(57)【要約】【課題】操舵角が上限値を超えようとするようにステアリングが操作されることを抑制する処理を実行する際に切替装置を遮断状態から伝達状態に切り替えることを極力抑制できるようにした操舵制御装置を提供する。【解決手段】ステアリングから転舵輪への動力伝達が遮断された状態において、最大値選択処理部Ｍ３６では、転舵角θｐと操舵角θｈとのうちの最大値θｅを、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂに出力する。制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、最大値θｅの大きさが制限開始閾値θ１以上となる場合、制限用反力Ｆｉｅを急激に大きくしていく。操作信号生成処理部Ｍ２６は、制限用反力Ｆｉｅに応じた反力指令値Ｔｒｑｒ＊となるように反力モータを制御する。最大値θｅの大きさが締結用閾値θ２以上となる場合、クラッチを締結して転舵輪側からの反力をステアリングに伝達させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とし、
前記遮断状態において前記ステアリングの操舵による操舵角の大きさが第１閾値に達する場合、前記反力アクチュエータを操作して、前記操舵角の大きさが更に大きくなることを制限するための反力である制限用反力を前記ステアリングに付与する制限処理と、
前記操舵角の大きさが前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える伝達処理と、を実行する操舵制御装置。
【請求項２】
前記転舵アクチュエータを操作して、前記操舵角と転舵角との比である舵角比を可変設定する舵角比可変処理と、
前記操舵角を取得する操舵角取得処理と、
前記転舵角を取得する転舵角取得処理と、を実行し、
前記制限処理は、前記操舵角取得処理によって取得された前記操舵角の大きさが前記操舵角の閾値である操舵角閾値以上となることと、前記転舵角取得処理によって取得された前記転舵角の大きさが前記転舵角の閾値である転舵角閾値以上となることとの論理和が真である場合、前記反力アクチュエータを操作して、前記操舵角の大きさが更に大きくなることを制限するための反力である制限用反力を前記ステアリングに付与する処理であり、
前記第１閾値は、現在の舵角比において前記転舵角が前記転舵角閾値となるときの前記操舵角と、前記操舵角閾値とのうちの大きさが小さい方である請求項１記載の操舵制御装置。
【請求項３】
前記ステアリングには、当該ステアリングと一体的に回転するステアリング側機器が設けられ、
前記ステアリング側機器は、ケーブルを介して前記ステアリングに対して相対回転する外部側機器に接続されている請求項２記載の操舵制御装置。
【請求項４】
前記伝達処理によって前記伝達状態とされているとき、前記転舵角と前記転舵角閾値との差の絶対値をゼロとするまでに要する操舵角の変化量が前記操舵角と前記操舵角閾値との差の絶対値以下であることを条件に、前記制限処理によって前記反力アクチュエータが前記ステアリングに付与している反力の大きさを漸減させる漸減処理を実行する請求項３記載の操舵制御装置。
【請求項５】
前記伝達処理によって前記伝達状態となっているとき、前記操舵角の大きさが前記第１閾値以下の第３閾値以下となる場合、前記切替装置を操作して前記伝達状態から前記遮断状態に切り替える遮断処理を実行する請求項１〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とする操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば下記特許文献１には、バックアップクラッチ（切替装置）が解放されることによってステアリングと転舵輪との間の動力の遮断状態とされているときに、ステアリングに反力アクチュエータによって反力が付与されるステアバイワイヤシステムにおける制御装置が記載されている。この制御装置は、転舵輪の転舵角が限界角付近に到達すると、バックアップクラッチの締結指令を出力するとともに、バックアップクラッチが締結状態（動力の伝達状態）となるまでの期間、反力アクチュエータがステアリングに加える反力を時間の経過に応じて漸増する処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４７２５１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のようにクラッチを締結する場合、バックアップクラッチが締結されたことをユーザがステアリングを介して感知する等、ドライブフィーリングの低下が懸念される。
【０００５】
本発明は、そうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、操舵角が上限値を超えようとするようにステアリングが操作されることを抑制する処理を実行する際に切替装置を遮断状態から伝達状態に切り替えることを極力抑制できるようにした操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
１．操舵制御装置は、ステアリングから転舵輪への動力の伝達状態および遮断状態を切り替える切替装置と、前記遮断状態において前記ステアリングに操舵反力を付与可能な反力アクチュエータと、前記転舵輪を転舵させる転舵アクチュエータと、を備えた操舵装置を操作対象とし、前記遮断状態において前記ステアリングの操舵による操舵角の大きさが第１閾値に達する場合、前記反力アクチュエータを操作して、前記操舵角の大きさが更に大きくなることを制限するための反力である制限用反力を前記ステアリングに付与する制限処理と、前記操舵角の大きさが前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上となる場合、前記切替装置を操作して前記遮断状態から前記伝達状態に切り替える伝達処理と、を実行する。
【０００７】
上記構成では、操舵角が第１閾値に達する場合、制限用反力を付与して操舵角が更に大きくなることを制限する。これにより、ユーザは操舵角が最大値付近に位置することを感知するため、操舵角の大きさが更に大きくなるようにステアリングが操作されることが抑制される。そして、それにもかかわらず、ユーザが操舵角の大きさを更に大きくすることにより操舵角が第２閾値以上となる場合、転舵輪側からの反力をステアリングに付与して操舵角の大きさが更に大きくなることを制限することを狙って、切替装置が伝達状態に切り替えられる。このため、操舵角が上限値を超えようとするようにステアリングが操作されることを抑制する処理を実行する際に切替装置を遮断状態から伝達状態に切り替えることを極力抑制できる。
