(57)【要約】【課題】映像とともに送信するデータの送信先における入手可能性を高めることができる。【解決手段】演算装置は、人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力される映像入力部と、人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリと、人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、撮影映像の情報および人物動作情報を外部装置へ送信する送信部とを備える。【選択図】図４
2018093412.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力される映像入力部と、
前記人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリと、
前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信する送信部とを備える演算装置。
【請求項２】
請求項１に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記撮影映像の情報に前記人物動作情報を同期して送信する演算装置。
【請求項３】
請求項１に記載の演算装置において、
前記重要度に応じた冗長化数で前記人物動作情報を冗長化した冗長化人物動作情報を生成する冗長化部をさらに備え、
前記送信部は、前記冗長化人物動作情報をさらに前記外部装置へ送信する演算装置。
【請求項４】
請求項３に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記重要度が高いと判断された人物動作情報に、前記冗長化人物動作情報を同期して前記外部装置へ送信する演算装置。
【請求項５】
請求項１に記載の演算装置において、
前記撮影映像の情報と前記人物動作情報とを統合したデータを複数のパケットに分割するパケット生成部をさらに備え、
前記送信部は、前記人物動作情報を含むパケットの優先度を他のパケットよりも高くして前記外部装置へ送信する演算装置。
【請求項６】
請求項１に記載の演算装置において、
前記重要度に応じた誤り訂正能力を有する前記人物動作情報の誤り訂正符号である人物動作訂正符号を生成する誤り訂正符号付加部をさらに備え、
前記送信部は、前記人物動作訂正符号をさらに前記外部装置へ送信する演算装置。
【請求項７】
請求項６に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記重要度が高いと判断された人物動作情報に、前記人物動作訂正符号を同期して前記外部装置へ送信する演算装置。
【請求項８】
請求項１に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記外部装置から受信した条件に基づき、前記重要度を判断する演算装置。
【請求項９】
請求項１に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記人物の動作の変化が大きいほど重要度が高いと判断する演算装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の演算装置において、
前記送信部は、前記人物の動作が予め定められた状態に一致すると重要度が高いと判断する演算装置。
【請求項１１】
人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリを備える演算装置において実行される送信プログラムであって、
前記演算装置に、
前記人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力されることと、
前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信することとを実現させるための送信プログラム。
【請求項１２】
人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリを備える演算装置が実行する送信方法であって、
前記人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力されることと、
前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信することとを含む送信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演算装置、送信プログラム、および送信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、無線ネットワークを介してサーバにデータを送信する移動体の研究開発が盛んである。無線ネットワークを介した通信では有線ネットワークに比べてパケットロストが発生しやすく、その対応が求められる。
特許文献１には、無線ネットワークを介して送信する映像データを処理するデータ処理装置であって、前記無線ネットワークの伝送レートを推定する帯域推定部と、映像を構成するフレーム内符号化を用いたＩフレームとフレーム間予測符号化を用いたＰフレームの比であるフレーム構成比を導出するフレーム構成比導出部と、前記帯域推定部が推定した伝送レート及び前記フレーム構成比に基づいて仮の冗長パケット数を算出し、前記伝送レート及び前記仮の冗長パケット数から仮冗長パケットレートを算出する仮冗長パケットレート算出部と、前記伝送レート及び前記仮冗長パケットレートから、前記映像データを符号化する際のエンコードレートを算出するエンコードレート算出部と、前記エンコードレートで前記映像データを符号化してパケット化する映像データ処理部と、前記映像データ処理部における処理の結果得られた各フレームに付加する冗長パケット数を算出して、符号化された映像データのデータパケットに対して冗長符号化処理を行うことで得られる冗長パケットを各フレームに付加する冗長符号化処理部と、を備えたことを特徴とするデータ処理装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特願２０１３−５３５９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、映像とともに送信するデータが送信先で得られない場合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による演算装置は、人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力される映像入力部と、前記人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリと、前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信する送信部とを備える。
