(57)【要約】本発明は、互いに導電してかつ機械的に結合すべき２つの平形導線ケーブル（ＦＦＣ）の絶縁材除去位置を互いに位置決めするための方法に関する。本発明は、結合すべき両方の平形導線ケーブルの絶縁材除去位置が、それぞれの平形導線ケーブル上の絶縁材除去位置の場所に従って、ならびに絶縁材除去位置の形状および大きさに従って光学的に検出され、第１の形態において、最小の絶縁材除去重ね合わせ面が最大になるように絶縁材除去位置が積み重ねられることを特徴とする。第２の形態では、絶縁材除去重ね合わせ面に発生する電流密度の最大電流密度が最小になるように、位置決めが行われる。本発明はまた、本方法を実施するための装置に関する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに導電してかつ機械的に結合すべき２つの平形導線ケーブル（ＦＦＣ）の絶縁材除去位置を互いに位置決めするための方法において、結合すべき前記両方の平形導線ケーブルの前記絶縁材除去位置が、前記それぞれの平形導線ケーブル上の前記絶縁材除去位置の場所に従って、ならびに前記絶縁材除去位置の形状および大きさに従って光学的に検出され、絶縁材除去重ね合わせ面の最小の重ね合わせ面積が最大になるように前記絶縁材除去位置が重ね合わせられることを特徴とする方法。
【請求項２】
互いに導電してかつ機械的に結合すべき２つの平形導線ケーブル（ＦＦＣ）の絶縁材除去位置を互いに位置決めするための方法において、結合すべき前記両方の平形導線ケーブルの前記絶縁材除去位置が、前記それぞれの平形導線ケーブル上の前記絶縁材除去位置の場所に従って、ならびに前記絶縁材除去位置の形状および大きさに従って光学的に検出され、絶縁材除去重ね合わせ面に発生する電流密度の最大電流密度が最小になるように前記絶縁材除去位置が積み重ねられることを特徴とする方法。
【請求項３】
導電結合を形成する機械の工具に、前記絶縁材除去重ね合わせ面それぞれの中心が置かれることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記絶縁材除去重ね合わせ面の中心がその重心であることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記絶縁材除去重ね合わせ面の中心が、例えば一次式または二次式の加重計算による前記絶縁材除去重ね合わせ面の重心であることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記絶縁材除去重ね合わせ面の中心が、前記面の最長弦と前記面の最短弦との間の交点であることを特徴とする、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記結合方法が溶接法であることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記最初の結合が、複数の前記絶縁材除去重ね合わせ面中の最小の重ね合わせ面において行われることを特徴とする、先行請求項のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
引き続き、前記結合が、それぞれ次に大きな前記絶縁材除去重ね合わせ面において行われることを特徴とする、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の方法を実施するための装置において、該装置が、前記ＦＦＣを保管するためのキャリアと、前記ＦＦＣを取り扱うためのロボットと、前記キャリア上に位置決めされた各ＦＦＣのための少なくとも１つの固定装置と、カメラと、ＦＦＣの条導体の間の電気結合を形成する結合装置と、前記カメラから来る信号の処理も行う前記ロボットおよび前記固定装置のための制御装置と、を備えることを特徴とする装置。
【請求項１１】
前記固定装置が前記キャリアに装着されることを特徴とする、請求項１０に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、平形導線（ＦＦＣ）の位置決め、より正確に言えば、互いに導電してかつ機械的に結合すべき２つの平形導線の絶縁材除去位置を互いに位置決めする方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
平形導線の絶縁材除去領域、いわゆる窓を互いに導電して結合しなければならない場合、従来技術では、このことは手動で行われ、また１つのＦＦＣ当たりたいていその都度１つのみの条導体、まれな場合に最大２つの条導体を含むが、この理由は、現在存在する自動機械により、窓内で露出される条導体のそれぞれの電流負荷に十分なオーバラップを得ることを可能にするには、窓の製造が十分な精度で行われないからである。
