(57)【要約】【課題】走行経路の近傍に他物が存在する場合にも、前方搬送車に係る誤検出を未然に防止して、物品搬送車が不必要に停止するのを回避する。【解決手段】物品搬送車は、搬送本体部と、搬送本体部の前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサと、搬送本体部の前方を撮影する撮影装置とを備える。障害物検出センサにより障害物を検出し、かつ、撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識された場合に、衝突回避制御を実行する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を保持する保持部を有する搬送本体部と、前記搬送本体部の前方に存在する障害物を検出する反射式の障害物検出センサと、前記搬送本体部の前方を撮影する撮影装置と、を備え、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出し、かつ、前記撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識された場合に、少なくとも走行速度を低下させて前方を走行する前方搬送車との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出していない場合、又は、前記特定形状が画像認識されていない場合には、前記衝突回避制御を実行することなく走行を継続する物品搬送車。
【請求項２】
前記障害物検出センサは、前記障害物の有無に加え、前記搬送本体部に対して前記障害物が存在する範囲である障害物存在範囲を特定可能に構成され、
前記障害物検出センサが前記障害物を検出した場合に、前記障害物存在範囲を対象として前記撮影画像に対する画像認識処理を行い、当該画像認識処理によって前記特定形状が画像認識された場合に、前記衝突回避制御を実行する請求項１に記載の物品搬送車。
【請求項３】
前記特定形状は、他の物品搬送車の前記搬送本体部の後面に付された識別マークである請求項１又は２に記載の物品搬送車。
【請求項４】
前記搬送本体部の後面に、後続の物品搬送車の前記障害物検出センサにより検出されるための反射板をさらに備え、
前記反射板に前記識別マークが付され、又は、前記反射板が所定形状に形成されて当該反射板が前記識別マークとされている請求項３に記載の物品搬送車。
【請求項５】
前記搬送本体部の前方であって前記障害物検出センサによる検出領域よりも下方側の領域に存在する下方障害物を検出する第二障害物検出センサをさらに備え、
前記第二障害物検出センサにより前記下方障害物を検出した場合には、前記障害物検出センサによる検出結果及び前記撮影画像に対する画像認識処理の結果によらずに、前記衝突回避制御を実行する請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送車。
【請求項６】
前記走行経路におけるカーブ区間では、前記第二障害物検出センサを非作動とする請求項５に記載の物品搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば各種の工業製品を製造する製造設備等において、工程間で材料や中間品を搬送するため、予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車が利用されている。物品搬送車は、一般に、前方に存在する障害物を検出する障害物検出センサを備え、進行方向の前方を監視しながら走行するように構成されている。このような物品搬送車の一例が、特開２００２−１３２３４７号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の物品搬送車〔ビークル５〕は、前方を監視するためのセンサとして、反射式の障害物検出センサ〔光学式反射センサＳ１〜Ｓ４〕を備えている。特許文献１の障害物検出センサは、扇状のビーム光を放射するとともに、前方に存在する障害物で反射された反射光を検出することで、当該障害物を検知するように構成されている。そして、障害物を検知した場合に減速しさらには停止することで、前方搬送車との衝突を回避することができるようになっている。
【０００４】
しかし、反射式の障害物検出センサは、前方搬送車を特異的に検出する訳ではなく、走行経路の周辺に存在する他物での反射に起因して誤検出する可能性がある。例えば物品搬送車の走行経路が建屋の区画壁やパーティション等に近接して設けられている場合には、それらの他物でも前方搬送車と同様の反射が起こる場合があり、実際には前方搬送車が存在しないにもかかわらず衝突回避制御が実行されてしまう場合がある。しかも、そのような他物は、通常、建屋に定置されてそこに存在し続けるため、誤検出によって衝突回避制御を実行した物品搬送車は当該位置に停止し続けることになる場合もある。誤検出が生じた箇所に無反射シートを設置することでそのような問題を解消することも可能ではあるが、対症療法的な対応とならざるを得ず、また、無反射シートの設置のための追加作業が必要となっていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１３２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
