(57)【要約】      （修正有）【課題】視覚障害者に対してより安全な横断を支援するための横断支援システムの提供する。【解決手段】視覚障害者に対する横断支援システム１は、交通信号の二次元画像を取得する画像取得手段１０１と、前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する交通信号判定手段１１１と、前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する横断判定手段１１２と、前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する出力手段１０２とを含む。【選択図】図１
2018128750.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通信号の二次元画像を取得する画像取得手段と、
前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する交通信号判定手段と、
前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する横断判定手段と、
前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する出力手段とを含むことを特徴とする、視覚障害者に対する横断支援システム。
【請求項２】
前記シグナルが、聴覚に対する音シグナル、または、触覚に対する振動シグナルである、請求項１記載の横断支援システム。
【請求項３】
前記交通信号の状態が、前記検知した交通信号の色である、請求項１または２記載の横断支援システム。
【請求項４】
視覚障害者が携帯する端末を含み、
前記端末が、前記画像取得手段、前記交通信号判定手段、前記横断判定手段、および、前記出力手段を有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の横断支援システム。
【請求項５】
端末と、サーバとを有し、端末とサーバとが、通信回線網を介して接続可能であり、
前記端末は、
前記画像取得手段と、前記出力手段とを有し、
さらに、前記二次元画像をサーバに送信する送信手段と、前記サーバからの前記横断可否の判定結果を受信する受信手段とを有し、
前記サーバは、
前記交通信号判定手段と、前記横断判定手段とを有し、
さらに、前記端末からの前記二次元画像を受信する受信する手段と、前記端末に前記横断可否の判定結果を送信する送信手段とを有する、請求項１から３のいずれか一項に記載の横断支援システム。
【請求項６】
前記交通信号判定手段は、
前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、
予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する、請求項１から５のいずれか一項に記載の横断支援システム。
【請求項７】
前記画像取得手段は、
所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得し、
前記交通信号判定手段は、
前記複数の二次元画像について、前記交通信号の色を仮分類し、
前記複数の二次元画像の前記仮分類した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を確定する、請求項１から６のいずれか一項に記載の横断支援システム。
【請求項８】
交通信号の二次元画像を取得する画像取得工程と、
前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する交通信号判定工程と、
前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する横断判定工程と、
前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する出力工程とを含むことを特徴とする、視覚障害者に対する横断支援方法。
【請求項９】
前記シグナルが、聴覚に対する音シグナル、または、触覚に対する振動シグナルである、請求項８記載の横断支援方法。
【請求項１０】
前記交通信号の状態が、前記検知した交通信号の色である、請求項８または９記載の横断支援方法。
【請求項１１】
前記交通信号判定工程は、
前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、
予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する、請求項８から１０のいずれか一項に記載の横断支援方法。
【請求項１２】
前記画像取得工程は、
所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得し、
前記交通信号判定工程は、
