(57)【要約】【課題】マスターの異常時であっても、モータの出力全体の低下を抑制することができるモータ制御装置及びステアリング装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、第１及び第２ＥＣＵを備え、各ＥＣＵは、それぞれ駆動回路と組み合わせて設けられる各演算処理部３１０，３２０を含んで構成されている。各演算処理部３１０，３２０には、個別に回転角度θｍ１，θｍ２が入力されるとともに、マスタースレーブの関係が構築されている。例えば、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０がトルク指令値を演算し、当該トルク指令値に基づいて、第１演算処理部３１０で得られる回転角度θｍ１の検出結果を用いて駆動回路の動作が制御される。そして、回転角度θｍ１に異常が生じた場合、当該回転角度θｍ１の替わりに第２演算処理部３２０で得られる回転角度θｍ２が駆動回路の動作の制御に用いられるようにしている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数系統の巻線を有するモータの動作を制御する複数の制御系統を備え、各制御系統は、各系統の巻線に対してそれぞれ電流を供給するように各駆動回路と組み合わせて設けられる各演算部を含んで構成されるものであり、各制御系統の各演算部には、前記モータの回転角を検出する個別の回転角センサがそれぞれ接続されるとともに、マスタースレーブの関係が構築されてなるモータ制御装置において、
マスターの演算部は、前記巻線に対して供給する電流量の目標となる電流指令値を演算し、当該電流指令値とともに前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果をスレーブの演算部に対して出力し、
前記マスターの演算部及び前記スレーブの演算部は、前記電流指令値に基づいて、前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果を用いて属する前記制御系統の前記駆動回路の動作をそれぞれ制御するように構成されており、
前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、当該検出結果の替わりに前記スレーブの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果が前記駆動回路の動作の制御に用いられるように構成されていることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、前記スレーブの演算部は、前記マスターの演算部の替わりに前記電流指令値とともに前記スレーブの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果を前記マスターの演算部に対して出力するように構成されている請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記マスターの演算部及び前記スレーブの演算部は、前記マスターの演算部から前記スレーブの演算部に対して情報を出力可能にする状態と、前記スレーブの演算部から前記マスターの演算部に対して情報を出力可能にする状態とを有するインターフェースを介して接続されており、
前記インターフェースは、前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じていない場合、前記マスターの演算部から前記スレーブの演算部に対して情報を出力可能にする状態とする一方、前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、前記スレーブの演算部から前記マスターの演算部に対して情報を出力可能にする状態とするように構成されている請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記マスターの演算部は、接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じていることを検出する異常検出部を有しており、
前記異常検出部は、前記マスターの演算部に接続されている前記回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、当該異常が生じたことを示す情報を、前記インターフェースを通じて出力するように構成されている請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
車両の転舵輪を転舵させる動力を付与する複数系統の巻線を有するモータと、
前記モータを制御対象とする請求項１〜請求項４のうちいずれか一項に記載のモータ制御装置と、
を備えるステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置及びステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数系統の巻線を有するモータの動作を制御するモータ制御装置として、例えば、特許文献１に記載のものがある。
特許文献１には、車両のステアリング装置において、舵取機構に対して動力を付与するように、第１モータ巻線を有する第１モータ、及び第２モータ巻線を有する第２モータの２系統のモータの動作を制御する操舵制御装置を備えるものが開示されている。この操舵制御装置では、第１モータに対して電流を供給するように第１駆動回路と組み合わせて設けられる第１ＥＣＵにより構成される第１システムと、第２モータに対して電流を供給するように第２駆動回路と組み合わせて設けられる第２ＥＣＵにより構成される第２システムとを備えるようにしている。なお、各ＥＣＵには、ステアリングホイールの操舵角が外部から位置信号としてそれぞれ個別に入力されているとともに、各モータの回転角を検出する回転角センサがそれぞれ個別に接続されている。
【０００３】
具体的には、第１ＥＣＵは、位置信号を用いてトルク指令値を生成する。このトルク指令値は、第１ＥＣＵによって第１ＥＣＵと第２ＥＣＵとにそれぞれ分配される。各ＥＣＵは、第１ＥＣＵによって分配されたトルク指令値に基づいて、各ＥＣＵに接続されている回転角センサの検出結果を用いてそれぞれ組み合わせて設けられている各駆動回路の動作を制御するようにしている。すなわち、各ＥＣＵには、第１ＥＣＵをマスター、第２ＥＣＵをスレーブとする、マスタースレーブの関係が構築されている。
【０００４】
ただし、マスターである第１ＥＣＵに外部から入力される位置信号や接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じる等、第１ＥＣＵの異常時、第２ＥＣＵによって第１システムから第１モータ巻線に対する電流の供給が絶たれるようになっている。この場合、スレーブである第２ＥＣＵは、外部から入力される位置信号を用いてトルク指令値を生成し、接続されている回転角センサの検出結果を用いて駆動回路の動作を制御する。すなわち、第１ＥＣＵの異常時、少なくとも第２ＥＣＵから第２モータ巻線に対する電流の供給が継続され、第２モータ分の出力が確保されるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１８２０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１にも記載されているように、マスターである第１ＥＣＵの異常時、第１ＥＣＵから第１モータ巻線に対する電流の供給が絶たれ、第１モータ分の出力がなくなり、第１ＥＣＵの正常時の第１モータ及び第２モータの出力全体の半分になる。これに対して、マスターである第１ＥＣＵの異常時であっても、第１モータ及び第２モータの出力全体の低下の抑制が望まれている。こうした要望は、車両において、舵取機構に対して動力を付与するものに限らず、モータの動作を制御するものであれば同様である。