走行経路の近傍に他物が存在する場合にも、前方搬送車に係る誤検出を未然に防止して、物品搬送車が不必要に停止するのを回避することが望まれていれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る物品搬送車は、
予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を保持する保持部を有する搬送本体部と、前記搬送本体部の前方に存在する障害物を検出する反射式の障害物検出センサと、前記搬送本体部の前方を撮影する撮影装置と、を備え、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出し、かつ、前記撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識された場合に、少なくとも走行速度を低下させて前方を走行する前方搬送車との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出していない場合、又は、前記特定形状が画像認識されていない場合には、前記衝突回避制御を実行することなく走行を継続する。
【０００８】
この構成によれば、障害物検出センサが何らかの障害物を一次検出し、さらに撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識されると、衝突回避制御が実行される。よって、一次検出された障害物が実際に前方搬送車である場合に、その前方搬送車との衝突を適切に回避することができる。
一方、例えば障害物検出センサが何らかの障害物を一次検出した場合であっても、撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識されなかった場合には、衝突回避制御は実行されずに走行が継続される。このように、障害物検出センサでの障害物の検出処理と撮影装置による撮影画像に対する画像認識処理とを組み合わせて、ＡＮＤ条件で前方搬送車を検出することで、走行経路の近傍に他物が存在する場合であっても、誤検出を未然に防止することができる。よって、障害物検出センサによって一次検出された障害物が実際には前方搬送車以外の障害物であるような場合に、物品搬送車が不必要に停止するのを回避することができる。
【０００９】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】製造設備のレイアウトの一例を示す模式図
【図２】物品搬送車の斜視図
【図３】物品搬送車の側面図
【図４】物品搬送車の背面図
【図５】前方搬送車を検出する状況の一例を示す模式図
【図６】誤検出が生じる状況の一例を示す模式図
【図７】制御システムのブロック図
【図８】衝突回避制御の処理手順を示すフローチャート
【図９】障害物検出センサによる水平方向の検出領域を示す模式図
【図１０】撮影画像中の画像認識処理領域を示す模式図
【図１１】別態様の物品搬送車の背面図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
物品搬送車の実施形態について説明する。本実施形態では、一例として、各種の工業製品を製造する製造設備６（工場等）で用いられる物品搬送車１について説明する。この物品搬送車１は、予め定められた走行経路Ｒに沿って走行して物品Ａを搬送するものであり、製造設備６において工程間で材料や中間品を搬送する。本実施形態では、製造設備６には、共通の走行経路Ｒに沿って走行する物品搬送車１が複数台備えられており、それら複数の物品搬送車１によって物品搬送システム２が構成されている。すなわち、物品搬送システム２は、予め定められた走行経路Ｒに沿って走行して物品Ａを搬送する複数の物品搬送車１を備えている。
【００１２】
なお、以下の説明において、走行経路Ｒに沿って走行する物品搬送車１に関して、その進行の向きを基準として「前」及び「後」を定義するものとする。すなわち、進行方向に沿って進む先が「前」であり、その逆が「後」である。また、特定の物品搬送車１に注目した場合において、その前方を走行する他の物品搬送車１を“前方搬送車１Ｂ”と称し、その後方を走行する他の物品搬送車１を“後続搬送車１Ｆ”と称して、区別する場合がある（図１を参照）。
【００１３】
図１に示すように、製造設備６及び物品搬送システム２は、走行経路Ｒに沿って配設された走行レール６１と、走行レール６１（走行経路Ｒ）に沿って走行して物品Ａを搬送する物品搬送車１とを備えている。走行レール６１は、左右一対設けられて天井から吊り下げ支持されている（図４を参照）。製造設備６は複数のベイ（工程）を有しており、走行経路Ｒは、ベイ毎に設けられたベイ内経路Ｒａと、複数のベイ内経路Ｒａどうしを接続するベイ間経路Ｒｅとを含んで構成されている。また、走行経路Ｒは、直線状に形成された直線区間Ｉｓと、湾曲状に形成されたカーブ区間Ｉｃとを含んで構成されている。ベイ間経路Ｒｅ及びベイ内経路Ｒａは、それぞれ複数の直線区間Ｉｓと複数のカーブ区間Ｉｃとを組み合わせて構成されている。
