(57)【要約】【課題】狭小空間等において、対象物や縫合針を安定して把持し、効率的かつ安定的にハンドリングや運針可能な把持器、持針器を提供すること。【解決手段】持針器１００であって、挟持アーム部材２１と、前記挟持アーム部材２１が配置され回動軸線Ｏ１１周りに前記挟持アーム部材２１を回動可能に支持する挟持アーム支持部材とを有するアタッチメント２０と、先端側に前記アタッチメント２０が配置され、基端側にグリップ部１１Ｂが形成された持針器本体１０と、挟持操作部３１及び挟持操作伝達部とを有する挟持アーム開閉駆動部と、回動操作レバーと、回動操作伝達部とを有する挟持アーム回動駆動部とを備え、前記挟持操作伝達部は、フレキシブル伝達部材３３、３５を備えることを特徴とする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する把持器であって、
相対的に接近又は離間可能とされた挟持部が形成され前記挟持部が接近して対象物を挟持可能とされた一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が配置され前記挟持部が接近又は離間する方向に沿って形成された第１軸線周りに前記一対の挟持アーム部材を回動可能に支持する挟持アーム支持部材と、を有する把持部材と、
先端側に前記把持部材が配置され、基端側に操作者が保持するグリップ部が形成された把持器本体と、
操作者の挟持操作を入力する挟持操作部と、前記挟持操作部に入力された挟持操作を前記挟持アーム部材に伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近又は離間させる第１駆動部と、
操作者の回動操作を入力する回動操作部と、前記回動操作部に入力された回動操作を前記挟持アーム支持部材に伝達する回動操作伝達部と、を有し、前記回動操作部に入力された回動操作により前記挟持アーム支持部材を前記第１軸線回りに回動させる第２駆動部と、
を備え、
前記挟持操作伝達部は、
湾曲可能とされたフレキシブル伝達部材を備えていることを特徴とする把持器。
【請求項２】
請求項１に記載の把持器であって、
前記把持部材は、
前記挟持アーム支持部材に固定して形成された第１挟持アーム部材と前記挟持アーム支持部材に前記第１軸線と直交する第２軸線周りに回動可能に配置された第２挟持アーム部材により前記一対の挟持アーム部材が構成されていて、
前記第２挟持アーム部材が第２軸線回りに回動して前記第１アーム部材と開閉することで前記挟持部が接近又は離間することを特徴とする把持器。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の把持器であって、
前記回動操作伝達部は、
前記回動操作部側に配置される第１回動部材と、
前記挟持アーム支持部材側に配置される第２回動部材と、
前記第１回動部材と前記第２回動部材とを接続する接続部材と、
を備え、
前記第１回動部材の回動を前記第２回動部材に伝達することを特徴とする把持器。
【請求項４】
請求項３に記載の把持器であって、
前記回動操作伝達部は、
前記第２回動部材の回動角度を前記第１回動部材に入力された回動角度よりも大きくする回動操作量変換機構を備えていることを特徴とする把持器。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の把持器であって、
前記挟持操作部は、
前記把持器本体のグリップ部に回動可能に配置され、操作者が前記グリップ部を把持することにより前記グリップ内に向かって挿入可能に構成されていることを特徴とする把持器。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の把持器であって、
前記挟持操作によって形成される挟持部の接近状態を保持する挟持操作保持機構と、
前記挟持操作保持機構により保持された挟持部の接近状態を解除する挟持操作解除機構と、
を備えることを特徴とする把持器。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の把持器であって、
前記把持器本体に形成され前記把持部材を着脱可能に接続する第１係合部、及び第２係合部と、
を備え、
前記把持部材は、
前記第１係合部と係合して挟持操作に基づいて前記挟持アーム部材を作動させる第１被係合部と、
前記第２係合部と係合して回動操作に基づいて前記アーム部材を回動させる第２被係合部と、
を備えることを特徴とする把持器。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の把持器において、前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とする持針器。
【請求項９】
請求項１又は２に記載の把持部材と、
請求項７に記載の第１被係合部及び第２被係合部と、
を備えることを特徴とするアタッチメント。
【請求項１０】
請求項９に記載のアタッチメントであって、前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とするアタッチメント。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、狭小空間等において、対象物を垂直接線方向に安定的かつ効率的に取廻すことが可能な把持器、縫合針を垂直接線方向に運針して安定的かつ効率的に縫合することが可能な持針器、及びこれら把持器、持針器に適用されるアタッチメントに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、外科手術では、狭小空間をはじめとする種々の環境条件で、生体の把持、穿孔、縫合等が必要とされ、そのために、鉗子、持針器等をはじめとする把持器が用いられている（例えば、特許文献１、非特許文献１参照。）。
【０００３】
このような持針器を用いた縫合手技では、例えば、縫合針を持針器の長手方向と直交する方向（以下、横方向という場合がある）に把持して、横方向に運針することが一般的であるが、近年、鏡視下手術を必要とする低侵襲手術が増大するなかで、低侵襲手術において、狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技に対する必要性が高まっている。
【０００４】
このような狭小視野における効率的な把持操作や効率的な縫合手技を実現するために、例えば、縫合針を持針器の長手方向（以下、垂直接線方向という場合がある）に運針可能な把持器、持針器が開発されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００５】
また、特許文献２に記載された発明をさらに進展させて、狭小視野における把持操作や縫合手技をより安定的かつ効率的に行うことが可能な把持器、持針器が開発されている（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−０３８４９２号公報
【特許文献２】特開２０１３−１１１１１９号公報
【特許文献３】特許第５９２２０７５号公報
【非特許文献】
【０００７】
【非特許文献１】http://ja.wikipedia.org/wiki/%E6%8C%81%E9%87%9D%E5%99%A8
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献２に記載された把持器、持針器は、対象物や縫合針を把持して、挟小空間において垂直接線方向にハンドリング、運針することが可能である点で画期的といえる。
【０００９】
また、上記特許文献３に記載された把持器、持針器は、挟小空間において把持した対象物や縫合針をさらに効率的かつ安定的に垂直接線方向にハンドリング、運針できる点で好適である。
【００１０】
