(57)【要約】【課題】モデル表面の僅かな凹凸度合を視認することができる加工経路演算装置等を提供する。【解決手段】主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置において、加工経路に交差する評価断面を設定する設定部と、設定部にて設定した評価断面及び加工経路の交点を演算する交点演算部と、交点演算部にて演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算する特徴量演算部と、特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、第１領域における第１画像データを生成する第１生成部と、第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、第１領域における第２画像データを生成する第２生成部とを備えることを特徴とする加工経路演算装置。【選択図】図１７
2018073053.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置において、
前記加工経路に交差する評価断面を設定する設定部と、
該設定部にて設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算する交点演算部と、
該交点演算部にて演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算する特徴量演算部と、
該特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成する第１生成部と、
前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、前記特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成する第２生成部と
を備えることを特徴とする加工経路演算装置。
【請求項２】
前記第１生成部は、前記第１領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第１画像データを生成し、
前記第２生成部は、前記第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第２画像データを生成すること
を特徴とする請求項２に記載の加工経路演算装置。
【請求項３】
前記交点演算部が演算した交点の位置を補正する交点位置補正部と、
該交点位置補正部による補正後の交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算する補正特徴量演算部と、
該補正特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１補正画像データを生成する第３生成部と、
前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、前記補正特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２補正画像データを生成する第４生成部と
を備えること
を特徴とする請求項１又は２に記載の加工経路演算装置。
【請求項４】
前記第３生成部は、前記第１領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第１補正画像データを生成し、
前記第４生成部は、前記第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第２補正画像データを生成すること
を特徴とする請求項３に記載の加工経路演算装置。
【請求項５】
前記第１画像データに基づく画像と前記第１補正画像データに基づく画像を表示部に並べて表示し、
前記第２画像データに基づく画像と前記第２補正画像データに基づく画像を表示部に並べて表示すること
を特徴とする請求項３又は４に記載の加工経路演算装置。
【請求項６】
主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算方法において、
前記加工経路に交差する評価断面を設定し、
設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、
演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、
演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成し、
前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合に、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成すること
を特徴とする加工経路演算方法。
【請求項７】
主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、
前記加工経路演算装置に、
前記加工経路に交差する評価断面を設定し、
設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、
演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、
演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成し、
前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合に、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成する
処理を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ワークを加工する為の主軸の経路を演算する加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械がワークを加工する場合、ワークの加工前に、演算装置は主軸の加工経路を演算し、演算した加工経路に基づいて加工後のワークの形状（モデル）を演算する。演算装置は画像データに基づいて、モデルの表面形状を生成する（レンダリング）。
【０００３】
演算装置は、モデルの表面を構成する一のピクセルと、該一のピクセルに隣接する他のピクセルを比較し、法線ベクトルの変化率を求め、表面の向きの変化率を演算する。演算装置は、表面の向きの変化率、換言すれば表面の凹凸度合に対応した色を各ピクセルに付す。作業者は、モデル表面の欠陥を視認することができる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５６６６０１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、変化率の最少単位が大きい場合、換言すれば変化率の分解能が大きい場合、モデル表面の僅かな凹凸度合を作業者が視認できないことがある。