(57)【要約】【課題】安定的に生体組織を把持することができるとともに、把持部材の安定した開閉動作を実現できる生体組織把持機構を提供する。【解決手段】生体組織把持機構１６は、ボディ部材３０と、ボディ部材３０に連結された平行リンク機構３２と、平行リンク機構３２を介してボディ部材３０に連結されるとともに開閉動作可能な把持部材３４と、ボディ部材３０に対して軸方向に相対変位可能に配置された駆動ワイヤ２６とを備える。駆動ワイヤ２６の変位により、把持部材３４が開閉動作する。【選択図】図２
2018000340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボディ部材と、
ボディ部材に連結された平行リンク機構と、
前記平行リンク機構を介して前記ボディ部材に連結されるとともに開閉動作可能な把持部材と、
前記ボディ部材に対して軸方向に相対変位可能に配置された駆動部材と、を備え、
前記駆動部材の変位により、前記把持部材が開閉動作する、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項２】
請求項１記載の生体組織把持機構において、
前記平行リンク機構は、
前記ボディ部材に第１回動軸を介して連結され、前記把持部材に第２回動軸を介して連結され、前記駆動部材の軸方向への変位に基づいて前記ボディ部材に対して回動する駆動リンクと、
前記ボディ部材に第３回動軸を介して連結され、前記把持部材に第４回動軸を介して連結された従動リンクと、を有し、
前記駆動リンクは、前記第１回動軸を基準として前記第２回動軸が設けられた側と反対方向に延出する駆動力入力部を有し、
前記駆動力入力部に、前記駆動部材からの駆動力が伝達される、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項３】
請求項２記載の生体組織把持機構において、
前記駆動力入力部には、前記駆動力入力部の延在方向に沿って延在するガイド溝が設けられ、
前記駆動部材には、前記ガイド溝に挿入されるとともに前記ガイド溝に対して変位可能な係合突起が設けられ、
前記係合突起が前記軸方向に移動することに伴って、前記係合突起が前記駆動リンクを回動させる、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項４】
請求項３記載の生体組織把持機構において、
少なくとも前記把持部材が閉じた状態で、前記第１回動軸と前記係合突起との距離は、前記第１回動軸と前記第２回動軸との距離よりも長い、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の生体組織把持機構において、
前記把持部材の把持面は、前記把持部材の開閉方向に関し、前記第４回動軸よりも外側に位置する、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の生体組織把持機構において、
２つの前記従動リンクは、１つの前記第３回動軸を共有している、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の生体組織把持機構において、
前記把持部材は、本体部と、前記本体部に対して回動可能に連結された管腔保持部とを有し、
前記管腔保持部は、前記把持部材の先端部を構成するとともに、前記把持部材の開閉方向の内側に回動可能である、
ことを特徴とする生体組織把持機構。
【請求項８】
一対の平行リンク機構を介してボディ部材に連結され開閉動作可能な一対の把持部材を有する生体組織把持機構が先端部に設けられた処置デバイスを用いて、生体管腔を閉塞する生体管腔閉塞方法であって、
生体内に、前記生体組織把持機構を挿入する挿入ステップと、
前記一対の把持部材を平行状態に保持したまま閉じて前記生体管腔を把持することで、前記生体管腔を挟み込む把持ステップと、
把持された前記生体管腔に対し、閉塞処理を行う閉塞処理ステップと、を含む、
ことを特徴とする生体管腔閉塞方法。
【請求項９】
請求項８記載の生体管腔閉塞方法において、
前記閉塞処理ステップは、前記生体管腔を焼灼すること又は前記生体管腔にクリップを付けることを含む、
ことを特徴とする生体管腔閉塞方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体組織を把持するための開閉可能な把持部を備えた生体組織把持機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
生体管腔に生じる疾患のひとつに下肢静脈瘤がある。生体内の各静脈には、血液を重力に逆らって心臓に戻すための静脈弁があり、静脈弁に障害が生じると血液の逆流が起きて静脈圧が高くなり、静脈が拡張することによって静脈瘤が発症する。
【０００３】
従来、下肢静脈瘤を治療する方法として、血管内に硬化剤を注入して静脈を閉塞する硬化剤療法、特定のデバイスを用いて静脈瘤が生じている血管を引き出す（除去する）ストリッピング法、カテーテルを用いて血管内から閉塞処置を行う血管内治療がある。このうち、低侵襲で再発率の低い血管内治療が現在主流となっている。
【０００４】
血管内治療には、高周波又はレーザの熱により血管を焼灼して閉塞する方法、血管内壁の機械的損傷によって硬化剤による血管内壁への損傷の硬化を高めた硬化剤療法、血管内壁同士を接着剤でくっつけて閉塞する方法がある。しかしながら、血管内治療には、カテーテル由来の合併症が起きる問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５２１０５５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、開腹手術と比較して患者の身体的負担が少ない治療方法として知られる腹腔鏡手術等の内視鏡下手術では、血管や腸管等の生体管腔の物理的又は熱的閉塞を目的として、先端部に鉗子様の開閉機構を持つベッセルシーラーが用いられる。そこで、ベッセルシーラーを用いて、静脈瘤が生じた血管を外側から把持し、血管を閉塞することが考えられる。しかしながら、ベッセルシーラーは、太径又は肉厚の管腔を把持する際に、組織の滑り等により内腔を十分に閉塞させた状態で把持することが容易ではない。また、把持力が把持面に亘って均一ではないため物理的又は熱的閉塞力の低下が起きる問題がある。
【０００７】
