(57)【要約】【課題】印刷対象の画像を印刷媒体に精度良く印刷することが可能な印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供する。【解決手段】印刷装置１において、テープ搬送部１２０は、テープを搬送する。印刷ヘッド３２は、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープに、印刷対象の画像を印刷する。テープ位置検出部１４０は、印刷ヘッド３２よりもテープの搬送方向における上流側に位置し、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープの位置又は向きのずれを検出する。印刷ヘッド補正部１５０は、テープ位置検出部１４０によって検出された位置又は向きのずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。【選択図】図９
2018047644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体に、印刷対象の画像を印刷する印刷手段と、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側に位置し、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記検出手段は、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の幅方向における前記位置のずれを検出し、
前記補正手段は、前記検出手段によって検出された前記幅方向における前記位置のずれに応じて、前記印刷手段の前記幅方向における前記位置を補正する、
ことを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の前記向きのずれを検出し、
前記補正手段は、前記検出手段によって検出された前記向きのずれに応じて、前記印刷手段の幅方向における前記位置と、前記印刷手段の前記向きと、を補正する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記検出手段は、前記搬送手段が前記印刷媒体を搬送する経路における第１の位置において、前記印刷媒体の幅方向における前記位置を検出し、前記経路における第２の位置において、前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出し、前記第１の位置において検出した前記位置と前記第２の位置において検出した前記位置との差に基づいて、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置と、前記印刷媒体の前記向きのずれと、を検出する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記第１の位置おいて前記印刷媒体を前記幅方向に挟むように設置され、前記印刷媒体の前記位置のずれに応じて前記幅方向に位置が変化する第１の一対の部材と、
前記第２の位置おいて前記印刷媒体を前記幅方向に挟むように設置され、前記印刷媒体の前記位置のずれに応じて前記幅方向に位置が変化する第２の一対の部材と、
を更に備え、
前記検出手段は、前記第１の一対の部材の前記位置に基づいて、前記第１の位置における前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出し、前記第２の一対の部材の前記位置に基づいて、前記第２の位置における前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の印刷装置。
【請求項６】
ロール状に巻かれた前記印刷媒体を保持する保持手段、
を更に備え、
前記搬送手段は、ロール状に巻かれた前記印刷媒体を前記保持手段から巻き出して搬送する、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷手段は、インクジェット方式で、前記印刷媒体に前記印刷対象の画像を印刷する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項８】
印刷媒体を搬送し、
搬送される前記印刷媒体に、印刷手段によって印刷対象の画像を印刷し、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側において、搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出し、
検出した前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する、
ことを特徴とする印刷方法。
【請求項９】
コンピュータを、
印刷媒体を搬送する搬送手段、
前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体に、印刷対象の画像を印刷する印刷手段、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側に位置し、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する補正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
印刷対象の画像を印刷媒体に精度良く印刷する技術が知られている。
【０００３】
例えば特許文献１は、ラベルテープの幅方向における位置のずれを補正して印刷する印刷装置を開示している。特許文献１に開示された印刷装置は、ラベルテープに設けられたマークの位置を光学センサによって検出し、検出されたマークの位置と基準位置との差分を補正量として、サーマルヘッドによる印刷位置を補正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２５７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された印刷装置は、ラベルテープの幅方向に並んだ複数のドットのうちのサーマルヘッドが使用するドットを、ラベルテープの幅方向のずれに応じてずらす。そのため、印刷位置を補正できる範囲が、サーマルヘッドの幅の範囲内に限られている。このような状況に鑑みて、印刷媒体の搬送ずれに起因する印刷ずれをより柔軟に抑えて、印刷対象の画像を印刷媒体に精度良く印刷することが求められている。
【０００６】
本発明は、以上のような課題を解決するためのものであり、印刷対象の画像を印刷媒体に精度良く印刷することが可能な印刷装置、印刷方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明に係る印刷装置は、
印刷媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体に、印刷対象の画像を印刷する印刷手段と、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側に位置し、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する補正手段と、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、印刷対象の画像を印刷媒体に精度良く印刷することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る印刷装置の内部構成を示す斜視図である。
【図２】印刷装置の内部構成を示す断面図である。
【図３】印刷装置の内部構成を示す平面図である。
【図４】テープの搬送経路における位置検出ピンの設置位置を示す図である。
【図５】テープ及び位置検出ピンを上から見た図である。
【図６】テープの位置が幅方向にずれた場合における位置検出ピンの動きを示す図である。
【図７】テープの搬送方向がずれた場合における位置検出ピンの動きを示す図である。
【図８】印刷装置の制御に係るハードウェア構成を示すブロック図である。
【図９】印刷装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図１０】テープ、位置検出ピン及び印刷ヘッドの水平面内における位置座標を示す図である。
【図１１】印刷ヘッドの位置を補正する例を示す図である。
【図１２】印刷ヘッドの位置及び向きを補正する例を示す図である。
【図１３】印刷装置によって実行される印刷処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当する部分には同一符号を付す。
【００１１】
図１に、本発明の実施形態に係る印刷装置１の内部構成を示す。また、図２及び図３に、印刷装置１を、それぞれ横（Ｙ方向）及び上（Ｚ方向）から見た様子を示す。印刷装置１は、図示しない筐体の内部に、図１から図３に示す構成を備える。
【００１２】
印刷装置１は、インクを微滴化し、印刷媒体に対して直接に吹き付ける方式で印刷対象の画像を印刷する、いわゆるインクジェットプリンタである。印刷対象の画像は、印刷時に印刷媒体に描画される画像であって、例えば文字、図形、記号、模様、絵又はこれらの組み合わせ等である。印刷対象の画像は、印刷画像又は印刷パターン等ともいう。
【００１３】
