(57)【要約】【課題】より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる制御装置を提供する。【解決手段】舵角センサ１は、センサＩＣ２、第１マイコン１０、および第２マイコン２０を備えている。第１マイコン１０は、第１Ａ／Ｄ変換部１１と、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２と、第１不揮発性メモリ１３と、第１外部通信部１４と、第１マイコン間通信部１５とを有している。第２マイコン２０は、第２Ａ／Ｄ変換部２１と、第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２と、第２不揮発性メモリ２３と、第２外部通信部２４と、第２マイコン間通信部２５と、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０とを有している。第１マイコン１０および第２マイコン２０の各マイコンリソースは、舵角を演算する処理のソフトウェア的な機能部と対応付けされている。ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、異常が発生したマイコンリソースを異常発生部位として、第２不揮発性メモリ２３に送信する。【選択図】図１
2018128324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより検出された検出値を取得する第１マイコンおよび第２マイコンを備え、互いに通信可能に接続された前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、前記検出値に基づいて前記センサの検出対象である状態量を演算する制御装置であって、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンには、それぞれ複数のハードウェアリソースが設けられ、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンのハードウェアリソースの少なくとも一つは、前記状態量を演算するための機能に対応付けて設けられており、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンの少なくとも一方は、
前記機能に対応付けられた各ハードウェアリソースの出力結果に基づいて、当該各ハードウェアリソースの異常を検出する出力結果比較機能部と、
前記出力結果比較機能部により検出された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する記憶部と、を備える制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置において、
前記出力結果比較機能部は、
前記第１マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果と、前記第２マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果との差が、予め定められた閾値以上である場合、前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出する制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御装置において、
前記第１マイコンおよび前記第２マイコンには、前記ハードウェアリソースとして少なくとも、不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、
前記不揮発性メモリは、キャリブレーションデータを記憶するキャリブレーション機能と対応付けられ、
前記メモリは、前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を演算する状態量演算機能と対応付けられ、
前記外部通信部は、前記メモリにより演算された前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を外部に送信する外部送信機能と対応付けられ、
前記マイコン間通信部は、自らのマイコンに設けられた前記ハードウェアリソースの出力結果を他のマイコンに送信するマイコン間通信機能と対応付けられている制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置において、
前記センサは、舵角センサである制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、センサにより検出された物理量を処理する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、舵角を検出する舵角センサには、ＭＲＥ（磁気抵抗素子：Magnetic Resistance Element）センサなどの磁気センサが用いられている。ＭＲＥセンサには、センサＩＣ（集積回路）と、センサＩＣの出力電圧値に基づいて舵角を演算するマイコンと、が設けられている。
【０００３】
ところで、特許文献１には、同じセンサを２個用いてその検出結果の差分を常に監視することにより、一定以上の差分が生じた場合にセンサに異常有りと判定するセンサ異常検出装置が開示されている。
【０００４】
すなわち、２つの舵角センサのマイコンが演算する検出結果（舵角）を比較することにより、演算された舵角の妥当性を確認することができ、ひいては舵角センサのマイコンの異常を検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−１３９２４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、２つの舵角センサのマイコンにより得られる検出結果を比較することにより、確かに舵角センサのマイコンの異常を検出することはできるものの、そのマイコンの異常発生部位まで特定することはできない。このため、舵角センサのマイコンが故障した際にその故障原因を解析しようとしても、その故障の原因解析に繋がる情報が何らないので、原因解析に時間を要する。
【０００７】
