(57)【要約】【課題】圃場における作業安定性を向上させること。【解決手段】作業車両１は、作業機４と、昇降部４１、ＨＣＢと、制御部３ｂとを備える。作業機４は、機体２後部に設けられ、対地作業を行う。昇降部４１、ＨＣＢは、作業機４を機体２に対して昇降させる。制御部３ｂは、作業機４を降下させる場合に基準高さで作業機４の降下速度を減少させる第１のモードと、対地作業を行う作業機４の地面に対する高さが一定になるように調節する第２のモードと、を昇降部４１、ＨＣＢに対して実行させ、基準高さとしての第１の高さの上方に位置する作業機４に対して第２のモードを実行する場合、基準高さを第１の高さよりも上方に位置する第２の高さへ移動させる。【選択図】図２
2018000018.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体後部に設けられ、対地作業を行う作業機と、
前記作業機を前記機体に対して昇降させる昇降部と、
前記作業機を降下させる場合に基準高さで前記作業機の降下速度を減少させる第１のモードと、対地作業を行う前記作業機の高さが地面に対して一定になるように調節する第２のモードと、を前記昇降部に対して実行させる制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記基準高さとしての第１の高さの上方に位置する前記作業機に対して前記第２のモードを実行する場合、前記基準高さを前記第１の高さよりも上方に位置する第２の高さへ移動させること
を特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記第２の高さは、
前記作業機の昇降範囲における上限であること
を特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記昇降部は、
前記機体に所定の回転軸まわりに回動可能に設けられ、前記作業機を昇降させるアームを有し、
前記制御部は、
前記アームの前記回転軸まわりの回動角度に基づいて前記作業機の高さを検出すること
を特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記制御部は、
前記基準高さが前記第２の高さへ移動した後に、前記作業機が前記第１の高さの下方において前記第２のモードを実行する場合、前記基準高さを前記第１の高さへ戻すこと
を特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項５】
前記制御部は、
前記基準高さが前記第２の高さへ移動した後に、前記制御部の電源が切られ、再開された場合、前記基準高さを前記第１の高さへ戻すこと
を特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体後部に昇降可能に設けられた対地作業機を装着し、圃場などで所定の対地作業を行いながら走行する作業車両がある。このような作業車両としては、たとえば、対地作業機の下降速度を機体に対する基準高さで減少させるデセラ制御と、かかる作業機の対地作業高さを略一定に維持するデプス制御とを装備した農業用トラクタなどが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７６７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の作業車両には、圃場における作業安定性を向上させるうえで更なる改善の余地がある。たとえば、従来の作業車両では、上記の基準高さが対地作業中の地面の高さの変化に追従していなかった。
【０００５】
したがって、機体が圃場に沈み込むなどして対地作業中に作業車両に対する地面の高さが変化した場合、上記の基準高さを通過する前、すなわち減速する前に作業機が着地することによって作業車両の作業安定性が低下する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、圃場における作業安定性を向上させることができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両は、機体（２）後部に設けられ、対地作業を行う作業機（４）と、前記作業機（４）を前記機体（２）に対して昇降させる昇降部（４１、ＨＣＢ）と、前記作業機（４）を降下させる場合に基準高さで前記作業機（４）の降下速度を減少させる第１のモードと、対地作業を行う前記作業機（４）の地面に対する高さが一定になるように調節する第２のモードと、を前記昇降部（４１、ＨＣＢ）に対して実行させる制御部（３ｂ）とを備え、前記制御部（３ｂ）は、前記基準高さとしての第１の高さの上方に位置する前記作業機（４）に対して前記第２のモードを実行する場合、前記基準高さを前記第１の高さよりも上方に位置する第２の高さへ移動させることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に記載の作業車両は、請求項１に記載の作業車両において、前記第２の高さは、前記作業機（４）の昇降範囲における上限であることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の作業車両は、請求項１または２に記載の作業車両において、前記昇降部（４１、ＨＣＢ）は、前記機体（２）に所定の回転軸（ＡＸ１）まわりに回動可能に設けられ、前記作業機（４）を昇降させるアーム（４３ａ）を有し、前記制御部（３ｂ）は、前記アーム（４３ａ）の前記回転軸（ＡＸ１）まわりの回動角度に基づいて前記作業機（４）の高さを検出することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の作業車両は、請求項１から３のいずれか一項に記載の作業車両において、前記制御部（３ｂ）は、前記基準高さが前記第２の高さへ移動した後に、前記作業機（４）が前記第１の高さの下方において前記第２のモードを実行する場合、前記基準高さを前記第１の高さへ戻すことを特徴とする。
【００１１】
請求項５に記載の作業車両は、請求項１から４のいずれか一項に記載の作業車両において、前記制御部（３ｂ）は、前記基準高さが前記第２の高さへ移動した後に、前記制御部（３ｂ）の電源が切られ、再開された場合、前記基準高さを前記第１の高さへ戻すことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の作業車両によれば、作業機が第２のモードによって対地作業を行う高さよりも下方で、作業機の降下速度が減少する事態を回避することが可能となる。したがって、作業機が着地によって衝撃を受けることを抑制することによって、ハンチングを防止し、圃場における作業安定性を向上させることができる。
【００１３】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業機の降下速度が減少する基準点を作業機の昇降範囲における上限に位置させるので、作業機の降下速度は、昇降範囲（降下範囲）の全行程において減少することとなる。これにより、作業機が、どのような高さで対地作業を行っていても作業機が着地によって衝撃を受けることを抑制することが可能となる。したがって、圃場における作業安定性をさらに向上させることができる。