【０００８】
２．上記１記載の操舵制御装置において、前記転舵アクチュエータを操作して、前記操舵角と転舵角との比である舵角比を可変設定する舵角比可変処理と、前記操舵角を取得する操舵角取得処理と、前記転舵角を取得する転舵角取得処理と、を実行し、前記制限処理は、前記操舵角取得処理によって取得された前記操舵角の大きさが前記操舵角の閾値である操舵角閾値以上となることと、前記転舵角取得処理によって取得された前記転舵角の大きさが前記転舵角の閾値である転舵角閾値以上となることとの論理和が真である場合、前記反力アクチュエータを操作して、前記操舵角の大きさが更に大きくなることを制限するための反力である制限用反力を前記ステアリングに付与する処理であり、前記第１閾値は、現在の舵角比において前記転舵角が前記転舵角閾値となるときの前記操舵角と、前記操舵角閾値とのうちの大きさが小さい方である。
【０００９】
上記構成では、操舵角が操舵角閾値に達することと転舵角が転舵角閾値に達することとの論理和が真となる場合、制限処理部によって、操舵角の大きさが更に大きくなる側へのステアリングの操作が抑制される。このため、操舵角が、操舵角の上限値に達する前に、操舵角が操舵角閾値に達して制限処理を実行することができる。また、転舵角が転舵角の上限値に達する前に、転舵角が転舵角閾値に達して制限処理を実行することができる。
【００１０】
３．上記２記載の操舵制御装置において、前記ステアリングには、当該ステアリングと一体的に回転するステアリング側機器が設けられ、前記ステアリング側機器は、ケーブルを介して前記ステアリングに対して相対回転する外部側機器に接続されている。
【００１１】
上記構成では、操舵角の大きさがケーブルによって規制される。このため、操舵角が操舵角閾値以上となる場合に制限処理が実行されないなら、操舵角がケーブルの長さから定まる上限値に達した後にも操舵角を増加させようとするトルクがステアリングに加わって、ケーブルの長さが最大となっても未だケーブルを伸ばそうとする力が加わり、ケーブルの信頼性の低下を招くおそれがある。この点、上記構成では、操舵角が操舵角閾値以上となる場合に制限処理が実行されるために、ケーブルの長さが最大となっても未だケーブルを伸ばそうとする力が加わる事態を抑制することができることから、ケーブルの信頼性の低下を抑制することができる。
【００１２】
４．上記３記載の操舵制御装置において、前記伝達処理によって前記伝達状態とされているとき、前記転舵角と前記転舵角閾値との差の絶対値をゼロとするまでに要する操舵角の変化量が前記操舵角と前記操舵角閾値との差の絶対値以下であることを条件に、前記制限処理によって前記反力アクチュエータが前記ステアリングに付与している反力の大きさを漸減させる漸減処理を実行する。
【００１３】
転舵角と転舵角閾値との差の絶対値をゼロとするまでに要する操舵角の変化量が操舵角と操舵角閾値との差の絶対値以下の場合、操舵角の大きさを大きくするようにステアリングが操作されると、操舵角が操舵角閾値に達する以前に転舵角が転舵角閾値に達する。転舵角が転舵角閾値に達した以降は、操舵装置の構成上、制限処理を実行しなくても、操舵角の大きさをより大きくするようにステアリングを操作しにくくなる。このため、漸減処理を実行することにより反力アクチュエータの消費電力を抑制しつつも、操舵角が操舵角閾値を超えてケーブルの信頼性を低下させるほど大きくなる事態が生じることを抑制することができる。
【００１４】
５．上記１〜４のいずれか１項に記載の操舵制御装置において、前記伝達処理によって前記伝達状態となっているとき、前記操舵角の大きさが前記第１閾値以下の第３閾値以下となる場合、前記切替装置を操作して前記伝達状態から前記遮断状態に切り替える遮断処理を実行する。
【００１５】
上記構成では、遮断状態への切り替えを操舵角が第３閾値以下となる場合とすることにより、伝達状態と遮断状態とが繰り返されるハンチング現象が生じることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１の実施形態にかかる操舵制御装置およびその操作対象を示す図。
【図２】同実施形態にかかるブロック図。
【図３】同実施形態にかかる操舵角閾値および転舵角閾値を示す図。
【図４】同実施形態にかかるクラッチの締結および遮断に関する処理の手順を示す流れ図。
【図５】第２の実施形態にかかるクラッチの締結および遮断に関する処理の手順を示す流れ図。
【図６】第３の実施形態にかかるクラッチの締結および遮断に関する処理の手順を示す流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第１の実施形態＞
以下、操舵制御装置にかかる第１の実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１に示すように、本実施形態にかかる操舵装置１においては、ステアリングホイール（ステアリング１０）が、ステアリング１０の操作に抗する力である反力を付与する反力アクチュエータ２０に接続されている。反力アクチュエータ２０は、ステアリング１０に固定されたステアリングシャフト２２、反力側減速機２４、反力側減速機２４に回転軸２６ａが連結された反力モータ２６、および反力モータ２６を駆動するインバータ２８を備えている。ここで、反力モータ２６は、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）である。
【００１８】
ステアリングシャフト２２は、クラッチ１２を介して転舵アクチュエータ４０のピニオン軸４２に連結可能とされている。なお、本実施形態において、クラッチ１２は、ノーマリークローズタイプのものである。
【００１９】
転舵アクチュエータ４０は、第１ラックアンドピニオン機構４８、第２ラックアンドピニオン機構５２、ＳＰＭＳＭ（転舵側モータ５６）およびインバータ５８を備えている。
第１ラックアンドピニオン機構４８は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６とピニオン軸４２とを備え、ラック軸４６に形成された第１ラック歯４６ａとピニオン軸４２に形成されたピニオン歯４２ａとが噛合されている。なお、ラック軸４６の両端には、タイロッドを介して転舵輪３０が連結されている。
【００２０】
第２ラックアンドピニオン機構５２は、所定の交叉角をもって配置されたラック軸４６およびピニオン軸５０を備えており、ラック軸４６に形成された第２ラック歯４６ｂとピニオン軸５０に形成されたピニオン歯５０ａとが噛合されている。
【００２１】
