(57)【要約】本発明の課題は、直線および回転動作成分で構成される複合制御動作を実施するアクチュエータ・システムを実現することである。本発明によれば、この課題は、アクチュエータ（１〜４）がその端点を、閉じた多角形を形成するように隅部連結部（５〜８）を介して互いに連結され、アクチュエータ・システムの向かい合う隅部連結部（５〜８）がそれぞれ固定連結部（９、１０）によって互いに一定の間隔で保持され、固定連結部（９、１０）が、互いに対して自由に移動可能であり、それぞれの隅部連結部と関節式に連結され、アクチュエータ・システムが、向かい合う隅部連結部によって２つの出力部を形成することによって解決される。（図１）
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
協働する複数のアクチュエータからなるアクチュエータ・システムであって、アクチュエータ（１〜４）がその端点を、閉じた多角形を形成するように隅部連結部（５〜８）を介して互いに連結され、アクチュエータ・システムの向かい合う隅部連結部（５〜８）がそれぞれ固定連結部（９、１０）によって互いに一定の間隔で保持され、固定連結部（９、１０）が、互いに対して自由に移動可能であり、それぞれの隅部連結部と関節式に連結され、アクチュエータ・システムが、向かい合う隅部連結部によって２つの出力部を形成することを特徴とするアクチュエータ・システム。
【請求項２】
隅部連結部（５〜８）が、それぞれ１対の隅部連結部（５１、５２．．．〜８１、８２）で置き換えられ、１対の隅部連結部がそれぞれ互いに対して固定間隔（５３、６３、７３、８３）を有することを特徴とする、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３】
隅部連結部（５、５１、５２．．．〜８、８１、８２）が、固定または関節式の角度配置として形成されることを特徴とする、請求項１または２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４】
固定連結部（９、１０）が、ロッドおよび／またはフレームとして形成されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５】
アクチュエータ（１〜４）が、積層圧電アクチュエータ、圧電繊維アクチュエータまたは空気圧式アクチュエータとして構成されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項６】
隅部連結部（５、５１、５２．．．〜８、８１、８２）の辺が、それぞれ互いに対して同一の角度で配置されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項７】
向かい合う隅部連結部が鋭角または鈍角の角度配置としてなされることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項８】
向かい合う２つのアクチュエータ（１と３および２と４）がそれぞれ同等に構成され、これらのアクチュエータ対同士が互いに異なるように構成されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項９】
アクチュエータ（１〜４）が出力軸（２４）の周りに回転対称に配置されることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１０】
アクチュエータ（１〜４）が、機械的な予荷重を発生させるために、直流電圧源（１５）によってオフセット電圧を印加され、アクチュエータ（１〜４）の電気的制御が、拮抗型システムに従って設計されることを特徴とする、請求項１から８のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１１】
直流電圧源（１５）が制御可能であり、アクチュエータ・システムに一時的により低いオフセット電圧を印加可能であることを特徴とする、請求項９に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１２】
アクチュエータの電気的制御が、上位の交流電圧源（１７）および下位の２つの交流電圧源（１６、１８）によって行われることを特徴とする、請求項９または１０に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１３】
