(57)【要約】【課題】効率よく樹脂材料を供給できる樹脂供給システムを提供すること。【解決手段】樹脂供給システムは、成型装置に対して、粒状の樹脂材料を供給するシステムである。成型装置に供給される前の樹脂材料は、密封された容器に収容されている。容器は、開口部を有し樹脂材料を収容する収容部と、開口部に取り外し可能に設けられるキャップとを含んでいる。樹脂供給システムは、収容部に樹脂材料が収容され、開口部にキャップが取り付けられて収容部が密封された容器を把持して、把持機構を移動させて収容部から成型装置に樹脂材料の供給が可能となる位置に容器を移送する（Ｓ１４、Ｓ１５）。次に、樹脂供給システムは、供給が可能な位置に移送された容器からキャップを外して容器を開封し、把持機構を傾けることで、収容部に収容されている樹脂材料を開口部から成型装置に供給する（Ｓ１６、Ｓ１７）。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
樹脂成型装置（２００）に対して、粒状の樹脂材料（２０）を供給する樹脂供給システムであって、
前記樹脂成型装置に供給される前の前記樹脂材料は、密封された容器（１０）に収容されており、
前記容器は、開口部（１３）を有し前記樹脂材料を収容する収容部（１１）と、前記開口部に取り外し可能に設けられるキャップ（１２）とを含み、
前記収容部に前記樹脂材料が収容され、前記開口部に前記キャップが取り付けられて前記収容部が密封された前記容器を把持する把持部（Ｓ１４）と、
前記把持部にて前記容器が把持されると前記把持部を移動させて、前記収容部から前記樹脂成型装置に前記樹脂材料の供給が可能となる位置に、前記容器を移送する移送部（Ｓ１５）と、
供給が可能な位置に移送された前記容器から前記キャップを外して、前記容器を開封する開封部（Ｓ１６）と、
前記容器を把持した前記把持部を傾けることで、前記収容部に収容されている前記樹脂材料を前記開口部から前記樹脂成型装置に供給する供給部（Ｓ１７）と、
前記樹脂材料が排出された前記容器の前記把持部による把持を解除するとともに、前記容器を廃棄場所まで移動させて廃棄する廃棄部（Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２）と、を備えている樹脂供給システム。
【請求項２】
前記樹脂材料が排出された空の前記容器における前記開口部に前記キャップを取り付ける取付部（Ｓ１９）を備え、
前記廃棄部は、前記取付部によって前記キャップが取り付けられた前記容器を廃棄場所まで移動させて廃棄する請求項１に記載の樹脂供給システム。
【請求項３】
前記樹脂材料を収容している前記容器がセットされるセット部を備え、
前記セット部にセットされた前記容器を、前記把持部にて把持可能な位置まで搬送する搬送部（Ｓ１１）を備えている請求項１又は２に記載の樹脂供給システム。
【請求項４】
前記セット部は、複数の前記容器をセット可能に構成されている請求項３に記載の樹脂供給システム。
【請求項５】
前記樹脂成型装置からの樹脂供給の要求が有るか否かを判定する判定部（Ｓ１０）を備え、
前記搬送部は、前記判定部にて前記樹脂成型装置からの樹脂供給の要求が有ると判定された場合に、前記容器を前記把持部にて把持可能な位置まで搬送する請求項３又は４に記載の樹脂供給システム。
【請求項６】
前記樹脂成型装置から前記樹脂材料の種類の指示とともに樹脂供給の要求がなされるものであり、
前記容器は、前記収容部に収容された前記樹脂材料の種類を含む材料情報が記憶されている情報記憶部（１４）を有するものであって、
前記移送部によって前記容器を移送する前に、前記情報記憶部から前記材料情報を読み取る読取部（Ｓ１２）と、
前記樹脂成型装置から指示された前記樹脂材料の種類と、前記読取部が読み取った前記材料情報における前記樹脂材料の種類とを比較して、両種類が一致している場合に、前記容器が前記樹脂成型装置から要求された前記樹脂材料を収容している対象容器であると判定する容器判定部（Ｓ１３）と、を備え、
前記移送部は、前記容器判定部にて前記対象容器であると判定された場合に、前記容器を移送する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の樹脂供給システム。
【請求項７】
前記樹脂材料は、冷凍された状態から解凍して樹脂成型する必要があるものであって、
前記容器は、前記収容部に収容された前記樹脂材料の解凍が開始された開始時刻を含む材料情報が記憶された情報記憶部（１４）を有するものであって、
前記移送部によって前記容器を移送する前に、前記情報記憶部から前記材料情報を読み取る読取部（Ｓ１２）と、
前記読取部が読み取った前記開始時刻から現在までの経過時間と、前記樹脂材料の解凍に要する解凍時間とを比較して、前記経過時間が前記解凍時間に達している場合に、前記樹脂材料が解凍されていると判定する解凍判定部（Ｓ４１、Ｓ４２）と、を備え、
前記移送部は、前記解凍判定部にて前記樹脂材料が解凍されていると判定された場合に、前記容器を移送する請求項１乃至５のいずれか一項に記載の樹脂供給システム。
【請求項８】
前記解凍判定部にて前記樹脂材料が解凍されていると判定されてからの経過時間である解凍後経過時間を計測し、前記解凍後経過時間が前記樹脂材料の使用期限に達していない場合に、前記樹脂材料の品質が確保できていると判定する品質管理部（Ｓ４５、Ｓ４６、Ｓ４９）と、を備え、
前記移送部は、前記解凍判定部にて前記樹脂材料が解凍されていると判定され、且つ、前記品質管理部にて前記樹脂材料の品質が確保できていると判定された場合に、前記容器を移送する請求項７に記載の樹脂供給システム。
【請求項９】
前記収容部は、全周に亘って周辺よりも凹んだ凹部（１５）を有し、
前記把持部は、前記凹部を把持する請求項１乃至８のいずれか一項に記載の樹脂供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、樹脂成型用の樹脂供給システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に開示されているように、ワークに対して樹脂成型する樹脂モールド装置がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６６４３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記のような樹脂モールド装置は、外部から粒状の樹脂材料を供給する必要があり、例えば、外部から供給された樹脂材料を収容しておくストッカーを備えている。また、樹脂材料は、例えば、ビニール袋に入った状態でメーカから納入され、作業者によって、ビニール袋からストッカーに供給されることが考えられる。
