(57)【要約】【課題】無段変速車の加速感を精度良く推定する。【解決手段】本発明に係る加速感推定方法は、無段変速車の加速走行における加速感を推定する。加速感推定方法は、推定対象の無段変速車の加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータを取得する、取得ステップと、取得した複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する、算出ステップと、を含む。加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含む。複数のパラメータは、序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択される。【選択図】図１
2018140690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無段変速車の加速走行における加速感を推定する、加速感推定方法であって、
推定対象の前記無段変速車の前記加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータを取得する、取得ステップと、
取得した前記複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する、算出ステップと、を含み、
前記加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含み、
前記複数のパラメータは、前記序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、前記中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、前記終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択される、加速感推定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の加速感推定方法において、
前記複数のパラメータは、
前記中盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＭ［ｒｐｍ］と、
前記終盤における加速終了の所定時間前から加速終了までの音圧実効値である、ＳＰＬＦ［ｄＢ（Ａ）］と、
前記終盤における加速終了時のエンジン回転数である、ＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、
前記終盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、
前記終盤における変速に伴うエンジン回転下降数である、ＤＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、である、加速感推定方法。
【請求項３】
請求項２に記載の加速感推定方法において、前記算出ステップでは、下記の式（１）によって加速感の推定値Ｕを算出する、加速感推定方法。
【数１】
2018140690.tif 000010
【請求項４】
無段変速車の加速走行における加速感を推定する、加速感推定装置であって、
推定対象の前記無段変速車の前記加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータを取得する、取得部と、
取得した前記複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する、制御部と、を備え、
前記加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含み、
前記複数のパラメータは、前記序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、前記中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、前記終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択される、加速感推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無段変速車の加速走行における加速感を推定する、加速感推定方法及び加速感推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境への配慮などから、燃費効率が良く、変速ショックの少ない無段変速機（ＣＶＴ：Continuously Variable Transmission）を搭載する自動車（以下「無段変速車」と称する）の普及が進んでいる。
【０００３】
無段変速車は、上述のように、燃費効率が良く、変速ショックが少ないなどの利点を有するものの、加速走行の際に加速感が得られにくいという傾向がある。
【０００４】
