(57)【要約】      （修正有）【課題】塵埃除去力を改善した電気掃除機を提供する。【解決手段】自走式電気掃除機は、回転ブラシ５の後側に隣接した作動部９７を有している。作動部９７は、自走式電気掃除機の後面に設けられたセンサ類９６が障害物を検知すると、上側にせり上がって回転ブラシ５の後方を露出させることができる。作動部９７のせり上がりの態様は、略上下方向に上がる態様でも良いし、そこからさらに前側に移動して、回転ブラシ５の後端より前側（回転ブラシ５の前後方向端部よりも、回転ブラシ５の中央側）に位置する態様でも良い。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
略左右方向に回転軸を有する回転ブラシを有する自走式電気掃除機であって、
前記回転ブラシに隣接して、動作することで該回転ブラシの前側又は後側を露出することができる作動部を有することを特徴とする自走式電気掃除機。
【請求項２】
前記作動部近傍の壁又は障害物を検知する検知部を有し、
該検知部の発する信号に応じて、充電池の電力を利用して前記作動部を動作させ、
前記作動部の動作によって露出した前記回転ブラシを壁又は障害物に接近又は接触させて清掃を行うことを特徴とする請求項１に記載の自走式電気掃除機。
【請求項３】
前記作動部は、壁又は障害物への接触に応じて、前記回転ブラシを露出させるように移動可能であり、
前記作動部を壁又は障害物に接触させる際、駆動輪に駆動力を伝達させる走行モータの出力を増加させることができることを特徴とする請求項１に記載の自走式電気掃除機。
【請求項４】
当該自走式電気掃除機の、少なくとも前記作動部近傍の本体は略円弧状であり、
前記回転ブラシは、当該自走式電気掃除機の底面視で、一部が前記本体から突出していることを特徴とする請求項１乃至３何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
【請求項５】
前記作動部は、上方向に動作して前記回転ブラシを露出可能で、
当該自走式電気掃除機の上側の障害物を検知する別の検知部を有し、
該別の検知部の信号に応じて、前記作動部を動作させる、動作させない、又は動作させる範囲を決定する制御を行うことを特徴とする請求項１乃至４何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
【請求項６】
前記作動部は、前記回転ブラシの前後方向端部に比して、前記回転ブラシの中央側にまで動作することができることを特徴とする請求項１乃至５何れか一項に記載の自走式電気掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式電気掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
電気掃除機のうち部屋を自律的に移動しながら掃除する自走式電気掃除機が知られている。自走式電気掃除機は、動力源として充電池を搭載し、主に前進しながらモータ駆動の回転ブラシを用いて塵埃を掻き込む。
【０００３】
特許文献１においては、壁際の清掃を効果的に行うべく、吸引ノズル５を可動にする吸引ノズル位置可変手段６を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３０５２６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１は、吸引ノズル５の動作前後に亘って吸引ノズル５を本体内に収容するスペースを確保する必要があり、掃除機の大形化を招来するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記事情に鑑みてなされた本発明は、略左右方向に回転軸を有する回転ブラシを有する自走式電気掃除機であって、前記回転ブラシに隣接して、動作することで該回転ブラシの前側又は後側を露出することができる作動部を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、塵埃除去力を改善した電気掃除機を提供することができる。上記した以外の課題、構成及び効果は、明細書中において説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る自走式電気掃除機の斜視図である。
【図２】実施形態に係る自走式電気掃除機の上ケースを取り外した状態の斜視図である。
【図３】実施形態に係る自走式電気掃除機の底面図である。
【図４】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図５】（ａ）実施形態に係る作動部の開状態を示す図、（ｂ）実施形態に係る作動部の別の開状態を示す図、である。
