(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機、その離陸、着陸制御方法及びシステムを提供する。【解決手段】制御方法は、離陸又は着陸指示信号を受信したか否かを検出することと、前記指示信号を受信すると、航空機を、予め設定されたモードで自動的に離陸又は着陸させるように制御することとを含む。前記制御方法によれば、従来の航空機の離着陸制御方法は手数がかかって、ユーザによる操作が不便であったことを克服し、航空機を自動的に離着陸させるように制御することができ、ユーザによる操作は便利になる。【選択図】図２
2018055704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
着陸指示信号を受信したか否かを検出するステップと、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップとを含み、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップは、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出するステップと、
前記着陸制御信号を受信したと検出されると、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸するステップとを含み、
前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正するステップは、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断するステップと、
閾値以下であると判断されると、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸するステップとを含む
ことを特徴とする航空機の着陸制御方法。
【請求項２】
前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正するステップは、さらに、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下ではないと判断されると、予め設定された閾値の速度で着陸するステップを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の着陸制御方法。
【請求項３】
前記着陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項１又は２のいずれか一項に記載の着陸制御方法。
【請求項４】
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための着陸信号検出モジュールと、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するための自動着陸モジュールとを含み、
前記自動着陸モジュールは、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出するためのユーザ着陸信号検出モジュールと、
ユーザから発信された着陸制御信号を受信した場合、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸するための着陸修正モジュールとを含み、
前記着陸修正モジュールは、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断するための着陸速度判断モジュールと、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸するための着陸速度修正モジュールとを
を含む
ことを特徴とする航空機の着陸制御システム。
【請求項５】
前記着陸修正モジュールは、さらに、
前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きい場合、予め設定された閾値の速度で着陸するための閾値着陸速度モジュール
を含む
ことを特徴とする請求項４に記載の着陸制御システム。
【請求項６】
前記着陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項４又は５のいずれか一項に記載の着陸制御システム。
【請求項７】
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのコントローラとを備え、
前記信号受信器は、さらに、ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出し、
前記コントローラは、さらに、前記着陸制御信号に基づいて、前記予め設定された着陸モードを修正し、かつ航空機を、修正後の前記予め設定された着陸モードで着陸させるように制御し、
前記コントローラは、さらに、前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、航空機を、前記予め設定された着陸モードの修正速度で着陸させるように制御する
ことを特徴とする航空機。
【請求項８】
前記コントローラは、さらに、前記予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きい場合、航空機を、予め設定された閾値の速度で着陸させるように制御する
ことを特徴とする請求項７に記載の航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は航空機分野に関するものであり、特に、航空機、その離陸制御方法及びシステム、並びに、着陸制御方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在の航空機としては、固定翼式の航空機と、旋回翼を有しており垂直に離着陸可能な旋回翼式の航空機を含む。旋回翼式の航空機において、一般的に、相応のモータによりプロペラの旋回を動かすことで、大きさの異なる引張力を生じて、航空機を離陸、飛行又は着陸させる。
【０００３】
しかしながら、航空機の離着陸操作においては、それぞれモータのパワー出力をオンする起動操作、モータのパワー出力をオフする停止操作、及び着陸装置を引っ込めたり、展開したりするなどの離着陸準備操作を実行する必要がある。ユーザによる誤操作の発生を避けるために、航空機の着陸後の離陸及び着陸操作に対して、何れも複雑な操作規制が若干規定されている。従って、従来の航空機の着陸制御方法及び離陸制御方法は比較的に手数がかかるので、ユーザによる操作が不便である。
【発明の概要】
【０００４】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、着陸制御方法及び離陸制御方法を提供する必要がある。
【０００５】
航空機の着陸制御方法であって、
着陸指示信号を受信したか否かを検出することと、
前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御することとを含む。
【０００６】
航空機の離陸制御方法であって、
離陸指示信号を受信したか否かを検出することと、
前記離陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御することとを含む。
【０００７】
また、着陸制御方法及び離陸制御方法に基づいて、本発明は、さらに、着陸制御システム及び離陸制御システムを提供する。
【０００８】
航空機の着陸制御システムであって、
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための着陸信号検出モジュールと、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するための自動着陸モジュールとを含む。
【０００９】
航空機の離陸制御システムであって、
離陸指示信号を受信したか否かを検出するための離陸信号検出モジュールと、
離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するための自動離陸モジュールとを含む。
着陸制御方法及び離陸制御方法に基づいて、本発明はさらに、当該着陸制御方法及び離陸制御方法を用いた航空機を提供する。
【００１０】
航空機であって、
着陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのコントローラとを含む。
【００１１】
航空機であって、
離陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、
前記離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するためのコントローラとを含む。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る着陸制御方法の１つの実施例における速度と高度との関係図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る着陸制御方法のフローチャートである。
【図３】図２に示す着陸制御方法におけるステップＳ２５の１つの実施例のフローチャートである。
【図４】図２に示す着陸制御方法におけるステップＳ２５の別の実施例のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態２に係る着陸制御方法における追加ステップのフローチャートである。
【図６】図５に示す着陸制御方法における速度の予め設定された閾値と現在高度との関係図である。
【図７】本発明の実施形態１に係る着陸制御システムのブロック図である。
【図８】図７に示す着陸制御システムにおける相応の動作モジュールの１つの実施例のフローチャートである。
【図９】図７に示す着陸制御システムにおける相応の動作モジュールの別の実施例のブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態２に係る着陸制御システムにおける追加モジュールのブロック図である。
【図１１】前記着陸制御方法を用いた航空機の回路原理図である。
【図１２】本発明に係る離陸制御方法の１つの実施例における速度と高度との関係図である。
