(57)【要約】【課題】飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐ。【解決手段】飛行装置１は、飛行中の飛行装置１の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部１６３と、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する撮像画像データ生成部１６４と、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置１を操縦するための操縦装置２にテキストデータを送信する送信制御部１６５と、を有する。【選択図】図２
2018093404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置であって、
飛行中の前記飛行装置の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部と、
飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像データ生成部と、
前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する送信制御部と、
を有する飛行装置。
【請求項２】
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、前記撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くする、
請求項１に記載の飛行装置。
【請求項３】
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの量を減少させる、
請求項１又は２に記載の飛行装置。
【請求項４】
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する間、前記撮像画像データの送信を停止する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行装置。
【請求項５】
前記送信制御部は、前記テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの送信を停止する、
請求項４に記載の飛行装置。
【請求項６】
前記送信制御部は、前記撮像画像データ及び前記テキストデータの送信に用いる無線通信回線の通信品質が所定の閾値以下に低下したことを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行装置。
【請求項７】
飛行中の位置を検出する位置検出部をさらに有し、
前記送信制御部は、前記位置検出部が検出した位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行装置。
【請求項８】
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第１無線通信回線及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第２無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第１無線通信回線及び前記第２無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信し、前記第１無線通信回線及び前記第２無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて前記撮像画像データを送信する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行装置。
【請求項９】
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第１電波及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第２電波を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第１電波及び前記第２電波のうち、強度が大きい電波を用いて前記テキストデータを送信し、前記第１電波及び前記第２電波のうち、強度が小さい電波を用いて前記撮像画像データを送信する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行装置。
【請求項１０】
データの通信に用いられる前記第１電波の強度分布を示す電波状態情報を取得する取得部をさらに有し、
前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の前記第１電波の強度と、測定した前記第２電波の電波強度とに基づいて、前記テキストデータ及び前記撮像画像データを送信する電波を決定する、
請求項９に記載の飛行装置。
【請求項１１】
前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した、前記テキストデータを送信するタイミングと、飛行速度とに基づいて特定される前記テキストデータを送信する位置における前記第１電波の強度に基づいて、前記テキストデータを送信する間に前記撮像画像データを送信する電波を決定する、
