(57)【要約】【課題】高い精度を要する操作対象の制御を可能にしつつ、長寿命化が実現された姿勢検出機構、及びそれを用いた制御方法を提供する。【解決手段】姿勢検出機構は、傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、位置検出部６１と、第１発光部６２と、連動部６３とを備える。位置検出部６１は、受光面６１ａを持ち、その受光面６１ａでの光の受光位置を検出する。第１発光部６２は、位置検出部６１へ向けて光を発する。連動部６３は、レバー本体の傾動に応じて、位置検出部６１と第１発光部６２との間を受光面６１ａに沿って動作する。そして、連動部６３には、第１発光部６２から位置検出部６１へ向かう光の一部を通過させる貫通孔６３ｂが設けられており、連動部６３は、レバー本体の傾動に応じて動作することにより、貫通孔６３ｂの位置を受光面６１ａに沿って移動させる。【選択図】図４
2018136587.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、
受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部へ向けて光を発する第１発光部と
前記レバー本体の傾動に応じて、前記位置検出部と前記第１発光部との間を前記受光面に沿って動作する連動部と、
を備え、
前記連動部には、前記第１発光部から前記位置検出部へ向かう光の一部を通過させる貫通孔が設けられており、前記連動部は、前記レバー本体の傾動に応じて動作することにより、前記貫通孔の位置を前記受光面に沿って移動させる、姿勢検出機構。
【請求項２】
前記レバー本体と前記連動部とを互いに連動させる連係機構を更に備え、
前記レバー本体は、その傾動を可能ならしめる第１枢軸を持ち、
前記連動部は、その回動を可能ならしめる第２枢軸を持ち、
前記連係機構は、前記第１枢軸周りの前記レバー本体の傾動に応じて、前記第２枢軸周りに前記連動部を回動させる、請求項１に記載の姿勢検出機構。
【請求項３】
受光部と、
前記受光部へ向けて光を発する第２発光部と、
を更に備え、
前記受光部及び前記第２発光部は、それらの間を前記連動部が通る様に配され、
前記連動部には、前記レバー本体が中立姿勢にあるときに前記第２発光部からの光を遮断する遮光部と、前記レバー本体が前記中立姿勢から傾動しているときには前記第２発光部からの光を通過させる貫通孔とが設けられている、請求項１又は２に記載の姿勢検出機構。
【請求項４】
請求項３に記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（i）前記第２発光部を発光させると共に前記受光部に光を検知させるステップと、
（ii）前記第２発光部を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を前記受光部から取得することができないとき、前記位置検出部により検出される光の受光位置が所定位置に一致しているか否かを判断するステップと、
（iii）前記受光位置が前記所定位置に一致していないと前記ステップ（ii）にて判断された場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行し、
前記所定位置は、前記レバー本体が前記中立姿勢にあるときに前記位置検出部により検出されるべき光の受光位置として、予め設定されたものである、制御方法。
【請求項５】
請求項１〜３の何れかに記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（I）前記第１発光部を発光させると共に、前記位置検出部に前記受光位置を検出させるステップと、
（II）前記ステップ（I）での前記位置検出部の検出結果を用いて、前記受光位置の検出時における前記受光面での受光量を算出するステップと、
（III）前記ステップ（II）で算出した前記受光量が所定値以下である場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行する、制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、姿勢検出機構及びそれを用いた制御方法に関し、特に傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーン等の重機を操作対象として遠隔で操作する技術が、従来から提案されている（例えば、特許文献１参照）。具体的には、操作対象と遠隔制御装置との間で通信を行い、遠隔制御装置から操作対象へ操作信号を送信することにより操作対象の動作を制御する。そして、その様な遠隔制御装置として、レバー操作による遠隔操作を可能にしたものが存在する。
【０００３】
レバー操作に用いられるレバー装置には、傾動可能なレバー本体を備えたものが多く存在する。そして、この様なレバー装置には、レバー本体の姿勢（傾斜角）が段階的に変更されるタイプ（以下、「段階タイプ」と称す。）のものと、レバー本体の姿勢（傾斜角）が連続的に変更されるタイプ（以下、「連続タイプ」と称す。）のものと、が存在する。そして、レバー装置のタイプに応じて、レバー本体の姿勢検出に適用される技術が異なる。
【０００４】
段階タイプのレバー装置は、レバー本体の姿勢を規定する規定プレートを備える。規定プレートは、レバー装置の設置対象（例えば、遠隔制御装置の装置本体）に枢支されており、レバー本体の傾動に応じて枢軸周りに回動する。規定プレートの縁には、設置対象に固定されている係合ピンに係合させることが可能な複数のノッチが形成されている。具体的には、これらのノッチは、レバー本体の傾動に応じて何れか１つのノッチが係合ピンに係合する様に、形成されている。
【０００５】
そして、段階タイプのレバー装置には、レバー本体の姿勢を検出する次の様な機構が適用される。即ち、この機構は、レバー本体の傾動に応じて移動する発光部と、規定プレートが持つ複数のノッチにそれぞれ対応する複数の受光部とを備える。ここで、受光部の各々は、レバー本体が傾動して何れか１つのノッチに係合ピンが係合したときに、そのノッチに対応する受光部のみが発光部からの光を検知する様に、設けられている。そして、どの受光部が光を検知したのかが判断されることにより、レバー本体の姿勢が検出される。
【０００６】
一方、連続タイプのレバー装置には、レバー本体の姿勢を検出する次の様な機構が適用される。即ち、この機構は、レバー本体の連続的な傾動に応じて抵抗値を連続的に変化させる可変抵抗素子（ポテンショメータ）を備える（例えば、特許文献２参照）。そして、可変抵抗素子の抵抗値に基づいて、レバー本体の姿勢が検出される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平０７−３１２１４６号公報
【特許文献２】特開平１０−２２２２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、段階タイプのレバー装置では、レバー本体の姿勢が段階的にしか検出されないため、このタイプのレバー装置は、高い精度を要する操作対象の制御には適さない。又、連続タイプのレバー装置において、可変抵抗素子は、接触式のセンサである。即ち、可変抵抗素子は、抵抗値を変化させる摘み部を持ち、その摘み部が、レバー本体の傾動に応じて回動する様にレバー本体に連結されている。この様な接触式のセンサは、非接触式のセンサに比べて寿命が短い。