前記複数の二次元画像について、前記交通信号の色を仮分類し、
前記複数の二次元画像の前記仮分類した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を確定する、請求項８から１１のいずれか一項に記載の横断支援方法。
【請求項１３】
請求項８から１２のいずれか一項に記載の横断支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項１４】
請求項１３記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、横断支援システム、横断支援方法、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点においては、視覚障害者の横断歩道の通行を補助するための装置が設けられている。前記装置としては、例えば、横断可能な間、音声が流れるシステム等があげられる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８０４９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、音声システムは、全ての横断歩道に設置されているわけではない。
【０００５】
そこで、本発明は、視覚障害者に対して、より安全な横断を支援するための横断支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するために、本発明の視覚障害者に対する横断支援システムは、
交通信号の二次元画像を取得する画像取得手段と、
前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する交通信号判定手段と、
前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する横断判定手段と、
前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する出力手段とを含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明の視覚障害者に対する横断支援方法は、
交通信号の二次元画像を取得する画像取得工程と、
前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する交通信号判定工程と、
前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する横断判定工程と、
前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する出力工程とを含むことを特徴とする。
【０００８】
本発明のプログラムは、前記本発明の横断支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の記録媒体は、前記本発明のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、視覚障害者に対して、より安全な横断を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態１の横断支援システムの一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態１の横断支援システムのその他の例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態１の横断支援方法の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、実施形態３の横断支援方法のその他の例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施形態３の横断支援方法のその他の例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態４の横断支援方法の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明において、視覚障害者とは、例えば、交通信号の色を判別する視力を有していない者を言い、その程度は、特に制限されない。
【００１３】
本発明の横断支援システムは、例えば、前記シグナルが、聴覚に対する音シグナル、または、触覚に対する振動シグナルである。
【００１４】
本発明の横断支援システムは、例えば、前記交通信号の状態が、前記検知した交通信号の色である。
【００１５】
本発明の横断支援システムは、例えば、視覚障害者が携帯する端末を含み、前記端末が、前記画像取得手段、前記交通信号判定手段、前記横断判定手段、および、前記出力手段を有する。
【００１６】
本発明の横断支援システムは、例えば、端末と、サーバとを有し、端末とサーバとが、通信回線網を介して接続可能であり、