請求項１０に記載の飛行装置。
【請求項１２】
コンピュータが実行する、
外部からの制御に基づいて空中を飛行する飛行装置の飛行中の状態に関するテキストデータを生成するステップと、
飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成するステップと、
前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信するステップと、
を有する通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置、及び飛行装置における通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔から操縦することができる飛行装置であるドローンが普及している。特許文献１には、飛行装置に搭載されたカメラによって周囲を撮影し、撮影した画像のデータを、ユーザが飛行装置の操作に用いる端末に送信する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１７４３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のシステムにおいては、無線通信回線を介して、カメラで撮影した画像データ、及び飛行装置を制御するための制御データを、ユーザの端末に送信する。このように、飛行装置が画像データと制御データを送信する場合、大容量の画像データを伝送している間は制御データを送信できず、制御データを操縦装置に送信するまでに遅延が発生してしまう。制御データの伝送が遅延すると、飛行装置の状態に応じた迅速な制御が困難になり、飛行装置の飛行性能が低下してしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐことができる飛行装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の飛行装置は、外部からの制御に基づいて飛行する飛行装置であって、飛行中の前記飛行装置の状態に関するテキストデータを生成するテキストデータ生成部と、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成する画像データ生成部と、前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信する送信制御部と、を有する。
【０００７】
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、前記撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くしてもよい。
前記送信制御部は、前記テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの量を減少させてもよい。
【０００８】
また、前記送信制御部は、前記テキストデータを送信する間、前記撮像画像データの送信を停止してもよい。前記送信制御部は、前記テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、前記撮像画像データの送信を停止してもよい。
【０００９】
前記送信制御部は、前記撮像画像データ及び前記テキストデータの送信に用いる無線通信回線の通信品質が所定の閾値以下に低下したことを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信してもよい。
【００１０】
飛行中の位置を検出する位置検出部をさらに有し、前記送信制御部は、前記位置検出部が検出した位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信してもよい。
【００１１】
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第１無線通信回線及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第２無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第１無線通信回線及び前記第２無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いて前記テキストデータを送信し、前記第１無線通信回線及び前記第２無線通信回線のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて前記撮像画像データを送信してもよい。
【００１２】
前記送信制御部は、携帯電話網の基地局を介して前記操縦装置にデータを送信可能な第１電波及び携帯電話網の基地局を介さず前記操縦装置にデータを送信可能な第２電波を用いて前記テキストデータを送信可能であり、前記第１電波及び前記第２電波のうち、強度が大きい電波を用いて前記テキストデータを送信し、前記第１電波及び前記第２電波のうち、強度が小さい電波を用いて前記撮像画像データを送信してもよい。
【００１３】
データの通信に用いられる前記第１電波の強度分布を示す電波状態情報を取得する取得部をさらに有し、前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の前記第１電波の強度と、測定した前記第２電波の電波強度とに基づいて、前記テキストデータ及び前記撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。
