(57)【要約】【課題】複数個所における発生事象を高精度に検知する。【解決手段】検知システムは、それぞれが検知処理を行って検知情報を出力する複数のカメラと、複数のカメラからの検知情報を転送するネットワークと、複数のカメラからの検知情報に基づいて所定の事象の発生を通知するシステム制御部とを具備する。複数のカメラの各々は、対象物を撮像して時系列に並ぶ画像データのフレームを生成する撮像素子と、対象物と所定の検出枠との関係を判定してその結果を検知情報として生成する検出枠判定部を備える。【選択図】図１
2018093437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが検知処理を行って検知情報を出力する複数のカメラと、
前記複数のカメラからの検知情報を転送するネットワークと、
前記複数のカメラからの前記検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するシステム制御部と
を具備し、
前記複数のカメラの各々は、
対象物を撮像して時系列に並ぶ画像データのフレームを生成する撮像素子と、
前記フレームの各々に対して二値化処理を行って二値化フレームを生成する二値化処理部と、
前記二値化フレームに含まれる前記対象物のモーメントを算出するモーメント生成部と、
前記モーメント生成部によって生成された前記モーメントに基づいて前記二値化フレームに含まれる前記対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物と所定の検出枠との関係を判定してその結果を前記検知情報として生成する検出枠判定部とを備える
検知システム。
【請求項２】
前記システム制御部は、前記複数のカメラからの前記検知情報のうち最も早く検知されたものに基づいて前記所定の事象の発生を判断する請求項１記載の検知システム。
【請求項３】
前記複数のカメラの各々は、前記検出枠判定部によって生成された前記検知情報に応じて前記撮像素子によって生成された前記フレームを記録する録画部をさらに備える
請求項１記載の検知システム。
【請求項４】
前記複数のカメラの各々は、複数の車両ドアのそれぞれに対応して設けられ、
前記検出枠判定部によって生成された前記検知情報に応じて対応する前記車両ドアに対して制御を指示するドア制御判定部をさらに備える
請求項１記載の検知システム。
【請求項５】
前記複数のカメラの各々は、球技のゴールの周辺に設けられ、
前記対象物検出部は、球体を前記対象物として検出し、
前記検出枠判定部は、前記球体の全体が前記ゴールに入ったか否かを判定する
請求項１記載の検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、検知システムに関する。詳しくは、複数の画像センサを用いて事象の検知を行う検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、危険回避のための検知システムでは、車のエアーバックや電車のドア検知などのために、衝突や挟まりといった物理的なセンサが使用されている。そのため、衝突検知の速度や距離によっては反応できないケースや、高速反応する際に急激な膨張により怪我を生じるケースなどが発生し得る。そこで、例えば電車について距離画像センサを用いて車両ドアの開閉を検知するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１００００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の従来技術では、物理的センサを用いることなく車両ドアの開閉を検知している。しかしながら、この従来技術では、距離画像センサを用いて三次元距離画像を取得することにより検知を行っており、応答速度を向上させることが難しい。画像を表示するためには、一般に３０乃至１２０ｆｐｓ（フレーム／秒）程度の処理速度で足りるが、危険を回避するためには高速性が重要であり、それでは不十分である。また、電車の車両では複数のドアがほぼ同時に動作するため、それらについて同時に検知を行う必要がある。
【０００５】
