(57)【要約】【課題】  衝突の恐れ等を軽減して安全にＡＧＶを停止させることが可能とする。【解決手段】  誘導線Ｐを走行する複数のＡＧＶ１０と、複数のＡＧＶ１０の走行を管理する管理装置２０とを備え、複数のＡＧＶ１０の各々は、誘導線Ｐの移動方向に沿って隣接する他のＡＧＶと所定間隔を保つ距離検知センサ１２を有し、管理装置２０は、複数のＡＧＶ１０の少なくともいずれか１つが所定位置にあることを検出する検出器２２と、検出器の検出に基づき、複数のＡＧＶの全ての走行を停止させる制御を行う制御本体部２４を含む制御盤２１とを有する、ＡＧＶの管理システム１。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業経路を走行する複数のＡＧＶと、
前記複数のＡＧＶの走行を管理する管理装置とを備え、
前記複数のＡＧＶの各々は、前記作業経路の移動方向に沿って隣接する他のＡＧＶと所定間隔を保つ間隔保持手段を有し、
前記管理装置は、
前記複数のＡＧＶの少なくともいずれか１つが所定位置にあることを検出する検出器と、
前記検出器の検出に基づき、前記複数のＡＧＶの全ての走行を停止させる制御を行う制御部とを有する、
ＡＧＶの管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場の組立ライン等で用いられるＡＧＶの管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場の組立ラインにおいて、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle：自動搬送車）を用いてワークの搬送を行うことが行われている。ＡＧＶは、例えば走行用の駆動車輪及び制御機器等を備えた車体と、床面に敷設した磁気テープ等の誘導線の位置を検出するセンサを設けてなり、車体がセンサによる誘導線の位置検出に対応して移動することにより、床面を誘導線に沿って自走する。ＡＧＶはワークが載置される作業台車の搬送装置として、あるいはＡＧＶ自体を、ワークを載置する作業台として用いることにより、組立ラインを構成している（例えば特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２３２８１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術によるＡＧＶには、以下のような課題があった。すなわち、組立ラインを構成する複数のＡＧＶを走行させる際には、作業不良等の理由により組立ライン上の所定位置にて各々のＡＧＶを停止させる（工程停止）ことが求められる。そのような停止の技術としては、誘導線上に各々の所定位置に対応したマーカ等を設け、ＡＧＶのセンサに当該マーカを検出させることにより停止の制御を行わせることが考えられる。
【０００５】
しかしながら、ＡＧＶには速度その他の機差のばらつきがあるため、複数のＡＧＶの各々は組立ライン上においてはある程度間隔にばらつきがある状態で走行しており、全てのＡＧＶが所期の停止位置を検出できるとは限らず、オーバーランを生じて先行する他のＡＧＶに衝突する等の不具合が生ずる恐れがあった。
【０００６】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、衝突の恐れ等を軽減して安全にＡＧＶを停止させることが可能なＡＧＶの管理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の側面は、作業経路を走行する複数のＡＧＶと、前記複数のＡＧＶの走行を管理する管理装置とを備え、前記複数のＡＧＶの各々は、前記作業経路の移動方向に沿って隣接する他のＡＧＶと所定間隔を保つ間隔保持手段を有し、前記管理装置は、前記複数のＡＧＶの少なくともいずれか１つが所定位置にあることを検出する検出器と、前記検出器の検出に基づき、前記複数のＡＧＶの全ての走行を停止させる制御を行う制御部とを有する、ＡＧＶの管理システムである。
【０００８】
更に、本発明は他の側面として、前記所定位置は、前記ＡＧＶを用いた作業の各工程内で予め設定された停止位置であるものとしてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
以上のような本発明は、衝突の恐れ等を軽減して安全にＡＧＶを停止させることが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システムの構成を示す平面図
【図２】本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システムの構成を示す側面図
【図３】（ａ）本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システムにおけるＡＧＶの構成を示すブロック図（ｂ）本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システムにおける制御盤の構成を示すブロック図
