(57)【要約】【課題】射出成形機の可動部と周辺装置の可動部との相対位置情報を簡易に算出可能な射出成形機システムを提供すること。【解決手段】射出成形機２における第１制御部１１０は、第１接続部８０に設定された第１基準位置Ｋ１を基準とした可動部５０に設定された第１移動位置Ｍ１の相対位置情報である第１相対位置情報を算出する。ロボット３における第２制御部２１０は、第２接続部８５に設定された第２基準位置Ｋ２を基準としたハンド部６５に設定された第２移動位置Ｍ２の相対位置情報である第２相対位置情報を算出する。そして、第１制御部１１０および第２制御部２１０は、第１相対位置情報および第２相対位置情報に基づいて、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２との相対位置情報である駆動部間相対位置情報を算出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機と、前記射出成形機に接続される周辺装置とを有する射出成形システムであって、
前記射出成形機は、
第１可動部と、
前記第１可動部を移動させる第１駆動部と、
該射出成形機における第１基準位置を基準とした前記第１可動部における第１移動位置の相対位置に関する第１相対位置情報を算出可能な第１制御部と、
前記第１制御部により算出された前記第１相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第１出力部と、を有し、
前記周辺装置は、
第２可動部と、
前記第２可動部を移動させる第２駆動部と、
該周辺装置における第２基準位置を基準とした前記第２可動部における第２移動位置の相対位置に関する第２相対位置情報を算出可能な第２制御部と、
前記第２制御部により算出された前記第２相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第２出力部と、を有し、
前記第１基準位置と前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、
前記第１制御部および前記第２制御部のうち少なくとも一方は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、射出成形システム。
【請求項２】
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部を有し、
前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部を有し、
前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、
前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、
前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第１制御部および前記第２制御部のうち少なくとも一方は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、請求項１に記載の射出成形システム。
【請求項３】
周辺装置であって、第２可動部と、前記第２可動部を移動させる第２駆動部と、該周辺装置における第２基準位置を基準とした前記第２可動部における第２移動位置の相対位置に関する第２相対位置情報を出力可能な第２出力部と、を有する周辺装置と接続可能な射出成形機であって、
第１可動部と、
前記第１可動部を移動させる第１駆動部と、
該射出成形機における第１基準位置を基準とした前記第１可動部における第１移動位置の相対位置に関する第１相対位置情報を算出可能な第１制御部と、
前記第１制御部により算出された前記第１相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第１出力部と、を有し、
該射出成形機における第１基準位置と前記周辺装置における前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、
前記第１制御部は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、射出成形機。
【請求項４】
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部を有し、
前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部を有し、
前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、
前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、
前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第１制御部は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、請求項３に記載の射出成形機。
【請求項５】
前記第１制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第１駆動部に干渉回避動作を行うよう指示する、請求項３または４に記載の射出成形機。
【請求項６】
前記第１制御部は、前記干渉回避動作として、前記第１駆動部に対して、前記第１可動部の移動を停止させ、または、前記第１可動部の移動方向を変更させるよう指示する、請求項５に記載の射出成形機。
【請求項７】
第１報知部を更に有し、
前記第１制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第１報知部に所定の報知をさせるよう指示する、請求項３から６のいずれかに記載の射出成形機。
【請求項８】
前記第１制御部は、予め定められた前記第１可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第１相対位置情報を算出可能であると共に、前記周辺装置から出力された継時的な前記第２相対位置情報と継時的な前記第１相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される、請求項３から７のいずれかに記載の射出成形機。
【請求項９】
射出成形機であって、第１可動部と、前記第１可動部を移動させる第１駆動部と、該射出成形機における第１基準位置を基準とした前記第１可動部における第１移動位置の相対位置に関する第１相対位置情報を出力可能な第１出力部と、を有する射出成形機と接続可能な周辺装置であって、
第２可動部と、
前記第２可動部を移動させる第２駆動部と、
該周辺装置における第２基準位置を基準とした前記第２可動部における第２移動位置の相対位置に関する第２相対位置情報を算出可能な第２制御部と、
前記第２制御部により算出された前記第２相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第２出力部と、を有し、
前記射出成形機における第１基準位置と該周辺装置における前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、
前記第２制御部は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、周辺装置。
【請求項１０】
前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部を有し、
該周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部を有し、
前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、
前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、
前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、
