(57)【要約】      （修正有）【課題】無人飛行体の軽量化を実現しつつ、ノズルから噴射された農薬等の霧状の流体が、下方に向けて勢い良く散布され、農薬等の流体を農作物に対して出来る限り均一に散布することができる流体散布用器具を提供する。【解決手段】無人飛行体１を用いて農薬散布を行うことで、農薬の散布時間や散布場所が制限されるという問題がない。その一方にて、無人飛行体１のロータ５Ａ〜５Ｄによるダウンウォッシュは、無人式のヘリコプタのメインロータによるダウンウォッシュと比較して弱くなるが、上記ダウンウォッシュの中であり、ノズル１１Ａ〜１１Ｄの上方に整流部材１３Ａ〜１３Ｄが配置されることで、整流部材１３Ａ〜１３Ｄの下方に流速の速い整流を発生させることができる。その結果、ノズル１１Ａ〜１１Ｄから農薬等を勢い良く下方へ散布することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体に搭載された流体貯蔵タンク内の流体を前記無人飛行体に装備されたノズルを介して散布するときに用いられる無人飛行体の流体散布用器具であって、
前記無人飛行体のロータの回転により発生するダウンウォッシュを整流する整流部材を有し、
前記整流部材は前記ダウンウォッシュの中であり、前記ノズルの上方に配置されることを特徴とする無人飛行体の流体散布用器具。
【請求項２】
前記整流部材は前記ロータ側から前記ノズル側に向けて流線型の面を有し、前記整流部材は前記ロータの回転領域の下方に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の無人飛行体の流体散布用器具。
【請求項３】
前記整流部材の前記流線型の面は、少なくとも前記ロータ側に位置する第１の曲面と、前記ノズル側に位置する第２の曲面とを有し、前記第１の曲面の曲率は前記第２の曲面の曲率よりも大きく、
前記第１の曲面と前記第２の曲面との境界領域は前記ロータ側に位置することを特徴とする請求項２に記載の無人飛行体の流体散布用器具。
【請求項４】
前記整流部材には前記第２の曲面の端部側に前記ノズルの取付面が形成され、前記ノズルは前記取付面を介して前記整流部材の下方に着脱自在に取り付けられ、前記ノズルは前記整流部材の前記流線型の面よりも内側に配設されていることを特徴とする請求項３に記載の無人飛行体の流体散布用器具。
【請求項５】
前記第２の曲面が配置された前記整流部材は前記取付面に向けて幅が狭くなることを特徴とする請求項４に記載の無人飛行体の流体散布用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人飛行体の流体散布用器具に関し、無人飛行体のロータの下方であり、ノズルの上方に配置されることで、ロータの回転によるダウンウォッシュや自然風等を利用してノズル周辺に集めて下方へ向かう整流を発生させる無人飛行体の流体散布用器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の農薬等の薬液を散布する無人式のヘリコプタとして、以下のヘリコプタが知られている。図５（Ａ）に示す如く、無人式のヘリコプタ１００は、その機体１０１内に搭載されたエンジン１０２によってメインロータ１０３とテールロータ１０４とを回転させて飛行し、操縦者が地上にて無線操縦装置（図示せす）を操作することで、操縦されるものである。
【０００３】
ヘリコプタ１００の機体フレーム１０５の下部には、降着用の前後一対の支持脚１０６、１０７及び左右一対のペイロードバー１０８、１０９が取り付けられると共に、農薬等の薬液を散布する薬液散布装置１１０が搭載されている。
【０００４】
図５（Ｂ）に示す如く、薬液散布装置１１０は、主に、左右一対の薬液タンク１１１、１１２と、薬液を薬液タンク１１１、１１２から吐出させる薬液ポンプ（図示せず）と、薬液を機体１０１の下方に所定の噴射角にて散布するノズル１１３、１１４、１１５と、を有している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