【図６】実施形態に係る自走式電気掃除機の吸込部の斜視図である。
【図７】実施形態に係る自走式電気掃除機の回転ブラシの斜視図である。
【図８】実施形態に係る自走式電気掃除機の掻取りブラシの斜視図である。
【図９】実施形態に係る自走式電気掃除機の吸口カバー体の斜視図である。
【図１０】実施形態に係る自走式電気掃除機本体における集塵ケースの位置関係を示す分解模式図である。
【図１１】実施形態に係る自走式電気掃除機の制御装置、及び制御装置に接続される機器を示す構成図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、適宜、添付の図面を参照しながら詳細に説明する。同様の構成要素には同様の符号を付し、同様の説明は繰り返さない。
本実施形態は以下の内容に限定されるものではなく、本発明の趣旨の範囲内において適宜変更して実施可能である。
【００１０】
なお、図１等に示す様に前後、上下、左右を定義する。下方向が重力の方向である。自走式電気掃除機Ｃは、主に前方に進行する。
【００１１】
図１は、本実施形態に係る自走式電気掃除機Ｃを左前方から見下ろした斜視図である。
自走式電気掃除機Ｃは、所定の掃除領域（例えば、室内）を自律的に移動しながら掃除する掃除機である。自走式電気掃除機Ｃは、上壁（及び一部の側壁）である上ケース９１と、底壁（及び一部の側壁）である下ケース５１（図２参照）と、前部に設置されるバンパ９２と、を含んで構成される本体５０を備える。上ケース９１には、後記する集塵ケースＫを出し入れするための蓋９３が設けられている。
【００１２】
（本体５０）
図２は、上ケース９１を取り外した状態を左前方から見下ろした斜視図である。下ケース５１は、走行モータ５７、回転ブラシモータ２１、電動送風機８１、制御装置９５等を載置する筐体であり、その外形は薄型の円板状を呈している。
【００１３】
図３は、自走式電気掃除機Ｃの底面図である。下ケース５１には、下方に露出可能な駆動輪６１と、走行モータ５７と、減速機構とを含んで構成される駆動機構を収容する２つの駆動機構収容部５４と、サイドブラシ取付部８２と、吸込部を固定する孔部５２と、排気口５３と、充電池Ｂ（図４参照）を収納する電池収容部５５（図４参照）とが形成されている。
【００１４】
平面視で略円板状を呈する下ケース５１の左右両側に駆動機構収容部５４が形成されている。又、平面視で円形を呈する下ケース５１の中心付近であり、駆動機構収容部５４に挟まれた位置に排気口５３が複数形成されている。下ケース５１の中心よりも前側には、電池収容部５５が形成されている。電池収容部５５の左右には、サイドブラシ４０を取り付けるサイドブラシ取付部８２が形成されている。下ケース５１の中心よりも後側、つまり、排気口５３、及び、駆動機構収容部５４の後側に吸込部が固定される孔部５２が形成されている。
【００１５】
孔部５２には、掻取りブラシ１、回転ブラシ５を収容する部材である吸込部が取付けられる。回転ブラシ５は、モータにより回転駆動するブラシであり、掻取りブラシ１より後側に位置している。
【００１６】
図４は、図１のＡ−Ａ線で切断した側断面図である。バンパ９２は、外部から作用する押圧力に応じて前後方向で移動可能に設置されている。バンパ９２は、左右一対のバンパばね（図示省略）によって前方向に付勢されている。バンパばねは、その先端がＪ字状に湾曲しており、この湾曲箇所がバンパ９２の内壁面に接している。バンパ９２を介して障害物からの抗力がバンパばねに作用すると、バンパばねは変形し、バンパ９２を前方向に付勢しつつバンパ９２の後退を許容する。バンパ９２が障害物から離れて前記した抗力がなくなると、バンパばねの付勢力によってバンパ９２は元の位置に戻る。ちなみに、バンパ９２の後退（つまり、障害物との接触）は、後記するセンサ類９６（赤外線センサ）によって検知され、その検知結果が制御装置９５に入力される。
【００１７】
（作動部９７）
自走式電気掃除機Ｃは、回転ブラシ５の後側に隣接した作動部９７を有している。作動部９７は、自走式電気掃除機Ｃの後面に設けられたセンサ類９６が障害物を検知すると、図５（ａ），（ｂ）に示すように、上側にせり上がって回転ブラシ５の後方を露出させることができる。
【００１８】
作動部９７をせり上がらせる機構としては、例えば、充電池Ｂの電力を用いて動作する任意のものを採用できる。センサ類９６は、障害物の有無を検知するセンサ、障害物までの距離を検知するセンサ、障害物への接触を検知するバンパ等を採用できる。作動部９７は、せり上がりによって、回転ブラシ５の上端部分まで露出させても良いが、上下寸法の中央以下を露出させるに留まっても良い。回転ブラシ５を露出させることで、障害物や壁際の清掃を効果的に行うことができる。回転ブラシ５自体は前後方向にも左右方向にも移動しないことができる。このため、回転ブラシ５の移動前後に亘って収納するためのスペースを設けなくても良い。
