(57)【要約】【課題】自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを実施するタイミングになった場合、適切な状況であれば切り替えを実施し、そうでなければ実施を先延ばしする。【解決手段】自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置６であって、照度センサ１７によって測定された照度を表すセンシングデータを取得して記憶部６３１に記憶する取得部６１１と、センシングデータに基づいて、切り替えを実施するために予め設定された期間において、車両の進行方向の環境がうん手モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部６１３と、車両の進行方向の環境が所定の条件を満たすと判定された場合に、切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部６１５とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、
前記車両に備えられた照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶する取得部と、
前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部と、
を備える運転モード切替制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記期間に前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記照度の変化率を、あらかじめ定められた第１のしきい値と比較し、前記照度の変化率が、前記第１のしきい値を上回る場合に、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たさないと判定する、請求項１に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項３】
前記信号出力部は、前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記判定部へ、前記判定を再度行わせるための信号を出力する、請求項１または２に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項４】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、
前記車両の運転者を撮像するための撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶する取得部と、
前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部と、
を備える運転モード切替制御装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記期間において撮像された撮像データから認識される前記運転者の第１の目のサイズを、前記期間より前に撮像された撮像データから認識された前記運転者の第２の目のサイズと比較し、前記第１の目のサイズが前記第２の目のサイズより目視能力が劣化する方向に所定量以上変化している場合に、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定する、請求項４に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記期間において撮像された撮像データから認識される前記運転者の目の近傍の第１の光量を、前記期間より前に撮像された撮像データから認識された前記運転者の目の近傍の第２の光量と比較し、前記第１の光量が前記第２の光量よりも所定量以上変化している場合に、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定する、請求項４に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項７】
前記信号出力部は、前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記判定部へ、前記判定を再度行わせるための信号を出力する、請求項５または６に記載の運転モード切替制御装置。
【請求項８】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、
前記車両に備えられた照度センサと、
前記照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶する取得部と、
前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行後方の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部と、
を備える運転モード切替制御システム。
【請求項９】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、
前記車両の運転者を撮像するための撮像部と、
前記撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶する取得部と、
前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部と、
を備える運転モード切替制御システム。
【請求項１０】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、
前記車両に備えられた照度センサが、前記車両の進行方向の照度を測定し、
プロセッサが、
前記照度センサによって測定された照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶させ、
前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する、運転モード切替制御方法。
【請求項１１】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、
前記車両に備えられた撮像部が、前記車両の運転者を撮像し、
プロセッサが、
前記撮像部によって前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶させ、
前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する、運転モード切替制御方法。
【請求項１２】
請求項１乃至７のうち何れか１項に記載の運転モード切替制御装置に備えられる各部としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置、システム、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。自動運転モードは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニットや操舵装置、ブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