前記端末は、前記画像取得手段と、前記出力手段とを有し、さらに、前記二次元画像をサーバに送信する送信手段と、前記サーバからの前記横断可否の判定結果を受信する受信手段とを有し、
前記サーバは、前記交通信号判定手段と、前記横断判定手段とを有し、さらに、前記端末からの前記二次元画像を受信する受信する手段と、前記端末に前記横断可否の判定結果を送信する送信手段とを有する。
【００１７】
本発明の横断支援システムにおいて、例えば、前記交通信号判定手段は、前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する。
【００１８】
本発明の横断支援システムにおいて、例えば、前記画像取得手段は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得し、
前記交通信号判定手段は、前記複数の二次元画像について、前記交通信号の色を仮分類し、
前記複数の二次元画像の前記仮分類した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を確定する。
【００１９】
本発明の横断支援方法は、例えば、前記シグナルが、聴覚に対する音シグナル、または、触覚に対する振動シグナルである。
【００２０】
本発明の横断支援方法は、例えば、前記交通信号の状態が、前記検知した交通信号の色である。
【００２１】
本発明の横断支援方法において、例えば、前記交通信号判定工程は、前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する。
【００２２】
本発明の横断支援方法において、例えば、前記画像取得工程は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得し、
前記交通信号判定工程は、前記複数の二次元画像について、前記交通信号の色を仮分類し、
前記複数の二次元画像の前記仮分類した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を確定する。
【００２３】
つぎに、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明は、以下の実施形態には限定されない。なお、以下の各図において、同一部分には、同一符号を付している。また、各実施形態の説明は、特に言及がない限り、互いの説明を援用できる。さらに、各実施形態の構成は、特に言及がない限り、組合せ可能である。
【００２４】
［実施形態１］
図１は、本実施形態の横断支援システム１の一例の構成を示すブロック図である。横断支援システム１は、画像取得手段１０１、交通信号判定手段１１１、横断判定手段１１２、出力手段１０２を、必須の構成要素として含む。横断支援システム１は、例えば、各手段を備える一体の装置があげられる。この場合、横断支援システム１は、例えば、横断支援専用端末、横断支援装置または横断支援デバイスということもできる。横断支援システム１において、画像取得手段１０１と出力手段１０２とは、例えば、データの出入力部１０であり、交通信号判定手段１１１と横断判定手段１１２は、例えば、処理部１１である。
【００２５】
横断支援専用端末１は、例えば、特に制限されず、前述の各種手段を備えていればよい。横断支援専用端末１は、例えば、持ち運びは容易であることから、首掛けストラップを備えることが好ましい。横断支援専用端末１は、例えば、ボタン電池等の電池で駆動してもよいし、充電式での駆動であってもよい。
【００２６】
横断支援システム１は、例えば、図１に示すような一体の装置には限られず、例えば、端末とサーバとを含み、前記両者が通信回線網で接続可能な形態でもよい。この場合、例えば、出入力部１０が端末であり、処理部１１がサーバであり、出入力部１０と処理部１１とが、通信回線網を介して接続可能である。図２に、端末１０とサーバ１１とを含み、通信回線網２０を介して接続可能な横断支援システムの概略を示す。通信回線網２０は、特に制限されず、公知の通信回線網を使用でき、例えば、有線でも無線でもよく、具体例として、インターネット回線、電話回線、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等があげられる。
【００２７】
本実施形態の横断支援システム１は、視覚障害者が携帯できる形態であればよい。前記図１に示すような一体の装置の場合、横断支援システム１は、例えば、カメラ付き携帯電話、カメラ付きスマートフォン、カメラ付きタブレット、専用端末等があげられる。また、図２に示すような形態の場合、端末１０は、例えば、カメラ付き携帯電話、カメラ付きスマートフォン、カメラ付き白杖、専用眼鏡等の専用端末等があげられる。
【００２８】
画像取得手段１０１は、交差点等における交通信号の二次元画像を取得する手段である。画像取得手段１０１は、特に制限されず、例えば、ＲＧＢカメラ（ＲＧＢカラーカメラともいう）等があげられる。