【００１４】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、第１のモードおよび第２のモードにおける作業機の高さを検出、設定するセンサを共通化することが可能となる。したがって、作業車両の構成を簡素化し、生産コストを低減することができる。
【００１５】
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項１から３のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、圃場に対する機体の沈み込み量に連動させて第１のモードを実行することが可能となる。したがって、圃場における作業安定性をさらに向上させることができる。
【００１６】
請求項５に記載の作業車両によれば、請求項１から４のいずれか一項に記載の発明の効果に加えて、作業者が電源の再開ごとに第１のモードにおける第１の高さを設定する煩わしい操作を回避することが可能となる。したがって、作業者の作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、作業車両としてのトラクタの概略側面図である。
【図２】図２は、トラクタの機能ブロック図である。
【図３】図３は、トラクタの動力伝達経路を示す線図である。
【図４】図４は、トラクタの油圧回路図である。
【図５Ａ】図５Ａは、基準高さの移動方法を説明する図（その１）である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、基準高さの移動方法を説明する図（その２）である。
【図６】図６は、基準高さを変更する処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜作業車両の全体構成＞
以下に、本発明につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの或いは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。また、下記の実施形態における構成要素は、適宜組み合わせることができる。
【００１９】
本発明の実施形態に係る作業車両としてのトラクタ１について図面を参照して説明する。図１は、実施形態に係る作業車両としてのトラクタ１の概略側面図である。図２は、トラクタ１の機能ブロック図である。図３は、トラクタ１の動力伝達経路を示す線図である。なお、説明をわかりやすくする観点から、図１では後輪５２を透視して示している。
【００２０】
また、以下では、説明の便宜上、図示のように互いに直交する３つの方向をそれぞれ前後方向、左右方向および上下方向とし、この定義に従い各部の構成を説明する。前後方向は、トラクタ１の長さ方向であり、左右方向は幅方向、上下方向は高さ方向である。このうち、前方は、対地作業時におけるトラクタ１の進行方向であり、左方は、前方に向かって左手方向（図１において紙面の手前側）であり、右方は、前方に向かって右手方向（図１において紙面の奥側）であり、下方は、重力が作用する方向である。なお、これらの方向は、説明をわかりやすくするために便宜上定めたものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。
【００２１】
実施形態に係る作業車両としてのトラクタ１は、圃場等で作業を行う作業車両であり、図１に示すように、操舵用の車輪として設けられる前輪５１と、駆動用の車輪として設けられる後輪５２とを有した機体２と、走行制御部３（図２に示し、制御手段に相当）などを備えている。後輪５２には、機体２前部のボンネット６内に搭載されるエンジン７で発生した動力が、主変速装置４０（図３参照）及び副変速装置１４０（図３参照）で適宜減速して伝達可能になっている。後輪５２は、エンジン７から伝達される動力によって駆動される。
【００２２】
また、トラクタ１は、エンジン７で発生しかつ主変速装置４０および副変速装置１４０で減速した動力を、前輪増速切換機構１７２（図３参照）を介して、前輪５１にも伝達可能になっている。前輪増速切換機構１７２が動力を伝達すると、エンジン７から伝達される動力によって前輪５１および後輪５２の四輪が駆動される。前輪増速切換機構１７２が動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達される動力によって後輪５２のみの二輪が駆動される。すなわち、トラクタ１は、二輪駆動と四輪駆動との切り換えが可能になっている。また、トラクタ１の機体２後部には、作業機４を装着可能なＰＴＯ（Power  Take-Off）連結装置８が配設されている。
【００２３】
また、トラクタ１の機体２の中央部には、図１に示すように、運転者がトラクタ１を操縦する際に座る操縦席９が設けられ、操縦席９の前方には、前輪５１の操舵に用いるステアリングハンドル１０が配設される。ステアリングハンドル１０は、ステアリングハンドル１０を回転可能に支持するハンドルポスト１１の上端側に配設される。また、ハンドルポスト１１の下方側、即ち、操縦席９に運転者が座った場合における運転者の足元付近には、ペダル９ａ（クラッチペダルやブレーキペダル、アクセルペダルなど）が設置されている。
【００２４】
また、機体２の後方には、シリンダケース４１ａが設けられる。シリンダケース４１ａの左右両側には、リフトアーム４３ａが、軸心が左右方向の軸ＡＸ１まわりに回動可能に設けられる。シリンダケース４１ａ内のシリンダ４１へ作動油が供給されると、リフトアーム４３ａが、軸ＡＸ１まわりに上昇回動し、シリンダ４１から作動油が排出されると、軸ＡＸ１まわりに下降回動する。リフトアーム４３ａの基部には、リフトアーム４３ａの回転角度を検出するリフトアームセンサ４ｃが設けられる。作業機４の高さは、リフトアームセンサ４ｃの検出値に基づいて算出される。
【００２５】
リフトアーム４３ａとロアリンク４２とは、リフトロッド４３ｂによって連結される。リフトロッド４３ｂは、複動式の水平制御用油圧シリンダを含み、かかる水平制御用油圧シリンダの伸縮によって、作業機４の左右片方が上げ下げ操作され、不図示のストロークセンサによってシリンダ長さが検出される。また、トラクタ１の操縦席９の近傍には、傾斜センサ４ａが設けられる。
【００２６】
これにより、作業機４の傾斜制御量は、傾斜センサ４ａの検出値と上記のストロークセンサの検出値との比較から算出される。作業機昇降制御部３ｂ（図２参照）は、かかる算出された傾斜制御量に基づいて水平制御用油圧シリンダを駆動する。
【００２７】
なお、本実施形態では、作業機４がロータリ耕耘機である場合を例にとって示している。作業機４としてのロータリ耕耘機は、耕耘爪４５と、ロータリカバー４６ａと、リアカバー４６ｂとを備える。耕耘爪４５は、ＰＴＯ軸８ａから動力を受けて回転し、土壌を耕起する。ロータリカバー４６ａは、耕耘爪４５の上方を覆う。リアカバー４６ｂは、ロータリカバー４６ａの後部に上下方向へ回転可能に設けられる。
【００２８】