このような自動運転モードによって、運転者の運転操作の負担軽減や交通渋滞の緩和等の効果が期待されている。
【０００４】
例えば、高速道路は、路車間通信も整備され、信号もなく、歩行者もおらず、車線も片側に確実に設けられており、運転操作の大部分が、比較的単調なものになることから、自動運転モードでの運転に適した区間であると考えられる。しかしながら、路車間通信が整備されていなかったり、両側一車線しかなかったり、車線が消えているような一般道では、まだまだ自動運転モードでの運転は困難である。
【０００５】
したがって、高速道路において自動運転モードで運転していても、高速道路を出る場合には、一般道に到達するまでに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要がある。
【０００６】
例えば、走行計画にしたがって、車両が高速道路を自動運転モードで走行している場合、車両側では、現在位置から、高速道路の出口および一般道までの距離を常に把握できるので、現在の速度から、高速道路を出て、一般道に到達するまでの所要時間をも推定することができる。そして、例えば、一般道に到達するまでの時間が６０秒になった時点で、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」というような音声アナウンスが出力される。また、カーナビゲーションシステム画面、タブレット画面、メータ画面等の画面から、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。
【０００７】
一方、高速道路を自動運転モードで走行している場合であっても、例えば霧や大雨といった天候不良によって、車両の外部センサが正常に動作しなくなることによって、自動運転モードを継続できなくなる場合もありうる。このような場合、車両によって、自動運転モードを継続できないことが判断され、「天候不良により自動運転モードを継続できないので、６０秒後に、手動運転モードに切り換えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」のような音声アナウンスが出力される。この場合も同様に、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示が、一般に、カーナビゲーションシステム画面、タブレット画面、メータ画面等の画面からなされる。
【０００８】
あるいは、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを、運転者自身が希望する場合もあり得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備時間は、自動車メーカ等によって個別に適切に設定されるものであり、前述した６０秒は一例であって、限定されるものではないものの、いずれにせよ、準備時間を経過した時点において、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えがなされる。
【００１１】
しかしながら、準備時間を経過した時点が、必ずしも切り替えに適した状況にあるという保証はない。
【００１２】
たとえば、準備時間を経過した時点において、車両がちょうどトンネルの入口に来てしまった場合を想定されたい。あるいは、トンネルの出口であっても良い。
【００１３】
一般に、トンネルに入る場合、一気に暗くなるので、運転者は、一瞬、前が見えにくくなる。逆に、トンネル内を走行している状態から、トンネルから出る場合は、一気に明るくなるので、運転者は、まぶしくて、一瞬、前が見えにくくなる。
【００１４】
このように、トンネルの入口または出口は、視界状態が劇的に悪化することから、運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える期間としては最悪の状態であり、逆に、危険性を高め得るという問題がある。
【００１５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを実施する期間になった場合、切り替えを実施するのに適切な状況であれば切り替えを実施し、適切な状況でなければ切り替えの実施を先延ばしする運転モード切替制御装置、システム、方法、プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【００１７】
すなわち、この発明の第１の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、前記車両に備えられた照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶する取得部と、前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部とを備える。
【００１８】
また、この発明の第２の態様は、第１の態様の運転モード切替制御装置において、前記判定部は、前記期間に前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記照度の変化率を、あらかじめ定められた第１のしきい値と比較し、前記照度の変化率が、前記第１のしきい値を上回る場合に、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たさないと判定する。
【００１９】
さらに、この発明の第３の態様は、第１または第２の態様の運転モード切替制御装置において、前記信号出力部は、前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記判定部へ、前記判定を再度行わせるための信号を出力する。
【００２０】
一方、この発明の第４の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、前記車両の運転者を撮像するための撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶する取得部と、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部とを備える。
【００２１】
この発明の第５の態様は、第４の態様の運転モード切替制御装置において、前記判定部は、前記期間において撮像された撮像データから認識される前記運転者の第１の目のサイズを、前記期間より前に撮像された撮像データから認識された前記運転者の第２の目のサイズと比較し、前記第１の目のサイズが前記第２の目のサイズより目視能力が劣化する方向に所定量以上変化している場合に、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定する。
【００２２】
この発明の第６の態様は、第４の態様の運転モード切替制御装置において、前記判定部は、前記期間において撮像された撮像データから認識される前記運転者の目の近傍の第１の光量を、前記期間より前に撮像された撮像データから認識された前記運転者の目の近傍の第２の光量と比較し、前記第１の光量が前記第２の光量よりも所定量以上変化している場合に、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定する。
