(57)【要約】【課題】作業車両の遠隔操作端末を提供する。【解決手段】作業装置、制御装置及び検知装置を備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、前記表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置、制御装置及び検知装置を備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、
前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、
前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、
前記表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部と、を備え、
前記制御部は、前記第２の操作部で入力された回転方向及び回転量に対応して、前記第１の操作部の入力に基づく前記作業装置の作動方向を回転させ、回転された前記作業装置の作動方向に設定する、遠隔操作端末。
【請求項２】
前記画像は、カメラにより鉛直方向から撮影された画像又は前記作業車両の周辺検知に基づく画像である、請求項１に記載された遠隔操作端末。  
【請求項３】
前記作業車両は荷物を移動させる作業車両であり、
前記制御部は、前記表示部の表示領域の中心位置に前記荷物が位置するように前記画像を表示させるようになっている、請求項１又は２に記載された遠隔操作端末。
【請求項４】
前記表示部に表示される前記画像の表示方向を固定するための表示方向固定手段を備え、前記制御部は、前記表示方向固定手段の入力に基づいて前記画像の表示方向を設定する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載された遠隔操作端末。
【請求項５】
前記制御部は、前記作業車両が旋回動作した際の旋回方向、旋回量に対応して、前記画像を回転させて、前記表示部に回転後の前記画像を表示させる、請求項１乃至４のいずれか一項に記載された遠隔操作端末。
【請求項６】
作業装置と、制御装置と、第１のセンサを備える検知装置とを備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、
第２のセンサと、
前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、
前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、
前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、を備え、
前記制御部は、前記第１のセンサの位置情報に基づいて前記表示部の表示領域の第１の基準位置に前記検知装置が位置し、前記第２のセンサの位置情報に基づいて前記表示領域の第２の基準位置に前記遠隔操作端末が位置するように前記画像を表示させるようになっている、遠隔操作端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動式クレーンや高所作業車などの作業車両の遠隔操作端末に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動式クレーンや高所作業車などの作業車両においては、アクチュエータを遠隔操作するための遠隔操作端末が提案されている。遠隔操作端末を用いた作業では、作業者は、車体から離れた吊荷に近い位置又は吊荷の目標位置などで、吊荷の移動状態を確認しながら作業を行うことができる。
【０００３】
遠隔操作端末を用いた作業では、ブームの先端から吊り下げた吊荷を目標位置にできるだけ正確に移動させたいという要求がある。例えば、特許文献１には、作業車両に撮影装置を移動可能に搭載させ、その撮影映像を作業者に送ることで、作業者に吊荷の周囲状況を正確に伝えることができる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１−２７５８７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、遠隔操作による作業においては、作業車両から離れた位置で遠隔操作端末を操作することから、作業車両と遠隔操作端末との相対位置関係は常時変化する。その際、作業者自身が、作業車両を基準とした吊荷の移動方向を頭の中で考えながら、遠隔操作端末を操作していた。
【０００６】
