(57)【要約】【課題】一実施形態は、簡素な構成を有するロボットからも見守り対象者の状態に関する情報を収集することが可能な技術を提供する。【解決手段】一実施形態に係る見守りシステムは、制御対象となる第１の装置と、第１の装置を制御する第２の装置と、を有する。第１の装置は、音声を検出する第一音検出部と、第一音検出部により検出された音声が、第２の装置により発生された特定の第一の音である場合に自装置に第一の動作または第一の音を出力させ、ユーザにより発せられた音声である場合に自装置に第二の音を出力させる制御部と、制御部による制御に応じて、少なくとも第二の音を出力する第一音出力部とを有する。第２の装置は、通信を介して接続された第３の装置からの指示信号を受信する受信部と、受信部が指示信号を受信したことに応じて、第一の音を出力する第二音出力部と、音声を検出する第二音検出部と、第二音検出部により検出された音が、第二の音である場合に、特定の信号を通信を介して第３の装置へ送信する送信部とを有する。【選択図】図５
2018055387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象となる第１の装置と、
第１の装置を制御する第２の装置と、
を有するシステムであって、
前記第１の装置は、
音声を検出する第一音検出部と、
前記第一音検出部により検出された音声が、前記第２の装置により発生された特定の第一の音である場合に自装置に第一の動作または第一の音を出力させ、ユーザにより発せられた音声である場合に自装置に第二の音を出力させる制御部と、
前記制御部による制御に応じて、少なくとも第二の音を出力する第一音出力部と
を有し、
前記第２の装置は、
通信を介して接続された第３の装置からの指示信号を受信する受信部と、
前記受信部が前記指示信号を受信したことに応じて、前記第一の音を出力する第二音出力部と、
音声を検出する第二音検出部と、
前記第二音検出部により検出された音が、前記第二の音である場合に、特定の信号を前記通信を介して前記第３の装置へ送信する送信部と
を有する
ことを特徴とする、見守りシステム。
【請求項２】
前記第１の装置の前記制御部は、前記第一音検出部により検出された音声が、前記第２の装置が発することが可能な複数の音声のうちのいずれの音声であるかを特定し、複数の動作又は音のうちから特定した音声に対応する動作又は音を出力させる、ことを特徴とする請求項１に記載の見守りシステム。
【請求項３】
前記第１の装置は、更に前記第１の装置への複数の種別の接触を検出するタッチセンサを含み、
前記第１の装置の前記制御部は、複数の音声のうちから、前記タッチセンサで検出された前記接触の前記種別に応じて音声を特定し、特定した音声を前記第一音出力部から出力させ、
前記第２の装置の前記送信部は、前記第二音検出部で前記特定した音声を検出すると、複数の信号のうちから、前記特定された音声と対応する信号を特定し、特定した信号を前記通信を介して前記第３の装置へ送信する、
請求項１に記載の見守りシステム。
【請求項４】
前記第２の装置の前記送信部は、前記第１の装置の前記第一音出力部から発せられた音の履歴を記憶部に記憶し、前記履歴に含まれる複数の前記発せられた音が示すパターンに基づいて、複数の信号のうちから信号を特定し、特定した信号を前記通信を介して前記第３の装置へ送信する、
請求項１に記載の見守りシステム。
【請求項５】
前記第１の装置の前記制御部は、前記第１の装置の電池残量が所定の閾値よりも低くなった場合に、前記第一音出力部から第三の音を出力させ、
前記第２の装置の前記送信部は、前記第二音検出部で前記第三の音を検出した場合に、前記第３の装置に電池残量が低いことを示す情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の見守りシステム。
【請求項６】
検出した音声が、第１の装置を制御する第２の装置により発生された特定の第一の音である場合に自装置に第一の動作または第一の音を出力させ、ユーザにより発せられた音声である場合に第二の音を出力させる制御を行う、
処理を前記第１の装置に実行させる見守りプログラム 。
【請求項７】
制御対象となる第１の装置が、
検出した音声が前記第１の装置を制御する第２の装置により発生された特定の第一の音である場合に第一の動作または第一の音を出力し、ユーザにより発せられた音声である場合に第二の音を出力し、
前記第２の装置が、
通信を介して接続された第３の装置からの指示信号を受信し、
前記指示信号を受信したことに応じて、前記第一の音を出力し、
前記第二の音を検出すると、特定の信号を前記通信を介して前記第３の装置へ送信する、
ことを含む、見守り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、見守りシステム、見守りプログラム、見守り方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ペットなどによるアニマルセラピーの癒し効果が知られている。また、近年、例えば、コミュニケーションロボット、パートナーロボットなどのユーザとコミュニケーションをとるための機能を備えるロボットが開発されている。そして、アニマルをロボットに置き換えたロボットセラピーなども注目されている。例えば、認知症患者、自閉症患者、高齢者、子供などのセラピーに、コミュニケーションをとる機能を備えたロボットを利用して、ＱＯＬ（quality of life）を維持したり、高めたりしようという動きがある。
【０００３】
また、家族などの第３者が離れたところから、例えば、認知症患者、自閉症患者、高齢者、及び子供などの見守り対象者の状態を見守りたいと望むことがある。そして、見守り対象者の状態に関する情報の収集にロボットを利用する試みが成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１７２４１０号公報
【特許文献２】特開２００５−１０１９６２号公報
【特許文献３】実用新案登録第３１７４４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、見守り対象者の状態についての情報を収集し、家族などに通知するために、ロボットに通信機能を備えさせると、装置の大型化やコストの増大を招いてしまう。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、簡素な構成を有するロボットからも見守り対象者の状態に関する情報を収集することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの態様の見守りシステムは、制御対象となる第１の装置と、第１の装置を制御する第２の装置と、を有する。第１の装置は、音声を検出する第一音検出部と、第一音検出部により検出された音声が、第２の装置により発生された特定の第一の音である場合に自装置に第一の動作または第一の音を出力させ、ユーザにより発せられた音声である場合に自装置に第二の音を出力させる制御部と、制御部による制御に応じて、少なくとも第二の音を出力する第一音出力部とを有する。第２の装置は、通信を介して接続された第３の装置からの指示信号を受信する受信部と、受信部が指示信号を受信したことに応じて、第一の音を出力する第二音出力部と、音声を検出する第二音検出部と、第二音検出部により検出された音が、第二の音である場合に、特定の信号を通信を介して第３の装置へ送信する送信部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
