(57)【要約】【課題】  制限速度の誤認識が発生した場合に、目標速度の修正操作を容易に行えるようにする。【解決手段】  運転支援ＥＣＵは、制限速度を目標速度に設定することを許諾する操作であるアクセプト操作を検出した場合（時刻ｔ３）、目標速度を、現時点の目標速度から現時点の制限速度に向けて徐々に増加させる。この目標速度は、表示器の徐変表示画面に表示される。ドライバーは、表示された目標速度が正しい制限速度を超えたことを知った時点（時刻ｔ４）で、修正操作を行う。運転支援ＥＣＵは、この修正操作に基づいて目標速度を修正する。従って、ドライバーの修正操作量を低減することができる。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を目標速度にて定速走行させる制御である定速制御を実施する定速制御手段と、
自車両の走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記目標速度と、前記制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する表示制御手段と、
ドライバーによって操作される操作部と、
前記操作部において前記検出制限速度を前記目標速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、前記検出制限速度を前記目標速度に設定する目標速度設定手段と、
前記操作部において前記目標速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて前記目標速度を増減調整する目標速度調整手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記表示制御手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記表示器に表示する前記目標速度として、現時点の目標速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変目標速度表示値を表示し、前記徐変目標速度表示値が前記検出制限速度に向かって変化している途中で前記調整操作が検出された場合、前記徐変目標速度表示値の表示に代えて、前記徐変目標速度表示値の最終値に対して前記操作部の調整操作量に応じて調整された調整後目標速度表示値を表示するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度設定手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記徐変目標速度表示値の変化に合わせて、現時点の目標速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する前記目標速度を設定するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度設定手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記徐変目標速度表示値とは無関係に、前記検出制限速度を前記目標速度に設定するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れか一項記載の車両走行制御装置において、
前記目標速度調整手段は、前記調整後目標速度表示値が前記表示器に表示される場合、前記調整後目標速度表示値を前記目標速度に設定するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４の何れか一項記載の車両走行制御装置において、
前記操作部は、前記許諾操作を行うための操作器と、前記調整操作を行うための操作器とを兼用した共通の操作器を有し、
前記目標速度設定手段は、前記調整操作を行うための操作器として使用された場合に前記目標速度が制限速度に近づく方向となる押し操作であって、その押し操作の継続時間が予め設定された長押し確定時間以上となる長押し操作を、前記許諾操作として検出するように構成された、車両走行制御装置。
【請求項６】
自車両の走行速度が上限速度を超えないように、前記自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段と、
自車両の走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記上限速度と、前記制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する表示制御手段と、
ドライバーによって操作される操作部と、
前記操作部において前記検出制限速度を前記上限速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、前記検出制限速度を前記上限速度に設定する上限速度設定手段と、
前記操作部において前記上限速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて前記上限速度を増減調整する上限速度調整手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記表示制御手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記表示器に表示する前記上限速度として、現時点の上限速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変上限速度表示値を表示し、前記徐変上限速度表示値が前記検出制限速度に向かって変化している途中で前記調整操作が検出された場合、前記徐変上限速度表示値の表示を終了して、前記徐変上限速度表示値の最終値に対して前記操作部の操作量に応じて調整された調整後上限速度表示値を表示するように構成された、車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行する道路の制限速度を検出し、この制限速度に基づいて自車両の走行を制御する車両走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の走行する道路の制限速度を検出し、この制限速度を自車両の目標速度に設定することにより、自車両を制限速度にて定速走行させる車両走行制御装置が知られている。こうした車両走行制御装置においては、自車両の前方に設置された道路標識をカメラで撮影することによって、あるいは、ナビゲーション装置の地図データに含まれる制限速度情報に基づいて、自車両の走行する道路の制限速度を検出する。
【０００３】
自車両を定速走行させる場合、必ずしも、制限速度にて走行させることが好まれるわけではない。そこで、例えば、特許文献１に提案されている装置（従来装置１と呼ぶ）においては、ドライバーの操作によって、制限速度を自車両の目標速度に設定するか否かを選択できるように構成されている。この従来装置１では、制限速度と自車両の目標速度とを表示器に表示した状態で、操作器の長押し操作（一定時間以上押し続ける操作）が検出された場合、制限速度を自車両の目標速度に設定する。従って、ドライバーは、定速走行制御が実施されているときに、操作器を長押しすることによって、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−２２４２４７号公報
【発明の概要】
【０００５】
こうした車両走行制御装置においては、自車両の走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出装置が設けられているが、制限速度検出装置が実際の制限速度とは異なった制限速度を検出してしまう可能性がある。以下、実際の制限速度とは異なった制限速度を検出することを制限速度の誤認識と呼ぶ。車両走行制御装置においては、制限速度の誤認識が発生した場合、その誤認識された制限速度が目標速度に設定されてしまう。
【０００６】
例えば、ドライバーは、表示器に表示された制限速度を把握して許諾操作を行うが、この許諾操作の直前に（正確には、許諾操作が車両走行制御装置によって検出される直前に）、制限速度の誤認識が発生することがある。この場合には、ドライバーの意図と異なった目標速度が設定されてしまう。つまり、誤認識された制限速度が目標速度に設定されてしまう。この設定された目標速度を実際の制限速度に戻すには、操作器を使って目標速度の増減調整を行う必要がある。一般に、目標速度の調整量が大きいほど、操作器の必要操作量（操作回数、あるいは、操作時間）が多くなる。このため、実際に設定された目標速度（誤認識された制限速度）とドライバーの意図した目標速度とが大きく乖離している場合には、その修正操作が大変となる。
【０００７】
例えば、現時点の目標速度が８０ｋｍ／ｈ、制限速度検出装置が認識している制限速度が１００ｋｍ／ｈである状況において、ドライバーが、自車両を制限速度（１００ｋｍ／ｈ）で定速走行させるために許諾操作を行えば、通常であれば、目標速度は、許諾操作が検出されたタイミングで８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変更される。ところが、許諾操作が検出される直前に、制限速度検出装置が制限速度を誤って１６０ｋｍ／ｈであると認識した場合、目標速度は、許諾操作が検出されたタイミングで８０ｋｍ／ｈから１６０ｋｍ／ｈに変更される。この場合、ドライバーは、１６０ｋｍ／ｈを初期値として、目標速度を１００ｋｍ／ｈにまで減少させるという修正操作を行う必要がある。このケースでは、目標速度の調整量は６０ｋｍ／ｈ（＝１６０−１００）であるため、操作器の必要操作量が多く、ドライバーにとって手間がかかり、使い勝手が悪い。
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、制限速度の誤認識が発生した場合に、目標速度の修正操作を容易に行えるようにすることを目的とする。
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、
ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を目標速度にて定速走行させる制御である定速制御を実施する定速制御手段（１０）と、
自車両の走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段（２０，２１）と、
前記目標速度と、前記制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する表示制御手段（５０）と、
ドライバーによって操作される操作部（７０）と、
前記操作部において前記検出制限速度を前記目標速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、前記検出制限速度を前記目標速度に設定する目標速度設定手段（Ｓ３０）と、
前記操作部において前記目標速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて前記目標速度を増減調整する目標速度調整手段（Ｓ２４，Ｓ２７）と
を備えた車両走行制御装置において、
前記表示制御手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記表示器に表示する前記目標速度として、現時点の目標速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変目標速度表示値を表示（Ｓ１６）し、前記徐変目標速度表示値が前記検出制限速度に向かって変化している途中で前記調整操作が検出された場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ，Ｓ３６：Ｙｅｓ）、前記徐変目標速度表示値の表示に代えて、前記徐変目標速度表示値の最終値に対して前記操作部の操作量に応じて調整された調整後目標速度表示値を表示する（Ｓ２４，Ｓ２７，Ｓ１５，図７（ｃ），図９（ｃ））ように構成されたことにある。
【００１０】
本発明の車両走行制御装置は、ドライバーのアクセルペダル操作を必要とすることなく、自車両を目標速度にて定速走行させる制御である定速制御を実施する定速制御手段を備え、ドライバーの操作によって、目標速度を増減調整する機能、および、自車両の走行する道路の制限速度を目標速度に設定する機能を備えている。そのようにするために、車両走行制御装置は、制限速度検出手段、表示制御手段、操作部、目標速度設定手段、および、目標速度調整手段を備えている。
【００１１】
制限速度検出手段は、自車両の走行する道路の制限速度を検出する。表示制御手段は、目標速度と、制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する。目標速度と制限速度とは、必ずしも同時に表示される必要はなく、別々に（互いに異なるタイミングで）表示されてもよい。操作部は、ドライバーによって目標速度の設定に関する操作が行われるものであって、１つの操作器にて構成されていてもよいし、複数の操作器によって構成されていてもよい。
【００１２】
目標速度設定手段は、操作部において検出制限速度を目標速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、検出制限速度を目標速度に設定する。従って、ドライバーは、操作部で許諾操作を行うことによって、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。目標速度調整手段は、操作部において目標速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて目標速度を増減調整する。従って、ドライバーは、操作部で調整操作を行うことによって、自身の希望する速度にて自車両を定速走行させることができる。
【００１３】
制限速度検出手段が実際の制限速度とは異なる制限速度を誤って検出（認識）した場合には、誤認識された制限速度が目標速度に設定されてしまう。その場合、ドライバーは、設定された目標速度を実際の制限速度に戻すために、操作部で調整操作を行う必要がある。設定された目標速度（誤認識された制限速度）と、正しい制限速度との差が大きい場合には、目標速度を修正するための調整操作（修正操作）に手間がかかる。
【００１４】
そこで、表示制御手段は、許諾操作が検出された場合、表示器に表示する目標速度として、現時点の目標速度から検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変目標速度表示値を表示する。例えば、徐変目標速度表示値は、現時点の（許諾操作が検出された時の）目標速度から現時点の検出制限速度に向かって、一定時間経過する毎に、所定量ずつ増加あるいは減少する値であって、検出制限速度に到達した時点で、検出制限速度に維持される値である。この徐変目標速度表示値は、実際の目標速度（定速制御用の目標速度）と同じ値であってもよいし、異なっていてもよい。前者の場合、目標速度設定手段は、目標速度を検出制限速度に向かって徐々に変化させることになる。
【００１５】
制限速度検出手段で制限速度の誤認識が発生した場合、例えば、誤認識された制限速度が正しい制限速度よりも高い場合には、表示器に表示された徐変目標速度表示値は、変化途中で正しい制限速度を超える。このため、ドライバーに対して、徐変目標速度表示値が誤認識された制限速度に達する前に、自身の意図しない目標速度が設定されることに気付かせることができる。ドライバーは、表示器に表示された徐変目標速度表示値を見て、徐変目標速度表示値が自身の認識している制限速度を超えていること（増加し過ぎていること、あるいは、減少し過ぎていること）に気付いたとき、目標速度の調整操作を行う。
【００１６】
