(57)【要約】【課題】作業者の工数を削減することができるワーク処理システムを提供する。【解決手段】ワーク処理システム１は、搬送ロボット３と、搬送ロボット３の動作を制御する制御装置４と、搬送ロボット３に対するティーチング操作を行う操作部５と、を備え、制御装置４は、搬送ロボット３がワーク処理装置に対して動作を開始するための基準点であるアプローチポイントを予め設定するアプローチポイント設定部６と、搬送ロボット３の動作原点からアプローチポイントまでの搬送ロボット３の動作を規定する第１プログラムを生成する第１プログラム生成部７と、ティーチング操作に基づいてアプローチポイントからの搬送ロボット３の動作を規定する第２プログラムを生成する第２プログラム生成部８と、第１プログラム及び第２プログラムに基づいて搬送ロボット３の動作を制御するロボットコントローラ９と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを処理する少なくとも一つのワーク処理装置と、
前記ワーク処理装置に対して前記ワークの搬出入を行う搬送ロボットと、
前記搬送ロボットの動作を制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記搬送ロボットを手動操作して当該搬送ロボットに対するティーチング操作を行う操作部と、を備え、
前記制御装置は、
前記搬送ロボットが前記ワーク処理装置に対して動作を開始するための基準点であるアプローチポイントを前記ワーク処理装置に対応させて予め設定するアプローチポイント設定部と、
前記搬送ロボットの動作原点から前記アプローチポイント設定部により設定された前記アプローチポイントまでの前記搬送ロボットの動作を規定する第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、
前記操作部による前記ティーチング操作に基づいて前記アプローチポイントからの前記搬送ロボットの動作を規定する第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、
前記第１プログラム生成部により生成された前記第１プログラム及び前記第２プログラム生成部により生成された前記第２プログラムに基づいて前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有することを特徴とするワーク処理システム。
【請求項２】
前記ワーク処理装置は複数設けられ、
各前記ワーク処理装置には、前記アプローチポイントを設定するためのアプローチポイント設定用部位がそれぞれ設けられており、
前記アプローチポイント設定部は、前記アプローチポイント設定用部位から所定の距離だけ離れた点を前記アプローチポイントとして設定するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク処理システム。
【請求項３】
前記アプローチポイント設定用部位は、前記ワークが前記搬送ロボットにより搬出入される際の前記ワーク処理装置における搬出入口であり、
前記搬出入口は、前記各ワーク処理装置の何れにおいても同一形状を有していることを特徴とする請求項２に記載のワーク処理システム。
【請求項４】
前記ワーク処理装置は複数設けられ、
各前記ワーク処理装置の設置面積は、それぞれ正方形状又は矩形状の単位サイズを基準に設定されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のワーク処理システム。
【請求項５】
前記アプローチポイント設定部は、各サイズの前記ワーク処理装置で共通の位置に前記アプローチポイントを設定するように構成されていることを特徴とする請求項４に記載のワーク処理システム。
【請求項６】
前記各ワーク処理装置は、平面視で前記搬送ロボットを取り囲むように配置されると共に、平面視における前記各ワーク処理装置の前記搬送ロボット側のラインが少なくともＵの字の一部を形成するように配置されることを特徴とする請求項４又は５に記載のワーク処理システム。
【請求項７】
