(57)【要約】      （修正有）【課題】オートワイパー制御を実行中に窓部の外面に付着した遮蔽物が遮蔽物センサによって検出されたときに、ワイパーの動作に起因して、車外へ移動した乗員による遮蔽物の除去作業が困難になることを防止する。【解決手段】車両停止検出手段１７が車両の停止を検出していて、且つ、遮蔽物検出部４０が窓部の外面に遮蔽物が付着していると判定した場合にオートワイパー制御の実行を禁止し、更に、車両停止検出手段が車両の停止を検出していて、且つ、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していると判定した状態から窓部の外面に遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した場合に、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した時刻から所定時間に渡ってオートワイパー制御の実行を禁止するオートワイパー制御禁止手段１５を備える。【選択図】図２
2018058500.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の透光性材料からなる窓部の外面に接触しながら往復移動可能なワイパーを移動させる駆動力を発生するアクチュエータと、
前記窓部の内面と対向するように設けられ、前記窓部を通り抜けるように光波を出射し且つ前記窓部の外側に位置する障害物によって反射された前記光波を受光することにより前記障害物を検出するレインセンサと、
前記レインセンサによって検出された前記障害物が水分又は水分以外の所定の物体である特定障害物である場合に、前記アクチュエータを自動的に作動させるオートワイパー制御を実行可能なアクチュエータ制御手段と、
前記車両が走行を停止していることを検出する車両停止検出手段と、
前記窓部の外面に遮蔽物が付着しているか否かを検出するための信号を取得する、前記レインセンサとは別体の遮蔽物センサを含み、当該信号に基いて前記窓部の外面に遮蔽物が付着しているか否かを判定する遮蔽物検出部と、
を備える車両用ワイパー制御装置であって、
前記車両停止検出手段が前記車両の停止を検出していて、且つ、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していると判定した場合、前記オートワイパー制御の実行を禁止し、
更に、
前記車両停止検出手段が前記車両の停止を検出していて、且つ、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していると判定した状態から前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した場合、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した時刻から所定時間に渡って前記オートワイパー制御の実行を禁止する、
オートワイパー制御禁止手段、
を備えた車両用ワイパー制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ワイパー制御装置において、
前記車両の運転席及び助手席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出する乗員検知センサを備え、
前記オートワイパー制御禁止手段が、前記乗員検知センサが前記車両の運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していないことを検出したときのみ前記オートワイパー制御の実行を禁止するように構成された、
車両用ワイパー制御装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用ワイパー制御装置において、
前記車両の運転席及び助手席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出する乗員検知センサを備え、
前記オートワイパー制御禁止手段が、前記乗員検知センサが前記車両の運転席及び助手席に乗員が着座していないことを検出したときのみ前記オートワイパー制御の実行を禁止するように構成された、
車両用ワイパー制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、雨滴が車両の窓部の外面に付着したときにワイパーを自動的に作動させる車両用ワイパー制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
通常、車両にはアクチュエータの動力によって往復移動するワイパーが設けられている。周知のようにワイパーは、車両の透光性材料からなるフロントウィンドの外面上を所定の回転軸まわりに往復揺動することにより、フロントウィンドの外面に付着した雨滴（水分）を除去する。
【０００３】
アクチュエータは制御装置によって制御される。
制御装置は、マニュアル制御モード及びオートワイパー制御モードのそれぞれの制御モードに基づいてアクチュエータを制御可能である。車両の乗員は、例えばインストルメンタルパネルに設けられるモード切替スイッチを操作することにより、制御モードとしてマニュアル制御モード又はオートワイパー制御モードを選択可能である。
【０００４】
モード切替スイッチによってマニュアル制御モードが選択された場合は、例えばインストルメンタルパネルに設けられるワイパースイッチがＯＦＦのときは、アクチュエータは作動しない。一方、ワイパースイッチがＯＮに切り替えられると、アクチュエータが作動しワイパーがフロントウィンドの外面上を往復揺動する。
【０００５】
一方、モード切替スイッチによってオートワイパー制御モードが選択された場合は、車両に設けられた周知のレインセンサの検出結果に応じてアクチェータが停止状態と作動状態との間で切り替えられる。
レインセンサはフロントウィンドの内面と対向するように設けられる。レインセンサは光波（電磁波）を車両の外部に向けて出射する。すると光波はフロントウィンドを通り抜けてフロントウィンドの外側へ向かう。そして、光波がフロントウィンドの外側に位置する障害物によって反射されると、この反射光がフロントウィンドを通り抜けてレインセンサによって受光される。レインセンサは反射光を受信するとき、出射光と反射光との交差角（反射角）を検出する。ところで、この交差角の大きさは障害物の種別（表面形状）によって決まる。換言すると、交差角の大きさに基づいて、障害物の種別をおおよそ特定できる。レインセンサに接続された制御装置は、レインセンサが検出した交差角情報に基づいて障害物が雨滴（水分）であるか否かを判定する。
【０００６】
「障害物は雨滴ではない」と判定したとき、制御装置はアクチュエータを作動させない。即ち、ワイパーを停止状態に維持する。
一方、「障害物は雨滴である」と判定したとき、制御装置はアクチュエータを作動させてワイパーを往復揺動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−１１１２４９号公報
【発明の概要】
【０００８】
近年、プリクラッシュセーフティシステム（以下、「ＰＣＳ」と称する）が搭載された車両が普及している。
ＰＣＳは、車両の周囲の被写体（例えば、前方に位置する別の車両や歩行者など）を撮像するためのカメラと、被写体までの距離を測定する測距手段と、カメラ及び測距手段の検出結果に基づいてブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置と、を備えている。
【０００９】
