(57)【要約】      （修正有）【課題】複雑な設定を行うことなく、カバー材から貼付部材を剥離して、被貼付物に貼付け可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼付け可能に構成される貼付機構３と、前記貼付部材を供給可能な供給機構４を備えるロボットシステム１０であって、貼付機構は、貼付部材の挟着及び解放が可能に構成されたロボットハンド５と、ロボットハンドを移動可能に構成されたロボットアーム６を備え、供給機構は、貼付機構とは別体であり、且つ貼付部材がカバー材７に貼着された状態で貼付部材を供給し、且つカバー材を貼付部材から離れる方向に屈曲させることによって貼付部材を前記カバー材から剥離させた状態で前記ロボットハンドが貼付部材を挟着可能になるように構成される。【選択図】図１
2018095297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貼付部材を挟着して被貼付物に貼付け可能に構成される貼付機構と、前記貼付部材を供給可能な供給機構を備えるロボットシステムであって、
前記貼付機構は、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成されたロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動可能に構成されたロボットアームを備え、
前記供給機構は、前記貼付機構とは別体であり、且つ前記貼付部材がカバー材に貼着された状態で前記貼付部材を供給し、且つ前記カバー材を前記貼付部材から離れる方向に屈曲させることによって前記貼付部材を前記カバー材から剥離させた状態で前記ロボットハンドが前記貼付部材を挟着可能になるように構成される、ロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットハンドは、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成された挟着ユニットを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記挟着ユニットは、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成された挟着機構と、前記貼付部材を前記被貼付物に対して押し付け可能に構成された押圧機構を備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記挟着機構は、ベース面を有する挟着ベースと、第１シリンダ機構を備え、
第１シリンダ機構は、第１シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第１ロッドを備え、
前記挟着機構は、前記ベース面と第１ロッドの間に前記貼付部材を挟着するように構成される、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記押圧機構は、前記挟着ベースに対して回動可能な回動ベースと、前記回動ベースに設けられ且つ前記貼付部材に押し付けられる押圧部を有する、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記回動ベースは、前記押圧部が前記貼付部材に押し付けられる押付方向に付勢されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記押圧機構は、第２シリンダ機構を備え、
第２シリンダ機構は、第２シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第２ロッドを備え、
前記押圧機構は、第２ロッドの突出長を変化させることによって前記挟着ベースに対する前記回動ベースの相対角度を調節可能に構成されている、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記ロボットハンドは、第３シリンダ機構を有し、
第３シリンダ機構は、第３シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第３ロッドを備え、
前記挟着ユニットは、第３ロッドに設けられる、請求項２〜請求項７の何れか１つに記載のシステム。
【請求項９】