一方、特許文献１には、Ｘ字状にクロスした駆動リンクと従動リンクとを備え、駆動リンクと従動リンクに鉗子片が連結された内視鏡用把持鉗子が開示されている。そして、この内視鏡用把持鉗子では、操作ワイヤを進退操作することにより、駆動リンクと従動リンクとがパンタグラフ状に動作して、鉗子片が向きを変えることなく開閉動作するようになっている。しかしながら、特許文献１の内視鏡用把持鉗子では、駆動リンクと従動リンクのクロスした箇所でねじれが生じやすく、安定した開閉動作及び安定した把持が容易ではない。
【０００８】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、安定的に生体組織を把持することができるとともに、把持部材の安定した開閉動作を実現できる生体組織把持機構を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の生体組織把持機構は、ボディ部材と、ボディ部材に連結された平行リンク機構と、前記平行リンク機構を介して前記ボディ部材に連結されるとともに開閉動作可能な把持部材と、前記ボディ部材に対して軸方向に相対変位可能に配置された駆動部材と、を備え、前記駆動部材の変位により、前記把持部材が開閉動作することを特徴とする。
【００１０】
上記の構成を採用した生体組織把持機構によれば、把持部材が平行リンク機構を介してボディ部材に連結されている。このため、特に、生体管腔を処置対象とした場合に、生体管腔の厚みや径によらず、内腔を閉塞した状態で安定的に生体管腔を把持することができるとともに、把持部材の安定した開閉動作を実現できる。また特に、下肢静脈瘤治療に用いた場合、生体内の狭所でも操作性を損なうことなく対象血管を把持し、対象血管の内腔を十分に閉塞させることが可能であるため、安定した閉鎖効果が得られるとともに、血管内治療にあるようなカテーテル由来の合併症がない。
【００１１】
上記の生体組織把持機構において、前記平行リンク機構は、前記ボディ部材に第１回動軸を介して連結され、前記把持部材に第２回動軸を介して連結され、前記駆動部材の軸方向への変位に基づいて前記ボディ部材に対して回動する駆動リンクと、前記ボディ部材に第３回動軸を介して連結され、前記把持部材に第４回動軸を介して連結された従動リンクと、を有し、前記駆動リンクは、前記第１回動軸を基準として前記第２回動軸が設けられた側と反対方向に延出する駆動力入力部を有し、前記駆動力入力部に、前記駆動部材からの駆動力が伝達されてもよい。
【００１２】
上記の構成により、駆動部材を軸方向に移動させることにより、平行リンク機構をスムーズに動作させることができる。
【００１３】
上記の生体組織把持機構において、前記駆動力入力部には、前記駆動力入力部の延在方向に沿って延在するガイド溝が設けられ、前記駆動部材には、前記ガイド溝に挿入されるとともに前記ガイド溝に対して変位可能な係合突起が設けられ、前記係合突起が前記軸方向に移動することに伴って、前記係合突起が前記駆動リンクを回動させてもよい。
【００１４】
上記の構成により、把持部材を閉じる方向だけでなく、開く方向にも、駆動部材から平行リンク機構へと駆動力を良好に伝達することができる。
【００１５】
上記の生体組織把持機構において、少なくとも前記把持部材が閉じた状態で、前記第１回動軸と前記係合突起との距離は、前記第１回動軸と前記第２回動軸との距離よりも長くてもよい。
【００１６】
上記の構成により、把持部材が閉じた状態では、梃子の原理を利用して、強い把持力で生体管腔を把持することができる。
【００１７】
上記の生体組織把持機構において、前記把持部材の把持面は、前記把持部材の開閉方向に関し、前記第４回動軸よりも外側に位置してもよい。
【００１８】
上記の構成により、把持部材の把持面を有する部分を細くすることができる。これにより、生体組織把持機構の細径化を図ることが可能となる。
【００１９】
上記の生体組織把持機構において、２つの前記従動リンクは、１つの前記第３回動軸を共有していてもよい。
【００２０】
上記の構成により、いずれも開閉動作可能な一対の把持部材を設けつつ、生体組織把持機構の細径化を図ることが可能である。
【００２１】
上記の生体組織把持機構において、前記把持部材は、本体部と、前記本体部に対して回動可能に連結された管腔保持部とを有し、前記管腔保持部は、前記把持部材の先端部を構成するとともに、前記把持部材の開閉方向の内側に回動可能であってもよい。
【００２２】
上記の構成により、生体管腔を確実且つ容易に把持することができる。
【００２３】
上記の生体組織把持機構において、前記軸方向に関し、前記第３回動軸は、前記第１回動軸と前記第２回動軸との間に位置し、前記駆動リンクのうち前記第１回動軸と前記第２回動軸との間の部分を構成するリンクアーム部は、前記従動リンクから離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲していてもよい。
【００２４】
上記の構成により、把持部材が閉じた状態で、駆動リンクが従動リンクと干渉することが回避される。従って、生体組織把持機構の一層の細径化を図ることが可能となる。
【００２５】
上記の生体組織把持機構において、前記軸方向に関し、前記第２回動軸は、前記第３回動軸と前記第４回動軸との間に位置し、前記従動リンクのうち前記第３回動軸と前記第４回動軸との間の部分は、前記駆動リンクから離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲していてもよい。
【００２６】
上記の構成により、把持部材が閉じた状態で、従動リンクが駆動リンクと干渉することが回避される。従って、生体組織把持機構の一層の細径化を図ることが可能となる。
【００２７】
上記の生体組織把持機構において、前記把持部材は、前記把持部材が閉じた際に前記駆動リンクと接触することで前記把持部材が開く方向に回動することを阻止するスタビライザを有してもよい。
【００２８】
上記の構成により、十分な把持力を確保することができる。
【００２９】
上記の生体組織把持機構において、前記平行リンク機構は、前記ボディ部材を中心に線対称に一対配置され、前記平行リンク機構の各々に前記把持部材が連結されていてもよい。
【００３０】
上記の構成により、いずれも開閉動作可能な一対の把持部材により、生体管腔を一層安定的に把持することができる。
【００３１】
上記の生体組織把持機構において、前記本体部に対して真っ直ぐな状態からの前記管腔保持部の回動可能角度は、９０°未満であってもよい。
【００３２】
上記の構成により、把持部材を閉じる際に、管腔保持部を本体部に対して真っ直ぐな状態に確実に戻すことができる。