前記第２制御部は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する、請求項９に記載の周辺装置。
【請求項１１】
前記第２制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第２駆動部に干渉回避動作を行うよう指示する、請求項９または１０に記載の周辺装置。
【請求項１２】
前記第２制御部は、前記干渉回避動作として、前記第２駆動部に対して、前記第２可動部の移動を停止させ、または、前記第２可動部の移動方向を変更させるよう指示する、請求項１１に記載の周辺装置。
【請求項１３】
第２報知部を更に有し、
前記第２制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第２報知部に所定の報知をさせるよう指示する、請求項９から１２のいずれかに記載の周辺装置。
【請求項１４】
前記第２制御部は、予め定められた前記第２可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第２相対位置情報を算出可能であると共に、前記射出成形機から出力された継時的な前記第１相対位置情報と継時的な前記第２相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される、請求項９から１３のいずれかに記載の周辺装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機と周辺装置とを有する射出成形システムに関する。また、本発明は、射出成形システムを構成する射出成形機および周辺装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、射出成形機には、各種ロボットや追加の射出装置等の周辺装置が組み合わされる。例えば、成形品を金型内から取り出したり、金型内にインサート部品を挿入したりするためのロボットや、多材成形を行うための追加の射出装置等の周辺装置が射出成形機に接続される。そして、これら射出成形機と周辺装置とにより、射出成形システムが形成される。
【０００３】
射出成形機は、各種可動部を有する。例えば、射出成形機は、型締機構、突出し機構、射出機構、射出装置前後進機構、型厚調整機構等の各種可動部を有する。
また、周辺装置も同様に各可動部を有する。例えば、ロボットは、アーム部やハンド部等の可動部を有する。また、追加の射出装置は、射出装置前後進機構等の可動部を有する。
【０００４】
ここで、射出成形システムにおいて、射出成形機と周辺装置とは連動して動作するが、上述の可動部同士の干渉を回避する必要がある。
【０００５】
従来、射出成形機における可動部の移動は直線的であるため、可動部の位置情報は、可動部における可動範囲上の原点を基準とした相対位置を示す１次元の位置情報であった。
また、上記のような周辺装置を射出成形機と連動させる場合、例えば成形品の取出しやインサートを行うロボットでは、ロボットに取出し位置やインサート位置を教示する必要があった。
【０００６】
これに対し、例えば、ロボットを移動させた後、ロボット位置の座標を入力可能であると共に、可動部の移動量（変化量）に基づいて、ロボットの完成品の取り出し位置を調整可能な制御部を有する射出成形機が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
また、射出成形機や金型のＣＡＤデータを記憶すると共に、ＣＡＤデータによって取出し機の移動位置データをもとめて、チャックを移動させる成形品取り出し機が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００１−１５４７１７号公報
【特許文献２】特開２０１５−１１６７９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述の技術においては、ロボットや成形品取り出し機等の周辺装置と、射出成形機とは異なる座標系上で動作するため、互いの位置関係が判らないという課題があった。
【００１０】
例えば、追加の射出装置は、ノズルが射出成形機の金型に接触するが、金型と追加の射出装置の位置関係が判らないために追加の射出装置を移動させすぎる場合があった。この場合、追加の射出装置におけるノズルが金型に挟まれて損傷する危険性があった。
【００１１】
また、教示作業においては、例えば、実際にロボットを取出しやインサートに適した位置に移動させて、その位置をロボットに教示する必要が有あった。このように手間のかかる作業が必要であった。
【００１２】
本発明は、射出成形機の可動部と周辺装置の可動部との相対位置情報を簡易に算出可能な射出成形機システムを提供することを目的とする。また、本発明は、上述の射出成形システムを構成する射出成形機および周辺装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、射出成形機（例えば、射出成形機２）と、前記射出成形機に接続される周辺装置（例えば、ロボット３）とを有する射出成形システム（例えば、射出成形システム１）であって、前記射出成形機は、第１可動部（例えば、可動部５０）と、前記第１可動部を移動させる第１駆動部（例えば、駆動部２５）と、該射出成形機における第１基準位置（例えば、第１基準位置Ｋ１）を基準とした前記第１可動部における第１移動位置（例えば、第１移動位置Ｍ１）の相対位置に関する第１相対位置情報を算出可能な第１制御部（例えば、第１制御部１１０）と、前記第１制御部により算出された前記第１相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第１出力部（例えば、第１通信部１３０）と、を有し、前記周辺装置は、第２可動部（例えば、ハンド部６５）と、前記第２可動部を移動させる第２駆動部（駆動機構６０）と、該周辺装置における第２基準位置（例えば、第２基準位置Ｋ２）を基準とした前記第２可動部における第２移動位置の相対位置に関する第２相対位置情報を算出可能な第２制御部（例えば、第２制御部２１０）と、前記第２制御部により算出された前記第２相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第２出力部（例えば、第２通信部２３０）と、を有し、前記第１基準位置と前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、前記第１制御部および前記第２制御部のうち少なくとも一方は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する射出成形システムを提供する。
【００１４】
また、前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部（例えば、第１接続部８０）を有し、前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部（例えば、第２接続部８５）を有し、前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、前記第１制御部および前記第２制御部のうち少なくとも一方は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出してもよい。
【００１５】
本発明は、周辺装置（例えば、ロボット３）であって、第２可動部（例えば、ハンド部６５）と、前記第２可動部を移動させる第２駆動部（例えば、駆動機構６０）と、該周辺装置における第２基準位置（例えば、第２基準位置Ｋ２）を基準とした前記第２可動部における第２移動位置の相対位置に関する第２相対位置情報を（算出可能な第２制御部と、前記第２制御部により算出された前記第２相対位置情報を）出力可能な第２出力部（例えば、第２通信部２３０）と、を有する周辺装置と接続可能な射出成形機（例えば、射出成形機２）であって、第１可動部（例えば、可動部５０）と、前記第１可動部を移動させる第１駆動部（駆動部２５）と、該射出成形機における第１基準位置（例えば、第１基準位置Ｋ１）を基準とした前記第１可動部における第１移動位置（例えば、第１移動位置Ｍ１）の相対位置に関する第１相対位置情報を算出可能な第１制御部（例えば、第１制御部１１０）と、前記第１制御部により算出された前記第１相対位置情報を前記周辺装置側に出力可能な第１出力部（例えば、第１通信部）と、を有し、該射出成形機における第１基準位置と前記周辺装置における前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、前記第１制御部は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する射出成形機を提供する。
