(57)【要約】少なくとも１つの巻上装置と巻上装置の運転を制御する制御装置とを備え、巻上装置は巻上装置に掛けられた負荷を持ち上げ及び降ろすための１つ又は複数の巻上モータを有するクレーン設備であって、巻上装置（２１）に対応する１つ又は複数の負荷測定装置（１９）により与えられる負荷に関係する測定信号に基づき負荷特有の情報信号を確定するための装置（１８）が設けられており、制御装置（１６）は情報信号に基づいて１つ又は複数の巻上モータを制御するために形成されている。
2005533734.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの巻上装置と巻上装置の運転を制御する制御装置とを備え、巻上装置は巻上装置に掛けられた負荷を持ち上げ及び降ろすための１つ又は複数の巻上モータを有するクレーン設備において、巻上装置（２１）に対応する１つ又は複数の負荷測定装置（１９）により与えられる負荷に関係する測定信号に基づき負荷特有の情報信号を確定するための装置（１８）が設けられており、制御装置（１６）は情報信号に基づいて１つ又は複数の巻上モータを制御するために形成されていることを特徴とするクレーン設備。
【請求項２】
負荷特有の情報信号を確定するための装置（１８）は、不均等な負荷分布により与えられる情報信号を確定するために形成されていることを特徴とする請求項１記載のクレーン設備。
【請求項３】
分布して配置された複数の負荷測定装置（１９）が設けられ、装置（１８）は個別の又は２つの又はそれ以上の異なるように組み合わされた測定信号に基づいて種々の情報信号を確定するために形成されていることを特徴とする請求項１又は２記載のクレーン設備。
【請求項４】
情報信号を確定するための装置（１８）は、負荷を支持する１つ又は複数の巻上ロープ（２４）の実際の長さを考慮して形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項５】
負荷特有の情報信号を確認するための装置（１８）は、負荷測定装置（１９）により与えられる測定信号を最大又は最小の比較値と比較することによって形成されていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項６】
負荷測定装置（１９）は走行路に沿い駆動可能なトロリ（６、１２）に配置され、トロリに巻上装置（２１）が設けられているていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項７】
制御装置（１６）を介して装置（１８）から供給された情報信号に基づいて過負荷が指示されたときは負荷の下げ運動のみが可能であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項８】
制御装置（１６）は、巻上装置（２１）の１つ又は複数の巻上モータ（２２）が故障したとき特殊負荷を示す情報信号を識別するために形成されていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項９】
第２の制御装置（１７）が設けられ、この制御装置には装置（１８）により確定された情報信号が与えられ、第２の制御装置（１７）は過負荷又は特殊負荷状態の識別のために形成され、少なくとも過負荷状態及び特殊負荷状態又はそのいずれか一方が提示されたとき第１の制御装置（１６）の制御活動を監視することを特徴とする請求項１〜８のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項１０】
第２の制御装置（１７）は必要な場合には急速又は緊急停止を導入するために形成されていることを特徴とする請求項８記載のクレーン設備。
【請求項１１】
確定された情報信号の形で与えられる負荷情報がモニタに表示可能であることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【請求項１２】