本技術はこのような状況に鑑みて生み出されたものであり、複数個所における発生事象を高精度に検知することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本技術は、上述の問題点を解消するためになされたものであり、その第１の側面は、それぞれが検知処理を行って検知情報を出力する複数のカメラと、上記複数のカメラからの検知情報を転送するネットワークと、上記複数のカメラからの上記検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するシステム制御部とを具備し、上記複数のカメラの各々は、対象物を撮像して時系列に並ぶ画像データのフレームを生成する撮像素子と、上記フレームの各々に対して二値化処理を行って二値化フレームを生成する二値化処理部と、上記二値化フレームに含まれる上記対象物のモーメントを算出するモーメント生成部と、上記モーメント生成部によって生成された上記モーメントに基づいて上記二値化フレームに含まれる上記対象物を検出する対象物検出部と、上記対象物と所定の検出枠との関係を判定してその結果を上記検知情報として生成する検出枠判定部とを備える検知システムである。これにより、複数のカメラからの検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するという作用をもたらす。
【０００７】
また、この第１の側面において、上記システム制御部は、上記複数のカメラからの上記検知情報のうち最も早く検知されたものに基づいて上記所定の事象の発生を判断するようにしてもよい。これにより、最も早く検知された検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するという作用をもたらす。
【０００８】
また、この第１の側面において、上記複数のカメラの各々は、複数の車両ドアのそれぞれに対応して設けられ、上記検出枠判定部によって生成された上記検知情報に応じて対応する上記車両ドアに対して制御を指示するドア制御判定部をさらに備えるようにしてもよい。これにより、検知情報に応じて、対応する車両ドアに対して制御を指示するという作用をもたらす。
【０００９】
また、この第１の側面において、上記複数のカメラの各々は、球技のゴールの周辺に設けられ、上記対象物検出部は、球体を上記対象物として検出し、上記検出枠判定部は、上記球体の全体が上記ゴールに入ったか否かを判定するようにしてもよい。これにより、検知情報に応じて、球体の全体がゴールに入ったか否かを判定するという作用をもたらす。
【発明の効果】
【００１０】
本技術によれば、複数個所における発生事象を高精度に検知することができるという優れた効果を奏し得る。なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本技術の第１の実施の形態における車両ドア検知システムの全体構成の一例を示す図である。
【図２】本技術の第１の実施の形態におけるカメラ３００の構成例を示す図である。
【図３】本技術の実施の形態における画像センサ１００の一構成例を示す図である。
【図４】本技術の第１の実施の形態におけるカメラ３００の設置例を示す図である。
【図５】本技術の第１の実施の形態における車両ドア６１３の開閉制御機構の一例を示す図である。
【図６】本技術の第１の実施の形態における車両ドア６１３の検出枠の一例を示す図である。
【図７】本技術の第１の実施の形態における車両ドア検知システムの処理手順の一例を示す流れ図である。
【図８】本技術の第２の実施の形態におけるサッカーゴール検知システムの全体構成の一例を示す図である。
【図９】本技術の第２の実施の形態におけるカメラ３００の構成例を示す図である。
【図１０】本技術の第２の実施の形態におけるカメラ３００の設置例を示す図である。
【図１１】本技術の第２の実施の形態におけるゴール６２１と検出枠との関係の一例を示す図である。
【図１２】本技術の第２の実施の形態におけるサッカーゴール検知システムの処理手順の一例を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本技術を実施するための形態（以下、実施の形態と称する）について説明する。説明は以下の順序により行う。
１．第１の実施の形態（車両ドア検知システムの例）
２．第２の実施の形態（サッカーゴール検知システムの例）
【００１３】
＜１．第１の実施の形態＞
［車両ドア検知システムの構成］
図１は、本技術の第１の実施の形態における車両ドア検知システムの全体構成の一例を示す図である。この車両ドア検知システムは、複数のカメラ３００と、ネットワーク３９０と、システム制御部５００と、出力部５４０と、操作入力部５５０とを備える。
