(57)【要約】【課題】目印に用いられる目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行い、当該交差点案内の有効性を高めること。【解決手段】目的地までの経路案内を行う経路案内部を備えた経路案内装置であって、前記経路案内部は、案内交差点よりも所定距離手前の第１の地点において、当該第１の地点の周辺に設置されている目標対象物が先行車両によって遮蔽されると予測される場合、当該第１の地点よりも手前の地点である第２の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行い、前記第１の地点において、前記目標対象物が先行車両によって遮蔽されないと予測される場合、当該第１の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行う。【選択図】図１
2018194436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地までの経路案内を行う経路案内部を備えた経路案内装置であって、
前記経路案内部は、
案内交差点よりも所定距離手前の第１の地点において、当該第１の地点の周辺に設置されている目標対象物が先行車両によって遮蔽されると予測される場合、当該第１の地点よりも手前の地点である第２の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行い、
前記第１の地点において、前記目標対象物が先行車両によって遮蔽されないと予測される場合、当該第１の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行う、
経路案内装置。
【請求項２】
前記経路案内部は、
自車両と前記先行車両との間の車間距離と、前記自車両と前記先行車両との間の相対的な速度差とに基づいて、前記第１の地点において、前記目標対象物が前記先行車両によって遮蔽されるか否かを予測する、
請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記経路案内部は、
自車両と前記先行車両との間の車間距離と、前記先行車両の種類とに基づいて、前記第１の地点において、前記目標対象物が前記先行車両によって遮蔽されるか否かを予測する、
請求項１に記載の経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ナビゲーション装置において、目的地までの経路案内中に、自車両が案内交差点から所定の距離の地点に到達すると、その案内交差点の周辺に設置されている看板を目印として用いて、交差点案内を行う技術が知られている。
【０００３】
例えば、下記特許文献１には、ナビゲーション装置において、フロントカメラによって撮像された撮像画像から、案内交差点の周辺に存在する目印対象物（店舗の看板等）を検出し、当該目標対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１５３１９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、案内交差点の手前において、看板等の目標対象物を目印とした案内が行われたとしても、その目標対象物が先行車両に遮蔽されてしまい、自車両の運転者が、その目標対象物の一部または全部を視認することができず、その目標対象物を十分に確認することができなくなる虞がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の課題を解決するため、目印に用いられる目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行い、当該交差点案内の有効性を高めることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様の経路案内装置は、目的地までの経路案内を行う経路案内部を備えた経路案内装置であって、前記経路案内部は、案内交差点よりも所定距離手前の第１の地点において、当該第１の地点の周辺に設置されている目標対象物が先行車両によって遮蔽されると予測される場合、当該第１の地点よりも手前の地点である第２の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行い、前記第１の地点において、前記目標対象物が先行車両によって遮蔽されないと予測される場合、当該第１の地点において、前記目標対象物を目印に用いた前記案内交差点の案内を行う。
【０００８】
これにより、目標対象物が先行車両によって遮蔽されるような場合には、通常よりも早いタイミングで、その目標対象物を目印に用いた交差点案内が行われるようになる。したがって、目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行うことができる。
【０００９】
本開示の一態様の経路案内装置において、前記経路案内部は、自車両と前記先行車両との間の車間距離と、前記自車両と前記先行車両との間の相対的な速度差とに基づいて、前記第１の地点において、前記目標対象物が前記先行車両によって遮蔽されるか否かを予測してもよい。
【００１０】
これにより、第１の地点において実際に車間距離が広がっているか否かを高精度に予測可能となり、この予測結果に応じて適切な方法による交差点案内が行われるようになる。したがって、目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行うことができる。
【００１１】
本開示の一態様の経路案内装置において、前記経路案内部は、自車両と前記先行車両との間の車間距離と、前記先行車両の種類とに基づいて、前記第１の地点において、前記目標対象物が前記先行車両によって遮蔽されるか否かを予測してもよい。
【００１２】
これにより、第１の地点において実際に目標対象物が遮蔽されるか否かを高精度に予測可能となり、この予測結果に応じて適切な方法による交差点案内が行われるようになる。したがって、目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
目印に用いられる目標対象物をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行い、当該交差点案内の有効性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る経路案内装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図２】実施形態の第１変形例に係る経路案内装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】実施形態の第１変形例に係る経路案内装置によって使用される判断条件の一例を示す図である。
