(57)【要約】【課題】コンバインにおける穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者の制御と、穀粒を排出する制御との間に、適切なインターロック制御が構築されること。【解決手段】穀粒タンクの姿勢変更及び穀粒排出装置４０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具８４と、穀粒排出装置４０による穀粒排出を行う穀粒排出指令を与える第２操作具８５と、自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を非干渉排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンクを上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部５５２と、自動排出移行指令の実行中において、穀粒排出装置４０が、格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された排出許容姿勢から非干渉排出姿勢に亘る排出可能領域に達するまでは、穀粒排出装置４０による穀粒排出を禁止する穀粒排出管理部５６が備えられている。【選択図】図１０
2018000062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、
前記穀粒タンクに接続され、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を先端部に形成された排出口から排出する穀粒排出装置と、
前記穀粒排出装置が車体に近接する格納姿勢と、前記穀粒タンクが前記穀粒排出装置と干渉せずに揺動可能となる非干渉排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を旋回させる旋回機構と、
前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、
前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、
前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具と、
前記穀粒排出装置による穀粒排出を行う穀粒排出指令を与える第２操作具と、
前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させるとともに前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部と、
前記自動排出移行指令の実行中において、前記穀粒排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された排出許容姿勢から前記非干渉排出姿勢に亘る排出可能領域に達するまでは、前記穀粒排出装置による穀粒排出を禁止する穀粒排出管理部と、
を備えたコンバイン。
【請求項２】
前記排出許容姿勢は、前記非干渉排出姿勢と一致している請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記自動排出移行指令の実行中において前記穀粒排出装置が前記排出可能領域に達している場合、前記穀粒タンクの前記上昇姿勢への移行中であっても、前記穀粒排出管理部は、前記穀粒排出装置による穀粒排出を許可する請求項１または２に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記自動排出移行指令の実行中において前記第１操作具が操作されると、前記自動排出移行指令の実行は停止され、かつ、そのときに前記穀粒排出装置による穀粒排出が行われていれば穀粒排出は継続される請求項１から３のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項５】
前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢である場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記自動排出移行指令を出力し、かつ、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢以外にある場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させるとともに前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力し、
前記穀粒排出装置が前記格納姿勢以外の姿勢で停止して穀粒排出を行っている状態において前記第１操作具が操作されても、前記自動格納移行指令は実行されず、かつ、穀粒排出は継続される請求項１から４のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項６】
前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具が備えられ、
前記自動排出移行指令の実行中において前記第３操作具が操作されると、前記自動排出移行指令に代えて前記手動動作指令が実行され、かつ、前記穀粒排出装置による穀粒排出が行われていれば穀粒排出は継続される請求項１から５のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項７】
前記自動排出移行指令には、前記穀粒排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させる排出姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる上昇姿勢指令とが含まれ、
前記上昇姿勢指令は、前記排出姿勢指令による前記穀粒排出装置の前記非干渉排出姿勢への移行の後に出力される請求項１から６のいずれか一項に記載のコンバイン。
【請求項８】
前記第１検出部及び前記第２検出部の故障を検知する自動診断部が備えられ、