前記アプローチポイント設定部は、前記ワーク処理装置の上方の位置、又は前記ワーク処理装置よりも前記搬送ロボット側の位置であって当該ワーク処理装置よりも上方の位置に前記アプローチポイントを設定するように構成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載のワーク処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送ロボットによりワーク処理装置に対するワークの授受を実行させる前に当該搬送ロボットに移動軌跡を記憶させるティーチングを行うワーク処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数のワーク処理装置（例えばＮＣ工作機械及びその周辺装置）が設けられたワーク処理システムにおいて、例えば多関節ロボットによって上記ワーク処理装置との間でワークの授受を行うことが知られている。なお、上記周辺装置として、例えば計測装置、エアブロー装置、工具交換装置、及びバリ取り装置等が挙げられる。
【０００３】
上記のようなワーク処理システムにおいて、上記多関節ロボットによりワークの授受を実行させる場合、ワーク処理システムの実際の運用の前に、多関節ロボットがワークを把持した状態でワーク処理装置に搬送する際の移動軌跡を記憶させる教示作業（つまりティーチング）が必要となる。予めティーチングを行うことにより、実際に多関節ロボットを動作させる際に、ワークを保持した状態の多関節ロボットが周辺部材に接触することなく搬送を行うことができる。
【０００４】
例えば、特許文献１には、三次元ＣＡＤで作成した形状データを用いてシミュレーションするための実装置の仮想作動装置モデルを画像として表示し、制御プログラムにより可動部品の画像を表示画面上で移動させ、部品の干渉をチェックするロボットシミュレーション装置が開示されている。
【０００５】
上記ロボットシミュレーション装置には、プログラム変換部、記憶部、演算・制御部、及び教示点記憶部等が設けられる。プログラム変換部はロボット用プログラム記述言語をシミュレーション用プログラムに変換し、記憶部はロボットや周辺装置の３次元形状を記憶する。また、演算・制御部は３次元モデルの配置、教示点の設定、シミュレーションを実行し、教示点記憶部はロボットモデルを動作させるための教示点を記憶する、とのことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−０２４９７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記従来のロボットシミュレーション装置においてシミュレーション上の教示点を設定したとしても、実際にロボットを作動させる際には、作業者がシミュレーション上の教示点に基づいてティーチングを行う必要がある。そのため、作業者の工数は減らない。特にロボットの移動軌跡が複雑なものとなる場合には、ティーチングにおける作業者の工数は多くなる。そこで、作業者の工数を削減することのできるワーク処理システムが望まれていた。
【０００８】
本発明は、以上の実情に鑑みなされたものであって、作業者の工数を削減することができるワーク処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るワーク処理システムは、
ワークを処理する少なくとも一つのワーク処理装置と、
前記ワーク処理装置に対して前記ワークの搬出入を行う搬送ロボットと、
前記搬送ロボットの動作を制御する制御装置と、
前記制御装置に接続され、前記搬送ロボットを手動操作して当該搬送ロボットに対するティーチング操作を行う操作部と、を備え、
前記制御装置は、
前記搬送ロボットが前記ワーク処理装置に対して動作を開始するための基準点であるアプローチポイントを前記ワーク処理装置に対応させて予め設定するアプローチポイント設定部と、
前記搬送ロボットの動作原点から前記アプローチポイント設定部により設定された前記アプローチポイントまでの前記搬送ロボットの動作を規定する第１プログラムを生成する第１プログラム生成部と、
前記操作部による前記ティーチング操作に基づいて前記アプローチポイントからの前記搬送ロボットの動作を規定する第２プログラムを生成する第２プログラム生成部と、
前記第１プログラム生成部により生成された前記第１プログラム及び前記第２プログラム生成部により生成された前記第２プログラムに基づいて前記搬送ロボットの動作を制御する制御部と、を有するものである。
【００１０】