【０００９】
センサの長寿命化を図るため、連続タイプのレバー装置において、可変抵抗素子に代えて磁気センサを用いることが考えられる（例えば、特許文献２参照）。しかし、磁気センサは、強磁場環境下で使用された場合、誤検出を生じる虞がある。このため、強磁場環境下で使用される可能性のある遠隔制御装置では、レバー装置に磁気センサを用いることはできない。
【００１０】
そこで本発明の目的は、高い精度を要する操作対象の制御を可能にしつつ、長寿命化が実現された姿勢検出機構、及びそれを用いた制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る姿勢検出機構は、傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、位置検出部と、第１発光部と、連動部とを備える。位置検出部は、受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する。第１発光部は、位置検出部へ向けて光を発する。連動部は、レバー本体の傾動に応じて、位置検出部と第１発光部との間を受光面に沿って動作する。そして、連動部には、第１発光部から位置検出部へ向かう光の一部を通過させる貫通孔が設けられており、連動部は、レバー本体の傾動に応じて動作することにより、貫通孔の位置を受光面に沿って移動させる。
【００１２】
上記姿勢検出機構によれば、貫通孔を通過した光により、位置検出部の受光面を照らすスポット光が形成される。そして、受光面でのスポット光の位置が、レバー本体の傾動に応じて移動し、その結果として、位置検出部で検出されるスポット光の位置とレバー本体の姿勢とが互いに対応付けられる。よって、スポット光の位置を位置検出部に検出させることにより、レバー本体の姿勢を精度良く検出することが可能となる。又、位置検出部は非接触式のセンサであるため、接触式のセンサに比べて寿命が長くなる。
【００１３】
上記姿勢検出機構の具体的な構成において、姿勢検出機構は、レバー本体と連動部とを互いに連動させる連係機構を更に備える。そして、レバー本体は、その傾動を可能ならしめる第１枢軸を持ち、連動部は、その回動を可能ならしめる第２枢軸を持つ。この様な構成において、連係機構は、第１枢軸周りのレバー本体の傾動に応じて、第２枢軸周りに連動部を回動させる。
【００１４】
上記姿勢検出機構の他の具体的な構成において、姿勢検出機構は、受光部と、その受光部へ向けて光を発する第２発光部とを更に備える。ここで、受光部及び第２発光部は、それらの間を連動部が通る様に配されている。そして、連動部には、レバー本体が中立姿勢にあるときに第２発光部からの光を遮断する遮光部と、レバー本体が中立姿勢から傾動しているときには第２発光部からの光を通過させる貫通孔とが設けられている。この構成によれば、位置検出部による位置検出に基づいたレバー本体の姿勢の検出とは別に、そのレバー本体の中立姿勢を検出することが可能となる。
【００１５】
この姿勢検出機構を用いた制御方法において、以下のステップ（i）〜（iii）を実行することが好ましい。ステップ（i）では、第２発光部を発光させると共に受光部に光を検知させる。そして、第２発光部を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を受光部から取得することができないとき、ステップ（ii）において、位置検出部により検出される光の受光位置が所定位置に一致しているか否かを判断する。ここで、所定位置は、レバー本体が中立姿勢にあるときに位置検出部により検出されるべき光の受光位置として、予め設定されたものである。ステップ（ii）にて「受光位置が所定位置に一致していない」と判断された場合、ステップ（iii）において、レバー本体の操作を無効にする。
【００１６】
この様な制御方法によれば、受光部の検知結果と位置検出部の検出結果とが互いに整合しているか否かが確認される。これらの結果が整合しない場合、位置検出部の故障や位置ずれ等の不具合が推測される。この様な不具合を放置したままにすると、オペレータの意図に反した内容の操作信号が遠隔制御装置から送信されてしまい、その結果として、操作対象の誤動作が生じる虞がある。しかし、上記制御方法によれば、位置検出部に不具合が生じているか否かが検出されると共に、その不具合が検出された場合には、レバー本体の操作が無効にされる。これにより、操作対象の誤動作が防止される。
【００１７】
上記姿勢検出機構を用いた制御方法において、以下のステップ（I）〜（III）を実行することが好ましい。ステップ（I）では、第１発光部を発光させると共に、位置検出部に受光位置を検出させる。ステップ（II）では、ステップ（I）での位置検出部の検出結果を用いて、受光位置の検出時における受光面での受光量を算出する。ステップ（III）では、ステップ（II）で算出した受光量が所定値以下である場合、レバー本体の操作を無効にする。
【００１８】
この様な制御方法において、算出した受光量が所定値以下である場合、位置検出部の故障や、位置検出部への異物の付着、貫通孔の目詰まり等が考えられる。この様な不具合を放置したままにすると、オペレータの意図に反した内容の操作が実行される虞がある。そこで、算出した受光量が所定値以下である場合、レバー本体の操作を無効にすることにより、操作対象の誤動作が防止される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る姿勢検出機構及びそれを用いた制御方法によれば、その長寿命化が実現されると共に、高い精度を要する操作対象の制御が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の姿勢検出機構が適用された遠隔制御装置の斜視図である。
【図２】遠隔制御装置のブロック図である。
【図３】レバー本体が中立姿勢にあるときの姿勢検出機構の状態を示した概略図である。
【図４】図３に示されるIVa領域の拡大図（ａ）、及びその図に示されたIVb−IVb線に沿う断面図（ｂ）である。
【図５】レバー本体が中立姿勢から傾動したときの姿勢検出機構の状態を示した概略図である。
【図６】図５に示されるVIa領域の拡大図（ａ）、及びその図に示されたVIb−VIb線に沿う断面図（ｂ）である。
【図７】遠隔制御装置にて実行される制御の流れを示したフローチャートである。
【図８】変形例に係る姿勢検出機構が適用された遠隔制御装置のブロック図である。
【図９】変形例に係る姿勢検出機構について、レバー本体が中立姿勢にあるときの姿勢検出機構の状態を示した概略図である。
【図１０】図９に示されるXa領域の拡大図（ａ）、及びその図に示されたXb−Xb線に沿う断面図（ｂ）である。
【図１１】変形例に係る姿勢検出機構について、レバー本体が中立姿勢から傾動したときの姿勢検出機構の状態を示した概略図である。
【図１２】図１０に示されるXIIa領域の拡大図（ａ）、及びその図に示されたXIIb−XIIb線に沿う断面図（ｂ）である。
【図１３】遠隔制御装置にて実行される制御の流れを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明を遠隔制御装置に適用した実施形態について、図面に沿って具体的に説明する。
