(57)【要約】【課題】泳者の泳ぎの邪魔にならないプール内撮影装置を提供する。【解決手段】  円柱状の筐体２と、筐体２の中心軸にコースロープのワイヤを配置するように筐体２に設けられたスリット２０９と、筐体２に取り付けられ、コースロープに隣接する箇所を撮影する撮影部４とを備えるようにした。コースロープのワイヤに取り付けることができるので、泳者の泳ぎの邪魔にならない。【選択図】図１
2018061139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円柱状の筐体と、
前記筐体の中心軸にコースロープのワイヤを配置するように前記筐体に設けられた配置部と、
前記筐体に取り付けられ、前記コースロープに隣接する箇所を撮影する撮影部と、
を備えることを特徴とするプール内撮影装置。
【請求項２】
前記筐体は、外周に凹部を有し、
前記撮影部は、前記凹部内に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のプール内撮影装置。
【請求項３】
前記配置部は、前記筐体の外周面から中心軸に達する深さを有するスリットであり、
前記スリットを通じて前記筐体の中心軸に前記ワイヤが挿入されると、挿入された前記ワイヤを前記筐体の中心軸の位置で保持する保持部を前記配置部が更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載のプール内撮影装置。
【請求項４】
前記保持部は、前記スリットの内側の互いに対向する位置に一対の凸部を備え、
前記一対の凸部のそれぞれは、前記スリットの内側の面の法線方向に移動可能に形成され、かつ互いに相手方向に力が作用するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載のプール内撮影装置。
【請求項５】
前記筐体内には、浮力を発生させるための密閉空間を備え、
前記スリットを下方に向けた場合に、前記筐体の中心軸よりも上側となる前記密閉空間の部分の容積を下側となる前記密閉空間の部分の容積よりも大きくすることを特徴とする請求項３または４に記載のプール内撮影装置。
【請求項６】
前記配置部は、前記筐体の中心軸に形成された貫通孔であることを特徴とする請求項１に記載のプール内撮影装置。
【請求項７】
前記筐体の軸方向の端部に、中心軸から半径方向に向けて放射状に延設された複数の羽を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項８】
前記撮影部で撮影した映像データを外部機器にリアルタイムに送信する無線通信部を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項９】
前記撮影部で撮影した映像データから前記コースロープで仕切られたコース内を移動する移動物体を検出する移動物体検出部と、
前記移動物体検出部で移動物体を検出すると、予め定められた所定動作を行う動作実行部と、を有するプロセッサを更に備え、
前記撮影部は、コース内を撮影することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項１０】
前記動作実行部は、前記移動物体検出部が移動物体を検出すると、警報音を発することを特徴とする請求項９に記載のプール内撮影装置。
【請求項１１】
外部機器と無線通信でデータの送受信を行う無線通信部を備え、
前記無線通信部で前記警報音のデータを受信すると、受信したデータに基づき、以後の前記警報音を発生させることを特徴とする請求項１０に記載のプール内撮影装置。
【請求項１２】
前記警報音は、人間が泳いでいるときに発生される音の周波数と異なる周波数の音であることを特徴とする請求項１０または１１に記載のプール内撮影装置。
【請求項１３】
前記警報音は、２５０Ｈｚ以上５００Ｈｚ以下の周波数、または２ｋＨｚ以上の周波数の音であることを特徴とする請求項１２に記載のプール内撮影装置。
【請求項１４】
前記筐体に取り付けられ、水中に音を発する第１スピーカと、
前記筐体に取り付けられ、空中に音を発する第２スピーカと、を備え、
前記動作実行部は、前記第１スピーカ及び前記第２スピーカの両方に前記警報音を発生させることを特徴とする請求項１０から１３のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項１５】
前記第１スピーカ及び前記第２スピーカは、前記筐体の外周に設けられた凹部の底部の裏側に設けられていることを特徴とする請求項１４に記載のプール内撮影装置。
【請求項１６】
前記動作実行部は、前記移動物体検出部で移動物体を検出すると、プール内撮影装置と別体に設けられたスピーカに前記警報音を発生させることを特徴とする請求項１０に記載のプール内撮影装置。
【請求項１７】
前記警報音は、周波数が遷移するスイープ音であることを特徴とする請求項１０から１６のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、
前記撮影部で撮影した映像データの１フレームである対象フレームの画像データ内のコースの底の部分を上下方向に移動させ、予め定められた基準画像のデータにマッチングさせるマッチング部と、
前記マッチング部によるマッチング結果に基づき、前記対象フレームの画像データを前記基準画像のデータと上下方向の同じ位置へ移動させ、前記対象フレームのデータの上下揺れを補正する揺れ補正部と、
前記揺れ補正部で上下揺れを補正した前記対象フレームの画像データに基づき、補正後の前記対象フレームのデータに含まれる移動物体の画像データからなる前景画像のデータを生成する前景画像生成部と、
前記前景画像のデータに基づき、コース内を移動する移動物体を検出する移動物体検出部と、を備え、
前記撮影部は、プールの底に引かれたコースラインを含む映像データを撮影することを特徴とする請求項９から１７のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項１９】
前記プロセッサは、前記マッチング部によるマッチング度合いが予め定められた閾値未満であると判定した場合には、前記対象フレームの画像データを前記基準画像のデータとして登録する基準画像登録部を備えることを特徴とする請求項１８に記載のプール内撮影装置。
【請求項２０】
前記前景画像生成部は、
前記揺れ補正部で上下揺れを補正した前記対象フレームに基づき、逐次的に背景画像のデータを生成するとともに、生成した背景画像のデータに基づき、補正後の前記対象フレームの画像データのうちの各画素の背景強度を該画素の画素値としたグレースケールのデータを生成する背景画像生成部と、
前記背景画像生成部で生成したグレースケールのデータのうちの、背景強度が予め定められた閾値より大きい画素の画素値を第１の値とし、その他の画素の画素値を第２の値とした二値化画像のデータを生成する二値化画像生成部と、
前記二値化画像生成部で生成した二値化画像のデータのうちから、画素値が前記第２の値である画素を探索し、探索した画素が、画素値が前記第２の値である画素が同一行に予め定められた所定数以上連続する画素列を構成する画素であるかを判定し、そのような画素ではないと判定した場合には、探索した画素の画素値を前記第１の値に置換するラインフィルタと、を備え、前記ラインフィルタで画素値が置換された二値化画像のデータに基づき、前記前景画像のデータを生成することを特徴とする請求項１８または１９に記載のプール内撮影装置。
【請求項２１】
前記前景画像生成部は、
前記揺れ補正部で上下揺れを補正した前記対象フレームの画像データに基づき逐次的に背景画像のデータを生成し、生成した背景画像のデータに基づき、補正後の前記対象フレームの画像データのうちの各画素の背景強度を該画素の画素値としたグレースケールのデータを生成する背景画像生成部と、
前記背景画像生成部で生成したグレースケールのデータのうちの、背景強度が予め定められた閾値より大きい画素の画素値を第１の値とし、その他の画素の画素値を第２の値とした二値化画像のデータを生成する二値化画像生成部と、
前記二値化画像生成部で生成した二値化画像のデータのうちの、画素値が前記第２の値である画素からなる画素ブロックのうちから、画素数が予め定められた所定数より小さい画素ブロックを構成する画素の画素値を前記第１の値に置換するエリアフィルタを備え、前記エリアフィルタで画素値が置換された二値化画像のデータに基づき、前記前景画像のデータを生成することを特徴とする請求項１８から２０のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項２２】
前記移動物体検出部は、
前記前景画像生成部で生成された前記前景画像のデータに基づき、前記前景画像のデータに含まれる複数の画素ブロックそれぞれを包含する矩形毎に、矩形の右端の位置及び左端の位置の移動方向を判定し、その判定結果に基づき、各矩形の移動方向を判定する移動方向判定部と、
各矩形の移動方向の判定結果に基づき、矩形のいずれかが映像データ内を予め定められた方向へ移動したかを判定して、コース内を移動する移動物体を検出する移動判定部と、を備えることを特徴とする請求項２０または２１に記載のプール内撮影装置。
【請求項２３】
前記移動方向判定部は、複数フレームから互いに対応する矩形を選択し、選択した矩形それぞれに対して、前記矩形の右端の位置及び左端の位置の移動方向の判定を行い、それらの判定結果に基づき、各矩形の移動方向を判定することを特徴とする請求項２２に記載のプール内撮影装置。
【請求項２４】
前記背景画像生成部は、背景モデルを逐次更新して、前記グレースケールのデータを生成し、
前記移動物体を検出後予め定められた所定時間が経過したと判定すると、前記背景モデルのパラメータを初期化するとともに、前記対象フレームの画像データを前記基準画像のデータとするリセット部を備えることを特徴とする請求項２０から２３のいずれか１項に記載のプール内撮影装置。
