(57)【要約】【課題】所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつＥＣＵの処理負荷を軽減する【解決手段】車両用物標検出システム（１０）は、センサユニット（１Ａ〜１Ｉ）と、中央制御ユニット（２０）とを備え、センサユニットが、車両周囲の物標を検出するセンサ（１１）と、センサによって検出された各物標の物標情報を生成して車内バス（３０）を介して中央制御ユニットへ物標情報を送信するセンサ制御部（１２）とを有し、センサ制御部が、センサによって検出された各物標が、車両の周辺領域を複数に区画した複数のエリアのいずれに存在するかを判定し、これらエリアに設定されたスコアに基づいて各物標の優先度を計算し、優先度が高い物標の物標情報を中央制御ユニットへ送信するが優先度が低い物標の物標情報を中央制御ユニットへ送信しないように構成され、かつ、車両の走行速度に応じて一部のエリアの大きさを変更するように構成されている。【選択図】図２
2018055427.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の所定箇所に設置されたセンサユニットと、
前記センサユニットと車内バスによって接続された中央制御ユニットとを備え、
前記センサユニットが、車両周囲の物標を検出するセンサと、前記センサによって検出された各物標の物標情報を生成して前記車内バスを介して前記中央制御ユニットへ前記物標情報を送信するセンサ制御部とを有し、
前記センサ制御部が、前記センサによって検出された各物標が、前記車両の周辺領域を複数に区画した複数のエリアのいずれに存在するかを判定し、これらエリアに設定されたスコアに基づいて各物標の優先度を計算し、前記優先度が高い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信するが前記優先度が低い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信しないように構成され、かつ、前記車両の走行速度に応じて一部のエリアの大きさを変更するように構成されている、車両用物標検出システム。
【請求項２】
前記センサユニットが少なくとも車両前面および車両後面に設置されており、
前記複数のエリアが操舵回避限界に基づいて区画された車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを含み、
前記センサ制御部が、前記車両が高速で走行する場合において車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを拡大するように構成されている、請求項１に記載の車両用物標検出システム。
【請求項３】
前記センサ制御部が、車幅方向よりも車長方向の変化が大きくなるようにエリアのサイズを変更するように構成されている、請求項１または請求項２に記載の車両用物標検出システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両周囲の物標を検出する車両用物標検出システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には周囲に存在する人や物といった物標を検出するためのセンサユニットが設置されている。例えば、車両前面には車両前方の物標を検出するフロントレーダが設置されている。フロントレーダが検出した物標の物標情報は中央制御ユニットである電子制御ユニット（Electronic Control Unit：ＥＣＵ）に送信され、ＥＣＵは当該物標情報に基づいて自車両が物標に衝突する危険性を判断する。ＥＣＵは、衝突の危険性があると判断すれば、乗員に警報を発したり、自動ブレーキを作動させるなどして衝突回避行動をとる。
【０００３】
