(57)【要約】【課題】複数の塗装機のそれぞれの回転霧化頭の回転数を精度良く且つ低コストで検出することができる回転霧化塗装装置を提供する。【解決手段】回転霧化塗装装置１は、回転によって塗料を霧化して吐出する回転霧化頭２０と磁性を有し回転霧化頭２０と一体的に回転する被検出部２５とをそれぞれが備える２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂと、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれについて回転霧化頭２０の回転時に被検出部２５によって生じる磁界変化を検出することで回転霧化頭２０の回転数を検出する１つの磁気センサ３０と、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂに対する磁気センサ３０の向きを変更可能なアクチュエータ４０と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転によって塗料を霧化して吐出する回転霧化頭と、磁性を有し上記回転霧化頭と一体的に回転する被検出部と、をそれぞれが備える複数の塗装機と、
上記複数の塗装機のそれぞれについて、上記回転霧化頭の回転時に上記被検出部によって生じる磁界変化を検出することで上記回転霧化頭の回転数を検出する１つの磁気センサと、
上記複数の塗装機に対する上記磁気センサの向きを変更可能なアクチュエータと、
上記複数の塗装機のそれぞれの上記被検出部に対して上記磁界変化の検出感度の高い向きに上記磁気センサの向きが合うように上記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
を備える、回転霧化塗装装置。
【請求項２】
上記アクチュエータ制御部は、上記複数の塗装機のそれぞれに対する上記磁気センサの向きを予め設定された周期で切替えるように上記アクチュエータを制御する、請求項１に記載の回転霧化塗装装置。
【請求項３】
上記複数の塗装機のそれぞれのハウジングを一体状に保持する保持アームを備え、上記保持アームと上記ハウジングの外表面とのいずれか一方に上記磁気センサが取付けられている、請求項１または２に記載の回転霧化塗装装置。
【請求項４】
上記複数の塗装機のうち上記磁気センサが向けられた対象塗装機について、上記磁気センサによって検出された上記回転霧化頭の回転数に基づいてこの回転数が目標回転数となるように上記対象塗装機を制御する塗装機制御部を備える、請求項１〜３のいずれか一項に記載の回転霧化塗装装置。
【請求項５】
上記塗装機制御部は、上記対象塗装機における上記回転霧化頭の回転数が閾値範囲を外れたことを条件にしてこの回転霧化頭の回転数を下げる制御を行う、請求項４に記載の回転霧化塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転霧化塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車部品の塗装工程においては、高速で回転する回転霧化頭を備えた回転霧化塗装機（以下、単に「塗装機」ともいう。）が利用されている。この塗装機は、塗料を回転霧化頭の回転によって粒化し、空気と静電気を利用して部品の被塗装面に塗着させるように構成されている。本構成において、塗料の粒化の度合いを調整するためには回転霧化頭の回転数を制御する必要があり、そのためにこの種の塗装機は、回転霧化頭の回転数を検出するための検出構造を備えている。
【０００３】
このような検出構造を備えた自動塗装装置が、例えば特許文献１に開示されている。この自動塗装装置は、光ファイバケーブルを利用して回転霧化頭の回転数を検出する検出構造を備えている。具体的には、回転霧化頭と一体的に回転するエアタービンの近傍に光ファイバケーブルのプラグが配置されており、このエアタービンの回転数が光ファイバケーブルを介して検出される。
【０００４】
しかしながら、この自動塗装装置の検出構造においては、光ファイバケーブルの汚れ、溶剤による汚染、屈曲などの影響によって検出性能が低下することが知られており、この検出構造は、回転霧化頭の回転数検出の信頼性が低いという問題を抱えている。
【０００５】
そこで、このような問題を解消するために、例えば特許文献２に開示の磁気センサを利用することができる。この磁気センサは、カーエアコン用のコンプレッサに利用されたものであり、コンプレッサの駆動軸に設けられた永久磁石による磁界変化を非接触で検出するように構成されている。従って、塗装機に本構成を適用し、磁気センサによって回転霧化頭の回転数を検出することによって、回転霧化頭の回転数検出の信頼性を高めることが可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−７９４６３号公報
