(57)【要約】【課題】収容ラインと移送装置との間で搬送台車を乗り移りさせる際の操作が簡便である搬送設備を提供する。【解決手段】物品３を載置搬送可能な搬送台車１と、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を備える収容棚２と、搬送台車１を運搬可能な移送台２４を有する移送装置２０と、搬送台車１を駆動操作する操作端末４０とを備えた搬送設備Ｓであって、搬送台車１は、移送装置２０と通信可能な通信部を備え、操作端末４０からの駆動指令に基づき、自身が位置する収容ライン２ａの情報を移送装置２０へ送信し、移送装置２０は、搬送台車１から受信した情報に基づき移送台２４を指定の収容ライン２ａへ移動させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置搬送可能な搬送台車と、複数の収容ラインを備える収容棚と、前記搬送台車を運搬可能な移送台を有する移送装置と、前記搬送台車を駆動操作する操作端末とを備えた搬送設備であって、
前記搬送台車は、前記移送装置と通信可能な通信部を備え、前記操作端末からの駆動指令に基づき、自身が位置する収容ラインの情報を前記移送装置へ送信し、前記移送装置は、前記搬送台車から受信した情報に基づき前記移送台を指定の収容ラインへ移動させることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
前記搬送台車は複数台であって、
前記操作端末は、各前記搬送台車が位置する前記収容ラインの情報を受信可能となっていることを特徴とする請求項１に記載の搬送設備。
【請求項３】
前記搬送台車は複数台であって、
前記移送装置は、複数の前記搬送台車から受け取った指令信号の時刻順に指定された収容ラインへ移動することを特徴とする請求項１または２に記載の搬送設備。
【請求項４】
前記搬送台車は複数台であって、
前記移送装置は、複数の前記搬送台車から受け取った指令信号を記憶し、前記移送台の現在位置から指定の収容ラインまでの移動時間に応じて該移送台を移動させる収容ラインの優先順位付けを行うことを特徴とする請求項１または２に記載の搬送設備。
【請求項５】
前記搬送台車は、前記移送台の位置を検知する検知手段と、前記移送台と前記搬送台車の相対位置が所定範囲内であるときに自らの自走を許可する許可手段とを備えていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項６】
前記移送装置は、前記移送台が前記情報に基づき指定の収容ラインまで移動し、到着したことを判断した時点で前記情報を受信した搬送台車に対し、到着信号を送信することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送台車と移送装置を備える搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の倉庫等において、物品を効率よく大量に収容するために、物品を複数収容できる収容ラインを上下左右に複数設けられた収容棚が配置されている。物品の搬入や搬出作業を効率化するために、このような収容棚に上下左右に移動可能な移送台を具備する移送装置を併設し、物品を載置可能な自走式の搬送台車を、収容ライン及び移送台に敷設された走行レール上を走行させて、物品を所望の収容ラインに搬入／搬出する搬送設備が用いられている。また、移送装置は、移送台と収容ラインとを機械的に連結装置により連結し、搬送台車が移送台と収容ラインとの間を移乗する際の荷重に耐えやすくしたものもある。
【０００３】
特許文献１のような搬送設備は、移送装置と搬送台車とが、それぞれ操作者による手動操作またはコンピュータによる遠隔制御で動作されている。搬送台車を収容棚の収容ラインから移送装置の移送台に移乗させる際は、移送台を左右方向及び上下方向に移動させて、移送台側の走行レールと収容側の走行レールとの位置を合わせ、この状態で搬送台車を自走させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公昭６３−４４６４２号公報（第３頁，第５頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１にあっては、移送装置と搬送台車とがそれぞれ別々に操作される構成であるため、例えば搬送台車を収容棚の収容ラインから移送装置の移送台に移乗させる際には、搬送台車を操作して収容ラインにおける移送台との突き合わせ端部まで移動させ、かつ移送装置を操作して移送台を移乗対象の収容ラインまで移動させる必要があり、搬送台車を乗り移りさせる際の操作が煩雑であるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、収容ラインと移送装置との間で搬送台車を乗り移りさせる際の操作が簡便である搬送設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の搬送設備は、
