(57)【要約】【課題】適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めること。【解決手段】実施形態に係る付着物除去装置は、除去部と、取得部と、動作制御部とを備える。除去部は、車両へ搭載された１以上のカメラの各レンズに付着した付着物を除去する。取得部は、運転者の運転状況、車両の走行状況および車両の周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得する。動作制御部は、取得部の取得結果に基づいて所定のイベントの発生を検知した場合に、除去部を動作させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両へ搭載された１以上のカメラの各レンズに付着した付着物を除去する除去部と、
運転者の運転状況、前記車両の走行状況および該車両の周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得する取得部と、
前記取得部の取得結果に基づいて所定のイベントの発生を検知した場合に、前記除去部を動作させる動作制御部と
を備えることを特徴とする付着物除去装置。
【請求項２】
前記運転状況は、前記運転者の視線方向を含んでおり、
前記動作制御部は、
前記視線方向が、前記車両に搭載された表示モニタを向いている、または、該表示モニタへ向けて移動する場合に、前記表示モニタに表示される映像に対応する前記カメラについて前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１に記載の付着物除去装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、
前記車両の車速が所定速以下であり、かつ、前記車両の舵角が所定角以上である場合に、少なくとも前記舵角の回転中心側に位置する前記カメラについて前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１または２に記載の付着物除去装置。
【請求項４】
前記動作制御部は、
前記車速が所定速以下の状態でワイパーが作動された場合に、すべての前記カメラについて前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項３に記載の付着物除去装置。
【請求項５】
前記動作制御部は、
変速機がドライブレンジにある状態でブレーキが解除された場合に、少なくとも前記車両の前部に位置する前記カメラについて前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の付着物除去装置。
【請求項６】
前記周辺環境は、道路標示を含んでおり、
前記動作制御部は、
前記道路標示のうち、注意を喚起する指示標示が検出された場合に、前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載の付着物除去装置。
【請求項７】
前記動作制御部は、
前記車両が料金所を通過する場合に、前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の付着物除去装置。
【請求項８】
前記動作制御部は、
前記車両が走行した所定距離ごとに前記除去部を動作させるとともに、ワイパーの作動回数に応じて前記所定距離を変化させること
を特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の付着物除去装置。
【請求項９】
前記動作制御部は、
前記ワイパーの作動回数が多いほど前記所定距離が短くなるように該所定距離を変化させること
を特徴とする請求項８に記載の付着物除去装置。
【請求項１０】
前記周辺環境は、障害物を含んでおり、
前記動作制御部は、
前記障害物が検出された場合に、該障害物の位置を撮像範囲に含む前記カメラについて前記除去部を動作させること
を特徴とする請求項１〜９のいずれか一つに記載の付着物除去装置。
【請求項１１】
車両へ搭載された１以上のカメラの各レンズに付着した付着物を除去する除去部を用いた付着物除去方法であって、
運転者の運転状況、前記車両の走行状況および該車両の周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得する取得工程と、
前記取得工程の取得結果に基づいて所定のイベントの発生を検知した場合に、前記除去部を動作させる動作制御工程と