しかしながら、挟小空間における把持操作、ハンドリングや運針をより効率的かつ安定的に行うことが可能とされ、高い信頼性を確保することが可能な把持器、持針器が要請されている。
【００１１】
本発明は、かかる事情を考慮してなされたものであり、以下に記載する少なくともいずれか一つを実現可能とすることを目的とする。
（１）狭小空間等において、対象物や縫合針を安定して把持するとともに、効率的かつ安定的にハンドリングや運針することが可能とされる把持器、持針器を提供すること。
（２）簡単な構成とすることにより、軽量化、部品点数を削減することが可能とされ、高い信頼性を確保することが可能な把持器、持針器を提供すること。
（３）挟持アーム部材を容易かつ効率的に交換することが可能であり、手術における衛生上の安全性を向上することが可能とされる把持器、持針器、アタッチメントを提供すること。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
請求項１に記載の発明は、対象物を把持する把持器であって、相対的に接近又は離間可能とされた挟持部が形成され前記挟持部が接近して対象物を挟持可能とされた一対の挟持アーム部材と、前記一対の挟持アーム部材が配置され前記挟持部が接近又は離間する方向に沿って形成された第１軸線周りに前記一対の挟持アーム部材を回動可能に支持する挟持アーム支持部材と、を有する把持部材と、先端側に前記把持部材が配置され、基端側に操作者が保持するグリップ部が形成された把持器本体と、操作者の挟持操作を入力する挟持操作部と、前記挟持操作部に入力された挟持操作を前記挟持アーム部材に伝達する挟持操作伝達部と、を有し、前記挟持操作部に入力された挟持操作によって前記挟持部を接近又は離間させる第１駆動部と、操作者の回動操作を入力する回動操作部と、前記回動操作部に入力された回動操作を前記挟持アーム支持部材に伝達する回動操作伝達部と、を有し、前記回動操作部に入力された回動操作により前記挟持アーム支持部材を前記第１軸線回りに回動させる第２駆動部と、を備え、前記挟持操作伝達部は、湾曲可能とされたフレキシブル伝達部材を備えていることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る把持器によれば、相対的に接近又は離間可能とされた挟持部が形成され挟持部が接近して対象物を挟持可能とされた一対の挟持アーム部材と、一対の挟持アーム部材が配置され挟持部が接近又は離間する方向に沿って形成された第１軸線周りに一対の挟持アーム部材を回動可能に支持する挟持アーム支持部材と、を有する把持部材と、先端側に把持部材が配置され、基端側に操作者が保持するグリップ部が形成された把持器本体と、操作者の挟持操作を入力する挟持操作部と、挟持操作部に入力された挟持操作を挟持アーム部材に伝達する挟持操作伝達部と、を有し、挟持操作部に入力された挟持操作によって挟持部を接近又は離間させる第１駆動部と、操作者の回動操作を入力する回動操作部と、回動操作部に入力された回動操作を挟持アーム支持部材に伝達する回動操作伝達部と、を有し、回動操作部に入力された回動操作により挟持アーム支持部材を第１軸線回りに回動させる第２駆動部と、を備え、挟持操作伝達部が湾曲可能とされたフレキシブル伝達部材を備えているので、挟持操作を伝達する際に、フレキシブル伝達部材の前後（挟持操作入力側と出力側）の接続部分の相対的な位置関係や間隔が変化しても、挟持操作を安定して伝達することができる。
また、例えば、前後の接続部分の間に干渉構造物（直線的に接続すると干渉する位置に形成された構造物を意味する）が形成されていて、前後の接続部分を直線的に接続できない場合であっても、フレキシブル伝達部材を湾曲させて前後の接続部分を直接接続することにより、接続に関わるリンクの数を少なくすることが可能となる。
その結果、前後の接続部分を連結するリンク構成が簡単になり、小型化及び軽量化することができる。また、挟持操作に関する信頼性を向上することができる。
【００１４】
この明細書において、挟持部が相対的に接近又は離間されるとは、互いに平行な姿勢を保持して対向する挟持部（又は挟持面）が接近又は離間されること、挟持アーム部材が回動して開閉され、挟持部が互いの向きを変化させながら接近又は離間し接近した状態で対象物の把持に好適な姿勢で対向することを含む。
また、挟持部が相対的に接近又は離間される場合には、一対の挟持アーム部材に形成された挟持部がともに動いて接近してもよいし、一方の挟持部が動いて他方の挟持部に接近してもよい。
また、この明細書において、対象物とは、生体（一部を含む）や組織、穿孔器具、切開器具、縫合針等を含むものとする。
【００１５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の把持器であって、前記把持部材は、前記挟持アーム支持部材に固定して形成された第１挟持アーム部材と前記挟持アーム支持部材に前記第１軸線と直交する第２軸線周りに回動可能に配置された第２挟持アーム部材により前記一対の挟持アーム部材が構成されていて、前記第２挟持アーム部材が第２軸線回りに回動して前記第１アーム部材と開閉することで前記挟持部が接近又は離間することを特徴とする。
【００１６】
本発明に係る把持器によれば、把持部材は、挟持アーム支持部材に固定して形成された第１挟持アーム部材と挟持アーム支持部材に第１軸線と直交する第２軸線周りに回動可能に配置された第２挟持アーム部材により一対の挟持アーム部材が構成されていて、第２挟持アーム部材が第２軸線回りに回動して第１アーム部材と開閉することで挟持部が接近又は離間するので、挟持アーム支持部材を簡単な構造とし、効率的に小型化及び軽量化することができる。
また、第１挟持アーム部材が挟持アーム支持部材に固定して形成され、第２挟持アーム部材だけを回動させるので、第１駆動部の挟持操作伝達部を構造な簡単にして、小型化及び軽量化することができる。また、挟持操作伝達部の信頼性を向上して、挟持操作を安定して伝達することができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の把持器であって、前記回動操作伝達部は、前記回動操作部側に配置される第１回動部材と、前記挟持アーム支持部材側に配置される第２回動部材と、前記第１回動部材と前記第２回動部材とを接続する接続部材と、を備え、前記第１回動部材の回動を前記第２回動部材に伝達することを特徴とする。
【００１８】
本発明に係る把持器によれば、回動操作伝達部が、回動操作部側に配置される第１回動部材と、挟持アーム支持部材側に配置される第２回動部材と、第１回動部材と第２回動部材とを接続する接続部材とを備え、第１回動部材の回動を第２回動部材に伝達するので、第１回動部材の回動を第２回動部材に効率的に伝達することができる。
また、第２駆動部を小型化、軽量化することができる。
【００１９】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の把持器であって、前記回動操作伝達部は、前記第２回動部材の回動角度を前記第１回動部材に入力された回動角度よりも大きくする回動操作量変換機構を備えていることを特徴とする。
【００２０】
本発明に係る把持器によれば、回動操作伝達部が、第２回動部材の回動角度を第１回動部材に入力された回動角度よりも大きくする回動操作量変換機構を備えているので、回動操作部における操作角度が小さくても挟持アーム部材が大きく回動される。
その結果、手術等において、容易かつ安定的に回動操作することができる。
【００２１】
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の把持器であって、前記挟持操作部は、前記把持器本体のグリップ部に回動可能に配置され、操作者が前記グリップ部を把持することにより前記グリップ内に向かって挿入可能に構成されていることを特徴とする。
【００２２】