物品を載置搬送可能な搬送台車と、複数の収容ラインを備える収容棚と、前記搬送台車を運搬可能な移送台を有する移送装置と、前記搬送台車を駆動操作する操作端末とを備えた搬送設備であって、
前記搬送台車は、前記移送装置と通信可能な通信部を備え、前記操作端末からの駆動指令に基づき、自身が位置する収容ラインの情報を前記移送装置へ送信し、前記移送装置は、前記搬送台車から受信した情報に基づき前記移送台を指定の収容ラインへ移動させることを特徴としている。
この特徴によれば、収容ラインと移送台との間で搬送台車を乗り移りさせる場合、操作者は操作端末により搬送台車に駆動指令を送信するための操作をするだけで、操作者が直接的に移送台を指定の収容ラインへ移動させる移送装置の操作を必要としないため、搬送設備における入出庫動作時の操作を簡素化することができる。
【０００８】
前記搬送台車は複数台であって、
前記操作端末は、各前記搬送台車が位置する前記収容ラインの情報を受信可能となっていることを特徴としている。
この特徴によれば、操作者は搬送台車が位置する収容ラインの情報に基づき、物品の入出庫を行う収容ラインに移動させるのに適当な搬送台車を選択可能である。
【０００９】
前記搬送台車は複数台であって、
前記移送装置は、複数の前記搬送台車から受け取った指令信号の時刻順に指定された収容ラインへ移動することを特徴としている。
この特徴によれば、移送装置は、簡単な構成で複数の搬送台車を順番に運搬することができる。
【００１０】
前記搬送台車は複数台であって、
前記移送装置は、複数の前記搬送台車から受け取った指令信号を記憶し、前記移送台の現在位置から指定の収容ラインまでの移動時間に応じて該移送台を移動させる収容ラインの優先順位付けを行うことを特徴としている。
この特徴によれば、現在位置からの移動時間が短い収容ラインに移送台を順に移動させ、搬送台車の移乗を行うことができ、物品の入出庫作業の効率を高めることができる。
【００１１】
前記搬送台車は、前記移送台の位置を検知する検知手段と、前記移送台と前記搬送台車の相対位置が所定範囲内であるときに自らの自走を許可する許可手段とを備えていることを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車は、自ら移送台と搬送台車の相対位置を検知・判定し、収容部から移送台に自走するため、人による移送台の位置の目視確認が不要となり操作が簡便となる。
【００１２】
前記移送装置は、前記移送台が前記情報に基づき指定の収容ラインまで移動し、到着したことを判断した時点で前記情報を受信した搬送台車に対し、到着信号を送信することを特徴としている。
この特徴によれば、搬送台車側は、移送装置からの移送台の到着信号を受け取るまで現在の収容ライン内における搬送等の作業を行うことができ、物品の入出庫作業の効率が高い。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１における搬送設備の収容棚と昇降装置を示す斜視図である。
【図２】搬送台車が収容側走行レールを走行する状態を示す側面図である。
【図３】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図４】収容ラインの構造を示す正面図である。
【図５】収容側走行レールと昇降側走行レールとの突き合わせ端部の構造を示す図である。
【図６】搬送設備の通信構成を示す図である。
【図７】実施例１における動作テーブルを示す図である。
【図８】実施例２における動作テーブルを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る搬送設備を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例１】
【００１５】
実施例１に係る搬送台車の搬送設備につき、図１から図７を参照して説明する。
図１及び図２に示されるように、搬送設備Ｓは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下に備え床に固定されて立設された収容棚２と、収容棚２において物品の移動を行う搬送台車１と、搬送台車１を所定の段の収容ライン２ａに対して移載させる際に搬送台車１を上下に移動させる昇降装置２０（移送装置）を備えている。収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、正面視Ｌ字状、逆Ｌ字状で一対に対向する収容側走行レール４，４，…が敷設されており、収容側走行レール４，４，…の上端である載置部４ａ，４ａ，…には、物品３が載置された複数のパレット９，９，…が支持されている。
【００１６】
図３及び図４に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下端に設けられた走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品３を載置支持し車体６に対し昇降可能に設けられた載置台７と、該載置台７を昇降させる昇降駆動部（図示せず）と、搬送台車１を収容側走行レール４上で走行可能とする走行装置１２と、制御部１８とを備えており、載置台７がパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げ、パレット９及び物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている。
