(57)【要約】【課題】搬送効率の向上を図ることができる搬送装置および搬送方法を提供することである。【解決手段】実施形態の搬送装置は、コンベアと、規制部材と、規制部材駆動機構とを持つ。前記コンベアは、第１方向に物品を搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能である。前記規制部材は、前記第１方向における前記コンベアの下流側端部に対応して配置されている。前記規制部材駆動機構は、物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に前記規制部材を前記物品の移動を規制する規制位置に位置させ、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる。【選択図】図２
2018043853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に物品を搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能なコンベアと、
前記第１方向における前記コンベアの下流側端部に対応して配置された規制部材と、
物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に前記規制部材を前記物品の移動を規制する規制位置に位置させ、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる規制部材駆動機構と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先に設けられた第１アームと、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記第１アームと接触して前記第１アームによって駆動される第２アームと、前記第２アームの動きと前記規制部材の動きとを連動させる連動機構とを有した、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１アームは、凸形状の第１接触面を有し、
前記第２アームは、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記第１接触面と接する凸形状の第２接触面を有した可動部材と、前記第１接触面と前記第２接触面とが接する場合に前記可動部材が前記第１アームに押されて後退することを許容する受動伸縮機構と、を有し、
前記連動機構は、前記可動部材の動きと前記規制部材の動きとを連動させる、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記連動機構は、前記可動部材と一体に動くスライド部材と、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材が前記解放位置に向けて移動するように前記スライド部材と前記規制部材とにそれぞれ回動可能に連結された連結部材と、を有した、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記連動機構は、前記可動部材と一体に動くスライド部材を有し、
前記スライド部材は、前記規制部材を下方から支持するとともに、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材を支持する高さが低くなる傾斜部を有した、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２アームは、前記第１アームと接することで回転し、
前記連動機構は、スライド部材と、前記第２アームの回転を前記スライド部材の直線移動に変換する変換機構とを有し、
前記スライド部材は、前記規制部材を下方から支持するとともに、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材を支持する高さが低くなる傾斜部を有した、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも高い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が第１距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させ、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも低い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が前記第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させる、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入ったことを検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づき前記規制部材を駆動するアクチュエータとを有した、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記アクチュエータは、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも高い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が第１距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させ、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも低い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が前記第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させる、
請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
物品搬送元にある前記物品の位置に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記物品搬送元にある前記物品を保持する保持部と、
前記物品を保持した前記保持部を前記コンベアに向けて移動させる保持部移動機構と、
をさらに備えた請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記物品送り先は、前記第１方向に前記物品を搬送する第２コンベアであり、
前記保持部移動機構は、前記第２コンベアによって前記物品が搬送されている間に、前記物品搬送元にある次の搬送対象の物品に向けて前記保持部を移動させる、
請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
物品送り先に対するコンベアの相対位置が予め設定された範囲外にある場合に、コンベアの下流側端部に設けられた規制部材を前記物品の移動を規制する規制位置に位置させ、
前記物品送り先に対する前記コンベアの相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる、
搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、搬送装置および搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の物流分野では、作業自動化のニーズが高まりつつある。そのため、パレットから荷物を取り出す搬送装置などが提案されている。
そして、上記のような搬送装置は、搬送効率の向上が望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−２７９０１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、搬送効率の向上を図ることができる搬送装置および搬送方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の搬送装置は、コンベアと、規制部材と、規制部材駆動機構とを持つ。前記コンベアは、第１方向に物品を搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能である。前記規制部材は、前記第１方向における前記コンベアの下流側端部に対応して配置されている。前記規制部材駆動機構は、物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に前記規制部材を前記物品の移動を規制する規制位置に位置させ、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】第１の実施形態の搬送装置を示す側面図。
【図２】第１の実施形態の搬送装置の一部を拡大して示す図。
【図３】第１の実施形態の搬送装置の搬送動作の流れの一例を示す側面図。
【図４】第１の実施形態の第１変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図５】第１の実施形態の第２変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図６】第１の実施形態の第３変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図７】第１の実施形態の第４変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図８】第２の実施形態の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図９】第３の実施形態の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図１０】第４の実施形態の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図１１】第４の実施形態の第１変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図１２】第４の実施形態の第２変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図１３】実施形態の変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【図１４】実施形態の別の変形例の搬送装置の一部を拡大して示す側面図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の搬送装置および搬送方法を、図面を参照して説明する。なお以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１から図３を参照して、第１の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態の搬送装置１を示す側面図である。
図１に示すように、搬送装置１は、例えば自動荷下ろし装置である。搬送装置１は、物品搬送元（荷下ろし元、第１載置部）Ｓ１に置かれた物品（荷物、搬送対象物）Ｍを取り出し、物品搬送先（物品投入先、第２載置部）Ｓ２に移動させる。搬送装置１は、「荷役装置」と称されてもよい。ただし、搬送装置１が搬送する物品Ｍは、荷物（例えば梱包された荷物）に限定されず、製造ラインにおける部品などでもよい。本実施形態の搬送装置１および搬送方法は、物流の自動投入装置や工場の物品供給装置などにも幅広く適用可能である。