本発明の第２の態様によるプログラムは、人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリを備える演算装置において実行される送信プログラムであって、前記演算装置に、前記人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力されることと、前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信することとを実現させる。
本発明の第３の態様による送信方法は、人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリを備える演算装置が実行する送信方法であって、前記人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力されることと、前記人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された前記人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、前記撮影映像の情報および前記人物動作情報を前記外部装置へ送信することとを含む送信方法。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、映像とともに送信するデータの送信先における入手可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態における演算システムの構成を示すブロック図
【図２】移動体処理装置の構成を示すブロック図
【図３】サーバ処理装置の構成を示すブロック図
【図４】移動体処理装置の機能構成を示すブロック図
【図５】サーバ処理装置の機能構成を示すブロック図
【図６】人物動作情報を説明する図
【図７】冗長化条件テーブルの一例を示す図
【図８】ＮＡＬユニットの概要図
【図９】冗長化数が「２」の場合にパケット生成部が生成するパケットの概要を示す図
【図１０】移動体処理装置の動作を表すフローチャート
【図１１】人物動作情報符号化部の動作を表すフローチャート
【図１２】サーバ処理装置の動作を表すフローチャート
【図１３】変形例１における冗長化条件テーブルの一例を示す図
【図１４】変形例１における移動体処理装置の機能構成を示すブロック図
【図１５】変形例２における移動体処理装置の機能構成を示すブロック図
【図１６】変形例３における冗長化条件テーブルの一例を示す図
【図１７】第２の実施の形態における演算システムの構成を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
−第１の実施の形態−
以下、図１〜図１２を参照して、本発明に係る演算システムの第１の実施の形態を説明する。
図１は、演算システム１の構成を示すブロック図である。演算システム１は、移動体２と、サーバ４とを備える。本システムは、いわゆるリモートブレーン方式を採用しており、移動が可能であり、たとえば来訪者とコミュニケーションをとる移動体２と、高度な演算処理を行うサーバ４とが機能を分担している。以下では、移動体２がコミュニケーションをとる対象を「ユーザ」と呼ぶ。
【０００９】
移動体２は、移動体２の周囲を撮影する第１カメラ１２１および第２カメラ１２２と、人物情報抽出装置３と、移動体２を自律的に移動させる自律移動装置１５０と、通信を行う移動体通信装置１５１と、出力装置群１５２と、動作装置１５３と、入力装置群１５４とを備える。
第１カメラ１２１は、可視領域の波長を観測可能な撮像素子が２次元に配列された、いわゆるカラーカメラである。第２カメラ１２２は、ＴｉｍｅＯｆ Ｆｌｉｇｈｔ方式により距離情報を取得可能な、いわゆるデプスカメラである。ただし第１カメラ１２１はカラー情報が取得できない、いわゆるモノクロカメラでもよいし、第２カメラ１２２は他の方式により距離情報を取得してもよい。
【００１０】
第１カメラ１２１および第２カメラ１２２は、移動体２の周囲を撮影し、撮影して得られた映像を、それぞれ後述する第１画像入力部１２１Ａ、および第２画像入力部１２２Ａに出力する。第１カメラ１２１および第２カメラ１２２は、所定の周期、たとえば１６．７ｍｓ周期で画像を連続的に撮影することで、移動体２の周囲の撮影映像を取得する。後述するように、第１画像入力部１２１Ａへ入力される映像は、人物情報の抽出とサーバ４における出力装置群１０７への表示とに使用される。第２画像入力部１２２Ａから入力される映像は、人物情報の抽出に使用される。
【００１１】
人物情報抽出装置３は、第１カメラ１２１が撮影して得られた映像を取り込む第１画像入力部１２１Ａと、第２カメラ１２２が撮影して得られた映像を取り込む第２画像入力部１２２Ａと、第１画像入力部１２１Ａおよび第２画像入力部１２２Ａから取り込まれた映像を処理する移動体処理装置１２５とを備える。第１画像入力部１２１Ａ、第２画像入力部１２２Ａ、および移動体処理装置１２５は内部バスにより接続されており、相互に情報を授受する。移動体処理装置１２５は、第１カメラ１２１、および第２カメラ１２２で撮影して得られた映像を処理する。移動体処理装置１２５の構成は後述する。
【００１２】
自律移動装置１５０は、移動体２を自律的に移動させる装置である。自律移動装置１５０はたとえば、不図示の外界を測定するセンサを用いて移動体２の実環境における相対位置や絶対位置を計測し、モータと車輪とから構成される移動機構を制御し、計測された位置に基づいて目標位置まで移動する。
