(57)【要約】【課題】パーソナルモビリティは、狭小空間を移動する装置としても有効であり、ショッピングモールなどで利用されることも想定されている。人が多く集まる場所で頻繁に駐機されることを考えると、単に鍵を掛ける以上の盗難対策が望まれるようになってきた。【解決手段】ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、前輪および後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、ユーザが前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前輪と後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、ホイールベース長に対応付けられた目標速度に基づいて駆動部を制御する制御部と、予め定められた範囲でホイールベース長を維持するように、前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を固定するための固定機構とを備える走行装置を提供する。【選択図】図１
2018047821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、
前記前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、
前記後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、
前記前輪および前記後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、
前記ユーザが前記前輪支持部材と前記後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前記前輪と前記後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、
前記ホイールベース長に対応付けられた目標速度に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、
予め定められた範囲で前記ホイールベース長を維持するように、前記前輪支持部材と前記後輪支持部材の相対位置を固定するための固定機構と
を備える走行装置。
【請求項２】
前記固定機構によって維持される前記ホイールベース長の範囲は、前記目標速度として０が対応付けられたホイールベース長を含む請求項１に記載の走行装置。
【請求項３】
前記固定機構によって維持される前記ホイールベース長の範囲は、前記ホイールベース長が取り得る範囲のうち最短のホイールベース長を含む請求項１または２に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが搭乗して走行する走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、パーソナルモビリティが脚光を浴びている。パーソナルモビリティは、小回りを優先させて小型に製造されることが多く、そのために高速走行時の安定性には欠けるという課題があった。パーソナルモビリティに限らず、高速走行時の安定性を高める観点から、ホイールベース長を調整できる車輌が提案されている（例えば、特許文献１、２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１０６７１７号公報
【特許文献２】特開２００５−２３１４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
パーソナルモビリティは、狭小空間を移動する装置としても有効であり、ショッピングモールなどで利用されることも想定されている。人が多く集まる場所で頻繁に駐機されることを考えると、単に鍵を掛ける以上の盗難対策が望まれるようになってきた。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、パーソナルモビリティとしての機能性を発揮しつつ、盗難被害を受けにくい走行装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様における走行装置は、走行方向に対して少なくとも前輪と後輪を有し、ユーザが搭乗して走行する走行装置であって、前輪を回転可能に支持する前輪支持部材と、後輪を回転可能に支持する後輪支持部材と、前輪および後輪の少なくともいずれかを駆動する駆動部と、ユーザが前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を変化させることにより、前輪と後輪のホイールベース長を調整する調整機構と、ホイールベース長に対応付けられた目標速度に基づいて駆動部を制御する制御部と、予め定められた範囲でホイールベース長を維持するように、前輪支持部材と後輪支持部材の相対位置を固定するための固定機構とを備える。
