(57)【要約】【課題】所定の対象に診断を意識させることなく継続して健康支援を享受させることができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】ロボット１００は、自装置に動作をさせる動作手段（移動部１１５、可動部１１６）と、所定の対象にロボット１００への接触を要求することなく、所定の対象によるロボット１００への接触に応じて、所定の対象の生体情報を取得する取得手段（センサ部１１３）と、取得手段（センサ部１１３）が取得した生体情報を判定する判定手段（判定部１１２）と、判定手段（判定部１１２）の判定結果に基づいて、動作手段（移動部１１５、可動部１１６）を制御する制御手段（制御部１１１）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置に動作をさせる動作手段と、
所定の対象に前記自装置への接触を要求することなく、前記所定の対象による前記自装置への前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記生体情報を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記動作手段を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記取得手段による前記生体情報の取得の可否判断をする判断手段を更に備え、
前記生体情報が少なくとも１つ取得できたと前記判断手段が判断した場合、
前記判定手段は、
前記取得手段が取得した前記生体情報に不足があるか否かを判定し、
前記制御手段は、
前記判定手段が、前記生体情報に不足があると判定した場合、前記生体情報の不足を補うための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記生体情報の不足を補うための動作は、前記所定の対象に前記接触を促す動作である、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記所定の対象による接触時間の不足により、前記取得手段が前記生体情報を取得できなかった場合、前記所定の対象による前記接触時間が、前記生体情報を取得するために必要な時間以上となるように、前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記所定の対象による前記接触が解除されることを予見すると、実行中の前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作とは異なる動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記生体情報が取得できなかったと前記判断手段が判断した場合、
前記制御手段は、
前記生体情報を少なくとも１つ取得するための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項７】
前記判定手段は、
前記所定の対象毎に、前記生体情報に対する判定基準を設定し、前記取得手段が取得した前記生体情報と前記判定基準とを比較した比較結果に基づいて、前記生体情報を判定する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記判定手段は、
前記判定基準として、前記生体情報が示す測定値の平均値に基づいて上限閾値および下限閾値を設定し、
前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記判定手段は、
前記取得手段が前記生体情報を所定回数だけ取得する毎に、前記判定基準を更新して設定する、
ことを特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記判定手段の判定結果に基づく情報を前記所定の対象に報知する報知手段を更に備え、
前記報知手段は、
前記判定手段が、前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が、前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内ではないと判定した場合には、前記測定値を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１１】
前記報知手段は、
前記所定の対象の前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内となるための改善策を決定し、前記測定値とともに前記改善策を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記自装置の温度を変化させる温度変化手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段の前記判定結果に基づいて、前記温度変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記所定の対象の顔を認識する顔認識手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記顔認識手段の認識結果に応じて前記動作手段の制御を変える、
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１５】
ロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記生体情報を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記動作ステップを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１６】
ロボットのコンピュータに、
前記ロボットに所定の動作を実行させる動作処理と、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記生体情報を判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果に基づいて、前記動作処理を制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット、ロボットの制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザ等の所定の対象とコミュニケーションをとりながら健康支援を行うロボットに関する技術が広く知られている。例えば、特許文献１は、生体計測装置が内蔵された接触面を所定の対象に触ってもらうように意図的に働きかける動作を定期的に行うことにより、ユーザから生体情報を収集し、収集した生体情報に基づく診断結果を所定の対象に音声にて通知するペットロボットを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８４６９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示されたペットロボットに接するユーザは、ペットロボットへの接触とペットロボットからの診断結果の通知との関連性を容易に察知することができる。このため、ユーザは、ペットロボットによる働きかけの動作が意図的なものであるとして、このペットロボットに対して愛着を抱くことができず、早期に利用しなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、所定の対象に診断を意識させることなく継続して健康支援を享受させることができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一様態は、
自装置に動作をさせる動作手段と、
所定の対象に前記自装置への接触を要求することなく、前記所定の対象による前記自装置への前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記生体情報を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記動作手段を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
ロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記生体情報を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記動作ステップを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータに、
前記ロボットに所定の動作を実行させる動作処理と、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記生体情報を判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果に基づいて、前記動作処理を制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、所定の対象に診断を意識させることなく継続して健康支援を享受させることができるロボット、ロボットの制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るロボットの外観図である。（Ａ）は正面外観図であり、（Ｂ）はロボットの背面外観図である。
【図２】ロボットの機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】判定基準テーブルの一例を示す図である。
【図４】対応動作決定テーブルの一例を示す図である。
【図５】測定履歴テーブルの一例を示す図である。
【図６】接触持続動作決定テーブルの一例を示す図である。
【図７】接触対応動作処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】接触要求動作処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】接触持続動作処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るロボットについて説明する。
【００１２】
本発明の実施形態に係るロボット１００は、所定の対象による接触に応じて、所定の対象から生体情報としてバイタルサインの測定値を取得し、所定の対象の健康状態を正常な状態に維持、改善するように支援する装置である。ここで、所定の対象は、典型的には人であるが、その他にもペットとして飼われる各種動物などを含む。また、健康状態とは、一般的にバイタルサインの測定値から判定または推定し得る身体状態や心理状態などである。
【００１３】
ロボット１００は、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、外観的には小型犬を模した立体的な形状を有する。また、ロボット１００の外装は、金属材料や熱伝導性を有する樹脂材料等を主たる材料として形成されている。ロボット１００は、頭部１０１、胴部１０２、左右一対の手部１０７、左右一対の足部１０８、尻尾部１０９を備える。また、頭部１０１は、左右一対の耳部１０３、左右一対の眼部１０４、鼻部１０５、口部１０６を有する。口部１０６は、頭部１０１の下部に設けられた開口の形状を変化させる一般的な機構を有し、開口の形状の変化により種々の表情を表出する。
【００１４】
ロボット１００は、機能的には、図２に示すように、制御部１１１、判定部１１２、センサ部１１３、記憶部１１４、移動部１１５、可動部１１６、温度調整部１１７、音声出力部１１８、表示部１１９、操作受付部１２０，通信部１２１、電源供給部１２２を備える。これらの各部は、バスライン等を介して相互に電気的に接続されている。
【００１５】
制御部１１１は、ロボット１００全体の動作を制御する。制御部１１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有するマイクロコンピュータにより構成される。制御部１１１は、ＣＰＵがＲＯＭに記憶された動作プログラムを読み出してＲＡＭ上で実行することにより、ロボット１００の各部の動作を制御する。このように、制御部１１１は、制御手段として機能する。
【００１６】
制御部１１１は、動作プログラムを実行することにより、例えば、センサ部１１３から取得した各種データに基づいて、ロボット１００を移動させるための制御信号を生成して移動部１１５に送信することにより、ロボット１００の移動動作を制御する。
【００１７】
また、制御部１１１は、動作プログラムを実行することにより、例えば、所定の対象による接触に応じて、所定の対象の生体情報としてバイタルサインの測定値をセンサ部１１３によって取得できたか否かの判断（生体情報の取得の可否判断）をする。このように、制御部１１１は、判断手段として機能する。
【００１８】
また、制御部１１１は、動作プログラムを実行することにより、判定部１１２に相当する機能を実現する。
【００１９】
判定部１１２は、センサ部１１３から取得した各種データに基づいて、所定の対象の心身状態やロボット１００の状態など、各種状態を判定する。判定部１１２は、例えば、センサ部１１３から所定の対象の生体情報として取得したバイタルサインの測定値に基づいて判定基準を設定し、この判定基準と今回取得したバイタルサインの測定値との比較結果を判定する。また、判定部１１２は、例えば、センサ部１１３の加速度センサや角速度センサによる検出データに基づき、ロボット１００の動きや向きの変化を検知し、ロボット１００の状態を判定する。このように、判定部１１２は、判定手段として機能する。
【００２０】
なお、制御部１１１と判定部１１２とは、１つのマイクロコンピュータで構成されてもよいし、それぞれが別個のマイクロコンピュータで構成されてもよい。
【００２１】
センサ部１１３は、ロボット１００の内部状態および外部状態を示す各種情報（物理量）を所得し、適宜、所定の信号に変換して制御部１１１に供給する。センサ部１１３は、例えば、生命維持を示す徴候であるバイタルサインを測定するバイタルセンサ、ロボット１００の動きや向きを計測する加速度センサおよび角速度センサ、ロボット１００と所定の対象との距離を計測する距離センサ、ロボット１００の外装の表面温度を計測する温度センサ、ロボット１００の外部状況を把握するためのイメージセンサ、音声を収集するマイクロフォン等の各種センサから構成される。本実施形態において、バイタルセンサは、所定の対象の接触に応じて体温、脈拍、血圧を測定し、これらの測定値を所定の対象の生体情報として制御部１１１に出力する。バイタルセンサおよび温度センサは、頭部１０１、胴部１０２、手部１０７に配置される。また、加速度センサや角速度センサは胴部１０２に、距離センサ及びイメージセンサは眼部１０４の近くの頭部１０１に、マイクロフォンは耳部１０３に、適宜配置される。このように、センサ部１１３は、所定の対象の生体情報等を取得する取得手段として機能する。
【００２２】
記憶部１１４は、制御部１１１がロボット１００の各部を制御するために必要な各種データを記憶する。記憶部１１４は、例えば、フラシュメモリやＨＤＤ（Hard Disc Drive）などの不揮発性の記憶装置により構成される。記憶部１１４は、例えば、判定基準テーブル、対応動作決定テーブル、測定履歴テーブル、接触持続動作決定テーブルをそれぞれ所定の記憶領域に記憶する。
【００２３】
図３に示す判定基準テーブルは、バイタルサインの測定値を判定するための基準を設定したテーブルである。制御部１１１（判定部１１２）は、センサ部１１３のバイタルセンサから取得したバイタルサインの測定値に基づき、判定基準テーブルの各数値を設定する。判定基準テーブルは、「バイタルサイン」の各項目（体温、脈拍、血圧）に、「平均値」、「上限閾値」、「下限閾値」の各数値データを対応付けて構成されている。なお、血圧の数値は、心臓が収縮したときに指し示す最大血圧（収縮期血圧）と心臓が拡張したときに指し示す最小血圧（拡張期血圧）の各数値を示す。
【００２４】
