(57)【要約】【課題】第２軸部を第１軸部に適切に嵌合させ易いロール体用搬送車を提供する。【解決手段】ロール体を支持する支持体は、第２軸部１０と、第２軸部１０を移動させる軸操作部と、を備え、軸操作部は、第２軸部１０を第２方向及び第３方向Ｚに移動させ、第２軸部１０の先端部に、ロール体支持装置における第１軸部５の第１嵌合部２６に嵌合する第２嵌合部２７を備えると共に、第１軸部５の先端部を撮像する撮像装置２８を備え、第１軸部５の先端部に備えられた第１図形と第２図形とは、第１軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に第１軸部５の軸心方向の位置が互いに異なり、制御部は、第２嵌合部２７を第１嵌合部２６に嵌合させる場合に、第１図形の重心と第２図形の重心とが一致するように、軸操作部を制御する。【選択図】図９
2018095352.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を支持する支持体と、前記支持体を支持すると共に水平方向に沿って移動する台車本体と、前記支持体及び前記台車本体を制御する制御部と、を備えて、ロール体支持装置に前記ロール体を受け渡すロール体用搬送車であって、
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、
前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第１軸部を備え、
前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第２軸部と、前記第２軸部を移動させる軸操作部と、を備え、
基準姿勢の前記第２軸部の軸心が沿う方向を第１方向とし、前記第１方向に対して直交する方向を第２方向とし、前記第１方向及び前記第２方向に対して直交する方向を第３方向として、
前記軸操作部は、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に移動させると共に、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に揺動させ、
前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第２軸部を前記第１軸部に対して相対的に前記第１方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、
前記第２軸部の先端部に、前記第１軸部の先端部に形成された第１嵌合部に対して前記第１方向の一方向から嵌合する第２嵌合部を備えると共に、前記第１軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、
前記第１軸部の先端部は、第１図形と、前記第１図形と相似形であって前記第１図形を囲む外側に配置された第２図形と、を備え、
前記第１図形と前記第２図形とは、前記第１軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第１軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、
前記制御部は、前記第２嵌合部を前記第１嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第１図形の重心と前記第２図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御するロール体用搬送車。
【請求項２】
前記第１嵌合部は、前記第２図形の輪郭を前記第１軸部の軸心方向に沿って前記第１図形側に延ばした周面を含んで構成されている請求項１に記載のロール体用搬送車。
【請求項３】
前記第１嵌合部における前記第１軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部、及び、前記第２嵌合部における前記第２軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部の少なくとも一方に、面取り状の傾斜面が形成されている請求項１又は２に記載のロール体用搬送車。
【請求項４】
前記第１軸部の軸心と前記第２軸部の軸心とが一直線上に並ぶ状態において、前記第２軸部に対して前記第１軸部が存在する方向を装置方向として、
前記第１嵌合部は、前記装置方向に凹入する形状に形成され、
前記第２嵌合部は、前記装置方向に突出する形状に形成されている請求項１から３のいずれか一項に記載のロール体用搬送車。
【請求項５】