前記ロボットハンドは、一列に並んだ複数の前記挟着ユニットを備え、
前記供給機構は、一列に並んだ複数の前記貼付部材を供給可能に構成されており、
前記ロボットハンドは、複数の前記挟着ユニットで複数の前記貼付部材を一度に挟着するように構成される、請求項２〜請求項８の何れか１つに記載のシステム。
【請求項１０】
前記ロボットハンドは、複数の前記挟着ユニットを１つずつ突出させて、複数の前記貼付部材を１つずつ前記被貼付物に貼付けるように構成される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記貼付部材は、不織布である、請求項１〜請求項１０の何れか１つに記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不織布などの貼付部材を挟着して、自動車内装部材（例：デッキボード）などの被貼付物に貼付け可能なロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場においては、ロボットを用いた省人化が進められている。特許文献１では、針ユニットを有する付着材剥離ユニットを用いて、対象物の粘着部を覆う付着材を剥離させる技術が開示されている。特許文献１では、対象物の付着材を針ユニットの尖鋭部に対して予め設定された所定の進入角度で進入させて対象物と付着材を剥離させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１２１７７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、付着材を剥離させる方法が複雑であるためにロボットの設定に手間がかかる。
【０００５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、複雑な設定を行うことなく、カバー材から貼付部材を剥離して、被貼付物に貼付け可能なロボットシステムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、貼付部材を挟着して被貼付物に貼付け可能に構成される貼付機構と、前記貼付部材を供給可能な供給機構を備えるロボットシステムであって、前記貼付機構は、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成されたロボットハンドと、前記ロボットハンドを移動可能に構成されたロボットアームを備え、前記供給機構は、前記貼付機構とは別体であり、且つ前記貼付部材がカバー材に貼着された状態で前記貼付部材を供給し、且つ前記カバー材を前記貼付部材から離れる方向に屈曲させることによって前記貼付部材を前記カバー材から剥離させた状態で前記ロボットハンドが前記貼付部材を挟着可能になるように構成される、ロボットシステムが提供される。
【０００７】
本発明では、カバー材を屈曲させることによって貼付部材をカバー材から剥離させた状態でロボットハンドが貼付部材を挟着可能になるように構成されているので、複雑な設定を行うことなく、カバー材から貼付部材を剥離して、被貼付物に貼付けることが可能である。また、供給機構が貼付機構と別体になっているので、ロボットハンドの小型化が可能になる。
【０００８】
以下、本発明の種々の実施形態を例示する。以下に示す実施形態は互いに組み合わせ可能である。
好ましくは、前記ロボットハンドは、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成された挟着ユニットを備える。
好ましくは、前記挟着ユニットは、前記貼付部材の挟着及び解放が可能に構成された挟着機構と、前記貼付部材を前記被貼付物に対して押し付け可能に構成された押圧機構を備える。
好ましくは、前記挟着機構は、ベース面を有する挟着ベースと、第１シリンダ機構を備え、第１シリンダ機構は、第１シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第１ロッドを備え、前記挟着機構は、前記ベース面と第１ロッドの間に前記貼付部材を挟着するように構成される。
好ましくは、前記押圧機構は、前記挟着ベースに対して回動可能な回動ベースと、前記回動ベースに設けられ且つ前記貼付部材に押し付けられる押圧部を有する。
好ましくは、前記回動ベースは、前記押圧部が前記貼付部材に押し付けられる押付方向に付勢されている。
