(57)【要約】【課題】点検または修理等のために、手動制御により所定の経路から外れた場所に容易に移動させることが可能な搬送装置等を提供すること。【解決手段】搬送装置１０は、第１接続部から入力された第１信号に基づいて動作する搬送台２０と、前記第１接続部に着脱可能な第２接続部と、無線通信を介して取得した第２信号を前記第１信号に変換する変換部とを有し、前記変換部が変換した第１信号を前記第２接続部に出力する中継器３０とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１接続部から入力された第１信号に基づいて動作する搬送台と、
前記第１接続部に着脱可能な第２接続部と、無線通信を介して取得した第２信号を前記第１信号に変換する変換部とを有し、前記変換部が変換した第１信号を前記第２接続部に出力する中継器と
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記搬送台は、前記第１信号に基づいて走行可能な走行部と、前記第１信号に基づいて荷物を動かすことが可能なアームと
を備える請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記第２信号を送信するコントローラを備え、
前記コントローラは、前記搬送台の操作可能項目に対応する複数のスイッチを配置したスイッチ部と、
前記スイッチ部に配置されたそれぞれのスイッチが受け付けた操作に基づいて前記第２信号を生成する生成部と、
前記生成部が生成した第２信号を繰り返して送信する送信部と
を備える請求項１または請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記スイッチ部は、前記スイッチを表示するとともに、表示したスイッチに対する操作を受け付けるタッチパネルである
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記タッチパネルは、前記搬送台が走行中である場合には、前記アームの制御に関するスイッチを表示しない請求項４に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記スイッチ部は、複数の機械的スイッチを備え、
前記生成部は、前記機械式スイッチの状態に基づいて前記第２信号を生成する
請求項３に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記コントローラは傾きを検知するセンサを備え、
前記生成部は、前記スイッチ部に配置されたそれぞれのスイッチが受け付けた操作および前記センサが検知した傾きに基づいて前記第２信号を生成する
請求項３から請求項６のいずれか一つに記載の搬送装置。
【請求項８】
前記第２接続部は、前記搬送台の操作可能項目に対応する接続端子を介して前記第１接続部に接続される請求項１から請求項７のいずれか一つに記載の搬送装置。
【請求項９】
前記中継器は、所定の時間前記第２信号を受信しない場合、前記第２接続部に前記搬送台を停止させる信号を出力する
請求項１から請求項８に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記搬送台は、前記第１信号に基づいて動作するコントローラモードと、
所定のプログラムに基づいて動作する自動モードとを有する
請求項１から請求項９のいずれか一つに記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記搬送台が前記第１信号に基づいて動作していることを報知する報知部を備える請求項１から請求項１０に記載の搬送装置。
【請求項１２】
無線通信を介して取得した第２信号に基づいて動作する搬送台の操作可能項目に対応する複数のスイッチを表示し、
表示した前記複数のスイッチに対する操作を受け付け、
受け付けた操作に基づいて第２信号を生成し、
生成した第２信号を無線通信により送信する
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
所定の経路に沿って荷物を搬送する搬送装置が工場等で使用されている。搭載した蓄電池のエネルギーを使用して動作し、蓄電池の蓄電量が所定の値を下回った場合にスリープモードに移行してユーザによる操作を待つ搬送装置が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１２６３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１には、点検または修理等のために、所定の経路から外れた場所に搬送装置を移動させる方法は開示されていない。
【０００５】
一つの側面では、所定の経路から外れた場所に容易に移動させることが可能な搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの側面では、搬送装置は、第１接続部から入力された第１信号に基づいて動作する搬送台と、前記第１接続部に着脱可能な第２接続部と、無線通信を介して取得した第２信号を前記第１信号に変換する変換部とを有し、前記変換部が変換した第１信号を前記第２接続部に出力する中継器とを備える。
【０００７】
無線通信を介して送信した第２信号を、中継器が第１信号に変換して搬送台に供給することにより、無線により搬送台を制御することが可能な搬送装置を提供することが可能である。
【０００８】
一つの側面では、前記搬送台は、前記第１信号に基づいて走行可能な走行部と、前記第１信号に基づいて荷物を動かすことが可能なアームとを備える。
【０００９】
無線による制御に基づいて、走行すること、および荷物を動かすことが可能な搬送台を備える搬送装置を提供することが可能である。
【００１０】
一つの側面では、搬送装置は、前記第２信号を送信するコントローラを備え、前記コントローラは、前記搬送台の操作可能項目に対応する複数のスイッチを配置したスイッチ部と、前記スイッチ部に配置されたそれぞれのスイッチが受け付けた操作に基づいて前記第２信号を生成する生成部と、前記生成部が生成した第２信号を繰り返して送信する送信部とを備える。
【００１１】
コントローラに配置されたスイッチを操作することにより、搬送台を制御することが可能な搬送装置を提供することが可能である。
【００１２】
一つの側面では、前記スイッチ部は、前記スイッチを表示するとともに、表示したスイッチに対する操作を受け付けるタッチパネルである。
【００１３】
コントローラのタッチパネルを用いて搬送台を制御することが可能な搬送装置を提供することが可能である。
【００１４】
一つの側面では、前記タッチパネルは、前記搬送台が走行中である場合には、前記アームの制御に関するスイッチを表示しない。
【００１５】
ユーザが、搬送台を走行させる操作に集中しやすい搬送装置を提供することが可能である。
【００１６】
一つの側面では、前記スイッチ部は、複数の機械的スイッチを備え、前記生成部は、前記機械式スイッチの状態に基づいて前記第２信号を生成する。
【００１７】
手袋等を着用したユーザが操作しやすいコントローラを備える搬送装置を提供することが可能である。