【００１７】
制御部１８は、走行用の駆動モータを駆動制御する駆動モータ制御部、昇降用の昇降モータを駆動制御する昇降モータ制御部、記憶部、通信制御部、を備えるとともに、操作端末４０から送信された信号により操作される操作手段アプリがインストールされている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。通信部１９は、後述する操作端末４０と昇降装置２０との信号の送受信を可能としている。
【００１８】
また、車体６の前後の側板部には、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ１５，１５，…が設けられている。さらに、左右の側板部には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６，１６がそれぞれ設けられている。これら水平ローラ１５，１５，…及び水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図４参照）に当接することにより、車体６が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。
【００１９】
また、搬送台車１の前側にはセンサ装置５（検知手段）が設けられている。センサ装置５は、発信部５１と、受信部５２と、判定部５３とから主に構成されており、図示しないケーブルにより制御部１８と接続されている。
【００２０】
図３に示されるように、搬送台車１の車体６における側面には、センサ６４が設けられている。センサ６４は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、後述する収容側走行レール４に形成されたスリット３０（図５参照）と同一の高さ位置に配置されている。このセンサ６４は搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリット３０を検出できるようになっている。
【００２１】
搬送台車１は、センサ６４でスリット３０を検出したことにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１はホームポジションにおいて、収容側走行レール４上の端部側に安全に位置した状態となっており、ホームポジションは収容側走行レール４上を走行する搬送台車１の待機位置として機能している。
【００２２】
また搬送台車１は、収容棚２内での異なる高さの収容ライン２ａへの移載または最下段の収容部２ａと略同じ高さに位置する図示しない搬送コンベアへの移載は、昇降装置２０により行われるようになっている。図１に示されるように、昇降装置２０は、床面状に配置される基台部２１と、この基台部２１から上下方向に２本起立するマスト２２，２２と、これらマスト２２，２２の上端を結ぶ横杆部２３と、マスト２２，２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる詳述しない昇降駆動部２６と、から主に構成されている。
【００２３】
昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、昇降台２４の上下移動時において搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５上に支持され、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降装置２０に移載される際、もしくは昇降装置２０から収容ライン２ａに移載される際には、搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面４ｂ上を走行するようになっている。
【００２４】
また、昇降装置２０は、通信部２９と制御部２８、とを有している。通信部２９は、搬送台車１との信号の送受信を可能としている。制御部２８には、昇降台２４を所定の収容ライン２ａ，２ａ，…まで移動させる駆動プログラムがインストールされている。また、制御部２８は、昇降駆動部２６の駆動動作を監視することで、昇降台２４の現在位置を把握可能となっている。
【００２５】
図５に示されるように、収容側走行レール４，４は、走行面４ｂ，４ｂの各外方側部から立設する側壁部４ｄの昇降台２４の昇降側走行レール２５，２５との突き合わせ端部近傍に前述のスリット３０が設けられている。
【００２６】
尚、昇降側走行レール２５，２５にも、収容側走行レール４と同様にスリット（図示せず）が設けられており、搬送台車１は、センサ６４で昇降側走行レール２５，２５側のスリットを検出したことにより、昇降台２４におけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。
