(57)【要約】【課題】主として市街地走行中の車両の、前方車両への安全な追従あるいは衝突回避走行と、目標停止点に向けての安全・省エネルギーな減速走行の両立を図る。【解決手段】  前方車両に対して追従走行中の自車両が、前方車両のさらなる前方にある交差点等の目標停止点に対しての惰性走行可能距離範囲内に侵入したとき、自車両は前方車両への追従走行制御を中断し、（但し、自車両―前方車両車間距離Ｌaと安全車間距離Ｌ１との関係、Ｌa ＞Ｌ1、を確保しつつ、即ち衝突回避のための必要最小限の制動走行を行いつつ、制動走行中以外の間は、）目標停止点に向けての惰性走行を主体とした減速走行を行う。【選択図】  図２
2018043564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両に対して追従走行中の自車両が、前方車両のさらなる前方に交差点等の目標停止点を特定した場合、自車両−目標停止点間距離Ｌが自車の現速度ｖsに対応する惰性走行可能距離Ｌi(ｖs)範囲外、即ちＬ＞Ｌi(ｖs)である場合は前方車両への追従走行を継続し、
自車両−目標停止点間距離Ｌが自車の現速度ｖsに対応する惰性走行可能距離Ｌi(ｖs)範囲内、即ちＬ≦Ｌi(ｖs)である場合は前方車両への追従走行を中断し、自車両−前方車両車間距離Ｌaが安全車間距離Ｌ１に対してＬa＞Ｌの関係を確保するための必要な制動走行を行いつつ、制動走行以外の間は目標停止点に向けての惰性走行を主体とする減速走行を行うこと、を特徴とする安全・省エネルギー走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、自車両の前方車両への追従走行、および自車両の目標停止点への減速走行を、共に安全かつ省エネルギー・低排出ガスに行うための走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
前方車両への追従走行方法としては、前方走行車両速度に対応して、自車両の加速／制動を制御し、自車両−前方車両間一定車間距離を保っての走行、あるいは自車両−前方車両間に追従走行領域を設け、前記追従走行領域内の惰性走行あるいは緩加速走行によって前方車両に安全かつ省エネルギーで追従する方法（特許文献１）等がある。
しかし、市街地においてこれら方法による追従走行を行う場合、前方車両の他に自車両の速度制御対象物、例えば前方車両のさらに前方にある交差点等の目標停止点への対処も考慮する必要がある状況が多く、これがＡＣＣ等による市街地での前方車両追従走行実用化・普及の大きな妨げになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−    ５９２０
【特許文献２】特開２０１１−  ４６２７２
【特許文献３】特開２０１４−      ９４２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明は、自車両の前方走行車両以外の速度制御対象物として交差点等の目標停止点を想定し、目標停止点への惰性走行主体による省エネルギー減速方法の特性を最大限生かしつつ、市街地での安全な追従走行実現方法を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
図１を用いて説明する。
基本的には、前方車両への追従走行を行っている自車両が、前方車両のさらに前方に交差点等の目標停止点を特定した場合、自車両―目標停止点間距離Ｌと、自車両の現速度ｖsでの惰性走行可能距離Ｌi(ｖs)
（数１）
Ｌi(ｖs) ＝Ｌi（ｖsb）＋Ｌb
ここで
Ｌi（ｖsb）：速度ｖs−速度ｖb間の惰性走行可能距離
＝（ｖs2−ｖb2）／（２・αi (ｖs)）
Ｌb：速度ｖb から速度０までの間の制動走行距離,
＝（ｖb2）／（２・αb）
αi (ｖs)：速度ｖsからの惰性走行減速度
αb：制動走行減速度
を特定（特許文献２、特許文献３参照）し、
Ｌ＞Ｌi(ｖs)なる場合は前方車両への追従走行を継続し、Ｌ≦Ｌi(ｖs)なる場合は、惰性走行主体の減速走行に移行して目標停止点に向けて走行する。
但しＬa≦Ｌ1 （但し、Ｌa：自車両―前方車両車間距離、Ｌ1：安全車間距離、前方車両が急停止した場合でも自車両が前方車両に追突しない距離）の場合はＬa＞Ｌ1となるまで制動走行を行い、Ｌa＞Ｌ1の関係が確保できたのちはＬa＞Ｌ1の関係を維持しつつ惰性走行主体の減速走行を行う。
【発明の効果】
【０００６】
