(57)【要約】【課題】移動物体の衝突時にユーザの下腿を好適に拘束することが可能なシート装置を提供する。【解決手段】シート装置２４の制御装置３０は、シート装置２４が設けられた移動物体１０の衝突可能性Ｐｃの情報を含む衝突関連情報Ｉｃｒを取得する。制御装置３０は、衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示す場合、第１アクチュエータ７８により側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させてユーザ３００の下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。【選択図】図４
2018154169.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
脚載せ台を有するシート装置であって、
前記脚載せ台は、
着座状態又は仰向け状態のユーザの下腿の後方に位置する基台と、
前記基台から前記下腿側に延出して前記下腿の左右側方に位置する側部と、
前記側部を膨張若しくは変形又は変位させる第１アクチュエータと
を備え、
さらに、前記シート装置は、前記第１アクチュエータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記シート装置が設けられた移動物体の衝突可能性の情報を含む衝突関連情報を取得し、
前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第１アクチュエータにより前記側部を膨張若しくは変形又は変位させて前記下腿を拘束する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート装置において、
前記衝突関連情報は、衝突方向の情報を含み、
前記制御装置は、側方衝突の可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第１アクチュエータにより前記側部を膨張若しくは変形又は変位させて前記下腿を拘束する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のシート装置において、
前記側部には、前記制御装置からの指令信号に基づいて膨張して少なくとも前記下腿の側方から前記下腿を拘束する膨張手段が設けられる
ことを特徴とするシート装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のシート装置において、
前記脚載せ台は、
前記側部から前記下腿の前方に向かって飛び出す前側拘束部材と、
前記前側拘束部材を変位させる第２アクチュエータと
を備え、
前記制御装置は、前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第２アクチュエータにより前記前側拘束部材を前記側部から前記下腿の前側に変位させて前記下腿を拘束する
ことを特徴とするシート装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のシート装置において、
前記脚載せ台は、前記下腿に用いるマッサージ器を構成する
ことを特徴とするシート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突発生時にユーザの下腿を拘束するシート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、車両の横方向の慣性力によって乗員の膝部からかかる力を受け止めることができ、且つ、乗員の車両への乗降時及び車両衝突時に乗員の脚部の障害物となることが回避された乗員姿勢保持装置を提供することを目的としている（［０００５］、要約）。当該目的を達成するため、特許文献１（要約）の乗員姿勢保持装置は支持体１０を備える。支持体１０は、乗員の両膝部の間に配置されて車両の横方向の慣性力によって乗員の膝部からかかる力を受け止める使用状態と、乗員の車両への乗降を妨げない位置に配置される収納状態とに切り替えることが可能である。また、支持体１０は、所定以上の力がかかると乗員との接触を避けた位置に移動するように設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２９４２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、特許文献１では、車両の横方向の慣性力によって乗員の膝部からかかる力を受け止める支持体１０を設ける。しかしながら、特許文献１の支持体１０では、車両の衝突時におけるユーザの下腿（膝から足首までの部分）の拘束が十分とは言えない。
【０００５】
なお、上記のような課題は、車両に限らず、シート装置が設けられるその他の移動物体にも該当し得る。
【０００６】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、移動物体の衝突時にユーザの下腿を好適に拘束することが可能なシート装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るシート装置は、脚載せ台を有するものであって、
前記脚載せ台は、
着座状態又は仰向け状態のユーザの下腿の後方に位置する基台と、
前記基台から前記下腿側に延出して前記下腿の左右側方に位置する側部と、
前記側部を膨張若しくは変形又は変位させる第１アクチュエータと
を備え、
さらに、前記シート装置は、前記第１アクチュエータを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記シート装置が設けられた移動物体の衝突可能性の情報を含む衝突関連情報を取得し、
前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第１アクチュエータにより前記側部を膨張若しくは変形又は変位させて前記下腿を拘束する
ことを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、移動物体の衝突可能性が高い場合、下腿の左右側方にある側部を膨張若しくは変形又は変位させて下腿を拘束する。これにより、衝突時におけるユーザの拘束力を高めることが可能となる。