【００１９】
作動部９７は、センサ類９６等により後方に障害物があるか否かを検知して、せり上がりを行うか否かを判定しても良いが、さらに、例えば自走式電気掃除機Ｃの上側の障害物の有無を検知する別のセンサを用いて判定しても良い。こうすることで、自走式電気掃除機Ｃの上側に隙間がない又は殆どない場合には、作動部９７をせり上がらせないようにすれば、作動部９７が上側の障害物に接触して破損等することを抑制できる。上側の障害物の有無を検知する別のセンサは、作動部９７がせり上がった際に位置する範囲を含む範囲の障害物有無を検知することが好ましい。
【００２０】
作動部９７のせり上がりの態様は、図５（ａ）に例示するように、略上下方向に上がる態様でも良いし、図５（ｂ）に例示するように、そこからさらに前側に移動して、回転ブラシ５の後端より前側（回転ブラシ５の前後方向端部よりも、回転ブラシ５の中央側）に位置する態様でも良い。前側に移動する態様であれば、回転ブラシ５の後端を障害物や壁に接触させ易く、清掃効率をさらに向上できる。
【００２１】
作動部９７は、センサ類９６等が後方の障害物を検知しなくなった場合に、せり上がりを解除して元の状態に復帰する。
【００２２】
作動部９７をせり上がらせる別の機構としては、次の様にもできる。まず、作動部９７を、バネ等の付勢部により下方に向けて付勢する、又は、下ケース５１側にストッパ（不図示）を設けるとともに、自重により作動部９７が下方に移動するように取付け、さらにストッパ上の位置で作動部９７が支持されるように構成する。また、好ましくは、作動部９７は、上ケース９１側が前方に、下ケース５１側が後方に、位置するよう斜めに傾斜している。こうすると、作動部９７が壁等に接触した際、上前方に向く力を壁等から受け易い。すなわち、壁等に接触することで、作動部９７は上前方への力を受け、付勢や自重による下方への力に抗して、回転ブラシ５を露出するように移動する。
【００２３】
このような別の機構を採用する場合、自走式電気掃除機Ｃは、駆動輪６１の駆動力によって作動部９７をせり上がらせる必要がある。このため、作動部９７をせり上がらせて清掃しようとする場合、駆動輪６１に駆動力を与える走行モータ５７の出力を増加させる制御を行うと好ましい。
【００２４】
なお、本実施形態では、回転ブラシ５を後端に設けているが、前端に設けても良い。例えば、充電池Ｂ等の前側の構成要素を後端側に配して回転ブラシ５の配置スペースを確保すれば良い。この場合、壁際等の掃除を効果的に行うためには、一時的にバンパ９２による障害物等の検出を無視することが好ましい。すなわち、自走式電気掃除機Ｃは、作動部９７を移動させて清掃するモードを実行可能とし、そのモードを実行中は、バンパ９２が壁等を検出しても回避運動を行わないようにすることができる。
【００２５】
（駆動輪６１）
図３に示す様に、駆動輪６１は、駆動輪６１自体が回転することで本体５０を前進、後退、旋回させることができる車輪である。駆動輪６１は、左右両側に配置されている。
【００２６】
（支持機構）
図３に示す駆動機構収容部５４に収容される支持機構は、駆動輪６１を本体５０に支持する機構である。支持機構は、駆動輪６１を支持するアーム７１を含む。
【００２７】
（電池収容部５５）
図４に示す様に、電池収容部５５は、下ケース５１に形成された内部に充電池Ｂを収容する空間であり、壁面で囲まれた下向きに開口を有して構成される。
【００２８】
（前方蓋５６）
図３に示す様に、前方蓋５６は、下ケース５１に形成された電池収容部５５（図４参照）の開口を下ケース５１の下面から塞ぐ略長方形板状の部材である。前方蓋５６は、前部中央付近に係止爪５６ａを備え、後部左右両側にネジ孔を有する張出部５６ｂを備える。前方蓋５６は、係止爪５６ａと、ネジ孔に挿通されたネジとにより下ケース５１に下方から固定される。また、前方蓋５６は、下ケース５１の中心側付近に補助輪８３を取り付ける円形の補助輪取付部８４を備える。さらに前方蓋５６は、下ケース５１に取り付けた状態において、サイドブラシ４０の回転軸と、下ケース５１の略中心位置とを結ぶ線上位置にガイドブラシ（Ｌ）４５を固定する溝部を備える。ガイドブラシ（Ｌ）４５（刷毛部材）は、この溝部に備わる。
【００２９】
（補助輪８３）
図３に示す様に、補助輪８３は、本体５０を床面から所定高さで保ちつつ自走式電気掃除機Ｃを円滑に移動させるための補助的な車輪である。補助輪８３は、本体５０の移動に伴い床面との間で生じる摩擦力によって従動回転するように軸支されている。又、補助輪８３は、向きが水平方向に３６０°回転自在に構成されている。なお、図３に示す補助輪８３は、本体５０の前方の左右方向の中央に設けられ、補助輪取付部８４に取り付けられている。
