(57)【要約】【課題】  画像座標系と世界座標系との精度の高い位置座標変換を行うための測量の実施環境の制約を少なくする。【解決手段】  位置座標変換システム１は、マーカーを作成するマーカー作成部１１とマーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部１２と世界座標系での位置を送信する通信部１３とを備えるマーカー作成装置１０と、路側カメラ２１と路側カメラ２１の画像からマーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部２２とマーカーの世界座標系での位置の計測及び画像座標系での位置の検知が終了した場合、検知終了通知を送信する通信部２３と画像座標系での位置座標と世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部２４とを有する路側撮像装置２０を備える。位置座標変換システム１は、マーカーの世界座標系での位置の受信及び画像座標系での位置の検知が終了しなかった場合に再度これらを行う。【選択図】      図１
2018128381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マーカー作成装置と路側撮像装置とを有する位置座標変換システムにおいて、
前記マーカー作成装置は、
マーカーを作成するマーカー作成部と、
前記マーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部と、
前記世界座標系での位置を送信し、路側撮像装置から検知終了通知を受信しなかった場合に、前記位置計測部に、再度、世界座標系での位置を計測させる通信部と
を備え、
前記路側撮像装置は、
路側カメラと、
前記路側カメラの画像から前記マーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部と、
前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信する通信部と、
前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部と、
を有する、位置座標変換システム。
【請求項２】
前記マーカー作成装置が無人飛行機である請求項１に記載の位置座標変換システム。
【請求項３】
前記マーカーの計測位置の車両の高さ以上の上空に移動するよう前記マーカー作成装置を制御する移動制御部を有する請求項２に記載の位置座標変換システム。
【請求項４】
前記路側撮像装置は、測定した計測ポイントの間の座標について連続的な座標変換テーブルを作成する線形補間部を有する請求項１から３に記載の位置座標変換システム。
【請求項５】
前記マーカー作成装置は、現在の高度を計測する高度計測部をさらに有する請求項１から４のいずれかに記載の位置座標変換システム。
【請求項６】
前記マーカー作成部は、レーザー光を照射するレーザーポインタであり、
前記マーカー作成装置は、前記レーザー光の照射角を用いてマーカーの位置を算出するレーザー光位置計測部を有する請求項１から４のいずれかに記載の位置座標変換システム。
【請求項７】
前記路側カメラから入力された画像から障害物を検知する障害物検知部を有する請求項１から６に記載の位置座標変換システム。
【請求項８】
マーカーを作成するマーカー作成部と、
前記マーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部と、
前記世界座標系での位置を送信し、路側撮像装置から検知終了通知を受信しなかった場合に、再度、世界座標系での位置を計測させる通信部と、
を備えるマーカー作成装置。
【請求項９】
路側カメラと、
前記路側カメラの画像からマーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部と、
前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び画像座標系での位置の検知が終了した場合、検知終了通知を送信する通信部と、
前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部と、
を有する路側撮像装置。
【請求項１０】
マーカーを作成し、
前記マーカーの世界座標系での位置を計測し、
検知終了通知を受信しなかった場合、再度、前記世界座標系での位置を計測し、
路側カメラの画像からマーカーの画像座標系での位置を検知し、
前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信し、
前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する、