【００１４】
前記送信制御部は、前記電波状態情報に基づいて特定した、前記テキストデータを送信するタイミングと、飛行速度とに基づいて特定される前記テキストデータを送信する位置における前記第１電波の強度に基づいて、前記テキストデータを送信する間に前記撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。
【００１５】
本発明の第２の態様の通信方法は、コンピュータが実行する、外部からの制御に基づいて空中を飛行する飛行装置の飛行中の状態に関するテキストデータを生成するステップと、飛行している位置の周辺を撮影して撮像画像データを生成するステップと、前記撮像画像データの送信よりも優先して、前記飛行装置を操縦するための操縦装置に前記テキストデータを送信するステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、飛行装置と操縦装置との間で制御データ以外のデータが伝送される場合の飛行性能の低下を防ぐことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施の形態に係る飛行システムの構成を示す図である。
【図２】飛行装置の構成を示す図である。
【図３】電波状態情報を模式的に示す図である。
【図４】飛行装置の動作について説明するためのフローチャートである。
【図５】第２の実施形態に係る飛行システムの構成を示す図である。
【図６】第２の実施形態に係る飛行装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第１の実施形態＞
［本実施の形態の概要］
図１は、本実施の形態に係る飛行システムＳの構成を示す図である。飛行システムＳは、飛行装置１と操縦装置２とを備える。飛行装置１は、ユーザが操縦装置２を用いて操縦可能な装置であり、例えばドローンである。操縦装置２は、プロポ、スマートフォン及びタブレットのように、飛行装置１を操縦するための制御情報を、無線通信回線を介して送信可能な端末である。
【００１９】
ユーザが操縦装置２を操作すると、操縦装置２は、操作内容に応じた制御情報を飛行装置１に送信する。飛行装置１は、操縦装置２から受信した制御情報を用いて飛行制御を行う。飛行制御とは、操縦装置２の飛行方向及び飛行速度の制御を含み、具体的には、操縦装置２が有するプロペラや方向舵を制御することである。また、飛行装置１は、飛行位置及び飛行速度等のような、操縦に必要な飛行情報を操縦装置２に送信する。飛行情報は、例えば、飛行装置１の位置、高度、速度、方向、姿勢（傾き）、風速、及び飛行装置１に電力を供給する電池の残量に関する情報である。飛行装置１はカメラを有しており、カメラで撮影して生成した撮像画像データを操縦装置２に送信する。
【００２０】
飛行装置１は、無線通信回線を用いて飛行情報及び撮像画像データを送信することができる。操縦装置２は、無線通信回線を用いて、飛行装置１を制御するための制御情報を送信することができる。飛行装置１及び操縦装置２は、例えば、無線通信回線Ｗ１１、携帯電話網の基地局３、及び無線通信回線Ｗ１２を介して情報を送受信する。
【００２１】
無線通信回線Ｗ１１及び無線通信回線Ｗ１２は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）回線である。無線通信回線Ｗ１２は、携帯電話網の移動端末の一種である操縦装置２と基地局３との間の無線通信回線であり、無線通信回線Ｗ１１は、携帯電話網の移動端末の一種である飛行装置１と基地局３との間の無線通信回線である。
【００２２】
飛行装置１は、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置に対して、飛行中の飛行装置の状態に関するテキストデータ（例えば飛行情報）を送信する。このようにすることで、飛行システムＳにおいては、飛行装置１が撮像画像データを送信する必要がある場合であっても、飛行装置１の操縦をするために重要な飛行情報が操縦装置２に届く確実性を向上させ、飛行装置１の飛行の安全性を確保することができる。
以下、飛行装置１の構成を詳細に説明する。
【００２３】
［飛行装置１の構成］
図２は、飛行装置１の構成を示す図である。飛行装置１は、検出部１１と、カメラ１２と、通信部１３と、飛行機構１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。制御部１６は、受信制御部１６１と、飛行制御部１６２と、テキストデータ生成部１６３と、撮像画像データ生成部１６４と、送信制御部１６５とを有する。
【００２４】
検出部１１は、例えば加速度センサ及びＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含み、飛行装置１の飛行速度、傾き及び飛行位置等のような飛行装置１の状態を特定するために用いられる情報をテキストデータ生成部１６３へと出力する。
カメラ１２は、飛行装置１の周囲を撮影して撮像画像データを生成する。カメラ１２は、生成した撮像画像データを撮像画像データ生成部１６４へと出力する。
【００２５】