【０００９】
本実施形態では、物品搬送元Ｓ１の一例は、ボックスパレットである。一方で、物品搬送先Ｓ２の一例は、ベルトコンベアである。このため以下では、説明の便宜上、物品搬送元Ｓ１を「ボックスパレットＳ１」と称し、物品搬送先Ｓ２を「搬送コンベアＳ２」と称する場合がある。ただし、物品搬送元Ｓ１および物品搬送先Ｓ２の各々は、上記例に限らず、例えば、ベルトコンベア、台車、パレット、作業台などのいずれかでもよい。
【００１０】
ここで、説明の便宜上、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、−Ｙ方向、＋Ｚ方向、および−Ｚ方向について定義する。＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向は、例えば略水平面に沿う方向である。＋Ｘ方向は、搬送装置１から物品搬送先Ｓ２に向かう方向である。＋Ｘ方向は、「搬送方向」と称されてもよい。−Ｘ方向は、＋Ｘ方向の反対方向である。＋Ｙ方向および−Ｙ方向は、＋Ｘ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）であり、例えば物品Ｍの幅方向である。−Ｙ方向は、＋Ｙ方向の反対方向である。＋Ｚ方向および−Ｚ方向は、＋Ｘ方向および＋Ｙ方向とは交差する方向（例えば略直交する方向）である。＋Ｚ方向は、例えば略鉛直上向きの方向である。−Ｚ方向は、＋Ｚ方向の反対方向であり、例えば略鉛直下向きの方向である。なお以下では、＋Ｚ方向と−Ｚ方向とを特に区別しない場合には、単にＺ方向と称する。
また以下の説明における「上流」および「下流」とは、物品Ｍの搬送方向（＋Ｘ方向）における「上流」および「下流」を意味する。
【００１１】
図１に示すように、搬送装置１は、基台１１、保持部１２、保持部移動機構１３、第１コンベア１４、第１コンベア移動機構１４Ａ、第２コンベア１５、第２コンベア移動機構１５Ａ、第１規制機構１６、第２規制機構１７、物品検出部１８、および制御部１９を有する。
【００１２】
基台（本体フレーム）１１は、例えば床面に設置される。基台１１は、＋Ｚ方向に沿って延びた複数の支柱１１ａ，１１ｂ、１１ｃを有する。複数の支柱１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、一対の第１支柱１１ａ、一対の第２支柱１１ｂ、および一対の第３支柱１１ｃを含む。一対の第１支柱１１ａは、保持部移動機構１３を支持している。一対の第２支柱１１ｂは、第１コンベア１４を支持している。一対の第３支柱１１ｃは、第２コンベア１５を支持している。なお、基台１１の構成は、上記例に限定されない。
【００１３】
保持部（把持機構、ハンド装置）１２は、物品Ｍを保持可能なエンドエフェクタである。保持部１２の一例は、真空ポンプに連結された複数の吸着パッド１２ａと、吸着パッド１２ａの吸引動作を制御する電磁弁とを有する。保持部１２は、物品Ｍに接した吸着パッド１２ａが真空吸引されることで、物品Ｍを保持する（把持する）。なお、保持部１２は、吸引に限らず、物品Ｍを挟持することやその他の方法で物品Ｍを保持する保持部でもよい。なお本願で言う「把持」とは、「物品を持つ」という広い意味で用いられるものであり、「握り持つ」のような意味に限定されるものではない。
【００１４】
保持部移動機構（位置決め機構、アーム装置）１３は、例えば直交ロボットアームであり、多関節アーム機構の一例である。保持部移動機構１３は、例えば、第１部材１３ａ、第２部材１３ｂ、および第３部材１３ｃを含む。第１部材１３ａは、基台１１の第１支柱１１ａに設けられたガイドに案内されて、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能（昇降可能）である。第２部材１３ｂは、第１部材１３ａに支持および案内されて、＋Ｙ方向および−Ｙ方向に移動可能である。第３部材１３ｃは、第２部材１３ｂに支持および案内されて、＋Ｘ方向および−Ｘ方向に移動可能である。保持部移動機構１３の先端部には、上述の保持部１２が取り付けられている。これにより、保持部移動機構１３は、３次元の所望の位置に、保持部１２を移動させることができる。なお、保持部移動機構１３の構成は、上記例に限定されない。保持部移動機構１３は、例えば物品Ｍの傾斜積みに対応できるように、保持部１２の姿勢を回転させる姿勢回転軸を有してもよい。
【００１５】
上述の保持部１２は、保持部移動機構１３によってボックスパレットＳ１に向けて移動され、ボックスパレットＳ１に置かれた物品Ｍを保持する。また、保持部１２は、保持部移動機構１３によって移動されることで、保持部１２によって保持された物品Ｍを第１コンベア１４まで運ぶ。保持部１２は、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させた状態で、物品Ｍに対する保持を解除する。これにより、保持部１２は、ボックスパレットＳ１に置かれた物品Ｍを第１コンベア１４に移動させる。
【００１６】
搬送装置１は、例えば、第１コンベア１４の上面１４ａから一定距離上方に配置されたエリアセンサを有する。エリアセンサは、第１コンベア１４の上面１４ａに対する物品Ｍの接近を検知する。これにより、搬送装置１は、保持部１２に保持された物品Ｍを第１コンベア１４の上面１４ａ付近まで衝突させることなく下降させたうえで、安全に荷下ろしすることが可能である。なお、搬送装置１は、エリアセンサに代えて、光学カメラや接触センサなど、他のセンサを利用して第１コンベア１４の上面１４ａに対する物品Ｍの接近または接触を検知してもよい。
【００１７】
第１コンベア１４は、＋Ｘ方向において、ボックスパレットＳ１と、搬送コンベアＳ２との間に位置する。第１コンベア１４は、例えばベルトコンベアである。第１コンベア１４は、搬送コンベアＳ２に向けて移動する上面（搬送面、ベルト面）１４ａを有する。第１コンベア１４は、保持部１２によって運ばれた物品Ｍを受け取り、＋Ｘ方向に物品Ｍを搬送する。＋Ｘ方向は、「第１方向」の一例である。
【００１８】
本実施形態の第１コンベア１４は、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能（昇降可能）なリフトコンベアである。第１コンベア１４は、例えば、基台１１の第２支柱１１ｂに設けられたガイドに案内されるとともに、モータおよびボールねじなどを含む第１コンベア移動機構１４Ａによって駆動されて＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動する。＋Ｚ方向および−Ｚ方向の各々は、「第２方向」の一例である。＋Ｚ方向および−Ｚ方向の各々は、第１コンベア１４の上面１４ａとは交差する方向（例えば略直交する方向）である。第１コンベア１４は、保持部１２とは独立して、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能である。第１コンベア１４は、例えばボックスパレットＳ１における物品Ｍの積載高さ（保持部１２による物品Ｍの取り出し高さ）に応じてＺ方向の所望の位置に移動される。なお本願で言う「第２方向に移動可能」とは、第１コンベア１４が第２方向に対して斜めに移動することなども含む。なおこの定義は、第２コンベア１５についても同様である。なお、第１コンベア１４は、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に加えて、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向などにも移動可能でもよい。
【００１９】
第２コンベア１５は、＋Ｘ方向において、第１コンベア１４と、搬送コンベアＳ２との間に位置する。第２コンベア１５は、例えばベルトコンベアである。第２コンベア１５は、搬送コンベアＳ２に向けて移動する上面（搬送面、ベルト面）１５ａを有する。第２コンベア１５は、第１コンベア１４によって搬送された物品Ｍを第１コンベア１４から受け取り、＋Ｘ方向に物品Ｍを搬送する。そして、第２コンベア１５は、この第２コンベア１５によって搬送された物品Ｍを、搬送コンベアＳ２に送る。
【００２０】
本実施形態の第２コンベア１５は、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能（昇降可能）なリフトコンベアである。第２コンベア１５は、例えば、基台１１の第３支柱１１ｃに設けられたガイドに案内されるとともに、モータおよびボールねじなどを含む第２コンベア移動機構１５Ａによって駆動されて＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動する。＋Ｚ方向および−Ｚ方向の各々は、第２コンベア１５の上面１５ａとは交差する方向（例えば略直交する方向）である。第２コンベア１５は、保持部１２および第１コンベア１４とは独立して、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に移動可能である。例えば、第２コンベア１５は、第２コンベア１５の上面１５ａの高さを第１コンベア１４の上面１４ａの高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。第２コンベア１５は、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとが略同じ高さに位置することで、第１コンベア１４から物品Ｍを受け取る。また、第２コンベア１５は、第２コンベア１５の上面１５ａの高さを搬送コンベアＳ２の上面（搬送面、ベルト面）Ｓ２ａの高さに合わせるようにＺ方向の所望の位置に移動される。第２コンベア１５は、第２コンベア１５の上面１５ａと搬送コンベアＳ２の上面Ｓ２ａとが略同じ高さに位置することで、搬送コンベアＳ２に物品Ｍを送る。なお、第２コンベア１５は、＋Ｚ方向および−Ｚ方向に加えて、＋Ｘ方向、−Ｘ方向、＋Ｙ方向、および−Ｙ方向などにも移動可能でもよい。
【００２１】
なお、第１コンベア１４、第２コンベア１５、および搬送コンベアＳ２の各々は、ベルトコンベアに限られない。第１コンベア１４、第２コンベア１５、および搬送コンベアＳ２の各々は、能動的に回転される複数のローラによって形成されるローラコンベアでもよい。この場合、本願で言う上面（搬送面）１４ａ，１５ａ，Ｓ２ａは、複数のローラの上端部の頂点を結ぶ仮想面を意味する。
【００２２】
第１規制機構１６は、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間に設けられている。第１規制機構１６は、第１コンベア１４から第２コンベア１５に移る物品Ｍの移動を規制する。一方で、第２規制機構１７は、第２コンベア１５と搬送コンベアＳ２との間に設けられている。第２規制機構１７は、第２コンベア１５から搬送コンベアＳ２に移る物品Ｍの移動を規制する。なお、第１規制機構１６および第２規制機構１７については、詳しく後述する。
【００２３】
物品検出部（物品認識装置）１８は、ボックスパレットＳ１における物品Ｍの位置に関する情報を取得する。物品検出部１８は、「情報取得部」の一例である。物品検出部１８は、例えば、３次元センサを含む認識装置である。
【００２４】
本実施形態では、物品検出部１８は、第１センサ１８ａと、第２センサ１８ｂとを含む。第１センサ１８ａおよび第２センサ１８ｂの各々は、例えば３次元距離画像センサである。第１センサ１８ａは、ボックスパレットＳ１の正面に設けられ、ボックスパレットＳ１を正面から見た場合のカメラ画像情報および奥行き情報を取得する。第２センサ１８ｂは、ボックスパレットＳ１の上方に設けられ、ボックスパレットＳ１を上方から見た場合のカメラ画像情報および奥行き情報を取得する。物品検出部１８は、第１センサ１８ａおよび第２センサ１８ｂが取得する情報に基づき、ボックスパレットＳ１に置かれた物品Ｍの位置や形状、天面の高さなどを検出する。