【０００５】
この場合、作業者は、樹脂モールド装置内のストッカーに樹脂材料がなくなった時点で、ストッカーを樹脂モールド装置から取り出す。そして、作業者は、樹脂モールド装置が設置されているクリーンブースから、クリーンブースの外部にストッカーを持ち出して、外部でビニール袋からストッカーに樹脂材料を供給する。その後、作業者は、外部の異物をクリーンブース内に持ち込まないようにしつつ、樹脂材料が入ったストッカーをクリーンブース内に持ち込み、ストッカーを樹脂モールド装置にセットする。
【０００６】
しかしながら、この方法では、樹脂成型に使用する樹脂材料の量が多い場合、樹脂モールド装置に対するストッカーの取り出しとセットの頻度、ストッカーをクリーンブースから持ち出したり、クリーンブース内へ持ち込む頻度が増し効率が悪いという問題がある。
【０００７】
本開示は、上記問題点に鑑みなされたものであり、効率よく樹脂材料を供給できる樹脂供給システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本開示は、
樹脂成型装置（２００）に対して、粒状の樹脂材料（２０）を供給する樹脂供給システムであって、
樹脂成型装置に供給される前の樹脂材料は、密封された容器（１０）に収容されており、
容器は、開口部（１３）を有し樹脂材料を収容する収容部（１１）と、開口部に取り外し可能に設けられるキャップ（１２）とを含み、
収容部に樹脂材料が収容され、開口部にキャップが取り付けられて収容部が密封された容器を把持する把持部（Ｓ１４）と、
把持部にて容器が把持されると把持部を移動させて、収容部から樹脂成型装置に樹脂材料の供給が可能となる位置に、容器を移送する移送部（Ｓ１５）と、
供給が可能な位置に移送された容器からキャップを外して、容器を開封する開封部（Ｓ１６）と、
容器を把持した把持部を傾けることで、収容部に収容されている樹脂材料を開口部から樹脂成型装置に供給する供給部（Ｓ１７）と、
樹脂材料が排出された容器の把持部による把持を解除するとともに、容器を廃棄場所まで移動させて廃棄する廃棄部（Ｓ２０、Ｓ２１、Ｓ２２）と、を備えていることを特徴とする。
【０００９】
このように、本開示は、開口部にキャップが取り付けられて収容部が密封された容器に、樹脂成型装置に供給される前の粒状の樹脂材料が収容されている。
【００１０】
そして、本開示は、この容器を把持して、収容部から樹脂成型装置に樹脂材料の供給が可能となる位置に容器を移送する。また、本開示は、供給が可能な位置に移送された容器からキャップを外して容器を開封し、容器を把持した把持部を傾けることで、収容部に収容されている樹脂材料を開口部から樹脂成型装置に供給する。このように、本開示は、供給が可能な位置に移送された状態で容器を開封するため、樹脂材料の飛散を抑制しつつ、樹脂材料を樹脂成型装置に供給できる。
【００１１】
さらに、本開示は、樹脂成型装置に対してストッカーを出し入れする必要がない。このため、本開示は、ストッカーをクリーンブースから持ち出したり、クリーンブース内へ持ち込んだりする必要もない。よって、本開示は、樹脂成型装置にて樹脂成型する際に使用する樹脂材料の量が多い場合であっても、効率よく樹脂材料を供給できる。
【００１２】
なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、発明の技術的範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態における樹脂供給システムの概略構成を示す側面図である。
【図２】実施形態における樹脂供給システムの概略構成を示す正面図である。
【図３】実施形態における樹脂供給システムの動作を示す工程別拡大図である。
【図４】実施形態における把持部を示す拡大図である。
【図５】実施形態における容器を掴んでいない状態の把持部を示す上面図である。
【図６】実施形態における容器を掴んだ状態の把持部を示す上面図である。
【図７】実施形態における樹脂供給装置の概略構成を示すブロック図である。
【図８】実施形態における供給制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図９】実施形態における成型制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態における電子装置の概略構成を示す平面図である。
【図１１】図１０のXI-XI線に沿う断面図である。
【図１２】変形例１における供給制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図１３】変形例２における供給制御部の処理動作を示すフローチャートである。
【図１４】変形例３における把持部を示す拡大図である。
【図１５】変形例３における容器を掴んでいない状態の把持部を示す上面図である。
【図１６】変形例３における容器を掴んだ状態の把持部を示す上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下において、図面を参照しながら、発明を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【００１５】
本実施形態では、供給装置１００によって、成型装置２００に対して、粒状の樹脂材料２０を供給する樹脂供給システムを採用する。なお、粒状の樹脂材料２０は、一例として、顆粒のエポキシ樹脂の混合物などを採用する。よって、樹脂材料２０は、顆粒材料２０と称することもできる。
【００１６】
まず、成型装置２００と、成型装置２００で成型される成型品１に関して説明する。成型装置２００は、特許請求の範囲における樹脂成型装置に相当する。成型装置２００は、図１、図７に示すように、樹脂溜部２１０と、供給口２１１と、成型部２２０と、成型制御部２３０とを備えている。
