(57)【要約】【課題】無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することが可能な無人航空機を提供することを目的とする。【解決手段】滑空機能付き無人航空機１は、無人航空機本体２と、無人航空機本体２に設置されるパラグライダー装置３と、を備え、パラグライダー装置３は、キャノピー１０と、操舵部２０と、キャノピー１０と操舵部２０とを接続するブレークコード３０と、キャノピー１０を閉傘した状態で保持する格納部４０と、キャノピー１０の閉傘状態を解除し、キャノピー１０を開傘する開傘装置５０と、を含み、操舵部２０は、キャノピー１０が開傘した状態において、ブレークコード３０を介してキャノピー１０を制御することにより、無人航空機を滑空させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機本体と、
前記無人航空機本体に設置されるパラグライダー装置と、を備え、
前記パラグライダー装置は、
キャノピーと、
操舵部と、
前記キャノピーと前記操舵部とを接続するブレークコードと、
前記キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、
前記キャノピーの閉傘状態を解除し、前記キャノピーを開傘する開傘装置と、を含み、
前記操舵部は、前記キャノピーが開傘した状態において、前記ブレークコードを介して前記キャノピーを制御することにより、前記無人航空機を滑空させる、滑空機能付き無人航空機。
【請求項２】
前記キャノピーは、シングルサーフェース型キャノピーである、請求項１に記載の滑空機能付き無人航空機。
【請求項３】
前記格納部は、前記キャノピーが閉傘した状態で、前記キャノピーを覆うカバー部を含む、請求項１または請求項２に記載の滑空機能付き無人航空機。
【請求項４】
前記格納部は、前記キャノピーを前記格納部から射出するキャノピー射出部をさらに含み、
前記カバー部は、
前記キャノピーと前記キャノピー射出部とが格納される格納空間を規定し、開口部を有する周壁部と、
前記開口部を開閉可能なように前記周壁部に設置される蓋と、を含む、請求項３に記載の滑空機能付き無人航空機。
【請求項５】
前記キャノピーは、前記開傘装置が前記蓋を開状態とし、前記キャノピー射出部が前記キャノピーを前記格納空間から外部に射出することにより開傘される、請求項４に記載の滑空機能付き無人航空機。
【請求項６】
前記キャノピーは、前記カバー部が前記キャノピーを覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘する、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の滑空機能付き無人航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、滑空機能付き無人航空機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マルチコプターやラジオコントロールヘリコプター等の無人航空機が知られている。近年、無人航空機の急速な小型化・高性能化が進み、様々な用途に無人航空機が用いられている。無人航空機において、バッテリー異常やモータ異常等によりコントロールが困難となる場合がある。
【０００３】
このように無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、無人航空機を不時着させるため、パラシュートを備えた無人航空機が提案されている。（たとえば、特許文献１および２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−８８１１０号公報
【特許文献２】特開２０１６−８８１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１〜２に開示された無人航空機では、パラシュートを備えることで落下時の機体速度は低下する。そのため、不時着時の機体ダメージや無人航空機の衝突による地上の設置物等へのダメージが低減される。しかし、無人航空機の着地点は選ぶことが出来ない。そのため、想定外の場所に無人航空機が着地する場合がある。
【０００６】
そこで本発明は、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することが可能な無人航空機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に従った滑空機能付き無人航空機は、無人航空機本体と、無人航空機本体に設置されるパラグライダー装置と、を備える。パラグライダー装置は、キャノピーと、操舵部と、キャノピーと操舵部とを接続するブレークコードと、キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部と、キャノピーの閉傘状態を解除し、キャノピーを開傘する開傘装置と、を含む。操舵部は、キャノピーが開傘した状態において、ブレークコードを介してキャノピーを制御することにより、無人航空機を滑空させる。
