(57)【要約】      （修正有）【課題】前方車両が車線区画線に近づく方向に移動したときは、追従制御をキャンセルし、自車両を車線区画線に近づく方向に移動させないようにする。【解決手段】運転支援制御装置は、撮影画像２４におけるナンバープレート３２と外側線２６の間の距離Ｌ１、およびナンバープレート３２と中央線２８の間の距離Ｌ２を算出し、距離Ｌ１の値が設定値Ａ１以上、かつ、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１以上であるときは、追従制御を継続する。一方、距離Ｌ１の値が設定値Ａ１未満、または、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１未満であるときは、運転支援制御装置は、前方車両３０が外側線２６または中央線に近づく方向に移動していると判断し、追従制御を終了する。【選択図】図２
2018095087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方を撮影し、撮影画像を取得する画像取得部と、
前記車両の前方を走行する先行車のナンバープレートを特定し、前記ナンバープレートの前記撮影画像における位置を検出するプレート検出部と、
前記プレート検出部によって検出された前記撮影画像における前記ナンバープレートの位置を前記撮影画像中の所定の位置とすることにより、前記先行車を追従する追従制御を実行する追従実行部と、を備える運転支援制御装置において、
前記運転支援制御装置は、前記先行車が走行している車線を区画する車線区画線の前記撮影画像における位置を検出する車線区画線検出部をさらに備え、
前記追従実行部が、
前記プレート検出部によって検出された前記撮影画像における前記ナンバープレートの位置と、前記車線区画線検出部によって検出された前記撮影画像における前記車線区画線の位置との間の距離に基づいて、前記先行車と前記車線区画線の間の距離の大きさに関連する距離関連値を算出し、
算出された前記距離関連値に基づいて、前記先行車が前記車線区画線に第１設定値未満の距離で近づいたこと、または、前記先行車が前記車線区画線から第２設定値より大きい距離で離間したこと、を検出したときに前記追従制御をキャンセルする運転支援制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の操舵を自動で行なう運転支援システムに採用される運転支援制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援システムにおいて、自車両の前方を走行している前方車両（先行車）を認識し、前方車両の動きに合わせてステアリングの舵角や車両の速度を制御することにより、前方車両に対する追従制御を行なう運転支援制御装置が知られている。特許文献１には、前方車両のナンバープレートの文字や種類を認識して前方車両を識別し、ナンバープレートの傾きや大きさから前方車両の走行状態を認識する運転支援制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−７３５１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような運転支援装置においては、前方車両のナンバープレートの位置情報により、自車両を前方車両に追従させている。そのため、前方車両が車線区画線に近づく方向に移動した場合、前方車両の動きに追従して、自車両も車線区画線に近づいてしまう可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、前方車両が車線区画線に近づく方向へ移動していると判断したときは、先行車を追従しないように車両を制御する運転支援制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、本発明においては、車両の前方を撮影し、撮影画像を取得する画像取得部と、前記車両の前方を走行する先行車のナンバープレートを特定し、前記ナンバープレートの前記撮影画像における位置を検出するプレート検出部と、前記プレート検出部によって検出された前記撮影画像における前記ナンバープレートの位置を前記撮影画像中の所定の位置とすることにより、前記先行車を追従する追従制御を実行する追従実行部と、を備える運転支援制御装置において、前記運転支援制御装置は、前記先行車が走行している車線を区画する車線区画線の前記撮影画像における位置を検出する車線区画線検出部をさらに備え、前記追従実行部が、前記プレート検出部によって検出された前記撮影画像における前記ナンバープレートの位置と、前記車線区画線検出部によって検出された前記撮影画像における前記車線区画線の位置との間の距離に基づいて、前記先行車と前記車線区画線の間の距離の大きさに関連する距離関連値を算出し、算出された前記距離関連値に基づいて、前記先行車が前記車線区画線に第１設定値未満の距離で近づいたこと、または、前記先行車が前記車線区画線から第２設定値より大きい距離で離間したこと、を検出したときに前記追従制御をキャンセルする運転支援制御装置が実現される。
【０００７】
上記のように構成したことにより、前記追従実行部は、前記撮影画像から前記距離関連値を算出する。これにより、算出された前記距離関係値が、前記先行車と前記車線区画線の距離が前記第１設定値未満の距離になったことを示す値になったときは、前記車線内において前記先行車が前記車線区画線に近づく方向に移動していることが検知可能となる。また、前記距離関係値が、前記先行車と前記車線区画線の距離が前記第２設定値より大きい距離になったことを示す値になったときは、前記車線内において前記先行車が前記車線区画線から離間する方向に移動していることが検知可能となる。そのため、前記先行車と前記車線区画線の距離の値が前記第１設定値未満になったこと、および前記第２設定値より大きくなったことが検出されたときに前記追従制御をキャンセルすることにより、前記先行車が前記車線区画線に近づいたとき、および前記先行車が前記車線区画線から離れたときに前記先行車を追従しないため、前記車両が前記車線区画線に近づいたり、離間することを低減することができる。