【図４】実施形態の第２変形例に係る経路案内装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】走行車線の違いによる目標対象物の視認可能範囲の違いを説明するための図である。
【図６】実施形態の第３変形例に係る経路案内装置による処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態の経路案内装置について説明する。
【００１６】
（経路案内装置の概要説明）
実施形態で説明する経路案内装置１０は、自動車などの車両において使用される装置であって、ネットワーク（例えば、インターネット、公衆無線回線等）を介して、外部のサーバに接続可能な装置である。経路案内装置１０は、外部のサーバに対して、目的地までの経路探索を要求することによって、当該経路探索をサーバに行わせることが可能である。そして、経路案内装置１０は、サーバによって探索された目的地までの経路を案内する機能（いわゆる、ナビゲーション機能）を有する。
【００１７】
経路案内装置１０は、目的地までの経路を案内するための機能として、目的地設定部１１、経路探索要求部１２、経路案内情報受信部１３、および経路案内部１４を備える。目的地設定部１１は、経路案内の目的地を設定する。経路探索要求部１２は、目的地設定部１１によって設定された目的地までの経路探索を、サーバに要求する。経路案内情報受信部１３は、サーバによって探索された目的地までの経路に関する経路案内情報を、サーバから受信する。経路案内部１４は、経路案内情報受信部１３によって受信された経路案内情報に基づいて、目的地設定部１１によって設定された目的地までの経路案内を行う。なお、これらの機能の詳細については、図１にて説明する。
【００１８】
ここで、経路案内装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、主記憶装置（例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等）、補助記憶装置（例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等）等のハードウェアを備えて構成されている。上記した経路案内装置１０の各機能は、例えば、経路案内装置１０において、主記憶装置または補助記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって実現される。
【００１９】
（経路案内装置１０による処理の手順）
図１は、実施形態に係る経路案内装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。図１の処理は、例えば、経路案内装置１０において、目的地を設定するための所定の操作（例えば、目的地設定ボタンの押下）がユーザからなされると、開始される。
【００２０】
まず、目的地設定部１１が、経路案内の目的地を設定する（ステップＳ１０１）。例えば、目的地設定部１１は、ユーザが入力した検索条件に合致する複数の施設情報を、施設情報データベースから検索する。そして、目的地設定部１１は、当該複数の施設情報の中から、ユーザによって選択された一の施設情報の所在地を、目的地として設定する。
【００２１】
次に、経路探索要求部１２が、サーバに対して、車両の現在位置から、ステップＳ１０１で設定された目的地までの経路探索を要求する（ステップＳ１０２）。車両の現在位置は、例えば、経路案内装置１０が備えるＧＰＳ（Global Positioning System）によって検知することができる。
【００２２】
そして、サーバによって経路探索が行われると、経路案内情報受信部１３が、サーバによって探索された目的地までの経路に関する経路案内情報を、サーバから受信する（ステップＳ１０３）。この経路案内情報は、目的地までの経路を構成するリンク列、経路上の各交差点の交差点案内データを含んでいる。ここで、周辺に設置されている看板（「目標対象物」の一例）を目印に用いた交差点案内を行うことが可能な交差点については、その交差点案内データに、看板の名称（例えば、店舗名）、看板の位置情報（経度および緯度）等を含んでいる。
【００２３】
そして、経路案内部１４が、ステップＳ１０３で受信された経路案内情報に基づいて、ステップＳ１０１で設定された目的地までの経路案内を開始する（ステップＳ１０４）。
【００２４】
続いて、経路案内部１４が、自車両が案内交差点の通常の案内地点に接近したか否かを判断する（ステップＳ１０５）。ここで、「自車両が案内交差点の通常の案内地点に接近した」とは、例えば、自車両が、案内交差点の通常の案内地点（例えば、３００ｍ手前の地点）から、さらに所定の距離手前の地点（例えば、１００ｍ手前の地点）に到達したことを意味する。
【００２５】
ステップＳ１０５において、自車両が案内交差点の通常の案内地点に接近していないと判断された場合（ステップＳ１０５：Ｎｏ）、経路案内部１４は、ステップＳ１０４の処理を再度実行する。一方、ステップＳ１０５において、自車両が案内交差点の通常の案内地点に接近したと判断された場合（ステップＳ１０５：Ｙｅｓ）、当該案内交差点が看板を目印に用いた案内が可能な交差点であるか否かを判断する（ステップＳ１０６）。例えば、経路案内部１４は、ステップＳ１０３で受信された経路案内情報に含まれている、交差点案内データを参照することにより、当該案内交差点が看板を目印に用いた案内が可能な交差点であるか否かを判断することができる。
【００２６】
ステップＳ１０６において、当該案内交差点が看板を目印に用いた案内が可能な交差点ではないと判断された場合（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、通常の案内方法による交差点案内を行う（ステップＳ１０７）。例えば、経路案内部１４は、「３００ｍ先を左折です」といった案内メッセージを、表示および音声出力する。そして、経路案内装置１０は、図１に示す一連の処理を終了する。
【００２７】
一方、ステップＳ１０６において、当該案内交差点が看板を目印に用いた案内が可能な交差点であると判断された場合（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する（ステップＳ１０８）。自車両と先行車両との間の車間距離は、例えば、自車両が備えるレーダシステム等を用いて検知することができる。
【００２８】