【図４】本発明の本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システムの動作のフローチャートを示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係るＡＧＶの管理システム１の構成を示す平面図であり、図２は、ＡＧＶの管理システム１の要部の構成を示す側面図である。
【００１３】
各図に示すように、本実施の形態のＡＧＶの管理システム１は、作業場の床面Ｆを自走する、図中には８台として例示した複数のＡＧＶ１０及び複数のＡＧＶ１０の動作を一体として管理する管理装置２０を主要な構成として備える。
【００１４】
複数のＡＧＶ１０は、床面Ｆ上に敷設された、磁気テープ等により例示される略長円状の誘導線Ｐ上を図中白矢印に示す時計回りに循環して自走する。誘導線Ｐ上には等間隔で目視可能なテープ等により例示される境界線Ｌが敷設されており、ＡＧＶ１０の各々が境界線Ｌで挟まれた作業線ＷＳを移動する間に各々の作業線ＷＳに対応した工程にて配置された作業者ＯがＡＧＶ１０に載置されたワークに対して作業を行う一連の組立ラインが構成される。なお、誘導線Ｐのレイアウトは例示であって、閉曲線又は直線、開曲線その他任意の形状をとるようにしてもよい。
【００１５】
ＡＧＶ１０は、図３（ａ）のブロック図に示すように、車体１０ａの前面に配設された距離検知センサ１２、車体１０ａに内蔵された駆動本体部１３及び通信部１４、及び車体１０ａの下面に配設された車輪１０ｂを備える。距離検知センサ１２は、赤外線等の発信部及び受信部を含んでなり、対象物との距離を検知して駆動本体部１３に出力する手段である。駆動本体部１３は、誘導線Ｐの位置を検知するセンサを内蔵し、当該センサの検知、並びに距離検知センサ１２の検知及び後述する通信部１４からの信号に基づき車輪１０ｂの駆動・操舵を制御する手段である。通信部１４は制御盤２１との無線通信を行う手段である。
【００１６】
更に、ＡＧＶ１０の車体１０ａの上面であって、作業場の天井Ｃに対向する面上には、後述する管理装置２０の検出器２２からの光信号を反射させる反射板１１が配設される。
【００１７】
管理装置２０は、床面Ｆに配設された制御盤２１と、作業場の天井Ｃに配設された検出器２２及び吊架スイッチ２３とを有する。検出器２２は、図２に示すように、可視光ないし不可視光の発光部２２ａ及び光電管により例示される受光部２２ｂを備え、作業場内におけるＡＧＶ１０の位置を検知する手段である。更に検出器２２は、図１に示す平面視において、床面Ｆの境界線Ｌの敷設位置に対応する位置に配設される。吊架スイッチ２３は、天井Ｃ上に両端が固定され、中央部分が下方に吊下げられた紐を有するプルスイッチであって、作業者Ｏ等の手動操作による紐への入力を受けつけることにより制御盤２１を動作させて工程停止を実行するための手段である。
【００１８】
制御盤２１は、図３（ｂ）のブロック図に示すように、検出器２２及び吊架スイッチ２３に接続された制御本体部２４及びＡＧＶ１０との無線通信を行う通信部２５を備える。制御本体部２４は、吊架スイッチ２３がＯＮされることに基づき動作して、検出器２２からの受光信号に応じてＡＧＶの動作を制御する制御信号を出力する手段である。
【００１９】
以上の構成において、ＡＧＶの管理システム１は本発明のＡＧＶの管理システムに相当し、ＡＧＶ１０は本発明のＡＧＶに、管理装置２０は本発明の管理装置にそれぞれ相当する。ＡＧＶ１０の距離検知センサ１２は本発明の間隔保持手段に相当し、管理装置２０の検出器２２及び制御本体部２４は本発明の検出器及び制御部にそれぞれ相当する。
【００２０】
このような構成を備えた本発明の実施の形態のＡＧＶの管理システム１の動作を、図４のフローチャートを参照して説明する。初期状態として、複数のＡＧＶ１０が誘導線Ｐ上を循環して自走するとともに、管理装置２０において制御盤２１は検出器２２を動作させ、発光部２２ａを発光させるとともに、受光部２２ｂを受光可能な状態に置く。このとき、複数のＡＧＶ１０の各々は、距離検知センサ１２の検知に基づき、移動方向に沿って先行する他のＡＧＶ１０との距離が略一定の所定間隔Ｄを保った状態で走行する。走行の具体例は次の通りである。すなわち、距離検知センサ１２に設定された距離から離れると、駆動本体部１３はＡＧＶ１０を加速させ、所定間隔Ｄ内に収まった時には減速するように速度制御を行う。
【００２１】
次に、作業者Ｏ又は管理者の操作により工程停止を実行すべく、吊架スイッチ２３が引かれてＯＮされると（Ｓ１０）、管理装置２０において制御盤２１の制御本体部２４は検出器２２の動作に応じてＡＧＶ１０への制御を行うための待機状態に置かれる（Ｓ１１）。
【００２２】
次いで、複数のＡＧＶ１０のうち、いずれかが境界線Ｌを通過して検出器２２の直下に達すると、反射板１１が発光部２２ａからの光信号を反射する。反射した光信号は受光部２２ｂにより受光されると（Ｓ１２）、制御盤２１の制御本体部２４は、ＡＧＶ１０の走行を停止する制御信号を、通信部２５を介して送信する（Ｓ１３）。
【００２３】
