(57)【要約】【課題】  評価対象の状態が異なる場合や、評価対象に経時的変化が生じた場合でも、高い精度で評価区間を検出することが可能となるシステムや方法等を提供する。【解決手段】  このシステムは、評価対象の評価区間を推定する情報処理システムであり、評価対象上を走行する車両に搭載された撮像装置により撮像された評価対象を含む画像を取得する画像取得手段と、取得された画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知する検知手段と、基準物体が検知されたことを受けて、車両に搭載された距離計測装置に対して該車両の走行距離の計測を指示する指示手段と、距離計測装置により計測された走行距離を取得する距離取得手段と、評価区間の一端と他端とにつき距離取得手段により取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、評価区間の一端と他端の位置を推定する位置推定手段とを含む。【選択図】  図５
2018154979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
評価対象の評価区間を推定する情報処理システムであって、
前記評価対象上を走行する車両に搭載された撮像装置により撮像された前記評価対象を含む画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段により取得された前記画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記基準物体が検知されたことを受けて、前記車両に搭載された距離計測装置に対して該車両の走行距離の計測を指示する指示手段と、
前記距離計測装置により計測された前記走行距離を取得する距離取得手段と、
前記評価区間の一端と他端とにつき前記距離取得手段により取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、前記評価区間の一端と他端の位置を推定する位置推定手段とを含む、情報処理システム。
【請求項２】
前記車両に搭載された位置計測装置により計測された該車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記位置情報取得手段により取得された前記位置情報に基づき、指定された目標物体を検知する第２の検知手段とを含み、
前記指示手段は、前記第２の検知手段により前記目標物体が検知されたことを受けて、前記撮像装置に対して撮像を開始するように指示する、請求項１に記載の情報処理システム。
【請求項３】
前記位置推定手段は、前記距離取得手段により取得された各走行距離に達した位置を該評価区間の一端の位置と他端の位置として、もしくは前記距離取得手段により取得された一方の走行距離に達した位置を該評価区間の一端の位置と他端の位置のいずれか一方とし、他方の走行距離に達した位置から一定距離離間した位置を該評価区間の一端の位置と他端の位置の他方の位置として、または前記距離取得手段により取得された各走行距離に達した位置から一定距離離間した位置を一端の位置と他端の位置として推定する、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項４】
前記評価対象の幅を計測する幅計測装置により計測された幅情報を取得する幅情報取得手段と、
前記評価対象の曲率半径を計測する曲率半径計測装置により計測された曲率半径を取得する曲率半径取得手段と、
前記幅情報取得手段により計測された幅情報と前記曲率半径取得手段により計測された曲率半径とを用いて、前記位置推定手段により推定された前記評価区間の前記一端の位置と他端の位置とにより決定される区間長を推定する区間長推定手段とを含む、請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項５】
前記車両は、前記評価対象を撮像する第２の撮像装置を搭載し、
前記情報処理システムは、
前記第２の撮像装置により撮像された画像を取得する第２の画像取得手段と、
前記第２の画像取得手段により取得された画像を用いて、前記評価区間内の前記評価対象の表面性状を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記表面性状に基づき、前記評価区間内の前記評価対象を評価する評価手段とを含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項６】
前記画像取得手段により取得された前記画像に基づき、前記検知手段が前記基準物体を検知することが可能であるかを判定する判定手段を含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の情報処理システム。
【請求項７】
前記画像取得手段により取得された前記画像に基づき、前記検知手段が前記基準物体および前記目標物体を検知することが可能であるかを判定する判定手段を含む、請求項２に記載の情報処理システム。
【請求項８】
評価対象上を走行する車両に搭載された第１の撮像装置と、該車両に搭載され、該車両の走行距離を計測する距離計測装置と、前記評価対象の評価区間を推定する情報処理システムと、前記評価対象を撮像する第２の撮像装置とを含む評価システムであって、
前記情報処理システムが、
前記第１の撮像装置により撮像された前記評価対象を含む画像を取得する第１の画像取得手段と、
前記第１の画像取得手段により取得された前記画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知する検知手段と、
前記検知手段により前記基準物体が検知されたことを受けて、前記距離計測装置に対して前記車両の走行距離の計測を指示する指示手段と、
前記距離計測装置により計測された前記走行距離を取得する距離取得手段と、
前記評価区間の一端と他端とにつき前記距離取得手段により取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、前記評価区間の一端と他端の位置を推定する位置推定手段と、
前記第２の撮像装置により撮像された画像を取得する第２の画像取得手段と、
前記第２の画像取得手段により取得された画像を用いて、前記評価区間内の前記評価対象の表面性状を計測する計測手段と、
前記計測手段により計測された前記表面性状に基づき、前記評価区間内の前記評価対象を評価する評価手段とを含む、評価システム。
【請求項９】
評価対象の評価区間を推定する情報処理方法であって、
前記評価対象上を走行する車両に搭載された撮像装置により撮像された前記評価対象の画像を取得するステップと、
取得された前記画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知するステップと、
前記基準物体が検知されたことを受けて、前記車両に搭載された距離計測装置に対して該車両の走行距離の計測を指示するステップと、
前記距離計測装置により計測された前記走行距離を取得するステップと、
前記評価区間の一端と他端とにつき取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、前記評価区間の一端と他端の位置を推定するステップとを含む、情報処理方法。
【請求項１０】
