(57)【要約】【課題】ベルトの送り出し量に差が生じたときに緊急停止するものにおいて、車室外の平坦な場所での車椅子からのベルトの取り外し作業を容易に行えるようにする。【解決手段】コントローラ５０が、車椅子が車室外にあることを示すカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの入力により、駆動制御部５３による電動モータ部の停止制御を解除する停止解除部５４を備えているので、車室外の平坦な地面での車椅子からのベルトの取り外し作業を、片側ずつ容易に行うことが可能となり、ひいては介助者等への負担を軽減することができる。【選択図】図６
2018095440.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子を車室内に出入りさせる一対の電動ウィンチと、
前記電動ウィンチを制御するコントローラと、
を備えた、電動ウィンチの制御装置であって、
一対の前記電動ウィンチは、
前記車椅子を牽引するベルトが巻き掛けられるドラムと、
前記ドラムを回転させるモータと、
前記ドラムの回転を検出する回転センサと、
を有し、
前記コントローラは、
一対の前記回転センサからの検出信号がそれぞれ入力され、当該検出信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントするカウンタ部と、
前記カウンタ部でのそれぞれのカウント値から差分値を算出し、かつ当該差分値と予め格納された閾値とを比較し、前記差分値が前記閾値以上のときに停止信号を出力する差分値比較部と、
前記停止信号の入力により、一対の前記モータを停止させる駆動制御部と、
前記車椅子が車室外にあることを示す前記カウント値の入力により、前記駆動制御部による前記モータの停止制御を解除する停止解除部と、
を備える、
電動ウィンチの制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動ウィンチの制御装置において、
前記コントローラは、前記ドラムに対する前記ベルトの巻き取り径の大小に応じて、前記差分値の大きさを調整する調整係数を決める調整係数決定部を備えている、
電動ウィンチの制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の電動ウィンチの制御装置において、
前記調整係数決定部は、前記巻き取り径が大きいときに前記調整係数を小さくし、前記巻き取り径が小さいときに前記調整係数を大きくする、
電動ウィンチの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子を車室内に出入りさせる一対の電動ウィンチと、これらの電動ウィンチを制御するコントローラと、を備えた電動ウィンチの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、福祉車両の後方側には、車椅子を搭載する車椅子搭載スペースが設けられている。車椅子搭載スペースからは、車室外に向けてスロープが引き出され、当該スロープを介して車椅子を車椅子搭載スペースに出入りさせる。また、車椅子搭載スペースの車両前方側には、フック付きのベルトを備えた電動ウィンチが設置されている。電動ウィンチからベルトを引き出して車椅子の所定箇所にフックを引っ掛け、この状態で電動ウィンチを駆動することで、車椅子を車椅子搭載スペースに容易に出入りさせることができる。なお、電動ウィンチは、介助者を補助するためのもので、介助者により操作される。
【０００３】
車椅子をスロープに沿わせて安定して移動させるために、車椅子搭載スペースの前方側でかつ左右側に一対の電動ウィンチを設置し、これらの電動ウィンチをコントローラで同期動作させることが行われている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に記載された電動ウィンチの制御装置は、左右側の電動モータ部（モータ），左右側の回転センサ，１つのコントローラを備えており、コントローラは、それぞれの回転センサからのパルス信号（検出信号）に基づいて、それぞれの電動モータ部を駆動または停止させる制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０６０２６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述の特許文献１に記載された技術では、以下に示されるような機能を備えている。具体的には、例えば、車椅子を降車させる場合において、車椅子の左右側での重量配分が異なり、例えば、片側の電動ウィンチの機械的な故障、片側フックの車椅子への掛け忘れ、介助者の操作ミスなどにより、ベルトの左右側での送り出し量に差が生じる。
【０００６】
そこで、コントローラは、車椅子がスロープから逸脱しないようにすべく、ベルトの送り出し量にある程度の差が生じたときに、それぞれの電動ウィンチを緊急停止させる。なお、コントローラは、上述のような車椅子の降車時に限らず、車椅子の乗車時においても、左右側でのベルトの引き込み量に差が生じた場合には、緊急停止させる。
【０００７】
しかしながら、上述の特許文献１に記載された技術では、車椅子がスロープ上から平坦な場所（車室外の地面等）に移動された後でも、上述のような「緊急停止制御」が継続される。すなわち、車椅子の降車が完了して、車椅子から一対のベルトを取り外す際に、介助者が一方のベルトを引っ張ってフックを外すと、コントローラはベルトの送り出し量に差が生じたと判断してしまう。これにより、ベルトを片側から外すような場合であっても、コントローラは電動ウィンチを緊急停止させてしまう。
【０００８】
したがって、一対の電動ウィンチからベルトをそれぞれ引き出せない状態（ロック状態）となり、他方のベルトを引っ張ってフックを車椅子から外せなくなるという問題を生じる。そして、この場合には、車椅子を動かしたり、フックを取り外すための再操作が必要となり、車室外の平坦な場所での車椅子からのベルトの取り外し作業が面倒であるという問題が生じる可能性があった。
