(57)【要約】      （修正有）【課題】把持状態検出装置は、車両のステアリングホイールに対する運転者の把持状態を判定する保舵判定ＥＣＵを有する。ステアリングホイールに対する運転者の把持状態を、ステアリングホイールの温度が変化した場合であっても精度良く判定することが可能な把持状態検出装置を提供する【解決手段】保舵判定ＥＣＵ３０は、静電容量に基づいて、第１保舵状態、第２保舵状態、及び、手放し状態のうちの何れの状態が生じたかを判定する。保舵判定ＥＣＵ３０は、判定した状態が第１保舵状態又は第２保舵状態である場合にステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、判定した状態が手放し状態である場合にステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリングホイールに対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量を測定する静電容量測定部と、
前記ステアリングホイールの温度を検出する温度検出部と、
前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第１保舵状態、前記第１保舵状態から遷移する状態であって前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第２保舵状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実であるか又は把持されていない可能性が高い状態である手放し状態、のうちの何れの状態が生じているかを判定し、前記判定した状態が前記第１保舵状態又は前記第２保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記手放し状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が第１閾値静電容量以上となったとき、前記第１保舵状態が生じたと判定し、
前記第１保舵状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が、前記温度が高いほど大きくなる第２閾値静電容量よりも小さくなったとき、前記第２保舵状態が生じたと判定し、
前記第２保舵状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量の単位経過時間当たりの変化である静電容量微分値が、第１閾値静電容量微分値以下となったとき、前記手放し状態が生じたと判定するように構成された、
把持状態検出装置。
【請求項２】
車両のステアリングホイールに対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量を測定する静電容量測定部と、
前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第１保舵状態、前記第１保舵状態から遷移する状態であって前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第２保舵状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実であるか又は把持されていない可能性が高い状態である手放し状態、のうちの何れの状態が生じているかを判定し、前記判定した状態が前記第１保舵状態又は前記第２保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記手放し状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が第１閾値静電容量以上となったとき、前記第１保舵状態が生じたと判定し、
前記第１保舵状態が生じていると判定している場合において、前記第１保舵状態と判定した時点の前記静電容量に対する前記静電容量の増加量が、閾値変化量以上となったとき、前記第２保舵状態が生じたと判定し、
前記第２保舵状態と判定している場合において、前記静電容量の単位経過時間当たりの変化量である静電容量微分値が、第１閾値静電容量微分値以下となったとき、前記手放し状態が生じたと判定するように構成された、
把持状態検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の把持状態検出装置において、
前記判定部は、
前記第１保舵状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が前記第１閾値静電容量より小さくなったとき、及び、前記静電容量微分値が、前記第１閾値静電容量微分値より小さい値である第２閾値静電容量微分値以下となったときの少なくとも１つとなったとき、前記手放し状態が生じたと判定するように構成された、
把持状態検出装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の把持状態検出装置において、
前記判定部は、
前記第２保舵状態と判定している期間が一定時間以上となった場合、前記静電容量測定部が検出無効状態にあるとして前記第２判定結果を出力するように構成された、
把持状態検出装置。
【請求項５】
車両のステアリングホイールに対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量を測定する静電容量測定部と、
前記ステアリングホイールの温度を検出する温度検出部と、
前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な保舵状態、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実な手放し状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されているか否かを特定することができない検出無効状態のうちの何れの状態が生じているかを判定し、
前記判定した状態が前記保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態又は前記検出無効状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記手放し状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が第１閾値静電容量以上となったとき、前記保舵状態が生じたと判定し、
前記保舵状態が生じていると判定している場合において、前記静電容量が、前記温度が高いほど大きくなる第２閾値静電容量よりも小さくなったとき、前記検出無効状態が生じたと判定するように構成された、
把持状態検出装置。
【請求項６】
車両のステアリングホイールに対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量を測定する静電容量測定部と、
前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な保舵状態、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実な手放し状態、及び、前記ステアリングホールが前記運転者によって把持されているか否かを特定することができない検出無効状態のうちの何れの状態が生じているかを判定し、
前記判定した状態が前記保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態又は前記検出無効状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する判定部と、
を備え、
前記判定部は、
前記手放し状態と判定している場合において、前記静電容量が第１閾値静電容量以上となったとき、前記保舵状態が生じたと判定し、
前記保舵状態が生じていると判定している場合において、前記保舵状態と判定した時点の前記静電容量に対する前記静電容量の増加量が、閾値変化量以上となったとき、前記検出無効状態が生じたと判定するように構成された、
把持状態検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者によって操舵される車両のステアリングホイールを、運転者が把持しているか否かを判定する把持状態検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、運転者によって操作される車両のステアリングホイールに設けた静電容量センサが検出する静電容量の変化に基づいて、ステアリングホイールの把持状態を検出する把持状態検出装置（以下、「従来装置」と称呼する場合がある。）が提案されている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１９０７１２号公報
【発明の概要】
【０００４】
一般的な従来装置は、ステアリングホイールの把持状態によって変化する静電容量が、予め設定された閾値を超えた場合に、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」と判定している。更に、そのような従来装置は、当該静電容量が当該閾値を再び下回った場合に、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態（運転者がステアリングホイールから手を放した状態）」であると判定している。
【０００５】
しかしながら、静電容量センサが検出する静電容量は、例えば、温度によっても変化してしまう場合がある。具体的に述べると、静電容量の検出に用いる電極と運転者の人体（手）との間に存在する物質の比誘電率が、ステアリングホイールの温度の変化の影響を受けるので、静電容量センサの測定値（静電容量）が変化してしまう場合がある。
【０００６】
従って、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」が生じていると判定されている場合にもステアリングホイールの温度が上昇すると、その静電容量が増大する。このため、運転者がステアリングホイールから手を離したことに起因する静電容量の減少分を、ステアリングホイールの温度上昇に起因する静電容量の増大分が上回り、その結果、静電容量が前記予め設定された閾値を下回らない可能性がある。
【０００７】
このため、実際には、運転者がステアリングホイールから手を放しているにも関わらず、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」であると誤って判定されてしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、上述した課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、ステアリングホイールに対する運転者の把持状態を、ステアリングホイールの温度が変化した場合であっても精度良く判定することが可能な把持状態検出装置を提供することにある。
【０００９】
本発明の第１の態様に係る第１開示装置は、車両のステアリングホイール（２０）に対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量（センサ値Ｓ）を測定する静電容量測定部（２１）と、前記ステアリングホイールの温度を検出する温度検出部（２５）と、前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第１保舵状態、前記第１保舵状態から遷移する状態であって前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第２保舵状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実であるか又は把持されていない可能性が高い状態である手放し状態、のうちの何れの状態が生じているかを判定し（図３のステップ３４０、図４のステップ４７０、図４のステップ４８０、図５のステップ５４０）、前記判定した状態が前記第１保舵状態又は前記第２保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する（図３のステップ３５５、図４のステップ４９２、図５のステップ５５５）判定部（３０）と、を備えるように構成されている。
【００１０】
第１開示装置の前記判定部は、前記手放し状態が生じていると判定している場合（４１）において、前記静電容量が第１閾値静電容量（Ｓth）以上となったとき（図３のステップ３３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１保舵状態が生じたと判定し（図３のステップ３４０）、前記第１保舵状態が生じていると判定している場合（４２）において、前記静電容量が、前記温度が高いほど大きくなる第２閾値静電容量（Ｓth（ｎ））よりも小さくなったとき（図４のステップ４６０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第２保舵状態が生じたと判定し（図４のステップ４７０）、前記第２保舵状態が生じていると判定している場合（４３）において、前記静電容量の単位経過時間当たりの変化である静電容量微分値（Ｄ）が、第１閾値静電容量微分値（Ｄthd）以下となったとき（図５のステップ５３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記手放し状態が生じたと判定する（図５のステップ５４０）ように構成されている。
【００１１】
これによれば、「手放し状態」と判定されている場合に、静電容量が「第１閾値静電容量」以上となったとき、「第１保舵状態」が生じたと判定される。「第１保舵状態」と判定されている場合に、静電容量が第２閾値静電容量より小さい値であるか否かが判定される。この第２閾値静電容量は、ステアリングホイールの温度が上昇することに起因して静電容量が増大した場合であっても、静電容量がこの第２閾値静電容量以上であれば、運転者がステアリングホイールを確実に把持していると判定できる値に設定されている。
【００１２】
一方で、静電容量がこの第２閾値静電容量より小さくなったことのみでは、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと状態が変化したと断定することはできない。例えば、「第１保舵状態」と判定されている場合に、ステアリングホイールの把持状態が変化しない状況でステアリングホイールの温度が更に上昇すると、第２閾値静電容量が増大することによって、静電容量がその第２閾値静電容量よりも小さくなる場合があり得る。このため、「第１保舵状態」と判定されている場合に静電容量がこの第２閾値静電容量未満になったとしても、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと状態が変化したと断定することはできないからである。
【００１３】
そこで、第１開示装置においては、「第１保舵状態」が生じていると判定されている場合に静電容量が第２閾値静電容量よりも小さくなったとき、運転者がステアリングホイールから手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（即ち、静電容量の単位経過時間当たりの変化量である静電容量微分値が第１閾値静電容量微分値以下となる状況）が生じるまで、「第２保舵状態」が生じたと判定される。第２保舵状態は、ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態であって、運転者がステアリングホイールを手放そうとする動作すら生じていない状態である。即ち、「第２保舵状態」は、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実な状態である。
【００１４】
「第２保舵状態」が生じていると判定されている場合において、運転者がステアリングホイールから手を放そうとしたと明らかに判断できる状況が生じたとき、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実ではなくなる。即ち、ステアリングホイールが運転者によって把持されていない可能性が高くなる。この場合、第１開示装置は「手放し状態」が生じたと判定する。