【０００７】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、マスターの異常時であっても、モータの出力全体の低下を抑制できるモータ制御装置及びステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するモータ制御装置は、複数系統の巻線を有するモータの動作を制御する複数の制御系統を備え、各制御系統は、各系統の巻線に対してそれぞれ電流を供給するように各駆動回路と組み合わせて設けられる各演算部を含んで構成されるものであり、各制御系統の各演算部には、モータの回転角を検出する個別の回転角センサがそれぞれ接続されるとともに、マスタースレーブの関係が構築されている。このモータ制御装置において、マスターの演算部は、巻線に対して供給する電流量の目標となる電流指令値を演算し、当該電流指令値とともにマスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果をスレーブの演算部に対して出力する。また、マスターの演算部及びスレーブの演算部は、上記電流指令値に基づいて、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果を用いて属する制御系統の駆動回路の動作をそれぞれ制御するように構成されている。そして、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、当該検出結果の替わりにスレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果が駆動回路の動作の制御に用いられるように構成されている。
【０００９】
上記構成のように、各制御系統の各演算部が、マスタースレーブの関係を有している場合、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じると、駆動回路の動作の適切な制御ができなくなる。ただし、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていたとしても、スレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていない場合もある。
【００１０】
その点、上記構成によれば、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、当該検出結果の替わりにスレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果を用いることによって、駆動回路の動作の制御を継続させることができるようになる。これにより、マスターの異常時であっても、モータの出力全体の低下を抑制することができる。
【００１１】
具体的には、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、スレーブの演算部は、マスターの演算部の替わりに電流指令値とともにスレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果をマスターの演算部に対して出力するように構成される。
【００１２】
上記構成によれば、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果の替わりにスレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果を用いる場合、マスターの演算部及びスレーブの演算部の間の情報の行き来としては、マスターの演算部及びスレーブの演算の間で情報を行ったり来たりさせる必要がなくなる。
【００１３】
これにより、例えば、各演算部が周期処理を実行する場合、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた後、マスターの演算部は、周期処理の同一周期内において電流指令値とともに回転角センサの検出結果をスレーブの演算部から得ることができる。したがって、マスターの異常時であっても、モータの出力を適切に制御することができる。
【００１４】
上記モータ制御装置において、マスターの演算部及びスレーブの演算部は、マスターの演算部からスレーブの演算部に対して情報を出力可能にする状態と、スレーブの演算部からマスターの演算部に対して情報を出力可能にする状態とを有するインターフェースを介して接続されており、インターフェースは、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていない場合、マスターの演算部からスレーブの演算部に対して情報を出力可能にする状態とする一方、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、前記スレーブの演算部から前記マスターの演算部に対して情報を出力可能にする状態とするように構成されていることが望ましい。
【００１５】
上記構成によれば、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、インターフェースを用いて、スレーブの演算部から電流指令値とともにスレーブの演算部に接続されている回転角センサの検出結果をマスターの演算部に対して出力することができる。これにより、マスターの異常時、モータの出力全体の低下を抑制したとしても、インターフェースを増設する等、ハードウェアの変更の及ぶ範囲を小さくすることができる。
【００１６】
また、上記モータ制御装置において、マスターの演算部は、接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていることを検出する異常検出部を有しており、異常検出部は、マスターの演算部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じた場合、当該異常が生じたことを示す情報を、インターフェースを通じて出力するように構成されていることが望ましい。
【００１７】
上記構成によれば、異常検出部は、異常が生じたことを示す情報を、電流指令値とともに回転角センサの検出結果を送受信するのと共通のインターフェースを用いて出力することができる。これにより、マスターの異常時、モータの出力全体の低下を抑制したとしても、インターフェースを増設する等、ハードウェアの変更の及ぶ範囲をより好適に小さくすることができる。
【００１８】
これらは、車両の転舵輪を転舵させる動力を付与する複数系統の巻線を有するモータと、当該モータを制御対象とする上記モータ制御装置とを備えるステアリング装置に具体化することができる。
【００１９】
これら構成によれば、マスターの異常時であっても、モータの出力全体の低下を抑制することによって、動力の付与の安定化を図ることのできるモータ制御装置を実現することができる。そして、このモータ制御装置を用いて実現されるステアリング装置では、動力の付与について信頼性の向上を図ることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、マスターの異常時であっても、モータの出力全体の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】ステアリング装置を具体化した電動パワーステアリング装置の一実施形態についてその概略を示す図。
【図２】同電動パワーステアリング装置についてその電気的構成を示すブロック図。
【図３】同電装パワーステアリング装置のモータ制御装置について各演算処理部の機能を示すブロック図。
【図４】同モータ制御装置の第１演算処理部及び第２演算処理部についてその異常検出部が実行する異常検出処理の流れを示すフローチャート。
【図５】同モータ制御装置についてその第１演算処理部に異常が生じている場合における各演算処理部の機能を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、モータ制御装置及びステアリング装置の一実施形態について説明する。
図１に示すように、車両Ａには、後述する操舵機構２に対して車両Ａの進行方向を自動的に変化させる動力を付与することによって、例えば、車両Ａが走行中に車線を逸脱することを防ぐ車線逸脱防止支援システムを構築する車両転舵システム１が搭載されている。本実施形態において、車両転舵システム１はステアリング装置の一例である。
【００２３】