下位の交流電圧源（１６、１８）の供給電圧が、上位の交流電圧源（１７）から供給されることを特徴とする、請求項１１に記載のアクチュエータ・システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプリアンブルに記載の、協働する複数のアクチュエータからなるアクチュエータ・システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
協働する複数のアクチュエータを備えた公知のアクチュエータ・システムでは、直線制御動作（ＤＥ−Ｃ２−１９６  ４４  １６１）または回転制御動作（ＥＰ−Ａ１−６４６９７５）を行っている。
【０００３】
【特許文献１】
独国特許第１９６４４１６１号明細書
【特許文献２】
欧州特許出願公開第６４６９７５号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、直線および回転動作成分で構成される複合制御動作を行うアクチュエータ・システムを実現することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によれば、この課題は、請求項１の特徴部分によって解決される。本発明の他の実施形態は、従属請求項に記載されている。
【０００６】
本発明によるアクチュエータ・システムは、３自由度、すなわち、直線制御動作について２自由度（ｘｙ平面のｘ軸で１つ、ｙ軸で１つ）、およびｘｙ系の原点における法線ベクトルであるｚ軸の周りでの回転制御動作について１自由度を有する。
【０００７】
本発明によるアクチュエータ・システムのすべての動作成分は、任意に組み合わされ、スペクトル的に重ね合わされる。それにより、有利な方法で、ｚ軸に平行な任意の回転軸の周りで回転動作を行うことができる。
【０００８】
このアクチュエータ・システムは制御装置としての機能の他に、結合された慣性質量と組み合わせて、汎用型の振動緩衝装置（回転式のシステムも対象とする）、慣性振動装置、またはセンサ、として使用することができる。
【０００９】
本発明によるアクチュエータ・システムは、無負荷時伸長度および制動力をそれぞれの実施形態毎に個別に適合させることができるという利点を有する。
【００１０】
さらに、本発明によるアクチュエータ・システムは、コンパクトな構造形状を有し、そのアクチュエータの配置および電気的制御の方法により、たとえば温度補償され直線化されたアクチュエータ・ストロークなど、拮抗型システムの利点を有する。他の利点としては、アクチュエータの機械的な予荷重を任意に調整可能なこと、および、公知のシステムにおいて機械的な予荷重ばねによって生じる力−経路の損失が回避されることである。
【００１１】
このアクチュエータ・システムに適切な角度幾何形状を選択した場合、より高い推進力および非常に良好な効率で、本提案の直線および／または回転制御動作において、幾何形状に応じた増大または減少が実現される。そのためには、９０°の角度配置とは異なるものにしなければならない。
【００１２】
本発明によるアクチュエータ・システムを駆動する際、個々のアクチュエータへの力の配分、したがって予荷重のレベルが変わる。この効果により、本発明によるアクチュエータ・システムの幾何形状の変換がより有利に増大する。正の方向に制御されたアクチュエータの機械的な予荷重は減少し、それによってこのアクチュエータはさらに広がることができる。負の方向に制御されたアクチュエータでは機械的な予荷重が増大し、したがってさらに圧縮される。負の負荷剛性をもたらすような、本発明によるアクチュエータ・システムのこの挙動によって、圧電アクチュエータにおけるシステム条件であるわずかなアクチュエータ・ストロークを有利に補償できる。
【００１３】
本発明によるアクチュエータ・システムの可動部質量は非常に小さく保つことができ、それによって高い推進力が可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１５】
図１に示したアクチュエータ・システムは、４つのアクチュエータ１〜４、４つの隅部連結部５〜８、２つの固定連結部９、１０、およびアクチュエータ・システムに機械的に結合された慣性質量１１からなる。
【００１６】
４つのアクチュエータ１〜４は、同様な寸法および位置特性に設計されている。これらは、閉じた４角形の配置を形成するように互いに角をなし、その端点を隅部連結部５〜８を介して連結されている。このアクチュエータ・システムの向かい合う隅部連結部５と７および６と８はそれぞれ、固定連結部９、１０、たとえば隅部連結部５と７の間のロッド、または隅部連結部６および８に連結されアクチュエータ配置を取り囲む外側フレームによって、互いに一定の間隔で保持されている。