【００３３】
また、本発明の生体管腔閉塞方法は、一対の平行リンク機構を介してボディ部材に連結され開閉動作可能な一対の把持部材を有する生体組織把持機構が先端部に設けられた処置デバイスを用いて、生体管腔を閉塞する生体管腔閉塞方法であって、生体内に、前記生体組織把持機構を挿入する挿入ステップと、前記一対の把持部材を平行状態に保持したまま閉じて前記生体管腔を把持することで、前記生体管腔を挟み込む把持ステップと、把持された前記生体管腔に対し、閉塞処理を行う閉塞処理ステップと、を含むことを特徴とする。
【００３４】
上記の生体管腔閉塞方法において、前記閉塞処理ステップは、前記生体管腔を焼灼すること又は前記生体管腔にクリップを付けることを含んでもよい。
【００３５】
上記の生体管腔閉塞方法において、前記生体管腔の複数個所に前記閉塞処理を行ってもよい。
【００３６】
上記の生体管腔閉塞方法において、前記生体管腔は、静脈瘤であってもよい。
【発明の効果】
【００３７】
本発明の生体組織把持機構によれば、安定的に生体組織を把持することができるとともに、把持部材の安定した開閉動作を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】処置デバイスの全体斜視図である。
【図２】上記処置デバイスに設けられた本発明の実施形態に係る生体組織把持機構の斜視図である。
【図３】上記生体組織把持機構の分解斜視図である。
【図４】上記生体組織把持機構の平面図である。
【図５】上記生体組織把持機構の把持部材が閉じた状態の平面図である。
【図６】上記生体組織把持機構の把持部材が開いた状態の平面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る生体管腔閉塞方法の第１説明図である。
【図８】上記生体管腔閉塞方法の第２説明図である。
【図９】上記生体管腔閉塞方法の第３説明図である。
【図１０】図１０Ａは、上記生体管腔閉塞方法の第４説明図（側面図）であり、図１０Ｂは、上記生体管腔閉塞方法の第４説明図（平面図）である。
【図１１】図１１Ａは、上記生体管腔閉塞方法の第５説明図（側面図）であり、図１１Ｂは、上記生体管腔閉塞方法の第５説明図（平面図）である。
【図１２】上記生体管腔閉塞方法の第６説明図である。
【図１３】上記生体管腔閉塞方法の第７説明図である。
【図１４】図１４Ａは、変形例に係る把持部材の管腔保持部が真っ直ぐの状態の斜視図であり、図１４Ｂは、上記管腔保持部が内側に回動した状態の斜視図である。
【図１５】図１５Ａは、上記管腔保持部が真っ直ぐの状態の平面図であり、図１５Ｂは、上記管腔保持部が内側に回動した状態の平面図であり、図１５Ｃは、把持部材が閉じて上記管腔保持部が再び真っ直ぐに戻った状態の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明に係る生体組織把持機構について好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。
【００４０】
図１に示す処置デバイス１０は、生体組織を把持するために使用される。把持の対象となる生体組織は、例えば、血管等の生体管腔である。処置デバイス１０は、シャフト１２と、シャフト１２の基端部に接続されたハンドル１４と、シャフト１２の先端部に接続された生体組織把持機構１６（以下、「把持機構１６」と略称する）とを備える。
【００４１】
シャフト１２は、細長い中空状部材からなり、適度の剛性を有する。生体内への挿入を容易にするため、シャフト１２は、十分に細径に構成されている。シャフト１２内には、シャフト１２の全長に亘って延在する中空部１３（図３参照）が設けられている。図１においてシャフト１２は直線状に構成されている。なお、シャフト１２は、長手方向の全体又は一部において湾曲する形状を有していてもよい。
【００４２】
ハンドル１４は、把持機構１６を開閉動作させるために、ユーザ（術者）が握って操作する部分である。ハンドル１４は、ハンドル本体１８と、一対のグリップ部材２０と、一対のリンク部材２２と、可動体２４とを備える。
【００４３】
ハンドル本体１８は、処置デバイス１０の長手方向に沿ってやや長尺に構成されている。ハンドル本体１８の先端側にシャフト１２が接続されている。シャフト１２の基端開口は、ハンドル本体１８の内部で開口している。ハンドル本体１８に、一対のグリップ部材２０が回動可能に連結されている。
【００４４】
各グリップ部材２０は、第１指掛け部２０ａと、第１指掛け部２０ａの基端部から基端側に延出した第２指掛け部２０ｂと、第１指掛け部２０ａの先端部から先端側に延出した回動アーム部２０ｃとを有する。
【００４５】
第１指掛け部２０ａは、厚さ方向に貫通した指掛け孔２０ｄを有するリング状に構成されている。第２指掛け部２０ｂは、外方向（ハンドル本体１８から離れる方向）に湾曲している。以下、第１指掛け部２０ａと第２指掛け部２０ｂとを合わせて「指掛け部」と呼ぶ。回動アーム部２０ｃは、その先端部にてハンドル本体１８に回動可能に連結されている。
【００４６】
各リンク部材２２は、その先端部にてグリップ部材２０の指掛け部に回動可能に連結され、その基端部にて可動体２４に回動可能に連結されている。一対のグリップ部材２０及び一対のリンク部材２２は、ハンドル本体１８を中心に左右対称に配置されている。
【００４７】
可動体２４は、ハンドル本体１８の基端側に配置されており、ハンドル本体１８に対して軸方向に変位可能である。可動体２４は、ハンドル本体１８内に配置されたスライド部２４ａと、スライド部２４ａの左右両側から突出した突出片２４ｂとを有する。左右の突出片２４ｂに一対のリンク部材２２がそれぞれ回動可能に連結されている。
【００４８】
一対のグリップ部材２０を開くと（一対のグリップ部材２０を互いに離間する方向に回動させると）、リンク部材２２を介してグリップ部材２０に連結された可動体２４が、先端方向に移動する。逆に、一対のグリップ部材２０を閉じると（一対のグリップ部材２０を互いに近づける方向に回動させると）、リンク部材２２を介してグリップ部材２０に連結された可動体２４が、基端方向に移動する。
【００４９】
可動体２４には、駆動ワイヤ２６（駆動部材）が連結固定されている。駆動ワイヤ２６は、シャフト１２の中空部１３に挿通されるとともに、シャフト１２の基端開口から基端方向に突出して、ハンドル本体１８内で可動体２４に固定されている。駆動ワイヤ２６の先端部は、シャフト１２の先端開口１２ａ（図２参照）から先端方向に突出している。可動体２４の軸方向変位に伴って、駆動ワイヤ２６は、シャフト１２に沿って、すなわち軸方向に変位する。