固有の巻上装置（２１）を有しジブ上を別々に駆動可能な２つのトロリ（６、１２）を備えた２トロリ式コンテナクレーンとして形成されていることを特徴とする請求項１〜１１のいずれか１つに記載のクレーン設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン設備、特にコンテナクレーンであって、少なくとも１つの巻上装置と巻上装置の運転を制御する制御装置とを備え、巻上装置は巻上装置に掛けられた負荷を持ち上げたり降ろしたりするための１つ又は複数の巻上モータを有するクレーン設備に関する。
【０００２】
このようなクレーン設備は例えばコンテナクレーンの形で知られており、例えば船の積み込みおよび荷降ろしに使用される。そのためクレーンには、船の上に延びるジブに沿い駆動可能な少なくとも１つのトロリが設けられ、このトロリに巻上装置が設けられ、この巻上装置に巻上ロープを介して負荷吊り上げ手段、一般にコンテナ・スプレッダが掛かっている。このスプレッダを介して、船に積み込む又は船から降ろすべきコンテナをつかむことができる。巻上装置は少なくとも１つの、一般には複数の巻上モータを含み、巻上ロープが巻き付けられた１つ又は複数の巻き胴を、負荷の持上げ又は降ろしのために巻上モータを介して駆動させることができる。このような１トロリ式コンテナクレーンに加えて、２トロリ式コンテナクレーンも知られており、このクレーンにおいてはそれぞれ巻上装置を有する２つの別々に動かすことができるトロリが設けられ、その際一方のトロリ（主トロリ）は船の積み込みおよび荷降ろしのために設けられ、コンテナはクレーンの側方の置き台上に船からもって来て置かれるか、又は置き台から船へ運ばれる。第２のトロリ（フロントトロリ）は、置き台上にあるコンテナをクレーンの外にある輸送手段、例えば無人運転のターミナル輸送車両又は鉄道車両に運ぶか、コンテナをこれらの輸送手段から運び出し、コンテナを置き台（しばしば一時プラットフォームとも言われる）上に降ろす。
【０００３】
非常に大きな負荷又は重量が未知の負荷が積み替えられる場合には問題が生じ、しばしば巻上装置ないし巻上モータに極度の要求を課し、損傷を排除できない。負荷が不均等に分布している場合にはさらに許容できない力がジブにかかり、この力は極端な場合にはジブの平衡状態に影響することがある。
【０００４】
本発明は、この点に関して改善されたクレーン設備を提供するという問題に基礎をおくものである。
【０００５】
この問題を解決するため、本発明によるクレーン設備においては、巻上装置に対応する１つ又は複数の負荷測定装置により与えられる負荷に関係する測定信号に基づき負荷特有の情報信号を確定するための装置が設けられており、制御装置は情報信号に基づいて１つ又は複数の巻上モータを制御するために形成されている。
【０００６】
本発明は、つかまれた、従って既に実際に持ち上げられた負荷についての情報を含む負荷特有の情報信号のほぼ連続的な把握が提案される。この例えばぶら下がっている負荷の全重量を示す情報信号に基づいて、制御装置は１つ又は複数の巻上モータを相応に制御し、その結果出力ピークが避けられ、許容できない加熱等が生じることがない。従って、極めて大きな負荷が受け入れられたという情報信号が示されると、加熱ないし加わる負荷を限度内に保持する等々のために、巻上モータは例えばより低い回転速度で運転させることができる。従ってモータの信号に関係した調節は、実際に与えられた負荷状態に関係した巻上運転を有利に可能にし、その結果把握された場合によって生じ得る極端な状況に直ちに且つ正確に反応せしめられ、場合によっては重大な結果を招くなんらかの過負荷に至ることはない。
【０００７】