また、印刷装置１は、長尺状の印刷媒体であるテープ３に印刷対象の画像を印刷し、テープ３を適宜の位置で切断してラベルを作成するラベルプリンタである。テープ３は、表面が印刷面であって裏面が粘着面である印刷テープと、粘着面に貼付される剥離テープと、が積層されて形成された印刷媒体である。
【００１４】
なお、図１から図３におけるＸ方向は、テープ３を搬送する方向（テープ３の長手方向）に相当する。Ｙ方向は、搬送されるテープ３の幅方向（テープ３の短手方向）に相当する。Ｚ方向は、印刷ヘッドからテープ３にインクが吐出（噴出）される方向（テープ３の印刷面に垂直な方向）に相当する。Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の設定は、以降の図でも同様である。
【００１５】
図１に示すように、印刷装置１は、テープ収納部１０と、モータ２１と、インクキャリッジ３０と、インクカートリッジ３１と、キャリッジ搬送部３５と、モータ３６と、キャップ３７と、廃インク受け（インクアブソーバ）３８と、を備える。また、図２に示すように、印刷装置１は、ローラ１３と、ローラ２２と、位置検出ピンＰ１〜Ｐ４と、テープ繰出部１６と、フルカット機構１７と、ハーフカット機構１８と、終端検出センサ２５と、始端検出センサ２６と、インク受け（インクアブソーバ）２８と、を備える。
【００１６】
テープ収納部１０は、テープ３を、テープコア１２の周りにロール状に巻き回した状態で収納する。図２に示すように、テープ３は、テープカートリッジ１１に搭載された状態で、テープ収納部１０に収納される。テープカートリッジ１１は、テープ３をテープコア１２の周りに巻き回した状態で搭載した容器である。なお、理解を容易にするため、図１ではテープカートリッジ１１を省略している。テープ収納部１０は、ロール状に巻かれたテープ３を保持する保持手段として機能する。
【００１７】
テープ収納部１０は、幅又は色等が異なる様々な種類のテープ３を搭載したテープカートリッジ１１を、交換可能な状態で収納（装填）することができる。ユーザは、テープ収納部１０に収納するテープカートリッジ１１を交換することで、様々な種類のテープ３に印刷を実行することができる。
【００１８】
ローラ１３は、テープカートリッジ１１のテープ繰り出し口に設けられている。ローラ１３は、テープカートリッジ１１の内部に収納されたテープ３を外部に繰り出す繰り出しローラである。テープカートリッジ１１がテープ収納部１０にセットされた状態において、印刷が指示されると、ローラ１３は、所定の回転速度で回転し、テープカートリッジ１１に収納されたテープ３を、ローラ２２へと送り出す。
【００１９】
ローラ２２は、テープ収納部１０に収納されたテープ３を搬送するテープ搬送機構である。ローラ２２は、メインローラ又はプラテンローラともいう。ローラ２２は、テープカートリッジ１１内からローラ１３によって送り出されたテープ３を挟持して搬送し、印刷ヘッド３２による印刷位置へと供給する。ローラ２２は、正転することでテープ３を送出し、逆転することでテープ３を巻き戻すことができる。
【００２０】
ローラ２２の回転軸の端部には、少なくとも１個のローラ歯車（図示を省略）が係合されている。ローラ１３及びローラ２２の一方は、そのローラ歯車がモータ２１の駆動軸に取り付けられた駆動歯車（図示を省略）に係合されており、駆動歯車の回転力の伝達によってローラ歯車が回転し、ローラ１３及びローラ２２の他方は、ローラ１３及びローラ２２の一方のローラ歯車に直接的或いは間接的に係合したローラ歯車を有し、ローラ１３及びローラ２２の一方のローラ歯車の回転に応じて回転する。これにより、ローラ１３及びローラ２２は、連動してテープ３を等しい速度で搬送するため、ローラ１３及びローラ２２間でテープ３の撚りが生じない。なお、ローラ１３及びローラ２２の一方のみにモータ２１の駆動歯車の回転力を伝達させ、ローラ１３及びローラ２２の他方は、ローラ１３及びローラ２２の一方と歯車で係合することなく、ローラ１３及びローラ２２の一方の回転力に応じて搬送されるテープ３と接触することによって生じる力のモーメントにしたがって回転するようにしてもよい。
【００２１】
インクキャリッジ３０は、インクカートリッジ３１を着脱可能に収納するインクカートリッジ収納部である。インクカートリッジ３１は、インクを充填したインクタンクである。ユーザは、インクタンク内のインク残量が少ない等、必要に応じて、インクキャリッジ３０に収納されるインクカートリッジ３１を交換することができる。
【００２２】
図２に示すように、インクキャリッジ３０は、印刷ヘッド（インクジェットヘッド）３２と、ヘッド可動部３３と、を備える。印刷ヘッド３２は、インクカートリッジ３１に充填されたインクを吐出して、テープ３に印刷画像を印刷する印刷機構である。印刷ヘッド３２は、印刷手段として機能する。
【００２３】
印刷ヘッド３２には、複数のノズルがテープ３の幅方向（Ｙ方向）及び搬送方向（Ｘ方向）に沿って配列されている。複数のノズル内のインクは、ヒータによって加熱されることで気泡を生じ、生じた気泡によって、複数のノズルのそれぞれからテープ３へ向けて（−Ｚ方向に）インクが吐出される。このような原理によって、印刷ヘッド３２は、テープ３に印刷画像を印刷する。
【００２４】
一例として、印刷ヘッド３２の解像度は、１ドット当たり０．０４２３ｍｍであり、印刷ヘッド３２の有効印字幅は、１４〜４８ｍｍである。テープ３の幅方向（Ｙ方向）における印刷ヘッド３２の長さは、テープ３の幅よりも長くなるように設けられている。すなわち、印刷ヘッド３２は、１ライン当たり１回のパスで（シングルパス方式で）テープ３に印刷画像を印刷する。
【００２５】
ヘッド可動部３３は、図示しないモータの駆動により印刷ヘッド３２をテープ３の幅方向（Ｙ方向）に移動させる移動機構と、図示しないモータの駆動により印刷ヘッド３２をＸＹ平面内において回転する回転機構と、を含む。ヘッド可動部３３は、搬送されるテープ３の位置のずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置又は向きを変えることによって、印刷位置を調整することができる。
【００２６】
キャリッジ搬送部３５は、インクキャリッジ３０を左右（Ｙ方向）に移動させる搬送機構である。キャリッジ搬送部３５は、Ｙ方向に沿って設けられたキャリッジベルトを備え、このキャリッジベルトにインクキャリッジ３０が搭載されている。キャリッジベルトは、モータ３６に接続されている。そして、モータ３６の駆動によって、インクキャリッジ３０を、印刷待機位置、印刷位置及び廃インク位置の間でＹ方向に沿って往復移動させることができる。
【００２７】
図３に示すように、印刷装置１は、キャリッジ搬送部３５におけるインクキャリッジ３０が移動する経路の下側に、キャップ３７と、廃インク受け（インクアブソーバ）３８と、を備える。なお、図３では、理解を容易にするため、インクキャリッジ３０及びインクカートリッジ３１等の構成については省略している。
【００２８】
キャップ３７は、印刷ヘッド３２からのインクの吐出不良を抑制するために、ノズルの吐出口に封をする部材である。ノズルの吐出口が空気中に露出すると、インクの乾燥又は増粘等によってノズル詰まりを起こす。これを回避するため、通常の待機時（非印刷時）には、インクキャリッジ３０は、キャップ３７の位置にあり、印刷ヘッド３２のインクが乾燥しないように、ノズルのインク吐出口にキャップ３７が被さっている。
【００２９】
廃インク受け３８は、印刷ヘッド３２から吐出された廃インクを吸収する部材である。廃インクとは、印刷ヘッド３２に設けられたノズルの吐出不良の原因となり得るため、印刷に用いずに廃棄するインクをいう。インクキャリッジ３０は、印刷前に廃インク受け３８上に移動し、廃インクを廃インク受け３８に吐出（スピット）する。これにより、印刷待機中に硬化した吐出口付近のインクが取り除かれて、ノズルがクリーニングされる。
【００３０】
印刷時には、図１に示すように、インクキャリッジ３０は、キャリッジ搬送部３５によって駆動され、テープ３の搬送経路の上へと移動する。言い換えると、キャリッジ搬送部３５は、印刷開始が指示されると、インクキャリッジ３０を、キャップ３７がある印刷待機位置から、廃インクを吐出するために廃インク受け３８上の位置を経由して、テープ３上の印刷位置へと移動させる。
【００３１】
図２に戻って、インク受け２８は、テープ３の搬送経路の下側であって、印刷ヘッド３２の真下の位置に設けられている。インク受け２８は、テープ３への印刷時において印刷ヘッド３２から吐出されたインクのうちのテープ３に付着しなかったインクを受ける。
【００３２】
終端検出センサ２５及び始端検出センサ２６は、テープ３の裏面に向けて光を出射する発光素子と、センサ対象物であるテープ３の裏面に当たって反射した光を受光する受光素子と、を有する反射型光学センサである。
【００３３】
終端検出センサ２５は、テープ搬送経路における印刷位置の手前側に設置されており、テープ３の終端（後端）がこの終端検出センサ２５の位置に到達したことを検出する。これにより、テープ収納部１０に収納されたテープ３が無くなったことが検出される。これに対して、始端検出センサ２６は、テープ搬送経路における印刷位置よりも後ろ側に設置されており、テープ３の始端（先端）がこの始端検出センサ２６の位置に到達したことを検出する。このようなテープ３の始端の検出は、印刷開始位置等を決定するための基準となる。
【００３４】
