(57)【要約】【課題】レーン変更に伴う自車の商品性を高めることが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供する。【解決手段】走行支援装置１２の接近抑制制御部３８は、自車１０が第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する際、第２レーンＬＮ２を挟んで第１レーンＬＮ１と反対側に存在する第３レーンＬＮ３を走行する他車５００が第２レーンＬＮ２にレーン変更するか否かを監視する。他車５００が第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更すると判定した場合、接近抑制制御部３８は、自車１０と当該他車５００との接近を抑制する接近抑制制御を実行する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が第１レーンから第２レーンにレーン変更する際、前記第２レーンを挟んで前記第１レーンと反対側に存在する第３レーンを走行する他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを監視し、前記他車が前記第３レーンから前記第２レーンにレーン変更すると判定した場合、前記自車と当該他車との接近を抑制する接近抑制制御を実行する接近抑制制御部を備える
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、
前記第２レーンの位置情報を取得するレーン情報取得部と、
前記他車の位置情報を取得する他車情報取得部と、
前記自車と前記他車の接近を抑制する接近抑制動作を、前記接近抑制制御部からの指令に基づいて行う接近抑制動作部と
を備え、
前記接近抑制動作部は、
乗員に前記他車の存在を報知する報知部と、
前記自車の挙動を制御して前記他車に対する前記自車の接近を抑制する挙動制御部と
の少なくとも一方を備え、
前記接近抑制制御部は、
前記接近抑制動作部に前記接近抑制動作を行わせる動作対象範囲を、前記自車の位置情報と前記第２レーンの位置情報に基づいて設定し、
前記他車が前記動作対象範囲に入ったと判定した場合、又は前記他車が前記動作対象範囲に入ると推定した場合、前記接近抑制動作部に前記接近抑制動作を行わせる
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の走行支援装置において、
前記第２レーンを規定する２本のレーンマークのうち前記第１レーン側のレーンマークを手前側レーンマークと、前記第３レーン側のレーンマークを奥側レーンマークと定義するとき、
前記レーン情報取得部は、前記手前側レーンマークと前記奥側レーンマークの距離を示す前記第２レーンの幅情報、又は前記奥側レーンマークの位置情報を取得し、
前記接近抑制制御部は、前記第２レーンの幅情報又は前記奥側レーンマークの位置情報に基づいて前記動作対象範囲を設定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、前記自車の側方に前記動作対象範囲を設定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、前記自車の側方と前記奥側レーンマークとの間の領域を前記動作対象範囲として設定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、前記第２レーンにレーン変更する挙動を示した前記他車を監視対象として、前記動作対象範囲との位置関係を判定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、前記自車の位置情報を取得する自車情報取得部を備え、
前記接近抑制制御部は、前記自車の現在位置が、前記第２レーンの幅方向における基準位置に到達すると、前記接近の抑制を制限する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、前記自車の前方又は後方を撮像するカメラを備え、
前記第２レーンを規定する２本のレーンマークのうち前記第１レーン側のレーンマークを手前側レーンマークと、前記第３レーン側のレーンマークを奥側レーンマークと定義するとき、
前記接近抑制制御部は、
前記カメラからの画像情報から前記奥側レーンマークの一部分を抽出し、
前記画像情報に含まれない前記奥側レーンマークの別の部分を、前記画像情報中の前記奥側レーンマークの一部分の位置に基づいて算出し、
前記他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを、算出した前記奥側レーンマークの前記別の部分の位置と、前記他車の位置とに基づいて判定する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、
前記自車の予測軌跡を取得する第１軌跡取得部と、
前記他車の予測軌跡を取得する第２軌跡取得部と
を備え、
さらに、前記接近抑制制御部は、前記自車と前記他車とが所定の接近状態になると前記自車及び前記他車の予測軌跡に基づいて判定した場合、前記自車と前記他車との接近を抑制する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記第２レーンと前記第３レーンの間に別の第４レーンが存在する場合、前記接近抑制制御部は、前記接近の抑制を制限する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記走行支援装置は、目標車速又は目標加減速度を設定することで自動的に前記自車を加減速させる加減速支援部を備え、
前記接近抑制制御では、前記加減速支援部による前記目標車速又は前記目標加減速度を変更することで、前記自車と前記他車との接近を抑制する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、前記自車よりも前記他車の方が先に前記第２レーンへのレーン変更を終えると推定される場合、又は前記自車よりも前記他車の方が前記第２レーンへの進入距離が大きい場合、前記第２レーンに対する前記自車の進入を遅らせるように前記接近抑制制御を実行する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の走行支援装置において、
前記接近抑制制御部は、前記他車よりも前記自車の方が先に前記第２レーンへのレーン変更を終えると推定される場合、又は前記他車よりも前記自車の方が前記第２レーンへの進入距離が大きい場合、前記第２レーンに対する前記自車の進入を早めるように前記接近抑制制御を実行する、又は前記接近抑制制御を制限する
ことを特徴とする走行支援装置。
【請求項１４】
自車が第１レーンから第２レーンにレーン変更する際、前記第２レーンを挟んで前記第１レーンと反対側に存在する第３レーンを走行する他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを接近抑制制御部が判定し、
前記他車が前記第３レーンから前記第２レーンにレーン変更すると判定した場合、前記接近抑制制御部は、前記自車と当該他車との接近を抑制する接近抑制制御を実行する
ことを特徴とする走行支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車と他車の接近を抑制する走行支援装置及び走行支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、自車両の走行車線と隣接する隣接車線における自車両後方に他車両を検知した場合、早期に警報を行うことを目的としている（［０００５］、要約）。この目的を実現するため、特許文献１（要約）の車線逸脱警報装置は、車線認識部７ｂと、進路推定部７ｅと、車線逸脱判定部７ｆと、第１警報ブザー１１とを備える。車線逸脱判定部７ｆは、車線認識部７ｂにより認識された走行車線Ｌと略平行に延びるように設定された判定ラインと、進路推定部７ｅにより推定された車両Ｖの予想進路とに基づいて、車両Ｖの走行車線Ｌからの逸脱を判定する。第１警報ブザー１１は、車線逸脱判定部７ｆにより逸脱と判定されたときに警報を行う。
【０００３】
さらに、特許文献１（要約）の車線逸脱警報装置は、他車両検知部７ｃと、判定ライン設定部７ｄとを備える。他車両検知部７ｃは、隣接車線Ｍにおける車両Ｖ後方の他車両Ｗを検知する。判定ライン設定部７ｄは、他車両検知部７ｃにより他車両Ｗが検知されていないときに、判定ラインとして第１判定ラインＣ１（図３）を設定する。また、判定ライン設定部７ｄは、他車両検知部７ｃにより他車両Ｗが検知されたときに、判定ラインとして第２判定ラインＣ２（図４、図５）を設定する。
【０００４】
特許文献１では、隣接車線Ｍにおいて車両Ｖの後側方に他車両Ｗが存在する際（図６のＳ１：ＹＥＳ→Ｓ２：ＹＥＳ）、方向指示器の指示方向が隣接車線Ｍ側の方向であれば（Ｓ８：ＹＥＳ）、第２警報ブザーを作動して運転者に報知する（Ｓ９）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２６２７３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記のように、特許文献１では、隣接車線Ｍにおいて車両Ｖの後側方に他車両Ｗが存在する際（図６のＳ１：ＹＥＳ→Ｓ２：ＹＥＳ）、方向指示器の指示方向が隣接車線Ｍ側の方向であれば（Ｓ８：ＹＥＳ）、第２警報ブザーを作動して運転者に報知する（Ｓ９）。換言すると、特許文献１では、自車Ｖがレーン変更する一方、他車両Ｗが隣接車線Ｍを直進する際の警報が開示されている。
【０００７】
特許文献１では、片側に３レーン以上ある道路において、自車Ｖが走行レーン（第１レーン）から隣接レーン（第２レーン）にレーン変更する際、第２レーンを挟んで第１レーンと反対側にある第３レーンを走行中の他車も第２レーンにレーン変更しようとする場合（後述する図５等の場合）について検討されていない。
【０００８】
本発明は上記のような課題を考慮してなされたものであり、レーン変更に伴う自車の商品性を高めることが可能な走行支援装置及び走行支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る走行支援装置は、自車が第１レーンから第２レーンにレーン変更する際、前記第２レーンを挟んで前記第１レーンと反対側に存在する第３レーンを走行する他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを監視し、前記他車が前記第３レーンから前記第２レーンにレーン変更すると判定した場合、前記自車と当該他車との接近を抑制する接近抑制制御を実行する接近抑制制御部を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、自車が第１レーン（自車の走行レーン）から第２レーン（隣接レーン、目標レーン）にレーン変更する際、第３レーン（第２レーンを挟んで第１レーンと反対側に存在するレーン）から第２レーンにレーン変更する他車が存在する場合、当該他車との接近を抑制する。これにより、自車の商品性を高めることが可能となる。
【００１１】
前記走行支援装置は、前記第２レーンの位置情報を取得するレーン情報取得部と、前記他車の位置情報を取得する他車情報取得部と、前記自車と前記他車の接近を抑制する接近抑制動作を、前記接近抑制制御部からの指令に基づいて行う接近抑制動作部とを備えてもよい。前記接近抑制動作部は、乗員に前記他車の存在を報知する報知部と、前記自車の挙動を制御して前記他車に対する前記自車の接近を抑制する挙動制御部との少なくとも一方を備えてもよい。前記接近抑制制御部は、前記接近抑制動作部に前記接近抑制動作を行わせる動作対象範囲を、前記自車の位置情報と前記第２レーンの位置情報に基づいて設定してもよい。また、前記接近抑制制御部は、前記他車が前記動作対象範囲に入ったと判定した場合、又は前記他車が前記動作対象範囲に入ると推定した場合、前記接近抑制動作部に前記接近抑制動作を行わせてもよい。
【００１２】
上記によれば、他車が動作対象範囲に入ったと判定した場合、又は他車が動作対象範囲に入ると推定した場合、接近抑制動作を行う。換言すると、第３レーンを走行中の他車が動作対象範囲に入らない場合又は他車が動作対象範囲に入ると推定されない場合、接近抑制動作は行わない。これにより、自車のレーン変更に関係する他車を選択して接近抑制動作を行うことで、自車の商品性を高めることが可能となる。
【００１３】
前記第２レーンを規定する２本のレーンマークのうち前記第１レーン側のレーンマークを手前側レーンマークと、前記第３レーン側のレーンマークを奥側レーンマークと定義するとき、前記レーン情報取得部は、前記手前側レーンマークと前記奥側レーンマークの距離を示す前記第２レーンの幅情報、又は前記奥側レーンマークの位置情報を取得してもよい。前記接近抑制制御部は、前記第２レーンの幅情報又は前記奥側レーンマークの位置情報に基づいて前記動作対象範囲を設定してもよい。
【００１４】
これにより、第２レーン（隣接レーン、目標レーン）の幅情報又は奥側レーンマークの位置情報に基づいて動作対象範囲を設定することで、第２レーンにレーン変更する自車及び他車の位置関係を適切に把握することが可能となる。
【００１５】
前記接近抑制制御部は、前記自車の側方に前記動作対象範囲を設定してもよい。これにより、自車の側方と他車の位置関係をさらに適切に把握することが可能となる。
【００１６】
前記接近抑制制御部は、前記自車の側方と前記奥側レーンマークとの間の領域を前記動作対象範囲として設定してもよい。これにより、自車の側方と他車の位置関係をさらに適切に把握することが可能となる。
【００１７】
前記接近抑制制御部は、前記第２レーンにレーン変更する挙動を示した前記他車を監視対象として、前記動作対象範囲との位置関係を判定してもよい。これにより、第３レーンを走行する全ての他車について動作対象範囲との位置関係を判定するのではなく、第２レーンに接近する挙動を示した他車のみについて動作対象範囲との位置関係を判定する。これにより、他車と動作対象範囲との位置関係の判定に伴う演算負荷を軽減することが可能となる。これに伴い、当該位置関係の判定を高精度に行うように構成することが容易となる。