【発明の開示】
【０００３】
本発明によれば、平形導線ケーブルの位置決めおよび結合工程に画像処理装置を導入することによって、結合精度の向上、したがって導電率の向上が達成される。以下に、両方の方法、すなわち以前に公開された従来技術ではなく、本出願人の内部知識である従来のこれまで使用されてきた方法、および画像処理方法に関するワーストケースの見積もりによって、本発明の長所を提示する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００４】
図面を参照して、本発明について以下に詳細に説明する。
【０００５】
最初に、生産の際に偏差が決して発生しない画像処理に不利な場合を取り扱う。この場合、画像処理が従来の方法よりも優れているためには、カメラの精度は０．０８４７５ｍｍよりも大きく偏差してはならない。
【０００６】
位置決めロボットの回転の影響は、２つの条導体の結合によって短絡を引き起こす理論的な可能性と同様に見積もられる。ケーブル生産の場合、可能性の最も低い値が出発点とされるが、これらの値はなお公差の範囲にある。生産の際のこれらの偏差は出力データの誤差と呼ばれる。
【０００７】
以下に、単体窓の考察およびはるかに実用に関連したマトリックス考察における両方の方法を分析する。
【０００８】
【表１】
2005532772.tif 000002
【０００９】
【表２】
2005532772.tif 000003
【００１０】
座標系の図面を参照して、中心点交差部、および個々の誤差の前記交差部の偏移に対する影響を最も簡単にグラフで示すことができる。
【００１１】
すなわち、カメラの誤差が０．０８４７５ｍｍ未満の値にある場合、すべての場合に、画像処理方法は精度において従来のシステムよりも優れている。
【００１２】
精度向上の基準である共通の接触面積の増大は、次のように要約することができる。
【００１３】
【表３】
2005532772.tif 000004
【００１４】
画像処理の大きな長所は、結局のところ、誤差のある製品の検知および共通の接触面積に関する閾値の提示可能性であり、その閾値を下回った場合１つの加工品（または複数の加工品）がリジェクトされる。
【００１５】
−「マトリックス位置決め」に関する考察−
−  １．作業プロセスの説明  −
−  １．１  従来の方法（既存の、しかし未公開のシステム）  −
加工品の製造  −  発生する誤差は、条導体の公差、ならびに生産の際のレーザの不正確さに帰せられるマトリックスのミスマッチにある。なお公差の範囲にある最大の誤差を算出するために、本出願人のＦＦＣに関するデータシートが利用された。
【００１６】
ストッパ  −  結合の工程は、下部平形導線ケーブルをストッパに当接させることから開始する。理想的ストッパからのこの偏差（ストッパの誤差）も、データシートから取り出され、銅トラックの外側にある側方の±０．１２ｍｍの公差を表す。
【００１７】
ロボット位置決め  −  ロボットはフラットケーブルを把持し、キャリア上の真空吸引機に位置決めする。この場合、ロボットグリッパの位置決めの不正確さが計算に組み入れられる。繰返し精度および回転の誤差の見積もりを実施しなければならない。
【００１８】
ストッパ  −  第２の（上部）平形導線ケーブルはストッパに置かれる。第１のストッパの誤差の場合と同一の公差見積りが適用される。
【００１９】
ロボット位置決め  −  第２の平形導線ケーブルも、ロボットグリッパによってキャリアの上に位置決めされる。このケーブルは、第１の（下部）平形導線ケーブルに対して９０°の回転を受ける。
【００２０】
結合  −  キャリアでは、平形導線ケーブルが、材料または摩擦結合の結合方法によって規定のおよび露出された銅窓に導電結合される。結合方法としては、当該方法が導電結合を形成する限り溶接、半田、圧着または同様の方法を使用できる。位置決めの場合と同一のロボットアームが使用されるので、同一の誤差見積りを利用できる。
【００２１】
−  １．２  画像処理方法  −
加工品の製作  −  マトリックスそれ自体の製作および位置決めのために、従来の製造工程と同一の態勢をとることができる。
【００２２】
ストッパ  −  画像処理方法においても、第１の平形導線ケーブルがストッパに置かれる。ここでは発生する誤差は、平形導線ケーブルにおけるマトリックスの並進運動または回転としてカメラによって解釈されかつ補正される。ストッパの誤差は、画像処理方法では精度に組み入れられない。
【００２３】
