(57)【要約】本発明は、ブレーキペダルの操作を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、自動的なブレーキングを行うための方法に関する。ブレーキペダル操作限界値が変更され、および／または、考慮されるブレーキングのブレーキペダル操作の前および／または考慮されるブレーキングの前の運転者の少なくとも１つの動作、特に運転者の足の運動に応じて、ブレーキペダル操作を示す量が重み付けされる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブレーキペダルの操作を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、自動的なブレーキングを行うための方法において、ブレーキペダル操作限界値が変更され、および／または、考慮されるブレーキングのブレーキペダル操作の前および／または考慮されるブレーキングの前の運転者の動作、特に運転者の足の運動に応じて、ブレーキペダル操作を示す量が重み付けされることを特徴とする方法。
【請求項２】
ブレーキペダル操作限界値として、所定のブレーキペダル力、ブレーキペダルストローク、ブレーキペダル速度および／またはブレーキペダル加速度、好ましくは所定のブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量が使用されることを特徴とする、請求項１記載の方法。
【請求項３】
ブレーキペダル速度限界値として、５０ｍｍ／ｓ、特に１５０ｍｍ／ｓよりも大きなブレーキペダル操作速度が設定されることを特徴とする、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
ブレーキペダルに接触する前の少なくとも１つの運転者動作、特に運転者の足の運動に応じて、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が、検出された少なくとも１つのアクセルペダル操作、特にアクセルペダル戻り速度、アクセルペダル加速度、アクセルペダルジャーク、アクセルペダル性能および／またはアクセルペダル性能変化に応じて変更されることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一つに記載の方法。
【請求項６】
２０ｍｍ／ｓ、特に５０ｍｍ／ｓよりも大きなアクセルペダル戻り速度、５００ｍｍ／ｓ2 、特に１５００ｍｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダル加速度、２００００ｍｍ／ｓ3 、特に１０００００ｍｍ／ｓ3 よりも大きなアクセルペダルジャーク、１０００００ｍｍ2 ／ｓ3 よりも大きなアクセルペダル性能および／または１０００００００ｍｍ2 ／ｓ4 よりも大きなアクセルペダル性能変化が検出されたときに、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更されることを特徴とする、請求項５記載の方法。
【請求項７】
アクセルペダルからブレーキペダルへの、検出された足の切換え時間、切換え加速度、アクセルペダルからの足の後退速度および／またはブレーキペダルへの足の近接加速度に応じて、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更されることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一つに記載の方法。
【請求項８】
０．２秒、特に０．１秒よりも短い切換え時間、２００ｃｍ／ｓ2 、特に８００ｃｍ／ｓ2 よりも大きな切換え加速度、５００ｃｍ／ｓ2 、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダルからの足の後退速度および／または２００ｃｍ／ｓ2 、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなブレーキペダルへの近接加速度が検出されるときに、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更されることを特徴とする、請求項７記載の方法。
【請求項９】
ブレーキペダルの操作を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、特に請求項１〜７のいずれか一つに記載の、自動的なブレーキングを行うための方法において、自動的なブレーキングを行うために、ブレーキ圧力上昇が複数の段階で、特に３つの段階で行われることを特徴とする方法。
【請求項１０】