位置座標変換方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法に関し、特にカメラで撮影した画像の画像座標系での位置とその世界座標系での位置との関連付けを行う位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路の交通流量の計測や、見通しの悪いカーブや交差点における衝突事故防止などのために、道路に設置したカメラで撮影された映像の画像座標系での位置と世界座標系（実空間のある点を原点とした３次元の座標系）での位置との関連付け（位置座標変換）が行われている。例えば特許文献１，２に、この位置座標変換に関連する技術が開示されている。
【０００３】
特許文献１には、ＧＰＳと目標物を搭載した車両を路側のカメラが撮影し、目標物の世界座標系での位置が導出され、導出された目標物の世界座標系での位置と、撮影した画像上、すなわち画像座標系での位置とが比較され、両者の関連付けが行われる。各目標物間の座標については、補間などを行い、連続的な対応テーブルを作成する。
【０００４】
また特許文献２には、試験車両に搭載したカメラから、道路面の白線を見つけ出し、路側カメラと連動して対応付けを行う技術が開示されている
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３６８９１号公報
【特許文献２】国際公開第２０１３／０８８６２６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１においては、供用中の道路において実施する場合、車両同士の遮蔽で車両に搭載した目標物がカメラ画像上で隠れてしまうことによるやり直しコストが大きいという問題があった。
【０００７】
また特許文献２においては、道路上に破線の白線が引かれているという前提の方法であり、道路上に必ずしも破線の白線が引かれているとは限らないという問題があった。
【０００８】
このように上記で述べた特許文献１の手法では、車両同士の遮蔽でマーカーがカメラ画像上で隠れてしまうことによるやり直しが発生する。また特許文献２の手法では、道路上に破線の白線が引かれていない道路では実施できず、測量実施環境の制約が課題であった。
【０００９】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、画像座標系と世界座標系との精度の高い位置座標変換を行うための測量の実施環境の制約が少ない位置座標変換システム、マーカー作成装置、路側撮像装置及び位置座標変換方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明に係る位置座標変換システムは、マーカー作成装置と路側撮像装置とを有する位置座標変換システムであって、前記マーカー作成装置は、マーカーを作成するマーカー作成部と、前記マーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部と、前記世界座標系での位置を送信し、路側撮像装置から検知終了通知を受信しなかった場合に、前記位置計測部に、再度、世界座標系での位置を計測させる通信部と、を備え、前記路側撮像装置は、路側カメラと、前記路側カメラの画像から前記マーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部と、前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信する通信部と、前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部と、を有する。
【００１１】
また本発明に係るマーカー作成装置は、マーカーを作成するマーカー作成部と、前記マーカーの世界座標系での位置を計測する位置計測部と、前記世界座標系での位置を送信し、路側撮像装置から検知終了通知を受信しなかった場合に、再度、世界座標系での位置を計測させる通信部と、を有する。
【００１２】
また本発明に係る路側撮像装置は、路側カメラと、前記路側カメラの画像からマーカーの画像座標系での位置を検知するマーカー検知部と、前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び画像座標系での位置の検知が終了した場合、検知終了通知を送信する通信部と、前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する位置情報テーブル作成部と、を有する。
【００１３】
