(57)【要約】【課題】自律航法の処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行する。【解決手段】ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作、取得後にオフ動作するＧＰＳ受信部29，20と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を得る自律航法部21〜23と、ＧＰＳ受信部29，20、自律航法部21〜23で得た夫々複数地点のＧＰＳ測位情報、位置情報により、自律航法で得た移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を得、その補正情報に基づいて自律航法で得た移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正し、２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて進行方向の補正誤差情報を得、自律航法で得た位置情報に対する位置誤差情報を得、得た補正誤差情報及び位置誤差情報の少なくとも一方によりＧＰＳ受信部29，20のオン／オフを制御するＣＰＵ14とを備える。  【選択図】      図１
2018151195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第１の情報取得手段と、
自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第２の情報取得手段と、
上記第１の情報取得手段で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記第２の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、
上記第１の情報取得手段で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、
上記第２の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第１の情報取得手段の動作のオン／オフを制御する制御手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
上記補正情報取得手段は、一の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報と、上記一の地点から上記自律航法により所定の移動量だけ移動したと判断した二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報とに基づいて、上記補正情報を取得し、
上記補正誤差情報取得手段は、上記一の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記二の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記一の地点と上記二の地点の２点間の移動量に基づいて、上記補正誤差情報を取得し、
上記位置誤差情報取得手段は、上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差を上記位置誤差情報として取得する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
ある地点から移動し、上記地点とは異なる地点において上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報から算出される位置情報と、当該異なる地点の位置情報とのずれ可能性範囲を、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報に基づいて取得する位置ずれ可能性範囲取得手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記位置ずれ可能性範囲が予め設定された位置ずれ許容範囲を超えた場合に、上記第１の情報取得手段の動作をオンしてＧＰＳ測位情報を取得させる、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
上記制御手段は、上記位置誤差情報取得手段で取得した上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差が少ない程、上記第１の情報取得手段の動作がオフされている期間を長くする、請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる位置一致手段をさらに備え、
上記位置一致手段により、上記一の地点において上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記一の地点において上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる、
請求項２乃至４いずれか記載の情報処理装置。
【請求項６】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置での情報処理方法であって、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得工程と、
上記補正情報取得工程で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正工程と、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得工程と、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得工程と、
