(57)【要約】      （修正有）【課題】湾曲した３Ｄ物体の表面で印刷が可能なシステムを提供する。【解決手段】印刷システムは、第１の部材と第２の部材を含む。この第２の部材は、第１の部材と平行に配置される。このシステムは、第１の伸長性部材と第２の伸長性部材もさらに含む。このシステムは、第１のグリッパと第２のグリッパもさらに含む。第１の伸長性部材の一端は第１の部材に取り付けられ、第１の伸長性部材の他端は第１のグリッパに取り付けられる。第２の伸長性部材の一端は第２の部材に取り付けられ、第２の伸長性部材の他端は第２のグリッパに取り付けられる。制御装置が、第１の伸長性部材と第２の伸長性部材に動作可能に接続する第１のアクチュエータを操作する。【選択図】図１
2018047689.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷システムであって、
第１の端および第２の端を有する第１の部材と、
第１の端および第２の端を有する第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材と平行に配置される、第２の部材と、
第１の端および第２の端を有する第１の伸長性部材であって、前記第１の伸長性部材の前記第１の端が前記第１の部材に取り付けられる、第１の伸長性部材と、
第１の端と第２の端を有する第２の伸長性部材であって、前記第２の伸長性部材の前記第１の端が前記第２の部材に取り付けられる、第２の伸長性部材と、
前記第１の伸長性部材の前記第２の端に取り付けられる第１のグリッパと、
前記第２の伸長性部材の前記第２の端に取り付けられる第２のグリッパと、
前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材に動作可能に接続する第１のアクチュエータと、
前記第１のグリッパと前記第２のグリッパの間の空間に配置され、材料を吐出するよう構成される記録ヘッドと、
前記第１のアクチュエータと前記記録ヘッドに動作可能に接続する制御装置であって、前記制御装置が、
前記第１のアクチュエータを操作して前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの一方の前記第２の端を動かして前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの一方の前記第１の端に近づけ、前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの他方の前記第２の端を動かして他方の伸長性部材の前記第１の端から遠ざけて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される物体の一部を前記記録ヘッドから所定の距離だけ離れた、前記記録ヘッドと平行な平面内の位置に配置し、
前記記録ヘッドを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される物体の一部に材料を吐出するよう構成される、制御装置と、を含む印刷システム。
【請求項２】
前記第１のグリッパと前記第２のグリッパのうちの一方に動作可能に接続する第２のアクチュエータであって、前記第２のアクチュエータに動作可能に接続する前記グリッパが、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパの間の縦軸の周りで回転するよう構成される、第２のアクチュエータをさらに含み、
前記第２のグリッパが、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパの間の前記縦軸の周りで回転するよう構成され、
前記制御装置が、前記第２のアクチュエータに動作可能に接続し、前記制御装置が、前記第２のアクチュエータを操作し、前記第２のアクチュエータに動作可能に接続する前記グリッパを回転させて前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体を回転させ、前記物体が回転するとき、前記記録ヘッドを操作して前記物体に材料を吐出するよう構成される、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項３】
前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続する第３のアクチュエータをさらに含み、
前記制御装置が、前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続する前記第３のアクチュエータを操作して前記第１の部材と前記第２の部材を前記記録ヘッドと平行な平面内に移動させ、前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材に動作可能に接続する前記アクチュエータを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体の別の部分を前記記録ヘッドと平行な前記平面内の前記記録ヘッドから前記所定の距離だけ離れた位置に配置させるようさらに構成される、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項４】
