(57)【要約】【課題】起立した状態での作業性が高められる身体補助装置を提供する。【解決手段】身体補助装置１は、使用者の手を掛けることができるように構成されたフレーム構造体１０と、フレーム構造体１０に支持される座２０と、フレーム構造体１０に対する座２０の位置を調節可能な調節部３０とを備える。座２０は、調節部３０によりフレーム構造体１０に対する位置が変更されることにより、使用者の腰を少なくとも第１の位置および第２の位置において支持可能である。第１の位置は、フレーム構造体１０における前方の端面１２Ｃに対して後方側に離れ、かつ、着座した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置である。第２の位置は、第１の位置よりも前方の端面１２Ｃに近く、かつ、起立した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の手を掛けることができるように構成されたフレーム構造体と、
前記フレーム構造体に支持される座と、
前記フレーム構造体に対する座の位置を調節可能な調節部とを備え、
前記座は、前記調節部により前記フレーム構造体に対する位置が変更されることにより、使用者の腰を少なくとも第１の位置および第２の位置において支持可能であり、
前記第１の位置は、前記フレーム構造体における前方の端面に対して後方側に離れ、かつ、着座した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置であり、
前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記前方の端面に近く、かつ、起立した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置である
身体補助装置。
【請求項２】
前記調節部は、前記身体補助装置の高さ方向における前記フレーム構造体に対する前記座の位置、および、前記身体補助装置の前後方向における前記フレーム構造体に対する前記座の位置を調節可能である
請求項１に記載の身体補助装置。
【請求項３】
前記フレーム構造体は、前記使用者の腰が前記第１の位置で前記座に支持された状態において、前記使用者が手を掛けることができるように構成された下側把持部、および、前記使用者の腰が前記第２の位置で前記座に支持された状態において、前記使用者が手を掛けることができるように構成された上側把持部を含む
請求項１または２に記載の身体補助装置。
【請求項４】
前記フレーム構造体を走行させる複数の車輪をさらに備える
請求項１〜３のいずれか一項に記載の身体補助装置。
【請求項５】
前記複数の車輪は、前記座に対して前記身体補助装置の前後方向の前方に設けられる前輪、前記座に対して前記身体補助装置の前後方向の後方に設けられる後輪、および、前記身体補助装置の前後方向における前記前輪と前記後輪との間、かつ、前記身体補助装置の幅方向の中間に設けられる中間輪を含む
請求項４に記載の身体補助装置。
【請求項６】
前記座は、前記座に支持された前記使用者の腰が前記座に対して前記身体補助装置の前後方向にずれることを規制する規制部を含む
請求項１〜５のいずれか一項に記載の身体補助装置。
【請求項７】
前記使用者の腰が前記第２の位置において前記座により支持されるように起立した使用者の上肢を載せることができるように前記フレーム構造体に設けられたアームレストをさらに備える
請求項１〜６のいずれか一項に記載の身体補助装置。
【請求項８】
前記前方の端面よりも前記身体補助装置の前後方向の前方に突出し、前記身体補助装置の周囲に配置されている物品との接触にともなう衝撃を吸収できるように設けられた衝撃吸収部をさらに備える
請求項１〜７のいずれか一項に記載の身体補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は身体の動作を補助する身体補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
身体補助装置は、人の動作を補助するための装置の１つであり、例えば日常生活での起立および歩行を補助するために用いられる。特許文献１は従来の身体補助装置の一例である座部昇降歩行車を開示している。この座部昇降歩行車は、使用者が座部に着座した状態において座部を上昇させることにより使用者の起立を補助する。使用者は、上昇した座部をロック機構によりロックすることにより、腰が座部により支持された状態で起立した姿勢を維持できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２６７６１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の座部昇降歩行車は、使用者が起立および歩行以外の動作を実施するときの作業性を特に考慮していない。