上記補正誤差情報取得工程で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得工程で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン／オフを制御する制御工程と、
を有する情報処理方法。
【請求項７】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段、及び
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン／オフを制御する制御手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばナビゲーション動作を行なうアプリケーションプログラムをインストールした携帯情報端末等に好適な情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
使用されるメモリ容量を低減しつつ、リアルタイムに自律航法における方位を補正することを目的とした技術が提案されている。（例えば、特許文献１）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１８０６２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許技術では、予め固定的に設定した時間及び距離の閾値のいずれか一方を超えたタイミングで、間欠的にＧＰＳ衛星からの受信動作を行なうことで、自律航法により発生する誤差の補正を行なうものとしていた。
【０００５】
そのため、自律航法での動作に比して電力消費の大きいＧＰＳ衛星からの受信動作が、例えば当該装置を装着して移動する移動者の移動速度が一定であれば、一定のタイミング毎に実施されることになり、電力消費量は受信環境等に関係なく一定となる。
【０００６】
本発明は上記のような実情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、自律航法の処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行することが可能な情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第１の情報取得手段と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第２の情報取得手段と、上記第１の情報取得手段で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記第２の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、上記第１の情報取得手段で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、上記第２の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第１の情報取得手段の動作のオン／オフを制御する制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、自律航法の処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係るスマートフォンの機能回路構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態に係るナビゲーション動作時に現在位置を取得し、処理内容を抽出して示すフローチャート。
【図３】同実施形態に係る補正量誤差βを算出する際の行程を説明する図。
【図４】同実施形態に係るＧＰＳ測位を行なうタイミング制御を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下本発明を、ナビゲーション動作を行なうアプリケーションプログラムをインストールしたスマートフォンに適用した場合の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係るスマートフォンの機能回路の構成を示すブロック図である。このスマートフォン１０において、１１は受話器となるスピーカ、１２は送話器となるマイクロホンであり、共に音声処理部１３に接続される。
【００１２】
この音声処理部１３は、スマートフォン１０による電話通話時に、上記マイクロホン１２から入力される音声をデジタル化、コードデータ化及び所定のデータ圧縮を施してバスＢへ出力する一方で、通話相手から与えられるデジタル音声データをバスＢを介して受取り、伸長処理した後にアナログ化した音声信号を生成して上記スピーカ１１へ出力し、放音させる。
【００１３】
ＣＰＵ１４は、このスマートフォン１０全体の動作制御を、上記バスＢを介して接続されたメインメモリ１５及びＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）１６を使用して実行する。
【００１４】
メインメモリ１５は、例えばＳＤＲＡＭで構成され、ＣＰＵ１４がプログラムを実行する際のワークメモリとなる。ＳＳＤ１６は、不揮発性メモリで構成され、ＯＳ（オペレーティングシステム）と、ナビゲーション動作に必要なアプリケーションプログラムを含む各種アプリケーションプログラムと、その他各種固定データ等を格納、記憶するもので、それらの記憶内容は必要により適宜ＣＰＵ１３によって上記メインメモリ１４へ読出される。
【００１５】
