(57)【要約】【課題】自律運転と手動運転の切り替えを行える移動体の情報処理装置を提供する。【解決手段】ユーザの身体の部位の筋電位を取得する取得部１１と、前記筋電位が基準筋電位より大きいか否かを判定し、前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときに、前記自律運転から前記手動運転に切り替える判定部１２と、前記自律運転から前記手動運転へ切り替え後、前記移動体に走行制御情報を出力する制御部１３とを有する。【選択図】      図１
2018043580.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律運転とユーザによる手動運転が可能な移動体の情報処理装置であって、
前記ユーザの身体の少なくとも一の部位の筋電位を取得し、
前記筋電位が基準筋電位より大きいか否かを判定し、
前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときに、前記自律運転から前記手動運転に切り替え、
前記手動運転への切り替え後、前記移動体に走行制御情報を出力する処理回路、
を有する移動体の情報処理装置。
【請求項２】
前記処理回路は、
前記ユーザの身体の前記部位の動きに関する時系列の加速度を少なくとも取得し、
前記手動運転への切り替え後、前記加速度に基づいて前記走行制御情報を生成する、
請求項１に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項３】
前記処理回路は、
３次元上の３軸の前記加速度から求めた３次元的な傾きを時系列で取得し、
前記手動運転への切り替え後、前記３次元的な傾きに基づいて前記走行制御情報を生成する、
請求項２に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項４】
前記処理回路は、
前記筋電位が、前記基準筋電位より大きく、かつ、筋電位閾値より大きいときは、手動運転に切り替え、
前記筋電位が、前記基準筋電位と前記筋電位閾値の間のときは、所定時間後に手動運転に切り替える、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項５】
前記処理回路は、前記筋電位が、前記基準筋電位より大きくなった後に、前記加速度又は前記３次元的な傾きが第１角度閾値より大きくなったときに前記手動運転に切り替える、
請求項３に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項６】
前記処理回路は、前記筋電位が前記基準筋電位より大きくなった後に、
前記加速度又は前記３次元的な傾きが第２角度閾値より大きいときは前記手動運転へ切り替え、
前記加速度又は前記３次元的な傾きが第２角度閾値より小さいときは所定時間後に前記手動運転に切り替える、
請求項３に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項７】
前記処理回路は、前記筋電位が、前記基準筋電位より大きくなる変化速度が早いほど、前記手動運転への切り替えを早く行う、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項８】
前記処理回路は、前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときの継続時間が、時間閾値より長いときに前記手動運転へ切り替える、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項９】
前記処理回路は、
前記ユーザの両腕の前記加速度を取得し、
前記筋電位が、前記基準筋電位より大きく、かつ、前記両腕の前記加速度又は前記３次元的な傾きの関連度が第１関連閾値より大きいときに前記手動運転へ切り替える、
請求項３に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項１０】
前記処理回路は、
前記ユーザの両腕の前記加速度を取得し、
前記筋電位が、前記基準筋電位より大きいときに、
前記両腕の前記加速度又は前記３次元的な傾きの関連度が第２関連閾値より大きいときに前記手動運転へ切り替え、
前記３次元的な傾きの関連度が前記第２関連閾値より小さいときに所定時間後に前記手動運転へ切り替える、
請求項３に記載の移動体の情報処理装置。
【請求項１１】
自律運転とユーザによる手動運転が可能な移動体の情報処理装置を用いた情報処理方法であって、
前記ユーザの身体の少なくとも一の部位の筋電位を取得し、
前記筋電位が基準筋電位より大きいか否かを判定し、前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときに、前記自律運転から前記手動運転に切り替え、
前記自律運転から前記手動運転へ切り替え後、前記移動体に走行制御情報を出力する、
移動体の情報処理方法。
【請求項１２】