ロボット位置決め  −  ロボットグリッパは、第１の加工品をキャリアに位置決めする。ここで発生する誤差は、平形導線ケーブルにおけるマトリックスの並進運動または回転としてカメラによって解釈されかつ補正される。ロボットの誤差は、画像処理方法では、第１の平形導線ケーブルでは精度に組み入れられない。
【００２４】
画像処理  −  キャリアに位置する平形導線ケーブルは、照明および／または逆光法でカメラによって撮影される。この場合、窓の大きさ、マトリックス構造および導体ストライプに対する窓の位置が算出される。画像処理により、マトリックスの中心点交差部および検出された個々の銅窓の中心点交差部が算出される。この場合、カメラの誤差は計算に組み入れられる。
【００２５】
ストッパ  −  第２の（上部）平形導線ケーブルはストッパに置かれる。この場合も、画像処理により、場合によって誤差が補正され、精度はこの作業ステップによって影響を受けない。
【００２６】
ロボット位置決め  −  ロボットグリッパは、第２の平形導線ケーブルの接触側をカメラ内に保持する。万が一の位置決めの誤差はカメラによって補正される。
【００２７】
画像処理  −  カメラ内に保持された平形導線ケーブルは、照明および／または逆光法でカメラによって撮影される。この場合、窓の大きさ、マトリックス構造および導体ストライプに対する窓の位置が算出される。画像処理により、マトリックスの中心点交差部および検出された個々の銅窓の中心点交差部が算出される。この場合、カメラの誤差は計算に組み入れられる。
【００２８】
算出  −  上部平形導線ケーブルのマトリックスの中心点交差部を下部平形導線ケーブルの中心点交差部に移送するための定角軌道が算出される。算出の際に、誤差は基準とされない。
【００２９】
ロボット位置決め  −  ロボットグリッパは、第１のケーブルの上方で９０°回転した後に算出された定角軌道に従って、第２の加工品を位置決めする。この作業ステップは、カメラによってもはや点検できず、発生する誤差は、第２のロボット位置決めにおいて、従来のプロセスと同様に精度に組み入れられる。
【００３０】
結合  −  キャリアでは、平形導線ケーブルが、結合プロセスによって規定のおよび露出された銅窓に互いに導電結合される。位置決めの場合と同一のロボットアームが使用されるので、同一の誤差見積りを利用できる。
【００３１】
−  １．３  確定した値  −
データシートから±０．１２ｍｍのストッパの誤差が採用される。ロボット位置決め（ロボットの誤差）のために、見積もりとして、ＴＣＰ（ツールセンタポイント）に対して０．０７ｍｍの繰返し精度が適用される。回転の際、ロボットグリッパの偏差は、６００ｍｍのケーブル長さの場合０．０５ｍｍ以下である。
【００３２】
ケーブル生産の際の公差については、Ｉ＆ＴのＦＦＣデータ資料が根拠として採用された。アルゴリズムに基づき、画像処理を用いてサブピクセル精度のエッジ検出が達成されるが、ワーストケースとして、カメラの誤差についてフルピクセル（現在０．０２５ｍｍ）の偏差が前提とされる。
【００３３】
−  ２．平形導線ケーブル製作の際の公差なしの見積もり  −
画像処理方法により、生産工程全体の経過における複数の誤差が検知され、誤差を補正することができる。この発生する誤差が大きくなると、記述した従来の（しかし未公開の）方法に対する画像処理方法の改良はそれだけ大きくなる。次に、出力条件が最適である場合、すなわち、ケーブル生産の際に公差がない場合の両方の製造プロセスの挙動および機能を評価すべきであろう。
【００３４】
−  ２．１  従来の（しかし未公開の）方法  −
導体ストライプならびにマトリックスが正確に位置決めされることを出発点として、従来の製造プロセスでは、精度の制限のためにストッパの誤差およびロボットの誤差はそれぞれ２倍である。
【００３５】
考察は、可能な限り最小の単体窓、１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの窓について行われる。ストッパの誤差は、両方の平形導線ケーブルに発生することがあるので、正方形の銅の共通の上面から後方に高さおよび辺においてそれぞれ０．１２ｍｍが失われる。
図１、ストッパの誤差
図２、追加の、ロボットの誤差
窓は、ストッパの誤差によって、１．３８ｍｍ  ｘ  １．３８ｍｍの窓に低減されるが、なお元の接触面積の８４．６４％である。加工品の位置決めの際のロボットの誤差は、ワーストケースでは、正方形のそれぞれ高さおよび辺の０．０７ｍｍ・ｓｉｎ４５°＝０．０４９５ｍｍのさらなる相互ドリフトを生じる。したがって、カバー窓は、１．２８１ｍｍ  ｘ  １．２８１ｍｍに、または元の面積の７２．９３％に低減される。
【００３６】
−  ２．２  画像処理方法  −
ストッパの誤差は、両方の平形導線ケーブルの場合、画像処理によって補正される。
