(57)【要約】      （修正有）【課題】ドライバーが連続構造物との衝突回避のための操舵操作を行っているにもかかわらず、衝突回避制御が実施され煩わしさを感じさせる可能性を低減することが可能な衝突回避制御装置を提供する。【解決手段】衝突回避ＥＣＵは、特徴点の中から自車両が衝突する可能性がある障害物点を抽出し８２０、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出し８３０、最小の衝突所要時間が閾値時間以下である場合８５５Ｙｅｓ、特定条件が成立したと判定して、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物との衝突を回避するための衝突回避制御８６０を実施する。最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物である場合８４０Ｙｅｓ、連続構造物角度を算出し、連続構造物角度の大きさに対応する算出回数を記憶し８４５、算出回数が閾値回数より大きい角度範囲が存在しない場合８５０Ｎｏ、衝突回避制御の実施を規制する。【選択図】図８
2018151816.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特徴点と自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、によって特定される前記特徴点の前記自車両に対する位置を示す位置情報を含む物標情報を取得する物標情報取得部と、
前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を障害物点として抽出する障害物点抽出部と、
前記障害物点の前記自車両に対する相対速度及び前記障害物点と前記自車両との間の距離に基づいて、前記障害物点が前記自車両と衝突又は前記自車両に最接近するまでにかかる時間を衝突所要時間として算出する衝突所要時間算出部と、
最小の衝突所要時間が閾値時間以下である場合、前記自車両が前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む物標である障害物と衝突することを回避するための衝突回避制御を開始する条件である特定条件が成立したと判定して、前記衝突回避制御を実施する衝突回避制御部と、
を備える衝突回避制御装置であって、
前記物標情報に基づいて、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向側に位置する特徴点のうち所定の連続点条件を満たす特徴点を連続点として抽出して、当該連続点間の距離の合計が第１閾値距離より大きい場合、当該連続点を構成要素として含む障害物が連続構造物であると判定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向と反対方向側に位置する特徴点のうち前記連続点条件を満たす特徴点を当該連続構造物の構成要素となる連続点として抽出する連続構造物判定部と、
前記障害物が前記連続構造物であると判定した場合、前記連続構造物に含まれる連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続構造物の近似線を算出して、前記算出した近似線に基づいて前記連続構造物の前記自車両に対する角度を連続構造物角度として算出する角度算出部と、
前記連続構造物角度が算出されたとき、所定の角度範囲を有する複数の角度領域のうち当該算出された連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を更新する更新部と、
前記複数の角度領域の中に前記算出回数が閾値回数より大きい角度領域が存在しない場合、前記衝突回避制御の実施を禁止するか、又は、前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合よりも前記特定条件が成立しにくくなるように前記最小の衝突所要時間若しくは前記閾値時間を変更する規制部と、を備える
衝突回避制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合、前記閾値時間を所定の第１閾値時間に設定し、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合、前記特定条件を成立しにくくするために前記閾値時間を前記第１閾値時間よりも小さい所定の第２閾値時間に設定するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合、前記特定条件を成立しにくくするために前記最小の衝突所要時間が大きくなるように当該最小の衝突所要時間を補正するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記角度算出部は、所定時間が経過する毎に前記近似線及び前記連続構造物角度の算出を行うように構成され、
前記更新部は、
前記近似線が新たに算出された第１時点における当該近似線の前記自車両の前後軸方向に対する向きと、前記第１時点から前記所定時間だけ前の第２時点において算出された前記近似線の当該第２時点における前記自車両の前後軸方向に対する向きと、が異なる場合、前記複数の角度領域のうちの前記第１時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域以外の角度領域にそれぞれ対応する算出回数の総てを初期化し、前記第１時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を１に設定するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し、
前記自車両の進行方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、前記基準点と前記自車両との間の距離及び前記処理対象点と前記自車両との間の距離の差が所定範囲内であって、且つ、前記基準点と前記処理対象点との間の距離が第２閾値距離より小さい場合、前記連続点条件を満たすと判定して、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する進行方向抽出処理を実行し、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離以下である場合、前記連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して、前記進行方向抽出処理を再度実行し、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離より大きい場合、前記障害物が前記連続構造物であると判定するとともに、前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択して、
前記自車両の進行方向と反対方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たす場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する反対方向抽出処理を実行するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合、前記自車両の進行方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が前記連続構造物でないと判定するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記反対方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合、前記反対方向側において当該処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記反対方向側において現時点で抽出されている連続点までの連続点を前記連続構造物の構成要素として認定するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項８】
請求項５に記載の衝突回避制御装置であって、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理及び前記反対方向抽出処理において、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記第２閾値距離以上である場合、現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の前記自車両に対する位置に基づいて、前記現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の連続点近似線を算出して、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度として算出し、
車両の速度及び前記連続点角度と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレートで旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線との交点と、当該車両の右側面と当該仮想線との交点との間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記補間可能距離以下であって、且つ、前記基準点と前記自車両との間の距離と前記処理対象点と前記自車両との間の距離との差が所定範囲内である場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項９】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記物標情報取得部は、前記自車両の周辺の領域を二つのカメラセンサにより撮影し、前記二つのカメラセンサによって撮影された各画像において物標の特徴点同士の視差を利用して、前記特徴点と前記自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、を算出し、
前記物標情報は、前記特徴点を含む所定の領域の画像に基づいて算出された当該特徴点が前記連続構造物の一部である確率を示す連続構造物確率を含み、
前記連続構造物判定部は、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離以上である場合、前記連続構造物確率が閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されているか否かを判定し、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されている場合、前記抽出された連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続点の連続点近似線を算出して、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度として算出し、
車両の速度及び前記連続点角度と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレートで旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線との交点と、当該車両の右側面と当該仮想線との交点との間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記自車両の進行方向側において最も近くて前記連続構造物確率が前記閾値確率より大きい連続点と、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記反対方向側において最も近くて前記連続構造物確率が閾値確率より大きい連続点と、の間の距離を示す信頼点間距離が、前記補間可能距離以下である場合、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続構造物の一部であると認定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定するように構成された、
衝突回避制御装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の衝突回避制御装置であって、
前記自車両のヨーレート及び速度を含む車両状態情報を取得する車両状態情報取得部と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点の走行予測進路を推定する走行予測進路推定部と、を更に備え、
前記障害物点抽出部は、前記特徴点の前記自車両に対する相対的な移動方向及び前記走行予測進路に基づいて、前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を前記障害物点として抽出するように構成された、
衝突回避制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両と衝突する可能性がある障害物を抽出し、その抽出した障害物と自車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する衝突回避制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られるこの種の衝突回避制御装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、自車両前端部の横方向を複数の部位に分割し、所定周期毎に各部位の障害物との衝突確率を算出して、各部位の衝突確率の積算値が閾値より大きくなるか否かを判定する。従来装置は、積算値が閾値より大きい部位が存在する場合、衝突回避制御（例えば、自動的に車両を制動する制御及び自動的に操舵輪の転舵角を変更する制御等）を実施する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−６７１６９号公報（段落００３８、段落００３９及び段落００４２等を参照。）
【発明の概要】
【０００４】
ドライバーが、車線に沿って連続的に存在する立体物である連続構造物（例えばガードレール、溝、縁石、壁及びポール等）との衝突を回避するために操舵操作を行っている場合、当該連続構造物と衝突すると推定される自車両の部位のうち衝突確率が最大である部位が変化しない可能性がある。具体的には、衝突確率が最大である部位は自車両の左端又は右端から変化しない場合が多い。
【０００５】
従って、従来装置によれば、自車両の同じ部位の衝突確率の積算値が閾値より大きくなるので、ドライバーが連続構造物との衝突回避のための操舵操作を行っているにもかかわらず、衝突回避制御が実施されてしまい、ドライバーが衝突回避制御に対して煩わしさを感じる可能性がある。
【０００６】
本発明は上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、自車両と衝突する可能性がある障害物が連続構造物である場合において、「ドライバーが操舵操作を行っているにもかかわらず衝突回避制御が実施されてしまう可能性」を低減させることにより、「ドライバーに煩わしさを感じさせる可能性」を低減することが可能な衝突回避制御装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の衝突回避制御装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
特徴点と自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、によって特定される前記特徴点の前記自車両に対する位置を示す位置情報を含む物標情報を取得する物標情報取得部（１１、１０及びステップ８０５）と、
前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を障害物点として抽出する障害物点抽出部（１０及びステップ８２０）と、
前記障害物点の前記自車両に対する相対速度及び前記障害物点と前記自車両との間の距離に基づいて、前記障害物点が前記自車両と衝突又は前記自車両に最接近するまでにかかる時間を衝突所要時間（ＴＴＣ）として算出する衝突所要時間算出部（１０及びステップ８３０）と、
最小の衝突所要時間が閾値時間（Ｔ１ｔｈ）以下である場合、前記自車両が前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む物標である障害物と衝突することを回避するための衝突回避制御を開始する条件である特定条件が成立したと判定して（ステップ８５５「Ｙｅｓ」）、前記衝突回避制御を実施する衝突回避制御部（１０及びステップ８６０）と、
を備える。
【０００８】
本発明装置によれば、衝突回避制御部により、最小の衝突所要時間が閾値時間以下であれば、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物に対して衝突回避制御が実施される。しかし、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物である場合、ドライバーが何らかの操舵操作をしているときには、衝突回避制御が実施されない方が好ましい。
【０００９】
そこで、本発明装置は、
前記物標情報に基づいて、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向側に位置する特徴点のうち所定の連続点条件を満たす特徴点を連続点として抽出して（ステップ９１５）、当該連続点間の距離の合計が第１閾値距離より大きい場合（ステップ９２０「Ｙｅｓ」）、当該連続点を構成要素として含む障害物が連続構造物であると判定して（ステップ９５０）、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記自車両の進行方向と反対方向側に位置する特徴点のうち前記連続点条件を満たす特徴点を当該連続構造物の構成要素となる連続点として抽出する（ステップ９６５）連続構造物判定部（１０及びステップ８３５）と、
前記障害物が前記連続構造物であると判定した場合（ステップ８４０「Ｙｅｓ」）、前記連続構造物に含まれる連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続構造物の近似線を算出して（ステップ１２０５）、前記算出した近似線に基づいて前記連続構造物の前記自車両に対する角度を連続構造物角度（θｃｐ）として算出する角度算出部（１０及びステップ１２１０）と、
前記連続構造物角度が算出されたとき、所定の角度範囲を有する複数の角度領域のうち当該算出された連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を更新する（ステップ１２２０）更新部（１０及びステップ８４５）と、
前記複数の角度領域の中に前記算出回数が閾値回数より大きい角度領域が存在しない場合（ステップ８５０「Ｎｏ」）、前記衝突回避制御の実施を禁止するか、又は、前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合よりも前記特定条件が成立しにくくなるように前記最小の衝突所要時間若しくは前記閾値時間を変更する（ステップ１９１０）規制部（１０）と、を備える。
【００１０】
連続構造物に対してドライバーが操舵操作を行っている場合、連続構造物の自車両に対する角度である連続構造物角度が変化しやすくなる。これに対して、連続構造物に対してドライバーが操舵操作を行っていない場合、連続構造物角度は変化せず略一定の値となる。このため、本発明装置によれば、連続構造物に対してドライバーが操舵操作を行っている場合、算出回数が閾値回数より大きくなる角度領域が存在することがない。よって、連続構造物に対してドライバーが操舵操作を行っている場合、衝突回避制御の実施が禁止されるか又は衝突回避制御を実施するための特定条件が成立しにくくなるように最小の衝突所要時間若しくは閾値時間が変更される。これによって、連続構造物に対してドライバーが操舵操作を行っている場合に衝突回避制御が実施される可能性を低減することができ、ドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減することができる。