本発明に係る把持器によれば、挟持操作部が、把持器本体のグリップ部に回動可能に配置され、操作者が前記グリップ部を把持することによりグリップ内に向かって挿入可能に構成されているので、効率的かつ安定的に挟持操作することができる。
【００２３】
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の把持器であって、前記挟持操作によって形成される挟持部の接近状態を保持する挟持操作保持機構と、前記挟持操作保持機構により保持された挟持部の接近状態を解除する挟持操作解除機構と、を備えることを特徴とする。
【００２４】
本発明に係る把持器によれば、挟持操作によって形成される挟持部の接近状態を保持する挟持操作保持機構を備えているので、対象物を安定的に挟持することができる。
また、挟持操作保持機構により保持された挟持部の接近状態を解除する挟持操作解除機構を備えているので、対象物を効率的に解放することができる。
【００２５】
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか１項に記載の把持器であって、前記把持器本体に形成され前記把持部材を着脱可能に接続する第１係合部、及び第２係合部と、を備え、前記把持部材は、前記第１係合部と係合して挟持操作に基づいて前記挟持アーム部材を作動させる第１被係合部と、前記第２係合部と係合して回動操作に基づいて前記アーム部材を回動させる第２被係合部と、を備えることを特徴とする。
【００２６】
本発明に係る把持器によれば、把持器本体に形成され把持部材を着脱可能に接続する第１係合部、及び第２係合部とを備え、把持部材は、第１係合部と係合して挟持操作に基づいて挟持アーム部材を作動させる第１被係合部と、第２係合部と係合して回動操作に基づいてアーム部材を回動させる第２被係合部とを備えているので、挟持アーム支持部材を容易かつ効率的に着脱することができる。
【００２７】
請求項８に記載の発明は、持針器であって、請求項１から７のいずれか１項に記載の把持器において、前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とする。
【００２８】
本発明に係る持針器によれば、挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されているので、縫合針を容易かつ安定して把持することができる。
その結果、狭小空間等において、縫合針を安定して把持し効率的かつ安定して運針することができる。
【００２９】
請求項９に記載の発明は、アタッチメントであって、請求項１又は２に記載の把持部材と、請求項７に記載の第１被係合部及び第２被係合部と、を備えることを特徴とする。
【００３０】
本発明に係るアタッチメントによれば、把持器本体からアタッチメントを容易にかつ効率的に着脱することができる。
その結果、アタッチメントを使捨てにして、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
【００３１】
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載のアタッチメントであって、前記挟持部に縫合針と対応する縫合針挟持凹部が形成されていることを特徴とするアタッチメント。
【００３２】
本発明に係るアタッチメントによれば、持針器本体からアタッチメントを容易にかつ効率的に着脱することができる。
その結果、アタッチメントを使い捨てにすることで、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
【発明の効果】
【００３３】
本発明に係る把持器、持針器によれば、狭小空間等において、対象物や縫合針を安定して把持するとともに、効率的かつ安定的にハンドリングや運針することができる。
また、本発明に係る把持器、持針器によれば、簡単な構成とすることにより、軽量化、部品点数を削減することが可能とされ、高い信頼性を確保することができる。
また、本発明に係るアタッチメントによれば、挟持アーム部材を容易かつ効率的に交換することが可能であり、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する正面から見た縦断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る持針器とアタッチメントの概略構成の一例を説明する図であり、右挟持アーム部材側から見た斜視図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する図であり、右挟持アーム部材側から見た斜視図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する図であり、左挟持アーム部材側から見た斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態の持針器に係る挟持アーム開閉駆動部の概略構成を説明する正面から見た縦断面図である。
【図６Ａ】本発明の第１実施形態の持針器に係る挟持アーム部材の動作の概略を説明する平面図であり、挟持アーム部材が開いた状態を示す図である。
【図６Ｂ】本発明の第１実施形態の持針器に係る挟持アーム部材の動作の概略を説明する平面図であり、挟持アーム部材が閉じた状態を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態の持針器に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する正面から見た縦断面図である。
【図８Ａ】本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、挟持アーム部材によって縫合針を挟持した状態を示す斜視図である。
【図８Ｂ】本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、第１の生体組織に縫合針を突き刺した状態を示す概念図である。
【図８Ｃ】本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、縫合針が第１の生体組織と第２の生体組織を縫合する状態を示す概念図である。
【図８Ｄ】本発明の第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、第１の生体組織と第２の生体組織を縫合した縫合針を持ち替える状態を示す概念図である。
【図９Ａ】本発明の第２実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、腹腔内において生体組織の姿勢を変更して処置する場合の第１の姿勢を示す概念図である。
【図９Ｂ】本発明の第２実施形態に係る把持器の作用の一例を説明する図であり、腹腔内において生体組織の姿勢を変更して処置する場合の第２の姿勢を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
＜第１実施形態＞
以下、図１から図８Ｄを参照して、この発明の第１実施形態に係る持針器について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る持針器の概略構成を説明する正面から見た縦断面図であり、符号１００は持針器を、符号１０は持針器本体（把持器本体）を、符号２０はアタッチメントを、符号３０は挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）を、符号４０は挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）を示している。
【００３６】
