(57)【要約】【課題】地面に対するジャッキの下端部の車体の幅方向の滑り量の低減を図ることのできる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置を提供する。【解決手段】複数のアウトリガジャッキ３０を張り出して車体１０が持ち上げられている状態から、車体１０の後輪１５を接地させた後に車体１０の前輪１４を接地させてアウトリガジャッキ３０を格納するジャッキ格納動作を行う場合に、車体１０の前後方向の傾斜角度θを予め設定された所定の傾斜角度θ１としてから、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２を縮小させる。【選択図】図８
2018043577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の車輪を有する車体の前後両側に設けられ、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を支持するリンク式の複数のアウトリガジャッキと、
複数のアウトリガジャッキを張り出して車体が持ち上げられている状態から、複数のアウトリガジャッキを格納する際に、車体の前後方向の一方側の車輪を接地させた後に車体の前後方向の他方側の車輪を接地させるジャッキ格納動作を行うジャッキ格納動作制御手段と、を備え、
ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の傾斜角度を予め設定された所定の傾斜角度としてから、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
【請求項２】
水平面に対する車体の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段を備え、
ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の一方側のアウトリガジャッキのみを縮小させ、傾斜角度検出手段によって車体の前後方向の傾斜角度が所定の傾斜角度であることが検出された状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
請求項１に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
【請求項３】
複数のアウトリガジャッキのそれぞれの伸縮長さを検出するジャッキ長さ検出手段を備え、
ジャッキ格納動作制御手段は、全てのアウトリガジャッキをそれぞれ縮小させ、ジャッキ長さ検出手段によって検出されたそれぞれのアウトリガジャッキの伸縮長さが車体を前後方向に所定の傾斜角度とする伸縮長さとなった状態から、全てのアウトリガジャッキを縮小させる
請求項１に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
【請求項４】
車体の後側に設けられたアウトリガジャッキは、車体の後側の車輪の後方に配置され、
格納された複数のアウトリガジャッキを張り出して車体を支持するジャッキ張出動作は、全てのアウトリガジャッキを下方に張り出させてそれぞれのアウトリガジャッキの下端部を接地させる以前の所定位置で停止させた後、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させ、前側のアウトリガジャッキを全伸長させた後に、後側のアウトリガジャッキを全伸長させる動作であり、
車体の所定の傾斜角度は、ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、車体の後側に設けられたアウトリガジャッキが接地した時点における車体の前後方向の傾斜角度である
請求項１乃至３のいずれかに記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
【請求項５】
複数のアウトリガジャッキのそれぞれの下端が接地した状態を検出する接地検出手段と、
ジャッキ張出動作において、車体の前側に設けられたアウトリガジャッキのみを伸長させる際に、接地検出手段によって車体の後側に設けられたアウトリガジャッキの接地を検出した時点における車体の傾斜角度を記憶する傾斜角度記憶手段と、を備えた
請求項４に記載の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トラック車両に高所作業装置等の作業装置が設けられた作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の作業車両は、走行用の車輪が設けられたトラック車両に高所作業装置等の作業装置が設けられている。この種の作業車両は、車体の前後方向の両側且つ幅方向の両側のそれぞれにアウトリガジャッキが設けられ、アウトリガジャッキを下方に張り出させることによって車体を持ち上げて支持した状態で作業装置による作業を行う。
【０００３】
この作業車両のアウトリガジャッキとしては、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を持ち上げるリンク式のアウトリガジャッキが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
リンク式のアウトリガジャッキでは、ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行う際に、アウトリガジャッキの下端部に設けられた接地板が車体の幅方向に移動する。リンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地した状態で車体の幅方向に移動すると、接地板や接地板と地面との間に挿入した敷板が地面に対して滑ることになるため、地面を傷つけたり乱したりするおそれがある。このため、このリンク式のアウトリガジャッキでは、接地板が接地しないジャッキの全長が短い範囲における伸縮動作で下端側を車体の幅方向に大きく移動させ、接地板が接地するジャッキの全長が長い範囲における伸縮動作で接地板を略上下方向に移動させる構造とすることで、地面の傷つきや乱れの発生を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第５８５９７９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