【００１１】
本発明装置の一側面において、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在する場合（図１９のステップ８５０「Ｙｅｓ」）、前記閾値時間を所定の第１閾値時間に設定し（図１９のステップ１９０５）、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合（図１９のステップ８５０「Ｎｏ」）、前記特定条件を成立しにくくするために前記閾値時間を前記第１閾値時間よりも小さい所定の第２閾値時間に設定する（図１９のステップ１９１０）ように構成されている。
【００１２】
これによれば、ドライバーが連続構造物に対して操舵操作を行っている場合に衝突回避制御を実施する可能性を確実に低減させることができる。
【００１３】
本発明装置の一側面において、
前記規制部は、
前記算出回数が前記閾値回数より大きくなる角度領域が存在しない場合（図１９のステップ８５０）、前記特定条件を成立しにくくするために前記最小の衝突所要時間が大きくなるように当該最小の衝突所要時間を補正するように構成されている。
【００１４】
これによれば、ドライバーが連続構造物に対して操舵操作を行っている場合に衝突回避制御を実施する可能性を確実に低減させることができる。
【００１５】
本発明装置の一側面において、
前記角度算出部は、所定時間が経過する毎に前記近似線及び前記連続構造物角度の算出を行うように構成され（ステップ１２０５及びステップ１２１０）、
前記更新部は、
前記近似線が新たに算出された第１時点における当該近似線の前記自車両の前後軸方向に対する向きと、前記第１時点から前記所定時間だけ前の第２時点において算出された前記近似線の当該第２時点における前記自車両の前後軸方向に対する向きと、が異なる場合（ステップ１２１５「Ｎｏ」）、前記複数の角度領域のうちの前記第１時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域以外の角度領域にそれぞれ対応する算出回数の総てを初期化し（ステップ１２２５）、前記第１時点にて算出された前記連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を１に設定する（ステップ１２３０）ように構成されている。
【００１６】
第１時点における近似線の前後軸方向に対する向きと、第２時点における近似線の前後軸方向に対する向きと、が異なる場合、第１時点の連続構造物と第２時点の連続構造物とで自車両に対して右側に位置するか左側に位置するかが異なっている。このため、第１時点と第２時点とで異なる連続構造物が抽出されていると判断される。本発明装置によれば、第１時点と第２時点とでは異なる連続構造物が抽出されている場合、第１時点の連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域以外の角度領域に対応する算出回数の総てを初期化し、第１時点の連続構造物角度の大きさが含まれる角度領域に対応する算出回数を１に設定するので、同じ連続構造物の角度範囲の算出回数を正確にカウントできる。これによって、ドライバーが連続構造物に対して操舵操作を行っているか否かの判定精度を向上させることができる。
【００１７】
本発明装置の一側面において、
前記連続構造物判定部は、
前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し（ステップ９０５）、
前記自車両の進行方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して（ステップ１００５）、前記基準点と前記自車両との間の距離及び前記処理対象点と前記自車両との間の距離の差が所定範囲内であって（ステップ１０２５「Ｙｅｓ」）、且つ、前記基準点と前記処理対象点との間の距離（Ｌ）が第２閾値距離（Ｌ１ｔｈ）より小さい場合（ステップ１０３５「Ｙｅｓ」）、前記連続点条件を満たすと判定して、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する（ステップ１０５０）進行方向抽出処理を実行し（ステップ９１５）、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離以下である場合（ステップ９２０「Ｎｏ」）、前記連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して（ステップ９２５）、前記進行方向抽出処理を再度実行し（ステップ９１５）、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離より大きい場合（ステップ９２０「Ｙｅｓ」）、前記障害物が前記連続構造物であると判定するとともに（ステップ９５０）、前記最小の衝突所要時間の障害物点を基準点として選択し（ステップ９６０）、前記自車両の進行方向と反対方向側において前記基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して（ステップ１１０５）、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たす場合（図１１のステップ１０２５「Ｙｅｓ」且つ図１１のステップ１０３５「Ｙｅｓ」）、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出する（ステップ１１１５）反対方向抽出処理（ステップ９６５）を実行するように構成されている。
【００１８】
これによって、基準点と自車両との間の距離及び処理対象点と自車両との間の距離の差が所定範囲内であって、且つ、基準点と処理対象点との間の距離が第２閾値距離以下であれば、基準点及び処理対象点が連続点として抽出されるので、より正確に連続点が抽出される。
【００１９】
本発明装置の一側面において、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合（ステップ１０２５「Ｎｏ」又はステップ１０４５「Ｎｏ」）、前記自車両の進行方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し（ステップ１０６０）、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記基準点に対して前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合（ステップ１０５５「Ｙｅｓ」）、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が前記連続構造物でないと判定する（ステップ９５５）ように構成されている。
【００２０】
これによって、進行方向抽出処理において、ある基準点に対して所定回数以上新たな処理対象点が選択されても、連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物でないと判定するので、処理負荷を軽減できる。
【００２１】
本発明装置の一側面において、
前記連続構造物判定部は、
前記反対方向抽出処理において、前記基準点及び前記処理対象点が前記連続点条件を満たさない場合（図１１のステップ１０２５「Ｎｏ」又は図１１のステップ１０４５「Ｎｏ」）、前記反対方向側において前記処理対象点の次に前記基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択し（ステップ１１２５）、前記基準点及び前記新たな処理対象点が前記連続点条件を満たすか否かを判定し、
前記処理対象点を所定回数以上選択しても、前記連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合（ステップ１１２０「Ｙｅｓ」）、前記最小の衝突所要時間の障害物点から前記反対方向側において現時点で抽出されている連続点までの連続点を前記連続構造物の構成要素として認定する（ステップ９８８）ように構成されている。
【００２２】
これによって、反対方向抽出処理において、ある基準点に対して所定回数以上新たな処理対象点が選択されても、連続点条件を満たす処理対象点が存在しない場合、この時点で抽出されている連続点を連続構造物の構成要素として認定するので、処理負荷を軽減できる。
【００２３】
本発明装置の一側面において、
前記連続構造物判定部は、
前記進行方向抽出処理及び前記反対方向抽出処理において、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記第２閾値距離以上である場合（図１０及び図１１のステップ１０３５「Ｎｏ」）、現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の前記自車両に対する位置に基づいて、前記現時点で抽出されている連続点、前記基準点及び前記処理対象点の連続点近似線（ＡＬ’）を算出して（ステップ１４０５）、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度（θｃ）として算出し（ステップ１４１０）、
車両の速度及び前記連続点角度と、当該速度及び所定の緊急回避ヨーレート（Ｙｒ）で旋回した車両の左側面と前記連続点角度の仮想線（ＶＬ）との交点（ＬＩＰ）と、当該車両の右側面と当該仮想線（ＶＬ）との交点（ＲＩＰ）と、の間の距離である補間可能距離と、の関係が規定された補間可能距離情報（６０）を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し（ステップ１４１５）、
前記基準点と前記処理対象点との間の距離が前記補間可能距離以下であって、且つ、前記基準点と前記自車両との間の距離と前記処理対象点と前記自車両との間の距離との差が所定範囲内である場合、前記基準点及び前記処理対象点を前記連続点として抽出するように構成されている。
【００２４】
連続構造物の構成要素であるにもかかわらず、特徴点として抽出されなかった領域がある場合であっても、当該領域を挟む二つの特徴点間の距離が補間可能距離以下であれば、当該領域が連続構造物の一部として認定される。この結果、障害物が連続構造物であるか否かの判定精度を高めることができる。一般に、ガードレールの支柱部は特徴点が抽出されやすく、ガードレールのビーム部は特徴点が抽出されにくいという傾向があるので、ガードレールを連続構造物として抽出する場合に本発明装置は特に有効である。
【００２５】
更に、基準点と処理対象点との間の距離が第２閾値距離より大きくても、基準点と処理対象点との間の距離が補間可能距離以下であれば、基準点と処理対象点との間を自車両が通過することができず、ドライバーは、基準点と処理対象点との間を通過するように自車両ＳＶを操舵することはない。このため、当該領域が連続構造物の一部として認定しても問題は生じない。
【００２６】
本発明の一側面において、
前記物標情報取得部は、前記自車両の周辺の領域を二つのカメラセンサにより撮影し、前記二つのカメラセンサによって撮影された各画像において物標の特徴点同士の視差を利用して、前記特徴点と前記自車両との間の距離と、当該特徴点の前記自車両に対する方位と、を算出し、
前記物標情報は、前記特徴点を含む所定の領域の画像に基づいて算出された当該特徴点が前記連続構造物の一部である確率を示す連続構造物確率を含み、
前記連続構造物判定部は、
前記連続点間の距離の合計が前記第１閾値距離以上である場合（ステップ９２０「Ｙｅｓ」）、前記連続構造物確率が閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されているか否かを判定し（ステップ９３０）、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続点として抽出されている場合（ステップ９３０「Ｙｅｓ」）、前記抽出された連続点の前記自車両に対する位置に基づいて前記連続点の連続点近似線（ＡＬ’）を算出して（ステップ１４０５）、前記算出した連続点近似線の前記自車両に対する角度を連続点角度（θｃ）として算出し（ステップ１４１０）、
車両の速度（Ｖ）及び前記連続点角度（θｃ）と、前記速度及び所定の緊急回避ヨーレート（Ｙｒ）で旋回した前記車両の左側面と前記連続点角度の仮想線（ＶＬ）との交点（ＬＩＰ）と、当該車両の右側面と当該仮想線（ＶＬ）との交点（ＲＩＰ）との間の距離である補間可能距離（Ｌｃ）と、の関係が規定された補間可能距離情報（６０）を参照して、前記自車両の現在の速度及び前記算出した連続点角度に対応する補間可能距離を算出し（１４１５）、
前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記自車両の進行方向側において最も近くて前記連続構造物確率が前記閾値確率より大きい連続点と、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点に前記反対方向側において最も近くて前記連続構造物確率が閾値確率より大きい連続点と、の間の距離を示す信頼点間距離が、前記補間可能距離以下である場合（ステップ９４５「Ｙｅｓ」）、前記連続構造物確率が前記閾値確率以下である特徴点が前記連続構造物の一部であると認定して、前記最小の衝突所要時間の障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定する（ステップ９５０）ように構成されている。
【００２７】
実際には、連続構造物の構成要素となる特徴点であるにもかかわらず、何らかの要因で連続構造物確率が閾値確率以下と算出されている特徴点が存在している場合であっても、当該特徴点の信頼点間距離が補間可能距離以下であれば、当該特徴点が連続構造物の構成要素として認定される。この結果、障害物が連続構造物であるか否かの判定精度を高めることができる。なお、連続構造物確率が閾値以下と算出されている特徴点が連続構造物の構成要素でない場合であっても、信頼点間距離が補間可能距離以下であれば、この信頼点間距離の領域を自車両が通過することができず、ドライバーは、当該領域を通過するように自車両ＳＶを操舵することはない。このため、当該特徴点が連続構造物の構成要素として認定しても問題は生じない。
【００２８】
本発明の一側面において、
前記衝突回避装置は、
前記自車両のヨーレート及び速度を含む車両状態情報を取得する車両状態情報取得部（１３、１０及びステップ８１０）と、
前記車両状態情報に基づいて前記自車両の車幅方向の中心点（点ＰＯ）の走行予測進路（ＲＣＲ）を推定する走行予測進路推定部（１０及びステップ８１５）と、を更に備え、
前記障害物点抽出部は、前記特徴点の前記自車両に対する相対的な移動方向及び前記走行予測進路に基づいて、前記自車両と衝突する可能性がある特徴点を前記障害物点として抽出するように構成されている（ステップ８２０）。
【００２９】
これによって、より正確に、自車両と衝突する可能性がある特徴点を障害物として抽出することができる。
【００３０】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態に係る衝突回避制御装置（第１装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、障害物が連続構造物であるか否かを判定する連続構造物判定処理の概要の説明図である。
【図３】図３は、自車両が直進している場合の連続構造物角度を算出する処理の概要の説明図である。
【図４】図４は、図３に示した連続構造物角度を記憶した角度蓄積情報の説明図である。
【図５】図５は、連続構造物と衝突を回避するような操舵操作が行われている場合の連続構造物角度を算出する処理の概要の説明図である。
【図６Ａ】図６Ａは、連続構造物に対して何らかの操舵操作が行われている場合のある時刻における連続構造物角度を算出する処理の概要の説明図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａに示した時刻から所定時間経過した時刻における連続構造物角度を算出する処理の概要の説明図である。
【図７】図６Ａ及び図６Ｂに示した連続構造物角度を記憶した角度蓄積情報の説明図である。
【図８】図８は、図１に示した衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図９Ａ】図９Ａは、図８に示したルーチンの連続構造物判定処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンの前半を示したフローチャートである。
【図９Ｂ】図９Ｂは、図８に示したルーチンの連続構造物判定処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンの後半を示したフローチャートである。
【図１０】図１０は、図９Ａに示したルーチンの順方向抽出処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１１】図１１は、図９Ｂに示したルーチンの反対方向抽出処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１２】図１２は、図８に示したルーチンの角度蓄積情報更新処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１３Ａ】図１３Ａは、連続構造物角度が正である場合の近似線と自車両の前後軸方向との関係の説明図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、連続構造物角度が負である場合の近似線と自車両の前後軸方向との関係の説明図である。
【図１４】図１４は、図９Ａ、図９Ｂ、図１０及び図１１に示したルーチンの補間可能距離算出処理にて、衝突回避ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図１５】図１５は、補間可能距離情報の説明図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、連続点角度が小さい場合の補間可能距離の説明図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、連続点角度が大きい場合の補間可能距離の説明図である。
【図１７】図１７は、連続構造物確率が「０」である連続点が存在する場合の処理の説明図である。
【図１８】図１８は、基準点と処理対象点との間の点間距離が閾値距離未満である場合の処理の説明図である。
【図１９】図１９は、本発明の第２実施形態の衝突回避制御装置（第２装置）のＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明の各実施形態に係る衝突回避制御装置について図面を用いて説明する。
【００３３】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の第１実施形態に係る衝突回避制御装置（以下、「第１装置」と称呼される場合がある。）の概略システム構成図である。第１装置が搭載された車両を他車両と区別する必要がある場合、「自車両」と称呼する。第１装置は、自車両に衝突する可能性が高い障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を実施して、ドライバー（運転者）の運転を支援する装置である。
【００３４】
第１装置は衝突回避ＥＣＵ１０を備える。なお、ＥＣＵは、「Ｅｌｅｃｔｉｒｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ」の略であり、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ３１とＲＯＭ３２及びＲＡＭ３３等の記憶装置とを含む。ＣＰＵ３１はＲＯＭ３２に格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することによって、各種機能を実現する。
