(57)【要約】【課題】  鶏舎内の設備に衝突せずに自律移動することを可能とした鶏舎用自律移動ロボットを提供すること。【解決手段】周囲の環境情報を２次元的に取得する外界センサ４と、予め生成されている２次元の地図データと外界センサで取得した環境情報とを用いて自己位置を推定し自律移動ロボットの動作を制御する動作制御部６０２と、外界センサが環境情報を取得する地図データの２次元平面に対し交差する方向に、外界センサの移動を可能とするセンサ駆動部５と、センサ駆動部による外界センサの移動量を検知する移動量検知部６０３と、センサ駆動部による外界センサの移動時の停止位置を決定し、決定した停止位置と移動量検知部で検知した移動量とを基にセンサ駆動部へ停止位置までの移動の指令を出すセンサ位置判断部６０４とを備える。【選択図】図１
2018136711.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の環境情報を２次元的に取得する外界センサと、
予め生成されている２次元の地図データと前記外界センサで取得した環境情報とを用いて自己位置を推定し自律移動ロボットの動作を制御する動作制御部と、
前記外界センサが前記環境情報を取得する前記地図データの２次元平面に対し交差する方向に、前記外界センサの移動を可能とするセンサ駆動部と、
前記センサ駆動部による前記外界センサの移動量を検知する移動量検知部と、
前記センサ駆動部による前記外界センサの移動時の停止位置を決定し、決定した前記停止位置と前記移動量検知部で検知した前記移動量とを基に前記センサ駆動部へ前記停止位置までの移動の指令を出すセンサ位置判断部とを備える自律移動ロボット。
【請求項２】
前記センサ位置判断部は、前記外界センサから得られる前記環境情報の中で、前記地図データの前記２次元平面に対して前記交差する方向に移動する物体の近傍で取得されたデータの取得個数が閾値以上取得可能な位置又は最も多く取得可能な位置に、前記外界センサの前記停止位置を決定する請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
前記交差する方向に移動する前記物体とは、鶏舎内における給水設備である請求項２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
前記センサ位置判断部による前記外界センサの前記停止位置を決定して前記外界センサを前記停止位置まで移動させる処理を、前記自律移動ロボットが走行する前に初期化処理として行う請求項１乃至３のいずれか１つに記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
前記初期化処理の後に、前記自律移動ロボットが所定の距離だけ移動すると、再度、前記初期化処理を前記センサ位置判断部で行う、請求項４に記載の自律移動ロボット。
【請求項６】
前記初期化処理は、前記自律移動ロボットが、指定した位置に到達した場合において、前記センサ位置判断部で行う、請求項４に記載の自律移動ロボット。
【請求項７】
前記外界センサの移動可能範囲を、少なくとも、前記地図データの前記２次元平面に対して前記交差する方向に移動する物体の移動可能範囲を含むように設定する、請求項１〜６のいずれか１つに記載の自律移動ロボット。
【請求項８】
前記自律移動ロボットは、鶏舎内を走行するロボットである請求項１〜７のいずれか１つに記載の自律移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行型の移動ロボットに関するものであり、特に鶏舎内で自律走行する自律移動ロボットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
家畜として育てられているニワトリの中で、主に食肉用のものはブロイラーと呼ばれる。このブロイラーは短期間で急成長するように品種改良されているため、自らの体重を支えるだけの筋力の発達が遅れ気味になり、次第に動きづらくなることで弱っていってしまう。そこで、現在、飼育員が定期的に鶏舎内を歩行し、ブロイラーを刺激し、定期的に運動を促すことを行っているが、ブロイラーの病気感染のリスク低減、又は飼育員の作業負荷低減といった目的で、飼育員の代わりに、自律移動型のロボットが鶏舎内を走行するということが求められている。一般的に鶏舎内には、鶏へ餌又は水を自動的に供給するための設備として、給餌設備又は給水設備が配備されており、このような付帯設備に衝突しないようにセンサなどで検知しながら自律走行する必要がある。