作業機昇降制御部３ｂは、耕深センサ４ｂの検出値に基づいてリフトアーム４３ａを回動することによって作業機４の高さを変更させ、耕深を設定された値に維持する。具体的には、作業機昇降制御部３ｂは、リアカバー４６ｂが所定の位置よりも上方に持ち上がると、耕深が設定値よりも深いとして作業機４を上方へ移動させる。また、作業機昇降制御部３ｂは、リアカバー４６ｂが所定の位置よりも下方に位置すると、耕深が設定値よりも浅いとして作業機４を下方へ移動させる。かかる作業機４の上下方向の移動は、リフトアーム４３ａの回転角度に基づいて実行される。以下では、このように耕深を設定された値に維持する作業機昇降制御部３ｂによる制御を、「デプス制御」と呼ぶことがある。
【００２９】
また、トラクタ１は、作業機４が下降着地する場合に、作業機４が接地する際の衝撃が生じないように地面近くで作業機４の下降速度を減少させる、いわゆる「デセラ制御」を行う。図１には、作業機４が下降を開始するリフトアーム４３ａの軸ＡＸ１まわりの角度位置を上位置ＵＰ、作業機４が対地作業（耕耘）を行う角度位置の一例を下位置ＬＰとして示している。また、図１には、リフトアーム４３ａの軸ＡＸ１まわりの角度位置において、作業機４の下降速度が減少する角度位置を、基準高さＤＰ（デセラ位置）として示している。作業機４は、上位置ＵＰから下降を開始した場合、基準高さＤＰにおいて下降速度を減少させ、下位置ＬＰにおいて着地する。
【００３０】
＜基準高さの変更方法＞
トラクタ１が有する作業機昇降制御部３ｂは、対地作業中の作業機４の高さの変動に連動させて基準高さＤＰの高さを変更する。ここで、作業機昇降制御部３ｂによる基準高さＤＰの高さの変更方法の詳細について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明しておく。図５Ａおよび図５Ｂは、基準高さＤＰの移動方法を説明する図（その１）および（その２）である。なお、図５Ａおよび図５Ｂでは、説明をわかりやすくする観点から、リフトアーム４３ａを含む作業機４を模式的に示し、上位置ＵＰから下位置ＬＰまでの軸ＡＸ１までの角度範囲を実際よりも誇張して示している。また、図５Ａでは、上位置ＵＰおよび基準高さＤＰに位置する作業機４を点線で示し、図５Ｂでは、基準高さＤＰ１に位置する作業機４を点線で示している。
【００３１】
図５Ａに示すように、作業機４は、軸ＡＸ１まわりに回動するリフトアーム４３ａに支持されて上位置ＵＰから、地面ＳＥ１へ向けて下降を開始する（図５Ａの矢印２４０参照）。作業機４は、基準高さＤＰ１で下降速度を減少させ、下位置ＬＰ１で緩やかに地面ＳＥ１へ着地する。これにより、作業機４の地面ＳＥ１への着地の衝撃が生じる事態を回避することができる。
【００３２】
ここで、たとえば、土質が柔らかい圃場などにおいてトラクタ１が圃場に沈みこんだ状態で対地作業を行う場合、地面が機体２に対して上方へ移動することとなる（図５Ａの地面ＳＥ２参照）。このため、作業機４が基準高さＤＰ１を通過する前に、すなわち減速する前に着地する可能性がある。なお、図５Ａには、地面ＳＥ２と減速することなく衝突する可能性がある作業機４の部位を、部位ＢＰとして斜線で示している。
【００３３】
かかる場合、作業機４の着地の衝撃により機体２に揺れや衝撃が加わることによって、たとえば、デプス制御における作業機の高さ検出情報に外乱が入り込み、作業機がむやみに昇降動するハンチングなどが起こり、作業安定性が低下する可能性があった。また、耕耘爪４５が回転した状態で、比較的に大きい速度で作業機４を着地させると、耕耘爪４５の推進力になって、トラクタ１が、たとえば前方へ動くダッシングが起こる可能性もあった。
【００３４】
そこで、本実施形態に係るトラクタ１では、デプス制御において、作業機４が基準高さＤＰ１の上方に位置する場合、基準高さＤＰを基準高さＤＰ１よりも上方へ移動させることとした（図５Ｂの矢印２４３、基準高さＤＰ２参照）。これにより、作業機４を上位置ＵＰから地面ＳＥ２へ向けて降下させても、作業機４は、基準高さＤＰ２で減速するため、作業機４の地面ＳＥ２への着地の衝撃が生じる事態を回避することが可能となる。したがって、本実施形態に係るトラクタ１によれば、対地作業中の地面の高さの変化に追従させて作業機４が着地した場合の衝撃を回避し、圃場における作業安定性を向上させることができる。
【００３５】
なお、基準高さＤＰ１から基準高さＤＰ２への変更は、たとえば、リフトアームセンサ４ｃによる検出値を、軸ＡＸ１まわりに所定角度（図５Ｂの角度θ１参照）変更することとすればよい。これにより、簡便な処理で基準高さＤＰを変更することができる。
【００３６】
また、基準高さＤＰ２を上位置ＵＰと一致させることとしてもよい。この場合、作業機４が、上位置ＵＰから減速した状態で下降を開始することとなる。かかる減速は、作業機４の上位置ＵＰからの降下速度を、基準高さＤＰが基準高さＤＰ１に位置する場合の上位置ＵＰからの降下速度よりも減少させることに相当する。したがって、対地作業中の地面の高さがどのように変化したとしても、かかる変化に追従させて作業機４が着地した場合の衝撃を回避し、圃場における作業安定性を向上させることができる。なお、上位置ＵＰは、作業機４の昇降範囲における上限であることが好ましい。
【００３７】
また、作業機４が基準高さＤＰ１の上方に位置する場合、デセラ制御を行わず（すなわちオフする）、デセラ制御を行う場合よりも小さい速度で上位置ＵＰから作業機４を降下させることとしてもよい。このようにしても、対地作業中の地面の高さがどのように変化したとしても、かかる変化に追従させて作業機４が着地した場合の衝撃を回避し、圃場における作業安定性を向上させることができる。
【００３８】
なお、実施形態に係るトラクタ１では、リフトアームセンサ４ｃによって検出されたリフトアーム４３ａに基づいて、作業機４の高さを設定する。これにより、デプス制御およびデセラ制御における作業機４の高さを検出、設定するセンサをリフトアームセンサ４ｃとして共通化することが可能となる。したがって、トラクタ１の構成を簡素化し、生産コストを低減することができる。
【００３９】
なお、基準高さＤＰ１が基準高さＤＰ２や上位置ＵＰへ変更になったり、デセラ制御がオフになったりしたことを、作業者へ報知する報知部（不図示）を、たとえばステアリングハンドル１０の周辺やメータパネル３１、操作パネル３２などに設けることとしてもよい。これにより、作業者の作業性を向上させることができる。なお、上記の報知部は、後述するモバイル端末ＭＴの表示部やスピーカなどであってもよい。
【００４０】
また、実施形態に係るトラクタ１では、機体２の圃場への沈み込み量に応じて基準高さＤＰを変更前の高さ（すなわち基準高さＤＰ１）へ戻すこととしてもよい。具体的には、図５Ｂにおいて、基準高さＤＰを基準高さＤＰ２へ変更した後、機体２の圃場への沈み込み量が減少した場合（図５Ｂの地面ＳＥ３参照）、基準高さＤＰを基準高さＤＰ１へ戻す。この場合、作業機４は、基準高さＤＰ１では地面ＳＥ３に着地しない（図５Ｂに示す点線の作業機４参照）。これにより、地面に対して必要以上に上方から作業機４を減速させて降下する事態を回避し、作業効率を向上させることができる。なお、基準高さＤＰ１を移動せずにデセラ制御をオフする場合では、機体２の圃場への沈み込み量が減少したならば、デセラ制御を再びオンにすればよい。この場合においても、上記の報知部において、基準高さＤＰ２が基準高さＤＰ１へ戻ったり、デセラ制御が再びオンになったりしたことを、作業者へ報知することが好ましい。