【００２７】
また、スリット３０の近傍には、当該収容側走行レール４，４を有する収容ライン２ａの位置情報を示す固有のＩＤを送信可能なＲＦタグ６６が設けられている。ＲＦタグ６６は、側壁部４ｄの外側に固定される固定具（図示せず）に取り付けられており、スリット３０の下方に設けられた孔６７を介して収容側走行レール４，４の内側に向けて前記固有のＩＤを送信可能となっている。搬送台車１は、センサ６４の近傍に設けられたＲＦＩＤリーダ６５によりＲＦタグ６６からの固有のＩＤを受信することにより、自身がどの収容ライン２ａに位置しているかを判断することができる。
【００２８】
尚、昇降側走行レール２５，２５にも、収容側走行レール４と同様にＲＦタグとＲＦタグ用の孔（図示せず）が設けられており、搬送台車１は、前記固有のＩＤを受信することにより、自身が昇降台２４上に位置しているかを判断することができる。
【００２９】
図６に示すように、搬送設備Ｓは、複数の搬送台車１，１…を遠隔操作するための操作端末４０と、昇降装置２０と、アクセスポイント６０とを備え、これら操作端末４０と昇降装置２０と複数の搬送台車１，１…とは、アクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続されている。
【００３０】
操作端末４０は、タッチパネル式の所謂タブレット端末となっており、複数の搬送台車のうち１台とアクセスポイント６０を介して接続され、指定の搬送台車１の動作をコントロールすることができる。
【００３１】
尚、搬送台車１は自身の制御部１８にインストールされた操作手段アプリにより駆動操作可能となっており、操作端末４０には、接続した搬送台車１から受信した操作手段アプリの操作画面がミラーリングされて表示されることになる。そのため、操作端末４０に高い処理能力を必要としないばかりか、既成品の端末を操作端末に転用し易くなっている。
【００３２】
操作端末４０による搬送台車１の駆動操作としては、例えば、操作手段アプリに予めプログラムされている指示の内、搬送台車１が現在位置する収容ラインから物品３を出庫する指示が与えられると、搬送台車１は物品３の位置まで走行し、物品３およびパレット９（説明の簡略化のため、単に物品３のみを記載しパレット９の説明を省略する。）を持ち上げた状態で収容側走行レール４のホームポジションまで走行する。
【００３３】
ホームポジションにおいて後述するように昇降台２４の位置を確認した搬送台車１は、収容側走行レール４と昇降側走行レール２５との突き合わせ端部を乗り越えて連続的に走行し、昇降台２４の昇降側走行レール２５，２５上に移動する。続いて、昇降装置２０により下方に運ばれて、最下段の収容ライン２ａと略同じ高さに位置する図示しない搬送コンベアに物品３を受け渡たす。
【００３４】
搬送台車１は、操作端末４０から出庫指示を受信し、実際に当該出庫指示を実行する段階となった後、所定のタイミングで昇降装置２０に対して自身が位置する収容ライン２ａの情報を昇降装置２０に送信する。昇降装置２０側は、搬送台車１から収容ライン２ａの情報を受信した場合、これを搬送台車１からの呼び出し信号と判断するようになっている。尚、搬送台車１は、所定の搬送コンベアへ自身を運搬させる指示を、呼び出しの信号と合わせて情報昇降装置２０へ送信する。
【００３５】
また、搬送台車１は、自身が位置する収容ライン２ａの情報に加えて自身の台車ＩＤを同時に昇降装置２０に送信するようになっている。呼び出し信号を受信した昇降装置２０は、呼び出し信号を動作テーブルＴ１に記憶する（図７参照）。尚、受信した呼び出し信号は、呼び出し信号を受信した時刻の情報と、この時刻の情報に基づき順番に指令Ｎｏと対応付けられて記憶される。
【００３６】
昇降装置２０は、動作テーブルＴ１から１番小さい番号の指令Ｎｏに対応付けられた収容ライン２ａへ昇降台２４を移動させる迎え動作処理を開始する。迎え動作処理の開始後、昇降装置２０は、昇降台２４が指定の収容ライン２ａの前に到着すると、指令信号を受信した搬送台車１に対し、到着信号を送信する。
【００３７】
尚、昇降装置２０は前述した通り、制御部２８により昇降駆動部２６の駆動動作を監視し、指定された収容ライン２ａへ昇降台２４が到着したことを自ら判断することができるようになっている。この到着判断がなされると、指令信号を受信した搬送台車１に対して、通信部２９から到着信号を送信するようになっている。
【００３８】
搬送台車１は収容ライン２ａのホームポジションへ到着した状態で、昇降装置２０からの到着信号を受信すると、昇降台２４の昇降側走行レール２５，２５に乗り移る動作を開始する。そして、昇降台２４におけるホームポジションに移動したことを前述のセンサ６４により検知した時点で、乗り移りを完了したことを示す情報を昇降装置２０に送信する。
【００３９】
搬送台車１は昇降台２４の昇降側走行レール２５，２５に乗り移る動作を開始するにあたって、前述のセンサ装置５による判定を利用する。センサ装置５は、発信部５１より光信号を発信してから、受信部５２が反射信号を受信するまでの時間から、センサ装置５から昇降装置２０の昇降台２４に設けられた図示しない反射板までの距離を検知するように構成されている。