を含むことを特徴とする付着物除去方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、付着物除去装置および付着物除去方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載され、かかる車両周辺を撮像する車載カメラが知られている。車載カメラが撮像した映像は、たとえば運転者の視界補助のためにモニタ表示されたり、道路上の白線や車両への接近物などを検知するセンシングのために用いられたりする。
【０００３】
ところで、車載カメラのレンズには、たとえば雨滴や雪片、埃、泥などの付着物が付着し、前述の視界補助やセンシングの妨げとなることがある。そこで、運転者による所定の手動操作を受け付けた場合に、車載カメラのレンズへ向けて洗浄水や圧縮空気を噴射することで付着物を除去する技術が提案されている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０８３７３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術には、適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めるという点で、さらなる改善の余地がある。
【０００６】
具体的には、上述した従来技術を用いた場合、運転者の任意のタイミングでの手動操作によるがために、必ずしも適切なタイミングで付着物が除去されるとは限らなかった。たとえば、付着物を除去すべきタイミングであっても、運転者が運転に注力すべき悪環境下を走行中であれば、運転者が前述の手動操作を行えない場合も考えられる。また、逆に、付着物を除去する必要がないタイミングであっても、運転者が無駄に前述の手動操作を行ってしまう場合も考えられる。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めることができる付着物除去装置および付着物除去方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係る付着物除去装置は、除去部と、取得部と、動作制御部とを備える。前記除去部は、車両へ搭載された１以上のカメラの各レンズに付着した付着物を除去する。前記取得部は、運転者の運転状況、前記車両の走行状況および該車両の周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得する。前記動作制御部は、前記取得部の取得結果に基づいて所定のイベントの発生を検知した場合に、前記除去部を動作させる。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様によれば、適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１Ａ】図１Ａは、実施形態に係る付着物除去方法の概要説明図（その１）である。
【図１Ｂ】図１Ｂは、実施形態に係る付着物除去方法の概要説明図（その２）である。
【図１Ｃ】図１Ｃは、実施形態に係る付着物除去方法の概要説明図（その３）である。
【図１Ｄ】図１Ｄは、実施形態に係る付着物除去方法の概要説明図（その４）である。
【図２】図２は、実施形態に係る車載システムのブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その１）である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その２）である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その３）である。
【図３Ｄ】図３Ｄは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その４）である。
【図３Ｅ】図３Ｅは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その５）である。
【図３Ｆ】図３Ｆは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その６）である。
【図３Ｇ】図３Ｇは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その７）である。
【図３Ｈ】図３Ｈは、レンズウォッシャの動作制御の具体例を示す図（その８）である。
【図４】図４は、レンズウォッシャの動作制御のその他の例を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る付着物除去装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する付着物除去装置および付着物除去方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