【００２２】
［１］遠隔制御装置の構成
図１に示される様に、遠隔制御装置は、装置本体１と、左レバー装置２と、右レバー装置３とを備える。この遠隔制御装置は、クレーン等の操作対象を遠隔操作する際に用いられるものである。尚、操作対象は、クレーン等の重機に限らず、ロボット等の機器であってもよい。又、遠隔制御装置と操作対象との間で行う通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
【００２３】
オペレータは、通常、腹部前面の位置に遠隔制御装置を携帯し、その状態で遠隔制御装置を使用する。尚、図１において、装置本体１の側面１ｂが、通常、オペレータに接触する面となる。遠隔制御装置の携帯には、例えば、ストラップ及びベルト（何れも図示せず）が用いられる。ストラップ及びベルトは何れも、装置本体１に取り付けられる。そして、ストラップは、オペレータの首や肩に架けて使用され、ベルトは、オペレータの腰に巻いて使用される。尚、遠隔制御装置の携帯には、ストラップ及びベルトの何れか一方のみが用いられてもよい。
【００２４】
左レバー装置２及び右レバー装置３は何れも、装置本体１の天面１ａに設けられている。具体的には、左レバー装置２及び右レバー装置３は、遠隔制御装置の使用状態においてオペレータから見て左右にそれぞれ位置する様に、設けられている。即ち、左レバー装置２は、オペレータによる左手での操作が可能となる位置に配され、右レバー装置３は、オペレータによる右手での操作が可能となる位置に配されている。
【００２５】
左レバー装置２は、左レバー本体２０と、操作許容スイッチ２１とを備える。左レバー本体２０は、その延びた方向が天面１ａに対して垂直となる姿勢を中立姿勢として、その中立姿勢からの傾動が可能となる様に天面１ａに設けられている。具体的には、左レバー本体２０は、その傾動を可能ならしめる枢軸２０ａを持つ（図３参照）。より具体的には、左レバー本体２０の軸部２０３に枢軸２０ａが設けられている。尚、左レバー本体２０の中立姿勢は、左レバー本体２０の延びた方向が天面１ａに対して垂直となる姿勢から傾けて設定されてもよい。
【００２６】
左レバー装置２において、操作許容スイッチ２１は、それが押下されている期間中、後述する制御を通じて左レバー本体２０の操作を許容するものである。即ち、操作許容スイッチ２１は、安全スイッチとして機能することにより、左レバー装置２に安全性を持たせる。具体的な構成は、以下の通りである。
【００２７】
左レバー装置２において、操作許容スイッチ２１は、左レバー本体２０の頭部２０１に設けられたボタンスイッチであり、左レバー本体２０が左手で握られた状態で左手の親指により操作されるものである。
【００２８】
具体的には、操作許容スイッチ２１のボタン部２１０は、操作許容スイッチ２１がオフ状態となるときの位置であるオフ位置と、そのオフ位置から押し込まれて操作許容スイッチ２１がオン状態となるときの位置であるオン位置との間で、往復移動することが可能である。又、ボタン部２１０は、バネ等の付勢手段によりオン位置からオフ位置へ向けて付勢されている。従って、ボタン部２１０がオフ位置からオン位置へ向けて押下されたとき、ボタン部２１０には、これをオフ位置へ戻さんとする反発力が加わることになる。よって、オペレータが操作許容スイッチ２１を放したとき、ボタン部２１０がオフ位置に戻ることにより、操作許容スイッチ２１は、自動的にオン状態からオフ状態に切り替わる。
【００２９】
左レバー本体２０の頭部２０１には、操作許容スイッチ２１が不用意に押下されることを防止するガードリング２３が設けられている。ガードリング２３は、ボタン部２１０を包囲する一方で、ガードリング２３には、左レバー本体２０を握った状態での親指によるボタン部２１０の押下が可能となる様に、親指を通すための切欠き２３ａが設けられている。
【００３０】
右レバー装置３は、右レバー本体３０と、操作許容スイッチ３１とを備える。右レバー本体３０は、その延びた方向が天面１ａに対して垂直となる姿勢を中立姿勢として、その中立姿勢からの傾動が可能となる様に天面１ａに設けられている。具体的には、右レバー本体３０は、左レバー本体２０と同様、その傾動を可能ならしめる枢軸を持つ。尚、右レバー本体３０の中立姿勢は、右レバー本体３０の延びた方向が天面１ａに対して垂直となる姿勢から傾けて設定されてもよい。
【００３１】
右レバー装置３において、操作許容スイッチ３１は、それが押下されている期間中、後述する制御を通じて右レバー本体３０の操作を許容するものである。即ち、操作許容スイッチ３１は、安全スイッチとして機能することにより、右レバー装置３に高い安全性を持たせる。具体的な構成は、以下の通りである。
【００３２】
右レバー装置３において、操作許容スイッチ３１は、右レバー本体３０の頭部３０１に設けられたボタンスイッチであり、右レバー本体３０が右手で握られた状態で右手の親指により操作されるものである。尚、右レバー装置３の操作許容スイッチ３１は、左レバー装置２の操作許容スイッチ２１と同じ構成を有している。又、左レバー装置２と同様、右レバー装置３にもガードリング３３が設けられている。よって、操作許容スイッチ３１及びガードリング３３に関する詳細な説明は省略する。
【００３３】
［２］姿勢検出機構の構成
図２に示される様に、上述した遠隔制御装置には、２つの姿勢検出機構６及び７が搭載されている。これらの姿勢検出機構６及び７は、装置本体１の内部に構築される。ここで、姿勢検出機構６は、左レバー本体２０の姿勢を検出する機構であり、姿勢検出機構７は、右レバー本体３０の姿勢を検出する機構である。一例として、姿勢検出機構６は、左レバー本体２０の中立姿勢からの傾斜角を、左レバー本体２０の姿勢として検出する。又、姿勢検出機構７は、右レバー本体３０の中立姿勢からの傾斜角を、右レバー本体３０の姿勢として検出する。
【００３４】
姿勢検出機構６及び７は同様の構成を持つため、以下では、姿勢検出機構６について具体的に説明し、姿勢検出機構７の説明は省略する。但し、図２には、姿勢検出機構７のうち、後述する位置検出部６１及び第１発光部６２に対応するものとして、位置検出部７１及び第１発光部７２が示されている。
【００３５】
図３〜図６（ｂ）に示される様に、姿勢検出機構６は、位置検出部６１と、第１発光部６２と、連動部６３と、連係機構６４とを備える。尚、図３〜図４（ｂ）には、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときの姿勢検出機構６の状態が示されている。又、図５〜図６（ｂ）には、左レバー本体２０が中立姿勢から傾動したときの姿勢検出機構６の状態が示されている。
【００３６】
位置検出部６１は、受光面６１ａを持ち、その受光面６１ａでの光の受光位置を検出する。一例として、位置検出部６１は、ＰＳＤ（Position  Sensitive  Detector）であり、受光面６１ａで受光する光の光量分布に基づいて重心位置を算出し、その重心位置を受光位置として出力する。本実施形態において、位置検出部６１は、一次元の座標系にて受光位置を検出するものである。尚、位置検出部６１は、二次元の座標系にて受光位置を検出するものであってもよい。又、位置検出部６１には、ＰＳＤに限らず、光学的に位置を検出することが可能な種々のセンサが用いられてもよい。
【００３７】