評価対象の評価区間を推定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記評価対象上を走行する車両に搭載された撮像装置により撮像された前記評価対象を含む画像を取得するステップと、
取得された前記画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知するステップと、
前記基準物体が検知されたことを受けて、前記車両に搭載された距離計測装置に対して該車両の走行距離の計測を指示するステップと、
前記距離計測装置により計測された前記走行距離を取得するステップと、
前記評価区間の一端と他端とにつき取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、前記評価区間の一端と他端の位置を推定するステップとを実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、評価対象の評価区間を推定する情報処理システム、評価システム、情報処理方法および該評価区間を推定する処理をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
道路、線路、トンネル等は、車両の通行、気候、外部からの圧力等によって損傷し、その損傷が拡大すると、重大な事故等の発生に繋がることから、その評価を行うために定期的な点検が必要とされている。道路路面については、代表的な損傷点検項目として、ひび割れ、わだち掘れ（道路の幅方向の凹凸）、平坦性（車両進行方向の凹凸）等がある。
【０００３】
これらの項目を点検する際、ひび割れについては路面の撮影画像の取得、わだち掘れ、平坦性については三次元形状計測データの取得が必要とされている。このことから、ひび割れ撮影用のカメラ機材と、対象をレーザ照射し、カメラ撮影することで三次元形状計測を行う光切断計測機材と、車両の前後２箇所以上に設置した路面高さセンサとを備えたシステムが一般的に利用されている。
【０００４】
道路の点検は年に一度、特定の路線を対象に行われ、上記のシステムを利用した撮影、計測に先立ち、事前調査が実施される。事前調査では、評価対象（路面）の評価区間（点検区間）の開始位置および終了位置、市町村の境界、車線構成、道路構造物（橋梁、トンネル、高架橋）等の位置、ルートの確認を行う。点検区間の開始位置および終了位置には、撮影画像から確認することができるように、路面にマーキングを施すことが必要とされている。この路面のマーキングは、検査コストを増加させ、検査の工数を増加させる。
【０００５】
そこで、取得した位置データと加速度データに基づいて路面性状を示す路面指標を算出し、その路面指標と類似する事前測定路面指標に対応する車線を車両が走行した車線として特定する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の技術では、路面の状態や経時的変化等によって、対応する区間であるにも関わらず、類似する事前測定路面指標と判断されない場合があるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、評価対象の状態が異なる場合や、評価対象に経時的変化が生じた場合でも、高い精度で評価区間を推定することができるシステム、方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、発明の一実施形態では、評価対象の評価区間を推定する情報処理システムであって、
評価対象上を走行する車両に搭載された撮像装置により撮像された評価対象を含む画像を取得する画像取得手段と、
画像取得手段により取得された画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体を検知する検知手段と、
検知手段により基準物体が検知されたことを受けて、車両に搭載された距離計測装置に対して該車両の走行距離の計測を指示する指示手段と、
距離計測装置により計測された走行距離を取得する距離取得手段と、
評価区間の一端と他端とにつき距離取得手段により取得された各走行距離がそれぞれ指定された距離に達した位置に基づき、評価区間の一端と他端の位置を推定する位置推定手段とを含む、情報処理システムを提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、評価対象の状態が異なる場合や、評価対象に経時的変化が生じた場合でも、高い精度で評価区間を推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】評価システムの構成例を示した図。
【図２】評価システムにより評価対象としての路面を点検しているところを例示した図。
【図３】評価システムが備える路面を撮像する路面カメラのハードウェア構成の一例を示した図。
【図４】評価システムが備える情報処理装置のハードウェア構成の一例を示した図。
【図５】情報処理装置の機能構成の一例を示したブロック図。
【図６】評価システムにより実行される路面の点検処理の一例を示したフローチャート。
【図７】評価システムにより実行される点検区間の開始点を設定する処理の一例を示したフローチャート。
【図８】点検区間の開始点を特定する際の路面上の車両の位置と、周辺カメラで撮像される画像とを例示した図。
【図９】評価システムにより実行される点検区間の終了点を設定する処理の一例を示したフローチャート。
【図１０】点検区間の終了点を特定する際の路面上の車両の位置と、周辺カメラで撮像される画像とを例示した図。
【図１１】概要情報について説明する図。
【図１２】基準被写体の一例を示した図。
【図１３】基準被写体の別の例を示した図。
【図１４】基準被写体から離れた開始点または終了点を推定する処理を説明する図。
【図１５】区間長を推定する処理の一例を示したフローチャート。
【図１６】位置推定データおよび路面性状計測データの良否判定処理の一例を示したフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１は、評価システムの構成例を示した図である。評価システムは、評価対象の評価区間を推定し、推定した評価区間の表面性状を評価するシステムである。評価対象は、路面、線路、トンネルの内面等の一方に長く延びる構造物であれば、いかなる構造物であってもよい。この評価システムは、このような一方に長く延びる構造物を一定の区間に区切ってその表面性状を評価する場合に利用される。以下、評価対象を路面とし、評価区間を路面の点検区間とし、評価システムをその路面の点検を行い、損傷の有無やその程度を評価する路面点検システムとして説明する。
【００１２】
路面点検システムは、車両１０に搭載され、路面１１を撮像する撮像装置としての路面カメラ１２と、路面１１を含む路面１１の周辺を撮像する撮像装置としての周辺カメラ１３と、各種の情報を格納し、処理を行う情報処理装置１４とを備えている。また、路面点検システムは、車両１０に搭載され、車両１０の位置を計測する位置計測装置としてのGPS(Global Positioning System)センサ１５と、車両１０の走行距離を計測する距離計測装置１６とをさらに備えている。
【００１３】
路面１１は、多数の車両の通行等により、ひび割れやわだち掘れが発生し、平坦性が損なわれる。これらは、路面１１の損傷として損傷点検項目に入れられている。わだち掘れは、道路の幅方向の凹凸である。平坦性が損なわれるとは、車両の進行方向の凹凸が発生したことを意味する。
【００１４】