【特許文献２】特開２００８−１６３９１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、自動車部品の塗装装置においては、一度に広範囲の塗装を行うことで塗装効率を高めるために複数の塗装機を備えた構造が採用され得る。この構造において、複数の塗装機のそれぞれに磁気センサを設置すると、磁気センサが高価であるため塗装装置のコストが高くなるという問題が生じ得る。また、この種の磁気センサは磁界変化に対する感度について固有の指向性を有する場合が多く、複数の塗装機に対して単に磁気センサを兼用化するのみでは、各塗装機において回転霧化頭の回転数を所望の精度で検出するのが難しい。
【０００８】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、複数の塗装機のそれぞれの回転霧化頭の回転数を精度良く且つ低コストで検出することができる回転霧化塗装装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様は、
回転によって塗料を霧化して吐出する回転霧化頭と、磁性を有し上記回転霧化頭と一体的に回転する被検出部と、をそれぞれが備える複数の塗装機と、
上記複数の塗装機のそれぞれについて、上記回転霧化頭の回転時に上記被検出部によって生じる磁界変化を検出することで上記回転霧化頭の回転数を検出する１つの磁気センサと、
上記複数の塗装機に対する上記磁気センサの向きを変更可能なアクチュエータと、
上記複数の塗装機のそれぞれの上記被検出部に対して上記磁界変化の検出感度の高い向きに上記磁気センサの向きが合うように上記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、
を備える、回転霧化塗装装置にある。
【発明の効果】
【００１０】
上記の回転霧化塗装装置において、複数の塗装機のそれぞれの被検出部に対してアクチュエータを利用して１つの磁気センサの向きを変更することによって、各塗装機の回転霧化頭の回転数を検出することができる。このとき、アクチュエータ制御部は、磁気センサによる、磁界変化に対する感度の指向性を考慮してアクチュエータを制御する。これにより、１つの磁気センサを利用した場合であっても、各塗装機の回転霧化頭の回転数を精度良く検出することができる。また、回転霧化頭の回転数を検出するのに磁気センサを利用することよって、例えば光ファイバケーブルを利用する場合の検出性能低下の問題が生じない。
また、各塗装機に対して高価な磁気センサを使用する場合に比べて、磁気センサの数を少なくすることによって塗装装置のコストを低く抑えることができる。
【００１１】
以上のごとく、上記の態様によれば、複数の塗装機のそれぞれの回転霧化頭の回転数を精度良く且つ低コストで検出することができる回転霧化塗装装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態１の塗装装置を模式的に示す平面図。
【図２】図１に示される塗装装置の側面図。
【図３】図２中の塗装機の断面構造を示す図。
【図４】図３中のベルハブを正面から視た図。
【図５】ベルの回転数検出処理のフローチャートである。
【図６】実施形態２の塗装装置の塗装機の断面構造を示す図。
【図７】図６中のベルハブを正面から視た図。
【図８】実施形態３の塗装装置の塗装機の断面構造を示す図。
【図９】図８のIX−IX線矢視断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
上記の回転霧化塗装装置において、上記アクチュエータ制御部は、上記複数の塗装機のそれぞれに対する上記磁気センサの向きを予め設定された周期で切替えるように上記アクチュエータを制御するのが好ましい。
これにより、回転霧化頭の回転の状況を連続的に且つ複数の塗装機についてバランス良く監視することができる。
【００１４】
上記の回転霧化塗装装置は、上記複数の塗装機のそれぞれのハウジングを一体状に保持する保持アームを備え、上記保持アームと上記ハウジングの外表面とのいずれか一方に上記磁気センサが取付けられているのが好ましい。
これにより、塗装機の外部に磁気センサを配置することができ、塗装機のハウジング内に磁気センサを配置する場合に比べてハウジング内に収容される収容物が占める割合を減らして内部空間を増やすことができる。また、磁気センサの交換を容易に行うことが可能になる。