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、モデル表面の僅かな凹凸度合を視認することができる加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る加工経路演算装置は、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置において、前記加工経路に交差する評価断面を設定する設定部と、該設定部にて設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算する交点演算部と、該交点演算部にて演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算する特徴量演算部と、該特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成する第１生成部と、前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、前記特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成する第２生成部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る加工経路演算装置は、前記第１生成部は、前記第１領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第１画像データを生成し、前記第２生成部は、前記第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第２画像データを生成することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る加工経路演算装置は、前記交点演算部が演算した交点の位置を補正する交点位置補正部と、該交点位置補正部による補正後の交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算する補正特徴量演算部と、該補正特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１補正画像データを生成する第３生成部と、前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、前記補正特徴量演算部にて演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２補正画像データを生成する第４生成部とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る加工経路演算装置は、前記第３生成部は、前記第１領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第１補正画像データを生成し、前記第４生成部は、前記第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、前記第１領域における各特徴量に対応する色を設定し、設定した色に基づいて、前記第２補正画像データを生成することを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る加工経路演算装置は、前記第１画像データに基づく画像と前記第１補正画像データに基づく画像を表示部に並べて表示し、前記第２画像データに基づく画像と前記第２補正画像データに基づく画像を表示部に並べて表示することを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る加工経路演算方法は、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算方法において、前記加工経路に交差する評価断面を設定し、設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成し、前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合に、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成することを特徴とする。
【００１３】
本発明に係るコンピュータプログラムは、主軸の位置を指示する複数の指令点に基づいて、ワークを加工する為の加工経路を演算する加工経路演算装置で実行可能なコンピュータプログラムにおいて、前記加工経路演算装置に、前記加工経路に交差する評価断面を設定し、設定した評価断面及び前記加工経路の交点を演算し、演算した交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第１画像データを生成し、前記第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合に、前記第２領域における凹凸度合を示す特徴量に応じて、演算した特徴量に基づいて、前記第１領域における第２画像データを生成する処理を実行させることを特徴とする。
【００１４】
本発明においては、評価断面と加工経路との交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する第１画像データを生成する。作業者が第１領域内の第２領域を指定した場合、第２領域における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域内における第２画像データを生成する。加工経路演算装置は第１領域よりも狭い第２領域の特徴量を基準にして、第２画像データを生成する。
【００１５】
本発明においては、第２生成部は、第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、第１領域における各特徴量に対応する色を設定する。第１領域よりも狭い第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、各特徴量に色を設定するので、第１領域の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域内における僅かな凹凸度合を、作業者は視認することができる。
【００１６】
本発明においては、補正後の交点に関し、第１領域における第１補正画像データを生成する。また第１領域内に位置する第２領域の指定を受け付けた場合、第２領域における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域における第２補正画像データを生成する。交点の補正が画像データに反映しているので、作業者は、補正結果を加味した凹凸度合を視認することができる。
【００１７】
本発明においては、補正後の交点に関し、第４生成部は、第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、第１領域における各特徴量に対応する色を設定する。第１領域よりも狭い第２領域における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、各特徴量に色を設定するので、補正後の交点に関し、第１領域の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域内における僅かな凹凸度合を、作業者は視認することができる。
【００１８】
本発明においては、第１画像データに基づく画像と第１補正画像データに基づく画像を並べて表示しているので、第１領域の特徴量を基準にした補正前後のワーク表面の凹凸度合を作業者は比較することができる。また第２画像データに基づく画像と第２補正画像データに基づく画像を並べて表示しているので、第２領域の特徴量を基準にした補正前後のワーク表面の凹凸度合を作業者は比較することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る加工経路演算装置、加工経路演算方法及びコンピュータプログラムにあっては、評価断面と加工経路との交点に関し、加工後のワーク表面の第１領域における凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する第１画像データを生成する。作業者が第１領域内の第２領域を指定した場合、第２領域における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域内における第２画像データを生成する。加工経路演算装置は第１領域よりも狭い第２領域の特徴量を基準にして、第２画像データを生成する。第２画像データは、第１領域の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域内における僅かな凹凸度合を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】工作機械を略示する斜視図である。