【請求項２５】
撮影部が撮影したプールのコース内の映像データをプロセッサが受信するステップと、
前記プロセッサの移動物体検出部が、前記映像データからコース内を移動する移動物体を検出するステップと、
前記移動物体検出部が移動物体を検出すると、前記プロセッサの動作実行部が水中に警報音を発するステップと、
を含むことを特徴とする警報音発生方法。
【請求項２６】
撮影部が撮影したプールのコース内の映像データをプロセッサに受信させる命令と、
前記プロセッサの移動物体検出部に、前記映像データからコース内を移動する移動物体を検出させる命令と、
前記移動物体検出部が移動物体を検出すると、前記プロセッサの動作実行部に水中に警報音を発生させる信号を出力させる命令と、
を含む一連の処理を、前記プロセッサを備えたプール内撮影装置に実行させることを特徴とする警報音発生用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プール内撮影装置、警報音発生方法及び警報音発生用プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、泳者を撮影するための技術としては、例えば、プールの底に水中カメラを配置して、プール内を撮影する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、特許文献１に記載の技術では、泳者の泳ぎの邪魔になる可能性があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−５０２４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記のような点に着目したもので、泳者の泳ぎの邪魔にならないプール内撮影装置、警報音発生方法及び警報音発生用プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、(a)円柱状の筐体と、(b)筐体の中心軸にコースロープのワイヤを配置するように筐体に設けられた配置部と、(c)筐体に取り付けられ、コースロープに隣接する箇所を撮影する撮影部を備えるプール内撮影装置であることを要旨とする。なお、「コースロープ」は、「レーンライン」と同義である。すなわち、従来「コースロープ」と呼ばれていたものは、国際化の流れで、現在では、公式的には「レーンライン」と呼称されるが、未だ「コースロープ」という呼称のほうが認知度が高いため、本明細書及び特許請求の範囲では、「コースロープ」という呼称を用いる。
【０００６】
本発明の他の態様は、(a)撮影部が撮影したプールのコース内の映像データをプロセッサが受信するステップと、(b)プロセッサの移動物体検出部が、映像データからコース内を移動する移動物体を検出するステップと、(c)移動物体検出部が移動物体を検出すると、プロセッサの動作実行部が水中に警報音を発するステップとを含む警報音発生方法であることを要旨とする。
【０００７】
本発明のさらに他の態様は、(a)撮影部が撮影したプールのコース内の映像データをプロセッサに受信させる命令と、(b)プロセッサの移動物体検出部に、映像データからコース内を移動する移動物体を検出させる命令と、(c)移動物体検出部が移動物体を検出すると、プロセッサの動作実行部に水中に警報音を発生させる信号を出力させる命令とを含む一連の処理を、プロセッサを備えたプール内撮影装置に実行させる警報音発生用プログラムであることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、コースロープのワイヤに取り付けることで、泳者の泳ぎの邪魔にならないプール内撮影装置、警報音発生方法及び警報音発生用プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係るプール内撮影装置の構成を表す斜視図である。
【図２】プール内撮影装置の内部構成を表す断面図である。
【図３】プール内撮影装置の取付方法を説明するための説明図である。
【図４】プロセッサの内部構成を表すブロック図である。
【図５】警報音発生処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図６】入力フィルタの内部構成を表すブロック図である。
【図７】入力フィルタ処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図８】映像取得部で取得した対象フレームを表す図である。
【図９】トリミング部でトリミングした補正画像を表す図である。
【図１０】揺れ補正処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図１１】前景画像生成部の内部構成を表すブロック図である。
【図１２】背景差分検出処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図１３】二値化画像生成部で生成された二値化画像のデータを表す図である。
【図１４】ラインフィルタ処理を行った二値化画像のデータを表す図である。
【図１５】エリアフィルタ処理を行った二値化画像のデータを表す図である。
【図１６】前景画像生成実行部で生成した前景画像のデータを表す図である。
【図１７】移動物体検出部の内部構成を表すブロック図である。
【図１８】移動物体検出処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図１９】ラベリング処理を行った前景画像のデータを表す図である。
【図２０】包含矩形生成部で生成した矩形を表す図である。
【図２１】移動方向判定部で用いられる対象矩形及び前回矩形を表す図である。
【図２２】リセット部の内部構成を表すブロック図である。
【図２３】リセット処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図２４】動作実行部の内部構成を表すブロック図である。
【図２５】所定動作実行処理の処理内容を表すフローチャートである。
【図２６】人間が泳いでいるときに発生される音を表す波形図である。
【図２７】第１スピーカ及び第２スピーカが発する警報音を表す波形図である。
【図２８】変形例に係るプール内撮影装置の構成を表す構成図である。
【図２９】変形例に係るプール内撮影装置の構成を表す構成図である。
【図３０】変形例に係るプール内撮影装置の構成を表す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係るプール内撮影装置について、図面を参照しつつ説明する。実施形態に係るプール内撮影装置では、プールの壁近傍（例えば、壁から２［ｍ］の位置）において、コースロープのワイヤに取り付けられ、プール内の映像データを撮影し、その撮影範囲を泳者が横切ったときに、警報音を発生する。そして、視覚障がい者や、背泳ぎをする高齢者及び初心者等のプールの壁への衝突を防止するようになっている。
なお、以下に示す実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の形状、構造、配置等を下記のものに特定するものでない。本発明の技術的思想は、請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【００１１】
（構成）
実施形態に係るプール内撮影装置１は、図１及び図２に示すように、円柱状の筐体２を備えている。ここで、図２（ａ）は、筐体２を右筐体２００Ｒと左筐体２００Ｌとの界面で切断し、右筐体２００Ｒの開口部側から見た場合の断面図であり、図２（ｂ）は、左筐体２００Ｌの開口部側から見た場合の断面図である。筐体２の直径及び厚さは、公認のプール施設で用いられるコースロープブイの直径及び厚さと同程度とする。例えば、直径を１５［cm］とし、厚さを１０［cm］とする。なお、円柱状としては、図１に示すような外周面がほぼ平滑な円柱状の他にも、外周面に凹凸等有する市販品コースロープブイに相当する円柱状等も含むものとする。
右筐体２００Ｒは、円板状に形成された底面部２０１Ｒと、底面部２０１Ｒの周囲に形成されて底面部２０１Ｒの法線方向に延びている円筒状の外周部２０２Ｒとを有している。同様に左筐体２００Ｌは、円板状に形成された底面部２０１Ｌと、底面部２０１Ｌの周囲に形成されて底面部２０１Ｌの法線方向に延びている円筒状の外周部２０２Ｌとを有している。底面部２０１Ｒ，２０１Ｌ及び外周部２０２Ｒ，２０２Ｌは、ポリカーボネート（ＰＣ）樹脂等、給電中の発光するＬＥＤ光を透過する透明樹脂で一体成形されている。
【００１２】
そして、右筐体２００Ｒと左筐体２００Ｌは、底面部２０１Ｒと外周部２０２Ｒとで囲まれた空間２０３Ｒの開口部と、底面部２０１Ｌと外周部２０２Ｌとで囲まれた空間２０３Ｌの開口部を互いに対向して、ネジ２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅ，２０４ｆ，２０４ｇで互いに固定されている。また、右筐体２００Ｒの外周部２０２Ｒの端面と左筐体２００Ｌの外周部２０２Ｌの端面との間には、位置決め用のピン２０５ａ，２０５ｂ及び密閉用のゴムパッキン２０６が配置されている。そして、右筐体２００Ｒ内の空間２０３Ｒの開口部と左筐体２００Ｌ内の空間２０３Ｌの開口部との界面を位置決めして密閉することで、筐体２内に浮力を発生させるための密閉空間を形成している。
【００１３】