【図１３】本発明の実施形態１に係る離陸制御方法のフローチャートである。
【図１４】図１３に示す離陸制御方法におけるステップＳ２０の１つの実施例のフローチャートである。
【図１５】図１４に示す離陸制御方法におけるステップＳ２０２の別の実施例のフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態２に係る離陸制御方法における追加ステップのフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態１に係る離陸制御システムのブロック図である。
【図１８】図１７に示す離陸制御システムにおける離陸相応の動作モジュールのブロック図である。
【図１９】本発明の実施形態２に係る離陸制御システムにおける追加モジュールのブロック図である。
【図２０】前記離陸制御方法を用いた航空機の回路原理図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下は、本発明の実施例における図を参照しながら、本発明の実施例における技術案について明瞭、完全に説明しているが、明らかに、説明される実施例は、本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明の実施例に基づき、当業者が創造性のある労働を必要とせずに得られるすべての他の実施例は、何れも本発明が保護する範囲に属する。
【００１４】
特に定義されることがない場合は、本文に用いられる全ての技術及び科学技術用語は、本発明の技術分野に属する技術人員が一般的に理解している意味と同一である。本文では、本発明の明細書に用いられた技術用語は、具体的な実施例を説明するに過ぎず、本発明を制限することを目的としない。本文に用いられた「及び／又は」という技術用語には、関連する挙げられた項目の１つ以上の任意の組み合わせ及び全ての組み合わせが含まれる。
【００１５】
本発明の実施形態によれば、着陸指示信号により、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御する航空機の着陸制御方法を提供する。当該着陸指示信号は、例えば、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどのモバイル端末からのものであってもよい。
【００１６】
幾つかの実施例において、前記予め設定された着陸モードでは、前記航空機は着陸点からの現在垂直距離をリアルタイムに取得し、前記現在垂直距離に基づいて相応の動作をなすことができる。例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在降下速度を上げ、航空機の現在降下速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は着陸準備動作であってもよく、例えば着陸装置を展開して、航空機に搭載されたセンサを収めるなどであってもよい。相応の動作は、航空機の着陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【００１７】
幾つかの実施例において、着陸準備動作は、前記航空機の機能形態を変えること、前記航空機のセンサの機能形態を変えること、及び前記航空機に搭載された積載物の機能形態を変えることの少なくとも１種を含む。機能形態は、物理形態、電子形態及び位置情報などを含む。そのうち、物理形態としては、機械構造の形状変化、素子組合せ関係の変化などであってもよく、電子形態としては、稼働状態の変化、稼働パラメータの変化などであってもよく、位置情報としては、相対的位置や地面に対する絶対的位置などであってもよい。
【００１８】
幾つかの実施例において、前記予め設定された着陸モードでは、ユーザは前記予め設定された着陸モードを修正することができ、且つ前記航空機は、修正後の前記予め設定された着陸モードに基づいて、自動的に着陸することができる。
【００１９】
上記の航空機の着陸制御方法に基づいて、本発明の実施形態は、さらに、当該着陸制御方法を実現する着陸制御システムを提供する。
【００２０】
上記の航空機の着陸制御方法に基づいて、本発明の実施形態は、さらに、当該着陸制御方法を用いた航空機を提供しており、前記航空機は、制御信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、制御信号に基づいて、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのコントローラとを含む。当該制御信号としては、航空機が着陸開始するように指示するための着陸指示信号、予め設定された着陸モードを修正するためのユーザ着陸制御信号などであってもよい。
【００２１】
幾つかの実施例において、前記航空機は、着陸点から前記航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得するための高度センサをさらに含む。当該高度センサは、例えば、気圧計、ＧＰＳなどの絶対高度センサであってもよく、着陸点の絶対高度と航空機の現在垂直距離との差に基づいて、着陸点から前記航空機の現在垂直距離を得ることができる。当該高度センサは、超音波センサ、両眼画像センサ、レーザ距離センサなどの相対高度センサであってもよい。
【００２２】
本発明の実施形態は、前記離陸指示信号により、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御する航空機の離陸制御方法をさらに提供する。当該離陸指示信号は、例えば、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどのモバイル端末からのものであってもよい。
【００２３】
幾つかの実施例において、前記予め設定された離陸モードでは、ユーザは前記予め設定された離陸モードを修正することができ、且つ前記航空機は修正後の前記予め設定された離陸モードで自動的に離陸することができる。
【００２４】
幾つかの実施例において、前記予め設定された離陸モードでは、航空機は異なる予め設定された高度まで離陸し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在上昇速度を上げ、航空機の現在上昇速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は離陸後準備動作であってもよく、例えば着陸装置を引っ込め、航空機に搭載されたセンサを伸ばすなどであってもよい。相応の動作は、航空機の離陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【００２５】
幾つかの実施例において、前記離陸後準備動作は、前記航空機の機能形態を変えること、前記航空機のセンサの機能形態を変えること、前記航空機に搭載された積載物の機能形態を変えることを含むことができる。機能形態は、物理形態、電子形態及び位置情報などを含む。そのうち、物理形態としては、機械構造の形状変化、素子組合せ関係の変化などであってもよく、電子形態としては、稼働状態の変化、稼働パラメータの変化などであってもよく、位置情報としては、相対的位置又は地面に対する絶対的位置などであってもよい。
【００２６】
上記の航空機の離陸制御方法に基づいて、本発明の実施形態は、さらに、当該離陸制御方法を実現する離陸制御システムを提供する。
【００２７】
上記の航空機の離陸制御方法に基づいて、本発明の実施形態は、さらに、当該離陸制御方法を用いた航空機をさらに提供し、前記航空機は、制御信号を受信したか否かを検出するための信号受信器と、制御信号に基づいて、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するコントローラとを含む。当該制御信号は、航空機が離陸開始するように指示するための離陸指示信号、予め設定された離陸モードを修正するためのユーザ離陸制御信号などであってもよい。
【００２８】
幾つかの実施例において、前記航空機は、離陸点から前記航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得するための高度センサをさらに含む。当該高度センサは、例えば、気圧計、ＧＰＳなどの絶対高度センサであってもよく、離陸点の絶対高度と航空機の現在垂直距離との差に基づいて、離陸点から前記航空機の現在垂直距離を得ることができる。当該高度センサは、超音波センサ、両眼画像センサ、レーザ距離センサなどの相対高度センサであってもよい。
【００２９】
以下、図面を参照しながら、本発明の幾つかの実施形態を詳細説明する。衝突しない場合、下記の実施例及び実施例における特徴を相互に組み合わせることができる。
【００３０】
図１及び図２を参照すると、本発明の実施形態に係る着陸制御方法は、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するためのものであり、具体的に、前記着陸制御方法は、ステップＳ１〜Ｓ２を含む。
【００３１】
ステップＳ１：着陸指示信号を受信したか否かを検出する。
具体的に、着陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末から着陸指示情報が発信されると、航空機はモバイル端末から発信された着陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
【００３２】
モバイル端末としては、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどであってもよい。当該着陸指示信号はモバイル端末の実体スイッチによりトリガーされてもよく、例えば、リモコン上の「ワンキーランディング」キーを操作することにより、リモコンが着陸指示信号を発信するように制御される。
【００３３】
当然、当該着陸指示信号はモバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンが着陸指示信号を発信するように制御可能である。
【００３４】
具体的に、該モバイル端末のタッチ制御方法は、以下のステップを含む。
モバイル端末のタッチディスプレイ上のタッチ操作を検出すること、
検出された前記タッチ操作がプリセットされた画像領域におけるスライドタッチ操作であると、当該スライドタッチ操作が航空機のコントロールトリガー操作であるか否かを検出すること、