【００１５】
上記の回転霧化塗装装置は、上記複数の塗装機のうち上記磁気センサが向けられた対象塗装機について、上記磁気センサによって検出された上記回転霧化頭の回転数に基づいてこの回転数が目標回転数となるように上記対象塗装機を制御する塗装機制御部を備えるのが好ましい。
これにより、塗装機制御部が塗料の粒化の度合いと回転霧化頭の回転数との関係を予め記憶しておき、この関係に基づいて塗料の粒化の度合いに見合った目標回転数を選択することによって、塗料の粒化の度合いを所望のレベルに調整することが可能になる。
【００１６】
上記の回転霧化塗装装置において、上記塗装機制御部は、上記対象塗装機における上記回転霧化頭の回転数が閾値範囲を外れたことを条件にしてこの回転霧化頭の回転数を下げる制御を行うのが好ましい。
これにより、対象塗装機において回転霧化頭の回転異常が生じたか否かを判定し、その判定結果に基づいて対象塗装機の負荷を速やかに下げることが可能になる。
【００１７】
以下、回転霧化塗装装置（以下、単に「塗装装置」という。）の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
なお、この塗装装置の説明のための図面において、回転霧化頭の軸方向を矢印Ｘで示し、塗装装置の幅方向を矢印Ｙで示し、塗装装置の高さ方向を矢印Ｚで示している。
【００１９】
（実施形態１）
図１及び図２に示されるように、実施形態１の塗装装置１は、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂと、１つの磁気センサ３０と、アクチュエータ４０と、制御装置５０と、を備えている。
【００２０】
制御装置５０は、既知のＣＰＵ、メモリ、入出力部等によって構成されている。この制御装置５０は、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂの制御を行うための塗装機制御部５１と、アクチュエータ４０の制御を行うためのアクチュエータ制御部５２と、を備えている。
【００２１】
２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂは、それぞれのハウジング１１が１つの保持アーム２によって一体状に保持されている。図１及び図２では、保持アーム２の水平延出部２ａに２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂが固定されている。更に、この保持アーム２は、ロボットアーム（図示省略）に連結されている。このため、塗装装置１の使用時にロボットアームが制御されることで保持アーム２が駆動され、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂの位置及び姿勢が変更される。
【００２２】
２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂはいずれもワーク６０の被塗装面６１に塗装を施すためのものである。以下の説明では、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのうちの一方を第１塗装機１０Ａともいい、他方を第２塗装機１０Ｂともいう。
【００２３】
磁気センサ３０は、保持アーム２に取付けられている。これにより、塗装機１０Ａ，１０Ｂの外部に磁気センサ３０を配置することができ、塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれのハウジング１１内に磁気センサ３０を配置する場合に比べてハウジング１１内に収容される収容物が占める割合を減らして内部空間を増やすことができる。また、磁気センサ３０の交換を容易に行うことが可能になる。
【００２４】
磁気センサ３０は、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれの回転霧化頭（図３中の回転霧化頭２０）の回転数を検出する機能を有する。この機能を実現するために、磁気センサ３０は、磁気インピーダンス素子（ＭＩ素子）を有するＭＩセンサ（Magneto-Impedance Sensor）として構成されている。この磁気センサ３０が２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂに兼用されている。
【００２５】
この磁気センサ３０は、既知のセンサであり、ここではその構造や原理についての詳細な説明は省略するが、概して、アモルファス合金ワイヤなどの高透磁率合金磁性体におけるインピーダンス（交流電圧と交流電流の比）が外部磁界によって敏感に変化する効果、所謂「磁気インピーダンス効果」を利用したものである。