前記自動診断部が前記故障を検知した場合、前記自動排出移行指令の実行が禁止される請求項１から７のいずれか一項に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動可能な穀粒タンクと、格納姿勢と排出姿勢との間で旋回可能な穀粒排出装置とを備えたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインでは、一般的に、穀粒タンクを大きくするために、穀粒タンクが平面視で車体端部近くまで大きくされていることが多く、また、格納姿勢となった穀粒排出装置が車体からはみ出さないように、穀粒排出装置は、格納姿勢において穀粒タンクに接近した姿勢となるように構成されている。そして、このような構成であると、上述したコンバインでは、穀粒排出装置が格納姿勢のときに穀粒タンクを下降姿勢から上昇姿勢に揺動させると、穀粒タンクと穀粒排出装置とが干渉するため、予め穀粒排出装置を穀粒タンクと干渉しない位置に旋回させておく必要がある。
【０００３】
例えば、特許文献１によるコンバインには、穀粒タンクを揺動させる操作具であるタンクレバー及び穀粒搬出装置を旋回させる操作具である排出レバーが備えられている。タンクレバーが貯留位置から排出位置に操作されると、穀粒タンクが貯留（下降）姿勢から排出（上昇）姿勢へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が格納姿勢であれば、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉が生じるので、先に穀粒排出装置の排出姿勢への旋回が行われ、その後に、穀粒タンクの排出姿勢への揺動が行われる。また、タンクレバーが排出位置から貯留位置に操作されると、穀粒タンクが排出（上昇）姿勢から貯留（下降）姿勢へ自動的に揺動される。その際、穀粒排出装置が排出姿勢であれば、穀粒タンクの貯留姿勢への揺動が行われた後に、穀粒排出装置の格納姿勢への旋回も行われる。
【０００４】
しかしながら、特許文献１によるコンバインでは、穀粒タンク及び穀粒搬出装置の両者の制御と、穀粒タンクから送り出されてきた穀粒を穀粒搬出装置の先端から穀粒運搬車の荷台等に排出する排出制御と、の間に、インターロック制御が構築されていない。このため、上述した自動制御中の穀粒排出装置からの排出をすることが可能であり、運搬車の荷台がコンバインにしっかりと近づいていないような場合に、運搬車の荷台上方に排出口が位置していないにも拘らず穀粒搬出装置から穀粒が排出されてしまうという不都合が生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−１９２４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した実情から、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者の姿勢変更制御と、穀粒タンクから送り出されてきた穀粒を穀粒搬出装置の先端から排出する排出制御と、の間に、適切なインターロック制御が構築されることが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明によるコンバインは、刈取部によって刈取られた刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置によって得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクを横軸心周りで下降姿勢と上昇姿勢との間で上下揺動させるタンク揺動機構と、前記穀粒タンクに接続され、前記穀粒タンクに貯留された穀粒を先端部に形成された排出口から排出する穀粒排出装置と、前記穀粒排出装置が車体に近接する格納姿勢と、前記穀粒タンクが前記穀粒排出装置と干渉せずに揺動可能となる非干渉排出姿勢との間で前記穀粒排出装置を旋回させる旋回機構とを備え、
前記穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部と、前記穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部と、前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える第１操作具と、前記穀粒排出装置による穀粒排出を行う穀粒排出指令を与える第２操作具とを備え、さらに、
前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させるとともに前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する自動移行管理部と、前記自動排出移行指令の実行中において、前記穀粒排出装置が、前記格納姿勢と前記非干渉排出姿勢との間に設定された排出許容姿勢から前記非干渉排出姿勢に亘る排出可能領域に達するまでは、前記穀粒排出装置による穀粒排出を禁止する穀粒排出管理部とを備えている。
【０００８】
この構成によれば、第１操作具を操作することによって、穀粒排出装置を非干渉排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンクを上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令が実行される際、穀粒排出装置が格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された排出許容姿勢から非干渉排出姿勢に亘る排出可能領域に達するまでは、穀粒排出装置による穀粒排出が穀粒排出管理部によって禁止される。つまり、穀粒排出管理部が、穀粒タンクと穀粒搬出装置との両者を指定の姿勢に自動的に移行させる姿勢変更制御と、穀粒タンクから送り出されてきた穀粒を穀粒搬出装置から外に排出する排出制御と、の間のインターロック制御を行う。これにより、穀粒排出装置が格納姿勢から旋回して予め設定されている排出可能領域に達するまでの間、言い換えると、穀粒排出装置が排出不可領域に入っている間は、穀粒排出装置による穀粒排出は禁止される。この排出不可領域は、穀粒排出装置の格納姿勢から排出可能領域までの旋回領域であり、一般的な穀粒運搬車がコンバインに近づいた状態において穀粒排出装置から穀粒が排出された場合に、排出穀粒が穀粒運搬車の荷台等に確実に入ることが保証されない領域である。
【０００９】
また、排出可能領域は、穀粒排出装置からの排出穀粒を穀粒運搬車の荷台等に確実に排出することができる領域である。穀粒タンクは、ホームポジションである下降姿勢から、貯留している穀粒の搬出に都合がよい上昇姿勢に姿勢変更される。排出可能領域には、この穀粒タンクの下降姿勢から上昇姿勢への移行において、穀粒排出装置と穀粒タンクとが干渉する姿勢となる領域と、干渉しない姿勢となる領域とが含まれる。もし、排出可能領域における穀粒排出装置の姿勢である前記排出許容姿勢を前記非干渉排出姿勢に限定すれば（排出許容姿勢と非干渉排出姿勢とを一致させる）、穀粒排出装置が穀粒タンクと干渉しない姿勢に達するまでは、穀粒排出装置による穀粒排出が禁止されるので、上述したインターロック制御がより安全を重視したものとなる。