操舵機構２は、ユーザーにより操作されるステアリングホイール１０と、ステアリングホイール１０と固定されるステアリングシャフト１１とを備えている。ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール１０と連結されたコラムシャフト１１ａと、コラムシャフト１１ａの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト１１ｂと、インターミディエイトシャフト１１ｂの下端部に連結されたピニオンシャフト１１ｃとを有している。ピニオンシャフト１１ｃの下端部は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２に連結されている。ステアリングシャフト１１の回転運動は、ラックアンドピニオン機構１３を介してラックシャフト１２の軸方向の往復直線運動に変換される。この往復直線運動が、ラックシャフト１２の両端にそれぞれ連結されたタイロッド１４を介して、左右の転舵輪１５にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪１５の転舵角が変化する。
【００２４】
ステアリングホイール１０と固定されたコラムシャフト１１ａの途中には、操舵機構２に対して付与する動力の発生源であるモータ２０を有するアクチュエータ３が設けられている。例えば、モータ２０は、表面磁石同期電動機（ＳＰＭＳＭ）であり、３相（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の駆動電力に基づいて回転する３相ブラシレスモータである。モータ２０の回転軸２１は、減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに連結されている。アクチュエータ３は、モータ２０の回転軸２１の回転力を減速機構２２を介してコラムシャフト１１ａに伝達する。このコラムシャフト１１ａに付与されるモータ２０のトルク（回転力）が動力（転舵力）となり、左右の転舵輪１５の転舵角を変化させる。
【００２５】
図２に示すように、モータ２０は、その回転軸２１を中心に回転するロータ２３と、ロータ２３の外周に配置されるステータ２４とを備えている。ロータ２３には、その表面に永久磁石が固定されている。永久磁石は、ロータ２３の周方向に異なる極性（Ｎ極、Ｓ極）が交互に並んで配置されている。こうした永久磁石は、モータ２０が回転する際に磁界、すなわち界磁を形成する。ステータ２４には、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の複数の巻線２５が円環状に配されている。巻線２５は、第１系統巻線２６と第２系統巻線２７とに分類される。第１系統巻線２６及び第２系統巻線２７は、それぞれスター結線されている。なお、各系統巻線２６，２７は、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って系統毎に交互に配置されたり、それぞれの各相の巻線がステータ２４の周に沿って纏めて並べて配置されたり、同一ティースにステータ２４の径方向に積層されて配置されたりする。
【００２６】
図１の説明に戻り、アクチュエータ３には、モータ２０の制御量である電流量を制御することによって、モータ２０の動作（駆動）を制御するモータ制御装置３０が接続されている。モータ制御装置３０は、車両Ａに設けられる各種のセンサの検出結果に基づいて、モータ２０の動作を制御する。各種のセンサとしては、例えば、２つ（個別）のトルクセンサ５０，５１、及び２つ（個別）の回転角センサ５２，５３がある。
【００２７】
各トルクセンサ５０，５１はコラムシャフト１１ａに設けられ、各回転角センサ５２，５３はモータ２０に設けられている。各トルクセンサ５０，５１は、ユーザーのステアリング操作によりステアリングシャフト１１に加えられる負荷である操舵トルクの大きさ及び向きを示す値であるトルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２をそれぞれ検出する。各回転角センサ５２，５３は、モータ２０の回転軸２１の回転角度θｍ１，θｍ２をそれぞれ検出する。なお、各回転角度θｍ１，θｍ２と、ユーザーのステアリング操作に連動するコラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角との間には相関関係がある。回転角度θｍ１，θｍ２に処理を施し、これに換算係数を乗算すれば、コラムシャフト１１ａの回転角及び転舵輪１５の舵角、すなわち実角度を算出できる。
【００２８】
また、各トルクセンサ５０，５１は、同一構成をなしており、例えば、操舵トルクに応じたデジタル値を出力するホールＩＣ（素子）である。各トルクセンサ５０，５１は、共にコラムシャフト１１ａを検出対象とするものであり、共に正常な場合、略同一のデジタル値を出力するものである。これにより、各トルクセンサ５０，５１、すなわちこれらの検出結果である操舵トルクの情報は冗長化されている。これと同様、各回転角センサ５２，５３は、同一構成をなしており、例えば、モータ２０の回転軸２１の回転角度に応じたデジタル値を出力するホールＩＣ（素子）である。各回転角センサ５２，５３は、共に回転軸２１を検出対象とするものであり、共に正常な場合、略同一のデジタル値を出力するものである。これにより、各回転角センサ５２，５３、すなわちこれらの検出結果である回転角度の情報は冗長化されている。
【００２９】
また、モータ制御装置３０には、車載される上位制御装置４０が接続されている。上位制御装置４０は、車両Ａの進行方向を自動的に変化させる自動操舵制御（車線維持制御）をモータ制御装置３０に対して指示する。
【００３０】
上位制御装置４０は、車両Ａに設けられるカーナビ等のＧＰＳやその他の車載センサ（カメラ、距離センサ、ヨーレートセンサ、レーザー等）や車路間通信による車両周辺環境検出部５４の検出結果に基づいて、自動操舵制御に用いる２つ（個別）の角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を所定周期毎に演算する。そして、上位制御装置４０は、演算した各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊をモータ制御装置３０に対して所定周期毎に個別に出力する。本実施形態において、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は外部指令値の一例である。
【００３１】
車両周辺環境検出部５４は、各種センサから車両周辺環境を検出することによって、これらに基づき角度情報θｖを演算する。角度情報θｖは、例えば、道路に対する車両Ａの相対的な方向である。これは、車両Ａの進行方向を示す成分（状態量）であり、車両Ａの直進方向に対する転舵輪１５の舵角である。そのため、転舵輪１５の舵角に換算可能な各回転角度θｍ１，θｍ２は、車両Ａの実際の進行方向を示す成分となる。また、自動操舵制御に用いる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、車両Ａの進行方向を示す成分の目標値となる。各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊は、原則、同一値であり、自動操舵制御の角度指令値の情報は冗長化されている。
【００３２】
なお、モータ制御装置３０には、図示しない切替スイッチが接続されている。切替スイッチは、ユーザーにより操作され、モータ制御装置３０が自動操舵制御を実行する自動操舵モードを設定するか否かの切り替えを指示する。モータ制御装置３０は、自動操舵モードの設定が指示される間、自動操舵制御を実行し、ユーザーによるステアリング操作の介入（以下、「介入操作」という）があれば、自動操舵制御を中断してステアリング操作を補助する介入制御を実行する。また、モータ制御装置３０は、自動操舵モードの設定が指示されない間（設定しないことが指示される間）、自動操舵制御を実行しないで、ステアリング操作を補助するアシスト制御を実行する。この場合、モータ制御装置３０は、上位制御装置４０が出力する各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を無効化する。
【００３３】