なお、前記距離関連値は、前記先行車と前記車線区画線の間の距離を示すものであり、前記先行車と前記車線区画線の間の距離が増大するにつれて、増大するものである。例えば、前記距離関連値は、前記先行車と前記車線区画線の距離の大きさに比例して増大するものであっても良いし、ステップ状に増大するものであっても良い。
【発明の効果】
【０００８】
前記先行車の前記車線区画線に近づく方向への移動を検出したときに前記追従制御を終了するため、前記車両が前記車線区画線に近づくことを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の運転支援制御装置が適応された運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の運転支援システムの車載カメラによって撮影された撮像画像を示す図である。
【図３】第１実施形態の運転支援制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態の変形例１の運転支援システムの車載カメラによって撮影された撮像画像を示す図である。
【図５】第１実施形態の変形例１の運転支援制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態の変形例２の運転支援システムの車載カメラによって撮影された撮像画像を示す図である。
【図７】第１実施形態の変形例２の運転支援制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】第１実施形態の変形例３の運転支援システムの車載カメラによって撮影された撮像画像を示す図である。
【図９】第１実施形態の変形例３の運転支援制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態について図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
図１は、本発明の第１実施形態の運転支援制御装置１０が適応された運転支援システム２の全体構成を示すブロック図である。
図１に示すように、運転支援システム２は、運転支援制御装置１０、車載カメラ１２、ミリ波レーダ１４、追従制御スイッチ１６、エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置２０、およびステアリング制御装置２２を備える。
【００１２】
運転支援制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インターフェース等を備え、ＲＯＭに記録されたプログラムがＣＰＵに実行されることにより、各種制御を行なう。運転支援制御装置１０には、車載カメラ１２、ミリ波レーダ１４、追従制御スイッチ１６、エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置２０、およびステアリング制御装置２２が通信可能に接続されている。運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２およびミリ波レーダ１４からの入力信号に基づいて車両の舵角および速度の制御量を算出し、エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置２０、およびステアリング制御装置２２の各々に制御量に関する信号を出力する。
【００１３】
車載カメラ１２は、車室内のルームミラー近傍に設けられ、少なくとも可視光領域の画像を撮影するものであり、例えば、ＣＣＤカメラが挙げられる。車載カメラ１２は、車両の進行方向における車両より前方の画像を撮影し、撮影した画像データを運転支援制御装置１０に送信する。車載カメラ１２が撮影する画像には、車両が走行中の車線の車線区画線や、車両より前方を走行している前方車両等が含まれている。車線区画線には、中央線や外側線、境界線等が挙げられる。車線区画線の様態は、連続線または破線であって、色は、白色または黄色である。中央線は、自車両が走行する車線と対向車が走行する対向車線を隔てる車線区画線であり、外側線は、車線と歩道または路側帯を隔てる車線区画線である。境界線は、片側２車線以上の道路において、自車両が走行する車線とその車線に隣り合った車線を隔てる車線区画線である。
【００１４】
ミリ波レーダ１４は、車両の先頭に配置され、電波によって車両の周辺の物体を検知する。ミリ波レーダ１４によって、検知された物体と車両の距離、車両に対する検知された物体の相対位置および相対速度が検出される。ミリ波レーダ１４は、検知結果に応じて、運転支援制御装置１０に信号を送信する。
追従制御スイッチ１６は、運転者による操作に基づいて、運転支援制御装置１０にＯＮ信号またはＯＦＦ信号を送信する。追従制御スイッチ１６がＯＦＦであるときは、運転者の操作部材の操作量に基づく車両の運転制御（通常運転）が行なわれる。追従制御スイッチ１６がＯＮであるときは、運転支援制御装置１０によって算出された制御量に基づく車両の運転制御（追従制御）が行なわれる。
【００１５】
エンジン制御装置１８は、通常運転時は、アクセルペダルの操作量を検出する図示しないアクセルペダルセンサの検出信号に基づいてエンジンの出力状態を制御し、追従制御時は、運転支援制御装置１０によって算出された出力の制御量に基づいてエンジンの出力状態を制御する。
ブレーキ制御装置２０は、通常運転時は、ブレーキペダルの操作量を検出する図示しないブレーキペダルセンサの検出信号に基づいてブレーキの制動状態を制御し、追従制御時は、運転支援制御装置１０によって算出された制動力の制御量に基づいてブレーキの制動状態を制御する。