表示制御手段は、徐変目標速度表示値が検出制限速度に向かって変化している途中で調整操作が検出された場合、徐変目標速度表示値の表示に代えて、徐変目標速度表示値の最終値（調整操作が検出される直前の徐変目標速度表示値）に対して操作部の調整操作量に応じて調整された調整後目標速度表示値を表示する。これにより、誤認識された制限速度に達する前の徐変目標速度表示値から目標速度を修正することができるため、修正に必要な操作量を少なくすることができる。
【００１７】
従って、本発明によれば、制限速度の誤認識が発生した場合に、目標速度の修正操作を容易に行うことができる。
【００１８】
本発明の一側面の特徴は、
前記目標速度設定手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記徐変目標速度表示値の変化に合わせて、現時点の目標速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する前記目標速度を設定する（Ｓ３４，Ｓ３７）ことにある。
【００１９】
本発明の一側面においては、許諾操作が検出された場合、徐変目標速度表示値の変化に合わせて目標速度が設定される。従って、目標速度は、現時点の目標速度から検出制限速度に向かって徐々に変化する。
【００２０】
本発明の一側面の特徴は、
前記目標速度設定手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記徐変目標速度表示値とは無関係に、前記検出制限速度を前記目標速度に設定する（Ｓ４２）ことにある。
【００２１】
本発明の一側面においては、許諾操作が検出された場合、徐変目標速度表示値とは無関係に目標速度が設定される。従って、目標速度を、現時点の目標速度から瞬時に検出制限速度に切り替えることができる。
【００２２】
本発明の一側面の特徴は、
前記目標速度調整手段は、前記調整後目標速度表示値が前記表示器に表示される場合、前記調整後目標速度表示値を前記目標速度に設定する（Ｓ５０，Ｓ２４，Ｓ２７）ことにある。
【００２３】
徐変目標速度表示値が検出制限速度に向かって変化している途中で調整操作が検出された場合、徐変目標速度表示値の表示に代えて、徐変目標速度表示値の最終値に対して操作部の調整操作量に応じて調整された調整後目標速度表示値が表示器に表示される。この場合、目標速度調整手段は、調整後目標速度表示値を目標速度に設定する。従って、ドライバーの意図している目標速度にて定速走行することができる。
【００２４】
本発明の一側面の特徴は、
前記操作部は、前記許諾操作を行うための操作器と、前記調整操作を行うための操作器とを兼用した共通の操作器（７０）を有し、
前記目標速度設定手段は、前記調整操作を行うための操作器として使用された場合に前記目標速度が制限速度に近づく方向となる押し操作であって、その押し操作の継続時間が長押し確定時間以上となる長押し操作を、前記許諾操作として検出する（Ｓ２３：Ｙｅｓ，Ｓ２６：Ｙｅｓ，Ｓ３０）ことにある。
【００２５】
本発明の一側面においては、共通の操作器を使って、許諾操作と調整操作とを行うことができる。目標速度設定手段は、調整操作を行うための操作器として使用された場合に目標速度が制限速度に近づく方向となる長押し操作が検出されたときに、許諾操作が行われたと判定する。こうした長押し操作を許諾操作として扱う場合には、制限速度の誤認識が発生すると、ドライバーの意図しない目標速度が設定される傾向が高くなる。このため、目標速度を修正するための調整操作（修正操作）に手間がかかる。
【００２６】
例えば、ドライバーが制限速度を目標速度に設定しようとして操作器の押し操作を開始した場合、その押し操作が許諾操作として検出される前に、つまり、押し操作の継続時間が長押し確定時間に達する前に制限速度の誤認識が発生すると、ドライバーの意図しない目標速度が設定される。このため、目標速度の修正操作が必要となり、その修正操作量が多い場合には、ドライバーにとって手間がかかり、使い勝手が悪い。
【００２７】
従って、本発明は、長押し操作を許諾操作として扱う装置において、特に、有効に適用することができる。
【００２８】
また、本発明は、制限速度を、自車両の上限速度に設定する車両走行制御装置であってもよい。
この車両走行制御装置は、
自車両の走行速度が上限速度を超えないように、前記自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段と、
自車両の走行する道路の制限速度を検出する制限速度検出手段と、
前記上限速度と、前記制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する表示制御手段と、
ドライバーによって操作される操作部と、
前記操作部において前記検出制限速度を前記上限速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、前記検出制限速度を前記上限速度に設定する上限速度設定手段と、
前記操作部において前記上限速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて前記上限速度を増減調整する上限速度調整手段と
を備えた車両走行制御装置において、
前記表示制御手段は、前記許諾操作が検出された場合、前記表示器に表示する前記上限速度として、現時点の上限速度から前記検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変上限速度表示値を表示し、前記徐変上限速度表示値が前記検出制限速度に向かって変化している途中で前記調整操作が検出された場合、前記徐変上限速度表示値の表示を終了して、前記徐変上限速度表示値の最終値に対して前記操作部の操作量に応じて調整された調整後上限速度表示値を表示するように構成されている。
【００２９】
本発明の車両走行制御装置は、自車両の走行速度が上限速度を超えないように、自車両の制駆動力を制御する車速制限制御手段を備え、ドライバーの操作によって、上限速度を増減調整する機能、および、自車両の走行する道路の制限速度を上限速度に設定する機能を備えている。そのようにするために、車両走行制御装置は、制限速度検出手段、表示制御手段、操作部、上限速度設定手段、および、上限速度調整手段を備えている。
【００３０】
制限速度検出手段は、自車両の走行する道路の制限速度を検出する。表示制御手段は、上限速度と、制限速度検出手段によって検出されている制限速度である検出制限速度とを表示器に表示する。上限速度と制限速度とは、必ずしも同時に表示される必要はなく、別々に（互いに異なるタイミングで）表示されてもよい。操作部は、ドライバーによって上限速度の設定に関する操作が行われるものであって、１つの操作器にて構成されていてもよいし、複数の操作器によって構成されていてもよい。
【００３１】
上限速度設定手段は、操作部において検出制限速度を上限速度に設定することを許諾するための操作である許諾操作が検出されたとき、検出制限速度を上限速度に設定する。従って、ドライバーは、操作部で許諾操作を行うことによって、自車両を、走行速度が制限速度を超えないように走行させることができる。上限速度調整手段は、操作部において上限速度を増減調整するための操作である調整操作が検出されたとき、その調整操作量に応じて上限速度を増減調整する。従って、ドライバーは、操作部で調整操作を行うことによって、自身の希望する上限速度にて、自車両を走行させることができる。
【００３２】
制限速度検出手段が実際の制限速度とは異なる制限速度を誤って検出（認識）した場合には、誤認識された制限速度が上限速度に設定されてしまう。その場合、ドライバーは、設定された上限速度を実際の制限速度に戻すために、操作部で調整操作を行う必要がある。設定された上限速度（誤認識された制限速度）と、正しい制限速度との差が大きい場合には、上限速度を修正するための調整操作（修正操作）に手間がかかる。
【００３３】
そこで、表示制御手段は、許諾操作が検出された場合、表示器に表示する上限速度として、現時点の上限速度から検出制限速度に向かって徐々に変化する値である徐変上限速度表示値を表示する。例えば、徐変上限速度表示値は、現時点の（許諾操作が検出された時の）上限速度から現時点の検出制限速度に向かって、一定時間経過する毎に、所定量ずつ増加あるいは減少する値であって、検出制限速度に到達した時点で、検出制限速度に維持される値である。この徐変上限速度表示値は、実際の上限速度（走行制御用の上限速度）と同じ値であってもよいし、異なっていてもよい。前者の場合、目標速度設定手段は、上限速度を検出制限速度に向かって徐々に変化させることになる。
【００３４】
制限速度検出手段で制限速度の誤認識が発生した場合、例えば、誤認識された制限速度が正しい制限速度よりも高い場合には、表示器に表示された徐変上限速度表示値は、変化途中で正しい制限速度を超える。このため、ドライバーに対して、徐変上限速度表示値が誤認識された制限速度に達する前に、自身の意図しない上限速度が設定されることに気付かせることができる。ドライバーは、表示器に表示された徐変上限速度表示値を見て、徐変上限速度表示値が自身の認識している制限速度を超えていること（増加し過ぎていること、あるいは、減少し過ぎていること）に気付いたとき、上限速度の調整操作を行う。
【００３５】
表示制御手段は、徐変上限速度表示値が検出制限速度に向かって変化している途中で調整操作が検出された場合、徐変上限速度表示値の表示に代えて、徐変上限速度表示値の最終値（調整操作が検出される直前の徐変上限速度表示値）に対して操作部の調整操作量に応じて調整された調整後上限速度表示値を表示する。これにより、誤認識された制限速度に達する前の徐変上限速度表示値から上限速度を修正することができるため、修正に必要な操作量を少なくすることができる。
【００３６】
従って、本発明によれば、制限速度の誤認識が発生した場合に、上限速度の修正操作を容易に行うことができる。
【００３７】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施形態に係る車両走行制限装置の概略システム構成図である。
【図２】クルーズ操作器の操作方向を表す説明図である。
【図３】表示画面の切替わりを説明する説明図である。
【図４】表示制御ルーチンを表すフローチャートである。
【図５】目標速度設定ルーチンを表すフローチャートである。
【図６】アクセプト処理サブルーチンを表すフローチャートである。
【図７】上押しアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【図８】上押しアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【図９】下押しアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【図１０】下押しアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【図１１】アクセプト処理サブルーチン（第２実施形態）を表すフローチャートである。
【図１２】変形例に係るアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【図１３】変形例に係るアクセプト操作時の目標速度の変化を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。図１は、本実施形態の車両走行制御装置の概略システム構成図である。
【００４０】
本実施形態の車両走行制御装置は、ＲＳＡ−ＡＣＣ（Road  Sign  Assist  −Adaptive  Cruise  Control）を実施する運転支援システムである。ＲＳＡ−ＡＣＣは、車間制御機能付きクルーズコントロール（ＡＣＣと呼ぶ）に、更に、制限速度を目標速度に設定する機能を付加した運転支援制御である。ＡＣＣは、ドライバーが任意に設定した目標速度（いわゆるセット車速）にて、自車両を定速走行させる定速制御（クルーズコントロール：ＣＣと呼ぶ）に、更に、先行車両と自車両との車間距離を適切な距離に維持しながら先行車両に対して自車両を追従走行させる車間制御機能を付加した運転支援制御である。従って、ＲＳＡ−ＡＣＣの実施時においては、ドライバーのアクセルペダル操作を要することなく、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【００４１】
ＲＳＡ−ＡＣＣが実施される場合には、自車両が走行している道路の制限速度がリアルタイムで取得される。このＲＳＡ−ＡＣＣの実施中においては、取得された制限速度が、現時点の目標速度と相違している場合には、その旨がドライバーに通知され、その通知に対してドライバーが許諾回答操作をしたときに、制限速度が目標速度に設定される。
【００４２】
以下、車両走行制御装置の構成から説明する。
【００４３】
図１に示すように、車両走行制御装置は、運転支援ＥＣＵ１０、制限速度検出ＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ４０、および、メータＥＣＵ５０を備えている。これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、適宜、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０とエンジンＥＣＵ３０とは別々に設けられているが、エンジンＥＣＵ３０内に運転支援ＥＣＵ１０の機能が備わっていてもよい。
【００４４】
制限速度検出ＥＣＵ２０は、自車両が現在走行している走行路における制限速度を検出するための電子制御装置であって、車載カメラ２１に接続されている。車載カメラ２１は、車両の前方を撮影し、撮影して得られた画像情報を制限速度検出ＥＣＵ２０に送信する。制限速度検出ＥＣＵ２０は、画像解析機能を有し、車載カメラ２１から出力された画像情報を受信し、撮像画像から道路標識（路面標識でもよい）を認識し、道路標識で表される制限速度（法定制限速度）を検出する。従って、制限速度検出ＥＣＵ２０は、自車両の走行中に、車載カメラ２１から送信される画像情報を常時受信して画像解析することによって、自車両の前方に設置された道路標識に表示されている制限速度を検出する（認識する）。
【００４５】
制限速度を検出するにあたっては、車載カメラ２１に代えて（あるいは加えて）ナビゲーション装置２２（図中において破線にて示す）を用いることもできる。このナビゲーション装置２２は、自車両の位置を検出するＧＰＳ受信機と、地図情報および道路情報を記憶する記憶装置と、地図情報および道路情報の最新情報を外部から取得する通信装置とを備えている。道路情報には、制限速度情報が含まれている。ナビゲーション装置２２は、地図上における自車両の位置と道路情報とに基づいて、車両が現在走行している走行路における制限速度を表す制限速度情報を抽出し、抽出した制限速度情報を制限速度検出ＥＣＵ２０に出力する。
【００４６】
尚、ナビゲーション装置２２は、地図情報および道路情報を記憶する記憶装置を備えずに、それらの最新情報を、外部の情報提供装置（インフラ設備）から逐次受信する無線通信端末装置であってもよい。
【００４７】
制限速度検出ＥＣＵ２０は、このようにして制限速度を検出すると、検出した制限速度を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。
【００４８】
運転支援ＥＣＵ１０には、先行車両センサ６０、クルーズ操作器７０、および、車速センサ８０が接続されている。
【００４９】
先行車両センサ６０は、自車両の前方に存在する先行車両の情報を取得する機能を有し、例えば、レーダセンサおよびカメラを備えている。先行車両センサ６０は、先行車両の検出、および、自車両と先行車両との距離を検出することができる装置であればよく、必ずしも、レーダセンサとカメラとの両方を備える必要は無く、何れか一方を備える構成であってもよいし、他のセンサを備える構成であってもよい。
【００５０】
