(57)【要約】【課題】  通信対象車両の速度情報から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして道路リンク情報を更新することで推奨速度の設定を適切に行うことができる。【解決手段】複数の通信対象車両との通信により、通信対象車両の車速又は加速度に関する速度情報を通信対象車両の位置と関連付けて取得する情報取得部１１と、交差点を含む複数のノードとノード間を接続する道路リンクとに関する道路リンク情報を記憶する道路リンク情報データベース３と、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、車速又は加速度の変化から道路リンクの途中の変曲点位置を認識する変曲点位置認識部１２と、変曲点位置をノードとして道路リンク情報の更新を行う道路リンク情報更新部１３と、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、ノードに推奨速度を設定する推奨速度設定部１４と、を備える。【選択図】図３
2018194954.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の通信対象車両との通信により、前記通信対象車両の車速又は加速度に関する速度情報を前記通信対象車両の位置と関連付けて取得する情報取得部と、
交差点を含む複数のノードと前記ノード間を接続する道路リンクとに関する道路リンク情報を記憶する道路リンク情報データベースと、
前記速度情報及び前記道路リンク情報に基づいて、前記車速又は前記加速度の変化から前記道路リンクの途中の変曲点位置を認識する変曲点位置認識部と、
前記変曲点位置を前記ノードとして前記道路リンク情報の更新を行う道路リンク情報更新部と、
前記速度情報及び前記道路リンク情報に基づいて、前記ノードに推奨速度を設定する推奨速度設定部と、
を備える道路リンク情報更新装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記通信対象車両との通信により、前記通信対象車両の外部環境情報を取得すると共に、予め設定された前記外部環境の分類毎に前記速度情報を認識し、
前記推奨速度設定部は、前記外部環境の分類毎に認識された前記速度情報に基づいて、前記外部環境の分類毎に前記ノードに前記推奨速度を設定する、請求項１に記載の道路リンク情報更新装置。
【請求項３】
請求項１に記載の道路リンク情報更新装置において設定されたノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記推奨速度情報、前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する車両制御部と、
を備える、車両制御システム。
【請求項４】
請求項２に記載の道路リンク情報更新装置において設定された外部環境の分類毎のノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、
前記車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、
前記車両の外部環境を認識すると共に、前記車両の外部環境から前記車両の外部環境の分類を認識する外部環境認識部と、
前記車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、
前記推奨速度情報、前記車両の地図上の位置、前記車両の外部環境、前記車両の走行状態に基づいて、前記車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、
前記走行計画に沿って前記車両の走行を制御する車両制御部と、
を備え、
前記走行計画生成部は、前記車両の地図上の位置に応じた前記道路リンクで前記車両の外部環境の分類に応じた前記推奨速度を用いて前記走行計画を生成する、車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路リンク情報更新装置及び車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、プローブカーで取得したデータを用いた情報生成に関する技術文献として、特開２０１５−０９７０７１号公報が知られている。この公報に記載された安全速度情報生成装置は、プローブカーで取得した走行速度関連データから、道路リンクにおけるプローブカーの平均走行速度を算出し、平均走行速度の分布の中央値を当該道路リンクにおける安全速度として設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−０９７０７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の装置における各道路リンクは、例えば交差点や分岐点をノード（節点）として区分けされている。しかしながら、部分的なガードレールの並設などによって道路リンクの途中で車線幅が減少する場合には、車線幅の減少前と車線幅の減少後で車両の適切な速度が変化する。このため、従来の装置のように、予め決められた道路リンクごとに一つの速度を設定することが適切ではない場合があった。
【０００５】
そこで、本技術分野では、プローブカーなどの通信対象車両の車速又は加速度の変化から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして道路リンク情報を更新することで推奨速度の設定を適切に行うことができる道路リンク情報更新装置及びそれを用いた車両制御システムを提供することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、通信対象車両との通信により、通信対象車両の車速又は加速度に関する速度情報を通信対象車両の位置と関連付けて取得する情報取得部と、交差点を含む複数のノードとノード間を接続する道路リンクとに関する道路リンク情報を記憶する道路リンク情報データベースと、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、車速又は加速度の変化から道路リンクの途中の変曲点位置を認識する変曲点位置認識部と、変曲点位置をノードとして道路リンク情報の更新を行う道路リンク情報更新部と、速度情報及び道路リンク情報に基づいて、ノードに推奨速度を設定する推奨速度設定部と、を備える。
【０００７】
本発明の一態様の道路リンク情報更新装置によれば、通信対象車両の車速又は加速度の変化から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして、道路リンク情報を更新することができる。これにより、この道路リンク情報更新装置では、交差点などの地図上の情報ではなく通信対象車両の走行の観点から推奨速度の設定に有用なノードを追加することができる。従って、この道路リンク情報更新装置では、走行する通信対象車両の実情に沿ってノードに推奨速度を設定することができる。
【０００８】