【００１８】
前記走行支援装置は、前記自車の位置情報を取得する自車情報取得部を備えてもよい。前記接近抑制制御部は、前記自車の現在位置が、前記第２レーンの幅方向における基準位置に到達すると、前記接近の抑制を制限してもよい。これにより、自車の現在位置が基準位置に到達すれば、自車と他車の接近の抑制（他車の存在の報知、接近を抑制する自車の挙動制御等）を行わない。従って、例えば、既にレーン変更が略終了している状態において、自車と他車の接近を抑制することに伴う乗員の違和感を回避又は低減することが可能となる。
【００１９】
前記走行支援装置は、前記自車の前方又は後方を撮像するカメラを備えてもよい。前記接近抑制制御部は、前記カメラからの画像情報から前記奥側レーンマークの一部分を抽出してもよい。また、前記接近抑制制御部は、前記画像情報に含まれない前記奥側レーンマークの別の部分を、前記画像情報中の前記奥側レーンマークの一部分の位置に基づいて算出してもよい。さらに、前記接近抑制制御部は、前記他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを、算出した前記奥側レーンマークの前記別の部分の位置と、前記他車の位置とに基づいて判定してもよい。
【００２０】
これにより、他車近傍の第２レーンの奥側レーンマークが、カメラの画角に含まれない場合でも、他車が第２レーンにレーン変更するか否かを判定することが可能となる。
【００２１】
前記接近抑制制御部は、前記自車の予測軌跡を取得する第１軌跡取得部と、前記他車の予測軌跡を取得する第２軌跡取得部とを備えてもよい。さらに、前記接近抑制制御部は、前記自車と前記他車とが所定の接近状態になると前記自車及び前記他車の予測軌跡に基づいて判定した場合、前記自車と前記他車との接近を抑制してもよい。これにより、自車及び他車の予測軌跡を用いることで、自車と他車との接近を抑制することの要否を高精度に判定することが可能となる。
【００２２】
前記第２レーンと前記第３レーンの間に別の第４レーンが存在する場合、前記接近抑制制御部は、前記接近の抑制を制限してもよい。これにより、例えば、他車の予測軌跡によれば、他車が第２レーンにレーン変更していると判定可能な場合であっても、第２レーンではなく第４レーンに他車がレーン変更するときには、過度に接近抑制制御を実行することを回避又は抑制することが可能となる。従って、過度の接近抑制制御に伴う運転者の違和感を抑制することができる。
【００２３】
前記走行支援装置は、目標車速又は目標加減速度を設定することで自動的に前記自車を加減速させる加減速支援部を備えてもよい。前記接近抑制制御では、前記加減速支援部による前記目標車速又は前記目標加減速度を変更することで、前記自車と前記他車との接近を抑制してもよい。これにより、自車と他車との接近を抑制し易くなる。
【００２４】
前記接近抑制制御部は、前記自車よりも前記他車の方が先に前記第２レーンへのレーン変更を終えると推定される場合、又は前記自車よりも前記他車の方が前記第２レーンへの進入距離が大きい場合、前記第２レーンに対する前記自車の進入を遅らせるように前記接近抑制制御を実行してもよい。これにより、自車と他車との接近を抑制し易くなる。
【００２５】
前記接近抑制制御部は、前記他車よりも前記自車の方が先に前記第２レーンへのレーン変更を終えると推定される場合、又は前記他車よりも前記自車の方が前記第２レーンへの進入距離が大きい場合、前記第２レーンに対する前記自車の進入を早めるように前記接近抑制制御を実行してもよい、又は前記接近抑制制御を制限してもよい。第２レーンに対する自車の進入を早めるように接近抑制制御を実行した場合、自車と他車との接近をより抑制し易くなる。また、自車と他車の接近の抑制（他車の存在の報知、接近を抑制する自車の挙動制御等）を制限する場合、例えば、自車と他車の接近を過度に抑制することに伴う乗員の違和感を回避又は低減することが可能となる。
【００２６】
本発明に係る走行支援方法は、
自車が第１レーンから第２レーンにレーン変更する際、前記第２レーンを挟んで前記第１レーンと反対側に存在する第３レーンを走行する他車が前記第２レーンにレーン変更するか否かを接近抑制制御部が判定し、
前記他車が前記第３レーンから前記第２レーンにレーン変更すると判定した場合、前記接近抑制制御部は、前記自車と当該他車との接近を抑制する接近抑制制御を実行する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、レーン変更に伴う自車の商品性を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の一実施形態に係る走行支援装置を含む車両（以下「自車」という。）の構成を示すブロック図である。
【図２】前記実施形態における車外カメラの撮像範囲と、レーダの検出範囲を示す図である。
【図３】前記実施形態の走行電子制御装置（以下「走行ＥＣＵ」という。）の演算部が実現する機能を示すブロック図である。
【図４】前記実施形態における第３レーン対象制御のフローチャートである。
【図５】前記実施形態において、各レーンを検出する方法を説明するための説明図である。
【図６】前記実施形態において、他車によるレーン変更を前記自車の前記走行ＥＣＵが認識している状態を説明するための説明図である。
【図７】前記実施形態において、前記自車と前記他車の接触可能性を判定するフローチャート（図４のＳ１５の詳細）である。
【図８】図８Ａは、前記実施形態における前記接触可能性を判定するための前記自車と前記他車の位置関係の第１例を示す図である。図８Ｂは、図８Ａの地点Ｐ２１までの前記自車及び前記他車の走行軌跡及び地点Ｐ２１における前記自車及び前記他車の予測軌跡を示す図である。
【図９】図９Ａは、前記実施形態における前記接触可能性を判定するための前記自車と前記他車の位置関係の第２例を示す図である。図９Ｂは、図９Ａの地点Ｐ３１までの前記自車及び前記他車の走行軌跡及び地点Ｐ３１における前記自車及び前記他車の予測軌跡を示す図である。
【図１０】前記実施形態において用いることができる動作対象範囲の算出方法に関する第１パターンを示す説明図である。
【図１１】前記実施形態において用いることができる前記動作対象範囲の算出方法に関する第２パターンを示す説明図である。
【図１２】前記実施形態において用いることができる前記動作対象範囲の算出方法に関する第３パターンを示す説明図である。
【図１３】前記実施形態において用いることができる前記動作対象範囲の算出方法に関する第４パターンを示す説明図である。
【図１４】前記実施形態において用いることができる前記動作対象範囲の算出方法に関する第５パターンを示す説明図である。
【図１５】前記実施形態の接近抑制制御のフローチャートである。
【図１６】前記実施形態の接近抑制制御を説明する第１説明図である。
【図１７】前記実施形態の接近抑制制御を説明する第２説明図である。
【図１８】前記実施形態の接近抑制制御を説明する第３説明図である。
【図１９】変形例に係る接近抑制制御のフローチャートである。
【図２０】図２０Ａは、ある時点における前記自車及び前記他車の位置と、前記時点において推定される前記自車及び前記他車の位置を示す図である。図２０Ｂは、前記時点における前記自車及び前記他車の位置と、前記変形例に係る接近抑制制御により前記自車を加速させた結果の前記自車及び前記他車の位置を示す図である。
【図２１】図２１Ａは、ある時点における前記自車及び前記他車の位置と、前記時点において推定される前記自車及び前記他車の位置を示す図である。図２１Ｂは、前記時点における前記自車及び前記他車の位置と、前記変形例に係る接近抑制制御により前記自車を減速させた結果の前記自車及び前記他車の位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
Ａ．一実施形態
＜Ａ−１．構成＞
［Ａ−１−１．全体構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置１２を含む車両１０の構成を示すブロック図である。車両１０（以下「自車１０」ともいう。）は、ナビゲーション装置２０と、車両周辺センサ群２２と、車体挙動センサ群２４と、運転操作センサ群２６と、通信装置２８と、ヒューマン・マシン・インタフェース３０（以下「ＨＭＩ３０」という。）と、駆動力制御システム３２と、制動力制御システム３４と、電動パワーステアリングシステム３６（以下「ＥＰＳシステム３６」という。）と、走行電子制御装置３８（以下「走行ＥＣＵ３８」又は「ＥＣＵ３８」という。）とを有する。
【００３０】
走行支援装置１２は、ＨＭＩ３０、駆動力制御システム３２と、制動力制御システム３４と、ＥＰＳシステム３６と、ＥＣＵ３８とを含む。また、ＨＭＩ３０、駆動力制御システム３２、制動力制御システム３４及びＥＰＳシステム３６は、接近抑制動作部１４を構成する。接近抑制動作部１４は、自車１０と他車５００の接近を抑制する接近抑制動作を、ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）からの指令に基づいて行う。
【００３１】
［Ａ−１−２．ナビゲーション装置２０］
ナビゲーション装置２０は、目標地点Ｐｇｏａｌまでの自車１０の予定経路Ｒｖに沿った経路案内を行う。ナビゲーション装置２０は、グローバル・ポジショニング・システム・センサ４０（以下「ＧＰＳセンサ４０」という。）と、地図データベース４２（以下「地図ＤＢ４２」という。）とを有する。ＧＰＳセンサ４０は、車両１０の現在位置Ｐｇｐｓを検出する。地図ＤＢ４２には、道路地図の情報（地図情報Ｉｍａｐ）が記憶される。
【００３２】
［Ａ−１−３．車両周辺センサ群２２］
車両周辺センサ群２２は、自車１０の周辺に関する情報（以下「車両周辺情報Ｉｃ」ともいう。）を検出する。車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２とが含まれる。
【００３３】
本実施形態の車外カメラ５０（以下「カメラ５０」ともいう。）は、車両１０の周辺（前方及び後方）を撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅを出力する。車外カメラ５０として、自車１０の側方（左側及び右側の少なくとも一方）を撮像するものを設けてもよい。複数のレーダ５２は、車両１０の周辺（左側方及び右側方）に送信した電磁波に対する反射波を示すレーダ情報Ｉｒａｄａｒを出力する。車外カメラ５０及びレーダ５２は、車両周辺情報Ｉｃを認識する周辺認識装置である。
【００３４】
図２は、本実施形態における車外カメラ５０の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａと、レーダ５２の検出範囲Ｒｒａｄａｒを示す図である。図２では、車両１０の前方のみ、撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａが示されているが、同様の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａが車両１０の後方にも設定される。また、図２では、車両１０の右側のみ、検出範囲Ｒｒａｄａｒが示されているが、車両１０の左側にも同様の検出範囲Ｒｒａｄａｒが設定される。なお、図２では、理解を容易化するため、撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａと検出範囲Ｒｒａｄａｒとを重複させていない。実際には、撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａと検出範囲Ｒｒａｄａｒとは重複するように設定される。
【００３５】
図２において、自車１０が走行する道路３００は、片側に３本のレーン３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃが存在する。第１レーン３０２ａは、レーンマーク３０４ａ、３０４ｂにより規定される。第２レーン３０２ｂは、レーンマーク３０４ｂ、３０４ｃにより規定される。第３レーン３０２ｃは、レーンマーク３０４ｃ、３０４ｄにより規定される。
【００３６】
以下では、図２等のレーン３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ等を総称して、レーンＬＮという。また、図２等のレーンマーク３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、３０４ｄ等を総称して、レーンマークＬＭという。
【００３７】
また、自車１０が走行する走行レーン（例えば図２におけるレーン３０２ａ）を、第１レーンＬＮ１又は走行レーンＬＮ１という。第１レーンＬＮ１に隣接する隣接レーン（例えば図２におけるレーン３０２ｂ）を、第２レーンＬＮ２又は隣接レーンＬＮ２という。第２レーンＬＮ２を挟んで第１レーンＬＮ１と反対側に存在し且つ第１レーンＬＮ１及び第２レーンＬＮ２と進行方向が同じレーン（例えば図２におけるレーン３０２ｃ）を、第３レーンＬＮ３という。なお、第１〜第３レーンＬＮ１〜ＬＮ３と進行方向が同じ別の第４レーンＬＮ４が存在する場合、第３レーンＬＮ３は、自車１０と同一方向に走行する他車５００が走行しているレーンＬＮとして定義する場合がある（図７のＳ２３）。
【００３８】
［Ａ−１−４．車体挙動センサ群２４］
車体挙動センサ群２４は、車両１０（特に車体）の挙動に関する情報（以下「車体挙動情報Ｉｂ」ともいう。）を検出する。車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０と、横加速度センサ６２と、ヨーレートセンサ６４とが含まれる。
【００３９】
車速センサ６０は、車両１０の車速Ｖ［ｋｍ／ｈ］を検出する。横加速度センサ６２は、車両１０の横加速度Ｇｌａｔ［ｍ／ｓ／ｓ］を検出する。ヨーレートセンサ６４は、車両１０のヨーレートＹｒ［ｒａｄ／ｓ］を検出する。