上記のフロントレーダなどのセンサユニットでは、検出した物標の一つ一つについて位置の特定や相対速度の計算などが行われる。このため、センサの検出範囲が広すぎると検出される物標の数が多くなり、すべての物標について位置特定や相対速度計算を行うのに時間がかかって物標検出が遅れてしまうおそれがある。かかる問題に対して、例えば、下記特許文献１には、車速や操舵角に応じてレーダ装置の検出範囲を変更することで検出される物標の数を制限することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５８３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、車両には上記のフロントレーダ以外にフロント左右レーダ、フロントカメラ、リアカメラ、リア左右レーダなどの各種センサユニットが設置されており、車両の周囲３６０度に存在する物標を検出できるようになっている。このように車両に設置されるセンサユニットの数が多くなるとその分ＥＣＵへ送信される物標情報が多くなり、ＥＣＵにおける物標情報の処理負荷が大きくなるという問題がある。
【０００６】
かかる問題に対して、上記特許文献１の技術を採用することで検出される物標の数を制限することが可能であるが、センサの検出範囲を変更することで死角ができると、自車両と衝突するおそれのある物標の検出漏れを起こす危険性がある。
【０００７】
本開示はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつＥＣＵの処理負荷を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本開示では、所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつＥＣＵの処理負荷を軽減することができる車両用物標検出システムを提供する。
【０００９】
具体的には、車両用物標検出システムは、車両の所定箇所に設置されたセンサユニットと、前記センサユニットと車内バスによって接続された中央制御ユニットとを備え、前記センサユニットが、車両周囲の物標を検出するセンサと、前記センサによって検出された各物標の物標情報を生成して前記車内バスを介して前記中央制御ユニットへ前記物標情報を送信するセンサ制御部とを有し、前記センサ制御部が、前記センサによって検出された各物標が、前記車両の周辺領域を複数に区画した複数のエリアのいずれに存在するかを判定し、これらエリアに設定されたスコアに基づいて各物標の優先度を計算し、前記優先度が高い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信するが前記優先度が低い物標の物標情報を前記中央制御ユニットへ送信しないように構成され、かつ、前記車両の走行速度に応じて一部のエリアの大きさを変更するように構成されているものである。
【００１０】
これによると、センサによって検出される各物標が車両周囲のどのエリアに存在するかに応じて各物標に優先度が付与され、優先度が高い物標の物標情報は中央制御ユニットへ送信され、優先度が低い物標の物標情報は中央制御ユニットへ送信されない。したがって、センサユニットにおいては死角なく検出可能なすべての物標を検出しつつ衝突リスクの高い物標の物標情報のみが中央制御ユニットへ送信されるため、所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつ中央制御ユニットへ送信される物標情報の数を削減し、ひいては中央制御ユニットの処理負荷を軽減することができる。さらに車両の走行速度に応じて一部のエリアのサイズが変更されることで、車両の走行シーンに応じて車両の周辺領域を適切なエリアに細分化することができる。
【００１１】
前記センサユニットが少なくとも車両前面および車両後面に設置されていてもよく、前記複数のエリアが操舵回避限界に基づいて区画された車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを含んでいてもよく、前記センサ制御部が、前記車両が高速で走行する場合において車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを拡大するように構成されていてもよい。
【００１２】
高速道路での走行では前方の物標への衝突リスクおよび後方の他車両の追突の危険性が高まるため、このように車両が高速で走行する場合に車両直前方エリアおよび車両直後方エリアを拡大することにより衝突および追突の危険性が高い物標を当該エリア内で検出することができる。
【００１３】