【００２３】
この発明の第７の態様は、第５または第６の態様の運転モード切替制御装置において、前記信号出力部は、前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たさないと判定された場合に、前記判定部へ、前記判定を再度行わせるための信号を出力する。
【００２４】
この発明の第８の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、前記車両に備えられた照度センサと、前記照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶する取得部と、前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行後方の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部とを備える。
【００２５】
この発明の第９の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、前記車両の運転者を撮像するための撮像部と、前記撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶する取得部と、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定する判定部と、前記判定部によって、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する信号出力部とを備える。
【００２６】
この発明の第１０の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、前記車両に備えられた照度センサが、前記車両の進行方向の照度を測定し、プロセッサが、前記照度センサによって測定された照度を表すセンシングデータを取得して記憶部に記憶させ、前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する。
【００２７】
この発明の第１１の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、前記車両に備えられた撮像部が、前記車両の運転者を撮像し、プロセッサが、前記撮像部によって前記運転者が撮像された撮像データを取得して記憶部に記憶させ、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する。
【００２８】
この発明の第１２の態様は、第１乃至７のうちの何れかの態様の運転モード切替制御装置に備えられる各部としてコンピュータを機能させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２９】
したがって、この発明の第１、８、１０、１２の態様によれば、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える期間になった場合であっても、照度センサによって測定された照度に基づいて、切り替えに適した所定の条件を満たすと判定された場合にのみ切り替えが実施されるようになるので、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【００３０】
特に、この発明の第２の態様によれば、照度の変化率が、あらかじめ定められた第１のしきい値を上回る場合、切り替えを実施するのに適切な状況ではないと判定する。
【００３１】
さらに、この発明の第３、７の態様によれば、切り替えに適した所定の条件を満たさないと判定されると、判定部に対して、判定を再度行わせることによって、切り替えの実施を先延ばしすることができる。よって、危険な状況での手動運転モードへの切り替えの実施を回避することができ、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【００３２】
さらに、この発明の第４、９、１１の態様によれば、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える期間になった場合であっても、撮像部によって測定された撮像データに基づいて、切り替えに適した所定の条件を満たすと判定された場合にのみ切り替えが実施されるようになるので、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【００３３】
特に、この発明の第５の態様によれば、撮像データにおいて、切り替えを実施する期間において撮像された撮像データから、運転者の目のサイズが、その期間よりも前に撮像された撮像データに映っている運転者の目のサイズよりも、目視能力が劣化する方向に所定量以上変化している（例えば、運転者がまぶしいと感じ、運転手の目が細くなった）場合、所定の条件を満たさないと判定し、切り替えの実施を先延ばしすることができる。
【００３４】
一方、この発明の第６の態様によれば、撮像データから得られる運転者の目の近傍の光量を、切り替えを実施する期間と、それ以前の期間とにおいて比較し、変化量が、所定量以上である場合には、切り替えを実施するのに適切な状況ではないと判定し、切り替えの実施を先延ばしすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システムを備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システムの動作例を示すフローチャートである（１／３）。
【図４】本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システムの動作例を示すフローチャートである（２／３）。
【図５】本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システムの動作例を示すフローチャートである（３／３）。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面を参照して本発明に係る実施形態を説明する。
【００３７】
（構成）
図１は、本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システム１０を備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。この自動運転制御システムは乗用車等の車両１に搭載される。
【００３８】
車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備えている。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。
【００３９】
手動運転モードは、例えば、運転者（以下「ドライバ」とも称する）の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。
【００４０】