【００４０】
［Ａ−１−５．運転操作センサ群２６］
運転操作センサ群２６は、運転者による運転操作に関する情報（以下「運転操作情報Ｉｏ」ともいう。）を検出する。運転操作センサ群２６には、アクセルペダルセンサ８０と、ブレーキペダルセンサ８２と、舵角センサ８４と、操舵トルクセンサ８６と、ウィンカスイッチ８８とが含まれる。
【００４１】
アクセルペダルセンサ８０（以下「ＡＰセンサ８０」ともいう。）は、アクセルペダル９０の操作量θａｐ（以下「ＡＰ操作量θａｐ」ともいう。）［％］を検出する。ブレーキペダルセンサ８２（以下「ＢＰセンサ８２」ともいう。）は、ブレーキペダル９２の操作量θｂｐ（以下「ＢＰ操作量θｂｐ」ともいう。）［％］を検出する。舵角センサ８４は、ステアリングハンドル９４の舵角θｓｔ（以下「操作量θｓｔ」ともいう。）［ｄｅｇ］を検出する。操舵トルクセンサ８６は、ステアリングハンドル９４に加えられた操舵トルクＴｓｔ［Ｎ・ｍ］を検出する。
【００４２】
ウィンカスイッチ８８は、自車１０のターン（右折又は左折）を自車１０周辺に知らせるウィンカランプ（図示せず）を点滅させるスイッチである。ウィンカスイッチ８８は、ウィンカスイッチ８８の選択状態を示す信号Ｓｔｕｒｎ（以下「ターン信号Ｓｔｕｒｎ」ともいう。）を出力する。
【００４３】
［Ａ−１−６．通信装置２８］
通信装置２８は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、図示しない外部サーバが含まれる。外部サーバには、ナビゲーション装置２０の代わりに詳細な予定経路Ｒｖを算出する経路案内サーバと、車両１０に交通情報を提供する交通情報サーバを含むことができる。
【００４４】
なお、本実施形態の通信装置２８は、車両１０に搭載（又は常時固定）されているものを想定しているが、例えば、携帯電話機又はスマートフォンのように車両１０の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。
【００４５】
［Ａ−１−７．ＨＭＩ３０］
ＨＭＩ３０は、乗員（運転者を含む。）からの操作入力を受け付けると共に、乗員に対して各種情報の提示を、視覚的、聴覚的及び触覚的に行う。ＨＭＩ３０には、メータディスプレイ１１０と、スピーカ１１２と、振動付与装置１１４と、ドアミラーインジケータ１１６とが含まれる。ウィンカスイッチ８８、アクセルペダル９０、ブレーキペダル９２及びステアリングハンドル９４をＨＭＩ３０の一部と位置付けてもよい。
【００４６】
メータディスプレイ１１０は、図示しないインスツルメントパネルに設けられた表示装置である。メータディスプレイ１１０は、例えば、液晶パネル又は有機ＥＬパネルを含む。メータディスプレイ１１０は、タッチパネルとして構成されてもよい。
【００４７】
スピーカ１１２は、走行支援装置１２が行う乗員（運転者を含む。）に対する報知を音により出力する。スピーカ１１２を車両１０の後部又は側部（ドアパネル）に設ける場合、報知音は、自車１０の後部又は側部から出力してもよい。これにより、運転者が報知音に気づき易くなる。振動付与装置１１４は、走行ＥＣＵ３８の指令に基づいて運転席のランバーサポート（図示せず）内に設けられて運転者に振動を付与する。振動（周期的な変位）の代わりに、運転席を膨張させることも可能である。また、複数の振動付与装置１１４を運転席の左右に設け、他車５００の接近方向を通知してもよい。ドアミラーインジケータ１１６は、図示しないドアミラーの周辺に設けられた発光部である。
【００４８】
［Ａ−１−８．駆動力制御システム３２］
駆動力制御システム３２は、エンジン１２０（駆動源）及び駆動電子制御装置１２２（以下「駆動ＥＣＵ１２２」という。）を有する。上述のＡＰセンサ８０及びアクセルペダル９０を駆動力制御システム３２の一部として位置付けてもよい。駆動ＥＣＵ１２２は、ＡＰ操作量θａｐ等を用いて車両１０の駆動力制御を実行する。駆動力制御に際し、駆動ＥＣＵ１２２は、エンジン１２０の制御を介して車両１０の走行駆動力Ｆｄを制御する。
【００４９】
［Ａ−１−９．制動力制御システム３４］
制動力制御システム３４は、ブレーキ機構１３０及び制動電子制御装置１３２（以下「制動ＥＣＵ１３２」という。）を有する。上述のＢＰセンサ８２及びブレーキペダル９２を制動力制御システム３４の一部として位置付けてもよい。ブレーキ機構１３０は、ブレーキモータ（又は油圧機構）等によりブレーキ部材を作動させる。
【００５０】
制動ＥＣＵ１３２は、ＢＰ操作量θｂｐ等を用いて車両１０の制動力制御を実行する。制動力制御に際し、制動ＥＣＵ１３２は、ブレーキ機構１３０等の制御を介して車両１０の制動力Ｆｂを制御する。
【００５１】
［Ａ−１−１０．ＥＰＳシステム３６］
ＥＰＳシステム３６は、ＥＰＳモータ１４０と、ＥＰＳ電子制御装置１４２（以下「ＥＰＳ  ＥＣＵ１４２」又は「ＥＣＵ１４２」という。）とを有する。上述の舵角センサ８４、操舵トルクセンサ８６及びステアリングハンドル９４をＥＰＳシステム３６の一部として位置付けてもよい。
【００５２】
ＥＰＳ  ＥＣＵ１４２は、走行ＥＣＵ３８からの指令に応じてＥＰＳモータ１４０を制御して、車両１０の旋回量Ｒを制御する。旋回量Ｒには、舵角θｓｔ、横加速度Ｇｌａｔ及びヨーレートＹｒが含まれる。
【００５３】
［Ａ−１−１１．走行ＥＣＵ３８］
（Ａ−１−１１−１．走行ＥＣＵ３８の概要）
走行ＥＣＵ３８は、車両１０の走行に関する各種制御（走行制御）を実行するコンピュータであり、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）を含む。走行制御には、ステアリングハンドル９４を用いた運転者の操舵によるレーン変更をアシストするレーン変更アシスト制御が含まれる。レーン変更アシスト制御の詳細については、図４等を参照して後述する。
【００５４】
図１に示すように、ＥＣＵ３８は、入出力部１５０、演算部１５２及び記憶部１５４を有する。なお、走行ＥＣＵ３８の機能の一部を車両１０の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。
【００５５】
（Ａ−１−１１−２．入出力部１５０）
入出力部１５０は、ＥＣＵ３８以外の機器（ナビゲーション装置２０、センサ群２２、２４、２６、通信装置２８等）との入出力を行う。入出力部１５０は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないＡ／Ｄ変換回路を備える。
【００５６】
（Ａ−１−１１−３．演算部１５２）
演算部１５２は、ナビゲーション装置２０、各センサ群２２、２４、２６、通信装置２８、ＨＭＩ３０及び各ＥＣＵ１２２、１３２、１４２等からの信号に基づいて演算を行う。そして、演算部１５２は、演算結果に基づき、ナビゲーション装置２０、通信装置２８、駆動ＥＣＵ１２２、制動ＥＣＵ１３２及びＥＰＳ  ＥＣＵ１４２に対する信号を生成する。
【００５７】
図３は、本実施形態の走行ＥＣＵ３８の演算部１５２が実現する機能を示すブロック図である。図３に示すように、走行ＥＣＵ３８の演算部１５２は、レーン情報算出部２００と、自車レーン変更判定部２０２と、他車認識部２０４と、他車レーン変更判定部２０６と、自車予測軌跡算出部２０８と、他車予測軌跡算出部２１０と、動作対象範囲算出部２１２と、接触可能性算出部２１４と、接近抑制制御部２１６とを有する。これらの各部は、記憶部１５４に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。前記プログラムは、通信装置２８を介して外部機器から供給されてもよい。前記プログラムの一部をハードウェア（回路部品）で構成することもできる。なお、図３におけるＥＣＵ３８への入力は一例であり、その他の入力も可能である（詳細は後述する）。
【００５８】
レーン情報算出部２００は、カメラ５０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいてレーンマークＬＭ（図２のレーンマーク３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、３０４ｄ等）を認識する。そして、レーン情報算出部２００は、認識したレーンマークＬＭに基づいてレーンＬＮ（図５のレーン３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ等）を認識する。そして、レーンマークＬＭ及びレーンＬＮに関する情報Ｉｌａｎｅ（以下「レーン情報Ｉｌａｎｅ」ともいう。）として、自車レーン変更判定部２０２及び他車レーン変更判定部２０６に出力する。
【００５９】
自車レーン変更判定部２０２は、自車１０のレーン変更の開始、終了及び中止を判定して、自車レーン変更情報Ｉｌｃｈｖを出力する。他車認識部２０４は、レーダ５２からのレーダ情報Ｉｒａｄａｒ及びカメラ５０からの画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて他車５００を認識し、他車５００の位置Ｐｏｖを示す位置情報Ｉｐｏｖを出力する。他車レーン変更判定部２０６は、他車５００のレーン変更の開始、終了及び中止を判定して、他車レーン変更情報Ｉｌｃｏｖを出力する。
【００６０】
自車予測軌跡算出部２０８は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ、車速Ｖ及び横加速度Ｇｌａｔに基づいて自車１０の予測軌跡Ｌｈｖｅを算出する。他車予測軌跡算出部２１０は、他車５００の位置情報Ｉｐｏｖに基づいて他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅを算出する。動作対象範囲算出部２１２は、後述する接近抑制制御の要否を判定するための動作対象範囲３３０（図１０〜図１４等）を算出する。接触可能性算出部２１４は、他車レーン変更情報Ｉｌｃｏｖ、他車予測軌跡Ｌｏｖｅ及び動作対象範囲３３０に基づいて自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃを算出する。
【００６１】
接近抑制制御部２１６は、接触可能性Ｐｃ等に基づいて接近抑制制御を実行する。図３に示すように、接近抑制制御部２１６は、報知制御部２２０と、操舵アシスト制御部２２２と、加減速制御部２２４とを有する。
【００６２】
報知制御部２２０は、ＨＭＩ３０を介した報知を行う報知処理を制御する。操舵アシスト制御部２２２は、ＥＰＳシステム３６を介して操舵アシスト処理を制御する。加減速制御部２２４（加減速支援部）は、駆動力制御システム３２及び制動力制御システム３４を介した加減速処理を制御する。加減速処理では、目標車速を設定することで自動的に自車１０を加減速させる。或いは、加減速処理では、目標加減速度を設定することで自動的に自車１０を加減速させてもよい。加減速制御部２２４は、後述する図１９〜図２１Ｂの変形例で用いる。
【００６３】
（Ａ−１−１１−４．記憶部１５４）
記憶部１５４は、演算部１５２が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部１５４は、例えば、ランダム・アクセス・メモリ（以下「ＲＡＭ」という。）を備える。ＲＡＭとしては、レジスタ等の揮発性メモリと、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリとを用いることができる。また、記憶部１５４は、ＲＡＭに加え、リード・オンリー・メモリ（以下「ＲＯＭ」という。）を有してもよい。
【００６４】
＜Ａ−２．レーン変更アシスト制御＞
［Ａ−２−１．レーン変更アシスト制御の概要］
本実施形態の走行ＥＣＵ３８は、運転者がステアリングハンドル９４等を操作してレーン変更を行う際、レーン変更をアシストするレーン変更アシスト制御を実行する。レーン変更アシスト制御は、隣接レーン対象制御（又は第２レーン対象制御）と、第３レーン対象制御とを含む。
【００６５】
隣接レーン対象制御は、自車１０が走行レーンＬＮ１（例えば図２のレーン３０２ａ）から隣接レーンＬＮ２（例えば図２のレーン３０２ｂ）にレーン変更する際、隣接レーンＬＮ２を走行している他車５００との関係で、レーン変更をアシストする制御である。第３レーン対象制御は、自車１０が走行レーンＬＮ１から隣接レーンＬＮ２にレーン変更する際、第３レーンＬＮ３（隣接レーンＬＮ２を挟んで走行レーンＬＮ１と反対側のレーンＬＮ）を走行している他車５００との関係で、レーン変更をアシストする制御である。
【００６６】
隣接レーン対象制御としては、例えば、特許文献１に記載の制御を用いることができる。隣接レーン対象制御と第３レーン対象制御は並行して行うことができる。以下では、第３レーン対象制御について説明する。
【００６７】
［Ａ−２−２．第３レーン対象制御の概要］
図４は、本実施形態における第３レーン対象制御のフローチャートである。ステップＳ１１において、走行ＥＣＵ３８は、自車１０が走行レーンＬＮ１から隣接レーンＬＮ２にレーン変更を開始したか否かを判定する。当該判定の詳細は後述する。自車１０がレーン変更を開始した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。自車１０がレーン変更を開始しない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００６８】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ３８は、隣接レーンＬＮ２の隣りに走行可能第３レーンＬＮ３が存在するか否かを判定する。上記のように、第３レーンＬＮ３は、隣接レーンＬＮ２を挟んで自車１０の走行レーンＬＮ１と反対側に存在し且つ走行レーンＬＮ１及び隣接レーンＬＮ２と進行方向が同じレーンＬＮである。第３レーンＬＮ３が存在する場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。第３レーンＬＮ３が存在しない場合（Ｓ１２：ＮＯ）、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００６９】