【００１７】
樹脂溜部２１０は、供給装置１００から供給された樹脂材料２０を一時的に溜めておく装置側容器（ストッカー）や、ストッカーに入っている樹脂材料２０の重さを計量する計量部２１０ａなどを備えている。樹脂材料２０は、供給口２１１から樹脂溜部２１０のストッカーへ供給されて、一時的にストッカーに溜められ、その後、成型部２２０の金型内に供給される。
【００１８】
樹脂溜部２１０は、成型部２２０での樹脂成型を数回行うことができる程度の樹脂材料２０を、ストッカーに溜めておくことが可能な構成である。また、１回の樹脂成型に用いる樹脂材料２０の量は、予め決められている。よって、成型装置２００は、計量部２１０ａで計量することで、ストッカーに溜まっている樹脂材料２０で、樹脂成型を何回行うことが可能であるかなどを把握できる。
【００１９】
しかしながら、樹脂溜部２１０は、成型部２２０での樹脂成型を１回行うことができる程度の樹脂材料２０を、ストッカーに溜めておくことが可能な構成であってもよい。また、本発明は、計量部２１０ａを備えていなくても、効率よく樹脂材料を供給できる、という効果を奏することができる。
【００２０】
成型部２２０は、図示しない金型と、金型の駆動制御などを行う成型制御部２３０とを備えている。金型は、特に限定されないが、例えば、特開２０１５−１１９０８０号公報などに開示されたものを採用できる。成型制御部２３０は、例えば、演算部、記憶部、入出力部などを備えたコンピュータを備えている。成型制御部２３０は、金型の動作を制御したり、金型の加熱を制御したりする。また、成型制御部２３０は、供給制御部１１０と通信可能に構成されている。
【００２１】
成型品１は、図１０、図１１に示すように、複数の電子装置１ａが一体的に形成された構造体である。成型品１は、切断線ＤＬで切断することで、複数の電子装置１ａに分割される。各電子装置１ａは、回路基板２と、回路素子３と、封止樹脂４とを含んでいる。
【００２２】
回路基板２は、例えば、絶縁性の樹脂やセラミックの基材に、導電性の配線が形成されたものである。回路基板２は、一面Ｓ１と、一面Ｓ１の反対面である裏面Ｓ２とを有している。回路基板２は、一面Ｓ１に回路素子３や封止樹脂４が形成されている。
【００２３】
回路素子３は、例えば、ベアチップ状態の半導体素子や、チップコンデンサなどの受動素子などを採用できる。回路素子３は、回路基板２の一面Ｓ１に形成された配線の一部に、はんだなどによって電気的及び機械的に接続されている。
【００２４】
封止樹脂４は、成型装置２００で成型されたものであり、樹脂材料２０を溶融させた後に硬化させたものである。封止樹脂４は、回路基板２の一面Ｓ１と回路素子３に加えて、回路基板２と回路素子３との接続部を一体的に封止している。
【００２５】
次に、供給装置１００と、供給装置１００で取り扱われる容器１０に関して説明する。
【００２６】
容器１０は、成型装置２００に供給するための樹脂材料２０を収容するためのものである。容器１０は、図１、図４などに示すように、開口部１３を有し樹脂材料を収容する収容部１１と、開口部１３に取り外し可能に設けられるキャップ１２とを含んでいる。
【００２７】
収容部１１は、樹脂製の容器であり、例えば、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）などの樹脂を含んで構成されている。収容部１１は、開口部１３から樹脂材料２０の出し入れが可能に構成されている。容器１０は、開口部１３にキャップ１２を取りつけることで、収容部１１内を密閉可能に構成されている。成型装置２００に供給される前の樹脂材料２０は、密封された容器１０に収容されている。なお、容器１０は、キャップ１２を一方向に回転させることで開封でき、キャップ１２を反対方向に回転させることで取り付けることができる。
【００２８】
容器１０は、例えば、Ｚ方向の一端に開口部１３が設けられ、他端が閉じられた円筒形状の収容部１１を採用できる。ところで、収容部１１に収容されている樹脂材料２０は、平均顆粒径が０．１〜５．０ｍｍの範囲であるものを採用できる。この場合、容器１０は、例えば、開口部１３の開口径がΦ１０ｍｍ〜Φ５０ｍｍ程度のボトルを採用できる。
【００２９】
容器１０のＺ方向の長さ、すなわち容器１０の高さは、後程説明する搬送部１８０から供給口２１１までの高さよりも低いものである。また、上記のように、収容部１１に収容されている樹脂材料２０は顆粒状である。このため、容器１０は、収容部１１内で顆粒状の樹脂材料２０が潰れないようにするために、高さを比較的低いものにすると好ましい。なお、Ｚ方向は、容器１０（収容部１１）の高さ方向とも言える。
【００３０】
収容部１１は、全周に亘って周辺よりも凹んだ凹部１５を有している。詳述すると、凹部１５は、全周に亘って、Ｚ方向における周辺よりも凹んだ部位である。つまり、凹部１５は、Ｚ方向において、二つの凸部１６で挟まれた部位である。また、凹部１５は、Ｚ方向に直交する開口面積が、凸部１６における開口面積よりも狭い部位である。
【００３１】
さらに、本実施形態では、図１に示すように、バーコードなどの外部から読取可能な情報記憶部１４が形成された容器１０を採用している。この情報記憶部１４には、収容部１１に収容されている樹脂材料２０を示す情報やロットナンバーなどの材料情報が記憶されている。
【００３２】
なお、容器１０は、上記構成に限定されず、例えば、一端が閉じられた角筒形状の収容部１１を含むものなどでも採用できる。
【００３３】
供給装置１００は、図１、図２、図７などに示すように、供給制御部１１０、把持機構１２０、昇降部１３０、開閉部１４０、回転部１５０、読取部１６０、搬送部１８０などを備えている。なお、ここでは、主に、供給装置１００の構成に関して説明し、後程、供給装置１００の動作に関して説明する。
【００３４】
供給制御部１１０は、例えば、演算部、記憶部、入出力部などを備えたコンピュータを備えている。供給制御部１１０は、図７に示すように、各構成部１２０〜１６０、１８０の動作を制御したり、成型制御部２３０との間で通信を行ったりする。
【００３５】
