(57)【要約】【課題】オープンスカイ環境において複数の航法衛星システムを利用した際に生じる衛星測位の精度の低下を防ぐ測位装置、測位方法、および測位システムを提供する。【解決手段】本発明の一実施形態に係る測位装置は、基準の航法衛星システムである第１の航法衛星システムと、第２の航法衛星システムと、が少なくとも含まれる複数の航法衛星システムを用いて測位を行う測位装置であり、環境判断部と、測位部と、を備える。前記環境判断部は、周辺環境がオープンスカイ環境であるかを判断する。前記測位部は、少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合に、前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、前記第２の航法衛星システムを用いずに測位を行う。【選択図】図３
2018194370.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準の航法衛星システムである第１の航法衛星システムと、第２の航法衛星システムと、が少なくとも含まれる複数の航法衛星システムを用いて測位を行う測位装置であって、
周辺環境がオープンスカイ環境であるか否かを判断する環境判断部と、
少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合に、前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、前記第２の航法衛星システムを用いずに測位を行う測位部と、
を備える測位装置。
【請求項２】
前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境でないと判断された場合に、前記測位部が、少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いて測位を行うことを特徴とする
請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記利用条件は、少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果と、真値と、の差分に基づくバイアスが、前記バイアスに対応する閾値を下回ることであることを特徴とする
請求項１または２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記利用条件は、少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果と、前記第１の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果と、の差分に基づくバイアスが、前記バイアスに対応する閾値を下回ることであることを特徴とする
請求項１または２に記載の測位装置。
【請求項５】
少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果に基づき、前記第２の航法衛星システムを、オープンスカイ環境下で行われる測位に利用される利用対象航法衛星システムとするか否かを決定する利用対象決定部
をさらに備える請求項１ないし４のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項６】
前記バイアスを算出するバイアス算出部
をさらに備え、
前記利用対象決定部が、前記バイアス算出部により算出された前記バイアスに基づき、前記利用対象航法衛星システムを決定することを特徴とする
請求項３または４に従属する請求項５に記載の測位装置。
【請求項７】
少なくとも、前記バイアス、または、前記バイアスに基づき決定された推奨の航法衛星システムに関する情報を受領する受領部
をさらに備え、
前記利用対象決定部が、前記受領部により受領された前記バイアスまたは前記推奨の航法衛星システムに基づき、前記利用対象航法衛星システムを決定することを特徴とする
請求項３または４に従属する請求項５に記載の測位装置。
【請求項８】
少なくとも前記測位部による測位の結果を出力する出力部
をさらに備える請求項１ないし７のいずれか一項に記載の測位装置。
【請求項９】
基準の航法衛星システムである第１の航法衛星システムと、第２の航法衛星システムと、が少なくとも含まれる複数の航法衛星システムを用いて測位を行う測位装置が行う測位方法であって、
周辺環境がオープンスカイ環境であるか否かを判断する環境判断ステップと、
少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合に、前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、前記第２の航法衛星システムを用いずに測位を行う測位ステップと、
を備える測位方法。
【請求項１０】
基準の航法衛星システムである第１の航法衛星システムと、第２の航法衛星システムと、が少なくとも含まれる複数の航法衛星システムを用いて測位を行う、基準局および測位装置を備えた測位システムであって、
前記基準局が、
少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていないことを前記測位装置に提供する提供部
を備え、
前記測位装置が、
前記提供部から情報を受領する受領部と、
周辺環境がオープンスカイ環境であるか否かを判断する環境判断部と、
少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていないことを前記受領部が受領した場合に、前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、前記第２の航法衛星システムを用いずに測位を行う測位部と、
を備える、
ことを特徴とする測位システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航法衛星システムを利用した測位に係るものであり、特に、測位装置、測位方法、および測位システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、各国の航法衛星システム（Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：ＮＳＳ）の整備が進んだことにより、測位システムにおいて複数のＮＳＳを利用することができるマルチＮＳＳ環境が実現されている。これにより、測位に利用可能な航法衛星（測位衛星）の数が飛躍的に増加している。