レーダセンサは、例えば、ミリ波帯の電波を前方に照射し、先行車両が存在する場合には、その先行車両からの反射波を受信する。そして、レーダセンサは、その電波の照射タイミングと受信タイミングと等に基づいて、先行車両の有無、自車両と先行車両との距離（先行車車間距離と呼ぶ）、および、自車両と先行車両との相対速度（先行車相対速度と呼ぶ）などを演算し、その演算結果を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。カメラは、例えば、ステレオカメラであって、車両前方の左および右の風景を撮影する。カメラは、撮影した左右の画像データに基づいて、先行車両の有無、先行車車間距離、および、先行車相対速度などを演算し、演算結果を運転支援ＥＣＵ１０に出力する。以下、先行車両の有無、先行車車間距離、および、先行車相対速度などを表す情報を、先行車両情報と呼ぶ。
【００５１】
クルーズ操作器７０は、基部がステアリングハンドルの裏側に取り付けられ、先端部がステアリングハンドルの径方向外側に向かって延びた操作レバー７１を備えている。操作レバー７１は、図２に示すように、先端がドライバーから見て、上方向、下方向、手前方向（後方）、および、奥方向（前方）に揺動操作可能に設けられている。
【００５２】
クルーズ操作器７０は、操作レバー７１の先端に設けられるメインスイッチ７２と、操作レバー７１の操作によってオンするリジューム／増速スイッチ７３、セット／減速スイッチ７４、キャンセルスイッチ７５、および、モードスイッチ７６を備えている。以下、クルーズ操作器７０の操作方向については、運転席に着座したドライバーから見た方向を表す。
【００５３】
クルーズ操作器７０において、メインスイッチ７２以外は、ドライバーによって操作レバー７１が操作されている間だけ、操作方向に押されたスイッチがオンし、ドライバーが操作レバー７１から手を離すと操作レバー７１が初期位置に戻って、全てのスイッチ７３，７４，７５，７６がオフするように構成されている。本実施形態においては、図２に示すように、操作レバー７１の先端が上方向に押し上げられたときにリジューム／増速スイッチ７３がオンし、操作レバー７１の先端が下方向に押し下げられたときにセット／減速スイッチ７４がオンし、操作レバー７１の先端が手前側（ドライバー側）に引き寄せられたときにキャンセルスイッチ７５がオンし、操作レバー７１の先端が奥側（前方）に押し出されたときにモードスイッチ７６がオンするように構成されている。また、メインスイッチ７２は、押し操作されるたびに、オンオフ状態が交互に切り替わる主電源スイッチである。
【００５４】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０のメインスイッチ７２がオンしている場合に限って、操作レバー７１の押し操作によってオンオフするスイッチ（リジューム／増速スイッチ７３、セット／減速スイッチ７４、キャンセルスイッチ７５、モードスイッチ７６）が機能するようになっている。
【００５５】
運転支援ＥＣＵ１０は、メインスイッチ７２がオンされており、目標速度が未設定状態である場合に、セット／減速スイッチ７４がオンするとセット／減速スイッチ７４がオフした時点の実車速（車速センサ８０により検出された車速）を目標速度として設定する（記憶する）。また、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度が設定されている状態でセット／減速スイッチ７４がオンした場合には、１回のレバー操作（押し操作）時間に応じた減少幅で目標速度を減少させる。
【００５６】
例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が瞬時的に下方向に押し操作された場合（セット／減速スイッチ７４のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）未満の場合）には、１回のレバー操作につき、減少幅の少ない所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ目標速度を減少させる。以下、この操作をタップダウン操作と呼ぶことがある。また、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が所定時間以上継続して下方向に押し操作された場合（セット／減速スイッチ７４のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）以上の場合）には、操作レバー７１が押されている間（セット／減速スイッチ７４がオンしている間）、減少幅の大きい所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で、徐々に（所定の周期で）目標速度を減少させる。この操作によって自車両は徐々に減速するため、以下、この操作をコースト操作と呼ぶことがある。
【００５７】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度が設定されている状態でリジューム／増速スイッチ７３がオンした場合には、１回のレバー操作（押し操作）時間に応じた増加幅で目標速度を増加させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が瞬時的に上方向に押し操作された場合（リジューム／増速スイッチ７３のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）未満の場合）には、１回のレバー操作につき、増加幅の少ない所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ目標速度を増加させる。この操作をタップアップ操作と呼ぶことがある。
【００５８】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１が所定時間以上継続して上方向に押し操作された場合（リジューム／増速スイッチ７３のオン継続時間が所定時間（例えば、０．６秒）以上の場合）には、操作レバー７１が所定時間以上押されている間（リジューム／増速スイッチ７３がオンしている間）、増加幅の大きい所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で、徐々に（所定の周期で）目標速度を増加させる。この操作によって自車両は徐々に加速するため、以下、この操作をアクセル操作と呼ぶことがある。
【００５９】
以下、操作レバー７１の操作に関して、操作レバー７１が所定時間以上継続して押し操作されることを長押し操作と呼び、操作レバー７１が瞬時的に押し操作されることを短押し操作と呼ぶ。運転支援ＥＣＵ１０は、操作レバー７１の押し操作によってオンするスイッチのオン継続時間を計測し、オン継続時間が所定時間（以下、長押し確定時間と呼ぶ）以上である場合には、その押し操作を長押し操作と判定し、オン継続時間が長押し確定時間未満である場合には、その押し操作を短押し操作と判定する。長押し操作と短押し操作とを区別する必要が無い場合には、それらを、単に、押し操作、あるいは、操作と呼ぶ。また、押し操作が長押し操作であると判定されることを、長押し操作が確定すると呼ぶこともある。
【００６０】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、走行制御（車間制御あるいは定速制御）の実施中に、キャンセルスイッチ７５がオンした場合、あるいは、メインスイッチ７２がオフした場合には、走行制御の実施を解除する。尚、運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ７５のオンの場合には、その時点における目標速度を記憶保持し、メインスイッチ７２のオフの場合には、その時点における目標速度を記憶消去する。
【００６１】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、キャンセルスイッチ７５のオンによる走行制御の解除後に、リジューム／増速スイッチ７３がオンした場合、キャンセルスイッチ７５のオン時に記憶した目標速度を使って走行制御を再開する。
【００６２】
以上が、ドライバーが、クルーズ操作器７０を使って定速制御用の目標速度(セット車速）を増減調整する方法である。
【００６３】
モードスイッチ７６は、車両の走行制御モードを、車間制御モードと定速制御モードとに切り替えるスイッチである。また、図示しないスイッチによって、目標速度を制限速度に設定する機能（ＲＳＡ機能と呼ぶ）を働かせるか否かを選択することができるようになっている。従って、車両の走行制御モードは、ＲＳＡ機能付き車間制御（ＲＳＡ−ＡＣＣ）を実施するＲＳＡ−ＡＣＣモードと、ＲＳＡ機能を働かせない車間制御（ＡＣＣ）を実施するＡＣＣモードと、ＲＳＡ機能付き定速制御（ＲＳＡーＣＣ）を実施するＲＳＡ−ＣＣモードと、ＲＳＡ機能を働かせない定速制御（ＣＣ）を実施するＣＣモードとに切り替えられる。尚、モードスイッチ７６による切り替えではなく、メインスイッチ７２の操作時間によって走行制御モードが切り替わるように設定されていてもよい。例えば、メインスイッチ７２の長押し操作によって定速制御モードが設定され、メインスイッチ７２の短押し操作によって車間制御モードが設定される構成であってもよい。
【００６４】
運転支援ＥＣＵ１０は、車間制御（ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＡＣＣ）の実施時においては、自車両の前方に先行車両が検出されている場合、先行車両と自車両との車間距離を適切な距離に維持しながら先行車両に対して自車両を追従走行させ、先行車両が検出されていないときには、自車両を目標速度で定速走行させる。また、運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御（ＲＳＡ−ＣＣおよびＣＣ）の実施時においては、自車両を目標速度で定速走行させる。
【００６５】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＲＳＡ−ＣＣの実施時において、自車両を定速走行させる場合、制限速度検出ＥＣＵ２０が認識している制限速度を、定速制御の目標速度に設定できる。以下、ＲＳＡ−ＡＣＣおよびＲＳＡ−ＣＣについては、両者を特別に区別する必要が無いため、それらをまとめてＲＳＡ−ＡＣＣと呼ぶ。また、ＡＣＣおよびＣＣについても、両者を特別に区別する必要が無いため、それらをまとめてＡＣＣと呼ぶ。
【００６６】
このクルーズ操作器７０は、目標速度などＡＣＣの設定を行うために使われるだけでなく、ドライバーが、制限速度が目標速度に設定されることを許諾するための操作器として兼用される。運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０によって、制限速度を目標速度に設定することが許諾された場合には、制限速度検出ＥＣＵ２０が検出（認識）している制限速度を目標速度に設定する。この制限速度を目標速度に設定することを許諾回答する操作については、後述する。
【００６７】
エンジンＥＣＵ３０は、エンジン３１の制御、および、トランスミッション３２の制御に必要となる各種のセンサ３３が接続されている。エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力に基づいて、エンジン３１の燃料噴射制御、点火制御、および、吸入空気量制御を実施する。また、エンジンＥＣＵ３０は、車速とスロットル開度に対して予め定められているシフトアップ線とシフトダウン線とに基づいてトランスミッション３２の変速を制御する。
【００６８】
運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御、および、車間制御の実行時においては、自車両の目標加速度を演算する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、定速制御の実行時においては、車速センサ８０によって検出された車速と目標速度とに基づいて、自車両の車速が目標速度に追従するように自車両の目標加速度を演算する。また、運転支援ＥＣＵ１０は、車間制御の実行時においては、自車両と先行車両との車間距離が、車速に応じて設定される目標車間距離に追従するように自車両の目標加速度を演算する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、演算した目標加速度にて自車両が加速（目標加速度が負の値となる減速も含む）するために必要となる要求駆動力（負の値、即ち、要求制動力である場合も含む）を演算する。運転支援ＥＣＵ１０は、この要求駆動力をエンジンＥＣＵ３０に送信する。
【００６９】
エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力に従ってエンジン３１およびトランスミッション３２を制御する。エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力が大きな制動力を必要とする値となりエンジン３１およびトランスミッション３２だけでは要求に応えられない場合には、その不足分を油圧ブレーキで発生させるようにブレーキＥＣＵ４０に対して要求制動力を送信する。
【００７０】
ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１に接続されている。ブレーキアクチュエータ４１は、ブレーキペダルによってブレーキ油を加圧するマスタシリンダと、各車輪のブレーキキャリパに内蔵されているホイールシリンダとの間の油圧回路に設けられる（図示略）。ブレーキＥＣＵ４０は、ブレーキアクチュエータ４１の制御に必要となる各種のセンサ４２が接続されている。ブレーキＥＣＵ４０は、要求制動力に基づいて、ブレーキアクチュエータ４１の作動を制御して車輪に摩擦制動力を発生させる。
【００７１】
メータＥＣＵ５０は、運転席から視認可能な位置に設けられた表示器５１に接続されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣを実施している場合、メータＥＣＵ５０に対して、現在の目標速度を表す情報、先行車両の有無を表す先行車両情報、および、制限速度を表す情報を送信する。メータＥＣＵ５０は、運転支援ＥＣＵ１０から送信された情報にしたがって、現在の目標速度を表示器５１に表示するとともに、車間制御モードにおいて先行車両が検出されている場合には先行車両の存在を表示器５１に表示する。このように表示された画面を通常表示画面と呼ぶ。
【００７２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度と目標速度とが相違する場合には、メータＥＣＵ５０に対して、問合せ表示を表示器５１に表示させるための問合せ表示指令を送信する。メータＥＣＵ５０は、問合せ表示指令を受信すると、制限速度と、目標速度と、許諾回答操作方向（本実施形態では操作レバー７１の操作方向）を表すマークとを表示した問合せ表示画面を表示器５１に表示する。尚、表示器５１に表示される制限速度および目標速度とは、それらの値を表す。
【００７３】
ＲＳＡ−ＡＣＣは、自車両の走行している道路の制限速度をＡＣＣの目標速度として設定する機能を備えているが、制限速度を目標速度に設定することは、ドライバーによっては、あるいは、その時々の状況によっては、好ましいとは限らない。そこで、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度と目標速度とが相違する場合に、ドライバーに対して、制限速度を目標速度に設定しても良いか否かについて問い合わせる。この問い合わせのために、問合せ表示画面が表示器５１に表示される。
【００７４】
