(57)【要約】【課題】複数のカメラ間の共通視野を簡便に検出することができる撮像システム、処理装置、共通視野検出方法、および共通視野検出プログラムを提供することである。【解決手段】実施形態の撮像システムは、第１カメラと、第２カメラと、光投射装置と、画像管理部と、共通視野検出部と、を持つ。第１カメラは、所定の空間を撮像する。第２カメラは、所定の空間を撮像する。光投射装置は、所定の空間に対して投射光を投射する。画像管理部は、第１カメラにより撮像された第１画像と第２カメラにより撮像された第２画像とを取得する。共通視野検出部は、画像管理部により取得された第１画像と第２画像との双方において光投射制御部により投射された投射光が写された箇所を、第１画像と第２画像とのそれぞれについて抽出し、抽出した箇所を集めた領域を、第１カメラと第２カメラの共通視野として検出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間を撮像する第１カメラと、
前記所定の空間を撮像する第２カメラと、
前記所定の空間に対して投射光を投射する光投射装置と、
前記第１カメラにより撮像された第１画像と前記第２カメラにより撮像された第２画像とを取得する画像管理部と、
前記画像管理部により取得された前記第１画像と前記第２画像との双方において前記光投射装置により投射された前記投射光が写された箇所を、前記第１画像と前記第２画像とのそれぞれについて抽出し、前記抽出した箇所を集めた領域を、前記第１カメラと前記第２カメラの共通視野として検出する共通視野検出部と、
を備える撮像システム。
【請求項２】
前記光投射装置は、投射光を投射する投射先を変更可能であり、
前記光投射装置の投射先を時間の経過に応じてずらすように前記光投射装置を制御する光投射制御部を更に備え、
前記第１カメラおよび前記第２カメラは、前記所定の空間を繰り返し撮像し、
前記共通視野検出部は、前記繰り返し撮像される前記第１画像と前記第２画像の各フレームのうち、同じ位置の前記投射光が写された前記第１画像と前記第２画像のフレームにおいて、前記光投射制御部により投射された前記投射光が写された箇所を抽出し、前記第１画像および前記第２画像それぞれのフレーム間で前記抽出された箇所を結合することで、前記第１カメラと前記第２カメラの共通視野を検出する、
請求項１記載の撮像システム。
【請求項３】
前記光投射制御部は、前記光投射装置の投射先を走査開始する際に、過去に抽出された共通視野に関するデータを参照して投射開始箇所を決定する、
請求項２記載の撮像システム。
【請求項４】
前記光投射装置は、点光源を含み
前記光投射制御部は、前記点光源の投射先を、前記所定の空間に対して二次元方向に走査するように変更する、
請求項２又は３に記載の撮像システム。
【請求項５】
前記光投射装置は、線光源を含み、
前記光投射制御部は、前記線光源の投射先を、前記所定の空間に対して一次元方向に走査するように変更する、
請求項２又は３に記載の撮像システム。
【請求項６】
前記光投射装置は、文字、記号、又は色彩が配列された投影像を前記投射光として投射し、
前記共通視野検出部は、前記第１画像と前記第２画像の双方に共通して認識される前記文字、前記記号、又は前記色彩の画像に占める箇所を集めて前記共通視野を検出する、
請求項１に記載の撮像システム。
【請求項７】
前記第１カメラ又は前記第２カメラはズーム機能を備え、
前記第１カメラ又は前記第２カメラのいずれかが前記ズーム機能を用いる場合に、前記光投射制御部は、前記ズーム機能を作動させる前に抽出された共通視野に関する情報を参照して投射開始箇所を決定する、
請求項２記載の撮像システム。
【請求項８】
所定の空間を撮像する第１カメラにより撮像された第１画像と前記所定の空間を撮像する第２カメラにより撮像された第２画像とを取得する画像管理部と、
前記画像管理部により取得された前記第１画像と前記第２画像との双方において所定の空間に対して投射された投射光が写された箇所を、前記第１画像と前記第２画像とのそれぞれについて抽出し、前記抽出した箇所を集めた領域を、前記第１カメラと前記第２カメラの共通視野として検出する共通視野検出部と、
を備える処理装置。
【請求項９】
コンピュータが、
所定の空間に対して光投射装置で投射光を投射し、
第１カメラで前記所定の空間を撮像し、
第２カメラで前記所定の空間を撮像し、
