(57)【要約】工作物（２４）を配置して固定し、その上で、例えば機械加工、溶接又は組立てなどの作業を行うために利用される、特別仕様の工作物保持用取付装置（２２）の実質的に自動化されたＣＡＤ／ＣＡＭの設計と製造を提供する方法及びコンピュータプログラム。支持構造体（２６）とクランプ治具（２８）のコンピュータモデルは、それらに関連する寸法と配置形状を含み、工作物保持の概念の開発及び設計と、取付装置を製造するＣＮＣ又はＣＡＭ機械を制御するための対応する制御プログラムの生成とを容易にする。
2005533315.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置を設計する方法であって、
種々の仮想的な支持構造体の電子表示の中から仮想的な支持構造体を選択するステップと、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、仮想的な治具を、種々の仮想的な治具の電子表示の中から選択するステップと、
選択された前記仮想的な支持構造体上に選択された前記仮想的な治具を配置するステップと、
試験された前記仮想的な治具の配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するステップと、
コンピュータ制御の機械に指示を出し、前記仮想的な支持構造体と適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成する制御プログラムを生成するステップとを含む方法。
【請求項２】
前記一つ以上の治具の寸法と前記配置形状に基づいて、前記仮想的な治具と前記仮想的な治具の配置の適合性を試験するステップをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記種々の仮想的な治具は、クランプ治具、ワークサポート、及びエンドエフェクタを含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
仮想的な環境において、前記制御プログラムを確認するために前記コンピュータ制御の機械の作業をシミュレーションするステップをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
特定のコンピュータ制御の機械での使用に適合させるために前記制御プログラムをフォーマットするステップをさらに含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記フォーマットはポストプロセッサによって実行される請求項５に記載の方法。
【請求項７】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置を設計する方法であって、
種々の仮想的な支持構造体の電子表示の中から仮想的な支持構造体を選択するステップと、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、仮想的な治具を、種々の仮想的な治具の電子表示の中から選択するステップと、
選択された前記仮想的な支持構造体上に選択された前記仮想的な治具を配置するステップと、
前記一つ以上の治具の寸法と前記配置形状に基づいて、前記仮想的な治具と前記仮想的な治具の配置の適合性を試験するステップと、
試験された前記仮想的な治具の配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するステップと、
コンピュータ制御の機械に指示を出し、前記仮想的な支持構造体と適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成する制御プログラムを生成するステップと、
仮想的な環境において、前記制御プログラムを確認するために前記コンピュータ制御の機械の作業をシミュレーションするステップと、
ポストプロセッサによって実行され、特定のコンピュータ制御の機械での使用に適合させるために前記制御プログラムをフォーマットするステップとを含む方法。
【請求項８】
種々の仮想的な治具は、クランプ治具、ワークサポート及びエンドエフェクタを含む請求項７に記載の方法。
【請求項９】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置の設計を容易にするコンピュータプログラムであって、
種々の仮想的な支持構造体を表示し、その中から仮想的な支持構造体をユーザに選択させるためのコードセグメントと、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、種々の仮想的な治具を表示し、仮想的な治具を前記ユーザに選択させるためのコードセグメントと、
前記ユーザに、選択された前記仮想的な支持構造体上に選択された前記仮想的な治具を配置させるためのコードセグメントと、
前記仮想的な治具の前記配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するためのコードセグメントと、
前記仮想的な支持構造体と適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成するコンピュータ制御の機械に指示を出す制御プログラムを生成するためのコードセグメントとを備え、メモリ装置に記憶され演算装置によって実行されるコンピュータプログラム。
【請求項１０】
前記一つ以上の治具の寸法と前記配置形状に基づいて、前記仮想的な治具と前記仮想的な治具の配置の適合性を試験するためのコードセグメントをさらに備える請求項９に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１１】
前記種々の仮想的な治具は、クランプ治具、ワークサポート、及びエンドエフェクタを含む請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１２】
前記ユーザに、仮想的な環境において、前記制御プログラムを確認するために前記コンピュータ制御の機械の作業をシミュレーションさせるためのコードセグメントをさらに備える請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１３】