ステップＳ１３において、ＥＣＵ３８は、第３レーンＬＮ３に他車５００（図５等）が存在するか否かを判定する。第３レーンＬＮ３に他車５００が存在する場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。第３レーンＬＮ３に他車５００が存在しない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００７０】
ステップＳ１４において、ＥＣＵ３８は、他車５００が第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２へのレーン変更を開始したか否かを判定する。他車５００が第２レーンＬＮ２へのレーン変更を開始した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１５に進む。他車５００が第２レーンＬＮ２へのレーン変更を開始しない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、例えば、他車５００が第３レーンＬＮ３に残っている場合、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。
【００７１】
ステップＳ１５において、ＥＣＵ３８は、自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃを判定する。接触可能性Ｐｃが高い場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ステップＳ１７において、ＥＣＵ３８は、自車１０と他車５００の接近を抑制する接近抑制制御を実行する。ステップＳ１７の後又は接触可能性Ｐｃが高くない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ステップＳ１８に進む。
【００７２】
ステップＳ１８において、ＥＣＵ３８は、自車１０のレーン変更が終了した又は中止されたか否かを判定する。自車１０のレーン変更が終了した又は中止された場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。自車１０のレーン変更が終了せず且つ中止されていない場合（Ｓ１８：ＮＯ）、ステップＳ１９に進む。
【００７３】
ステップＳ１９において、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２への他車５００のレーン変更が終了した又は中止されたか否かを判定する。第２レーンＬＮ２への他車５００のレーン変更が終了した又は中止された場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、今回の第３レーン対象制御を終了し、所定時間経過後にステップＳ１１に戻る。他車５００のレーン変更が終了せず且つ中止されていない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、ステップＳ１５に戻る。
【００７４】
［Ａ−２−３．自車１０のレーン変更の開始判定（図４のＳ１１）］
本実施形態では、例えば、ウィンカスイッチ８８がオンに切り替えられた場合（条件１）、ＥＣＵ３８は、自車１０がレーン変更を開始したと判定する。或いは、自車１０が第２レーンＬＮ（車線区分線）の手前側のレーンマークＬＭ（以下「手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒ」という。）を跨いだ場合（条件２）、ＥＣＵ３８は、自車１０がレーン変更を開始したと判定してもよい。或いは、条件１と条件２の両方が満たされた場合（条件３）、ＥＣＵ３８は、自車１０がレーン変更を開始したと判定することも可能である。或いは、条件３が満たされ且つＥＣＵ３８が隣接レーンＬＮ２を検出した場合（条件４）、ＥＣＵ３８は、自車１０がレーン変更を開始したと判定してもよい。
【００７５】
［Ａ−２−４．第３レーンの有無判定（図４のＳ１２）］
図５は、本実施形態において、各レーンＬＮを検出する方法を説明するための説明図である。図２と同様、図５では、レーン３０２ａが自車１０の走行レーンＬＮ１（第１レーン）であり、レーン３０２ｂが走行レーン３０２ａに隣接する隣接レーンＬＮ２（第２レーン）である。また、レーン３０２ｃが、隣接レーン３０２ｂを挟んで走行レーンＬＮ１と反対側に位置する第３レーンＬＮ３である。レーン３０２ａは、レーンマーク３０４ａ、３０４ｂにより規定され、レーン３０２ｂは、レーンマーク３０４ｂ、３０４ｃにより規定され、レーン３０２ｃは、レーンマーク３０４ｃ、３０４ｄにより規定される。
【００７６】
なお、図５では、進行方向に向かって最も左側のレーン３０２ａを自車１０の走行レーンＬＮ１とし、その右側にレーン３０２ｂ（第２レーンＬＮ２）及びレーン３０２ｃ（第３レーンＬＮ３）が存在する場合を示しているが、これに限らない。例えば、図５におけるレーン３０２ｃを自車１０が走行している場合、レーン３０２ｃが自車１０の走行レーンＬＮ１となり、レーン３０２ｂが隣接レーンＬＮ２となり、レーン３０２ａが第３レーンＬＮ３となる。
【００７７】
ＥＣＵ３８は、第３レーンＬＮ３の有無を、車外カメラ５０が取得した画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて判定する。具体的には、ＥＣＵ３８は、画像情報Ｉｉｍａｇｅから各レーンマークＬＭ（図５のレーンマーク３０４ａ、３０４ｂ、３０４ｃ、３０４ｄ）を抽出して各レーンＬＮ（図５のレーン３０２ａ、３０２ｂ、３０２ｃ）を算出する。次いで、ＥＣＵ３８は、算出したレーンＬＮの中から自車１０の走行レーンＬＮ１を特定する。
【００７８】
例えば自車１０が直進している場合、カメラ５０の画角、レンズの解像度等の関係で、画像情報Ｉｉｍａｇｅにおける第３レーンＬＮ３を認識困難な場合がある。そこで、本実施形態では、ＥＣＵ３８は、隣り合うレーンマークＬＭの距離Ｄｌｍ（換言すると第３レーンＬＮの幅。図２）が距離閾値ＴＨｄｌｍ以上である場合に、第３レーンＬＮ３であると認識する。第２レーンＬＮ２も同様に認識することが可能である。
【００７９】
第３レーンＬＮ３の有無は、画像情報Ｉｉｍａｇｅに加えて又は画像情報Ｉｉｍａｇｅに代えて、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ及び地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定してもよい。すなわち、ＥＣＵ３８は、自車１０が走行中の道路３００では、複数のレーンＬＮが存在するか否かを、現在位置Ｐｇｐｓ及び地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定する。次いで、ＥＣＵ３８は、自車１０がいずれのレーンＬＮを走行中であるかを現在位置Ｐｇｐｓ及び地図情報Ｉｍａｐに基づいて判定する。そして、自車１０の走行レーンＬＮ１を基準として、レーン変更の対象となる隣接レーンＬＮ２（目標レーン）よりも奥側に走行可能なレーンＬＮ（第３レーンＬＮ３等）が存在するか否かを判定する。
【００８０】
なお、上記の通り、本実施形態では、車外カメラ５０の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａは、自車１０の側方を対象としていない。そこで、画像情報Ｉｉｍａｇｅ（前方画像）に基づいて第３レーンＬＮ３が存在すると判定した場合、ＥＣＵ３８は、画像情報Ｉｉｍａｇｅから抽出した第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３に共通するレーンマークＬＭ（以下「奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒ」ともいう。）を自車１０の側方及び後方まで延長させて奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置Ｐｌｍ２ｆａｒ又は隣接レーンＬＮ２の位置Ｐｌｎ２を特定する。図５の場合、レーンマーク３０４ｃが、第２レーンＬＮ２の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒである。
【００８１】
図５において、奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒとしてのレーンマーク３０４ｃの部分３１０は、画像情報Ｉｉｍａｇｅから認識された部分であり、部分３１２は、部分３１０に基づいてＥＣＵ３８が推定したレーンマーク３０４ｃの部分である。また、図５において、手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒとしてのレーンマーク３０４ｂの部分３１４は画像情報Ｉｉｍａｇｅから認識された部分である。
【００８２】
或いは、地図情報Ｉｍａｐに第２レーンＬＮ２の幅Ｗｌｎ２が含まれている場合、ＥＣＵ３８は、手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒの位置Ｐｌｍ２ｎｅａｒと、第２レーンＬＮ２の幅Ｗｌｎ２に基づいて奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置を算出してもよい。
【００８３】
また、道路３００が片側のレーン数が４以上である場合も想定される。そのような場合、ＥＣＵ３８は、ステップＳ１２において、隣接レーンＬＮ２を挟んで自車１０の走行レーンＬＮ１の反対側に少なくとも１本の走行可能レーンがあるか否かを判定するのみとしてもよい。その場合、図９Ａを用いて後述するように、いずれのレーンＬＮを他車５００が走行しているかを判定してもよい。
【００８４】
［Ａ−２−５．第３レーンＬＮ３における他車５００の有無判定（図４のＳ１３）］
ＥＣＵ３８は、上記のように特定した第３レーンＬＮ３に他車５００が存在するか否かを、レーダ５２からのレーダ情報Ｉｒａｄａｒ及びカメラ５０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて判定する。例えば、ＥＣＵ３８は、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ（反射波）に基づいて外部障害物の大きさや移動速度を算出して、他車５００の存在を判定する。また、ＥＣＵ３８は、画像情報Ｉｍａｇｅをパターンマッチングして他車５００の存在を判定する。なお、カメラ５０の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａとレーダ５２の検出範囲Ｒｒａｄａｒが重複する範囲については、画像情報Ｉｉｍａｇｅとレーダ情報Ｉｒａｄａｒを組み合わせて他車５００を検出してもよい。
【００８５】
［Ａ−２−６．他車５００のレーン変更の開始判定（図４のＳ１４）］
図６は、本実施形態において、他車５００によるレーン変更を自車１０の走行ＥＣＵ３８が認識している状態を説明するための説明図である。図２及び図５と比較して、図６では、自車１０と他車５００の位置関係が反対になっている。すなわち、図６では、レーン３０２ｃが自車１０の走行レーンＬＮ１（第１レーン）であり、レーン３０２ａが第３レーンＬＮ３である。
【００８６】
ＥＣＵ３８は、カメラ５０の画像情報Ｉｉｍａｇｅ及びレーダ５２のレーダ情報Ｉｒａｄａｒに基づいて、第２レーンＬＮ２（レーン３０２ｂ）に対する他車５００のレーン変更の開始を判定する。具体的には、ＥＣＵ３８は、道路３００の進行方向に対して垂直な方向（換言すると、各レーンＬＮの幅方向）に対する他車５００の速度Ｖｙが速度閾値ＴＨｖｙ以上となった場合、他車５００がレーン変更を開始したと判定する（図６の地点Ｐ１１）。これにより、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３に共通するレーンマークＬＭ（奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒ、レーンマーク３０４ｂ）を他車５００が跨ぐ状態を検出する前であっても、他車５００のレーン変更の開始を検出することが容易となる。これに従って、早めの報知が可能となる（図６の地点Ｐ１２）。
【００８７】
各レーンＬＮの幅方向における他車５００の速度Ｖｙは、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ（又は画像情報Ｉｉｍａｇｅ）によっても算出することができる。この際、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒ及び他車５００を平面図としての二次元平面上で管理してもよい。
【００８８】
なお、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒ（例えば図５のレーンマーク３０４ｃ）と他車５００との距離Ｄｌｍｏｖが距離閾値ＴＨｄｌｍｏｖ以下になったとき、他車５００が第２レーンＬＮ２に対してレーン変更を開始したと判定することも可能である。距離閾値ＴＨｄｌｍｏｖは、例えば、他車５００が奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒを跨いだことを判定する値に設定することができる。或いは、他車５００が画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれる場合、奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒと他車５００の接触を検出して他車５００のレーン変更の開始を判定してもよい。
【００８９】
また、ステップＳ１２、Ｓ１３を組み合わせることも可能である。例えば、ＥＣＵ３８は、レーン変更の目標レーンとしての隣接レーンＬＮ２よりも自車１０の走行レーンＬＮ１から離れた位置において、自車１０と同じ方向に車速閾値ＴＨｖよりも速い車速Ｖで進行する他車５００が存在するか否かを判定することができる。