【０００８】
本発明の滑空機能付き無人航空機においては、キャノピーを閉傘した状態で保持する格納部を含む。これにより、無人航空機の通常の飛行時においてキャノピーの閉傘状態が保持される。また、本発明の滑空機能付き無人航空機においては、キャノピーの閉傘状態を解除し、キャノピーを開傘する開傘装置を含む。これにより、無人航空機のコントロールに支障が生じた時にキャノピーが開傘される。また、本発明の滑空機能付き無人航空機は、操舵部を含む。これにより、キャノピーが開傘した状態において、ブレークコードを介しキャノピーが制御される。その結果、無人航空機を滑空させ、着地点を選択することができる。このように、本発明の滑空機能付き無人航空機によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。
【０００９】
上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーはシングルサーフェース型キャノピーであってもよい。このようにすることにより、閉傘状態のキャノピー重量を軽くすることができる。その結果、パラグライダー装置を搭載することによる無人航空機への負担を抑制することができる。
【００１０】
上記滑空機能付き無人航空機において、格納部は、キャノピーが閉傘した状態でキャノピーを覆うカバー部を含んでいてもよい。このようにすることで、無人航空機の飛行時にキャノピーの閉傘状態がより確実に保持される。
【００１１】
上記滑空機能付き無人航空機において、格納部は、キャノピーを格納部から射出するキャノピー射出部をさらに含んでいてもよい。カバー部は、キャノピーとキャノピー射出部とが格納される格納空間を規定し、開口部を有する周壁部と、開口部を開閉可能なように周壁部に設置される蓋と、を含んでいてもよい。このようにすることにより、通常の飛行時には格納空間内にキャノピーを格納しておき、必要が生じた場合にキャノピー射出部によりキャノピーを格納空間から射出することができる。
【００１２】
上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーは、開傘装置が蓋を開状態とし、キャノピー射出部がキャノピーを格納空間から外部に射出することにより開傘してもよい。このようにすることにより、キャノピーをスムーズに射出し、開傘することができる。
【００１３】
上記滑空機能付き無人航空機において、キャノピーは、カバー部がキャノピーを覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘してもよい。このように重力を利用してキャノピーを開傘する機構を採用することにより、パラグライダー装置の構造を簡素化することができる。
【発明の効果】
【００１４】
上記滑空機能付き無人航空機によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施の形態１における滑空機能付き無人航空機の構造の一例を示す概略斜視図である。
【図２】滑空機能付き無人航空機に含まれる格納部の構造を示す概略断面図である。
【図３】実施の形態１における滑空機能付き無人航空機の電気的接続を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１におけるパラグライダー装置の制御の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１におけるキャノピーを開傘した時の滑空機能付き無人航空機を示す概略斜視図である。
【図６】実施の形態１におけるキャノピー射出時のパラグライダー装置の動作を説明するための概略断面図である。
【図７】パラグライダー装置の制御の他の一例を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２における滑空機能付き無人航空機の構造の一例を示す概略斜視図である。
【図９】滑空機能付き無人航空機に含まれる格納部の構造を示す概略断面図である。
【図１０】実施の形態２における滑空機能付き無人航空機の電気的接続を示すブロック図である。
【図１１】実施の形態２におけるパラグライダー装置の制御の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態２におけるキャノピーを開傘した時の滑空機能付き無人航空機を示す概略斜視図である。
【図１３】実施の形態２におけるカバー部解除時のパラグライダー装置の動作を説明するための概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［本願発明の実施形態の詳細］
次に、本発明にかかる滑空機能付き無人航空機の一実施の形態を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、以下の図面において同一または相当する部分には同一の参照番号を付しその説明は繰り返さない。