本発明の一態様の道路リンク情報更新装置において、情報取得部は、通信対象車両との通信により、通信対象車両の外部環境情報を取得すると共に、予め設定された外部環境の分類毎に速度情報を認識し、推奨速度設定部は、外部環境の分類毎に認識された速度情報に基づいて、外部環境の分類毎にノードに推奨速度を設定してもよい。
この道路リンク情報更新装置によれば、同じノードであっても通信対象車両の周囲の車両密度などの外部環境によって通信対象車両の車速が変動すると考えられることから、外部環境の分類を考慮することで推奨速度を適切に設定することができる。
【０００９】
本発明の他の態様の車両制御システムは、上記一つ目の道路リンク情報更新装置において設定されたノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両の外部環境を認識する外部環境認識部と、車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、推奨速度情報、車両の地図上の位置、車両の外部環境、車両の走行状態に基づいて、車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、走行計画に沿って車両の走行を制御する車両制御部と、を備える。
この車両制御システムによれば、道路リンク情報更新装置において当該ノードに設定された推奨速度を考慮して走行計画を生成することができ、ノードに設定された推奨速度を車両の走行の制御に適切に反映することができる。
【００１０】
本発明の更に他の態様の車両制御システムは、上記二つ目の道路リンク情報更新装置において設定された外部環境の分類毎のノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する推奨速度取得部と、車両の地図上の位置を認識する車両位置認識部と、車両の外部環境を認識すると共に、車両の外部環境から車両の外部環境の分類を認識する外部環境認識部と、車両の走行状態を認識する走行状態認識部と、推奨速度情報、車両の地図上の位置、車両の外部環境、車両の走行状態に基づいて、車両の走行計画を生成する走行計画生成部と、走行計画に沿って車両の走行を制御する車両制御部と、を備え、走行計画生成部は、車両の地図上の位置に応じた道路リンクで車両の外部環境の分類に応じた推奨速度を用いて走行計画を生成する。
この車両制御システムによれば、道路リンク情報更新装置によって外部環境の分類毎に当該ノードに設定された推奨速度を利用して、車両の外部環境の分類に応じた推奨速度となるように車両の走行計画を生成することができるので、車両の外部環境の分類に応じた適切な推奨速度を車両の走行の制御に反映することができる。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明の一態様によれば、通信対象車両の車速又は加速度の変化から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして道路リンク情報を更新することで推奨速度の設定を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。
【図２】道路リンク情報更新装置を有するセンターと通信対象車両を示す図である。
【図３】（ａ）通信対象車両の走行する道路を示す平面図である。（ｂ）道路上の位置に対応する通信対象車両の車速の変化を示すグラフである。（ｃ）道路上の位置に対応する通信対象車両の加速度の変化を示すグラフである。（ｄ）道路上の位置に対応する変曲点の頻度を示すヒストグラムである。
【図４】第１実施形態の道路リンク情報更新装置の処理を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。
【図６】（ａ）通信対象車両と先行車との車間距離と通信対象車両の車速との関係を示すグラフである。（ｂ）通信対象車両の周囲の車両密度と通信対象車両の車速との関係を示すグラフである。
【図７】第２実施形態の道路リンク情報更新装置の処理を示すフローチャートである。
【図８】第３実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。
【図９】第３実施形態の車両制御システムの処理を示すフローチャートである。
【図１０】第４実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。
【図１１】第４実施形態の車両制御システムの処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。図１に示す第１実施形態の道路リンク情報更新装置１００は、例えば交通情報を管理するセンター（施設）に設けられ、通信対象車両との通信により通信対象車両の各種データを収集する。
【００１５】
通信対象車両とは、一例として、道路リンク情報更新装置１００との通信機能を有する情報収集用の車両（プローブカー）である。通信対象車両は、自らの地図上の位置と自らの車速とを検出する機能を有している。通信対象車両には、道路リンク情報更新装置１００との通信機能を有する一般の車両が含まれていてもよい。道路リンク情報更新装置１００は、収集した通信対象車両のデータに基づいて道路リンク情報を更新する。道路リンク情報の更新について詳しくは後述する。
【００１６】
〈第１実施形態の道路リンク情報更新装置の構成〉
図１に示されるように、道路リンク情報更新装置１００は、道路リンク情報更新サーバ１を備えている。道路リンク情報更新サーバ１は、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、記憶部、及び通信制御部などを含む一般的なコンピュータとして構成される。記憶部は、ＣＰＵが直接アクセス可能な道路リンク情報更新サーバ１内のメモリであってもよく、ＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］などの記憶媒体であってもよい。記憶部は、道路リンク情報更新サーバ１の外部に設けられていてもよい。通信制御部は、例えば通信を制御するネットワークカードなどの通信デバイスである。道路リンク情報更新サーバ１は、複数台のコンピュータによって構成されていてもよく、クラウドサーバであってもよい。
【００１７】
道路リンク情報更新サーバ１は、通信部２及び道路リンク情報データベース３と接続されている。通信部２は、通信対象車両と通信するための無線通信の設備である。通信部２は、道路リンク情報更新サーバ１が設けられたセンターの通信設備とすることができる。
【００１８】
道路リンク情報データベース３は、道路リンク情報を記憶するデータベースである。道路リンク情報とは、地図上に設定された道路リンク及びノードに関する情報である。道路リンクは、ノードとノードの間の道路区間を意味する。ノードは、道路リンクと道路リンクを繋ぐ点（或いは道路リンクと道路リンクを分ける点）である。ノードには、一つ以上の交差点が含まれる。標準的な道路リンクは、ある交差点から次の交差点までの道路区間となる。道路リンク情報データベース３は、道路リンク情報更新サーバ１の一部を構成していてもよく、道路リンク情報更新サーバ１とは異なる施設に設けられていてもよい。