通信部１３は、無線通信回線Ｗ１１で通信するための電波を送受信する通信モジュールである。通信部１３は、送信制御部１６５から入力される送信データを変調する変調器、及び変調後のデータを、ＬＴＥ回線に割り当てられている周波数帯の高周波信号として送信する高周波部を有する。また、通信部１３は、高周波部が基地局３から受信した高周波信号を復調する復調器を有する。復調器は、復調後の受信データを受信制御部１６１に入力する。
【００２６】
飛行機構１４は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１４は、飛行制御部１６２の制御に基づいてこれらの機構を動作させることで、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。
【００２７】
記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１５は、制御部１６のワークメモリとして使用され、例えば操縦装置２から受信した制御情報を一時的に記憶する。
【００２８】
制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部１６は、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより、受信制御部１６１、飛行制御部１６２、テキストデータ生成部１６３、撮像画像データ生成部１６４及び送信制御部１６５として機能する。
【００２９】
受信制御部１６１は、無線通信回線Ｗ１１を介して制御情報を受信する。受信制御部１６１は、通信部１３が無線通信回線Ｗ１１を介して受信した制御情報を記憶部１５に記憶させ、制御情報を受信したことを飛行制御部１６２に通知する。
【００３０】
飛行制御部１６２は、操縦装置２から受信した制御情報に基づいて飛行機構１４を制御することにより、飛行状態を制御する。飛行制御部１６２は、操縦装置２から受信した制御情報が、制御情報が生成された時刻を含んでいる場合、最新の時刻を含む制御情報に基づいて飛行状態を制御する。
【００３１】
テキストデータ生成部１６３は、飛行中の飛行装置１の状態に関するテキストデータを生成する。具体的には、テキストデータ生成部１６３は、検出部１１が有する各種のセンサの出力値を示すテキストデータ、又は出力値に関連付けて予め定められた内容のテキストデータを生成する。テキストデータ生成部１６３は、例えば加速度センサの出力値に基づいて、飛行装置１の飛行速度、傾き及び飛行位置等を示すテキストデータを生成する。テキストデータ生成部１６３は、通信部１３において検出された無線通信回線Ｗ１１の電波強度を示す情報を含むテキストデータを生成してもよい。テキストデータ生成部１６３は、生成したテキストデータを送信制御部１６５に入力する。
【００３２】
撮像画像データ生成部１６４は、飛行装置１が飛行している位置の周辺をカメラ１２に撮影させて撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部１６４は、カメラ１２から入力される画像信号に基づいて撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部１６４は、例えば、所定の時間ごとに、飛行している位置の周辺をカメラ１２に周囲の画像を撮影するように指示し、カメラ１２が出力した画像信号を取得して、撮影した時刻及び位置を示す情報を付加した撮像画像データを生成する。撮像画像データ生成部１６４は、生成した撮像画像データを送信制御部１６５に入力する。
【００３３】
送信制御部１６５は、テキストデータ生成部１６３から入力されたテキストデータ、及び撮像画像データ生成部１６４から入力された撮像画像データを、通信部１３を介して操縦装置２に送信する。送信制御部１６５は、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置にテキストデータを送信する。
【００３４】
送信制御部１６５は、例えば、撮像画像データ及びテキストデータの送信に用いる無線通信回線Ｗ１１の通信品質が所定の閾値以下に低下していることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先して、飛行装置を操縦するための操縦装置２にテキストデータを送信する優先制御を実行する。通信品質は、例えば、通信部１３が基地局３から受信した無線通信回線Ｗ１１の電波の強度、操縦装置２との間でデータを送受信する際のビット誤り率、及び操縦装置２との間でデータを送受信する際の再送回数等によって定められる。
【００３５】
送信制御部１６５が通信品質に基づいて優先制御を実行することで、無線通信回線Ｗ１１の通信品質が良好な間は、テキストデータ及び撮像画像データを操縦装置２に送信し、通信品質が低下した場合に、重要性が高いテキストデータが確実に操縦装置２に届くようにすることができる。このようにすることで、飛行装置１を操縦するユーザは、通常状態においては、テキストデータとともに撮像画像データも用いて快適に操縦し、撮像画像データの通信に適していない状況においても、操縦に重要なテキストデータを用いて、安全な操縦を継続することができる。
【００３６】
送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１の電波の強度を実測することにより通信品質を特定する代わりに、受信制御部１６１が取得した、電波の強度分布を示す電波状態情報に基づいて、無線通信回線Ｗ１１の電波の強度を特定してもよい。電波状態情報は、多数の他の飛行装置が実測した電波強度に基づいて、予め作成された情報である。