【図２】制御装置の構成を略示するブロック図である。
【図３】ワークに対する加工経路及び評価断面を略示する平面図である。
【図４】ワークに対する評価断面を略示する斜視図である。
【図５】指令点と、評価断面及び加工経路の交点とを略示する模式図である。
【図６】交点テーブルの一例を示す概念図である。
【図７】評価断面Ｄ上における交点の特徴量を演算する演算方法を説明する説明図である。
【図８】評価断面Ｄ上における交点位置の第１の補正方法を説明する説明図である。
【図９】評価断面上における交点位置の第２の補正方法を説明する説明図である。
【図１０】指令点の補正方法を説明する説明図である。
【図１１】加工後のワーク形状及びワーク表面の凹凸度合を表示する為の表示部の一例を示す正面図である。
【図１２】色テーブルの一例を示す図である。
【図１３】プログラム一覧を呼び出した場合の表示部の一例を示す正面図である。
【図１４】第１画像データ及び第１補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示した表示部の一例を示す正面図である。
【図１５】領域指定ボタンを操作した状態を表示する表示部の一例を示す正面図である。
【図１６】第２領域を表示する表示部の一例を示す正面図である。
【図１７】第２画像データ及び第２補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示した表示部の一例を示す正面図である。
【図１８】ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する表示処理を説明するフローチャートである。
【図１９】調整スケールを操作した場合に表示部に表示する画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
（実施の形態１）
以下本発明を実施の形態１に係る工作機械を示す図面に基づいて説明する。以下の説明では図において矢印で示す上下、左右及び前後を使用する。図１は工作機械を略示する斜視図である。
【００２２】
工作機械は前後に延びた矩形の基台１を備える。基台１上部の前側にワークＷ（図３参照）を保持するワーク保持部３が設けてある。ワーク保持部３は左右方向を軸方向としたＡ軸及び上下方向を軸方向としたＣ軸回りに回転可能である。
【００２３】
基台１上部の後側に後述するコラム４を支持する為の支持台２が設けてある。支持台２上部に、前後方向に移動するＹ軸方向移動機構１０が設けてある。Ｙ軸方向移動機構１０は、前後に延びた二つのレール１１と、Ｙ軸螺子軸１２と、Ｙ軸モータ１３と、ベアリング１４とを備える。
【００２４】
レール１１は支持台２上部の左右夫々に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２は前後に延び、二つのレール１１の間に設けてある。Ｙ軸螺子軸１２の前端部及び中途部夫々にベアリング１４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｙ軸モータ１３はＹ軸螺子軸１２の後端部に連結している。
【００２５】
Ｙ軸螺子軸１２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。転動体は例えばボールである。各レール１１に複数の摺動子１５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子１５の上部に移動板１６が連結している。移動板１６は水平方向に延びる。Ｙ軸モータ１３の回転によってＹ軸螺子軸１２は回転し、ナットは前後方向に移動し、移動板１６は前後方向に移動する。
【００２６】
移動板１６上面に左右方向に移動するＸ軸方向移動機構２０が設けてある。Ｘ軸方向移動機構２０は、左右に延びた二つのレール２１と、Ｘ軸螺子軸２２と、Ｘ軸モータ（図示略）と、ベアリング２４とを備える。
【００２７】
レール２１は移動板１６上面の前後夫々に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２は左右に延び、二つのレール２１の間に設けてある。Ｘ軸螺子軸２２の左端部及び中途部夫々にベアリング２４が設けてある。なおＸ軸螺子軸２２の中途部に設けたベアリングの記載は省略する。Ｘ軸モータはＸ軸螺子軸２２の右端部に連結している。
【００２８】
Ｘ軸螺子軸２２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。Ｘ軸螺子軸２２にグリスが塗布してある。各レール２１に複数の摺動子２６が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子２６の上部にコラム４が連結している。コラム４は柱状をなす。Ｘ軸モータの回転によってＸ軸螺子軸２２は回転し、ナットは左右方向に移動し、コラム４は左右方向に移動する。
【００２９】
コラム４の前面に上下方向に移動するＺ軸方向移動機構３０が設けてある。Ｚ軸方向移動機構３０は、上下に延びた二つのレール３１と、Ｚ軸螺子軸３２と、Ｚ軸モータ３３と、ベアリング３４とを備える。
【００３０】
レール３１はコラム４前面の左右夫々に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２は上下に延び、二つのレール３１の間に設けてある。Ｚ軸螺子軸３２の下端部及び中途部夫々にベアリング３４が設けてある。なお中途部に設けたベアリングの図示は省略する。Ｚ軸モータ３３はＺ軸螺子軸３２の上端部に連結している。
【００３１】
Ｚ軸螺子軸３２には転動体（図示略）を介してナット（図示略）が螺合している。Ｚ軸螺子軸３２にグリスが塗布してある。各レール３１に複数の摺動子３５が摺動可能に設けてある。ナット及び摺動子３５の前部に主軸ヘッド５が連結している。Ｚ軸モータ３３の回転によってＺ軸螺子軸３２は回転し、ナットは上下方向に移動し、主軸ヘッド５は上下方向に移動する。Ｚ軸モータ３３、Ｚ軸螺子軸３２、ナット及び転動体はボールねじ機構を構成する。
【００３２】
上下に延びた主軸５ａが主軸ヘッド５内に設けてある。主軸５ａは軸回りに回転する。主軸ヘッド５の上端部に主軸モータ６が設けてある。主軸５ａの下端部は工具を装着する。主軸モータ６の回転によって主軸５ａが回転し、工具が回転する。回転した工具は、ワーク保持部３に保持したワークＷを加工する。
【００３３】
工作機械は工具を交換する工具交換装置（図示略）を備える。工具交換装置は工具マガジン（図示略）に収容した工具と主軸５ａに装着した工具を交換する。
【００３４】
図２は制御装置５０の構成を略示するブロック図である。制御装置５０（加工経路演算装置）は、ＣＰＵ５１、記憶部５２、ＲＡＭ５３及び入出力インタフェース５４を備える。記憶部５２は書き換え可能なメモリであり、例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等である。制御装置５０は記憶部５２に記憶した制御プログラムに基づいて、工作機械を制御する。記憶部５２は後述する交点テーブル、色テーブル、経路番号ｉ、指令点Ｐk、交点Ｓid等を記憶する（ｄ、ｉ、ｋは自然数）。制御装置５０は予め制御プログラムを格納したＲＯＭを備えていてもよい。