【００３５】
第１装置は、更に、カメラセンサ１１、車両状態センサ１２、ブレーキＥＣＵ２０、ブレーキセンサ２１、ブレーキアクチュエータ２２、ステアリングＥＣＵ４０、モータドライバ４１及び転舵用モータ４２を備える。衝突回避ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１、車両状態センサ１２、ブレーキＥＣＵ２０及びステアリングＥＣＵ４０と接続されている。
【００３６】
カメラセンサ１１は、自車両前方を撮影する車載ステレオカメラ装置、及び、車載ステレオカメラによって撮影された画像を処理する画像処理装置（何れも図示省略）を備える。
【００３７】
車載ステレオカメラ装置は、自車両のルーフ前端部の車幅方向中央付近に設けられ、車両前後軸より左側に配置される左カメラと、車両前後軸より右側に配置される右カメラと、を有する。左カメラは所定時間が経過する毎に自車両前方の領域を撮影し、撮影した左画像を表す左画像信号を画像処理装置に送信する。同様に、右カメラは所定時間が経過する毎に自車両前方の領域を撮影し、撮影した右画像を表す右画像信号を画像処理装置に送信する。
【００３８】
画像処理装置は、受信した左画像信号が表す左画像及び受信した右画像信号が表す右画像からそれぞれ特徴点を抽出する。特徴点は、Ｈａｒｒｉｓ、ＦＡＳＴ（Features from Accelerated SegmentTest）、ＳＵＲＦ（Speeded Up Robust Features）及びＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform）等の周知の手法を用いて抽出される。
【００３９】
そして、画像処理装置は、左画像の特徴点と右画像の特徴点とをマッチングし、対応関係にある左画像の特徴点と右画像の特徴点との間における視差を利用して、自車両と当該特徴点との間の距離及び当該特徴点の自車両に対する方位を算出する。
【００４０】
次いで、画像処理装置は、抽出した特徴点に対して後述する連続構造物らしさを示す連続構造物確率を算出する。連続構造物確率は「０」又は「１」の２値で示される。具体的には、画像処理装置は、特徴点を含む所定の大きさの領域の画像の特徴量を算出する。この所定の大きさの領域の画像の特徴量の算出方法自体は周知の技術である（例えば、特開２０１５−１６６８３５号公報を参照。）。そして、画像処理装置は、算出した特徴量と「予め画像処理装置に登録されている連続構造物特徴量」との差の大きさが閾値より大きい場合、当該特徴点の連続構造物確率を「０」と算出する。一方、画像処理装置は、算出した特徴量と連続構造物特徴量との差の大きさが閾値以下である場合、当該特徴点の連続構造物確率を「１」と算出する。連続構造物確率が「１」である特徴点は、連続構造物確率が「０」である特徴点よりも、連続構造物の構成要素である可能性が高いことを示す。連続構造物特徴量は、予め用意された連続構造物の画像に基づいて予め算出された特徴量であり、画像処理装置に予め登録されている。連続構造物がガードレールである場合、支柱部の連続構造物特徴量及びビーム部の連続構造物特徴量等が画像処理装置に登録されている。
【００４１】
更に、画像処理装置は、自車両と特徴点との間の距離及び特徴点の自車両に対する方位を含む位置情報と、当該特徴点の連続構造物確率と、を含む物標情報を、所定時間が経過する毎に衝突回避ＥＣＵ１０に送信する。
【００４２】
衝突回避ＥＣＵ１０は、画像処理装置から受信した物標情報に含まれる特徴点の位置の推移を特定する。そして、衝突回避ＥＣＵ１０は、特定した特徴点の位置の推移に基づいて特徴点の自車両に対する相対的な速度（相対速度）及び相対的な移動軌跡を把握する。
【００４３】
車両状態センサ１２は、自車両の走行予測進路ＲＣＲを推定するために必要となる自車両の走行状態に関する車両状態情報を取得するセンサである。車両状態センサ１２は、自車両の速度（即ち、車速）を検出する車速センサ、自車両の水平方向の前後方向及び左右（横）方向の加速度を検出する加速度センサ、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ、及び、操舵輪の舵角を検出する舵角センサ等を含む。車両状態センサ１２は、所定時間が経過する毎に車両状態情報を衝突回避ＥＣＵ１０に出力する。
【００４４】
衝突回避ＥＣＵ１０は、車速センサによって検出される自車両の速度、及び、ヨーレートセンサによって検出されるヨーレートに基づいて自車両の旋回半径を算出する。そして、衝突回避ＥＣＵ１０は、この旋回半径に基づいて、自車両の車幅方向の中心点の（実際には、自車両の左右の前輪の車軸上の中心点）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。ヨーレートが発生している場合、走行予測進路ＲＣＲは円弧状となる。更に、衝突回避ＥＣＵ１０は、ヨーレートがゼロの場合には、加速度センサによって検出されている加速度の方向に沿った直線進路を、自車両が向かっている走行進路（即ち、走行予測進路ＲＣＲ）であると推定する。なお、衝突回避ＥＣＵ１０は、走行予測進路ＲＣＲを、自車両が旋回しているか直進しているかに依らず、自車両の現在位置から走行進路に沿って所定の距離だけ進んだ地点までの経路（即ち、有限長さの線）として認識（決定）する。
【００４５】
ブレーキＥＣＵ２０は、複数のブレーキセンサ２１と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。ブレーキセンサ２１は、自車両に搭載された制動装置（不図示）を制御する際に使用されるパラメータを検出するセンサである。ブレーキセンサ２１は、ブレーキペダル操作量センサ及び各車輪の回転速度を検出する車輪速度センサ等を含む。
【００４６】
更に、ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ２２と接続されている。ブレーキアクチュエータ２２は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ２２は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧するマスシリンダと、各車輪に設けられた周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。ブレーキアクチュエータ２２は、ホイールシリンダに供給する油圧を調整する。ブレーキＥＣＵ２０は、ブレーキアクチュエータ２２を駆動することにより各車輪に制動力（摩擦制動力）を発生させ、自車両の加速度（負の加速度、即ち、減速度）を調整するようになっている。
【００４７】
ブレーキＥＣＵ２０と衝突回避ＥＣＵ１０とは、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に接続されている。従って、ブレーキＥＣＵ２０は、衝突回避ＥＣＵ１０から送信されてくる信号に基づいてブレーキアクチュエータ２２を駆動することにより、自車両の加速度を調整することができる。
【００４８】
ステアリングＥＣＵ４０は、周知の電動パワーステアリングシステムの制御装置であって、モータドライバ４１に接続されている。モータドライバ４１は、転舵用モータ４２に接続されている。転舵用モータ４２は、自車両ＳＶの「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。転舵用モータ４２は、モータドライバ４１から供給される電力によってトルクを発生し、このトルクによって操舵アシストトルクを加えたり、左右の操舵輪を転舵したりする。
【００４９】
（作動の概要）
次に、第１装置の作動の概要について説明する。第１装置は、物標情報に含まれる特徴点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される特徴点（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近する特徴点を含む。）を障害物点として抽出する。そして、第１装置は、各障害物点が自車両に衝突又は最接近するまでの時間である衝突所要時間ＴＴＣ（ＴＴＣ  Time To Collision）を算出する。
【００５０】
更に、第１装置は、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が、車線に沿って所定の長さ以上連続する連続構造物であるか否かを判定する。第１装置は、障害物が連続構造物であると判定した場合、その連続構造物の自車両ＳＶに対する角度である連続構造物角度を算出する。更に、第１装置は、その算出した連続構造物角度の大きさが「予め設定された複数の角度範囲のどの範囲に属するかを判定し、属すると判定した角度範囲に対応付けられている算出回数（カウンタ）ＣＮを「１」だけ増加させる（後述する角度蓄積情報５０を参照。）。
【００５１】
第１装置は、以下の二つの条件のうち一方の条件が成立する場合、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、第１装置は、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する。
・衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物でない場合
・衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物であって、且つ、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在する場合
【００５２】
これに対して、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物であって、且つ、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、第１装置は、衝突回避制御の実施を禁止する。
【００５３】
（作動の詳細）
以下、第１装置の作動の詳細について説明する。
まず、障害物点の抽出処理について図２を用いて説明する。物標情報に含まれる特徴点の中から自車両ＳＶと衝突する可能性があると推定される特徴点（自車両ＳＶに衝突はしないものの自車両ＳＶに極めて接近すると推定される特徴点を含む。）を障害物点として抽出する。第１装置は、前述したように、自車両ＳＶの左右の前輪の車軸上の中心点（点ＰＯを参照。）が向かっている走行進路を走行予測進路ＲＣＲとして推定する。更に、第１装置は、自車両ＳＶの車体の左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する左側走行予測進路ＬＥＣと、自車両ＳＶの車体の右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する右側走行予測進路ＲＥＣと、を「有限の長さの走行予測進路ＲＣＲ」に基づいて推定する。左側走行予測進路ＬＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の左側に「距離αＬに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。右側走行予測進路ＲＥＣは、走行予測進路ＲＣＲを自車両ＳＶの左右方向の右側に「距離αＲに車幅Ｗの半分（Ｗ／２）を加えた値」だけ平行移動した進路である。距離αＬ及び距離αＲは何れも「０」以上の値であり、互いに相違していても同じであってもよい。更に、第１装置は、左側走行予測進路ＬＥＣと右側走行予測進路ＲＥＣとの間の領域を走行予測進路領域ＥＣＡ（図３を参照。）として特定する。
【００５４】
そして、第１装置は、過去の特徴点の位置に基づいて特徴点の移動軌跡を算出（推定）して、算出した特徴点の移動軌跡に基づいて、特徴点の自車両ＳＶに対する移動方向を算出する。次いで、第１装置は、走行予測進路領域ＥＣＡ（図３を参照。）と、自車両ＳＶと特徴点との相対関係（相対位置及び相対速度）と、特徴点の自車両ＳＶに対する移動方向と、に基づいて、走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される特徴点と、走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両の先端領域ＴＡと交差すると予測される特徴点と、を自車両ＳＶに衝突する可能性のある障害物点として抽出する。ここで、自車両ＳＶの先端領域ＴＡは、自車両ＳＶの車体の前端部の左端から一定距離αＬだけ左側に位置する点ＰＬと、自車両ＳＶの車体の前端部の右端から一定距離αＬだけ右側に位置する点ＰＲと、を結んだ線分により表される領域である。
【００５５】
なお、第１装置は、左側走行予測進路ＬＥＣを「自車両ＳＶの左端部から一定距離αＬだけ更に左側に位置する点ＰＬが通過する進路」として推定し、且つ、右側走行予測進路ＲＥＣを「自車両ＳＶの右端部から一定距離αＲだけ更に右側に位置する点ＰＲが通過する進路」として推定している。このため、第１装置は、自車両ＳＶの左側面近傍又は右側面近傍を通り抜ける可能性がある特徴点も、「走行予測進路領域ＥＣＡ内に既に存在し、且つ、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」又は「走行予測進路領域ＥＣＡに将来的に進入し且つ自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される」と判断する。従って、第１装置は、自車両ＳＶの左側方又は右側方を通り抜ける可能性のある特徴点も障害物点として抽出できる。
【００５６】
図２においては、特徴点ＦＰ１乃至ＦＰ６が抽出されており、障害物点として特徴点ＦＰ４が抽出される。以下、障害物点となる特徴点ＦＰ４を障害物点ＦＰ４と称呼する場合もある。
【００５７】
次に、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣの算出処理について説明する。
第１装置は、障害物点を抽出した後、自車両ＳＶと障害物点との間の距離（相対距離）を障害物点の自車両ＳＶに対する相対速度で除することによって、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出する。
【００５８】
衝突所要時間ＴＴＣは、以下の時間Ｔ１及び時間Ｔ２の何れかである。
・障害物点が自車両ＳＶと衝突すると予測される時点までの時間Ｔ１（現時点から衝突予測時点までの時間）
・自車両ＳＶの側方を通り抜ける可能性のある障害物点が自車両ＳＶに最接近する時点までの時間Ｔ２（現時点から最接近予測時点までの時間）。
【００５９】
この衝突所要時間ＴＴＣは、障害物点と自車両ＳＶとが現時点における相対速度及び相対移動方向を維持しながら移動すると仮定した場合における障害物点が「自車両ＳＶの先端領域ＴＡ」に到達するまでの時間である。
【００６０】
更に、衝突所要時間ＴＴＣは、自車両ＳＶと「障害物点を含む障害物」との衝突を回避するための衝突回避制御又はドライバーによる衝突回避操作が実施可能な時間を表す。衝突所要時間ＴＴＣは、緊急度合を表すパラメータであって、衝突回避制御の必要度合に相当する。即ち、衝突所要時間ＴＴＣが小さいほど衝突回避制御の必要度合は大きくなり、衝突所要時間ＴＴＣが大きいほど衝突回避制御の必要度合は小さくなる。
【００６１】
次に、連続構造物判定処理の概要について説明する。
第１装置は、衝突所要時間ＴＴＣを算出した後、「衝突所要時間ＴＴＣが最小である障害物点（即ち、自車両ＳＶに最も早く衝突又は最接近する障害物点）を含む物標（障害物）」が、連続構造物であるか否かを判定する連続構造物判定処理を実行する。連続構造物は、「車線に沿って所定値以上の長さにわたって連続する」物標である。
【００６２】
図２においては特徴点ＦＰ４のみが障害物点として抽出されているので、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点は障害物点ＦＰ４である。このため、第１装置は障害物点ＦＰ４を基準点として選択する。更に、第１装置は、基準点ＦＰ４における走行予測進路ＲＣＲの進行方向ＲＤ（図２において紙面右上方向）を順方向に設定する。詳細には、第１装置は、基準点ＦＰ４を通るように走行予測進路ＲＣＲを平行移動して、平行移動後の走行予測進路ＲＣＲの基準点ＦＰ４における接線方向を進行方向ＲＤとして算出する。
【００６３】
次に、第１装置は、基準点ＦＰ４における進行方向ＲＤの垂線である基準線ＢＬよりも進行方向ＲＤ側に位置する特徴点であって、基準点ＦＰ４に最も近い特徴点を処理対象点として選択する。そして、第１装置は、基準点ＦＰ４及び処理対象点が以下の連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たすか否かを判定する。基準点ＦＰ４及び処理対象点が連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たす場合、第１装置は、当該基準点ＦＰ４及び当該処理対象点を連続点として抽出する。
【００６４】
（Ａ）「基準点と自車両ＳＶとの間の距離」から「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離」を減算した値が所定範囲内であること
（Ｂ）基準点と処理対象点との間の距離を示す点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以下であること
【００６５】
図２においては、処理対象点として特徴点ＦＰ３が選択される。「基準点ＦＰ４と自車両ＳＶとの間距離（Ｒ４）」から「処理対象点ＦＰ３と自車両ＳＶとの間の距離（Ｒ３）」を減算した値（Ｒ４−Ｒ３）が所定範囲内であるので、上記連続点条件（Ａ）を満たす。更に、基準点ＦＰ４と処理対象点ＦＰ３との間の点間距離（Ｌ４）が閾値距離Ｌ１ｔｈ以下であるので、上記連続点条件（Ｂ）を満たす。従って、第１装置は、特徴点ＦＰ４及び特徴点ＦＰ３を連続点として抽出する。
【００６６】
処理対象点が連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の少なくとも一方を満たさない場合、第１装置は、進行方向ＲＤ側において、当該処理対象点の次に基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択して、連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たすか否かを判定する。なお、新たな処理対象点を所定回数選択しても連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たす処理対象点がない場合、第１装置は、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物でないと判定する。
【００６７】
第１装置は、順方向における連続点の抽出後、順方向における連続点間の距離の合計が所定の連続構造物判定距離（以下、「第１閾値距離」と称呼する場合もある。）より大きいか否かを判定する。順方向における連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きい場合、第１装置は、最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定する。なお、第１装置は、最後に連続点として抽出された処理対象点を連続構造物の順方向側の端点として認定する。
【００６８】
順方向における連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離以下である場合、第１装置は、最後に連続点として抽出した処理対象点を新たな基準点として選択して、順方向の連続点の抽出を継続する。連続点として特徴点ＦＰ３が抽出された場合、連続点間の距離の合計（Ｌ４）は連続構造物判定距離以下であるので、第１装置は、特徴点ＦＰ３を新たな基準点として選択して、順方向の連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ２が連続点として抽出される。連続点間の距離の合計（Ｌ４＋Ｌ３）が連続構造物判定距離以下であるので、第１装置は、特徴点ＦＰ２を新たな基準点として選択して、連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ１が連続点として抽出される。そして、本例においては、連続点間の距離の合計（Ｌ４＋Ｌ３＋Ｌ２）が連続構造物判定距離より大きくなるので、特徴点ＦＰ１が連続構造物の順方向側の端点として認識される。