また本発明に係るマーカー世界座標計測方法は、マーカーを作成し、前記マーカーの世界座標系での位置を計測し、検知終了通知を受信しなかった場合、再度、前記世界座標系での位置を計測し、路側カメラの画像からマーカーの画像座標系での位置を検知し、前記マーカーの世界座標系での位置の受信及び前記画像座標系での位置の検知が終了した場合、前記検知終了通知を送信し、前記画像座標系での位置座標と前記世界座標系での位置情報を対応付けるテーブルを作成する。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、画像座標系と世界座標系との精度の高い位置座標変換をするための測量を実施する環境の制約を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、第１の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の無人飛行機の作成するマーカーの例を示す図である。
【図３】図３は、図１の路側撮像装置の路側カメラの撮像画像の例を示す図である。
【図４】図４は、図１の動作を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施形態の構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５の無人飛行機の作成するマーカーの例を示す図である。
【図７】図６は、図５の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、図５の第１の変形例の構成を示すブロック図である。
【図９】図９は、図５の第２の変形例の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、第３の実施携帯の構成を示すブロック図である。
【図１１】図１１は、図１０の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、第１の実施形態の構成を示すブロック図である。本実施形態の位置座標変換システム１は、図１に示すようにマーカー作成装置１０と路側撮像装置２０から構成される。またマーカー作成装置１０は、マーカー作成部１１と、位置計測部１２と、通信部１３とから構成される。
【００１７】
図２は、図１の無人飛行機の作成するマーカーの例を示す図である。マーカー作成装置１０は、図１に示すように、道路の路面１０１にマーカー１０２を作成する。マーカー作成装置１０は、道路の路面上に図示しない支持手段により路面から車両の高さ以上離れた高さに移動可能に支えられる。マーカー作成装置１０は、真下の路面１０１にマーカーを作成する。例えばマーカー作成装置１０は、無人飛行機としてもよいがこれに限られない。またマーカーは、路側撮像装置２０に備えられた路側カメラ２１で撮影された画像を用いて検知可能なものである。マーカー作成部１１は、例えば、道路の路面１０１にマーカー１０２として光のスポットを照射するものでよく、例えば、レーザー光を路面に向けて照射するレーザーポインタであってもよい。レーザー光は、路面上で識別容易なように例えば緑色とし、図２に示すようにレーザー光の断面は丸型としてよいがこれに限られない。
【００１８】
位置計測部１２は、マーカー１０２の世界座標系での３次元の位置座標を計測し、通信部１３へ出力する。位置計測部１２は、例えば、路側カメラ２１が設置される柱の根元の、世界座標系での位置座標を保持しており、路側カメラ２１が設置される柱の根元を原点として、マーカー１０２の３次元の位置座標を出力してよい。位置計測部１２は、上述のようにマーカーがマーカー作成装置の真下に作成される場合、緯度、経度情報については、ＧＰＳを用いて計測したマーカー作成装置１０の緯度、経度情報をマーカー１０２の緯度、経度情報としてよい。また位置計測部１２は、路面を水平面とみなして高さ要素を０として出力する。
【００１９】
マーカー作成装置１０の通信部１３は、例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）で無線通信を行うＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ  Ｃａｒｄ）である。すなわちマーカー装置１０と路側撮像装置２０は、例えば無線ＬＡＮで通信可能に接続される。マーカー作成装置１０の通信部１３は、位置計測部１１で計測されたマーカー１０２の世界座標系での３次元の位置情報を、路側撮像装置２０に送信する。マーカー作成装置１０の通信部１３は、例えば位置情報を送信するトリガーとなるメッセージを路側撮像装置２０から受信するとマーカー１０２の世界座標系での３次元の位置情報を、路側撮像装置２０に送信するよう構成されてもよい。
【００２０】
また図１に示すように、路側撮像装置２０は、路側カメラ２１、マーカー検知部２２、路側データ送受信部２３、位置情報テーブル作成部２４から構成される。
【００２１】
路側カメラ２１は、道路上に設置される道路監視用のカメラである。
【００２２】