【００４１】
なお、かかる基準高さＤＰの基準高さＤＰ１からの変更やデセラ制御のオフの設定が保持される期間は、トラクタ１の電源が落とされるまでとすることが好ましい。すなわち、トラクタ１の始動の都度に、基準高さＤＰが基準高さＤＰ１に設定されたり、デセラ制御がオンに設定されたりすることが好ましい。これにより、たとえば、基準高さＤＰ１を作業頻度の高い圃場の状態に合わせて設定しておけば、作業者が作業の都度に基準高さＤＰ１を設定する煩わしさを回避することが可能となり、作業性を向上させることができる。
【００４２】
また、デセラ制御は、作業者によってオン／オフ可能に設けられることが好ましい。かかるオン／オフは、たとえば、操縦席９の近傍に設けられたデセラ制御オン／オフ切替スイッチ３３０（図１参照）によることがさらに好ましい。これにより、作業者の好みに応じて作業機４の降下状態を変更することが可能となり、利便性を向上させることができる。
【００４３】
＜動力伝達経路＞
ところで、トラクタ１のエンジン７の動力は、図３に示すように、主変速装置４０、前後進油圧クラッチ１２４および副変速装置１４０を介して後輪５２に伝達される。また、トラクタ１のエンジン７の動力は、主変速装置４０、前後進油圧クラッチ１２４、副変速装置１４０および前輪増速切換機構１７２を介して前輪５１にも伝達される。
【００４４】
主変速装置４０は、図３に示すように、Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６０および主変速機構９０を含み、Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６０は、さらに第１Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６１および第２Ｈｉ−Ｌｏ変速機構７１を有し、主変速機構９０は、第１主変速機構９１および第２主変速機構１０１を有する。
【００４５】
このうち、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６１は、歯数が異なる第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ６３および第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ６４を有する。ギヤ６３，６４は、エンジン７から出力された動力が主変速装置４０に入力される際における入力軸である主変速装置入力軸５３に固着される主変速装置入力軸第１ギヤ５４および主変速装置入力軸第２ギヤ５５に噛み合っている。すなわち、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ６３は主変速装置入力軸第１ギヤ５４に噛み合っており、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ６４は主変速装置入力軸第２ギヤ５５に噛み合っている。
【００４６】
また、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６１は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２および第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５を有する。第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ６３と第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５との断続を切り換えるクラッチと、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ６４と第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５との断続を切り換えるクラッチとを有する。このため、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ６３と第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ６４とのうち、いずれか一方と第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５との間で、動力の伝達を可能にすることができる。さらに、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速機構６１と第１主変速機構９１との間で動力の伝達が可能な主変速機構第１中間軸８１に固着される第１中間軸ギヤ８２に噛み合う。
【００４７】
同様に、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速機構７１は、歯数が異なる第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ７３と第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ７４とを有し、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ７３は主変速装置入力軸第１ギヤ５４に噛み合い、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ７４は主変速装置入力軸第２ギヤ５５に噛み合う。
【００４８】
また、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速機構７１は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ７２および第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５を有する。第２Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ７２は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ７３と第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５との断続を切り換えるクラッチと、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ７４と第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５との断続を切り換えるクラッチとを有する。このため、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ７２は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ７３と第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ７４とのうち、いずれか一方と第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５との間で、動力の伝達を可能にすることができる。さらに、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速機構７１と第２主変速機構１０１との間で動力の伝達が可能な主変速機構第２中間軸８５に固着される第２中間軸ギヤ８６に噛み合っている。