移動体通信装置１５１は、サーバ４と無線による通信を行う。移動体通信装置１５１は、入力装置群１５４に入力された情報、第１カメラ１２１の撮影映像、および後述する人物動作情報をサーバ４に送信する。移動体通信装置１５１はサーバ４から動作指令を受信すると、出力装置群１５２および動作装置１５３に伝達する。移動体通信装置１５１は受信する無線信号の強度にあわせてリンク速度を調整する機能を有し、信号強度が弱いほどリンク速度を低下させる。移動体通信装置１５１は、リンク速度を人物情報抽出装置３に伝達する。
【００１３】
出力装置群１５２は、映像および音声の少なくとも一方を出力する１以上の装置である。出力装置群１５２はたとえば、音を出力するスピーカ、および画面に情報を提示する表示装置から構成される。
動作装置１５３は、ユーザとのコミュニケーションを目的として移動体２を動作させる装置である。動作装置１５３はたとえば、移動体２が備える不図示のアームを動作させて意思疎通を図る。
【００１４】
入力装置群１５４は、ユーザからの入力を受け付ける装置である。入力装置群１５４はたとえば、音声を受け付けるマイク、ユーザが触れたことを知覚する触覚センサ、文字入力を受け付けるキーボード、およびネットワークを経由して情報を受けとるネットワーク送受信装置などから構成される。
サーバ４は、移動体２との間で通信を行うサーバ通信装置１０６と、サーバ通信装置１０６が受信した情報に基づき移動体２を制御するコマンドを生成するサーバ処理装置１０５と、出力装置群１０７とを備える。サーバ処理装置１０５、サーバ通信装置１０６、および出力装置群１０７は内部バスにより接続されており相互に情報を授受する。
【００１５】
サーバ処理装置１０５は、サーバ通信装置１０６が受信した情報に基づき周囲の状況を判断して移動体２の次の行動を決定する。たとえばサーバ処理装置１０５は、第１カメラ１２１の撮影映像および入力された音声情報に基づき、ユーザの動作を判断する。そしてサーバ処理装置１０５は、判断したユーザの動作に対応させる動作をとらせるコマンドを生成し、移動体２へ出力する。サーバ処理装置１０５の構成は後述する。
サーバ通信装置１０６は、移動体２と無線による通信を行う。サーバ通信装置１０６は、移動体２から移動体処理装置１２５で生成された情報を受信し、サーバ処理装置１０５で生成された情報を移動体２へ出力する。
【００１６】
（移動体処理装置の構成）
図２は、移動体処理装置１２５の構成を示すブロック図である。
移動体処理装置１２５は、ＣＰＵ１３１と、主記憶部１３２と、補助記憶部１３３と、バス１３４とを備える。ＣＰＵ１３１と、主記憶部１３２と、補助記憶部１３３とは、バス１３４により接続され、相互にデータの送受信が行われる。
ＣＰＵ１３１は、補助記憶部１３３に格納されているプログラムを読み出し主記憶部１３２に展開して実行する。ＣＰＵ１３１は、読みだしたプログラムに基づき演算を実行し、主記憶部１３２や補助記憶部１３３に演算結果を出力する。
【００１７】
主記憶部１３２は、ランダムアクセスメモリである。主記憶部１３２には、ＣＰＵ１３１によって実行されるプログラムや、ＣＰＵ１３１によって実行される演算結果が保存される。主記憶部１３２には、第１画像入力部１２１Ａや第２画像入力部１２２Ａが取得した映像が一定の撮影時間分保存される。
補助記憶部１３３には、後述する冗長化条件テーブル５００、ＣＰＵ１３１によって実行されるプログラム、ＣＰＵ１３１によって実行される演算の結果、および移動体処理装置１２５で利用される設定情報が格納される。補助記憶部１３３は、特に、主記憶部１３２に格納しきれないデータの格納や、電源が遮断された状態でもデータを保持する目的で使用される。補助記憶部１３３は、たとえば、ハードディスクドライブなどの磁気ディスクドライブ、あるいはフラッシュメモリ等の不揮発性メモリ等を、単体あるいは複数組み合わせて構成される。
【００１８】
（サーバ処理装置の構成）
図３は、サーバ処理装置１０５の構成を示すブロック図である。
サーバ処理装置１０５は、ＣＰＵ１４１と、主記憶部１４２と、補助記憶部１４３と、バス１４４とを備える。ＣＰＵ１４１と、主記憶部１４２と、補助記憶部１４３とは、バス１４４により接続され、相互にデータの送受信が行われる。
サーバ処理装置１０５の構成は移動体処理装置１２５と同様なので詳細は省略する。ＣＰＵ１４１はＣＰＵ１３１に、主記憶部１４２は主記憶部１３２に、補助記憶部１４３は補助記憶部１３３に対応する。
【００１９】
（移動体処理装置の機能ブロック）
図４は、移動体処理装置１２５のＣＰＵ１３１が主記憶部１３２に格納される処理プログラムを実行することで実現される機能構成を示すブロック図である。移動体処理装置１２５は、映像符号化部２０１、人物動作情報符号化部２０２、抽象化部２０５、およびパケット生成部２０６を備える。
映像符号化部２０１は、第１画像入力部１２１Ａから入力された映像を符号化する。映像の符号化には、例えば、Ｈ．２６４／ＡＶＣなど標準化された映像符号化方式が用いられる。
【００２０】
人物動作情報符号化部２０２は、人物動作情報抽出部２１２、変化検出部２１３、および冗長化部２１４を備える。
人物動作情報抽出部２１２は、第１画像入力部１２１Ａから入力された映像と、第２画像入力部１２２Ａから入力された映像とから、移動体２の周囲に存在しており、第１カメラ１２１および第２カメラ１２２で撮影された人物（ユーザ）の顔の領域、顔のパーツの位置、顔のパーツの状態などの顔に関する情報と、人物の関節の位置と向きなど関節に関する情報を抽出する。顔のパーツの状態とは、たとえば眼の開閉状態や口の開閉状態である。本実施の形態では、以下、顔に関する情報を「顔情報」、人物の関節に関する情報を「関節情報」と呼び、顔情報と関節情報とをあわせて「人物動作情報」と呼ぶ。
【００２１】
変化検出部２１３は、人物動作情報抽出部２１２により抽出された最新の顔情報および関節情報、および過去の顔情報および関節情報を用いて、顔や体の時間的な位置の変化を検出する。
冗長化部２１４は、変化検出部２１３で検出された変化と冗長化条件テーブル５００とに基づいて、冗長化数を決定する。そして冗長化部２１４は、人物動作情報抽出部２１２で抽出された人物動作情報を決定した冗長化数だけ複製し、符号化したうえで抽象化部２０５に出力する。これは、重要な人物動作情報ほどサーバ４へ到達させたいとの考えに基づいており、冗長化の数は人物動作情報の重要性を表している。すなわち冗長化部２１４は、冗長化条件テーブル５００を参照して人物動作情報の重要度を判断しているとも言える。以下では、符号化した人物動作情報を「人物動作符号化データ」と呼ぶ。なお冗長化数が最小のゼロの場合は、冗長化部２１４は人物動作符号化データを１つだけ出力する。