第１発光部６２は、位置検出部６１へ向けて光を発する（図４（ｂ）及び図６（ｂ）参照）。具体的には、第１発光部６２は、複数の発光素子６２１から構成されている。ここで、これらの発光素子６２１は、連動部６３による光の遮断がないと仮定すれば、受光面６１ａの全体を適度な照度で照らすことができる様に、配されている。本実施形態では、発光素子６２１は、受光面６１ａに沿って一列に並べられると共に、それらの光軸の各々が受光面６１ａと直交する様に配されている（図４（ｂ）参照）。一例として、発光素子６２１は、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）である。
【００３８】
尚、左レバー本体２０が何れの傾動姿勢（中立姿勢を含む。）にあるときであっても、後述するスポット光を形成することができるのであれば、連動部６３による光の遮断がないと仮定したときに照らされるべき領域は、受光面６１ａの全体である必要はなく、その一部であってもよい。又、その様な領域を、適度な照度で照らすことができるのであれば、第１発光部６２について種々の変形が許容される。例えば、第１発光部６２は、複数の点光源から構成されたものに限らず、１つの点光源から構成されたものであってもよいし、１つ又は複数の面光源から構成されたものであってもよい。
【００３９】
連動部６３は、その回動を可能ならしめる枢軸６３ａを持つと共に、位置検出部６１と第１発光部６２との間に通されている（図４（ｂ）及び図６（ｂ）参照）。ここで、連動部６３の枢軸６３ａは、左レバー本体２０の枢軸２０ａとは異なる位置にてその枢軸２０ａと平行に配されている（図３及び図５参照）。そして、連動部６３は、連係機構６４を通じて、左レバー本体２０の動作に連動する。即ち、連動部６３は、左レバー本体２０の傾動に応じて枢軸６３ａ周りに回動する。
【００４０】
連係機構６４は、枢軸２０ａ周りの左レバー本体２０の傾動に応じて、連動部６３を、左レバー本体２０の傾動方向とは逆方向へ枢軸６３ａ周りに回動させる。具体的には、連係機構６４は、係合受け部６４１と、これに係合した係合部６４２とから構成されている。
【００４１】
本実施形態において、係合受け部６４１は溝６４１ａであり、その溝６４１ａが、左レバー本体２０の軸部２０３に設けられている。具体的には、軸部２０３は、枢軸２０ａに対して左レバー本体２０の胴部２０２（オペレータにより握られる部分。図１参照）とは反対側へ延びており、その延びた部分２０４に溝６４１ａが設けられている。より具体的には、溝６４１ａは、左レバー本体２０に設定された仮想直線２０ｂに沿って延びている。ここで、仮想直線２０ｂは、枢軸２０ａに直交すると共に軸部２０３に沿って延びた直線である。
【００４２】
本実施形態において、係合部６４２は、溝６４１ａに係合するピンであり、連動部６３に設けられている。そして、係合部６４２は、枢軸６３ａ周りの連動部６３の回動に応じて移動する。即ち、係合部６４２は、枢軸６３ａとの距離を一定に保ちつつ枢軸６３ａ周りに回動することのみが許容されている。
【００４３】
この様な連係機構６４によれば、左レバー本体２０の傾動に応じて、溝６４１ａが延びている方向の向きを枢軸２０ａ周りに変化させると共に、係合部６４２を、枢軸６３ａ周りの移動を伴わせつつ溝６４１ａに沿って摺動させることができる。従って、左レバー本体２０の傾動時には、係合部６４２の位置が枢軸６３ａ周りに変化し、その結果として、連動部６３が枢軸６３ａ周りに回動することになる。
【００４４】
尚、この様な動作を実現することができるのであれば、連係機構６４について種々の変形が許容される。例えば、左レバー本体２０の傾動に応じて係合部６４２の位置を枢軸６３ａ周りに変化させることができるのであれば、溝６４１ａについて種々の変形が許容される。又、左レバー本体２０に係合部が設けられ、連動部６３に係合受け部が設けられてもよい。
【００４５】
図４（ａ）及び（ｂ）に示される様に、連動部６３には、第１発光部６２から位置検出部６１へ向かう光の一部を通過させる貫通孔６３ｂが設けられている。ここで、貫通孔６３ｂは、左レバー本体２０が何れの傾動姿勢（中立姿勢を含む。）にあるときであっても、その傾動姿勢に応じた一部の光を通過させる（図４（ｂ）及び図６（ｂ）参照）。そして、貫通孔６３ｂは、光の一部を選択的に通過させることによりスポット光を形成し、そのスポット光により位置検出部６１の受光面６１ａを部分的に照らす。
【００４６】
一方、連動部６３自体は、第１発光部６２から位置検出部６１へ向かう光を、貫通孔６３ｂを通過する一部の光を除いて遮断する。そして、連動部６３は、左レバー本体２０の傾動に連動することにより、貫通孔６３ｂの位置を位置検出部６１の受光面６１ａに沿って移動させる。
【００４７】
本実施形態では、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに（図３参照）、連動部６３に設定された仮想直線６３ｃが仮想直線２０ｂと一致する様に、姿勢検出機構６が構築されている。ここで、仮想直線６３ｃは、枢軸６３ａに直交すると共に係合部６４２と交わる直線である。そして、連動部６３への受光面６１ａの投影像と仮想直線６３ｃとの関係が、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに次の様な関係となる様に、位置検出部６１の位置及び姿勢が決められている。即ち、受光面６１ａが持つ座標系の基本軸が仮想直線６３ｃと垂直になり、且つ、仮想直線６３ｃが受光面６１ａの中心又はその近傍を通る様に、位置検出部６１の位置及び姿勢が決められている。又、この様に決められた位置検出部６１の位置及び姿勢に応じて、第１発光部６２を構成する発光素子６２１の位置が決められている。
【００４８】
更に、貫通孔６３ｂは、左レバー本体２０が何れの傾動姿勢（中立姿勢を含む。）にあるときであっても、受光面６１ａの一部が貫通孔６３ｂを覗く様に、形成されている（図４（ａ）及び図６（ａ）参照）。本実施形態において、貫通孔６３ｂは、仮想直線６３ｃに沿うスリット状の孔であり、仮想直線６３ｃに沿って適度な長さを持っている。
【００４９】
尚、本実施形態の姿勢検出機構６の構成は、一例であり、種々の変形が可能である。例えば、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに（図３参照）、仮想直線６３ｃが仮想直線２０ｂに対して傾く様に、姿勢検出機構６が構築されてもよい。但し、位置検出部６１及び貫通孔６３ｂの位置等の決め方には、上述した仮想直線６３ｃを基準とした決め方を採用することが好ましい。
【００５０】
本実施形態の姿勢検出機構６によれば、受光面６１ａでのスポット光の位置が、左レバー本体２０の傾動に応じて移動し、その結果として、位置検出部６１で検出されるスポット光の位置と左レバー本体２０の姿勢とが互いに対応付けられる。よって、スポット光の位置を位置検出部６１に検出させることにより、左レバー本体２０の姿勢を精度良く検出することが可能となる。同様に、姿勢検出機構７によれば、位置検出部７１で検出されるスポット光の位置と右レバー本体３０の姿勢とが互いに対応付けられる。よって、スポット光の位置を位置検出部７１に検出させることにより、右レバー本体３０の姿勢を精度良く検出することが可能となる。又、位置検出部６１及び７１は非接触式のセンサであるため、接触式のセンサに比べて寿命が長くなる。