【００１８】
一つの側面では、前記コントローラは傾きを検知するセンサを備え、前記生成部は、前記スイッチ部に配置されたそれぞれのスイッチが受け付けた操作および前記センサが検知した傾きに基づいて前記第２信号を生成する。
【００１９】
コントローラを傾けることにより搬送台を制御できる搬送装置を提供することが可能である。
【００２０】
一つの側面では、前記第２接続部は、前記搬送台の操作可能項目に対応する接続端子を介して前記第１接続部に接続される。
【００２１】
中継器と、受動素子とスイッチにより搬送台を操作する有線コントローラとを、同一のコネクタを用いて搬送台に接続することが可能な搬送装置を提供することが可能である。
【００２２】
一つの側面では、前記中継器は、所定の時間前記第２信号を受信しない場合、前記第２接続部に前記搬送台を停止させる信号を出力する。
【００２３】
コントローラと中継器との間の無線通信が途絶えた場合に、搬送台の動作を自動的に停止する搬送装置を提供することが可能である。
【００２４】
一つの側面では、前記搬送台は、前記第１信号に基づいて動作するコントローラモードと、所定のプログラムに基づいて動作する自動モードとを有する。
【００２５】
ルーチンの動作は自動モードで行うことが可能な搬送装置を提供することが可能である。
【００２６】
一つの側面では、搬送装置は、前記搬送台が前記第１信号に基づいて動作していることを報知する報知部を備える。
【００２７】
搬送台がルーチンの動作以外の動作を行っていることを、周囲の人に知らせることが可能は搬送装置を提供することが可能である。
【００２８】
一つの側面では、プログラムは、無線通信を介して取得した第２信号に基づいて動作する搬送台の操作可能項目に対応する複数のスイッチを表示し、表示した前記複数のスイッチに対する操作を受け付け、受け付けた操作に基づいて第２信号を生成し、生成した第２信号を無線通信により送信する処理をコンピュータに実行させる。
【００２９】
スマートフォン等の汎用の情報処理装置を用いて、搬送台を制御するコントローラを実現することが可能なプログラムを提供することが可能である。
【発明の効果】
【００３０】
一つの側面では、所定の経路から外れた場所に容易に移動させることが可能な搬送装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】搬送装置を手動制御する様子を説明する説明図である。
【図２】中継器の斜視図である。
【図３】搬送装置の構成を説明する構成図である。
【図４】中継器の構成を説明する構成図である。
【図５】コントローラが表示する画面を示す説明図である。
【図６】コントローラが表示する画面上のボタンと制御基板の出力との対応を示す説明図である。
【図７】コントローラが表示する搬送台選択画面を示す説明図である。
【図８】コントローラのプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】中継器のプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態２のコントローラが表示する画面を示す説明図である。
【図１１】実施の形態２のコントローラのプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態３の搬送装置の構成を説明する構成図である。
【図１３】実施の形態４のコントローラの外観図である。
【図１４】実施の形態４のコントローラの構成を説明する構成図である。
【図１５】実施の形態５の搬送装置の構成を説明する構成図である。
【図１６】実施の形態６のコントローラの動作を示す機能ブロック図である。
【図１７】実施の形態７の搬送装置の構成を説明する構成図である。
【図１８】搬送装置を手動制御する比較例の様子を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
［実施の形態１］
本実施の形態では、新聞等の印刷工場で紙ロールを倉庫から輪転機まで搬送する搬送装置１０を例にして説明する。図１は、搬送装置１０を手動制御する様子を説明する説明図である。搬送装置１０は、搬送台２０、搬送台２０に取り付けられた中継器３０およびコントローラ５０を含む。
【００３３】
搬送台２０は、略長方形板状であり、上面にアーム２８を、下面に図示しない走行部を有する。アーム２８は、大型の第１アーム２８１と、小型の第２アーム２８２を含む。第１アーム２８１は、新聞印刷用の紙ロールを搭載し、所定の場所で持ち上げて輪転機にセットする。第２アーム２８２は、輪転機から残芯を回収して搭載する。走行部は、たとえば搬送台２０の四隅に配置された車輪である。
【００３４】
通常の使用状態では、搬送装置１０は所定のプログラムに沿って自動モードで動作する。自動モードにおいては、搬送台２０は印刷工場の床に設置された誘導線１１に沿って走行する。搬送台２０は、倉庫で第１アーム２８１に載せた紙ロールを、誘導線１１に沿って輪転機まで搬送する。輪転機に到着後、搬送台２０は輪転機に残った残芯を第２アーム２８２に載せ、第１アーム２８１に載せた新しい紙ロールを輪転機にセットする。その後、搬送台２０は回収した残芯を所定の残芯置き場まで搬送する。通常の使用状態においては、中継器３０は搬送台２０から外されていても良い。
【００３５】
図１は、点検または修理等のために、ユーザが搬送装置１０を手動制御する様子を示す。搬送台２０の側面に中継器３０が取り付けられている。ユーザは、コントローラ５０を手に持って操作する。コントローラ５０と中継器３０とが無線通信を行う。ユーザがコントローラ５０を操作することにより、中継器３０を介して搬送台２０に第１信号が入力する。第１信号に基づいて、搬送台２０のアーム２８および走行部が動作する。コントローラ５０および中継器３０の詳細については後述する。
【００３６】
図１８は、搬送装置１０を手動制御する比較例の様子を説明する説明図である。図１８に示す搬送台２０は、図１に示す搬送台２０と同一である。搬送台２０には、接続ケーブル９１を備える有線コントローラ９０が接続されている。ユーザが有線コントローラ９０を操作することにより、接続ケーブル９１を介して搬送台２０に第１信号が入力する。
【００３７】
比較例においては、有線コントローラ９０を使用するので、搬送台２０を手動で動かす場合には接続ケーブル９１が周囲の機械等に絡まないようにユーザが気を配る必要がある。たとえば第１アーム２８１に紙ロールを載せた状態で搬送台２０を回転させる場合には、紙ロールに接続ケーブル９１が絡まないように、ユーザが搬送台２０の周囲を歩きながら操作する必要がある。
【００３８】
一方、本実施の形態の搬送装置１０では、接続ケーブル９１を使用しないので、接続ケーブル９１が絡む恐れがない。
【００３９】
なお、搬送装置１０の用途は紙ロールの搬送用に限定しない。搬送台２０は、搬送対象物に応じた寸法および形状を有する。搬送台２０は、アーム２８を有さなくても良い。搬送台２０は、３個以上のアーム２８を有しても良い。
【００４０】
