(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車区画内への駐車を適切に支援することができる表示制御装置、方法、プログラムを提供する。【解決手段】表示制御装置は、車両の進行方向を撮影するカメラ２からの映像データを取得する映像データ取得部１０６と、映像データから、駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出する抽出部１０７と、車両の進行方向走行時の操舵角に応じて推定される推定駐車位置を映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部１１０であって、推定駐車位置が奥側区画線よりも手前に位置するように、表示映像データを生成する表示映像生成部１１０と、表示映像生成部１１０によって生成された表示映像データによる映像を表示部５０に表示させる表示制御部１２０と、を備えた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データから、駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出する抽出部と、
前記車両の進行方向走行時の操舵角に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部であって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線よりも手前に位置するように、前記表示映像データを生成する表示映像生成部と、
前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えた表示制御装置。
【請求項２】
前記映像データに、前記車両の進行方向走行時の操舵角に応じた予想進行方向に基づく予測進路線がさらに重畳されるように、前記表示映像生成部が前記表示映像データを生成している請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記映像データに、前記推定駐車位置に対して前記車両のドアが開いている状態の車幅を示すドア幅線がさらに重畳されるように、前記表示映像生成部が前記表示映像データを生成している請求項１、又は２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記推定駐車位置が前記駐車区画の横側区画線を越えた場合に、前記推定駐車位置の表示形態を変えるように、前記表示映像生成部が前記表示映像データを生成している前記請求項１〜３のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示映像生成部は、前記推定駐車位置を、前記車両の車幅に対応する一対の車幅線と、前記一対の車幅線を結ぶように前記車幅線の奥側に配置された奥側横線とを含むように表示する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出するステップと、
前記車両の進行方向走行動作に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップであって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線の手前に位置するように、前記表示映像データを生成するステップと、
前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を備えた表示制御方法。
【請求項７】
車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出するステップと、
前記車両の進行方向走行動作に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップであって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線の手前に位置するように、前記表示映像データを生成するステップと、
生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像をモニタ等の表示部に表示させる技術が普及している（特許文献１）。特許文献１の駐車支援装置は、地面に描かられた駐車枠線を検出している。さらに、特許文献１の駐車支援装置は、駐車枠線の縦線と横線の交差角度に基づいて目標駐車位置を算出し、目標駐車枠を後方映像に重畳して表示させている。具体的には、駐車枠線の縦線を基準として、目標駐車位置を仮算出し、仮算出した目標駐車位置を交差角度に応じて補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７９９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
運転者は、通常、目標駐車位置への駐車を目指して、車両を後退させる。しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、現在の舵角では、目標駐車位置に対してどの程度の差異があるかを運転者が認識することができない。このため、運転手が、後退させながらの舵角を調整することが困難であるという問題点がある。
【０００５】