【００１０】
自動排出移行指令が実行されると、穀粒排出装置は排出可能領域に移行させられ、穀粒タンクは上昇姿勢に移行させられるが、その際、穀粒排出装置の排出可能領域への移行と穀粒タンクの上昇姿勢への移行との両方が実現しなくとも、穀粒排出装置が排出可能領域に入っておれば、穀粒タンクの上昇姿勢への完全移行を待たずに穀粒排出装置による穀粒排出を行うことで、穀粒タンクの上昇姿勢への完全移行を待ってから穀粒排出を行う場合と比較して、穀粒排出完了までの時間を短くすることができる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自動排出移行指令の実行中において前記穀粒排出装置が前記排出可能領域に達している場合、前記穀粒タンクの前記上昇姿勢への移行中であっても、前記穀粒排出管理部は、前記穀粒排出装置による穀粒排出を許可する。
【００１１】
第１操作具は、穀粒タンクの姿勢変更及び穀粒排出装置の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を実行させる役割を有する。さらに、自動動作指令の実行を停止させる役割も第１操作具に持たせると、第１操作具は、穀粒タンクと穀粒排出装置との姿勢変更を自動的に行うための好適なユーザインタフェースとなる。つまり、ユーザは第１操作具を操作することで、自動姿勢変更を開始させ、その自動姿勢変更の実行中に、ユーザが適切と思われる姿勢状態になれば、再び第１操作具を操作することで、実行中の自動姿勢変更を停止させる。その際、一旦実行され始めた穀粒排出装置による穀粒排出は、穀粒タンクの姿勢変更及び穀粒排出装置の姿勢変更の状況にかかわらず続行された方が好都合である。このことから、本発明による好適な実施形態の１つでは、前記自動排出移行指令の実行中において前記第１操作具が操作されると、前記自動排出移行指令の実行は停止され、かつ、そのときに前記穀粒排出装置による穀粒排出が行われていれば当該穀粒排出は継続される。
【００１２】
第１操作具の操作によって与えられた自動動作指令に応答して、自動移行管理部は、穀粒排出装置を非干渉排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンクを上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令と、穀粒排出装置を格納姿勢に移行させるとともに穀粒タンクを下降姿勢に移行させる自動格納移行指令とのいずれかのうちで、第１操作具の操作時の穀粒タンクまたは穀粒搬出装置の姿勢に基づいて、適切な方の指令を出力する。この指令選択では、特に、穀粒排出装置の姿勢が重要である。つまり、穀粒排出装置が既に格納姿勢から車体外側（非干渉排出姿勢側）に旋回している場合には、穀粒排出装置の格納姿勢への移行が適切であり、穀粒排出装置が格納姿勢である場合には、穀粒排出装置の排出姿勢への移行が適切である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自動移行管理部は、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢である場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記自動排出移行指令を出力し、かつ、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢以外にある場合に、前記自動動作指令に基づいて、前記穀粒タンクを前記下降姿勢に移行させるとともに前記穀粒排出装置を前記格納姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力し、前記穀粒排出装置が前記格納姿勢以外の姿勢で停止して穀粒排出を行っている状態において前記第１操作具が操作されても、前記自動格納移行指令は実行されず、かつ、穀粒排出は継続される。この構成では、穀粒排出装置が格納姿勢以外の姿勢で停止して穀粒排出を行っている際には、第１操作具が操作されても、自動格納移行指令は実行されず、穀粒排出だけは継続されるので、穀粒排出中に、穀粒排出装置が旋回して、穀粒排出の位置が移動するといった不都合は回避される。
【００１３】
穀粒タンクの姿勢及び穀粒排出装置の姿勢をそれぞれ個別に、目視しながら手動で位置決めできる操作具が備えられていると好都合である。そのような手動での位置決めは、緊急避難的な目的もあるので、第１操作具に基づく自動制御に優先して実行されることが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記タンク揺動機構による前記穀粒タンクの姿勢変更及び前記旋回機構による前記穀粒排出装置の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具が備えられ、前記自動排出移行指令の実行中において前記第３操作具が操作されると、前記自動排出移行指令に代えて前記手動動作指令が実行され、かつ、前記穀粒排出装置による穀粒排出が行われていれば穀粒排出は継続される。この構成では、手動での位置決め作業中においても、穀粒の排出は継続されるので、穀粒運搬車の荷台における穀粒排出ポイントを、穀粒を排出しながら手動で調節することが可能である。
【００１４】
穀粒タンクの下降姿勢と穀粒排出装置の格納姿勢とを組み合わせた走行安定姿勢から、穀粒タンクの上昇姿勢と穀粒排出装置の非干渉排出姿勢とを組み合わせた穀粒排出作業姿勢に移行する場合（自動排出移行指令の実行）、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉を避けなければならない。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記自動排出移行指令には、前記穀粒排出装置を前記非干渉排出姿勢に移行させる排出姿勢指令と、前記穀粒タンクを前記上昇姿勢に移行させる上昇姿勢指令とが含まれ、前記上昇姿勢指令は、前記排出姿勢指令による前記穀粒排出装置の前記非干渉排出姿勢への移行の後に出力される。これにより、穀粒タンクの上昇姿勢への移行は、穀粒排出装置が非干渉排出姿勢に穀粒排出装置が移行してから行われるので、穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉は確実に避けられる。