【０００９】
前記衝突関連情報が衝突方向の情報を含む場合、前記制御装置は、側方衝突の可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第１アクチュエータにより前記側部を膨張若しくは変形又は変位させて前記下腿を拘束してもよい。これにより、側方衝突時におけるユーザの拘束力を高めることが可能となる。
【００１０】
前記側部には、前記制御装置からの指令信号に基づいて膨張して少なくとも前記下腿の側方から前記下腿を拘束する膨張手段が設けられてもよい。膨張により下腿を拘束することで、下腿の大きさに個人差がある場合でも、下腿を拘束し易くなる。
【００１１】
前記脚載せ台は、前記側部から前記下腿の前方に向かって飛び出す前側拘束部材と、前記前側拘束部材を変位させる第２アクチュエータとを備えてもよい。前記制御装置は、前記衝突可能性が高いことを前記衝突関連情報が示す場合、前記第２アクチュエータにより前記前側拘束部材を前記側部から前記下腿の前側に変位させて前記下腿を拘束してもよい。これにより、側部で側方拘束力を高めると共に、前側拘束部材で前方拘束力を高めることが可能となる。
【００１２】
前記脚載せ台は、前記下腿に用いるマッサージ器を構成してもよい。これにより、通常時は、下腿用のマッサージ器として用いることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、移動物体の衝突時にユーザの下腿を好適に拘束することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るシート装置を含む車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態において、前記シート装置の使用状態を簡略的に示す側面図である。
【図３】図３Ａは、基台及び側壁に含まれる下腿用のエアバッグが収縮しているときを簡略的に示す図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。図３Ｂは、前記基台及び前記側壁に含まれる前記エアバッグが膨張しているときを簡略的に示す図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】第１実施形態のオットマン拘束制御のフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態に係るシート装置を含む車両の構成を示すブロック図である。
【図６】図６Ａは、第２実施形態において、前記シート装置の使用状態を簡略的に示す側面図である。図６Ｂは、下腿用のエアバッグが膨張し且つ前側拘束部材が作動しているときの図６ＡのＶＩＢ−ＶＩＢ線断面図である。
【図７】第２実施形態のオットマン拘束制御のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
Ａ．第１実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の第１実施形態に係るシート装置２４を含む車両１０の構成を示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、シート装置２４に加え、車両周辺センサ群２０と、車両挙動センサ群２２とを有する。シート装置２４は、シート本体２６と、マッサージスイッチ２８と、電子制御装置３０（以下「ＥＣＵ３０」という。）とを有する。
【００１６】
［Ａ−１−２．車両周辺センサ群２０］
車両周辺センサ群２０は、車両１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉａ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２０には、複数のカメラ５０と、複数のレーダ５２と、ＬＩＤＡＲ５４（Light Detection And Ranging）とが含まれる。
【００１７】
複数のカメラ５０は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）を撮像した周辺画像に関する画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。複数のレーダ５２は、車両１０の周辺（前方、側方及び後方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。ＬＩＤＡＲ５４は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。車外カメラ５０、レーダ５２及びＬＩＤＡＲ５４は、車両周辺情報Ｉａを認識する周辺認識装置である。
【００１８】
［Ａ−１−３．車両挙動センサ群２２］
車両挙動センサ群２２は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車両挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車両挙動センサ群２２には、車速センサ６０と、加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。
【００１９】
車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］及び進行方向Ｄｔを検出する。加速度センサ６２は、車両１０の加速度Ｇ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。加速度Ｇは、前後加速度α、横加速度Ｇｌａｔ及び上下加速度Ｇｖを含む（一部の方向のみの加速度Ｇとしてもよい。）。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００２０】
［Ａ−１−４．シート装置２４］
（Ａ−１−４−１．シート装置２４の概要）