このため、使用者が特許文献１の座部昇降歩行車を用いて起立している状態において、例えば座部昇降歩行車の前方側にある物品を動かすなどの動作を実施しようとしたとき、その作業を実施しにくいと感じるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に関する身体補助装置の一形態は、使用者の手を掛けることができるように構成されたフレーム構造体と、前記フレーム構造体に支持される座と、前記フレーム構造体に対する座の位置を調節可能な調節部とを備え、前記座は、前記調節部により前記フレーム構造体に対する位置が変更されることにより、使用者の腰を少なくとも第１の位置および第２の位置において支持可能であり、前記第１の位置は、前記フレーム構造体における前方の端面に対して後方側に離れ、かつ、着座した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置であり、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記前方の端面に近く、かつ、起立した姿勢を取る使用者の腰を支持可能な位置である。
【発明の効果】
【０００６】
上記身体補助装置によれば、起立した状態での作業性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施の形態の身体補助装置の斜視図である。
【図２】図１の座が第１の座位置を取る状態を示す側面図である。
【図３】図１の座の第２の座位置を取る状態を示す側面図である。
【図４】図１の身体補助装置の側面図である。
【図５】図１の身体補助装置の平面図である。
【図６】身体補助装置の使用手順における第１の状態を示す側面図である。
【図７】身体補助装置の使用手順における第２の状態を示す側面図である。
【図８】身体補助装置の使用手順における第３の状態を示す側面図である。
【図９】身体補助装置の使用手順における第４の状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（身体補助装置が取り得る形態の一例）
〔１〕本発明に関する身体補助装置（１）の一形態は、使用者の手を掛けることができるように構成されたフレーム構造体（１０）と、前記フレーム構造体（１０）に支持される座（２０）と、前記フレーム構造体（１０）に対する座（２０）の位置を調節可能な調節部（３０）とを備え、前記座（２０）は、前記調節部（３０）により前記フレーム構造体（１０）に対する位置が変更されることにより、使用者（Ｈ）の腰を少なくとも第１の位置および第２の位置において支持可能であり、前記第１の位置は、前記フレーム構造体（１０）における前方の端面（１２Ｃ）に対して後方側に離れ、かつ、着座した姿勢を取る使用者（Ｈ）の腰を支持可能な位置であり、前記第２の位置は、前記第１の位置よりも前記前方の端面（１２Ｃ）に近く、かつ、起立した姿勢を取る使用者（Ｈ）の腰を支持可能な位置である。
【０００９】
座が調節部により使用者の腰を第１の位置において支持可能な状態から第２の位置において支持可能な状態に調節される過程において、使用者の起立が座に補助される。このため、使用者は上記身体補助装置を用いて起立しやすい。また、使用者の腰が第２の位置で座に支持された状態では、フレーム構造体における前方の端面から使用者までの距離が近いため、上記身体補助装置の前方側にある物品を動かすなどの動作（以下では「起立状態の動作」）を実施しやすい。
【００１０】
〔２〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記調節部（３０）は、前記身体補助装置（１）の高さ方向における前記フレーム構造体（１０）に対する前記座（２０）の位置、および、前記身体補助装置（１）の前後方向における前記フレーム構造体（１０）に対する前記座（２０）の位置を調節可能である。座が使用者の腰を第１の位置において支持可能な状態、および、座が使用者の腰を第２の位置において支持可能な状態が、使用者が座に対する腰の位置を変更することなく調節部によって形成できる。
【００１１】
〔３〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記フレーム構造体（１０）は、前記使用者（Ｈ）の腰が前記第１の位置で前記座（２０）に支持された状態において、前記使用者（Ｈ）が手を掛けることができるように構成された下側把持部（１７）、および、前記使用者（Ｈ）の腰が前記第２の位置で前記座（２０）に支持された状態において、前記使用者（Ｈ）が手を掛けることができるように構成された上側把持部（１６）を含む。上記身体補助装置を用いて使用者が起立するとき、上側把持部および下側把持部を利用することにより使用者が容易に起立できる。
【００１２】