【００４９】
ここで、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５とは歯数が異なっており、第２中間軸ギヤ８６も、第１中間軸ギヤ８２とは歯数が異なっている。このため、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ７５と第２中間軸ギヤ８６との間の変速比は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速出力ギヤ６５と第１中間軸ギヤ８２との間の変速比とは異なっている。
【００５０】
主変速機構９０は、主変速機構９０の出力軸である主変速機構出力軸１１０に主変速機構出力軸第１ギヤ１１１と主変速機構出力軸第２ギヤ１１２とが固着しており、第１主変速機構９１は、このうちの主変速機構出力軸第１ギヤ１１１と噛み合う第１主変速第１ギヤ９３と、主変速機構出力軸第２ギヤ１１２と噛み合う第１主変速第２ギヤ９４とを有する。
【００５１】
さらに、第１主変速機構９１は、主変速機構第１中間軸８１から伝達された動力を、第１主変速第１ギヤ９３と第１主変速第２ギヤ９４とのうち、いずれか一方に伝達可能な第１主変速シフター９２を有する。このため、主変速機構第１中間軸８１から第１主変速機構９１に伝達された動力は、第１主変速第１ギヤ９３と主変速機構出力軸第１ギヤ１１１とを介する伝達経路、または、第１主変速第２ギヤ９４と主変速機構出力軸第２ギヤ１１２とを介する伝達経路のいずれか一方から、主変速機構出力軸１１０に対して伝達することが可能になっている。
【００５２】
同様に、第２主変速機構１０１は、主変速機構出力軸第１ギヤ１１１と噛み合う第２主変速第１ギヤ１０３と、主変速機構出力軸第２ギヤ１１２と噛み合う第２主変速第２ギヤ１０４と、第２主変速シフター１０２を有する。このため、主変速機構第２中間軸８５から第２主変速機構１０１に伝達された動力は、第２主変速第１ギヤ１０３と主変速機構出力軸第１ギヤ１１１とを介する伝達経路、または、第２主変速第２ギヤ１０４と主変速機構出力軸第２ギヤ１１２とを介する伝達経路のいずれか一方から、主変速機構出力軸１１０に対して伝達することが可能になっている。
【００５３】
なお、主変速機構９０が有する各ギヤのうち、第１主変速第１ギヤ９３と第１主変速第２ギヤ９４、第２主変速第１ギヤ１０３と第２主変速第２ギヤ１０４、主変速機構出力軸第１ギヤ１１１と主変速機構出力軸第２ギヤ１１２は、それぞれ歯数が異なっている。このため、第１主変速第１ギヤ９３と主変速機構出力軸第１ギヤ１１１との間の変速比と、第１主変速第２ギヤ９４と主変速機構出力軸第２ギヤ１１２との間の変速比とは、異なっている。
【００５４】
これらのように、エンジン７側から入力された動力を、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２や第１主変速シフター９２によって変速比を異ならせて出力側に伝達可能な主変速装置４０は、動力の伝達経路を切り換えて変速比を切り換えることにより、８速の変速段を有している。すなわち、主変速装置４０は、主変速装置入力軸第１ギヤ５４、または主変速装置入力軸第２ギヤ５５からの入力の切り換え（２速）、第１中間軸ギヤ８２、または第２中間軸ギヤ８６からの出力の切り換え（２速）、主変速機構出力軸第１ギヤ１１１、または主変速機構出力軸第２ギヤ１１２からの出力を切り換える（２速）ことができる。このため、主変速装置４０は、２速×２速×２速＝８速の変速段を有していることになる。この８速の変速段は、主変速装置入力軸５３から主変速機構出力軸１１０までの減速比が大きい変速段から減速比が小さい変速段に向かって、１速〜８速が割り振られている。
【００５５】
主変速装置４０の出力軸である主変速機構出力軸１１０は、前後進油圧クラッチ１２４を含んだ前後進切換機構１２０の入力軸である前後進入力軸１２１に連結している。また、前後進入力軸１２１には、前後進入力第１ギヤ１２２と前後進入力第２ギヤ１２３とが固着しており、このうち、前後進入力第２ギヤ１２３は、前後進切換機構１２０が有するカウンタシャフト１３３に固着しているカウンタギヤ１３４と噛み合っている。
【００５６】
また、前後進切換機構１２０は、前後進入力第１ギヤ１２２と噛み合う前後進出力第１ギヤ１３１と、カウンタギヤ１３４と噛み合う前後進出力第２ギヤ１３２とを有している。さらに、前後進切換機構１２０は、前後進出力第１ギヤ１３１や前後進出力第２ギヤ１３２に伝達された動力を、前後進出力第１ギヤ１３１、または前後進出力第２ギヤ１３２のいずれか一方から、前後進切換機構１２０の出力軸である前後進出力軸１３０に伝達可能な前後進油圧クラッチ１２４を有している。
【００５７】
前後進油圧クラッチ１２４は、エンジン７から伝達されてくる動力による後輪５２の前進、後進の切り換え、エンジン７から伝達されてくる動力の後輪５２への伝達、遮断を行うためのものである。前後進油圧クラッチ１２４は、前後進出力第１ギヤ１３１と前後進出力軸１３０との断続を切り換えるクラッチと、前後進出力第２ギヤ１３２と前後進出力軸１３０との断続を切り換えるクラッチとを有しており、これにより、前後進出力軸１３０に接続するギヤを切り換えることが可能になっている。前後進油圧クラッチ１２４の前後進出力第１ギヤ１３１側のクラッチと、前後進出力第２ギヤ１３２側のクラッチは、作動油が供給されて動作する。
【００５８】
ここで、前後進入力軸１２１から前後進出力軸１３０への動力の伝達経路では、前後進出力第１ギヤ１３１は、前後進入力第１ギヤ１２２と直接噛み合っているのに対し、前後進出力第２ギヤ１３２は、カウンタギヤ１３４を介して前後進入力第２ギヤ１２３と噛み合っている。このため、前後進出力第１ギヤ１３１と前後進出力第２ギヤ１３２とでは、回転方向が反対方向になる。これにより、前後進出力軸１３０への動力の伝達経路を、前後進油圧クラッチ１２４で切り換える際には、前後進出力第１ギヤ１３１側に切り換えた場合と、前後進出力第２ギヤ１３２側に切り換えた場合とで、前後進出力軸１３０に伝達される動力の回転方向は、互いに反対方向になる。
【００５９】