また、従来の空撮用の無人式のマルチコプタとして、以下のマルチコプタが知られている。図６に示す如く、無人式のマルチコプタ１２０は、主に、筒状の胴体部１２１と、胴体部１２１の上方に固定され機体の中心から放射状に伸び互いに直角をなすように配設された４本のアーム１２２、１２３、１２４、１２５と、アーム１２２〜１２５の先端にそれぞれ装着されたロータユニット１２６、１２７、１２８、１２９と、を有している。
【０００６】
胴体部１２１内には、例えば、図示しない演算制御装置やバッテリ、ジャイロスコープのような姿勢センサ、カメラ等が収納されている。そして、アーム１２２〜１２５等のマルチコプタ１２０のフレームは、例えば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）やチタン合金、アルミ合金のような軽量で強度の高い材料にて構成されている（例えば、特許文献２参照。）。
【０００７】
また、従来の除草剤散布カバーとして、以下の伸縮可能な除草剤散布カバーが知られている。図７に示す如く、除草剤散布カバー１４０は、主に、カバー本体１４１と、収納保持手段１４２と、ノズル１４３に取り付けるための取付手段１４４と、を有している。
【０００８】
カバー本体１４１は、固定テーパー筒１４５と、３つの可動テーパー筒１４６、１４７、１４８とを有し、固定テーパー筒１４５及び可動テーパー筒１４６〜１４８は、内側から外側に向かって順次大きくなるように同芯円状に配設されている。そして、除草剤を広範囲に散布する場合には、一点鎖線にて示すように、カバー本体１４１は、カバー収納体１４９内に収納され、収納保持手段１４２により固定された状態にて使用される。一方、除草剤を局所的に散布する場合には、実線にて示すように、カバー本体１４１は、伸ばした状態にて使用される（例えば、特許文献３参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−２６９４９３号公報
【特許文献２】特開２０１４−２２７０１６号公報
【特許文献３】特許４９３２８１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
図５（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、従来の無人式のヘリコプタ１００を用いた薬液の散布では、ヘリコプタ１００の機体１０１が大きく、その重量も重いため、機体１０１の組み立て作業や軽トラック等へのヘリコプタ１００を乗せる作業や降ろす作業が重労働であるという問題があった。また、ヘリコプタ１００は、例えば、４００ｃｃ等大型のエンジン１０２によってメインロータ１０３とテールロータ１０４とを回転させて飛行するため、飛行時の音も大きく、騒音問題の観点からも薬液の散布場所や散布時間が制約されてしまうという問題があった。
【００１１】
更には、ヘリコプタ１００では、ノズル１１３〜１１５は、メインロータ１０３の回転領域の下方に配置され、メインロータ１０３によるダウンウォッシュを利用して、機体１０１下方の農作物に薬液が散布される。そして、上記ダウンウォッシュにより農作物も大きく揺れることで、農作物の裏面側も含め農作物の全体に薬液が付着される。その一方、農作物によってはメインロータ１０３によるダウンウォッシュが強過ぎることで折れてしまったり、倒れてしまったりする問題もあった。また、薬液の散布場所が狭い場合には、上記強過ぎるダウンウォッシュにより、薬液散布の必要のない周辺の領域まで薬液が散布されてしまう問題もあった。
【００１２】
更には、ヘリコプタ１００は１機当たりの販売価格が高く、例えば、地域の自治体に購入を依頼する対応、あるいは、自治体の補助金等を利用する対応等がないと、個々の農家にてヘリコプタ１００を購入することが難しいという問題があった。そして、自治体にて予算が確保出来ない場合には、従来通り、農家の方々は自ら田畑に入り農薬等の薬液を散布しなければならず、薬液の散布作業は重労働であり、農作物に対して均一に薬液を散布することも難しいという問題があった。特に、近年では、農家の方々の高年齢化が進んでおり、薬液の散布作業等の重労働を如何に効率良く行うかが大きな問題となっている。
【００１３】
