(57)【要約】【課題】精度よくロータの回転位置を検出することが可能なモータの駆動装置を提供する。【解決手段】このモータ２００の駆動装置１００は、複数相の巻線２１１に、順次、通電相の切り替えを行いながら電力を供給する電源部１と、誘起電圧Ｖｉを検出する電圧検出部２と、通電相の切り替えの切換タイミングｔ２から切換期間ＴＭ２経過後に、通電相の切り替えにより生じる巻線２１１の逆起電圧Ｚの極側からその極側とは反対方向への電圧の変化を示す終了判定用結果Ｒｅを取得した場合に、マスク期間ＴＭ３経過後の誘起電圧Ｖｉが基準電圧Ｖｃ１を通過した通過タイミングに基づいて位置検出タイミングｔ１を取得して、取得した位置検出タイミングｔ１に基づいて、切換期間ＴＭ２を設定する制御部３とを備える。【選択図】図２
2018061403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数相の巻線を含むステータおよびロータを備えるモータの駆動装置であって、
前記複数相の巻線に、順次、通電相の切り替えを行いながら電力を供給する電源部と、
前記複数相の巻線のうちの前記通電相とは異なる前記巻線に誘起される誘起電圧を検出する電圧検出部と、
前記通電相の切り替えの切換タイミングから所定の期間内に、前記通電相の切り替えにより生じる前記巻線の逆起電圧の極側から前記極側とは反対方向への電圧の変化を示す所定の検出結果を前記電圧検出部から取得した場合に、前記所定の期間経過後の前記誘起電圧が基準電圧を通過した通過タイミングに基づいて前記ロータの回転位置を取得して、取得した前記ロータの回転位置に基づいて、前記通電相の切り替えを制御する制御部とを備える、モータの駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記所定の期間としての前記逆起電圧により前記通過タイミングを誤検出するのを抑制するためのマスク期間内に、前記所定の検出結果を取得した場合に、前記マスク期間経過後の前記通過タイミングに基づいて前記ロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項１に記載のモータの駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記所定の期間内に、前記所定の検出結果として、前記電圧検出部により検出される電圧が前記逆起電圧の極側から比較用電圧を通過したことを示す検出結果を取得した場合、または、前記所定の検出結果として、前記逆起電圧の極側からのエッジ電圧を検出したことを示す検出結果を取得した場合のいずれかの場合に、前記所定の期間経過後の前記通過タイミングに基づいて前記ロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項１または２に記載のモータの駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記電圧検出部により検出される電圧が前記逆起電圧の極側から前記比較用電圧としての前記基準電圧を通過したことを示す検出結果を取得した場合に、前記所定の期間経過後の前記通過タイミングに基づいて前記ロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項３に記載のモータの駆動装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記所定の期間内に前記所定の検出結果を取得しない場合に、前記モータの駆動を停止させる制御を行うように構成されている、請求項１〜４のいずれか１項に記載のモータの駆動装置。
【請求項６】
前記電圧検出部は、前記複数相の前記巻線の電圧を合成して合成電圧を生成する合成回路を含み、
前記電源部は、パルス幅変調信号に基づく電圧を前記巻線に印加するインバータ回路を含み、
前記制御部は、前記パルス幅変調信号のデューティオンの期間で、かつ、前記所定の期間内に所定の前記合成電圧の検出結果を取得した場合に、前記所定の期間経過後の前記通過タイミングに基づいて前記ロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のモータの駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロータの回転位置を取得する制御部を備えるモータの駆動装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１には、誘起電圧に基づいてロータの回転位置を取得する位置検出部を備えるモータの駆動装置が開示されている。このモータの駆動装置は、３相の巻線に通電相を切り替えながら電力を供給するインバータ回路と、通電相の切換タイミングを設定する通電タイミング回路とを備える。そして、位置検出部は、３相の巻線に生じる誘起電圧と基準電圧とを比較して、比較結果を位置信号として出力するように構成されている。また、通電タイミング回路は、位置検出部により位置信号が出力されたタイミング（以下「位置検出タイミング」）に基づいて、ロータが６０度回転するのに要した時間である周期時間を取得するように構成されている。そして、通電タイミング回路は、位置検出タイミングから周期時間の半分の長さの期間である遅延時間後に、インバータ回路により通電相を切り替える制御を行うとともに、位置検出タイミングから周期時間の４分の３の長さの期間であるマスク時間を設定するように構成されている。そして、位置検出部は、マスク時間中に位置検出を休止することにより、通電相の切り替えにより巻線に生じる逆起電圧に起因する誤ったロータの回転位置が検出されるのを抑制するように構成されている。
【０００４】
ここで、上記特許文献１に記載のようなモータの駆動装置では、モータに異物が侵入することなどに起因してモータの駆動が脱調状態になる場合がある。この場合、マスク時間を超えた期間に巻線の逆起電圧が生じてしまい、位置検出部は、誤ったロータの回転位置を検出してしまう場合がある。
【０００５】
そこで、上記特許文献１に記載のモータの駆動装置には、逆起電圧を検出する逆起電圧検出回路と、異常判定部とが設けられている。異常判定部は、逆起電圧検出回路により逆起電圧が検出された時間帯（タイミング）に対して、位置検出タイミングが電気角の約３０度分遅れているか否かを判定することにより、回転位置検出の異常（脱調状態）が発生したか否かを判定するように構成されている。そして、回転位置検出の異常が発生したと判定された場合、モータの駆動が再起動（一旦停止）されるように構成されている。すなわち、この駆動装置は、現在の周期時間から次回の位置検出タイミングを予測して回転位置検出の異常を判定するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−２３２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１のモータの駆動装置は、現在の周期時間から次回の位置検出タイミングを予測して回転位置検出の異常を判定するように構成されている。しかしながら、一般的なモータでは、負荷変動や電源の電圧変動等に起因して、周期時間が変化する場合がある。この場合に、上記特許文献１に記載のモータの駆動装置では、過去の周期時間に基づいて、回転位置の検出や回転位置検出の異常を判定するため、モータの負荷変動や電源の電圧変動等に起因して周期時間が変化した場合、ロータの回転位置の検出や回転位置検出の異常を判定する精度が低下してしまうという不都合がある。したがって、従来では、精度よくロータの回転位置を検出することが可能なモータの駆動装置が望まれていた。
