(57)【要約】【課題】使用者の移動モードを高い精度で判定することが可能な移動モード判定装置を提供する。【解決手段】移動情報取得部１０は、使用者の移動に伴って発生する加速度および移動速度を順次取得する。移動モード分類部２０は、移動情報取得部１０により取得される加速度および移動速度に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類する。移動モード蓄積部３０は、移動モード分類部２０による分類結果を時系列データとして蓄積する。移動モード判定部４０は、移動モード蓄積部３０に蓄積された時系列データにおいて判定期間を時間軸上でシフトさせつつ、各判定期間における複数時点に対応する分類結果の生起頻度に基づいて、各判定期間内の所定の時点についての使用者の移動モードを判定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の移動に伴って発生する加速度を含む移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類する移動モード分類手段と、
前記移動モード分類手段による各時点に対応する分類結果を時系列データとして蓄積する移動モード蓄積手段と、
前記移動モード蓄積手段に蓄積された時系列データにおいて判定期間を時間軸上でシフトさせつつ、各判定期間における複数時点に対応する分類結果の生起頻度に基づいて、各判定期間内の所定の時点についての使用者の移動モードを判定する移動モード判定手段とを備える、移動モード判定装置。
【請求項２】
前記移動モード判定手段は、各時点で分類された移動モードに尤度係数を付与し、使用者の移動の開始から移動の停止までの間において、使用者の移動速度が予め定められた速度範囲内にある時点で分類された移動モードの尤度係数を他の移動モードの尤度係数よりも高く設定し、前記移動速度が前記速度範囲内にある次の分類の時点まで前記設定された尤度係数を維持し、各判定期間内において各移動モードに付与された尤度係数の合計に基づいて各移動モードの生起頻度を算出し、各判定期間における最も高い生起頻度を有する移動モードを当該判定期間についての使用者の移動モードとして判定する、請求項１記載の移動モード判定装置。
【請求項３】
前記移動情報は、鉛直方向の加速度を含む、請求項１または２記載の移動モード判定装置。
【請求項４】
前記移動情報を順次取得する移動情報取得手段をさらに備え、
前記移動モード分類手段は、前記移動情報取得手段により取得される移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類し、
前記移動モード判定装置は、
前記移動情報取得手段、前記移動モード分類手段、前記移動モード蓄積手段および前記移動モード判定手段を有する移動端末により構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動モード判定装置。
【請求項５】
前記移動モード分類手段、前記移動モード蓄積手段および前記移動モード判定手段を有するサーバにより構成され、
前記サーバが前記移動情報をオンラインまたはオフラインにより取得する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動モード判定装置。
【請求項６】
前記移動情報を順次取得する移動情報取得手段をさらに備え、
前記移動モード分類手段は、前記移動情報取得手段により取得される移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類し、
前記移動モード判定装置は、
前記移動モード分類手段、前記移動モード蓄積手段および前記移動モード判定手段を有するサーバと、
前記移動情報取得手段を有するとともに、前記移動情報取得手段により取得される前記移動情報を前記サーバに伝送する伝送装置とを有する移動端末とにより構成される、請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動モード判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の移動モードを判定する移動モード判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯電話機およびスマートフォン等の移動端末の普及に伴って、種々の通信サービスが開発されている。移動端末を保持する使用者の移動モードを把握することができれば、使用者の状態に応じた情報を提供するなど、利便性の高い通信サービスを提供することができる。ここで、移動モードは、「徒歩」、「自転車」、「自動車」、「バス」および「鉄道」等の使用者の移動手段の種類を意味する。そこで、使用者の移動モードを判定する方法が提案されている。
【０００３】
非特許文献１には、スマートフォンに内蔵された加速度センサにより得られる加速度データを用いた交通機関の判別手法が記載されている。その判別手法では、８つの交通機関（移動モード）についての加速度データが収集され、ある時間幅における加速度データを用いて特徴量が算出される。機械学習アルゴリズムを用いた学習により、特徴量を複数の移動モードに分類する分類器が設計される。非特許文献１では、分類器を用いた各移動モードの分類精度が評価されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ムハマド  アワイス  シャフィク、羽藤英二、柳沼秀樹、「スマートフォン加速度データを用いた交通機関判別分析における最適な特徴量設定に関する研究」、第１２回ＩＴＳシンポジウム２０１４、論文番号２−１Ｂ−０２
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スマートフォン等を用いて取得される使用者の動的な移動状況を考慮して移動モードの判定精度を向上させることが求められる。
【０００６】
本発明の目的は、使用者の移動モードを高い精度で判定することが可能な移動モード判定装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る移動モード判定装置は、使用者の移動に伴って発生する加速度を含む移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類する移動モード分類手段と、移動モード分類手段による各時点に対応する分類結果を時系列データとして蓄積する移動モード蓄積手段と、移動モード蓄積手段に蓄積された時系列データにおいて判定期間を時間軸上でシフトさせつつ、各判定期間における複数時点に対応する分類結果の生起頻度に基づいて、各判定期間内の所定の時点についての使用者の移動モードを判定する移動モード判定手段とを備える。
