(57)【要約】【課題】車両の駐車スペースへの駐車あるいは駐車スペースからの退出を自動運転制御により行なうことで運転者の負担軽減を図る。【解決手段】車載センサ２６により、自車両２４の周囲における自車両２４が移動可能な空きスペースに関する空きスペース情報を生成する空きスペース情報生成部２７が構成されている。自動運転部２２Ｅは、自車両２４が、要求側車両Ａからの移動要求情報を通信部３２によって受信した受付側車両である場合、空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って自車両２４を自動運転制御により空きスペースに移動させるものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲における前記自車両が移動可能な空きスペースに関する空きスペース情報を生成する空きスペース情報生成部と、
前記自車両が、駐車スペースへの駐車あるいは前記駐車スペースからの退出を要求する要求側車両から送信された移動要求情報を受信した受付側車両である場合、前記空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って前記自車両を自動運転制御により前記空きスペースに移動させる自動運転部と、
を備えることを特徴とする車両用自動運転制御装置。
【請求項２】
前記空きスペース情報に基いて所定の移動条件が成立するか否かを判定する判定部を備え、
前記移動条件が成立の場合に、前記自動運転部は、前記自車両の前記空きスペース情報生成部で生成された前記空きスペース情報に基いて前記自車両の前記制御内容を決定する、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用自動運転制御装置。
【請求項３】
前記自車両が前記受付側車両であり、かつ、前記移動条件が不成立の場合に、前記自車両の周囲に駐車している他車両を他の受付側車両として扱い前記他の受付側車両に前記移動要求情報を転送する第１転送部とをさらに備える、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用自動運転制御装置。
【請求項４】
前記自車両が前記受付側車両である場合、前記自車両の前後に駐車している他車両を他の受付側車両として扱い前記他の受付側車両に前記移動要求情報を転送する第２転送部を備える、
ことを特徴とする請求項２記載の車両用自動運転制御装置。
【請求項５】
前記要求側車両に対して前記空きスペース情報、前記受付側車両の位置情報、前記受付側車両の識別情報を送信する第１応答部と、
受信した前記空きスペース情報、前記受付側車両の位置情報、前記受付側車両の識別情報に基いて前記受付側車両の前記制御内容を決定し前記受付側車両に対して前記制御内容を送信する第２応答部とを備える、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用自動運転制御装置。
【請求項６】
前記自車両が前記要求側車両である場合、前記自動運転部は、前記自車両の前記空きスペース情報生成部で生成された前記空きスペース情報に基いて前記自車両の前記制御内容を決定する、
ことを特徴とする請求項５記載の車両用自動運転制御装置。
【請求項７】
前記自車両が前記要求側車両である場合、前記自動運転部は、前記空きスペースを利用して前記駐車スペースからの退出を行なうように前記自車両を自動運転制御により移動させる、
ことを特徴とする請求項１記載の車両用自動運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用自動運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載センサの検出結果に基づき自動運転制御によって道路上を走行する車両が提案されている。
このような車両を、自動運転制御により駐車場の駐車スペースや路上の縦列駐車用の駐車スペースに駐車させ、あるいは、駐車スペースから退出させるようにすれば、運転者は狭い駐車スペースにおける駐車や退出の際に煩雑な運転操作を行なう必要がなく運転者の負担を軽減する上で有利となる。
特許文献１には、自動的に車両を駐車場に駐車させる技術として、予め定められた誘導線を検知しながら誘導線に沿って自動走行するゴルフカート等の車両の駐車システムが提案されている。
このシステムは、各車両に車間距離を一定に維持する追突防止手段を設けると共に、車両が駐車場に進入する際に追突防止手段の作動レベルを変更して車間距離を短縮することで、駐車場の収容能力の向上を図るものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７３１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術は、車両が誘導線に沿って駐車スペースに駐車し、あるいは、駐車スペースから退出することが前提であり、自動運転制御を対象とするものではない。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の駐車スペースへの駐車あるいは駐車スペースからの退出を自動運転制御により行なうことにより運転者の負担軽減を図る上で有利な車両用自動運転制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、自車両の周囲における前記自車両が移動可能な空きスペースに関する空きスペース情報を生成する空きスペース情報生成部と、前記自車両が、駐車スペースへの駐車あるいは前記駐車スペースからの退出を要求する要求側車両から送信された移動要求情報を受信した受付側車両である場合、前記空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って前記自車両を自動運転制御により前記空きスペースに移動させる自動運転部とを備えることを特徴とする。
請求項２記載の発明は、前記空きスペース情報に基いて所定の移動条件が成立するか否かを判定する判定部を備え、前記移動条件が成立の場合に、前記自動運転部は、前記自車両の前記空きスペース情報生成部で生成された前記空きスペース情報に基いて前記自車両の前記制御内容を決定することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、前記自車両が前記受付側車両であり、かつ、前記移動条件が不成立の場合に、前記自車両の周囲に駐車している他車両を他の受付側車両として扱い前記他の受付側車両に前記移動要求情報を転送する第１転送部とをさらに備えることを特徴とする。
請求項４記載の発明は、前記自車両が前記受付側車両である場合、前記自車両の前後に駐車している他車両を他の受付側車両として扱い前記他の受付側車両に前記移動要求情報を転送する第２転送部を備えることを特徴とする。
請求項５記載の発明は、前記要求側車両に対して前記空きスペース情報、前記受付側車両の位置情報、前記受付側車両の識別情報を送信する第１応答部と、受信した前記空きスペース情報、前記受付側車両の位置情報、前記受付側車両の識別情報に基いて前記受付側車両の前記制御内容を決定し前記受付側車両に対して前記制御内容を送信する第２応答部とを備えることを特徴とする。
請求項６記載の発明は、前記自車両が前記要求側車両である場合、前記自動運転部は、前記自車両の前記空きスペース情報生成部で生成された前記空きスペース情報に基いて前記自車両の前記制御内容を決定することを特徴とする。
請求項７記載の発明は、前記自車両が前記要求側車両である場合、前記自動運転部は、前記空きスペースを利用して前記駐車スペースからの退出を行なうように前記自車両を自動運転制御により移動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１記載の発明によれば、車両に車両用自動運転制御装置を搭載することで、運転者の運転操作を要することなく、要求側車両の駐車スペースへの駐車および駐車スペースからの退出を自動運転制御により行なえ、運転者の負担軽減を図る上で有利となる。
請求項２記載の発明によれば、車両用自動運転制御装置は、車両周辺の空きスペース情報に基づいて制御内容を決定するといった限定された処理を実行すれば足り、車両用自動運転制御装置の制御の簡素化を図る上で有利となる。
請求項３記載の発明によれば、受付側車両の間で移動要求情報を転送するようにしたので、複数の受付側車両が順次空きスペース情報に基いて自動運転制御により空きスペースに移動するため、要求側車両の駐車スペースへの駐車あるいは駐車スペースからの退出を円滑に行なう上で有利となる。
請求項４記載の発明によれば、要求側車両の縦列駐車用の駐車スペースへの駐車および駐車スペースからの退出を自動運転制御により行なえ、運転者の負担軽減を図る上で有利となる。
請求項５記載の発明によれば、複数の受付側車両において、受付側車両の空きスペース情報、位置情報、識別情報を転送する場合に比べてそれら情報の送受信に要する時間の短縮化を図れ、駐車スペースへの駐車および駐車スペースからの要求側車両の退出に要する時間の短縮化を図る上で有利となる。
請求項６記載の発明によれば、要求側車両の車両用自動運転制御装置における制御の簡素化を図る上で有利となる。
請求項７記載の発明によれば、要求側車両の縦列駐車用の駐車スペースからの退出を円滑に行なう上で有利となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態に係る車両用自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図４】（Ａ）−（Ｄ）は第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する場合の説明図である。
【図５】（Ａ）−（Ｄ）は第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する場合の他の例の説明図である。