上述したヘリコプタ１００を用いることでの諸問題を解決するために、近年では、図６に示すような無人式のマルチコプタ１２０を利用した薬液の散布方法が検討され、試験的に行われている。そして、マルチコプタ１２０を利用した薬液の散布方法においても、ヘリコプタ１００を用いた場合と同様に、広範囲な散布領域の農作物に対して、如何に均一に薬液を散布するかが求められている。
【００１４】
図６に示すように、マルチコプタ１２０は、バッテリにて複数のロータユニット１２６〜１２９を駆動して飛行するが、個々のロータ１３０、１３１、１３２、１３３は、ヘリコプタ１００（図５（Ａ）参照）のメインロータ１０３（図５（Ａ）参照）より小さく、ロータ１３０〜１３３によるダウンウォッシュの威力もメインロータ１０３によるダウンウォッシュよりも弱くなる。そのため、ノズルから噴射された薬液は、マルチコプタ１２０の飛行時の自然風の影響やマルチコプタ１２０自身の飛行により発生する向い風の影響を受け易くなる。そして、ノズルから噴射された霧状の薬液の一部は、農作物に届く前に横方向に流れ、ダウンウォッシュの上昇気流によって巻き上がってしまう。その結果、マルチコプタ１２０を用いた薬液の散布方法では、所望の箇所に所望の量の薬液を散布することをコントロールし難く、農作物に対して均一に薬液を付着させることが難しくなる。つまり、ノズルから噴射された薬液が、マルチコプタ１２０下方に流れ、ロータ１３０〜１３３によるダウンウォッシュの流れの中で、直接、農作物に届くようにするための散布方法が求められている。
【００１５】
上述した薬液散布時の風による影響の問題を解決するために、図７に示すような除草剤散布カバー１４０をマルチコプタ１２０（図６参照）に装着し、ノズルから噴射された薬液が農作物に届き易くすることも考えられる。しかしながら、除草剤散布カバー１４０を装着した状態にてマルチコプタ１２０を飛行させることは、マルチコプタ１２０が安定した飛行状態を維持し難くなり、マルチコプタ１２０の安全な飛行を阻害する恐れがある。更には、ロータ１３０〜１３３によるダウンウォッシュが、除草剤散布カバー１４０の開口部からその内部へと入り込み、ノズルから噴射された薬液が農作物に対して均一に散布されない恐れがある。
【００１６】
また、マルチコプタ１２０は、バッテリや薬液が充填された薬液タンク等を搭載して飛行するため、機体重量を少しでも軽量化し、少しでも長時間の飛行を目指しているが、上記除草剤散布カバー１４０を装着することは機体の総重量が増加するため、好ましい対応ではない。
【００１７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、無人飛行体のロータの下方であり、ノズルの上方に配置し、ロータの回転によるダウンウォッシュや自然風等を利用してノズル周辺に集めて下方へ向かう整流を発生させることで、ノズルから噴射された流体を下方へと勢い良く散布するための無人飛行体の流体散布用器具に関する。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、無人飛行体に搭載された流体貯蔵タンク内の流体を前記無人飛行体に装備されたノズルを介して散布するときに用いられる無人飛行体の流体散布用器具であって、前記無人飛行体のロータの回転により発生するダウンウォッシュを整流する整流部材を有し、前記整流部材は前記ダウンウォッシュの中であり、前記ノズルの上方に配置されることを特徴とする。
【００１９】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、前記整流部材は前記ロータ側から前記ノズル側に向けて流線型の面を有し、前記整流部材は前記ロータの回転領域の下方に配置されていることを特徴とする。
【００２０】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、前記整流部材の前記流線型の面は、少なくとも前記ロータ側に位置する第１の曲面と、前記ノズル側に位置する第２の曲面とを有し、前記第１の曲面の曲率は前記第２の曲面の曲率よりも大きく、前記第１の曲面と前記第２の曲面との境界領域は前記ロータ側に位置することを特徴とする。