また上記バスＢにはさらに、表示部１７、タッチ入力部１８、撮影部１９、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）レシーバ２０、３軸加速度センサ２１、３軸地磁気センサ２２、３軸ジャイロセンサ２３、キー操作部２４、バイブレータ２５、通信インタフェイス（Ｉ／Ｆ）２６、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ  Ｆｉｅｌｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）部２７、及び外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）２８と接続される。
【００１６】
表示部１７は、バックライト付きの例えば対角５インチ程のサイズのカラー液晶パネルとそれらの駆動回路とで構成される。この表示部１７に対して、透明電極膜を用いたタッチ入力部１８が一体に構成される。このタッチ入力部１８は、マルチタッチ操作を含めてユーザのタッチ操作に応じた時系列の座標信号をデジタル化し、タッチ操作信号として上記ＣＰＵ１４へ送出する。
【００１７】
撮影部１９は、スマートフォン１０の筐体の表裏にそれぞれ設けられた２箇所の撮像部と、それらの撮像部での撮像で得られた画像データをデータ圧縮してデータファイル化する画像処理部等を有する。
【００１８】
ＧＰＳレシーバ２０は、ＧＰＳアンテナ２９で受信する、図示しない複数、少なくとも４つ以上のＧＰＳ衛星からの到来電波に基づき、現在位置の３次元座標、すなわち、緯度、経度、高度と、現在時刻とを算出し、バスＢを介して上記ＣＰＵ１４へ送出する。
【００１９】
なお上記ＧＰＳアンテナ２９及びＧＰＳレシーバ２０は、上記ＧＰＳ以外の衛星測位システム、例えばＧＬＯＮＡＳＳ（ＧＬＯｂａｌ  ＮＡｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）や我が国の地域航法衛星システムである準天頂衛星システムＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）等にも対応してそれらの衛星からの到来電波も受信し、より高い精度で現在位置の３次元座標と現在時刻とを算出できるものでも良い。
【００２０】
その場合、下記動作時の説明においてＧＰＳ測位を行なうと記述した際には、上記ＧＰＳ以外の衛星測位システムによる測位動作も合わせて実行するものとする。
【００２１】
３軸加速度センサ２１は、互いに直交する３軸方向それぞれの加速度を検出するもので、重力加速度の方向により、このスマートフォン１０の姿勢を検出できる。
【００２２】
３軸地磁気センサ２２は、互いに直交する３軸方向それぞれの地磁気を検出するもので、磁北の方向に基づいてその時点でこのスマートフォン１０を向けている方位が検出できる。
【００２３】
３軸ジャイロセンサ２３は、互いに直交する３軸方向に配置された振動型ジャイロスコープで構成され、上記３軸加速度センサ２１、３軸地磁気センサ２２の出力と組み合わせて、このスマートフォン１０を所持、装着しているユーザの動作を解析して、上記ＧＰＳアンテナ２９、ＧＰＳレシーバ２０からの出力による絶対的な現在位置の認識ができない状態でも、３軸加速度センサ２１、３軸地磁気センサ２２との協働により自律航法による現在位置の更新動作を実行することができる。
【００２４】
キー操作部２３は、このスマートフォン１０の筐体に設けられる、電源キーを含むいくつかの操作キーからなり、それらのキー操作に応じたキー操作信号をバスＢを介して上記ＣＰＵ１４へ送出する。
【００２５】
バイブレータ２５は、小型のモータとそのモータの回転軸に偏心して取付けられたウェイトとからなり、モータの回転駆動によりスマートフォン１０全体に響く振動を発生させる。
【００２６】
通信インタフェイス２６は、アンテナ３０〜３２を用いて、第４世代携帯電話、ＩＥＥＥ８０２．１１ａ／１１ｂ／１１ｇ／１１ｎに則った無線ＬＡＮシステム、及び例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による近距離無線通信線にそれぞれ対応して外部の機器と無線通信によるデータの送受を行なう。
【００２７】
ＮＦＣ部２７は、ＦｅｌｉＣａ（登録商標）規格及びＭＩＦＡＲＥ（登録商標）規格を用いて、近距離にある外部機器と非接触でデータの送受及び給電動作を行なう。
【００２８】
外部デバイスインタフェイス２８は、ヘッドホンジャック３３、マイクロＵＳＢ端子３４、及びメモリカードスロット３５を介して、例えばヘッドホンやイヤホン、ＵＳＢ機器、及びメモリカードをそれぞれ接続または装着可能とする。
【００２９】
次に本実施形態の動作について説明する。  
図２は、ＧＰＳアンテナ２９及びＧＰＳレシーバ２０による（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）測位と、３軸加速度センサ２１、３軸地磁気センサ２２、及び３軸ジャイロセンサ２３の各検出出力による自律航法で移動量及び移動方向に基づいた現在位置の推定と行なう場合（以降、デッドレコニング処理と称す）の処理の流れを示すフローチャートである。
【００３０】
同処理は、ＣＰＵ１４がＳＳＤ１６から読出したナビゲーション用のアプリケーションプログラムをメインメモリ１５上に展開して実行する過程の一部を抽出して示す。
【００３１】
