(57)【要約】      （修正有）【課題】航空機の着陸中にグライドスロープ偏差を計算するための飛行制御モジュールを提供する。【解決手段】航空機の着陸中にグライドスロープ偏差４２４、４２６を計算するための飛行制御モジュール４０２が提供される。前記飛行制御モジュール４０２は通信インタフェース４１５およびプロセッサ４３４を備える。前記通信インタフェース４１５は前記航空機に対する慣性データを受信するように構成される。前記プロセッサ４３４は前記通信インタフェース４１５に接続され、前記慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差４３６を計算するように構成される。【選択図】図４
2018095234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機（１０２）の着陸中にグライドスロープ偏差を計算するための飛行制御モジュール（４０２）であって、
前記航空機（１０２）に対する慣性データを受信するように構成された通信インタフェース（４１５）と、
前記通信インタフェース（４１５）に接続され、前記慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差（４３６）を計算するように構成された、プロセッサ（４３４）と、
を備える、飛行制御モジュール（４０２）。
【請求項２】
前記通信インタフェース（４１５）はさらに、前記航空機（１０２）により受信されるグライドスロープ送信に基づいて計算されるそれぞれのグライドスロープ偏差を示す第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号（４２４、４２６）を受信するように構成される、請求項１に記載の飛行制御モジュール。
【請求項３】
前記航空機（１０２）の自動着陸システム（４２８）を制御する際に使用するための前記それぞれのグライドスロープ偏差（４２４、４２６）および前記慣性グライドスロープ偏差（４３６）から１つのグライドスロープ偏差を選択するように構成された信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）モジュール（４４０）をさらに含む、請求項２に記載の飛行制御モジュール。
【請求項４】
前記ＳＳＦＤモジュールは、前記それぞれのグライドスロープ偏差（４２４、４２６）および前記慣性グライドスロープ偏差（４３６）から中央値を選択するように構成された中値セレクタ（４４０）を含む、請求項３に記載の飛行制御モジュール。
【請求項５】
前記プロセッサ（４３４）は、前記通信インタフェース（４１５）を通じて受信されたグライドスロープ偏差信号および垂直加速度（４１７）および垂直速度（４１６）を含む前記慣性データに基づいて、フィルタされたグライドスロープ偏差（４４６）を生成するように構成された補完フィルタ（５０２）を含む、請求項１乃至４の何れか１項に記載の飛行制御モジュール。
【請求項６】
前記通信インタフェース（４１５）は通信バス（４１４）を通じて慣性基準ユニット（ＩＲＵ）（３０４）に接続されるように構成され、前記ＩＲＵ（３０４）は地上速度センサ（３１０）、ピッチセンサ（３２０）、垂直速度センサ（３１２）、および垂直加速度センサ（４１７）を含み、および前記慣性データは地上速度（３１０）、ピッチ角度（３２０）、前記垂直速度（４１６）、および前記垂直加速度（４１７）を含む、請求項５に記載の飛行制御モジュール。
【請求項７】
前記通信インタフェース（４１５）はさらに、前記航空機（１０２）の高度を測定し、前記高度を示す高度信号を前記通信バス（４１４）に送信するように構成されたレーダ高度計（４１８）に接続され、前記プロセッサ（４３４）はさらに、前記高度が予め決定された閾値（５３２）を下回るとき、前記慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される、請求項６に記載の飛行制御モジュール。
【請求項８】
前記プロセッサ（４３４）はさらに、
前記地上速度、前記垂直速度、および前記地上速度（３１０）および前記垂直速度（３１２）に基づいて計算された平均グライドスロープ角度に基づいて、前記ＩＲＵ（３０４）に関して慣性グライドスロープ誤差を計算し、
補正を前記慣性グライドスロープ誤差に適用して、前記慣性グライドスロープ偏差を生成する、
ように構成され、
前記補正は、ピッチ姿勢（３２０）および前記ＩＲＵ（３０４）と前記航空機（１０２）のガイダンス制御点（３０２）との間の距離に基づいて計算される、
請求項７に記載の飛行制御モジュール。
【請求項９】
着陸中の航空機に対するグライドスロープ偏差を検出する方法であって、
計器着陸システム（ＩＬＳ）グライドスロープ信号を受信するステップ（６１０）と、
前記ＩＬＳグライドスロープ信号に基づいて前記航空機のメイン降着装置（３２４）に関してマルチモード受信機（ＭＭＲ）グライドスロープ偏差（４２４、４２６）を計算するステップ（６２０）と、
前記ＭＭＲグライドスロープ偏差（４２４、４２６）をフィルタするステップ（６３０）と、
前記メイン降着装置（３２４）からのフィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４３６）を前記航空機（１０２）に対するガイダンス制御点（ＧＣＰ）（３０２）に変換するステップ（６６０）と、
前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４４６）に基づいて慣性グライドスロープ偏差計算を開始するステップ（６５０）と、
前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４３６）からの前記航空機（１０２）に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）（３０４）により生成された慣性データ（６６０）を統合して、前記ＩＲＵ（３０４）に関して慣性グライドスロープ偏差を生成するステップと、
前記ＩＲＵ（３０４）からの前記慣性グライドスロープ偏差を前記ＧＣＰ（３０２）に変換するステップと、
を含む、方法。
【請求項１０】
前記ＭＭＲグライドスロープ偏差（４２４、４２６）をフィルタするステップは、両方とも前記ＩＲＵ（３０２）により測定された垂直加速度（４１７）および垂直速度（４１６）を、補完フィルタ（５０２）を用いて前記ＭＭＲグライドスロープ偏差（４２４、４２６）と混合するステップを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記ＩＲＵ（３０４）により生成された前記慣性データを統合するステップは、
前記ＩＲＵ（３０４）により測定された地上速度（３１０）および垂直速度（３１２）、および前記地上速度（３１０）および前記垂直速度（３１２）に基づいて計算される平均グライドスロープ角度（５５８）に基づいて、慣性グライドスロープ誤差を計算するステップと、
前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差からの前記慣性グライドスロープ誤差（３１８）を統合して、前記ＩＲＵ（３０４）に関する前記慣性グライドスロープ偏差（４３６）を生成するステップと、