また、底面部２０１Ｒ，２０１Ｌのそれぞれには、外周部から中心部に達するＵ字状の切欠部２０７Ｒ，２０７Ｌが形成されている。さらに、外周部２０２Ｒ，２０２Ｌには、切欠部２０７Ｒ，２０７Ｌの周囲に形成されて底面部２０１Ｒ，２０１Ｌの法線方向に延びている断面Ｕ字状の共通のＵ字溝部２０８が貫通形成されている。Ｕ字溝部２０８によって、筐体２の中心軸、つまり円柱状の中心軸に沿って形成され、筐体２の外周面から中心軸に達する深さを有するスリット２０９が形成されている。また、スリット２０９の幅は、コースロープのワイヤよりも太い一定幅となっている。スリット２０９が、筐体２の中心軸にプールのコースロープのワイヤを配置することが可能な配置部を形成している。また、筐体２の角部は、泳者が接触しても安全なように、全て曲面状に加工されている。
【００１４】
また、底面部２０１Ｒ，２０１Ｌの中心部のそれぞれには、断面四角形状の凹部２１０Ｒ，２１０Ｌが形成されている。凹部２１０Ｒ，２１０Ｌ内のそれぞれには、中心軸付近のスリット２０９の部分を形成するとともに、スリット２０９の内側の互いに対向する位置に一対の台形状の凸部３００Ｒ，３００Ｌをそれぞれ有する保持部３Ｒ，３Ｌが嵌めこまれている。一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌのそれぞれは、スリット２０９の内側の面の法線方向に移動可能に形成され、かつ互いに相手方向に力が作用するように構成されている。図３（ａ）に示すように、スリット２０９にプールのコースロープのワイヤが挿入され、一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌそれぞれの側面にワイヤが押し当てられると、一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌそれぞれに互いに離間する方向の力が作用する。そして、一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌが互いに離間し、筐体２の中心軸にワイヤが通される。
【００１５】
また、筐体２の中心軸にワイヤが通されると、一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌそれぞれに作用していた互いに離間する方向の力が無くなるため、一対の凸部３００Ｒ，３００Ｌが互いに接触し、図３（ｂ）に示すように、挿入されたワイヤを筐体２の中心軸の位置で保持する。それゆえ、ワイヤへのプール内撮影装置１の取付け・取外しを容易に行うことができるので、プール内撮影装置１の設置や撤去を容易に行うことができる。そのため、プール内撮影装置１の充電や修理等のメンテナンスを容易に行うことができる。
実施形態に係るプール内撮影装置１は、上述したように、プールの壁近傍のワイヤに取り付けられるが、その壁に正対した状態で、右側にあるワイヤに取り付けられ、コースロープで仕切られた左右のコースのうち左側のコース内を撮影する方向に向けられる。
また、筐体２は、スリット２０９を下方に向けた場合に、筐体２の中心軸よりも上側となる筐体２内の空間の部分の容積が下側となる空間の部分の容積よりも大きくなっている。それゆえ、筐体２の中心軸にプールのコースロープのワイヤを通して保持すると、浮力による復元力が作用し、スリット２０９を下方に向けた状態で姿勢が維持される。
【００１６】
また、右筐体２００Ｒの外周部２０２Ｒのうち、スリット２０９を下方に向けた状態で空間２０３Ｒの開口部側から見た場合に、左下に位置する部分には、開口部が四角形状で、かつ、側断面、つまり、底面部２０１Ｒと平行な断面がＬ字状の凹部２１１が形成されている。凹部２１１内には、取付金具２１２を介して、コースロープに隣接する箇所（コース）を撮影する撮影部４が配置されて取り付けられている。そして、遊泳者の手足等が、撮影部４に接触しないようになっている。撮影部４の取り付け角度は、左下方向に向けられて、撮影対象となっているコース内の泳者と、プールの底にあるコースラインとを含んだ映像データを撮影可能な角度とする。コースラインは、映像データの下半分に映っている。撮影部４としては、例えば、視野角が１８０°の広角な水中カメラを採用できる。
また、撮影部４のケーブル４００は、凹部２１１内面に設けた防水ケーブルグラウンド４０１を介して、筐体２内に配置された無線用制御基板１０（後述）に接続されている。そして、撮影部４は、撮影した映像データの映像信号を無線用制御基板１０に出力する。
【００１７】
また、右筐体２００Ｒの外周部２０２Ｒのうち、スリット２０９を下方に向けた状態で空間２０３Ｒの開口部側から見た場合に、左上に位置する部分には、開口部が左上方向に向けられた断面円形状の凹部２１３が形成されている。凹部２１３の底部２１４の裏側には、スピーカ（以下、「第２スピーカ」とも呼ぶ）５が配置されている。そして、遊泳者の手足等が、薄く形成された底部２１４に接触しないようになっている。第２スピーカ５は、無線用制御基板１０から信号が出力されると、信号に応じた音を出力する。そして、筐体２の中心軸にプールのコースロープのワイヤが通され、筐体２の浮力によって、スリット２０９が下方に向けられた状態で維持されると、撮影部４が撮影する方向と同方向の空中に凹部２１３の開口部が向けられる。そのため、第２スピーカ５から音が出力されると、凹部２１３の底部２１４を介して空気が振動され、出力された音が空気中を伝播し、クロールや平泳ぎの息継ぎ等によって、耳が空気中にでている泳者に音が伝達される。
また、右筐体２００Ｒの底面部２０１Ｒの内面には、ワイヤレス給電用の無線充電アンテナ６が貼着されている。そして、右筐体２００Ｒの底面部２０１Ｒを下方に向けた状態で、無線充電器（不図示）上に載置すると、ワイヤレス給電が開始される。そして、無線充電アンテナ６は、ワイヤレス給電で供給された電力を充電池９（後述）に蓄積する。また、無線充電アンテナ６は、ワイヤレス給電中に緑色のＬＥＤライトを発光させる。
【００１８】
また、左筐体２００Ｌの外周部２０２Ｌのうち、スリット２０９が形成されている部分と反対側の部分には、断面円形状の凹部２１５と、凹部２１５よりも僅かに小径の貫通孔２１６とが同軸に形成されている。貫通孔２１６内には、防水スイッチ７が嵌めこまれている。防水スイッチ７は、押圧操作がされると、無線用制御基板１０に信号を出力する。
また、左筐体２００Ｌの外周部２０２Ｌのうち、スリット２０９を下方に向けた状態で空間２０３Ｌの開口部側から見た場合に、右下に位置する部分には、開口部が右下方向に向けられた断面円形状の凹部２１７が形成されている。凹部２１７の底部２１８の裏側には、スピーカ（以下、「第１スピーカ」とも呼ぶ）８が配置されている。そして、遊泳者の手足等が、薄い底部２１８に接触しないようになっている。第１スピーカ８は、無線用制御基板１０から信号が出力されると、信号に応じた音を出力する。そして、筐体２の中心軸にプールのコースロープのワイヤが通され、スリット２０９が下方に向けられた状態で維持されると、撮影部４が撮影する方向と同方向の水中に凹部２１７の開口部が向けられる。そのため、第１スピーカ８から音が出力されると、凹部２１７の底部２１８を介して水が振動され、出力された音が水中を伝播し、水中の泳者に音が伝達される。
【００１９】
また、左筐体２００Ｌ内の空間２０３Ｌ及び右筐体２００Ｒ内の空間２０３Ｒのうち、第１スピーカ８及び第２スピーカ５が設けられている空間と反対側の空間（以下、「反対側空間」とも呼ぶ）には、外周部２０２Ｒ，２０２Ｌの内周面に沿い、筐体２の中心軸方向に延びている円柱状の４つの空間２１９ａ，２１９ｂ，２１９ｃ，２１９ｄを有する電池保持部２２０が形成されている。各空間２１９ａ〜２１９ｄ内のそれぞれには、充電池９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄが収容されている。充電池９ａ〜９ｄは、ワイヤレス給電で電力が蓄積され、蓄積された電力を撮影部４と無線用制御基板１０とのそれぞれに供給する。
【００２０】
また、反対側空間には、Ｕ字溝部２０８と電池保持部２２０との間に、電子部品を配した無線用制御基板１０が配置されている。無線用制御基板１０は、無線通信部１０００、プロセッサ１００１及び記憶装置１００７等のハードウェア資源を備えている。プロセッサ１００１としては、例えば、フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ）を採用できる。また、記憶装置１００７としては、例えば、半導体メモリ等の主記憶装置を採用できる。
無線通信部１０００は、無線通信を利用して、プロセッサ１００１と外部機器との間でデータの送受信を可能とする。外部機器としては、例えば、パソコンを採用できる。
【００２１】
プロセッサ１００１は、図４に示すように、入力フィルタ１００２、前景画像生成部１００３、移動物体検出部１００４、リセット部１００５、及び動作実行部１００６等のハードウェア資源を論理的に備える。図４においては、入力フィルタ１００２、前景画像生成部１００３、移動物体検出部１００４、リセット部１００５、及び動作実行部１００６等は、論理的な機能に着目したハードウェア資源を形式的に表現している。よって、図４の表現では、必ずしも半導体チップ上に物理的な領域としてそれぞれ独立して存在する機能ブロックを意味するものではない。しかしながら、プロセッサ１００１をＰＬＤで構成した場合は、ＰＬＤの「論理ブロック」のような半導体チップ上に実装されたプログラム可能な論理コンポーネント等の現実に存在するハードウェア資源の構成に図４の構成を対応させることも可能である。
【００２２】
記憶装置１００７は、第１〜第１７記憶装置１００７ａ，１００７ｂ，１００７ｃ，１００７ｄ，１００７ｅ，１００７ｆ，１００７ｇ，１００７ｈ，１００７ｉ，１００７ｊ，１００７ｋ，１００７ｌ，１００７ｍ，１００７ｎ，１００７ｏ，１００７ｐ，１００７ｑ等のハードウェア資源を論理的に備える（図６、図１１、図１７等参照）。図６、図１１、図１７等においては、第１〜第１７記憶装置１００７ａ〜１００７ｑ等は、論理的な機能に着目したハードウェア資源を形式的に表現している。よって、図６、図１１、図１７等の表現では、必ずしも基板上に物理的な領域としてそれぞれ独立して存在する記憶装置を意味するものではない。第１〜第１７記憶装置１００７ａ〜１００７ｑとしては、例えば、１つの主記憶装置内の互いに異なる領域に保存される、ファイル等の形式を採用することができ、データ構造を構築することができる。