考慮されるブレーキングのブレーキペダルの操作の前および／または考慮されるブレーキングの前の運転者動作、特に検出された運転者の足の運動に基づいて、危険な状況または緊急ブレーキング状況の疑いが決定されることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１１】
自動的なブレーキングが、危険状況または緊急ブレーキング状況の疑いの検出確率または検出精度に応じて行われることを特徴とする、請求項１０記載の方法。
【請求項１２】
危険状況または緊急ブレーキング状況の疑いが、アクセルペダルからブレーキペダルへの検出された切換え時間、切換え加速度、アクセルペダルからの足の後退加速度および／またはブレーキペダルへの近接加速度に基づいて決定されることを特徴とする、請求項１１記載の方法。
【請求項１３】
アクセルペダルの迅速な戻り、特に５００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダルからの足の後退加速度、アクセルペダルからブレーキペダルへの運転者の足の迅速な切換え運動、特に０．１秒よりも短い切換え時間または８００ｃｍ／ｓ2 よりも大きな切換え加速度および／またはブレーキペダルへの運転者の足の比較的に迅速な近接、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなブレーキペダルへの足の近接加速度が検出されるときに、危険状況または緊急ブレーキング状況の疑いが決定されることを特徴とする、請求項１２記載の方法。
【請求項１４】
危険状況または緊急ブレーキング状況の疑いが決定されたときに、空隙を除去し、ブレーキパッドまたはライニングをブレーキディスクおよび／またはドラムに当て、そして場合によっては約２バール以下の非常に小さなブレーキ圧力を発生させることによって、車両ブレーキが予備調整されることと、危険状況または緊急ブレーキング状況の疑いが更に決定されたときに、ブレーキ圧力が低い圧力値、特に約２〜５バールのブレーキ圧力まで高められることと、運転者によって開始または実行されたブレーキペダル運動、特にブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量に基づいて、疑いが確認済みとして見なされ、危険状況または緊急ブレーキング状況が検出されたと見なされるときに、ブレーキ圧力が高い圧力値まで特に最大ブレーキ圧力上昇速度で高められることを特徴とする、請求項１１〜１３のいずれか一つに記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキペダルの操作を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、自動的なブレーキングを行うための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の自動的なブレーキングを実施または開始するためのシステムは、“ブレーキアシストシステム”あるいは短く“ブレーキアシスト”と呼ばれる。ブレーキアシストは危険な状況または緊急ブレーキング状況において車両を制動する際に、運転者を補助する。短い制動距離を実現するために、ブレーキ圧力をできるだけ迅速に上昇させることが必要である。しかし、緊急ブレーキング状況で、平均的な運転者（普通の運転者）がブレーキペダルを介して必要な最大ブレーキ圧力を加えることができないかあるいは加えるのが遅れることが判った。従って、運転者が応答を躊躇する場合には、緊急ブレーキング状況がブレーキアシストによって検出されるや否や、システムはできるだけ迅速にフルブレーキング圧力を生じる。
【０００３】
今日使用されるほとんどの電子式ブレーキアシストは、作動室に通気するための電動可能な電磁弁を備えた真空ブレーキ倍力装置（ブースタ）に基づいてブレーキ補助を可能にする。公知のブレーキアシストシステムは、ブースタのダイヤフラムストロークを介して、運転者がブレーキペダルを踏むことによって生じるブレーキペダル運動を分析する。それから導き出された操作速度が閾値に達すると、電磁弁が電気的に操作され、それによって最大のブレーキ倍力が生じる。この付加的な力は、運転者がブレーキペダルに力を加えなくなるとき（これは一般的に、リリーススイッチによって検出される）および能動的なブレーキング介入の開始から所定の時間が経過したときに低下する。
【０００４】
ブレーキアシスト機能を実現するための他の方法は、システムの油圧部品、特に電気ポンプの遠隔制御によって能動的な圧力上昇を可能にするシステムで提供される。運転者のパニックのようなブレーキペダル操作は、マスターブレーキシリンダ（ＴＨＺ）内の圧力センサの信号に基づいて検出される。限界の圧力上昇値を上回ると、ポンプを制御することによって油圧（付加的な圧力）が発生させられ、ブレーキング時に運転者を能動的に補助する。