テープ繰出部１６は、印刷画像が印刷されたテープ３を、印刷装置１の筐体の外部に繰り出す。テープ繰出部１６には、フルカット機構１７と、ハーフカット機構１８と、が組み込まれている。フルカット機構１７は、テープ３の印刷テープと剥離テープとを共に幅方向に切断するフルカット手段である。ハーフカット機構１８は、テープ３の印刷テープのみを切断し、剥離テープを切断しないハーフカット手段である。印刷が終了すると、設定により必要に応じてハーフカット機構１８が作動して適宜ハーフカットを行い、フルカット機構１７が作動してテープ３が幅方向に切断され、１枚のテープ状のラベルが作成される。
【００３５】
位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、ローラ２２によって搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出するための部材である。位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、それぞれ、ローラ２２によって搬送されるテープ３の適正位置に対する幅方向（Ｙ方向）における位置のずれに応じて、テープ３の幅方向に位置が変化する部材である。位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、Ｘ−Ｙ平面における断面形状が互いに径の等しい円形である円柱形状を有している。
【００３６】
図４に、テープ３の搬送経路における位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の設置位置を示す。４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、ローラ２２によってテープ３が搬送される経路における、印刷ヘッド３２よりも上流側の位置であって、ローラ２２と印刷ヘッド３２との間に、設置される。なお、図４においてテープ３上の斜線を付した部分は、印刷ヘッド３２によって印刷画像が印刷された領域を示している。以降の図でも同様である。
【００３７】
より詳細に説明すると、図５〜図７に示すように、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２及び一対の位置検出ピンＰ３，Ｐ４は、それぞれテープ３が搬送される方向（Ｘ方向）における異なる位置において、テープ３を挟み込む位置に設置されている。位置検出ピンＰ１，Ｐ２は、テープ３が搬送される経路における第１の位置においてテープ３を挟むように設置されている、第１の一対の部材である。位置検出ピンＰ３，Ｐ４は、テープ３が搬送される経路における第２の位置においてテープ３を挟むように設置されている、第２の一対の部材である。ローラ２２によって搬送されるテープ３は、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２の間と一対の位置検出ピンＰ３，Ｐ４の間とを通った後、印刷ヘッド３２による印刷位置に搬送される。図５〜図７中の線Ｌは印刷ヘッド３２の印刷可能な１ライン分の位置である。
【００３８】
図５に、テープ３及び４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４を上（Ｚ方向）から見た様子を示す。４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３に向けて（図５に示す矢印の向きに）微弱な力を加えながら、テープ３の幅方向における縁に接している。具体的に説明すると、位置検出ピンＰ１，Ｐ３は、テープ３の幅方向における一方側の縁（一方の側端）に接しており、位置検出ピンＰ２，Ｐ４は、テープ３の幅方向における他方側の縁（他方の側端）に接している。なお、図５に示す点線は、テープ３の幅方向の中心線を示している。以降の図でも同様である。
【００３９】
４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３の搬送方向（Ｘ方向）には固定されており、テープ３の幅方向（Ｙ方向）にのみ移動する。相対的に大きい幅のテープ３が搬送される場合には、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３の側端に押されてテープ３の外側に向けて移動する。これに対して、相対的に小さい幅のテープ３が搬送される場合には、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３に向けた微弱な力によってテープ３の内側に向けて移動する。このように、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３の側端に接するように、テープ３の幅に合わせて幅方向に移動する。
【００４０】
４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、テープ３の位置又は向きがずれることによってテープ３が幅方向に移動すると、その移動に伴って幅方向に移動する。
【００４１】
第１の例として、テープ３の位置が幅方向にずれた場合、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、図６に示すように移動する。図６は、ローラ２２によって搬送されるテープ３の位置が、位置検出ピンＰ１，Ｐ３が設置された側（＋Ｙ方向）にずれた場合の例を示している。
【００４２】
図６に示す例の場合、テープ３の一方の側端に接している位置検出ピンＰ１，Ｐ３は、テープ３に押されて＋Ｙ方向に移動する。且つ、テープ３の他方の側端に接している位置検出ピンＰ２，Ｐ４は、テープ３の移動に追従して＋Ｙ方向に移動する。このように、テープ３がその向きを変えずに幅方向に平行移動した場合、４つの位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、同じ向きに同じ量の距離を移動する。
【００４３】
第２の例として、水平面（ＸＹ平面）内におけるテープ３の搬送方向がずれた場合、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、図７に示すように移動する。図７は、ローラ２２によって搬送されるテープ３の向きが、印刷ヘッド３２に近くなるほど＋Ｙ方向にずれた場合の例を示している。
【００４４】
図７に示す例の場合、位置検出ピンＰ２，Ｐ３は、テープ３に押されてそれぞれ−Ｙ方向及び＋Ｙ方向（テープ３の外側に向けて）に移動する。且つ、位置検出ピンＰ１，Ｐ４は、テープ３の移動に追従してそれぞれ−Ｙ方向及び＋Ｙ方向（テープ３の内側に向けて）に移動する。このように、テープ３がその向きを変えて斜行した場合、テープ３の搬送経路における第１の位置に設置された一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２と、テープ３の搬送経路における第２の位置に設置された一対の位置検出ピンＰ３，Ｐ４とは、異なる向きに、又は異なる量の距離を移動する。
【００４５】
多くの場合、ローラ２２によって搬送されるテープ３のずれは、図６に示したような、その位置が幅方向に平行移動することによる位置のずれと、図７に示したような、その向きを変えることによる向きのずれと、が混合している。なお、図６及び図７において、点線は、テープ３の位置がずれていない場合におけるテープ３及び位置検出ピンＰ１〜Ｐ４を示している。
【００４６】
４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれは、自身の位置を検出する機能を有する。４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置に基づいて、テープ３の幅方向における位置、及びテープ３の向きを検出することができる。
【００４７】
続いて図８を参照して、印刷装置１の制御に係る構成について説明する。図８に示すように、印刷装置１は、中央制御回路（制御部）２、電源回路５、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）制御回路４０、Bluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮ（Wireless Local Area Network）モジュール４１、表示デバイス４３、表示制御回路４７、メモリ制御回路４８、ＵＩ（ユーザインターフェイス）制御回路４９、テープ搬送制御回路５１、ヘッド制御回路５２及びキャリッジ制御回路５３を備える。制御部２には、終端検出センサ２５と、始端検出センサ２６と、位置検出ピンＰ１〜Ｐ４と、が接続されている。
【００４８】
中央制御回路２（以下、「制御部２」という。）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む回路である。制御部２は、命令及びデータを転送するための伝送経路であるバスを通じて印刷装置１内の各回路と接続され、印刷装置１のシステム全体を統括制御する。なお、図８では、各回路のほとんどは制御部２とのみ接続されているが、各回路同士がバスを通じてデータを通信することも可能である。
【００４９】
電源回路５は、電源ＩＣ（Integrated Circuit）等を備え、各回路に必要な電源を作り出して供給する。例えばテープ搬送制御回路５１、ヘッド制御回路５２及びキャリッジ制御回路５３等の各回路は、電源回路５から電力を得て動作する。