【００２６】
ここで、磁気センサ３０は、外部の磁界変化によって素子のインピーダンスが変わる効果を利用したセンサである。この磁気センサ３０は、外部の磁界変化に対する感度について固有の指向性を有しており、磁界変化の検出感度が高い向きが定まっている。例えば、磁気センサ３０の検出方向Ｄ１（図１及び図２参照）が向けられた塗装機において、回転霧化頭の回転数をこの磁気センサ３０によって非接触で精度良く検出することができる。
【００２７】
なお、この磁気センサ３０の詳細については、例えば特開２００２−１９５８５４号公報に開示の磁気センサ１５０が参照される。
【００２８】
磁気センサ３０は、アクチュエータ４０の回転軸４１に対して固定されている。このため、アクチュエータ４０は、回転軸４１を回転させることによって、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂに対する磁気センサ３０の向きを変更可能に構成されている。このとき、磁気センサ３０は、回転軸４１を中心にして水平旋回することができる。このアクチュエータ４０は、エア駆動式のモータとして構成されており、制御装置５０のアクチュエータ制御部５２からの制御信号に基づいて作動するように構成されている。
【００２９】
アクチュエータ制御部５２は、第１塗装機１０Ａを磁気センサ３０に対する対象塗装機（以下、「対象塗装機１０Ｔ」ともいう。）とするために、この磁気センサ３０が第１塗装機１０Ａに向かうようにアクチュエータ４０を制御する。即ち、アクチュエータ制御部５２は、第１塗装機１０Ａの被検出部２５に対して磁界変化の検出感度の高い向きに磁気センサ３０の向きが合うように（検出方向Ｄ１が磁気センサ３０と第１塗装機１０Ａとを通る仮想直線Ｄ２に重なるように）アクチュエータ４０を制御する。
【００３０】
この目的のために、アクチュエータ制御部５２は、第１塗装機１０Ａの被検出部２５に対する磁気センサ３０の向きと磁気センサ３０の回転角度との関係を予め記憶しており、この関係に基づいて磁気センサ３０の回転角度を制御するのが好ましい。これにより磁気センサ３０が第１位置Ｐ１（図１中の実線で示される位置）に設定され、第１塗装機１０Ａが対象塗装機１０Ｔとなる。
【００３１】
一方で、アクチュエータ制御部５２は、第２塗装機１０Ｂを磁気センサ３０に対する対象塗装機Ｔとするために、この磁気センサ３０が第２塗装機１０Ｂに向かうようにアクチュエータ４０を制御する。即ち、アクチュエータ制御部５２は、第２塗装機１０Ｂの被検出部２５に対して磁界変化の検出感度の高い向きに磁気センサ３０の向きが合うように（検出方向Ｄ１が磁気センサ３０と第２塗装機１０Ｂとを通る仮想直線Ｄ３に重なるように）アクチュエータ４０を制御する。
【００３２】
この目的のために、アクチュエータ制御部５２は、第２塗装機１０Ｂの被検出部２５に対する磁気センサ３０の向きと磁気センサ３０の回転角度との関係を予め記憶しており、この関係に基づいて磁気センサ３０の回転角度を制御するのが好ましい。これにより、磁気センサ３０が第２位置Ｐ２（図１中の二点鎖線で示される位置）に設定され、第１塗装機１０Ａに代えて第２塗装機１０Ｂが対象塗装機１０Ｔとなる。
【００３３】
また、アクチュエータ制御部５２は、第１塗装機１０Ａ及び第２塗装機１０Ｂのそれぞれに対する磁気センサ３０の向きを予め設定された周期で切替えるようにアクチュエータ４０を制御するように構成されている。本構成によれば、ベル２０の回転の状況を連続的に且つ２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂについてバランス良く監視することができる。
【００３４】
次に、第１塗装機１０Ａの詳細な構造について説明する。
なお、第２塗装機１０Ｂは第１塗装機１０Ａと同様の構造であるため、以下では、第２塗装機１０Ｂについての説明を省略する。
【００３５】
図３に示されるように、第１塗装機１０Ａは、ハウジング１１と、エアモータ１４と、回転霧化頭（以下、「ベル」という。）２０と、被検出部２５と、を備えている。
【００３６】
ハウジング１１は、エアモータ１４、ベル２０及び被検出部２５を収容している。このハウジング１１は、その外表面１１ａに近い部位にエア供給源（図示省略）に接続されたエア流路１２を備えている。エア流路１２の流入口１２ａから流入したエアの一部は、エアモータ１４においてスラスト方向の空気軸受、及びラジアル方向の空気軸受に使用される。また、このエアの一部は、エアモータ１４を駆動する駆動用エアに使用される。更に、このエアの残りは、開口１２ｂから噴射されるシェーピングエアに使用される。