【０００９】
本発明の目的は、ベルトの送り出し量（引き込み量）に差が生じたときに緊急停止するものにおいて、車室外の平坦な場所での車椅子からのベルトの取り外し作業を容易に行える電動ウィンチの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様では、車椅子を車室内に出入りさせる一対の電動ウィンチと、前記電動ウィンチを制御するコントローラと、を備えた、電動ウィンチの制御装置であって、一対の前記電動ウィンチは、前記車椅子を牽引するベルトが巻き掛けられるドラムと、前記ドラムを回転させるモータと、前記ドラムの回転を検出する回転センサと、を有し、前記コントローラは、一対の前記回転センサからの検出信号がそれぞれ入力され、当該検出信号の立ち上がり回数または立ち下がり回数をそれぞれカウントするカウンタ部と、前記カウンタ部でのそれぞれのカウント値から差分値を算出し、かつ当該差分値と予め格納された閾値とを比較し、前記差分値が前記閾値以上のときに停止信号を出力する差分値比較部と、前記停止信号の入力により、一対の前記モータを停止させる駆動制御部と、前記車椅子が車室外にあることを示す前記カウント値の入力により、前記駆動制御部による前記モータの停止制御を解除する停止解除部と、を備える。
【００１１】
本発明の他の態様では、前記コントローラは、前記ドラムに対する前記ベルトの巻き取り径の大小に応じて、前記差分値の大きさを調整する調整係数を決める調整係数決定部を備えている。
【００１２】
本発明の他の態様では、前記調整係数決定部は、前記巻き取り径が大きいときに前記調整係数を小さくし、前記巻き取り径が小さいときに前記調整係数を大きくする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、コントローラは、車椅子が車室外にあることを示すカウント値の入力により、駆動制御部によるモータの停止制御を解除する停止解除部を備えているので、車室外の平坦な場所での車椅子からのベルトの取り外し作業を、片側ずつ容易に行うことが可能となり、ひいては介助者等への負担を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ），（ｂ）は、電動ウィンチの基本動作を説明する図である。
【図２】図１の車両を上方から見たシステム構成を説明する図である。
【図３】（ａ）は車両に設置された操作パネルの平面図，（ｂ）は介助者により操作されるリモコンの平面図である。
【図４】電動ウィンチの詳細構造を説明する斜視図である。
【図５】電動ウィンチの内部構造（一部）を説明する斜視図である。
【図６】コントローラの内部構造を説明するブロック図である。
【図７】コントローラに格納される分解能マップを説明する図である。
【図８】コントローラの制御内容を説明するフローチャートである。
【図９】降車途中でドラムに回転数差が生じたときの車椅子の挙動を説明する図である。
【図１０】降車後における車椅子からのベルトの取り外し作業を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１６】
図１（ａ），（ｂ）は電動ウィンチの基本動作を説明する図を、図２は図１の車両を上方から見たシステム構成を説明する図を、図３（ａ）は車両に設置された操作パネルの平面図，（ｂ）は介助者により操作されるリモコンの平面図を、図４は電動ウィンチの詳細構造を説明する斜視図を、図５は電動ウィンチの内部構造（一部）を説明する斜視図を、図６はコントローラの内部構造を説明するブロック図を、図７はコントローラに格納される分解能マップを説明する図をそれぞれ示している。
【００１７】
図１および図２に示されるように、車両１０は福祉車両であり、当該車両１０の後方側（図中右側）には、被牽引物である車椅子２０を搭載し得る車椅子搭載スペース１１が設けられている。車椅子搭載スペース１１の車両前方側（図中左側）には、車両１０の車幅方向（図２における上下方向）に所定間隔を持って一対の電動ウィンチ３０が設置されている。
【００１８】
一対の電動ウィンチ３０は、車椅子２０を車椅子搭載スペース（車室内）１１に出入りさせるもので、先端側にフック３１が装着されたベルト３２を備えており、ベルト３２は車椅子２０を牽引するようになっている。具体的には、一対の電動ウィンチ３０からそれぞれベルト３２を引き出して、各フック３１を車椅子２０の左右側にある一対の前フレーム２１にそれぞれ引っ掛け、当該状態で一対の電動ウィンチ３０を同期動作させて、各ベルト３２を引き込むことで、図中矢印Ｍ１に示される方向に車椅子２０が移動される。
【００１９】
車椅子搭載スペース１１の車両後方側には、地面Ｇと車両１０の床面Ｆとを緩やかな傾斜角度で接続するスロープ１２が設置されている。スロープ１２は、車両１０の走行時においては、床面Ｆに形成された格納部（図示せず）に格納される。一方、車両１０を停車させてかつバックドア１３を開いた状態とし、ユーザーの手動操作にてスロープ１２が格納部から車室外に向けて延出される。
【００２０】
一対の電動ウィンチ３０を同期動作させて、それぞれのベルト３２を引き込むことで、図１（ｂ）に示されるように車椅子２０はスロープ１２上を移動していき、やがて車椅子２０は、図中破線で示されるように床面Ｆ上に到達して車椅子搭載スペース１１内（車室内）に搭載される。
【００２１】
また、一対の電動ウィンチ３０を逆回転するよう同期動作させることで、それぞれの各ベルト３２を送り出し、図１（ｂ）から図１（ａ）に示されるように、車椅子搭載スペース１１内に搭載された車椅子２０を、床面Ｆから地面Ｇへ移動させることができる。このようにスロープ１２を設けることで、車椅子２０の地面Ｇと床面Ｆとの間の移動を容易に誘導可能としている。ここで、一対の電動ウィンチ３０は、介助者（操作者）により操作され、それぞれの電動ウィンチ３０の操作中においては、介助者は車椅子２０の後方から当該車椅子２０を支持するようにする。
【００２２】