【００５１】
［３］遠隔制御装置及びレバー装置での制御
図２に示される様に、左レバー装置２は、制御部２５を更に備える。遠隔制御装置の電源がオン状態となってレバー操作が有効になったとき、制御部２５は、図７に示されるフローチャートに基づいた制御を実行する。
【００５２】
先ず、制御部２５は、第１発光部６２を発光させると共に、そのときに形成されるスポット光の位置を位置検出部６１に検出させる（ステップＳ１１）。
【００５３】
次に、制御部２５は、位置検出部６１から検出結果を取得し、検出結果であるスポット光の位置（光の受光位置）に基づいて、左レバー本体２０がどの姿勢にあるのか（例えば、中立姿勢からの傾斜角）を導き出す（ステップＳ１２）。一例として、制御部２５は、検出結果と姿勢とが予め対応付けられた対応表を参照することにより、取得した検出結果から左レバー本体２０の姿勢を導き出す。対応表は、例えば、記憶部（図示せず）に記憶されており、制御部２５は、必要に応じて記憶部から対応表を読み出して使用する。
【００５４】
次に、制御部２５は、左レバー装置２の操作許容スイッチ２１がオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１３）。そして、「操作許容スイッチ２１がオン状態である（Ｙｅｓ）」と制御部２５が判断したとき、制御部２５は、ステップＳ１２で導出された左レバー本体２０の姿勢に応じた操作信号を出力する（ステップＳ１４）。ここで、ステップＳ１２で導出された左レバー本体２０の姿勢は、オペレータによる左レバー本体２０の操作に対応しており、制御部２５は、左レバー本体２０の操作に応じた操作信号を出力する。その後、制御部２５は、出力した操作信号を送信部４に送信させる（ステップＳ１５）。
【００５５】
一方、ステップＳ１３にて「操作許容スイッチ２１がオン状態でない（Ｎｏ）」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、操作信号を出力しない。
【００５６】
ステップＳ１５での操作信号の送信後、或いは、ステップＳ１３にて「操作許容スイッチ２１がオン状態でない（Ｎｏ）」と制御部２５が判断した場合であって、レバー操作が有効な状態で維持されている場合（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、制御部２５は、ステップＳ１１に戻る。そして、レバー操作が有効である限り、ステップＳ１１〜Ｓ１５が繰り返し実行される。
【００５７】
この様に、制御部２５は、操作許容スイッチ２１がオン状態（押下された状態）であることを検知している期間中、オペレータによる左レバー本体２０の操作に応じた操作信号を出力する。そして、出力された操作信号は、遠隔制御装置に設けられた送信部４を通じて、操作対象へ向けて送信される。これにより、操作許容スイッチ２１が押下されている期間中、左レバー本体２０の操作が許容される。尚、制御部２５は、操作許容スイッチ２１がオフ状態（押下されていない状態）であるとき、そのことを示す信号を送信部４に送信させてもよい。但し、この様な信号は、左レバー本体２０の操作に応じた操作信号とは区別される。
【００５８】
同様に、右レバー装置３は、制御部３５を更に備える。制御部３５は、右レバー装置３の操作許容スイッチ３１がオン状態であるか否かを判断する。そして、遠隔制御装置の電源がオン状態となってレバー操作が有効になったとき、制御部３５は、図７に示されるフローチャートに基づいた制御を実行する。即ち、制御部３５は、操作許容スイッチ３１がオン状態（押下された状態）であることを検知している期間中、オペレータによる右レバー本体３０の操作に応じた操作信号を出力する。そして、出力された操作信号は、送信部４を通じて、操作対象へ向けて送信される。これにより、操作許容スイッチ３１が押下されている期間中、右レバー本体３０の操作が許容される。尚、詳細については、上述した制御と同様であるので、説明を省略する。
【００５９】
この様な制御によれば、左レバー本体２０及び右レバー本体３０の各々の姿勢を精度良く検出することができる。そして、姿勢の連続的な変化に応じて操作信号の内容をも連続的に変化させることにより、高い精度を要する操作対象の制御が可能となる。
【００６０】
［４］変形例
［４−１］第１変形例
＜姿勢検出機構の構成＞
図８〜図１２（ｂ）に示される様に、姿勢検出機構６は、受光部６５と、第１発光部６２とは別の第２発光部６６とを更に備えていてもよい。尚、図９〜図１０（ｂ）には、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときの姿勢検出機構６の状態が示されている。又、図１１〜図１２（ｂ）には、左レバー本体２０が中立姿勢から傾動したときの姿勢検出機構６の状態が示されている。
【００６１】
受光部６５は、位置検出部６１とは異なり、受光位置を検出する必要はなく、単に光の有無を検知することができればよい。受光部６５は、光を検知したとき、制御部２５へ向けて検知信号を出力する。尚、受光部６５は、光を検知していない期間中、検知がないことを示す信号を制御部２５に向けて出力してもよい。但し、この様な信号は、光を検知したことを示す検知信号とは区別される。
【００６２】
第２発光部６６は、受光部６５へ向けて光を発する発光素子である（図１０（ｂ）及び図１２（ｂ）参照）。一例として、第２発光部６６は、ＬＥＤ（Light  Emitting  Diode）である。
【００６３】
受光部６５及び第２発光部６６は、それらの間を連動部６３が通る様に配されている（図１０（ｂ）及び図１２（ｂ）参照）。そして、連動部６３には、遮光部６３１と、貫通孔６３２とが設けられている。ここで、遮光部６３１は、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに（図９参照）、第２発光部６６から受光部６５へ向かう光を遮断する（図１０（ｂ）参照）。具体的には、遮光部６３１は、連動部６３の一部分であって、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに第２発光部６６と対向する部分である。
【００６４】
一方、貫通孔６３２は、左レバー本体２０が中立姿勢から傾動しているときに（図１１参照）、第２発光部６６から受光部６５へ向かう光を通過させる（図１２（ｂ）参照）。具体的には、貫通孔６３２は、仮想曲線６３ｄに沿って遮光部６３１の両側に形成されている（図１０（ａ）及び図１２（ａ）参照）。ここで、仮想曲線６３ｄは、枢軸６３ａを中心として円弧状に延びると共に遮光部６３１と交わる曲線である。従って、左レバー本体２０の傾動に連動して、遮光部６３１が、第２発光部６６と対向する位置から移動したときに、第２発光部６６から受光部６５へ向かう光は、遮光部６３１による遮断から解放されて、貫通孔６３２を通過することになる。
【００６５】
尚、第１変形例の構成は、姿勢検出機構６に限らず、図８に示される様に姿勢検出機構７に適用されてもよい。図８において、姿勢検出機構７の受光部７５及び第２発光部７６はそれぞれ、姿勢検出機構６の受光部６５及び第２発光部６６に対応するものである。
【００６６】
＜遠隔制御装置での制御＞
