(57)【要約】【課題】低コストでかつ好適に作業位置を検出する技術を提供する。【解決手段】作業位置検出装置１０は、作業者Ｗ１の作業位置を検出する。作業位置検出装置１０は、作業者Ｗ１に装着される識別マーカー８０，８２の色を示す色情報５２２を記憶する記憶部５２と、識別マーカー８０，８２が移動する範囲をカラー撮影するカラー撮影部２０と、カラー撮影部２０の撮影領域ＰＲ１内において、物体の深度を測定する深度測定部３０と、カラー撮影部２０が取得するカラー画像データ５２４及び深度測定部３０が取得する深度データ５２６に基づき、識別マーカー８０，８２の位置情報を取得する位置情報取得部５０４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者の作業位置を検出する作業位置検出装置であって、
作業者に装着される識別マーカーの色を示す色情報を記憶する色情報記憶部と、
前記識別マーカーが移動する範囲をカラー撮影するカラー撮影部と、
前記カラー撮影部の撮影領域内において、物体の深度を測定する深度測定部と、
前記カラー撮影部が取得するカラー画像データ及び前記深度測定部が取得する深度データに基づき、前記識別マーカーの位置情報を取得する位置情報取得部と、
を備える、作業位置検出装置。
【請求項２】
請求項１の作業位置検出装置であって、
前記撮影領域内において深度範囲を設定する深度範囲設定部、
をさらに備え、
前記位置情報取得部は、
前記カラー画像データにおいて、前記色情報に対応する１以上の物体を特定するとともに、該特定された１以上の物体のうち、前記深度データに基づき前記深度範囲に存在するとされる物体を前記識別マーカーとして、その位置情報を取得する、作業位置検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２の作業位置検出装置であって、
ワイヤーハーネスを複数の箇所で保持する複数の保持具を備えたワイヤーハーネス組立用図版、
をさらに備え、
前記カラー撮影部の前記撮影領域に、前記ワイヤーハーネス組立用図版の複数の前記保持具が含まれる、作業位置検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項の作業位置検出装置であって、
前記色情報記憶部は、２色以上の色情報を記憶可能である、作業位置検出装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項の作業位置検出装置であって、
前記識別マーカーが、作業者の前腕部又は手に装着される、作業位置検出装置。
【請求項６】
作業者の作業位置を検出する作業位置検出方法であって、
（ａ）作業者に装着される識別マーカーの色を示す色情報を記憶する色情報記憶工程と、
（ｂ）前記識別マーカーが移動する範囲をカラー撮影部によってカラー撮影するカラー撮影工程と、
（ｃ）前記カラー撮影部の撮影領域内において、物体の深度を深度測定部によって測定する深度測定工程と、
（ｄ）前記カラー撮影工程で取得されるカラー画像データ及び前記深度測定工程にて取得される深度データに基づき、前記識別マーカーの位置情報を取得する位置情報取得工程と、
を含む、作業位置検出方法。
【請求項７】
請求項６の作業位置検出方法であって、
（ｅ）前記撮影領域内において深度範囲を設定する深度範囲設定工程、
をさらに含み、
前記位置情報取得工程は、
前記カラー画像データにおいて、前記色情報に対応する１以上の物体を特定するとともに、該特定された１以上の物体のうち、前記深度データに基づき前記深度範囲に存在するとされる物体を前記識別マーカーとして、その位置情報を取得する工程を含む、作業位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業中における作業者の手先位置などの作業位置を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、作業者の手足や腰に、加速度センサー及び位置センサー等を取付け、それらのセンサーの測定データに基づいて、作業者が作業要素ごとに要した作業要素時間を出力する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９４７３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記技術の場合、各センサーからの情報からは、作業者の各部位の相対的な位置しか取得できないため、作業位置の検出精度を向上することが困難であった。