一対の電動ウィンチ３０を制御する制御装置４０は、図２に示されるように構成されている。つまり制御装置４０は、一対の電動ウィンチ３０，１つのコントローラ５０，操作パネル６０およびリモコン７０から構成されている。それぞれの電動ウィンチ３０とコントローラ５０との間、および操作パネル６０とコントローラ５０との間には、通信線および電源線よりなる配線１４が電気的に接続して設けられている。なお、リモコン７０はワイヤレス式で無線によりコントローラ５０と通信可能であり、リモコン７０を車室外に持ち出すことで、それぞれの電動ウィンチ３０を車室外から操作（同期動作）できるようになっている。
【００２３】
図２に示されるように、車両１０の床面Ｆにはフック１５を備えた一対の固定ベルト１６が設置されている。これらの固定ベルト１６のそれぞれのフック１５は、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０の左右側にある一対の車輪２２にそれぞれ引っ掛けられるようになっている。これにより、車椅子搭載スペース１１に搭載された車椅子２０は、一対のベルト３２のそれぞれのフック３１および一対の固定ベルト１６のそれぞれのフック１５の合計４箇所で固定される。したがって、車両１０の内部において、車椅子２０が移動したりがたついたりすることが確実に防止される。
【００２４】
図３（ａ）に示されるように、操作部材である操作パネル６０は、パネル本体６１を備えている。このパネル本体６１は、車椅子搭載スペース１１の後方側に配置され、操作パネル６０は、車両１０の後方の車室外等から操作可能とされる。これにより、操作パネル６０は、車室外にいる介助者により容易に操作することができる。パネル本体６１には、主電源スイッチ６２，ベルトフリースイッチ６３，速度切替スイッチ６４，ブザー（スピーカ）６５が設けられている。
【００２５】
主電源スイッチ６２は、制御装置４０のシステム電源を投入するときに操作するもので、主電源スイッチ６２をオン操作してシステム電源をオン状態にすると、主電源スイッチ６２のインジケータ６２ａが点灯するようになっている。また、主電源スイッチ６２は、制御装置４０をシステムリセット（初期化）する際にも操作され、例えば、電源を投入するときに３秒以上の長押しをすることで、システムリセットされるようになっている。
【００２６】
ベルトフリースイッチ６３は、一対の電動ウィンチ３０のロック状態を解除するために操作するもので、ベルトフリースイッチ６３をオン操作することで、各ベルト３２を引き出したり収納したりすることができる。つまり、ベルトフリースイッチ６３をオン操作し、各ベルト３２を引き出して車室外にある車椅子２０に引っ掛けたり、一対の電動ウィンチ３０からそれぞれ引き出した各ベルト３２の長さを揃えたりできるようにしている。ここで、ベルトフリースイッチ６３をオン操作すると、ベルトフリースイッチ６３のインジケータ６３ａが点灯するようになっている。
【００２７】
速度切替スイッチ６４は、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１に乗車させたり車椅子搭載スペース１１から降車させたりする際に、各ベルト３２の移動速度、つまり引き込み速度を、低速（ＬＯＷ）または高速（ＨＩＧＨ）に切り替えるのに操作するものである。また、ブザー６５は、各ベルト３２の引き込み作動時や送り出し作動時，電動ウィンチ３０の動作不良時（故障発生時）等において、電子音等の警告音を発生するようになっている。ここで、警告音としては電子音に限らず、音声によるアナウンスであっても良い。
【００２８】
操作部材であるリモコン７０は、乾電池駆動のワイヤレスリモートコントロールユニットで、操作パネル６０の主電源スイッチ６２が操作され、制御装置４０のシステム電源がオン状態のときに使用可能となっている。リモコン７０は、図３（ｂ）に示されるようにリモコン本体７１を備え、リモコン本体７１は、リモコン電源スイッチ７２，入スイッチ７３および出スイッチ７４を備えている。リモコン７０は、さらにインジケータ７５を備え、当該インジケータ７５は、リモコン７０の操作時等に点灯される。また、インジケータ７５の点灯が暗くなったら乾電池（図示せず）を交換する。
【００２９】
主電源スイッチ６２がオン状態で、かつリモコン電源スイッチ７２をオン操作することで、リモコン７０を用いて一対の電動ウィンチ３０を操作できるようになるが、この場合のリモコン７０の操作は介助者によって行うようにする。介助者によりリモコン電源スイッチ７２をオン操作し、その後、入スイッチ７３を押すと、一対の電動ウィンチ３０が各ベルト３２を巻き取る動作（引き込み）を開始する。そして、入スイッチ７３を押している間は、一対の電動ウィンチ３０による各ベルト３２の巻き取り動作が継続され、車椅子搭載スペース１１への車椅子２０の搭載が一対の電動ウィンチ３０によりアシストされる。
【００３０】
一方、出スイッチ７４を押すと、今度は一対の電動ウィンチ３０が逆方向に作動し、各ベルト３２を送り出す動作（送り出し）を開始する。そして、出スイッチ７４を押している間は、車椅子搭載スペース１１から車椅子２０を降車させる動作が、一対の電動ウィンチ３０によってアシストされる。ここで、介助者は、リモコン７０の操作中においては、車椅子２０のグリップＧＲ（図１参照）を把持し、車椅子２０を支持するとともに、その移動を誘導する。このように、制御装置４０は、一対の電動ウィンチ３０を駆動制御することで、介助者による車椅子２０の移動をアシストする。
【００３１】
車両１０の右側（一方側）および左側（他方側）に設けられる一対の電動ウィンチ３０は、何れも同じ形状かつ同じ構造となっている。図４および図５においては、何れか一方の電動ウィンチ３０のみを示しており、以下、何れか一方の電動ウィンチ３０を代表して、その詳細構造について説明する。
【００３２】
電動ウィンチ３０は、図４に示されるように、電動モータ部８０とドラム部９０とを備えている。これらの電動モータ部８０およびドラム部９０は、図示しない複数の締結ネジにより一体化（ユニット化）されている。
