(57)【要約】【課題】車両の制御への介入を伴った運転支援を行う際に、運転操作に自信のある運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑え、かつ、運転操作に自信の無い運転者に対して安心感を与えることを可能にした作動状態通知システム、車両、作動状態通知方法、及び作動状態通知プログラムを提供する。【解決手段】このシステムは、運転支援を行うための条件が成立している間の車両の運転者について、運転操作に対する自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、運転支援装置２００の作動状態の運転者への通知を禁止する一方で、運転操作に対する自信度の評価値が所定の閾値未満であるときには、運転支援装置２００の作動状態の運転者への通知を許可する通知処理部３２０を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の制御への介入を伴った運転支援が運転支援装置によって行われていることを通知部に通知させる作動状態通知システムであって、
運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理部を備える
作動状態通知システム。
【請求項２】
車両の制御への介入を伴った運転支援を行う運転支援装置と、前記運転支援装置によって運転支援が行われていることを通知部に通知させる作動状態通知システムとを備える車両であって、
前記作動状態通知システムは、運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理部を備える
車両。
【請求項３】
車両の制御への介入を伴った運転支援が運転支援装置によって行われていることを通知部に通知させる作動状態通知方法であって、
運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理を含む
作動状態通知方法。
【請求項４】
コンピュータに、
運転操作に対する自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、車両に搭載された運転支援装置によって車両の制御への介入を伴った運転支援が行われていることの運転者への通知を通知部に対して禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記運転支援装置による運転支援が行われていることの運転者への通知を前記通知部に対して許可する通知処理
を実行させる
作動状態通知プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御への介入を伴った運転支援を行う運転支援装置の作動状態を通知部に通知させる作動状態通知システム、作動状態通知方法、及び作動状態通知プログラム、並びに作動状態通知システムを搭載した車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転を支援する運転支援装置の一例としては、例えば特許文献１に見られるように、経路誘導情報や障害物警報等の情報を車両の運転者に提供するものがある。この装置では、運転操作に対して自信過剰な運転者を対象とするときには、暗示的な態様を多く利用してさりげなく上述の情報を提供する。その一方で、運転操作に対して自信過小な運転者を対象とするときには、明示的な態様を多く利用してはっきりと上述の情報を提供する。経路誘導情報や障害物警報等の情報は、運転者の運転操作に対する自信度の大小に応じて運転者による受容度が異なる。上述した装置は、この点に着目して上述の情報提供の態様を適宜変更することにより、運転者に対してストレスを与えることなく、経路誘導情報や障害物情報の提供を効果的に行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３４４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば半強制的な操舵力の付与を通じたステアリング操作支援等、車両の制御への介入を伴った運転支援を行う際には、通常、車両の制御への介入の存在を運転者に知らせるために運転支援装置の作動状態が通知される。ただし、運転支援装置の作動状態の通知を運転者に対して一律に行うとすると、運転操作に自信の無い運転者に対しては運転支援装置の作動状態の通知によって安心感を与えるものの、運転操作に自信のある運転者に対しては運転支援装置の作動状態の通知によって煩わしさを感じさせてしまうという課題があった。
【０００５】
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の制御への介入を伴った運転支援を行う際に、車両の運転操作に自信のある運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑え、かつ、車両の運転操作に自信の無い運転者に対して安心感を与えることを可能にした作動状態通知システム、車両、作動状態通知方法、及び作動状態通知プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する作動状態通知システムは、車両の制御への介入を伴った運転支援が運転支援装置によって行われていることを通知部に通知させる作動状態通知システムであって、運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理部を備える。