コントロールトリガー操作であると検出されると、前記航空機に対する制御を実現するように、着陸指示信号を生成すること。
【００３５】
それにおいて、選択的に、前記画像領域は、マン・マシン・インタラクティブ・インターフェースであり、前記画像領域には、スライドルートを指示するための領域と、前記スライドルートの領域において動的に移動可能なスライドインタラクション用アイコンとを含む。
【００３６】
それにおいて、選択的に、タッチディスプレイ上のタッチ操作を検出する前には、画像領域に関する表示指令を受信した場合、プリセットされた画像領域を表示させることをさらに含む。
【００３７】
ステップＳ２：着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御する。
モバイル端末から発信された着陸指示信号を受信すると、航空機は予め設定された着陸モードで自動的に着陸することにより、航空機の自動的着陸を図る。
なお、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するステップを実現するために、異なる実施例を用いて実現することができる。以下、図面を参照しながら、ステップＳ２を具体的に説明する。
【００３８】
具体的に、本実施形態において、ステップＳ２は具体的にＳ２１〜Ｓ２８を含む。
ステップＳ２１：着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高いか否かを判断する。
具体的に、航空機が高度位置Ａにモバイル端末の着陸指示信号を受信した場合、この時、当該着陸指示信号と、航空機が現在実行されている制御信号との優先度の照合により、予め設定された着陸モードを即時実行するか否かを決定することができる。
【００３９】
当該着陸指示信号と、航空機が現在実行されている制御信号の優先度は、航空機の飛行システムにより予め設置されてもよく、ユーザによって自らの需要に応じて設置されてもよい。
【００４０】
ステップＳ２２：着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高いと、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように即時制御する。
【００４１】
着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高い場合、この時、航空機は予め設定された着陸モードを即時実行することにより、航空機は予め設定された着陸モードで自動的に着陸する。
【００４２】
ステップＳ２３：着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高くないと、現在実行されている制御信号が終了するまで待機してから、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御する。
着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高くない場合、ここで、航空機は、現在実行されている制御信号が終了した後、予め設定された飛行モードを実行する。
【００４３】
ステップＳ２４：着陸点から航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得する。
【００４４】
具体的に、航空機が高度位置Ａから着陸点Ｈに着陸する過程において、航空機から着陸点Ｈまでの垂直距離をリアルタイムに取得する。
【００４５】
ステップＳ２５：現在垂直距離に基づいて、航空機は相応の動作をなす。
航空機は異なる予め設定された高度まで降下し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在降下速度を上げ、航空機の現在降下速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は着陸準備動作であってもよく、例えば着陸装置を展開し、航空機に搭載されたセンサを収めるなどであってもよい。相応の動作は、航空機の着陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【００４６】
具体的に本実施例において、航空機が着陸指示信号を受信した場合、着陸準備動作を自動的に開始する。言い換えれば、航空機が着陸指示信号を受信した時の高度は、着陸準備動作をなす予め設定された高度である。具体的に、航空機は高度位置Ａに着陸指示信号を受信したときには、着陸準備動作を自動的に開始する。
【００４７】
当然、他の実施例において、航空機が着陸指示信号を受信した後、予め設定された飛行モードを実行する。言い換えれば、航空機が着陸指示信号を受信した時の高度は、着陸準備動作をなす予め設定された高度ではない。
【００４８】
図３に示すように、幾つかの実施例において、現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなすステップは、具体的に、ステップＳ２５１〜Ｓ２５２を含むことができる。
【００４９】
ステップＳ２５１：予め設定された高度まで自動的に降下する。
例えば、航空機は、着陸指示信号を受信した時の高度位置Ａから高度位置Ｂまで自動的に均一の速度で降下することができ、即ち、高度位置Ｂの高度は、着陸準備動作をなす予め設定された高度である。
【００５０】
ステップＳ２５２：予め設定された高度の位置で、着陸準備動作を自動的に開始する。
例えば、航空機は高度位置Ｂに位置するときには、着陸装置を展開し、超音波センサを起動し、雲台の姿勢を調整するなどの着陸準備動作を自動的に開始する。
【００５１】
図４に示すように、幾つかの実施例において、現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなすステップは、具体的に、ステップＳ２５ａ〜Ｓ２５ｂを含むことができる。
ステップＳ２５ａ：現在垂直距離が予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。
【００５２】
具体的に、航空機が高度位置Ｂまで降下した場合、高度位置Bから着陸点までの垂直距離が予め設定された閾値を超えるか否かを判断する必要がある。
ステップＳ２５ｂ：現在垂直距離が予め設定された閾値以下であると、航空機は、予め設定された速度規則により着陸点に着陸する。
【００５３】
例えば、高度位置Ｂから着陸点までの垂直距離が予め設定された閾値を超えると、相応の速度保護対策を実行する。例えば、高度位置Ｂから着陸点までの垂直距離が４０ｍを超える場合、航空機は減速降下することができる。
【００５４】
ステップＳ２６：航空機が予め設定された高度の位置まで降下した場合、現在着陸点が着陸判定条件に適合するか否かを検出する。
具体的に、航空機が高度位置Ｅまで降下した場合、現在着陸点が着陸判定条件に適合するか否かを検出する。例えば、現在着陸点が水面、障害物などの場合、着陸判定条件に不適合する。
【００５５】
ステップＳ２７：現在着陸点が着陸判定条件に適合すると検出されると、予め設定された高度の位置から着陸点に自動的に着陸する。
ステップＳ２８：現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出されると、提示情報を発信する。
【００５６】
現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出された場合、ユーザに提示情報をフィードバックすることができる。例えば、航空機は照明警報を発することができ、又は、モバイル端末により警報を発することができる。
【００５７】
当然、他の実施例において、ステップＳ２は、現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出されると、航空機が予備着陸点に自動的に戻ることもできるステップＳ２９をさらに含む。予備着陸点は、航空機の離陸点、モバイル端末の現在位置などであってもよい。
【００５８】
図５を参照すると、本発明の実施形態２は、実施形態１を基に、ステップＳ３１〜Ｓ３３をさらに含む。ステップＳ３１〜Ｓ３３はステップＳ２３とステップＳ２６との間に位置することができる。
ステップＳ３１：ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出する。
【００５９】
ユーザはモバイル端末により、予め設定された着陸モードを修正するための着陸制御信号を発信する。例えば、航空機が自動的に予め設定された着陸モードを実行する過程にいて、障害物が見付かった場合、ユーザは当該障害物を避けるように、着陸制御信号により予め設定された着陸モードを修正することができる。
【００６０】
航空機が予め設定された着陸モードを自動的に実行する全過程において、又は、予め設定された着陸モードの予め設定された高度の範囲内において、又は、予め設定された着陸モードの予め設定された降下速度の範囲内において、ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かをリアルタイムに検出する。
【００６１】
ステップＳ３２：ユーザから発信された着陸制御信号を受信したと検出されると、着陸制御信号に基づいて、予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の予め設定された着陸モードで着陸する。
【００６２】
着陸制御信号は、予め設定された着陸モードにおける予め設定された姿勢を変えるための制御信号を含んでもよい。予め設定された姿勢は、航空機のヘディング角度、ピッチ角度及び傾斜角度などの情報を含むことができる。
【００６３】
着陸制御信号は、予め設定された着陸モードにおける予め設定された速度を変えるための制御信号を含んでもよい。例えば、航空機の修正後の速度は、着陸制御信号の制御速度と予め設定された速度の重ね合わせに等しい。
【００６４】
例えば、予め設定された着陸モードでは、航空機が高度位置Ｂから高度位置Ｅまで自動的に減速降下する。しかしながら、航空機が高度位置Ｃまで降下した場合、ユーザは、加速降下の着陸制御信号を発信し、この時、着陸制御信号は予め設定された着陸モードを修正する。即ち、着陸制御信号が高度位置Ｃと高度位置Ｄとの間の予め設定された速度を重ね合わせることにより、航空機は、高度位置Ｃから均一の速度で高度位置Ｄまで降下した後、高度位置ＤからＥまで減速降下する。