ステアリング制御装置２２は、追従制御時は、運転支援制御装置１０によって算出された操舵量の制御量に基づいてステアリングの舵角を制御する。
【００１６】
＜追従制御時の動作＞
上記の構成を有する運転支援システム２において実行される追従制御時の動作について説明する。図２Ａは、車両が片側１車線の道路を走行中に車載カメラ１２によって撮影された、前方車両３０が車線の真中を走行しているときの撮影画像２４を示す図である。図２Ｂは、車両が片側１車線の道路を走行中に車載カメラ１２によって撮影された、前方車両３０が中央線２８に近づく方向に移動したときの撮影画像２４を示す図である。撮影画像２４には、車両および前方車両３０が走行している車線の外側線２６、中央線２８、および前方車両３０が含まれている。
車両が片側２車線以上の道路を走行しているときは、外側線２６および中央線２８のうち少なくとも一方が境界線に置き換えられたり、中央線２８が、走行車線と中央分離帯との境界線に置き換えられることがある。
【００１７】
運転者により追従制御スイッチ１６がＯＮにされると、運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２から出力された撮影画像２４を取得する。つぎに、取得した撮影画像２４から、外側線２６、中央線２８、および前方車両３０のナンバープレート３２を検出する。
外側線２６および中央線２８は、例えば、撮影画像２４中の路面において輝度変化の大きい部分であり、かつ、形状が連続線や破線の場合に認識される。ナンバープレート３２は、例えば、予め設定されたナンバープレートの縦横比を有する四角形を認識することで検出される。検出されたナンバープレート３２は、自車両に対する前方車両の相対位置や相対速度から、自車両と同じ車線を走行する前方車両のナンバープレートであることが特定される。自車両に対する前方車両の相対位置や相対速度は、ミリ波レーダ１４の検出信号に基づいて算出される
【００１８】
ステアリング制御装置２２は、追従制御中において、撮影画像２４中のナンバープレート３２が、撮影画像２４の画角中心に設けられた基準枠３４内に位置するように、ステアリングの舵角を制御する。ステアリングの舵角の制御量は、運転支援制御装置１０によって、撮影画像２４における基準枠３４に対するナンバープレート３２の相対位置の変化量と、予め設定された値を演算して算出される。
また、エンジン制御装置１８およびブレーキ制御装置２０は、撮影画像２４中におけるナンバープレート３２が基準枠３４内に位置し、かつ、ナンバープレート３２の大きさが適切な大きさになるように、車両の速度を制御する。車両の速度の制御量は、運転支援制御装置１０によって、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の大きさの変化量と、予め設定された値を演算して算出される。
これにより、追従制御中において、車両は、前方車両３０を追従させられる。その後、運転支援制御装置１０によって追従制御が終了されたときや、運転者により追従制御スイッチ１６がＯＦＦにされたとき等に、前方車両３０に対する追従を終了する。
【００１９】
＜前方車両３０に対する追従制御終了動作＞
つぎに、上記追従制御時に、運転支援制御装置１０によって実行される追従終了処理について説明する。図２Ａに示すように、車両の追従制御中、運転支援制御装置１０は、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の中心Ｘ１と、中心Ｘ１を通り撮影画像２４の横方向（Ｘ軸）に平行な方向における外側線２６および中央線２８の中心Ｙ１、Ｙ２との距離Ｌ１、Ｌ２を算出する。なお、撮影画像２４中の中心Ｘ１、Ｙ１、Ｙ２等は、撮影画像２４の左上の端部を原点（基準点）とし、この原点から横方向に延びるＸ軸上の位置と、原点から縦方向に延びるＹ軸上の位置とによって、座標として特定される。
【００２０】
運転支援制御装置１０は、算出された距離Ｌ１の値が設定値Ａ１以上、かつ、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１以上であるときは、追従制御を継続する。一方、距離Ｌ１の値が設定値Ａ１未満、または、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１未満であるときは、運転支援制御装置１０は、前方車両３０が予め設定した距離（第１設定値の一例）よりも小さい距離で、外側線２６または中央線２８に近づいていると判断し、追従制御を終了する。
例えば、図２Ｂのように、前方車両３０が中央線２８に近づく方向に移動し、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１未満になったときは、前方車両３０に対する追従制御が終了される。このように、前方車両３０が外側線２６に近づく方向に移動したこと、または、中央線２８に近づく方向に移動したことを検出したときに、追従制御を終了させることができる。
【００２１】
図３は、運転支援制御装置１０によって実行される追従制御を示すフローチャートである。運転支援制御装置１０は、通常運転中において、運転者により追従制御スイッチ１６がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。なお、フローの開始時においては、後述のフラグＦは０とされる。
ステップ１（以下、「Ｓ１」と略称する。他のステップについても同様とする。）において、運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２が撮影した撮影画像２４を取得し、撮影画像２４中に含まれる外側線２６、中央線２８、およびナンバープレート３２を検出する。