そこで、本発明は、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる、遠隔操作端末を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の遠隔操作端末は、作業装置、制御装置及び検知装置を備える作業車両の動作を遠隔操作する遠隔操作端末であって、前記制御装置と通信可能に構成され、前記遠隔操作端末の作動を制御するための制御部と、前記検知装置の検知情報に基づき生成された画像を表示するための表示部と、前記作業装置を遠隔操作するための第１の操作部と、前記表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部と、を備えることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
このように、本発明の遠隔操作端末は、表示部に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部を備えることを特徴としている。作業者は、実際に見る吊荷の移動方向と、遠隔操作端末の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係るクレーンの側面図の一例である。
【図２】本実施形態に係る遠隔操作端末の正面図の一例である。
【図３】本実施形態に係る遠隔操作端末のハード構成図の一例である。
【図４】本実施形態に係るクレーンのハード構成図の一例である。
【図５】本実施形態に係る遠隔操作端末における制御フローチャートの一例である。
【図６Ａ】作業現場の斜視図の一例である。
【図６Ｂ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の一例である。
【図７Ａ】作業現場の斜視図の他の例である。
【図７Ｂ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【図７Ｃ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【図８】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【図９Ａ】作業現場の上面図の一例である。
【図９Ｂ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【図１０Ａ】作業現場の上面図の他の例である。
【図１０Ｂ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【図１０Ｃ】本実施形態に係る遠隔操作端末における画像表示を説明するための図の他の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る一実施形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１１】
本実施形態に係る作業車両としては、移動式クレーン、高所作業車等が挙げられる。移動式クレーンとしては、例えば、ラフテレーンクレーン、オールテレーンクレーン、トラッククレーン、積載形トラッククレーン等が挙げられる。以下、本実施形態に係る作業車両としてラフテレーンクレーンを例に説明するが、他の作業車両であっても、本発明に係る遠隔操作端末を用いて動作を遠隔操作できる。
【００１２】
また、本実施形態に係る遠隔操作端末としては、ラジコン送信機タイプのものを例に説明するが、スマートフォンなどの携帯端末、タブレット端末などの無線操作端末のほか、有線操作端末にも適用することができる。
【００１３】
さらに、本実施形態に係る遠隔操作端末としては、携帯型のものに限定されず、設置型であっても良い。例えば、作業車両がある部屋とは別の部屋、例えばオペレーションルームに設置された遠隔操作端末であっても良い。
【００１４】
（クレーンの構成）
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体１０と、車体１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。
【００１５】
アウトリガ１１は、スライドシリンダを伸縮させることによって、車体１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダを伸縮させることによって車体１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。
【００１６】
旋回台１２は、旋回用モータの動力が伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された操縦席１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。
【００１７】
ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。先端ブーム１４３の最先端のブームヘッドにはシーブが配置され、シーブにワイヤロープ１６（以後、ワイヤ１６と呼ぶ）が掛け回されてフックブロック１７（以後、フック１７と呼ぶ）が吊下げられている。
【００１８】