特定のコンピュータ制御の機械での使用に適合させるために前記制御プログラムをフォーマットするためのコードセグメントをさらに備える請求項１０に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記フォーマットはポストプロセッサによって実行される請求項１３に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１５】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置の設計を容易にするコンピュータプログラムであって、
種々の仮想的な支持構造体を表示し、その中から仮想的な支持構造体をユーザに選択させるためのコードセグメントと、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、種々の仮想的な治具を表示し、仮想的な治具を前記ユーザに選択させるためのコードセグメントと、
前記ユーザに、選択された前記仮想的な支持構造体上に選択された前記仮想的な治具を配置させるためのコードセグメントと、
前記一つ以上の治具の寸法と前記配置形状に基づいて、前記仮想的な治具と前記仮想的な治具の配置の適合性を試験するためのコードセグメントと、
試験された前記仮想的な治具の配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するためのコードセグメントと、
前記仮想的な支持構造体及び適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成するコンピュータ制御の機械に指示を出す制御プログラムを生成するためのコードセグメントと、
前記ユーザに、仮想的な環境において、前記制御プログラムを確認するために前記コンピュータ制御の機械の作業をシミュレーションさせるためのコードセグメントと、
特定のコンピュータ制御の機械での使用に適合させるために、ポストプロセッサで使用する前記制御プログラムをフォーマットするためのコードセグメントとを備え、メモリ装置に記憶され演算装置によって実行されるコンピュータプログラム。
【請求項１６】
前記種々の仮想的な治具は、クランプ治具、ワークサポート、及びエンドエフェクタを含む請求項１５に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１７】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置を設計する方法であって、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、仮想的な治具を、種々の仮想的な治具の電子表示の中から選択するステップと、
種々の仮想的な支持構造体の電子表示の中から仮想的な支持構造体を選択するステップと、
選択された前記仮想的な治具を選択された前記仮想的な支持構造体上に配置するステップと、
試験された前記仮想的な治具の前記配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するステップと、
前記仮想的な支持構造体及び適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成するコンピュータ制御の機械に指示を出す制御プログラムを生成するステップとを含む方法。
【請求項１８】
加工される工作物を保持するための特別仕様の工作物保持用取付装置の設計を容易にするコンピュータプログラムであって、
前記工作物を配置し固定するよう動作可能な実際の治具のモデルであり、そのモデルが前記実際の治具の一つ以上の寸法と配置形状を含む、種々の仮想的な治具を表示し、仮想的な治具を前記ユーザに選択させるためのコードセグメントと、
種々の仮想的な支持構造体を表示し、その中から仮想的な支持構造体をユーザに選択させるためのコードセグメントと、
前記ユーザに、選択された前記仮想的な支持構造体上に選択された前記仮想的な治具を配置させるためのコードセグメントと、
前記仮想的な治具の前記配置形状を前記仮想的な支持構造体に適用するためのコードセグメントと、
前記仮想的な支持構造体及び適用された前記配置形状に基づいて実際の支持構造体を作成するコンピュータ制御の機械に指示を出す制御プログラムを生成するためのコードセグメントとを備え、メモリ装置に記憶され演算装置によって実行されるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の背景
発明の技術分野
本発明は、実質的に特殊な配置形状の加工を必要とする特殊仕様の工作物保持用取付装置等をする自動設計及び自動製造をするための方法及びコンピュータプログラムに関する。より詳しくは、本発明は、その上に工作物等を配置して固定し、例えば機械加工、溶接又は組立てなどの作業を行うために使用される、特別仕様の工作物保持用取付装置の実質的に自動化されたＣＡＤ／ＣＡＭの設計と製造を提供する方法及びコンピュータプログラムに関する。ここで、支持構造体とクランプ治具のコンピュータモデルは、寸法とそれに関連した配置形状を含み、工作物保持の概念の開発と試験、取付装置の図面の作成、及び取付装置の製造装置を制御するための対応する制御プログラムの生成とフォーマットを容易にする。
【０００２】
従来技術の説明
その上に部品や工作物等を配置し締付け、保持し、又は固定し、例えば機械加工、溶接又は組立てのような製造作業を行うことが望まれる、特別仕様の工作物保持用取付装置を製作することが通常望ましい。不幸なことに、そのような工作物保持用取付装置の開発は、設計から実際の製造まで、遅く、高価で、一般的に非効率的なプロセスとなり得る。
【０００３】
現在、取付装置の製作は、工作具保持の概念、又は製造作業の間、工作物を保持するための方針の開発から始まる。一般的な手順は、通常、例えば、水平取付プレート、タワー構造体、アングルプレート、ウィンドウ構造体及び他の支持構造体を含む、支持構造体又は基礎構造体から始まる。設計者は、支持構造体上に工作物を適切かつ安全に配置し固定するのに十分な手法で、一つ以上のクランプ治具を選択し配置する。そのような選択と配置は、得ることが難しい経験によってなされ、例えば、工作物、治具及び支持構造体の仕様及び特性と、工作物で行われる特定の使い方及び作業と、それらの作業を取り巻く特定の環境などについての検討に基づく。
【０００４】
その技術における知識を有する者によって理解されるように、工作物保持の概念は、それぞれ異なる工作物について特注の処理である。この種の作業に従事する全ての者が個別な方法で行えるという意味において、定まった標準は存在しない。したがって、わずか又は全く標準化されていない場合、工作物保持の概念の設計と開発において、プロセスに重要な知識と経験が要求されることがあり、費用と時間がかかる人為的エラーの危険性を含むことがある。
