(57)【要約】【課題】本発明は、圃場外にいる作業者がリモートコントローラで農作業車を操縦しながら農作業を行えるようにした農作業車のリモート操縦装置において、安全に農作業車を操縦出来るようにすることを課題とする。【解決手段】作業者が車体１に搭乗して搭乗操作装置ＨＭを操作して操縦することも車体１から離れてリモコン操作装置ＲＣを操作して車体１の操縦装置３０を制御して操縦することも可能にした農作業車において、農作業車に車体１の周囲を映す監視装置７８を設け、該監視装置７８の映す映像をリモコン操作装置ＲＣに送信してモニタＲＭに映し、該モニタＲＭを見ながら車体１の操縦を可能にすると共に、リモコン操作装置ＲＣでの操作が所定基準を超える場合に操縦装置３０の制御を所定範囲を超えないようにしたことを特徴とする農作業車のリモート操縦装置とする。【選択図】図１１
2018000005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者が車体（１）に搭乗して搭乗操作装置（ＨＭ）を操作して操縦することも前記車体（１）から離れてリモコン操作装置（ＲＣ）を操作して前記車体（１）の操縦装置（３０）を制御して操縦することも可能にした農作業車において、前記農作業車に前記車体（１）の周囲を映す監視装置（７８）を設け、該監視装置（７８）の映す映像を前記リモコン操作装置（ＲＣ）に送信してモニタ（ＲＭ）に映し、該モニタ（ＲＭ）を見ながら前記車体（１）の操縦を可能にすると共に、前記リモコン操作装置（ＲＣ）での操作が所定基準を超える場合に前記操縦装置（３０）の制御を所定範囲を超えないようにしたことを特徴とする農作業車のリモート操縦装置。
【請求項２】
前記リモコン操作装置（ＲＣ）に設ける変速入力具（Ｓ１１）と操舵入力具（Ｓ１０Ｌ，Ｓ１０Ｒ）は、所定間隔でパルス信号を出力し、該パルス信号を受けて前記操縦装置（３０）の変速速度と旋回速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置。
【請求項３】
前記車体（１）の前部と後部に前記リモコン操作装置（ＲＣ）からの電波を受信するフロント通信アンテナ（８０Ｆ）とリア通信アンテナ（８０Ｒ）を設けたことを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置。
【請求項４】
前記車体（１）と前記リモコン操作装置（ＲＣ）の距離を検出する離間検出手段（Ｆ）と前記リモコン操作装置（ＲＣ）に対する前記車体（１）の高度を検出する高度検出手段（Ｅ）を設け、前記リモコン操作装置（ＲＣ）が前記車体（１）よりも高い場合は、所定間隔以内で前記車体（１）を前記リモコン操作装置（ＲＣ）に向けて走行させないことを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置。
【請求項５】
前記車体（１）側で前記リモコン操作装置（ＲＣ）からの受信感度を監視し、受信が困難になると走行を停止或いはエンジン（１０）を停止することを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の農作業車を使った農作業において、機体から離れた作業者が農作業車の操縦を行えるようにした農作業車のリモート操縦装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場内での農作業を行う農作業車のリモート操縦装置が特許文献１に記載されている。
【０００３】
特許文献１には、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗して作業者が操縦する搭乗操作モードと機体から離れた位置でリモートコントロールにより操縦するリモコン操作モードを設け、機体側に設けた選択スイッチにより両操作モ−ドの切り替えが可能となるよう構成している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２２９８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
リモコン操作モードは、機体から離れた作業者が機体の走行状態を眺めながらリモートコントローラで機体の操縦装置を制御するが、機体から離れているために圃場内の障害物に気付き難く、障害物に乗り上げて機体が傾いて危険な状態になることがある。
【０００６】
