(57)【要約】【課題】作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の、渋滞や作業待ちの発生を低減できる移動作業支援装置を提供する。【解決手段】移動作業支援装置は、移動体位置検出部と通過時刻差検出部と、基準通過時刻差格納部と、速度調整情報生成部と、速度調整情報報知部とを有する。移動体位置検出部は、所定作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の位置を検出する。通過時刻差検出部は、所定位置を第１の移動体が通過した時刻と第２の移動体が通過した時刻との時刻差を検出する。基準通過時刻差格納部は、通過時刻差の基準となる基準通過時刻差を格納する。速度調整情報生成部は、通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように第１の移動体と第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成する。速度調整情報報知部は、第１の移動体と第２の移動体の少なくとも一方に速度調整情報を報知する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定作業エリア内で移動作業を行う第１の移動体および第２の移動体それぞれの位置を検出する移動体位置検出部と、
前記第１の移動体が所定位置を通過した時刻と第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差である通過時刻差を検出する通過時刻差検出部と、
前記通過時刻差についての基準となる基準通過時刻差を格納する基準通過時刻差格納部と、
前記通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように前記第１の移動体と前記第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成する速度調整情報生成部と、
前記第１の移動体と前記第２の移動体の少なくとも一方に前記速度調整情報を報知する速度調整情報報知部と
を有することを特徴とする移動作業支援装置。
【請求項２】
前記基準通過時刻差を、前記作業エリア内で行う予め定めた作業順序に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の移動作業支援装置。
【請求項３】
前記基準通過時刻差を前記移動体が特定の目的地に到着する予定の時刻と前記作業順序とを対応させて前記移動体毎に設定する
ことを特徴とする請求項２に記載の移動作業支援装置。
【請求項４】
前記速度調整情報が前記第１の移動体または前記第２の移動体の少なくとも一方の速度変更を推奨する情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３いずれか一項に記載の移動作業支援装置。
【請求項５】
前記速度調整情報が前記第１の移動体および前記第２の移動体それぞれの所定目的地点への目標到着時刻に関する情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４いずれか一項に記載の移動作業支援装置。
【請求項６】
所定作業エリア内で移動作業を行う第１の移動体および第２の移動体それぞれの位置を検出し、
前記移動体の中の第１の移動体が所定位置を通過した時刻と第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差である通過時刻差を検出し、
前記通過時刻差についての基準となる基準通過時刻差を格納し、
前記通過時刻差が前記基準時刻差に近付くように前記第１の移動体と前記第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成し、
前記第１の移動体と前記第２の移動体の少なくとも一方に前記速度調整情報を報知する
ことを特徴とする移動作業支援方法。
【請求項７】
前記基準通過時刻差を、前記作業エリア内で行う予め定めた作業順序に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項６に記載の移動作業支援方法。
【請求項８】
前記基準通過時刻差を前記移動体が特定の目的地に到着する予定の時刻と前記作業順序とを対応させて前記移動体毎に設定する
を有することを特徴とする請求項７に記載の移動作業支援方法。
【請求項９】
前記速度調整情報が前記第１の移動体または前記第２の移動体の少なくとも一方の速度変更を推奨する情報を含む
ことを特徴とする請求項６乃至請求項８いずれか一項に記載の移動作業支援方法。
【請求項１０】
所定作業エリア内で移動作業を行う第１の移動体および第２の移動体それぞれの位置を検出するステップと、
前記移動体の中の第１の移動体が所定位置を通過した時刻と第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差である通過時刻差を検出するステップと、
前記通過時刻差についての基準となる基準通過時刻差を格納するステップと、
前記通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように前記第１の移動体と前記第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成するステップと、
