(57)【要約】【課題】保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができるようにすることを目的とする。【解決手段】ワイヤーハーネスの製造支援装置は、端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、ハンドと、先端側アームを含みハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備える端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部とを備える。端末部移動装置は、コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行する。【選択図】図１４
2018073495.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、
所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、
端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、前記ハンドを前記端末部保持部に向けて移動させ、前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、
コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、
を備え、
前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行する、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、その端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせ、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する動作を実行し、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際から一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタの姿勢を変更させる、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させる、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項４】
コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、
所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、
端末部を把持可能なハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第１ロボット装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第２ロボット装置とを備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持し、前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第２ロボット装置の前記ハンドに受渡し、前記第２ロボット装置の前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、
コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、
を備え、
前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第２ロボット装置の前記ハンドに受渡す、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記ワイヤーハーネス組立用補助装置は、図板本体に前記端末部保持部が複数立設されたワイヤーハーネス組立図板である、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ワイヤーハーネス又はサブアッシー等の電線集合体の端末部を保持具に保持させるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、複数の電線端部をコネクタハウジングに挿入等して複数の電線をまとめた仮結を製造し、複数の仮結を組立図板上に配設し、当該組立図板上で、複数の仮結から最終的なワイヤーハーネスを製造する技術を開示している。また、複数の仮結は、各端部がスリット状の仮結端部保持部によって保持された状態で、組立図板に対して供給されることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１６９３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ワイヤーハーネスの製造作業をロボット装置にて行うことが検討されている。
【０００５】
しかしながら、ワイヤーハーネスの製造作業においては、ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部がスリット状の仮結端部保持部によって保持された状態で、運搬、提供されることが多い。このため、ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部の向きは不揃いであることが通常である。
【０００６】
ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部には、コネクタが接続されており、当該コネクタの向きが不揃いであると、端末部を保持具にセットすることが困難である。例えば、コネクタが扁平な形状であると、当該コネクタから延出する複数の電線は、コネクタの幅方向においては比較的広がっており、コネクタ高さ方向においては比較的集約されている。このため、当該コネクタから延出する複数の電線を、Ｕ字状の保持具にセットする際、コネクタの扁平方向を挿入方向と一致させると、複数の電線をＵ字状の保持具に容易にセットできるが、コネクタの扁平方向を挿入方向に対して直交させると、複数の電線をＵ字状の保持具にセットすることは困難となる。また、端末部のコネクタを、当該コネクタの外形状に応じた凹みが形成されたセット凹部にセットする場合を想定すると、コネクタを、セット凹部の形状に応じた姿勢とする必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１の態様は、コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、前記ハンドを前記端末部保持部に向けて移動させ、前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、を備え、前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行するものである。
【０００９】