把持機構１２０は、図１、図２、図４、図５、図６に示すように、容器１０を把持する（掴む）部位であり、第１ハンド１２１、第２ハンド１２２、支持部１２３などを備えている。把持機構１２０は、図１、図２の把持位置ｙ２，ｚ１にある容器１０を把持する。把持位置とは、把持機構１２０による容器１０の把持が可能となる位置である。
【００３６】
把持機構１２０は、図５、図６に示すように、第１ハンド１２１と第２ハンド１２２が相対的にＸ方向に移動可能に構成されている。本実施形態では、一例として、第２ハンド１２２が固定され、第１ハンド１２１がＸ方向に移動可能に構成されている例を採用している。また、第１ハンド１２１は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じてアクチュエータが動作することで移動する。
【００３７】
把持機構１２０は、図５に示すように、容器１０を掴んでない状態から第１ハンド１２１が第２ハンド１２２に近づく方向（白抜き矢印方向）に移動することで、図６に示すように、容器１０を把持することができる。把持機構１２０は、例えば、収容部１１の凹部１５を把持する。これによって、樹脂供給システムは、把持機構１２０が掴んだ容器１０が、把持機構１２０から落下することを抑制できる。しかしながら、樹脂供給システムは、これに限定されず、容器１０を把持可能な把持機構１２０であれば採用できる。
【００３８】
また、把持機構１２０は、第１ハンド１２１と第２ハンド１２２が、支持部１２３を介して、回転部１５０に回転可能に取り付けられている。詳述すると、把持機構１２０は、Ｙ方向に延びる回転軸ＡＲを中心に回転可能に構成されている。回転部１５０は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じてアクチュエータが動作することで回転し、把持機構１２０を回転させる。また、回転部１５０は、図１、図２の供給位置ｙ２，ｚ３にある把持機構１２０を回転させる。供給位置は、収容部１１から成型装置２００に樹脂材料２０の供給が可能となる位置における最も低い位置である。さらに、供給位置は、容器１０から供給口２１１へ樹脂材料２０を供給する際に、開口部１３と供給口２１１とが最も近くなる位置とも言える。
【００３９】
昇降部１３０は、Ｚ方向に延びる基部１７０に設けられており、一体的に構成された把持機構１２０及び回転部１５０をＺ方向に移動させる部材である。昇降部１３０は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じてアクチュエータが動作することで把持機構１２０及び回転部１５０を移動させる。また、昇降部１３０は、図１、図２の把持位置から開封位置ｙ２，ｚ２、開封位置から供給位置、供給位置から把持位置へと把持機構１２０及び回転部１５０を移動させる。なお、回転部１５０は、図１に示すように、把持機構１２０をＸ方向に移動可能に構成されていてもよい。
【００４０】
開閉部１４０は、容器１０のキャップ１２を掴んで、容器１０からキャップ１２を外したり、外したキャップ１２を容器１０に取り付けたりする部位である。言い換えると、開閉部１４０は、容器１０のキャップ１２を開けたり、容器１０のキャップ１２を閉めたりする。開閉部１４０は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じてアクチュエータが動作することで、キャップ１２を掴むとともに、キャップ１２の取り外し、取り付を行う。また、開閉部１４０は、開封位置ｙ２，ｚ２にある容器１０からキャップ１２を外したり、容器１０にキャップ１２を取り付けたりする。
【００４１】
なお、本実施形態では、供給位置よりも開封位置の方が高い位置に設定されている。よって、容器１０は、開封位置にあっても、収容部１１から成型装置２００に樹脂材料２０の供給が可能である。このため、開封位置は、収容部１１から成型装置２００に樹脂材料２０の供給が可能な位置とみなすことができる。
【００４２】
読取部１６０は、容器１０の情報記憶部１４に記憶されている情報を読み取る部位である。読取部６０は、図１に示すように、例えば基部１７０に設けられており、把持位置にある容器１０の情報記憶部１４に記憶されている情報を読み取る。読取部１６０は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じて情報記憶部１４に記憶されている情報を読み取る。読取部１６０で読み取った情報は、供給制御部１１０が取得可能に構成されている。
【００４３】
なお、読取部１６０は、セット領域に設けられていてもよい。また、供給装置１００は、容器１０に情報記憶部１４が設けられていない場合、読取部１６０を備えていなくてもよい。
【００４４】
搬送部１８０は、容器１０をＹ方向（搬送方向）に搬送するものであり、例えばベルトコンベアなどによって構成されている。搬送部１８０は、図１、図２のセット位置ｙ１，ｚ１（セット部）にセットされた容器１０を把持位置まで搬送する。セット位置には、複数の容器１０をセット可能に構成されている。また、搬送部１８０は、後程説明する回収箱４００に容器１０を廃棄するために、容器１０をＹ方向に搬送する。搬送部１８０は、例えば、供給制御部１１０からの指示信号に応じてベルトコンベアが動作し、容器１０を搬送する。
【００４５】
なお、搬送部１８０は、容器１０が倒れないように、壁部１９０が設けられていてもよい。容器１０は、二つの壁部１９０間に配置された状態で、搬送部１８０によって搬送される。
【００４６】
本実施形態では、供給装置１００が台座３００に設置された例を採用している。また、台座３００に隣り合う位置には、空の容器１０を廃棄するための回収箱４００が設置されている。回収箱４００は、搬送部１８０による容器１０の搬送方向において、台座３００に隣り合う位置に設置されている。そして、樹脂材料２０を供給し終わって空になった容器１０は、搬送部１８０で搬送されて、回収箱４００に廃棄される。回収箱４００は、廃棄場所に相当する。
【００４７】
ここで、図１〜図３、図８、図９を用いて、供給装置１００、成型装置２００の処理動作に関して説明する。
【００４８】
まず、供給装置１００は、動作電源が供給されると図８に示す処理を開始する。
【００４９】