また、以下では、車両Ｃに搭載され、かかる車両Ｃの周辺を撮像するための車載カメラが、複数個設けられている場合を例に挙げて説明を行う。なお、以下では、これら車載カメラを総称する場合、「カメラ７」と記載する。
【００１３】
また、以下では、本実施形態に係る付着物除去方法の概要について図１Ａ〜図１Ｄを用いて説明した後に、実施形態に係る付着物除去方法を適用した付着物除去装置１０について、図２〜図５を用いて説明する。
【００１４】
まず、本実施形態に係る付着物除去方法の概要について図１Ａ〜図１Ｄを用いて説明する。図１Ａ〜図１Ｄは、実施形態に係る付着物除去方法の概要説明図（その１）〜（その４）である。
【００１５】
図１Ａに示すように、車両Ｃの周辺を撮像するためのカメラ７は、たとえばフロントカメラ７１、バックカメラ７２、右サイドカメラ７３、左サイドカメラ７４の４個が搭載される。
【００１６】
カメラ７は、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を備え、かかる撮像素子によって車両Ｃ周辺を撮像し、撮像した映像を本実施形態に係る付着物除去装置１０を含む車載システム１へ出力する。
【００１７】
なお、カメラ７のレンズ７ａ（図１Ｂ参照）には魚眼レンズなどの広角レンズが採用され、カメラ７は１８０度以上の画角を有しており、これらを利用することで、車両Ｃの全周囲を撮像することが可能である。
【００１８】
また、図１Ｂに示すように、本実施形態に係る付着物除去装置１０は、カメラ７のレンズ７ａに付着した雨滴や雪片、埃、泥などの付着物を除去するレンズウォッシャ１３を備える。
【００１９】
レンズウォッシャ１３は、ノズル１３ａを備える。ノズル１３ａは吐出口をレンズ７ａへ向けて設けられ、たとえば圧縮空気供給源１３ｂおよびバルブ１３ｃを介して供給される圧縮空気と、洗浄液供給源１３ｄおよびバルブ１３ｅを介して供給される洗浄液とをレンズ７ａへ向けて噴射することによって付着物を除去する。
【００２０】
なお、かかるレンズウォッシャ１３の動作制御は、付着物除去装置１０が備える動作制御部１１ｂによって行われる。動作制御部１１ｂは、たとえばバルブ１３ｃ，１３ｅを開く指示信号を送出することによってレンズウォッシャ１３を動作させ、バルブ１３ｃ，１３ｅを閉める指示信号を送出することによってレンズウォッシャ１３を停止する。
【００２１】
そして、本実施形態では、かかる動作制御部１１ｂによるレンズウォッシャ１３の動作制御が、運転者の手動操作によることなく適切なタイミングで行われるようにした。
【００２２】
具体的には、図１Ｃに示すように、付着物除去装置１０が、まず車両状況を取得する（ステップＳ１）。ここで、車両状況は、運転者の運転状況、車両Ｃの走行状況および車両Ｃの周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む。
【００２３】
そして、付着物除去装置１０は、取得した車両状況を判定する（ステップＳ２）。かかるステップＳ２では、図１Ｄに示すように、たとえば「運転者の視線方向」や、「車速」、「舵角」などといった車両状況の諸要素に基づき、レンズ７ａの付着物を除去すべきタイミングに対応する所定のイベントが発生しているか否かが判定される（ステップＳ２−１）。
【００２４】
そして、かかるイベントの発生が検知された場合に（ステップＳ２−１，Ｙｅｓ）、自動的にレンズウォッシャ１３を動作させることとした（ステップＳ３）。これにより、従来起こり得た、たとえば付着物を除去すべきタイミングにレンズウォッシャ１３を動作させなかったり、除去を要しないタイミングにレンズウォッシャ１３を動作させてしまったりと言った事態を防ぐことができ、利便性をより高めることができる。
【００２５】
また、レンズ７ａの付着物を除去すべき適切なタイミングでレンズウォッシャ１３を動作させるので、視界補助やセンシングの精度を保ち、車両Ｃの運行に際しての安全性を高めるのにも資することができる。
【００２６】
このように、本実施形態に係る付着物除去方法では、運転者の運転状況、車両Ｃの走行状況および車両Ｃの周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得し、取得した取得結果に基づいてレンズ７ａの付着物を除去すべきタイミングに対応する所定のイベントの発生を検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させることとした。
【００２７】
したがって、本実施形態に係る付着物除去方法によれば、適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めることができる。
【００２８】
以下、上述した付着物除去方法を適用した車載システム１の付着物除去装置１０について、さらに具体的に説明する。
【００２９】
