(57)【要約】【課題】駆動力の供給によって走行を補助される台車の操作性を改善する。【解決手段】運搬台車１０は、運搬対象物Ｚが載置される荷台２１及び荷台に回転可能に保持された複数の車輪２３を有する台車本体２０と、台車本体に接続し運搬台車を操作する使用者によって把持される操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０と、操作ハンドルに加えられる力に関する情報を計測するセンサ１４と、複数の車輪に含まれるいずれかの車輪にセンサでの検出結果に応じた駆動力を出力する駆動装置２５と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬対象物が載置される荷台と、前記荷台に回転可能に保持された複数の車輪と、を有する台車本体と、
前記台車本体に接続し、使用者によって把持される操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに加えられる力に関する情報を計測するセンサと、
前記複数の車輪に含まれるいずれかの車輪に、前記センサでの検出結果に応じた駆動力を出力する駆動装置と、を備える、運搬台車。
【請求項２】
前記操作ハンドルは、前記台車本体から延び出したハンドル部材と、前記ハンドル部材に支持された操作グリップ部材と、を有し、
前記操作グリップ部材は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部及び第２グリップ部を含み、
前記センサは、前記第１グリップ部の前記ハンドル部材に対する相対動作を検出する第１センサと、前記第２グリップ部の前記ハンドル部材に対する相対動作を検出する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項３】
前記操作ハンドルは、前記運搬台車の前後方向に傾斜して前記台車本体から延び上がる第１ハンドル部材および第２ハンドル部材と、前記台車本体から離間した位置において、第１ハンドル部材および第２ハンドル部材に接続し且つ使用者が把持する操作グリップ部材と、を含み、
前記第１ハンドル部材および前記第２ハンドル部材は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され、
前記センサは、前記第１ハンドル部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第１センサと、前記第２ハンドル部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項４】
前記センサは、前記台車本体から延び上がった操作ハンドルの揺動動作を検出する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項５】
前記操作ハンドルは、前記台車本体に対して揺動可能であり、
前記操作ハンドルは、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部及び第２グリップ部を含み、
前記センサは、前記操作ハンドルの前記第１グリップ部を含む部分の揺動動作を検出する第１センサと、前記操作ハンドルの前記第２グリップ部を含む部分の揺動動作を検出する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項６】
前記台車本体からそれぞれ延び上がり前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１フレーム部材及び第２フレーム部材を更に備え、
前記操作ハンドルは、前記台車本体に対してそれぞれ揺動可能で前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１操作ハンドル及び第２操作ハンドルを有し、
前記第１フレーム部材および前記第１操作ハンドルを連結する第１連結部材が設けられ、前記第２フレーム部材および前記第２操作ハンドルを連結する第２連結部材が設けられ、
前記センサは、前記第１連結部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第１センサと、前記第２連結部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項７】
前記操作ハンドルは、前記台車本体から延び出したハンドル部材と、前記ハンドル部材に設けられた操作入力部材と、を有し、
前記操作入力部材は、前記ハンドル部材に接続したベース部と、前記ベース部に動作可能に保持され使用者が把持するグリップ部と、を含み、
前記センサは、前記ベース部に対する前記グリップ部の相対動作を検出する、請求項１に記載の運搬台車。
【請求項８】
前記操作入力部材は、前記ハンドル部材への取り付け位置を変更可能となっている、請求項７に記載の運搬台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運搬対象物を運搬する際に使用される運搬台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示された台車は、モータ等の駆動源からの駆動力によって走行を補助される。この台車では、操舵輪を操舵するためのハンドルに、駆動力の出力を制御するスイッチが、設けられている。したがって、操作者は、ハンドルを握った手でスイッチを操作し、駆動力の出力を調節することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１７４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駆動力の出力調整を行う際、都度、スイッチを操作することは操作性に優れるとはいえない。また、操作性に優れないことから、走行環境によらず常に駆動力を出力したままにすることも想定される。具体的には、坂道を上り終わった後や、段差を乗り越えた後も、スイッチを操作することの煩雑さから駆動力が出力されたままに放置されることも予想され、省エネルギーの観点からも好ましくない。
【０００５】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、駆動力の供給によって走行を補助される台車の操作性を改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による運搬台車は、
運搬対象物が載置される荷台と、前記荷台に回転可能に保持された複数の車輪と、を有する台車本体と、
前記台車本体に接続し、前記運搬台車を操作する使用者によって把持される操作ハンドルと、
前記操作ハンドルに加えられる力に関する情報を計測するセンサと、
前記複数の車輪に含まれるいずれかの車輪に、前記センサでの検出結果に応じた駆動力を出力する駆動装置と、を備える。
【０００７】
本発明による運搬台車において、
前記センサは、第１センサ及び第２センサを含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力するようにしてもよい。
【０００８】
本発明による運搬台車において、
前記操作ハンドルは、前記台車本体から延び出したハンドル部材と、前記ハンドル部材に支持された操作グリップ部材と、を有し、
前記操作グリップ部材は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部及び第２グリップ部を含み、
前記センサは、前記第１グリップ部の前記ハンドル部材に対する相対動作を検出する第１センサと、前記第２グリップ部の前記ハンドル部材に対する相対動作を検出する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力するようにしてもよい。
【０００９】
本発明による運搬台車において、前記操作グリップ部材は、前記第１グリップ部を含む第１操作グリップ部材と、前記第２グリップ部を含む第２操作グリップ部材と、に分離していてもよい。
【００１０】
本発明による運搬台車において、
前記操作ハンドルは、前記運搬台車の前後方向に傾斜して前記台車本体から延び上がる第１ハンドル部材および第２ハンドル部材と、前記台車本体から離間した位置において、第１ハンドル部材および第２ハンドル部材に接続し且つ使用者が把持する操作グリップ部材と、を含み、
前記第１ハンドル部材および前記第２ハンドル部材は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され、
前記センサは、前記第１ハンドル部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第１センサと、前記第２ハンドル部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力するようにしてもよい。
【００１１】
本発明による運搬台車において、前記センサは、前記台車本体から延び上がった操作ハンドルの揺動動作を検出するようにしてもよい。
【００１２】
本発明による運搬台車において、
前記操作ハンドルは、前記台車本体に対して揺動可能であり、
前記操作ハンドルは、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部及び第２グリップ部を含み、
前記センサは、前記操作ハンドルの前記第１グリップ部を含む部分の揺動動作を検出する第１センサと、前記操作ハンドルの前記第２グリップ部を含む部分の揺動動作を検出する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力するようにしてもよい。
【００１３】