その処理当初にＣＰＵ１４は、ＧＰＳ測位を行なう地点をカウントするための変数ｎに初期値「１」を代入する（ステップＳ１０１）。続けてＣＰＵ１４は、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給を一時的にオン設定して、ＧＰＳアンテナ２９、ＧＰＳレシーバ２０による第１の地点の３次元座標情報を取得した上で、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給を切断する（ステップＳ１０２）。
【００３２】
その後にＣＰＵ１４は、上記３軸加速度センサ２１、３軸地磁気センサ２２、及び３軸ジャイロセンサ２３の各検出出力を用いたデッドレコニング（自律航法）処理を実行して、移動量（距離）と移動方向とを検出し、直前のＧＰＳ測位で得た位置情報に加算することで推定上の現在位置の情報を算出する（ステップＳ１０３）。
【００３３】
この推定上の現在位置と、上記第１のＧＰＳ測位で得た位置情報との距離を算出し、算出した距離が、予め設定した距離の閾値Ｄの初期値、例えば１００［ｍ］以上あるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
【００３４】
ここで距離Ｄ未満であると判断した場合には（ステップＳ１０４のＮｏ）、サイド上記ステップＳ１０３の処理に戻って、デッドレコニング処理を続行する。
【００３５】
上記ステップＳ１０３、Ｓ１０４の処理を繰返し実行し、デッドレコニング処理により現在の位置が、前回ＧＰＳ測位をしてから距離Ｄ以上離れたと判断した時点で（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、変数ｎの値を「＋１」更新設定して「２」とする。
【００３６】
この変数ｎの値に従い、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給を一時的にオン設定して、ＧＰＳアンテナ２９、ＧＰＳレシーバ２０による第ｎの地点の３次元座標情報を取得した上で、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給を切断する（ステップＳ１０６）。
【００３７】
続いて、それまでのデッドレコニング処理による推定上の現在地点の位置情報と、ＧＰＳ測位で得た位置情報とから、移動量（距離）と進行方向の各補正量を算出すると共に、進行方向の補正量誤差βを算出する（ステップＳ１０７）。
【００３８】
図３は、ここで補正量誤差βを算出する際の行程を説明する図である。ＧＰＳ測位を行なった第１の地点Ｐ１から、同じくＧＰＳ測位を行なった第２の地点Ｐ２を直線上に結ぶ軌跡をＴ１とする。
【００３９】
上記第１の地点Ｐ１から、上記第２の地点でＧＰＳ測位を行なった時点でのデッドレコニング処理による推定上の位置Ｐ２′を直線上に結ぶ軌跡をＴ２とした場合の、角度補正を行なわない状態でのオフセット角をθとする。ＣＰＵ１４は、第２の地点Ｐ２でＧＰＳ測位を行なった時点で、第１の地点Ｐ１と第２の地点Ｐ２間の移動量（距離）の誤差と共に、このオフセット角θを算出し、図３中に軌跡Ｔ３で示すように、以後のデッドレコニング処理では角度補正を施す（ステップＳ１０８）。
【００４０】
そしてさらに、第２の地点Ｐ２以降のデッドレコニング処理に備えて、補正量誤差βを算出する。ここで、補正量誤差βは、各地点ｎでのＧＰＳ測位上の誤差を「σGPS_n」とすると、次式  
β＝arctan((σGPS_ｎ-1＋σGPS_n)／Ｄ)                      …(1)  
で表される。
なお上記ＧＰＳ測位上の誤差「σGPS_n」は、Ｃ／Ｎ値、ＤＯＰ（Ｄｉｌｕｔｉｏｎ  Ｏｆ  Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ）、衛星数などの精度指標を用いた公知技術により取得できる。
【００４１】
この時点では、ｎ＝２であるので、上記式（１）は  
β＝arctan((σGPS_1＋σGPS_n2)／Ｄ)  
となる。
【００４２】
上記補正量誤差βは、次回のＧＰＳ測位により位置情報を取得し、進行方向の補正量を更新するまで継続するオフセット誤差であると見做すことができる。したがって、上記補正量誤差βの算出後は、デッドレコニング処理を続行するのに伴って蓄積して拡大していく「位置ずれ可能性範囲」が、予め設定した「位置ずれ許容範囲」を超えたか否かを、次にＧＰＳ測位を行なうタイミングとなったか否かの判断基準として用いる（ステップＳ１０９）。
【００４３】
図４は、このＧＰＳ測位を行なうためのタイミング制御を図示したものでる。前回ＧＰＳ測位を行なったタイミングｔ１から、デッドレコニング処理による、角度補正を施した上での軌跡Ｔ３を基準として、上下各補正量誤差β分を位置ずれ可能性範囲ＰＲとする。
【００４４】
これに対し、予め位置ずれ許容範囲ＡＲとしての距離値を設定しておくことにより、上記軌跡Ｔ３を基準として現在時点での位置ずれ可能性範囲ＰＲが、位置ずれ許容範囲ＡＲを超えたか否かを判断することで、次にＧＰＳ測位を行なうべきタイミングｔ２を判断する。
【００４５】
上記「位置ずれ許容範囲」は、例えばナビゲーションプログラムの基本的な機能として、ＧＰＳ測位により得た現在位置が地図データ上の道路位置と合致しない場合に合わせ込みを行なうマップマッチング機能で使用する、マップマッチングの限界距離を使用すればよい。
【００４６】
現在時点での位置ずれ可能性範囲ＰＲが、位置ずれ許容範囲ＡＲを超えていないと判断した場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、ＣＰＵ１４は上記ステップＳ１０８からの処理に戻って、デツドレコニング処理を継続する。
【００４７】
こうしてステップＳ１０８、Ｓ１０９の処理を繰返し実行し、現在時点での位置ずれ可能性範囲ＰＲが、位置ずれ許容範囲ＡＲを超えたと判断した時点で（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、ＣＰＵ１４は次のＧＰＳ測位を行なうべく、上記ステップＳ１０５からの処理を実行する。