次に、車両転舵システム１の電気的構成についてモータ制御装置３０の機能と合わせて説明する。
図２に示すように、モータ制御装置３０は、モータ２０の第１系統巻線２６に対して電流（駆動電力）を供給する制御系統を構成する第１電子制御装置３１（以下、「第１ＥＣＵ」という）と、モータ２０の第２系統巻線２７に対して電流（駆動電力）を供給する制御系統を構成する第２電子制御装置３２（以下、「第２ＥＣＵ」という）とを備えている。各電子制御装置３１，３２は、互いに独立した制御系統を構成するＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。
【００３４】
第１ＥＣＵ３１には、トルクセンサ５０及び回転角センサ５２が接続されている。第１ＥＣＵ３１には、インターフェースｃｏｍ１１（通信回線）を介してトルクセンサ５０からトルク値Ｔｍ１が入力されるとともに、回転角センサ５３から回転角度θｍ１が入力される。また、第１ＥＣＵ３１には、インターフェースｃｏｍ１２（通信回線）を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ１＊が入力される。これと同様、第２ＥＣＵ３２には、トルクセンサ５１及び回転角センサ５３が接続されている。第２ＥＣＵ３２には、インターフェースｃｏｍ２１（通信回線）を介してトルクセンサ５１からトルク値Ｔｍ２が入力されるとともに、回転角センサ５３から回転角度θｍ２が入力される。また、第２ＥＣＵ３２には、インターフェースｃｏｍ２２（通信回線）を介して上位制御装置４０から角度指令値θｓ２＊が入力される。なお、各ＥＣＵ３１，３２には、各系統巻線２６，２７に電流を供給するための個別の直流電源がそれぞれ接続されている。
【００３５】
各ＥＣＵ３１，３２は、モータ制御装置３０内において、第１ＥＣＵ３１に設けられているインターフェースｃｏｍ１３（通信回線）と、第２ＥＣＵ３２に設けられているインターフェースｃｏｍ２３（通信回線）とを介して互いに情報を送受信可能に接続されている。なお、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介しては、後述のトルク指令値及び回転角度を少なくとも含む複数の情報が、例えば、シリアル通信等によって、第１ＥＣＵ３１から第２ＥＣＵ３２の一方向に一度に送信されるとともに、第２ＥＣＵ３２から第１ＥＣＵ３１の一方向に一度に送信される。
【００３６】
第１ＥＣＵ３１は、第１演算処理部３１０、第１駆動回路３１１、第１電流センサ３１２、及び第１角度演算部３１３を有している。また、第２ＥＣＵ３２は、第２演算処理部３２０、第２駆動回路３２１、第２電流センサ３２２、及び第２角度演算部３２３を有している。
【００３７】
各駆動回路３１１，３２１は、複数のＭＯＳＦＥＴ等のスイッチング素子を有してなる、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）のインバータ回路である。各駆動回路３１１，３２１は、直列に接続された２つのＦＥＴ（Field effect transistor）を１組とする３組のアーム（単相ハーフブリッジ）が、それぞれ直流電源の＋端子と−端子との間に並列に接続されてなる。
【００３８】
各電流センサ３１２，３２２は、各駆動回路３１１，３２１と各系統巻線２６，２７との間の給電経路に生じる各相の各電流値Ｉ１，Ｉ２を検出する。
各角度演算部３１３，３２３は、各回転角センサ５２，５３から出力されたデジタル値Ｖ１，Ｖ２に基づいて、モータ２０の回転軸２１の回転角度を示す各回転角度θｍ１，θｍ２を演算する。
【００３９】
第１演算処理部３１０は、予め定めた制御周期毎に周期処理を実行することによって、上位制御装置４０とともに、トルクセンサ５０、回転角センサ５２（第１角度演算部３１３）、及び第１電流センサ３１２のそれぞれの値を取り込む。そして、第１演算処理部３１０は、周期処理を通じて、第１ＰＷＭ信号Ｐ１を生成し、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。これと同様、第２演算処理部３２０は、予め定めた制御周期毎に周期処理を実行することによって、上位制御装置４０とともに、トルクセンサ５１、回転角センサ５３（第２角度演算部３２３）、及び第２電流センサ３２２のそれぞれの値を取り込む。そして、第２演算処理部３２０は、周期処理を通じて、第２ＰＷＭ信号Ｐ２を生成し、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００４０】
また、各演算処理部３１０，３２０は、互いに必要な情報を取り込む。各演算処理部３１０，３２０は、相手の演算処理部を通じて、指令値やセンサの検出結果や相手の演算処理部の異常に関わる情報等を取り込む。
【００４１】
次に、第１演算処理部３１０及び第２演算処理部３２０の機能について詳しく説明する。
図３に示すように、各演算処理部３１０，３２０は、例えば、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）からなるマイクロプロセスユニット（ＭＰＵ）であり、［特許請求の範囲］で記載する「演算部」の一例である。
【００４２】
各演算処理部３１０，３２０は、位置フィードバック演算部（以下、「位置Ｆ／Ｂ部」という）４１０，４２０、角度変換部４１１，４２１、アシストトルク演算部４１２，４２２、電流フィードバック演算部（以下、「電流Ｆ／Ｂ部」という）４１３，４２３、ＰＷＭ出力部４１４，４２４、及び異常検出部４１５，４２５をそれぞれ有している。
【００４３】
各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、上位制御装置４０から得られる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊と、各角度変換部４１１，４２１を通じて得られる各実角度θｓ１，θｓ２との差である角度偏差に基づいて、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊を演算する。自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊は、各系統巻線２６，２７を通じてモータ２０に発生させるべき自動操舵トルク（動力）に対応した電流量の目標値である。すなわち、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊は電流指令値である。
【００４４】
各角度変換部４１１，４２１は、各角度演算部３１３，３２３からそれぞれ得られる各回転角度θｍ１，θｍ２をそれぞれ積算することによって、０〜３６０°よりも広い角度領域の数値の角度である絶対角度に変換する。そして、各角度変換部４１１，４２１は、絶対角度に変換した各回転角度θｍ１，θｍ２に係数を乗算して各実角度θｓ１，θｓ２を算出する。この係数は、減速機構２２とモータ２０の回転軸２１との回転速度比に応じて定められている。
【００４５】
なお、各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、自動操舵モードの設定中、介入操作があることを判断できる場合、各自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊の値に関係なく零値を出力する。この場合と同様、各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０は、自動操舵モードの非設定中、上位制御装置４０が出力する各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を無効化しているので、零値を出力する。
【００４６】
各アシストトルク演算部４１２，４２２は、各トルクセンサ５０，５１から得られる各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２に基づいて、アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊を演算する。アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊は、各系統巻線２６，２７を通じてモータ２０に発生させるべきアシストトルク（動力）に対応した電流量の目標値である。すなわち、各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊は電流指令値である。