ロボットの誤差は、１回のみ（画像処理後の第２のケーブルの保管の際）生じる。この場合、窓は、元の面積の９３．５１％を有する１．４５０５ｍｍ  ｘ  １．４５０５ｍｍの正方形に低減される。画像処理方法による加工方法の場合、両方の加工品のカメラの誤差によって精度が制限される。この見積もりの場合にも、ケーブルの製造公差なしに、画像処理方法により、従来使用されてきた方法によるよりも優れた成果を達成するために、カメラの誤差は、それぞれ０．０８４７５ｍｍ未満でなければならない。他の単体の窓の大きさ（データシートによれば１９ｍｍ  ｘ  １９ｍｍまで可能）の場合も、カメラの誤差について同一の下方限度が得られる。
【００３７】
この値は、０．０２５ｍｍのフルピクセルの偏差のワーストケースを受け入れてもはるかに低く、１．４００５ｍｍ  ｘ  １．４００５ｍｍまたは元の面積の８７．１７％の正方形の接触面積をもたらす。したがって、従来の方法に対する画像処理方法の改良は１６．３４％である。
【００３８】
−  ３．従来の（しかし未公開の）方法の誤差  −
−  ３．１  出力データの誤差  −
ワーストケースの見積もりのために、平形導線ケーブルの生産の場合に生じる偏差を加工および結合プロセスにおける誤差に加算しなければならない。
【００３９】
ケーブル製造の際に生じる誤差の合計は、従来の方法ならびに画像処理方法が上記の設定に支配されるので、ここでは出力データの誤差と呼ばれる。生産の際、次の公差が影響する：
導体ストリップのミスマッチ（±０．１５ｍｍ）
導体太さの変化（±０．０５ｍｍ）
マトリックスのミスマッチ（±０．１２ｍｍ）
窓の大きさの変化（±０．０５ｍｍ）。
【００４０】
ワーストケースの見積もりのために、１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの窓で、相対して最大にシフトした導体ストリップのミスマッチおよびマトリックスのミスマッチを仮定する。さらに、窓の大きさならびに条導体太さが最小に低減される。このようなワーストケースの窓は、１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの代わりに１．４５ｍｍ  ｘ  １．２ｍｍの寸法のみを有し、また明白な銅面積は７７．３３％に低下する。
図３と図４、出力データの誤差
【００４１】
−  ３．２  カバーの誤差  −
カバーの誤差を算出するために、項目３．１の出力データの誤差を有するワーストケースの状態を仮定した場合に生じる当該接触面積の減少について詳述し、最大の偏差をもたらす個々のステップを引用する。両方のケーブルの銅窓が１．４５ｍｍ  ｘ  １．２０ｍｍの大きさを有し、また左におよび高さで最大にシフトされた場合、共通の接触面積が最小であることが理解される。この結論は、次の仮定によって得られる。
図５、６、７、８、カバーの誤差
【００４２】
両方の平形導線ケーブルを結合するために、第２の加工品が裏返されかつ９０°回転され、第１の加工品の上に位置決めされる。両方の平形導線ケーブルに同一の位置度が適用される場合、ワーストケースでは、以下のように重ね合わせが見える。
図９  重ね合わせの誤差
【００４３】
狭幅側の完全な重ね合わせは、ワーストケースにおいても（従来、製造公差およびカバーの誤差のみが考慮された）存在する。接触面積は、なお元の窓の大きさの６４％を有する１．２ｍｍ  ｘ  １．２ｍｍの大きさの窓である。
【００４４】
−  ３．３  ストッパの誤差  −
ストッパの誤差は、ストッパにおける下部ならびに上部平形導線ケーブルが０．１２ｍｍの全公差だけ狭すぎる場合、精度に対して最大の影響を及ぼす。従来の方法におけるワーストケースを考察するために、両方の加工品の場合、この偏差を確認すべきことを出発点としなければならない。
図１０、ストッパの誤差
【００４５】
上部平形導線ケーブルの９０°の回転によって、銅接触面積は、高さおよび辺の０．１２ｍｍのストッパの誤差によって小さくされる。結果として得られる接触面積は、ワーストケースを考慮した場合、元の大きさの５２．８０％のみを有する１．０９ｍｍ  ｘ  １．０９ｍｍの正方形である。
【００４６】
−  ３．４  ロボットの誤差（位置決め精度）  −
位置決めロボットの繰返し精度は、ＴＣＰに対して０．０７ｍｍである。他の誤差と関連して、座標において偏差ベクトルが相対して左側で高くまたは右側で低く現れる場合、ワーストケースが生じる。
図１１、ロボットの誤差
これによって、接触面積の最大の減少は、それぞれ０．０７ｍｍ  ＊  ｓｉｎ４５°＝０．０４９５ｍｍの正方形の接触面の辺の長さの減少によって特徴付けられる（「＊」は乗算を表す記号、以下同様）。
【００４７】