本発明による運搬台車において、前記操作ハンドルは、前記第１グリップ部を含む第１操作ハンドルと、前記第２グリップ部を含む第２操作ハンドルと、に分離していてもよい。
【００１４】
本発明による運搬台車において、
前記台車本体からそれぞれ延び上がり前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１フレーム部材及び第２フレーム部材を更に備え、
前記操作ハンドルは、前記台車本体に対してそれぞれ揺動可能で前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１操作ハンドル及び第２操作ハンドルを有し、
前記第１フレーム部材および前記第１操作ハンドルを連結する第１連結部材が設けられ、前記第２フレーム部材および前記第２操作ハンドルを連結する第２連結部材が設けられ、
前記センサは、前記第１連結部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第１センサと、前記第２連結部材の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する第２センサと、を含み、
前記駆動装置は、第１駆動装置及び第２駆動装置を含み、
前記複数の車輪は、前記運搬台車の車幅方向に離間して配置された第１車輪および第２車輪を含み、
前記第１駆動装置は、前記第１センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第１車輪に出力し、
前記第２駆動装置は、前記第２センサでの計測結果に応じた駆動力を前記第２車輪に出力するようにしてもよい。
【００１５】
本発明による運搬台車において、
前記操作ハンドルは、前記台車本体から延び出したハンドル部材と、前記ハンドル部材に設けられた操作入力部材と、を有し、
前記操作入力部材は、前記ハンドル部材に接続したベース部と、前記ベース部に動作可能に保持され使用者が把持するグリップ部と、を含み、
前記センサは、前記ベース部に対する前記グリップ部の相対動作を検出するようにしてもよい。
【００１６】
本発明による運搬台車において、前記グリップ部は、前記ベース部に対して前記運搬台車の前後方向に相対動作可能となっていてもよい。
【００１７】
本発明による運搬台車において、前記操作入力部材は、前記ハンドル部材への取り付け位置を変更可能となっていてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、駆動力の供給によって走行を補助される台車の操作性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、第１例による台車を示す斜視図である。
【図２】図２は、図１の台車を下方から示す平面図である。
【図３】図３は、駆動力の制御に関するブロック図である。
【図４】図４は、台車のセンサを示す図である。
【図５】図５（ａ）〜図５（ｄ）は、図１の台車の作用を説明するための図である。
【図６】図６は、第２例による台車を示す斜視図である。
【図７】図７は、図６の台車を後方から示す図である。
【図８】図８（ａ）〜図８（ｄ）は、図６の台車の作用を説明するための図である。
【図９】図９は、第３例による台車を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、図９の台車を側方から示す図である。
【図１１】図１１は、図９の台車を後方から示す図である。
【図１２】図１２は、第４例による台車を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、図１２の台車を側方から示す図である。
【図１４】図１４は、第５例による台車を示す斜視図である。
【図１５】図１５は、図１４の台車の操作入力部材を示す拡大図である。
【図１６】図１６は、第５例による台車の操作入力部材の一変形例を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面においては、図示と理解のしやすさの便宜上、適宜縮尺および縦横の寸法比等を、実物のそれらから変更し誇張してある。
【００２１】
図１〜図１６は、本発明の一実施の形態を説明するための図である。以下に説明する一実施の形態において、運搬台車１０（以下においては、単に「台車」とも呼ぶ）は、運搬対象物Ｚを運搬する際に用いられる装置である。台車１０は、車輪２３を有する台車本体２０と、台車１０を操作する使用者（操作者）によって把持される操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０と、を有している。この台車１０では、駆動装置２５から車輪２３に駆動力を出力することで、使用者（操作者）が台車１０を押して走行させることを補助する。
【００２２】
とりわけ、本実施の形態において説明する台車１０には、操作性を改善するための工夫がなされており、台車の走行を補助するための駆動力が、スイッチ等の意図的な操作を伴うことなく、台車の走行状態または使用者が加える力等に応じて出力される。具体的な構成として、台車１０は、操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられる力に関する情報を計測するセンサ１４と、センサ１４の検出結果に基づき駆動装置２５を制御する制御部１２と、を有している。以下、台車１０のいくつかの具体例について図面を参照して説明していく。なお、以下に説明するいくつかの具体例の間で、台車本体２０及び駆動装置２５等は同一に構成され得る。以下に説明する台車の複数の具体例において、同一に構成され得る構成については、共通した符号を用いるとともに、重複する詳細な説明は省略する。
【００２３】
＜第１例＞
図１〜図５を参照して台車１０の第１例について説明する。まず、台車１０の台車本体２０及び操作ハンドル３０について説明する。台車本体２０は、荷台２１と、荷台２１に回転可能に保持された複数の車輪２３と、を有している。図１に示すように、荷台２１は、運搬対象物Ｚを載置される場所である。図示された例において、荷台２１は、板状の部材であり、平面視において矩形形状となっている。ただし、荷台２１は、底板及び側壁等を有した箱状の部材であってもよいし、底板および側フレームを有したバスケット状の部材であってもよい。
【００２４】
図示された例において、荷台２１は、四つの車輪２３を回転可能に保持している。図２に示すように、図示された台車本体２０は、右側の後輪をなす第１車輪２３Ａと、左側の後輪をなす第２車輪２３Ｂと、右側の前輪をなす第３車輪２３Ｃと、左側の前輪をなす第４車輪２３Ｄと、を有している。第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂは、台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置されている。第３車輪２３Ｃ及び第４車輪２３Ｄも、台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置されている。また、第１車輪２３Ａ及び第３車輪２３Ｃは、台車１０の前後方向（進行方向）ｄｂに離間して配置されている。第２車輪２３Ｂ及び第４車輪２３Ｄも、台車１０の前後方向ｄｂに離間して配置されている。
【００２５】
図示された例において、第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂは、台車本体２０に回転可能に保持されている。第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂの回転軸線は、台車１０の車幅方向ｄａに略平行となっており、台車１０の前後方向ｄｂに略垂直となっている。一方、第３車輪２３Ｃ及び第４車輪２３Ｄは、キャスター機構２２を介して、荷台２１に保持されている。キャスター機構２２は、荷台２１に取り付けられている。キャスター機構２２は、回転軸線を中心として車輪２３を回転可能に保持し且つ車輪２３の回転軸線と略垂直なキャスター軸線を中心として車輪２３を旋回可能に保持する。
【００２６】
なお、図示された台車本体２０の構成は例示に過ぎない。例えば、車輪２３の数は、４つに限られず、三つでも良いし、五つ以上でもよい。一具体例として、台車本体２０は、一対の後輪と一つの前輪とを有するようにしてもよい。また、図示された例において、荷台２１の平面視形状は、矩形形状となっているが、この例に限られない。荷台２１は、車輪２３を回転可能に保持することができる種々の構成を採用することができる。
【００２７】
操作ハンドル３０は、台車１０を操作する使用者（操作者）によって把持される部位である。すなわち、使用者は、操作ハンドル３０を介して、台車１０を走行させるための力を加える。
【００２８】
第１例において、操作ハンドル３０は、台車本体２０から延び上がっている。そして、後述するセンサ１４は、操作ハンドル３０に組み込まれている。図１に示すように、操作ハンドル３０は、台車本体２０から延び出したハンドル部材３１と、ハンドル部材３１に支持された操作グリップ部材３２と、を有している。ハンドル部材３１は、車幅方向ｄａに離間して配置された第１ハンドル部材３１Ａ及び第２ハンドル部材３１Ｂを有している。台車１０の第１例において、第１ハンドル部材３１Ａ及び第２ハンドル部材３１Ｂは、互いに平行に配置され、走行面Ｐに対して略垂直な方向に延びている。操作グリップ部材３２は、使用者によって把持されるようになる部位である。図示された操作グリップ部材３２は、第１ハンドル部材３１Ａ及び第２ハンドル部材３１Ｂの両方に対面する範囲に亘って、水平方向に延びている。操作グリップ部材３２は、台車１０の車幅方向ｄａに離間して第１グリップ部３３ａ及び第２グリップ部３３ｂを含んでいる。台車１０の通常の使用において、使用者の右手が第１グリップ部３３ａを把持し、使用者の左手が第２グリップ部３３ｂを把持する。