ステップＳ１０では、供給要求があるか否かを判定する（判定部）。供給制御部１１０は、成型制御部２３０から樹脂材料２０の供給要求を示す信号を取得した場合、供給要求ありと判定してステップＳ１１へ進み、取得していない場合、供給要求ありと判定せずにステップＳ１０を繰り返し行う。なお、成型制御部２３０は、後程説明するステップＳ３０で供給要求タイミングである判定した場合に、樹脂材料２０の供給要求を示す信号を出力する。本実施形態では、成型装置２００から樹脂材料２０の種類の指示とともに供給要求がなされる例を採用する。
【００５０】
ステップＳ１１では、容器１０を搬送する（搬送部）。供給制御部１１０は、セット位置にセットされた容器１０を把持位置まで搬送するように、搬送部１８０に指示信号を出力する。搬送部１８０は、この指示信号に応じて、容器１０を把持位置まで搬送する。
【００５１】
このように、搬送部１８０は、ステップＳ１０にて成型装置２００からの樹脂供給の要求が有ると判定された場合に、容器１０を把持位置まで搬送する。後程説明するが、樹脂供給システムは、把持位置に容器１０が搬送されると、供給装置１００によって、容器１０に収容されている樹脂材料２０が成型装置２００へ供給される。よって、樹脂供給システムは、樹脂材料２０を収容している容器１０をセット位置にセットするだけで、成型装置２００へ樹脂材料２０を供給できる。このため、樹脂供給システムは、作業者の手間を省くことができる。
【００５２】
なお、セット位置は、複数の容器１０をセット可能に構成されていると好ましい。これによれば、セット位置にセットする容器１０の本数を、ある程度自由に変更できる。
【００５３】
ステップＳ１２では、読み取りを行う。供給制御部１１０は、読取部１６０に対して読み取りを指示する指示信号を出力する。読取部１６０は、この指示信号に応じて、容器１０の情報記憶部１４に記憶されている情報を読み取る。このように、樹脂供給システムは、容器１０を昇降部１３０によって上昇させる前に、情報記憶部１４から材料情報を読み取る。
【００５４】
ステップＳ１３では、対象容器であるか否かを判定する（容器判定部）。供給制御部１１０は、成型装置２００から指示された樹脂材料の種類と、読取部１６０が読み取った材料情報における樹脂材料の種類とを比較して、対象容器であるか否かを判定する。供給制御部１１０は、両種類が一致している場合に、容器１０が成型装置２００から要求された樹脂材料２０を収容している対象容器であると判定してステップＳ１４へ進む。
【００５５】
また、供給制御部１１０は、両種類が一致していなかった場合に、容器１０が成型装置２００から要求された樹脂材料２０を収容している対象容器であると判定せずにステップＳ１０へ戻る。この場合、供給制御部１１０は、成型装置２００から要求された樹脂材料２０でない樹脂材料２０が収容された容器１０がセットされていることを報知してもよい。
【００５６】
後程説明するステップＳ１５では、ステップＳ１３にて対象容器であると判定された場合に、容器１０を移送することになる。よって、樹脂供給システムは、間違った樹脂材料２０を成型装置２００に供給することを抑制できる。なお、対象容器であると判定された場合に、容器１０を供給位置まで移送するものであればよい。よって、本発明は、対象容器でないと判定された場合に、容器１０を把持しないものであっても採用できる。
【００５７】
また、本発明は、ステップＳ１０〜Ｓ１３を省略したとしても、効率よく樹脂材料２０を供給できるという効果を奏することができる。
【００５８】
ステップＳ１４では、容器１０を把持する。供給制御部１１０は、把持位置にある容器１０を把持するように、把持機構１２０に指示信号を出力する。把持機構１２０は、図１、図３のタイミングｔ１に示すように、この指示信号に応じて、容器１０を把持する。このとき、容器１０は、収容部１１に樹脂材料２０が収容され、開口部１３にキャップ１２が取り付けられて収容部１１が密封されている。なお、ステップＳ１４は、特許請求の範囲の把持部に相当する。
【００５９】
ステップＳ１５では、容器１０を上昇させる（移送部）。供給制御部１１０は、把持機構１２０で把持された容器１０を開封位置まで上昇させるように、昇降部１３０に指示信号を出力する。昇降部１３０は、図３のタイミングｔ２に示すように、この指示信号に応じて、容器１０を把持した把持機構１２０を上昇させる。このように、供給装置１００は、容器１０を開封位置まで移送する。
【００６０】
ステップＳ１６では、キャップを開ける（開封部）。供給制御部１１０は、容器１０のキャップ１２を外すように、開閉部１４０に指示信号を出力する。開閉部１４０は、図１、図３のタイミングｔ３に示すように、この指示信号に応じて、容器１０のキャップ１２を外す。このように、供給装置１００は、開封位置に移送された容器１０からキャップ１２を外して、容器１０を開封する。
【００６１】
また、供給制御部１１０は、容器１０からキャップ１２が外れると、把持機構１２０で把持された容器１０を供給位置まで下降させるように、昇降部１３０に指示信号を出力する。昇降部１３０は、この指示信号に応じて、容器１０を把持した把持機構１２０を下降させる。
【００６２】
なお、開閉部１４０は、容器１０が開封位置に達したか否かを検知し、容器１０が開封位置に達したと判定した場合に、キャップ１２を外して、容器１０を開封してもよい。つまり、開閉部１４０は、供給制御部１１０からの指示ではなく、自動的にキャップ１２を外してもよい。
【００６３】
ステップＳ１７では、容器を供給方向へ回転させる（供給部）。供給制御部１１０は、把持機構１２０を傾けるように、回転部１５０に指示信号を出力する。回転部１５０は、図３のタイミングｔ４や、図１、図３のタイミングｔ５に示すように、この指示信号に応じて、キャップ１２が外された容器１０を把持した把持機構１２０を回転させて傾ける。
【００６４】
これによって、容器１０は、把持機構１２０に把持された状態で回転し、収容部１１に収容された樹脂材料２０が開口部１３から流れ出る程度に傾けられる。言い換えると、容器１０は、地面に対して垂直な状態から、開口部１３が地面側を向くように傾けられる。
【００６５】