【００２９】
交通信号判定手段１１１は、前記取得した二次元画像から、交通信号の状態を判定する手段である。交通信号判定手段１１１は、例えば、ＣＰＵがあげられる。
【００３０】
横断判定手段１１２は、前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する手段である。横断判定手段１１２は、例えば、ＣＰＵがあげられる。
【００３１】
出力手段１０２は、前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する手段である。本発明は、視覚障害者に対する横断支援システムであることから、出力手段１０２から出力するシグナルは、視覚障害者が感知できるシグナル、すなわち、視覚以外の感覚機能に対するシグナルであればよい。前記シグナルとしては、例えば、聴覚に対する音シグナル、触覚に対する振動シグナル等があげられる。前記音シグナルの出力手段は、例えば、スピーカ等であり、前記振動シグナルの出力手段は、例えば、バイブレータ等である。
【００３２】
横断支援システム１は、例えば、さらに、出力手段１０２によるシグナルの強弱を調節するシグナル調節手段を備えてもよい。これによって、例えば、音声シグナルおよび振動シグナル等のシグナルを、強くしたり弱くしたりできる。
【００３３】
つぎに、本実施形態の横断支援方法について、図３のフローチャートを用いて説明する。
【００３４】
本実施形態の横断支援方法は、例えば、図１に示す本実施形態の横断支援システム１を用いて、次のように実施する。なお、本実施形態の横断支援方法は、図１の交通制御システム１の使用には限定されない。
【００３５】
（Ａ０）スタート
視覚障害者は、横断支援システム１として専用端末を携帯して歩行する。視覚障害者は、誘導用ブロックに従って歩行し、信号のある交差点の前（横断歩道の前）に来たら立ち止まる。ここで、視覚障害者は、専用端末１を起動させる。
【００３６】
（Ａ１）画像取得工程
前記（Ａ１）工程は、交通信号の二次元画像を取得する工程である。視覚障害者は、専用端末１を起動させると、専用端末１を、前方向、つまり、交通信号が存在する対岸方向にかざす。これによって、専用端末１により、交通信号の二次元画像を取得する。なお、二次元画像の取得方法は、特に制限されず、例えば、専用端末１におけるボタンを押すことで、二次元画像を取得してもよい。取得する二次元画像の数は、特に制限されない。また、本発明の利用者は視覚障害者であるため、取得した二次元画像に交通信号が入っていない場合もある。このため、本発明において、「交通信号の二次元画像」とは、交通信号が含まれている二次元画像の他、交通信号近辺の二次元画像であるが、交通信号が含まれていない二次元画像であってもよく、交通信号が含まれていると思われる二次元画像である。
【００３７】
（Ａ２）交通信号判定工程
前記（Ａ２）工程は、前記（Ａ１）工程により取得した前記二次元画像から、前記交通信号の状態を判定する工程である。前記二次元画像からの前記交通情報の判定方法は、特に制限されず、例えば、機械学習による判定でもよいし、基準となる二次元画像との対比による判定でもよい。
【００３８】
前記交通信号の状態は、例えば、交通信号の色である。前記（Ａ２）工程は、例えば、前記（Ａ１）工程で取得した二次元画像において、前記交通信号の色（点灯している信号の色）を判定する。判定する交通信号の色は、特に制限されず、例えば、青色、赤色、黄色であり、視覚障害者の横断支援システムであることから、例えば、青色、赤色である。前記二次元画像から、前記交通信号の色を検出できない場合は、判定不可と判定できる。
【００３９】
前記交通信号の状態は、例えば、前記交通信号の検知の有無を含んでもよい。この場合、前記（Ａ２）工程は、例えば、まず、前記（Ａ１）工程で取得した二次元画像において、前記交通信号が検知されているか否かの判定を行い、検知されていると判定した場合、さらに、その交通信号の色を、前述のように判定する。前記二次元画像から交通信号を検出できない場合、判定不可と判定できる。
【００４０】
（Ａ３）横断判定工程
前記（Ａ３）工程は、前記（Ａ２）工程により取得した前記交通信号の判定結果から、視覚障害者の横断の可否を判定する工程である。前記横断の可否の判定方法は、特に制限されず、例えば、機械学習による判定でもよいし、予め設定した判定基準に基づく判定でもよい。前記横断の可否とは、例えば、横断可、横断不可等である。すなわち、例えば、前記（Ａ２）工程で「青色」と判定した場合には、「横断可」との判定を行い、前記（Ａ２）工程で「赤色」と判定した場合には、「横断不可」との判定を行う。前記（Ａ２）工程で、例えば、「判定不可」と判定した場合には、前記横断の可否として、「交通信号の検知不可」との判定を行う。
【００４１】
（Ａ４）出力工程