【００１６】
また、前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部（例えば、第１接続部８０）を有し、前記周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部（例えば、第２接続部８５）を有し、前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、前記第１制御部は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出してもよい。
【００１７】
また、射出成形機において、前記第１制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第１駆動部に干渉回避動作を行うよう指示してもよい。
【００１８】
また、射出成形機において、前記第１制御部は、前記干渉回避動作として、前記第１駆動部に対して、前記第１可動部の移動を停止させ、または、前記第１可動部の移動方向を変更させるよう指示してもよい。
【００１９】
また、射出成形機は、第１報知部（例えば、第１報知部１４０）を更に有し、前記第１制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第１報知部に所定の報知をさせるよう指示してもよい。
【００２０】
また、射出成形機において、前記第１制御部は、予め定められた前記第１可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第１相対位置情報を算出可能であると共に、前記周辺装置から出力された継時的な前記第２相対位置情報と継時的な前記第１相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成してもよい。
【００２１】
本発明は、射出成形機（例えば、射出成形機２）であって、第１可動部（例えば、可動部５０）と、前記第１可動部を移動させる第１駆動部（例えば、駆動部２５）と、該射出成形機における第１基準位置（例えば、第１基準位置Ｋ１）を基準とした前記第１可動部における第１移動位置（例えば、第１移動位置Ｍ１の相対位置に関する第１相対位置情報を（算出可能な第１制御部と、前記第１制御部により算出された前記第１相対位置情報を）出力可能な第１出力部（例えば、第１通信部１３０）と、を有する射出成形機と接続可能な周辺装置（例えば、ロボット３）であって、第２可動部（例えば、ハンド部６５）と、前記第２可動部を移動させる第２駆動部（例えば、駆動機構６０）と、該周辺装置における第２基準位置（例えば、第２基準位置Ｋ２）を基準とした前記第２可動部における第２移動位置（例えば、第２移動位置Ｍ２）の相対位置に関する第２相対位置情報を算出可能な第２制御部（例えば、第２制御部２１０）と、前記第２制御部により算出された前記第２相対位置情報を前記射出成形機側に出力可能な第２出力部（例えば、第２通信部２３０）と、を有し、前記射出成形機における第１基準位置と該周辺装置における前記第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報、予め定められた位置情報または事後的に算出可能な位置情報のいずれかであり、前記第２制御部は、少なくとも前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出する周辺装置を提供する。
【００２２】
また、前記射出成形機は、前記周辺装置と接続する第１接続部（例えば、第１接続部８０）を有し、該周辺装置は、前記射出成形機と接続する第２接続部（例えば、第２接続部８５）を有し、前記第１基準位置は、前記第１接続部における所定位置であり、前記第２基準位置は、前記第２接続部における前記第１基準位置に対応する位置であり、前記基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報であり、前記第２制御部は、前記第１相対位置情報と前記第２相対位置情報とにより、前記第１駆動部における前記第１移動位置と、前記第２駆動部における前記第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出してもよい。
【００２３】
また、周辺装置において、前記第２制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第２駆動部に干渉回避動作を行うよう指示してもよい。
【００２４】
また、周辺装置において、前記第２制御部は、前記干渉回避動作として、前記第２駆動部に対して、前記第２可動部の移動を停止させ、または、前記第２可動部の移動方向を変更させるよう指示してもよい。
【００２５】
また、周辺装置は、第２報知部（例えば、第２報知部２４０）を更に有し、前記第２制御部は、前記駆動部間相対位置情報に基づいて、前記第２報知部に所定の報知をさせるよう指示してもよい。
【００２６】
また、周辺装置において、前記第２制御部は、予め定められた前記第２可動部の継時的な位置情報に基づいて継時的な前記第２相対位置情報を算出可能であると共に、前記射出成形機から出力された継時的な前記第１相対位置情報と継時的な前記第２相対位置情報とに基づいて、継時的な前記駆動部間相対位置情報を算出可能に構成してもよい。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、射出成形機の可動部と周辺装置の可動部との相対位置情報を簡易に算出可能な射出成形機システムを提供することができる。また、本発明によれば、上述の射出成形システムを構成する射出成形機および周辺装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】第１実施形態における射出成形システムを示す図である。
【図２】第１実施形態における射出成形機を示す図である。
【図３】図１におけるＣ−Ｃ断面図である。
【図４】第１実施形態における制御ブロック図である。
【図５】第１実施形態の射出成形機における動作を説明するフロー図である。
【図６】第２実施形態における射出成形システムを示す図である。
【図７】図６におけるＤ−Ｄ断面図である。
【図８】第３実施形態の射出成形機における動作を説明するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、第２実施形態以下の説明においては、第１実施形態と共通する構成については同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００３０】
［第１実施形態］
まず、図１により、射出成形システム１について説明する。図１は、第１実施形態における射出成形システムを示す図である。
図１に示すように、射出成形システム１は、射出成形機２と、射出成形機２に接続されるロボット３（周辺装置）と、を備える。
射出成形システム１において、射出成形機２とロボット３とは、互いに接続されている。射出成形システム１において、射出成形機２とロボット３とは、互いに連動して動作する。
【００３１】
本実施形態において、射出成形機２には、第１接続部８０における所定位置に第１基準位置Ｋ１が設定され、可動金型３３における所定位置に第１移動位置Ｍ１が設定されている。
【００３２】
また、ロボット３には、第２接続部８５における接続時に第１基準位置Ｋ１に対応する位置に第２基準位置Ｋ２が設定され、ハンド部６５における所定位置に第２移動位置Ｍ２が設定されている。