【００６５】
ユーザによる誤操作又は過剰操作を防止するために、ステップＳ３２において、速度保護対策を実施してもよい。具体的に、ステップＳ３２は、具体的に、ステップＳ３２ａ〜Ｓ３２ｃを含んでもよい。
ステップＳ３２ａ：予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断する。
【００６６】
図６に示すように、予め設定された閾値は、航空機と着陸点との現在垂直距離に対応する最大制限速度としてもよい。
ステップＳ３２ｂ：予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であると、予め設定された着陸モードの修正速度で着陸する。
ステップＳ３２ｃ：予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きいと、予め設定された閾値の速度で着陸する。
ステップＳ３３：ユーザの着陸制御信号を受信していないと検出されると、元の予め設定された着陸モードで着陸する。
【００６７】
他の実施例において、ステップＳ３２は、さらに、セーフモードで予め設定されたモードの速度を修正することを含む。例えば、降下過程における航空機の速度のセーフモードは、速度が＋Ｖｍａｘから−Ｖｍａｘまで変化し、当該＋Ｖｍａｘから−Ｖｍａｘまでの変化は制御信号と対応付けてマッピングされる。
【００６８】
なお、着陸制御信号は、予め設定された着陸モードから抜け出る制御信号であってもよい。この時、航空機は予め設定された着陸モードから抜け出る制御信号を受信した場合、予め設定された着陸モードから抜け出る。
【００６９】
上記の着陸制御方法に基づいて、本発明は、さらに、航空機の着陸制御システムを提供する。
図７を参照すると、本発明の実施形態１に係る着陸制御システム１００は、着陸信号検出モジュール１１０と、自動着陸モジュール１２０とを含む。
【００７０】
着陸信号検出モジュール１１０は、着陸指示信号を受信したか否かを検出することに用いられる。具体的に、着陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末が着陸指示情報を発信すると、航空機は、モバイル端末から発信された着陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
【００７１】
モバイル端末は、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどであってもよい。当該着陸指示信号はモバイル端末の実体スイッチによりトリガーされてもよく、例えば、リモコン上の「ワンキーランディング」キーを操作することにより、リモコンを、着陸指示信号を発信させるように制御する。
【００７２】
当然、当該着陸指示信号はモバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンを、着陸指示信号を発信させるように制御可能である。
【００７３】
自動着陸モジュール１２０は、着陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御することに用いられる。航空機は、モバイル端末から発信された着陸指示信号を受信すると、航空機は予め設定された着陸モードで自動的に着陸することにより、航空機の自動的着陸を図る。
【００７４】
自動着陸モジュール１２０を異なる必要に応じて設計することができる。以下、図面を参照しながら、具体的に説明する。
【００７５】
具体的に、実施形態において、自動着陸モジュール１２０は、具体的に、優先度判断モジュール１２１と、即時モード着陸モジュール１２２と、待機モード着陸モジュール１２３と、着陸高度取得モジュール１２４と、相応の動作モジュール１２５と、着陸検出モジュール１２６と、直接着陸モジュール１２７と、提示モジュール１２８とを含む。
【００７６】
優先度判断モジュール１２１は、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高いか否かを判断することに用いられる。
即時モード着陸モジュール１２２は、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高い場合、航空機を自動的に、予め設定された着陸モードで着陸させるように即時制御することに用いられる。
【００７７】
待機モード着陸モジュール１２３は、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度以下である場合、現在実行されている制御信号が終了するまで待機してから、航空機を自動的に、予め設定された着陸モードで着陸させるように制御することに用いられる。
【００７８】
着陸高度取得モジュール１２４は、着陸点から航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得することに用いられる。
相応の動作モジュール１２５は、現在垂直距離に基づいて、航空機を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
【００７９】
航空機は異なる予め設定された高度に位置すると、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、航空機の現在降下速度を上げ、航空機の現在降下速度を下げる。相応の動作は、航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は、着陸準備動作であってもよく、例えば着陸装置を展開し、航空機に搭載されたセンサを収めるなどであってもよい。相応の動作は、航空機の着陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像するなどであってもよい。
【００８０】
相応の動作モジュール１２５の具体的な構造を異なる必要に応じて設計することができる。例えば、１つの実施例において、相応の動作モジュール１２５は、具体的に、着陸指示信号を受信した場合、着陸準備動作を自動的に開始するための即時準備動作モジュールを含む。
【００８１】
着陸準備動作は、航空機の機能形態を変えることであってもよく、例えば、航空機の着陸装置を展開する、航空機の構造を変形させる等であってもよい。着陸準備動作は航空機のセンサの機能形態を変えることであってもよく、例えばセンサの位置を移動する（例えば、センサを航空機の外部から内部に納めるなど）、センサの姿勢を変える（例えば、画像センサの回転角度を変更するなど）、センサの稼働状態を制御する（例えば、センサをオン／オフするなど）ことであってもよい。着陸準備動作は、航空機に搭載された積載物の機能形態を変えることであってもよく、例えば航空機に搭載された雲台の姿勢を変更することなどであってもよい。
【００８２】
図８に示すように、他の実施例において、相応の動作モジュール１２５は具体的に、自動降下モジュール１２５１と、予め設定された高度準備動作モジュール１２５２とを含む。自動降下モジュール１２５１は、航空機を、予め設定された高度まで自動的に降下させるように制御することに用いられる。予め設定された高度準備動作モジュール１２５２は、予め設定された高度の位置で、着陸準備動作を自動的に開始させることに用いられる。
【００８３】
図９に示すように、他の実施例において、相応の動作モジュール１２５は具体的に、着陸高度判断モジュール１２５ａと、予め設定された速度降下モジュール１２５ｂとを含む。着陸高度判断モジュール１２５ａは、現在垂直距離が予め設定された閾値以下であるか否かを判断することに用いられる。予め設定された速度降下モジュール１２５ｂは、現在垂直距離が予め設定された閾値以下である場合、航空機を、予め設定された速度規則により着陸点に着陸させるように制御することに用いられる。
【００８４】
着陸検出モジュール１２６は、航空機が予め設定された高度の位置まで降下した場合、現在着陸点が着陸判定条件に適合するか否かを検出することに用いられる。
【００８５】
直接着陸モジュール１２７は、現在着陸点が着陸判定条件に適合した場合、予め設定された高度の位置から着陸点に自動的に着陸することに用いられる。
提示モジュール１２８は、現在着陸点が着陸判定条件に適合しない場合、提示情報を発信することに用いられる。
【００８６】
他の実施例において、着陸制御システム１００は、さらに、予備着陸モジュール１２９を含む。予備着陸モジュール１２９は、航空機を予備着陸点に自動的に戻させるように制御することに用いられる。予備着陸点は、航空機の離陸点、及びモバイル端末の現在位置の少なくとも１種を含む。
【００８７】
図１０を参照すると、本発明の実施形態２に係る自動着陸モジュール１２０は実施形態１とほぼ類似しており、異なることは、自動着陸モジュール１２０がユーザ着陸信号検出モジュール１３１と、着陸修正モジュール１３２と、予め設定されたモード着陸モジュール１３３とをさらに含むことにある。
【００８８】
ユーザ着陸信号検出モジュール１３１は、ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出することに用いられる。着陸制御信号は、予め設定された着陸モードにおける予め設定された姿勢を変えるための制御信号、及び、予め設定された着陸モードにおける予め設定された速度を変えるための制御信号の少なくとも１種を含む。
【００８９】
着陸修正モジュール１３２は、ユーザから発信された着陸制御信号を受信した場合、着陸制御信号に基づいて、予め設定された着陸モードを修正し、かつ修正後の予め設定された着陸モードで着陸することに用いられる。
【００９０】
具体的に、着陸修正モジュール１３２は、具体的に、着陸速度判断モジュール１３２ａと、着陸速度修正モジュール１３２ｂと、閾値着陸速度モジュール１３２ｃとを含む。
着陸速度判断モジュール１３２ａは、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下であるか否かを判断することに用いられる。
【００９１】
着陸速度修正モジュール１３２ｂは、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、予め設定された着陸モードの修正速度で着陸することに用いられる。
【００９２】