カメラはフロントウィンドの内面と対向するように設けられる。被写体によって後方に反射された反射光束（被写体像）は、フロントウィンドを通り抜けた後にカメラの撮像素子によって撮像される。ブレーキ制御装置は、カメラから受信した撮像データに基づいて被写体の種別（車両、歩行者など）を判別する。
測距手段は例えば、赤外線を被写体に向けて出射し且つ被写体によって後方に反射された赤外線を受光する。ブレーキ制御装置は、測距手段から受信した情報に基づいて、車両から被写体までの距離を算出する。
【００１０】
ブレーキ制御装置は、例えば、カメラによって撮像された被写体が車及び／又は歩行者であり且つ車両から被写体までの距離が予め設定された所定距離より短い場合に、車両のブレーキ装置を作動させる。
【００１１】
ところで、フロントウィンドの外面且つカメラの直前に不透光性の遮蔽物（例えば、泥など）が付着している場合は、カメラが被写体を撮像できない。従って、例えば、車両の前方に別の車両が位置し且つ両者の距離が所定距離より短い場合であっても、ブレーキ制御装置はブレーキ装置を作動させることができない。
【００１２】
このような事態が発生すると、通常、車両の乗員は車両を停止させた後に車外へ移動して、フロントガラスの外面に付着した遮蔽物を、例えば手で把持した清掃用具（例えば、布等）を利用して除去する。
【００１３】
ところで、ワイパーの制御モードがオートワイパー制御モードの場合に雨が降っているときは、アクチュエータが作動してワイパーが往復移動する。そのため、往復移動するワイパーによって、車外へ移動した乗員が清掃用具によって遮蔽物を除去するのが困難になるおそれがある。
【００１４】
また、ワイパーの制御モードがオートワイパー制御モードの場合に雨が降っていないときに、車外へ移動した乗員が清掃用具によって遮蔽物を除去しようとすると、レインセンサが出射した光波が手及び／又は清掃用具によって反射され且つレインセンサによって受光されるおそれがある。
上述のように、光波が障害物によって反射されたときの出射光と反射光との交差角（反射角）は障害物の種別によって異なる。しかし、清掃用具の表面形状及び／又は手の一部（光波を反射する部位）の表面形状によっては、これらによって光波が反射されたときの交差角が、雨滴によって反射されたときの交差角と近い大きさになる可能性がある。そして、この場合は制御装置が手及び／又は清掃用具を雨滴であると誤って判定するおそれがある。即ち、アクチュエータが作動してワイパーが往復揺動するおそれがある。
従って、この場合も往復揺動するワイパーによって、車外へ移動した乗員が清掃用具によって遮蔽物を除去するのが困難になるおそれがある。
なお、この場合は乗員が車内に位置するときはワイパーが揺動していない。そのためこの場合に乗員は、往復移動するワイパーによって清掃用具による遮蔽物の除去作業が困難になることを予想していない可能性が高い。従って、この場合は雨が降っている場合よりも、ワイパーによって清掃用具による遮蔽物の除去作業が困難になるおそれが強い。
【００１５】
なお、カメラの直前をワイパーが移動する場合は、往復移動するワイパーによって、カメラによる被写体の撮像動作が所定時間毎に遮断されてしまう。換言すると、カメラが被写体を連続的に撮像できなくなる。そのため、通常、カメラはワイパーの移動範囲の直後とは異なる位置に配設される。
従って、通常、フロントガラスの外面にカメラの直前に位置する遮蔽物が付着した場合は、ワイパーによってこの遮蔽物を除去できない。
【００１６】
本発明は前記課題に対処するためになされた。即ち、本発明の目的の一つは、オートワイパー制御を実行中に窓部の外面に付着した遮蔽物が遮蔽物センサによって検出されたときに、ワイパーの動作に起因して、車外に位置する乗員による遮蔽物の除去作業が困難になることを防止できる車両用ワイパー制御装置を提供することにある。
【００１７】
前記目的を達成するための本発明による車両用ワイパー制御装置は、
車両の透光性材料からなる窓部の外面に接触しながら往復移動可能なワイパー（３０Ａ、３０Ｂ）を移動させる駆動力を発生するアクチュエータ（３２）と、
前記窓部の内面と対向するように設けられ、前記窓部を通り抜けるように光波を出射し且つ前記窓部の外側に位置する障害物によって反射された前記光波を受光することにより前記障害物を検出するレインセンサ（３５）と、
前記レインセンサによって検出された前記障害物が水分又は水分以外の所定の物体である特定障害物である場合に、前記アクチュエータを自動的に作動させるオートワイパー制御を実行可能なアクチュエータ制御手段（１５）と、
前記車両が走行を停止していることを検出する車両停止検出手段（１７、１８）と、
前記窓部の外面に遮蔽物が付着しているか否かを検出するための信号を取得する、前記レインセンサとは別体の遮蔽物センサ（２１）を含み、当該信号に基いて前記窓部の外面に遮蔽物が付着しているか否かを判定する遮蔽物検出部（２１、４０）と、
を備える車両用ワイパー制御装置（１０）であって、
前記車両停止検出手段が前記車両の停止を検出していて、且つ、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していると判定した場合、前記オートワイパー制御の実行を禁止し、
更に、
前記車両停止検出手段が前記車両の停止を検出していて、且つ、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していると判定した状態から前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した場合、前記遮蔽物検出部が前記窓部の外面に前記遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した時刻から所定時間に渡って前記オートワイパー制御の実行を禁止する、
オートワイパー制御禁止手段（１５）、
を備える。
【００１８】
本発明のアクチュエータ制御手段は、レインセンサによって検出された障害物が水分又は水分以外の所定の物体である特定障害物ある場合に、アクチュエータを自動的に作動させるオートワイパー制御を実行可能である。
但し、レインセンサが特定障害物（例えば雨滴）を検出しているときにおいても、所定の禁止条件が成立した場合は、オートワイパー制御禁止手段によってアクチュエータ制御手段はオートワイパー制御を禁止される。
【００１９】
即ち、車両停止検出手段が車両の停止を検出していて、且つ、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していると判定した場合、オートワイパー制御禁止手段は、アクチュエータ制御手段によるオートワイパー制御を禁止する。換言すると、アクチュエータ制御手段はワイパーを移動させない。
そのため、レインセンサが雨滴（特定障害物）を検出している場合であってもワイパーが停止するので、ワイパーの動作に起因して、車外へ移動した乗員による遮蔽物の除去作業が困難になることはない。
【００２０】
また、雨が降っていない場合に乗員が手及び／又は清掃用具によって遮蔽物を除去するときに、手及び／又は清掃用具をレインセンサが特定障害物であると判定する可能性がある。
しかし、この場合もワイパーが停止するので、ワイパーの動作に起因して、車外へ移動した乗員による遮蔽物の除去作業が困難になることはない。
【００２１】
さらにオートワイパー制御禁止手段は、車両停止検出手段が車両の停止を検出していて、且つ、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していると判定した状態から窓部の外面に遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した場合、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した時刻から所定時間に渡って、アクチュエータ制御手段によるオートワイパー制御を禁止する。換言すると、窓部の外面上にあった遮蔽物が除去されることに起因して遮蔽物が検出されなくなった場合は、遮蔽物が検出されなくなったときに直ちにワイパーが作動することはない。