【００４７】
各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３には、第１ＥＣＵ３１において演算された自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊とアシストトルク成分Ｔａ１＊との加算値であるトルク指令値Ｔ１＊、及び第２ＥＣＵ３２において演算された自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊とアシストトルク成分Ｔａ２＊との加算値であるトルク指令値Ｔ２＊の何れかのトルク指令値が入力される。なお、自動操舵トルク成分とアシストトルク成分との加算値であるトルク指令値は電流指令値である。
【００４８】
そして、各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３は、各トルク指令値Ｔ１＊，Ｔ２＊の何れかのトルク指令値と、回転角度及び各相電流値とに基づいて、ＰＷＭ制御のデューティ指令値Ｄ１＊，Ｄ２＊を演算する。なお、この場合の回転角度は、入力されたトルク指令値を演算した各演算部が属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる回転角度である一方、各相電流値は、各電流Ｆ／Ｂ部４１３，４２３が属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる各相電流値である。
【００４９】
各ＰＷＭ出力部４１４，４２４は、属する各ＥＣＵ３１，３２において演算された各デューティ指令値Ｄ１＊，Ｄ２＊に基づいて、各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２を演算する。
各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において電流の供給対象とする各系統巻線２６，２７への給電等の動作に関わる制御を継続できない異常が生じているか否か自己診断する自己診断機能を有している。各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において得られる各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊、各回転角度θｍ１，θｍ２、又は各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２に異常が生じているか否か自己診断する。
【００５０】
各異常検出部４１５，４２５は、属する各ＥＣＵ３１，３２において異常が生じていることを自己診断する場合、その結果として異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２を出力する。各異常フラグＦＬＧ１，ＦＬＧ２は、属するＥＣＵの位置Ｆ／Ｂ部及びアシストトルク演算部に対して出力される。また、第１ＥＣＵ３１の異常検出部４１５から出力される異常フラグＦＬＧ１は、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介して第２ＥＣＵ３２の第２演算処理部３２０（位置Ｆ／Ｂ部４２０及びアシストトルク演算部４２２）に対して出力される。これにより、各演算処理部３１０，３２０（各位置Ｆ／Ｂ部４１０，４２０及び各アシストトルク演算部４１２，４２２）は、属する各ＥＣＵ３１，３２において異常が生じていることを検出し、特に第２演算処理部３２０は、第１ＥＣＵ３１において異常が生じていることを検出する。
【００５１】
本実施形態において、各異常検出部４１５，４２５を通じて共に異常が生じていることを検出しない、各ＥＣＵ３１，３２が正常である場合、各ＥＣＵ３１，３２には、第１ＥＣＵ３１、すなわち第１演算処理部３１０をマスター、第２ＥＣＵ３２、すなわち第２演算処理部３２０をスレーブとする、マスタースレーブの関係が構築されている。この場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、マスターの第１演算処理部３１０により演算されるトルク指令値Ｔ１＊が用いられるとともに、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２により検出される回転角度θｍ１が用いられる。
【００５２】
これにより、各演算処理部３１０，３２０は、互いに位相が一致する各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２を演算するように同期動作し、各駆動回路３１１，３２１（各系統巻線２６，２７）に対しては基本的に同じタイミングで同じだけの電流量の電流を供給するように構成されている。すなわち、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、同一のトルク指令値及び回転角度が用いられ、各駆動回路３１１，３２１（各系統巻線２６，２７）で合わせて必要な電流量となるように演算されるトルク指令値が用いられる。本実施形態のトルク指令値は、モータ２０に発生させるトルク全体のうちの半分（５０％）に対応した電流量の目標値として演算される。
【００５３】
具体的には、図３中、太線で示すように、マスターの第１演算処理部３１０は、位置Ｆ／Ｂ部４１０で演算した自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊と、アシストトルク演算部４１２で演算したアシストトルク成分Ｔａ１＊との加算値であるトルク指令値Ｔ１＊を電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力する。同時にマスターの第１演算処理部３１０は、トルク指令値Ｔ１＊を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第２演算処理部３２０の電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力するとともに、回転角度θｍ１を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第２演算処理部３２０の電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力する。
【００５４】
そして、マスターの第１演算処理部３１０は、自身で演算したトルク指令値Ｔ１＊と、属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２を通じて検出した回転角度θｍ１とを用いて、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。また、スレーブの第２演算処理部３２０は、マスターの第１演算処理部３１０で演算されたトルク指令値Ｔ１＊と、当該マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５２を通じて検出された回転角度θｍ１とを用いて、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００５５】
すなわち、図３中、ブロック内にドットを付すように、第１演算処理部３１０において、第１ＰＷＭ信号Ｐ１を出力するため、位置Ｆ／Ｂ部４１０、角度変換部４１１（第１角度演算部３１３（回転角センサ５２））、アシストトルク演算部４１２、電流Ｆ／Ｂ部４１３、及びＰＷＭ出力部４１４が各種処理を実行する。また、第２演算処理部３２０において、第２ＰＷＭ信号Ｐ２を出力するために、電流Ｆ／Ｂ部４２３及びＰＷＭ出力部４２４が各種処理を実行する。
【００５６】