好ましくは、前記押圧機構は、第２シリンダ機構を備え、第２シリンダ機構は、第２シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第２ロッドを備え、前記押圧機構は、第２ロッドの突出長を変化させることによって前記挟着ベースに対する前記回動ベースの相対角度を調節可能に構成されている。
好ましくは、前記ロボットハンドは、第３シリンダ機構を有し、第３シリンダ機構は、第３シリンダベースと、これからの突出長が可変に構成された第３ロッドを備え、前記挟着ユニットは、第３ロッドに設けられる。
好ましくは、前記ロボットハンドは、一列に並んだ複数の前記挟着ユニットを備え、前記供給機構は、一列に並んだ複数の前記貼付部材を供給可能に構成されており、前記ロボットハンドは、複数の前記挟着ユニットで複数の前記貼付部材を一度に挟着するように構成される。
好ましくは、前記ロボットハンドは、複数の前記挟着ユニットを１つずつ突出させて、複数の前記貼付部材を１つずつ前記被貼付物に貼付けるように構成される。
好ましくは、前記貼付部材は、不織布である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態のロボットシステム１０を示す正面図である。
【図２】供給機構４の分解斜視図である。
【図３】貼付機構３を示し、図３Ｂは、底面図、図３Ａは、図３Ｂ中のＡ−Ａ断面図である。
【図４】９つの挟着ユニット１１のうちの１つが突出した状態を示し、図４Ｂは、底面図、図４Ａは、図４Ｂ中のＡ−Ａ断面図である。
【図５】挟着ユニット１１の拡大正面図である。
【図６】図５から回動ベース１６及びこれに固定されている部材を抜き出した図であり、図６Ａは、正面図、図６Ｂは、底面図である。
【図７】図５から挟着ベース１５及びこれに固定されている部材を抜き出した図であり、図７Ａは、正面図、図７Ｂは、底面図である。
【図８】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図９】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図１０】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図１１】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図１２】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図１３】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【図１４】貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼り付ける工程を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について説明する。以下に示す実施形態中で示した各種特徴事項は、互いに組み合わせ可能である。また、各特徴事項について独立して発明が成立する。
【００１１】
図１に示すように、本発明の一実施形態のロボットシステム１０は、貼付部材１を挟着して被貼付物２に貼付け可能に構成される貼付機構３と、貼付部材１を供給可能な供給機構４を備える。貼付機構３は、貼付部材１の挟着及び解放が可能に構成されたロボットハンド５と、ロボットハンド５を移動可能に構成されたロボットアーム６を備える。
【００１２】
＜貼付部材１、被貼付物２、供給機構４＞
図２に示すように、貼付部材１は、一面に粘着剤層１ａを備えており、粘着剤層１ａを被貼付物２に対向させて状態で貼付部材１を被貼付物２に押し付けることによって貼付部材１を被貼付物２に貼付け可能になっている。本実施形態では、貼付部材１としては、ある程度の厚さを有するものが想定されており、貼付部材１の厚さは、例えば０．５〜５ｍｍであり、具体的には例えば、０．５、１、１．５、２、２．５、３、３．５、４、４．５、５ｍｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。貼付部材１は、ガタツキ、振動、静音化などの目的で被貼付物２に貼着されるものであり、その材質は特に限定されないが、例えば、不織布である。不織布は、通気性を有するために真空吸引機構によってピックアップすることが難しい。後述するように本実施形態では、貼付機構３は、貼付部材１をロボットハンド５で挟着することによって貼付部材１をピックアップするので、不織布のような通気性を有する貼付部材１であっても確実にピックアップすることが可能である。被貼付物２は、例えば、デッキボードなどの自動車内装部材である。