【００２１】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、前記整流部材には前記第２の曲面の端部側に前記ノズルの取付面が形成され、前記ノズルは前記取付面を介して前記整流部材の下方に着脱自在に取り付けられ、前記ノズルは前記整流部材の前記流線型の面よりも内側に配設されていることを特徴とする。
【００２２】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、前記第２の曲面が配置された前記整流部材は前記取付面に向けて幅が狭くなることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、無人飛行体のロータの回転により発生するダウンウォッシュの中に整流部材を配置し、整流部材の下方にノズルが配置されている。この構造により、整流部材の下方には、ダウンウォッシュよりも流速が速い整流が発生し、ノズルから噴射された農薬等の霧状の流体が、無人飛行体の下方に向けて勢い良く散布される。そして、電動ポンプの大型化を防止し、無人飛行体の軽量化を実現しつつ、農薬等の流体を農作物に対して出来る限り均一に散布することができる。
【００２４】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、整流部材はロータ側からノズル側に向けて流線型の面を有し、整流部材はロータの回転領域の下方に配置されている。この構造により、ダウンウォッシュや自然風等が整流部材により整流され、ノズルから噴射された農薬等の霧状の流体を出来る限り均一に農作物に付着させることができる。
【００２５】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、曲率の大きい第１の曲面が整流部材の上方に配置されることで、より多くのダウンウォッシュを活用することができる。また、第２の曲面の配置領域が広がることで、整流の流速を速めることができる。
【００２６】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、ノズルから噴射された農薬等の霧状の流体を確実に整流部材により発生した整流の流れに乗ることで、ノズルから噴射された農薬等を出来る限り均一に農作物に付着させることができる。
【００２７】
また、本発明の無人飛行体の流体散布用器具では、ノズルが配設される整流部材の下方に向けて確実に整流を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態の流体散布用器具を装備する無人飛行体を説明する（Ａ）上面図、（Ｂ）側面図である。
【図２】本発明の一実施形態の流体散布用器具を説明する（Ａ）側面図、（Ｂ）側面図である。
【図３】本発明の一実施形態の流体を散布している状況を説明する（Ａ）概略図、（Ｂ）側面図である。
【図４】本発明の一実施形態の変形例であり、流体散布用器具を装備する無人飛行体を説明する（Ａ）上面図、（Ｂ）側面図であり、（Ｃ）流体散布用器具を説明する側面図である。
【図５】従来の農薬散布用の無人式ヘリコプタを説明する（Ａ）側面図、（Ｂ）側面図である。
【図６】従来のマルチコプタを説明する上面図である。
【図７】従来の除草剤散布カバーを説明する要部断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の一実施形態に係る無人飛行体の流体散布用器具を図面に基づき詳細に説明する。尚、一実施形態の説明の際には、同一の部材には原則として同一の符番を用い、繰り返しの説明は省略する。
【００３０】
図１（Ａ）は本実施形態の流体散布用器具を装備する無人飛行体１を説明する上面図であり、図１（Ｂ）は図１（Ａ）に示す無人飛行体１を説明する側面図である。図２（Ａ）は本実施形態の流体散布用器具を説明する側面図であり、図２（Ｂ）は本実施形態の流体散布用器具の使用状況を説明する側面図である。図３（Ａ）は本実施形態の無人飛行体１を用いた流体散布状況を説明する概略図であり、図３（Ｂ）は本実施形態の無人飛行体１を用いた流体散布状況を説明する側面図である。
【００３１】