第２の態様は、第１の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、その端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせ、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する動作を実行し、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際から一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタの姿勢を変更させるものである。
【００１０】
第３の態様は、第１又は第２の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させるものである。
【００１１】
上記課題を解決するため、第４の態様は、コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、端末部を把持可能なハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第１ロボット装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第２ロボット装置とを備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持し、前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第２ロボット装置の前記ハンドに受渡し、前記第２ロボット装置の前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、を備え、前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記第１ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第２ロボット装置の前記ハンドに受渡すものである。
【００１２】
第５の態様は、第１から第４の態様のいずれか一つの態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記ワイヤーハーネス組立用補助装置は、図板本体に前記端末部保持部が複数立設されたワイヤーハーネス組立図板とされている。
【発明の効果】
【００１３】
第１の態様によると、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部を端末部保持部に保持させることができる。この際、所定のセット方向と先端側アームの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アームが端末部保持部の周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができる。
【００１４】
第２の態様によると、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際、及び、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する際の少なくとも一方において、コネクタの姿勢を変更させることで、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけることができる。
【００１５】
第３の態様によると、複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させるため、迅速に、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけることができる。
【００１６】
第４の態様によると、第１ロボット装置の先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部を端末部保持部に保持させることができる。この際、所定のセット方向と先端側アームの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アームが端末部挟持部の周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、第２ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができる。
【００１７】
第５の態様によると、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって円滑に端末部保持部に保持させてワイヤーハーネス組立用図板に布線していくことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ワイヤーハーネスの製造支援装置を示す概略斜視図である。
【図２】移替用ロボット装置の先端部を示す概略斜視図である。
【図３】ワイヤーハーネスの製造支援装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】移し替えプログラムのメインの流れを示すフローチャートである。
【図５】サブアッシーを移し替える処理を示すフローチャートである。
【図６】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図７】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図８】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図９】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１０】サブアッシーを移し替える工程を示す説明図である。
【図１１】端末部が端末部挟持部に挟持された状態を示す図である。
【図１２】ハンドが端末部を移し替える状態を示す説明図である。
【図１３】ハンドが端末部を移し替える状態を示す説明図である。
【図１４】コネクタの姿勢を補正する処理例を示すフローチャートである。
【図１５】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図１６】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図１７】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図１８】コネクタの姿勢を補正する他の処理例を示すフローチャートである。
【図１９】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２０】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２１】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２２】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２３】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２４】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２５】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２６】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【図２７】２つのロボット装置を備えるワイヤーハーネスの製造支援装置を示す概略斜視図である。