「平均値」は、バイタルサインの項目毎の複数の測定値の平均値である。「上限閾値」および「下限閾値」は、バイタルサインの測定値として許容できる範囲の限界値である。「上限閾値」および「下限閾値」は、平均値を基準に設定され、例えば、平均値に所定割合（例えば、上限閾値の場合には１．０５、下限閾値の場合には０．９５等）を乗じる等して自動的に算出される。これらの判定基準は、バイタルサインの測定値が所定回数取得される毎に算出し、更新される。なお、これらの判定基準は、測定値の取得回数に関わらず、所定期間が経過する毎に算出および更新されてもよい。
【００２５】
図４に示す対応動作決定テーブルは、所定の対象の接触に応じてロボット１００が実行する対応動作を設定したテーブルである。対応動作決定テーブルは、バイタルサインの項目毎に、「判定結果」、「対応動作」の各データを対応付けて構成されている。
【００２６】
「判定結果」は、今回取得したバイタルサインの測定値と、図３に示す判定基準テーブルにおける「上限閾値」および「下限閾値」の各数値との比較結果であり、「通常範囲内」、「上限閾値超」、「下限閾値超」に区分される。「通常範囲内」は、今回取得したバイタルサインの測定値が上限閾値と下限閾値との間の範囲（通常範囲）に属し、通常状態であることを示す。「上限閾値超」は、今回取得したバイタルサインの測定値が上限閾値を超えていることを示す。「下限閾値超」は、今回取得したバイタルサインの測定値が下限閾値を超えていることを示す。
【００２７】
「対応動作」は、所定の対象による接触に応じて実行される動作の内容である。「対応動作」には、判定結果毎に複数の動作が用意されている。図３に示すように、例えば、「バイタルサイン」の項目「体温」の判定結果「通常範囲内」には、「対応動作」として「尻尾を大きく振る」や「うなずく」が設定されている。また、各対応動作には、その動作を識別するための識別コード（「ＭＲ１１１」等）が付与されている。
【００２８】
制御部１１１は、例えば、項目「体温」の判定結果が「上限閾値超」であり、対応動作として「温度を降下させる」を選択した場合には、センサ部１１３の温度センサの温度データを参照した上で、温度調整部１１７に制御信号を送信し、ロボット１００の外装をペルチェ素子によって冷却するように制御する。また、制御部１１１は、例えば、項目「体温」の判定結果が「下限閾値超」であり、対応動作として「温度を上昇させる」を選択した場合には、センサ部１１３の温度センサの温度データを参照した上で、温度調整部１１７に制御信号を送信し、ロボット１００の外装をヒータによって加熱するように制御する。
【００２９】
なお、判定結果が「上限閾値超」または「下限閾値超」の場合には、「対応動作」に、判定結果を報知する動作（例えば、「血圧が高いことを報知する」など）が設定されているが、この報知する動作には、改善策（例えば、深呼吸を促すなど）を併せて報知するように設定してもよい。また、各対応動作に異なる決定割合を割り当てる等して、各動作に重み付けを付与してもよい。
【００３０】
制御部１１１は、例えば、項目「血圧」の判定結果が「上限閾値超」であり、対応動作として「血圧が高いことを報知する」を選択した場合には、血圧の測定値および改善策を音声出力や文字表示で報知するために、音声出力部１１８および表示部１１９を制御する。このように、制御部１１１、音声出力部１１８、表示部１１９は、報知手段として機能する。
【００３１】
図５に示す測定履歴テーブルは、所定の対象の接触日時や所定の対象のバイタルサインの測定やロボット１００が実行した対応動作等を時系列に沿ってまとめたテーブルである。接触履歴テーブルは、図５に示すように、「接触日時」と、「接触部位」と、「動作モード」と、「体温」、「脈拍」、「血圧」と、「判定結果」と、「各種動作」と、の各データを対応付けて構成されている。
【００３２】
「接触日時」は、所定の対象の接触を検知した日時を示す。「接触部位」は、所定の対象による接触を検知し得るロボット１００の部位であり、「頭部」、「胴部」、「手部」の３つに区分されている。所定の対象による接触の態様としては、例えば、頭部１０１の上面に手を載せる、頭部１０１の下部（顎の下付近）をさする、胴部１０２を把持して持ち上げる、胴部１０２を抱える、手部１０７を握る等が想定される。
【００３３】
「動作モード」は、所定の対象の接触に対する動作を実行する際の動作モードの別を示す。ロボット１００は、バイタルサインの取得状況に応じて所定の対象の接触に対する動作を、異なる動作モードで実行する。この動作モードには、例えば、通常動作モードと接触持続動作モードとが用意されている。通常時、動作モードは通常動作モードに設定される。このとき、ロボット１００は、所定の対象の接触に対する動作として、接触部位の動きを停止させるなどする。一方、所定の対象の接触時間の不足によりバイタルサインが取得できないという現象が発生した場合には、動作モードを通常動作モードから接触持続動作モードに切り替えて設定される。このとき、ロボット１００は、後述する接触持続動作を実行する。図５に示す測定履歴テーブルにおいて、「通常」は通常動作モード、「持続」は接触持続動作モードを示す。
【００３４】
「体温」、「脈拍」、「血圧」は、所定の対象の接触に応じて取得したバイタルサインの各項目の測定値を示す。「各種動作」は、ロボット１００が実行した各種動作を示し、後述する第１接触持続動作、第２接触持続動作、対応動作の順に各識別コードが記憶される。
【００３５】
測定履歴テーブルは、所定の対象の接触に応じてバイタルサインの測定値を取得する毎に更新される。
【００３６】
図６に示す接触持続動作決定テーブルは、所定の対象の接触に対する動作モードが接触持続動作モードである場合に実行される接触持続動作を設定したテーブルである。  ここで、バイタルセンサから有効な測定値を得るためには、バイタルセンサの測定に要する時間（測定所要時間）よりも長い所定の対象による接触時間（接触開始から接触終了までの時間）を確保する必要がある。そのため、ロボット１００は、所定の対象にロボット１００への接触を出来るだけ長く持続させるための動作として接触持続動作を実行する。接触持続動作決定テーブルは、「接触部位」毎に、「第１接触持続動作」、「第２接触持続動作」の各データを対応付けて構成されている。
【００３７】
「接触部位」は、上述した対応動作テーブルにおける「接触部位」と同様である。「第１接触持続動作」は、所定の対象の接触に対する動作モードが接触持続動作モードである場合に、所定の対象の接触を持続させるために実行される動作を示す。「第２接触持続動作」は、第１接触持続動作を実行中に所定の対象による接触が解除されそうであることを予見した場合に、第１接触持続動作に替えて実行される動作を示す。また、各対応動作には、その動作を識別するための識別コード（「ＭＣ１１１」等）が付与されている。
【００３８】
図６に示すように、「第１接触持続動作」には、「頭や手の動きを緩やかに停止する」や「喜ぶ表情に緩やかに変化する」など、所定の対象による接触を歓迎するような動作が設定されている。また、「第２接触持続動作」には、「所定の対象に近づくように移動する」や「接触の持続を促す音声を出力する（例えば、「このまま抱っこしていて」等の音声を出力）」など、接触の持続を要求するような動作が設定されている。なお、制御部１１１は、第２接触持続動作として「接触の持続を促す音声を出力する」を選択した場合には、音声を出力する他に、接触の持続を促すメッセージ（文章）を表示部１１９に表示するように制御してもよい。
【００３９】
移動部１１５は、ロボット１００を移動させるための部位である。移動部１１５は、ロボット１００の左右一対の足部１０８の各々の底部に設けられた左右一対の車輪と、左右一対の車輪を回転駆動するモータと、モータを駆動制御する駆動回路と、を有する。制御部１１１から受信した制御信号に従って、駆動回路は、モータに駆動用のパルス信号を供給する。モータは、駆動用のパルス信号に従って、左右一対の車輪を回転駆動させ、ロボット１００を移動させる。このように、移動部１１５は、ロボット１００を移動させる動作手段として機能する。なお、左右一対の車輪がそれぞれ独立して回転駆動するように構成され、ロボット１００が前進、後退、旋回、加減速などの走行が可能であれば、モータの数は任意である。例えば、連結機構や操舵機構を設けるなどして１つのモータで左右一対の車輪を駆動させてもよい。また、モータの数に合わせて駆動回路の数も適宜変更することができる。
【００４０】