【０００７】
上記課題を解決する車両は、車両の制御への介入を伴った運転支援を行う運転支援装置と、前記運転支援装置によって運転支援が行われていることを通知部に通知させる作動状態通知システムとを備える車両であって、前記作動状態通知システムは、運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理部を備える。
【０００８】
上記課題を解決する作動状態通知方法は、車両の制御への介入を伴った運転支援が運転支援装置によって行われていることを通知部に通知させる作動状態通知方法であって、運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、前記通知部による運転者への通知を禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記通知部による運転者への通知を許可する通知処理を含む。
【０００９】
上記課題を解決する作動状態通知プログラムは、コンピュータに、運転操作に対する運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには、車両に搭載された運転支援装置によって車両の制御への介入を伴った運転支援が行われていることの運転者への通知を通知部に対して禁止する一方で、前記評価値が前記閾値未満であるときには、前記運転支援装置による運転支援が行われていることの運転者への通知を前記通知部に対して許可する通知処理を実行させる。
【００１０】
上記構成によれば、運転支援装置の作動状態の通知の有無が、車両の運転操作に対する運転者の自信度の評価値に応じて切り替わる。これにより、車両の制御への介入を伴う運転支援を運転支援装置が行う際に、そのときの運転操作に自信のある運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑え、かつ、そのときの運転操作に自信の無い運転者に対して安心感を与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援装置の作動状態通知システムの概略構成を示すブロック図。
【図２】同実施の形態のシステムが実行する運転支援装置の作動状態の通知処理の処理内容を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本実施の形態における作動状態通知システムは、車両の制御への介入を伴う運転支援を運転支援装置が行う際に、車両の制御への介入の存在を運転者に知らせるために、運転支援装置の作動状態を通知するシステムである。このシステムは、車両に搭載された各種のセンサの検出結果に基づき、車両の制御への介入を伴う運転支援が行われる期間での運転操作に対する運転者の自信度を評価する。そして、運転者の自信度の評価値が比較的高いときには、車両の制御への介入を伴う運転支援が行われる期間であっても、運転支援装置が作動中であることを運転者に通知しない。その一方で、運転者の自信度の評価値が比較的低いときには、車両の制御への介入を伴う運転支援が行われる期間に、運転支援装置が作動中であることを運転者に通知する。
【００１３】
具体的には、図１に示すように、車両１００は、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行う運転支援装置２００と、運転支援装置２００の作動状態を通知する作動状態通知システム３００とを備えている。
【００１４】
運転支援装置２００は、車両１００に搭載されたＧＰＳ１０（グローバル・ポジショニング・システム）を通じて特定される車両１００の位置情報と、地図データベースＤＢ１に登録されている地図情報とを照合することにより、車両１００の走行位置を位置判定部２１０を通じて判定する。
【００１５】
また、運転支援装置２００は、位置判定部２１０により判定された車両１００の走行位置と、車両１００に搭載された車両挙動検知部２０を通じて検知される車両挙動情報とに基づき、車両１００の走行状況を、走行状況判定部２２０を通じて判定する。この場合、車両挙動検知部２０の一例としては、車両１００の速度を検知する車速センサ２１、車両１００のアクセルペダルの踏込み量を検知するアクセルセンサ２２、車両１００のブレーキペダルの踏み込み量を検知するブレーキセンサ２３、車両１００のステアリングの操舵角を検知するステアリングセンサ２４が挙げられる。
【００１６】
また、運転支援装置２００は、走行状況判定部２２０により判定された車両１００の走行状況と、車両１００に搭載された車外状況検知部３０を通じて検知される車両外部の状況とに基づき、運転支援機能の作動の有無を、支援判定部２３０を通じて判定する。この場合、車外状況検知部３０の一例としては、車両周囲の画像を撮影するカメラ３１、波長が１〜１０ｎｍの電波を用いて検出範囲にある対象物の位置及び距離を検出するミリ波レーダ３２、波長が数百ｎｍから千数百ｎｍのレーザ光を用いて検出範囲にある対象物の位置及び距離を検出するレーザレーダ３３が挙げられる。