【００２５】
なお、第１センサ１８ａおよび第２センサ１８ｂの種類や配置は、上記例に限定されない。センサは、位置が固定されていてもよく、位置が変更可能であってもよい。例えば、センサは、全ての物品Ｍが画角内に収まらない場合にセンサ自体が移動してもよい。
【００２６】
また、物品検出部１８は、上記例に限らない。物品検出部１８は、ボックスパレットＳ１に物品Ｍが積み込まれる際のカメラ映像や、物品Ｍに取り付けられたＩＣタグに格納された情報、またはボックスパレットＳ１に物品Ｍを積み込む際のロボットの軌跡情報などから物品Ｍの位置や形状、天面の高さなどの情報を取得する情報取得部でもよい。これら情報は、例えば、搬送装置１がアクセス可能なデータベースに格納されていてもよい。また、本願で言う「情報を取得する」とは、能動的に情報を取得する場合に限らず、受動的に情報を取得する場合も含む。
【００２７】
制御部（制御回路）１９は、搬送装置１の全体の動作を制御する。すなわち、制御部１９は、保持部１２、保持部移動機構１３、第１コンベア１４、第１コンベア移動機構１４Ａ、第２コンベア１５、第２コンベア移動機構１５Ａ、および物品検出部１８の各種動作を制御する。
【００２８】
物品検出部１８および制御部１９の各々の全部または一部は、例えば、ＣＰＵ(Central Processing Unit)のようなプロセッサを含む回路基板によって実現される。例えば、物品検出部１８および制御部１９の各々の全部または一部は、回路基板のメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵのようなプロセッサが実行することで実現されるソフトウェア機能部である。あるいは、物品検出部１８および制御部１９の各々の全部または一部は、回路基板に実装されたＬＳＩ(Large Scale Integration)、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、またはＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）のようなハードウェアによって実現されてもよい。また、物品検出部１８および制御部１９の各々の全部または一部は、ソフトウェア機能部とハードウェアとが協働することで実現されてもよい。
【００２９】
次に、第１規制機構１６および第２規制機構１７について詳しく説明する。
なお、第１規制機構１６および第２規制機構１７の構成および機能は、互いに略同じである。そのため、ここでは第１規制機構１６を代表して説明する。第２規制機構１７に関する説明は、第１規制機構１６に関する以下の説明において、「第１規制機構１６」を「第２規制機構１７」と読み替え、「第１コンベア１４」を「第２コンベア１５」と読み替え、「第１コンベア１４の上面１４ａ」を「第２コンベア１５の上面１５ａ」と読み替え、「第２コンベア１５」を「搬送コンベアＳ２」と読み替え、「第２コンベア１５の上面１５ａ」を「搬送コンベアＳ２の上面Ｓ２ａ」と読み替えればよい。
【００３０】
なお、第１規制機構１６について見た場合、第１コンベア１４は、「コンベア」の一例である。第２コンベア１５は、「物品送り先」の一例である。一方で、第２規制機構１７について見た場合、第２コンベア１５は、「コンベア」の一例である。搬送コンベアＳ２は、「物品送り先」の一例である。
【００３１】
図２は、搬送装置１の一部を拡大して示す図である。
図２中の（ａ）は、第１規制機構１６の周囲を示す側面図である。図２中の（ｂ）は、第１規制機構１６の周囲を示す平面図である。
【００３２】
図２に示すように、第１規制機構１６は、規制部材２１と、規制部材駆動機構２２とを有する。
【００３３】
まず、規制部材２１について説明する。
規制部材２１は、＋Ｘ方向における第１コンベア１４の下流側の端部に対応して配置されている。なお、本願で言う「コンベアの端部に対応して配置される」とは、コンベアの端部に面する位置に設けられることを意味する。すなわち、「コンベアの端部に対応して配置される」とは、規制部材がコンベアの端部に接する場合に加えて、規制部材とコンベアの端部との間に隙間が存在する場合も含む。本実施形態では、規制部材２１は、＋Ｘ方向で、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間に配置され、第１コンベア１４と第２コンベア１５との間の隙間で上下動する。
【００３４】
詳しく述べると、規制部材２１は、例えばＺ方向に沿う板部材である。規制部材２１は、規制位置（第１位置）Ｐ１と、解放位置（第２位置）Ｐ２との間で移動可能である。
【００３５】
規制位置Ｐ１では、規制部材２１の少なくとも一部は、第１コンベア１４の上面（搬送面）１４ａよりも上方に突出する。これにより、第１コンベア１４上に載せられた物品Ｍは、規制部材２１に当接することで、規制部材２１よりも下流側に進めなくなる。これにより、規制位置Ｐ１にある規制部材２１は、第１コンベア１４から第２コンベア１５に向かう物品Ｍの移動を、第１コンベア１４の下流側の端部で規制する。本実施形態の規制部材２１は、例えば第１コンベア１４が回転を続けている状態でも、第１コンベア１４によって搬送される物品Ｍがこの規制部材２１に当接することで物品Ｍの移動を規制する。これにより、規制部材２１は、第１コンベア１４上に載せられた物品Ｍを、第１コンベア１４上で滞留させる。
【００３６】
一方で、解放位置Ｐ２では、規制部材２１は、第１コンベア１４の上面（搬送面）１４ａよりも下方に降りている。これにより、第１コンベア１４上に載せられた物品Ｍは、規制部材２１に当接することなく、規制部材２１よりも下流側に進むことができる。これにより、解放位置Ｐ２にある規制部材２１は、第１コンベア１４から第２コンベア１５に向かう物品Ｍの移動を許容する。例えば、第１コンベア１４が回転することで、第１コンベア１４上に載せられた物品Ｍは、第１コンベア１４から第２コンベア１５に移動する。
【００３７】
ただし、規制部材２１の構成は、上記例に限定されない。規制部材２１は、コンベア上の物品Ｍの移動を規制できる部材であれば、形状や位置（規制位置Ｐ１や解放位置Ｐ２の具体的な位置）、物品Ｍの移動を規制／解放する具体的な動作などは特定のものに限定されない。例えば、規制部材２１は、板状の部材に限らず、柵やバーのような部材でもよい。規制部材２１は、鉛直方向に移動することで規制位置Ｐ１と解放位置Ｐ２との間を移動する部材に限らず、水平方向やその他の方向に移動（または回転）することで、規制位置Ｐ１と解放位置Ｐ２との間で移動する部材でもよい。解放位置Ｐ２は、規制位置Ｐ１に対して下方の位置に限らず、規制位置Ｐ１に対して上方や水平方向の横方向の位置でもよい。規制部材２１は、コンベアの全幅に亘る部材に限定されず、コンベアの全幅の一部に対応して配置されてもよい。
【００３８】
次に、規制部材駆動機構２２について説明する。
規制部材駆動機構２２は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に、規制部材２１を規制位置Ｐ１に位置させる。一方で、規制部材駆動機構２２は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入る場合に、規制部材２１を解放位置Ｐ２に向けて移動させる。ここで、「第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置」とは、例えば、第２コンベア１５の上面１５ａに対する第１コンベア１４の上面１４ａのＺ方向の位置である。このため、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置とは、例えば、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとの間のＺ方向の距離（相対距離）と称されてもよい。なお、本願で言う「予め設定された範囲」とは、規制部材２１を規制位置Ｐ１と解放位置Ｐ２とに切り替える境界を意味し、物品Ｍの種別やその他の事情に応じて任意に設定可能である。
【００３９】
図２に示すように、本実施形態の規制部材駆動機構２２は、一対の固定アーム（作用アーム）３０と、一対の可動アーム（被作用アーム）３１と、一対の連動機構３２とを有する。固定アーム３０は、第２コンベア（物品送り先）１５に設けられている。固定アーム３０は、「第１アーム」の一例である。一方で、可動アーム３１および連動機構３２は、第１コンベア１４に設けられている。可動アーム３１は、「第２アーム」の一例である。
【００４０】
まず、固定アーム３０について説明する。
一対の固定アーム３０は、第２コンベア１５の＋Ｙ方向および−Ｙ方向の両側に分かれて設けられている。一対の固定アーム３０の各々は、例えば、固定アーム台座４１と、固定アーム本体４２とを有する。
【００４１】
固定アーム台座４１は、第２コンベア１５の側面（フレーム部分）に固定されている。
固定アーム本体４２は、固定アーム台座４１に固定され、固定アーム台座４１を介して第２コンベア１５に支持されている。固定アーム本体４２は、固定アーム台座４１から−Ｘ方向に突出している。例えば、固定アーム本体４２は、第２コンベア１５の上流側端部よりも−Ｘ方向に突出している。
【００４２】
固定アーム本体４２は、例えば、−Ｘ方向に突出した凸形状の第１接触面４２ｓを有する。第１接触面４２ｓは、Ｚ方向の中央部４２ａと、上縁部４２ｂと、下縁部４２ｃとを有する。そして、第１接触面４２ｓは、中央部４２ａが上縁部４２ｂおよび下縁部４２ｃよりも−Ｘ方向に突出した凸形状に形成されている。例えば、第１接触面４２ｓは、上縁部４２ｂと中央部４２ａとの間に第１傾斜面４２ｄを有する。第１傾斜面４２ｄは、上縁部４２ｂから中央部４２ａに向けて進むに従い−Ｘ方向に徐々に進むように傾いている。同様に、第１接触面４２ｓは、下縁部４２ｃと中央部４２ａとの間に第２傾斜面４２ｅを有する。第２傾斜面４２ｅは、下縁部４２ｃから中央部４２ａに向けて進むに従い−Ｘ方向に徐々に進むように傾いている。
【００４３】
次に、可動アーム３１について説明する。
一対の可動アーム３１は、第１コンベア１４の＋Ｙ方向および−Ｙ方向の両側に分かれて設けられている。可動アーム３１は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入る場合に、固定アーム３０と接して固定アーム３０によって駆動される。一対の可動アーム３１は、例えば、可動アーム台座５１と、可動アーム本体５２と、受動伸縮機構５３とを有する。
【００４４】
可動アーム台座５１は、第１コンベア１４の側面（フレーム部分）に固定されている。
可動アーム本体５２は、受動伸縮機構５３によって可動アーム台座５１に接続され、受動伸縮機構５３および可動アーム台座５１を介して第１コンベア１４に支持されている。可動アーム本体５２は、「可動部材」の一例である。可動アーム本体５２は、受動伸縮機構５３から＋Ｘ方向に突出している。
【００４５】
可動アーム本体５２は、例えば、＋Ｘ方向に突出した凸形状の第２接触面５２ｓを有する。第２接触面５２ｓは、Ｚ方向の中央部５２ａと、上縁部５２ｂと、下縁部５２ｃとを有する。そして、第２接触面５２ｓは、中央部５２ａが上縁部５２ｂおよび下縁部５２ｃよりも＋Ｘ方向に突出した凸形状に形成されている。例えば、第２接触面５２ｓは、上縁部５２ｂと中央部５２ａとの間に第１傾斜面５２ｄを有する。第１傾斜面５２ｄは、上縁部５２ｂから中央部５２ａに向けて進むに従い＋Ｘ方向に徐々に進むように傾いている。同様に、第２接触面５２ｓは、下縁部５２ｃと中央部５２ａとの間に第２傾斜面５２ｅを有する。第２傾斜面５２ｅは、下縁部５２ｃから中央部５２ａに向けて進むに従い＋Ｘ方向に徐々に進むように傾いている。