【００２２】
乗員による作業によって遮蔽物が窓部から除去された直後においても乗員の手及び／又は清掃用具が窓部の外面近傍に位置している可能性がある。従って、このような状況下において遮蔽物が除去されたときに直ちにワイパーを作動させると、乗員の作業に不具合が発生するおそれがある。
しかし本発明では、遮蔽物検出部が窓部の外面に遮蔽物が付着していないと判定した状態へと変化した時刻から所定時間が経過するまではアクチュエータ及びワイパーが作動しない。従って、ワイパーの動作に起因して乗員の作業に不具合が発生するおそれは小さい。
【００２３】
本発明の一態様において、
前記車両の運転席及び助手席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出する乗員検知センサ（５０、５１、５５、５６）を備え、
前記オートワイパー制御禁止手段が、前記乗員検知センサが前記車両の運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していないことを検出したときのみ前記オートワイパー制御の実行を禁止するように構成される。
【００２４】
本発明の一態様において、
前記車両の運転席及び助手席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出する乗員検知センサ（５０、５１、５５、５６）を備え、
前記オートワイパー制御禁止手段が、前記乗員検知センサが前記車両の運転席及び助手席に乗員が着座していないことを検出したときのみ前記オートワイパー制御の実行を禁止するように構成される。
【００２５】
本発明をこれらの態様で実施すれば、車両の運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していないときのみ、又は、運転席及び助手席に乗員が着座していないときのみ、オートワイパー制御禁止手段が、アクチュエータ制御手段のオートワイパー制御を禁止する。
運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していないとき、並びに、運転席及び助手席に乗員が着座していないときは、車両の乗員が車外にいると推測できる。即ち、乗員が窓部の遮蔽物を除去する可能性が高いと推測できる。
従って、乗員が窓部の遮蔽物を除去する可能性が高いと推測できるときのみ、アクチュエータ制御手段はオートワイパー制御の実行を禁止される。換言すると、乗員が窓部の遮蔽物を除去する可能性が低いと推測できるときは、オートワイパー制御を実行中のアクチュエータ制御手段は、レインセンサが特定障害物を検出しているときにアクチュエータを停止させない。
そのため、ワイパーの移動を停止させる必要がないときに、オートワイパー制御を実行中のアクチュエータ制御手段がアクチュエータを停止させることがない。
【００２６】
前記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用ワイパー制御装置及びフロントウィンドの正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るワイパー制御装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るワイパー制御装置が実行する処理を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】本発明の実施形態に係るワイパー制御装置が実行するオートワイパー実行処理を表すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るワイパー制御装置が実行するオートワイパー禁止判定処理を表すフローチャートである。
【図６】本発明の変形例の図２と同様の制御ブロック図である。
【図７】本発明の変形例の図５と同様のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両用ワイパー制御装置１０及びワイパー制御装置１０が搭載される車両について説明する。
【００２９】
ワイパー制御装置１０が搭載される車両は、いずれも図示を省略した、車体、４つの車輪、内燃機関、ギアを段階的且つ自動的に変更可能な自動有段変速機、内燃機関と自動有段変速機とに接続されたトルクコンバータ、及び各車輪に対して制動力を及ぼすことが可能なブレーキ装置を備えている。
内燃機関で発生した動力はトルクコンバータを介して自動有段変速機に伝達され、さらに自動有段変速機からドライブシャフト等を介して各車輪（駆動輪）に伝達される。即ち、この車両はオートマチック車両（ＡＴ車両）である。
【００３０】
車両の車内には図示を省略したシフトレバーが設けられている。シフトレバーは、Ｄ（ドライブ）レンジ、Ｌ（１速）レンジ、２（２速）レンジ、Ｒ（リバース）レンジ、Ｐ（パーキング）レンジ、及びＮ（ニュートラル）レンジの６つのシフト位置に移動可能である。
さらに車両は図２に示すシフトレバーポジションスイッチ１７を備えている。シフトレバーポジションスイッチ１７はボディＥＣＵ１５に接続されている。シフトレバーポジションスイッチ１７は、シフトレバーのシフト位置を検出し、検出結果を表すシフト位置信号をボディＥＣＵ１５へ送信する。ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクションを実行することにより後述する各種機能を実現する。
【００３１】
シフトレバーポジションスイッチ１７からシフト位置信号を受信したボディＥＣＵ１５は、図示を省略した油圧回路の電磁切替え弁に対して制御信号を送信する。その結果、油圧回路を流れる作動油の経路が変わり、作動油の油圧を受ける自動有段変速機が変速段（ギア）を自動的に変更する。周知のように、シフト位置がＬレンジのときは自動有段変速機の変速段が１速ギアになり、シフト位置が２レンジのときは自動有段変速機の変速段が２速ギアになる。シフト位置がＲレンジのときは自動有段変速機の変速段がバックギアになる。シフト位置がＮレンジのときは自動有段変速機がニュートラル状態となり、シフト位置がＰレンジのときは自動有段変速機がパーキング状態となる。
【００３２】
さらに車両は、ブレーキ装置を動作させるための図示を省略したブレーキアクチュエータを具備している。このブレーキアクチュエータは、車内に設けられたブレーキペダルに連係されている。さらにブレーキアクチュエータはボディＥＣＵ１５に接続されている。運転者がブレーキペダルを足で踏み込むと、ボディＥＣＵ１５がブレーキアクチュエータへ制動信号を送信するので、ブレーキアクチュエータが作動する。するとブレーキアクチュエータが各ブレーキ装置を作動させるので、各ブレーキ装置から対応する各車輪に対して制動力が及ぶ。
【００３３】
さらに車体には図１に示すフロントウィンド１９（窓部）が固定されている。このフロントウィンド１９は透光性材料（例えば、ガラス、樹脂など）によって成形されている。
【００３４】
図２に示すように車両は、ボディＥＣＵ１５に接続され且つ車両の車速を検出する車速センサ１８を備えている。
【００３５】