【００１７】
あるいは、向かい合う両隅部連結部の間に、ロッドだけまたは外側フレームだけを使用することもできる。向かい合う隅部連結部を常に互いに一定の間隔で保持すること、および、そのために用いる手段が互いに対して自由に移動できることが重要である。閉じた４角形の配置として図１に例示した外側フレームの代わりに、対応する隅部連結部が連結される、たとえば半フレームまたは任意の外側支点など、２つの隅部連結部を一定の間隔で保持することができる任意のフレーム態様の構造物を使用することもできる。
【００１８】
隅部連結部５〜８は、アクチュエータの駆動中にアクチュエータ間の角度を変えることができる関節連結として設計してもよい。しかし、関節式の隅部連結部は本発明による解決方法の前提条件ではなく、本発明による解決方法は、基本的に、固定的に角をなす隅部連結部によって実施可能である。一定の間隔を保つ手段、ロッドまたはフレームは、それぞれの隅部連結部に関節式に連結されている。
【００１９】
このアクチュエータ・システムは２つの出力部を有し、それぞれどちらも、一定の間隔で保持された両隅部連結部が、１つの出力部に対応する出力点を形成している。
【００２０】
任意選択で、隅部連結部間の一定に保たれた間隔を相応に寸法決めすることによって、アクチュエータ１〜４に機械的な予荷重が加えられる。これは、張力が負荷されてはならないある種のアクチュエータの場合、たとえば積層圧電アクチュエータを使用する場合に必要なことである。
【００２１】
アクチュエータ１〜４としては、上記の積層圧電アクチュエータの他に、たとえば圧電繊維アクチュエータや空気圧式アクチュエータなど、機械的な制御動作を行う電気的に制御可能な任意のアクチュエータを使用することができる。
【００２２】
図１に示したアクチュエータ・システムは任意選択で振動緩衝装置としても形成されるので、フレームには、フレームの各隅部に追加の慣性質量１１を機械的に結合することができる。この慣性質量を結合しない場合には、上記のシステムで、制御動作用の出力部を備えた通常のアクチュエータ・システムをなすことになる。
【００２３】
慣性質量１１の形態および結合は、ここに示した実施形態とは異なるように代替的に構成可能であり、それによって振動緩衝装置の構造上の特徴に適合可能である。慣性質量１１は、たとえば代替的に、ロッドまたは両方の出力部（ロッドおよびフレーム）に連結することもできる。
【００２４】
図２ａは、アクチュエータ・システムのｘｙ平面で直線制御動作成分を実施する場合のアクチュエータ・システムを示す。ｘｙ平面は、アクチュエータ１〜４が配置されている平面である。アクチュエータ１〜４は、アクチュエータ２が自らの機械的予荷重に対応する機械的オフセット値に対して圧縮を示し、それと向かい合うアクチュエータ４が伸長を示すように電気的に制御される。向かい合うように配置されたアクチュエータ１および３は、自らの機械的オフセット値に対して圧縮も伸長も生じないように電気的に制御される。図２ａとそれに続く図２ｂおよび図２ｃでは、伸長を＋で、圧縮を−で、アクチュエータの中立制御を０で示した。
【００２５】
アクチュエータの上記の制御では、固定連結部９および１０の作用により、隅部点５と７の間および隅部点６と８の間の間隔は強制的に一定のままにされる。
【００２６】
上記のように制御したアクチュエータ・システムは、その両方の出力部によって、重ね合わされた制御動作を動作矢印１２の方向に行う。
【００２７】
図２ｂでは、アクチュエータ１〜４は、アクチュエータ・システムで直線制御動作が動作矢印１３の方向に生じるように制御される。そうするために、アクチュエータ１は圧縮され、アクチュエータ２は中立のままであり、アクチュエータ３は伸長され、アクチュエータ４は中立のままである。生成された動作成分は、やはりｘｙ平面内にあり、図２ａに示した動作成分に対して垂直である。
【００２８】
図２ｃでは、アクチュエータ１〜４は、アクチュエータ・システムが純粋な回転動作を動作矢印１４に沿って行うように制御される。そうするために、アクチュエータ１は圧縮され、アクチュエータ２は伸長され、アクチュエータ３は圧縮され、アクチュエータ４は伸長される。この生成された動作成分の回転軸はアクチュエータ・システムのｘｙ平面に対して垂直である。
【００２９】
図２ａ〜２ｃにより説明した上記３つの動作成分は、相応する制御によって任意の所望の方法で組み合わされ、スペクトル的に重ね合わされる。アクチュエータで作用する一定の機械的予荷重を維持するためには、制御時の合計電圧を一定に維持しなければならない。