【０００８】
その移動モード判定装置においては、各時点に対応する移動モードの分類結果を示す時系列データが蓄積される。時系列データにおいて判定期間が時間軸上でシフトされつつ、各判定期間における複数時点に対応する分類結果の生起頻度に基づいて、各判定期間内の所定の時点についての使用者の移動モードが判定される。それにより、各時点での移動モードがその時点に対応する分類結果とその時点より前または後の時点に対応する分類結果とを用いて判定される。このような時間軸上での動的な判定により、使用者の不規則で一時的な動きの影響が除去される。そのため、各時点の動作モードの誤判定の確率が低減される。また、判定期間が時間軸上で順次シフトするので、使用者の移動状況の変化が移動モードの判定結果に動的に反映される。したがって、使用者の移動モードを高い精度で判定することが可能となる。
【０００９】
（２）移動モード判定手段は、各時点で分類された移動モードに尤度係数を付与し、使用者の移動の開始から移動の停止までの間において、使用者の移動速度が予め定められた速度範囲内にある時点で分類された移動モードの尤度係数を他の移動モードの尤度係数よりも高く設定し、移動速度が速度範囲内にある次の分類の時点まで設定された尤度係数を維持し、各判定期間内において各移動モードに付与された尤度係数の合計に基づいて各移動モードの生起頻度を算出し、各判定期間における最も高い生起頻度を有する移動モードを当該判定期間についての使用者の移動モードとして判定してもよい。
【００１０】
この場合、各判定期間についての移動モードを簡単な処理でかつ高い精度で判定することができる。
【００１１】
（３）移動情報は、鉛直方向の加速度を含んでもよい。
【００１２】
この場合、鉛直方向の加速度に基づく特徴量を用いることにより分類の精度が向上することが本発明者により確認されているので、移動モードの判定精度が向上する。
【００１３】
（４）移動モード判定装置は、移動情報を順次取得する移動情報取得手段をさらに備え、移動モード分類手段は、移動情報取得手段により取得される移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類し、移動モード判定装置は、移動情報取得手段、移動モード分類手段、移動モード蓄積手段および移動モード判定手段を有する移動端末により構成されてもよい。
【００１４】
この場合、移動端末を携帯する使用者の移動モードを通信システムを通して任意の場所で取得することが可能となる。また、本発明によれば、各時点の移動モードの判定が時間軸上で動的に行われるので、使用者の動きに限らず、移動情報取得手段の不規則で一時的な動きの影響も除去される。したがって、各時点の動作モードの誤判定の確率がより低減される。
【００１５】
（５）移動モード判定装置は、移動モード分類手段、移動モード蓄積手段および移動モード判定手段を有するサーバにより構成され、サーバが移動情報をオンラインまたはオフラインにより取得してもよい。
【００１６】
この場合、使用者の移動モードをサーバにより取得することが可能となる。
【００１７】
（６）移動モード判定装置は、移動情報を順次取得する移動情報取得手段をさらに備え、移動モード分類手段は、移動情報取得手段により取得される移動情報に基づいて使用者の各時点での移動モードを複数の移動モードのいずれかに分類し、移動モード判定装置は、移動モード分類手段、移動モード蓄積手段および移動モード判定手段を有するサーバと、移動情報取得手段を有するとともに、移動情報取得手段により取得される移動情報をサーバに伝送する伝送装置とを有する移動端末とにより構成されてもよい。
【００１８】
この場合、移動端末を携帯する使用者の移動モードをサーバにより取得することが可能となる。また、本発明によれば、各時点の移動モードの判定が時間軸上で動的に行われるので、使用者の動きに限らず、移動情報取得手段の不規則で一時的な動きの影響も除去される。したがって、各時点の動作モードの誤判定の確率がより低減される。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、使用者の移動モードを高い精度で判定することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】第１の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の移動モード判定装置による移動モードの判定例を示す説明図である。
【図３】移動モード判定プログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図４】図１の移動モード判定装置が移動端末に搭載された例を示すブロック図である。
【図５】図１の移動モード判定装置がサーバに搭載された例を示すブロック図である。
【図６】分類の誤り率および多数決判定の誤り率と使用者の速度範囲との関係の一例を示す図である。
【図７】第２の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。
【図８】尤度係数を用いた移動モードの判定の一例を示す図である。
【図９】移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モードに付与される尤度係数の値と尤度係数を用いた移動モードの判定精度との関係の一例を示す図である。
【図１０】他の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の実施の形態に係る移動モード判定装置について図面を参照しつつ説明する。以下の説明において、移動モードとは、「徒歩」、「自転車」、「自動車」、「バス」、「自動二輪車」および「鉄道」等の使用者の移動手段の種類を意味する。
【００２２】
［１］第１の実施の形態
（１）移動モード判定装置の構成
図１は、第１の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施の形態に係る移動モード判定装置１００は、移動情報取得部１０、移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０を含む。
【００２３】
移動情報取得部１０は、位置センサ１１、速度算出部１２、加速度センサ１３および加速度算出部１４を含む。位置センサ１１は、例えばＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）からなり、使用者の現在の位置を示す位置情報を生成する。速度算出部１２は、位置センサ１１により生成された位置情報の単位時間当たりの変化量に基づいて使用者の移動速度を算出する。
【００２４】