【００３７】
エアモータ１４は、ハウジング１１に内蔵されている。このエアモータ１４は、ベル２０を回転駆動するための出力軸１６を有する駆動部であり、この出力軸１６にタービン１５が固定されている。タービン１５の外周面には、周方向に互いに離間して配置された複数の羽根１５ａが設けられている。
【００３８】
タービン１５は、複数の羽根１５ａにエアが供給されることによって出力軸１６を回転させるように構成されている。出力軸１６は、ベル２０のベルカップ２１に固定されている。このため、ベル２０は、出力軸１６を回転中心としてエアモータ１４と一体的に回転するように構成されている。
【００３９】
なお、エアモータ１４を構成するタービン１５の詳細については、例えば実開昭６０−１５１５５５号公報に開示のタービン５が参照される。従って、本明細書では、この公報を援用することにより、タービン１５の更なる詳細な説明を省略する。
【００４０】
エアモータ１４の出力軸１６には塗料管１７が内蔵されている。この塗料管１７は、塗料の付着度合いを容易に確認できるような透明な樹脂のチューブによって形成されるのが好ましい。この塗料管１７は、塗料供給源（図示省略）から供給された塗料が流れる流路１７ａと、流路１７ａに連通し且つベル２０の内部空間２３に配置された吐出口１７ｂと、を備えている。このため、塗料管１７の吐出口１７ｂから内部空間２３に塗料が吐出される。
【００４１】
ベル２０は、回転によって塗料を霧化して吐出する機能を有する。このベル２０は、カップ状のベルカップ２１と、ベルカップ２１の径方向の中心部分に設けられた円板状のベルハブ２２と、を備えている。ベルハブ２２は、ネジ部材（図示省略）によってベルカップ２１に締結固定されている。このベル２０において、ベルカップ２１とベルハブ２２とによって内部空間２３が区画されている。また、ベルカップ２１とベルハブ２２の外周との間には塗料流通孔２４が形成されている。
【００４２】
ベルハブ２２の表面２２ａは、ワーク６０の被塗装面６１に対向する対向面として構成されている。ベルハブ２２の裏面２２ｂは、内部空間２３に吐出された塗料をベルハブ２２の径方向外方の塗料流通孔２４へと誘導可能な湾曲面として構成されている。
【００４３】
ベル２０は、ケーブル１３を通じて外部電源に接続されている。このため、第１塗装機１０Ａの運転時にケーブル１３を通じて供給された電力によってベル２０への通電が行われる。
【００４４】
ベル２０の内部空間２３に吐出された塗料は、通電状態のベルハブ２２の裏面２２ｂに接触することにより内部空間２３において帯電した状態で噴霧化される。その後、この帯電した塗料は、ベルカップ２１とベルハブ２２との間の塗料流通孔２４を通じて外部に流出し、ハウジング１１の開口１２ｂから噴射されるシェーピングエアによって、一定のパターンでワーク６０の被塗装面６１に吹き付けられる。
【００４５】
このとき、ベル２０の回転数と塗料の粒化の度合いとの間に相関関係がある。即ち、ベル２０の回転数が上がると塗料の粒化の度合いが相対的に高くなり、ベル２０の回転数が下がる塗料の粒化の度合いが相対的に低くなる。
【００４６】
被検出部２５は、エアモータ１４の駆動時にベル２０と一体的に回転するベルハブ２２に設けられている。ベルハブ２２は、金属材料（アルミニウム、マグネシウムなど）によって構成されている。これに対して、被検出部２５は、磁性をする永久磁石（磁性体）によって構成されている。この被検出部２５がベル２０と一体的に回転する。
【００４７】
なお、ベルハブ２２を金属材料に代えてプラスチック材料で構成してもよい。また、ベルハブ２２に磁性体である被検出部２５を設ける代わりに、ベルハブ２２自体が磁性を有するプラスチックマグネット材料（フェライト系、ネオジム系、サマコバ系、サマリウム鉄窒素系など）からなる構成や、磁性を有する材料からなるネジ部材によってベルハブ２２がベルカップ２１に締結固定される構成を採用することもできる。プラスチックマグネット材料は、高い寸法精度と複雑形状が可能であるという利点を有する。
【００４８】
図３及び図４に参照されるように、この被検出部２５は、いずれも円柱状のＮ極２５ａ及びＳ極２５ｂによって構成されている。被検出部２５のＮ極２５ａ及びＳ極２５ｂはいずれもベルハブ２２に埋設されている。Ｎ極２５ａからベルハブ２２の周方向に１８０°移動した位置にＳ極２５ｂが配置されている。即ちＮ極２５ａとＳ極２５ｂは、出力軸１６について互いに点対称位置にある。
【００４９】