このように、供給装置１００は、容器１０を把持した把持機構１２０を傾けることで、収容部１１に収容されている樹脂材料２０を開口部１３から成型装置２００に供給する。なお、供給制御部１１０は、予め決められた回転角度だけ回転するように、回転部１５０に指示信号を出力してもよい。
【００６６】
また、供給制御部１１０は、成型装置２００（成型制御部２３０）から供給停止が指示されるまで、回転部１５０に指示信号を出力するものであってもよい。この場合、成型制御部２３０は、計量部２１０ａの計量結果から、ストッカーに供給されている樹脂材料２０の量が設定値に達したか否かを判定する。そして、成型制御部２３０は、設定値に達したと判断した場合に、供給制御部１１０に供給停止を指示する。
【００６７】
なお、回転部１５０は、予め決められた回転角度だけ回転できるような機構が設けられていてもよい。
【００６８】
ステップＳ１８では、容器を非供給方向へ回転させる（供給部）。供給制御部１１０は、傾けた把持機構１２０を元に戻すように、回転部１５０に指示信号を出力する。回転部１５０は、図３のタイミングｔ６に示すように、この指示信号に応じて、樹脂材料２０が出された容器１０を把持した把持機構１２０を回転させて元に戻す。これによって、容器１０は、図３のタイミングｔ５の状態から、図３のタイミングｔ３の状態に戻る。
【００６９】
ステップＳ１９では、キャップを閉める（取付部）。供給制御部１１０は、容器１０のキャップ１２を取り付けるように、開閉部１４０に指示信号を出力する。開閉部１４０は、図３のタイミングｔ７に示すように、この指示信号に応じて、容器１０のキャップ１２を取り付ける。このように、供給装置１００は、樹脂材料２０が排出された空の容器における開口部１３にキャップ１２を取り付ける。
【００７０】
なお、供給制御部１１０は、容器１０にキャップ１２を取り付けるために、ステップＳ１８とステップＳ１９との間に、把持機構１２０で把持された容器１０を開封位置まで上昇させるように、昇降部１３０に指示信号を出力する。昇降部１３０は、この指示信号に応じて、容器１０を把持した把持機構１２０を上昇させる。
【００７１】
後程説明するステップＳ２４では、ステップＳ１９でキャップ１２が取り付けられた容器１０を回収箱４００まで移動させて廃棄する。このように、樹脂供給システムは、樹脂材料２０が排出された空の容器１０における開口部１３にキャップ１２を取り付けてから、容器１０を回収箱４００まで移動させて廃棄する。このため、樹脂供給システムは、容器１０を廃棄する際に、収容部１１内に残った樹脂材料２０の残りかすなどが舞うことを抑制できる。なお、本発明は、ステップＳ１８、Ｓ１９を省略したとしても、効率よく樹脂材料２０を供給できるという効果を奏することができる。
【００７２】
また、成型装置２００から供給停止が指示される場合、供給制御部１１０は、容器１０が空になる前に、成型装置２００から供給停止が指示されることもありうる。この場合、ステップＳ１９の時点では、容器１０に樹脂材料２０が残っていることになる。
【００７３】
ステップＳ２０では、容器１０を下降させる（廃棄部）。供給制御部１１０は、把持機構１２０で把持された容器１０を把持位置まで下降させるように、昇降部１３０に指示信号を出力する。昇降部１３０は、図３のタイミングｔ８に示すように、この指示信号に応じて、容器１０を把持した把持機構１２０を下降させる。このように、供給装置１００は、容器１０を把持位置まで移送する。つまり、供給装置１００は、容器１０を搬送部１８０に載置する。これは、搬送部１８０を用いて、容器１０を回収箱４００まで移動させて廃棄するためである。
【００７４】
ステップＳ２１では、容器１０の把持を解除する（廃棄部）。供給制御部１１０は、把持位置にある容器１０の把持を解除するように、把持機構１２０に指示信号を出力する。把持機構１２０は、この指示信号に応じて、容器１０の把持を解除する。これは、搬送部１８０を用いて、容器１０を回収箱４００まで移動させて廃棄するためである。
【００７５】
ステップＳ２２では、容器１０を廃棄する（廃棄部）。供給制御部１１０は、把持位置に載置された容器１０を回収箱４００まで搬送するように、搬送部１８０に指示信号を出力する。搬送部１８０は、この指示信号に応じて、容器１０を回収箱４００まで搬送する。
【００７６】
このように、樹脂供給システムは、樹脂材料２０が排出された容器１０の把持機構１２０による把持を解除するとともに、容器１０を回収箱４００まで移動させて廃棄する。
【００７７】
なお、樹脂供給システムは、容器１０から成型装置２００への樹脂材料２０の供給が完了した場合、成型装置２００に対して完了通知を行ってもよい。例えば、供給制御部１１０は、ステップＳ２０で容器１０が下降してきて、読取部１６０が情報記憶部１４から材料情報を読み取ることができた場合に、樹脂材料２０の供給が完了したと判定する。しかしながら、本発明は、完了通知を行わなくても、効率よく樹脂材料２０を供給できるという効果を奏することができる。
【００７８】
次に、成型装置２００は、作業者からの指示で図９に示す処理を開始する。
【００７９】
ステップＳ３０では、供給要求タイミングであるか否かを判定する。成型制御部２３０は、供給装置１００に対して樹脂材料２０の供給を要求するタイミングであるか否かを判定する。
【００８０】
成型制御部２３０は、成型サイクルのカウント値に基づいて、供給要求タイミングであるか否かを判定する。成型制御部２３０は、後程説明するステップＳ３４において、成型サイクルをカウントする。例えば、ストッカーには、成型を五回行う分の樹脂材料２０を入れておくことができるものとする。成型制御部２３０は、成型サイクルのカウント値が五回目を示す場合、供給要求タイミングであると判定する。そして、成型制御部２３０は、供給要求タイミングであると判定した場合はステップＳ３５へ進み、供給要求タイミングでないと判定した場合はステップＳ３１へ進む。
【００８１】
ステップＳ３５では、供給要求を指示する。成型制御部２３０は、供給制御部１１０に対して、樹脂材料２０の供給要求を示す信号を出力する。
【００８２】