【００１５】
上述したように、穀粒タンクと穀粒排出装置との姿勢制御は、穀粒タンクの姿勢を検出する第１検出部及び穀粒排出装置の姿勢を検出する第２検出部が正常に機能していることが前提条件となる。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記第１検出部及び前記第２検出部の故障を検知する自動診断部が備えられ、前記自動診断部が前記故障を検知した場合、前記自動排出移行指令の実行が禁止される。これにより、検出部の故障に起因する穀粒タンクと穀粒排出装置との干渉を回避するもとができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】コンバインの全体を示す右側面図である。
【図２】コンバインの全体を示す平面図である。
【図３】穀粒タンクを示す背面図である。
【図４】タンク揺動機構と旋回機構とを示す斜視図である。
【図５】穀粒タンクの揺動角を検出する揺動角検出器の背面図である。
【図６】穀粒排出装置の旋回角を検出する旋回角検出器の平面図である。
【図７】遠隔操作器の平面図である。
【図８】穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更制御を行う制御ユニットの機能ブロック図である。
【図９】自動ボタンを用いた穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更の制御の流れを示す説明図である。
【図１０】穀粒タンク及び穀粒排出装置の姿勢変更制御及び穀粒排出制御における制御の流れの一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の実施例に係るコンバインについて説明する。図１は、コンバインの全体を示す右側面図である。図２は、コンバインの全体を示す平面図である。図１及び図２に示す［Ｆ］の方向が車体１の前側、［Ｂ］の方向が車体１の後側、図２に示す［Ｌ］の方向が車体１の左側、［Ｒ］の方向が車体１の右側と定義する。
【００１８】
図１と図２とに示すように、コンバインは、車体１の主要構成要素である車体フレーム１０に左右一対の前車輪２及び左右一対の後車輪３が装備されたホイール式のコンバインである。車体フレーム１０における前車輪２と後車輪３との間の部位にエンジンＥが支持されている。エンジンＥから走行ミッション６に駆動力が伝達され、走行ミッション６によって左右の前車輪２が駆動されることで、コンバインは自走する。車体フレーム１０の前部に搭乗型の運転部７が設けられている。運転部７には、搭乗空間を覆うキャビン７０が備えられている。車体フレーム１０の前部に刈取部４が揺動昇降可能に連結されている。車体フレーム１０における運転部７の後方に、脱穀装置１１が設けられ、脱穀装置１１の上に、穀粒タンク１２が設けられている。脱穀装置１１には刈取部４によって刈取られた刈取穀稈の全稈が投入され、刈取穀稈は脱穀装置１１によって脱穀処理される。脱穀装置１１によって得られた穀粒は、揚穀装置１４によって穀粒タンク１２へ搬送されて穀粒タンク１２に貯留される。脱穀装置１１によって得られた穀粒は、揚穀装置１４によって穀粒タンク１２へ搬送されて穀粒タンク１２に貯留される。
【００１９】
図３に示すように、タンクフレーム体１５が、車体フレーム１０における脱穀装置１１の周辺に立設されている。タンクフレーム体１５は、脱穀装置１１と連結されている。穀粒タンク１２は、車体前後方向に延びる底スクリュー１９の横軸心Ｐを揺動中心として上下揺動可能に、タンクフレーム体１５に支持されている。タンクフレーム体１５と穀粒タンク１２の下部とに亘って、タンク昇降シリンダ２５が連結されている。タンク昇降シリンダ２５は、油圧シリンダによって構成されている。穀粒タンク１２は、タンク昇降シリンダ２５によって、横軸心Ｐを揺動昇降中心として、下降姿勢を作り出す下降位置と、上昇姿勢を作り出す上昇位置と、に亘って上下揺動する。タンク昇降シリンダ２５は、穀粒タンク１２を横軸心Ｐ周りで上下揺動させるタンク揺動機構（以下単に揺動機構と称する）ＴＭを構成している。
【００２０】
穀粒タンク１２を下降姿勢にすると、穀粒タンク１２は、穀粒タンク１２の左端側が脱穀装置１１の上端近くに下降した水平状態となる。穀粒タンク１２の下降姿勢においては、穀粒タンク１２の供給口と揚穀装置１４の吐出口とが連通し、揚穀装置１４によって供給される穀粒を穀粒タンク１２に貯留できる。穀粒タンク１２を上昇姿勢にすると、穀粒タンク１２の左端側が、穀粒タンク１２の右端側の下端部１２ａよりも上昇した傾斜状態となる。穀粒タンク１２の上昇姿勢においては、貯留された穀粒を自然流下によって下端部１２ａへ移動させて底スクリュー１９に供給できる。
【００２１】
図１に示すように、接続ケース２３から車体上方向きに延出された縦搬送部４１と、縦搬送部４１の上端部から横向きに延出された横搬送部４５とによって、穀粒排出装置４０が構成されている。穀粒排出装置４０によって、穀粒タンク１２に貯留された穀粒は機外へ排出される。
【００２２】
図１及び図２に示すように、横搬送部４５は、搬送筒４６と、搬送筒４６の内部に回転駆動可能に設けられた横スクリュー４７とを備えている。搬送筒４６の先端部に排出口４８が備えられている。排出口４８に連通した吐出筒４９（図１参照）が搬送筒４６の先端部から下向きに延出されている。
【００２３】
図４に示すように、底スクリュー１９と縦搬送部４１とは、接続ケース２３によって接続されている。接続ケース２３は、タンクフレーム体１５に固定されている。接続ケース２３は、穀粒タンク１２が軸心Ｐ周りで上下揺動可能に、底スクリュー１９を支持している。縦搬送部４１は、接続ケース２３に支持され、かつ、縦軸心Ｙ周りで、横搬送部４５が穀粒タンク１２の上方に位置する格納姿勢と、横搬送部４５が車体横外に張り出す排出姿勢と、の間で旋回可能である。
【００２４】
図４と図６とに示すように、縦搬送部４１の外周部に三日月形状のシリンダブラケット７５が設けられている。シリンダブラケット７５に油圧シリンダである旋回シリンダ７８の一端が連結されている。旋回シリンダ７８の他端はタンクフレーム体１５に連結されている。シリンダブラケット７５が旋回シリンダ７８の伸縮によって押し引き操作されることで、穀粒排出装置４０は、排出姿勢と格納姿勢とに亘って旋回する。旋回シリンダ７８は、排出口４８が横方向に移動するように穀粒排出装置４０を縦軸心Ｙ周りで旋回させる旋回機構ＳＭを構成している。