【００１９】
次に、道路リンク情報更新サーバ１の機能的構成について説明する。道路リンク情報更新サーバ１は、情報取得部１１、変曲点位置認識部１２、道路リンク情報更新部１３、及び推奨速度設定部１４を有している。
【００２０】
情報取得部１１は、通信部２を介して通信対象車両と通信することにより、通信対象車両の速度情報を取得する。情報取得部１１は、通信対象車両の位置（地図上の位置）と関連付けて速度情報を取得する。速度情報には、通信対象車両の位置の情報と当該位置における通信対象車両の車速及び加速度の情報が含まれている。なお、速度情報には車両及び加速度の一方のみが含まれ、他方は必要に応じて演算により求められてもよい。情報取得部１１の取得した速度情報は、道路リンク情報データベース３又は道路リンク情報更新サーバ１の記憶部に記憶される。
【００２１】
図２は、道路リンク情報更新装置を有するセンターと通信対象車両を示す図である。図２に、道路リンク情報更新サーバ１の設けられたセンターＣと、通信対象車両Ｐ１〜Ｐ４を示す。情報取得部１１は、通信対象車両Ｐ１〜Ｐ４からそれぞれ速度情報を取得する。
【００２２】
図３（ａ）は、通信対象車両の走行する道路を示す平面図である。図３（ａ）に、通信対象車両Ｐ１の走行する道路（車両通行帯）Ｒ、道路Ｒに隣接する歩行帯Ｗ、道路Ｒと歩行帯Ｗとの間に設けられたガードレールＧを示す。また、図３（ａ）において、ノードＮａ、ノードＮｂ、ノードＮａ及びノードＮｂの間の道路区間である道路リンクＬＣを示す。図３（ａ）に示す状況おいて、道路リンクＬＣの途中から部分的にガードレールＧが設けられているため、通信対象車両Ｐ１の走行する道路Ｒの幅が道路リンクＬＣの途中から減少している。図３（ａ）の矢印（ＮＰ）については後述する。
【００２３】
図３（ｂ）は、道路上の位置に対応する通信対象車両の車速の変化を示すグラフである。図３（ｂ）の縦軸は通信対象車両の車速、横軸は道路Ｒの延在方向における位置である。図３（ｂ）に、通信対象車両の車速のガードレール前の平均とガードレール後の平均を矢印で示す。また、通信対象車両の車速の道路リンク全体の平均を破線で示す。図３（ｂ）に示されるように、道路Ｒを走行する通信対象車両は、ガードレールＧの手前（道路の幅減少前）までの車速と比べて、ガードレールＧの後（道路の幅減少後）の車速が低下している。このような図３（ｂ）のグラフは、情報取得部１１が取得した複数の通信対象車両の速度情報から得ることができる。
【００２４】
変曲点位置認識部１２は、情報取得部１１の取得した通信対象車両の速度情報及び道路リンク情報データベース３に記憶された道路リンク情報に基づいて、通信対象車両の車速又は加速度の変化から道路リンクの途中の変曲点位置を認識する。変曲点位置とは、通信対象車両の車速が顕著に変化する位置である。
【００２５】
ここで、図３（ｃ）は、道路上の位置に対応する通信対象車両の加速度の変化を示すグラフである。図３（ｃ）の縦軸は通信対象車両の加速度、横軸は道路Ｒの延在方向における位置である。図３（ｃ）に、各通信対象車両の加速度の変化の変曲点Ｋ１〜Ｋ４、閾値Ｔｈを示す。図３（ｃ）に示す状況では、加速度の変曲点Ｋ１〜Ｋ４は、道路リンクＬＣにおける各通信対象車両の加速度の最小値となっている。
【００２６】
変曲点位置認識部１２は、情報取得部１１の取得した通信対象車両の速度情報から、道路リンク毎に通信対象車両の加速度の変曲点Ｋ１〜Ｋ４を認識する。変曲点位置認識部１２は、認識精度を確保するため、道路リンク全体における加速度の平均から閾値Ｔｈを超えて変化した変曲点Ｋ１〜Ｋ４のみを認識する。閾値Ｔｈは予め設定された値の閾値である。なお、必ずしも道路リンク毎に変曲点を認識する必要はない。また、必ずしも閾値Ｔｈを用いる必要はない。
【００２７】
図３（ｄ）は、道路上の位置に対応する変曲点の頻度を示すヒストグラムである。図３（ｄ）の縦軸は変曲点の頻度、横軸は道路Ｒの延在方向における位置である。図３（ｄ）のヒストグラムは、例えば道路Ｒの延在方向に沿って道路Ｒを一定距離毎の区間（例えば０.２５ｍ毎の区間）に分け、それぞれの区間に含まれる変曲点の個数を変曲点の頻度として示している。ここでは、厳密には図３（ｄ）を図３（ｃ）の変曲点と対応させておらず、ヒストグラムをイメージとして示している。
【００２８】
変曲点位置認識部１２は、一例として、図３（ｄ）のヒストグラムのうち変曲点の頻度が最大（ピーク）となる区間の中心位置を変曲点位置ＮＰとして認識する。図３（ａ）〜図３（ｄ）に、変曲点位置ＮＰに対応する矢印を示す。図３（ａ）〜図３（ｄ）に示すように、変曲点位置ＮＰは、ガードレールＧによる道路Ｒの幅の減少に起因して、通信対象車両が車速を変更する位置に対応する。
【００２９】
なお、変曲点位置認識部１２は、必ずしも上述した手法で変曲点位置ＮＰを認識する必要はない。変曲点位置認識部１２は、全ての変曲点の平均位置を変曲点位置ＮＰとして認識してもよく、所定の演算式を利用して変曲点の位置から変曲点位置ＮＰを認識してもよい。
【００３０】
道路リンク情報更新部１３は、変曲点位置認識部１２の認識した変曲点位置ＮＰを新たなノードとして道路リンク情報の更新を行う。道路リンク情報更新部１３は、変曲点位置ＮＰを新たなノードとして図３（ａ）の道路リンクＬＣを二つの道路リンクに分割し、新たなノード及び分割した道路リンクを含めるように道路リンク情報の更新を行う。道路リンク情報更新部１３は、更新した道路リンク情報を道路リンク情報データベース３に記憶させる。
【００３１】
推奨速度設定部１４は、情報取得部１１の取得した通信対象車両の速度情報に基づいて、道路リンク情報に含まれるノードに推奨速度を設定する。推奨速度設定部１４は、道路リンク情報更新部１３によって新たに追加されたノードに対しても推奨速度を設定する。推奨速度設定部１４は、例えば、ノードに関連する一定数以上の速度情報が集まった場合、複数の速度情報の車速の平均値を当該ノードの推奨速度として設定する。なお、推奨速度は複数の車速の平均値である必要はなく、複数の車速の中央値であってもよい。推奨速度は、複数の速度情報から所定の演算式で求められた演算値であってもよい。
【００３２】
推奨速度設定部１４が設定した推奨速度は、ノードと関連付けられて道路リンク情報データベース３に記憶される。なお、推奨速度は、道路リンク情報データベース３とは異なるデータベースに記憶されてもよい。
【００３３】
〈第１実施形態の道路リンク情報更新装置の処理〉
次に、第１実施形態の道路リンク情報更新装置１００の処理について図４を参照して説明する。図４は、第１実施形態の道路リンク情報更新装置１００の処理を示すフローチャートである。
【００３４】
図４に示すように、道路リンク情報更新装置１００の道路リンク情報更新サーバ１は、Ｓ１０として、情報取得部１１により通信対象車両の速度情報の取得を行う。情報取得部１１は、通信部２を介して通信対象車両と通信することにより、通信対象車両の速度情報を取得する。