この様な構成において、左レバー装置２の制御部２５は、図１３に示されるフローチャートに基づいた制御を実行する。この制御は、上記実施形態と同様、遠隔制御装置の電源がオン状態となってレバー操作が有効になったときに実行される。尚、ステップＳ１１〜Ｓ１６については、上記実施形態（図７参照）と同様であるので、説明を省略する。
【００６７】
制御部２５は、ステップＳ１１及びＳ１２の実行後、第２発光部６６を発光させると共に、受光部６５に光を検知させる（ステップＳ２１）。その後、制御部２５は、ステップＳ２１の結果として、光の検知信号を受光部６５から取得したか否かを判断する（ステップＳ２２）。
【００６８】
具体的には、左レバー本体２０が中立姿勢から傾動しているとき、受光部６５は、第２発光部６６からの光を検知する。その結果として、制御部２５は、光の検知信号を受光部６５から取得し、ステップＳ２２では、「検知信号を取得した（Ｙｅｓ）」と判断する。一方、左レバー本体２０が中立姿勢にあるとき、受光部６５は、第２発光部６６からの光を検知することができない。その結果として、制御部２５は、光の検知信号を受光部６５から取得することできず（検知がないことを示す信号を取得する場合を含む。）、ステップＳ２２では、「検知信号を取得していない（Ｎｏ）」と判断する。
【００６９】
ステップＳ２２にて「検知信号を取得した（Ｙｅｓ）」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、ステップＳ１３〜Ｓ１５を実行する。即ち、操作許容スイッチ２１がオン状態（押下された状態）である場合、制御部２５は、オペレータによる左レバー本体２０の操作に応じた操作信号を出力する。そして、レバー操作が有効な状態で維持されている場合（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、制御部２５は、ステップＳ１１に戻る。
【００７０】
一方、ステップＳ２２にて「検知信号を取得していない（Ｎｏ）」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、ステップＳ１１にて位置検出部６１に検出させたスポット光の位置（光の受光位置）が所定位置に一致しているか否かを判断する（ステップＳ２３）。ここで、所定位置は、左レバー本体２０が中立姿勢にあるときに位置検出部６１により検出されるべき光の受光位置として、予め設定されたものである。この所定位置は、例えば、記憶部（図示せず）に記憶されており、制御部２５は、必要に応じて記憶部から所定位置を読み出して使用する。
【００７１】
ステップＳ２３にて「一致している（Ｙｅｓ）」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、ステップＳ１３〜Ｓ１５を実行する。即ち、操作許容スイッチ２１がオン状態（押下された状態）である場合、制御部２５は、オペレータによる左レバー本体２０の操作に応じた操作信号を出力する。そして、レバー操作が有効な状態で維持されている場合（ステップＳ１６でＹｅｓの場合）、制御部２５は、ステップＳ１１に戻る。
【００７２】
一方、ステップＳ２３にて「一致していない（Ｎｏ）」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、左レバー本体２０の操作を無効にする（ステップＳ２４）。即ち、制御部２５は、第２発光部６６を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を受光部６５から取得することができず（検知がないことを示す信号を取得しているときを含む。）、且つ、受光位置が所定位置に一致していないと判断した場合、左レバー本体２０の操作を無効にする。
【００７３】
ステップＳ２４の実行後、制御部２５は、制御を終了する。そして、制御部２５は、それ以降、左レバー本体２０の操作の無効を維持する。従って、操作許容スイッチ２１が押下された場合でも、左レバー本体２０の操作が許容されることがない。
【００７４】
この様なステップＳ２１〜Ｓ２４が実行されることにより、受光部６５の検知結果と位置検出部６１の検出結果とが互いに整合しているか否かが確認される。これらの結果が整合しない場合、位置検出部６１の故障や位置ずれ等の不具合が推測される。この様な不具合を放置したままにすると、オペレータの意図に反した内容の操作信号が遠隔制御装置から送信されてしまい、その結果として、操作対象の誤動作が生じる虞がある。しかし、上述した制御によれば、位置検出部６１に不具合が生じているか否かが検出されると共に、その不具合が検出された場合には、左レバー本体２０の操作が無効にされる。これにより、操作対象の誤動作が防止される。
【００７５】
同様に、右レバー装置３の制御部３５は、遠隔制御装置の電源がオン状態となってレバー操作が有効になったときに、図１３に示されるフローチャートに基づいた制御を実行する。即ち、制御部３５は、第２発光部７６を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を受光部７５から取得することができず（検知がないことを示す信号を取得しているときを含む。）、且つ、受光位置が所定位置に一致していないと判断した場合、右レバー本体３０の操作を無効にする。尚、詳細については、上述した制御と同様であるので、説明を省略する。
【００７６】
この様な制御によれば、位置検出部７１に不具合が生じているか否かが検出されると共に、その不具合が検出された場合には、右レバー本体３０の操作が無効にされる。これにより、操作対象の誤動作が防止される。
【００７７】
［４−２］第２変形例
左レバー装置２の制御部２５は、次の様な制御を行ってもよい。即ち、制御部２５は、第１発光部６２を発光させずに位置検出部６１に光を検出させ、その後、位置検出部６１から検出結果を取得する。次に、制御部２５は、取得した検出結果に基づいて受光量の平均値や最大値を算出し、算出した値が第１所定値以上であるか否かを判断する。ここで、第１所定値は、次の様に設定される。即ち、第１発光部６２からの光とは別の光を位置検出部６１が受けたとしても、位置検出部６１によるスポット光の位置検出に悪影響が及ぶことのない光量の上限値より小さい値に、第１所定値は設定される。
【００７８】
ここで、算出した値が第１所定値以上である場合、遠隔制御装置（主に装置本体１）の破損により、外部の光が装置内に入り込んでいることが考えられる。この様な不具合を放置したままにすると、オペレータの意図に反した内容の操作信号が遠隔制御装置から送信されてしまい、その結果として、操作対象の誤動作が生じる虞がある。
【００７９】
そこで、上記の判断において「算出した値が第１所定値以上である」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、左レバー本体２０の操作を無効にする。そして、制御部２５は、それ以降、左レバー本体２０の操作の無効を維持する。従って、操作許容スイッチ２１が押下された場合でも、左レバー本体２０の操作が許容されることがない。これにより、操作対象の誤動作が防止される。尚、右レバー装置３において、制御部３５は、右レバー本体３０の操作について同様の制御を行うことができる。
【００８０】
［４−３］第３変形例