【図６】第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図８】（Ａ）−（Ｄ）は第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する場合の説明図である。
【図９】（Ａ）−（Ｄ）は第１の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する場合の他の例の説明図である。
【図１０】第２の実施の形態に係る車両用自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】第２の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１２】第２の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースに駐車する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】第２の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１４】第２の実施の形態において要求側車両が駐車場の駐車スペースから退出する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１５】第３の実施の形態に係る車両用自動運転制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１６】第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１７】第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１８】（Ａ）−（Ｄ）は第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する場合の説明図である。
【図１９】（Ａ）−（Ｃ）は第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する場合の他の例の説明図である。
【図２０】第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースから退出する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図２１】第３の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースから退出する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図２２】（Ａ）−（Ｄ）は第３の実施の形態において要求側車両が駐車場から退出する場合の説明図である。
【図２３】（Ａ）−（Ｃ）は第３の実施の形態において要求側車両が駐車場から退出する場合の他の例の説明図である。
【図２４】第４の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図２５】第４の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースに駐車する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図２６】第４の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースから退出する際の要求側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図２７】第４の実施の形態において要求側車両が縦列駐車用の駐車スペースから退出する際の受付側車両の車両用自動運転制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
本実施の形態の車両用自動運転制御装置は、車両を自動運転制御により駐車スペースに移動させて駐車させ、あるいは、駐車スペースから退出させるものである。
なお、本明細書において、自動運転制御とは、運転者が介入すること無く車両を走行させる制御を意味する。したがって、自動運転制御で走行中の車両に乗員がいてもよく、あるいは、乗員がいなくてもよい。
また、以下では、駐車スペースへの駐車、駐車スペースからの退出を要求する側の車両を要求側車両と呼び、上記の要求を受け付ける車両を受付側車両と呼ぶ。
また、要求側車両および受付側車両は、本発明の車両用自動運転制御装置を搭載しており、自動運転制御による走行が可能に構成されているものとして説明する。
言い換えると、車両用自動運転制御装置は、駐車スペースに駐車しようとする車両、駐車スペースから退出しようとする車両、駐車場内で駐車している車両の全てに搭載されているものとして説明する。
また、説明の都合上、車両を自車両と他車両とに区別する必要がある場合は、それぞれ「自車両」、「他車両」と記載し、自車両と他車両とを区別する必要がない場合は「車両」と記載する。
【０００９】
図４（Ａ）に示すように、駐車場１０には、複数の駐車スペース１２が確保され、各駐車スペース１２は、図中点線で示すような白線１３で区画されている。
駐車場１０には、駐車スペース１２の他に車両２４が走行する専用の走行路は設けられておらず、車両２４は、車両２４が駐車されていない駐車スペース１２や、車両２４同士の間のスペース、すなわち空きスペースＳ上を走行して駐車あるいは退出するようになっている。
また、駐車場１０は、車両２４が駐車場１０内に進入するための入口と、車両２４が駐車場１０から退出するための出口が単一の出入口１４で兼用されている。
なお、本実施の形態では、駐車場１０が専用の走行路を有さず、単一の出入口１４を備える場合について説明するが、走行路の有無、入口、出口の数、入口、出口の配置は任意である。
図中、符号１６は、駐車場１０を囲う柵（フェンス）を示す。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態に係る車両用自動運転制御装置２０Ａの構成を示すブロック図である。
車両用自動運転制御装置２０Ａは、車両２４に搭載されたＥＣＵ２２を含んで構成されている。
ＥＣＵ２２は、自動運転制御を司るものであり、ＥＣＵ２２は、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭなどの記憶部２３、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成される。
【００１１】
車両２４は、車載センサ２６と、ナビゲーション装置２８と、操作部３０と、通信部３２と、駆動ＥＣＵ３４、ブレーキＥＣＵ３６、ステアリングＥＣＵ３８とを含んで構成されている。
車載センサ２６は、車両２４の周辺の物体を検出するセンサであり、本実施の形態では、車載センサ２６は、カメラ部２６０２、レーダー部２６０４、ソナー部２６０６を含んで構成されている。
カメラ部２６０２は、車両２４の周囲全周を撮像し、車両２４周辺の画像情報を生成し、画像情報から物体の有無を検出し、車両２４に対する物体の相対的な位置情報を検出する。言い換えると、カメラ部２６０２は、自車両２４の周囲における自車両２４が移動可能な空きスペースの有無、および、自車両２４に対する空きスペースの相対的な位置情報を検出するものである。
カメラ部２６０２は、位置情報をＥＣＵ２２に供給する。
【００１２】
レーダー部２６０４は、車両２４の前方、後方に向けて電磁波からなる送信波を送信し、物体で反射された反射波を受信して物体の有無や物体までの距離を検出するものである。
レーダー部２６０４は、車両２４から遠い物体の検出に適している。
ソナー部２６０６は、車両２４の前方、後方に向けて超音波からなる送信波を送信し、物体で反射された反射波を受信して物体の有無や物体までの距離を検出するものである。
ソナー部２６０６は、車両２４に近い物体の検出に適している。
レーダー部２６０４およびソナー部２６０６は、検出結果をＥＣＵ２２に供給する。
なお、レーダー部２６０４、ソナー部２６０６を用いて空きスペースの有無、空きスペースの位置情報を検出してもよく、あるいは、カメラ部２６０２、レーダー部２６０４、ソナー部２６０６を組み合わせて空きスペースの有無、空きスペースの位置情報を検出してもよい。
本実施の形態では、車載センサ２６により、自車両２４の周囲における自車両２４が移動可能な空きスペースに関する空きスペース情報を生成する空きスペース情報生成部２７が構成されている。
空きスペース情報は、空きスペースの有無、自車両２４に対する空きスペースの位置（方向）を含む。
【００１３】
ナビゲーション装置２８は、地図情報を備えると共に、測位衛星からの信号を受信することで車両２４の位置情報を取得し、車両２４の経路案内を行なうものである。
地図情報には、駐車場１０のレイアウトを含む駐車場マップデータが含まれていてもよい。
ナビゲーション装置２８は、車両２４の位置情報、駐車場マップデータを含む地図情報をＥＣＵ２２に供給する。
【００１４】
操作部３０は、乗員の操作を受け付けて自動運転制御による駐車スペース１２への駐車、あるいは、駐車スペース１２からの退出を指示する制御信号をＥＣＵ２２に供給する。
操作部３０は、車室内に設けられた操作スイッチやタッチパネルなどで構成されていてもよく、あるいは、携帯可能であって車外から無線通信を介してＥＣＵ２２に制御信号を供給するリモートコントローラで構成されていてもよい。
【００１５】
通信部３２は、車両２４の外部の装置と通信を行なうものであり、車両２４が駐車状態であっても通信が可能となっている。
本実施の形態では、通信部３２は、他の車両２４の通信部３２との間で車車間通信を行なう。
また、本実施の形態では、通信部３２による通信が可能な距離は、隣接する車両２４間で可能となる程度の距離（例えば数ｍ程度）であり、通信部３２による車車間通信は、例えば、Ｗｉ−Ｆｉ通信など従来公知の無線通信を用いてなされる。