【００２５】
穀粒排出装置４０が排出姿勢になると、横搬送部４５が車体フレーム１０の右横外側へ張り出した状態になる。穀粒排出装置４０が格納姿勢になると、横搬送部４５が車体内側に格納された状態になる。
【００２６】
穀粒タンク１２の下端部１２ａに位置する穀粒が、底スクリュー１９によって車体前方側へ搬送されて、穀粒タンク１２の前壁に形成された排出口２０から接続ケース２３に排出される。底スクリュー１９による穀粒排出が進むにしたがって、穀粒タンク１２の左端側に位置する穀粒が下端部１２ａへ流動する。穀粒タンク１２が上昇姿勢となっていれば、その穀粒の流動が促進される。底スクリュー１９の駆動力によって縦搬送部４１が駆動され、縦搬送部４１の駆動力によって横搬送部４５が駆動され、穀粒タンク１２から排出された穀粒が縦搬送部４１によって横搬送部４５へ搬送され、横搬送部４５によって排出口４８へ搬送される。つまり、底スクリュー１９、縦搬送部４１、横搬送部４５から穀粒排出機構が構成されている。穀粒排出機構への動力伝達は、エンジンＥからの動力がベルト伝動機構を介して底スクリュー１９に伝達されることで実現する。図３に模式的記載されているが、このベルト伝動機構にはベルトテンションクラッチが穀粒排出クラッチＣＬとして組み込まれている。この穀粒排出クラッチＣＬの入り切りによって穀粒排出の実行と停止が実現する。
【００２７】
図５に示すように、穀粒タンク１２の上下揺動角を検出するための揺動角検出ユニット９Ａが設けられている。この実施形態では、揺動角検出ユニット９Ａは、穀粒タンク１２の姿勢を検出する第１検出部として用いられ、３点リンク式の揺動リンク９１と揺動角センサ９２とを備えている。揺動リンク９１は、第１リンクピン９１１、第２リンクピン９１２、第３リンクピン９１３、第１リンク９１４、第２リンク９１５からなる。第１リンクピン９１１は、穀粒タンク１２の壁体１２ｂに支持され、第１リンク９１４の一端と連結されている。第３リンクピン９１３は、タンクフレーム体１５に支持され、第２リンク９１５の一端と連結されている。第２リンクピン９１２は、第１リンク９１４の他端と第２リンク９１５の他端とを連結している。穀粒タンク１２が上下揺動すると、第３リンクピン９１３が回動する。揺動角センサ９２は、第３リンクピン９１３の回動角を検出するように第３リンクピン９１３に装着されている。
【００２８】
図６に示すように、穀粒排出装置４０の旋回角を検出するための旋回角検出ユニット９Ｂが設けられている。この実施形態では、旋回角検出ユニット９Ｂは、穀粒排出装置４０の姿勢を検出する第２検出部として用いられ、検出アーム９６と、アーム回動軸９７と、旋回角センサ９８とを備えている。アーム回動軸９７は、接続ケース２３に軸受け支持されている。縦軸心Ｙの周方向に延びた三日月形状のカム板７６が縦搬送部４１に設けられている。カム板７６の周端面の一部は縦軸心Ｙからの径方向距離が周方向で増加するようにカム面７６ａとして形成されている。検出アーム９６の基端はアーム回動軸９７に固定されているとともに、検出アーム９６の先端がカム面７６ａに常時接当するように、図示されていないばねでカム面７６ａの方に付勢されている。旋回角センサ９８は、アーム回動軸９７の回動角を検出するようにアーム回動軸９７に装着されている。縦搬送部４１、つまり穀粒排出装置４０が旋回シリンダ７８の駆動により旋回すると、検出アーム９６がアーム回動軸９７とともに回動し、このアーム回動角が旋回角として旋回角センサ９８に検出される。
【００２９】
図７に、遠隔操作器８が示されている。この遠隔操作器８は、通信ケーブルを通じてコンバインの制御ユニット５に接続されている。もちろん、遠隔操作器８と制御ユニット５に無線データ通信機能が備えられていると、互いに無線でデータ通信を行うことができる。この実施形態では、遠隔操作器８は、穀粒タンク１２や穀粒排出装置４０の操作、及び穀粒搬出のＯＮ・ＯＦＦ操作のために用いられる。
【００３０】
遠隔操作器８は、図１及び図２に示すようにキャビン７０の後壁に取り付けられたポケットに取り出し可能に装着されている。使用時には、遠隔操作器８は、操作者によって取り出され、片手使用が可能である。
【００３１】
遠隔操作器８は、手のひらに載せて掴むことができる直方体形状であり、その表面が長方形状の操作面８０として形成されている。操作面８０のほぼ中央に十字キー８１の形態である手動ボタンが配置されている。十字キー８１の縦方向の第１片８２が揺動機構ＴＭの上下揺動動作を指令する揺動操作部ＵＤとして機能する。また、十字キー８１の横方向の第２片８３が旋回機構ＳＭの旋回動作を指令する旋回操作部ＬＲとして機能する。十字キー８１は、揺動機構ＴＭによる穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる穀粒排出装置４０の姿勢変更を手動で行う手動動作指令を与える第３操作具として用いられる。
【００３２】
第１片８２の上端部８２Ｕが揺動機構ＴＭの上方揺動動作を指令する第１揺動指令接点に対応しており、第１片８２の上端部８２Ｕを押すことによって、上方揺動動作が指令される。第１片８２の下端部８２Ｄが揺動機構ＴＭの下方揺動動作を指令する第２揺動指令接点に対応しており、第１片８２の下端部８２Ｄを押すことによって下方揺動動作が指令される。
【００３３】
第２片８３の左端部８３Ｌが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第１旋回指令接点に対応しており、第２片８３の左端部８３Ｌを押すことによって左旋回動作が指令される。第２片８３の右端部８３Ｒが、旋回機構ＳＭの左旋回動作を指令する第２旋回指令接点に対応しており、第２片８３の右端部８３Ｒを押すことによって右旋回動作が指令される。ここで、「右旋回」とは、平面図において、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として右回り（時計回り）することを示し、「左旋回」とは、穀粒排出装置４０（横搬送部４５）が縦軸心Ｙを中心として左回り（反時計回り）することを示す。
【００３４】
操作面８０の上領域、つまり、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとして機能する十字キー８１の上には、揺動操作部ＵＤ及び旋回操作部ＬＲとは異なる機器操作部として、第１操作具である自動ボタン８４及び第２操作具である排出ボタン８５が配置されている。自動ボタン８４は、第１操作具として、揺動機構ＴＭによる穀粒タンク１２の姿勢変更及び旋回機構ＳＭによる穀粒排出装置４０の姿勢変更を自動的に行う自動動作指令を与える。排出ボタン８５は、第２操作具として、穀粒排出装置４０による穀粒の排出を行う穀粒排出指令を与える。