マーカー検知部２２には、路側カメラ２１が撮影した映像が入力され、マーカー１０２の画像座標系での位置座標を検知する。図３は、図１の路側撮像装置の路側カメラの撮像画像の例を示す図である。マーカー検知部２２は、例えば、路側撮像装置２０の通信部２３からの入力をトリガーとして、マーカー１０２の画像座標系での位置座標の検知を開始するよう構成されてもよい。具体的な検知処理は、画像からマーカー１０２と同じ色領域の画像を二値化処理で抽出し、その画像からマーカーの形状と同じ楕円領域を選択し、その中心座標をマーカーの画像座標系の位置とする。このため例えばマーカー検知部２２には、図示しない操作部へのユーザ操作によって、マーカーの色、形状及びサイズが設定される。例えばマーカー検知部２２には、色が緑色と設定され、形状が円形と設定され、サイズが、画素を単位として、例えば１０画素と設定される。マーカー検知部２２は、画像中から設定された色、形状及びサイズをもとにマーカー１０２を検知する。上記の例ではマーカー検知部２２は、例えば緑色の画素からなる円形の画像を抽出し、緑色の円形画像でサイズが１０画素に最も近い画像をマーカー１０２と特定し、その円形の中心画素の画像座標系での位置座標を検知する。マーカー検知部２２は、例えば図３に示すようにマーカー１０２の画像座標系での位置座標Ａ（３００，２５０）を検知し、マーカー１０２の世界座標系での位置情報の受信も完了していれば、通信部２３に検知終了通知を出力する。またマーカー検知部２２は、通信部２３経由で、マーカー作成装置１０から画像座標系の位置を算出したマーカー１０２の世界座標系での位置座標を取得する。マーカー検知部２２は、マーカー１０２の画像座標系での位置座標と、対応する世界座標系での位置座標とを、位置情報テーブル作成部２４に出力する。
【００２３】
路側画像装置２０の通信部２３は、マーカー作成装置１０の通信部１３と同様、例えば無線ＬＡＮで無線通信を行う無線ＬＡＮのＮＩＣとしてよい。路側画像装置２０の通信部２３は、マーカー作成装置１０の通信部１３から受信したマーカー１０２の世界座標系での位置座標をマーカー検知部２２に出力する。また路側画像装置２０の通信部２３は、マーカー検知部２２から受信した検知終了通知をマーカー作成装置１０の通信部１３に送信する。
【００２４】
位置情報テーブル作成部２４は、路側データ送受信部２３から受信したマーカーの世界座標系での位置座標を画像座標系での位置座標に対応させて位置情報テーブルに記録する。例えば、位置情報テーブルは路側カメラの画像サイズに対応した配列となっている。例えば、画像サイズが６４０ｘ４８０の場合、位置情報テーブルはａｒｒａｙ［６４０ｘ４８０］［３］の配列をもち、各画素に対してマーカー作成装置１０で計測した３次元世界座標を格納できるようにする。位置情報テーブル作成部２４は、マーカー作成装置１０の通信部１３から受信したマーカー１０２の世界座標系の位置情報を、マーカー検知部２２で検知されたマーカー１０２の画像座標系の位置座標に対応した位置の配列の要素として記録する。
【００２５】
次に、図１の第１の実施形態の動作を図４に示すフローチャートを使用して説明する。
【００２６】
ステップＳ１では、マーカー作成装置１０のマーカー作成部１１が、道路の路面にマーカーを作成する。例えばマーカー作成部１１はレーザー光を真下の路面に向けて照射してもよい。この場合、レーザー光の路面反射がマーカーとなる。路側撮像装置２０の路側カメラ２１は、このときから道路上のマーカー１０２の画像が撮影されてもよい。
【００２７】
ステップＳ２では、道路の路面にマーカー１０２が作成されると、路側撮像装置２０のマーカー検知部２２が、路側カメラ２１から取得した画像からマーカーの画像座標系上の位置情報を検知する。
【００２８】
ステップＳ３では、マーカー作成装置１０の位置計測部１２が、マーカー１０２の世界座標系での３次元の位置座標を計測し、通信部１３へ出力する。具体的には例えば上述のようにマーカーがマーカー作成装置の真下に作成される場合、位置計測部１２がＧＰＳを用いてマーカー作成装置１０の緯度、経度情報を計測し、路面を水平面とみなして高さ要素を０として出力する。
【００２９】
ステップＳ４では、マーカー作成装置１０の通信部１３が、マーカー１０２の世界座標系で３次元の位置情報を路側撮像装置２０へ送信する。なお路側撮像装置２０に送信後、路側撮像装置２０から所定時間内に受信通知が届かない場合は、再度ステップＳ３によりマーカーの世界座標での位置情報を計測し再度送信する。
【００３０】
ステップＳ５では、路側撮像装置２０の通信部２３が、マーカー作成装置１０から位置情報を受信する。通信部２３は、受信した場合、マーカー作成装置１０に受信通知を送信する。
【００３１】
ステップＳ６では、路側撮像装置２０のマーカー検知部２２が、マーカー１０２の世界座標系での位置情報の受信及びマーカー１０２の画像座標系での位置座標の計測のどちらも終了したか判断し、どちらかが終了していなければ、ステップＳ２に戻る。
