(57)【要約】【課題】車両の目標位置を規定する物体までの距離を運転者が適切かつ迅速に把握することを可能とする表示制御装置を提供する。【解決手段】映像データ取得部１０６は、車両１の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する。物体検出部１１２は、映像データから、車両１の目標位置を規定する物体を検出する。表示映像生成部１１４は、車両１からの予め定められた距離の位置、又は車両１の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を映像データに重畳させた表示映像データを生成する。さらに、表示映像生成部１１４は、物体の位置と距離表示線に対応する位置との距離が第１の閾値以下となったと判断された場合に、距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を映像データにさらに重畳させた表示映像データを生成する。【選択図】図３
2018151928.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、
前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出する物体検出部と、
前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、
前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部と
を有し、
前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成する
表示制御装置。
【請求項２】
前記表示映像生成部は、複数の前記距離表示線を前記映像データに重畳し、
前記表示映像生成部は、前記複数の距離表示線の位置のうち前記物体検出部によって検出された前記物体の位置に最も近い位置に対応する第１の距離表示線の位置と前記物体の位置との距離が前記第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示映像生成部は、前記第１の距離表示線と、前記第１の距離表示線と隣り合い前記第１の距離表示線よりも前記車両に近い距離を示す第２の距離表示線との間に、前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示映像生成部は、前記第１の距離表示線に対応する位置と前記第２の距離表示線に対応する位置との間の距離を整数等分した位置を示す前記補助線を前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示映像生成部は、前記複数の距離表示線のうち前記車両に最も近い距離表示線に対応する位置と前記物体の位置との距離が前記第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記補助線をより目立つような表示形態で前記映像データに重畳させた前記表示映像データを生成する
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置よりも前記車両から遠い位置に対応する前記距離表示線の部分の表示形態を変化させるように、前記表示映像データを生成する
請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示映像生成部は、前記補助線の表示形態を前記距離表示線の表示形態とは異なるように、前記表示映像データを生成する
請求項１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置と、
前記カメラ及び前記表示部の少なくともいずれかと
を有する表示装置。
【請求項９】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得し、
前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出し、
前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、
前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成し、
前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる
表示制御方法。
【請求項１０】
車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、
前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出するステップと、
前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、
前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成するステップと、
前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップと
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の後退時等に、車両の後方に搭載された後方カメラによって撮影された後方映像に対して、後退動作の軌跡の予測を示したガイド線を重畳してモニタ等の表示部に表示することで、容易かつ的確に車両を駐車区画に誘導する技術が普及している。この技術に関連し、特許文献１は、車両周辺の撮像画像を車内モニタ上に表示させる車両の走行支援装置を開示する。特許文献１にかかる走行支援装置は、車両周辺の撮像画像にガイド線を重畳表示させる。
【０００３】
また、特許文献２は、車両停止位置でステアリング操作を行うことなく所望の駐車スペースに入ることができるか否かを事前に予測可能にする車両の駐車支援装置を開示する。特許文献２にかかる駐車支援装置は、車両の後方を撮像する撮像手段と、車両の後方の画像を表示する表示手段と、車両を最大舵角で後退させた場合の、車両が進む方向に延び、車両の後部右端及び後部左端に対応した後退予測軌跡を、表示手段に表示される画像と重畳させて表示する制御手段とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１２／１０２３９２号
【特許文献２】特開２０１４−１６２３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者が駐車区画等に車両を移動する場合において、運転者が、映像を視認しながら車両の目標位置を規定する物体（駐車枠線又は縁石等）と車両との距離を把握したいとき、運転者は、ガイド線の長さ等により、おおよその距離を把握し得る。しかしながら、上記の特許文献にかかるガイド線のみを用いるだけでは、詳細な距離を把握することはできない。そこで、詳細な距離を把握できるようにするために、物体までの距離を示す数値を映像に重畳する方法、又は、間隔の狭い多数の線を目盛りとしてガイド線に加えて表示する方法等が考えられる。しかしながら、これらの方法では、表示内容が複雑となるおそれがあるので、運転者が適切かつ迅速に物体までの距離を認識することは容易ではない。
【０００６】
上記課題に鑑み、本発明は、車両の目標位置を規定する物体までの距離を運転者が適切かつ迅速に把握することを可能とする表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得する映像データ取得部と、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出する物体検出部と、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成する表示映像生成部と、前記表示映像生成部によって生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御部とを有し、前記表示映像生成部は、前記物体検出部によって検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成する表示制御装置を提供する。
【０００８】
また、本発明は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得し、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出し、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成し、前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成し、前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させる表示制御方法を提供する。
【０００９】
また、本発明は、車両の周囲を撮影するカメラからの映像データを取得するステップと、前記映像データから、前記車両の目標位置を規定する物体を検出するステップと、前記車両からの予め定められた距離の位置、又は前記車両の予想軌跡における位置からの予め定められた距離の位置を示す少なくとも１つの距離表示線を前記映像データに重畳させた表示映像データを生成するステップと、前記検出された前記物体の位置と前記距離表示線に対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったと判断された場合に、前記距離表示線の位置よりも前記車両に近い距離の位置を示す補助線を、前記映像データにさらに重畳させた前記表示映像データを生成するステップと、前記生成された前記表示映像データによる映像を表示部に表示させるステップとをコンピュータに実行させるプログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の目標位置を規定する物体までの距離を運転者が適切かつ迅速に把握することを可能とする表示制御装置、表示装置、表示制御方法及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１にかかる車両を示す図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両の内部を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示装置の構成を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される後方映像を例示する図である。
【図６】図５に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。
【図７】図６に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。
【図８】図７に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。