簡素な構成を有するロボットからも見守り対象者の状態に関する情報を収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る見守りシステムを例示する図である。
【図２】実施形態に係るロボットのブロック構成を例示する図である。
【図３】実施形態に係るユーザの通信装置のブロック構成を例示する図である。
【図４】実施形態に係る関係者の端末のブロック構成を例示する図である。
【図５】実施形態に係る見守りシステムにおいて実行されるユーザの見守り処理を例示する図である。
【図６】ロボットが出力する音が示す傾向とユーザの状態と通知する内容との関係を示すパターンを例示する図である。
【図７】実施形態に係るロボットの記憶部に記憶されている音情報を例示する図である。
【図８】実施形態に係るロボットの記憶部に記憶されているアクション情報を例示する図である。
【図９】実施形態に係る通信装置の記憶部に記憶されている音情報を例示する図である。
【図１０】実施形態に係る通信装置の記憶部に記憶されている動作指示情報を例示する図である。
【図１１】実施形態に係る通信装置の記憶部に記憶されているアクション情報を例示する図である。
【図１２】関係者の端末の記憶部に記憶されている動作指示情報を例示する図である。
【図１３】実施形態に係る関係者の端末が実行する動作依頼処理を例示する図である。
【図１４】実施形態に係るユーザの通信装置が実行する動作指示処理を例示する図である。
【図１５】ロボットの制御部が実行するアクション実行処理の動作フローを例示する図である。
【図１６】第２の実施形態に係るロボットが実行するコミュニケーション処理を例示する図である。
【図１７】第２の実施形態に係るユーザの通信装置の制御部が実行するアクション実行処理を例示する図である。
【図１８】第２の実施形態に係る履歴情報を例示する図である。
【図１９】アクション判定処理を例示する図である。
【図２０】実施形態に係る見守りシステムの別の例を示す図である。
【図２１】ロボットを実現するためのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２２】通信装置を実現するためのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、複数の図面において対応する要素には同一の符号を付す。
【００１１】
上述のように、家族などの第３者が離れたところから、例えば、病気や体が不自由な者、高齢者、及び子供などの見守り対象者の状態を知りたいと望むことがある。この場合、見守り対象者が持つ、例えば、スマートフォン、携帯電話機、及びタブレット端末などの通信装置に電話をかけたり、メールでやり取りをしたりして見守り対象者の状態に関する情報を取得することが考えられる。しかしながら、例えば、見守る対象者が通信装置に不慣れで上手に利用できない場合など、見守り対象者が自身の状態に関する情報を第３者に提供することが難しいことがある。
【００１２】
そこで、ロボットと、見守り対象者とのコミュニケーションから見守り対象者の状態に関する情報を取得することが考えられる。なお、ロボットは、例えば、コミュニケーションロボット、パートナーロボットなどのユーザの動作に対して音を出したり動いたりするコミュニケーションのための機能を備えるロボットであってよい。また、ロボットは、例えば、犬型ロボットや、ネコ型ロボットなどの癒し効果を与えるアニマル型ロボットであってよい。ロボットは、例えば、見守り対象者に声をかけられたり、触られたりした場合に、鳴き声などの音を発したり、動いたりして、見守り対象者とコミュニケーションをとる。そして、見守り対象者とロボットとのコミュニケーションに関する情報は、例えば、見守り対象者が元気に過ごしているかなどを判断するための材料を提供する。ロボットから、見守り対象者とのコミュニケーションに関する情報を収集するために、ロボットに通信機能を備えさせることが考えられる。しかしながら、ロボットに通信機能を備えさせると、装置の大型化やコストの増大を招いてしまう。そのため、簡素な構成を有するロボットからも見守り対象者の状態に関する情報を収集することが可能な技術の提供が望まれている。
【００１３】
以下で述べる実施形態では、見守り対象者とのコミュニケーションでロボットが発した音を、見守り対象者が利用する通信装置で検出する。そして、通信装置は、検出した音に基づいて、第３者や、情報を収集するサーバなどに通知を送る。第３者は、通知に基づいて見守り対象者の状態に関する情報を得ることができる。従って、ロボットに通信機能が備えられていなくても、ロボットから見守り対象者に関する情報を収集することができる。そのため、例えば、ロボットに通信機能を備えさせたりする場合と比較して、コストの低下やサイズの縮小を見込むことができる。なお、例えば、ロボットは、見守り対象者とコミュニケーションをとるためのスピーカやマイクを備えていることが多く、それらを利用して実施形態を実施することが可能である。以下、実施形態を更に詳細に説明する。
【００１４】
図１は、実施形態に係る見守りシステム１００を例示する図である。見守りシステム１００は、例えば、ロボット１０１、ユーザ１１０の通信装置１０２、及び関係者１２０の端末１０３を含んでいる。通信装置１０２及び端末１０３は、例えば、ネットワーク１０５を介して接続されてよい。ロボット１０１は、例えば、コミュニケーションロボット、パートナーロボットなどのユーザ１１０の動作に対して応答するためのコミュニケーション機能を備えるロボットであってよい。ロボット１０１は、一例では、人の形を模した人型、犬や猫や鳥などの形を模した動物型、魚の形を模した魚型、特定のキャラクターの形状など、ユーザ１１０が親しみを抱く形状をしていてよい。なお、ロボット１０１は、ユーザ１１０の動作に応じて音を発する第１の装置の一例である。第１の装置として、ユーザの動作に対して応答するロボット以外の装置が用いられてもよい。ユーザ１１０は、例えば、高齢者、子供、認知症患者、自閉症患者などの状態を見守る対象者であってよく、以下で述べる実施形態では、例えば、状態に関する情報の収集が行われる対象である。
【００１５】
通信装置１０２及び端末１０３は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、及びウェアラブル機器などの通信機能を備える装置である。通信装置１０２は、例えば、ユーザ１１０が利用している通信装置であってよい。通信装置１０２は、第１の装置（例えば、ロボット１０１）と音声でやり取りをする第２の装置の一例である。また、関係者１２０の端末１０３は、例えば、ユーザ１１０の状態を見守ることを望む関係者１２０が利用する通信装置であってよい。端末１０３は、第３の装置の一例である。関係者１２０は、例えば、ユーザ１１０の家族や介護者などであってよく、端末１０３を用いて通信装置１０２にユーザ１１０の情報の取得を依頼し、通信装置１０２からユーザ１１０についての情報を取得してよい。なお、通信装置１０２と端末１０３との間のやり取りは、一実施形態においてはメールにより行われてよい。別の実施形態では通信装置１０２と端末１０３との間のやり取りは、ＭＱＴＴプロトコルやＨＴＴＰプロトコルなどを用いてクラウド上のサーバが提供するアプリケーションを介して行われてもよい。なお、ＭＱＴＴは、Message Queueing Telemetry Transportの略称であり、ＨＴＴＰは、Hypertext Transfer Protocolの略称である。
【００１６】