【００３０】
上記の実施形態とは異なり、隅部連結部５〜８の形態および配置を適合させることにより、４つのアクチュエータ１〜４を他の多角形および幾何形状に配置し、それによって本発明による解決方法を様々な構造的要件に適合させることができる。
【００３１】
図３は、様々な変形形態を導くことができる一般的な実施形態で示した、本発明によるアクチュエータ・システムである。
【００３２】
この実施形態では、すべての隅部連結部５〜８が、隅部連結部５１と５２、６１と６２、７１と７２および８１と８２の対に分離されている。隅部連結部の２つの向かい合う対の間にはそれぞれ、上記の実施形態から公知である固定連結部９および１０が配置されており、固定連結部１０はたとえば取り囲むフレームとして形成される。
【００３３】
隅部連結部はそれぞれ、固定連結部９上および固定連結部１０上に互いに対して固定間隔５３、６３、７３および８３を有する。隅部連結部自体は固定または関節式に構成することができ、アクチュエータ・システムの両方の出力部はそれぞれ、向かい合う隅部連結部対の間で作用する。
【００３４】
次に、例示的な選択として、図３に示した実施形態から導かれる変形実施形態を説明する。
【００３５】
図４ａは、６角形のアクチュエータ・システムを示す。このアクチュエータ・システムでは、図３に示した実施形態とは異なり、固定連結部９上に固定間隔５３および７３が形成されておらず、隅部連結部５１と５２および７１と７２はそれぞれ、ただ１つの隅部連結部５または７で置き換えられている。
【００３６】
図４ｂは、同様に、固定連結部９上に固定間隔５３および７３をもたないアクチュエータ・システムを示す。前述の変形形態と比較すると、固定連結部１０上の隅部連結部は、アクチュエータ１と４および２と３がそれぞれ交差するように配置されている。隅部連結部を固定連結部１０上へこのように配置することにより、アクチュエータ・システムの組立て高さを低減できることが有利である。
【００３７】
図４ｃは、５角形のアクチュエータ・システムを示す。図４ａに示したアクチュエータ・システムと比べると、ここでは固定連結部９および隅部連結部５および７は、直接に固定してまたは関節式に相互に連結されている。このような配置は、隅部連結部５および７の出力部にわずかなモーメント剛性しか必要とされない場合に有利である。
【００３８】
図４ｄは、図４ａに示したアクチュエータ・システムに似た６角形のアクチュエータ・システムを示す。図４ａとは異なり、この場合の間隔６３および８３は、固定連結部９による隅部連結部５と７の間の所定の間隔よりも大きい。
【００３９】
図４ｅは、図３に示した実施形態とは異なり、固定連結部１０に取り付けられた隅部連結部が固定間隔によって分離されていない、６角形のアクチュエータ・システムを示す。
【００４０】
図４ｆは、図４ｅによる実施形態を利用した６角形のアクチュエータ・システムを示す。前述の実施形態と比較すると、固定連結部９上の隅部連結部は、アクチュエータ１，４および２，３がそれぞれ交差するように配置されている。隅部連結部を固定連結部９上へこのように配置することにより、アクチュエータ・システムの組立て高さを低減できることが有利である。
【００４１】
図４ａ〜図４ｅに示した変形実施形態の上記選択に対して、当業者は、本明細書には示されていない、隅部連結部の配置および形態のさらなる変形によって、本発明のアクチュエータ・システムの他の代替形態を導くことができる。その場合、閉じた４角形に配置されたアクチュエータの向かい合う隅部連結部または隅部連結部対が、固定連結部９および１０によって互いに一定の間隔で保持されることが本質的である。
【００４２】
本発明によるアクチュエータ・システムの代替実施形態に関する他の可能性は、アクチュエータ１と３および２と４を対にして異なるように構成することである。図５に示した実施形態では、たとえばアクチュエータ１および３はアクチュエータ２および４よりも長く形成される。図５に示したようなアクチュエータ対の異なる構成は、寸法に関するものであっても、アクチュエータの経路特性および力特性に関するものであってもよい。基本的に、異なるアクチュエータ対についてのこの原則は、上記の実施形態すべてに転用することができる。
【００４３】
また、アクチュエータの両方の出力部が同一平面内で作用する、ここまで述べてきた実施形態とは異なり、アクチュエータを出力軸２４の周りに回転対称に配置する可能性もある。図６および図７はそのような実施形態を示す。