加速感については、ドライビングシミュレータを用いて実環境を想定した検討が行われており、加速度及び音が加速感に大きく影響することが報告されている（非特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】福原千絵  他、「ドライビングシミュレータによる“加速感”の官能評価：緩加速追従走行時の“加速感”評価における交互作用の定量化」、自動車技術会論文集、２００４年、３５（１）、ｐ．２２７−２３２
【非特許文献２】加茂川隆至  他、「自動車加速音の変化による加速区間毎の加速感の印象評価」、自動車技術会論文集、２０１６年、４７（６）、ｐ．１３８１−１３８６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
無段変速車は、エンジン回転数の上昇速度、及び変速のタイミングなどの加速走行の条件を、高い自由度で設計することが可能である。
【０００７】
無段変速車の開発段階において、設計した加速走行の条件で走行した場合に運転者が感じる加速感を精度良く推定することが求められている。
【０００８】
かかる点に鑑みてなされた本発明の目的は、無段変速車の加速感を精度良く推定することができる、加速感推定方法及び加速感推定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明に係る加速感推定方法は、無段変速車の加速走行における加速感を推定する。前記加速感推定方法は、推定対象の前記無段変速車の前記加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータを取得する、取得ステップと、取得した前記複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する、算出ステップと、を含む。前記加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含む。前記複数のパラメータは、前記序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、前記中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、前記終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択される。
【００１０】
また、本発明に係る加速感推定方法において、前記複数のパラメータは、前記中盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＭ［ｒｐｍ］と、前記終盤における加速終了の所定時間前から加速終了までの音圧実効値である、ＳＰＬＦ［ｄＢ（Ａ）］と、前記終盤における加速終了時のエンジン回転数である、ＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、前記終盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、前記終盤における変速に伴うエンジン回転下降数である、ＤＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、であることが好ましい。
【００１１】
また、本発明に係る加速感推定方法において、前記算出ステップでは、下記の式（１）によって加速感の推定値Ｕを算出することが好ましい。
【数１】
2018140690.tif 000003
【００１２】
また、上記課題を解決するため、本発明に係る加速感推定装置は、無段変速車の加速走行における加速感を推定する。前記加速感推定装置は、推定対象の前記無段変速車の前記加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータを取得する、取得部と、取得した前記複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する、制御部と、を備える。前記加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含む。前記複数のパラメータは、前記序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、前記中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、前記終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、無段変速車の加速感を精度良く推定することができる、加速感推定方法及び加速感推定装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る加速感推定装置の概略構成を示す図である。
【図２】加速走行におけるエンジン回転数の時間依存の一例を示す図である。
【図３】加速感推定装置が取得するパラメータの例を説明するための図である。
【図４】音源Ａ〜Ｆのエンジン回転数の時間依存を示す図である。
【図５】音源Ａ〜Ｆのパラメータを示す図である。
【図６】音源Ａ〜Ｆの加速感の主観評価実験の結果を示す図である。
【図７】音源Ｇ〜Ｉのエンジン回転数の時間依存、及び音源Ｄ〜Ｉの加速感の主観評価実験の結果を示す図である。
【図８】加速感の調査対象とする領域を示す図である。