図２は、実施形態に係るロボット１０１のブロック構成を例示する図である。ロボット１０１は、例えば、制御部２０１、記憶部２０２、タッチセンサ２０３、第一音検出部２０４、第一音出力部２０５、及び電圧センサ２０６を含む。制御部２０１は、例えば、ロボット１０１の各部を制御する。制御部２０１は、例えば、記憶部２０２、タッチセンサ２０３、第一音検出部２０４、第一音出力部２０５、及び電圧センサ２０６と接続されている。記憶部２０２は、例えば、後述する音情報７００及びアクション情報８００などの情報を記憶していてよい。タッチセンサ２０３は、ロボット１０１の表面へのユーザの接触を検知するセンサであってよく、例えば、静電容量方式や感圧式のタッチセンサであってよい。第一音検出部２０４は、例えば、音を検出する音声センサであってよい。また、第一音出力部２０５は、例えば、音を出力するスピーカなどであってよい。なお、ロボット１０１は、例えば、人の形を模した人型、犬や猫や鳥などの形を模した動物型、魚の形を模した魚型、特定のキャラクターの形状など、ユーザ１１０が親しみを抱く形状であってよい。そして、制御部２０１は、第一音検出部２０４からロボット１０１の部位と対応する音を出力してよい。例えば、ユーザがロボット１０１の背中を手でなでた場合、手の背中への接触をタッチセンサ２０３で検知し、制御部２０１は、背中への接触に応じた音声を第一音出力部２０５から出力させてよい。或いは、ユーザがロボット１０１に話しかけるなどして、第一音検出部２０４に音を入力した場合にも、制御部２０１は、音声を第一音出力部２０５から出力させてよい。なお、以下で述べる実施形態では、例として、犬の形状を模した犬型のロボット１０１を用い、ロボット１０１は犬の鳴き声を第一音出力部２０５から出力するものとする。しかしながら、実施形態はこれに限定されるものではなく、例えば、別の実施形態ではロボット１０１は、猫の鳴き声やキャラクターの話し声などのその他の音声を出力してもよい。電圧センサ２０６は、例えば、ロボット１０１の電池残量を計測する。
【００１７】
図３は、実施形態に係るユーザ１１０の通信装置１０２のブロック構成を例示する図である。通信装置１０２は、例えば、制御部３０１、記憶部３０２、通信部３０３、第二音検出部３０４、及び第二音出力部３０５を含む。制御部３０１は、通信装置１０２の各部を制御する。制御部３０１は、例えば、記憶部３０２、通信部３０３、第二音検出部３０４、及び第二音出力部３０５と接続されていてよい。制御部３０１は、例えば、受信部３１１及び送信部３１２として動作する。記憶部３０２は、例えば、後述する音情報９００、動作指示情報１０００、及びアクション情報１１００などの情報を記憶していてよい。受信部３１１及び送信部３１２は、例えば、通信部３０３を介してネットワークに接続し、関係者１２０の端末１０３とデータを送受信してよい。第二音検出部３０４は、例えば、音を検出するセンサであってよい。また、第二音出力部３０５は、例えば、音を出力するスピーカであってよい。
【００１８】
図４は、実施形態に係る関係者１２０の端末１０３のブロック構成を例示する図である。関係者１２０の端末１０３は、例えば、制御部４０１、記憶部４０２、及び通信部４０３を含む。制御部４０１は、例えば、関係者１２０の端末１０３の各部を制御する。制御部４０１は、例えば、記憶部４０２、及び通信部４０３と接続されていてよい。記憶部４０２は、例えば、後述する動作指示情報１２００などの情報を記憶していてよい。通信部４０３は、例えば、制御部４０１の指示に従ってネットワーク１０５に接続し、ユーザ１１０の通信装置１０２とデータを送受信してよい。
【００１９】
図５は、実施形態に係る見守りシステム１００において実行されるユーザ１１０の見守り処理を例示する図である。例えば、ユーザ１１０の関係者１２０（例えば、家族）が、ユーザ１１０を心配し、ユーザ１１０の状態を知りたいと望んだとする。この場合、関係者１２０は、例えば、端末１０３から公衆電話回線網を介して通信装置１０２にロボット１０１に対する動作指示を送信する（Ｓ５０１）。なお、動作指示は、例えば、メールなＳＭＳ（short message service）などを介して所定の文字列を送信することで、実行されてもよいし、ネットワーク１０５上のサーバが提供するアプリケーションを介して実行されてもよい。通信装置１０２は、関係者１２０の端末１０３から動作指示を受信すると、例えば、動作指示に応じた音を出力する（Ｓ５０２）。
【００２０】
そして、通信装置１０２の付近にロボット１０１があり、ロボット１０１が通信装置１０２から出力された音を検出した場合（Ｓ５０３）、ロボット１０１は、音と対応する動作を実行する（Ｓ５０４）。例えば、ロボット１０１がアニマル型ロボットである場合、ロボット１０１は、似せた対象のアニマル（例えば、犬）の鳴き声で作られた所定の音を第一音出力部２０５から出力したり、或いは、尻尾をふるなど犬の動作を模した動作を実行したりしてよい。
【００２１】
そして、例えば、ロボット１０１が、動作指示に従って鳴き出すなどの動作を実行した際に、ユーザ１１０が傍にいて気が付いたとする（Ｓ５０５）。この場合、ユーザ１１０はロボット１０１の動作に対して何らかのリアクションをし、ロボット１０１とコミュニケーションをとる。例えば、ユーザ１１０は、ロボット１０１に話しかけたり、又はロボット１０１をなでたりする（Ｓ５０６）。この場合、ユーザ１１０がとった応答が、タッチセンサ２０３や第一音検出部２０４で検出される（Ｓ５０７）。そして、検出された応答に応じた音を、ロボット１０１は第一音検出部２０４から出力する（Ｓ５０８）。
【００２２】
すると、通信装置１０２は、ロボット１０１の第一音出力部２０５から出力された音を、第二音検出部３０４で検出する（Ｓ５０９）。通信装置１０２は、第二音検出部３０４で音を検出すると、検出した音に応じた通知情報を関係者１２０の端末１０３に送信する（Ｓ５１０）。なお、通信装置１０２は、Ｓ５０４でロボット１０１が音を出力した後、ユーザ１１０がＳ５０６でリアクションをロボット１０１に入力するまでの時間の情報も通知情報に含めて関係者１２０の端末１０３に送信してよい。関係者１２０の端末１０３は、通知情報を受信すると、関係者１２０の端末１０３が備える表示装置の表示画面などに通知情報の内容を表示し、関係者１２０にユーザ１１０に関する情報を提供してよい（Ｓ５１１）。
【００２３】
以上で述べた様に、例えば、関係者１２０がユーザ１１０の状態を知りたいと望んだ場合、関係者１２０は、端末１０３から通信装置１０２に動作指示を送る。すると、通信装置１０２は、動作指示に応じた音を出力し、音によりロボット１０１に動作を指示する。また、ロボット１０１の動作に応答してユーザ１１０がリアクションをロボット１０１に入力すると、ロボット１０１は、入力に応じた音を出力して、通信装置１０２に音で通知を行う。そのため、ロボット１０１が無線通信機能などを備えていなくても、通信装置１０２は、音のやり取りでロボット１０１からユーザの状態に関する情報を収集し、関係者１２０の端末１０３に通知することができる。ロボット１０１には、コミュニケーション機能を搭載するために、マイクやスピーカが搭載されていることが多く、そうしたロボット１０１では、実施形態に係る処理を記述したプログラムを記憶部２０２に記憶することで、実施形態を適用することが可能となる。
【００２４】
また、ユーザ１１０からのロボット１０１への入力に応じて、ロボット１０１から様々な音を出力させることができる。そのため、例えば、通信装置１０２は、ロボット１０１から出力された音を解析し、音に応じてユーザ１１０の状態についての情報を更に詳細に取得することも可能である。
【００２５】