ピニオン軸５０は、転舵側減速機５４を介して、転舵側モータ５６の回転軸５６ａに接続されている。転舵側モータ５６には、インバータ５８が接続されている。なお、ラック軸４６は、ラックハウジング４４に収容されている。
【００２２】
ステアリング１０には、スパイラルケーブル装置６０が連結されている。スパイラルケーブル装置６０は、ステアリング１０に固定された第１ハウジング６２と、車体に固定された第２ハウジング６４と、第１ハウジング６２および第２ハウジング６４によって区画された空間に収容されて且つ第２ハウジング６４に固定された筒状部材６６と、筒状部材６６に巻きつけられるスパイラルケーブル６８とを備えている。筒状部材６６には、ステアリングシャフト２２が挿入されている。スパイラルケーブル６８は、ステアリング１０に固定されたホーン７０と、車体に固定されたバッテリ７２等とを接続する電気配線である。
【００２３】
制御装置８０は、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０を備えた操舵装置１を操作することにより、ステアリング１０の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。すなわち、本実施形態では、反力アクチュエータ２０および転舵アクチュエータ４０によってステアバイワイヤシステムを実現しており、制御装置８０は、通常、クラッチ１２を遮断状態に維持しつつ、ステアリング１０の操作に応じて転舵輪３０を転舵させる制御を実行する。この際、制御装置８０は、操舵側センサ９２によって検出される反力モータ２６の回転軸２６ａの回転角度θｓ０や、トルクセンサ９４によって検出されるステアリングシャフト２２に加わる操舵トルクＴｒｑｓを取り込む。また、制御装置８０は、転舵側センサ９０によって検出される転舵側モータ５６の回転軸５６ａの回転角度θｔ０や、車速センサ９６によって検出される車速Ｖを取り込む。
【００２４】
詳しくは、制御装置８０は、中央処理装置（ＣＰＵ８２）およびメモリ８４を備えており、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することにより、転舵アクチュエータ４０や反力アクチュエータ２０を操作する。
【００２５】
図２に、制御装置８０が実行する処理の一部を示す。図２に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が実行することで実現される処理の一部を、実現される処理の種類毎に記載したものである。
【００２６】
積算処理部Ｍ２は、操舵側センサ９２によって検出された回転角度θｓ０と転舵側センサ９０によって検出された回転角度θｔ０とを、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値に変換して回転角度θｓ，θｔとする。すなわち、たとえば、ステアリング１０が車両を直進させる中立位置から右側または左側に最大限回転操作される場合、回転軸２６ａは、３６０°を超えて回転する。したがって、積算処理部Ｍ２では、たとえばステアリング１０が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向に２回転する場合、出力値を７２０°とする。なお、積算処理部Ｍ２は、中立位置における出力値をゼロとする。
【００２７】
計量単位設定処理部Ｍ４は、積算処理部Ｍ２による処理が施された操舵側センサ９２の出力値に換算係数Ｋｓを乗算して操舵角θｈを算出し、積算処理部Ｍ２による処理が施された転舵側センサ９０の出力値に換算係数Ｋｔを乗算して、転舵角θｐを算出する。ここで、換算係数Ｋｓは、反力側減速機２４と反力モータ２６の回転軸２６ａとの回転速度比に応じて定められており、これにより、回転軸２６ａの回転角度θｓの変化量をステアリング１０の回転量に変換する。このため、操舵角θｈは、中立位置を基準とするステアリング１０の回転角度となる。また、換算係数Ｋｔは、転舵側減速機５４と転舵側モータ５６の回転軸５６ａとの回転速度比、およびピニオン軸５０とピニオン軸４２との回転速度比の積となっている。これにより、回転軸５６ａの回転量を、クラッチ１２が締結されていると仮定した場合におけるステアリング１０の回転量に変換する。
【００２８】
なお、図２における処理は、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが所定方向の回転角度の場合に正、逆方向の回転角度の場合に負とする。すなわち、たとえば、積算処理部Ｍ２は、ステアリング１０が中立位置にある状態から回転軸２６ａが所定方向とは逆回転する場合に、出力値を負の値とする。ただし、これは、制御系のロジックの一例に過ぎない。特に、本明細書では、回転角度θｓ，θｔ、操舵角θｈおよび転舵角θｐが大きいとは、中立位置からの変化量が大きいこととする。換言すれば、上記のように正負の値を取りうるパラメータの絶対値が大きいこととする。
【００２９】
アシストトルク設定処理部Ｍ６は、操舵トルクＴｒｑｓに基づき、アシストトルクＴｒｑａ＊を設定する。アシストトルクＴｒｑａ＊は、操舵トルクＴｒｑｓが大きいほど大きい値に設定される。加算処理部Ｍ８は、アシストトルクＴｒｑａ＊に操舵トルクＴｒｑｓを加算して出力する。
【００３０】
反力設定処理部Ｍ１０は、ステアリング１０の回転に抗する力である反力Ｆｉｒを設定する。詳しくは、反力設定処理部Ｍ１０は、ベース反力設定処理部Ｍ１０ａによって、ステアリング１０の操作に応じたベース反力Ｆｉｂを設定する一方、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂによって、ステアリング１０の回転量が許容最大値に近づく場合に、ステアリング１０が更に上限値側に操作されるのに抗する反力である制限用反力Ｆｉｅを設定する。そして、反力設定処理部Ｍ１０は、加算処理部Ｍ１０ｃによってベース反力Ｆｉｂと制限用反力Ｆｉｅとを加算し、これを反力Ｆｉｒとして出力する。
【００３１】
偏差算出処理部Ｍ１２は、加算処理部Ｍ８の出力から反力Ｆｉｒを減算した値を出力する。
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０は、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値θｈ＊を設定する。ここでは、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値Δと、操舵角指令値θｈ＊とを関係づける以下の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を利用する。