【００３５】
作業者が操作部７を操作した場合、操作部７から入出力インタフェース５４に信号が入力する。操作部７は例えばキーボード、ボタン、タッチパネル等である。入出力インタフェース５４は表示部８に信号を出力する。表示部８は文字、図形、記号等を表示する。表示部８は例えば液晶表示パネルである。
【００３６】
制御装置５０は、Ｘ軸モータ２３に対応したＸ軸制御回路５５、サーボアンプ５５ａ及び微分器２３ｂを備える。Ｘ軸モータ２３はエンコーダ２３ａを備える。Ｘ軸制御回路５５はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５５ａに出力する。サーボアンプ５５ａは前記命令を受け、Ｘ軸モータ２３に駆動電流を出力する。
【００３７】
エンコーダ２３ａはＸ軸制御回路５５に位置フィードバック信号を出力する。Ｘ軸制御回路５５は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。
【００３８】
エンコーダ２３ａは微分器２３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器２３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｘ軸制御回路５５に出力する。Ｘ軸制御回路５５は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。
【００３９】
サーボアンプ５５ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５５ｂが検出する。電流検出器５５ｂは駆動電流の値をＸ軸制御回路５５にフィードバックする。Ｘ軸制御回路５５は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。
【００４０】
制御装置５０は、Ｙ軸モータ１３に対応したＹ軸制御回路５６、サーボアンプ５６ａ及び微分器１３ｂを備える。Ｙ軸モータ１３はエンコーダ１３ａを備える。Ｙ軸制御回路５６はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５６ａに出力する。サーボアンプ５６ａは前記命令を受け、Ｙ軸モータ１３に駆動電流を出力する。
【００４１】
エンコーダ１３ａはＹ軸制御回路５６に位置フィードバック信号を出力する。Ｙ軸制御回路５６は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。
【００４２】
エンコーダ１３ａは微分器１３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器１３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｙ軸制御回路５６に出力する。Ｙ軸制御回路５６は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。
【００４３】
サーボアンプ５６ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５６ｂが検出する。電流検出器５６ｂは駆動電流の値をＹ軸制御回路５６にフィードバックする。Ｙ軸制御回路５６は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。
【００４４】
制御装置５０は、Ｚ軸モータ３３に対応したＺ軸制御回路５７、サーボアンプ５７ａ及び微分器３３ｂを備える。Ｚ軸モータ３３はエンコーダ３３ａを備える。Ｚ軸制御回路５７はＣＰＵ５１からの指令に基づいて、電流量を示す命令をサーボアンプ５７ａに出力する。サーボアンプ５７ａは前記命令を受け、Ｚ軸モータ３３に駆動電流を出力する。
【００４５】
エンコーダ３３ａはＺ軸制御回路５７に位置フィードバック信号を出力する。Ｚ軸制御回路５７は位置フィードバック信号に基づいて、位置のフィードバック制御を実行する。
【００４６】
エンコーダ３３ａは微分器３３ｂに位置フィードバック信号を出力し、微分器３３ｂは位置フィードバック信号を速度フィードバック信号に変換して、Ｚ軸制御回路５７に出力する。Ｚ軸制御回路５７は、速度フィードバック信号に基づいて、速度のフィードバック制御を実行する。
【００４７】
サーボアンプ５７ａが出力した駆動電流の値を電流検出器５７ｂが検出する。電流検出器５７ｂは駆動電流の値をＺ軸制御回路５７にフィードバックする。Ｚ軸制御回路５７は駆動電流の値に基づいて、電流制御を実行する。
【００４８】
制御装置５０は主軸モータ６に対しても、Ｘ〜Ｚ軸モータ２３、１３、３３と同様なフィードバック制御を実行する。
【００４９】
工作機械はマガジンモータ６０と、マガジン制御回路５８とを備える。マガジンモータ６０の回転によって工具マガジンが駆動する。マガジン制御回路５８はマガジンモータ６０の回転を制御する。
【００５０】
記憶部５２はワークＷを加工する加工プログラムを格納する。加工プログラムは、主軸５ａの位置を指示する複数の指令点Ｐk を有する。ｋは加工プログラムを構成する命令の順番を示す。主軸５ａは複数の指令点Ｐk を順次移動し、主軸５ａに装着した工具はワークＷを加工する。
【００５１】
記憶部５２は指令点Ｐk を予め記憶している。制御装置５０は複数の指令点Ｐk に基づいて、主軸５ａが移動する経路（加工経路α）を設定する。制御装置５０は加工経路αに基づいて、主軸５ａの移動を実行する。
【００５２】
加工経路αの設定方法について説明する。図３はワークＷに対する加工経路α及び評価断面を略示する平面図、図４はワークＷに対する評価断面を略示する斜視図である。なお図中Ｘ方向は左右方向を示し、Ｙ方向は前後方向を示し、Ｚ方向は上下方向を示す。また図３及び図４におけるワークＷの形状は加工後の形状を示している。
【００５３】
制御装置５０は、ワークＷに対して評価断面Ｄd （ｄは断面番号を示し、自然数である）を設定する。図３に示すように、主軸５ａはＸ方向に沿って大部分が往復移動する場合、加工経路αはＸ方向に沿った経路となる。図３に示す如く、制御装置５０は加工経路αに略直交する方向に沿った評価断面Ｄd を複数設定する。複数の評価断面はＸ方向に並ぶ。尚、作業者は、加工経路αがＸ方向であることを予め指示する。
【００５４】
図５は指令点Ｐk と、評価断面Ｄd 及び加工経路αの交点とを略示する模式図、図６は交点テーブルの一例を示す概念図である。図５及び６において、「ｉ」（ｉは自然数）は主軸５ａのＸ方向移動における経路番号を示す。図５に示すように、例えば経路番号１（ｉ＝１）の経路は、左から右に移動する経路を示し、経路番号２（ｉ＝２）の経路は経路番号１の経路を右端で折り返して、右から左に移動する経路を示す。経路番号３以下も同様である。主軸５ａは経路番号順に移動する。●は指令点を示し、○は評価断面Ｄd と加工経路αの交点を示す。矢印は加工経路αの進行方向を示す。
【００５５】
図６に示すように、制御装置５０は、各評価断面Ｄd において、移動経路Ｐk −Ｐk+1 との交点Ｓidを演算し、経路番号ｉ、交点Ｓidの座標（Ｘ座標、Ｙ座標及びＺ座標）及び移動経路Ｐk −Ｐk+1 を対応付けて、交点テーブルに記憶する。なおＸ座標はＸ方向の座標であり、Ｙ座標はＹ方向の座標であり、Ｚ座標はＺ方向の座標である。
【００５６】
制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を、例えば以下に示す演算方法で求める。図７は、評価断面Ｄd 上における交点の特徴量を演算する演算方法を説明する説明図である。制御装置５０は、対象となる交点ＳidのＺ座標と、交点Ｓidの両隣にそれぞれ位置する交点Ｓi-1d及び交点Ｓi+1dのＺ座標を使用して、交点Ｓidの二階差分を演算する。交点Ｓi-1dのＺ座標は交点ＳidのＺ座標よりも大きい。交点Ｓi+1dのＺ座標は交点ＳidのＺ座標よりも小さい。