図２は、中継器３０の斜視図である。中継器３０は、直方体であり、一つの面に略円柱型の第２接続部３１を有し、他の面に直方体型のアンテナ３７を有する。第２接続部３１は、複数の接続端子３８を有する多ピンコネクタである。
【００４１】
搬送台２０は、第２接続部３１に対応する第１接続部２１（図３参照）を有する。第１接続部２１と第２接続部３１との位置および向きを合わせた状態で、中継器３０を搬送台２０に向けて押し込むことにより、搬送台２０に中継器３０を取り付けることが可能である。中継器３０の機能については後述する。
【００４２】
図３は、搬送装置１０の構成を説明する構成図である。コントローラ５０は、入力部５１、表示部５２、第１ＣＰＵ（Central Processing Unit）５３、主記憶装置５４、補助記憶装置５５、第１通信部５６およびバスを備える。本実施の形態のコントローラ５０は、スマートフォン、タブレット等の汎用の携帯用情報機器である。
【００４３】
表示部５２は、液晶表示パネルまたは有機ＥＬ（Electro Luminescence）表示パネルである。入力部５１は、表示部５２の表面に配置されたタッチセンサである。すなわち、表示部５２と入力部５１とは、一体になっていわゆるタッチパネルを構成する。
【００４４】
なお、表示部５２にゴーグル型または眼鏡型のヘッドマウントディスプレイを使用しても良い。この場合、入力部５１にはユーザの手および腕の動きを検知するいわゆるモーションセンサ、音声入力を行うマイク、またはユーザの視線を検知する視線入力装置等を使用することが望ましい。
【００４５】
第１ＣＰＵ５３は、本実施の形態に係るプログラムを実行する演算制御装置である。第１ＣＰＵ５３には、一または複数のＣＰＵまたはマルチコアＣＰＵ等が使用される。第１ＣＰＵ５３は、バスを介してコントローラ５０を構成するハードウェア各部と接続されている。
【００４６】
主記憶装置５４は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置５４には、第１ＣＰＵ５３が行う処理の途中で必要な情報および第１ＣＰＵ５３で実行中のプログラムが一時的に保存される。
【００４７】
補助記憶装置５５は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置５５には、第１ＣＰＵ５３に実行させるプログラムおよびプログラムの実行に必要な各種情報が保存される。
【００４８】
第１通信部５６は、中継器３０との無線通信を行うインターフェイスである。本実施の形態においては、コントローラ５０と中継器３０とは近距離無線通信方式の一つであるブルートゥース（登録商標）により通信を行う。ブルートゥースの代わりに、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の任意の方式の無線通信方式を使うことができる。第１通信部５６は、本実施の形態の送信部の一例である。
【００４９】
中継器３０は、無線通信を介してコントローラ５０から受信する第２信号を解読して、第２接続部３１に出力する。第２接続部３１は、図１８を使用して説明した有線コントローラ９０の接続ケーブル９１の端部に設けられたコネクタと同様の信号を出力する。
【００５０】
中継器３０は、前述のアンテナ３７および第２接続部３１に加えて、制御基板３２および変換部４１を有する。制御基板３２は、第２ＣＰＵ３３、主記憶装置３４、補助記憶装置３５および第２通信部３６を含む。
【００５１】
第２ＣＰＵ３３は、本実施の形態に係るプログラムを実行する演算制御装置である。第２ＣＰＵ３３には、一または複数のＣＰＵまたはマルチコアＣＰＵ等が使用される。第２ＣＰＵ３３は、バスを介して制御基板３２を構成するハードウェア各部と接続されている。
【００５２】
主記憶装置３４は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置３４には、第２ＣＰＵ３３が行う処理の途中で必要な情報および第２ＣＰＵ３３で実行中のプログラムが一時的に保存される。
【００５３】
補助記憶装置３５は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置３５には、第２ＣＰＵ３３に実行させるプログラムおよびプログラムの実行に必要な各種情報が保存される。第２通信部３６は、アンテナ３７を介してコントローラ５０との無線通信を行うインターフェイスである。
【００５４】
変換部４１は、制御基板３２からの出力に基づいて、第２接続部３１に第１信号を供給する。変換部４１の詳細については後述する。
【００５５】
搬送台２０は、第１接続部２１、入出力ユニット２２、第３ＣＰＵ２３、主記憶装置２４、補助記憶装置２５、アクチュエータ２６およびバスを有する。
【００５６】
第３ＣＰＵ２３は、本実施の形態に係る搬送台２０を制御する演算制御装置である。第３ＣＰＵ２３には、一または複数のＣＰＵまたはマルチコアＣＰＵ等が使用される。第３ＣＰＵ２３は、バスを介して搬送台２０を構成する主記憶装置２４、補助記憶装置２５、入出力ユニット２２およびアクチュエータ２６と接続されている。
【００５７】
主記憶装置２４は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、フラッシュメモリ等の記憶装置である。主記憶装置２４には、第３ＣＰＵ２３が行う処理の途中で必要な情報および第３ＣＰＵ２３で実行中のプログラムが一時的に保存される。
【００５８】
補助記憶装置２５は、ＳＲＡＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクまたは磁気テープ等の記憶装置である。補助記憶装置２５には、第３ＣＰＵ２３に実行させるプログラムおよびプログラムの実行に必要な各種情報が保存される。
【００５９】
第１接続部２１は、第２接続部３１と接続可能なコネクタである。搬送台２０は、第１接続部２１を介して中継器３０から第１信号を取得する。入出力ユニット２２は、第１接続部２１が取得した第１信号をデジタル信号に変換してバスに入力する。
【００６０】
アクチュエータ２６は、走行部およびアーム２８を動作させるモータ等である。搬送台２０は、複数のアクチュエータ２６を有する。第３ＣＰＵ２３は、バスを介してそれぞれのアクチュエータ２６を制御することができる。
【００６１】
図４は、中継器３０の構成を説明する構成図である。変換部４１は、Ｄ／Ａ（Digital/Analog）変換器４２、増幅器４３およびトランジスタアレイ４４を含む。制御基板３２とトランジスタアレイ４４との間は、Ｄ０１からＤ１６までの１６本の信号線により接続されている。制御基板３２とＤ／Ａ変換器４２との間は、Ａ０１からＡ０４までの４本の信号線により接続されている。Ｄ／Ａ変換器４２と増幅器４３との間は１本の信号線により接続されている。
【００６２】
増幅器４３と第２接続部３１との間は１本の信号線により接続されている。トランジスタアレイ４４と第２接続部３１との間は、１６本の信号線により接続されている。第２接続部３１は、接続されている信号線に対応する接続端子３８を有する。
【００６３】