Ｓ３において、運転支援制御装置１０は、ミリ波レーダ１４から取得した情報に基づいて、Ｓ１において検出されたナンバープレート３２が、自車両が走行している車線と同じ車線を走行する前方車両３０のものであるか否かを判断する。検出されたナンバープレート３２が前方車両３０のものである場合はＳ９に進み、前方車両３０のものでない場合、または、前方車両３０のナンバープレートを検出できない場合は、Ｓ５に進む。
【００２２】
Ｓ５において、運転支援制御装置１０は、追従制御が既に実行中であることを示すフラグＦが１、すなわち、追従制御実行中であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ５：ＮＯ）は、Ｓ７に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ７において、追従対象となる前方車両がいないため追従制御を開始できないことを示す警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ９において、運転支援制御装置１０は、ナンバープレート３２と外側線２６および中央線２８の距離Ｌ１、Ｌ２を算出する。つぎに、Ｓ１１において、運転支援制御装置１０は、Ｓ９で算出された距離Ｌ１の値が設定値Ａ１以上、かつ、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１以上であるか否かを判断する。距離Ｌ１の値が設定値Ａ１以上、かつ、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１以上である場合は、Ｓ１７に進む。距離Ｌ１の値が設定値Ａ１未満、または、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１未満である場合は、Ｓ１３に進む。
【００２３】
Ｓ１３において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）は、Ｓ１５に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１５において、追従制御開始条件を満たしていないため追従制御を開始できないことを示す警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ１１でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ１７において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが０、すなわち、追従制御が実行されていない状態であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、Ｓ１９に進む。
【００２４】
Ｓ１９において、運転支援制御装置１０は、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の基準枠３４に対する相対位置および相対的な大きさの変化量に基づいて、車両の舵角および速度の制御量を算出する。つぎに、運転支援制御装置１０は、エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置２０、およびステアリング制御装置２２に対して算出された制御量に関する信号を出力し、追従制御を開始する。その後、Ｓ２１において、運転支援制御装置１０は、フラグＦを１にする。
Ｓ２３において、運転支援制御装置１０は、追従制御スイッチ１６から入力される信号がＯＦＦ信号になったか否かを判断する。追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になっていない場合はＳ１に戻り、追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になった場合はフローによる処理を終了する。
【００２５】
Ｓ１の終了後、Ｓ３において、自車両が走行している車線を走行している前方車両のナンバープレートを特定した場合は、再度、Ｓ９に進む。
Ｓ９の終了後、Ｓ１１において、距離Ｌ１の値が設定値Ａ１以上、かつ、距離Ｌ２の値が設定値Ｂ１以上であると判断された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７において、フラグＦが０でない、すなわち、追従制御が既に実行中であると判断された場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、Ｓ２９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ２９において追従制御を継続し、Ｓ２３に進む。
【００２６】
追従制御継続中にＳ１１の判断がＮＯとなったときは、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）は、Ｓ２７に進む。Ｓ２７において、運転支援制御装置１０は、前方車両３０が外側線２６または中央線２８に近づいたため追従制御を終了することを示す警告を出す。その後、運転支援制御装置１０は、エンジン制御装置１８、ブレーキ制御装置２０、およびステアリング制御装置２２との通信を中断して追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
追従制御継続中にＳ３の判断がＮＯとなったときは、Ｓ５に進む。Ｓ５において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）は、Ｓ２５に進む。Ｓ２５において、運転支援制御装置１０は、追従対象となる前方車両がいないため追従制御を終了することを示す警告をした後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