【００４４】
これらの図に、そのようなシステムの上面図および側断面図をそれぞれ示した。固定連結部１０は、たとえば中空の円筒として形成され、固定連結部９は、中空円筒の長手軸内に延在する。円筒形のフレームの代わりに、アクチュエータを出力軸２４の周りに回転対称に配置する他のフレーム、たとえば方形のフレームを形成することも考えられる。前述の他の実施形態はすべて、このような回転対称なシステムに変形することができる。
【００４５】
図６のアクチュエータ・システムは、互いに９０°だけずらして中空円筒内に組み込まれた４つのアクチュエータをそれぞれ有する２つのアクチュエータ配置からなる。図７のアクチュエータ・システムは、互いに１２０°だけずらして中空円筒内に組み込まれたそれぞれ２つのアクチュエータの３つの半アクチュエータ配置からなる。
【００４６】
これらのアクチュエータ配置は、一方ではフレームに結合された出力部に、他方では中空円筒の長手軸内にある、アクチュエータ・システムの第２の出力部に共通に作用する。この第２の出力部は隅部連結部５および７に結合され、隅部連結部５と７の間には固定連結部９が配置されている。
【００４７】
図８は、たとえば拮抗型（Gegenspieler;counter-player）として使用される、積層圧電アクチュエータからなる本発明によるアクチュエータ・システムの電気的制御回路を示す。積層圧電アクチュエータは、電圧制御されたコンデンサのような電気的特性を有し、それに対応する等価回路で図８に示される。
【００４８】
アクチュエータ１〜４は、電気的に直列に接続されている。この場合、その順番は、向かい合う２つのアクチュエータが直接に直列に接続されるように、たとえば４−２−３−１の順になるように選択される。直列に接続されたアクチュエータは、直流電圧源１５によって均等に印加される。
【００４９】
アクチュエータを個別に制御するために、個々のアクチュエータでは、直流電圧降下に交流電圧が重畳され、この交流電圧は、３つの交流電圧源１６、１７および１８から、それぞれ直列接続のアクチュエータ間にある接続点１９、２０および２１で給電される。交流電圧源１６および１８は、それぞれアクチュエータ１または２の両端に接続されている。交流電圧源１７は、両方のアクチュエータ１および３の両端に接続されている。
【００５０】
図２ａに示した動作成分の方向にアクチュエータ・システムの振動を発生させるために、交流電圧源１６から遮断され交流電圧源１７と電気的にブリッジされた交流電圧源１８によって、接続点２１に給電される。アクチュエータ４および２は、交流電圧に同期して交互に圧縮、伸長される。アクチュエータ１および３は、基本である直流電流だけを受け、振動動作は行わない。したがって、追加の給電は、図２ｂに示した動作成分の方向に振動させるための交流電圧源１７および１８から遮断された交流電圧源１６によってのみ行われる。
【００５１】
３つの交流電圧源すべてによる給電は、図２ｃに示した動作成分の方向で振動性の回転動作のために行われる。このため、これらの交流電圧は、アクチュエータ・システムの向かい合うアクチュエータが同相で伸長または圧縮され、両アクチュエータ対の同相の振動の間に逆相性をもたらすように給電される。
【００５２】
このアクチュエータ・システムの上記の制御回路は例示にすぎず、振動緩衝装置として作用するアクチュエータ・システムについて述べたものである。当業者は、発明的行為をなさずとも、アクチュエータの他の応用例に合わせてこの制御回路を任意に変更することができるであろう。代替の制御回路を設計するためには、図２ａ〜図２ｃに示した動作成分を本発明に従って生成できる可能性があること、および、それらの動作成分を相応する制御によって任意の所望の方法で組み合わせることができる可能性があることが重要である。
【００５３】
制御回路の可能な改良形態は、交流電圧源１６および１８による供給電圧を、上位の交流電圧源１７から供給することにある。それによって、４つのアクチュエータにわたる合計電圧が必然的に常に一定になり、下位の交流電圧増幅器によるアクチュエータの望ましくない過剰な制御または過少な制御はありえない。この形態の他の利点は、図２ｃに示した回転動作を交流電圧源１７による制御だけで発生できることである。この利点を実現するためには、交流電圧源１６および１８を電圧増幅器としてではなく比例増幅器として形成するだけでよい。
【００５４】