【００５０】
テープ搬送制御回路５１は、モータ２１の駆動を制御するモータドライバを備え、テープ３の搬送を制御する。テープ搬送制御回路５１は、制御部２から出力された駆動信号を受け取り、駆動用の電力をモータ２１に供給する。テープ搬送制御回路５１は、モータ２１が１−２相励磁駆動等のステッピングモータの場合、モータ２１に出力した駆動信号のパルス数を数えることにより、モータ２１をどれだけ回転させたかを判別する。そして、テープ搬送制御回路５１は、この回転数に基づいて、テープ３の搬送距離を判別し、モータ２１がサーボモータの場合、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）駆動信号のデューティー比に基づいてテープ３の搬送距離を判別する。
【００５１】
テープ搬送制御回路５１は、終端検出センサ２５及び始端検出センサ２６における検出信号を制御部２から受け取ることによって、テープ収納部１０に収納されたテープ３の有無及びテープ３の印刷開始位置等の情報を取得する。例えば、テープ搬送制御回路５１は、始端検出センサ２６によってテープ３の始端を検出すると、ローラ２２の回転を逆転させてテープ３を巻き戻すことで、テープ３の始端を印刷開始位置にセットする。
【００５２】
ヘッド制御回路５２は、印刷時における印刷ヘッド３２からのインクの吐出を制御する。ヘッド制御回路５２は、制御部２から出力された印刷データ（印刷すべき画像を示す画像データ）と印刷信号とを受け取って、内部に設けられたドライバＩＣにて、印刷ヘッド３２の通電ドットを制御する。これにより、ヘッド制御回路５２は、印刷ヘッド３２にインクを吐出させ、印刷を実行させる。また、ヘッド制御回路５２は、ヘッド可動部３３に駆動信号を送信して、印刷ヘッド３２の位置及び向きを変更する。
【００５３】
キャリッジ制御回路５３は、モータ３６の駆動を制御するモータドライバを備え、キャリッジ搬送部３５におけるインクキャリッジ３０の搬送を制御する。キャリッジ制御回路５３は、制御部２から出力された駆動信号を受け取り、駆動用の電力をモータ３６に供給する。キャリッジ制御回路５３は、モータ３６に出力した駆動信号に基づいてモータ３６をどれだけ回転させたかを判別する。そして、キャリッジ制御回路５３は、この回転数に基づいて、インクキャリッジ３０の搬送距離を判別する。
【００５４】
表示制御回路４７は、表示デバイス４３へのデータ転送等を制御する。表示デバイス４３は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等を備えた表示手段である。表示制御回路４７は、表示情報を制御部２から取得して、表示デバイス４３に表示させる。
【００５５】
メモリ制御回路４８は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリ（記憶手段）を備える。ＲＯＭは、例えばＮＡＮＤ型フラッシュメモリ等であって、制御部２が各種処理を行うために使用する各種プログラム及びデータを記憶している。ＲＡＭは、例えばＤＤＲ（Double Data Rate）メモリ等であって、制御部２が各種処理を行うことにより生成又は取得する各種データを一時的に記憶する。
【００５６】
ＵＩ制御回路４９は、キーボード、マウス、リモコン、ボタン又はタッチパネル等の入力デバイス（入力手段）に接続されている。ＵＩ制御回路４９は、入力デバイスを介してユーザの操作入力を受け付ける入力受付手段として機能する。ＵＩ制御回路４９は、受け付けた操作入力を示す情報を制御部２に供給する。
【００５７】
ＵＳＢ制御回路４０は、印刷装置１とは独立した外部機器であるＰＣ（Personal Computer）４４と印刷装置１との間のＵＳＢによる通信を制御する。ＰＣ４４は、ＵＳＢ制御回路４０を介して印刷装置１に印刷データ等を送信する。Bluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮモジュール４１は、印刷装置１が外部機器と無線通信するためのモジュールである。ユーザは、例えば、Bluetooth（登録商標）等の近距離無線通信により、携帯端末を介して各種データを印刷装置１に送信することができる。また、ＰＣ４４は、ＵＳＢ制御回路４０の替わりにBluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮモジュール４１を介して印刷装置１に印刷データ等を送信しても良い。
【００５８】
図９に、印刷装置１の機能的な構成を示す。印刷装置１は、機能的に、印刷データ取得部１１０と、テープ搬送部１２０と、印刷実行部１３０と、テープ位置検出部１４０と、印刷ヘッド補正部１５０と、を備える。
【００５９】
印刷データ取得部１１０は、テープ３に印刷すべき印刷データを取得する。印刷データは、テープ３の印刷面に描画する印刷画像を示す画像データ、印刷枚数及び印刷面上における縦横の印刷サイズ等の情報を含むデータである。印刷データは、例えばＰＣ４４において、予めインストールされたプリンタドライバを介してユーザからの操作指示を受け付けることによって生成されるものでもよく、メモリ制御回路４８内に予め記憶された印刷データでもよい。印刷データにおける画像データは、文字、記号、ロゴ、キャラクタ、マーク、写真等の画像データを含む。
【００６０】
印刷データ取得部１１０は、テープ３に印刷すべき文字、図形、記号、絵又はこれらの組み合わせ等を示す印刷画像を示す印刷データを、ＵＳＢ制御回路４０又はBluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮモジュール４１等を介して、ＰＣ４４から取得する。このように、印刷データ取得部１１０は、制御部２が、ＵＳＢ制御回路４０又はBluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮモジュール４１等と協働することにより、実現される。印刷データ取得部１１０は、印刷データ取得手段として機能する。
【００６１】
テープ搬送部１２０は、印刷媒体であるテープ３を搬送する。テープ３は、ロール状に巻かれた状態でテープ収納部１０に収納されている。テープ搬送部１２０は、ロール状に巻かれたテープ３をテープ収納部１０から巻き出して、テープ３の長手方向（すなわちＸ方向）へ向けて、搬送する。
【００６２】
具体的に説明すると、テープ搬送部１２０は、テープ搬送制御回路５１によるモータ２１の駆動によってローラ１３及びローラ２２を回転させて、テープ収納部１０にロール状に巻かれた状態で収納されたテープ３を繰り出すとともに繰り出したテープ３を予め定められた速度で搬送し、印刷ヘッド３２による印刷位置へと送り出す。このように、テープ搬送部１２０は、制御部２の制御のもと、テープ搬送制御回路５１が、ローラ１３、モータ２１及びローラ２２等と協働することにより、実現される。テープ搬送部１２０は、搬送手段として機能する。
【００６３】
印刷実行部１３０は、印刷データ取得部１１０によって取得された印刷データに従って、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープ３に印刷を実行する。具体的に説明すると、印刷実行部１３０は、ヘッド制御回路５２を介して印刷ヘッド３２を制御し、印刷ヘッド３２からテープ３の印刷面にインクを吹き付けることによって、印刷画像を印刷する。このように、印刷実行部１３０は、制御部２の制御のもと、ヘッド制御回路５２が印刷ヘッド３２と協働することにより、実現される。印刷実行部１３０は、印刷実行手段として機能する。
【００６４】
テープ位置検出部１４０は、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出する。搬送されるテープ３の位置のずれとは、例えば図６に示したように、テープ３が搬送される位置が本来あるべき位置よりもテープ３の幅方向（Ｙ方向）にシフトすることを意味する。搬送されるテープ３の向きのずれとは、例えば図７に示したように、テープ３が搬送される向きが、水平面（ＸＹ平面）内において、本来あるべき向きに対してどちらか一方側に傾くことを意味する。
【００６５】
テープ位置検出部１４０は、搬送されるテープ３に接するように設置された４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置を取得する。そして、テープ位置検出部１４０は、取得した４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のそれぞれの位置が時間に伴って変化する量を評価することによって、搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出する。このように、テープ位置検出部１４０は、制御部２が、位置検出ピンＰ１〜Ｐ４と協働することによって実現される。テープ位置検出部１４０は、検出手段として機能する。
【００６６】
以下、図１０を参照して、水平面（ＸＹ平面）内における位置座標を用いて説明する。図１０に示すように、位置検出ピンＰ１の位置座標を（Ｘａ，Ｙａ１）と表し、位置検出ピンＰ２の位置座標を（Ｘａ，Ｙａ２）と表し、位置検出ピンＰ３の位置座標を（Ｘｂ，Ｙｂ１）と表し、位置検出ピンＰ４の位置座標を（Ｘｂ，Ｙｂ２）と表す。位置検出ピンＰ１，Ｐ２及び位置検出ピンＰ３，Ｐ４は、それぞれ、テープ３が搬送される方向における第１の位置Ｘａ及び第２の位置Ｘｂに設置されている。位置検出ピンＰ１〜Ｐ４は、テープ３が搬送される方向には固定されているため、第１の位置Ｘａ及び第２の位置Ｘｂは変化しない。