【０００３】
市街地など、衛星信号がマルチパスで到達するマルチパス環境下での測位では、測位に用いられる航法衛星の数が増加すると、測位の精度が向上する事が知られている。ゆえに、測位システムは、複数のＮＳＳを利用して（マルチＮＳＳにより）用いられる航法衛星の数を増やすことにより、測位の精度を向上させている。マルチパス環境下での衛星測位においては、マルチＮＳＳでない場合は数十メートル（ｍ）の単位幅程度で精度の減少が見られ、マルチＮＳＳの場合は１０ｍの単位幅程度で精度が減少する。つまり、マルチＮＳＳのほうが、測位の精度が高い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１８５６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、マルチパスが生じない周辺環境（以下、「オープンスカイ環境」という。）においては、マルチＮＳＳにて測位を行うと、逆に精度が低下する場合がある。オープンスカイ環境での衛星測位の精度は、マルチＮＳＳでなくとも、マルチパス環境での精度よりも非常に高いため、本事象はあまり認識されていない。しかし、船舶や車両の自動運転など、測位により得られた位置座標などの情報を利用するシステムが増加していくことが見込まれている。したがって、当該システムの利便性、安全性の向上の観点から、オープンスカイ環境においても、マルチＮＳＳにて衛星測位の精度が低下しないことが望ましい。
【０００６】
本発明は、オープンスカイ環境において複数の航法衛星システムを利用した際に生じる衛星測位の精度の低下を防ぐ測位装置、測位方法、および測位システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る測位装置は、基準の航法衛星システムである第１の航法衛星システムと、第２の航法衛星システムと、が少なくとも含まれる複数の航法衛星システムを用いて測位を行う測位装置であり、環境判断部と、測位部と、を備える。前記環境判断部は、周辺環境がオープンスカイ環境であるかを判断する。前記測位部は、少なくとも前記第１の航法衛星システムおよび前記第２の航法衛星システムを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合に、前記環境判断部により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、前記第２の航法衛星システムを用いずに測位を行う。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の実施形態によれば、オープンスカイ環境においてマルチＮＳＳを利用しても、衛星測位の精度が低下しない測位装置、測位方法、および測位システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る測位システムの一例を示す概念図。
【図２】オープンスカイ環境下での測位結果の例を示す図。
【図３】第１の実施形態に係る基準局および測位装置の概略構成の一例を示すブロック図。
【図４】推奨ＮＳＳの決定方法を説明する図。
【図５】第１の実施形態に係る基準局の全体処理の概略フローチャートの一例を示す図。
【図６】第１の実施形態に係る測位装置の利用対象ＮＳＳ決定処理の概略フローチャートの一例を示す図。
【図７】第１の実施形態に係る測位装置の測位処理の概略フローチャートの一例を示す図。
【図８】第２の実施形態に係る測位装置の概略構成の一例を示すブロック図。
【図９】第２の実施形態に係る測位装置の測位処理の概略フローチャートの一例を示す図。
【図１０】本発明の一実施形態におけるハードウェア構成の一例を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１１】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る測位システムの一例を示す概念図である。本実施形態に係る測位システムは、基準局１と、測位装置２と、を備える。基準局１および測位装置２は、複数の航法衛星システム（ＮＳＳ）を用いて測位を行うことができるように構成されている。つまり、本実施形態に係る測位システムは、ＮＳＳを用いて衛星測位を行うシステムであり、マルチＮＳＳ環境下にあるとする。
【００１２】
図１では、測位に用いられるＮＳＳの例として、２つのＮＳＳ（ＮＳＳ３と、ＮＳＳ４）が示されている。また、各ＮＳＳに属する各航法衛星がアルファベットで示されている。図１では、ＮＳＳ３に属する４つの航法衛星（３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、および３Ｄ）と、ＮＳＳ４に属する２つの航法衛星（４Ａと、４Ｂ）が示されている。このように、本実施形態に係る測位システムにより用いられるＮＳＳは、少なくとも２つ存在する。
【００１３】
なお、本実施形態に係る測位システムが利用するＮＳＳの種類および数は、特に制限されるものではない。例えば、ＮＳＳは、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）と、地域航法衛星システム（ＲＮＳＳ）とがあるが、どちらも用いられてよい。基準局１または測位装置２が、そのＮＳＳに属する航法衛星からの電波を受信でき、当該電波に含まれる情報を用いて測位を行うことができるＮＳＳであればよい。ゆえに、既存のＮＳＳに限られるわけでもない。以降、本実施形態に係る測位システムが測位に利用することができるＮＳＳを「利用可能ＮＳＳ」と記載する。
【００１４】
基準局１の周辺環境は、オープンスカイ環境であるとする。基準局１は、例えば、オープンスカイ環境下に固定され定点観測が可能な装置が想定される。測位装置２の周辺環境は、マルチパス環境の場合もあるし、オープンスカイ環境の場合もあるとする。測位装置２の周辺環境の変化は、測位装置２の位置が変動することに起因してもよいし、測位装置２の周辺の物体が移動または変化することに起因してもよい。