なお、図４においては、電源線および接地線は図示を省略する。中継器３０は、第２接続部３１を介して搬送台２０から電源を供給される。なお、図４に示す中継器３０の構成は例示である。中継器３０の動作については後述する。
【００６４】
図５は、コントローラ５０が表示する画面を示す説明図である。画面の上半分に、搬送台２０の走行部の操作を受け付けるスイッチ群が配置された走行操作スイッチ部６４が表示されている。画面の下半分に、アーム２８の操作を受け付けるスイッチ群が配置されたアーム操作スイッチ部６５が表示されている。
【００６５】
走行操作スイッチ部６４には、３個の押スイッチ６１、３個のトグルスイッチ６２および１個のスライダ６３が配置されている。アーム操作スイッチ部６５には、１０個の押スイッチ６１が配置されている。図５の各スイッチの配置およびデザインは例示である。
【００６６】
押スイッチ６１は、ユーザの指がタッチしている場合にＯＮ、タッチしていない場合にＯＦＦの入力を受け付ける、タッチパネル上のスイッチである。押スイッチ６１は、押している間だけ走行部またはアーム２８が動作し、手を離すと動作が停止する機構を有するスイッチを模擬している。
【００６７】
たとえば図５においてユーザが「高速」の押スイッチ６１にタッチした場合には、搬送台２０は高速で走行する。ユーザが「高速」の押スイッチ６１から手を離すと、搬送台２０の走行は停止する。「高速」以外の押スイッチ６１の機能については、説明を省略する。
【００６８】
トグルスイッチ６２は、ユーザが左右にスライドすることにより、ＯＮまたはＯＦＦの入力を受け付ける、タッチパネル上のスイッチである。トグルスイッチ６２は、ＯＮとＯＦＦを切換可能であり、手を離してもＯＮまたはＯＦＦの状態を維持する機構を有するスイッチを模擬している。
【００６９】
たとえば、図５においてトグルスイッチ６２が「前進」に設定されている場合は、ユーザが前述の「高速」の押スイッチ６１にタッチした場合に搬送台２０は高速で前進する。同じトグルスイッチ６２が反対側の「後退」に設定されている場合は、ユーザが前述の「高速」の押スイッチ６１にタッチした場合に搬送台２０は高速で後退する。「前進」以外のトグルスイッチ６２の機能については、説明を省略する。
【００７０】
スライダ６３は、ユーザが左右にスライドすることにより、０から１５までの４ビットの数値のいずれか一つの入力を受け付ける、タッチパネル上のスイッチである。スライダ６３は、ダイヤル、レバーまたはハンドル等のアナログの入力機構を模擬している。
【００７１】
たとえば、図５においてスライダ６３が中央に位置する場合は、ユーザが前述の「高速」の押スイッチ６１にタッチすると搬送台２０は高速で前進する。スライダ６３が中央よりも右側に位置する場合は、ユーザが前述の「高速」の押スイッチ６１にタッチすると搬送台２０は高速で右に曲がる。ユーザは、スライダ６３の位置を調整することにより搬送台２０の進路の曲がり具合を調整することができる。
【００７２】
図６は、コントローラ５０が表示する画面上のボタンと制御基板３２の出力との対応を示す説明図である。制御基板３２は、コントローラ５０から受信する第２信号に基づいて、図５を使用して説明した画面上のボタンの状態に対応する信号を出力する。
【００７３】
図４を使用して説明したように、制御基板３２にはＡ０１からＡ０４までおよびＤ０１からＤ１６までの合計２０本の出力線が接続されている。制御基板３２は、それぞれの出力線に対して、「０」または「１」のいずれかを出力する。すなわち、制御基板３２は、２０桁の二進数を変換部４１に対して出力する。以下に、制御基板３２が出力する二進数の各桁について説明する。
【００７４】
Ａ０１からＡ０４までは、スライダ６３の状態に対応するスライダ桁である。本実施の形態においては、スライダ６３の位置は４ビット、すなわち二進数で「００００」から「１１１１」、十進数で「０」から「１５」までの１６段階で表現される。なお、スライダ桁の桁数は３桁以下または５桁以上であっても良い。
【００７５】
Ｄ０１からＤ１３までは、それぞれの押スイッチ６１の状態に対応する押スイッチ桁である。たとえば、図６に示すように、Ｄ０１は「高速」の押スイッチ６１の状態に対応し、ＯＮである場合に「０」を、ＯＦＦである場合に「１」を出力する。Ｄ１４からＤ１５までは、それぞれのトグルスイッチ６２の状態に対応するトグル桁であり、トグルスイッチ６２が一方の状態である場合に「０」を、他方の状態である場合に「１」を出力する。
【００７６】
図３から図６までを使用して、搬送装置１０の動作について説明する。まず、コントローラ５０について説明する。第１ＣＰＵ５３は、図５を使用して説明した画面をタッチパネルの表示部５２に表示し、タッチパネルの入力部５１からユーザの操作を取得する。第１ＣＰＵ５３は、タッチパネルに表示した各スイッチの状態を図６に示す順番で配列した、２０桁の二進数である第２信号を生成する。
【００７７】
第１ＣＰＵ５３は、生成した第２信号をたとえば１６進数に変換し、送信先を示すヘッダ情報等を付加して、第１通信部５６から出力する。第１ＣＰＵ５３は、第２信号を暗号化しても良い。第１ＣＰＵ５３は、二進数のままの第２信号に送信先を示すヘッダ情報等を付加して、第１通信部５６から出力しても良い。
【００７８】
中継器３０の動作について説明する。第２ＣＰＵ３３は、第２通信部３６を介して第２信号を受信する。第２ＣＰＵ３３は、第２信号を２０桁の２進数に変換し、制御基板３２と変換部４１とを接続する２０本の信号線を介して変換部４１に出力する。
【００７９】
図４を使用して説明したように、Ａ０１からＡ０４の桁はＤ／Ａ変換器４２および増幅器４３を介してアナログ信号を示す電圧に変換される。Ｄ０１からＤ１６までの桁は、トランジスタアレイ４４を介してそれぞれ「Ｈｉｇｈ」または「Ｌｏｗ」を示す電圧に変換される。その結果、第２接続部３１のそれぞれの接続端子３８から、図１８を使用して説明した比較例の有線コントローラ９０と同様の第１信号が出力される。
【００８０】
搬送台２０の動作について説明する。搬送台２０は、第１接続部２１を介して第１信号を受信する。入出力ユニット２２は、第１信号をデジタル信号に変換してバスに入力する。第３ＣＰＵ２３は、第１信号に基づいて、それぞれのアクチュエータ２６を制御する。アクチュエータ２６が動作することにより、搬送台２０の走行部およびアーム２８が動作する。
【００８１】
以上により、ユーザは、コントローラ５０を使用して無線制御により搬送台２０を操作することができる。
【００８２】
コントローラ５０と中継器３０との間の無線通信が遮断された場合には、中継器３０は第２接続部３１からコントローラ５０のすべての押スイッチ６１がＯＦＦである場合に対応する信号を出力する。
【００８３】
ユーザはコントローラ５０および中継器３０を使用することにより、比較例の有線コントローラ９０を使用する場合と同様の操作で搬送台２０を制御することができる。接続ケーブル９１を使用しないので、接続ケーブル９１が第１アーム２８１に搭載した紙ロールまたは周囲の機械等に絡むおそれがない。したがって、ユーザは比較例の有線コントローラ９０を使用する場合に比べて容易に搬送台２０を制御することができる。
【００８４】