【００６７】
テープ位置検出部１４０は、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２の位置に基づいて、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の幅方向における位置を検出し、一対の位置検出ピンＰ３，Ｐ４の位置に基づいて、第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の幅方向における位置を検出する。具体的に説明すると、テープ位置検出部１４０は、テープ３の幅方向における位置として、テープ３のＹ方向における中心位置（以下、「テープ３の位置」という。）を検出する。
【００６８】
上記のような座標系において、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置は、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２の中間の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２であり、第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置は、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２の中間の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２である。テープ位置検出部１４０は、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置座標を取得し、取得した位置座標から、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と、第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２と、を計算する。
【００６９】
テープ位置検出部１４０は、第１の位置Ｘａにおいて検出したテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と、第２の位置において検出したテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２と、の差に基づいて、搬送されるテープ３の幅方向における位置のずれと、搬送されるテープ３の向きのずれと、を検出する。以下、３つの場合に分けて説明する。
【００７０】
（１）第１に、搬送されるテープ３の位置と向きとが共にずれていない場合、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と、第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２とは、どちらも規定の位置Ｙ０に等しくなる。規定の位置Ｙ０とは、印刷ヘッド３２がテープ３に正しく印刷可能な、テープ３の幅方向における中心位置であり、図５に示す点線におけるＹ座標値に相当する。規定の位置Ｙ０は、予め定められており、ＲＯＭ等のメモリに記憶されている。
【００７１】
テープ位置検出部１４０は、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２とを、それぞれ規定の位置Ｙ０と比較する。比較の結果、規定の位置Ｙ０との差がそれぞれテープ位置検出部１４０の検出誤差の範囲内であれば、テープ位置検出部１４０は、搬送されるテープ３の位置と向きとが共にずれていないと判定する。
【００７２】
（２）第２に、搬送されるテープ３の位置はずれているが、その向きはずれていない場合、テープ３は、図６に示したように幅方向に平行移動している。この場合、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２とはどちらも規定の位置Ｙ０から外れ、且つ、これら２つの位置は等しくなる。
【００７３】
そのため、テープ位置検出部１４０は、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２とがどちらも規定の位置Ｙ０とはテープ位置検出部１４０の検出誤算の範囲を超えて異なり、且つ、これら２つの位置がテープ位置検出部１４０の検出誤差の範囲内で互いに等しい場合に、搬送されるテープ３の位置がずれていると判定する。
【００７４】
（３）第３に、搬送されるテープ３の向きがずれている場合、テープ３は、図７に示したように斜行している。この場合、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２との少なくとも一方が規定の位置Ｙ０からテープ位置検出部１４０の検出誤算の範囲を超えて外れ、且つ、これら２つの位置はテープ位置検出部１４０の検出誤算の範囲を超えて互いに異なる。
【００７５】
そのため、テープ位置検出部１４０は、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２との少なくとも一方が規定の位置Ｙ０とはテープ位置検出部１４０の検出誤算の範囲を超えて異なり、且つ、これら２つの位置がテープ位置検出部１４０の検出誤算の範囲を超えて互いに異なっている場合に、搬送されるテープ３の向きがずれていると判定する。
【００７６】
このように、搬送されるテープ３の位置又は向きがずれている場合、補正をせずに印刷すると、テープ３上の印刷位置が正常な位置からずれて、印刷ずれが生じる。例えば、搬送されるテープ３の位置が幅方向にずれている場合、印刷画像は、修正しない限りテープ３上に幅方向にずれて印刷される。また、搬送されるテープ３の向きがずれている場合、印刷画像は、修正しない限りテープ３上に斜めに傾斜されて印刷される。
【００７７】
このような印刷ずれを回避するため、印刷ヘッド補正部１５０は、テープ位置検出部１４０によって検出されたテープ３の位置又は向きのずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。具体的に説明すると、印刷ヘッド補正部１５０は、テープ位置検出部１４０によってテープ３の位置又は向きの少なくとも一方がずれていることが検出された場合、印刷ヘッド３２を幅方向に移動させる、又は、印刷ヘッド３２を回転させることによって、印刷ヘッド３２の位置又は向きを、搬送されるテープ３の位置又は向きのずれに合わせる。
【００７８】
テープ３を補正せずに印刷ヘッド３２を補正するのは、テープ３はローラ２２によって挟まれて搬送されているため、テープ３の位置又は向きがずれたとしても、印刷ヘッド３２の位置を変えることなくテープ３を動かして補正することが難しいからである。
【００７９】
テープ位置検出部１４０によってテープ３の位置又は向きがずれていることが検出されると、印刷ヘッド補正部１５０は、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置に基づいて、印刷ヘッド３２の位置又は向きの補正値を計算する。
【００８０】
具体的に説明すると、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２の向きの補正値として、印刷ヘッド３２の回転角度θを計算する。回転角度θは、第１の位置Ｘａと第２の位置Ｘｂと間の距離（ＸｂーＸａ）と、第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２との差と、の逆正接（ａｒｃｔａｎ）を計算することで、下記（Ａ）式のように計算される。
θ＝ａｒｃｔａｎ［｛（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２−（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２｝／（Ｘｂ−Ｘａ）］  …（Ａ）
【００８１】
また、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２の位置の補正値として、印刷ヘッド３２の目標位置座標（Ｘｈ，Ｙｈ）、及び位置補正量ΔＹを計算する。テープ３の位置ズレがない場合、目標位置座標（Ｘｈ，Ｙｈ）は、図５における線Ｌとテープ３の幅方向の中心線とが交差するＸＹ平面座標値である。印刷ヘッド３２の目標位置座標（Ｘｈ，Ｙｈ）は、テープ位置検出部１４０によって検出された第１の位置Ｘａにおけるテープ３の位置（Ｘａ，（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２）と第２の位置Ｘｂにおけるテープ３の位置（Ｘｂ，（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２）とを外挿した位置に相当する。そのため、印刷ヘッド３２の幅方向における目標位置Ｙｈは、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の座標を用いて、下記（Ｂ）式のように計算される。