少なくとも１つの他の記録ヘッドであって、前記少なくとも１つの他の記録ヘッドが前記記録ヘッドから一定の距離だけ離れた位置に配置される、少なくとも１つの他の記録ヘッドをさらに含み、
前記第３のアクチュエータが、前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続し、
前記制御装置が、前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続する前記第３のアクチュエータを操作して前記第１の部材と前記第２の部材を前記記録ヘッドおよび前記少なくとも１つの他の記録ヘッドと平行な平面内に移動させ、前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続する前記第３のアクチュエータを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体を前記物体の縦軸と垂直な線に沿って移動させて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体の部分を前記記録ヘッドと平行な前記平面内の前記少なくとも１つの他の記録ヘッドから前記所定の距離だけ離れた位置に配置するようさらに構成される、請求項１に記載の印刷システム。
【請求項５】
長円形物体への印刷を可能にする組立体であって
第１の端と第２の端を有する第１の部材と、
第１の端と第２の端を有する第２の部材であって、前記第２の部材が前記第１の部材と平行に配置される、第２の部材と、
第１の端と第２の端を有する複数の第１の伸長性部材であって、前記第１の伸長性部材のそれぞれの前記第１の端が前記第１の部材に取り付けられる、複数の第１の伸長性部材と、
第１の端と第２の端を有する複数の第２の伸長性部材であって、前記第２の伸長性部材のそれぞれの前記第１の端が前記第２の部材に取り付けられる、複数の第２の伸長性部材と、
前記第１の伸長性部材のそれぞれの前記第２の端に取り付けられる第１のグリッパと、
前記第２の伸長性部材のそれぞれの前記第２の端に取り付けられる第２のグリッパと、
前記第１の伸長性部材のそれぞれと第２の伸長性部材のそれぞれに動作可能に接続する第１のアクチュエータと、
前記第１のアクチュエータに動作可能に接続する制御装置であって、前記制御装置が、前記第１のアクチュエータを操作して前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの一方の前記第２の端を動かして前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの一方の前記第１の端に近づけ、前記第１の伸長性部材と前記第２の伸長性部材のうちの他方の前記第２の端を動かして前記他方の伸長性部材の前記第１の端から遠ざけて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される物体の部分を前記記録ヘッドと平行な平面内の記録ヘッドから所定の距離だけ離れた位置に配置するよう構成される、制御装置と、を含む組立体。
【請求項６】
前記第１のグリッパと前記第２のグリッパのうちの一方に動作可能に接続する第２のアクチュエータであって、前記第２のアクチュエータに動作可能に接続する前記グリッパが、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパの間の縦軸の周りを回転するよう構成される、第２のアクチュエータをさらに含み、
前記第２のグリッパが、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパの間の前記縦軸の周りを回転するよう構成され、
前記制御装置が、前記第２のアクチュエータに動作可能に接続し、前記制御装置が、
前記第２のアクチュエータを操作して前記第２のアクチュエータに動作可能に接続する前記グリッパを回転させて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体を回転させて、前記物体が回転するとき、前記記録ヘッドが前記物体に材料を吐出できるようにするよう構成される、請求項５に記載の組立体。
【請求項７】
印刷システムを操作する方法であって、
制御装置を用いて、第１のアクチュエータを操作して第１の伸長性部材の第２の端を動かして前記第１の伸長性部材の第１の端に近づけ、第２の伸長性部材の第２の端を動かしって前記第２の伸長性部材の第１の端から遠ざけて、前記第１の伸長性部材の前記第１の端に取り付けられる第１のグリッパと前記第２の伸長性部材の前記第１の端に取り付けられる第２のグリッパとに保持される物体の部分を前記記録ヘッドと平行な平面内の；記録ヘッドから所定の距離だけ離れた位置に配置するステップと、