【００３３】
モータとしての電動モータ部８０は、モータ部８１とギヤ部８２とを備えている。モータ部８１の内部には、回転軸（図示せず）が回転自在に設けられ、ギヤ部８２の内部には、回転軸の回転を減速して高トルク化するためのウォームおよびウォームホイールよりなる減速機構（図示せず）が設けられている。ウォームホイールには出力軸（図示せず）が一体に設けられ、当該出力軸はドラム部９０に向けて突出し、ドラム部９０を形成するドラム９２（図５参照）を回転させるようになっている。
【００３４】
ドラム部９０は、ケーシング９１を備えている。ケーシング９１は略箱形状に形成され、その内部には、図５に示されるドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ケーシング９１の外部には、ドラム９２に巻き掛けられるベルト３２の弛みを取り除く弛み取りモータ９５，ドラム９２の回転を検出する回転センサ９６，電動モータ部８０や弛み取りモータ９５等に駆動電流を供給するための外部コネクタ（図示せず）が接続されるコネクタ接続部９７等が設けられている。
【００３５】
ケーシング９１の側部には、開口部９１ａが形成され、当該開口部９１ａからは、ベルト３２が出入り自在となっている。ベルト３２は、ケーシング９１の開口部９１ａの近傍に設けられた案内部材９８によって出入りが案内され、これによりベルト３２の捻れが防止される。また、案内部材９８はフック３１の通過を許さず、これによりベルト３２の全てがケーシング９１内に引き込まれてしまうのを防止している。
【００３６】
ここで、図４の符号ＳＴは、電動ウィンチ３０を車両１０の床面Ｆ（図２参照）に固定するための一対の取付ステーである。これらの取付ステーＳＴは、複数の締結ボルト（図示せず）によって床面Ｆに強固に固定されている。これにより電動ウィンチ３０は、車両１０に対してがたつくこと無く強固に固定される。
【００３７】
ケーシング９１の内部には、図５に示されるように、ドラム９２，ラチェット機構９３および弛み取り機構９４が収納されている。ただし、図５に示される弛み取りモータ９５，案内部材９８およびフック３１については、図４に示すようにケーシング９１の外部に設けられている。
【００３８】
ドラム９２にはベルト３２が巻き掛けられ、当該ドラム９２の回転中心には、ドラム軸９２ａが一体回転可能に取り付けられている。ドラム軸９２ａには、電動モータ部８０（図４参照）の出力軸の回転が伝達され、ドラム軸９２ａおよびドラム９２は、電動モータ部８０の正逆方向への回転駆動に伴って正逆方向に回転駆動される。これにより、ベルト３２をケーシング９１内に引き込んだり、ケーシング９１外に送り出したりできる。
【００３９】
また、ドラム９２とドラム軸９２ａとの間には、ドラム軸９２ａに対してベルト巻き取り方向へは、ドラム９２とドラム軸９２ａとを相対回転可能とし、ドラム軸９２ａに対してベルト送り出し方向へは、ドラム９２とドラム軸９２ａとを一体回転可能とするワンウェイクラッチ（図示せず）が設けられている。
【００４０】
ラチェット機構９３は、ドラム軸９２ａに一体回転可能に設けられたラッチギヤ９３ａと、ラッチギヤ９３ａのベルト３２を巻き取る方向（図示では反時計回り方向）への回転を許容し、ベルト３２を送り出す方向（図示では時計回り方向）への回転を阻止する揺動自在な歯止め９３ｂと、歯止め９３ｂを揺動させるソレノイド駆動部材９３ｃと、を備えている。
【００４１】
ソレノイド駆動部材９３ｃは駆動ピン９３ｄを備えており、ソレノイド駆動部材９３ｃへの駆動電流の供給を停止することで、内蔵バネ（図示せず）のバネ力により駆動ピン９３ｄが突出される。これにより、ラッチギヤ９３ａに歯止め９３ｂが係合されて、ベルト３２を送り出す方向へのドラム９２の回転が阻止され、スロープ１２上での車椅子２０の後退が防止される。一方、ソレノイド駆動部材９３ｃに駆動電流を供給することで、内蔵バネのバネ力に抗して駆動ピン９３ｄが引っ込む。これにより、ラッチギヤ９３ａへの歯止め９３ｂの係合が解かれて、ベルト３２を送り出す方向へのドラム９２の回転が許容され、車椅子２０を車椅子搭載スペース１１から降車させることができる。
【００４２】
弛み取り機構９４は、ドラム９２に一体回転可能に設けられたスパーギヤ９４ａと、スパーギヤ９４ａと噛み合う小径ギヤ９４ｂと、弛み取りモータ９５により回転駆動される減速ギヤ機構９４ｃとを備えている。
【００４３】
弛み取りモータ９５は、ベルト３２を巻き取る方向にドラム９２を回転させる回転力を発生し、減速ギヤ機構９４ｃ，小径ギヤ９４ｂおよびスパーギヤ９４ａを介して、ドラム９２に回転力が伝達される。また、小径ギヤ９４ｂと減速ギヤ機構９４ｃとの間には、トルクリミッタ（図示せず）が設けられ、当該トルクリミッタは一定以上のトルクの伝達をカットする。
【００４４】
これにより、弛み取りモータ９５に対する過負荷が防止され、弛み取りモータ９５が保護される。つまり、弛み取りモータ９５には、ベルト３２の弛みを取ることができる程度のトルクを発生し得る小型モータを採用することができる。
【００４５】
図６に示されるように、コントローラ５０は、カウンタ部５１，差分値比較部５２，駆動制御部５３，停止解除部５４，分解能調整部５５を備えている。コントローラ５０には、操作パネル６０およびリモコン７０から、それぞれ有線または無線で操作情報ＣＳが入力され、コントローラ５０は、この操作情報ＣＳに基づいて車両１０の左右側に設けられた一対の電動ウィンチ３０（右側および左側）の電動モータ部８０を、同期させるように駆動制御する。
【００４６】
コントローラ５０には、さらに、一対の電動ウィンチ３０の駆動状態信号（フィードバック信号）である一対のドラム９２の回転を検出する各回転センサ９６からの検出信号が入力される。ここで、回転センサ９６はホール素子よりなり、回転センサ９６と対向するドラム９２の部分には、当該ドラム９２の回転に伴って回転するリングマグネット（図示せず）が設けられている。これにより、回転センサ９６はドラム９２とともにリングマグネットが回転するとリングマグネットの磁極の切り替わりに応じて「オン」または「オフ」を示す矩形波信号（パルス信号）を発生する。