〔４〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記フレーム構造体（１０）を走行させる複数の車輪（５０）をさらに備える。フレーム構造体を走行させるときに発生する摩擦が低減されるため、上記身体補助装置を用いて使用者が歩行しやすい。
【００１３】
〔５〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記複数の車輪（５０）は、前記座（２０）に対して前記身体補助装置（１）の前後方向の前方に設けられる前輪（５１）、前記座（２０）に対して前記身体補助装置（１）の前後方向の後方に設けられる後輪（５２）、および、前記身体補助装置（１）の前後方向における前記前輪（５１）と前記後輪（５２）との間、かつ、前記身体補助装置（１）の幅方向の中間に設けられる中間輪（５３）を含む。上記身体補助装置を用いた歩行において方向転換するときに中間輪が回転中心となるため、使用者は上記身体補助装置を用いて方向転換しやすい。
【００１４】
〔６〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記座（２０）は、前記座（２０）に支持された前記使用者（Ｈ）の腰が前記座（２０）に対して前記身体補助装置（１）の前後方向にずれることを規制する規制部（２１）を含む。このため、座に対する使用者の姿勢が安定しやすい。
【００１５】
〔７〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記使用者（Ｈ）の腰が前記第２の位置において前記座（２０）により支持されるように起立した使用者（Ｈ）の上肢（ＵＬ）を載せることができるように前記フレーム構造体（１０）に設けられたアームレスト（７０）をさらに備える。上肢をアームレストに載せて起立状態の動作を実施することにより、起立状態の動作における負担が軽減される。
【００１６】
〔８〕前記身体補助装置（１）の一例によれば、前記前方の端面（１２Ｃ）よりも前記身体補助装置（１）の前後方向の前方に突出し、前記身体補助装置（１）の周囲に配置されている物品（ＳＫ）との接触にともなう衝撃を吸収できるように設けられた衝撃吸収部（６０）をさらに備える。衝撃吸収部が身体補助装置の周囲に配置されている物品と接触した場合、その接触にともなう衝撃が緩和される。
【００１７】
（実施の形態）
図１は身体補助装置１の外観である。身体補助装置１は身体の動作を補助可能な装置であり、例えば下肢の機能に障害を持つ人（以下では「使用者Ｈ」）によって使用される。一例では、身体補助装置１は日常生活での起立、歩行、および、起立状態の動作を補助するために用いられる。使用者Ｈ（図７参照）は例えば身体補助装置１を利用して各種の動作を単独で実施可能である。
【００１８】
身体補助装置１はフレーム構造体１０、座２０、調節部３０、および、支持部４０を備える。フレーム構造体１０は使用者Ｈの手を掛けることができるように構成されている。フレーム構造体１０は複数のフレームの集合体であり、身体補助装置１の幅方向における中心線に対して線対称の関係を有する。フレーム構造体１０は平面視において、例えば身体補助装置１の前後方向の後方が開口するようなＵ字形状である（図５参照）。
【００１９】
フレーム構造体１０は一対の側方フレーム１１、前方フレーム１２、および、支持フレーム１３を含む。支持フレーム１３の機能は側方フレーム１１および前方フレーム１２を支持することである。支持フレーム１３は例えば座２０の周囲に設けられ、身体補助装置１の高さ方向に伸びている。支持フレーム１３は一対の前方支持フレーム１４および一対の後方支持フレーム１５を含む。前方支持フレーム１４は身体補助装置１の前後方向において後方支持フレーム１５よりも前方に設けられている。
【００２０】
前方支持フレーム１４は第１のフレーム１４Ａおよび第２のフレーム１４Ｂを含む。第１のフレーム１４Ａはその一部が第２のフレーム１４Ｂ内に挿入され、身体補助装置１の高さ方向において第２のフレーム１４Ｂから上方に突出するように設けられている。第１のフレーム１４Ａは、第２のフレーム１４Ｂから突出する第１のフレーム１４Ａの長さ（以下では「突出長さ」）を調節可能である。
【００２１】
第２のフレーム１４Ｂは湾曲部１４Ｃを含む。湾曲部１４Ｃは例えば第２のフレーム１４Ｂのうちの身体補助装置１の高さ方向における中間部分に設けられ、第２のフレーム１４Ｂの上端から下端にかけて身体補助装置１の前後方向の前方に向けて湾曲している。このため、前方支持フレーム１４の下端は身体補助装置１の前後方向において前方支持フレーム１４の上端よりも前方に位置している。
【００２２】
後方支持フレーム１５は第１のフレーム１５Ａおよび第２のフレーム１５Ｂを含む。第１のフレーム１５Ａはその一部が第２のフレーム１５Ｂ内に挿入され、身体補助装置１の高さ方向において第２のフレーム１５Ｂから上方に突出するように設けられている。第１のフレーム１５Ａは、第２のフレーム１５Ｂから突出する第１のフレーム１５Ａの長さ（以下では「突出長さ」）を調節可能である。