前記制御装置を用いて、前記記録ヘッドを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される物体の部分に材料を吐出するステップと、を含む方法。
【請求項８】
前記制御装置を用いて、第２のアクチュエータを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパのうちの一方を回転させて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体を回転させるステップと、
前記制御装置を用いて、前記記録ヘッドを操作して、前記物体が回転するとき、前記物体に材料を吐出するステップと、をさらに含む請求項７に記載の方法。
【請求項９】
制御装置を用いて、前記第３のアクチュエータを操作して前記第１の伸長性部材の前記第２の端に接続する第１の部材と前記第２の伸長性部材の前記第２の端に接続する第２の部材を前記記録ヘッドと平行な平面内に移動させるステップと、
前記制御装置を用いて、前記第３のアクチュエータを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体の別の部分を前記記録ヘッドと平行な前記平面内の前記記録ヘッドから前記所定の距離だけ離れた位置に配置するするステップと、をさらに含む請求項７に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御装置が、前記第１の伸長性部材の前記第２の端が接続する第１の部材と前記第２の伸長性部材の前記第２の端が接続する第２の部材に動作可能に接続する第３のアクチュエータを操作して、前記記録ヘッドおよび少なくとも１つの他の記録ヘッドと平行な平面内に前記第１の部材と前記第２の部材を移動されるようさらに構成され、
前記制御装置を用いて、前記第１の部材と前記第２の部材に動作可能に接続する前記第３のアクチュエータを操作して前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体を前記物体の前記縦軸と垂直な線に沿って移動させて、前記第１のグリッパと前記第２のグリッパに保持される前記物体の前記部分を前記記録ヘッドと平行な前記平面内の前記少なくとも１つの他の記録ヘッドから前記所定の距離だけ離れた位置に配置するステップをさらに含む請求項７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に３次元（３Ｄ）物体に印刷を行うシステムおよび方法に関し、より具体的には、ほぼ筒状の３Ｄ物体に印刷を行うシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在のプロダクションプリンティングでは、２次元（２Ｄ）印刷技術などの既知の技術を用いて、物体の上に画像コンテンツを印刷している。カスタマイズされる画像コンテンツを３Ｄ物体の部分に印刷するためには、印刷される物体の部分が記録ヘッドと平行な平面として提示されるよう記録ヘッドを巧みに操作しなければならない。既知のシステムの中には、３Ｄ物体のほうを動かして物体上での印刷を可能にするものもあるが、これでは物体に対する自由度が非常に制限されてしまう。それゆえ、こういった既知のシステムでは、数多くの物体（具体的には湾曲した物体）を印刷することができない。したがって、湾曲した３Ｄ物体の表面で印刷が可能なシステムが所望される。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
３Ｄ物体上で印刷ができるよう構成された新しい印刷システムが開示される。この印刷システムは、第１の端と第２の端を有する第１の部材を含む。この印刷システムは、第１の端と第２の端を有する第２の部材もさらに含む。この第２の部材は、第１の部材と平行に配置される。この印刷システムは、第１の端と第２の端を有する第１の伸長性部材もさらに含む。第１の伸長性部材の第１の端は第１の部材に取り付けられる。この印刷システムは、また第１の端と第２の端を有する第２の伸長性部材も含む。第２の伸長性部材の第１の端は第２の部材に取り付けられる。この印刷システムは、第１のグリッパと第２のグリッパをさらに含み、第１のグリッパは第１の伸長性部材の第２の端に取り付けられ、第２のグリッパは第２の伸長性部材の第２の端に取り付けられる。この印刷システムは、第１の伸長性部材と第２の伸長性部材に動作可能に接続する第１のアクチュエータも含む。この印刷システムは、第１のグリッパと第２のグリッパの間の空間に配置され、材料を吐出するよう構成される記録ヘッドをさらに含む。この印刷システムは、第１のアクチュエータと記録ヘッドに動作可能に接続する制御装置をさらに含む。この制御装置は、第１のアクチュエータを操作して第１の伸長性部材と第２の伸長性部材のうちの一方の第２の端を動かして第１の伸長性部材と第２の伸長性部材のうちの一方の第１の端に近づけ、第１の伸長性部材と第２の伸長性部材のうちの他方の第２の端を動かして他方の伸長性部材の第１の端から遠ざけて、第１のグリッパと第２のグリッパに保持される物体の部分を記録ヘッドから所定の距離だけ離れた、記録ヘッドと平行な平面内に配置し、この記録ヘッドを操作して第１のグリッパと第２のグリッパに保持される物体の部分に材料を吐出するよう構成される。