【００４６】
第２接触面５２ｓの中央部５２ａの少なくとも一部は、第１接触面４２ｓの中央部４２ａの少なくとも一部よりも、＋Ｘ方向側に位置する。言い換えると、第２接触面５２ｓの中央部５２ａの少なくとも一部と、第１接触面４２ｓの中央部４２ａの少なくとも一部とは、Ｚ方向で重なる。このため、第２接触面５２ｓは、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入る場合に、第１接触面４２ｓと接する。なお「予め設定された範囲」の大きさは、第１接触面４２ｓおよび第２接触面５２ｓの形状により任意に設定可能である。
【００４７】
本実施形態では、第２接触面５２ｓの第１傾斜面５２ｄは、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する状態で、Ｚ方向で第１接触面４２ｓの第２傾斜面４２ｅに面する。第２接触面５２ｓの第１傾斜面５２ｄは、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する状態から、第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合に、第１接触面４２ｓの第２傾斜面４２ｅに接する。
【００４８】
一方で、第２接触面５２ｓの第２傾斜面５２ｅは、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態で、Ｚ方向で第１接触面４２ｓの第１傾斜面４２ｄに面する。第２接触面５２ｓの第２傾斜面５２ｅは、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態から、第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合に、第１接触面４２ｓの第１傾斜面４２ｄに接する。
【００４９】
第１接触面４２ｓと第２接触面５２ｓとは、第１接触面４２ｓと第２接触面５２ｓとが抵抗なく（すなわち滑らかに）接触を開始できるような位置関係にある。また、第１接触面４２ｓと第２接触面５２ｓとは、互いに接触を開始し始めてから第１接触面４２ｓの中央部４２ａと第２接触面５２ｓの中央部５２ａとが接触するまで滑らかに接触状態を継続することができる曲面形状を有する。
【００５０】
第１接触面４２ｓの形状は、＋Ｘ方向に沿う中心線に対して略対称（すなわち、上下対称）である。同様に、第２接触面５２ｓの形状は、＋Ｘ方向に沿う中心線に対して略対称（すなわち、上下対称）である。このため、第１接触面４２ｓおよび第２接触面５２ｓは、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも下方に位置する状態から第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合と、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態から第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合とで、略同じ接触状態（接触挙動）となる。なお、本願で言う接触状態（接触挙動）とは、後述する固定アーム３０による可動アーム３１の押し込み挙動（例えば、押し込み速度や押し込み量）を含む。
【００５１】
なお、第１接触面４２ｓおよび第２接触面５２ｓの曲面形状を変化させることで、第１接触面４２ｓと第２接触面５２ｓとの接触状態（接触挙動）を上記例から変更してもよい。例えば、第１接触面４２ｓおよび第２接触面５２ｓの曲面形状をなだらかにすることで、固定アーム３０による可動アーム３１の押し込み速度を緩やかにすることができる。また、第１接触面４２ｓの中央部４２ａと縁部４２ｂ，４２ｃとの間における−Ｘ方向の変化幅（高低差）を大きくすることで、固定アーム３０による可動アーム３１の押し込み量を大きくすることができる。同様に、第２接触面５２ｓの中央部５２ａと縁部５２ｂ，５２ｃとの間における＋Ｘ方向の変化幅（高低差）を大きくすることで、固定アーム３０による可動アーム３１の押し込み量を大きくすることができる。
【００５２】
なお、第１接触面４２ｓおよび第２接触面５２ｓの形状は、上記例に限定されない。例えば、第１傾斜面４２ｄ、第２傾斜面４２ｅ、第１傾斜面５２ｄ、および第２傾斜面５２ｅの各々は、曲面状に限らず、平面状でもよい。
【００５３】
次に、受動伸縮機構５３について説明する。
受動伸縮機構５３は、可動アーム台座５１と可動アーム本体５２との間に設けられている。受動伸縮機構５３は、可動アーム台座５１と可動アーム本体５２との間に配置されたばね部材５３ａを含み、可動アーム台座５１と可動アーム本体５２との間で弾性変形可能である。受動伸縮機構５３は、第２コンベア１５と第１コンベア１４とが互いに近付くことで固定アーム３０の第１接触面４２ｓと可動アーム３１の第２接触面５２ｓとが接する場合に、ばね部材５３ａが圧縮されて、固定アーム３０の第１接触面４２ｓに対して可動アーム３１の第２接触面５２ｓが後退すること（すなわち−Ｘ方向に移動すること）を許容する。一方で、受動伸縮機構５３は、固定アーム３０の第１接触面４２ｓと可動アーム３１の第２接触面５２ｓとが離れる場合に、ばね部材５３ａが伸びることで、可動アーム３１を元の位置に復帰させる。
【００５４】
次に、連動機構３２について説明する。
連動機構３２は、可動アーム３１の動きと規制部材２１の動きとを連動させる。例えば、連動機構３２は、可動アーム３１の可動アーム本体５２の動きと規制部材２１の動きとを連動させる。
【００５５】
本実施形態では、一対の連動機構３２は、第１コンベア１４の＋Ｙ方向および−Ｙ方向の両側の各々で、可動アーム３１と規制部材２１とを連結している。例えば、一対の連動機構３２の各々は、スライド部材６１と、連結部材６２と、連結部材支持部６３とを有する。
【００５６】
スライド部材６１は、可動アーム本体５２に固定されており、可動アーム本体５２と一体に動く。本実施形態では、スライド部材６１は、可動アーム本体５２と別体に形成された後に、可動アーム本体５２に固定されている。これに代えて、スライド部材６１は、可動アーム本体５２と一体に形成されてもよい。言い換えると、スライド部材６１は、可動アーム本体５２の一部であってもよい。
【００５７】
連結部材６２は、スライド部材６１と規制部材２１との間に設けられている。連結部材６２は、スライド部材６１が固定アーム３０から離れる方向に移動するに従い規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動するように、スライド部材６１と規制部材２１とにそれぞれ回動可能に連結されている。
【００５８】
本実施形態の連結部材６２は、例えば、２つのリンク部材６５Ａ，６５Ｂを有する。２つのリンク部材６５Ａ，６５Ｂは、互いに略平行に配置されている。２つのリンク部材６５Ａ，６５Ｂの各々は、スライド部材６１に回動可能に連結された第１端部６５ａと、規制部材２１に回動可能に連結された第２端部６５ｂとを有する。これにより、２つのリンク部材６５Ａ，６５Ｂは、スライド部材６１と規制部材２１とを連結する平行リンク機構を形成している。
【００５９】
連結部材支持部６３は、第１コンベア１４の＋Ｙ方向および−Ｙ方向の両側にそれぞれ設けられている。連結部材支持部６３は、例えば連結部材６２の下方に配置され、第１コンベア１４の側面（フレーム部分）に固定されている。連結部材支持部６３の上には、連結部材６２（例えば下側のリンク部材６５Ｂ）が乗っている。これにより、連結部材支持部６３は、連結部材６２（例えば下側のリンク部材６５Ｂ）を下方から支持している。連結部材支持部６３は、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）の第２端部６５ｂが第１端部６５ａよりも上方に位置する斜めの姿勢に、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）を支持する。
【００６０】
次に、規制部材駆動機構２２の作用について説明する。
まず、規制部材２１の規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２への移動について説明する。
第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに近付く場合、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入ると、固定アーム３０の第１接触面４２ｓと可動アーム３１の第２接触面５２ｓとが接触する。
【００６１】
固定アーム３０の第１接触面４２ｓと可動アーム３１の第２接触面５２ｓとが接触した状態で、第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いにさらに近付くと、固定アーム３０が可動アーム３１の可動アーム本体５２を−Ｘ方向に押し込む。すなわち、可動アーム本体５２は、固定アーム３０と可動アーム３１との接触により生じる反力によって−Ｘ方向に移動する。また、第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに近付くに従い、固定アーム３０による可動アーム３１の押し込み量は徐々に大きくなる。例えば本実施形態では、第１コンベア１４の中央部４２ａと第２コンベア１５の中央部５２ａとが接触する状態で、可動アーム本体５２の押し込み量が最大となる。
【００６２】
可動アーム本体５２が−Ｘ方向に移動すると、スライド部材６１が可動アーム本体５２と共に−Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材６１に連結された連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）の第１端部６５ａが、−Ｘ方向に移動する。これにより、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）の第１端部６５ａと連結部材支持部６３との間の距離が長くなる。その結果、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）は、第１端部６５ａを回動中心として、略水平面に向けて回動する。これにより、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動する。
【００６３】
そして、可動アーム本体５２が一定量押し込まれる、すなわち、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置がある範囲内に収まると、規制部材２１が解放位置Ｐ２に到達する。例えば本実施形態では、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとが略同じ高さに位置するとき、または、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとが略同じ高さに位置する少し前に、規制部材２１が解放位置Ｐ２に到達する。これにより、規制部材２１によって第１コンベア１４の下流側端部で堰き止められていた物品Ｍが第２コンベア１５へ流れることができる。
【００６４】
次に、規制部材２１の解放位置Ｐ２から規制位置Ｐ１への復帰について説明する。