上記課題に鑑み、本発明は、駐車区画内への駐車を適切に支援することができる表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態にかかる表示制御装置は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データから、駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出する抽出部と、前記車両の進行方向走行時の操舵角に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部であって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線よりも手前に位置するように、前記表示映像データを生成する表示映像生成部と、前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と、を備えたものである。
【０００７】
本実施形態にかかる表示制御方法は、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出するステップと、前記車両の進行方向走行動作に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップであって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線の手前に位置するように、前記表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、を備えたものである。
【０００８】
本実施形態にかかる表示制御プログラムは、車両の進行方向を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記映像データから、前記車両が駐車可能な駐車区画の奥側の境界に対応する奥側区画線を抽出するステップと、前記車両の進行方向走行動作に応じて推定される推定駐車位置を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップであって、前記推定駐車位置が前記奥側区画線の手前に位置するように、前記表示映像データを生成するステップと、前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる、プログラムである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、駐車区画内への駐車を適切に支援することができる表示制御装置、表示制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１にかかる車両を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両の内部を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示制御システムの構成を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図５】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図６】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される映像を例示する図である。
【図７】実施の形態１にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態２にかかる表示制御装置で表示された推定駐車位置を示す図である。
【図９】実施の形態２にかかる表示制御装置で表示された推定駐車位置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。また、以下の実施の形態においては、車両が後退して駐車する場合について説明するが、車両が前進して駐車する場合においても同様に適用可能である。すなわち、後述する処理が、後退又は前進の走行動作に応じて実施される。
【００１２】
図１は、実施の形態１にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、表示制御装置１００とを有する。後方カメラ２は、車両１の後部に設置されており、路面９０を含む車両１の後方を撮影する。後方カメラ２は、車両１が後退して駐車する場合に用いる。車両１が前進して駐車する場合は、後方カメラ２に代えて図示しない前方カメラの映像を用いる。車両１は、進行方向を撮影するカメラとして、前方カメラ及び後方カメラの少なくとも一方を有していればよい。また、車両１は開閉可能なドア３を有している。表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２によって撮影された映像に、推定駐車位置を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。
【００１３】
図２は、実施の形態１にかかる車両１の内部を示す図である。図２は、車両１の内部の運転室を運転席から車両１の前方向に見た図である。車両１は、ステアリングホイール１０、ダッシュボード１２、ウィンドシールド１４、センターコンソール１６、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル１８などを有する。また、センターコンソール１６には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部２０が設けられていてもよい。車両１には、クラスターパネル１８の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部２２が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド１４に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２は、ウィンドシールド１４において虚像が提示される領域である。また、車両１は、リヤビューモニタ２４を有してもよい。リヤビューモニタ２４は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド１４の上部中央付近に配置されている。