【００１５】
何れもが、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実な状態である、「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」が生じていると判定された場合、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることを表す第１判定結果が出力される。従って、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと状態が変化していないにも関わらず、ステアリングホイールが運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果が出力される可能性を低くすることができる。その結果、例えば、第２判定結果に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第１開示装置が利用される場合、その注意喚起が不必要に発生してしまう可能性を低減することができる。
【００１６】
更に、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていないことが確実な状態、又は、ステアリングホイールが運転者によって把持されていない可能性が高い状態」である「手放し状態」が生じたと判定された場合、第２判定結果が出力される。従って、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと変化したにも関わらず、第２判定結果が出力されない可能性を低くすることができる。その結果、例えば、第２判定結果に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第１開示装置が利用される場合、注意喚起が必要なときに当該注意喚起が発生しない可能性を低減することができる。
【００１７】
本発明の第２の態様に係る第２開示装置は、車両のステアリングホイール（２０）に対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量（センサ値Ｓ）を測定する静電容量測定部（２１）と、前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第１保舵状態、前記第１保舵状態から遷移する状態であって前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な第２保舵状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実であるか又は把持されていない可能性が高い状態である手放し状態、のうちの何れの状態が生じているかを判定し（図７のステップ３４０、図８のステップ８２０、図８のステップ４８０、図５のステップ５４０）、前記判定した状態が前記第１保舵状態又は前記第２保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する（図７のステップ３５５、図８のステップ４９２、図５のステップ５５５）判定部（３０）と、を備えるように構成されている。
【００１８】
第２開示装置の前記判定部は、前記手放し状態が生じていると判定している場合（４１）において、前記静電容量が第１閾値静電容量（Ｓth）以上となったとき（図７のステップ３３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第１保舵状態が生じたと判定し（図７のステップ３４０）、前記第１保舵状態が生じていると判定している場合（４２）において、前記第１保舵状態と判定した時点の前記静電容量に対する前記静電容量の増加量（「Ｓ−Ｓｍ」）が、閾値変化量（Ｓ_diff）以上となったとき（図８のステップ８１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記第２保舵状態が生じたと判定し（図８のステップ８２０）、前記第２保舵状態と判定している場合（４３）において、前記静電容量の単位経過時間当たりの変化量である静電容量微分値（Ｄ）が、第１閾値静電容量微分値（Ｄthd）以下となったとき（図５のステップ５３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記手放し状態が生じたと判定する（図５のステップ５４０）ように構成されている。
【００１９】
これによれば、「第１保舵状態」と判定されている場合に、第１保舵状態と判定した時点の静電容量に対する静電容量の増加量が、閾値変化量以上であるか否かを判定する。上記静電容量の増加量が、閾値変化量以上である場合、手放しを起因として静電容量が減少したとしても、第１閾値静電容量を下回らない可能性が高い。従って、第１閾値静電容量に基づく判定では、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」への変化を精度よく判定することができない。
【００２０】
そこで、第２開示装置においては、「第１保舵状態」が生じていると判定されている場合に上記静電容量の増加量が、閾値変化量以上となったとき、運転者がステアリングホイールから手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（即ち、静電容量の単位経過時間当たりの変化量である静電容量微分値が第１閾値静電容量微分値以下となる状況）が生じるまで、「第２保舵状態」が生じたと判定される。第２保舵状態は、ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態であって、運転者がステアリングホイールを手放そうとする動作すら生じていない状態である。即ち、「第２保舵状態」は、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実な状態である。
【００２１】
「第２保舵状態」が生じていると判定されている場合において、運転者がステアリングホイールから手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（静電容量微分値が第１閾値静電容量微分値以下となる状況）が生じたとき、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実ではなくなる。即ち、ステアリングホイールが運転者によって把持されていない可能性が高くなる。この場合、「手放し状態」と判定される。
【００２２】
第２開示装置によれば、何れもが、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることが確実な状態である「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」が生じていると判定された場合、ステアリングホイールが運転者によって把持されていることを表す第１判定結果が出力される。従って、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと変化していないにも関わらず、ステアリングホイールが運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果が出力される可能性を低くすることができる。その結果、例えば、第２判定結果に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第２開示装置が利用される場合、その注意喚起が不必要に発生してしまう可能性を低減することができる。
【００２３】
更に、第２開示装置によれば、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていないことが確実な状態、又は、ステアリングホイールが運転者によって把持されていない可能性が高い状態」である「手放し状態」が生じたと判定された場合、第２判定結果が出力される。従って、「ステアリングホイールが運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」へと変化したにも関わらず、第２判定結果が出力されない可能性を低くすることができる。その結果、例えば、第２判定結果に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第２開示装置が利用される場合、注意喚起が必要なときに当該注意喚起が発生しない可能性を低減することができる。
【００２４】
第１及び第２開示装置の一態様において、前記判定部（３０）は、前記第１保舵状態が生じていると判定している場合（４１）において、前記静電容量（センサ値Ｓ）が前記第１閾値静電容量（Ｓth）より小さくなったとき、及び、前記静電容量微分値が、「前記第１閾値静電容量微分値（Ｄthd）より小さい値である第２閾値静電容量微分値（Ｄtht）」以下となったときの少なくとも１つとなったとき（図４のステップ４５０での「Ｎｏ」との判定）、前記手放し状態が生じたと判定する（図４のステップ４８０）ように構成されている。
【００２５】
これによれば、「第１保舵状態」が生じていると判定している場合において、ステアリングホイールに対する運転者の把持状態が変化したとき、ステアリングホイールに対する運転者の把持状態が誤って判定される可能性を低くすることができる。
【００２６】
更に、前記判定部（３０）は、前記第２保舵状態と判定している期間（４３）が一定時間（ｔ１th）以上となった場合（図１１のステップ１１７０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記静電容量測定部（２１）が検出無効状態にある（図１１のステップ１１８０）として前記第２判定結果を出力する（図１１のステップ１１９２）ように構成されてもよい。
【００２７】
「第２保舵状態」と判定している状態において、長い時間（例えば、１時間）以上にわたって、静電容量微分値が第１閾値静電容量微分値（Ｄthd）以下とならない場合は極めて稀である。よって、そのような場合、静電容量測定部が何等かの理由により静電容量を正しく検出していないと考えられ、その場合にも第２保舵状態が発生していると判定し続けることは妥当ではない。
【００２８】
そこで、上記構成によれば、「第２保舵状態」と判定している状態が一定時間（例えば、１時間）以上となった場合、静電容量測定部が「検出無効状態」にあると見做され、その場合、手放し状態が発生していると見做されて第２判定結果が出力される。これによれば、静電容量測定部が検出無効状態であるが故に手放し状態が発生していない（第２保舵状態が発生している）と判定され続けることを回避することができる。
【００２９】
本発明の第３の態様に係る第３開示装置は、車両のステアリングホイール（２０）に対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量（センサ値Ｓ）を測定する静電容量測定部（２１）と、前記ステアリングホイールの温度を検出する温度検出部（２５）と、前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な保舵状態、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実な手放し状態、及び、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されているか否かを特定することができない検出無効状態のうちの何れの状態が生じているかを判定し（図１３のステップ１３４０、図１４のステップ１４２０、図１４のステップ１４８０）、前記判定した状態が前記保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態又は前記検出無効状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する（図１３のステップ１３５５、図１４のステップ１４９２）判定部（３０）と、を備えるように構成されている。
【００３０】
第３開示装置の前記判定部は、前記手放し状態が生じていると判定している場合（４１）において、前記静電容量が第１閾値静電容量（Ｓth）以上となったとき（図１３のステップ３３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記保舵状態が生じたと判定し（図１３のステップ１３４０）、前記保舵状態が生じていると判定している場合（４２’）において、前記静電容量が、前記温度が高いほど大きくなる第２閾値静電容量（Ｓth（ｎ））よりも小さくなったとき（図１４のステップ４６０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記検出無効状態が生じたと判定する（図１４のステップ１４２０）ように構成されている。
【００３１】
これによれば、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されているか否かを特定することができない期間（静電容量が第２閾値静電容量より小さい場合）、「検出無効状態」が生じていると判定される。更に、「検出無効状態」と判定された場合、第２判定結果が出力される。
【００３２】
これにより、この期間（検出無効状態と判定されている状態）以外においてステアリングホイールに対する運転者の把持状態が誤って判定される可能性を回避することができる。更に、この期間において、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」であるのに、第２判定結果が出力されなくなる可能性を回避することができる。
【００３３】
本発明の第４の態様に係る第４開示装置は、車両のステアリングホイール（２０）に対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量（センサ値Ｓ）を測定する静電容量測定部（２１）と、前記静電容量に基づいて、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることが確実な保舵状態、前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことが確実な手放し状態、及び、前記ステアリングホールが前記運転者によって把持されているか否かを特定することができない検出無効状態のうちの何れの状態が生じているかを判定し（図１６のステップ１６４０、図１７のステップ１７２０、図１７のステップ１７８０）、前記判定した状態が前記保舵状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていることを表す第１判定結果を出力し、前記判定した状態が前記手放し状態又は前記検出無効状態である場合に前記ステアリングホイールが前記運転者によって把持されていないことを表す第２判定結果を出力する（図１６のステップ１６９５、図１７のステップ１７９２）判定部（３０）と、を備えるように構成されている。
【００３４】
第４開示装置の前記判定部は、前記手放し状態と判定している場合（４１）において、前記静電容量が第１閾値静電容量（Ｓth）以上となったとき（図１６のステップ３３０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記保舵状態が生じたと判定する（図１６のステップ１６４０）。
ところで、前述したように、前記保舵状態が生じていると判定している場合（４２’）において、前記保舵状態と判定した時点の前記静電容量に対する前記静電容量の増加量が、閾値変化量（Ｓ_diff）以上となったとき、運転者がステアリングホイールから手を放したとしても、その静電容量の増加がステアリングホイールの温度増加に起因して生じている場合には、静電容量は第１閾値静電容量未満に変化しない可能性がある。