【０００７】
このように、予め定められた範囲でしかホイールベース長が動かせないように機械的にロックされていれば、盗難者に、たとえ電源をオンにできたとしても走行装置を移動させることが難しいと思わせることが期待できるので、盗難被害にあう可能性が軽減される。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、パーソナルモビリティとしての機能性を発揮しつつ、盗難被害を受けにくい走行装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る走行装置の停止時における側面概観図である。
【図２】図１の走行装置の上面概観図である。
【図３】図１の走行装置の走行時における側面概観図である。
【図４】固定機構の作用を説明する説明図である。
【図５】走行装置の制御ブロック図である。
【図６】回転角と目標速度の関係を示すグラフである。
【図７】他の例の回転角と目標速度の関係を示すテーブルである。
【図８】走行中の処理を示すフロー図である。
【図９】他の走行装置に他の固定機構を採用した場合を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、特許請求の範囲に係る発明を以下の実施形態に限定するものではない。また、実施形態で説明する構成の全てが課題を解決するための手段として必須であるとは限らない。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る走行装置１００の停止時における側面概観図であり、図２は、図１の状態における走行装置１００を上方から観察した上面概観図である。なお、図２では、図１において点線で示すユーザ９００を省いている。
【００１２】
走行装置１００は、パーソナルモビリティの一種であり、ユーザが立って搭乗することを想定した電動式の移動用車輌である。走行装置１００は、走行方向に対して１つの前輪１０１と２つの後輪１０２（右側後輪１０２ａ、左側後輪１０２ｂ）を備える。前輪１０１は、搭乗者たるユーザ９００がハンドル１１５を操作することで向きが変わり、操舵輪として機能する。右側後輪１０２ａと左側後輪１０２ｂは、車軸１０３で連結されており、不図示のモータと減速機構によって駆動されて、駆動輪として機能する。走行装置１００は、３つの車輪によって３点で接地しており、ユーザ９００が搭乗していない駐機状態でも自立する、静的安定車輌である。
【００１３】
前輪１０１は、前輪支持部材１１０により回転可能に支持されている。前輪支持部材１１０は、前側支柱１１１とフォーク１１２を含む。フォーク１１２は、前側支柱１１１の一端側に固定されており、前輪１０１を両側方から挟んで回転自在に軸支している。前側支柱１１１の他端側には、ハンドル１１５が前輪１０１の回転軸方向に延伸するように固定されている。ユーザ９００がハンドル１１５を旋回操作すると、前側支柱１１１は、その操作力を伝達して前輪１０１の向きを変える。
【００１４】
後輪１０２は、後輪支持部材１２０により回転可能に支持されている。後輪支持部材１２０は、後側支柱１２１と本体部１２２を含む。本体部１２２は、後側支柱１２１の一端側を固定支持すると共に、車軸１０３を介して右側後輪１０２ａと左側後輪１０２ｂを回転自在に軸支している。本体部１２２は、上述のモータと減速機構、モータに給電するバッテリ等を収容する筐体の機能も担う。本体部１２２の上面にはユーザ９００が足を置くためのステップ１４１が設けられている。
【００１５】
前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とは、旋回継手１３１とヒンジ継手１３２を介して連結されている。旋回継手１３１は、前輪支持部材１１０を構成する前側支柱１１１のうち、ハンドル１１５が固定された他端寄りの位置に固定されている。さらに、旋回継手１３１は、ヒンジ継手１３２に枢設されており、前側支柱１１１の伸延方向と平行な旋回軸ＴＡ周りに、ヒンジ継手１３２と相対的に回動する。ヒンジ継手１３２は、後輪支持部材１２０を構成する後側支柱１２１のうち、本体部１２２に支持された一端とは反対側の他端と枢設されており、車軸１０３の伸延方向と平行なヒンジ軸ＨＡ周りに、後側支柱１２１と相対的に回動する。