図２は、第１実施形態において、シート装置２４の使用状態を簡略的に示す側面図である。図２に示す方向は、自車１０を基準にした方向を示す（後述する図３Ａ、図３Ｂ、図６Ａ及び図６Ｂも同様である。）。以下で説明するシート装置２４は、運転席以外の座席に用いられるものである。但し、車両１０が運転者の運転を要さない自動運転を行う自動運転車両である場合、シート装置２４を運転席にも用いることができる。
【００２１】
第１実施形態のシート装置２４は、ユーザ３００（図２）の脚３０２の下腿３０４のマッサージが可能である。これに加えて、ユーザ３００の肩３０６、腰３０８、足３１０等のマッサージ機能を有してもよい。以下では、左の脚３０２を左脚３０２ｌと、右の脚３０２を右脚３０２ｒと、左脚３０２ｌの下腿３０４を下腿３０４ｌと、右脚３０２ｒの下腿３０４を下腿３０４ｒともいう。
【００２２】
（Ａ−１−４−２．シート本体２６）
（Ａ−１−４−２−１．シート本体２６の概要）
図１及び図２に示すように、シート本体２６は、クッション７０と、背もたれ７２と、ヘッドレスト７４と、オットマン７６と、エアポンプ７８とを有する。シート本体２６には、図示しない肘掛けを設けてもよい。クッション７０、背もたれ７２及びヘッドレスト７４は、一般的に用いられるものであり、例えば、特許文献１又は特開２０１０−０３５９７０号公報に記載のものを用いることができる。
【００２３】
（Ａ−１−４−２−２．オットマン７６）
図３Ａは、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒに含まれる下腿３０４ｌ、３０４ｒ用エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ（図１）が収縮しているときを簡略的に示す図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。図３Ｂは、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒに含まれるエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒが膨張しているときを簡略的に示す図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。理解の容易化のため、図３Ａ及び図３Ｂでは、一部の構成要素（例えば底板９２）を省略している（後述する図６Ｂも同様である。）。
【００２４】
第１実施形態のオットマン７６は、少なくともユーザ３００の下腿３０４ｌ、３０４ｒを支持する脚載せ台であり、第１実施形態では、ユーザ３００の足３１０も支持する。オットマン７６は、ユーザ３００の下腿３０４ｌ、３０４ｒをマッサージするマッサージ機能と、車両１０の衝突予測時に下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する拘束機能とを有する。図２、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、オットマン７６は、基台９０と、底板９２と、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒとを有する。
【００２５】
基台９０は、着座状態のユーザ３００の下腿３０４ｌ、３０４ｒの後方に配置されて下腿３０４ｌ、３０４ｒの背面を支持する。なお、図２の例では、「下腿３０４ｌ、３０４ｒの後方」は、「車両１０の後方」と同義である。しかしながら、後述するように、ユーザ３００が仰向け状態であり、下腿３０４ｌ、３０４ｒが略水平である場合（基台９０が略水平に配置される場合）、「下腿３０４ｌ、３０４ｒの後方」は、「車両１０の下方」を意味することになる。換言すると、「下腿３０４ｌ、３０４ｒの後方」は、「下腿３０４ｌ、３０４ｒの背面側」を意味する。底板９２は、ユーザ３００の足３１０の下方に配置されて足３１０の裏側を支持する。底板９２等の位置も、基台９０と同様に考えることができる。
【００２６】
側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒは、基台９０から前方に延出して下腿３０４ｌ、３０４ｒそれぞれの左右側方に位置する。より具体的には、側部９４ｌ（以下「左側部９４ｌ」ともいう。）は、左脚３０２ｌの下腿３０４ｌの左側方に位置する。側部９４ｃ（以下「中央側部９４ｃ」ともいう。）は、左脚３０２ｌの下腿３０４ｌと右脚３０２ｒの下腿３０４ｒの間（換言すると、左の下腿３０４ｌの右側方且つ右の下腿３０４ｒの左側方）に位置する。側部９４ｒ（以下「右側部９４ｒ」ともいう。）は、右脚３０２ｒの下腿３０４ｒの右側方に位置する。
【００２７】
図３Ａ及び図３Ｂに示すように、左側部９４ｌは左立壁１００ｌを含み、中央側部９４ｃは中央立壁１００ｃを含み、右側部９４ｒは右立壁１００ｒを含む。
【００２８】
また、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、左立壁１００ｌ、基台９０及び中央立壁１００ｃに跨って左エアバッグ１１０ｌ（以下「エアバッグ１１０ｌ」ともいう。）（図１、図３Ａ及び図３Ｂ）が配置される。換言すると、左エアバッグ１１０ｌは、左側部９４ｌ、基台９０及び中央側部９４ｃの一部を構成する。同様に、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、中央立壁１００ｃ、基台９０及び右立壁１００ｒに跨って右エアバッグ１１０ｒ（以下「エアバッグ１１０ｒ」ともいう。）が配置される。換言すると、右エアバッグ１１０ｒは、中央側部９４ｃ、基台９０及び右側部９４ｒの一部を構成する。
【００２９】
エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ（膨張手段）は、エアポンプ７８から供給されるエアにより膨張する。エアポンプ７８が停止してエアが抜けるとエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒは収縮する。第１実施形態では、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒの膨張及び収縮の繰り返しにより下腿３０４ｌ、３０４ｒがマッサージされる。また、車両１０の衝突予測時には、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒが作動してエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒには、下腿３０４ｌ、３０４ｒと接触するためのカバー（布カバー等）を設けてもよい。以下では、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒをエアバッグ１１０と総称する。