【００２７】
以上のように、本実施形態においては、前方車両３０が車線区画線に近づいたことを検知し、前方車両３０に対する追従制御を終了する。これにより、車線区画線に近づく方向へ移動した前方車両３０には追従しないため、自車両が車線区画線に近づくことを低減することができる。
【００２８】
＜変形例１＞
以下、第１実施形態の第１変形例について説明する。本変形例の運転支援システムの構成は、第１実施形態の運転支援システム２の構成と同様であるため、説明を省略する。本変形例は、追従制御動作を開始または終了するための、運転支援制御装置１０が実行する判断処理（Ｓ３３）が、第１実施形態と異なる。
図４Ａは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の真中を走行しているときの撮影画像２４を示す図である。図４Ｂは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の外側線２６から離れる方向に移動しているときの撮影画像２４を示す図である。
【００２９】
図４Ａに示すように、車両の追従制御中、運転支援制御装置１０は、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の中心Ｘ２と、中心Ｘ２を通り撮影画像２４の横方向に平行な方向における外側線２６および中央線２８の中心Ｙ３、Ｙ４との距離Ｌ３、Ｌ４を算出する。
運転支援制御装置１０は、算出された距離Ｌ３が設定値Ａ２以下、かつ、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２以下である場合は、追従制御を継続する。算出された距離Ｌ３が設定値Ａ２より大きい、または、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２より大きい場合は、運転支援制御装置１０は、前方車両３０が予め設定した距離（第２設定値の一例）よりも大きな距離で、外側線２６および中央線２８から離間していると判断し、追従制御を終了する。
例えば、図４Ｂのように、前方車両３０が外側線２６から離れる方向に移動し、距離Ｌ３が設定値Ａ２より大きくなったとき、前方車両３０に対する追従制御が終了される。
【００３０】
図５は、運転支援制御装置１０によって実行される追従制御を示すフローチャートである。運転支援制御装置１０は、通常運転中において、運転者により追従制御スイッチ１６がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。なお、フローの開始時においては、フラグＦは０とされる。
Ｓ１において、運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２が撮影した撮影画像２４を取得し、撮影画像２４中に含まれる外側線２６、中央線２８、およびナンバープレート３２を検出する。Ｓ３において、運転支援制御装置１０は、Ｓ１において検出されたナンバープレート３２が、自車両が走行している車線と同じ車線を走行する前方車両３０のものであるか否かを判断する。検出されたナンバープレート３２が前方車両３０のものである場合はＳ３１に進み、前方車両３０のものでない場合は、Ｓ５に進む。
【００３１】
Ｓ５において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１、すなわち、追従制御実行中であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ５：ＮＯ）は、Ｓ７に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ７において警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ３１において、運転支援制御装置１０は、ナンバープレート３２と外側線２６および中央線２８の距離Ｌ３、Ｌ４を算出する。つぎに、Ｓ３３において、運転支援制御装置１０は、Ｓ１７で算出された距離Ｌ３の値が設定値Ａ２以下、かつ、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２以下であるか否かを判断する。距離Ｌ３の値が設定値Ａ２以下、かつ、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２以下である場合は、Ｓ１７に進む。距離Ｌ３の値が設定値Ａ２より大きい、または、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２より大きい場合は、Ｓ１３に進む。
【００３２】
Ｓ１３において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）は、Ｓ１５に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１５において警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３３でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ１７において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが０であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、Ｓ１９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１９において追従制御を開始した後、Ｓ２１においてフラグＦを１にする。
【００３３】