【図９】音源Ｊ〜Ｎのエンジン回転数の時間依存を示す図である。
【図１０】加速感の善し悪しをどの領域で判断したかの回答結果を示す図である。
【図１１】各加速感推定モデルについて、加速感推定モデルに用いられるパラメータと、加速感の評価結果との間の相関係数を示す図である。
【図１２】各加速感推定モデルについて、決定係数、加速感の評価結果と推定結果との間の相関係数、及び平均誤差を示す図である。
【図１３】実車走行実験で用いられた加速パターンのエンジン回転数の時間依存を示す図である。
【図１４】実車走行実験で用いられた加速パターンから推定された加速感の推定結果と、加速感の評価結果とを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る加速感推定装置１００の概略構成を示す図である。加速感推定装置１００は、例えばコンピュータなどの情報処理装置である。
【００１７】
加速感推定装置１００は、加速感の推定対象である無段変速車の加速走行における各種パラメータを取得し、該無段変速車の加速走行における加速感を推定する。加速感推定装置１００が取得するパラメータは、無段変速車の加速走行におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータである。加速感推定装置１００は、さらに、無段変速車の加速走行における変速回数の値をパラメータとして取得してもよい。
【００１８】
加速感推定装置１００は、上記パラメータの値を、開発段階の無段変速車の設計データとして取得してもよいし、既に実車のある無段変速車の測定データとして取得してもよい。
【００１９】
取得部１０１は、加速感の推定対象である無段変速車について、上述のような加速走行における各種パラメータを取得する。取得部１０１は、例えばユーザからの入力を受け付け可能な入力手段であり、例えば、キーボードのような物理キー又はタッチパッド等によって構成されてよい。また、取得部１０１は、有線又は無線を介した通信によって他の情報処理装置と通信を行い、他の情報処理装置からパラメータを取得してもよい。また、取得部１０１は、加速感推定装置１００に接続されたＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリからパラメータを取得してもよい。
【００２０】
図２に、無段変速車の加速走行におけるエンジン回転数の時間依存の一例を示す。図２に示す例は、変速回数が２回の例である。加速走行は、図２に示すように、序盤、中盤及び終盤の３つの加速領域を含む。序盤は、加速を開始してから最初の変速の開始時点であるｔ１までの間の加速領域である。中盤は、最初の変速の開始時点であるｔ１から、最後の変速の開始時点であるｔ２までの間の加速領域である。終盤は、最後の変速の開始時点であるｔ２から加速終了までの間の加速領域である。ここで、「変速」は、エンジン回転数が下降を開始する時点（例えばｔ１）から、エンジン回転数の下降が終了する時点までの間にされているものとする。
【００２１】
取得部１０１が、無段変速車の加速走行における序盤、中盤及び終盤のそれぞれから取得するパラメータについて、図３を参照して説明する。図３は、終盤のパラメータを記載したものである。図３（Ａ）は、加速領域の全体を示したものであり、図３（Ｂ）は終盤付近を拡大した拡大図である。図３では記載を省略しているが、序盤及び中盤のパラメータも終盤のパラメータと同様の定義である。図３に記載のパラメータにおける下付文字の「Ｆ」は、図３に示すパラメータが終盤のパラメータであることを示している。図３には示していないが、序盤及び中盤のパラメータには、それぞれ、下付文字として「Ｏ」及び「Ｍ」を付すこととする。また、序盤、中盤及び終盤を区別しない場合は、パラメータ名に下付文字として「Ｘ」を付すこととする。以下の説明では、下付文字としてＸを付したもので説明する。
【００２２】
ＳＰＬＸ［ｄＢ（Ａ）］は、加速終了の所定時間前から加速終了までの音圧実行値である。所定時間は、例えば１秒である。
ＲＰＭＸ［ｒｐｍ］は、加速終了時のエンジン回転数である。
ＤＲＰＭＸ［ｒｐｍ］は、変速に伴うエンジン回転下降数である。
ＵＲＰＭＸ［ｒｐｍ］は、変速以降のエンジン回転上昇数である。
ＩＥＳＸ［ｒｐｍ／ｓ］は、単位時間あたりのエンジン回転上昇数である。
ＤＥＳＸ［ｒｐｍ／ｓ］は、単位時間あたりのエンジン回転下降数である。
なお、ここで、「変速以降」とは、変速に伴うエンジン回転数の下降が終了してから、エンジン回転数の上昇が終了するまでの間を意味するものとする。
【００２３】
取得部１０１は、例えば、上記パラメータの中から選択される、複数のパラメータを取得する。取得部１０１は、例えば、ＵＲＰＭＭ［ｒｐｍ］、ＳＰＬＦ［ｄＢ（Ａ）］、ＲＰＭＦ［ｒｐｍ］、ＵＲＰＭＦ［ｒｐｍ］及びＤＲＰＭＦ［ｒｐｍ］の５つのパラメータを取得する。なお、取得部１０１は、加速感を推定する際に上記５つのパラメータのみを使用する場合であっても、その他のパラメータも併せて取得してもよい。また、取得部１０１は、無段変速車の加速走行全体におけるエンジン回転数の時間依存のデータを取得して、該データから抽出することによって上記パラメータを取得してもよい。
【００２４】