【０００５】
しかし、このブレーキアシストシステムは、ブレーキペダル速度が設定された一定の閾値を上回るまでは、緊急ブレーキング状況を推定することができない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、ブレーキアシストシステムを運転する方法を改良することと、高い検出信頼性で、緊急ブレーキング状況をできるだけ早く検出し、迅速および効果的なブレーキ圧力上昇を可能にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、独立請求項の特徴によって解決される。有利な実施形は従属請求項に記載されている。
【０００８】
課題は、ブレーキペダルの操作または運動を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、ブレーキアシスト方法において、ブレーキペダル操作限界値が可変であるかあるいはブレーキペダル操作を示す量が重み付けされることによって解決されれる。その際、ブレーキペダル操作限界値は本発明に従って変更され、および／または、当該のブレーキングのブレーキペダル操作の前および／または当該のブレーキングの前の運転者の動作、特に運転者の足の運動に応じて、ブレーキペダル操作を示す量が重み付けされる。
【０００９】
本発明の方法によって、自動的なフルブレーキングのための開始基準のためのできるだけ早い適合が有利に達成可能である。
【００１０】
本発明では、その都度当該のブレーキングにおけるブレーキペダルの本来の操作の前の状況および／または当該のブレーキングの前の状況が一緒に考慮される。特に、その前に行われた少なくとも１つの“普通の”ブレーキングが分析および考慮される。ブレーキペダル操作限界値は本発明に従って変更され、および／または、ブレーキペダル操作を示す量は、個々のペダル操作状態に応じて重み付けされる。このペダル操作状態はブレーキペダル運動を示す少なくとも一つの量に基づいて、特に少なくともブレーキペダル速度に基づいて検出される。この量はその前（当該のブレーキングの前）に行われた少なくとも一つ、好ましくは複数の“普通ブレーキング”の際、すなわちフルブレーキングでないときに決定されている。
【００１１】
危険な状況または緊急ブレーキング状況あるいは運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況が検出されたときに、ブレーキアシストによって、上昇したブレーキ圧力または最大ブレーキ圧力が生じる。これは、１つまたは複数のブレーキペダル操作限界値（あるいはブレーキペダル運動限界値）を上回るときに検出されたと見なされる。限界値を本発明に従って変更し、決定されたブレーキペダル操作（またはブレーキペダル運動）を重み付けすることにより、本発明では、自動的なフルブレーキングのための開始基準において、ブレーキペダルの操作の前の状況を一緒に考慮することができる。
【００１２】
本発明では、ブレーキペダル操作限界値として、所定のブレーキペダル力、ブレーキペダルストローク、ブレーキペダル速度および／またはブレーキペダル加速度、好ましくは所定のブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量が使用される。ブレーキペダル運動またはブレーキペダル操作のこれらの量が、危険な状況または緊急ブレーキング状況あるいは運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況を検出するための比較的に確実な基準であることが判った。
【００１３】
ブレーキペダル運動限界値として、好ましくは所定のブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量が使用され、ブレーキペダルの操作速度限界値として、５０ｍｍ／ｓ、特に１５０ｍｍ／ｓよりも大きなブレーキペダル操作速度が設定される。この限界値によって、重大でない“普通の”ブレーキングから、緊急ブレーキングを早期にかつ確実に区別することができる。その際、ブレーキペダルストロークに対するブレーキペダル速度の依存性またはそれから導き出される量が一緒に考慮される。
【００１４】
本発明では、ブレーキペダルに接触する前の少なくとも１つの運転者動作、特に運転者の足の運動に応じて、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更される。限界値の変更またはブレーキペダル操作を示す量の重み付けにより、非常に早い時点でブレーキアシストを、場合によって存在する緊急ブレーキング状況に適合させることができる。