【００５７】
制御装置５０は、交点ＳidのＺ座標ｚidと交点Ｓi+1dの座標ｚi+1dの差分ｄa （ｄa ＝ｚid−ｚi+1d）を演算し、交点Ｓi-1dの座標ｚi-1dと交点Ｓidの座標ｚidの差分ｄb （ｄb ＝ｚi-1d−ｚid）を演算する。制御装置５０は、差分ｄa と差分ｄb の差分ｄa −差分ｄb （二階差分）を演算する。制御装置５０は、特徴量として、各評価断面において、端に位置する交点を除く、全ての交点に対して二階差分を演算する。二階差分の大きさの大／小は、加工後のワーク表面の凹凸度合の大／小に対応する。
【００５８】
制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点位置を例えば第１の補正方法で補正する。図８は、評価断面Ｄd 上における交点位置の第１の補正方法を説明する説明図である。制御装置５０は、例えばＺ方向の座標を漸次変更するように交点位置を補正する。補正の対象となる交点座標Ｓidに対し、前後各二点の交点座標ｓi-2d、ｓi-1d、ｓi+1d、ｓi+2dを使用して補正点tidを決定する。
【００５９】
四つの交点座標ｓi-2d、ｓi-1d、ｓi+1d、ｓi+2dの各Ｚ座標値をｚi-2 、ｚi-1 、ｚi+1 、ｚi+2 とし、補正点tidのＺ座標値をzi′とし、Ｚ座標値の差分をd1 ＝ｚi-2 −ｚi-1、d2 ＝ｚi-1 −ｚi、d3 ＝zi ′−ｚi+1、d4 ＝ｚi+1 −ｚi+2とする。Ｚ座標値の二回差分d12′、d23′、d34′（Ｚ座標値の差分d1 、d2 、d3 、d4 の差分）が線形に変化するようなzi′を演算する。
【００６０】
Ｚ座標値の二回差分d12′、d23′、d34′は次式で求まる。
d12′＝d2 −d1 ＝（ｚi-1 −zi ′）−（ｚi-2 −ｚi-1）＝２ｚi-1 −zi ′−ｚi-2 ・・・（１）
d23′＝d3 −d2 ＝（zi ′−ｚi+1）−（ｚi-1 −zi ′）＝２ｚi ′−zi+1 −ｚi-1 ・・・（２）
d34′＝d4 −d3 ＝（ｚi+1 −ｚi+2 ）−（zi ′−ｚi+1 ）＝２ｚi+1 −zi+2 −ｚi ′ ・・（３）
【００６１】
これらが線形に変化することから、
d23′＝（d12′＋d34′）／２      ・・・（４）
を満たす。
【００６２】
式（１）〜（４）に基づき、zi ′を解くと、
zi ′＝（−ｚi-2 ＋４ｚi-1 ＋４ｚi+1 −zi+2 ）／６
となる。
【００６３】
評価断面Ｄd 上における全ての交点Ｓidに対して上記補正を行う。なおＺ座標値が他の交点のＺ座標値と比較して、大きく離れた交点のみを補正してもよい。
【００６４】
制御装置５０は、評価断面Ｄd 上における交点位置を例えば第２の補正方法で補正する。図９は評価断面上における交点位置の第２の補正方法を説明する説明図である。図９において、ｕはＸＹ座標に相当し、ｖはＺ座標に相当する。制御装置５０は、例えば補正の対象となる交点Ｓidの周囲にある他の複数の交点を使用して、滑らかな曲線（スプライン曲線、ベジェ曲線、ＮＵＲＢＳ曲線等）を作成し、該曲線上に補正の対象となる交点Ｓidを投影する。
【００６５】
滑らかな曲線として四つの交点ｓi-2d、ｓi-1d、ｓi+1d、ｓi+2dを使用する場合、評価断面Ｄd （ｕｖ平面）上における区間ｓi-2d〜ｓi-1d、区間ｓi-1d〜ｓi+1d、区間ｓi+1d〜ｓi+2dの夫々の曲線式ｖ1(ｕ)、ｖ2(ｕ)、ｖ3(ｕ)は、以下の式となる。
ｖj(ｕ)＝ａj (ｕ-ｕj )3 ＋ｂj (ｕ-ｕj )2 ＋ｃj （ｕ-ｕj ）＋ｄj 
（ｊ＝１、２、３）
【００６６】
交点ｓi-2d、ｓi-1d、ｓi+1d、ｓi+2dを通り、且つ境界点における一次導関数及び二次導関数が連続であることに基づいて、制御装置５０はａj 〜ｄj を決定することができる。
【００６７】
四つの交点の選択は、上述したように、交点Ｓidの両隣に位置する連続した二点を使用する場合に限らない。例えば交点ｓi-3d、ｓi-1d、ｓi+1d、ｓi+3dのように、二点毎に不連続に交点を選択してもよい。
【００６８】
図９に示すように、補正点tid位置は、滑らかな曲線上において、補正の対象となる交点Ｓidからの距離が最小となる位置である。以下補正点tidを交点tidとも称する。制御装置５０は、例えば補正後の特徴量として、交点tidの二階差分を演算する。
【００６９】
ｄ番目の評価断面Ｄd 上に存在する補正後の交点群をＴd とする。
Ｔd ＝{tid|ｄ：断面番号、ｉ：経路番号}
【００７０】
制御装置５０は、交点群をＴd を使用して、指令点の位置を補正する。図１０は指令点の補正方法を説明する説明図である。図１０において、ｐa 〜ｐf は指令点を示す。
【００７１】
例えば指令点ｐc が補正対象である場合、図１０Ａに示す如く、指令点ｐc は断面Ｄd-1 と断面Ｄd の間に位置し、経路番号はｉである。制御装置５０は前述した交点テーブルを参照し、指令点ｐc に関する断面位置及び経路番号を取得する。
【００７２】
図１０Ｂに示す如く、制御装置５０は指令点ｐc の周囲にある交点、例えば加工経路α上に並んだ四つの交点tid+1、tid、tid-1、tid-2を探索する。制御装置５０は四つの交点tid+1、tid、tid-1、tid-2から滑らかな曲線（スプライン曲線、ベジェ曲線、ＮＵＲＢＳ曲線等）を作成し、該曲線上に指令点ｐc を投影し、補正点ｐc ′を決定する。制御装置５０は、滑らかな曲線を前述した第２の補正方法と同様な方法で求める。補正点ｐc ′の位置は、滑らかな曲線上において、指令点ｐc からの距離が最小となる位置である。制御装置５０は他の指令点の位置を同様に補正する。
【００７３】
ＣＰＵ５１は、加工プログラムに基づいて、表示部８に加工後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。図１１は、加工後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する為の表示部８の一例を示す正面図である。
【００７４】
図１１に示すように、加工後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する場合、表示部８は、補正前のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する第一表示画面８１、補正後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する第二表示画面８２、加工プログラムを選択する為のプログラム選択ボタン８３、領域を指定する領域指定ボタン８４、ワークＷ表面の凹凸度合を示す凹凸スケール８５、凹凸スケール８５の目盛の範囲を調整する調整スケール８６、表示をリセットする表示リセットボタン８７等を表示する。
【００７５】
第一表示場面８１及び第二表示画面８２は左右に並んでいる。凹凸スケール８５は、第一表示画面８１及び第２表示画面８２の下側に配置してある。凹凸スケール８５は、左右に延びた矩形の色表示部８５ｆ、最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅを備える。最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅは、色表示部８５ｆの下側に配置してあり、初期状態において空欄である。
【００７６】