【００３２】
Δ＝Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ１）
上記の式（ｃ１）にて表現されるモデルは、ステアリング１０と転舵輪３０とが機械的に連結されたものにおいて、ラック軸４６の軸力と回転角度との関係を定めるモデルである。上記の式（ｃ１）において、粘性係数Ｃは、操舵装置の摩擦等をモデル化したものであり、慣性係数Ｊは、操舵装置の慣性をモデル化したものである。ここで、粘性係数Ｃおよび慣性係数Ｊは、車速Ｖに応じて可変設定される。
【００３３】
操舵角フィードバック処理部Ｍ２２は、操舵角θｈを操舵角指令値θｈ＊にフィードバック制御するための操作量として、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を設定する。具体的には、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊とする。
【００３４】
加算処理部Ｍ２４は、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２が出力するフィードバックトルクＴｒｑｒ１＊と、アシストトルク設定処理部Ｍ６が出力するアシストトルクＴｒｑａ＊との和を、反力モータ２６に対するトルク指令値（反力指令値Ｔｒｑｒ＊）として出力する。
【００３５】
操作信号生成処理部Ｍ２６は、反力指令値Ｔｒｑｒ＊に基づき、インバータ２８の操作信号ＭＳｓを生成してインバータ２８に出力する。これは、たとえば、反力指令値Ｔｒｑｒ＊に基づきｑ軸電流の指令値を設定し、ｄｑ軸の電流を指令値にフィードバック制御するための操作量としてｄｑ軸の電圧指令値を設定する周知の電流フィードバック制御にて実現することができる。なお、ｄ軸電流はゼロに制御してもよいが、反力モータ２６の回転速度が大きい場合には、ｄ軸電流の絶対値をゼロより大きい値に設定し弱め界磁制御を実行してもよい。もっとも、低回転速度領域においてｄ軸電流の絶対値をゼロよりも大きい値に設定することも可能である。
【００３６】
舵角比可変処理部Ｍ２８は、操舵角指令値θｈ＊に基づき、操舵角θｈと転舵角θｐとの比である舵角比を可変設定するための目標動作角θａ＊を設定する。加算処理部Ｍ３０は、操舵角指令値θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算することにより、転舵角指令値θｐ＊を算出する。
【００３７】
転舵角フィードバック処理部Ｍ３２は、転舵角θｐを転舵角指令値θｐ＊にフィードバック制御するための操作量として、転舵側モータ５６が生成する転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を設定する。具体的には、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和を、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とする。
【００３８】
操作信号生成処理部Ｍ３４は、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊に基づき、インバータ５８の操作信号ＭＳｔを生成してインバータ５８に出力する。これは、操作信号生成処理部Ｍ２６による操作信号の生成処理と同様に行うことができる。
【００３９】
最大値選択処理部Ｍ３６は、操舵角θｈと転舵角θｐとのうち、大きさ（絶対値）が大きい方の値（最大値θｅ）を選択して出力する。
上記ベース反力設定処理部Ｍ１０ａは、転舵角指令値θｐ＊を入力とする。一方、上記制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、最大値θｅを入力として制限用反力Ｆｉｅを設定する。これは、ラック軸４６が軸方向に変位してラック軸４６の端部がラックハウジング４４に接触する直前と、ステアリング１０がスパイラルケーブル６８から定まる上限値まで回転する直前との双方において、ステアリング１０に、操舵角の大きさを更に大きくするのに抗する力を増加制御するための設定である。以下、これについて説明する。
【００４０】
図３に、操舵角θｈおよび転舵角θｐのそれぞれの上限値θｈＨ，θｐＨの関係を示す。図示されるように、本実施形態では、操舵角θｈの上限値θｈＨと転舵角θｐの上限値θｐＨとがほぼ等しい値となっている。これは、計量単位設定処理部Ｍ４による操舵角θｈおよび転舵角θｐの計量単位の設定によって実現したものである。すなわち、本実施形態では、クラッチ１２が締結状態とされる場合に、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触するまで軸方向に変位したときに、ステアリング１０を更にわずかに回転可能なように、スパイラルケーブル６８の長さにわずかにマージンを持たせてある。このため、計量単位設定処理部Ｍ４によって、操舵角θｈをステアリング１０の回転角度とし、転舵角θｐを目標動作角θａ＊をゼロと仮定したときのステアリング１０の回転角度とすることにより、操舵角θｈの上限値θｈＨと転舵角θｐの上限値θｐＨとがほぼ等しい値となる。
【００４１】
そのため、本実施形態では、操舵角θｈおよび転舵角θｐに制限開始閾値θ１を設けて、操舵角θｈの大きさが上限値θｈＨに達する前であって且つ転舵角θｐの大きさが上限値θｐＨに達する前にステアリング１０の反力を増加制御する。図２に示した制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂは、最大値θｅの大きさと制限用反力Ｆｉｅとの関係を定めたマップを備えている。このマップは、最大値θｅの大きさが制限開始閾値θ１以上となることでゼロよりも大きくなるものであり、特に、制限開始閾値θ１を超えてある程度大きくなると、操舵角θｈの大きさを更に大きくするようにステアリング１０を操作することが困難であるとユーザに感知させることができる大きい値が設定されている。なお、図２には、最大値θｅがゼロから所定の回転方向に大きくなるにつれて制限用反力Ｆｉｅが大きくなることのみを示したが、所定の回転方向とは逆方向に大きくなる場合であっても、制限用反力Ｆｉｅの絶対値は大きくなる。ただし、図２の処理における制限用反力Ｆｉｅは、所定の回転方向とは逆方向の場合には負となる。
【００４２】
本実施形態において、制御装置８０は、ステアリング１０に制限用反力Ｆｉｅを付与しているときにおいて、所定の条件下、クラッチ１２を締結する処理を実行する。以下、これについて説明する。