一方、同図３中、ブロック内にドットを付さないように、第２演算処理部３２０において、位置Ｆ／Ｂ部４２０及びアシストトルク演算部４２２が第２ＰＷＭ信号Ｐ２を出力するために必要な情報の出力を無効化している。この場合、位置Ｆ／Ｂ部４２０には、角度指令値θｓ２＊及び実角度θｓ２が入力されるが、自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊を出力しない。また、アシストトルク演算部４２２には、トルク値Ｔｍ２が入力されるが、アシストトルク成分Ｔａ２＊を出力しない。なお、位置Ｆ／Ｂ部４２０及びアシストトルク演算部４２２では、自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊及びアシストトルク成分Ｔａ２＊を実際に演算してもしなくてもどちらでもよい。
【００５７】
また、図３中、ブロック内にドットを付すように、第１演算処理部３１０において、異常検出部４１５が、第１ＥＣＵ３１に異常が生じていることを自己診断する。この場合、異常検出部４１５は、第１演算処理部３１０の制御周期毎に周期処理を実行することによって、異常検出処理を実行する。
【００５８】
具体的には、図４に示すように、異常検出処理において、第１演算処理部３１０の異常検出部４１５は、インターフェースｃｏｍ１１を介して入力されるトルク値Ｔｍ１と、インターフェースｃｏｍ１２を介して入力される角度指令値θｓ１＊と、第１角度演算部３１３を通じて得られる回転角度θｍ１とをそれぞれ取得する。
【００５９】
そして、異常検出部４１５は、トルクセンサ５０の検出結果であるトルク値Ｔｍ１に異常があるか否か判定する（Ｓ１０）。
Ｓ１０にて、異常検出部４１５は、トルクセンサ５０の検出結果であるトルク値Ｔｍ１に異常がないことを判定する場合（Ｓ１０：ＮＯ）、上位制御装置４０から入力される角度指令値θｓ１＊に異常があるか否か判定する（Ｓ２０）。
【００６０】
Ｓ２０にて、異常検出部４１５は、上位制御装置４０から入力される角度指令値θｓ１＊に異常がないことを判定する場合（Ｓ２０：ＮＯ）、回転角センサ５２の検出結果である回転角度θｍ１に異常があるか否か判定する（Ｓ３０）。
【００６１】
Ｓ３０にて、異常検出部４１５は、回転角センサ５２の検出結果である回転角度θｍ１に異常がないことを判定する場合（Ｓ３０：ＮＯ）、異常検出処理を終了する。
Ｓ１０，Ｓ２０，Ｓ３０にて、異常検出部４１５は、トルク値Ｔｍ１、角度指令値θｓ１＊、及び回転角度θｍ１がそれぞれ予め定めた周期毎に入力されているか否か、入力されている各値が前回値との比較や二乗平均和の演算等に基づいて妥当であるか否かを判定する。
【００６２】
トルク値Ｔｍ１が予め定めた周期毎に入力されていない場合、インターフェースｃｏｍ１１の断線（図５中「×」）の可能性がある。トルク値Ｔｍ１が妥当でない場合、トルクセンサ５０のセンサ異常の可能性がある。また、角度指令値θｓ１＊が予め定めた周期毎に入力されていない場合、インターフェースｃｏｍ１２の断線（図５中「×」）の可能性がある。角度指令値θｓ１＊が妥当でない場合、上位制御装置４０の演算異常の可能性がある。また、回転角度θｍ１が予め定めた周期毎に入力されていない場合、回転角センサ５２又は第１角度演算部３１３の断線（図５中「×」）の可能性がある。また、回転角度θｍ１が妥当でない場合、回転角センサ５２のセンサ異常、第１角度演算部３１３の演算異常の可能性がある。
【００６３】
そして、異常検出部４１５は、トルク値Ｔｍ１、角度指令値θｓ１＊、又は回転角度θｍ１に異常が生じていることを判定する場合（Ｓ１０：ＹＥＳ、Ｓ２０：ＹＥＳ、又はＳ３０：ＹＥＳ、図５中「×」）、異常フラグＦＬＧ１を出力する（Ｓ４０）。Ｓ４０にて、異常検出部４１５は、異常フラグＦＬＧ１を第１演算処理部３１０の位置Ｆ／Ｂ部４１０及びアシストトルク演算部４１２に対して出力する。またこの場合、異常検出部４１５は、異常フラグＦＬＧ１を各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介して第２演算処理部３２０の位置Ｆ／Ｂ部４２０及びアシストトルク演算部４２２に対して出力する。その後、異常検出部４１５は、異常検出処理を終了する。
【００６４】
本実施形態において、異常フラグＦＬＧ１が出力された後、各演算処理部３１０，３２０の制御状態は、第１演算処理部３１０をマスター、第２演算処理部３２０をスレーブとする制御状態から、第２演算処理部３２０をマスター、第１演算処理部３１０をスレーブとする制御状態へと切り替えられる（マスタースレーブ切り替え）。
【００６５】
この場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算には、マスターの第２演算処理部３２０により演算されるトルク指令値Ｔ２＊が用いられるとともに、マスターの第２演算処理部３２０が属する第２ＥＣＵ３１に接続されている回転角センサ５３により検出される回転角度θｍ２が用いられる。
【００６６】
具体的には、図５中、ブロック内にドットを付すように、第２演算処理部３２０において、第２ＰＷＭ信号Ｐ２を出力するため、位置Ｆ／Ｂ部４２０、角度変換部４２１（第２角度演算部３２３（回転角センサ５３））、アシストトルク演算部４２２、電流Ｆ／Ｂ部４２３、及びＰＷＭ出力部４２４が各種処理を実行する。また、第１演算処理部３１０において、第１ＰＷＭ信号Ｐ１を出力するために、電流Ｆ／Ｂ部４１３及びＰＷＭ出力部４１４が各種処理を実行する。
【００６７】
一方、同図５中、ブロック内にドットを付さないように、スレーブの第１演算処理部３１０の位置Ｆ／Ｂ部４１０は、異常フラグＦＬＧ１が入力された後、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊の出力を無効化する。また、スレーブの第１演算処理部３１０のアシストトルク演算部４１２は、異常フラグＦＬＧ１が入力された後、アシストトルク成分Ｔａ１＊の出力を無効化する。この場合、位置Ｆ／Ｂ部４１０には、角度指令値θｓ１＊及び実角度θｓ１が入力されるが、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊を出力しない。また、アシストトルク演算部４１２には、トルク値Ｔｍ１が入力されるが、アシストトルク成分Ｔａ１＊を出力しない。なお、位置Ｆ／Ｂ部４１０及びアシストトルク演算部４１２では、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊及びアシストトルク成分Ｔａ１＊を実際に演算してもしなくてもどちらでもよい。
【００６８】
そして、マスターの第２演算処理部３２０は、自身で演算したトルク指令値Ｔ２＊と、属する第２ＥＣＵ３２に接続されている回転角センサ５３を通じて検出した回転角度θｍ２とを用いて、第２駆動回路３２１（第２系統巻線２７）を制御対象としてＰＷＭ制御する。また、スレーブの第１演算処理部３１０は、マスターの第２演算処理部３２０で演算されたトルク指令値Ｔ２＊と、当該マスターの第２演算処理部３２０が属する第２ＥＣＵ３２に接続されている回転角センサ５３を通じて検出された回転角度θｍ２とを用いて、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を制御対象としてＰＷＭ制御する。
【００６９】
このように、本実施形態では、各ＥＣＵ３１，３２を備え、これらに対して個別に接続される各トルクセンサ５０，５１及び各回転角センサ５２，５３を備えるとともに、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊が個別に入力されることによって、モータ２０（各系統巻線２６，２７）の動作に関わる制御の冗長化が図られている。
【００７０】
また、図５中、ブロック内にドットを付すように、第２演算処理部３２０において、異常検出部４２５が、第２ＥＣＵ３２に異常が生じていることを自己診断する。この場合、異常検出部４２５は、第２演算処理部３２０の制御周期毎に周期処理を実行することによって、異常検出部４１５と同様の異常検出処理（図４に示す）を実行する。
【００７１】
異常検出部４２５は、トルク値Ｔｍ２、角度指令値θｓ２＊、又は回転角度θｍ２に異常が生じていることを判定する場合、異常フラグＦＬＧ２を出力する。異常検出部４２５は、異常フラグＦＬＧ２を第２演算処理部３２０の位置Ｆ／Ｂ部４２０及びアシストトルク演算部４２２に対して出力する。
【００７２】