【図９】実施の形態１にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される後方映像を例示する図である。
【図１０】図９に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した後方映像を例示する図である。
【図１１】実施の形態１の変形例にかかる処理を示すフローチャートである。
【図１２】実施の形態１の変形例にかかる後方映像の例を示す図である。
【図１３】実施の形態１の変形例にかかる後方映像の例を示す図である。
【図１４】実施の形態２にかかる表示制御装置及び表示制御装置を有する表示装置の構成を示す図である。
【図１５】実施の形態２にかかる表示制御装置によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態２にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像を例示する図である。
【図１７】図１６に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。
【図１８】図１７に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。
【図１９】実施の形態２にかかる表示映像生成部によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像を例示する図である。
【図２０】図１９に示した状態よりも車両がさらに後退した状態を示した俯瞰映像を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施の形態１）
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、実質的に同じ構成要素には、同じ符号が付される。
【００１３】
図１は、実施の形態１にかかる車両１を示す図である。車両１は、後方カメラ２と、前方カメラ３と、側面カメラ４と、表示制御装置１００とを有する。後方カメラ２は、車両１の後部に設置されており、路面９０を含む車両１の後方を撮影する。前方カメラ３は、車両１の前方に設置されており、路面９０を含む車両１の前方を撮影する。側面カメラ４は、車両１の左右それぞれに設置されており、路面９０を含む車両１の左方及び右方を撮影する。したがって、後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４は、車両１の周囲を撮影するカメラである。なお、実施の形態１においては、前方カメラ３及び側面カメラ４は、必ずしも必要ではない。
【００１４】
表示制御装置１００は、車両１の任意の位置に設けられ得る。表示制御装置１００は、ＣＡＮ（Control Area Network）に接続され得る。表示制御装置１００は、後方カメラ２等によって撮影された映像に、現在の車両１からの距離又は将来の車両１の位置からの距離を示す距離を示す距離表示線を重畳するように制御を行う。詳しくは後述する。なお、このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１５】
図２は、実施の形態１にかかる車両１の内部を示す図である。図２は、車両１の内部の運転室を運転席から車両１の前方向に見た図である。車両１は、ステアリングホイール１０、ダッシュボード１２、ウィンドシールド１４、センターコンソール１６、車両の走行速度及びエンジン回転数などを表示するクラスターパネル１８などを有する。また、センターコンソール１６には、ナビゲーション画面などを表示するセンター表示部２０が設けられていてもよい。車両１には、クラスターパネル１８の上部に、ヘッドアップディスプレイにより映像が表示されるヘッドアップディスプレイ表示部２２が設けられていてもよい。ヘッドアップディスプレイがコンバイナ型である場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２はコンバイナである。また、ヘッドアップディスプレイがウィンドシールド１４に虚像を表示する場合、ヘッドアップディスプレイ表示部２２は、ウィンドシールド１４において虚像が提示される領域である。また、車両１は、リヤビューモニタ２４を有してもよい。リヤビューモニタ２４は、一般的な車両における後方確認用のリヤビューミラーと同様の位置、すなわち、ウィンドシールド１４の上部中央付近に配置されている。
【００１６】
図３は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示装置４０の構成を示す図である。表示装置４０は、後方カメラ２と、認識辞書４２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。表示制御装置１００は、後方カメラ２、認識辞書４２及び表示部５０と通信可能に接続されている。
【００１７】
表示制御装置１００は、車両情報取得部１０２と、映像データ取得部１０６と、映像処理部１１０と、表示制御部１２０とを有する。また、映像処理部１１０は、物体検出部１１２と、表示映像生成部１１４とを有する。なお、表示装置４０の少なくとも１つの構成要素又は全ての構成要素は、車両１に組み込まれていてもよいし、車両１から取り外して携帯可能であってもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００１８】
認識辞書４２は、例えばメモリ等の記憶装置である。認識辞書４２は、物体検出部１１２が映像データから物体を検出するために必要な辞書データを記憶する。辞書データは、画像認識処理により車両１の目標位置を規定する物体を映像データから認識するためのデータである。例えば、認識辞書４２は、この「車両１の目標位置を規定する物体」として、駐車枠線、駐車区画線、縁石、他の車両又は壁等の障害物などといった物体に関する辞書データを記憶している。なお、以下、「車両１の目標位置」が駐車区画である場合、つまり、車両１が駐車区画内に駐車を行う場合、「車両１の目標位置を規定する物体」を、駐車区画の境界である区画境界と称する。言い換えると、「区画境界」は、上記の駐車枠線、駐車区画線、縁石、他の車両又は壁等の障害物などを含み得る。
【００１９】
表示部５０は、後方カメラ２によって撮影された映像を表示する。表示部５０は、例えば、リヤビューモニタ２４、クラスターパネル１８、センター表示部２０又はヘッドアップディスプレイ表示部２２によって実現され得る。また、表示部５０は、表示制御装置１００と通信可能なスマートフォン又はタブレット端末等の携帯端末装置によって実現されてもよい。また、表示制御装置１００は、例えばセンターコンソール１６等に内蔵されたコンピュータ装置であってもよいし、上述した携帯端末装置であってもよい。
【００２０】
表示制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ、メモリ等の記憶装置、ユーザインタフェース及び各種周辺回路によって構成されている。つまり、表示制御装置１００は、コンピュータとしての機能を有する。また、表示制御装置１００は、記憶装置に格納されたプログラムをプロセッサが実行することによって、車両情報取得部１０２、映像データ取得部１０６、映像処理部１１０及び表示制御部１２０といった構成要素を実現する。また、表示制御装置１００の各構成要素は、プログラムによるソフトウェアで実現することに限ることなく、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアのうちのいずれかの組み合わせ等により実現してもよい。また、表示制御装置１００の各構成要素は、例えばＦＰＧＡ（field-programmable gate array）又はマイコン等の、使用者がプログラミング可能な集積回路を用いて実現してもよい。この場合、この集積回路を用いて、上記の各構成要素から構成されるプログラムを実現してもよい。このことは、後述する他の実施の形態においても同様である。
【００２１】
車両情報取得部１０２は、車両１の動作に関する車両情報を、ＣＡＮ及び舵角センサ等から取得する。具体的には、車両情報取得部１０２は、ＣＡＮ等からリバースギアが選択された旨を示す情報である後退動作情報を取得する。このとき、車両情報取得部１０２は、この後退動作情報を映像処理部１１０に対して出力する。
【００２２】
また、車両情報取得部１０２は、ＣＡＮ又は舵角センサ等からの信号を取得することで、車両１の車輪における操舵角を示す操舵角情報を取得する。なお、操舵角情報は、操舵角度を示す情報に加えて、右又は左といった操舵方向を示す情報も含む。なお、操舵角情報は、ステアリングホイール１０の操舵角を示してもよい。車両情報取得部１０２は、取得した操舵角情報を映像処理部１１０に対して出力する。特に、車両情報取得部１０２は、車両１の停止時または後退動作時における操舵角情報を取得する。
【００２３】
映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、映像処理部１１０に対して出力する。ここで、映像データは、後方カメラ２により車両１の後方が撮影された映像を示すデータである。なお、車両１が後退動作により駐車区画に駐車する際に撮影された映像は、駐車区画を示す画像、及び、駐車区画の境界である区画境界を示す画像を含み得る。
【００２４】
また、駐車区画とは、車両１が駐車可能な駐車スペースであり得る。例えば、路面９０に描かれた白線等の駐車区画線によって駐車区画が仕切られていてもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、路面９０に描かれた駐車区画線に対応する。また、駐車区画は、駐車区画線によって仕切られていなくてもよく、壁等の障害物で仕切られていてもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、障害物に対応する。また、駐車区画は、物理的に仕切られている必要はなく、単に、車両１を駐車するために十分な空間であってもよい。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、隣に駐車している他の車両等に対応する。なお、駐車区画線によって駐車スペースが仕切られている場合であっても、隣の駐車スペースに駐車した他の車両が駐車区画線からはみ出して駐車していることがある。この場合、区画境界つまり「車両１の目標位置を規定する物体」は、駐車区画線からはみ出して駐車している他の車両に対応する。なお、以下、「障害物」は、壁等の、駐車区画の近傍に固定された物体だけでなく、他の車両等を含み得る。
【００２５】
映像処理部１１０は、車両情報取得部１０２から後退動作情報を取得したときに、表示部５０に表示させる映像を示す表示映像データを生成するための処理を行う。そして、映像処理部１１０は、生成された表示映像データを、表示制御部１２０に対して出力する。
【００２６】