【０００５】
一旦、工作物保持の概念が完了すると、実際の工作物保持用取付装置の製作が行われるはずである。まず、詳細な設計図面が、取付装置の図面の製図者によって作成されるはずであり、支持構造体上の適切な位置に各クランプ治具が示され特定される。また、図面は、例えば、治具を支持構造体に固定する留め具の形状や穴パターンなどを含む、各治具の配置形状について寸法を示すはずである。さらに、製造のしやすさのために、通常、支持構造体の共通の配置軸を参照して、全ての配置形状に寸法が示される。図面の作成において、治具、支持構造体、及び工作物の間におけるクリアランスが不十分であることが発見された場合には、工作物保持の概念は、干渉や他の問題を避けるため再設計されなければならない。
【０００６】
次に、コンピュータ数値制御（ＣＮＣ）プログラムが、ＣＮＣプログラマによって開発されるはずである。ＣＮＣプログラムは、工作物保持の概念と工作物保持用取付装置の図面に基づくため、同様に各取付装置に個別のものとなる。ＣＮＣプログラムは、フライス削り、穴あけ、及びタッピングを含むか、又は治具の配置形状を行う、支持構造体を製造するようにＣＮＣ機械に指示を出すために必要なマシンコードを提供する。さらに、ＣＮＣプログラマは、必要な全てのツールを特定するツールリストを開発し、重複する、もしくは非効率又は無駄な動作を削減又は除去することによって、準備作業を簡略化するために同様のステップや同様のツールを含むステップをグループ化する。
【０００７】
次に、機械の操作者は、取付装置の図面とＣＮＣプログラムを使用して支持構造体を製造するための機械加工の作業の準備をする。これは、要求される全てのツールを読み込むことによって、ＣＮＣプログラムを確認することと、取付装置の図面に応じて適切になされることを確保するために、各工作物の配置形状を機械加工するステップとを含む。工作物保持の概念の開発から、取付装置の図面の作成、ＣＮＣプログラムのプログラミング、及び支持構造体の機械加工までの各ステップは絶対的に正確であることが強いられ、工作物の総数に関わらず、各種の工作物を製造するための個別な支持構造体が存在するであろう。さもないと工作物の各々は誤って製造されるであろう。
【０００８】
一旦、支持構造体が完成すると、支持構造体が、機械加工、溶接又は組立て処理のために工作物を保持する準備がされた後、種々のクランプ治具が取り付けられる。
【０００９】
この処理は、遅く、非効率的で、エラーの可能性に満ちることが理解されるであろう。典型的に、工作物保持の概念の設計者、取付装置の図面の製図者、ＣＮＣプログラムのプログラマ、加工機械の操作者を含む、４人の技術者が必要とされる。開始から終了までの製造リードタイムは、すぐ４週間以上になる可能性がある。処理のどの時点で発生したエラーも、最後まで存続し、拡大する可能性があるし、支持構造体が組み立てられるまで発見されないかもしれないし、工作物保持用治具を適切に配置できない。なぜなら、穴パターンが不正確、あるいは、場合によっては穴パターンは正しいが、工作物保持用治具の配置が間違っているかもしれないからである。エラーが発見されると、やり直すよりは、間違った穴を埋め、支持構造体を再度穴あけすることは可能であるが、いずれにしても時間と費用を失う。
【００１０】
上述で認識される問題及びその他の問題と、当該技術における不利益のために、特別仕様の工作物保持用取付装置を設計し製造するための、改良されたプロセスが必要とされる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
発明の概要
本発明は、特別仕様の工作物保持用取付装置、あるいは実質的に特有な配置形状の機械加工、二次加工又は組立てを必要とする他の類似物を、自動設計及び自動製造するための方法及びコンピュータプログラムの技術に著しい発展をもたらす。さらに詳しくは、工作物を配置して固定して使用され、例えば、その上で機械加工、溶接又は組立てのような作業が行われる、特別仕様の工作物保持用取付装置の実質的に自動化されたＣＡＤ／ＣＡＭ設計のための方法及びコンピュータプログラムを提供する。ここで、支持構造体とクランプ治具のコンピュータモデルは、寸法とそれに関連した配置形状を含み、工作物保持の概念の開発と試験、取付装置の図面の作成、及び取付装置の製造装置を制御するための対応する制御プログラムの生成とフォーマットを容易にする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
好適な実施形態では、本発明は、工作物用取付装置を機械加工するための、実質的に従来のＣＮＣ機械に接続され、これに指示を出し制御を行うように動作可能な、実質的に従来の演算装置を備えるシステムによって記憶され実行されるコンピュータプログラムによって実現される。工作物保持用取付装置は、支持構造体と、一つ以上の工作物保持用治具とを備える。工作物保持用治具は、例えば、電気式、油圧式又は手動式のスイングクランプ、ワークサポート、特殊用途用クランプ、エッジクランプ、コレット型バイスであればよい。
【００１３】
好適な実施形態では、コンピュータプログラムは、既存のＣＡＤソフトを補助し、一つ以上の工作物保持用取付装置のテンプレートと、支持構造体、治具モデル及び関連するプロセスについて予め定義された一つ以上のライブラリと、一つ以上のユーザが定義した機能（ＵＤＦｓ）と、ＣＮＣポストプロセッサと、一つ以上のアイコンマクロに関するコードセグメントを広く含む。取付装置のテンプレートは、設計プロセスの標準化と合理化を容易にするために提供される。このテンプレートは、作業パラメータと、製造パラメータと、ワークセル定義と、ツール定義と、印刷設定と、新しいＣＮＣプログラムで実行されるその他の設定とによって予め設定できる。したがって、各々の新しい工作物保持用取付装置の設計を最初から開始するよりも、ユーザは、既存のテンプレートで始めて、パラメータを変更するか、さもなければ、必要に応じて既存のテンプレートを改造することを選ぶであろう。
【００１４】
ライブラリは、それらに関連する寸法と配置形状に加えて、多種類の支持構造体とクランプ治具の複数のコンピュータモデルつまり仮想的な具体物を含む。これによって、ユーザは、ライブラリから所望の支持構造体と、一つ以上の所望の治具とを簡単に選択することができる。寸法と配置形状がモデルに示されるので、コンピュータプログラムは、公差、クリアランス及び干渉を容易にチェックすることができる。