【００５０】
図２〜図４に示すように、把持機構１６は、ボディ部材３０と、一対の平行リンク機構３２（３２ａ、３２ｂ）と、一対の把持部材３４（３４ａ、３４ｂ）とを備える。
【００５１】
ボディ部材３０は、固定リング３５及び固定ピン３７ａ、３７ｂによりシャフト１２の先端部に固定されるとともに、シャフト１２の先端部から先端方向に延出している。ボディ部材３０の構成材料としては、例えば、硬質樹脂や金属等が挙げられる。図２及び図３に示すように、ボディ部材３０は、下側部分を構成する下側部材３６と、上側部分を構成する上側部材３８とを有し、下側部材３６と上側部材３８とが上下に重なった状態で相互固定されている。なお、図２では、理解の容易のため上側部材３８を仮想線で示している。
【００５２】
ボディ部材３０の基端側には、シャフト１２の先端部が挿入及び固定された固定孔３０ａが設けられている。ボディ部材３０の先端側には、左右（側方）及び先端方向に開口したスリット溝３０ｂが設けられている。下側部材３６の先端側には先端方向に突出した第１支持片３６ａが設けられている。上側部材３８の先端部には先端方向に突出した第２支持片３８ａが設けられている。第１支持片３６ａと第２支持片３８ａは互いに離間して対向している。第１支持片３６ａと第２支持片３８ａとの間の空間が、上記スリット溝３０ｂを構成している。
【００５３】
第１支持片３６ａと第２支持片３８ａには、ボディ部材３０の軸方向（矢印Ｘ方向）に沿って延在するワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂがそれぞれ設けられている。ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂは、第１支持片３６ａと第２支持片３８ａのそれぞれの基端側に設けられている。ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂは、第１支持片３６ａと第２支持片３８ａを厚さ方向（矢印Ｚ方向）にそれぞれ貫通している。なお、ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂは、第１支持片３６ａと第２支持片３８ａを厚さ方向にそれぞれ貫通しない有底の溝であってもよい。
【００５４】
駆動ワイヤ２６の先端部には、軸方向に対して垂直な方向に突出した２つの係合突起２６ａ、２６ｂが設けられており、２つの係合突起２６ａ、２６ｂが、ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂにそれぞれ挿入されている。２つの係合突起２６ａ、２６ｂは、ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂに沿って変位可能である。
【００５５】
図２〜図４に示すように、下側部材３６には、３つの回動支持ピン４０（４０ａ、４０ｂ）、４２が設けられている。なお、図４では、上側部材３８（図３参照）の図示を省略している。３つの回動支持ピン４０、４２は、ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂよりも先端側に設けられている。具体的に、３つの回動支持ピン４０、４２は、相対的に基端側に配置された２つの回動支持ピン４０（４０ａ、４０ｂ）と、相対的に先端側に配置された１つの回動支持ピン４２とを有する。
【００５６】
図４に示すように、基端側の２つの回動支持ピン４０ａ、４０ｂは、ボディ部材３０の軸方向に関して同一位置に配置されている。回動支持ピン４０ａ、４０ｂの間に、ワイヤガイド溝３６ｂ、３８ｂの先端方向への延長線ＥＬが位置している。先端側の回動支持ピン４２は、上記延長線ＥＬ上に配置されている。なお、回動支持ピン４０、４２の全部又は一部は、上側部材３８に設けられていてもよい。
【００５７】
一対の平行リンク機構３２は、ボディ部材３０に連結されている。一対の平行リンク機構３２は、ボディ部材３０の中心線ＣＬを基準として、線対称に配置されている。一対の平行リンク機構３２は、ボディ部材３０に設けられた上記スリット溝３０ｂに配置されるとともに、ボディ部材３０から露出した部分を有する。具体的に、一対の平行リンク機構３２の各々は、駆動リンク４４と従動リンク４６とを有する。駆動リンク４４及び従動リンク４６の構成材料としては、例えば硬質樹脂、金属等が挙げられる。
【００５８】
駆動リンク４４は、回動支持ピン４０を介してボディ部材３０に回動可能に連結されるとともに、回動支持ピン４８を介して把持部材３４に回動可能に連結されている。駆動リンク４４は、従動リンク４６よりも長い。駆動リンク４４に設けられた孔部４５ａ、４５ｂ（図３参照）に、回動支持ピン４０、４８がそれぞれ挿通されている。以下、駆動リンク４４を支持する一方の回動支持ピン４０を「第１回動軸４０」と呼び、駆動リンク４４を支持する他方の回動支持ピン４８を「第２回動軸４８」とも呼ぶ。
【００５９】
駆動リンク４４は、その中間部分で、第１回動軸４０に支持されている。駆動リンク４４における第１回動軸４０と第２回動軸４８との間を構成するリンクアーム部４４ａは、従動リンク４６から離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲している。具体的に、一対の平行リンク機構３２ａ、３２ｂの各々において、リンクアーム部４４ａの従動リンク４６側の縁部４４ｂは、凹状に湾曲している。縁部４４ｂは、従動リンク４６の基端部に対向している。
【００６０】
駆動リンク４４は、第１回動軸４０を基準として第２回動軸４８が設けられた側（リンクアーム部４４ａ側）と反対方向に延出する駆動力入力部４４ｃを有する。すなわち、駆動リンク４４では、第１回動軸４０を中心として、リンクアーム部４４ａと駆動力入力部４４ｃとが互いに反対方向に延出している。駆動力入力部４４ｃには、駆動力入力部４４ｃの延在方向に沿って延在するガイド溝４４ｄが設けられている。ガイド溝４４ｄは、駆動力入力部４４ｃの厚さ方向（矢印Ｚ方向）に貫通するスリット状の孔である。ガイド溝４４ｄは、その一端から他端に向かって若干だけ湾曲している。
【００６１】