ステップＳ１０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点（第１の地点）よりも手前の地点である第２の地点（例えば、４００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ１０９）。例えば、経路案内部１４は、第２の地点で、「○○の看板が見えたら左折です」といった案内メッセージを、表示および音声出力する。そして、経路案内装置１０は、図１に示す一連の処理を終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ１０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満ではないと判断された場合（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ１１０）。例えば、経路案内部１４は、第１の地点で、「○○の看板が見えたら左折です」といった案内メッセージを、表示および音声出力する。そして、経路案内装置１０は、図１に示す一連の処理を終了する。
【００３０】
以上説明したように、実施形態に係る経路案内装置１０によれば、案内交差点よりも所定距離手前の第１の地点（通常の案内地点）において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満である場合、当該第１の地点よりも手前の地点である第２の地点において、看板を目印に用いた案内交差点の案内を行うことができる。これにより、自車両と先行車両との間の車間距離が短い故に、当該先行車両によって看板が遮蔽されると予測される場合、通常よりも早いタイミングで、その看板を目印に用いた交差点案内を行うことができる。したがって、本実施形態に係る経路案内装置１０によれば、目印に用いられる看板をユーザが十分に確認できるように交差点案内を行い、当該交差点案内の有効性を高めることができる。
【００３１】
（第１変形例）
次に、図２および図３を参照して、実施形態の第１変形例について説明する。この第１変形例では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離と、自車両と先行車両との間の相対的な速度差とに基づいて、通常の案内地点（第１の地点）において、看板（目標対象物）が先行車両によって遮蔽されるか否かを判断する例を説明する。
【００３２】
（第１変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順）
図２は、実施形態の第１変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図２の処理において、ステップＳ２０１〜Ｓ２０７は、図１の処理におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。以下、ステップＳ２０８以降の処理について説明する。
【００３３】
ステップＳ２０８では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する。
【００３４】
ステップＳ２０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満ではないと判断された場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ２１１）。そして、経路案内装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３５】
一方、ステップＳ２０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当するか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
【００３６】
ステップＳ２０９において、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当すると判断された場合（ステップＳ２０９：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ２１１）。そして、経路案内装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ２０９において、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当しないと判断された場合（ステップＳ２０９：Ｎｏ）、経路案内部１４は、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当するか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
【００３８】
ステップＳ２１０において、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当すると判断された場合（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、通常の案内方法による交差点案内を行う（ステップＳ２０７）。そして、経路案内装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００３９】
一方、ステップＳ２１０において、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当しないと判断された場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点（第１の地点）よりも手前の地点である第２の地点（例えば、４００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ２１２）。そして、経路案内装置１０は、図２に示す一連の処理を終了する。
【００４０】
（判断条件の一例）
図３は、実施形態の第１変形例に係る経路案内装置１０によって使用される判断条件の一例を示す図である。図３に示す判断条件は、図２の処理において、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当するか否かの判断処理（ステップＳ２０９）、および、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当するか否かの判断処理（ステップＳ２１０）に用いられる。
【００４１】
図３の判断条件によれば、下記（１）〜（５）のいずれかに該当する場合を、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当する場合としており、すなわち、これらの場合、経路案内部１４は、通常の案内地点である第１の地点で、通常の案内方法による交差点案内を行う。
【００４２】
（１）自車両の絶対速度が「速い」であり、且つ、先行車両の絶対速度が「遅い」である場合
（２）自車両の絶対加速度が「加速中」であり、且つ、先行車両の絶対加速度が「０」または「減速中」である場合
