(57)【要約】【課題】ステッピングモーターに内蔵されているエンコーダーにより検出されるローターの回転位置に誤差が生じても、ステッピングモーターのフィードバック制御を安定させる。【解決手段】本発明のモーター制御装置１においては、ステッピングモーター２に内蔵されて、ステッピングモーター２のローター２１の回転位置を検出する各ホールセンサー３ａ、３ｂと、各ホールセンサー３ａ、３ｂにより検出されたローター２１の回転位置に対する補正値を予め記憶したメモリー５と、メモリー５内の補正値を用いて、その検出されたローター２１の回転位置を補正し、この補正した回転位置をステッピングモーター２のフィードバック制御に用いる制御部４と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動信号が加えられてローターが回転するステッピングモーターと、
前記ステッピングモーターを駆動制御するモータードライバーと、
前記ステッピングモーター内で前記ローターの周方向における異なる位置に複数配設され、該ステッピングモーターのローターの回転位置を検出するエンコーダーと、
前記複数のエンコーダーにより検出された前記ローターの回転位置を補正する補正値を前記エンコーダー毎に予め記憶したメモリーと、
前記メモリー内の補正値を用いて、前記複数のエンコーダーのうち少なくとも１つのエンコーダーにより検出された前記ローターの回転位置を補正し、この補正した回転位置を前記ステッピングモーターのフィードバック制御に用いる制御部と、を備えるモーター制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、設定されている前記ローターの目標回転位置に対する、前記複数のエンコーダーの少なくとも１つから取得する前記ローターの前記補正後の回転位置のずれ量に応じて予め定められた電流量の前記駆動信号を用いて、前記モータードライバーに前記ステッピングモーターを駆動制御させる請求項１に記載のモーター制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のモーター制御装置と、
記録紙に画像を形成する画像形成部と、
前記画像形成部に記録紙を搬送する搬送ローラーとを備え、
前記モーター制御装置は、前記搬送ローラーを駆動制御する画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモーターを回転駆動するモーター制御装置、及びそれを備える画像形成装置に関し、特にステッピングモーターの脱調を回避するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンター等の画像形成装置においては、記録紙を搬送しながら印刷している。この記録紙の搬送に際しては、搬送ローラーによる記録紙の送り量をエンコーダーにより検出し、この検出された送り量に基づきステッピングモーターの回転位置を制御して、記録紙の送り量を目標となる規定量に近付けるか又は一致させ、記録紙の送り量を印刷速度に合わせている（下記特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０９−４０２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記エンコーダーは、記録紙の送り量を検出しているので、ステッピングモーターに対して外付けとなっているが、エンコーダーをステッピングモーターに内蔵させることも可能である。この場合は、エンコーダーによりステッピングモーターのローターの回転位置を検出し、この検出した回転位置をステッピングモーターのフィードバック制御に用いて、ステッピングモーターの脱調を回避したり、消費電力を節減したりする。
【０００５】
しかしながら、エンコーダーをステッピングモーターに内蔵させた構成では、エンコーダーの特性のばらつきや取付け位置のずれを原因として、ローターの回転位置の検出誤差が生じても、エンコーダーの交換や位置調整が困難である。そして、その検出誤差が生じている状態では、ステッピングモーターのフィードバック制御が不安定になる。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、ステッピングモーターに内蔵されているエンコーダーにより検出されるローターの回転位置に誤差が生じても、ステッピングモーターのフィードバック制御を安定させて、ステッピングモーターの脱調を従来よりも確実に回避可能にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係るモーター制御装置は、駆動信号が加えられてローターが回転するステッピングモーターと、前記ステッピングモーターを駆動制御するモータードライバーと、前記ステッピングモーター内で前記ローターの周方向における異なる位置に複数配設され、該ステッピングモーターのローターの回転位置を検出するエンコーダーと、前記複数のエンコーダーにより検出された前記ローターの回転位置を補正する補正値を前記エンコーダー毎に予め記憶したメモリーと、前記メモリー内の補正値を用いて、前記複数のエンコーダーのうち少なくとも１つのエンコーダーにより検出された前記ローターの回転位置を補正し、この補正した回転位置を前記ステッピングモーターのフィードバック制御に用いる制御部と、を備えるものである。
【０００８】