前記第１カメラにより撮像された第１画像と前記第２カメラにより撮像された第２画像とを取得し、
取得された前記第１画像と前記第２画像との双方において前記光投射装置により投射された前記投射光が写された箇所を、前記第１画像と前記第２画像とのそれぞれについて抽出し、前記抽出した箇所を集めた領域を、前記第１カメラと前記第２カメラの共通視野として検出する、
共通視野検出方法。
【請求項１０】
コンピュータに、
所定の空間に対して光投射装置で投射光を投射させ、
第１カメラで前記所定の空間を撮像させ、
第２カメラで前記所定の空間を撮像させ、
前記第１カメラにより撮像された第１画像と前記第２カメラにより撮像された第２画像とを取得させ、
取得された前記第１画像と前記第２画像との双方において前記光投射装置により投射された前記投射光が写された箇所を、前記第１画像と前記第２画像とのそれぞれについて抽出させ、前記抽出した箇所を集めた領域を、前記第１カメラと前記第２カメラの共通視野として検出させる、
共通視野検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、撮像システム、処理装置、共通視野検出方法、および共通視野検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のカメラを用いて空間を撮像し、撮像画像を合成した画像に基づいて作業を行うことがある。この場合、それぞれのカメラはそれぞれの視野を有し、撮像される空間の画像又は映像はそれぞれ異なったものとなる。合成した画像を用いた作業を確実に行うためには、異なるカメラ間における共通視野を把握することが重要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７９５８２号公報
【特許文献２】特開２００４−４６７７２号公報
【特許文献３】特開２００４−３３４８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、共通視野を検出するために、共通して写る対象物に対してマーキングを行い、共通視野の手がかりをシステムに教示していたが、マーキング作業を手作業で行っていたため手間がかかっていた。さらに、複数のカメラの位置関係は様々であり、従来の技術では新たに共通視野を検出することは煩雑な作業となる場合があった。本発明が解決しようとする課題は、複数のカメラの共通視野を簡便に検出することができる撮像システム、処理装置、共通視野検出方法、および共通視野検出プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の撮像システムは、第１カメラと、第２カメラと、光投射装置と、画像管理部と、共通視野検出部と、を持つ。第１カメラは、所定の空間を撮像する。第２カメラは、所定の空間を撮像する。光投射装置は、所定の空間に対して投射光を投射する。画像管理部は、第１カメラにより撮像された第１画像と第２カメラにより撮像された第２画像とを取得する。共通視野検出部は、画像管理部により取得された第１画像と第２画像との双方において光投射制御部により投射された投射光が写された箇所を、第１画像と第２画像とのそれぞれについて抽出し、抽出した箇所を集めた領域を、第１カメラと第２カメラの共通視野として検出する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】撮像システム１の構成例を示す図。
【図２】撮像システム１のシステム構成を示すブロック図。
【図３】撮像システム１による共通視野の検出処理を示すフローチャート。
【図４】ステップＳ３０１およびステップＳ３０７の処理により投射先の走査が行われる様子を示す図。
【図５】第１カメラ２２の視野で撮像された第１画像Ｇ１を示す図。
【図６】第２カメラ２３の視野で撮像された第２画像Ｇ２を示す図。
【図７】第１カメラ２２の視野で撮像された第１画像Ｇ１を示す図。
【図８】第２カメラ２３の視野で撮像された第２画像Ｇ２を示す図。
【図９】第１画像Ｇ１における共通視野Ｔを示す図。
【図１０】第２画像Ｇ２における共通視野Ｔを示す図。
【図１１】ズーム機能を用いる場合を説明する図。
【図１２】光投射装置２４から投射される投射光Ｒが線光源によって投射される場合を示す図。
【図１３】光投射装置２４から投射される投射光Ｒが線光源によって投射される別の場合を示す図。