最後に、すべての（最大に可能な）誤差を考慮した後、０．９９１ｍｍ  ｘ  ０．９９１ｍｍを有する正方形が結果である。銅−銅の接触面積は、元の接触面積の４３．６５％に過ぎない。
【００４８】
−  ４．別の見積もり  −
−  ４．１  短絡  −
公差を最大にせり上げた場合に、２つの様々な条導体にわたって窓を加えることができ、結合後に短絡に至ることが生じ得るかどうかが試験される。
【００４９】
値ｘを２つのストリップの間の理想的間隔として取ると、ワーストケースでは、ストリップ間隔はｘ−０．２０ｍｍであるが、これは、データシートによるストリップ間隔が０．１５ｍｍだけ狭く、またストリップ太さはその都度０．０５ｍｍだけ広く想定されているからである。
【００５０】
レーザが印加される窓は、平形導線ケーブルにおいて、０．０５ｍｍだけ大きく、また０．１２ｍｍだけ低い（または高く）ことがある。これらの偏差は、共に、ｘ−０．３４５ｍｍのストリップ間隔を生じる。ストリップの間隔は、実際には、１ｍｍ（すなわち明らかに０．３４５ｍｍ超）を越えるので、公差を遵守しつつ最も不都合な場合にも短絡には至ることはない。
【００５１】
−  ４．２  ロボットグリッパの場合の回転の影響  −
−  ４．２．１  単体窓の考察  −
最大の回転の誤差に関し、６００ｍｍの長さの加工品について０．０５ｍｍの偏差が示される。その結果として、誤差角度は次の通りである。
α＝ｔａｎ-1  （０．０５ｍｍ／６００ｍｍ）＝０．００４７７°
ワーストケースでは、この誤差角度を中心とする逆方向のねじれが生じ、これによって、正方形の間に０．００９５５°の相対回転が生じる。
図１２と図１３、ねじれの影響
【００５２】
総面積の８つの損失三角、Ａverl＝４＊（ｘ／２）2＊ｔａｎ  ０．００９５５°（ｘは、正方形の辺の長さ）が生じる。
【００５３】
相対的誤差は常に０．０１６％である。単体窓の考察の際の回転による誤差に関し、０．０２％未満のこの相対的誤差は考慮されないが、考慮する場合画像処理方法に有利であるが、この理由は、画像処理方法においてのみ、カメラによる補正が可能であるからである。
【００５４】
−  ４．２．２  マトリックス考察  −
１２８ｍｍ  ｘ  １２８ｍｍの最大のマトリックス大きさ、およびこのマトリックスのエッジ内の（実際の）１．４５ｍｍ  ｘ  １．２ｍｍの大きさの窓の位置決めを前提とすると、発生する誤差を次の考察によって見積ることができる。
図１４、ねじれの影響
【００５５】
今や、窓はもはや１．４５ｍｍ  ｘ  １．２０ｍｍでなく、１．８％未満の表面遮蔽に対応する１．４５ｍｍ  ｘ  １．１７８７ｍｍに近づく。ワーストケースの条件下では、共通の接触面積は１．８％未満のみ低下するので、マトリックス考察についても、ロボットグリッパの場合の回転の誤差を無視できる。画像処理による位置決め方法の場合、回転の誤差をさらになお低減できる。
【００５６】
−  ５．従来の（しかし未公開の）方法の中心点交差部  −
座標系で考察する場合、個々の窓の中心点交差部または個々の誤差によるそのシフトを利用することができる。
図１５、個々の誤差の組み合わせ
【００５７】
−  ６．単体窓の考察における従来の未公開の方法の要約  −
出力データの誤差によって、１．４５ｍｍ  ｘ  １．２０ｍｍの結果として得られる窓の大きさが前提とされる。カバーの誤差は、最小の接触面を１．２ｍｍ  ｘ  １．２ｍｍの辺の長さを有する正方形に制限する。ストッパの誤差が両方の加工品の各々に生じ、このため２倍して計算に組み入れられることを考慮しなければならない。さらに、各加工品のロボットの誤差も少なくとも精度算出に組み込むことが前提とされる。
【００５８】
【表４】
2005532772.tif 000005
【００５９】
−  ７．単体窓の考察における画像処理方法の要約  −
従来の未公開の方法におけるように、画像処理方法においても、平形導線ケーブル生産からの設定に頼らざるを得ず、また出力データの誤差を開始値として利用しなければならない。単体窓の考察のために、上部および下部の加工品の中心点交差部が覆われるようにカバーの誤差を補正することができる。ロボットの誤差は、１回のみ精度算出に組み入れられるが、この理由は、第２の加工品に対してだけは、画像処理による補償を実施できないからである。次のように略述できる重ね合わせ面が得られる。
図１６、単体窓の状態
【００６０】
本方法のために、カメラの誤差ＫＦ（実際とデジタル画像との差）は、精度に２倍して組み入れられるが、これは、両方の加工品の各々が「測定される」からである。結果として得られる全接触面積は、次式によって示される。
【００６１】