【００１７】
そして、運転支援装置２００は、支援判定部２３０により運転支援機能を作動する旨の判定がなされたときには、車両１００に搭載された制御介入部６０に対して運転支援機能の作動を指示する。また、制御介入部６０は、支援判定部２３０からの指示を受信すると、車両１００の制御への介入を伴った運転支援機能を作動させる。この場合、車両１００の制御への介入を伴った運転支援の一例としては、ＬＫＡ（レーンキーピングアシスト）、ＬＤＡ（レーンディパーチャーアラート）、ＡＢＳ（アンチブロックブレーキシステム）、ＰＣＳ（プリクラッシュセーフティシステム）が挙げられる。なお、ＬＫＡとは、道路上の白線又は黄線をカメラ３１により認識し、車両１００が車線中央付近を走行しやすいように操舵力を付与するシステムである。また、ＬＤＡとは、道路上の白線又は黄線をカメラ３１により認識し、車両１００による車線の逸脱が予測される場合に車線逸脱を回避しやすいように操舵力を付与するシステムである。また、ＡＢＳとは、車両１００が急ブレーキをかけたときなどにタイヤの回転が止まることを防ぐことにより、車両１００の進行方向の安定性を保ち、ステアリング操作で障害物を回避できる可能性を高めるシステムである。また、ＰＣＳとは、車両１００と障害物との衝突の可能性の大きさに応じて、自動的にブレーキを作動させることにより衝突回避を支援する、もしくは、衝突時の衝撃を軽減するように車両１００を制御するシステムである。
【００１８】
一方、作動状態通知システム３００は、車両１００の走行時に、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度を、自信度評価部３１０を通じて定期的に評価する。
ここで、自信度評価部３１０は、運転者の自信度の評価に際し、上述した走行状況判定部２２０により判定される車両１００の走行状況を用いる。そして、自信度評価部３１０は、例えば、車両１００の走行位置が、運転者が過去に走行したことのある道路であるときには、運転者の自信度を所定の閾値以上となる評価値として評価する。また、自信度評価部３１０は、例えば、車両１００の直線走行時に車両１００の進行方向にふらつきがあるときには、運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。
【００１９】
また、自信度評価部３１０は、運転者の自信度の評価に際し、上述した車外状況検知部３０により検知される車両外部の状況を併せて用いる。そして、自信度評価部３１０は、例えば、車両１００の側方からの歩行者の飛び出しや前方車両の急ブレーキに対して適切にブレーキ操作が行われているときには、運転者の自信度を所定の閾値以上となる評価値として評価する。また、自信度評価部３１０は、例えば、車両周囲に他車両がなく、対処するための必要性が見当たらない状況でブレーキ操作が頻繁に行われているときには、運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。
【００２０】
また、自信度評価部３１０は、運転者の自信度の評価に際し、車両１００に搭載された車内状況検知部４０により検知される車両内部の状況を併せて用いる。この場合、車内状況検知部４０の一例としては、車内の画像を撮影するカメラ４１、車内で発せされた音声を検知するマイク４２が挙げられる。そして、自信度評価部３１０は、例えば、車両１００の走行時における運転者の運転姿勢に基づき、運転者の自信度を評価する。この場合、自信度評価部３１０は、例えば運転者の運転姿勢として車両周囲を頻繁に確認する動作が検知されたときには、運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。また、自信度評価部３１０は、車内での乗員同士の会話に基づき、運転者の自信度を評価する。この場合、自信度評価部３１０は、例えば車内での乗員同士の会話として、車両の走行を不安視するような発言が検知されたときには、運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。また、自信度評価部３１０は、例えば車内での乗員同士の会話として、例えば笑い声等、場の空気が明るくなるような発言が検知されたときには、運転者の自信度を所定の閾値以上となる評価値として評価する。
【００２１】
また、自信度評価部３１０は、運転者の自信度の評価に際し、車両１００に搭載された生体センサ５０により検知される運転者の生体信号を併せて用いる。そして、自信度評価部３１０は、例えば、自宅周辺の走行時における運転者の心拍数と現在の運転者の心拍数とを比較し、その乖離度合いが大きいときに運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。また、自信度評価部３１０は、例えば、運転者の発汗量が一定以上であるときに運転者の自信度を所定の閾値未満となる評価値として評価する。
【００２２】