本発明は、圃場外にいる作業者がリモートコントローラで農作業車を操縦しながら農作業を行えるようにした農作業車のリモート操縦装置において、安全に農作業車を操縦出来るようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１に記載の発明は、作業者が車体１に搭乗して搭乗操作装置ＨＭを操作して操縦することも車体１から離れてリモコン操作装置ＲＣを操作して車体１の操縦装置３０を制御して操縦することも可能にした農作業車において、農作業車に車体１の周囲を映す監視装置７８を設け、該監視装置７８の映す映像をリモコン操作装置ＲＣに送信してモニタＲＭに映し、該モニタＲＭを見ながら車体１の操縦を可能にすると共に、リモコン操作装置ＲＣでの操作が所定基準を超える場合に操縦装置３０の制御を所定範囲を超えないようにしたことを特徴とする農作業車のリモート操縦装置とする。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、リモコン操作装置ＲＣに設ける変速入力具Ｓ１１と操舵入力具Ｓ１０Ｌ，Ｓ１０Ｒは、所定間隔でパルス信号を出力し、該パルス信号を受けて操縦装置３０の変速速度と旋回速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、車体１の前部と後部にリモコン操作装置ＲＣからの電波を受信するフロント通信アンテナ８０Ｆとリア通信アンテナ８０Ｒを設けたことを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、車体１とリモコン操作装置ＲＣの距離を検出する離間検出手段Ｆとリモコン操作装置ＲＣに対する車体１の高度を検出する高度検出手段Ｅを設け、リモコン操作装置ＲＣが車体１よりも高い場合は、所定間隔以内で車体１をリモコン操作装置ＲＣに向けて走行させないことを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、車体１側でリモコン操作装置ＲＣからの受信感度を監視し、受信が困難になると走行を停止或いはエンジン１０を停止することを特徴とする請求項１に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の発明で、作業者が車体１に搭乗して直接圃場を見ながら搭乗操作装置ＨＭで操縦することも車体１から離れて監視装置７８に移された映像をモニタＭに表示しながら車体１の周囲を確認してリモコン操作装置ＲＣで車体１の操縦装置３０を制御して操縦することも可能であって、リモコン操作装置ＲＣで操縦する場合は、作業者が直接操縦する場合よりもモニタＭで表示される車体１周囲の視界が狭められるが、例え作業者がリモコン操作装置ＲＣで急な変速や旋回を行っても、走行速度や旋回速度等の変化が操縦装置３０で所定より早くならないので、リモコン操作装置ＲＣの誤操作による暴走や転倒の危険性が少なくなる。
【００１４】
請求項２に記載の発明で、リモコン操作装置ＲＣに設ける変速入力具と操舵入力具を作業者が素早く操作することがあっても所定間隔でパルス信号を出力するので、そのパルス信号を受ける操縦装置３０は、所定の変速速度と旋回速度で車体１を操縦するので、安全である。
【００１５】
請求項３に記載の発明で、リモコン操作装置ＲＣからの送信電波を車体１の前と後に放れたフロント通信アンテナ８０Ｆとリア通信アンテナ８０Ｒで受信するので、直物や建物等の障害物で通信が遮られることが少なく、安定したリモート操縦を行える。
【００１６】
請求項４に記載の発明で、車体１がリモコン操作装置ＲＣすなわち作業者よりも高い位置にあって間隔が所定間隔よりも近い場合は、車体１をリモコン操作装置ＲＣ側に向けて走行させないので、傾斜地で車体１が不測に滑り落ちて作業者が危険な状態になるのを防ぐ。
【００１７】
請求項５に記載の発明で、リモコン操作装置ＲＣからの操縦信号が車体１の操縦装置３０に届かなくなって暴走することを防ぐことが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】田植機の側面図である。
【図２】田植機の平面図である。
【図３】同上要部の平面図である。
【図４】ＨＳＴの平面図（ａ）及び側面図（ｂ）である。
【図５】制御ブロック回路図である。
【図６】制御ブロック回路図である。
【図７】無線ユニットのブロック図である。
【図８】リモコンの表示パネル図である。
【図９】左右前輪の操舵機構と左右後輪サイドクラッチとの操作連動機構を示す平面図である。