可動部１１６は、制御部１１１の制御に従って所定の動きをする部位である。可動部１１６は、頭部１０１、手部１０７、足部１０８、尻尾部１０９等の被駆動部材と、被駆動部材を駆動するアクチュエータ等の駆動部材と、駆動部材を駆動制御する駆動回路と、により構成される。可動部１１６は、制御部１１１の制御の下、駆動回路から供給された駆動信号に従って駆動部材が被駆動部材を駆動することにより、例えば、手足を動かす動作や頭を上下左右に振る動作を行う。このように、可動部１１６は、ロボット１００を動作させる動作手段として機能する。
【００４１】
温度調整部１１７は、ロボット１００の外装の温度を変化させるための部位である。温度調整部１１７は、例えば、ロボット１００の外装を加熱するヒータと、ロボット１００の外装を冷却するペルチェ素子と、で構成される。なお、ロボット１００の外装を加熱するための部材としてペルチェ素子を用いてもよい。このように、温度調整部１１７は、ロボット１００の温度を変化させる温度変化手段として機能する。
【００４２】
音声出力部１１８は、スピーカ及び音声出力インタフェースで構成され、制御部１１１により生成された音声データを音声に変換して外部に出力する。スピーカは、例えば、口部１０６に嵌め込まれた状態で設置される。ロボット１００は、センサ部１１３のマイクロフォンで所定の対象の音声を収集し、制御部１１１の制御の下、所定の対象の発話内容に対応する音声を音声出力部１１８から出力することにより、所定の対象と簡単な会話をすることができる。
【００４３】
表示部１１９は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electro-Luminescent）ディスプレイなどの表示画面インタフェースと表示ドライバとで構成され、各種機能に係るデータ等をデジタル表示する。表示ドライバは、制御部１１１からの制御信号に基づいて、表示画面の種別に応じた駆動信号を表示画面インタフェースに出力し、表示画面上への表示を行う。
【００４４】
操作受付部１２０は、所定の対象からの入力操作を受け付けて、この入力操作に応じた電気信号を入力信号として制御部１１１に出力する。なお、操作受付部１２０は、表示部１１９の表示画面と、これに重ねて設けられたタッチセンサと、からなるタッチパネルにより構成されてもよい。この場合、操作受付部１２０は、タッチパネルにおけるユーザの接触動作に係る接触位置や接触態様等のタッチセンサによる検出結果に応じた操作信号を制御部１１１に出力する。
【００４５】
通信部１２１は、無線通信モジュール及びアンテナにより構成され、外部装置とデータ通信を行う。
【００４６】
電源供給部１２２は、電源回路やバッテリなどから構成され、制御部１１１の指示に従って、ロボット１００の各部に電力を供給する。
【００４７】
次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、ロボット１００が実行する接触対応動作処理について説明する。接触対応動作処理は、所定の対象による接触に対するロボット１００の動作を決定及び実施する処理である。制御部１１１は、所定の対象の操作により、ロボット１００の電源が投入されたことに応答して、接触対応動作処理を開始する。
【００４８】
制御部１１１は、接触対応動作処理を開始すると、まず、記憶部１１４の所定の記憶領域に格納された初期データを読み出し、ロボット１００の各部を初期状態に設定する（ステップＳ１０１）。そして、制御部１１１は、移動部１１５および可動部１１６を制御して、ロボット１００が利用される空間内においてロボット１００をランダムに走行させたり、頭部１０１、手部１０７、足部１０８、尻尾部１０９を微小に振動あるいは揺動させるなど、現実のペットの動作に近い所定の動作をさせる。
【００４９】
続いて、制御部１１１は、記憶部１１４に格納された測定履歴テーブルを読み出し、バイタルサインに関する履歴情報を取得する（ステップＳ１０２）。
【００５０】
次に、制御部１１１は、バイタルサインの測定値データに不足があるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部１１１は、例えば、取得した履歴情報において過去所定期間（例えば、数時間から数日間）にバイタルサインの測定値データの取得履歴がない場合には、バイタルサインの測定値データに不足があると判定する。
【００５１】
バイタルサインの測定値データに不足があると判定した場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、制御部１１１は、接触要求動作処理を実行する（ステップＳ１０４）。ここで、図８に示すフローチャートを参照して、接触要求動作処理について説明する。接触要求動作処理は、バイタルサインの測定データを収集するために、所定の対象に接触を求める動作を実行する処理である。
【００５２】
制御部１１１は、接触要求動作処理を開始すると、まず、ロボット１００と所定の対象との相対的な位置関係を特定する（ステップＳ２０１）。制御部１１１は、センサ部１１３から取得する各種データ（例えば、距離センサの距離データ）に基づいてロボット１００と所定の対象との相対的な位置関係を特定する。そして、制御部１１１は、ロボット１００を移動させるための制御信号を移動部１１５に送信し、移動部１１５の移動動作を制御しながらロボット１００を所定の対象に向かって移動させる（ステップＳ２０２）。
【００５３】
制御部１１１は、ロボット１００と所定の対象との距離が所定距離（例えば、３０ｃｍ）よりも小さいか否かを判定し（ステップＳ２０３）、ロボット１００と所定の対象との距離が所定距離よりも大きい、または、所定距離と等しい場合（ステップＳ２０３；ＮＯ）、ロボット１００と所定の対象との距離が所定距離より小さくなるまで移動部１１５を制御する。ロボット１００と所定の対象との距離が所定距離よりも小さくなるまで接近したと判定した場合（ステップＳ２０３；ＹＥＳ）、制御部１１１は、所定の対象に接触を求める動作を実行するように可動部１１６を制御する（ステップＳ２０４）。所定の対象に接触を求める動作には、例えば、握手してもらえるように手部１０７を差し出す動作や、撫でてもらえるように頭部１０１を下げる動作など、各種動作が含まれる。ステップＳ２０４の処理を実行した後、制御部１１１は、接触要求動作処理を終了する。
【００５４】
図７に示す接触対応動作処理のフローチャートの説明に戻り、接触要求動作処理を実行した後、または、ステップＳ１０３においてＮＯと判定した場合、制御部１１１は、所定の対象による接触を検知したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御部１１１は、例えば、センサ部１１３のバイタルセンサの測定値の変化に応じて所定の対象による接触の有無を検知する。所定の対象による接触を検知しない場合（ステップＳ１０５；ＮＯ）、制御部１１１は、所定の対象による接触を検知するまで待機する。なお、所定の対象による接触を所定時間が経過しても検知しない場合には、制御部１１１は、上述した接触要求処理を適宜実行するようにしてもよい。
【００５５】
所定の対象による接触を検知したと判定した場合（ステップＳ１０５；ＹＥＳ）、制御部１１１は、所定の対象の接触時間を計測するためのタイマのカウントをスタートさせる（ステップＳ１０６）。
【００５６】
制御部１１１は、所定の対象によって接触された接触部位を特定する（ステップＳ１０７）。制御部１１１は、接触を検知した測定値がいずれの部位に配置されたバイタルセンサによるものであるかに応じて接触部位を特定する。制御部１１１は、接触部位を特定するにあたり、例えば、加速度センサから取得した３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向）の加速度データの変化を考慮してもよい。制御部１１１は、バイタルセンサが配置された頭部１０１、胴部１０２、手部１０７のうちのいずれかを、所定の対象による接触部位として特定する。
【００５７】
続いて、制御部１１１は、所定の対象による接触を検知した後、バイタルサインの測定値を取得するまでの動作モードが、通常動作モードであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【００５８】