そして、作動状態通知システム３００は、上述のように車両１００の制御への介入を伴った運転支援を運転支援装置２００が実行するときには、自信度評価部３１０による運転者の自信度の評価値に基づき、運転支援装置２００の作動状態を通知するか否かを、通知処理部３２０を通じて切り替える。この場合、通知処理部３２０は、運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上となる評価値であるときには、車両１００に搭載された通知部７０による運転支援装置２００の作動状態の運転者への通知を禁止する。その一方で、通知処理部３２０は、運転者の自信度の評価値が所定の閾値未満となる評価値であるときには、車両１００に搭載された通知部７０による運転支援装置２００の作動状態の運転者への通知を許容する。そして、通知部７０は、警報ブザー、ステアリング振動、又は、ディスプレイ表示等を通じて運転支援装置２００の作動状態を運転者へ通知する。
【００２３】
次に、本実施の形態の作動状態通知システム３００が運転支援装置２００と連携して実行する運転支援装置２００の作動状態の通知処理について、その具体的な処理手順を説明する。なお、作動状態通知システム３００は、図２に示す通知処理を所定の周期で実行する。
【００２４】
まず図２に示すように、運転支援装置２００は、ＧＰＳ１０により特定される車両１００の位置情報を、位置判定部２１０を通じて取得する（ステップＳ１０）。
そして次に、運転支援装置２００は、先のステップＳ１０において取得した車両１００の位置情報と、地図データベースＤＢ１に登録されている地図情報とを照合することにより、車両１００の走行位置を、位置判定部２１０を通じて判定する（ステップＳ１１）。
【００２５】
続いて、運転支援装置２００は、車両挙動検知部２０により検知された車両挙動情報を、走行状況判定部２２０を通じて取得する（ステップＳ１２）。
そして次に、運転支援装置２００は、先のステップＳ１１において判定された車両１００の走行位置と、先のステップＳ１２において取得した車両挙動情報に基づき、車両１００の走行状況を、走行状況判定部２２０を通じて判定する（ステップＳ１３）。
【００２６】
続いて、運転支援装置２００は、先のステップＳ１３において判定した車両１００の走行状況に基づき、運転支援機能の作動の有無を、支援判定部２３０を通じて判定する（ステップＳ１４）。
【００２７】
また、作動状態通知システム３００は、先のステップＳ１１において判定された車両１００の走行位置も含めた各種の要素に基づき、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度を、自信度評価部３１０を通じて評価する（ステップＳ１５）。
【００２８】
そして、作動状態通知システム３００は、運転支援装置２００による運転支援機能が作動中であるときには（ステップＳ１６＝ＹＥＳ）、先のステップＳ１５において評価した運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるか否かを、通知処理部３２０を通じて判定する（ステップＳ１７）。
【００２９】
そして、作動状態通知システム３００は、運転者の自信度の評価値が所定の閾値以上であるときには（ステップＳ１７＝ＹＥＳ）、通知部７０による運転支援装置２００の作動状態の通知を禁止した上で（ステップＳ１８）、図２に示す通知処理を終了する。
【００３０】
その一方で、作動状態通知システム３００は、運転者の自信度の評価値が所定の閾値未満であるときには（ステップＳ１７＝ＮＯ）、通知部７０による運転支援装置２００の作動状態の通知を許容した上で（ステップＳ１９）、図２に示す通知処理を終了する。
【００３１】
次に、本実施の形態の作動状態通知システム３００の作用について説明する。
一般に、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行う際には、車両１００の運転操作に対する自信度が低い運転者にとっては、運転支援装置２００の作動状態の通知により車両１００の制御への介入の存在を事前に把握することが車両１００の運転操作を安心して行う上で好ましい。
【００３２】
しかしながら、同じく車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行う際、車両１００の運転操作に対する自信度が高い運転者にとっては、運転支援装置２００の作動状態の通知を行うまでもなく、車両１００の制御への介入の存在を事前に把握している可能性が高く、こうした通知を却って煩わしく感じることもある。
【００３３】
この点、本実施の形態では、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度に応じて運転支援装置２００の作動状態の通知の有無を切り替えるようにしている。すなわち、車両１００の運転操作に対する自信度が高い運転者に対しては、運転支援装置２００の作動状態の通知を行うことなく、車両１００の運転操作に対する自信度が低い運転者に対して上述した通知を選択的に行う。これにより、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行う際に、車両１００の運転操作に自信のある運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑えつつ、車両１００の運転操作に自信の無い運転者に対して安心感を与えることが可能となる。
【００３４】