【００１４】
複数のカメラ３００は、検知対象の車両における複数の車両ドア４０１のそれぞれに対応して設けられ、対象物を撮像して、検知処理を行って検知情報を出力するカメラである。対象物は、人物や動物などの生物のみならず、非生物を広く含むオブジェクトである。この第１の実施の形態では、カメラ３００は、車両ドア４０１の閉動作時において異物を検知する。
【００１５】
ネットワーク３９０は、複数のカメラ３００からの検知情報をシステム制御部５００に転送するネットワークである。
【００１６】
システム制御部５００は、複数のカメラ３００からの検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するものである。この第１の実施の形態では、システム制御部５００は、いずれかの車両ドア４０１における閉動作時の異物の挟み込みの発生を判断する。
【００１７】
操作入力部５５０は、外部からの操作入力を受け付けるものである。この第１の実施の形態では、車両の車掌が車両ドア４０１の開閉を指示する操作入力を行うために、この操作入力部５５０が用いられる。
【００１８】
出力部５４０は、システム制御部５００からの通知を出力するものである。この第１の実施の形態では、異物を検知した際にその車両ドア４０１の番号や画像を車両の車掌に対して通知するために、この出力部５４０が用いられる。この通知に基づいて、車掌は自身の判断により、操作入力部５５０を介して車両ドア４０１の閉動作を指示する操作入力を行う。
【００１９】
システム制御部５００は、通信部５１０と、信号制御部５２０と、インターフェース５３０とを備える。通信部５１０は、ネットワーク３９０と通信を行って複数のカメラ３００からの検知情報を受け取る通信インターフェースである。信号制御部５２０は、複数のカメラ３００から受け取った検知情報の各信号を制御するものである。インターフェース５３０は、外部とのインターフェースであり、出力部５４０および操作入力部５５０と接続する。
【００２０】
図２は、本技術の第１の実施の形態におけるカメラ３００の構成例を示す図である。カメラ３００は、画像センサ１００と、カメラ制御部２００とを備える。画像センサ１００は、対象物を含む被写体を撮像するものである。カメラ制御部２００は、画像センサ１００からの出力に従って検知を行い、検知情報を出力するとともに、ドア制御部４１０を制御するものである。ドア制御部４１０は、検知対象の車両における車両ドア４０１の開閉を制御するものである。
【００２１】
カメラ３００のカメラ制御部２００は、検出枠判定部２１０と、録画部２２０と、通信部２３０と、指示部２４０と、ドア制御判定部２５０とを備える。
【００２２】
検出枠判定部２１０は、画像センサ１００から出力されたフレーム画像における対象物と所定の検出枠との関係を判定して、その結果を検知情報として生成するものである。この検出枠判定部２１０は、後述するように、予め定められた検出枠を基準として、異物の存在を判定する。
【００２３】
録画部２２０は、検出枠判定部２１０によって生成された検知情報に応じて、画像センサ１００から出力されたフレーム画像を記録するものである。この録画部２２０は、フラッシュメモリなどの記録媒体を備え、その記録媒体にフレーム画像を記録する。
【００２４】
通信部２３０は、ネットワーク３９０と通信を行ってシステム制御部５００に検知情報を送信する通信インターフェースである。
【００２５】
指示部２４０は、信号線２４１を介して、ドア制御部４１０に対して車両ドア４０１の開閉を指示する制御信号を供給するものである。
【００２６】
ドア制御判定部２５０は、信号線２５１を介して、車両ドア４０１の開閉に関する割込み信号を供給するものである。すなわち、指示部２４０は通常の開閉動作に関する制御信号を供給するものであり、ドア制御判定部２５０は異常検知時の例外処理に関する割込み信号を供給するものである。
【００２７】
図３は、本技術の実施の形態における画像センサ１００の一構成例を示す図である。画像センサ１００は、撮像部１１０と、フィルタ処理部１２０と、二値化処理部１３０と、モーメント生成部１５０と、対象物検出部１７０と、インターフェース１９０とを備える。
【００２８】