路面カメラ１２は、図１および図２（ａ）に示すように車両１０の後方側に設置され、図２（ｂ）に示すように２以上のカメラが斜め下方の路面１１に向くように一列に並べて配置されたステレオカメラである。路面カメラ１２は、図２（ａ）、（ｂ）に示すように各カメラで評価対象の路面１１の所定範囲１７を撮像する。ステレオカメラは、例えば左右に並べた２つのカメラの視差情報を利用し、評価対象の路面１１に形成された凹凸等の奥行き情報を得るためのカメラである。
【００１５】
視差は、対象とする点（対象点）が見える方向で異なることをいい、視差を利用することで、三角測量の原理により対象点との距離を求めることができる。この距離がどの対象点でも一定であれば、路面１１に凹凸がなく、一定でない場合、凹凸が存在することを検知することができる。また、その距離に応じて、どの程度の高さの山や深さの溝が存在するかを検出することができる。
【００１６】
この路面点検システムでは、図２に示すように、車両１０で路面１１上を走行しながら、路面カメラ１２で路面１１の所定範囲１７を、進行方向にその一部が重なるように撮像していく。そして、撮像した各画像から路面１１の凹凸等の表面性状を計測し、計測した表面性状に基づき、路面１１の損傷の有無、損傷の度合いを評価する。なお、撮像した画像から上記の表面性状を計測し、その表面性状に基づき、損傷の有無を検出し、損傷の度合いを評価する処理は、情報処理装置１４により行うことができる。
【００１７】
図１および図２に示す例では、路面１１の表面性状を計測するための情報を取得するために、路面カメラ１２を用いているが、これに限られるものではない。例えば、レーザ照射装置とカメラから構成される光切断計測機材や、距離認識が可能な単眼カメラ等であってもよい。
【００１８】
周辺カメラ１３は、車両１０に設置され、車両１０の前方の路面１１およびその周辺の、予め指定された特徴を有する基準物体を撮像する。基準物体は、点検区間の一端および他端をそれぞれ推定する際の基準となる物体であればいかなる物体であってもよい。基準物体としては、例えば信号機、標識、縁石、停止線、横断歩道線、マンホール、交差点中央瀬、郵便ポスト等を挙げることができる。
【００１９】
情報処理装置１４は、タブレット端末やノートPC等とされ、上記の表面性状の計測、評価のほか、周辺カメラ１３で撮像された画像に基づき、路面１１の点検区間の一端および他端を推定する処理を実行する。
【００２０】
GPSセンサ１５は、GPS受信機を備え、複数のGPS衛星から発信された信号を受信し、その信号の到達時間の時間差から、GPS受信機の位置を緯度、経度の情報として測定する。したがって、GPSセンサ１５でも車両１０の現在位置を測定することができる。しかしながら、GPSセンサ１５は、GPS受信機の位置を数ｍの精度で測定するため、測定誤差が数ｍ程度あることを意味し、その精度が低い。
【００２１】
距離計測装置１６は、走行距離メータ等とされ、例えば車両１０の車輪の円周の長さの情報を保持し、回転数を計測することで、走行距離を算出する。走行距離は、車輪の円周の長さと計測した回転数との積により算出することができる。これは一例であるため、その他の方法により距離を計測してもよい。
【００２２】
路面点検システムは、周辺カメラ１３と情報処理装置１４とGPSセンサ１５と距離計測装置１６とを用いて、路面１１の点検区間の一端および他端を、GPSセンサ１５の位置測定精度より高い精度で推定する。一端は、点検区間の開始位置（開始点）であり、他端は、点検区間の終了位置（終了点）である。
【００２３】
車両１０は、前方のエンジン部分と、それに連続する客室部分の２つの箱（ボックス）からなる２ボックス型、または１つの箱からなる１ボックス型の車体形式のものすることができる。そして、路面カメラ１２および周辺カメラ１３は、その車両１０の屋根（ルーフ）上に取り付けることができ、車両１０の後方の路面１１および車両１０の前方の周辺を撮像することができる。周辺カメラ１３は、車内のフロントガラス付近に取り付けられてもよい。情報処理装置１４は、車両１０の室内に配置され、GPSセンサ１５、距離計測装置は、車両１０の室内、室外のいずれに設置されていてもよい。
【００２４】
図１に示す例では、表面性状の計測、評価、点検区間の推定を、情報処理装置１４という１つの機器で行っているが、これに限られるものではなく、２以上の機器で各処理を実行する構成であってもよい。その際、各機器は、ケーブル等の有線で接続されていてもよいし、無線で接続されていてもよい。また、各機器は、機器同士が直接接続されていてもよいし、LAN(Local Area Network)やWAN(Wide Area Network)等のネットワークを介して接続されていてもよい。
【００２５】
ネットワークを介して接続される場合、そのネットワークは、１つのネットワークであってもよいし、ルータやプロキシサーバ等の中継装置により接続された２以上からなるネットワークであってもよい。このため、１つの機器から構成される情報処理装置１４や、２以上の機器から構成されるシステムのいずれをも含む情報処理システムを、上記処理を実行するシステムとして採用することができる。なお、情報処理システムは、１以上の機器から構成されるものに限らず、集積回路等の電子部品（モジュール）で構成されるものであってもよい。
【００２６】
路面カメラ１２は、車両１０の後方側に、進行方向とは反対の方向に向けて設置されることに限られるものではなく、車両１０の前方側に、進行方向に向けて設置されてもよい。周辺カメラ１３も、路面カメラ１２と同様、車両１０の前方側に、進行方向に向けて設置されることに限らず、車両１０の後方側に、進行方向とは反対の方向に向けて設置されていてもよい。
【００２７】
図３を参照して、路面カメラ１２のハードウェア構成について説明する。路面カメラ１２は、２以上の撮像手段から構成されている。図３に示す例では、路面カメラ１２は、左右２つのカメラ２０、２１から構成され、カメラ２０は、レンズ２２、画像センサ２３、センサコントローラ２４を備え、カメラ２１も、レンズ２５、画像センサ２６、センサコントローラ２７を備えている。なお、レンズ２２とレンズ２５、画像センサ２３と画像センサ２６、センサコントローラ２４とセンサコントローラ２７は同一のものである。
【００２８】
左右の２つのカメラ２０、２１は、平行に組み付けられて構成されており、路面１１を２つのカメラ２０、２１で同時に撮像する。撮像して得られた２つの画像上の物体は、各画像上での位置が異なるため、その位置の違い（視差）から、その物体の位置や立体的な形状を求めることができる。その方法については良く知られているため、ここでは詳述しない。
【００２９】
画像センサ２３は、レンズ２２を通して入射された光を電気信号に変換し、画像データとして出力する。画像センサ２３としては、例えばCCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor)で構成されるイメージセンサを用いることができる。
【００３０】
センサコントローラ２４は、画像センサ２３の露光制御、画像の読み出し制御、外部機器との通信および画像データの送信制御等を行う。露光とは、レンズ２２を通した入射された光に画像センサ２３をさらすことをいう。露光制御は、例えばシャッターの開閉により露光時間を制御することにより実現することができる。センサコントローラ２４は、外部機器としての情報処理装置１４と通信を行い、情報処理装置１４に対して撮像した画像の画像データを送信する。