【００９０】
［Ａ−２−７．自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃの判定（図４のＳ１５）］
（Ａ−２−７−１．全体的な流れ）
図７は、本実施形態において、自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃを判定するフローチャート（図４のＳ１５の詳細）である。図８Ａ及び図９Ａは、本実施形態における接触可能性Ｐｃを判定するための自車１０と他車５００の位置関係の第１例及び第２例を示す図である。
【００９１】
図８Ｂは、自車１０及び他車５００の実際の走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖ及び自車１０が地点Ｐ２１にいる時の自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅを示す図である。自車１０が図８Ａの地点Ｐ２１に到達するまでの走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖは実線で示している。自車１０が図８Ａの地点Ｐ２１に到達した後の走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖは破線で示している。
【００９２】
図９Ｂは、自車１０及び他車５００の実際の走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖ及び自車１０が地点Ｐ３１にいる時の自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅを示す図である。自車１０が図９Ａの地点Ｐ３１に到達するまでの走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖは実線で示している。自車１０が図９Ａの地点Ｐ３１に到達した後の走行軌跡Ｌｈｖ、Ｌｏｖは破線で示している。
【００９３】
図８Ａ及び図９Ａの道路４００は、片側に４本のレーン４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃ、４０２ｄを含む（図９Ａに示されていない反対側のレーンも存在する。）。レーン４０２ａは、レーンマーク４０４ａ、４０４ｂにより規定される。レーン４０２ｂは、レーンマーク４０４ｂ、４０４ｃにより規定される。レーン４０２ｃは、レーンマーク４０４ｃ、４０４ｄにより規定される。レーン４０２ｄは、レーンマーク４０４ｄ、４０４ｅにより規定される。
【００９４】
図８Ａにおいて、レーン４０２ｄは、自車１０が走行する走行レーンＬＮ１（第１レーン）であり、レーン４０２ｃは、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）であり、レーン４０２ｂは、第３レーンＬＮ３である。レーン４０２ａは、第３レーン対象制御（図４）では利用されない。
【００９５】
図９Ａにおいて、レーン４０２ｄは、自車１０が走行する走行レーンＬＮ１（第１レーン）であり、レーン４０２ｃは、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）であり、レーン４０２ａは、他車５００が走行する第３レーンＬＮ３である。レーン４０２ｂは、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に存在する第４レーンＬＮ４である。レーン４０２ａ、４０２ｂは、レーン４０２ｃを挟んでレーン４０２ｄと反対側に存在するレーンである。
【００９６】
図７のステップＳ２１において、ＥＣＵ３８は、自車１０の予測軌跡Ｌｈｖｅ（図８Ｂ及び図９Ｂ）を算出する。ステップＳ２２において、ＥＣＵ３８は、他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅ（図８Ｂ及び図９Ｂ）を算出する。
【００９７】
ステップＳ２３において、ＥＣＵ３８は、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）と他車５００の走行レーンＬＮ３（第３レーン）とが隣接しているか否かを判定する。換言すると、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に第４レーンＬＮ４（例えば図９Ａのレーン４０２ｂ）が存在しないことを確認する。第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３が隣接する場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に進む。第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３が隣接しない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、換言すると、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に第４レーンＬＮ４が存在しない場合、ステップＳ２７に進む。
【００９８】
ステップＳ２４において、ＥＣＵ３８は、将来の各時点について動作対象範囲３３０を算出する。動作対象範囲３３０は、ＥＣＵ３８が接近抑制制御を実行する領域である（詳細は、図１０等を用いて後述する。）。
【００９９】
ステップＳ２５において、ＥＣＵ３８は、将来のいずれかの時点において他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅが動作対象範囲３３０内に含まれるか否かを判定する。他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅが動作対象範囲３３０内に含まれる場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２６において、ＥＣＵ３８は、自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃが高いと判定する。ステップＳ２３：ＮＯの場合又は他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅが動作対象範囲３３０内に含まれない場合（Ｓ２５：ＮＯ）、ステップＳ２７において、ＥＣＵ３８は、自車１０と他車５００の接触可能性Ｐｃが低いと判定する。
【０１００】
（Ａ−２−７−２．自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅの算出（図７のＳ２１、Ｓ２２））
ＥＣＵ３８は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ、車速Ｖ及び横加速度Ｇｌａｔに基づいて自車１０の予測軌跡Ｌｈｖｅを算出する。また、ＥＣＵ３８は、画像情報Ｉｉｍａｇｅ及びレーダ情報Ｉｒａｄａｒの少なくとも一方に基づいて他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅを算出する。
【０１０１】
（Ａ−２−７−３．第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３が隣接しているか否かの判定（図７のＳ２３））
上記のように、図７のステップＳ２３では、自車１０の走行レーンとしての第１レーンＬＮ１に隣接する第２レーンＬＮ２と、他車５００の走行レーンとしての第３レーンＬＮ３が隣接しているか否かを判定する。当該判定は、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に別の第４レーンＬＮ４（図９Ａのレーン４０２ｂ等）が存在するか否かの判定として捉えることが可能である。
【０１０２】
第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間の第４レーンＬＮ４の存在の有無は、例えば現時点における自車１０及び他車５００の距離Ｄｐｈｏに基づいて判定することが可能である。例えば、自車１０と他車５００の距離Ｄｐｈｏが、２レーン以上の幅に相当する場合、ＥＣＵ３８は、第４レーンＬＮ４が存在すると判定可能である。
【０１０３】
或いは、自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅに基づいてステップＳ２３の判定を行うことも可能である。例えば、現時点から所定時間内において予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅが交差しない場合、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に第４レーンＬＮ４が存在すると判定することができる。或いは、現時点から前記所定時間内において任意の時点における予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅ上の点の距離Ｄｌｈｏが所定の距離閾値ＴＨｄｌｈｏ以上である場合、第２レーンＬＮ２と第３レーンＬＮ３の間に第４レーンＬＮ４が存在すると判定することもできる。
【０１０４】
（Ａ−２−７−４．動作対象範囲３３０の算出（図７のＳ２４））
（Ａ−２−７−４−１．概要）
図１０〜図１４は、本実施形態において用いることができる動作対象範囲３３０の算出方法に関する第１〜第５パターンを示す説明図である。走行ＥＣＵ３８は、第１〜第５パターンの１つを用いて動作対象範囲３３０を算出する。或いは、ＥＣＵ３８は、第１〜第５パターンの複数を組み合わせて動作対象範囲３３０を算出する。第１〜第５パターンの組合せは、例えば、それぞれのパターンで算出した動作対象範囲３３０を単純に重ね合わせることができる。
【０１０５】
以下で説明するように、第１〜第５パターンのいずれにおいても、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ及び第２レーンＬＮ２の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置Ｐｌｍ２ｆａｒを用いる。上記のように、奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置Ｐｌｍ２ｆａｒは、画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれる奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの部分（例えば図５の部分３１０）については画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて算出することができる。また、画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれない奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの部分（例えば図５の部分３１２）については、画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれる前記部分を延長して算出する。或いは、地図情報Ｉｍａｐに第２レーンＬＮ２の幅Ｗｌｎ２が含まれる場合、画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれる手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒの位置Ｐｌｍ２ｎｅａｒに基づいて算出することができる。
【０１０６】
本実施形態の動作対象範囲３３０は、第３レーンＬＮ３に入らないように設定される。これにより、レーン変更することなく第３レーンＬＮ３を走行中の他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅ（又は他車５００自体）が動作対象範囲３３０に入り込まないようにすることができる。但し、動作対象範囲３３０を奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒからわずかに第３レーンＬＮ３に入り込ませるだけであれば、実質的に上記のような効果を奏することも可能である。
【０１０７】
また、本実施形態の動作対象範囲３３０は、自車１０（車体）のうち第２レーンＬＮ２側の側方に設定される。自車１０の側方のみでなく、自車１０の斜め前方及び／又は斜め後方に動作対象範囲３３０を設定してもよい。なお、第１〜第３パターン及び第５パターン（図１０〜図１２及び図１４）では、動作対象範囲３３０を長方形状とし、第４パターン（図１３）では台形状としているが、動作対象範囲３３０の形状はこれに限らない。
【０１０８】
（Ａ−２−７−４−２．第１パターン）
図１０に示す第１パターンでは、ＥＣＵ３８は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ、奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置Ｐｌｍ２ｆａｒ及び自車１０の横加速度Ｇｌａｔに基づいて動作対象範囲３３０を算出する。具体的には、ＥＣＵ３８は、レーン変更を開始した時点で、所定の動作対象範囲３３０を設定する。そして、ＥＣＵ３８は、横加速度Ｇｌａｔに応じて奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒまでの距離Ｄｑを推定して動作対象範囲３３０の大きさを設定する。距離Ｄｑは、自車１０の車幅方向における自車１０から奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒまでの長さである。図１０に示すように、自車１０が隣接レーンＬＮ２に向かう際の横加速度Ｇｌａｔに応じて、動作対象範囲３３０が小さくなる。
【０１０９】