【００４８】
以上、ステップＳ１０５〜ステップＳ１０９の処理を継続して実行することにより、ＧＰＳ測位で発生する誤差に基づいた補正量誤差βを勘案して必要なタイミングで間欠的なＧＰＳ測位を実行しながら、デッドレコニング処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行して、ナビ動作を続行することができる。
【００４９】
（変形例）  
上述した本実施形態では、ＧＰＳ測位上の誤差を「σGPS_n」に由来する補正量誤差βを求め、以後、デッドレコニング処理を続行するのに伴って蓄積して拡大していく「位置ずれ可能性範囲」が、予め設定した「位置ずれ許容範囲」を超えたか否かを、次にＧＰＳ測位を行なうタイミングとなったか否かの判断基準としたが、本変形例においては、ＧＰＳ測位で得た位置情報とデッドレコニング処理による現在位置情報の差に応じて、次にＧＰＳ測位を行なうまでの、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給切断期間の長さを可変してもよい。
例えば、上記図３におけるＧＰＳ測位で得た位置Ｐ２とデッドレコニング処理による現在位置Ｐ２′の差が少ない程、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給切断期間の長さを長く設定し、差が多い程、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給切断期間の長さを短く設定する。このように制御することにより、デッドレコニング処理による現在位置推定の精度が高い場合は、ＧＰＳレシーバ２０に対する電源供給切断期間を長くすることができ、デッドレコニング処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行して、ナビ動作を続行することができる。
さらに、本実施形態と本変形例を併用した制御をおこなってもよい。
【００５０】
以上詳述した如く本実施形態によれば、自律航法の処理で発生する誤差に対する補正を効率的に実行することが可能となる。
【００５１】
また上記実施形態では、補正量誤差βを、式（１）で示したように、ＧＰＳ測位による２地点の位置情報それぞれの測位誤差と、２地点間の距離とに応じて算出するものとしたので、実際にＧＰＳ測位を行なう際に得られるその時点での測位誤差を反映することで、常に一定の誤差内でナビゲーション動作を実行することができ、使用者が安心して使用できる。
【００５２】
また上記実施形態では、ＧＰＳレシーバ２０でのＧＰＳ測位動作を間欠的に行なうものとして、必要なタイミングでのみＧＰＳレシーバ２０に電力を一時的に供給して駆動させるようにしたので、自律航法の動作に比して、より大きい電力を消費するＧＰＳ測位の動作を最小限として電力の消費を抑制できる。
【００５３】
この場合、ＧＰＳ測位による絶対的な位置情報が得られた時点で、自律航法によるそれまでの相対的な位置情報を置換して用いることにより、自律航法により発生する誤差をＧＰＳ測位を行なう毎にリセットして、誤差の蓄積を回避できる。
【００５４】
特に上記実施形態においては、自律航法により取得する位置情報が有すると想定される誤差の範囲が、予めマップマッチング等の処理で使用する、誤差の許容範囲を超えない範囲内でＧＰＳ測位により位置情報を得るものとしたので、ナビゲーション動作上の誤処理を確実に未然に防止できる。
【００５５】
加えて、自律航法で取得した地点で、ＧＰＳ測位により得た位置情報と自律航法により得た位置情報との誤差が少ない程、ＧＰＳ測位をオフ動作させている期間を長く設定することにより、さらに電力の消費を抑制できる。
【００５６】
なお上記実施形態は、本発明をナビゲーション動作を行なうアプリケーションプログラムをインストールしたスマートフォンに適用した場合について説明したが、本発明はこれに限らず、ウェアラブルデバイスとスマートフォンなどの情報端末機器とを組み合わせて使用する場合や、ナビゲーション動作が可能なウェアラブルデバイス等を単体で使用する場合等にも同様に適用することが可能となる。
【００５７】
その他、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の発明が含まれており、開示される複数の構成要件から選択された組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。例えば、実施形態に示される全構成要件からいくつかの構成要件が削除されても、課題が解決でき、効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得る。
【００５８】
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。  
［請求項１］  
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第１の情報取得手段と、  
自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第２の情報取得手段と、  
上記第１の情報取得手段で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記第２の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、  
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、  