【００２３】
（警報音発生処理）
次に、プロセッサ１００１が実行する警報音発生処理について説明する。
プロセッサ１００１は、防水スイッチ７から信号が出力されると、撮影部４で撮影した映像データをプロセッサ１００１に受信させる命令と、プロセッサ１００１の移動物体検出部１００４（後述）に映像データから、撮影対象となっているコース内を移動する移動物体（検出対象となる泳者）を検出させる命令と、移動物体検出部１００４で移動物体を検出すると、プロセッサ１００１の動作実行部１００６（後述）に水中に警報音を発生させる信号を出力させる命令と、を含む一連の処理（以下、「警報音発生処理」とも呼ぶ）をプール内撮影装置１に繰り返し実行させるプログラム（以下、「警報音発生用プログラム」とも呼ぶ）を実行する。警報音発生処理の実行間隔は、例えば、１/１０秒とする。
【００２４】
警報音発生処理では、図５に示すように、まず、そのステップＳ１で、入力フィルタ１００２に、撮影部４で撮影した映像データに対し、背景差分検出処理等の前処理である入力フィルタ処理の命令を実行させる。入力フィルタ処理の詳細については後述する。
続いてステップＳ２に移行して、前景画像生成部１００３に、ステップＳ１で入力フィルタ処理を行った映像データに基づき、背景画像のデータや前景画像のデータを生成する背景差分検出処理の命令を実行させる。背景差分検出処理の詳細については後述する。
続いてステップＳ３に移行して、移動物体検出部１００４に、ステップＳ２で生成された前景画像のデータに基づき、コース内（映像データ内）を移動する移動物体を検出する移動物体検出処理の命令を実行させる。移動物体検出処理の詳細については後述する。
【００２５】
続いてステップＳ４に移行して、リセット部１００５に、背景モデル（後述）のパラメータの初期化や基準画像のデータ（後述）のリセット等のリセット処理の命令を実行させる。リセット処理の詳細については後述する。
続いてステップＳ５に移行して、動作実行部１００６に、ステップＳ３の検出結果、つまり移動物体の有無の判定結果に基づき、予め定められた所定動作を行う所定動作実行処理の命令を実行させる。所定動作としては、例えば、水中への警報音の発生や、外部機器への映像データの送信等を採用できる。所定動作実行処理の詳細については後述する。
【００２６】
（入力フィルタ処理）
次に、入力フィルタ１００２への命令により、入力フィルタ１００２が実行する入力フィルタ処理について説明する。
入力フィルタ１００２は、図６に示すように、映像取得部１００２ａ、リサイズ部１００２ｂ、上下揺れ補正部１００２ｃ、フィルタ処理部１００２ｄ、輝度情報削除部１００２ｅ、及びトリミング部１００２ｆ等のハードウェア資源を論理的に備える。また、揺れ補正部１００２ｃは、マッチング部１００２ｇ、揺れ補正部１００２ｈ、及び基準画像登録部１００２ｉを論理的なハードウェア資源として備える。
【００２７】
入力フィルタ処理では、図７に示すように、そのステップＳ１０１で、映像取得部１００２ａが、図８に示すように、撮影部４で撮影した映像データのうちから、警報音発生処理の実行間隔に応じた映像データの１フレーム（以下、「対象フレーム」とも呼ぶ）の画像データを取得（受信）する。そして、対象フレームの画像データを第１記憶装置（対象フレームデータ記憶装置）１００７ａに格納する。図８の例では、対象フレームの画像データには、撮影対象となっているコース内を左方向から右方向へクロールで泳ぐ（移動する）泳者が撮影されている。
続いてステップＳ１０２に移行して、リサイズ部１００２ｂが、ステップＳ１０１で取得した対象フレームの画像データを第１記憶装置１００７ａから読み出し、対象フレームの画像データを縮小（リサイズ）する。このリサイズにより、以後の演算量を低減できる。そして、縮小後の対象フレームの画像データ（以下、「リサイズ画像のデータ」とも呼ぶ）を第２記憶装置（リサイズ後データ記憶装置）１００７ｂに格納する。
【００２８】
続いてステップＳ１０３に移行して、揺れ補正部１００２ｃが、ステップＳ１０２で縮小したリサイズ画像を第２記憶装置１００７ｂから読み出し、リサイズ画像に基づき、リサイズ画像のデータの上下揺れを補正する揺れ補正処理を実行する。そして、補正後のリサイズ画像（以下、「補正画像」とも呼ぶ）のデータを第３記憶装置（揺れ補正後データ記憶装置）１００７ｃに格納する。ここで、プール内撮影装置１は、コースロープのワイヤに取り付けられるため、上下動とともに中心軸周りの回転を行う。それゆえ、撮影部４で撮影した映像データには上下揺れが含まれる。この上下揺れに対し、実施形態に係るプール内撮影装置１では、揺れ補正処理を実行し、リサイズ画像のデータの上下揺れを補正することで、背景画像生成等の各種処理をより適切に行うことができる。揺れ補正処理の詳細については後述する。
続いてステップＳ１０４に移行して、フィルタ処理部１００２ｄが、ステップＳ１０３で揺れ補正処理を行った補正画像のデータを第３記憶装置１００７ｃから読み出し、補正画像のデータにメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを実行する。このメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とにより、補正画像のデータからノイズを除去する。そして、メディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行った補正画像のデータを第４記憶装置（フィルタ処理後データ記憶装置）１００７ｄに格納する。
【００２９】
続いてステップＳ１０５に移行して、輝度情報削除部１００２ｅが、ステップＳ１０４でメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行った補正画像のデータを第４記憶装置１００７ｄから読出し、補正画像のうちから輝度の情報（以下、「輝度情報」とも呼ぶ）を削除する。「輝度」は、色の三属性「色相」、「彩度」、「明度」のうちの「明度」に相当する。そして、輝度情報の削除を行った補正画像のデータを第５記憶装置（輝度情報削除後データ記憶装置）１００７ｅ格納する。ここで、補正画像のデータのうちのプールの底に対応する部分には、水面からの光のちらつきが発生している。このちらつきに対し、輝度情報削除部１００２ｅでは、輝度情報を削除して色相情報及び彩度情報のみとするため、補正画像のデータのうちからプールの底の部分の光のちらつきを除去できる。
【００３０】
続いてステップＳ１０６に移行して、トリミング部１００２ｆが、図９に示すように、ステップＳ１０５で輝度情報の削除を行った補正画像のデータを第５記憶装置１００７ｅから読み出し、輝度情報の削除を行った補正画像のデータのうちから水面の部分を除去する。そして、水面部分を除去した補正画像のデータを第６記憶装置（トリミング後データ記憶装置）１００７ｆに格納した後、この入力フィルタ処理を終了する。ここで、水中から水面を見た場合、プールサイドの風景や人等が水面に映ることがある。それゆえ、補正画像のデータのうちから、水面の部分を除去することで、プールサイドを歩く人等が誤検出されることを防止できる。
【００３１】
（揺れ補正処理）
次に、揺れ補正部１００２ｃが実行する揺れ補正処理について説明する。
揺れ補正処理では、図１０に示すように、ステップＳ２０１に移行して、マッチング部１００２ｇは、ステップＳ１０２で縮小（リサイズ）したリサイズ画像のデータを第２記憶装置１００７ｂから読み出し、リサイズ画像のデータをグレースケールのデータに変換する。そして、変換したグレースケールのデータを第３記憶装置１００７ｃに格納する。
続いてステップＳ２０２に移行して、マッチング部１００２ｇは、ステップＳ２０１で変換したグレースケールのデータを第３記憶装置１００７ｃから読み出し、グレースケールのデータにメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを実行する。そして、メディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行ったグレースケールのデータを第３記憶装置１００７ｃに格納する。ここで、メディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理では、グレースケールのデータのうちのコースライン以外の部分がぼやけるようにパラメータを設定する。
【００３２】
続いてステップＳ２０３に移行して、マッチング部１００２ｇは、ステップＳ２０２でメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行ったグレースケールのデータを第３記憶装置１００７ｃから読み出し、グレースケールのデータにテンプレートマッチング処理を実行する。そして、テンプレートマッチング処理の処理結果を第３記憶装置１００７ｃに格納する。テンプレートマッチング処理では、グレースケールのデータのうちの下半分の部分、つまり、コースラインが含まれている部分をテンプレートとし、テンプレートを上下方向に移動させて、予め登録されている基準画像のデータにマッチングさせる。マッチングとしては、例えば、上下方向への移動後のテンプレートの画素の画素値と、基準画像のデータの画素の画素値との差分を画素毎に算出し、それらの差分の合計値が最小となる移動量を算出することで、基準画像のデータに対する対象フレームの画像データの移動量を算出する方法を採用できる。