【００３２】
どちらも終了していればステップＳ７では、世界座標系での位置情報の受信及びマーカー１０２の画像座標系での位置座標の検知が終了したら、路側撮像装置２０の通信部２３から検知終了通知をマーカー作成装置１０へ送信する。
【００３３】
ステップＳ８では、マーカー検知部２２はマーカーの世界座標系の位置情報と画像座標系の位置情報を位置情報テーブル作成部２４へ出力する。位置情報テーブル作成部２４は、マーカー作成装置１０から受信したマーカー１０２の世界座標系の位置情報を、マーカー検知部２２で検知された画像座標系の位置座標に対応させて位置情報テーブルに格納する。
【００３４】
ステップＳ９では、マーカー作成装置１０の通信部１３が路側撮像装置２０から検知終了通知を受信したか判断する。通信部１３が検知終了通知を受信していなければステップＳ３に戻る。
【００３５】
本発明によれば、路側撮像装置２０のマーカー検知部２２が、マーカー１０２の世界座標系での位置情報の受信及びマーカー１０２の画像座標系での位置座標の計測のどちらも終了したか判断し、終了していなければ、位置情報の受信及びマーカーの画像座標系上の位置情報の検知を再度行う。この構成により、車両によるマーカーの遮蔽によりマーカーを検知できない場合でも、車両の通過後にマーカーを検知できるようになるため、やり直しコストが発生しない。またマーカー作成装置と路側撮像装置が連動して位置情報テーブルを自動で作成するため、人件費等のコストを低減が可能、という効果がある。
【００３６】
次に本発明の第２の実施形態について説明する。図５は、第２の実施形態の構成を示すブロック図である。図５に示す通り、本実施形態では位置座標変換システム２は、道路に照射されるレーザー光をマーカーとし、マーカー作成装置として無人飛行機を用いる実施形態である。
【００３７】
本実施形態の位置座標変換システム２は、第１の実施形態のマーカー作成部１１として、レーザー光を照射するレーザーポインタ３１を備えた無人飛行機３０と、第１の実施形態のマーカー検知部２２として、レーザー光の路面反射をマーカーとして検知するレーザー光検知部２５を備えた路側撮像装置２０から構成される。さらに無人飛行機３０は、無人飛行機３０の移動を制御する移動制御部３２を備えている。移動制御部３２は、位置計測部１２に世界座標系での位置座標の計測を指示する計測指示を出力する。また移動制御部３２は、レーザーポインタ３１にレーザー光の照射及びレーザー光照射の停止を指示するマーカー作成指示及びマーカー作成停止指示を出力する。また移動制御部３２は、通信部１３に世界座標系での位置座標の送信を指示する送信指示を出力する。また移動制御部３２は、路側撮像装置２０からトリガーとなるメッセージを受信すると、通信部１３に世界座標系での位置座標の送信停止を指示する送信停止指示を出力する。
【００３８】
ステップＳ１１では、移動制御部３２に、路面の計測を行う計測ポイントが設定される。例えば移動制御部３２には、図示しない操作部へのユーザ操作によって、レーザーポインタ３１からレーザー光を照射して路面の計測を行う計測ポイント１０３が設定される。図６に示すように、計測ポイント１０３は例えば道路の方向及び道路の幅方向に、間隔Ｌ離れた複数列の複数の地点を計測ポイントとするように、無人飛行機の移動位置として設定される。または移動制御部３２には、計測ポイント１０３にレーザー光を照射できる無人飛行機移動位置１０３が設定されてもよい。
【００３９】
ステップＳ１２では、移動制御部３２が無人飛行機１０を設定された計測ポイントの上空へ移動させる。なお計測ポイントへは、操作者の操作に基づいて移動制御部３２が無人飛行機１０を移動制御してもよい。以下の動作中、移動制御部３２は、路面を走行する車両と接触しない程度の高度で無人飛行機１０がホバリングするよう制御する。
【００４０】
ステップＳ１では、無人飛行機３０のレーザーポインタ３１が、例えばレーザー光を真下の路面に向けて照射する。レーザー光の路面反射がマーカーとなる。
【００４１】
ステップＳ２では、道路の路面にマーカー１０２が作成されると、路側撮像装置２０のマーカー検知部２２が、路側カメラ２１から取得した画像からマーカーの画像座標系上の位置情報を検知する。
【００４２】
ステップＳ３では、無人飛行機３０の位置計測部１２が、マーカーであるレーザー光の路面反射の世界座標系での３次元の位置座標を計測し、マーカーの世界座標系での３次元の位置座標を通信部１３へ出力する。具体的には例えばマーカーがマーカー作成装置の真下に作成される場合、マーカーの緯度、経度情報を、位置計測部１２がＧＰＳを用いて計測した無人飛行機３０の緯度、経度情報とし、路面を水平面とみなしてマーカーの高度情報を０として、マーカーの世界座標系での３次元の位置座標を通信部１３へ出力する。