【００２９】
なお、図１に示された操作ハンドル３０は、一例に過ぎず、種々の変更が可能である。例えば、ハンドル部材３１は、第１ハンドル部材３１Ａ及び第２ハンドル部材３１Ｂに加え、第１ハンドル部材３１Ａ及び第２ハンドル部材３１Ｂの上端間を連結する連結部を有するようにしてもよい。この例において、連結部は、操作グリップ部材３２に対面して操作グリップ部材３２に沿って延びるようにしてもよい。
【００３０】
次に、駆動装置２５、センサ１４及び制御部１２について説明する。図３に示すように、制御部１２は、駆動装置２５及びセンサ１４に電気的に接続している。上述したように、センサ１４は、操作ハンドルに加えられる力に関する情報を計測する。制御部１２は、センサ１４での検出結果に応じて駆動装置２５を制御する。駆動装置２５は、センサ１４での検出結果に応じた駆動力をいずれかの車輪２３に出力する。なお、台車１０には、図示しないバッテリーが設けられ、駆動装置２５は、このバッテリーからの電力供給で動作することができる。バッテリーは、例えば、図２に示された制御部１２と同様に荷台２１によって支持される。
【００３１】
図１に示すように、図示された台車１０の第１例において、センサ１４は、台車本体２０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含んでいる。また、図２に示すように、図示された台車１０の第１例において、駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの検出結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力する。第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの検出結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００３２】
各駆動装置２５は、一例として、駆動源２６及び減速機２７を有する。駆動源２６として、例えばモータやエンジンを用いることができる。減速機２７は、駆動源２６から出力される回転を減速してトルクを増大させ、車輪２３に出力する。減速機２７としては、例えば偏心揺動型の減速機や、遊星歯車を用いた減速機、或いは、これらの組み合わせを用いることができる。ただし、駆動装置２５は、減速機２７を含まずに構成されてもよい。また、駆動装置２５が、回転動力の伝達及び遮断を切り替え可能なクラッチ等、他の機構を含むようにしてよい。
【００３３】
次に、操作ハンドルに加えられる力に関する情報を計測するセンサ１４について説明する。センサ１４によって監視される力としては、並進力や、モーメント及びトルク等の回転力を例示することができる。このような指標の検出を可能とするセンサ１４として、トルクセンサ等の力を検出するためのセンサ、変位センサ、速度センサ、加速度センサ等を例示することができる。トルクセンサ等の力を検出するためのセンサをセンサ１４として用いることで、操作ハンドルに加えられる力を直接的に評価することができる。また、変位センサ、速度センサ及び加速度センサからの出力を演算することによって、操作ハンドルに加えられた並進力や回転力等の力の大きさを評価することもできる。したがって、センサ１４は、操作ハンドルに加えられる力に関する情報として、操作ハンドルの位置、動作、速度、加速度等を取得するようにしてもよい。
【００３４】
図４は、センサ１４の一具体例を示している。図４に示されたセンサ１４は、変位センサを構成するスライド型のスイッチである。このセンサ１４は、伸長および短縮が可能な構成を有しており、伸長量や短縮量に関する情報を取得する。このようなセンサ１４は所定の方向への並進力を高精度に評価することができるとともに、センサ自体が簡易且つ安価であり、さらに、計測結果の演算処理等も簡易である。
【００３５】
図４に示されたセンサ１４は、一方向に相対移動可能な第１部品１７及び第２部品１８を有している。第１部品１７及び第２部品１８は共に筒状部材として構成されている。第１部品１７は、第２部品１８よりも大径となっており、第２部品１８の一部分が第１部品１７内に挿入されている。また、第１部品１７及び第２部品１８内に、付勢部材１９が設けられている。付勢部材１９は、第１部品１７及び第２部品１８が基準位置に位置するように付勢している。付勢部材１９は、第１部品１７及び第２部品１８の組合体が伸長している場合には、第１部品１７及び第２部品１８を互いに接近させるように付勢する。一方、第１部品１７及び第２部品１８の組合体が短縮している場合、付勢部材１９は、第１部品１７及び第２部品１８を互から離間させるように付勢する。センサ１４は、更に、ハンドル部材３１及び操作グリップ部材３２の一方に第１部品１７を取り付ける第１センサ基部１５と、ハンドル部材３１及び操作グリップ部材３２の他方に第２部品１８を取り付ける第２センサ基部１６と、を有している。
【００３６】
センサ１４は、第１部品１７及び第２部品１８の相対位置を計測することができる。例えば、センサ１４は、いわゆるポテンショメータのように、第１部品１７及び第２部品１８の組合体の軸線方向（長手方向）に沿った第１部品１７及び第２部品１８の相対移動を検出し得る構成を有していてもよい。別の例として、センサ１４は、第１部品１７及び第２部品１８の組合体の軸線方向（長手方向）に沿った全長を計測し得る構成を有していてもよい。さらに別の例として、センサ１４は、第１センサ基部１５及び第２センサ基部１６の離間距離、又は、第１センサ基部１５及び第２センサ基部１６の前後方向ｄｂに沿った離間長さを計測し得る構成を有するようにしてもよい。センサ１４の実際に計測を行う計測機構としては、特に制限なく、抵抗式、光電式、磁気式等の種々の形式を採用することができる。
【００３７】
具体的な適用例として、第１センサ基部１５は、第１部品１７を操作グリップ部材３２に対して前後方向ｄｂに固定している。第２センサ基部１６は、第２部品１８をハンドル部材３１に対して前後方向ｄｂに固定している。したがって、操作グリップ部材３２をハンドル部材３１に対して押した場合や引いた場合、第１部品１７及び第２部品１８がその軸線方向（長手方向）に相対移動する。台車操作時の安定性を考慮すると、第１部品１７及び第２部品１８の相対移動可能量は、操作ハンドル３０に加えられる力を計測可能となる範囲内で、小さく設定されていることが好ましい。
【００３８】
なお、図１に示された例では、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂが、車幅方向ｄａに離間して配置されている。より具体的には、第１センサ１４Ａは、第１グリップ部３３ａと第１ハンドル部材３１Ａとの間に設けられ、第２センサ１４Ｂは、第２グリップ部３３ｂと第２ハンドル部材３１Ｂとの間に設けられている。そして、後述する台車１０の旋回動作時における操作グリップ部材３２の動作を可能にするため、各センサ１４の第１センサ基部１５が第１部品１７をハンドル部材３１及び操作グリップ部材３２の一方に揺動可能に取り付け、第２センサ基部１６が第２部品１８をハンドル部材３１及び操作グリップ部材３２の他方に揺動可能に取り付けている。
【００３９】
制御部１２は、センサ１４からの出力結果を演算して、駆動装置２５から車輪２３に出力される駆動力を調節する。図示されたスライド式センサ１４は、図４及び図５に示すように、付勢部材１９の不勢力に抗し、その軸線方向（長手方向、摺動方向）に短縮する場合、つまり、第１部品１７及び第２部品１８が互いに接近する場合、当該センサ１４に対応する駆動装置２５は、前進させるための駆動力を車輪２３に出力する。前進させるための駆動力は、センサ１４の短縮量が大きい程、大きくなる。逆に、スライド式センサ１４が、付勢部材１９の不勢力に抗し、その軸線方向（長手方向、摺動方向）に伸長する場合、つまり、第１部品１７及び第２部品１８が互いから離間する場合、当該センサ１４に対応する駆動装置２５は、後退させるための駆動力を車輪２３に出力する。後退させるための駆動力は、センサ１４の伸長量が大きい程、大きくなる。
【００４０】
なお、ここでいう「前（前進）」とは、前後方向における、すなわち、キャスターでない後輪２３Ａ，２３Ｂの回転軸線に垂直な方向における前輪２３Ｃ，２３Ｄの側のこと（前輪２３Ｃ，２３Ｄの側に進むこと）である。一方、「後（後退）」とは、前後方向における後輪２３Ａ，２３Ｂの側のこと（後輪２３Ａ，２３Ｂの側に進むこと）である。
【００４１】
ただし、制御部１２による駆動力の制御は、以上の例に限られない。例えば、台車本体２０が、接触センサ（把持センサ）や速度センサ等の他のセンサ類を含み、これらのセンサ類からの出力も考慮して、駆動装置２５から車輪２３に出力される駆動力を制御するようにしてもよい。
【００４２】
次に、上述した構成からなる台車１０の使用方法について説明する。
【００４３】
図５（ａ）〜図５（ｄ）に示すように、使用者が、操作ハンドル３０の操作グリップ部材３２を把持して、操作ハンドル３０を押す又は引くことで、台車１０を走行させることができる。このとき、ハンドル部材３１及び操作グリップ部材３２の間に配置されたセンサ１４は、操作ハンドル３０に加えられる力を計測する。操作ハンドル３０に加えられる力は、運搬対象物Ｚの重量が重い、走行面Ｐの状態が悪い、走行面Ｐが登り坂であるといった事情により、すなわち、台車１０を走行させるために必要となる力が大きくなると、大きくなる。
【００４４】