図１に示すように、車両はカメラ２１及び測距手段２３を備える光学ユニット２０を具備している。光学ユニット２０はフロントウィンド１９の上部の直後（車内側）に配設されている。即ち、光学ユニット２０はフロントウィンド１９の上部の内面（後面）と対向している。図２に示すようにカメラ２１及び測距手段２３はボディＥＣＵ１５に接続されている。
【００３６】
カメラ２１は、固定レンズ２２と、固定レンズ２２の直後に位置する図示を省略した撮像素子と、を備えている。カメラ２１の撮像素子は、フロントウィンド１９の前方に位置する障害物によって後方へ反射され且つフロントウィンド１９及び固定レンズ２２を透過した自然光である撮影光束を受光する。撮像素子が受光する撮影光束の大きさ（断面形状）は固定レンズ２２の画角によって決まる。本実施形態では図１に示すように、フロントウィンド１９の外面のカメラ２１の直前に位置する部位に、撮影光束が透過するカメラ直前領域Ｆａが形成される。
【００３７】
測距手段２３は、赤外線発光部及び赤外線受光部を備えている。赤外線発光部は、前方に向けて赤外線を出射する。赤外線受光部は、周知の受光素子であるＰＳＤ（ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｅｎｓｉｔｉｖｅ  ｄｅｔｅｃｔｏｒ）を備えている。赤外線受光部のＰＳＤは、赤外線発光部から前方へ出射され且つフロントウィンド１９の前方に位置する障害物によって後方へ反射された赤外線を受光する。周知のように、赤外線を反射させる障害物から赤外線受光部までの距離が変化すると、ＰＳＤの受光面上における赤外線の受光位置が変化する。
ボディＥＣＵ１５、カメラ２１、測距手段２３及びブレーキアクチュエータはＰＣＳの構成要素である。
【００３８】
内燃機関が作動し且つ例えばシフトレバーがＤレンジに位置することにより車両が前進している場合に所定の条件が成立すると、ＰＣＳは各ブレーキ装置を作動させる。
即ち、カメラ２１が車両の前方に位置する被写体（障害物）を撮像し且つ測距手段２３がこの被写体によって反射された赤外線を受光したときに、ボディＥＣＵ１５が「被写体が車両及び／又は歩行者であり且つ車両（光学ユニット２０）から被写体までの距離が予め設定された所定距離より短い」と判定すると、ボディＥＣＵ１５がブレーキアクチュエータに制動信号を送る。すると各ブレーキ装置が作動するので車両の車速が低下する。
【００３９】
続いてワイパー制御装置１０について説明する。
ワイパー制御装置１０は、上述したボディＥＣＵ１５、シフトレバーポジションスイッチ１７、車速センサ１８、及び光学ユニット２０を備えている。さらにワイパー制御装置１０は、以下に説明する、ワイパー３０Ａ、３０Ｂを駆動するアクチュエータ３２、モード切替スイッチ３３、ワイパースイッチ３４、レインセンサ３５、ディスプレイ３６及び遮蔽判定用ＥＣＵ４０を備えている。
【００４０】
車体のインストルメンタルパネルには、図２に示すディスプレイ３６が設けられている。ディスプレイ３６は遮蔽判定用ＥＣＵ４０に接続されている。本実施形態のディスプレイ３６は液晶ディスプレイである。
さらに遮蔽判定用ＥＣＵ４０にはボディＥＣＵ１５及びカメラ２１が接続されている。
【００４１】
ところで、フロントウィンド１９のカメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物（例えば、泥など）が付着している場合は、カメラ２１がフロントウィンド１９の前方に位置する被写体を撮像できない。従って、例えば、車両の前方に別の車両（被写体）が位置し且つワイパー制御装置１０が搭載された車両とこの別の車両との距離が所定距離より短い場合であっても、ＰＣＳはブレーキ装置を作動させることができない。
【００４２】
そのため、カメラ２１から送信された撮像データに基づいて「フロントウィンド１９のカメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着している」と遮蔽判定用ＥＣＵ４０が判定した場合、遮蔽判定用ＥＣＵ４０はディスプレイ３６に、例えば「フロントガラスに遮蔽物が付着しています」という警告表示を表示させる。
この警告表示を見た車両の乗員は、車両を停止させた後に車外へ移動して、カメラ直前領域Ｆａに付着した遮蔽物を、例えば手で把持した清掃用具（例えば、布等）を利用して除去する。
【００４３】
遮蔽物がカメラ直前領域Ｆａから除去された後にカメラ２１から送信された撮像データに基づいて「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着していない」と遮蔽判定用ＥＣＵ４０が判定したときは、ディスプレイ３６は前記警告表示を表示しない。
【００４４】
なお、カメラ２１から送信された撮像データ（画像）の輝度が所定値以下であり且つこの状態が所定時間以上継続したときに、遮蔽判定用ＥＣＵ４０は「フロントウィンド１９のカメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着している」と判定する。この場合に遮蔽判定用ＥＣＵ４０がボディＥＣＵ１５に出力する信号は、以下「検出信号」と称される場合がある。
一方、カメラ２１から送信された撮像データの輝度が所定値より高い場合、及び、輝度が所定値以下の状態が所定時間より短い時間だけ続いている場合は、遮蔽判定用ＥＣＵ４０は「フロントウィンド１９のカメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着していない」と判定する。この場合に遮蔽判定用ＥＣＵ４０がボディＥＣＵ１５に出力する信号は、以下「非検出信号」と称される場合がある。
【００４５】
図１に示すように車体には２本のワイパー３０Ａ、３０Ｂが設けられている。
ワイパー３０Ａ、３０Ｂの基端部は、車体に固定された二つの回転軸によってそれぞれ揺動可能に支持されている。ワイパー３０Ａ、３０Ｂは共に、フロントウィンド１９の外面（前面）に接触する摺動部３１を有している。ワイパー３０Ａ、３０Ｂは二点鎖線で示す初期位置と、実線で示す限界位置と、の間を揺動可能である。
【００４６】
さらに図２に示すように、車両にはボディＥＣＵ１５に接続されたアクチュエータ３２が設けられている。アクチュエータ３２は例えば電動モータによって構成される。アクチュエータ３２とワイパー３０Ａ、３０Ｂとは図示を省略した動力伝達機構を介して互いに接続されている。
【００４７】
さらにボディＥＣＵ１５には、アクチュエータ３２の動作を制御するためのモード切替スイッチ３３及びワイパースイッチ３４が接続されている。モード切替スイッチ３３及びワイパースイッチ３４は、例えば車体のインストルメンタルパネルに設けられる。
モード切替スイッチ３３は、ボディＥＣＵ１５によるアクチュエータ３２の制御モードを、マニュアル制御モードとオートワイパー制御モードとの間で切り替え可能である。
【００４８】
例えば、モード切替スイッチ３３によってマニュアル制御モードが選択された場合は、ワイパースイッチ３４がＯＦＦのときボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２を作動させない。即ち、ボディＥＣＵ１５はワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させない。
