(57)【要約】【課題】所定の条件での後退運転時において、不要な後側方接近車警報を省き、煩わしさを軽減した運転支援装置を提供する。【解決手段】  車両の後側方の接近車の有無及び位置を検出する後側方接近車検出手段１１，１２と、運転者に前記接近車が所定の閾値内に接近したことを報知する報知手段２１とを備えた車両用運転支援装置１であって、前記車両の後退駐車運転であることを検出する後退駐車運転検出手段２３と、前記後側方接近車検出手段が後退駐車運転を検出したことを条件として、前記報知手段の前記所定の閾値を小さく変更する閾値変更手段２２とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後側方の接近車の有無及び位置を検出する後側方接近車検出手段と、運転者に前記接近車が所定の閾値内に接近したことを報知する報知手段とを備えた車両用運転支援装置であって、
前記車両の後退駐車運転であることを検出する後退駐車運転検出手段と、前記後側方接近車検出手段が後退駐車運転を検出したことを条件として、前記報知手段の前記所定の閾値を小さく変更する閾値変更手段とを備えた
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記後退駐車運転検出手段は、自動駐車機能が作動したことを条件として後退駐車運転を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記後退駐車運転検出手段は、後退運転時に駐車領域を検出したことを条件として後退駐車運転を検出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記後退駐車運転検出手段は、後退駐車運転を検出した際に、駐車領域を検出し、当該駐車領域に基づいて前記所定の閾値を小さく変更する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に係り、詳しくは、車両の後退駐車時における警報の報知の制限に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両には、運転支援のために周囲の障害物を検出するセンサが種々搭載されている。しかしながら、所定の運転条件下では、センサによる警報が煩わしい場合がある。
【０００３】
そこで、例えば、駐車支援装置として、コーナーセンサの警報閾値を変更して運転者が認識している障害物に対しては警報を省略するものが提案されている（特許文献１参照）。また、前方駐車車両が後退出庫する際に、運転者が認識している障害物を検知し、この障害物についての警報を報知しないようにした車両用運転支援装置がある（特許文献２参照）。
【０００４】
一方、車両の後側方に接近する車両等がある場合に警報を発する後側方接近車警報（ＲＣＴＡ：Ｒｅａｒ  Ｃｒｏｓｓ  Ｔｒａｆｆｉｃ  ＡｌｅｒｔやＢＳＷ（Ｂｌｉｎｄ  Ｓｐｏｔ  Ｗａｒｎｉｎｇと呼ばれるが、以下、後側方接近車警報又はＲＣＴＡという）を搭載する車両がある。この後側方接近車警報は、ミリ波レーダー装置やリアビューカメラなどを用いて比較的距離の離れた領域への接近車両の存在を報知するものである。このような後側方接近車警報は、後退出庫の際など、不意に通過する車両について報知するなど有効なものであるが、不要な警報を発する場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３８８８１８０号公報
【特許文献２】特開２０１３−２２０８０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、所定の条件での後退運転時において、不要な後側方接近車警報を省き、煩わしさを軽減した運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成する本発明の態様は、車両の後側方の接近車の有無及び位置を検出する後側方接近車検出手段と、運転者に前記接近車が所定の閾値内に接近したことを報知する報知手段とを備えた車両用運転支援装置であって、前記車両の後退駐車運転であることを検出する後退駐車運転検出手段と、前記後側方接近車検出手段が後退駐車運転を検出したことを条件として、前記報知手段の前記所定の閾値を小さく変更する閾値変更手段とを備えたことを特徴とする車両用運転支援装置にある。
【０００８】
かかる態様では、後退駐車運転の際に、後側方接近車警報の閾値が変更されるので、運転者が不必要な警報に煩わされることが回避される。
【０００９】
ここで、前記後退駐車運転検出手段は、自動駐車機能が作動したことを条件として後退駐車運転を検出するものである。
【００１０】
これにより、自動駐車機能のオンを条件として後退駐車運転が確実に検出される。
【００１１】
また、前記後退駐車運転検出手段は、後退運転時に駐車領域を検出したことを条件として後退駐車運転を検出するものである。
【００１２】
これにより、自動駐車機能が用いられなくても、後退駐車運転であることを検出することができる。
【００１３】
また、前記後退駐車運転検出手段は、後退駐車運転を検出した際に、駐車領域を検出し、当該駐車領域に基づいて前記所定の閾値を小さく変更するものである。