【００３５】
Ｓ１２として、道路リンク情報更新サーバ１は、変曲点位置認識部１２により道路リンクの途中の変曲点位置を認識する。変曲点位置認識部１２は、通信対象車両の速度情報及び道路リンク情報に基づいて、通信対象車両の車速又は加速度の変化から道路リンクの途中の変曲点位置ＮＰを認識する。
【００３６】
Ｓ１４として、道路リンク情報更新サーバ１は、道路リンク情報更新部１３により変曲点位置ＮＰを新たなノードとして道路リンク情報の更新を行う。道路リンク情報更新部１３は、変曲点位置ＮＰを新たなノードとして道路リンクを二つの道路リンクに分割し、新たなノード及び分割した道路リンクを含めるように道路リンク情報の更新を行う。
【００３７】
Ｓ１６として、道路リンク情報更新サーバ１は、推奨速度設定部１４により道路リンク情報に含まれるノードに推奨速度を設定する。推奨速度設定部１４は、例えば、ノードにおける通信対象車両の車速の平均を当該ノードの推奨速度として設定する。
【００３８】
〈第１実施形態の道路リンク情報更新装置の作用効果〉
以上説明した第１実施形態の道路リンク情報更新装置１００によれば、通信対象車両の車速又は加速度の変化から認識された道路リンクの途中の変曲点位置を新たなノードとして、道路リンク情報を更新することができる。これにより、道路リンク情報更新装置１００では、交差点などの地図上の情報ではなく通信対象車両の走行の観点から推奨速度の設定に有用なノードを追加することができる。従って、道路リンク情報更新装置１００では、走行する通信対象車両の実情に沿ってノードに推奨速度を設定することができる。
【００３９】
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態の道路リンク情報更新装置を示すブロック図である。図５に示す第２実施形態の道路リンク情報更新装置２００は、第１実施形態と比べて、通信対象車両の外部環境（動的環境）も考慮する点が異なっている。第１実施形態と同じ又は相当する構成について同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００４０】
〈第２実施形態の道路リンク情報更新装置の構成〉
道路リンク情報更新装置２００において、道路リンク情報更新サーバ２１の情報取得部２２は、通信部２を介して通信対象車両と通信することにより、通信対象車両の外部環境情報を取得すると共に、通信対象車両の速度情報を取得する。情報取得部２２は、通信対象車両の外部環境情報及び速度情報を関連付けて取得する。情報取得部２２は、外部環境情報及び速度情報に基づいて、通信対象車両が速度情報を検出したときの通信対象車両の外部環境を認識する。
【００４１】
情報取得部２２の認識する外部環境には、通信対象車両と先行車との車間距離、通信対象車両の周囲の車両密度、通信対象車両の周囲の歩行者密度、通信対象車両の周囲の他車速度、及び時刻要因（昼夜など）のうち少なくとも一つが含まれる。
【００４２】
通信対象車両と先行車との車間距離とは、通信対象車両と同じ車線上で当該通信対象車両の一つ前を走行する先行車と当該通信対象車両との車間距離である。先行車が存在しない場合（例えば通信対象車両のセンサで先行車が検出されない場合）には、通信対象車両と先行車との車間距離を予め設定された固定値としてもよい。
【００４３】
通信対象車両の周囲の車両密度とは、例えば、通信対象車両を基準とした一定範囲内における他車両の台数である。一定範囲とは、例えば通信対象車両から一定距離の範囲である。一定範囲は、対向車線を含まず、通信対象車両の走行する車両通行帯上において通信対象車両から一定距離の範囲であってもよい。
【００４４】
通信対象車両の周囲の歩行者密度とは、例えば、通信対象車両を基準とした一定範囲内における歩行者の人数である。歩行者には自転車を含めてもよい。通信対象車両の周囲の他車速度とは、例えば、通信対象車両を基準とした一定範囲内の他車両の車速である。一定範囲内に他車両が複数存在する場合には、複数の他車両の車速の平均値となる。時刻要因は、例えば昼夜の区別である。時刻要因には、朝、昼、夕方、夜の区別が含まれていてもよい。
【００４５】
情報取得部２２は、予め設定された外部環境の分類毎に速度情報を認識する。外部環境の分類としては、例えば通信対象車両と先行車との車間距離に関して、“短い車間距離”と“長い車間距離”の二つの分類を採用することができる。
【００４６】
ここで、図６（ａ）は、通信対象車両と先行車との車間距離と通信対象車両の車速との関係を示すグラフである。図６（ａ）の横軸は通信対象車両と先行車との車間距離、縦軸は通信対象車両の車速である。図６（ａ）において、一つのノードにおける通信対象車両と先行車との車間距離と当該通信対象車両の車速との交点を白丸として示す。白丸は、外部環境に関連付けられた通信対象車両の速度情報に対応する。また、近い白丸同士をまとめてクラスタＣ１、クラスタＣ２とする。クラスタＣ１は、通信対象車両と先行車との車間距離が長いグループである。クラスタＣ２は、通信対象車両と先行車との車間距離が短いグループである。クラスタＣ２は、クラスタＣ１と比べて通信対象車両の車速が遅くなっている。
【００４７】
図６（ａ）に示すように、同じノードであっても、通信対象車両と先行車との車間距離が異なると通信対象車両の車速が異なる。このため、道路リンク情報更新装置２００では、通信対象車両が速度情報を検出したときの外部環境を考慮することで、外部環境の分類毎にノードに適切な推奨速度を設定する。
【００４８】
具体的に、情報取得部２２は、通信対象車両の外部環境情報から外部環境の分類を認識することで、外部環境の分類毎に速度情報を区別して認識する。情報取得部２２は、例えば、通信対象車両と先行車との車間距離が車間距離閾値未満である場合、当該通信対象車両の速度情報を“短い車間距離”の分類の速度情報として認識する。車間距離閾値は、予め設定された値の閾値である。情報取得部２２は、図６（ａ）でクラスタＣ１に含まれる速度情報を“短い車間距離”の分類の速度情報として認識する。
【００４９】
情報取得部２２は、例えば、通信対象車両と先行車との車間距離が車間距離閾値以上である場合、当該通信対象車両の速度情報を“長い車間距離”の分類の速度情報として認識する。情報取得部２２は、クラスタＣ２に含まれる速度情報を“長い車間距離”の分類の速度情報として認識する。情報取得部２２は、車間距離を三つ以上の分類に分けてもよい。
【００５０】
図６（ｂ）は、通信対象車両の周囲の車両密度と通信対象車両の車速との関係を示すグラフである。図６（ｂ）の横軸は通信対象車両の周囲の車両密度、縦軸は通信対象車両の車速である。図６（ｂ）において、一つのノードにおける通信対象車両の周囲の車両密度と当該通信対象車両の車速との交点を白丸として示す。
【００５１】
また、図６（ｂ）において、近い白丸同士をまとめてクラスタＲ１、クラスタＲ２、クラスタＲ３とする。クラスタＲ１は、車両密度が低いグループである。クラスタＲ３は、車両密度が最も高いグループである。クラスタＲ２は、クラスタＲ１とクラスタＲ３の中間のグループである。クラスタＲ１、クラスタＲ２、クラスタＲ３の順に、通信対象車両の車速が遅くなっている。図６（ｂ）では、外部環境としての車両密度に応じて通信対象車両の車速が変わることが示されている。
