(57)【要約】【課題】搬送ロボットのアーム機構を折り畳んだときの大きさを小さくしつつ、アーム機構を細胞処理装置内の遠くまで延ばせるようにする。【解決手段】細胞が収容された容器を開口部２１Ａを介して細胞処理装置１００Ａに搬入及び搬出する搬送ロボット１０は、基端側から先端側へと順番に連結され、互いに水平方向に回転可能な複数のアーム１１ａ１〜１１ａ３を有し、複数のアーム１１ａ１〜１１ａ３が折り畳まれた折畳状態と、複数のアーム１１ａ１〜１１ａ３が直交方向に沿って延びる延出状態と、をとり得るアーム機構１１ａを備え、開口部２１Ａは、基端アーム１１ａ１が、アーム機構１１ａが延出状態にされる際に開口部２１Ａをまたいで細胞処理装置１００Ａの内部に入ることが可能な位置に形成されている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に延設されるとともに、前記第１方向に直交する第２方向に隣接配置された細胞処理装置と開口部を介して連通する搬送室と、
前記搬送室内に配置され、細胞が収容された容器を前記開口部を介して前記細胞処理装置に搬入及び搬出する搬送ロボットと、
を備えた細胞搬送装置であって、
前記搬送ロボットは、基端側から先端側へと順番に連結され、互いに水平方向に回転可能な複数のアームを有し、前記複数のアームが折り畳まれた折畳状態と、前記複数のアームが前記第２方向に沿って延びる延出状態と、をとり得るアーム機構を備え、
前記開口部は、前記複数のアームのうち最も基端側の基端アームが、前記アーム機構が前記延出状態にされる際に前記開口部をまたいで前記細胞処理装置の内部に入ることが可能な位置に形成されていることを特徴とする細胞搬送装置。
【請求項２】
前記搬送ロボットは、前記アーム機構を支持するとともに、水平方向に回転可能なベース部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の細胞搬送装置。
【請求項３】
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アームの基端側の回転中心が、前記第２方向において前記ベース部の回転中心よりも前記細胞処理装置側に位置することを特徴とする請求項２に記載の細胞搬送装置。
【請求項４】
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アームの基端側の回転中心が、前記ベース部の回転中心から前記第１方向の一方側にオフセットしていることを特徴とする請求項２又は３に記載の細胞搬送装置。
【請求項５】
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記開口部の前記第１方向における中心位置が、前記ベース部の回転中心から前記第１方向の他方側にオフセットしていることを特徴とする請求項４に記載の細胞搬送装置。
【請求項６】
前記折畳状態の前記アーム機構は、平面視で前記ベース部の範囲内に収まることを特徴とする請求項２ないし５の何れか１項に記載の細胞搬送装置。
【請求項７】
前記アーム機構は、基端側から先端側へと順番に連結された、前記基端アーム、中間アーム及び先端アームの３つのアームを有することを特徴とする請求項２ないし６の何れか１項に記載の細胞搬送装置。
【請求項８】
前記基端アームと前記中間アームとは同じ長さを有することを特徴とする請求項７に記載の細胞搬送装置。
【請求項９】
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アーム及び前記中間アームは、前記ベース部の回転中心を含み且つ前記第１方向に平行な面に関して対称に配置されていることを特徴とする請求項８に記載の細胞搬送装置。
【請求項１０】
前記先端アームの先端部に、前記容器を載置するための載置部が設けられており、
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態において、前記載置部は、前記第２方向に沿って前記細胞処理装置側に延びていることを特徴とする請求項７ないし９の何れか１項に記載の細胞搬送装置。
【請求項１１】