【００１６】
駆動ＥＣＵ３４は、後述する自動運転部２２Ｅの制御に基いて車両２４の駆動源であるエンジンあるいはモータの制御を行なうことにより車両２４の走行制御を行なうものである。
ブレーキＥＣＵ３６は、自動運転部２２Ｅの制御に基いて制動機構のアクチュエータを制御することにより車両２４の制動制御を行なうものである。
ステアリングＥＣＵ３８は、自動運転部２２Ｅの制御に基いて操舵機構のアクチュエータを制御することにより車両２４の操舵を行なうものである。
【００１７】
ＥＣＵ２２は、上記の制御プログラムを実行することにより、情報取得部２２Ａ、移動要求部２２Ｂ、判定部２２Ｃ、第１転送部２２Ｄ、自動運転部２２Ｅを実現する。
情報取得部２２Ａは、車載センサ２６から供給される空きスペース情報、ナビゲーション装置２８から供給される位置情報および駐車場１０のマップデータを含む地図情報、操作部３０から供給される制御信号を受け付けるものである。
【００１８】
移動要求部２２Ｂは、自車両２４が要求側車両である場合、操作部３０から供給される駐車スペース１２への駐車を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２への駐車の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両に送信するものである。
また、移動要求部２２Ｂは、操作部３０から供給される駐車スペース１２からの退出を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２からの退出の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両に送信するものである。
【００１９】
判定部２２Ｃは、空きスペース情報に基いて所定の移動条件が成立するか否かを判定するものである。
本実施の形態では、所定の移動条件は、自車両２４の周囲に自車両２４が移動可能な空きスペースが存在していることであり、空きスペースは自車両２４が移動して駐車できるスペース、あるいは、通過できるスペースである。
すなわち、自車両２４の周囲に空きスペースが存在し、かつ、自車両２４がその空きスペースに移動する経路上に障害物がなく、その空きスペースへの移動が可能であれば、判定部２２Ｃは移動条件が成立すると判定する。
一方、自車両２４の周囲に空きスペースが無い場合、あるいは、空きスペースが存在していても自車両２４がその空きスペースに移動する経路上に障害物があり、その空きスペースへの移動が不能である場合、判定部２２Ｃは移動条件が不成立であると判定する。
なお、障害物の有無は、車載センサ２６によって検出される。
【００２０】
第１転送部２２Ｄは、自車両２４が受付側車両であり、かつ、移動条件が不成立の場合に、通信部３２により自車両２４の周囲に駐車している他車両２４を他の受付側車両として扱い、この他の受付側車両に移動要求情報を転送するものである。
【００２１】
自動運転部２２Ｅは、自車両２４が、要求側車両からの移動要求情報を通信部３２によって受信した受付側車両である場合、空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って自車両２４を自動運転制御により空きスペースに移動させるものである。
詳細には、自動運転部２２Ｅは、通信部３２が移動要求情報を受信すると、判定部２２Ｃにより所定の移動条件が成立すると判定された場合に、空きスペース情報に基いて制御内容を決定し、その制御内容に従って自車両２４を自動運転制御により空きスペースに移動させるものである。
また、自動運転部２２Ｅは、自車両２４が要求側車両であり、かつ、判定部２２Ｃにより移動条件が成立すると判定された場合に、空きスペース情報に基いて制御内容を決定し、その制御内容に従って自車両２４を自動運転制御により空きスペースに移動させるものである。
したがって、本実施の形態では、自動運転部２２Ｅが制御内容を決定し、その制御内容を駆動ＥＣＵ３４、ブレーキＥＣＵ３６、ステアリングＥＣＵ３８に与えることで自動運転制御がなされる。
【００２２】
また、自動運転部２２Ｅは、ナビゲーション装置２８から供給される位置情報に基いて、あるいは、ナビゲーション装置２８から供給される位置情報および駐車場１０のマップデータに基いて自車両２４が移動した移動経路情報をＥＣＵ２２の記憶部２３に格納する機能を有している。
また、自動運転部２２Ｅは、移動経路情報に基いて自車両２４が移動した経路に沿って自車両２４を自動運転制御により元の位置に戻るように移動させる機能を有している。
また、自動運転部２２Ｅは、車載センサ２６の検出結果に基いて、自車両２４が他車両２４や障害物に衝突しないように自動運転制御を行なう。
【００２３】
（駐車スペース１２への駐車時の動作）
次に要求側車両が自動運転制御により駐車場１０の駐車スペースに駐車する場合の動作について図２、図３のフローチャート、図４（Ａ）−（Ｄ）の説明図を参照して説明する。
図２は要求側車両のフローチャート、図３は受付側車両のフローチャートである。
なお、以下では、要求側車両に符号Ａを付して要求側車両Ａとし、受付側車両に符号Ｂ−Ｅを付して受付側車両Ｂ−Ｅとして説明する。
図４（Ａ）に示すように、駐車場１０の６台分の駐車スペース１２のうち空きスペースＳは１台分であり、出入口１４の外側に位置している要求側車両Ａと１台分の空きスペースＳとの間に、２台の受付側車両Ｅ、Ｆが存在している場合について説明する。
【００２４】
まず図２を参照して説明すると、要求側車両Ａの乗員は、駐車場１０に空きスペースＳが有ることを視認したならば、要求側車両Ａを出入口１４の外側に停車させ、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による駐車スペース１２への駐車要求の操作を行なう（ステップＳ１０）。この操作後、乗員は要求側車両Ａから降車しても降車せずに乗車した状態であってもよい。乗員が降車すれば、要求側車両Ａは無人走行可能な状態となる。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して駐車スペース１２への駐車を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２への駐車の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両Ｅに送信させる（ステップＳ１２）。
【００２５】
一方、図３に示すように、駐車場１０に駐車中で要求側車両Ａに隣接する受付側車両Ｅは、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報の受信を待機している（ステップＳ３０）。
移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３４）。
判定部２２Ｃにより移動条件の成立、不成立が判定され（ステップＳ３６）、不成立であったならば、移動要求情報を通信部３２を介して受付側車両Ｅに隣接する他の受付側車両Ｆに転送する（ステップＳ３８）。
受付側車両Ｆも受付側車両Ｅと同様に、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ３０）。
受付側車両Ｆにより移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３４）。
判定部２２Ｃにより移動条件の成立、不成立が判定される（ステップＳ３６）。
この場合、受付側車両Ｆの後方に空きスペースＳが存在するため、移動条件が成立する。
したがって、図４（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｆは、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って受付側車両Ｆを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ４０）。
一方、受付側車両Ｅでは、移動要求情報を転送した後（ステップＳ３８）、ステップＳ３２に戻り同様の処理を繰り返している。
受付側車両Ｆが空きスペースＳに移動することで受付側車両Ｅの後方に空きスペースＳが確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ３６）、受付側車両Ｅは、図４（Ｃ）に示すように、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って受付側車両Ｅを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ４０）。
【００２６】
そして、図２に示すように、要求側車両Ａでは、移動条件が不成立の後（ステップＳ１８）、ステップＳ１４に戻り同様の処理を繰り返している。
受付側車両Ｅが空きスペースＳに移動することで要求側車両Ａの後方に空きスペースＳが確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ１８）、要求側車両Ａは、図４（Ｄ）に示すように、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ２０）。
これにより要求側車両Ａの駐車スペース１２への移動および駐車が完了する。
【００２７】
なお、本例では、第１転送部２２Ｄを用いて移動要求情報を転送することで２台の受付側車両Ｅ、Ｆを移動させ、要求側車両Ａを駐車させる場合について説明した。
しかしながら、移動する受付側車両の数やその移動経路は、駐車場１０における駐車スペース１２のレイアウトや、要求側車両と空きスペースＳの位置との相対的な位置関係などの様々な条件によって変化する。