【００１５】
以降では、測位装置２が移動体により移動すると想定して説明する。例えば、測位装置２が車両に搭載されており、車両が移動することにより、測位装置２の位置が変動するという事態が考えられる。なお、移動体は特に限られるものではない。移動体は、移動可能なロボット、ドローンなどの機械でもよい。あるいは、生体であってもよい。例えば、人体がスマートフォンなどにより実現された測位装置２を持ち歩いてもよいし、測位装置２がペットなどの動物に取り付けられてもよい。
【００１６】
測位装置２が行う測位の精度は、測位装置２の周辺環境に応じて変動する。測位装置２の周辺環境がマルチパス環境である場合は、複数のＮＳＳを利用すると、測位精度が向上する。一方、測位装置２の周辺環境がオープンスカイ環境である場合は、複数のＮＳＳを利用すると、測位精度が低下するときがある。そこで、本実施形態に係る測位システムは、測位装置２がオープンスカイ環境下で測位を行うときに、複数のＮＳＳを利用しても、測位の精度が低下しないようにする。
【００１７】
図２は、オープンスカイ環境下での測位結果の例を示す図である。図２（Ａ）は、１つのＮＳＳを利用した場合を示す。利用されたＮＳＳは米国が運用するＧＰＳである。図２（Ｂ）は、２つのＮＳＳを利用した場合を示す。利用されたＮＳＳは、ＧＰＳと、日本が運用するＱＺＳＳである。図２（Ｃ）も、２つのＮＳＳを利用した場合を示す。利用されたＮＳＳは、ＧＰＳと、中国が運用するＢＥＩＤＯＵである。
【００１８】
図の各点（プロット）が測位結果を示す。縦方向に伸びた黒の実線と横方向に伸びた黒の実線との交点が白抜きの丸で示されている。当該交点が測位装置２の正確な位置（真値）を表す。図２（Ａ）で示された測位結果の平均値は、真値を原点とした場合、経度方向に−２９ｃｍ、緯度方向に−１４ｃｍの誤差がある。
【００１９】
図２（Ｂ）で示された測位結果の平均値は、真値を原点とした場合、経度方向に−２７ｃｍ、緯度方向に−１１ｃｍの誤差がある。当該誤差は、図２（Ａ）の誤差と比べて小さい。つまり、ＧＰＳとＱＺＳＳの２つのＮＳＳを利用した場合、ＧＰＳを単独で利用した場合よりも精度が向上している。
【００２０】
一方、図２（Ｃ）で示された測位結果の平均値は、真値を原点とした場合、経度方向に−９０ｃｍ、緯度方向に−１１４ｃｍの誤差がある。当該誤差は、図２（Ａ）の誤差と比べて大きい。つまり、ＧＰＳとＢＥＩＤＯＵの２つのＮＳＳを利用した場合、利用したＮＳＳが増えているにも係らず、ＧＰＳを単独で利用した場合よりも精度が低下している。このように、複数のＮＳＳを利用したにもかかわらず、測位精度が低下する場合がある。
【００２１】
複数のＮＳＳを利用すると測位の精度が低下する原因の１つは、ＮＳＳ間の時刻オフセットであると推定される。次式は、単独測位での観測方程式、つまり１つのＮＳＳを利用するときの疑似距離の算出式である。
【数１】
2018194370.tif 000003
ｒは衛星からの電波を受信する受信機を示す。本実施形態では、基準局１および測位装置２が受信機に該当する。ｓは受信機ｒが受信した電波の送信元の衛星を示す。ＰｒＳは、衛星ｓと受信機ｒとの擬似距離［ｍ］を示す。ρｒｓは、衛星ｓと受信機ｒとの幾何距離［ｍ］を示す。ｃは光速［秒速メートル（ｍ／ｓ）］を、ｔｓは衛星ｓの時計の時刻を、ｔＮＳＳは衛星ｓが属するＮＳＳの時刻を示す。ｄｔｓ(NSS)は衛星ｓの時計の時刻と衛星ｓが属するＮＳＳの時刻とのオフセット（衛星時計誤差）［秒（ｓ）］を示す。ｔｒは受信機ｒの時計の時刻を示す。ｄｔｒ（NSS）は受信機ｒの時計の時刻と当該ＮＳＳの時刻とのオフセット（受信機時計誤差）［ｓ］を示す。ａｔｍｏｓは大気遅延による誤差［ｍ］を、ｎｏｉｓｅは受信機ｒによる観測誤差［ｍ］を示す。
【００２２】
一方、複数のＮＳＳを用いる場合は、ＮＳＳの時刻がそれぞれ異なるため、いずれかのＮＳＳの時刻を基準として擬似距離観測値を算出する。そのとき、ＮＳＳ間の時刻オフセットを推定する必要がある。例えば、ＮＳＳ３とＮＳＳ４を利用する場合に、ＮＳＳ３の時刻を基準とすると、ＮＳＳ４に属する衛星に対する擬似距離観測値には、ＮＳＳ３の時刻とＮＳＳ４の時刻とのオフセットが含まれる。ＮＳＳ３の時刻ｔNSS3を基準とした場合での、衛星ＮＳＳ３Ａによる擬似距離観測値ＰｒＮＳＳ３Ａを式（２）に示し、衛星ＮＳＳ４Ａによる擬似距離観測値ＰｒＮＳＳ４Ａを式（３）に示す。
【数２】
2018194370.tif 000004
【数３】
2018194370.tif 000005
ΔｔＮＳＳ４−ＮＳＳ３は、ＮＳＳ３とＮＳＳ４との間の時刻オフセットを示す未知数である。衛星時計誤差ｄｔNSS3A(NSS3)およびｄｔNSS4A(NSS4)は、各ＮＳＳから提供されるが、ΔｔＮＳＳ４−ＮＳＳ３は推定が必要となる。しかし、例えば、ＮＳＳから提供される暦情報の精度が低いなどの理由により、推定されたＮＳＳ間時刻オフセットの精度が低く、擬似距離観測値に時刻オフセットが残存してしまう事態が起きる。そして、複数の航法衛星を用いることによる精度の向上よりも、時刻オフセットに起因する精度の低下のほうが大きい場合、測位精度が低下すると考えられる。
【００２３】
このような理由により、測位装置２がオープンスカイ環境下で測位を行う場合に、複数のＮＳＳを利用すると、測位の精度が向上するときもあれば、利用されるＮＳＳによって測位の精度が低下するときもあり得る。したがって、オープンスカイ環境下で測位を行う場合、測位の精度が低下しないようなＮＳＳの組み合わせで測位を行う必要がある。
【００２４】
次に、基準局１と測位装置２について詳細に説明する。基準局１は、オープンスカイ環境下で測位を行っても測位の精度が低下しないようなＮＳＳの組み合わせに関する情報を測位装置２に提供する。測位装置２は、オープンスカイ環境下で測位を行う場合は、基準局１より提供された情報を用いて、測位の精度が低下しないようなＮＳＳの組み合わせを用いて、測位を行う。
【００２５】
図３は、第１の実施形態に係る基準局１および測位装置２の概略構成の一例を示すブロック図である。図３に示された基準局１は、測位部１０１と、バイアス算出部１０２と、推奨ＮＳＳ決定部１０３と、提供部１０４と、を備える。