前記（Ａ４）工程は、前記（Ａ３）工程により取得した前記横断可否の判定結果を、視覚以外の感覚機能に対するシグナルとして出力する工程である。前記（Ａ４）工程においては、例えば、音シグナルおよび振動シグナルのいずれか一方を出力してもよいし、両方を出力してもよい。このように、音シグナルとあわせて振動シグナルを出力することによって、例えば、高架下、雨天等、雑音が多い状況においても、より確実に判定結果を、視覚障害者に伝えることができる。
【００４２】
（変形例１）
実施形態１において、横断システム１は、例えば、さらに、音声ガイダンスの出力手段を備えてもよい。出力手段１０２が、音声シグナルの出力手段の場合、例えば、出力手段１０２は、例えば、さらに、前記音声ガイダンスの出力手段を兼ねてもよい。前記音声ガイダンスは、例えば、専用端末１の起動により、出力が開始される。前記音声ガイダンスは、例えば、起動、終了、操作等の情報を含む。
【００４３】
専用端末１の起動時、例えば、音声ガイダンスとして、所定時間（例えば、５秒程度）の安全確認メッセージを出力してもよい。前記安全確認メッセージは、例えば、「起動が完了しました。」、「この製品のアナウンスだけで判断せず、周囲の車や人の音も頼りにしながら、安全に気を付けて歩いて下さい。」等のメッセージである。これにより、例えば、利用者である視覚障害者に、誤認識の可能性を喚起することができる。誤認識とは、例えば、実際には信号があるにもかかわらず、端末と信号との間に人や障害物が入り込み、信号がないという結果を返す、夜のネオンや信号のブレーキランプ等を、その形と色合いにより、信号と誤って判断する等、実態の状況と異なった回答を端末が回答すること等が含まれる。
【００４４】
［実施形態２］
本実施形態は、交通信号の判定について、さらなる形態を説明する。
【００４５】
（実施形態２−１）
本実施形態において、前記交通信号判定手段は、前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する。また、本実施形態において、前記交通信号判定工程は、前記二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記仮分類した色として確定するか否かを判定する。
【００４６】
この形態によれば、前記二次元画像から仮分類した色について、さらに、色の信頼性に関するスコア化を行い、前記仮分類した色か否かを確定することによって、より安全性の高い判定が可能になる。
【００４７】
前記スコア基準は、特に制限されず、任意に設定できる。スコア基準は、前記二次元画像から仮分類した色の信頼性を示す。他方、前記スコアの閾値は、例えば、前記交通信号の色の種類に応じて、重み付けを行ってもよい。横断支援において、青信号であるとの確定の基準を緩く設定すると、例えば、青信号と判定し、実際には赤信号であった場合に、極めて危険な状況を引き起こす。他方、赤信号であるとの確定の基準を厳しく設定すると、例えば、赤信号ではない（つまり青信号である）と判定し、実際には赤信号であった場合に、極めて危険な状況を引き起こす。このため、青信号であるとの確定は、厳しい基準に設定し、赤信号であるとの確定は、緩い基準に設定することで、より安全性の高い横断支援を行うことができる。色の信頼性のスコアを０〜１００の範囲とし、数値が高い程、信頼性が高いと設定した場合、青信号のスコアの閾値は、例えば、９０以上に設定することが好ましく、赤信号のスコアの閾値は、例えば、７０以上に設定することが好ましく、その上で、さらに、安全性の確保から、赤信号の閾値を、青信号の閾値より低くすることで、赤信号であるとの判断を優先する重み付けを行うことが好ましい。
【００４８】
（実施形態２−２）
本実施形態において、前記画像取得手段は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得する。そして、前記交通信号判定手段は、前記複数の二次元画像のそれぞれについて、前記実施形態２−１と同様にして、前記交通信号の色を確定する。つぎに、前記複数の二次元画像のそれぞれの前記確定した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、総合的に前記交通信号の色を再確定する。また、本実施形態において、前記画像取得工程は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得する。そして、前記交通信号判定工程は、前記複数の二次元画像のそれぞれについて、前記実施形態２−１と同様にして、前記交通信号の色を確定する。つぎに、前記複数の二次元画像のそれぞれの前記確定した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、総合的に前記交通信号の色を再確定する。
【００４９】
この形態によれば、複数の前記二次元画像を取得し、各二次元画像について色の確定を行い、さらに、これらの複数の確定した色結果から、総合的に前記交通信号の色を再確定するため、より安全性の高い判定が可能になる。