【００３１】
周辺カメラ１３は、路面カメラ１２を構成する左右２つのカメラ２０、２１のうちの１つのカメラと同様の構成を採用することができる。また、周辺カメラ１３は、路面カメラ１２と同様、左右２つのカメラから構成されるステレオカメラとすることもできる。なお、路面カメラ１２および周辺カメラ１３は、１台ずつに限られるものではなく、複数台であってもよい。
【００３２】
図４を参照して、情報処理装置１４のハードウェア構成について説明する。情報処理装置１４は、ハードウェアとして、CPU(Central Processing Unit)３０、ROM(Read Only Memory)３１、RAM(Random Access Memory)３２、HDD(Hard Disk Drive)３３、通信I/F３４、入出力I/F３５、表示装置３６、入力装置３７を備える。これらは、バス３８に接続され、バス３８を介して互いに情報のやりとりを行う。
【００３３】
CPU３０は、情報処理装置１４全体を制御し、路面１１の損傷の有無の検出や損傷の評価等の処理を実行する。また、CPU３０は、周辺カメラ１３で撮像された画像に基づき、路面１１の点検区間の一端および他端を推定する処理を実行する。ROM３１は、情報処理装置１４を起動させるためのブートプログラムや、HDD３３や通信I/F３４等を制御するためのファームウェア等を格納する。RAM３２は、CPU３０に対して作業領域を提供する。
【００３４】
HDD３３は、OS(Operating System)、受信した画像、上記の処理を実行させるためのプログラム等を格納する。通信I/F３４は、路面カメラ１２、周辺カメラ１３、GPSセンサ１５、距離計測装置１６と接続し、それらの機器との間で通信を行う。
【００３５】
入出力I/F３５は、表示装置３６および入力装置３７をバス３８に接続し、CPU３０で処理した情報を表示装置３６に表示させ、入力装置３７から入力された情報をCPU３０に対して提供し、情報の入出力を制御する。表示装置３６は、液晶ディスプレイ等の情報を表示する機器で、入力装置３７は、マウスやキーボード等の情報の入力を受け付けるための機器である。
【００３６】
情報処理装置１４は、これらのほか、外付けHDD等の外部記憶装置と接続し、外部記憶装置への情報の格納や読み出しを制御するための外部記憶I/F、音声入力装置、音声出力装置、カメラ等の撮像装置等を備えることもできる。
【００３７】
図５を参照して、情報処理装置１４の機能構成について説明する。情報処理装置１４は、CPU３０がHDD３３に格納されたプログラムを実行することにより１以上の機能部を生成し、それらの機能部を備えることができる。
【００３８】
情報処理装置１４は、機能部として、路面カメラ１２により同時に撮像された２つの画像を取得する路面画像取得部４０と、路面画像取得部４０により取得された２つの画像を画像データとして格納する格納部４１を備える。また、情報処理装置１４は、格納部４１により格納された２つの画像を用いて、路面カメラ１２から路面１１の各位置までの距離を計算して表面性状を計測し、そのデータを路面性状計測データとして出力する計測部４２を備える。さらに、情報処理装置１４は、計測部４２が計測した表面性状、すなわち計測部４２が出力した路面性状計測データに基づき、路面１１の損傷の有無を検出し、損傷の度合いを評価した評価結果を出力する評価部４３とを備える。この例では、計測部４２が出力した路面性状計測データは一旦、格納部４１に格納され、評価部４３が格納部４１から路面性状計測データを取得する構成とされている。
【００３９】
情報処理装置１４は、点検区間を推定する機能を有し、そのための機能部として、周辺画像取得部４４と、物体検知部４５と、指示部４６と、距離取得部４７と、位置推定部４８とを備える。周辺画像取得部４４は、周辺カメラ１３により撮像された画像を、周辺カメラ１３から取得する。
【００４０】
物体検知部４５は、周辺画像取得部４４により取得された画像を参照し、指定された特徴を有する基準物体、すなわち点検区間の開始点または終了点を推定する際の基準となる基準被写体を検知する。物体検知部４５は、周辺画像取得部４４により取得された画像を順に参照し、その画像内に基準被写体が存在するかどうかを確認する。
【００４１】
指示部４６は、物体検知部４５により基準被写体が検知されたことを受けて、車両１０に搭載された距離計測装置１６に対して車両１０の走行距離の計測開始を指示する。距離計測装置１６は、この指示を受けて、車両１０の走行距離の計測を開始する。距離取得部４７は、指示部４６から走行距離の計測を開始した旨の通知を受け、距離計測装置１６から計測された走行距離を取得する。距離取得部４７は、上記の通知を受けた後、一定の時間間隔で走行距離を取得することができる。
【００４２】
位置推定部４８は、距離取得部４７により取得された走行距離が予め計測され指定された距離に達したかどうかを確認し、その距離に達した場合、その距離に達した位置に基づき、点検区間の開始点を推定する。位置推定部４８は、終了点についても同様にして推定する。
【００４３】
なお、物体検知部４５により最初の基準被写体を検知し、走行距離を計測して推定した位置が開始点である。その開始点を通過し、次に物体検知部４５により基準被写体を検知し、走行距離を計測して推定した位置が終了点である。開始点および終了点の推定は、指定された距離に達した位置を開始点および終了点として推定してもよいし、指定された距離に達した位置から予め決められた距離だけ離れた位置を開始点および終了点として推定してもよい。また、開始点および終了点のいずれか一方を、指定された距離に達した位置とし、他方を指定された距離に達した位置から予め決められた距離だけ離れた位置としてもよい。
【００４４】
情報処理装置１４は、GPSセンサ１５から車両１０の位置情報を取得する位置情報取得部４９を備えることができる。また、情報処理装置１４は、位置情報取得部４９により取得された位置情報に基づき、車両１０の進行方向の、点検区間の開始点または終了点の手前または奥側に存在する目標物体としての交差点を検知する交差点検知部５０を備えることができる。目標物体としては、基準被写体を特定するための目標となる物体であればいかなる物体であってもよく、交差点のほか、Ｔ字路等を挙げることができる。以下、目標物体を交差点として説明する。
【００４５】
交差点検知部５０は、GPSセンサ１５と交差点との距離が一定距離内となった場合に、交差点を検知する。交差点検知部５０は、交差点を検知する際、交差点の位置情報を用いる。交差点の位置情報は、例えば交差点の中心位置のGPS位置情報とし、予め設定しておくことができる。交差点の中心位置は、一方に延びる路面の中心線（センターライン）と、それに対して垂直に延びる路面のセンターラインとの交点となる位置である。
【００４６】
指示部４６は、交差点検知部５０により交差点を検知したことを受けて、周辺カメラ１３に対して撮像を開始するように指示することができる。そして、指示部４６は、周辺画像取得部４４に対して周辺カメラ１３による撮像を開始した旨を通知することができる。
【００４７】
図６を参照して、路面点検システムにより実行される路面の点検処理について説明する。点検処理は、ステップ６００から開始し、ステップ６０５で、点検区間の概要情報を設定する。概要情報は、点検区間の始終点に関するGPS位置情報である。GPS位置情報は、精度数ｍ〜１０ｍといった精度の低い情報である。GPS位置情報は、点検区間の開始点、終了点の手前に存在する交差点の位置情報である。