ＫＦ≦０．０３７７５ｍｍについて：相対カバー面積（ｒｅｌａｔｉｖｅ  Ｄｅｃｋｆｌａｅｃｈｅ）＝６４％
ＫＦ＞０．０３７７５ｍｍについて：相対カバー面積（ｒｅｌａｔｉｖｅ  Ｄｅｃｋｆｌａｅｃｈｅ）＝（１．２−｜０．０７５５−２＊ＫＦ｜）2／１．５2（＊１００％）
０．０２５ｍｍのワーストケースのカメラの誤差についても、辺の「重ね合わせ余地」が十分に大きく、共通の接触面積がカメラの誤差によって制限されないことが示される。
【００６２】
【表５】
2005532772.tif 000006
【００６３】
単体窓の考察のために、画像処理方法に関し、従来の方法に対して３１．８０％となるワーストケースの改良を提供することができる。中心点交差部の次の考察により、誤差による偏差がいかに小さいかが明らかになる。
図１７、個々の誤差の組み合わせ
【００６４】
−  ８．従来の方法の複数窓マトリックスの考察  −
概略的に、複数窓マトリックス（実用例）の場合のワーストケースを示す。
図１８と図１９、複数の窓における基本的状態
【００６５】
この場合、一方のケーブルでは、すべての窓は最大公差まで互いにドリフトし、他の平形導線ケーブルでは、窓は最小まで互いに近づく。元が１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの大きさの窓は、製造公差によって１．４５ｍｍ  ｘ  １．２０ｍｍに低減され、これによって次の重ね合わせが生じる。
図２０、２１、２２、２３、２４、個々の窓に対する影響
【００６６】
すなわち、マトリックス考察では、１０．５４％の追加のカバーの誤差が生じることがあり、最終的に接触面積は１．１３５ｍｍ  ｘ  １．１３５ｍｍの正方形に低減する。正方形の接触面積は、元の面積の５７．２５％に対応するに過ぎない。
【００６７】
この場合も、両方のケーブルのストッパの誤差が発生し、これによって接触面積は元の面積の４５．７９％に低減する可能性がある。
【００６８】
ロボットの誤差は、再び２回現れ、接触面は、０．９１６ｍｍ  ｘ  ０．９１６ｍｍの大きさの正方形に縮小し、この結果、その大きさは元の大きさの３７．２９％に対応する。
【００６９】
ロボットの誤差と同一の偏差を有するあり得る結合の誤差を共に算定すると、継ぎ合わされた銅−銅結合の表面は、０．８６６５ｍｍ  ｘ  ０．８６６５ｍｍ、したがって元のカバー面積の３３．３７％となる。
【００７０】
【表６】
2005532772.tif 000007
【００７１】
−  ９．画像処理方法の複数窓マトリックスの考察  −
考察のために、一方の加工品において互いに最大に離れて位置する窓、および他方の加工品において互いに最も近接して位置する窓の例を再び考えると、画像処理を用いてカバーの誤差を小さくすることができる。この場合、他方の窓を犠牲にして右側下部の窓内のまさに大きな誤差を小さくし、すべての窓においてこのように誤差補正を実施するように行われる。ワーストケースでは、この誤差補正は、０．０３７５ｍｍの左側および高い側の上部平形導線ケーブルの並進運動に対応する。項目８で記載した重ね合わせは、この並進運動により次の構造の重ね合わせとなる。
図２５、２６、２７、２８、個々の窓に対する影響
【００７２】
正方形の接触面のワーストケースは、すなわち１．１７２５ｍｍ  ｘ  １．１７２５ｍｍの辺の長さ、したがって元の面積の６１．１０％の接触面積にある。
【００７３】
画像処理による方法の場合、ストッパの誤差は、精度算出に組み入れられず、この誤差は画像処理によって補償される。
【００７４】
ロボットの誤差は、すなわち第２の平形導線ケーブルがカメラによる分析後に第１のケーブル上に位置決めされるときに、１回のみ考慮するだけでよい。この一方のロボットの誤差の影響を接触面から除くならば、元の面積の５６．０５％の銅−銅カバー面積が得られる（１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの代わりに１．１２３ｍｍ  ｘ  １．１２３ｍｍ）。
【００７５】
今や、カメラの誤差をなお２回考慮しなければならない。０．９１６ｍｍ  ｘ  ０．９１６ｍｍの従来の場合のワーストケースよりも優れているためには、カメラの誤差はＴＣＰに対して０．１０３５ｍｍ未満でなければならない。実際のカメラテストでは、ワーストケースの誤差として０．０２５ｍｍの偏差が確認されている。
【００７６】
【表７】
2005532772.tif 000008
【００７７】
実際に現れるマトリックス考察では、共通の銅−銅接触面積の増加、したがって精度の向上は２７．１２％にある。
【００７８】
−  従来の（しかし、予備公開されていない）方法のマトリックス考察  −
図２９、３０、３１、３２、従来の方法における窓の重ね合わせ