前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記載置部は、前記基端アームの回転中心よりも前記細胞処理装置側まで延びていることを特徴とする請求項１０に記載の細胞搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細胞が収容された容器を搬送する細胞搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示された細胞搬送装置は、細胞を培養等する各機器間で細胞が収容された容器の搬送を行う搬送ロボットを有している。この搬送ロボットは、複数のアームからなるアーム機構を有しており、水平に配設されたレールに沿って水平方向に移動するとともに、昇降ポストによって上下方向に移動可能に構成されている。そして、各機器間を移動する際にはアーム機構が折り畳まれ、各機器に容器を搬入又は搬出する際にはアーム機構が伸縮させられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５４１６９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、細胞搬送装置は、工場のような広大な空間ではなく、研究室や病院の一室といった狭い空間に配置されることが多いため、小型化に関する要求が非常に厳しい。そのため、搬送ロボットを収容している搬送室をできるだけ小さくすることが求められ、これに伴って、搬送室内を移動する際の搬送ロボットの大きさ（アーム機構を折り畳んだときの搬送ロボットの大きさ）もできるだけ小さくすることが求められる。また、搬送室は、細胞を培養等する機器に接続されるため、滅菌処理されるのが一般的である。このため、搬送室の容積が大きいと、滅菌処理に必要な滅菌ガス等の必要量が増え、滅菌にかかるコストが高くなる。この観点からも、搬送室の容積を小さくするため、搬送ロボットの小型化が求められている。しかしながら、搬送ロボットを小さくすると、アーム機構の各アームが短くなり、アーム機構があまり遠くまで延びないものとなってしまう。
【０００５】
一方で、搬送室に隣接配置される細胞処理装置は、装置の種類によって寸法が様々であり、容器を載置すべき位置も装置の種類によって異なる。このため、より多くの種類の細胞処理装置に対応可能とするには、搬送ロボットのアーム機構はできるだけ遠くまで延ばせるものが望ましい。また、細胞処理装置によっては、装置内に設けた移動手段によって、さらに容器を交換したり移動させたりする場合がある。このような場合にも、搬送ロボットのアーム機構が遠くまで延ばせるものだと、細胞処理装置内の移動手段を小型化又は省略することができ、ひいては、細胞処理装置を小型化できるので好ましい。しかしながら、特許文献１では、アーム機構を遠くまで延ばせるようにすることについて特に言及されていない。
【０００６】
以上の課題を鑑みて、本発明は、搬送ロボットのアーム機構を折り畳んだときの大きさを小さくしつつ、アーム機構を細胞処理装置内の遠くまで延ばせるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、第１方向に延設されるとともに、前記第１方向に直交する第２方向に隣接配置された細胞処理装置と開口部を介して連通する搬送室と、前記搬送室内に配置され、細胞が収容された容器を前記開口部を介して前記細胞処理装置に搬入及び搬出する搬送ロボットと、を備えた細胞搬送装置であって、前記搬送ロボットは、基端側から先端側へと順番に連結され、互いに水平方向に回転可能な複数のアームを有し、前記複数のアームが折り畳まれた折畳状態と、前記複数のアームが前記第２方向に沿って延びる延出状態と、をとり得るアーム機構を備え、前記開口部は、前記複数のアームのうち最も基端側の基端アームが、前記アーム機構が前記延出状態にされる際に前記開口部をまたいで前記細胞処理装置の内部に入ることが可能な位置に形成されていることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、基端アームが開口部をまたいで細胞処理装置の内部に入ることができるので、アーム機構を折り畳んだときの大きさを小さくすべく各アームを短くした場合であっても、アーム機構を細胞処理装置内の遠くまで延ばすことができる。つまり、アーム機構を折り畳んだときの大きさを小さくしつつ、アーム機構を細胞処理装置内の遠くまで延ばせるようにすることが可能となる。
【０００９】
また、本発明において、前記搬送ロボットは、前記アーム機構を支持するとともに、水平方向に回転可能なベース部をさらに備えるとよい。
【００１０】
こうすれば、搬送室の第２方向の両側に細胞処理装置が隣接配置されている場合であっても、ベース部を回転させることで両側の細胞処理装置に容器を搬入及び搬出することが可能となる。
【００１１】