撮像部１１０は、対象物を含む被写体を撮像する撮像素子である。この撮像部１１０は、所定のフレームレートにより、時系列に並ぶ画像データのフレームを生成する。ここで、フレームレートとしては、１秒当たり１０００フレーム（１０００ｆｐｓ）以上の高フレームレートを想定する。この撮像部１１０によって撮像された画像データのフレームは、その全てが画像センサ１００の外部に供給される必要はない。高フレームレートの画像データは以下に説明する検知を目的としたものであり、表示のためにはこれよりも低いフレームレートで十分である。すなわち、高フレームレートの画像データを画像センサ１００内の参照に留めることにより、画像センサ１００のバンド幅を有効に活用することが可能となる。なお、撮像部１１０は、特許請求の範囲に記載の撮像素子の一例である。
【００２９】
フィルタ処理部１２０は、撮像部１１０によって撮像された画像データのフレームの各々に対してフィルタ処理を施すものである。このフィルタ処理部１２０におけるフィルタ処理としては、例えば、移動平均フィルタやメディアンフィルタなどによるノイズ除去処理、Ｓｏｂｅｌフィルタなどによる輪郭検出処理、ラプラシアンフィルタなどによるエッジ検出などが想定される。また、このフィルタ処理部１２０によって画像のオイラー数を求めることにより、画像に含まれる対象物の個数を算出することも可能である。オイラー数とは、成分数から孔の数を引いた数である。また、このフィルタ処理部１２０によって、画像データの他の特徴量を抽出することができる。
【００３０】
二値化処理部１３０は、フィルタ処理部１２０によってフィルタ処理の施されたフレームの各々に対して二値化処理を行うものである。この二値化処理部１３０は、各フレームの画像データに含まれる輝度や色のヒストグラム情報に基づいてその画像データを二値化して、二値化データからなる二値化フレームを生成する。
【００３１】
モーメント生成部１５０は、二値化処理部１３０によって生成された二値化フレームにおける２変数関数のモーメントを算出するものである。０次モーメントは、その二値化フレームに含まれる対象物の面積の変化量を表し、画像の回転や拡大縮小に対して不変な値である。なお、この例のように、複数のモーメント生成部１５０を設けて、複数の検出枠に対して異なるモーメント生成部１５０を割り当ててもよい。
【００３２】
対象物検出部１７０は、モーメント生成部１５０によって生成されたモーメントに基づいて、二値化フレームに含まれる対象物を検出するものである。なお、この例のように、複数のモーメント生成部１５０を設けた場合、これら複数のモーメント生成部１５０に対応して、複数の対象物検出部１７０を設けてもよい。
【００３３】
インターフェース１９０は、カメラ３００におけるカメラ制御部２００とのインターフェースである。複数の対象物検出部１７０を設けた場合、これら複数の対象物検出部１７０からの検出結果をまとめて、カメラ制御部２００に供給する。
【００３４】
図４は、本技術の第１の実施の形態におけるカメラ３００の設置例を示す図である。この実施の形態では、車両６１１において、複数の車両ドア６１３のそれぞれに対応してカメラ６１２が設置される。このカメラ６１２は、上述のカメラ３００に相当するものであり、車両ドア６１３の上部に設置される。車両ドア６１３は、上述の車両ドア４０１に相当するものである。
【００３５】
このカメラ６１２は、車両ドア６１３の開閉の中心部を撮像しており、車両ドア６１３が閉じる際に異物が挟み込まれる様子を観察することができるようになっている。異物の検知には、後述する検出枠が利用される。
【００３６】
図５は、本技術の第１の実施の形態における車両ドア６１３の開閉制御機構の一例を示す図である。
【００３７】
同図におけるａに示すように、車両ドア６１３を開閉するために、車両ドア６１３の上部には永久磁石６１６が設けられる。また、車両ドア６１３に対応する車両６１１の側にはコイル６１５が設けられる。このコイル６１５は、電流を流すことにより電磁石として機能する。また、車両ドア６１３は、レールに架けられたローラ６１４により水平方向に移動可能に設置される。
【００３８】
同図におけるｂに示すように、コイル６１５に電流を流すと電磁石として機能し、車両ドア６１３の永久磁石６１６との間に吸引力および反発力が働く。これにより、コイル６１５に流す電流の方向によって、車両ドア６１３の開閉を制御することができる。この車両ドア６１３の開閉制御のための制御信号は、ドア制御部４１０によって生成される。