【００３０】
（吸込部）
図４に示す様に、吸込部（掻取りブラシ１及び回転ブラシ５）から下流側に向かって順に、集塵ケースＫ、集塵フィルタＦ、電動送風機８１、及び、排気口５３（図３参照）という空気が流通可能な流路を形成している。吸込部は、回転ブラシ５、掻取りブラシ１が回収した塵埃が通過する吸込口１７を有する部材であり、また、回転ブラシモータ２１（図６参照）を固定する部材でもある。
【００３１】
吸込部の後部には、回転ブラシ５を収容する回転ブラシ収容部１５が形成されている。回転ブラシ収容部１５の前部には、掻取りブラシ１を収容する掻取りブラシ収容部１１が形成されている。回転ブラシ収容部１５には回転ブラシ５（図３参照）が配置される。
【００３２】
また、回転ブラシ５、掻取りブラシ１は、それぞれ回転可能に取り付けられる。回転ブラシ５、掻取りブラシ１は、取り外し可能に吸込部へ取り付けられる。
【００３３】
図６は、吸込部の斜視図である。図６に示す様に、吸込部の上面側には、回転ブラシ５を回転させる回転ブラシモータ２１が備わるとともに、回転ブラシモータ２１の動力を伝達する動力伝達機構２２が備わる。回転ブラシ５の回転方向を第一の回転方向と呼ぶ。第一の回転方向に回転する回転ブラシ５は、床面に接する側が後方から前方に向かって回転する。
【００３４】
回転ブラシモータ２１は、吸込部の左右方向の一端側に取り付けられている。回転ブラシモータ２１は、回転軸が回転ブラシ５の回転軸５ｂ（図７参照）と平行に配置されている。
【００３５】
（回転ブラシ収容部１５）
回転ブラシ収容部１５の形状について、説明する。図６に示す様に、回転ブラシ収容部１５は、断面が円弧状の曲面を有する凹部である。回転ブラシ収容部１５の前側の曲面に吸引口１７が形成されている。吸引口１７は、集塵ケースＫの開口と連通する（図４参照）。
【００３６】
（掻取りブラシ収容部１１）
掻取りブラシ収容部１１の形状について、説明する。図６に示す様に、掻取りブラシ収容部１１は、断面が円弧状の曲面を有する凹部である。掻取りブラシ収容部１１の曲面を掻取りブラシ１（植毛）に接近するように設けることにより、吸込部の気密を確保することができる。このため、自走式電気掃除機Ｃのゴミをとる性能を向上させることができる。
【００３７】
（回転ブラシ５）
図７は、回転ブラシ５の斜視図である。回転ブラシ５は水平方向に回転軸５ｂを有する略円筒形のブラシであり、本実施形態では駆動輪６１の回転中心を通る軸（左右方向）に略並行に配置されている（図３参照）。回転ブラシ５は、回転ブラシ収容部１５の長手方向（左右方向）の一端側から他端側まで連続して設けられている。回転ブラシ５は、吸込部１０に回転可能に支持されており、回転ブラシモータ２１（図６参照）により、第一の回転方向に回転駆動する様になっている（図１２参照）。本実施形態では、後進時に駆動輪６１の回転方向が変わっても（反転しても）、回転ブラシ５の回転方向は第一の回転方向に維持できる。
【００３８】
また、回転ブラシ５は、軸部５ａの外周面から法線方向に突出する植毛５ｃを備えている。ここで、回転ブラシ５の植毛５ｃは、長さが異なる植毛、硬さが異なる植毛など複数種類の植毛を備え、各植毛が回転軸５ｂに対してらせん状に列をなす様に配設されていてもよい。
【００３９】
図３に例示するように、回転ブラシ５は、自走式電気掃除機Ｃの底面視において、一部が自走式電気掃除機Ｃの本体５０の外端からはみ出す（突出する）大きさであっても良い。こうすると、壁際の清掃を効果的に行うことができる。
【００４０】
ここで、自走式電気掃除機Ｃの本体５０について、少なくとも回転ブラシ５近傍は、上面視で略円弧形状であるから、回転ブラシ５を極力後端に近づけて設置しておけば、作動部９７がせり上がることで回転ブラシ５の左右幅略全体が障害物や壁等に接近又は接触できる（図１等参照）。具体的には、作動部９７に接し、回転ブラシ５の回転軸に平行な仮想の直線として、図１に示すＢ−Ｂ破線を描く。
【００４１】
Ｂ−Ｂ破線よりも後側の領域が、作動部９７により露出する領域（作動部９７の前端より後側の領域）である。回転ブラシ５は、底面視で、自走式電気掃除機Ｃの端面より外側かつＢ−Ｂ破線より後側に一部が届くように配しておくと、遠方まで届き、清掃範囲を拡大できて好ましい。さらに、作動部９７がせり上がれば、回転ブラシ５の大部分が壁や障害物等に接近又は接触できる。
【００４２】