持針器（把持器）１００は、図１に示すように、持針器本体（把持器本体）１０と、アタッチメント（把持部材）２０と、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０と、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０とを備えており、例えば、縫合針（対象物）を挟持して垂直接線方向（例えば、持針器１００の長手方向に沿った方向）に運針できるようになっている。
なお、第１実施形態に係る持針器１００は、縫合針に代えて、対象物として生体組織（一部を含む）や穿孔器具、切開器具等を把持するのに用いてもよい。
【００３７】
持針器本体（把持器本体）１０は、例えば、ケーシング１１と、アタッチメント取付金具１２と、保護パイプ１３と、ガイド部材１４と、パイプ取付ナット１５とを備えている。
【００３８】
ケーシング１１は、図１に示すように、例えば、長尺に形成されたケーシング本体１１Ａと、ケーシング本体１１Ａの基端側１０Ｂにケーシング本体１１Ａと一体に形成されグリップ部１１Ｂとを備えている。また、ケーシング１１は、内方に空間が形成されている。
【００３９】
グリップ部１１Ｂは、ケーシング本体１１Ａの基端側１０Ｂでケーシング本体１１Ａと交差する方向に形成され略ピストル状の外形を有していて、操作者はグリップ部１１Ｂを握って持針器１００を操作するように構成されている。
【００４０】
また、グリップ部１１Ｂは、持針器１００の基端側１０Ｂにおいて、ケーシング本体１１Ａの長手方向（例えば、保護パイプ１３の軸線に沿った方向）に対して交差角度θ＝４５°〜９０°でケーシング本体１１Ａに接続されていることが、持針器１００を安定して把持、操作するうえで好適である。
なお、交差角度θは４５°未満でもよいが、交差角度θ＝６０°〜８５°がより好適であり、交差角度θ＝７０°〜８０°であることがさらに好適である。
【００４１】
アタッチメント取付金具１２は、図２〜図４に示すように、例えば、中央に長手方向に伸びる貫通孔１２Ｈが形成された多段円筒状の取付金具基部１２Ａと、取付金具基部１２Ａから持針器本体１０の長手方向に沿って立設された左側支持壁部１２Ｌと、貫通孔１２Ｈを挟んで左側支持壁部１２Ｌと対向して形成された右側支持壁部１２Ｒとを備えている。
そして、アタッチメント取付金具１２は、保護パイプ１３の先端部に取付けられている。
【００４２】
取付金具基部１２Ａは、例えば、小径に形成されたスリーブ部を保護パイプ１３に挿入して保護パイプ１３と連結されるようになっている。
また、貫通孔１２Ｈは、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０の一部が、保護パイプ１３から持針器本体１０の先端側１０Ａに向かって露出するのを可能としている。
【００４３】
左側支持壁部１２Ｌは、図２に示すように、例えば、右側支持壁部１２Ｒと対向する面に平坦部が形成されるととともに、持針器本体１０の長手方向（例えば、保護パイプ１３の軸線）と直交するとともに上記平坦部の中央部を通過して右側支持壁部１２Ｒに向かって伸びる回動軸線（第１軸線）Ｏ２１と対応して、回動軸線Ｏ２１に沿って見たときに円形とされ右側支持壁部１２Ｒ側に突出する回動支持軸（第２係合部）１２Ｊが形成されている。
【００４４】
右側支持壁部１２Ｒは、図２に示すように、例えば、左側支持壁部１２Ｌと対向する面に平坦部が形成されるととともに、この平坦部の中央部に回動軸線Ｏ２１を中心とする回動軸支持孔１２Ｓが形成されている。そして、回動軸支持孔１２Ｓには、後述する挟持アーム回動駆動部４０の回動プーリ４５が回動可能に支持されるようになっている。
【００４５】
保護パイプ１３は、図１に示すように、例えば、円筒状のステンレスパイプにより形成されていて、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０及び挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０の一部が収容され、これらをケーシング本体１１Ａから持針器本体１０の先端側１０Ａに案内するようになっている。
【００４６】
そして、保護パイプ１３は、挟持アーム開閉駆動部３０及び挟持アーム回動駆動部４０が生体組織との接触するのを防止するとともに、これらが外力によって破損するのを抑制するようになっている。
【００４７】
ガイド部材１４は、図１に示すように、例えば、取付部材（不図示）によってケーシング本体１１Ａに取付けられていて、持針器本体１０の長手方向に沿って見たときの中央部に、持針器本体１０の長手方向（例えば、保護パイプ１３の軸線に沿った方向）にガイド孔１４Ｈが形成されている。
【００４８】
ガイド孔１４Ｈは、後述する挟持アーム開閉駆動部３０を構成するガイドスライド３４を摺動可能に形成されている。
また、ガイド孔１４Ｈの先端側１０Ａには、保護パイプ装着孔１４Ｓが形成されていて、保護パイプ装着孔１４Ｓには、保護パイプ１３を挿入して装着するようになっている。
【００４９】
また、ガイド部材１４は、先端側１０Ａにネジ部１４Ａが形成されていて、ガイド部材１４をケーシング１１に装着したときに、ケーシング本体１１Ａの先端側１０Ａからネジ部１４Ａが突出するようになっている。
そして、保護パイプ１３を保護パイプ装着孔１４Ｓに挿入して取付けて、袋ナット状のパイプ取付ナット１５をネジ部１４Ａに装着することにより、保護パイプ１３をケーシング本体１１Ａに固定するようになっている。
【００５０】
次に、図２から図４を参照して、第１実施形態に係るアタッチメント（把持部材）２０について説明する。図において、符号２１は一対の挟持アーム部材（以下、挟持アーム部材という場合がある）を、符号２１Ｌは左挟持アーム部材を、符号２１Ｒは右挟持アーム部材を示している。
【００５１】
図２は、第１実施形態に係る持針器とアタッチメントの概略構成の一例を説明する図であり、右挟持アーム部材２１Ｒ側から見た斜視図である。また、図３、図４は、持針器１００の概略構成を説明する右挟持アーム部材２１Ｒ側及び左挟持アーム部材２１Ｌ側から見た概略構成を説明する斜視図である。
【００５２】
アタッチメント（把持部材）２０は、図２から図４に示すように、例えば、挟持アーム部材２１と、挟持アーム支持部材（支持部材）２４と、復帰スプリング２６と、挟持アーム回動支持軸２１Ｊと、Ｄ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕ、Ｅ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅとを備えている。
挟持アーム部材２１は、図２から図４に示すように、例えば、左挟持アーム部材２１Ｌと、右挟持アーム部材２１Ｒとを備えている。
【００５３】
左挟持アーム部材２１Ｌは、先端側が次第に細くなる長尺に形成されていて、先端部には挟持面（挟持部）２２Ｌが形成されるとともに挟持面２２ＬにはＶ字状の断面を有する縫合針挟持凹部２３が形成されている。
また、左挟持アーム部材２１Ｌは、長手方向の途中が回動支持軸２１Ｊによって回動軸線（第２軸線）Ｏ１１周りに回動可能に支持されていて、可動挟持アーム部材をなしている。
【００５４】
右挟持アーム部材２１Ｒは、先端側が次第に細くなる長尺に形成され、先端部には挟持面（挟持部）２２Ｒが形成されるとともに挟持面２２ＲにはＶ字状の断面を有する縫合針挟持凹部２３が形成されている。
また、この実施形態では、右挟持アーム部材２１Ｒは基端側が挟持アーム支持部材（支持部材）２４と一体に形成され、挟持アーム支持部材２４に対して固定され、固定挟持アーム部材をなしている。
【００５５】
そして、左挟持アーム部材２１Ｌが回動軸線Ｏ１１周りに回動されることで、左挟持アーム部材２１Ｌの挟持面２２Ｌと、右挟持アーム部材２１Ｒの挟持面２２Ｒが接近又は離間するようになっている。
その結果、一対の挟持アーム部材２１は開閉されて、対象物を挟持するようになっている。
【００５６】