本発明の目的は、より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成しうる制御装置は、センサにより検出された検出値を取得する第１マイコンおよび第２マイコンを備え、互いに通信可能に接続された前記第１マイコンおよび前記第２マイコンは、前記検出値に基づいて前記センサの検出対象である状態量を演算する制御装置であって、前記第１マイコンおよび前記第２マイコンには、それぞれ複数のハードウェアリソースが設けられ、前記第１マイコンおよび前記第２マイコンのハードウェアリソースの少なくとも一つは、前記状態量を演算するための機能に対応付けて設けられており、前記第１マイコンおよび前記第２マイコンの少なくとも一方は、前記機能に対応付けられた各ハードウェアリソースの出力結果に基づいて、当該各ハードウェアリソースの異常を検出する出力結果比較機能部と、前記出力結果比較機能部により検出された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する記憶部と、を備えている。
【０００９】
この構成によれば、出力結果比較機能部は、第１マイコンのハードウェアリソースの出力結果と第２マイコンのハードウェアリソースの出力結果とに基づいて、各ハードウェアリソースに異常が発生しているか否かを判定する。そして、記憶部は、出力結果比較機能部により判定された異常発生部位としてのハードウェアリソースを記憶する。そして、第１マイコンおよび第２マイコンが故障した場合には、記憶部に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第１マイコンおよび第２マイコンの故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
【００１０】
上記の制御装置において、前記出力結果比較機能部は、前記第１マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果と、前記第２マイコンに設けられた前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの出力結果との差が、予め定められた閾値以上である場合、前記機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出することが好ましい。
【００１１】
この構成によれば、出力結果比較機能部は、第１マイコンのハードウェアリソースの出力結果と第２マイコンのハードウェアリソースの出力結果との差が閾値以上である場合、ハードウェアリソースの異常を検出する。記憶部が当該ハードウェアリソースを異常発生部位として記憶することにより、将来第１マイコンおよび第２マイコンが故障した場合に、記憶部に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第１マイコンおよび第２マイコンの故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
【００１２】
上記の制御装置において、前記第１マイコンおよび前記第２マイコンには、前記ハードウェアリソースとして少なくとも、不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、前記不揮発性メモリは、キャリブレーションデータを記憶するキャリブレーション機能と対応付けられ、前記メモリは、前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を演算する状態量演算機能と対応付けられ、前記外部通信部は、前記メモリにより演算された前記状態量あるいは前記状態量の基礎成分を外部に送信する外部送信機能と対応付けられ、前記マイコン間通信部は、自らのマイコンに設けられた前記ハードウェアリソースの出力結果を他のマイコンに送信するマイコン間通信機能と対応付けられていることが好ましい。
【００１３】
この構成によれば、ハードウェアリソースとして少なくとも不揮発性メモリ、メモリ、外部通信部、およびマイコン間通信部が設けられており、各ハードウェアリソースは、状態量を演算するための機能に対応付けられている。このため、出力結果比較機能部は、状態量を演算するための機能の一つの出力結果に基づいて、当該機能に対応付けられたハードウェアリソースの異常を検出することができる。
【００１４】
上記の制御装置の前記センサとしては、舵角センサが好適である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の制御装置によれば、より迅速にセンサのマイコンの異常発生部位を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】舵角センサの構成を示す構成図。
【図２】舵角センサのマイコンのハードウェアリソースと機能との関係を示す図。
【図３】舵角センサのマイコンの異常発生部位を特定する処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、舵角センサの一実施形態について説明する。
図１に示すように、舵角センサ１は、たとえば車両のステアリングホイールに連結されたステアリングシャフトなどの回転シャフトの回転角度である舵角を検出するものである。
【００１８】
舵角センサ１は、センサＩＣ２、第１マイコン１０、および第２マイコン２０を備えている。センサＩＣ２は、制御装置である第１マイコン１０および第２マイコン２０に接続されている。第１マイコン１０および第２マイコン２０は、センサＩＣ２により生成されるセンサ電圧値Ｖｓに基づいて、舵角センサ１の検出結果である舵角（外部舵角値θｏ１，θｏ２）を演算する。
【００１９】
センサＩＣ２は、たとえば磁気抵抗素子（ＭＲＥ）のＩＣが採用される。ステアリングシャフトなどの回転シャフトにはバイアス磁石３が取り付けられ、センサＩＣ２はバイアス磁石３に対向するように設けられている。センサＩＣ２は、バイアス磁石３によって作用するバイアス磁界の向きに応じて、その磁気抵抗値が変化する。ステアリングシャフトが回転するとバイアス磁石３が回転し、バイアス磁石３からセンサＩＣ２に作用するバイアス磁界の向きが変化するので、センサＩＣ２により生成されるセンサ電圧値Ｖｓが変化する。
【００２０】
第１マイコン１０は、第１Ａ／Ｄ変換部１１（アナログ／デジタルコンバータ）と、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２（不揮発性メモリ／揮発性メモリ）と、第１不揮発性メモリ１３と、第１外部通信部１４と、第１マイコン間通信部１５とを有している。
【００２１】
また、第２マイコン２０は、第２Ａ／Ｄ変換部２１と、第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２と、第２不揮発性メモリ２３と、第２外部通信部２４と、第２マイコン間通信部２５と、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０とを有している。
