(57)【要約】【課題】気付かないうちに車両の走行状況が変化した場合でも、この車両の走行状況の変化を、運転者が任意のタイミングで確認することができるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】目的地までの走行ルートと、自動運転により走行ルートで目的地まで走行した場合の到着予想時刻と、を含む走行計画を設定する走行計画設定手段４１と、道路状況に応じて走行計画を変更する計画変更手段４２と、計画変更手段によって走行計画が変更されると、少なくとも到着予想時刻の変更と到着予想時刻を変更する要因になった道路状況とを含む変更情報を記録する情報記録手段４３と、情報記録手段によって記録された変更情報の履歴を乗員に対して提示する情報提示手段４４と、を備える構成とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な車両に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在地から乗員が設定した目的地までの走行ルートと、自動運転により前記走行ルートで前記目的地まで走行した場合の到着予想時刻と、を含む走行計画を設定する走行計画設定手段と、
道路状況に応じて前記走行計画を変更する計画変更手段と、
前記計画変更手段によって前記走行計画が変更されると、少なくとも前記到着予想時刻の変更と前記到着予想時刻を変更する要因になった道路状況とを含む変更情報を記録する情報記録手段と、
前記情報記録手段によって記録された前記変更情報の履歴を乗員に対して提示する情報提示手段と、を備える
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行計画の変更前後での前記到着予想時刻の差分が含まれている
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置であって、
前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行ルートの変更の有無が含まれている
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置であって、
前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行ルートを変更する要因になった道路状況が含まれている
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を不要とする自動運転（完全自動運転）が可能な車両に搭載されるナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載されるナビゲーション装置が普及している。ナビゲーション装置は、例えば、ＧＰＳ情報を利用して車両の現在位置を地図上に表示すると共に、現在位置から目的地までの適切な走行ルートを地図上に表示する。またナビゲーション装置には、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）を通じて提供される情報等を利用して、例えば、渋滞が発生した場合に、この渋滞を回避するように走行ルートを適宜変更する機能を有するものもある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この特許文献１に記載の発明では、ＶＩＣＳ情報等の交通情報に基づいて走行ルートを変更した際に、変化内容をユーザに提示し、新たに取得した情報が、提示されている走行ルートに反映されていることをユーザが理解しやすくなるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４５４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の自動運転技術は、近年、急激に進歩しており、運転者の操作を不要とする自動運転（いわゆる完全自動運転）に関する技術も確立されつつある。
【０００６】
完全自動運転を行っている車両では、運転者（乗員）は車両を一切操作する必要がなく、車両の走行状態を把握する必要もない。このため、運転者は、車両に搭載されているナビゲーション装置によって目的地までの走行ルート等の走行計画を設定すると、例えば、睡眠や読書等、運転以外のことに集中することもできる。したがって、自動運転を行っている場合、運転者は、車両が目的地に到着するまで、車両の走行状況の変化（例えば、走行ルートの変更等）に気付かない状況が想定される。
【０００７】
このとき、当初の到着予想時刻に目的地にたどり着いていれば、運転者は走行状況の変化には特に気にはならないかもしれないが、到着予想時刻から大幅に遅れて目的地に到着した場合、運転者が途中の走行状況を確認したいと考えることが予想される。
【０００８】