閾値着陸速度モジュール１３２ｃは、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値より大きい場合、予め設定された閾値の速度で着陸することに用いられる。
【００９３】
予め設定されたモード着陸モジュール１３３は、ユーザから発信された着陸制御信号を受信していない場合、元の予め設定された着陸モードで着陸することに用いられる。
【００９４】
上記着陸制御方法に基づいて、本発明は、さらに、当該着陸制御方法を用いた航空機を提供する。
【００９５】
図１１を参照すると、本発明の実施形態に係る航空機１０１は、着陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器１０１ａと、着陸指示信号を受信した場合、航空機１０１を予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御するコントローラ１０１ｂとを含む。
【００９６】
信号受信器１０１ａは、例えば、ｗｉｆｉアンテナ、ＷｉＭＡＸアンテナ、ＣＯＦＤＭアンテナなどのアンテナ装置であってもよい。
【００９７】
具体的に、着陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末が着陸指示情報を発信した場合、信号受信器１０１ａは、モバイル端末から発信された着陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
【００９８】
モバイル端末は、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどであってもよい。当該着陸指示信号はモバイル端末の実体スイッチによりトリガーされてもよく、例えば、リモコン上の「ワンキーランディング」キーを操作することにより、リモコンを、着陸指示信号を発信させるように制御する。
【００９９】
当然、当該着陸指示信号はモバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンを、着陸指示信号を発信させるように制御可能である。
【０１００】
コントローラ１０１ｂは、制御回路板、制御チップなどであってもよい。コントローラ１０１ｂの機能を異なる必要に応じて設計することができる。
【０１０１】
コントローラ１０１ｂは、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高いか否かを判断し、かつ着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高い場合、航空機１０１を自動的に、予め設定された着陸モードで着陸するように即時制御することに用いられる。
さらに、コントローラ１０１ｂは、着陸指示信号の優先度が現在実行されている制御信号の優先度よりも高くない場合、現在実行されている制御信号が終了するまで待機してから、航空機１０１を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸するように制御することに用いられる。
【０１０２】
コントローラ１０１ｂが、航空機１０１を予め設定された着陸モードで着陸させるように制御するのを実現するために、以下、異なる具体的な実施例を用いてコントローラ１０１ｂを説明する。
【０１０３】
１つの実施例において、航空機１０１は、着陸点から航空機１０１の現在垂直距離をリアルタイムに取得するための高度センサ１０１ｃをさらに含む。コントローラ１０１ｂは、さらに、現在垂直距離に基づいて、航空機１０１を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
【０１０４】
航空機１０１は異なる予め設定された高度に位置すると、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。例えば、相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機１０１の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機１０１の現在降下速度を上げ、航空機の現在降下速度を下げる。相応の動作は航空機１０１の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機１０１を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は着陸準備動作であってもよく、例えば着陸装置を展開し、航空機１０１に搭載されたセンサを収めるなどであってもよい。相応の動作は、航空機１０１の着陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機１０１の現在位置を記録し、航空機１０１の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【０１０５】
コントローラ１０１ｂは、航空機１０１が異なる時刻に着陸準備動作をなすように制御することができ、例えば、コントローラ１０１ｂは、着陸指示信号を受信した場合、航空機１０１を、着陸準備動作を自動的に開始させるように制御することができる。又は、コントローラ１０１ｂは、航空機１０１を、予め設定された高度まで自動的に降下させ、かつ予め設定された高度の位置で、着陸準備動作を自動的に開始させるように制御することができる。
【０１０６】
着陸準備動作は、航空機１０１の機能形態を変えることであってもよく、例えば、航空機１０１の着陸装置を展開する、航空機１０１の構造を変形することなどであってもよい。着陸準備動作は航空機１０１のセンサの機能形態を変えることであってもよく、例えばセンサの位置を移動する（例えば、センサを航空機の外部から内部に納めるなど）、センサの姿勢を変える（例えば、航空機１０１に対する画像センサの高度を変えるなど）、センサの稼働状態を制御する（例えば、センサをオン／オフするなど）ことであってもよい。着陸準備動作は、航空機１０１に搭載された積載物の機能形態を変えることであってもよく、例えば航空機１０１に搭載された雲台の姿勢を変更することなどであってもよい。
【０１０７】
コントローラ１０１ｂは、航空機１０１を予め設定された高度に予め設定された速度で降下させるように制御することができる。例えば、現在垂直距離が予め設定された閾値以下である場合、コントローラ１０１ｂは、さらに、航空機１０１を予め設定された速度規則により着陸点に着陸させるようにさらに制御することに用いられる。
【０１０８】
さらに、航空機１０１は、現在着陸点が着陸判定条件に適合するか否かを検出するための環境センサ１０１ｄをさらに含み、予め設定された高度の位置で、現在着陸点が着陸判定条件に適合したと検出された場合、コントローラ１０１ｂは、さらに、航空機１０１を予め設定された高度の位置から着陸点に自動的に着陸させるように制御することに用いられる。
【０１０９】
さらに、航空機１０１は、現在着陸点が着陸判定条件に適合しない旨を提示した情報を発信するための提示装置１０１ｅを含む。航空機１０１が、予め設定された高度の位置で、現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出された場合、コントローラ１０１ｂは、さらに、提示装置１０１ｅを、提示情報を発信させるように制御することに用いられる。提示装置１０１ｅは、信号灯、スピーカなどの装置であってもよい。
【０１１０】
または、予め設定された高度の位置で、現在着陸点が着陸判定条件に適合しないと検出された場合、コントローラ１０１ｂは、さらに、航空機１０１を予備着陸点に自動的に戻させるように制御することに用いられる。予備着陸点は、航空機１０１の離陸点、モバイル端末の現在位置などであってもよい。
【０１１１】
他の実施例において、信号受信器１０１ａは、さらに、ユーザから発信された着陸制御信号を受信したか否かを検出することに用いられ、コントローラ１０１ｂは、さらに、着陸制御信号に基づいて、予め設定された着陸モードを修正し、かつ航空機１０１を、修正後の予め設定された着陸モードで着陸させるように制御することに用いられる。着陸制御信号は、予め設定された着陸モードにおける予め設定された姿勢を変える制御信号、及び、予め設定された着陸モードにおける予め設定された速度を変える制御信号の少なくとも１種を含む。
【０１１２】
さらに、航空機１０１は、航空機１０１と着陸点との現在垂直距離をリアルタイムに取得するための高度センサ１０１ｃをさらに含む。コントローラ１０１ｂは、さらに、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、航空機１０１を予め設定された着陸モードの修正速度で着陸させるように制御することに用いられる。
【０１１３】
さらに、コントローラ１０１ｂは、予め設定された着陸モードの修正速度が予め設定された閾値以下である場合、航空機１０１を予め設定された閾値の速度で着陸させるように制御することに用いられる。
【０１１４】
さらに、コントローラ１０１ｂは、ユーザから発信された着陸制御信号を受信していない場合、航空機１０１を元の予め設定された着陸モードで着陸させるように制御することに用いられる。
【０１１５】
図１３を参照すると、本発明の実施形態１に係る航空機の離陸制御方法は、ステップＳ１０〜Ｓ２０を含む。
ステップＳ１０：離陸指示信号を受信したか否かを検出する。  
【０１１６】
具体的に、離陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末から離陸指示情報が発信されると、航空機はモバイル端末から発信された離陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
【０１１７】
モバイル端末は、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどであってもよい。当該離陸指示信号はモバイル端末の実体スイッチによりトリガーされてもよく、例えば、リモコン上の「ワンキーテイクオフ」キーを操作することにより、リモコンを、離陸指示信号を発信させるように制御する。
【０１１８】
当然、当該離陸指示信号はモバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンを、離陸指示信号を発信させるように制御可能である。