そこで、第４開示装置の前記判定部は、更に、前記保舵状態が生じていると判定している場合（４２’）において、前記保舵状態と判定した時点の前記静電容量に対する前記静電容量の増加量（「Ｓ−Ｓｍ」）が、閾値変化量以上となったとき（図１７のステップ８１０での「Ｙｅｓ」との判定）、前記検出無効状態が生じたと判定する（図１７のステップ１７２０）ように構成されている。
【００３５】
この第４開示装置によれば、ステアリングホイールが運転者によって把持されているか否かを特定することができない期間（上記静電容量の増加量が閾値変化量以上である場合）、「検出無効状態」が生じていると判定される。更に、「検出無効状態」と判定された場合、第２判定結果が出力される。
【００３６】
これにより、この期間（検出無効状態と判定されている状態）以外においてステアリングホイールに対する運転者の把持状態が誤って判定される可能性を低くすることができる。更に、この期間において、「ステアリングホイールが運転者によって把持されていない状態」であるのに、第２判定結果が出力されなくなる可能性を回避することができる。
【００３７】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】図１（Ａ）は、本発明の第１実施形態に係る把持状態検出装置の概略構成図である。図１（Ｂ）は、図１（Ａ）中のＡ−Ａ’線に沿った概略断面図である。
【図２】図２（Ａ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するための状態遷移図である。図２（Ｂ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するためのタイムチャートである。
【図３】図３は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する第１保舵判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図４】図４は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する第２保舵及び手放し判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図５】図５は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する手放し判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図６】図６は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するための状態遷移図である。
【図７】図７は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する第１保舵判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図８】図８は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する第２保舵及び手放し判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図９】図９は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するための状態遷移図である。
【図１０】図１０は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する第１保舵判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１１】図１１は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する手放し及びセンサ無効判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１２】図１２（Ａ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するための状態遷移図である。図１２（Ｂ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するためのタイムチャートである。
【図１３】図１３は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する保舵判定ルーチンを表すフローチャートである
【図１４】図１４は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する手放し及びセンサ無効判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１５】図１５（Ａ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するための状態遷移図である。図１５（Ｂ）は、保舵判定ＥＣＵの作動を説明するためのタイムチャートである。
【図１６】図１６は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する保舵判定ルーチンを表すフローチャートである。
【図１７】図１７は、保舵判定ＥＣＵのＣＰＵが実行する手放し及びセンサ無効判定ルーチンを表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の各実施形態に係る把持状態検出装置について図面を参照しながら説明する。尚、実施形態の全図において、同一又は対応する部分には同一の符号を付す。
【００４０】
＜第１実施形態＞
（構成）
図１（Ａ）に示したように、本発明の第１実施形態に係る把持状態検出装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）」は、車両１０に搭載される。車両１０は、第１装置以外周知の車両の構成を有する。車両１０は、駆動源として内燃機関を備えた車両である。車両１０は、駆動源として、モータのみ、又は、モータ及び内燃機関を備えていてもよい。
【００４１】
車両１０は、運転者によって操作されるステアリングホイール（操舵部）２０を備える。ステアリングホイール２０は、周知であって、正面視において円環形状を有し、図示しないステアリング機構と連結されている。運転者は、ステアリングホイール２０を回転させることにより、転舵輪の転舵角を変更することができる。
【００４２】
ステアリングホイール２０の断面図である図１（Ｂ）に示したように、ステアリングホイール２０は、中心から外側に向かって、コア部２０ａ／絶縁部（誘電体部）２０ｂ／電極２２ａ又は電極２２ｂ（静電容量検出部２２）／絶縁部２０ｂ／カバー部２０ｃの順に配置された構造を有する。
【００４３】
第１装置は、静電容量センサ２１、温度センサ２５及び保舵判定ＥＣＵ３０を備える。尚、ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェースを含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより、所定の機能を実現するようになっている。更に、ＣＰＵは、図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたとき、電力が供給されるようになっている。
【００４４】
静電容量センサ２１（静電容量測定部）は、静電容量検出部２２及び周知の静電容量検出回路２３（例えば、特開２０１４−１５３８９５号公報等を参照。）を備える。
【００４５】
静電容量検出部２２は、図１（Ｂ）に示したように、一対の電極２２ａ及び電極２２ｂを含む。静電容量検出回路２３は、静電容量検出部２２を構成する一対の電極２２ａ及び電極２２ｂのそれぞれに接続される。
【００４６】
静電容量検出回路２３は、一対の電極２２ａ及び電極２２ｂのそれぞれと車体、人体（手）等のグラウンドにみなせる物体との間の浮遊容量、及び、静電容量検出回路自体が持つ静電容量を合計した静電容量を検出する。この静電容量は、運転者の手（人体）がステアリングホイール２０に接触した際に、その接触面積に応じて変化する。静電容量検出回路２３は、この静電容量（静電容量変化）を検出する。
【００４７】
運転者のステアリングホイール２０の把持状態に応じて、静電容量センサ２１によって測定される静電容量が変化する。具体的に述べると、運転者の人体（手）が、ステアリングホイール２０に接触すると静電容量センサ２１によって測定される静電容量が増加する。運転者の手がステアリングホイール２０から離間すると静電容量センサ２１によって測定される当該静電容量が減少する。尚、ステアリングホイール２０に運転者の人体（手）が接触した面積が大きいほど当該静電容量が増加し、当該面積が小さいほど当該静電容量が減少する。静電容量センサ２１は、静電容量検出回路２３によって求めた静電容量（以下、「センサ値Ｓ」と称呼する場合がある。）に応じた信号を保舵判定ＥＣＵ３０に対して出力する。
【００４８】
温度センサ２５は、ステアリングホイール２０に設置されている。温度センサ２５は、ステアリングホイール２０の温度変化を検出できる位置に設置されている。温度センサ２５は、具体的に述べるとサーミスタであり、検出温度値に応じた信号を保舵判定ＥＣＵ３０に対して出力する。
【００４９】
保舵判定ＥＣＵ３０は、静電容量センサ２１からセンサ値Ｓを取得し、センサ値Ｓに基づいて、運転者がステアリングホイール２０を把持している状態（以下、単に「把持状態」と称呼する場合がある。）を判定する。
【００５０】
そして、保舵判定ＥＣＵ３０は、把持状態の判定結果（後述する第１判定結果又は第２判定結果）を、図示しない他のＥＣＵ等に出力する。保舵判定ＥＵＣ３０から判定結果を取得した他のＥＣＵ等は、その判定結果に基づいて種々の制御を行う。
【００５１】
＜作動の概要＞
次に、第１装置の作動の概要について説明する。第１装置の保舵判定ＥＣＵ３０は、その電源がＯＮにされた後、車両１０のステアリングホイール２０に対する運転者の把持状態に応じて変化する静電容量（即ち、センサ値Ｓ）に基づいて、次の判定を行う。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０は、当該センサ値Ｓに基づいて、下記の「手放し状態」、「第１保舵状態」及び「第２保舵状態」の何れが生じているかを繰り返し判定する。
・「手放し状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実な状態、又は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高い状態
・「第１保舵状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態
・「第２保舵状態」：第１保舵状態から遷移する状態であって、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態
【００５２】
保舵判定ＥＣＵ３０は、判定した状態が「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」である場合、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることを表す判定結果（以下、「第１判定結果（保舵状態判定結果）」と称呼する。）を出力する。保舵判定ＥＣＵ３０は、判定した状態が「手放し状態」である場合、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことを表す判定結果（以下、「第２判定結果（手放し状態判定結果）」と称呼する。）を出力する。
【００５３】
判定結果は保舵判定ＥＣＵ３０から他のＥＣＵ（図示省略）等に出力される。判定結果を受けた他のＥＣＵ等は、その判定結果に基づいて所定の処理を行う。この所定の処理としては、具体的に述べると、他のＥＣＵが第２判定結果（手放し状態判定結果）を受けて実行する運転者に対する手放し警告（具体的に述べると警告音の発生の実行等の処理）等の注意喚起等が挙げられる。
【００５４】
図２（Ａ）に示した状態４１は、ステアリングホイール２０に「手放し状態」が生じていると保舵判定ＥＣＵ３０が判定している保舵判定ＥＣＵ３０の状態である。状態４２は、ステアリングホイール２０に「第１保舵状態」が生じていると保舵判定ＥＣＵ３０が判定している保舵判定ＥＣＵ３０の状態である。状態４３は、ステアリングホイール２０に「第２保舵状態」が生じていると保舵判定ＥＣＵ３０が判定している保舵判定ＥＣＵ３０の状態である。保舵判定ＥＣＵ３０の状態４１、状態４２及び状態４３は、センサ値Ｓに基づいて、矢印に示すように遷移する。
【００５５】
具体的に述べると、図２（Ｂ）に示した例では、その電源がＯＮにされた時点（図２（Ｂ）の時刻ｔ０）の直後においてステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない。従って、保舵判定ＥＣＵ３０は、「手放し状態」が生じていると判定する。尚、保舵判定ＥＣＵ３０は、このように「手放し状態」が生じていると判定している状態４１である場合、現時点のセンサ値Ｓを基準センサ値Ｓ０として、保舵判定ＥＣＵ３０のＲＡＭに記憶する。
【００５６】
その後、保舵判定ＥＣＵ３０は、静電容量センサ２１が出力する静電容量（センサ値Ｓ）が閾値静電容量Ｓth（以下、「閾値Ｓth」と称呼する。）以上であるか否かを判定する。閾値Ｓthとしては、上述の基準センサ値Ｓ０から閾値変化量Ｓ_diff増加した値が設定される。尚、閾値Ｓthは、便宜上「第１閾値静電容量」とも称呼される。
【００５７】
尚、閾値変化量Ｓ_diffとしては、「手放し状態」から「第１保舵状態」への変化が生じたことを判定するために適切な値が設定される。具体的に述べると、閾値変化量Ｓ_diffとしては、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態から、運転者の少なくとも２本の指が、ステアリングホイール２０に接触した状態に変化したときに生じるセンサ値Ｓの変化量に相当する値が設定される。
【００５８】
図２（Ｂ）の時刻ｔ０から時刻ｔ１の直前までの期間は、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さくなっている期間である。従って、この期間、保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じていると判定する。図２（Ｂ）の時刻ｔ１でセンサ値Ｓが閾値Ｓth以上となる。従って、時刻ｔ１で保舵判定ＥＣＵ３０は「第１保舵状態」が生じたと判定する。即ち、時刻ｔ１で保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、図２（Ａ）にて矢印で示したように、その判定している状態が「手放し状態」である状態４１からその判定している状態が「第１保舵状態」である状態４２に遷移する。
【００５９】
その後、保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ値Ｓが一点鎖線で示した、閾値Ｓthに対して温度補正を行った閾値Ｓth（ｎ）（以下、「温度補正閾値Ｓth（ｎ）」と称呼する。）より小さいか否かを判定する。尚、温度補正閾値Ｓth（ｎ）は、温度センサ２５によって検出された温度に基づいて、温度が高いほどその値が大きくなるように閾値Ｓthに対して補正を行うことにより求めた閾値である。温度補正閾値Ｓth（ｎ）は、便宜上「第２閾値静電容量」とも称呼される。温度補正閾値Ｓth（ｎ）を求める方法の詳細は後述する。
【００６０】
図２（Ｂ）の時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間は、センサ値Ｓが閾値Ｓth（ｎ）以上になっている期間である。従って、この期間、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定できるため、保舵判定ＥＣＵ３０は、ステアリングホイール２０に「第１保舵状態」が生じていると判定する。この期間、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、その判定している状態が「第１保舵状態」である状態４２となっている。