【００１７】
（実施の形態１）
図１を参照して、実施の形態１における滑空機能付き無人航空機１は、無人航空機本体２と、パラグライダー装置３とを備える。無人航空機本体２は、上部フレーム２０１と、複数の（より具体的には４つの）ロータ２０２と、ベース部２０３と、脚部２０４とを含む。
【００１８】
上部フレーム２０１は、平板状の形状を有する。上部フレーム２０１は、一方の主面である第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、中央部２０１Ａから複数の（より具体的には４つの）腕部２０１Ｂが突出する形状を有する。第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、各腕部２０１Ｂは、上部フレーム２０１の周方向において等間隔に（均等に）配置される。各腕部２０１Ｂは、中央部２０１Ａから離れるにしたがって、その幅が小さくなっている。
【００１９】
各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の腕部２０１Ｂの先端部のそれぞれに配置される。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側に配置される。各ロータ２０２は、第１主面２０１Ｄに沿う平面内において回転可能に設置される。
【００２０】
ベース部２０３は、上部フレーム２０１の他方の主面である第２主面２０１Ｅ側に設置される。ベース部２０３は、第２主面２０１Ｅから、第１主面２０１Ｄとは反対側に突出する円筒状の形状を有する。
【００２１】
脚部２０４は、ベース部２０３の、上部フレーム２０１とは反対側の端面に配置される。脚部２０４は、ベース部２０３から、上部フレーム２０１とは反対側に突出するように形成される。脚部２０４は、地上において、上部フレーム２０１、ロータ２０２およびベース部２０３を含む構造体を支持する。
【００２２】
図１および図２を参照して、パラグライダー装置３は、キャノピー１０と、操舵部２０と、複数本のブレークコード３０と、格納部４０と、開傘装置５０と、複数本のライン６０と、ライン固定部８０とを含む。
【００２３】
格納部４０は、カバー部４１と、キャノピー射出部４２と、接続部材４３とを含む。カバー部４１は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側の中央部２０１Ａに設置されている。カバー部４１は、中空円筒状の形状を有する周壁部４１２と、周壁部４１２の一方の端部を閉塞する底壁４１９と、周壁部４１２の他方の端部に開閉自在に設置され、円盤状の形状を有する蓋４１３とを含む。周壁部４１２の中心軸が第１主面２０１Ｄに対して交差するように（より具体的には垂直となるように）、カバー部４１が上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄに設置される。
【００２４】
キャノピー射出部４２は、周壁部４１２と、蓋４１３と、底壁４１９とに取り囲まれた格納空間４１１に配置される。キャノピー射出部４２は、つる巻きばね４２Ａと、可動板４２Ｂとを含む。つる巻きばね４２Ａは、底壁４１９の内壁側に接触するように配置される。つる巻きばね４２Ａは、軸方向（伸縮方向）が周壁部４１２の軸方向に沿うように（より具体的には一致するように）配置される。可動板４２Ｂは、つる巻きばね４２Ａの底壁４１９に接触する側とは反対側の端部に接触して配置される。可動板４２Ｂは、周壁部４１２の内周面の直径に対応する（より具体的にはつる巻きばね４２Ａの軸方向に沿って移動可能な程度にわずかに小さい）直径を有する円盤状の形状を有している。可動板４２Ｂは、つる巻きばね４２Ａに接続された状態で、周壁部４１２の軸方向に往復可能に配置されている。
【００２５】
接続部材４３は、ヒンジ４３５と、弾性部材であるゴム４３４とを含む。ヒンジ４３５は、第１ヒンジ部４３１と、第２ヒンジ部４３２と、ヒンジ接続部４３３とを含む。第１ヒンジ部４３１は、蓋４１３の外壁側に接続される。第２ヒンジ部４３２は、周壁部４１２の外壁側に接続される。そして、第１ヒンジ部４３１と第２ヒンジ部４３２とは、ヒンジ接続部４３３によって互いに回動可能に接続されている。このような構造を有することにより、ヒンジ４３５は、蓋４１３を周壁部４１２に対して開閉可能に支持する。ゴム４３４は、線状の形状を有する。ゴム４３４の一方の端部は蓋４１３の外壁側に接続され、他方の端部は周壁部４１２の外壁側に接続される。ゴム４３４の両端部の間の部分は、ヒンジ４３５の蓋４１３および周壁部４１２とは反対側の面に沿うように延在する。このようにゴム４３４が設置されることにより、ゴム４３４は蓋４１３が開く向きの力を蓋４１３に対して付与する。
【００２６】