Ｓ２３において、運転支援制御装置１０は、追従制御スイッチ１６から入力される信号がＯＦＦ信号になったか否かを判断する。追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になっていない場合はＳ１に戻り、追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になった場合はフローによる処理を終了する。
Ｓ１の終了後、Ｓ３において、自車両が走行している車線を走行している前方車両のナンバープレートを特定した場合は、再度、Ｓ３１に進む。Ｓ３１の終了後、Ｓ３３において、距離Ｌ３の値が設定値Ａ２以下、かつ、距離Ｌ４の値が設定値Ｂ２以下であると判断された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７において、追従制御が既に実行中であると判断された場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、Ｓ２９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ２９において追従制御を継続し、Ｓ２３に進む。
【００３４】
追従制御継続中にＳ３３の判断がＮＯとなったときは、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）は、Ｓ２７に進む。Ｓ２７において、運転支援制御装置１０は、警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
追従制御継続中にＳ３の判断がＮＯとなったときは、Ｓ５に進む。Ｓ５において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）は、Ｓ２５に進む。Ｓ２５において、運転支援制御装置１０は、警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
【００３５】
以上により、本変形例においては、第１実施形態では前方車両３０が車線区画線に近づいたことを検知したのに対し、前方車両３０が車線区画線から離れたことを検知し、前方車両３０に対する追従制御を終了する。これにより、車線区画線から離れる方向へ移動した前方車両３０には追従しないため、自車両が車線区画線から離間することを低減することができる。
【００３６】
＜変形例２＞
以下、第１実施形態の第２変形例について説明する。本変形例の運転支援システムの構成は、第１実施形態の運転支援システム２の構成と同様であるため、説明を省略する。本変形例は、前方車両３０のナンバープレート３２と外側線２６の間の距離のみ検出する（Ｓ３５）点と、この距離を用いて、追従制御動作を開始、または終了するための、運転支援制御装置１０が実行する判断処理（Ｓ３７）が、第１実施形態と異なる。
図６Ａは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の真中を走行しているときの撮影画像２４を示す図である。図６Ｂは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の中央線２８に近づく方向に移動しているときの撮影画像２４を示す図である。
【００３７】
図６Ａに示すように、車両の追従制御中、運転支援制御装置１０は、車両の追従制御中、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の中心Ｘ３と、中心Ｘ３を通り撮影画像２４の横方向に平行な方向における外側線２６の中心Ｙ５との距離Ｌ５を算出する。
運転支援制御装置１０は、算出された距離Ｌ５の値が設定値Ａ３以上、かつ、設定値Ａ３よりも大きい設定値Ａ４以下になった場合に、追従制御を継続する。算出された距離Ｌ５の値が設定値Ａ３未満、または、設定値Ａ４より大きくなった場合に、運転支援制御装置１０は、前方車両３０が外側線２６に近づく方向に移動している、または、前方車両３０が外側線２６から離れる方向に移動していると判断し、追従制御を終了する。
例えば、図６Ｂのように、前方車両３０が予め設定した距離（第２設定値の一例）よりも外側線２６から離れた位置に移動したとき、つまり、距離Ｌ５が設定値Ａ４より大きくなったとき、前方車両３０に対する追従制御が終了される。
【００３８】
図７は、運転支援制御装置１０によって実行される追従制御を示すフローチャートである。運転支援制御装置１０は、通常運転中において、運転者により追従制御スイッチ１６がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。なお、フローの開始時においては、フラグＦは０とされる。
Ｓ１において、運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２が撮影した撮影画像２４を取得し、撮影画像２４中に含まれる外側線２６、中央線２８、およびナンバープレート３２を検出する。Ｓ３において、運転支援制御装置１０は、Ｓ１において検出されたナンバープレート３２が、自車両が走行している車線と同じ車線を走行する前方車両３０のものであるか否かを判断する。検出されたナンバープレート３２が前方車両３０のものである場合はＳ３５に進み、前方車両３０のものでない場合は、Ｓ５に進む。
【００３９】
Ｓ５において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１、すなわち、追従制御実行中であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ５：ＮＯ）は、Ｓ７に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ７において警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ３５において、運転支援制御装置１０は、ナンバープレート３２と外側線２６の距離Ｌ５を算出する。つぎに、Ｓ３７において、運転支援制御装置１０は、Ｓ３５で算出された距離Ｌ５の値が、設定値Ａ３以上、かつ、設定値Ａ４以下であるか否かを判断する。距離Ｌ５が設定値Ａ３以上かつ設定値Ａ４以下である場合は、Ｓ１７に進む。距離Ｌ５が設定値Ａ３未満または設定値Ａ４より大きい場合は、Ｓ１３に進む。