第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに離れる場合、第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに離れるに従い、固定アーム３０による可動アーム本体５２の押し込み量は徐々に小さくなる。これにより、可動アーム本体５２は、受動伸縮機構５３の復元力（例えばばね部材５３ａの弾性力）によって＋Ｘ方向に移動する。
【００６５】
可動アーム本体５２が＋Ｘ方向に移動すると、スライド部材６１が可動アーム本体５２と共に＋Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材６１に連結された連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）の第１端部６５ａが、＋Ｘ方向に移動する。これにより、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）の第１端部６５ａと連結部材支持部６３との間の距離が短くなる。その結果、連結部材６２（リンク部材６５Ａ，６５Ｂ）は、第１端部６５ａを回動中心として、略水平面から離れる向きに回動する。これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２から規制位置Ｐ１に向けて移動する。
【００６６】
そして、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲外になると、固定アーム３０の第１接触面４２ｓと可動アーム３１の第２接触面５２ｓとが完全に離れ、規制部材２１が規制位置Ｐ１に復帰する。これにより、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合、物品Ｍの移動が規制され、物品Ｍの落下が抑制される。
【００６７】
ただし、規制部材駆動機構２２の構成は、上記例に限定されない。規制部材駆動機構２２は、予め設定された条件が満たされる場合に、規制部材２１を移動させる構成であれば、形状や位置、規制部材２１を移動させる具体的な動作などは特定のものに限定されない。例えば、規制部材駆動機構２２は、固定アーム３０を有さずに、可動アーム３１が第２コンベア１５のフレーム部分と接触することで、規制部材２１を移動させる構成でもよい。また、規制部材駆動機構２２は、可動アーム２１を有さずに、固定アーム３０または第２コンベア１５のフレーム部分が規制部材２１または連結部材６２（例えばリンク部材６５Ａ，６５Ｂ）に直接に接触することで、規制部材２１を移動させる構成でもよい。
【００６８】
次に、搬送装置１の全体動作について説明する。
図３は、搬送装置１の搬送動作の流れの一例を示す側面図である。
搬送装置１の制御部１９は、まず、物品検出部１８の検出結果に基づき、保持部移動機構１３を動作させて、ボックスパレットＳ１に置かれた物品Ｍに向けて保持部１２を移動させる。そして、制御部１９は、物品検出部１８の検出結果に基づき、保持部１２により物品Ｍを保持させる。そして、制御部１９は、保持部移動機構１３を動作させて、物品Ｍを保持した保持部１２を移動させる。これにより、物品Ｍが保持部１２によって第１コンベア１４に移動する。
【００６９】
ここで、物品Ｍを第１コンベア１４に移動させたとき、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲外の場合、物品Ｍは第１規制機構１６によって堰き止められる。そして、第１規制機構１６によって物品Ｍが堰き止められている間に、第２コンベア１５は、第１コンベア１４と略同じ高さに向けて移動する（図３中の（ａ）参照）。
【００７０】
次に、例えば第２コンベア１５が第１コンベア１４と略同じ高さに到達すると、第１規制機構１６の規制部材２１が解放位置Ｐ２に移動して、物品Ｍが第１コンベア１４から第２コンベア１５へ移動する（図３中の（ｂ）参照）。そして、第２コンベア１５へ移動した物品Ｍは、第２規制機構１７によって堰き止められる（図３中の（ｃ）参照）。
【００７１】
第１コンベア１４から第２コンベア１５への物品Ｍの移動が完了すると、第２コンベア１５は、搬送コンベアＳ２と略同じ高さへ向けて移動を開始する。そして、第２コンベア１５と第１コンベア１４との高さが異なるようになると、第１規制機構１６の規制部材２１が再び規制位置Ｐ１に移動し、次の物品Ｍが堰き止められる状態になる（図３中の（ｄ）参照）。また、第２コンベア１５が物品Ｍを搬送している間に、第１コンベア１４および保持部移動機構１３は、ボックスパレットＳ１にある次の搬送対象の物品Ｍを保持するための位置へ移動を開始する。例えば、保持部移動機構１３は、第２コンベア１５が物品Ｍを搬送している間に、ボックスパレットＳ１にある次の搬送対象の物品Ｍに向けて保持部１２を移動させ、保持部１２によって次の搬送対象の物品Ｍを保持する。
【００７２】
制御部１９は、保持部１２による次の搬送対象の物品Ｍの保持が完了すると、第２コンベア１５から搬送コンベアＳ２への先の物品Ｍの移動を待たずに、保持部移動機構１３を動作させて保持部１２により保持した物品Ｍを第１コンベア１４に向けて移動させる。また、第２コンベア１５が搬送コンベアＳ２と略同じ高さに到達すると、第２規制機構１７の規制部材２１が解放位置Ｐ２に移動し、第２規制機構１７による物品Ｍの堰き止めが解除される。これにより、第２コンベア１５から搬送コンベアＳ２に物品Ｍが移動する（図３中の（ｅ）参照）。第２コンベア１５から搬送コンベアＳ２への物品Ｍの移動が完了すると、第２コンベア１５は、次の物品Ｍを受け取るために、第１コンベア１４と略同じ高さへ向けて移動する。このとき、第２コンベア１５と搬送コンベアＳ２との高さが異なるようになると、第２規制機構１７の規制部材２１が規制位置Ｐ１に移動して次の物品Ｍを堰き止める。
【００７３】
以上述べた動作は、第１規制機構１６によって堰き止められた物品Ｍを、第２コンベア１５が受け取りに来る動作シーケンスを例として示した。なお搬送装置１の動作は、上記例に限らず、第２コンベア１５が第１コンベア１４に向けて移動するのと略同時に、第１コンベア１４が第２コンベア１５に向けて移動し、物品Ｍの受け渡しが行われてもよい。
【００７４】
なお、第１コンベア１４が移動するときに、第１コンベア１４が保持部移動機構１３や保持部１２などと干渉する場合には、保持部移動機構１３も第１コンベア１４と同様に移動させる。これにより、第１コンベア１４と保持部移動機構１３や保持部１２などとの干渉を回避させることができる。
【００７５】
また、制御部１９は、第１コンベア１４から第２コンベア１５への物品Ｍの移動よりも次の搬送対象の物品Ｍの保持に時間を要すると推定された場合には、第１コンベア１４に物品Ｍを載せたまま、保持部移動機構１３および第１コンベア１４を次の搬送対象の物品Ｍに向けて移動させてもよい。すなわち、次の搬送対象の物品Ｍの保持動作を先行させ、その動作途中あるいは次の物品Ｍの受け取りのために待機している第１コンベア１４の位置に第２コンベア１５を移動させ、先の物品Ｍを第１コンベア１４から第２コンベア１５に移動させてもよい。
【００７６】
以上、搬送装置１が２つのコンベア１４，１５を有する場合について説明した。なお、搬送装置１は、第２コンベア１５を有さず、１つのコンベア１４および規制機構１６だけを有してもよい。また、搬送装置１は、３つ以上のコンベアと、３つ以上の規制機構を有してもよい。この場合、上記と同様の動作が、コンベアの数だけ繰り返されることで目的の物品搬送先Ｓ２まで物品Ｍを移動させることができる。また、第２以降のコンベアが物品Ｍを搬送している間に、保持部１２および保持部移動機構１３は、新たな搬送対象の物品Ｍの荷下ろし動作を実行する。
【００７７】
このような構成によれば、搬送効率の向上を図ることができる。
ここで、民間物流企業が扱う物品の種類は、不特定の非定形なサイズであり、整然と配列させることが難しく、複雑に積み込まれる。このような物品の荷下ろし（デパレタイズ）の自動化を実現するためには、取り扱いやすい物品を適時判別しながら荷下ろししていく必要がある。また、物品をそのまま搬送先（物品搬送先Ｓ２）まで運搬すると効率が悪いため、中間に配置されたコンベア（中間コンベア）が用いられる場合がある。そして、物品送り先に対するコンベアの高さ位置に応じてコンベア上で物品を一時滞留させることで、全体の処理時間の短縮化（荷下ろし処理速度の高速化）を図ることができる。
【００７８】
そこで、本実施形態の搬送装置１は、コンベア１４と、規制部材２１と、規制部材駆動機構２２とを持つ。コンベア１４は、＋Ｘ方向に物品Ｍを搬送するとともに、＋Ｘ方向とは交差するＺ方向に移動可能である。規制部材２１は、＋Ｘ方向におけるコンベア１４の下流側端部に対応して配置されている。規制部材駆動機構２２は、物品送り先（例えば第２コンベア１５）に対するコンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に規制部材２１を物品Ｍの移動を規制する規制位置Ｐ１に位置させ、前記物品送り先に対するコンベア１４のＺ方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に規制部材２１を物品Ｍの移動を許容する解放位置Ｐ２に向けて移動させる。
【００７９】
この構成によれば、第１コンベア１４と第２コンベア１５との高さが大きく異なる場合に、第１コンベア１４上に物品Ｍを滞留させることができる。一方で、第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合に、第１コンベア１４から第２コンベア１５に向けて物品Ｍをスムーズに移動させることができる。これにより、搬送効率の向上を図ることができる。
【００８０】
ここで、コンベア上で物品を滞留させるために、コンベアの回転を都度停止させる場合、ベルトの回転に関する制御が複雑になる。また、コンベアのベルトの加減速などで時間を浪費し、搬送装置の動作効率が低下する。また、一度に複数の物品がコンベア上に載せられる場合には、一番先頭の物品に合わせてコンベアの動作のＯＮ／ＯＦＦが行われる。この場合、他の物品は、コンベアの途中で停止することになり、効率が悪い。
【００８１】
一方で、本実施形態の規制部材２１は、コンベア１４が回転を続ける状態で、コンベア１４上の物品Ｍの移動を規制することができる。これにより、コンベア１４を常に回転させ続けることができる。これにより、コンベア１４の回転に関する複雑な制御が必要なくなる。また、コンベア１４の加減速などで時間を浪費することを抑制することができる。さらに、一度に複数の物品がコンベア１４上に載せられた場合でも、一番先頭の物品に合わせてコンベア１４の動作のＯＮ／ＯＦＦを行う必要がなくなる。すなわち、全ての物品Ｍをコンベア１４の下流側の端部まで送り続けることができる。これにより、搬送効率を向上させることができる。
【００８２】
本実施形態では、規制部材駆動機構２２は、固定アーム３０と、可動アーム３１と、連動機構３２とを有する。固定アーム３０は、第２コンベア（物品送り先）１５に設けられている。可動アーム３１は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に固定アーム３０と接触して固定アーム３０によって駆動される。連動機構３２は、可動アーム３１の動きと規制部材２１の動きとを連動させる。
【００８３】