【００５２】
情報取得部２２は、例えば、車両密度が第１車両密度閾値未満である場合、当該通信対象車両の速度情報を“低い車両密度”の分類の速度情報として認識する。第１車両密度閾値は、予め設定された値の閾値である。情報取得部２２は、図６（ｂ）でクラスタＲ１に含まれる速度情報を“低い車両密度”の分類の速度情報として認識する。
【００５３】
情報取得部２２は、例えば、車両密度が第１車両密度閾値以上で第２車両密度閾値未満である場合、当該通信対象車両の速度情報を“中間の車両密度”の分類の速度情報として認識する。第２車両密度閾値は、第１車両密度閾値より大きい値の閾値である。情報取得部２２は、クラスタＲ２に含まれる速度情報を“中間の車両密度”の分類の速度情報として認識する。
【００５４】
同様に、情報取得部２２は、例えば、車両密度が第２車両密度閾値以上である場合、当該通信対象車両の速度情報を“高い車両密度”の分類の速度情報として認識する。図６（ｂ）において、情報取得部２２は、クラスタＲ３に含まれる速度情報を“高い車両密度”の分類の速度情報として認識する。情報取得部２２は、車両密度を二つの分類に分けてもよく、四つ以上の分類に分けてもよい。
【００５５】
情報取得部２２は、同様に、外部環境としての通信対象車両の周囲の歩行者密度及び通信対象車両の周囲の他車速度についても、閾値等を用いて複数に分類することができる。情報取得部２２は、外部環境として時刻要因を昼の分類と夜の分類に分けてもよく、閾値を用いて三つ以上の分類に分けてもよい。情報取得部２２は、外部環境の分類毎に通信対象車両の速度情報を区別して認識する。
【００５６】
情報取得部２２は、複数の外部環境の分類を組み合わせて通信対象車両の速度情報を細かく区別してもよい。情報取得部２２は、例えば、“短い車間距離”且つ“高い車両密度”の分類の通信対象車両の速度情報（渋滞しているときの速度情報）と、“長い車間距離”且つ“高い車両密度”の分類の通信対象車両の速度情報（周りの車線は渋滞しているが通信対象車両の前方は空いているときの速度情報）とを区別して認識してもよい。情報取得部２２は、様々な分類の組み合わせを採用することができる。情報取得部２２は、認識した外部環境の分類毎の速度情報を道路リンク情報データベース３に記憶させる。なお、情報取得部２２は、外部環境の分類毎の速度情報を道路リンク情報データベース３と異なるデータベースに記憶させてもよい。
【００５７】
変曲点位置認識部１２及び道路リンク情報更新部１３は、第１実施形態と同様の処理を行う。変曲点位置認識部１２は、外部環境の分類に関わらず通信対象車両の速度情報から変曲点位置を認識する。道路リンク情報更新部１３は、変曲点位置認識部１２の認識した変曲点位置ＮＰを新たなノードとして道路リンク情報の更新を行う。
【００５８】
推奨速度設定部２３は、情報取得部２２により外部環境の分類毎に認識された速度情報に基づいて、外部環境の分類毎にノードに推奨速度を設定する。具体的に、推奨速度設定部２３は、図６（ａ）に示す状況で外部環境の分類が“短い車間距離”である場合のノードの推奨速度として、当該ノードにおける“短い車間距離”の場合のクラスタＣ１（）に含まれる速度情報の車速の平均値を設定することができる。
【００５９】
同様に、推奨速度設定部２３は、図６（ｂ）に示す状況で外部環境の分類が“高い車両密度”である場合のノードの推奨速度として、当該ノードにおける“高い車両密度”の場合のクラスタＲ３に含まれる速度情報の車速の平均値を設定してもよい。
【００６０】
推奨速度設定部２３は、情報取得部２２が複数の外部環境の分類を組み合わせて通信対象車両の速度情報を区別している場合、複数の外部環境の分類の組み合わせ毎にノードに推奨速度を設定してもよい。具体的に、推奨速度設定部２３は、外部環境の分類が“短い車間距離”且つ“高い車両密度”である場合のノードの推奨速度として、当該ノードにおける“短い車間距離”且つ“高い車両密度”の分類に含まれる複数の速度情報の車速の平均値を設定してもよい。
【００６１】
同様に、推奨速度設定部２３は、外部環境の分類が“長い車間距離”且つ“高い車両密度”である場合のノードの推奨速度として、当該ノードにおける“長い車間距離”且つ“高い車両密度”の分類に含まれる複数の速度情報の車速の平均値を設定してもよい。なお、推奨速度は複数の車速の平均値である必要はなく、複数の車速の中央値であってもよい。推奨速度は、複数の速度情報から所定の演算式で求められた演算値であってもよい。
【００６２】
〈第２実施形態の道路リンク情報更新装置の処理〉
次に、第２実施形態の道路リンク情報更新装置２００の処理について図７を参照して説明する。図７は、第２実施形態の道路リンク情報更新装置２００の処理を示すフローチャートである。
【００６３】
図７に示すように、道路リンク情報更新装置２００の道路リンク情報更新サーバ２１は、Ｓ２０として、情報取得部２２により通信対象車両の速度情報及び外部環境情報の取得を行う。情報取得部２２は、通信部２を介して通信対象車両と通信することにより、速度情報及び外部環境情報を取得する。情報取得部２２は、速度情報及び外部環境情報を関連付けて取得する。
【００６４】
Ｓ２２として、道路リンク情報更新サーバ２１は、情報取得部２２により外部環境の分類毎に速度情報を認識する。情報取得部２２は、通信対象車両の外部環境情報から外部環境の分類を認識することで、外部環境の分類毎に速度情報を区別して認識する。
【００６５】
Ｓ２４として、道路リンク情報更新サーバ２１は、変曲点位置認識部１２により道路リンクの途中の変曲点位置を認識する。Ｓ２４は、図４のフローチャートにおけるＳ１２の処理と同じである。
【００６６】
Ｓ２６として、道路リンク情報更新サーバ２１は、道路リンク情報更新部１３により変曲点位置ＮＰを新たなノードとして道路リンク情報の更新を行う。Ｓ２６は、図４のフローチャートにおけるＳ１４の処理と同じである。
【００６７】
Ｓ２８として、道路リンク情報更新サーバ２１は、推奨速度設定部２３により外部環境の分類毎にノードに推奨速度を設定する。推奨速度設定部２３は、外部環境の分類におけるノードの推奨速度として、同じ外部環境の分類において当該ノードで認識された複数の速度情報の車速の平均値を設定する。
【００６８】
〈第２実施形態の道路リンク情報更新装置の作用効果〉
以上説明した第２実施形態の道路リンク情報更新装置２００によれば、同じノードであっても通信対象車両の周囲の車両密度などの外部環境によって通信対象車両の車速が変動すると考えられることから、外部環境の分類を考慮することで推奨速度を適切に設定することができる。
【００６９】
［第３実施形態］
