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段と前記表示手段と前記音声出力手段との少なくともいずれかを動作させることによって、前記自装置に前記第１の動作及び前記第２の動作を実行させる、
ことを特徴とする付記４から８のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５３】
（付記１０）
可動する可動手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記可動手段の動きに基づいて、前記可動手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする付記４から９のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５４】
（付記１１）
音声を出力する音声出力手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記音声出力手段に前記音声を出力させることによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記音声出力手段によって出力された前記音声をマイクによって取得することによって、前記音声出力手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする付記４から１０のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５５】
（付記１２）
前記故障診断手段が前記故障を診断すべき前記自装置の複数の部位の中に、前記第２の動作からは前記故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在するか否かを判定する判定手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断するための第３の動作を前記自装置に実行させ、
前記故障診断手段は、前記第３の動作の少なくとも一部に基づいて、前記少なくとも１つの部位に関する前記故障を診断する、
ことを特徴とする付記４から１１のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５６】
（付記１３）
前記所定の対象の存在を検知する存在検知手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合において、前記存在検知手段が前記存在を検知しているときには、前記第１の動作又は前記第２の動作を前記自装置に実行させ、前記存在検知手段が前記存在を検知していないときには、前記第３の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記１２に記載のロボット。
【０１５７】
（付記１４）
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記第３の動作として、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断することを前記所定の対象に要求する動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする付記１２又は１３に記載のロボット。
【０１５８】
（付記１５）
前記所定の対象は、前記自装置の所有者であるユーザ又は前記ユーザの家族又は前記ユーザの友人又は前記ユーザに飼われている動物である、
ことを特徴とする付記１から１４のいずれか１つに記載のロボット。
【０１５９】
（付記１６）
付記１から１５のいずれか１つに記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする故障診断システム。
【０１６０】
（付記１７）
所定の対象とは独立してロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する、
ことを含む、
ことを特徴とする故障診断方法。
【０１６１】
（付記１８）
ロボットのコンピュータを、
所定の対象とは独立して前記ロボットが単独で実行する動作であって、前記所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作に基づいて、前記ロボットの故障を診断する故障診断手段、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１６２】
１…故障診断システム、１００…ロボット、１０１…頭部、１０２…胴体部、１０３…耳部、１０４…顔部、１０７…手部、１０８…足部、１０９…尻尾部、１１０…ＣＰＵ、１１１…メモリ、１１２…バッテリ、１１３…駆動ドライバ、１１４…可動部、１１５…センサ部、１１６…無線通信部、１１７…表示部、１１８…音声出力部、１２０…存在検知部、１３０…行動検知部、１４０…動作制御部、１５０…故障診断部、１６０…判定部、１７０…送信部、１９０…動作部、２００…充電ステーション、２１０…ＣＰＵ、２１１…メモリ、２１２…充電回路、２１３…電源回路、２１５…センサ部、２１６…通信部、２１８…音声出力部、２２０…第２の故障診断部、２３０…受信部、２４０…報知部、ＤＢ…データベース、ＮＷ…ネットワーク、ＳＲＶ…サーバ、ＴＭ…端末、Ｔ１…第１の動作テーブル、Ｔ２…第２の動作テーブル
【図１】
2018047536.tif 000003
【図２】
2018047536.tif 000004
【図３】
2018047536.tif 000005
【図４】
2018047536.tif 000006
【図５】
2018047536.tif 000007
【図６】
2018047536.tif 000008
【図７】
2018047536.tif 000009
【図８】
2018047536.tif 000010
【図９】
2018047536.tif 000011
【図１０】
2018047536.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成29年7月18日(2017.7.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に動作を実行させる動作制御手段と、
前記動作制御手段が所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記自装置の故障を診断する故障診断手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記一人動作は、故障診断用の一人動作と前記故障診断用の一人動作とは異なる他の一人動作とからなり、
前記故障診断用の一人動作を前記一人動作から特定する特定手段を更に備える、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記故障診断手段は、前記特定手段が特定した前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記所定の対象の、前記自装置に対する行動を検知する行動検知手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知した場合、前記行動に応答するための交流動作としての第１の動作を前記自装置に実行させ、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合、前記第１の動作とは異なる前記一人動作としての第２の動作を前記自装置に実行させ、