例えば特許文献１では、周囲に存在する物体を検知するセンサをロボットに対して上下に配置し、ロボットの上部と下部とに存在する障害物を検知しながら自律走行するという技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３２４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、鶏の成長に応じて給水設備の高さを調整する必要があるため、鶏舎内の給水設備は、上下に移動出来る機構が設けられている。前記従来の構成では、センサの位置が固定のため、給水設備が移動してしまうと、検知出来ない場合が生じてしまう。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、鶏舎内の設備に衝突せずに自律移動することを可能とした自律移動ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の１つの態様にかかる自律移動ロボットは、
周囲の環境情報を２次元的に取得する外界センサと、
予め生成されている２次元の地図データと前記外界センサで取得した環境情報とを用いて自己位置を推定し自律移動ロボットの動作を制御する動作制御部と、
前記外界センサが前記環境情報を取得する前記地図データの２次元平面に対し交差する方向に、前記外界センサの移動を可能とするセンサ駆動部と、
前記センサ駆動部による前記外界センサの移動量を検知する移動量検知部と、
前記センサ駆動部による前記外界センサの移動時の停止位置を決定し、決定した前記停止位置と前記移動量検知部で検知した前記移動量とを基に前記センサ駆動部へ前記停止位置までの移動の指令を出すセンサ位置判断部とを備える。
【発明の効果】
【０００６】
以上のように、本発明の前記態様にかかる自律移動ロボットによれば、例えば給水設備が移動しても、センサ駆動部で外界センサも移動させて給水設備を検知可能とすることができるので、鶏舎内の給水設備などの設備に衝突せずに自律移動することを可能とした自律移動ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る自律移動ロボットを表す簡略図
【図２】制御部内の構成を表す図
【図３】鶏舎を俯瞰的に見た図
【図４】図３のＡ視図
【図５】センサ駆動部の初期化処理を表すフロー図
【図６Ａ】高さが合った状態での地図データに外界センサから得られたデータをプロットした図
【図６Ｂ】全く高さが合っていない状態での地図データに外界センサから得られたデータをプロットした図
【図６Ｃ】少し高さが合った状態での地図データに外界センサから得られたデータをプロットした図
【図７】鶏舎を俯瞰的に見た図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
（全体構成）
以下、図１〜図７を用いて、本発明の実施の形態１について説明する。図１は本発明の実施の形態１に関わる鶏舎内を自律的に走行する自律移動ロボット１を表す簡略図である。
自律移動ロボット１は、少なくとも、外界センサ４と、動作制御部６０２と、センサ駆動部（例えばセンサ昇降部）５と、移動量検知部６０３と、センサ位置判断部６０４とを備えており、以下に、詳しく説明する。
【０００９】
自律移動ロボット１には、車輪２を４つ備える台車部３と、外界の環境情報（距離及び方向）を測定する外界センサ４と、外界センサ４をＺ軸方向へ移動させるセンサ駆動部５とを備える。台車部３内には、自律移動ロボット１の動作及びセンサ駆動部５の動作を制御する制御部６を備える。
【００１０】
車輪２は、台車部３と不図示のモーターと減速機となどの車輪駆動部２Ｍを介して接続されており、モーターの駆動力により車輪２が正逆回転する。また、モーターには回転を検知するエンコーダが内蔵されており、エンコーダと外界センサ４との出力を制御部６へ送信し、その出力を基に制御部６は自己位置を推定する。また、制御部６はモーターへ駆動指令を送信することで、モーターの回転数を制御する。制御部６の詳細に関しては後述する。
【００１１】
