(57)【要約】【課題】複数の棒状物品を広がった状態として供給する物品供給装置及び物品供給方法を提供する。【解決手段】物品供給装置１０は、棒状物品を前工程から受けて集積して保持する保持手段２４は一対の支持片２８Ａ，２８Ｂと、可撓性部材３０を有する。そして、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂは、互いの近接・離間により開閉可能に配設される。可撓性部材３０は一対の支持片２８Ａ，２８Ｂ間に備えられており、複数の棒状物品を受けてすまき状に保持する。保持手段２４は反転動作により上向き位置Ｓ１と、下向き位置Ｓ２をとる。上向き位置Ｓ１において棒状物品を受けて可撓性部材３０によりすまき状に保持され、下向き位置Ｓ２において複数の棒状物品が広がった状態となるように開放動作がおこなわれる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに近接・離間する一対の支持片と、一対の支持片間に設けられた可撓性部材を備えた保持手段と、
一対の支持片を近接・離間移動させる移動手段と、
前記保持手段を、可撓性部材に複数の棒状物品を受け入れ可能な上向き位置から複数の棒状物品を落下供給可能な下向き位置へ反転する反転機構と、を備え、
前記保持手段における一対の支持片が離間した状態にある上向き位置において、一対の支持片の移動方向に対して複数の棒状物品を横並び姿勢で、可撓性部材により受け入れ、一対の支持片を接近して可撓性部材により複数の棒状物品をすまき状に保持した上で、反転機構により下向き位置に反転した後、
一対の支持片を離間させることで複数の棒状物品を被供給対象に対して一対の支持片の移動方向に広がった状態として落下供給するようにした
物品供給装置。
【請求項２】
前記反転機構は、前記保持手段を該保持手段により保持された前記複数の棒状物品の横並び姿勢の長手方向を軸として回転する、請求項１に記載の物品供給装置。
【請求項３】
前記可撓性部材は、複数の棒状物品を受け入れ可能な上向き位置において、下方に僅かに湾曲して撓んだ状態となっている、請求項１又は請求項２に記載の物品供給装置。
【請求項４】
前記反転機構はロボットアームの一端に回動可能に支持する回動手段を備え、回動手段の回動により、前記保持手段の上向き位置と下向き位置とに反転可能に構成され、
前記ロボットアームで保持手段を被供給対象位置の近接する上方まで移動するとともに、前記保持手段を反転した下向き位置において、前記一対の支持片を離間するようにした、請求項１から請求項３のいずれかの請求項に記載の物品供給装置。
【請求項５】
前記移動手段には、一対の支持片を開閉する駆動モータを有する、請求項１から請求項４のいずれかの請求項に記載の物品供給装置。
【請求項６】
複数の棒状物品を横並びで可撓性部材に載置し、
前記可撓性部材に載置した複数の棒状物品の横並び方向における一端側と他端側とを移動手段で接近させることで、複数の棒状物品をすまき状に包み、
前記可撓性部材ですまき状にした棒状物品の保持姿勢を反転機構で上下に反転し、
前記可撓性部材の一端側と他端側を離間させ、複数の棒状物品を被供給対象に対して、前記可撓性部材の移動方向に広がった状態として落下供給するようにした
物品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品供給装置及び物品供給方法に関する。詳細には、前工程よりランダムな姿勢で供給されてくる複数の棒状物品を集積し後工程に供給する物品供給装置及び物品供給方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スティック状食品のような棒状物品をトレイ状やカップ状の容器に充填した製品が製造、販売されている。容器への充填効率を向上させるため、容器に充填するに先立って前記棒状物品の姿勢を所定の方向に整えて後工程に供給することがある。
【０００３】
そのため、ランダムな方向を向く複数の棒状物品をほぐしたり均一な状態に並べたりして、向きを揃えて後工程に供給する装置や方法が提案されている。
【０００４】
例えば、下記特許文献１には、前工程よりランダムな姿勢で供給されてくる複数の棒状の物品を、略Ｕ字状に湾曲したシート部材で受け入れて、処理する内容が示されている。その処理内容は、略Ｕ字状のシート部材の一方の壁を下方に向けてシュート形状とすることで、シュート形状の傾斜面を複数の棒状物品が滑落し、可動縁部に沿う方向に棒状物品が揃えられた状態で、搬送コンベヤの平ベルトに移載するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−４５５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記した特許文献１に示された内容によれば、ランダムな姿勢で供給されてくる複数の棒状物品の姿勢を正しくして後工程に供給することはできる。しかしながら、複数の棒状物品を、例えば、幅広なトレイに広がった状態として効率的に載置させることは困難である。つまり、棒状物品をトレイ幅全体に瞬間的に広がるように供給、充填させることは困難としている。このため、複数の棒状物品をトレイに効率的に、充填することが望まれている。