【００３７】
図３は、電波状態情報を模式的に示す図である。図３においては、電波強度が強い領域、電波強度が中程度の領域、及び電波強度が弱い領域を示している。図３における位置Ｐ１は、飛行装置１の現在位置であり、電波強度が強い位置に飛行装置１がいるものとする。図３における矢印は、飛行装置１の飛行予定経路を示している。図３によれば、飛行装置１が飛行予定経路に沿って飛行する間に電波強度が弱くなり、位置Ｐ２において、電波強度が弱い領域に入る。送信制御部１６５は、飛行装置１の飛行予定位置と電波状態情報とに基づいて、飛行を予定している位置における電波の強度を推定する。送信制御部１６５は、推定した電波の強度に基づいて特定される、飛行予定位置における通信品質に基づいて、優先制御を実行する。
【００３８】
このようにすることで、送信制御部１６５は、飛行予定経路に沿って飛行を継続すると通信品質が劣化する可能性が高い場合に、早めに優先制御を開始することができる。この結果、通信品質が急に低下した場合であっても、事前に優先制御を開始しておくことで、重要なテキストデータが操縦装置２に届く確率を向上させることが可能になる。
【００３９】
送信制御部１６５が優先制御を実行する条件は、無線通信回線Ｗ１１の通信品質が低下した場合の代わりに、又は無線通信回線Ｗ１１の通信品質が低下した場合に加えて、他の条件が満たされた場合に優先制御を実行してもよい。例えば、送信制御部１６５は、位置検出部として機能する検出部１１が検出した飛行装置１の飛行位置が所定のエリアに含まれることを条件として、撮像画像データの送信よりも優先してテキストデータを操縦装置２に送信してもよい。
【００４０】
具体的には、送信制御部１６５は、市街地のように、墜落した場合の影響が大きいエリア、又は多数の他の飛行装置が飛行している地域のように衝突事故が発生しやすいエリアでは、テキストデータを優先的に送信して、飛行情報がより確実に操縦装置２に届くようにする。このようにすることで、飛行装置１が飛行する間の安全性を向上させることができる。
【００４１】
なお、過疎地や他の飛行装置がほとんど飛んでいない地域では、テキストデータを優先的に送信することの重要性が比較的低い。そこで、送信制御部１６５は、人口密度や飛行装置の飛行台数等のように、安全性の高い飛行に対する要求度の強さを示す地図情報に基づいて、優先制御を実行するか否かを判定してもよい。また、送信制御部１６５は、操縦装置２又は管制局からの指示に基づいて、優先制御を実行するか否かを判定してもよい。
【００４２】
［優先制御の方法］
送信制御部１６５は、さまざまな優先制御の方法を用いることができる。
送信制御部１６５は、データを操縦装置２に送信してから所定の時間が経過するまでの間に操縦装置２から応答を受信しない場合、同じデータを操縦装置２に再送する再送制御を行う。この際、データ容量が大きい撮像画像データを多数繰り返して再送すると、撮像画像データの再送のために無線通信回線Ｗ１１が使用されることで、テキストデータの実効伝送速度が低下してしまう。
【００４３】
そこで、送信制御部１６５は、テキストデータを送信する際に再送処理を継続する時間を、撮像画像データを送信する際に再送処理を継続する時間よりも長くする。例えば、送信制御部１６５は、所定の再送許可時間が経過した時点で撮像画像データの再送を中止し、再送許可時間が経過した後にもテキストデータの再送を継続する。このようにすることにより、送信制御部１６５は、テキストデータが、より確実に操縦装置２に届くようにすることができる。
【００４４】
また、送信制御部１６５は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの量を減少させてもよい。例えば、送信制御部１６５は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の期間内においては撮像画像データを分割し、分割により小容量化された撮像画像データを送信するようにする。送信制御部１６５は、テキストデータを送信するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの圧縮率を高くしたり、撮像画像データを間引きしたりすることにより、撮像画像データの容量を削減してもよい。
【００４５】
さらに、送信制御部１６５は、テキストデータの送信を開始するタイミングの前の所定の時間において、撮像画像データの送信を停止してもよい。例えば、送信制御部１６５は、テキストデータの送信を開始するタイミングよりも、撮像画像データの送信開始から送信完了までに要する時間以上前の時点で、撮像画像データの送信を停止する。このように、送信制御部１６５は、テキストデータを送信するタイミングにおいて、撮像画像データの送信を停止することで、テキストデータを送信するタイミングにおいて、撮像画像データを送信していることによりテキストデータを送信できないという状況が発生することを防止できる。
【００４６】
［飛行装置１の動作フローチャート］
図４は、飛行装置１の動作について説明するためのフローチャートである。飛行装置１においては、撮像画像データ生成部１６４が撮像画像データを生成し（Ｓ１１）、テキストデータ生成部１６３がテキストデータを生成する（Ｓ１２）。撮像画像データ生成部１６４が撮像画像データを生成するタイミングと、テキストデータ生成部１６３がテキストデータを生成するタイミングとの関係は任意であるが、本例では、撮像画像データがテキストデータよりも先に生成されるものとする。