制御回路の他の有利な形態は、直流電圧源１５により発生されるオフセット電圧が上記の動作条件に応じて制御可能であることに関する。わずかなアクチュエータ・ストロークしか必要でない場合に、オフセット電圧をわずかな値に調整することができる。それによって、圧電アクチュエータを使用する場合にアクチュエータの寿命を長くすることができる。
【００５５】
図９に示した構造に関する応用例では、本発明による２つのアクチュエータ・システムを並列に作用する配置で使用している。断面で示した正面図では、両アクチュエータ・システムのいずれかの４つのアクチュエータ１〜４を見ることができる。斜視図では、並列した両アクチュエータ・システムの上方のアクチュエータ１、２、２２および２３だけが示され、下方のアクチュエータは、この例では固定連結部１０の機能を果たすハウジング内にあるので、この図では見ることができない。
【００５６】
このハウジングは、任意選択で蓋により閉鎖し、オイルを充填してもよく、それによってアクチュエータの良好な冷却および高い電気的絶縁耐力が実現可能である。その場合、動作を受ける出力スリーブは、封止リングによりハウジングに対して封止される。
【００５７】
構造に関するこの実施形態の特徴は、上記に言及した並列作用に加えて、隅部連結部の形成方法にある。隅部連結部６１、６２および８１、８２はアクチュエータ間に鋭角をなさしめ、隅部連結部５１、５２および７１、７２はアクチュエータ間に鈍角をなさしめる。この角度幾何形状によって、出力スリーブとして形成された固定連結部９の長手軸方向での動作成分が増大される。構造に関するこの実施形態の隅部連結部は、アクチュエータに対して固定的であり、関節連結として形成されていないが、転がり軸受けのシェルを介して関節式に固定連結部９および１０に連結されている。
【００５８】
図２ａ〜図２ｃに示した動作成分およびそれらを組み合わせた制御動作は、両アクチュエータ・システムのアクチュエータを相応に個別に電気的に制御することによって生成される。一方、両アクチュエータ・システムの並列に配置されたこれらのアクチュエータは、それぞれ同様に制御されなければならない。角度幾何形状の結果である設計に基づく増大は、実現可能な複合制御動作にも影響を与える。動作成分はすべて、アクチュエータの配置平面に対して平行に延在する、アクチュエータのｘｙ平面内で作用する。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】任意選択で振動緩衝装置として形成された、本発明によるアクチュエータ・システムを示す図である。
【図２】本発明によるアクチュエータ・システムの可能な動作成分を示す図である。
【図３】本発明によるアクチュエータ・システムを一般的な実施形態で示す図である。
【図４ａ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図４ｂ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図４ｃ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図４ｄ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図４ｅ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図４ｆ】アクチュエータ・システムの他の変形実施形態を示す図である。
【図５】異なるように形成されたアクチュエータ対を備えるアクチュエータ・システムを示す図である。
【図６】アクチュエータが出力軸の周りに回転対称に配置されたアクチュエータ・システムを示す図である。
【図７】アクチュエータが出力軸の周りに回転対称に配置されたアクチュエータ・システムを示す図である。
【図８】拮抗型として使用されるアクチュエータ・システム用の電気的制御回路を示す図である。
【図９】幾何形状により増大された制御動作を行う制御装置として作用するアクチュエータ・システムの構造に関する実施形態を示す図である。
【国際公開パンフレット】
2005500171.tif 000003
2005500171.tif 000004
2005500171.tif 000005
2005500171.tif 000006
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2005500171.tif 000014
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2005500171.tif 000020