また、本発明において、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アームの基端側の回転中心が、前記第２方向において前記ベース部の回転中心よりも前記細胞処理装置側に位置するとよい。
【００１２】
このように、基端アームの基端側の回転中心をベース部の回転中心よりも細胞処理装置側とすることで、基端アームを細胞処理装置のより奥側まで入れることができ、アーム機構を細胞処理装置内のより遠くまで延ばすことができるようになる。
【００１３】
また、本発明において、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アームの基端側の回転中心が、前記ベース部の回転中心から前記第１方向の一方側にオフセットしているとよい。
【００１４】
このように、基端アームの基端側の回転中心をベース部の回転中心から第１方向の一方側にオフセットさせると、基端アームを第１方向の他方側に長く延ばすことができる。したがって、アーム機構を細胞処理装置内のより遠くまで延ばすことができるようになる。
【００１５】
また、本発明において、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記開口部の前記第１方向における中心位置が、前記ベース部の回転中心から前記第１方向の他方側にオフセットしているとよい。
【００１６】
上述のように、基端アームの基端側の回転中心を一方側にオフセットさせた場合、仮に開口部の中心位置とベース部の回転中心とが第１方向において同じ位置であると、基端アームが第１方向の他方側に長く延びることに合わせて開口部を他方側に広げると、同様に一方側にも広げなければならず、開口部が無駄に大きいものとなってしまう。しかしながら、開口部の中心位置をベース部の回転中心から他方側にオフセットさせることで、基端アームが第１方向の他方側に長く延びることに合わせて開口部を他方側にのみ広げることができ（一方側に広げることが不要となり）、開口部が無駄に大きくなることを回避できる。
【００１７】
また、本発明において、前記折畳状態の前記アーム機構は、平面視で前記ベース部の範囲内に収まるとよい。
【００１８】
こうすれば、搬送室の第２方向の寸法をベース部と同程度まで小さくすることができ、搬送室のさらなる小型化が可能となる。
【００１９】
また、本発明において、前記アーム機構は、基端側から先端側へと順番に連結された、前記基端アーム、中間アーム及び先端アームの３つのアームを有するとよい。
【００２０】
このようにアーム機構を３つのアームから構成することで、アーム機構の構成を簡易化することができる。
【００２１】
また、本発明において、前記基端アームと前記中間アームとは同じ長さを有するとよい。
【００２２】
こうすれば、基端アームと中間アームとを同じ部材から作製することができ、搬送ロボットの製造コストを低減することができる。
【００２３】
また、本発明において、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記基端アーム及び前記中間アームは、前記ベース部の回転中心を含み且つ前記第１方向に平行な面に関して対称に配置されているとよい。
【００２４】
こうすれば、基端アームの第１方向における移動範囲と、中間アームの第１方向における移動範囲とをほとんど同じにすることができるので、両者の移動範囲が大きく異なる場合と比べて、第１方向における開口部の寸法を小さくすることができる。
【００２５】
また、本発明において、前記先端アームの先端部に、前記容器を載置するための載置部が設けられており、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記載置部は、前記第２方向に沿って前記細胞処理装置側に延びているとよい。
【００２６】
こうすれば、アーム機構を延出状態にしたときに、載置部を細胞処理装置のより奥まで入れることができる。
【００２７】
また、本発明において、前記アーム機構が前記延出状態にされる直前の前記折畳状態では、前記載置部は、前記基端アームの回転中心よりも前記細胞処理装置側まで延びているとよい。
【００２８】
こうすれば、アーム機構を延出状態にしたときに、載置部を細胞処理装置のさらに奥まで入れることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る細胞搬送装置の水平方向に沿った断面図である。
【図２】搬送ロボットを示す斜視図である。