【００４７】
カウンタ部５１には、一対の回転センサ９６からのパルス信号（検出信号）ＰｓＲ，ＰｓＬ（右側および左側）がそれぞれ入力される。そして、カウンタ部５１は、入力されたそれぞれのパルス信号ＰｓＲ，ＰｓＬの立ち上がり回数または立ち下がり回数をカウントし、一対の回転センサ９６毎のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬ（右側および左側）を生成して、この生成された一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを、差分値比較部５２，停止解除部５４，分解能調整部５５にそれぞれ出力する。
【００４８】
差分値比較部５２には、カウンタ部５１でカウントされた一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬがそれぞれ入力される。そして、差分値比較部５２では、入力された一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬに基づき、差分値δＣｔ（＝｜ＣｔＲ−ＣｔＬ｜×Ｋ）が算出される。ここで、差分値δＣｔを得るための上記算出式における「Ｋ」は、分解能調整部５５から入力される調整（補正）係数である。この調整係数Ｋについては、後で詳述する。
【００４９】
また、差分値比較部５２には、さらに所定の大きさに設定された第１閾値Ｔｈ１が予め格納されており、差分値比較部５２では、差分値δＣｔと第１閾値Ｔｈ１とを比較する比較処理が実行される。そして、差分値比較部５２で、差分値δＣｔが第１閾値Ｔｈ１よりも大きいと判断（δＣｔ＞Ｔｈ１）されると、差分値比較部５２は、駆動制御部５３に停止信号Ｓｔｐを出力する。
【００５０】
駆動制御部５３は、操作パネル６０およびリモコン７０からの操作情報ＣＳに基づいて、一対の電動ウィンチ３０に対して、それぞれ駆動電流ＩＲ，ＩＬ（右側および左側）を供給したり、当該駆動電流ＩＲ，ＩＬの供給を停止させたりする制御を実行する。
【００５１】
また、駆動制御部５３には、差分値比較部５２から停止信号Ｓｔｐが入力されるようになっており、駆動制御部５３は、停止信号Ｓｔｐが入力されると、一対の電動ウィンチ３０への駆動電流ＩＲ，ＩＬの供給をカット（停止）して、一対の電動ウィンチ３０を形成する電動モータ部８０の駆動を停止（緊急停止）させる。
【００５２】
停止解除部５４には、カウンタ部５１から一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが入力される。そして、停止解除部５４は、カウンタ部５１から入力された一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの状態（大きさ）を監視するとともに、これらのカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬと、停止解除部５４に予め格納された所定の大きさの第２閾値Ｔｈ２とを比較する比較処理を実行する。
【００５３】
ここで、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬは、各ベルト３２の引き出し量（引き出された長さ）に比例した数値を示す。つまり、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが小さい数値では、各ベルト３２の引き出し量は少ない状態とされ、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが大きい数値では、各ベルト３２の引き出し量が多い状態とされる。このように、停止解除部５４は、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬを監視して、各ベルト３２の引き出し量を把握する。言い換えれば、停止解除部５４は、車椅子２０が、車椅子搭載スペース１１にあるのか、スロープ１２上にあるのか、平坦な地面Ｇにあるのか、をそれぞれ把握することができる。
【００５４】
特に、本実施の形態では、停止解除部５４に、車椅子２０が平坦な地面Ｇにあることを把握させるべく、所定の大きさの第２閾値Ｔｈ２を設定している。この第２閾値Ｔｈ２は、比較的大きな数値を示し、各ベルト３２の略全てが引き出された状態を検出するための閾値となっている。具体的には、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの値が、第２閾値Ｔｈ２以上の値を示す場合（ＣｔＲ，ＣｔＬ≧Ｔｈ２）には、車椅子２０は、図１（ａ）および図２に示されるように平坦な地面Ｇにあると判断可能である。
【００５５】
そして、停止解除部５４は、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが第２閾値Ｔｈ２以上であると判断した場合（ＣｔＲ，ＣｔＬ≧Ｔｈ２）に、このときのカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬは、車椅子２０が車室外にあることを示すカウント値であるとして、停止解除信号Ｃａｎを駆動制御部５３に出力する。これにより、駆動制御部５３は、停止解除信号Ｃａｎの入力に基づいて、停止信号Ｓｔｐが入力されたとしても、当該停止信号Ｓｔｐの入力による一対の電動ウィンチ３０の電動モータ部８０の駆動停止をキャンセルする。すなわち、停止解除部５４は、停止解除信号Ｃａｎを駆動制御部５３に出力して、駆動制御部５３による電動モータ部８０の停止制御を解除するようになっている。
【００５６】
これにより、車椅子２０が平坦な地面Ｇにある場合には、差分値δＣｔが第１閾値Ｔｈ１よりも大きい場合、つまり各ベルト３２の引き出し量に大きな差が生じた場合であっても、このときに機能する所謂「ベルト差分制御」がキャンセルされたことを除いて、操作パネル６０およびリモコン７０からの操作情報ＣＳに基づき、一対の電動ウィンチ３０の電動モータ部８０は通常通りに同期して駆動制御可能とされる。