前記嵌合操作部は、前記支持体又は前記台車本体に備えられている請求項１から４のいずれか一項に記載のロール体用搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロール体支持装置にロール体を受け渡すロール体用搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかるロール体用搬送車の従来例が、実開平４−３４２７２号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１のロール体用搬送車は、ロール体の貫通孔に挿入された状態でロール体を支持する第２軸部（ペグ筒１１）を備えており、ロール体支持装置としての紡糸巻取機には、第１軸部（ボビンホルダＢＨが）が備えられている。そして、ロール体用搬送車は、第２軸部の先端部を第１軸部の先端部に嵌合させるように第２軸部を移動させて、第２軸部の先端部を第１軸部の先端部に嵌合させた状態で、第２軸部により支持していたロール体を第１軸部に受け渡すように構成されている。
【０００３】
そして、第２軸部により支持していたロール体を第１軸部に受け渡すために、ロール体用搬送車を停止させる設定停止位置と、第２軸部の台車本体に対する準備位置と、が予め設定されている。そして、ロール体搬送車を設定停止位置に停止させた状態で、第２軸部を上下方向や前後方向に移動させて準備位置に停止させて、第２軸部の軸心が第１軸部の軸心と一直線上に並ぶ状態とした後、第２軸部を左右方向に移動させて、第２軸部の先端部を第１軸部の先端部に嵌合させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平４−３４２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のロール体用搬送車では、台車本体の停止誤差によって台車本体が設定停止位置からずれて停止している場合や、台車本体の走行面に凹凸が生じているために設定停止位置に停止している台車本体が傾いている場合等によって、第２軸部を準備位置に移動させた状態で、第２軸部の先端部が第１軸部の先端部に一直線上に並んでいない場合がある。このような状態で、第２軸部を装置方向に移動させて、第２軸部の先端部を第１軸部の先端部に嵌合させようとしても適切に嵌合しない可能性がある。
【０００６】
そこで、第２軸部を第１軸部に適切に嵌合させ易いロール体用搬送車の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記に鑑みた、ロール体用搬送車の特徴構成は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を支持する支持体と、前記支持体を支持すると共に水平方向に沿って移動する台車本体と、前記支持体及び前記台車本体を制御する制御部と、を備えて、ロール体支持装置に前記ロール体を受け渡すロール体用搬送車であって、
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第１軸部を備え、前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第２軸部と、前記第２軸部を移動させる軸操作部と、を備え、基準姿勢の前記第２軸部の軸心が沿う方向を第１方向とし、前記第１方向に対して直交する方向を第２方向とし、前記第１方向及び前記第２方向に対して直交する方向を第３方向として、前記軸操作部は、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に移動させると共に、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に揺動させ、前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第２軸部を前記第１軸部に対して相対的に前記第１方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、前記第２軸部の先端部に、前記第１軸部の先端部に形成された第１嵌合部に対して前記第１方向の一方向から嵌合する第２嵌合部を備えると共に、前記第１軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、前記第１軸部の先端部は、第１図形と、前記第１図形と相似形であって前記第１図形を囲む外側に配置された第２図形と、を備え、前記第１図形と前記第２図形とは、前記第１軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第１軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、前記制御部は、前記第２嵌合部を前記第１嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第１図形の重心と前記第２図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御する点にある。
【０００８】
これらの特徴構成によれば、第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とが一直線上に並んでいる状態で撮像装置により第１軸部の先端部を撮像した場合に、第１図形の重心と第２図形の重心とが一致するように撮像される。しかし、第１軸部の軸心が第２軸部の軸心に対して第２方向や第３方向にずれている場合や、第１軸部の軸心が第２軸部の軸心に対して傾いている場合は、撮像装置により第１軸部の先端部を撮像した場合に、第１図形の重心と第２図形の重心とがずれた状態で撮像される。