【００１４】
また、製造設備６は、処理装置６４と、載置台６５と、自動倉庫６７とをさらに備えている。処理装置６４は複数設けられ、それら複数の処理装置６４がベイ内経路Ｒａに沿って配設されている。処理装置６４は、例えば半導体基板の加工等を行う半導体処理装置等であって良い。載置台６５は、複数の処理装置６４のそれぞれに隣接し、かつ、走行レール６１と上下方向に重複する位置（本例では走行レール６１の直下となる位置）に設けられている。自動倉庫６７は、工程間における仕掛品を一時保管する。自動倉庫６７は、例えば棚が上下左右に整列配置された構成であっても良いし、棚が昇降機を囲むように配置された構成であっても良い。製造設備６が半導体を製造する半導体製造設備である場合には、不活性ガスによるパージ機能が、自動倉庫６７に備わっていると好適である。
【００１５】
製造設備６及び物品搬送システム２は、建屋８内に設置されている。建屋８は、四方を区画壁８１で囲まれている（図１には、一部の区画壁８１のみを表示）。また、建屋８の内部空間は、図１に示すようにパーティション８２によって複数の室空間に区分されていても良い。
【００１６】
図３及び図４に示すように、物品搬送車１は、天井から吊り下げ支持された走行レール６１の上面を走行するように構成されている。すなわち、本実施形態の物品搬送車１は、有軌道式の天井搬送車として構成されている。走行経路Ｒの分岐点には、案内レール６２が設置されている。案内レール６２は、左右一対の走行レール６１の幅方向の中央位置において、走行レール６１よりも上方に設置されている。案内レール６２は、分岐点において二股状に設けられている。
【００１７】
図２〜図４に示すように、物品搬送車１は、走行体１０と搬送本体部２０とを備えている。走行体１０は、車体本体１１と、この車体本体１１に回転自在に支持された複数の車輪１２とを有する。車体本体１１は、前後一対設けられている。車輪１２は、前後一対の車体本体１１のそれぞれにおいて、左右一対設けられている。これら複数（本例では４つ）の車輪１２は、走行レール６１上を転動する。複数の車輪１２のうちの少なくとも１つは、駆動モータ１３によって回転駆動される駆動輪であり、物品搬送車１に推進力を付与する。
【００１８】
走行体１０は、ガイドローラ１５をさらに有している。ガイドローラ１５は、下部ローラ１５Ｄと上部ローラ１５Ｕとを含む。下部ローラ１５Ｄは、車体本体１１よりも下方において、当該車体本体１１に回転自在に支持されている。下部ローラ１５Ｄは、走行レール６１の側面に接して転動する。上部ローラ１５Ｕは、車体本体１１よりも上方において、当該車体本体１１に設けられた切替機構に回転自在に支持されている。切替機構は、上部ローラ１５Ｕの位置を左右に切替自在に構成されている。上部ローラ１５Ｕは、走行経路Ｒの分岐点において、切替機構の状態に応じて、案内レール６２のいずれかの側面に接して転動する。
【００１９】
前後一対の車体本体１１のそれぞれに連結軸１８が連結されており、これらの連結軸１８を介して、走行体１０に搬送本体部２０が吊り下げ支持されている。搬送本体部２０は、本体ケース２１と保持部２３とを備えている。本体ケース２１の内部に、保持部２３が収容されている。本体ケース２１は、保持部２３の上方を覆う上方ケース部２１Ｕと、保持部２３に対して進行方向の前方側を覆う前方ケース部２１Ｆと、保持部２３に対して進行方向の後方側を覆う後方ケース部２１Ｒとを有する。前方ケース部２１Ｆは、上方ケース部２１Ｕの前方側の端部から下方に向かって延びており、後方ケース部２１Ｒは、上方ケース部２１Ｕの後方側の端部から下方に向かって延びている。本体ケース２１は、側面視で下向きに開口するコの字状（角張ったＵ字状）に形成されている。
【００２０】
保持部２３は、物品Ａを把持して当該物品Ａを保持する。保持部２３は、物品Ａを保持した状態で、当該物品Ａを昇降自在に構成されている。保持部２３は、上昇位置で本体ケース２１内に収容され、その状態で物品搬送車１が走行経路Ｒに沿って走行する。物品搬送車１が移載箇所（例えば載置台６５や自動倉庫６７の位置）にある状態で、保持部２３は、降下位置で物品Ａの積み降ろしを行う。
【００２１】
物品搬送車１は、異なる載置台６５どうしの間、又は、載置台６５と自動倉庫６７との間で、物品Ａを搬送する。上述したように製造設備６が半導体製造設備である場合（処理装置６４が半導体処理装置である場合）には、物品Ａは、例えば半導体基板を収容する容器（Front Opening Unified Pod；ＦＯＵＰ）等であると良い。
【００２２】
物品搬送システム２では、複数の物品搬送車１が共通の走行経路Ｒを走行するため、それぞれの物品搬送車１には衝突回避のためのシステムが組み込まれている。かかる衝突回避機能に係わる構成として、本実施形態の物品搬送車１は、第一センサ３１と、第二センサ３２と、反射板３６とを備え、さらに撮影装置４１を追加的に備えている。第一センサ３１、第二センサ３２、及び撮影装置４１は前方ケース部２１Ｆに設けられ、反射板３６は後方ケース部２１Ｒに設けられている。