図６は、ロボット１０１が出力する音が示す傾向と、そこから推定されるユーザ１１０の状態と、端末１０３の関係者１２０に通知する内容との関係を示すパターンを例示する図である。
【００２６】
例えば、図６のパターン１では、ロボット１０１の鳴き声を、通信装置１０２は、毎日検知している。この場合、ユーザ１１０がロボット１０１を毎日なでたり話しかけたりしており、元気なことが推定されるため、関係者１２０の端末１０３に異常が無いことを通知することができる。
【００２７】
また、パターン２では、ロボット１０１の鳴き声を検知してはいるが、例えば、ロボット１０１が尻尾を握られた場合に鳴く特定の鳴き声といった同じ鳴き声しか通信装置１０２が検知していない。このように、ユーザ１１０がロボット１０１の特定の箇所にしか触れていない状態ではユーザ１１０に何らかの異変が起きている可能性がある。そのため、通信装置１０２は、関係者１２０の端末１０３に様子を見に行くよう促す通知をしてよい。
【００２８】
また、パターン３では、通信装置１０２で鳴き声を数日間検知していない場合、ロボット１０１とユーザ１１０との接触がなく、ユーザ１１０があまり動いていない可能性がある。この場合、通信装置１０２は、関係者１２０の端末１０３に様子を見に行くよう促す通知をしてよい。
【００２９】
また、パターン４は、ロボット１０１の電池が所定の閾値以下の電池残量となり、電池が無くなってきた場合に鳴くように設定されている所定の鳴き声を、通信装置１０２が検知した場合である。この場合、通信装置１０２は、ロボット１０１の電池の交換を促す通知を端末１０３に送信してよい。
【００３０】
パターン５では、例えば、端末１０３から入力された動作指示に従い、通信装置１０２から音を出力して、ロボット１０１を鳴かせた後、所定の期間以内にロボット１０１に入力があり、ロボット１０１が鳴いたことを通信装置１０２が検知した場合である。この場合、動作指示によりロボット１０１を鳴かせてユーザ１１０の呼び出しを行ったところ、その鳴き声に応じてユーザ１１０がロボット１０１に声をかけたりなでたりしており、ユーザ１１０が元気であることが推定される。そのため、通信装置１０２は、関係者１２０の端末１０３に異常が無いことを通知してよい。
【００３１】
一方、パターン６では、例えば、端末１０３から入力された動作指示に従い、通信装置１０２から音を出力して、ロボット１０１を鳴かせた後、所定の期間以内にロボット１０１の鳴き声を通信装置１０２が検知していない場合である。この場合、ロボット１０１の鳴き声にユーザ１１０が応答しておらず、ユーザ１１０が動けない状況にあるなどの恐れが考えられる。そのため、通信装置１０２は、関係者１２０の端末１０３に様子を見に行くよう促す通知をしてよい。
【００３２】
以上で例示したように、実施形態によれば、ロボット１０１にユーザ１１０がとった動作に応じてロボット１０１が発する音の傾向から、ユーザ１１０の状態を推定することが可能な情報を通信装置１０２は出力することができる。以下、第１の実施形態を説明する。
【００３３】
＜第１の実施形態＞
まず、図７及び図８を参照してロボット１０１の記憶部２０２に記憶されている情報について説明する。
【００３４】
図７は、実施形態に係るロボット１０１の記憶部２０２に記憶されている音情報７００を例示する図である。音情報７００には、例えば、音番号、入力種別、及び音データを含むエントリが登録されている。音番号は、音情報７００に登録されているエントリを識別するための番号であってよい。また、音データは、例えば、ロボット１０１から出力する音のデータ（例えば、ロボット１０１が発声する音声の音データ）であってよい。入力種別は、例えば、エントリの音データと、タッチセンサ２０３又は第一音検出部２０４への入力と対応付ける情報であってよい。図７の例では、ユーザ１１０がロボットの頭をなでた場合、ロボット１０１は「わんわん」と鳴く音声を出力する。また、例えば、ユーザが話しかけた場合、ロボット１０１は、「わん」と鳴く音声を出力する。このように、ロボット１０１は、入力種別に示される入力があった場合、エントリで対応づけられる音データを発声してよい。
【００３５】
図８は、実施形態に係るロボット１０１の記憶部２０２に記憶されているアクション情報８００を例示する図である。アクション情報８００には、例えば、アクション条件、アクション、及び備考を含むエントリが登録されている。アクション条件は、例えば、音番号、集音回数、及び間隔を含む。音番号、集音回数、及び間隔は、例えば、エントリと対応するアクションを実行する引き金となるアクション条件を設定する情報である。なお、音番号は、例えば、後述するユーザ１１０の通信装置１０２が発する音を識別するための情報である。例えば、ロボット１０１は、間隔に示される時間間隔内において、音番号で識別される音を集音回数に示される回数集音した場合に、アクションを実行してよい。アクションは、アクション条件が満たされた場合にロボット１０１が実行するアクションである。例えば、図８に示される「Ｎｏ．１を５回鳴く」では、ロボット１０１は、音情報７００の音番号：１の音データ「わんわん」を５回鳴いてよい。なお、この例は、関係者１２０がユーザ１１０をどうしても呼びたい場合である。ロボット１０１を連続で激しく鳴かせることで、ユーザ１１０に気付かせて、ユーザ１１０が直ぐにロボット１０１とコミュニケーションをとるように仕向けることができる。
【００３６】
また、例えば、図８の例に示される「Ｎｏ．６を３回鳴く」では、ロボット１０１は、音情報７００の音番号：６の音データ「わん」を１秒間隔で３回鳴いてよい。この例は、関係者１２０がユーザ１１０を緊急ではないが呼んで様子を見ようと思っている場合であり、ロボット１０１を鳴かせて少し騒がせることで、ユーザ１１０が気付けばロボット１０１とコミュニケーションをとるように仕向けることができる。例えば、以上のように、アクション情報８００には、ロボットにとらせるアクションと、アクションを実行するか否かを判定するためのアクション条件とが対応付けて登録されている。なお、アクションは、音の出力の他にもロボット１０１が移動したり、振動したりする動作を含んでいてよい。
【００３７】
続いて、図９から図１１を参照して、例えば、ユーザ１１０の通信装置１０２の記憶部３０２に記憶されている情報について説明する。
【００３８】
図９は、実施形態に係る通信装置１０２の記憶部３０２に記憶されている音情報９００を例示する図である。音情報９００のエントリには、例えば、ロボット１０１で発せられる音情報７００の音番号と音データとが登録されている。そのため、通信装置１０２は、ロボット１０１が出力した音情報７００に登録されている音の音番号を、マイクなどの集音装置で集音した際に、音情報９００に基づいて特定することができる。なお、ここでは、ロボット１０１と通信装置１０２とが同じ音データを利用する場合を例示するが、実施形態はこれに限定されるものでは無い。例えば、ロボット１０１と通信装置１０２は、異なる音を発するように設定されていてもよい。即ち、例えば、通信装置１０２は、人間の可聴域を超える音を音情報９００に登録して出力し、また、ロボット１０１は犬の鳴き声を出力して、やり取りが行われてもよい。
【００３９】
図１０は、実施形態に係る通信装置１０２の記憶部３０２に記憶されている動作指示情報１０００を例示する図である。動作指示情報１０００のエントリには、例えば、関係者１２０の端末１０３から入力される動作指示と、通信装置１０２が実行するアクションとを対応付けるエントリが登録されている。例えば、図１０の「呼び出し」の動作指示が入力された場合、通信装置１０２は音情報９００の音番号：３を３回鳴くアクションを実行してよい。
【００４０】