左レバー装置２の制御部２５は、次の様な制御を行ってもよい。即ち、制御部２５は、上述したステップＳ１１（図７及び図１３参照）の実行後、位置検出部６１から検出結果を取得する。そして、制御部２５は、取得した検出結果を用いて、受光量の平均値や最小値を算出し、算出した値が第２所定値以下であるか否かを判断する。ここで、第２所定値は、位置検出部６１がスポット光の位置検出を精度良く行うことが可能となる光量の下限値より大きい値に、設定される。
【００８１】
ここで、算出した値が第２所定値以下である場合、位置検出部６１の故障や、位置検出部６１への異物の付着、貫通孔６３ｂの目詰まり等が考えられる。この様な不具合を放置したままにすると、オペレータの意図に反した内容の操作信号が遠隔制御装置から送信されてしまい、その結果として、操作対象の誤動作が生じる虞がある。
【００８２】
そこで、上記の判断において「算出した値が第２所定値以下である」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、左レバー本体２０の操作を無効にする。そして、制御部２５は、それ以降、左レバー本体２０の操作の無効を維持する。従って、操作許容スイッチ２１が押下された場合でも、左レバー本体２０の操作が許容されることがない。これにより、操作対象の誤動作が防止される。尚、右レバー装置３において、制御部３５は、右レバー本体３０の操作について同様の制御を行うことができる。
【００８３】
［４−３］第４変形例
左レバー装置２の制御部２５は、次の様な制御を行ってもよい。即ち、制御部２５は、上述したステップＳ１１（図７及び図１３参照）において、短時間の間に、位置検出部６１にスポット光の位置検出を複数回実行させると共に、全ての検出結果を位置検出部６１から取得する。そして、制御部２５は、取得した検出結果の各々から受光量の平均値を算出し、算出した全ての値に基づいて検出結果に異常がないか否かを判断する。例えば、制御部２５は、算出した値に大きなバラツキが生じている場合、検出結果に異常があると判断する。
【００８４】
そして、上記の判断において「検出結果に異常がある」と制御部２５が判断した場合、制御部２５は、左レバー本体２０の操作を無効にする。そして、制御部２５は、それ以降、左レバー本体２０の操作の無効を維持する。従って、操作許容スイッチ２１が押下された場合でも、左レバー本体２０の操作が許容されることがない。これにより、操作対象の誤動作が防止される。尚、右レバー装置３において、制御部３５は、右レバー本体３０の操作について同様の制御を行うことができる。
【００８５】
［４−３］その他の例
上述した遠隔制御装置によれば、左レバー本体２０及び右レバー本体３０の各々の姿勢を連続的に検出することができる。そして、姿勢の連続的な変化に応じて操作信号の内容をも連続的に変化させることにより、高い精度を要する操作対象の制御が可能となる。しかし、操作信号の内容は、これに限定されるものではない。例えば、連続的に検出される姿勢（例えば、傾斜角）を幾つかの範囲に区分し、範囲ごとに操作信号の内容を変化させてもよい。この様な制御によれば、左レバー装置２及び右レバー装置３の各々において、段階タイプのレバー装置が実現される。
【００８６】
又、上述した遠隔制御装置の各部構成は、レバー装置を１つしか持たない遠隔制御装置や、レバー装置を３つ以上備えた遠隔制御装置などにも適用することができる。又、上述した姿勢検出機構６及び７の各部構成は、遠隔制御装置に限らず、レバー操作による制御に関して高い精度を要する各種装置に適用することができる。
【００８７】
上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。更に、本発明の範囲には、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８８】
１  装置本体
１ａ  天面
１ｂ  側面
２  左レバー装置
３  右レバー装置
４  送信部
６、７  姿勢検出機構
２０  左レバー本体
２０ａ  枢軸
２０ｂ  仮想直線
２１  操作許容スイッチ
２３  ガードリング
２３ａ  切欠き
２５  制御部
３０  右レバー本体
３１  操作許容スイッチ
３３  ガードリング
３５  制御部
６１  位置検出部
６１ａ  受光面
６２  第１発光部
６３  連動部
６３ａ  枢軸
６３ｂ  貫通孔
６３ｃ  仮想直線
６３ｄ  仮想曲線
６４  連係機構
６５  受光部
６６  第２発光部
７１  位置検出部
７２  第１発光部
７５  受光部
７６  第２発光部
２０１、３０１  頭部
２０２  胴部
２０３  軸部
２１０  ボタン部
６２１  発光素子
６３１  遮光部
６３２  貫通孔
６４１  係合受け部
６４１ａ  溝
６４２  係合部
【図１】
2018136587.tif 000003
【図２】
2018136587.tif 000004
【図３】
2018136587.tif 000005
【図４】
2018136587.tif 000006
【図５】
2018136587.tif 000007
【図６】
2018136587.tif 000008
【図７】
2018136587.tif 000009
【図８】
2018136587.tif 000010
【図９】
2018136587.tif 000011
【図１０】
2018136587.tif 000012
【図１１】
2018136587.tif 000013
【図１２】
2018136587.tif 000014
【図１３】
2018136587.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成30年2月19日(2018.2.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、
受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部へ向けて光を発する第１発光部と
前記レバー本体の傾動に応じて、前記位置検出部と前記第１発光部との間を前記受光面に沿って動作する連動部と、
を備え、
前記位置検出部はＰＳＤ（Position  Sensitive  Detector）であり、
前記連動部には、前記第１発光部から前記ＰＳＤへ向かう光の一部を通過させる貫通孔が設けられており、前記連動部は、前記レバー本体の傾動に応じて動作することにより、前記貫通孔の位置を前記ＰＳＤの前記受光面に沿って移動させる、姿勢検出機構。
【請求項２】
傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、
受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部へ向けて光を発する第１発光部と
前記レバー本体の傾動に応じて、前記位置検出部と前記第１発光部との間を前記受光面に沿って動作する連動部と、
を備え、
前記連動部には、位置検出用の貫通孔が１つ設けられており、
前記第１発光部は、前記レバー本体の傾動範囲に対応した前記貫通孔の移動範囲内において当該貫通孔が何れの位置にあっても、その貫通孔に光の一部を通過させてスポット光を形成するものであり、
前記位置検出部において、前記受光面は、前記移動範囲内において前記貫通孔が何れの位置にあっても、当該貫通孔で形成された前記スポット光の位置を検出することが可能となる様に形成されている、姿勢検出機構。