前記センサ制御部が、車幅方向よりも車長方向の変化が大きくなるようにエリアのサイズを変更するように構成されていてもよい。
【００１４】
高車速域では車両の左右側方、すなわち車幅方向に存在する物標よりも車両の前後方向、すなわち車長方向に存在する物標の方が衝突リスクが高いため、このように車幅方向よりも車長方向の変化が大きくなるようにエリアのサイズを変更することにより、エリアのサイズが大きくなりすぎないように効果的にエリアを拡大することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本開示によると、所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつ中央制御ユニット（ＥＣＵ）の処理負荷を軽減することができる。さらに、車両の走行シーンに応じて車両の周辺領域を適切なエリアに細分化することができ、ひいては衝突回避行動などの安全性をより確実なものにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両に設置された各種センサユニットおよびその検出範囲を示した車両の平面図
【図２】一実施形態に係る車両用物標検出システムのブロック図
【図３】車両の周辺領域に定義された複数エリアの例示図
【図４】車両の周辺領域に定義された複数エリアの別の例示図
【図５】センサＣＰＵによる物標情報送信処理のフローチャート
【図６】フロントカメラによって検出される車両前方の物標の分布例を表す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。
【００１８】
なお、発明者らは、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面および以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。また、図面に描かれた各部材の寸法、厚み、細部の詳細形状などは実際のものとは異なることがある。
【００１９】
≪センサユニットの車載例≫
まず、車両周囲の物標を検出する各種センサユニットの車載例について説明する。図１は車両に設置された各種センサユニットおよびその検出範囲を示した車両の平面図である。車両１００には複数（本例では９個）のセンサユニット１Ａ〜１Ｉが設置されている。
【００２０】
車両１００の前面中央、例えばフロントグリル１０１の中央位置にセンサユニット１Ａ（フロントレーダ）が、車両１００の前面左右、例えばフロントバンパ１０２の左右位置にセンサユニット１Ｂ，１Ｃ（フロント左右レーダ）が、それぞれ設置されている。また、車両１００の前面中央、例えばフロントガラス１０３の上部中央位置にセンサユニット１Ｄ（フロントカメラ）が、車両１００の左右側面、例えば左右ドアミラー１０４Ｌ，１０４Ｒにセンサユニット１Ｅ，１Ｆ（フロント左右カメラ）が、それぞれ設置されている。また、車両１００の後面中央、例えば図略のリアナンバープレート付近にセンサユニット１Ｇ（リアカメラ）が、車両１００の後面左右、例えばリアバンパ１０５の左右位置にセンサユニット１Ｈ，１Ｉ（リア左右レーダ）が、それぞれ設置されている。
【００２１】
各センサユニット１Ａ〜１Ｉは１または複数の図略のセンサを備えている。当該センサとしてミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ソナー、カメラなどが使用可能である。
【００２２】
ミリ波レーダはミリ波を発射し、その反射波を捉えることで物標を検出する。ミリ波レーダは雨や霧に強く天候の影響を受けにくいという特徴を有し、その有効距離は１００〜２００ｍと長いため比較的遠くの物標を検出するのに適している。
【００２３】
赤外線レーザレーダは赤外線レーザを発射し、その反射波を捉えることで物標を検出する。赤外線レーザレーダはミリ波レーダよりも安価であり、また、その有効距離は数十ｍと短いため比較的近くの物標を検出するのに適している。
【００２４】
ソナーは音波を発射し、その反射波を捉えることで物標を検出する。ソナーの有効距離は１ｍ程度であり、極近接した物標を検出するのに適している。
【００２５】