図１（Ａ）に示す如く、無人飛行体１は、主に、本体部２と、本体部２から平面視において略十字形状に配設された４本のアーム３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄと、それぞれのアーム３Ａ〜３Ｄの先端部に配設されたロータ駆動部４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄと、それぞれのロータ駆動部４Ａ〜４Ｄの上面に配設されたロータ５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄと、本体部２の下方に配設され流体貯蔵タンク８（図１（Ｂ）参照）を搭載する収納フレーム６と、を有している。尚、散布する農薬、水、薬剤等の流体や土埃等が飛行制御装置やバッテリ等に付着し、故障等することを防止するため、本体部２はヘルメット型のカバー部材７により覆われている。また、収納フレーム６は、無人飛行体１の離着時における支持脚の役割も果たしている。
【００３２】
無人飛行体１は、人が乗り込まずに無人にて遠隔操作にて飛行し、有人航空機が立ち入り難い場所、例えば、災害地、活火山、放射能汚染地、紛争地域等にて、カメラ撮影等を行うことで様々な情報収集を行うことができる。そして、本実施形態では、無人飛行体１は、田畑の農作物に対して空中から農薬等を散布する手段として用いられる。
【００３３】
尚、無人飛行体１としては、例えば、４つ以上のロータ（回転翼）を対称位置になるように配置したクアッドコプタ（４つのロータ使用）、ヘキサコプタ（６つのロータ使用）、オクトコプタ（８つのロータ使用）等のマルチコプタや例えば３０ｃｃ等の小型エンジンやバッテリを搭載したヘリコプタが知られているが、本実施形態では、無人飛行体１としてクアッドコプタを用いた場合について説明するが、この場合に限定されるものではない。また、小型エンジンを搭載したヘリコプタの場合でも、従来の大型エンジンを搭載したヘリコプタと比較して騒音も小さく、ダウンウォッシュの威力も弱くなり、本実施形態の対象として用いることができる。
【００３４】
本体部２、アーム３Ａ〜３Ｄ、ロータ５Ａ〜５Ｄ及び収納フレーム６は、無人飛行体１の軽量化や高強度化を実現するため、その材料として、例えば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）、チタン合金やアルミ合金等が使用されている。
【００３５】
本体部２は無人飛行体１の中央領域に形成され、カバー部材７により覆われ図示していないが、本体部２には、通信手段、加速度センサ等の各種センサ、ＧＰＳ測位手段、飛行ルート等を記憶する記憶手段等から構成される飛行制御装置が配設され、遠隔操作や自動制御により無人飛行体１の飛行姿勢や飛行ルート等が制御されている。また、本体部２には、無人飛行体１の飛行時間に応じたバッテリ（図示せず）が搭載され、無人飛行体１の駆動源として用いられる。尚、無人飛行体１の軽量化の為、飛行時間等に応じて、搭載されるバッテリの数は、適宜、調整される。
【００３６】
アーム３Ａ〜３Ｄは、それぞれ本体部２に固定され、それぞれのアーム３Ａ〜３Ｄ間が直角となるように配設されている。アーム３Ａ〜３Ｄの先端部には、それぞれロータ駆動部４Ａ〜４Ｄが配設されている。ロータ駆動部４Ａ〜４Ｄは、主に、ロータ５Ａ〜５Ｄを回転させる電動モータ（図示せず）を有し、電動モータの回転軸に対し、それぞれロータ５Ａ〜５Ｄが軸支されている。そして、飛行制御装置により、それぞれロータ５Ａ〜５Ｄの回転数が制御され、無人飛行体１は上昇や下降し、また、前後方向や左右方向に飛行することができる。
【００３７】
図１（Ｂ）に示す如く、無人飛行体１の本体部２の下方の収納フレーム６には流体貯蔵タンク８がベルト等により固定され、流体貯蔵タンク８内には、例えば、農薬、水、薬剤等の流体が貯蔵されている。尚、以下の説明では、流体は農薬として説明するが、農薬に限定するものではない。そして、流体貯蔵タンク８の側面には電動ポンプ９が取り付けられ、農作物に農薬を散布する際には、流体貯蔵タンク８内の農薬を汲み出し、管１０を介してノズル１１Ａ〜１１Ｄ側へと圧送している。また、図１（Ｂ）は側面図のため、ノズル１１Ｃ、１１Ｄ、丸棒１２Ｃ、１２Ｄ及び整流部材１３Ｃ、１３Ｄを図示しているが、ロータ駆動部４Ａ、４Ｂの下方にも、ノズル１１Ａ、１１Ｂ、丸棒１２Ａ、１２Ｂ及び整流部材１３Ａ、１３Ｂが取り付けられている。