開傘装置５０は、蓋保持部５１と、駆動部としての第１モータ５２とを含む。第１モータ５２は、周壁部４１２の外壁側に設置される。第１モータ５２は、周壁部４１２の中心軸を挟んでヒンジ４３５とは反対側に設置される。蓋保持部５１は、第１モータ５２により回動可能に設置される。蓋保持部５１は、第１モータ５２により駆動されて、蓋４１３に接触し、蓋４１３を閉じた状態に保持する状態と、蓋４１３に接触しない状態とを取り得るように設置される。
【００２７】
操舵部２０は、一対のブレークコード操作部２１と、駆動部２２と、接続部２３とを含む。駆動部２２は、周壁部４１２の外壁側に設置される。駆動部２２内には、モータが設置される。
【００２８】
ブレークコード操作部２１は、両端に丸みを有する平板棒状の形状を有する。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ一方の端部において接続部２３を介して駆動部２２と接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち一方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向一方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち他方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向他方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１は、周壁部４１２の軸方向から平面的に見て、周壁部４１２を挟んで互いに向かい合うように配置されている。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ接続部２３を支点として独立に回動可能なように駆動部２２に接続されている。
【００２９】
キャノピー１０は、閉傘した状態で格納空間４１１に配置される。キャノピー１０は、蓋４１３と可動板４２Ｂの間に配置される。
【００３０】
一対のライン固定部８０は、丸棒状の形状を有する。一対のライン固定部８０は、一方の端部において、周壁部４１２の外壁に接続され、周壁部４１２の径方向に延在するように配置される。一対のライン固定部８０は、周壁部４１２の中心軸の中央部よりも蓋４１３側に配置される。一対のライン固定部８０は、周壁部４１２の軸方向から平面的に見て、中心軸を挟むように配置される。
【００３１】
ブレークコード３０は、格納空間４１１に配置されるキャノピー１０と、ブレークコード操作部２１とを接続する。ライン６０は、格納空間４１１に配置されるキャノピー１０と、ライン固定部８０とを接続する。ブレークコード３０およびライン６０と、キャノピー１０との接続状態の詳細については、後述する。
【００３２】
次に、滑空機能付き無人航空機１の電気的構成について説明する。図３を参照して、無人航空機本体２は、メインバッテリ９１と、モータ９２と、異常検出部９３と、制御部９４と、グローバルポジショニングシステム（以下、ＧＰＳという）９５と、記憶部９６とを含む。
【００３３】
メインバッテリ９１は、モータ９２と電気的に接続され、モータ９２に電力を供給する。モータ９２は、ロータ２０２と電気的に接続され、ロータ２０２を駆動させる。
【００３４】
異常検出部９３は、メインバッテリ９１、モータ９２およびロータ２０２と電気的に接続される。異常検出部９３は、メインバッテリ９１、モータ９２およびロータ２０２の異常を検出する。
【００３５】
制御部９４は、異常検出部９３と電気的に接続される。また、制御部９４は、開傘装置５０および操舵部２０と電気的に接続される。制御部９４は、異常検出部９３からの信号により、開傘装置５０および操舵部２０を制御する。
【００３６】
制御部９４は、ＧＰＳ９５および記憶部９６に電気的に接続される。ＧＰＳ９５は、滑空機能付き無人航空機１の位置情報を取得し、制御部９４に伝達する。記憶部９６には、例えば着陸することが好ましい場所や着陸することが好ましくない場所等の情報が予め格納され、制御部９４は必要に応じて当該情報を読み出す。
【００３７】
次に、滑空機能付き無人航空機１の動作について、何らかの異常が発生した場合を中心に説明する。
【００３８】
図４を参照して、まずメインバッテリ９１に異常があるかどうかが確認される（Ｓ１０）。具体的には図３を参照して、異常検出部９３がメインバッテリ９１からの信号に基づいて、異常の有無を判断する。異常検出部９３は異常がないと判断した場合、制御部９４に対しては異常発生を示す信号を送らない（Ｓ１０においてＮＯ）。異常検出部９３は、異常がないと判断している限り、メインバッテリ９１からの信号に基づく、メインバッテリ９１の状態の監視を継続する。
【００３９】
メインバッテリ９１に異常が検出された場合、すなわちメインバッテリ９１からの信号に基づき、異常検出部９３が異常ありと判断した場合（Ｓ１０のおいてＹＥＳ）、メインバッテリ９１に異常が発生したことを示す信号が、異常検出部９３から制御部９４に送られる。
【００４０】