【００３０】
下腿３０４ｌ、３０４ｒをマッサージするための構成としては、例えば、特開２００７−２５２６９４号公報と同様の構成を用いることができる。
【００３１】
（Ａ−１−４−２−３．エアポンプ７８）
エアポンプ７８は、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じて、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒにエアを供給する。エアポンプ７８とエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒの間には図示しない弁を設けてもよい。
【００３２】
（Ａ−１−４−３．マッサージスイッチ２８）
マッサージスイッチ２８は、マッサージに関するユーザ３００の指令を入力するヒューマン・マシン・インタフェース（ＨＭＩ）であり、例えば、リモートコントローラの形態を取る。或いは、マッサージスイッチ２８は、シート本体２６の肘掛け（図示せず）に設けてもよい。
【００３３】
（Ａ−１−４−４．ＥＣＵ３０）
（Ａ−１−４−４−１．ＥＣＵ３０の概要）
ＥＣＵ３０は、マッサージスイッチ２８に対するユーザ３００の操作に応じてエアポンプ７８を制御してエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒの膨張及び収縮を繰り返させることで、下腿３０４ｌ、３０４ｒをマッサージする。また、ＥＣＵ３０は、シート装置２４が設けられた自車１０（移動物体）の衝突可能性Ｐｃ及び衝突方向Ｄｃの情報を含む衝突関連情報Ｉｃｒを取得する。そして、ＥＣＵ３０は、衝突可能性Ｐｃが高いこと（又は低くないこと）を衝突関連情報Ｉｃｒが示す場合、衝突方向Ｄｃに応じてインフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させてエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。
【００３４】
図１に示すように、ＥＣＵ３０は、入出力部１３０、演算部１３２及び記憶部１３４を有する。なお、図１では、単一のＥＣＵ３０を示しているが、ＥＣＵ３０が実行する複数の機能を別々のＥＣＵ３０に分けて実行してもよい。
【００３５】
（Ａ−１−４−４−２．入出力部１３０）
入出力部１３０は、ＥＣＵ３０以外の機器（センサ群２０、２２、エアポンプ７８等）との入出力を行う。
【００３６】
（Ａ−１−４−４−３．演算部１３２）
演算部１３２は、各センサ群２０、２２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１３２は、演算結果に基づき、エアポンプ７８及びインフレータ１１２ｌ、１１２ｒに対する信号を生成する。演算部１３２は、例えば中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。
【００３７】
図１に示すように、ＥＣＵ３０の演算部１３２は、周辺認識部１５０と、衝突関連情報算出部１５２と、オットマン制御部１５４とを有する。これらの各部は、記憶部１３４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、図示しない通信装置を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。
【００３８】
周辺認識部１５０は、車両周辺センサ群２０からの車両周辺情報Ｉａ（画像情報Ｉｉｍａｇｅ、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ及び三次元情報Ｉｌｉｄａｒ）に基づいて周辺障害物Ｏｓ（図示せず）を認識する。周辺障害物Ｏｓには、周辺車両等の移動物体と、建物等の静止物体とが含まれる。
【００３９】
衝突関連情報算出部１５２は、衝突関連情報Ｉｃｒを算出する。衝突関連情報Ｉｃｒには、衝突可能性Ｐｃと衝突方向Ｄｃとが含まれる。衝突関連情報Ｉｃｒについては後述する。
【００４０】
オットマン制御部１５４は、マッサージ制御部１６０と拘束制御部１６２とを有する。マッサージ制御部１６０は、マッサージスイッチ２８に対するユーザ３００の操作入力に応じてエアポンプ７８を制御してエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒの膨張及び収縮を繰り返させるマッサージ制御を実行する。拘束制御部１６２は、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させてエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束するオットマン拘束制御を実行する。オットマン拘束制御の詳細は、図３Ａ〜図４を参照して後述する。
【００４１】
（Ａ−１−４−４−４．記憶部１３４）
記憶部１３４は、演算部１３２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１３４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１３４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００４２】
＜Ａ−２．オットマン制御＞
［Ａ−２−１．オットマン制御の概要］