加速度センサ１３には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有するＸＹＺ座標系が定義されている。加速度センサ１３は、ＸＹＺ座標系の各座標軸の方向に発生する加速度を検出する。加速度算出部１４は、加速度センサ１３により検出されたＸＹＺ座標系の三方向の加速度から、使用者の鉛直方向（地面に対して垂直な重力の方向）の加速度を算出する。
【００２５】
移動モード分類部２０は、特徴量算出部２１，２２および分類器２３を含む。特徴量算出部２１は、移動情報取得部１０の速度算出部１２により順次算出される移動速度の時系列データから一定の時間幅のデータを抽出し、抽出したデータに基づいて移動速度に関する特徴量を算出する。特徴量は、一定の時間幅における複数の移動速度の平均値、標準偏差、および第３四分位数等の統計量である。また、特徴量算出部２２は、移動情報取得部１０の加速度算出部１４により順次算出される鉛直方向の加速度の時系列データから一定の時間幅のデータを抽出し、抽出したデータに基づいて加速度に関する特徴量を算出する。特徴量は、一定の時間幅における複数の加速度の平均値、標準偏差、および第３四分位数等の統計量である。移動速度および加速度に関する特徴量は、使用者の移動変化の特徴を表す。
【００２６】
分類器２３は、移動速度および加速度に関する特徴量と移動モードの種類とを対応付けることにより、特徴量算出部２１，２２により算出された特徴量を複数の移動モードのいずれかに分類する。分類器は、機械学習アルゴリズムを用いた学習により予め設計される。機械学習アルゴリズムとしては、例えば、決定木アルゴリズムまたはｋ近傍法アルゴリズムを用いることができる。
【００２７】
移動モード蓄積部３０は、移動モード分類部２０の分類器２３による分類結果を時系列データとして蓄積する。分類結果の時系列データは、複数の時点に対応する複数の分類結果を示す。以下、各分類結果を示すデータを単位データと呼ぶ。時系列データは、時間軸方向に並んだ複数の単位データにより構成される。移動モード蓄積部３０には、後述する判定期間以上の期間に相当する複数の単位データが蓄積される。移動モード蓄積部３０に新たな単位データが記憶されるごとに最も古い単位データがパイプライン式に消去されてもよい。
【００２８】
移動モード判定部４０は、移動モード読み出し部４１および移動モード決定部４２を含む。移動モード読み出し部４１は、移動モード蓄積部３０に蓄積される時系列データから一定期間（以下、判定期間と呼ぶ。）の時系列データを読み出す。詳細には、移動モード読み出し部４１は、判定期間を時間軸上で単位データごとに順次シフトさせつつ、各判定期間の時系列データを読み出す。各判定期間には、複数の分類結果を示す複数の単位データが含まれる。
【００２９】
この場合、移動モード読み出し部４１は、最初の判定期間の時系列データを読み出した後、以降の各判定期間の時系列データの読み出しの際には、最新の分類結果を示す単位データのみを順次読み出す。各判定期間の時系列データの読み出しの際に最も古い分類結果を示す単位データが削除されてもよい。なお、本実施の形態では、各判定期間の時系列データの読み出しの際の判定期間のシフト量は１つの分類結果を示す単位データ分であるが、これに限定されず、判定期間のシフト量が２つ以上の単位データ分であってもよい。ただし、各判定期間と次の判定期間とが時間軸上で重複することが好ましい。なお、判定期間の時間幅は、予め定められてもよく、または使用者の指示により設定されてもよい。また、時間幅は、時間軸上で一定である必要はなく、時間軸上で可変であっても構わない。
【００３０】
移動モード決定部４２は、移動モード読み出し部４１により順次読み出される各判定期間の時系列データに基づいて当該判定期間内の特定時点（例えば中間時点）の移動モードを、分類結果の生起頻度に基づいて決定する。ここで、分類結果の生起頻度は、判定期間内の時系列データに含まれる複数の分類結果の生起頻度を表す。例えば、移動モード決定部４２は、判定期間内の時系列データにより表される複数の移動モードのうち最も生起頻度が高い移動モードを当該判定期間内の特定時点の移動モードとして決定し、決定した移動モードを判定結果として出力する。
【００３１】
なお、移動モード決定部４２は、例えば判定期間内の時系列データにより表される複数の移動モードのうち最も生起頻度が高い移動モードが複数存在する場合、それらの複数の移動モードのうちの１つを任意に選択し、選択された移動モードを使用者の移動モードとして決定してもよい。または、移動モード決定部４２は、最も生起頻度が高い複数の移動モードの全てを使用者の移動モードとして決定してもよい。あるいは、移動モード決定部４２は、当該判定期間の直前または直後の判定期間で決定された移動モードを使用者の移動モードとして決定してもよい。
【００３２】
図１の移動モード判定装置１００においては、移動情報取得部１０の速度算出部１２および加速度算出部１４、ならびに移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）および後述する移動モード判定プログラムにより構成される。この場合、ＣＰＵがＲＯＭまたは他の記憶装置に記憶される移動モード判定プログラムをＲＡＭ上で実行することにより速度算出部１２、加速度算出部１４、移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０の機能が実現される。なお、速度算出部１２、加速度算出部１４、移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０の一部または全てが、電子回路等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００３３】
（２）移動モード判定装置による移動モードの判定例
図２は、図１の移動モード判定装置１００による移動モードの判定例を示す説明図である。図２の最上段には、図１の移動モード蓄積部３０に蓄積される分類結果が時点ｔ０〜ｔ１０にかけて時系列的に示される。具体的には、時点ｔ０〜ｔ１の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ１〜ｔ２の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ２〜ｔ３の分類結果は「徒歩」であり、時点ｔ３〜ｔ４の分類結果は「徒歩」であり、時点ｔ４〜ｔ５の分類結果は「鉄道」である。また、時点ｔ５〜ｔ６の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ６〜ｔ７の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ７〜ｔ８の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ８〜ｔ９の分類結果は「鉄道」であり、時点ｔ９〜ｔ１０の分類結果は「徒歩」である。