なお、成型制御部２３０は、計量部２１０ａの計量結果から、供給要求タイミングであるか否かを判定してもよい。この場合、成型制御部２３０は、計量部２１０ａの計量結果から、ストッカーに供給されている樹脂材料２０の量が、供給が必要であることを示す値に達したか否かを判定する。そして、成型制御部２３０は、供給が必要であることを示す値に達したと判断した場合に、供給制御部１１０に供給要求を指示する。
【００８３】
ステップＳ３１では、供給中であるか否かを判定する。成型制御部２３０は、供給装置１００から樹脂材料２０の供給が行われている最中であるか否かを判定する。そして、成型制御部２３０は、樹脂材料２０の供給中であると判定した場合はステップＳ３０に戻り、樹脂材料２０の供給中でないと判定した場合はステップＳ３２へ進む。これは、供給装置１００から樹脂材料２０の供給が行われている最中に、成型を行うことを防止するためである。
【００８４】
ステップＳ３２では、樹脂撒きを行う。成型装置２００は、ストッカー内の樹脂材料２０を、金型のキャビティ内に樹脂材料２０を供給する。このとき、金型は、樹脂材料２０が溶融する程度に加熱されている。このため、樹脂材料２０は、キャビティ内に供給されことで溶融する。
【００８５】
ステップＳ３３では、成型を行う。成型装置２００は、金型を介して、キャビティ内の樹脂材料２０を加熱して溶融するとともに、金型を駆動させて、溶融した樹脂材料２０を加圧する。このようにして、成型装置２００は、成型品１を形成する。この成型品１は、金型から取り出される。
【００８６】
ステップＳ３４では、成型サイクルをカウントする。成型制御部２３０は、成型を行った回数、すなわち成型品１を製造した回数をカウントする。
【００８７】
以上のように、樹脂供給システムは、樹脂材料２０が入っている容器１０を把持して、収容部１１から成型装置２００に樹脂材料２０の供給が可能となる位置に容器１０を移送する。また、樹脂供給システムは、供給が可能な位置に移送された容器１０からキャップ１２を外して容器１０を開封し、容器１０を把持した把持機構１２０を傾けることで、収容部１１に収容されている樹脂材料２０を開口部１３から成型装置２００に供給する。このように、樹脂供給システムは、供給が可能な位置に移送された状態で容器１０を開封するため、樹脂材料２０の飛散を抑制しつつ、樹脂材料２０を成型装置２００に供給できる。
【００８８】
さらに、樹脂供給システムは、成型装置２００に対してストッカーを出し入れする必要がない。このため、樹脂供給システムは、ストッカーをクリーンブースから持ち出したり、クリーンブース内へ持ち込んだりする必要もない。よって、樹脂供給システムは、成型装置２００にて樹脂成型する際に使用する樹脂材料２０の量が多い場合であっても、効率よく樹脂材料を供給できる。
【００８９】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本発明は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本発明のその他の形態として、変形例１〜３に関して説明する。上記実施形態及び変形例１〜３は、夫々単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本発明は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。
【００９０】
（変形例１）
図１２を用いて、変形例１における樹脂供給システムに関して説明する。変形例１の樹脂供給システムは、上記実施形態に対して、樹脂材料２０の解凍時間を管理する処理が追加されている点が異なる。樹脂材料２０は、冷凍された状態から解凍して樹脂成型する必要がある。つまり、樹脂材料２０は、解凍された状態で金型に供給することで、成型品１の品質が確保できるものと言える。
【００９１】
また、樹脂材料２０は、解凍に要する時間、すなわち、解凍を開始して解凍された状態に至るまでに必要な時間（解凍時間）が決まっている。冷凍された樹脂材料２０は、例えば常温の環境に数時間、置いておくことで解凍された状態にすることができる。
【００９２】
そして、供給制御部１１０は、自身の記憶部に解凍時間を記憶している。さらに、この樹脂材料２０が密封されている容器１０は、情報記憶部１４に解凍が開始された時刻（開始時刻）を含む材料情報が記憶されている。
【００９３】
供給制御部１１０は、上記のように、ステップＳ１２にて、容器１０を上昇させる前に、情報記憶部１４から材料情報を読み取る。このため、供給制御部１１０は、ステップＳ１２において、解凍が開始された時刻を把握できる。
【００９４】
変形例１の供給制御部１１０は、図１２に示すように、ステップＳ１３とステップＳ１４の間に、ステップＳ４１〜Ｓ４４を行う。
【００９５】
ステップＳ４１では、解凍開始からの経過時間を確認する（解凍判定部）。供給制御部１１０は、現在時刻を取得して、この現在時刻と、ステップＳ１２で取得した開始時刻とから経過時間を確認する。
【００９６】
ステップＳ４２では、解凍時間を経過しているか否かを判定する（解凍判定部）。供給制御部１１０は、今回、搬送されてきた容器１０に収容されている樹脂材料２０が、解凍された状態であるか否かを確認するために、解凍時間が経過しているか否かを判定する。
【００９７】
供給制御部１１０は、記憶部に記憶している解凍時間と、ステップＳ４１で確認した経過時間とを比較する。供給制御部１１０は、経過時間が解凍時間に達している場合に、解凍時間を経過していると判定し、すなわち、樹脂材料２０は解凍された状態であるみなして、ステップＳ１４へ進む。一方、供給制御部１１０は、経過時間が解凍時間に達していない場合に、解凍時間を経過していないと判定し、すなわち、樹脂材料２０は解凍された状態でないとみなして、ステップＳ４３へ進む。
【００９８】
ステップＳ４３では、解凍待ちを行う。供給制御部１１０は、把持機構１２０に対して、容器１０の把持を示す指示信号を出力することなく、ステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４では、成型装置２００へ通知を行う。供給制御部１１０は、樹脂材料２０の解凍待ちであることを成型装置２００へ通知する。
【００９９】