【００３５】
自動ボタン８４及び排出ボタン８５の上、つまり操作面８０の上縁に近接して、ランプ８６が配置されている。このランプ８６は、その点灯状態（常時点灯、短周期点滅、長周期点滅）によって種々の情報を報知することができる。ランプ８６は、例えば、点灯により、穀粒排出装置４０による排出を報知すると共に、短周期点滅や長周期点滅により、穀粒タンク１２の揺動または穀粒排出装置４０の旋回などが行われていることや、その他コンバインの機器故障や燃料低下などを報知する。
【００３６】
なお、上述した遠隔操作器８に備えられている各種操作のためのキースイッチやボタンなどは、操作パネル８００に組み込んでもよい。操作パネル８００は運転部７に設けられるが、図８に模式的に示されているだけである。遠隔操作器８と操作パネル８００のいずれを用いても、同じ操作を行うことができる。なお、十字キー８１、自動ボタン８４、排出ボタン８５は、タッチパネルを用いたソフトウエアボタン（ソフトウエアスイッチ）として構築することも可能である。
【００３７】
図８は、コンバインの制御ユニット５のうち、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御、及び穀粒排出制御に関する機能を示す機能ブロック図である。制御ユニット５は、入力信号処理部５１、機器制御部５２、タンク位置算定部５３、排出装置位置算定部５４、姿勢変更制御モジュール５５、穀粒排出管理部５６、自動診断部５７を備えている。この制御ユニット５によって生成された制御信号、例えば、揺動機構ＴＭや旋回機構ＳＭへの駆動信号、さらには穀粒搬出を行う穀粒排出機構への動力伝達を入り切りする穀粒排出クラッチＣＬへの駆動信号は、機器制御部５２を介して送られる。入力信号処理部５１は、操作パネル８００や遠隔操作器８からの操作信号（操作指令）を含む各種操作デバイスからの信号、揺動角検出ユニット９Ａや旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号、その他、コンバインを構成する機器の状態を検出するセンサやスイッチなどを含む作業状態検出センサ群９からの信号を受け取って、制御ユニット５の各機能部に転送する。
【００３８】
タンク位置算定部５３は、揺動角検出ユニット９Ａからの検出信号に基づいて、穀粒タンク１２の揺動位置ないしは下降姿勢や上昇姿勢などの揺動姿勢を算定し、タンク位置データとして出力する。排出装置位置算定部５４は、旋回角検出ユニット９Ｂからの検出信号に基づいて、穀粒排出装置４０の旋回位置ないしは格納姿勢や排出姿勢などの旋回姿勢を算定し、穀粒排出装置位置データとして出力する。
【００３９】
姿勢変更制御モジュール５５は、穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の操作者による操作指令に基づく姿勢変更のための制御データを出力する。この実施形態では、姿勢変更制御モジュール５５は、判定部５５１と自動移行管理部５５２とを含んでいる。判定部５５１は、操作指令に基づく穀粒タンク１２の姿勢変更や穀粒排出装置４０の姿勢変更によって作り出される穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との位置関係を評価して、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との間で干渉が生じないかどうかを判定する。干渉が生じる場合、そのような操作指令は無効にされる。
【００４０】
自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢である場合、自動ボタン８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を排出姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を上昇姿勢に移行させる自動排出移行指令を出力する。さらに、自動移行管理部５５２は、穀粒排出装置４０が格納姿勢でない場合、自動ボタン８４によって与えられた自動動作指令に基づいて、穀粒排出装置４０を格納姿勢に移行させるとともに穀粒タンク１２を下降姿勢に移行させる自動格納移行指令を出力する。
【００４１】
穀粒排出管理部５６は、排出ボタン８５の操作に基づき、穀粒排出クラッチＣＬを入り操作する穀粒排出開始指令（本発明の「穀粒排出指令」に相当する）、穀粒排出クラッチＣＬを切り操作する穀粒排出停止指令を出力する。穀粒の排出停止状態で排出ボタン８５が操作されると、穀粒排出開始指令が出力され、穀粒の排出状態で排出ボタン８５が操作されると、穀粒排出停止指令が出力される。穀粒排出管理部５６は、穀粒排出制御と穀粒排出装置４０の姿勢制御との間のインターロック制御を行う機能も有している。穀粒排出管理部５６は、穀粒排出装置４０の全旋回領域内に予め設定された排出可能領域において穀粒排出を許可し、穀粒排出装置４０の格納姿勢から排出可能領域までの領域において穀粒排出を禁止する。また、穀粒排出作業が行われている間は、穀粒排出管理部５６は、自動移行管理部５５２に対して、自動格納移行指令の出力を保留することを要求する。これにより、穀粒排出中に、穀粒排出装置４０が格納姿勢に移行することが回避される。
【００４２】
自動診断部５７は、穀粒タンク１２の姿勢を検出する揺動角検出ユニット９Ａ及び穀粒排出装置４０の姿勢を検出する旋回角検出ユニット９Ｂが、正常であるか故障（異常）しているかを診断する。自動診断部５７は、揺動角検出ユニット９Ａが故障していると診断すると、揺動角検出不良信号を自動移行管理部５５２へ出力し、旋回角検出ユニット９Ｂが故障していると診断すると、旋回角検出不良信号を自動移行管理部５５２へ出力する。自動移行管理部５５２に揺動角検出不良信号及び旋回角検出不良信号の少なくとも一つが入力された場合、自動移行管理部５５２による自動排出移行指令の実行が禁止される。これにより、揺動角検出ユニット９Ａ及び旋回角検出ユニット９Ｂの故障に起因する穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉が回避される。自動診断部５７による検出部（センサ）の具体的な診断機能は、例えば、電流値や電圧値の監視や診断信号の送受信チェックなどによって実現することができる。