挟持アーム支持部材（支持部材）２４は、図２から図４に示すように、操作者から見て左側に位置される接続壁部２４Ｌを備えていて、操作者から見て右側に位置され接続壁部２４Ｌと対向する位置には挟持アーム部材２１Ｒが配置されている。
【００５７】
また、挟持アーム部材２１Ｒの持針器本体１０側にはＤ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕが形成され接続壁部２４Ｌの持針器本体１０側にはＥ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅが形成されている。
【００５８】
Ｄ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕは、回動プーリ４５のＤカット接続部（第１係合部）４５Ｄと対応して形成された凹部とされていて、Ｄカット接続部４５Ｄが収容（係合）されることで、Ｄ形キー受部２８ＵとＤカット接続部４５Ｄが係合して回動プーリ４５に装着されるようになっている。
【００５９】
その結果、Ｄ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕと、Ｄカット接続部（第１係合部）４５Ｄとは、持針器本体１０にアタッチメント２０を着脱自在に接続するための第１接続部を構成し、アタッチメント２０を回動プーリ４５により回動軸線Ｏ２１周りに回動可能とされている。
【００６０】
Ｅ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅは、例えば、接続壁部２４Ｌに形成され、回動支持軸（第２係合部）１２Ｊが挿入可能なサイズに形成された内周が円弧状に形成された円弧状凹部と円弧状凹部から径方向外方に放射状に延びる複数（例えば、３つ）の凹部とを備え、この複数の凹部の間に形成された凸部が弾性変形することにより回動支持軸１２Ｊが収容可能とされている。
【００６１】
その結果、Ｅ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅと、回動支持軸１２Ｊとは、持針器本体１０にアタッチメント２０を着脱自在に接続するための第２接続部を構成し、アタッチメント２０が回動軸線Ｏ２１周りに回動するのを支持するようになっている。
なお、Ｅ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅは、例えば、ＪＩＳ Ｂ ２８０５（１９７８）に規定されたものが適用可能である。
【００６２】
また、Ｄ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕ及びＥ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅは被係合部２８を構成し、Ｄカット接続部（第１係合部）４５Ｄと回動支持軸（第２係合部）１２Ｊからなる係合部とともに、持針器本体１０とアタッチメント２０の接続部を構成する。
その結果、持針器本体１０からアタッチメント２０を容易にかつ効率的に着脱することができる。
【００６３】
復帰スプリング２６は、例えば、引張りバネ（コイルスプリング）からなり、バネ取付ピン２６Ｐによって、左挟持アーム部材２１Ｌの基端側（回動軸線Ｏ２１よりも持針器本体１０側）及び右挟持アーム部材２１Ｒの基端側に取付けられて、左挟持アーム部材２１Ｌと右挟持アーム部材２１Ｒとを接続している。
【００６４】
そして、左挟持アーム部材２１Ｌの基端側と右挟持アーム部材２１Ｒの基端側とを引張することにより、左挟持アーム部材２１Ｌの挟持面２２Ｌと右挟持アーム部材２１Ｒの挟持面２２Ｒとを離間する方向に付勢するようになっている。
【００６５】
挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０は、図５（Ａ）に示すように、挟持操作レバー（挟持操作部）３１と、挟持操作伝達部３２と、挟持操作レバー付勢バネ３２Ｓと、第１フレキシブル伝達部材３３と、ガイドスライド３４と、第２フレキシブル伝達部材３５と、挟持アーム部材作動レバー３６と、接続ホイール３７と、挟持操作解除レバー３８と、挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓとを備えている。
【００６６】
また、この実施形態において、例えば、接続ホイール３７、挟持操作伝達部３２、第１フレキシブル伝達部材３３、ガイドスライド３４、第２フレキシブル伝達部材３５、挟持アーム部材作動レバー３６は、挟持操作レバー３１からこの順に接続されていて、挟持操作伝達部を構成している。
【００６７】
挟持操作レバー（挟持操作部）３１は、例えば、軸線Ｏ１３周りに回動可能に支持された接続ホイール３７に接続されるとともに、接続ホイール３７を介して持針器本体１０のグリップ部１１Ｂに配置されている。
【００６８】
そして、挟持操作レバー３１は、操作者が矢印Ｔ１１方向に押圧されると、軸線Ｏ１３周りに回動され、回動による姿勢変化部分がグリップ部１１Ｂの内方に挿入されるようになっている。
【００６９】
挟持操作レバー付勢バネ３２Ｓは、例えば、ぜんまいバネによって構成されていて、挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１と反対向きに付勢している。
【００７０】
挟持操作伝達部３２は、例えば、接続ホイール３７を介して挟持操作レバー３１と接続され、軸線Ｏ１３を挟んで挟持操作レバー３１と略反対側に向かって延在している。そして、挟持操作レバー３１が矢印Ｔ１１方向に押圧されると、矢印Ｔ１１１方向に回動するようになっている。
【００７１】
第１フレキシブル伝達部材３３は、例えば、湾曲可能に形成された金属線や樹脂線を含んで構成されていて、第１伝達部材入力部３３Ａと、第１伝達部材出力部３３Ｂとを備えている。
【００７２】
第１フレキシブル伝達部材３３は、図５（Ａ）に示すように、第１伝達部材入力部３３Ａが挟持操作伝達部３２の先端部に互いの姿勢を変化可能に接続され、第１伝達部材出力部３３Ｂがガイドスライド３４の基端側に互いの姿勢を変化可能に接続されている。
【００７３】
なお、第１フレキシブル伝達部材３３の材料は任意に設定可能であるが、チタン線やピアノ線等、あるいは細く形成された金属帯、樹脂線、樹脂帯等が好適である。
【００７４】
第２フレキシブル伝達部材３５は、例えば、湾曲可能に形成された金属線や樹脂線を含んで構成されていて、第２伝達部材入力部３５Ａと、第２伝達部材出力部３５Ｂとを備えている。
【００７５】
第２フレキシブル伝達部材３５は、図５（Ａ）に示すように、第２伝達部材入力部３５Ａがガイドスライド３４の先端部に互いの姿勢を変化可能に接続され、第２伝達部材出力部３５Ｂが挟持アーム部材作動レバー３６に互いの姿勢を変化可能に接続されている。
【００７６】
なお、第２フレキシブル伝達部材３５の材料は任意に設定可能であるが、チタン線やピアノ線等、あるいは細く形成された金属帯、樹脂線、樹脂帯等が好適である。
【００７７】
挟持アーム部材作動レバー３６は、図２〜図４に示すように、入力アーム部３６Ａと、出力アーム部３６Ｂと、軸線Ｏ１２と同軸に配置された回動軸部３６Ｊと、取付ピン３６Ｐと、挟持アーム作動凸部３６Ｃとを備えている。
入力アーム部３６Ａと出力アーム部３６Ｂは、回動軸部３６Ｊを介して略Ｌ字状に接続されていて、回動軸部３６Ｊ周りに回動可能とされている。
【００７８】
また、入力アーム部３６Ａの先端部には、第２伝達部材出力部３５Ｂが取付ピン３６Ｐによって接続されている。
また、挟持アーム作動凸部３６Ｃは、出力アーム部３６Ｂの先端近傍に略半球状の球面が突出して形成されていて、左挟持アーム部材２１Ｌの基端側に形成された挟持操作力受面を押圧可能とされている。
【００７９】
接続ホイール３７は、例えば、略円板状に形成されていて、軸線Ｏ１３と同軸配置された軸部３１Ｊに接続され、挟持操作レバー３１の操作量（回動角度）に応じてケーシング１１に対して回動されるようになっている。