【図１４】文字または記号が配列された投影像を投射光Ｒとして投射する様子を示す図。
【図１５】撮像システム１をコンベアＸによる搬送に適用した状態を示す図。
【図１６】撮像システム１をカゴ車Ｙからの搬送に適用した状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の撮像システム、処理装置、共通視野検出方法、および共通視野検出プログラムを、図面を参照して説明する。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、撮像システム１の構成例を示す図である。撮像システム１は、第１カメラ２２と、第２カメラ２３と、光投射装置２４とを備える。第１カメラ２２及び第２カメラ２３は、それぞれ所定の空間Ｑ内の被写体となる対象物Ｗを撮像する。撮像システム１は、後述のように例えば物流における対象物Ｗの搬送を補助する用途に用いられる。
【０００９】
対象物Ｗは、光投射装置２４が照射される投射光Ｒが届く範囲内（例えば数ｍ程度）に配置されている。第１カメラ２２は、例えばＲＧＢカメラである。第２カメラ２３は、例えば第１カメラ２２と異なる位置に配置されている。第２カメラ２３は、例えば距離を測定するための距離カメラである。これにより撮像システム１は、ＲＧＢカメラと距離カメラとから取得されるデータを組み合わせて３Ｄカラー画像データを生成することができる。
【００１０】
第１カメラ２２及び第２カメラ２３は、１個の筐体の内部に固定されていてもよいし、それぞれ別体として配置されていてもよい。第１カメラ２２と第２カメラ２３とのそれぞれの視野は、配置位置やカメラの特性の違いによりそれぞれ異なっている。第１カメラ２２及び第２カメラ２３のそれぞれの種類は用途に応じて適宜選択される。
【００１１】
本実施例において、光投射装置２４は、点光源を含む。点光源とは、投射先を撮像した画像において、光が投射された部分が点ないしある程度の大きさの領域として認識される光源をいう。光投射装置２４により投射される光は、例えば可視光であるが、赤外線領域や紫外線領域などの人によって視認困難な光であってもよい。光投射装置２４は、例えば、点光源と、点光源により発せられる光を水平方向及び鉛直方向に走査自在なアクチュエータとを備える。即ち、光投射装置２４は、光を投射する投射先を変更可能である。光投射装置２４は、対象物Ｗに投射可能な位置に配置されている。光投射装置２４は、カメラに搭載されているものであってもよく、カメラと別体に設けられていてもよい。
【００１２】
図２は、撮像システム１のシステム構成を示すブロック図である。撮像システム１は、処理装置２１を更に備える。処理装置２１は、第１カメラ２２と、第２カメラ２３と、光投射装置２４とに接続される。処理装置２１は、例えば、画像管理部（画像取得部）２１１と、光投射制御部２１２と、共通視野検出部２１３と、検出結果格納部２１５とを備える。
【００１３】
これらの機能部のうち少なくとも共通視野検出部２１３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが共通視野検出プログラム２１４を実行することにより実現される。また、共通視野検出部２１３以外の機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアが協働するものであってもよい。
【００１４】
画像管理部２１１は、第１カメラ２２と、第２カメラ２３とを制御する。画像管理部２１１は、例えば画像を記憶する画像記憶部２１１aを備えており、第１カメラ２２の撮像画像である第１画像を取得して画像記憶部２１１aに記憶させる。画像管理部２１１は、同様に第２カメラ２３の撮像画像である第２画像を取得して画像記憶部２１１aに記憶させる。第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２には、撮像された時刻等の付帯情報Ｅ１、Ｅ２がそれぞれ付加されている。共通視野検出部２１３は、画像管理部２１１と、光投射制御部２１２と、検出結果格納部２１５との協働により処理を行う。
【００１５】
光投射制御部２１２は、光投射装置２４の動作を制御すると共に、光投射装置２４が投射した光の方向、時刻等の情報を含む光制御情報Ｄを共通視野検出部２１３に出力する。より具体的には、光投射制御部２１２は、光投射装置２４の投射先を時間の経過に応じてずらすように光投射装置２４を制御する。