図１１は、実施形態に係る通信装置１０２の記憶部３０２に記憶されているアクション情報１１００を例示する図である。アクション情報１１００には、例えば、アクション条件、アクション、及び通知内容が対応付けられているエントリが登録されている。アクション条件は、アクションを実行する条件を定める音番号、閾値、及び間隔を含む。音番号は、音情報９００の音番号と対応する情報である。閾値は、エントリのアクションを実行するか否かを判定するための閾値であり、期間は、判定で用いるデータを取得する期間を示す情報である。アクションは、エントリの条件がみたされた場合に実行する処理である。通知内容は、アクションの実行で通知する内容を示す情報である。
【００４１】
また、図１２は、関係者１２０の端末１０３の記憶部４０２に記憶されている動作指示情報１２００を例示する図である。動作指示情報１２００には、例えば、動作指示情報１０００に登録されている動作指示が登録されていてよい。
【００４２】
続いて、見守りシステム１００が実行する見守り処理においてそれぞれの装置が実行する処理の動作フローの例を説明する。
【００４３】
図１３は、実施形態に係る関係者１２０の端末１０３が実行する動作依頼処理を例示する図である。例えば、関係者１２０が、複数の動作指示の中から動作指示を指定して動作依頼処理の実行指示を端末１０３に入力すると、図１３の動作フローは開始してよい。なお、動作指示は、動作指示情報１２００の中から指定されてよい。
【００４４】
Ｓ１３０１において関係者１２０の端末１０３の制御部４０１は、関係者１２０が指定した動作指示を、通信装置１０２に送信し、本動作フローは終了する。
【００４５】
例えば、以上で述べたように、関係者１２０は、ユーザ１１０の情報を取得したいと思った場合に、対応する動作指示を選択してユーザ１１０の通信装置１０２に通知する。
【００４６】
図１４は、実施形態に係るユーザ１１０の通信装置１０２が実行する動作指示処理を例示する図である。ユーザ１１０の通信装置１０２の制御部３０１は、例えば、通信装置１０２が起動すると、図１４の動作フローを開始してよい。
【００４７】
Ｓ１４０１において通信装置１０２の制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３から動作指示を受信したか否かを判定する。動作指示を受信していない場合（Ｓ１４０１がＮｏ）、フローはＳ１４０１を繰り返す。一方、動作指示を受信した場合（Ｓ１４０１がＹｅｓ）、フローはＳ１４０２に進む。
【００４８】
Ｓ１４０２において制御部３０１は、端末１０３から通知された動作指示と対応するアクションを動作指示情報１０００から特定し、アクションに示される音を第二音出力部３０５から出力する。Ｓ１４０３において制御部３０１は、音を出力してから所定の期間以内にロボット１０１が発した音を検出したか否かを判定する。なお、通信装置１０２が第二音出力部３０５から音を出力すると、まずその音に応じて、ロボット１０１は音を出力する。その後に、例えば、ユーザ１１０がロボット１０１に接触したり、ロボット１０１に話しかけたりとロボット１０１とコミュニケーションをとった場合に、ロボット１０１は、ユーザ１１０に応答して音声を出力する。そして、Ｓ１４０３では制御部３０１は、このユーザ１１０に対する応答としてロボット１０１が発した音を検出してよい。即ち、制御部３０１は、動作指示で第二音出力部３０５から出力した音に応じてロボット１０１が発した音ではなく、その後にユーザ１１０になでられたり、話しかけられたりした際にロボット１０１が発した音に対して判定を実行してよい。また、通信装置１０２の制御部３０１は、例えば、マイクなどの第二音検出部３０４で収集した音を、音情報９００の音声データと比較することで、ロボット１０１が発した音を検出し、その音の音番号を特定してよい。Ｓ１４０３において音を検出しなかった場合（Ｓ１４０３がＮｏ）、フローはＳ１４０５に進み、ユーザ１１０が応答しなかったことを示す情報を関係者１２０の端末１０３に返信して、本動作フローは終了する。
【００４９】
一方、Ｓ１４０３において音を検出した場合（Ｓ１４０３がＹｅｓ）、フローはＳ１４０４に進む。Ｓ１４０４において通信装置１０２の制御部３０１は、音を検出したことを示す情報を関係者１２０の端末１０３に返信して、本動作フローは終了する。なお、音を検出したことを示す情報は、例えば、検出した音の音番号やＳ１４０２で音を出力してからＳ１４０４で応答を受信するまでの時間の情報やＧＰＳ（Global Positioning System）機器で検出した現在位置の情報などを含んでいてもよい。
【００５０】
以上の図１４の処理において、通信装置１０２の制御部３０１は、例えば、Ｓ１４０１の処理では受信部３１１として動作してよい。また、制御部３０１は、Ｓ１４０４の処理では送信部３１２として動作してよい。
【００５１】
図１５は、ロボット１０１の制御部２０１が実行するアクション実行処理の動作フローを例示する図である。ロボット１０１は、起動すると図１５の動作フローを開始してよい。
【００５２】
Ｓ１５０１においてロボット１０１の制御部２０１は、第一音検出部２０４を用いて周囲の音を集音する。Ｓ１５０２において制御部２０１は、集音した音がアクション情報８００のいずれかのエントリのアクション条件を満たすか否かを判定する。例えば、アクション情報８００においてアクション条件が音番号：３、集音回数３、間隔５分に設定されたエントリを例とする。この場合、音番号：３の音を現在時刻から五分前までの間の期間に、３回以上検出した場合に、制御部２０１は、Ｓ１５０２において制御部２０１はＹｅｓと判定してよく、３回未満であればＮｏと判定してよい。
【００５３】
Ｓ１５０２がＮｏの場合、フローはＳ１５０１に戻る。一方、Ｓ１５０２がＹｅｓの場合、フローはＳ１５０３に進み、Ｓ１５０２で満たすと判定されたアクション条件を含むエントリのアクションを実行する。例えば、アクション情報８００のアクション「Ｎｏ．１を５回鳴く」では、音情報７００において音番号：１の「わんわん」の音声を５回、第一音出力部２０５から出力するアクションを実行する。アクションを実行すると、フローはＳ１５０１に戻ってよい。なお、アクションは、音の出力の他にもロボット１０１の移動や振動などの動作を含んでいてよい。
【００５４】
以上の図１３から図１５の動作フローで述べた様に、実施形態によれば、関係者１２０が端末１０３から動作依頼を通信装置１０２に送信すると、通信装置１０２は、音でロボット１０１に動作指示する。ロボット１０１は、音で通知された動作指示に従って動作するため、例えば、ユーザ１１０からのコミュニケーションの入力を促すことができる。その後、ロボット１０１にユーザ１１０が話しかけたり触ったりして入力を行った場合、ロボット１０１は音を発し、通信装置１０２は、ロボット１０１が発した音を検出し、ロボット１０１からの音を検出したことを示す応答結果を端末１０３に通知する。一方、音が検出されなかった場合には、通信装置１０２は、音が検出されなかったことを示す応答結果を端末１０３に通知する。従って、関係者１２０は、応答結果からユーザ１１０の状態を推定することができる。
【００５５】
＜第２の実施形態＞
上述の第１の実施形態では通信装置１０２が、関係者１２０の端末１０３からの動作依頼に応じて、ロボット１０１からユーザ１１０の情報を収集する場合を例示している。第２の実施形態では、通信装置１０２が、ロボット１０１から収集した情報に基づいて、ユーザ１１０の状態についての情報を関係者１２０の端末１０３に提供する場合を例示する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態と併用されてもよい。