【００１６】
このような構造により、ユーザ９００は、ハンドル１１５を旋回させると、後輪支持部材１２０に対して旋回軸ＴＡ周りに前輪支持部材１１０が旋回して前輪１０１の向きを変えられる。また、ユーザ９００は、ハンドル１１５を走行方向に対して前方へ傾けると、その動作が伝達することにより、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とがヒンジ軸ＨＡ周りに相対的に回転して、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を小さくできる。前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が小さくなると、前輪１０１と後輪１０２のホイールベース（ＷＢ）の間隔であるＷＢ長は短くなる。逆に、ユーザ９００は、ハンドル１１５を走行方向に対して後方へ傾けると、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０とがヒンジ軸ＨＡ周りに相対的に回転して、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を大きくできる。前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が大きくなると、ＷＢ長は長くなる。すなわち、ユーザ９００は、自身の動作を回転力として作用させることにより、ＷＢ長を短くしたり長くしたりできる。
【００１７】
ヒンジ継手１３２の近傍には、付勢バネ１３３が取り付けられている。付勢バネ１３３は、ヒンジ軸ＨＡ周りに、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を小さくする回転方向へ付勢力を発揮する。付勢バネ１３３は、例えば、トーションバネである。付勢バネ１３３の付勢力は、ユーザ９００がハンドル１１５に触れない場合に、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角が図１に示す構造上の最小角になるように変化させ、一方で、ユーザ９００がハンドル１１５を走行方向に対して後方へ容易に傾けられる程度に設定されている。したがって、ユーザ９００は、ハンドル１１５への加重およびステップ１４１への加重の少なくともいずれかを変化させることにより、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を調整でき、ひいてはＷＢ長を調整できる。すなわち、このようなヒンジ継手１３２を介して前側支柱１１１と後側支柱１２１を接続する機構は、ユーザ９００がＷＢ長を調整する調整機構として機能する。
【００１８】
ヒンジ継手１３２の近傍には、回転角センサ１３４が取り付けられている。回転角センサ１３４は、ヒンジ軸ＨＡ周りに前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を出力する。すなわち、回転角センサ１３４は、前輪支持部材１１０と後輪支持部材１２０の相対位置を計測する計測部として機能する。回転角センサ１３４は、例えば、ロータリエンコーダである。回転角センサ１３４の出力は、後述する制御部へ送信される。
【００１９】
固定機構１７０は、後側支柱１２１に取り付けられ、図１に示すＷＢ長が最短となるときに、先端に設けられた馬蹄錠が前側支柱１１１を取り囲むように構成されている。具体的には後述する。
【００２０】
走行装置１００は、ＷＢ長が最短であるときに停止し、ＷＢ長が短いときに低速で走行し、ＷＢ長が長いときに高速で走行する。図３は、図１と同じ走行装置１００の側面概観図であるが、ＷＢ長が長い高速走行時の様子を示している。
【００２１】
図示するように、前側支柱１１１と後側支柱１２１の成す角を、相対的に開く方向を正として、回転角θとする。また、回転角θが取り得る最小値（最小角）をθＭＩＮ、最大値（最大角）をθＭＡＸとする。例えばθＭＩＮ＝１０度でありθＭＡＸ＝８０度である。換言すると、回転角θがθＭＩＮとθＭＡＸの範囲に収まるように、構造上の規制部材が設けられている。
【００２２】
ＷＢ長（ＷＢｘ）は、回転角θと一対一に対応し、ＷＢｘ＝ｆ（θ）の関数により換算できる。したがって、回転角θを変化させることによりＷＢ長を調整できる。走行装置１００は、ユーザ９００が回転角θを大きくすると加速し、小さくすると減速する。つまり、回転角θに対して目標速度が対応付けられており、回転角θが変化すると、それに応じた目標速度に到達するように加減速する。