【００２２】
第１マイコン１０の構成について説明する。
第１Ａ／Ｄ変換部１１は、センサＩＣ２により取得したアナログ値であるセンサ電圧値Ｖｓを、デジタル値である第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１に変換する。
【００２３】
第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２は、第１Ａ／Ｄ変換部１１により変換された第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１に基づいて、第１内部舵角値θｉ１を演算する。第１内部舵角値θｉ１は、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１の絶対値が大きいほど、その絶対値が大きくなる関係を有している。
【００２４】
第１不揮発性メモリ１３は、舵角センサ１のキャリブレーションを行うための第１キャリブレーションデータｃａｌ１を記憶している。第１不揮発性メモリ１３は、記憶されている第１キャリブレーションデータｃａｌ１を第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２に出力する。第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２は、取得した第１キャリブレーションデータｃａｌ１に基づいて、舵角センサ１のキャリブレーションを実行する。キャリブレーションを行うことにより、第１内部舵角値θｉ１と第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１との関係が、より最適なものに調整される。
【００２５】
第１外部通信部１４は、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２により演算された第１内部舵角値θｉ１に基づいて、出力結果である第１外部舵角値θｏ１を演算して、外部機器に出力する。なお、第１外部舵角値θｏ１は、第１内部舵角値θｉ１と同じ内容を意味するデータであり、舵角センサ１の外部機器に出力するのに適したデータ形式に変換したものである。また、第１外部通信部１４は、第１外部舵角値θｏ１を演算して、第２マイコン２０の第２外部通信部２４に出力する。
【００２６】
第１マイコン間通信部１５は、第２マイコン間通信部２５との間でデータの送受信を行う。第１マイコン間通信部１５は、第１Ａ／Ｄ変換部１１により変換された第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２により演算された第１内部舵角値θｉ１、および第１不揮発性メモリ１３により出力された第１キャリブレーションデータｃａｌ１を取得する。第１マイコン間通信部１５は、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１、第１内部舵角値θｉ１、および第１キャリブレーションデータｃａｌ１を、第２マイコン２０の第２マイコン間通信部２５に出力する。
【００２７】
第２マイコン２０の構成について説明する。
第２Ａ／Ｄ変換部２１は、アナログ値であるセンサ電圧値Ｖｓを、デジタル値である第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２に変換する。
【００２８】
第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２は、第２Ａ／Ｄ変換部２１により変換された第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２に基づいて、第２内部舵角値θｉ２を演算する。第２内部舵角値θｉ２も、第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２の絶対値が大きいほど、より絶対値が大きくなる関係を有している。
【００２９】
第２不揮発性メモリ２３は、舵角センサ１のキャリブレーションを行うための第２キャリブレーションデータｃａｌ２を記憶している。第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２は、取得した第２キャリブレーションデータｃａｌ２に基づいて、舵角センサ１のキャリブレーションを実行する。
【００３０】
第２外部通信部２４は、第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２により演算された第２内部舵角値θｉ２に基づいて、第２外部舵角値θｏ２を演算して、外部機器に出力する。また、第２外部通信部２４は、第１外部通信部１４から取得した第１外部舵角値θｏ１と第２外部舵角値θｏ２との差分である差分値ｄθｏを演算する。
【００３１】
第２マイコン間通信部２５は、第１マイコン間通信部１５から取得した第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１、第１内部舵角値θｉ１、および第１キャリブレーションデータｃａｌ１を、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０に出力する。
【００３２】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第２マイコン間通信部から第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１、第１内部舵角値θｉ１、および第１キャリブレーションデータｃａｌ１を取得する。また、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第２Ａ／Ｄ変換部２１から得られる第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２、第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２から得られる第２内部舵角値θｉ２、第２不揮発性メモリ２３から得られる第２キャリブレーションデータｃａｌ２、および第２外部通信部２４から得られる差分値ｄθｏを取得する。
【００３３】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１と第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２との差分である差分値ｄａｄ、第１内部舵角値θｉ１と第２内部舵角値θｉ２との差分である差分値ｄθｉ、および第１キャリブレーションデータｃａｌ１と第２キャリブレーションデータｃａｌ２との差分である差分値ｄｃａｌを演算する。