この構成によれば、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に、固定アーム３０と可動アーム３１とが接触することで、規制部材２１が自動的に移動する。このため、第１コンベア１４上の物品Ｍを検出するセンサや、規制部材２１を駆動するアクチュエータなどを省略することができる。これにより、搬送装置１の低コスト化などを図ることができる場合がある。また、本実施形態の構成によれば、上記センサやアクチュエータが設けられる場合に比べて、搬送装置１の制御を簡略化にすることができる。
【００８４】
ここで、１つの中間コンベアで物品Ｍを移動させようとすると、中間コンベアあるいは中間コンベア上の物品Ｍと保持部移動機構１３や保持部１２とが干渉する場合がある。このため、中間コンベア上の物品Ｍを物品搬送先Ｓ２へ送るまでの間、保持部移動機構１３および保持部１２を退避場所へ退避させる必要がある。この退避動作中は、次の搬送対象の物品Ｍの保持動作を行うことができないため、荷下ろし処理動作に無駄が生じる。
【００８５】
一方で、本実施形態では、搬送装置１は、互いに独立してＺ方向に移動可能な第１コンベア１４および第２コンベア１５を有する。この構成によれば、物品Ｍを第１コンベア１４へ降ろした直後から次の搬送対象の物品Ｍの保持動作を開始することができる。このため、装置全体の作業効率を向上させることができる。
【００８６】
次に、本実施形態のいくつかの変形例について説明する。なお、各変形例において以下に説明する以外の構成は、上記実施形態の構成と略同じである。またこれら変形例は、第２および第３の実施形態の搬送装置にも適用可能である。
【００８７】
（第１変形例）
図４は、第１変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図４に示すように、本実施形態では、固定アーム３０のＺ方向の中心（例えば中央部４２ａ）は、第２コンベア１５のＺ方向の中心に比べて、＋Ｚ方向にずれた位置に配置されている。これにより、第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が上から接近する場合と、第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が下から接近する場合とで、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動するタイミングが変えられている。
【００８８】
本変形例では、規制部材駆動機構２２は、第２コンベア１５の上面１５ａが第１コンベア１４の上面１４ａよりも高い位置にある場合に、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとの間のＺ方向の距離が第１距離よりも小さくなることで規制部材２１を規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動を開始させる。一方で、規制部材駆動機構２２は、第２コンベア１５の上面１５ａが第１コンベア１４の上面１４ａよりも低い位置にある場合に、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとの間のＺ方向の距離が第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで規制部材２１を規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動を開始させる。
【００８９】
例えば、規制部材駆動機構２２は、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する状態で第１コンベア１４と第２コンベア１５とが互いに近付く場合に、第１コンベア１４の上面１４ａと第２コンベア１５の上面１５ａとの間に段差がある状態で、規制部材２１を解放位置Ｐ２まで移動させる。これにより、第１コンベア１４の上面１４ａと第２コンベア１５の上面１５ａとの間に段差が残る状態で、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動可能になる。これにより、搬送効率のさらなる向上を図ることができる。
【００９０】
なお、図４に示す例では、固定アーム３０の上縁部４２ｂおよび下縁部４２ｃの両方が、第１の実施形態の固定アーム３０の上縁部４２ｂおよび下縁部４２ｃに比べて＋Ｚ方向にずれている。これに代えて、固定アーム３０の上縁部４２ｂが第１の実施形態の固定アーム３０の上縁部４２ｂに比べて＋Ｚ方向にずれるとともに、固定アーム３０の下縁部４２ｃは、第１の実施形態の固定アーム３０の下縁部４２ｃと略同じ位置でもよい。この構成でも、第１コンベア１４が第２コンベア１５よりも上方に位置する場合に、第１コンベア１４の上面１４ａと第２コンベア１５の上面１５ａとの間に段差が残る状態で、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍを移動させることができる。
【００９１】
（第２変形例）
本変形例は、上記第１変形例と同様の作用を実現する変形例である。
図５は、第２変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図５に示すように、本変形例では、可動アーム３１のＺ方向の中心（例えば中央部５２ａ）は、第１コンベア１４のＺ方向の中心に比べて、−Ｚ方向にずれた位置に配置されている。これにより、第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が上から接近する場合と、第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が下から接近する場合とで、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動するタイミングが変えられている。これにより、本変形例の規制部材駆動機構２２は、第１変形例の規制部材駆動機構２２と同様の作用を実現することができる。
【００９２】
なお、図５に示す例では、可動アーム３１の上縁部５２ｂおよび下縁部５２ｃの両方が、第１の実施形態の可動アーム３１の上縁部５２ｂおよび下縁部５２ｃに比べて−Ｚ方向にずれている。これに代えて、可動アーム３１の下縁部５２ｃが第１の実施形態の可動アーム３１の下縁部５２ｃに比べて−Ｚ方向にずれるとともに、可動アーム３１の上縁部５２ｂは、第１の実施形態の可動アーム３１の上縁部５２ｂと略同じ位置でもよい。
【００９３】
（第３変形例）
図６は、第３変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図６に示すように、本変形例では、固定アーム３０のＺ方向の幅（上縁部４２ｂと下縁部４２ｃとの間の距離）が、第１の実施形態における固定アーム３０のＺ方向の幅よりも大きい。これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２に移動している期間を長くすることができる。これにより、第１の実施形態に比べて、第１コンベア１４の上面１４ａと第２コンベア１５の上面１５ａとの間にある程度の段差が残る状態でも、第１コンベア１４から第２コンベア１５に物品Ｍが移動可能になる。これにより、搬送効率のさらなる向上を図ることができる。
【００９４】
（第４変形例）
本変形例は、上記第３変形例と同様の作用を実現する変形例である。
図７は、第４変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図７に示すように、本変形例では、可動アーム３１のＺ方向の幅（上縁部５２ｂと下縁部５２ｃとの間の距離）が、第１の実施形態における可動アーム３１のＺ方向の幅よりも大きい。これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２に移動している期間を長くすることができる。これにより、本変形例の規制部材駆動機構２２は、上記第３変形例の規制部材駆動機構２２と同様の作用を実現することができる。
【００９５】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。本実施形態は、規制部材駆動機構２２が、連結部材６２に代えて、楔状部分を有したスライド部材７１を備えた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態の構成と同様である。
【００９６】
図８は、第２の実施形態の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図８に示すように、本実施形態の規制部材駆動機構２２は、固定アーム３０と、可動アーム３１と、連動機構３２とを有する。連動機構３２は、スライド部材７１を含む。
【００９７】
スライド部材７１は、可動アーム本体５２に固定されており、可動アーム本体５２と一体に動く。本実施形態では、スライド部材７１は、可動アーム本体５２と別体に形成された後に、可動アーム本体５２に固定されている。これに代えて、スライド部材７１は、可動アーム本体５２と一体に形成されてもよい。言い換えると、スライド部材７１は、可動アーム本体５２の一部であってもよい。
【００９８】
本実施形態のスライド部材７１は、楔状に形成された傾斜部７５を有する。傾斜部７５の上面７５ａは、水平面に対して傾斜しており、＋Ｘ方向に進む従い低くなる。傾斜部７５は、規制部材２１の下方に配置されている。傾斜部７５の上面７５ａは、規制部材２１の下端部に下方から接している。言い換えると、規制部材２１は、傾斜部７５の上面７５ａに乗っており、傾斜部７５の上面７５ａによって下方から支持されている。なお、規制部材２１は、規制部材２１の自重によって傾斜部７５の上面７５ａに乗っていてもよく、ばねのような弾性部材により傾斜部７５の上面７５ａに向けて付勢されていてもよい。
【００９９】
次に、本実施形態の規制部材駆動機構２２の作用について説明する。
第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに近付き、可動アーム本体５２が−Ｘ方向に移動すると、スライド部材７１が可動アーム本体５２と共に−Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材７１の傾斜部７５が、−Ｘ方向に移動する。これにより、規制部材２１を支持する高さが低くなる。これにより、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動する。
【０１００】
一方で、第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに離れ、可動アーム本体５２が＋Ｘ方向に移動すると、スライド部材７１が可動アーム本体５２と共に＋Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材７１の傾斜部７５が、＋Ｘ方向に移動する。これにより、規制部材２１を支持する高さが高くなる。これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２から規制位置Ｐ１に向けて移動する。
【０１０１】
このような構成によれば、第１の実施形態と同様に、搬送効率の向上を図ることができる。
【０１０２】
（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。本実施形態は、規制部材駆動機構２２が、連結部材６２に代えて、回転機構８１を備えた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態の構成と同様である。
【０１０３】
本実施形態では、固定アーム３０と、可動アーム３１と、連動機構３２とを有する。