駆動ワイヤ２６の先端部は、一方の平行リンク機構３２ａにおける駆動力入力部４４ｃと他方の平行リンク機構３２ｂにおける駆動力入力部４４ｃとの間に配置されている。駆動ワイヤ２６の係合突起２６ａ、２６ｂが、２つのガイド溝４４ｄにそれぞれ挿入されている。より具体的には、一方の係合突起２６ａが、一方の平行リンク機構３２ａにおける駆動リンク４４のガイド溝４４ｄに挿入されている。他方の係合突起２６ｂが、他方の平行リンク機構３２ｂにおける駆動リンク４４のガイド溝４４ｄに挿入されている。係合突起２６ａ、２６ｂは、ガイド溝４４ｄ内を変位可能である。
【００６２】
一方の平行リンク機構３２ａにおける駆動力入力部４４ｃは部分的に、下側部材３６と駆動ワイヤ２６との間に配置されている。他方の平行リンク機構３２ｂにおける駆動力入力部４４ｃは部分的に、上側部材３８と駆動ワイヤ２６との間に配置されている。図４に示すように、２つの駆動力入力部４４ｃは、ボディ部材３０の軸方向に垂直且つ把持部材３４の開閉方向に垂直な方向（矢印Ｚ方向）から見て、交差している。把持部材３４の開閉途中状態（図４）及び最大拡開状態（図６）で、２つの駆動力入力部４４ｃは、スリット溝３０ｂの互いに反対側から突出してボディ部材３０の外部に露出する。
【００６３】
駆動ワイヤ２６が軸方向に変位する際、係合突起２６ａ、２６ｂがガイド溝４４ｄに対して変位する。これにより、駆動リンク４４は、第１回動軸４０を中心に回動する。例えば、駆動ワイヤ２６が基端方向に変位すると、駆動リンク４４は、リンクアーム部４４ａがボディ部材３０の中心線ＣＬへ近づく方向に回動する。逆に、駆動ワイヤ２６が先端方向に変位すると、駆動リンク４４は、リンクアーム部４４ａがボディ部材３０の中心線ＣＬから遠ざかる方向に回動する。
【００６４】
従動リンク４６は、回動支持ピン４２を介してボディ部材３０に回動可能に連結されるとともに、把持部材３４に設けられた回動支持ピン５０を介して把持部材３４に回動可能に連結されている。従動リンク４６に設けられた孔部４７ａ、４７ｂ（図３参照）に、回動支持ピン４２、５０がそれぞれ挿通されている。以下、従動リンク４６を支持する一方の回動支持ピン４２を「第３回動軸４２」と呼ぶ。また、従動リンク４６を支持する他方の回動支持ピン５０を「第４回動軸５０」とも呼ぶ。
【００６５】
図２及び図４に示すように、本実施形態では、２つの従動リンク４６が、１つの第３回動軸４２を介してボディ部材３０に回動可能に連結されている。すなわち、一対の平行リンク機構３２ａ、３２ｂにおいて、２つの従動リンク４６は、１つの第３回動軸４２を共有している。なお、第３回動軸４２を２つ設け、当該２つの第３回動軸４２を介して２つの従動リンク４６がボディ部材３０にそれぞれ回動可能に連結されていてもよい。
【００６６】
第３回動軸４２は、第１回動軸４０よりも先端側に配置されている。第３回動軸４２は、ボディ部材３０の中心線ＣＬ上に配置されている。第４回動軸５０は、第２回動軸４８よりも先端側に配置されている。第４回動軸５０は、第２回動軸４８よりもボディ部材３０の中心線ＣＬ側に配置されている。
【００６７】
図６において、第１回動軸４０と第２回動軸４８との距離（中心間距離）Ｌ１と、第３回動軸４２と第４回動軸５０との距離（中心間距離）Ｌ２は、同一である。第１回動軸４０と第３回動軸４２との距離（中心間距離）Ｌ３と、第２回動軸４８と第４回動軸５０との距離（中心間距離）Ｌ４は、同一である。このため、各平行リンク機構３２では、第１〜第４回動軸４０、４８、４２、５０が平行四辺形の４つの頂点となっている。
【００６８】
図５に示すように、把持部材３４が閉じた状態で、第１回動軸４０と係合突起２６ａ、２６ｂとの距離（中心間距離）Ｌ５は、第１回動軸４０と第２回動軸４８との距離Ｌ１よりも長い。また、把持部材３４が閉じた状態で、第１回動軸４０は、第２回動軸４８と係合突起２６ａ、２６ｂとを結ぶ線分ＳＬに対して、把持部材３４の開閉方向の外側に位置している。
【００６９】
図４に示すように、従動リンク４６は、駆動リンク４４から離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲している。具体的に、一対の平行リンク機構３２ａ、３２ｂの各々において、従動リンク４６の、駆動リンク４４側の縁部４６ａは、凹状に湾曲している。縁部４６ａは、駆動リンク４４の先端部に対向している。
【００７０】
一対の把持部材３４ａ、３４ｂは、一対の平行リンク機構３２ａ、３２ｂにそれぞれ連結されている。一対の把持部材３４ａ、３４ｂの先端部（後述する把持アーム５４）は、互いに鏡像関係となる形状を有し、ボディ部材３０の中心線ＣＬを通り、第３回動軸４２の軸と垂直な面を基準として、面対称に配置されている。一対の把持部材３４ａ、３４ｂの基部５２は、互いに同一形状を有し、ボディ部材３０の中心線ＣＬを基準として、線対称に配置されている。一対の把持部材３４ａ、３４ｂの各々は、ボディ部材３０の軸方向に沿って延在する形状を有する。図４〜図６に示すように、一対の把持部材３４ａ、３４ｂは、一対の平行リンク機構３２ａ、３２ｂを介してボディ部材３０にそれぞれ連結されていることにより、ボディ部材３０に対する姿勢を変化させることなく、互いに平行状態を保持したまま、開閉動作するように構成されている。
【００７１】
図６において、駆動ワイヤ２６は前進位置にあり、平行リンク機構３２は起立状態となっており、把持部材３４は最大拡開状態となっている。この状態から駆動ワイヤ２６の基端方向への移動を開始すると、図４のように、平行リンク機構３２が先端方向に倒れていくとともに、把持部材３４がボディ部材３０の中心線ＣＬに近づいていく。そして、駆動ワイヤ２６をさらに基端方向へと移動させると、図５のように、平行リンク機構３２が完全に倒れて（閉じて）、把持部材３４が閉じた状態となる。図６から図４の状態に至る過程で、把持部材３４は、ボディ部材３０に対して先端方向に変位しながら、ボディ部材３０の中心線ＣＬ側へと変位する。把持部材３４が閉じた状態から開いた状態への動作は、上記とは逆の動作となる。
【００７２】
図２〜図４に示すように、把持部材３４は、平行リンク機構３２に連結された基部５２と、基部５２から先端方向に延出した把持アーム５４と、基部５２から基端方向に延出したスタビライザ５６とを有する。把持部材３４の構成材料としては、例えば硬質樹脂、金属等が挙げられる。
【００７３】
基部５２には、回動支持ピン４８、５０が固定されている。なお、これらの回動支持ピン４８、５０は、基部５２に一体成形されていてもよい。図３に示すように、基部５２は、回動支持ピン４８、５０が設けられた支持板部５２ａと、支持板部５２ａに隣接して設けられた切欠部５２ｂとを有する。
【００７４】