前記第１の移動体と前記第２の移動体の少なくとも一方に前記速度調整情報を報知するステップと
を有することを特徴とする移動作業支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動作業支援装置、移動作業支援方法、及び移動作業支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工場等の作業エリアでは、組立などのように、ほぼ位置を変えることなく実施する作業の他に、部品の供給や、成果物の搬送などの移動を伴う移動作業がある。このような移動作業を、効率よく行いたいという要望をかなえるために、様々な試みがなされている。
【０００３】
例えば特許文献１には、移動する作業者（以降移動体と呼称する）が作業開始位置から作業終了位置に移動するまでの間に無駄に消費されている無駄時間を算出し、この無駄時間が発生する原因を分析する技術が開示されている。この技術では、まず移動体が辿るべき理想軌跡と、理想軌跡を辿った場合に移動体が途中の所定地点を通過するべき理想時刻とを設定する。そして、移動体が実際に移動した時に検出された検出軌跡および検出時刻と、理想軌跡および理想時刻との差に基づいて、無駄時間が発生した原因を分析する。無駄時間が発生した原因を特定することにより、無駄時間を削減する有効な対策を講じることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−０８１６８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、個々の移動体が、独立に無駄時間を減らすため、複数の移動体がある場合には、全体の効率が向上するとは限らないという問題あった。例えば。複数の移動体の辿る軌跡が重なったり、どの移動体も訪れずに長く放置される場所ができたりするといった問題に対しては無力であった。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の、渋滞や作業待ちの発生を低減できる移動作業支援装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、移動作業支援装置は、移動体位置検出部と通過時刻差検出部と、基準通過時刻差格納部と、速度調整情報生成部と、速度調整情報報知部とを有している。移動体位置検出部は、所定作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の位置を検出する。通過時刻差検出部は、移動体の中の第１の移動体が所定位置を通過した時刻と第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差を検出する。基準通過時刻差格納部は、上記の通過時刻差の基準となる基準通過時刻差を格納する。速度調整情報生成部は、通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように第１の移動体と第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成する。速度調整情報報知部は、第１の移動体と第２の移動体の少なくとも一方に速度調整情報を報知する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の効果は、作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の、渋滞や作業待ちの発生を低減できる移動作業支援装置を提供できることである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態の移動作業支援装置を示すブロック図である。
【図２】第２の実施形態を適用する作業エリアと移動作業支援システムの概要を示す模式図である。
【図３】第２の実施形態の移動作業支援システムを示すブロック図である。
【図４】第２の実施形態の位置情報検出例を示す表である。
【図５】第２の実施形態の通過時刻差算出例を示す表である。
【図６】第２の実施形態の速度調整情報生成例を示す表である。
【図７】第３の実施形態の速度調整情報表示例を示す模式図である。
【図８】第２の実施形態の別の速度調整情報生成例を示す表である。
【図９】第２の実施形態の別の速度調整情報表示例を示す模式図である。
【図１０】第２の実施形態の移動作業支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第３の実施形態の移動作業支援システムを示すブロック図である。
【図１２】第３の実施形態の作業管理モニターの表示例を示す表である。
【図１３】第５の実施形態の移動作業支援システムを示すブロック図である。
【図１４】第５の実施形態の移動作業支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。但し、以下に述べる実施形態には、本発明を実施するために技術的に好ましい限定がされているが、発明の範囲を以下に限定するものではない。なお各図面の同様の構成要素には同じ番号を付し、説明を省略する場合がある。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の移動作業支援装置を示すブロック図である。移動作業支援装置は、移動体位置検出部１と通過時刻差検出部２と、基準通過時刻差格納部３と、速度調整情報生成部４と、速度調整情報報知部５とを有している。