図８は、第３実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。図８に示す車両制御システム３００は、乗用車などの車両に搭載され、車両の走行を制御する。車両制御システム３００は、例えば、自動運転制御を実行する自動運転システムである。自動運転制御とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる車両制御である。車両制御システム３００は、必ずしも自動運転制御を実行する必要はなく、運転者の運転操作を主体として車両の走行を制御する運転支援制御を実行してもよい。車両制御システム３００は、第１実施形態の道路リンク情報更新装置１００の設定した推奨速度を車両の走行の制御に利用する。
【００７０】
〈第３実施形態の車両制御システムの構成〉
図８に示すように、車両制御システム３００は、システムを統括的に管理するＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０を備えている。ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]、ＣＡＮ［Controller AreaNetwork］通信回路等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ３０では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。ＥＣＵ３０は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
【００７１】
ＥＣＵ３０は、ＧＰＳ受信部３１、外部センサ３２、内部センサ３３、地図データベース３４、アクチュエータ３５、及び通信部３６と接続されている。
【００７２】
ＧＰＳ受信部３１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３１は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ３０へ送信する。
【００７３】
外部センサ３２は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３２は、カメラ及びレーダセンサのうち少なくとも一つを含む。
【００７４】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ３０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００７５】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［LＩDAR：LightDetection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ３０へ送信する。障害物には、ガードレール、建物等の固定障害物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動障害物が含まれる。
【００７６】
内部センサ３３は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ３０に送信する。
【００７７】
加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両の加速度情報をＥＣＵ３０に送信する。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両のヨーレート情報をＥＣＵ３０へ送信する。
【００７８】
地図データベース３４は、地図情報を記憶するデータベースである。地図データベース３４は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard  Disk  Drive］内に形成されている。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報、及び構造物の位置情報等が含まれる。なお、地図データベース３４は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに形成されていてもよい。
【００７９】
アクチュエータ３５は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ３５は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ３０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータ（エンジンとして機能するモータ）にＥＣＵ３０からの制御信号が入力されて当該駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、スロットルアクチュエータに代えてアクチュエータ３５を構成する。
【００８０】
ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ３０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。
【００８１】
通信部３６は、無線ネットワーク（インターネットなど）を介して各種の情報を取得するためのデバイスである。通信部３６は、第１実施形態の道路リンク情報更新サーバ１と通信する。
【００８２】
次に、ＥＣＵ３０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ３０は、車両位置認識部４１、外部環境認識部４２、走行状態認識部４３、推奨速度取得部４４、走行計画生成部４５、及び車両制御部４６を有している。
【００８３】
車両位置認識部４１は、ＧＰＳ受信部３１の位置情報及び地図データベース３４の地図情報に基づいて、車両の地図上の位置を認識する。また、車両位置認識部４１は、地図データベース３４の地図情報に含まれた電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ３２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ［Simultaneous  Localization  And  Mapping］技術により車両の位置を認識する。車両位置認識部４１は、その他、周知の手法により車両の地図上の位置を認識してもよい。
【００８４】
外部環境認識部４２は、外部センサ３２の検出結果に基づいて、車両の外部環境を認識する。外部環境認識部４２は、カメラの撮像画像、レーダセンサの障害物情報に基づいて、周知の手法により、車両の外部環境を認識する。
【００８５】
走行状態認識部４３は、内部センサ３３の検出結果に基づいて、走行中の車両の状態を認識する。走行状態には、車両の車速、車両の加速度、車両のヨーレートが含まれる。具体的に、走行状態認識部４３は、車速センサの車速情報に基づいて、車両の車速を認識する。走行状態認識部４３は、加速度センサの加速度情報に基づいて、車両の加速度（前後加速度及び横加速度）を認識する。走行状態認識部４３は、ヨーレートセンサのヨーレート情報に基づいて、車両のヨーレートを認識する。
【００８６】