【００２３】
第一センサ３１は、前方ケース部２１Ｆの上端部においてその幅方向中央部に設けられている。第一センサ３１は、搬送本体部２０の前方に存在する障害物Ｂを検出する。第一センサ３１による検出領域は、上下方向における搬送本体部２０の存在領域とされており、より具体的には、上下方向における反射板３６の存在領域を含む領域とされている。第一センサ３１による検出対象物（検出対象の障害物Ｂ）としては、主に前方搬送車１Ｂが意図されている。
【００２４】
第一センサ３１は、例えばスキャナ式レンジセンサ（測域センサ）で構成することができる。この場合、第一センサ３１は、赤外線やレーザー等の光Ｌにより搬送本体部２０の前方の半円状の領域を走査し、反射されて戻ってくる反射光を検出することで、前方の障害物Ｂ（典型的には、前方搬送車１Ｂ）を検出する（図５を参照）。このとき、第一センサ３１は、障害物Ｂの有無に加え、光Ｌを走査する際のステップ角度に基づき、搬送本体部２０に対して障害物Ｂが存在する範囲である障害物存在範囲Ｅ（図９を参照）を特定可能となっている。本実施形態では、第一センサ３１が「障害物検出センサ」に相当する。
【００２５】
図４に示すように、反射板３６は、後方ケース部２１Ｒの上端部においてその幅方向全域に亘って設けられている。反射板３６は、後続搬送車１Ｆの第一センサ３１による障害物検出において、反射ターゲットとなる。本実施形態の反射板３６には、ランバート反射に近い反射特性を有するように表面処理がなされている。このため、反射板３６は、後続搬送車１Ｆの第一センサ３１からの光Ｌの入射角度によらずに、その光Ｌの一部を後続搬送車１Ｆの第一センサ３１に向かわせることができる。このような反射板３６の反射特性を利用して、各物品搬送車１は、前方搬送車１Ｂが例えば走行経路Ｒのカーブ区間Ｉｃに存在している等して進行方向に対して左右いずれかにずれている場合であっても、その前方搬送車１Ｂを障害物Ｂとして検出することができる。
【００２６】
本実施形態では、図４に示すように、反射板３６に識別マーク３７が付されている。識別マーク３７は、例えば円、同心円、楕円、三角形、四角形、五角形、六角形、星、又は矢印等の各種の幾何学マークとすることができる。識別マーク３７は、１つの幾何学マークだけで構成されても良いし、図示の例のように複数の同一形状の幾何学マークの組み合わせで構成されても良い。或いは、複数種類の幾何学マークの組み合わせで、識別マーク３７が構成されても良い。また、識別マーク３７は、幾何学マークに限定されることなく、例えば文字、数字、又は記号等の羅列であっても良い。
【００２７】
識別マーク３７は、反射板３６における他の部位とは異なる色に着色することによって反射板３６に直接表示されても良いし、別途作成して反射板３６の表面に貼付されても良い。いずれにしても、反射板３６に識別マーク３７が付されることにより、識別マーク３７が搬送本体部２０（後方ケース部２１Ｒ）の後面に付されている。この識別マーク３７は、撮影装置４１によって撮影されて、得られる撮影画像Ｐを対象とする画像認識処理における認識ターゲットとなる。本実施形態では、識別マーク３７が「特定形状Ｓ」に相当する。
【００２８】
第二センサ３２は、前方ケース部２１Ｆの下端部においてその幅方向中央部に設けられている。第二センサ３２は、搬送本体部２０の前方であって第一センサ３１による検出領域よりも下方側の領域に存在する障害物（以下、「下方障害物」と言う。）を検出する。第二センサ３２による検出領域は、上下方向における搬送本体部２０よりも下方側の領域とされている。第二センサ３２による検出対象物（検出対象の下方障害物）としては、例えば走行レール６１の下方で何らかの作業を行う作業者や、当該作業中に床面に設置される例えば脚立や梯子等の作業用具等が意図されている。第二センサ３２も、第一センサ３１と同様のスキャナ式レンジセンサ（測域センサ）で構成することができる。本実施形態では、第二センサ３２が「第二障害物検出センサ」に相当する。
【００２９】
撮影装置４１は、前方ケース部２１Ｆにおける中央部付近に設けられている。撮影装置４１は、搬送本体部２０の前方を撮影する。
【００３０】
ところで、第一センサ３１や第二センサ３２は、あくまで何らかの対象物によって反射された反射光を検出し得るだけで、検出対象物を特異的に検出し得るものではない。例えば図６に示すように、走行経路Ｒ（走行レール６１）の近傍に前方搬送車１Ｂ以外の他物（例えばパーティション８２）が存在する場合に、その他物によって反射された反射光を第一センサ３１が検出してしまう場合がある。特に、パーティション８２が金属製（例えばアルミニウム製）である場合には、そのような現象が生じやすい。この場合、物品搬送車１の制御システム側では、実際には前方搬送車１Ｂが存在していないにもかかわらず、前方搬送車１Ｂが存在していると判定してしまう。このような誤検出を未然に防止するために、本実施形態の物品搬送車１には、上述した識別マーク３７や撮影装置４１が追加的に装備されているのである。