【０００８】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、この発明の１つの目的は、精度よくロータの回転位置を検出することが可能なモータの駆動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、この発明の一の局面におけるモータの駆動装置は、複数相の巻線を含むステータおよびロータを備えるモータの駆動装置であって、複数相の巻線に、順次、通電相の切り替えを行いながら電力を供給する電源部と、複数相の巻線のうちの通電相とは異なる巻線に誘起される誘起電圧を検出する電圧検出部と、通電相の切り替えの切換タイミングから所定の期間内に、通電相の切り替えにより生じる巻線の逆起電圧の極側から反対方向への変化を示す所定の検出結果を電圧検出部から取得した場合に、所定の期間経過後の誘起電圧が基準電圧を通過した通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得して、取得したロータの回転位置に基づいて、通電相の切り替えを制御する制御部とを備える。なお、本願明細書では、「逆起電圧の極」とは、単に「接地電位」に対して逆起電圧が「正極」側の電位になっている場合、または、「負極」側の電位になっている場合を意味するのみならず、「基準電圧」に対して逆起電圧が「正極」側の電位になっている場合、または、「負極」側の電位になっている場合を含む、広い概念として記載している。
【００１０】
この発明の一の局面によるモータの駆動装置では、上記のように、制御部を、通電相の切り替えの切換タイミングから所定の期間内に、通電相の切り替えにより生じる巻線の逆起電圧の極側から極側とは反対方向への電圧の変化を示す電圧検出部の所定の検出結果を取得した場合に、所定の期間経過後の誘起電圧が基準電圧を通過した通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成する。これにより、逆起電圧の極側から極側とは反対方向への電圧の変化は、逆起電圧が終了する際に現れる現象であるので、所定の検出結果を検出することにより、逆起電圧が終了したことまたは逆起電圧が終了に向かうことを検出することができる。その結果、モータの負荷変動や電源の電圧変動に起因して、逆起電圧が生じる期間の長さが変化した場合でも、逆起電圧の終了または逆起電圧が終了に向かうことを正確に検出することができる。また、制御部を、所定の期間経過後の誘起電圧が基準電圧を通過した通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成する。これにより、モータの負荷変動や電源の電圧変動に起因してロータの回転周期が変化した場合でも、逆起電圧が終了した後に、ロータの回転位置を取得することができるので、逆起電圧に起因したロータの回転位置の誤検出を抑制しながら、精度よくロータの回転位置を取得することができる。この結果、モータの負荷変動や電源の電圧変動が生じた場合にも、精度よくロータの回転位置を検出することができる。
【００１１】
上記一の局面によるモータの駆動装置において、好ましくは、制御部は、所定の期間としての逆起電圧により通過タイミングを誤検出するのを抑制するためのマスク期間内に、所定の検出結果を取得した場合に、マスク期間経過後の通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００１２】
このように構成すれば、マスク期間内に所定の検出結果としての逆起電圧の終了（または終了に向かうこと）を検出した場合に、ロータの回転位置を取得することができるので、マスク期間経過後に誤って逆起電圧が通過タイミングとして取得されるのを、より効果的に抑制することができる。
【００１３】
上記一の局面によるモータの駆動装置において、好ましくは、制御部は、所定の期間内に、所定の検出結果として、電圧検出部により検出される電圧が逆起電圧の極側から比較用電圧を通過したことを示す検出結果を取得した場合、または、所定の検出結果として、逆起電圧の極側からのエッジ電圧を検出したことを示す検出結果を取得した場合のいずれかの場合に、所定の期間経過後の通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００１４】
このように構成すれば、電圧検出部により検出される電圧と比較用電圧とを比較するか、または、エッジ電圧を検出することにより、容易に、所定の検出結果を取得することができる。
【００１５】
この場合、好ましくは、制御部は、電圧検出部により検出される電圧が逆起電圧の極側から比較用電圧としての基準電圧を通過したことを示す検出結果を取得した場合に、所定の期間経過後の通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００１６】
このように構成すれば、基準電圧と比較用電圧とを共通化することができるので、基準電圧と誘起電圧とを比較するための比較回路と、比較用電圧と電圧検出部により検出される電圧とを比較するための比較回路とを共通化することができる。これにより、所定の検出結果を取得するために新たな回路（比較回路）を追加する必要がないので、モータの駆動装置の回路構成が複雑化するのを抑制することができる。
【００１７】
上記一の局面によるモータの駆動装置において、好ましくは、制御部は、所定の期間内に所定の検出結果を取得しない場合に、モータの駆動を停止させる制御を行うように構成されている。
【００１８】
ここで、逆起電圧の期間が極めて長い場合は、モータに異物が侵入している場合などモータに異常が生じている場合がある。この点に着目して、本発明では、所定の期間内に所定の検出結果を取得しない場合には、モータの駆動を停止させるので、異常な状態でモータが駆動されるのを抑制することができる。
【００１９】
上記一の局面によるモータの駆動装置において、好ましくは、電圧検出部は、複数相の巻線の電圧を合成して合成電圧を生成する合成回路を含み、電源部は、パルス幅変調信号に基づく電圧を巻線に印加するインバータ回路を含み、制御部は、パルス幅変調信号のデューティオンの期間で、かつ、所定の期間内に所定の合成電圧の検出結果を取得した場合に、所定の期間経過後の通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００２０】