最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。
【００１９】
先端ブーム１４３の先端には回転自在のシーブ１４４（図１では外装部分のみ示す）が取付けられており、このシーブ１４４には先端にフック１７が取付けられたワイヤ１６が掛けられている。一方、ワイヤ１６の末端はウインチ（不図示）に巻き回されており、ウインチを回転させることでワイヤ１６及びフック１７を巻上げ又は巻下げることができる。
【００２０】
また、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１では、基端ブーム１４１の側面に、ジブ３０及びテンションロッド２０、２０が横抱姿勢にて格納されている。ジブ３０及びテンションロッド２０、２０は、複数のピン（不図示）とサイドアップシリンダ３１とを用いて、装着／格納される。
【００２１】
さらに、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１のフック１７の鉛直方向上方の位置（例えばシーブ１４４の位置）には、カメラやレーダー等の物体を検知する検知装置１４５が取り付けられている。この検知装置１４５の検知情報に基づき生成された画像（例えば、カメラによる撮影画像や、レーダーによる周辺検知に基づくレーダー画像）は、遠隔操作端末４０に送信され、表示部４４に表示される。
【００２２】
検知装置１４５としてカメラを使用する場合、鉛直方向上方から撮影することが好ましい。作業者が作業位置を変更した場合であっても、吊荷の鉛直方向の移動は目視でも確認しやすく、吊荷の水平方向の移動は目視で確認しにくい（特に、奥行き方向への移動）。そのため、鉛直方向上方から撮影した画像を、遠隔操作端末４０の表示部４４に表示させることが好ましい。
【００２３】
また、検知装置１４５を取り付ける位置は、フック１７の鉛直方向上方とすることが好ましい。これにより、鉛直方向からの視点において、フック１７に吊下げられた吊荷の位置と、検知装置１４５の位置とが一致するため、作業者は、表示部４４に表示される吊荷の位置と、遠隔操作端末４０との相対的な位置関係を把握しやすくなる。しかしながら、例え検知装置１４５をフック１７の鉛直方向上方に配置することが難しい場合であっても、検知装置１４５の検知情報に基づき、例えば表示部４４の表示領域の中心位置にフック１７（即ち、吊荷）が位置するように画像を表示させれば良い。
【００２４】
（遠隔操作端末の構成）
【００２５】
（外観構成）
次に、図２を参照して本実施形態に係る遠隔操作端末４０の概略構成例について説明する。  本実施形態に係る遠隔操作端末４０は、操作面４１を有し、操作面４１には第１の操作部４２（図２では４２ａ、４２ｂｕｐ、４２ｂｄｏｗｎとして示される）、表示部４４、第２の操作部４５が配置される。また、遠隔操作端末４０は、ラフテレーンクレーン１と通信接続するための通信部４３を有する。
【００２６】
第１の操作部４２は、ラフテレーンクレーン１の具体的な動作を遠隔操作するインタフェースである。図２では、第１の操作部４２の具体例として、操作スティック４２ａ、操作ボタン４２ｂを備える構成について説明するが、他のインタフェースを有する構成であっても良い。なお、他のインタフェースとしては、タッチパネルを利用する構成が考えられる。具体的には、表示部４４がタッチセンサを具備することにより、タッチセンサを介した操作によりラフテレーンクレーン１の動作を遠隔操作することが考えられる。また、１つの遠隔操作端末４０に、必ずしも２つ以上の第１の操作部４２を有する必要もなく、例えば操作スティック４２ａだけの操作部を有する構成であっても良い。
【００２７】
操作スティック４２ａは、図２に示す例では操作面４１の例えば左側に配置される。作業者は、操作スティック４２ａを所定の方向に倒すことで、フック１７を、その方向に対応した方向に、操作量に応じた速度で水平駆動させることができる。すなわち、操作スティック４２ａを大きく倒すとフック１７が速く駆動し、小さく倒すとフック１７がゆっくり駆動する。
【００２８】
操作ボタン４２ｂは、図２に示す例では操作面４１の例えば右側に配置される。操作ボタン４２ｂとしては、例えば、フックを上昇させる上昇ボタン４２ｂｕｐ、フックを下降させる下降ボタン４２ｂｄｏｗｎなどが挙げられる。なお、本実施形態では、操作ボタン４２ｂを用いてフック１７を上下移動させる構成について説明したが、本発明はこの点において限定されない。例えば、フック１７を上下移動させるためのレバーＡ、ブーム１４の先端を上下させるためのレバーＢを設け、ボタン４２ｂ、レバーＡ及び／又はレバーＢを操作することにより、フック１７を上下移動させる構成であっても良い。
【００２９】
操作面４１の例えば中心部には、表示部４４が配置され、検知装置１４５の検知情報に基づき生成された画像が表示部４４に表示される。表示部４４は、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ(Electro Luminescence)ディスプレイ、無機ＥＬディスプレイ等を含んで構成される。また、表示部４４は、タッチセンサ（非図示）を具備する構成であっても良い。