【００３１】
物品搬送システム２の制御システムを図７に示す。この制御システムは、上位制御部５０と、個別制御部５１とを備えている。個別制御部５１は、複数の物品搬送車１のそれぞれに備えられている。上位制御部５０は、各物品搬送車１の個別制御部５１を統合制御する。例えば上位制御部５０は、各物品搬送車１（各個別制御部５１）に対して、搬送元の位置と搬送先の位置との組からなる搬送指令を生成して伝送する。上位制御部５０と各個別制御部５１との間の情報通信は、例えば無線通信によって行うことができる。
【００３２】
各物品搬送車１に装備される個別制御部５１は、搬送制御部５２と衝突回避制御部５３とを備えている。搬送制御部５２は、物品Ａを搬送するための物品搬送車１の全般的な動作を制御する。搬送制御部５２は、例えば上位制御部５０から受け取った搬送指令に従い、搬送元の位置から搬送先の位置まで物品搬送車１を走行させ、搬送先の位置において物品搬送車１の停止状態で保持部２３を昇降させて、物品Ａの搬送処理を行う。
【００３３】
衝突回避制御部５３は、物品搬送車１の前方に前方搬送車１Ｂが存在していると判定される場合に、その前方搬送車１Ｂとの衝突を回避するための物品搬送車１の動作を制御する。本実施形態の衝突回避制御部５３は、一次検出部５４と、画像データ取得部５５と、画像認識部５６と、判定部５７と、回避指令出力部５８と、下方検出部５９とを備えている。以下、これらの各機能部について、図８のフローチャートや図９及び図１０の模式図も適宜参照しながら説明する。
【００３４】
一次検出部５４は、第一センサ３１による検知結果に基づいて、物品搬送車１の前方に存在する障害物Ｂを検出する。一次検出部５４は、第一センサ３１から照射されて前方の障害物Ｂで反射された反射光を検出した場合に、障害物Ｂを検出する。上述したように、第一センサ３１による検出対象の障害物Ｂとしては、主に前方搬送車１Ｂが意図されているが、この時点では、その障害物Ｂが前方搬送車１Ｂであると確定するまでには至っていない。例えば図６を参照しつつ上述した、走行レール６１の近傍に存在する他物（例えばパーティション８２）を障害物Ｂとして検出している可能性がある。
【００３５】
また、一次検出部５４は、何らかの障害物Ｂを検出した場合に（図８のステップ＃０１：Ｙｅｓ）、当該障害物Ｂが検出される走査角度範囲を特定することで、搬送本体部２０に対して障害物Ｂが存在する範囲である障害物存在範囲Ｅ（図９を参照）を特定する（＃０２）。特定された障害物存在範囲Ｅの情報は、後に画像認識部５６による画像認識処理に際して利用される。
【００３６】
画像データ取得部５５は、撮影装置４１によって撮影された、搬送本体部２０の前方の撮影画像Ｐ（図１０を参照）の画像データを取得する。搬送本体部２０の前方に実際に前方搬送車１Ｂが存在する場合には、撮影画像Ｐには、その前方搬送車１Ｂの後ろ姿が含まれる。前方搬送車１Ｂの搬送本体部２０の後面には識別マーク３７が付されているので、その識別マーク３７も撮影画像Ｐに含まれることになる（図１０では、図示簡略化のために識別マーク３７だけを表示）。一方、搬送本体部２０の前方に前方搬送車１Ｂが存在しない場合には、撮影画像Ｐには識別マーク３７が含まれない。
【００３７】
画像認識部５６は、一次検出部５４（第一センサ３１）により前方の障害物Ｂが一次検出された場合に、撮影画像Ｐに対する画像認識処理を行う。この画像認識処理における認識ターゲットは、反射板３６に付された識別マーク３７である。本実施形態では、画像認識部５６は、一次検出部５４によって特定された障害物存在範囲Ｅを対象として、識別マーク３７の画像認識処理を行う（＃０３）。常時、撮影画像Ｐの全体を画像認識処理の対象とするのではなく、必要なときのみ、その一部である障害物存在範囲Ｅだけを対象として画像認識処理を行うので、当該画像認識処理に係る処理負荷を軽減することができる。また、識別マーク３７の認識精度を高めることができる。
【００３８】
判定部５７は、一次検出部５４（第一センサ３１）により障害物Ｂが一次検出され（＃０１：Ｙｅｓ）、かつ、画像認識部５６により撮影画像Ｐの中から識別マーク３７が画像認識された場合に（＃０４：Ｙｅｓ）、一次検出された障害物Ｂが前方搬送車１Ｂであると判定する（＃０５）。すなわち、判定部５７は、第一センサ３１での障害物Ｂの検出処理と撮影画像Ｐに対する画像認識処理とを組み合わせて、ＡＮＤ条件で、一次検出された障害物Ｂが前方搬送車１Ｂであると判定する。本実施形態では、前方の障害物Ｂが一次検出された後に撮影画像Ｐに対する画像認識処理が行われるので、判定部５７は、画像認識処理によって識別マーク３７が画像認識されると、一次検出された障害物Ｂが前方搬送車１Ｂであると判定する。
【００３９】
一次検出された障害物Ｂが他物（例えばパーティション８２）である場合には（図６を参照）、画像認識処理を行っても、当該他物の存在領域において識別マーク３７の画像認識に成功することはない（＃０４：Ｎｏ）。このため、前方搬送車１Ｂに係る誤検出を未然に防止することができる。すなわち、一次検出された障害物Ｂが実際には前方搬送車１Ｂ以外の障害物Ｂであるような場合に、それを前方搬送車１Ｂであると誤認識してしまう事態を未然に防止することができる。