この被検出部２５において、Ｎ極２５ａからＳ極２５ｂに向けて磁力線が形成される。この磁力線の向きが被検出部２５による磁界の向きになる。そして、ベル２０がエアモータ１４の駆動力を受けて回転するとき、ベル２０と一体的に回転する被検出部２５によって磁界変化が生じる。このとき、磁気センサ３０は、ベル２０の回転時に被検出部２５によって生じる磁界変化を検出することでこのベル２０の回転数を検出するように構成されている。
【００５０】
ここで、制御装置５０の塗装機制御部５１による第１塗装機１０Ａの制御について、図５を参照しつつ説明する。この制御は、図５中のステップＳ１０１からＳ１０４までの処理にしたがって実行される。
なお、必要に応じて、これらのステップに別のステップが追加されてもよい。
【００５１】
ステップＳ１０１は、第１塗装機１０Ａの回転数フィードバック制御を行うステップである。このステップＳ１０１は、第１塗装機１０Ａに磁気センサ３０が向けられることによって実行可能となる。これにより、磁気センサ３０は、第１塗装機１０Ａにおけるベル２０の実際の回転数を検出することができる。このとき、磁気センサ３０の出力電圧から検出周波数が得られ、更にこの検出周波数からベル２０の実際の回転数が算出される。
【００５２】
このステップＳ１０１において、塗装機制御部５１は、磁気センサ３０によって検出された、ベル２０の実際の回転数に基づいて、この回転数が目標回転数となるように第１塗装機１０Ａを制御する。具体的には、塗装機制御部５１は、ベル２０の回転数を目標回転数に一致させるように、エアモータ１４のタービン１５に供給するエア量をフィードバック制御する。これにより、ベル２０の回転数が目標回転数に制御される。
【００５３】
このときの目標回転数は、予め設定された固定値であってもよいし、或いは塗装装置１の運転状況や運転プログラムに応じて適宜に変更される可変値であってもよい。この場合、塗装機制御部５１が塗料の粒化の度合いと回転霧化頭の回転数との関係を予め記憶しておき、この関係に基づいて塗料の粒化の度合いに見合った目標回転数を選択することによって、塗料の粒化の度合いを所望のレベルに調整することが可能になる。
【００５４】
ステップＳ１０２は、ステップＳ１０１の終了後に、磁気センサ３０によって第１塗装機１０Ａにおけるベル２０の回転数を検出するためのステップである。このステップＳ１０１によれば、ベル２０の実際の回転数が検出される。
【００５５】
ステップＳ１０３は、ステップＳ１０２で検出した検出回転数と閾地範囲とを比較することによって、この検出回転数が閾地範囲から外れているか否かを判定するステップである。このステップＳ１０３においては、例えば検出回転数が閾地範囲の上限値を上回り、且つ閾地範囲の下限値を下回る場合に、この検出回転数が閾地範囲から外れていると判定される。
【００５６】
ステップＳ１０３で検出回転数が閾地範囲から外れていると判定した場合（ステップ１０３の「Ｙｅｓ」の場合）にステップＳ１０４にすすみ、そうでない場合（ステップ１０３の「Ｎｏ」の場合）にステップＳ１０３に戻る。
【００５７】
ステップＳ１０４は、ステップＳ１０３で検出回転数が閾地範囲から外れていると判定した場合に、回転数抑制制御を行うステップである。このステップＳ１０４において、塗装機制御部５１は、エアモータ１４のタービン１５に供給するエア量を設定値まで下げる制御を行う。このときの設定値は、ゼロであってもよいし、或いはゼロを上回る値であってもよい。設定値がゼロの場合にベル２０の回転が停止し、設定値がゼロ以外の場合にベル２０が低速で回転する。
【００５８】
このように、塗装機制御部５１は、第１塗装機１０Ａにおけるベル２０の回転数が閾値範囲を外れたことを条件にしてこのベル２０の回転数を下げる制御を行うように構成されている。これにより、第１塗装機１０Ａを対象塗装機１０Ｔとしたとき、この対象塗装機１０Ｔにおいてベル２０の回転異常が生じたか否かを判定し、その判定結果に基づいて対象塗装機１０Ｔの負荷を速やかに下げることが可能になる。
【００５９】
次に、上記の実施形態１の作用効果について説明する。
【００６０】
上記の塗装装置１によれば、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれの被検出部２５に対してアクチュエータ４０を利用して１つの磁気センサ３０の向きを変更することによって、各塗装機のベル２０の回転数を検出することができる。このとき、制御装置５０のアクチュエータ制御部５２は、磁気センサ３０による、磁界変化に対する感度の指向性を考慮してアクチュエータ４０を制御する。これにより、１つの磁気センサ３０を利用した場合であっても、各塗装機のベル２０の回転数を精度良く検出することができる。また、磁気センサ３０を利用することよって、例えば光ファイバケーブルを利用してベル２０の回転数を検出する場合の検出性能低下の問題が生じない。