可動アーム３１は、回転機構８１と、可動アーム本体８２と、復元力生成機構８３とを有する。
【０１０４】
回転機構８１は、第１コンベア１４の側面（フレーム部分）に設けられている。回転機構８１は、可動アーム本体８２を回動可能に支持している。
可動アーム本体８２は、回転機構８１を介して第１コンベア１４に支持されている。可動アーム本体８２は、「可動部材」の一例である。可動アーム本体８２は、回転機構８１から＋Ｘ方向に突出している。可動アーム本体８２は、回転機構８１を回動中心として、＋Ｙ方向に沿う中心線周りを回動可能である。
【０１０５】
可動アーム本体８２の先端部は、固定アーム３０の先端部よりも＋Ｘ方向側に位置する。言い換えると、可動アーム本体８２の少なくとも一部と、固定アーム３０の少なくとも一部とは、Ｚ方向で重なる。このため、可動アーム３１は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入る場合に、固定アーム３０と接することで、固定アーム３０によって駆動されて回転する。例えば、可動アーム３１（可動アーム本体８２）は、可動アーム３１に対して固定アーム３０が下方から接する場合に、第１回転方向（図９中で時計回り）に回転する。一方で、可動アーム３１（可動アーム本体８２）は、可動アーム３１に対して固定アーム３０が上方から接する場合に、第２回転方向（図９中で反時計回り）に回転する。
【０１０６】
復元力生成機構８３は、第１コンベア１４のフレーム部分と可動アーム本体８２との間に設けられている。復元力生成機構８３は、ばね部材８３ａおよびダンパ部材８３ｂを含む。ばね部材８３ａおよびダンパ部材８３ｂは、第１コンベア１４のフレーム部分と可動アーム本体８２との間に配置されている。復元力生成機構８３は、可動アーム本体８２が回転される場合に、ばね部材８３ａが圧縮されることで復元力を生じる。ダンパ部材８３ｂは、ばね部材８３ａによる可動アーム本体８２の復帰動作を緩やかにする。
【０１０７】
次に、本実施形態の連動機構３２について説明する。
本実施形態の連動機構３２は、変換機構９１と、スライド部材９２とを有する。
変換機構９１は、可動アーム本体８２の回転を、スライド部材９２の直線移動に変換する。例えば、変換機構９１は、ラックピニオン機構であり、スライド部材９２に設けられたラックと、可動アーム本体８２に設けられたピニオンギアとを含む。例えば、変換機構９１は、可動アーム本体８２が図９中で時計回りに回転された場合、スライド部材９２を＋Ｘ方向に移動させる。一方で、変換機構９１は、可動アーム３１が図９中で反時計回りに回転された場合、スライド部材９２を−Ｘ方向に移動させる。
【０１０８】
本実施形態のスライド部材９２は、それぞれ楔状に形成された第１傾斜部９５と第２傾斜部９６とを有する。第１傾斜部９５および第２傾斜部９６は、規制部材２１の基準位置に対して＋Ｘ方向と−Ｘ方向とに分かれて配置され、規制部材２１の基準位置に対して略対称に設けられている。第１傾斜部９５は、規制部材２１の基準位置に対して−Ｘ方向側に配置されている。第２傾斜部９６は、規制部材２１の基準位置に対して＋Ｘ方向側に配置されている。
【０１０９】
第１傾斜部９５の上面９５ａは、−Ｘ方向に進むに従い低くなるように水平面に対して傾斜している。一方で、第２傾斜部９６の上面９６ａは、＋Ｘ方向に進むに従い低くなるように水平面に対して傾斜している。スライド部材９２が基準位置から＋Ｘ方向に移動する場合、第１傾斜部９５の上面９５ａは、規制部材２１の下端部に下方から接する。言い換えると、規制部材２１は、第１傾斜部９５の上面９５ａに乗り、第１傾斜部９５の上面９５ａによって下方から支持される。一方で、スライド部材９２が基準位置から−Ｘ方向に移動する場合、第２傾斜部９６の上面９６ａは、規制部材２１の下端部に下方から接する。言い換えると、規制部材２１は、第２傾斜部９６の上面９６ａに乗り、第２傾斜部９６の上面９６ａによって下方から支持される。なお、規制部材２１は、規制部材２１の自重によって傾斜部９５，９６の上面９５ａ，９６ａに乗っていてもよく、ばねのような弾性部材により傾斜部９５，９６の上面９５ａ，９６ａに向けて付勢されていてもよい。
【０１１０】
次に、本実施形態の規制部材駆動機構２２の作用について説明する。
第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が上方から近付き、可動アーム３１が図９中で時計回りに回転すると、スライド部材９２が＋Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材９２の第１傾斜部９５が＋Ｘ方向に移動する。これにより、規制部材２１を支持する高さが低くなる。これにより、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動する。
【０１１１】
また、第２コンベア１５に対して第１コンベア１４が下方から近付き、可動アーム３１が図９中で反時計回りに回転すると、スライド部材９２が−Ｘ方向に移動する。その結果、スライド部材９２の第２傾斜部９６が−Ｘ方向に移動する。これにより、規制部材２１を支持する高さが低くなる。これにより、規制部材２１が規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動する。
【０１１２】
一方で、第１コンベア１４と第２コンベア１５とがＺ方向で互いに離れると、復元力生成機構８３の復元力によって可動アーム本体８２が基準位置に向けて戻る。これにより、スライド部材９２も基準位置に向けて戻る。これにより、これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２から規制位置Ｐ１に向けて移動する。
【０１１３】
このような構成によれば、第１の実施形態と同様に、搬送効率の向上を図ることができる。また本実施形態では、回転機構８１は、可動アーム３１が時計回りに回転する場合と、反時計回りに回転する場合とで、スライド部材９２の移動方向が逆となる。そして、第１傾斜部９５と第２傾斜部９６とが対称な形状に形成されることで、可動アーム３１がどちらの方向に回転しても規制部材２１が上下動作するようになっている。また、可動アーム３１は、復元力生成機構８３によって基準位置に復帰される。このため、固定アーム３０は、可動アーム３１に対して接近した方向へ戻ってもよく、そのまま逆方向に抜けてしまってもよい。このため、第１コンベア１４および第２コンベア１５は、それぞれ自由に上下動できる。
【０１１４】
（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。本実施形態は、規制部材駆動機構２２が、固定アーム３０および可動アーム３１に代えて、センサ１０１とアクチュエータ１０２とを備えた点で、第１の実施形態とは異なる。なお、以下に説明する以外の構成は、第１の実施形態の構成と同様である。
【０１１５】
図１０は、第４の実施形態の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図１０に示すように、本実施形態の規制部材駆動機構２２は、センサ１０１と、アクチュエータ１０２とを含む。センサ１０１は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入ったことを検出する。アクチュエータ１０２は、センサの検出結果に基づき、規制部材２１を駆動する。
【０１１６】
センサ１０１は、例えば非接触センサである。センサ１０１は、例えば、第１近接センサ部品１１１と、第２近接センサ部品１１２とを含む。第１近接センサ部品１１１および第２近接センサ部品１１２のいずれか一方は電波送信部品であり、いずれか他方は電波受信部品である。第１近接センサ部品１１１は、第１コンベア１４に設けられており、第１コンベア１４と一体にＺ方向に動く。一方で、第２近接センサ部品１１２は、第２コンベア１５に設けられており、第２コンベア１５と一体にＺ方向に動く。そして、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入る場合、第１近接センサ部品１１１の少なくとも一部と第２近接センサ部品１１２の少なくとも一部とが互いに向かい合う。これにより、センサ１０１は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入ったことを検出する。
なお、センサ１０１の種類は、上記例に限られない。センサ１０１は、例えば、フォトセンサのような光情報のＯＮ／ＯＦＦ信号を用いたセンサでもよいし、ＰＳＤ（位置検出素子）のようなアナログ信号を用いたセンサでもよい。
【０１１７】
アクチュエータ１０２は、例えばモータまたは空圧シリンダなどであるが、これらに限定されない。アクチュエータ１０２は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内に入ったことをセンサ１０１が検出した場合に、規制部材２１を規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動させる。一方で、アクチュエータ１０２は、第２コンベア１５に対する第１コンベア１４のＺ方向の相対位置が予め設定された範囲内から出たことをセンサ１０１が検出した場合に、規制部材２１を解放位置Ｐ２から規制位置Ｐ１に向けて移動させる。
【０１１８】
このような構成によっても、第１の実施形態と同様に、搬送効率の向上を図ることができる。
【０１１９】
次に、本実施形態のいくつかの変形例について説明する。なお、各変形例において以下に説明する以外の構成は、上記第４の実施形態の構成と略同じである。
（第１変形例）
図１１は、第１変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図１１に示すように、第２近接センサ部品１１２のＺ方向の中心は、第２コンベア１５のＺ方向の中心に比べて、＋Ｚ方向にずれた位置に配置されてもよい。本変形例では、アクチュエータ１０２は、第２コンベア１５の上面１５ａが第１コンベア１４の上面１４ａよりも高い位置にある場合、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとの間のＺ方向の距離が第１距離よりも小さくなることで規制部材２１を規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動させる。一方で、アクチュエータ１０２は、第２コンベア１５の上面１５ａが第１コンベア１４の上面よりも低い位置にある場合、第２コンベア１５の上面１５ａと第１コンベア１４の上面１４ａとの間のＺ方向の距離が第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで規制部材２１を規制位置Ｐ１から解放位置Ｐ２に向けて移動させる。これにより、第１の実施形態の第１変形例と略同じ作用を実現することができる。なお、第１の実施形態の第１変形例と同様に、第２センサ部品１１２の上縁部および下縁部の両方が＋Ｚ方向にずれた位置に配置されなくてもよい。
【０１２０】
なお、上記構成に代えて、第１の実施形態の第２変形例と同様に、第１近接センサ部品１１１のＺ方向の中心が、第１コンベア１４のＺ方向の中心に比べて、−Ｚ方向にずれた位置に配置されてもよい。これにより、上記第１変形例と略同じ作用を実現することができる。
【０１２１】
（第２変形例）
図１２は、第２変形例の搬送装置１の一部を拡大して示す側面図である。
図１２に示すように、本変形例では、第２近接センサ部品１１２のＺ方向の幅が、第４の実施形態における第２近接センサ部品１１２のＺ方向の幅よりも大きい。これにより、規制部材２１が解放位置Ｐ２に移動している期間を長くすることができる。これにより、第１の実施形態の第３変形例と略同じ作用を実現することができる。