【図２８】コネクタの姿勢を補正する動作を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造支援装置について説明する。図１はワイヤーハーネスの製造支援装置２０を示す概略斜視図である。
【００２０】
ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、複数の電線１１が複数のコネクタ１２を介してまとめられた、電線集合体としてのサブアッシー１４、１５を、組立図板３０上に配設するものであり、特に、端末部１３を組立図板３０上の端末部保持部としての端末部保持具３４Ａに保持させる際、移替用ロボット装置５０のハンド５２及び先端側アーム５６ａが周辺部材に干渉することを抑制するための構成を備えている。
【００２１】
以下では、サブアッシー１４、１５を組立図板３０に配設する前提構成について説明してから、端末部１３を保持具３４Ａ、３４Ｂに保持させる際の干渉を抑制するための構成について説明する。
【００２２】
＜前提構成について＞
ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、サブアッシー１４、１５を、組立図板３０上に配設するものであり、ワイヤーハーネス組立用補助装置としての組立図板３０と、保持バー４２と、端末部移動装置としての移替用ロボット装置５０と、コネクタ姿勢取得部としての撮像部４８とを備える。
【００２３】
ここで、ワイヤーハーネス１０は、端部にコネクタ１２が取付けられた複数の電線１１を、車両等における配線形態に合わせて分岐及び結束したものである。ワイヤーハーネス１０を組立てるにあたっては、ワイヤーハーネス１０を構成する全ての電線１１の一部である複数の電線１１の端部をコネクタ１２に接続してまとめたサブアッシー１４、１５を製造しておき、これを他のサブアッシー１４、１５及び他の電線１１と組合わせて、１つのまとまったワイヤーハーネス１０に組立てる作業が実施される。本ワイヤーハーネスの製造支援装置２０は、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５等を、組立図板３０に移し替えるものである。なお、各図では、コネクタ１２から延出する電線が単純化して１本の線で描かれているが、実際には、複数の電線１１が延出していることが多い。また、本例では、サブアッシー１４、１５を移し替える例で説明するが、電線１１が単独で保持バー４２に保持されており、当該電線１１が組立図板３０に移し替えられてもよい。
【００２４】
組立図板３０は、サブアッシー１４、１５等を保持可能な保持具３４Ａ、３４Ｂが複数立設された構成とされている。より具体的には、組立図板３０は、図板本体３２と、保持具３４Ａ、３４Ｂとを備える。
【００２５】
図板本体３２は、方形板状に形成されており、フレーム等によって所定の高さ位置に支持されている。
【００２６】
保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０を保持する治具であり、例えば、上端部にＵ字状部分が形成された治具である。保持具３４Ａ、３４Ｂに保持された電線１１（電線１１の束）が保持具３４Ａ、３４Ｂから抜け出ないように、保持具３４Ａ、３４Ｂの開口端部には、電線１１（電線１１の束）を挿入方向への移動を許容するが反対側の抜け方向への移動を抑制するばね片等が設けられていることが好ましい。このような保持具３４Ａ、３４Ｂ自体は、あふれ防止用の治具として周知のものを用いることができる。
【００２７】
複数の保持具３４Ａ、３４Ｂは、ワイヤーハーネス１０の端末部を保持する端末部保持部としての端末部保持具３４Ａと、ワイヤーハーネス１０の中間部を保持する中間保持具３４Ｂとを含む。
【００２８】
端末部保持具３４Ａのうちの少なくとも１つ（ここでは全て）は、所定のセット方向に対してコネクタ１２が所定のセット姿勢に保たれた端末部１３を保持可能な端末部保持部である。すなわち、通常、端末部１３のコネクタ１２は、扁平な直方体形状に形成されており、その内部に縦横に並ぶようにキャビティが形成されている。電線１１は、端部の端子が各キャビティに挿入されており、電線１１は各キャビティから延出している。キャビティは、コネクタ１２の幅方向（正面視した場合の長手方向）に沿って比較的多数形成され、コネクタ１２の高さ方向（正面視した場合の短手方向）に沿って比較的少数形成されている。このため、複数の電線１１は、コネクタ１２の幅方向において扁平な形態で延出している（図１１参照）。一方、保持具３４Ａの上端部にＵ字状部分が形成されており、このＵ字状部分の内部は、高さ方向の寸法よりも幅方向の寸法の方が小さく、幅方向の寸法は、コネクタ１２から延出する電線１１の群の扁平方向の幅と同じかこれよりも大きく、当該群の幅方向の寸法よりも小さい。このため、保持具３４ＡのＵ字状部分の開口から奥側に向う方向を所定のセット方向Ｄとすると、保持具３４Ａ、３４Ｂは、コネクタ１２の幅方向をセット方向Ｄに対して沿わせた所定のセット姿勢に保った状態で、当該コネクタ１２を含む端末部１３を保持する（図１２参照）。
【００２９】
なお、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する端末部保持具３４Ａとしては、コネクタ１２を保持可能なセット凹部が形成された構成であり、当該コネクタ１２を保持することで、ワイヤーハーネス１０の端部を保持する構成であることも考えられる。この場合も、端末部１３は、コネクタ１２をセット凹部にセットする方向に対してコネクタ１２が所定姿勢で保たれた状態で、保持される。
【００３０】
保持バー４２は、サブアッシー１４、１５等の端末部１３を取出可能に挟持する端末部挟持部４４が複数設けられた構成とされている。ここでは、保持バー４２は、長尺部材の延在方向に沿って間隔をあけて複数箇所に端末部挟持部４４が複数形成された構成とされている。端末部挟持部４４は、保持バー４２の上側面から下方の途中に至るように形成されたスリットである。スリットは、ゴム板等の弾性部材で形成された部分に形成されている。保持バー４２を水平姿勢に配設した状態で、端末部挟持部４４の上側からサブアッシー１４、１５の端末部１３（コネクタ１２から延出する電線１１の群）を挿入することで、スリットが弾性的に開く。そして、スリット形成部分が弾性的に閉じようとする力によって、端末部１３が端末部挟持部４４に対して取出可能な状態で保持される。また、当該端末部挟持部４４に挟持されたサブアッシー１４、１５の端末部１３スリットの開口側に抜くと、当該端末部挟持部４４から取出すことができる。
【００３１】
上記のような端末部挟持部４４は、弾性部材で形成されたスリットに、コネクタ１２から延出する電線１１の群を挟持する構成であるため、電線１１の群の幅に応じて開くことができる。このため、端末部挟持部４４は、コネクタ１２の幅方向をスリットの延在方向に沿わせた姿勢（図１１参照）でも、コネクタ１２の幅方向をスリットの延在方向に対して傾けた姿勢（図１３参照）でも、当該端末部１３を保持することができる。つまり、端末部挟持部４４において挟持された端末部１３のコネクタ１２の姿勢は、不定である。