【００４７】
送信制御部１６５は、定期的に無線通信回線Ｗ１１の通信品質を監視している（Ｓ１３）。送信制御部１６５は、通信品質が所定の閾値以下に低下したと判定すると（Ｓ１３においてＹＥＳ）、優先制御を実行し、テキストデータを撮像画像データよりも優先的に送信する（Ｓ１４）。
【００４８】
送信制御部１６５は、ステップＳ１３において、通信品質が劣化していないと判定した場合（Ｓ１３においてＮＯ）、飛行装置１が、市街地等のように安全に飛行することの重要性が高い所定のエリアを飛行中であるか否かを判定する（Ｓ１５）。送信制御部１６５は、所定のエリアを飛行中であると判定すると（Ｓ１５においてＹＥＳ）、ステップＳ１４に進んで優先制御を実行する（Ｓ１４）。
【００４９】
一方、送信制御部１６５は、ステップＳ１５において所定のエリアを飛行中でないと判定すると（Ｓ１５においてＮＯ）、データが生成された順に送信する（Ｓ１６）。すなわち、図４に示す例においては、送信制御部１６５は、ステップＳ１１において撮像画像データ生成部１６４が生成した撮像画像データを送信した後に、ステップＳ１２においてテキストデータ生成部１６３が生成したテキストデータを送信する。
【００５０】
［第１の実施形態の飛行装置１による効果］
以上説明したように、飛行装置１においては、優先制御を実行する条件が満たされた場合に、撮像画像データの送信よりも優先して、操縦装置２において飛行装置１の制御に用いられる飛行装置１の位置、向き、速度等に関する飛行情報を含むテキストデータを操縦装置２に送信する。このようにすることで、飛行装置１の制御に用いられる飛行情報が操縦装置２に届く確率が向上するとともに、飛行情報が操縦装置２に届くまでの遅延時間が小さくなる。その結果、ユーザが、操縦に役立つ飛行情報を参照しながら操縦することができるので、飛行装置１は、飛行の安全性を向上させることができる。
【００５１】
送信制御部１６５は、例えば、無線通信回線Ｗ１１の通信品質が低下した場合に、テキストデータを優先的に送信する。このようにすることで、無線通信回線Ｗ１１における実効伝送速度が低下した場合であっても、飛行の安全性を確保するために重要なテキストデータが操縦装置２に届く確率を向上させることができる。
【００５２】
また、送信制御部１６５は、飛行装置１が飛行している位置が安全性の要求度が高いエリアである場合に、テキストデータを優先的に送信する。このようにすることで、墜落事故が許されないエリアにおいて、飛行制御に重要な情報を含むテキストデータが操縦装置２に迅速に届く確率が高まるので、安全性が要求されるエリアにおける飛行の安全性を向上させることができる。
【００５３】
（変形例１）
周囲に高い建物や他の飛行装置がなく、飛行禁止エリアが周辺にない場合、操縦するユーザは、カメラで撮影された撮像画像を見ながら注意深く操作をする必要がない。そこで、このような場合、送信制御部１６５は、撮像画像データを送信することなく、操縦装置２において、地図上に飛行位置が示されるように、飛行位置を示す位置情報を含むテキストデータを優先的に送信してもよい。
【００５４】
また、送信制御部１６５は、周囲の状況に応じてテキストデータの送信を優先する第１モードと、テキストデータの送信を優先しない第２モードとを切り替えてもよい。例えば、送信制御部１６５は、第１モードで飛行中に周囲に高い建物や他の飛行装置があることを検出した場合に、撮像画像データを送信する第２モードに切り替える。
【００５５】
（変形例２）
送信制御部１６５は、飛行するための電力を提供する電池の残量に基づいて、テキストデータを優先的に送信するかどうかを切り替えてもよい。送信制御部１６５は、例えば、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、撮像画像データを何度も繰り返して送信することなく、飛行情報を含むテキストデータを優先的に送信する。送信制御部１６５は、電池の残量が所定の閾値よりも少なくなった場合に、飛行情報の中でも重要な情報として、飛行位置・飛行高度を示す情報に限定して送信してもよい。
【００５６】
＜第２の実施形態＞
第１の実施形態においては、飛行装置１が無線通信回線Ｗ１１、基地局３及び無線通信回線Ｗ１２を介して操縦装置２とデータを送受信した。第２の実施形態においては、飛行装置１が、複数の無線通信回線を介して操縦装置２とデータを送受信できる点で、第１の実施形態と異なる。
【００５７】
図５は、第２の実施形態に係る飛行システムＳの構成を示す図である。図５に示すように、飛行装置１は、無線通信回線Ｗ２を介して、操縦装置２と直接データを送受信することができる。無線通信回線Ｗ２は、携帯電話網の基地局３を介さず操縦装置２にデータを送信可能な回線であり、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）回線である。
【００５８】
図６は、第２の実施形態に係る飛行装置１の構成を示す図である。図６に示す飛行装置１は、通信部１３が、第１通信部１３１及び第２通信部１３２を有する点で、図２に示した飛行装置１と異なり、他の点で同じである。第１通信部１３１は、ＬＴＥ回線用の通信モジュールを有しており、第２通信部１３２は、Ｗｉ−Ｆｉ回線用の通信モジュールを有する。