通常動作モードではないと判定した場合（ステップＳ１０８；ＮＯ）、制御部１１１は、接触持続動作処理を実行する（ステップＳ１０９）。ここで、図９に示すフローチャートを参照して、接触持続動作処理について説明する。接触持続動作処理は、所定の対象による接触を持続させるための動作を実行する処理である。
【００５９】
制御部１１１は、接触持続動作処理を開始すると、まず、第１持続動作を決定する（ステップＳ３０１）。制御部１１１は、図６に示す接触持続動作決定テーブルを参照し、この接触持続動作決定テーブルに設定された複数の第１持続動作のうちのいずれかを選択することにより、第１持続動作を決定する。
【００６０】
次に、制御部１１１は、決定した第１持続動作に基づく制御信号を移動部１１５および移動部１１６に送信し、第１持続動作を実行するように制御する（ステップＳ３０２）。これにより、ロボット１００は、所定の対象の接触を持続させるための動作として第１持続動作を実行する。
【００６１】
制御部１１１は、バイタルサインの測定値が取得できたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。バイタルサインの測定値が取得できたと判定した場合（ステップＳ３０３；ＹＥＳ）、制御部１１１は、動作モードを通常モードに切り替えて設定する（ステップＳ３０４）。そして、制御部１１１は、接触持続動作処理を終了し、処理を接触対応動作処理のステップＳ１１５に進める。
【００６２】
一方、バイタルサインの測定値を取得できていないと判定した場合（ステップＳ３０３；ＮＯ）、制御部１１１は、所定の対象による接触を検知した後、所定時間Ｔａが経過したか否かを判定する（ステップＳ３０５）。制御部１１１は、ステップＳ１０６においてカウントをスタートさせたタイマのカウント値を参照して所定時間Ｔａが経過したか否かを判定する。所定時間Ｔａは、バイタルサインの測定に要する時間に相当し、バイタルサインの項目毎に測定に要する時間が異なることや所定の対象の身体状態等によって随時変動することを考慮した適切な時間が適宜設定される。
【００６３】
所定時間Ｔａが経過していないと判定した場合（ステップＳ３０５；ＮＯ）、制御部１１１は、所定の対象による接触が解除されたこと、すなわち、所定の対象の身体の部位（手や指など）がロボット１００から離れたことを検知したか否かを判定する（ステップＳ３０６）。制御部１１１は、例えば、センサ部１１３のバイタルセンサの測定値の変化に応じて所定の対象の接触解除を検知する。
【００６４】
所定の対象による接触の解除を検知していないと判定した場合（ステップＳ３０６；ＮＯ）、制御部１１１は、接触解除を予見したか否かを判定する（ステップＳ３０７）。制御部１１１は、例えば、センサ部１１３の加速度センサや角速度センサの測定データに基づいてロボット１００の動きや向きの変化を検知し、所定の対象による接触が解除されそうであることを予見する。接触解除を予見しない場合（ステップＳ３０７；ＮＯ）、制御部１１１は、処理をステップＳ３０３に戻す。
【００６５】
一方、接触解除を予見した場合（ステップＳ３０７；ＹＥＳ）、第２持続動作を決定する（ステップＳ３０８）。制御部１１１は、図６に示す接触持続動作決定テーブルを参照し、この接触持続動作決定テーブルに設定された複数の第２持続動作のうちのいずれかを選択することにより、第２持続動作を決定する。
【００６６】
次に、制御部１１１は、決定した第２持続動作に基づく制御信号を移動部１１５および可動部１１６に送信し、第２持続動作を実行するように制御する（ステップＳ３０９）。これにより、ロボット１００は、所定の対象の接触を持続させるための動作として、第１持続動作とは異なる第２持続動作を更に実行する。
【００６７】
ステップＳ３０９において第２持続動作を実行させた後、制御部１１１は、バイタルサインの測定値が取得できたか否かを判定する（ステップＳ３１０）。バイタルサインの測定値が取得できたと判定した場合（ステップＳ３１０；ＹＥＳ）、制御部１１１は、処理をステップＳ３０４に進める。
【００６８】
一方、バイタルサインの測定値が取得できていないと判定した場合（ステップＳ３１０；ＮＯ）、制御部１１１は、測定所定時間Ｔｂが経過したか否かを判定する（ステップＳ３１１）。測定所定時間Ｔｂが経過していないと判定した場合（ステップＳ３１１；ＮＯ）、制御部１１１は、接触の解除を検知したか否かを判定する（ステップＳ３１２）。接触の解除を検知していないと判定した場合（ステップＳ３１２；ＮＯ）、制御部１１１は、処理をステップＳ３１０に戻し、測定所定時間Ｔｂが経過するまでバイタルサインの測定値の取得を待機する。
【００６９】
接触の解除を検知していないと判定した場合（ステップＳ３１２；ＹＥＳ）、または、ステップＳ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３１１のいずれかにおいてＹＥＳと判定した場合、制御部１１１は、バイタルサインの測定値を取得できなかったとして接触持続動作処理を終了し、処理を接触対応動作処理のステップＳ１０３に進める。
【００７０】
図７に示す接触対応動作処理のフローチャートの説明に戻り、ステップＳ１０８において動作モードが通常動作モードであると判定した場合（ステップＳ１０８；ＹＥＳ）、制御部１１１は、バイタルサインの測定値が取得できたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。制御部１１１は、体温、脈拍、血圧のうち少なくともいずれか１つの測定値が取得できた場合には、バイタルサインの測定値を取得できたと判定する。
【００７１】
バイタルサインの測定値を取得できていないと判定した場合（ステップＳ１１０；ＮＯ）、制御部１１１は、所定の対象による接触を検知した後、所定時間Ｔａが経過したか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制御部１１１は、ステップＳ１０６においてカウントをスタートさせたタイマのカウント値を参照して所定時間Ｔａが経過したか否かを判定する。所定時間Ｔａが経過したと判定した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）、制御部１１１は、所定時間Ｔａ内にバイタルサインの測定値を取得できなかったとして処理をステップＳ１１４に進める。
【００７２】
所定時間Ｔａが経過していないと判定した場合（ステップＳ１１１；ＮＯ）、制御部１１１は、所定の対象による接触が解除されたことを検知したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。所定の対象による接触の解除を検知していないと判定した場合（ステップＳ１１２；ＮＯ）、制御部１１１は、処理をステップＳ１１０に戻す。
【００７３】
一方、所定の対象による接触の解除を検知したと判定した場合（ステップＳ１１２；ＹＥＳ）、制御部１１１は、所定の対象の接触時間の不足により、バイタルサインの測定値が取得できなかったため、動作モードを接触持続動作モードに切り替えて設定する（ステップＳ１１３）。そして、制御部１１１は、タイマをリセットし（ステップＳ１１４）、処理をステップＳ１０３に戻す。
【００７４】
ステップＳ１１０においてバイタルサインが取得できたと判定した場合（ステップＳ１１０；ＹＥＳ）、制御部１１１は、今回取得したバイタルサインの測定値を判定する（ステップＳ１１５）。制御部１１１は、記憶部１１４に記憶された図３に示す判定基準テーブルを参照して、今回取得したバイタルサインの測定値が、「通常範囲内」、「上限閾値超」、「下限閾値超」のいずれに属するかを判定する。
【００７５】
次に、制御部１１１は、ステップＳ１１５における判定結果に基づいてロボット１００の対応動作を決定する（ステップＳ１１６）。制御部１１１は、図４に示す対応動作決定テーブルを参照して、ロボット１００の対応動作を決定する。制御部１１１は、バイタルサインの各項目（体温、脈拍、血圧）の判定結果がすべて「通常範囲内」である場合には、任意の項目に対応する対応動作を選択すればよい。また、対応動作を複数選択して、連続または並行して対応動作を実行するように決定してもよい。一方、バイタルサインの各項目の判定結果に「上限閾値超」あるいは「下限閾値超」がある場合には、その項目に対応する対応動作を優先的に選択すればよい。