【図３】搬送ロボットを示す上面図である。
【図４】アーム機構を延出状態としたときの直交方向に沿った断面図である。
【図５】アーム機構の動作を示す上面図である。
【図６】アーム機構の動作を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明に係る細胞搬送装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３１】
（細胞搬送装置の全体構成）
図１は、本発明の実施形態に係る細胞搬送装置の水平方向に沿った断面図である。細胞搬送装置１は、細胞が収容された容器を搬送する装置であり、搬送ロボット１０と、搬送ロボット１０を収容する搬送室２０とを有する。搬送室２０の周りには、細胞の培養や試験に用いられる複数の細胞処理装置１００が配置されており、搬送ロボット１０は、各細胞処理装置１００に上記容器を搬入及び搬出する。
【００３２】
搬送室２０は、搬送ロボット１０が走行する方向（水平面に沿った方向であり、以下、「走行方向」という。本発明の「第１方向」に相当）に延設された細長い直方体形状を有する。搬送室２０は、鉛直方向に延設された側壁２０ａ〜２０ｄと、水平方向に延設された不図示の下壁及び上壁とを有する。一対の側壁２０ａ、２０ｂは、搬送室２０の内部の搬送空間２０ｘを挟んで対向し、且つ、それぞれ走行方向に延設されている。一対の側壁２０ｃ、２０ｄは、搬送空間２０ｘを挟んで対向し、且つ、それぞれ鉛直方向及び走行方向の両方に直交する方向（以下、「直交方向」という。本発明の「第２方向」に相当）に延設されている。
【００３３】
搬送室２０の周りには、複数の細胞処理装置１００が配置されている。なお、これら複数の細胞処理装置１００は、実行可能な処理が装置によって異なっており、その大きさも必ずしも同一ではないが、図１では簡単のために全て同じ大きさで図示している。本実施形態では、５つの細胞処理装置１００Ａが走行方向に並んだ状態で側壁２０ａに隣接配置されるとともに、５つの細胞処理装置１００Ｂが走行方向に並んだ状態で側壁２０ｂに隣接配置されている。１つの細胞処理装置１００Ａと１つの細胞処理装置１００Ｂとは、搬送室２０を挟んで対をなすように対向配置されており、走行方向に計５対が並べられている。側壁２０ａ、２０ｂには、搬送室２０と各細胞処理装置１００（１００Ａ、１００Ｂ）とを連通させるための複数の開口部２１（２１Ａ、２１Ｂ）が形成されており、各開口部２１は不図示の開閉部材によって開状態と閉状態との間で切り換えられるようになっている。
【００３４】
搬送室２０には、走行方向に延設されたガイド部材３０が設けられており、搬送ロボット１０はガイド部材３０に沿って走行方向に移動可能となっている。搬送ロボット１０は、容器の搬入又は搬出対象となる細胞処理装置１００に対向する位置まで走行方向に移動してから、開状態とされている開口部２１を介して、各細胞処理装置１００に容器を搬入又は搬出する。
【００３５】
（搬送ロボットの構成）
搬送ロボット１０の詳細な構成について説明する。図２は、搬送ロボット１０を示す斜視図であり、図３は、搬送ロボット１０を示す上面図である。搬送ロボット１０は、アーム機構１１ａがアームベース１１ｂ（本発明の「ベース部」に相当）によって支持されたアーム部１１と、アーム部１１を昇降可能且つ水平方向に回転可能に支持する筐体状の支持部１２と、を有する。
【００３６】
アーム機構１１ａは、互いに水平方向に回転可能に連結された３つのアーム１１ａ１〜１１ａ３と、容器が載置されるプレート１１ｘ（本発明の「載置部」に相当）とを含み、容器を保持した状態で伸縮可能に構成されている。アーム１１ａ１〜１１ａ３は、基端側（アームベース１１ｂ側）から先端側（プレート１１ｘ側）へと順番に連結されており、最も基端側のアーム１１ａ１はアームベース１１ｂに取り付けられている。アーム機構１１ａは、アーム１１ａ１〜１１ａ３が折り畳まれた折畳状態（図５（ａ）参照）と、アーム１１ａ１〜１１ａ３が直交方向に沿って直線的に延びる延出状態（図６（ａ）参照）と、の間で伸縮可能である。以下では、基端側のアームから順番に、適宜、基端アーム１１ａ１、中間アーム１１ａ２、及び、先端アーム１１ａ３と称する。
【００３７】