図２は、本実施形態に係る車載システム１のブロック図である。なお、図２では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
【００３０】
換言すれば、図２に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。
【００３１】
まず、図２に示すように、車載システム１は、車速センサ２と、舵角センサ３と、ワイパー４と、シフトセンサ５と、ブレーキ６と、カメラ７と、付着物除去装置１０と、視線検出装置２０と、運転支援装置３０と、障害物検出装置４０とを含む。
【００３２】
視線検出装置２０から説明する。視線検出装置２０は、車内カメラ２０ａを備える。車内カメラ２０ａは、たとえば車両Ｃの運転席のステアリングコラムの上部に、運転者の顔を撮像領域に含むようにして設けられる。また、たとえば車内カメラ２０ａは、運転者の視線方向が検出可能となるように、赤外線カメラおよび赤外線ＬＥＤのセットで設けられる。
【００３３】
視線検出装置２０は、たとえば赤外線ＬＥＤで照らした運転者の顔を赤外線カメラで撮像することによって得られる赤外画像中の運転者の瞳孔と、眼球上に生じる赤外照明反射像との位置関係に基づき、運転者の視線方向を検出し、検出結果を付着物除去装置１０へ出力する。
【００３４】
車速センサ２は、車両Ｃの車速を検出し、検出結果を付着物除去装置１０へ出力する。舵角センサ３は、車両Ｃの舵角を検出し、検出結果を付着物除去装置１０へ出力する。ワイパー４は、作動状態を付着物除去装置１０へ出力する。
【００３５】
シフトセンサ５は、トランスミッションのシフト位置を付着物除去装置１０へ出力する。ブレーキ６は、作動状態を付着物除去装置１０へ出力する。運転支援装置３０は、地図情報３０ａに基づく車両Ｃの経路誘導を行うとともに、たとえば地図情報３０ａ上における自車位置を付着物除去装置１０へ通知する。
【００３６】
カメラ７の各カメラ７１〜７４については既に述べたため、ここでの説明を省略する。障害物検出装置４０は、レーダ４０ａを用いて車両Ｃ周辺に存在する障害物を検出し、検出結果を付着物除去装置１０へ出力する。レーダ４０ａは、車両Ｃに搭載されたたとえばミリ波レーダや超音波センサである。
【００３７】
付着物除去装置１０は、制御部１１と、記憶部１２と、レンズウォッシャ１３とを備える。制御部１１は、車両状況取得部１１ａと、動作制御部１１ｂとを備える。
【００３８】
記憶部１２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリ、レジスタといった記憶デバイスであって、閾値情報１２ａと、周期情報１２ｂとを記憶する。
【００３９】
レンズウォッシャ１３は、フロントレンズウォッシャ１３１と、バックレンズウォッシャ１３２と、右サイドレンズウォッシャ１３３と、左サイドレンズウォッシャ１３４とを含む。各レンズウォッシャ１３１〜１３４は、順に各カメラ７１〜７４に対応する（図中の「付着物除去動作」参照）。
【００４０】
制御部１１は、付着物除去装置１０全体を制御する。車両状況取得部１１ａは、視線検出装置２０、車速センサ２、舵角センサ３、ワイパー４、シフトセンサ５、ブレーキ６、運転支援装置３０、カメラ７、障害物検出装置４０などから出力された各種情報に基づく車両状況を取得する。また、車両状況取得部１１ａは、取得した車両状況を動作制御部１１ｂへ通知する。
【００４１】
動作制御部１１ｂは、車両状況取得部１１ａからの車両状況、記憶部１２の閾値情報１２ａ、周期情報１２ｂに基づき、レンズ７ａの付着物を除去すべきタイミングに対応する所定のイベントが発生しているか否かを判定する。
【００４２】
なお、閾値情報１２ａは、所定のイベント発生を判定するための閾値に関する情報であり、たとえば後述する車速や舵角の所定値などを含む。また、周期情報１２ｂは、同じく所定のイベント発生を判定するための周期間隔に関する情報であり、たとえば後述する距離の所定値などを含む。
【００４３】
また、動作制御部１１ｂは、かかるイベントの発生を検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。なお、動作制御部１１ｂは、各レンズウォッシャ１３１〜１３４を個別に制御することができる。したがって、動作制御部１１ｂは、発生したイベントの内容に応じて、各レンズウォッシャ１３１〜１３４を一斉に動作させたり、各レンズウォッシャ１３１〜１３４のうちの少なくとも一つを動作させたりすることができる。
【００４４】
次に、発生イベントごとのレンズウォッシャ１３の動作制御の具体例について、図３Ａ〜図３Ｈを用いて説明する。図３Ａ〜図３Ｈは、レンズウォッシャ１３の動作制御の具体例を示す図（その１）〜（その８）である。
【００４５】