を含む、請求項９または１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記メイン降着装置（３２４）からの前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４４６）を前記航空機（１０２）に対する前記ＧＣＰ（３０２）に変換するステップはさらに、
前記ＩＲＵ（３０４）により測定されたピッチ姿勢（３２０）に基づいて、前記メイン降着装置（３２４）と前記ＧＣＰ（３０２）の間の垂直位置差を計算するステップと、
前記垂直位置差を前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４４６）に適用するステップと、
を含む、請求項９乃至１１の何れか１項に記載の方法。
【請求項１３】
前記ＩＲＵ（３０４）での前記慣性グライドスロープ偏差（４３６）を前記ＧＣＰ（３０２）に変換するステップは、
前記ＩＲＵ（３０４）により測定されたピッチ姿勢（３２０）に基づいて、前記ＩＲＵ（３０４）と前記ＧＣＰ（３０２）の間の垂直位置差を計算するステップと、
前記垂直位置差を前記ＩＲＵ（３０４）に関する前記慣性グライドスロープ偏差（４３６）に追加して、前記ＧＣＰ（３０２）に関する慣性グライドスロープ偏差（４３６）を生成するステップと、
を含む、請求項９乃至１２の何れか１項に記載の方法。
【請求項１４】
前記慣性グライドスロープ偏差計算を開始するステップは、前記航空機（１０２）の高度が予め決定された閾値（５３２）を下回る際に、前記フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差（４４６）をラッチするステップを含む、請求項９乃至１３の何れか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示の分野は一般に飛行制御システムに関し、より具体的には、合成慣性グライドスロープ偏差を利用する飛行制御モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
多くの既知の航空機は着陸中の航空機を制御する自動着陸システムを有する。自動着陸システムはますますより一般的になっており、は、計器飛行方式（ＩＦＲ）のもとでの計器着陸および有視界飛行方式（ＶＦＲ）のもとでの着陸の両方に頻繁に依存する。既知の自動着陸システムは、マルチモード受信機（ＭＭＲ）のような様々な受信機を利用して、例えば、地上から送信された誘導信号を受信する。かかる誘導信号は、例えば、計器着陸システム（ＩＬＳ）信号、全地球測位システム（ＧＰＳ）着陸システム（ＧＬＳ）信号、および／またはマイクロ波着陸システム（ＭＬＳ）信号を含んでもよい。当該誘導信号は、航空機に、当該滑走路に対する所望の垂直および水平経路と相対的なその位置を、タッチダウンの後のロールアウトを通じて知らせる。当該所望の垂直経路は当該グライドスロープと称され、当該水平経路は当該ローカライザと称される。当該グライドスロープは一般に、当該滑走路閾値を超えた１０００フィートでの地上への所望の割込みを伴う３度の下降として定義される。当該ローカライザは航空機を当該滑走路中心線に導く。
【０００３】
地上から送信された誘導信号はオンボードのアンテナにより受信され、冗長なＭＭＲにルーティングされる。各ＭＭＲは、当該自動着陸システムを含む飛行制御モジュールにルーティングされるローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差を計算する。当該ローカライザ偏差は、当該滑走路中心線への当該所望の経路と相対的な航空機の位置の指示である。例えば、当該ローカライザ偏差は、航空機が当該滑走路中心線のおおよそ２度左にあると示してもよい。当該グライドスロープ偏差は、当該滑走路への当該所望のグライドスロープと相対的な航空機の位置の指示である。例えば、当該グライドスロープ偏差は、航空機が当該所望のグライドスロープの１度下にあると示してもよい。当該飛行制御モジュールは、当該ローカライザ偏差および当該グライドスロープ偏差を使用して、当該自動着陸システムを調節し航空機の制御面に指令する。
【０００４】
多くの既知の自動着陸システムは、３つの独立に計算されたローカライザおよびグライドスロープ偏差を必要とする。かかる冗長性は、或るローカライザ偏差または或るグライドスロープ偏差が失敗した場合に、当該自動着陸システムが依然として航空機を制御するための２つの良好な信号を有することを保証する。３つのローカライザおよびグライドスロープ偏差を独立に計算するのに必要な当該冗長な機器は航空機にコストと重量を追加する。当該利用可能なローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差が予め決定された閾値を超えて一致しない場合、当該自動着陸システムはパイロットに対する航空機の制御を失う。信頼できる、即ち、「良好な」ローカライザ偏差およびグライドスロープ偏差信号の利用可能性は航空機が２００フィート未満に降下するとき特に重要である、エラーのマージンはよりきつく、当該自動着陸システムによる逸脱した制御は航空機が当該滑走路を外す結果となりうるからである。したがって、故障したまたは間違ったローカライザまたはグライドスロープ信号が検出されたとき、当該飛行制御システムは当該良好なローカライザおよびグライドスロープ信号に依存するか、または、制御をパイロットに放棄する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の１態様によれば、航空機の着陸中にグライドスロープ偏差を計算するための飛行制御モジュールが提供される。当該飛行制御モジュールは通信インタフェースおよびプロセッサを含む。当該通信インタフェースは航空機に対する慣性データを受信するように構成される。当該プロセッサは当該通信インタフェースに接続され、当該慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される。
【０００６】
本開示の別の態様によれば、航空機を着陸させるための飛行制御システムが提供される。当該飛行制御システムは通信バス、第１のおよび第２のマルチモード受信機（ＭＭＲ）、および飛行制御モジュールを含む。当該第１のおよび第２のＭＭＲは、当該通信バスに接続され、受信されたグライドスロープ信号に基づいて第１のおよび第２のグライドスロープ偏差を計算するように構成される。当該第１のおよび第２のＭＭＲはさらに、当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差を示す第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号当該通信バスに送信するように構成される。当該飛行制御モジュールは当該通信バスに接続され、航空機に対する慣性データおよび当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号を当該通信バス上で受信するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、当該慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差および当該慣性グライドスロープ偏差から１つのグライドスロープ偏差を選択するように構成される。当該飛行制御モジュールはさらに、当該１つのグライドスロープ偏差を航空機に対する自動着陸システムに送信するように構成される。