このことを利用して、制御部が、第２嵌合部を第１嵌合部に嵌合させる場合に、撮像装置の撮像情報に基づいて、当該画像情報に含まれる、第１図形の重心と第２図形の重心とが一致するように、軸操作部を制御することで、第２軸部の軸心が第１軸部の軸心と一直線上に並ぶように第２軸部を移動させることができる。
つまり、台車本体の停止誤差によって台車本体が設定停止位置からずれている場合でも、第２軸部の軸心が第１軸部の軸心と一直線上に並ぶように第２軸部を位置させることができるため、第２軸部の第２嵌合部を第１軸部の第１嵌合部に適切に嵌合させ易くなる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ロール体用搬送車の斜視図
【図２】支持体の斜視図
【図３】ロール体用搬送車とロール体支持装置とを示す平面図
【図４】ロール体用搬送車とロール体支持装置とを示す正面図
【図５】ロール体用搬送車の第２軸部とロール体支持装置の第１軸部とを連結した状態を示す正面図
【図６】ロール体用搬送車からロール体支持装置にロール体を受け渡した状態を示す平面図
【図７】制御ブロック図
【図８】移載制御のフローチャート
【図９】第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とが同一軸心上に位置する状態を示す図
【図１０】撮像装置が撮像した第１軸部の先端部を示すイメージ図
【図１１】第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とがずれている状態を示す図
【図１２】撮像装置が撮像した第２軸部の先端部を示すイメージ図
【図１３】第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とがずれている状態を示す図
【図１４】第１軸部の第１嵌合部と第２軸部の第２嵌合部とが嵌合している状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
１．実施形態
ロール体用搬送車の実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、ロール体用搬送車１は、ロール体Ｒを支持する支持体２と、支持体２を支持すると共に床面上を走行する台車本体３と、を備えて、ロール体支持装置４（図４〜７参照）にロール体Ｒを受け渡すように構成されている。ロール体用搬送車１は、台車本体３の走行により設定停止位置まで走行し、設定停止位置に停止した状態で、台車本体３の作動及び支持体２の作動により支持体２からロール支持装置Ａにロール体Ｒを受け渡す。ちなみに、図３及び図４では、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態を示している。
【００１１】
図１に示すように、ロール体Ｒは、円筒状のコアＣと、そのコアＣに巻回された紙やフィルム等のシート材Ｓとで構成されている。ロール体Ｒの中心に位置するコアＣは、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔が形成されている。また、コアＣは、シート材Ｓから軸心方向の両側に突出している。尚、コアＣが、軸部に相当する。
図４〜７に示すように、ロール体支持装置４は、ロール体Ｒの貫通孔に挿入された状態でロール体Ｒを支持する第１軸部５と、第１軸部５を支持する装置本体６と、を備えている。第１軸部５は、一方の端部である基端部が装置本体６に固定され、他方の端部である先端部が固定されていない片持ち状態で、装置本体６に固定されている。
【００１２】
次に、ロール体用搬送車１の各構成について説明するが、ロール体用搬送車１が直進走行する場合におけるロール体用搬送車１が走行する方向を前後方向Ｘ、上下方向Ｚに見て前後方向Ｘに対して直交する方向を左右方向Ｙと称して説明する。また、左右方向Ｙの一方向を台車方向Ｙ１とし、台車方向Ｙ１の反対の方向を装置方向Ｙ２としている。つまり、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態では、ロール体用搬送車１は、ロール体支持装置４に対して台車方向Ｙ１に停止している。また、第１軸部５は、装置方向Ｙ２の端部である基端部が装置本体６に固定されている。
支持体２は、ロール体Ｒの貫通孔に挿入された状態でロール体Ｒを支持する第２軸部１０を備えている。第２軸部１０は、その軸心が左右方向Ｙに沿う姿勢を基準姿勢としている。詳しくは、基準姿勢の第２軸部１０は、その軸心が左右方向Ｙと平行となる姿勢となっている。尚、左右方向Ｙが第１方向に相当し、前後方向Ｘが第２方向に相当し、上下方向Ｚが第３方向に相当する。
【００１３】