【０００７】
而して、本発明は上述した要請に基づいて創案されたものであって、複数の棒状物品を広がった状態として供給する物品供給装置及び物品供給方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を達成するため、本発明の物品供給方法及び物品供給装置は、次の手段をとる。本発明の第１の発明から第５の発明は、物品供給装置の発明であり、第６の発明は、物品供給方法の発明である。
【０００９】
本発明の第１の発明は、互いに近接・離間する一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）と、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）間に設けられた可撓性部材（３０）を備えた保持手段（２４）と、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を近接・離間移動させる移動手段（３５）と、  前記保持手段（２４）を、可撓性部材（３０）に複数の棒状物品（Ｗ）を受け入れ可能な上向き位置（Ｓ１）から複数の棒状物品（Ｗ）を落下供給可能な下向き位置（Ｓ２）へ反転する反転機構と、を備え、前記保持手段（２４）における一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）が離間した状態にある上向き位置（Ｓ１）において、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の移動方向に対して複数の棒状物品（Ｗ）を横並び姿勢で、可撓性部材（３０）により受け入れ、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を接近して可撓性部材（３０）により複数の棒状物品（Ｗ）をすまき状に保持した上で、反転機構により下向き位置（Ｓ２）に反転した後、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を離間させることで複数の棒状物品（Ｗ）を被供給対象（３８）に対して一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の移動方向に広がった状態として落下供給するようにした、物品供給装置である。
【００１０】
上記第１の発明によれば、保持手段（２４）の上向き位置（Ｓ１）において、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）間に配設された可撓性部材（３０）により、前工程から供給されてきた複数の棒状物品（Ｗ）を受けて、当該複数の棒状物品（Ｗ）をすまき状に保持する。このすまき状に保持する動作により、複数の棒状物品（Ｗ）の長手方向が整えられて保持される。その保持状態を維持して、保持手段（２４）を反転動作させて下向き位置（Ｓ２）とする。この下向き位置（Ｓ２）において、保持手段（２４）の一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を、複数の棒状物品（Ｗ）が開放方向に広がって落下する開放動作をさせることにより、後工程に対して、複数の棒状物品（Ｗ）は広がった状態として供給される。
【００１１】
本発明の第２の発明は、上述した第１の発明において、前記反転機構は、前記保持手段（２４）を該保持手段（２４）により保持された前記複数の棒状物品（Ｗ）の横並び姿勢の長手方向を軸として回転する、物品供給装置（１０）である。
【００１２】
上記第２の発明によれば、保持手段（２４）の上向き位置（Ｓ１）と下向き位置（Ｓ２）の反転変更は、複数の棒状物品（Ｗ）の軸線周りとなる方向に回転させることにより行われるようになっている。これにより、反転動作中に、保持手段（２４）により保持された複数の棒状物品（Ｗ）が該棒状物品（Ｗ）の長手方向に移動することがなく、安定した反転動作を行うことができる。
【００１３】
本発明の第３の発明は、上述した第１の発明又は第２の発明において、前記可撓性部材（３０）は、複数の棒状物品（Ｗ）を受け入れ可能な上向き位置（Ｓ１）において、下方に僅かに湾曲して撓んだ状態となっている、物品供給装置（１０）である。
【００１４】