【００１５】
ＵＤＦｓは、新しい設計に適用できる形式で設計と製造をする目的をとらえるために使用される。あるＵＤＦｓは、設計プロセスに関連付けられ、例えば、タップ穴、逃げ穴、スレッド穴、又は他の特徴を含む、選択されたクランプ治具の配置形状を持つ、取付装置のモデルを自動的に配置するために使用される。他のＵＤＦｓは、製造プロセスに関連付けられ、支持構造体の中に、又は上に配置形状を機械加工することが要求されるＣＮＣプログラムを自動的に生成するために使用される。
【００１６】
ＣＮＣポストプロセッサは、工作物保持用取付装置の機械加工に用いられる特定の型またはブランドのＣＮＣ機械のために、正確にフォーマットされた、又は適合されたＣＮＣプログラムコードを出力するために使用される。それによって、本発明は、様々な異なるＣＮＣ機械に適応させることができる。
【００１７】
アイコンマクロは、設計及びＣＮＣプログラムの作成プロセスを簡略化するために設けられるグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）である。例えば、コンピュータマウスやポインタなどで、これらのアイコンを電子的に選択すると、対応する機能が開始する。
【００１８】
使用中及び稼動中に、本発明は以下のように機能する。まず、従来技術と全く同じように、工作物を配置し、固定するために工作物保持の概念を開発しなけばならない。本発明では、そのような開発は、仮想的な構成要素とシミュレーションとを利用するコンピュータベースの自動化を通じて大幅に簡略化される。例えば、ある実施形態では、そこから設計プロセスを続けるのに都合のよい開始点を与える適切な取付装置テンプレートを選択することができる。
【００１９】
その後、コンピュータのモデル化された、つまり仮想的な支持構造体の選択は、色々な種類の支持構造体を表示することで行われる。そして、コンピュータでモデル化された、つまり仮想的なクランプ治具の選択は、色々な種類の治具を表示することで行われる。一旦、選択されると、工作物を安全かつ適切に配置し固定するのに十分な方法で、選択された支持構造体上に治具を配置することができ、選択の妥当性が即座に完全にテストされ、その結果、必要があれば、プロセスが更に進む前に代替物の選択が行われる。
【００２０】
治具は、モデル化規格を使用してモデル化される。全ての配置穴は、モデル化規格の下で、ユーザが定義した機能（ＵＤＦｓ）の数を減少させる穴パターンの一部として定義される。始めに、穴パターンのリード部分を参照して各ＵＤＦを配置することができ、それを穴パターンの残りの部分に自動的に適用する。基準の穴パターンが、穴パターン部分の不規則な配置を表すため使用できなかったら、穴パターンテーブルが利用される。さらに、各穴パターンのリード部分は、穴の型を記す名称か他の識別子を含むか、名称か識別子に関連付けられるであろう。この機能は、後でＣＮＣプログラムを生成する、コンピュータプログラムを補助する。
【００２１】
さらに、上述のように、クランプ治具又は他の可動型の治具の全モデルは、コンピュータプログラムが適切なクリアランスと干渉とをチェックできるように、適切なパラメータと関係とを含む。さらに、適用可能なところにおいて、各モデルは、例えば、クランプの接触点を表示し、治具をより容易に配置するために使用できる機能を含む。さらに、コンピュータプログラムは、可能な限り設計変更テーブルを使用する。設計変更テーブルによって、ユーザが容易に治具の置き換えを行って、多数の設計計画を検討することができることが理解されるであろう。
【００２２】
次に、取付装置の図面を作成しなければならない。工作物保持の概念の開発はコンピュータ処理され、ＣＡＤソフトと統合されるので、最終的な概念の取付装置の図面を同時に作成することに加えて、工作物保持の概念について迅速で効率的な開発と試験が可能である。したがって、これらのステップは、好適に効率的に組み合わされる。
【００２３】
その後、確認された工作物保持の概念を実施することができるＣＮＣプログラムを生成しなければならない。ＣＮＣプログラムの作成は、選択されたモデルと、それらの寸法及び配置形状と、取付装置の図面とに基づいて演算装置により自動的に実行される。
【００２４】
本発明では、ＣＮＣコードは試験された工作物保持の概念の結果作成されるので、ＣＮＣコードの確認を最小限にすることができる。それでもなお、確認の処理はＣＮＣプログラムに対応する、表示可能な擬似化されたツールの動作の形式でなされる。したがって、ＣＮＣプログラムは、ＣＮＣ機械自体を含める必要がなく容易に確認される。これは、ＣＮＣプログラムが生成される所から離れてＣＮＣ機械が設置される場合に特に有効である。
【００２５】
一旦、ＣＮＣプログラムが生成されると、ＣＮＣポストプロセッサは、使用中の特定のＣＮＣ機械のためにＣＮＣプログラムをフォーマット又は適合される。
【００２６】
本発明の他の実施形態では、ユーザは、工作物と一つ以上のクランプ治具とを選択して、工作物を保持してから、適切な支持構造体を選択してもよい。特に、ユーザは、まず工作物を選択し表示させ、その後工作物を保持するために一つ以上のクランプ治具を選択し表示させる。その後、支持構造体は、その上にクランプ治具と工作物を配置するために選択される。
【００２７】
本発明は、従来技術に対して多くの実質的な利点を提供することが理解されるであろう。例えば、従来技術におけるプロセスは、遅く、非効率的で、人為的エラーの可能性に満ちるのに対し、本発明は、工作物保持用取付装置の設計と製造のプロセスの大部分を自動化してコンピュータ処理することによって、都合よく効率を最大化し、エラーの危険性を最小化又は除去する。さらに、従来技術のプロセスは、通常、工作物の保持の概念の設計者、取付装置の図面の製図者、ＣＮＣのプログラマ、加工機械の操作者を含む、少なくとも４人を含む必要があるのに対して、本発明は、工作物保持の概念の開発と、取付装置の図面の作成及び加工機械プログラムの生成とを都合よく効果的に組み合わせることにより、製図者とプログラマを削除し、せいぜい２人だけを必要とする。この大幅な簡略化によって、設計と製造のプロセスにおいて、顧客など、望ましい第三者が参加することが可能である。さらに、従来技術のプロセスの製造リードタイムは、４週間以上かかる（エラー修正のための時間を含まない）のに対して、本発明は、製造リードタイムを都合よく数日に削減し、それによって設計から製造までの時間を略８０％まで短縮する。
【００２８】