図１〜図４に示すように、台車本体３は、走行車輪３Ａを備えており、走行車輪３Ａを回転させることで床面Ｂ上を走行する。尚、床面Ｂは水平に形成されており、台車本体３は、床面上を走行することで水平方向に沿って移動する。また、台車本体３は、支持体２を左右方向Ｙに案内する左右案内レール１１と、支持体２を左右方向Ｙに移動させる第１駆動部１２（図７参照）を備えている。第１駆動部１２は、支持体２に連結された伝動ベルト１３をその長手方向に移動させる。第１駆動部１２により伝動ベルト１３を移動させることで、支持体２の全体を左右方向Ｙに移動させ、支持体２に備えられている第２軸部１０を左右方向Ｙに移動させる。つまり、ロール体用搬送車１を設定停止位置に停止させた状態では、第１駆動部１２により支持体２を左右方向Ｙに移動させることで、第２軸部１０が左右方向Ｙに移動して第１軸部５に対して遠近方向に移動する。
尚、第１駆動部１２が、第２軸部１０を第１軸部５に対して相対的に第１方向に沿って移動させる嵌合操作部に相当する。
【００１４】
図１、図２及び図７に示すように、支持体２は、基台部１４、昇降部１５と、軸支持部１６と、第２駆動部１７と、第３駆動部１８と、第４駆動部１９と、第５駆動部２０と、を備えている。
図１に示すように、基台部１４は、台車本体３に左右方向Ｙに移動自在に支持されており、第１駆動部１２の駆動により左右方向Ｙに移動する。説明を加えると、基台部１４は、台車本体３に左右方向Ｙに移動自在に支持される第１基台部１４Ａと、上下案内レール２２を備えた第２基台部１４Ｂと、で前後方向Ｘに見てＬ字状に形成されている。
第１基台部１４Ａの左右方向Ｙの幅は、台車本体３の左右方向Ｙの幅より小さく、本実施形態では台車本体３の左右方向Ｙの幅の半分から１／３程度となっている。基台部１４は、第１駆動部１２の駆動により左右案内レール１１に沿って左右方向Ｙに移動する。尚、基台部１４は、第１基台部１４Ａが台車本体３の左右方向Ｙの幅内に収まる範囲内で左右方向Ｙに移動する。
第２基台部１４Ｂは、第１基台部１４Ａにおける左右方向Ｙの中央より台車方向Ｙ１側の部分に立設されている。第２基台部１４Ｂの装置方向Ｙ２を向く面に上下案内レール２２が備えられている。また、第２基台部１４Ｂは、昇降部１５を上下方向Ｚに移動させる第２駆動部１７を備えている。第２駆動部１７は、昇降部１５に螺合されたボールネジ２３を回転させることで、昇降部１５を上下方向Ｚに移動させ、昇降部１５に支持されている軸支持部１６及び第２軸部１０を上下方向Ｚに移動させる。
【００１５】
昇降部１５は、基台部１４に上下方向Ｚに移動自在に支持されており、第２駆動部１７の駆動により上下案内レール２２に沿って上下方向Ｚに移動する。説明を加えると、昇降部１５は、第１基台部１４Ａに対して上方に位置し且つ第２基台部１４Ｂに対して装置方向Ｙ２に位置するように、基台部１４に支持されている。
【００１６】
軸支持部１６は、昇降部１５に前後方向Ｘに移動自在に支持されており、第３駆動部１８の駆動により前後方向Ｘに移動する。
軸支持部１６は、第２軸部１０の基端部（第２軸部１０における台車方向Ｙ１の端部）を支持しており、第２軸部１０を片持ち状態で支持している。軸支持部１６には第４駆動部１９が備えられており、第４駆動部１９より、第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させると共に、第２軸部１０を前後方向Ｘに揺動させる。説明を加えると、第４駆動部１９は、第２軸部１０の基端部を前後方向Ｘに沿う軸心周りに回転させて、第２軸部１０の先端部が上下方向Ｚに移動するように第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させる。また、第４駆動部１９は、第２軸部１０の基端部を上下方向Ｚに沿う軸心周りに回転させて、第２軸部１０の先端部が前後方向Ｘに移動するように第２軸部１０を前後方向Ｘに揺動させる。
【００１７】
このように、支持体２は、第２駆動部１７、第３駆動部１８及び第４駆動部１９を備えている。これら第２駆動部１７、第３駆動部１８及び第４駆動部１９により、第２軸部１０を前後方向Ｘ及び上下方向Ｚに移動させると共に、第２軸部１０を前後方向Ｘ及び上下方向Ｚに揺動させる軸操作部２１が構成されている。つまり、支持体２には、軸操作部２１が備えられている。
【００１８】
また、軸支持部１６には第５駆動部２０が備えられており、第５駆動部２０により爪２４を左右方向Ｙに移動させる。説明を加えると、爪２４は、第２軸部１０の外周面より外方に突出する状態で備えられており、当該爪２４は、第５駆動部２０により第２軸部１０の軸心に沿って移動する。第２軸部１０にロール体Ｒが支持されている状態では、爪２４は、ロール体Ｒに対して台車方向Ｙ１に位置している。そして、第２軸部１０にロール体Ｒが支持されている状態で、第５駆動部２０により爪２４を装置方向Ｙ２に移動させることで、ロール体Ｒは爪２４により装置方向Ｙ２に押される。また、第２軸部１０が第１軸部５に連結されている状態では、第５駆動部２０により爪２４を装置方向Ｙ２に移動させることで、ロール体Ｒは第２軸部１０から第１軸部５に移載される。
【００１９】
次に、第１軸部５及び第２軸部１０について説明する。
第１軸部５の先端部（第１軸部５における台車方向Ｙ１の端部）に、第１嵌合部２６が備えられている。第２軸部１０の先端部（第２軸部１０における装置方向Ｙ２の端部）に、第２嵌合部２７が備えられている。第１嵌合部２６は、装置方向Ｙ２に凹入する形状に形成され、第２嵌合部２７は、装置方向Ｙ２に突出する形状に形成されており、第２嵌合部２７は、第１嵌合部２６に対して台車方向Ｙ１から嵌合する。また、第２嵌合部２７の先端部に、第１軸部５の先端部を撮像する撮像装置２８が備えられている。