【００１５】
本発明では、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が、検出された少なくとも１つのアクセルペダル操作、特にアクセルペダル戻り速度、アクセルペダル加速度、アクセルペダルジャーク、アクセルペダル性能（出力）および／またはアクセルペダル性能変化に応じて変更される。このアクセルペダル操作が、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況のための使用可能な基準であることが判った。
【００１６】
２０ｍｍ／ｓ、特に５０ｍｍ／ｓよりも大きなアクセルペダル戻り速度、５００ｍｍ／ｓ2 、特に１５００ｍｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダル加速度、２００００ｍｍ／ｓ3 、特に１０００００ｍｍ／ｓ3 よりも大きなアクセルペダルジャーク、１０００００ｍｍ2 ／ｓ3 よりも大きなアクセルペダル性能および／または１０００００００ｍｍ2 ／ｓ4 よりも大きなアクセルペダル性能変化が検出されたときに、ブレーキペダル操作限界値が本発明に従って変更される。この限界値が、起こり得るフルブレーキングまたは緊急ブレーキングを早く示すことが判った。
【００１７】
本発明では、アクセルペダルからブレーキペダルへの、検出された足の切換え時間、切換え加速度、アクセルペダルから足を後退させる速度および／またはブレーキペダルへの足の近接加速度に応じて、少なくとも１つのブレーキペダル操作限界値が変更される。この場合、切換え時間、切換え速度および／または切換え加速度は好ましくは電子式アクセルペダルの終端位置と、ブレーキペダルの操作の開始によって検出される。このパラメータは、緊急ブレーキング状況またはフルブレーキング状況の他の指示を決定可能である。
【００１８】
０．２秒、特に０．１秒よりも短い切換え時間、２００ｃｍ／ｓ2 、特に８００ｃｍ／ｓ2 よりも大きな切換え加速度、５００ｃｍ／ｓ2 、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダルからの足の引っ込め速度および／または２００ｃｍ／ｓ2 、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなブレーキペダルへの近接加速度が検出されるときに、ブレーキペダル操作限界値が本発明に従って変更される。この限界値によって、緊急ブレーキング状況またはフルブレーキング状況の疑いが検出可能である。
【００１９】
課題は同様に、ブレーキペダルの操作を示す少なくとも１つの量が検出され、ブレーキペダルの操作を示す量の少なくとも１つの限界値（ブレーキペダル操作限界値）を上回るときに、自動的なブレーキングが開始される、特に本発明の前述の特徴を有する、自動的なブレーキングを行うための方法において、自動的なブレーキングを開示または実施する際、ブレーキ圧力上昇が複数の段階で、特に３つの段階で行われることによって解決される。用語“ブレーキ圧力”はここでは非常に広く解釈すべきである。それによって、本発明では、それから導き出されるすべての量、例えばブレーキトルク、ブレーキ力またはブレーキング操作に基づいて車両の制動を生じる車両減速が含まれる。段階的なブレーキ圧力上昇によって、自動的なブレーキングができるだけ効率的にかつ快適に開始および制御される。
【００２０】
本発明では、考慮されるブレーキングのブレーキペダルの操作の前および／または考慮されるブレーキングの前の運転者動作、特に検出された運転者の足の運動に基づいて、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者最大減速要求および／または重大な走行状況の“疑い”が決定される。この“危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者最大減速要求および／または重大な走行状況の疑い”は、本発明では、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者最大減速要求および／または重大な走行状況が起こり得ることを意味する。
【００２１】
ブレーキ圧力の上昇は本発明では、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いの検出確率または検出精度に応じて、複数の段階で行われる。それによって、ブレーキアシストによる運転者補助が危険または緊急ブレーキングの検出状況に適合させられる。従って、快適性と効率が高められる。
【００２２】