【００２３】
側方フレーム１１は身体補助装置１の前後方向に伸び、前方支持フレーム１４と後方支持フレーム１５とを接続している。側方フレーム１１は第１の側方フレーム１１Ａ、第２の側方フレーム１１Ｂ、および、第３の側方フレーム１１Ｃを含む。第１の側方フレーム１１Ａは例えば前方支持フレーム１４の上端と後方支持フレーム１５の上端とを繋げている。このため、各支持フレーム１４、１５における第１のフレーム１４Ａ、１５Ａの突出長さが調節されることによって、身体補助装置１の高さ方向における側方フレーム１１の位置が調節される。
【００２４】
第２の側方フレーム１１Ｂは例えば身体補助装置１の高さ方向において第１の側方フレーム１１Ａよりも下方に設けられ、各支持フレーム１４、１５の第２のフレーム１４Ｂ、１５Ｂの上端を互いに接続している。第３の側方フレーム１１Ｃは例えば身体補助装置１の高さ方向において第２の側方フレーム１１Ｂよりも下方に設けられ、後方支持フレーム１５から前方支持フレーム１４に向けて伸びている。
【００２５】
前方フレーム１２は身体補助装置１の幅方向に伸び、一方の前方支持フレーム１４と他方の前方支持フレーム１４とを接続している。前方フレーム１２は第１の前方フレーム１２Ａおよび第２の前方フレーム１２Ｂを含む。第１の前方フレーム１２Ａは例えば各第１の側方フレーム１１Ａと連続している。第１の前方フレーム１２Ａは一方の前方支持フレーム１４の上端と他方の前方支持フレーム１４の上端とを繋げている。第２の前方フレーム１２Ｂは例えば各第３の側方フレーム１１Ｃと連続している。第２の前方フレーム１２Ｂは一方の前方支持フレーム１４と他方の前方支持フレーム１４とを繋げている。
【００２６】
座２０の機能は使用者Ｈの腰を支持することである。座２０は身体補助装置１の幅方向における中心に設けられている。座２０は調節部３０を介してフレーム構造体１０に支持されている。
【００２７】
調節部３０の機能はフレーム構造体１０に対する座２０の位置を調節することである。調節部３０は例えばフレーム構造体１０に設けられた操作部（図示略）の操作に応じて、フレーム構造体１０に対する座２０の位置を調節できる。調節部３０は例えば身体補助装置１の高さ方向におけるフレーム構造体１０に対する座２０の位置、および、身体補助装置１の前後方向におけるフレーム構造体１０に対する座２０の位置を調節可能である。調節部３０は支持部４０を介してフレーム構造体１０に支持される。支持部４０は例えば第２の前方フレーム１２Ｂに設けられている。
【００２８】
身体補助装置１は複数の車輪５０をさらに備える。車輪５０の機能はフレーム構造体１０を床面（図示略）に対して走行させることである。複数の車輪５０は例えば一対の前輪５１、一対の後輪５２、および、中間輪５３を含む。前輪５１は座２０に対して身体補助装置１の前後方向の前方に設けられている。一例では、一対の前輪５１は各前方支持フレーム１４の下端にそれぞれ設けられている。このため、前輪５１は身体補助装置１の前後方向において前方支持フレーム１４の上端よりも前方に設けられる。後輪５２は座２０に対して身体補助装置１の前後方向の後方に設けられている。一例では、一対の後輪５２は各後方支持フレーム１５の下端のそれぞれに設けられている。
【００２９】
中間輪５３は身体補助装置１の前後方向における前輪５１と後輪５２との間、かつ、身体補助装置１の幅方向の中間に設けられている。一例では、中間輪５３は支持部４０に設けられ、身体補助装置１の高さ方向に沿う軸まわりの回転が規制されている。このため、身体補助装置１を用いた歩行において方向転換するときに中間輪５３が回転中心となるため、使用者Ｈは身体補助装置１を用いて方向転換しやすい。
【００３０】
身体補助装置１は一対の衝撃吸収部６０をさらに備える。衝撃吸収部６０はフレーム構造体１０における前方の端面１２Ｃよりも身体補助装置１の前後方向の前方に突出し、身体補助装置１の周囲に配置されている物品との接触にともなう衝撃を吸収できるように設けられている。身体補助装置１の周囲に配置されている物品は、シンクＳＫ（図５参照）、本棚、および、テーブル等である。一対の衝撃吸収部６０は例えば身体補助装置１の高さ方向に沿う軸まわりに回転可能なローラーであり、第２の前方フレーム１２Ｂの両端にそれぞれ設けられている。衝撃吸収部６０は例えばゴム等の弾性材料により構成されている。衝撃吸収部６０の数は１つまたは３つ以上であってもよい。
【００３１】
図２および図３を参照して、調節部３０の構成の一例について説明する。
調節部３０は第１の回転支持部３１、第２の回転支持部３２、第１の連結部３３、第２の連結部３４、弾性部材３５、および、シートポスト３６を含む。第１の回転支持部３１の機能は第１の連結部３３、第２の連結部３４、および、弾性部材３５を回転可能に支持することである。第１の回転支持部３１はシートポスト３６を介して座２０を支持する。第２の回転支持部３２の機能は第１の連結部３３、第２の連結部３４、および、弾性部材３５を回転可能に支持することである。第２の回転支持部３２は支持部４０と連続している。