【００５９】
送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１（第１無線通信回線）及び無線通信回線Ｗ２（第２無線通信回線）のうち、伝搬遅延時間が小さい無線通信回線を用いてテキストデータを送信する。また、送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１及び無線通信回線Ｗ２のうち、伝搬遅延時間が大きい無線通信回線を用いて撮像画像データを送信する。このようにすることで、送信制御部１６５は、飛行情報等の重要なテキストデータを、できるだけ遅延を発生させないで操縦装置２に送信することができる。送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１の通信品質が低下したことを条件にして、無線通信回線Ｗ２を用いて撮像画像データを送信するようにしてもよい。
【００６０】
また、送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１の第１電波及び無線通信回線Ｗ２の第２電波のうち、強度が大きい電波を用いてテキストデータを送信し、第１電波及び第２電波のうち、強度が小さい電波を用いて撮像画像データを送信してもよい。このようにすることで、送信制御部１６５は、テキストデータが誤りなく操縦装置２に到達する確率を高めることができる。
【００６１】
送信制御部１６５は、実測した第１電波の強度の代わりに、例えば取得部として機能する受信制御部１６１が取得した第１電波の強度分布を示す電波状態情報に基づいて、第１電波の強度を特定してもよい。送信制御部１６５は、電波状態情報に基づいて特定した飛行経路上の第１電波の強度と、測定した第２電波の強度とに基づいて、テキストデータ及び撮像画像データを送信する電波を決定してもよい。送信制御部１６５は、例えば、電波状態情報に基づいて、次にテキストデータを送信する予定の時刻における飛行予定位置での第１電波の強度を特定する。
【００６２】
具体的には、送信制御部１６５は、電波状態情報に基づいて、テキストデータを送信するタイミングと飛行速度とに基づいて特定されるテキストデータを送信する位置を特定する。そして、送信制御部１６５は、特定した位置における第１電波の強度に基づいて、テキストデータを送信する間に撮像画像データを送信する電波を決定する。送信制御部１６５は、第１電波の強度が十分に大きい場合、テキストデータを、無線通信回線Ｗ１１を介して送信するとともに、撮像画像データも無線通信回線Ｗ１１を介して送信する。送信制御部１６５は、第１電波の強度が、テキストデータを送信するには十分大きいながらも、テキストデータと撮像画像データとを同時に送信するには不十分である場合、無線通信回線Ｗ２を介して撮像画像データを送信する。このようにすることで、第１電波の強度が小さい場合に、テキストデータと撮像画像データとを並行して同じ電波を使って送信する必要がなくなるので、テキストデータをより確実に操縦装置２に送信することができる。
【００６３】
送信制御部１６５は、特定した第１電波の強度が、実測した第２電波の強度よりも大きい場合、無線通信回線Ｗ１１でテキストデータを送信し、無線通信回線Ｗ２で撮像画像データを送信する。これに対して、送信制御部１６５は、特定した第１電波の強度が、実測した第２電波の強度以下である場合、無線通信回線Ｗ１１で撮像画像データを送信し、無線通信回線Ｗ２でテキストデータを送信する。なお、送信制御部１６５は、無線通信回線Ｗ１１及び無線通信回線Ｗ２のいずれかの実効伝送速度が、撮像画像データとテキストデータとを同時に送信することが可能な状態である場合、十分な実効伝送速度の無線通信回線を用いてテキストデータと撮像画像データとを同時に送信してもよい。
【００６４】
［第２の実施形態の飛行装置１による効果］
以上説明したように、第２の実施形態の飛行装置１は、無線通信回線Ｗ１１の通信品質が低下した場合に、無線通信回線Ｗ２を用いて飛行情報を含むテキストデータを送信することができる。また、送信制御部１６５は、テキストデータのみを無線通信回線Ｗ１１を用いて送信し、撮像画像データを、無線通信回線Ｗ２を用いて送信することもできる。このように、送信制御部１６５が無線通信回線Ｗ１１及び無線通信回線Ｗ２を用いることで、飛行情報等のテキストデータをより確実に操縦装置２に送信することが可能になる。
【００６５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。特に、装置の分散・統合の具体的な実施形態は以上に図示するものに限られず、その全部又は一部について、種々の付加等に応じて、又は、機能負荷に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。
【符号の説明】
【００６６】
１  飛行装置
２  操縦装置
３  基地局
１１  検出部
１２  カメラ
１３  通信部
１４  飛行機構
１５  記憶部
１６  制御部
１３１  第１通信部
１３２  第２通信部
１６１  受信制御部
１６２  飛行制御部
１６３  テキストデータ生成部
１６４  撮像画像データ生成部
１６５  送信制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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