【００２０】
第２嵌合部２７について説明を加える。
図９に示すように、第２嵌合部２７は、円柱形状の大径軸部２７Ａと、この大径軸部２７Ａより小径な小径軸部２７Ｂと、を備えている。大径軸部２７Ａと小径軸部２７Ｂとは、これらの軸心が同軸心上に位置するように形成されており、小径軸部２７Ｂは、大径軸部２７Ａから装置方向Ｙ２に突出するように大径軸部２７Ａと左右方向Ｙに連続する状態で第２軸部１０に備えられている。
第２嵌合部２７における第２軸部１０の軸方向に沿う嵌合面Ｆ１の軸方向先端部に、面取り状の傾斜面Ｆ２が形成されている。説明を加えると、嵌合面Ｆ１は、大径軸部２７Ａの外周面Ｆ３と小径軸部２７Ｂの外周面Ｆ４とで形成されている。そして、小径軸部２７Ｂは、その外周面Ｆ４が軸心と平行な平行部分と、この平行部分から装置方向Ｙ２に延びると共に装置方向Ｙ２側ほど小径となる傾斜部分と、を備えている。この傾斜部分の外周面により傾斜面Ｆ２が形成されている。
撮像装置２８は、小径軸部２７Ｂの中心に装置方向Ｙ２を撮像するように備えられている。
【００２１】
第１嵌合部２６について説明を加える。
図９及び図１０に示すように、第１嵌合部２６は、円筒形状の大径筒部２６Ａと、この大径筒部２６Ａより内径が小径な小径筒部２６Ｂと、を備えている。大径筒部２６Ａの外径と小径筒部２６Ｂの外径とは同じ大きさとなっている。大径筒部２６Ａと小径筒部２６Ｂとは、これらの軸心が同軸心上に位置するように形成されており、大径筒部２６Ａは、小径筒部２６Ｂから台車方向Ｙ１に突出するように小径筒部２６Ｂと左右方向Ｙに連続する状態で第１軸部５に備えられている。そして、第２嵌合部２７の小径軸部２７Ｂが第１嵌合部２６の大径筒部２６Ａ内に嵌ることで、第２嵌合部２７が第１嵌合部２６に嵌合するようになっている。
【００２２】
小径筒部２６Ｂの装置方向Ｙ２側の端部における内周縁によって、円形の第１図形Ｃ１が形成されている。また、大径筒部２６Ａの装置方向Ｙ２側の端部における内周縁によって、円形の第２図形Ｃ２が形成されている。このように、第１軸部５の先端部は、第１図形Ｃ１と第２図形Ｃ２とを備えており、第２図形Ｃ２は、第１図形Ｃ１の相似形であって第１図形Ｃ１を囲む外側に配置されている。そして、第１図形Ｃ１と第２図形Ｃ２とは、左右方向Ｙ（第１軸部５の軸心方向）に見て重心が一致すると共に第１軸部５の軸心方向の位置が互いに異なっている。そして、第１嵌合部２６は、第２図形Ｃ２の輪郭を第１軸部５の軸心方向に沿って第１図形Ｃ１側（装置方向Ｙ２側）に延ばした内周面Ｆ５を含んで構成されている。つまり、第１嵌合部２６を台車方向Ｙ１から見た場合、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とは同じ位置に位置するが、第１嵌合部２６を左右方向Ｙに対して傾いた方向から見た場合では、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが異なる位置に位置する。
【００２３】
そのため、撮像装置２８により第１嵌合部２６を撮像した場合において、図９及び図１０に示すように、第１軸部５の軸心と第２軸部１０の軸心とが一致している場合は、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが同じ位置に撮像される。また、撮像装置２８により第１嵌合部２６を撮像した場合において、図１１及び図１２に示すように、第１軸部５の軸心と第２軸部１０の軸心とが相対的に前後方向Ｘや上下方向Ｚにずれている場合は、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが異なる位置に撮像される。また、撮像装置２８により第１嵌合部２６を撮像した場合において、図１３に示すように、第１軸部５の軸心と第２軸部１０の軸心とが相対的に傾いている場合も、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが異なる位置に撮像される。
【００２４】
図７に示すように、ロール体用搬送車１には、支持体２及び台車本体３を制御する制御部Ｈが備えられている。制御部Ｈには、走行停止位置を示す情報と嵌合準備位置を示す情報とが記憶されている。走行停止位置は、支持体２からロール支持装置Ａにロール体Ｒを受け渡すときに台車本体３を停止させる位置である。嵌合準備位置は、走行停止位置に台車本体３が停止している状態において第１軸部５に対して台車方向Ｙ１側に設定距離離れた位置であり且つ第２軸部１０の軸心が第１軸部５の軸心と一直線上に位置する位置である。この嵌合準備位置は、台車本体３に対する支持体２の左右方向Ｙの位置、支持体２に対する昇降部１５の上下方向Ｚの位置、昇降部１５に対する軸支持部１６の前後方向Ｘの位置、第２軸部１０の軸支持部１６に対する角度によって定められている。