【００３３】
第１基準位置Ｋ１、第２基準位置Ｋ２、第１移動位置Ｍ１および第２移動位置Ｍ２は、第１移動位置Ｍ１（可動金型３３、可動部５０）と第２移動位置Ｍ２（ハンド部６５）との相対位置を示す可動部間相対位置情報を算出するために設定されている。可動部間相対位置情報の算出については、後に詳述する。
【００３４】
続けて、図２から図４により、射出成形機２およびロボット３（周辺装置）について説明する。図２は、第１実施形態における射出成形機２を示す図である。図３は、図１におけるＣ−Ｃ断面図である。図４は、第１実施形態における制御ブロック図である。
【００３５】
図２および図３に示すように、射出成形機２は、フレームＦｒと、型締装置１０と、金型３０と、射出装置４０と、第１接続部８０と、第１制御装置１００と、を備える。ここで、第１制御装置１００については、後に詳述する。
また、射出成形機２には、第１接続部８０における所定位置に第１基準位置Ｋ１が設定され、可動金型３３における所定位置に第１移動位置Ｍ１が設定されている。
【００３６】
フレームＦｒは、床面等に載置され、型締装置１０および射出装置４０が載置されるフレームである。
【００３７】
型締装置１０は、固定プラテン１２と、可動プラテン１３と、駆動部２５（第１駆動部）と、を有する。型締装置１０は、金型３０の型閉、型締および型開を行う。
【００３８】
固定プラテン１２は、フレームＦｒに対し固定される。固定プラテン１２における可動プラテン１３との対向面に固定金型３２が取り付けられる。
【００３９】
可動プラテン１３は、フレームＦｒ上に敷設されるガイド（例えばガイドレール）に沿って移動自在に配置される。可動プラテン１３は、固定プラテン１２に対し進退自在に配置される。可動プラテン１３における固定プラテン１２側の面には、可動金型３３（後述）が取り付けられる。
可動プラテン１３が固定プラテン１２に対して進退移動することで、金型３０は、型閉、型締および型開される。
【００４０】
駆動部２５は、不図示のリヤプラテン、タイバー、トグル機構、型締モータおよび運動変換機構等を有して構成される。駆動部２５（第１駆動部）は、可動部５０（第１可動部）を移動させる。駆動部２５（例えば、型締モータ）は、後述する第１制御装置１００により制御される。
【００４１】
タイバーは、固定プラテン１２とリヤプラテンとを連結する。タイバーは、型開閉方向（図２における水平方向）に平行に配置される。また、ダイバーは、型締力に応じて伸びる。タイバーには、型締力検出器が配置される。この型締力検出器は、タイバーの歪みを検出することによって型締力を検出する。
【００４２】
トグル機構は、可動プラテン１３とリヤプラテンとの間に配設される。トグル機構は、不図示のクロスヘッドや複数のリンク等を有して構成される。トルグ機構は、クロスヘッドを進退させることにより、複数のリンクが屈伸され、可動プラテン１３が進退移動される。
【００４３】
型締モータは、運動変換機構を介してクロスヘッドを進退移動させることにより、可動プラテン１３を進退移動させる。
動変換機構は、型締モータから出力される回転運動を直線運動に変換してクロスヘッドに伝達する。
【００４４】
金型３０は、固定金型３２と、可動金型３３と、を有する。
固定金型３２は、固定プラテン１２における可動プラテン１３側に取り付けられる。
可動金型３３は、可動プラテン１３における固定プラテン１２側に取り付けられる。可動金型３３は、可動プラテン１３と共に可動部５０（第１可動部）を構成する。
金型３０は、型締装置１０により、型閉、型締および型開される。
【００４５】
射出装置４０は、シリンダ４１と、ノズル４２と、スクリュ４３と、計量モータ４５と、射出モータ４６と、を有する。
射出装置４０は、フレームＦｒの上面に配置されるスライドベースＳｂに進退移動（図２における水平方向への移動）が可能に配置される。
射出装置４０（ノズル４２）は、金型３０に接触されて、金型３０内に成形材料を充填する。
【００４６】
シリンダ４１は、不図示の供給口から供給された成形材料を加熱する。シリンダ４１の外周には、ヒータ等の加熱部が配置される。
【００４７】
ノズル４２は、シリンダ４１の前端部に設けられる。ノズル４２は、金型３０に押し当てられる部分である。
【００４８】
スクリュ４３は、シリンダ４１内に配置される。スクリュ４３は、シリンダ４１内において回転可能であると共に、進退移動可能に配置される。スクリュ４３は、成形材料を溶融すると共に金型３０側へ移動させる。
【００４９】
計量モータ４５は、スクリュ４３を回転させるモータである。計量モータ４５は、スクリュ４３を回転させることで、成形材料を溶融する。
【００５０】
射出モータ４６は、スクリュ４３を進退移動させるモータである。射出モータ４６は、スクリュ４３を前進移動（金型３０側へ移動）させることにより、スクリュ４３の前方に蓄積された液状の成形材料を金型３０に充填させる。
【００５１】
第１接続部８０は、射出成形機２おける側面（図２における正面）に形成される。第１接続部８０は、後述するロボット３の第２接続部８５に接続する部分である。
【００５２】
また、射出成形機２には、第１接続部８０における所定位置に第１基準位置Ｋ１が設定され、可動金型３３における所定位置に第１移動位置Ｍ１が設定されている。
第１基準位置Ｋ１は、射出成形機２における任意の位置であり、本実施形態においては第１接続部８０に設定される。本実施形態において、第１基準位置Ｋ１は、後述するロボット３の第２接続部８５に設定された第２基準位置Ｋ２に対応する位置に設定される。例えば、第１基準位置Ｋ１は、射出成形機２とロボット３とが接続した状態において第２基準位置Ｋ２に当接する位置に設定される。
【００５３】
第１移動位置Ｍ１は、射出成形機２における可動部の任意の位置であり、本実施形態においては、可動金型３３（可動部５０）に設定される。本実施形態において、第１移動位置Ｍ１は、後述するロボット３のハンド部６５に設定された第２基準位置Ｋ２に対応する位置に設定される。例えば、第１移動位置Ｍ１は、ハンド部６５が成型品を取り出す際に第２移動位置Ｍ２が最も近接する位置に設定される。
【００５４】
続けて、図３に示すように、ロボット３は、駆動機構６０（第２駆動部）と、ハンド部６５（第２可動部）と、第２接続部８５と、第２制御装置２００と、を備える。第２制御装置２００については、後に詳述する。
また、ロボット３には、第２接続部８５における接続時に第１基準位置Ｋ１に対応する位置に第２基準位置Ｋ２が設定され、ハンド部６５における所定位置に第２移動位置Ｍ２が設定されている。
【００５５】
駆動機構６０は、アーム部６１ａ、６１ｂと、第２駆動部６２ａ、６２ｂと、を有する。駆動機構６０は、ハンド部６５に連結される。駆動機構６０（第２駆動部）は、ハンド部６５（第２可動部）を移動させる機構である。
【００５６】
アーム部６１ａ、６１ｂそれぞれは、第２駆動部６２ａ、６２ｂそれぞれに駆動される棒状の部材である。アーム部６１ａは、第２駆動部６２ａと第２駆動部６２ｂとの間に配置される。アーム部６１ｂは、第２駆動部６２ｂとハンド部６５との間に配置される。
【００５７】
第２駆動部６２ａ、６２ｂは、アーム部６１ａ、６１ｂを駆動させる。第２駆動部６２ａ、６２ｂは、アーム部６１ａ、６１ｂを駆動させることで、ハンド部６５を所定に移動させる。アーム部６１ａ、６１ｂは、例えば、成型品を取り出す位置にハンド部６５を移動させる。第２駆動部６２ａ、６２ｂは、第２制御装置２００により制御され、ハンド部６５を予め設定された動作をするように制御する。
【００５８】
ハンド部６５は、駆動機構６０により、予め設定された複数の位置に所定のタイミングで移動される。また、ハンド部６５は、不図示のハンド駆動部より、開閉動作（掴む、放す）可能に構成される。ハンド部６５は、駆動機構６０により移動されると共にハンド駆動部により開閉されることで、例えば、可動金型３３に近接した取り出し位置に移動され、可動金型３３から成形品を掴んで取り出し、所定の位置に移動され、成形品を放す（成形品置き場に届ける）という動作を繰り返し行うことができる。
ここで、ハンド部６５（第２可動部）には、第２移動位置Ｍ２が設定される。