【００６９】
順方向における連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きい場合、第１装置は、基準点ＦＰ４から順方向と反対方向（図２の紙面左下方向）において基準点ＦＰ４に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、反対方向における連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ５が連続点として抽出される。
【００７０】
反対方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きい場合、第１装置は、最後に連続点として抽出された処理対象点を、連続構造物の反対方向側の端点として認定する。そして、第１装置は、障害物点ＦＰ４と、順方向における連続点と、反対方向における連続点と、を含む特徴点の集合を連続構造物として抽出する。
【００７１】
反対方向における連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離以下である場合、第１装置は、連続点として抽出した処理対象点を新たな基準点として選択して、反対方向の連続点の抽出を継続する。連続点として特徴点ＦＰ５が抽出された場合、反対方向の連続点間の距離の合計（Ｌ５）は連続構造物判定距離以下であるので、第１装置は、特徴点ＦＰ５を新たな基準点として選択して、反対方向の連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ６が連続点として抽出される。反対方向の連続点間の距離の合計（Ｌ５＋Ｌ６）が連続構造物判定距離以下であるので、第１装置は、特徴点ＦＰ６を新たな基準点として選択する。特徴点ＦＰ６より反対方向側に特徴点が存在しないので、第１装置は、現時点で抽出されている反対方向の連続点ＦＰ５及びＦＰ６を連続構造物の構成要素として認定する。なお、最も反対方向側に位置する特徴点ＦＰ６が連続構造物の反対方向側の端点として認識される。
【００７２】
以上の処理によって、第１装置は、連続点ＦＰ１乃至連続点ＦＰ６の集合を、連続構造物として抽出して、障害物点ＦＰ４を含む障害物が連続構造物であると判定する。
【００７３】
次に、第１装置は、連続構造物の自車両ＳＶに対する角度である連続構造物角度θｃｐ（図３のθｃｐ１乃至θｃｐ３等を参照。）を算出して、角度蓄積情報５０（図４を参照。）における連続構造物角度θｃｐに対応する角度範囲の算出回数に「１」を加算する更新処理を実行する。この更新処理について図３乃至図７を用いて説明する。
【００７４】
図３の時刻ｔ１において、図３に示す特徴点ＦＰ７乃至特徴点ＦＰ１５が抽出されており、特徴点ＦＰ１１及びＦＰ１２が障害物点として抽出されている。障害物点ＦＰ１２の衝突所要時間ＴＴＣが、障害物点ＦＰ１３の衝突所要時間ＴＴＣよりも小さいと仮定すると、障害物点ＦＰ１２の衝突所要時間ＴＴＣが最小であるので、第１装置は、障害物点ＦＰ１２を基準点として順方向の連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ１１乃至ＦＰ７がこの順に連続点として抽出される。特徴点ＦＰ７が連続点として抽出された場合に順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きくなるので、第１装置は障害物点ＦＰ１２を含む障害物が連続構造物であると判定する。この場合、特徴点ＦＰ７が連続構造物の順方向側の端点となる。更に、第１装置は、障害物点ＦＰ１２を基準点として反対方向の連続点を抽出する。この結果、特徴点ＦＰ１３乃至ＦＰ１５がこの順に連続点として抽出される。特徴点ＦＰ１５が連続点として抽出された場合、当該特徴点ＦＰ１５の反対方向の連続点となる特徴点が抽出されないので、特徴点ＦＰ１５が連続構造物の反対方向側の端点となる。
【００７５】
従って、図３の時刻ｔ１においては、連続点ＦＰ７乃至ＦＰ１５の特徴点の集合が連続構造物として抽出される。
【００７６】
次に、第１装置は、抽出された連続点の自車両ＳＶに対する位置に基づいて連続構造物の近似線ＡＬを算出して、算出した近似線ＡＬに基づいて連続構造物の自車両ＳＶに対する角度を示す連続構造物角度θｃｐを算出する。
【００７７】
具体的には、第１装置は、時刻ｔ１でカメラセンサ１１から読み取った物標情報に含まれる連続点の自車両ＳＶに対する方位及び連続点と自車両ＳＶとの間の距離に基づいて、連続構造物の構成要素となる総ての連続点の近似線ＡＬを算出する。なお、第１装置は、近似線ＡＬの算出には最小二乗法を用いる。次いで、第１装置は、近似線ＡＬの自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲに対する角度を時刻ｔ１における連続構造物角度θｃｐ１として算出する。
【００７８】
なお、連続構造物角度θｃｐは正の値と負の値とを取り得る。具体的には、連続構造物角度θｃｐは、近似線ＡＬと自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲとの交点における「近似線ＡＬから前後軸方向ＦＲへの向き」が反時計回りである場合には正の値となり、近似線ＡＬから前後軸方向ＦＲへの向きが時計回りである場合には負の値となる。このため、時刻ｔ１における連続構造物角度θｃｐ１は、図３に示すように、近似線ＡＬから自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲへの向きが反時計回りであるので、正の値となる。
【００７９】
次に、第１装置は、角度蓄積情報５０において、算出した連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数に「１」を加算して、角度蓄積情報５０を更新する。ここで、角度蓄積情報５０について図４を用いて説明する。
【００８０】
角度蓄積情報５０には、算出され得る連続構造物角度θｃｐの大きさ（０deg乃至１８０deg）が所定の角度範囲（１０deg）ごとに分割され、各角度範囲の算出回数ＣＮが記憶される。角度蓄積情報５０は、ＲＡＭ３３に記憶されている。
【００８１】
図３の時刻ｔ１における連続構造物角度θｃｐ１の大きさは角度範囲（４０deg乃至５０deg）に対応すると仮定すると、第１装置は、角度蓄積情報５０の当該角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。この結果、角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮは「１」となる。なお、他の角度範囲の算出回数ＣＮは「０」である。
【００８２】
次に、第１装置は、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈ（本例においては２回）より大きくなる角度範囲が存在するか否かを判定する。時刻ｔ１においては、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない。この場合、第１装置は、衝突回避制御の実施を禁止する。この結果、時刻ｔ１においては障害物点ＦＰ１２の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であっても、衝突回避制御は実施されない。
【００８３】
時刻ｔ１から所定時間経過した時刻ｔ２において、第１装置は、カメラセンサ１１から物標情報を読み取り、障害物点となる特徴点があれば、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出して、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物であるか否かを判定する。図３では、時刻ｔ１から時刻ｔ２の間において自車両ＳＶは直進し続け、時刻ｔ２においても自車両ＳＶは直進していると仮定する。このため、時刻ｔ２においても、時刻ｔ１と同様に、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点は特徴点ＦＰ１２であり、連続点ＦＰ７乃至ＦＰ１５の特徴点の集合が連続構造物として抽出される。
【００８４】
時刻ｔ２における連続構造物の構成要素となる連続点は時刻ｔ１と同じである。上述したように時刻ｔ１から時刻ｔ２まで自車両ＳＶは直進し続けている。よって、時刻ｔ２における自車両ＳＶの向きは時刻ｔ１と同じであるので、時刻ｔ２における自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲは時刻ｔ１と同じである。このため、時刻ｔ２の連続構造物角度θｃｐ２は、時刻ｔ１の連続構造物角度θｃｐ１と同じとなる。従って、第１装置は、角度蓄積情報５０の角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。この結果、角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮが「２」となるが、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈ（２回）より大きくなる角度範囲が存在しない。これによって、第１装置は、時刻ｔ２においても衝突回避制御を実施しない（禁止する。）。
【００８５】
時刻ｔ２から所定時間経過した時刻ｔ３において、第１装置は、カメラセンサ１１から物標情報を読み取り、障害物点となる特徴点があれば、障害物点の衝突所要時間ＴＴＣを算出して、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を含む障害物が連続構造物であるか否かを判定する。時刻ｔ２から時刻ｔ３の間において自車両ＳＶは直進し続け、時刻ｔ３における自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲも直進していると仮定する。このため、時刻ｔ３においても、時刻ｔ１及び時刻ｔ２と同様に、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点は特徴点ＦＰ１２であり、連続点ＦＰ７乃至ＦＰ１５の特徴点の集合が連続構造物として抽出される。従って、時刻ｔ３の連続構造物角度θｃｐ３は、時刻ｔ１及び時刻ｔ２の連続構造物角度θｃｐ１及びθｃｐ２と同じとなる。
【００８６】
このため、第１装置は、時刻ｔ３における連続構造物角度θｃｐ３を算出すると、角度蓄積情報５０の角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。これによって、角度範囲（４０deg）の算出回数ＣＮが「３」となり、図４に示すように角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈ（２回）より大きくなる角度範囲（４０deg乃至５０deg）が存在する。この場合、第１装置は、障害物が連続構造物であっても、衝突回避制御の実行を許容する。即ち、この場合、第１装置は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。図３においては、時刻ｔ２における最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であると仮定すると、当然時刻ｔ３における衝突所要時間ＴＴＣも閾値時間Ｔｔｈ以下である。従って、第１装置は、時刻ｔ３において衝突回避制御を実施する。
【００８７】
図３では、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するという条件が成立して、衝突回避制御が実施される例について説明した。次に、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するという条件が成立せず、衝突回避制御の実施が禁止され続ける例について、図５乃至図７を用いて説明する。
【００８８】
図５では、連続構造物との衝突を回避するようにドライバーが操舵操作を行っている場合の自車両ＳＶの位置の遷移が示される。
【００８９】
時刻ｔ１及び時刻２までは、図３で説明した例と同じである。上述したように、角度蓄積情報５０において角度範囲の算出回数ＣＮのうちの最大の算出回数ＣＮ（角度範囲４０deg乃至５０degに対する算出回数）の値「２」が閾値回数Ｎ１ｔｈ以下であり、他の角度範囲の算出回数ＣＮが「０」である。よって、時刻ｔ２において角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない。この結果、時刻ｔ２において衝突回避制御の実施が禁止されるので、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となっても衝突回避制御は実施されない。
【００９０】
ドライバーは、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に上述した操舵操作を開始したと仮定する。図５に示すように、時刻ｔ３における自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲは、連続障害物との衝突を回避するような進路になっている。従って、時刻ｔ３においては、自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差すると予測される特徴点が存在しない。即ち、自車両ＳＶと衝突する可能性がある障害物が存在しない。このため、時刻ｔ３において、衝突回避制御は実施されない。時刻ｔ４においても、時刻ｔ３と同様に、障害物が存在しないので衝突回避制御は実施されない。
【００９１】
これによって、時刻ｔ２で最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となっているものの、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きい角度範囲が存在しないので、第１装置は衝突回避制御を実施しない。このため、時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間においてドライバーが連続構造物との衝突を回避するための操舵操作を行おうとしている場合、時刻ｔ２において衝突回避制御の実施が禁止されるので、時刻ｔ２で衝突回避制御が実施されることに起因してドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減できる。
【００９２】
図６Ａ及び図６Ｂでは、連続構造物付近にて他車両ＯＶとの衝突を避けるための操舵操作をドライバーが操舵操作を行っている場合の自車両ＳＶの位置の遷移が示される。
【００９３】
図６Ａの時刻ｔ１において、自車両ＳＶは他車両ＯＶとの衝突を避けるために左方向に旋回中であり、自車両ＳＶの前後方向軸ＦＲ１は紙面右側に傾いている。自車両ＳＶが左方向に旋回中であるので、走行予測進路ＲＣＲは図６Ａに示すようになる。このため、時刻ｔ１の先端領域ＴＡに交差する障害物点は、特徴点ＦＰ１５及び特徴点ＦＰ１４である。更に、障害物点ＦＰ１５及びＦＰ１４のうち障害物点ＦＰ１５の衝突所要時間ＴＴＣが最小となる。なお、自車両ＳＶが他車両ＯＶとの衝突を避けるために操舵操作を行っているため、時刻ｔ１乃至時刻ｔ３において他車両ＯＶは自車両ＳＶの先端領域ＴＡに交差せず、障害物とならないものと仮定する。
【００９４】
図６Ａにおいては、障害物点ＦＰ１５を基準点として、当該基準点における進行方向ＲＤに直交する基準線ＢＬよりも進行方向ＲＤ側に障害物点ＦＰ１５以外の総ての特徴点ＦＰ１４乃至ＦＰ７が位置している。第１装置は、基準点ＦＰ１５の順方向の連続点としてＦＰ１４乃至ＦＰ９を抽出すると仮定する。特徴点ＦＰ９が連続点として抽出された場合に順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きくなるので、第１装置は障害物点ＦＰ１５を含む障害物が連続構造物であると判定する。この場合、特徴点ＦＰ９が連続構造物の順方向側の端点となる。更に、第１装置は、障害物点ＦＰ１５を基準点として反対方向の連続点を抽出するが、連続点が抽出されないので、特徴点ＦＰ１５が連続構造物の反対方向側の端点となる。
【００９５】
次に、第１装置は、連続構造物の近似線ＡＬを算出する。図６Ａの時刻ｔ１における連続構造物は、図３に示す連続構造物の構成要素と異なり、特徴点ＦＰ１５乃至ＦＰ９を構成要素として含む。このため、図６Ａでは、時刻ｔ１における連続構造物の近似線ＡＬを近似線ＡＬ１として図示している。更に、第１装置は、時刻ｔ１における近似線ＡＬ１の自車両ＳＶの前後軸ＦＲ１に対する角度θｃｐ１を連続構造物角度θｃｐ１として算出する。
【００９６】
図６Ａの時刻ｔ１における連続構造物角度θｃｐ１の大きさは角度範囲（２０deg乃至３０deg）に対応すると仮定した場合、第１装置は、角度蓄積情報５０の当該角度範囲（２０deg乃至３０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。この結果、図７に示す角度蓄積情報５０のように、角度範囲（２０deg乃至３０deg）の算出回数は「１」となる。この時点において角度蓄積情報５０の他の角度範囲の算出回数は「０」である。従って、第１装置は、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しないので、衝突回避制御を実施しない。
【００９７】
時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に自車両ＳＶは時刻ｔ１における走行予測進路ＲＣＲを走行する。時刻ｔ２において、ドライバーは右方向に操舵操作を開始したと仮定する。この場合、時刻ｔ２における自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲは図６Ｂに示す進路となる。
【００９８】
時刻ｔ２において、障害物点として特徴点ＦＰ１２及び特徴点ＦＰ１１が抽出される。更に、障害物点ＦＰ１２及びＦＰ１１のうち障害物点ＦＰ１２の衝突所要時間ＴＴＣが最小となる。図６Ｂの時刻ｔ２における連続障害物の構成要素は、図３の時刻ｔ１と同様に、特徴点ＦＰ１５乃至ＦＰ７である。従って、図６Ｂの時刻ｔ２における連続構造物の近似線ＡＬは、図３の時刻ｔ１における連続構造物の近似線ＡＬと同じである。第１装置は、連続構造物の近似線ＡＬの時刻ｔ２の自車両ＳＶの前後軸ＦＲ２に対する角度θｃｐ２を連続構造物角度θｃｐ２として算出する。
【００９９】
図６Ｂの時刻ｔ２における連続構造物角度θｃｐ２の大きさは角度範囲（８０deg乃至９０deg）に対応すると仮定した場合、第１装置は、角度蓄積情報５０の当該角度範囲（８０deg乃至９０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。この結果、図７に示す角度蓄積情報５０のように、角度範囲（８０deg乃至９０deg）の算出回数は「１」となる。この時点において角度蓄積情報５０の角度範囲（２０deg乃至３０deg）及び角度範囲（８０deg乃至９０deg）の算出回数ＣＮは「１」であり、他の角度範囲の算出回数は「０」である。
【０１００】
角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しないので、第１装置は、時刻ｔ２における最小の衝突所要時間ＴＴＣは閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であるにもかかわらず、衝突回避制御を実施しない。
【０１０１】