しかしながら、例えば、特許文献１にも記載されているように、従来のナビゲーション装置では、走行計画の変更（例えば、走行ルートの変更等）があると、変更があったタイミングで、その旨を画面表示等により乗員に提示するに過ぎない。つまり、従来のナビゲーション装置は、完全自動運転を行う車両を考慮したものではなく、例えば、車両が目的地に到着した際に、途中の走行状況（例えば、走行ルートの変更の有無等）を確認したいという運転者の要求を満たすことはできない。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、気付かないうちに車両の走行状況が変化した場合でも、この車両の走行状況の変化を、運転者が任意のタイミングで確認することができるナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、自動運転が可能な車両に搭載されるナビゲーション装置であって、現在地から乗員が設定した目的地までの走行ルートと、自動運転により前記走行ルートで前記目的地まで走行した場合の到着予想時刻と、を含む走行計画を設定する走行計画設定手段と、道路状況に応じて前記走行計画を変更する計画変更手段と、前記計画変更手段によって前記走行計画が変更されると、少なくとも前記到着予想時刻の変更と前記到着予想時刻を変更する要因になった道路状況とを含む変更情報を記録する情報記録手段と、前記情報記録手段によって記録された前記変更情報の履歴を乗員に対して提示する情報提示手段と、を備えることを特徴とするナビゲーション装置にある。
【００１１】
ここで、前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行計画の変更前後での前記到着予想時刻の差分が含まれていることが好ましい。
【００１２】
また前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行ルートの変更の有無が含まれていることが好ましい。さらに前記情報記録手段が記録する前記変更情報には、前記走行ルートを変更する要因になった道路状況が含まれていることが好ましい。
【００１３】
また前記運転者の覚醒状態を判定する覚醒判定手段を備え、前記車両が前記目的地に到着するまでの間に、前記覚醒判定手段によって前記運転者が覚醒状態にないと判定された場合、前記情報提示手段が、前記車両が前記目的地に到着した際に、乗員に対して前記変更情報の履歴を提示することが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
かかる本発明のナビゲーション装置によれば、運転者の操作が不要な自動運転が可能な車両において、運転者が、途中の走行状況を任意のタイミングで把握することができるため、運転者の満足度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における変更情報の履歴の表示例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置における変更情報の履歴の表示例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の変形例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
本実施形態に係るナビゲーション装置は、運転者の操作が不要な自動運転（いわゆる完全自動運転）を行うことができる車両に搭載され、自動運転中に走行計画が変更された場合に、その変更情報の履歴を、所望のタイミングで運転者に対して提示できるようにしたものである。
【００１７】
具体的には、図１に示すように、自動車等の車両１に搭載されるナビゲーション装置１０は、記憶部２０と、表示部３０と、制御部４０と、を備えている。記憶部２０は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成され、地図情報を含む各種情報を記憶されていると共に、後述する変更情報等が記録される。表示部３０は、本実施形態では、例えば、タッチパネル式のモニターで構成され、地図情報等を表示すると共に、運転者の要求を受付ける手段としても機能する。
【００１８】
制御部４０は、走行計画設定手段４１と、計画変更手段４２と、情報記録手段４３と、情報提示手段４４と、を備える。走行計画設定手段４１は、運転者（乗員）が、例えば、表示部（モニター）３０を操作して目的地を設定した際に、車両１の自動運転での走行計画を設定する。走行計画設定手段４１が設定する走行計画には、現在地から目的地までの走行ルートと、その走行ルートで目的地まで走行した場合の到着予想時刻と、が少なくとも含まれている。
【００１９】
計画変更手段４２は、車両１の自動運転中にＶＩＣＳ情報等を利用し、取得した情報（道路状況）の変化に応じて、走行計画設定手段４１が設定した走行計画、つまり走行ルートや到着予想時刻等を適宜変更する。計画変更手段４２が走行計画を変更するタイミングは、特に限定されず、必要に応じて適宜決定されればよい。
【００２０】
情報記録手段４３は、計画変更手段４２によって走行計画が変更されると、少なくとも到着予想時刻の変更と到着予想時刻を変更する要因になった道路状況とを含む変更情報を記憶部２０に記録する。本実施形態では、情報記録手段４３は、さらに変更情報として、走行計画の変更前後での到着予想時刻の差分と、走行ルートの変更の有無及び走行ルートを変更する要因になった道路状況と、を記憶する。なお、ここでいう道路状況とは、例えば、「渋滞している」等、走行ルートにおける車両の流れの状況をいう。
【００２１】
情報提示手段４４は、情報記録手段４３によって記録された変更情報の履歴を乗員に対して提示する。詳しくは後述するが、本実施形態では、情報提示手段４４は、例えば、運転者の要求に応じて、また車両１が目的地に到着した際に、変更情報の履歴をモニターである表示部３０に表示させる。