【００１６】
共通視野検出部２１３は、画像管理部２１１に記憶された第１画像及び第２画像と光制御情報Ｄとに基づいて、後述のように第１カメラ２２と第２カメラ２３との共通視野Ｔを検出する。検出結果格納部２１５は、共通視野検出部２１３によって検出された共通視野Ｔに関する情報を記憶する。
【００１７】
以下、撮像システム１による共通視野Ｔの検出処理について詳述する。図３は、撮像システム１による共通視野Ｔの検出処理を示すフローチャートである。まず、光投射制御部２１２は、光投射装置２４に、投射光Ｒを所定の空間Ｑに対して投射させる（ステップＳ３０１）。図４は、ステップＳ３０１およびステップＳ３０７の処理により投射先の走査が行われる様子を示す図である。
【００１８】
図４に示されるように、所定の空間Ｑ内には、被写体となる対象物Ｗが配置されている。光投射制御部２１２は、光投射装置２４に対して、主走査方向を水平方向Ａとし、副走査方向を鉛直方向として、微小角度ずつずらしながら二次元方向に走査して投射光Ｒを投射させる。光投射制御部２１２は、微小角度ずらすごとに、投射角度や時刻などの情報を含む光制御情報Ｄを共通視野検出部２１３に出力する。
【００１９】
画像管理部２１１は、第１カメラ２２と、第２カメラ２３とを制御して、所定の空間Ｑを同期して撮像させる。「同期して」とは、投射光Ｒが同じ位置に投射されている状態でそれぞれのカメラが撮像することをいう。画像管理部２１１は、第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２を取得し、画像記憶部２１１ａに記憶させる（ステップＳ３０２、ステップＳ３０３）。共通視野検出部２１３は、画像管理部２１１に記憶された第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２を読み出し、第１画像Ｇ１に投射光Ｒが（厳密にいうと、投射光が反射された反射光が）写っているか否かを判定する（ステップＳ３０４）。
【００２０】
例えば、共通視野検出部２１３は、周囲の画素に対して輝度差が予め定められた閾値以上に大きい画素又は画素群を発見した場合に、その画素又は画素群を、投射光Ｒが写っている箇所であると判定する。この閾値は、自然光が対象物Ｗ又は背景の壁等に当たることによっては生じないような高い値に設定されている。第１画像Ｇ１に投射光Ｒが写っていると判定した場合、共通視野検出部２１３は、第２画像Ｇ２に投射光Ｒが写っているか否かを判定する（ステップＳ３０５）。第２画像Ｇ２に投射光Ｒが写っていると判定した場合、共通視野検出部２１３は、投射光が投射されている領域（投射光Ｒが写っている画素又は画素群）を共通視野Ｔの一部（共通領域Ｃ１，Ｃ２）として検出し、検出結果格納部２１５に情報を記録する（ステップＳ３０６）。
【００２１】
図５は、第１カメラ２２により撮像された第１画像Ｇ１を示す図である。また、図６は、第２カメラ２３により撮像された第２画像Ｇ２を示す図である。これらの画像には、共に、投射光Ｒが写っている。この場合、共通視野検出部２１３は、それぞれの画像における投射光Ｒが写っている箇所を、共通領域Ｃ１、Ｃ２として検出し、検出結果格納部２１５に記録する。共通領域Ｃ１、Ｃ２は、それぞれの画像における共通視野Ｔの一部を構成する領域である。検出結果格納部２１５に記録される情報は、例えば第１画像Ｇ１のフレーム番号、共通領域Ｃ１の座標情報、第１画像Ｇ１の付帯情報Ｅ１、第２画像Ｇ２のフレーム番号、共通領域Ｃ２の座標情報、第２画像Ｇ２の付帯情報Ｅ２、光制御情報Ｄ等である。
【００２２】
次に、光投射制御部２１２は、光投射装置２４からの投射光Ｒの投射位置をずらす（ステップＳ３０７）。光投射制御部２１２は、水平方向Ａに走査すると共に、水平方向Ａの走査が終了すると、光投射装置２４からの投射光Ｒの投射位置を上方又は下方に微小距離ずらす。すなわち、光投射制御部２１２は、光投射装置２４を制御してラスタスキャンを行う。撮像システム１は、ステップＳ３０１からステップＳ３０７の処理を、終了条件（後述）が満たされるまで繰り返す。
【００２３】