運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）および手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール４の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作を主体として車両の速度調整を行う。
【００４１】
なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両の車線逸脱等）の下で車両の走行に強制的に介入する制御は含まれない。
【００４２】
一方、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
【００４３】
図１において、５は上記自動運転モードによる運転制御を実施するための自動運転制御装置を示している。自動運転制御装置５は、ステアリングセンサ１１、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＧＰＳ受信機１４、ジャイロセンサ１５、および車速センサ１６からそれぞれセンシングデータを取得する。そして、これらのセンシングデータと、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報や、路車間通信により取得される交通情報、周辺の人や車両の位置と動きを監視する周辺モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、車両１の走行を自動制御する。
【００４４】
自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、ＬＫＡの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両の操舵に反映しても良い。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。
【００４５】
自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
【００４６】
本実施形態において、自動運転制御システムは、自動運転モードと手動運転モードとの間の切り替え制御を行うための装置として、運転モード切替制御システム１０を備えている。
【００４７】
本実施形態に係る運転モード切替制御システム１０は、運転モード切替制御方法を実現するものであって、自動運転モードから手動運転モードへの切替時の制御に特徴がある。したがって、以下では、自動運転モードから手動運転モードへの切替時の制御について説明し、手動運転モードから自動運転モードへの切替時の制御についての説明は省略する。
【００４８】
運転モード切替制御システム１０は、運転モード切替制御装置６と、運転モード切替スイッチ１８と、監視センサとしてのドライバカメラ７および照度センサ１７と、報知装置としての表示画面８およびスピーカ９とを備えている。
【００４９】
ドライバカメラ７は、例えばダッシュボード上のような運転者の正面側の位置に設置され、走行中、運転者を連続的に撮像し、その映像信号ｂを運転モード切替制御装置６へ出力する。
【００５０】
表示画面８は、運転モード切替制御装置６から出力されたメッセージの文字情報ｃを表示する。表示画面８は、例えば、車両１のメータや車両１に搭載されたカーナビゲーションシステムの表示画面に相当し得るが、必ずしもこれらに限定される訳ではなく、車両１に搭載されたドライビングモニタ等のモニタ画面であっても良い。
【００５１】
スピーカ９は、運転モード切替制御装置６から出力されたメッセージの音声情報ｄを出力する。
【００５２】
照度センサ１７は、フロントガラスの手前あたりに設けられ、走行中、車両１の前方の照度を連続的に検出し、検出信号ｅを、運転モード切替制御装置６へ出力する。
【００５３】
運転モード切替スイッチ１８は、運転者が、現在の運転モードの切り替えを要求する場合に押圧するためのスイッチである。運転モード切替スイッチ１８が押圧されると、運転モード切替スイッチ１８は、運転切替要求信号Ａを、運転モード切替制御装置６へ出力する。運転切替要求信号Ａには、例えば６０秒後のように、切替を実施するタイミングを示すタイミング情報ｔも同伴している。
【００５４】
運転モード切替制御装置６は、運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔを受信すると、タイミング情報ｔで指定された時間後に、運転モードの自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを実施すべく、必要な処理動作を開始する。なお、運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔは、運転者が運転モード切替スイッチ１８を押圧することによって出力されるのみならず、後述するように、自動運転制御装置５から自動的に出力される場合もある。
【００５５】
運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔが、運転モード切替スイッチ１８から出力されようと、あるいは、自動運転制御装置５から出力されようと、タイミング情報ｔによって指定される時間は、６０秒に限定されるものではなく、予め設定された値から運転者が選択することによって、あるいは、運転者が任意に設定することによって設定することも可能としている。例えば、高速道路から一般道に出ることにより手動運転モードに切り替える場合には６０秒、天候不良により切り替える場合には３０秒、緊急事態により切り替える場合には４秒のように、自動運転制御装置５は、各ケースに応じて異なる時間が指定されるようにしても良い。
【００５６】
図２は、本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システム１０の機能構成例を示すブロック図である。
【００５７】
運転モード切替制御装置６は、運転モードの切り替えを統括的に制御する装置であり、制御ユニット６１、入出力インタフェースユニット６２、および記憶ユニット６３を備えている。
【００５８】
入出力インタフェースユニット６２は、運転モード切替スイッチ１８または自動運転制御装置５から出力された運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔを受信し、制御ユニット６１へ出力する。前述したように、運転モード切替スイッチ１８は、運転者によって押圧された場合に、運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔを出力する。
【００５９】
入出力インタフェースユニット６２は、運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔを受信し、制御ユニット６１へ出力する。
【００６０】
入出力インタフェースユニット６２はまた、ドライバカメラ７から出力された映像信号ｂを受信してデジタルデータ（ドライバ監視映像データ）Ｂへ変換し、デジタルデータＢを制御ユニット６１へ出力する。また、照度センサ１７から出力された検出信号ｅを受信してセンシングデータＥへ変換し、センシングデータＥを制御ユニット６１へ出力する。一方、制御ユニット６１から出力された表示データＣを表示信号ｃへ変換し、表示画面８へ出力する。また、制御ユニット６１から出力された音声アナウンスデータＤを音声信号ｄへ変換し、スピーカ９へ出力する。さらにまた、制御ユニット６１から出力された運転モード切替制御信号Ｆを、自動運転制御装置５へ出力する。