【００２６】
測位部１０１は、利用可能ＮＳＳから選択されたＮＳＳの組み合わせに対し、測位を行う。測位は一定時間行われて、複数の測位結果が得られるようにしてもよい。測位方法は、公知の手法を用いればよい。
【００２７】
例えば、利用可能ＮＳＳとして、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、およびＢｅｉｄｏｕの４つのＮＳＳがあると仮定する。このとき、利用可能ＮＳＳのうちの１つを基準のＮＳＳとする。ここでは、基準のＮＳＳをＧＰＳと仮定する。その場合、測位部１０１は、ＧＰＳとＱＺＳＳの組み合わせと、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせと、ＧＰＳとＢｅｉｄｏｕの組み合わせと、を作成する。そして、測位部１０１は、これらの各組み合わせに対して、測位を行う。
【００２８】
なお、以降、基準のＮＳＳを「基準ＮＳＳ」と記載する。基準ＮＳＳは、予め定められていてもよい。例えば、今までの実績により、測位装置２が高精度に測位が行えると判定されたＮＳＳを基準ＮＳＳとして、予め定めておいてもよい。あるいは、各利用可能ＮＳＳに対し単独での測位を行い、得られた測位結果が真値と最も近いＮＳＳを基準ＮＳＳとしてもよい。
【００２９】
なお、基準ＮＳＳは、固定にしてもよいし、変えてもよい。例えば、上記では、ＧＰＳを基準ＮＳＳとした３つの組み合わせに対し測位を行ったが、その後で、今度はＱＺＳＳを基準ＮＳＳとした場合の組み合わせに対し測位を行ってもよい。
【００３０】
バイアス算出部１０２は、利用可能ＮＳＳの組み合わせに含まれるＮＳＳを用いて測位部１０１により行われた測位の結果と、基準値と、に基づき、利用可能ＮＳＳの組み合わせに対するバイアスを算出する。バイアスは、測位の結果と基準値との乖離の度合を示すものである。なお、測位部１０１による測位の結果は、基準局１が前述の通りオープン環境下であるため、オープンスカイ環境下で行われた測位の結果である。
【００３１】
測位の結果は、測位により得られた位置に関するものであればよい。例えば、測位により得られた位置座標の平均値、中央値、最頻値などを測位の結果としてもよい。また、基準値も任意に定めてよい。既に判明している基準局１の位置座標（真値）を基準値としてもよい。あるいは、基準ＮＳＳを用いて測位部１０１により行われた測位の結果を基準値としてもよい。ゆえに、バイアスは、組み合わせに含まれるＮＳＳを用いて測位部１０１により行われた測位の結果と、真値との差分で示されてもよい。あるいは、組み合わせに含まれるＮＳＳを用いて測位部１０１により行われた測位の結果と、基準とされたＮＳＳを用いて測位部１０１により行われた測位の結果との差分で示されてもよい。
【００３２】
推奨ＮＳＳ決定部１０３は、バイアスが利用条件を満たしているか否かを判定し、測位装置２に推奨するＮＳＳを決定する。利用条件は、例えば、バイアスが、バイアスに対応する閾値を下回ることでもよい。当該閾値は、求められる測位の精度に応じて定めればよい。以降、推奨ＮＳＳ決定部１０３により決定された推奨するＮＳＳを「推奨ＮＳＳ」と記載する。
【００３３】
図４は、推奨ＮＳＳの決定方法を説明する図である。図４では、基準ＮＳＳとしてＧＰＳが選ばれている。各行の左から１番目の列に測位が行われた利用可能ＮＳＳの組み合わせが示されている。２行目はＧＰＳとＱＺＳＳの組み合わせであり、３行目はＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせであり、４行目はＧＰＳとＢｅｉｄｏｕの組み合わせである。２番目から４番目の列は基準ＮＳＳとの差分を示す。２番目の列が経度方向の差分（経度方向の距離）を、３番目の列が緯度方向の差分（緯度方向の距離）を、４番目の列が絶対差分（距離）を示す。５番目の列が、ＮＳＳの組み合わせを推奨するかしないかを示す。
【００３４】
図４では、絶対差分をバイアスとし、利用条件の閾値を０．１ｍとして、利用条件を満たしているか否かが判断されている。ＧＰＳとＱＺＳＳの組み合わせと、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせと、は、バイアスが閾値より小さいため、利用条件を満たす。ゆえに、両組み合わせは推奨すると判断される。一方、ＧＰＳとＢｅｉｄｏｕの組み合わせは、バイアスが閾値より大きいため、利用条件を満たさない。ゆえに、ＧＰＳとＢｅｉｄｏｕの組み合わせは推奨しないという結果が示されている。
【００３５】
組み合わせのバイアスが閾値を下回るということは、当該組み合わせに含まれるＮＳＳ同士の時刻オフセットの推定値の誤差が十分に小さいとみなすことができる。ゆえに、図４の例では、ＧＰＳとＱＺＳＳとの誤差は十分に小さく、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳとの誤差も十分に小さい。ゆえに、ＱＺＳＳとＧＬＯＮＡＳＳとの誤差も十分に小さいと考えられるため、ＧＰＳと、ＱＺＺＳと、ＧＬＯＮＡＳＳとの３つを用いても、時刻オフセットの影響が少ないと考えられる。ゆえに、推奨ＮＳＳ決定部１０３は、基準ＮＳＳであるＧＰＳと、推奨すると判断された組み合わせに含まれるＱＺＳＳおよびＧＬＯＮＡＳＳと、を推奨ＮＳＳに含める。
【００３６】
一方、推奨しないと判断された組み合わせの、基準ＮＳＳではないＮＳＳであるＢｅｉｄｏｕは、測位の精度が低下すると推定されるため、推奨ＮＳＳに含まれない。
【００３７】
なお、図４では、利用可能ＮＳＳの組み合わせに含まれるＮＳＳの数（要素数）は２個としているが、要素数は３個以上としてもよい。例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、およびＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせで測位部１０１により測位が行われてもよい。但し、上述のように、要素数が２個であっても、推奨すると判断されたＮＳＳを組み合わせることにより、推奨ＮＳＳに含めるＮＳＳの数は増やすことができる。つまり、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、およびＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせで測位を行わずとも、図４のように、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、およびＧＬＯＮＡＳＳが推奨ＮＳＳとなる場合もある。