例えば、図５（Ａ）に示すように、受付側車両Ｃの後方に隣接して空きスペースＳが存在する場合は、移動要求情報が、各受付側車両の第１転送部２２Ｄによって順次転送される。
すなわち、移動要求情報が要求側車両Ａから隣接する受付側車両Ｅに送信される。次いで、移動要求情報が受付側車両Ｅから隣接する受付側車両Ｂへ転送される。次いで、移動要求情報が受付側車両Ｂから隣接する受付側車両Ｃへ転送される。
この結果、図５（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、上述した動作と同様の手順で受付側車両Ｃ、Ｂ、Ｅが順次空きスペースＳに移動し、図５（Ｄ）に示すように、要求側車両Ａが空きスペースＳに移動して駐車する。
【００２８】
（駐車スペース１２からの退出時の動作）
次に要求側車両が自動運転制御により駐車スペース１２から退出する場合の動作について図６、図７のフローチャート、図８（Ａ）−（Ｄ）の説明図を参照して説明する。
図６は要求側車両のフローチャート、図７は受付側車両のフローチャートである。
図８（Ａ）に示すように、駐車場１０の６台分の駐車スペース１２の全てに車両２４が駐車しており、自車両２４と出入口１４との間に受付側車両Ｅ、Ｆが存在している場合について説明する。
まず図６を参照して説明すると、要求側車両Ａの乗員は、操作部３０を操作して自車両２４の自動運転制御による駐車スペース１２からの退出要求の操作を行なう（ステップＳ６０）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して駐車スペース１２からの退出を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２からの退出の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両Ｆに送信させる（ステップＳ６２）。
【００２９】
一方、図７に示すように、駐車場１０に駐車中で要求側車両Ａの前方に隣接する受付側車両Ｆは、通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ８０）。
移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ８２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ８４）。
判定部２２Ｃにより移動条件の成立、不成立が判定され（ステップＳ８６）、不成立であったならば、移動要求情報を通信部３２を介して受付側車両Ｆに隣接する受付側車両Ｅに転送する（ステップＳ８８）。
受付側車両Ｅも、通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ８０）。
受付側車両Ｅにより移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ８２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ８４）。
判定部２２Ｃにより移動条件の成立、不成立が判定される（ステップＳ８６）。
この場合、受付側車両Ｅの前方に空きスペースＳ（出入口１４の外側）が存在するため、移動条件が成立する。
したがって、図８（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｆは、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って受付側車両Ｅを自動運転制御により出入口１４の外側の空きスペースＳに移動させる（ステップＳ９０）。
この際、受付側車両Ｆの自動運転部２２Ｅは、受付側車両Ｆの移動経路情報を記憶部２３に格納する（ステップＳ９２）。
【００３０】
一方、受付側車両Ｆでは、移動要求情報を転送した後（ステップＳ８８）、ステップＳ８２に戻り同様の処理を繰り返している。
受付側車両Ｅが空きスペースＳに移動することで受付側車両Ｆの前方に空きスペースＳが確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ８６）、受付側車両Ｆは、図８（Ｃ）に示すように、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って受付側車両Ｆを自動運転制御により出入口１４の外側の空きスペースＳに移動させる（ステップＳ９０）。
この際、受付側車両Ｅの自動運転部２２Ｅは、受付側車両Ｅの移動経路情報を記憶部２３に格納する（ステップＳ９２）。
【００３１】
そして、図６に示すように、要求側車両Ａでは、移動条件が不成立の後（ステップＳ６８）、ステップＳ６４に戻り同様の処理を繰り返している。
受付側車両Ｅ、Ｆがそれぞれ空きスペースＳに移動することで要求側車両Ａの前方に空きスペースＳが確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ６８）、要求側車両Ａは、図８（Ｄ）に示すように、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により出入口１４の外側の空きスペースＳに移動させる（ステップＳ７０）。
これにより要求側車両Ａの駐車スペース１２からの退出が完了する。
【００３２】
なお、要求側車両Ａの駐車スペース１２からの退出が完了すると、図７に示すように、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、車載センサ２６の検出結果に基いて、要求側車両Ａが駐車スペース１２（駐車場１０）から退出したか否かを判定する（ステップＳ９４）。
要求側車両Ａが退出したと判定されると、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、記憶部２３に格納されている移動経路情報に基いて自動運転制御により受付側車両Ｅ、Ｆを元の位置に戻るように移動させ（ステップＳ９６）、一連の処理が終了する。
【００３３】
なお、本例では、第１転送部２２Ｄを用いて移動要求情報を転送することで２台の受付側車両Ｅ、Ｆを移動させ、要求側車両Ａを退出させる場合について説明した。
しかしながら、要求側車両Ａが駐車する場合と同様に、移動する受付側車両の数やその移動経路は、駐車場１０における駐車スペース１２のレイアウトや、要求側車両と空きスペースＳの位置との相対的な位置関係などの様々な条件によって変化する。
例えば、図９（Ａ）に示すように、要求側車両Ａが受付側車両Ｃの後方に隣接して駐車している場合は、移動要求情報が、各受付側車両の第１転送部２２Ｄによって順次転送される。
すなわち、移動要求情報が要求側車両Ａから隣接する受付側車両Ｃに送信される。次いで、移動要求情報が受付側車両Ｃから隣接する受付側車両Ｂに転送される。次いで、移動要求情報が、受付側車両Ｂから隣接する受付側車両Ｅに転送される。
この結果、図９（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、上述した動作と同様の手順で受付側車両Ｅ、Ｃが順次空きスペースＳに移動し、図９（Ｄ）に示すように、要求側車両Ａが駐車場１０から退出する。
【００３４】
以上説明したように本実施の形態によれば、自車両２４が、駐車スペース１２への駐車あるいは駐車スペース１２からの退出を要求する要求側車両からの移動要求情報を通信部３２によって受信した受付側車両である場合、空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って自車両２４を自動運転制御により空きスペースＳに移動させるようにした。
したがって、要求側車両および受付側車両に車両用自動運転制御装置２０Ａを搭載すれば、運転者の運転操作を要することなく、車両２４の駐車スペース１２への駐車および駐車スペース１２からの退出を自動運転制御により行なえ、運転者の負担軽減を図る上で有利となる。
また、駐車場１０には、車両２４と通信を行ない車両２４を制御する管理装置を設置する必要がないため、駐車場１０の設備コストの低減を図る上で有利となる。
【００３５】
また、本実施の形態では、移動条件が成立の場合に、自動運転部２２Ｅは、自車両２４の空きスペース情報生成部２７で生成された空きスペース情報に基いて自車両２４の制御内容を決定するようにした。
したがって、要求側車両および受付側車両の車両用自動運転制御装置２０Ａは、車両周辺の空きスペース情報に基づいて制御内容を決定するといった限定された処理を実行すれば足り、車両用自動運転制御装置２０Ａで実行する制御動作の簡素化を図る上で有利となる。
【００３６】
また、本実施の形態では、自車両２４が受付側車両であり、かつ、移動条件が不成立の場合に、自車両２４の周囲に駐車している他車両２４を他の受付側車両として扱い他の受付側車両に移動要求情報を第１転送部２２Ｄで転送するようにした。
したがって、複数の受付側車両が存在する場合に、それら受付側車両が順次空きスペース情報に基いて自動運転制御により空きスペースＳに移動するため、要求側車両Ａの駐車スペース１２への駐車あるいは駐車スペース１２からの退出を円滑に行なう上で有利となる。
【００３７】
（第２の実施の形態）
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、以下の実施の形態では、第１の実施の形態と同様の部分、箇所については第１の実施の形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
第１の実施の形態では、複数の受付側車両の間で移動要求情報を転送することにより、複数の受付側車両の自動運転部２２Ｅがそれぞれ空きスペース情報に基いて制御内容を決定し、それぞれの受付側車両が自動運転制御により空きスペースＳに順次移動する場合について説明した。