【０００７】
さらに本開示の別の態様によれば、着陸中の航空機に対するグライドスロープ偏差を検出する方法が提供される。当該方法は、計器着陸システム（ＩＬＳ）グライドスロープ信号を受信するステップを含む。当該方法は、当該ＩＬＳグライドスロープ信号に基づいて、航空機のメイン降着装置に関してＭＭＲグライドスロープ偏差を計算するステップを含む。当該方法は当該ＭＭＲグライドスロープ偏差をフィルタするステップを含む。当該方法は、フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差を当該メイン降着装置から航空機に対するガイダンス制御点（ＧＣＰ）に変換するステップを含む。当該方法は、当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差に基づいて慣性グライドスロープ偏差計算を開始するステップを含む。当該方法は、航空機に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）により生成された慣性データを、当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差から統合して、当該ＩＲＵに関する慣性グライドスロープ偏差を生成するステップを含む。当該方法は、当該慣性グライドスロープ偏差を当該ＩＲＵから当該ＧＣＰに変換するステップを含む。
【０００８】
説明した特徴、機能、および利点を様々な実施形態において独立に実現してもよく、または、さらに他の実施形態において結合してもよい。それらのさらなる詳細を、以下の説明と図面を参照して理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】航空機を着陸させる際に使用するための例示的な計器着陸システム（ＩＬＳ）の上面斜視図である。
【図２】図１に示す当該例示的なＩＬＳの側面斜視図である。
【図３】図１および２に示す着陸中の航空機の側面斜視図である。
【図４】図１乃至３に示す航空機に対する例示的な飛行制御システムのブロック図である。
【図５】図４に示す当該飛行制御システムで使用するための例示的な飛行制御モジュールの機能ブロック図である。
【図６】図４に示す当該飛行制御システムで使用するためのグライドスロープ偏差を検出する例示的な方法の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本明細書で説明する際、単数で記載されるかまたは「ａ」もしくは「ａｎ」が先行する要素またはステップは、特に断らない限り、複数の要素またはステップを排除しないと理解されるべきである。さらに、本発明の「１実施形態」または「例示的な実施形態」への言及は、記載した図面も取り込む追加の実施形態の存在を排除することを意図したものではない。
【００１１】
図１は、航空機１０２を着陸させる際に使用するための例示的な計器着陸システム（ＩＬＳ）１００の上面からの斜視図である。図２は、ＩＬＳ１００の側面からの別の斜視図である。航空機１０２は滑走路１０４に着陸するためのアプローチの間にあると示されている。滑走路１０４は、例示的な目的のため航空機１０２に向かってかつ航空機１０２を超えて延伸する滑走路中心線１０６により特徴づけられる。
【００１２】
図１を参照すると、当該例示的な実施形態において、ＩＬＳ１００はローカライザ送信器１０８およびグライドスロープ送信器１１０を含む。ローカライザ送信器１０８は第１のローカライザ・ビーム１１２および第２のローカライザ・ビーム１１４を航空機１０２に向かって送信する。第１のローカライザ・ビーム１１２および第２のローカライザ・ビーム１１４は、滑走路中心線１０６と相対的な航空機１０２の水平位置を示すローカライザ偏差を生成するために航空機１０２により受信され処理されるＩＬＳローカライザ信号を協調して定義する。当該ローカライザ信号は一般に、タキシングの前の滑走路に沿った着陸とロールアウト、即ち、減速を通じて航空機１０２を制御するために使用される。
【００１３】
図２を参照すると、航空機１０２は、滑走路１０４に対する滑走路閾値を超えた所定の距離で滑走路１０４を妨害する所定のグライドスロープ１１６に沿って滑走路１０４にアプローチする。当該所定の距離は一般に、例えば、当該滑走路閾値から少なくとも１０００フィートであり、これは一般にグライドスロープ送信器１１０の場所である。グライドスロープ１１６はグライドスロープ１１６および滑走路１０４の間で測定されたグライドスロープ角度１１８により定義される。典型的なグライドスロープは、例えば、おおよそ３°に等しいグライドスロープ角度１１８により定義される。グライドスロープ送信器１１０は、第１のグライドスロープ・ビーム１２０および第２のグライドスロープ・ビーム１２２を航空機１０２に向かって送信する。第１のグライドスロープ・ビーム１２０および第２のグライドスロープ・ビーム１２２は、グライドスロープ１１６と相対的な航空機１０２の垂直位置を示すグライドスロープ偏差を生成するために航空機１０２により受信され処理されるＩＬＳグライドスロープ信号を定義する。当該グライドスロープ信号は一般に、航空機１０２がフレア高度、即ち、航空機１０の機首が着陸前にピッチアップするときの高度に達するまで航空機１０２を制御するために使用される。当該ピッチアップは、一般に５０および７５フィートの間で生ずる。当該フレア高度に到達したとき、航空機１０２は一般に、着陸のために航空機１０２を滑走路１０４に導く無線高度計に切り替える。代替的な実施形態では、フレア高度は７５フィートより大きくてもよく、または、幾つかの実施形態では、５０フィート未満であってもよい。
【００１４】
図３は着陸中の航空機１０２の斜視図である。図３は、当該着陸プロセスの間に滑走路１０４に接近する航空機１０２の側面図を示す。航空機１０２は、航空機１０２に対する全ての飛行制御コマンドが参照されるガイダンス制御点（ＧＣＰ）３０２を含む。ＧＣＰ３０２は一般に航空機１０２の機首に配置される。航空機１０２はまた、航空機１０２の線形および角加速度を検出するための様々なセンサを含む慣性基準ユニット（ＩＲＵ）３０４を含む。これらは３つの軸、即ち、ピッチ、ロール、およびヨーに沿った航空機１０２の加速度、速度、および姿勢に変換可能である。ＩＲＵ３０４は一般に航空機１０２の中央にまたはその付近に配置される。当該中央は、航空機１０２の当該翼３０５および機体３０７の交点として図３に示されている。したがって、ＧＣＰ３０２およびＩＲＵ３０４は一般に、航空機１０２の機体３０７の当該長さの一部に沿って延伸する距離３０６により分離される。
【００１５】
航空機１０２は、グライドスロープ１１６に従って滑走路１０４に接近する。グライドスロープ１１６は滑走路１０４の平面に関してグライドスロープ角度１１８により定義される。グライドスロープ１１６は滑走路１０４と交点３０８で出会う。航空機１０２は地上速度３１０および垂直速度３１２で移動している。地上速度３１０および垂直速度３１２は両方ともＩＲＵ３０４で測定可能であり、速度ベクトル３１４を定義する。垂直速度３１２は、２つの成分、即ち、グライド経路速度３１６およびグライドスロープ誤差評価３１８を含む。ＩＲＵ３０４およびグライドスロープ１１６により測定された慣性加速度が与えられると、航空機１０２は、時間とともにグライドスロープ偏差を増大または減少させる慣性垂直速度３１２を計算してもよい。