【００３８】
なお、バイアスおよび推奨の是非を判断するための閾値は、１つでも複数でもよい。例えば、図４においては、絶対差分だけでなく、経度方向の差分、緯度方向の差分、または両方に対応するバイアスおよび閾値を設けてもよい。例えば、絶対差分のバイアスに加えて、緯度方向の差分もバイアスとしてもよい。その場合において、経度方向の差分に対応する閾値を０．０５ｍとすると、ＧＰＳとＧＬＯＮＡＳＳの組み合わせは、経度方向の差分に対応する閾値を超えているので、推奨しないと判断されてもよい。
【００３９】
提供部１０４は、少なくともバイアスまたは推奨ＮＳＳを測位装置２に提供する。提供方法は特に限られるものではない。放送でも通信でもよい。また、推奨ＮＳＳ以外の情報を測位装置２に提供してもよい。また、提供部１０４が通信部として実現される場合は、測位装置２から情報を取得してもよい。
【００４０】
提供部１０４により情報が提供される測位装置２は、予め定められていてもよい。あるいいは、測位装置２または測位システムを管理する他の装置からの指示を基準局１が受け付けてもよい。例えば、基準局１が複数あり、測位装置２からの要望を受け付けた管理装置が、当該測位装置２に情報を提供するのに適した基準局１を選択した上で、選択された基準局１に当該測位装置２を通知してもよい。あるいは、測位装置２が周辺の基準局１にクエリを投げることにより、基準局１が当該測位装置２を認識するようにしてもよい。
【００４１】
次に、測位装置２について説明する。図３に示された測位装置２は、受領部２０１と、利用ＮＳＳ決定部（利用対象決定部）２０２と、環境判断部２０３と、測位部２０４と、出力部２０５と、を備える。
【００４２】
受領部２０１は、少なくともバイアスまたはバイアスに基づき決定された推奨ＮＳＳに関する情報を基準局１の提供部１０４から受領する。また、受領部２０１が通信部として実現される場合は、推奨ＮＳＳを送るよう基準局１に要求してもよい。
【００４３】
利用ＮＳＳ決定部２０２は、基準ＮＳＳと、基準ＮＳＳ以外の他のＮＳＳと、を用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果に基づき、オープンスカイ環境であるときに行われる測位部２０４の測位に利用されるＮＳＳを決定する。以降、オープンスカイ環境であるときに行われる測位部２０４の測位に利用されるＮＳＳを、「利用対象ＮＳＳ」と記載する。
【００４４】
本実施形態では、受領部２０１により受領された、基準ＮＳＳと、基準ＮＳＳ以外の他のＮＳＳと、を用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果に基づくバイアスまたは当該バイアスに基づく推奨ＮＳＳに基づき、利用対象ＮＳＳを決定する。
【００４５】
バイアスに基づいて利用対象ＮＳＳを決定する場合は、基準局１の推奨ＮＳＳ決定部１０３がバイアスに基づいて推奨ＮＳＳを決定したのと同様の方法で、利用対象ＮＳＳを決定してもよい。推奨ＮＳＳに基づいて利用対象ＮＳＳを決定する場合は、例えば、推奨ＮＳＳをそのまま利用対象ＮＳＳとしてもよいし、推奨ＮＳＳのうちの一部を利用対象ＮＳＳとしてもよい。
【００４６】
また、バイアスと推奨ＮＳＳの両方に基づいて利用対象ＮＳＳを決定してもよい。例えば、推奨ＮＳＳから、対応するバイアスが利用対象ＮＳＳを決めるための閾値を上回るＮＳＳを取り除いてもよい。
【００４７】
このようにして利用対象ＮＳＳを決定すれば、基準ＮＳＳと基準ＮＳＳでないＮＳＳを用いてオープンスカイ環境下で行われた測位の結果が、利用条件を満たしていなかった場合に、当該基準ＮＳＳでないＮＳＳは、利用対象ＮＳＳに含まれない。こうして、基準ＮＳＳでないＮＳＳがオープンスカイ環境下で行われる測位に利用されるか否かが決定される。
【００４８】
環境判断部２０３は、測位装置２の周辺環境がオープンスカイ環境であるか否かを判断する。オープンスカイ環境であるか否かの判断方法および基準は、公知の技術および基準を用いてもよい。例えば、航法衛星から受信した電波の強度に基づき当該判断が行われてもよい。
【００４９】
測位装置２の測位部２０４は、環境判断部２０３の判断結果に応じて、利用するＮＳＳを変更した上で、測位を行う。
【００５０】
環境判断部２０３により周辺環境がオープンスカイでない、つまりマルチパス環境と判断された場合は、測位の精度が低下しないため、任意の複数の利用可能ＮＳＳを用いて測位を行う。例えば、マルチパス環境では、全ての利用可能ＮＳＳを用いて測位が行われてもよい。ゆえに、例えば、基準ＮＳＳと、基準ＮＳＳでない別のＮＳＳと、を用いて基準局１で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合でも、周辺環境がオープンスカイでないときは、測位部２０４は、少なくとも、基準のＮＳＳと、当該別のＮＳＳと、を用いて測位を行ってもよい。
【００５１】
一方、環境判断部２０３により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断された場合は、測位部２０４は、測位の精度が低下する可能性があるＮＳＳを用いずに測位を行う。ゆえに、例えば、基準ＮＳＳと、基準ＮＳＳでない別のＮＳＳと、を用いて基準局１で行われた測位の結果が利用条件を満たしていない場合に、環境判断部２０３により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断されたときは、当該別のＮＳＳを用いずに測位を行う。具体的には、利用ＮＳＳ決定部２０２により決定された利用対象ＮＳＳを用いて測位を行えば、当該別のＮＳＳは用いられずに測位を行うことができる。
【００５２】