【００３４】
図２の例において、白抜きの矢印ａ１で示すように、まず、時点ｔ０から時点ｔ５までの間の期間が判定期間として設定される。移動モード読み出し部４１は、判定期間内の複数（本例では５つ）の分類結果を示す時系列データを移動モード蓄積部３０から読み出す。この場合、判定期間内の移動モードは、「鉄道」、「鉄道」、「徒歩」、「徒歩」および「鉄道」である。移動モード決定部４２は、時点ｔ０〜ｔ５の判定期間における複数の移動モードの生起頻度を計数する。本例では、「鉄道」の生起頻度が３であり、「徒歩」の生起頻度が２である。移動モード決定部４２は、生起頻度が最も高い移動モード（本例では「鉄道」）を現在設定されている判定期間の中間時点ｔ１１の移動モードとして決定する。
【００３５】
次に、白抜きの矢印ａ２で示すように、時点ｔ１から時点ｔ６までの間の期間が判定期間として設定される。移動モード読み出し部４１は、判定期間内の複数の分類結果を示す時系列データを移動モード蓄積部３０から読み出す。この場合、判定期間内の移動モードは、「鉄道」、「徒歩」、「徒歩」、「鉄道」および「鉄道」である。移動モード決定部４２は、時点ｔ１〜ｔ６の判定期間における複数の移動モードの生起頻度を計数する。本例では、「鉄道」の生起頻度が３であり、「徒歩」の生起頻度が２である。移動モード決定部４２は、生起頻度が最も高い移動モード（本例では「鉄道」）を現在設定されている判定期間の中間時点ｔ１２の移動モードとして決定する。
【００３６】
以降、図２に白抜きの矢印ａ３〜ａ６で示すように、判定期間が時間軸上で順次シフトする。各判定期間内の中間時点の移動モードが決定される。その結果、図２の例では、中間時点ｔ１１，ｔ１２に加えて、時点ｔ２，ｔ７間の中間時点ｔ１３、時点ｔ３，ｔ８間の中間時点ｔ１４、時点ｔ４，ｔ９間の中間時点ｔ１５および時点ｔ５，ｔ１０間の中間時点ｔ１６の全てにおいて、移動モードが「鉄道」と判定される。
【００３７】
なお、移動モード蓄積部３０への時系列データの蓄積が開始されてから予め定められた時間が経過するまでの間（図２の例では時点ｔ０〜ｔ４までの時間）に、移動モードの判定が行われなくてもよいし、移動モードの判定が行われてもよい。
【００３８】
（３）移動モード判定プログラムのアルゴリズム
図３は、移動モード判定プログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。図３に示すように、図１の移動情報取得部１０が使用者の移動速度および使用者の鉛直方向の加速度をそれぞれ算出する（ステップＳ１１）。ステップＳ１１の動作により移動速度および鉛直方向の加速度について所定量のデータが取得されると、図１の特徴量算出部２１，２２は移動速度および加速度に関する特徴量を算出する（ステップＳ１２）。図１の分類器２３は特徴量算出部２１，２２により算出された特徴量を複数の移動モードのいずれかに分類する（ステップＳ１３）。その後、図１の移動モード蓄積部３０は、分類器２３による分類結果を時系列データとして蓄積する（ステップＳ１４）。
【００３９】
図１の移動モード読み出し部４１は、移動モード蓄積部３０に蓄積された時系列データから判定期間内の時系列データを読み出す（ステップＳ１５）。図１の移動モード決定部４２は、判定期間内の時系列データにより表される複数の分類結果の生起頻度に基づいて、使用者の移動モードを判定し、判定結果を出力する（ステップＳ１６）。ステップＳ１７において移動モードの判定処理の終了が指示されるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１７の処理が一定周期で繰り返される。
【００４０】
（４）第１の実施の形態の効果
使用者がいずれかの移動手段で移動する場合には、移動手段の通常の動きとともに、使用者自身の不規則で一時的な動きが生じ、または位置センサ１１および加速度センサ１３の不規則で一時的な動きが生じることがある。それにより、移動モードの誤判定が生じる可能性がある。
【００４１】
本実施の形態に係る移動モード判定装置１００においては、使用者が移動する各時点に対応する移動モードの分類結果を示す時系列データが移動モード蓄積部３０に蓄積される。時間軸上で順次シフトする各判定期間における複数時点に対応する分類結果の生起頻度に基づいて、各判定期間についての使用者の移動モードが判定される。それにより、各時点での移動モードがその時点に対応する分類結果とその時点より前または後の時点に対応する分類結果とを用いて判定される。このような時間軸上での動的な判定により移動手段以外の動きの影響が除去される。そのため、各時点の動作モードの誤判定の確率が低減される。また、判定期間が時間軸上でシフトするように設定されるので、使用者の移動状況の変化が移動モードの判定結果に動的に反映される。したがって、使用者の移動モードを高い精度で判定することが可能となる。
【００４２】
また、本実施の形態では、移動モードの判定を行うために、本発明者により移動モードの分類精度の向上が確認されている鉛直方向の加速度に関する特徴量が用いられるので、移動モードの判定精度が向上する。
【００４３】
（５）移動モード判定装置１００の移動端末への搭載例
図４は、図１の移動モード判定装置１００が移動端末に搭載された例を示すブロック図である。図４に示すように、移動端末１は、図１の移動モード判定装置１００を構成する移動情報取得部１０、移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０に加えて、通信回路５０を含む。
【００４４】
通信回路５０は、電話回線またはインターネット等の通信システムを介して、図示しないサーバまたは他の移動端末との間で各種データの送信および受信を行う。したがって、移動端末１を携帯する使用者の移動モードを任意の場所で取得することが可能となる。
【００４５】
なお、本発明者は、判定期間内の複数の分類結果の生起頻度に基づいて使用者の移動モードを判定する場合には、生起頻度によらず使用者の移動モードを判定する場合に比べて１０％程度判定精度が上昇することを実験により確認した。
【００４６】
（６）移動モード判定装置１００のサーバへの搭載例
図５は、図１の移動モード判定装置１００がサーバに搭載された例を示すブロック図である。図５の例では、通信回路６０を有するサーバ３に図１の移動モード分類部２０、移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０が搭載される。一方、図１の移動情報取得部１０は、伝送装置７０とともにサーバ３とは別体の移動端末２に搭載される。
【００４７】