【００５７】
なお、カウンタ部５１に積算された一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬは、例えば、図１（ｂ）の破線に示されるように、車椅子２０が車椅子搭載スペース１１に搭載され、かつ車両１０のバックドア１３が閉じられた状態をトリガとして、リセット処理（図７の原点「０（ゼロ）」を学習する処理）が行われる。
【００５８】
図６に示される回転センサ９６は、ドラム９２の回転を検出するものである。そのため、ベルト３２のドラム９２に対する巻き取り量の多い少ない、すなわちベルト３２の巻き取り径の大小に応じて、ベルト３２の引き出し量を一定としたときのパルス信号ＰｓＲ，ＰｓＬの出現数が異なることになる。そこで、このようなベルト３２の巻き取り径の大小に起因した不具合を解消するために、分解能調整部５５を設けている。ここで、分解能調整部５５は、本発明における調整係数決定部を構成している。以下、ベルト３２の巻き取り径の大小に起因した不具合について、詳細に説明する。
【００５９】
ドラム９２に多くのベルト３２が巻き取られており、ベルト３２の巻き取り径が大きいＲ１の状態、例えば、ベルト３２の引き出し長さが「５００ｍｍ」となっている状態では、ベルト３２の引き出し長さに対するドラムの回転量が少ないため「２ｍｍ／ｐｌｓ（パルス）」の分解能となる。すなわち、巻き取り径が大きいＲ１の場合は、ベルト３２の引き出し量（引き込み量）が「２ｍｍ」で「１ｐｌｓ」出現することになる（低感度）。
【００６０】
これに対し、ドラム９２から多くのベルト３２が引き出されており、ベルト３２の巻き取り径が小さいＲ２の状態（Ｒ２＜Ｒ１）、例えば、ベルト３２の引き出し長さが「１０００ｍｍ」となっている状態では、ベルト３２の引き出し長さに対するドラムの回転量が多くなるため「１ｍｍ／ｐｌｓ」の分解能となる。すなわち、巻き取り径が小さいＲ２の場合は、ベルト３２の引き出し量（引き込み量）が「１ｍｍ」で「１ｐｌｓ」出現することになる（高感度）。
【００６１】
ここで、例えば、差分値δＣｔの比較対象である第１閾値Ｔｈ１を「５０ｐｌｓ」として、ベルト３２の左右の差分量が「１００ｍｍ」を超えるようなときに、電動ウィンチ３０を緊急停止させたい場合を考える。巻き取り径が大きいＲ１の場合には、ベルト３２の左右の差分量が、丁度「１００ｍｍ」となったところで緊急停止されることになる。一方、巻き取り径が小さいＲ２の場合には、ベルト３２の左右の差分量が「５０ｍｍ」となったところで緊急停止されることになる。この場合、巻き取り径が小さいＲ２のときには、車椅子２０を傾斜させたくないという安全性の観点ではより十分なものになるが、緊急停止が頻繁に起こり得るようになる。言い換えれば、巻き取り径が小さいＲ２のときには、安全性が過度に確保された状態となり、その結果、誤検知が多くなってしまう。
【００６２】
そこで、巻き取り径が小さいＲ２のときの誤検知を少なくするために、第１閾値Ｔｈ１を「１００ｐｌｓ」にすることを考える。すると、この場合には、巻き取り径が小さいＲ２のときには、ベルト３２の左右の差分量が、丁度「１００ｍｍ」となったところで緊急停止されることになる。これに対し、巻き取り径が大きいＲ１のときには、ベルト３２の左右の差分量が「２００ｍｍ」となったところで緊急停止されることになる。よって、今度は、巻き取り径が大きいＲ１のときに安全性に欠けたものになってしまう。
【００６３】
このような、相反する不具合を解消するために、分解能調整部５５では、巻き取り径の大小（Ｒ１，Ｒ２）に関わらず、十分な安全性が得られて、かつ過剰な誤検知を回避できるようにしている。具体的には、第１閾値Ｔｈ１の比較対象となる差分値δＣｔに「調整係数Ｋ」を乗算するようにし、この調整係数Ｋの大きさを、巻き取り径の大小に応じて異ならせるようにしている。
【００６４】
具体的には、分解能調整部５５では、上述の例で説明すると、巻き取り径が大きいＲ１の状態において、ベルト３２の左右の差分量が丁度「１００ｍｍ」となったところで緊急停止されるように「調整係数Ｋ１（図７参照）」が決定され、かつ巻き取り径が小さいＲ２の状態において、ベルト３２の左右の差分量が丁度「１００ｍｍ」となったところで緊急停止されるように「調整係数Ｋ２（図７参照）」が決定される。ここで、調整係数Ｋ１および調整係数Ｋ２の大小関係は、Ｋ１＜Ｋ２となっている。すなわち、巻き取り径が大きいＲ１の状態では、小さい調整係数Ｋ１とされ、巻き取り径が小さいＲ２の状態では、大きい調整係数Ｋ２とされる。
【００６５】
分解能調整部５５には、図７に示されるような分解能調整マップ５５ａが予め格納されている。分解能調整部５５は、分解能調整マップ５５ａを参照しつつ、そのときのベルト３２の引き出し量に最適な調整係数Ｋを決定し、決定された調整係数Ｋを、差分値比較部５２に出力する。そして、差分値比較部５２は、入力された調整係数Ｋを、差分値δＣｔに乗算する処理を実行する。
【００６６】
ここで、調整係数Ｋ（図７の縦軸に対応）は、ベルト３２の引き出し量、つまり一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの大きさ（図７の横軸に対応）に応じて、分解能調整マップ５５ａを参照して決定される。これにより、差分値δＣｔの大きさが最適値に補正（調整）されて、巻き取り径の大小に関わらず、ベルト３２の左右の差分量が同じ大きさ（例えば１００ｍｍ）の状態において、一対の電動ウィンチ３０が緊急停止される。よって、十分な安全性が確保され、かつ過剰な誤検知も回避可能となる。
【００６７】
次に、以上のように形成された制御装置４０の動作について、図面を用いて詳細に説明する。
【００６８】
図８はコントローラの制御内容を説明するフローチャートを、図９は降車途中でドラムに回転数差が生じたときの車椅子の挙動を説明する図を、図１０は降車後における車椅子からのベルトの取り外し作業を説明する図をそれぞれ示している。