カメラは光学画像を撮像して画像データを生成する。生成された画像データを画像処理プロセッサを用いて処理することにより、画像中の物標を検出することができる。使用されるイメージセンサの違いによりＣＣＤカメラとＣＭＯＳカメラとがある。前者は高画質という特徴を有する。後者は低消費電力という特徴を有する。カメラは有効距離が数百ｍと長く、また、レーダ、レーザレーダ、ソナーなどと比較して視野角が広いといった利点があるが、夜間や暗い場所あるいは雨や霧といった悪天候下では物標が検出しにくくなるといった欠点がある。
【００２６】
上記の各センサは、各センサユニット１Ａ〜１Ｉに求められる要件に応じて、単独で、または組み合わせて使用される。例えば、センサユニット１Ａではミリ波レーダと赤外線レーザレーダとが組み合わされて使用される。
【００２７】
各センサユニット１Ａ〜１Ｉの検出範囲は図１において二点鎖線により示したとおりである。センサユニット１Ａは車両１００の前方の比較的近いところ（範囲Ａ１）から多いところ（範囲Ａ２）までをカバーする。センサユニット１Ｂ，１Ｃはそれぞれ車両１００の左前方（範囲Ａ３）および右前方（範囲Ａ４）をカバーする。センサユニット１Ｄは車両１００の前方（範囲Ａ５）を広角で比較的遠いところまでカバーする。センサユニット１Ｅ，１Ｆはそれぞれ車両１００の左側方（範囲Ａ６）および右側方（範囲Ａ７）を広角でカバーする。センサユニット１Ｇは車両１００の後方（範囲Ａ８）を広角でカバーする。センサユニット１Ｈ，１Ｉはそれぞれ車両１００の左後方（範囲Ａ９）および右後方（範囲Ａ１０）をカバーする。
【００２８】
このようにセンサユニット１Ａ〜１Ｉの検出範囲は部分的に重複しつつ全体として車両１００の全周をカバーしている。これにより、車両１００の周囲３６０度に存在する物標を検出することができるようになっている。
【００２９】
≪車両用物標検出システムの実施形態≫
次に、車両１００に搭載される車両用物標検出システムの実施形態について説明する。図２は一実施形態に係る車両用物標検出システムのブロック図である。
【００３０】
本実施形態に係る車両用物標検出システム１０は上記のセンサユニット１Ａ〜１Ｉと、中央制御ユニットとしての統合ＥＣＵ２０とを備えている。センサユニット１Ａ〜１Ｉと統合ＥＣＵ２０とはＣＡＮ（Controller Area Network）（登録商標）バスなどの車内バス３０によって互いに接続されている。
【００３１】
車内バス３０にはセンサユニット１Ａ〜１Ｉおよび統合ＥＣＵ２０以外にブレーキＣＰＵ２１、前方衝突警報ＣＰＵ２２、後方衝突警報ＣＰＵ２３、後側方車両接近警報ＣＰＵ２４なども接続されている。これらＣＰＵの役割を簡単に説明すると、ブレーキＣＰＵ２１は車両１００のブレーキ油圧系を制御する。前方衝突警報ＣＰＵ２２および後方衝突警報ＣＰＵ２３は、それぞれ、車両１００が前方および後方の物標に衝突するおそれがある場合の警報を制御する。後側方車両接近警報ＣＰＵ２４は車両１００の後側方に物標が接近したときの警報を制御する。
【００３２】
各センサユニット１Ａ〜１Ｉはセンサ１１と、センサ制御部としてのセンサＣＰＵ１２とを備えている。センサ１１は上述したミリ波レーダ、赤外線レーザレーダ、ソナー、カメラなどのいずれかまたはそれらの組み合わせである。
【００３３】
各センサユニット１Ａ〜１Ｉのセンサ１１は車両周囲のさまざまな物標を検出して信号を出力する。センサＣＰＵ１２はセンサ１１を制御し、また、センサ１１から信号を受けて、センサ１１によって検出された各物標の物標情報を生成する。具体的には、センサＣＰＵ１２は各物標にユニークなＩＤを付与して各物標を識別し、各物標の位置および相対速度を計算する。物標の位置は車両１００の位置を原点とするＸＹ平面上の座標として与えられる。相対速度は車両１００から遠ざかるものは正値、車両１００に近づくものは負値として計算される。さらに、センサＣＰＵ１２は各物標に信頼度を付与する。信頼度はその物標の位置の確からしさを表す。
【００３４】
各センサユニット１Ａ〜１ＩのセンサＣＰＵ１２は車内バス３０を介して各物標の物標情報を統合ＥＣＵ２０へ送信する。統合ＥＣＵ２０へ送信される物標情報には物標のＩＤ、位置（座標情報）、相対速度、および信頼度などが含まれる。
【００３５】