Ｙｈ＝（Ｘｈ−Ｘａ）＊ｔａｎθ＋（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２
＝｛（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２−（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２｝＊（Ｘｈ−Ｘａ）／（Ｘｂ−Ｘａ）＋（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２  …（Ｂ）
【００８２】
更に、印刷ヘッド３２の位置補正量ΔＹは、印刷ヘッド３２の位置Ｙｈと規定の位置Ｙ０との差として、下記（Ｃ）式のように定められる。テープ３の位置及び向きがずれていない場合には、印刷ヘッド３２の幅方向における位置Ｙｈは規定の位置Ｙ０に等しいため、位置補正量ΔＹは０になる。
ΔＹ＝Ｙｈ−Ｙ０
＝｛（Ｙｂ１＋Ｙｂ２）／２−（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２｝＊（Ｘｈ−Ｘａ）／（Ｘｂ−Ｘａ）＋（Ｙａ１＋Ｙａ２）／２−Ｙ０  …（Ｃ）
【００８３】
このようにして補正値として回転角度θ、目標位置Ｙｈ及び位置補正量ΔＹを計算すると、印刷ヘッド補正部１５０は、計算した補正値に従って、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。具体的に説明すると、印刷ヘッド補正部１５０は、ヘッド可動部３３に駆動信号を送信し、ヘッド可動部３３を駆動させることで、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。印刷ヘッド補正部１５０は、制御部２の制御のもと、ヘッド制御回路５２がヘッド可動部３３と協働することにより、実現される。印刷ヘッド補正部１５０は、補正手段として機能する。
【００８４】
図１１に、印刷ヘッド３２の位置を幅方向に補正する場合の例を示す。図１１に示すように、搬送されるテープ３の向きがずれずにテープ３の幅方向における位置がずれた場合、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２の幅方向における位置を補正する。
【００８５】
具体的に説明すると、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２を幅方向に位置補正量ΔＹの距離だけ動かし、規定の位置Ｙ０から目標位置Ｙｈに移動させる。これにより、印刷ヘッド３２の幅方向における中心位置は、テープ３の幅方向における中心位置と合致する。なお、図１１に示すように搬送されるテープ３の向きがずれていない（回転角度θ＝０）場合には、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２を回転させない。
【００８６】
図１２に、印刷ヘッド３２の位置と向きとをどちらも補正する場合の例を示す。図１２に示すように、搬送されるテープ３の向きがずれた場合、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２の幅方向における位置と向きとをどちらも補正する。
【００８７】
具体的に説明すると、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２を幅方向に位置補正量ΔＹの距離だけ動かし、規定の位置Ｙ０から目標位置Ｙｈに移動させる。これに加え、印刷ヘッド補正部１５０は、印刷ヘッド３２を、位置ズレがない場合の印刷ヘッド３２における規定の位置Ｙ０に相当する位置を回転中心としてテープ３が傾いた向きに回転角度θだけ回転させる。これにより、印刷ヘッド３２の幅方向における中心位置がテープ３の幅方向における中心位置と合致し、且つ、印刷ヘッド３２の向きがテープ３の向きと合致する。
【００８８】
このように、印刷ヘッド補正部１５０は、搬送されるテープ３の位置又は向きがずれると、それに追従して印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。これにより、テープ３が搬送されている最中に搬送ずれが生じたとしても、テープ３と印刷ヘッド３２との間の相対的な位置関係を維持することができる。そのため、テープ３上の適切な位置に印刷画像を印刷することができる。また、４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４はテープ搬送方向の上流に位置するため、テープ３上の印刷すべき位置が印刷ヘッド３２のインク吐出位置である線Ｌに到達する前に、印刷ヘッド補正部１５０が補正することができるので、補正が遅れて所望の印刷位置に印刷できないといったことがない。
【００８９】
以上のような印刷装置１において実行される印刷処理の流れについて、図１３に示すフローチャートを参照して、説明する。
【００９０】
印刷開始前に、ユーザは、所望のテープ３を搭載したテープカートリッジ１１を、予めテープ収納部１０に収納（装填）しておく。このような状態において、印刷データ取得部１１０として機能する制御部２が、ユーザがテープ３への印刷を所望する画像を示す画像データ（印刷データ）及び印刷開始の指示を、ＵＩ制御回路４９、又はＰＣ４４からＵＳＢ制御回路４０を介して取得すると、図１３に示す印刷処理は開始する。
【００９１】
印刷処理が開始すると、制御部２は、テープ３の搬送を開始する（ステップＳ１）。
【００９２】
具体的に説明すると、制御部２は、印刷開始の指示を取得すると、キャリッジ制御回路５３を介してモータ３６を駆動させて、キャップ３７の位置で待機していたインクキャリッジ３０を、廃インク受け３８上の位置を経由して、図４に示したように、テープ３の搬送経路の上へと移動させる。インクキャリッジ３０が廃インク受け３８上の位置にある時には、制御部２は、ヘッド制御回路５２を介して印刷ヘッド３２を制御して、廃インク受け３８に廃インクを吐出させて、印刷ヘッド３２をクリーニングする。
【００９３】
そして、制御部２は、テープ搬送制御回路５１を介してモータ２１を駆動させて、ローラ１３及びローラ２２を回転させる。これにより、制御部２は、ロール状に巻かれたテープ３をテープ収納部１０から巻き出して、テープ３の搬送を開始する。ステップＳ１において、制御部２は、テープ搬送部１２０として機能する。
【００９４】
テープ３の搬送を開始すると、制御部２は、印刷ヘッド３２による印刷位置（インク吐出位置）に、テープ３上の印刷開始位置をセットする（ステップＳ２）。具体的に説明すると、制御部２は、搬送されているテープ３の始端を始端検出センサ２６によって検出すると、規定ステップだけローラ２２を逆転させることで、テープ３の始端を印刷ヘッド３２の真下に配置する。このようにして、制御部２は、印刷開始位置として、テープ３の始端を印刷ヘッド３２による印刷位置にセットする。
【００９５】
印刷開始位置をセットすると、制御部２は、搬送されるテープ３のずれを検出したか否かを判定する（ステップＳ３）。具体的に説明すると、制御部２は、搬送されるテープ３に接するように設置された４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置を取得する。そして、制御部２は、取得した４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４の位置に基づいて、図６に示したようにテープ３が搬送される位置の幅方向（Ｙ方向）にシフトしているか、図７に示したようにテープ３が搬送される向きが傾いているか、又は、テープ３の位置と向きとがどちらもずれていないかを判定する。ステップＳ３において、制御部２は、テープ位置検出部１４０として機能する。
【００９６】
搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出した場合（ステップＳ３；ＹＥＳ）、制御部２は、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正するための補正値を計算する（ステップＳ４）。具体的に説明すると、制御部２は、搬送されるテープ３の向きがずれている場合、向きの補正値として、上述した（Ａ）式に従って、印刷ヘッド３２の回転角度θを計算する。また、制御部２は、搬送されるテープ３の幅方向における位置がずれている場合、位置の補正値として、上述した（Ｂ）式及び（Ｃ）式に従って、印刷ヘッド３２の目標位置Ｙｈ及び位置補正量ΔＹを計算する。
【００９７】
補正値を計算すると、制御部２は、計算した補正値に従って、印刷ヘッド３２を補正する（ステップＳ５）。具体的に説明すると、制御部２は、ヘッド可動部３３を駆動させて、印刷ヘッド３２を幅方向に位置補正量ΔＹだけ移動させる。これに加えて、制御部２は、搬送されるテープ３の向きがずれている場合には、印刷ヘッド３２をテープ３がずれた向きに回転角度θだけ回転させる。ステップＳ４及びステップＳ５において、制御部２は、印刷ヘッド補正部１５０として機能する。
【００９８】
これに対して、ステップＳ３において、搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出しなかった場合（ステップＳ３；ＮＯ）、印刷ヘッド３２を補正する必要はないため、制御部２は、ステップＳ４及びステップＳ５の処理をスキップする。
【００９９】