物体検出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、車両１の目標位置を規定する物体を検出する。ここで、「目標位置」が駐車区画である場合、物体検出部１１２は、辞書データを用いて映像データから区画境界を検出する。そして、物体検出部１１２は、検出された物体を示す検出データを、表示映像生成部１１４に対して出力する。
【００２７】
具体的には、物体検出部１１２は、画像認識処理により、映像データから物体つまり区画境界を認識する。区画境界の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、物体検出部１１２は、映像データに対してエッジ検出を行って、映像データ内に含まれるオブジェクトを認識してもよい。物体検出部１１２は、認識辞書４２に記憶された辞書データと、映像データ内のオブジェクトとを比較して駐車区画線及び車両等を認識することで、区画境界を抽出してもよい。また、駐車区画が白線である場合、物体検出部１１２は、映像データから白線を認識することで、区画境界を検出してもよい。
【００２８】
なお、物体検出部１１２は、映像データから駐車区画を認識してもよい。駐車区画の認識は、既存の様々な方法によって行われ得る。例えば、物体検出部１１２は、区画境界によって形成される矩形の領域を、駐車区画と認識してもよい。また、物体検出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データではなく、後述する表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、車両１の目標位置を規定する物体を検出してもよい。
【００２９】
表示映像生成部１１４は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、ガイド線を重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１４は、生成された表示映像データを、表示制御部１２０に対して出力する。
【００３０】
ここで、ガイド線は、予想進路線、後退予測軌跡、又は予想軌跡線などと言い換えることができる。ガイド線は、車両１の幅に対応し車両１の後退動作に応じて描画される。つまり、表示映像データにおいて、ガイド線の幅は、車両１の幅に対応する。そして、ガイド線は、車両１の後退動作の軌跡の予測を示している。言い換えると、ガイド線は、車両情報取得部１０２によって取得された操舵角情報によって示される操舵角で車両１が後退動作を行った場合の、車両１の左端及び右端の路面９０における予想軌跡を示している。したがって、表示映像生成部１１４は、操舵角情報に応じて、ガイド線の形状を決定する。
【００３１】
さらに、ガイド線は、車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線を含んでもよい。また、ガイド線は、予想軌跡における位置からの予め定められた距離を示す距離表示線を含んでもよい。つまり、ガイド線は、車両１の予想軌跡を示すとともに、車両１から、区画境界等の映像データにおける各オブジェクトまでの、現在及び将来の距離を示す。詳しくは後述する。
【００３２】
また、表示映像生成部１１４は、物体検出部１１２によって検出された物体つまり区画境界の位置が距離表示線の位置に近づいた場合に、その距離表示線の位置よりも車両に近い距離の位置を示す補助線を、映像データにさらに重畳させた表示映像データを生成する。ここで、「補助線」は、上記のガイド線だけでは区画境界までの距離を適切に把握できないおそれがあるため、適切に距離の把握を行うことを補助するための線である。詳しくは後述する。なお、表示映像生成部１１４は、操舵角情報に応じて、補助線の形状も決定し得る。このとき、補助線の形状は、ガイド線の形状に対応し得る。
【００３３】
表示制御部１２０は、映像処理部１１０の表示映像生成部１１４から、表示映像データを受け付ける。そして、表示制御部１２０は、表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。なお、後述するように、表示映像生成部１１４は、映像データにおける距離表示線と区画境界つまり物体との距離に応じて、補助線を表示映像データに重畳するように処理を行う。したがって、表示制御部１２０の制御によって表示される表示映像データにおいて、補助線の有無は、距離表示線と区画境界との位置関係に応じて異なり得る。
【００３４】
図４は、実施の形態１にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図５〜図８は、車両１が後方に直進する場合に表示映像生成部１１４によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。また、図９〜図１０は、車両１がある操舵角で後退する場合に表示映像生成部１１４によって生成される表示映像データに関する映像を例示する図である。以下、図５〜図８に示された例を用いて図４に示すフローチャートの説明を行う。
【００３５】
車両情報取得部１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ１００のＹＥＳ）、車両情報取得部１０２は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ１０２）。また、映像データ取得部１０６は、後方カメラ２からの映像データを取得する（ステップＳ１０４）。
【００３６】
表示映像生成部１１４は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに、距離表示線を含むガイド線を重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ１０６）。図５は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによって示される後方映像５２を例示する図である。図５は、表示部５０が、駐車区画に向かって車両１が後方に直進している状態を示す後方映像５２を表示した様子を例示している。
【００３７】
後方映像５２は、路面９０と、駐車区画６０と、駐車区画６０の左側に位置する区画境界６２Ｌと、駐車区画６０の右側に位置する区画境界６２Ｒと、駐車区画６０の後方に位置する区画境界６２Ａとを含む。これらの駐車区画６０、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを示すデータは、映像データ取得部１０６によって取得された映像データに含まれる。なお、以下、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを区別しないで説明する場合に、単に区画境界６２と称する。このことは、以下で説明するガイド線についても同様である。
【００３８】
後方映像５２は、左側の予想軌跡線２０２Ｌ及び右側の予想軌跡線２０２Ｒを含むガイド線２００を含む。つまり、ガイド線２００は、縦線で形成された一対の予想軌跡線２０２を含む。このガイド線２００は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１４によって描画される。なお、後方映像５２は車両１の後方の映像であるので、予想軌跡線２０２Ｌは、車両１の右端の予想軌跡に対応し、予想軌跡線２０２Ｒは、車両１の左端の予想軌跡に対応する。
【００３９】
また、ガイド線２００は、現在の車両１の後端からの距離を示す距離表示線２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄを含む。つまり、ガイド線２００は、横線で形成され車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線２０４を含む。距離表示線２０４Ａは、車両１の後端から距離Ｄａの位置を示す。同様に、距離表示線２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄは、それぞれ、車両１の後端から距離Ｄｂ，距離Ｄｃ，距離Ｄｄの位置を示す。例えば、距離Ｄａ，距離Ｄｂ，距離Ｄｃ，距離Ｄｄは、それぞれ、０．４ｍ，１．０ｍ，２．０ｍ，３．０ｍである。なお、距離表示線２０４の数は任意である。
【００４０】
なお、予想軌跡線２０２Ｌは、車両１の予想軌跡において、車両１の右側面から０．０ｍの距離を示す。同様に、予想軌跡線２０２Ｒは、車両１の予想軌跡において、車両１の左側面から０．０ｍの距離を示す。したがって、予想軌跡線２０２Ｌ及び予想軌跡線２０２Ｒも、距離表示線であるといえる。このことは、後述する実施の形態２にかかる予想軌跡線についても同様である。
【００４１】
このように、後方映像５２にガイド線２００が含まれることによって、運転者は、現在の操舵角で車両１が後退したときの車両１の予想軌跡を把握することが可能となる。また、距離表示線２０４が表示されていることによって、運転者は、車両１の後端から区画境界６２Ａまでのおおよその距離を把握することが可能となる。
【００４２】
物体検出部１１２は、映像データ取得部１０６によって取得された映像データから、駐車区画の区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」を抽出する（ステップＳ１０８）。図５の例では、物体検出部１１２は、後方映像５２に関する映像データから、区画境界６２Ｌ、区画境界６２Ｒ及び区画境界６２Ａを抽出する。
【００４３】
次に、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ここで、距離表示線Ｎは、距離表示線２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄのいずれかである。好適には、距離表示線Ｎは、区画境界６２に対して車両１の側つまり手前側にある距離表示線２０４である。さらに好適には、距離表示線Ｎは、区画境界６２に対して車両１の側つまり手前側にある複数の距離表示線２０４の位置のうち、区画境界６２の位置に最も近い位置に対応する距離表示線２０４（第１の距離表示線）である。なお、図５の例では、表示映像生成部１１４は、区画境界６２Ａの位置が、車両１の進行方向に沿って距離表示線２０４Ｄに対応する位置に近づいたか否かについて判断する。また、「距離表示線Ｎに対応する位置」とは、実際の路面９０において、車両１の後端から距離表示線Ｎが示す距離の位置のことをいう。例えば、距離表示線２０４Ｄに対応する位置とは、車両１の後端から距離Ｄｄ（＝２．０ｍ）の位置のことをいう。
【００４４】
ここで、表示映像生成部１１４は、区画境界６２Ａの位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなった場合に、距離表示線Ｎの位置に、区画境界６２の位置が近づいたと判断する。言い換えると、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったか否かを判断する（Ｓ１１２）。つまり、表示映像生成部１１４は、物体検出部１１２によって検出された物体つまり区画境界６２の位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離が予め定められた第１の閾値以下となったか否かを判断する。