【００７６】
続いて、制御部１１１は、決定した対応動作に基づく制御信号を移動部１１５および移動部１１６に送信し、対応動作を実行するように制御する（ステップＳ１１７）。
【００７７】
ステップＳ１１７の処理を実行した後、制御部１１１は、今回取得したバイタルサインの測定値やその判定結果、今回実行した各種動作などを履歴テーブルに追加して更新する（ステップＳ１１８）。そして、制御部１１１は、タイマをリセットし（ステップＳ１１９）、処理をステップＳ１０３に戻す。
【００７８】
以上で述べたように、本実施の形態によれば、ロボット１００は、所定の対象による接触に応じて、所定の対象の生体情報を取得し、この測定値の判定結果に基づいて健康支援を実施する。具体的には、ロボット１００は、所定の対象の接触に応じて、生体情報としてバイタルサインの測定値を取得し、この測定値と予め設定した判定基準との比較結果に基づいて、所定の対象の働きかけに対する自然な振る舞いとして各種動作を実行することにより、所定の対象の健康状態が正常な状態に維持、改善するように手助けする。したがって、ロボット１００によれば、所定の対象に診断を意識させることなく継続して健康支援を享受させることができる。
【００７９】
さらに、ロボット１００は、所定の対象による接触を出来るだけ長く持続させるための動作として接触持続動作を実行する。これにより、ロボット１００は、所定の対象からバイタルサインの測定値を安定的に取得することができ、継続して健康支援を実施することができる。
【００８０】
なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、種々の変形及び応用が可能である。前記の実施の形態は、次のように変形されてもよい。
【００８１】
例えば、ロボット１００は、複数の所定の対象を認識する機能を有し、各所定の対象に対して異なる動作を実行するように構成してもよい。例えば、ロボット１００が所定の対象の顔を認識する顔認識部を備え、各所定の対象に対する固有の動作を習慣的に実行するようにしてもよい。このように、顔認識部は、顔認識手段として機能する。また、ロボット１００は、例えば、複数の所定の対象の主従関係や従属関係などを考慮して、各所定の対象に対して実行する動作を決定するようにしてもよい。また、ロボット１００は、例えば、天気や温度や湿度等を考慮して、所定の対象に対して実行する動作を決定するようにしてもよい。
【００８２】
例えば、上記の実施の形態では、説明を単純化するため、制御部１１１は、センサ部１１３のバイタルセンサから体温、脈拍、血圧のうち少なくともいずれか１つの測定値が取得できた場合には、バイタルサインの測定値を取得できたと判定するものとして説明した。しかし、制御部１１１は、例えば、所定の対象による接触時間の不足などに関わらず、センサ部１１３のバイタルセンサから取得したバイタルサインの測定値のうち、体温、脈拍、血圧のうちのいずれか１つでも取得できなかった測定値があった場合には、動作モードを接触持続動作モードに設定し、少なくとも前回取得できなかった項目の測定値が取得できるように、接触持続動作を決定および実行するようにしてもよい。この場合、例えば、図６に示す接触持続動作決定テーブルにおいて、バイタルサインの項目毎にその測定値を取得するための接触持続動作（第１持続動作および第２持続動作）を適宜設定し、制御部１１１は、取得できなかったバイタルサインの項目に対応する接触持続動作を優先的に選択するようにすればよい。
【００８３】
また、例えば、図７に示す接触対応動作処理のフローチャートのステップＳ１１１において、所定時間Ｔａが経過した場合（ステップＳ１１１；ＹＥＳ）には、所定の対象による接触は持続しているものの所定時間Ｔａ内にバイタルサインの測定値を取得できなかったとして単に処理をステップＳ１１４に進めたが、別途、体温、脈拍、血圧のうち少なくとも１つを取得するための動作を実行するようにしてもよい。この場合、例えば、上述した接触持続動作の実行態様を流用してもよい。
【００８４】
例えば、上記の実施の形態では、今回取得したバイタルサインの測定値が、「通常範囲内」、「上限閾値超」、「下限閾値超」のうちのいずれに属するかにを判定し、この判定結果に対応する動作を実行した。しかし、バイタルサインの数値に応じて身体状態や心理状態をあらかじめ複数の状態に分類し（例えば、身体状態を「良好」、「普通」、「不調」など、心理状態を「興奮」、「平常」、「冷静」などに分類）、所定の対象から取得したバイタルサインの測定値がいずれの状態に属するかに応じて、各状態に対応する動作を実行するようにしてもよい。
【００８５】
また、バイタルサインの測定値の変化に応じて所定の対象の活動状態を判定し、判定した状態に対応する動作を実行するようにしてもよい。例えば、所定の対象の活動状態として、目を覚まして活動している状態（覚醒状態）、眠っている状態（睡眠状態）、眠りに入ろうとしている状態（入眠状態）に分類し、脈拍のテンポが徐々に遅くなることを検出した場合には、所定の対象が入眠状態であるとして、脈拍のテンポよりもテンポが遅い楽曲を振動で伝えるなどしてもよい。そして、所定時間の経過後に、脈拍のテンポが安定したことを検出した場合には、所定の対象が睡眠状態であるとして、振動を停止させればよい。
【００８６】
例えば、上記の実施の形態では、バイタルサインの測定値の判定基準として、上限閾値および下限閾値を平均値に所定割合を乗じた値に設定した。しかし、判定基準は他の方法により設定されてもよい。上限閾値および下限閾値を、例えば、バイタルサインの測定値の平均値を中心とし、その平均値に標準偏差を足し引きした範囲の上限値および下限値としてもよい。
【００８７】
また、バイタルサインの測定値の判定基準として、上限閾値および下限閾値以外の基準値を設定し、この基準値と今回取得したバイタルサインの測定値との比較結果に基づいて異なる動作を実行するようにしてもよい。例えば、上限閾値と下限閾値との間の範囲内に第１所定値および第２所定値（第１所定値より小さい値）を設定し、脈拍の測定値が第１所定値以上であれば（活発な状態）、手部１０７や足部１０８の動きが多くなるように変化させ、脈拍の測定値が第１所定値以下であれば（落ち着いた状態）、手部１０７や足部１０８の動きが少なくなるように変化させる。このように、ロボット１００の動作を所定の対象の状態に同調させる（ページング）ことにより、所定の対象にロボット１００に対する親密感や信頼感を形成することができることが期待される。
【００８８】
例えば、上記の実施の形態では、図７に示す接触対応動作処理のフローチャートのステップＳ１１０〜Ｓ１１３において、所定の対象による接触を検知した後、所定時間Ｔａが経過するまでにバイタルサインの測定値を取得できない場合には、動作モードを通常モードから接触持続動作モードに切り替えた。しかし、所定の対象の接触時間の不足によりバイタルサインが取得できないという現象が連続または断続的に発生したことを条件に、動作モードを通常動作モードから接触持続動作モードに切り替えるようにしてもよい。また、接触持続動作モードにおいて、連続または断続的にバイタルサインを取得することができた場合に、動作モードを接触持続動作モードから通常動作モードに切り替えるようにしてもよい。
【００８９】
例えば、上記の実施の形態では、ロボット１００が備える記憶部１１４に、実行動作を決定するために必要な各種テーブルを格納するものとして説明した。しかし、これらのデータは外部の記憶装置などに記憶させるようにしてもよい。ロボット１００は、通信ネットワークを介して通信可能な外部記憶装置から必要なデータを適宜取得するように構成してもよい。また、上記の実施形態ではロボット１００が備える制御部１１１が各部の動作を制御するものとして説明した。しかし、ロボット１００は、外部装置から指示命令を取得し、取得した指示命令に従って行動するように構成されてもよい。
【００９０】
例えば、ロボット１００は、ロボット１００が備えるセンサのみならず、外部に配置された各種センサから検出データなどを取得するように構成されてもよい。
【００９１】