【００５０】
本実施形態において、画像取得手段１０１は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得する。画像取得手段１０１は、例えば、連続的な二次元画像（動画）を取得してもよいし、被連続的な二次元画像を取得してもよい。
【００５１】
前記判定基準は、例えば、前記交通信号の色の種類に応じて、重み付けを行ってもよい。前述のように、横断支援において、青信号であるとの確定の基準を緩く設定したり、赤信号であるとの確定の基準を厳しく設定すると、極めて危険な状況を引き起こすおそれがある。このため、青信号であるとの確定は、厳しい基準に設定し、赤信号であるとの確定は、緩い基準に設定することで、より安全性の高い横断支援を行うことができる。そこで、前記判定基準は、前記二次元画像の数に対して、前記交通信号の同じ色への確定が多いほど、信頼色が高いと設定した場合、青信号の判断基準は、前記二次元画像の合計数の相対値を１とした場合、青信号に確定された二次元画像の合計数の相対割合を、例えば、０．６以上、０．７以上、０．８以上、０．９以上に設定し、特に好ましくは１（つまり、全てが青信号に確定された場合）に設定する。他方、赤信号に確定された二次元画像の合計の相対割合は、例えば、０．１以上に設定し、安全性を十分に確保するには、１枚でも赤信号に確定された二次元画像がある場合、赤信号と確定することが好ましい。
【００５２】
この形態によれば、複数の前記二次元画像を取得し、各二次元画像について色の確定を行っている。このため、例えば、前記横断判定工程においては、前記二次元画像の判定が、赤判定から青判定に変化した時点で、横断可能との判定を行ってもよい。これにより、視覚障害者に対して、横断の最大時間を可能とすることができる。
【００５３】
（実施形態２−３）
本実施形態は、前記実施形態２−１と２−２とを組み合わせた形態である。すなわち、本実施形態において、前記画像取得手段は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得する。そして、前記交通信号判定手段は、前記各二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記各二次元画像について、前記仮分類した色として確定するか否かを判定し、さらに、前記複数の二次元画像のそれぞれの前記確定した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を再確定する。また、本実施形態において、前記画像取得工程は、所定時間内における経時的な複数の二次元画像を取得する。そして、前記交通信号判定工程は、前記各二次元画像について、前記交通信号の色の仮分類、および、予め設定したスコア基準に基づき、前記仮分類した色の信頼性のスコア化を行い、予め設定したスコアの閾値に基づいて、前記仮分類した色のスコアから、前記各二次元画像について、前記仮分類した色として確定するか否かを判定し、さらに、前記複数の二次元画像のそれぞれの前記確定した色の結果から、予め設定した判定基準に基づいて、前記交通信号の色を再確定する。
【００５４】
本実施形態では、まず、信頼性を示すスコアから、前記複数の二次元画像について、それぞれの色を確定し、さらに、前記複数の二次元画像のそれぞれの確定した色の結果から、全体としての色の再確定を行う。このように、本実施形態によれば、２段階の判定を行っているため、より安全性の高い判断を行うことができる。
【００５５】
［実施形態３］
本実施形態は、二次元画像を用いた横断支援方法の一例であり、図４および図５を用いて説明する。
【００５６】
［実施形態３−１］
図４は、１枚の二次元画像から、１枚の二次元画像を用いた横断支援方法の一例を示すスキームである。
【００５７】
まず、二次元画像を取得する。そして、取得した二次元画像から、交通信号の判定を行うオブジェクトを抽出し、そのオブジェクトについて、赤信号候補と青信号候補への仮分類を行う。また、赤信号候補および青信号候補に仮分類できない場合は、交通信号該当なしと判定してもよい。「交通信号該当なし」とは、例えば、前記二次元画像におけるオブジェクトが、例えば、交通信号として検知されないことを意味する。
【００５８】
そして、赤信号候補または青信号候補に仮分類された前記二次元画像のオブジェクトについて、仮分類された信号色の信頼性を示すスコア化を行う。赤信号候補の場合、スコア閾値以上であれば（Ｙｅｓ）、前記オブジェクトの交通信号を「赤信号」と判定し、スコア閾値未満であれば（Ｎｏ）、「赤信号該当なし」と判定する。他方、青信号候補の場合、スコア閾値以上であれば（Ｙｅｓ）、前記オブジェクトの交通信号を「青信号」と判定し、スコア閾値未満であれば（Ｎｏ）、「青信号該当なし」と判定する。ここで、「赤信号該当なし」および「青信号該当なし」とは、例えば、前記二次元画像におけるオブジェクトが交通信号の赤信号候補または青信号候補として検知されたが、赤信号または青信号としては判定されないことを意味する。