リンク式のアウトリガジャッキを備えた作業車両は、パーキングブレーキによって車体の後側の車輪のみがロックするようになっている。このため、アウトリガジャッキを張り出す際には、車体の後側の車輪を接地させた状態で、車体の前側のアウトリガジャッキを張り出させた後、車体の後側のアウトリガジャッキを張り出させることで、作業車両の逸走を防止している。また、アウトリガジャッキを格納する際には、車体の後側のアウトリガジャッキを格納して車体の後側の車輪を接地させた後、車体の前側のアウトリガジャッキを格納することで、作業車両の逸走を防止している。
【０００７】
前記アウトリガジャッキのジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作では、車体が前後方向に傾いた状態が生じることとなる。このため、車体が前後方向に傾いた状態でジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行うと、車両の後側のアウトリガジャッキの全長が短い範囲内における伸縮動作でジャッキの下端部が接地している状態が生じることとなり、アウトリガジャッキの伸縮動作によって接地面に対してジャッキの下端部が車体の幅方向の滑る状態が生じ得る。
【０００８】
本発明の目的とするところは、地面に対するジャッキの下端部の車体の幅方向の滑り量の低減を図ることのできる作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記目的を達成するために、走行用の車輪を有する車体の前後両側に設けられ、車体の幅方向外側に向けて斜め下方に張り出して車体を支持するリンク式の複数のアウトリガジャッキと、複数のアウトリガジャッキを張り出して車体が持ち上げられている状態から、複数のアウトリガジャッキを格納する際に、車体の前後方向の一方側の車輪を接地させた後に車体の前後方向の他方側の車輪を接地させるジャッキ格納動作を行うジャッキ格納動作制御手段と、を備え、ジャッキ格納動作制御手段は、車体の前後方向の傾斜角度を予め設定された所定の傾斜角度としてから、全てのアウトリガジャッキを縮小させる。
【００１０】
これにより、車体の前後方向の所定の傾斜角度から車体の前後方向両側のアウトリガジャッキが縮小することから、車体の前後方向一方の車輪が接地する際にアウトリガジャッキの下端部を、車体の幅方向の移動量が小さいアウトリガジャッキの伸縮動作で地面から離れた状態とすることができるので、地面に対するアウトリガジャッキの下端部の滑り量を低減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、地面に対するジャッキの下端部の滑り量を低減することが可能となるので、地面の傷つきや乱れ等の発生を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態を示す高所作業車の側面図である。
【図２】アウトリガジャッキの説明図である。
【図３】制御系を示すブロック図である。
【図４】ジャッキ張出動作制御処理のフローチャートである。
【図５】ジャッキ格納動作制御処理のフローチャートである。
【図６】ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
【図７】ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
【図８】ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
【図９】ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
【図１０】ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１乃至図１０は、本発明の一実施形態を示すものである。
【００１４】
本発明のアウトリガジャッキ動作制御装置が適用される作業車両としての高所作業車１は、図１に示すように、車道を走行するための車体１０と、高所作業を行うための高所作業装置２０と、を備えている。
【００１５】
車体１０は、図１に示すように、前後方向に延びるシャシフレーム１１の前部に運転キャブ１２が設けられ、後側にサブフレーム１３を介して高所作業装置２０が設けられている。また、車体１０は、シャシフレーム１１の前側及び後側の左右両側に設けられた走行用の前輪１４及び後輪１５と、を備えている。前輪１４は、運転キャブ１２内のステアリングホイールに操作によって向きを変更することができる。また、後輪１５は、エンジンの動力を受けて駆動する。前輪１４及び後輪１５は、運転キャブ１２内に設けられたブレーキペダルの操作によって回転が規制される。さらに、後輪１５は、運転キャブ１２内に設けられたパーキングブレーキの操作によっても回転が規制される。
【００１６】
高所作業装置２０は、図１に示すように、水平旋回可能な旋回台２１と、旋回台２１に対して起伏可能な伸縮ブーム２２と、伸縮ブーム２２の先端部に設けられたバケット２３と、を備えている。旋回台２１は、図示しない油圧式の旋回台旋回モータによって車体１０に対して水平旋回動作を行う。伸縮ブーム２２は、油圧式の起伏シリンダ２４によって旋回台２１に対して起伏動作を行うとともに、図示しない油圧式の伸縮シリンダによって伸縮動作を行う。バケット２３は、図示しないレベリングシリンダによって、伸縮ブーム２２の起伏角度にかかわらず常に作業床が水平となるように保持されるとともに、図示しないバケット旋回モータによって伸縮ブーム２２の先端部に対して水平旋回動作を行う。
【００１７】
また、高所作業車１は、図１に示すように、サブフレーム１３の前側及び後側の左右両側に設けられ、高所作業装置２０による作業時に車体１０を安定的に支持するための４つのアウトリガジャッキ３０を備えている。前側のアウトリガジャッキ３０は、車体１０の前側における前輪１４の後方に配置されている。また、後側のアウトリガジャッキ３０は、車体１０の後側における後輪１５の後方に配置されている。