【００３２】
シートポスト３６はその一部が第１の回転支持部３１内に挿入され、身体補助装置１（図１参照）の高さ方向において第１の回転支持部３１から上方に突出するように設けられている。身体補助装置１の高さ方向における調節部３０に対する座２０の位置は、例えば第１の回転支持部３１から突出するシートポスト３６の長さが調節されることによって調節される。また、身体補助装置１の前後方向におけるシートポスト３６に対する座２０の位置も調節可能である。このため、身体補助装置１を用いる使用者Ｈ（図７参照）の身長および体格等が異なる場合においても、使用者Ｈの身長および体格等に応じて身体補助装置１の高さ方向および前後方向における座２０の位置を微調整できる。
【００３３】
第１の連結部３３は、身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに相対的に回転可能に第１の回転支持部３１と第２の回転支持部３２とを連結している。第１の連結部３３は突起部３３Ａを含む。突起部３３Ａは第１の連結部３３のうちの第２の回転支持部３２側の端部に設けられている。第２の連結部３４は身体補助装置１の高さ方向において第１の連結部３３よりも下方に設けられている。第２の連結部３４は、身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに相対的に回転可能に第１の回転支持部３１と第２の回転支持部３２とを連結している。
【００３４】
弾性部材３５の機能は身体補助装置１の高さ方向の上方、かつ、身体補助装置１の前後方向の前方に向けて座２０がフレーム構造体１０（図１参照）に対して移動するように座２０に力を付与することである。弾性部材３５の一例はコイルばねである。弾性部材３５の一方の端部は身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに相対的に回転可能に第１の回転支持部３１に取り付けられている。弾性部材３５の他方の端部は身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに相対的に回転可能に第１の連結部３３の突起部３３Ａに取り付けられている。
【００３５】
調節部３０はロック機構（図示略）をさらに含む。ロック機構の機能はフレーム構造体１０に対する座２０の位置をロックすることである。ロック機構のロックは操作部の操作に応じて解除される。図２に示される例では、座２０が着座した姿勢を取る使用者Ｈの腰を支持可能な第１の座位置ＳＰ１を形成する状態において、フレーム構造体１０に対する座２０の位置がロックされている。着座した姿勢は例えば使用者Ｈが一般的な椅子に着座したときの姿勢である。
【００３６】
操作部の操作に応じてロック機構のロックが解除されることにより弾性部材３５が伸びる力が突起部３３Ａに与えられる。このため、座２０がフレーム構造体１０に対して身体補助装置１の高さ方向の上方かつ前後方向の前方に移動するように、各連結部３３、３４が身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに第２の回転支持部３２に対して回転する。そして、使用者Ｈが身体補助装置１を用いて歩行または起立状態の動作を実施するとき、図３に示されるとおり座２０が起立した姿勢を取る使用者Ｈの腰を支持可能な第２の座位置ＳＰ２を形成する状態でロックされる。起立した姿勢は例えば中腰を含む。
【００３７】
座２０が第２の座位置ＳＰ２を形成する状態において使用者Ｈの腰が座２０に支持されているとき、操作部の操作に応じてロック機構のロックが解除されることにより弾性部材３５が縮む。このため、座２０がフレーム構造体１０に対して身体補助装置１の高さ方向の下方かつ前後方向の後方に移動するように、各連結部３３、３４が身体補助装置１の幅方向に沿う軸まわりに第２の回転支持部３２に対して回転する。フレーム構造体１０に対する座２０の移動範囲は、弾性部材３５の伸縮量および各連結部３３、３４の長さによって決められる。フレーム構造体１０に対する座２０の移動範囲においてロック機構がロックされることにより、フレーム構造体１０に対する座２０の位置が所定の位置でロックされる。
【００３８】
図４に示されるとおり、座２０は調節部３０によりフレーム構造体１０に対する位置が変更されることにより、使用者Ｈ（図７参照）の腰を少なくとも第１の位置および第２の位置において支持可能である。第１の位置は、フレーム構造体１０の端面１２Ｃに対して後方側に離れ、かつ、着座した姿勢を取る使用者Ｈの腰を支持可能な位置である。図４の二点鎖線は、座２０が使用者Ｈの腰を第１の位置において支持可能な状態を示している。座２０が使用者Ｈの腰を第１の位置において支持可能な状態は、例えば座２０が第１の座位置ＳＰ１を形成する状態である。第２の位置は、第１の位置よりもフレーム構造体１０の端面１２Ｃに近く、かつ、起立した姿勢を取る使用者Ｈの腰を支持可能な位置である。図４の実線は、座２０が使用者Ｈの腰を第２の位置において支持可能な状態を示している。座２０が使用者Ｈの腰を第２の位置において支持可能な状態は、例えば座２０が第２の座位置ＳＰ２を形成する状態である。