時刻ｔ２から時刻ｔ３までの間に自車両ＳＶは時刻ｔ２における走行予測進路ＲＣＲを走行する。時刻ｔ３においても、ドライバーは時刻ｔ２と同じ操舵操作を行っていると仮定する。従って、時刻ｔ３における自車両ＳＶの走行予測進路ＲＣＲは時刻ｔ２と同じ進路である。
【０１０２】
時刻ｔ３においては、時刻ｔ１及び時刻ｔ２と異なり、特徴点ＦＰ１４乃至ＦＰ７が抽出されており、特徴点ＦＰ１５は抽出されていない。更に、時刻ｔ３における衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点は時刻ｔ２と同様に特徴点ＦＰ１２であり、時刻ｔ３の連続構造物の構成要素は、特徴点ＦＰ１４乃至ＦＰ７である。特徴点ＦＰ１５が連続構造物の構成要素とならないので、時刻ｔ３の連続構造物の近似線は時刻ｔ２の近似線ＡＬと異なる。なお、図６Ｂにおいて時刻ｔ３における近似線の図示は省略している。第１装置は、時刻ｔ３の連続構造物の近似線の時刻ｔ３の自車両ＳＶの前後軸ＦＲ３に対する角度θｃｐ３を連続構造物角度θｃｐ３として算出する。
【０１０３】
図６Ｂの時刻ｔ３における連続構造物角度θｃｐ３の大きさは角度範囲（４０deg乃至５０deg）に対応すると仮定した場合、第１装置は、角度蓄積情報５０の当該角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮに「１」を加算する。この結果、図７に示す角度蓄積情報５０のように、角度範囲（４０deg乃至５０deg）の算出回数ＣＮは「１」となる。この時点において角度蓄積情報５０の角度範囲（２０deg乃至３０deg）、角度範囲（４０deg乃至５０deg）及び角度範囲（８０deg乃至９０deg）のそれぞれの算出回数ＣＮは「１」であり、他の角度範囲の算出回数ＣＮは「０」である（図７を参照。）。
【０１０４】
角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しないので、第１装置は、時刻ｔ３においても衝突回避制御を実施しない。
【０１０５】
図６Ｂの時刻ｔ３の後、ドライバーは連続構造物との衝突を回避する操舵操作を行う。このため、図６Ｂに示す連続構造物は自車両ＳＶの先端領域ＴＡと交差せず、障害物として検出されない。これによって、連続構造物付近において、他車両ＯＶとの衝突を回避するために、連続構造物側に操舵操作が行われた場合であっても、連続構造物角度θｃｐが大きく変化するため、衝突回避制御は実施されない。従って、このような操舵操作が行われた場合であっても、衝突回避制御の実施に起因してドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減することができる。
【０１０６】
第１装置によれば、所定時間が経過するたびに、最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物点を含む障害物が連続構造物であるか否かを判定し、当該障害物が連続構造物であると判定される場合、当該連続構造物の連続構造物角度θｃｐを算出する。更に、第１装置は、角度蓄積情報５０における「算出された連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮ」に「１」を加算する。更に、第１装置は、最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定される場合、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しないとき、衝突回避制御の実施を禁止する。これに対して、第１装置は、最小の衝突所要時間ＴＴＣの障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定される場合、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するとき、その最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であれば、衝突回避制御を実施する。
【０１０７】
ドライバーが連続構造物付近で何らかの操舵操作（連続構造物との衝突を回避するための操舵操作及び他車両ＯＶとの衝突を回避するための操舵操作等）を行っている場合、連続構造物角度θｃｐの角度範囲は時間経過とともに変化するため、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するという条件が成立し難い。このため、第１装置は、ドライバーが連続構造物に対して何らかの操舵操作を行っている場合に衝突回避制御の実施を禁止する可能性が高いので、衝突回避制御が実施されることに起因してドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減することができる。
【０１０８】
更に、障害物がカーブに沿って配置されている連続構造物である場合であって、且つ、ドライバーがカーブ入口においてカーブに沿った操舵操作を行う場合においては、連続構造物角度θｃｐは時間経過とともに大きく変化する傾向がある。このため、第１装置によれば、自車両ＳＶがカーブ入口に進入し、ドライバーがカーブに沿った操舵操作を行っている場合において、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在する可能性を確実に低減することができる。この結果、カーブに沿った操舵操作を行っている場合に、衝突回避制御が実施される可能性を確実に低減することができ、このような場合に、ドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減することができる。
【０１０９】
（具体的作動）
衝突回避ＥＣＵ１０のＣＰＵ３１は、図８にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図８に示すルーチンは、障害物に対して衝突回避制御を実施するためのルーチンである。
【０１１０】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１は図８のステップ８００から処理を開始し、以下に述べるステップ８０５乃至ステップ８２０の処理を順に行い、ステップ８２５に進む。
【０１１１】
ステップ８０５：ＣＰＵ３１は、カメラセンサ１１が取得した物標情報を読み取る。
ステップ８１０：ＣＰＵ３１は、車両状態センサ１２が取得した車両状態情報を読み取る。
ステップ８１５：ＣＰＵ３１は、ステップ８１０にて読み取った車両状態情報に基づいて、上述したように走行予測進路ＲＣＲを推定する。
ステップ８２０：ＣＰＵ３１は、上述したように、ステップ８０５にて読み取った物標情報及びステップ８１５にて推定した走行予測進路ＲＣＲに基づいて、物標情報に含まれる特徴点の中から障害物点を抽出する。
【０１１２】
次に、ＣＰＵ３１は、ステップ８２５に進み、ステップ８２０にて障害物点が抽出されたか否かを判定する。ステップ８２０にて障害物が抽出されていない場合、自車両ＳＶに衝突する可能性がある障害物が存在しないので、ＣＰＵ３１は衝突回避制御を実施する必要がない。従って、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、衝突回避制御は実施されない。
【０１１３】
一方、ステップ８２０にて障害物点が抽出されている場合、ＣＰＵ３１はステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０に進む。
【０１１４】
ステップ８３０：ＣＰＵ３１は、上述したように、ステップ８２０の処理で抽出された障害物点のそれぞれの衝突所要時間ＴＴＣを算出する。
【０１１５】
次に、ＣＰＵ３１はステップ８３５に進み、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物が連続構造物であるか否かを判定する連続構造物判定処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１はステップ８３５に進むと、図９Ａ及び図９Ｂにフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１１６】
即ち、ＣＰＵ３１は、ステップ８３５に進むと、図９Ａのステップ９００から処理を開始してステップ９０５に進み、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を基準点として選択し、ステップ９１０に進む。
【０１１７】
ステップ９１０にて、ＣＰＵ３１は、基準点における走行予測進路ＲＣＲの進行方向ＲＤを順方向に設定して、ステップ９１５に進む。ステップ９１５にて、ＣＰＵ３１は、順方向において連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たす連続点を抽出する順方向抽出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１はステップ９１５に進むと、図１０にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１１８】
即ち、ＣＰＵ３１は、ステップ９１５に進むと、図１０のステップ１０００から処理を開始してステップ１００５に進む。ステップ１００５にて、ＣＰＵ３１は、上述した基準線ＢＬから順方向（進行方向ＲＤ）側の領域に位置し、且つ、基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、ステップ１０１０に進む。
【０１１９】
ステップ１０１０にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を起点とする順方向が自車両ＳＶから離れる方向であるか否かを判定する。衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を起点とする順方向が自車両ＳＶから離れる方向である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５に進む。ステップ１０１５にて、ＣＰＵ３１は、「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＯ）」から「基準点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＢ）」を減算することによって減算値Ｄを算出し、ステップ１０２５に進む。なお、「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＯ）」から「基準点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＢ）」は物標情報に含まれる。
【０１２０】
一方、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を起点とする順方向が自車両ＳＶに近づく方向である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０２０に進む。ステップ１０２０にて、ＣＰＵ３１は、「基準点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＢ）」から「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＯ）」を減算することによって減算値Ｄを算出し、ステップ１０２５に進む。
【０１２１】
ステップ１０２５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出した減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈより大きく、且つ、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ未満であるか否かを判定する。換言すれば、ＣＰＵ３１は、減算値Ｄが所定範囲内であるか否かを判定する。ここで、閾値Ｄ１ｔｈは、閾値Ｄ２ｔｈよりも小さい値に設定されており、負の値であってもよい。ここでは、閾値Ｄ１ｔｈは「−０．２５ｍ」に設定されており、閾値Ｄ２ｔｈは「６．０ｍ」に設定されているものとする。
【０１２２】
閾値Ｄ１ｔｈが負の値に設定されている理由について説明する。ステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出された減算値Ｄは、換言すれば、基準点及び処理対象点のうち自車両ＳＶとの間の距離が大きいと予測される一方の点と自車両ＳＶとの間の距離から、自車両ＳＶとの間の距離が小さいと予測される他方の点と自車両ＳＶとの間の距離を減算した値である。自車両ＳＶの前後軸の延長線の近くに位置する二つの特徴点の自車両ＳＶとの距離の差が小さいこと、及び、物標情報に含まれる特徴点と自車両ＳＶとの間の距離に誤差があることに起因して、このような二つの特徴点がそれぞれ基準点及び処理対象点として選択されている場合、上述したように減算値Ｄが算出されても、減算値Ｄが負の値になる可能性がある。このため、閾値Ｄ１ｔｈが負の値に設定される。
【０１２３】
ステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出された減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈより大きく、且つ、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ未満である場合、即ち、当該減算値Ｄが所定範囲内である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ａ）を満たす。この場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１０３０に進む。
【０１２４】
ステップ１０３０にて、ＣＰＵ３１は、基準点と処理対象点との間の距離を示す点間距離Ｌを算出し、ステップ１０３５に進む。ステップ１０３５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ１０３０にて算出した点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ未満であるか否かを判定する。
【０１２５】
点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ未満である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ｂ）を満たす。この場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０３５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１０５０に進む。ステップ１０５０にて、ＣＰＵ３１は、基準点及び処理対象点を順方向の連続点としてＲＡＭ３３に記憶して、本ルーチンを一旦終了して、図９Ａのステップ９２０に進む。
【０１２６】
図９Ａのステップ９２０にて、ＣＰＵ３１は、順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きいか否かを判定する。連続構造物判定距離は、予め実験等により予め算出された適切な値に設定されている。なお、連続構造物判定距離は「第１閾値距離」と称呼する場合もある。
【０１２７】
順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離以下である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９２５に進む。ステップ９２５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９１５にて連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して、ステップ９１５を再度実行する。
【０１２８】
一方、順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９３０に進む。ステップ９３０にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９１５にて抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点が存在するか否かを判定する。上述したように、各特徴点の連続構造確率は物標情報に含まれる。
【０１２９】
ステップ９１５にて抽出された連続点のうち連続構造物確率が「０」である連続点が存在しない場合、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点から走行予測進路ＲＣＲの進行方向ＲＤにおいて連続構造物確率が「１」である連続点が連続構造物判定距離より長い距離にわたって抽出されている。このため、ＣＰＵ３１は、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９５０に進み、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定し、図９Ｂのステップ９６０に進む。
【０１３０】
ステップ９６０にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点を基準点として再度選択し、ステップ９６５に進む。
【０１３１】
ステップ９６５にて、ＣＰＵ３１は、順方向と反対方向において連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の両方を満たす連続点を抽出する反対方向抽出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１は、ステップ９６５に進むと、図１１にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。図１１に示したステップのうち、図１０に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図１０のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０１３２】
即ち、ＣＰＵ３１は、ステップ９６５に進むと、図１１のステップ１１００から処理を開始してステップ１１０５に進む。ステップ１１０５にて、ＣＰＵ３１は、順方向とは反対方向側の領域に位置し、且つ、基準点に最も近い特徴点を処理対象点として選択して、ステップ１１１０に進む。
【０１３３】
ステップ１１１０にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を起点とする反対方向が自車両ＳＶから離れる方向であるか否かを判定する。衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を起点する反対方向が自車両ＳＶから離れる方向である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１１１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０１５に進む。ステップ１０１５にて、ＣＰＵ３１は、「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＯ）」から「基準点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＢ）」を減算することによって減算値Ｄを算出し、ステップ１０２５に進む。
【０１３４】
一方、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を起点とする反対方向が自車両ＳＶから近づく方向である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１１１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０２０に進む。ステップ１０２０にて、ＣＰＵ３１は、「基準点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＢ）」から「処理対象点と自車両ＳＶとの間の距離（ＲＯ）」を減算することによって減算値Ｄを算出し、ステップ１０２５に進む。