【００１４】
これによれば、後退駐車運転における後側方接近車警報の閾値をより適正な範囲とすることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、後退駐車運転の際に、後側方接近車警報の閾値が変更されるので、運転者が不必要な警報に煩わされることが回避される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る車両用運転支援装置の概略構成図である。
【図２】後退走行支援制御が実施される状況の一例を示す図である。
【図３】本発明に係るコントローラでの後退走行支援制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
【００１８】
図１は、本発明に係る車両用運転支援装置の概略構成図である。以下、車両用運転支援装置の構成を説明する。図２は、後退駐車運転が行われる際の車両用運転支援装置の制御の状況の一例を示す図である。
【００１９】
図１に示すように、車両用運転支援装置１は、後側方接近車検出手段である右後方レーダ１１及び左後方レーダ１２と、後側方接近車報知部１３と、リアビューカメラ１４と、車速センサ１５と、自動駐車スイッチ１６と、コントローラ２０とを備えている。なお、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。
【００２０】
右後方レーダ１１は、車両の右後方に配設され、車両の右後側方向にある接近車両を検出するものである。
【００２１】
左後方レーダ１２は、車両の左後方に配設され、車両の左後側方向にある接近車両を検出するものである。
【００２２】
コントローラ２０は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。そして、図１にはコントローラ２０の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部分として、後側方接近車報知手段２１と、閾値変更手段２２と、後退駐車運転検出手段２３とをブロック化した状態で示している。
【００２３】
リアビューカメラ１４は、車両の後方の画像を取得するものである。詳細は後述するが、リアビューカメラ１４の画像に基づいて、後退駐車運転検出手段２３は、後退運転の際に駐車枠や後方車両の配置などを識別して駐車運転か否かを判断する。
【００２４】
自動駐車スイッチ１６は、自動駐車運転機能を起動するものであり、図示しない電動パワーステアリングＥＣＵやトランスミッションＥＣＵなどに基づいてステアリングやトランスミッションを制御して自動駐車を行うためのものである。
【００２５】
後側方接近車報知手段２１は、後側方接近車検出手段である右後方レーダ１１及び左後方レーダ１２からの接近車両の検出情報に基づき、所定の閾値内に接近車両が接近した際に、後側方接近車報知部１３を介して、接近車両の存在を報知する。なお、後側方接近車報知部１３は、サイドミラーや運転席パネルなどに目視で報知するか、これに付加して図示しないスピーカーなどを介して警報音で報知するものである。ここで、通常、所定の閾値は、後方の駐車領域、例えば、４〜６ｍを超えて、６〜１０ｍの範囲にある。
【００２６】
閾値変更手段２２は、後述する後退駐車運転検出手段２３が後退駐車運転を検出したことを条件として、後側方接近車報知手段２１の前記所定の閾値を小さく変更する。小さく変更された閾値は、駐車領域を包含する領域、又はこれより若干大きな領域であり、例えば、４〜６ｍなど、予め設定された所定値とする。
【００２７】
ここで、変更後閾値の値は、後退駐車運転検出手段２３が検出した駐車領域に基づいて、駐車領域の範囲、又はこれより若干大きな範囲に設定するようにしてもよい。
【００２８】
後退駐車運転検出手段２３は、後述するように、自動駐車が開始されたか、又は駐車領域が検出されたか、により後退駐車運転か否かを判断するが、後者の場合には、検出された駐車領域の範囲に基づいて閾値を変更すればよい。また、自動駐車が開始されたことを検出した場合には、さらに、リアビューカメラ１４の画像を取得し、かかる画像から、駐車枠や後方の車両の間の駐車スペースなどの駐車領域を把握し、かかる駐車領域の情報に基づいて閾値を設定すればよい。また、閾値は、後退駐車動作の開始時に設定され、そのまま変更されなくてもよいが、後退駐車動作の途中で逐次変更するようにしてもよい。後退駐車動作の途中で逐次変更することで、後退駐車動作が継続される間、駐車枠をはみ出した範囲での不要な警報を排除することができる。
【００２９】
後退駐車運転検出手段２３は、運転者が後退駐車運転を行っているか否かを検出するものである。後退駐車運転と判断する場合は、一つは、自動駐車スイッチ１６がオンとされた場合である。また、他の一つは、シフトポジションが後退（Ｒ）となり、リアビューカメラ１４がオン状態となり、且つリアビューカメラ１４の画像から、駐車枠や後方の車両の間の駐車スペースなどの駐車領域が識別された場合である。なお、駐車枠や駐車スペースなどの駐車領域を識別することにより後退駐車運転と判断する場合、車速センサ１５による車速を判断材料に付加してもよい。
【００３０】