【００５６】
図１６は、第２の実施形態に係るロボット１０１が実行するコミュニケーション処理を例示する図である。コミュニケーション処理は、例えば、ロボット１０１が起動すると開始してよい。
【００５７】
Ｓ１６０１においてロボット１０１の制御部２０１は、センサへの入力に基づいて音データを取得する。例えば、タッチセンサ２０３で、ユーザ１１０がロボット１０１の頭、腹、背中、及び尻尾などのいずれかの部位に触ったことが検知された場合、制御部２０１は検知された部位の入力種別と対応付けられた音データを音情報７００から取得する。また、例えば、ユーザ１１０がロボット１０１に話しかけるなどして、第一音検出部２０４で音声が検出された場合、制御部２０１は、音声の入力種別に対応する音データを音情報７００から取得する。また、例えば、ロボット１０１に備えられた電池の電池残量が所定の閾値以下に低下したことが電圧センサ２０６で検出された場合、制御部２０１は検知された電池残量の低下の入力種別と対応付けられた音データを音情報７００から取得する。なお、電池残量は、例えば、電圧やＳＯＣ（State Of Charge、電気容量）で計測されてよい。
【００５８】
そして、Ｓ１６０２において制御部２０１は、取得した音データを再生して第一音検出部２０４から音を出力し、本動作フローは終了する。
【００５９】
以上で述べた様に、ロボット１０１はタッチセンサ２０３、第一音検出部２０４、電圧センサ２０６などからの入力に応じて音を出力する。なお、ロボット１０１は音を出力する動作の代わりに、移動したり、振動したりする別の動作を実行してもよい。或いは、ロボット１０１は、音を出力するとともに、移動や振動などの動作を実行してもよい。
【００６０】
図１７は、第２の実施形態に係るユーザ１１０の通信装置１０２の制御部３０１が実行するアクション実行処理を例示する図である。通信装置１０２の制御部３０１は、例えば、通信装置１０２が起動すると、図１７の動作フローを開始してよい。
【００６１】
Ｓ１７０１において制御部３０１は、例えば、第二音検出部３０４で周囲の音を集音し、ロボット１０１から発せられた音を検出したか否かを判定する。例えば、制御部３０１は、第二音検出部３０４で検出した周囲の音の中に、音情報９００に登録されている音が含まれているか否かを判定してよい。例えば、制御部３０１は、音情報９００に登録されている音データの音の周波数成分から予め抽出した特徴点と、集音した音の特徴点とを比較することで、ロボット１０１が発した音を検出したか否かを判定してよい。Ｓ１７０１においてロボット１０１が発した音を検出していない場合（Ｓ１７０１がＮｏ）、フローはＳ１７０１の処理を繰り返す。一方、ロボット１０１が発した音を検出した場合（Ｓ１７０１がＹｅｓ）、フローはＳ１７０２に進む。Ｓ１７０２において制御部３０１は、検出した音の音番号と、音を検出した時刻とを履歴情報１８００に記録する。
【００６２】
図１８は、第２の実施形態に係る履歴情報１８００を例示する図である。図１８に示すように、履歴情報１８００では、Ｓ１７０１の処理で過去に検出された音の音番号と、その音を検出した時刻とが対応付けて登録されている。
【００６３】
続いて、Ｓ１７０３において制御部３０１は、アクション判定処理を実行する。図１９は、アクション判定処理を例示する図である。制御部３０１は、例えば、Ｓ１７０３の処理に進むと、アクション判定処理を実行してよい。なお、別の実施形態では、制御部３０１は、例えば、一日の終わりなど、所定のタイミングで図１９の動作フローを実施してもよい。
【００６４】
Ｓ１９０１において制御部３０１は、アクション情報１１００から未処理のエントリを読み出す。Ｓ１９０２において制御部３０１は、アクション情報１１００のアクション条件を、履歴情報１８００に登録したエントリが満たすか否かを判定する。そして、アクション条件を満たさない場合（Ｓ１９０２がＮｏ）、フローはＳ１９０４に進む。一方、アクション条件を満たす場合（Ｓ１９０２がＹｅｓ）、フローはＳ１９０３に進み、制御部３０１は、条件と対応するアクションを実行し、フローはＳ１９０４に進む。Ｓ１９０４で制御部３０１は、アクション情報１１００の全てのエントリに対して判定を実行済みであるか否かを判定し、実行済みでなければ、フローはＳ１９０１に戻り、未処理のエントリを選択して、判定を継続する。一方、全てのエントリに対して判定を実行済みであれば本動作フローは終了し、フローはＳ１７０１に戻る。
【００６５】
なお、図１９の動作フローにおいて、アクション条件の判定は、例えば、Ｓ１７０２で登録された最新のエントリの日時を含む期間に対して実行されてよい。例えば、履歴情報１５００の１つ目のアクション条件“音番号：１，２，３、閾値：１２回未満、間隔：１日”と、２つ目の“音番号：１，２，３、閾値：１２回以上、間隔：１日”の判定は、最新のエントリが登録された日を判定日として実行されてよい。なお、別の実施形態では、既に１日が完了している前日に対して判定が実行されてもよい。
【００６６】
また、例えば、３つ目の“音番号：４、閾値：３回未満、間隔：１５分”のエントリでは、Ｓ１７０２で最新のエントリが登録された日時の直近の１５分において、閾値：３回以上、音番号：４の音を集音したか否かが判定されてよい。以下、アクション条件の判定と、アクションについて更に例を説明する。
【００６７】
例えば、Ｓ１９０１で読み出したエントリがアクション情報１１００の１段目のエントリであるとする。この場合、制御部３０１は、例えば、音番号「１、２、３」で識別される音が１日のうちで、１２回未満であるか否かを判定する（Ｓ１９０２）。そして、１２回未満であれば、ユーザ１１０があまり行動していないことが推定される。そのため、エントリのアクションと通知内容に示されるように、制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３にユーザ１１０の生活力が低下している恐れがあることを示す内容を通知する（Ｓ１９０３）。
【００６８】
また、例えば、読み出したエントリがアクション情報１１００の２段目のエントリであるとする（Ｓ１９０１）。この場合、制御部３０１は、例えば、ロボット１０１が発した音番号「１、２、３」で識別される音が１日のうちで、１２回以上であるか否かを判定する（Ｓ１９０２）。そして、１２回以上であれば、ユーザ１１０が普通に行動していたことが推定される。この場合、エントリのアクションと通知内容に示されるように、制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３にユーザ１１０の生活力が通常であることを示す内容を通知する（Ｓ１９０３）。
【００６９】
また、例えば、読み出したエントリがアクション情報１１００の３段目のエントリであるとする（Ｓ１９０１）。この場合、制御部３０１は、例えば、ロボット１０１が発した音番号「４」で識別される音が直近の１５分の間に３回以上なされたか否かを判定する（Ｓ１９０２）。ここで、音番号「４」は、図９に示すように本実施形態では「ギャン」というロボット１０１が痛がっていることを示す音を割り当てており、ユーザ１１０が苛立ってロボット１０１に八つ当たりをしている可能性がある。この場合、エントリのアクションと通知内容に示されるように、制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３にユーザ１１０が興奮していることを示す内容を通知する（Ｓ１９０３）。
【００７０】