【請求項３】
前記レバー本体と前記連動部とを互いに連動させる連係機構を更に備え、
前記レバー本体は、その傾動を可能ならしめる第１枢軸を持ち、
前記連動部は、その回動を可能ならしめる第２枢軸を持ち、
前記連係機構は、前記第１枢軸周りの前記レバー本体の傾動に応じて、前記第２枢軸周りに前記連動部を回動させる、請求項１又は２に記載の姿勢検出機構。
【請求項４】
受光部と、
前記受光部へ向けて光を発する第２発光部と、
を更に備え、
前記受光部及び前記第２発光部は、それらの間を前記連動部が通る様に配され、
前記連動部には、前記レバー本体が中立姿勢にあるときに前記第２発光部からの光を遮断する遮光部と、前記レバー本体が前記中立姿勢から傾動しているときには前記第２発光部からの光を通過させる貫通孔と、が設けられている、請求項１〜３の何れかに記載の姿勢検出機構。
【請求項５】
請求項４に記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（i）前記第２発光部を発光させると共に前記受光部に光を検知させるステップと、
（ii）前記第２発光部を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を前記受光部から取得することができないとき、前記位置検出部により検出される光の受光位置が所定位置に一致しているか否かを判断するステップと、
（iii）前記受光位置が前記所定位置に一致していないと前記ステップ（ii）にて判断された場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行し、
前記所定位置は、前記レバー本体が前記中立姿勢にあるときに前記位置検出部により検出されるべき光の受光位置として、予め設定されたものである、制御方法。
【請求項６】
請求項１〜４の何れかに記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（I）前記第１発光部を発光させると共に、前記位置検出部に前記受光位置を検出させるステップと、
（II）前記ステップ（I）での前記位置検出部の検出結果を用いて、前記受光位置の検出時における前記受光面での受光量を算出するステップと、
（III）前記ステップ（II）で算出した前記受光量が所定値以下である場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行する、制御方法。
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月6日(2018.6.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、
受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部へ向けて光を発する第１発光部と
前記レバー本体の傾動に応じて、前記位置検出部と前記第１発光部との間を前記受光面に沿って動作する連動部と、
を備え、
前記位置検出部は、１つのＰＳＤ（Position  Sensitive  Detector）で構成されており、
前記連動部には、前記第１発光部から前記ＰＳＤへ向かう光の一部を通過させる貫通孔が設けられており、前記連動部は、前記レバー本体の傾動に応じて動作することにより、前記貫通孔の位置を前記ＰＳＤの前記受光面に沿って移動させ、
前記貫通孔はスリット状の孔であり、当該貫通孔は、前記受光面に垂直な方向から見たときに、前記ＰＳＤに交差する方向において前記受光面と重ならない位置まで拡がっている、姿勢検出機構。
【請求項２】
前記連動部には、位置検出用として前記貫通孔が１つ設けられており、
前記第１発光部は、前記レバー本体の傾動範囲に対応した前記貫通孔の移動範囲内において当該貫通孔が何れの位置にあっても、その貫通孔に光の一部を通過させてスポット光を形成するものであり、
前記位置検出部において、前記受光面は、前記移動範囲内において前記貫通孔が何れの位置にあっても、当該貫通孔で形成された前記スポット光の位置を検出することが可能となる様に形成されている、請求項１に記載の姿勢検出機構。
【請求項３】
前記レバー本体と前記連動部とを互いに連動させる連係機構を更に備え、
前記レバー本体は、その傾動を可能ならしめる第１枢軸を持ち、
前記連動部は、その回動を可能ならしめる第２枢軸を持ち、
前記連係機構は、前記第１枢軸周りの前記レバー本体の傾動に応じて、前記第２枢軸周りに前記連動部を回動させる、請求項１又は２に記載の姿勢検出機構。
【請求項４】
傾動可能なレバー本体の姿勢を検出する機構であって、
受光面を持ち、その受光面での光の受光位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部へ向けて光を発する第１発光部と
前記レバー本体の傾動に応じて、前記位置検出部と前記第１発光部との間を前記受光面に沿って動作する連動部と、
前記位置検出部とは異なる受光部と、
前記受光部へ向けて光を発する第２発光部と、
を備え、
前記位置検出部はＰＳＤ（Position  Sensitive  Detector）であり、
前記連動部には、前記第１発光部から前記ＰＳＤへ向かう光の一部を通過させる貫通孔が設けられており、前記連動部は、前記レバー本体の傾動に応じて動作することにより、前記貫通孔の位置を前記ＰＳＤの前記受光面に沿って移動させ、
前記受光部及び前記第２発光部は、それらの間を前記連動部が通る様に配され、
前記連動部には、前記レバー本体が中立姿勢にあるときに前記第２発光部からの光を遮断する遮光部と、前記レバー本体が前記中立姿勢から傾動しているときには前記第２発光部からの光を通過させる貫通孔と、が設けられている、姿勢検出機構。
【請求項５】
傾動可能なレバー本体と、
前記レバー本体の姿勢を検出する、請求項１〜４の何れかに記載の姿勢検出機構と、
を備える、レバー装置。
【請求項６】
請求項４に記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（i）前記第２発光部を発光させると共に前記受光部に光を検知させるステップと、
（ii）前記第２発光部を発光させているにも拘わらず、光の検知信号を前記受光部から取得することができないとき、前記位置検出部により検出される光の受光位置が所定位置に一致しているか否かを判断するステップと、
（iii）前記受光位置が前記所定位置に一致していないと前記ステップ（ii）にて判断された場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行し、
前記所定位置は、前記レバー本体が前記中立姿勢にあるときに前記位置検出部により検出されるべき光の受光位置として、予め設定されたものである、制御方法。
【請求項７】
請求項１〜４の何れかに記載の姿勢検出機構を用いた制御方法であって、
（I）前記第１発光部を発光させると共に、前記位置検出部に前記受光位置を検出させるステップと、
（II）前記ステップ（I）での前記位置検出部の検出結果を用いて、前記受光位置の検出時における前記受光面での受光量を算出するステップと、
（III）前記ステップ（II）で算出した前記受光量が所定値以下である場合、前記レバー本体の操作を無効にするステップと、
を実行する、制御方法。