【００２２】
抽象化部２０５は、映像符号化部２０１で符号化された映像符号化データと、人物動作情報符号化部２０２で符号化され、冗長化部２１４で冗長化された人物動作符号化データそれぞれに対して、Ｈ．２６４／ＡＶＣ以降に標準化された映像符号化方式で用いられているＮＡＬ（Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ａｂｓｔｒａｃｔｉｏｎ  Ｌａｙｅｒ）ユニットを生成する。人物動作符号化データはＳＥＩ（Ｓｕｐｐｌｅｍｅｎｔａｌ  Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）として、ＮＡＬユニットを生成する。この際、使用するＳＥＩフォーマットは、任意のユーザデータを用いる。そして抽象化部２０５は、映像符号化データが含まれるＮＡＬユニットと人物動作符号化データが含まれるＮＡＬユニットとを同期して統合し、ストリームデータを生成してパケット生成部２０６に出力する。
【００２３】
抽象化部２０５はたとえば、ある映像符号化データと、その映像符号化データを符号化する前の映像に基づき生成された人物動作情報を符号化した人物動作符号化データとを同じＮＡＬユニットに格納することで両者を同期して統合する。このように同期させることで、個別にタイムスタンプを付す必要がないことから処理負荷を軽減できる。生成するＮＡＬユニットの例を後述する。
パケット生成部２０６は、抽象化部２０５で生成されたストリームデータを対象として、ＲＴＰ（Ｒｅａｌ−ｔｉｍｅ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）などの標準化された方式に従って分割してパケットを生成する。生成するパケットの例を後述する。
【００２４】
（サーバ処理装置の機能ブロック）
図５は、サーバ処理装置１０５のＣＰＵ１４１が主記憶部１４２に格納される処理プログラムを実行することで実現される機能構成を示すブロック図である。サーバ処理装置１０５は、符号化データ処理部２５２と、映像復号化部２５３と、人物動作情報復号化部２５４と、挙動解析部２５５と、移動体行動決定部２５６とを備える。
符号化データ処理部２５２は、サーバ通信装置１０６から入力されたストリームデータからＳＥＩ情報と映像符号化データとを分離する。そして符号化データ処理部２５２は、ＳＥＩ情報を人物動作情報復号化部２５４に出力し、映像符号化データを映像復号化部２５３に出力する。
【００２５】
映像復号化部２５３は、符号化データ処理部２５２から入力された映像符号化データを復号化して映像を抽出し、出力装置群１０７に出力する。
人物動作情報復号化部２５４は、符号化データ処理部２５２から入力されたＳＥＩ情報から各フレームの人物動作符号化データを抽出して復号化し、人物動作情報を挙動解析部２５５に出力する。人物動作情報復号化部２５４は、各フレームの人物動作情報の破損や消失を検出すると、冗長データ、たとえば第１冗長化データや第２冗長化データを用いて人物動作情報を復元する。
挙動解析部２５５は、人物動作情報復号化部２５４から入力された人物動作情報から、人物の挙動を認識する。移動体行動決定部２５６は、挙動解析部２５５から入力された人物の挙動情報から、移動体２の行動を決定し、決定された行動を実行するための制御情報を生成し、サーバ通信装置１０６に出力する。
【００２６】
（人物動作情報）
図６は、人物動作情報を説明する図である。図６（ａ）は顔情報を説明する図、図６（ｂ）は関節情報を説明する図である。
顔情報にはたとえば、図６（ａ）に示すように、顔４２０の、右目４３１、左目４３２、鼻４３３、および口４３４の各パーツの３次元位置、と、顔の矩形領域４２１、左右それぞれの目の開閉状態、口の開閉状態、表情が含まれる。また、関節情報にはたとえば、図６（ｂ）に示すように、頭部４５１、首４５２、右肩４５３、右ひじ４５４、右手４５５、左肩４５６、左ひじ４５７、左手４５８、腰４５９、右膝４６０、右足４６１、左膝４６２、および左足４６３のそれぞれについての３次元位置と姿勢の情報が含まれる。なお姿勢の情報とは関節の向きを表すものであり、ヨー・ロール・ピッチの３つの変数で表現されてもよいし、四元数、すなわちクォータニオンで表現されてもよい。
【００２７】
（冗長化条件テーブル）
図７は、冗長化条件テーブル５００の一例を示す図である。冗長化条件テーブル５００は、変化量条件５０１、帯域条件５０２、および冗長化数５０３のフィールドから構成される。変化量条件５０１のフィールドには、人物の動きに関する条件が格納される。帯域条件５０２のフィールドには、移動体通信装置１５１とサーバ通信装置１０６との通信の帯域、すなわちリンク速度の条件が格納される。冗長化数５０３のフィールドには、冗長化数が格納される。冗長化条件テーブル５００を構成する各レコードは、変化量条件５０１と帯域条件５０２のフィールドに記載の両方の条件を満たすときの冗長化数を冗長化数５０３として特定するものである。
【００２８】
たとえばレコード５０４は、各関節の平均変化量が所定の閾値Ａを超えており帯域条件が１０Ｍｂｐsの場合に、冗長化数が５であることを示している。変化量が大きい場合は人物動作情報をサーバ４により確実に届けたいので、冗長化条件は変化量が大きいほど冗長化数を増やすように設定される。またリンク速度が遅いほど通信環境が悪化していると考えられるので、リンク速度が遅いほど冗長化数を増やすように設定される。これにより、人物動作情報の重要度やサーバ４との通信環境に応じた通信耐久性で、人物動作情報を移動体２からサーバ４に送信することができる。なお、特定の部位の変化量が重要なシーンでは、その部位の変化量が大きいときに冗長化数を増やすように冗長化条件を動的に変更してもよい。
【００２９】
（ＮＡＬユニット）
図８は、抽象化部２０５が生成するＮＡＬユニットの概要図である。図８では映像符号化データと人物動作符号化データのみを示し、その他の要素の記載を省略する。図８（ａ）は冗長化処理を行わない場合、換言すると冗長化数がゼロの場合に抽象化部２０５が生成するＮＡＬユニットを示す図、図８（ｂ）は冗長化数が「２」の場合に抽象化部２０５が生成するＮＡＬユニットを示す図である。ただし図８（ａ）および図８（ｂ）では、複数のフレームの映像情報および人物動作情報を含むＮＡＬユニットとして構成した例を示している。図中のカッコ内はフレーム番号を示しており、図８（ａ）ではＦフレーム目からＦ＋２フレーム目の途中までの情報が示されている。