負荷特有の情報信号を確定するための装置は、そのような種々の情報内容を持った信号を確定するために形成することができる。一方でその装置は、もちろん全負荷信号を確定することができる、即ち実際に巻上装置に掛けられた全負荷についての情報が与えられる。同時に、大きすぎる負荷が許容可能なものとして受け入れられた場合に、装置は過負荷状態の確定のためにも与えられ得る。しかし装置はまた不均一な負荷分布を知らせる情報信号の確定のために形成されることも可能で、その結果制御装置は、例えばコンテナが一方の側で他方の側より重く、その結果不均一な負荷分布が巻上ロープを介して巻上装置に生じるか否かということについての知識をも持つ。従ってこの不均一な負荷分布に関係して巻上モータのより正確な制御を行うことができる。
【０００８】
種々の情報内容を有する種々の情報信号を発生することを顧慮して、分布配置された複数の負荷測定装置、とりわけDMS測定装置の形のものが設けられると目的に適っており、その際装置は、単独の又は２つの又はそれ以上のさまざまに組み合わせられた測定信号に基づいて種々の情報信号を確定するために形成されている。従って負荷測定信号の信号評価の枠内でどの測定信号が互いに組み合わせられるかに応じて、例えば場合によっては起こり得る横負荷又は場合によっては起こり得る傾き負荷等を指示するための情報信号のような種々の情報信号を発生させることができる。
【０００９】
さらに、装置が負荷を掛けている１つ又は複数の巻上ロープの実際の長さを考慮に入れて情報信号を確定するために形成されると目的に適っている。巻上装置に作用する全重量は巻上ロープを介しても決定される。巻上ロープが長いほど、最後に巻上装置にかかる重量は大きい。従って連続的に情報信号が発生されるとき巻上信号の実際の現在長さが考慮される場合には、瞬時の情報信号は実際の与えられた状況により正確に合わせられる。巻上ロープが目下どのような長さであるかということについての情報を装置は、巻上装置の運転、従って最後に巻上ロープ長を制御する制御装置を介して目的に適ったやり方で入手する。さらにまたこのことから、ロープがスプレッダないしコンテナに関してどのような角度をとるかということについての情報も生じる。巻上ロープが非常に短い場合には、即ちコンテナが非常に長い距離持ち上げられている場合には、巻上ロープはスプレッダに対する垂線から外れて比較的大きな角度をとり、巻上ロープが比較的長い場合には、巻上ロープはスプレッダから巻上装着へほぼ垂直に延びる。角度に応じて最後に負荷分布も変わり、そのことは現在負荷状態をできるだけ正確に記述する情報信号を確定するために同様に目的に適っている。
【００１０】
負荷特有の情報信号を確定するための装置はこれを、負荷測定装置によって与えられた測定信号と最大又は最小の比較値との比較により目的に適って確定する。その際、各個々の測定信号を比較値と比較するか、またはどの情報信号が発生されるべきかに応じて個別測定信号から生ずる組合せ信号と比較することが可能である。組合せ信号は限界値と比較され、その際最大限界値が過負荷状態の識別等のために差し出される。しかしまた、例えばロープ緩み状態、従って巻上ロープが無負荷状態で垂れ下がっている場合を識別するために、最小比較値を考慮に入れることもできる。
【００１１】
負荷測定装置は、それが巻上装置に掛かる負荷に対する直接的又は間接的な尺度を与える限り、任意の場所に配置することができる。負荷測定装置は、巻上装置が設けられ走行路に沿い走行可能なトロリに配置するのが目的に適っている。
【００１２】
述べたように、信号確定装置は、特にこの装置が個々の負荷信号のさまざまな組合せによる信号を扱う場合には、極めて違った性質の信号の識別のために形成されている。例えば、情報信号として、全重量、全過負荷、横負荷、傾き負荷、又は個別ロープ負荷も確定することができる。特に装置から供給される情報信号に基づき過負荷の指示がなされた場合には、制御装置を介して負荷の下げ運動のみが可能であると目的に適っている。従って受け取られた負荷が持ち上げられるとき装置が過負荷と確定すると、現在の巻上運動は直ちに止められ、目下の持ち上げ位置にとどまり、負荷の下げのみが可能であるが、さらに持ち上げることは可能でない。信号確定装置は限界値比較に基づいて情報信号を供給し、その情報信号はこの場合、負荷が最後にクレーンの構造上の与えられ状況及び巻上装置の設計等から決められる限界値を上回ることを知らせる。信号の本来の評価ないし判定は制御装置において行われる、即ちそこでどの負荷状態が具体的に与えられているかが調べられる。