【００３９】
図６は、本技術の第１の実施の形態における車両ドア６１３の検出枠の一例を示す図である。
【００４０】
この例では、車両ドア６１３の開閉の中心部において１．５ｃｍ幅の検出枠Ａを設け、その両脇に１ｃｍ以下の検出枠ＢおよびＣをそれぞれ設けている。ここで、検出枠Ａを１．５ｃｍ幅としたのは、一般の物理的センサでは検知が困難な精度を実現するためである。操作入力部５５０を介して車両ドア６１３の閉動作が指示されると、指示部２４０は信号線２４１を介してドア制御部４１０に車両ドア６１３の閉動作を指示する制御信号を出力する。これにより、車両ドア６１３は開いた状態から閉まる状態に遷移する。その際、車両ドア６１３の端部が検出枠ＢまたはＣに達すると、検出枠判定部２１０がこれを検出して、録画部２２０におけるフレーム画像の記録を開始させる。また、車両ドア６１３の端部が検出枠ＢまたはＣを超えて検出枠Ａに達すると、検出枠判定部２１０がこれを検出して、異物検知の判定を開始する。
【００４１】
異物検知の判定が開始した後に検出枠Ａにおいてなんらかの物体を検知すると、検出枠判定部２１０はドア制御判定部２５０に対してその旨を通知する。これにより、ドア制御判定部２５０は、信号線２５１を介してドア制御部４１０に車両ドア６１３の閉動作の停止を指示する割込み信号を出力する。その後、車掌の判断により、操作入力部５５０を介して車両ドア４０１の閉動作を指示する操作入力がされると、指示部２４０は信号線２４１を介してドア制御部４１０に車両ドア６１３の閉動作を指示する制御信号を出力する。これにより、車両ドア６１３は閉まる状態に遷移する。
【００４２】
［車両ドア検知システムの動作］
図７は、本技術の第１の実施の形態における車両ドア検知システムの処理手順の一例を示す流れ図である。左側がシステム制御部５００の処理手順を示し、右側がカメラ３００の処理手順を示す。
【００４３】
車両ドア４０１の閉動作が操作入力部５５０において指示されると（ステップＳ８１１）、複数のカメラ３００における動作が起動される。すなわち、複数のカメラ３００の各々において、指示部２４０からドア制御部４１０に車両ドア４０１の閉動作が指示され、検出枠判定部２１０における判定が開始する。その後、システム制御部５００は、カメラ３００からのレスポンス待ち状態となる（ステップＳ８１２）。
【００４４】
検出枠判定部２１０は、フレーム画像において車両ドア６１３の端部が検出枠ＢおよびＣに達するまで判定を繰り返す（ステップＳ８２１：Ｎｏ）。車両ドア６１３の端部が検出枠ＢまたはＣに達すると（ステップＳ８２１：Ｙｅｓ）、録画部２２０はフレーム画像の記録を開始する（ステップＳ８２２）。そして、車両ドア６１３の端部が検出枠ＢまたはＣを超えて検出枠Ａに達すると（ステップＳ８２３：Ｙｅｓ）、検出枠判定部２１０は異物検知の判定を開始する（ステップＳ８２４）。
【００４５】
検出枠判定部２１０は異物を検知しなければ（ステップＳ８２５：Ｎｏ）、録画部２２０における記録を停止し、正常状態である旨をシステム制御部５００に通知する（ステップＳ８２６）。一方、検出枠判定部２１０が異物を検知すると（ステップＳ８２５：Ｙｅｓ）、録画部２２０における記録を停止し、異常状態である旨をシステム制御部５００に通知する（ステップＳ８２７）。この異常通知には、車両ドア４０１の番号や画像が含まれる。その後、カメラ３００は、システム制御部５００からの終了通知の待ち状態となる（ステップＳ８２８）。
【００４６】
システム制御部５００は、車両ドア４０１のカメラ３００から正常状態または異常状態の通知をレスポンスとして受けると（ステップＳ８１２：Ｙｅｓ）、そのレスポンスが異常状態の通知か否かを判断する（ステップＳ８１３）。異常状態の通知でなければ（ステップＳ８１３：Ｎｏ）、システム制御部５００はカメラ３００に終了を通知する（ステップＳ８１７）。
【００４７】
一方、異常状態の通知であれば（ステップＳ８１３：Ｙｅｓ）、車掌は車両ドア４０１の番号を確認し（ステップＳ８１４）、その画像を確認する（ステップＳ８１５）。その結果、問題なければ、車掌は操作入力部５５０において手動で車両ドア４０１の閉動作を指示する（ステップＳ８１６）。その後、システム制御部５００はカメラ３００に終了を通知する（ステップＳ８１７）。
【００４８】
なお、システム制御部５００は、複数のカメラ３００から通知を受けた場合、最も早く検知されたものに対してステップＳ８１３以降の処理を行うことが想定される。