自律運転とユーザによる手動運転が可能な移動体の情報処理プログラムであって、
前記ユーザの身体の少なくとも一の部位の筋電位を取得する取得機能と、
前記筋電位が基準筋電位より大きいか否かを判定し、前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときに、前記自律運転から前記手動運転に切り替える判定機能と、
前記自律運転から前記手動運転へ切り替え後、前記移動体に走行制御情報を出力する制御機能と、
をコンピュータに実行させるための移動体の情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、移動体の情報処理装置、その情報処理方法、及び、その情報処理プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
人間が搭乗しても、この人間が手動運転を行わずに自律運転を行う自動車等の移動体が、提案されている、
前記移動体が自律運転を行っていても、必要な場合には、搭乗する人間が手動で運転を行いたいときがある。そのため、自律運転と手動運転の切り替えが可能なものもある。
【０００３】
しかし、この自律運転と手動運転の切り替えを切り替えスイッチで手動で行っていると、その切り替えが煩雑であるという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０３８９０５号公報
【特許文献２】特開２００８−１９２００４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】Sebastian O. H. Madgwick, Andrew J. L.  Harrison, Ravi Vaidyanathan：”Estimation of IMU and MARG orientation using a gradient descent algorithm”,2011 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 2011. June
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで本発明の実施形態は、自律運転と手動運転の切り替えを簡単に行える移動体の情報処理装置、その情報処理方法、及び、その情報処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の実施形態は、自律運転とユーザによる手動運転が可能な移動体の情報処理装置であって、前記ユーザの身体の少なくとも一の部位の筋電位を取得し、前記筋電位が基準筋電位より大きいか否かを判定し、前記筋電位が前記基準筋電位より大きいときに、前記自律運転から前記手動運転に切り替え、前記自律運転から前記手動運転へ切り替え後、前記移動体に走行制御情報を出力する処理回路を有する移動体の情報処理装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態の移動体のブロック図。
【図２】処理回路のフローチャート。
【図３】ユーザがハンドルを操作するときの図。
【図４】握った状態の図。
【図５】手を離した状態の図。
【図６】動作センサを腕に装着した状態の上下の傾きの説明図。
【図７】同じく左右方向の傾きの説明図。
【図８】同じく右回り／左回り方向の傾きの説明図。
【図９】停止操作の手の説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の移動体１の情報処理装置２について説明する。本実施形態は、ユーザの腕や手によるジェスチャによって得られた情報に基づいて、自動車等の移動体１の自律運転から手動運転に切り替えるものである。通常、自律運転中は、ユーザはハンドルを握っていないが、移動体１が壁や他の車などにぶつかりそうになったときには即座にユーザが運転操作をできる手動運転に切り替える必要がある。そこで、本実施形態では、自律運転中に必要なときにユーザが、自律運転から手動運転に切り替えて操作する情報処理装置２を説明する。
【００１０】
（１）移動体１の構成
移動体１の構成について、図１のブロック図を参照して説明する。移動体１は、人間（以下、「ユーザ」という）が搭乗する自動車であって、ユーザが運転操作を行って走行する手動運転と、ユーザによる運転操作を介さずに移動体１が自律的に走行する自律運転の両方を行うことができる。移動体１は、情報処理装置２、走行回路３、動力装置４、運転操作装置８、ディスプレイ９、筋電位センサ２１と加速度センサ２２を有する動作センサ２０を備える。
【００１１】
情報処理装置２は、例えば専用又は汎用コンピュータであり、移動体１に搭載される例について説明する。なお、これに限られるものではなく、例えばクラウド上で情報処理装置２による処理が実行される形態であってもよい。情報処理装置２は、処理回路１０、記憶回路５、通信部６、各部を接続するバス７を備える。情報処理装置２が行う各処理機能は、コンピュータによって実行可能なプログラムの形態で記憶回路５へ記憶されている。