【００６１】
記憶ユニット６３は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実施するために使用する記憶領域として、映像データ記憶部６３１、照度データ記憶部６３２、表示データ記憶部６３３、および音声アナウンスデータ記憶部６３４を備えている。
【００６２】
制御ユニット６１は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実施するために必要な制御機能として、運転モード切替制御開始部６１０、映像データ取得部６１１、照度データ取得部６１２、切替判定部６１３、信号出力部６１５、および報知制御部６１４を備えている。なお、これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに格納されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００６３】
運転モード切替制御開始部６１０は、入出力インタフェースユニット６２から出力された運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔを受信すると、起動信号Ｇを生成し、起動信号Ｇをタイミング情報ｔとともに切替判定部６１３へ出力する。
【００６４】
映像データ取得部６１１は、入出力インタフェースユニット６２から出力されたデジタルデータ（ドライバ監視映像データ）Ｂを映像データ記憶部６３１に記憶させる。これによって、映像データ記憶部６３１には、運転者の様子を示すドライバ監視映像データＢが記憶されるようになる。
【００６５】
照度データ取得部６１２は、入出力インタフェースユニット６２から出力されたセンシングデータＥを照度データ記憶部６３２に記憶させる。これによって、照度データ記憶部６３２には、車両１の前方の照度を示すセンシングデータＥが記憶されるようになる。
【００６６】
切替判定部６１３は、運転モード切替制御開始部６１０から起動信号Ｇおよびタイミング情報ｔが出力されると、映像データ記憶部６３１に記憶されたドライバ監視映像データＢと、照度データ記憶部６３２に記憶されたセンシングデータＥとに基づいて、タイミング情報ｔに示される時間後に切り替えを実施すべきか否かを判定する。
【００６７】
すなわち、切替判定部６１３は、起動信号Ｇを受信した時点から、タイミング情報ｔで指定された期間を経過するまで、照度データ記憶部６３２に記憶されたセンシングデータＥを用いて、照度の変化率（例えば、５秒間の間に、照度率がどれだけ変化したのか）を演算する。例えば、車両１がトンネルに入る場合、トンネルの入口付近では、急に暗くなるために、照度の変化率が大きくなる。また、車両１がトンネルから出る場合、トンネルの出口付近では、急に明るくなるために、この場合も同様に、照度の変化率が大きくなる。このように、照度が急変することは、車両１がトンネルに入る場合、または、トンネルから出る場合に相当すると推定されることから、照度の変化率が、予め定められた照度しきい値を上回る場合には、タイミング情報ｔで指定されたタイミングになっても、切り替えを実施するのに適切ではないと判定し、ＮＧ信号をタイミング情報ｔとともに信号出力部６１５および報知制御部６１４へ出力する。
【００６８】
切替判定部６１３はまた、起動信号Ｇを受信した時点から、タイミング情報ｔで指定された時間を経過するまで、映像データ記憶部６３１に記憶されたドライバ監視映像データＢを用いて、起動信号Ｇを受信した時点よりも、運転者の目のサイズが小さくなっている、すなわち、目視能力が劣化する方向に所定量以上変化している場合、あるいは、起動信号Ｇを受信した時点よりも、運転者の目の近傍の光量が、所定量以上変化している場合にもまた、タイミング情報ｔで指定されたタイミングになっても、切り替えを実施するのに適切ではないと判定し、ＮＧ信号をタイミング情報ｔとともに信号出力部６１５および報知制御部６１４へ出力する。
【００６９】
運転者の目のサイズが小さくなっているということは、運転者がまぶしく感じ、目を細めているからであり、運転者が前方を見にくくなった状況であると想定される。切替判定部６１３は、このような状況で切り替えを実施することは適切ではないと判定する。また、運転者の目の近傍の光量の変化率が大きいことは、急に明るくなったり、急に暗くなったことに相当する。よって、切替判定部６１３は、このような状況で切り替えを実施することも適切ではないと判定する。
【００７０】
なお、上記では、切替判定部６１３が、ドライバ監視映像データＢとセンシングデータＥとの両方に基づいて、切り替えを実施するのに適切な状況であるか否かを判定する例について説明したが、切替判定部６１３は、このような判定を、ドライバ監視映像データＢまたはセンシングデータＥの何れか一方に基づいて実施しても良いし、あるいは、何れかの判定結果を優先的に取り扱うことによって実施しても良い。
【００７１】
切替判定部６１３は、上記以外の場合、すなわち、ＮＧ信号を出力する以外の場合には、切り替えを実施するのに適切な状況であると判定し、タイミング情報ｔで指定された時間を経過すると、信号出力部６１５および報知制御部６１４へＯＫ信号を出力する。
【００７２】
信号出力部６１５は、切替判定部６１３からＯＫ信号が出力された場合には、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるための運転モード切替制御信号Ｆを入出力インタフェースユニット６２へ出力する。入出力インタフェースユニット６２は、前述したように、運転モード切替制御信号Ｆを自動運転制御装置５へ出力する。自動運転制御装置５は、運転モード切替制御信号Ｆを出力されると、運転モードを、自動運転モードから手動運転モードへと切り替える。
【００７３】
一方、信号出力部６１５は、切替判定部６１３からＮＧ信号とタイミング情報ｔとが出力された場合には、切替判定部６１３に対して、再判定指示信号Ｈをタイミング情報ｔとともに出力する。
【００７４】
切替判定部６１３は、信号出力部６１５から再判定指示信号Ｈとタイミング情報ｔとが出力されると、このタイミング情報ｔを用いて、上述したような判定処理を再度実行する。そして、その判定結果に応じて、ＯＫ信号か、または、ＮＧ信号およびタイミング情報ｔを、信号出力部６１５へ出力する。
【００７５】
報知制御部６１４は、切替判定部６１３から出力された信号に応じて、表示データ記憶部６３３から、適切な表示データＣを取得し、音声アナウンスデータ記憶部６３４から、適切な音声アナウンスデータＤを取得し、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。
【００７６】
表示データ記憶部６３３は、様々な表示データＣを記憶している。表示データ記憶部６３３に、新たな表示データＣを追加したり、表示データ記憶部６３３に記憶されている既存の表示データＣを更新することによって、様々な表示データを定義することが可能となっている。
【００７７】