【００３８】
ロータ駆動部４Ａ〜４Ｄの下面には、それぞれノズル１１Ａ〜１１Ｄ及び整流部材１３Ａ〜１３Ｄを取り付ける治具、例えば、丸棒１２Ａ〜１２Ｄが固定されている。丸棒１２Ａ〜１２Ｄは、例えば、ロータ５Ａ〜５Ｄの長さの半分程度の長さを有し、丸棒１２Ａ〜１２Ｄの先端部には、整流部材１３Ａ〜１３Ｄが固定されている。ノズル１１Ａ〜１１Ｄは、整流部材１３Ａ〜１３Ｄに対して着脱自在に取り付けられる。そして、ノズル１１Ａ〜１１Ｄは、電動ポンプ９を介して流体貯蔵タンク８から圧送された農薬を霧状に噴射する。
【００３９】
詳細は後述するが、ノズル１１Ａ〜１１Ｄ及び整流部材１３Ａ〜１３Ｄは、それぞれロータ５Ａ〜５Ｄの回転領域Ｗの下方に配置されている。整流部材１３Ａ〜１３Ｄは、無人飛行体１の飛行時において、ロータ５Ａ〜５Ｄの回転によるダウンウォッシュや自然風等を利用して、ノズル１１Ａ〜１１Ｄ周辺に集めて下方へ向かう整流を発生させる。
【００４０】
この構造により、電動ポンプ９を大型化し、あるいは、高圧型の電動ポンプへ変更する等の対策を行うことなく、ノズル１１Ａ〜１１Ｄから霧状の農薬を下方に向けて勢い良く噴射することができる。つまり、電動ポンプ９の大型化を回避することで、無人飛行体１の軽量化により１回の飛行時間を伸ばし、農薬等の散布範囲を広げることで、作業の効率化が実現される。
【００４１】
図２（Ａ）に示す如く、整流部材１３Ａは、例えば、卵型形状であり、その底面１８が平坦面として成形されている。上述したように、整流部材１３Ａの長手方向に沿った面は流線型であり、飛行機の主翼のように、少なくとも２つの曲率の曲面１４、１５から形成されている。具体的には、整流部材１３Ａの上端部から１／３までの領域Ｌ１の曲面１４は曲率Ｒ１からなり、残りの領域Ｌ２の曲面１５は曲率Ｒ２からなり、曲率Ｒ１は曲率Ｒ２よりも大きくなる。尚、それぞれの領域Ｌ１、Ｌ２の比率は、任意の設計変更が可能であるが、領域Ｌ２を長くすることで、整流部材１３Ａの下方に向けて速い流速の整流を発生させることができる。
【００４２】
整流部材１３Ａは、例えば、一般的な合成樹脂やエポキシ樹脂等を用いて形成され、中空形状に成形されている。図示したように、整流部材１３Ａの上側の曲面１４には丸棒１２Ａを挿通する孔１６と管１０を挿通する孔１７が形成され、丸棒１２Ａは、実質、整流部材１３Ａの中心線Ｃと同軸となるように整流部材１３Ａに挿通されている。そして、孔１６のサイズは丸棒１２Ａよりも若干大きい程度であり、孔１７のサイズは管１０よりも若干大きい程度であり、ダウンウォッシュが、実質、整流部材１３Ａ内に流れ込まない構造となっている。
【００４３】
この構造により、整流部材１３Ａは、その内部にて丸棒１２Ａに対してしっかりと固定されることで、ダウンウォッシュ等を確実に整流することができる。また、整流部材１３Ａの流線型の面、つまり、曲面１４、１５やその周辺に管１０が配設されることがなく、整流部材１３Ａ周囲の風の流れに悪影響を与えることを防止し、ダウンウォッシュ等を確実に整流することができる。尚、管１０は、整流部材１３Ａの内部にてノズル１１Ａへ接続している。
【００４４】
また、整流部材１３Ａは、その長手方向が全周に渡り流線型であり、その底面１８が、ノズル１１Ａを装着するための平坦面となっている。整流部材１３Ａの底面１８には、ノズル１１Ａを着脱自在に装着させるための取付機構（図示せず）、例えば、回転保持方式の取付機構が形成されている。この構造により、農薬散布の対象となる農作物に応じて、適した粒径の農薬を霧状に噴射できるノズル１１Ａを選択することができる。
【００４５】
更には、図示したように、ノズル１１Ａは、整流部材１３Ａの曲面１５よりも内側に位置するように底面１８に取り付けられている。そして、ノズル１１Ａの外形もその曲面１５よりも外側に出ないように配置されている。そして、整流部材１３Ａの曲面１５は、ノズル１１Ａの取付面である底面１８に向けて幅が狭くなる曲面である。尚、ノズル１１Ａの噴射孔（図示せず）が、実質、整流部材１３Ａの中心線Ｃと同軸となるように、ノズル１１Ａは整流部材１３Ａに取り付けられている。
【００４６】