この場合、移動端末２においては、伝送装置７０は、移動情報取得部１０の速度算出部１２（図１）および加速度算出部１４（図１）により算出される移動速度および加速度を、基地局５およびインターネット４を含む通信システムを介してサーバ３へ伝送する。また、サーバ３においては、通信回路６０が移動端末２から伝送される移動速度および加速度を移動情報として受信し、受信した移動情報を移動モード分類部２０に与える。それにより、移動端末２を携帯する使用者の移動モードを任意の場所で取得することが可能となる。
【００４８】
なお、図５の構成において、移動情報取得部１０のうち位置センサ１１（図１）および加速度センサ１３（図１）が伝送装置７０とともに移動端末２に搭載され、図１の移動情報取得部１０のうち速度算出部１２（図１）および加速度算出部１４（図１）がサーバ３に搭載されてもよい。この場合、移動端末２の伝送装置７０は、位置センサ１１（図１）により生成される位置情報および加速度センサ１３（図１）により検出される三方向の加速度をサーバ３へ伝送する。また、サーバ３においては、速度算出部１２（図１）が伝送された位置情報に基づいて使用者の移動速度を算出し、加速度算出部１４（図１）が伝送された三方向の加速度に基づいて、使用者の鉛直方向の加速度を算出する。
【００４９】
また、図５の構成において、移動情報取得部１０および伝送装置７０が移動端末２に搭載されなくてもよい。例えば、使用者が携帯可能な種々の製品（携行品）に移動情報取得部１０および伝送装置７０が設けられてもよい。この場合、サーバ３は、移動情報取得部１０により取得される移動情報をオンラインまたはオフラインで取得してもよい。
【００５０】
［２］第２の実施の形態
上記のように、第１の実施の形態に係る移動モード判定装置１００においては、各判定期間における複数の時点に対応する分類結果のうち最も生起頻度が高い移動モードが当該判定期間についての使用者の移動モードとして判定される。すなわち、判定期間内の複数の時点で分類された全ての移動モードのうち最も多い回数分類された移動モードが単純な多数決により当該判定期間の移動モードとして決定される。以下の説明では、第１の実施の形態に記載された単純な多数決による移動モードの判定を多数決判定と呼ぶ。
【００５１】
本発明者は、使用者の移動速度の範囲により移動モードの判定結果の尤度に違いが生じると考えた。この点を確認するために、分類器２３による分類の誤り率と使用者の移動速度の範囲（以下、速度範囲と呼ぶ。）との関係、および移動モード決定部４２による多数決判定の誤り率と使用者の速度範囲との関係を調査した。
【００５２】
図６は、分類の誤り率および多数決判定の誤り率と使用者の速度範囲との関係の一例を示す図である。図６においては、縦軸は分類および多数決判定の誤り率を表し、横軸は使用者の複数の速度範囲を表す。本例では、０ｋｍ／ｈから５０ｋｍ／ｈにかけて５ｋｍ／ｈごとに速度範囲が設定されている。分類の誤り率を四角印で表し、多数決判定の誤り率を丸印で表す。
【００５３】
また、図６においては、速度範囲に基づく誤り率の変化の傾向を分かりやすくするために、複数の速度範囲における分類の誤り率が実線で結ばれ、複数の速度範囲における多数決判定の誤り率が破線で結ばれている。分類の誤り率が低いほど移動モードの分類精度が高く、多数決判定の誤り率が低いほど移動モードの多数決判定の精度が高い。
【００５４】
図６の調査結果によれば、多数決判定の誤り率は、全ての速度範囲において分類の誤り率よりも低い。したがって、移動モードの多数決判定の精度は、全ての速度範囲において移動モードの分類精度よりも高いことがわかる。
【００５５】
また、分類の誤り率および多数決判定の誤り率は、５ｋｍ／ｈ以上１０ｋｍ／ｈ未満および４５ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ未満の速度範囲で局所的に低くなっている。それにより、移動モードの分類精度および多数決判定の精度は、使用者の移動速度が特定の移動範囲内にあるときに高くなることがわかる。
【００５６】
上記の点を考慮して、第２の実施の形態に係る移動モード判定装置においては、各時点で分類された移動モードに尤度係数が付与される。尤度係数は、分類結果の重みを意味する。ここで、使用者の移動の開始から移動の停止までの間において、使用者の移動速度が予め定められた速度範囲内にある時点で分類された移動モードの尤度係数が他の移動モードの尤度係数よりも高く設定され、移動速度が速度範囲内にある次の分類の時点まで、設定された尤度係数が維持される。その上で、各判定期間内において各移動モードに付与された尤度係数の合計に基づいて各移動モードの生起頻度が算出される。各判定期間における最も高い生起頻度を有する移動モードが当該判定期間についての使用者の移動モードとして判定される。それにより、各判定期間についての移動モードが簡単な処理でかつ高い精度で判定される。
【００５７】
第２の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成について、第１の実施の形態に係る移動モード判定装置１００と異なる点を説明する。図７は、第２の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。図７に示すように、本実施の形態に係る移動モード判定装置１００においては、移動モード判定部４０の構成が第１の実施の形態に係る移動モード判定部４０の構成とは異なる。
【００５８】
本実施の形態に係る移動モード判定部４０は、移動モード読み出し部４１および移動モード決定部４２に加えて、速度範囲判定部４３、レジスタ更新部４４、尤度係数レジスタ４５および尤度係数付与部４６を含む。
【００５９】
尤度係数レジスタ４５には、分類器２３による分類対象となる複数の移動モードとそれらの移動モードにそれぞれ付与されるべき尤度係数との関係が記憶される。尤度係数レジスタ４５は、記憶された関係を尤度係数付与部４６に与える。
【００６０】
尤度係数付与部４６には、尤度係数レジスタ４５から移動モードと尤度係数との関係が与えられるとともに、移動モード読み出し部４１により読み出された時系列データ（判定期間内の分類器２３による分類結果）が与えられる。尤度係数付与部４６は、尤度係数レジスタ４５から与えられる関係に基づいて判定期間内の各時点で分類された移動モードに尤度係数を付与する。
【００６１】
速度範囲判定部４３には、予め行われた調査により分類精度が高くなった速度範囲が対象速度範囲として設定されている。また、速度範囲判定部４３には、速度算出部１２から算出された移動速度が与えられる。速度範囲判定部４３は、速度算出部１２から与えられる移動速度に基づいて、使用者の移動速度が対象速度範囲内にあるか否かを判定し、判定結果をレジスタ更新部４４に与える。