また、加速度センサー及び位置センサーを作業者に取付けた場合、作業を邪魔する恐れがあった。また、各センサーから出力された信号を受信する受信機も要するため、高コストとなりやすいという課題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、低コストでかつ好適に作業位置を検出する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、第１態様は、作業者の作業位置を検出する作業位置検出装置であって、作業者に装着される識別マーカーの色を示す色情報を記憶する色情報記憶部と、前記識別マーカーが移動する範囲をカラー撮影するカラー撮影部と、前記カラー撮影部の撮影領域内において、物体の深度を測定する深度測定部と、前記カラー撮影部が取得するカラー画像データ及び前記深度測定部が取得する深度データに基づき、前記識別マーカーの位置情報を取得する位置情報取得部とを備える。
【０００７】
また、第２態様は、第１態様の作業位置検出装置であって、前記撮影領域内において深度範囲を設定する深度範囲設定部、をさらに備え、前記位置情報取得部は、前記カラー画像データにおいて、前記色情報に対応する１以上の物体を特定するとともに、該特定された１以上の物体のうち、前記深度データに基づき前記深度範囲に存在するとされる物体を前記識別マーカーとして、その位置情報を取得する。
【０００８】
また、第３態様は、第１又は第２態様の作業位置検出装置であって、ワイヤーハーネスを複数の箇所で保持する複数の保持具を備えたワイヤーハーネス組立用図版、をさらに備え、前記カラー撮影部の前記撮影領域に、前記ワイヤーハーネス組立用図版の複数の前記保持具が含まれる。
【０００９】
また、第４態様は、第１から第３態様のいずれか１つの作業位置検出装置であって、前記色情報記憶部は、２色以上の色情報を記憶可能である。
【００１０】
また、第５態様は、第１から第４態様のいずれか１つの作業位置検出装置であって、前記識別マーカーが、作業者の前腕部又は手に装着される。
【００１１】
また、第６態様は、作業者の作業位置を検出する作業位置検出方法であって、（ａ）作業者に装着される識別マーカーの色を示す色情報を記憶する色情報記憶工程と、（ｂ）前記識別マーカーが移動する範囲をカラー撮影部によってカラー撮影するカラー撮影工程と、（ｃ）前記カラー撮影部の撮影領域内において、物体の深度を深度測定部によって測定する深度測定工程と、（ｄ）前記カラー撮影工程で取得されるカラー画像データ及び前記深度測定工程にて取得される深度データに基づき、前記識別マーカーの位置情報を取得する位置情報取得工程とを含む。
【００１２】
また、第７態様は、第６態様の作業位置検出方法であって、（ｅ）前記撮影領域内において深度範囲を設定する深度範囲設定工程、をさらに含み、前記位置情報取得工程は、前記カラー画像データにおいて、前記色情報に対応する１以上の物体を特定するとともに、該特定された１以上の物体のうち、前記深度データに基づき前記深度範囲に存在するとされる物体を前記識別マーカーとして、その位置情報を取得する工程を含む。
【発明の効果】
【００１３】
第１態様の作業位置検出装置によると、カラー画像データ及び深度データに基づいて、識別マーカーの位置を好適に特定できる。また、作業者には、特定の色を有する識別マーカーを装着するだけでよいため、作業の邪魔になり難く、かつ、低コストで作業位置を検出できる。
【００１４】
第２態様の作業位置検出装置によると、識別マーカーが存在する深度範囲を設定し、その深度範囲内の物体を特定することによって、識別マーカーを良好に特定できる。したがって、撮影領域に、識別マーカーの色と同一又は近似した色の物体が含まれていたとしても、その物体を位置情報の取得対象から除外できる。これによって、識別マーカーの位置を好適に取得できる。
【００１５】
第３態様の作業位置検出装置によると、ワイヤーハーネスの組立て作業時における作業位置を検出し、その作業位置情報を取得できる。
【００１６】
第４態様の作業位置検出装置によると、作業者の複数の部位のそれぞれに、異なる色の識別マーカーを取付けることによって、作業者の各部位の位置情報を取得できる。
【００１７】