次に不時着の要否が判断される（Ｓ２０）。具体的には、制御部９４は操縦者の操縦装置に異常の内容を送信する。異常の内容には、例えばメインバッテリ９１の電圧や温度等の情報が含まれてもよい。操縦者は、送信された異常の内容に基づいて、不時着の要否を判断する。或いは、制御部９４が予め設定された条件に基づいて、不時着の要否を判断してもよい。不時着不要と判断した場合（Ｓ２０においてＮＯ）、操縦者の操縦装置には注意喚起のアラームが表示される（Ｓ７０）。そして、操縦者はアラームの表示（Ｓ７０）によりメインバッテリ９１の異常を認識しつつ、滑空機能付き無人航空機１を操縦して降下させて（Ｓ８０）、軟着陸させる（Ｓ６０）。
【００４１】
不時着が必要と判断した場合（Ｓ２０においてＹＥＳ）、制御部９４は開傘装置５０に信号を送信する。信号を受信した開傘装置５０は、キャノピー１０の閉傘状態を解除する（Ｓ３０）。具体的には図２および図６を参照して、蓋保持部５１が第１モータ５２により駆動され、蓋保持部５１が蓋４１３に接触しない状態となり、ゴム４３４の張力により蓋４１３は開いた状態となる。これにより、キャノピー１０は格納部４０から射出される（Ｓ４０）。具体的には、図２および図６を参照して、つる巻きばね４２Ａが軸方向に伸びることにより、可動板４２Ｂがキャノピー１０を格納部４０から押し出す。このようにして、キャノピー１０は射出される。
【００４２】
射出されたキャノピー１０は、開傘する。図５を参照して、開傘したキャノピー１０は、楕円状の平面形状を有し、長径方向および短径方向において同じ側に湾曲したドーム状の形状を有する。キャノピー１０は、シングルサーフェース型キャノピーである。これにより、キャノピー１０の重量を軽くすることができ、パラグライダー装置３を搭載することによる無人航空機への負担を抑制することができる。キャノピー１０の外周の複数個所に複数のライン６０が接続される。一方の端部において一本であり途中で複数本に分かれるブレークコード３０は、キャノピー１０の短径方向の一方側に接続される。
【００４３】
次に、制御部９４は操舵部２０に信号を送信し、信号を受信した操舵部２０はブレークコード３０によりキャノピー１０を操舵する（Ｓ５０）。具体的には、図５を参照して、信号を受信した駆動部２２は、ブレークコード３０が接続された一対のブレークコード操作部２１をそれぞれ独立に回動させる。キャノピー１０に接続されたブレークコード３０は、ブレークコード操作部２１の動きと連動して、キャノピー１０を引っ張る。引っ張られたキャノピー１０は空気抵抗を受けて、滑空機能付き無人航空機１は旋回することができる。そして、ブレークコード３０を介してキャノピーを操舵し、滑空機能付き無人航空機１は軟着陸する（Ｓ６０）。ここで、制御部９４は操縦者が操縦する操作装置からの信号に基づいて、操舵部２０に信号を送信してもよいし、予め記憶部９６に格納された情報に基づいて、操舵部２０に信号を送信してもよい。
【００４４】
ここまでは、メインバッテリ９１に異常が発生した場合について説明した。次に、モータ９２に異常が発生した場合の滑空機能付き無人航空機１の動作を説明する。図７を参照して、まず、モータ９２に異常があるかどうか確認される（Ｔ１０）。異常検出部９３がモータ９２からの信号に基づいて、異常の有無を判断する。異常検出部９３は異常がないと判断した場合、制御部９４に対しては異常発生を示す信号を送らない（Ｔ１０においてＮＯ）。異常検出部９３は、異常がないと判断している限り、モータ９２からの信号に基づく、モータ９２の状態の監視を継続する。
【００４５】
モータ９２に異常が検出された場合、すなわちモータ９２からの信号に基づき、異常検出部９３が異常ありと判断した場合（Ｔ１０においてＹＥＳ）、モータ９２に異常が発生したことを示す信号が、制御部９４に送られる。制御部９４は、当該信号に基づいて異常が発生したモータ９２の個数や位置を把握する（Ｔ２０）。制御部９４は、異常が発生したモータ９２の個数・位置情報を操縦者の操縦装置に送信する。
【００４６】
以下、Ｔ３０、Ｔ４０、Ｔ５０、Ｔ６０、Ｔ７０、Ｔ８０およびＴ９０が、それぞれ上記Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ４０、Ｓ５０、Ｓ６０、Ｓ７０およびＳ８０と同様に実施される。
【００４７】
このように実施の形態１の滑空機能付き無人航空機１によれば、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。
【００４８】
（実施の形態２）
次に、本発明の他の実施の形態である実施の形態２について説明する。実施の形態２における滑空機能付き無人航空機１は、基本的には実施の形態１の場合と同様の構成を有する。しかし、実施の形態２においては、パラグライダー装置３における格納部４０、操舵部２０、開傘装置５０の構造が、実施の形態１の場合と異なっている。以下、実施の形態１の場合とは異なる点について説明する。
【００４９】