本発明のこれら、およびその他の重要な特徴は、以下の「好適な実施形態の詳細な説明」の欄で十分に説明される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
好適な実施形態の詳細な説明
図面を参照すると、本発明の好適な実施形態に従って構成されたシステム２０が示されている。システム２０は、ここに記載されるコンピュータプログラムと協働して、特別仕様の工作物保持用取付装置２２の、実質的に自動化されたＣＡＤ／ＣＡＭの設計と製造を提供するように使うことができる。工作物保持用取付装置２２は、部材、工作物、又は他の工作物２４を配置して固定し、その上で、例えば、機械加工、溶接又は組立てなど作業を行うために使用される。コンピュータプログラムは、種々の支持構造体２６と、それらに関する寸法と配置形状とを含む、種々のクランプ治具２８とのコンピュータつまり仮想モデルを含む。仮想モデルは、工作物保持の概念の開発と試験、取付装置の図面の作成、及び取付装置２２を製造するＣＮＣ機械３２に指示を出し又は制御するＣＮＣプログラムの作成を容易にする。
【００３０】
ここでは、本発明は、現在、パラメトリック・テクノロジー株式会社から入手できるＰｒｏ／Ｅｎｇｉｎｅｅｒ  ３−Ｄ  ＣＡＤ／ＣＡＭソフトウェアとともに使用するために適合されるものとして記載される。そのソフトウェアは、３軸フライス削りをサポートする基本的な  Ｐｒｏ／ＮＣ−ＭＩＬＬパッケージを含む。このパッケージは、一般的にＰｒｏ／Ａｓｓｅｍｂｌｙ、Ｐｒｏ／Ｄｅｔａｉｌ、Ｐｒｏ／ＮＣ−Ｍｉｌｌ、Ｐｒｏ／Ｐｌｏｔ、Ｐｒｏ／Ｒｅｐｏｒｔ、Ｐｒｏ／Ｓｕｒｆａｃｅを含む多数のモジュールを含む。しかし、本発明は、このソフトウェアやパッケージに限定されず、その代わりに、パラメトリックツールやソリッド形状を利用する多くの既存のＣＡＤプログラムを含む、他の同様なソフトウェアとともに使用するために簡単に適合させることができる。
【００３１】
図示のように、図１を特に参照すると、システム２０は、概して、演算装置３０とＣＮＣ機械３２とを備える。演算装置３０は、本発明のコンピュータプログラムを記憶し実行するために使用できる、実質的に従来のどのようなコンピュータでもよい。従来のコンピュータは、例えば、デル・コンピュータ株式会社、ゲートウェイ株式会社、ＩＢＭコーポレーション、及びコンパック・コンピュータ・コーポレーションから現在入手できるパーソナル・デスクトップやラップトップ・コンピュータなどである。同様に、ＣＮＣ機械３２は、本発明のコンピュータプログラムによって生成されるＣＮＣプログラムを受け取り、その指示と制御の下で取付装置２２を機械加工する機能を備える、実質的に従来の自動フライス盤である。
【００３２】
また、図２及び図３を参照すると、取付装置２２は、典型的の稼動中の関連が示された支持構造体２６と治具２８とを備える。ここで、治具２８は、工作物２４を支持構造体２６上に配置し固定するように作動するので、工作物２４は、その上で安全かつ確実に加工される。当業者は、様々な支持構造体２６が存在する、又は、例えば、水平取付プレート、タワー構造体、アングルプレート、ウィンドウ構造体、又は他の同様な構成要素などを含む多くのもので、作製され得ることを理解するだろう。コンピュータつまり仮想的なモデルが電気的に生成され記憶される限り、本発明は、支持構造体２６の種類や形状に関係しない。
【００３３】
また、図４を参照すると、典型的なスイングクランプ治具２８の寸法と配置形状が示されている。図４から理解されるように、この治具２８の下部２９には、治具２８を支持構造体２６上に配置することを容易にするために、ねじ山が設けられている。治具２８の上部は移動や回転が可能であるので、治具２８を配置するとき、クリアランスや干渉を考慮する必要がある。ねじ山付き下部２９は、この治具の配置形状と穴パターンを規定する。例えば、ワークサポート、スイングクランプ、特殊用途用クランプ、エッジクランプ、コレット型バイス、他の種類のスイングクランプなど他の治具に関しては、電気式、油圧式又は手動式でよく、例えば、タップ穴、逃げ穴、スレッド穴などを含む、異なる大きさの多数の穴を有するより複雑な配置形状が要求される。また、コンピュータつまり仮想的なモデルが電気的に生成され記憶される限り、本発明は、治具２８の種類や形状に関係しない。
【００３４】
図４から、各治具２８に関する寸法、クリアランス、公差及び配置形状の複雑さを理解できる。従来技術では、工作物保持用の概念の設計者は、そのような考慮すべき問題を頭で考えて、手動で片付けることが必要であるが、本発明はそれを都合よく自動的に、人間の過度の検討や干渉なしに行う。それによって、選択、配置、治具２８の試験、及び工作物保持の概念の総合的な開発を合理化及び単純化する。
【００３５】
ここに記載されるコンピュータプログラムをコード化することは、コンピュータプログラミング技術の当業者の能力の範囲内である。コンピュータプログラムは、例えばＪａｖａやＣ＋＋などの、適切なプログラム言語で書かれ、例えばハードドライブやコンパクトディスクなどのコンピュータで読み取り可能なあらゆる適切な記憶媒体に記憶され、演算装置３０によって実行されるコードセグメントの組み合わせを含む。
【００３６】
好適な実施形態において、図５を参照すると、コンピュータプログラムは、一つ以上の取付装置テンプレート４４と、支持構造体２６、治具モデル２８及び関連する処理について予め定義された一つ以上のライブラリ４０と、一つ以上のユーザが定義した機能（ＵＤＦｓ）４４と、アイコンマクロ４８とに関するコードセグメントを備える。プログラムはＣＮＣポストプロセッサ４６と接続し、汎用的なＣＮＣポストプロセッサを含んでもよい。
【００３７】
取付装置テンプレート４４は、設計プロセスの標準化及び簡略化を容易にするために備えられる汎用的なプレートやモデルである。このテンプレート４４は、作業パラメータと、位置パラメータと、製造パラメータと、ワークセル定義と、ツール定義と、印刷設定と、各々の新しいＣＮＣプログラムで実行されるべき他の全ての設定とによって予め設定できる。これらパラメータによって、ユーザは、生成するＣＮＣプログラムのシーケンスを生成するプロセスを促進し標準化する、デフォルトの製造パラメータを全体的に設定できる。製造パラメータは、製造するＵＤＦｓ４２をＣＮＣポストプロセッサ４６に結びつける。これによって、例えばＣＮＣプログラム名、材料（例えば、アルミニウム、鋳鉄、ステンレス鋼、ツールステル）、最大加工深さ、機械荷重（例えば、軽、中、重）などの情報を、ユーザが簡単に入力できることにより、高い水準の自動化を容易にする。したがって、最初から各々の新しい取付装置の設計を始めるよりも、ユーザは既存のテンプレート４４で開始し、デフォルトパラメートを変更するか、必要であればそれを適合させる。