前記外界センサ４は、自律移動ロボット周囲の環境情報を２次元的に取得し、具体的には、レーザー光を走査し、得られた極座標データを使って、２次元平面に存在する距離データ及び角度データなどを環境情報として取得するもので、一般的には、光走査式距離センサと呼ばれるものである。
【００１２】
また、センサ駆動部５は、外界センサ４が環境情報を取得する地図データの２次元平面に対して交差する方向（例えば垂直方向）に、外界センサ４を移動可能とする。センサ駆動部５は、具体的には、ボールネジ機構５Ｂを用いて外界センサ４を上下させており、回転数が検知出来るようなモーター（ステッピングモーター、又はエンコーダ付きモーターなど）５Ｍを用いることで外界センサ４の、地図データの２次元平面に対して交差する方向、例えば、垂直なＺ軸方向の位置決めを行う。但し、外界センサ４として、例えば距離センサ（超音波センサ、又はレーザーセンサなど）を用いて、直接的に外界センサ４の高さを測定してもよく、特に高さを検知する方法は問わない。センサ駆動部５による外界センサ４の移動可能範囲は、少なくとも、外界センサ４が環境情報を取得する地図データの２次元平面に対し交差する方向（例えば垂直な方向）に移動する物体（例えば給水設備１０１）の移動可能範囲を含むように設定すればよい。
【００１３】
（制御部６の構成）
次に、制御部６内の構成に関して図２を用いて説明する。制御部６は、記憶部６０１と、動作制御部６０２と、移動量検知部６０３と、センサ位置判断部６０４とを備える。
記憶部６０１は、予め生成されている２次元の地図データと呼ばれる情報を記憶保持している。ここで言う地図データとは、例えば鶏舎内部の給水設備及び給餌設備などの付帯設備の位置を、鶏舎を俯瞰的に見るように２次元的に記したデータである。
動作制御部６０２は、予め生成されている２次元の地図データと外界センサ４で取得した環境情報とを用いて自己位置を推定し自律移動ロボット１の動作を制御する。具体的には、動作制御部６０２は、記憶部６０１と、外界センサ４と、モーターなどの車輪駆動部２Ｍと接続されており、記憶部６０１の地図データと外界センサ４のデータ（すなわち、環境情報）とを比較し、自律移動ロボット１の自己位置を修正し、モーターなどの車輪駆動部２Ｍへ駆動の指令を送信する。また、動作制御部６０２は、センサ位置判断部６０４による初期化処理のタイミングを、センサ位置判断部６０４に通知可能とする。ここで、初期化処理とは、詳しくは後述するが、センサ位置判断部６０４により外界センサ４の停止位置を決定して外界センサ４を停止位置まで移動させる処理を意味する。この初期化処理のタイミングとは、自律移動ロボット１が走行する前に初期化処理として行う場合、及び、最初の初期化処理の後に、自律移動ロボット１が所定の距離だけ移動したのち、再度、初期化処理を行う場合などが例示できる。
【００１４】
より具体的に説明すると、まず、動作制御部６０２による車輪駆動部２Ｍの動作制御の下に、自律移動ロボット１は、ユーザが予め設定した鶏舎内の走行ルート上を走行する。その走行ルート上において、ある時刻Ｋにおける自律移動ロボット１の自己位置から、時刻Ｋ＋１に到達する自己位置を車輪駆動部２Ｍのモーターのエンコーダ値により動作制御部６０２で推定する。動作制御部６０２は、時刻Ｋ＋１で得られる外界センサ４のデータと記憶部６０１の地図データとを比較し、ズレが大きい場合は、自律移動ロボット１の自己位置を修正し、例えば走行ルート上から外れている場合などは、走行ルート上に戻るように車輪駆動部２Ｍのモーターへ制御指令を送信する。前記自己位置とは、地図データにおける自律移動ロボット１の位置を示す。この処理を繰り返すことで、自律移動ロボット１は、ユーザが指定した走行ルート上を自律移動することが出来る。
【００１５】
次に、移動量検知部６０３は、前記センサ駆動部５の駆動本体部（ステッピングモーター、又はエンコーダ付きモーターなど）５Ｍの回転数より、センサ駆動部５による外界センサ４のＺ軸方向の移動量を検出する。
【００１６】
センサ位置判断部６０４は、センサ駆動部５による外界センサ４の移動時の停止位置を決定し、決定した停止位置と移動量検知部６０３で検知した移動量とを基にセンサ駆動部５へ停止位置までの移動の指令を出すものである。具体的には、センサ位置判断部６０４は、外界センサ４と、センサ駆動部５と、移動量検知部６０３と接続されており、移動量検知部６０３で検知された移動量と外界センサ４のデータとを基にセンサ駆動部５へ駆動の指令を送信することで、外界センサ４の停止位置を決定する。