【００１３】
貼付部材１は、粘着剤層１ａ側の面にカバー材７が貼着されている。カバー材７は、粘着剤層１ａを被覆する機能を有するものであり、カバー材７としては、粘着剤層１ａに対向する面が易剥離処理されている紙やシート（いわゆる、離型紙）が好適に用いられる。カバー材７上には、多数の貼付部材１がマス目状に配列されている。カバー材７の幅方向（長手方向に垂直な方向）には３つの貼付部材１が一列に並んで配列されている。カバー材７の長手方向には、多数の貼付部材１が連続的に配列されている。カバー材７上に多数の貼付部材１が配置されて構成されるテープ部材Ｔは、粘着剤層を有する大面積シートの粘着剤層にカバー材７を貼着し、その後、大面積シートが多数の貼付部材１となるように大面積シートに切り込みを入れる（ハーフカットする）ことによって形成することができる。大面積シートのハーフカットによって容易に製造可能であるという観点で、貼付部材１は、長方形又は正方形であることが好ましい。貼付部材１の長手方向及び幅方向の長さは、それぞれ、１〜５ｃｍが好ましく、具体的には例えば、１、２、３、４、５ｃｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【００１４】
供給機構４は、送出ローラＲ１と、巻取ローラＲ２と、その間に設けられた屈曲治具８を備える。テープ部材Ｔが巻回されてなるテープ部材ロールが送出ローラＲ１に装着され、送出ローラＲ１の、巻き戻し方向の回転に伴ってテープ部材Ｔが屈曲治具８に向けて供給される。屈曲治具８では、カバー材７が貼付部材１から離れる方向に屈曲されることによって、貼付部材１がカバー材７から剥離される。この状態で貼付部材１がロボットハンド５で挟着される。カバー材７は、巻取ローラＲ２の回転に伴って巻き取られる。送出ローラＲ１と巻取ローラＲ２の回転速度は、カバー材７にテンションが加えられた状態が維持されるように調節される。また、送出ローラＲ１と巻取ローラＲ２の間には、カバー材７に加わるテンションを調節するテンションローラが適宜設けられる。
【００１５】
貼付部材１が不織布のような厚さが大きいものである場合、テープ部材ロールの外周径が大きくなりやすい。そのため、供給機構４を貼付機構３に一体化させることが困難である。このため、貼付部材１が不織布のような厚さが大きいものである場合に、本実施形態のように、供給機構４が貼付機構３から分離されている構成を採用することの技術的意義が顕著である。
【００１６】
屈曲治具８は、先端８ａ、上面８ｂ、及び傾斜面８ｃを備える。先端８ａは、上面８ｂと傾斜面８ｃに繋がるように設けられる。カバー材７は、送出ローラＲ１から上面８ｂ、先端８ａ、及び傾斜面８ｃをこの順で経由して巻取ローラＲ２に導かれる。先端８ａでの上面８ｂと傾斜面８ｃの間の角度は、特に限定されないが、例えば、１５〜７５度であり、３０〜６０度が好ましく、４０〜５０度がさらに好ましい。このような角度の場合、貼付部材１がカバー材７から剥離されやすいからである。先端８ａの曲率半径は、貼付部材１の長手方向の長さＬ以下であることが好ましい。この場合、貼付部材１がカバー材７から剥離されやすいからである。先端８ａの曲率半径／長さＬの値は、例えば０．１〜１であり、具体的には例えば、０．０１、０．０５、０．１、０．２、０．３、０．４、０．５、０．６、０．７、０．８、０．９、１であり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。また、先端８ａの曲率半径は、例えば、０．１〜２０ｍｍであり、好ましくは、０．５〜５ｍｍであり、具体的には例えば、０．１、０．５、１、２、３、４、５、６、７、８、９、１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９、２０ｍｍであり、ここで例示した数値の何れか２つの間の範囲内であってもよい。
【００１７】