また、本発明の一局面に係る画像形成装置は、前記モーター制御装置と、記録紙に画像を形成する画像形成部と、前記画像形成部に記録紙を搬送する搬送ローラーとを備え、前記モーター制御装置は、前記搬送ローラーを駆動制御するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ステッピングモーターに内蔵されているエンコーダーにより検出されるローターの回転位置に誤差が生じても、ステッピングモーターのフィードバック制御を安定させて、ステッピングモーターの脱調を従来よりも確実に回避可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態にかかるモーター制御装置を示すブロック図である。
【図２】図１のモーター制御装置におけるステッピングモーターを模式的に示す断面図である。
【図３】ステッピングモーターに内蔵の各ホールセンサーの検出信号であって、ローターの回転位置の検出誤差が生じていないときの各検出信号を示す図である。
【図４】モーター制御装置におけるステッピングモーター２の駆動制御を示すフローチャートである。
【図５】ステッピングモーターに内蔵の各ホールセンサーの検出信号であって、ローターの回転位置に検出誤差が生じているときの各検出信号を示す図である。
【図６】図１のモーター制御装置を適用した画像形成装置を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態にかかるモーター制御装置１を示すブロック図である。また、図２は、モーター制御装置１におけるステッピングモーター２を模式的に示す断面図である。
【００１３】
図１及び図２に示すように本実施形態のモーター制御装置１は、ステッピングモーター２と、ステッピングモーター２のローター２１の回転位置及び回転速度を検出する一対のホールセンサー３ａ、３ｂと、ステッピングモーター２を駆動制御する制御部４と、各ホールセンサー３ａ、３ｂにより検出されたローター２１の回転位置を補正するためのそれぞれの補正値を予め記憶したメモリー５と、を備えている。
【００１４】
ステッピングモーター２は、Ｓ極とＮ極に着磁されたローター２１、ローター２１が固定された回転軸２２、及びローター２１の周囲に配置された４つの極を含むステーター２３を備えている。ステーター２３の４つの極は、ローター２１の回転方向に９０度ずつ離れた該ローター２１の周囲のそれぞれの位置に配置されている。
【００１５】
各ホールセンサー３ａ、３ｂは、ステッピングモーター２に内蔵されており、ステーター２３側に配設されている。各ホールセンサー３ａ、３ｂは、ローター２１の周面に対向する位置であって、ローター２１の周方向に互いに９０度だけ離れた位置に設けられている。これらのホールセンサー３ａ、３ｂは、ステッピングモーター２のローター２１に設けられているＳ極又はＮ極の到来を磁力変化に基づいて検出し、当該検出した極の到来及び非到来を示す検出信号を、ホールセンサー３ａからは検出信号Ｖａとして出力し、ホールセンサー３ｂからは検出信号Ｖｂとして出力するものである。ホールセンサー３ａ、３ｂは、特許請求の範囲におけるエンコーダーの一例である。
【００１６】
制御部４は、演算部４１、及びモータードライバー４２を備えている。演算部４１は、外部（例えば、ユーザー）から設定される目標回転速度と、各ホールセンサー３ａ、３ｂから入力される検出信号Ｖａ、Ｖｂ（ローター２１の回転位置及び回転速度）とを取得する。そして、演算部４１は、当該目標回転速度について予め設定されているローター２１の回転位置に対する、検出信号Ｖａ、Ｖｂが示すローター２１の回転位置のずれ量に基づき、ステッピングモーター２のステーター２３の４つの極に加える駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを決定する。モータードライバー４２は、演算部４１によって決定された駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを生成してステーター２３の４つの極に加える。このようにして、ローター２１が目標となる回転位置及び回転速度で回転するように、ステッピングモーター２の駆動電流を調節するというフィードバック制御を行う。
【００１７】
なお、上記ずれ量に応じた駆動電流Ｉａ〜Ｉｄの値は、メモリー５に記憶されている。演算部４１は、上記ずれ量に対応する駆動電流Ｉａ〜Ｉｄの値を当該メモリーから読み出すことで、上記ずれ量に応じた駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを決定する。或いは、当該メモリー５に上記ずれ量に応じた係数が記憶されており、演算部４１は、上記ずれ量に対応する係数をメモリー５から読み出し、この時点で用いている駆動電流Ｉａ〜Ｉｄに当該係数を乗じて得られる値を、上記ずれ量に応じた駆動電流Ｉａ〜Ｉｄとして決定してもよい。
【００１８】
このような構成のモーター制御装置１では、各ホールセンサー３ａ、３ｂの特性のばらつきや取付け位置のずれを原因として、各ホールセンサー３ａ、３ｂにより検出されたローター２１の回転位置に誤差が生じることがある。しかしながら、各ホールセンサー３ａ、３ｂは、ステッピングモーター２に内蔵されているため、各ホールセンサー３ａ、３ｂの交換や位置調整が困難である。そこで、演算部４１は、各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正するためのそれぞれの補正値をメモリー５から読み出して、これらの補正値を用いて、各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正する。
【００１９】
この補正値は、例えば、各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂが示す位相における、上記回転位置の検出に用いられる立ち上がりエッジ又は立ち下がりエッジが発生しているタイミングを変更するために加算又は減算される時間である。例えば、演算部４１は、上記ずれ量決定に際し、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミング、又は検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミング、或いは、これら両方を、上記補正値が示す時間分だけ早める又は遅めるように補正する。