右側下部窓について、より理解しやすい説明のための詳細図が続く。
破線の正方形：１．５ｍｍ  ｘ  １．５ｍｍの理想的正方形
点線：中心点交差部を決定するための理想正方形の対角線および結果として得られる正方形の接触面
残りの接触面の中心点交差部は、理想的な中心点交差部に対して右側に高くシフトされる。
図３３、従来の方法における窓の重ね合わせ
【００７９】
−  画像処理方法のマトリックス考察  −
図３４、３５、３６、３７  画像処理方法における窓の重ね合わせ
【００８０】
【表８】
2005532772.tif 000009
【００８１】
【表９】
2005532772.tif 000010
【００８２】
【表１０】
2005532772.tif 000011
【００８３】
上述の説明から明白に理解されるように、本発明はその措置によって、それぞれの平形導線ケーブル上の絶縁材除去位置に従って、ならびにそれらの位置の形状および大きさ、（相対的に）最小の絶縁材除去重ね合わせ面が最大となるような積み重ね、および絶縁材除去重ね合わせ面の中央において電気結合を形成する機械の工具の装着に従って、結合すべき２つの平形導線ケーブル上の前記絶縁材除去位置を光学的に検出することを成し遂げ、実際の接触面の縮小の規模を減じ、したがって電気抵抗の本質的な減少および機械的強度の本質的な増大が達成される。
【００８４】
「相対的に最小の面」とは、最小の面とは必ずしも見なされず、たいていは、結合すべき銅線の幅および／または意図する特定の電流負荷に従って最も重大な面として考察される面と見なすべきであり、したがって、純粋な面積の大きさによる最小の面である必要はない。例えば、形状的に等しい大きさの２つの重ね合わせ面に異なる電流負荷が存在する場合、予想されるより高い電流負荷を有する面は「相対的により小さな面」である。
【００８５】
本発明は、記述した実施例に限定されず、様々に変更することができる。したがって、本発明に詳しい当業者にとって容易に実施できる態様を適切に適合することによって、斜めに（および直角でなく、９０°未満）互いに結合すべき平形導線ケーブルのために、対応する使用が達成される。本発明は、すべての種類のロボットおよびフラットケーブル（互いに同一の銅線または互いに異なる銅線を有する積層および押出しによるフラットケーブル）に利用可能であり、本出願において断熱材のレーザ除去が特に考慮されていたとしても、絶縁材の取り除きを多様な方法で行うことができる。絶縁材除去面の形状は、長方形である必要はなく、円形または楕円形も同様に可能である。
【００８６】
同様に、本発明による方法の実施および内部の従来技術との対比が特別な実施例を参考にして実施されたことを考慮しなければならず、この場合、実際に発生するような公差が使用された。当然、他の公差を有する実施例の対比により、他の可能な改良が得られるが、本発明による方法と組み合わせた光学的検知によってＦＦＣの自動結合が如何に可能になるかが実施例から良く理解できる。
【００８７】
絶縁材除去重ね合わせ面の「中央」の問題は、重心の選択またはそれぞれの結合方法に適合した他の選択によって解決され、例えば、特別な必要性を考慮するために、加重計算による重心を一次式または二次式で行うことが可能である。特に複雑に形成された重ね合わせ面の場合、簡単化のために、最短の弦と最長の弦との交点等を使用することができる。再び独自の選択を可能かつ必要にする特別に形成された工具先端の使用も考えられる。
【００８８】
ロボットとしては、電子制御装置によって制御されて、繰り返し可能な精度によりＦＦＣを操作（把持、移動、保管）できるすべての装置が対象とされる。この場合、吸盤またはクランプによって把持が行われるかどうかは、原則として重要でない。
【００８９】
本発明は、ＦＦＣを取り扱うことができる少なくとも１つのロボット、キャリア上に位置決めされたＦＦＣ用の固定装置、カメラ、電気結合を形成する装置、およびカメラから来る信号の処理も行うロボット用の制御装置を含む、方法を実施するための装置にも関する。この場合、制御装置は物理的ユニットである必要はなく、詳細な説明および特許請求の範囲では、制御装置として、センサを含む構成部分および装置（たいていの場合電子式）の総体と理解され、この総体において上述の本発明による方法の実施が可能である。
【００９０】
ストッパを必ずしも使用することなく、端部位置へのＦＦＣの位置決めは光学的検出に従って行われるので、ＦＦＣをその端部位置に固定しなければならず、これは、例えば、好ましくはキャリアに装着される吸引装置によって、押圧装置等によって可能である。
【００９１】