なお、本実施形態では、複数種類の植毛を配設した場合を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、１種類であってもよい。又、らせん状に配置された植毛間にゴムなどの弾性材料からなるブレード部材をらせん状に配置する構成を追加してもよく、適宜変更することができる。
【００４３】
図７に示す様に、回転ブラシ５の回転軸５ｂの一端（図の左側）には、回転ブラシ収容部１５に備えられた軸受（Ａ）１８（図５参照）の嵌合凹部に嵌合する嵌合部６が備わる。嵌合部６は、回転力の伝達等の観点から、回転軸５ｂに垂直な断面視で奇数の角を有する多角形（本実施形態では５角形）であり、回転軸５ｂ端に向けてテーパが形成されている。
【００４４】
軸受（Ａ）１８は、回転ブラシモータ２１（図６参照）の回転力を回転ブラシ５に伝達する動力伝達機構２２につながる。動力伝達機構２２は、任意の構成とすることが可能である。動力伝達機構２２は、例えば、プーリを含んで構成されてもよく、ギアを含んで構成されてもよく、歯付きベルトやタイミングベルトを含んで構成されてもよい。
【００４５】
上述のように、回転ブラシ５の回転軸５ｂの他端（図の右側）には、軸受（Ｂ）７（図７参照）が備わる。軸受（Ｂ）７は、回転ブラシ収容部１５の左側に形成された係止部１９（図５参照）に係止する。
【００４６】
（掻取りブラシ１）
図８は、掻取りブラシ１の斜視図である。掻取りブラシ１は、水平方向に回転軸を有するブラシであり、本実施形態では駆動輪６１の回転中心を通る軸（左右方向）に沿って、回転ブラシ５の前方に配置されている（図３参照）。掻取りブラシ１は、掻取りブラシ収容部１１の長手方向（左右方向）の一端側から他端側まで連続して設けられている。掻取りブラシ１は、回転軸４を有する略円筒形であり、吸込部に回転可能に支持されている。なお、掻取ブラシ１は軸部表面の一部又は全面に植毛２を備える。
【００４７】
ここで、掻取りブラシ１の植毛２は、掻き取り力を向上させる観点からは、長いほうが好ましく、同様に、硬いほうが好ましい。掻取りブラシ１の植毛２が長いと、植毛２がじゅうたん等の奥まで到達し、奥から塵埃を掻き取ることが可能となり、また、掻取りブラシ１の植毛２が硬いと、じゅうたんの毛等の抵抗に抗して奥から塵埃を掻き取ることが可能となるためである。
【００４８】
一方、掻取りブラシ１の植毛は、消費電力を減らす観点からは、柔らかいほうが好ましい。掻取りブラシ１の植毛２が柔らかいと、じゅうたんの毛等の接触抵抗が小さくなり、掻取りブラシ１が回転しやすくなるため、走行モータや回転ブラシモータ２１の消費電力が小さくなるためである。
【００４９】
回転ブラシ５の後端及び掻取りブラシ１の前端は近接しており、例えば、回転ブラシの植毛５ｃは、掻取りブラシ１の植毛２に接触可能に配置できる。本実施形態では、掻取りブラシ１及び回転ブラシ５は、互いの植毛５ｃ，２の根元又は根元近傍が接触して設置されている。このことから、回転ブラシ５は、自らの回転力を掻取りブラシ１に与えることができる。すなわち、掻取りブラシ１は、回転ブラシ５に対応した回転、すなわち、回転ブラシ５とは逆方向（第二の回転方向）の回転力を与えられる（図１２参照）。
【００５０】
（吸口カバー３０）
図９は、吸口カバー３０の斜視図である。吸口カバー３０は、吸口カバー取付部材３５、及び、軸受保持部材３７を有する。吸口カバー３０は、吸込部の回転ブラシ収容部１５の開口を覆う部材であり、回転ブラシ収容部１５の開口に相対する領域に細い仕切り３０ａにより区分された開口部を有する部材である。吸口カバー３０は、開口部の前側（進行方向側）に、シャフト１０２（図９参照）を保持する軸受保持部１０６を有している。
【００５１】
吸口カバー３０は、下面の軸受保持部材３７、及び、吸口カバー取付部材３５の係止部に対応する位置に係止部（図示省略）を有し、係止部を介して弾性体（図示省略）を備える。吸口カバー３０は、後部に備わる２つの噛合爪３０ｃ，３５ｃが吸口カバー取付部材３５、及び、軸受保持部材３７と噛み合うことにより構成される左右一対の蝶番を軸として揺動可能である。
【００５２】
吸口カバー３０は、後部の蝶番（一対の蝶番）を揺動軸として揺動できる。揺動の際、さらに好ましくは弾性部材から付勢されることで、床やじゅうたん等の清掃面に押圧されて清掃面の凹凸にフィットして、吸引空間の気密性を向上させることができる。つまり、清掃対象が傾斜している場合でも、段差を有している場合であっても、吸口カバー３０は、清掃対象に追従して、吸引空間の気密性を維持、向上する。このような清掃面への揺動や付勢を実現する構成は、種々公知の構成を採用できる。
【００５３】
吸口カバー３０は、開口部の左右両側にガイドブラシ（Ｓ）４９（図３参照）が固定される溝部を備える。ガイドブラシ（Ｓ）４９は、溝部から清掃面に向けて延在するように設けられたブラシであり、例えば刷毛を採用できる。