具体的に、該モバイル端末のタッチ制御方法は、以下のステップを含む。
【０１１９】
モバイル端末のタッチディスプレイ上のタッチ操作を検出すること、
検出された前記タッチ操作がプリセットされた画像領域におけるスライドタッチ操作であると、当該スライドタッチ操作が航空機に対するコントロールトリガー操作であるか否かを検出すること、
コントロールトリガー操作であると検出されると、前記航空機に対する制御を実現するように、離陸指示信号を生成すること。
【０１２０】
それにおいて、選択的に、前記画像領域は、マン・マシン・インタラクティブインターフェースであり、前記画像領域にはスライドルートを指示するための領域と、前記スライドルートの領域において動的に移動可能なスライドインタラクション用アイコンとを含む。
【０１２１】
それにおいて、選択的に、タッチディスプレイ上のタッチ操作を検出する前には、画像領域に関する表示指令を受信した場合、プリセットされた画像領域を表示させることをさらに含む。
【０１２２】
ステップＳ２０：離陸指示信号を受信すると、航空機を自動的に、予め設定された離陸モードで離陸させるように制御する。
【０１２３】
図１２及び図１４を参照すると、具体的に本実施例において、航空機を自動的に、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、具体的に、ステップＳ２０１〜Ｓ２０２を含む。
【０１２４】
ステップＳ２０１：離陸点から航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得する。
【０１２５】
具体的に、航空機が離陸点Ａから高度位置Ｆまで上昇する過程において、航空機から離陸点Ａまでの垂直距離をリアルタイムに取得する。
ステップＳ２０２：現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなす。
【０１２６】
航空機は異なる予め設定された高度まで離陸し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。例えば、相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在上昇速度を上げ、航空機の現在上昇速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は離陸後準備動作であってもよく、例えば着陸装置を引っ込め、航空機に搭載されたセンサを伸ばすなどであってもよい。相応の動作は、航空機の離陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
図１５を参照すると、具体的に言えば、現在垂直距離に基づいて、航空機が相応の動作をなすステップは、具体的に、ステップＳ２０２ａ〜Ｓ２０２ｃを含む。
【０１２７】
ステップＳ２０２ａ：離陸点から第１の予め設定された高度まで自動的に飛行する。
具体的に、航空機は離陸点Ａから高度位置Ｃまで上昇する。
【０１２８】
ステップＳ２０２ｂ：第１の予め設定された高度の位置で、離陸後準備動作を自動的に開始する。
【０１２９】
離陸後準備動作は、航空機の機能形態を変えることであってもよく、例えば、航空機の着陸装置を引っ込める、航空機の本体構造を変形させることなどであってもよい。離陸後準備動作は航空機のセンサの機能形態を変えることであってもよく、例えばセンサの位置を移動する（例えば、センサを航空機の内部から外部に伸ばすなど）、センサの姿勢を変える（例えば、画像センサの回転角度を変更するなど）、センサの稼働状態を制御する（例えば、センサをオン／オフするなど）ことであってもよい。離陸後準備動作は、航空機に搭載された積載物の機能形態を変えることであってもよく、例えば航空機に搭載された雲台の姿勢を変更することなどであってもよい。
例えば、航空機は高度位置Ｃに位置すると、着陸装置の引っ込めを自動的に開始する。
【０１３０】
ステップＳ２０２ｃ：第１の予め設定された高度から第２の予め設定された高度まで次第に減速上昇し、かつ第２の予め設定された高度の位置にホバリングする。
例えば、航空機が離陸点高度位置Ｃから高度位置Ｆまで次第に減速し、かつ高度位置Ｆにホバリングする。
同時に図１６を参照すると、本発明の実施形態２に係る離陸制御方法は実施形態１を基に、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３をさらに含む。
【０１３１】
ステップＳ３０１：ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かを検出する。
ユーザはモバイル端末により、離陸制御信号を発信する。離陸制御信号は、予め設定された離陸モードを修正する。例えば、航空機が予め設定された離陸モードを自動的に実行する過程にいて、障害物が見付かった場合、ユーザは当該障害物を避けるように、離陸制御信号により予め設定された離陸モードを修正することができる。
【０１３２】
航空機が予め設定された離陸モードを自動的に実行する全過程において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された高度の範囲内において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された上昇速度の範囲内において、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かをリアルタイムに検出する。
【０１３３】
例えば、航空機が高度位置Ｃから高度位置Ｆまで上昇する過程において、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かをリアルタイムに検出する。
ステップＳ３０２：ユーザから発信された離陸制御信号を受信すると、離陸制御信号に基づいて、予め設定された離陸モードを修正し、かつ修正後の予め設定された離陸モードで離陸する。
【０１３４】
離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された姿勢を変える制御信号を含んでもよい。予め設定された姿勢は、航空機のヘディング角度、ピッチ角度及び傾斜角度などの情報を含むことができる。
【０１３５】
離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された速度を変える制御信号を含んでもよい。例えば、航空機の修正後の速度は、離陸制御信号の制御速度と予め設定された速度の重ね合わせに等しい。
【０１３６】
例えば、予め設定された離陸モードでは、航空機が高度位置Ｃから高度位置Ｆまで自動的に減速上昇する。しかしながら、航空機が高度位置Ｄまで上昇した場合、ユーザから減速上昇の離陸制御信号が発信されると、この時、離陸制御信号は予め設定された離陸モードを修正する。即ち、離陸制御信号は、高度位置Ｄと高度位置Ｅとの間の予め設定された速度を重ね合わせることにより、航空機が高度位置Ｄから高度位置Ｅまで均一の速度で上昇する。
【０１３７】
ステップＳ３０３：ユーザから発信された離陸制御信号を受信していない場合、元の予め設定された離陸モードで離陸する。
なお、離陸制御信号は予め設定された離陸モードから抜け出る制御信号であってもよい。この時、航空機は予め設定された離陸モードから抜け出る制御信号を受信した場合、予め設定された離陸モードから抜け出る。
【０１３８】
上記の航空機の離陸制御方法に基づいて、本発明はさらに、航空機の離陸制御システムを提供する。
図１７を参照すると、本発明の実施形態１に係る航空機の離陸制御システム２００は、離陸信号検出モジュール２１０と、自動離陸モジュール２２０とを含む。
離陸信号検出モジュール２１０は、離陸指示信号を受信したか否かを検出することに用いられる。
【０１３９】
具体的に、離陸指示信号はモバイル端末から発信されるものである。モバイル端末から離陸指示情報が発信されると、航空機は、モバイル端末から発信された離陸指示情報を受信したか否かを検出することができる。
【０１４０】
モバイル端末は、リモコン、タブレットコンピュータ、携帯電話、航空機ドックなどであってもよい。当該離陸指示信号はモバイル端末の実体スイッチによりトリガーされてもよく、例えば、リモコン上の「ワンキーテイクオフ」キーを操作することにより、リモコンを、離陸指示信号を発信させるように制御する。
当然、当該離陸指示信号は、モバイル端末の仮想スイッチによるものであってもよく、例えば、モバイル端末の操作インターフェースをタッチして制御することにより、リモコンを、離陸指示信号を発信させるように制御可能である。
【０１４１】
自動離陸モジュール２２０は、離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御することに用いられる。
具体的に本実施例において、自動離陸モジュール２２０は、具体的に、離陸高度取得モジュール２２１と、離陸相応の動作モジュール２２２とを含む。
【０１４２】
離陸高度取得モジュール２２１は、離陸点から航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得することに用いられる。
離陸相応の動作モジュール２２２は、現在垂直距離に基づいて、航空機を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
【０１４３】
航空機は異なる予め設定された高度まで離陸し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。例えば、相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機の現在上昇速度を上げ、航空機の現在上昇速度を下げる。相応の動作は航空機の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は離陸後準備動作であってもよく、例えば着陸装置を引っ込め、航空機に搭載されたセンサを伸ばすなどであってもよい。相応の動作は、航空機の離陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機の現在位置を記録し、航空機の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【０１４４】
