(57)【要約】【課題】岸壁の補強を不要とし得、且つ大規模な改修工事をせずに適切な能力管理を行い得る飛行荷役運搬装置を提供する。【解決手段】複数のプロペラ２１を有した飛行体２２と、飛行体２２に取り付けられ且つ荷であるバラ物を把持・開放自在な把持器としてのグラブバケット２３とを備えて飛行荷役運搬装置２０を構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプロペラを有した飛行体と、
該飛行体に取り付けられ且つ荷を把持・開放自在な把持器と
を備えたことを特徴とする飛行荷役運搬装置。
【請求項２】
前記飛行体は、
前記プロペラを回転駆動する飛行用電動機と、
前記把持器を開閉駆動する把持用電動機と、
基地局からの指令に基づいて前記飛行用電動機及び把持用電動機へ制御信号を出力する制御器と
を備えた請求項１記載の飛行荷役運搬装置。
【請求項３】
前記把持器は、該把持器で把持された荷の重量を計測する重量検出器を備え、
前記制御器は、前記重量検出器で計測された荷の重量が許容値を超えている場合、前記把持用電動機へ把持器を開放させるための制御信号を出力する過荷重監視部を備えた請求項２記載の飛行荷役運搬装置。
【請求項４】
前記把持器は、バラ物用のグラブバケットである請求項１〜３の何れか一項に記載の飛行荷役運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行荷役運搬装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、バラ物運搬船等の船舶に積載された石炭や鉄鉱石等のバラ物を荷揚げするために、港湾の岸壁には荷役運搬機械としての連続アンローダやグラブバケット式アンローダが配備されている。
【０００３】
前記荷役運搬機械としての連続アンローダは、例えば、図６に示す如く、岸壁１に敷設されたレール２上を走行自在な走行フレーム３上に、傾動自在なブーム４を備えた旋回フレーム５を設け、前記ブーム４先端に、船舶Ｓの船倉６の内部に積載された荷としてのバラ物Ｂを掻き取って船倉６の外部に搬出するバケットエレベータ７を吊り下げてなる構成を有している。前記ブーム４の内部には、前記バケットエレベータ７のバケット７ａで掻き取って引き上げテーブルフィーダ８上に落下させたバラ物Ｂをブーム４基端側へ搬送するブームコンベヤ９が配設されている。又、前記走行フレーム３には、前記ブームコンベヤ９からシュート１１を介して送給されるバラ物Ｂを走行フレーム３の外部に搬出する搬出コンベヤ１０が配設されている。
【０００４】
前記連続アンローダにおいて、船倉６の内部のバラ物Ｂは、バケットエレベータ７のバケット７ａによって掻き取られて船倉６の外部に積み出され、テーブルフィーダ８からブームコンベヤ９によってブーム４の基端側へ搬送され、シュート１１を介して搬出コンベヤ１０上に落下し、該搬出コンベヤ１０により走行フレーム３の外部へ搬出されるようになっている。
【０００５】
尚、前記荷役運搬機械としての連続アンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。又、荷役運搬機械としてのグラブバケット式アンローダと関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献２がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−２０９３０８号公報
【特許文献２】特開２０１６−６０５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前述のように、港湾に専用の荷役運搬機械を配備するのでは、その重量に耐えるだけの補強が施された岸壁１を備える必要があった。
【０００８】
又、岸壁１に配備した荷役運搬機械の能力をあとから変更することは容易ではなく、各種電動機や油圧シリンダ等の機器を変更しなければならないため、大規模な改修工事が必要となっていた。
【０００９】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みてなしたもので、岸壁の補強を不要とし得、且つ大規模な改修工事をせずに適切な能力管理を行い得る飛行荷役運搬装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の飛行荷役運搬装置は、複数のプロペラを有した飛行体と、