上記の実施の形態において、制御部１１１のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上記の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンビュータや、フレームワーク、ワークステーション等に実装することにより、上記の実施の形態に係るロボットに相当する装置として機能させてもよい。
【００９２】
このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ）等に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。
【００９３】
また、上記の処理をＯＳ（Operating System）とアプリケーションプログラムとの分担、または、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Bulletin Board System：BBS）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。
【００９４】
本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施の形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施の形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。
【００９５】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
【００９６】
（付記１）
自装置に動作をさせる動作手段と、
所定の対象に前記自装置への接触を要求することなく、前記所定の対象による前記自装置への前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記生体情報を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記動作手段を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【００９７】
（付記２）
前記取得手段による前記生体情報の取得の可否判断をする判断手段を更に備え、
前記生体情報が少なくとも１つ取得できたと前記判断手段が判断した場合、
前記判定手段は、
前記取得手段が取得した前記生体情報に不足があるか否かを判定し、
前記制御手段は、
前記判定手段が、前記生体情報に不足があると判定した場合、前記生体情報の不足を補うための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記１に記載のロボット。
【００９８】
（付記３）
前記生体情報の不足を補うための動作は、前記所定の対象に前記接触を促す動作である、
ことを特徴とする付記２に記載のロボット。
【００９９】
（付記４）
前記制御手段は、
前記所定の対象による接触時間の不足により、前記取得手段が前記生体情報を取得できなかった場合、前記所定の対象による前記接触時間が、前記生体情報を取得するために必要な時間以上となるように、前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記１から３のいずれか１つに記載のロボット。
【０１００】
（付記５）
前記制御手段は、
前記所定の対象による前記接触が解除されることを予見すると、実行中の前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作とは異なる動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記４に記載のロボット。
【０１０１】
（付記６）
前記生体情報が取得できなかったと前記判断手段が判断した場合、
前記制御手段は、
前記生体情報を少なくとも１つ取得するための動作を実行するように前記動作手段を制御する、
ことを特徴とする付記２に記載のロボット。
【０１０２】
（付記７）
前記判定手段は、
前記所定の対象毎に、前記生体情報に対する判定基準を設定し、前記取得手段が取得した前記生体情報と前記判定基準とを比較した比較結果に基づいて、前記生体情報を判定する、
ことを特徴とする付記１から６のいずれか１つに記載のロボット。
【０１０３】
（付記８）
前記判定手段は、
前記判定基準として、前記生体情報が示す測定値の平均値に基づいて上限閾値および下限閾値を設定し、
前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内であるか否かを判定する、
ことを特徴とする付記７に記載のロボット。
【０１０４】
（付記９）
前記判定手段は、
前記取得手段が前記生体情報を所定回数だけ取得する毎に、前記判定基準を更新して設定する、
ことを特徴とする付記７または８に記載のロボット。
【０１０５】
（付記１０）
前記判定手段の判定結果に基づく情報を前記所定の対象に報知する報知手段を更に備え、
前記報知手段は、
前記判定手段が、前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が、前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内ではないと判定した場合には、前記測定値を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする付記８に記載のロボット。
【０１０６】
（付記１１）
前記報知手段は、
前記所定の対象の前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内となるための改善策を決定し、前記測定値とともに前記改善策を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする付記１０に記載のロボット。
【０１０７】
（付記１２）
前記自装置の温度を変化させる温度変化手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段の前記判定結果に基づいて、前記温度変化手段を制御する、
ことを特徴とする付記１から１１のいずれか１つに記載のロボット。
【０１０８】
（付記１３）
前記所定の対象の顔を認識する顔認識手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記顔認識手段の認識結果に応じて前記動作手段の制御を変える、
ことを特徴とする付記１から１２のいずれか１つに記載のロボット。
【０１０９】
（付記１４）
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする付記１から１３のいずれか１つに記載のロボット。
【０１１０】
（付記１５）
ロボットに動作をさせる動作ステップと、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記生体情報を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記動作ステップを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【０１１１】
（付記１６）
ロボットのコンピュータに、
前記ロボットに所定の動作を実行させる動作処理と、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記生体情報を判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果に基づいて、前記動作処理を制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【０１１２】
１００…ロボット、１０１…頭部、１０２…胴部、１０３…耳部、１０４…眼部、１０５…鼻部、１０６…口部、１０７…手部、１０８…足部、１０９…尻尾部、１１１…制御部、１１２…判定部、１１３…センサ部、１１４…記憶部、１１５…移動部、１１６…可動部、１１７…温度調整部、１１８…音声出力部、１１９…表示部、１２０…操作受付部、１２１…通信部、１２２…電源供給部