複数のＡＧＶ１０の各々においては、制御盤２１からの制御信号を通信部１４が受信すると、駆動本体部１３が車輪１０ｂの駆動を停止する制御を行う。これにより誘導線Ｐにおいて複数のＡＧＶ１０は一斉に走行を停止する。
【００２４】
以上の動作において、複数のＡＧＶ１０の各々の停止のタイミングは、管理装置２０の制御盤２１からの制御信号の一斉受信に基づくことにより略一致する。更に、誘導線Ｐ上を走行する複数のＡＧＶ１０の間隔は距離検知センサ１２の検知に基づきＡＧＶ１０の各々で調整されることにより、略一定の所定間隔を保った状態におかれる。
【００２５】
これにより、停止時に前後に隣接するＡＧＶ１０同士が衝突する等の不具合が生ずる恐れを軽減して、安全にＡＧＶを停止させることが可能となる。
【００２６】
更に、本実施の形態のＡＧＶの管理システム１においては、検出器２２の配設位置を、図１に示す平面視において、床面Ｆの境界線Ｌの敷設位置に対応する位置としたことにより、以下の効果を奏する。すなわち、ＡＧＶ１０の停止位置が管理装置２０の検出器２２の配設位置に基づくことから、図２に示すように、床面Ｆの境界線Ｌの敷設位置に対応する位置とすることにより、組立ラインの各々の作業線ＷＳ上の所望の停止位置に確実に停止させることができる。これにより、停止後の作業再開を容易とし、組立ラインの作業性を向上させることが可能となる。
【００２７】
更に、本実施の形態のＡＧＶの管理システム１においては、検出器２２の配設位置は、天井Ｃに例示するように少なくとも１箇所とすることができ、ＡＧＶ側にて停止位置を検出させる場合におけるマーカの敷設に比して、簡易かつ低コストにシステムを構築することが可能となる。
【００２８】
このように、本発明の実施の形態のＡＧＶの管理システム１によれば、衝突の恐れ等を軽減して安全にＡＧＶを停止させることが可能になるという効果を奏する。
【００２９】
しかしながら、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。上記の説明においては、管理装置２０の検出器２２の配設位置は、ＡＧＶ１０が自走する床面Ｆを有する作業場の天井Ｃ上であるとしたが、本発明の検出器は、複数のＡＧＶの少なくともいずれか１つが所定位置にあることを検知できればよく、その配設位置によって限定されない。したがって、ＡＧＶ１０の反射板１１に対して光信号の入反射を受付ける事が出来れば作業場の床面Ｆ、壁面その他任意の位置であってよい。更に、検出器は複数であってもよいし、単体で複数のＡＧＶの位置をそれぞれ検知するものであってもよい。
【００３０】
更に、上記の説明においては、管理装置２０の検出器２２は、可視光ないし不可視光の発光部２２ａ及び光電管により例示される受光部２２ｂを備えるものとしたが、ＡＧＶの位置を検出することができればよく、その具体的な手段によって限定されない。したがって、磁気的手段等その他任意の技術的手段を用いるものとしてもよい。
【００３１】
更に、上記の説明においては、ＡＧＶ１０の距離検知センサ１２は、赤外線等の発信部及び受信部を含んでなり、対象物との距離を検知するものとしたが、本発明の間隔保持手段は作業経路の移動方向に沿って隣接する他のＡＧＶと所定間隔を保つことができればよく、その具体的な手段によって限定されない。したがって、所定長を有する連結器等の機械的手段その他任意の技術的手段を用いるものとしてもよい。
【００３２】
以上のように、本発明は、作業経路を走行する複数のＡＧＶと、前記複数のＡＧＶの走行を管理する管理装置とを備え、前記複数のＡＧＶの各々は、前記作業経路の移動方向に沿って隣接する他のＡＧＶと所定間隔を保つ間隔保持手段を有し、前記管理装置は、前記複数のＡＧＶの少なくともいずれか１つが所定位置にあることを検出する検出器と、前記検出器の検出に基づき、前記複数のＡＧＶの全ての走行を停止させる制御を行う制御部とを有するものであればよく、その他の具体的な目的、用途、構成によって限定されるものではない。
【００３３】
したがって、本発明は、その要旨を逸脱しない範囲内であれば、以上説明したものを含め、上記実施の形態に種々の変更を加えたものとして実施してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３４】
以上のような本発明は、衝突の恐れ等を軽減して安全にＡＧＶを停止させることが可能になるという効果を有し、例えば自動車等の車両その他任意の機械の組立ラインへの適用において有用である。
【符号の説明】
【００３５】
１  ＡＧＶの管理システム
１０  ＡＧＶ
１０ａ  車体
１０ｂ  車輪
１１  反射板
１２  距離検知センサ
１３  駆動本体部
１４、２５  通信部
２０  管理装置
２１  制御盤
２２  検出器
２２ａ  発光部
２２ｂ  受光部
２３  吊架スイッチ
２４  制御本体部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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