【００３８】
予め定義されたライブラリ４０は、種々の支持構造体２６とクランプ治具２８について複数のコンピュータモデルすなわち仮想モデルに加えて、それらに関する寸法と配置形状を含む。これにより、ユーザは、所望の支持構造体２６と一つ以上の所望の治具２８とをライブラリ４０から簡便に選択できる。寸法と配置形状がモデルに表されるので、コンピュータプログラムは、支持構造体２６、治具２８、及び工作物２４の間の公差、クリアランス、及び干渉を好適にチェックすることができる。
【００３９】
治具２８は、全ての配置穴が穴パターンの一部として定義され、ＵＤＦｓ４２の数を減らすモデル化規格を使用してモデル化される。始めに、穴パターンのリード部分を参照して各ＵＤＦ４２を配置することができ、それを穴パターンの残りの部分に自動的に適用する。基準の穴パターンが、穴パターン部分の不規則な配置を表すため使用できなかったら、穴パターンテーブルが利用される。さらに、各穴パターンのリード部分は、穴の型を記す名称か他の識別子を含むか、名称か識別子に関連付けられるであろう。この機能は、後でＣＮＣプログラムを生成する、コンピュータプログラムを補助する。
【００４０】
さらに、上述のように、クランプ治具又は他の可動型の治具２８の全モデルは、コンピュータプログラムに適切なクリアランスと干渉をチェックできるように、適切なパラメータと関係とを含む。さらに、適用可能なところにおいて、各モデルは、例えば、クランプの接触点を表示し、治具２８をより容易に配置するために使用できる機能を含む。さらに、コンピュータプログラムは、可能な限り設計変更テーブルを使用する。設計変更テーブルによって、ユーザが容易に治具２８の置き換えを行って、多数の設計計画を検討することができることが理解されるであろう。
【００４１】
ＵＤＦｓ４２は、新しい設計に適用できる形式で設計と製造をする目的をとらえるために使用される。あるＵＤＦｓ４２は、設計プロセスに関連付けられ、例えば、タップ穴、逃げ穴、スレッド穴、又は他の特徴を含む、選択されたクランプ治具の配置形状を持つ、取付装置のモデルを自動的に配置するために使用される。他のＵＤＦｓ４２は、製造プロセスに関連付けられ、支持構造体の中に、又は上に配置形状を機械加工することが要求されるＣＮＣプログラムを自動的に生成するために使用される。各設計用ＵＤＦ４２は、設計を実施する一つ以上の製造用ＵＤＦｓ４２と関連付けられる。
【００４２】
例えば、「ｍｃ＿１１．ｇｐｈ」と名付けられた設計用ＵＤＦｓ４２は、特定のクランプ治具のための逃げ穴に対応し、スポット穴あけ、穴あけ、及びフライス削りのシーケンスを要求する。この場合、穴あけシーケンスをグループ化することが、さらに効率的であるので、二つの製造用ＵＤＦｓ４２がこの設計用ＵＤＦｓ４２に関連付けられる。「ｍｃ＿１１＿ｎｃ．ｇｐｈ」という名称の第１の製造用ＵＤＦｓ４２は、スポット穴あけと全位置の穴あけと、最初の位置で逃げ穴のフライス削りを実施するＣＮＣプログラムのコードセグメントを提供する。「ｍｃ＿１１＿２＿ｎｃ．ｇｐｈ」と名付けられた第２の製造用ＵＤＦｓ４２は、他の位置で逃げ穴をフライス削りを行う。
【００４３】
ＣＮＣポストプロセッサ４６は、取付装置２２の機械加工に用いられる特定の型またはブランドのＣＮＣ機械のために、正確にフォーマットされた、又は適合されたＣＮＣプログラムコードを出力するために使用される。それによって、本発明は、様々な異なるＣＮＣ機械について適応させることができる。
【００４４】
アイコンマクロ４８は、設計及びＣＮＣプログラムの作成プロセスを簡略化するために設けられたグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）である。
図６を参照すると、多数の選択可能なマクロ４８が提供される。マクロ４８は、再生成用アイコン５２、組立て用アイコン５４、スイングクランプアイコン５６、ワークサポート５８、エンドエフェクタアイコン６０、構成要素追加用アイコン６２、構成要素消去用アイコン６４、構成要素消去取消用アイコン６６、配置修正用アイコン６８、アップデートアイコン７０、ＣＮＣプログラムの生成用アイコン７２、ＣＮＣシーケンスの修正用アイコン７４、加工物表示用アイコン７６、加工物消去用アイコン７８、製造消去用アイコン８０、製造消去取消用アイコン８２、ツールモーション表示アイコン８４、影付きツールモーション表示アイコン８６、及びポストプロセッサアイコン８８を含む。例えば、コンピュータマウスやポインタなどでアイコンを電子的に選択すると、以下の対応する機能が開始する。
再生成用アイコン５２は、表示されたモデルを再作成し、モデルのパラメータへのアクセスを可能にする。
組立て用アイコン５４は、工作物保持の概念の開発プロセスを開始する。
スイングクランプアイコン５６は、スイングクランプ治具の選択と組立てを可能にする。
ワークサポートアイコン５８は、ワークサポート治具の選択と組立てを可能にする。
エンドエフェクタアイコン６０は、エンドエフェクタ治具の選択と組立てを可能にする。
構成要素追加用アイコン６２は、指定された治具を構成要素レイヤに追加する。
構成要素消去用アイコン６４は、構成要素レイヤ上の指定された治具を消去する。
構成要素消去取消用アイコン６６は、構成要素レイヤ上の指定された治具の消去を取り消す。
配置修正用アイコン６８は、取付装置について、組み立てられた治具の配置を修正する。
アップデートアイコン７０は、指定された治具の配置形状によって支持構造体を自動更新するユーティリティプログラムを実行させる。
ＣＮＣプログラムの生成用アイコン７２は、支持構造体内に治具の配置形状を機械加工するために要求されるＣＮＣプログラムを自動的に生成するユーティリティプログラムを起動する。
ＣＮＣシーケンスの修正用アイコン７４は、既存のＣＮＣプログラムのシーケンスの修正を可能にする。
加工物表示用アイコン７６は、加工物を表示する。
加工物消去用アイコン７８は、加工物をディスプレイから消去する。
製造消去用アイコン８０は、全ての製造するフライス削り体積とフライス削りの表面をディスプレイから消去する。
製造消去取消用アイコン８２は、全ての製造するフライス削り体積とフライス削りの表面を表示する。
ツールモーション表示アイコン８４は、ＣＮＣプログラムから生じるツールモーションのシミュレーションを表示する。