例えば、図３に示すように、制限速度８０ｋｍ／ｈの道路を目標速度８０ｋｍ／ｈで走行している場合には、表示器５１には通常表示画面Ｄ１が表示される。この通常表示画面Ｄ１によって、ドライバーは、目標速度が８０ｋｍ／ｈであることを認識することができる。時刻ｔ１において、制限速度検出ＥＣＵ２０が道路標識から新たな制限速度（１００ｋｍ／ｈ）を検出する（認識する）と、制限速度検出ＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０に新たな制限速度を表す情報を送信する。これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、新たな制限速度と、現時点の目標速度と、問合せ表示指令とをメータＥＣＵ５０に送信して、表示器５１に問合せ表示画面Ｄ２を表示させる。
【００７５】
問合せ表示画面Ｄ２には、現時点の目標速度および制限速度と、許諾回答操作方向を表すマーク（破線で囲んだ部分：以下、アクセプト方向マークと呼ぶ）とが表示される。メータＥＣＵ５０は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０による許諾回答操作方向が上方向であることを表すアクセプト方向マークを表示し、制限速度が目標速度よりも低い場合には、クルーズ操作器７０による許諾回答操作方向が下方向であることを表すアクセプト方向マークを表示する。図３の例では、制限速度１００ｋｍ／ｈに対して、その時点における目標速度が８０ｋｍ／ｈであるため、アクセプト方向マークは、クルーズ操作器７０の押し操作方向が上方向であることを表している。
【００７６】
運転支援ＥＣＵ１０は、表示器５１に問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときに、アクセプト方向マークが表している方向にクルーズ操作器７０が長押し操作された場合、制限速度を目標速度に設定する。従って、ドライバーは、操作レバー７１を許諾回答操作方向に長押し操作することによって、自車両を制限速度にて定速走行させることができる。
【００７７】
例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０が上方向に長押し操作されたことが検出された場合、制限速度を目標速度に設定する（クルーズ操作器７０の長押し操作が下方向の場合には、制限速度を目標速度に設定しない）。一方、制限速度が目標速度よりも低い場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０が下方向に長押し操作されたことが検出された場合、制限速度を目標速度に設定する（クルーズ操作器７０の長押し操作が上方向の場合には、制限速度を目標速度に設定しない）。
【００７８】
制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作方向は、制限速度が目標速度よりも高い場合には、クルーズ操作器７０で目標速度を増加させる操作方向と同じ方向となっている。逆に、制限速度が目標速度よりも低い場合には、クルーズ操作器７０で目標速度を減少させる操作方向と同じ方向となっている。つまり、許諾回答操作方向は、クルーズ操作器７０で目標速度を制限速度に接近させる操作方向と同じ方向である。
【００７９】
また、ドライバーの意思によって回答操作がなされたものであることを判断するために、制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作は、クルーズ操作器７０の長押し操作が要求される。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、問合せ表示画面Ｄ２を表示しているときに、許諾回答操作方向にクルーズ操作器７０が押し操作されても、その押し操作が長押し操作でない限り、その操作を許諾回答操作として受け付けない。
【００８０】
このように、通常表示画面Ｄ１が表示されているときと、問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときとでは、クルーズ操作器７０の長押し操作の機能が切り替わる。つまり、通常表示画面Ｄ１が表示されているときには、クルーズ操作器７０の長押し操作（上方向あるいは下方向）は、アクセル操作あるいはコースト操作として働く。一方、問合せ表示画面Ｄ２が表示されているときには、クルーズ操作器７０の長押し操作は、その操作方向が許諾回答操作方向であれば、制限速度を目標速度に設定しても良いとの許諾回答操作として働き、その操作方向が許諾回答操作方向でなければ、アクセル操作あるいはコースト操作として働く。
【００８１】
以下、制限速度を目標速度に設定しても良いと許諾回答することをアクセプトと呼び、その許諾回答操作をアクセプト操作と呼ぶ。また、許諾回答操作方向（目標速度を制限速度に接近させる操作方向）をアクセプト方向と呼ぶ。
【００８２】
運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト操作を検出したときに、瞬時に制限速度を目標速度に設定するわけではなく、目標速度を制限速度に向けて徐々に変化させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、現時点の目標速度が８０ｋｍ／ｈで、制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出されている制限速度が１００ｋｍ／ｈである状況において、アクセプト操作を検出すると、目標速度を、８０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→１００ｋｍ／ｈというように、一定時間経過する毎に、所定量（この例では５ｋｍ／ｈ）ずつ変化させる。以下、目標速度を制限速度に向けて徐々に変化させることを「徐変」あるいは「徐変処理」と呼ぶことがある。
【００８３】
運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を制限速度に向けて徐々に変化させているとき、メータＥＣＵ５０に対して、目標速度と制限速度を表す情報に加えて、表示器５１に徐変表示画面Ｄ３を表示させるための徐変表示指令を送信して、表示器５１に徐変表示画面Ｄ３を表示させる。
【００８４】
徐変表示画面Ｄ３は、図３に示すように、問合せ表示画面Ｄ２からアクセプト方向マークを削除した表示であって、目標速度の変化に合わせて、目標速度の表示値が変化する。例えば、問合せ表示画面Ｄ２が表示されている状態で、クルーズ操作器７０のアクセプト操作が検出されると（時刻ｔ２）、徐変表示画面Ｄ３が表示される。徐変表示画面Ｄ３においては、目標速度は、制限速度に向かって一定時間経過する毎に所定量ずつ変化し、最終的に制限速度と一致する。目標速度が制限速度に到達すると、運転支援ＥＣＵ１０は、メータＥＣＵ５０に送信していた徐変表示指令を停止する。これにより、メータＥＣＵ５０は、図３の時刻ｔ３に示すように、表示器５１に表示する画面を徐変表示画面Ｄ３から通常表示画面Ｄ１に切り替える。
【００８５】
図４は、上述した表示画面を切り替える処理である表示制御ルーチンを表す。運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣ（上述したようにＲＳＡ−ＣＣを含む）を実施するモードが選択されている場合、所定の演算周期にて表示制御ルーチンを実施する。
【００８６】
表示制御ルーチンが開始されると、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１１において、制限速度が検出されているか否か、つまり、制限速度検出ＥＣＵ２０が、自車両の走行している道路の制限速度を認識しているか否かについて判定する。運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度検出ＥＣＵ２０によって制限速度が検出されている場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２において、現時点の目標速度が現時点の制限速度と等しいか否かについて判定する。
【００８７】
運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度が制限速度と等しい場合（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、メータＥＣＵ５０に対して、目標速度を表す情報、および、通常表示指令を送信する。これにより、メータＥＣＵ５０は、目標速度を表示した通常表示画面Ｄ１を表示器５１に表示させる。
【００８８】
一方、目標速度が制限速度と等しくない場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１４において、徐変処理中であるか否か、つまり、目標速度を制限速度に向けて徐々に変化させている最中であるか否かについて判定する。後述するように、運転支援ＥＣＵ１０は、表示制御ルーチンと並行して後述する目標速度設定ルーチンを実施している。この目標速度設定ルーチン（アクセプト処理サブルーチン：図６）におけるステップＳ３２〜Ｓ３４のループ処理、あるいは、ステップＳ３５〜３７のループ処理が、徐変処理に相当する。従って、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンにおけるステップＳ３２〜Ｓ３４のループ処理、あるいは、ステップＳ３５〜３７のループ処理を実施中である場合、ステップＳ１４において「Ｙｅｓ」と判定し、そうでない場合、ステップＳ１４において「Ｎｏ」と判定する。
【００８９】
運転支援ＥＣＵ１０は、徐変処理を実施していない場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、ステップＳ１５において、メータＥＣＵ５０に対して、現時点の目標速度と現時点の制限速度とを表す情報、および、問合せ表示指令を送信する。これにより、メータＥＣＵ５０は、目標速度、制限速度、および、アクセプト方向マークを表示した問合せ表示画面Ｄ２を表示器５１に表示させる。こうして、ドライバーに目標速度が制限速度と異なっている旨（制限速度を目標速度に設定することの提案）が通知される。
【００９０】
また、ドライバーがクルーズ操作器７０を使って目標速度を変更（増減調整）した場合には、その都度、問合せ表示画面Ｄ２に表示されている目標速度が変更される。従って、問合せ表示画面Ｄ２には、現時点の目標速度がリアルタイムで表示される。尚、アクセプト方向マークで表されるアクセプト方向（矢印の向き）は、目標速度と制限速度とに基づいてメータＥＣＵ５０側で決定すればよいが、運転支援ＥＣＵ１０がメータＥＣＵ５０に指令してもよい。
【００９１】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、徐変処理を実施している場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、メータＥＣＵ５０に対して、現時点の目標速度と現時点の制限速度とを表す情報、および、徐変表示指令を送信する。これにより、メータＥＣＵ５０は、目標速度、および、制限速度を表示した徐変表示画面Ｄ３を表示器５１に表示させる。この徐変表示画面Ｄ３に表示される目標速度が、本発明の徐変目標速度表示値に相当する。
【００９２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、制限速度が検出されていない場合（Ｓ１１：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１３に進める。従って、この場合には、通常表示画面Ｄ１が表示器５１に表示される。
【００９３】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ１３、ステップＳ１５、および、ステップＳ１６の何れかの処理を実施すると、表示制御ルーチンを一旦終了する。そして、運転支援ＥＣＵ１０は、所定の演算周期にて表示制御ルーチンを繰り返し実施する。これにより、目標速度が制限速度と異なっている場合には、ドライバーに対して、制限速度を目標速度に設定しても良いか否かについての問い合わせが行われる。また、ドライバーのアクセプト操作が検出された場合には、ドライバーに対して、制限速度に向かって徐々に変化していく目標速度が知らされる。
【００９４】
尚、表示器５１に表示される目標速度は、後述する目標速度設定ルーチンで設定される目標速度をリアルタイムで表した値であり、表示器５１に表示される制限速度は、制限速度検出ＥＣＵ２０で検出されている最新の制限速度である。
【００９５】
次に、目標速度設定処理について説明する。図５は、運転支援ＥＣＵ１０の実施する目標速度設定ルーチンを表す。運転支援ＥＣＵ１０は、ＲＳＡ−ＡＣＣを実施するモードが選択されている場合、上述した表示制御ルーチンと並行して、目標速度設定ルーチンを所定の演算周期で実施する。
【００９６】
目標速度設定ルーチンが起動すると、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において、クルーズ操作器７０が押し操作されたか否かを判定する。ここでは、目標速度の設定に関する操作である上方向の操作（リジューム／増速スイッチ７３のオン）と下方向の操作（セット／減速スイッチ７４のオン）とに関して、その有無が判定される。
【００９７】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１の判定を所定の演算周期で繰り返し、クルーズ操作器７０の押し操作が検出されるまで待機する。運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の押し操作を検出すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２において、クルーズ操作器７０の押し操作が継続されているか否かを判定する。クルーズ操作器７０の押し操作が継続されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２３において、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定したか否かについて判定する。つまり、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０が押し操作されている継続時間（リジューム／増速スイッチ７３、あるいは、セット／減速スイッチ７４のオン継続時間）を計測し、オン継続時間が予め設定した長押し確定時間以上であるか否かについて判定する。
【００９８】
運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定していない場合（Ｓ２３：Ｎｏ）、その処理をステップＳ２２に戻して、上述した処理を所定の演算周期で繰り返す。長押し操作が確定する前に、クルーズ操作器７０の押し操作が終了した場合（Ｓ２２：Ｎｏ）、つまり、クルーズ操作器７０の操作が短押し操作であった場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２４において、その操作をタップアップ操作あるいはタップダウン操作として扱う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が上方向である場合には、その操作をタップアップ操作として扱って、目標速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ増加させる。クルーズ操作器７０の操作方向が下方向である場合には、その操作をタップダウン操作として扱って、目標速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ減少させる。
【００９９】