例えば、第２演算処理部３２０をマスター、第１演算処理部３１０をスレーブとしている間、第２演算処理部３２０の位置Ｆ／Ｂ部４２０は、異常フラグＦＬＧ２が入力された後、自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊の出力を無効化する。またこの場合、第２演算処理部３２０のアシストトルク演算部４２２は、異常フラグＦＬＧ２が入力された後、アシストトルク成分Ｔａ１＊の出力を無効化する。これにより、各ＥＣＵ３１，３２で共に異常が生じていることが検出される場合、各演算処理部３１０，３２０の制御状態は、第２演算処理部３２０をマスター、第１演算処理部３１０をスレーブとする制御状態から、モータ２０の動作の制御を停止する制御状態へと切り替えられる。
【００７３】
なお、第１ＥＣＵ３１で異常が生じていることが検出されるよりも前に第２ＥＣＵ３２で異常が生じていることが検出されている場合がある。この場合、第１ＥＣＵ３１で異常が生じていることが検出されると、各演算処理部３１０，３２０の制御状態は、第１演算処理部３１０をマスター、第２演算処理部３２０をスレーブとする制御状態から、モータ２０の動作の制御を停止する制御状態へと切り替えられる。
【００７４】
以上に説明した本実施形態によれば、以下に示す作用及び効果を奏する。
（１）本実施形態のように、各ＥＣＵ３１，３２の各演算処理部３１０，３２０が、マスタースレーブの関係を有している場合、マスターの演算処理部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じると、駆動回路の動作の適切な制御ができなくなる。ただし、マスターの演算処理部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていたとしても、スレーブの演算処理部に接続されている回転角センサの検出結果に異常が生じていない場合もある。
【００７５】
その点、図３及び図５に示すように、例えば、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果に異常が生じると、当該検出結果の替わりにスレーブである第２演算処理部３２０に接続されている回転角センサ５３の検出結果を用いるように制御状態が切り替えられる。
【００７６】
この場合、マスターの第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果に異常が生じた場合であっても、当該検出結果の替わりにスレーブの第２演算処理部３２０に接続されている回転角センサ５３の検出結果を用いることによって、各ＥＣＵ３１，３２の各駆動回路３１１，３２１の動作の制御を継続させることができる。これにより、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時であっても、モータ２０の出力を維持することができ、モータ２０の出力全体の低下を抑制することができる。
【００７７】
（２）また、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果に異常が生じると、マスターの第１演算処理部３１０の替わりにスレーブの第２演算処理部３２０は、トルク指令値Ｔ２＊とともに回転角度θｍ２を第１演算処理部３１０に対して出力する。すなわち、各演算処理部３１０，３２０の制御状態は、第１演算処理部３１０をマスター、第２演算処理部３２０をスレーブとする制御状態から、第２演算処理部３２０をマスター、第１演算処理部３１０をスレーブとする制御状態へと切り替えられる。
【００７８】
具体的には、図５中、太線で示すように、マスターの第２演算処理部３２０の位置Ｆ／Ｂ部４２０は、異常フラグＦＬＧ１が入力された後、角度指令値θｓ２＊と実角度θｓ２とを用いて、自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊を演算する。同じくアシストトルク演算部４２２は、異常フラグＦＬＧ１が入力された後、トルク値Ｔｍ２を用いて、アシストトルク成分Ｔａ２＊を演算する。そして、第２演算処理部３２０は、位置Ｆ／Ｂ部４２０で演算した自動操舵トルク成分Ｔｓ２＊と、アシストトルク演算部４２２で演算したアシストトルク成分Ｔａ２＊との加算値であるトルク指令値Ｔ２＊を電流Ｆ／Ｂ部４２３に対して出力する。同時にマスターの第２演算処理部３２０は、トルク指令値Ｔ２＊を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第１演算処理部３１０の電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力するとともに、回転角度θｍ２を、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を介してスレーブの第１演算処理部３１０の電流Ｆ／Ｂ部４１３に対して出力する。
【００７９】
このように、本実施形態によれば、第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果の替わりに第２演算処理部３２０に接続されている回転角センサ５３の検出結果を用いる場合、各演算処理部３１０，３２０の情報の行き来としては、各演算処理部３１０，３２０の間で情報を行ったり来たりさせる必要がなくなる。
【００８０】
これにより、各演算処理部３１０，３２０が周期処理を実行するなかで、第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果に異常が生じた後、第１演算処理部３１０は、周期処理の同一周期内においてトルク指令値Ｔ２＊とともに回転角度θｍ２を第２演算処理部３２０から得ることができる。したがって、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時であっても、モータ２０の出力を適切に制御することができる。
【００８１】
（３）また、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０に接続されている回転角センサ５２の検出結果に異常が生じると、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を用いて、第２演算処理部３２０からトルク指令値Ｔ２＊とともに回転角度θｍ２が第１演算処理部３１０に対して出力されるようになる。これにより、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時、モータ２０の出力全体の低下を抑制したとしても、インターフェース（通信回線）を増設する等、ハードウェアの変更の及ぶ範囲を小さくすることができる。
【００８２】
（４）また、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０は、回転角センサ５２の検出結果に異常が生じると、当該異常が生じていることを示す異常フラグＦＬＧ１を、トルク指令値とともに回転角度を送受信するのと共通の各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３を用いて出力するようにしている。これにより、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時、モータ２０の出力全体の低下を抑制したとしても、インターフェース（これに接続される通信回線）を増設する等、ハードウェアの変更の及ぶ範囲をより好適に小さくすることができる。
【００８３】
（５）本実施形態によれば、上述のように、第１演算処理部３１０がマスターの場合、当該第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時であっても、モータ２０の出力全体の低下を抑制することによって、操舵機構２に対して付与する動力の付与の安定化を図ることのできるモータ制御装置３０を実現している。そして、このモータ制御装置３０を用いて実現される本実施形態の車両転舵システム１では、操舵機構２に対する動力の付与について信頼性の向上を図ることができる。
【００８４】
なお、上記実施形態は、以下の形態にて実施することもできる。