【００５９】
第２接続部８５は、ロボット３（下方側の台）における射出成形機２側に形成される。第２接続部８５は、上述の射出成形機２の第１接続部８０に接続する部分である。
【００６０】
また、ロボット３には、第２接続部８５における接続時に第１基準位置Ｋ１に対応する位置に第２基準位置Ｋ２が設定され、ハンド部６５における所定位置に第２移動位置Ｍ２が設定されている。
第２基準位置Ｋ２は、ロボット３における任意の位置であり、本実施形態においては第２接続部８５に設定される。本実施形態において、第２基準位置Ｋ２は、上述の射出成形機２の第１接続部８０に設定された第１基準位置Ｋ１に対応する位置に設定される。例えば、第２基準位置Ｋ２は、射出成形機２とロボット３とが接続した状態において第１基準位置Ｋ１に当接する位置に設定される。
【００６１】
第２移動位置Ｍ２は、ロボット３における可動部の任意の位置であり、本実施形態においては、ハンド部６５に設定される。本実施形態において、第２移動位置Ｍ２は、前述の可動金型３３に設定された第１基準位置Ｋ１に対応する位置に設定される。例えば、第２移動位置Ｍ２は、ハンド部６５が成型品を取り出す際に第１移動位置Ｍ１に最も近接する位置に設定される。
【００６２】
続けて、図４により、射出成形システム１における制御ブロックについて説明する。
射出成形システム１は、射出成形機２側に配置された第１制御装置１００および第１報知部１４０と、ロボット３側に配置される第２制御装置２００および第２報知部２４０と、を有する。
【００６３】
第１制御装置１００は、第１制御部１１０と、第１記憶部１２０と、第１通信部１３０と、を有する。
【００６４】
第１制御部１１０は、射出成形機２側の可動部５０に設定された第１移動位置Ｍ１と、ロボット３のハンド部６５に設定された第２移動位置Ｍ２との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。
【００６５】
具体的には、第１制御部１１０は、第１基準位置Ｋ１を基準とした可動部５０（第１可動部）における第１移動位置Ｍ１の相対位置に関する第１相対位置情報（例えば、｛Ｘｍ１，Ｙｍ１，Ｚｍ１｝）を算出可能に構成される。第１制御部１１０は、第１相対位置情報を連続的または間欠的に算出可能に構成される。
【００６６】
第１制御部１１０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報を取得または算出可能に構成される。ここで、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報（当接配置）、予め定められた位置情報（例えば、第１記憶部１２０に記憶されている）または事後的に算出可能な位置情報（例えば、不図示の測距センサ等から取得）のいずれかである。本実施形態においては、基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報（当接配置）である。
【００６７】
また、第１制御部１１０は、後述する第１通信部１３０を介して、ロボット３の第２制御装置２００（第２制御部２１０）から第２基準位置Ｋ２を基準とした第２移動位置Ｍ２の相対位置に関する第２相対位置情報（例えば、｛Ｘｍ２，Ｙｍ２，Ｚｍ２｝）を取得可能に構成される。
【００６８】
そして、第１制御部１１０は、基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、射出成形機２の可動部５０に設定された第１移動位置Ｍ１とロボット３のハンド部６５に設定された第２移動位置Ｍ２との相対位置に関する駆動部間相対位置情報（例えば、｛Ｘｒａ，Ｙｒａ，Ｚｒａ｝）を算出する。
【００６９】
本実施形態においては、基準間相対位置情報が同じ位置（当接位置）を示す情報であるため、第１制御部１１０は、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。例えば、第１制御部１１０は、以下の（式１）のように駆動部間相対位置情報を算出する。
｛Ｘｒａ，Ｙｒａ，Ｚｒａ｝  ＝  ｛Ｘｍ１，Ｙｍ１，Ｚｍ１｝−｛Ｘｍ２，Ｙｍ２，Ｚｍ２｝（式１）
【００７０】
ここで、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置している場合、第１制御部１１０は、後述の第１記憶部１２０に記憶されている予め定められた基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。
【００７１】
更には、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置している場合、第１制御部１１０は、各種測距センサにより取得された情報等を利用して基準間相対位置情報を算出すると共に、該算出した基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。
【００７２】
また、第１制御部１１０は、各駆動部を制御する。
例えば、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて、駆動部２５（第１駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。具体的には、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、駆動部２５（第１駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。また、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルごとの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、駆動部２５（第１駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。
【００７３】
第１制御部１１０は、干渉回避動作として、駆動部２５に対して、可動部５０の移動を停止させ、または、可動部５０の移動方向を変更（反対方向に移動）させるよう指示する。
【００７４】
また、第１制御部１１０は、上述の干渉回避動作の前にまたは干渉回避動作と同時に、後述の第１報知部１４０に所定の報知をさせるよう指示するように構成される。第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、第１報知部１４０に所定の報知をさせるよう指示する。また、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、第１報知部１４０に所定の報知をさせるよう指示する。
【００７５】
また、第１制御部１１０は、予め定められた可動部５０（第１可動部）の継時的な位置情報（例えば、位置情報や動作条件）に基づいて継時的な可動部５０の第１相対位置情報を算出可能に構成される。つまり、第１制御部１１０は、第１移動位置Ｍ１の移動軌跡を予めシミュレーション可能に構成される。
【００７６】
更には、第１制御部１１０は、ロボット３（周辺装置）から出力された継時的なハンド部６５の第２相対位置情報と継時的な第１相対位置情報とに基づいて、継時的な駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。つまり、第１制御部１１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２との位置関係を予めシミュレーション可能に構成される。
【００７７】
第１制御部１１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２との位置関係を予めシミュレーション可能に基づいて、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを把握可能に構成される。そして、第１制御部１１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを、例えば、第１報知部１４０に報知させるよう指示する。例えば、第１報知部１４０がモニター部である場合、第１制御部１１０は、例えば、モニター部に第１移動位置Ｍ１および第２移動位置Ｍ２それぞれの軌跡を表示させると共に、上述の互いの距離が所定距離以下になるポイントを強調表示させることが可能に構成される。