【００４５】
なお、距離表示線Ｎが示す距離、つまり車両１の後端から距離表示線Ｎに対応する位置までの距離をＤｎとし、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離をＤｘとすると、ΔＤｎ＝Ｄｘ−Ｄｎである。例えば、距離表示線Ｎが距離表示線２０４Ｄである場合、ΔＤｎ＝Ｄｘ−Ｄｄである。また、ΔＤｎは、区画境界６２の位置と距離表示線２０４の位置との間の距離の最小値、つまり、区画境界６２の位置と距離表示線２０４の位置とが最も近い箇所における距離であってもよい。
【００４６】
また、閾値Ｄｔｈは、各距離表示線２０４について一定でなくてもよく、距離表示線２０４ごとに異なってもよい。つまり、距離表示線２０４Ａに関する閾値Ｄｔｈと、距離表示線２０４Ｄに関する閾値Ｄｔｈとは、互いに異なってもよい。なお、距離表示線２０４Ｄに関する閾値Ｄｔｈは、例えば０．２ｍであってもよい。つまり、Ｄａ＝３．０ｍの例において、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離Ｄｘが３．２ｍとなった場合に、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２が近づいたと判断してもよい。
【００４７】
なお、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであるか否かの判断を、画像処理によって行ってもよい。例えば、表示映像生成部１１４は、表示映像データにおける区画境界６２の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数から、ΔＤｎを算出してもよい。ここで、遠近法により、奥行きの位置に応じて、画素数と距離との関係は変わってくる。したがって、表示映像生成部１１４は、表示映像データにおいて、奥行きに応じて画素数と距離との関係を記憶してもよい。さらに、表示映像生成部１１４は、各距離表示線２０４の近傍の画素数とその距離表示線２０４に対応する位置の実際の距離との関係を記憶しておいてもよい。そして、表示映像生成部１１４は、表示映像データにおいて、区画境界６２の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数をカウントし、その画素数に応じて、ΔＤｎを算出してもよい。
【００４８】
距離表示線Ｎに対応する位置に区画境界６２が近づいていないと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなっていないと判断された場合（Ｓ１１２のＮＯ）、後述するＳ１１４の処理は行われないで、処理はＳ１１６に進む。一方、距離表示線Ｎに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったと判断された場合（Ｓ１１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置に、補助線を重畳する（ステップＳ１１４）。つまり、表示映像生成部１１４は、このとき、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線を、映像データにさらに重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示制御部１２０は、表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ１１６）。
【００４９】
図５の例では、区画境界６２Ａに最も近づいた距離表示線２０４は、距離表示線２０４Ｄである。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出する。そして、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線２０４Ｄに対応する位置に区画境界６２Ａが近づいていないと判断する（Ｓ１１２のＮＯ）。したがって、図５の例では、表示映像生成部１１４は、映像データに補助線を重畳させていない。
【００５０】
図６は、図５に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５２を例示する図である。図６に示した状態では、図５に示した状態よりも、区画境界６２Ａの位置が距離表示線２０４Ｄの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【００５１】
この場合、Ｓ１１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ１１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３００Ｄを重畳させる（Ｓ１１４）。ここで、補助線３００Ｄの表示形態は、距離表示線２０４の表示形態とは異なるようにしてもよい。図６の例では、距離表示線２０４が実線であるのに対し、補助線３００Ｄは破線で示されている。また、補助線３００Ｄの太さを、距離表示線２０４よりも細くしてもよい。このことは、他の補助線３００及び他の実施の形態にかかる補助線についても同様である。
【００５２】
このように、補助線３００Ｄが重畳されることによって、区画境界６２Ａの近傍において車両１の後端からの距離を示す線が多く表示されることとなる。したがって、運転者は、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、車両１の後端が区画境界６２Ａまでどれくらい近づいたかを、ある程度、定量的に把握することができる。さらに言い換えると、運転者は、車両１をあとどれだけ後退させると区画境界６２Ａにどれだけ近づくかを、ある程度、定量的に把握することができる。したがって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３００Ｄが後方映像５２に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が３．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。
【００５３】
ここで、好ましくは、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄと距離表示線２０４Ｃとの間に、補助線３００Ｄを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線３００Ｄの位置までの距離をＤｓｄとすると、Ｄｄ＞Ｄｓｄ＞Ｄｃである。また、上述の例のように、Ｄｄ＝３．０ｍ、Ｄｃ＝２．０のとき、Ｄｓｄ＝２．５ｍとしてもよい。このとき、補助線３００Ｄは、距離表示線２０４Ｄと距離表示線２０４Ｃとの間の距離を２等分した位置を示す。
【００５４】
図７は、図６に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５２を例示する図である。図７に示した状態では、区画境界６２Ａの位置が距離表示線２０４Ｃの位置に近づいている。なお、距離表示線２０４Ｄは、区画境界６２Ａよりも車両１から遠くの位置となっている。このとき、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｃに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【００５５】
この場合、Ｓ１１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｃに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ１１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｃの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３００Ｃを重畳させる（Ｓ１１４）。このように、補助線３００Ｃが重畳されることによって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３００Ｃが後方映像５２に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が２．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。
【００５６】
ここで、図６の例のように、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｃと距離表示線２０４Ｂとの間に、補助線３００Ｄを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線３００Ｃの位置までの距離をＤｓｃとすると、Ｄｃ＞Ｄｓｃ＞Ｄｂである。また、上述の例のように、Ｄｃ＝２．０ｍ、Ｄｂ＝１．０のとき、Ｄｓｃ＝１．５ｍとしてもよい。このとき、補助線３００Ｃは、距離表示線２０４Ｃと距離表示線２０４Ｂとの間の距離を２等分した位置を示す。
【００５７】
図８は、図７に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５２を例示する図である。図８に示した状態では、区画境界６２Ａの位置が距離表示線２０４Ａの位置に近づいている。なお、距離表示線２０４Ｄ，２０４Ｃ，２０４Ｂは、区画境界６２Ａよりも車両１から遠くの位置となっている。このとき、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ａに対応する位置と区画境界６２Ａの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【００５８】
この場合、Ｓ１１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ａに対応する位置に区画境界６２が近づいたと判断する（Ｓ１１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ａの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３００Ａを重畳させる（Ｓ１１４）。このように、補助線３００Ａが重畳されることによって、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３００Ａが後方映像５２に表れることで、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離が０．４ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。
【００５９】