【００２０】
演算部４１が、このように補正値を用いて、各ホールセンサー３ａ、３ｂにより検出されたローター２１の回転位置を補正することにより、上記ずれ量決定に際し、各ホールセンサー３ａ、３ｂより検出されるローター２１の回転位置の誤差を解消する。当該補正値は、モーター制御装置１の製造時における試験で、製造者等が、各各ホールセンサー３ａ、３ｂによる上記回転位置の検出誤差を検出しておき、当該検出誤差に応じた補正値を、ホールセンサー３ａ、３ｂのそれぞれについて上記メモリー５に記憶させておく。演算部４１は、各ホールセンサー３ａ、３ｂから検出信号Ｖａ、Ｖｂを受け取ると、各ホールセンサー３ａ、３ｂについての補正値を上記メモリー５から読み出して、各ホールセンサー３ａ、３ｂより検出されたローター２１の回転位置を補正する。なお、この補正値は、ステッピングモーター２に内蔵されているホールセンサー３ａ、３ｂのうち、回転位置の補正が必要なホールセンサーについてのみ設けられていれば足りる。
【００２１】
次に、本実施形態のモーター制御装置１によるステッピングモーター２の制御について詳しく説明する。
【００２２】
図３は、ローター２１の回転位置の検出誤差が生じていないときの各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂを示している。図３に示すように各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂは、パルス信号であり、各ホールセンサー３ａ、３ｂのアナログの検出出力を予め設定された閾値と比較し２値化して生成されたものである。本実施形態では、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジはローター２１のＳ極の到来タイミングを示し、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジはローター２１のＳ極の到来タイミングを示すものとする。
【００２３】
また、各ホールセンサー３ａ、３ｂによるローター２１の回転位置の検出誤差が生じていない場合は、各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂに対するそれぞれの補正値がメモリー５に記憶されない。従って、この場合には、これらの補正値に関係なく、ステッピングモーター２の駆動制御が行われる。
【００２４】
次に、モーター制御装置１におけるステッピングモーター２の駆動制御を説明する。図４は、モーター制御装置１におけるステッピングモーター２の駆動制御を示すフローチャートである。
【００２５】
制御部４に目標回転速度が設定されると、演算部４１は、当該目標回転速度に応じた、予め定められた各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄをステッピングモーター２に出力するタイミングをモータードライバー４２に出力する（Ｓ１０１）。モータードライバー４２は、各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを生成して、演算部４１から取得した上記目標回転速度に応じたタイミングで、各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを、上記ステッピングモーター２のステーター２３における４つの極のうち対応する極に出力する（Ｓ１０２）。これにより、ステッピングモーター２の４つの極が順次励磁されて、ローター２１が回転する。
【００２６】
このようにローター２１が回転すると、各ホールセンサー３ａ、３ｂからは、検出信号Ｖａ、Ｖｂが演算部４１に対して出力され、演算部４１は当該検出信号Ｖａ、Ｖｂを取得する（Ｓ１０３）。
【００２７】
演算部４１は、各検出信号Ｖａ、Ｖｂを取得すると、各検出信号Ｖａ、Ｖｂに対するそれぞれの補正値がメモリー５に記憶されているか否かを判断する（Ｓ１０４）。
【００２８】
ここで、演算部４１は、ホールセンサー３ａ，３ｂ（各検出信号Ｖａ、Ｖｂ）に対するそれぞれの補正値がメモリー５に記憶されていないと判断した場合（Ｓ１０４で「無」）、各検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正するための処理、つまりＳ１０７の処理を行わずに、各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すローター２１のＳ極（ここではＳ極がホールセンサー３ａ，３ｂにより検出されるものとする）の到来タイミングが適正か否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００２９】
一方、Ｓ１０４において、演算部４１が、ホールセンサー３ａ，３ｂ（検出信号Ｖａ、Ｖｂ）に対するいずれかの補正値がメモリー５に記憶されていると判断した場合（Ｓ１０４で「有」）、各検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正するための処理を行う（Ｓ１０７）。
【００３０】