【００１４】
図３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示制御システム１４０の構成を示す図である。表示制御システム１４０は、後方カメラ２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。
【００１５】
表示制御装置１００は、後方カメラ２及び表示部５０と通信可能に接続されている。表示制御装置１００は、後退動作検出部１０１と、予想進行方向算出部１０５と、映像データ取得部１０６と、抽出部１０７と、表示映像生成部１１０と、表示制御部１２０とを備えている。後退動作検出部１０１は、後退検出部１０２と、操舵角情報取得部１０４と、を備えている。なお、表示制御システム１４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい
【００１６】
表示部５０は、後方カメラ２によって撮影された映像を表示する。表示部５０は、例えば、リヤビューモニタ２４、クラスターパネル１８、センター表示部２０又はヘッドアップディスプレイ表示部２２によって実現され得る。また、表示部５０は、表示制御装置１００と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置１００は、例えばセンターコンソール１６等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。
【００１７】
表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、後退動作検出部１０１、後退検出部１０２、操舵角情報取得部１０４、予想進行方向算出部１０５、映像データ取得部１０６、抽出部１０７、表示映像生成部１１０、及び表示制御部１２０といった構成要素を実現する。また、表示制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１８】
後退動作検出部１０１は、車両１の後退動作を検出する。そのため、後退動作検出部１０１は、後退検出部１０２と、操舵角情報取得部１０４とを備えている。後退検出部１０２は、車両１が後退中か否かを検知する。例えば、後退検出部１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアを選択した情報を取得して、車両１が後退中であることを検出する。
【００１９】
操舵角情報取得部１０４は、ＣＡＮ等からの信号を取得して車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。操舵角情報取得部１０４は、取得した操舵角情報を予想進行方向算出部１０５に対して出力する。特に、操舵角情報取得部１０４は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。
【００２０】
予想進行方向算出部１０５は、操舵角情報取得部１０４で検出された操舵角に応じて、予想進行方向を算出する。予想進行方向は、検出された操舵角で車両１が進行する方向である。具体的には、予想進行方向は、路面９０において、操舵角に応じた回転半径を有する円弧に沿っている。予想進行方向算出部１０５は、予想進行方向を表示映像生成部１１０に出力する。
【００２１】
映像データ取得部１０６は、車両１の進行方向に設置されているカメラからの映像データを取得する。車両１が後退する場合は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、表示映像生成部１１０、及び抽出部１０７に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後方動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界を示す駐車区画線を示す画像を含み得る。
【００２２】
また、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースである。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。
【００２３】
抽出部１０７は、映像データに基づいて、駐車区画の奥側の区画線を抽出する。駐車区画の区画線は、通常、奥側（後方側）の区画境界を示す奥側区画線と、横側（左側、及び右側）の区画境界を示す横側区画線とを含んでいる。区画線の抽出は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、抽出部１０７は、エッジ検出によって、駐車区画線、障害物、又は他の車両を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、区画境界が白線である場合、抽出部１０７は、白線を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、表示制御装置１００が駐車区画線及び車両等を示す辞書データを予め記憶している場合、抽出部１０７は、その辞書データと映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。
【００２４】