図１８に示すように、具体的に、離陸相応の動作モジュール２２２は、第１の予め設定された高度モジュール２２２ａと、離陸後動作モジュール２２２ｂと、第２の予め設定された高度モジュール２２２ｃとを含む。第１の予め設定された高度モジュール２２２ａは、航空機を、離陸点から第１の予め設定された高度まで自動的に飛行させるように制御することに用いられる。離陸後動作モジュール２２２ｂは、第１の予め設定された高度の位置で、離陸後準備動作を自動的に開始させることに用いられる。
【０１４５】
離陸後準備動作は、航空機の機能形態を変えることであってもよく、例えば、航空機の着陸装置を引っ込める、航空機の構造を変形させることなどであってもよい。離陸後準備動作は航空機のセンサの機能形態を変えることであってもよく、例えばセンサの位置を移動する（例えば、センサを航空機の内部から外部に伸ばすなど）、センサの姿勢を変える（例えば、画像センサの回転角度を変更するなど）、センサの稼働状態を制御する（例えば、センサをオン／オフするなど）ことであってもよい。離陸後準備動作は、航空機に搭載された積載物の機能形態を変えることであってもよく、例えば航空機に搭載された雲台の姿勢を変更することなどであってもよい。
【０１４６】
第２の予め設定された高度モジュール２２２ｃは、航空機を第１の予め設定された高度から第２の予め設定された高度まで次第に減速上昇させ、第２の予め設定された高度の位置にホバリングさせるように制御することに用いられる。
【０１４７】
図１９に示すように、本発明の実施形態２に係る離陸制御システムは、実施形態１を基に、ユーザ離陸制御信号検出モジュール２３１と、離陸修正モジュール２３２と、予め設定されたモード離陸モジュール２３３とをさらに含む。
【０１４８】
ユーザ離陸制御信号検出モジュール２３１は、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かを検出することに用いられる。ユーザはモバイル端末により、予め設定された離陸モードを修正するための離陸制御信号を発信する。例えば、航空機が予め設定された離陸モードを自動的に実行する過程にいて、障害物が見付かった場合、ユーザは当該障害物を避けるように、離陸制御信号により予め設定された離陸モードを修正することができる。
【０１４９】
航空機が予め設定された離陸モードを自動的に実行する全過程において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された高度の範囲内において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された上昇速度の範囲内において、ユーザ離陸制御信号検出モジュール２３１は、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かをリアルタイムに検出するのを開始する。
【０１５０】
離陸修正モジュール２３２は、ユーザから発信された離陸制御信号を受信した場合、離陸制御信号に基づいて、予め設定された離陸モードを修正し、かつ修正後の予め設定された離陸モードで離陸させることに用いられる。
【０１５１】
離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された姿勢を変える制御信号を含んでもよい。予め設定された姿勢は、航空機のヘディング角度、ピッチ角度及び傾斜角度などの情報を含むことができる。
【０１５２】
離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された速度を変えるための制御信号を含んでもよい。例えば、航空機の修正後の速度は、離陸制御信号の制御速度と予め設定された速度の重ね合わせに等しい。
【０１５３】
予め設定されたモード離陸モジュール２３３は、ユーザから発信された離陸制御信号を受信していない場合、元の予め設定された離陸モードで離陸することに用いられる。
【０１５４】
上記の離陸制御方法に基づいて、本発明はさらに、当該離陸制御方法を用いた航空機を提供する。
図２０を参照すると、本発明の実施形態に係る航空機２０１は離陸指示信号を受信したか否かを検出するための信号受信器２０１ａと、離陸指示信号を受信した場合、航空機２０１を予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するためのコントローラ２０１ｂとを含む。
【０１５５】
具体的に本実施例において、航空機２０１は、離陸点から航空機２０１の現在垂直距離をリアルタイムに取得するための高度センサ２０１ｃをさらに含む。コントローラ２０１ｂは、さらに、現在垂直距離に基づいて、航空機２０１を、相応の動作をなすように制御することに用いられる。
【０１５６】
航空機２０１は異なる予め設定された高度まで離陸し、当該予め設定された高度に対応する相応の動作を自動的になすことができる。例えば、相応の動作を異なる必要に応じて設計することができ、例えば、相応の動作は、航空機２０１の飛行速度を変えることであってもよく、例えば、航空機２０１の現在上昇速度を上げ、航空機２０１の現在上昇速度を下げる。相応の動作は航空機２０１の姿勢を変えることであってもよく、例えば航空機２０１を前、後、左、右に向って移動させるように制御してもよい。相応の動作は離陸後準備動作であってもよく、例えば着陸装置を引っ込めたり、航空機２０１に搭載されたセンサを伸ばすなどであってもよい。相応の動作は、航空機２０１の離陸時の飛行情報を記録することであってもよく、例えば航空機２０１の現在位置を記録し、航空機２０１の周囲環境を撮像する等であってもよい。
【０１５７】
例えば、コントローラ２０１ｂは、航空機２０１を、離陸点から第１の予め設定された高度まで自動的に飛行させ、第１の予め設定された高度の位置で、離陸後準備動作を自動的に開始するように制御することに用いられる。
【０１５８】
さらに、コントローラ２０１ｂは、さらに、航空機２０１を第１の予め設定された高度から第２の予め設定された高度まで次第に減速上昇させ、第２の予め設定された高度の位置にホバリングさせるように制御することに用いられる。
【０１５９】
離陸後準備動作は、航空機２０１の機能形態を変えることであってもよく、例えば、航空機２０１の着陸装置を引っ込めたり、航空機２０１の構造を変形させることなどであってもよい。離陸後準備動作は航空機２０１のセンサの機能形態を変えることであってもよく、例えばセンサの位置を移動する（例えば、センサを航空機２０１の内部から外部に伸ばすなど）、センサの姿勢を変える（例えば、航空機２０１に対する画像センサの高度を変更するなど）、センサの稼働状態を制御する（例えば、センサをオン／オフするなど）ことであってもよい。離陸後準備動作は、航空機２０１に搭載された積載物の機能形態を変えることであってもよく、例えば航空機２０１に搭載された雲台の姿勢を変更することなどであってもよい。
【０１６０】
他の実施例において、信号受信器２０１ａは、さらに、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かを検出することに用いられる。コントローラ２０１ｂは、離陸制御信号に基づいて、予め設定された離陸モードを修正し、かつ航空機２０１を、修正後の予め設定された離陸モードで離陸させるように制御することに用いられる。
【０１６１】
さらに、コントローラ２０１ｂは、さらに、ユーザから発信された離陸制御信号を受信していない場合、航空機２０１を、元の予め設定された離陸モードで離陸させるように制御することに用いられる。
【０１６２】
ユーザはモバイル端末により、予め設定された離陸モードを修正する離陸制御信号を発信する。例えば、航空機２０１が予め設定された離陸モードを自動的に実行する過程にいて、障害物が見付かった場合、ユーザは当該障害物を避けるように、離陸制御信号により予め設定された離陸モードを修正することができる。
【０１６３】
航空機２０１が予め設定された離陸モードを自動的に実行する全過程において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された高度の範囲内において、又は、予め設定された離陸モードの予め設定された上昇速度の範囲内において、ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かをリアルタイムに検出する。
【０１６４】
離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された姿勢を変える制御信号を含んでもよい。予め設定された姿勢は、航空機２０１のヘディング角度、ピッチ角度及び傾斜角度などの情報を含むことができる。
【０１６５】
また、離陸制御信号は、予め設定された離陸モードにおける予め設定された速度を変える制御信号を含んでもよい。例えば、航空機２０１の修正後の速度は、離陸制御信号の制御速度と予め設定された速度の重ね合わせに等しい。
【０１６６】
本発明に提供された幾つかの実施例において、開示された関連装置及び方法は、他の方式によっても実現することができると理解されるはずである。例えば、以上で説明した装置実施例は模式的なものに過ぎず、例えば、前記モジュール又はユニットの区画は、論理機能の区画に過ぎず、実際に実現する際には別の区画方式があってもよく、例えば、複数のユニット又はアセンブリを、組み合わせたり、別のシステムに集積してもよく、又は一部の特徴を無視したり、実行しなくてもよい。また、示したか或いは検討した互いの接続又は直接接続又は通信接続は、若干のインターフェースを介して実現してもよく、装置又はユニットの間接的な接続又は通信接続は、電気的、機械的或いは他の形式であってもよい。
【０１６７】
分離部材として説明されたユニットは、物理的に分割したものであってもなくてもよく、ユニットとして示される部材は、物理ユニットであってもなくてもよく、即ち１つの場所に位置してもよく、複数のネットワークユニットに分布してもよい。実際の必要に応じてそのうちの一部又は全てのユニットを選択して本実施例方案の目的を実現することができる。
【０１６８】
また、本発明の各実施例における各機能ユニットは、１つの処理ユニットに集積してもよく、各ユニットが独立に物理的に存在してもよく、２つ以上のユニットを１つのユニットに集積してもよい。上述の集積したユニットは、ハードウェアの形式により実現してもよく、ソフトウェア機能ユニットの形式により実現してもよい。