【００７８】
第１記憶部１２０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報を記憶する。本実施形態において、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とは当接して位置するため、基準間相対位置情報は、同じ位置を示す情報である。第１記憶部１２０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置する場合、予め定められた位置情報を記憶する。
【００７９】
また、第１記憶部１２０は、予め定められた可動部５０の継時的な位置情報（位置情報や動作条件）を記憶する。
【００８０】
第１通信部１３０（第１出力部）は、第１制御部１１０により算出された第１相対位置情報をロボット３側に出力可能に構成される。また、第１通信部１３０は、ロボット３側から出力された第２相対位置情報を取得可能に構成される。
【００８１】
第１通信部１３０は、第１制御部１１０により算出された継時的な第１相対位置情報をロボット３側に出力可能に構成される。また、第１通信部１３０は、ロボット３側から出力された継時的な第２相対位置情報を取得可能に構成される。
【００８２】
第１報知部１４０は、第１制御部１１０からの指示に基づいて、各種報知を行う。第１報知部１４０は、例えば、音声出力部、点灯部やモニター部である。第１報知部１４０は、第１制御部１１０からの指示に基づいて、その種類に応じて、例えば、警報ブザーを鳴らし、点滅し、警告表示をする。
【００８３】
また、第１報知部１４０（モニター部）は、第１制御部１１０が第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを報知するよう指示した場合、例えば、第１移動位置Ｍおよび第２移動位置Ｍ２それぞれの軌跡を表示すると共に、上述の互いの距離が所定距離以下になるポイントを強調表示する。
【００８４】
続けて、第２制御装置２００は、第２制御部２１０と、第２記憶部２２０と、第２通信部２３０と、を有する。第２制御装置２００は、第１制御装置１００と同様の構成であり、各構成要素は同様の機能を有する。
【００８５】
第２制御部２１０は、ロボット３のハンド部６５に設定された第２移動位置Ｍ２と、射出成形機２側の可動部５０に設定された第１移動位置Ｍ１との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。
【００８６】
具体的には、第２制御部２１０は、第２基準位置Ｋ２を基準としたハンド部６５（第２可動部）における第２移動位置Ｍ２の相対位置に関する第２相対位置情報（例えば、｛Ｘｍ２，Ｙｍ２，Ｚｍ２｝）を算出可能に構成される。第２制御部２１０は、第２相対位置情報を連続的または間欠的に算出可能に構成される。
【００８７】
第２制御部２１０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報を取得または算出可能に構成される。ここで、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報（当接配置）、予め定められた位置情報（例えば、第２記憶部２２０に記憶されている）または事後的に算出可能な位置情報（例えば、不図示の測距センサ等から取得）のいずれかである。本実施形態においては、基準間相対位置情報は、同じ位置を示す位置情報（当接配置）である。
【００８８】
また、第２制御部２１０は、後述する第２通信部２３０を介して、射出成形機２の第１制御装置１００（第１制御部１１０）から第１基準位置Ｋ１を基準とした第１移動位置Ｍ１の相対位置に関する第１相対位置情報（例えば、｛Ｘｍ１，Ｙｍ１，Ｚｍ１｝）を取得可能に構成される。
【００８９】
そして、第２制御部２１０は、基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、射出成形機２の可動部５０に設定された第１移動位置Ｍ１とロボット３のハンド部６５に設定された第２移動位置Ｍ２との相対位置に関する駆動部間相対位置情報（例えば、｛Ｘｒａ，Ｙｒａ，Ｚｒａ｝）を算出する。
本実施形態においては、基準間相対位置情報が同じ位置（当接位置）を示す情報であるため、第２制御部２１０は、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。例えば、第２制御部２１０は、上述の（式１）のように駆動部間相対位置情報を算出する。
【００９０】
ここで、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置している場合、第２制御部２１０は、後述の第２記憶部２２０に記憶されている予め定められた基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。
【００９１】
更には、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置している場合、第２制御部２１０は、各種測距センサにより取得された情報等を利用して基準間相対位置情報を算出すると共に、該算出した基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とにより、駆動部間相対位置情報を算出する。
【００９２】
また、第２制御部２１０は、各駆動部を制御する。
例えば、第２制御部２１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて、駆動機構６０（第２駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。具体的には、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、駆動機構６０（第２駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。また、第２制御部２１０は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルごとの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、駆動機構６０（第２駆動部）に干渉回避動作を行うよう指示する。
【００９３】
第１制御部１１０は、干渉回避動作として、駆動機構６０に対して、ハンド部６５の移動を停止させ、または、ハンド部６５の移動方向を変更させるよう指示する。
【００９４】
また、第１制御部１１０は、上述の干渉回避動作の前にまたは干渉回避動作と同時に、後述の第２報知部２４０に所定の報知をさせるよう指示するように構成される。第２制御部２１０は、駆動部間相対位置情報により算出される距離が所定値以下になった場合、第２報知部２４０に所定の報知をさせるよう指示する。また、第２制御部２１０は、駆動部間相対位置情報により各ベクトルごとの算出される距離のいずれかが所定値以下になった場合、第２報知部２４０に所定の報知をさせるよう指示する。
【００９５】
また、第２制御部２１０は、予め定められたハンド部６５（第２可動部）の継時的な位置情報（例えば、位置情報や動作条件）に基づいて継時的なハンド部６５の第２相対位置情報を算出可能に構成される。つまり、第２制御部２１０は、第２移動位置Ｍ２の移動軌跡を予めシミュレーション可能に構成される。
【００９６】
更には、第２制御部２１０は、射出成形機２から出力された継時的な可動部５０の第１相対位置情報と継時的な第２相対位置情報とに基づいて、継時的な駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。つまり、第１制御部１１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２との位置関係を予めシミュレーション可能に構成される。