【００４０】
センサ装置５には、昇降台２４が適正高さに停止しており、かつ、搬送台車１がホームポジションに停止している時における、昇降台２４の反射板と搬送台車１のセンサ装置５との基準距離が予め設定されており、この基準距離を検知した場合、収容側走行レール４，４の走行面４ｂ，４ｂと昇降側走行レール２５，２５の走行面２５ｂ，２５ｂ（図５参照）との突き合わせ端部の上下位置が一致したことを判断し、昇降側走行レール２５，２５に乗り移る動作を開始する。
【００４１】
また、搬送台車１は、操作端末４０からの指令にて指定された数の物品３の出庫に必要な回数だけ昇降台２４を上下させる指令と、当該指定された数の物品３を所定の出庫ラインに受け渡たした後に自身を元居た収容ライン２ａへ運搬させる指令と、を昇降装置２０へ指示するようになっている。そして、元居た収容ライン２ａのホームポジションに移動したことを前述のセンサ６４により検知した時点で迎え動作処理が完了したことを示す情報を昇降装置２０に送信する。
【００４２】
また、昇降装置２０は、搬送台車１の乗り移りを完了したことを示す情報を受信するまでは、昇降台２４をロックし、昇降不可状態とするとともに、当該情報を受信した時点で、昇降台２４のロックを解除し、昇降可能状態となる。
【００４３】
昇降装置２０は、迎え動作処理の完了したことを示す情報を受信したことにより、当該指令Ｎｏを動作テーブルＴ１から削除するとともに、次に続く指令Ｎｏが存在する場合、その指令Ｎｏを実行する。
【００４４】
また、昇降装置２０は、呼び出し信号に対応する情報が動作テーブルＴ１に記憶された時点で、この信号を受信した時刻の情報に基づき、受け取った複数の信号のうち何番目に指定の収容ライン２ａに向かう予定となっているかの情報を、当該信号を送信した各搬送台車１に対してそれぞれ送信するようになっている。そのため、搬送台車１側は、昇降台２４の到着までの時間に合わせて現在の収容ライン２ａ内における物品３の搬送等の作業を行うことができ、物品３の入出庫作業の効率が高い。
【００４５】
このように、収容ライン２ａと昇降装置２０との間で搬送台車１を乗り移りさせる場合、昇降装置２０の呼び出しは搬送台車１が行うため、操作者は操作端末４０により搬送台車１に駆動指令を送信するための操作をするだけで、操作者が直接的に昇降台２４を指定の収容ライン２ａへ移動させるための昇降装置２０の操作を別途必要としないため、搬送設備Ｓにおける入出庫動作時の操作を簡素化することができる。また、操作者が昇降装置２０と搬送台車１とにそれぞれ駆動指令を送信していないため、操作誤りによる、作業効率の低下を抑制できる。
【００４６】
尚、上記した実施例においては、駆動操作される搬送台車１の位置する収容ライン２ａに出庫する物品が存在する場合を例に、搬送台車１及び昇降装置２０の動作を説明したが、出庫する物品の位置等の条件で、様々な動作が考えられる。例えば、駆動操作される搬送台車１の位置する収容ライン２ａに出庫する物品が存在せず、他の段の収容ライン２ａから物品を出庫させる指示を操作端末４０から受信した場合には、搬送台車１は、物品を運ばない状態で昇降台２４を呼び寄せ、出庫する物品の存在する収容ライン２ａへ自身を運搬させる指示を、呼び出しの信号と合わせて情報を昇降装置２０へ送信することになる。
【００４７】
また、複数の物品（例えば３個）を出庫する駆動指令を受けた搬送台車１は、収容ライン２ａから出庫ラインへ３回運搬される必要があるが、前述した通り昇降装置２０は、前述の迎え動作処理の完了したことを示す情報を受信するまで、次に続く指令Ｎｏの実行を行わない態様である。そのため、昇降装置２０は、昇降台２４を３回上下させる運搬動作の間に別の搬送台車を迎えに行く動作を行わないため、昇降装置２０の制御部２８に高い処理能力を必要としない。
【００４８】
尚、上記した実施例においては、物品の入出庫作業において、物品を載せた搬送台車１が昇降台２４により出庫ラインまで運搬される態様で説明したが、例えば、昇降台２４に、昇降台２４と出庫ラインとの間で物品を相互に移動させる、例えばコンベヤやプッシャー等の装置を搭載することで、搬送台車１は昇降台２４上に物品を移載した時点で元居た収容ライン２ａへ戻る動作を行い、物品３のみが昇降台２４により運搬される構成としてもよい。この場合、搬送台車１は、昇降台２４から収容ライン２ａへ戻る際に、ホームポジションへ移動が完了したか否かをセンサ６４の検知により判断し、ホームポジションへの移動が完了したことを判断した時点で、昇降装置２０に対して物品３の移載を完了したことを示す情報を送信し、昇降装置２０を昇降可能状態とする。
【実施例２】
【００４９】
次に、実施例２に係る搬送設備につき、図８を参照して説明する。尚、前記実施例と同一構成で重複する構成の説明を省略する。
【００５０】