また、例えば、読み出したエントリがアクション情報１１００の４段目のエントリであるとする（Ｓ１９０１）。この場合、制御部３０１は、例えば、ロボット１０１が発した音番号「５」で識別される音が一度でも検出されたか否かを判定する（Ｓ１９０２）。ここで、図９の音番号「５」の「クンクン」は、ロボット１０１の電池残量が所定の閾値以下まで消耗していることを示す音として割り当てられているものとする。この場合、エントリのアクションと通知内容に示されるように、制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３に電池の交換を促すメッセージを通知する（Ｓ１９０３）。
【００７１】
また、例えば、読み出したエントリがアクション情報１１００の６段目のエントリであるとする（Ｓ１９０１）。この場合、例えば、ロボット１０１が発した音番号「１、２、３」で識別される音が２日のうちで、３回未満であるか否かを判定する（Ｓ１９０２）。そして、３回未満であれば、ユーザ１１０がほとんど動いておらず、ユーザ１１０に何かが起きている恐れがある。この場合、エントリのアクションと通知内容に示されるように、制御部３０１は、関係者１２０の端末１０３にユーザ１１０の様子を至急見に行くことを促す内容を通知する（Ｓ１９０３）。
【００７２】
なお、図１９の動作フローのＳ１９０３の処理において、通信装置１０２の制御部３０１は、例えば、送信部３１２として動作してよい。
以上で述べた様に、ロボット１０１が発する音の傾向と、その傾向から推定されるユーザ１１０の状態に応じたアクションとを対応付けて、音に応じてアクションを実行することで、制御部３０１は、例えば、関係者１２０の端末にユーザ１１０の状態を通知することが可能になる。
【００７３】
また、例えば、コミュニケーションロボット、パートナーロボットなどのコミュニケーション機能を備えるロボットは、マイクとスピーカなどの音を入出力する装置を備えていることが多い。そして、上述の実施形態では、ロボット１０１と通信装置１０２とは音でやり取りを行うため、こうしたロボットに実施形態にかかるプログラムをインストールすることで、実施形態に実施することができる。また、ロボット１０１が通信機能を備えていなくても良いため、ロボット１０１のサイズの減少や、コストの低下を見込むことができる。そのため、ロボット１０１による見守りシステムをユーザ１１０が気軽に利用できるようになる。
【００７４】
また、上述の実施形態では、ユーザ１１０とロボット１０１とのコミュニケーションから自然に情報を収集できるため、見守り対象のユーザ１１０がロボット１０１や通信装置１０２を操作しなくても情報収集が可能である。そのため、ユーザ１１０の生活を乱さずに情報を収集することができる。
【００７５】
また、上述の実施形態では通信装置１０２が、音で指示してロボット１０１を動作させ、ユーザ１１０がロボット１０１の動作に対して応答した際にロボット１０１が発する音を検出することで、ユーザ１１０の状態に関する情報を通信装置１０２が取得する。そして、通信装置１０２は、ユーザ１１０の状態に関する情報を関係者１２０の端末１０３に通知する。そのため、関係者１２０がユーザ１１０の状態が知りたいと思ったタイミングで、ユーザ１１０の状態の情報を収集することが可能である。
【００７６】
また、上述の実施形態では、ユーザ１１０がロボット１０１に対して行った行動に対する情報を、通信装置１０２は、ロボット１０１が発した音の履歴として収集する。そのため、通信装置１０２は、ロボット１０１が発した音、或いは音の履歴が示すパターンからユーザ１１０の状態に問題があるか否かを判定することができる。そして、例えば、関係者１２０からの動作指示による問合わせが無い場合にも、問題があると判定した場合には、通信装置１０２は関係者１２０の端末１０３に通知することができる。
【００７７】
また、更に、上述の実施形態ではロボット１０１は、例えば自装置の状態をモニターし、電池残量の低下などの自装置の問題を検出した場合には、問題と対応する所定の音を出力する。それにより、ロボット１０１は、通信装置１０２を介して関係者１２０の端末１０３に自装置の問題を通知することができる。従って、関係者１２０は、例えば電池の交換など、問題に直ぐに対処することができる。そのため、ロボット１０１を用いたユーザ１１０の見守りを継続的に実施することが可能である。
【００７８】
以上において、実施形態を例示したが、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述の動作フローは例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。可能な場合には、動作フローは、処理の順番を変更して実行されてもよく、別に更なる処理を含んでもよく、又は、一部の処理が省略されてもよい。
【００７９】
また、例えば、ロボット１０１と、通信装置１０２との間の音によるやり取りは、鳴き声などに限定されるものではない。例えば、別の実施形態では、人間の可聴域を超える音を用いてやり取りが行われてもよい。人間の可聴域を超える音を用いることで、ロボット１０１と、通信装置１０２との間の音によるやり取りで発した音が、ユーザ１１０に聞こえなくなるため、ユーザ１１０の生活を乱さずにやり取りを実施することができる。
【００８０】
また、見守りシステム１００は、上記に限定されるものではなく、例えば、図２０に示す様に、ネットワーク上にサーバ２００１を含んでいてもよい。そして、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態の一部の処理は、サーバ２００１がサービスとして提供していてよい。即ち、例えば、クライアント‐サーバシステムで、上述の処理を複数の装置で分担して実行してもよい。
【００８１】
例えば、通信装置１０２は、ロボット１０１の発した音を検出すると、検出した音の音番号と時刻をＭＱＴＴプロトコルやＨＴＴＰプロトコルなどを用いてサーバ２００１に通知してよい。そして、サーバ２００１は、通知された音番号と時刻の通知を、サーバ２００１が備える記憶装置に記憶された履歴情報１８００に登録し、履歴情報１８００を用いて図１９のアクション判定処理を実行し、関係者１２０の通信装置１０２へと通知してよい。なお、サーバ２００１が、通信装置１０２と端末１０３との間の通信を中継する場合、通信装置１０２からアップされた情報のうち、どのような場合に端末１０３に通知するか、どのようなやり方で通知するかなどの、ユーザ別の設定をクラウド上のサーバで行うことができる。また、通知先は、関係者１２０の端末１０３以外に同報しても良い。
【００８２】
また、別の実施形態では、上述の実施形態で通信装置１０２が実行する処理の一部は、関係者１２０の端末１０３で実行されてもよい。例えば、通信装置１０２は、ロボット１０１の発した音を検出すると、端末１０３に検出した音の音番号と時刻を通知してよい。そして、端末１０３は、通知された音番号と時刻の通知を、記憶部４０２に記憶された履歴情報１８００に登録し、履歴情報１８００を用いて図１９のアクション判定処理を実行し、ユーザの状態を判定してもよい。
【００８３】
また、上述のＳ１４０４において制御部３０１は、Ｓ１４０２で音を出力してからＳ１４０４で応答を受信するまでの時間を用いて、通知内容を変更してもよい。即ち、例えば、制御部３０１は、Ｓ１４０２で音を出力してからＳ１４０４で応答を受信するまでの時間が所定の時間よりも短ければ元気であることを通知し、所定時間よりも長ければ動いているが運動能力が低下していることを示す情報などを通知してもよい。また、Ｓ１４０４において制御部３０１は、ＧＰＳ機器で検出した現在位置の情報などを通知内容に含めてもよい。ユーザ１１０がロボット１０１に応答した際に位置情報を取得することで、常に位置情報を取得する場合と比較して、通信装置１０２の消費電力を削減することができる。また、ユーザ１１０が通信装置１０２の付近にいる可能性の高い状態で位置情報を取得することができる。なお、この場合、通信装置１０２は、ＧＰＳ機器を備えていてよい。