本発明では、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いが、少なくとも１つの運転者動作、好ましくはブレーキペダルに接触する前またはブレーキペダルを操作する前の運転者の足、特に“ブレーキング足”の運動に基づいて決定される。ブレーキペダルに接触する前またはブレーキペダルを操作する前の危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いを検出することによって、運転者補助を早期に適合させることができる。
【００２３】
本発明では、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いが、アクセルペダルからブレーキペダルへの検出された切換え時間、切換え加速度、アクセルペダルからの足の後退加速度および／またはブレーキペダルへの近接加速度に基づいて決定される。この運転者の足の運動が疑いを決定可能であることが判った。
【００２４】
アクセルペダルの迅速な戻り、特に５００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなアクセルペダルからの足の後退加速度、アクセルペダルからブレーキペダルへの運転者の足の迅速な切換え運動、特に０．１秒よりも短い切換え時間または８００ｃｍ／ｓ2 よりも大きな切換え加速度および／またはブレーキペダルへの運転者の足の比較的に迅速な近接、特に１０００ｃｍ／ｓ2 よりも大きなブレーキペダルへの足の近接加速度が検出されるときに、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いが本発明に従って決定される。これらの限界値が考慮されるときに、疑いを確実に決定可能であることが判った。
【００２５】
本発明では、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いが決定されたときに、空隙を除去し、ブレーキパッドまたはライニングをブレーキディスクおよび／またはドラムに当て、そして場合によっては約２バール以下の非常に小さなブレーキ圧力を発生させることによって、車両ブレーキが予備調整され、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況の疑いが更に決定されたときに、ブレーキ圧力が低い圧力値、特に約２〜５バールのブレーキ圧力まで高められ、運転者によって開始されたブレーキペダル運動または操作、特にブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量に基づいて、疑いが確認済みとして見なされ、危険な状況または緊急ブレーキング状況または運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況が検出されたと見なされるときに、ブレーキ圧力が高い圧力値、特に最大ブレーキ圧力まで特に最大ブレーキ圧力上昇速度で高められる。それによって、運転者のための高い“ブレーキング快適性”と共に、ブレーキアシスト介入の方向の車両の確実な自動ブレーキングが実現可能である。
【００２６】
従って、課題は次のステップ：
運転者によるブレーキペダルの操作の前の状況を検出および評価し、
車両ブレーキを予備調整し、特に空隙を除去し、ブレーキパッドまたはライニングをブレーキディスクおよび／またはドラムに当て、そして場合によっては運転者の所定の減速要求および／または重大な走行状況の指示または疑いが決定されたときに、１〜２バールの非常に小さなブレーキ圧力を発生させ、
運転者によるブレーキペダルの操作の前の状況を更に検出および評価し、運転者の所定の減速要求および／または重大な走行状況の指示または疑いが更に決定されたときに、きわめて小さな車両減速を生じる非常に小さなブレーキ圧力、特に約２〜５バールのブレーキ圧力を加え、
運転者によって開始されたブレーキペダル運動、特にブレーキペダル速度および／またはそれから導き出された量を感知または検出および評価し、運転者によって開始または発生したブレーキペダルのペダル運動によって、運転者の最大減速要求および／または重大な走行状況が検出されたときに、好ましくは最大ブレーキ圧力上昇速度でブレーキ圧力を上昇させる、
を有する、自動的なブレーキングを行うための方法によって解決される。
【００２７】
車両の自動的なブレーキングのためのブレーキ圧力上昇は好ましくは、アクティブブースタまたは油圧ポンプによって発生させられる。本発明による方法がブレーキ−バイ−ワイヤ−ブレーキ装置で使用されると特に有利である。このブレーキ−バイ−ワイヤ−ブレーキ装置では、ブレーキ圧力が補助エネルギーによって発生させられ、ブレーキペダルがペダルストロークシミュレータに接続され、補助エネルギー源がブレーキペダル操作に応じて電子的に制御される。このブレーキ装置の場合、本発明のようにブレーキアシストを実現することが、補助エネルギー源またはブレーキ−バイ−ワイヤ−ブレーキ装置の適当な制御によって、技術的に非常に簡単に、確実にかつ正確に可能である。