例えば、各ホールセンサー３ａ、３ｂの性能ばらつきや、それぞれの取付け位置のずれを原因として、各ホールセンサー３ａ、３ｂにより検出されたローター２１の回転位置に誤差が生じる場合がある。図５には、検出信号Ｖｂの位相がずれている場合を示している。図５においては、検出誤差が生じているときの検出信号Ｖｂを実線で示すと共に、検出誤差が生じていないときの検出信号Ｖｂを点線で示している。ここでは、検出誤差が生じている検出信号Ｖｂの位相が遅れていることがモーター制御装置１の製造時における実験により判明しているものとする。
【００３１】
仮に、そのような検出誤差を含む各検出信号Ｖｂを、ステッピングモーター２のフィードバック制御に用いた場合は、各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄの電流量が的確に設定されず、フィードバック制御が不安定になる。そこで、メモリー５には、ホールセンサー３ｂ（検出信号Ｖｂ）についての上記補正値が記憶されている。
【００３２】
本実施形態では、ホールセンサー３ｂ（検出信号Ｖｂ）に誤差が生じており、ホールセンサー３ｂについての補正値がメモリー５に記憶されているため、演算部４１は、ホールセンサー３ｂについての補正値をメモリー５から読み出して、当該補正値が示す時間分だけ、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングを本来のタイミングよりも早くする。そして、演算部４１は、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングから、当該早くした検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングまでの時間が、上記目標回転速度に応じて予め設定されている時間であるか否かに基づいて、Ｓ１０５における各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すＳ極の到来タイミングが適正か否かの判断を行う。
【００３３】
ここで、Ｓ１０４で「無」及びＳ１０７の後に行われる、Ｓ１０５における上記到来タイミングの適否判断の処理を説明する。
【００３４】
例えば、演算部４１は、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングから、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングまでの時間が、上記目標回転速度に応じて予め設定されている時間である場合は、各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すＳ極の到来タイミングが適正と判断し、当該予め設定されている時間とは異なる場合は、各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すＳ極の到来タイミングが適正ではないと判断する。
【００３５】
演算部４１は、各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すＳ極の到来タイミングが適正と判断した場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、この時点での各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄの電流量を維持してモータードライバー４２から出力させ続ける（Ｓ１０６）。
【００３６】
一方、演算部４１は、各検出信号Ｖａ，Ｖｂの位相が示すＳ極の到来タイミングが適正ではないと判断した場合（Ｓ１０５でＮＯ）、例えば、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングから、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングまでの時間ＴＡが、上記予め設定されている時間ＴＢとは異なる場合は、時間ＴＢと時間ＴＡの差分に応じて予めメモリー５に記憶されている各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを読み出して、モータードライバー４２に出力する（Ｓ１０８）。これにより、演算部４１は、モータードライバー４２に当該読み出した各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄでステッピングモーター２を駆動させる。なお、時間ＴＢと時間ＴＡの差分に応じて予めメモリー５に記憶されている各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄは、ステッピングモーター２の回転速度毎に記憶されている。
【００３７】
本実施形態では、上記差分が生じていることをもって、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングが本来のタイミングに対してずれを生じていることになる。すなわち、検出信号Ｖｂが示すローター２１の回転位置が本来の回転位置からずれている。演算部４１は、当該本来の回転位置に対する検出信号Ｖｂが示すローター２１の回転位置のずれ量に応じて、各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを変更することになる。
【００３８】
例えば、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングから、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングまでの時間ＴＡが、上記予め設定されている時間ＴＢよりも長い場合は、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングが本来のタイミングよりも遅れているため、ステッピングモーター２の各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄは、それまでの値よりも大きな値に変更される。