まず、図３Ａに示すように、動作制御部１１ｂは、取得された車両状況のうちの運転者の運転状況に含まれる視線方向に基づき、レンズウォッシャ１３の動作制御を行う。具体的には、動作制御部１１ｂは、視線方向が車両Ｃに搭載された表示モニタ８を向いている、または、視線方向を示す視線位置ＶＰが表示モニタ８へ向けて移動する（図中の矢印３０１参照）場合に、表示モニタ８に表示される映像に対応するカメラ７についてレンズウォッシャ１３を動作させる。
【００４６】
したがって、図３Ａに示す例の場合、「モニタ中」であるバックカメラ７２に対応するバックレンズウォッシャ１３２が作動することとなる。これにより、運転者がモニタ映像を正に確認したいタイミングで、対応するカメラ７のレンズ７ａをクリーンにすることができるので、利便性をより高め、かつ、視界補助の精度を保つことができる。
【００４７】
また、図３Ｂに示すように、動作制御部１１ｂは、車両Ｃの車速が所定速以下であり、かつ、車両Ｃの舵角が所定角以上である場合に、少なくとも舵角の回転中心側（内輪側）に位置するカメラ７についてレンズウォッシャ１３を動作させる。
【００４８】
したがって、図３Ｂに示す例の場合、舵角の回転中心側に位置する右サイドカメラ７３に対応する右サイドレンズウォッシャ１３３が少なくとも作動することとなる。なお、このとき、フロントカメラ７１に対応するフロントレンズウォッシャ１３１をあわせて作動させてもよい。
【００４９】
これにより、車両Ｃが左右方向に低速発進する場合や、低速で右左折する場合などの視界補助やセンシングの精度を自動的に保つことができるので、利便性をより高めることができるとともに、安全性を高めることができる。
【００５０】
また、図３Ｃに示すように、動作制御部１１ｂは、車両Ｃの車速が所定速以下の状態でワイパー４が作動された場合に、すべてのカメラ７についてレンズウォッシャ１３を動作させる。
【００５１】
これにより、低速走行時、たとえば車両Ｃの駐車場への入出庫時に雨が降っている場合などの視界補助やセンシングの精度を自動的に保つことができるので、利便性をより高めることができるとともに、安全性を高めることができる。
【００５２】
また、図３Ｄに示すように、動作制御部１１ｂは、たとえばシフトセンサ５に基づくシフト位置がドライブレンジにある状態でブレーキ６が解除された場合に、少なくともフロントカメラ７１についてのフロントレンズウォッシャ１３１を動作させる。
【００５３】
これにより、車庫からの前方発進時や、見通しの悪い交差点での一旦停止後の発進時などの視界補助やセンシングの精度を自動的に保つことができるので、利便性をより高めることができるとともに、安全性を高めることができる。
【００５４】
また、図３Ｅに示すように、動作制御部１１ｂは、取得された車両状況のうちの周辺環境に含まれる道路標示に基づき、レンズウォッシャ１３の動作制御を行う。具体的には、動作制御部１１ｂは、図中の道路標示Ｍ１に示す「横断歩道または自転車横断帯あり」のように、注意を喚起する指示標示が検出された場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。
【００５５】
なお、図３Ｅに示す例の場合、かかる指示標示はカメラ７からの画像に基づくたとえばパターンマッチングなどにより、「菱形の白線」が検出されることによって認識可能である。また、指示標示は、「横断歩道または自転車横断帯あり」に限らず、運転者の注意を喚起するものであれば、たとえば「安全地帯または路上障害物に接近」などであってもよい。
【００５６】
これにより、運転者に注意を喚起すべき状況下での視界補助やセンシングの精度を自動的に保つことができるので、利便性をより高めることができるとともに、安全性を高めることができる。また、横断歩道や自転車横断帯がある場合、車両Ｃが低速になる可能性が高いため、指示標示の検出は、自車位置の特定のためにも利用することができる。したがって、上述の指示標示の検出に際してレンズウォッシャ１３を動作させることで、かかる特定の際のセンシングの精度を保つことができる。
【００５７】
また、図３Ｆに示すように、動作制御部１１ｂは、車両Ｃが料金所１００を通過する場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。これにより、「有料道路側」から「一般道路側」へ、「一般道路側」から「有料道路側」へ、周辺環境が切り替わるタイミングでカメラ７の視認性を確保し直し、視界補助やセンシングのための精度を保って、安全性を高めるのに資することができる。
【００５８】
特に、「一般道路側」では「有料道路側」に比べて周辺環境の多様性が増すため、「有料道路側」から「一般道路側」へ切り替わるタイミングでレンズウォッシャ１３を動作させてカメラ７の視認性を確保し直すことは有用である。なお、料金所１００を通過するか否かは、たとえば前述の運転支援装置３０からの地図情報３０ａ上の自車位置などに基づいて判定することができる。