【００４０】
回避指令出力部５８は、判定部５７により、一次検出された障害物Ｂが実際に前方搬送車１Ｂであると判定された場合に、衝突回避指令を出力する（＃０６）。衝突回避指令は、前方搬送車１Ｂへの衝突を回避するための指令であり、少なくともその物品搬送車１の走行速度を低下させる減速指令を含む。また、衝突回避指令は、例えばその物品搬送車１と前方搬送車１Ｂとの車間距離が予め定められた基準距離以内となった場合に走行速度をゼロとして物品搬送車１を停止させる停止指令を含んでいる。このような衝突回避指令が回避指令出力部５８から出力されると、その衝突回避指令を搬送制御部５２が受けて、搬送制御部５２が物品搬送車１を減速ないし停止させる。
【００４１】
このように、衝突回避制御部５３は、一次検出部５４、画像データ取得部５５、画像認識部５６、判定部５７、及び回避指令出力部５８による一連の処理により、また、搬送制御部５２とも協働して、衝突回避制御を実行する。よって、誤検出を未然に防止しながらも、実際に前方搬送車１Ｂが検出された場合には、その前方搬送車１Ｂとの衝突を適切に回避することができる。
【００４２】
なお、例えば撮影画像Ｐに対する画像認識処理だけに基づいて前方搬送車１Ｂの有無を判定することも一応は考えられる。しかし、そのような判定では、背景と搬送本体部２０とが同系色である場合や外乱光が存在する場合等に、前方搬送車１Ｂの検出精度が低下するという欠点がある。第一センサ３１での障害物Ｂの検出処理と、撮影装置４１による撮影画像Ｐに対する画像認識処理とを組み合わせ、それらのＡＮＤ条件とすることで、誤検出及び検出漏れの両方を抑制して、高い精度で前方搬送車１Ｂを検出することができる。
【００４３】
一次検出部５４（第一センサ３１）により障害物Ｂが一次検出されていない場合（＃０１：Ｎｏ）、又は、識別マーク３７が画像認識されていない場合には（＃０４：Ｎｏ）、前方に前方搬送車１Ｂがあるとは判定されない。このため、衝突回避指令が出力されることはなく、物品搬送車１は衝突回避制御を実行することなくそのまま走行を継続することになる。よって、一次検出された障害物Ｂが実際には前方搬送車１Ｂ以外の他物であるような場合に、物品搬送車１が不必要に停止するのを回避することができる。
【００４４】
下方検出部５９は、第二センサ３２による検知結果に基づいて、物品搬送車１の前方に存在する下方障害物を検出する。下方検出部５９は、第二センサ３２から照射されて前方の下方障害物で反射された反射光を検出した場合に、下方障害物を検出する。上述したように、第二センサ３２による検出対象の下方障害物としては、例えば作業者が意図されている。人身事故のリスクを極力低下させるため、回避指令出力部５８は、下方検出部５９（第二センサ３２）により下方障害物が検出された場合には、判定部５７による判定結果によらずに、衝突回避指令を出力するように構成されても好適である。この場合、第一センサ３１による検出結果及び撮影画像Ｐに対する画像認識処理の結果によらずに、衝突回避制御が実行されることになる。
【００４５】
但し、走行経路Ｒにおけるカーブ区間Ｉｃでは、直線区間Ｉｓに比べて、上述したような誤検出の問題が起こりやすい。その一方で、カーブ区間Ｉｃでは、作業者が走行レール６１の下方で作業を行う頻度が直線区間Ｉｓに比べて低い場合もある。そこで、識別マーク３７や撮影装置４１が物品搬送車１に追加的に装備された趣旨にも鑑み、誤検出を未然に防止する観点から、カーブ区間Ｉｃでは第二センサ３２を非作動としても好適である。このようにすれば、第二センサ３２の誤検出によって物品搬送車１が不必要に停止するのを回避することができる。
【００４６】
なお、走行レール６１の各所には、例えばそのアドレスの情報を記憶したバーコード７１が貼付されている場合がある（図５を参照）。そこで、そのような場合には、物品搬送車１にバーコードリーダを設け、そのバーコードリーダでアドレスの情報を読取可能として、物品搬送車１側で、当該物品搬送車１の走行位置を把握することができるように構成されていると好適である。バーコード７１は、１次元バーコードであっても良いし２次元バーコードであっても良い。また、バーコード７１とバーコードリーダとの組み合わせに代えて、例えばＩＣタグとＩＣタグリーダとの組み合わせを利用しても良い。また、その他の記録媒体とそのリーダとの組み合わせを利用しても良い。
【００４７】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、第一センサ３１により前方の障害物Ｂが一次検出された場合に、その後、撮影画像Ｐに対する画像認識処理を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば第一センサ３１による障害物Ｂの検出処理と、撮影画像Ｐに対する画像認識処理とを、並行して実行しても良い。この場合、常時、撮影画像Ｐの全体を対象として画像認識処理が実行される。そして、第一センサ３１により障害物Ｂが検出され、かつ、撮影画像Ｐの中から識別マーク３７が画像認識された場合に、衝突回避制御が実行される。