【００９７】
第２制御部２１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２との位置関係を予めシミュレーション可能に基づいて、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを把握可能に構成される。そして、第２制御部２１０は、第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを、例えば、第２報知部２４０に報知させるよう指示する。例えば、第２報知部２４０がモニター部である場合、第２制御部２１０は、例えば、モニター部に第１移動位置Ｍ１および第２移動位置Ｍ２それぞれの軌跡を表示させると共に、上述の互いの距離が所定距離以下になるポイントを強調表示させることが可能に構成される。
【００９８】
第２記憶部２２０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２との相対位置に関する基準間相対位置情報を記憶する。本実施形態において、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とは当接して位置するため、基準間相対位置情報は、同じ位置を示す情報である。第２記憶部２２０は、第１基準位置Ｋ１と第２基準位置Ｋ２とが離間して位置する場合、予め定められた位置情報を記憶する。
【００９９】
また、第２記憶部２２０は、予め定められたハンド部６５の継時的な位置情報（位置情報や動作条件）を記憶する。
【０１００】
第２通信部２３０（第２出力部）は、第２制御部２１０により算出された第２相対位置情報を射出成形機２側に出力可能に構成される。また、第２通信部２３０は、射出成形機２側から出力された第１相対位置情報を取得可能に構成される。
【０１０１】
第２通信部２３０は、第２制御部２１０により算出された継時的な第２相対位置情報を射出成形機２側に出力可能に構成される。また、第２通信部２３０は、射出成形機２側から出力された継時的な第１相対位置情報を取得可能に構成される。
【０１０２】
第２報知部２４０は、第２制御部２１０からの指示に基づいて、各種報知を行う。第２報知部２４０は、例えば、音声出力部、点灯部やモニター部である。第２報知部２４０は、第２制御部２１０からの指示に基づいて、その種類に応じて、例えば、警報ブザーを鳴らし、点滅し、警告表示をする。
【０１０３】
また、第２報知部２４０（モニター部）は、第２制御部２１０が第１移動位置Ｍ１と第２移動位置Ｍ２とが所定距離以下で互いに位置するポイントを報知するよう指示した場合、例えば、第１移動位置Ｍおよび第２移動位置Ｍ２それぞれの軌跡を表示すると共に、上述の互いの距離が所定距離以下になるポイントを強調表示する。
【０１０４】
続けて、図５により、射出成形機２の動作について説明する。図５は、第１実施形態の射出成形機における動作を説明するフロー図である。以下、射出成形機２の動作について説明するが、ロボット３の動作も同様であり、射出成形機２の説明を援用できる。
【０１０５】
図５に示すように、ステップＳ１００において、第１制御部１１０は、第１相対位置情報を連続的に算出すると共に、算出した第１相対位置情報を第１通信部１３０を介してロボット３側に連続的に出力する。
【０１０６】
次いで、ステップＳ１０１において、第１制御部１１０は、ロボット３から出力された第２相対位置情報を第１通信部１３０を介して連続的に取得する。
【０１０７】
続けて、ステップＳ１０２において、第１制御部１１０は、駆動部２５を金型３０を所定のタイミングで開閉するように駆動させる。
【０１０８】
また、ステップＳ１０３において、第１制御部１１０は、算出した第１相対位置情報と取得した第２相対位置情報とにより、連続的に駆動部間相対位置情報を算出する。
【０１０９】
そして、ステップＳ１０４において、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて算出した駆動部間の距離が所定の第１値以下になったと判定した場合（ＹＥＳ）、第１報知部１４０に所定の報知をさせる。また、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて駆動部間の距離が所定の第１値以下になったと判定しない場合（ＮＯ）、処理をステップＳ１０３に戻す。
【０１１０】
ステップＳ１０５において、第１報知部１４０は、第１制御部からの指示に基づいて、所定の報知を行う。
【０１１１】
続けて、ステップＳ１０６において、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて算出した駆動部間の距離が所定の第１値以下になった後に、更に第１位置よりも低い第２値以下になったと判定した場合（ＹＥＳ）、駆動部２５に所定の回避動作を行うように指示する。また、第１制御部１１０は、駆動部間相対位置情報に基づいて算出した駆動部間の距離が第２値以下になったと判定しない場合（ＹＥＳ）、処理をステップＳ１０３に戻す。
【０１１２】
そして、ステップＳ１０７において、駆動部２５は、第１制御部１１０からの指示に基づいて、所定の回避動作を行う。例えば、駆動部２５は、可動部５０（可動金型３３）を固定金型３２から更に離間させる方向（図２における左側）に移動させる。また、ロボット３は、ハンド部６５を可動部５０（可動金型３３）から離間させる方向に移動させる。
【０１１３】
本実施形態によれば、以下の効果が奏される。
本実施形態によれば、射出成形機の可動部と周辺装置の可動部との相対位置情報を簡易に算出可能な射出成形機システムを提供することができる。本実施形態によれば、上述の射出成形システムを構成する射出成形機および周辺装置を提供することができる。
【０１１４】
本実施形態によれば、射出成形機が該射出成形機に設定された第１基準位置から第１可動部（可動部５０）に設定された第１移動位置までの第１相対位置情報を算出すると共に、周辺装置（ロボット３）が該周辺装置に設定された第２基準位置から第２可動部（ハンド部６５）までの第２相対位置情報を算出する。そして、射出成形機および周辺装置それぞれは、第１基準位置と第２基準位置との相対位置に関する基準間相対位置情報（本実施形態では同じ位置を示す情報）と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とに基づいて、第１移動位置と第２移動位置との相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出可能である。
【０１１５】
これにより、射出成形機および周辺装置それぞれは、設置位置等を調整したり、設置位置の座標を入力する等の調整をすることなく、各可動部間の距離を認識可能に構成される。これにより、射出成形機および周辺装置は、複雑な調整をすることなく、可動部同士の衝突（例えば、金型にハンド部が衝突すること）を回避可能に構成される。
【０１１６】
また、本実施形態によれば、第１基準位置は射出成形機の第１接続部８０に設定され、第２基準位置は周辺装置（ロボット３）の第２接続部８５に設定されている。そのため、基準間相対位置情報は、同じ位置を示す情報である。
これにより、射出成形機および周辺装置は、第１相対位置情報および第２位置情報のみで駆動部間相対位置情報を算出することができる。また、これにより、より複雑な調整をすることなく、可動部同士の衝突（例えば、金型にハンド部が衝突すること）を回避可能することができる。
【０１１７】
また、本実施形態において、射出成形機および周辺装置それぞれは、可動部間相対位置情報に基づいて、第１駆動部（駆動部２５）および第２駆動部（駆動機構６０）に干渉回避動作を行うよう指示する。例えば、射出成形機および周辺装置それぞれは、可動部間相対位置情報に基づいて算出した距離が所定値以下になった場合、第１駆動部（駆動部２５）および第２駆動部（駆動機構６０）に干渉回避動作を行うよう指示する。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突（例えば、金型にハンド部が衝突すること）をより回避可能に構成される。