【００３４】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ、差分値ｄθｉ、差分値ｄｃａｌ、および差分値ｄθｏが閾値を超えているか否かに基づいて、第１マイコン１０および第２マイコン２０のどこで異常が発生しているかを判定する。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第１マイコン１０および第２マイコン２０のマイコンリソース（ハードウェアリソース）のうち、異常が発生したマイコンリソースを異常発生部位として特定する。そして、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、特定した異常発生部位を示す情報を第２不揮発性メモリ２３に送信する。第２不揮発性メモリ２３は、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０により取得した異常発生部位を記憶する。
【００３５】
第２マイコン間通信部２５は、第１マイコン間通信部１５から各データを受信したときに、第２マイコン間通信部２５が当該データ内のチェックサムを確認することにより、第１マイコン間通信部１５および第２マイコン間通信部２５に異常が発生したか否かを判定する。そして、第２マイコン間通信部２５が当該データ内のチェックサムが不一致の場合には、第１マイコン間通信部１５および第２マイコン間通信部２５に異常が発生している旨判定し、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０により行われる出力結果比較を停止する。
【００３６】
また、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、出力結果比較を行う前に、ＲＯＭのサムチェックおよびＲＡＭのベリファイチェックに基づいて、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０に異常が発生しているか否かを判定する。そして、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０に異常が発生している旨判定される場合には、出力結果比較を停止する。また、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、異常発生部位のマイコンリソースのみを初期化することにより、正常状態への復帰を試みる。なお、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２、第１不揮発性メモリ１３、および第２不揮発性メモリ２３に異常が発生した場合には、正常状態への復帰が困難である。
【００３７】
また、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、ある機能の異常が頻発した場合、異常発生部位としてのマイコンリソースが故障したと考えられるので、第１マイコン１０および第２マイコン２０に恒久的な故障が発生したものとして、第１マイコン１０および第２マイコン２０の動作を停止する。なお、頻発とは、ある機能の異常が一定時間内に一定回数発生した場合や、ある機能の異常が一定回数発生した場合である。
【００３８】
つぎに、第１マイコン１０および第２マイコン２０のハードウェア的な構成であるマイコンリソース（ハードウェアリソース）と、ソフトウェア的な機能との対応付け（関係）について説明する。
【００３９】
図２に示すように、第１Ａ／Ｄ変換部１１および第２Ａ／Ｄ変換部２１は、センサ電圧値Ｖｓを、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１および第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２に変換するＡ／Ｄ変換機能を備えている。
【００４０】
第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２は、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１および第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２に基づいて、第１内部舵角値θｉ１および第２内部舵角値θｉ２を演算する舵角演算機能を備えている。
【００４１】
第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３は、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２に、第１キャリブレーションデータｃａｌ１および第２キャリブレーションデータｃａｌ２を出力するキャリブレーション機能を備えている。
【００４２】
また、第１外部通信部１４および第２外部通信部２４は、第１内部舵角値θｉ１および第２内部舵角値θｉ２に基づいて、第１外部舵角値θｏ１および第２外部舵角値θｏ２を演算して出力する外部通信機能を備えている。
【００４３】
なお、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ、差分値ｄθｉ、差分値ｄｃａｌ、および差分値ｄθｏに基づいて、第１マイコン１０および第２マイコン２０のマイコンリソースの異常発生箇所を特定する出力結果比較機能を備えている。
【００４４】
また、第１マイコン間通信部１５および第２マイコン間通信部２５は、第１マイコン１０と第２マイコン２０との間でデータの送受信を行うマイコン間通信機能を備えている。
つぎに、舵角センサのマイコンの異常発生部位を特定する処理手順について説明する。異常発生部位を特定する処理については、舵角を演算するタイミングで繰り返し実行される。
【００４５】
図３に示すように、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、各種のデータ（第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１，第１内部舵角値θｉ１，第１キャリブレーションデータｃａｌ１，第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２，第２内部舵角値θｉ２，第２キャリブレーションデータｃａｌ２，差分値ｄθｏ）を取得する（ステップＳ１）。
【００４６】