（Ａ−２−７−４−３．第２パターン）
図１１に示す第２パターンでは、ＥＣＵ３８は、自車１０と奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの距離Ｄｑに基づいて動作対象範囲３３０を算出する。ここでの距離Ｄｑは、第１パターンと同様、車幅方向において自車１０から奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒまでの長さとして定義される。第１パターンでは、横加速度Ｇｌａｔ等を用いて距離Ｄｑを推定したが、第２パターンでは、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓと奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒを更新しながら距離Ｄｑを算出し続ける。図１１に示すように、自車１０が隣接レーンＬＮ２に向かうに連れて距離Ｄｑが短くなると、動作対象範囲３３０が小さくなる。
【０１１０】
（Ａ−２−７−４−４．第３パターン）
図１２に示す第３パターンでは、手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒと垂直な方向における自車１０と手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒの距離Ｄｙと第２レーンＬＮ２の幅Ｗｌｎ２に基づいて動作対象範囲３３０を算出する。距離Ｄｙは、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓと手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒに基づいて算出する。また、第２レーンＬＮ２の幅Ｗｌｎ２は、例えば、画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて算出する。或いは、地図情報Ｉｍａｐに基づいて幅Ｗｌｎ２を取得することも可能である。図１２に示すように、自車１０が隣接レーンＬＮ２に向かうに連れて距離Ｄｙが長くなると、動作対象範囲３３０が小さくなる。
【０１１１】
（Ａ−２−７−４−５．第４パターン）
図１３に示す第４パターンでは、自車１０と奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの距離Ｄｑと、自車１０の中心線Ａ１（自車１０の正面方向に沿った仮想線）と奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒがなす角度θに基づいて動作対象範囲３３０を算出する。第２パターンで用いる情報に角度θが加わることで、動作対象範囲３３０を台形状に設定する。
【０１１２】
（Ａ−２−７−４−６．第５パターン）
図１４に示す第５パターンでは、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓと、手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒの位置Ｐｌｍ２ｎｅａｒと、走行レーンＬＮ１（例えば図１４のレーン３０２ａ）の幅Ｗｌｎ１とを用いて動作対象範囲３３０を算出する。具体的には、図１４に示すように、動作対象範囲３３０の幅Ｗは、常に幅Ｗｌｎ１と等しく設定する。そして、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２に対して垂直方向の基準位置を手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒの位置Ｐｌｍ２ｎｅａｒとし、第２レーンＬＮ２に沿った方向の基準位置を自車１０の現在位置Ｐｇｐｓとして動作対象範囲３３０を設定する。
【０１１３】
（Ａ−２−７−５．他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅと動作対象範囲３３０の位置関係の算出（図７のＳ２５））
上記のように、動作対象範囲３３０は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓを基準に算出される（図１０〜図１４）。換言すると、動作対象範囲３３０は、自車１０の予測軌跡Ｌｈｖｅに沿って（換言すると、時間の経過に伴って）変形しながら移動する。
【０１１４】
ＥＣＵ３８は、現時点から所定期間（例えば、１〜１０秒間のいずれかの期間）における他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅ上の点と動作対象範囲３３０との位置関係を算出する。そして、前記所定期間のいずれかの時点において、他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅ上の点が動作対象範囲３３０内に入るか否かを算出する。
【０１１５】
［Ａ−２−８．接近抑制制御（図４のＳ１７）］
図１５は、本実施形態の接近抑制制御のフローチャートである。図１６〜図１８は、本実施形態の接近抑制制御を説明する第１〜第３説明図である。具体的には、図１６は、図１５のステップＳ３２：ＹＥＳの場合の自車１０の位置Ｐ５２及びこれに伴う制御を示す図である。図１７は、図１５のステップＳ３５：ＹＥＳの場合の自車１０の位置Ｐ６２及びこれに伴う制御を示す図である。図１８は、図１５のステップＳ３５：ＮＯの場合の自車１０の位置Ｐ７２及びこれに伴う制御を示す図である。
【０１１６】
図１５のステップＳ３１において、ＥＣＵ３８は、自車１０と第２レーンＬＮ２のレーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒとの距離ｄを算出する。レーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒは、第１レーンＬＮ１（例えば図１６のレーン３０２ｃ）から第２レーンＬＮ２（例えば図１６のレーン３０２ｂ）への自車１０のレーン変更の際における第２レーンＬＮ２の目標位置である。レーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒは、例えば、第２レーンＬＮ２の幅方向における中央に設定することができる。
【０１１７】
ステップＳ３２において、ＥＣＵ３８は、距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１以上であるか否かを判定する。第１距離閾値ＴＨｄ１は、距離ｄが比較的大きいか否かを判定する閾値である。距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１以上である場合（Ｓ３２：ＹＥＳ、図１６）、ステップＳ３３に進む。
【０１１８】
ステップＳ３３において、ＥＣＵ３８は、操舵アシスト処理を実施する。操舵アシスト処理は、自車１０が他車５００から離間するように操舵をアシストする処理である。操舵アシスト処理に際し、走行ＥＣＵ３８は、ＥＰＳ  ＥＣＵ１４２に対してＥＰＳモータ１４０の作動を指令する。なお、車両１０の操舵（又は旋回）は、ＥＰＳモータ１４０に加えて又はＥＰＳモータ１４０の代わりに、左右の車輪のトルク差（いわゆるトルクベクタリング）を用いることも可能である。
【０１１９】
続くステップＳ３４において、ＥＣＵ３８は、報知処理を実施する。報知処理は、他車５００の存在を、ＨＭＩ３０を介して運転者に報知する処理である。具体的には、ＥＣＵ３８は、メータディスプレイ１１０（図１）における警告表示、スピーカ１１２からの警告音の出力、ランバーサポートに設けられた振動付与装置１１４による振動生成及びドアミラーインジケータ１１６による発光を用いて他車５００の存在を報知する。従って、距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１以上である場合、ＥＣＵ３８は、操舵アシスト処理（Ｓ３３）及び報知処理（Ｓ３４）の両方を実施する（図１６）。
【０１２０】
ステップＳ３２に戻り、距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１以上でない場合（Ｓ３２：ＮＯ）、ステップＳ３５において、ＥＣＵ３８は、距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２以上であるか否かを判定する。第２距離閾値ＴＨｄ２は、距離ｄが比較的小さいか否かを判定する閾値である。距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２以上である場合（Ｓ３５：ＹＥＳ、図１７）、ステップＳ３５において、ＥＣＵ３８は、報知処理を実施する。従って、距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２以上且つ第１距離閾値ＴＨｄ１未満である場合、ＥＣＵ３８は、報知処理（Ｓ３４）を実施するが、操舵アシスト処理（Ｓ３３）は実施しない（図１７）。
【０１２１】
距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２以上でない場合（Ｓ３５：ＮＯ）、ＥＣＵ３８は、今回の接近抑制制御（図１５）を終える。従って、距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２未満である場合、ＥＣＵ３８は、操舵アシスト処理（Ｓ３３）及び報知処理（Ｓ３４）のいずれも実施しない（図１８）。
【０１２２】
［Ａ−２−９．自車１０のレーン変更の終了又は中止の判定（図４のＳ１８）］
ＥＣＵ３８は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓがレーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒ（図１６等）に到達すると、自車１０のレーン変更が終了した（図４のＳ１８：ＹＥＳ）と判定する。また、ＥＣＵ３８は、自車１０がレーン変更を開始した（図４のＳ１１：ＹＥＳ）と判定した後、第１レーンＬＮ１に向かってレーンマークＬＭを跨いだ場合（すなわち、第１レーンＬＮ１側に戻った場合）、自車１０がレーン変更を中止した（図４のＳ１８：ＹＥＳ）と判定する。
【０１２３】
［Ａ−２−１０．他車５００のレーン変更の終了又は中止の判定（図４のＳ１９）］
ＥＣＵ３８は、他車５００の現在位置Ｐｇｐｓがレーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒに到達すると、他車５００のレーン変更が終了した（図４のＳ１９：ＹＥＳ）と判定する。この場合、まだ自車１０はレーン変更を終了していないため、ＥＣＵ３８は、他車５００に対する制御を、第３レーン対象制御から隣接レーン対象制御に切り替えてレーン変更を継続する。
【０１２４】
また、ＥＣＵ３８は、他車５００がレーン変更を開始した（図４のＳ１４：ＹＥＳ）と判定してから所定時間が経過しても他車５００が奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒを跨がない場合、ＥＣＵ３８は、他車５００がレーン変更を中止した（図４のＳ１９：ＹＥＳ）と判定する。或いは、ＥＣＵ３８は、他車５００がレーン変更を開始した（図４のＳ１４：ＹＥＳ）と判定した後、他車５００が第３レーンＬＮ３側に戻った場合、他車５００がレーン変更を中止した（図４のＳ１９：ＹＥＳ）と判定してもよい。
【０１２５】
＜Ａ−３．本実施形態の効果＞
以上のように、本実施形態によれば、自車１０が走行レーンＬＮ１（第１レーン）から隣接レーンＬＮ２（第２レーン、目標レーン）にレーン変更する際（図４のＳ１１：ＹＥＳ）、第３レーンＬＮ３（隣接レーンＬＮ２を挟んで走行レーンＬＮ１と反対側に存在するレーンＬＮ）から隣接レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００が存在する場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、当該他車５００との接近を抑制する（Ｓ１７）。これにより、自車１０の商品性を高めることが可能となる。
【０１２６】
本実施形態において、走行支援装置１２は、
隣接レーンＬＮ２（第２レーン）の位置情報Ｉｐｌｎ２を取得するレーン情報算出部２００（レーン情報取得部）と、
他車５００の位置情報Ｉｐｏｖを取得する他車予測軌跡算出部２１０（他車情報取得部）と、
自車１０と他車５００の接近を抑制する接近抑制動作を、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）からの指令に基づいて行う接近抑制動作部１４と
を備える（図１及び図３）。
【０１２７】
また、接近抑制動作部１４は、
乗員に他車５００の存在を報知するＨＭＩ３０（報知部）と、
自車１０の挙動を制御して他車５００に対する自車１０の接近を抑制するＥＰＳシステム３６（挙動制御部）と
を備える（図１）。
【０１２８】
走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、接近抑制動作部１４に接近抑制動作を行わせる動作対象範囲３３０を、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ（位置情報Ｉｐｈｖ）と、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）の位置Ｐｌｎ２（位置情報Ｉｐｌｎ２）とに基づいて設定する（図７のＳ２４、図１０〜図１４）。ＥＣＵ３８は、他車５００が動作対象範囲３３０に入ったと判定した場合、又は他車５００が動作対象範囲３３０に入ると推定した場合（図７のＳ２５：ＹＥＳ）、接近抑制動作部１４に接近抑制動作を行わせる（図１５のＳ３３、Ｓ３４）。
【０１２９】