【０１３５】
ステップ１０２５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出した減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈより大きく、且つ、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ未満であるか否かを判定する。
【０１３６】
ステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出された減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈより大きく、且つ、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ未満である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ａ）を満たす。この場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１０３０に進む。ステップ１０３０にて、ＣＰＵ３１は点間距離Ｌを算出し、ステップ１０３５に進み、点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ未満であるか否かを判定する。
【０１３７】
点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ未満である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ｂ）を満たす。この場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０３５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１１１５に進む。ステップ１１１５にて、ＣＰＵ３１は、基準点及び処理対処点を反対方向の連続点としてＲＡＭ３３に記憶して、本ルーチンを一旦終了して、図９Ｂのステップ９７０に進む。
【０１３８】
図９Ｂのステップ９７０にて、ＣＰＵ３１は、反対方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きいか否かを判定する。
【０１３９】
反対方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離以下である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９７０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９７５に進む。ステップ９７５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９６５にて連続点として抽出された処理対象点を新たな基準点として選択して、ステップ９６５を再度実行する。
【０１４０】
一方、反対方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９８０に進む。ステップ９８０にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９６５にて抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点が存在するか否かを判定する。
【０１４１】
ステップ９６５にて抽出された連続点のうち連続構造物確率が「０」である連続点が存在しない場合、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点から進行方向ＲＤと反対方向に連続構造物確率が「１」である連続点が連続構造物判定距離より長い距離にわたって抽出されている。このため、ＣＰＵ３１は、ステップ９８０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ９８８に進み、ステップ９６５にて抽出された反対方向の連続点を連続構造物の構成要素として認定して、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８４０に進む。
【０１４２】
図８のステップ８４０にて、ＣＰＵ３１は、ステップ８３５の連続構造物判定処理における判定結果が、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物が連続構造物であることを示すか否かを判定する。
【０１４３】
ステップ８３５の連続構造物判定処理における判定結果が、障害物が連続構造物であることを示さない場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８５５に進む。
【０１４４】
ステップ８５５にて、ＣＰＵ３１は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１４５】
最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８６０に進む。ステップ８６０にて、ＣＰＵ３１は、衝突回避制御を実施して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４６】
衝突回避制御は、障害物との衝突を回避するために自車両ＳＶの速度を低下させて自車両ＳＶを停止させるための制動を自動的に行う制動回避制御、及び、障害物との衝突を回避するために自車両ＳＶの操舵角度を自動的に変更する旋回回避制御の少なくとも一方を含む。
【０１４７】
制動回避制御においては、ＣＰＵ３１は、自車両ＳＶの速度及び衝突所要時間ＴＴＣに基づいて目標減速度を算出する。具体的には、「自車両ＳＶの速度及び衝突所要時間ＴＴＣと目標減速度との関係」が規定された目標減速度情報がルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ３２に記憶されている。目標減速度情報では、自車両ＳＶの速度が大きいほど目標減速度が大きくなり、衝突所要時間ＴＴＣが小さいほど目標減速度が大きなる。
【０１４８】
ＣＰＵ３１は、目標減速度情報を参照して、自車両ＳＶの速度及び衝突所要時間ＴＴＣに対応する目標減速度を決定する。そして、ＣＰＵ３１は、決定した目標減速度をブレーキＥＣＵ２０に送信する。この結果、ブレーキＥＣＵ２０は、実際の減速度が目標減速度と等しくなるようにブレーキアクチュエータ２２を制御して、必要となる制動力を発生させる。
【０１４９】
旋回回避制御においては、ＣＰＵ３１は、障害物を回避するために必要な目標操舵角度を算出し、算出した目標操舵角度をステアリングＥＣＵ４０に送信する。ステアリングＥＣＵ４０は、実際の操舵角度が目標操舵角度と等しくなるように転舵用モータ４２を、モータドライバ４１を介して制御する。
【０１５０】
一方、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、衝突回避制御は実施されない。
【０１５１】
一方、ステップ８３５の連続構造物判定処理における判定結果が、障害物が連続構造物であることを示す場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８４０に進んだとき、そのステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵ３１は、角度蓄積情報５０を更新する角度蓄積情報更新処理を実行する。具体的には、ステップ８４５にて、ＣＰＵ３１は、連続構造物の近似線ＡＬを算出し、近似線ＡＬの自車両ＳＶの前後軸ＦＲに対する角度を連続構造物角度θｃｐとして算出する。更に、ＣＰＵ３１は、角度蓄積情報５０において算出した連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮに「１」を加算することによって、角度蓄積情報５０を更新する。実際には、ＣＰＵ３１は、ステップ８４５に進むと、図１２にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１５２】
即ち、ＣＰＵ３１は、ステップ８４５に進むと、図１２のステップ１２００から処理を開始してステップ１２０５に進む。ステップ１２０５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ８３５にて抽出された連続構造物の構成要素となる連続点の自車両ＳＶに対する位置に基づいて連続構造物の近似線ＡＬを算出して、ステップ１２１０に進む。なお、連続点の自車両ＳＶに対する位置は、物標情報に含まれる特徴点と自車両ＳＶとの間の距離及び特徴点の自車両ＳＶに対する方位によって特定される。更に、近似線ＡＬの算出には最小二乗法が用いられる。
【０１５３】
ステップ１２１０にて、ＣＰＵ３１は、ステップ１２０５にて算出された近似線ＡＬの自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲに対する角度を連続構造物角度θｃｐとして算出して、ステップ１２１５に進む。
【０１５４】
連続構造物角度θｃｐの符号について図１３Ａ及び図１３Ｂについて説明する。連続構造物角度θｃｐの大きさは、０deg以上１８０degとなるように規定されている。図１３Ａでは、近似線ＡＬ１から前後軸方向ＦＲまでの向きが反時計回りとなるので、連続構造物角度θｃｐは正の値（θｃｐＡ）となる。一方、図１３Ｂでは、近似線ＡＬ２から前後軸方向ＦＲまでの向きが時計回りとなるので、連続構造物角度θｃｐは負の値（−θｃｐＢ）となる。
【０１５５】
ステップ１２１５にて、ＣＰＵ３１は、今回ステップ１２１０にて算出した連続構造物角度θｃｐの符号は、前回ステップ１２１５にて算出した連続構造物角度の符号と同じであるか否かを判定する。今回の連続構造物角度θｃｐの符号が前回の連続構造物角度θｃｐの符号と同じである場合、ＣＰＵ３１は、今回抽出された連続構造物は前回抽出された連続構造物と同じ物標であると判断して、ステップ１２１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１２２０に進む。
【０１５６】
ステップ１２２０にて、ＣＰＵ３１は、前回の角度蓄積情報５０において、ステップ１２１０にて算出された連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮに「１」を加算する。その後、ＣＰＵ３１は、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８５０に進む。
【０１５７】
一方、今回の連続構造物角度θｃｐの符号が前回の連続構造物角度θｃｐの符号と異なる場合、ＣＰＵ３１は、今回抽出された連続構造物は前回抽出された連続構造物と異なる物標であると判断して、ステップ１２１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１２２５に進む。
【０１５８】
ステップ１２２５にて、ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３に記憶されている角度蓄積情報５０を初期化して、ステップ１２３０に進む。具体的には、ＣＰＵ３１は、角度蓄積情報５０の総ての角度範囲の算出回数を「０」に設定することによって、角度蓄積情報５０を初期化する。
【０１５９】
ステップ１２３０にて、ＣＰＵ３１は、初期化した角度蓄積情報５０において、ステップ１２１０にて算出された連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮに「１」を加算する。その後、ＣＰＵ３１は、ステップ１２９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８５０に進む。
【０１６０】
これによって、今回抽出された連続構造物と前回抽出された連続構造物とが異なる物標である場合、角度蓄積情報５０において、今回算出された連続構造物角度θｃｐに対応する角度範囲以外の角度範囲の算出回数ＣＮが初期化され、今回算出された連続構造物角度θｃｐに対応する角度範囲の算出回数ＣＮが「１」に設定される。このため、同じ連続構造物の連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮが正確にカウントされる。
【０１６１】
図８のステップ８５０では、ＣＰＵ３１は、ステップ８４５にて更新された角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するか否かを判定する。
【０１６２】
角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。この結果、角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合には、衝突回避制御の実施が禁止される。従って、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である場合であっても、衝突回避制御が実施されない。
【０１６３】
一方、角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在する場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８５５に進む。ステップ８５５にて、ＣＰＵ３１は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１６４】
最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈ以下である場合、ＣＰＵ３１はステップ８６０にて衝突回避制御を実施して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔ１ｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、衝突回避制御を実施しないでステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０１６５】
一方、図９Ａのステップ９１５にて抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点が存在する場合、ＣＰＵ３１は、図９Ａのステップ９３０に進むと、そのステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９３５に進む。ステップ９３５にて、ＣＰＵ３１は、補間可能距離Ｌｃを算出する補間可能距離算出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１は、ステップ９３５に進むと、図１４にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１６６】
即ち、ＣＰＵ３１は、ステップ９３５に進むと、図１４のステップ１４００から処理を開始し、ステップ１４０５乃至ステップ１４１５の処理をこの順に行う。
【０１６７】
ステップ１４０５：ＣＰＵ３１は、ステップ９１５にて抽出された順方向の連続点の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、これらの連続点の近似線となる連続点近似線ＡＬ’を、最小二乗法を利用して算出する。
ステップ１４１０：ＣＰＵ３１は、ステップ１４０５にて算出された連続点近似線ＡＬ’の自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲに対する角度を連続点角度θｃとして算出する。
ステップ１４１５：ＣＰＵ３１は、補間可能距離情報６０（図１５を参照。）を参照して、自車両ＳＶの速度Ｖ及び連続点角度θｃの大きさに対応する補間可能距離Ｌｃを算出し、ステップ１４９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図９Ａのステップ９４０に進む。
【０１６８】
ここで、補間可能距離情報６０の詳細について図１５を用いて説明する。補間可能距離情報６０では、連続点角度θｃの大きさ及び自車両ＳＶの速度Ｖとこれらに対応する補間可能距離Ｌｃとの関係が規定されている。補間可能距離情報６０はルックアップテーブル（マップ）形式でＲＯＭ３２に記憶されている。連続点角度θｃの大きさが同じ値である場合、自車両ＳＶの速度Ｖが大きいほど補間可能距離Ｌｃは大きくなり、自車両ＳＶの速度Ｖが同じ値である場合、連続点角度θｃの大きさが大きいほど、補間可能距離Ｌｃは小さくなる。図１５に示す補間可能距離情報６０においては、連続点角度θｃの大きさが「１０ｄｅｇ」であって、且つ、自車両ＳＶの速度Ｖが「４０ｋｍ／ｈ」である場合の補間可能距離Ｌｃは「５．０ｍ」に設定される。更に、図１５に示す補間可能距離情報６０においては、連続点角度θｃの大きさが「１０ｄｅｇ」であって、且つ、自車両ＳＶの速度Ｖが「８０ｋｍ」である場合の補間可能距離Ｌｃは「７．０ｍ」に設定されている。
【０１６９】
補間可能距離Ｌｃについて図１６Ａ及び図１６Ｂを用いて説明する。補間可能距離Ｌｃは、自車両ＳＶが速度Ｖで予め設定された緊急回避ヨーレートＹｒで自車両ＳＶが旋回したと仮定した場合に、連続点角度θｃの仮想線ＶＬを自車両ＳＶが通過するために必要な仮想線ＶＬ上の長さである。換言すれば、補間可能距離Ｌｃは、速度Ｖ且つ緊急回避ヨーレートＹｒで旋回したと仮定した自車両ＳＶの左側面と連続点角度θｃの仮想線ＶＬとの交点ＬＩＰ（図１６Ａ及び図１６Ｂを参照。）と、自車両ＳＶの右側面と連続点角度θｃの仮想線ＶＬとの交点ＲＩＰ（図１６Ａ及び図１６Ｂを参照。）と、の間の距離である。なお、図１６Ａ及び図１６Ｂに示す自車両ＳＶの位置は、連続点角度θｃの仮想線ＶＬに対して緊急回避ヨーレートＹｒで旋回した場合の仮想的な位置である。
【０１７０】
図１６Ａでは、自車両ＳＶの速度Ｖが「Ｖ１」であって、且つ、連続点角度θｃの大きさが「θｃ１」である場合の補間可能距離Ｌｃである「Ｌｃ１」を示す。図１６Ｂでは、自車両ＳＶの速度Ｖが「Ｖ１」であって、且つ、連続点角度θｃの大きさが「θｃ２」である場合の補間可能距離Ｌｃである「Ｌｃ２」を示す。緊急回避ヨーレートＹｒは連続点角度θｃ及び自車両ＳＶの速度Ｖによらず予め設定された一定の値である。図１６Ｂに示す連続点角度θｃ２の大きさは、図１６Ａに示す連続点角度θｃ１の大きさよりも大きい。このため、自車両ＳＶの速度Ｖが同じである場合、図１６Ｂに示す補間可能距離Ｌｃ２は、図１６Ａに示す補間可能距離Ｌｃ１よりも小さくなる。
【０１７１】
上述した補間可能距離Ｌｃが自車両ＳＶの速度Ｖ及び連続点角度θｃの大きさに応じて予め算出されて、速度Ｖ及び連続点角度θｃの大きさと補間可能距離Ｌｃとの関係が補間可能距離情報６０として予め登録されている。なお、図１０及び図１１のステップ１０３５における閾値距離Ｌ１ｔｈは、補間可能距離情報６０に登録された最小の補間可能距離Ｌｃ以下の値に設定されている。
【０１７２】
図９Ａのステップ９４０にて、ＣＰＵ３１は、連続点構造物確率「０」の連続点を挟む連続構造物確率「１」の二つの連続点間の距離を示す信頼点間距離Ｌｓを算出して、ステップ９４５に進む。具体的には、連続点構造物確率「０」の連続点が一つである場合、ＣＰＵ３１は、「順方向において当該連続構造物確率「０」の連続点に最も近い連続構造物確率「１」の連続点」と「反対方向において当該連続構造物確率「０」の連続点に最も近い連続構造物確率「１」の連続点」との間の距離を信頼点間距離Ｌｓとして算出する。連続点構造物確率「０」の複数の連続点が連続する場合、ＣＰＵ３１は、「当該複数の連続点のうち最も順方向側に位置する連続点に順方向において最も近い連続構造物確率「１」の連続点」と「当該複数の連続点のうち最も反対方向側に位置する連続点に反対方向において最も近い連続構造物確率「１」の連続点」との間の距離を信頼点間距離Ｌｓとして算出する。