ステップＳ３０４とステップＳ３０５のいずれかにおいて、「投射光が写っていない」と判定された場合、ステップＳ３０６の処理はスキップされ、ステップＳ３０７に進む。図７および図８は、対応して撮像された第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とを示す図である。図示するように、第１画像Ｇ１には投射光Ｒが写っているが、第２画像Ｇ２には投射光Ｒが写っていない。このような場合、ステップＳ３０５で否定的な判定がなされ、共通領域Ｃ１、Ｃ２は検出されないため、情報は検出結果格納部２１５に記録されない。
【００２４】
終了条件とは、例えば、投射光が第１カメラ２２と第２カメラ２３とのそれぞれの視野を少なくとも全走査したことである。例えば、両画像のそれぞれにおいて、隅から隅まで走査された、投射光Ｒが写る輝度差の大きい画素又は画素群が画像全体を移動した場合に、「視野を少なくとも全走査した」と判定する。或いは、近似的に、両カメラの画角よりも十分に大きい空間を走査するように、投射光をずらす範囲が設定されてもよい。
【００２５】
図３に示すような繰り返し処理によって、各フレームにおける共通視野の一部（共通領域Ｃ１、Ｃ２）が検出される。共通視野検出部２１５は、これらをそれぞれの画像のフレーム間で結合することで、共通視野Ｔを検出する。図９は、第１画像Ｇ１における共通視野Ｔを示す図である。図１０は、第２画像Ｇ２における共通視野Ｔを示す図である。この例では、第２カメラ２３の視野が第１カメラ２２の視野に内包されるため、第２画像Ｇ２の全体が共通視野Ｔに該当する。
【００２６】
以上説明した第１の実施形態の撮像システム１は、所定の空間Ｑを撮像する第１カメラ２２及び第２カメラ２３と、所定の空間Ｑに対して投射光Ｒを投射する光投射装置２４と、を持つ。そして、画像管理部２１１が、第１カメラ２２により撮像された第１画像Ｇ１と第２カメラにより撮像された第２画像Ｇ２とを取得すると、共通視野検出部２１３は、画像管理部２１１により取得された第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２の双方において投射光Ｒが写された箇所を、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とのそれぞれについて抽出し、抽出した箇所を集めた領域を、第１カメラ２２と第２カメラ２３の共通視野Ｔとして検出する。このような処理によって、撮像システム１は、複数のカメラ（２２、２３）の共通視野Ｔを簡便に検出することができる。
【００２７】
撮像システム１は、第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２において、輝度差などを計算することで、投射光Ｒを認識して共通領域Ｃ１、Ｃ２を検出するという簡便な画像認識を用いている。そのため、撮像システム１によると処理が簡便となり処理の高速化を実現することができる。また、撮像システム１は、特殊なカメラを用いることなく装置を構成できるため装置構成を簡略化し、コストやサイズを低減することができる。
【００２８】
撮像システム１には、更に制御を効率化するための処理を追加してもよい。この場合、撮像システム１は、過去に抽出された共通視野Ｔに関するデータ（付帯情報Ｅ１，Ｅ２、光制御情報Ｄ等）を検出結果格納部２１５から読み出して使用する。撮像システム１は、所定の空間Ｑに対する撮像条件が過去に実施した条件と同様の場合、過去に記録された情報を参照して投射光Ｒの投射を開始する位置が、視野が狭いカメラの四隅のいずれかに合うように決定する。「同様の場合」とは、例えば、第１カメラ２２と第２カメラ２３の配置位置、撮像方向、焦点距離、ズーム率などの撮像パラメータ、及び対象物Ｗの配置位置が所定の範囲内に収まる場合である。
【００２９】
例えば、図５及び図６に示される第１画像Ｇ１及び第２画像Ｇ２を撮像する第１カメラ２２及び第２カメラ２３がある場合を考える。光投射制御部２１２は、対象物Ｗを撮像する条件が過去に撮像を行った条件に類似している場合には、視野が狭い第２カメラ２３の例えば左上隅に合わせて投射光Ｒの投射を開始する位置を決定する。投射光Ｒの投射方向と、各カメラの撮像位置との関係は、光制御情報Ｄと、付帯情報Ｅ１，Ｅ２とに含まれる時刻等を突き合わせることで、認識することができる。
【００３０】