一方、マニュアル制御モードが選択された場合にワイパースイッチ３４がＯＮに切り替えられると、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２を一定周期で繰り返し正転及び逆転させる。するとアクチュエータ３２の駆動力が動力伝達機構を介してワイパー３０Ａ、３０Ｂに伝わり、ワイパー３０Ａ、３０Ｂが初期位置と限界位置との間を往復揺動する。図１に示すように、ワイパー３０Ａが初期位置と限界位置との間を揺動するとき、ワイパー３０Ａの摺動部３１はフロントウィンド１９の外面の一部である摺動領域Ａａを移動する。同様に、ワイパー３０Ｂが初期位置と限界位置との間を揺動するとき、ワイパー３０Ｂの摺動部３１はフロントウィンド１９の外面の一部である摺動領域Ｂａを移動する。即ち、ワイパー３０Ａ、３０Ｂが初期位置と限界位置との間を揺動するとき、フロントウィンド１９の摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａに付着していた異物（雨滴など）が各摺動部３１によって除去される。図１に示すように、摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａの外側にカメラ直前領域Ｆａが位置する。
【００４９】
モード切替スイッチ３３によってオートワイパー制御モードが選択された場合のワイパー３０Ａ、３０Ｂの動作については後述する。
【００５０】
図１及び図２に示すように、車両はボディＥＣＵ１５に接続された周知のレインセンサ３５を備えている。
レインセンサ３５はフロントウィンド１９の上部の直後に、光学ユニット２０とは位置を異ならせて配設されている。即ち、レインセンサ３５はフロントウィンド１９の上部の内面（後面）と対向している。
レインセンサ３５は光波（電磁波）を前方に向けて出射する。すると上述のように、レインセンサ３５が出射した光波はフロントウィンド１９を通り抜けてフロントウィンド１９の外側へ向かう。そして、光波がフロントウィンド１９の前方に位置する障害物によって反射されると、この反射光がフロントウィンド１９を通り抜けてレインセンサ３５によって受光される。すると、このときの出射光と反射光との交差角（反射角）に関する情報に基づいて、この障害物が「特定障害物」であるか否かをボディＥＣＵ１５が判定する。この特定障害物には、水分又は水分以外の所定の物体が含まれる。換言すると、水分及びボディＥＣＵ１５が水分に似ていると判定する物体が特定障害物に含まれる。
【００５１】
続いてモード切替スイッチ３３によってオートワイパー制御モードが選択された場合のワイパー制御装置１０の動作について説明する。
【００５２】
まずは車両が走行している場合のワイパー制御装置１０の動作について説明する。即ち、「車速センサ１８によって検出された車両の車速が０であり且つシフトレバーポジションスイッチ１７によって検出されたシフトレバーの位置がＰレンジ又はＮレンジである」とボディＥＣＵ１５が判定していない場合について説明する。
【００５３】
この場合に、例えば車両が位置する地域で雨が降ると、レインセンサ３５が雨滴（特定障害物）を検出する。すると「レインセンサ３５が検出した障害物が特定障害物である」とボディＥＣＵ１５が判定し、ボディＥＣＵ１５がアクチュエータ３２に作動信号を送信するので、アクチュエータ３２が一定周期で正転及び逆転を繰り返す。その結果、ワイパー３０Ａ、３０Ｂの各摺動部３１によって、フロントウィンド１９の摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａに付着していた異物（雨滴など）が除去される。
【００５４】
また、例えば雨が止むことに起因してレインセンサ３５が雨滴（特定障害物）を検出しなくなると、ボディＥＣＵ１５がアクチュエータ３２への作動信号の送信を停止する。するとアクチュエータ３２が停止するので、ワイパー３０Ａ、３０Ｂが揺動しなくなる。
【００５５】
続いて車両が停止している場合のワイパー制御装置１０の動作について説明する。即ち、「車速センサ１８によって検出された車両の車速が０であり且つシフトレバーポジションスイッチ１７によって検出されたシフトレバーの位置がＰレンジ又はＮレンジである」とボディＥＣＵ１５が判定している場合について説明する。
車両が停止している場合は、カメラ２１から送信された撮像データに基づいて遮蔽判定用ＥＣＵ４０が「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着している」と判定しているか否かによってアクチュエータ３２の動作が異なる。換言すると、遮蔽判定用ＥＣＵ４０からボディＥＣＵ１５へ送信される信号が検出信号と非検出信号のいずれであるかによって、ボディＥＣＵ１５によるアクチュエータ３２の制御態様が決まる。従って、以下、遮蔽判定用ＥＣＵ４０が、遮蔽物が付着していると判定している場合と、遮蔽物が付着していないと判定している場合とに分けてアクチュエータ３２の動作を説明する。
【００５６】
まずは遮蔽判定用ＥＣＵ４０が、カメラ２１の撮像データに基づいて「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着している」と判定している場合（遮蔽判定用ＥＣＵ４０が検出信号を出力している場合）について説明する。換言すると、ディスプレイ３６に上記警告表示が表示されている場合について説明する。
【００５７】
ところで、この場合に車両が位置する地域で雨が降っているときは、レインセンサ３５が雨滴を検出する。即ち、「レインセンサ３５が検出した障害物が特定障害物である」とボディＥＣＵ１５が判定する。また、雨が降っていないときに乗員が手及び／又は清掃用具によって遮蔽物を除去すると、上述のように、「レインセンサ３５が検出した障害物（レインセンサ３５の直前に位置する手及び／又は清掃用具）が特定障害物である」とボディＥＣＵ１５が判定することがある。
【００５８】
しかし、このようにボディＥＣＵ１５が「レインセンサ３５が検出した障害物が特定障害物である」と判定している場合であっても、遮蔽判定用ＥＣＵ４０が「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着している」と判定しているときは、ボディＥＣＵ１５によるオートワイパー制御が禁止される。即ち、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２に対して作動信号を送信しないので、ワイパー３０Ａ、３０Ｂは揺動しない。
従って、ディスプレイ３６に表示された警告表示を見た車両の乗員は車外へ移動し、フロントウィンド１９のカメラ直前領域Ｆａに付着した遮蔽物を、例えば手で把持した清掃用具を利用して除去できる。このときワイパー３０Ａ、３０Ｂが揺動しないので、乗員の手及び／又は清掃用具が摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａの直前に位置していても、ワイパー３０Ａ、３０Ｂの揺動動作に起因して遮蔽物の除去作業が困難になることはない。
【００５９】
次に、遮蔽判定用ＥＣＵ４０がカメラ２１の撮像データに基づいて「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着していない」と判定した場合（遮蔽判定用ＥＣＵ４０が非検出信号を出力している場合）について説明する。換言すると、ディスプレイ３６に上記警告表示が表示されていない場合について説明する。なお、遮蔽判定用ＥＣＵ４０が「カメラ直前領域Ｆａに不透光性の遮蔽物が付着していない」と判定した場合は、以下の説明において、遮蔽判定用ＥＣＵ４０がボディＥＣＵ１５に対して非検出信号を出力した時刻を「遮蔽物非検出時刻」と称することがある。なお、遮蔽判定用ＥＣＵ４０は後述する所定の第一所定時間毎に遮蔽物の有無を繰り返し判定する。従って、カメラ直前領域Ｆａに遮蔽物が存在しない期間がある程度の時間に渡って続いた場合は、この期間内に「遮蔽物非検出時刻」が複数回現れる。そのため、以下の説明中の各遮蔽物非検出時刻を、出現した順に「第一遮蔽物非検出時刻」及び「第二遮蔽物非検出時刻」と称する場合がある。
【００６０】