上記のように、第１実施形態のＥＣＵ３０は、エアポンプ７８又はインフレータ１１２ｌ、１１２ｒを介してオットマン７６のエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを制御するオットマン制御を実行する。オットマン制御には、マッサージ制御とオットマン拘束制御（以下「拘束制御」ともいう。）が含まれる。マッサージ制御は、マッサージスイッチ２８に対するユーザ３００の操作に応じてエアポンプ７８を制御してエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒの膨張及び収縮を繰り返す。拘束制御は、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させてエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。
【００４３】
マッサージを行わない通常時には、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒは、図３Ａの状態を維持する。マッサージを行う通常時（マッサージ時）には、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒは、比較的短い間隔（例えば１〜３秒間のいずれか）で図３Ａの状態と図３Ｂの状態を交互に繰り返す。車両１０の衝突予測時には、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒは、図３Ａの状態から図３Ｂの状態に切り替わり、比較的長い所定時間（例えば、１０〜６０秒間）、図３Ｂの状態が継続される。なお、ここにいう比較的長い所定時間は、必ずしも固定値のみから構成する必要はなく、例えば、図３Ｂの状態に切り替わった後、車両１０の状態を契機とするタイミング（例えば、車速Ｖが所定速度以下になったタイミング）で図３Ａの状態に戻してもよい。
【００４４】
［Ａ−２−２．オットマン拘束制御の流れ］
図４は、第１実施形態のオットマン拘束制御のフローチャートである。図４では、「真」を「ＴＲＵＥ」と、「偽」を「ＦＡＬＳＥ」と表記している（図７も同様である。）。上記のように、拘束制御は、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させてエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。拘束制御は、ＥＣＵ３０（特に拘束制御部１６２）が実行する。拘束制御は、自車１０及び周辺障害物Ｏｓの衝突による衝撃力が所定の衝撃力閾値以上であるときのみ実行してもよい。
【００４５】
ステップＳ１１において、ＥＣＵ３０は、衝突関連情報Ｉｃｒとしての衝突可能性Ｐｃ及び衝突方向Ｄｃを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０は、自車１０と周辺障害物ＯｓのＴＴＣ（Time to Collision）［秒］を衝突可能性Ｐｃとして算出する。
【００４６】
衝突方向Ｄｃは、周辺障害物Ｏｓに対して自車１０が衝突する方向（予測値）であり、周辺障害物Ｏｓに対する自車１０の衝突部位と言い換えることも可能である。衝突方向Ｄｃには、例えば、前方、後方、左側方及び右側方を含む。衝突方向Ｄｃが「前方」である場合、例えば前方の周辺障害物Ｏｓ（先行車等）と、後方の自車１０とが衝突する場合を示す。同様に、衝突方向Ｄｃが「左側方」である場合、例えば自車１０の左側に存在する周辺障害物Ｏｓ（他車等）と、自車１０とが衝突する場合を示す。
【００４７】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ３０は、自車１０と周辺障害物Ｏｓとの衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ３０は、ステップＳ１１で算出したＴＴＣがＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ以下であるか否かを判定する。衝突可能性Ｐｃが高い場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１３に進む。なお、ＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃは、衝突方向Ｄｃに応じて異なる値に設定してもよい。
【００４８】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３０は、衝突可能性Ｐｃが高い衝突が側方衝突であるか否かを衝突方向Ｄｃに基づいて判定する。側方衝突である場合（Ｓ１３：ＴＲＵＥ）、ステップＳ１４において、ＥＣＵ３０は、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させて下腿３０４ｌ、３０４ｒ用のエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ（換言すると、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒ）を膨張させる。これにより、下腿３０４ｌ、３０４ｒがエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒにより拘束される（図３Ｂ参照）。
【００４９】
ステップＳ１２又はＳ１３が偽（ＦＡＬＳＥ）である場合、今回の処理を終了してステップＳ１１に戻る。
【００５０】
＜Ａ−３．第１実施形態の効果＞
以上説明したように、第１実施形態によれば、自車１０（移動物体）の衝突可能性Ｐｃが高い場合（図４のＳ１２：ＴＲＵＥ）、下腿３０４ｌ、３０４ｒの周囲にある基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する（図３Ｂ及び図４のＳ１４）。これにより、衝突時におけるユーザ３００の拘束力を高めることが可能となる。例えばユーザ３００がシートベルト（図示せず）をしている状態で車両１０が衝突した場合、脚３０２ｌ、３０２ｒのみが変位することを防止することが可能となる。
【００５１】