利用対象ＮＳＳを用いることにより、バイアスが小さいデータ群が取得でき、カルマンフィルタなどのフィルタを当該データ群に適用することにより、精度よく測位装置２の位置を推定することができる。測位部２０４の測位方法は、基準局１の測位部１０１と同様、公知の手法を用いればよい。測位の結果も、基準局１の測位部１０１と同様である。なお、測位に際して、利用対象ＮＳＳに属する航法衛星の全てが用いられる必要はなく、測位に必要な最小数以上の航法衛星が利用されればよい。
【００５３】
出力部２０５は、測位装置２により行われた処理に関する情報を出力する。当該情報には、例えば、受領されたバイアス、受領された推奨ＮＳＳ、決定された利用対象ＮＳＳ、判断された周辺環境の状態、測位部２０４による測位の結果など、が含まれる。なお、出力部２０５が出力する情報は特に限られるものではなく、測位装置２により行われた処理に関係しない情報が出力されてもよい。
【００５４】
次に、各構成要素による処理の流れについて説明する。図５は、第１の実施形態に係る基準局１の全体処理の概略フローチャートの一例を示す図である。
【００５５】
測位部１０１が利用可能ＮＳＳの各組み合わせに対し測位を実施する（Ｓ１０１）。バイアス算出部が測位結果に基づき各組み合わせのバイアスを算出する（Ｓ１０２）。推奨ＮＳＳ決定部が算出された各バイアスに基づき、推奨ＮＳＳを決定する（Ｓ１０３）。そして、提供部１０４が、算出されたバイアスまたは推奨ＮＳＳを測位装置２に提供する（Ｓ１０４）。なお、両方ともが提供されてもよい。以上が、基準局１の全体処理である。
【００５６】
なお、このフローチャートは一例であり、必要とされる処理結果を得ることができれば処理の順序等は限られるものではない。例えば、算出されたバイアスを提供すると予め決まっているときは、Ｓ１０３の推奨ＮＳＳを決定する処理は省略されてもよい。例えば、全ての組み合わせに対してＳ１０１の処理が終了してからＳ１０２の処理が行われてもよい。あるいは、組み合わせごとに、Ｓ１０１の処理とＳ１０２の処理が連続して行われてもよい。また、各処理の処理結果は、逐次、図示されていない記憶部に記憶され、各構成要素は当該記憶部を参照して処理結果を取得してもよい。
【００５７】
図６は、第１の実施形態に係る測位装置２の利用対象ＮＳＳ決定処理の概略フローチャートの一例を示す図である。本フローは、基準局１からのデータを受領した後で、測位装置２の測位が行われる前に実施される。
【００５８】
受領部２０１が基準局１からのデータを受領する（Ｓ２０１）。受領したデータの内容が推奨ＮＳＳであった場合（Ｓ２０２の推奨ＮＳＳ）は、利用ＮＳＳ決定部が、推奨ＮＳＳに基づき、利用対象ＮＳＳを決定する（Ｓ２０３）。受領したデータの内容がバイアスであった場合（Ｓ２０２のバイアス）は、利用ＮＳＳ決定部は、バイアスに基づき、利用対象ＮＳＳを決定する（Ｓ２０４）。利用対象ＮＳＳの決定方法は、前述の通りである。なお、両方とも受領した場合は、Ｓ２０３とＳ２０４のいずれか一方の処理を行えばよい。以上が、ＮＳＳ決定処理である。
【００５９】
図７は、第１の実施形態に係る測位装置２の測位処理の概略フローチャートの一例を示す図である。本フローは、ＮＳＳ決定処理が行われ、利用対象ＮＳＳが決定した後に実施される。
【００６０】
環境判断部２０３が測位装置２の周辺環境の状態を判断する（Ｓ３０１）。環境判断部２０３により周辺環境がオープンスカイ環境であると判断された場合（Ｓ３０２のオープンスカイ）は、測位部２０４が、利用ＮＳＳ決定部２０２により決定された利用対象ＮＳＳを用いて測位を実施する（Ｓ３０３）。
【００６１】
環境判断部２０３により周辺環境がマルチパス環境であると判断された場合、つまりオープンスカイでないと判断された場合（Ｓ３０２のマルチパス）は、測位部２０４は、利用対象ＮＳＳに限らず、任意の複数の利用可能ＮＳＳを用いて測位を実施してよい（Ｓ３０４）。そして、出力部２０５が測位結果等を出力する（Ｓ３０５）。以上が、測位装置２の測位処理である。
【００６２】
以上のように、本実施形態によれば、複数のＮＳＳを利用することが可能なマルチＮＳＳ環境において、測位装置２がオープンスカイ環境で測位を行う場合に利用される利用対象ＮＳＳが、基準ＮＳＳと基準ＮＳＳ以外のＮＳＳとを用いてオープンスカイ環境で行われた測位結果に基づき決定される。これにより、利用可能ＮＳＳのうち、測位の精度が低下するようなＮＳＳが取り除かれて、利用対象ＮＳＳが導出される。したがって、本実施形態の測位装置によれば、オープンスカイ環境において複数のＮＳＳを用いて測位が行われても、衛星測位の精度の低下を防ぐことができる。
【００６３】
また、本実施形態では、測位処理の開始前に利用対象ＮＳＳが決定されているため、測位処理の開始から終了までの時間を短縮することができる。
【００６４】
なお、上記の実施形態は一例であり、基準局１および測位装置２の構成は、上記に限られるものではなく、上記以外の構成要素を有していてもよい。例えば、基準局１および測位装置２が、各構成要素の処理の結果を記憶するストレージまたはメモリからなる記憶部を備えていてもよい。
【００６５】
また、測位装置２が通信または電気信号によりデータの受け渡しを行うことができる複数の装置から構成されてもよい。例えば、受領部２０１および利用ＮＳＳ決定部２０２を備えて利用ＮＳＳを決定する第１装置と、環境判断部２０３、測位部２０４、および出力部２０５を備えて測位により位置を割り出す第２装置とに、測位装置２が分かれていてもよい。
【００６６】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、基準局１と測位装置２が連携して測位を行った。これにより、測位装置２の負担が軽減される。しかし、基準局１が関与せずに、測位装置２がバイアスを自ら算出し、利用対象ＮＳＳを決定してもよい。以降に、測位装置２が基準局１と関与せずに利用対象ＮＳＳを決定し得る第２の実施形態について説明する。
【００６７】
なお、本実施形態の測位装置２は、基準局１からの情報を受けずとも、利用対象ＮＳＳを決定することができるが、第１の実施形態と同様に、基準局１からの情報に基づいて、利用対象ＮＳＳを決定してもよい。ゆえに、本実施形態の測位システムには、基準局１はあってもよいし、なくともよい。
【００６８】