上面８ｂに対向する位置には、押圧手段２６が設けられている。押圧手段２６は、図１〜図２に示すように、先頭列Ｃ１の貼付部材１がカバー材７から剥離されている状態で、先頭列Ｃ１の貼付部材１を押圧せずに、２列目Ｃ２の貼付部材１を押圧するように設けられている。押圧手段２６で２列目Ｃ２の貼付部材１を押圧した状態で、貼付機構３のロボットハンド５が先頭列Ｃ１の貼付部材１を挟着してピックアップすることによって、２列目Ｃ２の貼付部材１が一緒にピックアップされることを防ぐことができる。押圧手段２６は、２列目Ｃ２の貼付部材１のみを押圧してもよく、３列目以降の貼付部材１を一緒に押圧してもよい。押圧手段２６は、一例では、貼付部材１に当接する板部２６ａと、板部２６ａを貼付部材１に押し付けるためのシリンダ機構２６ｂによって構成される。
【００１８】
＜貼付機構３＞
貼付機構３は、ロボットハンド５とロボットアーム６を備える。ロボットアーム６は、ロボットハンド５を移動させる機能を有し、具体的には、ロボットハンド５が貼付部材１を挟着してピックアップした後にロボットハンド５を被貼付物２の貼付位置にまで移動させる機能を有する。ロボットアーム６は、上記機能の実現に必要な軸数を有するものであればよく、６軸以上を有するものが好ましい。
【００１９】
ロボットハンド５は、保持プレート９を備える。図３に示すように、保持プレート９には、９つシリンダ機構１３が固定されている。幅方向に一列に並ぶように互いに隣接した３つのシリンダ機構１３によってシリンダ機構群１３ｇが構成される。従って、保持プレート９に固定されている９つのシリンダ機構１３によって３つのシリンダ機構群１３ｇが構成される。隣接するシリンダ機構群１３ｇの間は間隔が開けられている。
【００２０】
各シリンダ機構１３は、シリンダベース１３ａと、これからの突出長が可変に構成されたロッド１３ｂを備える。各ロッド１３ｂには、挟着ユニット１１が取着される。幅方向に一列に並ぶように互いに隣接した３つの挟着ユニット１１によって挟着ユニット群１１ｇが構成される。３つのシリンダ機構群１３ｇに対応するように、３つの挟着ユニット群１１ｇが構成される。隣接する挟着ユニット群１１ｇの間は間隔が開けられている。
【００２１】
各挟着ユニット１１は、１つの貼付部材１を挟着及び解放可能に構成されている。従って、幅方向に一列に並んだ３つの挟着ユニット１１で構成される挟着ユニット群１１ｇは、図２に示すように、幅方向に一列に並んだ３つの貼付部材１を一度に挟着することが可能になっている。
【００２２】
１つ目の挟着ユニット群１１ｇが先頭列Ｃ１の３つの貼付部材１を挟着してピックアップすると、貼付部材１の長手方向の一列の長さ分だけ、送出ローラＲ１と巻取ローラＲ２が回転して、２列目Ｃ２の貼付部材１がカバー材７から剥離されながら、先頭列Ｃ１の位置まで送り出される。次に、２つ目の挟着ユニット群１１ｇが先頭列Ｃ１の位置まで送り出された３つの貼付部材１を挟着してピックアップする。この後、同様の工程がもう一度行われて、３つ目の挟着ユニット群１１ｇが先頭列Ｃ１の位置まで送り出された３つの貼付部材１を挟着してピックアップする。以上の工程により、３度の操作によって、９つの挟着ユニット１１によって９つの貼付部材１が挟着及びピックアップされる。
【００２３】
９つの挟着ユニット１１によって挟着されている９つの貼付部材１は、被貼付物２上に１つずつ貼り付けられる。貼付部材１は粘着剤層１ａが露出されているので、１つの貼付部材１を被貼付物２に貼り付けるために挟着ユニット１１を被貼付物２に近づけると、別の貼付部材１が意図せずして被貼付物２に貼り付けられてしまう虞がある。そこで、本実施形態では、図４に示すように、被貼付物２に貼り付けようとする貼付部材１を挟着している挟着ユニット１１が取り付けられているシリンダ機構１３を作動させてロッド１３ｂの突出長を長くすることによって、１つの挟着ユニット１１を他の挟着ユニット１１よりも突出させている。このような構成によれば、突出している挟着ユニット１１を残りの挟着ユニット１１よりも被貼付物２に近づけることができるので、貼り付けようとする貼付部材１のみを被貼付物２に貼り付けることが可能になる。つまり、９つのシリンダ機構１３を１つずつ作動させることによって、９つの挟着ユニット１１を１つずつ突出させ、それによって、９つの貼付部材１を１つずつ貼り付けることが可能になっている。
【００２４】