【０１７３】
ステップ９４５にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９４０にて算出された信頼点間距離Ｌｓがステップ９３５にて算出された補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、連続構造物確率「０」の連続点が位置する領域を自車両ＳＶが通過することができない。このため、ドライバーは、当該領域を通過するように自車両ＳＶを操舵することはなく、ＣＰＵ３１が、当該領域を連続構造物の一部であると判定しても、問題は生じない。従って、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、ＣＰＵ３１はステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９５０に進む。ステップ９５０にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物が連続構造物であると判定し、図９Ｂのステップ９６０以降の処理に進む。
【０１７４】
一方、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、連続点構造物確率「０」の連続点が位置する領域を自車両ＳＶが通過することができる。このため、ドライバーは、当該領域を通過するように自車両ＳＶを操舵する可能性があり、ＣＰＵ３１が当該領域を連続構造物の一部であると判定すると、不要な衝突回避制御を実施してしまう可能性がある。従って、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、ＣＰＵ３１はステップ９４５にて「Ｎｏ」と判定して、連続点構造物確率「０」の連続点が位置する領域を連続点構造物の一部として判定しない。この結果、順方向の連続点間の距離の合計が連続構造物判定距距離以下となるため、ＣＰＵ３１は、ステップ９５５に進み、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物は連続構造物でないと判定する。そして、ＣＰＵ３１は、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８４０に進む。
【０１７５】
次に、ステップ９１５にて抽出された連続点において連続構造物確率が「０」である連続点が存在する場合の補間可能距離算出処理の具体例について、図１７を用いて説明する。
【０１７６】
図１７に示した例では、図２に示した例と同じく、特徴点ＦＰ１乃至ＦＰ６が抽出されており、特徴点ＦＰ４は衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点である。図９Ａのステップ９１５の順方向抽出処理で、障害物点ＦＰ４から順方向（図１７における紙面右上方向）に連続点が抽出される。この結果、特徴点ＦＰ３乃至ＦＰ１がこの順に連続点として抽出され、特徴点ＦＰ１が連続点として抽出されると、連続点間の距離の合計が連続構造物判定距離より大きくなる。このため、ＣＰＵ３１は図９Ａのステップ９２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９３０に進む。
【０１７７】
図１７では特徴点ＦＰ２の連続構造物確率が「０」であると仮定すると、図９Ａのステップ９１５にて抽出された連続点ＦＰ４乃至ＦＰ１のうち、連続構造物確率が「０」である連続点ＦＰ２が存在することになる。このため、ＣＰＵ３１はステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９３５に進む。ステップ９３５にて、ＣＰＵ３１は、自車両ＳＶの速度Ｖ及び連続点ＦＰ１乃至ＦＰ４の連続点角度θｃの大きさに基づいて補間可能距離Ｌｃを算出し、ステップ９４０に進む。
【０１７８】
ステップ９４０にて、ＣＰＵ３１は、連続構造物確率が「０」である連続点ＦＰ２を挟む連続構造物確率が「１」である連続点ＦＰ３及び連続点ＦＰ１の間の距離を信頼点間距離Ｌｓとして算出して、ステップ９４５に進み、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。
【０１７９】
図１７に示すように、信頼点間距離Ｌｓは補間可能距離Ｌｃ以下であるので、ＣＰＵ３１はステップ９４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９５０に進み、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点ＦＰ４を含む障害物は連続構造物であると判定し、図９Ｂのステップ９５０以降の処理に進む。
【０１８０】
実際には、連続構造物の構成要素となる特徴点であるにもかかわらず、何らかの要因で連続構造物確率が「０」と算出されている特徴点が存在している場合がある。この場合、当該特徴点の信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下であれば、ＣＰＵ３１は、当該特徴点を連続構造物の構成要素として認定して、当該特徴点を含む障害物を連続構造物として判定する。この結果、障害物が連続構造物であるか否かの判定精度を高めることができる。なお、連続構造物確率が「０」と算出されている特徴点が連続構造物の構成要素でない場合であっても、ＣＰＵ３１は、当該特徴点の信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下であれば、当該特徴点を連続構造物の構成要素として認定する。しかし、上述したように、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、連続構造物確率「０」の特徴点が位置する領域を自車両ＳＶが通過することができず、ドライバーは、当該領域を通過するように自車両ＳＶを操舵することはない。このため、ＣＰＵ３１が当該特徴点を連続構造物の構成要素として認定しても問題は生じない。
【０１８１】
一方、図９Ｂのステップ９６５にて抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点が存在する場合も、上述したステップ９３５乃至ステップ９４５と同様のステップ９８２乃至ステップ９８６が実行される。
【０１８２】
具体的には、図９Ｂのステップ９６５にて抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点が存在する場合、ＣＰＵ３１は、図９Ｂのステップ９８０に進むと、そのステップ９８０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９８２に進む。ステップ９８２にて、ＣＰＵ３１は、補間可能距離Ｌｃを算出する補間可能距離算出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１は、ステップ９８２に進むと、図１４にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１８３】
ステップ９８２における補間可能距離算出処理では、ＣＰＵ３１は、ステップ１４０５にて、ステップ９１５にて抽出された順方向の連続点及びステップ９６５にて抽出された反対方向の連続点の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、これらの連続点の連続点近似線ＡＬ’を、最小二乗法を利用して算出する。この点がステップ９３５における補間可能距離算出処理と相違し、その他の処理（ステップ１４１０及びステップ１４１５）はステップ９３５における補間可能距離算出処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１８４】
ＣＰＵ３１は、ステップ９８２にて補間可能距離Ｌｃを算出した後、ステップ９８４に進み、信頼点間距離Ｌｓを算出する。ステップ９８４は、ステップ９４０と同じ処理であるので、詳細な説明を省略する。
【０１８５】
次に、ＣＰＵ３１は、ステップ９８６に進み、ステップ９８４にて算出された信頼点間距離Ｌｓがステップ９８２にて算出された補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、ＣＰＵ３１はステップ９８６にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ９８８に進む。ステップ９８８にて、ＣＰＵ３１は、ステップ９６５にて抽出された総ての連続点を連続構造物の構成要素として認定して、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了し、図８のステップ８４０に進む。
【０１８６】
一方、信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９８６にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ９９０に進む。ステップ９９０にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小の障害物点から反対方向に抽出された連続点のうち、連続構造物確率が「０」である連続点に順方向側に最も近い連続点までを、連続構造物の構成要素として認定して、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８４０に進む。
【０１８７】
実際には、連続構造物の構成要素となる特徴点であるにもかかわらず、何らかの要因で連続構造物確率が「０」と算出されている特徴点が存在している場合がある。この場合であっても、当該特徴点の信頼点間距離Ｌｓが補間可能距離Ｌｃ以下であれば、ＣＰＵ３１は、当該特徴点を連続構造物の構成要素として認定する。これによって、反対方向の連続構造物の構成要素が正確に抽出されるので、連続構造物の判定精度を高めることができる。
【０１８８】
一方、図１０のステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出された減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈ以下であるか、又は、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ以上である場合、即ち、当該減算値Ｄが所定範囲内でない場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ａ）を満たさない。この場合、ＣＰＵ３１は、図１０のステップ１０２５に進むと、そのステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０５５に進む。
【０１８９】
ステップ１０５５にて、ＣＰＵ３１は、現在選択中の基準点に対して「連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の少なくとも一方を満たさないと判定された処理対象点」が選択された回数を示す選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上である場合、ＣＰＵ３１は、現在選択中の基準点に対して連続点となる特徴点が存在しないと判断する。このため、ＣＰＵ３１は、ステップ１０５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、図９Ａのステップ９５５に進む。図９Ａのステップ９５５にて、ＣＰＵ３１は、衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点を含む障害物が連続構造物でないと判定し、ステップ９９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図８のステップ８４０に進む。
【０１９０】
一方、選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ未満である場合、ＣＰＵ３１は、図１０のステップ１０５５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０６０に進む。ステップ１０６０にて、ＣＰＵ３１は、現在選択中の処理対象点の次に順方向において基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択して、ステップ１０１０に戻り、新たな処理対象点が現在選択中の基準点の連続点となるか否かを判定する。
【０１９１】
一方、図１０のステップ１０３０にて算出された点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以上である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ｂ）を満たさない。この場合、ＣＰＵ３１は、ステップ１０３５に進むと、そのステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ１０４０に進む。ステップ１０４０にて、ＣＰＵ３１は、補間可能距離Ｌｃを算出する補間可能距離算出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１は、ステップ１０４０に進むと、図１４にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０１９２】
ステップ１０４０における補間可能距離算出処理では、ＣＰＵ３１は、ステップ１４０５にて、順方向抽出処理でこれまでに抽出された連続点並びに「現在選択されている基準点及び処理対象点」の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、これらの点の連続点近似線ＡＬ’を、最小二乗法を利用して算出する。この点がステップ９３５における補間可能距離算出処理と相違し、その他の処理（ステップ１４１０及びステップ１４１５）はステップ９３５における補間可能距離算出処理と同じであるので、説明を省略する。
【０１９３】
ＣＰＵ３１は、ステップ１０４０にて補間可能距離Ｌｃを算出した後、ステップ１０４５に進み、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、現在選択されている基準点と処理対象点との間の領域を自車両ＳＶが通過することができない。このため、ドライバーは、基準点と処理対象点との間の領域を通過するように自車両ＳＶを操舵することはなく、ＣＰＵ３１が、現在選択されている処理対象点を連続点として抽出しても、問題は生じない。従って、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、ＣＰＵ３１はステップ１０４５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１０５０に進む。ステップ１０５０にて、ＣＰＵ３１は、基準点及び処理対象点を順方向の連続点として抽出し、ステップ１０９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図９Ａのステップ９２０に進む。
【０１９４】
一方、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、現在選択されている基準点と処理対象点との間の領域を自車両ＳＶが通過することができる。このため、ドライバーは、基準点と処理対象点との間の領域を通過するように自車両ＳＶを操舵する可能性がある。従って、ＣＰＵ３１がこれらの基準点及び処理対象点を連続点として抽出して、これらの基準点及び処理対象点を連続構造物の一部として判定すると、不要な衝突回避制御を実施してしまう可能性がある。よって、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、ＣＰＵ３１はステップ１０４５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０５５に進む。
【０１９５】
次に、点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ未満である場合の補間可能距離算出処理の具体例について、図１８を用いて説明する。
【０１９６】
図１８に示した例では、図２に示した例と同じく、特徴点ＦＰ１乃至ＦＰ６が抽出されており、特徴点ＦＰ４は衝突所要時間ＴＴＣが最小となる障害物点であり、特徴点ＦＰ４及びＦＰ３が連続点として抽出されている。更に、図９Ａのステップ９１５の順方向抽出処理で基準点として特徴点ＦＰ３が選択され、処理対象点として特徴点ＦＰ２が選択されている場合、当該基準点ＦＰ３と当該処理対象点ＦＰ２との間の点間距離Ｌ３が閾値距離Ｌ１ｔｈ以上であると仮定する。
【０１９７】
この場合、ＣＰＵ３１は、図１０のステップ１０３５に進んだとき、そのステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１０４０に進む。ステップ１０４０にて、ＣＰＵ３１は、連続点として抽出されている特徴点ＦＰ４及びＦＰ３並びに現在選択されている処理対象点ＦＰ２の連続点近似線ＡＬ’を算出して、この連続点近似線ＡＬ’の自車両ＳＶの前後軸方向ＦＲに対する角度である連続点角度θｃを算出する。そして、ＣＰＵ３１は、自車両ＳＶの速度Ｖ及び連続点角度θｃの大きさに基づいて補間可能距離Ｌｃを算出し、ステップ１０４５に進む。
【０１９８】
ステップ１０４５にて、ＣＰＵ３１は、点間距離Ｌ３が補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。図１８に示すように、点間距離Ｌ３は補間可能距離Ｌｃ以下であるので、ＣＰＵ３１はステップ１０４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ１０５０に進み、基準点ＦＰ３及び処理対象点ＦＰ２を連続点として抽出する。
【０１９９】
以上説明したように、ＣＰＵ３１は、基準点と処理対象点との間の点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以上であっても、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下であれば、当該基準点及び当該処理対象点を連続点として抽出する。一般に、ガードレールの支柱部は特徴点が抽出されやすく、ガードレールのビーム部は特徴点が抽出されにくいという傾向がある。ビーム部において特徴点が欠落している場合であっても、当該特徴点が欠落した領域を挟む二つの特徴点間の点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下であれば、ＣＰＵ３１は、当該領域を連続構造物の一部として認定できる。この結果、障害物が連続構造物であるか否かの判定精度を高めることができる。
【０２００】
一方、図１１のステップ１０１５又はステップ１０２０にて算出された減算値Ｄが閾値Ｄ１ｔｈ以下であるか、又は、当該減算値Ｄが閾値Ｄ２ｔｈ以上である場合、即ち、当該減算値Ｄが所定範囲内でない場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ａ）を満たさない。この場合、ＣＰＵ３１は、図１１のステップ１０２５に進むと、そのステップ１０２５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１２０に進む。
【０２０１】