図７は、コントローラ５０が表示する搬送台選択画面を示す説明図である。図７に示す画面には、搬送台選択部６８およびＯＫボタン６９が表示されている。第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０の電波が届く範囲に中継器３０を取り付けた搬送台２０を搬送台選択部６８に一覧表示し、ユーザによる選択を受け付ける。
【００８５】
第１ＣＰＵ５３は、ＯＫボタン６９の選択を受け付けた後に、選択された搬送台２０に取り付けられた中継器３０との間でブルートゥース通信を確立するいわゆるペアリングを行う。その後、第１ＣＰＵ５３は選択された搬送台２０に取り付けられた中継器３０に対して第２信号を送信する。
【００８６】
第１ＣＰＵ５３は、一度ペアリングした中継器３０を記憶し、次回以降は優先的に接続しても良い。第１ＣＰＵ５３は、使用する都度、図７を使用して説明した画面を表示して、搬送台２０の選択を受け付けても良い。
【００８７】
第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０の電波が届く範囲に中継器３０を取り付けた搬送台２０が１台だけ存在する場合には、自動的にペアリングを行っても良い。第１ＣＰＵ５３は、ペアリングを行う前にユーザにＰＩＮコードの入力を要求しても良い。ＰＩＮコードを要求することにより、ＰＩＮコードを知らない部外者等による操作を防止することができる。
【００８８】
図８は、コントローラ５０のプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。図８に示すプログラムは、タッチパネルを介してユーザによる操作を受け付けて、中継器３０に第２信号を送信するプログラムである。図８を使用して、第１ＣＰＵ５３が行う処理の流れを説明する。
【００８９】
第１ＣＰＵ５３は主記憶装置５４に図６を使用して説明したＡ０１からＡ０４およびＤ０１からＤ１６にそれぞれ対応する各１ビット、合計２０ビットの記憶領域を確保する。
【００９０】
第１ＣＰＵ５３は、図７を使用して説明した画面を表示部５２に表示し、ユーザによる搬送台２０の選択を受け付ける。第１ＣＰＵ５３は、選択を受け付けた搬送台２０に取り付けられた中継器３０との間で、無線通信の接続を行う（ステップＳ５０１）。
【００９１】
第１ＣＰＵ５３は、図５を使用して説明した画面を表示部５２に表示し、ユーザによる操作を受け付ける。第１ＣＰＵ５３は、いずれかの押スイッチ６１が操作されているか否かを判定する（ステップＳ５０２）。押スイッチ６１が操作されていると判定した場合（ステップＳ５０２でＹＥＳ）、第１ＣＰＵ５３は図６を使用して説明した、操作されている押スイッチ６１に対応する桁を「１」に設定する（ステップＳ５０３）。第１ＣＰＵ５３は操作されていない押スイッチ６１に対応する桁を「０」に設定する（ステップＳ５０４）。
【００９２】
たとえば、図５を使用して説明した画面で、ユーザが「高速」の押スイッチ６１のみにタッチしている場合を例にして説明する。図６に示すように、「高速」の押スイッチ６１は押スイッチ桁のＤ０１に対応している。したがって、第１ＣＰＵ５３は、Ｄ０１を「１」に、Ｄ０２からＤ１３までを「０」に設定する。
【００９３】
たとえば、図５を使用して説明した画面で、ユーザが「高速」の押スイッチ６１のみにタッチしている場合を例にして説明する。図６に示すように、「高速」の押スイッチ６１は押スイッチ桁のＤ０１に対応している。したがって、第１ＣＰＵ５３は、Ｄ０１を「１」に、Ｄ０２からＤ１３までを「０」に設定する。
【００９４】
第１ＣＰＵ５３は、複数の押スイッチ６１の操作を同時に受け付けても良い。たとえば、図５を使用して説明した画面で、ユーザが「高速」と「バンパー解除」の２つの押スイッチ６１にタッチしている場合を例にして説明する。図６に示すように、「高速」の押スイッチ６１は押スイッチ桁のＤ０１に対応している。「バンパー解除」の押スイッチ６１は、押スイッチ桁のＤ０３に対応している。したがって、第１ＣＰＵ５３は、Ｄ０１およびＤ０３を「１」に、Ｄ０２およびＤ０４からＤ１３までを「０」に設定する。
【００９５】
押スイッチ６１が操作されていないと判定した場合（ステップＳ５０２でＮＯ）およびステップＳ５０４の終了後、第１ＣＰＵ５３はトグルスイッチ６２の状態を取得する（ステップＳ５０５）。第１ＣＰＵ５３はトグルスイッチ６２の状態に基づいてＤ１４からＤ１６までのトグル桁のデータを設定する（ステップＳ５０６）。
【００９６】
たとえば、図６に示すように「前進／後退」のトグルスイッチ６２はトグル桁のＤ１４に対応している。図５に示すように「前進／後退」のトグルスイッチ６２が「前進」の状態である場合、第１ＣＰＵ５３はＤ１４の桁を「１」に設定する。「前進／後退」のトグルスイッチ６２が「後退」の状態である場合、第１ＣＰＵ５３はＤ１４を「０」に設定する。
【００９７】
第１ＣＰＵ５３はスライダ６３の状態を取得する（ステップＳ５０７）。第１ＣＰＵ５３はスライダ６３の状態に基づいてＡ０１からＡ０４までのスライダ桁のデータを設定する（ステップＳ５０８）。
【００９８】
たとえば、図６に示すようにスライダ６３が中央付近、さらに具体的には０から１５までの１６段階のうちの「８」の状態である場合を例にして説明する。「８」を二進数で表現すると「１０００」である。第１ＣＰＵ５３は、Ａ０１を「１」に、Ａ０２からＡ０４までを「０」に設定する。
【００９９】
第１ＣＰＵ５３は、Ａ０１からＡ０４およびＤ０１からＤ１６の記憶領域のデータに基づいて、第２信号のコードを作成する（ステップＳ５０９）。コードは、たとえばＡ０１からＤ１６までの２０桁の二進数を１６進数に変換することにより作成する。
【０１００】
第１ＣＰＵ５３は、作成したコードにブルートゥースの規格で定められた所定のヘッダ等を付加して第１通信部５６から送信する（ステップＳ５１０）。第１ＣＰＵ５３は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ５１１）。処理を終了する場合とは、たとえばユーザから「操作終了」の入力を受け付けた場合、中継器３０との間の無線通信が所定の時間より長く切断した場合等である。なお、第１ＣＰＵ５３は、中継器３０との間の無線通信が切断した場合には、その旨を表示部５２に表示することが望ましい。
【０１０１】
処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ５１１でＮＯ）、第１ＣＰＵ５３はタイマーにより所定時間の経過を待つ（ステップＳ５１２）。所定の時間は、搬送台２０が動作を継続しても安全な時間の半分以下が望ましい。以下の説明ではステップＳ５１２の所定の時間を１００マイクロ秒とする。所定の時間を長くする場合には、ユーザの操作と搬送台２０の動作との間の時間差が大きくなるので、ユーザはコントローラ５０の反応が遅いと感じる。一方、所定の時間を短くする場合には、コントローラ５０のバッテリーの持続時間が短くなる。
【０１０２】
所定時間が経過した後、第１ＣＰＵ５３はステップＳ５０２に戻る。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ５１１でＹＥＳ）、第１ＣＰＵ５３は処理を終了する。