【００３０】
図８（ａ）には、Ｆフレーム目の映像符号化データ４０１、Ｆフレーム目の人物動作符号化データ４０２、Ｆ＋１フレーム目の映像符号化データ４０３、Ｆ＋１フレーム目の人物動作符号化データ４０４、およびＦ＋２フレーム目の映像符号化データ４０５が示されている。前述のとおり、人物動作情報は映像情報のフレームごとに生成され、あるフレームの映像情報とそのフレームの映像情報を用いて作成された人物動作情報が続けて、すなわち同期されて格納される。
図８（ｂ）には、Ｆフレーム目の映像符号化データ４０１、Ｆフレーム目の人物動作符号化データ４０２、Ｆフレーム目の第１冗長化データ４０２Ａ、Ｆフレーム目の第２冗長化データ４０２Ｂ、およびＦ＋１フレーム目の映像符号化データ４０３が示されている。Ｆフレーム目の第１冗長化データ４０２Ａ、およびＦフレーム目の第２冗長化データ４０２Ｂは、Ｆフレーム目の人物動作符号化データ４０２を冗長化したデータであり、これら３つのデータは同一である。このように、あるフレームの映像符号化データと人物動作符号化データ、および冗長化データが同期して統合されるので、それぞれにタイムスタンプを付すことなく相互に関連があることを示すことができる。
【００３１】
（パケット）
図９は、冗長化数が「２」の場合にパケット生成部２０６が生成するパケットの概要を示す図である。すなわち図９は、図８（ｂ）に示したＮＡＬユニットに基づき生成されたパケットのペイロードを示す図である。ただし図９では単一の映像符号化データ、または人物動作符号化データを個別のＮＡＬユニットとして構成した例を示している。
ペイロード４１１はＦフレーム目の映像符号化データ４０１を含み、ペイロード４１２はＦフレーム目の人物動作符号化データ４０２を含み、ペイロード４１３はＦフレーム目の第１冗長化データ４０２Ａを含み、ペイロード４１４はＦフレーム目の第２冗長化データ４０２Ｂを含む。またこれらのペイロードには、ＮＡＬユニットが適切に分割されるようにパディング４０９が付与されている。同一の情報が異なるパケットに存在するので、ペイロード４１２，４１３，４１４を含むパケットのいずれか１つがサーバ４に到達できれば、サーバ４はＦフレーム目撮影映像に対応する人物動作情報が得られる。すなわち、人物動作情報を冗長化することでサーバ４における人物動作情報の入手可能性を高めることができる。
【００３２】
（移動体処理装置１２５のフローチャート）
図１０は、移動体処理装置１２５が実行するプログラムの動作を表すフローチャートである。以下に説明するこのフローチャートの実行主体は、移動体処理装置１２５のＣＰＵ１３１である。
【００３３】
ステップＳ３２１において、移動体処理装置１２５は、第１画像入力部１２１Ａと第２画像入力部１２２Ａから第１カメラ１２１と第２カメラ１２２の撮影映像をそれぞれ取得してステップＳ３２２に進む。ステップＳ３２２において、移動体処理装置１２５の映像符号化部２０１は、第１カメラ１２１の撮影映像を符号化して映像符号化データを生成し、ステップＳ３２３に進む。ステップＳ３２３において、移動体処理装置１２５は、第１カメラ１２１の撮影映像と第２カメラ１２２の撮影映像を人物動作情報符号化部２０２に入力して冗長化された人物動作符号化データを生成させる。本ステップの詳細は図１１に詳述する。
【００３４】
続くステップＳ３２４において、移動体処理装置１２５は、ステップＳ３２２において得られた映像符号化データの抽象化、すなわちＮＡＬユニットの生成を行う。続くステップＳ３２５において、移動体処理装置１２５は、ステップＳ３２３において得られた人物動作符号化データの抽象化、すなわちＮＡＬユニットの生成を行う。続くステップＳ３２６において、移動体処理装置１２５は、映像符号化データから生成されたＮＡＬユニットと、人物動作符号化データから生成されたＮＡＬユニットとを同期して統合しストリームデータを生成する。続くステップＳ３２７において、移動体処理装置１２５は、統合化により生成されたストリームデータからパケットを生成する。パケットの生成方式として、ＲＴＰなどの標準化された伝送プロトコルを用いることができる。以上で図１０に示すフローチャートにより動作が表されるプログラムを終了する。
【００３５】
（人物動作情報符号化部のフローチャート）
図１１を参照して、人物動作情報符号化部２０２の処理、すなわち図１０におけるステップＳ３２３の処理である、人物の各種情報を抽出して冗長化された人物動作符号化データを生成する処理を説明する。
図１１は人物動作情報符号化部２０２の処理を表すフローチャートである。以下に説明するこのフローチャートの実行主体は、移動体処理装置１２５のＣＰＵ１３１である。
ステップＳ３０１において、移動体処理装置１２５は、第１画像入力部１２１Ａと第２画像入力部１２２Ａのそれぞれにおいて、第１カメラ１２１の撮影映像と第２カメラ１２２の撮影映像から最新の画像フレームをそれぞれ取得し、ステップＳ３０２に進む。以後、第１画像入力部１２１Ａと第２画像入力部１２２Ａが取得した最新の画像フレームを「最新画像」と呼ぶ。また、最新画像の直前の画像フレームを「直前画像」と呼ぶ。
【００３６】
ステップＳ３０２において、直前画像に基づく人物動作情報が主記憶部１３２に保存されているか否かを判断する。直前画像に基づく人物動作情報が保存されていると判断する場合はステップＳ３０３に進み、直前画像に基づく人物動作情報が保存されていないと判断する場合は、ステップＳ３０４に進む。
ステップＳ３０３において、保存された人物動作情報に基づき最新画像から人物動作情報を抽出する。すなわち顔の各パーツや関節を探索する領域を、保存された人物動作情報に基づいて狭める。そして、得られた人物動作情報を直前に得られた人物動作情報と関連付けて主記憶部１３２に保存し、ステップＳ３０５に進む。
【００３７】
ステップＳ３０４において、最新画像の全体を探索領域として人物動作情報を検出し、得られた人物動作情報と関連付けて主記憶部１３２に保存してステップＳ３０５に進む。
ステップＳ３０５において、複数の人物動作情報から顔や関節の位置や向きの変化を検出する。この変化の検出には、最新画像から得られた人物動作情報と、直前に得られた人物動作情報の２つだけを用いてもよいし、さらに以前に得られた人物動作情報をあわせて用いてもよい。