【００１６】
航空機１０２はピッチ姿勢の度合い、または単にピッチ３２０で動作する。結果として、ＧＣＰ３０２は一般にＩＲＵ３０４に関して上昇する。ＧＣＰ３２２への垂直補正はピッチ３２０および距離３０６の関数である。さらに、ＭＭＲグライドスロープ偏差計算が、航空機１０２のメイン降着装置３２４で参照され、これにはメイン降着装置３２４からＧＣＰ３０２への垂直補正３２６を説明するためのさらなる変換が必要である。
【００１７】
図４は図１乃至３に示す航空機１０２のための例示的な飛行制御システム４００のブロック図である。飛行制御システム４００はアクチュエータ制御モジュール４０４にコマンドを送信することで航空機１０２を制御する飛行制御モジュール４０２を含む。飛行制御モジュール４０２はアクチュエータ制御モジュール４０４と通信バス４０６上で通信する。アクチュエータ制御モジュール４０４は、航空機１０２の様々な飛行制御面に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ４０８を制御する。アクチュエータ制御モジュール４０４はアクチュエータ４０８と通信バス４１０上で通信する。
【００１８】
航空機１０２は飛行パラメータを測定し通信バス４１４で送信されるデータを生成する様々なセンサ４１２を含む。飛行制御モジュール４０２は、通信インタフェース４１５を通じて通信バス４１４に通信可能に接続され、当該データへのアクセスを得る。
【００１９】
センサ４１２は、垂直速度３１２、地上速度３１０、およびピッチ３２０を提供するＩＲＵ３０４に配置された様々な加速度計およびジャイロスコープを備える。通信バス４１４はＩＲＵ３０４に接続されるように構成される。ＩＲＵ３０４は慣性データを提供する。通信バス４１４はさらに、ナビゲーション・システム（図示せず）、降着装置３２４に参照される垂直速度４１６および垂直加速度４１７を提供する飛行管理システム（図示せず）、および航空機１０２に対する高度を提供するレーダ高度計４１８のような様々な他のデータ・ソースに接続される。通信バス４１４はさらに、左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２に接続される。左ＭＭＲ４２０は左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４を提供する。右ＭＭＲ４２２は右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６を提供する。
【００２０】
通信インタフェース４１５は、航空機１０２により受信されるグライドスロープ送信に基づいて計算される、左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６のようなそれぞれのグライドスロープ偏差を示す第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号を受信する。
【００２１】
飛行制御モジュール４０２は自動着陸システム４２８を含む。飛行制御モジュール４０２は、通信バス４１４からのデータを受信し処理して、アクチュエータ制御モジュール４０４に対するコマンドを生成するために自動着陸システム４２８により使用されるグライドスロープ偏差信号を生成する。飛行制御モジュール４０２は、変調度（ｄｄｍ）の差異で表された左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６を受信する。飛行制御モジュール４０２は、それぞれ利得Ｋｄｄｍ−ｄｅｇｒｅｅｓをｄｄｍ値に適用して左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６を度に変換する増幅器４３０および４３２を備える。
【００２２】
飛行制御モジュール４０２は、ＳＩＧＤとも称される慣性グライドスロープ偏差４３６を通信バス４１４で受信されたデータに基づいて計算する合成慣性グライドスロープ偏差モジュール（ＳＩＧＤ）プロセッサ４３４を備える。慣性グライドスロープ偏差４３６は、利得Ｋｆｅｅｔ−ｄｅｇｒｅｅｓを適用する増幅器４３８によりフィートから度に変換される。飛行制御モジュール４０２は、信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）アルゴリズムを用いてアクチュエータ制御モジュール４０４に指示するためにどのグライドスロープ信号を使用すべきかを選択する。飛行制御モジュール４０２はＳＳＦＤを実行するための中値セレクタ４４０を備える。中値セレクタ４４０はしばしばＳＳＦＤモジュールと称され、当該ＳＳＦＤモジュールは、航空機１０２の自動着陸システム４２８を制御する際に使用するための１つのグライドスロープ偏差をＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および４２６、および慣性グライドスロープ偏差４３６から選択するように構成される。中値セレクタ４４０は、左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４、右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６、および慣性グライドスロープ偏差４３６から中央値を選択する。当該選択されたグライドスロープ偏差４４４が、増幅器４４２により度からフィートに変換され、ＳＩＧＤプロセッサ４３４にフィードバックされる。ＳＩＧＤプロセッサ４３４は当該選択されたグライドスロープ偏差を補完フィルタし、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６を生成する。
【００２３】
警告高度、または高度未満の左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２のうち１つにおいて故障が検出されない場合、慣性グライドスロープ偏差４３６の追加により、自動着陸システム４２８の継続利用が可能となる。一般に、当該警告高度は２００フィートである。左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６の一方が故障し、それぞれ左ＭＭＲ４２０または右ＭＭＲ４２２により検出されない場合、当該故障した信号は当該２つの良好な信号と異なるであろうので、中値セレクタ４４０は当該故障を検出する。一般に、既知のシステムは３つのＭＭＲを利用し、当該ＭＭＲは航空機１０２に重量とコストを追加する。当該２つの残りの良好なグライドスロープ偏差信号が不一致であるとき、自動着陸システム４２８は航空機１０２の制御を解放しパイロットに移譲する。他の既知のシステムは２つの自己監視ＭＭＲを利用する。左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４または右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６において故障が検出されていない場合、当該２つの信号は不一致であるが、第３の信号は利用可能でない。かかる故障は自動着陸システム４２８が解放することをもたらす。慣性グライドスロープ偏差４３６は、飛行制御モジュール４０２が左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４または右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６のうち１つにおける検出されていない故障に耐えることを可能とする第３のグライドスロープ信号を導入する。