【００４３】
次に図９と図１０とを用いて、穀粒排出制御における基本的な制御信号（指令）の流れを説明する。図９には、自動ボタン（第１操作具）８４を操作することで、自動移行管理部５５２によって実行される穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御の流れが模式的に示されている。図９で、穀粒タンク１２の下降姿勢には文字「Ｌ」、穀粒タンク１２の上昇姿勢には文字「Ｕ」、穀粒排出装置４０の格納姿勢には文字「Ｈ」、穀粒排出装置４０の排出姿勢には文字「Ｄ」がそれぞれ与えられている。この図に示されているように、自動排出移行指令には、穀粒排出装置４０を排出姿勢（Ｄ）に移行させる排出姿勢指令と、穀粒タンク１２を上昇姿勢（Ｕ）に移行させる上昇姿勢指令とが含まれている。この上昇姿勢指令は、排出姿勢指令による穀粒排出装置４０の排出姿勢（Ｄ）への移行の後に、所定の遅れをもって出力される。もちろん、遅れ無しでもよい。また、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉がないことが保証される限りにおいて、穀粒排出装置４０が完全に排出姿勢（Ｄ）に移行する前に穀粒タンク１２の上昇姿勢（Ｕ）への移行を開始する構成を採用してもよい。同様に、自動格納移行指令には、穀粒排出装置４０を格納姿勢（Ｈ）に移行させる格納姿勢指令と、穀粒タンク１２を下降姿勢（Ｌ）に移行させる下降姿勢指令とが含まれ、格納姿勢指令は、下降姿勢指令による穀粒タンクの前記下降姿勢（Ｌ）への移行の後に、遅れをもってあるいは遅れ無しで出力される。穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉がないことが保証される限りにおいて、穀粒タンク１２が完全に下降姿勢（Ｌ）に移行する前に穀粒排出装置４０の格納姿勢（Ｈ）への移行を開始する構成を採用してもよい。
【００４４】
このように、上述した自動ボタン８４の機能は、自動動作指令を自動移行管理部５５２に与えて、自動的に穀粒排出装置４０を排出姿勢（Ｄ）に旋回させてから穀粒タンク１２を前記上昇姿勢（Ｕ）に揺動させること、及び、自動的に穀粒タンク１２を下降姿勢（Ｌ）に揺動させてから穀粒排出装置４０を格納姿勢（Ｈ）に旋回させることである。
【００４５】
図１０には、自動ボタン８４を操作することで、実行される穀粒タンク１２及び穀粒排出装置４０の姿勢変更制御の流れ、及び、排出ボタン８５を操作することで、実行される穀粒排出制御の流れが模式的に示されている。なお、この実施形態では、穀粒排出装置４０の旋回領域は、格納姿勢から非干渉排出姿勢までの領域である。例えば、非干渉排出姿勢は、格納姿勢を基点（０°）として、約９０°の旋回角となる姿勢である。非干渉排出姿勢は、穀粒タンク１２がどのような揺動姿勢であっても、穀粒排出装置４０と穀粒タンク１２との間で干渉が生じない姿勢である。穀粒タンク１２の姿勢によっては穀粒排出装置４０と穀粒タンク１２との干渉が生じ得るが穀粒排出は許容される領域を、排出許容領域と称し、排出許容領域の車体内側の位置を排出許容姿勢と称する。即ち、排出許容領域は、格納姿勢と非干渉排出姿勢との間に設定された排出許容姿勢から、非干渉排出姿勢に亘っている領域である。本実施形態においては、排出許容姿勢は、格納姿勢から旋回角ほぼ３０°の位置に設定されており、かつ、非干渉排出姿勢は、排出可能領域における車体外側の端部領域に設定されている。格納姿勢から排出許容姿勢に亘る領域は、穀粒排出が禁止される排出禁止領域である。
【００４６】
穀粒排出装置４０が格納姿勢で停止している状態で自動ボタン８４が操作されると、自動動作指令が自動移行管理部５５２に送られ、そして、自動排出移行指令が穀粒排出管理部５６に送られる。穀粒排出管理部５６は、自動排出移行指令を実行するため、まず、排出姿勢指令を出力して旋回機構ＳＭを駆動し、穀粒排出装置４０を格納姿勢から非干渉排出姿勢に移行させ、さらに、上昇姿勢指令を出力して揺動機構ＴＭを駆動し、穀粒タンク１２を上昇姿勢に移行させる。
【００４７】
この自動排出移行指令の実行中において、排出ボタン８５が操作されて穀粒排出指令が穀粒排出管理部５６に送られても、穀粒排出管理部５６は、穀粒排出装置４０が排出禁止領域に位置する間は、穀粒排出を禁止する。つまり、穀粒排出装置４０が、排出可能領域に達するまでは、穀粒排出が禁止される。穀粒排出の禁止によって穀粒排出指令がクリアされるように構成してあっても良いし、穀粒排出が禁止されても穀粒排出指令が記憶されていて穀粒排出装置４０が排出可能領域に達した穀粒排出指令が実行されて穀粒排出がなされるように構成してあっても良い。
【００４８】
なお、排出許容姿勢が非干渉排出姿勢と同一であるように設定すると、つまり排出可能領域をほぼ９０°の旋回角の位置のみとすれば、穀粒排出装置４０が非干渉排出姿勢に達するまで、穀粒排出が禁止されることになる。穀粒排出の禁止または許可の観点からみれば、穀粒排出管理部５６は、自動排出移行指令の実行中において穀粒排出装置４０が排出可能領域に達している場合、穀粒タンク１２の上昇姿勢への移行中であっても、排出ボタン８５の操作に基づく穀粒排出を許可する。
【００４９】
また、自動排出移行指令の実行中において、再び自動ボタン８４が操作されると、自動排出移行指令の実行は停止され、かつ、そのときに穀粒排出が行われていれば当該穀粒排出は継続される。
【００５０】
穀粒排出装置４０が格納姿勢以外で停止している状態で自動ボタン８４が操作されると、図１０では点線で示されているように、自動動作指令が自動移行管理部５５２に送られ、そして、自動格納移行指令が自動排出管理部に送られる。穀粒排出管理部５６は、自動格納移行指令を実行するため、まず、下降姿勢指令を出力して揺動機構ＴＭを駆動し、穀粒タンク１２を下降姿勢に移行させ、さらに、格納姿勢指令を出力して旋回機構ＳＭを駆動し、穀粒排出装置４０を格納姿勢に移行させる。穀粒排出装置４０が格納姿勢以外の姿勢で停止して穀粒排出を行っている状態において自動ボタン８４が操作されても、自動格納移行指令は出力されず、穀粒排出は継続される。
【００５１】
図８を用いて説明したように、十字キー８１で構成された第３操作具である手動ボタンを用いれば、穀粒タンク１２の姿勢変更及び穀粒排出装置４０の姿勢変更を手動で行うことができる。この十字キー８１は、姿勢の微調整に特に有効である。自動排出移行指令の実行中において十字キー８１が操作されると、自動排出移行指令に代えて手動動作指令が実行される。なお、その際、穀粒排出装置４０による穀粒排出が行われていれば穀粒排出は継続される。但し、姿勢変更制御モジュール５５の判定部５５１による、穀粒タンク１２と穀粒排出装置４０との干渉の可能性がある場合には、十字キー８１に基づく姿勢変更の実行は禁止される。