上記第３の発明によれば、複数の棒状物品（Ｗ）を保持手段（２４）の可撓性部材（３０）に受け入れる際、可撓性部材（３０）をピンと伸びきって張った状態より僅かに弛ませて下方に湾曲した状態で受け入れる。これにより、棒状物品（Ｗ）の可撓性部材（３０）への受け入れ時の収まりが良く、安定した受け入れが行われる。また、可撓性部材（３０）により複数の棒状物品（Ｗ）をすまき状（筒状）に保持するに際して、集積させやすく、且つ、束ねやすい。
【００１５】
本発明の第４の発明は、上述した第１の発明から第３の発明のいずれかの発明において、  前記反転機構はロボットアーム（１８）の一端に回動可能に支持する回動手段を備え、回動手段の回動により、前記保持手段（２４）の上向き位置（Ｓ１）と下向き位置（Ｓ２）とに反転可能に構成され、前記ロボットアーム（１８）で保持手段（２４）を被供給対象（３８）位置の近接する上方まで移動するとともに、前記保持手段（２４）を反転した下向き位置（Ｓ２）において、前記一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を離間するようにした、物品供給装置（１０）である。
【００１６】
上記第４の発明によれば、物品供給装置（１０）の動作は、ロボット機構（１２）により行われる。これにより、複数の棒状物品（Ｗ）の前工程から後工程に供給する動作を効率よく行うことができる。また、第４の発明によれば、保持手段（２４）の下向き位置（Ｓ２）における一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の開放動作は、後工程における被供給対象（３８）位置の近接する上方まで移動させて行うものであるので、被供給対象（３８）位置に確実に供給することができる。
【００１７】
本発明の第５の発明は、上述した第１の発明から第４の発明のいずれかの発明において、前記移動手段（３５）には、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を開閉する駆動モータ（３２）を有する、物品供給装置（１０）である。
【００１８】
上記第５の発明によれば、駆動モータ（３２）によって一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の開閉動作が行われるようになっている。駆動モータ（３２）は開閉速度制御可能とされているので、開閉速度を調整することができる。特に、保持手段（２４）に保持した複数の棒状物品（Ｗ）を後工程に供給するに際して、一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の開く速度を、例えば高速に調整して、複数の棒状物品（Ｗ）が一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の移動方向に広がって落下する開放動作をさせることができる。
【００１９】
本発明の第６の発明は、複数の棒状物品（Ｗ）を横並びで可撓性部材（３０）に載置し、前記可撓性部材（３０）に載置した複数の棒状物品（Ｗ）の横並び方向における一端側と他端側とを移動手段（３５）で接近させることで、複数の棒状物品（Ｗ）をすまき状に包み、前記可撓性部材（３０）ですまき状にした棒状物品（Ｗ）の保持姿勢を反転機構で上下に反転し、前記可撓性部材（３０）の一端側と他端側を離間させ、複数の棒状物品（Ｗ）を被供給対象（３８）に対して、前記可撓性部材（３０）の移動方向に広がった状態として落下供給するようにした、物品供給方法である。
【００２０】
上記第６の発明によれば、前工程から供給される複数の棒状物品（Ｗ）を集積し、後工程の被供給対象（３８）に広がった状態として供給することができる。特に、すまき保持においては、可撓性部材（３０）に集積された複数の棒状物品（Ｗ）をすまき状に包むことにより、複数の棒状物品（Ｗ）の長手方向を整えて保持する。そして、この整列された複数の棒状物品（Ｗ）を、反転させて、下向き位置（Ｓ２）状態の一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）を、複数の棒状物品（Ｗ）が該一対の支持片（２８Ａ，２８Ｂ）の移動方向に広がって落下する開放動作をさせる。これにより、後工程の被供給対象（３８）に広がった状態として供給することができる。
【発明の効果】
【００２１】
上記した本発明によれば、複数の棒状物品を広がった状態として供給する物品供給装置及び物品供給方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】ロボットアームによる保持手段の上向き位置と下向き位置との間の動作位置状態を示す作動図である。
【図２】保持手段の一対の支持片を作動させる駆動モータの配設状態を示す図である。