一方、ステップＳ２３において、クルーズ操作器７０の押し操作が継続されている継続時間が長押し確定時間以上であると判定された場合、つまり、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し操作として確定した場合、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ２５に進める。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２５において、制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出されている制限速度を読み込み、この制限速度が現時点の目標速度と相違しているか否かについて判定する。以下、制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出されている最新の制限速度を検出制限速度Ｖlimと呼び、現時点の目標速度を目標速度Ｖsetと呼ぶ。
【０１００】
運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimと目標速度Ｖsetとが相違している場合（Ｓ２５：Ｙｅｓ）、ステップＳ２６において、クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向であるか否かを判定する。アクセプト方向は、上述したように、問合せ表示画面Ｄ２に表示されるアクセプト方向マークが表している方向であって、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも高い場合には上方向であり、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも低い場合には下方向である。つまり、アクセプト方向は、クルーズ操作器７０で目標速度を検出制限速度Ｖlimに近づける場合の操作方向と同じ方向である。
【０１０１】
運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimと目標速度Ｖsetとが一致している場合（Ｓ２５：Ｎｏ）、および、クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向ではない場合（Ｓ２６：Ｎｏ）、その処理をステップＳ２７に進める。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２７において、クルーズ操作器７０の押し操作（長押し操作）をアクセル操作あるいはコースト操作として扱って、目標速度を、現時点の値（Ｖset）から徐々に増加あるいは減少させる。
【０１０２】
この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が上方向である場合には、この操作をアクセル操作として扱って、長押し操作が確定したときからクルーズ操作器７０が押し操作されている期間（クルーズ操作器７０の押し操作が検出されなくなるまでの期間）、所定の周期で、目標速度を増加させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、一定時間が経過する毎に、８０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→・・・というように所定速度間隔で徐々に増加させる。
【０１０３】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作方向が下方向である場合には、この操作をコースト操作として扱って、長押し操作が確定したときからクルーズ操作器７０が押し操作されている期間（クルーズ操作器７０の押し操作が検出されなくなるまでの期間）、所定の周期で、目標速度を減少させる。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、一定時間が経過する毎に、８０ｋｍ／ｈ→７５ｋｍ／ｈ→７０ｋｍ／ｈ→・・・というように所定速度間隔で徐々に減少させる。
【０１０４】
尚、コースト操作およびアクセル操作によって設定される目標速度は、５の倍数の値に設定される（本実施形態では５であるが、その値に限るものではない）。従って、増加（減少）調整を開始するときの目標速度が５の倍数でない場合には、初回の目標速度に最も近い５の倍数の目標速度が設定される。例えば、目標速度が９２ｋｍ／ｈに設定されている状況からコースト操作が検出された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、９２ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→・・・というように減少させる。同様に、目標速度が９２ｋｍ／ｈに設定されている状況からアクセル操作が検出された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度を、９２ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→１００ｋｍ／ｈ→・・・というように増加させる。
【０１０５】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２６において、クルーズ操作器７０の操作方向がアクセプト方向であると判定した場合、ステップＳ３０において、クルーズ操作器７０の操作をアクセプト操作として扱って、以下の処理を行う。ステップＳ３０の処理は、図６に示すアクセプト処理サブルーチンに沿って実施される。
【０１０６】
アクセプト処理サブルーチン（Ｓ３０）が起動すると、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３１において、クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向を判定し、アクセプト操作方向が目標速度を増加させる方向の場合には、その処理をステップＳ３２に進め、アクセプト操作方向が目標速度を減少させる方向の場合には、その処理をステップＳ３５に進める。
【０１０７】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２において、検出制限速度Ｖlimが現時点の目標速度Ｖsetよりも高いか否かについて判定する。このステップＳ３２の判定が最初に行われる場合には、「Ｙｅｓ」と判定される。運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも高い場合には、ステップＳ３３において、目標速度を増加させる中止要因が発生しているか否かについて判定する。本実施形態においては、この中止要因は、クルーズ操作器７０の新たな操作である。この場合、アクセプト操作の終了操作（長押し確定後にクルーズ操作器７０の押し操作が解除される操作）に関しては、アクセプト操作に含まれる操作であるため、新たな操作とはみなされない。
【０１０８】
運転支援ＥＣＵ１０は、中止要因が検出されていない場合、ステップＳ３４において、目標速度を所定量Ａだけ増加させる。つまり、現時点の目標速度Ｖsetに所定量Ａ（＞０）だけ加算した値（Ｖset＋Ａ）を新たな目標速度Ｖsetに設定する。この所定量Ａは、本実施形態においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４の処理を完了すると、その処理をステップＳ３２に戻して同様の処理を繰り返す。この場合、ステップＳ３２〜ステップＳ３４のループ処理は、予め設定された周期Ｔで繰り返される。この周期Ｔは、例えば、０．７秒である。
【０１０９】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３２〜ステップＳ３４のループ処理を繰り返すことにより、Ｔ秒（例えば、０．７秒）経過する毎に、目標速度Ｖsetを所定量Ａ（例えば、５ｋｍ／ｈ）だけ増加させる。こうした処理が繰り返されることにより、目標速度Ｖsetは、検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に増加していく。例えば、アクセプト操作が検出されたときの目標速度Ｖsetが８０ｋｍ／ｈ、検出制限速度Ｖlimが１００ｋｍ／ｈである場合には、目標速度Ｖsetは、８０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→１００ｋｍ／ｈというように増加する。尚、目標速度Ｖsetの増加を開始するときの目標速度Ｖset（初期値）が５の倍数でない場合には、最初の増加時においてのみ、初期値に最も近い５の倍数の目標速度Ｖsetが設定される（例えば、８３ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ）。従って、２回目以降の増加時の目標速度Ｖsetは、５の倍数となる。
【０１１０】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３４において目標速度Ｖsetを増加させる都度、メータＥＣＵ２０に対して、徐変表示指令、および、目標速度Ｖsetと検出制限速度Ｖlimとを表す情報を送信する。メータＥＣＵ２０は、これらの情報を受信する都度、徐変表示画面Ｄ３に表示される目標速度Ｖset（目標速度Ｖsetの値）を変更するとともに、検出制限速度Ｖlimが変更されていれば、検出制限速度Ｖlimをその値に変更する。この徐変表示画面Ｄ３に表示される目標速度Ｖsetの値が、本発明の徐変目標速度表示値に相当する。
【０１１１】
クルーズ操作器７０の操作（中止要因）が検出されることなく、目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlimに達すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト処理サブルーチン、つまり、メインルーチンである目標速度設定ルーチン（図５）におけるステップＳ３０の処理を終了する。これにより、目標速度設定ルーチンが一旦終了される。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンを所定の短い演算周期にて繰り返し実施する。従って、ステップＳ２１からの処理が再開される。
【０１１２】
アクセプト処理サブルーチンにおいて、ステップＳ３２〜ステップＳ３４のループ処理が行われている途中で、クルーズ操作器７０の操作が検出された場合（Ｓ３３：Ｙｅｓ）には、その時点で、アクセプト処理サブルーチンが終了し、目標速度設定ルーチンが再開される。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３３において、クルーズ操作器７０の操作を検出した場合、クルーズ操作器７０の操作が行われたことを記憶して、目標速度設定ルーチンを再開させる。これにより、目標速度設定ルーチンの再開時においては、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において「Ｙｅｓ」と判定する。従って、アクセプト処理サブルーチンが終了した時点の目標速度Ｖset（目標速度Ｖsetの最終値）を初期値として、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度の設定が可能となる。
【０１１３】
クルーズ操作器７０の操作に応じて設定される目標速度Ｖsetは、表示制御ルーチンに従って表示器５１に表示される。この表示器５１に表示される目標速度Ｖsetが、本発明の調整後目標速度表示値に相当する。この場合、目標速度Ｖsetは、検出制限速度Ｖlimと異なっているため、問合せ表示画面Ｄ２に表示される。ドライバーは、この問合せ表示画面Ｄ２を見ながら、クルーズ操作器７０の操作により、自身の希望する目標速度を設定することができる。
【０１１４】
一方、ステップＳ３１において、アクセプト操作方向が目標速度を減少させる方向と判定された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３５において、検出制限速度Ｖlimが現時点の目標速度Ｖsetよりも低いか否かについて判定する。このステップＳ３５の判定が最初に行われる場合には、「Ｙｅｓ」と判定される。運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも低い場合には、ステップＳ３６において、目標速度を減少させる中止要因が発生しているか否かについて判定する。本実施形態においては、この中止要因は、クルーズ操作器７０の新たな操作である。この場合、アクセプト操作の終了操作（長押し確定後にクルーズ操作器７０の押し操作が解除される操作）に関しては、アクセプト操作に含まれる操作であるため、新たな操作とはみなされない。
【０１１５】
運転支援ＥＣＵ１０は、中止要因が検出されていない場合、ステップＳ３７において、目標速度を所定量Ａだけ減少させる。つまり、現時点の目標速度Ｖsetから所定量Ａ（＞０）だけ減算した値（Ｖset−Ａ）を新たな目標速度Ｖsetに設定する。この所定量Ａは、増加時と同じ値であって、本実施形態においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３７の処理を完了すると、その処理をステップＳ３５に戻して同様の処理を繰り返す。この場合、ステップＳ３５〜ステップＳ３７のループ処理についても、増加時と同じ周期Ｔで繰り返される。
【０１１６】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３５〜ステップＳ３７のループ処理を繰り返すことにより、Ｔ秒（例えば、０．７秒）経過する毎に、目標速度Ｖsetを所定量Ａ（例えば、５ｋｍ／ｈ）だけ減少させる。こうした処理が繰り返されることにより、目標速度Ｖsetは、検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に減少していく。
【０１１７】
例えば、アクセプト操作が検出されたときの目標速度Ｖsetが１００ｋｍ／ｈ、検出制限速度Ｖlimが８０ｋｍ／ｈである場合には、目標速度Ｖsetは、１００ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→８０ｋｍ／ｈというように減少する。尚、目標速度Ｖsetの低減を開始するときの目標速度Ｖset（初期値）が５の倍数でない場合には、最初の低減時においてのみ、初期値に最も近い５の倍数の目標速度Ｖsetが設定される（例えば、９８ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ）。従って、２回目以降の低減時の目標速度Ｖsetは、５の倍数となる。
【０１１８】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３７において目標速度Ｖsetを減少させる都度、メータＥＣＵ２０に対して、徐変表示指令、および、目標速度Ｖsetと検出制限速度Ｖlimとを表す情報を送信する。メータＥＣＵ２０は、これらの情報を受信する都度、徐変表示画面Ｄ３に表示される目標速度Ｖset（目標速度Ｖsetの値）を変更するとともに、検出制限速度Ｖlimが変更されていれば、検出制限速度Ｖlimをその値を変更する。この徐変表示画面Ｄ３に表示される目標速度Ｖsetの値が、本発明の徐変目標速度表示値に相当する。
【０１１９】
クルーズ操作器７０の操作（中止要因）が検出されることなく、目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlimに達すると（Ｓ３５：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト処理サブルーチンを終了する。これにより、目標速度設定ルーチンが一旦終了される。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンを所定の短い演算周期にて繰り返し実施する。従って、ステップＳ２１からの処理が再開される。