【００３０】
表示部４４は、操作部４２等の他のインタフェースと一体になっている必要はなく、例えば頭部装着型のヘッドマウントディスプレイ(Head-Mounted Display, HMD)であってもよい。ＨＭＤは、装着者の左及び／又は右の眼に対応した光学ユニットを有し、少なくとも視覚（他にも例えば聴覚も制御する構成を有していてもよい）を制御できるように構成されている。装着者は、ＨＭＤを通じて提示される操作画像（映像）を視認することができ、入力操作面を確認することなく、ＨＭＤによる操作画像を見ながら直感に即した操作を行うことが可能となる。なお、装着者に提示される操作画像は、検知装置１４５の検知情報に基づいて生成された仮想現実画像（映像）であってもよい。
また、ＨＭＤは、装着者の左右の眼に異なる映像を映し出すことも可能であり、左右の眼に視差のある画像を表示すれば３Ｄ画像を提示することができる。
【００３１】
また、本実施形態に係る遠隔操作端末４０は、表示部４４に表示された画像を回転操作するための第２の操作部４５を有する。本実施形態においては、第２の操作部４５の操作インタフェースとして、画像回転つまみタイプのものを例に説明するが、他のインタフェースであっても良い。
【００３２】
第２の操作部４５は、図２に示す例では操作スティック４２ａの上方に配置され、軸線回りに回転自在に構成される。作業者がこの画像回転つまみを回転させると、その回転方向、回転量、入力速度に応じて、表示部４４に表示される画像が所定の回転方向、回転量、回転速度で回転する。
【００３３】
また、遠隔操作端末４０は表示部４４に表示される画像の表示方向を固定するための表示方向固定手段（不図示）を有することが好ましい。具体例として、第２の操作部４５を、例えば操作面４１側へと押し込み操作を行うことにより、嵌合孔（不図示）に嵌合することによって、第２の操作部４５をロック状態（回転操作ができない状態）にする例が挙げられる。他にも、ソフトウェア制御による画像の表示方向固定方法などが挙げられる。
【００３４】
さらに、表示部４４がタッチセンサを具備し、タッチセンサを介した操作によって画像を回転させる構成であっても良い。この場合、操作された内容によって、画像の回転に関する情報（例えば、回転方向、回転量及び回転速度）が一義的に決定されれば、その方法については限定されない。具体的には、作業者が表示部４４上で一方の指と他方の指とを回転させることで、その回転方向、回転量及び回転速度を検知して、その検知情報に応じて、表示部４４に表示される画像が所定の回転方向、回転量、回転速度で回転する構成などが挙げられる。
【００３５】
（ハードウェア構成）
次に、図３を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末４０のハードウェア構成を説明する。遠隔操作端末４０の制御部４６は、各種演算処理を行いながら遠隔操作端末４０を統括的に制御する。具体的には、制御部４６は、第１の操作部４２や第２の操作部４５からの操作情報を受信可能に構成される。また、通信部４３との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。さらに、表示部４４との間で画像を送受信可能に構成される。
制御部４６は、例えば、図示しない演算部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を備えて構成される。各々の構成要素は、互いにバスを介して接続される。ＣＰＵは、必要に応じてＲＡＭ等に適宜アクセスして各種演算処理を行う。ＲＯＭは、ＣＰＵに実行させるＯＳ（Operating System）、プログラム、各種パラメータなどのファームウェアが記憶されている不揮発性のメモリである。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業用領域等として用いられ、ＯＳ、実行中のアプリケーション、処理中のデータ等を一時的に保持する。
【００３６】
また、遠隔操作端末４０は、入出力インタフェースとして、通信部（通信ユニット）４３、表示部４４、第１の操作部４２及び第２の操作部４５を有する。
【００３７】
通信部４３は、ラフテレーンクレーン１と通信接続するためのモジュールであり、表示部４４は、表示デバイスである。通信部４３は、ラフテレーンクレーン１の通信部７５との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。
【００３８】
第１の操作部４２は、操作スティックや操作ボタン等の入力装置であり、ラフテレーンクレーン１の具体的な動作を遠隔操作するインタフェースである。