図８および図９を参照して、実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１は、無人航空機本体２と、パラグライダー装置３とを備える。
【００５０】
無人航空機本体２は、上部フレーム２０１と、複数の（より具体的には４つの）ロータ２０２と、ベース部２０３とを含む。
【００５１】
上部フレーム２０１は、平板状の形状を有する。上部フレーム２０１は、一方の主面である第１主面２０１Ｄ側から平面的に見て、中央部２０１Ａから４つの腕部２０１Ｂが突出する形状を有する。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の腕部２０１Ｂの先端部のそれぞれに配置される。各ロータ２０２は、上部フレーム２０１の第１主面２０１Ｄ側に配置される。
【００５２】
パラグライダー装置３は、キャノピー１０と、一対の操舵部２０と、格納部４０と、開傘装置５０とを含む。
【００５３】
格納部４０は、カバー部４１を含む。カバー部４１は、シート部４１４と、板状部４１５と、シート部４１４と板状部４１５を接続する接続部材４１６Ａおよび接続部材４１６Ｂとを含む。板状部４１５は、平板状の形状を有する。
【００５４】
シート部４１４は、長方形の形状を有する。シート部４１４は、板状部４１５の第１主面４１５Ｃ側に、閉傘した状態のキャノピー１０を包み込むようにして配置される。シート部４１４の一方の長辺側端部には接続部材４１６Ａが接続されている。接続部材４１６Ａは、帯状の形状を有する。接続部材４１６Ａは、板状部４１５の長辺側端面に接触し、キャノピー１０が配置された側の主面とは反対側の第２主面４１５Ｄまで延在し、第２主面４１５Ｄに接続される。接続部材４１６Ａが接続されている側とは反対側のシート部４１４の長辺側端部に接続部材４１６Ｂが接続されている。接続部材４１６Ｂは、帯状の形状を有する。接続部材４１６Ｂのシート部４１４に接続される側と反対側の先端にはリング４１７が接続されている。
【００５５】
開傘装置５０は、駆動部としての第２モータ５３と、リング固定部５４と、接続部５５とを含む。第２モータ５３は、板状部４１５のキャノピー１０が配置される側とは反対側の第２主面４１５Ｄ上に設置される。第２モータ５３は、板状部４１５の第２主面４１５Ｄ上の接続部材４１６Ｂが配置される側の端部に配置される。リング固定部５４は、接続部５５によって第２モータ５３と接続される。リング固定部５４は、第２モータ５３により、回動可能なように設置される。
【００５６】
カバー部４１と接続されている接続部材４１６Ｂは、キャノピー１０が配置された側から第２モータ５３が配置された側へ延在する。そして接続部材４１６Ｂの先端に接続されたリング４１７にリング固定部５４が挿入される。第２モータ５３により駆動され、リング４１７を保持する状態と、リング４１７の保持が解除された状態を取り得るようにリング固定部５４は配置される。
【００５７】
次に、滑空機能付き無人航空機１の電気的構成について説明する。図１０を参照して、無人航空機本体２は、メインバッテリ９１と、モータ９２と、異常検出部９３と、制御部９４と、ＧＰＳ９５と、記憶部９６とを含む。
【００５８】
制御部９４は、異常検出部９３と電気的に接続される。また、制御部９４は、開傘装置５０および操舵部２０と電気的に接続される。制御部９４は、異常検出部９３からの信号により、開傘装置５０および操舵部２０を制御する。
【００５９】
次に、滑空機能付き無人航空機１の動作について説明する。実施の形態２における滑空機能付き無人航空機１は、メインバッテリ９１に異常が発生した場合やモータ９２に異常が発生した場合には実施の形態１と同様に動作する。以下にメインバッテリ９１に異常が発生した場合について、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。
【００６０】
図１１を参照して、まずＵ１０およびＵ２０が、実施形態１のＳ１０およびＳ２０と同様に実施される。そして、不時着が必要と判断した場合（Ｕ２０においてＹＥＳ）、制御部９４は開傘装置５０に信号を送信する。信号を受信した開傘装置５０は、キャノピーの閉傘状態を解除する（Ｕ３０）。具体的には図９、図１３を参照して、リング固定部５４は、第２モータ５３により駆動され、リング４１７がリング固定部５４に固定された状態を解除する。リング４１７の固定状態が解除されると、キャノピー１０を覆うシート部４１４は、キャノピー１０の保持状態を解除する。そして、閉傘した状態のキャノピー１０は重力によって落下し、開傘する（Ｕ４０）。
【００６１】
図８、図１２を参照して、開傘したキャノピー１０は、楕円状の平面形状を有し、長径方向および短径方向において同じ側に湾曲したドーム状の形状を有する。キャノピー１０の外周の複数個所に複数のライン６０が接続される。一方の端部において一本であり途中で複数本に分かれるブレークコード３０は、キャノピー１０の短径方向の一方側に接続される。
【００６２】
一対の操舵部２０は、一対のブレークコード操作部２１と、一対の駆動部２２と、一対の接続部２３と、一対の固定板２５とを含む。