【００１８】
アウトリガジャッキ３０は、図２に示すように、サブフレーム１３に固定された上下方向に延びるジャッキフレーム３１と、ジャッキフレーム３１の上端側にシリンダロッド側の端部が幅方向に揺動自在に支持されたジャッキシリンダ３２と、ジャッキフレーム３１の下端側に一端部が揺動自在に支持されると共にジャッキシリンダ３２のシリンダチューブに他端部が揺動自在に支持されたリンク部材３３と、ジャッキシリンダ３２のシリンダチューブ側の端部に揺動自在に支持された接地板３４と、を有している。
【００１９】
アウトリガジャッキ３０は、図２に示すように、ジャッキシリンダ３２の全縮小時に、ジャッキシリンダ３２の下端側が上端側よりも車体１０の幅方向内側に位置するように僅かに傾いた状態である格納姿勢となる。また、アウトリガジャッキ３０は、ジャッキシリンダ３２の全伸長状態時に、ジャッキシリンダ３２の下端側が上端側よりも車体１０の幅方向外側に位置するように傾いた張出姿勢となる。ジャッキシリンダ３２の伸縮動作によって移動する接地板３４の移動軌跡Ａは、ジャッキシリンダ３２の全長が短い範囲において上下方向の移動量が小さく車体１０の幅方向の移動量が大きくなり、全長が長い範囲において上下方向の移動量が大きく車体１０の幅方向の移動量が小さくなる。
【００２０】
また、高所作業車１は、アウトリガジャッキ３０の動作を制御するためのコントローラ４０を備えている。
【００２１】
コントローラ４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる。コントローラ４０は、入力側に接続された装置からの入力信号を受信すると、ＣＰＵが、入力信号に基づいてＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出すとともに、入力信号によって検出された状態をＲＡＭに記憶したり、出力側に接続された装置に出力信号を送信したりする。
【００２２】
コントローラ４０の入力側には、図３に示すように、アウトリガジャッキ３０を自動で張り出す動作を行う場合に作業者が操作するための自動張出スイッチ４１と、アウトリガジャッキ３０を自動で格納する動作を行う場合に作業者が操作するための自動格納スイッチ４２と、車体１０の水平面に対する傾斜角度を検出するための傾斜角度検出手段としての傾斜角度検出器４３と、左前側のアウトリガジャッキ３０の接地状態を検出するための接地検出手段としての左前ジャッキ接地検出器４４ａと、右前側のアウトリガジャッキ３０の接地状態を検出するための接地検出手段としての右前ジャッキ接地検出器４４ｂと、左後側のアウトリガジャッキ３０の接地状態を検出するための接地検出手段としての左後ジャッキ接地検出器４４ｃと、右後側のアウトリガジャッキ３０の接地状態を検出するための接地検出手段としての右後ジャッキ接地検出器４４ｄと、左前側のアウトリガジャッキ３０の伸縮長さを検出するための左前シリンダ長さ検出器４５ａと、右前側のアウトリガジャッキ３０の伸縮長さを検出するための右前シリンダ長さ検出器４５ｂと、左後側のアウトリガジャッキ３０の伸縮長さを検出するための左後シリンダ長さ検出器４５ｃと、右後側のアウトリガジャッキ３０の伸縮長さを検出するための右後シリンダ長さ検出器４５ｄと、が接続されている。
【００２３】
また、コントローラ４０の出力側には、図３に示すように、左前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための左前シリンダ用コントロールバルブ４６ａと、右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための右前シリンダ用コントロールバルブ４６ｂと、左後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための左後シリンダ用コントロールバルブ４６ｃと、右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２に対する作動油の流通方向及び流量を制御するための右後シリンダ用コントロールバルブ４６ｄと、が接続されている。
【００２４】
以上のように構成された高所作業車１では、アウトリガジャッキ３０が格納姿勢である状態において、作業者による自動張出スイッチ４１の操作がなされた場合に、アウトリガジャッキ３０を張り出して車体１０を持ち上げるジャッキ張出動作制御処理を行う。このときのコントローラ４０のＣＰＵの動作を図４のフローチャートを用いて説明する。
【００２５】
（ステップＳ１）
ステップＳ１においてＣＰＵは、自動張出スイッチ４１の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２に処理を移し、自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ張出動作制御処理を終了する。
【００２６】
（ステップＳ２）
ステップＳ１において自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２においてＣＰＵは、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作を開始してステップＳ３に処理を移す。
【００２７】
（ステップＳ３）
ステップＳ３においてＣＰＵは、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が予め設定された所定長さとなったか否かを判定する。ジャッキシリンダ３２が所定長さとなったと判定した場合にはステップＳ４に処理を移し、ジャッキシリンダ３２が所定長さとなったと判定しなかった場合にはステップＳ３の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ３２が所定長さとなったか否かの判定は、４本のジャッキシリンダ３２のそれぞれについて行う。また、各ジャッキシリンダ３２の予め設定された所定長さとは、図６に示すように、ジャッキシリンダ３２の下端側に設けられた接地板３４が地面Ｇに接触する以前の所定位置となる長さである。このときの接地板３４と地面Ｇとの間には、敷板Ｂの厚さ寸法よりも僅かに大きい寸法の隙間Ｃを有している。また、隙間Ｃは、設定によって寸法を変更することが可能である。