表示部４４は、検知装置１４５の検知情報に基づき生成された画像を表示するためのインタフェースであり、制御部４６との間で画像を送（受）信可能に構成される。
【００３９】
第２の操作部４５は、上記図２を参照して説明したように、画像回転つまみ等の、作業者が回転操作を入力するための操作インタフェースを有する。
【００４０】
また、第２の操作部４５は、この操作インタフェースの操作方向（回転方向に対応）、操作速度（回転速度に対応）及び操作量（回転量に対応）に対応する、操作（回転）方向検知部４５ａ、操作（回転）速度検知部４５ｂ、操作（回転）量検知部４５ｃを備えている。各検知部４５ａ、４５ｂ、４５ｃで検出された操作指令信号は、制御部４６へと送信され、制御部４６は、この操作指令信号に基づき、画像を回転させ、回転させた画像を表示部４４に（再）表示する。
【００４１】
なお、上記例では、遠隔操作端末４０側の通信ユニット４３と、クレーン１側の通信部７５との間で画像伝送及び操作指令信号伝送を行う例について説明したが、本発明はこの点において限定されない。図３の破線で示すように、遠隔操作端末４０側に、別途画像伝送用の通信部４７を設けると共に、クレーン側に画像伝送用通信部（画像アンテナ）４８（図４参照）を設けることで、画像の伝送と、操作指令信号の伝送とを、別々に伝送する構成であってもよい。
【００４２】
（制御系の構成）
【００４３】
（ラフテレーンクレーン１の制御系）
図４を用いて、本実施形態に係るラフテレーンクレーン１の制御系について説明する。なお、図４における破線は、ラフテレーンクレーン１の外観を概略的に示したものである。
【００４４】
本実施形態に係るラフテレーンクレーン１は、少なくともアクチュエータ５０、制御装置７０、通信部７５、操作部７１及び検知装置１４５を有する。
【００４５】
アクチュエータ５０は、特許請求の範囲中の「作業装置」に該当するものであって、１乃至複数のシリンダやモータを有する。また、アクチュエータ５０は、制御装置７０からの制御情報を受信可能に構成される。
【００４６】
制御装置７０は、少なくともバス、演算装置及び記憶装置などを有する。制御装置７０は、通信部７５との間で制御情報を送受信可能に構成され、検知装置１４５との間で検知情報を受信可能に構成される。
【００４７】
また、制御装置７０は、アクチュエータ５０に制御情報を送信可能に構成される。なお、図４では、コントロールバルブ６０がアクチュエータ５０に制御情報を送信可能な構成を示している。この場合、コントロールバルブ６０及び制御装置７０が、特許請求の範囲中の「制御装置」に該当すると言える。
【００４８】
通信部７５は、遠隔操作端末４０との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。また、通信部７５は、制御装置７０との間で制御情報及び／又は画像を送受信可能に構成される。
【００４９】
検知装置１４５は、検知情報を通信部７５に送信可能に構成される。なお、検知装置１４５は、通常、検知情報に基づき画像を生成する画像生成部（非図示）を有しているが、検知装置１４５と画像生成部とが別々に配置される構成であっても良い。
【００５０】
また、ラフテレーンクレーン１は、通常、操作部７１を有しており、操作部７１の操作情報に基づきラフテレーンクレーン１の作動が制御可能である。この場合、操作部７１は、操作に基づく制御情報を制御装置７０へと送信可能に構成される。なお、操作部７１としては、例えば、旋回レバー７１ａ、起伏レバー７１ｂ、伸縮レバー７１ｃ、メインウインチレバー７１ｄなどが挙げられる。
【００５１】
（遠隔操作端末４０の画像回転作動）
本実施形態に係る遠隔操作端末４０の実際の作動について、図５を参照して説明する。
【００５２】
先ず、遠隔操作端末４０の電源を入れると、制御部４６は、ラフテレーンクレーン１の周囲画像を取得する（ステップＳ１）。この時、制御部４６は、次のように周囲画像を取得する。周囲画像は、検知装置１４５の検知情報に基づき生成され、通信部７５を介して、ラフテレーンクレーン１から遠隔操作端末４０へと送信される。そして、遠隔操作端末４０では、通信部４３を介して周囲画像が受信され、制御部４６へと送信される。これにより、制御部４６は、ラフテレーンクレーン１の周囲画像を取得する。なお、通常、制御部４６は、周囲画像の取得の際に、画像の基準座標系の情報も取得する。そして、制御部４６又は制御装置７０のいずれか一方が、画像における方向と、第１の操作部４２の操作方向と、フック１７の移動方向と、を関連付ける基準座標系の設定も行う。
【００５３】
次に、制御部４６は、取得画像を基準座標系に従って表示部４４に表示するよう制御する（ステップＳ２）。
【００５４】
次に、制御部４６は、第２の操作部４５の操作（回転）方向検知部４５ａ、操作（回転）速度検知部４５ｂ、操作（回転）量検知部４５ｃにおいて、入力操作が検知されたか否かを判断する（ステップＳ３）。このとき制御部４６は、例えば、各検知部４５ａ、４５ｂ、４５ｃから送信された入力情報（入力信号）に基づいて、入力操作の検知判断を行う。