記憶部１０２は、半導体メモリ又は磁気メモリ等で構成することができる。記憶部１０２は、制御部１０３が実行する処理に用いられるプログラム等の各種情報を記憶する。
【００２５】
制御部１０３は、加速感推定装置１００が備える各機能ブロックをはじめとして、加速感推定装置１００の全体を制御及び管理するプロセッサを含む。プロセッサにより実行されるプログラムは、例えば、制御部１０３が備えるメモリに格納されてもよいし、記憶部１０２に格納されてもよい。
【００２６】
制御部１０３は、取得部１０１が取得した複数のパラメータに基づいて、推定対象の無段変速車の加速感の推定値を算出する。
【００２７】
制御部１０３は、例えば、複数のパラメータとして、ＵＲＰＭＭ［ｒｐｍ］、ＳＰＬＦ［ｄＢ（Ａ）］、ＲＰＭＦ［ｒｐｍ］、ＵＲＰＭＦ［ｒｐｍ］及びＤＲＰＭＦ［ｒｐｍ］に基づいて、推定対象の無段変速車の加速感の推定値を算出する。加速感の推定値は、後述する主観評価実験において、被験者が加速感について評価する際の評価得点を推定するものである。
【００２８】
制御部１０３は、例えば、下記の式（１）により、推定対象の無段変速車の加速感の推定値Ｕを算出する。
【数２】
2018140690.tif 000004
【００２９】
（加速感推定モデルの説明）
以下、上記の式（１）のような加速感推定モデルを用いて加速感を推定することの有効性について説明する。
【００３０】
運転者の加速感に対する印象を評価するため、エンジン回転数を変化させた際の自動車加速音（以下「加速音」と称する）を音源としたものを被験者に聴かせ、被験者が加速感を主観的に評価する実験を行った。主観評価実験に用いた加速音は、無段変速車を用いた走行実験より録音した加速音を加工したものである。
【００３１】
図４に主観評価実験に用いた音源のエンジン回転数の時間依存を示す。図４（Ａ）は、音源Ａ〜Ｃを示す図であり、図４（Ｂ）は音源Ｄ〜Ｆを示す図である。なお被験者は２０代１２名である。実験は無響室で行い、ヘッドホンから音源Ａ〜Ｅを提示し、評価を実施した。
【００３２】
図４（Ａ）に示す音源Ａ、Ｂ及びＣは、エンジン回転上昇時間（以下「回転上昇時間」と称する）の変更時の印象変化を把握するため、二速の回転上昇時間を、それぞれ、２ｓ、４ｓ及び６ｓとしたものである。音源Ａ〜Ｃの単位時間あたりのエンジン回転上昇数（以下「回転上昇速度」と称する）、及び、シフトアップに伴う単位時間あたりのエンジン回転下降数（以下「回転下降速度」と称する）は、同じである。なお、音圧変化による影響を除去するため、音源Ａ〜Ｃには音圧が一定となるようにフィルタ処理が施されている。
【００３３】
図４（Ｂ）に示す音源Ｄ、Ｅ及びＦは、回転上昇速度の変更時の印象変化を把握するため、変速終了時のエンジン回転数を同様にし、二速以降の回転上昇速度を、それぞれ、１００ｒｐｍ／ｓ、２００ｒｐｍ／ｓ及び３００ｒｐｍ／ｓとしたものである。
【００３４】
図５に、主観評価実験で用いた音源Ａ〜Ｆの回転上昇速度、回転上昇時間及び変速回数をまとめた表を示す。
【００３５】
図６（Ａ）に、主観評価実験の結果を誤差範囲付きの棒グラフで示す。縦軸は、加速感を相対的な値として示したものであり、正の方向は加速感が良いことを示し、負の方向は加速感が悪いことを示す。
【００３６】
図６（Ａ）を見ると、音源Ａ〜Ｃは加速感が良く、音源Ｄ〜Ｆは加速感が悪い結果となっている。この結果から、回転上昇速度が大きい方が、加速感が良いことが想定される。また、音源Ｆは、回転上昇速度が３００ｒｐｍ／ｓであり、回転上昇速度が３１３ｒｐｍ／ｓである音源Ａ〜Ｃと、回転上昇速度にあまり差がないにも関わらず、音源Ａ〜Ｃよりも加速感が悪い。これは、変速回数の違いにより生じたと考えられる。すなわち、音源Ｆは、音源Ａ〜Ｃよりも変速回数が多いために加速感が悪い評価となっていると考えられる。
【００３７】
図６（Ｂ）に、図６（Ａ）の結果を分析することによって算出した標準偏回帰係数を示す。標準偏回帰係数の符号が正の場合は、パラメータが大きいほど加速感が向上することを示し、標準偏回帰係数の符号が負の場合は、パラメータが大きいほど加速感が低下することを示す。また、標準偏回帰係数の絶対値が大きいほど、加速感に対する影響が大きいことを意味する。
【００３８】
図６（Ｂ）を見ると、回転上昇速度の標準偏回帰係数の符号は正であり、回転上昇時間及び変速回数の標準偏回帰係数の符号は負である。すなわち、回転上昇速度は、パラメータが大きいほど加速感が向上し、回転上昇時間及び変速回数は、パラメータが大きいほど加速感が低下する。
【００３９】
また、標準偏回帰係数の絶対値は、回転上昇速度、変速回数、回転上昇時間の順に大きい。すなわち、加速感に対する影響は、回転上昇速度、変速回数、回転上昇時間の順に大きい。
【００４０】
続いて、回転下降速度が加速感に与える影響について検討するために行った実験について説明する。
【００４１】
図７（Ａ）に、回転下降速度が１２５０ｒｐｍ／ｓである音源Ｄ〜Ｆの回転下降速度を、それぞれ、３３３３ｒｐｍ／ｓとした音源Ｇ〜Ｉを示す。
【００４２】
主観評価実験は、音源Ｄ〜Ｉの６音源を使用して行った。被験者は２０代１０名である。実験は無響室で行い、ヘッドホンから音源Ｄ〜Ｉを提示し、評価を実施した。
【００４３】