図５（ａ）に示された状態において、使用者は、操作ハンドル３０の第１グリップ部３３ａ及び第２グリップ部３３ｂを把持して、前後方向における前側に台車１０を押している。このとき、第１グリップ部３３ａ及び第１ハンドル部材３１Ａの間に位置する第１センサ１４Ａ、及び、第２グリップ部３３ｂ及び第２ハンドル部材３１Ｂの間に位置する第２センサ１４Ｂは、共に、その軸線方向に沿って全長を短縮させるように変形する。センサ１４Ａ，１４Ｂは、この短縮により、台車１０が前後方向における前側に押されていることを検出する。制御部１２は、センサ１４Ａ，１４Ｂでの検出結果を受信し、センサ１４Ａ，１４Ｂでの検出結果に応じて前進する駆動力を車輪２３Ａ，２３Ｂに出力するように、駆動装置２５Ａ，２５Ｂを制御する。すなわち、台車１０を押す使用者を補助する力としての駆動力が付与される。つまり、台車１０を押すといった直接的な行為自体が、駆動力の供給を開始させる条件となる。使用者は、駆動力を発生させるために、操作ハンドル３０から手を離してスイッチ等を操作する必要はない。
【００４５】
また、この台車１０では、台車１０を走行させるために必要となる力が大きくなるにつれて、センサ１４の変形量が大きくなる。そして、台車１０を走行させるために必要となる力が大きくなるにつれて、車輪２３に出力される駆動力が大きくなる。つまり、使用者が台車１０を押すために加えている力の大きさが、車輪２３に供給される駆動力の大きさを決定する条件となる。したがって、走行面Ｐ上に段差があれば、当該段差を乗り越える際に、操作者はより大きな力を加えることになるが、このとき、駆動装置２５もより大きな駆動力を車輪２３に供給するようになる。また、当該段差を乗り越えた後、操作者はより小さい力を加えれば十分となり、このとき、駆動装置２５から出力される駆動力も弱くなる。したがって、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００４６】
図５（ｂ）に示された状態において、使用者は、操作ハンドル３０の第１グリップ部３３ａ及び第２グリップ部３３ｂを把持して、前後方向における後側に台車１０を引いている。このとき、センサ１４Ａ，１４Ｂは、その軸線方向に沿って全長を伸長させるように変形する。この結果、制御部１２は、センサ１４Ａ，１４Ｂでの検出結果に応じて後退する駆動力を車輪２３Ａ，２３Ｂに出力するように、駆動装置２５Ａ，２５Ｂを制御する。すなわち、この場合も、台車１０を走行させる使用者を補助する力としての適切な駆動力が付与される。
【００４７】
また、図示された例において、センサ１４は、台車本体２０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含んでいる。駆動装置２５は、台車本体２０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂのうちの第１車輪２３Ａに第１センサ１４Ａでの検出結果に応じた駆動力を出力する第１駆動装置２５Ａと、第２車輪２３Ｂに第２センサ１４Ｂでの検出結果に応じた駆動力を出力する第２駆動装置２５Ｂと、を含んでいる。
【００４８】
使用者が台車１０を左側に旋回させようと意図した場合、当該使用者の無意識での直感的な動作として、台車１０の右側後方となる第１グリップ部３３ａをより大きな力で押し、台車１０の左側後方となる第２グリップ部３３ｂをより小さな力で押すようになる。この結果、車幅方向ｄａに離間して配置された第１センサ１４Ａの変形量および第２センサ１４Ｂの変形量は異なるようになる。より強い力を受ける側となる第１グリップ部３３ａに対面する第１センサ１４Ａの短縮量は大きく、より弱い力を受ける側となる第２グリップ部３３ｂに対面する第２センサ１４Ｂの短縮量は小さくなる。したがって、第１センサ１４Ａの変形量に応じて第１駆動装置２５Ａから出力される駆動力は大きくなり、第２センサ１４Ｂの変形量に応じて第２駆動装置２５Ｂから出力される駆動力は小さくなる。結果として、駆動装置２５から出力される駆動力も、台車１０を左側に旋回させるように働く。すなわち、この台車１０では、旋回させるように台車１０に加えられた力に応じて、台車１０を旋回させる駆動力が車輪２３に供給されるようになる。
【００４９】
なお、図５（ｃ）に示された状態では、使用者が台車１０をその場で左側に回転させようとして、第１グリップ部３３ａを押し、第２グリップ部３３ｂを引いている。この場合、第１グリップ部３３ａに対面する第１センサ１４Ａは短縮し、第１駆動装置２５Ａによって第１車輪２３Ａは前進するように駆動される。一方、第２グリップ部３３ｂに対面する第２センサ１４Ｂは伸長し、第２駆動装置２５Ｂによって第２車輪２３Ｂは後退するように駆動される。結果として、台車１０は、その場で左に回転する動作を補助されるようになる。
【００５０】
使用者が台車１０を右側に旋回させようと意図した場合、台車１０の右側後方となる第１グリップ部３３ａをより小さな力で押し、台車１０の左側後方となる第２グリップ部３３ｂをより大きな力で押すようになる。このとき、第１センサ１４Ａの変形量に応じて第１駆動装置２５Ａから出力される駆動力は小さくなり、第２センサ１４Ｂの変形量に応じて第２駆動装置２５Ｂから出力される駆動力は大きくなる。結果として、駆動装置２５から出力される駆動力も、台車１０を右側に旋回させるように働く。
【００５１】
また、図５（ｄ）に示された状態では、使用者が台車１０をその場で右側に回転させようとして、第１グリップ部３３ａを引き、第２グリップ部３３ｂを押している。この場合、第１グリップ部３３ａに対面する第１センサ１４Ａは伸長し、第１駆動装置２５Ａによって第１車輪２３Ａは後退するように駆動され、第２グリップ部３３ｂに対面する第２センサ１４Ｂは短縮し、第２駆動装置２５Ｂによって第２車輪２３Ｂは前進するように駆動される。結果として、台車１０は、その場で右に回転する動作を補助されるようになる。
【００５２】
なお、前進しながらの旋回と同様にして、後退しながら旋回させる補助力を供給することも可能である。
【００５３】
以上に説明した第１例において、操作ハンドル３０は、台車本体２０から延び出したハンドル部材３１と、ハンドル部材３１に支持された操作グリップ部材３２と、を有している。操作グリップ部材３２は、台車本体２０の車幅方向ｄａに離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部３３ａ及び第２グリップ部３３ｂを含んでいる。センサ１４は、第１グリップ部３３ａのハンドル部材３１に対する相対動作を検出する第１センサ１４Ａと、第２グリップ部３３ｂのハンドル部材３１に対する相対動作を検出する第２センサ１４Ｂと、を含んでいる。駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含み、複数の車輪２３は、運搬台車の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力し、第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００５４】
このような台車１０によれば、第１グリップ部３３ａに加える力に応じて第１車輪２３Ａに供給される駆動力が調節され、第２グリップ部３３ｂに加える力に応じて第２車輪２３Ｂに供給される駆動力が調節される。すなわち、台車１０を前進または後退させる補助力だけでなく、台車１０を所望の方向に旋回させる補助力を、台車１０に供給することができ、さらには、旋回半径の調節まで可能となる。しかも、使用者は、通常の台車と同様に運搬台車１０を取り扱うだけで、補助力の大きさまで調節することが可能であり、操作ハンドル３０から手を離してスイッチ等を操作する必要もない。さらに、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００５５】
なお、第１例として説明した台車１０に対して種々の変更が可能である。たとえば、操作グリップ部材３２は、第１グリップ部３３ａを含む第１操作グリップ部材と、第２グリップ部３３ｂを含む第２操作グリップ部材と、に分離されていてもよい。
【００５６】
＜第２例＞
次に、図６〜図８を参照して台車１０の第２の具体例について説明する。第２例として説明する台車１０は、操作ハンドルの構成において、上述した第１例の台車１０と異なり、その他においては、第１例の台車１０と同一に構成することができる。したがって、以下においては、主として、操作ハンドル４０に関連する説明を行い、第１例と重複する説明を省略する。
【００５７】
図６及び図７に示すように、台車１０の第２例において、操作ハンドル４０は、運搬台車１０の前後方向に傾斜して台車本体２０から延び上がる第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂと、台車本体２０から離間した位置において第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂに接続する操作グリップ部材４２と、を有している。第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂは、運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置されている。第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂは、台車本体２０から後方且つ上方に延び出している。また、第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂは、それぞれ棒状の部材として形成されており、それぞれ長手方向ｄ２ａ，ｄ２ｂを有している（図７参照）。第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂの車幅方向ｄａの間隔は、台車本体２０から離間するにつれて小さくなっている。図８（ａ）〜図８（ｄ）に示すように、操作グリップ部材４２は、台車１０を操作する際に使用者が把持する部位である。