【００１２】
移動体位置検出部１は、所定作業エリア内で移動作業を行う第１の移動体および第２の移動体それぞれの位置を検出する。
【００１３】
通過時刻差検出部２は、移動体の中の第１の移動体が所定位置を通過した時刻と第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差を検出する。
【００１４】
基準通過時刻差格納部３は、上記の通過時刻差の基準となる基準通過時刻差を格納する。
【００１５】
速度調整情報生成部４は、通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように第１の移動体と第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成する。
【００１６】
速度調整情報報知部５は、第１の移動体と第２の移動体の少なくとも一方に速度調整情報を報知する。
【００１７】
以上のような構成とすることにより、作業エリア内で移動作業を行う複数の移動体の、渋滞や作業待ちの発生を低減できる移動作業支援装置を提供できる。
【００１８】
（第２の実施形態）
図２は、移動作業支援装置が移動作業を支援する作業エリアの一例を示す模式図である。この例における作業エリアは生産ライン１０００である。生産ライン１０００は、組立等の作業を行う作業台１００や、設備や部品棚等の構造物を有する。移動体２００は生産ラインの中を移動して、作業台１００への部品の供給や、成果物の回収を行う。
【００１９】
生産ライン１０００の各所には位置情報提供器Ｂが設置されている。位置情報提供器Ｂは、自身が配置された位置の情報を保持する。そして移動体２００と通信を行い、移動体２００が当該位置にあることを、移動体２００や移動作業支援装置３００に報知する。位置情報のやり取りは、例えば、位置情報提供器Ｂが定期的に位置情報を電波で送信するビーコン方式を用いて行うことができる。また例えば、位置情報提供器がＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグを保持し、移動体２００がＲＦＩＤの位置情報を読み取ることで行うことができる。さらに位置情報提供器Ｂが移動体２００に関する情報を取得し、移動作業支援装置３００に送信するようにしても良い。
【００２０】
移動体２００は移動体端末２１０を有し、移動体端末２１０が位置情報提供器Ｂから位置情報を取得し、移動作業支援装置３００との間で各種の情報のやり取りを行う。また移動体端末２１０は、表示装置を備え、移動作業を行う作業者に情報を報知することができる。
【００２１】
図２の例では、１０個の位置情報提供器Ｂ１からＢ１０、２つの作業台１００ａ、１００ｂが設置され、移動体端末２１０ａを備える移動体２００ａと端末２１０ｂを備える移動体２００ｂが移動作業を行う様子を模式的に示している。なお、図２はあくまで一例を示したものであり、本実施形態は、この例の各要素の数や形状に限定されることなく利用することができる。
【００２２】
図３は、移動作業支援装置３００と、複数の位置情報提供器Ｂからなる位置情報提供器群４００と、移動体端末移動体端末群５００とから構成される移動作業支援システムの構成を示すブロック図である。
【００２３】
移動作業支援装置３００は、移動体位置検出部３１０と、基準通過時刻差格納部３２０と、通過時刻差検出部３３０と、速度調整情報生成部３４０と、速度調整情報報知部３５０とを有する。
【００２４】
移動体位置検出部３１０は、生産ライン（作業エリア）内で移動作業を行う複数の移動体２００の位置を検出する。前述したように、位置の検出は、移動体端末２１０が、位置情報提供器Ｂの位置情報を受信することで行う。あるいは、位置情報提供器Ｂが移動体２００を検出し、自身のＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）と移動体２００のＩＤとを移動体位置検出部３１０に送信することによっても行うことができる。移動体位置検出データの一例を図４に示す。図４の表中では、９時００分００秒に移動体端末＃１がＡ地点にあり、同時刻に移動体端末＃２がＤ地点にあることなどが記されている。
【００２５】
通過時刻差検出部３２０は、複数の移動体２００の中の第１の移動体が所定地点を通過した時刻と、次に同じ所定地点に到来する第２の移動体が当該所定位置を通過した時刻との時刻差を通過時刻差として検出する。これは、例えば、ある移動体端末２１０が所定の位置情報提供器Ｂと通信を行った時刻と、次に同じ位置情報提供器Ｂを通過する移動体端末２１０が通信を行った時刻との時刻差として検出することができる。通過時刻差の検出例を図５に示す。ここでは、Ａ地点を、移動体端末＃２が通過した時刻が９時３分３０秒、移動体端末＃１が通過した時刻が９時０６分５０秒なので、通過時刻差が３分２０秒として検出される。
【００２６】
基準通過時刻差格納部３３０は、上記の通過時刻差の基準となる基準通過時刻差を格納する。基準通過時刻差は連続する２つの移動体２００の通過時刻差の基準値である。移動体２００同士の間隔が基準通過時刻差であると、渋滞や作業待ちが起こりにくくなるような値を設定する。
【００２７】
速度調整情報生成部３４０は、通過時刻差が前記基準通過時刻差に近付くように第１の移動体と第２の移動体の速度を調整するための速度調整情報を生成する。速度調整情報の生成例を図７に示す。ここでは基準通過時刻差が３分１０秒から３分２０秒に設定されている。そして地点Ａに設置された位置情報提供器＃１を、移動体端末＃２が先に通過し通過時刻が９時０３分３０秒、移動体端末＃１の通過時刻が９時０６分５０秒、通過時刻差が３分２０秒となっている。