本発明においては、ワーク処理装置においてワークが処理される。ワーク処理装置としては、ＮＣ工作機械、計測装置又はバリ取り装置等が挙げられる。また、操作部により搬送ロボットに対するティーチング操作が行われる。制御装置は、アプローチポイント設定部と、第１プログラム生成部と、第２プログラム生成部と、上記搬送ロボットの動作を制御する制御部とを備える。
【００１１】
上記アプローチポイント設定部により、ワーク処理装置に対応させたアプローチポイントが設定される。ワーク処理システムにおいてワーク処理装置が複数設けられれば、ワーク処理装置ごとにアプローチポイントが設定される。本発明において、第１プログラム生成部により搬送ロボットの動作原点からアプローチポイントまでの搬送ロボットの動作を規定する第１プログラムが生成される。また、第２プログラム生成部により上記アプローチポイントからの搬送ロボットの動作を規定する第２プログラムが上記ティーチング操作に基づいて生成される。そして、上記第１プログラム及び上記第２プログラムに基づいて制御部により搬送ロボットの動作が制御される。
【００１２】
本発明において、上記アプローチポイントとは、搬送ロボットが上記ワーク処理装置に対して動作を開始するための基準点、つまり当該ワーク処理装置に対して上記ティーチング操作に基づく動作を開始するための基準点であって、上記操作部によるティーチングにより設定される教示点とは異なる。言い換えれば、アプローチポイントとは、従来のようにティーチングを行わなくても、動作原点から当該アプローチポイントまでの移動軌跡において、考えられる最大の大きさのワークを保持した状態の搬送ロボットによる干渉の不発生を担保するものである。例えばワーク処理装置を規則的に配置することで、前記ワークを保持した状態の搬送ロボットが干渉しない領域（以下、不干渉領域と記載）を予め容易に把握することができる。これにより、前記不干渉領域に基づきアプローチポイントを設定することができる。また、例えばワーク処理装置の大きさ（例えば設置面積等）を規格化することによっても、上記不干渉領域を容易に把握することができ、当該不干渉領域に基づきアプローチポイントを設定することができる。このようなことから、本発明の第１プログラム生成部により生成された第１プログラムに基づいて搬送ロボットを動作させれば、従来のようにティーチングを行わずとも、当該搬送ロボットによる干渉の不発生が担保されるのである。
【００１３】
このように、本発明に係るワーク処理システムによれば、上記不干渉領域を基に上記のようなアプローチポイントを設定することにより、動作原点からアプローチポイントまでの搬送ロボットの動作を規定すると共に当該搬送ロボットによる干渉の不発生を担保する動作プログラム（つまり第１プログラム）を生成することができる。したがって、このような第１プログラムを用いることにより、動作原点からアプローチポイントに相当する位置までの搬送ロボットの動作について、従来のようにティーチングを行う必要がなくなる。これにより、作業者の工数を大きく削減することができる。
【００１４】
本発明において、前記ワーク処理装置は複数設けられ、各前記ワーク処理装置には、前記アプローチポイントを設定するためのアプローチポイント設定用部位がそれぞれ設けられており、前記アプローチポイント設定部は、前記アプローチポイント設定用部位から所定の距離だけ離れた点を前記アプローチポイントとして設定するように構成されることが好ましい。
【００１５】
上記態様によれば、各ワーク処理装置に設けられたアプローチポイント設定用部位及び前記所定の距離を基準にアプローチポイントを設定し易くなる。
【００１６】
本発明において、前記アプローチポイント設定用部位は、前記ワークが前記搬送ロボットにより搬出入される際の前記ワーク処理装置における搬出入口であり、前記搬出入口は、前記各ワーク処理装置の何れにおいても同一形状を有していることが好ましい。
【００１７】
上記態様によれば、各ワーク処理装置にはアプローチポイント設定用部位として同一形状の搬出入口がそれぞれ設けられるので、当該搬出入口を基準としてアプローチポイントを設定し易くなる。
【００１８】
本発明において、前記ワーク処理装置は複数設けられ、各前記ワーク処理装置の設置面積は、それぞれ正方形状又は矩形状の単位サイズを基準に設定されていることが好ましい。
【００１９】