なお、基準画像のデータの初期値は、例えば、防水スイッチ７が操作され、警報音発生処理が開始されてから、予め定められた所定時間経過後（例えば、１０秒後）に取得された、リサイズ画像のデータをグレースケールのデータに変換し、グレースケールのデータにメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを実行することで得られる。
【００３３】
続いてステップＳ２０４に移行して、基準画像登録部１００２ｉは、ステップＳ２０３で行ったテンプレートマッチング処理の処理結果を第３記憶装置１００７ｃから読み出し、処理結果に基づき、ステップＳ２０３によるマッチング度合いが予め定められた閾値未満であるか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０３で算出した差分が、マッチング度合いを判定するために予め定められた所定値以上であるか否かを判定する。そして、所定値以上であると判定した場合には（Ｙｅｓ）、マッチング度合いが閾値未満であると判定して、ステップＳ２０５に移行する。一方、所定値未満であると判定した場合には（Ｎｏ）、マッチング度合いが閾値以上であると判定して、ステップＳ２０７に移行する。
【００３４】
ステップＳ２０５では、基準画像登録部１００２ｉは、ステップＳ２０２でメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行ったグレースケールのデータ、つまりステップＳ１０１で取得した映像データの１フレーム（対象フレーム）の画像データをグレースケール化した画像データを基準画像のデータとして登録する。そして登録した基準画像を第３記憶装置１００７ｃに格納する。
続いてステップＳ２０６に移行して、基準画像登録部１００２ｉは、ステップＳ２０３で算出した上下方向への移動量を「０」に置き換えた後、ステップＳ２０７に移行する。
ステップＳ２０７では、揺れ補正部１００２ｃは、テンプレートマッチング処理の処理結果を第３記憶装置１００７ｃから読み出し、処理結果（上下方向への移動量）に基づき、リサイズ画像のデータの上下方向への移動を行う。そして、移動後のリサイズ画像のデータを第３記憶装置１００７ｃに格納した後、この揺れ補正処理を終了する。そして、対象フレームの画像データを、基準画像のデータと上下方向の同じ位置に移動して、撮影部４で撮影した映像データの上下方向への揺れを補正する。なお、ステップＳ２０６で上下方向への移動量を「０」に置き換えた場合には、リサイズ画像のデータの上下方向の移動を行わない。
【００３５】
（背景差分検出処理）
次に、前景画像生成部１００３への命令により、前景画像生成部１００３が実行する背景差分検出処理について説明する。
前景画像生成部１００３は、図１１に示すように、背景画像生成部１００３ａ、二値化画像生成部１００３ｂ、ラインフィルタ１００３ｃ、エリアフィルタ１００３ｄ、差分判定部１００３ｅ、及び前景画像生成実行部１００３ｆ等のハードウェア資源を論理的に備える。
【００３６】
背景差分検出処理では、図１２に示すように、そのステップＳ３０１で、背景画像生成部１００３ａが、ステップＳ１０６でトリミングされた補正画像のデータを第６記憶装置１００７ｆから読み出し、補正画像のデータから背景画像のデータを生成する。そして、生成した背景画像のデータを第７記憶装置（背景画像データ記憶装置）１００７ｇに格納する。背景画像のデータの生成方法としては、例えば、ＯpenＣＶ（Open Source Computer Vision Library）のＭoＧ（Mixture of Gaussian Distribution）を採用できる。ＯpenＣＶのＭoＧでは、補正画像のデータに基づき、モデル化した背景画像である背景モデルの更新を逐次的に行う。
【００３７】
続いて、背景画像生成部１００３ａが、生成した背景画像のデータを第７記憶装置１００７ｇから読み出し、背景画像のデータに基づき、補正画像のデータのうちの各画素の背景らしさ（以下、「背景強度」とも呼ぶ）を「０」〜「２５５」の範囲の画素値のいずれかで表した画像としたグレースケールのデータを生成する。このグレースケールのデータでは、背景強度が大きいほど画素値が小さくなり、背景強度が小さいほど画素値が大きくなる。そして、生成したグレースケールのデータを第７記憶装置１００７ｇに格納する。
【００３８】
続いてステップＳ３０２に移行して、二値化画像生成部１００３ｂが、図１３に示すように、ステップＳ３０１で生成したグレースケールのデータを第７記憶装置１００７ｇから読み出し、グレースケールのデータに基づき二値化画像のデータを生成する。そして、生成した二値化画像のデータを第８記憶装置（二値化画像データ記憶装置）１００７ｈに格納する。二値化画像のデータの生成方法としては、例えば、グレースケールのデータのうちの、背景強度が予め定められた閾値より大きい画素（例えば、画素値が「０」以下の画素）の画素値を第１の値「０」とし、その他の画素の画素値を第２の値「２５５」とする方法を採用できる。図１３の例では、泳者に対応する画素のかたまり（以下、「画素ブロック」とも呼ぶ）、泳者が水を掻いたときに発生した泡の画素ブロック、及びコースラインの端部に設けられた直交ラインの画素ブロックの画素値を第１の値「２５５」としている。ここで、撮影部４は、視野角が広い広角の水中カメラを使用した場合、映像データの外側部分にゆがみを発生しやすい。それゆえ、二値化画像のデータの外側部分に、コースラインの端部に設けられた直交ラインが位置すると、プール内撮影装置１の上下動と中心軸周りの回転とにより、直交ラインが二値化画像のデータ内で左右に移動することになる。そのため、直交ラインは、背景強度が小さくなり、二値化画像のデータで画素値が第１の値「２５５」になる。
【００３９】
続いてステップＳ３０３に移行して、ラインフィルタ１００３ｃが、ステップＳ３０２で生成した二値化画像のデータを第８記憶装置１００７ｈから読み出し、二値化画像のデータにラインフィルタ処理を実行する。そして、ラインフィルタ処理を行った二値化画像のデータを第９記憶装置（ラインフィルタ後データ記憶装置）１００７ｉに格納する。ラインフィルタ処理では、二値化画像のデータのうちから、画素値が第２の値「２５５」である画素を探索し、探索した画素が、画素値が第２の値「２５５」である画素が同一行に所定数以上連続する画素列を構成する画素であるか否かを判定する。そして、そのような画素列を構成する画素ではないと判定した場合には、探索した画素の画素値を第１の値「０」に置き換える。この置き換えにより、図１４に示すように、二値化画像のうちの、コースラインの端部の直交ラインの画素の画素値を第１の値「０」、つまり、背景部分であることを表す画素値に変更できる。
【００４０】
続いてステップＳ３０４に移行して、エリアフィルタ１００３ｄが、ステップＳ３０３でラインフィルタ処理を行った二値化画像のデータを第９記憶装置１００７ｉから読み出し、二値化画像のデータにエリアフィルタ処理を実行する。そして、エリアフィルタ処理を行った二値化画像のデータを第１０記憶装置（エリアフィルタ後データ記憶装置）１００７ｊに格納する。エリアフィルタ処理では、二値化画像のデータのうちの、画素値が第２の値「２５５」である画素ブロックのうちから、画素数が予め定められた所定数より小さい画素ブロックを構成する画素の画素値を第１の値「０」に置き換える。所定数としては、例えば、二値化画像のデータのうちの、水を掻いたときに発生し得る最大の泡の大きさに対応する画素数を採用できる。この置き換えにより、図１５に示すように、二値化画像のデータのうちの、泡の部分の画素の画素値を第１の値「０」、つまり、背景部分であることを表す画素値に変更できる。そして、画素値を置き換えた二値化画像のデータを前景画像のデータとして設定する。図１５の例では、右方向へ泳ぐ泳者、つまり、壁に接近する方向へ泳ぐ泳者の画像データが含まれているが（白色で表されているが）、左方向へ泳ぐ泳者、つまり、壁から離れる方向へ泳ぐ泳者の画像データ等も含まれることがある。
【００４１】
続いてステップＳ３０５に移行して、差分判定部１００３ｅが、ステップＳ３０４でエリアフィルタ処理を行った二値化画像のデータ（前景画像のデータ）の画素値を第１０記憶装置１００７ｊから読み出す。続いて、読み出した二値化画像のデータのうちから、画素値が第２の値「２５５」である画素の数を計数し、計数結果が予め定められた閾値（例えば、全画素の９割）以上であるか否かを判定する。そして、判定結果を第１１記憶装置１００７ｋに格納する。閾値以上であると判定した場合、後述するように警報音発生部１００６ｂが第１スピーカ８及び第２スピーカ５に警報音を発生させる。それゆえ、例えば、泳者がコースロープのすぐ近くを泳いでいたため、泳者が撮影部４の撮影範囲内に入った瞬間に映像データ（対象フレームの画像データ）の全画素が泳者で占められて、泳者（画素ブロック）の移動方向を検出できない場合にも、警報音を発生させることができる。
【００４２】
続いてステップＳ３０６に移行して、前景画像生成実行部１００３ｆが、ステップＳ２０７でトリミングされた補正画像のデータを第３記憶装置１００７ｃから読み出し、図１６に示すように、補正画像のデータのうちの、エリアフィルタ１００３ｄでエリアフィルタ処理を行った二値化画像のデータの画素値が「０」の画素、つまり背景部分に対応する画素を黒色としたディスプレイ表示用の前景画像のデータを生成する。そして、ディスプレイ表示用の前景画像のデータを第１２記憶装置（前景画像データ記憶装置）１００７ｌに格納した後、この背景差分検出処理を終了する。表示用の前景画像のデータは、例えば、プール内撮影装置１の動作の確認要求が生じると、ディスプレイ表示部１００６ｃによって、無線通信部１０００を介して、第１２記憶装置１００７ｌから読み出されて外部機器（パソコン）に送信され、外部機器（パソコン）のディスプレイに表示される。