【００４３】
図４に、クラッチ１２の締結および遮断の処理手順を示す。図４に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムを所定周期で繰り返しＣＰＵ８２が実行することにより実現される。なお、以下の処理は、操舵装置１の異常等に起因してクラッチ１２が締結されている状態ではない場合に実行されるものである。換言すれば、図４に示す処理は、この処理においてクラッチ１２を締結する以前には、クラッチ１２が解放状態とされていることを前提とする処理である。ちなみに、以下では、「Ｓ」を先頭に付与した数字によって、ステップ番号を表記する。
【００４４】
図４に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、まず反力アシストフラグＦが「１」であるか否かを判定する（Ｓ１０）。反力アシストフラグＦは、「１」である場合に、制限用反力Ｆｉｅに応じた反力がステアリング１０に付与されているときにクラッチ１２が締結状態に切り替えられたことと、その後解放状態とされていないこととの論理積が真であることを示し、ゼロである場合に、上記論理積が偽であることを示す。ＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦが「０」であると判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、最大値θｅの大きさが、制限開始閾値θ１よりも大きい締結用閾値θ２以上であるか否かを判定する（Ｓ１２）。この処理は、制限用反力Ｆｉｅの付与時において、クラッチ１２を締結状態に切り替えるか否かを判定する処理である。そして、ＣＰＵ８２は、締結用閾値θ２以上であると判定する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、クラッチ１２を締結する処理を実行する（Ｓ１４）。具体的には、クラッチ１２は、ノーマリークローズタイプのものであるため、クラッチ１２に対する通電処理を停止する。そしてＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦを「１」とする。（Ｓ１６）。
【００４５】
一方、ＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、最大値θｅの大きさが、制限開始閾値θ１以下の解放用閾値θ３以下であるか否かを判定する（Ｓ１８）。この処理は、クラッチ１２を締結状態から解放状態に切り替えるか否かを判定する処理である。そして、ＣＰＵ８２は、最大値θｅが解放用閾値θ３よりも大きいと判定する場合（Ｓ１８：ＮＯ）、クラッチ１２の締結期間にあることに鑑み、目標動作角θａ＊を固定値とする（Ｓ２０）。この処理は、舵角比可変処理部Ｍ２８による舵角比の可変設定処理を停止する処理である。具体的には、たとえば、クラッチ１２が解放状態から締結状態に切り替わったタイミングにおける転舵角θｐから同タイミングにおける操舵角θｈを引いた値を、目標動作角θａ＊に代入する処理とすればよい。
【００４６】
一方、ＣＰＵ８２は、最大値θｅが解放用閾値θ３以下であると判定する場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、クラッチ１２を解放状態とする（Ｓ２２）。そしてＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦを「０」とする（Ｓ２４）。
【００４７】
なお、ＣＰＵ８２は、Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２４の処理が完了する場合や、Ｓ１２において否定判定する場合には、図４に示す一連の処理を一旦終了する。
ここで本実施形態の作用を説明する。
【００４８】
ＣＰＵ８２は、最大値θｅが制限開始閾値θ１以上となる場合、反力アクチュエータ２０によって、ステアリング１０に制限用反力Ｆｉｅに応じた反力を付与する。これにより、ステアリング１０の操作に抗する力が急激に大きくなり、操舵角が限界値に近づいたことを、ユーザに感知させることができる。
【００４９】
制限用反力Ｆｉｅの付与にもかかわらず、操舵角の大きさがさらに大きくなるようにステアリング１０が操作される場合、制限用反力Ｆｉｅによってステアリング１０に付与されるトルクを、操舵トルクＴｒｑｓが上回ることを意味する。この場合、ＣＰＵ８２は、クラッチ１２を締結する。これにより、ステアリング１０には、ラック軸力に応じた反力が加わることとなる。ここで、転舵角θｐの大きさが大きい場合のラック軸力は、サスペンションジオメトリの設定に依存するものの、通常、転舵角θｐの大きさが小さい場合よりも大きくなる。したがって、反力アクチュエータ２０が生成可能なトルクよりも操舵トルクＴｒｑｓの方が大きくなる場合であっても、クラッチ１２を締結してステアリング１０にラック軸力を伝達させることにより、操舵トルクＴｒｑｓによっては操舵角の大きさを大きくするようにステアリング１０をさらに操作することが困難となる。さらに、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触する場合、ラック軸４６はそれ以上変位できなくなる。したがって、ステアリング１０がさらに大きく回される事態を回避でき、ステアリング１０の回転を停止させることができる。
【００５０】
しかも、本実施形態では、操舵角θｈの大きさが大きくなる場合、クラッチ１２の締結に先立って、制限用反力Ｆｉｅを付与した。このため、過度に大きな操舵トルクＴｒｑｓを入力して操舵角の大きさがさらに大きくなるようにステアリング１０を操作することを、ユーザが制限用反力Ｆｉｅの付与を感知することによって、抑制しやすい。このため、クラッチ１２を締結する事態が生じることを抑制することができる。ここで、制限用反力Ｆｉｅは制御によって反力アクチュエータ２０が生成するものであるため、制限用反力Ｆｉｅの付与によってはステアリング１０の操作に違和感が生じにくい。一方、クラッチ１２を締結する場合には、クラッチ１２の締結時の衝撃や、クラッチ１２の締結前後における操舵装置１の機械的な変化に起因して、ステアリング１０の操作に違和感が生じやすい。
【００５１】
以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する効果が得られる。