【０１２２】
なお、上記構成に代えて、第１の実施形態の第４変形例と同様に、第１近接センサ部品１１１のＺ方向の幅が、第４の実施形態における第１近接センサ部品１１１のＺ方向の幅よりも大きくてもよい。これにより、上記第２変形例と略同じ作用を実現することができる。
【０１２３】
以上、いくつかの実施形態および変形例について説明したが、搬送装置１の構成は、上記例に限定されない。例えば、図１３は、搬送装置１の１つの変形例を示す。図１３に示すように、例えば、連動機構３２は、上述した例に代えて、スライド部材６１、連結部材６２、連結部材支持部６３、およびガイド１２１を有してもよい。連結部材６２は、例えば１本のリンク部材６５Ａのみで形成されてもよい。リンク部材６５Ａは、連結部材支持部６３の上に乗っている。これにより、連結部材支持部６３は、リンク部材６５Ａを下方から支持している。ガイド１２１は、規制部材２１に接することで、規制部材２１の姿勢を維持する。これにより、連結部材６２が１本のリンク部材６５Ａのみで形成された場合でも、規制部材２１の姿勢が安定するとともに、規制部材２１が規制位置Ｐ１と解放位置Ｐ２との間で移動可能になる。
【０１２４】
図１４は、搬送装置１の別の変形例を示す。図１４に示すように、例えば、連動機構３２は、上述した例に代えて、スライド部材６１、連結部材６２、およびガイド１２１を有してもよい。本変形例では、連結部材６２は、第１リンク部材１３１と、第２リンク部材１３２とを含む。第１リンク部材１３１は、スライド部材６１に回動可能に連結された第１端部１３１ａと、第２リンク部材１３２に回動可能に連結された第２端部１３１ｂとを有する。第１リンク部材１３１は、スライド部材６１の＋Ｘ方向および−Ｘ方向の移動に応じて、第１端部１３１ａを揺動中心として揺動する。一方で、第２リンク部材１３２は、第１コンベア１４のフレーム部分に回動可能に連結された第１端部１３２ａと、規制部材２１に回動可能に連結された第２端部１３２ｂとを有する。詳しく述べると、第２リンク部材１３２の第２端部１３２ｂには、長穴１３２ｃが設けられている。規制部材２１は、長穴１３２ｃに通されたピン１３３によって支持されている。第２リンク部材１３２は、第１リンク部材１３１の揺動に応じて、規制部材２１を規制位置Ｐ１と解放位置Ｐ２との間で移動させる。
【０１２５】
ただし、これらの変形例は、規制部材駆動機構２２の一例に過ぎない。規制部材２１を移動させるリンク機構は、４節リンク機構やその他の種々のリンク機構が適宜適用可能である。また、規制部材駆動機構２２は、リンク機構以外の構成（例えば、複数の部材の当接や伸縮）によって形成されてもよい。
【０１２６】
以上説明した少なくともひとつの実施形態によれば、物品送り先に対するコンベアの相対位置が予め設定された範囲内に入る場合に移動する規制部材を持つことにより、搬送効率の向上を図ることができる。
【０１２７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１２８】
１…搬送装置、１２…保持部、１３…保持部移動機構、１４…第１コンベア、１４ａ…第１コンベアの上面、１５…第２コンベア、１５ａ…第２コンベアの上面、１８…物品検出部（情報取得部）、２１…規制部材、２２…規制部材駆動機構、３０…固定アーム（第１アーム）、３１…可動アーム（第２アーム）、３２…連動機構、４２ｓ…第１接触面、５２…可動アーム本体、５２ｓ…第２接触面、５３…受動伸縮機構、６１…スライド部材、６２…連結部材、７１…スライド部材、７５…傾斜部、９１…変換機構、９２…スライド部材、９５…第１傾斜部、９６…第２傾斜部、１０１…センサ、１０２…アクチュエータ、Ｐ１…規制位置、Ｐ２…解放位置、Ｍ…物品。
【図１】
2018043853.tif 000003
【図２】
2018043853.tif 000004
【図３】
2018043853.tif 000005
【図４】
2018043853.tif 000006
【図５】
2018043853.tif 000007
【図６】
2018043853.tif 000008
【図７】
2018043853.tif 000009
【図８】
2018043853.tif 000010
【図９】
2018043853.tif 000011
【図１０】
2018043853.tif 000012
【図１１】
2018043853.tif 000013
【図１２】
2018043853.tif 000014
【図１３】
2018043853.tif 000015
【図１４】
2018043853.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】平成29年2月22日(2017.2.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１方向に物品を搬送するとともに、前記第１方向とは交差する第２方向に移動可能なコンベアと、
前記第１方向における前記コンベアの下流側端部に対応して配置された規制部材と、
物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が予め設定された範囲外にある場合に前記規制部材を前記物品の移動を規制する規制位置に位置させ、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる規制部材駆動機構と、
を備えた搬送装置。
【請求項２】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先に設けられた第１アームと、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記第１アームと接触して前記第１アームによって駆動される第２アームと、前記第２アームの動きと前記規制部材の動きとを連動させる連動機構とを有した、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第１アームは、凸形状の第１接触面を有し、
前記第２アームは、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入る場合に前記第１接触面と接する凸形状の第２接触面を有した可動部材と、前記第１接触面と前記第２接触面とが接する場合に前記可動部材が前記第１アームに押されて後退することを許容する受動伸縮機構と、を有し、
前記連動機構は、前記可動部材の動きと前記規制部材の動きとを連動させる、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記連動機構は、前記可動部材と一体に動くスライド部材と、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材が前記解放位置に向けて移動するように前記スライド部材と前記規制部材とにそれぞれ回動可能に連結された連結部材と、を有した、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記連動機構は、前記可動部材と一体に動くスライド部材を有し、
前記スライド部材は、前記規制部材を下方から支持するとともに、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材を支持する高さが低くなる傾斜部を有した、
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記第２アームは、前記第１アームと接することで回転し、
前記連動機構は、スライド部材と、前記第２アームの回転を前記スライド部材の直線移動に変換する変換機構とを有し、
前記スライド部材は、前記規制部材を下方から支持するとともに、前記スライド部材が前記第１アームから離れる方向に移動する場合に前記規制部材を支持する高さが低くなる傾斜部を有した、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも高い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が第１距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させ、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも低い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が前記第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させる、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記規制部材駆動機構は、前記物品送り先に対する前記コンベアの前記第２方向の相対位置が前記範囲内に入ったことを検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づき前記規制部材を駆動するアクチュエータとを有した、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記アクチュエータは、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも高い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が第１距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させ、前記物品送り先の上面が前記コンベアの上面よりも低い位置にある場合に、前記物品送り先の上面と前記コンベアの上面との間の前記第２方向の距離が前記第１距離よりも大きな第２距離よりも小さくなることで前記規制部材を前記解放位置に向けて移動させる、
請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
物品搬送元にある前記物品の位置に関する情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部により取得された情報に基づき、前記物品搬送元にある前記物品を保持する保持部と、
前記物品を保持した前記保持部を前記コンベアに向けて移動させる保持部移動機構と、
をさらに備えた請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記物品送り先は、前記第１方向に前記物品を搬送する第２コンベアであり、
前記保持部移動機構は、前記第２コンベアによって前記物品が搬送されている間に、前記物品搬送元にある次の搬送対象の物品に向けて前記保持部を移動させる、
請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
物品送り先に対するコンベアの相対位置が予め設定された範囲外にある場合に、コンベアの下流側端部に設けられた規制部材を物品の移動を規制する規制位置に位置させ、
前記物品送り先に対する前記コンベアの相対位置が前記範囲内に入る場合に前記規制部材を前記物品の移動を許容する解放位置に向けて移動させる、
搬送方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2018043853.tif 000017
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
2018043853.tif 000018