【００４３】
（移動物体検出処理）
次に、移動物体検出部１００４への命令により、移動物体検出部１００４が実行する移動物体検出処理について説明する。
移動物体検出部１００４は、図１７に示すように、ラベリング部１００４ａ、重複チェック部１００４ｂ、包含矩形生成部１００４ｃ、フレーム情報保持部１００４ｄ、移動方向判定部１００４ｅ及び移動判定部１００４ｆ等のハードウェア資源を論理的に備える。
【００４４】
移動物体検出処理では、図１８に示すように、そのステップＳ４０１で、ラベリング部１００４ａが、ステップＳ３０４で生成した前景画像のデータを第１２記憶装置１００７ｌから読み出し、前景画像のデータにラベリング処理を実行する。そして、ラベリング処理を行った前景画像を第１３記憶装置（ラベリング結果記憶装置）１００７ｍに格納する。ラベリング処理では、例えば、図１９に示すように、前景画像のデータ内の画素ブロック（例えば、画素値「２５５」の画素が連続した画素ブロック）それぞれに互いに異なる番号を付与する。図１９の例では、画素ブロックは１つしかなく、その画素ブロックには番号「１」が付与されている。
【００４５】
続いてステップＳ４０２に移行して、重複チェック部１００４ｂが、ステップＳ４０１でラベリング処理を行った前景画像のデータを第１３記憶装置１００７ｍから読み出し、前景画像のデータに重複チェック処理を実行する。そして、重複処理を行った前景画像のデータを第１４記憶装置（重複チェック結果記憶装置）１００７ｎに格納する。重複チェック処理では、ラベリング部１００４ａで番号を付与した画素ブロックを順次選択して第１４記憶装置１００７ｎに格納する。続いて、前回の警報音発生処理の実行時に番号を付与した画素ブロックを第１４記憶装置１００７ｎから読み出し、画素ブロックのうちから、選択した画素ブロックと重なっている画素ブロックを探索する。続いて、探索した画素ブロックに付与されている番号を、選択した画素ブロックに付与しなおして第１４記憶装置１００７ｎに格納する。そして、各フレームの互いに対応する画素ブロック（同じ移動物体）に同じ番号を付与する。
【００４６】
続いてステップＳ４０３に移行して、包含矩形生成部１００４ｃが、ステップＳ４０２で番号を付与しなおした画素ブロックを第１４記憶装置１００７ｎから読み出し、画素ブロックを順次選択する。続いて、図２０に示すように、選択した画素ブロックを包含する最小の矩形を順次生成する。図２０の例では、画素ブロックは１つしかないため、画素ブロックを包含する最小の矩形は１つだけ生成されている。その際、生成した矩形にその矩形が包含している画素ブロックの番号と同一の番号を付与する。続いて、生成した矩形のデータ（例えば、矩形の角部の座標、矩形に付与された番号）を第１５記憶装置（矩形データ記憶装置）１００７ｏに格納する。これにより、第１５記憶装置１００７ｏには、今回〜複数回前までの警報音発生処理の実行時に生成した矩形のデータ（以下「過去フレーム情報」とも呼ぶ）が保持される。
【００４７】
続いてステップＳ４０４に移行して、移動方向判定部１００４ｅが、過去フレーム情報を第１５記憶装置１００７ｏから読み出し、過去フレーム情報に対応する各矩形（即ち、移動物体）が映像データ内を左右いずれの方向に移動しているかを判定する移動方向判定処理を実行する。そして、移動方向判定処理の判定結果を第１６記憶装置（移動方向判定結果記憶装置）１００７ｐに格納する。移動方向判定処理では、図２１（ａ）に示すように、今回の警報音発生処理の実行時に生成した矩形のいずれかを選択し、選択した矩形（以下、「対象矩形」とも呼ぶ）のデータを第１５記憶装置１００７ｏから読みだして第１６記憶装置１００７ｐに格納する。続いて、図２１（ｂ）に示すように、選択した対象矩形に対応する矩形を、前回の警報音発生処理の実行時に生成した矩形のうちから選択する。対象矩形に対応する矩形とは、対象矩形に付与されている番号（以下、「対象番号」とも呼ぶ）と同一の番号が付与されている矩形（以下、「前回矩形」とも呼ぶ）である。続いて、選択した前回矩形のデータを第１５記憶装置１００７ｏから読みだして第１６記憶装置１００７ｐに格納する。
【００４８】
続いて、移動方向判定部１００４ｅが、対象矩形のデータと前回矩形のデータとを第１６記憶装置１００７ｐから読み出し、対象矩形のデータと前回矩形のデータとに基づき、対象矩形の右端の位置が前回矩形の右端の位置から左右いずれの方向へ移動したかを判定する。そして、左方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntLに「１」を加算し、右方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntRに「１」を加算して、変数ＣntL，ＣntRを第１６記憶装置１００７ｐに格納する。図２１（ａ）（ｂ）の例では、対象矩形の右端の位置が前回矩形の右端の位置から右方向へ移動したと判定されるため、変数ＣntRにのみ「１」が加算される。なお、変数ＣntL，ＣntRの初期値は、両方とも「０」に設定する。
また、対象矩形の左端の位置が前回矩形の左端の位置から左右いずれの方向に移動したかを判定する。そして、左方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntLに「１」を加算し、右方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntRに「１」を加算して、変数ＣntL，ＣntRを第１６記憶装置１００７ｐに格納する。図２１（ａ）（ｂ）の例では、対象矩形の左端の位置が前回矩形の左端の位置から左右いずれの方向へも移動していないと判定されるため、変数ＣntR、ＣntLのいずれにも加算がされない。
【００４９】
続いて、変数ｉを「１」とし、対象番号と同一の番号が付与されているｉ回前の警報音発生処理の実行時に生成した矩形を対象矩形とし、（ｉ＋１）回前の警報音発生処理の実行時に生成した矩形を前回矩形とする。続いて、対象矩形の右端の位置が前回矩形の右端の位置から左右いずれの方向に移動したかを判定する。続いて、第１６記憶装置１００７ｐから変数ＣntL，ＣntRを読み出し、左方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntLに「１」を加算し、右方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntRに「１」を加算し、変数ＣntL，ＣntRを第１６記憶装置１００７ｐに格納する。また、対象矩形の左端の位置が前回矩形の左端の位置から左右いずれの方向に移動したかを判定する。そして、第１６記憶装置１００７ｐから変数ＣntL，ＣntRを読み出し、左方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntLに「１」を加算し、右方向へ移動したと判定した場合には変数ＣntRに「１」を加算し、変数ＣntL，ＣntRを第１６記憶装置１００７ｐに格納する。そして、変数ｉを「１」ずつ大きくし、このフローを予め定められた所定回数繰り返し実行する。
【００５０】
上記フローを所定回数繰り返して実行した後、第１６記憶装置１００７ｐから変数ＣntL，ＣntRを読み出し、変数ＣntR、つまり、矩形の左右の端部のうち右方向へ移動している端部の総数が、変数ＣntRとＣntLとの合計値ＣnTの半分以上（ＣntR＞ＣnT/２）であるかを判定する。そして、ＣntR＞ＣnT/２と判定した場合には、選択した矩形が映像データ内を右方向へ移動していると判定し、判定結果を第１６記憶装置１００７ｐに格納する。また、変数ＣntL、つまり、矩形の右端と左端とのうち左方向へ移動している端部の総数が、変数ＣntRとＣntLとの合計値ＣnTの半分以上（ＣntL＞ＣnT/２）であるかを判定する。そして、ＣntL＞ＣnT/２であると判定した場合には、選択した矩形が映像データ内を左方向へ移動していると判定し、判定結果を第１６記憶装置１００７ｐに格納する。
【００５１】
ここで、泳者は、手で水を掻く動作をする。それゆえ、泳者に対応する矩形の左右幅は、時間の経過にともなって変化する。そのため、泳者に対応する矩形の移動方向は、ある瞬間の矩形の左右の端部の移動方向のみからでは、精度よく検出することが困難である。実施形態に係るプール内撮影装置１では、複数フレームでの矩形の左右の端部の移動方向を用いているため、矩形の左右幅の変化の影響を低減でき、矩形の移動方向を精度よく判定できる。なお、ビート板を持ってバタ足のトレーニングをする場合には、泳者に対応する矩形の左右幅は殆ど変化しない。そのため、このようなトレーニングを行う場合は、ある瞬間の矩形の左右の端部の移動方向のみでも、矩形の移動方向を精度よく判定できる。
【００５２】
さらに、選択した１つの矩形に対して上記判定が終了した後、未選択の他の矩形を順次選択して、上記判定のフローを実行することで、全ての矩形の移動方向を順次判定する。
なお、実施形態に係るプール内撮影装置１では、ＣntR＞ＣnT/２である場合に矩形が映像データ内を右方向へ移動していると判定し、ＣntL＞ＣnT/２である場合に矩形が映像データ内を左方向へ移動していると判定する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、ＣntR＞ＣnT/２かつＣntR＞ＣntL＋２である場合に、矩形が映像データ内を右方向へ移動していると判定し、ＣntL＞ＣnT/２かつＣntL＞ＣntR＋２以上である場合に、矩形が映像データ内を左方向へ移動していると判定する構成としてもよい。このように判定する構成とすれば、ＣntRとＣntLとの間の差が「２」よりも大きい場合にのみ、矩形の移動方向の判定結果が得られる。そのため、判定結果の信頼性を向上できる。