【００２８】
本発明を実施の形態に基づいて詳しく説明する。
【００２９】
ブレーキアシストシステムの機能を改善するために、ブレーキアシストの限界値または切換え閾値は、走行速度やブレーキペダルストロークに対する依存に加えて、ブレーキペダルに接触する前の運転者の動作の観点からも適合させられる。特に、運転者動作がフルブレーキングまたは緊急ブレーキングを示すや否や、ブレーキアシストの速度限界値（速度閾値）が引き下げられる。緊急ブレーキングを示す運転者動作として、アクセルペダルの迅速な戻り、アクセルペダルからブレーキペダルへの運転者の足の迅速な切換えおよびブレーキペダルへの運転者の足の迅速な近接が評価される。ブレーキングの前域における検出された運転者動作に基づくブレーキアシストの切換え閾値の修正は、一時的なものである。その際、検出された運転者動作が長い時間を経過していればいるほど、修正は小さくなる。緊急ブレーキングを示す運転者動作を検出するために、ブレーキペダルに設けた近接センサ、車両の足元空間内に設けた光電スイッチまたはカメラおよびアクセルペダル位置のための少なくとも１つの検出装置が二者択一的におよび組合せて使用可能である。しかし少なくとも、操作されないアクセルペダル位置のための検出装置が設けられている。その際、電子式アクセルペダル（Ｅガス）を備えた車両において、既に存在するアクセルペダル位置信号を、本発明に従って改良されるブレーキアシストのための追加情報として利用すると、コスト的に望ましい。光電スイッチ、近接スイッチおよびリミットスイッチはこの有利な構造では不要である。
【００３０】
ブレーキアシストの本発明による他の実施形では、運転者がブレーキペダルに触れる前に、アクティブブレーキングが開始される。次に運転者ブレーキングが予想されると、この“拡張された”ブレーキアシストは、自動的なブレーキングを開始することができる。それに続いて、公知のブレーキアシストの場合のように、自動的なブレーキングと運転者ブレーキングが重ね合わせされる。この実施形の重要な特徴として、積極的（自動的）に開始されるブレーキ動作が段階的な強さで行われる。この場合、段階は、予想される緊急ブレーキング状況の推定された“重要度”に応じて変更される。これは、予想される制動強さ、例えば確率による発生可能性または検出信頼性を意味する。強さと検出信頼性に依存する段階付けは、連続的に行われる。この場合、実際の状況に応じて、ブレーキ圧力が大きくなる方向または小さくなる方向に段階付けを行うことができる。予想される緊急ブレーキング状況の推定される“重要度”は好ましくは、足元空間内の選択された測定個所でのアクセルペダル速度、アクセルペダル位置および運転者の足の速度に応じておよびアクセルペダルから足を離す速度、ブレーキペダルに近接する速度およびアクセルペダルからブレーキペダルに切換える時間に基づいて決定される。その際、確率は、緊急ブレーキング状況がどの位起こり得るかを示す。決定された値は、検出されたブレーキペダルへの大きな近接速度が検出されたアクセルペダルからの足の大きな後退速度よりも確率を大きく上昇させることにより、重み付けられるかまたは評価される。その際、一般的に、緊急ブレーキングは、運転者の足の切り換え相の終わりに、切り換えプロセスの開始時または前域の事象よりも高い確率で、予想される緊急ブレーキング状況を示す事象に続く。従って、確率は検出された事象の種類のほかに、特に個々の事象が既に経過している時間に応じて評価される。例えば、アクセルペダルの迅速な戻りが先ず最初に所定の確率と結合される。この確率は、他の緊急ブレーキングに関連する事象が起こらない時間にわたって、連続的または段階的に（これはソフトウェアプログラムにとって有利である）低下し、予め定めた時間を経過した後で零になる。
【００３１】
能動的に開始されるブレーキ動作の強さに段階を付けた後で、目標ブレーキ圧力が設定される。この目標ブレーキ圧力は拡張されたブレーキアシストによって、例えばアクティブ式真空ブレーキ倍力装置を用いて、実際ブレーキ圧力に変換される。小さな確率で予想される緊急ブレーキング状況の場合、ブレーキには先ず最初に、例えば２バールの小さな圧力が加えられる。これにより、ブレーキパッドまたはライニングはブレーキの摩擦面に当てられる。ブレーキの空隙が除去され、それによってその後のブレーキ操作の際に、ブレーキは遊びを最小限に抑えて予備調整されている。予想される緊急ブレーキングの確率が高いと、車両は運転者の足の切り換え相で既に制動され、それによって停止距離を短縮することができる。