以上の如く本願発明によって、自車両―目標停止点間距離Ｌが惰性走行可能距離Ｌi(ｖsに対して、Ｌ≦Ｌi(ｖs)なる場合は、自車両−前方車両間距離ＬaがＬ1≦Ｌaの範囲、即ち制動走行が必要な車間距離Ｌ1範囲以外において目標停止点に向けては勿論、前方車両に向けても惰性走行が可能となり、自車両が前方車両を目標停止点まで追従走行を行うと同等以上の安全かつ省エネルギーな目標停止点に向けての減速走行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本願発明による自車両−目標停止点間に前方車両がある場合の状態説明図、
【図２】本願発明による自車両の前方車両および目標停止点に対応する安全・省エネルギー走行制御手順例
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本願発明の実施に当たっては、車両の走行区間は単位走行区間、即ち、隣接する交差点等の目標停止点間とし、単位走行区間内での前方車両への追従走行および目標停止点までの惰性走行可能距離範囲内での惰性走行は、各々の走行特性・効果を損なうことがない走行とする。
言い換えれば、単位走行区間内走行において、自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内になく、かつ自車両に前方車両がある場合は前方車両への追従走行を、また自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内にある場合は、自車−前方車両間距離が安全走行のための制動を必要とする距離以内にある場合の制動走行を除いて、惰性走行主体とした減速走行を行う。
【実施例１】
【０００９】
本願発明による自車両−目標停止点間に前方車両がある場合の前方車両および目標停止点までの安全・省エネルギー走行の処理手順例を図２に示す。
図２において、
２０１は、本願発明による安全・省エネルギー走行制御手順開始点、
２０２は、車両が走行中か否かの判定処理、
２０３は、目標停止点位置・状態の特定処理、
２０４は、自車両速度ｖs 特定処理、
２０５は、車両現在位置特定処理、
２０６は、車両現在位置−目標停止点位置間距離Ｌを特定するＬ特定処理、
２０７は、車両の現速度ｖsからの惰性走行および制動走行による減速走行距離Ｌi(vs) 特定処理、
【００１０】
２０８は、距離LとLbの比較を行うLLb比較処理、
２０９は、距離ＬとＬi(ｖs) の比較を行うＬＬi(ｖs) 比較処理、
２１０は、追従走行すべき前方車両の有無を判定する前方車両有無判定処理Ａ、
２１１は、処理２１０で前方車両があると判定した場合、自車両―前方車両間距離Ｌaと、
安全車間距離Ｌ１の関係が、Ｌa＜Ｌ1 か否か、即ち制動が必要か否かを判定するＬa・Ｌ1判定処理、
２１２は、処理２１１でＬa＜Ｌ1と判定された場合、Ｌa≧Ｌ1とするべく制動を行う制動走行処理、
２１３は、処理２０９でＬ＞Ｌi(ｖs)と判定された場合、追従走行すべき前方車両の有無を判定する前方車両有無判定処理Ｂ、
２１４は、処理２１３で追従走行すべき前方車両有と判定された場合前方車両に対して所定の追従走行を行う追従走行処理、
２１５は、自車両速度ｖsと定速走行速度ｖcの比較を行う、ｖsｖc比較処理、
【００１１】
２１６は、処理２０９でＬ≦Ｌ’(ｖs)と判定され、かつ処理２１０で前方車両無し、あるいは処理２１１でＬa＞Ｌ1と判定された場合、即ち車両現位置が目標停止点までの惰性走行を主体とした減速走行領域にある、あるいは前方車両があっても自車との車間距離が安全車間距離以上あると判定された場合は、その時点での速度ｖsからの惰性走行減速度
αi(ｖs)での惰性走行に移行あるいは惰性走行を継続する惰性走行処理、
２１７は、処理２１５でvs≧vc  と判定された場合、速度vc での定速走行に移行あるいは定速走行を継続する定速走行処理、
２１８は、処理２１５でv＜vc  と判定された場合、加速度αa での加速走行を継続する加速走行処理、
【００１２】
２１９は、処理２０８で距離LとLbの比較を行った結果、Ｌ＜Ｌbと判定された場合、制動走行を行う制動走行処理、
２２０は、処理２１９で制動走行を行った結果、自車両−目標停止点間距離が０か否か、即ち自車両が目標停止点に到着したか否かを判定する目標停止点到達判定処理、
２２１は、処理２２０の判定結果Ｌ＝０、即ち自車両が目標停止点に到達したと判定された場合、自車両の停止処理を行う自車両停止処理、
２２２は、単位走行区間走行が終了して、次の単位走行区間走行手順に移行するための移行点、
である。
【産業上の利用可能性】
【００１３】