【０１１８】
また、本実施形態において、射出成形機および周辺装置それぞれは、可動部間相対位置情報に基づいて、第１駆動部（駆動部２５）および第２駆動部（駆動機構６０）に干渉回避動作として、第１可動部および／または第２可動部の移動を停止させ、または、第１可動部および／または第２可動部の移動方向を変更させるよう指示する。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突（例えば、金型にハンド部が衝突すること）をより回避可能に構成される。
【０１１９】
また、本実施形態において、射出成形機および周辺装置それぞれは、第１報知部および第２報知部を有し、駆動部間相対位置情報に基づいて、第１報知部および／または第２報知部に所定の報知をさせるよう指示する。射出成形機および周辺装置それぞれは、駆動部間相対位置情報に基づいて算出された距離が所定値以下になった場合、警報、点灯またはモニター表示等をさせる。
これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士が衝突する危険性があることを報知することが可能に構成される。これにより、射出成形機および周辺装置は、可動部同士の衝突（例えば、金型にハンド部が衝突すること）をより回避可能に構成される。
【０１２０】
［第２実施形態］
続けて、図６および図７により、第２実施形態の射出成形システムについて説明する。
図６は、第２実施形態における射出成形システムを示す図である。図７は、図６におけるＤ−Ｄ断面図である。なお、以下、第１実施形態と相違する構成について説明し、第１実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
【０１２１】
図６および図７に示すように、射出成形システム１Ａは、射出成形機２と、追加射出装置５と、を有する。
追加射出装置５は、上下駆動部９０（第２駆動部）と、ノズル９５（第２可動部）と、支柱部９６と、を有する。
【０１２２】
上下駆動部９０は、追加射出装置５を矢印方向（上下方向）に移動可能に構成される。上下駆動部９０は、ノズル９５を金型３０から離間した位置と、接触した位置とに移動可能に構成される。
【０１２３】
ノズル９５は、上下駆動部９０により矢印方向に移動される。ノズル９５は、金型３０に接触して金型３０に成形材料を注入する部分である。
本実施形態において、ノズル９５の端部には、第２移動位置Ｍ２Ａが設定される。
【０１２４】
支柱部９６は、追加射出装置５を支持する棒状の部材である。支柱部９６は、射出成形機２における上面に、垂直方向に沿って配置される。
本実施形態において、支柱部９６における下端部には、第２基準位置Ｋ２Ａが設定される。
【０１２５】
本実施形態において、射出成形機２側の第１基準位置Ｋ１Ａは、射出成形機２の上面であって、追加射出装置５の第２基準位置Ｋ２Ａに対応する位置（当接位置）に設定される。
また、本実施形態において、第１移動位置Ｍ１Ａは、第１実施形態と同じ位置（可動金型３３）に設定される。
【０１２６】
射出成形機２において、第１制御部１１０（図４参照）は、第１基準位置Ｋ１Ａを基準とした第１移動位置Ｍ１Ａの相対位置に関する第１相対位置情報を算出可能に構成される。
【０１２７】
追加射出装置５において、不図示の第２制御部は、第２基準位置Ｋ２を基準とした第２移動位置Ｍ２Ａの相対位置に関する第２相対位置情報を算出可能に構成される。
【０１２８】
そして、射出成形機２において、第１制御部１１０は、基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とに基づいて、第１移動位置Ｍ１Ａと第２移動位置Ｍ２Ａとの相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。
【０１２９】
また、追加射出装置５において、第２制御部は、基準間相対位置情報と、第１相対位置情報と、第２相対位置情報とに基づいて、第１移動位置Ｍ１Ａと第２移動位置Ｍ２Ａとの相対位置に関する駆動部間相対位置情報を算出可能に構成される。
【０１３０】
その他、各制御部、記憶部、通信部および報知部の動作は、第１実施形態と同様である。また、本実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果が得られる。
【０１３１】
［第３実施形態］
続けて、図８により、第３実施形態の射出成形機における動作について説明する。
図８は、第３実施形態の射出成形機における動作を説明するフロー図である。本実施形態では、第１実施形態の射出成形機２における事前シミュレーション動作について説明する。以下、第１実施形態と相違する構成について説明し、第１実施形態と同様の構成についてはその説明を省略する。
【０１３２】
まず、ステップＳ１１０において、第１制御部１１０は、第１記憶部１２０より可動部５０の移動条件（駆動部２５の動作条件）を取得する。
【０１３３】
次いで、ステップＳ１１１において、第１制御部１１０は、可動部５０の移動軌跡をシミュレーションする（第１シミュレーション）。そして、第１制御部１１０は、第１通信部１３０を介して、ロボット３側に射出成形機側のシミュレーション情報を出力する。
【０１３４】
続けて、ステップＳ１１２において、第１制御部１１０は、第１通信部１３０を介して、ロボット３側からのシミュレーション情報を取得する。
【０１３５】
続けて、ステップＳ１１３において、第１制御部１１０は、射出成形機２側のシミュレーション情報と、ロボット３側のシミュレーション情報とに基づいて、可動部５０の第１移動位置Ｍ１とハンド部６５の第２移動位置Ｍ２との相対位置である駆動部間相対位置情報をシミュレーションする（第２シミュレーション）。
【０１３６】
続けて、ステップＳ１１４において、第１制御部１１０は、シミュレーション結果に基づいて、可動部５０とハンド部６５との間の距離が所定値以下になるポイントがあるか否かを判定する。第１制御部１１０は、上述の距離が所定値以下になるポイントがあると判定した場合（ＹＥＳ）、第１報知部１４０に所定の報知をさせるよう指示する。第１制御部１１０は、上述の距離が所定値以下になるポイントがあると判定しなかった場合（ＮＯ）、処理を終了させる。
【０１３７】
そして、ステップＳ１１５において、第１報知部１４０は、第１制御部１１０からの指示に基づいて所定の報知を行う。例えば、第１報知部１４０は、上述の距離が所定値以下になるポイントを強調表示する。
【０１３８】
本実施形態によれば、射出成形機および周辺装置（ロボット３）は、実際に可動部を移動させることなく、干渉の危険性があるポイントを認識可能に構成される。また、これにより、射出成形機および周辺装置は、事前に可動部の動作条件を変更することで、可動部同士の干渉を回避できる。
【０１３９】
ここで、本実施形態においては、射出成形機２の作用効果について説明しているが、ロボット３においても同様の作用効果を奏する。
【０１４０】
上述において、第１実施形態から第３実施形態について説明したが、本発明は、これらに限定されるものではない。本発明の目的を達成できる範囲での変形や改良も当然に本発明に含まれる。
【符号の説明】
【０１４１】
１      射出成形システム
２      射出成形機
３      ロボット
１０    型締装置
１３    可動プラテン
２５    駆動部
３０    金型
３３    可動金型
４０    射出装置
５０    可動部
６０    駆動機構
６５    ハンド部
８０    第１接続部
８５    第２接続部
１１０  第１制御部
１２０  第１記憶部
１３０  第１通信部
１４０  第１報知部
２１０  第２制御部
２２０  第２記憶部
２３０  第２通信部
２４０  第２報知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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