例えば、図３に示す第一遮蔽物非検出時刻において遮蔽判定用ＥＣＵ４０がボディＥＣＵ１５に対して非検出信号を出力した場合は、第一遮蔽物非検出時刻から第一所定時間（例えば、１秒）だけ遡った時刻である第一遡及時刻において遮蔽判定用ＥＣＵ４０が出力している信号の種類によってアクチュエータ３２の動作が異なる。即ち、第一遡及時刻において遮蔽判定用ＥＣＵ４０が検出信号を出力している場合と、非検出信号を出力している場合とで、アクチュエータ３２の動作が異なる。従って、以下、この二つの場合に分けてアクチュエータ３２の動作を説明する。
【００６１】
まず、遮蔽判定用ＥＣＵ４０が、第一遡及時刻において検出信号を出力し、且つ、第一遮蔽物非検出時刻において非検出信号を出力している場合について説明する。
【００６２】
この場合は、第一遡及時刻と第一遮蔽物非検出時刻との間において遮蔽物がカメラ直前領域Ｆａから除去されたものと推測できる。しかしながら、第一遡及時刻と第一遮蔽物非検出時刻との時間間隔は短いので、第一遮蔽物非検出時刻において乗員の手及び／又は清掃用具が摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａの直前に位置している可能性が高い。そのため第一遮蔽物非検出時刻においてワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させるのは好ましくない。従ってこの場合は、第一遮蔽物非検出時刻から第二所定時間（例えば、１０秒。この第二所定時間は特許請求の範囲の「所定時間」に相当する）が経過するまでの間は、ボディＥＣＵ１５によるオートワイパー制御が禁止される。即ち、ボディＥＣＵ１５は、「レインセンサ３５が検出した障害物が特定障害物である」と判定した場合であっても、アクチュエータ３２に作動信号を送信しない。そして第一遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過したときに、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２に作動信号を送信する。
第一遮蔽物非検出時刻においてカメラ直前領域Ｆａから遮蔽物を除去した乗員は、第一遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過する間に手及び／又は清掃用具を摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａから離れた位置に移動させている可能性が高い。従って、遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過したときにワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させても、遮蔽物の除去作業を行った乗員に不具合は発生しない。
【００６３】
なお、図３に示すように、第一遮蔽物非検出時刻と第一遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過する時刻との間の時刻である遮蔽物検出時刻において遮蔽判定用ＥＣＵ４０が再び検出信号を出力した場合は、ボディＥＣＵ１５は上記とは異なる制御を実行する。即ち、この場合に、第一遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過したときにおいても遮蔽判定用ＥＣＵ４０が検出信号を出力しているときは、ボディＥＣＵ１５は第二所定時間が経過した後もオートワイパー制御が禁止される。
【００６４】
さらに、上記遮蔽物検出時刻から第一所定時間が経過した時刻である第二遮蔽物非検出時刻において遮蔽判定用ＥＣＵ４０が非検出信号を出力した場合について説明する。即ち、遮蔽物検出時刻において検出された遮蔽物が第二遮蔽物非検出時刻の前にカメラ直前領域Ｆａから除去された場合について説明する。なお、この場合は第二遮蔽物非検出時刻から第一所定時間だけ遡った時刻である遮蔽物検出時刻は「第二遡及時刻」となる。
この場合は、第二遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過するまで、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２に作動信号を送信しない。即ち、この場合は、遮蔽物検出時刻（第二遡及時刻）において検出された新たな遮蔽物が除去されたことが検出された時刻である第二遮蔽物非検出時刻から第二所定時間が経過したときに、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２に作動信号を送信する。
【００６５】
次に、各遮蔽物非検出時刻から第一所定時間だけ遡った各遡及時刻（例えば、第一遡及時刻、第二遡及時刻）において遮蔽判定用ＥＣＵ４０が非検出信号を出力した場合について説明する。換言すると、例えば、第一遡及時刻から第一遮蔽物非検出時刻までの間に渡ってカメラ直前領域Ｆａに遮蔽物が付着していないと推測できる場合について説明する。即ち、カメラ直前領域Ｆａに遮蔽物が継続して付着していない場合について説明する。
この場合は、第一遮蔽物非検出時刻において乗員の手及び／又は清掃用具が摺動領域Ａａ及び摺動領域Ｂａの直前に位置する可能性は殆どない。そのため、遮蔽判定用ＥＣＵ４０が第一遮蔽物非検出時刻において非検出信号を出力すると、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２に作動信号を送信する。即ち、ボディＥＣＵ１５は第一遮蔽物非検出時刻においてワイパー３０Ａ、３０Ｂを直ちに揺動させる。
【００６６】
続いて図４及び図５のフローチャートを用いながらボディＥＣＵ１５が行う具体的な処理について説明する。
【００６７】
図示を省略したイグニッションキーの操作により、車両のイグニッションＳＷがＯＦＦからＯＮに切り替わると、ボディＥＣＵ１５は第一所定時間（例えば、１秒）が経過する毎に図４のフローチャートに示されたルーチンを繰り返し実行する。
【００６８】
まずボディＥＣＵ１５はステップ４０１において、モード切替スイッチ３３によって選択された制御モードがオートワイパー制御モードか否かを判定する。
【００６９】
ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０１においてＮｏと判定した場合、本ルーチンの処理を一旦終了する。
なお、この場合はモード切替スイッチ３３によってマニュアル制御モードが選択されている。そのため、ワイパースイッチ３４がＯＦＦのときボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２を作動させない。一方、ワイパースイッチ３４がＯＮのとき、ボディＥＣＵ１５はアクチュエータ３２を一定周期で繰り返し正転及び逆転させる。
【００７０】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０１でＹｅｓと判定した場合、ステップ４０２へ進み、レインセンサ３５が特定障害物を検出しているか否かを判定する。ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０２でＮｏと判定した場合、ステップ４０３へ進み、アクチュエータ３２へ作動信号を送信しない。そのためワイパー３０Ａ、３０Ｂは揺動しない。
ステップ４０３の処理を終えたボディＥＣＵ１５は、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【００７１】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０２でＹｅｓと判定した場合、ステップ４０４へ進む。例えば、車両が位置する地域で雨が降っている場合は、ボディＥＣＵ１５はステップ４０２でＹｅｓと判定する。