【００２４】
飛行制御モジュール４０２を１つまたは複数のプロセッサに埋め込んでもよい。同様に、ＳＩＧＤプロセッサ４３４、中値セレクタ４４０、および自動着陸システム４２８を、上述の機能を実行するように構成された１つまたは複数のプロセッサに埋め込んでもよい。
【００２５】
図５は、飛行制御モジュール４０２、より具体的には、図４に示すＳＩＧＤプロセッサ４３４の機能ブロック図である。ＳＩＧＤプロセッサ４３４は、補完フィルタ５０２、変換ブロック５０４、グライドスロープ計算ブロック５０６、慣性グライドスロープ誤差評価ブロック５０８、およびＧＣＰへの変換ブロック５１０を含む。
【００２６】
補完フィルタ５０２は、ＩＲＵ３０４からの慣性データの高周波数成分を左ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および右ＭＭＲグライドスロープ偏差４２６の低周波成分と混合として、平滑な、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６を生成する。補完フィルタ５０２は一般にフィートの観点から動作する。補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６は、フィートで表され、フィードバックされ、選択されたグライドスロープ偏差４４４から差し引かれて（５１２）グライドスロープ偏差誤差値を生成する。中値セレクタ４４０は度またはラジアンの観点から動作する。したがって、選択されたグライドスロープ偏差４４４は、当該グライドスロープ偏差誤差値を計算するために補完フィルタ５０２により使用される前に利得４４２によりフィートに変換される。当該グライドスロープ偏差誤差値がＫ３により取得され、統合される５１４。統合５１４の結果が垂直加速度４１７に追加され（５１６）、ついでＫ２により得られた（５２０）グライドスロープ偏差誤差値に追加される（５１８）。和５１８の結果は統合され（５２２）、垂直速度４１６に追加され（５２４）、その結果がＫ１により得られた（５２８）グライドスロープ偏差誤差値に追加される（５２６）。合計５２６の結果は補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６を生成するために統合され（５３０）、これが降着装置３２４に参照される。補完フィルタ５０２はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ＤＣＦは時間ｔの関数で表した補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６であり、フィートで表され、ＤＳｅｌは時間ｔの関数で表した選択されたグライドスロープ偏差４４４であり、フィートで表され、Ａｖｅｒｔは時間ｔの関数で表した垂直加速度４１７であり、Ｖｖｅｒｔは時間ｔの関数で表した垂直速度４１６である。
【００２７】
【数１】
2018095234.tif 000003
【００２８】
航空機１０２が、レーダ高度計４１８により測定されるように、高度閾値５３２未満に降下すると、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６が、慣性グライドスロープ誤差評価３１８の積分５３６の初期条件としてラッチされる（５３４）。レーダ高度計４１８からの航空機高度を高度閾値５３２、例えば、２００フィートと比較して（５３６）、ラッチ５３４をトリガする。ラッチ５３４は、滑走路１０４へと続く地形、即ち、航空機１０２と滑走路１０４の間の地形に起因するレーダ高度計４１８の変動に起因するトグルを防ぐ。
【００２９】
変換ブロック５０４は、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６を降着装置３２４からＧＣＰ３０２に変換する。変換ブロック５０４は２つの成分、即ち、Ｘ成分５４０およびＺ成分５４２を含む補正３２６を計算する。その２つを合計して（５４４）補正３２６を生成する。補正３２６をついで補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６と合計して（５４６）、降着装置３２４からＧＣＰ３０２への変換を完了する。
【００３０】
Ｘ成分５４０は、メイン降着装置３２４とＧＣＰ３０２の間の機体３０７の一部に沿った距離ＸＧＣＰ−ＬＧの投影である。当該投影はピッチ３２０の正弦５４８として計算され、その結果が距離ＸＧＣＰ−ＬＧにより得られる（５５０）。Ｚ成分５４２は同様に、メイン降着装置３２４とＧＣＰ３０２の間の垂直距離ＺＧＣＰ−ＬＧの投影である。当該投影はピッチ３２０の余弦５５２として計算され、その結果が当該距離ＺＧＣＰ−ＬＧにより得られる（５５４）。変換ブロック５０４はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ＣＧＣＰ−ＬＧは時間ｔの関数で表した補正（３２６）であり、Ａｔｔｐｉｔｃｈは時間ｔの関数で表したピッチ３２０である。
【００３１】
【数２】
2018095234.tif 000004
【００３２】
慣性グライドスロープ誤差評価ブロック５０８は、平均グライドスロープ角度５５８、地上速度３１０、および垂直速度３１２に基づいて誤差率５５６を計算する。誤差率は、垂直速度３１２と所望のグライドスロープ率３１６の間の差分５６０として計算される。グライドスロープ率３１６は、弧長さ、即ち、平均グライドスロープ角度５５８と地上速度３１０の乗算５６２として計算される。慣性グライドスロープ誤差評価ブロック５０８はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。Ｒｅｒｒｏｒは時間ｔの関数で表した誤差率５５６であり、Ｓｇｎｄは時間ｔの関数で表した地上速度３１０であり、ａｖｇＧＰは時間ｔの関数で表した平均グライドスロープ角度５５８であり、ラジアンで表される。
【００３３】
【数３】
2018095234.tif 000005
【００３４】
グライドスロープ計算ブロック５０６は、地上速度３１０および垂直速度３１２の関数で表した平均グライドスロープ角度５５８を計算する。平均グライドスロープ角度５５８は、慣性高度率、即ち、垂直速度３１２の積分５６４を地上速度３１０で除したもの（５６６）として計算される暫定時間平均である。ついで積分５６４を経過時間５７０で除す（５６８）。積分５６４は、いったん航空機１０２がグライドスロープ１１６上で安定するとゼロに初期化される（５７２）。グライドスロープ１１６の安定性は、しばしば「Ｖｅｒｔ  Ａｐｐ  Ａｃｔｉｖｅ」と称される論理インジケータ５７４により示される。経過時間５７０は時間差分５７６の積分であり、ゼロに初期化される（５７８）。グライドスロープ計算ブロック５０６はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ｔｓｔａｂｌｅは、航空機１０２がグライドスロープ１１６で安定したことを論理インジケータ５７４が示す時刻である。