【００２８】
（ステップＳ４）
ステップＳ３においてジャッキシリンダ３２が予め設定された所定長さとなったと判定した場合に、ステップＳ４においてＣＰＵは、ジャッキシリンダ３２の伸長動作を停止してステップＳ５に処理を移す。
ここで、ジャッキシリンダ３２の伸縮動作の停止は、４本のジャッキシリンダ３２のそれぞれのタイミングで行う。また、作業者は、ジャッキシリンダ３２の停止後、図７に示すように、各ジャッキシリンダ３２に対して接地板３４と地面Ｇとの隙間に敷板Ｂを挿入する。
【００２９】
（ステップＳ５）
ステップＳ５においてＣＰＵは、自動張出スイッチ４１の操作がなされたか否かを判定する。自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ６に処理を移し、自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ５の処理を繰り返す。
【００３０】
（ステップＳ６）
ステップＳ５において自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ６においてＣＰＵは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作を開始してステップＳ７に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が伸長動作を行って、車体１０の前側が持ち上げられた状態となっても、後輪１５は接地している。後輪１５は、パーキングブレーキによって回転が規制されているので、車体１０が逸走することはない。
【００３１】
（ステップＳ７）
ステップＳ７においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地したか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地したと判定した場合にはステップＳ８に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地したと判定しなかった場合にはステップＳ７の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地したか否かを判定は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれについて行う。また、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０は、車体１０における後輪１５の後方に位置している。このため、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０を張り出させて車体１０の前側を持ち上げると、車体１０は、図８に示すように、後方に傾いて左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地する。
【００３２】
（ステップＳ８）
ステップＳ７において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が接地したと判定した場合に、ステップＳ８においてＣＰＵは、このときの車体１０の前後方向の傾斜角度θ１を記憶し（傾斜角度記憶手段）、ステップＳ９に処理を移す。
【００３３】
（ステップＳ９）
ステップＳ９においてＣＰＵは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったか否かを判定する。左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定した場合には、ステップＳ１０に処理を移し、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップＳ９の処理を繰り返す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったか否かを判定は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれについて行う。車体１０は、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０を全伸長の状態にすると、図９に示すように、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０によって後側が持ち上げられ、後輪１５が地面Ｇから離れる。
【００３４】
（ステップＳ１０）
ステップＳ９において左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップＳ１０においてＣＰＵは、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作を停止してステップＳ１１に処理を移す。
ここで、左前側及び右前側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作の停止は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれのタイミングで行う。
【００３５】
（ステップＳ１１）
ステップＳ１１においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作を開始してステップＳ１２に処理を移す。
ここで、伸長動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２は、接地する以前に全長が長い範囲まで伸長しているため、接地板３４は、上下方向の移動量が大きく車体１０の幅方向の移動量が小さい。
【００３６】
（ステップＳ１２）