図４は、アーム機構１１ａを延出状態としたときの直交方向に沿った断面図である。基端アーム１１ａ１は、基端部がアームベース１１ｂの上面に取り付けられており、当該基端部を通って鉛直方向に延びるアーム軸線１１ａｘを中心として、アームベース１１ｂに対して回転可能である。中間アーム１１ａ２は、基端部が基端アーム１１ａ１の先端部の上面に取り付けられており、当該基端部を通って鉛直方向に延びる軸線を中心として、基端アーム１１ａ１に対して回転可能である。先端アーム１１ａ３は、基端部が中間アーム１１ａ２の先端部の上面に取り付けられており、当該基端部を通って鉛直方向に延びる軸線を中心として、中間アーム１１ａ２に対して回転可能である。プレート１１ｘは、先端アーム１１ａ３の先端部に固定されている。
【００３８】
基端アーム１１ａ１の基端部の下方におけるアームベース１１ｂの内部には、減速機１１Ｒ付きのアームモータ１１Ｍが配置されている。また、基端アーム１１ａ１の基端部にプーリ１１Ｐ１が、先端部にプーリ１１Ｐ２がそれぞれ配置され、プーリ１１Ｐ１、１１Ｐ２にベルト１１Ｂ１が巻き回される。また、中間アーム１１ａ２の基端部にプーリ１１Ｐ３が、先端部にプーリ１１Ｐ４がそれぞれ配置され、プーリ１１Ｐ３、１１Ｐ４にベルト１１Ｂ２が巻き回される。また、プーリ１１Ｐ１がアームモータ１１Ｍの駆動軸（シャフト１１Ｓ１）に固定され、プーリ１１Ｐ２とプーリ１１Ｐ３とがシャフト１１Ｓ２を介して互いに固定され、プーリ１１Ｐ４と先端アーム１１ａ３の基端部とがシャフト１１Ｓ３を介して互いに固定されている。アームモータ１１Ｍが作動すると、アーム１１ａ１〜１１ａ３に順次回転動作が伝達されることで、アーム機構１１ａの伸縮動作が実現される。なお、アーム機構１１ａの動作については、後で詳細に説明する。
【００３９】
図３に示すように、アーム部１１を支持する支持部１２には、アーム部１１を走行方向に走行させるための走行モータ１２Ｍ１と、ガイド部材３０のラック３０Ｒと噛合する不図示のピニオンが設けられている。走行モータ１２Ｍ１の駆動によってピニオンが回転し、ピニオンがラック３０Ｒ上を移動することで、搬送ロボット１０が走行方向に移動する。
【００４０】
また、図４に示すように、支持部１２は、減速機１２Ｒ付きの回転モータ１２Ｍ２を内部に有しており、回転モータ１２Ｍ２の駆動軸（シャフト１２Ｓ）がアームベース１１ｂに固定されている。アームベース１１ｂは、回転モータ１２Ｍ２の駆動により、ベース軸線１１ｂｘを中心として支持部１２に対して水平方向に回転する。アームベース１１ｂは平面視で円形であり、ベース軸線１１ｂｘはアームベース１１ｂの中心を通って鉛直方向に延びている。
【００４１】
さらに、支持部１２は、アームベース１１ｂを昇降させるための昇降機構１３を内部に有している。昇降機構１３は、例えば不図示のモータやボールねじ等によって構成されており、アーム１１ａ１〜１１ａ３及びプレート１１ｘが開口部２１の鉛直方向の範囲内に位置するように、アームベース１１ｂを昇降させる。
【００４２】
（アーム機構の動作）
以下では、搬送ロボット１０が、所定の細胞処理装置１００Ａに細胞が収容された容器を搬入又は搬出する場合について説明する。図５及び図６は、アーム機構１１ａの動作を示す上面図であり、詳細には、図５（ａ）はアーム機構１１ａが延出状態とされる直前の折畳状態のときの図、図５（ｂ）はアーム機構１１ａが延びる過程の図、図６（ａ）はアーム機構１１ａが延出状態のときの図、図６（ｂ）は図５（ａ）の折畳状態からアーム機構１１ａを１８０度回転したときの図である。以下の説明では、基端アーム１１ａ１のアームベース１１ｂに対する回転中心（平面視でのアーム軸線１１ａｘの位置）をアーム回転中心１１ａｏとし、アームベース１１ｂの支持部１２に対する回転中心（平面視でのベース軸線１１ｂｘの位置）をベース回転中心１１ｂｏとする。
【００４３】
まず、搬送ロボット１０が走行方向に移動する前に、アーム機構１１ａが折畳状態とされる。図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが折畳状態のとき、平面視でアーム機構１１ａはアームベース１１ｂの円形の範囲内に収まっている。また、平面視において、折畳状態のアーム機構１１ａに外接する仮想外接円Ｃの直径は、円形のアームベース１１ｂの直径と略同じとなっている。このため、折畳状態のアーム機構１１ａをアームベース１１ｂの範囲内に収めつつ、できるだけアーム１１ａ１〜１１ａ３を長くすることができるとともに、搬送室２０の直交方向における寸法を小さくすることができる。
【００４４】
アームベース１１ｂの直径は、支持部１２（図３参照）の直交方向における寸法と略同じとされている。また、搬送室２０の直交方向における寸法は、アームベース１１ｂの直径（又は支持部１２の直交方向における寸法）よりわずかに大きい程度とされている。このため、搬送室２０の直交方向における寸法を、搬送ロボット１０の動作と干渉しない限界近くまで小さくすることができる。