【００１３】
さらに本発明によれば、制御装置は巻上装置の１つ又は複数の巻上モータが故障したときの特殊負荷を示す情報信号を識別するために形成されるようにすることができる。この場合も連続的に信号確定装置から負荷を記述する１つ又は複数の情報信号が与えられ、その際制御装置はその情報信号を内容に関して判定する。例えば４つの巻上モータが設けられ、その内の２つがどういう理由からか常に抜けている場合に、制御装置は２つの残っている巻上ロープによって作動し続けることができるが、この場合には他のモータ制御が必要である。与えられた情報信号に基づいて、いまや制御装置の側から特殊負荷状態が識別され、これは特に比較的大きな負荷が持ち上げられる場合に相当する。この場合には、残ったモータの制御は、これらのモータが過負荷になることを避けるために異にする。そのときは、モータが時々冷え得るよう等にするため例えば断続的な持ち上げ運動が行われる。もともと４つの巻上モータの内、３つがなお使用されるような場合には、これまた同様に若干異なるモータ特有の制御が生まれる。しかしまた、信号確定装置そのものにおいて信号の判定を行うことも可能であり、そのためにこの信号確定装置に制御装置から例えば１つ又は複数の巻上げモータが故障している等についての情報が与えられる。この場合、特殊負荷状態が存在し特殊な調節変更がモータに行われなければならないか、又は負荷が小さく標準的な調節で作動継続し得るか、ということを確定するため、制御装置からの信号に応じて、信号確定装置の側から異なる限界値を、与えられた故障シナリオに応じて考慮する可能性が存在する。
【００１４】
本発明思想を発展させたものによれば、第２の制御装置が設けられ、この制御装置には装置によって確定された情報信号が与えられ、その際第２の制御装置は過負荷状態又は特殊負荷状態の識別のために形成され、第１の制御装置を過負荷状態及び特殊負荷状態又はそのいずれか一方が少なくとも呈示されたときその制御活動に関して監視する。これに関して、第１の制御装置が特殊負荷又は過負荷の極端な場合にその制御活動が監視されるという信頼性が得られる。第１の制御装置が最初に巻上装置運転を制御する間、第２の制御装置は監視に用いられ、第２の制御装置には信号確定装置から関連した情報信号が与えられる。第２の制御装置は、各場合における第１の制御装置の制御活動がどの種類であるかを識別し得るかぎり、第１の制御装置とコミュニケーションをとる。第１の制御装置が例えば過負荷状態のときに持上げ運動を停止させず、なお下げ運動を許容することを第２の制御装置が確認すると、第２の制御装置は介入して、目的に適うように急速又は緊急停止を実行することができる。第一義的には第２の制御装置は必要な場合にこのような停止を導入するために形成され、第２の制御装置はとりわけ自身では制御又は調節への介入は行わないが、それらも排除するものではない。
【００１５】
情報信号の形で与えられる負荷情報が、少なくともトロリの適当なクレーン運転室内に座りトロリと共に走行するクレーン運転者のためにモニタに表示され得るようにすると有利である。即ちクレーン運転者は、検出された負荷についての知識及びもちろん場合によって起こり得る負荷故障又は危険状況が生じているか否かについての知識を連続的に入手する。このことはとりわけ、巻上装置運転ないしトロリ運転が半自動である場合には重要であり、そのような場合にはクレーン運転者はコンテナをつかんだり置いたりする最後の制御活動を手動で行わなければならず、それ以外のすべての持ち上げ又は走行制御は自動で行われる。
【００１６】