（１）ステアリング１０に、ステアリング１０と一体的に回転するスパイラルケーブル装置６０を設けた。この場合、最大値θｅが制限開始閾値θ１以上となって制限用反力Ｆｉｅが付与されているにもかかわらず、ユーザがステアリング１０に大きなトルクを入力して操舵角θｈの絶対値を大きくしようとするときに仮にクラッチ１２を締結しないなら、スパイラルケーブル６８の信頼性の低下を招くおそれがある。すなわち、スパイラルケーブル６８の長さが最大となっても未だスパイラルケーブル６８を伸ばそうとする力が加わり、スパイラルケーブル６８の信頼性の低下を招くおそれがある。このため、クラッチ１２を締結する処理の利用価値が特に大きい。
【００５２】
（２）クラッチ１２の締結状態において、最大値θｅが解放用閾値θ３以下となる場合、クラッチ１２を解放させ、解放用閾値θ３を制限開始閾値θ１以下とした。これにより、クラッチ１２の締結処理と解放処理とが繰り返されるハンチング現象が生じることを抑制できる。
【００５３】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５４】
図５に、本実施形態にかかるクラッチ１２の締結および遮断の処理手順を示す。図５に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図５に示す処理は、図４に示した処理に代わるものであり、特に図４の処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
【００５５】
図５に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、操舵トルクＴｒｑｓの大きさがトルク閾値Ｔｒｑｔｈ以下であるか否かを判定する（１８ａ）。この処理は、クラッチ１２を解放させるか否かを判定する処理である。ここで、トルク閾値Ｔｒｑｔｈは、最大値θｅが付与開始閾値θ１以上の領域において操舵角θｈの大きさを更に拡大するうえで必要なトルクの下限値よりも小さい値に設定されている。換言すれば、制限用反力Ｆｉｅの付与処理に抗して操舵角θｈの大きさを更に大きくすることができるトルクの下限値よりも小さい値とされている。
【００５６】
そしてＣＰＵ８２は、トルク閾値Ｔｒｑｔｈ以下であると判定する場合（Ｓ１８ａ：ＹＥＳ）、クラッチ１２を解放する一方（Ｓ２２）、トルク閾値Ｔｒｑｔｈよりも大きいと判定する場合（Ｓ１８ａ：ＮＯ）、Ｓ２０の処理に移行する。
【００５７】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態について、第１の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。
【００５８】
上記第１の実施形態の場合、最大値θｅが締結用閾値θ２に到達したときの舵角比において、転舵角θｐと上限値θｐＨとの差の絶対値の方が操舵角θｈと上限値θｈＨとの差の絶対値よりも小さい場合、スパイラルケーブル６８が延びきる前にラック軸４６がラックハウジング４４に接触すると考えられる。そしてその場合、操舵角θｈの大きさが、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触することによって制限されるため、スパイラルケーブル６８の信頼性が低下するほどの大きな力がスパイラルケーブル６８に加わる事態は回避される。それにもかかわらず、制限用反力Ｆｉｅを付与し続ける場合、反力モータ２６の発熱量が不必要に大きくなるおそれがある。
【００５９】
そこで本実施形態では、図４の処理に代えて、図６の処理を実行する。
図６に、本実施形態にかかるクラッチ１２の締結および遮断の処理手順を示す。図６に示す処理は、メモリ８４に記憶されたプログラムをＣＰＵ８２が所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図６に示す処理は、図４に示した処理に代わるものであり、特に図４の処理に対応するものについては、便宜上、同一のステップ番号を付してその説明を省略する。
【００６０】
図６に示す一連の処理において、ＣＰＵ８２は、反力アシストフラグＦが「１」であると判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、転舵角θｐと上限値θｐＨとの差の絶対値が操舵角θｈと上限値θｈＨとの差の絶対値以下であるか否かを判定する（Ｓ３０）。この処理は、制限用反力Ｆｉｅを漸減させる処理を実行するか否かを判定するためのものである。ＣＰＵ８２は、操舵角θｈと上限値θｈＨとの差の絶対値以下であると判定する場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）、制限用反力Ｆｉｅの大きさを、所定量ΔＦｉｅだけ減少させる（Ｓ３２）。なお、制限用反力Ｆｉｅの大きさの最小値はゼロとされるため、ＣＰＵ８２は、制限用反力Ｆｉｅの大きさが所定量ΔＦｉｅよりも小さい場合、Ｓ３２の処理において、制限用反力Ｆｉｅをゼロとする。そして、ＣＰＵ８２は、Ｓ３２の処理が完了する場合や、Ｓ３０において否定判定する場合には、Ｓ１８の処理に移行する。
【００６１】
ここで、本実施形態の作用を説明する。
最大値θｅが制限開始閾値θ１以上となる場合、ＣＰＵ８２は、制限用反力Ｆｉｅに応じて設定された反力指令値Ｔｒｑｒ＊となるように反力モータ２６のトルクを制御する。その後、ＣＰＵ８２は、最大値θｅが締結用閾値θ２以上となる場合、クラッチ１２を締結する。そしてその後、ＣＰＵ８２は、転舵角θｐと上限値θｐＨとの差の絶対値が操舵角θｈと上限値θｈＨとの差の絶対値以下であると判定することを条件に、制限用反力Ｆｉｅをゼロまで漸減させる。これにより、反力モータ２６やインバータ２８の発熱量を低減することができる。しかもこの場合には、スパイラルケーブル６８が伸びきる前にラック軸４６がラックハウジング４４に接触してステアリング１０が回転操作できなくなる。このため、反力アクチュエータ２０の消費電力を抑制しつつも、操舵角θｈがスパイラルケーブル６８の信頼性を低下させるほど大きくなる事態が生じることを抑制することができる。
【００６２】
＜対応関係＞
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。
【００６３】
１．切替装置は、クラッチ１２に対応し、制限処理は、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂ、加算処理部Ｍ１０ｃ、偏差算出処理部Ｍ１２、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０、操舵角フィードバック処理部Ｍ２２、加算処理部Ｍ２４および操作信号生成処理部Ｍ２６の処理に対応する。伝達処理は、Ｓ１２，Ｓ１４の処理に対応し、操舵制御装置は、制御装置８０に対応する。第１閾値は、最大値θｅが制限開始閾値θ１となるときの操舵角θｈに対応し、第２閾値は、最大値θｅが締結用閾値θ２となるときの操舵角θｈに対応する。なお、ステアリングに付与される制限用反力の大きさは、反力指令値Ｔｒｑｒ＊のうちの制限用反力Ｆｉｅの寄与分が、反力側減速機２４の減速比によって変換された値に対応する。