【００４５】
次に、アーム機構１１ａが折畳状態とされた搬送ロボット１０は、所定の細胞処理装置１００Ａに接続された開口部２１Ａと対向する位置まで走行方向に移動する。このとき、図５（ａ）に示すように、開口部２１Ａの走行方向における中心位置２１Ａｏが、ベース回転中心１１ｂｏから走行方向の図中右側にオフセットした状態となるように、搬送ロボット１０の走行方向における位置決めが行われる。
【００４６】
さらに、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、アーム回転中心１１ａｏが、直交方向においてベース回転中心１１ｂｏよりも細胞処理装置１００Ａ側に位置するとともに、走行方向においてベース回転中心１１ｂｏの図中左側にオフセットした位置となるように、アームベース１１ｂの回転方向における位置決めが行われる。また、アーム機構１１ａが開口部２１Ａを通過できるように、アームベース１１ｂの鉛直方向における位置決めが行われる。なお、これらの位置決めは、搬送ロボット１０が開口部２１Ａと対向する位置に移動する前に行われてもよい。
【００４７】
その後、開口部２１Ａを開状態とし、アームモータ１１Ｍを所定方向に回転させることで、図５（ｂ）に示す状態を経て、最終的にアーム機構１１ａを図６（ａ）に示す延出状態とすることができる。図５（ｂ）及び図６（ａ）から明らかなように、開口部２１Ａは、アーム機構１１ａが延出状態にされる際、基端アーム１１ａ１が開口部２１Ａをまたいで細胞処理装置１００Ａの内部まで入り込むことが可能な位置に形成されている。つまり、アーム機構１１ａが延出状態にされると、基端アーム１１ａ１の先端側の一部は細胞処理装置１００Ａ内に位置する。プレート１１ｘからの細胞処理装置１００Ａ内の所定の位置への容器の移動、又は、プレート１１ｘへの容器の移動が済むと、アームモータ１１Ｍを上記所定方向の逆方向に回転させることで、アーム機構１１ａが折畳状態に戻される。そして、開口部２１Ａが閉状態に戻される。
【００４８】
ここで、本実施形態では、基端アーム１１ａ１と中間アーム１１ａ２とは同じ長さとされている。また、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、基端アーム１１ａ１及び中間アーム１１ａ２は、ベース回転中心１１ｂｏを含み且つ走行方向に平行な仮想面Ｐに関して対称に配置されている。また、プレート１１ｘは、ベース回転中心１１ｂｏを通り且つ直交方向に平行な仮想線Ｌに沿って、アーム回転中心１１ａｏよりも細胞処理装置１００Ａ側まで延びている。
【００４９】
さらに、本実施形態のアーム機構１１ａは、基端アーム１１ａ１がアームベース１１ｂに対して所定の回転速度で回転すると、中間アーム１１ａ２は基端アーム１１ａ１に対して上記所定の回転速度の２倍の速度で回転し、先端アーム１１ａ３は中間アーム１１ａ２に対して上記所定の回転速度と同じ速度で回転するように、各プーリ１１Ｐ１〜１１Ｐ４（図４参照）間の減速比等が設定されている。また、基端アーム１１ａ１が平面視で所定方向（時計回り又は反時計回り）に回転すると、中間アーム１１ａ２は基端アーム１１ａ１と逆の回転方向に回転し、先端アーム１１ａ３は基端アーム１１ａ１と同じ回転方向に回転する。このため、アーム機構１１ａが伸縮する際、図５（ａ）〜図６（ａ）に示すように、プレート１１ｘは仮想線Ｌ上を移動する。
【００５０】
最後に、直交方向において互いに対向する開口部２１Ａと開口部２１Ｂとの位置関係について説明する。図１に示すように、対向配置された開口部２１Ａと開口部２１Ｂとは、走行方向における位置がずらされている。具体的には、図５（ａ）に示すように、開口部２１Ａの中心位置２１Ａｏが、走行方向においてベース回転中心１１ｂｏから図中右側に所定距離だけオフセットされている場合、開口部２１Ｂの中心位置２１Ｂｏは、走行方向においてベース回転中心１１ｂｏから図中左側に上記所定距離と同じ距離だけオフセットされている。このため、図５（ａ）の状態からアームベース１１ｂを１８０度回転させて図６（ｂ）の状態にすれば、アーム機構１１ａと開口部２１Ｂとの位置関係を、図５（ａ）に示す位置関係と同じにすることができる。そして、図６（ｂ）の状態からアーム機構１１ａを延ばせば、アーム機構１１ａを開口部２１Ｂを介して細胞処理装置１００Ｂの中に入れることができる。
【００５１】
（効果）