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2005500171.tif 000024
2005500171.tif 000025
【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2005500171.tif 000026
2005500171.tif 000027
【手続補正書】
【提出日】平成15年8月6日(2003.8.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
協働する複数のアクチュエータ（１〜４）からなるアクチュエータ・システムにおいて、
アクチュエータ（１〜４）がその端点を、閉じた多角形の配置を形成するように隅部連結部（５〜８）を介して互いに連結され、
アクチュエータ・システムの向かい合う隅部連結部（５〜８）がそれぞれ固定連結部（９、１０）によって互いに一定の間隔で保持され、
固定接続部（９、１０）が、互いに対して自由に移動可能であり、それぞれの隅部連結部と関節式に連結され、
アクチュエータ・システムが、向かい合う隅部連結部によって２つの出力部を形成するアクチュエータ・システムであって、
アクチュエータ（１〜４）が、電気的に直列に接続され、直流電圧源（１５）により均等に印加され、直線および回転動作成分で構成される複合制御動作を実現するために、各アクチュエータ（１〜４）に、それらを個々に制御するための交流電圧が重畳され、アクチュエータの電気的制御が拮抗型システムに従って設計される
ことを特徴とするアクチュエータ・システム。
【請求項２】
隅部連結部（５〜８）が、それぞれ１対の隅部連結部（５１、５２．．．〜８１、８２）で置き換えられ、１対の隅部連結部がそれぞれ互いに対して固定間隔（５３、６３、７３、８３）を有することを特徴とする、請求項１に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項３】
隅部連結部（５、５１、５２．．．〜８、８１、８２）が、固定または関節式の角度配置として形成されることを特徴とする、請求項１または２に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項４】
固定連結部（９、１０）が、ロッドおよび／またはフレームとして形成されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項５】
アクチュエータ（１〜４）が、積層圧電アクチュエータ、圧電繊維アクチュエータまたは空気圧式アクチュエータとして構成されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項６】
隅部連結部（５、５１、５２．．．〜８、８１、８２）の辺が、それぞれ互いに対して同一の角度で配置されることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項７】
向かい合う隅部連結部が鋭角または鈍角の角度配置としてなされることを特徴とする、請求項１から５のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項８】
向かい合う２つのアクチュエータ（１と３および２と４）がそれぞれ同等に構成され、これらのアクチュエータ対同士が互いに異なるように構成されることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項９】
アクチュエータ（１〜４）が出力軸（２４）の周りに回転対称に配置されることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１０】
直流電圧源（１５）が制御可能であり、アクチュエータ・システムに一時的により低いオフセット電圧を印加可能であることを特徴とする、請求項９に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１１】
アクチュエータの電気的制御が、上位の交流電圧源（１７）および下位の２つの交流電圧源（１６、１８）によって行われることを特徴とする、請求項９または１０に記載のアクチュエータ・システム。
【請求項１２】
下位の交流電圧源（１６、１８）の供給電圧が、上位の交流電圧源（１７）から供給されることを特徴とする、請求項１２に記載のアクチュエータ・システム。
【国際調査報告】
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