【０００４】
３Ｄ物体に印刷を行うことができるよう構成された印刷システムを操作する方法も開示される。この方法には、制御装置を用いて第１のアクチュエータを操作して、第１の伸長性部材の第２の端を動かして第１の伸長性部材の第１の端に近づけ、第２の伸長性部材の第２の端を動かして第２の伸長性部材の第１の端から遠ざけて、第１の伸長性部材の第１の端に取り付けられた第１のグリッパと第２の伸長性部材の第１の端に取り付けられた第２のグリッパに保持される物体の部分を記録ヘッドから所定の距離だけ離れた、記録ヘッドと平行な平面内の位置に配置するステップが含まれる。この方法には、制御装置を用いて、記録ヘッドを操作して第１のグリッパと第２のグリッパに保持される物体の部分に材料を吐出するステップもさらに含まれる。
【０００５】
続く記述では、添付図面に基づいて、３Ｄ物体に印刷を行うことができる印刷システムの前述の様態およびその他の特徴を説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、３Ｄ物体に印刷を行うよう構成された例示的な印刷システム１００を示す図である。
【図２】図２は、３Ｄ物体に印刷を行うよう構成された例示的な印刷システム１００の別の実施形態２００を示す図である。
【図３】図３は、３Ｄ物体に印刷を行う例示的な方法の流れ図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
本実施形態を大まかに理解してもらうために図面を参照する。これらの図面では、全体を通して同様の参照符号を用いて同様の要素を指定している。
【０００８】
図１には、３Ｄ物体に印刷を行うよう構成された例示的な印刷システム１００が示されている。この印刷システム１００は、第１の部材１０４と第２の部材１０８を含む。一例では、第２の部材１０８は、第１の部材１０４と平行に配置される。この印刷システム１００は、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６もさらに含む。第１の伸長性部材１１２の一端は第１の部材１０４に取り付けられ、第２の伸長性部材１１６の一端は第２の部材１０８に取り付けられている。第１の伸長性部材１１２の他端は第１のグリッパ１３０に取り付けられ、第２の伸長性部材１１６の他端は第２のグリッパ１３４に取り付けられている。一例では、複数の第１の伸長性部材１１２が第１の部材１０４の別々の位置から第１のグリッパ１３０に取り付けられる。同様に、複数の第２の伸長性部材１１６が第２の部材１０８の別々の位置から第２のグリッパ１３４に取り付けられる。例えば、図１に示される通り、六脚類に似たポジショナのように、３つの第１の伸長性部材１１２が第１の部材１０４から第１のグリッパ１３０に取り付けられ、３つの第２の伸長性部材１１６が第２の部材１０８から第２のグリッパ１３４に取り付けられている。この例では、制御動作完了後の３つの取付け位置の既知の配置により、物体１４２を既知の位置に配置することが可能となる。第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４は、物体１４２の一端を保持し物体の部分を特定の記録ヘッド１３８に提示するよう構成されている。一例では、物体１４２は、ほぼ筒状の物体１４２でよい。この図面に示されている通り、物体１４２は湾曲した壁を有して、アメリカンフットボールに似させている。このシステム１００は、記録ヘッド１３８（例えば、カラー記録ヘッド１３８）のアレイも固定の記録ヘッドのアーキテクチャに含む。各記録ヘッド１３８は、第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４の間の空間に材料を吐出して、第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４の間で保持される物体１４２の部分に印刷を行うよう構成されている。
【０００９】
図２には、例示的な印刷システム１００の別の実施形態２００が示されている。この実施形態では、記録ヘッド１３８の全長に沿った方向がＸ軸と見なされる。複数の記録ヘッド１３８の長さ（すなわち、最も低い記録ヘッド１３８から最も高い記録ヘッド１３８までの長さ）に沿った方向がＹ軸と見なされる。これらの記録ヘッド１３８を別の方法で構成し配置することも可能であることは言うまでもない。記録ヘッド１３８から物体１４２の距離に沿った方向がＺ軸と見なされる。第１のベース部材１０４と第２のベース部材１０８により、この組立体は、Ｙ軸に沿って、平行に並んで静止した記録ヘッド１３８を通過して垂直移動を行うことができる。一例では、第１のベース部材１０４と第２のベース部材１０８とは直接接続可能であり、Ｙ軸に沿って物体１４２を移動させるために、アクチュエータ１５８により第１のベース部材１０４と第２のベース部材１０８を一動作で移動させることができる。