【図１０】同上要部の側面図である。
【図１１】実施例の制御ブロック回路図である。
【図１２】フローチャートである。
【図１３】実施例の制御ブロック回路図である。
【図１４】アンテナフレームの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００２０】
図１及び図２は、農作業車の一例として８条植田植機を示すものであり、車体１の前後には走行車輪としての左右一対の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。車体上前部には上面に操作パネル４ａを有する操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を有する操縦装置３０が設置され、また、車体後方部には昇降可能な苗植付部６が装備されている。操縦装置の後側に運転席９が設置され、運転席９の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン１０が搭載されている。
【００２１】
前記ステアリングハンドル５は、これの回動操作によりステアリング軸１６から減速回転される出力軸１７、ピットマンアーム１８及び操向ロッド１９等を介して左右の前輪２，２を操向させ操舵するようになっている。
【００２２】
エンジン１０の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ２２の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、更に、該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）２３の入力軸３５に伝えられ、ＨＳＴ２３の出力軸３６からベルトを介してミッションケース２４のミッション入力軸３４に伝えられるようになっている。また、前記ミッション入力軸３４上にはメインクラッチ３７が設けられている。
【００２３】
なお、前記前輪２，２は、ミッションケース２４の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース２５，２５に軸支され、後輪３，３は、ローリング支持杆２６の左右両端部に取り付けた後輪支持ケース２７，２７に軸支され、前記ミッションケース２４内のミッション装置から後輪伝動軸３８を介して動力伝達されるようになっている。ローリング支持杆２６は、左右のメインフレーム２８，２８の後端を繋ぐ横フレーム２８ａに軸受保持されたローリング軸２９に左右傾動自在に軸支されている。
【００２４】
運転席９の横側部にはＨＳＴレバー３９が配置され、このＨＳＴレバー３９の前後方向の操作でＨＳＴ２３を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。
【００２５】
苗植付部６は、車体の後部に昇降リンク機構７を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ８の伸縮作動により昇降する構成としている。昇降用油圧シリンダ８は油圧昇降バルブ２０によって伸縮制御される。昇降リンク機構７の回動角は昇降リンクセンサ２１によって検出されるようになっている。
【００２６】
また、この苗植付部６には、左右に往復動する苗載タンク１１、１株分の苗を切取って土中に植込む植込杆１２を有する２条分植付装置１３，１３，…、苗植付面を滑走しながら整地するフロート（サイドフロート）１４，１４、センサフロート（センタフロート）１４Ｓ，１４Ｓ等を備えている。
【００２７】
前記苗載タンク１１には各２条分植付装置１３，１３…に対応する位置においてマット苗を植込側に向けて送る苗送りベルト１１ａ…を備えている。
【００２８】
苗植付部６への植付伝動軸４１は、施肥装置１５への施肥駆動ケース４２の動力を分岐して該苗植付部に伝達すべく連動構成している。
【００２９】
ステアリングハンドル５の下方に配置されたフインガアップレバー４３は、これを上下方向に操作すると、レバースイッチが作動され、制御部から出力される植付クラッチモータ４４の作動により、施肥駆動ケース４２内に設けられた施肥装置１５及び苗植付部６への施肥・植付クラッチを入切り操作できるように構成されると共に、制御部の苗植付部昇降手段により、油圧昇降バルブ２０を操作して手動にて苗植付部を上下動できるように構成されている。
【００３０】