【００４８】
ステップ６１０では、点検区間の開始点を設定する。開始点は、基準被写体の付近にある交差点を検知した後、基準被写体を検知したところで、距離計測を開始し、指定された距離に達した位置に基づき推定される。その詳細については後述する。
【００４９】
ステップ６１５で、点検区間の開始点を設定した位置から走行撮影を行い、撮像した路面画像の記録を開始する。路面画像は、車両１０の進行方向に対して画像の一部が重なり合うタイミングで撮像が繰り返し行われる。路面カメラ１２は、路面１１の幅方向全体を撮像可能なように複数台設置されるため、幅方向に対しても画像の一部が重なり合うように複数台が同時に撮像を行う。このようにして路面画像の撮像を行い、ステップ６２０で、点検区間の終了点を設定する。終了点は、開始点と同様の方法により推定される。これも、詳細については後述する。
【００５０】
ステップ６２５で、点検区間の開始点から終了点まで計測した走行距離を、区間長として設定する。ステップ６３０では、設定した区間長について、最長１００ｍの細分区間に区切り、ひび割れ率、わだち掘れ量、平坦性、MCI(Maintenance Control Index)を求め、それらを付記した帳票を区間評価結果として出力する。MCIは、舗装の維持管理指数で、ひび割れ率、わだち掘れ量、平坦性の３つの要因を組み合わせて舗装の破損程度を点数で表したものである。各細分区間について区間評価結果を出力したところで、ステップ６３５で処理を終了する。
【００５１】
区間評価結果は、上記の他、ひび割れの本数、部分的に補修した部分（パッチ）の面積、へこみ量を含むことができる。このようにして、区間位置設定を自動で行うことができ、一定期間経過後の再評価走行においても、概ね同一位置での評価と路面性状の時間経過に伴うモニタリングが可能となる。このモニタリングを実現するために、情報処理装置１４は、表示部をさらに備えることができ、表示部に評価結果や路面カメラ１２により撮像された画像等を表示させることができる。
【００５２】
図７および図８を参照して、図６に示すステップ６１０の点検区間の開始点を設定する処理について説明する。図７に示すステップ７００から開始し、この段階では、GPSセンサ１５が既に車両１０の位置の計測を開始しており、路面カメラ１２、周辺カメラ１３および距離計測装置１６は、動作待機中（待機状態）である。
【００５３】
ステップ７０５では、位置情報取得部４９がGPSセンサ１５から車両１０の位置情報を取得し、ステップ７１０で、交差点検知部５０が、取得した位置情報に基づき、交差点を検知したかどうかを確認する。このときの状況は、図８（ａ）に示すような、車両１０が交差点６０に向けてその周辺を走行中である。交差点検知部５０は、GPSセンサ１５を中心として、例えば１０ｍ内に交差点６０の中心位置が入っているかを確認する。
【００５４】
GPSセンサ１５の検知範囲は、GPSセンサ１５の位置検出精度と、GPSセンサ１５の設置位置から路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置までの距離との和より長くなるように設定することが望ましい。なお、路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置については後述する。
【００５５】
交差点を検知していない場合、ステップ７０５へ戻り、交差点を検知した場合、ステップ７１５へ進む。ステップ７１５では、指示部４６が、周辺カメラ１３に対して撮像を開始するように指示し、動作を開始した周辺カメラ１３が、路面１１とその路面１１の周辺とを含む画像の撮像を開始する。このときに撮像された画像は、図８（ｂ）に示すような、車両１０の進行方向へ一方に延びる路面１１の画像である。
【００５６】
ステップ７２０では、周辺画像取得部４４が周辺カメラ１３から画像を取得し、ステップ７２５で、物体検知部４５が、その画像を参照し、まず、画像内に交差点が含まれているかを確認する。このため、物体検知部４５は、物体として画像内の目標物体である交差点も検知することができる。含まれていない場合、ステップ７２０へ戻り、含まれている場合、交差点６０を検知したとして、ステップ７３０へ進む。
【００５７】
交差点６０を検知したときの画像は、図８（ｃ）に示すような画像である。この画像では、一方にほぼ同じ車幅で延びる路面１１が交差点６０に差し掛かることで、交差点６０の部分だけ、車幅が左右に広がった形になり、それが画像の左右の端部にまで延びている。なお、左右に延びる道路は、建物等で隠れ、画像の左右の端部にまで延びていないこともあるため、車幅が一定の長さ以上に左右に広がった部分を検知することで、交差点６０を検知することができる。交差点６０を検知した段階で、指示部４６が、路面カメラ１２に対して指示し、動作を開始した路面カメラ１２が、路面１１の撮像を開始する。
【００５８】
ステップ７３０では、物体検知部４５が、画像を参照し、その画像内に基準被写体が含まれているかを確認する。含まれていない場合、ステップ７２０へ戻り、含まれている場合、基準被写体を検知したとして、ステップ７３５へ進む。基準被写体を検知したときの画像は、図８（ｄ）に示すような画像である。画像内に基準被写体６１の少なくとも一部が含まれ、目的とする基準被写体６１であると認識できる場合に、基準被写体６１を検知することができる。この間、路面カメラ１２による撮像は継続される。ただし、撮像された画像の記録は行われない。
【００５９】
ステップ７３５では、指示部４６が、距離計測装置１６に対して指示し、距離計測装置１６が車両１０の走行距離の計測を開始する。このときの状況は、図８（ｅ）に示すような車両１０に搭載された路面カメラ１２の位置、詳細には路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置と、基準被写体６１の、車両１０に対向する最も近い端部との距離が、距離[D_1]である。このため、走行距離値[D_C1]=0として走行距離の計測を開始し、距離[D_1]に達するまで走行距離を計測する。
【００６０】
ステップ７４０では、距離取得部４７が距離計測装置１６から計測された走行距離を取得する。ステップ７４５では、位置推定部４８が、取得された走行距離に基づき、予め指定された距離に達したかを確認する。すなわち、図８（ｅ）に示す距離[D_1]に達したかを確認する。達していない場合、ステップ７４０へ戻り、達した場合、ステップ７５０へ進む。距離[D_1]に達したとき、図８（ｆ）に示すような、車両１０に搭載された路面カメラ１２の位置、詳細には路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置と、基準被写体６１の上記端部とが、進行方向に対して一致した位置となる。
【００６１】
ステップ７５０では、指定された距離に達した位置から点検区間の開始点を推定する。ここでは、指定された距離に達した位置を、点検区間の開始点と推定する。そして、ステップ７５５で、指定された距離に達した位置までに計測された走行距離の距離値と時刻とを記録し、点検区間の開始点を設定する。また、その時刻での撮像画像を撮像フレームとして記録し、路面カメラ１２で撮像された画像の記録を開始する。
【００６２】