【００６９】
図８に示されるように、まず、ステップＳ１において、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオン操作されてシステム電源がオン状態となり、さらにリモコン７０の入スイッチ７３または出スイッチ７４が操作されると、これらの操作状態が操作情報ＣＳとしてコントローラ５０に入力される。これにより、一対の電動ウィンチ３０の電動モータ部８０が同期するように駆動制御されて、車椅子２０の引き込み操作または送り出し操作が開始される。以下、図９および図１０を参照しつつ、車椅子２０を降車させる場合の動作について説明する。
【００７０】
ステップＳ２では、一対の回転センサ９６からのパルス信号ＰｓＲ，ＰｓＬがそれぞれカウンタ部５１に入力され、カウンタ部５１では一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが生成される。また、停止解除部５４において、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが、車椅子２０が平坦な地面Ｇにあることを示すカウント値（降車完了を示すカウント値）に等しい第２閾値Ｔｈ２以上になったか否かが判断される。そして、ステップＳ２において、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが第２閾値Ｔｈ２以上でないと判断（ｎｏ判定）された場合にはステップＳ３に進み、一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬが第２閾値Ｔｈ２以上であると判断（ｙｅｓ判定）された場合にはステップＳ７に進む。
【００７１】
ステップＳ３では、分解能調整部５５が、左右のベルト３２の引き出し量（長さ）に比例する一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの現在の値に基づいて、図７に示される分解能調整マップ５５ａを参照して調整係数Ｋを決定する。続くステップＳ４では、差分値比較部５２が、ステップＳ３で決定された調整係数Ｋおよび現在の一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬに基づいて、差分値δＣｔを算出する。ここで、調整係数Ｋにより補正された補正後の差分値δＣｔは、ベルト３２の左右の差分量（長さ）に比例する。
【００７２】
次いで、ステップＳ５では、差分値比較部５２において、ステップＳ４で算出された差分値δＣｔが、第１閾値Ｔｈ１よりも大きいか否かを判断する。そして、差分値δＣｔが第１閾値Ｔｈ１よりも大きいと判断した場合（ｙｅｓ判定）にはステップＳ６に進み、差分値δＣｔが第１閾値Ｔｈ１以下であると判断した場合（ｎｏ判定）にはステップＳ８に進む。
【００７３】
ここで、図９に示すように、車椅子２０の左右側で重量配分が異なり、例えば、車椅子２０の左側重量が右側重量よりも重い場合（左側重量＞右側重量）には、一対の電動ウィンチ３０は何れも同じものであるため、右側の電動ウィンチ３０のベルト３２の送り出し量ＰＲ（破線矢印）と、左側の電動ウィンチ３０のベルト３２の送り出し量ＰＬ（実線矢印）とで差が生じる場合がある（ＰＲ＜ＰＬ）。
【００７４】
送り出し量ＰＲ，ＰＬ（一対のドラム９２の回転量）の差が大きくなると、これらの送り出し量ＰＲ，ＰＬと比例する一対のカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの差も大きくなって、差分値δＣｔ＞第１閾値Ｔｈ１を満たすようになる。これにより、ステップＳ５でｙｅｓ判定となってステップＳ６に進み、ステップＳ６では差分値比較部５２から駆動制御部５３に向けて停止信号Ｓｔｐが出力される。そして、駆動制御部５３は、入力された停止信号Ｓｔｐに基づき、一対の電動ウィンチ３０への駆動電流の供給をカットして、これにより一対の電動ウィンチ３０を形成する電動モータ部８０の駆動を緊急停止させる。
【００７５】
したがって、図９に示されるようなスロープ１２上での車椅子２０の挙動、つまり図中矢印Ｍ２方向に車椅子２０が移動してしまい、スロープ１２から車椅子２０が逸脱するような挙動を停止させることができる。なお、ステップＳ６では、車椅子２０が真っ直ぐに進まず緊急停止されたことをトリガとして、操作パネル６０のブザー６５から警報音を発生させ、介助者に緊急停止したことを知らせる。これにより、介助者は緊急停止されたことを知り、車椅子２０の左右側での重量配分を均等化させたり、差分値δＣｔがゼロになるように制御装置４０をリセットしたりできる。
【００７６】
ステップＳ７では、停止解除部５４において、車椅子２０が平坦な地面Ｇにあると判断（ステップＳ２でｙｅｓ判定）されたことから、停止解除部５４が停止解除信号Ｃａｎを駆動制御部５３に出力する。これにより、駆動制御部５３は、停止解除信号Ｃａｎの入力にしたがって、停止信号Ｓｔｐの入力時に実行される一対の電動ウィンチ３０を緊急停止させる制御、すなわち「ベルト差分制御」をキャンセルする（無効にする）。
【００７７】
よって、介助者は、図１０に示されるような作業が可能となる。具体的には、図１０に示されるように、車椅子２０がスロープ１２を降り終えて平坦な地面Ｇに移動され、かつリモコン７０の操作が停止されると、これにより車椅子２０の降車が完了する。その後、介助者は一対のフック３１を車椅子２０の前フレーム２１から取り外す作業を行う。
【００７８】
このとき介助者は、例えば、右側（図中上側）の電動ウィンチ３０のベルト３２を矢印Ｍ３の方向に引っ張って右側のフック３１を先に取り外す。すると、左側のベルト３２の引き出し量がＬ２であるのに対して右側のベルト３２の引き出し量がそれよりも長いＬ１となる（Ｌ１＞Ｌ２）。このときのベルト３２の左右の差分量は、例えば「ベルト差分制御」を実行させるための基準長さとなる「１００ｍｍ」よりも長い「２００ｍｍ」となる（Ｌ１−Ｌ２≒２００ｍｍ）。