一方の把持部材３４ａにおいて、切欠部５２ｂは、把持部材３４ａの厚さ方向（矢印Ｚ方向）一方側に配置され、支持板部５２ａは、把持部材３４ａの厚さ方向他方側に配置されている。他方の把持部材３４ｂにおいて、支持板部５２ａは、把持部材３４ｂの厚さ方向一方側に配置され、切欠部５２ｂは、把持部材３４ｂの厚さ方向他方側に配置されている。なお、把持部材３４ａ、３４ｂの厚さ方向とは、ボディ部材３０の軸方向（矢印Ｘ方向）に垂直且つ把持部材３４の開閉方向（矢印Ｙ方向）に垂直な方向（矢印Ｚ方向）をいう。
【００７５】
支持板部５２ａは、把持アーム５４の把持面５４ａよりも把持部材３４の開閉方向内側に向かって突出する部分を有する。切欠部５２ｂは、把持アーム５４の把持面５４ａよりも把持部材３４の開閉方向外側に向かって凹んでいる。一方の把持部材３４ａにおける支持板部５２ａは、他方の把持部材３４ｂにおける切欠部５２ｂと対向しており、他方の把持部材３４ｂにおける支持板部５２ａは、一方の把持部材３４ａにおける切欠部５２ｂと対向している。
【００７６】
図５のように、一対の把持部材３４ａ、３４ｂが閉じた状態で、一方の把持部材３４ａにおける支持板部５２ａは、他方の把持部材３４ｂにおける切欠部５２ｂに収納され、他方の把持部材３４ｂにおける支持板部５２ａは、一方の把持部材３４ａにおける切欠部５２ｂに収納される。
【００７７】
図２に示すように、２つの把持アーム５４は、互いに対向する側に把持面５４ａを有する。把持面５４ａは互いに平行である。２つの把持アーム５４は、閉塞処理機構として、バイポーラ電極を構成する一対の電極５４ｂを有する。一対の電極５４ｂに把持面５４ａが設けられている。一対の電極５４ｂ間に高周波電圧を印加することで、把持アーム５４間に挟んだ生体管腔を熱凝固（焼灼）して、生体管腔の内腔を閉塞することができる。
【００７８】
なお、他の閉塞処理機構としては、バイポーラ電極に代えて、２つの把持アーム５４の一方又は両方に、例えば抵抗加熱によって発熱する発熱体が設けられ、発熱体によって生体管腔を熱凝固するように構成されてもよい。さらに他の閉塞処理機構としては、２つの把持アーム５４の一方又は両方に、クリップを保持及び解放する機構が設けられ、把持アーム５４間に生体管腔を挟んだ後にクリップによって生体管腔の閉塞を固定化するように構成されてもよい。
【００７９】
スタビライザ５６は、把持部材３４が閉じた際（図５）に駆動リンク４４と接触することで把持部材３４が開く方向に回動することを阻止する。具体的に、スタビライザ５６は、把持部材３４の開閉方向（矢印Ｙ方向）に関し、基部５２及び把持アーム５４よりも薄肉である。また、スタビライザ５６は、基部５２の基端部における把持部材３４の開閉方向外側寄りの箇所からから基端方向に突出している。
【００８０】
把持部材３４の開閉途中状態（図４）及び最大拡開状態（図６）において、スタビライザ５６は、把持部材３４の開閉動作の妨げにならないように、駆動リンク４４から離間している。一方、図５のように、把持部材３４が閉じた状態において、スタビライザ５６は、駆動リンク４４と接触する。スタビライザ５６の内面５６ａ（駆動リンク４４と対向する面）の形状は、把持部材３４が閉じた状態で、駆動リンク４４の外面４４ｅ（スタビライザ５６と対向する面）の形状と合致する。
【００８１】
次に、本発明の実施形態に係る生体管腔閉塞方法について説明する。以下では、特に、処置デバイス１０を用いて、静脈瘤状態の血管６０の内腔を閉塞する処置を例示する。
【００８２】
図７のように、術者は、静脈瘤状態の血管６０の真上にある体表６２を切皮することにより、デバイス挿入孔６４を形成し、血管６０へのアクセスを可能な状態にする（デバイス挿入孔形成ステップ）。ここで、図７では、静脈瘤状態にある血管６０として、大腿部の下肢静脈瘤を例示している。なお、処置対象となる血管６０は、ふくらはぎに発症した静脈瘤であってもよい。切皮に代えて、針による穿刺孔からダイレータで孔を拡張することにより、デバイス挿入孔６４を形成してもよい。
【００８３】
次に、図８のように、術者は、一対の把持部材３４を閉じた状態で、処置デバイス１０の先端部（把持機構１６）をデバイス挿入孔６４に挿入する（デバイス挿入ステップ）。この場合、体表６２及び血管６０に対して傾斜する方向に、処置デバイス１０を挿入する。
【００８４】
次に、図９のように、術者は、エコー装置やＸ線装置をガイドとして、一対の把持部材３４を閉じた状態で、血管６０に沿って処置デバイス１０を前進させる（デバイス前進ステップ）。具体的には、図８のようにデバイス挿入孔６４に処置デバイス１０の先端部を挿入した後、図９のように処置デバイス１０を先端方向に押し込むことにより、把持部材３４の先端部で血管６０とその上方の脂肪６６との間を剥離しながら、処置デバイス１０を血管６０に沿って前進させる。これにより、患者の体内（体表６２と血管６０との間）には、血管６０に沿って延在する空間６８が血管６０上に形成される。なお、デバイス前進ステップにおいて、ＴＬＡ麻酔（tumescent local anesthesia）や生理的食塩水を用いた液性剥離等による剥離（血管６０と脂肪６６の剥離）の補助があってもよい。
【００８５】
患者の体内で把持機構１６を所望の位置に到達させたら、次に、術者は、図１０Ａ及び図１０Ｂのように、一対の把持部材３４を平行状態に保持したまま開く。このとき、周辺の脂肪６６を押し広げ、空間を確保する。そして、一対の把持部材３４の間（具体的には把持アーム５４間）に血管６０が配置されるように、把持部材３４を配置する（配置ステップ）。
【００８６】
次に、図１１Ａ及び図１１Ｂのように、術者は、一対の把持部材３４を平行状態に保持したまま閉じて（把持部材閉鎖ステップ）、閉塞処理を行う（閉塞処理ステップ）。具体的には、把持部材３４を閉じることにより、一対の把持部材３４の把持面５４ａにより血管６０を挟み込んで血管６０をその両側から押し潰す。これにより、押し潰された部分の血管６０の対向する内壁同士を密着させ、血管内腔を閉塞させる。そして、この状態で、把持部材３４に設けられた一対の電極５４ｂ間に高周波電圧を印加することにより、押し潰された部分の血管６０を熱凝固（焼灼）する。これにより、図１２のように、血管６０に閉塞処置部６０ａが形成され、血管内腔の閉塞が固定化される。
【００８７】
なお、閉塞処理ステップでは、把持部材３４に発熱体が設けられる場合には当該発熱体により血管６０を熱凝固して血管内腔の閉塞を固定化してもよく、あるいは、把持部材３４にクリップが設けられる場合には当該クリップを血管６０に装着することにより血管内腔の閉塞を固定化してもよい。