【００５５】
その結果、制御部４６は、入力操作が検知されていないと判断した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、第２の操作部４５の操作がなされなかったと判断し、後述するステップＳ４〜ステップＳ６の処理を行わないことにより、画像が回転されることなく、画像回転作動処理を終了する。終了後は、遠隔操作端末４０の操作によりラフテレーンクレーン１を遠隔操作できる状態になる。一方、制御部４６は、入力操作が検知されたと判断した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、入力操作に基づく制御情報（操作指令信号）を第２の操作部４５から取得し、その検知情報（回転方向、回転速度、回転量）に基づき基準座標系を再設定する（ステップＳ４）。この制御情報は、表示部４４に表示される画像を回転させる処理と、画像の回転に対応して画像の方向と、第１の操作部４２の操作方向と、フック１７の移動方向と、を関連付ける基準座標系再設定処理と、に関する制御情報を含む。
なお、制御部４６は、制御情報に含まれる操作方向（回転方向）及び操作量（回転量）に従って基準座標系の回転及び再設定を行う。より具体的には、制御部４６は、操作方向が「右方向」及び操作量「９０°」の場合、基準座標系を右方向に９０°回転させて再設定する。
【００５６】
その後、制御部４６は、取得した制御情報に基づき画像を回転処理する（ステップＳ５）。なお、制御部４６は、制御情報に含まれる操作方向（回転方向）及び操作量（回転量）に従って画像の回転を行う。より具体的には、制御部４６は、操作方向が「右方向」及び操作量「９０°」の場合、画像を右方向に９０°回転させる。
【００５７】
なお、画像及び基準座標系の回転角度については、０°〜３６０°の範囲内であれば、第２操作部４５を操作することにより、任意に設定可能である。
【００５８】
次に、制御部４６は、回転処理後の画像を表示部４４に表示するよう制御する（ステップＳ６）。その後、画像回転作動処理を終了する。終了後は、遠隔操作端末４０の操作によりラフテレーンクレーン１を遠隔操作できる状態になる。
【００５９】
（作用・効果）
【００６０】
（第１実施形態）
図６〜図８を参照して、本実施形態に係る遠隔操作端末４０の効果について説明する。
【００６１】
具体的な実施形態として、図６Ａ及び図７Ａに示すように、例えば障害物Ａがある作業現場で、作業者Ｐが吊荷Ｑを目標物Ｂの上面に移動させる場合について説明する。ここで、作業者Ｐは、図６Ａでは作業位置Ｗ１で作業しており、図７Ａでは作業位置Ｗ２で作業している。また、図６Ｂ、図７Ｂ及び図７Ｃにおいて、遠隔操作端末４０の表示部４４に表示されている画像は、検知装置１４５がカメラであり、鉛直方向上方から撮影された画像例である。なお、説明の簡略化のため、本実施形態においては、鉛直方向の吊荷Ｑの移動については考慮せずに説明する。
【００６２】
通常、検知装置１４５から検知される画像には、基準座標系が設定されており、この基準座標系は、遠隔操作端末４０の操作系の基準座標系に対応している。そのため、図６Ａに示した作業現場で、吊荷Ｑを目標物Ｂの上面に移動させる場合、吊荷Ｑを、Ｘ１方向に所定量移動させた後、Ｙ１方向に所定量移動させる必要がある。勿論、この順番は逆でも良く、Ｙ１方向に所定量移動させた後、Ｘ１方向に所定量移動させても良いが、説明の簡略化のために省略する。また、本実施形態においては、説明の簡略化のために、操作スティック４２ａをＸ１方向又はＹ１方向に倒して移動させる構成について説明したが、操作スティック４２ａを所定量だけ斜め方向に倒して、吊荷Ｑを斜め方向に直線移動させて目標物Ｂの上面に移動させるようにしても良い。
【００６３】
一方、遠隔操作端末４０の表示部４４に正対している作業者Ｐは、図６Ａの状況においては、吊荷Ｑを右手方向に所定量移動させた後、奥方向に所定量移動させる必要があると考える。この時、実際の作業においては、操作スティック４２ａを右手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、奥方向（即ち、Ｙ１方向）に倒すことで作業を完了させる。
【００６４】
しかしながら、何かしらの理由により、この作業を行う前に、図７Ａに示すように、作業者Ｐが作業位置Ｗ１からＷ２へと移動したと仮定する。
【００６５】
図７Ａに示した作業現場で、吊荷Ｑを目標物Ｂの上面に（最短距離で）移動させる場合、同様に、吊荷Ｑを、Ｘ１方向に所定量移動させた後、Ｙ１方向に所定量移動させる必要がある。
【００６６】
一方、遠隔操作端末４０の表示部４４に正対している作業者Ｐは、図７Ａの状況においては、吊荷Ｑを左手方向に所定量移動させた後、手前方向に所定量移動させる必要があると考える。しかしながら、この時、実際の作業においては、操作スティック４２ａを右手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、奥方向（即ち、Ｙ１方向）に倒すことで作業を完了させる必要がある。