図２（Ｂ）に示す如く、整流部材１３Ａは、ロータ５Ａの回転領域Ｗの下方に配置されている。そして、整流部材１３Ａの曲面１４はその曲率Ｒ１が大きくなることで幅広い形状となり、曲面１４と上方から吹き降ろすダウンウォッシュとが衝突し易くなる。その結果、整流部材１３Ａに衝突したダウンウォッシュや整流部材１３Ａの近傍を吹き降ろすダウンウォッシュ等が合流し、その合流したダウンウォッシュ等は整流部材１３Ａの流線型の面（曲面１４、１５）に沿って流れ、整流部材１３Ａの下方に整流を発生させる。そして、発生した整流は、ロータ５Ａによるダウンウォッシュよりも流速は速くなり、整流部材１３Ａの下方へと吹き降ろしていく。
【００４７】
つまり、ノズル１１Ａは上記整流の発生領域内に配設され、ノズル１１Ａから噴射された霧状の農薬は、整流によって整流部材１３Ａの下方へ勢い良く流されていく。そして、大型の電動ポンプ９により吐出圧力を強めることなく、ダウンウォッシュの流れの中で無人飛行体１下方の農作物側へと霧状の農薬を散布できる。その結果、農薬の散布量も安定し、広範囲な散布領域の農作物に対しても出来る限り均一に農薬を散布することが可能となる。また、ノズル１１Ａから噴射された霧状の農薬が、農作物に到達する前にダウンウォッシュの流れの外側へと流れ、散布の必要のない周辺の領域まで農薬が散布されることが防止される。
【００４８】
更には、飛行中の無人飛行体１の周囲には、自然風や無人飛行体１自身の飛行により発生する向い風等が存在する。そして、自然風や向い風は、無人飛行体１に対して主に横風となり、ノズル１１Ａから噴射された霧状の農薬をダウンウォッシュの流れの外側へと追いやる恐れがある。しかしながら、ノズル１１Ａが整流部材１３Ａの下方に配設されることで、自然風や向い風も整流部材１３Ａへ衝突し、整流部材１３Ａの下方に整流を発生させる役割を成す。つまり、整流部材１３Ａは、ダウンウォッシュだけでなく、自然風や向い風も有効に活用し、ノズル１１Ａから噴射された霧状の農薬を精度よく下方の農作物へ付着させることができる。
【００４９】
尚、整流部材１３Ａについて説明したが、その他、整流部材１３Ｂ〜１３Ｄに関しても同一の構造であり、同様な効果が得られるため、ここでは、上述した説明を参照し、その説明を省略する。
【００５０】
次に、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）を用いて、無人飛行体１により、例えば、１ｈａ（１００００ｍ２）の田畑に対して農薬の散布する場合について説明する。この場合の散布条件としては、例えば、農薬の散布量は８Ｌ、散布時間が８分〜１０分であり、無人飛行体１の飛行速度が２０ｋｍ／ｈとする。
【００５１】
図３（Ａ）に示す如く、農薬を散布する農作物に応じて使用するノズル１１Ａ〜１１Ｄを適宜選択するが、無人飛行体１を散布幅は約５ｍであり、無人飛行体１が１０往復飛行することで、１ｈａの田畑に対して農薬散布が完了し、非常に効率的な農薬散布作業が実現される。
【００５２】
図３（Ｂ）に示す如く、無人飛行体１に整流部材１３Ａ〜１３Ｄを取り付けることで、ノズル１１Ａ〜１１Ｄから噴射された霧状の農薬は、無人飛行体１の下方へと勢い良く散布され、ロータ５Ａ〜５Ｄのダウンウォッシュの流れの中から横方向に流れ出る量が大幅に低減される。そして、ノズル１１Ａ〜１１Ｄから噴射された霧状の農薬が、ロータ５Ａ〜５Ｄのダウンウォッシュの流れの中で、直接、農作物に付着することで、農薬散布のむらを無くすことができ、広範囲な田畑の農作物に対して均一な散布が実現される。
【００５３】
このとき、図示したように、点線の矢印はロータ５Ａ〜５Ｄのダウンウォッシュを示すが、ロータ５Ａ〜５Ｄのダウンウォッシュは農作物（図示せず）や地面に届くことで、横方向へと拡散する。そして、実線の矢印はノズル１１Ａ〜１１Ｄから噴射された霧状の農薬を示すが、農薬もダウンウォッシュと一緒に横方向へ拡散することで、上述したように、無人飛行体１の幅以上の農薬の散布幅が実現される。その結果、ダウンウォッシュにより農作物も左右等に大きく揺れることで、農作物の裏面側も含め農作物の全体に農薬を付着させることができる。尚、ロータ５Ａ〜５Ｄのダウンウォッシュの威力は、従前のヘリコプタのメインロータのダウンウォッシュの威力と比較して弱く、農作物が折れたり、倒れたりすることが防止される。