図８は、第２の実施形態に係る測位装置２の概略構成の一例を示すブロック図である。第２の実施形態では、測位装置２にバイアス算出部２０６が加えられている点が第１の実施形態と異なる。また、第２の実施形態では、基準局１からの情報を受領しなくともよいため、図８では、測位装置２の受領部２０１を省略している。また、第１の実施形態と同様の点は、説明を省略する。
【００６９】
測位部２０４は、オープンスカイ環境下であるときに、利用可能ＮＳＳの各組み合わせに対し、バイアスを算出するための測位を行う。つまり、第２の実施形態では、測位部２０４はバイアスを算出するための測位と、位置を正確に割り出すための測位と、を行う。ゆえに、測位部２０４は第１の実施形態よりも複数の測位を行うことになるが、測位部２０４自体の負荷は、測位部２０４を実現することができるチップの能力に比べて大きいものではないため、複数の測位を行うことに問題はない。なお、バイアスを算出するための測位は、第１の実施形態の基準局１の測位部１０１と同様に行えばよい。
【００７０】
バイアス算出部２０６は、測位部２０４の測位結果に基づき、利用可能ＮＳＳの各組み合わせのバイアスをそれぞれ算出する。バイアス算出部２０６の処理内容および結果は、第１の実施形態の基準局１のバイアス算出部１０２と同様である。但し、固定されている基準局１とは異なり、測位装置２の真値は不明であるため、真値を基準値として用いることはできない。基準ＮＳＳは、予め測位装置２に定められていてもよいし、基準局１などから通知されてもよい。
【００７１】
利用ＮＳＳ決定部２０２は、バイアス算出部２０６により算出されたバイアスに基づき、利用対象ＮＳＳを決定する。利用対象ＮＳＳは、バイアス算出部２０６からのバイアスに基づく以外は、第１の実施形態と同様に決定される。
【００７２】
出力部２０５は、第１の実施形態同様、測位装置２により行われた処理に関する情報を出力する。つまり、第２の実施形態では、バイアス算出部２０６により算出されたバイアスを出力してもよい。
【００７３】
また、出力部２０５を介して、バイアスまたは利用ＮＳＳが測位装置２と同種の他の測位装置に送られてもよい。これにより、他の測位装置が、第１の実施形態の測位装置２と同様に、測位装置２からのバイアスまたは利用対象ＮＳＳに基づき、他の測位装置が利用するＮＳＳを決定してもよい。つまり、第２の実施形態に係る測位装置２は基準局１の役割を果たすことができ、第２の実施形態に係る測位装置２が第１の実施形態の基準局１として用いられてもよい。
【００７４】
なお、第１の実施形態において基準局１は固定されていることを想定したが、第２の実施形態の測位装置２が基準局１として用いられる場合でも、オープンスカイ環境が判断できるため、第２の実施形態の測位装置２は固定されていなくともよい。
【００７５】
図９は、第２の実施形態に係る測位装置２の測位処理の概略フローチャートの一例を示す図である。図７に示された第１の実施形態に係る測位装置２の測位処理とは、周辺環境がオープンスカイ環境であると判断された後（Ｓ３０２のオープンスカイの後）の処理が異なる。
【００７６】
測位部２０４が各利用可能ＮＳＳの組み合わせに対し、バイアスを算出するための測位を実施する（Ｓ４０１）。バイアス算出部２０６が測位部２０４の測位結果に基づき各組み合わせのバイアスを算出する（Ｓ４０２）。利用ＮＳＳ決定部２０２が各バイアスに基づき利用対象ＮＳＳを決定する（Ｓ４０３）。そして、測位部２０４が利用対象ＮＳＳを用いて位置を割り出すための測位を実施する（Ｓ４０４）。出力部２０５が測位結果等を出力する（Ｓ３０５）のは第１の実施形態と同様である。以上が、第２の実施形態に係る測位装置２の測位処理である。
【００７７】
なお、上記フローでは、一連のフローとして記載したが、第１の実施形態と同様、利用対象ＮＳＳを決定する処理と、利用対象ＮＳＳを用いて位置を割り出すための測位処理とが別々に行われてもよい。つまり、利用ＮＳＳ決定部２０２がバイアスに基づき利用対象ＮＳＳを決定したら（Ｓ４０３）、フローは終了してもよい。その場合、位置を割り出すための測位処理は、図７に示したフローと同じになる。
【００７８】
以上のように、本実施形態によれば、基準局１ではなく測位装置２が各ＮＳＳのバイアスを算出する。本実施形態では、測位装置２が測位を複数回行うこととなり、測位装置２の負担は増加するが、バイアスを確認するタイミングを測位装置２が制御することができる。ゆえに、測位装置２の周辺環境が変化した際など、測位装置２の状況に応じて利用対象ＮＳＳを更新することができ、測位装置２がより適切なＮＳＳを利用する可能性を高めることができる。
【００７９】
また、上記に説明した実施形態における各処理は、専用の回路により実現してもよいし、ソフトウェア（プログラム）を用いて実現してもよい。ソフトウェア（プログラム）を用いる場合は、上記に説明した実施形態は、例えば、汎用のコンピュータ装置を基本ハードウェアとして用い、コンピュータ装置に搭載された中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサにプログラムを実行させることにより、実現することが可能である。
【００８０】
ここで、本発明の一実施形態におけるハードウェア構成の一例について説明する。図１０は、本発明の一実施形態における測位装置２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。測位装置２は、プロセッサ５０１と、主記憶装置５０２と、補助記憶装置５０３と、デバイスインタフェース５０４と、ネットワークインタフェース５０５と、を備え、これらがバス５０６を介して接続されたコンピュータ装置５として実現できる。また、測位装置２は、さらに入力装置と、出力装置などを備えていてもよい。
【００８１】
本実施形態における測位装置２は、各装置で実行されるプログラムをコンピュータ装置５に予めインストールすることで実現してもよいし、プログラム記憶媒体に記憶して、あるいはネットワークを介して配布して、コンピュータ装置５に適宜インストールすることで実現してもよい。
【００８２】