制御部Ｈは、ロール体用搬送車１を設定停止位置に停止させる走行制御と、ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止している状態において、ロール体Ｒを第２軸部１０から第１軸部５に受け渡す移載制御と、を実行する。
走行制御は、ロール体用搬送車１を設定停止位置に向けて走行させて当該ロール体用搬送車１が設定停止位置に停止するように、台車本体３を制御する。
【００２５】
図８のフローチャートに示すように、移載制御では、位置合わせ制御と、第１修正制御と、第２修正制御と、嵌合移載制御と、を記載順に実行する。
位置合わせ制御は、嵌合準備位置を示す情報に応じて、第２軸部１０が嵌合準備位置に位置するように、第１駆動部１２と第２駆動部１７と第３駆動部１８と第４駆動部１９とを制御する。
そして、位置合わせ制御を実行した後、撮像装置２８により第１軸部５の先端部を撮像する第１撮像処理を実行して、当該第１撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２との双方が所定の位置及び当該所定位置から許容範囲内に撮像されていると判断した場合は、嵌合移載制御を実行する。また、第１撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２との少なくとも一方が許容範囲から外れて撮像されていると判断した場合は、第１修正制御及び第２修正制御を実行する。
【００２６】
第１修正制御は、第１撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第２図形Ｃ２の重心Ｐ２が撮像装置２８により所定の位置に撮像されるように、上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに第２軸部１０を移動させるべく第２駆動部１７と第３駆動部１８とを制御する。
第２修正制御は、第１修正制御を実行した後に、撮像装置２８により第１軸部５の先端部を撮像する第２撮像処理を実行し、この第２撮像処理により撮像された撮像情報に基づいて、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが一致するように、上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに第２軸部１０を揺動させるべく第４駆動部１９を制御する。
制御部Ｈは、第１修正制御と第２修正制御とを実行することで、第２嵌合部２７を第１嵌合部２７に嵌合させる場合に、撮像装置２８の撮像情報に含まれる、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２とが一致するように、軸操作部２１を制御する。
嵌合移載制御は、第２軸部１０を装置方向Ｙ２に移動させるように第１駆動部１２を作動させて、第２軸部１０の第２嵌合部２７を第１軸部５の第１嵌合部２６に嵌合させた後、爪２４を装置方向Ｙ２に移動させてロール体Ｒを第２軸部１０から第１軸部５に移動させるように、第１駆動部１２と第５駆動部２０とを制御する。
【００２７】
このように、ロール体用搬送車１は、制御部Ｈにより位置合わせ制御と第１修正制御と第２修正制御と嵌合移載制御とを実行することで、第２軸部１０の第２嵌合部２７を第１軸部５の第１嵌合部２６に適切に嵌合させた状態で、ロール体Ｒを第２軸部１０から第１軸部５に移載してロール体Ｒをロール体支持装置４に受け渡すことができる。
【００２８】
２．その他の実施形態
次に、ロール体用搬送車のその他の実施形態について説明する。
【００２９】
（１）上記実施形態では、第１図形Ｃ１と第２図形Ｃ２とを円形としたが、第１図形Ｃ１と第２図形Ｃ２との形状は、三角形や四角形の多角形等、円形以外の形状でもよい。
【００３０】
（２）上記実施形態では、第１軸部５の先端部を軸心が沿う方向に凹凸する形状に形成することで、第１軸部５の先端部に第１図形Ｃ１を備えたが、第１軸部５の先端部に第１図形Ｃ１のものを印刷することや第１図形Ｃ１を示したものを貼付するようにして、第１軸部５の先端部に第１図形Ｃ１を備えてもよい。また、第２図形Ｃ２についても同様に、第１軸部５の先端部に第２図形Ｃ２のものを印刷することや第２図形Ｃ２を示したものを貼付するようにして、第１軸部５の先端部に第２図形Ｃ２を備えてもよい。
【００３１】
（３）上記実施形態では、第１軸部５の先端部と第２軸部１０の先端部とのうち、第２軸部１０の先端部にのみ傾斜面Ｆ２を備えたが、第１軸部５の先端部にのみ傾斜面Ｆ２を備えてもよく、また、第１軸部５の先端部と第２軸部１０の先端部との双方に傾斜面Ｆ２を備えてもよい。
【００３２】
（４）上記実施形態では、ロール体用搬送車１とロール体支持装置４とのうちのロール体用搬送車１にのみ第１駆動部１２を備え、第２軸部１０を左右方向Ｙに移動させることで第２軸部１０を第１軸部５に対して相対的に左右方向Ｙに沿って移動させた。しかし、ロール体用搬送車１とロール体支持装置４とのうちのロール体支持装置４にのみ第１駆動部１２を備え、第１軸部５を左右方向Ｙに移動させることで第２軸部１０を第１軸部５に対して相対的に左右方向Ｙに沿って移動させてもよく、また、ロール体用搬送車１とロール体支持装置４との双方に第１駆動部１２を備え、第１軸部５と第２軸部１０とを左右方向Ｙに移動させることで第２軸部１０を第１軸部５に対して相対的に左右方向Ｙに沿って移動させてもよい。