【００２３】
回転角θが小さくなるとＷＢ長が短くなるので、小回りが利く。すなわち、狭い場所でも動き回ることができる。逆に回転角θが大きくなるとＷＢ長が長くなるので、走行安定性、特に直進性が向上する。すなわち、高速で走行しても路面上の段差等による揺動を受けにくい。また、速度とＷＢ長が連動して変化するので、低速なのにＷＢ長が長いような状態になることが無く、その速度で必要最低限な投影面積で移動ができる。すなわち、走行装置１００が移動するために必要な路面上の面積が小さく、余分なスペースを必要としない。これは駐機する場合にも特にその効果を発揮する。また、ユーザ９００は、ハンドル１１５を前後に傾ければ、速度とＷＢ長の両方を連動させて変化させることができるので、運転操作としても簡便で容易である。
【００２４】
固定機構１７０は、回転角θが開くと前側支柱１１１から離れ、ユーザ９００のハンドル操作を妨げない。ここで、固定機構１７０について説明する。固定機構１７０は、ユーザ９００が走行装置１００から降りて駐機するときに利用する盗難防止機構である。ユーザ９００が降機時に固定機構１７０の鍵を掛けると、前側支柱１１１と後側支柱１２１が回転角θＭＩＮの状態で固定される。
【００２５】
図４は、固定機構１７０の作用を説明する説明図である。具体的には、前側支柱１１１、後側支柱１２１および固定機構１７０の相互の位置関係がわかるように、走行装置１００の上方からこれらを観察した様子を概略的に表したものである。なお、前側支柱１１１と後側支柱１２１は、断面で表している。
【００２６】
図４（ａ）は、走行装置１００が低速で走行している状態から停止状態へ移行する様子を表している。固定機構１７０は、主に先端部に設けられた馬蹄錠と馬蹄錠を支持する支柱１７５によって構成されている。馬蹄錠は、本体１７１、閂１７２、操作レバー１７３、キー１７４を備える。支柱１７５は、前側支柱１１１側の先端部で馬蹄錠を支持しており、反対側の基端部に設けられた固定部１７６により後側支柱１２１に固定されている。馬蹄錠は、キー１７４が差し込まれた状態では閂１７２が本体１７１に収容されており、図示するように、先端側が約１２０度に亘って開いた状態となる。回転角θが小さくなって走行装置１００の速度が徐々に落ちると、この開いた状態の馬蹄錠が前側支柱１１１へ徐々に近づく。
【００２７】
図４（ｂ）は、回転角θが最小値θＭＩＮの状態となって、走行装置１００が停止した状態を表す。前側支柱１１１は、本体１７１によって形作られる仮想円ｃの内側に位置する。ユーザ９００は、操作レバー１７３を矢印方向に操作して閂１７２を繰り出す。
【００２８】
図４（ｃ）は、仮想円ｃに沿って繰り出された閂１７２が本体１７１と共に形成する円環に、前側支柱１１１が取り囲まれた様子を表す。ユーザ９００は、この状態でキー１７４を引き抜くことができる。キー１７４が引き抜かれると、閂１７２は繰り出された状態で固定される。すると、この円環を貫通する前側支柱１１１は、閂１７２に妨げられて、後側支柱１２１に対して相対的に開くことができなくなる。すなわち、調整機構は、回転角θが最小値θＭＩＮの状態で固定される。換言すれば、固定機構１７０は、ＷＢ長が最短となるＷＢＭＩＮの状態を維持するように、前側支柱１１１と後側支柱１２１の相対位置を固定する。
【００２９】
なお、前側支柱１１１は、同じθＭＩＮの状態であっても、旋回角度によって旋回方向に多少変位する。そこで、いずれの旋回角度であっても仮想円ｃの内側に位置するように、仮想円ｃの直径と、閂１７２が本体１７１に収容されたときの先端部の開き角（図の例では１２０度）とが好適に選択されることが望ましい。
【００３０】
後述するように、回転角θが最小値θＭＩＮであるときには、走行装置１００の目標速度として０が対応付けられている。すなわち、走行装置１００は、ＷＢ長が最短のＷＢＭＩＮの状態では駆動輪を駆動しない。したがって、ユーザ９００は、降機時に固定機構１７０の鍵を掛ければ、ＷＢ長は最短のＷＢＭＩＮに維持されるので、第三者は、たとえ電源をオンにできたとしても、走行装置１００を移動させることができない。つまり、固定機構１７０を装備する走行装置１００は、盗難によって持ち去られることが少ないと言える。また、外観からもＷＢ長がロックされていることがわかるので、盗難者の意欲を減退させる効果も期待できる。
【００３１】