【００４９】
カメラ３００は、システム制御部５００から終了の通知を受けると（ステップＳ８２８：Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５０】
このように、本技術の第１の実施の形態によれば、複数の車両ドア４０１のそれぞれに対応して設けられたカメラ３００において、１０００ｆｐｓ以上の高フレームレートにより検出枠を判定することにより、高精度に異物を検知することができる。
【００５１】
＜２．第２の実施の形態＞
［サッカーゴール検知システムの構成］
図８は、本技術の第２の実施の形態におけるサッカーゴール検知システムの全体構成の一例を示す図である。このサッカーゴール検知システムは、上述の第１の実施の形態と同様に、複数のカメラ３００と、ネットワーク３９０と、システム制御部５００と、出力部５４０と、操作入力部５５０とを備える。
【００５２】
このサッカーゴール検知システムでは、複数のカメラ３００はサッカーのゴール４０２の周辺の複数個所に設けられる。複数のカメラ３００の各々は、動物体である球体のサッカーボールを対象物として撮像して、検知処理を行って検知情報を出力する。この第２の実施の形態では、サッカーボールの通過状態を検知する。そして、システム制御部５００は、サッカーボールがゴール４０２を通過したか否かを判断する。
【００５３】
操作入力部５５０は、この第２の実施の形態では、サッカーの試合の審判によって試合の開始および終了を指示するために用いられる。また、出力部５４０は、この第２の実施の形態では、サッカーボールがゴール４０２を通過したか否かの情報やその際の画像を出力するために用いられる。この出力部５４０としては、例えば、腕時計型のウェアラブルモニタ等を採用することができる。審判は、この出力部５４０を用いて試合中にゴール判定を的確に行うことができる。
【００５４】
その他の構成については、上述の第１の実施の形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００５５】
図９は、本技術の第２の実施の形態におけるカメラ３００の構成例を示す図である。この第２の実施の形態におけるカメラ３００は、上述の第１の実施の形態と同様に、画像センサ１００と、カメラ制御部２００とを備える。
【００５６】
この第２の実施の形態におけるカメラ３００のカメラ制御部２００は、検出枠判定部２１０と、録画部２２０と、通信部２３０とを備える。検出枠判定部２１０は、この第２の実施の形態では、サッカーボールと検出枠との関係を判定する。
【００５７】
画像センサ１００およびカメラ制御部２００のその他の構成については、上述の第１の実施の形態と同様であるため、詳細な説明は省略する。
【００５８】
図１０は、本技術の第２の実施の形態におけるカメラ３００の設置例を示す図である。この実施の形態では、サッカーのゴール６２１の複数個所にカメラ６２２が設置される。このカメラ６２２は、上述のカメラ３００に相当するものである。試合中には選手が不規則に移動するため、サッカーボールが陰になってゴール判定が不明になる場合がある。この実施の形態では、サッカーのゴール６２１の複数個所にカメラ６２２を設置して多方向から撮像することにより、正確に判定することができる。
【００５９】
また、目視によるゴール判定が不明確な場合、録画部２２０に記録された画像を確認することにより、正確に判定することができる。この画像は、サッカーボールが通過した短い時間に限って撮像されるため、審判は容易に画像を確認することができる。
【００６０】
図１１は、本技術の第２の実施の形態におけるゴール６２１と検出枠との関係の一例を示す図である。
【００６１】
同図におけるａに示すように、サッカーではサッカーボール６２５のようにゴール６２１の中に全体が完全に入った場合にゴールが成立する。したがって、サッカーボール６２３および６２４のように全体が入っていない状態ではゴールは成立しない。
【００６２】
ゴールが成立したか否かを判断するために、同図におけるｂに示すように、検出枠を設ける。検出枠Ｘは、ゴール６２１の手前の領域においてボールを検出するためのものである。検出枠判定部２１０は、この検出枠Ｘによって、ボールがゴール６２１に接近したことを検出する。これにより、録画部２２０はフレーム画像の記録を開始する。
【００６３】