上記態様によれば、ワーク処理装置の設置面積が単位サイズを基準に設定されることにより、上記不干渉領域を容易に把握することができる。そのため、アプローチポイントを設定し易くなる。なお、単位サイズを基準に設定とは、基準となるあるサイズ（例えば７１０ｍｍ×７１０ｍｍ等）の例えば２倍又は４倍や、或いは０．５倍や１．５倍などといったサイズに設定することの意である。
【００２０】
本発明において、前記アプローチポイント設定部は、各サイズの前記ワーク処理装置で共通の位置に前記アプローチポイントを設定するように構成されていることが好ましい。
【００２１】
上記態様によれば、同サイズのワーク処理装置が複数ある場合にアプローチポイントの設定工数を削減することができる。
【００２２】
本発明において、前記各ワーク処理装置は、平面視で前記搬送ロボットを取り囲むように配置されると共に、平面視における前記各ワーク処理装置の前記搬送ロボット側のラインが少なくともＵの字の一部を形成するように配置されることが好ましい。
【００２３】
上記態様によれば、平面視における各ワーク処理装置の搬送ロボット側のラインが少なくともＵの字の一部を形成するように各ワーク処理装置が配置されることにより、上述の不干渉領域を容易に把握することができる。このため、アプローチポイントを設定し易くなる。
【００２４】
本発明において、前記アプローチポイント設定部は、前記ワーク処理装置の上方の位置、又は前記ワーク処理装置よりも前記搬送ロボット側の位置であって当該ワーク処理装置よりも上方の位置に前記アプローチポイントを設定するように構成されていることが好ましい。
【００２５】
上記態様によれば、ワークの搬出入口がワーク処理装置の上面部に設けられている場合には、例えばワーク処理装置よりも搬送ロボット側の位置であってそのワーク処理装置よりも上方の位置又はワーク処理装置の上方の位置にアプローチポイントを設定することができる。また、搬出入口がワーク処理装置の前面部に設けられている場合には、当該ワーク処理装置よりも搬送ロボット側の位置であってそのワーク処理装置よりも上方の位置にアプローチポイントを設定することができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、作業者の工数を削減することができるワーク処理システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係るワーク処理システムの概略的平面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るワーク処理システムの制御系統のブロック図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）はアプローチポイントから教示点までの搬送ロボットの動作の一例を示す図である。
【図４】１モジュールサイズのワーク処理装置に対応するアプローチポイント及び教示点を示す斜視図である。
【図５】２モジュールサイズのワーク処理装置に対応するアプローチポイント及び教示点を示す斜視図である。
【図６】（ａ）は搬送ロボットを動作させるための第１プログラムの一例を示す図であり、（ｂ）は搬送ロボットを動作させるための第２プログラムの一例を示す図である。
【図７】搬送ロボットの動作を示すフローチャートである。
【図８】アプローチポイントの他の設定位置を示す概略的平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の一実施形態に係るワーク処理システムについて、図面を参照しながら説明する。
【００２９】
図１に示すように、本実施形態に係るワーク処理システム１は、複数のワーク処理装置２と、これらのワーク処理装置２に対してワークの搬出入を行う搬送ロボット３と、搬送ロボット３の動作を制御する制御装置４（図２参照）と、当該制御装置４に接続され、搬送ロボット３を手動操作して当該搬送ロボット３に対するティーチング操作を行う操作部５（図２参照）と、を備える。図１に示すように、上記複数のワーク処理装置２には、規則的に配置され且つワーク処理装置の大きさ（例えば設置面積や装置自体の長さ・幅・高さ）が規格化された、ワーク処理装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈが含まれる。以下、ワーク処理装置２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈをワーク処理装置２と総称することがある。ワーク処理装置２ａは、例えばＮＣ工作機械である。ワーク処理装置２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ，２ｇ，２ｈは、例えば計測装置、エアブロー装置、バリ取り装置、工具交換装置、ハンドチェンジャー、及びストッカ等のうち何れかの装置（これらは周辺装置と呼ばれることがある）である。