なお、本実施例における固定機構１７０は、機械的構造に基づくロック機構であるので、前側支柱１１１と後側支柱１２１が相対的に多少変位することは許容されることが望ましい。すなわち、目標速度が０に対応付けられるＷＢ長は、厳密に最短のＷＢＭＩＮのみに限らず、ＷＢＭＩＮを含む予め定められた範囲であっても良い。また、目標速度が０に対応付けられたＷＢ長であるＷＢＭＩＮを含めば、一定範囲のＷＢ長で変位することを許容しても良い。この場合、例えば、１．０ｋｍ／ｈ未満に対応付けられたＷＢ長の範囲に対して、前側支柱１１１と後側支柱１２１が相対的に変位できるように固定機構１７０の構造を決定する。このように、構造上の制約を緩めれば、設計の自由度を高めることができる。
【００３２】
次に走行装置１００のシステム構成について説明する。図５は、走行装置１００の制御ブロック図である。制御部２００は、例えばＣＰＵであり、本体部１２２に収容されている。駆動輪ユニット２１０は、駆動輪である後輪１０２を駆動するための駆動回路やモータを含み、本体部１２２に収容されている。制御部２００は、駆動輪ユニット２１０へ駆動信号を送ることにより、後輪１０２の回転制御を実行する。
【００３３】
車速センサ２２０は、後輪１０２または車軸１０３の回転量を監視して、走行装置１００の速度を検出する。車速センサ２２０は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を速度信号として制御部２００へ送信する。回転角センサ１３４は、上述のように、回転角θを検出する。回転角センサ１３４は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を回転角信号として制御部２００へ送信する。
【００３４】
荷重センサ２４０は、ステップ１４１へ加えられる荷重を検出する、例えば圧電フィルムであり、ステップ１４１に埋め込まれている。荷重センサ２４０は、制御部２００の要求に応じて、検出結果を荷重信号として制御部２００へ送信する。
【００３５】
メモリ２５０は、不揮発性の記憶媒体であり、例えばソリッドステートドライブが用いられる。メモリ２５０は、走行装置１００を制御するための制御プログラムの他にも、制御に用いられる様々なパラメータ値、関数、ルックアップテーブル等を記憶している。メモリ２５０は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１を記憶している。
【００３６】
図６は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すグラフである。図示するように、目標速度は回転角θの一次関数として表されており、回転角θが大きくなるにつれて、目標速度が大きくなるように設定されている。最小角θＭＩＮ（度）のときに目標速度は０であり、最大角θＭＡＸ（度）のときに目標速度は最高速度Ｖｍ（ｋｍ／ｈ）である。このように、変換テーブル２５１は、関数形式であっても良い。
【００３７】
図７は、回転角θを目標速度に変換する変換テーブル２５１の他の一例としての、回転角θと目標速度の関係を示すテーブルである。図６の例では、連続的に変化する回転角θに対して連続的に変化する目標速度を対応付けた。図７の例では、連続的に変化する回転角θを複数のグループに区分して、それぞれにひとつの目標速度を対応付ける。
【００３８】
図示するように、回転角θが、θＭＩＮ以上θ１未満である場合に目標速度０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ１以上θ２未満である場合に目標速度５．０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ２以上θ３未満である場合に目標速度１０．０（ｋｍ／ｈ）を対応付け、θ３以上θＭＡＸ以下である場合に目標速度１５．０（ｋｍ／ｈ）を対応付ける。このような場合の変換テーブル２５１は、ルックアップテーブル形式を採用することができる。このように目標速度を、ある程度幅を持たせた回転角θの範囲に対応付けると、例えばユーザ９００の体の揺れに影響されて小刻みに目標速度が変わるようなことがなくなり、滑らかな速度変化を期待できる。もちろん、範囲の境界にヒステリシスを持たせても良く、加速時と減速時で範囲の境界を異ならせれば、より滑らかな速度変化を期待できる。
【００３９】
また、固定機構１７０による前側支柱１１１と後側支柱１２１の固定が多少緩くて揺り動くとしても、目標速度０を対応付ける回転角θに幅を持たせることで、固定機構１７０の作動時に走行装置１００が動き出すことを防ぐことができる。逆に、固定機構１７０の作動時に揺り動く回転角θの範囲を目標速度０に対応付けても良い。