【００２２】
ところで、このようなナビゲーション装置１０が搭載される車両１は、上述のように運転者の操作が不要な自動運転（いわゆる完全自動運転）を行うことができる車両であり、自動運転を行う自動運転制御部２を備えている。自動運転制御部２は、ナビゲーション装置１０の走行計画設定手段４１によって走行ルート等の走行計画が設定されると、設定された走行計画（走行ルート等）で、目的地まで車両１の自動運転を行う。また自動運転制御部２は、計画変更手段４２によって走行ルート等の走行計画が変更されると、変更された走行計画に基づいて車両１の自動運転を行う。なお自動運転制御部２による車両１の自動運転技術自体は、既存の技術を採用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００２３】
次に、図２のフローチャートを参照し、本実施形態に係るナビゲーション装置の動作の一例（変更情報の履歴の表示動作の一例）について説明する。
【００２４】
図２に示すように、まず車両１が自動運転を開始するにあたり、運転者（乗員）が、例えば、ナビゲーション装置１０の表示部３０を操作して目的地を設定すると（ステップＳ１）、走行計画設定手段４１が目的地までの最適な走行ルート（第１ルート）と、自動運転によって走行ルート（第１ルート）で目的地まで走行した場合の到着予想時刻と、を含む走行計画を設定する（ステップＳ２）。すなわち、走行計画設定手段４１は、目的地までの最適な走行ルート（第１ルート）を検索してモニターの地図上に表示すると共に、自動運転により第１ルートを走行した場合の到着予想時刻を演算してモニターに併せて表示する。その後、運転者が、例えば、表示部３０を操作して、設定された走行計画を承諾することで、車両１の自動運転が開始される（ステップＳ３）。
【００２５】
その後、第１ルートを走行中に道路状況が変化すると（例えば、ＶＩＣＳ情報等に基づいて第１ルートで渋滞が発生したことを検知すると）、計画変更手段４２が、当初の走行計画を適宜変更する。そして情報記録手段４３は、計画変更手段４２によって走行計画が変更されたことを検知すると、走行計画の変更内容である「変更情報」を適宜記録する。
【００２６】
具体的には、まずステップＳ４で走行ルートの変更の有無を判定する。その際、計画変更手段４２が走行ルートを変更していない場合、つまり情報記録手段４３が走行ルートの変更なしと判定した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ５に進む。一方、計画変更手段４２が、例えば、第１ルートから第２ルートに走行ルートを変更した場合、つまり情報記録手段４３が走行ルートの変更ありと判定すると（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ６に進み、変更した走行ルート（第２ルート）と共に、走行ルートを変更する要因になった道路状況（例えば、第１ルートでの渋滞の発生）を変更情報として記録する。その後、ステップＳ５に進む。
【００２７】
ステップＳ５では、さらに到着予想時刻の変更の有無を判定する。ここで、到着予想時刻の変更なしと判定した場合（ステップＳ５：Ｎｏ）、ステップＳ７に進む。一方、到着予想時刻に変更ありと判定した場合には（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、ステップＳ８に進み、変更した到着予想時刻と共に、変更前後での到着予想時刻の差分を演算して記録する。その後、ステップＳ７に進む。
【００２８】
ステップＳ７では、運転者による変更情報の提示の要求の有無を判定する。運転者は、例えば、表示部３０で所定の操作を行うことで、変更情報の提示の要求を行う。ここで、運転者による変更情報の提示の要求なしと判定した場合（ステップＳ７：Ｎｏ）、ステップＳ１０に進む。一方、変更情報の提示の要求ありと判定した場合（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、ステップＳ９に進み、情報提示手段４４が自動運転開始から現在地までの変更情報の履歴を運転者に対して提示する。すなわち、変更情報の履歴を表示部３０に表示させる。その後、ステップＳ１０に進む。
【００２９】
なお運転者に対して変更情報の履歴を提示する際、運転者が必要な情報を選択するようにし、選択された情報のみを表示部３０に表示するようにしてもよい。例えば、「走行ルートの変更情報」及び「到着予想時刻の変更情報」の何れか一方の情報を表示するか、あるいは両方の情報を表示するかを運転者が選択し、選択された情報を表示部（モニター）３０に表示するようにしてもよい。
【００３０】
その後、ステップＳ１０にて車両１が目的地に到着したか否かを判定する。車両１が目的地に到着していない場合には（ステップＳ１０：Ｎｏ）、ステップＳ４に戻り、車両１が目的地に到着したと判定すると（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１１に進み、自動運転開始から目的地到着までの間の変更情報の履歴（ログ）を運転者に対して提示し、一連の処理を終了する。
【００３１】