【００８８】
図１２のように、術者は、処置デバイス１０を適宜基端方向に移動させて、複数個所において同様の閉塞処理を行う。そして、所望の箇所において閉塞処理が完了したら、術者は、デバイス挿入孔６４を介して、処置デバイス１０を患者の体外に抜去する。
【００８９】
次に、図１３のように、術者は、切開部であるデバイス挿入孔６４を縫合糸６９等で閉創する。以上により、処置デバイス１０を用いた静脈瘤に対する処置が終了する。
【００９０】
この場合、本実施形態によれば、図２〜図４に示したように、把持部材３４が平行リンク機構３２を介してボディ部材３０に連結されている。このため、把持部材３４により生体組織を安定的に把持することができる。特に、生体管腔（血管６０等）を処置対象とする場合、生体管腔の厚みや径によらず、内腔を閉塞した状態で安定的に生体管腔を把持することができるとともに、把持部材３４の安定した開閉動作を実現できる。また特に、血管６０を処置対象とした場合、空間６８の様な狭所においても操作性を損なうことなく一対の把持部材３４で血管６０を挟むことができ、対象血管の内腔を十分に閉塞させることが可能であるため安定した閉鎖効果が得られる。さらに、従来の血管内治療と異なり、カテーテル由来の合併症がなく、しかも血管周囲へのＴＬＡ麻酔注入ステップを省略可能であるか、デバイス前進ステップと同時に施行することで手技の簡略化が図られる。
【００９１】
本実施形態では、平行リンク機構３２は、駆動リンク４４と従動リンク４６とを有し、駆動リンク４４は、第１回動軸４０を基準として第２回動軸４８が設けられた側と反対方向に延出する駆動力入力部４４ｃを有し、駆動力入力部４４ｃに、駆動ワイヤ２６からの駆動力が伝達される。このため、駆動ワイヤ２６を軸方向に移動させることにより、平行リンク機構３２をスムーズに動作させることができる。
【００９２】
本実施形態では、駆動力入力部４４ｃには、駆動力入力部４４ｃの延在方向に沿って延在するガイド溝４４ｄが設けられている。駆動ワイヤ２６には、ガイド溝４４ｄに挿入されるとともにガイド溝４４ｄに対して変位可能な係合突起２６ａ、２６ｂが設けられている。そして、係合突起２６ａ、２６ｂが軸方向に移動することに伴って、係合突起２６ａ、２６ｂが駆動リンク４４を回動させる。このため、把持部材３４を閉じる方向だけでなく、開く方向にも、駆動ワイヤ２６から平行リンク機構３２へと駆動力を良好に伝達することができる。従って、体内で把持部材３４を開く際（図１０Ｂ参照）に、十分な拡開力が得られるため、血管６０の両側の脂肪６６を血管６０から容易に剥離させることができる。
【００９３】
本実施形態では、少なくとも把持部材３４が閉じた状態で、第１回動軸４０と係合突起２６ａ、２６ｂとの距離Ｌ５は、第１回動軸４０と第２回動軸４８との距離Ｌ１よりも長い（図５参照）。このため、把持部材３４が閉じた状態では、梃子の原理を利用して、強い把持力で血管６０を把持することができる。
【００９４】
本実施形態では、第３回動軸４２は、第１回動軸４０よりも先端側に配置され、第４回動軸５０は、第２回動軸４８よりも先端側に配置されている。このため、駆動リンク４４の先端部と従動リンク４６の先端部の軸方向位置を異ならせて、把持部材３４が閉じた状態（図５）での把持機構１６の外径（特に、矢印Ｙ方向の幅）を比較的小さくすること（細径化）が可能となる。
【００９５】
本実施形態では、把持部材３４の把持面５４ａは、把持部材３４の開閉方向に関し、第４回動軸５０よりも外側に位置している。このため、把持部材３４の把持面５４ａを有する部分（把持アーム５４）を細くすることができる。これにより、把持機構１６の一層の細径化を図ることが可能となる。
【００９６】
本実施形態では、軸方向に関し、第３回動軸４２は、第１回動軸４０と第２回動軸４８との間に位置している。そして、駆動リンク４４のうち第１回動軸４０と第２回動軸４８との間の部分を構成するリンクアーム部４４ａは、従動リンク４６から離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲している。このため、図５のように把持部材３４が閉じた状態で、駆動リンク４４のリンクアーム部４４ａが、従動リンク４６の基端部と干渉することが回避される。従って、把持機構１６の一層の細径化を図ることが可能となる。
【００９７】
本実施形態では、軸方向に関し、第２回動軸４８は、第３回動軸４２と第４回動軸５０との間に位置している。そして、従動リンク４６のうち第３回動軸４２と第４回動軸５０との間の部分は、駆動リンク４４から離れる方向に向かって凸形状を有するように湾曲している。このため、図５のように把持部材３４が閉じた状態で、従動リンク４６が駆動リンク４４の先端部と干渉することが回避される。従って、把持機構１６の一層の細径化を図ることが可能となる。
【００９８】
本実施形態では、把持部材３４は、スタビライザ５６を有する。スタビライザ５６は、把持部材３４が閉じた際に駆動リンク４４と接触することで把持部材３４が開く方向に回動することを阻止する。このため、十分な把持力を確保することができる。特に、スタビライザ５６は、把持部材３４の基部５２から基端方向に延出している。このため、把持機構１６の外径の増大を抑制しつつ、スタビライザ５６を設けることができる。
【００９９】
本実施形態では、平行リンク機構３２ａ、３２ｂは、ボディ部材３０を中心に線対称に一対配置され、平行リンク機構３２ａ、３２ｂに把持部材３４ａ、３４ｂがそれぞれ連結されている。このため、いずれも開閉動作可能な一対の把持部材３４ａ、３４ｂにより、血管６０を一層安定的に把持することができる。特に、２つの従動リンク４６は、１つの第３回動軸４２を共有しているため、いずれも開閉動作可能な一対の把持部材３４ａ、３４ｂを設けつつ、把持機構１６の細径化を図ることが可能である。
【０１００】
本実施形態では、把持部材３４（３４ａ、３４ｂ）の基部５２は、平行リンク機構３２が連結された支持板部５２ａと、支持板部５２ａに隣接して設けられた切欠部５２ｂとを有する（図３参照）。支持板部５２ａは、把持アーム５４の把持面５４ａよりも把持部材３４の開閉方向内側に向かって突出する部分を有する。切欠部５２ｂは、把持アーム５４の把持面５４ａよりも把持部材３４の開閉方向外側に向かって凹んでいる。そして、把持部材３４ａ、３４ｂが閉じた状態で、一方の把持部材３４ａにおける支持板部５２ａは、他方の把持部材３４ｂにおける切欠部５２ｂに収納され、他方の把持部材３４ｂにおける支持板部５２ａは、一方の把持部材３４ａにおける切欠部５２ｂに収納される（図５参照）。このため、いずれも開閉動作可能な一対の把持部材３４ａ、３４ｂを設けつつ、把持機構１６の一層の細径化を図ることが可能である。