該飛行体に取り付けられ且つ荷を把持・開放自在な把持器と
を備えることができる。
【００１１】
前記飛行荷役運搬装置において、前記飛行体は、
前記プロペラを回転駆動する飛行用電動機と、
前記把持器を開閉駆動する把持用電動機と、
基地局からの指令に基づいて前記飛行用電動機及び把持用電動機へ制御信号を出力する制御器と
を備えることができる。
【００１２】
又、前記飛行荷役運搬装置において、前記把持器は、該把持器で把持された荷の重量を計測する重量検出器を備え、
前記制御器は、前記重量検出器で計測された荷の重量が許容値を超えている場合、前記把持用電動機へ把持器を開放させるための制御信号を出力する過荷重監視部を備えることができる。
【００１３】
更に又、前記飛行荷役運搬装置において、前記把持器は、バラ物用のグラブバケットとすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の飛行荷役運搬装置によれば、岸壁の補強を不要とし得、且つ大規模な改修工事をせずに適切な能力管理を行い得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の飛行荷役運搬装置の実施例を示す側面図であって、グラブバケットを閉じ、着陸用支持脚を伸長させた状態を示す図である。
【図２】本発明の飛行荷役運搬装置の実施例を示す側面図であって、グラブバケットを開き、着陸用支持脚を収縮させた状態を示す図である。
【図３】本発明の飛行荷役運搬装置の実施例を示す平面図である。
【図４】本発明の飛行荷役運搬装置の実施例における作動を示すフローチャートである。
【図５】本発明の飛行荷役運搬装置の実施例における複数台での運用例を示す概要構成図である。
【図６】従来の荷役運搬機械としての連続アンローダを示す概要構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００１７】
図１〜図５は本発明の飛行荷役運搬装置の実施例である。
【００１８】
本実施例の飛行荷役運搬装置２０は、複数のプロペラ２１を有した飛行体２２と、該飛行体２２に取り付けられ且つ荷であるバラ物Ｂを把持・開放自在な把持器としてのグラブバケット２３とを備えている。尚、図１〜図３に示す例では、前記プロペラ２１は、羽根２１ａの外周をフード２１ｂで覆った形式のものとしているが、前記フード２１ｂを省略し、羽根２１ａが露出する形式としても良い。又、前記プロペラ２１は、四個配設されているが、四個以上配設しても良い。
【００１９】
前記飛行体２２には、前記プロペラ２１を回転駆動する飛行用電動機２４と、前記把持器としてのグラブバケット２３を開閉駆動する把持用電動機２５とが搭載されると共に、制御器２６が搭載されている。前記制御器２６は、基地局ＢＳ（図５参照）からの指令に基づいて前記飛行用電動機２４及び把持用電動機２５へ制御信号を出力するようになっている。
【００２０】
前記把持器としてのグラブバケット２３は、該グラブバケット２３で把持されたバラ物Ｂの重量を計測するロードセル等の重量検出器２７（図３参照）を備え、前記制御器２６は、前記重量検出器２７で計測されたバラ物Ｂの重量が許容値を超えている場合、前記把持用電動機２５へ把持器としてのグラブバケット２３を開放させるための制御信号を出力する過荷重監視部２６ａを備えている。
【００２１】
尚、前記飛行体２２には、バッテリ２８と、前記基地局ＢＳとの間で送受信を行う無線通信機２９と、地球上の現在位置を計測するためのＧＰＳ装置３０と、飛行姿勢を検知するためのジャイロセンサ３１と、周囲の障害物等との距離を計測するレーザセンサ等の距離検出器３２とが搭載されている。又、前記飛行体２２には、伸縮自在な着陸用支持脚３３が取り付けられている。前記着陸用支持脚３３は、伸縮自在とする代わりに展開・折り畳み自在としても良い。
【００２２】
前記把持器としてのグラブバケット２３は、図１及び図２に示す如く、前記飛行体２２のベースプレート２２ａの下面に上部ブロック３４が固定され、該上部ブロック３４の内部に複数の上部シーブ３５が軸支されている。前記上部ブロック３４の下方には下部ブロック３６が配設され、該下部ブロック３６の内部に複数の下部シーブ３７が軸支されており、前記上部シーブ３５と下部シーブ３７との間に、前記把持用電動機２５から巻上げ・巻下げ自在に繰り出されるワイヤロープ３８が掛け回され、これにより、前記上部ブロック３４から下部ブロック３６が吊り下げられている。前記上部ブロック３４の両端部には、リンク部材３９の上端が上ピン４０にて揺動自在となるよう枢着されると共に、前記下部ブロック３６には、バラ物Ｂをつかみ取るよう左右対称に配設される一対のバケットシェル４１が支持軸４２にて枢着されており、該一対のバケットシェル４１には夫々、前記リンク部材３９の下端が下ピン４３にて連結されている。