【図３】一対の支持片の上向き位置において可撓性部材により複数の棒状物品を受けた状態を示す図である。
【図４】図３に示す状態から可撓性部材により複数の棒状物品をすまき状に保持した状態を示す図である。
【図５】図４の状態から一対の支持片を下向き位置として、開放動作して、複数の棒状物品を後工程に供給する状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態における棒状物品Ｗは、一定の棒状形態は維持しているが、撓み変形可能な物品の場合である。例えば、撓み変形可能な細い長尺形状の食品(スティック状食品)である。
【００２４】
先ず、棒状物品Ｗの物品供給装置１０について説明する。物品供給装置１０の全体構成は図１に示される。物品供給装置１０の基本動作はロボット機構１２により行われる。ロボット機構１２は汎用の機構の組合せにより構成される。本実施形態では、ベース部１４に回動可能に支持された支柱台１６にロボットアーム１８がリンク連結されて構成される。ロボットアーム１８は、第１アーム１８Ａと第２アーム１８Ｂとから構成される。第１アーム１８Ａの基端１８Ａａは支柱台１６と軸支連結２０されて、支柱台１６に対して回動可能とされている。第１アーム１８Ａの他端１８Ａｂと第２アーム１８Ｂの一端１８Ｂａは軸支連結２２されて、相互に回動自在とされている。そして、第２アーム１８Ｂの他端１８Ｂｂに、棒状物品Ｗの保持手段２４が設定されている。
【００２５】
保持手段２４は、反転機構を構成する回動手段としてのハンド部材２６と一対の支持片２８Ａ，２８Ｂと、可撓性部材３０とから成っている。ハンド部材２６は、第２アーム１８Ｂと連結される基端部材２６Ａと、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂが配設される先端部材２６Ｂとから成っており、両部材２６Ａ，２６Ｂは一体的状態とされている。したがって、両部材２６Ａ，２６Ｂは一体的となって動作する。
【００２６】
ハンド部材２６の基端部材２６Ａと、ロボットアーム１８の第２アーム１８Ｂの他端１８Ｂｂとは軸支連結２３されて、相互に回動自在とされている。ハンド部材２６の先端部材２６Ｂには一対の支持片２８Ａ，２８Ｂが開閉動作可能に配設されている。
【００２７】
一対の支持片２８Ａ，２８Ｂは、図１で見て、先端が逆Ｌ字状の板状部材が対向して配設されている。その幅長は、図２に示されるように、棒状物品Ｗの長さと同程度か、僅かに大きい長さとして形成されている。高さは、棒状物品Ｗの１ロット分の保持量を考慮した高さとされている。
【００２８】
一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開閉動作は、図２に示す、移動手段３５により行われる。移動手段３５は、駆動モータ３２と連結されて、支持片２８Ａを回転させる回転軸３４Ａと、支持片２８Ｂを回転させる回転軸３４Ｂと、回転軸３４Ａに設けられた伝達ギア３６と，回転軸３４Ｂに設けられ、伝達ギア３６と噛合する伝達ギア３７と、から構成される。回転軸３４Ａと回転軸３４Ｂは、伝達ギア３６，３７の噛合により逆回転することで、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂは、近接・離間する。
【００２９】
図３に良く示されるように、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの、対向して配設された断面逆Ｌ字形状の先端部間には、可撓性部材３０が配設されて取付けられている。本実施形態では可撓性部材３０は、ウレタンやシリコン樹脂等からなるシート部材を採用している。
【００３０】
なお、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂ間に取付けられて配設された可撓性部材３０における、図３に示す棒状物品Ｗを受け入れる開き状態での張設状態は、ピンと伸びきって張った状態より僅かに撓ませて下方に湾曲した状態とされている。これにより、棒状物品Ｗを一対の支持片２８Ａ，２８Ｂ間の可撓性部材３０に受け入れる際に、はみ出すことなく、確実に受け入れができるようにしている。
【００３１】
上述のように構成される保持手段２４は、図1に示すように、反転機構を備えたロボット機構１２により、複数の棒状物品Ｗを受け入れ可能な上向き位置Ｓ１と、複数の棒状物品Ｗを落下供給可能な下向き位置Ｓ２とを取るように、図示しないロボット制御装置により制御される。ロボット制御装置は、詳細には、ロボットアーム１８の一端に回動可能に支持された回動手段としてのハンド部材２６の動作を制御して、保持手段２４の上向き位置Ｓ１と下向き位置Ｓ２を設定する。本実施形態では、保持手段２４を、図１に示す上向き位置Ｓ１と下向き位置Ｓ２を１８０度反転させるようになっている。