以下、このように構成された本発明に係る車両用運転支援装置１での運転支援制御について説明する。
【００３１】
図３は、本発明に係る車両用運転支援装置１での制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００３２】
図３に示すように、後側方接近車警報がオンであることを条件とする（ステップＳ１）。ステップＳ２では、シフトポジションが後退（Ｒ）であるか否かを判断し、後退（Ｒ）になった場合（ステップＳ２；Ｙｅｓ）、ステップＳ３で、後退駐車運転検出手段２３が、自動駐車スイッチ１６がオンとされ、自動駐車が開始されたか否かを判断する。
【００３３】
自動駐車が開始された場合には（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、後退駐車運転検出手段２３は後退駐車運転が開始されたと判断し、閾値変更手段２２に通知する。閾値変更手段２２は、後側方接近車報知手段２１の所定の閾値を小さく変更する。この際の変更後閾値は、上述したとおり、車両の後方の駐車領域と同等もしくは若干大きな領域とする。
【００３４】
図２には、車両３１の後退駐車運転の状況を示す。後側方接近車報知手段２１の所定の閾値の範囲は、例えば、車両の点線で示す範囲Ｒ１までであり、後側方の接近車両３２が存在すると、警報が報知されることになる。しかしながら、この接近車両３２は、駐車運転には無関係である。
【００３５】
本発明の車両用運転支援装置１では、上述したとおり閾値変更手段２２により所定の閾値が小さく変更される。この場合の変更後閾値は、例えば、車両３１の後方の実線の範囲Ｒ２とする。このように閾値が変更されると、接近車両３２が存在しても、後側方接近車報知手段２１の変更後閾値の範囲外であるため、警報が報知されることがなく、運転者が不必要な警報に煩わされることがなくなる。
【００３６】
ステップＳ５では、自動駐車が終了したか否かを判断し、終了した場合には（ステップＳ５；Ｙｅｓ）、ステップＳ６で、後側方接近車警報の閾値を規定値に戻し、終了する。
【００３７】
一方、ステップＳ３で自動駐車が開始されなかった場合には（ステップＳ３；Ｎｏ）、後退駐車運転検出手段２３は、リアビューカメラ１４の画像情報等から、後退駐車運転か否かを判断する。具体的は、画像情報から、図２に示す駐車枠３３が検出された場合、又は、駐車枠３３がなくても、駐車車両の間の駐車スペースが検出された場合に、後退駐車運転と判断する。この際、車速センサ１５からの車速情報を加味して判断してもよい。このように、後退駐車運転検出手段２３は、駐車領域が検出されたことを条件として後退駐車運転と判断し（ステップＳ７；Ｙｅｓ）、閾値変更手段２２に通知する。閾値変更手段２２は、ステップＳ４と同様に、ステップＳ８で、後側方接近車報知手段２１の所定の閾値を小さく変更する。
【００３８】
これにより、自動駐車の場合と同様に、図２に示すような接近車両３２が存在しても、後側方接近車報知手段２１の変更後閾値の範囲外であるため、警報が報知されることがなく、運転者が不必要な警報に煩わされることがなくなる。
【００３９】
その後、ステップＳ９で、シフトポジションがパーキング（Ｐ）に入ったか否かを判断し、Ｐとなった場合（ステップＳ９；Ｙｅｓ）、ステップＳ６に移動し、後側方接近車警報の閾値を規定値に戻し、終了する。
【００４０】
ステップＳ９で、シフトポジションがパーキング（Ｐ）に入らなかった場合（ステップＳ９；Ｎｏ）、ステップＳ１０で、方向変換だったか否かを判断する。ステップＳ９は、後方駐車運転ではなく、方向変換だった場合に閾値を迅速に規定値に戻すために設けられたものである。例えば、図２のような場合で、駐車ではなく、方向変換を行う場合があり、方向変換だった場合にはシフトポジションがＰとなることはなく、閾値を規定値に戻す機会を逸するおそれがある。この場合、ステップＳ１０で、方向変換であるか否かを判断し、方向変換だった場合には（ステップＳ１０；Ｙｅｓ）には、ステップＳ６に移動し、後側方接近車警報の閾値を規定値に戻し、終了する。なお、方向変換と判断できなかった場合には（ステップＳ１０；Ｎｏ）、ステップＳ９に戻る。
【００４１】
ここで、方向変換が否かの判断は、切り返し状態ではなく、所定距離以上又は所定時間以上前進したか、又は前進する車速が所定値以上となったかなどにより、通常運転が開始された判断された場合には、方向変換だと判断する。
【００４２】
以上で本発明の実施形態を説明したが、本発明の形態は上記実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両用運転支援装置
１１  右後方レーダ（後側方接近車両検出手段）
１２  左後方レーダ（後側方接近車両検出手段）
１３  後側方接近車報知部
１４  リアビューカメラ
１５  車速センサ
１６  自動駐車スイッチ
２０  コントローラ
２１  後側方接近車報知手段
２２  閾値変更手段
２３  後退駐車運転検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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