【００４８】
（２）上記の実施形態では、搬送本体部２０の後面に設けられた反射板３６に識別マーク３７が付されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば図１１に示すように、反射板３６が所定形状（図示の例では菱形形状）に形成されて、当該反射板３６それ自体が識別マーク３７（特定形状Ｓの一例）とされても良い。
【００４９】
（３）上記の実施形態では、搬送本体部２０の後面に付された識別マーク３７が、「特定形状Ｓ」として画像認識による認識ターゲットとされる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、「特定形状Ｓ」は、前方搬送車１Ｂに係わる形状として予め定められた特定の形状を有するものであれば、いかなる形状であっても良い。例えば前方搬送車１Ｂの外形形状が、「特定形状Ｓ」として画像認識による認識ターゲットとされても良い。
【００５０】
（４）上記の実施形態では、可視光の撮影画像Ｐの画像認識処理を行う構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、赤外線や紫外線等の不可視光の撮影画像Ｐの画像認識処理を行う構成としても良い。例えば、物品搬送車１が、前方に向けて不可視光を照射する装置と、当該不可視光の反射光を撮影する撮影装置４１とを備え、識別マーク３７として当該不可視光を反射するマークを設けた構成としても好適である。
【００５１】
（５）上記の実施形態では、第一センサ３１の他に反射式の第二センサ３２が設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第二センサ３２は、前方に存在する下方障害物を検出することができるものであれば、いかなる方式のセンサであっても良い。また、場合によっては、物品搬送車１に第二センサ３２が設けられなくても良い。
【００５２】
（６）上記の実施形態では、走行経路Ｒにおけるカーブ区間Ｉｃでは第二センサ３２を非作動とする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第二センサ３２の作動／非作動を切り替えずに全ての区間で第二センサ３２を作動させても良い。
【００５３】
（７）上記の実施形態では、衝突回避制御として、物品搬送車１を減速させ、その後停止させる制御を実行する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えばその後前方搬送車１Ｂが動き出したような場合に、物品搬送車１を完全には停止させずに前方搬送車１Ｂの走行速度に応じて徐行運転を続けさせても良い。このように、衝突回避制御は、前方搬送車１Ｂとの衝突を回避し得るものであれば、少なくともその物品搬送車１の走行速度を低下させる制御であれば良い。
【００５４】
（８）上記の実施形態では、物品Ａが半導体基板を収容する容器（ＦＯＵＰ）である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品Ａは、例えばレチクルを収容する小型のレチクルポッドであっても良いし、食品や医薬品等を収容する容器であっても良い。
【００５５】
（９）上記の実施形態では、物品搬送車１が有軌道式の天井搬送車である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、物品搬送車１は、予め定められた走行経路に沿って走行するものであれば、例えば有軌道式又は無軌道式の地上搬送車等であっても良い。
【００５６】
（１０）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００５７】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送車は、好適には、以下の各構成を備える。
【００５８】
予め定められた走行経路に沿って走行して物品を搬送する物品搬送車であって、
前記物品を保持する保持部を有する搬送本体部と、前記搬送本体部の前方に存在する障害物を検出する反射式の障害物検出センサと、前記搬送本体部の前方を撮影する撮影装置と、を備え、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出し、かつ、前記撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識された場合に、少なくとも走行速度を低下させて前方を走行する前方搬送車との衝突を回避する衝突回避制御を実行し、
前記障害物検出センサにより前記障害物を検出していない場合、又は、前記特定形状が画像認識されていない場合には、前記衝突回避制御を実行することなく走行を継続する。
【００５９】