【００５３】
続いてステップＳ４０５に移行して、移動判定部１００４ｆが、ステップＳ４０４の判定結果を第１６記憶装置１００７ｐから読み出し、判定結果に基づき、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったか否かを判定する。具体的には、矩形のいずれかが映像データ内を右方向へ移動して、映像データの中央部を通過したかを判定する。そして、矩形のいずれかが映像データ内を右方向へ移動して、映像データの中央部を通過したと判定した場合には、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったと判定して、判定結果を第１７記憶装置（移動物体検出結果記憶装置）１００７ｑに格納した後、この移動物体検出処理を終了する。ここで、トレーニング時には、一般に、一つのコース内で、各泳者がコースラインよりも右側を泳ぐことで対面通行を行っている。そのため、壁に接近する泳者は、映像データ内を右方向へ移動することになる。それゆえ、前景画像のデータ、つまり、移動物体の画像データのうち、右方向へ移動している移動物体のみが検出対象となり、左方向へ移動している移動物体は検出対象とならない。
【００５４】
（リセット処理）
次に、リセット部１００５への命令により、リセット部１００５が実行するリセット処理について説明する。
リセット部１００５は、図２２に示すように、リセット判定部１００５ａ、及びリセット実行部１００５ｂ等のハードウェア資源を論理的に備える。
リセット処理では、図２３に示すように、そのステップＳ５０１で、リセット判定部１００５ａが、ステップＳ２０３で行ったテンプレートマッチング処理の処理結果を第３記憶装置１００７ｃから読み出し、処理結果に基づき、リセット条件を満たしているか否かを判定する。具体的には、ステップＳ２０３によるマッチング度合いが予め定められた閾値以上であるか（検出異常があるか）、またはステップＳ４０５で移動物体を検出した後予め定められた所定時間（例えば、１０秒）が経過したを判定する。そして、マッチング度合いが閾値以上である（検出異常がある）かまたは所定時間が経過したと判定した場合には（Ｙｅｓ）、リセット条件を満たしていると判定し、ステップＳ５０２に移行する。一方、マッチング度合いが閾値未満でありまた所定時間が経過していないと判定した場合には（Ｎｏ）、リセット条件を満たしていないと判定し、このリセット処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ５０２では、リセット実行部１００５ｂが、ステップＳ３０１（背景画像生成部１００３ａ）で用いられる背景モデル、及びステップＳ２０３（マッチング部１００２ｇ）で用いられる基準画像のデータをリセットした後、このリセット処理を終了する。背景モデルのリセット方法としては、例えば、背景画像生成部１００３ａで逐次更新している背景モデルのパラメータを初期化する方法がある。また、基準画像のデータのリセット方法としては、例えば、ステップＳ２０２でメディアンフィルタ処理とガウシアンフィルタ処理とを行ったグレースケール、つまり、ステップＳ１０１で取得した映像データの１フレーム（対象フレーム）の画像データを縮小してグレースケール化した画像データを基準画像のデータとする方法がある。ここで、プール内撮影装置１の撮影範囲を泳者が横切ったときに、プール内撮影装置１の近傍に波が発生する。それゆえ、プール内撮影装置１の姿勢が変化して、プール内撮影装置１が、それまでとは異なる姿勢で維持される可能性がある。特に、隣接するコースロープブイとの間隔が狭い場合に起こりやすい。それゆえ、実施形態に係るプール内撮影装置１では、背景モデル及び基準画像のデータをリセットすることで、それまでとは異なる姿勢で維持されるようになったとしても、警報音発生処理を適切に実行することができる。
【００５６】
（所定動作実行処理）
次に、動作実行部１００６への命令により、動作実行部１００６が実行する所定動作実行処理について説明する。
動作実行部１００６は、図２４に示すように、実行判定部１００６ａ、警報音発生部１００６ｂ、及びディスプレイ表示部１００６ｃ等のハードウェア資源を論理的に備える。
所定動作実行処理では、図２５に示すように、そのステップＳ６０１で、実行判定部１００６ａが、ステップＳ３０５による判定結果を第１１記憶装置１００７ｋから読み出し、ステップＳ４０５による判定結果を第１７記憶装置１００７ｑから読み出し、判定結果に基づき、予め定められた所定動作（例えば、水中への警報音の発生や、外部機器（パソコン）への映像データの送信等）の実行条件が満たされているか否かを判定する。
【００５７】
具体的には、ステップＳ４０５で撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったという判定結果が得られたか、またはステップＳ３０５で差分の合計値≧閾値という判定結果が得られたかを判定する。そして、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったという判定結果が得られた、または差分の合計値≧閾値の判定結果という判定結果が得られたと判定した場合には（Ｙｅｓ）、所定動作の実行条件が満たされていると判定し、ステップＳ６０２に移行する。一方、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったという判定結果が得られておらず、また差分の合計値≧閾値という判定結果も得られていないと判定した場合には（Ｎｏ）、所定動作の実行条件が満たされていないと判定し、この所定動作実行処理を終了する。
【００５８】
ステップＳ６０２では、警報音発生部１００６ｂが、警報音を発生させる信号を第１スピーカ８及び第２スピーカ５の両方に出力する。ここで、本発明の発明者は、警報音について研究を行った結果、泳者は自分が発生している音（例えば、人間が手足で水を掻くときに発生する音）の周波数の音を知覚し難いことを発見した。そのため、実施形態に係るプール内撮影装置１では、警報音として人間が泳いでいるときに発生される音の周波数とは異なる周波数の音を採用する。また、本発明の発明者は、人間が泳いでいるときに発生される音の収集・解析を行い、図２６に示すように、周波数と成分の強さとを表す周波数スペクトルを得た結果、２５０Ｈz以上５００Ｈz以下及び２kＨz以上の周波数の音成分が小さくなっていることを見出した。そのため、警報音としては、２５０Ｈｚ以上５００Ｈｚ以下の周波数、または２ｋＨｚ以上の周波数の音を採用することが特に好ましい。
【００５９】
また、警報音としては、図２７に示すように、人間の注意をひく音として広く認識されていることから、上記した範囲（２５０Ｈz〜５００Ｈｚまたは２ｋＨｚ以上の範囲）で周波数が遷移するスイープ音を採用することができる。実施形態に係るプール内撮影装置１では、２kＨz以上８kＨz以下の周波数からなるスイープ音を採用した。ここで、図２７（ａ）は、第１スピーカ８及び第２スピーカ５からの警報音を表す波形図であり、図２７（ｂ）は、図２７（ａ）の０〜４００［msec.］の警報音の波形図の拡大図である。
その際、警報音発生部１００６ｂは、警報音の強さ（音響パワー）を大きくするため、第１スピーカ８及び第２スピーカ５を交互に動作させるようにした。第１スピーカ８及び第２スピーカ５の動作は２回繰り返す。1回あたりの動作は、例えば、０．３７秒とする。それゆえ、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったときに、警報音が発生されるため、視覚障がい者や、背泳ぎをする高齢者及び初心者等のプールの壁への衝突を防止できる。
【００６０】
続いてステップＳ６０３に移行して、ディスプレイ表示部１００６ｃが、無線通信部１０００を介して、撮影部４で撮影した映像データを外部機器（パソコン）に送信した後、この動作実行生処理（警報音発生処理）を終了する。それゆえ、外部機器（パソコン）のディスプレイに映像データを表示でき、プール内撮影装置１の動作を容易に確認できる。
【００６１】
以上説明したように、実施形態に係るプール内撮影装置１では、筐体２の中心軸にコースロープのワイヤを配置するためのスリット２０９と、筐体２に取り付けられ、プール内を撮影する撮影部４と、を備えるようにした。そのため、コースロープのワイヤに取り付けることができるので、泳者の泳ぎの邪魔にならないプール内撮影装置１を提供できる。
また、プール内撮影装置１を、プールの壁付近に配置し、撮影部４で撮影した映像データに基づき、撮影対象となっているコース内を移動する移動物体（つまり、検出対象となる泳者に対応する移動物体）を検出すると、水中に警報音を発するようにした。それゆえ、泳者が壁に接近すると警報音が発せられるので、泳者がプールの壁に衝突することを防止できる。そのため、視覚障がい者や、背泳ぎをする高齢者及び初心者等に好適である。
【００６２】
ここで、従来、視覚障がい者が水泳を行う場合、先端部に発泡スチロールやスポンジがついたタッピング棒で壁に接近する泳者の頭を叩くことで、壁への接近を知らせていた。そのため、プールの両側に人員を配置する必要があり、視覚障害者は、トレーニングを簡単に行うことができなかった。しかしながら、実施形態に係るプール内撮影装置１では、泳者が壁に接近すると警報音が発せられるので、視覚障がい者が一人でトレーニングすることができ、トレーニングを容易に行うことができる。それゆえ、視覚障害者に特に好適である。
【００６３】