上記によれば、他車５００が動作対象範囲３３０に入ったと判定した場合、又は他車５００が動作対象範囲３３０に入ると推定した場合、接近抑制動作を行う。換言すると、第３レーンＬＮ３を走行中の他車５００が動作対象範囲３３０に入らない場合又は他車５００が動作対象範囲３３０に入ると推定されない場合、接近抑制動作は行わない。これにより、自車１０のレーン変更に関係する他車５００を選択して接近抑制動作を行うことで、自車１０の商品性を高めることが可能となる。
【０１３０】
本実施形態において、レーン情報算出部２００（レーン情報取得部）は、隣接レーンＬＮ２の手前側レーンマークＬＭ２ｎｅａｒと奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの距離を示す隣接レーンＬＮ２の幅情報、又は奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置情報Ｉｐｌｍ２ｆａｒを取得する（図１０〜図１４参照）。走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、隣接レーンＬＮ２の幅情報又は奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置情報Ｉｐｌｍ２ｆａｒに基づいて動作対象範囲３３０を設定する（図１０〜図１４）。これにより、隣接レーンＬＮ２の幅情報又は奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの位置情報Ｉｐｌｍ２ｆａｒに基づいて動作対象範囲３３０を設定することで、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）にレーン変更する自車１０及び他車５００の位置関係を適切に把握することが可能となる。
【０１３１】
本実施形態において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、自車１０の側方に動作対象範囲３３０を設定する（図１０〜図１４）。これにより、自車１０の側方と他車５００の位置関係をさらに適切に把握することが可能となる。
【０１３２】
本実施形態において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、自車１０の側方と奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒとの間の領域を動作対象範囲３３０として設定する（図１０〜図１４）。これにより、自車１０の側方と他車５００の位置関係をさらに適切に把握することが可能となる。
【０１３３】
本実施形態において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）にレーン変更する挙動を示した他車５００（図４のＳ１４：ＹＥＳ）を監視対象として、動作対象範囲３３０との位置関係を判定する（Ｓ１５）。これにより、第３レーンＬＮ３を走行する全ての他車５００について動作対象範囲３３０との位置関係を判定するのではなく、隣接レーンＬＮ２に接近する挙動を示した他車５００のみについて動作対象範囲３３０との位置関係を判定する。これにより、他車５００と動作対象範囲３３０との位置関係の判定に伴う演算負荷を軽減することが可能となる。これに伴い、当該位置関係の判定を高精度に行うように構成することが容易となる。
【０１３４】
本実施形態において、走行支援装置１２は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓ（位置情報Ｉｐｈｖ）を取得するＧＰＳセンサ４０（自車情報取得部）を備える（図１）。走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、自車１０と第２レーンＬＮ２のレーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒとの距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２未満になると（図１５のＳ３５：ＮＯ）、操舵アシスト処理（Ｓ３３）及び報知処理（Ｓ３４）を行わない。換言すると、ＥＣＵ３８は、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓが、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）の幅方向における基準位置（レーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒまでの距離ｄが第２距離閾値ＴＨｄ２未満の位置）に到達すると、接近の抑制を制限する。これにより、自車１０の現在位置Ｐｇｐｓが前記基準位置に到達すれば、自車１０と他車５００の接近の抑制（他車５００の存在の報知、接近を抑制する自車１０の挙動制御等）を行わない。従って、例えば、既にレーン変更が略終了している状態において、自車１０と他車５００の接近を抑制することに伴う乗員の違和感を回避又は低減することが可能となる。
【０１３５】
本実施形態において、走行支援装置１２は、自車１０の前方及び後方を撮像するカメラ５０を備える（図１及び図２）。また、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、カメラ５０が撮像した画像情報Ｉｉｍａｇｅから隣接レーンＬＮ２（第２レーン）の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの一部分（例えば図５の部分３１０）を抽出する。ＥＣＵ３８は、画像情報Ｉｉｍａｇｅに含まれない奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの別の部分（例えば図５の部分３１２）の位置を、前記一部分の位置に基づいて算出する（図５）。ＥＣＵ３８は、他車５００が隣接レーンＬＮ２にレーン変更するか否かを、算出した奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒの前記別の部分の位置と、他車５００の位置Ｐｏｖとに基づいて判定することができる（図４のＳ１４、図１０〜図１４）。これにより、他車５００近傍の奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒが、カメラ５０の画角に含まれない場合でも、他車５００が隣接レーンＬＮ２にレーン変更するか否かを判定することが可能となる。
【０１３６】
本実施形態において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、自車１０の予測軌跡Ｌｈｖｅを取得する自車予測軌跡算出部２０８（第１軌跡取得部）と、他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅを取得する他車予測軌跡算出部２１０（第２軌跡取得部）とを備える（図３）。さらに、ＥＣＵ３８は、接触可能性Ｐｃが高くなると（換言すると、自車１０と他車５００とが所定の接近状態になると）、自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅに基づいて判定した場合（図４のＳ１６：ＹＥＳ）、自車１０と他車５００との接近を抑制する（図４のＳ１７）。これにより、自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅを用いることで、自車１０と他車５００との接近を抑制することの要否を高精度に判定することが可能となる。
【０１３７】
本実施形態において、隣接レーンＬＮ２（第２レーン）と第３レーンＬＮ３の間に別の第４レーンＬＮ４（例えば図９Ａのレーン４０２ｂ）が存在する場合（図７のＳ２３：ＮＯ）、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、操舵アシスト処理（図１５のＳ３３）及び報知処理（図１５のＳ３４）を行わない（図７のＳ２７、図４のＳ１６：ＮＯ）。換言すると、ＥＣＵ３８は、接近の抑制を制限する。これにより、例えば、他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅによれば、他車５００が隣接レーンＬＮ２にレーン変更していると判定可能な場合であっても、第２レーンＬＮ２ではなく第４レーンＬＮ４に他車５００がレーン変更するときには、過度に接近抑制制御を実行することを回避又は抑制することが可能となる。従って、過度の接近抑制制御に伴う運転者の違和感を抑制することができる。
【０１３８】
Ｂ．変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
【０１３９】
＜Ｂ−１．適用対象＞
上記実施形態では、走行ＥＣＵ３８（走行制御装置）を自動車（car）としての車両１０（vehicle）に用いることを想定していた（図１）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、車両１０（又は乗り物）は、船舶、航空機等の移動物体であってもよい。或いは、車両１０は、その他の装置（例えば、各種の製造装置、ロボット）に用いることもできる。
【０１４０】
＜Ｂ−２．車両１０の構成＞
［Ｂ−２−１．ナビゲーション装置２０］
上記実施形態では、車両１０の現在位置ＰｇｐｓをＧＰＳセンサ４０により取得した（図１）。しかしながら、例えば、車両１０の現在位置Ｐｇｐｓを取得する観点からすれば、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置２０（又は車両１０）は、他車５００又は道路脇の固定機器（ビーコン等）から現在位置Ｐｇｐｓを取得してもよい。
【０１４１】
［Ｂ−２−２．センサ群２２、２４、２６］
上記実施形態の車両周辺センサ群２２には、複数の車外カメラ５０と、複数のレーダ５２とが含まれた（図１）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。
【０１４２】
例えば、複数の車外カメラ５０に、車両１０の側方を検出するステレオカメラが含まれる場合、レーダ５２を省略することも可能である。或いは、車外カメラ５０及びレーダ５２に加え又はこれらに代えて、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）を用いてもよい。ＬＩＤＡＲは、車両１０の全方位にレーザーを連続的に発射し、その反射波に基づいて反射点の三次元位置を測定して三次元情報Ｉｌｉｄａｒとして出力する。
【０１４３】
上記実施形態の車体挙動センサ群２４には、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、車速センサ６０、横加速度センサ６２及びヨーレートセンサ６４のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【０１４４】
上記実施形態の運転操作センサ群２６には、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、操舵トルクセンサ８６及びウィンカスイッチ８８が含まれた（図１）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、ＡＰセンサ８０、ＢＰセンサ８２、舵角センサ８４、操舵トルクセンサ８６及びウィンカスイッチ８８のいずれか１つ又は複数を省略することも可能である。
【０１４５】
［Ｂ−２−３．走行ＥＣＵ３８］
上記実施形態では、図３に示す各部（レーン情報算出部２００、自車レーン変更判定部２０２等）を単一の走行ＥＣＵ３８が有していた。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。図３に示す各部を複数の電子制御装置（ＥＣＵ）に分散させて設けてもよい。
【０１４６】
＜Ｂ−３．走行ＥＣＵ３８の制御＞
［Ｂ−３−１．レーン変更の方法］
上記実施形態では、運転者によるステアリングハンドル９４の操作により自車１０のレーン変更を行う場合について説明した（図４）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、自動レーン変更を行う構成にも本発明を適用することも可能である。換言すると、運転者の運転操作を要さずに走行可能な自動運転に本発明を適用することが可能である。
【０１４７】
［Ｂ−３−２．レーンマークＬＭの検出］
上記実施形態では、カメラ５０の画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいてレーンマークＬＭを検出した（図４のＳ１２、図５）。また、カメラ５０の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａ（画角）に含まれない部分（例えば図５の部分３１２）については、画像情報Ｉｉｍａｇｅに基づいて検出されたレーンマークＬＭの部分（例えば図５の部分３１０）に基づいて推定した（図５）。しかしながら、例えば、レーンＬＮの範囲を特定する観点からすれば、これに限らない。例えば、ガードレールは存在するが、白線等の線が存在しない場合がある。そのような場合、レーン区画線としてのレーンマークＬＭは、ガードレールに基づいて仮想的に設定されるものであってもよい。
【０１４８】
［Ｂ−３−３．他車５００の検出］
上記実施形態では、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ及び画像情報Ｉｉｍａｇｅを用いて他車５００を検出した（図４のＳ１３、図５）。しかしながら、例えば、他車５００を検出する観点からすれば、これに限らない。例えば、レーダ情報Ｉｒａｄａｒ又は画像情報Ｉｉｍａｇｅの一方のみを用いて他車５００を検出してもよい。なお、画像情報Ｉｉｍａｇｅのみを用いて他車５００を検出する場合、カメラ５０の撮像範囲Ｒｃａｍｅｒａは、自車１０の側方を含む必要がある。或いは、カメラ５０及び／又はレーダ５２の代わりに又はこれらに加えて、前記ＬＩＤＡＲを用いてもよい。
【０１４９】