点検区間の開始点を設定したところで、指示部４６が、周辺カメラ１３に対して撮像を終了するように指示し、周辺カメラ１３が待機状態に戻る。待機状態に戻ったところで、ステップ７６０で、開始点を設定する処理を終了する。このとき、指示部４６は、距離計測装置１６による走行距離の計測も終了するように指示することができる。
【００６３】
点検区間内は、図６のステップ６１５の処理が行われ、路面カメラ１２による路面１１の同時撮像、同時撮像された画像の記録が行われる。また、距離の計測も実施される。距離の計測は、別途設けられる距離計測装置により行うことができる。なお、距離の計測は、距離計測装置１６により点検区間の開始点の設定に引き続いて行うことも可能である。
【００６４】
図９および図１０を参照して、図６に示すステップ６２０の点検区間の終了点を設定する処理について説明する。ステップ９００から開始し、このとき、路面カメラ１２で撮像された画像の記録を継続している。また、距離の計測も継続している。ステップ９０５では、位置情報取得部４９がGPSセンサ１５から車両１０の位置情報を取得し、ステップ９１０で、交差点検知部５０が、取得した位置情報に基づき、交差点を検知したかどうかを確認する。この交差点は、点検区間の終了点付近の交差点であり、上記の開始点付近の交差点６０とは違う交差点６２である。
【００６５】
このときの状況は、図１０（ａ）に示すような、車両１０が交差点６２に向けてその周辺を走行中である。交差点検知部５０は、GPSセンサ１５を中心として、例えば１０ｍ内に交差点６２の中心位置が入っているかを確認する。この中心位置の位置情報も、GPS位置情報として予め設定されている。
【００６６】
ステップ９１０において交差点を検知していない場合、ステップ９０５へ戻り、交差点を検知した場合、ステップ９１５へ進む。ステップ９１５では、指示部４６が、周辺カメラ１３に対して撮像を開始するように指示し、動作を開始した周辺カメラ１３が、路面１１とその路面１１の周辺とを含む画像を撮像する。このときに撮像された画像は、図１０（ｂ）に示すような、車両１０の進行方向へ一方に延びる路面１１の画像である。
【００６７】
ステップ９２０では、周辺画像取得部４４が周辺カメラ１３から画像を取得し、ステップ９２５で、物体検知部４５が、その画像を参照し、まず、画像内に交差点が含まれているかを確認する。含まれていない場合、ステップ９２０へ戻り、含まれている場合、交差点６２を検知したとして、ステップ９３０へ進む。
【００６８】
交差点６２を検知したときの画像は、図１０（ｃ）に示すような画像である。この画像では、一方にほぼ同じ車幅で延びる路面１１が交差点６２に差し掛かることで、交差点６２の部分だけ、車幅が左右に広がった形になり、それが画像の左右の端部にまで延びている。なお、左右に延びる道路は、建物等で隠れ、画像の左右の端部にまで延びていないこともあるため、車幅が一定の長さだけ左右に広がった部分を検知することで、交差点６２を検知することができる。交差点６２を検知した段階で、指示部４６が、路面カメラ１２に対して指示し、動作を開始した路面カメラ１２が、路面１１の撮像を開始する。
【００６９】
ステップ９３０では、物体検知部４５が、画像を参照し、その画像内に基準被写体が含まれているかを確認する。含まれていない場合、ステップ９２０へ戻り、含まれている場合、基準被写体を検知したとして、ステップ９３５へ進む。基準被写体を検知したときの画像は、図１０（ｄ）に示すような画像である。画像内に基準被写体６３の少なくとも一部が含まれ、目的とする基準被写体６３であると認識できる場合に、基準被写体６３を検知することができる。この間、路面カメラ１２による撮像および撮像画像の記録は継続される。
【００７０】
ステップ９３５では、指示部４６が、距離計測装置１６に対して指示し、距離計測装置１６が車両１０の走行距離の計測を開始する。既に点検区間の走行距離の計測を行っている場合、距離の計測を引き続き実施し、計測を開始する走行距離の位置を記録しておく。ステップ９４０では、距離取得部４７が距離計測装置１６から計測された走行距離を取得する。基準被写体６３を検知したときの状況は、図１０（ｅ）に示すような車両１０に設置された路面カメラ１２の位置、詳細には路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置と、基準被写体６３の、車両１０に対向する最も近い端部との距離が、距離[D_2]である。このため、現在の走行距離値[D_C2]を0とし、そこから距離[D_2]に達するまでの走行距離を計測する。
【００７１】
ステップ９４５では、位置推定部４８が、取得された走行距離に基づき、予め指定された距離に達したかを確認する。すなわち、図１０（ｅ）に示す距離[D_2]に達したかを確認する。達していない場合、ステップ９４０へ戻り、達した場合、ステップ９５０へ進む。距離[D_2]に達したとき、図１０（ｆ）に示すような、車両１０に設置された路面カメラ１２の位置、詳細には路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置と、基準被写体６３の上記端部とが、進行方向に対して一致した位置となる。
【００７２】
ステップ９５０では、指定された距離に達した位置から点検区間の終了点を推定する。ここでは、指定された距離に達した位置を、点検区間の終了点と推定する。そして、ステップ９５５で、指定された距離に達した位置までに計測された走行距離の距離値と時刻とを記録し、点検区間の終了点を設定する。また、その時刻での撮像画像をこの点検区間の最後の撮像フレームとして記録する。
【００７３】
点検区間の終了点を検出したところで、指示部４６が、周辺カメラ１３に対して撮像を終了するように指示し、周辺カメラ１３が待機状態に戻る。また、指示部４６が、距離計測装置１６に対して走行距離の計測を終了するように指示し、距離計測装置１６が待機状態に戻る。さらに、指示部４６が、路面カメラ１２に対して撮像を終了するように指示し、路面カメラ１２が待機状態に戻る。これらが待機状態に戻ったところで、ステップ９６０で、終了点を推定する処理を終了する。
【００７４】
ここで、事前に計測し、設定しておくべき概要情報について説明する。概要情報としては、目標物体としての交差点６０、６２のGPS位置情報がある。GPS位置情報は、緯度経度検出精度が数ｍ〜１０ｍと低く、精度が低い位置情報である。また、概要情報としては、開始点と終了点との間の距離の情報もあるが、この情報もGPS位置情報であるため、精度が低い距離情報である。
【００７５】
概要情報としては、図１１に示す基準被写体６１と、周辺カメラ１３との間の距離[D_CS]がある。距離[D_CS]は、上記の距離[D_1]である。基準被写体６３の場合も同様であり、この場合、距離[D_CS]は、上記の距離[D_2]である。距離[D_CS]は、周辺カメラ１３、詳細には周辺カメラ１３の画像センサの位置と、周辺カメラ１３の撮像範囲内に基準被写体６１の一部でも入るときの基準被写体６１の位置との間の距離として決定することができる。なお、これに限られるものではなく、基準被写体６１の全体が入るときの距離として決定してもよい。
【００７６】
また、概要情報としては、周辺カメラ１３の画像センサの位置と、路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置との距離としての距離[D_CC]もある。撮像範囲の中央位置は、撮像された画像の中央位置となる路面１１上の位置である。これらの距離の計測から、基準被写体６１の位置と、路面カメラ１２の撮像範囲の中央位置との距離を加算し、その距離を距離[D_*]として得ることができる。基準被写体６３の場合も同様にして、距離[D_*]を求めることができる。