このように構成すれば、複数相の各相に、それぞれ、誘起電圧と比較用電圧とを比較する比較回路を設ける場合と比べて、合成電圧と比較用電圧とを比較するための１つの比較回路を設けることにより所定の検出結果を取得することができる。その結果、モータの駆動装置の構成が複雑化するのを抑制することができる。ここで、合成回路では、通電相とは異なる相に生じる逆起電圧に、通電相に印加されるパルス幅変調信号のデューティオフの期間の電圧（逆起電圧の極側とは反対の極側の電圧）が合成されて合成電圧が形成される場合がある。この場合、逆起電圧が生じている最中であっても、合成電圧が、逆起電圧の極側から極側とは反対方向へ変化する所定の検出結果として、誤って取得される場合が考えられる。この点を考慮して、本発明では、制御部を、パルス幅変調信号のデューティオンの期間で、かつ、所定の期間内に所定の合成電圧の検出結果を取得した場合に、ロータの回転位置を取得する制御を行うように構成することにより、合成回路を用いる場合に逆起電圧にパルス幅変調信号のデューティオフの期間の電圧が合成された場合でも、逆起電圧が終了したことまたは逆起電圧が終了に向かうことを正確に検出することができる。
【００２１】
［付記項］
なお、本出願では、上記一の局面によるモータの駆動装置とは別に、以下のような他の構成も考えられる。
【００２２】
（付記項１）
すなわち、電源部は、パルス幅変調信号に基づく電圧を巻線に印加するインバータ回路を含み、制御部は、所定の期間内に、所定の検出結果として逆起電圧からインバータ回路により印加されたパルス幅変調信号に基づく電圧に変化したことを示す検出結果を取得した場合に、所定の期間経過後の通過タイミングに基づいてロータの回転位置を取得する制御を行うように構成されている。
【００２３】
このように構成すれば、逆起電圧が終了したことまたは逆起電圧が終了に向かうことを、パルス幅変調信号に基づく電圧を検出することにより、容易に検出することができる。
【００２４】
（付記項２）
また、上記電圧検出部により検出される電圧が逆起電圧の極側から比較用電圧を通過したことを示す検出結果を取得するモータの駆動装置において、複数相の各々に設けられ、電圧検出部により検出された電圧と比較用電圧とを比較する複数の比較回路部をさらに備える。
【００２５】
このように構成すれば、合成回路を設ける場合と異なり、通電相とは異なる相に生じる逆起電圧に、通電相に印加されるパルス幅変調信号のデューティオフの期間の電圧（逆起電圧の極側とは反対の極側の電圧）が合成されることがないので、パルス幅変調信号のデューティオフの期間にも、所定の検出結果を正確に取得することができる。これにより、デューティオフの期間が終了するのを経過することなく、所定の検出結果を取得することができる分、迅速に所定の検出結果を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の全体構成を模式的に示した回路図である。
【図２】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の動作のタイミングを説明するためのタイミング図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の終了判定用結果の取得を説明するための図（一の例）である。
【図４】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の逆起電圧が生じる期間がマスク期間を超える場合の動作を説明するための図である。
【図５】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の終了判定用結果の取得を説明するための図（他の例）である。
【図６】本発明の第１実施形態によるモータの駆動装置の制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】本発明の第２実施形態によるモータの駆動装置の構成を模式的に示した回路図である。
【図８】本発明の第２実施形態によるモータの駆動装置の電圧検出部に入力される合成電圧の波形を模式的に示した図である。
【図９】図８の一部を拡大した拡大図である。
【図１０】本発明の第３実施形態によるモータの駆動装置の構成を模式的に示した回路図である。
【図１１】本発明の第３実施形態によるモータの駆動装置の終了判定用結果の取得を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２８】
［第１実施形態］
図１〜図５を参照して、第１実施形態によるモータ２００の駆動装置１００の構成について説明する。
【００２９】
図１に示すように、駆動装置１００は、モータ２００を駆動させるとともに、モータ２００の駆動を制御する機能を有する。モータ２００は、複数相（たとえば、Ｕ−Ｖ相、Ｖ−Ｗ相、および、Ｗ−Ｕ相の３相）の巻線２１１を含むステータ２１０と、複数の磁極対を有するロータ２２０とを含む。そして、モータ２００には、ブラシが設けられていないとともに、ロータ２２０の回転位置を検出するための回転位置検出用素子が設けられていない。すなわち、モータ２００は、いわゆるセンサレスブラシレスモータとして構成されている。
【００３０】
（モータの構成）
モータ２００の巻線２１１は、Δ結線により互いに接続されている。具体的には、巻線２１１は、Ｕ相端子２１２ｕおよびＶ相端子２１２ｖに接続されたＵＶ間巻線２１１ａと、Ｖ相端子２１２ｖおよびＷ相端子２１２ｗに接続されたＶＷ間巻線２１１ｂと、Ｗ相端子２１２ｗおよびＵ相端子２１２ｕに接続されたＷＵ間巻線２１１ｃとを含む。なお、以下の記載では、Ｕ相端子２１２ｕ、Ｖ相端子２１２ｖ、および、Ｗ相端子２１２ｗを特に区別しない場合には、「動力端子２１２」として記載する。
【００３１】
そして、モータ２００は、ステータ２１０の巻線２１１に、順次、通電相の切り替えが行われながら電力を供給することにより、ロータ２２０を回転させるように構成されている。なお、本願明細書では、「通電相の切り替え」とは、Ｕ相端子２１２ｕ、Ｖ相端子２１２ｖ、および、Ｗ相端子２１２ｗに通電する状態（後述するＰＷＭ制御状態、ハイインピーダンス状態、および、ゼロ電圧固定状態）を切り替えることにより、巻線２１１に流れる電流の相を切り替えることを意味するものとして記載している。
【００３２】
また、ロータ２２０は図示しない負荷に接続されている。そして、モータ２００は、ロータ２２０を回転させることにより、負荷に回転運動を伝達するように構成されている。なお、この負荷の大きさは変動する場合があり、負荷の大きさが大きい程、モータ２００の巻線２１１に流れる電流の電流値が大きくなり、負荷の大きさが小さい程、巻線２１１に流れる電流の電流値が小さくなる。
【００３３】
（駆動装置の構成）