（３）自車両の絶対加速度が「加速中」であり、且つ、先行車両の絶対速度が「遅い」である場合
（４）先行車両の相対速度が「遅い」である場合
（５）先行車両の相対加速度が「減速」である場合
【００４３】
一方、図３の判断条件によれば、下記（６）〜（９）のいずれかに該当する場合を、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当する場合としており、すなわち、これらの場合、経路案内部１４は、通常の案内地点である第１の地点で、看板を目印に用いた交差点案内を行う。
【００４４】
（６）自車両の絶対速度が「遅い」であり、且つ、先行車両の絶対速度が「速い」である場合
（７）自車両の絶対加速度が「０」または「減速中」であり、且つ、先行車両の絶対加速度が「加速中」である場合
（８）先行車両の相対速度が「速い」である場合
（９）先行車両の相対加速度が「加速」である場合
【００４５】
なお、自車両の絶対速度は、例えば、自車両が備える車速センサから取得することができる。また、自車両の絶対加速度は、例えば、自車両が備える加速度センサから取得することができる。また、先行車両の絶対速度は、例えば、先行車両が備える車速センサから取得されたものを、先行車両との通信により取得することができる。また、先行車両の絶対加速度は、例えば、先行車両が備える加速度センサから取得されたものを、先行車両との通信により取得することができる。但し、これに限らず、例えば、先行車両の絶対速度および絶対加速度は、自車両が備えるカメラによって撮像された画像から検出されてもよく、自車両が備えるレーダシステムによって検出されてもよい。
【００４６】
以上説明したように、実施形態の第１変形例に係る経路案内装置１０によれば、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満である場合において、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる所定の条件に該当する場合には、通常の案内地点である第１の地点で、通常の案内方法による交差点案内を行うことができる。これにより、自車両と先行車両との間の車間距離が縮まる故に、先行車両に追突する可能性が高まる場合には、看板を目印に用いた交差点案内を中止して、運転者の視線方向を前方に集中させることができる。
【００４７】
また、実施形態の第１変形例に係る経路案内装置１０によれば、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満である場合において、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる所定の条件に該当する場合には、通常の案内地点である第１の地点で、看板を目印に用いた交差点案内を行う。これにより、自車両と先行車両との間の車間距離が広がる故に、実際には看板が遮蔽されなくなるような場合には、通常のタイミングで、その看板を目印に用いた交差点案内を行うことができる。
【００４８】
（第２変形例）
次に、図４および図５を参照して、実施形態の第２変形例について説明する。この第２変形例では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離と、自車両と先行車両とが走行している走行車線とに基づいて、通常の案内地点（第１の地点）において、看板（目標対象物）が先行車両によって遮蔽されるか否かを判断する例を説明する。
【００４９】
（第２変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順）
図４は、実施形態の第２変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図４の処理において、ステップＳ４０１〜Ｓ４０７は、図１の処理におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。以下、ステップＳ４０８以降の処理について説明する。
【００５０】
ステップＳ４０８では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する。
【００５１】
ステップＳ４０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満ではないと判断された場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ４１０）。そして、経路案内装置１０は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００５２】
一方、ステップＳ４０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、走行車線が２車線以上であり、且つ、自車両および先行車両がともに右車線を走行している、という条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ４０９）。
【００５３】
ステップＳ４０９において、走行車線が２車線以上であり、且つ、自車両および先行車両がともに右車線を走行している、という条件を満たすと判断された場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ４１０）。そして、経路案内装置１０は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００５４】
一方、ステップＳ４０９において、走行車線が２車線以上であり、且つ、自車両および先行車両がともに右車線を走行している、という条件を満たさないと判断された場合（ステップＳ４０９：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点（第１の地点）よりも手前の地点である第２の地点（例えば、４００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ４１１）。そして、経路案内装置１０は、図４に示す一連の処理を終了する。
【００５５】
（走行車線の違いによる看板の視認可能範囲の違い）
図５は、走行車線の違いによる看板の視認可能範囲の違いを説明するための図である。
【００５６】
図５（ａ）に示すように、通常の案内地点Ｐにおいて、自車両５２と先行車両５１との間の車間距離Ｉが所定の閾値ｔｈ未満であり、且つ、自車両５２および先行車両５１がともに左車線を走行している場合には、先行車両５１によって看板５３が遮蔽される。この場合、実施形態の第２変形例に係る経路案内装置１０は、通常の案内地点Ｐよりも手前の地点で、看板５３を目印に用いた交差点案内を行う。
【００５７】