統合ＥＣＵ２０は各センサユニット１Ａ〜１Ｉから物標情報を受信し、車両１００の周囲に存在する物標を認識する。図１に示したように複数のセンサユニットで検出範囲が部分的に重なっているため複数のセンサユニットから同じ物標の物標情報がそれぞれ送られてくることがあるが、統合ＥＣＵ２０はそのような物標情報の重複を排除して物標を認識する。
【００３６】
統合ＥＣＵ２０は車輪速センサ４０から車両１００の車輪速情報を受信する。そして、統合ＥＣＵ２０は各センサユニット１Ａ〜１Ｉから受信した物標情報および車輪速センサ４０から受信した車輪速情報に基づいて自車両と衝突する危険性のある物標を特定し、当該物標との衝突を回避すべくブレーキ制御ＣＰＵ２１、前方衝突警報ＣＰＵ２２、後方衝突警報ＣＰＵ２３、後側方車両接近警報ＣＰＵ２４などに制御信号を送る。例えば、統合ＥＣＵ２０は各センサユニット１Ａ〜１Ｉから受信した物標情報および車輪速センサ４０から受信した車輪速情報に基づいて各物標の衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）を計算して最も早く衝突する可能性のある物標を特定し、その物標との衝突を回避すべくブレーキ制御ＣＰＵ２１に適宜ブレーキ指令を出す。
【００３７】
このように統合ＥＣＵ２０には各センサユニット１Ａ〜１Ｉから多くの物標情報が送信されるため、統合ＥＣＵ２０の処理負荷が増大するばかりか各センサユニット１Ａ〜１Ｉと統合ＥＣＵ２０との間の通信で車内バス３０の帯域幅が圧迫されてしまう。そこで、本実施形態に係る車両用物標検出システム１０では各センサユニット１Ａ〜１Ｉから優先度の高い物標情報のみ統合ＥＣＵ２０へ送信し、優先度の低い物標情報は統合ＥＣＵ２０へ送信しないようにする。
【００３８】
物標に優先度を付与するために、本実施形態では、車両１００の周辺領域を複数のエリアに区画してエリアごとにスコア（エリアスコア）を設定する。図３は車両１００の周辺領域に定義された複数エリアの例示図である。図３の例では車両１００の周辺領域を７つのエリアに区画している。なお、図３において車両１００を点で表し、当該点から伸びる矢印は車両１００の進行方向を表す。
【００３９】
エリア１は車両直前方エリアに相当し、幅４０ｍ（車両１００の中心から左右それぞれ２０ｍ）、長さ６０ｍ（車両１００の中心から前方６０ｍ）の矩形領域である。エリア１の長さ６０ｍは車両１００の操舵回避限界に基づいて決定したものである。
【００４０】
エリア２はエリア１のさらに前方のエリアであり、幅１０ｍ（車両１００の中心から左右それぞれ５ｍ）、長さ１４０ｍ（車両１００の前方６０ｍから２００ｍ）の矩形領域である。エリア２の幅１０ｍは３車線分の幅を想定したものである。
【００４１】
エリア３は車両１００の左側方から左前方にかけての広い範囲をカバーするエリアである。エリア３は幅７０ｍ（車両１００の中心から左側方７０ｍ）、長さ２００ｍ（車両１００の中心から前方２００ｍ）の矩形領域からエリア１およびエリア２を除いた残りの領域である。
【００４２】
エリア４は車両１００の右側方から右前方にかけての広い範囲をカバーするエリアである。エリア４は幅７０ｍ（車両１００の中心から右側方７０ｍ）、長さ２００ｍ（車両１００の中心から前方２００ｍ）の矩形領域からエリア１およびエリア２を除いた残りの領域である。
【００４３】
エリア５は車両直後方エリアに相当し、幅２０ｍ（車両１００の中心から左右それぞれ１０ｍ）、長さ１５ｍ（車両１００の中心から後方１５ｍ）の矩形領域である。
【００４４】
エリア６はエリア５のさらに後方および両側方にかけてのエリアである。エリア６は幅６０ｍ（車両１００の中心から左右それぞれ３０ｍ）、長さ５０ｍ（車両１００の中心から後方５０ｍ）の矩形領域からエリア５を除いた残りの領域である。
【００４５】
エリア７はエリア６のさらに後方および両側方にかけてのエリアである。エリア７は幅１４０ｍ（車両１００の中心から左右それぞれ７０ｍ）、長さ１００ｍ（車両１００の中心から後方１００ｍ）の矩形領域からエリア５およびエリア６を除いた残りの領域である。
【００４６】
上記エリア１〜７のスコアは例えば次表のように設定する。
【００４７】
【表１】
2018055427.tif 000003
【００４８】
すなわち、車両１００の前方、つまり進行方向のエリアおよび車両１００のすぐ周辺のエリアのスコアを高く設定する。