本実施形態の細胞搬送装置１によれば、基端アーム１１ａ１が開口部２１をまたいで細胞処理装置１００の内部に入ることができるので、アーム機構１１ａを折り畳んだときの大きさを小さくすべく各アーム１１ａ１〜１１ａ３を短くした場合であっても、アーム機構１１ａを細胞処理装置１００内の遠くまで延ばすことができる。つまり、アーム機構１１ａを折り畳んだときの大きさを小さくしつつ、アーム機構１１ａを細胞処理装置１００内の遠くまで延ばせるようにすることが可能となる。
【００５２】
また、本実施形態では、搬送ロボット１０は、アーム機構１１ａを支持するとともに、水平方向に回転可能なアームベース１１ｂを備えている。このため、図１に示すように、搬送室２０の直交方向の両側に細胞処理装置１００が隣接配置されている場合であっても、アームベース１１ｂを回転させることで両側の細胞処理装置１００に容器を搬入及び搬出することが可能となる。
【００５３】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、アーム回転中心１１ａｏが、直交方向においてベース回転中心１１ｂｏよりも細胞処理装置１００Ａ側に位置する。したがって、アーム機構１１ａを細胞処理装置１００Ａの内部に延ばした場合に、基端アーム１１ａ１を細胞処理装置１００Ａのより奥側まで入れることができ、アーム機構１１ａを細胞処理装置１００Ａ内のより遠くまで延ばすことができる。
【００５４】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、アーム回転中心１１ａｏが、ベース回転中心１１ｂｏから走行方向の一方側（図中左側）にオフセットしている。このため、基端アーム１１ａ１を走行方向の他方側（図中右側）に長く延ばすことができ、アーム機構１１ａを細胞処理装置１００Ａ内のより遠くまで延ばすことができるようになる。
【００５５】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、開口部２１Ａの走行方向における中心位置２１Ａｏが、ベース回転中心１１ｂｏから走行方向の他方側（図中右側）にオフセットしている。上述のように、アーム回転中心１１ａｏを一方側（図中左側）にオフセットさせた場合、仮に開口部２１Ａの中心位置２１Ａｏとベース回転中心１１ｂｏとが走行方向において同じ位置であると、基端アーム１１ａ１が走行方向の他方側（図中右側）に長く延びることに合わせて開口部２１Ａを他方側（図中右側）に広げると、同様に一方側（図中左側）にも広げなければならず、開口部２１Ａが無駄に大きいものとなってしまう。しかしながら、開口部２１Ａの中心位置２１Ａｏをベース回転中心１１ｂｏから他方側（図中右側）にオフセットさせることで、基端アーム１１ａ１が走行方向の他方側（図中右側）に長く延びることに合わせて開口部２１Ａを他方側（図中右側）にのみ広げることができ（一方側に広げることが不要となり）、開口部２１Ａが無駄に大きくなることを回避できる。
【００５６】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、直交方向において互いに対向する一対の開口部２１Ａ、２１Ｂが搬送室２０に形成されており、走行方向において一対の開口部２１Ａ、２１Ｂの中心位置２１Ａｏ、２１Ｂｏが、アーム回転中心１１ａｏに対してそれぞれ反対側にオフセットされている。こうすれば、図５（ａ）及び図６（ｂ）から明らかなように、アームベース１１ｂを回転させるだけで、アーム機構１１ａと各開口部２１Ａ、２１Ｂとの位置関係を同じにすることができる。したがって、一対の開口部２１Ａ、２１Ｂの各々に対して、搬送ロボット１０は走行方向において同じ位置に位置決めすることができ、走行方向における移動制御が容易となる。また、連続して一対の開口部２１Ａ、２１Ｂに容器を搬入又は搬出する場合には、アーム機構１１ａを回転させるだけでよく、走行方向に移動させる必要がなくなるので、効率的な搬送作業が可能となる。
【００５７】
また、本実施形態では、折畳状態のアーム機構１１ａは、平面視でアームベース１１ｂの範囲内に収まるようにされているので、搬送室２０の直交方向の寸法をアームベース１１ｂと同程度まで小さくすることができ、搬送室２０のさらなる小型化が可能となる。
【００５８】