【００５８】
第２例において、センサ１４は、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含んでいる。第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、車幅方向ｄａに離間して配置されている。第１センサ１４Ａは、第１ハンドル部材４１Ａの長手方向ｄ２ａに加えられる力に関する情報を計測する。第２センサ１４Ｂは、第２ハンドル部材４１Ｂの長手方向ｄ２ｂに加えられる力に関する情報を計測する。具体的な構成として、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、図４を参照して既に説明したスライド型のスイッチとすることができる。すなわち、第２例の台車１０に含まれるセンサ１４は、その軸線方向（長手方向）に伸長及び短縮が可能な構成を有しており、伸長量や短縮量に基づいてその軸線方向に沿った荷重を取得することができる。図６及び図７に示すように、第１センサ１４Ａは第１ハンドル部材４１Ａに組み込まれており、第１センサ１４Ａの軸線方向は、第１ハンドル部材４１Ａの長手方向ｄ２ａと一致している。第２センサ１４Ｂは第２ハンドル部材４１Ｂに組み込まれており、第２センサ１４Ｂの軸線方向は、第２ハンドル部材４１Ｂの長手方向ｄ２ｂと一致している。
【００５９】
第２例の台車１０において、車輪２３を含む台車本体２０の構成、並びに、駆動装置２５の構成は、第１例と同様に構成されている。そして、第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力する。第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００６０】
以上の構成からなる第２例の台車１０も、上述した第１例の台車１０と同様に、台車１０の走行を補助する駆動力を供給することができる。具体的には、図８（ａ）に示すように、操作グリップ部材４２を把持した使用者が、台車１０を押した場合、センサ１４Ａ，１４Ｂが短縮して、駆動装置２５Ａ，２５Ｂは台車１０を前進させる駆動力を車輪２３Ａ，２３Ｂに供給する。図８（ｂ）に示すように、操作グリップ部材４２を把持した使用者が、台車１０を引いた場合、センサ１４Ａ，１４Ｂが伸長して、駆動装置２５Ａ，２５Ｂは台車１０を後退させる駆動力を車輪２３Ａ，２３Ｂに供給する。
【００６１】
また、図８（ｃ）に示すように、使用者が、操作グリップ部材４２を右に押した場合、第１センサ１４Ａは比較的大きく短縮し、第２センサ１４Ｂは比較的小さく短縮する又は伸長する。この結果、第１駆動装置２５Ａは、前進させる比較的大きな駆動力を第１車輪２３Ａに供給し、第２駆動装置２５Ｂは、前進させる比較的小さな駆動力または後退させる駆動力を第２車輪２３Ｂに供給する。この結果、台車１０を左に旋回させる駆動力が供給される。一方、図８（ｄ）に示すように、使用者が、操作グリップ部材４２を左に押した場合、センサ１４Ａ，１４Ｂは、図８（ｃ）に示された状態とは左右で逆の変形を生じ、結果として、車輪２３Ａ，２３Ｂに供給される駆動力も図８（ｃ）に示された状態とは左右で逆となる。結果として、台車１０を右に旋回させる駆動力が供給される。同様にして、後退しながら旋回させる補助力を供給することも可能である。
【００６２】
以上に説明した第２例において、操作ハンドル４０は、台車本体２０の前後方向ｄｂに傾斜して台車本体２０から延び上がる第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂと、台車本体２０から離間した位置において第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂに接続し且つ使用者が把持する操作グリップ部材４２と、を含んでいる。第１ハンドル部材４１Ａ及び第２ハンドル部材４１Ｂは、運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置されている。センサ１４は、第１ハンドル部材４１Ａの長手方向ｄ２ａに加えられる力に関する情報を計測する第１センサ１４Ａと、第２ハンドル部材４１Ｂの長手方向ｄ２ｂに加えられる力に関する情報を計測する第２センサ１４Ｂと、を含んでいる。駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含み、複数の車輪２３は、運搬台車の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力し、第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００６３】
このような台車１０によれば、操作グリップ部材４２から第１ハンドル部材４１Ａに加えられる力に応じて、第１車輪２３Ａに供給される駆動力が調節され、操作グリップ部材４２から第２ハンドル部材４１Ｂに加えられる力に応じて、第２車輪２３Ｂに供給される駆動力が調節される。すなわち、台車１０を前進または後退させる補助力だけでなく、台車１０を所望の方向に旋回させる補助力を台車１０に供給することができ、さらには、旋回半径の調節まで可能となる。しかも、使用者は、通常の台車と同様に運搬台車１０を取り扱うだけで、補助力の大きさまで調節することが可能であり、操作ハンドル４０から手を離してスイッチ等を操作する必要もない。さらに、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００６４】
＜第３例＞
次に、図９〜図１１を参照して台車１０の第３の具体例について説明する。第３例として説明する台車１０は、主として、操作ハンドル５０が揺動可能に設けられている点において、上述した第１例及び第２例の台車１０と異なり、その他においては、第１例又は第２例の台車１０と同一に構成することができる。したがって、以下においては、主として、操作ハンドル５０に関連する説明を行い、第１例又は第２例と重複する説明を省略する。
【００６５】
図９〜図１１に示すように、台車１０の第３例において、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル５０は、台車本体２０に対して揺動可能に接続している。図示された例において、操作ハンドル５０は、その下端において、台車本体２０の荷台２１に揺動可能に取り付けられている。台車１０は、台車本体２０の荷台２１に固定されたフレーム部材５６を有している。フレーム部材５６は、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材として機能する。そして、センサ１４は、操作ハンドル５０とフレーム部材５６とを連結している。第３例において、センサ１４は、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル５０の揺動動作を検出することで、操作ハンドル４０に加えられた力を評価することができる。
【００６６】
図示された例をより具体的に説明する。操作ハンドル５０は、第１グリップ部５３ａを含む第１操作ハンドル５０Ａと、第２グリップ部５３ｂを含む第２操作ハンドル５０Ｂと、を含んでいる。台車１０には、右側に配置された第１フレーム部材５６ａと、左側に配置された第２フレーム部材５６ｂが、設けられている。第１フレーム部材５６ａ及び第２フレーム部材５６ｂは、車幅方向ｄａに離間して配置されている。そして、センサ１４は、操作ハンドル５０の第１グリップ部５３ａを含む部分の揺動動作を検出する第１センサ１４Ａと、操作ハンドル５０の第２グリップ部５３ｂを含む部分の揺動動作を検出する第２センサ１４Ｂと、を含んでいる。
【００６７】
具体的な構成として、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、図４を参照して既に説明したスライド型のスイッチとすることができる。すなわち、第３例の台車１０に含まれるセンサ１４は、その軸線方向（長手方向）に伸長及び短縮が可能な構成を有しており、伸長量や短縮量に基づいてその軸線方向に沿った荷重を取得することができる。図９及び図１０に示すように、第１センサ１４Ａは、第１操作ハンドル５０Ａと第１フレーム部材５６ａとを連結する。第１センサ１４Ａの一端が第１操作ハンドル５０Ａと揺動可能に接続し、第１センサ１４Ａの他端が第１フレーム部材５６ａと揺動可能に接続している。第２センサ１４Ｂは、第２操作ハンドル５０Ｂと第２フレーム部材５６ｂとを連結する。第２センサ１４Ｂの一端が第２操作ハンドル５０Ｂと揺動可能に接続し、第２センサ１４Ｂの他端が第２フレーム部材５６ｂと揺動可能に接続している。なお、フレーム部材は柵状に形成されているが、この例に限られず、例えば棒状に形成されていてもよい。
【００６８】
第３例の台車１０において、車輪２３の構成、並びに、駆動装置２５の構成は、第１例又は第２例と同様に構成されている。そして、第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力する。第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００６９】
以上の構成からなる第３例の台車１０においても、操作ハンドル５０を把持した使用者が台車１０を押した場合、センサ１４は、操作ハンドル５０とフレーム部材５６との間で短縮する。このとき、駆動装置２５は台車１０を前進させる駆動力を車輪２３に供給する。一方、使用者が台車１０を引いた場合、センサ１４は、操作ハンドル５０とフレーム部材５６との間で伸長する。このとき、駆動装置２５は台車１０を後退させる駆動力を車輪２３に供給する。