【００１２】
処理回路１０は、取得部１１、判定部１２、制御部１３を備える。なお、図１の例では、本実施形態に関する機能を主に例示しているが、処理回路１０が有する機能はこれらに限られるものではない。これらの各処理機能は、後述する。処理回路１０はプログラムを記憶回路５から読み出し、実行することで各プログラムに対応する機能を実現するプロセッサである。なお、図１においては単一の処理回路１０が、取得部１１、判定部１２、制御部１３の処理機能を行うことで実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路１０を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより機能を実現するものとしても構わない。各処理機能がプログラムとして構成され、１つの処理回路１０が各プログラムを実行する場合であってもよいし、又は、特定の機能が専用の独立したプログラム実行回路に実装される場合であってもよい。
【００１３】
上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、特定用途向け集積回路（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Ｓｉｍｐｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ：ＣＰＬＤ）、又は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ：ＦＰＧＡ））の回路を意味する。プロセッサは記憶回路５に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路５にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。
【００１４】
記憶回路５は、処理回路１０が行う各処理機能に伴うデータ等を必要に応じて記憶する。記憶回路５は、プログラムやその他のデータを記憶する。例えば、記憶回路５は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。また、処理回路１０内の記憶回路が行う処理は、情報処理装置２の外部の記憶装置で代替されてもよい。記憶回路５は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やインターネット等により伝達されたプログラムをダウンロードして記憶又は一時記憶した記憶媒体であってもよい。また、記憶媒体は１つに限られず、複数の媒体から、本実施形態における処理が実行される場合も、実施形態における記憶媒体に含まれ、媒体の構成は何れの構成であってもよい。
【００１５】
動作センサ２０は、ユーザの身体の部位に装着する腕輪型であって、筋電位センサ２１と加速度センサ２２を有する。装着する部位は、例えば腕であり、これに限らず、手首、二の腕、指、頭、太もも、足首等でもよい。
【００１６】
筋電位センサ２１は、３組の電極を腕輪の内周部に配し、ユーザの腕に密着させる。このとき各組の電極が筋電位を時系列に検出する。ユーザが手を握ると、図４に示すように筋電位Ｋの波形の振幅が大きくなり、図５に示すように手を緩めて広げると振幅が小さくなる。筋電位センサ２１は、例えば、３組の電極の平均値を筋電位Ｋとして出力する。
【００１７】
加速度センサ２２は、ユーザの身体の部位の特徴量を検出する。この特徴量は、加速度センサ２２が検出した３次元上の３軸の加速度から求めた「３次元的な傾きθ」である。「３次元的な傾きθ」は、例えば、図５に示すように加速度センサ２２から見て左右を軸とした上下方向の回転角であるピッチ角（ｐｉｔｃｈ）、図６に示すように上下を軸にした左右方向の回転角であるヨー角（ｙａｗ）、図７に示すように前後を軸とした回転角であるロール角（ｒｏｌｌ）で表現する。これらは、動作センサ２０を装着する位置や装着する角度によって変わるが、腕に装着した場合には、図５〜図７に示すように、ユーザから見て上下方向、左右方向、右回り／左回りの回転角になるよう算出する。例えば、ある瞬間の傾きを基準とし、下方向、右方向、右周りを正として基準（例えば、アプリケーション開始の瞬間の傾き）からの相対的な傾き（回転角）として算出する。また、加速度のみで軌跡を算出してもよく、加速度センサ２１から得られる３次元的な加速度の統合ベクトルが重力加速度方向であると仮定することで、そこからピッチ角、ロール角を算出してもよい。
【００１８】
通信部６は、有線又は無線で接続された動作センサ２０、及び、外部装置と情報の入出力を行うインターフェースであって、ネットワークに接続して通信を行ってもよい。例えば、通信部６は、ＧＰＳによって測定された自車両の位置情報や、道路の状況に関する情報（事故、混雑など）も取得する。
【００１９】
運転操作装置８は、ユーザからの各種指示や情報入力を受け付ける。運転操作装置８は、例えば、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、方向指示器等である。