駆動装置１００は、図１に示すように、電源部１と、電圧検出部２と、制御部３とを備える。詳細には、電源部１は、モータ２００の巻線２１１に、順次、通電相の切り替えを行いながら電力を供給するように構成されている。これにより、駆動装置１００は、モータ２００を台形波駆動する装置として構成されている。電圧検出部２は、複数相の巻線２１１のうちの通電相とは異なる巻線２１１に誘起される誘起電圧Ｖｉ（Ｖｉｕ、Ｖｉｖ、および、Ｖｉｗ）を検出するように構成されている。制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含み、電圧検出部２の検出結果に基づいて、パルス幅変調信号（以下、ＰＷＭ：Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ信号）を電源部１に伝達することにより電源部１の動作を制御するように構成されている。
【００３４】
電源部１は、直流電源部１ａとインバータ回路１０とを含む。直流電源部１ａは、たとえば、バッテリを含み、所定の直流電圧Ｅ（以下、「電源電圧Ｅ」）をインバータ回路１０に印加するように構成されている。インバータ回路１０は、たとえば、３相ブリッジ回路により構成されている。そして、直流電源部１ａは、インバータ回路１０の３相の共通の入力端子１１ｐ、および、接地端子１１ｎに接続されている。
【００３５】
インバータ回路１０は、３相の各相に上側アーム部を構成するスイッチング素子１２と下側アーム部を構成するスイッチング素子１３とを含む。たとえば、スイッチング素子１２および１３は、それぞれ、電解効果トランジスタ（ＦＥＴ）により構成されている。
【００３６】
また、３相のスイッチング素子１２は、入力端子１１ｐに接続されている。また、３相のスイッチング素子１３は、接地端子１１ｎに接続されている。そして、各相において、スイッチング素子１２とスイッチング素子１３とは直列に接続されており、スイッチング素子１２および１３の間に動力端子２１２が配線を介して接続されている。すなわち、Ｕ相のスイッチング素子１２および１３の間にＵ相端子２１２ｕが接続されており、Ｖ相のスイッチング素子１２および１３の間にＶ相端子２１２ｖが接続されており、Ｗ相のスイッチング素子１２および１３の間にＷ相端子２１２ｗが接続されている。
【００３７】
また、スイッチング素子１２および１３は、それぞれ、スイッチング部１４とダイオード部１５とを含む。スイッチング部１４とダイオード部１５とは、電気的に並列に接続されている。スイッチング部１４は、制御部３からのＰＷＭ信号に基づいて、両端間を導通させる導通状態（オン状態）と、両端間を遮断する遮断状態（オフ状態）とを切り替え可能に構成されている。
【００３８】
スイッチング素子１２のダイオード部１５は、動力端子２１２（巻線２１１）に生じた逆起電圧Ｚを入力端子１１ｐ側に通電するように構成されている。また、スイッチング素子１３のダイオード部１５は、接地端子１１ｎから動力端子２１２（巻線２１１）に通電するように構成されている。
【００３９】
動力端子２１２は、図２に示すように、スイッチング素子１２および１３がオンオフ制御されることにより、３つの状態を構成する。この３つの状態は、３相各相で同様であるため、以下、Ｕ相端子２１２ｕについて説明する。Ｕ相端子２１２ｕは、スイッチング素子１２が導通状態で、かつ、スイッチング素子１３が遮断状態の場合、電源電圧Ｅに固定された状態（図２の期間Ｔｕ１参照）になる。また、Ｕ相端子２１２ｕは、スイッチング素子１２が遮断状態で、かつ、スイッチング素子１３が導通状態の場合、ゼロ電圧（略接地電位）に固定された状態（図２の期間Ｔｕ３参照）になる。また、Ｕ相端子２１２ｕは、スイッチング素子１２および１３がともに遮断状態の場合、ハイインピーダンス状態（図２の期間Ｔｕ２およびＴｕ４参照）になる。
【００４０】
また、図２に示すように、ハイインピーダンス状態のＵ相端子２１２ｕには、Ｕ相誘起電圧Ｖｉｕが誘起される。Ｕ相誘起電圧Ｖｉｕは、Ｕ相端子２１２ｕに接続されたＵＶ間巻線２１１ａおよびＷＵ間巻線２１１ｃにロータ２２０の磁極対からの磁束が鎖交することにより発生する。したがって、Ｕ相誘起電圧Ｖｉｕは、ＵＶ間巻線２１１ａおよびＷＵ間巻線２１１ｃとロータ２２０との相対回転位置関係に対応して変化する。また、以下の記載では、Ｕ相誘起電圧Ｖｉｕ、Ｖ相誘起電圧Ｖｉｖ、および、Ｗ相誘起電圧Ｖｉｗを特に区別しない場合には、誘起電圧Ｖｉと記載する。
【００４１】
制御部３は、所定のデューティ比に基づきＰＷＭ信号を生成するように構成されている。なお、制御部３は、ＰＷＭ信号のパルス周波数およびデューティ比は、固定値であっても可変に制御されてもよい。なお、以下の記載では、ＰＷＭ信号のデューティ比に基づいて、電源電圧Ｅに固定された状態とゼロ電圧に固定された状態とを交互に発生させる状態をＰＷＭ制御状態とする。なお、図２では、デューティ比が１００％の状態を図示しているが、デューティ比が１００％未満の場合、図２の期間Ｔｕ１では、電源電圧Ｅに固定された状態とゼロ電圧に固定された状態とが交互に繰り返され、ＰＷＭ制御状態になる。また、デューティ比が１００％未満の場合、図２の期間Ｔｕ２およびＴｕ４はハイインピーダンス状態になるが、図３に示すように、誘起電圧Ｖｉを有する状態とゼロ電圧に固定された状態とが交互に繰り返される。
【００４２】
また、制御部３は、誘起電圧Ｖｉが基準電圧Ｖｃ１（比較用電圧の一例）を通過した通過タイミングに基づいてロータ２２０の回転位置（位置検出タイミングｔ１）を取得して、取得したロータ２２０の回転位置に基づいて、通電相の切り替えを制御するように構成されている。以下、具体的に説明する。
【００４３】
電圧検出部２は、図１に示すように、Ｕ相比較回路２０ｕと、Ｖ相比較回路２０ｖと、Ｗ相比較回路２０ｗとを含む。すなわち、電圧検出部２および制御部３は、いわゆる、３相独立形式のロータ２２０の回転位置の検出回路として構成されている。なお、Ｕ相比較回路２０ｕと、Ｖ相比較回路２０ｖと、Ｗ相比較回路２０ｗとは、互いに同様に構成されているため、以下、Ｕ相比較回路２０ｕについて説明する。
【００４４】
Ｕ相比較回路２０ｕの正側入力端子２１ｕは、抵抗器Ｒ１を介して、Ｕ相端子２１２ｕが接続されている。Ｖ相比較回路２０ｖの正側入力端子２１ｖは、抵抗器Ｒ２を介して、Ｖ相端子２１２ｖが接続されている。Ｗ相比較回路２０ｗの正側入力端子２１ｗは、抵抗器Ｒ３を介して、Ｗ相端子２１２ｗが接続されている。
【００４５】
また、Ｕ相比較回路２０ｕの負側入力端子２２ｕ、Ｖ相比較回路２０ｖの負側入力端子２２ｖ、および、Ｗ相比較回路２０ｗの負側入力端子２２ｗには、たとえば、電源電圧Ｅが複数の抵抗器Ｒ４およびＲ５により２分の１に分圧された基準電圧Ｖｃ１（Ｅ／２）が入力されている。
【００４６】
そして、Ｕ相比較回路２０ｕ、Ｖ相比較回路２０ｖおよびＷ相比較回路２０ｗは、それぞれ、動力端子２１２の電圧と基準電圧Ｖｃ１との大小を比較して、比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗを制御部３に出力するように構成されている。たとえば、Ｕ相比較回路２０ｕは、Ｕ相端子２１２ｕの電圧が基準電圧Ｖｃ１よりも大きい場合には、ハイレベル（図２では「Ｈ」と記載）の比較結果信号ＣＳｕを出力し、Ｕ相端子２１２ｕの電圧が基準電圧Ｖｃ１以下の場合には、ローレベル（図２では「Ｌ」と記載）の比較結果信号ＣＳｕを出力する。