図５〜図７に示すように、挟着ユニット１１は、挟着ベース１５と、回動ベース１６を備える。回動ベース１６は、軸部１７において、挟着ベース１５に対して相対回転可能に固定されている。挟着ベース１５には、シリンダ機構１８，１９が設けられている。シリンダ機構１８は、シリンダベース１８ａと、これからの突出長が可変に構成されたロッド１８ｂを備える。シリンダ機構１９は、シリンダベース１９ａと、これからの突出長が可変に構成されたロッド１９ｂを備える。シリンダベース１８ａ，１９ａが挟着ベース１５に固定されている。図５の状態からシリンダ機構１８を作動させてロッド１８ｂの突出長を長くすると、ロッド１８ｂとベース面１５ａの間に貼付部材１を挟着可能になっている。ロッド１８ｂの先端には、貼付部材１に当接する当接部２７が取り付けられている。当接部２７は、ロッド１８ｂよりも柔らかい材料で形成されていることが好ましく、この場合、当接部２７が貼付部材１に当接することによって貼付部材１が挟着時に損傷されることを防ぐことができる。ロッド１９ｂには、位置決めボルト２５に当接する当接部２８が設けられている。挟着ベース１５には、付勢部材２０を支持する付勢部材支持部２１が設けられている。
【００２５】
図６に示すように、回動ベース１６は、板状の部材であり、一対の回動ベース１６の間には、当接ブロック２２、支持ブロック２３、及び押圧部２４が設けられている。支持ブロック２３には、位置決めボルト２５が設けられている。押圧部２４は、例えば、回動ベース１６に対して回転可能に支持されたローラである。
【００２６】
図５に示すように、付勢部材２０は、例えばコイルバネなどの弾性部材であり、付勢部材支持部２１と当接ブロック２２の間において自然長よりも縮んだ状態で配置されている（なお、図７は、付勢部材２０が自然長になっている状態を示している。）。このため、付勢部材２０は、自然長に戻ろうとする復元力を有しており、この復元力によって回動ベース１６が反時計回りに付勢される。回動ベース１６が反時計回りに回動すると、当接部２７とベース面１５ａの間に挟着されている貼付部材１に押圧部２４が押し付けられるので、本実施形態では、反時計回りが特許請求の範囲の「押付方向」である。
【００２７】
回動ベース１６が反時計回り方向に付勢されると、位置決めボルト２５が当接部２８に押し付けられる。当接部２８は、ロッド１９ｂに固定されているので、ロッド１９ｂが後退しない限り（ロッド１９ｂの突出長が短くならない限り）当接部２８は移動しない。このため、ロッド１９ｂが後退しない限り、挟着ベース１５に対する回動ベース１６の相対角度は、図５の状態に維持される。一方、ロッド１９ｂが後退すると、付勢部材２０の復元力によって回動ベース１６が反時計回りに回転して当接部２７とベース面１５ａの間に挟着されている貼付部材１に押圧部２４が押し付けられるようになる（図１３を参照）。このように、ロッド１９ｂの突出長を変化させることによって挟着ベース１５に対する回動ベース１６の相対角度が調節可能に構成されている。
【００２８】
以上のように、挟着ベース１５及びシリンダ機構１８等によって、貼付部材１の挟着及び解放が可能に構成された挟着機構が実現される。また、回動ベース１６、押圧部２４、付勢部材２０、シリンダ機構１９等によって、貼付部材１を被貼付物２に対して押し付け可能に構成された押圧機構が実現される。
【００２９】
＜貼付部材１の貼付け方法＞
次に、図８〜図１４を用いて、貼付部材１を被貼付物２に貼り付ける方法を説明する。
（１）まず、図８に示すように、先頭列Ｃ１の３つの貼付部材１をカバー材７から剥離する。
（２）次に、図８に示すように、押圧手段２６によって２列目Ｃ２の貼付部材１を押圧する。
（３）次に、図８に示すように、貼付部材１を挟着しようとする挟着ユニット１１が取り付けられているシリンダ機構１３を作動させてロッド１３ｂの突出長を長くすることによって、貼付部材１を挟着しようとする挟着ユニット１１を残りの挟着ユニット１１よりも突出させる（図４を参照）。ここでは、３つの挟着ユニット１１からなる挟着ユニット群１１ｇによって先頭列Ｃ１の３つの貼付部材１を一度に挟着するので、挟着ユニット群１１ｇが取り付けられているシリンダ機構群１３ｇの各ロッド１３ｂの突出長を長くする。その状態で、貼付部材１をベース面１５ａと当接部２７の間に配置する。この際に、貼付部材１の粘着剤層１ａをベース面１５ａに接触させてもよい。
（４）次に、図９に示すように、ロッド１８ｂの突出長を増大させることによってベース面１５ａと当接部２７の間に貼付部材１を挟着する。この際、挟着ユニット群１１ｇを構成する３つの挟着ユニット１１が先頭列Ｃ１の３つの貼付部材１を同時に挟着する。