【００５２】
〔別実施形態〕
以下に、上述した実施形態の別実施形態を説明する。なお、上述した実施形態及びこれらの別実施形態は、互いに矛盾しない範囲において、各種の組合せや置換が可能である。
【００５３】
（１）上述した実施形態の説明において、穀粒排出装置４０の特定の姿勢を示す格納姿勢、非干渉排出姿勢、及び、排出許容姿勢は、いずれも所定の旋回角度範囲で規定されてもよいし、特定の旋回角度で規定されてもよい。同様に、穀粒タンク１２の特定の姿勢を示す下降姿勢及び上昇姿勢も、所定の揺動角度範囲で規定されてもよいし、特定の揺動角度で規定されてもよい。また、格納姿勢、非干渉排出姿勢、及び、排出許容姿勢は、上述した実施形態の旋回角位置でなく、その他の旋回角位置に設定しても良い。
【００５４】
（２）上述した実施形態では、穀粒排出装置４０は、固定式の縦搬送部４１と、旋回式の横搬送部４５とから構成され、穀粒タンク１２との干渉が問題となるは横搬送部４５の姿勢である。したがって、上述した実施形態では、穀粒排出装置４０の姿勢は、横搬送部４５の姿勢によって規定される。しかしながら、本発明は、このような穀粒排出装置４０の構成に限定されるわけではない。例えば、縦搬送部４１と横搬送部４５とが一体的に構成され、揺動または旋回する場合、穀粒排出装置４０の姿勢は、縦搬送部４１と横搬送部４５との姿勢によって規定される。さらには、穀粒排出装置４０を、穀粒タンク１２の底部領域に設けられた旋回連結部材を介して連結された直線状の穀粒搬出筒体で構成してもよい。このような穀粒搬出筒体は、旋回連結部材での旋回を通じて、穀粒タンク１２に隣接する格納姿勢と、その排出口が穀粒タンク１２を含む車体から離れる排出姿勢との間で姿勢変更する。
【００５５】
（３）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、操作面８０に種々の機械的なボタンやスイッチなどが配置されていた。これに代えて、操作面８０をタッチパネルとして、ソフトウエアでボタンやスイッチなどを構成してもよい。もちろん、操作パネル８００にも、タッチパネルを備えて、上述したボタンやスイッチなどをソフトウエアで構築してもよい。
【００５６】
（４）上述した実施形態では、遠隔操作器８は、専用品であったが、これに代えて、スマートフォンやタブレットコンピュータに適当なアプリをインストールすることで、スマートフォンやタブレットコンピュータを本発明の遠隔操作器８として利用してもよい。
【００５７】
（５）上述した実施形態では、自動ボタン８４は、自動排出移行指令を指令する機能と、その自動格納移行指令を指令する機能とを有していた。これに代えて、自動排出移行指令を指令する自動排出ボタンと自動格納移行指令を指令する自動格納ボタンとを別々に設けてもよい。また、自動排出ボタンと自動格納ボタンとに代えて、操作レバーとスイッチとによる操作具を採用してもよい。
【００５８】
（６）上述した実施形態では、穀粒タンク１２の上下揺動角を検出する揺動角検出ユニット９Ａは、３点リンク式の揺動リンク９１と、この揺動リンク９１の動きを検出する揺動角センサ９２とから構成されていたが、本発明はこの形態に限定されるわけではない。例えば、穀粒タンク１２の上下揺動を揺動リンク９１のようなリンク機構を介さずに、揺動軸から直接に、あるいは揺動軸に連動する揺動体から間接的にその揺動変位を検出するような構成を採用してもよい。同様に、上述した実施形態では、穀粒排出装置４０の旋回角を検出するための旋回角検出ユニット９Ｂは、検出アーム９６を介してカム式で旋回変位が伝達されるアーム回動軸９７と、このアーム回動軸９７の回動角旋回角センサ９８とから構成されていたが、本発明はこの形態に限定されるわけではない。例えば、穀粒排出装置４０の旋回を、カム機構を介さずに、旋回軸から直接に、あるいは旋回軸に連動するリンク体から間接的にその揺動変位を検出するような構成を採用してもよい。
【００５９】
（７）上述した実施形態では、揺動機構ＴＭは、タンク昇降シリンダ２５を駆動源とし、旋回機構ＳＭは、旋回シリンダ７８を駆動源としていたが、このような油圧シリンダに代えて、その他の駆動源、例えば、電気モータや油圧モータを用いてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、自脱型、普通型に拘らず、穀粒タンクと穀粒排出装置を有するコンバインに利用可能であって、また、ホイール式のコンバイン以外にも、クローラ式のコンバインや、セミクローラ式のコンバインにも適用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１      ：車体
５      ：制御ユニット
６      ：走行ミッション
９Ａ    ：揺動角検出ユニット（第１検出部）
９Ｂ    ：旋回角検出ユニット（第２検出部）
１１    ：脱穀装置
１２    ：穀粒タンク
２０    ：排出口
４０    ：穀粒排出装置
４８    ：排出口
５１    ：入力信号処理部
５２    ：機器制御部
５３    ：タンク位置算定部
５４    ：排出装置位置算定部
５５    ：姿勢変更制御モジュール
５６    ：穀粒排出管理部
５７    ：自動診断部
８      ：遠隔操作器
８０    ：操作面
８１    ：十字キー（手動ボタン；第３操作具）
８４    ：自動ボタン（第１操作具）
８５    ：排出ボタン（第２操作具）
９      ：作業状態検出センサ群
９２    ：揺動角センサ
９８    ：旋回角センサ
５５２  ：自動移行管理部
ＣＬ    ：穀粒排出クラッチ
Ｅ      ：エンジン
ＳＭ    ：旋回機構
ＴＭ    ：揺動機構（タンク揺動機構）
【図１】
2018000062.tif 000003
【図２】
2018000062.tif 000004
【図３】
2018000062.tif 000005
【図４】
2018000062.tif 000006
【図５】
2018000062.tif 000007
【図６】
2018000062.tif 000008
【図７】
2018000062.tif 000009
【図８】
2018000062.tif 000010
【図９】
2018000062.tif 000011
【図１０】
2018000062.tif 000012