【００７７】
これらの概要情報を予め設定しておき、図７および図９に示した処理を実行することで、点検区間の開始点および終了点の位置精度を、GPS情報の数ｍ〜１０ｍから０．０５ｍ〜０．１ｍに向上させることができる。
【００７８】
図１２を参照して、基準被写体６１、６３について説明する。基準被写体６１、６３は、図１２（ａ）の信号機や標識ポール７０、図１２（ｂ）の縁石７１、図１２（ｃ）の白線停止線７２、図１２（ｄ）の横断歩道線７３、図１２（ｅ）のマンホール７４、図１２（ｆ）の交差点中央瀬７５等を採用することができる。なお、図１２（ｆ）の交差点中央瀬７５等の路面標識は消失する可能性があるため、経年において破損や移動、消失する可能性が低い、図１２（ａ）〜（ｅ）に示すものが望ましい。図１２（ａ）〜（ｅ）の中で、基準被写体６１、６３として使用することが望ましい優先順位は、破損や移動、消失の可能性が低い順に、信号機や標識ポール７０、マンホール７４、縁石７１、白線停止線７２、横断歩道線７３とすることができる。
【００７９】
これらの基準被写体６１、６３を採用し、走行距離を計測する上で、下記の点に留意することが望ましい。すなわち、走行距離の計測精度を確保するために、信号機や標識ポール７０では、進行方向の、車両１０に対向する曲面の最も車両１０に近い側の端部や、最も車両１０から遠い曲面の端部を基準とすることが望ましい。縁石７１、白線停止線７２、横断歩道線７３、マンホール７４については、進行方向の、車両１０に最も近い側の端部や車両１０から最も遠い側の端部を基準とすることが望ましい。
【００８０】
また、距離計測装置１６により計測を開始し、指定された距離に達した位置を、点検区間の開始点または終了点として推定しているが、その計測は、基準被写体６１、６３に充分に近づいた状態から開始することが望ましい。すなわち、指定された距離が短い方が望ましい。距離が長くなればなるほど、距離計測装置１６による計測誤差が大きくなるからである。図１２に示した距離[D_CS]は、例えば３ｍ未満であることが望ましい。
【００８１】
点検区間によっては、被写体が２以上存在する場合がある。その場合、上記の優先順位に従って被写体を選択することができる。基準被写体６１、６３は、交差点６０、６２の手前側にあってもよいし、奥側にあってもよいし、交差点６０、６２内にあってもよい。図１２に示した例では、図１２（ｃ）の白線停止線７２が手前側にあり、図１２（ｆ）の交差点中央瀬７５が交差点６０、６２内にあり、それ以外が奥側にある。
【００８２】
図１２に示したような被写体が存在しない場合や、存在しても、他の車両に被写体が隠れる等して被写体の検知精度が充分でない場合、図１３（ａ）、（ｂ）に示す交差点６０の路面端７６を、基準被写体６１として採用してもよい。路面端７６は、進行方向に延びる路面１１ａではなく、路面１１ａに対してほぼ垂直方向に延びる路面１１ｂの手前側または奥側のいずれか一方の路面端部である。図１３（ａ）、（ｂ）では、奥側の路面端７６を採用している。ちなみに、図１３（ａ）は、撮像した画像で、図１３（ｂ）は、上空から路面１１を見た場合の図である。基準被写体６３も同様に、路面端７６を採用することができる。
【００８３】
これまでは、点検区間の開始点および終了点を、基準被写体６１、６３の位置、詳細には基準被写体６１、６３の車両１０に近い側の端部とし、その端部と同一の位置とし、その位置を推定している。しかしながら、開始点および終了点と、基準被写体６１、６３の位置とは異なっていてもよく、例えば基準被写体６１、６３の位置から予め決められた距離だけ離間した位置を開始点、終了点とすることも可能である。
【００８４】
これは、図１４（ａ）に示すような交差点６０の奥側の路面端７６から基準被写体６１の車両１０に最も近い側の端部までの距離が３ｍを超えている場合や、検出精度が充分に得られない場合（精度０．１ｍより大きい場合）に有効である。
【００８５】
この場合、例えば交差点検知部５０が交差点６０を検知したところで、指示部４６が距離計測装置１６に対して指示して距離の計測を開始させ、路面カメラ１２に対して指示して路面１１の撮像を開始させる。その後、物体検知部４５が基準被写体６１を検知したところで、図１４（ｂ）に示すように、概要情報として設定された距離[D_SS]を使用し、交差点６０の路面端７６から３ｍ未満の任意の位置を、仮想の開始点として推定し、その位置を開始点として設定することができる。終了点も同様に、概要情報として設定された距離[D_SE]を使用して推定し、その位置を終了点として設定することができる。なお、路面端７６から３ｍ未満であれば、路面端７６から１ｍや２ｍ等、いかなる距離であってもよい。
【００８６】
以上のようにして、点検区間の開始点および終了点を推定し、開始点から終了点までの距離を区間長として設定することができる。区間長は、距離取得部４７が、別途設けられる距離計測装置により計測された開始点から終了点までの距離から、あるいは距離計測装置１６により計測された計測開始位置から開始点および終了点までの走行距離の情報を用いて計算することにより得ることができる。
【００８７】
点検区間の区間長は、道路の幅や形状、車両１０が走行する位置によって変化する。このため、これらの条件を考慮した上で、区間長を設定することが望ましい。
【００８８】
図１５は、上記の条件を考慮して区間長を推定する処理の一例を示したフローチャートである。上記の方法により点検区間の開始点を推定し、記録することにより設定した後、ステップ１５００から開始する。ステップ１５０５では、周辺画像取得部４４が、周辺カメラ１３から車道の幅方向の一端から他端までを含むように撮像された画像を取得する。ここでは、周辺カメラ１３を路面１１の幅を計測する幅計測装置として用い、周辺画像取得部４４を路面１１の幅情報を取得する幅情報取得部として用いているが、これに限られるものではなく、別途幅計測装置や幅情報取得部を設けてもよい。
【００８９】
ステップ１５１０では、別途設けられる間隔推定部は、取得された画像に基づき、対向車線を含めた車道幅とセンターラインの位置（車道幅中央位置）を推定する。また、間隔推定部は、取得された画像に基づき、走行位置とセンターラインとの間隔を推定する。例えば、画像を構成する画素の画素数から車道幅、センターラインの位置、間隔を計算することができる。なお、位置推定部４８を使用し、これらの推定処理を実行してもよい。
【００９０】
路面点検システムは、車両１０に走行経路の曲率半径を計測する曲率半径計測装置をさらに含む。ステップ１５１５では、指示部４６が曲率半径計測装置に対して指示し、曲率半径計測装置が走行経路の曲率半径を計測する。曲率半径計測装置としては、GPSセンサ１５等の計測器を用いることができる。そして、別途設けられる曲率半径取得部が、計測された曲率半径情報（曲率半径の値）を取得する。
【００９１】
ここでは、走行経路の曲率半径を、曲率半径計測装置により計測するものとして説明しているが、これに限られるものではなく、路面カメラ１２により撮像された画像に基づき得られる路面性状計測データから求めてもよい。具体的には、路面性状計測データを使用し、路面１１の進行方向に合成接続した三次元データの曲率から推定することができる。
【００９２】