【００４９】
各センサユニット１Ａ〜１Ｉにおいて図略のメモリに、上記のエリアスコアを表すテーブルやエリア境界値などのエリアに関する情報などが格納されている。エリア境界値は、例えば車両１００の全長方向をｘ軸、車幅方向をｙ軸、車両１００の中心を原点とするＸＹ平面上の座標として与えられる。例えば、エリア１の境界値はｘ＝６０、ｙ＝±２０として与えられる。
【００５０】
各センサユニット１Ａ〜１ＩのセンサＣＰＵ１２は、センサ１１によって検出された各物標について上記のＸＹ平面上における座標を計算し、当該座標とエリア境界値とを比較して各物標がエリア１〜７のいずれに存在するかを判定する。そして、センサＣＰＵ１２は、各物標が存在するエリアのスコアに基づいて各物標の優先度を計算し、優先度が高い順に所定数の物標の物標情報を統合ＥＣＵ２０へ送信し、それ以外の優先度の低い物標の物標情報は統合ＥＣＵ２０へ送信しないようにする。例えば、センサユニット１Ａによって検出される物標はエリア１〜４のいずれかに存在するが、エリア１、すなわち車両直前方エリアに存在する物標の物標情報が最優先で統合ＥＣＵ２０へ送信される。もしエリア１に存在する物標の数が所定数に満たなければ、エリア２やエリア３，４に存在する物標の物標情報が統合ＥＣＵ２０へ送信される。
【００５１】
車両１００の走行速度が速くなると前方の物標との衝突リスクが高まるため、車両直前方エリアはもう少し広い方が好ましい。また、高速道路を走行する場合を想定すると、後方の他車両の追突の危険性が高まるため、車両直後方エリアももう少し広い方が好ましい。そこで、車両１００の走行速度に応じて一部のエリアの大きさを変更できるようにしてもよい。
【００５２】
図４は車両１００の周辺領域に定義された複数エリアの別の例示図である。図３が低〜中車速域でのエリア区分例とすると、図４は高車速域でのエリア区分例である。図３と図４を比較してわかるように、高車速域ではエリア１（車両直前方エリア）は例えば前方に４０ｍ拡大されて長さ１００ｍになり、エリア５（車両直後方エリア）は例えば後方に２５ｍ拡大されて長さ４０ｍになる。
【００５３】
具体的には、各センサユニット１Ａ〜１Ｉにおいて図略のメモリに各車速域でのエリア境界値を格納しておく。各センサユニット１Ａ〜１ＩのセンサＣＰＵ１２は統合ＥＣＵ２０から車両１００の走行速度情報（例えば車輪速情報）を受け、車両１００の走行速度に応じて当該メモリにおいて適当なエリア境界値を参照し、各物標がエリア１〜７のいずれに存在するかを判定する。
【００５４】
なお、エリア１、５はいずれも車長方向にエリアが拡大されているが車幅方向にも拡大してもよい。しかし、エリア１、５をむやみに拡大してエリア１、５が大きくなりすぎると車両１００の周辺領域を複数のエリアに細分化する意味が没却してしまう。高速道路での走行を想定すると車両１００の左右側方、すなわち車幅方向に存在する物標の飛び出しよりも車両１００の前後方向、すなわち車長方向に存在する物標の追突の方が危険性が高いと考えられるため、図４のように車幅方向よりも車長方向の変化が大きくなるようにエリアのサイズを変更することが好ましい。
【００５５】
また、エリアのサイズの拡大はエリア１、５に限定されない。その他のエリアについても車両速度に応じてサイズを変更するようにしてもよい。逆に、例えばエリア１のみ車両速度に応じてサイズを変更するようにしてもよい。
【００５６】
また、車両１００の走行速度に応じて、あらかじめ用意しておいてエリアのサイズを切り替えるのではなく、車両１００の走行速度に応じて所定の計算式によりエリアのサイズを変更するようにしてもよい。
【００５７】
このように本実施形態に係る車両用物標検出システム１０によると、各センサユニット１Ａ〜１Ｉが所定の検出範囲において物標を漏れなく検出しつつ各センサユニット１Ａ〜１Ｉから統合ＥＣＵ２０へ送信される物標情報の数を制限することができる。これにより統合ＥＣＵ２０の処理負荷を軽減することができる。また、車内バス３０の帯域幅に余裕を持たせることができる。さらに、各センサユニット１Ａ〜１Ｉから統合ＥＣＵ２０へは優先度が高い物標の物標情報が送信されるため、衝突回避行動などの安全性を担保することができる。
【００５８】