【００４３】
ステップＳ４では、無人飛行機３０の通信部１３が、マーカーであるレーザー光の路面反射の世界座標系での３次元の位置情報を路側撮像装置２０へ送信する。なお本実施形態でも路側撮像装置２０に送信後、路側撮像装置２０から所定時間内に受信通知が届かない場合は、ステップＳ３によりマーカーの世界座標での位置情報を再度計測して送信する。
【００４４】
ステップＳ５では、路側撮像装置２０の通信部２３が、無人飛行機３０から位置情報を受信する。通信部２３は、受信した場合、マーカー作成装置１０に受信通知を送信してよい。
【００４５】
ステップＳ６では、路側撮像装置２０のレーザー光検知部２５が、マーカー１０２の世界座標系での位置情報の受信及びマーカーであるレーザー光の画像座標系での位置座標の計測のどちらも終了したか判断し、どちらかが終了していなければ、ステップＳ４に戻る。
【００４６】
どちらも終了していればステップＳ７では、世界座標系での位置情報の受信及びマーカーであるレーザー光の画像座標系での位置座標の検知が終了したら、路側撮像装置２０の通信部２３から検知終了通知を無人飛行機３０へ送信する。
【００４７】
ステップＳ８では、レーザー光検知部２５はマーカーの世界座標系の位置情報と画像座標系の位置情報を位置情報テーブル作成部２４へ出力する。位置情報テーブル作成部２４は、無人飛行機３０から受信したマーカーであるレーザー光の世界座標系の位置情報を、レーザー光検知部２５で検知された画像座標系の位置座標に対応させて位置情報テーブルに格納する。
【００４８】
ステップＳ９では、無人飛行機３０の通信部１３が路側撮像装置２０から検知終了通知を受信したか判断する。通信部１３が路側撮像装置２０から検知終了通知を受信していなければステップＳ３に戻る。通信部１３が検知終了通知を受信していればステップＳ１３に進む。
【００４９】
ステップＳ１３では、無人飛行機３０の移動制御部３２がステップＳ１１で設定された複数ポイントの最後の計測位置か判断する。最後の計測位置でなければ移動制御部３２の処理はステップＳ１２に戻る。最後の計測位置であれば移動制御部３２の処理はステップＳ１４に進む。
【００５０】
ステップＳ１４では、ステップＳ１１で設定された複数の計測ポイントの最後の計測位置まで計測が完了したので無人飛行機３０の通信部１３から計測終了通知を路側撮像装置２０へ送信する。
【００５１】
ステップＳ１５では、路側撮像装置２０の通信部２３が計測終了通知を受信すると、線形補間部２６は、位置情報テーブルに記録された複数の計測ポイントについて得られた、世界座標系の位置座標と画像座標系の位置座標との対応関係から、点間の座標について線形補間、ＴＳＡＩのカメラモデル等を用いて、連続的な座標変換テーブルを作成する。
【００５２】
以上説明した本実施形態によれば、無人飛行機がマーカーの世界系座標での位置座標を計測し、路側撮像装置が、無人飛行機からマーカーの世界系座標での位置座標を受信し、像座標系での位置座標の検知を行い、これらが終了していなければ再度行う。この構成により、第１の実施形態と同様、車両によるマーカーの遮蔽によりマーカーを検知できない場合でも、車両の通過後にマーカーを検知できるようになるため、やり直しコストが発生しない。またマーカー作成装置と路側撮像装置が連動して位置情報テーブルを自動で作成するため、人件費等のコストを低減が可能となる
また本実施形態によれば、無人飛行機を用い、無人飛行機が、道路の路面上に設定された計測ポイントの上空へ移動し、レーザー光を真下の路面に照射してマーカーを作成する。この構成により、供用中の道路での位置情報テーブルの作成が可能であり、かつ、破線の白線のような特定の目標物や道路図面がなくても精度良く位置情報テーブル作成ができる。
【００５３】
また本実施形態によれば、線形補間部２６が測定した計測ポイントの間の座標について線形補間、TSAIのカメラモデル等を用いて連続的な座標変換テーブルを作成することにより、路面上のすべての地点について座標変換テーブルを参照することで速やかに座標変換を行うことが可能となる。
【００５４】
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００５５】
図８は、図５の第１の変形例の構成を示すブロック図である。図８に示すように本変形例の位置座標変換システム３の無人飛行機３５は、無人飛行機３５の高度を計測する高度計測部３３を備えてもよい。高度計測部３３は、例えばレーザー距離計のようにＴＯＦを用いて距離を計測する装置である。この構成の場合、ステップＳ２において、位置計測部１２がＧＰＳを用い世界座標系での位置座標の計測を行うとき、高度計測部３３が、レーザー距離計を真下に照射し無人飛行機３５の現在の高度を計測し、位置計測部１２に出力する。位置計測部１２は、高度計測部３３で計測した路面と無人飛行機３５との距離と、ＧＰＳを用いて測定した無人飛行機３５の高さからレーザー光の照射された地点の路面の高さを求める。位置計測部１２は、マーカーの緯度、経度情報を、位置計測部１２がＧＰＳを用いて計測した無人飛行機３５の緯度、経度情報とし、マーカーの高度情報を高度計測部３３で計測した距離から求めた高さとして、マーカーの世界座標系での３次元の位置座標を通信部１３へ出力する。