【００６４】
２．舵角比可変処理は、舵角比可変処理部Ｍ２８による処理に対応し、操舵角取得処理および転舵角取得処理は、積算処理部Ｍ２の処理および計量単位設定処理部Ｍ４の処理に対応する。
【００６５】
３．ステアリング側機器は、スパイラルケーブル装置６０に対応し、外部側機器は、バッテリ７２に対応する。
４．漸減処理は、Ｓ３０，Ｓ３２の処理に対応する。
【００６６】
５．Ｓ１８，Ｓ２２の処理に対応する。
＜その他の実施形態＞
なお、上記実施形態の各事項の少なくとも１つを、以下のように変更してもよい。
【００６７】
・「クラッチ締結時の操舵装置１の操作について」
上記実施形態では、クラッチ１２を締結した場合、目標動作角θａ＊を固定しつつも、基本的には、図２に示した処理を継続したがこれに限らない。たとえば、反力指令値Ｔｒｑｒ＊をゼロとしつつ、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクから、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂと同様の処理によって転舵角θｐに応じて定まる制限用反力Ｆｉｅを減算した値としてもよい。また、たとえば、反力指令値Ｔｒｑｒ＊をゼロとする場合において、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、操舵トルクＴｒｑｓから開ループ制御に基づき算出する代わりに、転舵角θｐのフィードバック制御の操作量としてもよい。すなわち、図２において操舵角指令値θｈ＊を設定したのと同様の処理において、反力設定処理部Ｍ１０の入力の転舵角指令値θｐ＊を転舵角θｐに代え、最終的な出力値を操舵角指令値θｈ＊から転舵角指令値θｐ＊に代え、この転舵角指令値θｐ＊に転舵角θｐをフィードバック制御するために転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を設定してもよい。さらにたとえば、フィードバック制御の操作量と、上記開ループ制御の操作量との和を、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊としてもよい。
【００６８】
またたとえば、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊をゼロとしつつ、反力指令値Ｔｒｑｒ＊を、アシストトルクＴｒｑａ＊から制限用反力Ｆｉｅを減算した値としてもよい。なお、この場合、アシストトルク設定処理部Ｍ６が定める、操舵トルクＴｒｑｓとアシストトルクＴｒｑａ＊との関係を、クラッチ１２の締結前のものに対して変更してもよい。
【００６９】
さらにたとえば、アシストトルク設定処理部Ｍ６の処理と同様の処理によって操舵トルクＴｒｑｓに応じて定まるトルクから制限用反力Ｆｉｅを減算したトルク値を、反力指令値Ｔｒｑｒ＊と、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振ってもよい。ただしここで「Ａを、反力指令値Ｔｒｑｒ＊と転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊とに割り振る」とは、「Ｔｒｑｒ＊＋Ｔｒｑｔ＊＝Ａ」となることを意味せず、たとえば次のことを意味する。すなわち、たとえばＡを回転軸２６ａのトルクの大きさを有した量とする場合、転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊を、回転軸５６ａと回転軸２６ａとの回転速度比によって変換することによって回転軸２６ａのトルク相当とした値と、反力指令値Ｔｒｑｒ＊との和がＡとなることを意味する。
【００７０】
・「漸減処理について」
上記第３の実施形態では、制限用反力Ｆｉｅの大きさをゼロまで漸減させたがこれに限らない。たとえば、ゼロよりも大きい所定値まで漸減させる処理であってもよい。
【００７１】
下記の「制限開始閾値について」の欄に記載したように、舵角比可変処理部Ｍ２８によって設定されるいかなる舵角比であっても転舵角を転舵角閾値以下に制御すれば、スパイラルケーブル６８が延びきることがない場合には、図６の処理からＳ３０の処理を削除してもよい。
【００７２】
・「転舵角指令値、操舵角指令値の設定について」
図２の処理に代えて、たとえば、偏差算出処理部Ｍ１２の出力値に基づき、操舵角指令値算出処理部Ｍ２０の処理と同様の処理によって転舵角指令値θｐ＊を算出する転舵角指令値算出処理部を設けてもよい。この場合、転舵角指令値θｐ＊から目標動作角θａ＊を減算したものを操舵角指令値θｈ＊とすればよい。
【００７３】
操舵角指令値算出処理部Ｍ２０において、上記の式（ｃ１）にて表現されるモデル式を用いて操舵角指令値θｈ＊を設定する代わりに、以下の式（ｃ２）にて表現されるモデル式を用いてもよい。
【００７４】
Δ＝Ｋ・θｈ＊＋Ｃ・θｈ＊’＋Ｊ・θｈ＊’’  …（ｃ２）
ここで、バネ係数Ｋは、車両の影響をモデル化したものであり、サスペンションやホールアラインメント等の仕様によって決定される。なお、転舵角指令値θｐ＊を、操舵角指令値θｈ＊を介することなくモデルに基づき設定する上述した変形例においては、上記（ｃ１），（ｃ２）において、操舵角指令値θｈ＊を転舵角指令値θｐ＊に代えればよい。
【００７５】
・「操舵角取得処理および転舵角取得処理について」
転舵角θｐと操舵角θｈとを取得する処理に限らない。たとえば、転舵角θｐに代えて転舵角指令値θｐ＊を取得してもよく、またたとえば、操舵角θｈに代えて操舵角指令値θｈ＊を取得してもよく、またたとえば、転舵角θｐと操舵角θｈとを転舵角指令値θｐ＊と操舵角指令値θｈ＊とのそれぞれに代えて取得してもよい。ただし、たとえば操舵角指令値θｈ＊に目標動作角θａ＊を加算した値を転舵角指令値θｐ＊とする場合、反力アシストフラグＦが「０」から「１」に切り替わる場合、切り替わるタイミングにおける転舵角指令値θｐ＊から同タイミングの操舵角指令値θｈ＊を減算した値を目標動作角θａ＊に代入することが望ましい。もっともこれに代えて、Ｓ２０の処理を実行してもよい。
【００７６】
・「制限開始閾値について」
（ａ）制限開始閾値θ１との比較対象について