【００３２】
なお、本実施形態におけるこの反転動作は、保持手段２４に保持した棒状物品Ｗを、当該棒状物品Ｗに横並び姿勢の長手方向を軸として回転させて反転させる形態である。この形態によれば、反転時に棒状物品Ｗが該棒状物品Ｗの長手方向に移動することがないので、棒状物品Ｗを安定して反転させることができ、棒状物品Ｗの長手方向への移動を阻止する手段を考慮する必要がない。
【００３３】
図３、図４に示すように、保持手段２４の可撓性部材３０は、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂが離間した状態にある上向き位置Ｓ１において、棒状物品Ｗを横並び姿勢で受け入れて、閉じ状態としたとき、複数の棒状物品Ｗをすまき状に保持する。すまき状に保持するとき、複数の棒状物品Ｗはその長手方向が整えられて可撓性部材３０により保持される。これは棒状物品Ｗは長尺形状であることから、可撓性部材３０により把持されようとすると、自動的に複数の棒状物品Ｗの長手方向が整えられて保持されることによる。この整え作用は、本実施形態のように棒状物品Ｗが撓み変形可能な物品であっても、一定の棒状形態を維持している物品であれば行われる。
【００３４】
保持手段２４の一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開閉動作は、駆動モータ３２により行われる。駆動モータ３２は速度制御可能とされているので、その開閉速度は調整可能である。上向き位置Ｓ１における図３に示す開いた状態から図４に示す閉じた状態とする際の閉じ速度は、複数の棒状物品Ｗが可撓性部材３０の把持により損傷しない速度で制御される。下向き位置Ｓ２における図５の実線で示す閉じ状態から仮想線で示す開き状態とする開き速度は、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開放方向に、複数の棒状物品Ｗが広がって落下する動作が行われる速度に制御される。その速度は、試作品の実験によれば、瞬間的に開く速度であり、より具体的には、棒状物品Ｗが自重により落下するスピードより速い速度である。このように速く開く速度で制御することにより、整列されてすまき状に保持された複数の棒状物品Ｗは、自重により自然落下する作動と、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開き方向に連れられて移動する作動とが協同して行われて、落下する。その結果、後工程に対して、複数の棒状物品Ｗを広がった状態として供給する。
【００３５】
なお、図３には、計量ホッパ４０が示されている。この計量ホッパ４０は、前工程において供給されてくる棒状物品Ｗを、１ロット分計量して、上向き位置Ｓ１とされた保持手段２４の可撓性部材３０に供給する装置である。
【００３６】
また、図１及び図５には、被供給対象としてトレイ３８が示されている。トレイ３８は１ロット分の棒状物品Ｗを載せることの出来る大きさとされている。保持手段２４が下向き位置Ｓ２において、該トレイ３８の近接する上方から、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂを離間させ、可撓性部材３０にすまき状に保持されていた棒状物品Ｗがトレイ３８に落下供給されるようになっている。
【００３７】
次に、上記物品供給装置１０により行われる物品供給方法を説明する。
【００３８】
図３に示すように、予め、前工程の計量ホッパ４０で、１ロット分の棒状物品Ｗが計量される。一方、保持手段２４はロボット機構１２により上向き位置Ｓ１とされて、一対の支持片２８Ａ,２８Ｂが離間し、受け入れ状態にある。この状態では、一対の支持片２８Ａ,２８Ｂ間に取付けられた可撓性部材３０は、図３に示すように、ピンと伸びきって張った状態より僅かに撓ませて下方に湾曲した状態にある。計量ホッパ４０に供給された棒状物品Ｗが１ロット分となると、計量ホッパ４０の開閉蓋４２が開いて、落下し、複数の棒状物品Ｗは保持手段２４の可撓性部材３０上に横並びの姿勢で集積される。
【００３９】
なお、計量ホッパ４０から可撓性部材３０上に棒状物品Ｗが落下する際、前述したように可撓性部材３０はピンと伸びきって張った状態より僅かに撓ませて下方に湾曲した状態とされている。これにより、下方に湾曲した可撓性部材３０上に棒状物品Ｗを確実に受けることができる。すなわち、落下する際に可撓性部材３０からはみ出して、脱落することが無い。
【００４０】