音声アナウンスデータ記憶部６３４は、様々な音声アナウンスデータＤを記憶している。音声アナウンスデータ記憶部６３４に新たな音声アナウンスデータＤを追加したり、音声アナウンスデータ記憶部６３４に記憶されている既存の音声アナウンスデータＤを更新することによって、様々な音声アナウンスデータを定義することが可能となっている。
【００７８】
報知制御部６１４は、切替判定部６１３から、ＯＫ信号が出力された場合、表示データ記憶部６３３から、「自動運転モードへ切り替えます」と表示画面８から表示するための表示データＣを取得し、音声アナウンスデータ記憶部６３４から、「自動運転モードへ切り替えます」とスピーカ９から出力するための音声アナウンスデータＤを取得し、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。
【００７９】
一方、報知制御部６１４は、切替判定部６１３から、ＮＧ信号およびタイミング情報ｔが出力された場合、表示データ記憶部６３３から、「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」と表示画面８から表示するための表示データＣを取得し、音声アナウンスデータ記憶部６３４から、「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」とスピーカ９から出力するための音声アナウンスデータＤを取得し、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。
【００８０】
入出力インタフェースユニット６２は、報知制御部６１４から出力された表示データＣを表示信号ｃへ変換して、表示画面８へ出力する。また、報知制御部６１４から出力された音声アナウンスデータＤを音声信号ｄへ変換して、表示画面８へ出力する。これによって、表示画面８からは、表示データＣで定められたような表示がなされるようになり、スピーカ９からは、音声アナウンスデータＤで定められたような音声アナウンスが出力されるようになる。
【００８１】
このように、運転モード切替制御システム１０は、タイミング情報ｔで指定された時間を経過した時点における状況が、切り替えを実施するために適切な状況であるか否かを判定し、適切な状況であると判定した場合にのみ、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施を許可し、適切な状況ではないと判定した場合には、切替判定部６１３による判定を繰り返すことによって、適切な状況になるまで、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施を先延ばしする。
【００８２】
（動作）
次に、以上のように構成した本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システム１０の動作について説明する。
【００８３】
図３乃至図５は、本発明の一実施形態に係る運転モード切替制御システム１０の動作例を示すフローチャートである。
【００８４】
車両１は、自動運転制御装置５によって自動運転モードで運転されている。自動運転モードで運転されている間、運転モード切替制御システム１０では、例えばダッシュボード上のような運転者の正面側の位置に設置されているドライバカメラ７によって、走行中において、運転者が連続的に撮像され、映像信号ｂが、運転モード切替制御装置６へ出力される。この映像信号ｂは、入出力インタフェースユニット６２によってデジタルデータ（ドライバ監視映像データ）Ｂへ変換され、映像データ取得部６１１によって映像データ記憶部６３１に記憶される（Ｓ１）。
【００８５】
また、運転モード切替制御システム１０では、フロントガラスの手前あたりに設けられている照度センサ１７によって、走行中、車両１の前方の照度が連続的に検出され、検出信号ｅが、運転モード切替制御装置６へ出力される。この検出信号ｅは、入出力インタフェースユニット６２によってセンシングデータＥへ変換され、照度データ取得部６１２によって照度データ記憶部６３２に記憶される（Ｓ２）。
【００８６】
運転モードを、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えを実施するためには、運転モード切替制御システム１０に、運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔが入力される（Ｓ３）必要がある。運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔは、運転者によって運転モード切替スイッチ１８が押圧されることによって運転モード切替スイッチ１８から、あるいは、自動運転制御装置５から出力される。
【００８７】
運転切替要求信号Ａおよびタイミング情報ｔは、運転モード切替制御開始部６１０によって受信され、運転モード切替制御開始部６１０では、これに応じて起動信号Ｇが生成され、起動信号Ｇが、タイミング情報ｔとともに切替判定部６１３へ出力される（Ｓ４）。
【００８８】
切替判定部６１３では、起動信号Ｇおよびタイミング情報ｔを受信することに応じて、映像データ記憶部６３１に記憶されているドライバ監視映像データＢと、照度データ記憶部６３２に記憶されているセンシングデータＥとに基づいて、タイミング情報ｔに示される時間後に切り替えを実施すべきか否かが判定される（Ｓ５）。
【００８９】
具体的には、切替判定部６１３では、起動信号Ｇを受信した時点から、タイミング情報ｔで指定された時間を経過するまで、照度データ記憶部６３２に記憶されたセンシングデータＥを用いて、照度の変化率が演算される。例えば、トンネルの出入口付近のように、照度が急変するような状況での切り替えの実施は適切ではないことから、照度の変化率が、予め定められた照度しきい値を上回る場合には、タイミング情報ｔで指定されたタイミングになっても、切り替えを実施するのに適切ではない（Ｓ６：Ｎｏ）と判定され、ＮＧ信号がタイミング情報ｔとともに信号出力部６１５および報知制御部６１４へ出力される（Ｓ１２）。
【００９０】
切替判定部６１３ではまた、ステップＳ６における照度の変化率の判定において、切り替えを実施するのに適切ではないと判定されなかった場合（Ｓ６：Ｙｅｓ）であっても、起動信号Ｇを受信した時点から、タイミング情報ｔで指定された時間を経過するまで、映像データ記憶部６３１に記憶されているドライバ監視映像データＢを用いた判定がなされる（Ｓ７）。
【００９１】
そして、ステップＳ７における判定の結果、起動信号Ｇを受信した時点よりも、運転者の目のサイズが小さくなっている、すなわち、目視能力が劣化する方向に所定量以上変化している場合、あるいは、起動信号Ｇを受信した時点よりも、運転者の目の近傍の光量が、所定量以上変化している場合には、タイミング情報ｔで指定されたタイミングになっても、切り替えを実施するのに適切ではないと判定され（Ｓ８：Ｎｏ）、ＮＧ信号がタイミング情報ｔとともに信号出力部６１５および報知制御部６１４へと出力される（Ｓ１２）。
【００９２】
運転者の目が細くなったということは、運転者がまぶしさを感じ、目を細めているからであり、運転者が前方を見にくくなった状況であると想定されるからである。また、運転者の目の近傍の光量の変化率が大きいことは、急に明るくなったり、急に暗くなったことであるので、同様に、運転者は、前方を見にくいと想定されるからである。