図１１は、撮像システム１においてズーム機能を用いる場合を説明する図である。図１１に示されるように、撮像システム１において、投射光Ｒを走査済みの第１画像Ｇ１又は第２画像Ｇ２がある場合に、第１カメラ２２又は第２カメラ２３のズーム機能を動作させると、投射光Ｒを走査開始したい位置（ｘ、ｙ）は、ズーム機能に従って第１カメラ２２又は第２カメラ２３のズーム率に従って移動する。
【００３１】
例えば、投射光Ｒを走査開始したい位置（ｘ、ｙ）を第１画像Ｇ１又は第２画像Ｇ２の左上とすると、位置（ｘ、ｙ）は、ズーム前の走査開始位置に比して第１画像Ｇ１又は第２画像Ｇ２の対角線上を移動した位置となる。対象物Ｗを大きく撮像するようにズームを行うと、位置（ｘ、ｙ）は、第１画像Ｇ１又は第２画像Ｇ２の対角線の中心方向にズーム率に従って移動する。このとき、投射光Ｒの走査開始位置は、ズーム率に従って予め画像中心からの距離の変化との対応関係を把握（あるいはその場で計算）することによって計算される。光投射制御部２１２は、計算結果に基づいて光投射装置２４を制御し、位置（ｘ、ｙ）から投射光Ｒの走査を開始する。
【００３２】
撮像条件が過去の条件に類似しているか否かの判定は、撮像システム１が自動的に行ってもよいし、操作者が入力してもよい。光投射装置２４は、類似していると判定した場合、過去に行った共通視野Ｔの検出に用いられた情報から最も近い条件の過去の情報を選択する。
【００３３】
撮像システム１において、光投射制御部２１２は、光投射装置２４に、過去の情報に基づいて第２カメラ２３の視野よりも広い領域であり、かつ、第２カメラ２３の視野の近傍に対応する場所（四隅よりも少し外側の場所）から投射光Ｒの投射を開始させる。このような処理を行うことにより、撮像システム１は、図３におけるステップＳ３０４で否定的な判定を得たりステップＳ３０５で否定的な判定を得たりするといった無駄なループ処理が生じる可能性を低減することができる。
【００３４】
即ち、撮像システム１は、投射光Ｒの走査領域について、共通視野Ｔでない部分の走査を行う回数や時間を低減することができ、処理時間を短縮することができる。更に、第１カメラ２２と、第２カメラ２３とにはそれぞれズーム機能が備えられており、撮像システム１は、第１カメラ２２又は第２カメラ２３の少なくとも一方のズームを調整した場合に、過去に抽出された共通視野Ｔに関する情報を参照して投射開始箇所を決定してもよい。
【００３５】
撮像システム１において第１カメラ２２又は第２カメラ２３の少なくとも一方のズームを調整して対象物Ｗを撮像する場合に、過去に抽出された共通視野Ｔに関する情報を参照してズーム後の視野に対応する投射光Ｒの投射開始箇所を決定すれば共通視野Ｔを検出する処理を高速化することができる。
【００３６】
（第２の実施形態）
以下、第２の実施形態について説明する。第１の実施形態では、光投射装置２４は点光源を含み、点光源から投射光Ｒを投射するものとした。これに対し、第２の実施形態における光投射装置２４は、線光源を含み、線光源から投射光Ｒを投射する。図１２及び図１３は、光投射装置２４が線光源によって投射光Ｒを投射する場合を示す図である。線光源によって照射された投射光Ｒは、水平方向Ａあるいは鉛直方向Ｂに１次元方向に走査が行われる。
【００３７】
例えば、水平方向に走査される投射光Ｒの鉛直方向の照射幅が第１カメラ２２及び第２カメラ２３の視野の鉛直方向の幅よりも大きい場合に、撮像システム１は、投射光Ｒの走査を水平方向に１回行うことで共通視野Ｔを検出することができるので、投射光Ｒの走査時間を短縮することができる。
【００３８】
（第３の実施形態）
以下、第３の実施形態について説明する。第１及び第２の実施形態では、光投射装置２４は点光源又は線光源を含むものとした。これに対し、第３の実施形態における光投射装置２４は、例えば文字または記号が配列された投影像を投射光Ｒとして投射する。図１４は、文字または記号が配列された投影像を投射光Ｒとして投射する様子を示す図である。共通視野検出部２１３は、ＯＣＲ（Optical Character Recognition）などの手法により、各画像における文字または記号を認識する。文字や記号は、画像において認識可能な程度に、他の部分よりも明るく（または暗く）なるように光投射装置２４の投射光Ｒの強度が設定されている。
【００３９】