既に述べたように、クレーン設備は１トロリ式コンテナクレーンとして、又は固有の巻上装置を有し別々にジブ上を駆動可能な２つのトロリを備えた２トロリ式コンテナクレーンとしても形成することができる。両トロリないし両巻上装置の制御は、共通の制御装置、場合によっては共通の第１の制御装置と共通の第２の制御装置であって、各トロリないし各巻上装置に対応する負荷測定装置の情報信号を別々に処理するものを介して行うのが目的に適っている。
【００１７】
本発明の他の利点、特徴および詳細を以下の実施例につき図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１は本発明によるコンテナクレーン１の原理配置図を示し、このコンテナクレーンは埠頭壁２に沿って船３に沿い車台を介して動力的に移動可能である。クレーン支持枠４にはジブ５が設けられており、ジブ５は船３の幅全体に広がっている。ジブ５にはトロリ６（主トロリ）が駆動可能に設けられ（二重矢印Ａ）、このトロリには巻上ロープ７を介してコンテナ・スプレッダ８が配置されている。図の例では一点鎖線で示されるコンテナ９をつかんでいるスプレッダ８は、巻上ロープ及びトロリ側の巻上装置を介して二重矢印Bで示されるように垂直に動かすことができる。
【００１９】
さらに、コンテナ９が船から降ろされるときコンデンサ９を一時的に置くことのできる置き台１０が示されている。一時プラットフォームともいわれるこの置き台１０は複数のコンテナ９を収容することができ、図の例ではトロリ６から以前に既にそちらへ持って来られた他の１つのコンテナ９が置かれている。
【００２０】
さらに第２のジブ１１が設けられており、このジブには第２のトロリ１２（フロントトロリ）が駆動可能に設けられ、このトロリには同様に巻上ロープ１３を介してコンテナ・スプレッダ１４が配置されている。このトロリ１２ないしスプレッダ１４は同様に置き台１０に関わることができ、その結果そこにあるコンテナ９がつかまれ、クレーン支持枠のわきに位置する第２の輸送手段１５上に一時的に置かれる。輸送手段としては例えば鉄道コンテナ車又は無人運転の輸送手段を使用することができるが、左の輸送手段１５上には既に一点鎖線で示されるコンテナ９が置かれている。
【００２１】
積み込み及び降ろし操作はここでは２段階で行われる。荷降ろしのためには、コンテナ９が船からトロリ６を介して取り出され、置き台１０上に置かれ、同じコンテナは次いでトロリ１２により置き台１０から取り出され、第２の輸送手段１５上に置かれる。その逆の仕方で積み込み操作が行われる。
【００２２】
全体のとりわけ半自動的又は全自動的に制御されるクレーンの積み込み及び降ろし操作、従ってトロリの走行運転及びスプレッダの巻上運転も、クレーン側に設けられているメモリプログラム可能な制御装置１６を介して制御される。そのため、車台、巻上装置、その他の関連する操作要素及び制御装置１６間の双方向のデータ通信が、二重矢印Ｃで示されるように行われる。積み込み及び積み下ろしのためには、一方では各コンテナを確認し、他方ではコンテナによって何が行われるべきかを知らせる特定の運転指示データを含むコンテナ固有の運転指示が必要である。これらの運転指示データは制御装置１６において処理され、制御装置１６はこれらのデータに関係してクレーン運転ないしトロリの走行運転及び巻上運転を相応に制御する。
【００２３】
さらに第２のメモリプログラム可能な制御装置１７が設けられており、この制御装置は二重矢印Ｄで示されるように第１の制御装置と双方向にコミュニケーションをとる。この第２の制御装置１７は第一に、第１の制御装置１６の制御及び調節活動の監視に使用され、また第１の制御装置が与えられた実際状況に関係して間違って反応する緊急の場合に介入し、通例はトロリ又は巻上装置の急速又は緊急停止を導入する。
【００２４】