【００３３】
（５）上記実施形態では、第１嵌合部２６を、装置方向Ｙ２に凹入する形状に形成し、第２嵌合部２７を、装置方向Ｙ２に突出する形状に形成したが、第１嵌合部２６を、台車方向Ｙ１に突出する形状に形成し、第２嵌合部２７を、台車方向Ｙ１に凹入する形状に形成してもよい。ちなみに、第１嵌合部２６を突出する形状に形成した場合は、第１図形Ｃ１の輪郭を第１軸部５の軸心方向に沿って第２図形Ｃ２側（装置方向Ｙ２側）に延ばした周面は、第１嵌合部２６の外周面によって形成される。
【００３４】
（６）上記実施形態では、第１図形Ｃ１の重心と第２図形Ｃ２の重心とを一致させる場合に、第２軸部１０を上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに移動させると共に第２軸部１０を上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに揺動させたが、第２軸部１０を上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに揺動させることなく、第２軸部１０を上下方向Ｚ及び前後方向Ｘに移動させるのみで、第１図形Ｃ１の重心と第２図形Ｃ２の重心とを一致させるようにしてもよい。
【００３５】
（７）上記実施形態では、第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させる場合に、第２軸部１０の基端部を前後方向Ｘに沿う軸心周りに回転させることで、第２軸部１０の先端部を上下方向Ｚに移動させるようにして第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させたが、次のようにして、第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させてもよい。つまり、第２軸部１０の基端部を前後方向Ｘに沿う軸心周りに回転させると共に昇降部１５を上下方向Ｚに移動させて、第２軸部１０の先端部は上下方向Ｚに移動させずに第２軸部１０の基端部を上下方向Ｚに移動させることで、第２軸部１０を上下方向Ｚに揺動させてもよい。
【００３６】
（８）上記実施形態では、第１図形Ｃ１の重心Ｐ１と第２図形Ｃ２の重心Ｐ２との双方が許容範囲から外れて撮像されている場合は、許容範囲内に撮像されるまで第１修正制御と第２修正制御とを繰り返し実行したが、第１修正制御と第２修正制御とを予め設定された設定回数だめ繰り返し実行するようにしてもよい。
【００３７】
（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００３８】
３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明したロール体用搬送車の概要について説明する。
【００３９】
ロール体用搬送車は、円筒状の軸部にシート材が巻回されたロール体を支持する支持体と、前記支持体を支持すると共に水平方向に沿って移動する台車本体と、前記支持体及び前記台車本体を制御する制御部と、を備えて、ロール体支持装置に前記ロール体を受け渡すロール体用搬送車であって、
前記ロール体の前記軸部は、その軸心方向に沿って貫通する円形の貫通孔を有し、前記ロール体支持装置は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第１軸部を備え、前記支持体は、前記ロール体の前記貫通孔に挿入された状態で前記ロール体を支持する第２軸部と、前記第２軸部を移動させる軸操作部と、を備え、基準姿勢の前記第２軸部の軸心が沿う方向を第１方向とし、前記第１方向に対して直交する方向を第２方向とし、前記第１方向及び前記第２方向に対して直交する方向を第３方向として、前記軸操作部は、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に移動させると共に、前記第２軸部を前記第２方向及び前記第３方向に揺動させ、前記ロール体支持装置又は前記軸操作部に、前記第２軸部を前記第１軸部に対して相対的に前記第１方向に沿って移動させる嵌合操作部を備え、前記第２軸部の先端部に、前記第１軸部の先端部に形成された第１嵌合部に対して前記第１方向の一方向から嵌合する第２嵌合部を備えると共に、前記第１軸部の先端部を撮像する撮像装置を備え、前記第１軸部の先端部は、第１図形と、前記第１図形と相似形であって前記第１図形を囲む外側に配置された第２図形と、を備え、前記第１図形と前記第２図形とは、前記第１軸部の軸心方向に見て重心が一致すると共に前記第１軸部の軸心方向の位置が互いに異なり、前記制御部は、前記第２嵌合部を前記第１嵌合部に嵌合させる場合に、前記撮像装置の撮像情報に含まれる、前記第１図形の重心と前記第２図形の重心とが一致するように、前記軸操作部を制御する。
【００４０】