【図１】
2018047163.tif 000003
【図２】
2018047163.tif 000004
【図３】
2018047163.tif 000005
【図４】
2018047163.tif 000006
【図５】
2018047163.tif 000007
【図６】
2018047163.tif 000008
【図７】
2018047163.tif 000009
【図８】
2018047163.tif 000010
【図９】
2018047163.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月1日(2017.8.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの一態様は、
所定の対象に自装置への接触を要求することなく、前記所定の対象による前記自装置への前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記生体情報を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自装置を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るロボットの制御方法の一様態は、
所定の対象にロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記生体情報を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記ロボットを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、前記目的を達成するため、本発明に係るプログラムの一様態は、
ロボットのコンピュータに、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記生体情報を判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果に基づいて、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の対象に自装置への接触を要求することなく、前記所定の対象による前記自装置への前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記生体情報を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づいて、前記自装置を制御する制御手段と、
を備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記取得手段による前記生体情報の取得の可否判断をする判断手段を更に備え、
前記生体情報が少なくとも１つ取得できたと前記判断手段が判断した場合、
前記判定手段は、
前記取得手段が取得した前記生体情報に不足があるか否かを判定し、
前記制御手段は、
前記判定手段が、前記生体情報に不足があると判定した場合、前記生体情報の不足を補うための動作を実行するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記生体情報の不足を補うための動作は、前記所定の対象に前記接触を促す動作である、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記所定の対象による接触時間の不足により、前記取得手段が前記生体情報を取得できなかった場合、前記所定の対象による前記接触時間が、前記生体情報を取得するために必要な時間以上となるように、前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作を実行するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記所定の対象による前記接触が解除されることを予見すると、実行中の前記所定の対象による前記接触を持続させるための動作とは異なる動作を実行するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記生体情報が取得できなかったと前記判断手段が判断した場合、
前記制御手段は、
前記生体情報を少なくとも１つ取得するための動作を実行するように前記自装置を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項７】
前記判定手段は、
前記所定の対象毎に、前記生体情報に対する判定基準を設定し、前記取得手段が取得した前記生体情報と前記判定基準とを比較した比較結果に基づいて、前記生体情報を判定する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記判定手段は、
前記判定基準として、前記生体情報が示す測定値の平均値に基づいて上限閾値および下限閾値を設定し、
前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内であるか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項７に記載のロボット。
【請求項９】
前記判定手段は、
前記取得手段が前記生体情報を所定回数だけ取得する毎に、前記判定基準を更新して設定する、
ことを特徴とする請求項７または８に記載のロボット。
【請求項１０】
前記判定手段の判定結果に基づく情報を前記所定の対象に報知する報知手段を更に備え、
前記報知手段は、
前記判定手段が、前記取得手段が取得した前記生体情報が示す前記測定値が、前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内ではないと判定した場合には、前記測定値を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする請求項８に記載のロボット。
【請求項１１】
前記報知手段は、
前記所定の対象の前記生体情報が示す前記測定値が前記上限閾値と前記下限閾値との間の範囲内となるための改善策を決定し、前記測定値とともに前記改善策を前記所定の対象に報知する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
【請求項１２】
前記自装置の温度を変化させる温度変化手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記判定手段の前記判定結果に基づいて、前記温度変化手段を制御する、
ことを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記所定の対象の顔を認識する顔認識手段、
を更に備え、
前記制御手段は、前記顔認識手段の認識結果に応じて前記自装置の制御を変える、
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記所定の対象は、人又は動物である、
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項１５】
所定の対象にロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得ステップと、
前記取得ステップで取得した前記生体情報を判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記ロボットを制御する制御ステップと、
を含む、
ことを特徴とするロボットの制御方法。
【請求項１６】
ロボットのコンピュータに、
所定の対象に前記ロボットへの接触を要求することなく、前記所定の対象による前記ロボットへの前記接触に応じて、前記所定の対象の生体情報を前記接触の位置から取得する取得処理と、
前記取得処理で取得した前記生体情報を判定する判定処理と、
前記判定処理による判定結果に基づいて、前記ロボットを制御する制御処理と、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。