【００３９】
座２０が使用者Ｈの腰を第１の位置において支持可能な状態では、例えば身体補助装置１の前後方向における座２０の中心ＣＳが身体補助装置１の前後方向におけるフレーム構造体１０の中心ＣＦよりも後方に位置している。座２０の中心ＣＳは、座２０の座面２０Ａとシートポスト３６の中心軸心との交点である。フレーム構造体１０の中心ＣＦは、互いに対角に設けられる一方の前輪５１と他方の後輪５２とを繋ぐ第１の仮想線Ｌ１と、他方の前輪５１と一方の後輪５２とを繋ぐ第２の仮想線Ｌ２との交点である（図５参照）。座２０が使用者Ｈの腰を第２の位置において支持可能な状態では、例えば身体補助装置１の前後方向における座２０の中心ＣＳがフレーム構造体１０の中心ＣＦよりも前方に位置している。
【００４０】
フレーム構造体１０は一対の上側把持部１６および一対の下側把持部１７をさらに含む。上側把持部１６は使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持された状態において、使用者Ｈが手を掛けることができるように構成されている。上側把持部１６は例えば身体補助装置１の前後方向に伸びる手すりである。一例では、一対の上側把持部１６は各第１の側方フレーム１１Ａのそれぞれと一体的に設けられている。このため、各支持フレーム１４、１５における第１のフレーム１４Ａ、１５Ａの突出長さが調節されることによって、身体補助装置１の高さ方向における上側把持部１６の位置が調節される。
【００４１】
上側把持部１６は第１の部分１６Ａ、第２の部分１６Ｂ、第３の部分１６Ｃ、および、第４の部分１６Ｄを含む。上側把持部１６の各部分１６Ａ〜１６Ｄは連続している。第１の部分１６Ａは身体補助装置１の前後方向に伸びるように設けられ、第１の前方フレーム１２Ａと第２の部分１６Ｂとを接続している。第２の部分１６Ｂは身体補助装置１の高さ方向において第１の部分１６Ａに対して下方に傾斜するように設けられ、第１の部分１６Ａと第３の部分１６Ｃとを接続している。第３の部分１６Ｃは身体補助装置１の高さ方向における第１の部分１６Ａよりも低い位置において身体補助装置１の前後方向に伸びるように設けられ、第２の部分１６Ｂと第４の部分１６Ｄとを接続している。第４の部分１６Ｄは身体補助装置１の高さ方向の下方に向けて、第３の部分１６Ｃから伸びるように設けられている。
【００４２】
下側把持部１７は使用者Ｈの腰が第１の位置で座２０に支持された状態において、使用者Ｈが手を掛けることができるように構成されている。下側把持部１７は例えば身体補助装置１の前後方向に伸びる手すりである。一例では、一対の下側把持部１７は各第２の側方フレーム１１Ｂのそれぞれと一体的に設けられている。
【００４３】
座２０は、座２０に支持された使用者Ｈの腰が座２０に対して身体補助装置１の前後方向にずれることを規制する規制部２１を含む。規制部２１は一対の第１の規制部２１Ａおよび一対の第２の規制部２１Ｂ（図５参照）を含む。一対の第１の規制部２１Ａは、例えば身体補助装置１の前後方向における座面２０Ａの前方および後方のそれぞれに設けられ、身体補助装置１の高さ方向の上方に突出している。図５に示される一対の第２の規制部２１Ｂは、例えば身体補助装置１の前後方向における座２０の前方および後方のそれぞれに設けられ、身体補助装置１の幅方向の外方に突出している。座２０に対する使用者Ｈの腰の位置が規制部２１に規制されることによって、座２０に対する使用者Ｈの姿勢が安定しやすい。
【００４４】
身体補助装置１はアームレスト７０をさらに備える。アームレスト７０は、使用者Ｈの腰が第２の位置において座２０により支持されるように起立した使用者Ｈの上肢ＵＬ（図９参照）を載せることができるようにフレーム構造体１０に設けられている。一例では、アームレスト７０は第１の前方フレーム１２Ａ上に設けられている。アームレスト７０は例えばゴム等の弾性材料により構成されている。
【００４５】
アームレスト７０に載せられた上肢ＵＬによって前方支持フレーム１４に力が作用する。前輪５１が身体補助装置１の前後方向において前方支持フレーム１４の上端よりも前方に設けられているため、前方支持フレーム１４に作用する力の支点が身体補助装置１の前後方向において前輪５１よりも後方に位置する。このため、身体補助装置１による上肢ＵＬの支持が安定しやすい。
【００４６】
図６〜図９を参照して、身体補助装置１の使用方法の一例について説明する。