上記の如く、主として市街地内の単位走行区間内走行において、自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲外にあり、かつ自車両が追従走行すべき前方車両がある場合は前方車両への追従走行を、また自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内にある場合は、自車−前方車両間距離が制動を必要とする距離以内にある場合の自車両−前方車両車間距離拡大を意図した制動走行を除いて、惰性走行を主体とした目標停止点に向けての減速走行を行うことによって、自車前方の追従走行すべき車両の有無にかかわらず、惰性走行可能区間外での追従走行による走行の安全性と、惰性走行可能区間内における走行の安全性・省エネルギー性の両立走行が可能となる。
【符号の説明】
【００１４】
図１、図２において、
Ｃs：自車両
Ｃa：前方車両
ｖs：自車両速度
ｖa：前方車両速度
ｖc：定速走行設定速度
Ｌa：自車両―前方車両車間距離
Ｌ1：安全車間距離
Ｌ：自車両−目標停止点間距離
Ｌi(ｖs)：惰性走行可能距離
＝Ｌi（ｖsb）＋Ｌb
Ｌi（ｖsb）：速度ｖs−速度ｖb間の惰性走行可能距離
＝（ｖs2−ｖb2）／（２・αi (ｖs)）
Ｌb：速度ｖb から速度０までの間の制動走行距離,
＝（ｖb2）／（２・αb）
αi (ｖs)：速度ｖsからの惰性走行減速度
αb：制動走行減速度
である。
【図１】
2018043564.tif 000003
【図２】
2018043564.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成28年12月23日(2016.12.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方車両に対して追従走行中の自車両が、前方車両のさらなる前方に交差点等の目標停止点を特定した場合、自車両−目標停止点間距離Ｌが自車の現速度ｖsに対応する惰性走行可能距離Ｌi(ｖs)範囲外、即ちＬ＞Ｌi(ｖs)、である場合は前方車両への追従走行を継続し、
自車両−目標停止点間距離Ｌが自車の現速度ｖsに対応する惰性走行可能距離Ｌi(ｖs)範囲内、即ちＬ≦Ｌi(ｖs)、である場合は前方車両への追従走行を中断し、目標停止点に向けての惰性走行を主体とする減速走行に移行する、
（但し、Ｌa≦Ｌ1の場合はＬa＞Ｌ1となるまで衝突回避のための制動走行を行い、Ｌa＞Ｌ1の関係が確保できたのちはＬa＞Ｌ1の関係を維持しつつ惰性走行主体の減速走行を行う、）
ことを特徴とする安全・省エネルギー走行制御方法。
ここで、
Ｌi(ｖs) ＝Ｌi（ｖsb）＋Ｌb
Ｌi（ｖsb）：速度ｖs−速度ｖb間の惰性走行可能距離
＝（ｖs2−ｖb2）／（２・αi (ｖs)）
Ｌb：速度ｖb から速度０までの間の制動走行距離,
＝（ｖb2）／（２・αb）
αi (ｖs)：速度ｖsからの惰性走行減速度
αb：制動走行減速度
Ｌa：自車両―前方車両車間距離、
Ｌ1：安全車間距離、前方車両が急停止した場合でも自車両が前方車両に追突しない距離
である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本願発明は、自車両の前方車両への追従あるいは衝突回避走行、および自車両の目標停止点への減速走行を、共に安全かつ省エネルギー・低排出ガスに行うための走行制御方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
本願発明は、自車両の前方走行車両以外の速度制御対象物として交差点等の目標停止点を想定し、目標停止点への惰性走行主体による省エネルギー減速方法の特性を最大限生かしつつ、市街地での安全な追従あるいは衝突回避走行を実現する方法を提供しようとするものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
図１を用いて説明する。
基本的には、前方車両への追従あるいは衝突回避走行を行っている自車両が、前方車両のさらに前方に交差点等の目標停止点を特定した場合、自車両―目標停止点間距離Ｌと、（数１）に示す自車両の現速度ｖsでの惰性走行可能距離Ｌi(ｖs) を特定（特許文献２、特許文献３参照）し、
Ｌ＞Ｌi(ｖs)なる場合は前方車両への追従走行を継続し、Ｌ≦Ｌi(ｖs)なる場合は、惰性走行主体の減速走行に移行して目標停止点に向けて走行する。
（数１）
Ｌi(ｖs) ＝Ｌi（ｖsb）＋Ｌb
ここで
Ｌi（ｖsb）：速度ｖs−速度ｖb間の惰性走行可能距離
＝（ｖs2−ｖb2）／（２・αi (ｖs)）
Ｌb：速度ｖb から速度０までの間の制動走行距離,
＝（ｖb2）／（２・αb）
αi (ｖs)：速度ｖsからの惰性走行減速度
αb：制動走行減速度
である。