【００５９】
ここまでにおいて、前記二次元画像におけるオブジェクトについて、「交通信号該当なし」、「赤信号」、「青信号」、「赤信号該当なし」、「青信号該当なし」との判定がなされる。
【００６０】
つぎに、これらの判定結果に基づいて、横断判定を行う。前記横断判定は、前記実施形態１と同様であり、前記交通信号判定において、「赤信号」と判定されると、横断不可との判定を行い、「青信号」と判定されると、横断可との判定を行い、「交通信号の該当なし」、「赤信号該当なし」、または「青信号該当なし」と判定されると、横断判定不可との判定を行う。横断判定不可の場合、例えば、さらに、再度の二次元画像取得が必要と判定してもよい。そして、これらの横断判定の結果を出力する。
【００６１】
［実施形態３−２］
１枚の二次元画像において、交通信号の判定を行うオブジェクトの数は、特に制限されず、１つでもよいし、２つ以上でもよい。そこで、１枚の二次元画像から複数のオブジェクトを抽出した場合について、図５のスキームを用いて説明する。
【００６２】
１枚の二次元画像において、オブジェクトが２つ以上の場合は、例えば、各オブジェクトについて、同様の処理を行い、「赤信号」、「青信号」、「交通信号の該当なし」、「青信号該当なし」、「赤信号該当なし」のいずれかの判定を行う。そして、図５のスキームに示すように、複数のオブジェクトの全てが「交通信号該当なし」と判定されている場合は、前記二次元画像が「交通信号を検知できていない」と判定し、複数のオブジェクトの全てが「赤信号該当なし」または「青信号該当なし」と判定されている場合は、前記二次元画像が「赤信号該当なし」または「青信号該当なし」と判定する。複数のオブジェクトが、「赤信号」と判定されたオブジェクトを含む場合は、前記二次元画像を「赤信号」と判定する。複数のオブジェクトが、「赤信号」と判定されたオブジェクトを含まず、且つ、「青信号」と判定されたオブジェクトを含む場合は、前記二次元画像を「青信号」と判定し、「赤信号」と判定されたオブジェクトを含まず、且つ、「青信号」と判定されたオブジェクトを含まない場合は、前記二次元画像を「青信号該当なし」と判定する。そして、これらの二次元画像の結果から、同様に横断判定を行い、出力すればよい。
【００６３】
［実施形態４］
本実施形態は、複数の二次元画像を用いた横断支援方法の一例であり、図６を用いて説明する。
【００６４】
まず、経時的に取得した複数の二次元画像のそれぞれについて、前記実施形態３と同様の処理を行い、「赤信号」、「青信号」、「交通信号の該当なし」、「赤信号該当なし」、または「青信号該当なし」のいずれかの判定を行う。そして、図６のスキームに示すように、複数の二次元画像の全てが「交通信号の該当なし」と判定されている場合は、前記二次元画像が「交通信号を検知できていない」と判定し、複数の二次元画像の全てが「青信号該当なし」または「赤信号該当なし」と判定されている場合は、前記二次元画像を「赤信号該当なし」、「青信号該当なし」と判定する。そして、複数の二次元画像が、「赤信号」と判定されたオブジェクトを含む場合は、「赤信号」と判定する。複数の二次元画像が、「赤信号」と判定された二次元画像を含まず、全ての二次元画像が、「青信号」と判定された二次元画像である場合、「青信号」と判定し、それ以外は、「青信号該当なし」と判定する。そして、これらの複数の二次元画像の結果から導き出した判定結果に基づいて、前記実施形態３と同様に、横断判定を行い、出力すればよい。
【００６５】
［実施形態５］
本実施形態のプログラムは、実施形態１〜４の横断支援方法を、コンピュータ上で実行可能なプログラムである。または、本実施形態のプログラムは、例えば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。前記記録媒体としては、特に限定されず、例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ハードディスク（ＨＤ）、光ディスク、フロッピー（登録商標）ディスク（ＦＤ）等があげられる。
【００６６】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本実施形態の横断支援システムおよび横断支援方法によれば、視覚障害者に対してより安全な横断を支援することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１  横断支援システム
１０１  画像取得手段
１０２  出力手段
１１１  交通信号判定手段
１１２  横断判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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