影付きツールモーション表示アイコン８６は、Ｐｒｏ／ＮＣ−ＣＨＥＣＫを利用して、影付きモードにおいて、ＣＮＣプログラムに関連するツールモーションを表示する。
ポストプロセッサアイコン８８は、ポストプロセッサを呼び出し、特定のＣＮＣ機械のためのＣＮＣプログラムをフォーマットするか、適合させる。
【００４５】
使用中及び稼動中に、本発明は以下のように機能する。まず、従来技術では、機械加工、溶接、組立て又は他の同様な作業の間、工作物２４を配置し固定するために工作物保持の概念を開発しなけばならない。しかしながら、本発明では、そのような開発は、仮想的な構成要素とシミュレーションとを利用するコンピュータベースの自動化を通じて大幅に簡略化される。
アイコンマクロ４８の中から組立てアイコン５４を選択することによって、開発プロセスは開始する。取付装置テンプレート４４は、そこから設計プロセスを続けるのに都合のよい開始点を提供するために電気的に選択される。取付装置テンプレート４４によって提供されるデフォルトパラメータは、支持構造体の材料の種類、最大加工深さ、及び最大荷重を含み、現在の設計についての要望又は必要に応じて変更される。例えば、ユーザは、より軽い又はより重い加工荷重に適用させるために、それらのデフォルトパラメートを修正してもよい。取付装置テンプレート４４で定義された支持構造体の材料が、加工速度と供給量の初期設定を定める。その後、加工速度と供給量は、初期の「中」設定から「軽」へ修正でき、この場合、全ての加工速度と供給量は２５％減少する。あるいは、「重」の場合は、全ての加工速度と供給量は２５％増加する。これらの設定と他のパラメータは、ユーザによっていつでも変更できる。
【００４６】
図７を参照すると、表示された様々な支持構造体の中から適切なコンピュータつまり仮想的な支持構造体２６の電気的な選択を可能にする画面９０が表示される。選択された構造物支持体２６は、今後の簡単な参照のために名前を付けてもよい。
【００４７】
図８を参照すると、一旦、支持構造体２６が選択されると、表示された種々の治具の中から、一つ以上の適切な、コンピュータでモデル化されたつまり仮想的に配置や締付けをする治具２８について電気的な選択を可能にする画面９２が表示される。一旦、選択されると、工作物２４を適切かつ安全に配置し固定するために十分な手法で、治具２８を、選択された支持構造体２６上に配置することができる。例えば、スイングクランプアイコン２６を選択すると、その種類のモデル化された全ての治具の画面を表示し、電気的な選択と、そのスイングクランプ治具２８の支持構造体２６上への配置を可能にする。同様に、ワークサポートアイコン５８やエンドエフェクトアイコン６０を選択すると、それらの種類のモデル化された全ての治具の画面を表示し、電気的な選択と、ワークサポート治具やエンドエフェクタ治具の各々の支持構造体２６上への配置を可能にする。
【００４８】
支持構造体２６の選択と、治具２８の選択及び配置とが、様々な物理的特性とパラメータについての多くの経験と知識が要求される標準化されていないプロセスであった従来技術と異なり、本発明は、各治具２８についての全ての寸法、配置形状、クリアランス及び干渉に関する情報を簡便に提供する、標準化された部材モデルのライブラリ４０を含む。したがって、選択の妥当性が即座に完全にテストされ、その結果、必要があれば、プロセスが更に進む前に代替物の選択が行われる。図９を参照すると、一旦、選択された治具２８が確認されると、表示画面９４に示されるように、アップデートアイコン７０を選択することにより、指示された治具の配置形状によって支持構造体２６が更新される。
【００４９】
従来技術では、一旦、加工物保持の概念が完成すると、苦労して実施しなければならなかった。これは、詳細な設計図面を製図者が作成することを要求する。支持構造体２６へ取り付けられるクランプ治具２８が示され特定される。また、図面は、各治具の締付け形状と、穴パターンと、又は他の配置形状の寸法を示さなければならなかった。製造を容易にするために、全ての治具２８の配置形状は支持構造体２６上の共通の配置軸の寸法を参照しなければならなかった。
【００５０】
アップデートアイコン７０を選択することによって、本発明は、取付装置の図面の作成と工作物保持の概念の開発を好適に効率的に組み合わせる。工作物保持の概念の開発はコンピュータ処理され、ＣＡＤソフトと統合されるので、最終的な概念の取付装置の図面を同時に作成することに加えて、工作物保持の概念について迅速で効率的な開発と試験が可能である。
【００５１】
その後、従来技術では、ＣＮＣプログラマによってコード化され、ＣＮＣ機械３２に指示を出して制御し、支持構造体２６を機械加工し、部材２８を受け取って工作物２４を固定する取付装置の図面を実装しなければならなかった。治具２８に応じ工作物２４を固定する。さらに、ＣＮＣプログラマは、支持構造体２６をより効率的に機械加工するために、ＣＮＣ機械によって使用されるツールリストを開発するであろう。
【００５２】
しかしながら、本発明では、ＣＮＣプログラムの生成用アイコン７２を選択すると、取付装置モデルに基づいてＣＮＣプログラムを自動的に生成する。これによって、プログラムはコンピュータ自身によって生成されるので、人間のＣＮＣプログラマと、転置や他のコード化エラーの危険性とが好適に取り除かれる。さらに、本発明が、既存の製造用にユーザが定義した機能（ＭＵＤＦｓ）をＣＮＣプログラムに自動的に適用する。加えて、例えば、ＣＮＣプログラムによって呼び出されるツールのツールリストを含む、種々の支援文書（サポートドキュメント）と図面が自動的に作成される。ＣＮＣプログラムとツールリストは、他のツールとの交換が必要となる前に各ツールの使用を最大化にするために最適化される。
【００５３】
次に、従来技術では、加工機械の操作者は、支持構造体２６を作成するための加工機械の作業の準備をするであろう。加工機械の作業は、各パターンが取付装置の図面に応じて正確に作られることを保証するために、要求されるあらゆるツールを読み込み、各穴パターンの作業を通じて、注意深く進むことを含む。実際の工作物の数に関わらず、保持される各種類の工作物２４に対して独自の支持構造体２６が一つだけ構成されるので、これは必要であった。その結果、工作物保持の概念の開発から、取付装置の図面の作成、ＣＮＣプログラムのプログラミング、及び支持構造体の機械加工の全てのステップが、完全に正確である必要があった。ツールモーションを通じて進むことは、そのような正確性を確保するのに役立った。
【００５４】