【００１７】
（外界センサ４の位置決定方法）
次に、センサ位置判断部６０４が外界センサ４の位置を決定するためのアルゴリズムについて説明する。
まずは、一般的な鶏舎の様態を図３及び図４に示す。図３は鶏舎１００を俯瞰的に見た図であり、図４は図３のＡ視図である。図３で示されるように鶏舎１００内には、給水設備１０１及び給餌設備１０２が、鶏舎１００内のＹ軸方向沿いの長さのほぼ全長に設置されている。また、図４で示されるように、給水設備１０１は天井からロープ１０３で吊るされており、そのロープ１０３を巻き取るか巻き戻すことで、給水設備１０１が上下に移動出来るようになっている。鶏は一般的に頭を上に向けるように水を飲むことが望ましいとされているため、鶏が成長し身体が大きくなるにつれて、飼育員が給水設備１０１の位置が高くなるように調整する。
【００１８】
この移動する給水設備１０１を検出するための初期化処理について図５のフロー図を用いて説明する。
この初期化処理は、動作制御部６０２からの通知を基に、自律移動ロボット１が走行を開始する前に行うものであって、まず、ステップＳ１０１で、初期化処理を開始する。
【００１９】
次いで、ステップＳ１０２で、センサ位置判断部６０４は、移動量検知部６０３の出力を基にセンサ駆動部５へ駆動する指令を送信し、センサ駆動部５により外界センサ４を移動可能範囲の最下部へと移動させる。
【００２０】
次いで、ステップＳ１０３で、センサ位置判断部６０４は、センサ駆動部５に対して外界センサ４をＺ軸方向へ任意の距離だけ移動するよう指令を送信する。例えばこの任意の距離は、ボールネジ機構のネジ山ピッチ間の寸法などに設定してもよい。
【００２１】
次いで、ステップＳ１０４で、センサ位置判断部６０４は、移動量検知部６０３の出力より、センサ駆動部５がステップＳ１０２で指令した任意の距離だけ外界センサ４を移動したことを検知すると、センサ駆動部５を停止させ、その外界センサ４の位置におけるデータとして、外界センサ４より得られる周囲の環境情報のデータ２０１を記憶する。
【００２２】
次いで、ステップＳ１０５で、センサ位置判断部６０４は、移動量検知部６０３の検知したデータを基に、外界センサ４が移動可能範囲の最上部にいるかどうかを判断する。センサ位置判断部６０４が外界センサ４が移動可能範囲の最上部にいると判断する場合は、ステップＳ１０６へ進む。センサ位置判断部６０４が外界センサ４が移動可能範囲の最上部にまだ到達していないと判断する場合は、ステップＳ１０３に戻り、再度、外界センサ４によるスキャンを続ける。ちなみに、ステップＳ１０２を最上部、ステップＳ１０５を最下部と、それぞれ反対に変更しても良い。但し、その際は、ステップＳ１０３での移動方向は逆方向となる。
【００２３】
ステップＳ１０６では、センサ位置判断部６０４が、ステップＳ１０５までにセンサ位置判断部６０４が記憶した外界センサ４のデータと、外界センサ４の位置データとを基に、センサ駆動部５により外界センサ４をどの位置に停止させるかを判断し、センサ位置判断部６０４はセンサ駆動部５へ駆動の指令を送信する。
【００２４】
ここで、センサ駆動部５により外界センサ４をどの位置（すなわち、高さ）に停止させるかの判断について、図６Ａ〜図６Ｃを用いて詳細を述べる。
図６Ａ〜図６Ｃは、鶏舎１００の２次元の地図データであり、その地図データ内に自律移動ロボット１の位置と、外界センサ４で得られるデータ２０１とをプロットしたものを示している。外界センサ４から得られるデータは、複数の点データ２０１として得られる。図６Ａ〜図６Ｃ内の実線で表される部分は、地図データであり、点線で示される部分は、外界センサ４がデータとして取得できる領域Ｓである。この点データ２０１が持つ情報としては、外界センサ４を原点としたＸ軸方向距離及びＹ軸方向距離（それらのデータを（Ｘ１、Ｙ１）とおく。）である。鶏舎１００内における原点をＯとし、原点Ｏからの自律移動ロボット１の位置を（Ｘ２、Ｙ２）とおくと、外界センサ４から得られる鶏舎１００の壁１００ａの位置及び給水設備１０１の位置は、Ｘ軸方向の位置がＸ３（＝Ｘ１＋Ｘ２）、Ｙ軸方向の位置がＹ３（＝Ｙ１＋Ｙ２）として表すことが出来る。ここで、給水設備１０１は、地図データの２次元平面に対して交差する方向（例えば垂直な方向）に移動する物体の例である。一般に、給水設備１０１は、単に天井からロープ１０３で吊るされているだけのため、鶏舎１００の床面と平行ではなく、上下に蛇行して配置されおり、ユーザが給水設備１０１を同じ高さに設定したつもりでも、給水設備１０１の高さ位置にはバラツキがある。このため、取得データ２０１にもバラツキが発生する。