最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅは、所定領域における特徴量の最大値、最小値、最大値及び最小値の間の中央値、最小値及び中央値の間の第一中間値、並びに最大値及び中央値の間の第二中間値を表示する。
【００７７】
図１２は、色テーブルの一例を示す図である。記憶部５２は色テーブルを格納する。色テーブルは、特徴量と色割合（赤：緑：青）の対応関係を示す。特徴量の最小値の色割合が０：０：１であり、青に対応する。第一中間値の色割合は０：１：１であり、シアンに対応する。中央値の色割合は０：１：０であり、緑に対応する。第二中間値の色割合は１：１：０であり、黄色に対応する。最大値の色割合は１：０：０であり、赤に対応する。
【００７８】
最小値と第一中間値の間の特徴量は０：０〜１：１であり、青〜シアンに対応する。特徴量の増加に従って、緑の割合は線形に増加する。第一中間値と中央値の間の特徴量は０：１：１〜０であり、シアン〜緑に対応する。特徴量の増加に従って、青の割合は線形に減少する。中央値と第二中間値の間の特徴量は０〜１：１：０であり、緑〜黄色に対応する。特徴量の増加に従って、赤の割合は線形に増加する。第二中間値と最大値の間の特徴量は１：１〜０：０であり、黄〜赤に対応する。特徴量の増加に従って、緑の割合は線形に減少する。
【００７９】
色表示部８５ｆは色テーブルに対応した色を表示する。色表示部８５ｆは、最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅに対応する箇所に、青、シアン、緑、黄色、赤を夫々表示する。最小値表示部８５ａと第一中間値表示部８５ｂの間に対応する箇所では青からシアンに亘って連続的に変化するように、色を表示する。第一中間値表示部８５ｂと中央値表示部８５ｃの間に対応する箇所ではシアンから緑に亘って連続的に変化するように、色を表示する。中央値表示部８５ｃと第二中間値表示部８５ｄの間に対応する箇所では緑から黄色に亘って連続的に変化するように、色を表示する。第二中間値表示部８５ｄと最大値表示部８５ｅの間に対応する箇所では黄色から赤に亘って連続的に変化するように、色を表示する。
【００８０】
調整スケール８６は、凹凸スケール８５で使用する最小値及び最大値を調整する為の調整部８６ａと、調整部８６ａで調整した最小値及び最大値の間の範囲を示す範囲表示部８６ｂとを備える。
【００８１】
図１３は、プログラム一覧９０を呼び出した場合の表示部８の一例を示す正面図である。加工後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する場合、作業者は、操作部７によって、プログラム選択ボタン８３を操作し、プログラム一覧９０を呼び出す。
【００８２】
プログラム一覧９０は、プログラム表示部９１、補正前ボタン９２、補正後ボタン９３、補正前後ボタン９４、取り消しボタン９５を備える。プログラム表示部９１は、一又は複数の加工プログラムを示す。作業者は操作部７を操作して何れかの加工プログラムを選択する。
【００８３】
加工プログラムの選択後、作業者が操作部７を操作して補正前ボタン９２を選択した場合、ＣＰＵ５１はワークＷの全体領域を第１領域Ｒ１として認識し、選択した加工プログラムに基づいて、第１領域Ｒ１内における補正前の交点の特徴量を演算し、表示部８に補正前のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。換言すれば、加工後のワークＷ表面の第１領域Ｒ１における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域Ｒ１内における第１画像データを生成する。
【００８４】
加工プログラムの選択後、作業者が操作部７を操作して補正後ボタン９３を選択した場合、ＣＰＵ５１はワークＷの全体領域を第１領域Ｒ１として認識し、選択した加工プログラムに基づき、第１領域Ｒ１内における補正前の交点に対して補正を行い、補正後の交点の特徴量を演算し、第１領域Ｒ１内における第１補正画像データを生成する。ＣＰＵ５１は第１補正画像データに基づいて、表示部８に補正後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。
【００８５】
加工プログラムの選択後、作業者が操作部７を操作して補正前後ボタン９４を選択した場合、ＣＰＵ５１はワークＷの全体領域を第１領域Ｒ１として認識し、選択した加工プログラムに基づき、上述したように第１領域Ｒ１内における補正前と補正後の交点の特徴量をそれぞれ演算し、第１画像データ及び第１補正画像データを生成し、第一表示画面８１及び第二表示画面８２に補正前のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合と、補正後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を並べて表示する。
【００８６】
作業者が取り消しボタン９５を選択した場合、ＣＰＵ５１はプログラム一覧９０を表示部８から削除する。なおＣＰＵ５１はワークＷの全体領域を第１領域Ｒ１として認識しているが、全体領域よりも狭い領域を第１領域Ｒ１として認識してもよい。
【００８７】
加工プログラムの選択後、作業者が操作部７を操作して補正前後ボタン９４を選択した場合を説明する。図１４は、第１画像データ及び第１補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示した表示部８の一例を示す正面図である。
【００８８】
ＣＰＵ５１は、選択した加工プログラムから特徴量の最小値及び最大値を取得し、第一中間値、第二中間値及び中央値を演算する。例えば、以下のように演算する。
第一中間値＝最小値＋（最大値−最小値）／４    ・・・（５）
中央値＝最小値＋（最大値−最小値）／２        ・・・（６）
第二中間値＝最小値＋３（最大値−最小値）／４  ・・・（７）
なお最小値及び最大値は補正前の最小値及び最大値である。
【００８９】
例えば、最小値が−０．３０５４７、最大値が０．３４７４８である場合、第一中間値、中央値、第二中間値は夫々、−０．１４２２３、０．０２１０１、０．１８４２３である。図１４に示すように、ＣＰＵ５１は、最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅに−０．３０５４７、−０．１４２２３、０．０２１０１、０．１８４２３、０．３４７４８を夫々表示する。
【００９０】
ＣＰＵ５１は、演算した最小値、最大値、第一中間値、中央値、第二中間値に基づいて、色テーブルを作成し（図１２参照）、記憶部５２に記憶する。図１４に示すように、ＣＰＵ５１は第一表示画面８１に補正前のワークＷ形状を表示し、第二表示画面８２に補正後のワークＷ形状を表示する。
【００９１】
ＣＰＵ５１は、補正前におけるワークＷの各部分の特徴量を演算し、記憶部５２に記憶した色テーブルを参照して、演算した特徴量に対応する色を第一表示画面８１にて当該部分に表示し、ワークＷ表面の凹凸度合を表示する。補正前におけるワークＷの各部分の特徴量及び記憶部５２に記憶した色テーブルは第１画像データを構成する。即ちＣＰＵ５１は、第１画像データを生成し、生成した第１画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を第一表示画面８１に表示する。
【００９２】
また補正後のワークＷを構成する各部分の特徴量を演算し、記憶部５２に記憶した色テーブルを参照して、演算した特徴量に対応する色を第二表示画面８２にて当該部分に表示し、ワークＷ表面の凹凸度合をする。補正後におけるワークＷの各部分の特徴量及び記憶部５２に記憶した色テーブルは第１補正画像データを構成する。即ちＣＰＵ５１は第１補正画像データを生成し、生成した第１補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を第二表示画面８２に表示する。