ここで、距離表示線２０４Ａは、複数の距離表示線２０４のうち車両１に最も近い距離表示線２０４である。この場合は、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ａと車両１の後端との間に、補助線３００Ａを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線３００Ａの位置までの距離をＤｓａとすると、Ｄａ＞Ｄｓａ＞０である。また、上述の例のように、Ｄａ＝０．４ｍのとき、Ｄｓａ＝０．２ｍとしてもよい。このとき、補助線３００Ａは、距離表示線２０４Ａと車両１の後端との間の距離を２等分した位置を示す。
【００６０】
なお、表示映像生成部１１４は、車両１に最も近い距離表示線２０４である距離表示線２０４Ａに関する補助線３００Ａを、他の補助線３００よりも目立つような表示形態で重畳して表示するようにしてもよい。例えば、補助線３００Ａを赤色等の目立つ色で表示するようにしてもよい。また、補助線３００Ａを他の補助線３００よりも太く表示するようにしてもよい。また、補助線３００Ａを点滅させるようにして表示するようにしてもよい。
【００６１】
補助線３００Ａが表示されるということは、車両１の後端と区画境界６２Ａとの間の距離が、車両１の後端に最も近い距離表示線２０４Ａが示す距離と同じ程度となるほど、車両１が区画境界６２Ａに接近していることである。したがって、上記のように補助線３００Ａを目立つような表示形態で表示させることで、運転者に対し、車両１が区画境界６２Ａに接近していることを警告することができる。
【００６２】
上述したように、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２が距離表示線２０４に近づいた場合に、その距離表示線２０４よりも近い位置を示す補助線３００をさらに重畳させた表示映像データを生成する。したがって、区画境界６２Ａの近傍において車両１の後端からの距離を示す線が多く表示されることとなる。これにより、運転者は、補助線３００が表示されない場合と比較して、一見して精度よく、車両１の後端から区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。したがって、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２Ａまでの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。
【００６３】
また、上述したように、本実施の形態においては、区画境界６２Ａがある距離表示線２０４に近づいた場合に、その距離表示線２０４に関する補助線３００が重畳されるように構成されている。言い換えると、区画境界６２Ａの位置に最も近い位置に対応する距離表示線２０４に関する補助線３００のみが表示され、他の距離表示線２０４に関する補助線３００は表示されない。ここで、常に全ての補助線３００が表示されていると、表示内容が複雑となるので、運転者にとって煩わしく、したがって運転者が直ぐに区画境界６２Ａまでの距離を把握することが、困難となってしまうおそれがある。これに対し、本実施の形態においては、上述したように全ての補助線３００が表示されるわけではなく、区画境界６２Ａの近傍の補助線３００のみが表示される。したがって、表示映像は複雑でないにも関わらず、運転者の知りたい情報、つまり区画境界６２Ａ近傍の距離情報は、詳細に表示されることとなる。したがって、運転者は、さらに適切にかつ迅速に区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。
【００６４】
また、上述したように、本実施の形態においては、例えば図６の例において、区画境界６２Ａの位置に最も近い位置に対応する距離表示線２０４Ｄ（第１の距離表示線）と距離表示線２０４Ｄと隣り合い距離表示線２０４Ｄよりも車両１に近い距離を示す距離表示線２０４Ｃ（第２の距離表示線）との間に、補助線３００Ｄが重畳されるように構成されている。これにより、補助線３００が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線３００が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。
【００６５】
さらに、上述した例では、補助線３００が、互いに隣り合う距離表示線２０４の間の距離を整数等分（例えば２等分）した位置を示している。つまり、以下の式（１）が成り立つように、補助線３００が重畳され得る。
式（１）：
Ｄｓｎ＝Ｄ（ｎ−１）＋ｋ＊｛Ｄｎ−Ｄ（ｎ−１）｝／Ｍ
ここで、Ｍ及びｋは整数であり、ｋ＜Ｍである。また、Ｄ（ｎ−１）は、距離表示線Ｎの１つ手前の距離表示線が示す距離である。これにより、互いに隣り合う距離表示線２０４とそれらの間の補助線３００とが目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から区画境界６２Ａまでの距離をさらに精度よく把握することができる。
【００６６】
また、上述したように、本実施の形態では、補助線３００の表示形態と距離表示線２０４の表示形態が区別されている。これにより、定規の目盛りのように、どの線がどの距離を示すかを、運転者が容易に把握することができる。したがって、運転者は、より適切かつ迅速に、区画境界６２Ａまでの距離を把握することができる。
【００６７】
補助線３００が重畳表示された後の処理例について説明する。例えば、車両１が後退することで図６に示した状態から図７に示した状態へ推移する際、補助線３００Ｄの表示は、区画境界６２Ａが距離表示線２０４Ｄの位置を超えて補助線３００Ｄの位置に来るまで継続され得る。そして、補助線３００Ｄの表示は、補助線３００Ｄの位置に区画境界６２Ａが達したときに終了し得る。図７に示した補助線３００Ｃについても同様である。なお、補助線３００Ａの表示は、区画境界６２Ａが補助線３００Ａの位置まで達した場合であっても継続することが好ましい。これらの補助線３００の表示終了処理は、他の実施の形態においても共通する。
【００６８】
上述した実施の形態においては、車両１の進行方向に対して補助線を重畳表示する例について説明した。次に、車両１の幅方向に対して補助線を重畳表示する場合について説明する。
図９は、実施の形態１にかかる表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによって示される後方映像５２を例示する図である。図９は、表示部５０が、駐車区画に向かって車両１がある操舵角で後退している状態を示す後方映像５２を表示した様子を例示している。
【００６９】
図５に示した例と同様に、図９に示す後方映像５２は、駐車区画６０と、区画境界６２Ｌと、区画境界６２Ｒと、区画境界６２Ａを含む。また、図９に示す後方映像５２は、予想軌跡線２０２Ｌ及び予想軌跡線２０２Ｒと、距離表示線２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄとを含むガイド線２００を含む。図９に示す例では、表示映像生成部１１４は、予想軌跡線２０２Ｌ及び予想軌跡線２０２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。この曲線の曲率は、操舵角が大きくなるにつれて大きくなる。また、表示映像生成部１１４は、この予想軌跡線２０２Ｌ及び予想軌跡線２０２Ｒの湾曲に対応して、距離表示線２０４Ａ，２０４Ｂ，２０４Ｃ，２０４Ｄを傾くように描画する。
【００７０】
また、図９に示した例では、ガイド線２００は、予想軌跡線２０２Ｌの左側及び予想軌跡線２０２Ｒの右側に、それぞれ、距離表示線２０６Ｌ及び距離表示線２０６Ｒをさらに含む。距離表示線２０６Ｌは、予想軌跡線２０２Ｌから左側に距離Ｄｌの位置を示す。距離表示線２０６Ｒは、予想軌跡線２０２Ｒから左側に距離Ｄｒの位置を示す。例えば、Ｄｌ＝Ｄｒ＝１．０ｍである。また、距離表示線２０６の形状は、予想軌跡線２０２と同様に、操舵角に連動して湾曲している。これにより、距離表示線２０６は、予想軌跡線２０２に対して平行に見えるように描画される。なお、予想軌跡線２０２は、車両１の予想軌跡における位置から０．０ｍの距離の位置を示している。したがって、予想軌跡線２０２も、距離表示線であるといえる。なお、図９の例では、距離表示線２０６の数は、左右に１本ずつであるが、距離表示線２０６の数は任意である。
【００７１】
図９の例においても、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（Ｓ１１２）。ここで、図９の例では、距離表示線Ｎは距離表示線２０６Ｌであり、区画境界６２は区画境界６２Ｌである。表示映像生成部１１４は、区画境界６２Ｌの位置と距離表示線２０６Ｌに対応する位置とが最も接近している箇所（矢印Ａで示す）の距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったか否かを判断する。なお、上述したように、距離ΔＤｎの算出方法については、画像処理によって行ってもよい。つまり、表示映像生成部１１４は、ある奥行きにおける距離と画素数との関係を予め記憶しておき、矢印Ａで示す箇所において、区画境界６２Ｌの位置と距離表示線２０６Ｌに対応する位置との間の画素数から、ΔＤｎを算出してもよい。なお閾値Ｄｔｈは、距離表示線２０４に関するものと同じである必要はない。さらに、閾値Ｄｔｈは、距離表示線２０６Ｌと距離表示線２０６Ｒとで同じである必要はない。
【００７２】
図９の例では、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線２０６Ｌに対応する位置に区画境界６２Ｌが近づいていないと判断する（Ｓ１１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１４は、映像データに補助線を重畳させていない。
【００７３】
図１０は、図９に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した後方映像５２を例示する図である。図１０に示した状態では、図９に示した状態よりも、区画境界６２Ｌの位置が距離表示線２０６Ｌの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０６Ｌに対応する位置と区画境界６２Ｌの位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【００７４】
この場合、Ｓ１１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０６Ｌに対応する位置に区画境界６２Ｌが近づいたと判断する（Ｓ１１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０６Ｌの位置よりも車両１の予想軌跡線２０２に近い距離の位置を示す補助線３１０Ｌを重畳させる（Ｓ１１４）。なお、距離表示線２０６が実線で示されているのに対し、補助線３１０Ｌは、破線で示されている。
【００７５】