【００６１】
図２（Ｂ）の時刻ｔ２でセンサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さくなる。従って、時刻ｔ２で保舵判定ＥＣＵ３０は「第２保舵状態」が生じたと判定する。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、図２（Ａ）にて矢印で示したように状態４２からその判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３に遷移する。
【００６２】
状態４３に遷移した場合、保舵判定ＥＣＵ３０は、単位経過時間当たりのセンサ値Ｓの変化量であるセンサ微分値Ｄ（静電容量微分値）が、第１閾値静電容量微分値Ｄthd（以下、「第１閾値微分値Ｄthd」と称呼する。）以下であるか否かを判定する。これにより、保舵判定ＥＣＵ３０は、「第２保舵状態」から「手放し状態」への変化が生じたか否かを判定する。具体的に述べると、保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下である場合、「第２保舵状態」から「手放し状態」への変化が生じたと判定する。
【００６３】
尚、第１閾値微分値Ｄthdとしては、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態からステアリングホイール２０を手放そうとする運転者の動作が生じたときに発生する、単位経過時間当たりのセンサ値Ｓの減少量（負の値）に設定される。ここで、ステアリングホイール２０を手放そうとする運転者の動作とは、例えば、ステアリングホイール２０を把持している指の本数が５本から２本へと減らす動作である。具体的に述べると、第１閾値微分値Ｄthdには、図２（Ｂ）に示したセンサ値Ｓの変化を示す線において、時刻ｔ３でセンサ値Ｓの減少を示している直線部分の傾き（−Ｄ）に設定される。尚、傾き−Ｄは後述の第２閾値静電容量微分値Ｄtht（以下、「第２閾値微分値Ｄtht」と称呼する。）より大きい負の値（絶対値が小さい負の値）に設定される。
【００６４】
状態４３に遷移した時刻ｔ２以降において、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となるようなセンサ値Ｓの変化が生じるまでは、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定することができる。そこで、保舵判定ＥＣＵ３０は、時刻ｔ２以降において、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となるようなセンサ値Ｓの変化が生じる時点の直前（時刻ｔ３）までの期間、第２保舵状態が生じていると判定する。
【００６５】
ところで、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）以上である場合、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定できる。一方、静電容量センサ２１及び／温度センサ２５の個体差及び／又は経時変化等を考慮するとき、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さい場合であることのみをもって、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないと判定することができない。
【００６６】
図２（Ｂ）の時刻ｔ２から時刻ｔ３の直前までの期間は、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthdより大きくなっている期間である。従って、この期間、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、その判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３である。
【００６７】
図２（Ｂ）の時刻ｔ３でセンサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となる。これは、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態から運転者がステアリングホイール２０を手放そうとする動作が生じて、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実ではない状態（即ち、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高い状態）になったことを意味する。従って、時刻ｔ３で保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じたと判定する。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、図２（Ａ）にて矢印で示したように、その判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３からその判定している状態が「手放し状態」である状態４１に遷移する。
【００６８】
このとき保舵判定ＥＣＵ３０は、ＲＡＭに記録された基準センサ値Ｓ０の値を、判定時のセンサ値Ｓに更新する。そして、更新された基準センサ値Ｓ０に閾値変化量Ｓ_diffを加えた値が、更新後の閾値Ｓthとして設定される。
【００６９】
尚、図示はしていないが、時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間に、「第１保舵状態」から「手放し状態」への変化が生じた場合、保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じたと判定する。具体的に述べると、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さくなった場合、及び、単位経過時間当たりのセンサ値Ｓの変化量であるセンサ微分値Ｄが、第２閾値微分値Ｄtht以下となった場合の少なくとも１つになった場合、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実であると断定できる。従って、この場合、保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じたと判定する。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、図２（Ａ）にて矢印で示したように、状態４２からその判定している状態が「手放し状態」である状態４１に遷移する。
【００７０】
尚、第２閾値微分値Ｄthtとしては、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態からステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態に変化したことを判定するために適切な負の値が設定される。この第２閾値微分値Ｄthtは、既述の第１閾値微分値Ｄthdよりも小さい負の値（絶対値が大きい負の値）が設定される。
【００７１】
＜具体的作動＞
次に、保舵判定ＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図３乃至図５のフローチャートにより示した第１保舵判定ルーチン、第２保舵及び手放し判定ルーチン、並びに、手放し判定ルーチンのそれぞれを実行する。
【００７２】
ＣＰＵは、静電容量センサ２１が出力する静電容量（即ち、センサ値Ｓ）に基づいて、「手放し状態」、「第１保舵状態」及び「第２保舵状態」のうちの何れの状態が生じたかを判定する。尚、ＣＰＵは、判定した状態に応じて、第１保舵判定フラグＸhda及び第２保舵判定フラグＸmnaの値を変更（設定）する。
【００７３】
第１保舵判定フラグＸhdaはその値が「１」の場合、「第１保舵状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。第２保舵判定フラグＸmnaは、その値が「１」の場合、「第２保舵状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。既述した通り、「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」であると判定している場合、ＣＰＵは第１判定結果（保舵状態判定結果）を出力する。
【００７４】
第１保舵判定フラグＸhda及び第２保舵判定フラグＸmnaの値が何れも「０」である場合、「手放し状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。この場合、ＣＰＵは第２判定結果（手放し状態判定結果）を出力する。
【００７５】
第１保舵判定フラグＸhdaの値及び第２保舵判定フラグＸmnaの値は、車両１０に搭載された図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更された（即ち、第１装置の電源がＯＮとされた）とき、ＣＰＵにより実行されるイニシャルルーチンにおいて「０」に設定される。
【００７６】
イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、図３乃至図５のルーチンが所定時間の経過毎に起動される。第１保舵判定フラグＸhda及び第２保舵判定フラグＸmnaがイニシャライズ（Ｘhda＝０、Ｘmna＝０）されているため、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、現時点の判定している状態が「手放し状態」である状態４１になる。この場合、実質的には、第１保舵判定ルーチンが機能することになる。
【００７７】
以下、図３を参照しながら第１保舵判定ルーチンから説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、第１保舵判定ルーチンのステップ３００から処理を開始してステップ３１０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値、及び、第２保舵判定フラグＸmnaの値が共に「０」であるか否かを判定する。
【００７８】
第１保舵判定フラグＸhdaの値及び第２保舵判定フラグＸmnaの値が共に「０」である場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３２０に進み、静電容量センサ２１より出力されたセンサ値Ｓを取得する。その後、ＣＰＵはステップ３３０に進み、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上であるか否かを判定する。
【００７９】
センサ値Ｓが閾値Ｓth以上である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ３４０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは、「第１保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ３５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝１且つＸmna=０により示される第１保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８０】
これに対して、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進み、基準センサ値Ｓ０の値をセンサ値Ｓに更新する。尚、ＣＰＵは、これに伴い閾値Ｓthの値も、更新後の基準センサ値Ｓ０から閾値変化量Ｓ_diff増加した値（＝Ｓ０＋Ｓ_diff）に更新する。このステップ３５０の処理は、本ルーチンを所定の複数回数実行するごとに行うようにしてもよい。その後、ＣＰＵはステップ３５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８１】
尚、ＣＰＵがステップ３１０の処理を実行する時点において、第１保舵判定フラグＸhda及び第２保舵判定フラグＸmnaの値の少なくとも一方が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８２】
次に、図４を参照しながら第２保舵及び手放し判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４１０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値が「１」であるか否かを判定する。
【００８３】
第２保舵及び手放し判定ルーチンは、ＣＰＵの判定している状態が「保舵状態」である状態４３の場合（即ち、第１保舵判定フラグＸhdaの値が「１」に設定されている場合）に、実質的に機能する。従って、第１保舵判定フラグＸhdaの値が「１」ではない場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００８４】
これに対して、第１保舵判定フラグＸhdaの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４２０に進み、静電容量センサ２１より出力されたセンサ値Ｓを取得する。
【００８５】
その後、ＣＰＵはステップ４３０に進み、本ルーチンの１サイクル前のルーチンの温度補正閾値Ｓth（ｎ−１）（以下「前回温度補正閾値Ｓth（ｎ−１）」と称呼する。）をＲＡＭから読み出す。次いで、ＣＰＵはステップ４４０に進み、前回温度補正閾値Ｓth（ｎ−１）、温度傾斜係数Δｔｈ及び閾値Ｓthを、（式）Ｓth（ｎ）＝Ｓth（ｎ−１）＋Δｔｈ＋Ｓthに適用して、本ルーチンに用いる温度補正閾値Ｓth（ｎ）を算出する。尚、ｎは１以上の整数であり、Ｓth（０）は０である。算出された温度補正閾値Ｓth（ｎ）は、ＲＡＭに記憶される。
【００８６】
温度傾斜係数Δｔｈは、図４のブロックＢ１に示したルックアップテーブルＭａｐΔｔｈ（Δｔｅｍｐ）に、温度センサ２５から取得した温度の単位経過時間当たりの温度変化Δｔｅｍｐを適用することにより求められる。ルックアップテーブルＭａｐΔｔｈ（Δｔｅｍｐ）によれば、温度変化Δｔｅｍｐが大きくなるに従って、温度傾斜係数Δｔｈも大きくなる。即ち、センサ値Ｓはステアリングホイール２０の温度が高くなるほど大きくなることから、ＣＰＵは、閾値Ｓthを温度変化に比例させて変化させるように補正を行っている。このような補正を行った温度補正閾値Ｓth（ｎ）をセンサ値Ｓが上回っている場合は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定することができる。従って、この場合、ＣＰＵは、後述するように、ステアリングホイール２０に「第１保舵状態」が生じていると判定する。
【００８７】
ＣＰＵの判定した状態が「第１保舵状態」である場合において、温度補正閾値Ｓth（ｎ）をセンサ値Ｓが下回ると、ＣＰＵは、後述するように、「第２保舵状態」が生じたと判定する。この判定以降、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとしたときのセンサ値Ｓの変化が生じるまでの期間は、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとする動作すら生じていないといえる。この期間は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定することができる。従って、ＣＰＵは、後述するように、このような期間では「第２保舵状態」が生じていると判定する。
【００８８】