【００５４】
次に、図４（Ａ）から図４（Ｃ）を用いて、上述した本実施形態の変形例について説明する。図４（Ａ）は流体散布用器具を装備する無人飛行体１を説明する上面図であり、図４（Ｂ）は図４（Ａ）に示す無人飛行体１を説明する側面図であり、図４（Ｃ）は流体散布用器具を説明する側面図である。
【００５５】
尚、図４（Ａ）及び（Ｂ）に示す実施形態では、図１〜図３を用いた実施形態とは、丸棒２１、２２の取り付ける位置及び丸棒２１、２２に対して整流部材１３Ａ〜１３Ｄを固定する位置が異なるが、整流部材１３Ａ〜１３Ｄを用いた農薬等の流体を散布する特徴及び効果は同様に得られる。そのため、図４（Ａ）及び図４（Ｂ）の実施形態の説明では異なる箇所を説明し、その他の説明は上述した図１〜図３を用いて説明した内容を参照し、ここではその説明を割愛する。
【００５６】
例えば、図４（Ａ）に示す如く、整流部材１３Ａ〜１３Ｄ及びノズル１１Ａ〜１１Ｄを固定する丸棒２１、２２が収納フレーム６に固定され、収納フレーム６から水平状態に配設され、その丸棒２１、２２に対して整流部材１３Ａ〜１３Ｄ及びノズル１１Ａ〜１１Ｄがそれぞれ一定間隔にて配設される場合でも良い。
【００５７】
図示したように、丸棒２１はロータ５Ａの回転領域Ｗとロータ５Ｄの回転領域Ｗとの間に配設され、丸棒２２はロータ５Ｂの回転領域Ｗとロータ５Ｃの回転領域Ｗとの間に配設されている。ロータ５Ａとロータ５Ｄとは、回転時に接触しない様にある程度の隙間Ｗ１があいている。そして、お互いのロータ５Ａ、５Ｄから発生したダウンウォッシュの吹き上がりは下方にて打ち消し合うことで、ロータ５Ａ、５Ｄ間の隙間Ｗ１にはロータ５Ａ、５Ｄの回転領域Ｗ下方と同様に、ダウンウォッシュによる下降気流が発生する。つまり、ロータ５Ａ、５Ｄ間の隙間Ｗ１もロータ５Ａ、５Ｄの回転領域Ｗの下方と同等の上記効果を得ることができる。同様に、ロータ５Ｂ、５Ｃ間の隙間Ｗ２も、ロータ５Ｂ、５Ｃの回転領域Ｗ下方と同様に、ダウンウォッシュによる下降気流が発生し、ロータ５Ｂ、５Ｃの回転領域Ｗの下方と同等の上記効果を得ることができる。
【００５８】
図４（Ｂ）に示す如く、この構造の場合には、整流部材１３Ａ〜１３Ｄの横方向の面、例えば、曲面１５に丸棒２１、２２を挿通する孔（図示せず）と、管を挿通する孔（図示せず）とが形成されている。そして、整流部材１３Ａ〜１３Ｄは、それぞれその内部にて丸棒２１、２２に対してしっかりと固定されている。
【００５９】
また、図４（Ｃ）に示す如く、整流部材１３Ａの流線型の面に一定間隔にて複数のフィン２３が配設される場合でも良い。フィン２３の形状も、例えば、整流部材１３Ａと同様に流線型の形状となる。整流部材１３Ａにフィン２３が配設されることで、ダウンウォッシュの整流効果を向上させることができる。一方、図示していないが、フィン２３に替えて、整流部材１３Ａの流線型の面（曲面１４、１５）を窪ませ、整流部材１３Ａの長手方向に複数の凹部を形成する場合でも良い。その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲にて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  無人飛行体
２  本体部
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ  アーム
４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ  ロータ駆動部
５Ａ、５Ｂ、５Ｃ、５Ｄ  ロータ
６  収納フレーム
７  カバー部材
８  流体貯蔵タンク
９  電動ポンプ
１０  管
１１Ａ、１１Ｂ、１１Ｃ、１１Ｄ  ノズル
１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ、１２Ｄ  丸棒
１３Ａ、１３Ｂ、１３Ｃ、１３Ｄ  整流部材
１４、１５  曲面
１６、１７  孔
２１、２２  丸棒
２３  フィン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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