ステップＳ１２においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったか否かを判定する。左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定した場合にはステップＳ１３に処理を移し、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定しなかった場合にはステップＳ１２の処理を繰り返す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態となったか否かの判定は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれについて行う。車体１０は、全てのアウトリガジャッキ３０を全伸長の状態にすると、図１０に示すように、全てのアウトリガジャッキ３０によって支持されるとともに、車体１０の前後方向が水平方向に延びる姿勢に保持される。
【００３７】
（ステップＳ１３）
ステップＳ１２において左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全伸長の状態になったと判定した場合に、ステップＳ１３においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作を停止してジャッキ張出動作制御処理を終了する。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の伸長動作の停止は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれのタイミングで行う。
【００３８】
また、アウトリガジャッキ３０が図１０に示す張出姿勢である状態において、作業者による自動格納スイッチ４２の操作がなされた場合に、アウトリガジャッキ３０を格納して車体１０を接地させるジャッキ格納動作制御手段としてのジャッキ格納動作制御処理を行う。このときのコントローラ４０のＣＰＵの動作を図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３９】
（ステップＳ２１）
ステップＳ２１においてＣＰＵは、自動格納スイッチ４２の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ４２の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２２に処理を移し、自動格納スイッチ４２の操作がなされたと判定しなかった場合にはジャッキ格納動作制御処理を終了する。
【００４０】
（ステップＳ２２）
ステップＳ２１において自動格納スイッチ４２の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２２においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の縮小動作を開始してステップＳ２３に処理を移す。
【００４１】
（ステップＳ２３）
ステップＳ２３においてＣＰＵは、車体１０の前後方向の傾斜角度θがジャッキ格納動作制御処理のステップＳ８において記憶した傾斜角度θ１以上となったか否かを判定する。車体１０の前後方向の傾斜角度θが傾斜角度θ１以上となったと判定した場合にはステップＳ２４に処理を移し、車体１０の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ１以上となったと判定しなかった場合にはステップＳ２３の処理を繰り返す。
【００４２】
（ステップＳ２４）
ステップＳ２３において車体１０の前後方向の傾斜角度θが記憶した傾斜角度θ１以上となったと判定した場合に、ステップＳ２４においてＣＰＵは、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の縮小動作を停止してステップＳ２５に処理を移す。
ここで、左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の縮小動作の停止は、２本のジャッキシリンダ３２のそれぞれのタイミングで行う。
【００４３】
（ステップＳ２５）
ステップＳ２５においてＣＰＵは、自動格納スイッチ４２の操作がなされたか否かを判定する。自動格納スイッチ４２の操作がなされたと判定した場合にはステップＳ２６に処理を移し、自動格納スイッチ４２の操作がなされたと判定しなかった場合にはステップＳ２５の処理を繰り返す。
【００４４】
（ステップＳ２６）
ステップＳ２５において自動張出スイッチ４１の操作がなされたと判定した場合に、ステップＳ２６においてＣＰＵは、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の縮小動作を開始してステップＳ２７に処理を移す。
ここで、縮小動作を開始する左後側及び右後側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２は、全長が長い範囲にあるため、接地板３４は上下方向の移動量が大きく車体１０の幅方向の移動量が小さい。この状態で、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２を縮小させることにより、図８に示す車体１０の姿勢となった後、後輪１５が接地するとともに、車体１０の前側が下がり、後側のアウトリガジャッキ３０の接地板３４が地面Ｇから離れる。
【００４５】
（ステップＳ２７）
ステップＳ２７においてＣＰＵは、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全縮小の状態となったか否かを判定する。全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全縮小の状態となったと判定した場合にはステップＳ２８に処理を移し、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全縮小の状態となったと判定しなかった場合にはステップＳ２７の処理を繰り返す。
ここで、ジャッキシリンダ３２が全縮小の状態となったか否かの判定は、４本のジャッキシリンダ３２のそれぞれについて行う。
【００４６】