【００６１】
また、各塗装機に対して高価な磁気センサ３０を使用する場合に比べて、磁気センサ３０の数を少なくすることによって塗装装置１のコストを低く抑えることができる。
【００６２】
以上のごとく、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれのベル２０の回転数を精度良く且つ低コストで検出することができる塗装装置１を提供できる。
【００６３】
また、上記の塗装装置１によれば、回転数の検出対象であるベル２０自体に被検出部２５を設けることで、ベル２０の回転数を磁気センサ３０によってより精度良く検出することができる。特に、ベル２０のうちベルカップ２１に比べて塗料を霧化して吐出する塗装機能を阻害しにくいベルハブ２２を利用してこのベルハブ２２に被検出部２５を設けることで、この被検出部２５が上記の塗装機能の邪魔になりにくい。
【００６４】
また、被検出部２５のＮ極２５ａ及びＳ極２５ｂをベルハブ２２に埋設することによって、被検出部２５のためにベルハブ２２の形状を変更する必要がなく、ベルハブ２２の外径が大きくなるのを阻止できる。その結果、塗装装置１が大型化するのを阻止できる。
【００６５】
以下、実施形態１に関連する他の実施形態について図面を参照しつつ説明する。他の実施形態において、実施形態１の要素と同一の要素には同一の符号を付しており、当該同一の要素についての説明は省略する。
【００６６】
（実施形態２）
図６に示されるように、実施形態２の塗装装置１０１は、塗装機１１０Ａのベルハブ１２２の構成のみが実施形態１と相違している。即ち、この塗装機１１０Ａにおいて、エアモータ１４の駆動時にベル２０と一体的に回転するベルハブ１２２の前面１２２ａに被検出部１２５が設けられている。ベルハブ１２２は、実施形態１のベルハブ２２と同一の金属材料によって構成されている。これに対して、被検出部１２５は、磁性をする永久磁石（磁性体）によって構成されている。この被検出部１２５がベル２０と一体的に回転する。
【００６７】
図７に示されるように、この被検出部１２５は、いずれも半円状且つ同形状のＮ極１２５ａ及びＳ極１２５ｂを互いに突き合わせることによって円形をなしている。これらＮ極１２５ａ及びＳ極１２５ｂはいずれもベルハブ１２２の前面１２２ａに接着によって固定されている。
【００６８】
この被検出部１２５において、Ｎ極１２５ａからＳ極１２５ｂに向けて磁力線が形成される。この磁力線の向きが被検出部１２５による磁界の向きになる。そして、ベル２０がエアモータ１４の駆動力を受けて回転するとき、ベル２０と一体的に回転する被検出部１２５によって磁界変化が生じる。このとき、磁気センサ３０は、ベル２０の回転時に被検出部１２５によって生じる磁界変化を検出することでこのベル２０の回転数を検出するように構成されている。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００６９】
実施形態２によれば、被検出部１２５をベルハブ１２２に後付けで固定することができるため、被検出部１２５の取付け作業が容易になる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００７０】
（実施形態３）
図８に示されるように、実施形態３の塗装装置２０１は、被検出部を設ける対象部材が実施形態１と相違している。即ち、この塗装装置２０１の塗装機２１０Ａにおいて、軸方向Ｘについてベル２０から離れた位置にあるエアモータ１４の出力軸１６に被検出部２２５が設けられている。この被検出部２２５は、実施形態１のベルハブ２２と同一の金属材料によって構成されている。これに対して、被検出部２２５は、磁性をする永久磁石（磁性体）によって構成されている。この被検出部２２５がベル２０と一体的に回転する。
【００７１】
図９に示されるように、この被検出部２２５は、いずれも半割状且つ同形状のＮ極２２５ａ及びＳ極２２５ｂを互いに突き合わせることによって筒形状をなしている。これらＮ極２２５ａ及びＳ極２２５ｂはいずれも出力軸１６の外周面１６ａに接着によって固定されている。
【００７２】