このように、補助線３１０Ｌが重畳されることによって、運転者は、予想軌跡線２０２Ｌから区画境界６２Ｌまでの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、現在の操舵角で車両１が矢印Ｂに対応する位置まで後退した場合に、車両１が区画境界６２Ｌまでどれくらい近づくかを、把握することができる。したがって、運転者は、予想される車両１の軌跡から区画境界６２Ｌまでの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３１０Ｌが後方映像５２に表れることで、現在の操舵角で車両１が後退したときに区画境界６２Ｌまでの距離が１．０ｍ近傍となることを、運転者は即座に把握することができる。
【００７６】
ここで、表示映像生成部１１４は、補助線３１０Ｌを、予想軌跡線２０２Ｌ及び距離表示線２０６Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。したがって、補助線３１０Ｌは、予想軌跡線２０２及び距離表示線２０６Ｌに対して平行に見えるように描画される。
【００７７】
ここで、好ましくは、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０６Ｌと予想軌跡線２０２Ｌとの間に、補助線３１０Ｌを重畳して表示させる。つまり、予想軌跡線２０２Ｌから補助線３１０Ｌの位置までの距離をＤｓｌとすると、Ｄｌ＞Ｄｓｌ＞０である。また、上述の例のように、Ｄｌ＝１．０ｍ、Ｄｓｌ＝０．５ｍとしてもよい。このとき、補助線３１０Ｌは、距離表示線２０６Ｌと予想軌跡線２０２Ｌとの間の距離を２等分した位置を示す。つまり、補助線３１０Ｌは、距離表示線２０６Ｌと予想軌跡線２０２Ｌとの間の距離を整数等分した位置を示す。これにより、運転者は、車両１の予想される軌跡から区画境界６２Ｌまでの距離をさらに精度よく把握することができる。
【００７８】
このように、実施の形態１にかかる表示制御装置１００は、図９及び図１０に示した例においても、図５〜図８に示した例と同様の効果を奏することができる。例えば、本実施の形態にかかる表示制御装置１００は、区画境界６２Ｌまでの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。また、図９及び図１０に示した例においても、距離表示線２０６Ｌ（第１の距離表示線）と距離表示線２０６Ｌと隣り合い距離表示線２０６Ｌよりも車両１に近い距離を示す予想軌跡線２０２Ｌ（第２の距離表示線）との間に、補助線３１０Ｌが重畳されるように構成されている。これにより、補助線３１０が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線３１０が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。また、補助線３１０の表示形態と距離表示線２０６の表示形態が区別されていることにより、運転者は、より適切かつ迅速に、区画境界６２Ｌまでの距離を把握することができる。
【００７９】
（実施の形態１の変形例）
次に、実施の形態１の変形例について説明する。この変形例では、表示映像生成部１１４は、物体検出部１１２によって認識された区画境界６２の位置よりも車両１の後端から遠くの位置に対応するガイド線２００の部分の表示形態を変化させる。
【００８０】
図１１は、実施の形態１の変形例にかかる処理を示すフローチャートである。また、図１２〜図１３は、実施の形態１の変形例にかかる後方映像５２の例を示す図である。図１１に示した処理は、図４に示したフローチャートのうち、Ｓ１０８の次の処理からＳ１１４の前の処理を変形したものに対応する。また、図１２は、図７に示した後方映像５２の変形例に対応する。図１３は、図８に示した後方映像５２の変形例に対応する。なお、以下に説明する例は、図９〜図１０に示した、車両１がある操舵角で後退する場合についても適用可能である。
【００８１】
図４のＳ１０８の処理の後、表示映像生成部１１４は、後方映像５２つまり表示映像データにおいて、区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線２００の部分があるか否かを判断する（ステップＳ１２２）。区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線２００の部分がないと判断された場合（Ｓ１２２のＮＯ）、後述するＳ１２４の処理は行われないで、処理はＳ１２６に進む。一方、区画境界６２の位置よりも外側の位置に対応するガイド線２００の部分があると判断された場合（Ｓ１２２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１４は、区画境界６２の位置よりも車両１の後端から遠方の位置に対応するガイド線２００の部分を消去するようにする（ステップＳ１２４）。
【００８２】
そして、表示映像生成部１１４は、表示形態が変化しなかった距離表示線２０４のうち、車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ１２６）。この処理は、実施の形態１にかかるＳ１１２の処理に対応する。ここで、この変形例における「車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４」は、実施の形態１における「距離表示線Ｎ」に対応する。したがって、「車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４」の位置と区画境界６２の位置との距離をΔＤｎとすると、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったか否かを判断する。
【００８３】
車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいたと判断された場合（Ｓ１２６のＹＥＳ）、処理は上述したＳ１１４の処理に進む。一方、車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４の位置に区画境界６２の位置が近づいていないと判断された場合（Ｓ１２６のＮＯ）、処理は上述したＳ１１６の処理に進む。以降の処理については、図４を用いて上述した実施の形態１にかかる処理と実質的に同様であるので、説明を省略する。
【００８４】
図１２に示す例では、表示映像生成部１１４は、予想軌跡線２０２のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する部分を消去している。また、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する距離表示線２０４Ｄを消去している。そして、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄが消去された後方映像５２において、最も遠方の距離表示線２０４である距離表示線２０４Ｃの位置に区画境界６２Ａの位置が近づいたので（Ｓ１２６のＹＥＳ）、補助線３００Ｃを重畳して表示させている。
【００８５】
図１３に示す例では、表示映像生成部１１４は、予想軌跡線２０２のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する部分を消去している。また、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４のうち、区画境界６２Ａよりも遠方の位置に対応する距離表示線２０４Ｄ，２０４Ｃ，２０４Ｂを消去している。そして、表示映像生成部１１４は、距離表示線２０４Ｄ，２０４Ｃ，２０４Ｂが消去された後方映像５２において、車両１の後端から最も遠方の距離表示線２０４である距離表示線２０４Ａの位置に区画境界６２Ａの位置が近づいたので（Ｓ１２６のＹＥＳ）、補助線３００Ａを重畳して表示させている。
【００８６】
実施の形態１の変形例においては、区画境界６２Ａよりも遠方のガイド線２００の部分が消去されている。ここで、区画境界６２Ａよりも遠方については、車両１は実質的に侵入しないので、運転者にとってガイド線２００の表示は不要である。したがって、実施の形態１の変形例においては、不要な表示である、区画境界６２Ａよりも遠方のガイド線２００の部分を変化させることで、運転者は、区画境界６２Ａまでの距離を、より適切にかつ迅速に把握することが可能となる。さらに、実施の形態１の変形例においては、車両１が区画境界６２Ａに近づくほど、ガイド線２００が短くなり、表示されている距離表示線２０４の数が減少していくように構成されている。したがって、運転者は、車両１の後端が区画境界６２Ａにどれだけ近づいたかを、より直観的に認識することが可能となる。
【００８７】
なお、上述した説明では、表示映像生成部１１４がこのガイド線２００の部分の表示を消去するようにする例を示したが、このような構成に限られない。表示映像生成部１１４は、このガイド線２００の部分の表示を少なくとも目立たなくなるように変化させればよい。例えば、表示映像生成部１１４は、このガイド線２００の部分の表示の色を薄くしてもよい。また、例えば、表示映像生成部１１４は、このガイド線２００の部分を破線で示すようにしてもよい。
【００８８】
（実施の形態２）
次に、実施の形態２について説明する。実施の形態２は、表示部５０に俯瞰映像が表示される点で、実施の形態１と異なる。なお、実施の形態２にかかる車両１のハードウェア構成については、実施の形態１にかかるものと実質的に同様であるので、説明を省略する。なお、俯瞰映像とは、あたかも上方の視点から車両の周囲を見下ろしたように疑似表示された映像である。
【００８９】
図１４は、実施の形態２にかかる表示制御装置１００及び表示制御装置１００を有する表示装置４０の構成を示す図である。表示装置４０は、俯瞰映像用カメラ８と、認識辞書４２と、表示部５０と、表示制御装置１００とを有する。俯瞰映像用カメラ８は、後方カメラ２と、前方カメラ３と、側面カメラ４とから構成される。表示制御装置１００は、車両情報取得部１０２と、映像データ取得部１０６と、映像処理部１１０と、表示制御部１２０とを有する。また、映像処理部１１０は、物体検出部１１２と、表示映像生成部１１４とを有する。また、表示映像生成部１１４は、俯瞰映像生成部１１６を有する。これらの構成要素のうち、実施の形態１にかかるものと実質的に同様の機能については、説明を省略する。
【００９０】
映像データ取得部１０６は、俯瞰映像用カメラ８を構成する後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４からの映像データを取得する。映像データ取得部１０６は、取得した映像データを、映像処理部１１０に対して出力する。
【００９１】
俯瞰映像生成部１１６は、車両１の周囲の映像を車両１の上方から見たように視点変換した俯瞰映像を生成する。具体的には、俯瞰映像生成部１１６は、後方カメラ２、前方カメラ３及び側面カメラ４からの映像データに関する各映像について、車両１の上方から見たように視点変換を行う。そして、俯瞰映像生成部１１６は、視点変換した各映像を、仮想的な車両１の画像である車両アイコンに合成することで、俯瞰映像を示す俯瞰映像データを生成する。なお、用語「映像データ」は、この俯瞰映像データも含み得る。