続いて、制御部２は、印刷を実行する（ステップＳ６）。具体的に説明すると、制御部２は、ヘッド制御回路５２を介して印刷ヘッド３２を制御して、印刷ヘッド３２からインクを吐出することにより、印刷が指示された印刷画像を、搬送されているテープ３の印刷面に印刷する。ステップＳ６において、制御部２は、印刷実行部１３０として機能する。
【０１００】
印刷を実行している間、制御部２は、印刷ヘッド３２による印刷位置が、テープ３上の印刷終了位置に達したか否かを判定する（ステップＳ７）。具体的に説明すると、制御部２は、指示された印刷画像を印刷するのに必要な長さ分、印刷開始位置からテープ３を搬送したか否かを判定する。指示された印刷画像を印刷するのに必要な長さ分、印刷開始位置からテープ３を搬送していない場合、制御部２は、印刷位置が印刷終了位置に達していないと判定する。
【０１０１】
印刷位置が印刷終了位置に達していない場合（ステップＳ７；ＮＯ）、制御部２は、印刷処理をステップＳ３に戻し、ステップＳ３からステップＳ７までの処理を再度実行する。言い換えると、制御部２は、テープ３の位置ずれを検出し、補正値を計算して、印刷ヘッド３２の位置を補正しながら、印刷を実行する。制御部２は、このような印刷ヘッド３２の位置を補正する処理を、印刷ヘッド３２が１ライン分の印刷を実行する度に繰り返す。
【０１０２】
最終的に、印刷位置が印刷終了位置に達すると（ステップＳ７；ＹＥＳ）、制御部２は、印刷を終了する（ステップＳ８）。このようにして、制御部２は、テープ３上における印刷開始位置から印刷終了位置までの領域に、指示された印刷画像を印刷する。
【０１０３】
印刷を終了すると、制御部２は、印刷ヘッド３２を初期化する（ステップＳ９）。具体的に説明すると、制御部２は、印刷中に印刷ヘッド３２の位置を補正した場合には、ヘッド可動部３３を駆動させて、印刷ヘッド３２の位置を初期位置に移動させる。更に、制御部２は、印刷中に印刷ヘッド３２の向きを補正した場合には、ヘッド可動部３３を駆動させて、印刷ヘッド３２の向きを初期の向きに戻す。
【０１０４】
印刷ヘッド３２を初期化すると、制御部２は、テープカット位置までテープ３が搬送されたかを判定する（ステップＳ１０）。具体的に説明すると、制御部２は、印刷を終了した後、テープ搬送制御回路５１を介して更にテープ３を搬送させる。そして、制御部２は、テープ３上の印刷終了位置が、フルカット機構１７の位置まで達したか否かを判定する。テープカット位置までテープ３が搬送されていない場合（ステップＳ１０；ＮＯ）、制御部２は、ステップＳ１０に留まり、テープ３の搬送を続ける。
【０１０５】
最終的に、テープカット位置までテープ３が搬送されると（ステップＳ１０；ＹＥＳ）、制御部２は、テープ３の搬送を停止する（ステップＳ１１）。具体的に説明すると、制御部２は、テープ搬送制御回路５１を介してモータ２１及びローラ２２等の駆動を停止させて、テープ収納部１０に収納されたテープ３の搬送を停止する。
【０１０６】
テープ３の搬送を停止すると、制御部２は、テープ３をカットする（ステップＳ１２）。具体的に説明すると、制御部２は、フルカット機構１７を駆動させて、テープ３をカットする。以上によって、図１３のフローチャートに示した印刷処理は終了する。
【０１０７】
以上説明したように、本実施形態に係る印刷装置１は、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出し、テープ３の位置又は向きのずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正する。これにより、テープ３の搬送ずれに伴って生じる印刷ずれを抑えることができるため、印刷対象の画像をテープ３に精度良く印刷することができる。
【０１０８】
本実施形態に係る印刷装置１は、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正するため、テープ３が幅方向にシフトしてずれた場合でも、又はテープ３が搬送される向きがずれた場合でも、テープ３の搬送ずれを柔軟に吸収することができる。また、印刷ヘッド３２が移動又は回転可能な範囲内であれば、比較的大きな搬送ずれに対しても、印刷ヘッド３２の位置又は向きを補正することができ、印刷対象の画像をテープ３上の正確な位置に印刷することができる。
【０１０９】
また、本実施形態に係る印刷装置１は、テープ３の搬送経路における第１の位置及び第２の位置に設置された二対の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４によって、テープ３の位置及び向きのずれを検出する。二対の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４を用いることで、簡易な構成でずれを検出することができる。また、二対の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４を印刷ヘッド３２による印刷位置よりも上流側に設置していることで、印刷ヘッド３２による印刷が開始される前に、テープ３の搬送ずれを検出して印刷ヘッド３２を補正することができる。
【０１１０】
（変形例）
以上に本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は一例であり、本発明の適用範囲はこれに限られない。すなわち、本発明の実施形態は種々の応用が可能であり、あらゆる実施の形態が本発明の範囲に含まれる。
【０１１１】
例えば、上記実施形態では、テープ位置検出部１４０は、テープ３の幅方向に位置が変化する部材である４本の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４によって、搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出した。しかしながら、本発明において、テープ位置検出部１４０は、位置検出ピンＰ１〜Ｐ４以外の手段によって、搬送されるテープ３の位置又は向きのずれを検出しても良い。
【０１１２】
例えば、発光部と受光部とを備えた光学センサを搬送されるテープ３の側端部に設置し、テープ位置検出部１４０が、発光部から発せられた光を受光部が受信したか、又はテープ３の側端部に遮られて受信できなかったによって、テープ３の幅方向における位置のずれを検出しても良い。テープ３の搬送経路における第１の位置と第２の位置とにそれぞれ光学センサを設置し、テープ位置検出部１４０が、第１の位置において検出した位置のずれと第２の位置において検出した位置のずれとの差に基づいて、テープ３の向きのずれを検出しても良い。
【０１１３】
上記実施形態では、テープ位置検出部１４０は、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープ３の位置のずれと向きのずれとをどちらも検出した。しかしながら、本発明において、テープ位置検出部１４０は、テープ搬送部１２０によって搬送されるテープ３の位置のずれと向きのずれとのうちのどちらか一方のみを検出するものであっても良い。
【０１１４】
例えば、印刷装置１の構造上、テープ３の向きがずれることが起こり難い場合、テープ位置検出部１４０は、テープ３の幅方向における位置のずれのみを検出し、印刷ヘッド補正部１５０は、テープ位置検出部１４０によって検出された位置のずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置を補正する。或いは、印刷装置１の構造上、テープ３が幅方向にシフトすることが起こり難い場合、テープ位置検出部１４０は、テープ３が搬送される向きのずれのみを検出し、印刷ヘッド補正部１５０は、テープ位置検出部１４０によって検出された向きのずれに応じて、印刷ヘッド３２の位置及び向きを補正する。このように、搬送されるテープ３の位置のずれと向きのずれとのうちのどちらか一方のみを検出することができれば、テープ３の搬送ずれに起因する印刷ずれを抑えて、印刷対象の画像をテープ３に精度良く印刷することができる。
【０１１５】
テープ位置検出部１４０がテープ３の位置のずれと向きのずれとのうちのどちらか一方のみを検出する場合には、二対の位置検出ピンＰ１〜Ｐ４のうちの、一対の位置検出ピンＰ１，Ｐ２のみ、一対の位置検出ピンＰ３，Ｐ４のみ、又は、いずれか１つの位置検出ピンのみが設置されていれば良い。言い換えると、テープ３の搬送経路における１つの位置にのみ位置検出ピンが設置されていれば、テープ位置検出部１４０は、その位置検出ピンからテープ３の位置のずれと向きのずれとのうちのどちらか一方を検出することができる。
【０１１６】
上記実施形態では、印刷装置１は、印刷データ取得部１１０を備え、自装置の外部の機器であるＰＣ４４から印刷データを取得した。しかしながら、印刷データを生成して印刷装置１に送信する外部の機器は、ＰＣ４４に限らず、スマートフォン又はタブレット等の端末機器であっても良い。また、本発明に係る印刷装置は、印刷データを外部の機器から取得しなくても良い。例えば、印刷装置は、自装置内の記憶部に印刷データを記憶しておき、この記憶部から印刷データを取得しても良い。
【０１１７】
上記実施形態では、印刷装置１は、インクジェット方式のプリンタであった。しかしながら、本発明において、印刷装置１は、インクジェット方式に限らず、印刷ヘッドの位置又は向きを変更可能な印刷装置であれば、どのような方式で印刷するものであっても良い。
【０１１８】