また、映像データから生成した矩形、つまり、移動物体の画素ブロックを包含する最小の矩形が、映像データ内を右方向へ移動して、映像データ内の中央部を通過したと判定した場合に、警報音を発生するようにした。そのため、壁でターンした泳者、つまり、壁に衝突する可能性のない泳者が撮影部４の前を通過しても、警報音が発せられずに済む。それゆえ、壁に接近している他の泳者に、壁近傍に到達したものと勘違いをさせずに済む。
さらに、警報音として、人間が泳いでいるときに発生される音の周波数と異なる周波数の音を発生するようにした。そのため、泳者により適切に報知することができる。
【００６４】
（変形例）
なお、実施形態に係るプール内撮影装置１では、プール内撮影装置１を、プールの壁付近の１箇所（壁から２［ｍ］の位置）に取り付ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、壁からの距離が互いに異なる複数箇所（例えば、５［ｍ］間隔の位置）に取り付けるようにしてもよい。この場合、プール内撮影装置１から発せられる警報音の周波数をそれぞれ異ならせるようにしてもよい。例えば、壁に近いプール内撮影装置１ほど警報音の周波数を高くする。それゆえ、壁への接近度合いを泳者により適切に報知でき、泳者がプールの壁に衝突することをより確実に防止することができる。また、複数地点における泳者の映像データを外部機器（パソコン）のディスプレイに表示できる。
また、例えば、５０ｍプールの中間位置（２５［ｍ］）に取り付けるようにしてもよく、例えば、水泳の競技前等に、２５ｍダッシュのウォーミングアップを行うことができる。その際、警報が発せられた瞬間の時刻を記録して、トレーニングに役立ててもよい。
【００６５】
さらに、実施形態に係るプール内撮影装置１では、スリット２０９を通じて筐体２の中心軸にワイヤを挿入し、挿入されたワイヤを保持部３Ｒ，３Ｌによって筐体２の中心軸に保持する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図２８に示すように、筐体２の中心軸に貫通孔２２１を形成し、その貫通孔２２１を配置部として用いる構成としてもよい。そうすれば、プール内撮影装置１の構成を簡単にすることができる。
また、実施形態に係るプール内撮影装置１では、撮影部４を、筐体２の外周に形成された凹部２１１内に取り付ける例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、撮影部４を、筐体２内の空間２０３Ｒ，２０３Ｌに収容するようにしてもよい。
【００６６】
さらに、実施形態に係るプール内撮影装置１では、撮影部４の撮影範囲を泳者が横切ったときに、警報音を発する等の予め定められた所定動作を行う例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、単に撮影部４の撮影範囲を横切る泳者の映像データを撮影する構成としてもよい。この場合、無線通信部１０００が、撮影した映像データを放送局のスイッチャ（複数のカメラの映像データを切り替えて１つの映像データを出力する装置）等の外部機器にリアルタイムに送信する。そして、水泳競技の放送時に、泳者が撮影部４の撮影範囲を横切ったときに撮影部４が撮影した映像データにスイッチャが切り替えることで、泳者を近距離で撮影した迫力のある映像データを放送することができる。
【００６７】
また、実施形態に係るプール内撮影装置１では、筐体２の軸方向の端部を円板状とする例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、図２９に示すように、筐体２の軸方向の端部に、中心軸から半径方向に向けて放射状に延設された複数の羽２２２ａ，２２２ｂ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２２ｅ，２２２ｆ，２２２ｇ，２２２ｈ，２２２ｉを備える構成としてもよい。羽２２２ａ，２２２ｂ，２２２ｃ，２２２ｄ，２２２ｅ，２２２ｆ，２２２ｇ，２２２ｈ，２２２ｉの枚数は、例えば、筐体２の軸方向の各端部それぞれに６枚ずつとする。図２９の例では、右筐体２００Ｒ側の端部には、羽２２２ｇ，２２２ｈ，２２２ｉの３枚しか表されていないが、筐体２で隠れているところに、残り３枚の羽が配置されている。また、羽２２２の配置は、筐体２の軸方向の両端部で互い違いとなる配置としてもよい。そして、羽２２２が波を受けて筐体２が回転することで、波のエネルギーを効率よく吸収でき、隣接するコースへの波の伝播を抑制することができる。
【００６８】
さらに、実施形態に係るプール内撮影装置１では、撮影部４で撮影した映像データから移動物体の移動方向を検出し、移動物体が右方向へ移動したときに警報を発する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、移動物体の移動方向の検出を行わず、単に、移動物体が横切ったときに警報を発する構成としてもよい。このようにすれば、プロセッサ１００１の演算負荷を低減できる。それゆえ、比較的安価なプロセッサ１００１で実現できる。この場合、壁でターンした直後にも警報が発せられるが、泳者の人数が２人である等少ない場合は、警報の理由が明確であるため、他の泳者が勘違いをすることがない。
【００６９】
また、例えば、撮影した映像データから、プールの底で停留している物体を検出したときに、警報を発する構成としてもよい。例えば、変数ＣntL，ＣntRが「０」である矩形があるか否かを判定し、「０」である矩形があると判定した場合には、プールの底で停留している物体があると判定する。このようにすれば、溺れた人を発見して報知できる。
さらに、例えば、大きさが予め定められた所定値以下である移動物体であると判定した場合には、移動物体が映像データ内を右方向へ移動しても、警報を発生しない構成としてもよい。例えば、画素ブロックの面積が所定値以下であると判定した場合に、その画素ブロックを包含する最小の矩形を、移動判定部１００４ｆでの判定対象から除外する。それゆえ、遠くのコースを泳いでいる泳者によって警報が発せられることを防止できる。
また、例えば、移動速度が予め定められた所定値以下である移動物体であると判定した場合には、移動物体が映像データ内を右方向へ移動しても、警報を発生しない構成としてもよい。例えば、矩形の左右端の中心位置をフレーム毎に算出し、その中心位置の平均移動速度が所定値以下であると判定した場合に、その矩形を、移動判定部１００４ｆでの判定対象から除外する。それゆえ、歩行者によって警報が発せられることを防止できる。
【００７０】
さらに、実施形態に係るプール内撮影装置１では、警報音として、予め定められた２kＨz以上８kＨz以下の周波数からなるスイープ音を発する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、外部機器（パソコン）等から警報音のデータを送信するようにし、送信された警報音のデータを無線通信部１０００で受信すると、受信したデータに基づき以後の警報音を発する構成としてもよく、警報音を容易に変更することができる。
【００７１】
また、実施形態に係るプール内撮影装置１では、警報音を、第１スピーカ８及び第２スピーカ５から発生する例を示したが、他の構成を採用してもよい。例えば、図３０に示すように、警報音発生部１００６ｂが、プール内撮影装置１と別体に設けられた水中スピーカ１１に警報音を発生させる構成としてもよい。この場合、無線通信部１０００を介して、警報音の発生指令を水中スピーカ１１の駆動装置１２に送信してもよい。このようにすれば、大口径のスピーカを使用でき、例えば、２５０Ｈｚ以上５００Ｈｚ以下の周波数の音のように、大きなエネルギーが必要な周波数の音であっても発生させることができる。
【符号の説明】
【００７２】
１…プール内撮影装置、２…筐体、３Ｌ、３Ｒ…保持部、４…撮影部、５…第２スピーカ、６…無線充電アンテナ、７…防水スイッチ、８…第１スピーカ、９…充電池、１０…無線用制御基板、１１…水中スピーカ、１２…駆動装置、２００Ｌ…左筐体、２００Ｒ…右筐体、２０１Ｌ、２０１Ｒ…底面部、２０２Ｌ、２０２Ｒ…外周部、２０３Ｌ、２０３Ｒ…空間、２０４ａ，２０４ｂ，２０４ｃ，２０４ｄ，２０４ｅ，２０４ｆ，２０４ｇ…ネジ、２０５ａ，２０５ｂ…ピン、２０６…ゴムパッキン、２０７Ｌ、２０７Ｒ…切欠部、２０８…Ｕ字溝部、２０９…スリット、２１０Ｌ、２１０Ｒ…凹部、２１１…凹部、２１２…取付金具、２１３…凹部、２１４…底部、２１５…凹部、２１６…貫通孔、２１７…凹部、２１８…底部、２１９…空間、２２０…電池保持部、２２１…貫通孔、２２２…羽、３００Ｌ、３００Ｒ…凸部、４００…ケーブル、４０１…防水ケーブルグラウンド、１０００…無線通信部、１００１…プロセッサ、１００２…入力フィルタ、１００２ａ…映像取得部、１００２ｂ…リサイズ部、１００２ｃ…補正部、１００２ｄ…フィルタ処理部、１００２ｅ…輝度情報削除部、１００２ｆ…トリミング部、１００２ｇ…上下揺れ補正部、１００２ｈ…マッチング部、１００２ｉ…基準画像登録部、１００３…前景画像生成部、１００３ａ…背景画像生成部、１００３ｂ…二値化画像生成部、１００３ｃ…ラインフィルタ、１００３ｄ…エリアフィルタ、１００３ｅ…差分判定部、１００３ｆ…前景画像生成実行部、１００４…移動物体検出部、１００４ａ…ラベリング部、１００４ｂ…重複チェック部、１００４ｃ…包含矩形生成部、１００４ｄ…フレーム情報保持部、１００４ｅ…移動方向判定部、１００４ｆ…移動判定部、１００５…リセット部、１００５ａ…リセット判定部、１００５ｂ…リセット実行部、１００６…動作実行部、１００６ａ…実行判定部、１００６ｂ…警報音発生部、１００６ｃ…ディスプレイ表示部、１００７…記憶装置、１００７ａ〜１００７ｑ…第１〜第１７の記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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