可撓性部材３０上に集積された１ロット分の棒状物品Ｗは、図４に示すように、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂを接近させることにより，可撓性部材３０に保持される。この際、可撓性部材３０は円筒形状に撓んで、１ロット分の棒状物品Ｗをすまき状に包み込んで、保持する。このすまき状に保持されるとき、棒状物品Ｗは向きが一定方向を向くように整えられる。
【００４１】
複数の棒状物品Ｗが可撓性部材３０によりすまき状にされると、当該すまき状状態が維持された状態で、保持手段２４はロボット機構１２により図４に示す上向き位置Ｓ１から、図５の実線で示す下向き位置Ｓ２に、上下反転される。この反転は、本実施形態の場合は、保持手段２４により保持された複数の棒状物品Ｗの長手方向を軸として回転することにより行われる。これにより、保持手段２４により保持された棒状物品Ｗは該棒状物品Ｗの長手方向に移動することがないので、安定した状態で反転される。この反転動作は、ロボットアーム１８により保持手段２４をトレイ３８の近接した上方まで移動させてから行うようになっている。この反転回動された保持手段２４の下向き位置Ｓ２は、後工程のトレイ３８が設置される上方位置とされる。
【００４２】
図５に示す一対の支持片２８Ａ，２８Ｂを、実線状態で示す閉じ状態から、仮想線状態で示す開き状態とすることにより、可撓性部材３０にすまき状に保持された１ロット分の棒状物品Ｗは開放されて、下方に落下する。落下した１ロット分の棒状物品Ｗは後工程として設置されたトレイ３８上に受けられる。
【００４３】
上述の棒状物品Ｗを開放する一対の保持片２８Ａ，２８Ｂの開き動作は駆動モータ３２により行われる。本実施形態では、駆動モータ３２による開き速度は瞬間的なスピードとして行われる。具体的には、棒状物品Ｗが重力により自然落下する速度より早い速度で行われる。これにより、可撓性部材３０にすまき状に保持された１ロット分の棒状物品Ｗが開放される際、自重により自然落下する作用と、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開き方向に連れられて移動する作用とが協同して行われて、落下する。その結果、後工程のトレイ３８に対して、１ロット分の棒状物品Ｗを広がった状態として供給する。
【００４４】
なお、上述における一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開き方向に連れられて移動する作用は、次による。すなわち、１ロット分の複数の棒状物品Ｗが可撓性部材３０により束ねられて、可撓性部材３０は概ね円筒形状に保持される。これが反転されると、円筒形状の左右の円弧における少なくとも中間位置から下方の閉じ部位置までに至る円弧については、円弧に沿って棒状物品Ｗが載置された状態となる。この下方位置の可撓性部材３０に載置された状態の棒状物品Ｗが、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開き移動により連れられて、開き方向に移動して落下することによるものである。
【００４５】
以上、本発明の特定の実施形態について説明したが、本発明はその他、各種の形態で実施可能であり、以下にその例示を列挙する。
・物品供給装置１０の作動は、上記実施形態ではロボット機構１２により行うものであったが、ロボット機構１２によることなく一般的な機構構成によって行うものであってもよい。
・保持手段２４を上向き位置Ｓ１と下向き位置Ｓ２とに反転させる動作は、上記実施形態では、１８０度回転させるものであったが、重力方向で見て、上向き方向と下向き方向の位置であれば、１８０度である必要はない。
・また、保持手段２４の反転動作方向は、上記実施形態では、保持手段２４により保持された棒状物品Ｗの軸線周りとなる方向であったが、棒状物品Ｗの軸線方向に反転させる動作方向であってもよい。しかし、この場合には、棒状物品Ｗの軸線方向の移動を阻止する手段を施す必要を生じる。
・一対の支持片２８Ａ，２８Ｂの開閉動作は、上記実施形態では回動動作により行うものであった。その他の形態として、一対の支持片２８Ａ，２８Ｂが左右に移動することにより開閉するシャッタ式の構成とすることもできる。
・また、被供給対象は、トレイ３８などの容器に限らず、バケット等でもよい。
・また、トレイ３８は、連続式、間欠式コンベヤによって供給されて来るものであってもよい。
【符号の説明】
【００４６】
１０：物品供給装置、  １２：ロボット機構、  １８：ロボットアーム
２４：保持手段、  ２６：ハンド部材、  ２８Ａ，２８Ｂ：一対の支持片
３０：可撓性部材、  ３２：駆動モータ
Ｗ：棒状物品、  Ｓ１：上向き位置、  Ｓ２：下向き位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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