【００３５】
【数４】
2018095234.tif 000006
【００３６】
航空機１０２が高度閾値５３２未満に降下したとき、インテグレータ５３６は、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６に初期化される。補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６は、その高度でのグライドスロープ偏差を表す。インテグレータ５３６はついで誤差率５５６を統合して、慣性グライドスロープ偏差４３６を計算する。誤差率５５６は慣性データに基づく。積分５３６はさらに、以下の式により特徴付けられるがこれに限定されるものではない。ＳＩＧＤは時間ｔの関数で表したＩＲＵ３０４に関する慣性グライドスロープ偏差４３６であり、ラジアンで表され、ｔ２００は航空機１０２が高度閾値５３２、または例えば２００フィートに降下する時刻である。
【００３７】
【数５】
2018095234.tif 000007
【００３８】
積分５３６は、ＩＲＵ３０４に関して慣性グライドスロープ偏差４３６を生成する。補償５８０を慣性グライドスロープ偏差４３６に追加して（５８２）、ＩＲＵ３０４にある慣性グライドスロープ偏差４３６とＧＣＰ３０２にある慣性グライドスロープ偏差４３６の間の差を補正する。補償５８０は、高度閾値５３２未満で発生する任意のピッチ姿勢の変化を説明する。
【００３９】
ＧＣＰへの変換ブロック５１０は、ＩＲＵ３０４とＧＣＰ３０２の間の機体３０７の一部に沿ったピッチ３２０および距離３０６の関数で表した補償５８０を計算する。距離３０６にピッチ３２０の正弦５９０を乗じて（５８８）、補償５８０を時間ｔの関数として生成する。航空機１０２が高度閾値５３２に降下すると、ピッチ３２０に起因するＩＲＵ３０４とＧＣＰ３０２の間の垂直差分をラッチし（５８４）、時刻ｔでの補償５８０から差し引く（５８６）。ＧＣＰへの変換ブロック５１０はさらに以下の式により特徴付けられるがこれらに限られるものではない。Ｃは時間ｔの関数で表した補償５８０であり、ＬＩＲＵ−ＧＣＰはＩＲＵ３０４とＧＣＰ３０２の間の航空機１０２の機体に沿った距離３０６であり、Ａｔｔｐｉｔｃｈは時間ｔの関数で表したピッチ３２０である。
【００４０】
【数６】
2018095234.tif 000008
【００４１】
図６は、図１乃至３に示す航空機１０２の図４に示す飛行制御システム４００で使用するためのグライドスロープ偏差を検出する例示的な方法６００の流れ図である。方法６００は、第１のおよび第２のグライドスロープ・ビーム１２０および１２２により定義されるＩＬＳグライドスロープ信号を航空機１０２が受信すること（６１０）で開始する。第１のおよび第２のグライドスロープ・ビーム１２０および１２２を受信するためのアンテナは一般に航空機１０２の機首に配置される。当該受信された信号はついで左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２に渡される。左ＭＭＲ４２０および右ＭＭＲ４２２はそれぞれ、当該受信されたＩＬＳグライドスロープ信号に基づいてＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および４２６を計算する（６２０）。ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および４２６は例えばＡＲＩＮＣ−４２９バスのような通信バス４１４に送信される。
【００４２】
飛行制御モジュール４０２は、通信インタフェース４１５を通じて通信バス４１４上でＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および４２６へのアクセスを取得する。通信インタフェース４１５が、周辺機器相互接続（ＰＣＩ）、ＰＣＩ  Ｅｘｐｒｅｓｓ、ＰＣ／１０４、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、コンパクトＰＣＩ、または他の適切なプロトコルを用いて飛行制御モジュール４０２内で通信するように構成されたＡＲＩＮＣ−４２９インタフェース回路カードを含んでもよい。ＳＩＧＤプロセッサ４３４は、ＭＭＲグライドスロープ偏差４２４および４２６を受信し、補完フィルタ５０２を用いてそれらをフィルタして（６３０）、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６を生成する。補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６は航空機１０２のメイン降着装置３２４に関して計算される。補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６はＧＣＰ３０２に変換される（６４０）。
【００４３】
航空機１０２が高度閾値５３２に降下すると、慣性グライドスロープ偏差計算は、補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６に基づいて初期化される（６５０）。補完フィルタされたグライドスロープ偏差４４６は、グライドスロープ誤差評価５５６の積分５３６に対する初期条件を提供する。慣性データを積分して（６６０）、ＩＲＵ３０４に関して慣性グライドスロープ偏差４３６を生成する。慣性データはピッチ３２０、地上速度３１０、および垂直速度３１２を含み、これらはＩＲＵ３０４での測定に基づいて全て測定可能である。
【００４４】
慣性グライドスロープ偏差４３６はＧＣＰへの変換ブロック５１０を用いてＩＲＵ３０４からＧＣＰ３０２に変換される（６７０）。ＧＣＰへの変換ブロック５１０は、高度閾値５３２未満で生ずるピッチ３２０の変化を説明する。
【００４５】
さらに、本開示は以下の項に従う実施形態を含む。
【００４６】
項１：航空機の着陸中にグライドスロープ偏差を計算するための飛行制御モジュールであって、
航空機に対する慣性データを受信するように構成された通信インタフェースと、
当該通信インタフェースに接続され、当該慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成されたプロセッサと、
を備える、飛行制御モジュール。
【００４７】
項２：当該通信インタフェースはさらに、航空機により受信されるグライドスロープ送信に基づいて計算されるそれぞれのグライドスロープ偏差を示す第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号を受信するように構成される、項１に記載の飛行制御モジュール。
【００４８】
項３：航空機の自動着陸システムを制御する際に使用するための当該それぞれのグライドスロープ偏差および当該慣性グライドスロープ偏差から１つのグライドスロープ偏差を選択するように構成された信号選択欠陥検出（ＳＳＦＤ）モジュールをさらに含む、項２に記載の飛行制御モジュール。