図７（Ｂ）に、主観評価実験の結果を誤差範囲付きの棒グラフで示す。図７（Ｂ）を見ると、音源Ｈが最も加速感が良く、他の５音源と有意差があることが確認できる。また、回転上昇速度が同じである音源Ｅと音源Ｈを比較すると、音源Ｈの方が音源Ｅよりも加速感が良いとの評価を得ている。これから、回転下降速度を速くすると、加速感が良くなると考えられる。
【００４４】
また、回転上昇速度が３００ｒｐｍ／ｓである音源Ｆよりも、回転上昇速度が２００ｒｐｍ／ｓである音源Ｈの方が加速感の印象が良い。ここで、回転上昇速度及び回転下降速度のそれぞれについて、加速感の評価結果との相関係数を算出すると、回転上昇速度と加速感の評価結果との間の相関係数は０．１２であり、回転下降速度と加速感の評価結果との間の相関係数は０．５７であった。これから、回転下降速度の方が回転上昇速度よりも加速感に与える影響が大きいことがわかった。
【００４５】
続いて、加速感推定モデルの構築について説明する。
【００４６】
まず、加速感を判断する際に加速走行中のどの領域に着目するかを、設問調査により把握した。図８に、調査の対象とした領域の定義を示す。領域１は、加速開始時から１度目の変速前までの領域である。領域２は、１度目の変速後から２度目の変速までの二速の領域である。領域３は、２度目の変速後から加速終了時までの三速の領域である。
【００４７】
図９に、調査で使用した音源Ｊ〜Ｎを示す。音源Ｊは、実車走行時を模擬した音源であり、これを基準音とした。音源Ｋは、三速の加速終了時のエンジン回転数が音源Ｊに比べて１６％上昇するように線形的に加工した音源である。音源Ｌは、三速の加速終了時のエンジン回転数が音源Ｊに比べて１６％上昇するように線形的に加工し、さらに、各変速終了時のエンジン回転数が音源Ｊと同じになるように加工した音源である。音源Ｍは、各領域の加速終了時のエンジン回転数が音源Ｊに比べて１６％上昇するように線形的に加工し、さらに、各変速終了時のエンジン回転数が音源Ｊと同じになるように加工した音源である。音源Ｎは、音源Ｊの一速目のエンジン回転上昇率を２０％上昇させるように加工した音源である。
【００４８】
調査は、音源Ｊを基準とした相対評価において、加速感の善し悪しをどの領域で判断したかを被験者から回答してもらうことにより行った。被験者は２０代２６名である。実験は無響室で行い、ヘッドホンから音源Ｊ〜Ｎを提示し、評価を実施した。
【００４９】
図１０に、各音源の回答結果と、合計の回答結果とを示す。図１０を見ると、音源Ｋ〜Ｎのいずれにおいても、領域３で加速感の善し悪しを判断したとの結果が最も多かった。この結果から、加速感は、主に加速走行の終盤で判断されることがわかる。また、合計結果を見ると、加速感の善し悪しを領域１で判断したとの結果は２３．０％、領域２で判断したとの結果は２２．０％、領域３で判断したとの結果は５５．０％であった。この結果から、エンジン回転数の変化の大きさに関わらず、主に加速走行終盤で加速感の善し悪しが判断されることが明らかとなった。
【００５０】
続いて、図２に示した加速走行の序盤、中盤及び終盤に着目した加速感推定モデルの構築条件を検討した。主観評価実験には、Ａ〜Ｉの９音源、及び、非特許文献２で使用されている１５音源の計２４音源を使用した。加速感の評価得点の取得には７段階の絶対評価を用いた。また、順序効果、及び、評価時の被験者の気分による影響を除去するため、音源の提示順番は順不同とした。評価は３回ずつ行い、外れ値があればそれを除外した。
【００５１】
加速走行の序盤のモデルであるモデルＯの構築には、ＳＰＬＯ、ＲＰＭＯ、ＤＲＰＭＯ、ＵＲＰＭＯ、ＩＥＳＯ及びＤＥＳＯの６つのパラメータを選択して使用した。各パラメータの定義については、前述の通り、図３に示すパラメータの下付文字を「Ｆ」から「Ｏ」に置き換えればよい。
【００５２】
加速走行の中盤のモデルであるモデルＭの構築には、ＳＰＬＭ、ＲＰＭＭ、ＵＲＰＭＭ及びＩＥＳＭの４つのパラメータを選択して使用した。各パラメータの定義については、前述の通り、図３に示すパラメータの下付文字を「Ｆ」から「Ｍ」に置き換えればよい。
【００５３】
加速走行の終盤のモデルであるモデルＦの構築には、ＳＰＬＦ、ＲＰＭＦ、ＤＲＰＭＦ、ＵＲＰＭＦ、ＩＥＳＦ、ＤＥＳＦ及び変速回数の７つのパラメータを選択して使用した。各パラメータの定義については、図３を参照すればよい。
【００５４】
序盤、中盤及び終盤のそれぞれについて、上述の６つ、４つ及び７つのパラメータをそれぞれ用い、重回帰分析を行った。図１１に、各加速感推定モデルについて、パラメータと、加速感の評価結果との相関係数を示す。加速感の推定モデルに用いるパラメータとしては、加速感の評価結果との相関が高いものから順に選択した。また、多重共線性による推定精度の低下を避けるため、パラメータ間の相関が高い場合は、加速感の評価結果との相関が高いパラメータを採用した。
【００５５】
上記のようにして序盤、中盤及び終盤のそれぞれについて、加速感の推定モデルを構築した結果、序盤における加速感の推定モデルであるモデルＯによる推定値Ｏとして、下記の式（２）が得られた。
【数３】
2018140690.tif 000005
【００５６】
また、中盤における加速感の推定モデルであるモデルＭによる推定値Ｍとして、下記の式（３）が得られた。
【数４】
2018140690.tif 000006
【００５７】