なお、４５はメインクラッチペダルで、このメインクラッチペダル４５の踏み込み操作により機体の走行及び苗植付部６の駆動を停止するように構成している。４５ａは前記メインクラッチレバー４５と連動して機体の走行を停止する降車クラッチレバーで、操作ボックス４の前側下部に設けられ、作業者は車体から降りた状態でも機体前方より簡単に操作することができ、トラックヘの積み込み時や畦越え時の利用に便利である。４６はサイドクラッチペダル、４７はアクセルレバーを示す。また、４８はセンターマスコットで、車体の前端部左右中央位置に設けられている。
【００３１】
また、図４に示すように、ＨＳＴ２３は、ＨＳＴレバー３９の操作回動角を検出するＨＳＴレバーセンサ４０の検出結果に応じてＨＳＴモータ４９を回転駆動し、該モータのピニオンギヤ４９ａと、このピニオンギヤ４９ａと噛合する扇形ギヤ５０ａを有したトラニオン操作アーム５０を介してＨＳＴトラニオン軸２３ａを駆動操作する構成としている。
【００３２】
また、田植機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）によって田植機の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置７０（図５参照）を備えており、車体１には、ＧＰＳ制御装置７０を構成する受信アンテナ７１が配設されている。この受信アンテナ７１は、所定の時間的な間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ７１は、運転席９を前後に囲む支柱であるアンテナフレーム７２の上部に取り付けられている。
【００３３】
図１４は、アンテナフレーム７２の側面図である。車体１の前端左右から立設する前支柱７３に門型の前上フレーム７４を伸縮取付部７４ａで連結し、車体１の左右中央に立設する後支柱７５に伸縮取付部７５ａで取り付けたアンテナフレーム７２を前上フレーム７４の左右中央に連結している。
【００３４】
前支柱７３は、操作ボックス４の取付部から前上方に延ばす補強フレーム７６で支持し、右前支柱７３の上部でＨＳＴレバー３９の前側に車体１の位置を表示するモニタ７７を取り付けている。
【００３５】
車体１の周囲を見る監視装置７８として、アンテナフレーム７２の前側には車体１の前側を映すフロントカメラ７８Ｆを設け、左右側部に車体１の左右側部を映すサイドカメラ７８Ｓ、７８Ｓを設け、後部に車体１の後部で施肥装置１５と苗植付部６を映すリアカメラ７８Ｒを設けている。フロントカメラ７８Ｆとサイドカメラ７８Ｓとリアカメラ７８Ｒが映す映像は後述するリモコン操作装置ＲＣに送信してそのモニタＭに映し出される。
【００３６】
また、アンテナフレーム７２の前側にはフロント通信アンテナ８０Ｆを設け、後側にリア通信アンテナ８０Ｒを設けることで、物陰でリモコン操作装置ＲＣとの通信が途絶えることが少なくなるようにしている。
【００３７】
前上フレーム７３の伸縮取付部７３ａと後支柱７５の伸縮取付部７５ａを上下に調整することによって受信アンテナ７１の高さを変えて受信感度を調整出来、受信アンテナ７１を低くすることで田植え機１を納屋に収納し易く出来る。
【００３８】
以上のように、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗して作業者が操縦する搭乗操作装置ＨＭの操作により、つまり、例えば、ＨＳＴレバー３９の操作で、ＨＳＴモータ４９によりＨＳＴ２３を駆動して機体の前後進を制御し、また、フインガアップレバー４３の操作で、昇降用油圧シリンダ８を駆動して苗植付部の昇降及び植付クラッチモータ４４を駆動して植付クラッチを入切制御する搭乗操作手段Ａが制御装置５１に備えられている。
【００３９】
また、機体から離れた位置でリモートコントロールにより操作するリモコン操作装置ＲＣ(図７)の操作により、前記搭乗操作手段Ａと同じ制御対象とする機体の前後進制御と走行速度制御と旋回制御、及び苗植付部の昇降制御及び植付クラッチの入切制御等を行うリモコン操作手段Ｂが制御装置５１に備えられている。
【００４０】
更に、この制御装置５１(図５)には、機体側に設けたモード選択スイッチ５２により搭乗操作モードとリモコン操作モードとに切り替えるモード選択手段Ｃが制御プログラム形式で備えられている。また、前記モード選択スイッチ５２によってリモコン操作モードに選択されているとき、搭乗操作装置ＨＭが操作されるとその操作を優先する手動優先手段Ｄが備えられている。従って、かかる制御手段は、手動優先になっているため、リモコン操作時であっても、危険を感じたときには、人為操作によって即座に対応することができる。つまり、リモコン操作で走行中、危険を感じた時には、ＨＳＴレバー３９を中立に戻して機体を停止するか、また、メインクラッチペダル４５或は降車クラッチレバー４５ａを操作して急停止することができる。