前後進油圧クラッチ１２４は、前後進切換レバーが前進位置に操作されると前後進出力軸１３０への動力の伝達経路を前後進出力第１ギヤ１３１側すなわち前側に切り換えて、後輪５２を前進方向に回転させる。前後進油圧クラッチ１２４は、前後進切換レバーが後進位置に操作されると前後進出力第２ギヤ１３２側すなわち後側に切り換えて、後輪５２を後進方向に回転させる。また、前後進油圧クラッチ１２４は、クラッチペダルのペダル操作などに基いて、双方のクラッチが動力の伝達を遮断すると、エンジン７から伝達されてくる動力の後輪５２への伝達の遮断を行い、エンジン７からの動力により後輪５２が回転することを規制する。
【００６０】
前後進切換機構１２０が有する前後進出力軸１３０は、副変速装置１４０の入力軸である副変速入力軸１４１に連結されており、副変速入力軸１４１には、互いに歯数が異なる副変速入力第１ギヤ１４２と副変速入力第２ギヤ１４３とが固着されている。
【００６１】
副変速装置１４０は、副変速入力第１ギヤ１４２と噛み合う副変速第１ギヤ１４５と、副変速入力第２ギヤ１４３と噛み合う副変速第２ギヤ１４６とを有している。さらに、副変速装置１４０は、副変速第１ギヤ１４５や副変速第２ギヤ１４６に伝達された動力を、副変速第１ギヤ１４５、または副変速第２ギヤ１４６のいずれか一方から、副変速装置１４０の出力軸である副変速出力軸１５０に伝達可能な副変速第１シフター１４４を有している。また、副変速装置１４０は、前側のギヤと後側のギヤとで異なる歯数であるギヤに伝達された動力を、前側のギヤと後側のギヤとで異なる歯数であるギヤのいずれか一方から、副変速装置１４０の出力軸である副変速出力軸１５０に伝達可能な副変速第２シフター１７１を有している。
【００６２】
ここで、副変速入力第１ギヤ１４２と副変速第１ギヤ１４５との間の変速比と、副変速入力第２ギヤ１４３と副変速第２ギヤ１４６との間の変速比は、互いに異なっている。このため、副変速出力軸１５０への動力の伝達経路を、副変速第１シフター１４４によって副変速第１ギヤ１４５側と副変速第２ギヤ１４６側とに切り換えた場合には、副変速入力軸１４１と副変速出力軸１５０との間の変速比が変化する。また、副変速第２シフター１７１によって前側のギヤと後側のギヤとに切り換えた場合には副変速入力軸１４１と副変速出力軸１５０との間の変速比が変化する。このように、副変速装置１４０は、変速比が異なる４速の変速段を有しており、切り換え可能になっている。
【００６３】
副変速出力軸１５０には、副変速出力ギヤ１５１が固着しており、副変速出力ギヤ１５１は、後輪５２用のデファレンシャルギヤである後輪デフ１５５と噛み合っている。この後輪デフ１５５は、後輪５２に連結される後輪ドライブシャフト１５６に対して動力を伝達可能に構成されており、これにより、後輪５２には、副変速装置１４０から出力された動力を伝達可能になっている。
【００６４】
また、トラクタ１は、図３に示すように、エンジン７で発生した動力をＰＴＯ連結装置８のＰＴＯ軸８ａに伝達するＰＴＯ出力機構１６０を備えている。このＰＴＯ出力機構１６０は、主変速装置入力軸５３の主変速装置入力軸第２ギヤ５５から動力を受けることが可能になっており、ＰＴＯ軸８ａ側への動力の伝達と遮断とを切り換えるＰＴＯクラッチ１６１と、ＰＴＯ軸８ａに動力を伝達する際に変速を行うＰＴＯ変速装置１６２とを有する。
【００６５】
さらに、トラクタ１は、図３に示すように、エンジン７で発生した動力を前輪５１側に伝達する前輪増速切換機構１７２を含んだ前輪側動力伝達機構１７０を備えている。この前輪側動力伝達機構１７０は、副変速装置１４０から動力を受けることが可能になっており、副変速装置１４０から受けた動力を前輪５１側に伝達する際における回転速度の切り換えを行うとともに、前輪５１側への動力の伝達と遮断とを切り換える前輪増速切換機構１７２を備えている。
【００６６】
前輪増速切換機構１７２は、二輪駆動時即ち前輪５１側への動力を遮断する際には、中立である。前輪増速切換機構１７２は、四輪駆動時即ち前輪５１側への動力を伝達する際には、後側のクラッチを接続し、前輪増速時には前側のクラッチを接続する。
【００６７】
また、前輪側動力伝達機構１７０には、前輪増速切換機構１７２の後側の出力側に配設される後輪側動力伝達ギヤ１７３の回転数および回転方向（後輪５２の回転に応じた情報）を検出する車速センサ２１１（車速検出手段に相当）が設けられている。車速センサ２１１は、前輪側動力伝達機構１７０の前輪増速切換機構１７２から出力される出力軸部としての後輪側動力伝達ギヤ１７３の回転数及び回転方向を検出することで、後輪５２の回転に応じた情報を検出する。本実施形態では、車速センサ２１１は、後輪５２の回転に応じた情報を検出可能であれば、どこに配置されてもよく、また、どの部材の回転数及び回転方向を検出してもよい。
【００６８】
また、前輪側動力伝達機構１７０の出力側に配設される前輪側動力伝達ギヤ１８０は、前輪５１用のデファレンシャルギヤである前輪デフ１８１と噛み合っており、前輪デフ１８１は、前輪５１に連結される前輪ドライブシャフト１８３に対して、垂直軸１８２等を介して動力を伝達可能に構成されている。これにより、前輪５１には、前輪側動力伝達機構１７０から出力された動力の伝達が可能になっている。
【００６９】
＜制御装置＞
走行制御部３は、図２に示すように、エンジン７などを制御するエンジン制御部３ａと、ＰＴＯ連結装置８に装着される作業機４を昇降する作業機昇降制御部３ｂと、メータパネル３１および操作パネル３２などと通信ユニット３１８を介して交互に交信可能に接続されている。なお、通信ユニット３１８は、たとえばＣＡＮ（Controller  Area  Network）などの通信ラインである。また、トラクタ１には、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）によってトラクタ１の位置情報を取得するＧＰＳ制御装置（不図示）が設けられる。ＧＰＳ制御装置は、機体２の上方に設けられたＧＰＳアンテナ３１７（図１参照）を介して所定の時間間隔でＧＰＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を取得することができる。なお、上記のＣＡＮは、有線だけでなく無線通信を含むものとする。また、通信ユニット３１８は、タブレットＰＣやスマートフォン、パーソナルコンピュータといったモバイル端末ＭＴとも交信可能に設けられる。なお、本実施形態にかかるモバイル端末ＭＴには、ＧＰＳＭＴａが内蔵されている。
【００７０】
エンジン制御部３ａは、エンジン排気温度やエンジン回転数、エンジン潤滑オイルの圧力、エンジン７の冷却水の温度、燃料の送液圧、アクセルの操作量などに基づいてエンジン７のシリンダ内に噴射するインジェクタを動作する信号を出力する。
【００７１】
作業機昇降制御部３ｂには、耕深センサ４ｂの信号と、リフトアームセンサ４ｃの信号と、上げ位置規制ダイアル３１２の上げ位置規制信号と、下げ速度調整ダイアル３１３の降下速度設定信号がそれぞれ入力される。作業機昇降制御部３ｂは、作業機上昇ソレノイド３１４と作業機下降ソレノイド３１５に作業機昇降信号を出力しシリンダ４１を作動する。
【００７２】