【００３９】
また、検出信号Ｖａの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングから、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングまでの時間ＴＡが、上記予め設定されている時間ＴＢよりも小さい場合は、検出信号Ｖｂの立ち上がりエッジが示すＳ極の到来タイミングが本来のタイミングよりも早いため、ステッピングモーター２の各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄは、それまでの値よりも小さな値に変更される。
【００４０】
このように本実施形態では、各ホールセンサー３ａ、３ｂの検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正するためのそれぞれの補正値をメモリー５に記憶しておき、各ホールセンサー３ａ、３ｂから出力されたそれぞれの検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を、それぞれの補正値の分だけ遅らせたり進めたりする補正を可能にしている。このため、各ホールセンサー３ａ、３ｂより検出されたローター２１の回転位置に基づいて、各ホールセンサー３ａ、３ｂによる検出誤差の影響を受けることなく、ステッピングモーター２のフィードバック制御を安定的に行って、ローター２１並びに回転軸２２の回転位置及び回転速度を正確に制御することができ、ステッピングモーターの脱調を従来よりも確実に回避可能になる。
【００４１】
また、従来は、オープンループ制御を行う場合、各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄを十分に大きな一定の電流量に設定して、ローター２１並びに回転軸２２の回転トルクに余裕を持たせ、ローター２１並びに回転軸２２にかかる負荷が大きくなっても、ローター２１の回転位置及び回転速度のずれが生じ難くなるようにしていたため、ステッピングモーター２の消費電力が大きくなっていた。これに対して、上記実施形態では、ローター２１の回転位置にずれが生じたときには、その時点で各駆動電流Ｉａ〜Ｉｄが増減され、検出信号Ｖａ、Ｖｂの位相を補正可能なので、ローター２１の回転を安定させるために常時大きめの電流量からなる駆動電流Ｉａ〜Ｉｄをステッピングモーター２の駆動制御に用いる必要がなくなる。このため、ステッピングモーター２の消費電力の節減を図ることができる。
【００４２】
次に、上記実施形態のモーター制御装置１を適用した画像形成装置について説明する。
【００４３】
図５は、画像形成装置を示す断面図である。この画像形成装置６０は、複数の機能を兼ね備えたＭＦＰ（複合機）であり、画像読取部６１と、画像形成部６２とを備えている。
【００４４】
画像読取部６１は、原稿を光学的に読み取るスキャナーを有し、この原稿の画像を示す画像データを生成する。
【００４５】
画像形成部６２は、画像読取部６１で生成された画像データによって示される画像を記録紙に印刷するものであり、マゼンタ用の画像形成ユニット６３Ｍ、シアン用の画像形成ユニット６３Ｃ、イエロー用の画像形成ユニット６３Ｙ、及びブラック用の画像形成ユニット６３Ｂｋを備えている。各画像形成ユニット６３Ｍ、６３Ｃ、６３Ｙ、及び６３Ｂｋのいずれにおいても、感光体ドラム６４の表面を均一帯電させ、感光体ドラム６４の表面を露光して、感光体ドラム６４の表面に静電潜像を形成し、感光体ドラム６４の表面の静電潜像をトナー像に現像して、感光体ドラム６４の表面のトナー像を、中間転写ベルト６５に転写する。これにより、カラーのトナー像（画像）が中間転写ベルト６５上に形成される。このカラーのトナー像は、中間転写ベルト６５と２次転写ローラー６６の間のニップ域Ｎにおいて記録紙に転写され、更に記録紙に熱定着される。
【００４６】
また、記録紙は、給紙部６７から供給され、複数の搬送ローラー６８により搬送されて、中間転写ベルト６５と２次転写ローラー６６の間のニップ域Ｎに導かれる。
【００４７】
この記録紙の搬送に際しては、記録紙の先端をカラーのトナー像の転写タイミングに正確に合わせてニップ域Ｎに到達させねばならない。そこで、上記実施形態のモーター制御装置１のステッピングモーター２を、記録紙を搬送する搬送ローラー６８を回転駆動するために適用している。これにより、搬送ローラー６８の回転位置及び回転速度を正確に制御して、記録紙の先端を正確な転写タイミングでニップ域Ｎに到達させることが可能となる。
【００４８】
なお、図１乃至図６を用いて説明した上記実施形態の構成及び処理は、本発明の一実施形態に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００４９】
１            モーター制御装置
２            ステッピングモーター
３ａ、３ｂ    ホールセンサー
４            制御部
５            メモリー
２１          ローター
２２          回転軸
２３          ステーター
４１          演算部
４２          モータードライバー
【図１】
2018061383.tif 000003
【図２】
2018061383.tif 000004
【図３】
2018061383.tif 000005
【図４】
2018061383.tif 000006
【図５】
2018061383.tif 000007
【図６】
2018061383.tif 000008