【００４７】
そして、制御部３は、Ｕ相比較回路２０ｕ、Ｖ相比較回路２０ｖ、および、Ｗ相比較回路２０ｗからの比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗを取得することにより、誘起電圧Ｖｉが基準電圧Ｖｃ１を通過した通過タイミングを取得するように構成されている。すなわち、制御部３は、ゼロクロスの時点である、比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗがハイレベルからローレベルに変化した時点、および、ローレベルからハイレベルに変化した時点を、ロータ２２０の回転位置（位置検出タイミングｔ１）として取得するように構成されている。
【００４８】
また、図２に示すように、検出されるロータ２２０の回転位置（位置検出タイミングｔ１）は、電気角の３６０度内（期間Ｔｕ１〜Ｔｕ４）に、各相２個ずつの合計６個ある。すなわち、電気角の６０度間隔で位置検出タイミングｔ１が制御部３により取得される。
【００４９】
また、制御部３は、ＰＷＭ制御に起因した比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗのゼロクロス信号をロータ２２０の回転位置（位置検出タイミングｔ１）としては、取得しないように構成されている。すなわち、制御部３は、ＰＷＭ制御状態またはハイインピーダンス状態において、デューティオンの期間からデューティオフの期間またはデューティオフの期間からデューティオンの期間に切り替わることにより、電圧が基準電圧Ｖｃ１を通過する通過タイミングを位置検出タイミングｔ１として取得しないように構成されている。
【００５０】
また、制御部３は、取得した位置検出タイミングｔ１に基づいて、動力端子２１２（巻線２１１）の通電相を切り替える切換タイミングｔ２を設定する制御を行うように構成されている。
【００５１】
具体的には、制御部３は、直前の２回の位置検出タイミングｔ１から電気角の６０度に対応する周期期間ＴＭ１を設定する。そして、制御部３は、周期期間ＴＭ１の２分の１の長さの切換期間ＴＭ２を設定する。なお、制御部３は、進角が設定されている場合には、進角に対応した電気角分、周期期間ＴＭ１よりも小さく切換期間ＴＭ２が設定されるように構成されている。
【００５２】
そして、制御部３は、位置検出タイミングｔ１から切換期間ＴＭ２が経過した時に、切換タイミングｔ２とするように構成されている。そして、制御部３が、切換期間ＴＭ２に基づいて通電相を切り替える制御を行うことにより、各相の動力端子２１２では、電気角１２０度のＰＷＭ制御状態（図２の期間Ｔｕ１）、６０度のハイインピーダンス状態（図２の期間Ｔｕ２）、１２０度のゼロ電圧固定状態（図２の期間Ｔｕ３）、および、６０度のハイインピーダンス状態（図２の期間Ｔｕ４）が繰り返される。これにより、モータ２００は、台形波駆動される。また、動力端子２１２は、各相同士において、電気角の１２０度分ずれるように制御されている。
【００５３】
また、図３に示すように、動力端子２１２の電圧の波形には、通電相の切り替えにより生じる逆起電圧Ｚの波形が重畳している。なお、本願明細書では、「逆起電圧」を、通電相が切り替えられる際に、巻線２１１の自己誘導作用により生じた電圧のみを意味するものではなく、巻線２１１から自己誘導作用により生じた電圧（電流）が、駆動装置１００の回路（ダイオード部１５等）を還流することにより、電圧値が変化した状態の電圧をも含む、広い概念を意味するものとして記載している。
【００５４】
また、逆起電圧Ｚの波形は、切換タイミングｔ２の直後に発生する。ここで、制御部３は、逆起電圧Ｚにより位置検出タイミングｔ１（通過タイミング）を誤検出するのを抑制するためのマスク期間ＴＭ３を設定するように構成されている。たとえば、制御部３は、周期期間ＴＭ１の４分の１の長さのマスク期間ＴＭ３を設定するように構成されている。そして、制御部３は、切換タイミングｔ２からマスク期間ＴＭ３が経過するまで、位置検出タイミングｔ１（通過タイミング）を取得しない制御を行うように構成されている。
【００５５】
そして、逆起電圧期間Ｔｚは、通常、図３に示すように、マスク期間ＴＭ３よりも短い期間となるため、逆起電圧Ｚが位置検出タイミングｔ１として取得されることが抑制されている。ここで、逆起電圧Ｚが継続する長さ（逆起電圧Ｚが終了するまでの期間：逆起電圧期間Ｔｚの長さ）は、直前に流れていた通電相の巻線２１１の電流の大きさに依存する。すなわち、モータ２００に接続されている負荷が大きく、巻線２１１に流れていた電流が大きい場合、逆起電圧期間Ｔｚが長くなり、モータ２００に接続されている負荷が小さく、巻線２１１に流れていた電流が小さい場合、逆起電圧期間Ｔｚが短くなる。
【００５６】
ここで、第１実施形態では、図３に示すように、制御部３は、マスク期間ＴＭ３に、逆起電圧Ｚの極側（基準電圧Ｖｃ１よりも負極側）から極側とは反対方向（正極側）への電圧の変化を示す電圧検出部２の所定の検出結果（終了判定用結果Ｒｅ）を取得した場合に、マスク期間ＴＭ３経過後の誘起電圧Ｖｉが基準電圧Ｖｃ１を通過した通過タイミングに基づいて位置検出タイミングｔ１を取得して、取得した位置検出タイミングｔ１に基づいて、周期期間ＴＭ１、切換期間ＴＭ２（切換タイミングｔ２）、および、マスク期間ＴＭ３を設定する制御を行うように構成されている。
【００５７】
具体的には、第１実施形態では、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内に、上記の所定の検出結果として、電圧検出部２により検出される電圧が逆起電圧Ｚの極側から基準電圧Ｖｃ１を通過したことを示す検出結果（終了判定用結果Ｒｅ）を取得した場合に、マスク期間ＴＭ３経過後に、位置検出タイミングｔ１を取得する制御を行うように構成されている。
【００５８】
詳細には、図２に示すように、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内に、Ｕ相比較回路２０ｕ、Ｖ相比較回路２０ｖ、および、Ｗ相比較回路２０ｗから比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗを取得するとともに、比較結果信号ＣＳｕ、ＣＳｖ、および、ＣＳｗに基づいて、終了判定用結果Ｒｅを取得するように構成されている。すなわち、Ｕ相比較回路２０ｕ、Ｖ相比較回路２０ｖ、および、Ｗ相比較回路２０ｗは、位置検出タイミングｔ１を検出する機能に加えて、終了判定用結果Ｒｅを取得する機能を有する。
【００５９】