また、各エリア１〜７を単純な矩形形状にしたことで、センサＣＰＵ１２において各物標の存在エリアの判定が各物標の座標とエリア境界値との単純比較で済むため、センサＣＰＵ１２の処理負荷を軽減することができる。これによりセンサＣＰＵ１２において物標検出処理が遅れるのを防ぐことができる。
【００５９】
また、車両１００の走行速度に応じて一部のエリアのサイズを変更できるようにしたため、車両１００の走行シーンに応じて車両１００の周辺領域を適切なエリアに細分化することができ、ひいては衝突回避行動などの安全性をより確実なものにすることができる。
【００６０】
ところで、物標の優先度をエリアスコアのみで決定すると、最高点のエリアにおいて多数の物標が検出された場合にそれら物標の間で優劣を付けられなくなる。そこで、物標の優先度を決定する要素として車両１００から物標までの距離を反映したスコア（距離スコア）および車両１００に対する物標の相対速度を反映したスコア（相対速度スコア）を追加してもよい。エリアスコアをＳａ、距離スコアをＳｄ、相対速度スコアをＳｖとして、物標の優先度Ｐは例えば次式（１）で表される。
【００６１】
Ｐ＝Ｓａ＋Ｓｄ＋Ｓｖ  …  （１）
距離スコアＳｄは、車両１００から物標までの距離をｄ［ｍ］として例えば次式（２）で表される。
【００６２】
Ｓｄ＝α×１／ｄ  …  （２）
係数αは適当な正値である。すなわち、距離スコアＳｄは、物標が車両１００により近い位置に存在するほど高得点となる。
【００６３】
相対速度スコアＳｖは、車両１００に対する物標の相対速度をｖ［ｋｍ／ｈ］として例えば次式（３）で表される。
【００６４】
Ｓｖ＝β×ｖ  …  （３）
相対速度は物標が車両１００から遠ざかる場合には正値、物標が車両１００に近づく場合には負値として計算されることから、係数βは適当な負値に設定する。すなわち、相対速度スコアＳｖは、物標が車両１００に向かってより高速で近づくほど高得点となる。
【００６５】
なお、係数α、βは、センサ１１の分解能や検出範囲を考慮し、また、距離スコアＳｄと相対速度スコアＳｖの合計値がエリアスコアＳａの最小差分を超えないような値に設定することが好ましい。上記例ではエリア６の“５”とエリア７の“０”との差分である“５”がエリアスコアＳａの最小差分に該当する。したがって、好ましくは、係数α、βはＳｄ＋Ｓｖ＜５を満たすような値に設定する。これにより、物標の距離や相対速度よりも物標が存在するエリアを最優先に考慮して物標の優先度を決定することができる。
【００６６】
さらに好ましくは、係数α、βは、相対速度スコアＳｖよりも距離スコアＳｄの方が必ず大きくなるような値に設定する。上記例では距離スコアＳｄと相対速度スコアＳｖの合計値が“５”未満であることから、例えば距離スコアＳｄの最大値が“３”、相対速度スコアＳｖの最大値が“２”になるように係数α、βを設定する。これにより、物標の相対速度よりも物標の距離を優先して物標の優先度を決定することができる。例えば、同一エリアにおいて車両１００から遠く離れた対向車と車両１００により近い先行車が検出された場合、前者（遠くの対向車）よりも後者（近くの先行車）の方が優先度が高く計算される。
【００６７】
なお、センサ１１が物標の存在だけでなく物標の種別（例えば人か車両かなど）まで判別することができるようであれば、物標の優先度の計算に物標の種別を反映したスコアを含めてもよい。
【００６８】
次にセンサＣＰＵ１２による物標情報送信処理について説明する。図５はセンサＣＰＵ１２による物標情報送信処理のフローチャートである。
【００６９】
センサＣＰＵ１２はセンサ１１から物標検出信号を受けて各物標の物標情報を生成する（Ｓ１）。具体的には、センサＣＰＵ１２は各物標にユニークなＩＤを付与し、物標の座標、相対速度および信頼度を計算する。
【００７０】
次に、センサＣＰＵ１２は各物標がエリア１〜７のいずれに存在するかを判定する（Ｓ２）。上述したようにこのエリア判定は物標の座標とエリア境界値とを比較することで行うことができる。このときセンサＣＰＵ１２は統合ＥＣＵ２０から車両１００の車輪速情報を受けて、車両１００の走行速度に応じた適切なエリア境界値を参照する。
【００７１】