前記故障診断手段は、前記第２の動作のうちの前記故障診断用の一人動作のみに基づいて、前記自装置の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項２又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから規定時間が経過した場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を最後に検知してから前記規定時間が経過した場合、前記自装置の感情を示す情報に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記自装置の周囲の環境と時間とのうちの少なくとも一方が特定の条件を満たした場合、前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項４から６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記動作制御手段は、前記行動検知手段が前記行動を検知していない場合であって、且つ、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方が前記特定の条件を満たした場合、前記周囲の環境と前記時間とのうちの少なくとも一方に応じて異なる前記第２の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
可動する可動手段と、画像を表示する表示手段と、音声を出力する音声出力手段と、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段と前記表示手段と前記音声出力手段との少なくともいずれかを動作させることによって、前記自装置に前記第１の動作及び前記第２の動作を実行させる、
ことを特徴とする請求項４から８のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１０】
可動する可動手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記可動手段を動かすことによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記可動手段の動きに基づいて、前記可動手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から９のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１１】
音声を出力する音声出力手段、を更に備え、
前記動作制御手段は、前記音声出力手段に前記音声を出力させることによって、前記自装置に前記第２の動作を実行させ、
前記故障診断手段は、前記音声出力手段によって出力された前記音声をマイクによって取得することによって、前記音声出力手段の前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から１０のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記故障診断手段が前記故障を診断すべき前記自装置の複数の部位の中に、前記第２の動作からは前記故障が診断されていない少なくとも１つの部位が存在するか否かを判定する判定手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断するための第３の動作を前記自装置に実行させ、
前記故障診断手段は、前記第３の動作の少なくとも一部に基づいて、前記少なくとも１つの部位に関する前記故障を診断する、
ことを特徴とする請求項４から１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記所定の対象の存在を検知する存在検知手段、
を更に備え、
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合において、前記存在検知手段が前記存在を検知している場合には、前記第１の動作又は前記第２の動作を前記自装置に実行させ、前記存在検知手段が前記存在を検知していない場合には、前記第３の動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記動作制御手段は、前記判定手段によって前記少なくとも１つの部位が存在すると判定された場合、前記第３の動作として、前記少なくとも１つの部位の前記故障を診断することを前記所定の対象に要求する動作を前記自装置に実行させる、
ことを特徴とする請求項１２又は１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記所定の対象は、前記自装置の所有者であるユーザ又は前記ユーザの家族又は前記ユーザの友人又は前記ユーザに飼われている動物である、
ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１項に記載の前記ロボットと、
前記ロボットを充電する充電ステーションと、
を備える、
ことを特徴とする故障診断システム。
【請求項１７】
ロボットに動作を実行させ、
所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記ロボットの故障を診断する、
ことを含む、
ことを特徴とする故障診断方法。
【請求項１８】
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作を実行させる動作制御手段と、
所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記ロボットの故障を診断する故障診断手段と、
として機能させる、
ことを特徴とするプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
自装置に動作を実行させる動作制御手段と、
前記動作制御手段が所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記自装置の故障を診断する故障診断手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
前記目的を達成するため、本発明に係る故障診断方法の一様態は、
ロボットに動作を実行させ、
所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記ロボットの故障を診断する、
ことを含む、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータを、
前記ロボットに動作を実行させる動作制御手段と、
所定の対象との交流を介さない自発的な一人動作の処理を実行させている場合に、前記一人動作の処理を利用して前記ロボットの故障を診断する故障診断手段と、
として機能させる、
ことを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８７】
続いて、図５における充電ステーション２００の機能的な構成について説明する。充電ステーション２００は、機能的に、第２の故障診断部２２０と、受信部２３０と、報知部２４０と、を備える。ＣＰＵ２１０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して、そのプログラムを実行して制御することにより、これら各部として機能する。