［Ｂ−３−４．他車５００のレーン変更の判定（図４のＳ１４）］
上記実施形態では、他車５００のレーン変更開始を、レーンＬＮに対して垂直方向（横方向）における他車５００の速度Ｖｙに基づいて行った（図４のＳ１４、図６）。しかしながら、例えば、他車５００のレーン変更開始を判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、横方向における他車５００の速度Ｖｙに加え又はこれに代えて、他車５００の横加速度に基づいて他車５００のレーン変更の開始を判定してもよい。
【０１５０】
或いは、他車５００と奥側レーンマークＬＭ２ｆａｒとの位置関係（例えば両者の距離）に基づいて、他車５００のレーン変更の開始を判定することもできる。或いは、自車１０と他車５００との通信（車々間通信）により他車５００のレーン変更の開始を判定することも可能である。その場合、例えば、他車５００は、他車５００がレーン変更を開始したことを示す信号を自車１０に無線送信し、自車１０は当該信号に基づいて他車５００のレーン変更の開始を知る。
【０１５１】
［Ｂ−３−５．接触可能性Ｐｃ（図４のＳ１５、Ｓ１６）］
（Ｂ−３−５−１．接触可能性Ｐｃの利用方法）
上記実施形態では、接触可能性Ｐｃが高い場合（図４のＳ１６：ＹＥＳ）に接近抑制制御を実行し（Ｓ１７）、接触可能性Ｐｃが高くない場合（図４のＳ１６：ＮＯ）に接近抑制制御を実行しなかった。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、自車１０が第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２へのレーン変更を開始し（図４のＳ１１：ＹＥＳ）且つ他車５００が第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２へのレーン変更を開始した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、直ちに接近抑制制御を開始してもよい。
【０１５２】
（Ｂ−３−５−２．自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅ（図７のＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２５））
上記実施形態では、自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅ並びに動作対象範囲３３０を利用して接触可能性Ｐｃを判定した（図７）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制するか否かを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、他車５００の予測軌跡Ｌｏｖｅを用いず、他車５００の現在位置と動作対象範囲３３０の比較から接触可能性Ｐｃを判定することも可能である。
【０１５３】
（Ｂ−３−５−３．動作対象範囲３３０（図７のＳ２４、Ｓ２５））
上記実施形態では、接近抑制制御の要否を判定するために動作対象範囲３３０を用いた（図７のＳ２４、Ｓ２５、図１０〜図１４）。しかしながら、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制するか否かを判定する観点からすれば、これに限らない。例えば、面積又は体積が定義されない境界線（換言すると、面積及び体積が定義されていない動作対象範囲３３０）を用いて、接近抑制制御の要否を判定することも可能である。
【０１５４】
或いは、自車予測軌跡Ｌｈｖｅ及び他車予測軌跡Ｌｏｖｅとの位置関係（例えば各時点での距離又は衝突予測時間（ＴＴＣ：Time to Collision））を判定するための単一の閾値（換言すると、単一の値により定義される動作対象範囲３３０）により接近抑制制御の要否を判定してもよい。なお、動作対象範囲３３０及び前記境界線は、複数の閾値を含む集合と捉えることも可能である。
【０１５５】
［Ｂ−３−６．接近抑制制御（図４のＳ１７）］
（Ｂ−３−６−１．自車１０と他車５００の接近を抑制する方法）
上記実施形態の接近抑制制御は、図１５に示すものを用いた。しかしながら、例えば、自車１０と他車５００の接近を抑制する観点からすれば、これに限らない。例えば、図１５の操舵アシスト処理（Ｓ３３）又は報知処理（Ｓ３４）のいずれか一方のみを行うことも可能である。
【０１５６】
図１９は、変形例に係る接近抑制制御のフローチャートである。図２０Ａは、ある時点（時点ｔ１１）における自車１０及び他車５００の位置Ｐ８１、Ｐ８２と、時点ｔ１１において推定される自車１０及び他車５００の位置Ｐ８３、Ｐ８４を示す図である。図２０Ｂは、時点ｔ１１における自車１０及び他車５００の位置Ｐ８１、Ｐ８２と、前記変形例に係る接近抑制制御により自車１０を加速させた結果の自車１０及び他車５００の位置Ｐ８５、Ｐ８６を示す図である。
【０１５７】
図２１Ａは、ある時点（時点ｔ１２）における自車１０及び他車５００の位置Ｐ９１、Ｐ９２と、時点ｔ１２において推定される自車１０及び他車５００の位置Ｐ９３、Ｐ９４を示す図である。図２１Ｂは、時点ｔ１２における自車１０及び他車５００の位置Ｐ９１、Ｐ９２と、前記変形例に係る接近抑制制御により自車１０を減速させた結果の自車１０及び他車５００の位置Ｐ９５、Ｐ９６を示す図である。但し、図２１Ｂでは、他車５００の運転者の運転操作により、他車５００では加速が行われている。
【０１５８】
図１９〜図２１Ｂの変形例では、ＥＣＵ３８の加減速制御部２２４（図３）を用いた車両１０の加減速を行う。上記のように、加減速制御部２２４（加減速支援部）は、駆動力制御システム３２及び制動力制御システム３４を介した加減速処理を制御する。加減速処理では、目標車速を設定することで自動的に自車１０を加減速させる。或いは、加減速処理では、目標加減速度を設定することで自動的に自車１０を加減速させてもよい。
【０１５９】
図１９のステップＳ５１において、ＥＣＵ３８は、図１５のステップＳ３４と同様の報知処理を行う（図２０Ｂの位置Ｐ８１及び図２１Ｂの位置Ｐ９１）。ステップＳ５２において、ＥＣＵ３８は、自車１０が先行して（又は先に）第２レーンＬＮ２に到達するか否かを判定する。当該判定は、自車１０及び他車５００の予測軌跡Ｌｈｖｅ、Ｌｏｖｅに基づいて判定する。なお、ステップＳ５２では、他車５００よりも自車１０の方が隣接レーンＬＮ２への進入距離が大きいか否かを判定してもよい。
【０１６０】
自車１０が先行して第２レーンＬＮ２に到達すると判定した場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５３において、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２への自車１０の進入を早める。例えば、ＥＣＵ３８は、自車１０を加速させる（図２０Ｂの位置Ｐ８５）。換言すると、加減速制御部２２４は、加減速処理の一部として加速処理を実行する。加速処理は、例えば目標車速（現在の車速Ｖよりも高い値）を設定して行うことができる。或いは、加速処理では、目標前後加速度（現在の前後加速度よりも高い値）を設定して行ってもよい。或いは、ＥＣＵ３８は、付加的な加速（加速処理）を行わなくてもよい。また、ＥＣＵ３８は、操舵アシスト処理を行うことで、レーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒ（図１６等）への到達を遅らせてもよい。
【０１６１】
自車１０が先行して第２レーンＬＮ２に到達しないと判定した場合（Ｓ５２：ＮＯ）、ステップＳ５４において、ＥＣＵ３８は、第２レーンＬＮ２への自車１０の進入を遅らせる。例えば、ＥＣＵ３８は、自車１０を減速させる（図２１Ｂの位置Ｐ９５）。換言すると、加減速制御部２２４は、加減速処理の一部として減速処理を実行する。減速処理は、例えば目標車速（現在の車速Ｖよりも低い値）を設定して行うことができる。或いは、減速処理では、目標前後加速度（現在の前後加速度よりも低い値）を設定して行ってもよい。或いは、ＥＣＵ３８は、自車１０の減速を伴わずに単に自車１０の前後加速度を減少させてもよい。また、ＥＣＵ３８は、操舵アシスト処理を行うことで、レーン変更基準位置Ｐｌｃｔａｒ（図１６等）への到達を遅らせてもよい。
【０１６２】
図１９の変形例によれば、走行支援装置１２は、目標車速又は目標加減速度を設定することで自動的に自車１０を加減速させる加減速制御部２２４（加減速支援部）を備える（図３）。接近抑制制御では、加減速制御部２２４による目標車速又は目標加減速度を変更することで、自車１０と他車５００との接近を抑制する（図２０Ｂ、図２１Ｂ）。これにより、自車１０と他車５００との接近を抑制し易くなる。
【０１６３】
図１９の変形例において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、自車１０よりも他車５００の方が先に隣接レーンＬＮ２（第２レーン）へのレーン変更を終えると推定される場合（図１９のＳ５２：ＮＯ）、第２レーンＬＮ２に対する自車１０の進入を遅らせるように接近抑制制御を実行する（Ｓ５４）。これにより、自車１０と他車５００との接近をより抑制し易くなる。
【０１６４】
図１９の変形例において、走行ＥＣＵ３８（接近抑制制御部）は、他車５００よりも自車１０の方が先に第２レーンＬＮ２へのレーン変更を終えると推定される場合（Ｓ５２：ＹＥＳ）、第２レーンＬＮ２に対する自車１０の進入を早めるように接近抑制制御を実行する、又は接近抑制制御を制限する（Ｓ５３）。
【０１６５】
第２レーンＬＮ２に対する自車１０の進入を早めるように接近抑制制御を実行した場合、自車１０と他車５００との接近をより抑制し易くなる。また、自車１０と他車５００の接近の抑制（他車５００の存在の報知、接近を抑制する自車１０の挙動制御等）を制限する場合、例えば、自車１０と他車５００の接近を過度に抑制することに伴う乗員の違和感を回避又は低減することが可能となる。
【０１６６】
（Ｂ−３−６−２．報知処理）
上記実施形態の報知処理では、メータディスプレイ１１０における警告表示、スピーカ１１２からの警告音の出力、ランバーサポートに設けられた振動付与装置１１４による振動生成及びドアミラーインジケータ１１６による発光を用いた（図１５のＳ３４）。しかしながら、例えば、自車１０と他車５００の接近を抑制すべきことを、ヒトの感覚を介して報知する観点からすれば、これに限らない。例えば、上記いずれかの報知を省略することも可能である。或いは、報知処理では、ステアリングハンドル９４又はアクセルペダル９０への振動又は反力の付与を介して上記報知を行うことも可能である。
【０１６７】
また、例えば、第１レーンＬＮ１から第２レーンＬＮ２にレーン変更する自車１０と、第３レーンＬＮ３から第２レーンＬＮ２にレーン変更する他車５００との接近を抑制する観点からすれば、乗員に対する報知を行う報知処理を省略することも可能である。その場合、自車１０の加減速を自動で行う処理（図１９のＳ５３、Ｓ５４）等を行うことができる。
【０１６８】
＜Ｂ−４．その他＞
上記実施形態では、数値の比較において等号を含む場合と含まない場合とが存在した（図１５のＳ３２、Ｓ３５等）。しかしながら、例えば、等号を含む又は等号を外す特別な意味がなければ（換言すると、本発明の効果を得られる場合）、数値の比較において等号を含ませるか或いは含ませないかは任意に設定可能である。
【０１６９】
その意味において、例えば、図１５のステップＳ３２における距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１以上であるか否かの判定（ｄ≧ＴＨｄ１）を、距離ｄが第１距離閾値ＴＨｄ１より大きいか否かの判定（ｄ＞ＴＨｄ１）に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１７０】
１０…車両（自車）                        １２…走行支援装置
１４…接近抑制動作部                      ３０…ＨＭＩ（報知部）
３２…駆動力制御システム（挙動制御部）
３４…制動力制御システム（挙動制御部）
３６…ＥＰＳシステム（挙動制御部）
３８…走行ＥＣＵ（接近抑制制御部）
４０…ＧＰＳセンサ（自車情報取得部）      ５０…車外カメラ
２００…レーン情報算出部（レーン情報取得部）
２０４…他車認識部（他車情報取得部）
２０８…自車予測軌跡算出部（第１軌跡取得部）
２１０…他車予測軌跡算出部（第２軌跡取得部）
２２４…加減速制御部（加減速支援部）
３１０…奥側レーンマークの一部分
３１２…奥側レーンマークの別の部分        ３３０…動作対象範囲
５００…他車                              Ｉｉｍａｇｅ…画像情報
Ｉｐｈｖ…自車の位置情報
Ｉｐｌｍ２ｆａｒ…奥側レーンマークの位置情報
Ｉｐｌｎ２…第２レーンの位置情報          Ｉｐｏｖ…他車の位置情報
ＬＭ２ｆａｒ…奥側レーンマーク
ＬＭ２ｎｅａｒ…手前側レーンマーク        ＬＮ１…第１レーン
ＬＮ２…第２レーン                        ＬＮ３…第３レーン
ＬＮ４…第４レーン                        Ｌｈｖｅ…自車の予測軌跡
Ｌｏｖｅ…他車の予測軌跡                  Ｐｇｐｓ…自車の現在位置
Ｐｌｃｔａｒ…レーン変更基準位置          Ｗｌｎ２…第２レーンの幅
【図１】
2018055154.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018055154.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2018055154.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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