【００３２】
保持バー４２は、保持バー保持部４０によって組立図板３０周りの待機位置で保持可能に構成されている。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２を上方から嵌込可能なセット凹部４１が形成された部材である。保持バー保持部４０は、例えば、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５の一つの端末部を端末部保持具３４Ａに保持させた状態で、当該サブアッシー１４、１５の他の端部を保持バー４２に保持させたままの状態とすることができるように、組立図板３０の近くの位置に設けられている。
【００３３】
そして、サブアッシー１４、１５等が保持された保持バー４２が、上記保持バー保持部４０にセットされる。この状態で、移替用ロボット装置５０によって、保持バー４２から組立図板３０に向けて、サブアッシー１４、１５等の移し替えがなされる。
【００３４】
なお、待機位置において保持バー４２が保持された状態で、当該保持バー４２にはサブアッシー１４、１５等が保持される。サブアッシー１４、１５は、通常、複数の端末部１３が端末部挟持部４４に保持され、その中間部がＵ字状に垂れ下がった状態となっている。サブアッシー１４、１５の端末部１３を端末部保持具３４Ａに移し替える際に、サブアッシー１４、１５の中間部が保持バー４２等に干渉しないようにするため、サブアッシー１４、１５の中間部は、保持バー４２に対して組立図板３０側に垂れ下がっていることが好ましい。
【００３５】
移替用ロボット装置５０は、ハンド５２と、ハンド移動機構部５６とを備え、サブアッシー１４、１５等の一部をハンド５２で把持して、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４、１５を、組立図板３０の保持具３４Ａ、３４Ｂに移し替え可能に構成されている。
【００３６】
より具体的には、移替用ロボット装置５０は、組立図板３０の周りに設けられている。ハンド５２は、電線１１の束を把持したり、扱いたりする作業を実施するハンドである。ハンド移動機構部５６は、ハンド５２を移動させるものであり、ここでは、一般的な垂直多関節ロボット装置により構成されており、その先端部に上記ハンド５２が取付けられている。ハンド移動機構部５６は、その他、直交ロボット装置等であってもよい。
【００３７】
図２は、移替用ロボット装置５０の先端部、すなわち、ハンド５２が設けられた部分を示す概略斜視図である。移替用ロボット装置５０のハンド移動機構部５６は、複数のアームが関節構造を介して連結された構成とされており、その先端側アーム５６ａの先端部には、モータ等を含む回転駆動部５１ａが取付けられており、この回転駆動部５１ａの駆動によりハンド５２が回転駆動される。
【００３８】
また、先端側アーム５６ａの先端部に、ベース５１Ｂが取付けられており、このベース５１Ｂに、ハンド５２が取付けられている。つまり、先端側アーム５６ａの先端部に回転駆動部５１ａ及びベース５１Ｂを介してハンド５２が取付けられている。
【００３９】
ベース５１Ｂは、方形枠状に形成されており、ベース５１Ｂのうち先端側アーム５６ａとは反対側の面にハンド５２が取付けられている。
【００４０】
ハンド５２は、主に電線１１を把持するものである。ここでは、ハンド５２は、複数の電線１１を扱く動作をも実行する。ハンド５２は、エアシリンダ、油圧シリンダ等により構成される駆動部５２ａと、当該駆動部５２ａにより開閉駆動される一対の爪部５２Ｆとを備える。一対の爪部５２Ｆの先端部は互いの接近方向に曲がっている。また、一対の爪部５２Ｆの一方の先端部５２Ｆａが、他方の爪部５２Ｆの先端部５２Ｆｂの間に入り込めるようになっている。このため、一対の爪部５２Ｆを近づけて間に電線１１の束等を把持した状態で、電線１１の束が一対の爪部５２Ｆの間から脱落し難いようになっている。
【００４１】
上記ベース５１Ｂに、撮像部５８が設けられていてもよい。撮像部５８は、ＣＣＤカメラ等によって構成されており、サブアッシー１４、１５の電線１１、コネクタ１２等を撮像可能に構成されており、ハンド５２が所定の端末部挟持部４４の電線１１等を把持する際に、当該撮像部５８で撮像された画像に基づいてハンド５２の把持位置、把持姿勢等を補正して、電線１１を把持しに行くようにするとよい。
【００４２】
この移替用ロボット装置５０は、保持バー４２の複数の端末部挟持部４４部のいずれかで挟持された端末部１３をハンド５２で把持し、当該ハンド５２をいずれかの端末部保持具３４Ａに向けて移動させ、当該ハンド５２で把持された端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させる動作を実行する。
【００４３】
撮像部４８は、ＣＣＤカメラ等の撮像装置によって構成されており、保持バー保持部４０の複数の端末部挟持部４４で挟持された端末部１３の各コネクタ１２を撮像可能な位置に設けられている。ここでは、撮像部４８は、保持バー保持部４０に長尺フレーム等を介して支持されており、端末部挟持部４４に挟持された端末部１３のコネクタ１２を、電線１１が延出する側とは反対側から撮像可能に構成されている。これにより、撮像部４８は、複数の端末部挟持部４４に挟持された複数の端末部１３のコネクタ１２を先端側から撮像することができる。この撮像画像には、コネクタ１２の先端側からの像が映り込んでいるため、映り込んだコネクタ１２の画像に基づいて後述するようにコネクタ１２の姿勢（傾き）を取得することができる。つまり、撮像部４８は、コネクタ１２の姿勢（傾き）を取得する装置である。
【００４４】
コネクタ１２の姿勢を取得する装置としては、ハンド５２側に取付けられた撮像部４８が用いられてもよく、また、３次元カメラが用いられてもよい。さらに、コネクタ１２の姿勢を取得する装置として、LIDAR（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）装置等のように、レーザ光の光を用いてコネクタ１２の姿勢（傾き）を検出する装置が用いられてもよい。
【００４５】
また、ここでは、移替用ロボット装置５０の周りに、一時預り保持部５７が設けられている。一時預り保持部５７は、端末部挟持部４４で挟持された端末部１３をハンド５２が把持した後、ハンド５２が当該端末部挟持部４４を一時預りさせる部分である。
【００４６】
ここでは、一時預り保持部５７は、一対の爪部５７ａと、当該爪部５７ａを開閉駆動させる駆動部５７ｂとを備えており、当該駆動部５７ｂの駆動によって一対の爪部５７ａが開閉駆動し、もって、端末部１３を把持したり、把持解除したりする。一時預り保持部５７は、上記端末部挟持部４４と同様に、ゴム等の弾性部材にスリットが形成された構成であってもよい。もっとも、一時預り保持部５７は、保持バー保持部４０及び端末部挟持部４４に挟持された端末部１３に対して離れた位置、特に、一時預り保持部５７に対してハンド５２が各種姿勢で一時預り動作及び再度の把持動作を行う際に、ハンド５２が保持バー保持部４０及び端末部挟持部４４に挟持された端末部１３に干渉しない程度に離れた位置に設けられていることが好ましい。
【００４７】
上記移替用ロボット装置５０は、制御ユニット６０の制御によって動作する。図３はワイヤーハーネスの製造支援装置２０の電気的構成を示すブロック図である。
【００４８】