これによって、供給装置１００は、樹脂材料２０が解凍された状態である場合に、容器１０を供給が可能な位置まで移送することになる。このため、樹脂供給システムは、解凍されていない樹脂材料２０を成型装置２００に供給することを抑制できる。つまり、樹脂供給システムは、解凍された状態の樹脂材料２０を成型装置２００に供給できる。よって、樹脂供給システムは、成型品１の品質を確保できる。なお、当然ながら、変形例１の樹脂供給システムは、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【０１００】
（変形例２）
図１３を用いて、変形例２における樹脂供給システムに関して説明する。変形例２の樹脂供給システムは、上記変形例１に対して、樹脂材料２０の解凍されてからの経過時間（解凍後経過時間）を管理する処理が追加されている点が異なる。解凍された状態の樹脂材料２０は、使用期限内に使いきる必要がある。つまり、樹脂材料２０は、使用期限内に使いきることで、成型品１の品質が確保できるものと言える。
【０１０１】
なお、供給制御部１１０は、自身の記憶部に使用期限を記憶している。また、使用期限は、容器１０の情報記憶部１４に記憶されていてもよい。この場合、供給制御部１１０は、ステップＳ１２にて、情報記憶部１４から材料情報を読み取ることで使用期限を取得することができる。
【０１０２】
変形例２の供給制御部１１０は、図１３に示すように、ステップＳ４２の後に、ステップＳ４５〜Ｓ５０を行う。
【０１０３】
ステップＳ４５では、解凍状態からの経過時間を確認する（品質管理部）。供給制御部１１０は、樹脂材料２０が解凍された状態であるみなしてからの経過時間を確認（計測）する。
【０１０４】
ステップＳ４６では、使用期限が経過しているか否かを判定する（品質管理部）。供給制御部１１０は、ステップＳ４５で確認した経過時間と使用期限とを比較する。そして、供給制御部１１０は、経過時間が使用期限に達している場合、使用期限が経過していると判定してステップＳ４７へ進む。
【０１０５】
一方、供給制御部１１０は、経過時間が使用期限に達していない場合、使用期限が経過していないと判定してステップＳ４９へ進む。つまり、供給制御部１１０は、経過時間が使用期限に達していない場合、樹脂材料２０の品質が確保できていると判定してステップＳ４９へ進む。
【０１０６】
ステップＳ４７では、使用禁止とする。供給制御部１１０は、樹脂材料２０が使用期限を過ぎているため、今回、搬送されてきた容器１０に収容されている樹脂材料２０は使用禁止（廃棄）とする。ステップＳ４８では、成型装置へ通知する。供給制御部１１０は、樹脂材料２０の使用期限が切れていることを成型装置２００へ通知する。
【０１０７】
ステップＳ４９では、使用許可とする（品質管理部）。供給制御部１１０は、樹脂材料２０が使用期限を過ぎていないため、今回、搬送されてきた容器１０に収容されている樹脂材料２０は使用許可とする。ステップＳ５０では、成型装置へ通知する。供給制御部１１０は、樹脂材料２０の使用期限が切れていないことを成型装置２００へ通知する。
【０１０８】
これによって、供給装置１００は、樹脂材料２０が解凍された状態であり、且つ、樹脂材料２０の品質が確保できている場合に、容器１０を供給が可能な位置まで移送することになる。このため、樹脂供給システムは、使用期限が切れている樹脂材料２０を成型装置２００に供給することを抑制できる。つまり、樹脂供給システムは、使用期限内の樹脂材料２０を成型装置２００に供給できる。よって、樹脂供給システムは、成型品１の品質を確保できる。なお、当然ながら、変形例２の樹脂供給システムは、上記変形例１と同様の効果を奏することができる。
【０１０９】
（変形例３）
図１４、図１５、図１６を用いて、変形例３における樹脂供給システムに関して説明する。変形例３の樹脂供給システムは、把持機構１２０ａの構成が把持機構１２０と異なる。
【０１１０】
把持機構１２０ａは、第１ハンド１２１ａ、第２ハンド１２２ａ、支持部１２３ａ、第１連結部１２４ａ、第２連結部１２５ａ、第１軸１２６ａ、第２軸１２７ａ、クッション部１２８ａなどを備えている。把持機構１２０ａは、支持部１２３ａを介して回転部１５０に、回転可能に取り付けられている。
【０１１１】
第１ハンド１２１ａと第２ハンド１２２ａは、容器１０を掴む部位が半円形状を成している。また、第１ハンド１２１ａと第２ハンド１２２ａは、容器１０と接する部位にクッション部１２８ａが設けられている。
【０１１２】
第１ハンド１２１ａは、第１連結部１２４ａと一体的に構成されており、第１軸１２６ａを介して、支持部１２３ａに対して移動可能に構成されている。第２ハンド１２２ａは、第２連結部１２５ａと一体的に構成されており、第２軸１２７ａを介して、支持部１２３ａに対して移動可能に構成されている。第１ハンド１２１ａと第２ハンド１２２ａは、図１６の白抜き矢印で示すように、容器１０を掴む際に互いに近づき、図１５の白抜き矢印で示すように、掴んでいる容器１０を離す際に互いに遠ざかるように移動する。
【０１１３】
変形例３の樹脂供給システムは、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、変形例３の樹脂供給システムは、上記実施形態と異なり、把持機構１２０ａが容器１０の全周に接するため、把持機構１２０ａから容器１０が落下することを抑制できる。なお、樹脂供給システムは、本変形例の図１４に示すように、容器１０の凸部１６を把持機構１２０ａで把持してもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１０…容器、１１…収容部、１２…キャップ、１３…開口部、１４…情報記憶部、１５…凹部、１６…凸部、１１０…供給制御部、１２０…把持機構、１２０ａ…把持機構、１２１…第１ハンド、１２２…第２ハンド、１２３…支持部、１３０…昇降部、１４０…開閉部、１５０…回転部、１６０…読取部、１７０…基部、１８０…搬送部、１９０…壁部、１００…供給装置、２００…成型装置、２１０…樹脂溜部、２１０ａ…計量部、２１１…供給口、２２０…成型部、２３０…成型制御部、３００…台座、４００…回収箱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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