【００１０】
図２にさらに示される通り、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６により、物体１４２はいくつかの軸で移動することができる。一例では、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６は、物体１４２の両端または一端を記録ヘッド１３８に近づけて、あるいは、遠ざけて配置させることができる。この例では、アクチュエータ１４６により、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６をＺ軸に沿って一緒に移動させることができる。第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６が別々に動けば、このシステム２００は、物体１４２の軸をＹ軸の周りで枢動させたり、回転させたりして、物体１４２の狭い端または物体１４２の一部を記録ヘッド１３８に近づけて配置させることができる。
【００１１】
図２にさらに示される通り、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６により、物体１４２の一端または両端をベースの第１の部材１０４および第２の部材１０８の垂直移動済の位置よりも高く、あるいは、低く配置させることができ、かつ記録ヘッド１３８（静止可能な）対しても高く、あるいは、低く配置させることができる。この例では、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６が、物体１４２をＹ軸に沿って移動させ、これにより、このシステム２００は、物体１４２の軸をＺ軸周りに回転させることができる。
【００１２】
図２にさらに示される通り、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６により、位物体１４２の一端または両端を記録ヘッド１３８と隣り合わせに配置させることができる。物体１４２の一端または両端を記録ヘッドと隣り合わせに配置させることにより、このシステム２００は、記録ヘッド１３８に物体１４２を提示し、幅の狭いヘッドからより広い印刷の帯を提供することができる。この例では、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６は、物体１４２をＸ軸に沿って移動させることができる。
【００１３】
別の例では、第１の伸長性部材１１２、第２の伸長性部材１１６、第１のグリッパ１３０、および第２のグリッパ１３４の動作を連携させて、物体に不均一な回転をさせることができる。これらの動作により、このシステム２００は、例えば、物体１４２をスピンさせたり、外側に突起物を有する物体１４２を提示したり、カム形状を有する物体１４２を提示したり、あるいは、物体１４２の外側の突起が記録ヘッド１３８の前に来る場合には、記録ヘッド１３８から物体１４２を遠ざけたりすることができるがこれらには限定されない。
【００１４】
一実施形態では、第１のアクチュエータ１４６は、第１の伸長性部材１１２と第２の伸長性部材１１６に動作可能に接続する。この第１のアクチュエータ１４６は、第１の伸長性部材１１２もしくは第２の伸長性部材１１６または両方のアームを伸ばしたり縮めたりして、物体１４２の一部を傾け、記録ヘッド１３８に近づけたり遠ざけたりして、記録ヘッド１３８から所定の距離だけ離して、その部分を提示するよう構成され得る。この印刷システム１００は、記録ヘッド１３８と平行な平面内に物体１４２を配置することができる。例えば、アクチュエータを操作して第１の伸長性部材１１２のアームを伸ばし、第１のグリッパ１３０に取り付けられた第１の伸長性部材１１２の端を移動させ、第１の部材１０４に取り付けられた端から遠ざける。別の例では、このアクチュエータを操作して第１の伸長性部材１１２のアームを縮め、第１のグリッパ１３０に取り付けられた第１の伸長性部材１１２の端を動かして第１の部材１０４に取り付けられた端に近づける。制御装置１５０は、第１のアクチュエータ１４６に動作可能に接続してアクチュエータ１４６を操作し、第１の伸長性部材１１２のアームと第２の伸長性部材１１６のアームを伸ばしたり縮めたりする。一般に、アクチュエータ１４６を操作して一方の伸長性部材のアームを縮め、他方の伸長性部材のアームを伸ばして物体の湾曲壁を傾け、記録ヘッドとほぼ平行な平面として物体の一部を提示する。このように傾けることにより、物体１４２の一部を印刷可能な間隙で記録ヘッドに提示することができる。この制御装置１５０は、記録ヘッド１３８に動作可能に接続して、物体１４２の部分に向かい合う記録ヘッド１３８を操作してその物体１４２部分に材料を吐出する。
【００１５】