制御ユニット６０は、ＣＰＵ６２、ＲＡＭ６３、記憶部６４等がバスライン６１を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。記憶部６４は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されており、基本プログラム、移し替えプログラム６４ａ、バー位置データ６４ｂ、布線データ６４ｃを記憶している。バー位置データ６４ｂは、待機位置に保持された保持バー４２におけるサブアッシー１４、１５の各端部の位置（各端末部挟持部４４の位置データ、端部がどの端末部挟持部４４に保持されているか等のデータ）に関するデータであり、布線データ６４ｃは、組立図板３０におけるサブアッシー１４、１５の布線経路（特に、端部をどの保持具３４Ａに保持させるか、中間部をどの保持具３４Ｂに保持させるか）に関するデータである。移し替えプログラム６４ａには、バー位置データ６４ｂにおけるサブアッシー１４、１５の端部の各保持位置データ及び布線データ６４ｃにおける保持具３４Ａ、３４Ｂの各位置データ等を参照して、サブアッシー１４、１５の各端部等を布線データ６４ｃに移し替えるべく、ロボット装置５０のハンド５２の開閉制御、及び、ハンド５２の移動制御を行って、サブアッシー１４、１５を保持バー４２から組立図板３０に移し替えていく指令が記述されている。移し替えプログラム６４ａには、端末部１３の姿勢を補正する指令も含まれており、当該指令を実行する際には、一時預り保持部５７の開閉動作制御も行う。また、入出力部６６を通じて、撮像部４８、撮像部５８の各出力が制御ユニット６０に入力される。さらに、入出力部６７を通じて制御ユニット６０からの制御指令が移替用ロボット装置５０、一時預り保持部５７に与えられる。
【００４９】
図４は移し替えプログラム６４ａのメインの流れを示すフローチャートである。
【００５０】
すなわち、ステップＳ１において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４、１５を組立図板３０に移し替えるように指令を与える。ステップＳ１について、サブアッシー１４の移し替え指令を例として後述する。
【００５１】
この後、ステップＳ２において、次のサブアッシーの有無が判定され、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在する場合、ステップＳ１に戻って、次のサブアッシーの移し替えを行い、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在しない場合、処理を終了する。
【００５２】
図５は、ステップＳ１を、サブアッシー１４に対して行う処理として記載されたフローチャートである。
【００５３】
まず、図６に示すように、サブアッシー１４は、１つの束をなす複数の電線１１の両端に２つのコネクタ１２が接続された構成とされている。サブアッシー１４の両端の端末部１３は、待機位置にある保持バー４２の複数の端末部挟持部４４に別々に保持されている。
【００５４】
ステップＳ１１において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端末部１３を、組立図板３０の１つの端末部保持具３４Ａ（組立図板３０の左側のもの）に移動させるように、移替用ロボット装置５０に端部移動指令を与える。これにより、図６に示すように、移替用ロボット装置５０は、ハンド５２で、保持バー４２のいずれかの端末部挟持部４４で挟持されたサブアッシー１４の１つの端末部１３を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１４の１つの端末部１３を組立図板３０の１つの端末部保持具３４Ａ内に保持させる。
【００５５】
次ステップＳ１２において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の１つの端末部から中間部に至る複数の電線１１を扱くように、移替用ロボット装置５０に指令を与える。すると、図７に示すように、移替用ロボット装置５０は、複数の電線１１を把持したまま、ハンド５２を、端末部保持具３４Ａから離れる方向に移動させる。好ましくは、ハンド５２は、サブアッシー１４の中間部の保持を行う中間保持具３４Ｂの近くに向けて移動する。サブアッシー１４の端末部１３のコネクタ１２は、端末部保持具３４Ａによって抜けないように保持されているため、当該コネクタ１２から延出する複数の電線１１は、直線状をなすように扱かれる。
【００５６】
次ステップＳ１３において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の中間部を、中間保持具３４Ｂに保持させるように、移替用ロボット装置５０に指令を与える。すると、移替用ロボット装置５０は、サブアッシー１４の中間部を中間保持具３４Ｂに保持させた後、ハンド５２による把持を解除する。
【００５７】
この状態では、サブアッシー１４のうち１つの端部が端末部保持具３４Ａによって保持されると共に中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、さらに、サブアッシー１４の他の端部が待機位置の保持バー４２の端末部挟持部４４に保持された状態となる。
【００５８】
次ステップＳ１４において、制御ユニット６０は、サブアッシー１４の他の端末部１３を、組立図板３０の他の１つの端末部保持具３４Ａ（組立図板３０の右側のもの）に移動させるように、移替用ロボット装置５０に端部移動指令を与える。これにより、図８に示すように、移替用ロボット装置５０は、ハンド５２で、保持バー４２に保持されたサブアッシー１４の他の端末部１３を把持し、その後、ハンド移動機構部５６によってハンド５２を移動させて、サブアッシー１４の他の１つの端末部１３を組立図板３０の他の１つの端末部保持具３４Ａ内に保持させる。この後、ハンド５２による把持を解除する。
【００５９】
すると、図９に示すように、サブアッシー１４の両端末部が２つの端末部保持具３４Ａによって保持されると共に、中間部が中間保持具３４Ｂによって保持され、直線状に布線された状態となる。
【００６０】
サブアッシー１５についても、各端末部挟持部４４に挟持された各端末部１３を順次、上記と同様に、端末部保持具３４Ａ及び中間保持具３４Ｂに移し替えていくことで、図１０に示すように、組立図板３０上に布線した状態で移し替えることができる。
【００６１】
＜移し替え時の端末部の姿勢と端末部保持部との関係について＞
図１１は端末部１３が端末部挟持部４４に挟持された状態を示す図である。上記したように、端末部挟持部４４は、弾性部材で形成されたスリットに、コネクタ１２から延出する電線１１の群を挟持する構成であるため、電線１１の群の幅に応じて開くことができる。このため、端末部挟持部４４において挟持された端末部１３のコネクタ１２の姿勢は、不定である。
【００６２】
例えば、コネクタ１２の幅方向が端末部挟持部４４のスリットＳに沿った姿勢で、端末部１３の電線１１の群が挟持されているとする。そして、図１２に示すように、先端側アーム５６ａをスリットＳの延在方向に沿わせた姿勢で、ハンド５２が当該スリットＳの延在方向に沿って上方から端末部挟持部４４に向けて移動する。そして、一対の爪部５２Ｆにより、端末部１３のうち端末部挟持部４４の近く（例えば、端末部１３のうち挟持された部分とコネクタ１２との間の電線１１の群）を挟持する。なお、一対の爪部５２Ｆが端末部１３は、複数の端末部挟持部４４が並ぶ方向（保持バー４２の延在方向）に沿った方向で接近移動して、端末部１３を挟持する。この場合、コネクタ１２の幅方向を先端側アーム５６ａの延在方向に沿わせた姿勢で、端末部１３がハンド５２で把持されることになる。