さらに負荷固有の情報信号を確定するための装着１８が示されている。この装置１８は適切な計算装置又はプロセッサ装置が使用されるが、二重矢印Ｅで示されるように、トロリ６及び１２に設けられた負荷測定装置１９の情報を得る。負荷測定装置１９はそれぞれ実例として２つだけが示されているが、それより多く配置することができる。８つの別々の負荷測定装置を使用するのが有利である。負荷測定装置はDMS測定ブリッジ（DMS＝Dehnungsmessstreifen 抵抗ひずみゲージ）からなっている。例えば、それぞれ２つのDMS測定ブリッジを持った４つの負荷測定ゲージピン又はそれぞれ１つのDMS測定ブリッジを持った８つの負荷測定ゲージピンを使用することができ、それについては後になお説明する。また各トロリ６、１２に対し固有の装置１８を設けることもでき、その場合にはその装置は各負荷測定装置とのみコミュニケーションをとる。
【００２５】
装置１８は、負荷測定装置１９から対応する信号を得、その際装置１８はこの信号をトロリ特有に評価する。確定された情報信号は第一に制御装置１６の自由な利用に供され、部分的には第２の制御装置１７の自由な利用にも供される。第１の制御装置１６には、例えばアナログ値として、特に８つの負荷測定装置のすべての測定値、確定された全重量、トロリに対し場合によって生じ得る右側及び左側の横負荷が与えられ、ディジタル値として、通信バスを介して例えば全過負荷信号、ロープ緩み信号、特殊負荷信号又は横負荷又は傾き負荷障害又は個々のロープ負荷障害が与えられる。第２の制御装置１７には第一に、ディジタルのロープ緩み信号、特殊負荷信号又は過負荷信号が与えられる。
【００２６】
種々の情報信号を確定するため、負荷測定装置の個々の測定信号は種々のやり方で組み合わせられる。
【００２７】
図３はトロリ６即ち主トロリにおける負荷測定装置の配置の実例を示す。４つの別々の負荷測定装置ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ、ｇ、ｈが示され、その際それぞれ２つの装置が互いに隣接して配置され、その結果負荷測定対ａ／ｂ、ｃ／ｄ、ｅ／ｆ及びｇ／ｈが生じる。従って全体として８つの負荷測定装置が存在し、その際さらにその配置は海側WSと陸側LSとに関して示されている。
【００２８】
全負荷をコントロールするため例えば負荷測定装置ａ、ｃ、ｅ、ｇが加えられる。並列の負荷測定装置ｂ、ｄ、ｆ、ｈを介して逆コントロールを行うことができる。装置１８は確定された値と限界値との比較を行い、限界値を上回りいわば過負荷信号を出力すべきか否か、または限界値を下回りそれについてロープ緩み信号を出力すべきか否かを吟味する。８つすべての負荷測定装置ａ〜ｈの合計も可能である。
【００２９】
個々の負荷測定装置の合計から確定される全負荷信号を介して、第１の制御装置１６はいわゆる特殊負荷状態を識別することもできる。この特殊負荷状態は、例えばトロリ６に組み込まれた巻上装置の設けられた４つの巻上装置モータのうち、２つのモータが故障しており残りの２つのモータのみが利用可能であり、この２つのモータが相応して別様に駆動されなければならない場合に存在する。いまや部分運転のみを容認するそのような場合に全負荷信号が十分高いことが生じると、第１の制御装置１６はいわば与えられた信号の判定及び評価を行い、特殊負荷状態を識別し、従って残された巻上モータを相応して操作し、過負荷が生じないようにすることができる。
【００３０】
横負荷をコントロールするため、図３に基づく例においては負荷測定装置ａとｅないしｃとｇが加えられる。残りの負荷測定装置は再び逆制御に使用される。この場合も再び、最大容認し得る横負荷値を示す適切な比較限界値との比較が行われる。この値を左側又は右側で上回ると、横負荷障害信号が制御装置１６に出力される。それに対応して、最小の横負荷に関して処理が行われ、これに関しても適当な限界値が与えられる。この値を下回るとこの場合も横負荷障害信号が出力される。
【００３１】
可能な傾き負荷を確定するため、負荷測定装置ａ及びｃ並びにｅ及びｇが加えられる、即ち前方トロリ領域及び後方トロリ領域における可能な傾き負荷が確定される。この場合も再び最大及び最小の計算値が確定され、それぞれの限界値と比較される。最大容認し得る傾き負荷を上回ると、対応する傾き負荷障害信号が出力され、最小限界値を下回る場合には相応の振舞いが行われる。