ＣＰＵはステップ４５０に進み、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上であり、且つ、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄthtより大きいか否かを判定する。センサ値Ｓが閾値Ｓth以上であり、且つ、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄthtより大きい場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進み、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さいか否かを判定する。
【００８９】
センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さい場合、ＣＰＵはステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４７０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値を「０」に設定すると共に、第２保舵判定フラグＸmnaの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「第２保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝１により示される第２保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９０】
これに対して、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）以上の値である場合、ＣＰＵはステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定する。尚、この場合、第１保舵判定フラグＸhdaの値は「１」のままである。即ち、ＣＰＵは第１保舵状態が生じていると判定している。その後、ＣＰＵはステップ４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝１且つＸmna＝０により示される第１保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
尚、ＣＰＵがステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい場合、及び、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄtht以下である場合の少なくとも１つである場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ４８０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値を「０」に設定する。即ち、ＣＰＵは「手放し状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ４９０に進み、基準センサ値Ｓ０の値をセンサ値Ｓに更新する。その後、ＣＰＵはステップ４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９２】
次に、図５を参照しながら手放し判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５１０に進み、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」であるか否かを判定する。
【００９３】
手放し判定ルーチンは、ＣＰＵの判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３の場合（即ち、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」に設定されている場合）に、実質的に機能する。従って、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「０」である場合（即ち、ＣＰＵの判定している状態が「第２保舵状態」ではない場合）、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９４】
これに対して、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ５２０に進み、静電容量センサ２１より出力されたセンサ値Ｓの単位経過時間当たりの変化量であるセンサ微分値Ｄを取得する。
【００９５】
その後、ＣＰＵはステップ５３０に進み、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下であるか否かを判定する。
【００９６】
センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下である場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５４０に進み、第２保舵判定フラグＸmnaの値を「０」に設定する。尚、このとき第１保舵判定フラグＸhdaの値は「０」である。即ち、ＣＰＵは「手放し状態」が生じたと判定する。
【００９７】
その後、ＣＰＵはステップ５５０に進み、ＲＡＭに記録された基準センサ値Ｓ０を、「手放し状態」であると判定した時点のセンサ値Ｓに更新する。そして、更新された基準センサ値Ｓ０（更新後）に閾値変化量Ｓ_diffを加えた値（＝Ｓ０＋Ｓ_diff）が、更新された閾値Ｓth（更新後）として設定される。
【００９８】
その後、ＣＰＵはステップ５５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【００９９】
これに対して、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthdより大きい値である場合、ＣＰＵはステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定する。尚、この場合、第２保舵判定フラグＸmnaの値は「１」のままである（即ち、ＣＰＵは第２保舵状態が生じていると判定している。）。その後、ＣＰＵはステップ５５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝１により示される第２保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ５９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１００】
以上説明したように、第１装置によれば、「手放し状態」と判定されている場合に、センサ値Ｓが閾値Ｓth（第１閾値静電容量）以上となったとき、「第１保舵状態」が生じたと判定される。「第１保舵状態」と判定されている場合に、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth(ｎ)（第２閾値静電容量）より小さい値であるか否かが判定される。この温度補正閾値Ｓth(ｎ)は、ステアリングホイール２０の温度が上昇することに起因してセンサ値Ｓが増大した場合であっても、センサ値Ｓがこの温度補正閾値Ｓth(ｎ)以上であれば、運転者がステアリングホイール２０を確実に把持していると判定できる値に設定されている。
【０１０１】
一方で、センサ値Ｓがこの温度補正閾値Ｓth(ｎ)より小さくなったことのみでは、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと状態が変化したと断定することはできない。例えば、「第１保舵状態」と判定されている場合に、ステアリングホイール２０の把持状態が変化しない状況でステアリングホイール２０の温度が更に上昇すると、温度補正閾値Ｓth(ｎ)が増大することによって、センサ値Ｓがその温度補正閾値Ｓth(ｎ)よりも小さくなる場合があり得る。このため、「第１保舵状態」と判定されている場合にセンサ値Ｓがこの温度補正閾値Ｓth(ｎ)未満になったとしても、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと状態が変化したと断定することはできないからである。
【０１０２】
そこで、第１装置においては、「第１保舵状態」が生じていると判定されている場合にセンサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth(ｎ)よりも小さくなったとき、運転者がステアリングホイール２０から手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（即ち、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となる状況）が生じるまで、「第２保舵状態」が生じていると判定される。「第２保舵状態」は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態であって、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとする動作すら生じていない状態である。即ち、「第２保舵状態」は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態である。
【０１０３】
「第２保舵状態」が生じていると判定されている場合において、運転者がステアリングホイール２０から手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（即ち、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となる状況）が生じたとき、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実ではなくなる。即ち、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高くなる。この場合、「手放し状態」が生じたと判定される。
【０１０４】
第１装置によれば、ステアリングホイール２０の温度が変化した場合であっても、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態をより精度よく検出することができる。
【０１０５】
第１装置によれば、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態である「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」と判定された場合、第１判定結果（保舵状態判定結果）が出力される。
【０１０６】
従って、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと変化していないにも関わらず、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される可能性を低くすることができる。
【０１０７】
その結果、例えば、第２判定結果（手放し状態判定結果）に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第１装置が利用される場合、その注意喚起が不必要に発生してしまう可能性を低減することができる。
【０１０８】
更に、第１装置によれば、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実な状態、又は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高い状態である「手放し状態」と判定された場合、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される。
【０１０９】
従って、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと変化したにも関わらず、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力されなくなる可能性を低くすることができる。
【０１１０】
その結果、例えば、第２判定結果（手放し状態判定結果）に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第１装置が利用される場合、その注意喚起が必要なときに発生しない可能性を低減することができる。
【０１１１】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る把持状態検出装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、以下の点のみにおいて第１装置と相違している。
（１）第２装置は、温度センサ２５を備えていない。
（２）第２装置は、図３に示したルーチンに代わる図７に示した第１保舵判定ルーチンと、図４に示したルーチンに代わる図８に示した第２保舵及び手放し判定ルーチンと、図５に示した手放し判定ルーチンと同一の手放し判定ルーチンと、を実行する。
以下、この相違点を中心として説明する。
【０１１２】
＜作動の概要＞
次に、第２装置の作動の概要について説明する。
図６に示したように、保舵判定ＥＣＵ３０は、その電源がＯＮにされた時点（図６の時刻ｔ０）の直後、「手放し状態」が生じたと判定する。その後、保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上であるか否かを判定する。
【０１１３】
図６の時刻ｔ０から時刻ｔ１の直前までの期間は、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さくなっている期間である。従って、この期間、保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じていると判定する。図６の時刻ｔ１でセンサ値Ｓが閾値Ｓth以上となる。従って、時刻ｔ１で保舵判定ＥＣＵ３０は「第１保舵状態」が生じたと判定する。
【０１１４】
その後、保舵判定ＥＣＵ３０は、「センサ値Ｓ」から「センサ値Ｓが閾値Ｓth未満から閾値Ｓth以上となった後にセンサ微分値がＤth０より小さくなった時点である時刻ｔ１のセンサ値Ｓｍ」を引いた差分「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上であるか否かを判定する。この「Ｓ−Ｓｍ」の値は、保舵判定ＥＣＵ３０が「第１保舵状態」が生じたと判定した時点の静電容量に対する静電容量の増加量を表している。
【０１１５】
図６の時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間は、「Ｓ−Ｓｍ」の値が閾値変化量Ｓ_diffより小さくなっている期間である。従って、この期間、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、その判定している状態が「第１保舵状態」である状態４２となっている。
【０１１６】
図６の時刻ｔ２で「Ｓ−Ｓｍ」の値が閾値変化量Ｓ_diff以上となると、保舵判定ＥＣＵ３０は「第２保舵状態」が生じたと判定する。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０は、状態４２からその判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３に遷移する。尚、図示はしていないが、時刻ｔ１から時刻ｔ２の直前までの期間にセンサ値Ｓが閾値Ｓthより小さくなった場合、及び、センサ微分値Ｄが、第２閾値微分値Ｄtht以下となった場合の少なくとも１つになった場合、保舵判定ＥＣＵ３０は「手放し状態」が生じたと判定する。
【０１１７】
時刻ｔ２以降の期間の作動の概要は、図２（Ａ）及び図２（Ｂ）を参照して既述した第１装置の作動の概要と同様である。即ち、時刻ｔ２以降、保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下になったか否かを判定する。