【００９２】
物体検出部１１２は、俯瞰映像生成部１１６によって生成された俯瞰映像データから、認識辞書４２に記憶された辞書データを用いて、区画境界等の、車両１の目標位置を規定する物体を検出する。また、実施の形態２において、認識辞書４２は、物体を上方から見た画像に関する辞書データを記憶している。なお、物体検出部１１２が物体を検出する方法については、実施の形態１にかかる方法と実質的に同様である。
【００９３】
表示映像生成部１１４は、俯瞰映像生成部１１６によって生成された俯瞰映像データに、ガイド線を重畳させた表示映像データを生成する。そして、表示映像生成部１１４は、生成された表示映像データを、表示制御部１２０に対して出力する。表示制御部１２０は、表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させるように制御を行う。したがって、実施の形態２においては、表示部５０は、俯瞰映像生成部１１６によって生成された俯瞰映像データに対応する俯瞰映像を表示する。
【００９４】
図１５は、実施の形態２にかかる表示制御装置１００によって実行される表示制御方法を示すフローチャートである。また、図１６〜図１８は、車両１がある操舵角で後退して後方の車輪止めに近づく場合に表示映像生成部１１４によって生成される表示映像データに関する俯瞰映像を例示する図である。図１９〜図２０は、車両１が後退して側方にある縁石に近づく場合に表示映像生成部１１４によって生成される表示映像データに関する俯瞰映像を例示する図である。以下、図１６〜図１８に示された例を用いて図１５に示すフローチャートの説明を行う。
【００９５】
車両情報取得部１０２が車両１の後退動作を検出すると（ステップＳ２００のＹＥＳ）、車両情報取得部１０２は、車両１の操舵角を示す操舵角情報を取得する（ステップＳ２０２）。また、映像データ取得部１０６は、俯瞰映像用カメラ８からの映像データを取得する（ステップＳ２０４）。
【００９６】
俯瞰映像生成部１１６は、上述したようにして、俯瞰映像データを生成する（ステップＳ２０５）。そして、表示映像生成部１１４は、俯瞰映像生成部１１６によって生成された俯瞰映像データに、距離表示線を含むガイド線を重畳させた表示映像データを生成する（ステップＳ２０６）。
【００９７】
図１６は、実施の形態２にかかる表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像５４を例示する図である。図１６は、駐車区画６０において車両１がある操舵角で車輪止め６４に向かって後退している状態を示す俯瞰映像５４を、表示部５０が表示した様子を例示している。
【００９８】
俯瞰映像５４は、車両１の仮想的な画像である車両アイコン５４ａと、駐車区画６０と、車輪止め６４とを含む。ここで、車輪止め６４は、車両１の駐車位置を規定するものであるから、区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」である。
【００９９】
また、俯瞰映像５４は、車両１の左側の予想軌跡線２２２Ｌと車両１の右側の予想軌跡線２２２Ｒを含むガイド線２２０を含む。つまり、ガイド線２２０は、縦線で形成された一対の予想軌跡線２２２を含む。このガイド線２２０は、操舵角情報に応じて、表示映像生成部１１４によって描画される。実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、予想軌跡線２２２Ｌ及び予想軌跡線２２２Ｒを、操舵角情報に示される操舵角に対応した曲線となるように描画する。
【０１００】
また、ガイド線２２０は、現在の車両１の後端からの距離を示す距離表示線２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃを含む。つまり、ガイド線２２０は、横線で形成され車両１からの予め定められた距離を示す距離表示線２２４を含む。表示映像生成部１１４は、予想軌跡線２２２Ｌ及び予想軌跡線２２２Ｒの湾曲に対応して、距離表示線２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃを傾くように描画する。距離表示線２２４Ａは、車両１の後端から距離Ｄａの位置を示す。同様に、距離表示線２２４Ｂ，２２４Ｃは、それぞれ、車両１の後端から距離Ｄｂ，距離Ｄｃの位置を示す。実施の形態１と同様に、例えば、距離Ｄａ，距離Ｄｂ，距離Ｄｃは、それぞれ、０．４ｍ，１．０ｍ，２．０ｍである。
【０１０１】
このように、俯瞰映像５４にガイド線２２０が含まれることによって、運転者は、車両１の予想軌跡を把握することが可能となる。また、距離表示線２２４が表示されていることによって、運転者は、車両１の後端から車輪止め６４までの大凡の距離を把握することが可能となる。
【０１０２】
物体検出部１１２は、俯瞰映像生成部１１６によって生成された俯瞰映像データから、駐車区画の区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」を抽出する（ステップＳ２０８）。図１６の例では、物体検出部１１２は、俯瞰映像５４に関する俯瞰映像データから、車輪止め６４を抽出する。
【０１０３】
次に、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、車輪止め６４の位置が近づいたか否かを判断する（ステップＳ２１２）。距離表示線Ｎは、実施の形態１と実質的に同様であり、距離表示線２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃのいずれかである。なお、図１６の例では、表示映像生成部１１４は、車輪止め６４の位置が、車両１の進行方向に沿って距離表示線２０４Ｃに対応する位置に近づいたか否かについて判断する。
【０１０４】
ここで、表示映像生成部１１４は、車輪止め６４の位置と距離表示線Ｎに対応する位置との距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなった場合に、距離表示線Ｎの位置に、車輪止め６４の位置が近づいたと判断する。なお、実施の形態１と同様に、閾値Ｄｔｈの値は、距離表示線Ｎが距離表示線２２４のうちのどれかであるかに応じて、異なっていてもよい。
【０１０５】
なお、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであるか否かの判断を、画像処理によって行ってもよい。ここで、俯瞰映像５４は車両１の上方から見た平面図であるので、画素数と実際の距離との関係は、概ね一定であり得る。したがって、表示映像生成部１１４は、表示映像データにおいて、画素数と実際の距離との関係を記憶しておいてもよい。そして、表示映像生成部１１４は、表示映像データにおいて、車輪止め６４の画像と距離表示線Ｎの画像との間の画素数をカウントし、その画素数に応じて、ΔＤｎを算出してもよい。
【０１０６】
距離表示線Ｎに対応する位置に車輪止め６４が近づいていないと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなっていないと判断された場合（Ｓ２１２のＮＯ）、後述するＳ２１４の処理は行われないで、処理はＳ２１６に進む。一方、距離表示線Ｎに対応する位置に車輪止め６４が近づいたと判断された場合、つまりΔＤｎ≦Ｄｔｈとなったと判断された場合（Ｓ２１２のＹＥＳ）、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎの位置よりも車両１に近い距離の位置に、補助線を重畳する（ステップＳ２１４）。そして、表示制御部１２０は、表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによる映像を、表示部５０に表示させる（ステップＳ２１６）。
【０１０７】
図１６の例では、車輪止め６４に最も近づいた距離表示線２２４は、距離表示線２２４Ｃである。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ｃに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出する。そして、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線２２４Ｃに対応する位置に車輪止め６４が近づいていないと判断する（Ｓ２１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１４は、俯瞰映像データに補助線を重畳させていない。
【０１０８】
図１７は、図１６に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５４を例示する図である。図１７に示した状態では、車輪止め６４の位置が距離表示線２２４Ｂの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ｂに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【０１０９】
この場合、Ｓ２１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ｂに対応する位置に車輪止め６４が近づいたと判断する（Ｓ２１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ｂの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３２０Ｂを重畳させる（Ｓ２１４）。このように、補助線３２０Ｂが重畳されることによって、運転者は、車輪止め６４までの距離を、ある程度、定量的に把握することができる。つまり、運転者は、車両１の後端が車輪止め６４までどれくらい近づいたかを、ある程度、定量的に把握することができる。さらに言い換えると、運転者は、車両１をあとどれだけ後退させると車輪止め６４にどれだけ近づくかを、ある程度、定量的に把握することができる。したがって、運転者は、車輪止め６４までの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３２０Ｂが俯瞰映像５４に表れることで、車両１の後端から車輪止め６４までの距離が１．０ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。
【０１１０】
ここで、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ｂと距離表示線２２４Ａとの間に、補助線３２０Ｂを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線３２０Ｂの位置までの距離をＤｓｂとすると、Ｄｂ＞Ｄｓｂ＞Ｄａである。また、上述の例のように、Ｄｂ＝１．０ｍ、Ｄａ＝０．４のとき、Ｄｓｂ＝０．７ｍとしてもよい。このとき、補助線３２０Ｂは、距離表示線２２４Ｂと距離表示線２２４Ａとの間の距離を２等分した位置を示す。また、Ｄｓｂ＝０．６ｍ又は０．８ｍとした場合、補助線３２０Ｂは、距離表示線２２４Ｂと距離表示線２２４Ａとの間の距離を３等分した位置を示す。これにより、これにより、互いに隣り合う距離表示線２２４とそれらの間の補助線３２０とが目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から車輪止め６４までの距離をさらに精度よく把握することができる。