【０１２０】
アクセプト処理サブルーチンにおいて、ステップＳ３５〜ステップＳ３７のループ処理が行われている途中で、クルーズ操作器７０の操作が検出された場合（Ｓ３６：Ｙｅｓ）には、その時点で、アクセプト処理サブルーチンが終了し、目標速度設定ルーチンが再開される。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ３６において、クルーズ操作器７０の操作を検出した場合、クルーズ操作器７０の操作が行われたことを記憶して、目標速度設定ルーチンを再開させる。
【０１２１】
これにより、目標速度設定ルーチンの再開時においては、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ２１において「Ｙｅｓ」と判定する。従って、アクセプト処理サブルーチンが終了した時点の目標速度Ｖset（目標速度Ｖsetの最終値）を初期値として、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度の設定が可能となる。クルーズ操作器７０の操作に応じて設定された目標速度Ｖsetは、表示制御ルーチンに従って表示器５１に表示される。この表示器５１に表示される目標速度Ｖsetが、本発明の調整後目標速度表示値に相当する。
【０１２２】
ここで、目標速度を検出制限速度Ｖlimに向けて徐変させる理由について説明する。
【０１２３】
上述したように、ＲＳＡ−ＡＣＣを実施する運転支援システムにおいては、ドライバーのアクセプト操作が検出された場合、制限速度検出ＥＣＵ２０の認識している制限速度が、定速制御の目標速度に設定される。しかし、制限速度検出ＥＣＵ２０は、誤った制限速度を認識する可能性がある。その場合には、ドライバーの意図とは異なった目標速度が設定されてしまう。このため、ドライバーは、クルーズ操作器７０を使って、誤って設定された目標速度（＝誤認識された制限速度）を正しい値に修正する必要がある。
【０１２４】
特に、本実施形態においては、クルーズ操作器７０の長押し操作によってアクセプトの有無が判定されるため、誤認識された制限速度が目標速度に設定されやすい傾向にある。長押し操作が行われたか否かの判定は、クルーズ操作器７０の押し操作が長押し確定時間継続されて確定する。ところが、ドライバーが長押し操作をしている最中に（つまり、クルーズ操作器７０の押し操作の継続時間が長押し確定時間に満たないうちに）、制限速度ＥＣＵ２０の認識している制限速度が第１制限速度から第２制限速度に変化するという状況が発生することがある。第２制限速度を使って目標速度に設定した場合、第２制限速度が正しい制限速度であれば、問題はないが、第２制限速度が誤って認識された制限速度である場合には、ドライバーにとって意図しない目標速度が設定されてしまう。
【０１２５】
例えば、図７（ａ）の比較例に示すように、現時点の目標速度Ｖsetが８０ｋｍ／ｈ、制限速度検出ＥＣＵ２０が認識している検出制限速度Ｖlimが１００ｋｍ／ｈである状況において、ドライバーが、時刻ｔ１において、目標速度を制限速度まで増加させようとしてクルーズ操作器７０の上方向の長押し操作を開始した状況を考える。ドライバーが長押し操作をしている最中の時刻ｔ２において、制限速度検出ＥＣＵ２０が誤って制限速度を１６０ｋｍ／ｈであると誤認識した場合に、長押し操作が検出された時刻ｔ３（押し操作の継続時間が長押し確定時間に到達した時点）で、目標速度を１６０ｋｍ／ｈに変更してしまうと、ドライバーの意図とは乖離した目標速度が設定されてしまう。
【０１２６】
この場合、ドライバーは、１６０ｋｍ／ｈを初期値として、目標速度を１００ｋｍ／ｈにまで減少させるという修正操作を行う必要がある。このケースでは、目標速度の調整量は６０ｋｍ／ｈ（＝｜１６０−１００｜）であるため、クルーズ操作器７０の必要操作量（短押し操作回数、あるいは、長押し操作時間）が多く、ドライバーにとって手間がかかり、使い勝手が悪い。
【０１２７】
そこで、本実施形態においては、図７（ｂ）に示すように、アクセプト方向の長押し操作が検出された場合（時刻ｔ３）、目標速度を、その時点（時刻ｔ３）の目標速度Ｖsetから制限速度検出ＥＣＵ２０の認識している検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に増加させる（図６のステップＳ３２〜Ｓ３４）。この目標速度は、表示器５１に表示された徐変表示画面Ｄ３にてドライバーに知らされる。この結果、目標速度が、誤認識された制限速度に到達する前に、ドライバーに対して、意図しない目標速度が設定されることを気づかせるようにすることができる。
【０１２８】
ドライバーは、徐変表示画面Ｄ３に表示された目標速度を見て、その目標速度が自身の意図していない速度であることに気付いた場合（自身の認識している制限速度を超えていることに気付いた場合）、クルーズ操作器７０を使って、目標速度を修正する修正操作を行う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度の徐変処理を終了して（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度を設定する。
【０１２９】
例えば、図７（ｃ）に示すように、時刻ｔ４において、クルーズ操作器７０のタップダウン操作が検出された場合には、その時点で、目標速度の徐変処理が終了され、それまで徐変処理されていた目標速度の最終値（この例では１０５ｋｍ／ｈ）に対して、タップダウン操作量だけ目標速度が低減される。従って、ドライバーは、意図しない目標速度が設定されることに気付いた時点での目標速度（この例では１０５ｋｍ／ｈ）を初期値として、目標速度を１００ｋｍ／ｈにまで減少させるという修正操作を行えばよいため、クルーズ操作器７０の必要操作量が少なくて済む。このため、ドライバーにとって使い勝手が良い。また、ドライバーの意に反して、自車両の走行速度が制限速度を超えてしまう時間を短くすることができる。
【０１３０】
上述した例は、本実施形態の作用効果を分かりやすく説明するために、制限速度が誤認識された場合の例を示しているが、制限速度が誤認識されたものであるか否かについては、運転支援ＥＣＵ１０では判断できない。従って、本実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度を目標速度に設定する場合には、目標速度を検出制限速度に向けて徐々に変化させる。
【０１３１】
また、上述した例は、クルーズ操作器７０の長押し操作の最中に、制限速度検出ＥＣＵ２０の認識している制限速度が変化した状況における例を示しているが、そうした状況である必要はなく、ドライバーがクルーズ操作器７０の長押し操作を開始する前から、制限速度の誤認識が発生していた場合でも、上記のように目標速度が徐変処理される。
【０１３２】
例えば、ドライバーは、前方に設置された道路標識を視認してクルーズ操作器７０のアクセプト操作を行うことがある。この場合において、制限速度の誤認識が発生していた場合には、目標速度がドライバーの意図と異なるものとなってしまうが、本実施形態によれば、徐変表示画面Ｄ３を表示することによって、できるだけ、ドライバーに対して意図しない目標速度が設定されることに気づかせるようにすることができる。
【０１３３】
また、本実施形態においては、ステップＳ３２〜Ｓ３４のループ処理、あるいは、ステップＳ３５〜Ｓ３７のループ処理により、目標速度が検出制限速度Ｖlimに向けて徐変される。この場合、ステップＳ３２によって目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlim以上になったとき、あるいは、ステップＳ３５によって目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlim以下になったときに、徐変処理が終了する。このため、徐変処理中に検出制限速度Ｖlimが変化した場合には、その変化した検出制限速度Ｖlim（最新の検出制限速度）に基づいて、徐変処理の終了タイミングが決定される。従って、徐変処理を適切なタイミングで終了することができる。
【０１３４】
例えば、図８（ａ）に示すように、検出制限速度１６０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、検出制限速度Ｖlimが１３０ｋｍ／ｈに変化した場合を考える。この場合には、徐変処理によって増加する目標速度Ｖsetが１３０ｋｍ／ｈに到達した時点（時刻ｔ５）において、徐変処理が終了される（Ｓ３２：Ｎｏ）。また、図８（ｂ）に示すように、検出制限速度１６０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも低い値、例えば、８０ｋｍ／ｈに変化した場合には、その時点では、既に目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlimを超えている。この場合には、８０ｋｍ／ｈの制限速度が検出された時点（時刻ｔ６）において、徐変処理が終了される（Ｓ３２：Ｎｏ）。
【０１３５】
また、図８（ｃ）に示すように、検出制限速度１６０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、制限速度検出ＥＣＵ２０が制限速度を認識できなくなった場合には、目標速度と検出制限速度との比較ができなくなる。このため、ステップＳ３２の判定は、「Ｎｏ」となり、制限速度を認識できなくなった時点（時刻ｔ７）において、徐変処理が終了される。
【０１３６】
例えば、自車両が交差点を右左折（右折あるいは左折）した場合には、制限速度が変更されている可能性がある。また、直前回に制限速度標識を検出した後に自車両が走行した距離（制限速度標識を検出できずに自車両が走行した距離）が予め設定された信頼度判定距離を超えた場合には、制限速度が変更されている可能性がある。また、車載カメラ２１あるいはナビゲーション装置２２の異常が検出されている場合には、制限速度を適正に検出することができなくなる。このような状況においては、制限速度検出ＥＣＵ２０の認識している制限速度の信頼性が低くなる。
【０１３７】
そこで、制限速度検出ＥＣＵ２０は、認識している制限速度の信頼度が基準レベルよりも低くなった状況であるか否かを所定の演算周期で判定する。そして、制限速度検出ＥＣＵ２０は、認識している制限速度の信頼度が基準レベルよりも低くなった状況であると判定した場合、制限速度が未認識状態である旨を表す情報を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。
【０１３８】
運転支援ＥＣＵ１０は、徐変処理を行っている最中に、制限速度検出ＥＣＵ２０から制限速度が未認識状態である旨を表す情報を受信すると（時刻ｔ７）、徐変処理を終了する。図８（ｃ）に示す例では、目標速度Ｖsetが１０５ｋｍ／ｈに設定されている状態で、制限速度検出ＥＣＵ２０が制限速度を認識できなくなって徐変処理が終了した例である。
【０１３９】
従って、ドライバーは、徐変処理が終了した時点での目標速度Ｖsetを初期値として、この初期値から希望する値にまで修正操作を行えばよいため、クルーズ操作器７０の必要操作量が少なくて済む。このため、ドライバーにとって使い勝手が良い。
【０１４０】
また、上述した例は、上方向のアクセプト操作時（検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも高い場合のアクセプト操作時）における一例であるが、下方向のアクセプト操作時（検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも低い場合のアクセプト操作時）における場合についても同様に考えることができる。
【０１４１】
例えば、図９（ａ）の比較例に示すように、現時点の目標速度Ｖsetが１００ｋｍ／ｈ、制限速度検出ＥＣＵ２０が認識している検出制限速度Ｖlimが８０ｋｍ／ｈである状況において、ドライバーが、時刻ｔ１において、目標速度を制限速度まで減少させようとしてクルーズ操作器７０の下方向の長押し操作を開始した状況を考える。ドライバーが長押し操作をしている最中の時刻ｔ２において、制限速度検出ＥＣＵ２０が誤って制限速度を４０ｋｍ／ｈであると誤認識した場合に、長押し操作が検出された時刻ｔ３（押し操作の継続時間が長押し確定時間に到達した時点）で、目標速度を４０ｋｍ／ｈに変更してしまうと、ドライバーの意図とは乖離した目標速度が設定されてしまう。
【０１４２】
この場合、ドライバーは、４０ｋｍ／ｈを初期値として、目標速度を８０ｋｍ／ｈにまで増加させるという修正操作を行う必要がある。このケースでは、目標速度の調整量は４０ｋｍ／ｈ（＝｜８０−４０｜）であるため、クルーズ操作器７０の必要操作量（短押し操作回数、あるいは、長押し操作時間）が多く、ドライバーにとって手間がかかり、使い勝手が悪い。
【０１４３】
そこで、本実施形態においては、図９（ｂ）に示すように、アクセプト方向の長押し操作が検出された場合（時刻ｔ３）、目標速度を、その時点（時刻ｔ３）の目標速度Ｖsetから制限速度検出ＥＣＵ２０の認識している検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に減少させる（図６のステップＳ３５〜Ｓ３７）。この目標速度は、表示器５１に表示された徐変表示画面Ｄ３にてドライバーに知らされる。この結果、目標速度が、誤認識された制限速度に到達する前に、ドライバーに対して、意図しない目標速度が設定されることを気づかせるようにすることができる。
【０１４４】
ドライバーは、徐変表示画面Ｄ３に表示された目標速度を見て、その目標速度が自身の意図していない速度であることに気付いた場合（自身の認識している制限速度を下回っていることに気付いた場合）、クルーズ操作器７０を使って、目標速度を修正する修正操作を行う。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度の徐変処理を終了して（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度を設定する。
【０１４５】
例えば、図９（ｃ）に示すように、時刻ｔ４において、クルーズ操作器７０のタップアップ操作が検出された場合には、その時点で、目標速度の徐変処理が終了され、それまで徐変処理されていた目標速度の最終値（この例では７５ｋｍ／ｈ）に対して、タップアップ操作量だけ目標速度が低減される。従って、ドライバーは、意図しない目標速度が設定されることに気付いた時点での目標速度（この例では７５ｋｍ／ｈ）を初期値として、目標速度を８０ｋｍ／ｈにまで増加させるという修正操作を行えばよいため、クルーズ操作器７０の必要操作量が少なくて済む。このため、ドライバーにとって使い勝手が良い。
【０１４６】
また、図１０（ａ）に示すように、検出制限速度４０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、検出制限速度Ｖlimが６０ｋｍ／ｈに変化した場合には、徐変処理によって減少する目標速度Ｖsetが６０ｋｍ／ｈに到達した時点（時刻ｔ５）において、徐変処理が終了される（Ｓ３５：Ｎｏ）。
【０１４７】
また、図１０（ｂ）に示すように、検出制限速度４０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetよりも高い値、例えば、１００ｋｍ／ｈに変化した場合には、その時点では、既に目標速度Ｖsetが検出制限速度Ｖlimを下方向に超えている。この場合には、１００ｋｍ／ｈの制限速度が検出された時点（時刻ｔ６）において、徐変処理が終了される（Ｓ３５：Ｎｏ）。
【０１４８】