【００９３】
例えば、第一表示画面８１に表示したワークＷは赤領域Ｒ、黄領域Ｙ、シアン領域Ｃ、青領域Ｂを有し、その他の領域は緑領域Ｇである。例えば、第二表示画面８２に表示したワークＷは、黄領域Ｙ、シアン領域Ｃを有し、その他の領域は緑領域Ｇである。即ち、補正によって、赤領域Ｒの特徴量（最大値付近の特徴量）が黄領域Ｙの特徴量（第二中間値付近の特徴量）に変更されており、青領域Ｂの特徴量（最小値付近の特徴量）はシアン領域Ｃの特徴量（第一中間値付近の特徴量）に変更されている。
【００９４】
図１５は、領域指定ボタン８４を操作した状態を表示する表示部８の一例を示す正面図である。作業者は必要に応じて、ワークＷの領域を指定する。図１５に示すように、作業者は操作部７を操作して領域指定ボタン８４を操作する。作業者が領域指定ボタン８４を操作した場合、ＣＰＵ５１は、領域指定の受け付けを開始する。
【００９５】
図１６は、第２領域Ｒ２を表示する表示部８の一例を示す正面図である。図１６に示すように、作業者は操作部７を操作して、開始点Ｓ及び終了点Ｅを指定する。ＣＰＵ５１は、開始点Ｓ及び終了点Ｅを結んだ線を対角線とした四角の領域を第２領域Ｒ２として認識し、表示部８に第２領域Ｒ２を表示する。第２領域Ｒ２は第１領域Ｒ１内に位置する。
【００９６】
図１７は、第２画像データ及び第２補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示した表示部８の一例を示す正面図である。ＣＰＵ５１は第２領域Ｒ２における全てのサンプリング点について特徴量を演算し、演算した特徴量の中で最小の特徴量を凹凸スケール８５で使用する最小値に設定し、最大の特徴量を凹凸スケール８５で使用する最大値に設定する。
【００９７】
ＣＰＵ５１は、第２領域Ｒ２での特徴量の最小値及び最大値並びに上述した式（５）〜（７）に基づいて、第一中間値、中央値、第二中間値を夫々演算する。例えば第２領域Ｒ２での特徴量の最小値及び最大値が夫々−０．１００２７、０．１２４３０である場合、第一中間値は−０．０４４１３であり、中央値は０．０１２０２であり、第二中間値は０．０６８１６である。ＣＰＵ５１は、演算した最小値、第一中間値、中央値、第二中間値及び最大値と、青、シアン、緑、黄色、赤とを対応させて、色テーブルを作成し、記憶部５２に記憶する（図１２参照）。
【００９８】
補正前におけるワークＷの各部分の特徴量及び記憶部５２に記憶した色テーブルは第２画像データを構成する。即ち、ＣＰＵ５１は、第２領域Ｒ２内における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、補正前の第１領域Ｒ１内における第２画像データを生成し、生成した第２画像データに基づいて、第一表示画面８１にワークＷの形状及び凹凸度合を表示する。図１７に示すように、ＣＰＵ５１は最小値、第一中間値、中央値、第二中間値、最大値を、最小値表示部８５ａ、第一中間値表示部８５ｂ、中央値表示部８５ｃ、第二中間値表示部８５ｄ、最大値表示部８５ｅに夫々表示する。ＣＰＵ５１は、第１領域Ｒ１における各部分の特徴量に対応する色（色表示部８５ｆにおける特徴量に対応する色）を第一表示画面８１にて当該部分に表示し、ワークＷの凹凸度合を表示する。
【００９９】
また補正後のワークＷを構成する各部分の特徴量を演算し、記憶部５２に記憶した色テーブルを参照して、演算した特徴量に対応する色を第二表示画面８２にて当該部分に表示し、ワークＷ表面の凹凸度合をする。補正後におけるワークＷの各部分の特徴量及び記憶部５２に記憶した色テーブルは第２補正画像データを構成する。即ちＣＰＵ５１は第２補正画像データを生成し、生成した第２補正画像データに基づいて、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を第二表示画面８２に表示する。
【０１００】
ＣＰＵ５１は、作業者が第２領域Ｒ２を指定した場合、凹凸スケール８５にて設定する最大値及び最小値を、第１領域Ｒ１における最大値及び最小値から第２領域Ｒ２における最大値及び最小値に変更し、第２画像データ及び第２補正画像データを生成する。ＣＰＵ５１は、第２画像データ及び第２補正画像データに基づいて、ワークＷ全体の各部分に表示する色を再び設定する。
【０１０１】
最大値及び最小値を変更する前において、第一表示画面８１の第２領域Ｒ２全体は緑領域Ｇであったが（図１６参照）、最大値及び最小値を変更した後において、第２領域Ｒ２内に赤領域Ｒ及び青領域Ｂが出現した（図１７参照）。第２領域Ｒ２を設定した場合、第１領域Ｒ１よりも狭い第２領域Ｒ２における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、ＣＰＵ５１は各特徴量に色を設定し、第２画像データを生成する。そのため、第１領域Ｒ１の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域Ｒ２内における僅かな凹凸度合を、第２画像データにおいて、作業者は視認することができる。
【０１０２】
ＣＰＵ５１は、第２領域Ｒ２の特徴量に基づいて、第１領域Ｒ１における補正後のワークＷ形状及び凹凸度合を示す第２補正画像データを生成する。図１７に示すように、ＣＰＵ５１は、第２補正画像データに基づいて、第二表示画面８２に補正後のワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。
【０１０３】
図１８は、ワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する表示処理を説明するフローチャートである。初期状態において、表示部８は図１１に示す画像を表示する。ＣＰＵ５１は、プログラム選択ボタン８３の操作によって加工プログラムが呼び出されたか否かを判定する（ステップＳ１）。加工プログラムが呼び出されていない場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１に処理を戻す。加工プログラムが呼び出された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は表示部８にプログラム一覧９０を表示する（ステップＳ２、図１３参照）。
【０１０４】
ＣＰＵ５１は、プログラム表示部９１に表示した何れかの加工プログラムを作業者が選択したかを判定する（ステップＳ３）。何れかの加工プログラムを選択していない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は、作業者が取り消しボタン９５を操作したか否かを判定する（ステップＳ５）。取り消しボタン９５を操作していない場合（ステップＳ５：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はステップＳ３に処理を戻す。
【０１０５】
取り消しボタン９５を操作している場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はプログラム一覧９０を表示部８から削除し（ステップＳ６）、ステップＳ１に処理を戻す。
【０１０６】
ステップＳ３において、何れかの加工プログラムを選択した場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、補正前ボタン９２、補正後ボタン９３又は補正前後ボタン９４を作業者が操作したか否か判定する（ステップＳ４）。補正前ボタン９２、補正後ボタン９３又は補正前後ボタン９４を作業者が操作していない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ５１はステップＳ５に処理を進める。