推奨速度取得部４４は、通信部３６を介して道路リンク情報更新装置１００と通信することにより、道路リンク情報更新装置１００がノードに設定した推奨速度に関する推奨速度情報を取得する。推奨速度情報には、ノードの位置情報と当該ノードに設定された推奨速度の情報が含まれている。
【００８７】
推奨速度取得部４４は、車両位置認識部４１の認識した車両の地図上の位置に基づいて、車両の周囲のノードの推奨速度に関する推奨速度情報を取得する。推奨速度取得部４４は、車両の現在の位置から目的地に向かう経路上のノードに関する推奨速度情報を取得してもよい。目的地は、運転者を含む車両の乗員によって設定されてもよく、車両制御システム３００が周知の技術により自動で設定してもよい。また、経路は複数存在していてもよい。
【００８８】
走行計画生成部４５は、予め設定された目的地、地図データベース３４の地図情報、車両位置認識部４１の認識した車両の地図上の位置、外部環境認識部４２の認識した車両の外部環境、走行状態認識部４３の認識した車両の走行状態、及び推奨速度取得部４４の取得した推奨速度情報に基づいて、車両制御のための走行計画を生成する。
【００８９】
走行計画には、車両の操舵に関する操舵計画と車両の車速に関する車速計画とが含まれる。操舵計画には、車両が走行する経路上の位置に応じた目標操舵角が含まれている。経路上の位置とは、地図上で経路（すなわち車両の目標ルート）の延在方向における位置である。具体的に、経路上の位置は、経路の延在方向において所定間隔（例えば１ｍ）毎に設定された設定縦位置とすることができる。目標操舵角は、走行計画において車両の操舵角の制御目標となる値である。走行計画生成部４５は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標操舵角を設定することで、操舵計画を生成する。なお、目標操舵角に代えて目標操舵トルク又は目標横位置（車両の目標となる道路の幅方向における位置）を用いてもよい。
【００９０】
車速計画には、車両が走行する経路上の位置に応じた目標車速が含まれている。目標車速は、走行計画において車両の車速の制御目標となる値である。走行計画生成部４５は、経路上で所定間隔離れた位置毎に目標車速を設定することで、車速計画を生成する。走行計画生成部４５は、推奨速度取得部４４の取得したノードの推奨速度に基づいて、ノードを通過する車両の車速が当該ノードに設定された推奨速度となるように車速計画を生成する。なお、目標車速に代えて目標加速度又は目標ジャークを用いてもよい。経路上の位置（設定縦位置）に代えて時間を基準としてもよい。
【００９１】
車両制御部４６は、地図データベース３４の地図情報、車両位置認識部４１の車両の地図上の位置、外部環境認識部４２の車両の外部環境、走行状態認識部４３の走行状態、及び、走行計画生成部４５の生成した走行計画に基づいて、車両の走行を制御する。車両制御部４６は、アクチュエータ３５に制御信号を送信することにより、走行計画に沿った車両制御を実行する。車両制御は自動運転制御であってもよく、運転支援制御であってもよい。
【００９２】
〈第３実施形態の車両制御システムの処理〉
次に、第３実施形態の車両制御システムの処理について図９を参照して説明する。図９は、第３実施形態の車両制御システム３００の処理を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、運転者の自動運転開始操作が行なわれた場合に実行される。なお、図９に示すフローチャートは、システム側の判断により自動運転制御を開始する自動エンゲージが設定されている場合には、自動エンゲージの開始条件が満たされた場合に実行されてもよい。
【００９３】
図９に示すように、車両制御システム３００のＥＣＵ３０は、Ｓ３０において、車両位置認識部４１により車両の地図上の位置を認識する。また、Ｓ３０において、ＥＣＵ３０は、外部環境認識部４２により車両の外部環境を認識すると共に、走行状態認識部４３により車両の走行状態を認識する。
【００９４】
Ｓ３２において、ＥＣＵ３０は、推奨速度取得部４４により推奨速度情報を取得する。推奨速度取得部４４は、通信部３６を介して道路リンク情報更新装置１００と通信することにより、推奨速度情報を取得する。
【００９５】
Ｓ３４において、ＥＣＵ３０は、走行計画生成部４５により走行計画を生成する。走行計画生成部４５は、予め設定された目的地、地図情報、車両の地図上の位置、車両の外部環境、車両の走行状態、及び推奨速度情報に基づいて、車両制御のための走行計画を生成する。走行計画生成部４５は、ノードを通過する車両の車速が当該ノードに設定された推奨速度となるように走行計画（車速計画）を生成する。
【００９６】
Ｓ３６において、ＥＣＵ３０は、車両制御部４６により走行計画に沿った車両制御を実行する。車両制御部４６は、地図情報、車両の地図上の位置、車両の外部環境、車両の走行状態、及び走行計画に基づいて、自動運転制御などの車両制御を実行する。
【００９７】
〈第３実施形態の車両制御システムの作用効果〉
以上説明した第３実施形態の車両制御システム３００によれば、道路リンク情報更新装置１００によってノードに設定された推奨速度を考慮して走行計画を生成することができるので、ノードに設定された推奨速度を車両の走行の制御に適切に反映することができる。
【００９８】
［第４実施形態］
図１０は、第４実施形態の車両制御システムを示すブロック図である。図１０に示す第４実施形態の車両制御システム４００は、第３実施形態と比べて、外部環境を考慮した推奨速度の設定を車両の制御に反映する点が異なっている。すなわち、車両制御システム４００は、第２実施形態の道路リンク情報更新装置２００の設定した外部環境の分類毎の推奨速度を車両の制御に利用する。
【００９９】
〈第４実施形態の車両制御システムの構成〉
車両制御システム４００のＥＣＵ４０は、第３実施形態と比べて、外部環境認識部５１、推奨速度取得部５２、及び走行計画生成部５３の機能が異なっている。第３実施形態とじ又は相当する構成について同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１００】
外部環境認識部５１は、外部センサ３２の検出結果に基づいて、車両の外部環境を認識すると共に、車両の外部環境から車両の外部環境の分類を認識する。外部環境には、車両と先行車との車間距離、車両の周囲の車両密度、車両の周囲の歩行者密度、車両の周囲の他車両の速度、及び時刻要因のうち少なくとも一つが含まれる。
【０１０１】
外部環境認識部５１は、例えば、車両と先行車との車間距離から、車両の外部環境の分類が“短い車間距離”であるか“長い車間距離”であるかを認識する。外部環境認識部５１は、車両の周囲の車両密度から、車両の外部環境の分類が“低い車両密度”であるか“中間の車両密度”であるか“高い車両密度”であるかを認識してもよい。
【０１０２】
なお、外部環境認識部５１は、外部環境の分類を複数組み合わせて認識してもよい。外部環境認識部５１は、例えば車両の外部環境の分類が“長い車間距離”且つ“高い車両密度”であると認識してもよい。
【０１０３】