続くステップＳ３０６において、ステップＳ３０５において検出した変化情報と冗長化条件テーブル５００とから、冗長化数を決定する。そして続くステップＳ３０７では、ステップＳ３０６において決定した冗長化数に基づき最新の人物動作情報を冗長化し、符号化したうえで抽象化部２０５に出力する。以上で図１１に示すフローチャートにより動作が表されるプログラムを終了し、図１０のＳ３２４に戻る。
【００３８】
（サーバ処理装置のフローチャート）
図１２は、サーバ処理装置１０５が実行するプログラムの動作を表すフローチャートである。以下に説明するこのフローチャートの実行主体は、サーバ処理装置１０５のＣＰＵ１４１である。
ステップＳ３４１において、サーバ処理装置１０５は、サーバ通信装置１０６から符号化データを取得する。続くステップＳ３４２において、サーバ処理装置１０５の符号化データ処理部２５２は、取得した符号化データを映像符号化データと人物動作符号化データに分離する。続くステップＳ３４３において、サーバ処理装置１０５の映像復号化部２５３は、分離された映像符号化データを復号化して映像を取得する。
【００３９】
続くステップＳ３４４において、サーバ処理装置１０５の人物動作情報復号化部２５４は、人物動作符号化データを復号化する。なおこの際に人物動作情報の破損や消失が検出されると、冗長データを用いて人物動作情報が復元される。続くステップＳ３４５において、サーバ処理装置１０５の挙動解析部２５５は、ステップＳ３４４において得られた人物動作情報を解析する。続くステップＳ３４６において、サーバ処理装置１０５の移動体行動決定部２５６は、ステップＳ３４５における解析結果に基づき移動体２の行動を決定する。続くステップＳ３４７において、サーバ処理装置１０５の移動体行動決定部２５６は、ステップＳ３４６において決定した移動体２の行動をサーバ通信装置１０６を介して移動体２に送信する。続くステップＳ３４８において、サーバ処理装置１０５の映像復号化部２５３は、ステップＳ３４３において復号化した映像データを出力装置群１０７に出力して表示させ、図１２に示すフローチャートにより動作が表されるプログラムを終了する。
【００４０】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）人物を撮影して得られた撮影映像の情報が入力される映像入力部、すなわち第１画像入力部１２１Ａと、
人物の動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリ、すなわち主記憶部１３２または補助記憶部１３３と、
人物動作情報の重要度を判断し、重要度が高いと判断された人物動作情報ほど外部装置における入手可能性が高まるように、撮影映像の情報および人物動作情報を外部装置へ送信する送信部、すなわち冗長化部２１４、抽象化部２０５、およびパケット生成部２０６とを備える。
人物情報抽出装置３は、被写体であるユーザの動作に関する情報の重要度が高い場合に、その人物の撮影映像と統合して送信される人物動作情報がサーバ４において入手可能性が高まるように送信する。そのため人物情報抽出装置３は、重要である人物動作情報を撮影映像とともにサーバ４が入手できる可能性を高めることができる。
【００４１】
（２）抽象化部２０５は、撮影映像の情報に人物動作情報を同期して統合する。そのため撮影映像の情報と人物動作情報を対応させるためのタイムスタンプを付す必要がない。またこれを受信したサーバ４は、あらかじめ同期されているので容易に処理をおこなうことができる。
【００４２】
（３）冗長化部２１４は、人物動作情報を冗長化する。そのため、通信の過程で人物動作情報が欠落しても、冗長化されたデータ、たとえば第１冗長化データや第２冗長化データがサーバ４に到達すれば、サーバ４は人物動作情報を得ることができる。
【００４３】
（４）抽象化部２０５は、人物動作情報と冗長化した人物動作情報、たとえば第１冗長化データや第２冗長化データとを図８（ｂ）に示したように同期して統合する。そのため、人物動作情報と冗長化した人物動作情報の両方にタイムスタンプを付す必要がない。また、冗長化した人物動作情報がいずれの人物動作情報に対応するかをサーバ４に容易に判別させることができる。
【００４４】
（５）冗長化部２１４は、ユーザの動作の変化が大きいほど重要度が高いと判断する。そのため、人物動作情報の必要性が高いと考えられるユーザの動作の変化が大きい場合に、サーバ４が人物動作情報を入手できる可能性を高めることができる。
【００４５】
（変形例１）
人物動作情報符号化部２０２は、人物動作情報を冗長化する代わりに人物動作情報を含むパケットの優先度を変更してもよい。たとえば人物動作情報の変化量が大きいほど、その人物動作情報を含むパケットの優先度を高く設定してもよい。すなわち、パケットの優先度を高くすることにより、サーバ４における人物動作情報の入手可能性を高くしてもよい。
図１３は、変形例１における冗長化条件テーブル５００Ａの一例を示す図である。冗長化条件テーブル５００Ａは、第１の実施の形態における冗長化数５０３のフィールドに代えて優先度５０３Ａのフィールドを有する。すなわち変形例１においては、変化量条件５０１および帯域条件５０２に基づき、人物動作情報の重要性を示す優先度５０３Ａが決定される。優先度５０３Ａのフィールドの値については後述する。
【００４６】
図１４は、変形例１における移動体処理装置１２５の機能構成を示すブロック図である。第１の実施の形態における冗長化部２１４の代わりに、符号化部２１４Ａおよび優先度設定部２１４Ｂを備える。
符号化部２１４Ａは、人物動作情報抽出部２１２が抽出した人物動作情報を抽象化して人物動作符号化データを生成し、生成した人物動作符号化データを抽象化部２０５に出力する。優先度設定部２１４Ｂは、変化検出部２１３の検出結果、および冗長化条件テーブル５００Ａに基づき優先度を決定し、決定した優先度をパケット生成部２０６に出力する。
【００４７】
パケット生成部２０６は、優先度設定部２１４Ｂから設定される優先度に基づきパケットを加工する。このパケットの加工は、移動体通信装置１５１およびサーバ通信装置１０６が属する通信ネットワークにおける優先制御や帯域制御のルールに基づいて行われる。優先度設定部２１４Ｂから設定される優先度が高いほど、パケットがサーバ通信装置１０６に到達しやすくなる。パケットの加工は、たとえばＵＤＰのポート番号、ＩＰヘッダーのＴＯＳ（Ｔｙｐｅ  Ｏｆ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）フィールド、およびＶＬＡＮタグのいずれかが対象となる。