抽出部１０７は、駐車区画を認識してもよい。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。
【００２５】
図４に、駐車区画と区画線の一例を示す。図４は、表示部５０に表示された表示映像を模式的に示す図である。表示映像は、後方カメラ２の光軸に直交する撮像面に路面９０を投影したものである（図１を合わせて参照）。よって、表示映像において、上方向が車両１の後退方向になる。すなわち、表示映像の上側が駐車区画４０の奥側になり、表示映像の下側が駐車区画４０の手前側となる。なお、以下の説明において、左右方向は、車両１の向きを基準にしているため、図４における左右方向と反対になっている。すなわち、図４の下側が車両１の前側であるため、図４の左側が車両１の右側となり、図４の右側が車両１の左側となる。
【００２６】
駐車区画４０には、左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒと、奥側区画線４２と、が含まれている。具体的には、横側区画線４１Ｌは左側の境界線に対応し、横側区画線４１Ｒは右側の境界線に対応している。奥側区画線４２は、横側区画線４１Ｌは奥側の境界線に対応している。奥側区画線４２は、奥側（表示映像における上側）において、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒとを結んでいる。各区画線は、駐車区画４０と駐車区画の外側の領域との境界線を示す。このように、駐車区画４０は複数の区画線によって規定される。
【００２７】
路面９０において、通常、左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒと、奥側区画線４２とはコの字状に形成されている。路面９０上においては、通常、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒは平行であるが、路面９０が撮像面に投影されているため、表示映像上においては、異なる角度になっている。すなわち、表示映像においては、左の横側区画線４１Ｌと右側の横側区画線４１Ｒとが平行になっていない。また、図４には示されていないが、駐車区画線には、車両１の前側に位置する前側区画線があってもよい。
【００２８】
図３の説明に戻る。表示映像生成部１１０は、車両１が後退中である場合、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、車両１の推定駐車位置を重畳させた表示映像データを生成する。なお、推定駐車位置は、車両１の後退時の操舵角に応じて推定されている。すなわち、予想進行方向に沿って車両１が後退した時の車両１の位置が、推定駐車位置となる。
【００２９】
さらに、表示映像生成部１１０は、予想進行方向に応じた予想進路線を映像データに表示映像データに重畳させてもよい。ここで、予想進路線は、ガイド線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。予想進路線は、予想進行方向算出部１０５が予想した予想進行方向に応じて設定されている。
【００３０】
図４を用いて、推定駐車位置と予想進路線とについて説明する。図４において、推定駐車位置６０は、駐車区画４０内に描画されている。推定駐車位置６０は、車両１の幅、及び長さに応じたサイズで表示されている。例えば、推定駐車位置６０は、車両１の平面サイズに対応する対応する四角形の枠となっている。すなわち、推定駐車位置６０を示す四角形の枠は、車両１が駐車区画４０に駐車した時に示す面積と同等のサイズとなっている。推定駐車位置６０は、奥側区画線４２の手前側に配置される。すなわち、表示映像において、推定駐車位置６０は、奥側区画線４２よりも下側に位置する。推定駐車位置６０は、車両１の操舵角情報に応じて描画される。
【００３１】
具体的には、推定駐車位置６０は一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒと、一対の横線６０Ｆ、６０Ｂを有している。一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒは、車両１の車幅に対応する。具体的には、車幅線６０Ｌは、車両１の左端に対応し、車幅線６０Ｒは車両１の右端に対応する。一対の横線６０Ｆ、６０Ｂは、一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒを結んでいる。奥側の横線６０Ｂ（奥側横線）は車両１の後端に対応するため、一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒの奥側に配置されて、車幅線６０Ｌと車幅線６０Ｒとを結んでいる。手前側の横線６０Ｆは車両１の前端に対応するため、一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒの手前側に配置されて、車幅線６０Ｌと車幅線６０Ｒとを結んでいる。推定駐車位置６０は、手前側の横線６０Ｆと左側の車幅線６０Ｌと奥側の横線６０Ｂと右側の車幅線６０Ｒの４つの直線を結ぶ四角形となっている。路面９０において長方形となる車両１を後方カメラ２の撮像面に投影した四角形が推定駐車位置６０として表示されている。
【００３２】
予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。表示映像データにおいて、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの幅は、車両１の幅に対応する。そして、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒは、操舵角情報取得部１０４によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。路面９０において円弧状となる予想進路線６１Ｌ、６１Ｒを後方カメラ２の撮像面に投影した曲線が予想進路線６１Ｌ、６１Ｒとして表示されている。