【００３２】
個別ロープ負荷を確定するためには、負荷測定装置の個々の測定信号そのものが使用され、先ず第一に負荷測定装置ａ、ｃ、ｅ及びｇの個別信号が使用される。最大容認し得る個別負荷を上回ると（それはここでも対応する限界値との比較によって行われる）、対応する個別負荷障害信号が出力される。
【００３３】
さらにここでは、２つの負荷測定装置を互いに比較し、いわばコントロールすることができる。従って負荷測定装置ａ及びｂが互いに比較され、負荷測定セルｃ／ｄ、ｅ／ｆ及びｇ／ｈによって相応の振舞いが行われる。個々の並列配置され理想的な場合には同じ測定信号を供給する負荷測定装置間に大きすぎる差が生じた場合には、対応する負荷測定装置に関する故障信号が制御装置１６に与えられる。
【００３４】
装置１８から制御装置１６に与えられる情報信号がどのような内容を持つかということに関係して、制御装置１６は場合によっては巻上装置の制御運転を変更し、特に情報信号の情報内容に応じて、この情報内容が装置１８の信号から直接取り出されるにせよ、制御装置１６から特に特殊付加駆動の場合に対応せしめられるにせよ、１つ又は複数の巻上装置モータの制御を相応して適合させることになる。特別な負荷状態を示す信号が存在しない場合には、例えばあらかじめ設定されたパラメータにより作動せしめることができる。一般に全重量に関係する制御方法も可能であり、即ち巻上モータを最適に運転するため制御運転が常に全負荷に適合せしめられることが可能である。
【００３５】
負荷測定装置の若干異なる分布を図４に示す。そこではトロリ１２（フロントトロリ）における分布が示されている。ここでは対は設けられておらず、むしろそれぞれ２つの負荷測定装置が１つの側に配置されている。海側のトロリ側には負荷測定装置ａ及びｂ、陸側には負荷測定装置ｇ及びｈ、左側及び右側にはそれぞれｃ及びｅ、ｄ及びｆが設けられている。
【００３６】
全負荷の検出及びコントロールのために、ここではすべての負荷測定装置ａ〜ｈが加えられ、合計結果が限界値と比較される。限界値を上回ると、過負荷状態が存在する。低く設定された限界値を下回ると、ロープ緩み状態が存在し、そのときは対応する信号が制御装置１６に出力される。
【００３７】
横負荷のコントロールのために、一方では負荷測定装置ａ、ｃ、ｅ及びｇが、他方では負荷測定装置ｂ、ｄ、ｆ及びｈがそれぞれ加えられ、対応する最大限界値及び最小限界値と比較される。最大限界値を上回るか最小限界値を下回るかに応じて、そのとき横負荷障害信号が出力される。同時に、両側の比の制御も可能であり、それに関して側方の負荷分布を把握することができる。
【００３８】
場合によって起こり得る最大又は最小の傾き負荷を確定するために、一方では負荷測定セルａ及びｂが、他方ではｇ及びｈが加えられ、対応する最大及び最小限界値と比較される。
【００３９】
個別ロープ負荷は負荷測定装置の個々の信号の別々の評価によって確定される。負荷測定装置の機能活動に関するコントロールは、ここでは並列配置に基づいて２つの装置を直接互いに比較することができた図３に基づく実施例とは異なって行われる。図４による実施形態においては、コンテナが持上げられるとき負荷測定装置の測定信号が変わらなければならないようなコントロールが行われる。持上げ過程の時間的経過は、制御装置１６から装置１８に対応するビットの供与によって伝達される。持上げにもかかわらず値が変更されなかった場合には、故障情報が出力される。
【００４０】
この場合も、故障が確認された場合、即ち例えば過負荷または特殊負荷または与えられた容認し得ない横負荷等の場合に巻上装置モータを対応して操作するため、トロリ１２の巻上装置の１つ又は複数の巻上モータの情報信号に関係した対応する制御が行われ、その結果巻上装置モータが与えられた負荷状況に基づき損傷することはない。
【００４１】