【００４０】
回転角θと目標速度の対応付けは、図６や図７の例に限らず、さまざまな対応付けが可能である。例えば、回転角θの変化量に対する目標速度の変化量を、低速領域においては小さく設定し、高速領域においては大きく設定するといったアレンジも可能である。また、本実施形態では、回転角θがＷＢ長と一対一に対応することから、媒介パラメータである回転角θを目標速度と対応付ける変換テーブル２５１を採用しているが、本来の趣旨通りに、ＷＢ長を目標速度と対応付ける変換テーブルを採用しても良い。この場合は、回転角センサ１３４から取得される回転角θを上述の関数を用いてＷＢ長に換算してから、変換テーブルを参照すれば良い。
【００４１】
次に、本実施例における、走行処理について説明する。図８は、走行中の処理を示すフロー図である。フローは、ユーザ９００が固定機構１７０を解錠し、電源スイッチをオンにして搭乗した時点から開始する。制御部２００は、ユーザ９００の搭乗を、荷重センサ２４０から荷重信号を受け取ることにより検知する。
【００４２】
制御部２００は、ステップＳ１０１で、回転角センサ１３４から回転角信号を取得して現在の回転角θを算出する。そして、ステップＳ１０２で、算出した回転角θを、メモリ２５０から読み出した変換テーブル２５１に当てはめ、目標速度を設定する。
【００４３】
制御部２００は、目標速度を設定したら、ステップＳ１０３へ進み、駆動ユニット２１０へ対して加減速の駆動信号を送信する。具体的には、まず車速センサ２２０から速度信号を受け取り、現在の速度を確認する。そして、目標速度が、現在の速度より大きければ加速する駆動信号を駆動ユニット２１０へ送信し、現在の速度より小さければ減速する駆動信号を駆動ユニット２１０へ送信する。
【００４４】
制御部２００は、加減速中も回転角θが変化したか、つまり、ユーザ９００がハンドル１１５を前後に傾けたかを監視する（ステップＳ１０４）。回転角θが変化したと判断したら、再度ステップＳ１０１からやり直す。変化していないと判断したらステップＳ１０５へ進む。なお、図６のような変換テーブルを採用している場合は、回転角θがひとつの範囲に留まる間は、変化していないと判断する。
【００４５】
制御部２００は、ステップＳ１０５で、車速センサ２２０から速度信号を受け取り、目標速度に到達したか否かを判断する。目標速度に到達していないと判断したら、ステップＳ１０３へ戻り、加減速を継続する。目標速度に到達したと判断したら、ステップＳ１０６へ進む。ステップＳ１０６では、目標速度が０であったか否かを確認する。目標速度が０であったなら、ステップＳ１０６の時点では走行装置１００は停止していることになる。そうでなければ、目標速度により走行中であるので、制御部２００は、その速度で走行を維持するように駆動信号を駆動輪ユニット２１０へ送信する（ステップＳ１０７）。
【００４６】
制御部２００は、ステップＳ１０７で定速走行している間も、回転角θが変化したか、つまり、ユーザ９００がハンドル１１５を前後に傾けたかを監視する（ステップＳ１０８）。回転角θが変化したと判断したら、ステップＳ１０１へ戻る。変化していないと判断したら定速走行を続けるべく、ステップＳ１０７へ戻る。
【００４７】
ステップＳ１０６で目標速度が０であったと確認したら、ステップＳ１０９へ進み、ユーザ９００が降機したかを荷重センサ２４０から受信する荷重信号から判断する。ユーザ９００が降機していない、つまり荷重があると判断したら、走行制御を継続すべくステップＳ１０１へ戻る。降機したと判断したら、一連の処理を終了する。なお、ユーザ９００は、降機した後に、あるいはステップＳ１０６のＹＥＳの後であって搭乗したまま、馬蹄錠の操作レバー１７３を操作して、固定機構１７０の鍵を掛けることができる。
【００４８】
次に、固定機構の他の例を説明する。固定機構は、走行装置の仕様に合わせて、様々な機構を採用し得る。図９は、他の走行装置６００に他の固定機構６７０を採用した場合を説明する説明図である。図において、走行装置１００と同様の要素については同じ符番を付す。
【００４９】
走行装置６００は、走行装置１００と同様の調整機構を備え、ＷＢ長は、最短のＷＢＭＩＮから最長のＷＢＭＡＸの範囲で調整されるが、最短のＷＢＭＩＮに目標速度０が対応付けられておらず、調整範囲の中程の値であるＷＢＲＰに目標速度０が対応付けられている。ユーザ９００は、ＷＢ長がＷＢＲＰの状態からハンドルを前に倒せば、走行装置６００を後進させることができる。すなわち、ＷＢ長がＷＢＲＰからＷＢＭＩＮの間は、目標速度が後進に対して対応付けられている。一方、ＷＢ長がＷＢＲＰからＷＢＭＡＸの間は、目標速度が前進に対して対応付けられている。