なお冗長化条件テーブル５００Ａは、人物動作符号化データを含む全てのパケットの優先度が高く設定されるように構成されてもよい。
この変形例１によれば、第１の実施の形態による作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
【００４８】
（１）優先度設定部２１４Ｂおよびパケット生成部２０６は、サーバ４へ送信する人物動作情報を含むパケットの優先度を高くする。そのためサーバ４への通信路において人物動作情報を含むパケットが破棄されにくくなり、サーバ４が人物動作情報を得られる可能性が高まる。
（２）優先度設定部２１４Ｂおよびパケット生成部２０６は、人物動作情報の優先度が高いほどその人物動作情報に対応する人物動作符号化データを含むパケットの優先度を高くする。そのため人物動作情報の重要度が高いほどサーバ４が人物動作情報を得られる可能性を高めることができる。
【００４９】
（変形例２）
人物動作情報符号化部２０２は、人物動作情報を冗長化する代わりに人物動作情報の誤り訂正符号（ＥｒｒｏｒＣｏｒｒｅｃｔｉｏｎ Ｃｏｄｅ：ＥＣＣ）を付加してもよい。たとえば人物動作情報の変化量が大きいほど、その人物動作情報の誤り訂正可能なビット数を多くしてもよい。すなわち、誤り訂正符号を付加することにより、サーバ４における人物動作情報の入手可能性を高くしてもよい。
【００５０】
図１５は、変形例２における移動体処理装置１２５の機能構成を示すブロック図である。第１の実施の形態における冗長化部２１４の代わりに、ＥＣＣ付加部２１４Ｃを備える。ＥＣＣ付加部２１４Ｃは、人物動作情報の符号化、および人物動作情報の誤り訂正符号の作成を行う。ただし誤り訂正符号は全ての人物動作情報について作成されるのではなく、第１の実施の形態と同様にして評価した重要度が所定値以上である人物動作情報について作成される。以下では、重要度が所定値以上である人物動作情報の誤り訂正符号を「人物動作訂正符号」と呼ぶ。たとえばこの所定値を「１」とすれば、人物動作訂正符号の生成は、冗長化条件テーブル５００における冗長化数５０３のフィールドの値を読み替えて行うことができる。すなわち冗長化数がゼロの場合はＥＣＣを生成せず、冗長化数が１以上の場合は人物動作訂正符号を生成する。さらに、冗長化数が多いほど高い誤り訂正能力を有するように、すなわち訂正可能なビット数が多くなるように人物動作訂正符号を生成する。すなわち第１の実施の形態における冗長化データが、変形例２における人物動作訂正符号に相当する。ＥＣＣ付加部２１４Ｃは、人物動作符号化データおよび人物動作訂正符号を抽象化部２０５に出力する。
【００５１】
抽象化部２０５は、人物動作訂正符号を第１の実施の形態における冗長化データと同様に扱う。すなわち第１の実施の形態における図８（ｂ）と同様に、あるタイミングの撮影データに基づき作成された映像符号化データ、人物動作符号化データ、および人物動作訂正符号が同期して統合される。なおＥＣＣ付加部２１４Ｃは、人物動作符号化データの誤り訂正符号を人物動作訂正符号として生成してもよい。
【００５２】
この変形例２によれば、第１の実施の形態による作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）ＥＣＣ付加部２１４Ｃは人物動作情報の誤り訂正符号を生成し、パケット生成部２０６は人物動作情報および誤り訂正符号をサーバ４へ送信する。そのため通信の過程で人物動作情報の一部が破損しても、サーバ４において誤り訂正符号を用いて人物動作情報を復元することができる。
【００５３】
（２）抽象化部２０５およびパケット生成部２０６は、統合情報における重要度が高いと判断された人物動作情報に、人物動作訂正符号をさらに統合して第３装置へ送信する。そのため、人物動作情報と人物動作訂正符号の両方にタイムスタンプを付す必要がない。また、人物動作訂正符号がいずれの人物動作情報に対応するかをサーバ４に容易に判別させることができる。
【００５４】
（変形例３）
人物動作符号化データの冗長化数は、人物動作情報の変化量以外から決定されてもよい。たとえば、人物動作情報により表される人物の状態が所定の状態と一致することを条件としてもよい。一例をあげると、人物が何かを指さす状態や装置や動物の動作をまねる状態と一致することを条件としてもよい。すなわち人物が特定のポーズをとっている人物動作情報を重要であると判断してもよい。
図１６は、変形例３における冗長化条件テーブル５００Ｂの一例を示す図である。冗長化条件テーブル５００Ｂは、第１の実施の形態における変化量条件５０１のフィールドに代えて状態条件５０１Ａのフィールドを有する。状態条件５０１Ａのフィールドには、ユーザの特定の状態を示す、顔情報や関節情報が格納される。
【００５５】
この変形例３によれば、第１の実施の形態による作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）冗長化部２１４は、人物の動作が予め定められた状態に一致すると重要度が高いと判断する。そのためユーザが特定のポーズをとったことの情報のサーバ４における入手可能性を高めることができる。
【００５６】
（変形例４）
サーバ処理装置１０５は、移動体処理装置１２５から受信したデータに人物動作符号化データが含まれるか否かを判断してもよい。この場合にサーバ処理装置１０５は、図１２のステップＳ３４４を実行する前に以下の処理を実行する。すなわちサーバ処理装置１０５は、移動体処理装置１２５から受信したデータであるＮＡＬユニットにＳＥＩが存在するか否かを判断する。そして人物動作符号化データを含まないと判断すると、主記憶部１４２に格納されている直前に得られた人物動作情報を用いて挙動を解析する。
【００５７】
（変形例５）
人物動作情報抽出部２１２が移動体処理装置１２５に含まれなくてもよい。この場合は、第１カメラ１２１および第２カメラ１２２の撮影映像が移動体処理装置１２５の外部に存在する人物動作情報抽出部２１２に入力され、人物動作情報抽出部２１２の処理結果である人物動作情報が移動体処理装置１２５のメモリ、すなわち主記憶部１３２または補助記憶部１３３に書き込まれる。変化検出部２１３は、主記憶部１３２または補助記憶部１３３に書き込まれた人物動作情報を用いて動作する。