【００３０】
図１には、ワーク処理装置２の設置領域が規格化された状態が示されている。なお、図１では、上記規格化された設置領域に各ワーク処理装置２を示す符号を付与することにより各ワーク処理装置２を特定するようにしている。各ワーク処理装置２は、正方形状の設置領域の所定面積を単位サイズ（モジュールサイズと呼ぶ）としたときに、この単位サイズの所定倍数により算出される面積の設置領域内に配置される。例を挙げると、ワーク処理装置２ａ，２ｆ，２ｈの設置面積は、図１に示すように、それぞれ単位サイズの２倍である２モジュールサイズとなっている。また、ワーク処理装置２ｂの設置面積は、単位サイズの４倍である４モジュールサイズとなっている。さらに、ワーク処理装置２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｇの設置面積は、それぞれ単位サイズに等しい１モジュールサイズとなっている。このように、ワーク処理装置２の設置面積が規格化されている。なお、図１及び後述の図８においては、設置面積が２モジュールサイズ及び４モジュールサイズのワーク処理装置２を太線で示している。
【００３１】
ワーク処理装置２ａを除く各ワーク処理装置２は、平面視で搬送ロボット３を取り囲むように配置されると共に、平面視における上記各ワーク処理装置２の搬送ロボット３側のラインが合わさって略Ｕの字（図１の二点鎖線のラインＬ１を参照）を形成するように配置される。なお、ワーク処理装置２ａについては、図１において搬送ロボット３の左方に配置される。このように、ワーク処理装置２の設置面積だけでなく、当該ワーク処理装置２の設置領域（つまり配置）も規則化されている。
【００３２】
次に、搬送ロボット３について説明する。搬送ロボット３は例えば多関節ロボットである。図１及び図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送ロボット３は、アーム３ａ，３ｂと、ハンド３ｃと、ベース部３ｄと、駆動モータが内蔵された関節部３ｅ，３ｆ，３ｇとを備える。ベース部３ｄは、設置面に配置されると共に鉛直軸回りに回転可能に構成されている。アーム３ａは関節部３ｅにより所望の角度に傾斜され、アーム３ｂは関節部３ｆにより所望の角度に傾斜され、ハンド３ｃは関節部３ｇにより所望の角度に傾斜されるように構成されている。ハンド３ｃは図示しないワークを保持する。ハンド３ｃの構造は特に限定されず、ワークを把持する構造であってもよいし、当該ワークを流体圧式吸着又は磁気式吸着によって保持する構造であってもよい。
【００３３】
搬送ロボット３は、ハンド３ｃにより、例えばワーク処理装置（例えばＮＣ工作機械）２ａにおいて加工済みのワークを取り出し、取り出したワークをワーク処理装置（例えばバリ取り装置）２ｃに搬入する。このように、搬送ロボット３は一のワーク処理装置２と他のワーク処理装置２との間でワークの搬出入を行うように構成されている。
【００３４】
次いで、本実施形態のワーク処理システム１の制御系統について説明する。図２に示すように、制御装置４は、アプローチポイント設定部６と、第１プログラム生成部７と、第２プログラム生成部８と、ロボットコントローラ９と、記憶部１０と、を備える。アプローチポイント設定部６、第１プログラム生成部７、及び第２プログラム生成部８は、制御装置４に設けられる中央演算処理装置（ＣＰＵ）がメモリに記憶された所定プログラムを実行することによって機能的に実現される。
【００３５】