また、終盤における加速感の推定モデルであるモデルＦによる推定値Ｆとして、下記の式（４）が得られた。
【数５】
2018140690.tif 000007
【００５８】
また、上記３つのモデルを統合した加速感の推定モデルであるモデルＵによる推定値Ｕとして、下記の式（５）が得られた。
【数６】
2018140690.tif 000008
【００５９】
構築した４つの加速感の推定モデルによる推定値の有用性について検討するため、図１２に、モデルＯ、モデルＭ、モデルＦ及びモデルＵについて、自由度修正済み決定係数、加速感の評価結果と推定結果との間の相関係数、及び平均誤差を示す。
【００６０】
図１２を見ると、モデルＵは、他の３つのモデルよりも決定係数及び相関係数が高く、平均誤差が小さいことから、最も推定精度が高いことがわかる。また、モデルＦも、モデルＵに次いで推定精度が良い。
【００６１】
続いて、加速感の推定におけるモデルＵの有用性を検討するために、実車走行実験を行った。実験条件は、以下のようにした。
被験者：３０〜５０代４名
運転条件：静止状態から１２０ｋｍ／ｈまで発進加速
シート位置：被験者の足首の角度が９０度になる位置
踏込条件：アクセルベタ踏み
評価方法：絶対評価による７段階評価
【００６２】
図１３に、実車走行実験で用いた２種類の加速パターンを示す。図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）の２〜５ｓの間における拡大図である。２種類の加速パターンは、以下のような特徴を有するものである。
パターンＡ：エンジン回転数が低い段階でシフトアップし、回転下降速度を抑えたもの。
パターンＢ：エンジン回転数が高くなってからシフトアップし、エンジン回転下降数を大きくし、回転下降速度を速くしたもの。
【００６３】
図１４に、被験者の主観による評価結果と、モデルＵによる推定結果とを比較したものを示す。図１４に示すように、モデルＵを用いて算出した推定結果は、主観による評価結果と、加速感の優劣の傾向が同じである。また、推定結果と評価結果との差も小さい。
【００６４】
このように、本実施形態によれば、制御部１０３は、取得部１０１が取得する無段変速車の加速走行における、エンジン回転数及び音圧に関する複数のパラメータに基づいて加速感の推定値を算出する。ここで、加速走行は、序盤、中盤及び終盤の加速領域を含み、複数のパラメータは、序盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、中盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータ、及び、終盤におけるエンジン回転数及び音圧に関するパラメータから選択されるパラメータである。これにより、無段変速車の加速感を精度良く推定することができる。
【００６５】
また、取得部１０１が取得する複数のパラメータを、中盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＭ［ｒｐｍ］と、終盤における加速終了の所定時間前から加速終了までの音圧実効値である、ＳＰＬＦ［ｄＢ（Ａ）］と、終盤における加速終了時のエンジン回転数である、ＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、終盤における変速以降のエンジン回転上昇数である、ＵＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、終盤における変速に伴うエンジン回転下降数である、ＤＲＰＭＦ［ｒｐｍ］と、の５つのパラメータとしてもよい。これにより、少ないパラメータで、無段変速車の加速感を精度良く推定することができる。
【００６６】
また、制御部１０３は、下記の式（１）によって加速感の推定値Ｕを算出してもよい。これにより、無段変速車の加速感をさらに精度良く推定することができる。
【数７】
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【００６７】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。従って、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の構成部又はステップなどを１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。また、本発明について装置を中心に説明してきたが、本発明は装置の各構成部が実行するステップを含む方法としても実現し得るものである。また、本発明について装置を中心に説明してきたが、本発明は装置が備えるプロセッサにより実行される方法、プログラム、又はプログラムを記録した記憶媒体としても実現し得るものであり、本発明の範囲にはこれらも包含されるものと理解されたい。
【符号の説明】
【００６８】
１００  加速感推定装置
１０１  取得部
１０２  記憶部
１０３  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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