【０１０３】
図９は、中継器３０のプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。図９に示すプログラムは、コントローラ５０から受信した第２信号に基づいて搬送台２０に第１信号を出力するとともに、第２信号が途切れた場合には搬送台２０の動作を停止させるプログラムである。図９を使用して、第２ＣＰＵ３３が行う処理の流れを説明する。
【０１０４】
第２ＣＰＵ３３は、タイマーに定めた所定の時間が経過するまでアンテナ３７および第２通信部３６を介してコントローラ５０からの第２信号の受信を待つ（ステップＳ５３１）。入力が行われた場合および所定の時間が経過した場合、第２ＣＰＵ３３は次のステップに進む。
【０１０５】
所定の時間は、コントローラ５０が正常に動作している場合に、図８を使用して説明したステップＳ５１０が１回ループする時間より若干長い時間であることが望ましい。以下の説明では、ステップＳ５３１における所定の時間を２００マイクロ秒とする。
【０１０６】
第２ＣＰＵ３３は、ステップＳ５３１において第２信号を受信した否かを判定する（ステップＳ５３２）。受信したと判定した場合（ステップＳ５３２でＹＥＳ）、第２ＣＰＵ３３は、受信した第２信号をシリアル−パラレル変換して、図４を使用して説明したように２０本の配線を介して変換部４１に出力する（ステップＳ５３３）。その後、第２ＣＰＵ３３はステップＳ５３１に戻る。
【０１０７】
第２信号を受信していない判定した場合（ステップＳ５３２でＮＯ）、第２ＣＰＵ３３は搬送台２０の動作を停止させる信号を変換部４１に出力する（ステップＳ５３４）。具体的には、第２ＣＰＵ３３は、図５を使用して説明した画面上のすべての押スイッチ６１が操作されていない場合に対応する信号、すなわち図６に示すＤ０１からＤ１３までが「０」である信号を変換部４１に出力する。
【０１０８】
ステップＳ５３２により、搬送台２０は第１接続部２１からすべての押スイッチ６１からユーザの指が離されたという信号を受信し、走行部およびアーム２８の動作を停止する。これにより、何らかの理由でコントローラ５０が正常に第２信号を送信できなくなった場合に、すぐに搬送台２０の動作を停止することが可能である。
【０１０９】
第２ＣＰＵ３３は、処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ５３５）。処理を終了する場合とは、たとえば第２信号を受信しないまま、長い時間、たとえば３０分間が経過した場合である。
【０１１０】
処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ５３５でＮＯ）、第２ＣＰＵ３３はステップＳ５３１に戻る。処理を終了すると判定した場合（ステップＳ５３５でＹＥＳ）、第２ＣＰＵ３３は処理を終了する。
【０１１１】
コントローラ５０は、搬送台２０とは離れた場所に設置されたコンピュータであっても良い。ユーザは、搬送台２０を監視できる位置に設置された監視カメラ等から送信された映像を見ながら、搬送台２０を遠隔制御することができる。
【０１１２】
本実施の形態によると、比較例と同一の搬送台２０の有線コントローラ９０用のコネクタに中継器３０を接続することにより、コントローラ５０を用いて無線で搬送台２０を操作することが可能である。
【０１１３】
本実施の形態によると、汎用のタブレット、スマートフォン等の汎用の携帯用情報機器をコントローラ５０に使用して、図１８を使用して説明した比較例と同様の操作で搬送台２０を制御することが可能である。コントローラ５０に表示する画面のデザインを、比較例の有線コントローラ９０と同様のデザインにすることにより、有線コントローラ９０の操作に慣れたユーザが、容易に使用することができる。比較例の接続ケーブル９１の代わりに無線通信を使用するため、接続ケーブル９１が絡むおそれがなく、ユーザは搬送台２０の操作に集中することが可能である。
【０１１４】
本実施の形態によると、コントローラ５０からの通信が途絶えた場合には、搬送台２０の動作が速やかに停止する。たとえばスマートフォンをコントローラ５０に使用している場合、通話の着信等の優先度の高いタスクにより、本実施の形態のプログラムの動作が一時的に中断する場合がある。このような場合に、搬送台２０の動作を速やかに停止する。プログラムの動作が再開した場合には、ユーザによるスイッチの操作に基づいた搬送台２０の動作を再開する。以上により、ユーザはコントローラ５０以外の機能も有する多機能の携帯用情報機器を用いて、安全に搬送台２０を操作することができる。
【０１１５】
［実施の形態２］
本実施の形態は、コントローラ５０に搭載されたセンサを用いてスライド６３を操作する搬送装置１０に関する。実施の形態１と共通する部分については、説明を省略する。なお、内蔵する加速度センサ、地磁気センサ等の各種センサの出力データに基づいてコントローラ５０の傾きを検知する技術は一般に使用されているので、説明を省略する。
【０１１６】
図１０は、実施の形態２のコントローラ５０が表示する画面を示す説明図である。本実施の形態においては、第１ＣＰＵ５３は表示部５２に搬送台２０の走行状態の制御に必要なスイッチのみを表示している。図１０に示す押スイッチ６１およびトグルスイッチ６２の動作および機能は図５を使用して説明した画面において走行操作スイッチ部６４に表示される各ボタンと同一である。
【０１１７】
コントローラ５０を所定の向きに所定の回数シェイクする等の操作が行われたことを受け付けた場合に、第１ＣＰＵ５３は図５を使用して説明した画面と図１０に示す画面との間で表示を切り替える。
【０１１８】
第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０に搭載されたセンサにより検出したコントローラ５０の傾きに応じて本実施の形態のスライダ６３の位置を変更する。たとえば、ユーザがコントローラ５０を左側に傾けたことを検出した場合には、第１ＣＰＵ５３はスライダ６３を傾きに応じた速度で左側に移動させる。具体的には、第１ＣＰＵ５３はコントローラ５０の傾きが大きい場合には速く、コントローラ５０の傾きが小さい場合にはゆっくりとスライダ６３を移動させる。ユーザがコントローラ５０を水平に戻したことを検出した場合には、第１ＣＰＵ５３はスライダ６３の動作を停止する。
【０１１９】
以上に説明したように、本実施の形態においては、ユーザはコントローラ５０を傾けることによりスライダ６３を操作することができる。
【０１２０】
図１１は、実施の形態２のコントローラ５０のプログラムの処理の流れを示すフローチャートである。図１１を使用して、本実施の形態の第１ＣＰＵ５３が行う処理の流れを説明する。
【０１２１】
ステップＳ５０６までは、図８を使用して説明したプログラムの流れと同一であるので、説明を省略する。第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０が内蔵する各種センサの出力に基づき、コントローラ５０の傾きを取得する（ステップＳ５５１）。第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０の傾きに応じた位置にスライダ６３を表示する（ステップＳ５５２）。具体的には、たとえばコントローラ５０が左側に傾いている場合には、第１ＣＰＵ５３は、表示部５２に表示されているスライダ６３を消去して、元の位置よりも左側にスライダ６３を表示し直す。