【００６３】
そして、ハンド移動機構部５６により、ハンド５２が端末部保持具３４Ａの上方に向けて移動する。この後、ハンド５２が端末部保持具３４Ａに向けて移動し、コネクタ１２から延出する電線１１の群を端末部保持具３４Ａに配設する。この後、ハンド５２による電線１１の群の把持を解除すると、当該電線１１の群が端末部保持具３４Ａに保持される。
【００６４】
このような場合、コネクタ１２の幅方向は、先端側アーム５６ａの延在方向とほぼ一致している。コネクタ１２から延出する電線１１の群は、コネクタ１２の厚み方向において扁平であるため、当該電線１１の群を円滑に端末部保持具３４Ａ内に配設することができる。
【００６５】
一方、例えば、図１３に示すように、コネクタ１２の幅方向が端末部挟持部４４のスリットＳに対して傾いた姿勢で、端末部１３の電線１１の群が挟持されているとする。この場合、上記と同様に、ハンド５２の一対の爪部５２Ｆにより、端末部１３のうち端末部挟持部４４の近くを挟持すると、コネクタ１２の幅方向が先端側アーム５６ａの延在方向に対して傾いた姿勢で、端末部１３がハンド５２で把持されることになる。
【００６６】
そして、ハンド移動機構部５６により、ハンド５２が端末部保持具３４Ａの上方に向けて移動する。この後、ハンド５２が端末部保持具３４Ａに向けて移動し、コネクタ１２から延出する電線１１の群を端末部保持具３４Ａに配設しようとする。しかしながら、コネクタ１２の幅方向が先端側アーム５６ａの延在方向に対して傾いているため、コネクタ１２から延在する電線１１の群は、端末部保持具３４Ａの上側開口より側方にはみ出してしまう。このため、ハンド５２が端末部保持具３４Ａに向けて移動する際、一部の電線１１が端末部保持具３４Ａの側方にこぼれてしまい、端末部１３を端末部保持具３４Ａに正常に保持させることができないといった事態が生じ得る。
【００６７】
なお、ハンド５２で把持された端末部１３を端末部保持具３４Ａに向けて移動させる際、コネクタ１２の延在方向が端末部保持具３４Ａの収容空間の延在方向（セット方向Ｄと同じ）と一致させるように、ハンド移動機構部５６によりハンド５２を傾ければ、コネクタ１２から延出する電線１１の群を端末部保持具３４Ａにうまく配設することができる。しかしながら、この場合、先端側アーム５６ａがハンド５２の移動方向であるセット方向に対して傾いてしまうので、ハンド５２及び先端側アーム５６ａの移動軌跡が大きくなってしまう。このため、端末部保持具３４Ａの周辺部材に干渉してしまう恐れがある。特に、組立図板３０上には、多数の保持具３４Ａ、３４Ｂが立設されているため、それらとの干渉を避ける必要性が高く、先端側アーム５６ａの延在方向を、セット時におけるハンド５２の移動方向であるセット方向Ｄと可及的に一致させることが好ましい。
【００６８】
そこで、移替用ロボット装置５０は、先端側アーム５６ａの延在方向を所定のセット方向Ｄになるべく沿わせた状態で、ハンド５２から端末部保持具３４Ａに端末部１３を保持させることを想定して、撮像部４８で撮像された画像に基づくコネクタ１２の姿勢に応じて、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の姿勢を、所定のセット方向Ｄに対する所定のセット姿勢に近づける動作、より具体的には、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の幅方向の姿勢を、先端側アーム５６ａの延在方向に近づける動作を実行する。
【００６９】
これにより、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の姿勢を、所定のセット方向Ｄに対するコネクタ１２の所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させることができる。この際、所定のセット方向Ｄと先端側アーム５６ａの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アーム５６ａが端末部保持具３４Ａの周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バー４２によって挟持された、サブアッシー１４、１５の端末部１３を、移替用ロボット装置５０によって、端末部保持具３４Ａに容易に保持させることができる。
【００７０】
特に、組立図板３０上では、多数の保持具３４Ａ、３４Ｂが立設されているため、ハンド５２、先端側アーム５６ａ等と干渉し易いため、有効である。
【００７１】
以下、上記動作の複数例について説明する。
【００７２】
＜構成例１＞
まず、一時預り保持部５７を用いて、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の幅方向の姿勢を、先端側アーム５６ａの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
【００７３】
図１４は本構成例１に係る動作を実行するための処理を示すフローチャートである。図５に示すステップＳ１１のように、ハンド５２が端末部挟持部４４に挟持された端末部１３を挟持する際に実行される処理である。
【００７４】
すなわち、Ｓ２１に示すように、ハンド５２にていずれかの端末部挟持部４４で挟持された端末部１３を把持する際、制御ユニット６０は、撮像部４８で撮像された撮像画像を取得して、コネクタ１２の姿勢を取得する。図１５に示すように、撮像画像（領域Ｅ１参照）には、把持対象となるコネクタ１２を先端側から写した画像が写り込んでいる。制御ユニット６０は、当該撮像画像からコネクタ１２の姿勢を求める。例えば、制御ユニット６０は、当該撮像画像に対してエッジ抽出処理等を行って、コネクタ１２の幅方向に沿った所定長の長辺側のエッジを抽出し、スリットＳの延在方向（上下方向）に対するエッジの延在方向Ｌ１の傾斜角度θを求める。
【００７５】
撮像画像からコネクタ１２の姿勢を求める処理は、その他の処理、例えば、撮像画像で抽出されたコネクタ画像を、各種角度に傾くコネクタパターンとパターンマッチングさせる処理、コネクタ１２を各種角度に傾かせた多数の撮像画像で機械学習させたニューラルネットワーク処理等によって行うことができる。もちろん、上記したように、LIDAR装置等のように、光を用いてコネクタ１２の姿勢（傾き）を検出してもよい。
【００７６】
これにより、端末部１３が端末部挟持部４４に挟持されている状態で、コネクタ１２の傾きを取得することができる。
【００７７】
次ステップＳ２２において、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０に、端末部挟持部４４に挟持された端末部１３を挟持するように指令を与える。これにより、ハンド５２が端末部１３を挟持する。
【００７８】