検出枠Ｙは、ゴール６２１のライン上においてボールを検出するためのものである。検出枠判定部２１０は、この検出枠Ｙによって、ボールがゴール６２１のライン上にあることを検出する。これにより、検出枠判定部２１０は、ゴールが成立したか否かの判定を開始する。
【００６４】
検出枠Ｚは、ゴール６２１内においてボールを検出するためのものである。検出枠判定部２１０は、この検出枠Ｚによって、ボールがゴール６２１内にあることを検出する。これにより、検出枠判定部２１０は、検出枠Ｚにボールを認識し、かつ、検出枠Ｙにボールがない場合に、ゴールが成立したと判断する。
【００６５】
その後、検出枠判定部２１０は、検出枠Ｘ、ＹおよびＺの何れにもボールが検出されなくなったことを判定する。これにより、録画部２２０はフレーム画像の記録を終了する。
【００６６】
［サッカーゴール検知システムの動作］
図１２は、本技術の第２の実施の形態におけるサッカーゴール検知システムの処理手順の一例を示す流れ図である。左側がシステム制御部５００の処理手順を示し、右側がカメラ３００の処理手順を示す。
【００６７】
サッカーの試合開始が操作入力部５５０において指示されると（ステップＳ８３１）、複数のカメラ３００における動作が起動される。その後、システム制御部５００は、カメラ３００からのレスポンス待ち状態となる（ステップＳ８３２）。カメラ３００は、いったん起動されると、システム制御部５００から終了通知を受けるまで（ステップＳ８４１）、以下の処理を繰り返す。
【００６８】
検出枠判定部２１０は、フレーム画像において検出枠Ｘにボールが入るまで判定を繰り返す（ステップＳ８４２：Ｎｏ）。検出枠Ｘにボールが入ると（ステップＳ８４２：Ｙｅｓ）、録画部２２０はフレーム画像の記録を開始する（ステップＳ８４３）。そして、検出枠判定部２１０は、フレーム画像において検出枠Ｙにボールが入るまで検出を繰り返し（ステップＳ８４４：Ｎｏ、Ｓ８４５：Ｎｏ）、検出枠Ｙにボールが入ると（ステップＳ８４４：Ｙｅｓ）、ゴール判定を開始する（ステップＳ８４６）。一方、ボールがいずれの検出枠からも外れた場合には（ステップＳ８４５：Ｙｅｓ）、録画部２２０はフレーム画像の記録を終了し（ステップＳ８５３）、カメラ３００はシステム制御部５００からの終了通知の待ち状態となる（ステップＳ８４１）。
【００６９】
ゴール判定を開始した後、検出枠判定部２１０は、検出枠Ｚにボールを認識し、かつ、検出枠Ｙにボールがない場合に、ゴールが成立したと判断し（ステップＳ８４７：Ｙｅｓ）、システム制御部５００にゴール成立を通知する（ステップＳ８４８）。検出枠判定部２１０は、ボールがいずれの検出枠からも外れるまでステップＳ８４７の判断を繰り返す（ステップＳ８５１：Ｎｏ）。そして、ボールがいずれの検出枠からも外れた場合には（ステップＳ８５１：Ｙｅｓ）、検出枠判定部２１０はゴールが成立したと判断して、システム制御部５００にゴール不成立を通知する（ステップＳ８５２）。その後、録画部２２０はフレーム画像の記録を終了し（ステップＳ８５３）、カメラ３００はシステム制御部５００からの終了通知の待ち状態となる（ステップＳ８４１）。
【００７０】
システム制御部５００は、カメラ３００からゴール成立またはゴール不成立の通知をレスポンスとして受けると（ステップＳ８３２：Ｙｅｓ）、ゴールの判断を行う（ステップＳ８３３）。その際、必要に応じて録画部２２０に記録された画像を確認してビデオ判定を行ってもよい。システム制御部５００は、これらの処理を試合終了まで繰り返す（ステップＳ８３４：Ｎｏ）。試合終了になると（ステップＳ８３４：Ｙｅｓ）、システム制御部５００はカメラ３００に終了を通知して処理を終了する。カメラ３００はシステム制御部５００から終了通知を受けると（ステップＳ８４１：終了）、処理を終了する。
【００７１】
なお、システム制御部５００は、複数のカメラ３００から通知を受けた場合、最も早く検知されたものに対してステップＳ８３３以降の処理を行うことが想定される。
【００７２】
このように、本技術の第２の実施の形態によれば、サッカーゴールに設けられた複数のカメラ３００において、１０００ｆｐｓ以上の高フレームレートにより検出枠を判定することにより、高精度にゴールの成立を検知することができる。
【００７３】