【００７０】
また、図５及び図８を参照した説明と同様に、第１グリップ部５３ａに加える力と第２グリップ部５３ｂに加える力を変化させることで、台車１０を旋回させる駆動力を供給することができる。具体的には、車幅方向ｄａにおける右側に配置された第１グリップ部５３ａをより強く前方に押すと、第１センサ１４Ａが比較的大きく短縮し、これにより、第１駆動装置２５Ａが、右側に配置された第１車輪２３Ａに対して、比較的大きな前進駆動力を供給する。この結果、台車１０を左に旋回させることができる。一方、車幅方向ｄａにおける左側に配置された第２グリップ部５３ｂをより強く前方に押すと、第２センサ１４Ｂが比較的大きく短縮し、これにより、第２駆動装置２５Ｂが、左側に配置された第２車輪２３Ｂに対して、比較的大きな前進駆動力を供給する。この結果、台車１０を右に旋回させることができる。同様にして、後退しながら旋回させる補助力を供給することも可能である。
【００７１】
以上に説明した第３例において、センサ１４は、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル５０の揺動動作を検出するようになっている。したがって、テコの原理を利用することで、操作ハンドル５０の揺動動作によって、センサ１４に大きな力を出力することができる。これにより、操作ハンドル５０に加えられた力を高精度に検出することができる。
【００７２】
また、第３例において、操作ハンドル５０は、台車本体２０に対して揺動可能となっており、操作ハンドル５０は、運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置され使用者がそれぞれ把持する第１グリップ部５３ａ及び第２グリップ部５３ｂを含んでいる。センサ１４は、操作ハンドル５０の第１グリップ部５３ａを含む部分の揺動動作を検出する第１センサ１４Ａと、操作ハンドル５０の第２グリップ部５３ｂを含む部分の揺動動作を検出する第２センサ１４Ｂと、を含んでいる。駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含み、複数の車輪２３は、運搬台車の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力し、第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００７３】
このような台車１０によれば、第１グリップ部５３ａに加えられる力に応じて、第１車輪２３Ａに供給される駆動力が調節され、第２グリップ部５３ｂに加えられる力に応じて、第２車輪２３Ｂに供給される駆動力が調節される。すなわち、台車１０を前進または後退させる補助力だけでなく、台車１０を所望の方向に旋回させる補助力を、台車１０に供給することができ、さらには、旋回半径の調節まで可能となる。しかも、使用者は、通常の台車と同様に運搬台車１０を取り扱うだけで、補助力の大きさまで調節することが可能であり、操作ハンドル５０から手を離してスイッチ等を操作する必要もない。さらに、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００７４】
さらに、第３の例において、操作ハンドル５０は、第１グリップ部５３ａを含む第１操作ハンドル５０Ａと、第２グリップ部５３ｂを含む第２操作ハンドル５０Ｂと、を含んでいる。第１操作ハンドル５０Ａ及び第２操作ハンドル５０Ｂは、独立して、台車本体２０に対して揺動することができる。このため、第１センサ１４Ａによって、第１グリップ部５３ａに加えられる力を高精度に評価することができ、第２センサ１４Ｂによって、第２グリップ部５３ｂに加えられる力を高精度に評価することができる。ただし、図示された例とは異なり、第１グリップ部５３ａ及び第２グリップ部５３ｂが、単一の操作ハンドル５０に含まれるようにしてもよい。
【００７５】
＜第４例＞
次に、図１２及び図１３を参照して台車１０の第４の具体例について説明する。第４例として説明する台車１０においても、センサ１４は、第３例と同様に、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル６０の揺動動作を検出するようになっている。ただし、第４例は、操作ハンドル６０、センサ１４及びフレーム部材６６の構成において、第３例と異なり、その他において、第３例の台車１０と同一に構成することができる。したがって、以下においては、主として、操作ハンドル６０、センサ１４及びフレーム部材６６に関連する説明を行い、第１例〜第３例と重複する説明を省略する。
【００７６】
図１２及び図１３に示すように、台車１０の第４例において、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル６０は、台車本体２０に対して揺動可能に接続している。図示された例において、操作ハンドル６０は、その下端において、台車本体２０の荷台２１に揺動可能に取り付けられている。台車１０は、台車本体２０の荷台２１に固定されたフレーム部材６６を有している。フレーム部材６６は、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材として機能する。フレーム部材６６及び操作ハンドル６０の間には、フレーム部材６６及び操作ハンドル６０を連結する連結部材６７が設けられている。センサ１４は、連結部材６７に組み込まれ、連結部材６７の長手方向に加えられる力に関する情報を計測する。
【００７７】
図示された例において、操作ハンドル６０は、台車本体２０に対してそれぞれ揺動可能で台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂを有している。第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂは、それぞれ棒状の部材として形成されている。第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂは、互いに平行となるよう配置され、走行面Ｐに略垂直な方向に延びている。第１操作ハンドル６０Ａの上方部分が、使用者によって把持される第１グリップ部６３ａを構成し、第２操作ハンドル６０Ｂの上方部分が、使用者によって把持される第２グリップ部６３ｂを構成する。このような第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂは、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材としても機能する。また、このような第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂは、荷台２１上に載置された長尺の運搬対象物Ｚが第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂの間を通過して延びることを許容する点において有用である。
【００７８】
フレーム部材６６は、台車本体２０からそれぞれ延び上がり運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂを含んでいる。第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂは、互いに平行となるよう配置され、走行面Ｐに略垂直な方向に延びている。このような第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂは、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材としても機能する。また、このような第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂは、荷台２１上に載置された長尺の運搬対象物Ｚが第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂの間を通過して延びることを許容する点において有用である。
【００７９】
連結部材６７は、第１フレーム部材６６ａと第１操作ハンドル６０Ａとを連結する第１連結部材６７ａと、第２フレーム部材６６ｂと第２操作ハンドル６０Ｂとを連結する第２連結部材６７ｂと、を有している。第１連結部材６７ａ及び第２連結部材６７ｂは、互いに平行となるよう配置され、台車１０の前後方向ｄｂと略平行に延びている。このような第１連結部材６７ａ及び第２連結部材６７ｂは、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材としても機能する。
【００８０】
第４例において、センサ１４は、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含んでいる。第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、車幅方向ｄａに離間して配置されている。第１センサ１４Ａは、第１連結部材６７ａの長手方向ｄ４ａに加えられる力に関する情報を計測する。第２センサ１４Ｂは、第２連結部材６７ｂの長手方向ｄ４ｂに加えられる力に関する情報を計測する。具体的な構成として、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、図４を参照して既に説明したスライド型のスイッチとすることができる。すなわち、第４例の台車１０に含まれるセンサ１４は、その軸線方向（長手方向）に伸長及び短縮が可能な構成を有しており、伸長量や短縮量に基づいてその軸線方向に沿った荷重を取得することができる。図１２及び図１３に示すように、第１センサ１４Ａは第１連結部材６７ａに組み込まれており、第１センサ１４Ａの軸線方向は、第１連結部材６７ａの長手方向ｄ４ａと一致している。第２センサ１４Ｂは第２連結部材６７ｂに組み込まれており、第２センサ１４Ｂの軸線方向は、第２連結部材６７ｂの長手方向ｄ４ｂと一致している。