また、図１０（ｃ）に示すように、検出制限速度４０ｋｍ／ｈに向けて徐変処理が行われている最中に、制限速度検出ＥＣＵ２０が制限速度を認識できなくなった場合には、目標速度と検出制限速度との比較ができなくなる。このため、ステップＳ３５の判定は、「Ｎｏ」となり、制限速度を認識できなくなった時点（時刻ｔ７）において、徐変処理が終了される。
【０１４９】
＜第２実施形態＞
上述した実施形態（以下、第１実施形態と呼ぶ）においては、アクセプト操作が検出された場合、目標速度Ｖsetが、アクセプト操作が検出された時点の目標速度Ｖsetから制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出（認識）されている制限速度Ｖlimに向かって徐々に変化するように設定され、その徐変処理された目標速度Ｖsetが徐変表示画面Ｄ３に表示されるように構成されていた。これに対して、第２実施形態においては、アクセプト操作が検出された場合、その時点で、制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出（認識）されている検出制限速度Ｖlimが、目標速度Ｖset（定速制御に用いる目標速度）に設定される。一方、徐変表示画面Ｄ３には、実際の目標速度Ｖsetとは異なる値、つまり、アクセプト操作が検出されたときの目標速度Ｖsetから検出制限速度Ｖlimに向かって徐々に変化する表示用の目標速度が表示される。
【０１５０】
以下、徐変表示画面Ｄ３に表示する表示用の目標速度を、定速制御に用いる目標速度Ｖsetと区別するために、徐変目標速度表示値Ｖsetｄと呼ぶ。尚、上述した第１実施形態においては、徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、常に、目標速度Ｖsetと同一である。
【０１５１】
第２実施形態においては、運転支援ＥＣＵ１０は、図６に示すアクセプト処理サブルーチン（Ｓ３０）に代えて、図１１に示すアクセプト処理サブルーチン（Ｓ４０）を実施する。
【０１５２】
第２実施形態のアクセプト処理サブルーチンが起動すると、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４１において、現時点の目標速度Ｖsetを、徐変表示画面Ｄ３に表示する徐変目標速度表示値Ｖsetｄに設定する（Ｖsetｄ←Ｖset）。
【０１５３】
続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４２において、検出制限速度Ｖlimを目標速度Ｖsetに設定する（Ｖset←Ｖlim）。従って、アクセプト操作が検出された時点で、検出制限速度Ｖlimが目標速度Ｖsetに設定される。運転支援ＥＣＵ１０は、この時点から、自車両の車速が検出制限速度Ｖlimに追従するように、自車両の制駆動力を制御する。尚、自車両は、目標速度Ｖset（＝Ｖlim）に向けて加速（減速を含む）するが、この加速度は、目標速度Ｖsetを徐変しながら加速する第１実施形態と同程度の加速度に設定されている。
【０１５４】
続いて、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４３において、クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向を判定し、アクセプト操作方向が目標速度を増加させる方向の場合には、その処理をステップＳ４４に進め、アクセプト操作方向が目標速度を減少させる方向の場合には、その処理をステップＳ４７に進める。
【０１５５】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４４において、検出制限速度Ｖlimが現時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄよりも高いか否かについて判定する。このステップＳ４４の判定が最初に行われる場合には、「Ｙｅｓ」と判定される。運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimが徐変目標速度表示値Ｖsetｄよりも高い場合には、ステップＳ４５において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを増加させる中止要因が発生しているか否かについて判定する。本実施形態においては、この中止要因は、クルーズ操作器７０の新たな操作である。この場合、アクセプト操作の終了操作（長押し確定後にクルーズ操作器７０の押し操作が解除される操作）に関しては、アクセプト操作に含まれる操作であるため、新たな操作とはみなされない。
【０１５６】
運転支援ＥＣＵ１０は、中止要因が検出されていない場合、ステップＳ４６において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを所定量Ａだけ増加させる。つまり、現時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄに所定量Ａ（＞０）だけ加算した値（Ｖsetｄ＋Ａ）を新たな徐変目標速度表示値Ｖsetｄに設定する。この所定量Ａは、本実施形態においては、５ｋｍ／ｈに設定されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６の処理を完了すると、その処理をステップＳ４４に戻して同様の処理を繰り返す。この場合、ステップＳ４４〜ステップＳ４６のループ処理は、予め設定された周期Ｔで繰り返される。この周期Ｔは、例えば、０．７秒である。
【０１５７】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４４〜ステップＳ４６のループ処理を繰り返すことにより、Ｔ秒（例えば、０．７秒）経過する毎に、所定量Ａ（例えば、５ｋｍ／ｈ）だけ徐変目標速度表示値Ｖsetｄを増加させる。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４６において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを増加させる都度、メータＥＣＵ２０に対して、徐変表示指令、および、徐変目標速度表示値Ｖsetｄと検出制限速度Ｖlimとを表す情報を送信する。メータＥＣＵ２０は、受信した徐変目標速度表示値Ｖsetｄと検出制限速度Ｖlimとを表わす徐変表示画面Ｄ３を表示する。
【０１５８】
尚、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４４〜ステップＳ４６のループ処理、および、後述するステップＳ４７〜ステップＳ４９のループ処理を実施している期間において、制限速度検出ＥＣＵ２０によって検出されている検出制限速度Ｖlimが変更された場合には、その検出制限速度Ｖlimを目標速度Ｖsetに設定する。
【０１５９】
こうした処理が繰り返されることにより、徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に増加していく。例えば、アクセプト操作が検出されたときの目標速度Ｖsetが８０ｋｍ／ｈ、検出制限速度Ｖlimが１００ｋｍ／ｈである場合には、徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、８０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→１００ｋｍ／ｈというように増加する。尚、徐変目標速度表示値Ｖsetｄの増加を開始するときの徐変目標速度表示値Ｖsetｄ（初期値）が５の倍数でない場合には、最初の増加時においてのみ、初期値に最も近い５の倍数の徐変目標速度表示値Ｖsetｄが設定される（例えば、８３ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ）。従って、２回目以降の増加時の徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、５の倍数となる。
【０１６０】
クルーズ操作器７０の操作（中止要因）が検出されることなく、徐変目標速度表示値Ｖsetｄが検出制限速度Ｖlimに達すると（Ｓ４４：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト処理サブルーチン、つまり、メインルーチンである目標速度設定ルーチン（図５）におけるステップＳ４０の処理を終了する。これにより、目標速度設定ルーチンが一旦終了される。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンを所定の短い演算周期にて繰り返し実施する。従って、ステップＳ２１からの処理が再開される。
【０１６１】
アクセプト処理サブルーチンにおいて、ステップＳ４４〜ステップＳ４６のループ処理が行われている途中で、クルーズ操作器７０の操作が検出された場合（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、その処理をステップＳ５０に進める。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０において、現時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄを目標速度に設定する。従って、現時点の目標速度Ｖset（＝検出制限速度Ｖlim）が、現時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄに変更される（Ｖset←Ｖsetｄ）。
【０１６２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ５０の処理が完了すると、アクセプト処理サブルーチンを終了する。これにより、目標速度設定ルーチンが一旦終了される。運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンを所定の短い演算周期にて繰り返し実施する。従って、ステップＳ２１からの処理が再開される。
【０１６３】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４５において、クルーズ操作器７０の操作を検出した場合、クルーズ操作器７０の操作が行われたことを記憶する。これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンの再開時において、ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」と判定する。従って、アクセプト処理サブルーチンが終了した時点の目標速度Ｖset（徐変目標速度表示値Ｖsetｄの最終値）を初期値として、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度の設定が可能となる。
【０１６４】
クルーズ操作器７０の操作に応じて設定される目標速度Ｖsetは、表示制御ルーチンに従って表示器５１に表示される。この表示器５１に表示される目標速度Ｖsetが、本発明の調整後目標速度表示値に相当する。この場合、目標速度Ｖsetは、検出制限速度Ｖlimと異なっているため、問合せ表示画面Ｄ２に表示される。ドライバーは、この問合せ表示画面Ｄ２を見ながら、クルーズ操作器７０の操作により、自身の希望する目標速度を設定することができる。
【０１６５】
一方、ステップＳ４３において、アクセプト操作方向が目標速度を減少させる方向と判定された場合、運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７において、検出制限速度Ｖlimが徐変目標速度表示値Ｖsetｄよりも低いか否かについて判定する。このステップＳ４７の判定が最初に行われる場合には、「Ｙｅｓ」と判定される。運転支援ＥＣＵ１０は、検出制限速度Ｖlimが徐変目標速度表示値Ｖsetｄよりも低い場合には、ステップＳ４８において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを減少させる中止要因が発生しているか否かについて判定する。本実施形態においては、この中止要因は、クルーズ操作器７０の新たな操作である。
【０１６６】
運転支援ＥＣＵ１０は、中止要因が検出されていない場合、ステップＳ４９において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを所定量Ａだけ減少させる。つまり、現時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄから所定量Ａ（＞０）だけ減算した値（Ｖsetｄ−Ａ）を新たな徐変目標速度表示値Ｖsetｄに設定する。この所定量Ａは、ステップＳ４６で用いる値と同じ値、つまり、５ｋｍ／ｈに設定されている。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４９の処理を完了すると、その処理をステップＳ４７に戻して同様の処理を繰り返す。この場合、ステップＳ４７〜ステップＳ４９のループ処理は、ステップＳ４４〜ステップＳ４６のループ処理と同じ周期Ｔで繰り返される。
【０１６７】
運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４７〜ステップＳ４９のループ処理を繰り返すことにより、Ｔ秒（例えば、０．７秒）経過する毎に、所定量Ａ（例えば、５ｋｍ／ｈ）だけ徐変目標速度表示値Ｖsetｄを減少させる。運転支援ＥＣＵ１０は、ステップＳ４９において、徐変目標速度表示値Ｖsetｄを減少させる都度、メータＥＣＵ２０に対して、徐変表示指令、および、徐変目標速度表示値Ｖsetｄと検出制限速度Ｖlimとを表す情報を送信する。メータＥＣＵ２０は、受信した徐変目標速度表示値Ｖsetｄと検出制限速度Ｖlimとを表わす徐変表示画面Ｄ３を表示する。
【０１６８】
こうした処理が繰り返されることにより、徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に減少していく。例えば、アクセプト操作が検出されたときの目標速度Ｖsetが１００ｋｍ／ｈ、検出制限速度Ｖlimが８０ｋｍ／ｈである場合には、徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、１００ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ→８５ｋｍ／ｈ→８０ｋｍ／ｈというように減少する。尚、徐変目標速度表示値Ｖsetｄの低減を開始するときの徐変目標速度表示値Ｖsetｄ（初期値）が５の倍数でない場合には、最初の低減時においてのみ、初期値に最も近い５の倍数の徐変目標速度表示値Ｖsetｄが設定される（例えば、９８ｋｍ／ｈ→９５ｋｍ／ｈ→９０ｋｍ／ｈ）。従って、２回目以降の低減時の徐変目標速度表示値Ｖsetｄは、５の倍数となる。
【０１６９】
クルーズ操作器７０の操作（中止要因）が検出されることなく、徐変目標速度表示値Ｖsetｄが検出制限速度Ｖlimに達すると（Ｓ４７：Ｎｏ）、運転支援ＥＣＵ１０は、アクセプト処理サブルーチンを終了する。従って、ステップＳ２１からの処理が再開される。
【０１７０】
アクセプト処理サブルーチンにおいて、ステップＳ４７〜ステップＳ４９のループ処理が行われている途中で、クルーズ操作器７０の操作が検出された場合（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、運転支援ＥＣＵ１０は、上述したステップＳ５０を実施後、アクセプト処理サブルーチンを終了する。この場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の操作が行われたことを記憶する。これにより、運転支援ＥＣＵ１０は、目標速度設定ルーチンの再開時において、ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」と判定する。従って、アクセプト処理サブルーチンが終了した時点の目標速度Ｖset（徐変目標速度表示値Ｖsetｄの最終値）を初期値として、クルーズ操作器７０の操作に応じた目標速度の設定が可能となる。