第１実施形態において、衝突関連情報Ｉｃｒは、衝突方向Ｄｃの情報を含む（図４のＳ１１）。ＥＣＵ３０（制御装置）は、側方衝突の可能性が高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示す場合（Ｓ１２：ＴＲＵＥ→Ｓ１３：ＴＲＵＥ）、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒ（第１アクチュエータ）により基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する（Ｓ１４）。これにより、側方衝突時におけるユーザ３００の拘束力を高めることが可能となる。
【００５２】
第１実施形態において、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒには、ＥＣＵ３０（制御装置）からの指令信号に基づいて膨張して下腿３０４ｌ、３０４ｒの後方及び側方から下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束するエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ（膨張手段）が設けられる（図１、図３Ａ及び図３Ｂ）。膨張により下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束することで、下腿３０４ｌ、３０４ｒの大きさに個人差がある場合でも、下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束し易くなる。
【００５３】
第１実施形態において、オットマン７６（脚載せ台）は、下腿３０４ｌ、３０４ｒに用いるマッサージ器を構成する。これにより、通常時は、下腿３０４ｌ、３０４ｒ用のマッサージ器として用いることが可能となる。
【００５４】
Ｂ．第２実施形態
＜Ｂ−１．構成（第１実施形態との相違）＞
図５は、本発明の第２実施形態に係るシート装置２４ａを含む車両１０Ａの構成を示すブロック図である。図６Ａは、第２実施形態において、シート装置２４ａの使用状態を簡略的に示す側面図である。図６Ｂは、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒに含まれる下腿３０４ｌ、３０４ｒ用のエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒが膨張し且つ前側拘束部材１８０が作動しているときの図６ＡのＩＶＢ−ＩＶＢ線断面図である。第２実施形態の車両１０Ａ（以下「自車１０Ａ」ともいう。）は、基本的に、第１実施形態の車両１０と同様の構成を有する。以下では、第１実施形態と同様の構成には、同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
【００５５】
第２実施形態のシート装置２４ａのオットマン７６ａは、前側拘束部材１８０とリニアアクチュエータ１８２（第２アクチュエータ）を有する。図６Ｂに示すように、前側拘束部材１８０は、左側部９４ｌ及び右側部９４ｒそれぞれの前端部から下腿３０４ｌ、３０４ｒの前方に向かって飛び出す。なお、図６Ｂの矢印Ａは、前側拘束部材１８０が飛び出す方向を示している。
【００５６】
また、図６Ａに示すように、第２実施形態の前側拘束部材１８０は、下腿３０４ｌ、３０４ｒの上下方向において、足３１０まで含む長さを有している。或いは、前側拘束部材１８０は、足３１０を含まない長さ（例えば、膝からすねまでの長さ）としてもよい。
【００５７】
リニアアクチュエータ１８２は、電動式又は空気圧式であり、ＥＣＵ３０ａからの指令信号に基づいて前側拘束部材１８０を変位させる。前側拘束部材１８０による図６Ｂの変位は、リニアアクチュエータ１８２によって行われる。
【００５８】
第２実施形態の電子制御装置３０ａ（以下「ＥＣＵ３０ａ」という。）は、車両１０Ａの衝突予測時にリニアアクチュエータ１８２を作動させて前側拘束部材１８０を下腿３０４ｌ、３０４ｒの前方に飛び出させる。これにより、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒに加えて前側拘束部材１８０により下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。
【００５９】
＜Ｂ−２．オットマン制御＞
第１実施形態と同様、第２実施形態のオットマン制御は、マッサージ制御及びオットマン拘束制御を含む。マッサージ制御は、第１実施形態と同様である。第２実施形態のオットマン拘束制御は、例えば、前側拘束部材１８０を用いる点で第１実施形態と異なる。
【００６０】
図７は、第２実施形態のオットマン拘束制御のフローチャートである。上記のように、第２実施形態の拘束制御は、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させてエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させると共に、前側拘束部材１８０を下腿３０４ｌ、３０４ｒの前方に変位させることで下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する。拘束制御は、ＥＣＵ３０ａ（特に拘束制御部１６２ａ）が実行する。拘束制御は、自車１０Ａ及び周辺障害物Ｏｓの衝突による衝撃力が所定の衝撃力閾値以上であるときのみ実行してもよい。
【００６１】
ステップＳ２１において、ＥＣＵ３０ａは、衝突関連情報Ｉｃｒとしての衝突可能性Ｐｃを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０ａは、自車１０Ａと周辺障害物ＯｓのＴＴＣ［秒］を衝突可能性Ｐｃとして算出する。第２実施形態では、衝突方向Ｄｃを用いないが、第１実施形態と同様に衝突方向Ｄｃを用いることも可能である。その場合、側方衝突に限らず、例えば前方衝突の場合もエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ及び前側拘束部材１８０を下腿３０４ｌ、３０４ｒの拘束に用いることができる。
【００６２】