【００６３】
一対の固定板２５は、平板状の形状を有する。固定板２５は、一方の主面である第１固定板主面２５Ｃ側から平面的に見て、固定板ベース部２５１から２つの支柱部２５２が突出した形状を有する。各支柱部２５２は、直方体の形状を有する。各支柱部２５２の長手方向の端部は、無人航空機本体２のロータ２０２が設置される側とは反対側の第２主面２０１Ｅと接続される。各支柱部２５２の中心軸は、相互に平行な関係を有する。各支柱部２５２の中心軸が、第２主面２０１Ｅに対して交差するように（より具体的には垂直となるように）、各支柱部２５２は配置される。
【００６４】
一対のブレークコード操作部２１は、両端に丸みを有する平板棒状の形状を有する。ブレークコード操作部２１は、固定板２５の他方の主面である第２固定板主面２５Ｄに配置される。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ一方の端部において接続部２３を介して駆動部２２と接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち一方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向一方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１のうち他方は、他方の端部において、キャノピー１０の長手方向他方側に接続されるブレークコード３０に接続される。一対のブレークコード操作部２１は、それぞれ接続部２３を支点として独立に回動可能なように駆動部２２に接続されている。
【００６５】
ライン固定部８０は、丸棒状の形状を有する。ライン固定部８０のそれぞれの端部は、一対の固定板２５の一方の主面である第２固定板主面２５Ｄに接続される。複数のライン６０は２つのライザー７０に接続され、２つのライザー７０によってライン固定部８０に固定される。そして、Ｕ５０以降が、実施形態１のＳ５０以下と同様に実施される。
【００６６】
このように実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１によれば、実施の形態１と同様に無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に、着地点を選択することができる。また、実施の形態２の滑空機能付き無人航空機１において、キャノピー１０は、カバー部４１がキャノピー１０を覆う状態を解除することにより、重力によって落下しつつ開傘する。このように重力を利用してキャノピー１０を開傘する機構を採用することにより、パラグライダー装置３の構造を簡素化することができる。
【００６７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、どのような面からも制限的なものではないと理解されるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって規定され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明の滑空機能付き無人航空機は、無人航空機のコントロールに支障が生じた場合に着地点を選択できることが求められる無人航空機に、特に有利に適用され得る。
【符号の説明】
【００６９】
１  滑空機能付き無人航空機、１０  キャノピー、２  無人航空機本体、２０  操舵部、２０１  上部フレーム、２０１Ａ  中央部、２０１Ｂ  腕部、２０１Ｄ  第１主面、２０１Ｅ  第２主面、２０２  ロータ、２０３  ベース部、２０４  脚部、２１  ブレークコード操作部、２２  駆動部、２３  接続部、２５  固定板、２５１  固定板ベース部、２５２  支柱部、２５Ｃ  第１固定板主面、２５Ｄ  第２固定板主面、３  パラグライダー装置、３０  ブレークコード、４０  格納部、４１  カバー部、４１１  格納空間、４１２  周壁部、４１３  蓋、４１４  シート部、４１５  板状部、４１５Ｃ  第１主面、４１５Ｄ  第２主面、４１６Ａ  接続部材、４１６Ｂ  接続部材、４１７  リング、４１９  底壁、４２  キャノピー射出部、４２Ａ  つる巻きばね、４２Ｂ  可動板、４３  接続部材、４３１  第１ヒンジ部、４３２  第２ヒンジ部、４３３  ヒンジ接続部、４３４  ゴム、４３５  ヒンジ、５０  開傘装置、５１  蓋保持部、５２  第１モータ、５３  第２モータ、５４  リング固定部、５５  接続部、６０  ライン、７０  ライザー、８０  ライン固定部、９１  メインバッテリ、９２  モータ、９３  異常検出部、９４  制御部、９５  ＧＰＳ、９６  記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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