【００６７】
このように、遠隔操作による作業においては、作業車両と遠隔操作端末４０との相対位置関係は常時変化する。そのため、作業者自身が作業現場で実際に見る吊荷Ｑの方向と、遠隔操作端末４０に表示されている画像の方向（及び、操作の方向）とが一致していない状況があり得る。この際、作業者Ｐが作業車両を基準とした吊荷の移動方向を頭の中で考えながら、遠隔操作端末４０を操作していた。
【００６８】
実際のラフテレーンクレーン１等の作業車両を用いた作業では、クレーンの旋回、作業者の（同じ位置での）姿勢の変化など、作業車両と遠隔操作端末４０との相対位置関係が目まぐるしく変化する。そのため、作業時間が長くなる、作業効率が悪いなどの問題点があった。
【００６９】
しかしながら、本実施形態に係る遠隔操作端末４０は、表示部４４に表示された前記画像を回転操作するための第２の操作部４５を有する。そして、第２の操作部４５の入力操作に応じて画像を回転させた場合、制御部４６は、その画像の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で基準座標系を回転させる。
【００７０】
そのため、図７Ａに示した作業現場において、第２の操作部４５を操作することで、図７Ｃの表示部４４に示すように、作業者Ｐの表示位置を例えば表示部４４の画面下側の位置へと移動させることができる。即ち、図７Ｃで示した画像は、図７Ｂで示した表示部４４で示す画像に対して、ＸＹ平面において１８０度回転させた画像となる。この際、基準座標系もＸＹ平面で回転される。
【００７１】
その結果、作業者Ｐは、吊荷Ｑを左手方向に所定量移動させた後、手前方向に所定量移動させる必要があると考えながら、操作スティック４２ａを左手方向（即ち、Ｘ１方向）に倒した後、操作スティック４２ａを手前方向（即ち、Ｙ１方向）に倒して作業を完了する。結果として、作業者Ｐは、実際に見る吊荷Ｑの移動方向と、遠隔操作端末４０の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。
【００７２】
（第２実施形態）
応用の実施形態として、遠隔操作端末４０の第２の操作部４５として、表示部４４に表示される画像を回転させると共に、表示部４４に表示されている画像の回転を停止させるための、設定ボタン（本実施形態においては、設定ボタン４５と呼ぶ）を配置しても良い。
【００７３】
本実施形態について、より具体的な例を挙げて説明する。例えば、吊荷Ｑの鉛直方向上方に、位置情報を検知する第１のセンサを備えた検知装置１４５を配置する。また、遠隔操作端末４０に位置情報を検知する第２のセンサを設ける。そして、図８に示すように、表示部４４において、第１のセンサの位置を第１の基準位置Ｐ１に、第２のセンサの位置を第２の基準位置Ｐ２に表示する。
【００７４】
作業者Ｐは、両センサにより検知した遠隔操作端末４０及び吊荷Ｑの位置が表示部４４に表示されることにより、遠隔操作端末４０及び吊荷Ｑの位置関係を表示部４４から把握することができる。そこで、作業者Ｐは、表示部４４に表示される遠隔操作端末４０及び吊荷Ｑの位置関係が作業車両を遠隔操作するのに最適となるように、設定ボタン４５を押すことにより表示部４４に表示される画像を回転させることができる。
【００７５】
ここで、一般的に、作業者Ｐは、吊荷Ｑが表示部４４の中心位置に位置し、遠隔操作端末４０が表示部４４の下部中央に位置する場合に、作業しやすい傾向にある。そのため、好ましい実施形態としては、先ず、作業者Ｐは、設定ボタン４５を押すことにより、表示部４４に表示される画像を回転させ、図８に示す通り、第１の基準位置Ｐ１が表示部４４の表示領域の中心にあり、且つ、第２の基準位置Ｐ２が表示部４４の下部中心付近にあるときに、再度、設定ボタン４５を押して画像の回転を停止させるようにすることが好ましい。
【００７６】
なお、本実施形態では、設定ボタン４５を押すことで画像を回転させ、再度、設定ボタン４５を押すことで画像を停止させる実施形態について説明したが、本発明はこの点において限定されない。例えば、設定ボタン４５を押している間に画像を回転させ、設定ボタン４５を押すのを止めたときに画像の回転を停止させるようにしても良い。
【００７７】
また、表示部４４で表示される画像を、上記説明した作業者Ｐが作業しやすい位置となるように、画像を自動で回転調整する構成であっても良い。具体的には、設定ボタン４５を押すことにより画像を回転させ、図８に関連して上記説明したように、第１の基準位置Ｐ１が表示部４４の表示領域の中心にあり、且つ、第２の基準位置Ｐ２が表示部４４の下部中心付近にあるときに、画像の回転を停止させるようにしても良い。
【００７８】