【００４９】
項４：当該ＳＳＦＤモジュールは、当該それぞれのグライドスロープ偏差および当該慣性グライドスロープ偏差から中央値を選択するように構成された中値セレクタを含む、項３に記載の飛行制御モジュール。
【００５０】
項５：当該プロセッサは、当該通信インタフェースと垂直加速度および垂直速度を含む当該慣性データとを通じて受信されたグライドスロープ偏差信号に基づいて、フィルタされたグライドスロープ偏差を生成するように構成された補完フィルタを含む、項１乃至４の何れか１項に記載の飛行制御モジュール。
【００５１】
項６：当該通信インタフェースは通信バスを通じて慣性基準ユニット（ＩＲＵ）に接続されるように構成され、当該ＩＲＵは地上速度センサ、ピッチセンサ、垂直速度センサ、および垂直加速度センサを備え、当該慣性データは地上速度、ピッチ角度、当該垂直速度、および当該垂直加速度を含む、項５に記載の飛行制御モジュール。
【００５２】
項７：当該通信インタフェースはさらに、航空機の高度を測定し、当該高度を示す高度信号を当該通信バスに送信するように構成されたレーダ高度計に接続され、当該プロセッサはさらに、当該高度が予め決定された閾値を下回るとき、当該慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される、項６に記載の飛行制御モジュール。
【００５３】
項８：当該プロセッサはさらに、
地上速度、当該垂直速度、および地上速度および当該垂直速度に基づいて計算される平均グライドスロープ角度に基づいて、当該ＩＲＵに関する慣性グライドスロープ誤差を計算し、
補正を当該慣性グライドスロープ誤差に適用して当該慣性グライドスロープ偏差を生成する、
ように構成され、
当該補正は、当該ピッチ姿勢および当該ＩＲＵと航空機のガイダンス制御点の間の距離に基づいて計算される、
項７に記載の飛行制御モジュール。
【００５４】
項９：航空機を着陸させるための飛行制御システムであって、
通信バスと、
当該通信バスに接続され、
受信されたグライドスロープ信号に基づいて第１のおよび第２のグライドスロープ偏差を計算し、
当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差を示す第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号当該通信バスに送信する、
ように構成された第１のおよび第２のマルチモード受信機（ＭＭＲ）と、
当該通信バスに接続され、
航空機に対する慣性データおよび当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号を当該通信バス上で受信し、
当該慣性データに基づいて慣性グライドスロープ偏差を計算し、
当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差および当該慣性グライドスロープ偏差から１つのグライドスロープ偏差を選択し、
当該１つのグライドスロープ偏差を航空機に対する自動着陸システムに送信する
ように構成された飛行制御モジュールと、
を備える、システム。
【００５５】
項１０：第２の通信バスを通じて当該自動着陸システムに接続されたアクチュエータ制御モジュールをさらに備え、当該アクチュエータ制御モジュールは飛行制御アクチュエータに通信可能に接続され、当該自動着陸システムは、当該１つのグライドスロープ偏差に従って当該アクチュエータ制御モジュールに指示するように構成される、項９に記載の飛行制御システム。
【００５６】
項１１：航空機の高度を検出するように構成されたレーダ高度計をさらに備え、当該レーダ高度計は当該通信バスに接続され、当該飛行制御モジュールはさらに、当該高度が予め決定された閾値を下回るとき当該慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される、項９または１０に記載の飛行制御システム。
【００５７】
項１２：当該飛行制御モジュールはさらに、当該高度が２００フィートの当該予め決定された閾値を下回るとき、当該慣性グライドスロープ偏差を計算するように構成される、項１１に記載の飛行制御システム。
【００５８】
項１３：当該飛行制御モジュールはさらに、当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差および当該慣性グライドスロープ偏差から中値を、当該自動着陸システムに送信するための当該１つのグライドスロープ偏差として選択するように構成される、項１１または１２に記載の飛行制御システム。
【００５９】
項１４：当該飛行制御モジュールはさらに、航空機が高度で２００フィート未満に降下するとき当該第１のおよび第２のグライドスロープ偏差信号のうち少なくとも１つに基づいて当該慣性グライドスロープ偏差の計算を開始するように構成される、項１１乃至１３の何れか１項に記載の飛行制御システム。
【００６０】
項１５：着陸中の航空機に対するグライドスロープ偏差を検出する方法であって、
計器着陸システム（ＩＬＳ）グライドスロープ信号を受信するステップと、
航空機のメイン降着装置に関してマルチモード受信機（ＭＭＲ）グライドスロープ偏差を当該ＩＬＳグライドスロープ信号に基づいて計算するステップと、
当該ＭＭＲグライドスロープ偏差をフィルタするステップと、
フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差を当該メイン降着装置から航空機に対するガイダンス制御点（ＧＣＰ）に変換するステップと、
当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差に基づいて慣性グライドスロープ偏差計算を開始するステップと、
航空機に対する慣性基準ユニット（ＩＲＵ）により生成された慣性データを、当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差から統合して、当該ＩＲＵに関する慣性グライドスロープ偏差を生成するステップと、
当該慣性グライドスロープ偏差を当該ＩＲＵから当該ＧＣＰに変換するステップと、
を含む、方法。
【００６１】
項１６：当該ＭＭＲグライドスロープ偏差をフィルタするステップは、両方とも当該ＩＲＵにより測定された垂直加速度および垂直速度を、補完フィルタを用いて当該ＭＭＲグライドスロープ偏差と混合するステップを含む、項１５に記載の方法。
【００６２】
項１７：当該ＩＲＵにより生成された当該慣性データを統合するステップは、
当該ＩＲＵにより測定された地上速度および垂直速度、および地上速度および当該垂直速度に基づいて計算される平均グライドスロープ角度に基づいて、慣性グライドスロープ誤差を計算するステップと、
当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差からの当該慣性グライドスロープ誤差を統合して、当該ＩＲＵに関する当該慣性グライドスロープ偏差を生成するステップと、
を含む、項１５または１６に記載の方法。
【００６３】
項１８：当該メイン降着装置から航空機に対する当該ＧＣＰへの当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差を変換するステップは、