第５態様の作業位置検出装置によると、手作業を行う際の手先位置を検出できる。
【００１８】
第６態様の作業位置検出方法によると、カラー画像データ及び深度データに基づいて、識別マーカーの位置を好適に特定できる。また、作業者には、特定の色を有する識別マーカーを装着するだけでよいため、作業の邪魔になり難く、かつ、低コストで作業位置を検出できる。
【００１９】
第７態様の作業位置検出方法によると、識別マーカーが存在する深度範囲を設定し、その深度範囲内の物体を特定することによって、識別マーカーを良好に特定できる。したがって、撮影領域に、識別マーカーの色と同一又は近似した色の物体が含まれていたとしても、その物体を位置情報の取得対象から除外できる。これによって、識別マーカーの位置を好適に取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態の作業位置検出装置１０を示す側面図である。
【図２】組立て対象であるワイヤーハーネス９０を示す図である。
【図３】実施形態の情報処理部５０のバス配線を示す図である。
【図４】カラー画像データ５２４が示すカラー画像５２４Ｉの一例を示す図である。
【図５】カラー画像５２４Ｉから識別マーカー８０，８２の位置情報Ｌ１，Ｌ２を取得する様子を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、この実施形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。図面においては、理解容易のため、必要に応じて各部の寸法や数が誇張又は簡略化して図示されている場合がある。
【００２２】
＜１．  実施形態＞
図１は、実施形態の作業位置検出装置１０を示す側面図である。図２は、組立て対象であるワイヤーハーネス９０を示す図である。図３は、実施形態の情報処理部５０のバス配線を示す図である。図４は、カラー画像データの一例を示す図である。図５は、カラー画像データから識別マーカーを特定する様子を説明するための説明図である。
【００２３】
作業位置検出装置１０は、作業者Ｗ１が作業を行う際の作業位置を検出する装置である。ここでは、作業位置検出装置１０は、作業者Ｗ１が手作業によってワイヤーハーネス９０を組み立てる際の、作業者Ｗ１の手先位置を好適に検出するように構成されている。
【００２４】
作業位置検出装置１０は、カラー撮影部２０、深度測定部３０、ワイヤーハーネス組立用図版４０及び情報処理部５０を備える。また、作業者Ｗ１は、身体の一部に２つの識別マーカー８０，８２を装着している。識別マーカー８０，８２は、ここでは、作業者Ｗ１の手首部に取付けられるリストバンドとして構成されており、各々は、全体的に異なる色を有している。
【００２５】
本例では、２つの識別マーカー８０，８２が使用される例について説明するが、識別マーカーは１つだけであってもよいし、あるいは３つ以上あってもよい。識別マーカー８０，８２は、作業者Ｗ１の手首部に装着可能に構成されていることは必須ではなく、例えば、腕部（好ましくは前腕部）又は手に装着可能に構成されていてもよい。例えば、識別マーカーを手袋状に形成することによって、手に装着できるようにしてもよい。また、識別マーカーを、足又は腰などの部位に装着可能に構成してもよい。
【００２６】
識別マーカー８０，８２の色は、特に限定されないが、色認識によって他の物体から識別が容易な色であることが好ましい。識別マーカー８０，８２の色は、作業位置検出装置１０の構成要素の色、及び、作業位置検出装置１０の設置場所に存在する部材（例えば、治具など）の色とは異なることが好ましい。
【００２７】
＜カラー撮影部２０＞
カラー撮影部２０は、識別マーカー８０，８２が移動する範囲をカラー撮影する（カラー撮影工程）。図１に示すように、カラー撮影部２０は、作業者Ｗ１に装着された識別マーカー８０，８２を鉛直方向上側から撮影する。すなわち、カラー撮影部２０の撮影領域ＰＲ１に、識別マーカー８０，８２が含まれるように、カラー撮影部２０の撮影方向Ｄ１（レンズの向き）が設定されている。
【００２８】
カラー撮影部２０は、イメージセンサーを備えており、そのイメージセンサーによって所定のフレームレートで画像信号を取得するとともに、その画像信号に対して必要な処理を行ってから情報処理部５０に送信する。この画像信号は、情報処理部５０によって、作業時間（撮影時間）を示す情報に関連付けされたカラー画像データ５２４として記憶部５２に格納される。