【０１７１】
以上説明した第２実施形態によれば、アクセプト操作が検出された場合、その時点の目標速度Ｖsetから検出制限速度Ｖlimに向かって徐々に変化する徐変目標速度表示値Ｖsetｄが徐変表示画面Ｄ３に表示される。これにより、制限速度の誤認識が発生した場合には、徐変目標速度表示値Ｖsetｄが、誤認識された制限速度に到達する前に、ドライバーに対して、意図しない目標速度が設定されることを気づかせるようにすることができる。従って、ドライバーは、意図しない目標速度が設定されることに気付いた時点における徐変目標速度表示値Ｖsetｄを初期値として、この初期値から目標速度の修正操作を行えばよいため、クルーズ操作器７０の必要操作量が少なくて済む。このため、ドライバーにとって使い勝手が良い。
【０１７２】
また、徐変処理中にクルーズ操作器７０の操作が行なわれた場合には、その時点の徐変目標速度表示値Ｖsetｄが目標速度Ｖsetに設定される（Ｓ５０）。従って、クルーズ操作器７０によって修正した目標速度を、定速制御の目標速度にそのまま設定することができる。このため、定速制御の目標速度をドライバーの希望する速度にスムーズに設定することができる。これにより、ドライバーの意に反して、自車両の走行速度が制限速度を超えてしまう時間を短くすることができる。
【０１７３】
尚、徐変目標速度表示値Ｖsetｄの推移は、例えば、図７〜図１０における、アクセプト操作が検出された時点（時刻ｔ３）以降の、目標速度Ｖsetの推移と同様である。
【０１７４】
次に、第１実施形態および第２実施形態に適用できる変形例について説明する。
＜変形例＞
上記２つの実施形態においては、アクセプト操作が検出された場合、目標速度（第２実施形態の場合は、徐変目標速度表示値）を現時点の目標速度Ｖsetから検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に変化させるように構成されている。この変形例１では、アクセプト操作中、つまり、アクセプト方向の押し操作の開始後、長押し確定時間が経過するまでの期間に、検出制限速度Ｖlimが第１制限速度Ｖlim１から第２制限速度Ｖlim２に変化した場合において、下記条件が成立した場合における、目標速度の設定の方法が上記２つの実施形態と異なる。以下、この変形例における目標速度とは、第１実施形態に適用した場合には目標速度Ｖsetであり、第２実施形態に適用した場合には徐変目標速度表示値Ｖsetｄである。
【０１７５】
尚、下記条件が成立しない場合には、運転支援ＥＣＵ１０は、実施形態と同様に、目標速度を現時点の目標速度Ｖsetから検出制限速度Ｖlimに向けて徐々に変化させるように構成されている。
【０１７６】
条件１：クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向が上方向であり、長押し操作を開始したときの第１制限速度Ｖlim１と、長押し操作が確定したときの第２制限速度Ｖlim２と、現時点の目標速度Ｖsetとが、以下の関係になること。
Ｖlim２＞Ｖlim１＞Ｖset
運転支援ＥＣＵ１０は、条件１が成立しているか否かを判定し、条件１が成立している場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト操作が検出されたとき、目標速度を第１制限速度Ｖlim１から第２制限速度Ｖlim２に向けて徐々に増加させる。
【０１７７】
例えば、図１２（ａ）に示すように、目標速度Ｖsetが８０ｋｍ／ｈ、第１制限速度Ｖlim１が１００ｋｍ／ｈ、第２制限速度Ｖlim２が１６０ｋｍ／ｈの場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の上方向のアクセプト操作を検出したとき、目標速度を、１００ｋｍ／ｈ→１０５ｋｍ／ｈ→・・・→１６０ｋｍ／ｈというように、所定の周期Ｔで増加させる。従って、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作中に、制限速度の誤認識が発生した場合には、ドライバーに早いタイミングにて、その旨（制限速度の誤認識が発生したこと）を知らせることができる。
【０１７８】
条件２：クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向が下方向であり、長押し操作を開始したときの第１制限速度Ｖlim１と、長押し操作が確定したときの第２制限速度Ｖlim２と、現時点の目標速度Ｖsetとが、以下の関係になること。
Ｖlim２＜Ｖlim１＜Ｖset
運転支援ＥＣＵ１０は、条件２が成立しているか否かを判定し、条件２が成立している場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト操作が検出されたとき、目標速度を第１制限速度Ｖlim１から第２制限速度Ｖlim２に向けて徐々に減少させる。
【０１７９】
例えば、図１２（ｂ）に示すように、目標速度Ｖsetが１００ｋｍ／ｈ、第１制限速度Ｖlim１が８０ｋｍ／ｈ、第２制限速度Ｖlim２が４０ｋｍ／ｈの場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の下方向のアクセプト操作を検出したとき、目標速度を、８０ｋｍ／ｈ→７５ｋｍ／ｈ→・・・→４０ｋｍ／ｈというように、所定の周期Ｔで減少させる。従って、クルーズ操作器７０のアクセプト方向の長押し操作中に、制限速度の誤認識が発生した場合には、ドライバーに早いタイミングにて、その旨（制限速度の誤認識が発生したこと）を知らせることができる。
【０１８０】
条件３：クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向が上方向であり、長押し操作を開始したときの第１制限速度Ｖlim１と、長押し操作が確定したときの第２制限速度Ｖlim２と、現時点の目標速度Ｖsetとが、以下の関係になること。
Ｖlim１＞Ｖlim２＞Ｖset
運転支援ＥＣＵ１０は、条件３が成立しているか否かを判定し、条件３が成立している場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト操作が検出されたとき、目標速度を第２制限速度Ｖlim２に設定する。
【０１８１】
例えば、図１３（ａ）に示すように、目標速度Ｖsetが８０ｋｍ／ｈ、第１制限速度Ｖlim１が１２０ｋｍ／ｈ、第２制限速度Ｖlim２が１００ｋｍ／ｈの場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の上方向のアクセプト操作を検出したとき、目標速度を、８０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変更する。この場合、クルーズ操作器７０の修正操作量が少なくて済む状況であるため、ドライバーの操作負担を増加させないようにすることができる。
【０１８２】
条件４：クルーズ操作器７０のアクセプト操作方向が下方向であり、長押し操作を開始したときの第１制限速度Ｖlim１と、長押し操作が確定したときの第２制限速度Ｖlim２と、現時点の目標速度Ｖsetとが、以下の関係になること。
Ｖlim１＜lim２＜Ｖset
運転支援ＥＣＵ１０は、条件４が成立しているか否かを判定し、条件４が成立している場合には、クルーズ操作器７０のアクセプト操作が検出されたとき、目標速度を第２制限速度Ｖlim２に設定する。
【０１８３】
例えば、図１３（ｂ）に示すように、目標速度Ｖsetが１２０ｋｍ／ｈ、第１制限速度Ｖlim１が８０ｋｍ／ｈ、第２制限速度Ｖlim２が１００ｋｍ／ｈの場合、運転支援ＥＣＵ１０は、クルーズ操作器７０の下方向のアクセプト操作を検出したとき、目標速度を、１２０ｋｍ／ｈから１００ｋｍ／ｈに変更する。この場合、クルーズ操作器７０の修正操作量が少なくて済む状況であるため、ドライバーの操作負担を増加させないようにすることができる。
【０１８４】
＜ＡＳＬへの適用＞
例えば、本実施形態の車両走行制御装置は、自車両が制限速度にて定速走行するように自車両の制駆動力を制御する車両走行制御装置であるが、それに代えて、制限速度に基づいて車速の上限である上限速度を設定し、自車両の車速が上限速度を超えないように自車両の制駆動力を制御する車両走行制御装置であってもよい。この変形例の車両走行制御装置は、可変スピードリミッタ（Adjustable  Speed  Limiter：ＡＳＬ）と呼ばれる車速制限装置である。この変形例では、図１の車両走行制御装置において、運転支援ＥＣＵ１０に代えて運転支援ＥＣＵ１０’を備え、クルーズ操作器７０に代えてＡＳＬ操作器７０’を備えている。
【０１８５】
運転支援ＥＣＵ１０’には、ＡＳＬ操作器７０’が接続されている。ＡＳＬ操作器７０’は、クルーズ操作器７０と同様の構成であるが、リジューム／増速スイッチ７３およびセット／減速スイッチ７４は、目標速度に代えて上限速度の設定に用いられ、その使用方法等については、実施形態における目標速度の設定と同様である。従って、ＡＳＬ操作器７０’の機能は、実施形態の説明における「目標速度」を「上限速度」に置き換えることにより理解できるため、詳しい説明は省略する。尚、この変形例では、モードスイッチ７６は必要ない。
【０１８６】
例えば、ＡＳＬ操作器７０’のタップダウン操作（下方向の短押し操作）は、上限速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ減少させ、ＡＳＬ操作器７０’のタップアップ操作（上方向の短押し操作）は、上限速度を所定速度（例えば、１ｋｍ／ｈ）だけ増加させるように機能する。また、ＡＳＬ操作器７０’のコースト操作（下方向の長押し操作）は、上限速度を所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で徐々に減少させ、ＡＳＬ操作器７０’のアクセル操作（上方向の長押し操作）は、上限速度を所定速度間隔（例えば、５ｋｍ／ｈ）で徐々に増加させるように機能する。尚、長押し操作の定義、短押し操作の定義についても、実施形態と同様である。
【０１８７】
運転支援ＥＣＵ１０’は、制限速度検出ＥＣＵ２０から出力された制限速度と、ＡＳＬ操作器７０’から出力されたスイッチ信号とに基づいて、車両の走行速度の上限である上限速度を決定する電子制御装置である。運転支援ＥＣＵ１０’は、ＡＳＬ操作器７０’のメインスイッチ７２がオンしている場合に、車速制限制御を実行し、メインスイッチ７２がオフしている場合には、車速制限制御を実行しない。尚、車速制限制御自体は、エンジンＥＣＵ３０によって実施されるものである。従って、運転支援ＥＣＵ１０’は、エンジンＥＣＵ３０に対して、車速制限制御で使用する上限速度を指令することによって、エンジンＥＣＵ３０に車速制限制御を実行させる。
【０１８８】
エンジンＥＣＵ３０は、運転支援ＥＣＵ１０’から上限速度が所定の周期で送信されている間、自車両の車速が上限速度を超えないようにエンジン３１の駆動力を制御する。つまり、車速制限制御を実施する。エンジンＥＣＵ３０は、車速センサ（センサ３３の１つ）により検出した車速（実車速と呼ぶ）とアクセルセンサ（センサ３３の１つ）により検出されたアクセル操作量に基づいて、ドライバー要求駆動力を演算し、このドライバー要求駆動力を発生させるようにエンジン３１およびトランスミッション３２の作動を制御する。この場合、エンジンＥＣＵ３０は、実車速が上限速度を超えると予測される場合、エンジン３１の吸気量を調整するスロットルバルブの開度を減少させる、あるいは、エンジン３１への燃料噴射量を制限する、あるいは、トランスミッション３２のギヤ比を調整することにより、実車速が上限速度を超えないようにエンジン３１の作動を制御する。また、エンジンＥＣＵ３０は、要求駆動力が大きな制動力を必要とする値となりエンジン３１およびトランスミッション３２だけでは要求に応えられない場合には、その不足分を油圧ブレーキで発生させるようにブレーキＥＣＵ４０に対して要求制動力を送信する。
【０１８９】
ＡＳＬ操作器７０’は、上限速度の増減調整を行うためだけに使われるだけでなく、ドライバーが制限速度を上限速度に設定することを許諾するための操作器として兼用される。運転支援ＥＣＵ１０’は、ＡＳＬ操作器７０’によって、制限速度を上限速度に設定することが許諾された場合には、制限速度検出ＥＣＵ２０が認識している制限速度を上限速度に設定する。
【０１９０】
運転支援ＥＣＵ１０’は、メインスイッチ７２がオンされている場合、表示制御ルーチン、および、上限速度設定ルーチンを実施する。この表示制御ルーチン、および、上限速度設定ルーチンは、上述した表示制御ルーチン（図４）、および、目標速度設定ルーチン（図５，（図６あるいは図１１））において、「目標速度」を「上限速度」に置き換え、「徐変目標速度表示値」を「徐変上限速度表示値」に置き換え、「クルーズ操作器」を「ＡＳＬ操作器」に置き換えた処理である。従って、ここでは、その説明を省略する。
【０１９１】
また、上記変形例についても、同様な置き換えによって、上限速度の設定に適用することができる。
【０１９２】
この可変スピードリミッタ（ＡＳＬ）を備えた車両走行制御装置によれば、検出制限速度を上限速度に設定するにあたって、上限速度を検出制限速度に向けて徐々に変化させるため、制限速度の誤認識が発生した場合であっても、ＡＳＬ操作器７０’の修正操作量が少なくて済む。このため、ドライバーにとって使い勝手が良い。また、ドライバーの意に反して、自車両の走行速度が制限速度を超えてしまう時間を短くすることができる。
【０１９３】
＜他の変形例＞
本実施形態においては、アクセプト操作を行うための操作器と、目標速度の増減調整を行うための操作器とを兼用したクルーズ操作器７０を備えているが、必ずしも、兼用させる必要はない。例えば、アクセプト操作を行うための操作器と、目標速度の増減調整を行うための操作器とを別々に備えた操作部を、ステアリングハンドル等、ドライバーの操作可能位置に設けた構成であってもよい。
【０１９４】
また、本実施形態においては、アクセプト操作は、長押し操作としているが、必ずしも、長押し操作である必要はなく、短押し操作であってもよい。また、本実施形態においては、アクセプト操作方向は、上方向と下方向とに設定されているが、そうした方向に限るものでは無く、例えば、ドライバーから見て左方向と右方向、あるいは、前方向と後方向など、他の方向であってもよい。また、アクセプト操作方向は、必ずしも、２方向に分けて設定される必要はなく、１方向であってもよい。
【０１９５】
また、本実施形態においては、クルーズ操作器７０はレバー式のものが採用されているが、必ずしもレバー式である必要はなく、ボタン式、スライド式など他の形式であってもよい。
【符号の説明】
【０１９６】
１０…運転支援ＥＣＵ、２０…制限速度検出ＥＣＵ、２１…車載カメラ、２２…ナビゲーション装置、３０…エンジンＥＣＵ、３１…エンジン、４０…ブレーキＥＣＵ、４１…ブレーキアクチュエータ、５０…メータＥＣＵ、５１…表示器、６０…先行車両センサ、７０…クルーズ操作器、７１…操作レバー、７３…リジューム／増速スイッチ、７４…セット／減速スイッチ、Ｖlim…制限速度（検出制限速度）、Ｖlim１…第１制限速度、Ｖlim２…第２制限速度、Ｖset…目標速度、Ｖsetｄ…徐変目標速度表示値、Ｄ１…通常表示画面、Ｄ２…問合せ表示画面、Ｄ３…徐変表示画面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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