【００５４】
自走式電気掃除機Ｃを清掃面上に置いた状態では、吸込部は、駆動輪６１、補助輪８３とともに清掃面に接地する。駆動輪６１と補助輪８３により、本体５０は床面から所定高さで保持されるため、回転ブラシ５の植毛と清掃面との接地面積が広がりすぎないようになっている。これにより、回転ブラシモータ２１の負荷の増大防止を図っている。
【００５５】
（軸受保持部材３７）
軸受保持部材３７は、吸口カバー３０の左側に位置し、回転ブラシ５の回転軸５ｂに備わる軸受（Ｂ）７を下面から保持する部材である。つまり、軸受保持部材３７は、回転ブラシ５の回転軸５ｂを保持する部材である。
【００５６】
図９に示す様に、軸受保持部材３７は、前部にラッチ３７ａを、後部に係止爪３７ｂを備え、ラッチ３７ａと係止爪３７ｂとにより吸込部１０に固定される。軸受保持部材３７は、ラッチ３７ａと係止爪３７ｂとの間に形成された凹部により軸受（Ｂ）７を吸込部１０に保持する。軸受保持部材３７は、後部の係止爪３７ｂの根元から（取付状態で）本体５０下面に向けて噛合爪３０ｃが形成されている。軸受保持部材３７は、下面側に吸口カバー３０との間に挿入される弾性体（図示省略）を係止する係止部（図示省略）を有する。
【００５７】
（吸口カバー取付部材３５）
吸口カバー取付部材３５は、吸口カバー３０の右側に位置し、吸口カバー３０を吸込部１０の後部に取り付け可能とする部材である。つまり、吸口カバー取付部材３５は、吸込部１０に備わる軸受（Ａ）１８を覆う部材である。図９に示す様に、吸口カバー取付部材３５は、前部にラッチ３５ａを、後部に係止爪３５ｂを備え、ラッチ３５ａと係止爪３５ｂとにより吸込部１０に固定される。
【００５８】
吸口カバー取付部材３５は、後部の係止爪３５ｂの根元から（取付状態で）本体５０の下面に向けて噛合爪３５ｃが形成されている（図３参照）。吸口カバー３０は、噛合爪３０ｃと噛合爪３５ｃにより構成された左右一対の蝶番により、この一対の蝶番を軸に本体５０の下面から清掃面（床面、絨毯）に向けて揺動できる。弾性体等で清掃面方向に付勢することで、清掃面の凹凸に応じて清掃面にフィットする態様にすることが可能である。清掃面が床面である場合は、重力によってもまた、清掃面にフィットする態様で揺動できる。吸口カバー取付部材３５は、下面側に吸口カバー３０との間に挿入される弾性体（図示省略）を係止する係止部（図示省略）を有する。
【００５９】
なお、軸受保持部材３７及び吸口カバー取付部材３５の位置関係は、左右逆であっても良い。また、掻取りブラシ１及び起毛布ローラ体１００の位置関係は、前後逆であっても良い。
【００６０】
（サイドブラシ４０）
図３に示すサイドブラシ４０は、略上下方向に回転軸を備えるブラシである。サイドブラシ４０自体が回転駆動されることで、本体５０よりも外側にある部屋の隅などの回転ブラシ５を届かせることが容易ではない場所の塵埃を吸込部（吸引口１７）に導くことができる。サイドブラシ４０の一部は、平面視で本体５０から露出している。サイドブラシ４０は、平面視において１２０°間隔で放射状に延びる３束の刷毛を有し、吸込部１０よりも前方において左右に配置されている。右側のサイドブラシ４０は、その根元がサイドブラシホルダ４１に固定されている。サイドブラシ４０の植毛は、先端に向かうにつれて床面に近づくように傾斜しており、その先端付近は床面に接している。
【００６１】
サイドブラシホルダ４１は、下ケース５１の底面付近に設置され、サイドブラシモータ４２に連結されている（図２参照）。サイドブラシモータ４２が駆動することで、サイドブラシ４０が内側に向けて（図３に付した矢印の方向に）回転し、左右のガイドブラシ（Ｌ）４５の間に塵埃を掻き集めるようになっている。なお、左側のサイドブラシ４０についても同様である。
【００６２】
（ガイドブラシＬ）
図３に示すガイドブラシ（Ｌ）４５は、前方蓋５６の溝部に固定された植毛である。サイドブラシ４０の回転軸と、アーム（サスペンションアーム）７１の斜辺（ガイドブラシ４７の前端付近）とを結ぶ位置に配置される。ガイドブラシ（Ｌ）４５は、サイドブラシ４０が掻き集めた塵埃を左右のガイドブラシ（Ｍ）４７の間に誘導し、吸込部１０に導くブラシである。ガイドブラシ（Ｌ）４５は、使用時において清掃対象（床面、絨毯）に接触する長さが好ましい。これにより、塵埃をガイドブラシ（Ｌ）４５の間から逃さない様にすることができる。ガイドブラシ（Ｌ）４５の植毛の材質や長さ等は、これらに限られることはなく、適宜選択可能である。
【００６３】
（ガイドブラシＭ）