この場合ボディＥＣＵ１５は、禁止フラグが「０」か否かを判定する。なおボディＥＣＵ１５のバックアップＲＡＭには、この禁止フラグの初期値として「０」が設定されている。
【００７２】
ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０４でＹｅｓと判定した場合、ステップ４０５へ進んでアクチュエータ３２を一定周期で繰り返し正転及び逆転させる。そのためワイパー３０Ａ、３０Ｂが揺動する。
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ４０４でＮｏと判定した場合、ステップ４０３へ進む。即ち、ボディＥＣＵ１５は、アクチュエータ３２を回転させない。
ステップ４０３又はステップ４０５の処理を終えたボディＥＣＵ１５は、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【００７３】
図示を省略したイグニッションキーの操作により、車両のイグニッションＳＷがＯＦＦからＯＮに切り替わると、ボディＥＣＵ１５は第一所定時間（例えば、１秒）が経過する毎に図５のフローチャートに示されたルーチンを繰り返し実行する。
【００７４】
まずボディＥＣＵ１５はステップ５０１において、モード切替スイッチ３３によって選択された制御モードがオートワイパー制御モードか否かを判定する。
ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０１においてＮｏと判定した場合、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【００７５】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０１においてＹｅｓと判定した場合、ステップ５０２へ進む。そしてボディＥＣＵ１５はステップ５０２において、「車速センサ１８によって検出された車両の車速が０であり且つシフトレバーポジションスイッチ１７によって検出されたシフトレバーの位置がＰレンジ又はＮレンジである」か否かを判定する。換言するとボディＥＣＵ１５は車両が停止しているか否かを判定する。
【００７６】
ステップ５０２においてＮｏと判定した場合、ボディＥＣＵ１５はステップ５０３へ進み、カウンターの値を「０」に設定する。なお、ボディＥＣＵ１５のバックアップＲＡＭには、カウンターの初期値として「０」が記録されている。
ステップ５０３の処理を終えたボディＥＣＵ１５は、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【００７７】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０２においてＹｅｓと判定した場合、ステップ５０４へ進む。
【００７８】
ステップ５０４へ進んだボディＥＣＵ１５は、遮蔽判定用ＥＣＵ４０から送信された信号の種類に基づいて、カメラ直前領域Ｆａ上に遮蔽物（例えば、泥）が付着しているか否かを判定する。
【００７９】
ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０４においてＹｅｓと判定した場合、ステップ５０５へ進み、禁止フラグを「１」に設定する。そのため、この後にボディＥＣＵ１５が図４のフローチャートに示されたルーチンを実行すると、ステップ４０４でＮｏと判定する。そのためワイパー３０Ａ、３０Ｂは揺動しない。
また、ボディＥＣＵ１５がステップ５０４でＹｅｓと判定した場合、遮蔽判定用ＥＣＵ４０はディスプレイ３６に上記警告表示を表示させる。
ステップ５０５の処理を終えたボディＥＣＵ１５は、本ルーチンの処理を一旦終了する。
【００８０】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０４においてＮｏと判定した場合、ステップ５０６へ進み、前回の本ルーチンの処理時にステップ５０４でＹｅｓと判定したか否かを判定する。換言すると、今回の本ルーチンのステップ５０４の処理時刻から第一所定時間だけ遡った時刻において、カメラ直前領域Ｆａ上に遮蔽物が付着していたか否かを判定する。
【００８１】
ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０６でＹｅｓと判定すると、ステップ５０７へ進んでカウンターの値を「０」に設定する。
さらにステップ５０７の処理を終えたボディＥＣＵ１５はステップ５０５へ進んで禁止フラグを「１」に設定する。
そのため、この後にボディＥＣＵ１５が図４のフローチャートに示されたルーチンを実行すると、ステップ４０４でＮｏと判定する。そのためワイパー３０Ａ、３０Ｂは揺動しない。
【００８２】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０６においてＮｏと判定したとき、ステップ５０８へ進んで禁止フラグが「０」か否かを判定する。
ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０８でＹｅｓと判定すると、ステップ５１１へ進んで禁止フラグを「０」に設定し、本ルーチンの処理を一旦終了する。
なお、この後にボディＥＣＵ１５が図４のフローチャートに示されたルーチンを実行すると、ステップ４０４でＹｅｓと判定する。そのためボディＥＣＵ１５がステップ４０５においてワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させる。
【００８３】
一方、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５０８においてＮｏと判定したとき、ステップ５０９へ進んでカウンターの値に「１」を加える。前回の本ルーチンのステップ５０６の処理においてＹｅｓと判定した場合、及び、前回の本ルーチンのステップ５１０の処理においてＮｏと判定した場合は、ボディＥＣＵ１５はステップ５０８においてＮｏと判定する。
【００８４】
続いてボディＥＣＵ１５はステップ５１０へ進み、カウンターの値が所定の閾値以上か否かを判定する。本実施形態ではこの閾値は「１０」に設定されている。
カウンターの値が閾値より小さい場合は、ボディＥＣＵ１５はステップ５１０でＮｏと判定し、ステップ５０５へ進む。そしてボディＥＣＵ１５はステップ５０５において、禁止フラグを「１」に設定する。
【００８５】
一方、ボディＥＣＵ１５は、１０回以上連続でステップ５０８でＮｏと判定したとき、その後のステップ５１０の処理においてＹｅｓと判定する。従って、ボディＥＣＵ１５はステップ５１１へ進んで禁止フラグを「０」に設定し、本ルーチンの処理を一旦終了する。なお、ボディＥＣＵ１５がステップ５０８で１０回連続でＮｏ判定処理を行う間に経過する時間が「第二所定時間」である。
ボディＥＣＵ１５がステップ５１１の処理を終えた後に図４のフローチャートに示されたルーチンを実行すると、ステップ４０４でＹｅｓと判定する。そのためボディＥＣＵ１５がステップ４０５においてワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させる。
【００８６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
例えば、車両のフロントウィンド１９とは異なる窓部（例えば、車両後部に設けられる窓部）にワイパー３０Ａ、３０Ｂを設けて、このワイパー３０Ａ、３０Ｂに本発明を適用してもよい。