これに対して、第２の実施の形態では、要求側車両が複数の受付側車両のそれぞれと一対一で通信を行なって、空きスペース情報、受付側車両の位置情報、受付側車両の識別情報を取得し、それらの情報に基いて複数の受付側車両の制御内容を決定し、その制御内容を複数の受付側車両に送信することで、それぞれの受付側車両が自動運転制御により空きスペースＳに順次移動するようにした点が第１の実施の形態と異なっている。
【００３８】
また、第２の実施の形態では、通信部３２は、駐車場１０に駐車している複数の他車両２４の通信部３２と車車間通信が可能に構成されている。
また、通信部３２は、インターネットを介して他車両２４との間で通信を行なうものであってもよい。
図１０に示すように、第２の実施の形態の車両用自動運転制御装置２０Ｂでは、ＥＣＵ２２は、記憶部２３、情報取得部２２Ａ、移動要求部２２Ｂ、第１応答部２２Ｆ、第２応答部２２Ｇ、自動運転部２２Ｅを備え、第１の実施の形態の判定部２２Ｃ、第１転送部２２Ｄが設けられていない。
第１応答部２２Ｆは、自車両２４が受付側車両である場合、要求側車両に対して空きスペース情報、受付側車両の位置情報、受付側車両の識別情報を通信部３２により送信するものである。
第２応答部２２Ｇは、自車両２４が要求側車両である場合、通信部３２が受信した空きスペース情報、受付側車両の位置情報、受付側車両の識別情報に基いて受付側車両の制御内容を決定し受付側車両に対して通信部３２により制御内容を送信するものである。
なお、受付側車両の位置情報は、ナビゲーション装置２８から取得される。
また、受付側車両の識別情報は、以下のように通信部３２を介して取得される。すなわち、車両２４間で通信部３２を介して通信を行なうため、各車両２４には、車両２４を識別するための識別情報（ＩＤ情報）が付与されており、通信は各車両２４の識別情報をやり取りして車両２４を特定した状態で行なわれる。
また、自車両２４が要求側車両である場合、自動運転部２２Ｅは、要求側車両の空きスペース情報生成部２７で生成された空きスペース情報に基いて要求側車両の制御内容を決定する。
【００３９】
（駐車スペース１２への駐車時の動作）
次に要求側車両Ａが自動運転制御により駐車場１０の駐車スペース１２に駐車する場合の動作について図１１、図１２のフローチャートを参照し、図４（Ａ）−（Ｄ）の説明図を流用して説明する。
まず図１１を参照して説明すると、要求側車両Ａの乗員は、駐車場１０に空きスペースＳが有ることを視認したならば、要求側車両Ａを出入口１４の手前に停車させ、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による駐車スペース１２への駐車要求の操作を行なう（ステップＳ１００）。
移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して駐車スペース１２への駐車を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２への駐車の要求を示す移動要求情報を通信部３２により駐車場１０内の全ての受付側車両Ｂ−Ｆに送信させる（ステップＳ１０２）。
【００４０】
一方、図１２に示すように、駐車場１０に駐車中の受付側車両Ｂ−Ｆは、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ１３０）。
移動要求情報が受信されると、各受付側車両Ｂ−Ｆの車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ１３２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ１３４）。
受付側車両Ｂ−Ｆの第１応答部２２Ｆは、通信部３２から要求側車両Ａに受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、位置情報、識別情報を送信させる（ステップＳ１３６）。
【００４１】
図１１に示すように、要求側車両Ａは、受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、位置情報、識別情報の受信を待機している（ステップＳ１０４）。
要求側車両Ａの通信部３２が受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、位置情報、識別情報を受信すると、受信した受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、位置情報、識別情報に基いて要求側車両Ａの第２応答部２２Ｇが受付側車両Ｂ−Ｆの制御内容を決定し（ステップＳ１０６）、通信部３２から受付側車両Ｂ−Ｆに制御内容を送信させる（ステップＳ１０８）。
すなわち、上記制御内容は、図４（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｆを空きスペースＳに移動させる制御内容と、図４（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｅを空きスペースＳに移動させる制御内容とを含む。この場合、空きスペースＳへの移動が不要な受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄに関する制御内容は駐車を維持させる内容となる。
【００４２】
図１２に示すように、受付側車両Ｅ、Ｆは、通信部３２により制御内容の受信を待機している（ステップＳ１３８）。
制御内容を受信すると、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、制御内容に従って受付側車両Ｅ、Ｆを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ１４０）。
この結果、図４（Ｃ）に示すように、要求側車両Ａの後方である出入口１４近傍に空きスペースＳが確保される。
【００４３】
図１１に示すように、要求側車両Ａでは、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ１０９）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ１１０）。
要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、空きスペース情報に基づいて制御内容を決定し（ステップＳ１１２）、制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ１１４）。
これにより要求側車両Ａの駐車スペース１２への移動、駐車が完了する。
【００４４】
（駐車スペース１２からの退出時の動作）
次に要求側車両Ａが自動運転制御により駐車スペース１２から退出する場合の動作について図１３、図１４のフローチャートを参照し、図８（Ａ）−（Ｄ）を流用して説明する。
図１３に示すように、要求側車両Ａの乗員は、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による駐車スペース１２からの退出要求の操作を行なう（ステップＳ１６０）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して駐車スペース１２からの退出を指示する制御信号を受け付けると、駐車スペース１２からの退出の要求を示す移動要求情報を通信部３２により駐車場１０内の全ての受付側車両Ｂ−Ｆに送信させる（ステップＳ１６２）。
【００４５】
一方、図１４に示すように、駐車場１０に駐車中の受付側車両Ｂ−Ｆは、通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ１８０）。
移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ１８２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ１８４）。
受付側車両Ｂ−Ｆの第１応答部２２Ｆは、通信部３２から要求側車両Ａに受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、位置情報、識別情報を送信させる（ステップＳ１８６）。
【００４６】
図１３に示すように、要求側車両Ａでは、空きスペース情報、受付側車両Ｂ−Ｆの位置情報、受付側車両の識別情報の受信を待機している（ステップＳ１６４）。
受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、受付側車両の位置情報、受付側車両の識別情報を受信すると、第２応答部２２Ｇが、通信部３２が受信した受付側車両Ｂ−Ｆの空きスペース情報、受付側車両の位置情報、受付側車両の識別情報に基いて受付側車両Ｂ−Ｆの制御内容を決定し（ステップＳ１６６）、通信部３２から受付側車両Ｂ−Ｆに制御内容を送信させる（ステップＳ１６８）。
すなわち、上記制御内容は、図８（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｅを駐車場１０の外側に移動させる制御内容と、図８（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｆを駐車場１０の外側に移動させる制御内容とを含む。この場合、空きスペースＳへの移動が不要な受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄに関する制御内容は駐車を維持させる内容となる。
【００４７】
図１４に示すように、受付側車両Ｅ、Ｆは、通信部３２により制御内容の受信を待機している（ステップＳ１８８）。
制御内容を受信すると、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、制御内容に従って受付側車両を自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ１９０）。