この被検出部２２５において、Ｎ極２２５ａからＳ極２２５ｂに向けて磁力線が形成される。この磁力線の向きが被検出部２２５による磁界の向きになる。そして、ベル２０がエアモータ１４の駆動力を受けて回転するとき、ベル２０と一体的に回転する被検出部２２５によって磁界変化が生じる。このとき、磁気センサ３０は、ベル２０の回転時に被検出部２２５によって生じる磁界変化を検出することでこのベル２０の回転数を検出するように構成されている。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００７３】
実施形態３によれば、ベル２０とは別部材であり且つベル２０から離れた箇所にあるエアモータ１４の出力軸１６に被検出部２２５を設けることによって、ベル２０が塗料を霧化して吐出する塗装機能が被検出部２２５によって阻害されにくい。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００７４】
本発明は、上記の本実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、本実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００７５】
上記の実施形態では、磁気センサ３０の向きを変更するためにエア駆動式のモータとして構成されたアクチュエータ４０を使用する場合について例示したが、このアクチュエータ４０として、電磁石で得られる動力を利用したソレノイドアクチュエータや、油圧、水圧、電力を使用した動力アクチュエータを使用することもできる。
【００７６】
上記の実施形態では、アクチュエータ制御部５２は、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれに対する磁気センサ３０の向きを予め設定された周期で切替えるようにアクチュエータ４０を制御する場合について例示したが、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂの間に監視の優先順位に差を設け、磁気センサ３０を向ける時間を優先順位の高い方が長くなるように設定することもできる。或いは、作業者によるスイッチング操作によって、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂの間で磁気センサ３０を向けるタイミングを切り替えるようにしてもよい。
【００７７】
上記の実施形態では、２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのそれぞれのハウジング１１を一体状に保持する保持アーム２に磁気センサ３０が取付けられる場合について例示したが、磁気センサ３０の取付け箇所は保持アーム２に限定されるものではなく、例えば２つの塗装機１０Ａ，１０Ｂのいずれか一方のハウジング１１の外表面１１ａに磁気センサ３０を取付けるようにしてもよい。
【００７８】
上記の実施形態では、磁気センサ３０が検出したベル２０の検出回転数を回転数フィードバック制御に使用する場合について例示したが、この検出回転数を回転数フィードバック制御に使用することなく、単に監視モニターに出力したり、アラームの出力のために使用したりしてもよい。
【００７９】
上記の各実施形態では、磁気センサ３０のための被検出部を永久磁石によって構成する場合について例示したが、永久磁石とは別の磁性体によって被検出部を構成することもできる。例えば、コイルへの通電によって磁力を発生させる電磁石を被検出部に利用してもよい。
【００８０】
上記の各実施形態では、２つの塗装機を備えた塗装装置について例示したが、塗装装置が備える塗装機の数は２つに限定されるものではなく、必要に応じて３つ以上であってもよい。
【００８１】
上記の実施形態では、ベル２０のベルハブ２２或いはエアモータ１４の出力軸１６に磁気センサ３０のための被検出部を設ける場合について記載したが、被検出部の設置箇所としてベル２０と一体的に回転する種々の部材を採用することができる。
【００８２】
上記の実施形態では、ベル２０を回転駆動するのにエアモータ１４を使用する場合について記載したが、エアモータ１４に代えて、電動モータを使用することもできる。
【符号の説明】
【００８３】
１，１０１，２０１  回転霧化塗装装置
２  保持アーム
１０，１０Ａ，１０Ｂ  塗装機
１０Ｔ  対象塗装機
１１  ハウジング
２０  回転霧化頭（ベル）
２５，１２５，２２５  被検出部
３０  磁気センサ（ＭＩセンサ）
４０  アクチュエータ
５１  塗装機制御部
５２  アクチュエータ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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