【００３３】
また、表示映像において、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒには、複数の補助線６２が付加されている。それぞれの補助線６２は、一対の予想進路線６１Ｌ、６１Ｒの間に配置される。補助線６２は、一対の予想進路線６１Ｌと予想進路線６１Ｒとを結ぶように表示されている。複数の補助線６２は、路面９０上において等間隔に配置されるように、表示映像に重畳されている。予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２は、車両１の後退に連動して移動する。
【００３４】
表示映像生成部１１０は、予想進行方向算出部１０５が算出した予想進行方向に応じて、表示映像における推定駐車位置６０の位置を決定する。すなわち、表示映像において、推定駐車位置６０は、操舵角情報取得部１０４で取得された操舵角に応じた位置に描画される。さらに、表示映像生成部１１０は、表示映像において、奥側区画線４２よりも手前側（下側）に推定駐車位置６０を重畳する。例えば、表示映像生成部１１０は、奥側区画線４２よりも所定の画素だけ下方の画素に、奥側の横線６０Ｂが配置されるよう、推定駐車位置６０を決定する。表示映像生成部１１０は、奥側区画線４２よりも推定駐車位置６０を下方に位置させるための所定の画素数を予め記憶しており、ユーザの操作によって可変も可能であってもよい。所定の画素とは、表示部５０に投映された路面９０上において、約２０ｃｍから５０ｃｍの距離を示す画素が適切である。また、指定駐車位置６０は、奥側区画線４２よりも手前であれば所定の画素を０としてもよい。また、奥側区画線４２より下方に車止めを検出している場合は、奥側区画線４２から車止めまでの距離も考慮して所定の画素数を決定してもよい。例えば、車止め直前に車両１の後輪が位置する場合の車両後端の位置と奥側区画線４２との間隔に該当する画素数である。
【００３５】
したがって、車両１が後退していったとしても、推定駐車位置６０が奥側区画線４２を越えることがない。すなわち、車両１の後退に連動して推定駐車位置６０が移動せずに、奥側区画線４２の手前に表示されている。このようにすることで、運転者が現在の操舵角が適切であるか否かを認識することができるため、駐車区画４０内への駐車を適切に支援することができる。すなわち、車両１が後退した時に、駐車区画４０内において車両１の左右位置が適切であるか否かを、運転者が容易に把握することができる。
【００３６】
例えば、操舵角が大きすぎる場合、図５に示すように推定駐車位置６０が、駐車区画線４１Ｌに近づきすぎてしまう。さらに、操舵角が大きすぎると駐車区画線４１Ｌを越えてしまう。一方、操舵角が不十分な場合、図６に示すように、推定駐車位置６０が、駐車区画線４１Ｒを越えてしまう、あるいは、駐車区画線４１Ｒに近づきすぎてしまう。このような処理によって、操舵角に応じて推定駐車位置６０が奥側区画線４２と平行に移動するため、運転者は、推定駐車位置６０に応じて操舵角が適切であるか否かを把握することができる。このように、表示制御装置１００および表示制御システム１４０は、駐車区画４０内への駐車を適切に支援することができ、運転者はその支援によって適切な位置に駐車することができる。
【００３７】
表示映像生成部１１０が操舵角に応じた予想進行方向に基づく予測進路線６１Ｌ、６１Ｒをさらに重畳することで、運転者は、車両１が障害物等に干渉するか否かを把握することができる。よって、駐車区画４０内への駐車を適切に支援することができる。
【００３８】
また、推定駐車位置が、車両１の車幅に対応する一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒと、一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒを結ぶように車幅線６０Ｌ、６０Ｒの奥側に配置された横線６０Ｂによって表示されているため、推定駐車位置６０が適切であるか否かを運転者が直観的に把握することができる。
【００３９】
なお、推定駐車位置６０が駐車区画４０を越えてしまう場合、推定駐車位置６０の表示形態を変更してもよい。例えば、図６に示すように、推定駐車位置６０が横側区画線４１Ｒを越えてしまう場合、推定駐車位置６０の線を赤色などの強調色に変えて強調したり、線幅や線種を変えて強調したりしてもよい。具体的には、車幅線６０Ｒ、６０Ｌの画素が横側区画線４１Ｌ、４１Ｒの画素と重なるか否かによって、推定駐車位置６０が適切か否かを判定することができる。このようにすることで、運転者に推定駐車位置６０が適切な位置でないことを報知するようにすることができる。よって、駐車区画内への駐車を適切に支援することができる。
【００４０】
推定駐車位置６０が駐車区画４０を越えた場合、推定駐車位置６０の一部のみについて表示形態を変えることができる。例えば、車幅線６０Ｒが駐車区画線４１Ｒを越えた場合、駐車区画線４１Ｒを越えた車幅線６０Ｒの全体を赤色で表示したり、太線で表示したりしてもよい。あるいは、車幅線６０Ｒの駐車区画線４１Ｒを越えた一部分のみを、赤色で表示したり、太線で表示したりしてもよい。
【００４１】