たとえば、図３に示すように、Ｕ相端子２１２ｕでは、逆起電圧Ｚ１の電圧値が略０から電源電圧Ｅ側に変化する。すなわち、逆起電圧Ｚ１が終了に向かうように変化することにより、電圧値が略０から正極側に変化する。そして、逆起電圧Ｚ１の電圧値は、基準電圧Ｖｃ１を負極側から正極側に通過する。この場合、Ｕ相比較回路２０ｕは、マスク期間ＴＭ３中にＵ相端子２１２ｕの電圧が略０から電源電圧Ｅ側に変化して基準電圧Ｖｃ１よりも正極側に変化したことに基づいて、制御部３に伝達される比較結果信号ＣＳｕを、ローレベルからハイレベルに切り替えるように構成されている。そして、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内に、逆起電圧Ｚ１が負極側から正極側への方向に電圧が変化したこと示す検出結果（終了判定用結果Ｒｅ）を取得するように構成されている。
【００６０】
また、終了判定用結果Ｒｅは、逆起電圧Ｚからインバータ回路１０により印加されたＰＷＭ信号に基づく電圧に変化したことを示す検出結果である。たとえば、図３に示すように、上記のＵ相端子２１２ｕにおけるＰＷＭ制御状態からハイインピーダンス状態に切り替える際の例では、逆起電圧Ｚ１の期間Ｔｚには、ＰＷＭ信号のデューティオンの期間においても、Ｕ相端子２１２ｕの電圧値は、略０となる。そして、逆起電圧Ｚ１の期間Ｔｚが終了すること（終了する方向に向かうこと）により、ＰＷＭ信号のデューティオンに対応する波形を示す電圧である基準電圧Ｖｃ１よりも正極側の電圧が電圧検出部２により検出される。この時、制御部３は、この検出結果を終了判定用結果Ｒｅとして取得する。すなわち、制御部３は、逆起電圧Ｚ１が終了した後に現れるＰＷＭ信号に対応する電圧波形を検出するように構成されている。
【００６１】
また、モータ２００に異物等が侵入した場合、図４に示すように、逆起電圧期間Ｔｚがマスク期間ＴＭ３よりも長くなる場合がある。ここで、第１実施形態では、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得しない場合に、モータ２００の駆動を停止させる制御を行うように構成されている。すなわち、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅが取得されなかった場合には、マスク期間ＴＭ３経過後の位置検出タイミングｔ１を取得せずに、インバータ回路１０の駆動を停止して、モータ２００の駆動を停止する制御を行うように構成されている。
【００６２】
（モータの駆動装置の動作例）
図３〜図５を参照して、第１実施形態によるモータ２００の駆動装置１００の動作例を説明する。まず、図３に示すように、逆起電圧Ｚが発生している期間Ｔｚがマスク期間ＴＭ３よりも短い例について説明する。
【００６３】
たとえば、Ｕ相端子２１２ｕがＰＷＭ制御状態からハイインピーダンス状態に切り替えられた際の切換タイミングｔ２１とすると、Ｕ相端子２１２ｕでは、切換タイミングｔ２１から逆起電圧Ｚ１が生じて、逆起電圧Ｚ１の期間Ｔｚが開始する。
【００６４】
そして、逆起電圧Ｚ１の電圧値は、略０となる。すなわち、この時、逆起電圧Ｚ１は、基準電圧Ｖｃ１よりも負極側の電圧を有する。この場合、Ｕ相端子２１２ｕは、電源電圧Ｅから略０に変化するため、Ｕ相比較回路２０ｕに入力される電圧が基準電圧Ｖｃ１を通過するように変化するが、制御部３は、マスク期間ＴＭ３内であるため、位置検出タイミングｔ１は、検出しない。
【００６５】
そして、Ｕ相端子２１２ｕでは、逆起電圧Ｚ１の電圧値が略０から電源電圧Ｅ側に変化する。すなわち、逆起電圧Ｚ１が終了に向かうように変化することにより、電圧値が略０（逆起電圧Ｚ１の極側）から正極側（反対側）に変化する。そして、逆起電圧Ｚ１の電圧値は、基準電圧Ｖｃ１を負極側から正極側に通過する。これにより、Ｕ相比較回路２０ｕでは、制御部３に伝達される比較結果信号ＣＳｕが、ローレベルからハイレベルに切り替わり、制御部３により、マスク期間ＴＭ３内に、逆起電圧Ｚ１が負極側から正極側への方向に電圧が変化したこと示す検出結果（終了判定用結果Ｒｅ）が取得される。
【００６６】
そして、制御部３により、終了判定用結果Ｒｅを取得した場合で、かつ、マスク期間ＴＭ３の経過後に、Ｕ相誘起電圧Ｖｉｕが基準電圧Ｖｃ１を正極側から負極側に通過することを示す検出結果であるハイレベルからローレベルに切り替わった比較結果信号ＣＳｕをＵ相比較回路２０ｕから取得したことに基づいて、位置検出タイミングｔ１が取得される。その後、制御部３により、取得した位置検出タイミングｔ１に基づいて、切換期間ＴＭ２等が設定される。
【００６７】
また、図５に示すように、他の例としてのＵ相端子２１２ｕにおけるゼロ電圧固定状態からハイインピーダンス状態に切り替える際では、逆起電圧Ｚ３の期間Ｔｚには、ＰＷＭ信号のデューティオフの期間においても、Ｕ相端子２１２ｕの電圧値は、略電源電圧Ｅとなる。そして、逆起電圧Ｚ３の期間Ｔｚが終了すること（終了する方向に向かうこと）により、パルス幅変調信号のデューティオフに対応する波形を示す電圧である基準電圧Ｖｃ１よりも負極側の電圧が電圧検出部２により検出される。この時、制御部３は、この検出結果を終了判定用結果Ｒｅとして取得する。その後、制御部３により、位置検出タイミングｔ１が取得され、取得した位置検出タイミングｔ１に基づいて、切換期間ＴＭ２等が設定される。
【００６８】
また、図４に示すように、制御部３により、マスク期間ＴＭ３よりも逆起電圧Ｚ２の期間Ｔｚが大きい場合には、終了判定用結果Ｒｅは取得されない。この場合、制御部３によりモータ２００の駆動が停止される。
【００６９】
（モータの駆動装置の制御処理）
次に、図６を参照して、第１実施形態によるモータ２００の駆動装置１００の制御処理について説明する。なお、駆動装置１００の制御処理は、制御部３により実行される。
【００７０】
まず、ステップＳ１において、周期期間ＴＭ１が設定される。たとえば、直前の２回の位置検出タイミングｔ１の間隔に基づいて、周期期間ＴＭ１が設定される。その後、ステップＳ２に進む。
【００７１】
そして、ステップＳ２において、切換期間ＴＭ２が設定される。たとえば、周期期間ＴＭ１の２分の１の長さの期間が切換期間ＴＭ２として設定される。その後、ステップＳ３に進む。
【００７２】
そして、ステップＳ３において、マスク期間ＴＭ３が設定される。たとえば、周期期間ＴＭ１の４分の１の長さの期間がマスク期間ＴＭ３として設定される。その後、ステップＳ４に進む。
【００７３】
そして、ステップＳ４において、切換期間ＴＭ２が経過したか否かが判断される。切換期間ＴＭ２が経過するまでこの判断は繰り返され、切換期間ＴＭ２が経過した場合、ステップＳ５に進む。
【００７４】
そして、ステップＳ５において、通電相の切り替えが行われる。この時、モータ２００により逆起電圧Ｚが発生する。その後、ステップＳ６に進む。
【００７５】
そして、ステップＳ６において、終了判定用結果Ｒｅを取得したか否かが判断される。すなわち、電圧検出部２により検出された検出結果が、逆起電圧Ｚの極側からその極側とは反対方向への電圧の変化を示す検出結果であるか否かが判断される。そして、終了判定用結果を取得した場合、ステップＳ７に進み、終了判定用結果Ｒｅを取得していない場合、ステップＳ９に進む。
【００７６】