使用者Ｈは、例えば次のように身体補助装置１を用いて各種の動作を実施できる。図６に示されるとおり、使用者Ｈが身体補助装置１の座２０とは別の座ＣＨに着座した状態において、自身の前方に身体補助装置１を配置した第１の状態を取る。一例では、使用者Ｈを補助する補助者が身体補助装置１の前後方向の後方側を使用者Ｈに向けた状態で身体補助装置１を配置する。座ＣＨは例えば一般的な椅子またはベッド等である。第１の状態を取る身体補助装置１は、座２０が第１の座位置ＳＰ１でロックされた状態である。
【００４７】
次に、使用者Ｈは下側把持部１７を把持しながら身体補助装置１の座２０に乗り移る。使用者Ｈが腰を座ＣＨから座２０に移動させるとき、下側把持部１７を利用することにより使用者Ｈがその移動を容易に実施できる。また、身体補助装置１の前後方向の後方側を使用者Ｈに向けた状態、かつ、座２０が第１の座位置ＳＰ１を取る状態では、座２０から使用者Ｈまでの距離が近いため、使用者Ｈが腰を座ＣＨから座２０に移動させる動作を実施しやすい。そして、図７に示されるとおり使用者Ｈの腰が第１の位置で座２０に支持された第２の状態が形成される。
【００４８】
次に、使用者Ｈは操作部を操作することによりロック機構のロックを解除した後、上側把持部１６および下側把持部１７を利用しながら起立する。使用者Ｈが起立する過程において座２０から浮くように腰が持ち上げられるため、座２０が使用者Ｈの腰を押し上げるようにフレーム構造体１０に対して移動する。使用者Ｈの起立が座２０に補助されるため、使用者Ｈは身体補助装置１を用いて起立しやすい。また、身体補助装置１を用いて使用者Ｈが起立するとき、上側把持部１６および下側把持部１７を利用することにより使用者Ｈが容易に起立できる。
【００４９】
また、身体補助装置１の高さ方向における座２０に対する上側把持部１６の高さが身体補助装置１の前後方向の前方に向けて高くなるため、使用者Ｈが座２０に対する上側把持部１６を把持する位置を変更しながら起立することにより使用者Ｈが一層容易に起立できる。そして、使用者Ｈが操作部を操作することにより、図８に示されるように座２０が第２の座位置ＳＰ２でロックされた第３の状態が形成される。このため、第３の状態では使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持されている。
【００５０】
次に、使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持された状態、または、使用者Ｈが座２０に支持されずに起立した状態において、使用者Ｈは起立した姿勢を維持しながらフレーム構造体１０の上側把持部１６等を利用して歩行する。一例では、使用者Ｈは起立した姿勢として中腰の状態を維持しながら上側把持部１６等を利用して歩行する。このため、身体補助装置１により使用者Ｈの歩行が補助される。
【００５１】
次に、図９に示されるとおり使用者Ｈは例えば身体補助装置１を用いて起立状態の動作を実施する。起立状態の動作は、例えば身体補助装置１の前方側にある物品を動かす動作および家事等を含む。使用者Ｈは起立状態の動作の一例として、シンクＳＫ付近での家事を実施する。
【００５２】
使用者Ｈは始めに身体補助装置１を用いてシンクＳＫの手前まで歩行し、フレーム構造体１０の端面１２ＣをシンクＳＫに近づけた第４の状態を形成する。身体補助装置１がシンクＳＫと接触した場合、その接触による衝撃が衝撃吸収部６０により緩和される。このため、シンクＳＫとの接触による衝撃がフレーム構造体１０を介して身体に伝達されにくい。また、衝撃吸収部６０が身体補助装置１の高さ方向に沿う軸まわりに回転可能に設けられているため、身体補助装置１をシンクＳＫに沿って容易に移動させることができる。このため、シンクＳＫに対する身体補助装置１の位置を任意に変更しやすい。
【００５３】
次に、使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持された状態において、使用者Ｈは家事の一例である食器を洗う動作を実施する。使用者Ｈが上肢ＵＬをアームレスト７０に載せて起立状態の動作を実施することにより、起立状態の動作における負担が軽減される。また、前方支持フレーム１４に設けられた湾曲部１４Ｃによって、前方支持フレーム１４の上端が身体補助装置１の前後方向において前方支持フレーム１４の下端よりも後方に設けられている。このため、使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持された状態において使用者Ｈとアームレスト７０との距離が近づけられ、使用者Ｈが起立状態の動作においてアームレスト７０を利用しやすい。
【００５４】
身体補助装置１では、使用者Ｈの腰が第２の位置で座２０に支持された状態において、使用者Ｈの腰が第１の位置で座２０に支持された状態よりもフレーム構造体１０の端面１２Ｃから使用者Ｈまでの距離が近づけられる。このため、使用者Ｈは身体補助装置１を用いて起立状態の動作を実施しやすい。