【０１２２】
第１ＣＰＵ５３は、ステップＳ５５２で表示したスライダ６３の位置に基づいてＡ０１からＡ０４までのスライダ桁のデータを設定する（ステップＳ５５３）。以後の処理は、図８を使用して説明したプログラムの流れと同一であるので、説明を省略する。
【０１２３】
本実施の形態によると、ユーザがコントローラ５０を左右に傾けることにより搬送台２０の進行方向を制御することが可能な搬送装置１０を提供することが可能である。
【０１２４】
コントローラ５０は、図示しないメニュー画面等によりスライダ６３の操作方法を傾きによる操作とタッチパネルによる操作との間で切り替える機能を有しても良い。
【０１２５】
第１ＣＰＵ５３は、コントローラ５０の傾きに対応する位置にスライダ６３の位置を変更しても良い。たとえば、ユーザがコントローラ５０を左側に大きく傾けたことを検出した場合には、第１ＣＰＵ５３はスライダ６３を左端に移動させる。ユーザがコントローラ５０を左側に少しだけ傾けたことを検出した場合には、第１ＣＰＵ５３はスライダ６３を中央よりも少し左に移動させる。ユーザがコントローラ５０を水平に戻したことを検出した場合には、第１ＣＰＵ５３はスライダ６３を中央に移動させる。コントローラ５０の操作に慣れたユーザが使用する場合には、搬送台２０の進行方向をすばやく切り替えることが可能な搬送装置１０を提供することが可能である。
【０１２６】
［実施の形態３］
本実施の形態は、有線コントローラ９０を接続可能な中継器３０を有する搬送装置１０に関する。実施の形態１と共通する部分については説明を省略する。
【０１２７】
図１２は、実施の形態３の搬送装置１０の構成を説明する構成図である。中継器３０は、第２接続部３１と変換部４１との間に切替器４７を有する。切替器４７には、中継コネクタ４８が接続されている。
【０１２８】
中継コネクタ４８は、第１接続部２１と同一形状のコネクタである。切替器４７は、変換部４１と中継コネクタ４８とを切り替えて第２接続部３１に接続する。
【０１２９】
たとえば、中継コネクタ４８に有線コントローラ９０が接続された場合、切替器４７を介して第２接続部３１と中継コネクタ４８とが接続され、切替器４７と変換部４１との間は遮断される。搬送台２０は、有線コントローラ９０から送られる第１信号に基づいて動作する。一方、中継コネクタ４８に有線コントローラ９０が接続されていない場合、搬送台２０は前述のようにコントローラ５０が送信する第２信号に基づいて動作する。
【０１３０】
中継器３０は、切替器４７を操作する切替スイッチを有しても良い。有線コントローラ９０を中継コネクタ４８に接続した状態で、コントローラ５０と有線コントローラ９０のどちらを使用するかを選択することが可能である。
【０１３１】
本実施の形態によると、コントローラ５０と有線コントローラ９０とのどちらも容易に使用することが可能な搬送装置１０を提供することが可能である。たとえば、コントローラ５０が発する電波の影響を避けたい場所、または外部からの電磁場の影響が強くコントローラ５０と中継器３０との間の無線通信が困難な場所等においては、有線コントローラ９０を使用することができる。
【０１３２】
［実施の形態４］
本実施の形態は、ハードウェアスイッチを用いるコントローラ５０を備える搬送装置１０に関する。実施の形態１と共通する部分については説明を省略する。
【０１３３】
図１３は、実施の形態４のコントローラ５０の外観図である。本実施の形態のコントローラ５０は、直方体のケースの一面に複数のハードウェアスイッチが配置されている。ここで、ハードウェアスイッチは、ユーザが手で機械的に動かして操作できる、たとえば押しボタン型、レバー型、ダイヤル型などの機械的スイッチを意味する。
【０１３４】
搬送台２０が有線コントローラ９０と組み合わせて使用可能である場合には、コントローラ５０は有線コントローラ９０から接続ケーブル９１を取り除いた形状とすることが望ましい。
【０１３５】
コントローラ５０は、図１３の上半分に示す部分に走行操作スイッチ部６４を有し、下半分に示す部分にアーム操作スイッチ部６５を有する。走行操作スイッチ部６４には、搬送台２０の走行部の操作を受け付けるハードウェアスイッチ群が配置されている。アーム操作スイッチ部６５には、アーム２８の操作を受け付けるハードウェアスイッチ群が配置されている。なお、本実施の形態の以下の説明では、ハードウェアスイッチを単にスイッチと記載する。
【０１３６】
走行操作スイッチ部６４には、３個の押しボタン型の押スイッチ６１、３個のレバー型のトグルスイッチ６２および１個のダイヤル６６が配置されている。アーム操作スイッチ部６５には、１０個の押しボタン型の押スイッチ６１が配置されている。図１３の各スイッチの配置およびデザインは例示である。
【０１３７】
押スイッチ６１は、ユーザが指で押し込んでいる場合にＯＮになり、ユーザが指を離すと自動的にＯＦＦに戻る。トグルスイッチ６２は、ユーザがレバーを左右に倒すことにより、ＯＮまたはＯＦＦになる。ダイヤル６６は、ユーザが左右に回転させることにより、０から１５までの１６段階のいずれか一つの段階に設定される。
【０１３８】
図１４は、実施の形態４のコントローラ５０の構成を説明する構成図である。コントローラ５０は、スイッチ基板７１、Ａ／Ｄ変換器７２、コード化基板７３および送信部７４を有する。スイッチ基板７１に押スイッチ６１、トグルスイッチ６２およびダイヤル６６が配置されている。図１４においては、押スイッチ６１およびトグルスイッチ６２は、それぞれ１個ずつを記載してある。
【０１３９】
スイッチ基板７１には、図１３に示す各ハードウェアスイッチが配置されている。スイッチ基板７１とコード化基板７３との間は、１６本のスイッチ線７５により接続されている。スイッチ線７５の一端は、押スイッチ６１またはトグルスイッチ６２に接続されている。スイッチ基板７１とＡ／Ｄ変換器７２との間は、ダイヤル線７６により接続されている。ダイヤル線７６の一端は、ダイヤル６６に接続されている。Ａ／Ｄ変換器７２とコード化基板７３との間は、４本のＡ／Ｄ線７７により接続されている。コード化基板７３と送信部７４との間は、１本または複数の配線により接続されている。
【０１４０】
図１４においては図示を省略するが、Ａ／Ｄ変換器７２、コード化基板７３およびスイッチ基板７１は、電源線および接地線により接続されている。
【０１４１】
押スイッチ６１は、プルダウン抵抗６７と正電源Ｖ＋との間に接続されている。押スイッチ６１が押し込まれてＯＮになっている場合、スイッチ基板７１からスイッチ線７５を介してコード化基板７３に「Ｈｉｇｈ」のデジタル信号が入力する。ユーザが押スイッチ６１から指を離すと、押スイッチ６１は自動的にＯＦＦになり、スイッチ基板７１からスイッチ線７５を介してコード化基板７３に「Ｌｏｗ」のデジタル信号が入力する。
【０１４２】