【００４０】
Ｓ１３において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）は、Ｓ１５に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１５において警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３７でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ１７において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが０であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、Ｓ１９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１９において追従制御を開始した後、Ｓ２１においてフラグＦを１にする。
【００４１】
Ｓ２３において、運転支援制御装置１０は、追従制御スイッチ１６から入力される信号がＯＦＦ信号になったか否かを判断する。追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になっていない場合はＳ１に戻り、追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になった場合はフローによる処理を終了する。
Ｓ１の終了後、Ｓ３において、自車両が走行している車線を走行している前方車両のナンバープレートを特定した場合は、再度、Ｓ３５に進む。Ｓ３５の終了後、Ｓ３７において、距離Ｌ５が設定値Ａ３以上かつ設定値Ａ４以下と判断された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７において、追従制御が既に実行中であると判断された場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、Ｓ２９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ２９において追従制御を継続し、Ｓ２３に進む。
【００４２】
追従制御継続中にＳ３７の判断がＮＯとなったときは、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）は、Ｓ２７に進む。Ｓ２７において、運転支援制御装置１０は、警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
追従制御継続中にＳ３の判断がＮＯとなったときは、Ｓ５に進む。Ｓ５において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）は、Ｓ２５に進む。Ｓ２５において、運転支援制御装置１０は、警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
【００４３】
以上により、本変形例においては、前方車両３０が外側線２６に近づいたこと、または、前方車両３０が外側線２６から離れたことを検知し、前方車両３０に対する追従制御を終了する。これにより、外側線２６に近づく方向または外側線２６から離れる方向へ移動した前方車両３０には追従しないため、自車両が外側線２６に近づくまたは外側線２６から離れることを低減することができる。また、外側線２６との距離を検出するだけで良いので、中央線２８が検出できないときでも、追従制御の開始、継続、終了の判断を行なうことができる。
【００４４】
＜変形例３＞
以下、第１実施形態の第３変形例について説明する。本変形例の運転支援システムの構成は、第１実施形態の運転支援システム２の構成と同様であるため、説明を省略する。本変形例は、前方車両３０のナンバープレート３２と中央線２８の間の距離のみ検出する（Ｓ３９）点と、この距離を用いて、追従制御動作を開始、または終了するための、運転支援制御装置１０が実行する判断処理（Ｓ４１）が、第１実施形態と異なる。
図８Ａは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の真中を走行しているときの撮影画像２４を示す図である。図８Ｂは、車載カメラ１２によって撮影された、前方車両が車線の中央線２８に近づく方向に移動しているときの撮影画像２４を示す図である。
【００４５】
図８Ａに示すように、車両の追従制御中、運転支援制御装置１０は、撮影画像２４におけるナンバープレート３２の中心Ｘ４と、中心Ｘ４を通り撮影画像２４の横方向に平行な方向における中央線２８の中心Ｙ６との距離Ｌ６を算出する。運転支援制御装置１０は、算出された距離Ｌ６が設定値Ｂ３以上の場合は追従制御を継続する。
図８Ｂに示すように、距離Ｌ６が設定値Ｂ３未満となった場合は、前方車両３０が予め設定した距離（第１設定値の一例）よりも小さい距離で、中央線２８に近づいていると判断し、追従制御を終了する。
【００４６】
図９は、運転支援制御装置１０によって実行される追従制御を示すフローチャートである。運転支援制御装置１０は、通常運転中において、運転者により追従制御スイッチ１６がＯＮにされた後に、フローによる処理を実行する。