推定駐車位置６０が駐車区画４０を越えた場合、推定駐車位置６０の全体について表示形態を変えもよい。例えば、車幅線６０Ｒが駐車区画線４１Ｒを越えた場合、推定駐車位置６０を構成する一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒと一対の横線６０Ｆ、６０Ｂの全てを赤色で表示したり、太線で表示したりすることができる。さらには、スピーカから警告音などを発してもよい。
【００４２】
次に、本実施の形態にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法について、図７を用いて説明する。図７は、表示制御方法を示すフローチャートである。
【００４３】
後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出しているか否かを判定する（Ｓ１１）。後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出すると（Ｓ１１のＹＥＳ）、後方カメラ２が撮像した後方映像の映像データを映像データ取得部１０６が取得する（Ｓ１２）。具体的には、車両１のシフトがリバースギアとなったことを後退検出部１０２が検出すると、後方カメラ２が後方の映像を撮像する。そして、後方カメラ２が映像データを表示制御装置１００に出力する。なお、後退動作検出部１０１が車両１の後退動作を検出しない場合（Ｓ１１のＮＯ）、後退動作検出部１０１が後退動作を検出するまで、Ｓ１１の判定を繰り返す。
【００４４】
次に、予想進行方向算出部１０５が予想進行方向を算出する（Ｓ１３）。具体的には、操舵角情報取得部１０４が操舵角情報を取得した後、予想進行方向算出部１０５が操舵角情報に基づいて、予想進行方向を算出する。そして、抽出部１０７が映像データに基づいて、奥側区画線４２と左右の横側区画線４１Ｌ，４１Ｒとを抽出する（Ｓ１４）。なお、Ｓ１３とＳ１４の順番は反対でもよく、Ｓ１３とＳ１４とを並行して行ってもよい。
【００４５】
表示映像生成部１１０が、映像データに対して、奥側区画線４２の手前に推定駐車位置６０を重畳する（Ｓ１５）。これにより、推定駐車位置６０が重畳された表示映像データが生成される（図４を参照）。なお、表示映像生成部１１０は、映像データに対して、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒをさらに重畳した表示映像データを生成してもよい。
【００４６】
表示制御部１２０が表示映像データによる映像を表示部５０に表示させる（Ｓ１６）。これにより、図４に示したように、推定駐車位置６０が重畳された映像が表示部５０に表示される。
【００４７】
後退動作検出部１０１が、後退動作が終了したか否かを判定する（Ｓ１７）。後退動作が終了した場合（Ｓ１７のＹＥＳ）、処理を終了する。後退動作が終了しない場合（Ｓ１７のＮＯ）、後退動作が終了するまで、Ｓ１２から処理を繰り返す。車両１の後退に応じて後方カメラ２の撮像範囲が変わるため、駐車区画４０の位置が変化する。そのため、Ｓ１２〜Ｓ１６のステップを順番に行うことで、常時推定駐車位置６０を適切に表示することができる。
【００４８】
このように推定駐車位置６０を奥側区画線４２よりも手前側に表示させることで、駐車区画内への駐車を適切に支援することができる。
【００４９】
（実施の形態２）
本実施の形態では、実施の形態１に対して推定駐車位置６０の表示形態が異なっている。なお、推定駐車位置６０の表示形態以外は、実施の形態１と同様であるため、説明を省略する。図８は、表示部５０に表示された表示映像を示す図である。なお、本実施の形態では、説明の簡略化のため、予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２の表示が省略されているが、実施の形態１と同様に予想進路線６１Ｌ、６１Ｒと補助線６２を表示させてもよい。
【００５０】
実施の形態１では、図８に示すように、映像データに対してドア幅線６５がさらに重畳されるように、表示映像生成部１１０が表示映像データを生成している。ドア幅線６５は、車両１のドアが開いた状態の車幅を示している。ドア幅線６５は、所定の角度で開いた状態のドア３の外形に対応している。このようにすることで、駐車区画４０内において、ドア３が開いた状態の車幅を運転者が直観的に把握することができる。よって、より適切に駐車を支援することができる。なお、図８では、運転席と助手席のドアに対応するドア幅線６５を表示させているが、運転席のドアに対応するドア幅線６５のみを表示させてもよい。あるいは、後部座席のドアに対応するドア幅線６５をさらに表示させてもよい。
【００５１】
あるいは、図９に示すようなドア幅線６６を表示してもよい。図９には、車幅線６０Ｌ、６０Ｒの外側に配置された一対のドア幅線６６が表示されている。ドア幅線６６は、一対の車幅線６０Ｌ、６０Ｒに沿って配置されている。
【００５２】
また、上記の表示制御方法を実行するためのプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５３】
１  車両
２  後方カメラ
５０  表示部
４０  駐車区画
４１Ｌ、４１Ｒ  横側区画線
４２  奥側区画線
６０  推定駐車位置
６０Ｌ、６０Ｒ  車幅線
６０Ｆ、６０Ｂ  横線
６１Ｌ、６１Ｒ  予想進路線
６２  補助線
１００  表示制御装置
１０１  後退動作検出部
１０２  後退検出部
１０４  操舵角情報取得部
１０５  予想進行方向算出部
１０６  映像データ取得部
１０７  抽出部
１１０  表示映像生成部
１２０  表示制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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