次ステップＳ２３において、制御ユニット６０は、撮像部４８を通じて取得されたコネクタ１２の姿勢に応じて、コネクタ１２の姿勢の補正が必要か否かを判定する。この判定は、例えば、上記傾斜角度θの絶対値が所定の基準値を超えている否かを判定することで行うことができる。通常、コネクタ１２が僅かに傾いていても端末部１３を端末部保持具３４Ａ内に挿入することができるため、上記基準値は、そのような許容される範囲内に収る値として実験的、経験的に決定される。コネクタ１２の姿勢の補正が不要と判定されると、ハンド５２が端末部１３を把持する処理は終了し、その後、ハンド５２は端末部保持具３４Ａに向けて移動し、当該端末部保持具３４Ａに端末部１３を保持させる（図１２参照）。ステップＳ２３において、コネクタ１２の姿勢の補正が必要と判定されると、ステップＳ２４に進む。
【００７９】
ステップＳ２４では、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０及び一時預り保持部５７に、ハンド５２で把持している端末部１３を一時預り保持部５７に一時預りさせるように指令を与える。これにより、ハンド５２は、一時預り保持部５７の上方に移動した後、一時預り保持部５７に向けて移動する。そして、一時預り保持部５７が端末部１３を把持した後、ハンド５２による端末部１３の把持を解除し、一旦上方に移動する。ここでは、端末部１３は傾いた姿勢のまま一時預り保持部５７に保持される。
【００８０】
次ステップＳ２５において、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０に、コネクタ１２の姿勢に応じて先端側アーム５６ａを傾けるように指令を与える。これにより、図１６に示すように、ハンド５２がθ度傾き、コネクタ１２の幅方向延長線上に沿って、先端側アーム５６ａが配設される。
【００８１】
次ステップＳ２６において、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０に、端末部１３を再度把持するように指令を与える。これにより、ハンド５２が一時預り保持部５７に向けて移動し、一対の爪部５２Ｆの間にコネクタ１２から延出する電線１１の群を配設する。この後、ハンド５２は、一対の爪部５２Ｆを閉じて電線１１の群を把持する。そして、図１７に示すように、一時預り保持部５７が電線１１の群の把持を解除し、ハンド５２が上昇移動し、先端側アーム５６ａが元の鉛直姿勢になるように姿勢変更する。これにより、端末部１３の把持動作が終了する。
【００８２】
なお、ハンド５２を、一時預り保持部５７の上方から一時預り保持部５７に向けて移動させて、開いた一対の爪部５２Ｆの間に電線１１の群を配設した後、先端側アーム５６ａを傾けるようにしてもよい。
【００８３】
この後、上記と同様に、ハンド５２が端末部保持具３４Ａ上に移動した後、端末部保持具３４Ａに向けて移動し、端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させる。この際、コネクタ１２の幅方向は先端側アーム５６ａの延在方向に近づいているため、円滑に、当該コネクタ１２から延出する電線１１の群を端末部保持具３４Ａに保持させることができる。
【００８４】
なお、上記例では、ハンド５２で把持した端末部１３を一時預りするものが、一時預り保持部５７である例で説明したが、いずれかの端末部挟持部４４で一時預りしてもよい。
【００８５】
もっとも、複数の端末部挟持部４４は、並列して形成されているため、いずれかの端末部挟持部４４を一時預り先として用いると、傾いたハンド５２、先端側アーム５６ａが他の端末部挟持部４４に挟持された端末部１３に干渉する恐れがある。このため、上記のように、別途一時預り保持部５７を用いることが好ましい。
【００８６】
また、上記例では、ハンド５２が端末部１３を再度把持する際に、コネクタ１２の傾き姿勢に応じてハンド５２を傾ける例で説明したが、ハンド５２が端末部１３を一時預けする際に、ハンド５２を傾けてコネクタ１２の姿勢を補正するようにしてもよい。また、一時預り保持部５７に、一対の爪部５７ａを傾ける駆動部を組込み、一時預り保持部５７が端末部１３を把持した状態で、一対の爪部５７ａを傾けてコネクタ１２の姿勢を補正するようにしてもよい。
【００８７】
この例によると、複数の端末部挟持部４４のいずれかで挟持された端末部１３をハンド５２で把持し、その端末部１３をハンド５２から端末部挟持部４４又は一時預り保持部５７に一時預りさせ、一時預りされた端末部１３をハンド５２で再度把持する動作を実行する。そして、撮像部４８で取得されたコネクタ１２の姿勢に応じて、端末部１３をハンド５２から端末部挟持部４４又は一時預り保持部５７に一時預りさせる際から一時預りされた端末部１３をハンド５２で再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の姿勢を、所定のセット方向Ｄに対するコネクタ１２の所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタ１２の姿勢を変更させるため、このため、保持バー４２の端末部挟持部４４によって、各種姿勢で挟持されたコネクタ１２を有する端末部１３を、移替用ロボット装置５０によって、端末部保持具３４Ａに容易に保持させることができる。
【００８８】
＜構成例２＞
ハンド５２が端末部挟持部４４の端末部１３を把持する際に、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の幅方向の姿勢を、先端側アーム５６ａの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
【００８９】
図１８は本構成例２に係る動作を実行するための処理を示すフローチャートである。図５に示すステップＳ１１のように、ハンド５２が端末部挟持部４４に挟持された端末部１３を挟持する際に実行される処理である。
【００９０】
すなわち、ステップＳ３１に示すように、ハンド５２にていずれかの端末部挟持部４４で挟持された端末部１３を把持する際、制御ユニット６０は、撮像部４８で撮像された撮像画像を取得してコネクタ１２の姿勢を取得する。図１９に示すように、撮像画像（領域Ｅ２参照）には、把持対象となるコネクタ１２を先端側から写した画像が写り込んでいる。上記と同様に、制御ユニット６０は、当該撮像画像からコネクタ１２の姿勢を求め、例えば、スリットＳの延在方向（上下方向）に対するエッジの延在方向Ｌ１の傾斜角度θを求める。
【００９１】
次ステップＳ３２において、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０に、コネクタ１２の姿勢に応じて先端側アーム５６ａを傾けるように指令を与える。これにより、図１６に示すように、ハンド５２がθ度傾き、コネクタ１２の幅方向延長線上に沿って、先端側アーム５６ａが配設される。なお、傾斜角度θが“０”である場合には、先端側アーム５６ａを傾けないことになる。
【００９２】
次ステップＳ３３において、制御ユニット６０は、移替用ロボット装置５０に、端末部挟持部４４に挟持された端末部１３を挟持するように指令を与える。これにより、ハンド５２は、傾いたまま端末部挟持部４４に向けて移動し、当該端末部挟持部４４に挟持された端末部１３の電線１１の群を挟持する。これにより、コネクタ１２の幅方向を先端側アーム５６ａの延在方向に沿わせた姿勢で、端末部１３がハンド５２により把持される。この後、図２０に示すように、ハンド５２が上昇移動し、先端側アーム５６ａが元の鉛直姿勢になるように姿勢変更する。これにより、端末部１３の把持動作が終了する。