但しＬa≦Ｌ1の場合はＬa＞Ｌ1となるまで衝突回避のための制動走行を行い、Ｌa＞Ｌ1の関係が確保できたのちはＬa＞Ｌ1の関係を維持しつつ惰性走行主体の減速走行を行う。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本願発明の実施に当たっては、車両の走行区間は単位走行区間、即ち、隣接する交差点等の目標停止点間とし、単位走行区間内での前方車両への追従走行および目標停止点までの惰性走行可能距離範囲内での惰性走行は、各々の走行特性・効果を損なうことがない走行とする。
言い換えれば、単位走行区間内走行において、自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内になく、かつ自車両に前方車両がある場合は前方車両への追従走行を、また自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内にある場合は、自車−前方車両間距離が衝突回避のための制動を必要とする距離以内にある場合の制動走行を除いて、惰性走行主体とした減速走行を、各々行う。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
２０８は、距離ＬとＬｂの比較を行うＬ＜Ｌｂ判定処理、
２０９は、距離ＬとＬｉ(ｖs) の比較を行うＬ≧Ｌｉ(ｖs)判定処理、
２１０は、追従走行すべき前方車両の有無を判定する前方車両有無判定処理Ａ、
２１１は、処理２１０で前方車両があると判定した場合、自車両―前方車両間距離Ｌａと、安全車間距離Ｌ１の関係が、Ｌａ≦Ｌ１ か否か、即ち衝突回避のための制動が必要か否かを判定する
Ｌａ≦Ｌ１判定処理、
２１２は、処理２１１でＬａ≦Ｌ１と判定された場合、Ｌａ＞Ｌ１とするべく、即ち衝突を回避すべく、制動を行う制動走行処理、
２１３は、処理２０９でＬ＞Ｌｉ(ｖs)と判定された場合、追従走行すべき前方車両の有無を判定する前方車両有無判定処理Ｂ、
２１４は、処理２１３で追従走行すべき前方車両有と判定された場合前方車両に対して所定の追従走行を行う追従走行処理、
２１５は、自車両速度ｖsと定速走行速度ｖcの比較を行う、ｖs≧ｖc判定処理、
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
２１６は、処理２０９でＬ≦Ｌｉ(ｖs)と判定され、かつ処理２１０で前方車両無し、あるいは処理２１１でＬａ＞Ｌ１と判定された場合、即ち車両現位置が目標停止点までの惰性走行を主体とした減速走行領域にある、あるいは前方車両があっても自車との車間距離が安全車間距離以上あると判定された場合は、その時点での速度ｖsからの惰性走行減速度
αi(ｖs)での惰性走行に移行あるいは惰性走行を継続する惰性走行処理、
２１７は、処理２１５でvs≧vc  と判定された場合、速度vc での定速走行に移行あるいは定速走行を継続する定速走行処理、
２１８は、処理２１５でv＜vc  と判定された場合、加速度αa での加速走行を継続する加速走行処理、
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
２１９は、処理２０８で距離ＬとＬｂの比較を行った結果、Ｌ＜Ｌｂと判定された場合、制動走行を行う制動走行処理、
２２０は、処理２１９で制動走行を行った結果、自車両−目標停止点間距離が０か否か、即ち自車両が目標停止点に到着したか否かを判定する目標停止点到達判定処理、
２２１は、処理２２０の判定結果Ｌ＝０、即ち自車両が目標停止点に到達したと判定された場合、自車両の停止処理を行う自車両停止処理、
２２２は、単位走行区間走行が終了して、次の単位走行区間走行手順に移行するための移行点、
である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記の如く、主として市街地内の単位走行区間内走行において、自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲外にあり、かつ自車両が追従あるいは衝突回避走行すべき前方車両がある場合は前方車両への追従あるいは衝突回避走行を、また自車両が目標停止点上流惰性走行可能距離範囲内にある場合は、自車−前方車両間距離が衝突回避のための制動を必要とする距離以内にある場合の自車両−前方車両車間距離拡大を意図した制動走行を除いて、惰性走行を主体とした目標停止点に向けての減速走行を行うことによって、自車前方の追従あるいは衝突回避走行すべき車両の有無にかかわらず、惰性走行可能区間外での追従あるいは衝突回避走行による走行の安全性と、惰性走行可能区間内における走行の安全性・省エネルギー性の両立走行が可能となる。