（５）次に、図１０に示すように、ロボットアーム６で挟着ユニット１１を移動させるとともにロッド１３ｂの突出長を短くすることによって貼付部材１をテープ部材Ｔから完全に分離する。
（６）ここまでの工程を３つの挟着ユニット群１１ｇについて行うことによって、９つの挟着ユニット１１に９つの貼付部材１が挟着される。
【００３０】
（７）次に、図１１に示すように、貼付部材１が被貼付物２に近づくようにロボットハンド５を傾斜させると共に、貼り付けようとする貼付部材１を保持する挟着ユニット１１が取り付けられているシリンダ機構１３を作動させてロッド１３ｂの突出長を長くすることによって、１つの挟着ユニット１１を別の挟着ユニット１１よりも突出させる（図４を参照）。
（８）次に、図１２に示すように、ロッド１９ｂ（図５を参照）の突出長を短縮することによって付勢部材２０の復元力により回動ベース１６を反時計回りに回転させて押圧部２４を貼付部材１に接触させる。図１２の状態では、当接部２８と位置決めボルト２５が当接している。ロッド１９ｂの突出長は、押圧部２４が貼付部材１に接触するが、付勢部材２０の復元力が貼付部材１に加わらないように設定されている。
（９）次に、図１３に示すように、貼付部材１を被貼付物２に接触させる。図１３の状態では、当接部２８と位置決めボルト２５は当接しておらず、付勢部材２０の復元力が押圧部２４を通じて貼付部材１に加えられている。
（１０）次に、図１３〜図１４に示すように、ロッド１８ｂの突出長を短縮することによって、ベース面１５ａと当接部２７による挟着状態から貼付部材１を解放する。次に、図１４の矢印Ｘで示すように、被貼付物２の表面に沿って挟着ユニット１１を移動させることによって貼付部材１を被貼付物２に貼り付ける。
（１１）次に、（７）〜（１０）を全ての貼付部材１について繰り返し行うことによって、被貼付物２の９箇所に貼付部材１を貼り付けることができる。
【００３１】
本発明は、以下の態様でも実施可能である。
・テープ部材Ｔの各列に設けられる貼付部材１の数は１又は２つであってもよく、４つ以上であってもよく、複数であることが好ましい。
・挟着ユニット群１１ｇを構成する挟着ユニット１１の数は、１又は２つであってもよく、４つ以上であってもよく、複数であることが好ましい。
・挟着ユニット群１１ｇの数は、１又は２つであってもよく、４つ以上であってもよく、複数であることが好ましい。
・上記工程（７）〜（１０）に含まれる各動作は、適宜順序を入れ替えることができる。
・貼付部材１を被貼付物２に接触させた後に、押圧部２４を貼付部材１に接触させてもよい。
・押圧部２４を貼付部材１に接触させた後にロッド１３ｂの突出長を長くしてもよい。
・押圧部２４を貼付部材１に接触させた後にロボットハンド５を傾斜させてもよい。
【符号の説明】
【００３２】
１      ：貼付部材
１ａ    ：粘着剤層
２      ：被貼付物
３      ：貼付機構
４      ：供給機構
５      ：ロボットハンド
６      ：ロボットアーム
７      ：カバー材
８      ：屈曲治具
８ａ    ：先端
８ｂ    ：上面
８ｃ    ：傾斜面
９      ：保持プレート
１０    ：ロボットシステム
１１    ：挟着ユニット
１１ｇ  ：挟着ユニット群
１３    ：シリンダ機構
１３ａ  ：シリンダベース
１３ｂ  ：ロッド
１３ｇ  ：シリンダ機構群
１５    ：挟着ベース
１５ａ  ：ベース面
１６    ：回動ベース
１７    ：軸部
１８    ：シリンダ機構
１８ａ  ：シリンダベース
１８ｂ  ：ロッド
１９    ：シリンダ機構
１９ａ  ：シリンダベース
１９ｂ  ：ロッド
２０    ：付勢部材
２１    ：付勢部材支持部
２２    ：当接ブロック
２３    ：支持ブロック
２４    ：押圧部
２５    ：位置決めボルト
２６    ：押圧手段
２６ａ  ：板部
２６ｂ  ：シリンダ機構
２７    ：当接部
２８    ：当接部
Ｒ１    ：送出ローラ
Ｒ２    ：巻取ローラ
Ｔ      ：テープ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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