図３に示すガイドブラシ（Ｍ）４７は、アーム（サスペンションアーム）７１の溝部に固定された植毛である。ガイドブラシ（Ｍ）４７は、回転ブラシ収容部１５の側壁の延長線上の内側、かつ、駆動輪６１と略平行な方向に並んで配置される。アーム（サスペンションアーム）７１は、駆動輪６１に対して左右方向の内側に、前後方向に沿った回動軸が位置し、駆動輪６１を上下方向に回動させることが可能な部材である。
【００６４】
ガイドブラシ（Ｍ）４７は、サイドブラシ４０が掻き集めた塵埃を、ガイドブラシ（Ｌ）４５を経て吸込部１０に導くブラシである。ガイドブラシ（Ｍ）４７は、使用時においてアーム７１が上下動しても常に清掃対象に接触する長さが好ましい。ガイドブラシ（Ｍ）４７の植毛の材質や長さ等は、これらに限られることはなく、適宜選択可能である。
【００６５】
（電動送風機８１）
図４に示す電動送風機８１は、回転駆動することで集塵ケースＫ内の空気を外部に排出して負圧を発生させ、床面から吸引口１７（吸込部１０）を介して塵埃を吸い込む機能を有している。電動送風機８１の外周面には弾性体８０が設置されている。このように弾性体を介在させることで、電動送風機８１の振動が減衰して本体５０に伝わりにくくなり、本体５０の振動、騒音を低減できる。なお、図２に例示する様に、本実施形態では、電動送風機８１は下ケース５１の中心付近に配置されている。
【００６６】
図１０は、本体５０内における、吸込部１０（吸引口１７）と、集塵ケースＫと、電動送風機８１との位置関係を示す模式図である。図１０に示す様に、吸引口１７から下流側に向かって順に、集塵ケースＫ、集塵フィルタＦ、電動送風機８１、及び、排気口５３（図３参照）が設けられている。吸引口１７付近には、床面上の塵埃を掻き込む回転ブラシ５が設けられている（図３参照）。電動送風機８１、及び、回転ブラシモータ２１が駆動すると、床面等の塵埃は吸引口１７（吸込部）を介して吸引され、回転ブラシ５（図３参照）によって掻き込まれる。この塵埃は、流入口Ｋ１を介して集塵ケースＫに導かれる。集塵フィルタＦで塵埃が取り除かれた空気は、排気口５３（図３参照）を介して本体５０から排出される。なお、集塵ケースＫは、上ケース９１に設けられた蓋９３（図１参照）を開けることで着脱可能である。
【００６７】
（センサ類）
図１１は、自走式電気掃除機の制御装置９５、及び制御装置９５に接続される機器を示す概略構成図である。バンパセンサ（障害物検知手段）は、バンパ９２の後退（つまり、障害物との接触）を検知する赤外線センサである。図４に示すように、本体５０の前方に赤外線センサを備える。例えば、バンパ９２に障害物が接触した場合、センサ光（の反射光）の受光時間が短くなる。この受光時間の変化に応じた検知信号が制御装置９５に出力される。
【００６８】
測距センサ（障害物検知手段）は、障害物までの距離を検出する赤外線センサである。本実施形態では、正面３箇所と側面２箇所、後面１箇所の計６か所に測距センサを設けた。後面に設けた測距センサにより、回転ブラシ５近傍の動作部９７の作動をさせるか否かを判定できる。
【００６９】
測距センサは、赤外線を発光させる発光部（図示せず）と、赤外線が障害物で反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示せず）と、を有している。この受光部によって検出される反射光の強さに基づいて、障害物までの距離が算出される。なお、バンパ９２のうち少なくとも測距センサの近傍は、赤外線を透過させる樹脂又はガラスで形成されている。
【００７０】
ちなみに、測距センサとして他の種類のセンサ（例えば、超音波センサ、可視光センサ）を用いてもよい。また、測距センサのいくつかを障害物の有無のみを判定するセンサ(設定された距離以内に障害物が存在するかを判定)とし、コスト低減を図ることも可能である。
【００７１】
床面用測距センサ（障害物検知手段）は、床面までの距離を計測する赤外線センサであり、下ケース５１の下面前後左右４か所に設置されている（図３参照）。床面用測距センサによって階段等の大きな段差を検知することで、自走式電気掃除機Ｃの（階段などからの）落下を抑制できる。例えば、床面用測距センサによって前方に３０ｍｍ程度の段差が検知された場合、制御装置９５は走行モータを制御して本体５０を後退させ、進行方向を転換させる。ここで、床面用測距センサのいくつか、例えば使用頻度の少ない後部のセンサは段差の有無のみ(設定された距離以上の段差が存在するか)を判定するセンサとし、コスト低減を図ることも可能である。
【００７２】
走行モータパルス出力より、走行モータの回転速度、回転角度を検出する。なお、走行モータパルス出力より検出される回転速度、回転角度と、減速機構の歯車比と、駆動輪６１の径と、に基づいて、制御装置９５は本体５０の移動速度、移動距離を算出する。
【００７３】