【００９３】
なお、上記では、説明の便宜上、センシングデータＥに基づく判定（Ｓ５、Ｓ６）を先に実施し、ドライバ監視映像データＢに基づく判定（Ｓ７、Ｓ８）を後に実施するものとして説明したが、順序は逆であっても良いし、同時に実施されても良い。あるいは、ドライバ監視映像データＢまたはセンシングデータＥの何れか一方に基づいて可否を判定しても良いし、何れかの判定結果を優先的に取り扱うようにしても良い。
【００９４】
また、ステップＳ１およびステップＳ２の処理は、ステップＳ３以降の処理がなされている場合も、ステップＳ３以降の処理と並行して常時行われている。
【００９５】
切替判定部６１３では、ＮＧ信号を出力する以外の場合には、切り替えを実施するのに適切な状況であると判定され（Ｓ８：Ｙｅｓ）、タイミング情報ｔで指定された時間を経過すると、信号出力部６１５および報知制御部６１４へＯＫ信号が出力される（Ｓ９）。
【００９６】
信号出力部６１５では、切替判定部６１３からのＯＫ信号に応じて、運転モードを自動運転モードから手動運転モードに切り替えるための運転モード切替制御信号Ｆが、入出力インタフェースユニット６２へと出力され、さらに入出力インタフェースユニット６２から、自動運転制御装置５へと出力される（Ｓ１０）。
【００９７】
それと共に、報知制御部６１４では、切替判定部６１３からのＯＫ信号に応じて、表示データ記憶部６３３から、「自動運転モードへ切り替えます」と表示画面８から表示するための表示データＣが取得され、音声アナウンスデータ記憶部６３４から、「自動運転モードへ切り替えます」とスピーカ９から出力するための音声アナウンスデータＤが取得され、入出力インタフェースユニット６２へ出力される。
【００９８】
これに応じて、入出力インタフェースユニット６２から表示画面８へと表示データＣが出力され、表示画面８から「自動運転モードへ切り替えます」との表示がなされる。また、入出力インタフェースユニット６２からスピーカ９へと音声アナウンスデータＤが出力され、スピーカ９から「自動運転モードへ切り替えます」との音声アナウンスが出力される。
【００９９】
自動運転制御装置５では、運転モード切替制御信号Ｆに応じて、運転モードが、自動運転モードから手動運転モードへと切り替えられる（Ｓ１１）。
【０１００】
一方、ステップＳ１２において、切替判定部６１３からＮＧ信号とタイミング情報ｔとが出力された場合には、信号出力部６１５から、切替判定部６１３へ、再判定指示信号Ｈがタイミング情報ｔとともに出力される（Ｓ１３）。
【０１０１】
それと共に、報知制御部６１４では、切替判定部６１３からのＮＧ信号およびタイミング情報ｔに応じて、表示データ記憶部６３３から、「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」と表示画面８から表示するための表示データＣが取得されるとともに、音声アナウンスデータ記憶部６３４から、「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」とスピーカ９から出力するための音声アナウンスデータＤが取得され、入出力インタフェースユニット６２へ出力される。
【０１０２】
これに応じて、入出力インタフェースユニット６２から表示画面８へ表示データＣが出力され、表示画面８から「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」との表示がなされる。また、入出力インタフェースユニット６２からスピーカ９へ音声アナウンスデータＤが出力され、スピーカ９から「自動運転モードへの切り替えができません。ｔ秒後にリトライします」との音声アナウンスが出力される。
【０１０３】
切替判定部６１３では、ステップＳ１３において出力された再判定指示Ｈとタイミング情報ｔとに応じて、このタイミング情報ｔが用いられ、ステップＳ５以降の処理が繰り返される。
【０１０４】
このように、運転モード切替制御システム１０によれば、タイミング情報ｔで指定された時間を経過した時点における状況が、切り替えを実施するために適切な状況であるか否かが判定される。そして、適切な状況であると判定された場合にのみ、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施が可能とされる。一方、適切な状況ではないと判定された場合には、切替判定部６１３による判定が繰り返されることによって、適切な状況になるまで、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの実施が先延ばしされる。
【０１０５】
以上説明したように、本実施形態によれば、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えの要求がなされても、指定されたタイミングにおいて機械的に切り替えを実施することはせず、予め設定された期間において、切り替えを実施するのに適切な状況であるか否かを判定し、その結果に応じて、切り替えの実施を可能にしたり、あるいは、切り替えの実施を先延ばしすることができる。
【０１０６】
これによって、例えば、トンネルの入口や出口のように、切り替えの実施に不適切な状況においては、そのまま自動運転を継続することによって、切り替えの実施を先延ばしすることができるので、危険な状況で手動運転モードへ切り替えるような事態を回避することができ、もって、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【０１０７】
（変形例１）
上記実施形態では、車両１がトンネルの入口または出口に到達したことが、ドライバカメラ７からのドライバ監視映像データＢや、照度センサ１７からのセンシングデータＥに基づいて判定されている。
【０１０８】
しかしながら、本発明は、これらの代わりに、あるいは、これらに加えて、車両１に前方カメラを備え、前方カメラによる撮像結果から、車両１がトンネルの入口または出口に到達したことを判定するようにしても良い。
【０１０９】
すなわち、切替判定部６１３は、運転モード切替制御開始部６１０から起動信号Ｇおよびタイミング情報ｔが出力されると、この時点から、前方カメラによって撮像された映像データを解析し、前方にトンネルの入口または出口が認識される場合には、信号出力部６１５に対してＮＧ信号およびタイミング情報ｔを出力する。
【０１１０】
これによって、上記実施形態と同様に、トンネルの入口および出口での切り替えの実施を阻止し、切り替えの実施を先延ばしすることができるので、トンネルの入口および出口のような危険な状況での手動運転モードへの切り替えの実施を回避することができ、よって、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【０１１１】
（変形例２）
上記実施形態では、車両１がトンネルの入口または出口に到達したことが、ドライバカメラ７からのドライバ監視映像データＢや、照度センサ１７からのセンシングデータＥに基づいて判定されている。また、上記変形例１では、これらの代わりに、あるいは、これらに加えて、前方カメラによる撮像結果から、車両１がトンネルの入口または出口に到達したことが判定されている。