【００２５】
センサ位置判断部６０４は、ステップＳ１０６において、この（Ｘ３、Ｙ３）の点データ２０１が、地図データの給水設備１０１の近傍に存在するか否かを判断し、点データ２０１が最も多く得られる位置まで、センサ駆動部５により外界センサ４をＺ軸方向に移動させる。例えば、点データ２０１のそれぞれが、Ｘ軸方向においてＲ１＜Ｘ３＜Ｒ２（ただしＲ１＞０、Ｒ２＞０、Ｒ１＜Ｒ２）、Ｙ軸方向においてＲ３＜Ｙ３＜Ｒ４（ただしＲ３＞０、Ｒ４＞０、Ｒ３＜Ｒ４）となるかを判断する。このＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４の値は適宜鶏舎の状況を見て設定することが望ましい。
【００２６】
ここで、図６Ａは、外界センサ４の高さが最適な状態での地図データに外界センサ４から得られたデータをプロットした図である。すなわち、最も多くの点データ２０１が、鶏舎１００の壁１００ａの付近と、給水設備１０１の付近とで取得されている。このようなデータならば、給水設備１０１の付近で多くの点データ２０１が取得できているため、給水設備１０１の位置を正確に把握することができる。なお、給水設備１０１は単に天井からロープ１０３で吊るされているだけのため、給水設備１０１の高さにはバラツキがある。なお、点データ２０１が、鶏舎１００の壁１００ａの外側に部分的に位置しているのは、点データ２０１にノイズが含まれているためである。
【００２７】
一方、図６Ｂは、外界センサ４の高さが高すぎるか又は低すぎて、外界センサ４がデータとして取得できる領域Ｓの高さが給水設備１０１の高さと全く合っていない状態であるため、多数の点データ２０１が、鶏舎１００の両側の（すなわち、図６Ｂでは上下の）壁１００ａの付近でしか取得できず、給水設備１０１の付近ではデータが全く取得できていない。このため、外界センサ４からのデータでは、給水設備１０１の位置を正確に把握できない状態である。
【００２８】
また、図６Ｃは、外界センサ４の高さが少し高すぎるか又は少し低すぎて、外界センサ４がデータとして取得できる領域Ｓの高さが給水設備１０１の高さと少し合った状態であり、多数の点データ２０１が、鶏舎１００の両側の（すなわち、図６Ｂでは上下の）壁１００ａの付近で取得できる上に、給水設備１０１の付近ではわずかしか取得できていない。このため、外界センサ４からのデータでは、給水設備１０１の位置を正確に把握できない状態である。
【００２９】
このように、図６Ｂ及び図６Ｃでは、外界センサ４からのデータでは給水設備１０１の位置を正確に把握できない状態であるため、外界センサ４の高さを調整する必要がある。すなわち、給水設備１０１の付近で多数の点データ２０１が取得できるまで（図６Ａのような状態なるまで）、外界センサ４を上昇させる必要がある。ここで、外界センサ４の移動可能範囲内で外界センサ４の高さを変更しながら多数の点データ２０１が取得し、点データ２０１の個数が最も多い高さを、外界センサ４の高さとセンサ位置判断部６０４で判断することができる。
【００３０】
なお、点データ２０１の個数が最も多い高さを外界センサ４の高さであると判断する代わりに、以下のように設定してもよい。例えば、給水設備１０１の個数は予め既知であるため、多数の点データ２０１の取得個数が、閾値として、給水設備１０１の個数の７０％程度の個数以上を給水設備１０１の位置付近で取得できれば、外界センサ４の高さであるとセンサ位置判断部６０４で判断するようにしてもよい。
【００３１】
ステップＳ１０６でのセンサ駆動部５による外界センサ４のＺ軸方向の移動が終了して、センサ駆動部５による外界センサ４の位置が決定すると、ステップＳ１０７に進み、初期化処理を終了する。
【００３２】
この初期化処理を、動作制御部６０２からの通知を基に自律移動ロボット１が走行する前に行うことで、給水設備１０１が上下方向に移動しても、外界センサ４により給水設備１０１を検知することが可能となる。
【００３３】
（効果）