（ステップＳ２８）
ステップＳ２７において全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が全縮小の状態となったと判定した場合に、ステップＳ２８においてＣＰＵは、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２の縮小動作を停止してジャッキ格納動作制御処理を終了する。
ここで、ジャッキシリンダ３２の縮小動作の停止は、４本のジャッキシリンダ３２のそれぞれのタイミングで行う。
【００４７】
このように、本実施形態の作業車両のアウトリガジャッキ動作制御装置によれば、複数のアウトリガジャッキ３０を張り出して車体１０が持ち上げられている状態から、車体１０の後輪１５を接地させた後に車体１０の前輪１４を接地させてアウトリガジャッキ３０を格納するジャッキ格納動作を行う場合に、車体１０の前後方向の傾斜角度θを予め設定された所定の傾斜角度θ１としてから、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２を縮小させる。
【００４８】
これにより、車体１０の後輪１５が接地する際にアウトリガジャッキ３０の接地板３４を、車体１０の幅方向の移動量が小さいジャッキシリンダ３２の伸縮動作で地面Ｇから離れた状態とすることができるので、地面Ｇに対する接地板３４の滑り量を低減することが可能となり、地面Ｇの傷つきや乱れ等の発生を防止することが可能となる。
【００４９】
また、水平面に対する車体１０の傾斜角度を検出するための傾斜角度検出器４３を備え、車体１０の後方側のアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２のみを縮小させ、傾斜角度検出器４３によって検出された車体１０の前後方向の傾斜角度θが所定の傾斜角度θ１となった場合に、全てのアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２を縮小させる。
【００５０】
これにより、傾斜角度検出器４３の検出結果に基づいて車体１０の前後方向の傾斜角度θを所定の傾斜角度θ１とすることが可能となるので、簡単な構成で車体１０の姿勢を制御することが可能となる。
【００５１】
また、車体１０の所定の傾斜角度θ１は、ジャッキ張出動作において、車体１０の前側に設けられたアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２のみを伸長させる際に、車体１０の後側に設けられたアウトリガジャッキ３０のジャッキシリンダ３２が接地した時点における車体１０の前後方向の傾斜角度である。
【００５２】
これにより、ジャッキ張出動作において、地面Ｇに対する接地板３４の滑り量の少ない車体１０の傾斜角度をジャッキ格納動作に用いることができ、簡単な構成で地面Ｇに対する滑り量の少ないジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作を行うことが可能となる。
【００５３】
また、ジャッキ張出動作において、車体１０の前側に設けられたアウトリガジャッキ３０のみを伸長させる際に、左後ジャッキ接地検出器４４ｃ及び右後ジャッキ接地検出器４４ｄによって車体１０の後側に設けられたアウトリガジャッキ３０の接地を検出した時点における車体１０の傾斜角度θ１を記憶する。
【００５４】
これにより、高所作業車１の設置場所の地面Ｇの凹凸や傾斜の状態に応じて最適な車体１０の傾斜角度でジャッキ格納動作を行うことができるので、より地面Ｇに対する接地板３４の滑り量を低減することが可能となる。
【００５５】
尚、前記実施形態では、車体１０の傾斜角度を、水平面に対する車体１０の傾斜角度を検出するための傾斜角度検出器４３によって取得するようにしたものを示したが、これに限られるものではない。例えば、４本のジャッキシリンダ３２の長さを、ジャッキ長さ検出手段としての左前シリンダ長さ検出器４５ａ、右前シリンダ長さ検出器４５ｂ、左後シリンダ長さ検出器４５ｃ、右後シリンダ長さ検出器４５ｄによって検出し、検出されたそれぞれのジャッキシリンダ３２の長さに基づいて車体１０の所定の傾斜角度θ１を取得することも可能である。この場合には、ジャッキ張出動作及びジャッキ格納動作において、傾斜角度検出器４３が不要となる。
【００５６】
また、前記実施形態では、車体１０に高所作業装置２０が設けられた高所作業車１を作業車両の例として示したが、これに限られるものではない。車体にリンク式のアウトリガジャッキが設けられた作業車両であればよく、例えば、車体にクレーン装置が設けられたクレーン車であってもよい。
【００５７】
また、前記実施形態では、パーキングブレーキによって回転を規制可能な後輪１５をジャッキ格納動作において優先的に接地させることで逸走を防止するものを示したが、これに限られるものではない。パーキングブレーキによって前輪１４のみの回転が規制される場合には、ジャッキ格納動作において優先的に前輪１４を接地させるようにすればよい。
【符号の説明】
【００５８】
１…高所作業車、１０…車体、１４…前輪、１５…後輪、２０…高所作業装置、３０…アウトリガジャッキ、３２…ジャッキシリンダ、３４…接地板、４０…コントローラ、４２…自動格納スイッチ、４３…傾斜角度検出器、４４ａ…左前ジャッキ接地検出器、４４ｂ…右前ジャッキ接地検出器、４４ｃ…左後ジャッキ接地検出器、４４ｄ…右後ジャッキ接地検出器、４５ａ…左前シリンダ長さ検出器、４５ｂ…右前シリンダ長さ検出器、４５ｃ…左後シリンダ長さ検出器、４５ｄ…右後シリンダ長さ検出器。
【図１】
2018043577.tif 000003
【図２】
2018043577.tif 000004
【図３】
2018043577.tif 000005
【図４】
2018043577.tif 000006
【図５】
2018043577.tif 000007
【図６】
2018043577.tif 000008
【図７】
2018043577.tif 000009
【図８】
2018043577.tif 000010
【図９】
2018043577.tif 000011
【図１０】
2018043577.tif 000012