【００８４】
図２１は、ロボット１０１を実現するためのハードウェア構成の一例を示す図である。なお、上述の実施形態では、ロボット１０１を例に実施形態を説明しているが、実施形態はこれに限定されるものではなく、ロボット１０１以外の音を入出力する機能を備える装置が用いられてもよい。ロボット１０１は、プロセッサ２１０１、メモリ２１０２、タッチセンサ２０３、電圧センサ２０６、音声センサ２１０４、音出力装置２１０５を含む。
【００８５】
メモリ２１０２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んでいてよい。なお、ＲＡＭは、Random Access Memoryの略称である。また、ＲＯＭは、Read Only Memoryの略称である。メモリ２１０２は、記憶部２０２の一例である。メモリ２１０２は、例えば、音情報７００、アクション情報８００の情報を記憶していてよい。プロセッサ２１０１は、例えば、シングルプロセッサであっても、マルチプロセッサやマルチコアであってもよい。プロセッサ２１０１は、例えば、メモリ２１０２に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、上述の制御部２０１が実行する処理の一部又は全部の機能を提供する。
【００８６】
タッチセンサ２０３は、例えば、ロボット１０１の表面に沿って備えられていてよく、ロボット１０１への接触を検出するセンサである。タッチセンサ２０３は、一例では、静電容量方式のタッチセンサであってよい。音声センサ２１０４は、例えば、マイクなどの集音装置であってよい。また、音出力装置２１０５は、例えば、スピーカなどの音を出力する装置である。音声センサ２１０４は、第一音検出部２０４の一例である。また、音出力装置２１０５は、第一音出力部２０５の一例である。
【００８７】
図２２は、通信装置１０２を実現するためのハードウェア構成の一例を示す図である。なお、端末１０３は、例えば、通信装置１０２と同様のハードウェア構成を有していてもよい。通信装置１０２は、例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末などの通信機能と音を入出力する機能とを備える装置である。通信装置１０２は、プロセッサ２２０１、メモリ２２０２、入出力インタフェース２２０３、通信機器２２０５、音入力装置２２０６、及び音出力装置２２０７を含む。
【００８８】
メモリ２２０２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んでいてよい。メモリ２２０２は、記憶部３０２の一例である。メモリ２２０２は、例えば、上述の音情報９００、動作指示情報１０００、アクション情報１１００、及び履歴情報１８００を記憶していてよい。プロセッサ２２０１は、例えば、シングルプロセッサであっても、マルチプロセッサやマルチコアであってもよい。プロセッサ２２０１は、例えば、メモリ２２０２に記憶されているプログラムを読み出して実行することで、上述の制御部３０１が実行する処理の一部又は全部の機能を提供する。例えば、プロセッサ２２０１は、プログラムを読み出して実行することで、受信部３１１、及び送信部３１２として動作してよい。
【００８９】
入出力インタフェース２２０３は、例えば、入力装置及び出力装置との間のインタフェースであってよい。入力装置は、例えばユーザからの指示を受け付けるボタンやキーなどのデバイスである。出力装置は、例えばディスプレーなどの表示装置である。なお、入力装置及び出力装置として、例えば、タッチパネルが用いられてもよい。
【００９０】
通信機器２２０５は、例えば、プロセッサ２２０１の指示に従って、セルラ通信網に接続するセルラ通信機器やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）の基地局に接続するＷｉ−Ｆｉ通信機器などの無線通信機器であってよい。通信機器２２０５は、通信部３０３の一例である。なお、別な例では、通信機器２２０５は、有線でネットワーク１０５に接続してもよい。
【００９１】
音入力装置２２０６は、例えば、マイクなどの集音装置であり、音出力装置２２０７は、例えば、スピーカなどの音を出力する装置である。音入力装置２２０６は、第二音検出部３０４の一例である。また、音出力装置２２０７は、第二音出力部３０５の一例である。
【００９２】
なお、図２１及び図２２を参照して述べたロボット１０１及び通信装置１０２を実現するためのハードウェア構成は、例示であり、実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、上述の機能部の一部または全部の機能がＦＰＧＡ及びＳｏＣなどによるハードウェアとして実装されてもよい。なお、ＦＰＧＡは、Field Programmable Gate Arrayの略称である。ＳｏＣは、System-on-a-chipの略称である。
【００９３】
以上において、いくつかの実施形態が説明される。しかしながら、実施形態は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述の実施形態の各種変形形態及び代替形態を包含するものとして理解されるべきである。例えば、各種実施形態は、その趣旨及び範囲を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できることが理解されよう。また、前述した実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の実施形態が実施され得ることが理解されよう。更には、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除して又は置換して、或いは実施形態に示される構成要素にいくつかの構成要素を追加して種々の実施形態が実施され得ることが当業者には理解されよう。
【符号の説明】
【００９４】
１００      システム
１０１      ロボット
１０２      通信装置
１０３      端末
１０５      ネットワーク
１１０      ユーザ
１２０      関係者
２０１      制御部
２０２      記憶部
２０３      タッチセンサ
２０４      第一音検出部
２０５      第一音出力部
２０６      電圧センサ
３０１      制御部
３０２      記憶部
３０３      通信部
３０４      第二音検出部
３０５      第二音出力部
３１１      受信部
３１２      送信部
４０１      制御部
４０２      記憶部
４０３      通信部
２００１    サーバ
２１０１    プロセッサ
２１０２    メモリ
２１０４    音声センサ
２１０５    音出力装置
２２０１    プロセッサ
２２０２    メモリ
２２０３    入出力インタフェース
２２０５    通信機器
２２０６    音入力装置
２２０７    音出力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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