各物標が存在するエリアの判定が終わると、センサＣＰＵ１２は図略のメモリに格納されたエリアスコアを参照して式（１）に従って各物標の優先度を計算する（Ｓ３）。なお、車両１００の各所に複数のセンサユニット１Ａ〜１Ｉが設置されているが、いずれのセンサユニットでも物標の優先度計算は同じエリア情報および同じ計算式を用いて行うことが好ましい。このように各センサＣＰＵ１２で物標の優先度計算の基準を統一することで、センサの検出範囲の違いや検出性能差の影響を受けずに物標の優先度を計算することができる。
【００７２】
各物標の優先度の計算が終わると、センサＣＰＵ１２は優先度の高い順に所定数の物標情報を統合ＥＣＵ２０へ送信する（Ｓ４）。当該所定数は固定値であってもよいし、統合ＥＣＵ２０からの指示により適宜変更することもできる。なお、センサＣＰＵ１２は、統合ＥＣＵ２０から指定された物標（例えば統合ＥＣＵ２０が衝突回避行動の対象として監視中の物標）については優先度にかかわらず物標情報を必ず送信してもよい。
【００７３】
上記のステップＳ３で行われる優先度計算の一例を示す。図６はセンサユニット１Ｄ（フロントカメラ）によって検出される車両前方の物標の分布例を表す模式図である。いま走行中の車両１００の前方に物標Ａ〜Ｈが存在しているとする。例えば物標Ａは別の道路を車両１００と同方向に走行する車両である。物標Ｂは道路標識あるいは路肩に停車している車両である。物標Ｃ〜Ｆは車両１００の前方を走行する車両である。物標Ｇ、Ｈは対向車線を走行する車両である。なお、図６において車両１００および物標Ａ〜Ｈを表す点から伸びる矢印の向きはそれらの進行方向を表し、矢印の大きさは速度を表す。静止物である物標Ｂには矢印はない。かかる条件下における物標Ａ〜Ｈが存在するエリア、車両１００からの距離、車両１００に対する相対速度、優先度は次表に表すとおりである。式（２）の係数α＝３、式（３）の係数β＝−４×１０−７としている。同表は優先度の降順にソートされている。
【００７４】
【表２】
2018055427.tif 000004
【００７５】
この優先度計算例からわかるように、最高点（エリアスコア＝５０）が設定されているエリア１に存在する物標Ｄ、Ｂの優先度が高い。その次の点（エリアスコア＝３０）が設定されているエリア２に存在する物標Ｃ、Ｅ、Ｆの優先度がその次に高く、エリア３、４（エリアスコア＝１５）に存在する物標Ａ、Ｇ、Ｈの優先度は低い。このようにエリアスコアが優先されて物標の優先度が計算される。
【００７６】
複数の物標が同一エリアに存在する場合には距離がより近い方が優先される。例えば物標Ｂ、Ｄはいずれもエリア１に存在するが、車両１００により近い物標Ｄの方が、相対速度がより負値で大きく距離がより遠い物標Ｂよりも優先度が高く計算される。
【００７７】
複数の物標が同一エリアに存在し、さらに距離も同じである場合には相対速度により優劣が決まる。例えば物標Ｃ、Ｆはいずれもエリア２に存在し、車両１００との距離も同じであるが、車両１００に対する相対速度がより負値で大きい物標Ｃの方が物標Ｆよりも優先度が高く計算される。
【００７８】
以上のように、本発明における技術の例示として、実施の形態を説明した。そのために、添付図面および詳細な説明を提供した。
【００７９】
したがって、添付図面および詳細な説明に記載された構成要素の中には、課題解決のために必須な構成要素だけでなく、上記技術を例示するために、課題解決のためには必須でない構成要素も含まれ得る。そのため、それらの必須ではない構成要素が添付図面や詳細な説明に記載されていることをもって、直ちに、それらの必須ではない構成要素が必須であるとの認定をするべきではない。
【００８０】
また、上述の実施の形態は、本発明における技術を例示するためのものであるから、特許請求の範囲またはその均等の範囲において種々の変更、置き換え、付加、省略などを行うことができる。
【符号の説明】
【００８１】
１０    車両用物標検出システム
２０    ＥＣＵ（中央制御ユニット）
３０    車内バス
１Ａ〜１Ｉ  センサユニット
１１    センサ
１２    センサＣＰＵ（センサ制御部）
１００  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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