【００２３】
尚、図５に示す如く、岸壁１には、バラ物Ｂを受け入れるためのホッパＨと、該ホッパＨに受け入れられたバラ物Ｂを搬出するための搬出コンベヤＣが配備されている。
【００２４】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００２５】
船舶Ｓの船倉６の内部のバラ物Ｂを外部に積み出す際には、先ず、基地局ＢＳからの積み出しの作業指令を無線通信機２９が受信したか否かの判断が制御器２６において行われる（図４のステップＳ１参照）。
【００２６】
前記基地局ＢＳからの積み出しの作業指令を無線通信機２９が受信すると、制御器２６から飛行用電動機２４へ制御信号が出力されてプロペラ２１が回転駆動され、飛行体２２が岸壁１の待機地点から離陸して上昇し（図４のステップＳ２参照）、飛行を開始する（図４のステップＳ３参照）。前記飛行体２２の飛行中は、ジャイロセンサ３１によって飛行姿勢が検知されつつ、距離検出器３２によって周囲の障害物等との距離が計測され、障害物等との接触が回避される。又、前記飛行体２２の飛行中、着陸用支持脚３３は、収縮された状態に保持されている。
【００２７】
前記飛行体２２は飛行を続け、ＧＰＳ装置３０で計測された位置情報に基づき、往路目的地としての船倉６のハッチ開口上空に飛行体２２が到達したか否かの判断が前記制御器２６において行われる（図４のステップＳ４参照）。
【００２８】
前記飛行体２２が船倉６のハッチ開口上空に到達すると、該飛行体２２は降下して、グラブバケット２３の開放させたバケットシェル４１が船倉６内のバラ物Ｂに対し着床する（図４のステップＳ５参照）。尚、前記バケットシェル４１は、図２に示す如く、把持用電動機２５によりワイヤロープ３８を巻下げて上部ブロック３４に対し下部ブロック３６を降下させることによって開放させた状態に保持されている。
【００２９】
前記バケットシェル４１が船倉６内のバラ物Ｂに対し着床した後、前記把持用電動機２５によりワイヤロープ３８を巻上げて上部ブロック３４に対し下部ブロック３６を上昇させると、バケットシェル４１は閉じてバラ物Ｂをつかみ取り（図４のステップＳ６照）、前記飛行体２２は離陸上昇してグラブバケット２３のバケットシェル４１を浮上させる（図４のステップＳ７参照）。
【００３０】
ここで、重量検出器２７で計測されたバラ物Ｂの重量が許容値を超えているか否かの判断が前記制御器２６の過荷重監視部２６ａにおいて行われる（図４のステップＳ８参照）。過荷重ではないと判断された場合には、前記飛行体２２はそのまま飛行する（図４のステップＳ９参照）。但し、過荷重であると判断された場合には、前記飛行体２２はそのまま飛行せず、一旦、前記把持用電動機２５へグラブバケット２３を開放させるための制御信号が過荷重監視部２６ａから出力され、前記バケットシェル４１は、把持用電動機２５によりワイヤロープ３８を巻下げて上部ブロック３４に対し下部ブロック３６を降下させることによって開放され、バラ物Ｂを落下させる（図４のステップＳ１０参照）。そして、前記ステップＳ５からステップＳ７の作動が、前記ステップＳ８において過荷重ではないと判断されるまで繰り返される。
【００３１】
前記飛行体２２が飛行を続けていくと、ＧＰＳ装置３０で計測された位置情報に基づき、復路目的地としてのホッパＨの開口上空に飛行体２２が到達したか否かの判断が前記制御器２６において行われる（図４のステップＳ１１参照）。
【００３２】
前記飛行体２２がホッパＨの開口上空に到達すると、前記バケットシェル４１は、把持用電動機２５によりワイヤロープ３８を巻下げて上部ブロック３４に対し下部ブロック３６を降下させることによって開放され、バラ物ＢがホッパＨ内に投下される（図４のステップＳ１２参照）。
【００３３】
この後、前記基地局ＢＳから積み出しの作業指令が継続して出力されているか否か、即ち、前記作業指令を無線通信機２９が受信したか否かの判断が制御器２６において再び行われる（図４のステップＳ１３参照）。
【００３４】
前記基地局ＢＳから積み出しの作業指令が継続して出力され、それを無線通信機２９が受信した場合には、前記ステップＳ３からステップＳ１２の作動が繰り返される。
【００３５】