【００２８】
通過時刻差３分２０秒は、基準通過時刻差３分００秒−３分１０秒より長いので、通過時刻差を短縮して通過時刻差が基準通過時刻差に近付くような速度調整を行うための速度調整情報を生成する。図６の例では、移動体端末＃２に８秒の停止を推奨、することが速度調整情報としている。この速度調整情報を、速度調整情報報知部３５０が、移動体端末＃２に送信する。移動体端末＃２では、例えば図７のように、地図上に現在地と目的地を表示し、停止時間を速度調整情報受信時刻から開始するカウントダウンで表示する。停止時間中に、位置の移動があった場合には、更にアラームを表示してもよい。
【００２９】
この場合、後続の移動体端末＃１にスピードアップを支持する速度調整情報を生成しても良い。この時の速度調整情報生成例を図８に示す。図６と同じデータから、速度調整情報、移動体端末＃１に目的地まで７秒のスピードアップ、を生成している。そして、移動体端末＃１では、図９のように、地図上に現在地と目的地を表示し、目的地までのスピードアップ７秒を表示する。
【００３０】
この他にも、移動体端末＃１、＃２にそれぞれが速度調整を行うような速度調整情報を生成、報知しても良い。また、表示としては、複数の移動体端末毎にそれぞれ表示してもよく、一つの移動体端末に対して表示してもよい。
【００３１】
速度調整情報報知部５は、第１の移動体と第２の移動体の少なくとも一方に速度調整情報を報知する。
【００３２】
以上の動作を図１０のフローチャートで示す。まず基準通過時刻差を設定し、基準通過時刻差格納部３２０に格納する（Ｓ１）。次に、各移動体の位置情報から第１の移動体と第２の移動体の、特定位置通過時刻差を算出する（Ｓ２）。次に算出した通過時刻差と基準通過時刻差を満足しているか判定し（Ｓ３）、満足していれば、Ｓ２に戻り通過時刻差の監視を行う（Ｓ３＿Ｙｅｓ）。一方、基準通過時刻差を満足していなければ、速度調整情報を生成し（Ｓ４）、生成した速度調整情報を移動体端末に報知する（Ｓ５）。
【００３３】
なお第３の移動体がある場合には、上記第１の移動体と第２の移動体の関係を、第２の移動体と第３の移動体の関係に置き換えれば良い。さらに、第４の移動体がある場合は、第２の移動体と第３の移動体の関係を、第３の移動体と第４の関係に置き換える、といったように、順次本実施形態を適用すれば良い。このため、本実施形態は移動体の増加数に限定されることなく適用することが可能である。
【００３４】
以上、説明したように、本実施形態によれば、連続する移動体の間隔（通過時刻差）が適切な間隔（基準通過時刻差）となるように、移動体の移動作業を支援することができる。
【００３５】
（第３の実施形態）
図６は、本実施形態の移動作業支援システムを示すブロック図である。移動作業支援装置６００は、移動体位置検出部６１０と、基準通過時刻差格納部６２０と、通過時刻差検出部６３０と、速度調整情報生成部６４０と、速度調整情報報知部６５０と、作業管理モニター６６０を有している。移動作業支援装置６００の構成は、作業管理モニター６６０を有していること以外は、第２の実施形態の図３と同様である。このため、重複する構成、動作の説明は省略することがある。
【００３６】
多品種を生産する生産ラインのような作業エリアでは、作業の種類や生産する品種ごとに移動体が巡回するべき周期が異なることがある。したがって、作業の実施状況に応じて基準通過時刻差を適宜変更して柔軟に運用することが望ましい。
【００３７】
作業管理モニター６６０は、実行する作業について作業順序と、当該作業に対応する基準通過時刻差とを保持する。さらに、当該作業のステータスをモニターする。図１２に作業管理モニター画面の一例を示す。ここでは、Ｋ、Ｋ＋１、Ｋ＋２、・・・の作業順序、作業名、基準通過時刻差が表示されている。さらに、作業のステータスが表示され、図１２の例では、作業順序Ｋ（Ｋ番目）の作業まで、作業が完了している状態を表示している。
【００３８】
このデータを利用して、基準通過時刻差が切り替わるタイミングで、基準通過時刻差格納部６２０に格納されている基準通過時刻差を変更する。そして、前後する移動体２００の通過時刻差が、新しい基準通過時刻差に近付くようにする速度調整情報を生成し、各移動体に送信する。図１２の例では。作業順序Ｋ＋２の作業が完了した時点で、基準通過時刻差が、３分００秒−３分１０秒から３分３０秒−３分４０秒に切り替わる。このため、Ｋ＋２の作業が完了したら、前後する移動体の通過時刻差を３分３０秒−３分４０秒に近付けるための速度調整情報を、第２の実施形態と同様に生成し、各移動体に送信する。
【００３９】
（第４の実施形態）
第３の実施形態では、特定の目的地（例えば作業台）に向かう全ての移動体の基準通過時刻差が一斉に切り替わる動作であった。一方で、将来の切り替えに備えて、移動体毎に異なる基準通過時刻差を設定することができれば、より効率の良い移動体の間隔（通過時刻差）を設定することが可能になる。具体例を用いて、その動作について説明する。なお、ここでは、説明を簡単にするために、特定目的地の作業が、基準通過時刻差と一致するように作業が分割されているものとする。
【００４０】