【００８０】
また、接続ホイール３７は、例えば、外周に一つ又は複数のラチェット爪３７Ａが形成されていて、挟持操作レバー３１の操作量（回動角度）に応じてラチェット爪３７Ａも軸線Ｏ１３周りに回動するようになっている。
【００８１】
挟持操作解除レバー３８は、図５（Ａ）に示すように、軸線Ｏ１４と同軸に配置された支持軸３８Ｊに接続されていて、矢印Ｔ３方向に押圧することにより軸線Ｏ１４周りに回動するようになっている。
【００８２】
挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓは、例えば、ぜんまいバネにより構成されていて、挟持操作解除レバー３８を矢印Ｔ３と反対向きに付勢するように構成されている。
その結果、ラチェット爪３８Ａを接続ホイール３７側に付勢して、ラチェット爪３７Ａが所定位置にあるときに、ラチェット爪３８Ａがラチェット爪３７Ａと係合して、接続ホイール３７が軸線Ｏ１３周りの所定の周方向位置で係止されるようになっている。
【００８３】
また、ラチェット爪３８Ａがラチェット爪３７Ａと係合して所定位置で係止された接続ホイール３７は、挟持操作解除レバー３８を挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓの付勢に反して矢印Ｔ３方向に押圧することにより、ラチェット爪３８Ａとラチェット爪３７Ａの係合が解除される。
【００８４】
ラチェット爪３８Ａとラチェット爪３７Ａの係合が解除された接続ホイール３７は、挟持操作レバー付勢バネ３２Ｓによって軸線Ｏ１３周りに矢印Ｔ１１１と反対向きに回動されて、挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓにより挟持操作解除レバー３８が回動されてラチェット爪３８Ａが接続ホイール３７に押圧されてもラチェット爪３８Ａはラチェット爪３７Ａと係合することはなく、挟持操作レバー３１及び接続ホイール３７は自由になり、その結果、挟持アーム部材２１が開いた状態となる。
【００８５】
この実施形態において、接続ホイール３７、ラチェット爪３７Ａ，挟持操作解除レバー３８、ラチェット爪３８Ａ、挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓは、挟持操作保持機構及び挟持操作解除機構を構成する。
【００８６】
なお、図５（Ｂ）の変形例に示すように、例えば、フレキシブル伝達部材３９の入力部３９Ａを挟持操作伝達部３２に接続し、出力部３９Ｂを挟持動作レバー３６に接続することにより、挟持アーム開閉駆動部３０が、挟持操作伝達部３２と挟持動作レバー３６を直接接続するひとつのフレキシブル伝達部材３９を備える構成としてもよい。
【００８７】
そして、挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向に操作していない状態では、図６Ａに示すように、復帰バネ２６が左挟持アーム部材２６Ｌの基端側を引張するので、挟持アーム部材２１は開いた状態となり、左挟持アーム部材２１Ｌは右挟持アーム部材２１Ｒから離間する。
【００８８】
また、図６Ｂに示すように、挟持操作レバー３１を矢印Ｔ１１方向に操作すると、第２フレキシブル伝達部材３５が前進して挟持動作レバーを軸線Ｏ１２周りに回動させ、作動凸部３６Ｃが受け部２１Ａを押圧する。その結果、左挟持アーム部材２１Ｌが回動軸線Ｏ１１周りに矢印Ｒ１１方向に回動されて挟持アーム部材２１は閉じた状態となる。
【００８９】
次に、図７を参照して、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）について説明する。
図７は、第１実施形態の持針器に係る挟持アーム回動駆動部の概略構成を説明する正面から見た縦断面図である。
【００９０】
挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０は、図７に示すように、例えば、回動操作レバー（回動操作部）４１と、駆動プーリ（第１回動部材）４４と、回動プーリ（第２回動部材）４５と、テンションプーリ４６と、ワイヤ（接続部材）４７とを備えている。
【００９１】
そして、駆動プーリ４４、ワイヤ４７、回動プーリ４５は、回動操作レバー４１からこの順に接続され、テンションプーリ４６は、ワイヤ４７の外方に配置され、ワイヤ４７を外方から押圧することによりワイヤ４７にテンションを付加することで、駆動プーリ４４から回動プーリ４５に回動操作が効率的に伝達するようになっている。
なお、駆動プーリ４４、ワイヤ４７、回動プーリ４５、テンションプーリ４６は、回動操作伝達部を構成する。
【００９２】
回動操作レバー（回動操作部）４１は、例えば、略Ｔ字状に形成されていて、軸線Ｏ２２と同軸配置された回動軸４１Ｊ周りに回動可能とされている。
【００９３】
駆動プーリ（第１回動部材）４４は、回動操作レバー４１と接続されていて、回動操作レバー４１を操作することにより、回動軸４１Ｊ周りに回動操作レバー４１とともに回動するようになっている。
また、駆動プーリ４４にはワイヤ装着溝（不図示）が形成されていて、ワイヤ装着溝に巻回されたワイヤ４７が回動操作レバー４１の操作量に応じて周回するようになっている。
【００９４】
回動プーリ（第２回動部材）４５は、多段円柱状に形成されていて、同軸に配置されたワイヤ装着溝４５Ｕと、プーリ回動軸４５Ｊと、Ｄカット接続部（第１係合部）４５Ｄとを備えている。
【００９５】
ワイヤ装着溝４５Ｕは、ワイヤ４７が巻回されていて、駆動プーリ４４から回動操作が伝達されるようになっている。
【００９６】
プーリ回動軸４５Ｊは、回動軸支持孔１２Ｓに回動可能に嵌装されていて、ワイヤ装着溝４５ＵとＤカット接続部（第１係合部）４５Ｄを回動軸線Ｏ２１周りに回動可能としている。
【００９７】
Ｄカット接続部（第１係合部）４５Ｄは、回動プーリ４５の外周に平行に形成された一対により構成される平行キーであり、アタッチメント２０のＤ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕと係合可能とされている。
【００９８】
ワイヤ（接続部材）４７は、リング状に形成されていて、駆動プーリ４４のワイヤ装着溝と、回動プーリ４５のワイヤ装着溝４５Ｕに巻回され、駆動プーリ４４の回動を回動プーリ４５に伝達するようになっている。
【００９９】
また、例えば、駆動プーリ４４のワイヤ装着溝の軸線Ｏ２２を中心とする半径は、回動プーリ４５のワイヤ装着溝４５Ｕに対して１．０を超えて４．０倍に設定されていて、回動プーリ４５の回動角度は、駆動プーリ４４の回動角度よりも大きくなるように構成されていることが好適である。このように、駆動プーリ４４と回動プーリ４５とは回動操作量変換機構を構成している。
なお、回動操作量変換機構の変換比（出力角度／入力角度）は、対象とする手術に応じて任意に設定することが好適であり、例えば、１．０を超えて３．０以下の範囲あるいは１．０を超えて２．０以下の範囲の比率に設定してもよい。
【０１００】
その結果、回動操作伝達部が、回動プーリ４５の回動角度が駆動プーリ４４に入力された回動角度よりも大きくなり、回動操作レバー４１から入力する操作角度が小さくても挟持アーム部材２１が大きく回動され、手術等において、容易かつ安定的に回動操作することができるようになっている。
【０１０１】
持針器１００、かかる構成により、回動操作レバー４１を矢印Ｔ２１方向に操作すると挟持アーム部材２１が矢印Ｒ２１方向に回動され、回動操作レバー４１を矢印Ｔ２２方向に操作すると挟持アーム部材２１が矢印Ｒ２２方向に回動される。
【０１０２】