【０１１８】
図６の時刻ｔ２から時刻ｔ３の直前までの期間は、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthdより大きい値になっている。従って、この期間、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、その判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３となっている。その後、図６の時刻ｔ３でセンサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となると、保舵判定ＥＣＵ３０は、「手放し状態」が生じたと判定する。即ち、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、状態４３からその判定している状態が「手放し状態」である状態４１に遷移する。
【０１１９】
＜具体的作動＞
次に、第２装置の保舵判定ＥＣＵ３０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）の具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図７のフローチャートに示した第１保舵判定ルーチン、図８のフローチャートに示した第２保舵及び手放し判定ルーチン、並びに、図５のフローチャートに示したルーチンと同一の手放し判定ルーチンのそれぞれを実行する。
【０１２０】
尚、図７及び図８において既に述べたステップと同一の処理を行うためのステップには、前図においてそのようなステップに付された符号を付し、それらのステップの説明は適宜省略される。このことは、後述の第１変形例乃至第４実施形態の説明においても同様である。
【０１２１】
以下、図７を参照しながら第１保舵判定ルーチンから説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、第１保舵判定ルーチンのステップ７００から処理を開始して、ステップ３１０乃至ステップ３５０のうちの適当なステップの処理を順に行う。
【０１２２】
ＣＰＵはステップ３４０にて第１保舵判定フラグＸhdaの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ７１０に進み、センサ微分値Ｄが閾値Ｄthxより小さくなった時点のセンサ値ＳｍをＲＯＭに記憶する。尚、閾値Ｄthxは、図６に示したセンサ値Ｓの変化を示す線において、時刻ｔ１でセンサ値Ｓの急激な増加を示している直線部分の傾きである。その後、ＣＰＵはステップ３５５の処理を実行した後、ステップ７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。よって、この場合、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝１且つＸmna＝０により示される第１保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））が出力される。
【０１２３】
次に、図８を参照しながら第２保舵及び手放し判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、第２保舵及び手放し判定ルーチンのステップ８００から処理を開始して、ステップ４１０に進む。第１保舵判定フラグＸhdaの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ４２０及びステップ４５０の処理を順に行う。ステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値であり、且つ、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄthtより大きい値である場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上であるか否かを判定する。
【０１２４】
「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上である場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８２０に進み、第１保舵判定フラグＸhdaの値を「０」に設定すると共に第２保舵判定フラグＸmnaの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「第２保舵状態」が生じたと判定する。
【０１２５】
「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上である場合、運転者がステアリングホイール２０を手放したことを起因としてセンサ値Ｓが減少したとしても、閾値Ｓthを下回らない可能性が高い。即ち、この場合、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上である場合でも、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが考えられるため、センサ値Ｄと閾値Ｓthとの比較によっては、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されているか否かを特定することができない。
【０１２６】
一方、「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上となった時点以降、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとしたときのセンサ値Ｓの変化が生じるまでの期間は、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとする動作すら生じていないといえる。従って、この期間、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実であると断定することができる。従って、ＣＰＵはこのような期間を「第２保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ４９２の処理を実行した後、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。よって、この場合、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝１により示される第２保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））が出力される。
【０１２７】
これに対して、「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diffより小さい値である場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定する。尚、この場合、第１保舵判定フラグＸhdaの値は「１」のままである。その後、ＣＰＵはステップ４９２の処理を実行した後、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。よって、この場合、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝１且つＸmna＝０により示される第１保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））が出力される。
【０１２８】
尚、ＣＰＵがステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい場合、及び、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄtht以下である場合の少なくとも１つである場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ４８０及びステップ４９０の処理を行い、その後、ＣＰＵはステップ４９２の処理を実行した後、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。よって、この場合、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））が出力される。
【０１２９】
更に、前述したように、ＣＰＵは図５の手放し判定ルーチンと同一の手放しルーチンの処理を行う。
【０１３０】
以上説明したように、第２装置によれば、「第１保舵状態」と判定されている場合に、「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上であるか否かが判定される。「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上である場合、手放しを起因としてセンサ値Ｓが減少したとしても、閾値Ｓth（第１閾値静電容量）を下回らない可能性が高い。従って、閾値Ｓthに基づく判定では、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」への変化を精度よく判定することができない。
【０１３１】
そこで、第２装置においては、「第１保舵状態」が生じていると判定されている場合に「Ｓ−Ｓｍ」の値が、閾値変化量Ｓ_diff以上となったとき、運転者がステアリングホイール２０から手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（即ち、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となる状況）が生じるまでが、「第２保舵状態」が生じたと判定される。「第２保舵状態」は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態であって、運転者がステアリングホイール２０を手放そうとする動作すら生じていない状態である。即ち、「第２保舵状態」は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態である。
【０１３２】
「第２保舵状態」が生じていると判定されている場合において、運転者がステアリングホイール２０から手を放そうとしたと明らかに判断できる状況（センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下となる状況）が生じたとき、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実ではなくなる。即ち、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高くなる。この場合、「手放し状態」と判定される。
【０１３３】
第２装置によれば、ステアリングホイール２０の温度が変化した場合であっても、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態をより精度よく検出することができる。
【０１３４】
第２装置によれば、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態である「第１保舵状態」又は「第２保舵状態」と判定された場合、第１判定結果（保舵状態判定結果）が出力される。
【０１３５】
従って、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと変化していないにも関わらず、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される可能性を低くすることができる。
【０１３６】
その結果、例えば、第２判定結果（手放し状態判定結果）に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第２装置が利用される場合、その注意喚起が不必要に発生してしまう可能性を低減することができる。
【０１３７】
更に、第２装置によれば、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実な状態、又は、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない可能性が高い状態である「手放し状態」と判定された場合、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される。
【０１３８】
従って、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されている状態」から「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」へと変化したにも関わらず、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力されなくなる可能性を低くすることができる。
【０１３９】
その結果、例えば、第２判定結果（手放し状態判定結果）に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第２装置が利用される場合、その注意喚起が必要なときに発生しない可能性を低減することができる。
【０１４０】
＜第１変形例＞
次に、本発明の第１変形例に係る把持状態検出装置（以下、「第１変形装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第１変形装置は、以下の点のみにおいて第１装置と相違している。尚、第１変形装置の特徴は第２装置にも適用することができる。
・第１変形装置は、図３に示した第１保舵判定ルーチンに代わる図１０に示した第１保舵判定ルーチン、図４に示したルーチンと同一の第２保舵及び手放し判定ルーチン、並びに、図５に示した手放し判定ルーチンに代わる図１１に示した手放し及びセンサ無効判定ルーチンを実行する。
以下、この相違点を中心として説明する。
【０１４１】
＜作動の概要＞
次に、第１変形装置の作動の概要について説明する。第１変形装置は、判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３にタイマー設定がある点のみにおいて、第１装置と相違する。図９に示したように、保舵判定ＥＣＵ３０の状態は、その判定している状態が「第２保舵状態」である状態４３が所定時間継続すると、状態４３からその判定している状態が「センサ無効状態」である状態４４に遷移する。尚、「センサ無効状態」は便宜上「検出無効状態」とも称呼される。
【０１４２】
＜具体的作動＞
次に、ＣＰＵの具体的作動について説明する。
まず図１０を参照しながら第１保舵判定ルーチンから説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、第１保舵判定ルーチンのステップ１０００から処理を開始して、ステップ１０１０にて第１保舵判定フラグＸhda、第２保舵判定フラグＸmna及びセンサ無効判定フラグＸmkoが、いずれの値も「０」であるか否かを判定する。以上のこと以外は、図３に示した第１保舵判定ルーチンと同一である。
【０１４３】
尚、イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、第１保舵判定ルーチン、第２保舵判定ルーチン、並びに、手放し及びセンサ無効判定ルーチンが所定時間の経過毎に起動される。更に、前述したイニシャルルーチンにおいて、第１保舵判定フラグＸhda、第２保舵判定フラグＸmna及びセンサ無効判定フラグＸmkoがイニシャライズ（Ｘhda＝０、Ｘmna＝０、Ｘmko＝０）される。
【０１４４】
第１保舵判定フラグＸhda、第２保舵判定フラグＸmna及びセンサ無効判定フラグＸmkoがいずれも「０」である場合、「手放し状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。センサ無効判定フラグＸmkoは、その値が「１」の場合、「センサ無効状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。この場合、ＣＰＵは第２判定結果（手放し状態判定結果）を出力する。その他のフラグの値の規定内容については既述した通りである。