つぎに、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ，ｄθｉ，ｄｃａｌを演算する（ステップＳ２）。
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄｃａｌが第１閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。なお、第１閾値Ｔｈ１は、第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３に異常が発生していると考えられるときの、第１キャリブレーションデータｃａｌ１と第２キャリブレーションデータｃａｌ２との間の差程度に設定される。
【００４７】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄｃａｌが第１閾値Ｔｈ１以上である場合（ステップＳ３のＹＥＳ）、第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３を異常発生部位として、第２不揮発性メモリ２３に記憶し（ステップＳ４）、ステップＳ５の判定へ進む。なお、第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３のいずれに異常が発生しているかは特定することができない。
【００４８】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄｃａｌが第１閾値Ｔｈ１未満である場合（ステップＳ３のＮＯ）、ステップＳ５の判定へ進む。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄｃａｌが第１閾値Ｔｈ１未満である場合には、第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
【００４９】
つぎに、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄが第２閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ５）。なお、第２閾値Ｔｈ２は、第１Ａ／Ｄ変換部１１および第２Ａ／Ｄ変換部２１に異常が発生していると考えられるときの、第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１と第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２との差程度に設定される。
【００５０】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄが第２閾値Ｔｈ２以上である場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、第１Ａ／Ｄ変換部１１および第２Ａ／Ｄ変換部２１を異常発生部位として、第２不揮発性メモリ２３に記憶し（ステップＳ６）、ステップＳ７の判定へ進む。
【００５１】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄが第２閾値Ｔｈ２未満である場合（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ７の判定へ進む。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄが第２閾値Ｔｈ２未満である場合には、第１Ａ／Ｄ変換部１１および第２Ａ／Ｄ変換部２１のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
【００５２】
つぎに、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｉが第３閾値Ｔｈ３以上であるか否かを判定する（ステップＳ７）。なお、第３閾値Ｔｈ３は、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２に異常が発生していると考えられるときの、第１内部舵角値θｉ１と第２内部舵角値θｉ２との差程度に設定される。
【００５３】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｉが第３閾値Ｔｈ３以上である場合（ステップＳ７のＹＥＳ）、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２を異常発生部位として、第２不揮発性メモリ２３に記憶し（ステップＳ８）、ステップＳ９の判定へ進む。
【００５４】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｉが第３閾値Ｔｈ３未満である場合（ステップＳ７のＮＯ）、ステップＳ９の判定へ進む。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｉが第３閾値Ｔｈ３未満である場合には、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
【００５５】
つぎに、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｏが第４閾値Ｔｈ４以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。なお、第４閾値Ｔｈ４は、第１外部通信部１４および第２外部通信部２４に異常が発生していると考えられるときの、第１外部舵角値θｏ１と第２外部舵角値θｏ２との差程度に設定される。
【００５６】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｏが第４閾値Ｔｈ４以上である場合（ステップＳ９のＹＥＳ）、第１外部通信部１４および第２外部通信部２４を異常発生部位として、第２不揮発性メモリ２３に記憶し（ステップＳ１０）、処理を終了する。
【００５７】
ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｏが第４閾値Ｔｈ４未満である場合（ステップＳ９のＮＯ）、処理を終了する。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄθｏが第４閾値Ｔｈ４未満である場合には、第１外部通信部１４および第２外部通信部２４のいずれにも異常が発生していないものと判定する。