【０１１１】
図１８は、図１７に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５４を例示する図である。図１８に示した状態では、車輪止め６４の位置が距離表示線２２４Ａの位置に近づいている。このとき、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ａに対応する位置と車輪止め６４の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする（Ｓ２１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ａの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３２０Ａを重畳させる（Ｓ２１４）。このように、補助線３２０Ａが重畳されることによって、運転者は、車輪止め６４までの距離を適切に把握することができる。さらに、補助線３２０Ａが俯瞰映像５４に表れることで、車両１の後端から車輪止め６４までの距離が０．４ｍ近傍となったことを、運転者は即座に把握することができる。
【０１１２】
ここで、距離表示線２２４Ａは、複数の距離表示線２２４のうち車両１に最も近い距離表示線２２４である。この場合、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２４Ａと車両１の後端との間に、補助線３２０Ａを重畳して表示させる。つまり、車両１の後端から補助線３２０Ａの位置までの距離をＤｓａとすると、Ｄａ＞Ｄｓａ＞０である。また、上述の例のように、Ｄａ＝０．４ｍのとき、Ｄｓａ＝０．２ｍとしてもよい。このとき、補助線３００Ａは、距離表示線２２４Ａと車両１の後端との間の距離を２等分した位置を示す。
【０１１３】
また、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、車両１に最も近い距離表示線２２４Ａにかかる補助線３２０Ａを、他の補助線３２０よりも目立つような表示形態で重畳して表示するようにしてもよい。補助線３２０Ａを目立つような表示形態で表示させることで、運転者に対し、車両１が車輪止め６４等の区画境界に接近していることを警告することができる。
【０１１４】
このように、実施の形態２にかかる表示制御装置１００は、実施の形態１と同様の効果を奏することができる。例えば、実施の形態２にかかる表示制御装置１００は、車輪止め６４等の区画境界までの距離を運転者が適切にかつ迅速に把握することを可能とする。また、実施の形態２においても、互いに隣り合う距離表示線２２４の間に、補助線３２０が重畳されるように構成されている。これにより、補助線３２０が示す距離を運転者が把握していなくても、補助線３２０が示す大凡の距離を、運転者は直感的に把握することができる。また、補助線３２０の表示形態と距離表示線２２４の表示形態が区別されていることにより、運転者は、より適切かつ迅速に、車輪止め６４等の区画境界までの距離を把握することができる。
【０１１５】
図１９は、実施の形態２にかかる表示映像生成部１１４によって生成された表示映像データによって示される俯瞰映像５４を例示する図である。図１９は、車両１が後退して車両１の側方にある縁石に近づいている状態を示す後方映像５２を、表示部５０が表示した様子を例示している。
【０１１６】
図１６に示した例と同様に、図１９に例示された俯瞰映像５４は、車両アイコン５４ａと、駐車区画６０とを含む。また、図１９に例示された俯瞰映像５４は、車両アイコン５４ａの左側方に縁石６６を含む。ここで、縁石６６は、車両１の駐車位置を規定するものであるから、区画境界、つまり「車両１の目標位置を規定する物体」である。また、俯瞰映像５４は、予想軌跡線２２２Ｌ及び予想軌跡線２２２Ｒと、距離表示線２２４Ａ，２２４Ｂ，２２４Ｃとを含むガイド線２２０を含む。
【０１１７】
さらに、図１９に例示された俯瞰映像５４では、ガイド線２２０は、さらに、距離表示線２２６Ｌ及び距離表示線２２４Ｒを含む。距離表示線２２６Ｌは、車両アイコン５４ａ及び予想軌跡線２２２Ｌの左側に描画される。距離表示線２２４Ｒは、車両アイコン５４ａ及び予想軌跡線２２２Ｒの右側に描画される。
【０１１８】
距離表示線２２６Ｌは、車両１の左側面及び予想軌跡線２２２Ｌに対応する位置から左側に距離Ｄｌの位置を示す。距離表示線２２６Ｒは、車両１の右側面及び予想軌跡線２２２Ｒに対応する位置から右側に距離Ｄｒの位置を示す。例えば、Ｄｌ＝Ｄｒ＝１．０ｍである。また、距離表示線２２６の形状は、予想軌跡線２２２と同様に、操舵角に連動して湾曲し得る。これにより、距離表示線２２６は、予想軌跡線２２２に対して平行に見えるように描画される。
【０１１９】
図１９の例においても、表示映像生成部１１４は、距離表示線Ｎに対応する位置に、区画境界の位置が近づいたか否かを判断する（Ｓ２１２）。ここで、図１９の例では、距離表示線Ｎは距離表示線２２６Ｌであり、区画境界は縁石６６である。表示映像生成部１１４は、縁石６６の位置と距離表示線２２６Ｌに対応する位置とが最も接近している箇所の距離ΔＤｎが予め定められた閾値Ｄｔｈ以下となったか否かを判断する。なお、図１９の例では、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ＞Ｄｔｈである、つまり距離表示線２２６Ｌに対応する位置に縁石６６が近づいていないと判断する（Ｓ２１２のＮＯ）。したがって、表示映像生成部１１４は、俯瞰映像データに補助線を重畳させていない。
【０１２０】
図２０は、図１９に示した状態よりも車両１がさらに後退した状態を示した俯瞰映像５４を例示する図である。図２０に示した状態では、縁石６６の位置が距離表示線２２６Ｌの位置に近づいている。ここで、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２６Ｌに対応する位置と縁石６６の位置との距離ΔＤｎを算出し、その結果、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであったとする。
【０１２１】
この場合、Ｓ２１２の処理で、表示映像生成部１１４は、ΔＤｎ≦Ｄｔｈであると判断する。つまり、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２６Ｌに対応する位置に縁石６６が近づいたと判断する（Ｓ２１２のＹＥＳ）。したがって、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２６Ｌの位置よりも車両１に近い距離の位置を示す補助線３３０Ｌを重畳させる（Ｓ２１４）。このように、補助線３３０Ｌが重畳されることによって、運転者は、予想軌跡線２２２Ｌから縁石６６までの距離を適切に把握することができる。つまり、運転者は、現在の操舵角で車両１が矢印Ｃに対応する位置まで後退した場合に、車両１が縁石６６までどれくらい近づくかを、把握することができる。
【０１２２】
ここで、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、補助線３３０Ｌを、予想軌跡線２２２Ｌ及び距離表示線２２６Ｌの湾曲形状に応じて曲線となるように描画する。したがって、補助線３３０Ｌは、予想軌跡線２２２及び距離表示線２２６Ｌに対して平行に見えるように描画される。
【０１２３】
また、実施の形態１と同様に、表示映像生成部１１４は、距離表示線２２６Ｌと予想軌跡線２２２Ｌ及び車両アイコン５４ａとの間に、補助線３３０Ｌを重畳して表示させる。つまり、予想軌跡線２２２Ｌから補助線３３０Ｌの位置までの距離をＤｓｌとすると、Ｄｌ＞Ｄｓｌ＞０である。また、上述の例のように、Ｄｌ＝１．０ｍ、Ｄｓｌ＝０．５ｍとしてもよい。このとき、補助線３３０Ｌは、距離表示線２２６Ｌと予想軌跡線２２２Ｌとの間の距離を２等分した位置を示す。つまり、補助線３３０Ｌは、距離表示線２２６Ｌと予想軌跡線２２２Ｌ及び車両アイコン５４ａとの間の距離を整数等分した位置を示す。これにより、運転者は、車両１及び車両１の予想される軌跡から縁石６６までの距離をさらに精度よく把握することができる。
【０１２４】
（変形例）
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述したフローチャートにおける各処理の順序は、適宜、変更可能である。例えば、図４に示したフローチャートにおいて、Ｓ１０２の処理とＳ１０４の処理の順序は、逆であってもよい。
【０１２５】
また、上述した実施の形態においては、車両１の後端との距離にかかる補助線（補助線３００又は補助線３２０）と車両１の予想軌跡線との距離にかかる補助線（補助線３１０又は補助線３３０）とは、互いに別個に表示されているが、このような構成に限られない。車両１の後端との距離にかかる補助線と車両１の予想軌跡線との距離にかかる補助線とは、同時に表示されてもよい。例えば、図１０に示す例において、距離表示線２０４Ｄに区画境界６２Ａが接近している場合は、表示映像生成部１１４は、補助線３１０Ｌだけでなく補助線３００Ｄも重畳して表示させてもよい。
【０１２６】
また、ある距離表示線Ｎと隣り合う距離表示線Ｎ−１との間に描画される補助線は、１本とは限られず、複数の補助線が描画され得る。好ましくは、複数の補助線は、等間隔に描画される。これにより、補助線が目盛りの役割を果たすので、運転者は、車両１から区画境界までの距離をさらに精度よく把握することができる。
【０１２７】
また、上述した実施の形態においては、車両１が駐車区画に駐車する場合の例について説明したが、このような構成に限られない。本実施の形態は、車両１がある目標位置に向かう任意の場合に対して、適用可能である。
【０１２８】
また、プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【０１２９】
１  車両
２  後方カメラ
３  前方カメラ
４  側面カメラ
８  俯瞰映像用カメラ
４０  表示装置
４２  認識辞書
５０  表示部
６０  駐車区画
６２  区画境界
１００  表示制御装置
１０２  車両情報取得部
１０６  映像データ取得部
１１０  映像処理部
１１２  物体検出部
１１４  表示映像生成部
１１６  俯瞰映像生成部
１２０  表示制御部
２００，２２０  ガイド線
２０２，２２２  予想軌跡線
２０４，２０６，２２４，２２６  距離表示線
３００，３１０，３２０，３３０  補助線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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