アプローチポイント設定部６は、各ワーク処理装置２の大きさや配置から把握される不干渉領域（図１においてワークを保持した状態の搬送ロボット３と各ワーク処理装置２との間の領域）ＮＲに基づいて、搬送ロボット３がワーク処理装置２に対して動作を開始するための基準点であるアプローチポイントＡＰ（図３及び図４参照）を設定する。アプローチポイントＡＰはワーク処理装置２ごとに設定される。アプローチポイントＡＰとは、搬送ロボット３が各ワーク処理装置２に対して動作を開始するための基準点、つまり当該ワーク処理装置２に対してティーチング操作に基づく動作（ハンドリング）を開始するための基準点であって、操作部５によるティーチング操作により設定される教示点とは異なるものである。
【００３６】
図４に示すように、各ワーク処理装置２の上面部に、同一形状の搬出入口２ｉをそれぞれ設けることができる。この場合、アプローチポイントＡＰを、当該搬出入口２ｉ（アプローチポイント設定用部位に相当）から所定の距離だけ離れた位置、例えば、ワーク処理装置２よりも搬送ロボット３側の位置であってそのワーク処理装置２よりも上方の位置に設定することができる。或いは、アプローチポイントＡＰをワーク処理装置２の上方の位置に設定してもよい。図４のＴＰ１，ＴＰ２は、作業者が操作部５によるティーチング操作により設定される教示点である。後述するが、搬送ロボット３のハンド３ｃは、まず動作原点からアプローチポイントＡＰに位置した後、教示点ＴＰ１を経て、搬出入口２ｉの真上に設定された教示点ＴＰ２に移動される。
【００３７】
上記の第１プログラム生成部７は、搬送ロボット３のハンド３ｃの動作原点からアプローチポイントＡＰまでの搬送ロボット３の動作を規定する第１プログラムを生成するように構成されている。これに対して、上記の第２プログラム生成部８は、操作部５によるティーチング操作に基づいて、アプローチポイントＡＰからの搬送ロボット３の動作、つまりアプローチポイントＡＰから教示点ＴＰ１を経て教示点ＴＰ２までの搬送ロボット３の動作を規定する第２プログラムを生成するように構成されている。第１プログラム及び第２プログラムは記憶部１０に記憶される。
【００３８】
上記のロボットコントローラ９は、記憶部１０に記憶される第１プログラム及び第２プログラムに基づいて、搬送ロボット３の動作を制御する。詳細には、図３（ａ）に示すように、ロボットコントローラ９は、第１プログラムに基づいて、ハンド３ｃがアプローチポイントＡＰに位置するように搬送ロボット３の各部を制御する。次に、図３（ｂ）に示すように、ロボットコントローラ９は、第２プログラムに基づいて、ハンド３ｃがアプローチポイントＡＰから教示点ＴＰ１に位置するように搬送ロボット３の各部を制御する。続いて、図３（ｃ）に示すように、ロボットコントローラ９は、第２プログラムに基づいて、ハンド３ｃが教示点ＴＰ１から教示点ＴＰ２に位置するように搬送ロボット３の各部を制御する。以上の制御により、搬送ロボット３のハンド３ｃは、動作原点からアプローチポイントＡＰに位置した後、教示点ＴＰ１を経て、教示点ＴＰ２に移動されることとなる。
【００３９】
ここで、アプローチポイント設定部６は、各モジュールサイズのワーク処理装置２について、共通の位置にアプローチポイントＡＰを設定するように構成されている。例えば、図５に示すように、搬出入口２ｉが上面部に設けられ、２モジュールサイズのワーク処理装置２ｈであれば、当該ワーク処理装置２ｈの平面視での長さ方向の中心の上方の位置にアプローチポイントＡＰが設定される。また、図示は省略するが、搬出入口２ｉが上面部に設けられ、４モジュールサイズのワーク処理装置２ｂであれば、ワーク処理装置２ｂの平面視での２つの対角線の交点の上方の位置にアプローチポイントＡＰが設定される。このように、本実施形態の如く同サイズのワーク処理装置２が複数ある場合に、当該同サイズの各ワーク処理装置２のアプローチポイントＡＰを共通化（つまり規格化）することができる。
【００４０】
次に、搬送ロボット３を動作させるプログラムの一例について説明する。図６（ａ）は第１プログラムの一例を示す図であり、（ｂ）は第２プログラムの一例を示す図である。図６（ａ）に示すように、第１プログラム生成部７により生成される第１プログラムには、上記アプローチポイントＡＰに例えば１００％の速度で向かわせるための「Ｐ     １００％     ＡＰ」というコマンドが含まれる。また、図６（ｂ）に示すように、第２プログラム生成部８により生成される第２プログラムには、上記教示点ＴＰ１に例えば１００％の速度で向かわせるための「Ｐ     １００％     ＴＰ［１］」というコマンドと、上記教示点ＴＰ２に例えば１００％の速度で向かわせるための「Ｐ     １００％     ＴＰ［２］」というコマンドとが含まれる。