走行モータ電流計測器は、走行モータの電機子巻線に流れる電流を計測する計測器である。同様に、電動送風機用電流計測器は電動送風機８１の電流値を計測し、回転ブラシモータ用電流計測器は回転ブラシモータ２１の電流値を計測する。２つのサイドブラシモータ用電流計測器はサイドブラシモータ４２の電流値を計測する。それぞれの電流計測器は、計測した電流値を制御装置９５に出力する。これにより、例えば回転ブラシに異物が絡まり回転が停止した異常を検知でき、表示パネル（図示省略）によりユーザに報知できる。
【００７４】
（駆動装置）
図１１に示す走行モータ駆動装置（左）（右）は、左右側の走行モータを駆動するインバータ、または、ＰＷＭ制御によるパルス波形発生装置であり、制御装置９５からの指令に応じて動作する。電動送風機駆動装置、回転ブラシ用モータ駆動装置、サイドブラシ用モータ駆動装置（左）（右）についても同様である。これら各駆動装置は、本体５０内の制御装置９５（図２参照）に設置されている。
【００７５】
（制御装置９５）
制御装置９５は、例えばマイコン（Microcomputer：図示省略）であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）に記憶されたプログラムを読み出してＲＡＭ（Random Access Memory）に展開し、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が各種処理を実行するようになっている。制御装置９５は、センサ類９６から入力される信号に応じて演算処理を実行し、上述した各駆動装置に指令信号を出力する。
【００７６】
（集塵ケースＫ）
集塵ケースＫは、床面から吸引口１７（吸込部）を介して吸いこまれた塵埃を回収する容器である（図１０参照）。集塵ケースＫは、回収した塵埃を収容する本体と、回収した塵埃を取出し可能とする蓋Ｋ２と、折り畳み可能な取っ手Ｋ３とを備える。集塵ケース本体は、下面が吸込部１０の上部の形状に対応するように構成される形状であり、吸引口１７に対向する位置には吸引口１７に対応する形状の流入口Ｋ１を備え、全体として略直方体形状である。蓋Ｋ２は、電動送風機の吸引口に対向し、集塵フィルタＦを備える。取っ手は、本体の上部に備わる。
【００７７】
（その他の態様）
上述した実施形態では、回転ブラシ５及び作動部９７を後方に配置したが、前方に配置しても良い。その場合、センサ類９６に代えて又は追加して、バンパ９２を用いて作動部９７のせり上がりを行うかを判定しても良い。すなわち、自走式電気掃除機Ｃの作動部９７又はこの近傍が、障害物又は壁等に接近又は接触した際に、作動部９７がせり上がって回転ブラシ５を露出させ、この障害物又は壁等の際の清掃を効果的に行うことができればよい。
【符号の説明】
【００７８】
１      掻取りブラシ
２      植毛
４      回転軸
５      回転ブラシ
５ａ    軸部
５ｂ    回転軸
５ｃ    植毛
６      嵌合部
７      軸受（Ｂ）
１０    吸込部
１１    掻取りブラシ収容部
１５    回転ブラシ収容部
１６    集塵リブ
１７    吸引口
１８    軸受（Ａ）
１９    係止部
２１    回転ブラシモータ
２２    動力伝達機構
３０    吸口カバー
３０ａ  仕切り
３０ｃ  噛合爪
３５    吸口カバー取付部材
３５ａ  ラッチ
３５ｂ  係止爪
３５ｃ  噛合爪
３７    軸受保持部材
３７ａ  ラッチ
３７ｂ  係止爪
４０    サイドブラシ
４１    サイドブラシホルダ
４２    サイドブラシモータ
４５    ガイドブラシ（Ｌ）
４７    ガイドブラシ（Ｍ）
４９    ガイドブラシ（Ｓ）
５０    本体
５１    下ケース
５２    孔部
５３    排気口
５４    駆動機構収容部
５５    電池収容部
５６    前方蓋
５６ａ  係止爪
５６ｂ  張出部
６１    駆動輪
７０    支持機構
７１    アーム（サスペンション）
８１    電動送風機
８２    サイドブラシ取付部
８３    補助輪
８４    補助輪取付部
９１    上ケース
９２    バンパ
９３    蓋
９５    制御装置
９６    センサ類（障害物検知手段）
９７    作動部
Ｃ      自走式電気掃除機
Ｋ      集塵ケース
Ｋ１    流入口
Ｆ      集塵フィルタ
Ｂ      充電池
Ｍ１    掃除面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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