共通視野検出部２１３は、撮像された第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とに共通して認識される文字または記号の位置を集めた領域を、共通視野Ｔとして検出する。これにより撮像システム１は第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とから共通視野Ｔをより簡便に検出することができる。
【００４０】
また、撮像システム１は、色彩が配列された投影像を投射光Ｒとして投射してもよい。この場合、撮像システム１は、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とに共通して認識される色彩の位置を集めた領域を、共通視野Ｔとして検出する。これにより撮像システム１は、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２とから共通視野Ｔをより簡便に検出することができる。
【００４１】
（適用例）
適用例として撮像システム１は、例えば物流における対象物Ｗの搬送を補助する用途に用いられてもよい。図１５は、撮像システム１をコンベアＸによる搬送に適用した状態を示す図である。対象物Ｗは、搬送対象物であり、例えば所定の空間Ｑ内に配置されている。対象物Ｗは例えばコンベアＸ上で搬送される荷物である。例えば対象物Ｗが撮像システム１の前に搬送されて来た時点でコンベアＸを停止させる。
【００４２】
その後、撮像システム１で対象物Ｗを撮像して共通視野Ｔを検出しておき、共通視野同士で画像を合成することにより、例えば、コンベアＸからロボットによって自動的に対象物Ｗを取り出す作業を補助することができる。この場合、同じような大きさの対象物が連続して運ばれる（同じ場所で一時停止、あるいは撮像される）のであれば、過去の情報を用いた走査開始点を決定する手法を採用することができる。
【００４３】
図１６は、撮像システム１をカゴ車Ｙからの搬送に適用した状態を示す図である。対象物Ｗは、搬送対象物であり、例えばカゴ車Ｙ上に複数個の梱包された箱として積み上げられている。例えば、カゴ車Ｙから対象物Ｗを運搬する際に撮像システム１を用いる。撮像システム１で、複数の対象物Ｗが載置されたカゴ車Ｙを含む所定の空間Ｑを撮像する。その後、撮像システム１で対象物Ｗを撮像して共通視野Ｔを検出しておき、共通視野同士で画像を合成することにより、例えば、カゴ車Ｙからロボットによって自動的に対象物Ｗを取り出す作業を補助することができる。
【００４４】
例えば、撮像システム１が対象物Ｗごとの三次元位置と姿勢を計算することにより、ロボットに計算結果を与え、自動的に対象物Ｗを把持させる作業を補助することができる。
【００４５】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、所定の空間Ｑを撮像する第１カメラ２２と、所定の空間Ｑを撮像する第２カメラ２３と、所定の空間Ｑに対して投射光Ｒを投射する光投射装置２４と、第１カメラ２２により撮像された第１画像Ｇ１と第２カメラ２３により撮像された第２画像Ｇ２とを取得する取得部（画像管理部）２１１と、取得部２１１により取得された第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２の双方において光投射装置２４により投射された投射光Ｒが撮像された箇所を、第１画像Ｇ１と第２画像Ｇ２のそれぞれについて抽出し、抽出した箇所を結合した領域を、第１カメラ２２と第２カメラ２３の共通視野Ｔとして検出する共通視野検出部２１３と、を持つことにより、複数のカメラ間の共通視野Ｔを簡便に検出することができる。
【００４６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４７】
１…撮像システム、２１…処理装置、２２…第２カメラ、２２…第１カメラ、２３…第２カメラ、２４…光投射装置、２１１…画像管理部（画像取得部）、２１１ａ…画像記憶部、２１２…光投射制御部、２１３…共通視野検出部、２１４…共通視野検出プログラム、２１５…検出結果格納部、Ｃ１，Ｃ２…共通領域、Ｄ…光制御情報、Ｅ１…付帯情報、Ｅ２…付帯情報、Ｇ１…第１画像、Ｇ２…第２画像、Ｑ…空間、Ｒ…投射光、Ｔ…共通視野、Ｗ…対象物、Ｘ…コンベア、Ｙ…カゴ車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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