そして、ステップＳ７において、マスク期間ＴＭ３が経過したか否かが判断される。マスク期間ＴＭ３が経過するまでこの判断は繰り返され、マスク期間ＴＭ３が経過した場合、ステップＳ８に進む。
【００７７】
そして、ステップＳ８において、ロータ２２０の回転位置の取得が行われる。すなわち、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得した場合に、ロータ２２０の回転位置の取得が行われる。具体的には、誘起電圧Ｖｉが基準電圧Ｖｃ１を通過した通過タイミングに基づいて位置検出タイミングｔ１が取得される。その後、ステップＳ１に戻る。したがって、これらのステップＳ１〜Ｓ８を繰り返すことにより、周期期間ＴＭ１、切換期間ＴＭ２、および、マスク期間ＴＭ３を更新しながら、モータ２００の駆動の制御が継続される。
【００７８】
一方、終了判定用結果を取得しなかった場合に進むステップＳ９において、マスク期間ＴＭ３が経過したか否かが判断される。マスク期間ＴＭ３が経過した場合、ステップＳ１０に進み、マスク期間ＴＭ３が経過していない場合、ステップＳ６に戻る。
【００７９】
そして、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果を取得しなかった場合に進むステップＳ１０において、モータ２００の駆動の停止が行われる。その後、モータ２００の駆動装置１００の制御処理が終了される。すなわち、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得しなかった場合、モータ２００に異常が生じているとしてモータ２００の駆動が停止される。
【００８０】
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００８１】
第１実施形態では、上記のように、逆起電圧Ｚの極側から極側とは反対方向への電圧の変化は、逆起電圧Ｚが終了する際に現れる現象であるので、終了判定用結果Ｒｅを検出することにより、逆起電圧Ｚが終了したことまたは逆起電圧Ｚが終了に向かうことを検出することができる。その結果、モータ２００の負荷変動や電源部１の電圧変動に起因して、逆起電圧Ｚが生じる期間Ｔｚの長さが変化した場合でも、逆起電圧Ｚの終了または逆起電圧Ｚが終了に向かうことを正確に検出することができる。また、モータ２００の負荷変動や電源部１の電圧変動に起因して、ロータ２２０の回転周期が変化した場合でも、逆起電圧Ｚが終了した後に、ロータ２２０の回転位置を取得することができるので、逆起電圧Ｚに起因したロータ２２０の回転位置の誤検出を抑制しながら、精度よくロータ２２０の回転位置を取得することができる。この結果、モータ２００の負荷変動や電源部１の電圧変動が生じた場合にも、精度よくロータ２２０の回転位置を検出することができる。
【００８２】
また、第１実施形態では、マスク期間ＴＭ３内に所定の検出結果としての逆起電圧Ｚの終了（または終了に向かうこと）を検出した場合に、ロータ２２０の回転位置を取得することができるので、マスク期間ＴＭ３経過後に誤って逆起電圧Ｚが位置検出タイミングｔ１として取得されるのを、より効果的に抑制することができる。
【００８３】
また、第１実施形態では、電圧検出部２により検出される電圧と基準電圧Ｖｃ１とを比較することにより、容易に、終了判定用結果Ｒｅを取得することができる。
【００８４】
また、第１実施形態では、基準電圧Ｖｃ１と誘起電圧Ｖｉとを比較するためのＵ相比較回路２０ｕと、基準電圧Ｖｃ１と電圧検出部２により検出される電圧（逆起電圧Ｚ）とを比較するためのＵ相比較回路２０ｕとを共通化することができるので、モータ２００の駆動装置１００の構成が複雑化するのを抑制することができる。これにより、所定の検出結果を取得するために新たな回路（比較回路）を追加する必要がないので、モータ２００の駆動装置１００の回路構成が複雑化するのを抑制することができる。
【００８５】
ここで、逆起電圧Ｚの期間Ｔｚが極めて長い場合は、モータ２００に異物が侵入している場合等、モータ２００に異常が生じている場合がある。この点に着目して、第１実施形態では、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得しない場合には、モータ２００の駆動を停止させるので、異常な状態でモータ２００が駆動されるのを抑制することができる。
【００８６】
［第２実施形態］
次に、図７〜９を参照して、本発明の第２実施形態によるモータ２００の駆動装置３００について説明する。第２実施形態では、電圧検出部２および制御部３が３相独立形式のロータ２２０の回転位置の検出回路として構成されていた第１実施形態とは異なり、電圧検出部３０２および制御部３０３が３相合成形式のロータ２２０の回転位置の検出回路として構成されている。なお、上記第１実施形態と同一の構成については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００８７】
第２実施形態のモータ２００の駆動装置３００は、図７に示すように、電圧検出部３０２と、制御部３０３とを備える。そして、電圧検出部３０２は、３相の巻線２１１の誘起電圧Ｖｉｕ、Ｖｉｖ、および、Ｖｉｗを合成して合成電圧Ｖｉｍｉｘを生成する合成回路３０２ａと、比較回路３２０と、比較用電源３０２ｂとを含む。
【００８８】
具体的には、合成回路３０２ａでは、Ｕ相端子２１２ｕ、Ｖ相端子２１２ｖ、および、Ｗ相端子２１２ｗが、互いに抵抗器Ｒ１１、Ｒ１２、または、Ｒ１３を介して接続されている。そして、合成回路３０２ａは、誘起電圧Ｖｉｕ、Ｖｉｖ、および、Ｖｉｗが合成された合成電圧Ｖｉｍｉｘを、比較回路３２０の正側入力端子３２１に入力するように構成されている。また、電圧検出部３０２は、比較用電源３０２ｂを含み、比較回路３２０には、比較用電源３０２ｂから出力された比較用電圧Ｖｃ２が入力されている。そして、比較回路３２０は、合成電圧Ｖｉｍｉｘと比較用電圧Ｖｃ２との大小を比較して、比較結果信号ＣＳを制御部３０３に伝達するように構成されている。
【００８９】
また、第２実施形態では、図８および図９に示すように、制御部３０３は、ＰＷＭ信号のデューティオンの期間Ｄｔ１で、かつ、マスク期間ＴＭ３内に所定の合成電圧Ｖｉｍｉｘの検出結果である終了判定用結果Ｒｅを取得した場合に、マスク期間ＴＭ３経過後の通過タイミングに基づいて位置検出タイミングｔ１を取得する制御を行うように構成されている。
【００９０】
すなわち、図９に示すように、合成電圧Ｖｉｍｉｘでは、逆起電圧Ｚの期間Ｔｚにおいて、逆起電圧Ｚが生じている動力端子２１２とは異なる動力端子２１２（以下、「他の動力端子２１２」）のＰＷＭ信号に基づく電圧が重畳している。そして、逆起電圧Ｚの期間Ｔｚにおいて、他の動力端子２１２のＰＷＭ制御状態のＰＷＭ信号のデューティオフの期間Ｄｔ２の電圧が重畳した場合、合成電圧Ｖｉｍｉｘが比較用電圧Ｖｃ２を通過する場合がある。
【００９１】