【００４１】
また、制御装置５１には、ＧＰＳ制御装置７０で車体１の高度を認識する高度検出手段Ｅを備え、リモコン操作装置ＲＣが独自に備えるＧＰＳ制御装置で検出するリモコン操作装置ＲＣの高度と比較して車体１のリモコン操作装置ＲＣに対する高度を判定する。さらに、制御装置５１には、リモコン操作装置ＲＣからの電波の強弱で車体１とリモコン操作装置ＲＣとの間隔を検出する離間検出手段Ｆを設けている。
【００４２】
なお、図８には、リモコン操作装置ＲＣの表示パネル例が示されている。走行前進スイッチＳ１を押すと機体は前進し、走行中立スイッチＳ２を押すと機体は停止し、走行後進スイッチＳ３を押すと機体は後進し、右旋回スイッチＳ１０Ｒを押すと車体１が右に旋回し、左旋回スイッチＳ１０Ｌを押すと車体１が左に旋回し、速度ダイヤルＳ１１を回すと走行速度が変速する。植付上げスイッチＳ４を押すと苗植付部６が上昇し、植付下げスイッチＳ５を押すと苗植付部６が下降する。また、植付入りスイッチＳ６を押せば苗植付クラッチが入りとなり、植付切りスイッチＳ７を押すと苗植付クラッチが切りとなるようになっている。
【００４３】
左旋回スイッチＳ１０Ｌと右旋回スイッチＳ１０Ｒを押すことで車体１は左右に旋回し、速度ダイヤルＳ１１で走行速度が変速されるが、旋回速度は車体１が不安定にならない程度に旋回角度と旋回速度が抑制され、変速走行速度も低速に抑制される。その旋回速度と走行速度は搭乗操作装置ＨＭを操作した場合よりも低速で、左旋回スイッチＳ１０Ｌや右旋回スイッチＳ１０Ｒや速度ダイヤルＳ１１の操作では急激な旋回や走行速度の急激な増減を行わないので、車体１から離れた作業者がリモコン操作装置ＲＣで操縦しても安定して車体１を走行出来る。
【００４４】
なお、左旋回スイッチＳ１０Ｌと右旋回スイッチＳ１０Ｒと速度ダイヤルＳ１１から出力されるパルス信号は一定で、そのパルス信号を受けた制御装置５１が走行速度を急激に上昇させたり高速旋回を行わないようにしたりするようにすることも出来る。
【００４５】
また、左旋回スイッチＳ１０Ｌと右旋回スイッチＳ１０Ｒと速度ダイヤルＳ１１を左右或いは前後に傾けることで操作入力を行う構成にした場合にも、傾ける速さで走行側や旋回角度や旋回速度が変更されないようにする。
【００４６】
また、制御装置５１は、離間検出手段Ｆでリモコン操作装置ＲＣとの間隔が自動制御で一定距離以内に近づかないように制御するが、高度検出手段Ｅで車体１がリモコン操作装置ＲＣよりも高い位置にある場合には、リモコン操作装置ＲＣに近づかない距離を長くして、坂道で車体１が作業者側にずり落ちる危険を排除する。
【００４７】
また、車体１の走行速度が制御装置５１で制御する走行速度を越えると緊急自動停止するようにする。この緊急自動停止時に走行開始操作するとブザーを鳴らして警告する。
【００４８】
図６に示すように、リモコン操作モードに切り替えた時には、センターマスコット４８の識別（橙・緑）又は点滅パターンを変えて判り易くし、近くにいる人に対してリモコンモードで操作していることを報知するようにしている。
【００４９】
また、機体にローリング傾斜センサ５３を設け、リモコン操作中に車体１が一定角度以上に傾斜すると、ローリング傾斜センサ５３の検出結果によりブザー５４又はホーンで警報を発するようにして転倒防止を図るようにしている。機体上に搭乗して人為操作している時は、機体の傾斜を感じることができるので、危険な状態かどうかがある程度わかるが、リモコン操作の場合はそれがよくわからず、危険な状態を招くことがある。従って、上記警報によって転倒を未然に防止することができる。
【００５０】
尚、この転倒警報を搭乗操作モード及びリモコン操作モードの何れであっても作動させる構成とし、ローリング傾斜センサ５３の検出に基づいて、リモコン操作モードのときは搭乗操作モード時より小さい傾斜角で警報する構成としてもよい。これにより、危険性が判断しにくいリモコン操作モード時に早めに転倒警報を行うことができ、安全性を高めることができる。尚、上述のものはリモコン操作モードと搭乗操作モードとで、警報する傾斜角を異ならせる構成としたが、傾斜角が所定値以上で所定時間以上経過したとき転倒警報する構成としたものにおいて前記所定時間を異ならせるようにしたり、傾斜角の変化を別途角速度センサ等を設けて検出してこの角速度が所定値以上となるとき警報する構成としたものにおいて前記所定値を異ならせるようにしてもよい。すなわち、転倒警報制御の制御感度が搭乗操作モード時よりリモコン操作モード時の方が敏感になるようにすればよいのである。