それに加えて、または、あるいは、この印刷システム１００は、第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４に動作可能に接続する第２のアクチュエータ１５４をさらに含む。この第２のアクチュエータ１５４は、第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４の間の縦軸を中心に物体１４２を回転させるために第１のグリッパ１３０もしくは第２のグリッパ１３４またはそれら両方を回転させるよう構成され得る。このような構成により、このシステム１００は、第１のグリッパ１３０と第２のグリッパ１３４の間に取り付けられる物体１４２をスピンさせ、これにより、記録ヘッド１３８と向かい合う物体１４２の一部にリングまたは部分リングを印刷することができる。この制御装置１５０は、記録ヘッド１３８とアクチュエータ１５４に動作可能に接続して記録ヘッド１３８を操作し、記録ヘッド１３８に向かい合う物体１４２が回転するとき、その物体１４２の一部に材料を吐出する。
【００１６】
それに加えて、または、あるいは、このシステム１００は、第１の部材１０４と第２の部材１０８に接続する第３のアクチュエータ１５８を含む。制御装置１５０は、この第３のアクチュエータ１５８を操作して第１の部材１０４に取り付けられた伸長性部材１１２の端と第２の部材１０８に取り付けられた伸長性部材１１６の端を記録ヘッド１３８と平行な平面に移動させ、記録ヘッドのアレイ内の異なる記録ヘッドと向かい合うよう物体１４２を配置するよう構成されている。一例では、第１の部材１０４と第２の部材１０８は垂直トラックを有し、このトラックには、記録ヘッド１３８を通過して移動するよう、第１の伸長性部材１１２の端と第２の伸長性部材１１６の端が取り付けられている。
【００１７】
上記に説明した、システム１００内の制御装置１５０は、第１のアクチュエータ１４６、第２のアクチュエータ１５４、および第３のアクチュエータ１５８、またはそれらの全ての組合せを操作して、どの記録ヘッド１３８とも向かい合うよう物体１４２の任意の部分を巧みに操作して、その部分に画像を印刷することができる。例えば、システム１００は、好適な印刷間隙で印刷を行うため、物体１４２を移動、スピン、あるいは傾けて、表面の任意の部分を少なくとも１つの記録ヘッド１３８に向かい合うよう配置することができる。この動作により、固定した記録ヘッド１３８のアレイのアーキテクチャにおいて、ほぼ筒状の物体などの物体にフルカラーの印刷を行うことができる。このシステム１００を用いると、既存のシステムの２Ｄの印刷技術を活用して、プロダクションプリンティングのカスタマイゼーションを３Ｄ物体（例えば、ほぼ筒状の３Ｄ物体１４２）まで広げることができる。
【００１８】
図３には、３Ｄ物体に印刷を行うための例示的な方法の流れ図が示されている。この方法３００は、第１の伸長性部材１１２の一端を動かして第１の伸長性部材１１２の他端に近づけ（ブロック３０４）、第２の伸長性部材１１６の一端を動かして伸長性部材１１６の他端から遠ざけて（ブロック３０８）物体を傾け、物体の壁の特定の部分が印刷するための好適な間隙で記録ヘッドに向かい合うようにする（ブロック３１２）ことで始まる。例えば、この制御装置１５０は、第１のアクチュエータ１４６を操作して第１のグリッパ１３０に接続する第１の伸長性部材１１２の端を第１の部材１０４に接続する第１の伸長性部材１１２の他端に近づけ、第２のグリッパ１３４に接続する第２の伸長性部材１１６の端を動かして第２の部材１０８に接続する第２の伸長性部材１１６の他端に近づけることができる。この方法３００には、物体の一部が記録ヘッドに向かい合って適切に配置された後、制御装置１５０を用いて記録ヘッド１３８を操作し、物体１４２に材料を吐出するステップがさらに含まれる。この処理には、制御装置１５０を用いて第２のアクチュエータ１５４操作して第１のグリッパ１３０もしくは第２のグリッパ１３４またはそれらの両方を回転させて、物体１４２を回転させるステップも含まれる（ブロック３１６）。このように回転させることにより、記録ヘッドは物体の周りにリングまたは部分リングを印刷することができる。この伸長性アームの操作は、条件が満たされるまで続けられる（ブロック３２０）。一例では、グリッパに保持された物体の一端から他端まで物体にリングまたは部分リングが印刷されたときに条件が満たされる。リングまたは部分リングが物体に印刷された後、この方法３００は継続され、制御装置１５０で第３のアクチュエータ１５８を操作して第１の伸長性部材１１２の端と第２の伸長性部材１１６の端を記録ヘッド１３８と平行な平面に移動させる（ブロック３２４）。この動作により、１つ以上の記録ヘッドの別のセットの向かい側に物体を移動させることができ、異なる材料を吐出する記録ヘッドが物体の表面を印刷できるようにする。例えば、１つ以上の記録ヘッドの次のセットは、異なる色の材料を物体に吐出することができる。記録ヘッドの次のセットに到達した後、ブロック３０４からブロック３２４までの処理を繰り返し、これにより、異なる材料で物体を印刷することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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