【００５９】
また、動作制御部１１ｂは、所定の周期間隔でレンズウォッシャ１３を動作させることができる。所定の周期間隔は、たとえば距離である。すなわち、動作制御部１１ｂは、車両Ｃが走行した所定距離ごとにレンズウォッシャ１３を動作させる。これにより、走行距離が嵩めば付着物が付着しやすくなるレンズ７ａを、所定の周期間隔で自動的にクリアにすることができる。
【００６０】
また、動作制御部１１ｂは、かかる周期間隔を調整することができる。たとえば、図３Ｇに示すように、動作制御部１１ｂは、ワイパー４の作動回数に応じ、ワイパー４の作動回数が多いほど周期間隔である距離が短くなるように、前述の周期情報１２ｂに含まれる距離の所定値を変化させる。
【００６１】
これにより、たとえばワイパー４の作動回数が多い、すなわち降雨量が多い場合にはレンズウォッシャ１３の作動の頻度を上げることができるので、降雨によりレンズ７ａに雨滴が付きやすい状況下の利便性をより高めることができるとともに、降雨時の安全性を高めることができる。
【００６２】
また、動作制御部１１ｂは、取得された車両状況のうちの周辺環境に含まれる障害物に基づき、レンズウォッシャ１３の動作制御を行う。具体的には、図３Ｈに示すように、動作制御部１１ｂは、障害物検出装置４０により障害物Ｏ１が検出された場合に、かかる障害物Ｏ１の位置を撮像範囲に含むカメラ７についてレンズウォッシャ１３を動作させる。
【００６３】
したがって、図３Ｈに示す例の場合、障害物Ｏ１の位置を撮像範囲Ｒ１に含むバックカメラ７２に対応するバックレンズウォッシャ１３２と、同じく障害物Ｏ１の位置を撮像範囲Ｒ２に含む左サイドカメラ７４に対応する左サイドレンズウォッシャ１３４とが作動することとなる。
【００６４】
これにより、障害物Ｏ１の位置に応じたカメラ７の視認性を自動的に確保して利便性をより高めるとともに、障害物Ｏ１への衝突などを防ぎ、安全性を高めることができる。
【００６５】
図３Ａ〜図３Ｈを用いて説明してきた以外にも、動作制御部１１ｂは、所定のイベント発生を検知して、レンズウォッシャ１３を動作させることができる。図４にかかるその他の例を示す。図４は、レンズウォッシャ１３の動作制御のその他の例を示す図である。
【００６６】
なお、図４には、「発進時」と、「所定周期到来時」と、「ランダム」とにカテゴリ分けした場合を示した。
【００６７】
まず、「発進時」では、たとえばＮｏ．１から順に、「ドアロック解除」、「運転席のドアオープン」、「運転席の着座センサで運転者の乗車を検知」、「ＡＣＣまたはＩＧオン」、「スタータオン」、「パーキングブレーキ解除」、「ＭＴ車：車速＝０ｋｍ／ｈでギヤが１速または後進」、「ＡＴ車：シフト位置が「Ｐ」レンジ以外」をそれぞれ所定のイベントとする。そして、動作制御部１１ｂは、これらイベントのいずれかを検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。
【００６８】
また、「所定周期到来時」では、たとえばＮｏ．８から順に、「ワイパー作動回数＝所定回数」、「走行時間＝所定時間」をそれぞれ所定のイベントとする。そして、動作制御部１１ｂは、これらイベントのいずれかを検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。なお、「※」印を示したＮｏ．９の「走行時間＝所定時間」の場合は、図３Ｇに示した例のように、動作制御部１１ｂが、ワイパー４の作動回数に応じて周期間隔である時間を変化させてもよい。
【００６９】
また、「ランダム」では、たとえばＮｏ．１０から順に、「急加速、急減速または傾斜変更」、「降雨を検知」、「表示モニタへの映像表示の直前」、「駐車枠を検知」などをそれぞれ所定のイベントとする。なお、「※※」印を示したＮｏ．１１の「降雨を検知」は、ワイパー４の作動回数ではなく、降雨センサなどにより検知してもよい。そして、動作制御部１１ｂは、これらイベントのいずれかを検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。
【００７０】
かかる図４に示した例においても、適切なタイミングで自動的にカメラ７の視認性を確保し、視界補助やセンシングの精度を保つことで、より利便性を高められるとともに、安全性を高めるのに資することができる。なお、図３Ａ〜図４に示してきた例以外にも無論、付着物を除去すべきタイミングに対応する所定のイベントを設けてもよい。
【００７１】
次に、本実施形態に係る付着物除去装置１０が実行する処理手順について、図５を用いて説明する。図５は、実施形態に係る付着物除去装置１０が実行する処理手順を示すフローチャートである。