一方、図５（ｂ）に示すように、通常の案内地点Ｐにおいて、自車両５２と先行車両５１との間の車間距離Ｉが所定の閾値ｔｈ未満であり、且つ、自車両５２および先行車両５１がともに右車線を走行している場合には、先行車両５１によって看板は遮蔽されない。この場合、実施形態の第２変形例に係る経路案内装置１０は、通常の案内地点Ｐで、看板５３を目印に用いた交差点案内を行う。
【００５８】
以上説明したように、実施形態の第２変形例に係る経路案内装置１０によれば、先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満である場合において、走行車線が２車線以上であり、且つ、自車両および先行車両がともに右車線を走行している、という条件を満たす場合には、通常の案内地点である第１の地点で、看板を目印に用いた交差点案内を行う。これにより、自車両および先行車両がともに右車線している故に、先行車両によって遮蔽される視野角の範囲外に看板が位置することとなる場合には、通常のタイミングで、その看板を目印に用いた交差点案内を行うことができる。
【００５９】
（第３変形例）
次に、図６を参照して、実施形態の第３変形例について説明する。この第３変形例では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離と、先行車両の種類とに基づいて、通常の案内地点（第１の地点）において、看板（目標対象物）が先行車両によって遮蔽されるか否かを判断する例を説明する。
【００６０】
（第３変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順）
図６は、実施形態の第３変形例に係る経路案内装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図６の処理において、ステップＳ６０１〜Ｓ６０７は、図１の処理におけるステップＳ１０１〜Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。以下、ステップＳ６０８以降の処理について説明する。
【００６１】
ステップＳ６０８では、経路案内部１４が、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であるか否かを判断する。
【００６２】
ステップＳ６０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満ではないと判断された場合（ステップＳ６０８：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点である第１の地点（例えば、３００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ６１０）。そして、経路案内装置１０は、図６に示す一連の処理を終了する。
【００６３】
一方、ステップＳ６０８において、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満であると判断された場合（ステップＳ６０８：Ｙｅｓ）、経路案内部１４は、先行車両が大型車であるか否かを判断する（ステップＳ６０９）。先行車両が大型車であるか否かの判断は、例えば、自車両が備えるカメラによって撮像された、先行車両の画像に基づいて行うことができる。
【００６４】
ステップＳ６０９において、先行車両が大型車ではないと判断された場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、通常の案内地点（第１の地点）よりも手前の地点である第２の地点（例えば、４００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ６１１）。そして、経路案内装置１０は、図６に示す一連の処理を終了する。
【００６５】
一方、ステップＳ６０９において、先行車両が大型車であると判断された場合（ステップＳ６０９：Ｎｏ）、経路案内部１４は、当該案内交差点に対して、第２の地点よりもさらに手前の地点である第３の地点（例えば、５００ｍ手前の地点）で、看板を目印に用いた交差点案内を行う（ステップＳ６１２）。そして、経路案内装置１０は、図６に示す一連の処理を終了する。
【００６６】
以上説明したように、実施形態の第３変形例に係る経路案内装置１０によれば、自車両と先行車両との間の車間距離が所定の閾値未満である場合において、先行車両が大型車であると判断された場合には、通常の案内地点の手前の地点である第２の地点よりも、さらに手前の地点で、看板を目印に用いた交差点案内を行う。これにより、先行車両が大型車である故に、先行車両によって遮蔽される視野角が広がる場合には、より早いタイミングで、その看板を目印に用いた交差点案内を行うことができる。したがって、目印に用いられる看板を、ユーザが十分に確認することができる。
【００６７】
なお、第３変形例では、「先行車両の種類」の一例として「大型車であるか」を特定し、先行車両が大型車であると特定された場合に、看板を目印に用いた交差点案内を行うようにしているが、これに限らない。
【００６８】
例えば、「先行車両の種類」の一例として先行車両のタイプを特定し、当該タイプが、所定のタイプ（例えば、バス、トラック等）であると特定された場合に、看板を目印に用いた交差点案内を行うようにしてもよい。
【００６９】
また、例えば、「先行車両の種類」の一例として先行車両の縦横サイズを特定し、当該縦横サイズが、所定の閾値以上のサイズであると特定された場合に、看板を目印に用いた交差点案内を行うようにしてもよい。
【００７０】
また、例えば、「先行車両の種類」の一例として先行車両の車種名を特定し、当該車種名が、所定の車種名であると特定された場合に、看板を目印に用いた交差点案内を行うようにしてもよい。
【００７１】
以上、本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明はこれらの実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形又は変更が可能である。
【００７２】
なお、実施形態では、「目標対象物」の一例として看板を用いているが、これに限らない。例えば、「目標対象物」は、標識、銅像、建造物等、交差点案内の目印として用いることが可能なものであれば、如何なるものであってもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１０  経路案内装置
１１  目的地設定部
１２  経路探索要求部
１３  経路案内情報受信部
１４  経路案内部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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