【００６２】
レジスタ更新部４４には、移動モード読み出し部４１により読み出された時系列データ（判定期間内の分類器２３による分類結果）が与えられる。レジスタ更新部４４は、速度範囲判定部４３から与えられる判定結果と移動モード読み出し部４１から与えられる判定期間内の各時点における分類結果とに基づいて、尤度係数レジスタ４５に記憶された移動モードと尤度係数との関係を更新する。
【００６３】
具体的には、レジスタ更新部４４は、使用者の移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モードの尤度係数が他の移動モードの尤度係数よりも高くなるように尤度係数レジスタ４５に記憶された関係を更新する。また、レジスタ更新部４４は、上記の関係が更新された後、使用者の移動速度が対象速度範囲外となった場合に、尤度係数レジスタ４５において更新された関係を移動速度が対象速度範囲内にある次の分類の時点まで維持する。
【００６４】
移動モード決定部４２は、各判定期間内において尤度係数付与部４６により各移動モードに付与された尤度係数の合計に基づいて各移動モードの生起頻度を算出し、各判定期間における最も高い生起頻度を有する移動モードを当該判定期間についての使用者の移動モードとして決定する。
【００６５】
本実施の形態においても、移動モード判定部４０は、例えばＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）および後述する移動モード判定プログラムにより構成される。この場合、ＣＰＵがＲＯＭまたは他の記憶装置に記憶される移動モード判定プログラムをＲＡＭ上で実行することにより移動モード読み出し部４１、移動モード決定部４２、速度範囲判定部４３、レジスタ更新部４４、尤度係数レジスタ４５および尤度係数付与部４６の機能が実現される。なお、これらの構成要素の一部または全てが、電子回路等のハードウェアにより実現されてもよい。
【００６６】
図８は、尤度係数を用いた移動モードの判定の一例を示す図である。図８の最上段には、使用者の移動速度の変化が時系列的に示されるとともに、予め調査により定められた対象速度範囲ａａが一点鎖線で示される。
【００６７】
本例では、一定間隔で時間軸上に並ぶ複数の点線により、複数の時点ｕ０〜ｕ２４が示される。ｋを１〜２４までの整数とした場合に、分類器２３は、時点ｕ（ｋ−１）と時点ｕｋとの間の時点（例えば中間時点）の移動モードを分類する。
【００６８】
図８の２段目には、移動モードの分類結果が示される。なお、本例では、移動モードに、使用者が移動手段を利用してない状態として「停止」が含まれるものとする。図８では、移動モードの一例である「徒歩」、「鉄道」、「バス」および「停止」を、それぞれ符号「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」および「Ｄ」で表す。
【００６９】
図８の３段目には、分類器２３による各時点での分類結果である移動モードに付与される尤度係数が示される。本例では、尤度係数の初期値は「１」である。使用者は時点ｕ５から移動を開始している。時点ｕ０から時点ｕ６にかけて使用者の移動速度は対象速度範囲ａａよりも低い。したがって、時点ｕ０と時点ｕ６との間で分類された各移動モードには、尤度係数として初期値「１」が付与される。
【００７０】
使用者の移動速度は、時点ｕ６から時点ｕ７にかけて対象速度範囲ａａ内となっている。このとき、図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が更新される。それにより、時点ｕ６と時点ｕ７との間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、他の移動モード（「Ａ」、「Ｃ」および「Ｄ」）の尤度係数「１」よりも高い尤度係数「２」が付与される。
【００７１】
次に、使用者の移動速度は、時点ｕ７から時点ｕ１５にかけて対象速度範囲ａａ外となっている。このとき、時点ｕ６と時点ｕ７との間で図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が維持される。それにより、時点ｕ７から時点ｕ１５までの間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、直前の時点ｕ６と時点ｕ７との間で付与された尤度係数「２」が付与される。また、他の移動モード（「Ａ」、「Ｃ」および「Ｄ」）には、尤度係数「１」が付与される。
【００７２】
次に、使用者の移動速度は、時点ｕ１５から時点ｕ１８にかけて対象速度範囲ａａ内となっている。時点ｕ１５から時点ｕ１８までの間には、移動モードが３回分類されている。この場合、移動モードが分類されるごとに、図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が更新される。それにより、時点ｕ１５と時点ｕ１６との間で分類された移動モード（「Ｃ」）には、他の移動モード（「Ａ」、「Ｂ」および「Ｄ」）の尤度係数「１」よりも高い尤度係数「２」が付与される。また、時点ｕ１６と時点ｕ１７との間で分類された移動モード（「Ｃ」）には、他の移動モード（「Ａ」、「Ｂ」および「Ｄ」）の尤度係数「１」よりも高い尤度係数「２」が付与される。さらに、時点ｕ１７と時点ｕ１８との間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、他の移動モード（「Ａ」、「Ｃ」および「Ｄ」）の尤度係数「１」よりも高い尤度係数「２」が付与される。
【００７３】
次に、使用者の移動速度は、時点ｕ１８から時点ｕ２１にかけて対象速度範囲ａａ外となっている。このとき、時点ｕ１７と時点ｕ１８との間で図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が維持される。それにより、時点ｕ１８から時点ｕ２１までの間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、直前の時点ｕ１７と時点ｕ１８との間で付与された尤度係数「２」が付与される。また、他の移動モード（「Ａ」、「Ｃ」および「Ｄ」）には、尤度係数「１」が付与される。
【００７４】
次に、使用者の移動速度は、時点ｕ２１から時点ｕ２２にかけて対象速度範囲ａａ内となっている。このとき、図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が更新される。それにより、時点ｕ２１と時点ｕ２２との間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、他の移動モード（「Ａ」、「Ｂ」および「Ｄ」）の尤度係数「１」よりも高い尤度係数「２」が付与される。