なお、図１０では、コンピュータ装置は、各構成要素を１つ備えているが、同じ構成要素を複数備えていてもよい。また、図１０では、１台のコンピュータ装置が示されているが、ソフトウェアが複数のコンピュータ装置にインストールされてもよい。当該複数のコンピュータ装置それぞれがソフトウェアの異なる一部の処理を実行することにより、処理結果を生成してもよい。つまり、測位装置２がシステムとして構成されていてもよい。
【００８３】
プロセッサ５０１は、コンピュータの制御装置および演算装置を含む電子回路である。プロセッサ５０１は、コンピュータ装置５の内部構成の各装置などから入力されたデータやプログラムに基づいて演算処理を行い、演算結果や制御信号を各装置等に出力する。具体的には、プロセッサ５０１は、コンピュータ装置５のＯＳ（オペレーティングシステム）や、アプリケーションなどを実行し、コンピュータ装置５を構成する各装置を制御する。
【００８４】
プロセッサ５０１は、上記の処理を行うことができれば特に限られるものではない。プロセッサ５０１は、例えば、汎用目的プロセッサ、中央処理装置（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、コントローラ、マイクロコントローラ、状態マシンなどでもよい。また、プロセッサ５０１は、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラム可能論理回路（ＰＬＤ）に組み込まれていてもよい。また、プロセッサ５０１は、複数の処理装置から構成されていてもよい。例えば、ＤＳＰおよびマイクロプロセッサの組み合わせでもよいし、ＤＳＰコアと協働する１つ以上のマイクロプロセッサでもよい。
【００８５】
主記憶装置５０２は、プロセッサ５０１が実行する命令および各種データ等を記憶する記憶装置であり、主記憶装置５０２に記憶された情報がプロセッサ５０１により直接読み出される。補助記憶装置５０３は、主記憶装置５０２以外の記憶装置である。なお、記憶装置は、電子情報を格納可能な任意の電子部品を意味するものとする。主記憶装置５０２として、ＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ等の一時的な情報の保存に用いられる揮発性メモリが主に用いられるが、本発明の実施形態において、主記憶装置５０２がこれらの揮発性メモリに限られるわけではない。主記憶装置５０２および補助記憶装置５０３として用いられる記憶装置は、揮発性メモリでもよいし、不揮発性メモリでもよい。不揮発性メモリは、プログラム可能読み出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能ＰＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（ＮＶＲＡＭ）、フラッシュメモリ、ＭＲＡＭ等がある。また、補助記憶装置５０３として磁気または光学のデータストレージが用いられてもよい。データストレージとしては、ハードディスク等の磁気ディスク、ＤＶＤ等の光ディスク、ＵＳＢ等のフラッシュメモリ、および磁気テープなどが用いられてもよい。
【００８６】
なお、プロセッサ５０１が主記憶装置５０２または補助記憶装置５０３に対して、直接または間接的に、情報を読み出しまたは書き込みまたはこれらの両方を行うならば、記憶装置はプロセッサと電気的に通信すると言うことができる。なお、主記憶装置５０２は、プロセッサに統合されていてもよい。この場合も、主記憶装置５０２は、プロセッサと電気的に通信していると言うことができる。
【００８７】
デバイスインタフェース５０４は、出力結果などを記録する外部装置６と接続するＵＳＢなどのインタフェースである。外部装置６は、外部記憶媒体でもよいし、データベースなどのストレージでもよい。外部記憶媒体は、ＨＤＤ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＳＡＮ（Ｓｔｏｒａｇｅ  ａｒｅａ  ｎｅｔｗｏｒｋ）等の任意の記録媒体でよい。外部装置６は出力装置でもよい。例えば、画像を表示するための表示装置でもよいし、音声などを出力する装置などでもよい。例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）、ＰＤＰ（Ｐｌａｓｍａ  Ｄｉｓｐｌｙ  Ｐａｎｅｌ）、スピーカなどがあるが、これらに限られるものではない。
【００８８】
ネットワークインタフェース５０５は、無線または有線により、通信ネットワークに接続するためのインタフェースである。ネットワークインタフェース５０５は、既存の通信規格に適合したものを用いればよい。ネットワークインタフェース５０５により、通信ネットワーク７を介して通信接続された外部装置６に出力結果などが送信されてもよい。
【００８９】
また、コンピュータ装置５の一部または全部、つまり測位装置２の一部または全部は、プロセッサ５０１などを実装している半導体集積回路などの専用の電子回路（すなわちハードウェア）にて構成されてもよい。専用のハードウェアは、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの記憶装置との組み合わせで構成されてもよい。
【００９０】
上記に、本発明の一実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００９１】
１  基準局
１０１  測位部
１０２  バイアス算出部
１０３  推奨ＮＳＳ決定部
１０４  提供部
２  測位装置
２０１  受領部
２０２  利用ＮＳＳ決定部（利用対象決定部）
２０３  環境判断部
２０４  測位部
２０５  出力部
３、４  ＮＳＳ
３Ａ、３Ｂ、３Ｃ、３Ｄ  ＮＳＳ３の航法衛星
４Ａ、４Ｂ  ＮＳＳ４の航法衛星
５  コンピュータ装置
５０１  プロセッサ
５０２  主記憶装置
５０３  補助記憶装置
５０４  デバイスインタフェース
５０５  ネットワークインタフェース
５０６  バス
６  外部装置
７  通信ネットワーク
【図１】
2018194370.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2018194370.tif 000013
【図９】
2018194370.tif 000014
【図１０】
2018194370.tif 000015