【００２０】
ディスプレイ９は、移動体１に関する各種の情報を表示する。ディスプレイ９は、例えば、液晶表示器等の表示デバイスでからなるカーナビに含まれ、地図の画像等を表示する。
【００２１】
走行回路３は、処理回路１０からの走行制御情報に従って移動体１が移動するように、モータや車輪等（図示せず）によって構成される動力装置４の車輪の方向、エンジン、モータ等を制御する。
【００２２】
（２）情報処理装置２の構成
情報処理装置２の構成について、図１のブロック図を参照して説明する。情報処理装置２の処理回路１０は、取得部１１、判定部１２、制御部１３とを備える。ここで、「自律運転」とは、移動体１が自律的に動作を行い、右折、左折、加速、速度を落とし、停止などを行う。「手動運転」とは、ユーザ自身がハンドルを握って操作し、アクセルペダル、ブレーキペダルを操作して移動体１を運転させるものである。自律運転から手動運転に切り替える場合に、重要な点が２点ある。
【００２３】
第１点は、ユーザが自律運転から手動運転に切り替える意志があるか否かを、どのように判定するかである。本実施形態では、筋電位センサ２１からユーザの腕の筋電位Ｋを測定し、その筋電位Ｋで手動運転への切り替え意志を判定する。
【００２４】
第２点は、自律運転から手動運転に切り替わったときに、移動体１をどのように走行させるかである。本実施形態では、手動運転に切り替わったときには、加速度センサ２２からのユーザの腕の３次元的な傾きθを用いて移動体１を走行させる。また、本実施形態では、図３に示すように、腕の３次元的な傾きθを用いて制御される操作対象をハンドルとする。なお、ユーザは、ハンドルを握っていてもよく、また、握っていなくてもハンドルを握るジェスチャをすればよい。
【００２５】
取得部１１は、動作センサ２０の筋電位センサ２１からユーザの腕の筋電位Ｋ、加速度センサ２２からのユーザの腕の３次元的な傾きθを時系列で取得する。なお、本実施形態では、取得部１１は、通信部６を介して無線で動作センサ２０と接続されている。
【００２６】
判定部１２は、筋電位Ｋに対応して、ユーザが自律運転から手動運転に切り替えるか否かを判定するものであり、筋電位Ｋの振幅に基づいて判定し、例えば、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上のときに手動運転へ切り替えると判定する。また、判定部１２は、筋電位Ｋに加えて３次元的な傾きθを用いて手動運転にするか否かを判定する場合もある。
【００２７】
制御部１３は、腕の３次元的な傾きθに応じて、ハンドルをどのように操作するかを示す走行制御情報を生成して、走行回路３に出力する。なお、制御部１３は、腕の３次元的な傾きθとハンドルの操作に関して、既存の機械学習によって識別してもよい。
【００２８】
以下では、この情報処理装置２を用いて移動体１の自律運転からユーザの手動運転に切り替える制御方法に関する複数の実施形態について順番に説明していく。
【００２９】
（３）情報処理装置２の第１制御方法
情報処理装置２の第１制御方法について図２のフローチャートを参照して説明する。この第１制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上のときに自律運転から手動運転を切り替えるものである。
【００３０】
ステップＳ１において、処理回路１０は、自律運転を開始し、ステップＳ２に進む。
【００３１】
ステップＳ２において、取得部１１は、筋電位Ｋと３次元的な傾きθを時系列で取得する。
【００３２】
ステップＳ３において、判定部１２は、筋電位Ｋ＞基準筋電位ｄ０を満足するか否かを判定する。Ｋ＞ｄ０のときは、ステップＳ４に進み（Ｙの場合）、Ｋ＜＝ｄ０のときは、ステップＳ７に進む（Ｎの場合）。
【００３３】
ステップＳ４において、Ｋ＞ｄ０のため、判定部１２は、自律運転から手動運転に切り替えて、ステップＳ５に進む。
【００３４】
ステップＳ５において、制御部１３は、手動運転に切り替わったので３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を生成して、走行回路３に出力する。そして、ステップＳ６に進む。
【００３５】
ステップＳ６において、判定部１２は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以下になって所定時間経過した場合、ユーザに操作意志がなくなったと判定してステップＳ１に戻る（Ｙの場合）。筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上のとき、又は、ｄ０以下になっても所定時間経過しなかった場合には、ステップＳ５に戻る（Ｎの場合）。
【００３６】
ステップＳ７において、Ｋ＜＝ｄのため、ユーザは操作意志がないとして判定部１２は、自律運転を継続し、ステップＳ２に戻る。
【００３７】
（４）第２制御方法