次に、図８Ａ〜図８Ｄを参照して、持針器１００による縫合針１１０の運針について説明する。図８Ａ〜図８Ｄにおいて、符号１１０は縫合針を、符号１１１は縫合糸を示している。図８Ａ〜図８Ｄは、第１実施形態に係る持針器の作用の一例を説明する図であり、図８Ａは挟持アーム部材によって縫合針を挟持した状態を、図８Ｂは、第１の生体組織に縫合針を突き刺した状態を、図８Ｃは、縫合針が第１の生体組織と第２の生体組織を縫合する状態を、図８Ｄは、第１の生体組織と第２の生体組織を縫合した縫合針を持ち替える状態を示す図である。
また、符号Ｓ１は、縫合針１１０を先に突き刺す第１の生体組織を、符号Ｓ２は、縫合針１１０が後から突き刺され、第１の生体組織Ｓ１と縫合される第２の生体組織を示している。第１の生体組織Ｓ１、第２の生体組織Ｓ２としては、例えば、血管等が該当する。
【０１０３】
（１）まず、図８Ａに示すように、例えば、左側挟持アーム部材２１Ｌを矢印Ｒ１１方向に回動させ、挟持アーム部材２１によって縫合針１１０を挟持する。
そして、挟持アーム部材２１を、例えば、矢印Ｒ２２方向に回動する。
（２）次に、図８Ｂに示すように、第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の端部同士を接近させ、持針器１００の位置及び姿勢を調整して挟持アーム部材２１で挟持した縫合針１１０を第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の近傍に位置させる。
そして、挟持アーム部材２１を矢印Ｒ２１方向に回動して、縫合針１１０を長手方向に運針して第１の生体組織Ｓ１に突き刺す。
第１の生体組織Ｓ１に対する持針器１００の姿勢及び位置は、運針の状況に応じて適宜調整する。
（３）次いで、図８Ｃに示すように、第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２の端部同士を突き合わせ、縫合針１１０が第１の生体組織Ｓ１の中心近傍を通過するようにして、第１の生体組織Ｓ１から第２の生体組織Ｓ２に向かって縫合針１１０を運針する。
（４）次いで、図８Ｄに示すように、縫合針１１０が第１の生体組織Ｓ１及び第２の生体組織Ｓ２を通過して、縫合針１１０の先端部が第２の生体組織Ｓ２から突出したら、挟持アーム部材２１を一旦開いた状態にして、挟持アーム部材２１から縫合針１１０を放す。
そして、縫合針１１０の先端側を挟持し直すとともに縫合針１１０を第２の生体組織Ｓ２から引き抜いて、縫合糸１１１によって第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２を接続する。
上記（１）から（４）の動作を繰り返して、第１の生体組織Ｓ１と第２の生体組織Ｓ２の端部同士を縫合する。
【０１０４】
第１実施形態に係る持針器１００によれば、第１フレキシブル伝達部材３３、第２フレキシブル伝達部材３５を備えていて、挟持操作を伝達する際に、第１フレキシブル伝達部材３３、第２フレキシブル伝達部材３５の前後の入力部３３Ａ、３５Ａ、出力部３３Ｂ、３５Ｂの相対的な位置関係や間隔が変化しても、挟持操作を安定して伝達することができる。
【０１０５】
また、第１実施形態に係る持針器１００によれば、例えば、第１フレキシブル伝達部材３３、第２フレキシブル伝達部材３５の前後に干渉構造物が配置されていても、第１フレキシブル伝達部材３３、第２フレキシブル伝達部材３５が湾曲することで接続に関わるリンクの数を少なくすることが可能となる。
その結果、リンク構成が簡単になり、小型化及び軽量化することができる。また、挟持操作に関する信頼性を向上することができる。
【０１０６】
また、第１実施形態に係る持針器１００、アタッチメント２０によれば、挟持アーム支持部材２４に固定して形成された右挟持アーム部材２１Ｒと回動軸線Ｏ２１周りに回動可能に配置された左挟持アーム部材２１Ｌにより挟持面２２Ｌ、２２Ｒが接近又は離間するので、構造が簡単となり、効率的に小型化及び軽量化することができる。また、挟持操作伝達部の信頼性を向上して、挟持操作を安定して伝達することができる。
【０１０７】
また、第１実施形態に係る持針器１００によれば、挟持操作レバー３１が、グリップ部１１Ｂ内に向かって挿入可能に構成されているので、効率的かつ安定的に挟持操作することができる。
【０１０８】
また、第１実施形態に係る持針器１００、アタッチメント２０によれば、挟持操作によって形成される挟持面２２Ｌ、２２Ｒの接近状態を保持する挟持操作保持機構を備えているので、縫合針１１０を安定的に挟持することができる。
また、挟持操作保持機構により保持された挟持面２２の接近状態を解除する挟持操作解除機構を備えているので、縫合針１１０を効率的に解放することができる。
【０１０９】
また、第１実施形態に係る持針器１００、アタッチメント２０によれば、Ｄ形キー受部２８Ｕ及びＥ形止め輪２８Ｅ、Ｄカット接続部４５Ｄ、回動支持軸１２Ｊが持針器本体１０とアタッチメント２０の接続部を構成するので、持針器本体１０とアタッチメント２０とを容易にかつ効率的に着脱することができる。
【０１１０】
また、第１実施形態に係る持針器１００及びアタッチメント２０によれば、挟持面２２に縫合針挟持凹部２３が形成されているので、縫合針１１０を容易かつ安定して把持することができる。
その結果、狭小空間等において、縫合針１１０を安定して把持し効率的かつ安定して運針することができる。
【０１１１】
また、第１実施形態に係る持針器１００及びアタッチメント２０によれば、持針器本体１０からアタッチメント２０を容易にかつ効率的に着脱することができる。
その結果、アタッチメント２０をディスポーザブルにして、手術における衛生上の安全性を向上することができる。
【０１１２】
＜第２実施形態＞
次に、図８Ａ、図８Ｂを参照して、本発明の第２実施形態に係る把持器１００Ａの使用方法の一例について説明する。
図９Ａ、図９Ｂは、本発明の第２実施形態に係る把持器１００Ａの作用の一例を説明する図であり、例えば、腹腔内において、生体組織Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置する血管Ｙ３の姿勢を変更して処置する場合の一例を示す概念図である。
【０１１３】
図９Ａ、図９Ｂにおいて、符号２０Ａはアタッチメント（把持部材）を、符号１２０は、腹腔手術において腹腔内に把持器１００Ａを挿入する際に用いるトロカーを示している。なお、第２実施形態に係る把持器１００Ａは、アタッチメント（把持部材）２０Ａの把持部に縫合針挟持凹部２３が形成されていない点で第１実施形態と相違し、その他の構成については、第１実施形態に係る持針器１００と同様であるので、第１実施形態と同じ符号を付して説明を省略する。
【０１１４】
（１）まず、図９Ａに示すように、トロカー１２０を介して腹腔内に把持器１００Ａの先端側を挿入して、アタッチメント２０Ａを生体組織（例えば、臓器）Ｙ１、Ｙ２の奥側に位置させる。このとき、一対の挟持アーム部材２１は挟持操作保持機構により閉じた状態とされている。
（２）次に、例えば、挟持操作解除レバー（挟持操作解除機構）３８を矢印Ｔ３方向に押圧してラチェット爪３７Ａとラチェット爪３８Ａ（挟持操作保持機構、不図示）の係合を解除して、挟持アーム部材２１を開いた状態にする。
それから、図９Ａに示すように、回動操作レバー４１を矢印Ｔ２２方向に操作して、挟持アーム部材２１を矢印Ｒ２２方向に回動させて挟持アーム部材２１を血管Ｙ３の近傍に位置させる。
（３）次いで、図９Ａに示すように、挟持操作レバー（挟持操作部）３１を矢印Ｔ１１方向に操作して、挟持アーム部材２１を閉じて血管Ｙ３を把持する。このとき、ラチェット爪３７Ａとラチェット爪３８Ａ（挟持操作保持機構、不図示）が係合して、挟持アーム部材２１は閉じた状態が保持される。
（４）次に、図９Ｂに示すように、回動操作レバー（回動操作部）４１を矢印Ｔ２１方向に操作して、血管Ｙ３を挟持したまま挟持アーム部材２１を矢印Ｒ２１方向に回動させて、血管Ｙ３の向きを変える。その後、引き続いて、血管Ｙ３に対して所望の処置を施す。