【００５８】
（変形例６）
第２カメラ１２２は第１カメラ１２１と同一のハードウエア構造を有し、２つのカメラから得られた画像と２つのカメラが設置された物理的な位置関係を用いて被写体までの距離を算出してもよい。さらにこの距離の算出は、第２カメラ１２２の内部で実行されてもよいし人物情報抽出装置３の内部で実行されてもよい。また移動体２は第２カメラ１２２の代わりに距離を測定するセンサ、たとえばレーザレーダを備えてもよい。
【００５９】
上述した実施の形態を、さらに以下のように変形してもよい。
（１）冗長化条件テーブル５００は、帯域条件５０２のフィールドを備えなくてもよい。すなわち変化量条件５０１のみから冗長化数５０３が決定されてもよい。
（２）人物動作情報は、顔情報と関節情報から構成されたが、いずれか一方だけから構成されてもよい。
（３）サーバ４の人物動作情報復号化部２５４は、受信したパケットに人物動作符号化データが含まれない場合は、直前に取得した人物動作符号化データを使用してもよい。
【００６０】
−第２の実施の形態−
図１７を参照して、演算システムの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、冗長化条件テーブルをサーバから受信する点で、第１の実施の形態と異なる。
図１７は、第２の実施の形態における演算システム１Ａの構成を示すブロック図である。移動体２の構成は第１の実施の形態と同様である。ただし移動体処理装置１２５の補助記憶部１３３に冗長化条件テーブル５００が予め格納されていなくてもよい。サーバ４は第１の実施の形態の構成に加えて冗長化条件テーブル格納部１０８をさらに備える。冗長化条件テーブル格納部１０８には、冗長化条件テーブル１０８Ａが格納される。
【００６１】
サーバ処理装置１０５のＣＰＵ１４１は、冗長化条件テーブル１０８Ａを移動体２に送信する。サーバ４から冗長化条件テーブル１０８Ａを受信した移動体処理装置１２５は、これを冗長化条件テーブル５００として主記憶部１３２または補助記憶部１３３に保存する。移動体処理装置１２５の冗長化部２１４は、サーバ４から受信した冗長化条件テーブル５００を用いて冗長化数を決定する。
【００６２】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）冗長化部２１４は、サーバ４から受信した条件に基づき重要度を判断する。そのため人物情報抽出装置３は、人物動作情報を受信するサーバ４が定めた基準に基づき動作することができる。
【００６３】
（第２の実施の形態の変形例）
サーバ４は、冗長化条件テーブル１０８Ａを生成する冗長化条件テーブル生成部をさらに備えてもよい。冗長化条件テーブル生成部は、人物動作情報復号化部２５４が人物動作情報を復号化できたか否か、および受信した冗長化データの数に基づき冗長化条件テーブル１０８Ａを生成する。
【００６４】
たとえば受信する人物動作符号化データが破損しており、冗長化データが付加されていないために人物動作情報復号化部２５４が人物動作符号化データを復号化できない場合は、冗長化条件テーブル生成部は、変化量条件５０１の閾値を低くするように冗長化条件テーブル１０８Ａを生成する。また、冗長化データが付加されているが十分に復元できない場合は、冗長化条件テーブル生成部は、冗長化数５０３を増加させるように冗長化条件テーブル１０８Ａを生成する。さらに、人物動作符号化データが破損しておらず冗長化データが複数付加されている場合は、冗長化条件テーブル生成部は、冗長化数５０３を減少させるように冗長化条件テーブル１０８Ａを生成する。
【００６５】
本発明には以下の演算装置も含まれる。すなわち演算装置、たとえば人物情報抽出装置３は、撮像素子を備える第１装置、たとえば第１カメラ１２１、測定結果を用いて距離情報を算出可能なセンサを備える第２装置、たとえば第２カメラ１２２、および第３装置、たとえばサーバ４と接続される。人物情報抽出装置３は、第１装置から人物、すなわちユーザを撮影して得られた撮影映像の情報が入力される映像入力部、すなわち第１画像入力部１２１Ａと、センサがユーザを測定対象とした測定結果に基づき作成される、ユーザの動作に関する情報である人物動作情報が格納されるメモリ、すなわち主記憶部１３２または補助記憶部１３３と、人物動作情報の重要度を判断する重要度判断部、すなわち冗長化部２１４と、撮影映像の情報に人物動作情報を統合し統合情報を作成する統合部、すなわち抽象化部２０５と、冗長化部２１４が判断する重要度に基づき、重要度が高いと判断された人物動作情報ほどサーバ４における入手可能性が高まるように、統合情報をサーバ４へ送信する加工送信部、すなわち冗長化部２１４、抽象化部２０５、およびパケット生成部２０６とを備える。
【００６６】
人物情報抽出装置３が不図示の入出力インタフェースを備え、必要なときに入出力インタフェースと人物情報抽出装置３が利用可能な媒体を介して、他の装置からプログラムが読み込まれてもよい。ここで媒体とは、例えば入出力インタフェースに着脱可能な記憶媒体、または通信媒体、すなわち有線、無線、光などのネットワーク、または当該ネットワークを伝搬する搬送波やディジタル信号、を指す。また、プログラムにより実現される機能の一部または全部がハードウエア回路やＦＰＧＡにより実現されてもよい。
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６７】
１  …  演算システム
３  …  人物情報抽出装置
４  …  サーバ
１０５  …  サーバ処理装置
１０６  …  サーバ通信装置
１２１  …  第１カメラ
１２１Ａ  …  第１画像入力部
１２５  …  移動体処理装置
１３３  …  補助記憶部
２０５  …  抽象化部
２０６  …  パケット生成部
２１２  …  人物動作情報抽出部
２１３  …  変化検出部
２１４  …  冗長化部
２１４Ａ  …  符号化部
２１４Ｂ  …  優先度設定部
２１４Ｃ  …  ＥＣＣ付加部
５００  …  冗長化条件テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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