指令信号を受信した昇降装置２０は、指令信号を指令Ｎｏと対応付けられて動作テーブルＴ２に記憶する。受信した指令信号には、指令信号を受信した時刻の情報と、指定の収容ライン２ａの情報とが記憶される。昇降装置２０は、受信した複数の指令信号に対して、自身の昇降台２４の現在位置から各指定の収容ライン２ａまで移動に必要な予測時間を計算する。そして、この予測時間の情報に基づき迎え動作処理の順番を決定する。これによれば、昇降台２４の現在位置からの予測時間が短い収容ライン２ａへ順に移動し、搬送台車１の移乗を行うことができ、物品３の入出庫作業の効率を高めることができる。
【００５１】
尚、迎え動作処理の順番を決定する際に比較される指令Ｎｏは、迎え動作処理が開始されていない１番小さい番号の指令Ｎｏの指令信号を受信した時刻から、予め設定された所定の時間内に受信した指令までを対象とし、グループを作成する。
【００５２】
尚、グループは、迎え動作処理が開始されていない１番小さい番号の指令Ｎｏの指令信号を受信した時刻から、他の搬送台車１の迎え動作処理が進行している間に、作成されるようになっている。そして、他の搬送台車１の迎え動作処理が終了した時点で、迎え動作処理が開始されていない１番小さい番号の指令Ｎｏの指令信号を受信した時刻から、予め設定された所定の時間が経過していない場合には、他の搬送台車１の迎え動作処理が終了した時点までの間に受信した指令までを対象にグループを作成する。
【００５３】
そして、動作テーブルＴ２から１番小さい番号の迎え動作処理の順番に対応付けられた収容ライン２ａへ移動する迎え動作処理を開始する。その後、昇降装置２０は終了指令を受信すると、当該終了した指令Ｎｏを含むグループのうち、現時点の昇降台２４の位置から各指定の収容ライン２ａまでの予測時間を計算し、迎え動作処理の順番を更新する。
【００５４】
グループ内の全ての指令Ｎｏの迎え動作処理が完了すると、次に続く指令Ｎｏが存在するか否かを判断し、複数の指令Ｎｏが存在する場合、上記と同様に迎え動作処理の順番を決定する。
【００５５】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００５６】
例えば、上記した実施例における移送装置は、上下に搬送台車１を運搬する昇降装置２０を例に取り説明したが、これに限らず、例えば収納ラインを上下左右に複数段有する収納棚を備えた搬送設備Ｓである場合、移送装置は収納棚の上下左右に移送台を移動可能な構成であってもよい。
【００５７】
また、昇降装置２０は、搬送台車１から呼び出しの信号を受け取った段階で自動的に迎え動作処理を開始する態様に限らず、例えば、迎え動作処理の開始は、操作端末４０と昇降装置２０とを接続し、操作者の操作端末４０による操作に基づき行われてもよい。尚この場合でも、昇降装置２０は搬送台車１から受け取った収容ライン２ａの情報に基づき動作する。
【００５８】
また、上記した実施例においては、操作端末４０は１台の搬送台車１にそれぞれ対して接続し、物品の入出庫の指示を行っているが、これに限らず、例えば複数の物品の入出庫を複数の搬送台車で分担して行うように指示を行ってもよい。
【００５９】
また、操作端末は実施例にあるようなタブレット端末に限らず、昇降装置２０と一体に形成されていてもよい。
【００６０】
また、上記した実施例においては、操作端末４０と昇降装置２０と複数の搬送台車１，１…とは、アクセスポイント６０を介して無線ＬＡＮで接続されている構成であるが、これに限らず、例えば、操作端末と搬送台車同士と、搬送台車と昇降装置同士、とをそれぞれ直接接続することでアクセスポイントを省略してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１                搬送台車
２                収容棚
２ａ              収容ライン
３                物品
４                収容側走行レール
４ａ              載置部
４ｂ              走行面
４ｄ              側壁部
５                センサ装置
９                パレット
１５，１５，      水平ローラ
１６，１６        水平ローラ
１８              制御部
１９              通信部
２０              昇降装置
２１              基台部
２３              横杆部
２４              昇降台
２５，２５        昇降側走行レール
２６              昇降駆動部
２８              制御部
２９              通信部
３０              スリット
４０              操作端末
６０              アクセスポイント
６４              センサ
６５              ＲＦＩＤリーダ
６６              ＲＦタグ
Ｓ                搬送設備
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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