走行制御部３は、主変速装置４０、副変速装置１４０、前後進切換機構１２０、ＰＴＯ出力機構１６０、前輪側動力伝達機構１７０を制御して、トラクタ１の走行を制御する。走行制御部３は、たとえば、ブレーキ踏込検知スイッチ２５が作業者によるブレーキペダルのペダル操作を検出し、車速センサ２１１が副変速入力第１ギヤ１４２の回転を検出すると、機体２を停止または略停止するように前後進油圧クラッチ１２４の前側または後側のクラッチへの油圧を制御する。走行制御部３には、車速センサ２１１から機体２の走行速度、油温センサ３２０からミッションオイルの温度、ブレーキ踏込検知スイッチ２５の検出結果などが入力される。
【００７３】
走行制御部３には、前後進油圧クラッチ１２４における前後進出力第１ギヤ１３１側のクラッチの油圧を検出する前進クラッチ圧力センサ２３０ａの検出結果が入力され、前後進油圧クラッチ１２４における前後進出力第２ギヤ１３２側のクラッチの油圧を制御するための後進クラッチ圧力センサが接続されて、かかる制御信号を出力する。
【００７４】
走行制御部３には、クラッチ自動遮断設定スイッチ２８からのオン、オフを示す情報と、主変速レバーの操作位置を検出する主変速レバー位置センサ２１０からの検出結果と、副変速レバーの操作位置を検出する副変速位置センサ２３１からの検出結果と、前後進切換レバーの操作位置を検出する前後進レバー位置センサ２７からの検出結果とが入力される。
【００７５】
走行制御部３は、前後進油圧クラッチ１２４における前後進出力第１ギヤ１３１側のクラッチを作動させる前進切換ソレノイド２６１と、前後進出力第２ギヤ１３２側のクラッチを作動させる後進切換ソレノイド２６２と、前進と後進との切り換え時のショックを軽減するために前後進油圧クラッチ１２４の作動時における油圧を制御する前後進昇圧ソレノイド２６５と、が接続されて、これらの制御信号を出力する。
【００７６】
また、走行制御部３は、第１主変速シフター９２を、主変速機構第１中間軸８１と第１主変速第１ギヤ９３とが連結する側に作動させる第１主変速第１ソレノイド２５１と、主変速機構第１中間軸８１と第１主変速第２ギヤ９４とが連結する側に作動させる第１主変速第２ソレノイド２５２と、が接続されて、これらの制御信号を出力する。走行制御部３は、第２主変速シフター１０２を、主変速機構第２中間軸８５と第２主変速第１ギヤ１０３とが連結する側に作動させる第２主変速第１ソレノイド２５５と、主変速機構第２中間軸８５と第２主変速第２ギヤ１０４とが連結する側に作動させる第２主変速第２ソレノイド２５６と、が接続されて、これらの制御信号を出力する。
【００７７】
また、走行制御部３は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ６３側のクラッチを作動させる第１Ｌｏ側ソレノイド２４２と、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２における第１Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ６４側のクラッチを作動させる第１Ｈｉ側ソレノイド２４１と、が接続されて、これらの制御信号を出力する。走行制御部３は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｌｏ側ギヤ７３側のクラッチを作動させる第２Ｌｏ側ソレノイド２４６と、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ７２における第２Ｈｉ−Ｌｏ変速Ｈｉ側ギヤ７４側のクラッチを作動させる第２Ｈｉ側ソレノイド２４５と、が接続されて、これらの制御信号を出力する。
【００７８】
また、走行制御部３は、前輪増速切換機構１７２を作動させる４ＷＤソレノイド３２５および前輪増速ソレノイド３２６と、ＰＴＯクラッチ１６１を作動させるＰＴＯクラッチソレノイド３２７とが接続されて、これらの制御信号を出力する。
【００７９】
走行制御部３は、トラクタ１の制御を行う場合には、たとえば、主変速レバー位置センサ２１０等の検出結果に基づいて、処理部が上記コンピュータプログラムを、かかる処理部に組み込まれたメモリに読み込んで演算し、演算の結果に応じて第１Ｈｉ側ソレノイド２４１等のアクチュエータ類を制御することにより、トラクタ１の走行制御を行う。その際に処理部は、適宜記憶部へ演算途中の数値を格納し、また格納した数値を取り出して演算を実行する。
【００８０】
＜作業車両の油圧回路＞
つづいて、トラクタ１の油圧回路について図４を用いて説明する。図４は、トラクタ１の油圧回路図である。トラクタ１は、油圧回路ＨＣＡおよび油圧回路ＨＣＢを有する。油圧回路ＨＣＡおよび油圧回路ＨＣＢは、エンジン７によって駆動されるポンプＰＭによって、ミッションケース内をタンクポートＴとして潤滑油を用いて油圧供給する。
【００８１】
図４に示すように、油圧回路ＨＣＡは、第１主変速バルブ１９０と、第２主変速バルブ１９１と、リバーサバルブ１９２とを備える。第１主変速バルブ１９０は、第１Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ６２や第１主変速シフター９２を切り替える。第２主変速バルブ１９１は、第２Ｈｉ−Ｌｏ変速クラッチ７２や第２主変速シフター１０２を切り替える。リバーサバルブ１９２は、前後進油圧クラッチ１２４を切り替える。
【００８２】
＜作業機の昇降にかかる油圧回路＞
また、図４に示すように、油圧回路ＨＣＢにはシリンダ４１が接続され、油圧回路ＨＣＢ中の油の流れを変更することによって、シリンダ４１が伸縮し、作業機４を昇降させる。すなわち、油圧回路ＨＣＢおよびシリンダ４１は、作業機４を機体２に対して昇降させる昇降部である。図４に示すように、油圧回路ＨＣＢは、作業機上昇ソレノイド３１４と、作業機下降ソレノイド３１５と、下降パイロットバルブ４１３と、下降メインバルブ４１４と、上昇メインバルブ４１５と、上昇パイロットバルブ４１７と、チェックバルブ４１８とを備える。
【００８３】
油圧回路ＨＣＢには、ポンプＰＭから送り出された圧油が、減圧回路やフィルタなどを介して供給される。作業機昇降制御部３ｂは、作業機上昇ソレノイド３１４や作業機下降ソレノイド３１５へ作業機昇降信号を出力することによって、下降メインバルブ４１４と上昇メインバルブ４１５とを切り替える。
【００８４】
たとえば、作業機上昇ソレノイド３１４によって、上昇パイロットバルブ４１７が、チェック弁を有する油室４１７ａから絞りを有する油室４１７ｂへ切り替わると、上昇メインバルブ４１５が開く。これにより、シリンダ４１（図１参照）側へポンプＰＭからの圧油が供給され、シリンダ４１が伸びて作業機４が上昇する。また、上昇メインバルブ４１５が、図４に示す状態に戻ると、シリンダ４１へ送り込まれた圧油は、チェックバルブ４１８によって、油圧回路ＨＣＢ側への流出を規制され、リフトアーム４３ａの位置が保持される。
【００８５】
また、作業機下降ソレノイド３１５によって、下降パイロットバルブ４１３が、チェック弁を有する油室４１３ａから絞りを有する油室４１３ｂへ切り替わると、下降メインバルブ４１４が開く。これにより、作業機４の自重によってシリンダ４１から押し出された油がタンクポートＴへ放出され、シリンダ４１が縮んで作業機４が下降する。
【００８６】