本発明では、試験された加工物保持の概念からＣＮＣコードが直接得られるので、ＣＮＣコードの確認を必要としない。にもかかわらず、ツールモーション表示アイコン８４又は影付きツールモーション表示アイコン８６を選択すると、生成されるＣＮＣプログラムに対応する模擬的なツールモーションを見たり確認するために表示される。したがって、ＣＮＣプログラムは、ＣＮＣ機械自体を伴うことを必要とせずより容易に確認される。これは、ＣＮＣプログラムが生成された所からＣＮＣ機械が離れて設置されている場合に特に有利である。ＣＮＣプログラムのある箇所を修正することが所望され、又は必要とされるならば、ＣＮＣシーケンスの修正用アイコン７４の選択がそれを可能にする。
【００５５】
ＣＮＣプログラムが生成されると、使用される特定の種類、又はブランドのＣＮＣ機械のために、プログラムがフォーマットされるか、又は適合されるはずである。ＣＮＣポストプロセッサ４６は、ポストプロセッサへのアクセスを提供するポストプロセッサアイコン８８の選択により、これを自動的に完了する。
【００５６】
支持構造体２６が機械加工され完成すると、種々のクランプ治具２８が配置され、その後に機械加工、溶接又は組立てプロセスのために工作物２４を保持するために取付装置２２が準備される。
【００５７】
前述の説明から、本発明は従来技術に対して多くの実質的な利点を提供することが理解できるであろう。例えば、従来技術におけるプロセスは、遅く、非効率的で、人為的エラーの可能性に満ちるのに対し、本発明は、取付装置の設計と製造のプロセスの大部分を自動化及びコンピュータ処理することによって、都合よく効率を最大化し、エラーの危険性を最小化又は除去する。さらに、従来技術におけるプロセスは、一般的に、工作物保持の概念の設計者、取付装置の図面の製図者、ＣＮＣプログラムのプログラマ、加工機械の操作者を含む少なくとも４人を含むことを要するのに対して、本発明は、工作物保持の概念の開発を、取付装置の図面の作成及び加工機械プログラムの生成と組み合わせ、それにより製図者とプログラマを排除し、せいぜい２人だけを必要とする。この大幅な簡略化は、設計と製造のプロセスにおいて、顧客など第三者が参加することが可能になる。さらに、従来技術のプロセスの製造リードタイムは、４週間以上かかる（エラー修正のための時間を含まない）のに対して、本発明は、製造リードタイムを都合よく数日に削減し、それによって設計から製造までの時間を略８０％まで短縮する。
【００５８】
本発明の他の実施形態では、ユーザは、工作物と一つ以上のクランプ治具とを選択して、工作物を保持してから、適切な支持構造体を選択してもよい。特に、ユーザは、まず工作物を選択し表示させ、その後工作物を保持するために一つ以上のクランプ治具を選択し表示させる。その後、支持構造体は、その上にクランプ治具と工作物を配置するために選択される。
【００５９】
本発明は、どのスイングクランプが所定の場所の工作物を締め付けるために最も適するかを、取付装置設計者が、迅速かつ容易に決定することを可能にする、工作物保持用治具のモデラを含んでもよい。モデラは、標準的なもの、アップリーチ、ロングアーム、ダブルアーム、及び他の従来型のスイングクランプの全てについて「骨格」又は「設置面積」を表示する。モデラによって、設計者は最も適したものを決定するために、ある種類のスイングクランプから別のスイングクランプへ容易な交換ができる。
【００６０】
本発明は、ポストプロセッサによって生成されたプログラムを設計者が管理することを支援するファイルユーティリティを含んでもよい。ポストプロセッサが実行された後は、設計者が、ポストプロセッサによって生成されたプログラムの配置、名前の変更、移動についての責任を負う。ファイルユーティリティは、このプロセスを自動化する。ポストプロセッサがプログラムを生成した後、ファイルユーティリティを用いることによって、設計者はプログラムを閲覧及び／又は編集し、プログラムを特定のディレクトリ又はメモリ装置に移動し、ポストプロセッサの特定のファイルを閲覧することができる。
【００６１】
本発明を添付された図面に示される好適な実施形態を参照して説明したが、特許請求の範囲に記載される発明の範囲から逸脱することなく、本発明に、同様なものを採用したり、置換してもよいことに留意すべきである。例えば、本発明は、特別仕様の加工物の設計と製造に限らず、その代わりに、他の装置のための穴パターンや締付け形状などの、コンピュータを使用して配置形状の機械加工を行うことを含む、多くの異なったアプリケーションでの使用に簡単に適合させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の好適実施形態を実施するために有用なシステムの描写である。
【図２】工作物を固定する複数の工作物保持用治具を含む工作物保持用取付装置の等角図であり、本発明により工作物保持用取付装置の設計と製造がなされる。
【図３】図２に示すものと同様な作業物保持用取付装置の断片的な等角図であり、工作物保持用治具の作業の複雑さと関連性を示す。
【図４】図２及び図３に示す工作物保持用治具の中の一つの正面図であり、本発明によって、モデル化され自動的に詳細に説明される寸法、クリアランス、公差及び配置形状の複雑さを示す。
【図５】本発明のコンピュータプログラムの好適な実施形態における構成要素のブロック図である。
【図６】図５のブロック図におけるアイコンマクロ要素のスクリーンキャプチャである。
【図７】本発明のコンピュータプログラムによって生成される表示のスクリーンキャプチャであり、画面は様々な種類の選択可能な支持構造体を示す。
【図８】本発明のコンピュータプログラムによって生成される表示のスクリーンキャプチャであり、画面は選択された治具を示す。
【図９】本発明のコンピュータプログラムによって生成される表示のスクリーンキャプチャであり、画面は選択された支持構造体に適用される選択された治具の配置形状を示す。
【図１】
2005533315.tif 000003
【図２】
2005533315.tif 000004
【図３】
2005533315.tif 000005
【図４】
2005533315.tif 000006
【図５】
2005533315.tif 000007
【図６】
2005533315.tif 000008
【図７】
2005533315.tif 000009
【図８】
2005533315.tif 000010
【図９】
2005533315.tif 000011
【国際調査報告】
2005533315.tif 000012
2005533315.tif 000013