【００８７】
一つの窓部の表面を摺動するワイパーの数は二つである必要はなく、一つであっても、三つ以上の複数であってもよい。
【００８８】
また本発明を図６及び図７に示す変形例の態様で実施してもよい。
この変形例のワイパー制御装置１０は、車両の運転席と助手席のそれぞれに乗員が着座しているか否かを検出するための複数のセンサを備えている。即ち、ワイパー制御装置１０は、いずれもボディＥＣＵ１５に接続された運転席ポジションセンサ５０、運転席シートベルトセンサ５１、助手席ポジションセンサ５５及び助手席シートベルトセンサ５６を備えている。
【００８９】
運転席ポジションセンサ５０は運転席の座部に内蔵されている。乗員が運転席の座部に着座すると、乗員から座部に及ぶ荷重（体重）を運転席ポジションセンサ５０が検出する。運転席ポジションセンサ５０が検出した荷重の大きさが所定値以上のとき、運転席ポジションセンサ５０はＯＮ信号をボディＥＣＵ１５へ出力する。運転席ポジションセンサ５０が検出した荷重の大きさが所定値より小さいとき、運転席ポジションセンサ５０はＯＦＦ信号をボディＥＣＵ１５へ出力する。
【００９０】
車体には運転席の側方に位置する図示を省略した運転席側シートベルト用ロック手段が設けられている。運転席側シートベルト用ロック手段に対して、図示を省略した運転席側シートベルトのロック用金具が着脱可能である。運転席側シートベルト用ロック手段にロック用金具が結合しているとき（即ち、運転席側シートベルト用ロック手段がロック状態にあるとき）、運転席シートベルトセンサ５１はＯＮ信号をボディＥＣＵ１５へ出力する。運転席側シートベルト用ロック手段からロック用金具が離間しているとき（即ち、運転席側シートベルト用ロック手段がアンロック状態にあるとき）、運転席シートベルトセンサ５１はＯＦＦ信号をボディＥＣＵ１５へ出力する。
【００９１】
運転席ポジションセンサ５０及び運転席シートベルトセンサ５１のいずれか一つがＯＮ信号を出力しているとき、ボディＥＣＵ１５は「運転席に乗員が着座している」と判定する。一方、運転席ポジションセンサ５０及び運転席シートベルトセンサ５１がＯＦＦ信号を出力しているとき、ボディＥＣＵ１５は「運転席に乗員が着座していない」と判定する。
【００９２】
助手席ポジションセンサ５５及び助手席シートベルトセンサ５６の構造及び機能は、運転席ポジションセンサ５０及び運転席シートベルトセンサ５１とそれぞれ同じである。
即ち、助手席ポジションセンサ５５及び助手席シートベルトセンサ５６のいずれか一つがＯＮ信号を出力しているとき、ボディＥＣＵ１５は「助手席に乗員が着座している」と判定する。一方、助手席ポジションセンサ５５及び助手席シートベルトセンサ５６がＯＦＦ信号を出力しているとき、ボディＥＣＵ１５は「助手席に乗員が着座していない」と判定する。
【００９３】
図７に示す本変形例のフローチャートは、ステップ５０２とステップ５０４との間にステップ５１２が追加されている点を除いて図５のフローチャートと同一である。
この図７のフローチャートに示すように、ステップ５０２でＹｅｓと判定したボディＥＣＵ１５はステップ５１２へ進み、運転席ポジションセンサ５０、運転席シートベルトセンサ５１、助手席ポジションセンサ５５及び助手席シートベルトセンサ５６から受信した信号に基づいて、運転席及び助手席に乗員が着座していないか否かを判定する。
【００９４】
ステップ５１２でＮｏと判定したとき（即ち、運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座しているとき）、ボディＥＣＵ１５はステップ５１１へ進む。
この場合は、乗員が車内にいると推測できる。換言すると、乗員が車外に移動してフロントウィンド１９上の遮蔽物を除去する可能性は低いと推測できる。
そのためこの後にボディＥＣＵ１５が図４のフローチャートに示されたルーチンを実行すると、ステップ４０４でＹｅｓと判定する。そのためボディＥＣＵ１５がステップ４０５においてワイパー３０Ａ、３０Ｂを揺動させる。
【００９５】
一方、ステップ５１２でＹｅｓと判定したとき、ボディＥＣＵ１５はステップ５０４へ進む。この場合は、乗員が車外にいると推測できる。換言すると、乗員が車外に移動してフロントウィンド１９上の遮蔽物を除去する可能性が高いと推測できる。
この場合のステップ５０４以降の処理は、図５のフローチャートと同様である。
【００９６】
なお、図７のフローチャートを、ステップ５１２の処理がステップ５０４とステップ５０５との間で実行されるように変更しもよい。この場合は、ステップ５１２でＹｅｓと判定したときにボディＥＣＵ１５はステップ５０５へ進む。一方、ステップ５１２でＮｏと判定したときにボディＥＣＵ１５はステップ５１１へ進む。
【００９７】
また、図７（及び図７の上記変形例）のフローチャートのステップ５１２を「運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していないか否か」を判定するステップに変更してもよい。
ボディＥＣＵ１５が運転席及び助手席に乗員が着座していると判定したとき（ステップ５１２でＮｏと判定したとき）、乗員が車外に移動してフロントウィンド１９上の遮蔽物を除去する可能性は低いと推測できる。そのため、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５１２でＮｏと判定したときにステップ５１１へ進む。
一方、ボディＥＣＵ１５が運転席及び助手席の少なくとも一方に乗員が着座していると判定したとき（ステップ５１２でＹｅｓと判定したとき。例えば、助手席に乗員が着座し且つ運転席には乗員が着座していないとき）、乗員が車外に移動してフロントウィンド１９上の遮蔽物を除去する可能性は高いと推測できる。そのため、ボディＥＣＵ１５は、ステップ５１２でＹｅｓと判定したときにステップ５０４（又はステップ５０５）へ進む。
【００９８】
また、本発明が適用される車両が、オートマチック車両ではなく、手動変速機を備えるマニュアル車両（ＭＴ車両）であってもよい。
この場合、ボディＥＣＵ１５はステップ５０２において「車速センサ１８によって検出された車両の車速が０であり且つシフトレバーの位置がニュートラル位置である」か否かを判定する。
【００９９】
またボディＥＣＵ１５が、変速機の変速段及び車速の一方のみに基づいて、車両が停止しているか否かを判定してもよい。
【符号の説明】
【０１００】
１０・・・ワイパー制御装置、１５・・・ボディＥＣＵ（アクチュエータ制御手段）（オートワイパー制御禁止手段）、１７・・・シフトレバーポジションスイッチ（車両停止検出手段）、１８・・・車速センサ（車両停止検出手段）、１９・・・フロントウィンド（窓部）、２０・・・光学ユニット、２１・・・カメラ（遮蔽物センサ）（遮蔽物検出部）、２３・・・測距手段、３０Ａ、３０Ｂ・・・ワイパー、３２・・・アクチュエータ、３３・・・モード切替スイッチ、３４・・・ワイパースイッチ、３５・・・レインセンサ、４０・・・遮蔽判定用ＥＣＵ（遮蔽物検出部）、５０・・・運転席ポジションセンサ（乗員検知センサ）、５１・・・運転席シートベルトセンサ（乗員検知センサ）、５５・・・助手席ポジションセンサ（乗員検知センサ）、５６・・・助手席シートベルトセンサ（乗員検知センサ）。
【図１】
2018058500.tif 000003
【図２】
2018058500.tif 000004
【図３】
2018058500.tif 000005
【図４】
2018058500.tif 000006
【図５】
2018058500.tif 000007
【図６】
2018058500.tif 000008
【図７】
2018058500.tif 000009