ステップＳ２２は、図４のステップＳ１２と同様である。衝突可能性Ｐｃが高い場合（Ｓ２２：ＴＲＵＥ）、ステップＳ２３において、ＥＣＵ３０ａは、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒを作動させて下腿３０４ｌ、３０４ｒ用のエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ（換言すると、基台９０及び側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒ）を膨張させる。加えて、ＥＣＵ３０ａは、リニアアクチュエータ１８２を作動させて前側拘束部材１８０を下腿３０４ｌ、３０４ｒの前方に飛び出させる。これらにより、下腿３０４ｌ、３０４ｒはエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒ及び前側拘束部材１８０により拘束される（図６Ｂ参照）。
【００６３】
ステップＳ２２が偽（ＦＡＬＳＥ）である場合、今回の処理を終了してステップＳ２１に戻る。
【００６４】
＜Ｂ−３．第２実施形態の効果＞
以上説明したような第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。
【００６５】
具体的には、第２実施形態によれば、オットマン７６（脚載せ台）は、側部９４ｌ、９４ｒから下腿３０４ｌ、３０４ｒの前方に向かって飛び出す前側拘束部材１８０と、前側拘束部材１８０を変位させるリニアアクチュエータ１８２（第２アクチュエータ）とを備える（図５〜図６Ｂ）。ＥＣＵ３０ａ（制御装置）は、衝突可能性Ｐｃが高いことを衝突関連情報Ｉｃｒが示す場合（図７のＳ２２：ＴＲＵＥ）、リニアアクチュエータ１８２により前側拘束部材１８０を側部９４ｌ、９４ｒから下腿３０４ｌ、３０４ｒの前側に変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する（図６Ｂ及び図７のＳ２３）。これにより、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒで側方拘束力を高めると共に、前側拘束部材１８０で前方拘束力を高めることが可能となる。
【００６６】
Ｃ．変形例
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【００６７】
＜Ｃ−１．適用対象＞
上記各実施形態では、シート装置２４、２４ａを自動車（car）としての車両１０、１０Ａ（vehicle）に用いることを想定していた（図１及び図５）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０、１０Ａ（又は乗り物）は、船舶、航空機等の移動物体であってもよい。
【００６８】
＜Ｃ−２．車両１０、１０Ａの構成＞
［Ｃ−２−１．センサ群２０、２２］
上記各実施形態の車両周辺センサ群２０には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２と、ＬＩＤＡＲ５４とが含まれた（図１及び図５）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０、１０Ａの前方を撮像する単一又は複数の車外カメラ５０が存在する場合、レーダ５２及び／又はＬＩＤＡＲ５４を省略することも可能である。或いは、図示しない無線通信装置を介して周辺障害物Ｏｓ（他車等）から周辺障害物Ｏｓの情報を取得することも可能である。或いは、図示しない路側ビーコンから周辺障害物Ｏｓの情報を取得してもよい。
【００６９】
上記各実施形態の車両挙動センサ群２２には、車速センサ６０、加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４が含まれた（図１及び図５）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ６０、加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【００７０】
［Ｃ−２−２．シート装置２４、２４ａ］
上記各実施形態のシート本体２６、２６ａでは、ユーザ３００が着座状態である場合について説明した（図２及び図６Ａ）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、背もたれ７２を水平方向に近付けるように倒して、ユーザ３００が仰向け状態である場合についても、本発明を同様に適用可能である。
【００７１】
上記各実施形態のシート本体２６、２６ａは、底板９２を有していた（図２及び図６Ａ）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らず、底板９２を省略することも可能である。
【００７２】
上記各実施形態では、インフレータ１１２ｌ、１１２ｒ（火薬の爆発）によりエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させた（図３Ｂ及び図６Ｂ）。しかしながら、例えば、衝突予測時にエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを膨張させる観点からすれば、これに限らない。例えば、エアポンプ７８からのエアにより膨張させてもよい。
【００７３】
上記各実施形態では、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒに共通のエアポンプ７８を設けた（図１及び図５）。しかしながら、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒそれぞれにエアポンプ７８を設けてもよい。
【００７４】
上記各実施形態では、左側部９４ｌ、基台９０及び中央側部９４ｃに跨るように左側のエアバッグ１１０ｌを設けた（図３Ｂ及び図６Ｂ）。しかしながら、例えば、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒの少なくとも１つを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。
【００７５】
例えば、左側部９４ｌに１つのエアバッグ１１０を設け、中央側部９４ｃのうち左側の下腿３０４ｌ側に別のエアバッグ１１０を設けてもよい。この場合、基台９０にはエアバッグ１１０を設けないことも可能である。
【００７６】