【０１４５】
第１保舵判定フラグＸhda、第２保舵判定フラグＸmna及びセンサ無効判定フラグＸmkoが、いずれの値も「０」である場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ３２０乃至ステップ３５０のうちの適当なステップの処理を行う。その後、ＣＰＵはステップ３５５の処理を実行した後、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４６】
これに対して、第１保舵判定フラグＸhda、第２保舵判定フラグＸmna及びセンサ無効判定フラグＸmkoのうちの何れかの値が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４７】
次に、第２保舵及び手放し判定ルーチンについて説明する。第２保舵及び手放し判定ルーチンは、図４に示した第２保舵及び手放し判定ルーチンと同一のルーチンの処理を行う。
【０１４８】
次に、図１１を参照しながら手放し及びセンサ無効判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると手放し及びセンサ無効判定ルーチンのステップ１１００から処理を開始してステップ１１１５に進み、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１４９】
センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１２０に進み、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」であるか否かを判定する。第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１３０に進み、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下であるか否かを判定する。
【０１５０】
センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthdより大きい値である場合、ＣＰＵはステップ１１３０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１７０に進み、第２保舵タイマｔ１が予め設定されたセンサ無効確定時間ｔ１th以上であるか否かを判定する。この第２保舵タイマｔ１の値は、判定した状態が「第２保舵状態」である状態４２を継続している時間を表している。
【０１５１】
第２保舵タイマｔ１が予め設定されたセンサ無効確定時間ｔ１thより小さい場合、ＣＰＵはステップ１１７０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１１９０に進み、第２保舵タイマｔ１の値を「１」だけ増加させる。尚、この場合、第２保舵判定フラグＸmnaの値は「１」のままであり、センサ無効判定フラグＸmkoの値は「０」のままである。従って、ＣＰＵは第２保舵状態が生じていると判定している。その後、ＣＰＵはステップ１１９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝１且つＸmko＝０により示される第２保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））が出力される。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５２】
これに対して、第２保舵タイマｔ１が予め設定されたセンサ無効確定時間ｔ１th以上である場合、ＣＰＵはステップ１１７０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１８０に進み、第２保舵判定フラグＸmnaの値を「０」に設定すると共に、センサ無効判定フラグＸmkoの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「センサ無効状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ１１９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０且つＸmko＝１により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５３】
ＣＰＵがステップ１１１５の処理を実行する時点において、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」ではない場合（即ち、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「１」である場合）、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１１９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０且つＸmko＝１により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５４】
ＣＰＵがステップ１１３０の処理を実行する時点において、センサ微分値Ｄが閾値Ｄthd以下の値である場合、ＣＰＵはステップ１１３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１１４０に進み、第２保舵判定フラグＸmnaの値を「０」に設定する。即ち、ＣＰＵは「手放し状態」が生じたと判定する。尚、このときセンサ無効判定フラグＸmkoの値は「０」に設定されている。
【０１５５】
その後、ＣＰＵは、ステップ１１５０に進み、ＲＡＭに記録された基準センサ値Ｓ０を、現時点のセンサ値Ｓに更新する。そして、更新された基準センサ値Ｓ０（更新後）に閾値変化量Ｓ_diffを加えた値（＝Ｓ０＋Ｓ_diff）が、更新された閾値Ｓth（更新後）として設定される。その後、ＣＰＵはステップ１１６０に進み、第２保舵タイマｔ１の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵはステップ１１９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhda＝０且つＸmna＝０且つＸmko＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５６】
ＣＰＵがステップ１１２０の処理を実行する時点において、第２保舵判定フラグＸmnaの値が「１」ではない場合、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５７】
第１変形装置によれば、第１装置と同様の効果を奏する。更に、第１変形装置によれば、次のような効果を更に奏する。
【０１５８】
第１変形装置の保舵判定ＥＣＵ３０は、「第２保舵状態」が生じていると判定しているとき、センサ微分値Ｄが第１閾値微分値Ｄthd以下とならない限り、第２保舵状態が継続していると判定し、第１判定結果（保舵状態判定結果）を出力し続ける。しかし、「第２保舵状態」と判定している状態において、長い時間（例えば、１時間）以上にわたって、センサ微分値Ｄが第１閾値静電容量微分値（Ｄthd）以下とならない場合は極めて稀である。よって、そのような場合、静電容量センサ２１が何等かの理由により静電容量を正しく検出していないと考えられ、その場合にも第２保舵状態が発生していると判定し続けることは妥当ではない。
【０１５９】
そこで、第１変形装置の保舵判定ＥＣＵ３０は、「第２保舵状態」が生じていると判定している時間（第２保舵タイマｔ１により表される時間）が一定時間（センサ無効確定時間ｔ１th）以上になると、「センサ無効状態」が生じたと判定し、且つ、第２判定結果（手放し状態判定結果を出力する。
【０１６０】
その結果、例えば、第２判定結果（手放し状態判定結果）に基づいて運転者に注意喚起を行うシステム等に第１変形装置が利用される場合、「その注意喚起が本来は必要なときに当該注意喚起が長時間に渡って発生しない可能性」を低減することができる。
【０１６１】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係る把持状態検出装置（以下、「第３装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第３装置は、以下の点のみにおいて第１装置と相違している。
（１）第３装置の保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ値Ｓに基づいて、下記の「手放し状態」、「保舵状態」及び「センサ無効状態」が生じたか否かを繰り返し判定する。
・「手放し状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実な状態
・「保舵状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態
・「センサ無効状態」：ステアリングホール２０が運転者によって把持されているか否かを特定することができない状態
（２）第３装置は、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示したように、保舵判定ＥＣＵ３０の状態が、その判定している状態が「保舵状態」である状態４２’であるとき、センサ値Ｓが一点鎖線で示した温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さい場合、「センサ無効状態」が生じたと判定する。即ち、第３装置は、状態４２’から保舵判定ＥＣＵ３０の判定している状態が「センサ無効状態」である状態４４に遷移する。第３装置は、図３に示したルーチンに代わる図１３に示した保舵判定ルーチンと、図４に示したルーチンに代わる図１４に示した手放し及びセンサ無効判定ルーチンとを行う。尚、図５に示したルーチンは行わない。
以下、この相違点を中心として説明する。
【０１６２】
＜具体的作動＞
次に、ＣＰＵの具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１３に示した保舵判定ルーチン、及び、図１４に示した手放し及びセンサ無効判定ルーチンのそれぞれを実行する。
【０１６３】
保舵判定フラグＸhdはその値が「１」の場合、「保舵状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。この場合、ＣＰＵは第１判定結果（保舵状態判定結果）を出力する。センサ無効判定フラグＸmkoは、その値が「１」の場合、「センサ無効状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。この場合、ＣＰＵは「手放し状態」を表す第２判定結果（手放し状態判定結果）を出力する。保舵判定フラグＸhd及びセンサ無効判定フラグＸmkoが共にその値が「０」である場合、「手放し状態」が生じているとＣＰＵが判定していることを表す。この場合、ＣＰＵは第１判定結果（保舵状態判定結果）を出力する。
【０１６４】
イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、図１３及び図１４のルーチンが所定時間の経過毎に起動される。保舵判定フラグＸhd及びセンサ無効判定フラグＸmkoがイニシャライズ（Ｘhd＝０、Ｘmko＝０）されているため、保舵判定ＥＣＵ３０は、現時点の判定した状態が「手放し状態」である状態４１になる。この場合、実質的には、保舵判定ルーチンが機能することになる。
【０１６５】
以下、図１３を参照しながら保舵判定ルーチンから説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、保舵判定ルーチンのステップ１３００から処理を開始して、ステップ１３１０に進み、保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値が共に「０」であるか否かを判定する。
【０１６６】
保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値が共に「０」である場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ３２０に進み、ステップ３２０の処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ３３０に進み、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値であるか否を判定する。
【０１６７】
センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１３４０に進み、保舵判定フラグの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ１３５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝１且つＸmko＝０により示される保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１６８】
これに対して、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい値である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進み、ステップ３５０の処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ１３５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１６９】
尚、ＣＰＵがステップ１３１０の処理を実行する時点において、保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値の少なくとも一方が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１３９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７０】
次に、図１４を参照しながら手放し及びセンサ無効判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは所定のタイミングになると、手放し及びセンサ無効判定ルーチンのステップ１４００から処理を開始して、ステップ１１１５に進み、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１７１】
センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４１０に進み、保舵判定フラグＸhdの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１７２】
保舵判定フラグＸhdの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４２０乃至ステップ４５０の処理を順に行う。
【０１７３】
ステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値であり、且つ、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄthtより大きい値である場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４６０に進む。ステップ４６０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さい値である場合、ＣＰＵはステップ４６０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１４２０に進み、保舵判定フラグＸhdの値を「０」に設定すると共に、センサ無効判定フラグＸmkoの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは、センサ無効状態が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ１４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝１により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７４】
ＣＰＵがステップ１１１５の処理を実行する時点において、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」ではない場合（即ち、センサ無効判定フラグの値が「１」である場合）、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘmko＝１、Ｘhda＝０により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７５】
ステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい場合、及び、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄtht以下である場合の少なくとも１つである場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１４８０に進み、保舵判定フラグＸhdの値を「０」に設定する。即ち、ＣＰＵは「手放し状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ４９０の処理を実行した後、ステップ１４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７６】
更に、ステップ４６０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）以上の値である場合、ＣＰＵはステップ４６０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝１且つＸmko＝０により示される保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７７】
尚、ステップ１４１０の処理を実行する時点において、保舵判定フラグＸhdの値が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ１４１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１７８】
第３装置によれば、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されているか否かを特定することができない期間（センサ値Ｓが温度補正閾値Ｓth（ｎ）より小さい場合）が、「センサ無効状態」が生じていると判定される。更に、「センサ無効状態」と判定された場合、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される。
【０１７９】
これにより、この期間（センサ無効状態と判定されている状態）以外においてステアリングホイール２０に対する運転者の把持状態が誤って判定される可能性を回避することができる。更に、この期間において、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」であるのに、第２判定結果が出力されなくなる可能性を回避することができる。
【０１８０】
＜第４実施形態＞
次に、本発明の第４実施形態に係る把持状態検出装置（以下、「第４装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第４装置は、以下の点のみにおいて第２装置と相違している。
（１）第４装置の保舵判定ＥＣＵ３０は、センサ値Ｓに基づいて、下記の「手放し状態」、「保舵状態」及び「センサ無効状態」が生じたか否かを繰り返し判定する。
・「手放し状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていないことが確実な状態
・「保舵状態」：ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていることが確実な状態
・「センサ無効状態」：ステアリングホールが前記運転者によって把持されているか否かを特定することができない状態
（２）第４装置は、図１５（Ａ）及び（Ｂ）に示したように、保舵判定ＥＣＵ３０の状態が、その判定している状態が「保舵状態」である状態４２’であるとき、「Ｓ−Ｓｍ」の値が閾値変化量Ｓ_diff以上である場合、「センサ無効状態」が生じたと判定する。即ち、第４装置は、状態４２’から判定している状態が「センサ無効状態」である状態４４に遷移する。第４装置は、図７に示したルーチンに代わる図１６に示した保舵判定ルーチンと、図８に示したルーチンに代わる図１７に示した手放し及びセンサ無効判定ルーチンのそれぞれを実行する。尚、図５に示したルーチンと同一のルーチンは行わない。
【０１８１】
＜具体的作動＞
次に、ＣＰＵの具体的作動について説明する。ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図１６に示した保舵判定ルーチン、及び、図１７に示した手放し及びセンサ無効判定ルーチンのそれぞれを実行する。
【０１８２】
イグニッション・キー・スイッチがオン位置にある場合、図１６及び図１７のルーチンが所定時間の経過毎に起動される。保舵判定フラグＸhd及びセンサ無効判定フラグＸmkoがイニシャライズ（Ｘhd＝０、Ｘmko＝０）されているため、保舵判定ＥＣＵ３０は、現時点の判定している状態が「手放し状態」である状態４１になる。この場合、実質的には、保舵判定ルーチンが機能することになる。
【０１８３】
以下、図１６を参照しながら保舵判定ルーチンから説明する。ＣＰＵは、所定のタイミングになると、保舵判定ルーチンのステップ１６００から処理を開始して、ステップ１６１０に進み、保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値が共に「０」であるか否かを判定する。
【０１８４】
保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値が共に「０」である場合、ＣＰＵはステップ１６１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ３２０に進み、ステップ３２０の処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ３３０に進み、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値であるか否を判定する。
【０１８５】
センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１６４０に進み、保舵判定フラグの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは「保舵状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ７１０に進み、ステップ７１０の処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ１６５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝１且つＸmko＝０により示される保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８６】
これに対して、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい値である場合、ＣＰＵはステップ３３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ３５０に進み、ステップ３５０の処理を実行する。その後、ＣＰＵはステップ１６５５に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８７】
尚、ＣＰＵがステップ１６１０の処理を実行する時点において、保舵判定フラグＸhdの値及びセンサ無効判定フラグＸmkoの値の少なくとも一方が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ１６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１６９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１８８】
次に、図１７を参照しながら手放し及びセンサ無効判定ルーチンについて説明する。ＣＰＵは所定のタイミングになると、手放し及びセンサ無効判定ルーチンのステップ１７００から処理を開始して、ステップ１１１５に進み、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１８９】
センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」である場合、ＣＰＵはステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７１０に進み、保舵判定フラグＸhdの値が「１」であるか否かを判定する。
【０１９０】
保舵判定フラグＸhdの値が「１」である場合、ＣＰＵはステップ１７１０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ４２０及びステップ４５０の処理を順に行う。
【０１９１】
ステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓth以上の値であり、且つ、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄthtより大きい値である場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進む。ステップ８１０の処理を実行する時点において、「Ｓ−Ｓｍ」の値が閾値変化量Ｓ_diffより小さい場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ１７２０に進み、保舵判定フラグＸhdの値を「０」に設定すると共に、センサ無効判定フラグＸmkoの値を「１」に設定する。即ち、ＣＰＵは、「センサ無効状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ１７９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝１により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する
【０１９２】
ＣＰＵがステップ１１１５の処理を実行する時点において、センサ無効判定フラグＸmkoの値が「０」ではない場合（即ち、センサ無効判定フラグの値が「１」である場合）、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１４９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘmko＝１、Ｘhda＝０により示されるセンサ無効状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９３】
ステップ４５０の処理を実行する時点において、センサ値Ｓが閾値Ｓthより小さい場合、及び、センサ微分値Ｄが第２閾値微分値Ｄtht以下である場合の少なくとも１つである場合、ＣＰＵはステップ４５０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１７８０に進み、保舵判定フラグＸhdの値を「０」に設定する。即ち、ＣＰＵは「手放し状態」が生じたと判定する。その後、ＣＰＵはステップ４９０の処理を実行した後、ステップ１７９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝０且つＸmko＝０により示される手放し状態）に応じた判定結果（第２判定結果（手放し状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９４】
更に、ステップ８１０の処理を実行する時点において、差分「Ｓ−Ｓｍ」の値が温度補正閾値Ｓｍth以下である場合、ＣＰＵはステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定する。その後、ＣＰＵはステップ１７９２に進み、ＣＰＵが判定している状態（即ち、Ｘhd＝１且つＸmko＝０により示される保舵状態）に応じた判定結果（第１判定結果（保舵状態判定結果））を出力する。その後、ＣＰＵはステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９５】
尚、ステップ１７１０の処理を実行する時点において、保舵判定フラグＸhdの値が「０」ではない場合、ＣＰＵはステップ１７１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ１７９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１９６】
第４装置によれば、ステアリングホイール２０が運転者によって把持されているか否かを特定することができない期間（「Ｓ−Ｓｍ」の値が閾値変化量Ｓ_diff以上である場合）が、「センサ無効状態」が生じたと判定される。更に、「センサ無効状態」と判定された場合、第２判定結果（手放し状態判定結果）が出力される。
【０１９７】
これにより、この期間（センサ無効状態と判定されている状態）以外においてステアリングホイール２０に対する運転者の把持状態が誤って判定される可能性を低くすることができる。更に、この期間において、「ステアリングホイール２０が運転者によって把持されていない状態」であるのに、第２判定結果が出力されなくなる可能性を回避することができる。
【０１９８】
＜変形例＞
以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想に基づく各種の変形例を採用し得る。
【０１９９】
例えば、第１装置及び第２装置のそれぞれにおいて、保舵判定ＥＣＵ３０は、まず車両１０が温度センサ２５を備えているか否かの判定を行ってもよい。この場合、保舵判定ＥＣＵ３０が「車両１０が温度センサ２５を備えている」と判定した場合に第１装置として機能して把持状態の検出を行い、保舵判定ＥＣＵ３０が「車両１０が温度センサ２５を備えていない」と判定すると、第２装置として機能して把持状態の検出を行うように構成され得る。
【０２００】
更に、保舵判定ＥＣＵ３０は、図４及び図１４のステップ４３０及びステップ４４０の処理に代えて、温度センサ２５から取得した温度ｔｅｍｐに基づいて直接的に温度補正閾値Ｓth（ｎ）を算出してもよい。更に、上記各実施形態の装置は、手放し警告の代わりに、運転者の状態を監視する装置に適用されてもよい。
【符号の説明】
【０２０１】
１０…車両、２０…ステアリングホイール、２１…静電容量センサ、２２…静電容量検出部、２２ａ、２２ｂ…電極、２３…静電容量検出回路、２５…温度センサ、３０…保舵判定ＥＣＵ
【図１】
2018047816.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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