図２は原理配置図の形で本発明による制御構成の枠組みで共同動作する関連した要素を示す。１つには情報信号確定に使用される装置１８が示され、この装置は一方では制御装置１６と、他方ではＩ/０モジュール２０を介して第２の制御装置１７とコミュニケーションをとる。さらに負荷測定装置１９が公知のDMS測定ブリッジの形で示され、全体でこのような８つの負荷測定装置１９が設けられている。図を見易くするため、図２にはその１つだけが示されている。図１の二重矢印Ｄに対応する破線によって示されるように、制御装置１６、１７は、第１の制御装置の制御活動が目下の状況に関してどのようであるかを第２の制御装置１７が調べ得るかぎりでコミュニケーションをとる。第２の制御装置に一般に潜在的な危険状況を表わす関連した情報信号が装置１８から与えられた後は、第２の制御装置１７は、そのために必要な制御活動を一方ではそのものを実際状況に関連付けて確定することが可能であり、他方では制御装置１６がこの必要な制御行為を実際にも行うか否かが調べられ得る。第２の制御装置が緊急停止又は急速停止を導入する点で介入しない場合には、その点について以下になお検討される。
【００４２】
図示の例では、第１の制御装置１６を介して巻上装置２１の運転のために操作され、この巻上装置は巻上ロープ２４が巻き付けられるロープ巻き胴２３を駆動する巻上モータ２２と制動装置２５、モータ２２を駆動する変換装置２６からなっている。さらに制動装置２５は制御装置１６を介して操作される。
【００４３】
もちろん巻上装置２１の他のモータ及び制動装置により対応した振舞いが行われる。例えば巻上装置２１は、例えば全体で８つの巻上ロープを動かし得るようにするため、２つの別々の巻上モータ並びに制動装置及び巻き胴を含む。各巻上モータには別々の変換装置が対応付けられ、その結果制御装置１６は種々の変換装置及び制動装置とコミュニケーションをとる。
【００４４】
いま例えば過負荷状態が生ずると、制御装置１６は正常な巻上運転に比較してより少ない負荷で変換装置及び従って巻上装置２１を制御し、モータ２２は過負荷にならないようにしなければならない。このことは例えば、モータの回転速度が弱められるか、または断続的な巻上運転が行われてコンテナが持上げられ、その後短い滞留時間が従い、その後コンテナが新たに若干持ち上げられる等される。一般に制御は、特に巻上モータ２２がなお許容枠内で負荷されるように行われる。
【００４５】
第１の制御装置１６が与えられた情報信号を介して把握された負荷状態に関係して正しく制御を行わない場合のために、第２の制御装置１７は個々の変換装置２６及び個々の制動装置２５に介入して、一方では巻上運転を直ちに緊急または急速停止の範囲内で停止し、また各巻き胴を制動装置２６の操作により停止させることができる。
【００４６】
従って全体として、本発明によるクレーン設備においては、把握された負荷実際状態から、そのために設けられた装置１８の各情報信号によって示されて定められた巻上装置制御が行われる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】２トロリーコンテナクレーンの形の本発明によるクレーン設備の原理構成図である。
【図２】巻上装置の制御に用いられる関連する要素の原理構成図である。
【図３】主トロリーにおける負荷測定装置の分布配置の原理構成図である。
【図４】部分トロリーにおける負荷測定装置の分布配置の構成図である。
【００４８】
１  コンテナクレーン
２  埠頭壁
３  船
４  クレーン支持枠
５  ジブ
６  トロリ（主トロリ）
７  巻上ロープ
８  コンテナ・スプレッダ
９  コンテナ
１０  置き台
１１  ジブ
１２  トロリ（フロントトロリ）
１３  巻上ロープ
１４  コンテナ・スプレッダ
１５  輸送手段
１６  制御装置
１７  制御装置
１８  装置
１９  負荷測定装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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