なお、作業機下降ソレノイド３１５は、比例ソレノイドであり、下降パイロットバルブ４１３は、かかる比例ソレノイドによって油室４１３ｂの絞りを調節することによって、下降パイロットバルブ４１３を通過する油の流量を変更することができる。また、作業機４の下降速度は、下降パイロットバルブ４１３を通過する油の流量に応じて変化する。たとえば、油室４１３ｂの絞り開度を大きくすれば、単位時間あたりに下降パイロットバルブ４１３を通過する油の流量が多くなり、作業機４の下降速度は速くなる。一方、油室４１３ｂの絞り開度を小さくすれば、単位時間あたりに下降パイロットバルブ４１３を通過する油の流量が少なくなり、作業機４の下降速度は速くなる。
【００８７】
このように、作業機昇降制御部３ｂ（図２参照）は、比例ソレノイドである作業機下降ソレノイド３１５によって、下降パイロットバルブ４１３の開度を任意に変更することができる。したがって、作業機４の下降速度を任意に変更することができる。
【００８８】
なお、図４に示すように、油圧回路ＨＣＢとシリンダ４１との間には、リターンバルブ４１９が設けられる。リターンバルブ４１９は、手動で開度を変更可能な絞りを有しており、作業者が絞り量を設定することによっても、単位時間あたりのシリンダ４１からタンクポートＴへの油の戻り量を調整することが可能になっている。したがって、かかるリターンバルブ４１９によっても、作業機４の下降速度を任意に変更することが可能であり、作業者の利便性を向上させることができる。
【００８９】
＜基準高さを変更する処理手順＞
次に、トラクタ１が実行する基準高さＤＰの変更方法に係る処理手順について図６を用いて説明する。図６は、基準高さＤＰを変更する処理手順を示すフローチャートである。
【００９０】
図６に示すように、デプス制御（第２のモード）をオンにして作業機４が対地作業を開始すると（ステップＳ２０１）、デセラ制御（第１のモード）をオンにし（ステップＳ２０２）、基準高さＤＰを基準高さＤＰ１（第１の高さ）に設定する（ステップＳ２０３）。なお、ステップＳ２０２やステップＳ２０３は、たとえばトラクタ１の始動時などに、ステップＳ２０１に先立って実行してもよい。
【００９１】
つづいて、作業機昇降制御部３ｂは、作業機４が、基準高さＤＰ１より高いか否かを判定する（ステップＳ２０４）。作業機４が、基準高さＤＰ１より高い場合（ステップＳ２０４，Ｙｅｓ）、基準高さＤＰを基準高さＤＰ２（第２の高さ）へ移動し（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０６以降の処理を実行する。作業機４が、基準高さＤＰ１より高くない場合（ステップＳ２０４，Ｎｏ）、ステップＳ２０６以降の処理を実行する。
【００９２】
つづいて、作業機昇降制御部３ｂは、作業機４の対地作業が終了したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。ステップＳ２０６は、たとえば、デプス制御のオフやトラクタ１のエンジン７の停止によって判定することとしてよい。作業機４の対地作業が終了した場合（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、処理を終了する。作業機４の対地作業が終了していない場合（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、基準高さＤＰが基準高さＤＰ２か否かを判定する（ステップＳ２０７）。
【００９３】
基準高さＤＰが基準高さＤＰ２である場合（ステップＳ２０７，Ｙｅｓ）、作業機４が基準高さＤＰ１よりも低いか否かを判定する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０７において、基準高さＤＰが基準高さＤＰ２ではない、すなわち基準高さＤＰ１である場合（ステップＳ２０７，Ｎｏ）、ステップＳ２０４以降の処理を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ２０８において、作業機４が基準高さＤＰ１よりも低い場合（ステップＳ２０８，Ｙｅｓ）、基準高さＤＰを基準高さＤＰ１へ戻し（ステップＳ２０９）、ステップＳ２０６以降の処理を繰り返す。ステップＳ２０８において、作業機４が基準高さＤＰ１よりも低くない場合（ステップＳ２０８，Ｎｏ）、ステップＳ２０６以降の処理を繰り返す。
【００９５】
上述してきたように、実施形態の一態様に係る作業車両は、作業機と、昇降部と、制御部とを備える。作業機は、機体後部に設けられ、対地作業を行う。昇降部は、作業機を機体に対して昇降させる。制御部は、作業機を降下させる場合に基準高さで作業機の降下速度を減少させる第１のモードと、対地作業を行う作業機の地面に対する高さが一定になるように調節する第２のモードと、を昇降部に対して実行させ、基準高さとしての第１の高さの上方に位置する作業機に対して第２のモードを実行する場合、基準高さを第１の高さよりも上方に位置する第２の高さへ移動させる。
【００９６】
これにより、作業機が第２のモードによって対地作業を行う高さよりも下方で、作業機の降下速度が減少する事態を回避することが可能となる。したがって、作業機が着地によって衝撃を受けることを抑制することによって、ハンチングを防止し、圃場における作業安定性を向上させることができる。
【００９７】
なお、上述した実施形態では、作業機がロータリ耕耘作業を行う場合を例にとって説明した。しかしながら、これに限らず、作業機は、トレンチャや畔塗り作業、代掻き作業、プラウ作業を行うものであってもよい。また、上述した実施形態では、作業車両がトラクタである場合を例にとって説明した。しかしながら、これに限らず、作業車両は、土木用作業車両や田植機などであってもよい。
【００９８】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１    トラクタ
２    機体
３    走行制御部
３ａ  エンジン制御部
３ｂ  作業機昇降制御部
４    作業機
４ｃ  リフトアームセンサ
７    エンジン
８    ＰＴＯ連結装置
８ａ  ＰＴＯ軸
９    操縦席
１０    ステアリングハンドル
１１    ハンドルポスト
３１    メータパネル
３２    操作パネル
４０    主変速装置
４１    シリンダ
４１ａ  シリンダケース
４２    ロアリンク
４３ａ  リフトアーム
４３ｂ  リフトロッド
４５    耕耘爪
４６ａ  ロータリカバー
４６ｂ  リアカバー
５１    前輪
５２    後輪
４１３    下降パイロットバルブ
４１４    下降メインバルブ
４１５    上昇メインバルブ
４１７    上昇パイロットバルブ
４１８    チェックバルブ
４１９    リターンバルブ
ＨＣＡ、ＨＣＢ  油圧回路
ＰＭ    ポンプ
Ｔ    タンクポート
【図１】
2018000018.tif 000003
【図２】
2018000018.tif 000004
【図３】
2018000018.tif 000005
【図４】
2018000018.tif 000006
【図５Ａ】
2018000018.tif 000007
【図５Ｂ】
2018000018.tif 000008
【図６】
2018000018.tif 000009