ステップ１５２０では、ステップ１５１０で推定された走行位置とセンターラインとの間隔値と、ステップ１５１５で計測された曲率半径の値とを用い、センターラインの区間長を推定する。この区間長の推定は、別途設けられる区間長推定部により行うことができる。この計算が終了したところで、ステップ１５２５へ進み、区間長を推定する処理を終了する。このような処理により、道路幅やカーブ状況に対しても、高い精度で区間長を設定することが可能となる。
【００９３】
区間長を設定した後、ひび割れ率等を求め、それらを付記した帳票を出力することができるが、区間長を正しく計算できていない場合や路面１１の画像を正しく取得できていない場合、正しい区間評価結果を出力することができない。そこで、区間長を設定した後であって、区間評価結果を出力する前に、区間長を計算するために使用される開始点や終了点の推定結果等の良否判定を行うことが望ましい。この良否判定処理について、図１６を参照して説明する。
【００９４】
区間長を設定した後、ステップ１６００からこの良否判定処理を開始する。ステップ１６０５では、周辺カメラ１３により撮像された画像において、物体検知部４５が交差点を検知できているかを判定する。この判定処理は、別途設けられる判定部により行うことができる。交差点を検知できている場合は、ステップ１６１０へ進み、交差点を検知できていない場合は、ステップ１６３０へ進む。
【００９５】
交差点を検知できていない例としては、路端に他の車両等の障害物があってその障害物を回避蛇行する必要があり、交差点の、進行方向に対して左右の一方に広がる路面の画像を撮像しきれていない場合が挙げられる。すなわち、交差点と判定するのに必要な画像部分に欠損がある場合である。
【００９６】
このことから、交差点を検知できているか否かは、その欠損割合が閾値以下かどうかにより判定することができる。欠損割合は、障害物が存在しないときの交差点の左右に広がる路面部分の面積を予め計測しておき、その面積に対する、周辺カメラ１３により撮像された画像におけるその路面部分のうちの障害物で隠された部分の面積の比として算出することができる。
【００９７】
ステップ１６１０では、周辺カメラ１３により撮像された画像において、物体検知部４５が基準被写体を検知できているかを判定する。基準被写体は、信号機、マンホール、縁石、横断歩道線、白線停止線等である。基準被写体を検知できている場合は、ステップ１６１５へ進み、基準被写体を検知できていない場合は、ステップ１６３０へ進む。
【００９８】
基準被写体を検知できていない例としては、交差点の場合と同様の、路端に他の車両が駐車している場合や、路上に異物が存在し、基準被写体の一部を覆っている場合が挙げられる。この基準被写体も、交差点と同様、基準被写体を検知できているか否かは、その欠損割合が閾値以下かどうかにより判定することができる。
【００９９】
物体検知部４５は、交差点や基準被写体の検知のほか、路端に駐車されている他の車両等の障害物、路上の異物、水溜まり、積雪等を検知することができる。路上の異物としては、落ち葉や土砂、落下物等を挙げることができる。
【０１００】
ステップ１６１５では、路面カメラ１２により撮像された画像において、物体検知部４５が路上の異物や障害物等を検知したかを判定する。検知した場合、ステップ１６２０で、設定した区間長の路面１１の面積に対する、その路面１１を覆う異物や障害物等の面積（評価が無効となる領域（無効領域）の面積）の比が、閾値以下かどうかを判定する。閾値以下と判定された場合、ステップ１６２５へ進み、良と判定し、ステップ１６３５でこの良否判定処理を終了する。ステップ１６１５で異物等を検知していない場合も同様に、ステップ１６２５へ進み、良と判定する。なお、良と判定された場合、設定された区間長でひび割れ率等を求め、区間評価結果を出力することができる。
【０１０１】
一方、ステップ１６０５、ステップ１６１０で検知できていないと判定された場合、ステップ１６２０で閾値を超えると判定された場合、ステップ１６３０で、否と判定し、ステップ１６３５でこの良否判定処理を終了する。なお、否と判定された場合、区間評価は行わない。
【０１０２】
上記の各閾値は、それぞれ異なる値であってもよいし、同じ値であってもよい。各閾値は、例えば許容閾値として同じ値とし、３／１００（３％）とすることができる。これにより、人の手を介さない自動判断が可能となる。
【０１０３】
このような良否判定処理を行う機能をもつことで、撮像と同時に、もしくは数秒後または数分後に即時に判定を行い、再走行を行う等、評価作業における手戻りを最小限に抑えることができる。
【０１０４】
これまで本発明を、情報処理システム、評価システム、情報処理方法およびプログラムとして上述した実施の形態をもって説明してきた。しかしながら、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、他の実施の形態、追加、変更、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができるものである。また、いずれの態様においても本発明の作用・効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【０１０５】
したがって、上記プログラムが記録された記録媒体、上記プログラムを提供する外部機器等も提供することができるものである。
【符号の説明】
【０１０６】
１０…車両、１１、１１ａ、１１ｂ…路面、１２…路面カメラ、１３…周辺カメラ、１４…情報処理装置、１５…GPSセンサ、１６…距離計測装置、２０、２１…カメラ、２２、２５…レンズ、２３、２６…画像センサ、２４、２７…センサコントローラ、３０…CPU、３１…ROM、３２…RAM、３３…HDD、３４…通信I/F、３５…入出力I/F、３６…表示装置、３７…入力装置、３８…バス、４０…路面画像取得部、４１…格納部、４２…計測部、４３…評価部、４４…周辺画像取得部、４５…物体検知部、４６…指示部、４７…距離取得部、４８…位置推定部、４９…位置情報取得部、５０…交差点検知部、６０、６２…交差点、６１、６３…基準被写体、７０…信号機や標識ポール、７１…縁石、７２…白線停止線、７３…横断歩道線、７４…マンホール、７５…交差点中央瀬、７６…路面端
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０７】
【特許文献１】特開２０１６−０４５０６３号公報
【図１】
2018154979.tif 000003
【図２】
2018154979.tif 000004
【図３】
2018154979.tif 000005
【図４】
2018154979.tif 000006
【図５】
2018154979.tif 000007
【図６】
2018154979.tif 000008
【図７】
2018154979.tif 000009
【図８】
2018154979.tif 000010
【図９】
2018154979.tif 000011
【図１０】
2018154979.tif 000012
【図１１】
2018154979.tif 000013
【図１２】
2018154979.tif 000014
【図１３】
2018154979.tif 000015
【図１４】
2018154979.tif 000016
【図１５】
2018154979.tif 000017
【図１６】
2018154979.tif 000018