【０１１２】
しかしながら、本発明は、これらの代わりに、あるいは、これらに加えて、車両１に搭載されたカーナビゲーションシステムによって提供される地図情報に基づいて、車両１がトンネルの入口または出口に到達したことを判定するようにしても良い。
【０１１３】
すなわち、切替判定部６１３は、運転モード切替制御開始部６１０から起動信号Ｇおよびタイミング情報ｔが出力されると、カーナビゲーションシステムによって提供されている地図情報を参照することによって、車両１の位置を把握する。そして、タイミング情報ｔで指定されている時間が経過した時点における位置にトンネルの入口または出口がある場合には、信号出力部６１５に対してＮＧ信号およびタイミング情報ｔを出力する。
【０１１４】
これによって、上記実施形態および変形例１と同様に、トンネルの入口および出口での切り替えの実施を阻止し、切り替えを先延ばしすることができるので、トンネルの入口および出口のような危険な状況での手動運転モードへの切り替えの実施を回避することができ、よって、より安全な切り替えの実現に寄与することが可能となる。
【０１１５】
以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１６】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下に限られるものではない。
【０１１７】
（付記１）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、プロセッサと、メモリとを有し、
前記メモリは、前記車両に備えられた照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを記憶する記憶部を有し、
前記プロセッサは、
前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する、ように構成された運転モード切替制御装置。
【０１１８】
（付記２）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御装置であって、プロセッサと、メモリとを有し、
前記メモリは、前記車両の運転者を撮像するための撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを記憶する記憶部を有し、
前記プロセッサは、
前記切り替えを実施するために予め決定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する、ように構成された運転モード切替制御装置。
【０１１９】
（付記３）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、前記車両に備えられた照度センサと、プロセッサと、メモリとを有し、
前記メモリは、前記照度センサによって測定された前記車両の進行方向の照度を表すセンシングデータを記憶する記憶部を有し、
前記プロセッサは、
前記記憶部に記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記車両の進行後方の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に前記切り替えを実施するための信号を出力する、ように構成された運転モード切替制御システム。
【０１２０】
（付記４）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御システムであって、前記車両の運転者を撮像するための撮像部と、プロセッサと、メモリとを有し、
前記メモリは、前記撮像部から、前記運転者が撮像された撮像データを記憶する記憶部を有し、
前記プロセッサは、
前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記記憶部に記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記切り替えを実施するための信号を出力する、ように構成された運転モード切替制御システム。
【０１２１】
（付記５）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、
前記車両に備えられた照度センサによって、前記車両の進行方向の照度を測定し、
前記照度センサによって測定された照度を表すセンシングデータを、プロセッサを用いてメモリに記憶し、
前記プロセッサを用いて、前記メモリに記憶された前記センシングデータに基づいて、前記切り替えを実施するために予め決定された期間において、前記車両の進行方向の環境が前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記車両の進行方向の環境が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記プロセッサを用いて、前記切り替えを実施するための信号する、運転モード切替制御方法。
【０１２２】
（付記６）
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替えるための信号を出力する運転モード切替制御方法であって、
前記車両に備えられた撮像部によって、前記運転者を撮像し、
前記撮像部によって前記運転者が撮像された撮像データを、プロセッサを用いてメモリに記憶し、
前記プロセッサを用いて、前記切り替えを実施するために予め設定された期間において、前記メモリに記憶された前記撮像データをもとに認識される前記運転者の目の状態が、前記運転モードの切り替えに適した所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記運転者の目の状態が前記所定の条件を満たすと判定された場合に、前記プロセッサを用いて、前記切り替えを実施するための信号を出力する、運転モード切替制御方法。
【符号の説明】
【０１２３】
１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、５…自動運転制御装置、６…運転モード切替制御装置、７…ドライバカメラ、８…表示画面、９…スピーカ、１０…運転モード切替制御システム、１１…ステアリングセンサ、１２…アクセルペダルセンサ、１３…ブレーキペダルセンサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…ジャイロセンサ、１６…車速センサ、１７…照度センサ、１８…運転モード切替スイッチ、６１…制御ユニット、６２…入出力インタフェースユニット、６３…記憶ユニット、６１０…運転モード切替制御開始部、６１１…映像データ取得部、６１２…照度データ取得部、６１３…切替判定部、６１４…報知制御部、６１５…信号出力部、６３１…映像データ記憶部、６３２…照度データ記憶部、６３３…表示データ記憶部、６３４…音声アナウンスデータ記憶部。
【図１】
2018151754.tif 000003
【図２】
2018151754.tif 000004
【図３】
2018151754.tif 000005
【図４】
2018151754.tif 000006
【図５】
2018151754.tif 000007