当該ＩＲＵにより測定されたピッチ姿勢に基づいて当該メイン降着装置および当該ＧＣＰの間の垂直位置差を計算するステップと、
当該垂直位置差を当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差に適用するステップと、
をさらに含む、項１５乃至１７の何れか１項に記載の方法。
【００６４】
項１９：当該ＩＲＵでの当該慣性グライドスロープ偏差を当該ＧＣＰに変換するステップは、
当該ＩＲＵおよび当該ＧＣＰの間の垂直位置差を、当該ＩＲＵにより測定されたピッチ姿勢に基づいて計算するステップと、
当該垂直位置差を当該ＩＲＵに関する当該慣性グライドスロープ偏差に追加して、当該ＧＣＰに関する慣性グライドスロープ偏差を生成するステップと、
を含む、項１５乃至１８の何れか１項に記載の方法。
【００６５】
項２０：当該慣性グライドスロープ偏差計算を開始するステップは、航空機の高度が予め決定された閾値未満に低下する際に、当該フィルタされたＭＭＲグライドスロープ偏差をラッチするステップを含む、項１５乃至１９の何れか１項に記載の方法。
【００６６】
着陸中の飛行機により使用するための飛行制御システムの上述の実施形態は、自動着陸システムに指示するときＭＭＲグライドスロープ偏差信号と関連して考慮される慣性グライドスロープ偏差を提供する。より具体的には、当該慣性グライドスロープ偏差は、当該自動着陸システムが、ＭＭＲグライドスロープ偏差故障が検出されない場合に自動着陸を継続できるという保証を提供する。本明細書で説明した飛行制御システムおよび、より具体的には、飛行制御モジュールは、航空機のＩＲＵからの慣性データを、当該ＭＭＲグライドスロープ偏差に基づいて確立された初期条件から統合することによって、当該慣性グライドスロープ偏差を生成する。
【００６７】
飛行制御システムに対する方法、システム、および装置の例示的な実施形態は本明細書で説明した特定の実施形態に限定されず、システムのコンポーネントおよび／または方法のステップを本明細書で説明した他のコンポーネントおよび／またはステップと独立にかつ別々に利用してもよい。例えば、当該方法を他の非従来型の飛行制御システムと組み合わせて使用してもよく、本明細書で説明したシステムおよび方法のみを用いた実施には限定されない。むしろ、当該例示的な実施形態は、増大された効率、削減された動作コスト、および削減された資本支出から利益を受けうる他の多数のアプリケーション、機器、およびシステムと関連して実装し利用してもよい。
【００６８】
本明細書で説明した方法、システム、および装置の例示的な技術的効果は、（ａ）ＳＳＦＤプロセスで考慮するためのＳＩＧＤの生成、（ｂ）ＳＩＧＤに基づく自動着陸システムの制御、（ｃ）慣性グライドスロープ偏差の追加を通じた自動着陸システムの信頼性の向上、（ｄ）ＭＭＲグライドスロープ偏差信号内の故障検出の改善、（ｅ）第３のＭＭＲデバイスの排除を通じた自動着陸システムのための三重に冗長なグライドスロープ偏差を生成するコストと重量の低減、（ｆ）自動着陸システムのグライドスロープ精度の向上のうち少なくとも１つを含む。
【００６９】
幾つかの実施形態は１つまたは複数の電子または計算デバイスの利用を含む。かかるデバイスは一般に、汎用目的中央演算装置（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、マイクロコントローラ、縮小命令セット・コンピュータ（ＲＩＳＣ）プロセッサ、特殊用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能ロジック回路（ＰＬＣ）、フィールド・プログラム可能ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号処理（ＤＳＰ）デバイス、および／または本明細書で説明した機能を実行できる他の任意の回路または処理デバイスのようなプロセッサ、処理デバイス、またはコントローラを含む。本明細書で説明した方法をコンピュータ可読媒体で具体化された実行可能命令として符号化してもよい。当該コンピュータ可読媒体には、限定ではなく、記憶デバイスおよび／またはメモリデバイスが含まれる。かかる命令は、処理デバイスにより実行されたとき、本明細書で説明した方法の少なくとも一部を当該処理デバイスに実施させる。上述の例は例示的なものにすぎず、プロセッサ、処理デバイス、およびコントローラという用語の定義および／または意味を決して限定する意図はない。
【００７０】
本明細書で説明した実施形態では、メモリは、限定ではなく、ランダム・アクセスメモリ（ＲＡＭ）のようなコンピュータ可読媒体、およびフラッシュメモリのようなコンピュータ可読非不揮発性媒体を含んでもよい。あるいは、フロッピーディスク、コンパクト・ディスク読取専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、光磁気ディスク（ＭＯＤ）、および／またはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）を使用してもよい。また、本明細書で説明した実施形態では、追加の入力チャネルはマウスおよびキーボードのようなオペレータ・インタフェースに関連付けられたコンピュータ周辺装置であってもよいがこれらに限られない。あるいは、他のコンピュータ周辺装置を使用してもよい。当該他のコンピュータ周辺装置は例えばスキャナを含んでもよいがこれらに限られない。さらに、当該例示的な実施形態において、追加の出力チャネルはオペレータ・インタフェースモニタを含んでもよいがこれらに限られない。
【００７１】
以上の説明では様々な例を用いて様々な実施形態を開示した。これらの実施形態は、当業者が任意のデバイスまたはシステムを生成し使用すること、任意の組み込まれた方法を実施することを含めて、これらの実施形態を実施できるようにするためにベスト・モードを含む。当該特許可能な範囲はクレームにより定義され、当業者に想到する他の例を含んでもよい。かかる他の例は、それらがクレームの文字通りの言葉と相違しない構造的要素を有する場合、またはそれらがクレームの文字通りの言葉から大幅に異なる均等な構造的要素を含む場合にクレームの範囲内にある。
【符号の説明】
【００７２】
３１０  地上速度
３１２  垂直速度
３２０  ピッチ
４０２  飛行制御モジュール
４０４  アクチュエータ制御モジュール
４０８  アクチュエータ
４１２  センサ
４１５  通信インタフェース
４１６  （降着装置での）垂直速度
４１７  （降着装置での）垂直加速度
４１８  レーダ高度計
４２４  左ＭＭＲグライドスロープ偏差
４２６  右ＭＭＲグライドスロープ偏差
４２８  自動着陸システム
４３４  合成慣性グライドスロープ偏差プロセッサ
４４０  中値セレクタ
【図１】
2018095234.tif 000009
【図２】
2018095234.tif 000010
【図３】
2018095234.tif 000011
【図４】
2018095234.tif 000012
【図５】
2018095234.tif 000013
【図６】
2018095234.tif 000014
【外国語明細書】
2018095234000001.pdf