特に、本実施の形態では、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度の大小に関わらず、支援判定部２３０による判定の結果に基づき、運転支援装置２００による運転支援機能自体は作動する。そのため、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度の評価が過信であって、自信度の評価値が高いにも関わらず実際には車両１００の運転操作に不慣れな運転者に対しても、運転支援装置２００による運転支援機能を作動させて適切な運転操作を促すことが可能となる。すなわち、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度の評価値に多少の誤差があったとしても、運転支援装置２００による運転支援機能を作動させて適切な運転を促すことが可能となる。
【００３５】
以上説明したように、上記実施の形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）運転支援装置２００の作動状態の通知の有無が、車両１００の運転操作に対する運転者の自信度の評価値に応じて切り替わる。これにより、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行う際に、車両の運転操作に自信のある運転者に対して煩わしさを感じさせることを抑えつつ、車両の運転操作に自信の無い運転者に対して安心感を与えることが可能となる。
【００３６】
なお、上記実施の形態は、以下のような形態にて実施することもできる。
・上記実施の形態においては、車両１００に搭載された作動状態通知システム３００が車両１００に搭載された各種のセンサの検出結果に基づいて運転者の自信度を評価するようにした。これに代えて、例えば複数の車両の走行情報を管理する管理センター等、車両外部の情報処理装置が運転者の自信度を評価するようにしてもよい。この場合、車両外部の情報処理装置は、車両１００に搭載された各種のセンサの検出結果を車両１００から受信して運転者の自信度を評価するようにしてもよい。ただし、運転者の自信度の評価元となるデータとしては、必ずしも車両１００に搭載された各種のセンサの検出結果である必要はなく、例えばＳＮＳ（ソーシャル・ネットワーク・サービス）を通じてユーザ同士でやりとりされているメッセージ履歴等を適用することもできる。なお、車両外部の情報処理装置が運転者の自信度を評価するときには、その評価値を車両１００に送信して車両１００が運転支援装置２００の作動状態の通知の有無を判定するようにしてもよい。また、車両外部の情報処理装置が、運転者の自信度の評価値に基づき運転支援装置２００の作動状態の通知の有無を判定し、その判定結果に応じて車両１００に対して運転支援装置２００の作動状態の通知を指示するようにしてもよい。
【００３７】
・上記実施の形態においては、車両１００に搭載された通知部７０が運転支援装置２００の作動状態の通知を行うようにした。ただし、運転支援装置２００の作動状態の通知の主体は、必ずしも車両１００に搭載された車載装置である必要はなく、例えば車両の乗員が所持する携帯情報端末等、車載装置との間で有線又は無線により通信接続された情報処理装置を適用することもできる。
【００３８】
・上記実施の形態においては、自信度評価部３１０は、車両１００の走行時に運転者の自信度を定期的に評価するようにした。これに代えて、自信度評価部３１０は、運転支援装置２００による運転支援の実行時に限って、運転者の自信度を評価するようにしてもよい。
【００３９】
・上記実施の形態において、作動状態通知システム３００による通知の有無を決定する際、運転者が過去に走行した道路を車両１００が走行しているときであって、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行うための条件が成立している期間には、当該道路での運転操作に対する運転者の自信度の評価値を用いることが好ましい。すなわち、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行うための条件が成立している期間に、そのときの車両の走行状況に対応する走行状況で過去に走行したときの運転者の自信度の評価値を用いることが好ましい。これによれば、車両１００の制御への介入を伴った運転支援を行うための条件が成立している期間に、当該期間での車両の走行状況とは異なる走行状況で算出された運転者の自信度の評価値を用いる場合と比較して、上記（１）に準じた効果を高めることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１０…ＧＰＳ、２０…車両挙動検知部、２１…車速センサ、２２…アクセルセンサ、２３…ブレーキセンサ、２４…ステアリングセンサ、３０…車外状況検知部、３１…カメラ、３２…ミリ波レーダ、３３…レーザレーダ、４０…車内状況検知部、４１…カメラ、４２…マイク、５０…生体センサ、６０…制御介入部、７０…通知部、１００…車両、２００…運転支援装置、２１０…位置判定部、２２０…走行状況判定部、２３０…支援判定部、３００…作動状態通知システム、３１０…自信度評価部、３２０…通知処理部、ＤＢ１…地図データベース。
【図１】
2018151941.tif 000003
【図２】
2018151941.tif 000004