そこで、第２実施形態では、制御部３０３は、ＰＷＭ信号のデューティオンの期間Ｄｔ１で、かつ、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得した場合に、マスク期間ＴＭ３経過後の通過タイミングに基づいてロータ２２０の回転位置を取得する制御を行うように構成されている。言い換えると、制御部３０３は、ＰＷＭ信号のデューティオフの期間Ｄｔ２の間は、終了判定用結果Ｒｅの検出を休止するように構成されている。なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。
【００９２】
［第２実施形態の効果］
第２実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
【００９３】
第２実施形態では、上記のように、３相の各相に、それぞれ、誘起電圧Ｖｉと比較用電圧Ｖｃ２とを比較する比較回路を設ける場合と比べて、合成電圧Ｖｉｍｉｘと比較用電圧Ｖｃ２とを比較するための１つの比較回路３２０を設けることにより終了判定用結果Ｒｅを取得することができる。その結果、モータ２００の駆動装置３００の構成が複雑化するのを抑制することができる。また、合成回路３０２ａを用いる場合に逆起電圧ＺにＰＷＭ信号のデューティオフの期間Ｄｔ２の電圧が合成された場合でも、逆起電圧Ｚが終了したことまたは逆起電圧Ｚが終了に向かうことを正確に検出することができる。なお、第２実施形態のその他の効果は、上記第１実施形態と同様である。
【００９４】
［変形例］
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
【００９５】
たとえば、上記第１および第２実施形態では、モータをＰＷＭ信号に基づいてＰＷＭ制御するように駆動装置を構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、モータをＰＷＭ制御せずに（デューティ１００％の状態で）駆動するように駆動装置を構成してもよい。
【００９６】
また、上記第１および第２実施形態では、動力端子（巻線）に電源電圧Ｅとゼロ電圧との間の電圧を印加するように電源部を構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、動力端子（巻線）に電源電圧Ｅと−Ｅとの間の電圧を印加するように電源部を構成してもよい。
【００９７】
また、上記第１および第２実施形態では、終了判定用結果を検出する期間である所定の期間としてマスク期間を用いる例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、所定の期間がマスク期間よりも短い期間として設定されていてもよいし、所定の期間がマスク期間よりも長い期間として設定されていてもよい。
【００９８】
また、上記第１および第２実施形態では、制御部を、マスク期間内に、電圧検出部により検出される電圧が逆起電圧の極側から比較用電圧を通過したことを示す検出結果を取得した場合に終了判定用結果を取得する制御を行う例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、図１０および図１１に示す第１実施形態の変形例による駆動装置４００のように、制御部４０３は、マスク期間ＴＭ３内に、逆起電圧Ｚの極側からのエッジ電圧Ｖｅｕ、Ｖｅｖ、または、Ｖｅｗのいずれかを検出したことを示す検出結果を取得した場合に終了判定用結果Ｒｅを取得する制御を行うように構成されている。
【００９９】
ここで、第１実施形態の変形例による駆動装置４００は、制御部４０３を備える。図１０に示すように、制御部４０３は、抵抗器Ｒ２１、Ｒ２２、および、Ｒ２３を介して、動力端子２１２に接続されている。そして、図１１に示すように、制御部４０３（電圧検出部の一例）は、動力端子２１２からの入力をハイレベル信号（Ｈ）であるかまたはローレベル信号（Ｌ）であるかを判定するように構成されている。そして、制御部４０３は、マスク期間ＴＭ３内で、たとえば、ハイレベル信号（Ｈ）からローレベル信号（Ｌ）に変化した時点においてエッジ電圧Ｖｅｕを検出したとして、終了判定用結果Ｒｅを取得するように構成されている。そして、制御部４０３は、終了判定用結果Ｒｅを取得した場合、第１実施形態の制御部３と同様に、マスク期間ＴＭ３経過後に位置検出タイミングｔ１を取得するように構成されている。
【０１００】
また、上記第１および第２実施形態では、比較用電圧が基準電圧と同一の値に設定されている例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、比較用電圧と基準電圧とは異なる値であってもよい。たとえば、比較用電圧は、基準電圧よりも正極側の正極比較用電圧と基準電圧よりも負極側の負極比較用電圧とを含み、正極比較用電圧と負極比較用電圧とを、電圧検出部の電圧（逆起電圧）に対してヒステリシスを形成するように構成してもよい。
【０１０１】
また、上記第１および第２実施形態では、制御部を、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得しない場合、モータの駆動を停止させる制御を行うように構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、駆動装置に報知部を設けて、制御部を、マスク期間ＴＭ３内に終了判定用結果Ｒｅを取得しない場合、モータの駆動を停止させずに、異常を報知する制御を行うように構成してもよい。
【０１０２】
また、上記第１および第２実施形態では、モータを台形波駆動させるように駆動装置を構成する例を示したが、本発明はこれに限られない。たとえば、モータを矩形波駆動させるように駆動装置を構成してもよい。
【０１０３】
また、上記第１および第２実施形態では、切換期間ＴＭ２を周期期間ＴＭ１の２分の１の長さに、マスク期間ＴＭ３を周期期間ＴＭ１の４分の１の長さに設定する例を示したが、本発明はこれに限られない。すなわち、切換期間ＴＭ２を周期期間ＴＭ１の２分の１以外の長さに設定してもよいし、マスク期間ＴＭ３を周期期間ＴＭ１の４分の１以外の長さに設定してもよい。
【符号の説明】
【０１０４】
１  電源部
２、３０２、４０２  電圧検出部
３、３０３、４０３  制御部（電圧検出部）
１０  インバータ回路
１００、３００、４００  駆動装置
２００  モータ
２１０  ステータ
２１１  巻線
２２０  ロータ
３０２ａ  合成回路
【図１】
2018061403.tif 000003
【図２】
2018061403.tif 000004
【図３】
2018061403.tif 000005
【図４】
2018061403.tif 000006
【図５】
2018061403.tif 000007
【図６】
2018061403.tif 000008
【図７】
2018061403.tif 000009
【図８】
2018061403.tif 000010
【図９】
2018061403.tif 000011
【図１０】
2018061403.tif 000012
【図１１】
2018061403.tif 000013