Ｓ１において、運転支援制御装置１０は、車載カメラ１２が撮影した撮影画像２４を取得し、撮影画像２４中に含まれる外側線２６、中央線２８、およびナンバープレート３２を検出する。Ｓ３において、運転支援制御装置１０は、Ｓ１において検出されたナンバープレート３２が、自車両が走行している車線と同じ車線を走行する前方車両３０のものであるか否かを判断する。検出されたナンバープレート３２が前方車両３０のものである場合はＳ３９に進み、前方車両３０のものでない場合は、Ｓ５に進む。
【００４７】
Ｓ５において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１、すなわち、追従制御実行中であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ５：ＮＯ）は、Ｓ７に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ７において警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ３でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ３９において、運転支援制御装置１０は、ナンバープレート３２と中央線２８の距離Ｌ６を算出する。つぎに、Ｓ４１において、運転支援制御装置１０は、Ｓ３９で算出された距離Ｌ６の値が、設定値Ｂ３以上であるか否かを判断する。距離Ｌ６が設定値Ｂ３以上の場合は、Ｓ１７に進む。距離Ｌ６が設定値Ｂ３未満の場合は、Ｓ１３に進む。
【００４８】
Ｓ１３において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが１であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）は、Ｓ４３に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ４３において前方車両３０が中央線２８に近づく方向に移動しているため追従制御を開始しないことを示す警告を出した後、フローによる処理を終了する。
Ｓ４１でＹＥＳと判断されたときは、Ｓ１７において、運転支援制御装置１０は、フラグＦが０であるか否かを判断する。追従制御が実行されていない場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）は、Ｓ１９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ１９において追従制御を開始した後、Ｓ２１においてフラグＦを１にする。
【００４９】
Ｓ２３において、運転支援制御装置１０は、追従制御スイッチ１６から入力される信号がＯＦＦ信号になったか否かを判断する。追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になっていない場合はＳ１に戻り、追従制御スイッチ１６の信号がＯＦＦ信号になった場合はフローによる処理を終了する。
Ｓ１の終了後、Ｓ３において、自車両が走行している車線を走行している前方車両のナンバープレートを特定した場合は、再度、Ｓ３９に進む。Ｓ３９の終了後、Ｓ４１において、距離Ｌ６が設定値Ｂ３以上と判断された場合は、Ｓ１７に進む。Ｓ１７において、追従制御が既に実行中であると判断された場合（Ｓ１７：ＮＯ）は、Ｓ２９に進む。運転支援制御装置１０は、Ｓ２９において追従制御を継続し、Ｓ２３に進む。
【００５０】
追従制御継続中にＳ３７の判断がＮＯとなったときは、Ｓ１３に進む。Ｓ１３において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）は、Ｓ４５に進む。Ｓ４５において、運転支援制御装置１０は、前方車両３０が中央線２８に近づく方向に移動しているため追従制御を終了することを示す警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
追従制御継続中にＳ３の判断がＮＯとなったときは、Ｓ５に進む。Ｓ５において、フラグＦが１であると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）は、Ｓ２５に進む。Ｓ２５において、運転支援制御装置１０は、警告を出した後、追従制御を終了させ、フローによる処理を終了する。
【００５１】
以上により、本変形例においては、前方車両３０の中央線２８に近づく方向への移動を検知し、前方車両３０に対する追従制御を終了するため、自車両が中央線２８に近づくことを低減できる。また、前方車両３０と中央線２８の間の距離を検知するだけで良いので、外側線２６が検知できないときでも追従制御の開始、継続、終了の判断を行なうことができる。
【００５２】
第１実施形態、変形例１、変形例２および変形例３において、Ｓ１を実行する運転支援制御装置１０は、プレート検出部および車線区画線検出部の一例である。図３におけるＳ１１からＳ２９、図５におけるＳ３１からＳ２９、図７におけるＳ３５からＳ２９、および図９におけるＳ３９からＳ２９を実行する運転支援制御装置１０は、追従実行部の一例である。撮影画像２４におけるナンバープレート３２と外側線２６の距離Ｌ１、Ｌ３、Ｌ５、およびナンバープレート３２と中央線２８の距離Ｌ２、Ｌ４、Ｌ６は、距離関連値の一例である。また、第１実施形態および変形例１〜３において、予め設定された設定値は、第１設定値および第２設定値の一例である。
【符号の説明】
【００５３】
２：運転支援システム  １０：運転支援制御装置  １２：車載カメラ  １４：ミリ波レーダ  １６：追従制御スイッチ  １８：エンジン制御装置  ２０：ブレーキ制御装置  ２２：ステアリング制御装置  ２４：撮影画像  ２６：外側線  ２８：中央線  ３０：前方車両  ３２：ナンバープレート  ３４：基準枠
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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