【００５５】
使用者Ｈは身体補助装置１を用いた歩行および起立状態の動作を終えた後、座２０が第２の座位置ＳＰ２から第１の座位置ＳＰ１に移行するように操作部を操作する。そして、使用者Ｈは座２０から座ＣＨ等に乗り移る。以上により、使用者Ｈは身体補助装置１の使用を終了する。
【００５６】
（変形例）
実施の形態に関する説明は本発明に従う身体補助装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明は実施の形態以外に例えば以下に示される実施の形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。
【００５７】
・衝撃吸収部６０の形態は任意に変更可能である。一例では、衝撃吸収部６０はフレーム構造体１０における前方の端面１２Ｃに設けられたクッションを含む。
・変形例の中間輪５３は、身体補助装置１の高さ方向に沿う軸まわりの回転が規制されていない。
【００５８】
・複数の車輪５０の数は任意に変更可能である。第１の例では、複数の車輪５０は中間輪５３を省略した形態を取る。第２の例では、身体補助装置１は複数の車輪５０に加えて少なくとも１つの車輪をさらに含む。第３の例では、身体補助装置１から車輪５０の全部が省略される。
【００５９】
・変形例の身体補助装置１は、複数の車輪５０、衝撃吸収部６０、および、アームレスト７０のうちの少なくとも１つを省略した形態を取り得る。
・変形例の上側把持部１６は第１の側方フレーム１１Ａとは別に設けられる。一例では、上側把持部１６は第１の側方フレーム１１Ａに別体として取り付けられる。
【００６０】
・上側把持部１６の形状は任意に変更可能である。一例では、上側把持部１６は身体補助装置１の前後方向において、身体補助装置１の高さ方向における座２０に対する位置が実質的に同じように設けられる。
【００６１】
・変形例の下側把持部１７は第２の側方フレーム１１Ｂとは別に設けられる。一例では、下側把持部１７は第２の側方フレーム１１Ｂに別体として取り付けられる。
・変形例のフレーム構造体１０は上側把持部１６および下側把持部１７の少なくとも一方を省略した形態を取り得る。
【００６２】
・変形例の調節部３０は、身体補助装置１の高さ方向におけるフレーム構造体１０に対する座２０の位置、および、身体補助装置１の前後方向におけるフレーム構造体１０に対する座２０の位置を個別に調節可能である。
【００６３】
・調節部３０の構成は任意に変更可能である。一例では、調節部３０は電気的な要素を含む。具体的には、調節部３０はモータ等を含み、モータの出力軸を回転させることによりフレーム構造体１０に対する座２０の位置を調節できるように構成される。
【００６４】
・変形例の調節部３０は、身体補助装置１の高さ方向におけるフレーム構造体１０に対する座２０の位置だけを調節可能である。この変形例では、座２０は身体補助装置１の前後方向において所定の長さを有する。一例では、座２０が使用者Ｈの腰を第１の位置または第２の位置において支持可能な状態を取るとき、使用者Ｈが身体補助装置１の前後方向において座２０に対する腰の位置を任意に変更することにより、使用者Ｈの腰が第１の位置または第２の位置で座２０に支持される。
【００６５】
・身体補助装置１の前後方向における座２０の中心ＣＳとフレーム構造体１０の中心ＣＦとの関係は任意に変更可能である。第１の例によれば、座２０が使用者Ｈの腰を第１の位置において支持可能な状態では、身体補助装置１の前後方向における座２０の中心ＣＳがフレーム構造体１０の中心ＣＦと実質的に同じ、または、フレーム構造体１０の中心ＣＦよりも前方に位置している。第２の例によれば、座２０が使用者Ｈの腰を第２の位置において支持可能な状態では、身体補助装置１の前後方向における座２０の中心ＣＳがフレーム構造体１０の中心ＣＦと実質的に同じ、または、フレーム構造体１０の中心ＣＦよりも後方に位置している。
【００６６】
・座２０の形状は任意に変更可能である。第１の例では、座２０は一対の第１の規制部２１Ａの一方を省略した形態を取る。第２の例では、座２０は一対の第２の規制部２１Ｂの一方を省略した形態を取る。第３の例では、座２０は規制部２１を省略した形態を取る。第４の例では、座２０は平面視において自転車のサドルのような形状である。
【符号の説明】
【００６７】
１…身体補助装置、１０…フレーム構造体、１２Ｃ…端面、１６…上側把持部、１７…下側把持部、２０…座、２１…規制部、３０…調節部、５０…車輪、５１…前輪、５２…後輪、５３…中間輪、６０…衝撃吸収部、７０…アームレスト、Ｈ…使用者、ＳＫ…シンク（物品）、ＵＬ…上肢。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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