【０１０１】
処置デバイス１０において、駆動ワイヤ２６により駆動リンク４４を直接駆動する構成に代えて、別のリンク（中間リンク）を介して駆動リンク４４を駆動する構成が採用されてもよい。この場合、当該中間リンクは、駆動リンク４４に回動可能に連結され、駆動ワイヤ２６が中間リンクに回動可能に連結される。駆動ワイヤ２６を軸方向に移動させると、中間リングが回動する。中間リングの回動に伴って、駆動リンク４４が回動し、把持部材３４が開閉動作する。
【０１０２】
あるいは、処置デバイス１０において、駆動ワイヤ２６により駆動リンク４４を直接駆動する構成に代えて、一端（基端）が駆動ワイヤ２６に固定された牽引ワイヤを介して駆動リンク４４を駆動する構成が採用されてもよい。この場合、当該牽引ワイヤの他端（先端）は、駆動リンク４４に固定される。駆動ワイヤ２６を基端方向に移動させると、牽引ワイヤが駆動リンク４４を基端方向に引っ張ることに伴って、駆動リンク４４が回動し、把持部材３４が閉動作する。
【０１０３】
処置デバイス１０において、２つの把持部材３４のうち一方だけが平行リンク機構３２によって開閉動作可能に構成され、他方はボディ部材３０に動作不可能に固定されていてもよい。すなわち、平行リンク機構３２が１つだけ設けられていてもよい。
【０１０４】
処置デバイス１０において、上述した把持部材３４に代えて、図１４Ａ〜図１５Ｃに示す把持アーム７２を有する把持部材７０が採用されてもよい。把持アーム７２は、本体部７４と、回動軸７６を介して本体部７４に対して回動可能に連結された管腔保持部７８とを有する。管腔保持部７８は、本体部７４の先端部に連結されており、把持部材３４（把持アーム７２）の先端部を構成している。
【０１０５】
２つの把持アーム７２における回動軸７６は互いに平行である。管腔保持部７８は、把持部材７０の開閉方向の内側に回動可能である。管腔保持部７８は、爪部７８ａを有する。爪部７８ａは、先端方向に向かって幅（図１４Ａの状態での把持部材７０の開閉方向に沿った寸法）が小さくなっている。管腔保持部７８が内側に回動する際、当該爪部７８ａが、内側に変位する。
【０１０６】
図１４Ａにおいて、管腔保持部７８は、本体部７４に対して真っ直ぐな状態となっている。図１４Ｂにおいて、管腔保持部７８は、内側に回動し、本体部７４に対して傾斜した状態となっている。
【０１０７】
把持部材３４により血管６０等の生体管腔６１を把持するには、図１５Ａのように、生体内で、管腔保持部７８を本体部７４に対して真っ直ぐな状態にして、生体管腔６１の両側に把持アーム７２を配置する。そして、管腔保持部７８の先端を生体内の比較的硬い組織（筋膜等）に押し当てると、図１５Ｂのように、当該組織からの反力によって、管腔保持部７８が内側に強制的に回動させられる。この結果、爪部７８ａ間の間隔は、生体管腔６１の外径よりも小さくなる。このため、一対の把持部材７０を閉じることで、生体管腔６１を確実に把持することができる。
【０１０８】
すなわち、図１５Ｃのように、把持部材７０（把持アーム７２）を閉じると、生体管腔は２つの把持アーム７２によって挟まれる。このとき、管腔保持部７８（爪部７８ａ）は、生体管腔６１を抱え込みながら、図１５Ａから図１５Ｂの状態になる場合と逆方向に回動して、図１５Ｃのように本体部７４に対して真っ直ぐな状態に戻る。従って、把持アーム７２が閉じる動作を行っている間、管腔保持部７８は、生体管腔６１を良好に保持し続ける。このため、把持アーム７２によって生体管腔を確実且つ容易に把持することができる。
【０１０９】
また、本体部７４に対して真っ直ぐな状態（図１４Ａ及び図１５Ａ）からの管腔保持部７８の回動可能角度は、９０°未満に設定されている。このため、把持アーム７２を閉じる際に、管腔保持部７８を本体部７４に対して真っ直ぐな状態に確実に戻すことができる。
【０１１０】
さらに、図１４Ａに示すように、回動軸７６は、本体部７４の延在方向に対して傾斜している。このため、図１１Ａに示したように血管６０に対して把持機構１６を斜めにした状態で血管６０を把持する場合に、血管６０の延在方向に沿って、管腔保持部７８と血管６０との接触長さを確保しやすい。従って、管腔保持部７８によって血管６０を一層良好に保持することができる。
【０１１１】
管腔保持部７８は、把持部材７０の開閉方向の外側には回動不可能である。具体的に、管腔保持部７８は、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、爪部７８ａの基端部から基端方向に延出した回動規制片７８ｂを有する。このため、管腔保持部７８が把持部材７０の開閉方向の外側に回動して生体管腔６１を保持できない状態に陥ってしまうことを確実に阻止することができる。
【０１１２】
また、図１４Ｂに示すように、本体部７４の先端部外側には、溝状に切り欠かれた当接部７４ａが設けられている。管腔保持部７８が本体部７４に対して真っ直ぐな状態（図１４Ａ）で、回動規制片７８ｂは、当接部７４ａに入り込むとともに、当接部７４ａの底部に当接する。このため、回動規制片７８ｂを設けることによる把持アーム７２の幅寸法の増大を抑制することができる。
【０１１３】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【符号の説明】
【０１１４】
１０…処置デバイス                      １２…シャフト
１６…生体組織把持機構                  ２６…駆動ワイヤ
３０…ボディ部材
３２、３２ａ、３２ｂ…平行リンク機構
３４、３４ａ、３４ｂ、７０…把持部材
４０、４０ａ、４０ｂ…回動支持ピン（第１回動軸）
４２…回動支持ピン（第３回動軸）        ４４…駆動リンク
４４ｃ…駆動力入力部                    ４４ｄ…ガイド溝
４６…従動リンク                        ４８…回動支持ピン（第２回動軸）
５０…回動支持ピン（第４回動軸）        ５６…スタビライザ
７８…管腔保持部
【図１】
2018000340.tif 000003
【図２】
2018000340.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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