【００５０】
このような走行装置６００において採用される固定機構６７０は、主に、前側支柱１１１に固定される前側固定具６７１と、後側支柱１２１に固定される後側固定具６７２によって構成される。前側固定具６７１は、先端側に円環状に形成された前側リング６７１ａを備え、基端側は前側支柱１１１に固定されている。後側固定具６７２は、前側リング６７１ａと同様の後側リング６７２ａを先端側に備え、基端側は後側支柱１２１に固定されている。
【００５１】
前側固定具６７１と後側固定具６７２は、前側支柱１１１と後側支柱１２１と共にそれぞれ傾倒するが、ＷＢ長がＷＢＲＰとなるときに前側リング６７１ａと後側リング６７２ａが重なり合って、共通の貫通空間を形成する。前側固定具６７１と後側固定具６７２は、ＷＢ長がＷＢＲＰ以外のときには互いに干渉しないようにそれぞれの固定位置が調整されている。
【００５２】
走行装置６００は、ＷＢＲＰのときに停止するので、ユーザ９００は、前側リング６７１ａと後側リング６７２ａが重なり合って形成された貫通空間に南京錠やチェーンキーを通して鍵を掛ければ、安心して駐機することができる。すなわち、このような固定機構６７０であっても目標速度０に対応付けられたＷＢ長が維持されるので、第三者は、たとえ電源をオンにできたとしても、走行装置６００を移動させることができない。つまり、固定機構６７０を装備する走行装置６００は、盗難によって持ち去られることが少ないと言える。また、固定機構１７０と同様に、外観からもＷＢ長がロックされていることがわかるので、盗難者の意欲を減退させる効果も期待できる。
【００５３】
以上説明した本実施形態の各走行装置の固定機構は、目標速度が０に対応付けられたＷＢ長を含む範囲でＷＢ長を固定できる構成であったが、目標速度が０でないＷＢ長で固定できる固定機構であっても、盗難防止には一定の効果を発揮する。すなわち、予め定められた範囲でしかＷＢ長が動かせないように機械的にロックされている様子が観察できれば、盗難者に、たとえ電源をオンにできたとしても走行装置を移動させることが難しいと思わせることが期待でき、盗難を思い止まらせることができる。また、ＷＢＭＩＮに目標速度０が対応付けられていない走行装置に対しても、停止時の取り回しを考慮して、ＷＢＭＩＮでＷＢ長を固定する固定機構を採用しても良い。この場合でも、ＷＢＭＩＮを含む一定の範囲でＷＢ長が変化することを許容するように、固定機構の構造に余裕を持たせても良い。
【００５４】
以上本実施形態を説明したが、調整機構は、前側支柱１１１と後側支柱１２１とがヒンジ軸ＨＡ周りに相対的に回転する機構に限らない。前輪を支持する前輪支持部材と後輪を支持する後輪支持部材の相対位置を変化させることによりＷＢ長を調整する機構であればいかなる機構であっても構わない。例えば、前輪支持部材と後輪支持部材とが相対的に直線方向にそって伸縮する機構であっても良い。また、調整機構は、アクチュエータの駆動力によって相対位置を調整する機構であっても良い。
【００５５】
また、前輪、後輪は、車輪でなくても良く、球状輪、クローラなどの接地要素であっても構わない。走行装置は、ハンドルの旋回によって操舵する構成でなくても良く、例えばユーザ９００の体重移動によって旋回する構成であっても良い。駆動輪を駆動する動力源はモータに限らず、ガソリンエンジンなどであっても構わない。
【符号の説明】
【００５６】
１００、６００  走行装置、１０１  前輪、１０２  後輪、１０３  車軸、１１０  前輪支持部材、１１１  前側支柱、１１２  フォーク、１１５  ハンドル、１２０  後輪支持部材、１２１  後側支柱、１２２  本体部、１３１  旋回継手、１３２  ヒンジ継手、１３３  付勢バネ、１３４  回転角センサ、１４１  ステップ、１７０、６７０  固定機構、１７１  本体、１７２  閂、１７３  操作レバー、１７４  キー、１７５  支柱、１７６  固定部、２００  制御部、２１０  駆動輪ユニット、２２０  車速センサ、２３０  ＷＢ調整機構、２４０  荷重センサ、２５０  メモリ、２５１  変換テーブル、６７１  前側固定具、６７２  後側固定具、９００  ユーザ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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