キャリアは、平坦なプレート（例えば作業テーブル）であり得るか、あるいは縦長の保管面の形状を備えることができるか、例えば細長形状の表面であり得る。固定装置は、キャリアに取り付けられることが好ましいが、この理由は、固定の際にＦＦＣの見分けられない、したがって望ましくない運動が最も簡単に防止または最小化されるからである。このために、ＦＦＣはロボットによってキャリアに保管かつ保持され、次に固定装置が（詳細な説明では常に複数について言及されているが、このことは技術的に必要ではない）作動され、次にロボットは今まで固定されていたＦＦＣを初めて解放する。
【００９２】
第２のＦＦＣは、ロボット、好ましくは第１のＦＦＣのための同一のロボットによって同様に所望の端部位置の算出に従って保管され、またロボットがＦＣＣを解放する前に、ＦＣＣに割り当てられた固定装置によって固定される。
【００９３】
次に、結合装置の工具は所望の位置に移動かつ作動され、この結果、工具は、第１の窓において露出されかつ互いに接触される条導体を結合することによって、両方のＦＦＣの間の導電性および機械的接続を形成する。次に、工具は、マトリックスの窓のすべての条導体が互いに結合されるまで、第２の窓の領域における結合のための適切な位置に移動かつ作動される、等、等。この場合、１つまたは複数の最も重大な結合の場合に、熱膨張等によるＦＦＣの相対位置の変化を決して誘発しないために、最小の重ね合わせ面から最大の重ね合わせ面への順序で行われることが好ましい。
【００９４】
すべての結合部を形成した後、完成部分が当該ロボット（または他のロボット）によって検出され、固定装置から解放され、さらなる使用のために搬送される。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】ストッパの誤差の影響を示す図である。
【図２】ロボットの誤差の追加的影響を示す図である。
【図３】出力データの誤差の影響を示す図である。
【図４】出力データの誤差の影響を示す図である。
【図５】カバーの誤差の形成を示す図である。
【図６】カバーの誤差の形成を示す図である。
【図７】カバーの誤差の形成を示す図である。
【図８】カバーの誤差の形成を示す図である。
【図９】重ね合わせの誤差を示す図である。
【図１０】ストッパの誤差を示す図である。
【図１１】ロボットの誤差を示す図である。
【図１２】ねじれの影響を示す図である。
【図１３】ねじれの影響を示す図である。
【図１４】ねじれの影響を示す図である。
【図１５】個々の誤差の組み合わせの影響を示す図である。
【図１６】画像処理方法における単体窓の状態を示す図である。
【図１７】画像処理方法における個々の誤差の組み合わせを示す図である。
【図１８】複数の窓における原理的状態を示す図である。
【図１９】複数の窓における原理的状態を示す図である。
【図２０】個々の窓に対する影響を示す図である。
【図２１】個々の窓に対する影響を示す図である。
【図２２】個々の窓に対する影響を示す図である。
【図２３】個々の窓に対する影響を示す図である。
【図２４】個々の窓に対する影響を示す図である。
【図２５】図２０〜図２４と同様の、画像処理方法の場合を示す図である。
【図２６】図２０〜図２４と同様の、画像処理方法の場合を示す図である。
【図２７】図２０〜図２４と同様の、画像処理方法の場合を示す図である。
【図２８】図２０〜図２４と同様の、画像処理方法の場合を示す図である。
【図２９】従来の技術による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３０】従来の技術による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３１】従来の技術による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３２】従来の技術による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３３】従来の技術による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３４】画像処理による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３５】画像処理による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３６】画像処理による窓の重ね合わせを示す図である。
【図３７】画像処理による窓の重ね合わせを示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【国際調査報告】
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