【０１０７】
補正前ボタン９２、補正後ボタン９３又は補正前後ボタン９４を作業者が操作している場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、選択した加工プログラムを読み込み（ステップＳ７）、ワークＷの特徴量を演算して、色テーブルを作成し、記憶部５２に記憶する（ステップＳ８、図１２参照）。
【０１０８】
ＣＰＵ５１は、ワークＷ形状を表示部８に表示し、また記憶部５２に記憶した色テーブルを参照し、ワークＷの特徴量に対応した色をワークＷ上に表示し、表示部８にワークＷ表面の凹凸度合を表示する（ステップＳ９：図１４参照）。
【０１０９】
ＣＰＵ５１は、作業者が領域指定ボタン８４を操作し、開始点Ｓ及び終了点Ｅを設定し、領域（第２領域Ｒ２）指定を実行したか否かを判定する（ステップＳ１０）。領域指定を実行した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ、及び図１５、１６参照）、ＣＰＵ５１は第２領域Ｒ２の特徴量に基づいて色テーブルを再度作成し、記憶部５２に記憶して（ステップＳ１１）、ステップＳ９に処理を戻す。ステップＳ９において、ＣＰＵ５１は、記憶部５２に記憶した第２領域Ｒ２の特徴量に基づく色テーブルを参照し、第１領域Ｒ１におけるワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する（図１７参照）。領域指定を実行していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は処理を終了する。
【０１１０】
図１９は、調整スケール８６を操作した場合に表示部８に表示する画像の一例を示す図である。作業者は操作部７を介して調整スケール８６を操作し、色テーブルにおける最大値又は最小値を変更することができる。
【０１１１】
例えば調整部８６ａの数値又は範囲表示部８６ｂの横長の矩形の長さを変更して、調整スケール８６の最小値を２５．０％に変更した場合、当初の最小値に当初の最大値と最小値の差分の２５％を加算した値（即ち当初の第一中間値）をＣＰＵ５１は最小値として設定する。
【０１１２】
図１４に示すように、当初の最小値が−０．３０５４７であり、当初の最大値が０．３４７４８であり、且つ調整スケール８６の最小値を２５．０％に変更した場合、図１９に示すように、最小値は−０．１４２２３（当初の第一中間値）となり、ＣＰＵ５１は第一中間値、中央値、第二中間値を再計算し、色テーブルを再作成する。なお作業者は調整スケール８６の最大値を変更することもできる。
【０１１３】
実施の形態に係る工作機械の制御装置にあっては、評価断面と加工経路αとの交点に関し、加工後のワークＷ表面の第１領域Ｒ１における凹凸度合を示す特徴量を演算し、演算した特徴量に対応する第１画像データを生成する。作業者が第１領域Ｒ１内の第２領域Ｒ２を指定した場合、第２領域Ｒ２における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域Ｒ１内における第２画像データを生成する。加工経路演算装置は第１領域Ｒ１よりも狭い第２領域Ｒ２の特徴量を基準にして、第２画像データを生成する。第２画像データは、第１領域Ｒ１の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域Ｒ２内における僅かな凹凸度合を表示することができる。
【０１１４】
また制御装置は、第２領域Ｒ２における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、色テーブルを作成し、該色テーブルに基づいて、第１領域Ｒ１における各特徴量に対応する色を設定する。第１領域Ｒ１よりも狭い第２領域Ｒ２における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、各特徴量に色を設定するので、第１領域Ｒ１の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域Ｒ２内における僅かな凹凸度合を、作業者は視認することができる。
【０１１５】
補正後の交点に関し、第１領域Ｒ１における第１補正画像データを生成する。ＣＰＵ５１は第１補正画像データに基づいて、第二表示画面８２にワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。また第１領域Ｒ１内に位置する第２領域Ｒ２の指定を受け付けた場合、第２領域Ｒ２における凹凸度合を示す特徴量に基づいて、第１領域Ｒ１における第２補正画像データを生成する。ＣＰＵ５１は第２補正画像データに基づいて、第二表示画面８２にワークＷ形状及びワークＷ表面の凹凸度合を表示する。交点の補正が第１及び第２補正画像データに反映しているので、作業者は、補正結果を加味した凹凸度合を視認することができる。
【０１１６】
また補正後の交点に関し、制御装置５０は、第２領域Ｒ２における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、第１領域Ｒ１における各特徴量に対応する色を設定する。第１領域Ｒ１よりも狭い第２領域Ｒ２における特徴量の最大値及び最小値に基づいて、各特徴量に色を設定するので、補正後の交点に関し、第１領域Ｒ１の特徴量を基準にした第１画像データでは表示できなかった第２領域Ｒ２内における僅かな凹凸度合を、作業者は視認することができる。
【０１１７】
また第１領域Ｒ１の特徴量に基づいて生成された補正前の画像データ（第１画像データ）に基づく画像と、第１領域Ｒ１の特徴量に基づいて生成された補正後の画像データ（第1補正画像データ）に基づく画像を、第一表示画面８１及び第二表示画面８２に並べて表示しているので、補正前後における第１領域Ｒ１の特徴量を基準にしたワークＷ表面の凹凸度合を作業者は比較することができる。また第２領域Ｒ２の特徴量に基づいて生成された補正前の画像データ（第２画像データ）に基づく画像と、第２領域Ｒ２の特徴量に基づいて生成された補正後の画像データ（第２補正画像データ）に基づく画像を、第一表示画面８１及び第二表示画面８２に並べて表示しているので、補正前後における第２領域Ｒ２の特徴量を基準にしたワークＷ表面の凹凸度合を作業者は比較することができる。
【０１１８】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１１９】
５ａ  主軸
７  操作部
８  表示部
５０  制御装置（加工経路演算装置）
５１  ＣＰＵ
５２  記憶部
５３  ＲＡＭ
【図１】
2018073053.tif 000003
【図２】
2018073053.tif 000004
【図３】
2018073053.tif 000005
【図４】
2018073053.tif 000006
【図５】
2018073053.tif 000007
【図６】
2018073053.tif 000008
【図７】
2018073053.tif 000009
【図８】
2018073053.tif 000010
【図９】
2018073053.tif 000011
【図１０】
2018073053.tif 000012
【図１１】
2018073053.tif 000013
【図１２】
2018073053.tif 000014
【図１３】
2018073053.tif 000015
【図１４】
2018073053.tif 000016
【図１５】
2018073053.tif 000017
【図１６】
2018073053.tif 000018
【図１７】
2018073053.tif 000019
【図１８】
2018073053.tif 000020
【図１９】
2018073053.tif 000021