この際、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、受付側車両Ｅ、Ｆの移動経路情報をそれぞれ記憶部２３に格納する（ステップＳ１９２）。
この結果、図８（Ｃ）に示すように、要求側車両Ａと出入口１４との間に空きスペースＳが確保される。
【００４８】
図１３に示すように、要求側車両Ａでは、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ１６９）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ１７０）。
要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、空きスペース情報に基いて制御内容を決定し（ステップＳ１７２）、制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により出入口１４の外側の空きスペースＳに移動させる（ステップＳ１７４）。
これにより要求側車両Ａの駐車スペース１２からの退出が完了する。
なお、要求側車両Ａの駐車スペース１２からの退出が完了すると、図１４に示すように、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、車載センサ２６の検出結果に基いて、要求側車両Ａが駐車スペース１２（駐車場１０）から退出したか否かを判定する（ステップＳ１９４）。
要求側車両Ａが退出したと判定されると、受付側車両Ｅ、Ｆの自動運転部２２Ｅは、記憶部２３に格納されている移動経路情報に基いて自動運転制御により受付側車両Ｅ、Ｆを元の位置に戻るように移動させ（ステップＳ１９６）、一連の処理が終了する。
【００４９】
なお、第２の実施の形態においても第１の実施の形態と同様に、要求側車両を駐車、あるいは、退出させる場合に移動させる受付側車両の数やその移動経路は、駐車場１０における駐車スペース１２のレイアウトや、要求側車両と空きスペースＳの位置との相対的な位置関係などの様々な条件によって変化するものであり、受付側車両の数や移動経路は限定されない。
【００５０】
第２の実施の形態によれば、第１の実施の形態と同様に、運転者の運転操作を要することなく、車両２４の駐車スペース１２への駐車および駐車スペース１２からの退出を自動運転制御により行なえ、運転者の負担軽減を図る上で有利となり、また、駐車場１０に管理装置を設置する必要がないため、駐車場１０の設備コストの低減を図る上で有利となる。
また、第２の実施の形態によれば、要求側車両が、受付側車両の空きスペース情報、位置情報、識別情報の取得と、受付側車両の制御内容の決定と、制御内容の受付側車両への送信とをまとめて行なうため、複数の受付側車両においてそれら情報を転送する場合に比べて情報の送受信に要する時間の短縮化を図れ、駐車スペース１２への駐車および駐車スペース１２からの退出に要する時間の短縮化を図る上で有利となる。
【００５１】
また、第２の実施の形態によれば、自車両２４が要求側車両である場合、自動運転部２２Ｅは、自車両２４の空きスペース情報生成部２７で生成された空きスペース情報に基いて自車両２４の制御内容を決定するようにした。
したがって、要求側車両Ａの制御内容を簡単な処理で決定でき、車両用自動運転制御装置２０Ｂの制御の簡素化を図る上で有利となる。
【００５２】
（第３の実施の形態）
次に第３の実施の形態について説明する。
図１５に示すように、第３の実施の形態の車両用自動運転制御装置２０Ｃは、第１の実施の形態の変形例であり、図１８（Ａ）に示すように、車両２４を自動運転制御により道路や駐車場に設けられた縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車させ、あるいは、その縦列駐車用の駐車スペース４２から退出させる点が第１の実施の形態と異なっており、その他の点は第１の実施の形態と同様である。
図１５に示すように、車両用自動運転制御装置２０Ｃは、第１の実施の形態と同様に、情報取得部２２Ａ、移動要求部２２Ｂ、判定部２２Ｃ、自動運転部２２Ｅを備えている。また、第１の実施の形態の第１転送部２２Ｄに代えて第２転送部２２Ｈを備えている。
【００５３】
第２転送部２２Ｈは、自車両２４が受付側車両である場合、自車両２４の前後に駐車している他車両２４を他の受付側車両として扱い他の受付側車両に移動要求情報を転送するものである。
すなわち、第１の実施の形態の第１転送部２２Ｄは、移動条件の成立をもって他の受付側車両に移動要求情報を転送していたが、第２の実施の形態の第２転送部２２Ｈは、移動条件の成立、不成立に拘わらず他の受付側車両に移動要求情報を転送する。
また、自車両２４が要求側車両である場合、自動運転部２２Ｅは、空きスペースＳを利用して縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を行なうように自車両２４を自動運転制御により移動させる。
第３の実施の形態では、車両用自動運転制御装置２０Ｃが、駐車スペースが縦列駐車用のスペース４２であることを予め認識する必要がある。例えば、操作部３０による操作によって駐車スペースが縦列駐車用のスペース４２であることを認識させてもよく、あるいは、車載センサ２６のカメラ部２６０２による検出結果に基いて駐車スペースが縦列駐車用のスペース４２であることを認識させるようにしてもよい。
【００５４】
（縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車時の動作）
次に要求側車両が自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車する場合の動作について図１６、図１７のフローチャート、図１８（Ａ）−（Ｄ）の説明図を参照して説明する。なお、以下では、縦列駐車用の駐車スペース４２が道路４０に設けられている場合について説明するが、縦列駐車用の駐車スペース４２が儲けられる場所は駐車場や空き地など任意である。
図１８（Ａ）に示すように、縦列駐車用の駐車スペース４２には、道路４０の延在方向に間隔をおいて２台のオートバイ４４が縦列駐車しており、それら２台のオートバイ４４の間に５台分の縦列駐車用の駐車スペース４２が確保され、その縦列駐車用の駐車スペース４２には４台の受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが既に縦列駐車している。
そして、２台のオートバイ４４、受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの間にはそれぞれ小さな空きスペースＳがあるものの、それぞれの空きスペースＳは送信側車両Ａが移動して駐車するに足るスペースよりも狭く、要求側車両Ａの駐車ができない状態となっている。
【００５５】
図１６に示すように、要求側車両Ａの乗員は、要求側車両Ａを受付側車両Ｃの側方に停車させると、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車要求の操作を行なう（ステップＳ２００）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して縦列駐車用の駐車スペース４２への移動を指示する制御信号を受け付けると、縦列駐車用の駐車スペース４２への移動の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両Ｃに送信させる（ステップＳ２０２）。
【００５６】
一方、図１７に示すように、要求側車両Ａに隣接する受付側車両Ｃは、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ２２０）。
移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ２２２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ２２４）。
受付側車両Ｃの第２転送部２２Ｈは、移動要求情報を通信部３２を介して受付側車両Ｃに隣接する他の受付側車両Ｂ、Ｄに転送する（ステップＳ２２６）。
受付側車両Ｂ、Ｄも受付側車両Ｃと同様に、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ２２０）。
受付側車両Ｂ、Ｄにより移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ２２２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ２２４）。
受付側車両Ｄの第２転送部２２Ｈは、移動要求情報を通信部３２を介して受付側車両Ｄに隣接する他の受付側車両Ｅに転送する（ステップＳ２２６）。
受付側車両Ｅも駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ２２０）。
受付側車両Ｅにより移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ２２２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ２２４）。
したがって、図１８（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの自動運転部２２Ｅは、空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従ってそれら受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ２２８）。
【００５７】
また、図１６に示すように、要求側車両Ａでは、移動条件が不成立の後（ステップＳ２０８）、ステップＳ２０４に戻り同様の処理を繰り返している。