前記ステップＳ１３において前記基地局ＢＳからの積み出しの作業指令を無線通信機２９が受信していない場合には、前記飛行体２２は、前記ホッパＨの開口上空から飛行し（図４のステップＳ１４参照）、ＧＰＳ装置３０で計測された位置情報に基づき、帰還目的地としての待機地点上空に飛行体２２が到達したか否かの判断が前記制御器２６において行われる（図４のステップＳ１５参照）。
【００３６】
前記飛行体２２が待機地点上空に到達すると、収縮された状態に保持されていた着陸用支持脚３３が伸長し、前記飛行体２２は降下して着陸し（図４のステップＳ１６参照）、バラ物Ｂの積み出し作業が完了する。
【００３７】
上記の作動は、一台の飛行荷役運搬装置２０によるものであるが、図５に示す如く、複数台（例えば、三台）の飛行荷役運搬装置２０を用意してバラ物Ｂの積み出しを順次連続的に行わせることも可能となる。
【００３８】
本実施例においては、従来のように、港湾に専用の荷役運搬機械を配備しなくて済むため、その重量に耐えるだけの補強が施された岸壁１を備える必要がなくなる。
【００３９】
又、岸壁１に配備した荷役運搬機械の能力をあとから変更することは容易ではなく、各種電動機や油圧シリンダ等の機器を変更しなければならないが、本実施例の場合、飛行荷役運搬装置２０の台数を適宜調整することによって、荷役能力の増減が容易となり、大規模な改修工事を行うことなく、状況に応じた適切な荷役能力の管理が行える。
【００４０】
更に又、前記飛行荷役運搬装置２０をトラック等によって運搬することにより、他の地域への荷役能力の貸出しも行えるため、広範囲な地域で柔軟な荷役計画が実施可能となる。
【００４１】
しかも、前記飛行荷役運搬装置２０の重篤な故障時には、新しい装置に代替することにより、従来と比較して設備のダウンタイムを削減できる。
【００４２】
又、同等の飛行荷役運搬装置２０を大量生産することで、一台当たりのコストを削減し、従来の港湾に配備される専用の荷役運搬機械と同等の荷役能力ながら、より優れた経済性を得ることも可能となる。
【００４３】
こうして、岸壁１の補強を不要とし得、且つ大規模な改修工事をせずに適切な能力管理を行い得る。
【００４４】
そして、本実施例の場合、前記飛行体２２は、前記プロペラ２１を回転駆動する飛行用電動機２４と、前記把持器（グラブバケット２３）を開閉駆動する把持用電動機２５と、基地局ＢＳからの指令に基づいて前記飛行用電動機２４及び把持用電動機２５へ制御信号を出力する制御器２６とを備えている。このように構成すると、基地局ＢＳからの指令に基づいて制御器２６から制御信号を出力し、飛行用電動機２４によりプロペラ２１を適正に回転駆動しつつ、把持用電動機２５により把持器を適正に開閉駆動して、荷役を行うことができる。
【００４５】
又、前記把持器は、該把持器で把持された荷（バラ物Ｂ）の重量を計測する重量検出器２７を備え、前記制御器２６は、前記重量検出器２７で計測された荷の重量が許容値を超えている場合、前記把持用電動機２５へ把持器を開放させるための制御信号を出力する過荷重監視部２６ａを備えている。このように構成すると、許容値を超えた重量の荷が把持器によって把持されることが防止され、荷の飛行体２２による運搬を安定して行うことができる。
【００４６】
更に又、前記把持器は、バラ物Ｂ用のグラブバケット２３である。このように構成すると、グラブバケット２３によりバラ物Ｂの積み出しを円滑に行うことができる。
【００４７】
尚、本発明の飛行荷役運搬装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、把持器はグラブバケットに限らず、材木等の荷を把持・開放可能な機器としても良いこと等、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００４８】
２０        飛行荷役運搬装置
２１        プロペラ
２２        飛行体
２３        グラブバケット（把持器）
２４        飛行用電動機
２５        把持用電動機
２６        制御器
２６ａ      過荷重監視部
２７        重量検出器
Ｂ        バラ物（荷）
ＢＳ        基地局
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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