同様に、トグルスイッチ６２は、プルダウン抵抗６７と正電源Ｖ＋との間に接続されている。トグルスイッチ６２が一方に倒されてＯＮになっている場合、スイッチ基板７１からスイッチ線７５を介してコード化基板７３に「Ｈｉｇｈ」のデジタル信号が入力する。トグルスイッチ６２が他方に倒されてＯＦＦになっている場合、スイッチ基板７１からスイッチ線７５を介してコード化基板７３に「Ｌｏｗ」のデジタル信号が入力する。
【０１４３】
ダイヤル６６は、接地線と正電源Ｖ＋との間に接続されている。ダイヤル６６は、接地線と正電源Ｖ＋とを１６分割する。ダイヤル６６の状態に対応する電位がダイヤル線７６を介してＡ／Ｄ変換器７２に入力する。
【０１４４】
Ａ／Ｄ変換器７２は、アナログ信号をデジタル信号に変換する基板である。本実施の形態においては、例として４ビット出力のＡ／Ｄ変換器７２を使用する。Ａ／Ｄ変換器７２は、ダイヤル線７６から入力した電位を４ビットの「Ｈｉｇｈ」または「Ｌｏｗ」のデジタル信号に変換する。
【０１４５】
コード化基板７３は、スイッチ基板７１およびＡ／Ｄ変換器７２から入力した「Ｈｉｇｈ」または「Ｌｏｗ」の信号をたとえば１６進数に変換して第２信号を生成する基板である。送信部７４は、コード化基板７３が生成した第２信号に、送信先を示すヘッダ情報等を付加して無線通信により送信する。
【０１４６】
本実施の形態によると、ハードウェアスイッチを用いるコントローラ５０を備える搬送装置１０を提供することができる。ユーザは、手袋等を着用したままコントローラ５０を操作することが可能である。
【０１４７】
［実施の形態５］
本実施の形態は、手動で制御されていることを周囲に報知する報知部２７を有する搬送台２０を備える搬送装置１０に関する。実施の形態１と共通する部分については説明を省略する。
【０１４８】
図１５は、実施の形態５の搬送装置１０の構成を説明する構成図である。搬送台２０のバスに、報知部２７が接続されている。報知部２７は、搬送台２０に取り付けられた回転灯またはＬＥＤ（Light Emitting Diode）等の発光体である。
【０１４９】
第３ＣＰＵ２３は、手動モードで動作している場合に報知部２７を動作させる。報知部２７が発光することにより、周囲の人は手動モード、すなわち通常の作業時とは異なる動作をする搬送台２０が近くに存在することを知ることができる。
【０１５０】
報知部２７は、スピーカであっても良い。報知部２７は、回転灯またはＬＥＤ等の発光体とスピーカの両方であっても良い。
【０１５１】
［実施の形態６］
図１６は、実施の形態６のコントローラ５０の動作を示す機能ブロック図である。実施の形態１と共通する部分の説明は省略する。コントローラ５０は、第１ＣＰＵ５３による制御に基づいて以下のように動作する。
【０１５２】
表示部５２は、無線通信を介して取得した第２信号に基づいて動作する搬送台２０の操作可能項目に対応する複数のスイッチを表示する。入力部５１は、表示部５２に表示した前記複数のスイッチに対する操作を受け付ける。生成部８５は、表示部５２が受け付けた操作に基づいて第２信号を生成する。第１通信部５６は、生成部８５が生成した第２信号を無線通信により送信する。
【０１５３】
［実施の形態７］
実施の形態７は、汎用のコンピュータ８４とプログラム８１とを組み合わせて動作させることにより、本実施の形態の搬送装置１０を実現する形態に関する。図１７は、実施の形態７の搬送装置１０の構成を説明する構成図である。図１７を使用して、本実施の形態の構成を説明する。実施の形態１と共通する部分の説明は省略する。
【０１５４】
本実施の形態のコンピュータ８４は、第１ＣＰＵ５３、主記憶装置５４、補助記憶装置５５、入力部５１、表示部５２、第１通信部５６、読取部５７およびバスを備える。コンピュータ８４は、汎用のスマートフォン、タブレット等の汎用の携帯用情報機器である。
【０１５５】
プログラム８１は、可搬型記録媒体８２に記録されている。第１ＣＰＵ５３は、読取部５７を介してプログラム８１を読み込み、補助記憶装置５５に保存する。また第１ＣＰＵ５３は、コンピュータ内に実装されたフラッシュメモリ等の半導体メモリ８３に記憶されたプログラム８１を読出しても良い。さらに、第１ＣＰＵ５３は、第１通信部５６および図示しないネットワークを介して接続される図示しない他のサーバコンピュータからプログラム８１をダウンロードして補助記憶装置５５に保存しても良い。
【０１５６】
プログラム８１は、コンピュータ８４の制御プログラムとしてインストールされ、主記憶装置５４にロードして実行される。これにより、コンピュータ８４は上述したコントローラ５０として機能する。
【０１５７】
各実施例で記載されている技術的特徴（構成要件）はお互いに組合せ可能であり、組み合わせすることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものでは無いと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味では無く、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１５８】
１０  搬送装置
１１  誘導線
２０  搬送台
２１  第１接続部
２２  入出力ユニット
２３  第３ＣＰＵ
２４  主記憶装置
２５  補助記憶装置
２６  アクチュエータ
２７  報知部
２８  アーム
２８１  第１アーム
２８２  第２アーム
３０  中継器
３１  第２接続部
３２  制御基板
３３  第２ＣＰＵ
３４  主記憶装置
３５  補助記憶装置
３６  第２通信部
３７  アンテナ
３８  接続端子
４１  変換部
４２  Ｄ／Ａ変換器
４３  増幅器
４４  トランジスタアレイ
４７  切替器
４８  中継コネクタ
５０  コントローラ
５１  入力部
５２  表示部
５３  第１ＣＰＵ
５４  主記憶装置
５５  補助記憶装置
５６  第1通信部
５７  読取部
６１  押スイッチ
６２  トグルスイッチ
６３  スライダ
６４  走行操作スイッチ部
６５  アーム操作スイッチ部
６６  ダイヤル
６７  プルダウン抵抗
６８  搬送台選択部
６９  ＯＫボタン
７１  スイッチ基板
７２  Ａ／Ｄ変換器
７３  コード化基板
７４  送信部
７５  スイッチ線
７６  ダイヤル線
８１  プログラム
８２  可搬型記憶媒体
８３  半導体メモリ
８４  コンピュータ
８５  生成部
９０  有線コントローラ
９１  接続ケーブル
【図１】
2018095387.tif 000003
【図２】
2018095387.tif 000004
【図３】
2018095387.tif 000005
【図４】
2018095387.tif 000006
【図５】
2018095387.tif 000007
【図６】
2018095387.tif 000008
【図７】
2018095387.tif 000009
【図８】
2018095387.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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