【００７２】
まず、車両状況取得部１１ａが、車両状況を取得する（ステップＳ１０１）。つづいて、取得された車両状況から、車両Ｃの使用終了か否かが判定される（ステップＳ１０２）。
【００７３】
ここで、車両Ｃの使用終了でないと判定された場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、取得された車両状況に基づき、動作制御部１１ｂが、付着物を除去すべきタイミングに対応する所定のイベント発生の有無を判定する（ステップＳ１０３）。
【００７４】
ここで、かかるイベントが発生していると判定された場合（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、動作制御部１１ｂは、イベントに対応するカメラ７についてレンズウォッシャ１３を自動的に作動させる（ステップＳ１０４）。
【００７５】
そして、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。一方、ステップＳ１０３の判定条件を満たさない場合も（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【００７６】
また、ステップＳ１０２で車両Ｃの使用終了であると判定された場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００７７】
上述してきたように、本実施形態に係る付着物除去装置１０は、レンズウォッシャ１３（「除去部」の一例に相当）と、車両状況取得部１１ａ（「取得部」の一例に相当）と、動作制御部１１ｂとを備える。
【００７８】
レンズウォッシャ１３は、車両Ｃへ搭載された１以上のカメラ７の各レンズ７ａに付着した付着物を除去する。車両状況取得部１１ａは、運転者の運転状況、車両Ｃの走行状況および車両Ｃの周辺環境のうちの少なくともいずれかを含む車両状況を取得する。動作制御部１１ｂは、車両状況取得部１１ａの取得結果に基づいて所定のイベントの発生を検知した場合に、レンズウォッシャ１３を動作させる。
【００７９】
したがって、本実施形態に係る付着物除去装置１０によれば、適切なタイミングで付着物を除去し、利便性をより高めることができる。また、無用なレンズウォッシャ１３の動作を防止することができるので、電力消費を抑えるという効果も奏することができる。
【００８０】
なお、上述してきた実施形態では、レンズウォッシャ１３が圧縮空気とともに洗浄液をレンズ７ａへ向けて噴射することとしたが、圧縮空気および洗浄液のいずれか一方でも構わない。
【００８１】
また、付着物の除去手段は、圧縮空気および洗浄液に限らず、たとえばワイパー状部材の可動によってレンズ７ａの付着物を除去してもよい。かかる場合、動作制御部１１ｂは、かかるワイパー状部材の駆動部を制御することとなる。
【００８２】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００８３】
７    カメラ
７ａ  レンズ
１０    付着物除去装置
１１ａ  車両状況取得部
１１ｂ  動作制御部
１３    レンズウォッシャ
７１    フロントカメラ
７２    バックカメラ
７３    右サイドカメラ
７４    左サイドカメラ
１００    料金所
１３１    フロントレンズウォッシャ
１３２    バックレンズウォッシャ
１３３    右サイドレンズウォッシャ
１３４    左サイドレンズウォッシャ
Ｃ      車両
Ｍ１    道路標示
Ｏ１    障害物
Ｒ１，Ｒ２  撮像範囲
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
2018047878.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図３Ｄ】
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【図３Ｅ】
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【図３Ｆ】
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【図３Ｇ】
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【図３Ｈ】
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【図４】
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【図５】
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