上記第１の情報取得手段で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、  
上記第２の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、  
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第１の情報取得手段の動作のオン／オフを制御する制御手段と、  
を備える情報処理装置。  
［請求項２］  
上記補正情報取得手段は、一の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報と、上記一の地点から上記自律航法により所定の移動量だけ移動したと判断した二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報とに基づいて、上記補正情報を取得し、  
上記補正誤差情報取得手段は、上記一の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記二の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記一の地点と上記二の地点の２点間の移動量に基づいて、上記補正誤差情報を取得し、  
上記位置誤差情報取得手段は、上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差を上記位置誤差情報として取得する、  
請求項１記載の情報処理装置。  
［請求項３］  
ある地点から移動し、上記地点とは異なる地点において上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報から算出される位置情報と、当該異なる地点の位置情報とのずれ可能性範囲を、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報に基づいて取得する位置ずれ可能性範囲取得手段をさらに備え、  
上記制御手段は、上記位置ずれ可能性範囲が予め設定された位置ずれ許容範囲を超えた場合に、上記第１の情報取得手段の動作をオンしてＧＰＳ測位情報を取得させる、  
請求項２記載の情報処理装置。  
［請求項４］  
上記制御手段は、上記位置誤差情報取得手段で取得した上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差が少ない程、上記第１の情報取得手段の動作がオフされている期間を長くする、請求項２記載の情報処理装置。
［請求項５］  
上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる位置一致手段をさらに備え、
上記位置一致手段により、上記一の地点において上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記一の地点において上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる、
請求項２乃至４いずれか記載の情報処理装置。
［請求項６］  
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置での情報処理方法であって、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得工程と、
上記補正情報取得工程で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正工程と、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得工程と、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得工程と、
上記補正誤差情報取得工程で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得工程で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン／オフを制御する制御工程と、
を有する情報処理方法。
［請求項７］  
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段、
上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段、及び
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン／オフを制御する制御手段、
として機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００５９】
１０…スマートフォン
１１…スピーカ
１２…マイクロホン
１３…音声処理部
１４…ＣＰＵ
１５…メインメモリ
１６…ＳＳＤ
１７…表示部
１８…タッチ入力部
１９…撮影部
２０…ＧＰＳレシーバ
２１…３軸加速度センサ
２２…３軸地磁気センサ
２３…３軸ジャイロセンサ
２４…キー操作部
２５…バイブレータ
２６…通信インタフェイス（Ｉ／Ｆ）
２７…ＮＦＣ部
２８…外部デバイスインタフェイス（Ｉ／Ｆ）
２９…ＧＰＳアンテナ
３０〜３２…アンテナ
３３…ヘッドホンジャック
３４…マイクロＵＳＢ端子
３５…メモリカードスロット
Ｂ…バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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