上記実施形態では、操舵角および転舵角の一対のパラメータを制限開始閾値θ１との比較対象としたが、これに限らない。たとえば、４輪操舵車において、前輪側の転舵角と後輪側の転舵角と、操舵角との３つのパラメータであってもよい。この場合、最大値選択処理部Ｍ３６に代えて、３つのパラメータの最大値θｅを選択すればよい。
【００７７】
また、１つのパラメータのみであってもよい。すなわち、たとえばスパイラルケーブル６８に余裕を持たせ、舵角比可変処理部Ｍ２８によって設定されるいかなる舵角比であっても転舵角を転舵角閾値以下に制御すれば、スパイラルケーブル６８が延びきることがないなら、転舵角のみをパラメータとしてもよい。またたとえば、スパイラルケーブル６８に余裕がなく、舵角比可変処理部Ｍ２８によって設定されるいかなる舵角比であっても操舵角を操舵角閾値以下に制御すれば、ラック軸４６がラックハウジング４４に接触することがないなら、操舵角のみをパラメータとしてもよい。ただし、スパイラルケーブル６８の信頼性の低下をより確実に抑制する上では、舵角比可変処理部Ｍ２８によって設定されるいかなる舵角比であっても転舵角を転舵角閾値以下に制御すれば、スパイラルケーブル６８が延びきることがない設定とすることが望ましい。
【００７８】
さらに、「スパイラルケーブル装置について」の欄に記載したように、スパイラルケーブル６８を備えないものである場合、転舵角のみをパラメータとしてもよい。
（ｂ）制限開始閾値の設定について
操舵角閾値および転舵角閾値を共通の閾値とするものに限らない。たとえば、制限用反力設定処理部Ｍ１０ｂに代えて、操舵角θｈまたは操舵角指令値θｈ＊が操舵角閾値に近づく場合に第１制限用反力を大きい値に設定する処理部と、転舵角θｐまたは転舵角指令値θｐ＊が転舵角閾値に近づく場合に第２制限用反力を大きい値に設定する処理部とを備えてもよい。この場合、第１制限用反力と第２制限用反力との和または大きい方を制限用反力Ｆｉｅとすればよい。なお、この場合であっても、第１閾値は、操舵角閾値と、現在の舵角比における転舵角閾値に対応する操舵角とのうちの小さい方となる。
【００７９】
・「操舵角フィードバック処理部について」
操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものに限らない。たとえば、操舵角指令値θｈ＊から操舵角θｈを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を算出するものであってもよい。
【００８０】
・「反力モータの指令値について」
上記実施形態では、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊およびアシストトルクＴｒｑａ＊の和を反力モータ２６に対する指令値としたが、これに限らない。たとえば、フィードバックトルクＴｒｑｒ１＊を、反力モータ２６に対する指令値としてもよい。
【００８１】
・「転舵角フィードバック処理部について」
転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素、積分要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバック操作量（転舵トルク指令値Ｔｒｑｔ＊）を算出するものに限らない。たとえば、転舵角指令値θｐ＊から転舵角θｐを減算した値を入力とする比例要素および微分要素のそれぞれの出力値の和によって、フィードバック操作量を算出するものであってもよい。
【００８２】
・「転舵アクチュエータについて」
転舵側モータ５６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。また、転舵アクチュエータとしては、ラックアンドピニオン型のものに限らない。たとえば、ラッククロス型のものや、ラックパラレル型（登録商標）、ラック同軸型のものなどを採用してもよい。
【００８３】
・「操舵制御装置について」
ＣＰＵ８２とメモリ８４とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路（たとえばＡＳＩＣ等）を備えてもよい。すなわち、操舵制御装置は、以下の（ａ）〜（ｃ）のいずれかの構成であればよい。（ａ）上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するメモリとを備える。（ｂ）上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラムを記憶するメモリと、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。（ｃ）上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。
【００８４】
・「スパイラルケーブル装置について」
たとえばバッテリ７２を電源として非接触給電にて電力を受電する装置であってもよい。この場合、スパイラルケーブル６８は不要であり、スパイラルケーブル６８に起因した操舵角θｈの上限値は存在しない。
【００８５】
・「そのほか」
図２において、ベース反力設定処理部Ｍ１０ａの入力を、転舵角指令値θｐ＊に代えて、転舵角θｐとしてもよい。
【００８６】
反力モータ２６としては、ＳＰＭＳＭに限らず、たとえばＩＰＭＳＭを用いてもよく、さらに同期機にも限らず、たとえば誘導機であってもよい。
図２において、舵角比可変処理部Ｍ２８を備えることは必須ではない。
【符号の説明】
【００８７】
１…操舵装置、１０…ステアリング、１２…クラッチ、１８…スパイラルケーブル、２０…反力アクチュエータ、２２…ステアリングシャフト、２４…反力側減速機、２６…反力モータ、２６ａ…回転軸、２８…インバータ、３０…転舵輪、４０…転舵アクチュエータ、４２…ピニオン軸、４２ａ…ピニオン歯、４４…ラックハウジング、４６…ラック軸、４６ａ…第１ラック歯、４６ｂ…第２ラック歯、４８…第１ラックアンドピニオン機構、５０…ピニオン軸、５０ａ…ピニオン歯、５２…第２ラックアンドピニオン機構、５４…転舵側減速機、５６…転舵側モータ、５６ａ…回転軸、５８…インバータ、６０…スパイラルケーブル装置、６２…第１ハウジング、６４…第２ハウジング、６６…筒状部材、６８…スパイラルケーブル、７０…ホーン、７２…バッテリ、８０…制御装置、８２…ＣＰＵ、８４…メモリ、９０…転舵側センサ、９２…操舵側センサ、９４…トルクセンサ、９６…車速センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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