受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅが空きスペースＳに移動することで要求側車両Ａの側方に大きな空きスペースＳ１が確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ２０８）、要求側車両Ａは、図１８（Ｄ）に示すように、自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により空きスペースＳ１に移動させる（ステップＳ２１０）。
これにより要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２への移動および駐車が完了する。
【００５８】
なお、本例では、受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄの第２転送部２２Ｈを用いて移動要求情報を転送することで受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅの全てが移動する場合について説明した。
しかしながら、図１９（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、１台の受付側車両Ｃが移動することで要求側車両Ａが駐車するに足る大きな空きスペースＳ１が受付車両２４Ｃの前方に（あるいは後方に）確保される場合は、第２転送部２２Ｈを用いた移動要求情報の転送はなされない。
すなわち、要求側車両が駐縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車する場合に移動させる受付側車両の数やその移動距離は、駐縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車している受付側車両の前後に形成される空きスペースＳの大きさや、要求側車両と受付側車両との位置関係などの様々な条件によって変化する。
【００５９】
（縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出時の動作）
次に要求側車両が自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２から退出する場合の動作について図２０，図２１のフローチャート、図２２（Ａ）−（Ｄ）の説明図を参照して説明する。
図２２（Ａ）に示すように、縦列駐車用の駐車スペース４２には、道路の延在方向に間隔をおいて２台のオートバイ４４が駐車しており、それら２台のオートバイ４４の間に４台分の縦列駐車用の駐車スペース４２が確保され、その縦列駐車用の駐車スペース４２には、要求側車両Ａ、受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄの４台の車両が既に駐車している。
そして、要求側車両Ａの前後に空きスペースＳがあるものの、それら空きスペースＳは１台の要求側車両Ａが縦列駐車用の駐車スペース４２から移動して退出できるスペースよりも狭く、そのままの状態では要求側車両Ａが縦列駐車用の駐車スペース４２から退出できない状態となっている。
【００６０】
図２０に示すように、要求側車両Ａの乗員は、操作部３０を操作して自車両２４の自動運転制御による縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出要求の操作を行なう（ステップＳ２４０）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を指示する制御信号を受け付けると、縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出の要求を示す移動要求情報を通信部３２により受付側車両Ｃ、Ｄに送信させる（ステップＳ２４２）。
【００６１】
一方、図２２に示すように、縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車中で要求側車両Ａの前方に隣接する受付側車両Ｃ、後方に隣接する受付側車両Ｄは、通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ２７０）。
受付側車両Ｃ、Ｄで移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ２７２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ２７４）。
受付側車両Ｃの第２転送部２２Ｈは、移動要求情報を通信部３２を介して受付側車両Ｃに隣接する他の受付側車両Ｂに転送する（ステップＳ２７６）。
受付側車両Ｂも受付側車両Ｃと同様に、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ２７０）。
受付側車両Ｂにより移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ２２２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ２７４）。
したがって、図２２（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄの自動運転部２２Ｅにより空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従ってそれら受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ２７８）。
受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄがそれぞれ空きスペースＳに移動することで要求側車両Ａの前方あるいは後方に大きな空きスペースＳ１、Ｓ２が確保される。
【００６２】
図２０に示すように、要求側車両Ａでは、移動条件が不成立の後（ステップＳ２４８）、ステップＳ２４４に戻り同様の処理を繰り返している。
要求側車両Ａの前方あるいは後方に大きな空きスペースＳ１、Ｓ２が確保されると、移動条件が成立するため（ステップＳ２４８）、要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、図２２（Ｄ）に示すように、空きスペース情報に基いて決定される制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により前方の空きスペースＳ１または後方の空きスペースＳ２に移動させ（ステップＳ２５０）、さらに要求側車両Ａを自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２の外側へ退出させる（ステップＳ２５２）。
これにより要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出が完了する。
【００６３】
なお、本例では、第２転送部２２Ｈを用いて移動要求情報を転送することで受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄの全てが移動する場合について説明した。
しかしながら、図２３（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）に示すように、１台の受付側車両Ｃが移動することで要求側車両Ａが退出するに足る空きスペースＳ１が受付車両２４Ｃの前方に（あるいは後方に）確保される場合は、第２転送部２２Ｈを用いた移動要求情報の転送はなされない。
すなわち、要求側車両が駐縦列駐車用の駐車スペース４２から退出する場合に移動させる受付側車両の数やその移動距離は、駐縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車している要求側車両の前後に形成される空きスペースＳ、および、受付側車両の前後に形成される空きスペースＳの大きさや、要求側車両と受付側車両との位置関係などの様々な条件によって変化する。
【００６４】
第３の実施の形態によれば、自車両２４が駐車しようとしている駐車スペース４２が縦列駐車用の駐車スペース４２であり、あるいは、自車両２４が退出しようとしている駐車スペース４２が縦列駐車用の駐車スペース４２である場合であっても、第１の実施の形態と同様の効果が奏される。
また、第３の実施の形態によれば、第２転送部２２Ｈにより、自車両２４の前後に駐車している他車両２４を他の受付側車両として扱い他の受付側車両に移動要求情報を転送するので、縦列駐車用の駐車スペース４２に複数の他車両２４が存在する場合であっても、他車両２４（他の受付側車両）が空きスペース情報に基いて自動運転制御により空きスペースＳに移動するため、要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車あるいは縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を円滑に行なう上で有利となる。
【００６５】
また、第３の実施の形態によれば、要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、空きスペースＳを利用して縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を行なうように要求側車両Ａを自動運転制御により移動させるので、要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を円滑に行なう上で有利となる。
【００６６】
（第４の実施の形態）
次に第４の実施の形態について説明する。
第４の実施の形態の車両用自動運転制御装置は、第２の実施の形態の変形例であり、車両２４を自動運転制御により道路の縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車させ、あるいは、縦列駐車用の駐車スペース４２から退出させる点が第２の実施の形態と異なっており、その他の点は第２の実施の形態と同様である。