推奨速度取得部５２は、通信部３６を介して道路リンク情報更新装置２００と通信することにより、道路リンク情報更新装置２００が外部環境の分類毎にノードに設定した推奨速度に関する推奨速度情報を取得する。推奨速度情報には、ノードの位置情報と当該ノードにおいて外部環境の分類毎に設定された推奨速度の情報が含まれている。
【０１０４】
走行計画生成部５３は、予め設定された目的地、地図データベース３４の地図情報、車両位置認識部４１の認識した車両の地図上の位置、外部環境認識部５１の認識した車両の外部環境と車両の外部環境の分類、走行状態認識部４３の認識した車両の走行状態、及び推奨速度取得部５２の取得した推奨速度情報に基づいて、車両制御のための走行計画を生成する。
【０１０５】
走行計画生成部５３は、外部環境認識部５１の認識した車両の外部環境の分類と推奨速度取得部５２の取得した推奨速度情報とに基づいて、ノードを通過する車両の車速が当該ノードにおいて車両の外部環境の分類に対応して設定された推奨速度となるように走行計画（車速計画）を生成する。具体的に、走行計画生成部５３は、車両の外部環境の分類が“短い車間距離”である場合、ノードを通過する車両の車速が、当該ノードにおいて“短い車間距離”に対応して設定された推奨速度となるように走行計画を生成する。
【０１０６】
なお、走行計画生成部５３は、推奨速度情報に“長い車間距離”且つ“高い車両密度”であるときの推奨速度の情報が含まれ、車両の外部環境の分類が“長い車間距離”且つ“高い車両密度”であるときには、ノードを通過する車両の車速が、当該ノードにおいて“長い車間距離”且つ“高い車両密度”に対応して設定された推奨速度となるように走行計画を生成してもよい。
【０１０７】
〈第４実施形態の車両制御システム〉
次に、第４実施形態の車両制御システムの処理について、図１１を参照して説明する。図１１は、第４実施形態の車両制御システム４００の処理を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、運転者の自動運転開始操作が行なわれた場合に実行される。なお、図１１に示すフローチャートは、システム側の判断により自動運転制御を開始する自動エンゲージが設定されている場合には、自動エンゲージの開始条件が満たされた場合に実行されてもよい。
【０１０８】
図１１に示すように、車両制御システム４００のＥＣＵ４０は、Ｓ４０において、車両位置認識部４１により車両の地図上の位置を認識する。また、Ｓ４０において、ＥＣＵ４０は、外部環境認識部５１により車両の外部環境を認識すると共に、走行状態認識部４３により車両の走行状態を認識する。
【０１０９】
Ｓ４２において、ＥＣＵ４０は、外部環境認識部５１により車両の外部環境の分類を認識する。外部環境認識部５１は、外部センサ３２の検出結果に基づいて認識した車両の外部環境から、車両の外部環境の分類を認識する。
【０１１０】
Ｓ４４において、ＥＣＵ４０は、推奨速度取得部５２により推奨速度情報を取得する。推奨速度取得部５２は、通信部３６を介して道路リンク情報更新装置２００と通信することにより、外部環境の分類を考慮した推奨速度情報を取得する。
【０１１１】
Ｓ４６において、ＥＣＵ４０は、走行計画生成部５３により走行計画を生成する。走行計画生成部５３は、外部環境認識部５１の認識した車両の外部環境の分類と推奨速度取得部５２の取得した推奨速度情報に基づいて、ノードを通過する車両の車速が、当該ノードにおいて車両の外部環境の分類に対応して設定された推奨速度となるように走行計画（車速計画）を生成する。
【０１１２】
Ｓ４８において、ＥＣＵ４０は、車両制御部４６により走行計画に沿った車両制御を実行する。車両制御部４６は、地図情報、車両の地図上の位置、車両の外部環境、車両の走行状態、及び走行計画に基づいて、自動運転制御などの車両制御を実行する。
【０１１３】
〈第４実施形態の車両制御システムの作用効果〉
以上説明した第４実施形態の車両制御システム４００によれば、道路リンク情報更新装置２００によって外部環境の分類毎に当該ノードに設定された推奨速度を利用して、車両の外部環境の分類に応じた推奨速度となるように車両の走行計画を生成することができるので、車両の外部環境の分類に応じた適切な推奨速度を車両の走行の制御に反映することができる。これにより、車両制御システム４００によれば、車両の外部環境を考慮せずにノードに設定された推奨速度を車両の制御に反映するような場合と比べて、車両制御が運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【０１１４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【０１１５】
例えば、道路リンク情報更新装置１００，２００は、施設に固定されている必要はなく、車両などの移動体に搭載されていてもよい。道路リンク情報更新サーバ１，２１は全部又は一部が移動体に搭載されていてもよく、ネットワークで接続された複数箇所の電子ユニットから構成されていてもよい。
【０１１６】
第２実施形態において、変曲点位置認識部１２は、外部環境の分類を考慮して変曲点位置の認識を行なってもよい。具体的に、変曲点位置認識部１２は、渋滞時においては道路リンクの途中で道路の幅が減少しても通信対象車両の車速に変化として現われにくいことから、外部環境の分類が“低い車両密度”のときの速度情報を変曲点位置の認識に用いてもよい。また、変曲点位置認識部１２は、先行車との車間距離が短い場合には、通信対象車両の車速の変化が地理的要因ではなく先行車の挙動に起因する場合があることから、外部環境の分類が“長い車間距離”のときの速度情報を変曲点位置の認識に用いてもよい。変曲点位置認識部１２は、外部環境の分類が“長い車間距離”且つ“低い車両密度”のときの速度情報を変曲点位置の認識に用いてもよい。
【０１１７】
その他、第３及び第４実施形態における車両制御システム３００，４００は、車両の車速又は加速度を含む速度情報を車両の位置情報と関連付けて道路リンク情報更新装置１００，２００に送信してもよい。すなわち、車両制御システム３００，４００を搭載した車両が通信対象車両であってもよい。
【符号の説明】
【０１１８】
１，２１…道路リンク情報更新サーバ、２…通信部、３…道路リンク情報データベース、１１，２２…情報取得部、１２…変曲点位置認識部、１３…道路リンク情報更新部、１４、２３…推奨速度設定部、２１…道路リンク情報更新サーバ、３０，４０…ＥＣＵ、３１…ＧＰＳ受信部、３２…外部センサ、３３…内部センサ、３４…地図データベース、３５…アクチュエータ、３６…通信部、４１…車両位置認識部、４２，５１…外部環境認識部、４３…走行状態認識部、４４，５２…推奨速度取得部、４５，５３…走行計画生成部、４６…車両制御部、１００，２００…道路リンク情報更新装置、３００，４００…車両制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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