【００９３】
なお、ハンド５２を、一時預り保持部５７の上方から一時預り保持部５７に向けて移動させて、開いた一対の爪部５２Ｆの間に電線１１の群を配設した後、先端側アーム５６ａを傾けるようにしてもよい。
【００９４】
この後、上記と同様に、ハンド５２が端末部保持具３４Ａ上に移動した後、端末部保持具３４Ａに向けて移動し、端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させる。この際、コネクタ１２の幅方向は先端側アーム５６ａの延在方向に近づいているため、円滑に、当該コネクタ１２から延出する電線１１の群を端末部保持具３４Ａに保持させることができる。
【００９５】
この例によると、複数の端末部挟持部４４のいずれかで挟持された端末部１３をハンド５２で把持する際に、撮像部４８で取得されたコネクタの姿勢に応じて、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の姿勢を、所定のセット方向Ｄに対するコネクタ１２の所定のセット姿勢に近づけるように、ハンド５２の姿勢を変更させるため、迅速に、先端側アーム５６ａの延在方向に対するコネクタ１２の姿勢を、セット方向Ｄに対するコネクタ１２の所定のセット姿勢に近づけることができる。
【００９６】
なお、複数の端末部挟持部４４は、保持バー保持部４０において複数並んで設けられているため、ハンド５２及び先端側アーム５６ａを大きく傾けると、ハンド５２又は先端側アーム５６ａが保持対象となる端末部１３の隣の端末部１３に干渉する恐れがある。
【００９７】
このような場合には、図２１に示すように、コネクタ１２が大きい傾斜角度θ２で傾いている場合であっても、ハンド５２及び先端側アーム５６ａを傾斜角度θ２よりも小さい角度θ３で傾けて、端末部１３を把持し、その後、図２２に示すように、ハンド５２を端末部挟持部４４の上方に移動させ、その後、ハンド５２及び先端側アーム５６ａを元の鉛直姿勢に戻す。そして、図２３及び図２４に示すように、ハンド５２を再度端末部挟持部４４に向けて移動させて、端末部１３を端末部挟持部４４に挟持させ、その後、ハンド５２を再度上昇させる。この後、コネクタ１２の残りの傾き分を補正するように、図２５に示すように、ハンド５２及び先端側アーム５６ａを再度傾けて、端末部挟持部４４の端末部１３を再度把持し、図２６に示すように、ハンド５２及び先端側アーム５６ａを元の姿勢に戻すと、コネクタ１２の幅方向が先端側アーム５６ａの延在方向に可及的に一致した状態に補正される。この後、上記と同様に、ハンド５２で把持された端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させることができる。
【００９８】
本例では、ハンド５２で把持した端末部１３を一時預りするものが、端末部挟持部４４である例であると捉えることもできる。
【００９９】
＜構成例３＞
上記例では、ワイヤーハーネス組立用補助装置が１つの移替用ロボット装置５０を備える例で説明したが、複数のロボット装置を備えていてもよい。
【０１００】
図２７に示すワイヤーハーネスの製造支援装置１２０は、第１ロボット装置１５０Ａと、第２ロボット装置１５０Ｂを備えている。第１ロボット装置１５０Ａは、複数の端末部挟持部４４のいずれかで挟持された端末部１３を、そのハンド１５２Ａで把持する。第２ロボット装置１５０Ｂは、第１ロボット装置１５０Ａのハンド１５２Ａで把持された端末部１３を、ハンド１５２Ｂで把持して、端末部保持具３４Ａに保持させる。すなわち、上記移替用ロボット装置５０の動作の前半を第１ロボット装置１５０Ａが行い、後半を第２ロボット装置１５０Ｂが行う。
【０１０１】
この場合、図２８に示すように、端末部１３がハンド１５２Ａからハンド１５２Ｂに受渡される際に、上記のように、コネクタ１２の姿勢に応じて先端側アーム５６ａを傾けるのと同様に、ハンド１５２Ａ及びハンド１５２Ｂの少なくとも一方を傾けて、両者の交差角度がコネクタ１２の傾きに応じた角度となるようにすることで、コネクタ１２の幅方向が第２ロボット装置１５０Ｂ側の先端側アーム１５６Ｂａの延在方向に沿って配設されるようにするとよい。例えば、上記構成例２と同様の処理にて、第２ロボット装置１５０Ｂの先端側アーム１５６Ｂａを、コネクタ１２の傾きに応じた傾けた状態で、ハンド１５２Ａからハンド１５２Ｂに端末部１３を受け渡す。これにより、ハンド１５２Ｂが端末部保持具３４Ａに端末部１３を保持させる際に、上記と同様に、当該端末部１３を端末部保持具３４Ａに円滑に保持させることができる。
【０１０２】
｛変形例｝
上記実施形態では、電線集合体がサブアッシー１４、１５である例で説明したが、電線集合体は、複数の電線が所定の配線形態に組立てられたワイヤーハーネスであってもよい。
【０１０３】
サブアッシー１４、１５又はワイヤーハーネスの端末部の移動先としては、組立図板３０上における端末部保持具３４Ａの他、コネクタを接続可能なコネクタ接続部を備え、接続されたコネクタ内の端子に接触する検査ピン等によって、電線の接続の適否を検査する検査装置であること等が想定される。
【０１０４】
また、コネクタ１２の姿勢を撮像するカメラは、ハンド５２、先端側アーム５６ａ等に設けられていてもよい。
【０１０５】
また、端末部１３の移動先の位置については、上記布線データ６４ｃに事前に登録されていてもよいし、別途、組立図板３０の全体を撮像する撮像部が設けられ、当該撮像画像で撮像された画像に基づいて認識されてもよい。
【０１０６】
また、ハンド５２、先端側アーム５６ａ等に設けられた撮像部又は組立図板３０上の固定箇所に設けられた撮像部等によって、端末部１３を端末部保持具３４Ａに保持させた後、当該保持状態を確認するようにしてもよい。撮像部は、保持バー４２に支持された端末部１３を撮像してもよい。また、一時預け等によりコネクタの姿勢を補正する場合等には、ハンド５２で把持されたコネクタの姿勢を撮像してもよい。
【０１０７】
また、上記実施形態では、ハンド５２は、端末部１３のうちコネクタ１２から延出する電線１１の群を把持しているが、コネクタ１２を把持してもよい。
【０１０８】
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
【０１０９】
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
【符号の説明】
【０１１０】
１０    ワイヤーハーネス
１１    電線
１２    コネクタ
１３    端末部
１４、１５    サブアッシー
２０、１２０    ワイヤーハーネスの製造支援装置
３０    組立図板
３２    図板本体
３４Ａ    端末部保持具
３４Ｂ    中間保持具
４２    保持バー
４４    端末部挟持部
４８    撮像部
５０    移替用ロボット装置
５２    ハンド
５６    ハンド移動機構部
５６ａ    先端側アーム
５７    一時預かり保持部
５８    撮像部
６０    制御ユニット
１５０Ａ    第１ロボット装置
１５０Ｂ    第２ロボット装置
１５２Ａ    ハンド
１５２Ｂ    ハンド
１５６Ｂａ    先端側アーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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