なお、上記説明した各実施形態においても、制御部４６は、この設定ボタン４５による画像の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で基準座標系を回転させる。これによって、作業者Ｐは、実際に見る吊荷Ｑの移動方向と、遠隔操作端末４０の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。
【００７９】
（第３実施形態）
前述したように、検知装置１４５を取り付ける位置は、フック１７の鉛直方向上方とすることが好ましい。そのため、検知装置１４５は、フック１７の鉛直方向上方に位置するブーム１４の先端部に取り付けられることが好ましい。
【００８０】
この場合、クレーン１の旋回操作によって、ブーム１４がクレーン１を中心に回転移動し、同時に、検知装置１４５も回転するため、表示部４４に表示される画像も回転する。そのため、本実施形態に係る遠隔操作端末４０は、クレーン１の旋回操作に伴う、表示部４４に表示される画像の回転を補正する機能を有することが好ましい。
【００８１】
より具体的な実施形態について、図９〜図１０を参照して説明する。図９Ａに示すように、例えば障害物Ａ及び障害物Ｂがある作業現場での例について、説明する。なお、この例では、図示しない検知装置１４５は、吊荷Ｑの上方に配置されている。
【００８２】
図９Ａに示す作業現場では、障害物Ａは、吊荷Ｑに対してＸ１方向とは反対側の方向（即ち、図９Ａでは左方向）に配置され、障害物Ｂは、吊荷Ｑに対してＸ１方向側（即ち、図９Ａでは右方向）に配置されている。そして、図９Ｂに示すように、遠隔操作端末４０を操作する作業者は、吊荷Ｑを障害物Ａへと移動させる場合には、操作スティック４２ａをＸ１方向とは反対側の方向（即ち、図９Ｂでは左方向）に倒す。一方、遠隔操作端末４０を操作する作業者は、吊荷Ｑを障害物Ｂへと移動させる場合には、操作スティック４２ａをＸ１方向（即ち、図９Ｂでは右方向）に倒す。言い換えると、図９Ａ及び図９Ｂを水平視した場合に、図９Ａ及び図９Ｂの上下左右方向は一致していると言える。
【００８３】
次に、図１０Ａに示すように、図９Ａで示した作業現場において、ブーム１４を、反時計周りに所定の角度で旋回させたとする（図１０Ａに示す例では反時計周りに２５度旋回させた例を示している）。本実施形態においては、検知装置１４５は、ブーム１４に取り付けられているため、ブーム１４の旋回に伴い、検知装置１４５も回転する。そのため、図１０Ａに示す作業現場における方向と、図１０Ｂに示す表示部４４に表示される画像の方向との間に、旋回角度の角度分のズレが生じる。具体的には、図１０Ａに示すＹ１方向（上方向）は、図９Ｂに示す例においては上方向であったが、図１０Ｂに示す例では、斜め右上方向となる。また、図１０Ａに示すＸ１方向（右方向）は、図９Ｂに示す例においては、右方向であったが、図１０Ｂに示す例では、斜め右下方向となる。言い換えると、図１０Ａ及び図１０Ｂを水平視した場合に、図１０Ａ及び図１０Ｂの上下左右方向は一致していないと言える。そのため、遠隔操作端末４０を操作する作業者が移動しない場合であっても、ブーム１４が旋回することにより、作業者自身が作業現場で実際に見る吊荷Ｑの方向と、遠隔操作端末４０に表示されている画像の方向（及び、操作の方向）とが一致していない状況があり得る。
【００８４】
そこで本実施形態においては、ブーム１４が旋回動作した場合、制御部４６は、その旋回の回転方向、回転量と同じ回転方向、回転量で、表示部４４に表示される画像を回転させる。その結果、図９Ａで示したクレーン１のブーム１４が、図１０Ａで示されるように旋回した場合、表示部４４で表示される画像は、図１０Ｃで示される通りとなる。具体的には、図１０Ａに示すＹ１方向（上方向）は、図１０Ｃに示すＹ１方向（上方向）であり、図１０Ａに示すＸ１方向（右方向）は、図１０Ｃに示すＸ１方向（右方向）となる。言い換えると、図１０Ａ及び図１０Ｃを水平視した場合に、図１０Ａ及び図１０Ｃの上下左右方向は一致していると言える。結果として、作業者Ｐは、実際に見る吊荷Ｑの移動方向と、遠隔操作端末４０の操作方向とが合致しているため、正確な遠隔操作を、容易かつ簡単な操作によって行うことができる。
【符号の説明】
【００８５】
１：ラフテレーンクレーン；
１０：車体；１１：アウトリガ；１２：旋回台；１４：ブーム；１５：起伏シリンダ；１７：  フック
２０：テンションロッド；
３０：ジブ；３１：サイドアップシリンダ；
４０：遠隔操作端末；４１：操作面；４２：第１の操作部；４３：通信部；４４：表示部；４５：第２の操作部；４６：制御部；
５０：アクチュエータ；
６０：コントロールバルブ；
７０：制御装置；
７５：通信部；
１４５：検知装置；
Ｐ１：第１の位置；Ｐ２：第２の位置；
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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