図１２で、Ｋ＋２の作業順序までは、基準通過時刻差が３分００秒−３分１０秒、Ｋ＋３以降は３分３０秒−３分４０秒である。初期状態として、ある移動体が目的地に到着した状態とすると。この移動体から３番目までの移動体には基準通過時刻差３分００秒−３分１０秒を適用し、４番目以降の移動体には基準通過時刻差３分３０秒−３分４０秒を適用する。すなわち移動体の列で、間隔が途中から切り替わるように、第２の実施形態と同様な速度調整情報を生成し、各移動体に送信する。このような動作とすることで、速度調整に伴う時間のロスを低減し、より効率の良い移動作業支援をすることが可能となる。
【００４１】
なお上記の説明では、作業順序が基準通過時刻差と一致する例を用いて説明を行ったが、一致していない場合も同様の動作を行うことができる。この場合は、基準となる時刻を、作業管理モニターと移動体端末とで共有し、作業の進行と基準通過時刻差とを順次対応させればよい。
【００４２】
（第５の実施形態）
第４の実施形態では、第２の実施形態と同様の速度調整情報を生成した。すなわち、移動体が速度を遅くしたり、早めたりするために、速度そのものに関する情報を用いていた。本実施形態では、移動体毎に、現在地から目的地までに要する目標到達時間をカウントダウンで表示するカウントダウン時間を用いる。
【００４３】
図１３は、第５の実施形態の移動作業支援システムを示すブロック図である。本実施形態は、移動作業支援装置７００が、カウント時間算出部７７０を有すること以外は、第３、第４の実施形態と同様の構成である。
【００４４】
カウントダウン時間算出部７７０は、移動体が特定の目的地に到達するまでの時間を移動体毎に算出する。ここでは。第４の実施形態と同じく図１２の作業順序を例にとって、説明する。図１２で、作業順序Ｋ＋１の基準通過時刻差が３分００秒−３分１０秒である。このため、現在目的地にある移動体＃０から数えて１番目の移動体＃１には、例えばカウントダウン時間３分０５秒を送信する。次の移動体＃２は、作業順序Ｋ＋１とＫ＋２の作業が完了した時刻に目的地に到達することが望ましいため、例えば３分０５秒＋３分０５秒＝６分１０秒をカウントダウン時間に設定する。同様に３番目の移動体＃３には、３分０５秒＋３分０５秒＋３分０５秒＝９分１５秒をカウントダウン時間に設定する。４番目の移動体では、Ｋ＋４の基準通過時刻差が３分３０秒−３分４０秒なので、３番目のカウントダウン時間に、例えば３分３５秒を加算してカウントダウン時間に１２分５０秒を設定する。
【００４５】
以上の説明から明らかなように、Ｎ番目の移動体のカウントダウン時間は、カウントダウン時間をＴｃｄ、ｉ番目の基準通過時刻差をＴｉとして、下記の一般式で算出することができる。
2018055562.tif 000003
【００４６】
上記のようにして算出した、移動体毎のカウントダウン時間を移動体端末に表示することにより、移動作業を行う作業者は、予定通りの時刻に目的地に到着するように、適宜速度を調整することができる。
【００４７】
図１４は上記の動作を示すフローチャートである。まず、各移動体の位置情報から移動体間の前後関係を取得する（Ｓ１１）。次に、特定目的地を選択し、特定目的地にいる移動体を基準の移動体として選択する（Ｓ１２）。次に基準移動体から数えた順番に応じて移動体毎にカウントダウン時間を算出する（Ｓ１３）。次にカウントダウン時間を送信する（Ｓ１４）。こうして各移動体はカウントダウン時間を参照して速度を調整することができる。その結果、通過時刻差を基準通過時刻差近くに調整して、移動体の渋滞や作業待ちの発生を低減することができる。
【００４８】
上述した第１乃至第５の実施形態の処理をコンピュータに実行させるプログラムおよび該プログラムを格納した記録媒体も本発明の範囲に含む。記録媒体としては、例えば、磁気ディスク、磁気テープ、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ、などを用いることができる。
【００４９】
以上、上述した実施形態を模範的な例として本発明を説明した。しかしながら、本発明は、上記実施形態には限定されない。即ち、本発明は、本発明のスコープ内において、当業者が理解し得る様々な態様を適用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１、３１０    移動体位置検出部
２、３３０    通過時刻差検出部
３、３２０    基準通過時刻差格納部
４、３４０    速度調整情報生成部
５、３５０    速度調整情報報知部
１００    作業台
２００    移動体
２１０    移動体端末
３００、６００、７００    移動作業支援装置
４００    位置情報提供器群
５００    移動体端末群
１０００    生産ライン
Ｂ    位置情報提供器
【図１】
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【図２】
2018055562.tif 000005
【図３】
2018055562.tif 000006
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2018055562.tif 000012
【図１０】
2018055562.tif 000013
【図１１】
2018055562.tif 000014
【図１２】
2018055562.tif 000015
【図１３】
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【図１４】
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