図１０を流用して説明すると、車両用自動運転制御装置２０Ｄは、第２の実施の形態と同様に、情報取得部２２Ａ、移動要求部２２Ｂ、第１応答部２２Ｆ、第２応答部２２Ｇ、自動運転部２２Ｅを備えている。
なお、第４の実施の形態においても、第３の実施の形態と同様に、操作部３０の操作により、あるいは、車載センサ２６のカメラ部２６０２による検出結果により、縦列駐車用の駐車スペース４２が縦列駐車用のスペースであることを車両用自動運転制御装置２０Ｄが認識するように構成されている。
【００６７】
（縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車時の動作）
次に要求側車両が自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車する場合の動作について図２４、図２５のフローチャートを参照し、図１８（Ａ）−（Ｄ）の説明図を流用して説明する。
図２４に示すように、要求側車両Ａの乗員は、要求側車両Ａを受付側車両Ｃの側方に停車させると、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車要求の操作を行なう（ステップＳ３００）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車を指示する制御信号を受け付けると、縦列駐車用の駐車スペース４２への駐車の要求を示す移動要求情報を通信部３２により縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車している全ての受付側車両Ｂ−Ｅに送信させる（ステップＳ３０２）。
【００６８】
一方、図２５に示すように、縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車中の受付側車両Ｂ−Ｅは、駐車中であっても機能する通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ３２０）。
移動要求情報が受信されると、受付側車両Ｂ−Ｅの車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３２２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３２４）。
受付側車両Ｂ−Ｅの第１応答部２２Ｆは、通信部３２から要求側車両Ａに受付側車両Ｂ−Ｅの空きスペース情報、位置情報、識別情報を送信させる（ステップＳ３２６）。
【００６９】
図２４に示すように、要求側車両Ａでは、受付側車両Ｂ−Ｅの空きスペース情報、位置情報、識別情報の受信を待機している（ステップＳ３０４）。
要求側車両Ａの通信部３２が受付側車両Ｂ−Ｅの空きスペース情報、位置情報、識別情報を受信すると、要求側車両Ａの第２応答部２２Ｇが、通信部３２が受信した空きスペース情報、位置情報、識別情報に基いて受付側車両Ｂ−Ｅの制御内容を決定し（ステップＳ３０６）、通信部３２から受付側車両Ｂ−Ｅに制御内容を送信させる（ステップＳ３０８）。
すなわち、上記制御内容は、図１８（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｂ、Ｅを空きスペースＳに移動させる制御内容と、図１８（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｃ、Ｄを空きスペースＳに移動させる制御内容とを含む。
【００７０】
図２５に示すように、受付側車両Ｂ−Ｅは、通信部３２により制御内容の受信を待機している（ステップＳ３２８）。
制御内容を受信すると、受付側車両Ｂ−Ｅの自動運転部２２Ｅは、制御内容に従って受付側車両Ｂ−Ｅを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ３３０）。
この結果、図１８（Ｃ）に示すように、要求側車両Ａの側方に大きな空きスペースＳ１が確保される。
【００７１】
図２４に示すように、要求側車両Ａでは、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３１０）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３１２）。
要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、空きスペース情報に基いて制御内容を決定し（ステップＳ３１４）、制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ３１６）。
これにより要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２への移動、駐車が完了する。
【００７２】
（縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出時の動作）
次に要求側車両Ａ（要求側車両）が自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２から退出する場合の動作について図２６、図２７のフローチャートを参照し、図２２（Ａ）−（Ｄ）を流用して説明する。
図２６に示すように、要求側車両Ａの乗員は、操作部３０を操作して要求側車両Ａの自動運転制御による縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出要求の操作を行なう（ステップＳ３４０）。
要求側車両Ａの移動要求部２２Ｂは、操作部３０から情報取得部２２Ａを介して縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出を指示する制御信号を受け付けると、縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出の要求を示す移動要求情報を通信部３２により縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車している全ての受付側車両Ｂ−Ｅに送信させる（ステップＳ３４２）。
【００７３】
一方、図２７に示すように、駐車中の受付側車両Ｂ−Ｄは、通信部３２により移動要求情報を待機している（ステップＳ３６０）。
受付側車両Ｂ−Ｄにおいて、移動要求情報が受信されると、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３６２）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３６４）。
受付側車両Ｂ−Ｄにおいて、第１応答部２２Ｆは、通信部３２から要求側車両Ａに受付側車両Ｂ−Ｄの空きスペース情報、位置情報、識別情報を送信させる（ステップＳ３６６）。
【００７４】
図２６に示すように、要求側車両Ａでは、受付側車両Ｂ−Ｄの空きスペース情報、位置情報、識別情報の受信を待機している（ステップＳ３４４）。
要求側車両Ａの通信部３２が受付側車両Ｂ−Ｄの空きスペース情報、位置情報、識別情報を受信すると、受信した空きスペース情報、位置情報、識別情報に基いて第２応答部２２Ｇが受付側車両Ｂ−Ｄの制御内容を決定し（ステップＳ３４６）、通信部３２から受付側車両Ｂ−Ｄに制御内容を送信させる（ステップＳ３４８）。
すなわち、上記制御内容は、図２２（Ｂ）に示すように、受付側車両Ｂ、Ｄを空きスペースＳに移動させる制御内容と、図２２（Ｃ）に示すように、受付側車両Ｃを空きスペースＳに移動させる制御内容とを含む。
【００７５】
図２７に示すように、受付側車両Ｂ−Ｄは、通信部３２により制御内容の受信を待機している（ステップＳ３６８）。
制御内容を受信すると、受付側車両Ｂ−Ｄの自動運転部２２Ｅは、制御内容に従って受付側車両を自動運転制御により空きスペースＳに移動させる（ステップＳ３７０）。
受付側車両Ｂ、Ｃ、Ｄがそれぞれ空きスペースＳに移動することで要求側車両Ａの前方あるいは後方に大きな空きスペースＳ１、Ｓ２が確保される。
【００７６】
図２８に示すように、要求側車両Ａでは、車載センサ２６による検出がなされ（ステップＳ３５０）、空きスペース情報が生成される（ステップＳ３５２）。
要求側車両Ａの自動運転部２２Ｅは、空きスペース情報に基いて制御内容を決定し（ステップＳ３５４）、制御内容に従って要求側車両Ａを自動運転制御により前方の空きスペースＳ１または後方の空きスペースＳ２に移動させ（ステップＳ３５６）、さらに要求側車両Ａを自動運転制御により縦列駐車用の駐車スペース４２の外側へ退出させる（ステップＳ３５８）。
これにより要求側車両Ａの縦列駐車用の駐車スペース４２からの退出が完了する。
【００７７】
なお、第４の実施の形態においても、第３の実施の形態と同様に、要求側車両Ａを駐縦列駐車用の駐車スペース４２に駐車させ、あるいは、駐縦列駐車用の駐車スペース４２から退出させる場合に移動させる受付側車両の数やその移動経路は、様々な条件によって変化するものであり、受付側車両の数や移動経路は限定されない。
【００７８】
第４の実施の形態によれば、駐車スペースが縦列駐車用の駐車スペース４２である場合であっても、第２の実施の形態と同様の効果が奏される。
【符号の説明】
【００７９】
１０  駐車場
１２  駐車スペース
２０Ａ−２０Ｄ  車両用自動運転制御装置
２２  ＥＣＵ
２２Ａ  情報取得部
２２Ｂ  移動要求部
２２Ｃ  判定部
２２Ｄ  第１転送部
２２Ｅ  自動運転部
２２Ｆ  第１応答部
２２Ｇ  第２応答部
２２Ｈ  第２転送部
２４  車両
２６  車載センサ
２７  空きスペース情報生成部
３０  操作部
３２  通信部
４２  縦列駐車用の駐車スペース
Ａ  要求側車両
Ｂ−Ｆ  受付側車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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