・各ＥＣＵ３１，３２に異常が生じているか否かの検出は、各演算処理部３１０，３２０のいずれかで一括して検出するように構成してもよい。また、第１ＥＣＵ３１の異常検出部４１５が出力する異常フラグＦＬＧ１は、各インターフェースｃｏｍ１３，ｃｏｍ２３とは異なる専用のインターフェース（通信回線）を介して第２ＥＣＵ３２（第２演算処理部３２０）に対して出力されるようにしてもよい。これらの場合であっても、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時、モータ２０の出力全体の低下を抑制することができる。
【００８５】
・各ＥＣＵ３１，３２は、モータ制御装置３０内において、互いに情報を送受信可能に接続されていればよく、その具体的な構成は変更してもよい。例えば、第１ＥＣＵ３１から第２ＥＣＵ３２への情報の通信と、第２ＥＣＵ３２から第１ＥＣＵ３１への情報の通信とは、それぞれ専用のインターフェース（通信回線）を介して送受信可能に構成されていてもよい。
【００８６】
・例えば、第１演算処理部３１０がマスターの場合、異常が生じている情報についてのみ第２演算処理部３２０で得られる情報を用いるようにしてもよい。すなわち、トルク値Ｔｍ１に異常が生じている場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算では、トルク値Ｔｍ１の替わりに、第２演算処理部３２０で得られるトルク値Ｔｍ２が用いられるようにしてもよい。また、角度指令値θｓ１＊に異常が生じている場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算では、角度指令値θｓ１＊の替わりに、第２演算処理部３２０で得られる角度指令値θｓ２＊が用いられるようにしてもよい。また、回転角度θｍ１に異常が生じている場合、各演算処理部３１０，３２０の各ＰＷＭ信号Ｐ１，Ｐ２の演算では、回転角度θｍ１の替わりに、第２演算処理部３２０で得られる回転角度θｍ２が用いられるようにしてもよい。これらの場合、トルク値Ｔｍ１、角度指令値θｓ１＊、又は回転角度θｍ１に異常が生じたとしても、第１演算処理部３１０をマスター、第２演算処理部３２０をスレーブとする関係を維持することができる。この場合であっても、マスターの第１演算処理部３１０が属する第１ＥＣＵ３１の異常時、モータ２０の出力全体の低下を抑制することができる。
【００８７】
・本実施形態のモータ制御装置３０では、各回転角センサ５２，５３の検出結果が少なくとも冗長化されていればよく、各トルクセンサ５０，５１の検出結果、及び上位制御装置４０から入力される各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊については冗長化されていなくてもよい。
【００８８】
・第１ＥＣＵ３１の異常時、第１駆動回路３１１（第１系統巻線２６）を通じてモータ２０にトルクをいくらか発生させることができるように構成されていればよい。この場合、第１駆動回路３１１からの第１系統巻線２６への電流の供給が絶たれる場合と比較して、モータ２０の出力全体の低下を抑制することができる。
【００８９】
・モータ制御装置３０では、複数の制御系統（ＥＣＵ）が構成されていればよく、３系統や４系統以上の制御系統が構成されていてもよい。この場合、制御系統の数に合わせて演算処理部（駆動回路等）を増やすとともに、制御系統のそれぞれに対してトルク値、角度指令値、回転角度が個別に入力されるように構成されていればよく、何れかの制御系統がマスターとしてモータ２０の動作を制御するように構成されていればよい。
【００９０】
・モータ２０の制御では、実角度として、コラムシャフト１１ａの回転角度であるステアリング角を用いたり、ピニオンシャフト１１ｃの回転角度であるピニオン角やラックシャフト１２の移動位置を用いたりしてもよい。これらの場合、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２は、ステアリング角等に処理を施すことによって、算出することもできる。これにより、各トルクセンサ５０，５１を省略することができ、部品点数及びコストを削減することができる。
【００９１】
・車両転舵システム１は、自動操舵モードの設定が指示されている間に介入操作があった場合、自動操舵制御からアシスト制御に切り替えるように構成されていてもよい。
・上位制御装置４０は、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊の替わりに、角度偏差をモータ制御装置３０に対して出力するようにしてもよい。この場合、上位制御装置４０は、各回転角センサ５２，５３から得られる各回転角度θｍ１，θｍ２や、上記ステアリング角等に基づいて、角度偏差を演算すればよい。
【００９２】
・各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊の演算は、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２を少なくとも用いていればよく、車両Ａの車速を用いるようにしてもよい。その他、各アシストトルク成分Ｔａ１＊，Ｔａ２＊の演算は、各トルク値Ｔｍ１，Ｔｍ２及び車速と、これら以外の要素とを用いるようにしてもよい。また、各自動操舵トルク成分Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊の演算は、車両周辺環境（角度情報θｖ）に基づき演算される各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊を少なくとも用いていればよく、各角度指令値θｓ１＊，θｓ２＊と、車速やそれ以外の要素とを用いるようにしてもよい。
【００９３】
・車両転舵システム１は、車両の走行を支援する他の機能として、例えば、横滑り防止装置（ビークル・スタビリティ・コントロール）を構築するものであってもよいし、車線逸脱防止支援システムと、横滑り防止装置とを共に構築するものであってもよい。
【００９４】
・上記実施形態では、車両転舵システム１をコラムシャフト１１ａに動力を付与するタイプに具体化したが、ラックシャフト１２に動力を付与するタイプに適用してもよい。この場合、各トルクセンサ５０，５１は、例えば、ピニオンシャフト１１ｃに設けられるようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施形態は、車両転舵システム１のモータ２０を制御対象としたがこれに限られない。例えば、ステアバイワイヤ式のステアリング装置のモータや、後輪操舵装置や４輪操舵装置（４ＷＳ）のモータを制御対象としてもよい。また、上記実施形態は、自動操舵制御を実行しないで、ステアリング操作を補助するアシスト制御のみを実行するステアリング装置のモータを制御対象としてもよい。また、上記実施形態は、車両以外に搭載されるモータを制御対象としてもよい。
【００９６】
・各変形例は、互いに組み合わせて適用してもよく、例えば、ステアバイワイヤ式の操舵装置に具体化することと、その他の変形例の構成とは、互いに組み合わせて適用してもよい。
【符号の説明】
【００９７】
1…車両転舵システム、２…操舵機構、３…アクチュエータ、１５…転舵輪、２０…モータ、２１…回転軸、２３…ロータ、２４…ステータ、２５…巻線、２６…第１系統巻線、２７…第２系統巻線、３０…モータ制御装置、３１…第１ＥＣＵ、３２…第２ＥＣＵ、４０…上位制御装置、５０，５１…トルクセンサ、５２，５３…回転角センサ、３１０…第１演算処理部、３１１…第１駆動回路、３１２…第１電流センサ、３１３…第１角度演算部、３２０…第２演算処理部、３２１…第２駆動回路、３２２…第２電流センサ、３２３…第２角度演算部、４１５，４２５…異常検出部、Ｔｍ…トルク値、θｍ１，θｍ２…回転角度、θｓ１＊，θｓ２＊…角度指令値、Ｔ１＊，Ｔ２＊…トルク指令値、Ｔａ１＊，Ｔａ２＊…アシストトルク成分、Ｔｓ１＊，Ｔｓ２＊…自動操舵トルク成分、ＦＬＧ１…異常フラグ、ｃｏｍ１１，ｃｏｍ１２，ｃｏｍ１３，ｃｏｍ２１，ｃｏｍ２２，ｃｏｍ２３…インターフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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