【００８１】
第４例の台車１０において、車輪２３の構成、並びに、駆動装置２５の構成は、第１例〜第３例のいずれかと同様に構成され得る。そして、第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力する。第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００８２】
以上の構成からなる第４例の台車１０においても、操作ハンドル６０を把持した使用者が台車１０を押した場合、センサ１４は、操作ハンドル６０とフレーム部材６６との間で短縮する。このとき、駆動装置２５は台車１０を前進させる駆動力を車輪２３に供給する。一方、使用者が台車１０を引いた場合、センサ１４は、操作ハンドル６０とフレーム部材６６との間で伸長する。このとき、駆動装置２５は台車１０を後退させる駆動力を車輪２３に供給する。
【００８３】
また、図５及び図８を参照した説明と同様に、第１操作ハンドル６０Ａの第１グリップ部６３ａに加える力と第２操作ハンドル６０Ｂの第２グリップ部６３ｂに加える力を変化させることで、台車１０を旋回させる駆動力を供給することができる。具体的には、車幅方向ｄａにおける右側に配置された第１操作ハンドル６０Ａの第１グリップ部６３ａをより強く前方に押すと、第１センサ１４Ａが比較的大きく短縮し、これにより、第１駆動装置２５Ａが、右側に配置された第１車輪２３Ａに対して、比較的大きな前進駆動力を供給する。この結果、台車１０を左に旋回させることができる。一方、車幅方向ｄａにおける左側に配置された第２操作ハンドル６０Ｂの第２グリップ部６３ｂをより強く前方に押すと、第２センサ１４Ｂが比較的大きく短縮し、これにより、第２駆動装置２５Ｂが、左側に配置された第２車輪２３Ｂに対して、比較的大きな前進駆動力を供給する。この結果、台車１０を右に旋回させることができる。同様にして、後退しながら旋回させる補助力を供給することも可能である。
【００８４】
以上に説明した第４例において、センサ１４は、台車本体２０から延び上がった操作ハンドル６０の揺動動作を検出するようになっている。したがって、テコの原理を利用することで、操作ハンドル６０の揺動動作によって、センサ１４に大きな力を出力することができる。これにより、操作ハンドル６０に加えられた力を高精度に検出することができる。
【００８５】
また、第４例の台車１０は、台車本体２０からそれぞれ延び上がり運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１フレーム部材６６ａ及び第２フレーム部材６６ｂを有している。操作ハンドル６０は、台車本体２０に対してそれぞれ揺動可能で運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１操作ハンドル６０Ａ及び第２操作ハンドル６０Ｂを有している。第１フレーム部材６６ａ及び第１操作ハンドル６０Ａを連結する第１連結部材６７ａが設けられ、第２フレーム部材６６ｂ及び第２操作ハンドル６０Ｂを連結する第２連結部材６７ｂが設けられている。センサ１４は、第１連結部材６７ａの長手方向ｄ４ａに加えられる力に関する情報を計測する第１センサ１４Ａと、第２連結部材６７ｂの長手方向ｄ４ｂに加えられる力に関する情報を計測する第２センサ１４Ｂと、を含んでいる。駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含み、複数の車輪２３は、運搬台車の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力し、第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００８６】
このような台車１０によれば、第１操作ハンドル６０Ａに加えられる力に応じて、第１車輪２３Ａに供給される駆動力が調節され、第２操作ハンドル６０Ｂに加えられる力に応じて、第２車輪２３Ｂに供給される駆動力が調節される。すなわち、台車１０を前進または後退させる補助力だけでなく、台車１０を所望の方向に旋回させる補助力を、台車１０に供給することができ、さらには、旋回半径の調節まで可能となる。しかも、使用者は、通常の台車と同様に運搬台車１０を取り扱うだけで、補助力の大きさまで調節することが可能であり、操作ハンドル６０から手を離してスイッチ等を操作する必要もない。さらに、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００８７】
また、運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材を操作ハンドル６０として用いることができる。この例では、専用の操作ハンドルを設ける必要がないので、種々の形状を有した運搬対象物Ｚを荷台２１に載置することも可能となる。また、複数の運搬対象物Ｚを載置する際に、積み方の制限も緩和される。
【００８８】
なお、図示された例において、センサ１４及び連結部材６７が、荷台２１よりも上方に配置されている例を示したが、これに限られない。例えば、フレーム部材６６及び操作ハンドル６０が荷台２１の下方まで延びており、連結部材６７が、荷台２１の下方において、フレーム部材６６及び操作ハンドル６０を連結するようにしてもよい。連結部材６７を荷台２１の下方に配置することで、運搬対象物Ｚの形状や積載方法に関する制約を効果的に軽減することができる。
【００８９】
＜第５例＞
次に、図１４及び図１５を参照して台車１０の第５の具体例について説明する。第５例として説明する台車１０は、操作ハンドルの構成において、上述した第１例〜第４例の台車１０と異なり、その他においては、第１例〜第４例のいずれかの台車１０と同一に構成することができる。したがって、以下においては、主として、操作ハンドル７０に関連する説明を行い、第１例〜第４例と重複する説明を省略する。
【００９０】
図１４に示すように、台車１０は、台車本体２０から延び上がるフレーム部材７６を有している。図示された例では、複数のフレーム部材７６が設けられている。フレーム部材７６は、荷台２１からの運搬対象物Ｚの落下を規制する枠材として機能する。より具体的には、台車１０の前後方向ｄｂに沿って配置された三つのフレーム部材７６を一組として、二組のフレーム部材が、台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置されている。このうち、図示された例では、各組の最後方に位置する二つのフレーム部材７６が、操作ハンドル７０を構成している。すなわち、図１４に示された例において、操作ハンドル７０は、車幅方向ｄａに離間して配置された第１操作ハンドル７０Ａ及び第２操作ハンドル７０Ｂを有している。
【００９１】
第５例による台車１０において、操作ハンドル７０は、台車本体２０から延び上がるハンドル部材７１と、ハンドル部材７１の取り付けられた操作入力部材７２と、を有している。第１操作ハンドル７０Ａは、第１ハンドル部材７１Ａ及び操作入力部材７２Ａを有している。第２操作ハンドル７０Ｂは、第２ハンドル部材７１Ｂ及び操作入力部材７２Ｂを有している。
【００９２】
図１５に示すように、操作入力部材７２は、ハンドル部材７１の上端に取り付けられている。操作入力部材７２は、ハンドル部材７１に取り付けられた固定部７３と、固定部７３に接続するベース部７４と、ベース部７４によって支持されたグリップ部７５と、を含んでいる。グリップ部７５は、ベース部７４に対して一方向に相対動作可能となっている。図示された例において、グリップ部７５のベース部７４に対して前後方向ｄｂに移動可能となっている。グリップ部７５は、ベース部７４に対して基準位置に保持され、前後方向ｄｂにおける前側に移動した際には基準位置に向けて後側に付勢され、前後方向ｄｂにおける後側に移動した際には基準位置に向けて前側に付勢されるようになっている。
【００９３】
第４例において、センサ１４は、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含んでいる。第１センサ１４Ａは、第１操作ハンドル７０Ａの操作入力部材７２に設けられ、ベース部７４に対するグリップ部７５の相対動作を検出する。第２センサ１４Ｂは、第２操作ハンドル７０Ｂの操作入力部材７２に設けられ、ベース部７４に対するグリップ部７５の相対動作を検出する。各センサ１４Ａ，１４Ｂは、グリップ部７５の動作を監視することで、グリップ部７５に加えられる力に関する情報を計測する。
【００９４】
具体的な構成として、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂは、図４を参照して既に説明したスライド型のスイッチとすることができる。すなわち、第５例の台車１０に含まれるセンサ１４は、その軸線方向（長手方向）に伸長及び短縮が可能な構成を有しており、伸長量や短縮量に基づいてその軸線方向に沿った荷重を取得することができる。一例として、センサ１４の第１部品１７がグリップ部７５に固定され、第２部品１８がベース部７４に固定される。このような適用によれば、グリップ部７５がベース部７４に対して相対動作することにより、センサ１４が短縮または伸長し、グリップ部７５に加えられた力を計測することができる。
【００９５】