【０１１５】
以上のように、持針器１００Ａを使用することにより、例えば、血管をはじめとする生体の一部や生体組織の姿勢を容易かつ安定して変えることが可能となり、挟小空間内の小さなスペースにおける対象物の把持や向き変更等、困難な手技を効率的に行うことができる。
【０１１６】
なお、この発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更をすることができる。
例えば、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０が、上記構成に限定されないことはいうまでもない。
また、把持部材がアタッチメント２０として着脱可能である必要はない。
【０１１７】
また、上記実施形態においては、例えば、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０が、第１フレキシブル伝達部材３３と第２フレキシブル伝達部材３５とを備え、ガイドスライド３４を介して接続されている場合と、ひとつのフレキシブル伝達部材３９を備える場合について説明したが、フレキシブル伝達部材の数、配置については任意に設定することが可能であり、例えば、３つ以上の複数のフレキシブル伝達部材を備える構成としてもよい。
【０１１８】
また、上記実施形態においては、フレキシブル伝達部材としてチタン線又はピアノ線を例示したが、湾曲した状態で挟持操作力を伝達することが可能であれば、その他の金属線や細長い金属帯、樹脂線、細長い樹脂帯等、任意に設定することができる。
【０１１９】
また、上記実施の形態においては、一対の挟持アーム部材２１のうち右挟持アーム部材２１Ｒが固定され、左挟持アーム部材２１Ｌが回動支持軸２１Ｊ周りに回動可能とされている場合について説明したが、左挟持アーム部材２１Ｌ、右挟持アーム部材２１Ｒが共用する回動支持軸を配置して、左挟持アーム部材２１Ｌ、右挟持アーム部材２１Ｒがこの回動支持軸の周りにそれぞれ回動する構成としてもよい。
【０１２０】
また、左右の挟持アーム部材２１Ｌ、２１Ｒにそれぞれ回動支持軸が設けられ、この回動支持軸周りに挟持アーム部材２１Ｌ、２１Ｒがそれぞれ回動して挟持アーム部材２１が開閉される構成としてもよい。
【０１２１】
また、挟持アーム部材２１が回動動作により開閉されて挟持面（挟持部）２２が接近、離間するのに代えて、例えば、左右の挟持アーム部材２１Ｌ、２１Ｒをラックアンドピニオン等により連結して、挟持面（挟持部）２２同士が互いに平行に対向する状態を維持しながら、左挟持アーム部材２１Ｌ、右挟持アーム部材２１Ｒが接近、離間する構成としてもよい。
【０１２２】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）３０及び挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０が、アタッチメント２０と独立して構成されている場合について説明したが、アタッチメント２０が挟持アーム開閉駆動部３０、挟持アーム回動駆動部４０の一部の構成を含んだ構成とされてもよい。
【０１２３】
また、上記実施の形態においては、持針器１００が挟持操作保持機構及び挟持操作解除機構を備える場合について説明したが、挟持操作保持機構及び挟持操作解除機構を備えるかどうかは任意に設定することができる。
【０１２４】
また、上記実施の形態においては、接続ホイール３７、ラチェット爪３７Ａ，挟持操作解除レバー３８、ラチェット爪３８Ａ、挟持操作解除レバー付勢バネ３８Ｓが、挟持操作保持機構及び挟持操作解除機構を構成する場合について説明したが、ラチェット以外のロック機構を用いて操作保持機構及び挟持操作解除機構を構成してもよい。
【０１２５】
また、上記実施の形態においては、アタッチメント２０が、Ｄ形キー受部（第１被係合部）２８Ｕ及びＥ形止め輪（第２被係合部）２８Ｅによって持針器本体１０と接続される場合について説明したが、アタッチメント２０と持針器本体１０との接続（接続部の構成）については任意に設定することができる。
【０１２６】
また、上記実施の形態においては、挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）４０が、駆動プーリ（第１回動部材）４４と、回動プーリ（第２回動部材）４５と、テンションプーリ４６と、ワイヤ（接続部材）４７とを備える場合について説明したが、例えば、回動可能とされたレバーと、フレキシブル伝達部材又は湾曲等を伴わないロッド等を有するリンク機構を適用してもよい。
【０１２７】
また、駆動プーリ（第１回動部材）４４、回動プーリ（第２回動部材）４５、テンションプーリ４６、ワイヤ（接続部材）４７に代えて、一対のスプロケット及びチェーンを適用してもよい。
また、テンションプーリ４６を設けるかどうかは任意に設定することができる。
【０１２８】
また、上記実施形態においては、持針器１００が、回動操作量を大きくする回動操作量変換機構を備える場合について説明したが、回動操作量変換機構を備えるかどうかは任意に設定することができる。また、回動操作量を小さくする回動操作量変換機構を備えてもよい。
【０１２９】
また、上記実施形態においては、駆動プーリ４４と回動プーリ４５のワイヤ装着溝の半径によって回動操作量変換機構を構成する場合について説明したが、回動操作量変換機構の構成はリンクによるレバー比を用いてもよく、任意に設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３０】
本発明に係る把持器、持針器、及びアタッチメントによれば、狭小空間等において、対象物や縫合針を把持して、対象物や縫合針を効率的かつ安定して回動、運針することができるので、産業上利用可能である。
【符号の説明】
【０１３１】
Ｏ１１  回動軸線（第２軸線）
Ｏ２１   回動軸線（第１軸線）
１０  持針器本体（把持器本体）
１０Ａ  先端側
１０Ｂ  基端側
１１  ケーシング
１１Ａ  ケーシング本体
１１Ｂ  グリップ部
１２  アタッチメント取付金具
１２Ｊ  回動支持軸
１４  ガイド部材
２０  アタッチメント（把持部材）
２０Ａ  アタッチメント（把持部材）
２１  挟持アーム部材（一対の挟持アーム部材）
２１Ｌ  左挟持アーム部材
２１Ｒ  右挟持アーム部材
２２、２２Ｌ、２２Ｒ    挟持面（挟持部）
２３  縫合針挟持凹部
２４  挟持アーム支持部材
２６  復帰バネ
２８  被係合部
２８Ｕ  Ｄ形キー受部（第１被係合部）
２８Ｅ  Ｅ形止め輪（第２被係合部）
３０  挟持アーム開閉駆動部（第１駆動部）
３１  挟持操作レバー（挟持操作部）
３３  第１フレキシブル伝達部材
３４  ガイドスライド
３５  第２フレキシブル伝達部材
３６  挟持動作レバー
３６Ｊ  回動軸部
３７  接続ホイール（挟持操作保持機構）
３７Ａ  ラチェット爪（挟持操作保持機構）
３８  挟持操作解除レバー（挟持操作解除機構）
３８Ａ  ラチェット爪（挟持操作保持機構）
３８Ｓ  挟持操作解除レバー付勢バネ（挟持操作保持機構）
３９  フレキシブル伝達部材
４０  挟持アーム回動駆動部（第２駆動部）
４１  回動操作レバー（回動操作部）
４４  駆動プーリ（第１回動部材）
４５  回動プーリ（第２回動部材）
４５Ｄ  Ｄカット接続部（第１係合部）
４５Ｊ  プーリ回動軸
４５Ｕ  ワイヤ装着溝
４６  テンションプーリ
４７  ワイヤ（接続部材）
１００  持針器
１００Ａ  把持器
１１０  縫合針（対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図８Ｄ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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