情報処理装置２の第２制御方法は、判定部１２が筋電位Ｋによって自律運転から手動運転を切り替えるときに、複数段階の閾値ｄ０，ｄ１〜ｄｋを用いるものである。本実施形態ではｄ０、ｄ１の２段階の場合について説明する。但し、ｄ１＞ｄ０である。
【００３８】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ１のときは、自律運転から手動運転に切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００３９】
判定部１２は、ｄ１＝＞Ｋ＞ｄ０のときは、制御部１３が、手動運転と自律運転の荷重和で、移動体１の運転を行う。具体的には、筋電位Ｋが大きいほど、手動運転の手動度合いを大きくする。例えば、自動運転が右に９０°回転しようとしているときに、ユーザが直進しようとハンドルを操作するとき、筋電位Ｋが大きいほど、直進方向に近い角度で移動体１を回転させる。これは、制御部１３が、手動運転における直進θ＝０°と自動運転における回転角θ＝９０°の荷重和で移動体１を回転させる。なお、握りの強さと手動運転への切り替え度合いは線形対応でなくてもよく、シグモイド関数のような非線形で対応づけてもよい。
【００４０】
判定部１２は、Ｋ＜＝ｄ０のときは、自律運転を継続する。
【００４１】
（５）第３制御方法
情報処理装置２の第３制御方法は、筋電位Ｋによって自動運転から手動運転へ切り替える時間ｔを変化させる。
【００４２】
判定部１２は、筋電位Ｋ＞筋電位閾値ｅ（但し、ｅ＞ｄ０である）のときは、自律運転から手動運転へ直ちに切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００４３】
ｄ０＜Ｋ＜＝ｅのときは、所定時間（例えば、１０秒）後に切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００４４】
（６）第４制御方法
情報処理装置２の第４制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上になった後に、腕の３次元的な傾きθが第１角度閾値αを超えたときに自律運転から手動運転に切り替える。特に、日常の動作で入りにくい動作を割り当てることにより、ユーザが意図したときだけ手動で操作できるようにする。
【００４５】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ０になった後に、加速度センサ２２で検出した腕の３次元的な傾きθが第１角度閾値αを超えた場合には、自律運転から手動運転に切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると、その３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００４６】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ０になった後でも、θ＜＝αのときは、自律運転を継続する。
【００４７】
例えば、筋電位Ｋが基準筋電位以上になった時からユーザが腕を大きく動かした場合に、自律運転から手動運転に切り替わる。
【００４８】
この第４制御方法でも、角度閾値αを複数段階設け、Ｋ＞ｄ０になった時から、腕の３次元的な傾きθが大きいほど自律運転から手動運転の度合いを大きくしてもよい。
【００４９】
（７）第５制御方法
情報処理装置２の第５制御状態は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上になった後の、腕の３次元的な傾きθの大きさによって自律運転から手動運転への切り換え速度を変化させる。
【００５０】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ０になった時から、θ＞第２角度閾値βのときは、直ちに自律運転から手動運転に切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わるとその３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００５１】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ０になった時から、θ＝＜βのときは、所定時間（例えば、１０秒）後に手動運転に切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００５２】
（８）第６制御方法
情報処理装置２の第６制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上になるまでの変化速度Ｖによって自律運転から手動運転への切り換え速度を変化させる。例えば、ユーザが素速く握った場合には素速く手動運転に切り替える。
【００５３】
判定部１２は、筋電位Ｋの変化速度Ｖ＞速度閾値ｖ０のときは、自律運転から手動運転へ直ちに切り替える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００５４】