或いは、左側部９４ｌ又は中央側部９４ｃのうち左側の下腿３０４ｌ側の一方のみにエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒを設けることも可能である。右側のエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒについても同様である。
【００７７】
右側のエアバッグ１１０ｒについても同様の変形が可能である。
【００７８】
上記各実施形態では、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒの膨張若しくは変形又は変位をエアバッグ１１０ｌ、１１０ｒにより実現した（図１、図３Ｂ、図５及び図６Ｂ）。しかしながら、例えば、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒの少なくとも１つを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。
【００７９】
例えば、エアバッグ１１０ｌ、１１０ｒに加えて又はこれに代えて、下腿３０４ｌ、３０４ｒを押圧するマッサージ用ローラ（図示せず）を側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒの少なくとも１つに設けることも可能である。その場合、車両１０、１０Ａの衝突予測時には、ローラを用いて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束することも可能である。
【００８０】
マッサージ用ローラは、例えば、第２リニアアクチュエータ（図示せず）に連結された棒状部材に支持され、第２リニアアクチュエータにより進退させることができる。ローラの進退により側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒが変形する。なお、マッサージ用ローラは、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒに加えて又はこれらに代えて、基台９０に設けてもよい。
【００８１】
或いは、第３リニアアクチュエータ（図示せず）により側部９４ｌ、９４ｒ全体を側部９４ｃ側に変位させることも可能である。
【００８２】
第２実施形態では、左右の側部９４ｌ、９４ｒから中央の側部９４ｃに向かって前側拘束部材１８０を変位させた（図６Ｂ）。しかしながら、例えば、前側拘束部材１８０により下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、中央の側部９４ｃから左右の側部９４ｌ、９４ｒに向かって前側拘束部材１８０を変位させてもよい。
【００８３】
＜Ｃ−３．ＥＣＵ３０、３０ａの制御＞
［Ｃ−３−１．衝突関連情報Ｉｃｒ］
第１実施形態では、衝突可能性ＰｃとしてＴＴＣを用いたが（図４のＳ１２）、それ以外の指標を用いてもよい。例えば、そのような指標として車速Ｖ、自車１０と周辺障害物Ｏｓとの距離等を用いることができる。第２実施形態も同様である。
【００８４】
第１実施形態では、衝突関連情報Ｉｃｒには、衝突可能性Ｐｃ及び衝突方向Ｄｃを含んだ（図４のＳ１１）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、衝突可能性Ｐｃ及び衝突方向Ｄｃ以外の指標（例えば衝突時の予測衝撃力Ｆｃ［Ｎ］）を含んでもよい。その場合、予測衝撃力Ｆｃが衝撃力閾値ＴＨｆｃ以上の場合のみ、側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させてもよい。第２実施形態も同様である。
【００８５】
［Ｃ−３−２．衝突方向Ｄｃの判定］
第１実施形態では、予測された衝突が側方衝突であるか否かを判定した（図４のＳ１３）。しかしながら、例えば、衝突予測時に側部９４ｌ、９４ｃ、９４ｒを膨張若しくは変形又は変位させて下腿３０４ｌ、３０４ｒを拘束する観点からすれば、これに限らない。例えば、ステップＳ１３を省略することも可能である。
【００８６】
＜Ｃ−４．その他＞
第１実施形態の制御（オットマン拘束制御）では、図４に示す順番とした。しかしながら、例えば、本発明の効果を得られる場合、その順番は任意に変更可能である。例えば、図４では、ステップＳ１２で衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定した後にステップＳ１３で衝突方向Ｄｃの判定を行った。代わりに、衝突方向Ｄｃの判定を行った後に衝突可能性Ｐｃが高いか否かを判定することも可能である。
【００８７】
第１実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図４のＳ１２等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【００８８】
その意味において、例えば、図４のステップＳ１２におけるＴＴＣがＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃ以下であるか否かの判定（ＴＴＣ≦ＴＨｔｔｃ）を、ＴＴＣがＴＴＣ閾値ＴＨｔｔｃより小さいか否かの判定（ＴＴＣ＜ＴＨｔｔｃ）に置き換えることができる。第２実施形態も同様である。
【符号の説明】
【００８９】
１０、１０Ａ…車両（移動物体）          ２４、２４ａ…シート装置
３０、３０ａ…ＥＣＵ（制御装置）
７６、７６ａ…オットマン（脚載せ台）    ９０…基台
９４ｃ、９４ｌ、９４ｒ…側部
１１０ｌ、１１０ｒ…下腿用のエアバッグ（膨張手段）
１１２ｌ、１１２ｒ…インフレータ（第１アクチュエータ）
１８０…前側拘束部材
１８２…リニアアクチュエータ（第２アクチュエータ）
３００…ユーザ                          ３０４ｌ、３０４ｒ…下腿
Ｄｃ…衝突方向                          Ｉｃｒ…衝突関連情報
Ｐｃ…衝突可能性
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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