【００２９】
＜深度測定部３０＞
深度測定部３０は、撮影領域ＰＲ１において、物体の深度を測定する（深度測定工程）。深度測定部３０は、例えば、赤外線レーザと、赤外線センサーと、演算チップとで構成するとよい。構造化光であるパターン光を赤外線レーザから出力し、物体で反射したパターン光を赤外線センサーで検出するとよい。そして、演算チップが、三角測量の原理を利用して、赤外線センサーによって得られる赤外線画像上の各点の深度を測定する。なお、演算チップは、情報処理部５０が備えていてもよい。
【００３０】
深度測定部３０は、作業者Ｗ１の作業中、所定のフレームレートで赤外線画像を取得することによって、深度情報を取得する。深度測定部３０によって取得された深度情報は、情報処理部５０に送信される。これによって、作業時間に関連付けされた深度データ５２６が取得される。深度データ５２６は、撮影領域ＰＲ１内における各物体の経時的な深度変化を示す情報である。
【００３１】
なお、物体の深度を測定する方法は、赤外線レーザ及び赤外線センサーを用いるものに限定されない。例えば、撮影領域ＰＲ１内をレーザで走査し、レーザが物体から反射して戻ってくるまでの時間差に基づき、測定装置と物体との距離を測定することによって、物体の深度を測定してもよい。あるいは、２台以上のカメラで撮影領域ＰＲ１内を異なる角度で撮影することによって、物体の３次元座標位置を特定することによって、物体の深度を測定してもよい。
【００３２】
＜ワイヤーハーネス組立用図版４０＞
ワイヤーハーネス組立用図版４０は、ワイヤーハーネス９０を組み立てるために用いられる部材である。ここでは、ワイヤーハーネス組立用図版４０は、矩形状に形成された板状部材であり、その主面（最も面積が大きい面）に複数の保持具４２が立設されている。複数の保持具４２は、組み立て途中のワイヤーハーネス９０を複数の適宜の箇所で保持する治具であって、例えばＵ字状治具などである。
【００３３】
ワイヤーハーネス９０は、図２に示すように、分岐を有する電線部９２と、電線部９２の先端各々に取付けられたコネクタ９４とを有する。作業者Ｗ１は、ワイヤーハーネス組立用図版４０上において、保持具４２各々に電線部９２を設置していくことによって、図２に示すような分岐を有する形態のワイヤーハーネス９０を組み立てる作業を行う。ワイヤーハーネス組立用図版４０のうち、複数の保持具４２が立設する側は、ワイヤーハーネス９０の組立作業中に、作業者Ｗ１に対向する側となっている。
【００３４】
図１に示すように、ワイヤーハーネス組立用図版４０は、支持台４４によって、保持具４２が立設された側の主面が、鉛直方向の下側が作業者Ｗ１側に接近するように、鉛直方向に対して傾斜して支持されている。
【００３５】
図１に示すように、カラー撮影部２０は、ワイヤーハーネス組立用図版４０の上方の位置に配され、かつ、撮影方向Ｄ１（レンズの向き）が作業者Ｗ１側に向けられている。そして、カラー撮影部２０の撮影領域にＰＲ１に、ワイヤーハーネス組立用図版４０に設けられた複数の保持具４２が含められている。このため、図４に示すように、カラー撮影部２０の撮影によって得られたカラー画像５２４Ｉには、ワイヤーハーネス組立用図版４０の主面に立設された保持具４２とともに、作業者Ｗ１の手元及び識別マーカー８０，８２等が写り込む。
【００３６】
＜情報処理部５０＞
情報処理部５０のハードウェア構成は、一般的なコンピュータと同様である。すなわち、情報処理部５０は、各種演算処理を行うＣＰＵ、基本プログラムを記憶する読み出し専用のメモリであるＲＯＭ、各種情報を記憶する読み書き自在のメモリであるＲＡＭを備える。また、情報処理部５０は、制御用アプリケーション（プログラム）又はデータ等を記憶する記憶部５２、キーボードやマウスなどの入力デバイスで構成される操作部５４、及び、各種情報を視覚的に表示する液晶ディスプレイなどの表示部５６が接続されている。
【００３７】
図３に示す色情報設定部５０２、位置情報取得部５０４、深度範囲設定部５０６は、ＣＰＵがプログラムにしたがって動作することによってソフトウェア的に実現される機能である。なお、これらの機能のうち一部又は全部は、専用回路などによってハードウェア的に実現してもよい。
【００３８】