【００５６】
このような構成とすることで、同路面に勾配があった場合でも、高さ方向の位置が正確な位置情報テーブルを作成することが可能となる。
【００５７】
図９は、図５の第２の変形例の構成を示すブロック図である。図９に示すように本変形例の位置座標変換システム４は、無人飛行機３６が、レーザー光照射角情報を計測するジャイロとその角度を用いて、マーカーの位置情報を算出するレーザー光位置計測部３４を備えている。
【００５８】
この構成では、ステップＳ２において、無人飛行機１０の傾き（ピッチ、ロール、ヨー）情報と無人飛行機１０に対するレーザー光照射角から世界座標系上で照射方向を計算し、その方向と路面が交わる点の世界座標を算出する。路面の勾配はないものとすると、例えば路面から高度５ｍの位置からＹ軸と平行に４５度の角度で照射したとすると、マーカーの位置座標は無人飛行機１０の位置座標からＹ方向に５ｍ足した位置にレーザー光が照射されていることになる。このマーカー位置情報をレーザー光が照射された地点の路面の高さとして通信部１３に出力する。
【００５９】
このような構成とすることで、レーザー光をマーカーとした場合に真下以外の角度でレーザー光を照射しても正確な位置情報テーブル作成が可能となる。
【００６０】
次に本発明の第３の実施形態について説明する。図１０は、第３の実施形態の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、本実施形態の位置座標変換システム５は、路側撮像装置４０が、路側カメラ２１から入力された画像から車両等の障害物を検知する障害物検知部４１を備えている。
【００６１】
次に第３の実施形態の動作について図９に示すフローチャートを使用して説明する。
【００６２】
第２の実施形態と同様に、ステップＳ１１で、移動制御部３２が計測ポイントを設定し、ステップＳ１２では、移動制御部３２が無人飛行機３０を計測ポイントの上空へ移動させる。
【００６３】
ステップＳ３１では、路側撮像装置４０の障害物検知部４１が、路側カメラ２１から取得した画像から車両等の障害物が存在するか判断する。障害物検知部４１が、車両等の障害物の存在を検知した場合、障害物存在通知を通信部２３へ出力する。車両検知としては、背景差分による方法、パターマッチングによる方法等がある。障害物が存在した場合、ステップＳ３２へ進み、路側撮像装置４０の通信部２３が、障害物存在通知を無人飛行機３０へ送信する。障害物が存在しない場合、路側撮像装置４０の障害物検知部４１が、ステップＳ３１を繰り返す。
【００６４】
ステップＳ３３では、無人飛行機３０の通信部１３が、路側撮像装置２０から障害物存在通知を受信しているか判定する。障害物存在通知を受信していない場合、ステップＳ１へ進み、第２実施形態と同様な動作を無人飛行機３０及び路側撮像装置４０が行う。無人飛行機３０の通信部１３が障害物存在通知を受信している場合、ステップＳ３４に進み、もしレーザー光が照射されている場合、レーザー光の照射を停止し、ステップＳ３３に戻る。
【００６５】
本実施形態によれば、第１、第２の実施形態と同様な効果が得られるのに加えて、道路上に車両等の障害物がある場合、無人飛行機３０がマーカー（レーザー光）の照射を停止することで、車両で通行する運転手に影響を与えないようにすることが可能である。また、路側撮像装置４０が画像上で障害物があることを検知することで、障害物で反射されたマーカー等を誤検知してしまうことを抑制することが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１、２、３、４、５    位置座標変換システム
１０    マーカー作成装置
１１    マーカー作成部
１２    位置計測部
１３    通信部
２０、４０    路側撮像装置
２１    路側カメラ
２２    マーカー検知部
２３    通信部
２４    位置情報テーブル作成部
２５    レーザー光検知部
２６    線形補間部
３０、３５、３６    無人飛行機
３１    レーザーポインタ
３２    移動制御部
３３    高度計測部
３４    レーザー光位置計測部
４１    障害物検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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