判定部１２は、Ｖ＜＝ｖ０のときは、所定時間（例えば、１０秒）後に手動運転へ切り換える。そして、制御部１３は、手動運転に切り替わると３次元的な傾きθによりハンドルを操作する走行制御情報を出力する。
【００５５】
この第６制御方法であっても、速度閾値ｖ０を複数段階設け、段階的に切り換え時間を早く、又は、ゆっくりしてもよい。
【００５６】
（９）第７制御方法
情報処理装置２の第７制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上が一定時間継続すると自律運転から手動運転に切り替える。判定部１２は、一定以上の強さの握り状態が所定時間以上続いた場合には、操作意思があると判定する。例えば、ユーザが長くハンドルを握っていれば手動運転になる。これにより、ユーザに操作意図がないときに力が一時的に入っても誤作動しなくなる。
【００５７】
判定部１２は、Ｋ＞ｄ０、かつ、継続してハンドルを握っている時間（以下、「継続時間」という）ｔ＞時間閾値Ｔ０のときは、手動運転に切り替える。
【００５８】
判定部１２は、ｔ＜＝Ｔ０のときは、自律運転を継続する。
【００５９】
この第７制御方法であっても、時間閾値Ｔ０を複数段階設け、各段階において手動運転と自律運転の荷重和で制御を行ってもよい。このときに継続時間ｔが長いほど、自律運転の度合いを大きくする。
【００６０】
（１０）第８制御方法
情報処理装置２の第８制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上のときに、ユーザの両腕の角度変化に関する関連度によって自律運転から手動運転に切り替える。例えば、ユーザの両腕に動作センサ２０がそれぞれ装着されている場合、両手でハンドルを握って回すようなジェスチャは、ユーザの両腕の角度変化の関連度が高くなる。そのため、両腕に装着した動作センサ２０より算出した両腕の３次元的な傾きθにより角度変化の関連度Ｓを求め、その関連度Ｓから自律運転から手動運転への切り替えの判定を行う。
【００６１】
「関連度Ｓ」は、左手のθと右手のθが、所定時間の間、基準範囲内であれば関連があり、両者の差分が小さいほど関連度Ｓが大きくなる。
【００６２】
判定部１２は、筋電位Ｋ＞閾値ｄ０のときに、両腕の角度変化の関連度Ｓ＞第１関連閾値ｓ０のときは、手動運転に切り替わる。
【００６３】
判定部１２は、Ｓ＜＝ｓ０のときは、自律運転を継続する。
【００６４】
この第８制御方法であっても、閾値ｓ０を複数段階設け、関連度Ｓが大きいほど手動運転の度合いを大きくするようにしてもよい。このときに手動運転と自律運転の荷重和で走行制御を行う。
【００６５】
（１１）第９制御方法
情報処理装置２の第９制御方法は、筋電位Ｋが基準筋電位ｄ０以上のときに、両腕の角度変化の関連度Ｓによって自律運転から手動運転へ切り替える速度を早くする。
【００６６】
判定部１２は、筋電位Ｋ＞閾値ｄ０のときに、両腕の角度変化の関連度Ｓ＞第２関連閾値ｍのときは、直ちに手動運転から自律運転に切り替える。
【００６７】
判定部１２は、Ｓ＜＝ｍのときは、所定時間（例えば、１０秒）後に自律運転から手動運転に切り替える。
【００６８】
この第９制御方法であっても、第２関連閾値ｍを複数段階設け、関連度Ｓが大きい程、切り換え速度を早くしてもよい。
【変更例】
【００６９】
変更例について説明する。上記実施形態では、操作対象は、ハンドルであったが、例えば、移動体１のブレーキペダル、アクセルペダルであってもよい。例えば、操作対象がブレーキペダルの場合には、図９に示すように、ユーザが手の平を立てて前方に突き出し筋電位Ｋが閾値ｄ０以上になったときは、判定部１２は自律運転から手動運転に切り替え、制御部１３は、手の平が前面に突き出された腕の３次元的な傾きθを取得して、直ちに急ブレーキをかける。
【００７０】
また、加速度センサ２２は、加速度以外にも、角速度や地磁気を用いて傾きθを算出してもよい。例えば、装着した部位の３次元的な加速度、角速度、地磁気を取得できる９軸センサなどから算出してよい。例えば、非特許文献１の手法などを用いて上記加速度、角速度、地磁気の値から算出したセンサの傾きをユーザの部位の３次元的な傾きθとみなしてもよい。
【００７１】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１・・・移動体、２・・・情報処理装置、３・・・走行回路、４・・・動力装置、５・・・記憶回路、６・・・通信部、７・・・バス、８・・・運転操作装置、９・・・ディスプレイ、１０・・・処理回路、１１・・・取得部、１２・・・判定部、１３・・・制御部、２０・・・動作センサ、２１・・・筋電位センサ、２２・・・加速度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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