また、本実施形態では、アーム機構１１ａは、基端側から先端側へと順番に連結された、基端アーム１１ａ１、中間アーム１１ａ２及び先端アーム１１ａ３の３つのアームから構成されているので、アーム機構１１ａの構成を簡易化することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、基端アーム１１ａ１と中間アーム１１ａ２とが同じ長さとされているので、基端アーム１１ａ１と中間アーム１１ａ２とを同じ部材から作製することができ、搬送ロボット１０の製造コストを低減することができる。
【００６０】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、基端アーム１１ａ１及び中間アーム１１ａ２は、ベース回転中心１１ｂｏを含み且つ走行方向に平行な面Ｐに関して対称に配置されている。したがって、図５（ａ）、（ｂ）に示すように、基端アーム１１ａ１の走行方向における移動範囲と、中間アーム１１ａ２の走行方向における移動範囲とをほとんど同じにすることができるので、両者の移動範囲が大きく異なる場合と比べて、走行方向における開口部２１Ａの寸法を小さくすることができる。
【００６１】
また、本実施形態では、先端アーム１１ａ３の先端部に、容器を載置するためのプレート１１ｘが設けられている。そして、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、プレート１１ｘは、直交方向に沿って細胞処理装置１００Ａ側に延びている。したがって、アーム機構１１ａを延出状態にしたときに、プレート１１ｘを細胞処理装置１００Ａのより奥まで入れることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、図５（ａ）に示すように、アーム機構１１ａが延出状態にされる直前の折畳状態では、プレート１１ｘは、アーム回転中心１１ａｏよりも細胞処理装置１００Ａ側まで延びている。このため、アーム機構１１ａを延出状態にしたときに、プレート１１ｘを細胞処理装置１００Ａのさらに奥まで入れることができる。
【００６３】
（他の実施形態）
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限られるものではなく、例えば以下のように、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な設計変更が可能なものである。
【００６４】
上記実施形態では、アーム機構１１ａが３つのアーム１１ａ１〜１１ａ３からなるものとしたが、アーム機構１１ａを構成するアームの数は３つに限定されない。また、各アーム１１ａ１〜１１ａ３の具体的構成（長さ、回転速度、回転方向等）は上記実施形態に示したものに限定されず、適宜変更が可能である。例えば、アーム機構１１ａのアーム１１ａ１〜１１ａ３のそれぞれに対してモータ等の駆動源を設け、アーム１１ａ１〜１１ａ３を個別制御するようにしてもよい。
【００６５】
また、上記実施形態では、細胞処理装置１００を側壁２０ａ、２０ｂに５つずつ隣接配置するものとしたが、細胞処理装置１００の数や配置は適宜変更が可能である。
【００６６】
また、上記実施形態では、搬送ロボット１０が走行方向に移動可能であり、アーム機構１１ａが水平方向に回転可能且つ昇降可能であるように構成したが、必ずしもこれら３つの動作がすべて可能である必要はない。例えば、細胞処理装置１００が側壁２０ａのみに隣接配置されている場合には、アーム機構１１ａを水平方向に回転可能にする必要はない。また、全ての細胞処理装置１００の開口部２１が鉛直方向において同じ高さに形成されている場合には、アーム機構１１ａを昇降可能にすることは必須ではない。また、搬送ロボット１０の走行軸となるガイド部材３０は、搬送室２０の側面、天井面、底面のいずれに配置されていてもよい。
【００６７】
また、上記実施形態では、本発明の「載置部」としてのプレート１１ｘが、先端アーム１１ａ３と別部材であるものとした。しかしながら、載置部を先端アーム１１ａ３と別部材にすることは必須ではなく、載置部を先端アーム１１ａ３の一部としてもよい。
【符号の説明】
【００６８】
１  細胞搬送装置
１０  搬送ロボット
１１ａ  アーム機構
１１ａ１  基端アーム
１１ａ２  中間アーム
１１ａ３  先端アーム
１１ｘ  プレート（載置部）
１１ｂ  アームベース（ベース部）
２０  搬送室
２１（２１Ａ、２１Ｂ）  開口部
１００（１００Ａ、１００Ｂ）  細胞処理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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