【００３２】
本発明によって、ブレーキアシストシステムの有効性を高めることができる。アシストの早期の開始が達成され、緊急状況を正しく検出する確率が高められる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
本発明に従ってブレーキ圧力を段階的にかつ自動的に加えることについて、図に基づき例示的に詳説する。
【００３４】
図には、運転者だけによって開始される車両減速Ｆ（実線）と、理想的なブレーキアシストによる自動的な車両減速ＢＡid（短い破線）と、技術水準のブレーキアシストによる自動的な車両減速ＢＡalt （長い破線）と、本発明のブレーキアシストによる自動的な車両減速ＢＡneu （一点鎖線）について、車両の合成減速度ａが時間ｔに対して記入されている。フルブレーキングを開始する事象（重大な走行状況）は時点ｔ0 で発生する。所定の応答時間Δ1 の後の時点ｔ1 でアクセルペダルの運動が開始される。これはアクセルペダルの戻り運動を意味する。この時点で既に運転者のフルブレーキング要求が検出可能であると、ブレーキの所定の応答時間Δ2 の後でブレーキ圧力をできるけ迅速に上昇させ、曲線ＢＡidに沿って車両を減速させることができる。ブレーキアシストによる車両減速の曲線と、他の曲線ＢＡalt ，ＢＡneu が概略的におよび理想的な形態で示してある。
【００３５】
従来のブレーキアシストの場合、時点ｔ3 以降初めてフルブレーキングが自動的に開始される。この時点以降、運転者による迅速なブレーキペダル操作と最大減速の要求を検出することができる。ブレーキ圧力上昇のために先ず最初に、ブレーキの応答時間Δ3 の経過が必要である。それによって、特に油圧式装置の場合には先ず最初にブレーキ液を移動させ、空隙を除去し、そしてブレーキパッドまたはライニングをディスクまたはドラムに当てることができる。
【００３６】
本発明によって、時点ｔ1 以降、緊急ブレーキング状況が起こる可能性、すなわち緊急ブレーキング状況の“疑い”が決定される。従って、空隙を除去することができ、そして最大で、運転者に気づかれないように車両を減速するほど小さなブレーキ圧力を加えることができる。しかし、時点ｔ2 以降、緊急ブレーキング状況の疑いが更に検出されると、すなわち緊急ブレーキング状況が起こる公算が大きいと、所定の予圧、好ましくは２〜１０バール、とりわけ２〜３バールのような数バールのブレーキ圧力、特に約３バールのブレーキ圧力が上昇して生じ、それによって車両は弱く減速される。疑いが間違っていることが明らかになったとき、すなわち例えば運転者が再びアクセルペダルを操作することにより、緊急ブレーキング状況が起こる可能性が再び低下したときには、ブレーキ圧力上昇の中止がいつでも可能である。
【００３７】
フルブレーキングが後で起こる可能性が比較的に高いときには、ブレーキペダルの操作の際時点ｔ3 以降ペダル運動の開始時にフルブレーキング（既に存在するブレーキ圧力から出発して）が開始される。それによって、ブレーキの応答時間Δ3 が不要となるだけでなく、もう既に所定の車両減速度が達成されている。比較的に小さなブレーキ圧力は小さな車両減速しか生じないがしかし、制動距離に対して大きな影響を与える。このような“予め調整された”ブレーキシステムによって、停止距離を大幅に短縮することができる。フルブレーキングのための緊急状況が正しく検出されたときには、時点ｔ2 までの軽い車両減速は、運転者の快適性を損なうものではない。本発明の方法によって緊急状況が非常に大きな信頼性で検出されるので、感じられる車両減速は、自動的なフルブレーキングまたは大きな制動がその後行われないときでさえも、非常にまれであり、許容される例外的なケースにおいて運転者によって認識可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】運転者だけによって開始される車両減速（実線）と、理想的なブレーキアシストによる自動的な車両減速（短い破線）と、技術水準にブレーキアシストによる自動的な車両減速（長い破線）と、本発明のブレーキアシストによる自動的な車両減速（一点鎖線）について、車両減速度を時間に対して示すグラフである。
【国際公開パンフレット】
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2005502525.tif 000004
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【国際調査報告】
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