【００７９】
しかしながら、ステップＳ７では、既に「ベルト差分制御」がキャンセルされているので、差分値δＣｔが大きい場合に実行される緊急停止が実行されなくなっている。よって、一対の電動ウィンチ３０は何れも緊急停止された状態では無く、それぞれの電動ウィンチ３０からベルト３２を個別に引き出すことが可能となっている。これにより介助者は、車椅子２０を移動させたり、制御装置４０をリセットさせたりすること無く、一対のフック３１を、車椅子２０の前フレーム２１から、片側ずつ容易に取り外すことができる。
【００８０】
なお、続くステップＳ８では、操作パネル６０の主電源スイッチ６２がオフ操作されて、制御装置４０のシステム電源がオフ状態とされたか否かをコントローラ５０が判断し、システム電源がオフ状態になったと判断した場合（ｙｅｓ判定）には、ステップＳ６に進み、未だシステム電源がオフ状態になっていないと判断した場合（ｎｏ判定）には、上流のステップＳ２に戻る。
【００８１】
以上詳述したように、本実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、コントローラ５０が、車椅子２０が車室外にあることを示すカウント値ＣｔＲ，ＣｔＬの入力により、駆動制御部５３による電動モータ部８０の停止制御を解除する停止解除部５４を備えているので、車室外の平坦な地面Ｇでの車椅子２０からのベルト３２の取り外し作業を、片側ずつ容易に行うことが可能となり、ひいては介助者等への負担を軽減することができる。
【００８２】
また、本実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、コントローラ５０は、ドラム９２に対するベルト３２の巻き取り径の大小（Ｒ１，Ｒ２）に応じて、差分値δＣｔの大きさを調整する調整係数Ｋを決める分解能調整部５５を備えているので、巻き取り径の大小（Ｒ１，Ｒ２）に関わらず、十分な安全性が得られ、かつ過剰な誤検知を回避することが可能となる。
【００８３】
さらに、本実施の形態に係る電動ウィンチ３０の制御装置４０によれば、分解能調整部５５は、巻き取り径が大きいＲ１のときに小さい調整係数Ｋ１とし、巻き取り径が小さいＲ２ときに大きい調整係数Ｋ２とするので、単純な分解能調整マップ（調整係数決定マップ）５５ａを用いて、差分値δＣｔの大きさを容易に調整することができる。したがって、コントローラ５０への負荷を軽減して、処理速度の低下等を抑えることができる。
【００８４】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、本発明の回転センサに、ホール素子よりなる回転センサ９６を用いた場合を示したが、本発明はこれに限らず、環状のスリット部材をドラム９２に一体回転可能に設け、スリット部材を挟むようにして発光部および受光部を対向配置したフォトインタラプタを用いても良い。また、レゾルバ等の絶対位置センサを用いて、ベルト３２の巻き取り量を求めるようにしても良い。要するに、ドラム９２の回転またはベルト３２の巻き取り量を検出し得るセンサであれば、本発明の回転センサに用いることができる。
【００８５】
その他、上記実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記実施の形態に限定されない。
【符号の説明】
【００８６】
１０    車両
１１    車椅子搭載スペース（車室内）
１２    スロープ
１３    バックドア
１４    配線
１５    フック
１６    固定ベルト
２０    車椅子
２１    前フレーム
２２    車輪
３０    電動ウィンチ
３１    フック
３２    ベルト
４０    制御装置
５０    コントローラ
５１    カウンタ部
５２    差分値比較部
５３    駆動制御部
５４    停止解除部
５５    分解能調整部（調整係数決定部）
５５ａ    分解能調整マップ
６０    操作パネル
６１    パネル本体
６２    主電源スイッチ
６２ａ    インジケータ
６３    ベルトフリースイッチ
６３ａ    インジケータ
６４    速度切替スイッチ
６５    ブザー
７０    リモコン
７１    リモコン本体
７２    リモコン電源スイッチ
７３    入スイッチ
７４    出スイッチ
７５    インジケータ
８０    電動モータ部（モータ）
８１    モータ部
８２    ギヤ部
９０    ドラム部
９１    ケーシング
９１ａ    開口部
９２    ドラム
９２ａ    ドラム軸
９３    ラチェット機構
９３ａ    ラッチギヤ
９３ｂ    歯止め
９３ｃ    ソレノイド駆動部材
９３ｄ    駆動ピン
９４    弛み取り機構
９４ａ    スパーギヤ
９４ｂ    小径ギヤ
９４ｃ    減速ギヤ機構
９５    弛み取りモータ
９６    回転センサ
９７    コネクタ接続部
９８    案内部材
ＣＳ    操作情報
Ｃａｎ    停止解除信号
ＣｔＲ，ＣｔＬ    カウント値
Ｆ    床面
Ｇ    地面
ＧＲ    グリップ
ＩＲ，ＩＬ    駆動電流
Ｋ，Ｋ１，Ｋ２    調整係数
ＰＲ，ＰＬ    送り出し量
ＰｓＲ，ＰｓＬ    パルス信号
ＳＴ    取付ステー
Ｓｔｐ    停止信号
Ｔｈ１    第１閾値
Ｔｈ２    第２閾値
δＣｔ    差分値
【図１】
2018095440.tif 000003
【図２】
2018095440.tif 000004
【図３】
2018095440.tif 000005
【図４】
2018095440.tif 000006
【図５】
2018095440.tif 000007
【図６】
2018095440.tif 000008
【図７】
2018095440.tif 000009
【図８】
2018095440.tif 000010
【図９】
2018095440.tif 000011
【図１０】
2018095440.tif 000012