なお、上述の実施の形態は本技術を具現化するための一例を示したものであり、実施の形態における事項と、特許請求の範囲における発明特定事項とはそれぞれ対応関係を有する。同様に、特許請求の範囲における発明特定事項と、これと同一名称を付した本技術の実施の形態における事項とはそれぞれ対応関係を有する。ただし、本技術は実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において実施の形態に種々の変形を施すことにより具現化することができる。
【００７４】
また、上述の実施の形態において説明した処理手順は、これら一連の手順を有する方法として捉えてもよく、また、これら一連の手順をコンピュータに実行させるためのプログラム乃至そのプログラムを記憶する記録媒体として捉えてもよい。この記録媒体として、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、ＭＤ（MiniDisc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、メモリカード、ブルーレイディスク（Blu-ray（登録商標）Disc）等を用いることができる。
【００７５】
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって、限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【００７６】
なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）それぞれが検知処理を行って検知情報を出力する複数のカメラと、
前記複数のカメラからの検知情報を転送するネットワークと、
前記複数のカメラからの前記検知情報に基づいて所定の事象の発生を判断するシステム制御部と
を具備し、
前記複数のカメラの各々は、
対象物を撮像して時系列に並ぶ画像データのフレームを生成する撮像素子と、
前記フレームの各々に対して二値化処理を行って二値化フレームを生成する二値化処理部と、
前記二値化フレームに含まれる前記対象物のモーメントを算出するモーメント生成部と、
前記モーメント生成部によって生成された前記モーメントに基づいて前記二値化フレームに含まれる前記対象物を検出する対象物検出部と、
前記対象物と所定の検出枠との関係を判定してその結果を前記検知情報として生成する検出枠判定部とを備える
検知システム。
（２）前記システム制御部は、前記複数のカメラからの前記検知情報のうち最も早く検知されたものに基づいて前記所定の事象の発生を判断する前記（１）に記載の検知システム。
（３）前記複数のカメラの各々は、前記検出枠判定部によって生成された前記検知情報に応じて前記撮像素子によって生成された前記フレームを記録する録画部をさらに備える
前記（１）または（２）に記載の検知システム。
（４）前記複数のカメラの各々は、複数の車両ドアのそれぞれに対応して設けられ、
前記検出枠判定部によって生成された前記検知情報に応じて対応する前記車両ドアに対して制御を指示するドア制御判定部をさらに備える
前記（１）から（３）のいずれかに記載の検知システム。
（５）前記複数のカメラの各々は、球技のゴールの周辺に設けられ、
前記対象物検出部は、球体を前記対象物として検出し、
前記検出枠判定部は、前記球体の全体が前記ゴールに入ったか否かを判定する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の検知システム。
【符号の説明】
【００７７】
１００  画像センサ
１１０  撮像部
１２０  フィルタ処理部
１３０  二値化処理部
１５０  モーメント生成部
１７０  対象物検出部
１９０  インターフェース
２００  カメラ制御部
２１０  検出枠判定部
２２０  録画部
２３０  通信部
２４０  指示部
２５０  ドア制御判定部
３００  カメラ
３９０  ネットワーク
４０１  車両ドア
４０２  ゴール
４１０  ドア制御部
５００  システム制御部
５１０  通信部
５２０  信号制御部
５３０  インターフェース
５４０  出力部
５５０  操作入力部
６１１  車両
６１２  カメラ
６１３  車両ドア
６１４  ローラ
６１５  コイル
６１６  永久磁石
６２１  ゴール
６２２  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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