色情報設定部５０２は、識別マーカー８０，８２の色情報を設定する。色情報の設定は例えば以下のようにして設定される。具体的には、オペレータが識別マーカー８０，８２の色に対応する色情報５２２を入力し、その色情報５２２を色情報設定部５０２が記憶部５２に格納するとよい（色情報記憶工程）。この場合、例えば、表示部５６に色の一覧表を表示しておき、オペレータが識別マーカー８０，８２の色に対応する色情報５２２を選択できるようにするとよい。あるいは、オペレータが識別マーカー８０，８２の色に対応するカラーコードなどを入力するようにしてもよい。また、スキャナーによって識別マーカー８０，８２各々の色が読み取られ、色情報設定部５０２がその読み取られた色を示す色情報５２２を記憶部５２に格納してもよい。
【００３９】
位置情報取得部５０４は、カラー画像データ５２４及び深度データ５２６に基づき、識別マーカー８０，８２の位置情報（実空間における３次元座標位置を示す情報）を取得する（位置情報取得工程）。
【００４０】
具体的に、位置情報取得部５０４は、カラー画像データ５２４において、色情報５２２に対応する１以上の物体を特定する。色情報５２２に対応する部分とは、色情報５２２が示す色に一致する部分をいう。なお、色情報５２２に対応する部分には、所定の閾値に基づき、色情報５２２が示す色に一致する近似色の部分を含めてもよい。
【００４１】
図５に示すように、位置情報取得部５０４が色情報５２２に対応する物体を特定することによって、識別マーカー８０，８２のほか、識別マーカー８０，８２ではない物体８０Ａ，８２Ａも特定される場合がある。そこで、位置情報取得部５０４が、識別マーカー８０，８２のみを有効に特定できるように、深度データ５２６が使用される。具体的には、深度データ５２６において、色情報５２２に対応する物体のうち、所定の深度範囲ＤＲ１内に存在するとされる物体のみを特定する。これによって、識別マーカー８０，８２以外の物体が特定されることを抑制する。
【００４２】
深度範囲設定部５０６は、撮影領域ＰＲ１内において深度範囲ＤＲ１を設定する（深度範囲設定工程）。深度範囲ＤＲ１は、位置情報取得部５０４がカラー画像データ５２４において色情報５２２に対応する部分を特定する際に、探索する深度の範囲である。具体的には、図１に示す例では、深度範囲ＤＲ１は、鉛直方向における所定の高さＨ１からＨ２までの範囲とされている。この深度範囲ＤＲ１は、検出対象である識別マーカー８０，８２が移動する高さ範囲を含むように設定される。深度範囲ＤＲ１は、予め設定されていてもよいし、オペレータが操作部５４を介して任意に変更できるようにしてもよい。
【００４３】
図１に示すように、深度範囲ＤＲ１は、水平方向において一定の高さ幅（高さＨ１〜Ｈ２）としている。しかしながら、深度範囲ＤＲ１ｖは、例えば、水平方向において高さ範囲が異なるようにしてもよい。また、図１に示すように、撮影方向Ｄ１に直交する方向において、一定の幅となる深度範囲ＤＲ２を設定してもよい。
【００４４】
図５に示すように、位置情報取得部５０４が、深度データ５２６に基づき、深度範囲ＤＲ１内に存在するとされる物体を特定する。これによって、位置情報取得部５０４は、深度範囲ＤＲ１外にある物体８０Ａ，８２Ａを除外し、残余の色情報５２２に対応する物体を、識別マーカー８０，８２として特定する。そして、その識別マーカー８０，８２の位置情報Ｌ１，Ｌ２が取得される。なお、位置情報Ｌ１，Ｌ２について、撮影方向Ｄ１に直交する二次元方向の位置は、カラー画像データ５２４が示す画像上の位置、又は、深度測定部３０によって取得される赤外線画像上の位置から取得するとよい。また、位置情報Ｌ１，Ｌ２について、撮影方向Ｄ１の位置は、深度データ５２６から取得するとよい。
【００４５】
なお、位置情報取得部５０４が、カラー画像データ５２４において色情報５２２に対応する物体を特定する際、画像上における色情報５２２に対応する部分の大きさに基づいて、識別マーカー８０，８２以外の物体を除くようにしてもよい。具体的には、情報処理部５０において、識別マーカー８０，８２の大きさを予め設定する。そして、位置情報取得部５０４がカラー画像データ５２４において特定された物体と、予め設定された大きさとを比較して、その一致度に応じて識別マーカー８０，８２に対応する物体かどうかを判定するとよい。
【００４６】