【００７５】
次に、使用者の移動速度は、時点ｕ２２から時点ｕ２４にかけて対象速度範囲ａａ外となっている。このとき、時点ｕ２１と時点ｕ２２との間で図７の尤度係数レジスタ４５に記憶された関係が維持される。それにより、時点ｕ２２から時点ｕ２４までの間で分類された移動モード（「Ｂ」）には、直前の時点ｕ２１と時点ｕ２２との間で付与された尤度係数「２」が付与される。また、他の移動モード（「Ａ」、「Ｃ」および「Ｄ」）には、尤度係数「１」が付与される。
【００７６】
図８の最下段には、複数の判定期間のうち一部の判定期間における生起頻度が示される。この場合、図８に白抜きの矢印ａ１１で示される判定期間（時点ｕ３から時点ｕ８までの判定期間）に関しては、「Ａ」の尤度係数の合計が「１」であり、「Ｂ」の尤度係数の合計が「４」であり、「Ｄ」の尤度係数の合計が「２」である。これらの合計を各移動モードの生起頻度とすると、最も生起頻度が高い移動モードは「Ｂ」となる。したがって、矢印ａ１１で示される判定期間についての移動モードは「Ｂ」と判定される。なお、矢印ａ１１で示される判定期間について、第１の実施の形態に係る多数決判定を行った場合には、「Ａ」、「Ｂ」および「Ｄ」の生起頻度がそれぞれ「１」、「２」および「２」となる。そのため、当該判定期間についての移動モードは、「Ｂ」および「Ｃ」と判定される。
【００７７】
また、図７に白抜きの矢印ａ１２で示される判定期間（時点ｕ９から時点ｕ１４までの判定期間）に関しては、「Ｂ」の尤度係数の合計が「４」であり、「Ｃ」の尤度係数の合計が「３」である。これらの合計を各移動モードの生起頻度とすると、最も生起頻度が高い移動モードは「Ｂ」となる。したがって、矢印ａ１２で示される判定期間についての移動モードは「Ｂ」と判定される。なお、矢印ａ１２で示される判定期間について、第１の実施の形態に係る多数決判定を行った場合には、「Ｂ」および「Ｃ」の生起頻度がそれぞれ「２」および「３」となる。そのため、当該判定期間についての移動モードは「Ｃ」と判定される。
【００７８】
さらに、図７に白抜きの矢印ａ１３で示される判定期間（時点ｕ１５から時点ｕ２０までの判定期間）に関しては、「Ｂ」の尤度係数の合計が「６」であり、「Ｃ」の尤度係数の合計が「４」である。これらの合計を各移動モードの生起頻度とすると、最も生起頻度が高い移動モードは「Ｂ」となる。したがって、矢印ａ１３で示される判定期間についての移動モードは「Ｂ」と判定される。なお、矢印ａ１３で示される判定期間について、第１の実施の形態に係る多数決判定を行った場合には、「Ｂ」および「Ｃ」の生起頻度がそれぞれ「３」および「２」となる。そのため、当該判定期間についての移動モードは「Ｂ」と判定される。
【００７９】
図８の例では、使用者が移動を開始することにより移動速度が対象速度範囲内になったときに分類された移動モードの尤度係数は「２」に設定されるが、その尤度係数は「３」以上の値に設定されてもよい。移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モードに付与される尤度係数の値は、移動モードの判定精度を考慮して実験またはシミュレーション等により求めることが好ましい。
【００８０】
図９は、移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モードに付与される尤度係数の値と尤度係数を用いた移動モードの判定精度との関係の一例を示す図である。図９においては、縦軸は判定精度を表し、横軸は尤度係数を表す。
【００８１】
本例では、移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モード以外の移動モードには尤度係数「１」が付与される。したがって、移動速度が対象速度範囲内にある時点で分類された移動モードに尤度係数「１」を付与して判定を行うことは、多数決判定を行うことに等しい。
【００８２】
図９の例によれば、移動モード決定部４２による移動モードの判定の測定精度は、尤度係数の値が「１」であるとき、すなわち多数決判定を行うときに最も低い。これに対して、移動モード決定部４２による移動モードの判定の測定精度は、尤度係数の値が「１」から「２」に変化することにより大きく上昇している。さらに、移動モードの判定精度は、尤度係数の値が「２」から「２９」に変化することにより緩やかに上昇している。したがって、移動速度が対象速度範囲内になったときに分類された移動モードに付与される尤度係数の値が他の移動モードの尤度係数の値よりも大きく設定されることにより、判定精度が向上することがわかる。
【００８３】
第２の実施の形態に係る移動モード判定装置１００は、第１の実施の形態に係る移動モード判定装置１００の図４および図５の例と同様に、移動端末への搭載およびサーバへの搭載が可能である。
【００８４】
［３］他の実施の形態
（１）上記実施の形態においては、移動モード判定装置１００が移動情報取得部１０を含むが、本発明はこれに限定されない。移動モード判定装置１００は、移動情報取得部１０を含まなくてもよい。例えば、使用者の移動速度および加速度の時系列データを含むデータベースが存在する場合、移動モード判定装置１００は、当該データベースから移動速度および加速度の時系列データを読み出すことにより移動モードの判定を行うことができる。
【００８５】
（２）上記実施の形態においては、移動モードの判定を行うために、移動速度に関する特徴量および鉛直方向の加速度に関する特徴量が用いられるが、本発明はこれに限定されない。移動モードは、移動速度に関する特徴量および鉛直方向の加速度に関する特徴量のうちいずれか一方を用いて判定されてもよい。
【００８６】
また、移動モードの判定を行うために、移動速度に関する特徴量および鉛直方向の加速度に関する特徴量以外の特徴量が用いられてもよい。例えば、加速度センサ１３により検出されるＸＹＺ座標系の三方向の加速度によれば、使用者の鉛直方向の加速度に加えて、使用者の水平方向の加速度を算出することも可能である。より具体的には、使用者の水平方向の加速度として、使用者の進行方向の加速度と進行方向に直交する使用者の左右方向の加速度とを算出することが可能である。そこで、移動速度に関する特徴量、使用者の鉛直方向の加速度に関する特徴量、使用者の進行方向の加速度に関する特徴量および使用者の左右方向の加速度に関する特徴量のうち少なくとも１つを用いて移動モードが判定されてもよい。
【００８７】
ここで、加速度センサ１３により検出される三方向の加速度に基づいて使用者の鉛直方向、進行方向および左右方向の加速度を算出するためには、加速度センサ１３の姿勢を検知する必要がある。すなわち、加速度センサ１３に定義されるＸＹＺ座標系が、使用者の鉛直方向、進行方向および左右方向からなる三次元座標系（以下、基準座標系と呼ぶ。）に対してどのような関係にあるのかを検知する必要がある。