ステップ１１２０にて、ＣＰＵ３１は、図１０のステップ１０５５と同様に、現在選択中の基準点に対して「連続点条件（Ａ）及び（Ｂ）の少なくとも一方を満たさないと判定された処理対象点」が選択された回数を示す選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ以上である場合、ＣＰＵ３１は、現在選択中の基準点に対して連続点となる特徴点が存在しないと判断し、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定して、図９Ｂのステップ９８０に進む。そして、ステップ９８０にて「Ｎｏ」と判定された場合、又は、ステップ９８０にて「Ｙｅｓ」と判定され且つステップ９８６にて「Ｙｅｓ」と判定された場合、ＣＰＵ３１はステップ９８８に進む。ステップ９８８にて、ＣＰＵ３１は、反対方向抽出処理で抽出された総ての連続点を連続構造物の構成要素として認定する。一方、ステップ９８０にて「Ｙｅｓ」と判定され且つステップ９８６にて「Ｎｏ」と判定された場合であっても、ＣＰＵ３１はステップ９９０に進み、最も反対方向側に位置し且つ連続構造物確率が「１」である連続点までの連続点を連続構造物の構成要素と認定する。
【０２０２】
一方、選択回数Ｎが閾値回数Ｎ１ｔｈ未満である場合、ＣＰＵ３１は、図１１のステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１２５に進む。ステップ１１２５にて、ＣＰＵ３１は、現在選択中の処理対象点の次に反対方向において基準点に近い特徴点を新たな処理対象点として選択して、ステップ１１１０に戻り、新たな処理対象点が現在選択中の基準点の連続点となるか否かを判定する。
【０２０３】
一方、図１１のステップ１０３０にて算出された点間距離Ｌが閾値距離Ｌ１ｔｈ以上である場合、処理対象点は上述した連続点条件（Ｂ）を満たさない。この場合、ＣＰＵ３１は、図１１のステップ１０３５に進むと、そのステップ１０３５にて「Ｎｏ」と判定し、図１１のステップ１０４０に進む。ステップ１０４０にて、ＣＰＵ３１は、補間可能距離Ｌｃを算出する補間可能距離算出処理を実行する。実際には、ＣＰＵ３１は、図１１のステップ１０４０に進むと、図１４にフローチャートで示したサブルーチンを実行する。
【０２０４】
図１１のステップ１０４０における補間可能距離算出処理では、ＣＰＵ３１は、ステップ１４０５にて、これまでに抽出された連続点並びに「現在選択されている基準点及び処理対象点」の自車両ＳＶに対する位置に基づいて、これらの点の連続点近似線ＡＬ’を、最小二乗法を利用して算出する。なお、これまでに抽出された連続点は、順方向抽出処理で抽出された連続点及び反対方向抽出処理でこれまでに抽出された連続点を含む。この点がステップ９３５における補間可能距離算出処理と相違し、その他の処理（ステップ１４１０及びステップ１４１５）はステップ９３５における補間可能距離算出処理と同じであるので、説明を省略する。
【０２０５】
ＣＰＵ３１は、図１１のステップ１０４０にて補間可能距離Ｌｃを算出した後、図１１のステップ１０４５に進み、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下であるか否かを判定する。点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃ以下である場合、ＣＰＵ３１はステップ１０４５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１１１５に進む。ステップ１１１５にて、ＣＰＵ３１は、基準点及び処理対象点を反対方向の連続点として抽出し、ステップ１１９５に進み、本ルーチンを一旦終了して、図９Ｂのステップ９７０に進む。
【０２０６】
一方、点間距離Ｌが補間可能距離Ｌｃより大きい場合、ＣＰＵ３１は図１１のステップ１０４５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１１２０に進む。
【０２０７】
これによって、反対方向の連続構造物の構成要素が正確に抽出されるので、連続構造物の抽出精度を高めることができる。
【０２０８】
以上の例から理解されるように、第１装置は、障害物点を含む障害物が連続構造物である場合、連続構造物の構成要素となる連続点に基づいて連続構造物の近似線ＡＬを算出して、連続構造物の近似線ＡＬに基づいて連続構造物の自車両ＳＶに対する角度を連続構造物角度θｃｐとして算出する。そして、第１装置は、角度蓄積情報５０における連続構造物角度θｃｐの大きさに対応する角度範囲の算出回数ＣＮに「１」を加算し、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在するか否かを判定する。更に、第１装置は、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、衝突回避制御の実施を禁止する。
【０２０９】
これによって、ドライバーが連続構造物に対して何らかの操舵操作を行っている場合、衝突回避制御が実施されて、ドライバーに煩わしさを感じさせることを防止できる。
【０２１０】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係る衝突回避制御装置（以下、「第２装置」と称呼される場合がある。）について説明する。第２装置は、角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、衝突回避制御を実施するか否かの判定に用いる閾値時間Ｔｔｈを、通常閾値時間Ｔ１ｔｈより小さい値の操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈに設定する点のみにおいて、第１装置と相違している。以下、この相違点を中心として説明する。
【０２１１】
第２装置のＣＰＵ３１は、図８に示すルーチンの代わりに図１９に示すルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図１９に示したステップのうち、図８に示したステップと同じ処理が行われるステップには、図８のそのようなステップに付した符号と同じ符号が付されている。それらのステップについての詳細な説明は省略される。
【０２１２】
所定のタイミングになると、ＣＰＵ３１は、図１９のステップ１９００から処理を開始し、ステップ８０５乃至ステップ８２０の処理を順に行う。この結果、障害物点が抽出される。
【０２１３】
ステップ８２０にて障害物点が抽出されていない場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定して、本ルーチンを一旦終了する。一方、ステップ８２０にて障害物点が抽出されている場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８３０乃至ステップ８３５の処理を順に行う。この結果、障害物が連続構造物であるか否かの判定結果が得られる。
【０２１４】
ステップ８３５の判定結果が、障害物が連続構造物でないことを示す場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８４０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１９０５に進む。ステップ１９０５にて、ＣＰＵ３１は、閾値時間Ｔｔｈに通常閾値時間Ｔ１ｔｈを設定して、ステップ８５５に進む。
【０２１５】
ステップ８５５にて、ＣＰＵ３１は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが、通常閾値時間Ｔ１ｔｈに設定された閾値時間Ｔｔｈ以下であるか否かを判定する。最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８６０にて衝突回避制御を実施して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ８９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２１６】
一方、ステップ８３５の判定結果が、障害物が連続構造物であることを示す場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４５にて角度蓄積情報５０を更新して、ステップ８５０に進む。ステップ８４５にて更新された角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在する場合、ＣＰＵ３１はステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ１９０５に進む。ステップ１９０５にて、ＣＰＵ３１は、閾値時間Ｔｔｈに通常閾値時間Ｔ１ｔｈを設定して、ステップ８５５に進む。最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下であれば、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８６０にて衝突回避制御を実施して、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２１７】
一方、角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１９１０に進む。ステップ１９１０にて、ＣＰＵ３１は、閾値時間Ｔｔｈに操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈを設定して、ステップ８５５に進む。操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈは、通常閾値時間Ｔ１ｔｈよりも小さな値に設定されている。このため、操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈが閾値時間Ｔｔｈに設定された場合、通常閾値時間Ｔ１が閾値時間Ｔｔｈに設定された場合よりも、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となりにくくなる。換言すれば、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、当該角度範囲が存在する場合よりも、衝突回避制御を実施するための特定条件が成立しにくくなる。
【０２１８】
最小の衝突所要時間ＴＴＣが、操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈに設定された閾値時間Ｔｔｈ以下であれば、ＣＰＵ３１は、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定して、ステップ８６０にて衝突回避制御を実施して、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。一方、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、ステップ１９９５に進み、本ルーチンを一旦終了する。
【０２１９】
以上の例から理解されるように、第２装置は、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、閾値時間Ｔｔｈに、「当該角度範囲が存在する場合に設定される通常閾値時間Ｔ１ｔｈより小さな値の操舵時閾値時間Ｔ２ｔｈ」が設定される。これによって、ドライバーが連続構造物に対して何らかの操舵操作を行っている場合、衝突回避制御が実施されるための特定条件が成立にくくなり、ドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減できる。
【０２２０】
＜第２装置の変形例＞
第２装置の変形例は、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、最小の衝突所要時間ＴＴＣの値が大きくなるように補正し、補正後の衝突所要時間ＴＴＣが「通常閾値時間Ｔ１ｔｈに設定された閾値時間Ｔｔｈ」以下であるか否かを判定する点のみにおいて、第２装置と相違している。
【０２２１】
より具体的に述べると、角度蓄積情報５０において、算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、図１９のステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定して、最小の衝突所要時間ＴＴＣに「１より大きな所望の値に設定されたゲイン」を乗じて、補正後の衝突所要時間ＴＴＣｇを算出し、図１９のステップ８５５に進む。この補正後の衝突所要時間ＴＴＣｇは、補正前の最小の衝突所要時間ＴＴＣより大きくなる。
【０２２２】
ステップ８５５にて、ＣＰＵ３１は、補正後の衝突所要時間ＴＴＣｇが「通常閾値時間Ｔ１ｔｈに設定された閾値時間Ｔｔｈ」以下であるか否かを判定する。補正後の衝突所要時間ＴＴＣｇが閾値時間Ｔｔｈ以下である場合、ＣＰＵ３１は、衝突回避制御を実施する。一方、補正後の衝突所要時間ＴＴＣｇが閾値時間Ｔｔｈより大きい場合、ＣＰＵ３１は、衝突回避制御を実施しない。
【０２２３】
一方、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在する場合、ＣＰＵ３１は、図１９のステップ８５０からステップ８５５に進み、最小の衝突所要時間ＴＴＣが「通常閾値時間Ｔ１ｔｈに設定された閾値時間Ｔｔｈ」以下であるか否かを判定する。
【０２２４】
このように、第２装置の変形例は、角度蓄積情報５０において算出回数ＣＮが閾値回数ＣＮ１ｔｈより大きくなる角度範囲が存在しない場合、衝突回避制御を実行すべきか否かの判断に使用される最小の衝突所要時間ＴＴＣが大きくなるように補正する。これによって、ドライバーが連続構造物に対して何らかの操舵操作を行っている場合、衝突回避制御が実施されるための特定条件が成立にくくなり、ドライバーに煩わしさを感じさせる可能性を低減できる。
【０２２５】
本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。第１装置及び第２装置は、図８及び図１９に示すステップ８６０にて、制動回避制御及び旋回制御の少なくとも一方を含む衝突回避制御を実施したが、衝突回避制御はこれに限定されない。
【０２２６】
例えば、第１装置及び第２装置は、衝突回避制御として図示しない表示器（ＨＵＤ等）に注意喚起画面を表示してもよい。注意喚起画面は、最小の衝突所要時間ＴＴＣが閾値時間Ｔｔｈ以下となる障害物点の方向にドライバーの視線を誘導する画面である。これによって、ドライバーの視線が障害物点の方向に誘導されるので、ドライバーは障害物点を含む障害物に対する衝突回避操作をいち早く開始することができる。更に、第１装置及び第２装置は、衝突回避制御として図示しないスピーカから警報音を出力してもよい。
【０２２７】
第１装置及び第２装置は、カメラセンサ１１からの物標情報のみに基づいて特徴点と自車両ＳＶとの間の距離を特定した。しかし、第１装置及び第２装置は、カメラセンサ１１からの物標情報に加えて、図示しないレーダーセンサからの物標情報に基づいて、特徴点と自車両ＳＶとの間の距離を特定してもよい。自車両ＳＶのフロントバンパーの車幅方向中心位置に前方レーダーセンサが設けられ、自車両ＳＶのフロントバンパーの右コーナー部及び左コーナー部にそれぞれ前側方レーダーセンサが設けられている。これらのレーダーセンサを「レーダーセンサ」と総称する。レーダーセンサは、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」とも称呼される。）を放射する。ミリ波の放射範囲内に物標が存在する場合、物標はレーダーセンサから放射されたミリ波を反射する。レーダーセンサは、その反射波を受信し、その反射波に基づいて、自車両ＳＶと物標のミリ波を反射した点（反射点）との間の距離、当該反射点の自車両ＳＶに対する方位及び当該反射点の自車両ＳＶに対する相対速度等を検出する。そして、レーダーセンサは、車両と物標のミリ波を反射した点（反射点）との間の距離及び当該反射点の自車両ＳＶに対する方位を含む位置情報と、反射点の自車両ＳＶに対する相対速度と、を含む物標情報を、所定時間が経過する毎に衝突回避ＥＣＵ１０に送信する。
【０２２８】
第１装置及び第２装置は、カメラセンサ１１から物標情報に含まれる特徴点とレーダーセンサからの物標情報に含まれる反射点とが同定できる場合、当該特徴点の自車両ＳＶに対応する方位としてカメラセンサ１１から物標情報に含まれる方位を用いる。更に、この場合、第１装置及び第２装置は、当該特徴点と自車両ＳＶとの間の距離として、レーダーセンサからの物標情報に含まれる当該特徴点と同定される反射点と自車両ＳＶとの間の距離を用いる。カメラセンサ１１による方位の抽出精度はレーダーセンサによる方位の抽出精度よりも高く、レーダーセンサによる距離の抽出精度はカメラセンサ１１による方位の抽出精度よりも高いためである。更に、第１装置及び第２装置は、当該特徴点の自車両ＳＶに対する相対速度は、レーダーセンサからの物標情報に含まれる当該特徴点と同定される反射点の相対速度を用いることができる。上述した方法によれば、第１装置及び第２装置は特徴点の正確な位置及び相対速度を算出することができる。
【０２２９】
更に、特徴点の連続構造物確率が「０」又は「１」の２値で示されるものとして説明したが、これに限定されない。カメラセンサ１１の画像処理装置は、特徴点を含む所定の大きさの領域の特徴量と連続構造物特徴量とに基づいて「０」乃至「１」の範囲の値で示される連続構造物確率を算出してもよい。
【０２３０】
この場合、図９Ａのステップ９３０及び図９Ｂのステップ９８０においては、ＣＰＵ３１は、抽出された連続点において、連続構造物確率が閾値確率Ｐ１ｔｈ以下である連続点が存在するか否かを判定する。連続構造物確率が閾値確率Ｐ１ｔｈ以下である連続点が存在する場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９３０及びステップ９８０にて「Ｙｅｓ」と判定する。一方、連続構造物確率が閾値確率Ｐ１ｔｈ以下である連続点が存在しない場合、ＣＰＵ３１は、ステップ９３０及びステップ９８０にて「Ｎｏ」と判定する。
【符号の説明】
【０２３１】
１０…衝突回避ＥＣＵ、１１…カメラセンサ、１３…車両状態センサ、２０…ブレーキＥＣＵ、２１…ブレーキセンサ、２２…ブレーキアクチュエータ、３１…ＣＰＵ、３２…ＲＯＭ、３３…ＲＡＭ、４０…パワーステアリングＥＣＵ、４１…モータドライバ、４２…転舵用モータ、５０…角度蓄積情報、６０…補間可能距離情報。
【図１】
2018151816.tif 000003
【図２】
2018151816.tif 000004
【図３】
2018151816.tif 000005
【図４】
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【図５】
2018151816.tif 000007
【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
2018151816.tif 000009
【図７】
2018151816.tif 000010
【図８】
2018151816.tif 000011
【図９Ａ】
2018151816.tif 000012
【図９Ｂ】
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【図１０】
2018151816.tif 000014
【図１１】
2018151816.tif 000015
【図１２】
2018151816.tif 000016
【図１３Ａ】
2018151816.tif 000017
【図１３Ｂ】
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【図１４】
2018151816.tif 000019
【図１５】
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【図１６Ａ】
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【図１６Ｂ】
2018151816.tif 000022
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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