【００４１】
続いて、図２の制御装置４の動作フローについて説明する。図７に示すように、まず、アプローチポイント設定部６（図２参照）によりアプローチポイントＡＰが設定される（ステップＳ４０）。この場合、ワーク処理装置２ごとにアプローチポイントＡＰが設定される。アプローチポイントＡＰの設定が終わると、第１プログラム生成部７（図２参照）により、上述したように搬送ロボット３の動作原点からアプローチポイントＡＰまでの当該搬送ロボット３の動作を規定する第１プログラムが生成される（ステップＳ４１）。
【００４２】
次いで、操作部５によるティーチング操作に基づいて、第２プログラム生成部８により、上述したようにアプローチポイントＡＰからの搬送ロボット３の動作を規定する第２プログラムが生成される（ステップＳ４２）。そして、第１プログラム生成部７により生成された第１プログラム及び第２プログラム生成部８により生成された第２プログラムに基づいて、ロボットコントローラ９により搬送ロボット３の動作が制御される（ステップＳ４３）。
【００４３】
ここで、各ワーク処理装置２間において処理工程の変更が生じた場合（ステップＳ４４でＹｅｓ）、上記ステップＳ４２に戻って第２プログラムを再生成する。すなわち、処理工程の変更が生じた場合でも、各ワーク処理装置２に対してアプローチするための基準点であるアプローチポイントＡＰは変わらないため、上記第１プログラムをそのまま利用することができる。これにより、処理工程の変更が生じた場合でも、動作原点からアプローチポイントＡＰまでの搬送ロボット３のティーチング作業が不要であるため、作業者の工数が大きく削減される。なお、処理工程の変更がない場合には（ステップＳ４４でＮｏ）、処理を終了する。
【００４４】
以上のように、本実施形態のワーク処理システム１によれば、アプローチポイント設定部６により、ティーチングを行わなくても、ワークを保持した状態の搬送ロボット３による干渉が生じ得ないアプローチポイントＡＰが設定される。また、第１プログラム生成部７により、搬送ロボット３の動作原点からアプローチポイントＡＰまでの当該搬送ロボット３の動作を規定する第１プログラムが生成され、第２プログラム生成部８により、上記アプローチポイントＡＰからの搬送ロボット３の動作を規定する第２プログラムが上記ティーチング操作に基づいて生成される。そして、上記第１プログラム及び第２プログラムに基づいて、ロボットコントローラ９により搬送ロボット３の動作が制御される。このように、不干渉領域ＮＲを基にアプローチポイントＡＰを設定することにより、動作原点からアプローチポイントＡＰまでの搬送ロボット３の動作を規定すると共に当該搬送ロボット３による干渉の不発生を担保する動作プログラム（第１プログラム）を生成することができる。したがって、このような第１プログラムを用いることにより、動作原点からアプローチポイントＡＰに相当する位置までの搬送ロボット３の動作について、従来のようにティーチングを行う必要がなくなる。これにより、作業者の工数を大きく削減することができる。
【００４５】
また、上記実施形態では、アプローチポイント設定部６は、アプローチポイント設定用部位としての搬出入口２ｉから所定の距離だけ離れた点をアプローチポイントＡＰとして設定するように構成した。これによって、上記アプローチポイント設定用部位及び上記所定の距離を基準にアプローチポイントＡＰを設定し易くなる。
【００４６】
また、上記実施形態では、各ワーク処理装置２には、アプローチポイント設定用部位として同一形状の搬出入口２ｉがそれぞれ設けられているので、当該搬出入口２ｉを基準としてアプローチポイントＡＰを設定し易くなる。
【００４７】
また、本実施形態では、各ワーク処理装置２の設置面積は、それぞれ正方形状の単位サイズを基準に設定される。これにより、不干渉領域ＮＲを容易に把握することができる。そのため、アプローチポイントＡＰを設定し易くなる。
【００４８】
また、本実施形態では、アプローチポイント設定部６は、各モジュールサイズのワーク処理装置２について共通の位置にアプローチポイントＡＰを設定するように構成されている。これにより、本実施形態のように同サイズのワーク処理装置２が複数ある場合に、アプローチポイントＡＰの設定工数を削減することができる。
【００４９】