以上のようにして、位置情報取得部５０４がカラー画像データ５２４及び深度データ５２６に基づいて取得した、識別マーカー８０，８２の位置情報は、作業位置情報５２８として記憶部５２に格納される。作業位置情報５２８は、作業中における、識別マーカー８０，８２の位置情報を示すデータである。すなわち、作業位置情報５２８は、作業中における識別マーカー８０，８２の位置、すなわち、作業者の手先の作業位置を示す。したがって、作業位置情報５２８から、作業中における作業者の手先が通過した軌跡（手先動線）を再現できる。
【００４７】
作業位置検出装置１０を用いて、作業者各々の手先動線を取得することによって、作業者毎に、作業内容を評価できる。また、熟練作業者などが行った作業に基づいて、指標となる手先動線を作成してもよい。この指標となる手先動線と、見習い作業者の手先動線とを比較することによって、見習い作業者の教育支援を行うことが可能となる。
【００４８】
また、作業者には、特定の色を有する識別マーカーを装着するだけでよいため、作業の邪魔になり難く、かつ、低コストで作業位置を検出できる。
【００４９】
カラー画像データ５２４において、色認識及びサイズ認識などを行うことによって、識別マーカー８０，８２の位置情報を取得することも考えられる。この場合、色認識のパラメータを適切に設定することによって、比較的小さい物体であっても識別が比較的容易である。しかしながら、照明などの影響も受け易く、また、撮影領域ＰＲ１内に同色の物体がある場合にはそれらの識別が困難となるため、位置情報を好適に得ることは難しい。一方で、深度データ５２６のみを用いて識別マーカー８０，８２の位置情報を取得することも考えられるが、この場合、照明の影響は受けにくいものの、解像度の問題から、比較的小さい物体の認識は困難な場合がある。そこで、上記実施形態のように、カラー画像データ５２４及び深度データ５２６の双方を利用することによって、識別マーカー８０，８２の検出精度を高めることができる。
【００５０】
＜２．  変形例＞
以上、実施形態について説明してきたが、本発明は上記のようなものに限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【００５１】
上記実施形態では、異なる色の識別マーカー８０，８２を使用しているが、識別マーカー８０，８２を同色としてもよい。この場合、例えば識別マーカー８０，８２の大きさを異ならせることによって、カラー画像データ５２４において、これらを識別するようにしてもよい。
【００５２】
また、上記実施形態の作業位置検出装置１０は、ワイヤーハーネス９０の組立作業における作業位置を検出するように構成されている。しかしながら、本発明の用途は、これに限定されない。例えば、物品取出し作業における、手先の作業位置を検出する場合にも本発明は有効である。物品取り出し作業としては、具体的には、異種の物品（部品など）がそれぞれ収容された棚（又は引出）が上下又は左右に多段に複数設けられており、作業者が、必要な物品を対応する棚から取り出して用意する作業が考えられる。この場合、各棚の手前付近を撮影領域ＰＲ１とするとともに、その撮影領域ＰＲ１内における物体の深度測定を行うとよい。これによって取得された識別マーカー８０，８２の位置情報に基づいて、手先動線を自動的に取得できる。
【００５３】
この発明は詳細に説明されたが、上記の説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせたり、省略したりすることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０  作業位置検出装置
２０  カラー撮影部
３０  深度測定部
４０  ワイヤーハーネス組立用図版
４２  保持具
５０  情報処理部
５０２  色情報設定部
５０４  位置情報取得部
５０６  深度範囲設定部
５２  記憶部（色情報記憶部）
５２２  色情報
５２４  カラー画像データ
５２４Ｉ  カラー画像
５２６  深度データ
５２８  作業位置情報
８０，８２  識別マーカー
９０  ワイヤーハーネス
Ｄ１  撮影方向
ＤＲ１  深度範囲
ＰＲ１  撮影領域
Ｗ１  作業者
【図１】
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【図２】
2018055215.tif 000004
【図３】
2018055215.tif 000005
【図４】
2018055215.tif 000006
【図５】
2018055215.tif 000007