このような構成により、第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とが一直線上に並んでいる状態では、撮像装置により第１軸部の先端部を撮像した場合に、第１図形の重心と第２図形の重心とが一致するように撮像される。しかし、第１軸部の軸心が第２軸部の軸心に対して第２方向や第３方向にずれている状態や、第１軸部の軸心が第２軸部の軸心に対して傾いている状態では、撮像装置により第１軸部の先端部を撮像した場合に、第１図形の重心と第２図形の重心とが互いにずれた状態で撮像される。
このことを利用して、制御部が、第２嵌合部を第１嵌合部に嵌合させる場合に、撮像装置の撮像情報に基づいて、第１図形の重心と第２図形の重心とが一致するように、軸操作部を制御することで、第２軸部の軸心が第１軸部の軸心と一直線上に並ぶように第２軸部を移動させることができる。
つまり、台車本体の停止誤差によって台車本体が設定停止位置からずれている場合でも、第２軸部の軸心が第１軸部の軸心と一直線上に並ぶように第２軸部を位置させることができるため、第２軸部の第２嵌合部を第１軸部の第１嵌合部に適切に嵌合させ易くなる。
【００４１】
ここで、前記第１嵌合部は、前記第２図形の輪郭を前記第１軸部の軸心方向に沿って前記第１図形側に延ばした周面を含んで構成されていると好適である。
【００４２】
この構成によれば、第１嵌合部を形成することで、第２図形が形成されるため、第１軸部の先端部に、第２図形を形成するために第１軸部の先端部の形状を変更することや第２図形を表示させる必要がなく、第１軸部の先端部に第２図形を備えるための特別な作業が必要なくなる。そのため、第１嵌合部と第２図形とを備えた第１軸部を簡易な構成で形成できる。
【００４３】
また、前記第１嵌合部における前記第１軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部、及び、前記第２嵌合部における前記第２軸部の軸方向に沿う嵌合面の軸方向先端部の少なくとも一方に、面取り状の傾斜面が形成されていると好適である。
【００４４】
この構成によれば、面取り状の傾斜面が形成されているため、第１軸部の軸心と第２軸部の軸心とが互いに第２方向や第３方向に多少ずれていたとしても、傾斜面を備えている軸部が他方の軸部の先端部に接触して、傾斜面によって第１軸部の軸心と第２軸心とが同一軸心上となるように第１軸部と第２軸部とが互いに案内されるため、第２軸部の軸心を第１軸部の軸心と一直線上に並ぶように位置させ易くなる。
【００４５】
また、前記第１軸部の軸心と前記第２軸部の軸心とが一直線上に並ぶ状態において、前記第２軸部に対して前記第１軸部が存在する方向を装置方向として、前記第１嵌合部は、前記装置方向に凹入する形状に形成され、前記第２嵌合部は、前記装置方向に突出する形状に形成されていると好適である。
【００４６】
この構成によれば、第２嵌合部の軸心部分に撮像装置を備えることで、撮像装置は第２軸部の先端に位置することとなるため、撮像装置にて第１軸部の先端部を撮像し易くなる。
【００４７】
また、前記嵌合操作部は、前記支持体又は前記台車本体に備えられていると好適である。
【００４８】
この構成によれば、嵌合操作部は、軸操作部が備えられているロール体用搬送車に備えられるため、第２軸部を第１軸部に嵌合させる場合は、第１軸部と第２軸部とのうちの第１軸部のみを移動させて第２軸部を第１軸部に嵌合させることができる。従って、第１軸部と第２軸部との双方を移動させる場合に比べて、第２軸部を第１軸部に嵌合させる制御が簡易なものにできる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
本開示に係る技術は、ロール体支持装置にロール体を受け渡すロール体用搬送車に利用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１：ロール体用搬送車
２：支持体
３：台車本体
４：ロール体支持装置
５：第１軸部
１０：第２軸部
１２：第１駆動部（嵌合操作部）
２１：軸操作部
２６：第１嵌合部
２７：第２嵌合部
２８：撮像装置
Ｃ：コア（軸部）
Ｃ１：第１図形
Ｃ２：第２図形
Ｆ１：嵌合面
Ｆ２：傾斜面
Ｆ５：内周面（周面）
Ｈ：制御部
Ｒ：ロール体
Ｓ：シート材
Ｘ：前後方向（第２方向）
Ｙ：左右方向（第１方向）
Ｙ２：装置方向
Ｚ：上下方向（第３方向）
【図１】
2018095352.tif 000003
【図２】
2018095352.tif 000004
【図３】
2018095352.tif 000005
【図４】
2018095352.tif 000006
【図５】
2018095352.tif 000007
【図６】
2018095352.tif 000008
【図７】
2018095352.tif 000009
【図８】
2018095352.tif 000010
【図９】
2018095352.tif 000011
【図１０】
2018095352.tif 000012
【図１１】
2018095352.tif 000013
【図１２】
2018095352.tif 000014
【図１３】
2018095352.tif 000015
【図１４】
2018095352.tif 000016