さらに、本実施形態では、各ワーク処理装置２は、平面視で搬送ロボット３を取り囲むように配置されると共に、平面視における上記各ワーク処理装置２の搬送ロボット３側のラインが合わさって略Ｕの字を形成するように配置される。すなわち、各ワーク処理装置２の配置が規則化されている。これによって、上記不干渉領域ＮＲを容易に把握することができる。このため、アプローチポイントＡＰを設定し易くなる。
【００５０】
以上、本発明の一実施形態に係るワーク処理システム１について説明したが、当該ワーク処理システム１が採り得る態様はこれまで説明してきた態様に限定されるものではなく、以下の変形例を適用してもよい。
【００５１】
上記実施形態では、各ワーク処理装置２の上面部に搬出入口２ｉを設ける構成について説明したが、これに限定されるものではなく、搬出入口２ｉを各ワーク処理装置２の前面部に設ける構成を採用してもよい。図８は図１と同じ面視であり、アプローチポイントの他の設定位置を示す概略的平面図である。図８においては、搬送ロボット３を簡略化して図示している。図８に示すように、アプローチポイントＡＰを搬出入口２ｉの上方の位置（つまり、上述のアプローチポイント設定用部位としての搬出入口２ｉから所定の距離だけ離れた位置）に設定することができる。なお、図１のワーク処理システム１の構成と、図８のワーク処理システム１ａの構成とが異なる点は、図１のワーク処理装置２ｄ，２ｅの代わりに、図８において、ワーク処理装置２ｆ等と同じ２モジュールサイズのワーク処理装置２ｊを配設する点である。これは、搬出入口２ｉをワーク処理装置２の前面部に設けたことを考慮したことによる。
【００５２】
また、上記実施形態では、各ワーク処理装置２の設置面積を正方形状の単位サイズを基に規格化することとしたが、これに限定されるものではなく、各ワーク処理装置２が、平面視における各ワーク処理装置２の搬送ロボット３側のラインが合わさって例えばＵの字を形成するように配置されていれば、ワーク処理装置２ごとに固有の設置面積を設定してもよい。
【００５３】
また、上記実施形態では、各ワーク処理装置２の設置面積を規格化することとしたが、これに限定されるものではなく、各ワーク処理装置２の大きさ（長さ、幅、高さ）を規格化、つまりモジュール化してもよい。
【００５４】
また、上記実施形態では、各ワーク処理装置２の設置領域を正方形状としたが、これに限定されるものではなく、当該設置領域を例えば矩形状に形成してもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、各ワーク処理装置２は、平面視における各ワーク処理装置２の搬送ロボット３側のラインが合わさってＵの字を形成するように配置されることとしたが、これに限定されるものではなく、上記ラインが少なくともＵの字の一部を形成するように、或いは上記ラインが少なくとも円の一部を形成するように各ワーク処理装置２が配置されてもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、搬送ロボット３の例として多関節ロボットを挙げたが、これに限定されるものではなく、ワーク処理装置２に対してワークを搬出入し得るものであれば、種々のものを採用することができる。
【００５７】
さらに、上記実施形態では、各ワーク処理装置２の例として、ＮＣ工作機械や計測装置等を例示したが、これに限定されるものではなく、ワークに対して処理を施す他の装置であってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
１      ワーク処理システム
１ａ    ワーク処理システム
２      ワーク処理装置
２ｉ    搬出入口（アプローチポイント設定用部位）
３      搬送ロボット
４      制御装置
５      操作部
６      アプローチポイント設定部
７      第１プログラム生成部
８      第２プログラム生成部
９      ロボットコントローラ（制御部）
ＡＰ    アプローチポイント
ＮＲ    不干渉領域
ＴＰ１  教示点
ＴＰ２  教示点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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