【０１６９】
前記集積したユニットを、ソフトウェア機能ユニットの形式により実現し且つ独立した製品として販売又は使用する場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができる。このような理解に基づき、本発明の技術案は、本質的に、言い換えるなら、従来技術に貢献する部分或は該技術案の全て又は一部は、ソフトウェア製品の形式で体現することができ、該コンピュータソフトウェア製品は、１つの記憶媒体に記憶されており、コンピュータプロセッサ（ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）に本発明の各実施例に記載の方法の全て又は一部のステップを実行させるための若干の指令を含む。また、前述した記憶媒体は、ＵＳＢメモリ、ポータブルハードディスク、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ，  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ，  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク又は光ディスク等の各種のプログラムコードを記憶可能な媒体を含む。
【０１７０】
以上で説明したのは、本発明の実施例に過ぎず、それにより本発明の特許範囲が制限されるわけではなく、本発明の明細書及び図面の内容を利用してなした等価構成又は等価フロー変換、或いは他の関連の技術分野に直接又は間接的に用いるものであれば、何れも同一の理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。
【０１７１】
着陸指示信号を受信したか否かを検出すること、前記着陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された着陸モードで自動的に着陸させるように制御することを含む。当該着陸制御方法及び離陸制御方法によれば、航空機を自動的に離着陸させるように制御することができ、ユーザによる操作は便利になる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年12月12日(2017.12.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
離陸指示信号を受信したか否かを検出するステップと、
前記離陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップと
を含む
ことを特徴とする航空機の離陸制御方法。
【請求項２】
前記の航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、
離陸点から第１の予め設定された高度まで自動的に飛行するステップ、
前記第１の予め設定された高度の位置で、離陸後準備動作を自動的に開始するステップ
を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の離陸制御方法。
【請求項３】
前記離陸後準備動作は、
前記航空機の機能形態を変えること、
前記航空機のセンサの機能形態を変えること、
及び前記航空機に搭載された負荷積載物の機能形態を変えること、
の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の離陸制御方法。
【請求項４】
前記の航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、さらに、
前記第１の予め設定された高度から第２の予め設定された高度まで次第に減速上昇し、かつ前記第２の予め設定された高度の位置にホバリングするステップ
を含む
ことを特徴とする請求項２に記載の離陸制御方法。
【請求項５】
前記の前記離陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、
ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かを検出するステップ、
受信したと検出されると、前記離陸制御信号に基づいて、前記予め設定された離陸モードを修正し、
かつ修正後の前記予め設定された離陸モードで離陸するステップ
を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の離陸制御方法。
【請求項６】
前記離陸制御信号は、
前記予め設定された離陸モードにおける予め設定された姿勢を変えるための制御信号、
及び前記予め設定された離陸モードにおける予め設定された速度を変えるための制御信号の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項５に記載の離陸制御方法。
【請求項７】
前記の前記離陸指示信号を受信すると、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、さらに、
ユーザから発信された離陸制御信号を受信していないと検出されると、元の前記予め設定された離陸モードで離陸するステップ
を含む
ことを特徴とする請求項５に記載の離陸制御方法。
【請求項８】
前記の航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するステップは、
離陸点から前記航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得するステップ、
前記現在垂直距離に基づいて、前記航空機が相応の動作をなすステップ
を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の離陸制御方法。
【請求項９】
前記相応の動作は、
前記航空機の飛行速度を変えること、
前記航空機の姿勢を変えること、
離陸後準備動作、
及び前記航空機の離陸時の飛行情報を記録すること
の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項８に記載の離陸制御方法。
【請求項１０】
前記離陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の離陸制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに請求項１〜１０のいずれか一項に記載の離陸制御方法を実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに請求項１〜１０のいずれか一項に記載の離陸制御方法を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１３】
離陸指示信号を受信したか否かを検出するための離陸信号検出モジュールと、
離陸指示信号を受信した場合、航空機を、予め設定された離陸モードで自動的に離陸させるように制御するための自動離陸モジュールと
を含む
ことを特徴とする航空機の離陸制御システム。
【請求項１４】
前記自動離陸モジュールは、
前記航空機を離陸点から第１の予め設定された高度まで自動的に飛行させるように制御するための第１の予め設定された高度モジュールと
前記第１の予め設定された高度の位置で、離陸後準備動作を自動的に開始するための離陸後動作モジュールと
を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の離陸制御システム。
【請求項１５】
前記離陸後準備動作は、
前記航空機の機能形態を変えること、
前記航空機のセンサの機能形態を変えること、
及び前記航空機に搭載された積載物の機能形態を変えること
の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項１４に記載の離陸制御システム。
【請求項１６】
前記自動離陸モジュールは、さらに、
前記航空機を、前記第１の予め設定された高度から第２の予め設定された高度まで次第に減速上昇させ、かつ前記第２の予め設定された高度の位置にホバリングさせるように制御するための第２の予め設定された高度モジュールを含む
ことを特徴とする請求項１４に記載の離陸制御システム。
【請求項１７】
前記自動離陸モジュールは、
ユーザから発信された離陸制御信号を受信したか否かを検出するためのユーザ離陸制御信号検出モジュールと、
ユーザから発信された離陸制御信号を受信した場合、前記離陸制御信号に基づいて、前記予め設定された離陸モードを修正し、かつ修正後の前記予め設定された離陸モードで離陸するための離陸修正モジュールと
を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の離陸制御システム。
【請求項１８】
前記離陸制御信号は、
前記予め設定された離陸モードにおける予め設定された姿勢を変えるための制御信号、及び前記予め設定された離陸モードにおける予め設定された速度を変えるための制御信号の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載の離陸制御システム。
【請求項１９】
前記自動離陸モジュールは、さらに、
ユーザから発信された離陸制御信号を受信していない場合、元の前記予め設定された離陸モードで離陸するための予め設定されたモード離陸モジュール
を含む
ことを特徴とする請求項１７に記載の離陸制御システム。
【請求項２０】
前記自動離陸モジュールは、
離陸点から前記航空機の現在垂直距離をリアルタイムに取得するための離陸高度取得モジュールと、
前記現在垂直距離に基づいて、前記航空機を、相応の動作をなすように制御するための離陸相応の動作モジュールと
を含む
ことを特徴とする請求項１３に記載の離陸制御システム。
【請求項２１】
前記相応の動作は、
前記航空機の飛行速度を変えること、
前記航空機の姿勢を変えること、
離陸後準備動作、
及び前記航空機の離陸時の飛行情報を記録すること
の少なくとも１種を含む
ことを特徴とする請求項２０に記載の離陸制御システム。
【請求項２２】
前記離陸指示信号は、モバイル端末から発信されるものである
ことを特徴とする請求項１３〜２１のいずれか一項に記載の離陸制御システム。
【請求項２３】
請求項１３〜２２のいずれか一項に記載の離陸制御システムを含む航空機。