【００５１】
また、制御装置５１は、前記の離間検出手段Ｆで車体１がリモコン操作装置ＲＣ側に向かって一定距離に近づくと走行を停止するようにするが、高度検出手段Ｅで車体１が高くリモコン操作装置ＲＣに向かって傾斜している場合には、車体１がリモコン操作装置ＲＣ側に向かって走行する距離を長くして車体１がずり落ちる危険を回避できるようにする。
【００５２】
また、車体１の傾斜角度検出は、走行速度や旋回速度の規制に利用出来る。
【００５３】
次に、ステアリングハンドルの所定以上の旋回操作により、旋回内側のサイドクラッチを切って機体を急旋回する構成について図９、図１０に基づいて説明する。
【００５４】
左右のサイドクラッチを入切するサイドクラッチシフタアーム６０は、左右端部が軸６１を支点として前後に往復回動する操作回動体６３に左右のシフタロッド６４，６４を介して連動連結してあり、操作回動体６３は、サイドクラッチ操作モータ６５の回転駆動によってモータピニオン６５ａ、扇形ギヤ部６３ａを介して回動操作される構成である。操作回動体６３にはモータ位置センサ６６が設けられ、また、ピットマンアーム１８にはハンドル５の操舵角、つまり、ハンドルの左右旋回操作による切れ角を検出するハンドル切れ角センサ６７が設けられている。
【００５５】
通常の操向制御時は、ステアリングハンドル５の左右旋回操作で左右の前輪２，２を操舵しながら走行する。そして、機体を急旋回する時には、ステアリングハンドルを所定角以上旋回操作すると、ハンドル切れ角センサ６７の検出結果に基づき、サイドクラッチモータ６５が駆動され、これによって左右後輪３，３の旋回方向内側のサイドクラッチシフタアーム６０が引かれて左サイドクラッチ（又はブレーキ）又は右サイドクラッチ（又はブレーキ）を切りにし機体は急旋回することになる。
【００５６】
このようにステアリングハンドル５の旋回操作に連動して左右のサイドクラッチを入切して機体を急旋回するものにおいて、機体側に前後傾斜センサ６８及び傾斜角度設定ダイヤル６９を設置し、機体の前後傾斜が設定値以上になると、ステアリングハンドルを操作してもサイドクラッチが切れないようにし、本機の傾斜角度により連動を入り切りすることで、安全性を図るように構成している。
【００５７】
つまり、畦越え時やトラックに積み降しする時などにおいては、機体が大きく傾斜した場合にハンドル操作をすると、車輪がスリップして危険である。このような時、例えば、図１１の制御ブロック図及び図１２のフローチャートで示すように、前後傾斜センサ６８によるセンサ値が傾斜角度設定ダイヤル６９の設定値より大きくなった場合には、モータ位置センサ６６の値が中立復帰するようモータ６５を回転させてサイドクラッチを切らないように制御する構成としている。
【００５８】
また、リモコン操作装置ＲＣによる旋回時にも、左サイドクラッチ（又はブレーキ）又は右サイドクラッチ（又はブレーキ）を切りにし機体は急旋回することはできないようにする。
【符号の説明】
【００５９】
１  車体
３０  操縦装置
８０Ｆ  フロント通信アンテナ
８０Ｒ  リア通信アンテナ
ＨＭ  搭乗操作装置
ＲＣ  リモコン操作装置
ＲＭ  モニタ
Ｓ１０Ｌ，Ｓ１０Ｒ  操舵入力具
Ｓ１１  変速入力具
【図１】
2018000005.tif 000003
【図２】
2018000005.tif 000004
【図３】
2018000005.tif 000005
【図４】
2018000005.tif 000006
【図５】
2018000005.tif 000007
【図６】
2018000005.tif 000008
【図７】
2018000005.tif 000009
【図８】
2018000005.tif 000010
【図９】
2018000005.tif 000011
【図１０】
2018000005.tif 000012
【図１１】
2018000005.tif 000013
【図１２】
2018000005.tif 000014
【図１３】
2018000005.tif 000015
【図１４】
2018000005.tif 000016