以上により、本実施の形態１の効果として、自律移動ロボット１の走行前などにおいて、初期化処理として、例えば給水設備１０１が移動しても、センサ駆動部５で外界センサ４も移動させて給水設備１０１を検知可能とすることができるので、外界センサ４によって確実に給水設備１０１を検知することが出来る。このため、自律移動ロボット１が給水設備１０１へ衝突することを防ぎ、鶏舎内設備の破損、または自律移動ロボット１自体の破損を防止することが出来る。
【００３４】
本実施の形態１において、センサ駆動部５による外界センサ４の移動可能範囲に対して、特に言及しなかったが、例えば最下端は、鶏を検知しないような範囲に設定することが望ましい。前述したように、鶏は頭を上に向けるように水を飲むことが望ましいとされているため、給水設備１０１よりも上部に鶏が来ることは、基本的にはない。そこで、鶏の日令に応じた平均的な背丈を移動可能範囲の最下端として自律移動ロボット１に記憶させておくことで、外界センサ４がステップＳ１０３、Ｓ１０４で周囲の環境情報を取得する際に、鶏を検知することなく、信頼性の高いデータを得ることが可能となる。
【００３５】
（その他の実施形態）
実施の形態１において、初期化処理は自律移動ロボット１の走行前に行うこととしたが、この初期化処理を行うタイミングを、自律移動ロボット１が、ある一定距離走行したことをトリガーにロボット１を停止させ、動作制御部６０２からの通知を基に、再度初期化処理を行う設定を加えても良い。一般的に鶏舎内の路面は地面に敷かれたおがくずにより凸凹であり、また給水設備１０１も地面に対してたわんでいるために、ロボットの鶏舎内における位置によっては外界センサ４で給水設備１０１を検出できなくなる可能性が生じる。前記設定を加えることで、長距離走行時も安定して、給水設備１０１を検出することが出来る。
【００３６】
また、前記初期化処理を自律移動ロボット１が鶏舎１００内のある指定した位置に到達すると、再度行う設定を行ってもよい。図７で示されるように、鶏舎１５０内に給水設備１０１，１０１Ｂが２つ存在し、かつ自律移動ロボット１が走行ルートＶを設定された場合、地点Ｂで初期化処理を行うと、給水設備１０１Ｂが検知出来なくなる可能性が生じる。そのため、地点Ｃで、再度、初期化処理を行うことで、走行ルートＶの全箇所において給水設備を検知することが出来る。
【００３７】
また、記憶部６０１は、自律移動ロボット１自体に備える代わりに、自律移動ロボット１の外部に備えて、通信等の手段を介して、当該外部の記憶部とアクセスして、外部の記憶部を利用できるようにしてもよい。
【００３８】
なお、前記様々な実施の形態又は変形例のうちの任意の実施の形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。また、実施の形態同士の組み合わせ又は実施例同士の組み合わせ又は実施の形態と実施例との組み合わせが可能であると共に、異なる実施の形態又は実施例の中の特徴同士の組み合わせも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明の前記態様にかかる自律移動用ロボットは、鶏舎内の設備に衝突せずに自律移動することを可能とした自律移動ロボットを提供することができ、鶏舎内で走行し鶏を積極的に運動させ、給餌回数を増やすことに利用出来る。
【符号の説明】
【００４０】
１  自律移動ロボット
２  車輪
２Ｍ  車輪駆動部
３  台車部
４  外界センサ
５  センサ駆動部
５Ｂ  ボールネジ機構
５Ｍ  駆動本体部
６  制御部
１００  鶏舎
１０１  給水設備（給水装置）
１０２  給餌設備（給餌装置）
１０３  ロープ
２０１  点データ
６０１  記憶部
６０２  動作制御部
６０３  移動量検知部
６０４  センサ位置判断部
【図１】
2018136711.tif 000003
【図２】
2018136711.tif 000004
【図３】
2018136711.tif 000005
【図４】
2018136711.tif 000006
【図５】
2018136711.tif 000007
【図６Ａ】
2018136711.tif 000008
【図６Ｂ】
2018136711.tif 000009
【図６Ｃ】
2018136711.tif 000010
【図７】
2018136711.tif 000011