この構成によれば、障害物検出センサが何らかの障害物を一次検出し、さらに撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識されると、衝突回避制御が実行される。よって、一次検出された障害物が実際に前方搬送車である場合に、その前方搬送車との衝突を適切に回避することができる。
一方、例えば障害物検出センサが何らかの障害物を一次検出した場合であっても、撮影装置による撮影画像に含まれる特定形状が画像認識されなかった場合には、衝突回避制御は実行されずに走行が継続される。このように、障害物検出センサでの障害物の検出処理と撮影装置による撮影画像に対する画像認識処理とを組み合わせて、ＡＮＤ条件で前方搬送車を検出することで、走行経路の近傍に他物が存在する場合であっても、誤検出を未然に防止することができる。よって、障害物検出センサによって一次検出された障害物が実際には前方搬送車以外の障害物であるような場合に、物品搬送車が不必要に停止するのを回避することができる。
【００６０】
一態様として、
前記障害物検出センサは、前記障害物の有無に加え、前記搬送本体部に対して前記障害物が存在する範囲である障害物存在範囲を特定可能に構成され、
前記障害物検出センサが前記障害物を検出した場合に、前記障害物存在範囲を対象として前記撮影画像に対する画像認識処理を行い、当該画像認識処理によって前記特定形状が画像認識された場合に、前記衝突回避制御を実行することが好ましい。
【００６１】
この構成によれば、障害物検出センサが何らかの障害物を一次検出した後に、その障害物が存在する範囲を対象として画像認識処理を行うので、画像認識処理の処理範囲及び実行期間を絞ることができる。よって、画像認識処理に係る処理負荷を軽減することができるとともに、認識精度を高めることができる。
【００６２】
一態様として、
前記特定形状は、他の物品搬送車の前記搬送本体部の後面に付された識別マークであることが好ましい。
【００６３】
この構成によれば、他の搬送本体部の後面に識別マークを付するだけで、当該識別マークにより、その物体が物品搬送車であることを顕示させることができる。そして、その識別マークを対象とする画像認識処理に基づき、一次検出された障害物が実際に前方搬送車であるか否かを適切に判定することができる。
【００６４】
一態様として、
前記搬送本体部の後面に、後続の物品搬送車の前記障害物検出センサにより検出されるための反射板をさらに備え、
前記反射板に前記識別マークが付され、又は、前記反射板が所定形状に形成されて当該反射板が前記識別マークとされていることが好ましい。
【００６５】
この構成によれば、物品搬送車が反射式の障害物検出センサを備える場合に、同様の構成の後続の物品搬送車のために搬送本体部の後面に設けられる反射板を利用して、その簡単な改変によって搬送本体部の後面に識別マークを付することができる。
【００６６】
一態様として、
前記搬送本体部の前方であって前記障害物検出センサによる検出領域よりも下方側の領域に存在する下方障害物を検出する第二障害物検出センサをさらに備え、
前記第二障害物検出センサにより前記下方障害物を検出した場合には、前記障害物検出センサによる検出結果及び前記撮影画像に対する画像認識処理の結果によらずに、前記衝突回避制御を実行することが好ましい。
【００６７】
この構成によれば、第二障害物検出センサにより下方障害物を検出した場合にも衝突回避制御が実行されるので、例えば物品搬送車の下方で何らかの作業を行う場合がある作業者の安全性を高めることができる。
【００６８】
一態様として、
前記走行経路におけるカーブ区間では、前記第二障害物検出センサを非作動とすることが好ましい。
【００６９】
走行経路におけるカーブ区間では、直線区間に比べて、第二障害物検出センサによる誤検出の可能性が高い場合がある。そこで、上記の構成のように走行経路におけるカーブ区間で第二障害物検出センサを非作動とすることで、第二障害物検出センサの誤検出によって物品搬送車が不必要に停止するのを回避することができる。
【００７０】
本開示に係る物品搬送車は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。
【符号の説明】
【００７１】
１        物品搬送車
１Ｂ      前方搬送車
１Ｆ      後続搬送車
２        物品搬送システム
２０      搬送本体部
２３      保持部
３１      第一センサ（障害物検出センサ）
３２      第二センサ（第二障害物検出センサ）
３６      反射板
３７      識別マーク
４１      撮影装置
Ｒ        走行経路
Ｉｃ      カーブ区間
Ａ        物品
Ｂ        障害物
Ｐ        撮影画像
Ｓ        特定形状
Ｅ        障害物存在範囲
【図１】
2018136844.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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