第５例の台車１０において、車輪２３の構成、並びに、駆動装置２５の構成は、第１例〜第４例のいずれかと同様に構成され得る。そして、第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力する。第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。
【００９６】
以上の構成からなる第５例の台車１０においても、使用者が操作ハンドル７０のグリップ部７５を把持して台車１０を押した場合、センサ１４は、操作入力部材７２内におけるグリップ部７５とベース部７４との間で短縮または伸縮する。このとき、駆動装置２５は台車１０を前進させる駆動力を車輪２３に供給する。一方、使用者が操作ハンドル７０のグリップ部７５を把持して台車１０を引いた場合、センサ１４は伸長または短縮する。このとき、駆動装置２５は台車１０を後退させる駆動力を車輪２３に供給する。
【００９７】
また、図５及び図８を参照した説明と同様に、第１操作ハンドル７０Ａのグリップ部７５に加える力と第１操作ハンドル７０Ａのグリップ部７５に加える力を変化させることで、台車１０を旋回させる駆動力を供給することができる。具体的には、車幅方向ｄａにおける右側に配置された第１操作ハンドル７０Ａのグリップ部７５をより強く前方に押すと、第１センサ１４Ａが比較的大きく変形し、これにより、第１駆動装置２５Ａが、右側に配置された第１車輪２３Ａに対して、比較的大きな駆動力を供給する。この結果、台車１０を左に旋回させることができる。一方、車幅方向ｄａにおける左側に配置された第２操作ハンドル７０Ｂのグリップ部７５をより強く前方に押すと、第２センサ１４Ｂが比較的大きく変形し、これにより、第２駆動装置２５Ｂが、左側に配置された第２車輪２３Ｂに対して、比較的大きな前進駆動力を供給する。この結果、台車１０を右に旋回させることができる。同様にして、後退しながら旋回させる補助力を供給することも可能である。
【００９８】
以上に説明した第５例において、操作ハンドル７０は、台車本体２０から延び出したハンドル部材７１と、ハンドル部材７１に設けられた操作入力部材７２と、を有している。操作入力部材７２は、ハンドル部材７１に接続したベース部７４と、ベース部７４に動作可能に保持され使用者が把持するグリップ部７５と、を含んでいる。センサ１４は、ベース部７４に対するグリップ部７５の相対動作を検出する。このような第５例によれば、使用者は、通常の台車と同様に運搬台車１０を取り扱うだけで、補助力の大きさまで調節することが可能であり、操作ハンドル７０から手を離してスイッチ等を操作する必要もない。さらに、不要な駆動力の出力を抑制して、例えばバッテリーの無駄な消費を回避することができる。すなわち、省エネルギーを実現することができる。
【００９９】
なお、以上に説明した第５例について、種々の変更が可能である。例えば、図１６に示された操作入力部材７２を用いることも可能である。図１６に示された操作入力部材７２は、ハンドル部材７１に取り付けられた固定部７３と、固定部７３に接続するベース部７４と、ベース部７４によって支持されたグリップ部７５と、を含んでいる。グリップ部７５は、鉛直方向に延びており、ベース部７４に対して前後方向ｄｂに移動可能となっている。センサ１４は、ベース部７４及びグリップ部７５の間に配置され、ベース部７４及びグリップ部７５の相対移動を検出することで、グリップ部７５に加えられる力を評価可能としている。図１６に示された操作入力部材７２によっても、上述した作用効果を奏することができる。
【０１００】
また、操作入力部材７２をハンドル部材７１から取り外し可能としてもよい。例えば、図１６に示された操作入力部材７２では、ベース部７４がクリップ状に形成されている。これにより、操作入力部材７２のフレーム部材７６（ハンドル部材７１）への取付位置を調節することができる。また、図１４に示された台車１０において、車幅方向ｄａにおける右側に配置された二つのフレーム部材７６（ハンドル部材７１）に対して、例えば車幅方向右側且つ前後方向最後方に配置されたフレーム部材７６（ハンドル部材７１）及び車幅方向右側且つ前後方向中央に配置されたフレーム部材７６（ハンドル部材７１）に対して、第１操作ハンドル７０Ａ及び第２操作ハンドル７０Ｂを取り付けても良い。これらの例によれば、例えば使用者の体型や運搬対象物Ｚの形状等に合わせて、台車１０の操作に適した位置に操作入力部材７２を設置することができる。これにより、操作ハンドル７０を介して台車１０に力を加え易くなり、台車１０の操作性を更に向上させることができる。
【０１０１】
さらに、操作入力部材７２内に設けられたセンサ１４での計測結果を、無線にて、制御部１２に送信するようにしても良い。操作入力部材７２がハンドル部材７１から取り外し可能となっている場合、取得情報の送信を無線化することで、操作入力部材７２と制御部１２との間を延びる配線を考慮することなく、操作入力部材７２の位置を調節することができる。これにより、台車１０の取り扱い性をさらに向上させることができる。
【０１０２】
いくつかの具体例を参照しながら説明してきた以上の一実施の形態において、運搬台車１０は、運搬対象物Ｚが載置される荷台２１及び荷台２１に回転可能に保持された複数の車輪２３を有する台車本体２０と、台車本体２０に接続し運搬台車１０を操作する使用者によって把持される操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０と、操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられる力に関する情報を計測するセンサ１４と、複数の車輪２３に含まれるいずれかの車輪にセンサ１４での検出結果に応じた駆動力を出力する駆動装置２５と、を有している。このような、台車１０によれば、操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられる力に応じた駆動力が駆動装置２５から車輪２３に出力される。すなわち、使用者が台車１０を操作するために加えられた力に応じて、使用者が意図した走行を台車１０に実現させるための駆動力が出力されるようになる。したがって、駆動力の供給によって走行を補助される台車１０の操作性を大幅に改善することが可能となる。
【０１０３】
また、上述の一実施の形態において、センサ１４は、第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂを含み、駆動装置２５は、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂを含んでいる。複数の車輪２３は、運搬台車１０の車幅方向ｄａに離間して配置された第１車輪２３Ａ及び第２車輪２３Ｂを含んでいる。第１駆動装置２５Ａは、第１センサ１４Ａでの計測結果に応じた駆動力を第１車輪２３Ａに出力し、第２駆動装置２５Ｂは、第２センサ１４Ｂでの計測結果に応じた駆動力を第２車輪２３Ｂに出力する。このような一実施の形態によれば、操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられる力の第１センサ１４Ａ及び第２センサ１４Ｂによる計測結果に応じて、第１駆動装置２５Ａ及び第２駆動装置２５Ｂからそれぞれ出力される駆動力の大きさや向きを独立して制御することができる。これにより、台車１０の進行方向を曲げる補助力を台車１０に供給することができ、さらに、曲がりの程度も制御することができる。しかも、このような旋回の制御が、使用者によって操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられる力に応じて実現されるため、駆動力の供給によって走行を補助される台車１０の操作性を大幅に改善しながら、更に走行の自由度も大幅に改善することができる。
【０１０４】
さらに、上述の一実施の形態において、センサ１４は、一方向に伸長または短縮することで、操作ハンドル３０，４０，５０，６０，７０に加えられた力の大きさを高精度に評価することができるとともに、センサ自体が簡易且つ安価であり、さらに、計測結果の演算処理等も極めて簡易である。これにより、運搬台車の複雑化や大型化を効果的に回避することも可能となる。
【０１０５】
なお、上述した実施の形態に対して様々な変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
ｄａ   車幅方向
ｄｂ   前後方向
１０   台車
１４   センサ
１４Ａ 第１センサ
１４Ｂ 第２センサ
２０   台車本体
２１   荷台
２３   車輪
２３Ａ 第１車輪
２３Ｂ 第２車輪
２５   駆動装置
２５Ａ 第１駆動装置
２５Ｂ 第２駆動装置
３０，４０，５０，６０，７０       操作ハンドル
３０Ａ，４０Ａ，５０Ａ，６０Ａ，７０Ａ    第１操作ハンドル
３０Ｂ，４０Ｂ，５０Ｂ，６０Ｂ，７０Ｂ    第２操作ハンドル
３１，４１，７１     ハンドル部材
３２，４２    操作グリップ部材
５６，６６    フレーム部材
６７   連結部材
【図１】
2018140692.tif 000003
【図２】
2018140692.tif 000004
【図３】
2018140692.tif 000005
【図４】
2018140692.tif 000006
【図５】
2018140692.tif 000007
【図６】
2018140692.tif 000008
【図７】
2018140692.tif 000009
【図８】
2018140692.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2018140692.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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