【００５８】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）第１マイコン１０および第２マイコン２０のハードウェア的な構成であるマイコンリソースと、ソフトウェア的な機能とが対応付けられている。ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ，ｄθｉ，ｄｃａｌ，ｄθｏが各閾値以上であるか否かに基づいて、各マイコンリソースに異常が発生しているか否かを判定し、第２不揮発性メモリ２３に異常発生部位を記憶している。これにより、第１マイコン１０および第２マイコン２０が故障した場合に、第２不揮発性メモリ２３に記憶されている異常発生部位を参照することにより、第１マイコン１０および第２マイコン２０の故障の原因を解析するのに要する時間を短縮することができる。
【００５９】
（２）ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、ある機能の異常が頻発した場合、当該機能に対応したマイコンリソースが故障したと考えられるので、第１マイコン１０および第２マイコン２０の恒久的な故障が発生したと考えられる。このため、第１マイコン１０および第２マイコン２０の動作を停止する。また、異常が頻発した場合には、ユーザにその旨を通知することにより、ユーザに異常発生部位の部品交換、および舵角センサ１の交換を促すことができる。
【００６０】
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ，ｄθｉ，ｄｃａｌ，ｄθｏが各閾値以上である場合、第１マイコン１０および第２マイコン２０の異常発生部位に対応したマイコンリソースを初期化するようにしてもよい。これにより、第１マイコン１０および第２マイコン２０全体を正常状態に復帰処理するのに比べて、復帰処理に要する時間を短縮することができる。なお、この場合、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２および第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２が故障した場合には、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な演算をする演算部分が確保できないおそれがある。また、第１不揮発性メモリ１３および第２不揮発性メモリ２３が故障した場合にも、復帰することができない。この場合、復帰するのに必要な異常発生部位を記憶できないことや、復帰するのに必要なデータを得られない恐れがあるためである。
【００６１】
・本実施形態では、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ，ｄθｉ，ｄｃａｌ，ｄθｏが各閾値以上であるか否かに基づいて異常発生部位を特定したが、これに限らない。たとえば、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、差分値ｄａｄ，ｄθｉ，ｄｃａｌ，ｄθｏと閾値との相関関係が一定の条件を満たすか否かに基づいて異常発生部位を特定してもよい。また、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第１マイコン１０の出力結果（たとえば第１Ａ／Ｄ変換結果ａｄ１）と第２マイコン２０の出力結果（たとえば第２Ａ／Ｄ変換結果ａｄ２）との相関関係に基づいて異常発生部位を特定してもよい。
【００６２】
・第１マイコン１０のマイコンリソースの少なくとも一つが、舵角を演算するための機能の少なくとも一つと対応付けられていればよい。
・本実施形態では、第２マイコン２０に出力結果比較機能部としてのＲＯＭ／ＲＡＭ３０が設けられたが、これに限らない。たとえば、第１マイコン１０にＲＯＭ／ＲＡＭ３０が設けられてもよいし、第１マイコン１０および第２マイコン２０の両方にＲＯＭ／ＲＡＭ３０が設けられてもよい。すなわち、ＲＯＭ／ＲＡＭ３０は、第１マイコン１０および第２マイコン２０の少なくとも一方に設けられればよい。また、異常発生部位を記憶する第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２も、第１マイコン１０および第２マイコン２０の少なくとも一方に設けられればよい。
【００６３】
・本実施形態では、第１マイコン１０のマイコンリソースとして、第１Ａ／Ｄ変換部１１、第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２、第１不揮発性メモリ１３、第１外部通信部１４、第１マイコン間通信部１５が設けられたが、これに限らない。たとえば、マイコンリソースとして、タイマーなどが設けられてもよい。また、第１マイコン１０のマイコンリソースとしては、少なくとも第１ＲＯＭ／ＲＡＭ１２、第１不揮発性メモリ１３、第１外部通信部１４、第１マイコン間通信部１５が設けられればよい。また、第２マイコン２０のマイコンリソースとしては、少なくとも第２ＲＯＭ／ＲＡＭ２２、第２不揮発性メモリ２３、第２外部通信部２４、第２マイコン間通信部２５、およびＲＯＭ／ＲＡＭ３０が採用されればよい。
【００６４】
・異常発生部位を特定する処理は、イグニッションオンしたときなどに実行されてもよい。
・異常発生部位を記憶する記憶部は、第２不揮発性メモリ２３に設けるのに限らず、第２不揮発性メモリ２３とは別の構成を設けてもよい。
【００６５】
・本実施形態では、舵角センサ１にマイコンが２つ設けられたが、３つ以上設けられてもよい。
・本実施形態は、舵角センサ１に具体化したが、これに限らない。たとえば、回転角センサやトルクセンサなどの異なるセンサに具体化されてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
１…舵角センサ（センサ）、２…センサＩＣ、３…バイアス磁石、１０…第１マイコン、１１…第１Ａ／Ｄ変換部、１２…第１ＲＯＭ／ＲＡＭ、１３…第１不揮発性メモリ、１４…第１外部通信部、１５…第１マイコン間通信部、２０…第２マイコン、２１…第２Ａ／Ｄ変換部、２２…第２ＲＯＭ／ＲＡＭ、２３…第２不揮発性メモリ、２４…第２外部通信部、２５…マイコン間通信部、ａｄ１…第１Ａ／Ｄ変換結果、ａｄ２…第２Ａ／Ｄ変換結果、ｃａｌ１…第１キャリブレーションデータ、ｃａｌ２…第２キャリブレーションデータ、θｉ１…第１内部舵角値、θｉ２…第２内部舵角値、θｏ１…第１外部舵角値、θｏ２…第２外部舵角値、Ｖｓ…センサ電圧値、ｄａｄ，ｄｃａｌ，ｄθｉ，ｄθｏ…差分値、Ｔｈ１〜Ｔｈ４…第１〜第４閾値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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