上記実施形態では、印刷装置１は、長尺状のテープ３を印刷媒体として用いるラベルプリンタであった。しかしながら、印刷装置１は、ラベルプリンタであることに限らず、カット紙等の予めカットされた印刷媒体を搬送して、印刷対象の画像を印刷する方式の印刷装置であっても良い。また、印刷媒体の材質は、紙であることに限らず、例えばフィルム、プラスチック、金属又は繊維等、インクを付着させることができるものであればどのようなものであってもよい。
【０１１９】
上記実施形態では、印刷装置１において、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することによって、印刷データ取得部１１０、テープ搬送部１２０、印刷実行部１３０、テープ位置検出部１４０及び印刷ヘッド補正部１５０のそれぞれとして機能した。しかしながら、本発明において、印刷装置１は、ＣＰＵの代わりに、例えばＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、各種制御回路等の専用のハードウェアを備え、専用のハードウェアが、印刷データ取得部１１０、テープ搬送部１２０、印刷実行部１３０、テープ位置検出部１４０及び印刷ヘッド補正部１５０のそれぞれとして機能しても良い。この場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現しても良いし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現しても良い。また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現しても良い。
【０１２０】
なお、本発明に係る機能を実現するための構成を予め備えた印刷装置として提供できることはもとより、プログラムの適用により、既存の情報処理装置等を、本発明に係る印刷装置として機能させることもできる。すなわち、上記実施形態で例示した印刷装置１による各機能構成を実現させるためのプログラムを、既存の情報処理装置等を制御するＣＰＵ等が実行できるように適用することで、本発明に係る印刷装置として機能させることができる。また、本発明に係る印刷方法は、印刷装置を用いて実施できる。
【０１２１】
また、このようなプログラムの適用方法は任意である。プログラムを、例えば、フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納して適用できる。さらに、プログラムを搬送波に重畳し、インターネット等の通信媒体を介して適用することもできる。例えば、通信ネットワーク上の掲示板（ＢＢＳ：Bulletin Board System）にプログラムを掲示して配信しても良い。そして、このプログラムを起動し、ＯＳ（Operating System）の制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成しても良い。
【０１２２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲とが含まれる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【０１２３】
（付記１）
印刷媒体を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体に、印刷対象の画像を印刷する印刷手段と、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側に位置し、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する補正手段と、
を備えることを特徴とする印刷装置。
【０１２４】
（付記２）
前記検出手段は、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の幅方向における前記位置のずれを検出し、
前記補正手段は、前記検出手段によって検出された前記幅方向における前記位置のずれに応じて、前記印刷手段の前記幅方向における前記位置を補正する、
ことを特徴とする付記１に記載の印刷装置。
【０１２５】
（付記３）
前記検出手段は、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の前記向きのずれを検出し、
前記補正手段は、前記検出手段によって検出された前記向きのずれに応じて、前記印刷手段の幅方向における前記位置と、前記印刷手段の前記向きと、を補正する、
ことを特徴とする付記１又は２に記載の印刷装置。
【０１２６】
（付記４）
前記検出手段は、前記搬送手段が前記印刷媒体を搬送する経路における第１の位置において、前記印刷媒体の幅方向における前記位置を検出し、前記経路における第２の位置において、前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出し、前記第１の位置において検出した前記位置と前記第２の位置において検出した前記位置との差に基づいて、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置と、前記印刷媒体の前記向きのずれと、を検出する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載の印刷装置。
【０１２７】
（付記５）
前記第１の位置おいて前記印刷媒体を前記幅方向に挟むように設置され、前記印刷媒体の前記位置のずれに応じて前記幅方向に位置が変化する第１の一対の部材と、
前記第２の位置おいて前記印刷媒体を前記幅方向に挟むように設置され、前記印刷媒体の前記位置のずれに応じて前記幅方向に位置が変化する第２の一対の部材と、
を更に備え、
前記検出手段は、前記第１の一対の部材の前記位置に基づいて、前記第１の位置における前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出し、前記第２の一対の部材の前記位置に基づいて、前記第２の位置における前記印刷媒体の前記幅方向における前記位置を検出する、
ことを特徴とする付記４に記載の印刷装置。
【０１２８】
（付記６）
ロール状に巻かれた前記印刷媒体を保持する保持手段、
を更に備え、
前記搬送手段は、ロール状に巻かれた前記印刷媒体を前記保持手段から巻き出して搬送する、
ことを特徴とする付記１から５のいずれか１つに記載の印刷装置。
【０１２９】
（付記７）
前記印刷手段は、インクジェット方式で、前記印刷媒体に前記印刷対象の画像を印刷する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載の印刷装置。
【０１３０】
（付記８）
印刷媒体を搬送し、
搬送される前記印刷媒体に、印刷手段によって印刷対象の画像を印刷し、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側において、搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出し、
検出した前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する、
ことを特徴とする印刷方法。
【０１３１】
（付記９）
コンピュータを、
印刷媒体を搬送する搬送手段、
前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体に、印刷対象の画像を印刷する印刷手段、
前記印刷手段よりも前記印刷媒体の搬送方向における上流側に位置し、前記搬送手段によって搬送される前記印刷媒体の位置又は向きのずれを検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された前記位置又は向きのずれに応じて、前記印刷手段の位置又は向きを補正する補正手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１３２】
１…印刷装置、２…中央制御回路（制御部）、３…テープ、５…電源回路、１０…テープ収納部、１１…テープカートリッジ、１２…テープコア、１３…ローラ、１６…テープ繰出部、１７…フルカット機構、１８…ハーフカット機構、２１…モータ、２２…ローラ、２５…終端検出センサ、２６…始端検出センサ、２８…インク受け、３０…インクキャリッジ（インクカートリッジ収納部）、３１…インクカートリッジ（インクタンク）、３２…印刷ヘッド（インクジェットヘッド）、３３…ヘッド可動部、３５…キャリッジ搬送部、３６…モータ、３７…キャップ、３８…廃インク受け、４０…ＵＳＢ制御回路、４１…Bluetooth（登録商標）モジュール・ＷＬＡＮモジュール、４３…表示デバイス、４４…ＰＣ、４７…表示制御回路、４８…メモリ制御回路、４９…ＵＩ制御回路、５１…テープ搬送制御回路、５２…ヘッド制御回路、５３…キャリッジ制御回路、１１０…印刷データ取得部、１２０…テープ搬送部、１３０…印刷実行部、１４０…テープ位置検出部、１５０…印刷ヘッド補正部、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４…位置検出ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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