ここで、変更情報の履歴は、例えば、図３に示すように、文字情報として表示部３０であるモニターに表示される。運転者は、この変更情報の履歴を確認することで、自動運転が開始されてから目的地に到着するまでの間の車両１の走行状況を把握することができる。例えば、図３に示す変更情報の履歴（文字情報）からは、運転者は車両１の走行中に次のような走行計画の変更があったことを把握できる。
【００３２】
まず第１ルートが設定された際、到着予想時刻は「１８：００」に設定された（初期設定）。その後、ＶＩＣＳ情報等に基づいて第１ルートでの渋滞を検知したため、この渋滞を回避すべく走行ルートが第１ルートから第２ルートに変更された（変更１）。またこの走行ルートの変更に伴い到着予想時刻が「１８：２０」に変更された。
【００３３】
その後、第２ルートにおいて渋滞が発生したことを検知したが、走行ルートは変更せず第２ルートを維持した。第２ルートの渋滞の間に「５分」の遅延が生じたため、到着予想時刻が「１８：２５」に変更された（変更２）。また第２ルートの渋滞を抜けた後、例えば、第２ルートの車両の流れが予想よりもスムーズであったため到着予想時刻が「２０分」短縮されて「１８：０５」に変更された（変更３）。
【００３４】
このように本発明に係るナビゲーション装置１０では、変更情報の履歴を運転者に対して適宜提示できるようにした。すなわちナビゲーション装置１０は、運転者に対し、現在の情報だけでなく過去の情報も併せて提示できるようにした。このため、運転者は、自動運転中の車両１の走行状況、すなわち道路状況の変化に伴う走行計画の変更を、所望のタイミングで把握することができる。例えば、運転者が気付かないうちに車両１の走行状況が変化していた場合でも、この車両１の走行状況の変化を、運転者が任意のタイミングで確認することができる。つまり運転者は、車両１の走行状況を所望のタイミングで正確に把握することができる。
【００３５】
また本実施形態では、変更情報の履歴を文字情報として表示部（モニター）３０に表示するようにしたが、変更情報の履歴の提示方法は、特に限定されず、例えば、図４に示すように、文字情報（図３参照）と共に、変更情報の履歴の内容を地図上に画像情報として表示するようにしてもよい。これにより、運転者は、変更情報の履歴をより容易に把握することができる。
【００３６】
例えば、図４の変更情報の履歴（画像情報）からは、走行計画の変更（変更１〜変更３）を行った位置を容易に把握することができる。さらに、走行計画の変更の要因となる渋滞等が発生している位置を容易に把握することができる。例えば、変更１の要因となった渋滞が第１ルートの領域Ａ１で生じていたこと、変更２の要因となった第２ルートの渋滞が領域Ａ２で生じていたこと、第２ルートの領域Ａ３における車両の流れが予想よりもスムーズであったため到着予想時刻が変更（変更３）が行われたことを、容易に理解することができる。
【００３７】
なお本実施形態では、車両１が目的地に到着すると、変更情報の履歴を運転者に対して提示するようにしたが、例えば、目的地に到着した際にも、運転者から要求があったことを条件に、変更記録の履歴を運転者に対して提示するようにしてもよい。
【００３８】
さらには、例えば、車両１が目的地に到着するまでの間に運転者が寝ていたことを条件に、目的地に到着した際、運転者に対して変更情報の履歴を提示するようにしてもよい。図５に示すように、車両１が車室内を撮像する車内カメラ３を備え、ナビゲーション装置１０が、この車内カメラ３の撮像結果から運転者の覚醒状態を判定する覚醒判定手段４５を備えるようにする。そして、車両１が目的地に到着するまでの間に、覚醒判定手段４５によって運転者が覚醒状態にない（例えば、運転者が寝ている）と判定された場合、車両１が目的地に到着した際、情報提示手段４４が表示部３０に変更情報の履歴を表示させる。より具体的には、例えば、車両１が目的地に到着するまでの間に、覚醒判定手段４５によって運転者が覚醒状態にないと判定された期間が所定時間以上である場合に、情報提示手段４４が表示部３０に変更情報の履歴を表示させる。
【００３９】
このように所定のタイミングで変更情報の履歴を表示させることで、変更情報の履歴を無駄に表示させることなく、より適切な状況で表示させることができる。
【００４０】
なお、この例では、覚醒判定手段４５が、車内カメラ３の撮像結果に基づいて運転者の覚醒状態を判定するようにしたが、覚醒状態の判定方法は特に限定されるものではない。
【００４１】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能なものである。
【００４２】
上述の実施形態では、情報提示手段が、変更情報の履歴を表示部に表示することで運転者に提示するようにしたが、提示する方法は、特に限定されず、例えば、変更情報の履歴を音声で運転者に伝えるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
２  自動運転制御部
３  車内カメラ
１０  ナビゲーション装置
２０  記憶部
３０  表示部
４０  制御部
４１  走行計画設定手段
４２  計画変更手段
４３  情報記録手段
４４  情報提示手段
４５  覚醒判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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