【００８８】
加速度センサ１３の姿勢は、例えば加速度センサ１３により検出されるＸＹＺ座標系の三方向の加速度に基づいて検知することができる。あるいは、移動情報取得部１０に加速度センサ１３とともにジャイロスコープを設ける場合、加速度センサ１３の姿勢は、ジャイロスコープにより検出される回転角速度から回転角度を求め、求めた回転角度から得られる回転行列に基づいて検知することもできる。加速度センサ１３の姿勢の検知方法はこれらの例に限定されない。
【００８９】
なお、使用者の鉛直方向、進行方向および左右方向の加速度を算出する際には、加速度センサ１３の姿勢を表す四元数（Quaternion）を用いることができる。例えば、加速度センサ１３の姿勢を表す四元数を用いて加速度センサ１３により検出されるＸＹＺ座標系の加速度の合成ベクトルを基準座標系に変換する。それにより、使用者の鉛直方向、進行方向および左右方向の加速度を算出することが可能になる。
【００９０】
（３）第２の実施の形態に係る移動モード判定装置１００においては、レジスタ更新部４４は、使用者が移動を開始してから移動を停止した時点で全ての移動モードの尤度係数が互いに等しい初期値「１」となるように尤度係数レジスタ４５に記憶された関係を更新し、尤度係数レジスタ４５において更新された関係を移動速度が対象速度範囲内にある次の分類の時点まで維持してもよい。
【００９１】
この場合、使用者の移動が停止されるごとに、全ての移動モードの尤度係数がリセットされる。そのため、使用者が移動を開始した後、使用者の移送速度が対象速度範囲に到達するまでの判定に、前回の移動モードの判定時に設定された尤度係数が用いられることによる判定精度の低下が抑制される。
【００９２】
（４）図６の調査結果に示されるように、移動モードの多数決判定の精度は、移動モードの分類精度と同様に、使用者の移動速度が特定の移動範囲内にある時に高くなる。この点を考慮して、移動モード判定装置においては、例えば複数の判定期間を含む一定期間（以下、対象期間と呼ぶ。）を設定するとともに、対象期間内の各判定期間に対応する多数決判定結果に尤度係数を付与し、各多数決判定結果に付与された尤度係数の合計に基づいて、各対象期間についての移動モードを判定してもよい。
【００９３】
図１０は、他の実施の形態に係る移動モード判定装置の構成を示すブロック図である。図１０に示すように、本例の移動モード判定装置１００は、移動情報取得部１０、移動モード分類部２０、移動モード判定部４０、多数決判定部１１０および多数決判定結果蓄積部１２０を含む。この移動モード判定装置１００においては、予め上記の判定期間および対象期間が設定されているものとする。
【００９４】
図１０の移動情報取得部１０、移動モード分類部２０および移動モード判定部４０の構成および動作は、図７の移動情報取得部１０、移動モード分類部２０および移動モード判定部４０の構成および動作と基本的に同じである。また、図１０の多数決判定部１１０は、図１の移動モード蓄積部３０および移動モード判定部４０で構成され、分類器２３の分類結果に基づいて各判定期間の移動モードについて多数決判定を行う。
【００９５】
多数決判定結果蓄積部１２０は、多数決判定部１１０による多数決判定結果を時系列データとして蓄積する。多数決判定結果の時系列データは、複数の判定期間に対応する複数の多数決判定結果を示す。
【００９６】
本例の移動モード判定部４０においては、尤度係数レジスタ４５に、多数決判定部１１０による判定対象となる複数の移動モードとそれらの移動モードにそれぞれ付与されるべき尤度係数との関係が記憶される。尤度係数レジスタ４５は、記憶された関係を尤度係数付与部４６に与える。尤度係数付与部４６は、尤度係数レジスタ４５から与えられる関係に基づいて予め設定された対象期間内の各判定期間で分類された移動モードに尤度係数を付与する。
【００９７】
速度範囲判定部４３は、速度算出部１２から与えられる移動速度に基づいて、使用者の移動速度が対象速度範囲内にあるか否かを判定し、判定結果をレジスタ更新部４４に与える。レジスタ更新部４４は、使用者の移動速度が対象速度範囲内にある判定期間について多数決判定された移動モードの尤度係数が他の移動モードの尤度係数よりも高くなるように尤度係数レジスタ４５に記憶された関係を更新する。また、レジスタ更新部４４は、上記の関係が更新された後、使用者の移動速度が対象速度範囲外となった場合に、尤度係数レジスタ４５において更新された関係を移動速度が対象速度範囲内にある次の多数決判定の判定期間まで維持する。
【００９８】
移動モード決定部４２は、各対象期間内において尤度係数付与部４６により各移動モードに付与された尤度係数の合計に基づいて各移動モードの生起頻度を算出し、各対象期間における最も高い生起頻度を有する移動モードを当該対象期間についての使用者の移動モードとして決定する。
【００９９】
［４］請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応
以下、請求項の各構成要素と実施の形態の各部との対応の例について説明するが、本発明は下記の例に限定されない。請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の要素を用いることができる。
【０１００】
上記実施の形態では、移動情報取得部１０が移動情報取得手段の例であり、移動モード分類部２０が移動モード分類手段の例であり、移動モード蓄積部３０が移動モード蓄積手段の例であり、移動モード判定部４０が移動モード判定手段の例である。請求項の各構成要素として、請求項に記載されている構成または機能を有する他の種々の要素を用いることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１，２…移動端末，３…サーバ，４…インターネット，５…基地局，１０…移動情報取得部，１１…位置センサ，１２…速度算出部，１３…加速度センサ，１４…加速度算出部，２０…移動モード分類部，２１，２２…特徴量算出部，２３…分類器，３０…移動モード蓄積部，４０…移動モード判定部，４１…移動モード読み出し部，４２…移動モード決定部，４３…速度範囲判定部，４４…レジスタ更新部，４５…尤度係数レジスタ，４６…尤度係数付与部，５０，６０…通信回路，７０…伝送装置，１００…移動モード判定装置，１１０…多数決判定部，１２０…多数決判定結果蓄積部
【図１】
2018151387.tif 000003
【図２】
2018151387.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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