(57)【要約】      （修正有）【課題】アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる作業車両を提供する。【解決手段】走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備えるクレーンにおいて、作業現場の三次元マップと作業現場における位置情報を取得し、三次元マップと位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識し、それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する。【選択図】図７
2018095363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、
前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、
作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、
前記三次元情報と前記位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識し、
それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する、ことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記凹凸形状に合わせて前記アウトリガのジャッキの伸長動作を開始して、全てのアウトリガのジャッキが同時に接地するように制御する、ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、
前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ことを特徴とする請求項１また請求項２に記載の作業車両。
【請求項４】
走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、
前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、
前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、
前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ことを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。詳しくは、素早くかつ容易に全てのアウトリガを設置できる作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、代表的な作業車両であるクレーンが知られている（特許文献１参照）。クレーンは、主に走行体と旋回体で構成されている。走行体は、複数のタイヤを備え、走行自在に構成されている。旋回体は、ブームに加えてフックの巻き上げ及び巻き下げを可能とするウインチを備え、荷物を搬送自在に構成されている。
【０００３】
ところで、クレーンは、複数のアウトリガを備えている。それぞれのアウトリガは、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、で構成されている。それぞれのアウトリガは、オペレータの操作に応じた段階までビームを伸ばし、その後にジャッキを伸ばすことで走行体を持ち上げて支持することができる。このように、クレーンは、吊上作業を行なう際に全てのアウトリガを設置し、荷物を吊り上げたときの安定を図っているのである。しかしながら、全てのアウトリガを設置して走行姿勢から作業姿勢とする行程は、地表面の凹凸形状に応じて、それぞれのジャッキの伸長量を調節する必要があり、何度も目視をしながら操作をしなければならないという問題があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２７８９９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
作業車両は、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、前記三次元情報と前記位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識し、それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する、ものである。
【０００７】
作業車両は、前記凹凸形状に合わせて前記アウトリガのジャッキの伸長動作を開始して、全てのアウトリガのジャッキが同時に接地するように制御する、ものである。
【０００８】
作業車両は、前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ものである。
【０００９】
作業車両は、走行体の左右方向に多段階に伸縮可能なビームと、前記走行体の上下方向に無段階に伸縮可能なジャッキと、を有するアウトリガを複数備える作業車両において、前記三次元情報と前記位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識し、前記設置領域に、地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合、前記ビーム及び前記ジャッキの伸長動作を停止する、ものである。
【発明の効果】
【００１０】
作業車両は、作業現場の三次元情報と作業現場における位置情報を取得し、三次元情報と位置情報に基づいて地表面の凹凸形状を認識する。そして、作業車両は、それぞれのアウトリガのジャッキの伸長量を自動的に調節する。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。
【００１１】
作業車両は、凹凸形状に基づいた接地面までの距離に応じてジャッキの伸長動作を開始し、全てのアウトリガを同時に接地させる。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。
【００１２】
作業車両は、三次元情報と位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガの設置領域を認識する。そして、設置領域に地上障害物と地中構造物とのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合には、ビーム及びジャッキの伸長動作を停止する。かかる作業車両によれば、アウトリガの設置領域の状態を考慮して適切な状態でアウトリガを設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】走行時における作業車両を示す図。
【図２】吊上作業時における作業車両を示す図。
【図３】キャビンの内部を示す図。
【図４】アウトリガの構造を示す図。
【図５】アウトリガの制御システムを示す図。
【図６】作業現場の地形を表す三次元情報を示す図。
【図７】アウトリガの設置に関する制御態様を示す図。
【図８】アウトリガの設置領域に地上障害物がある状況を示す図。
【図９】アウトリガの設置領域に地中構造物がある状況を示す図。
【図１０】地表面の凹凸形状に応じてジャッキの伸長量が調節される状況を示す図。
【図１１】地表面の傾斜方向に応じてジャッキの伸長量が調節される状況を示す図。
【図１２】アウトリガの格納に関する制御態様を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、代表的な作業車両であるクレーンを用いて本発明の技術的思想を説明する。但し、本発明の技術的思想は、アウトリガを備えた他の作業車両にも適用できる。
【００１５】
まず、クレーン１について簡単に説明する。図１は、走行時におけるクレーン１を示す図である。図２は、吊上作業時におけるクレーン１を示す図である。図３は、キャビン８の内部を示す図である。
【００１６】
クレーン１は、主に走行体２と旋回体３で構成されている。
【００１７】
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊上作業を行なう際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するためのエンジンやトランスミッションに加え、複数の油圧アクチュエータを備えている。例えば、ビームアクチュエータ６１ｃやジャッキアクチュエータ６２ｃなどである（図５参照）。
【００１８】
旋回体３は、油圧アクチュエータによって旋回自在となっている（図２における矢印Ａ参照）。旋回体３は、その後部から前方へ突き出すようにブーム７を備えている。ブーム７は、油圧アクチュエータによって伸縮自在となっている（図２における矢印Ｂ参照）。また、ブーム７は、油圧アクチュエータによって起伏自在となっている（図２における矢印Ｃ参照）。なお、旋回体３は、ブーム７の右方にキャビン８を備えている。キャビン８には、走行操作に必要となるハンドル８１やシフトレバー８２などに加え、吊上作業の操作に必要となる旋回レバー８３や伸縮レバー８４、起伏レバー８５などが設けられている。また、キャビン８には、タッチパネルである表示装置８６が設けられている。
【００１９】
次に、アウトリガ６の構造について説明する。
【００２０】
図４は、アウトリガ６の構造を示す図である。図４は、走行体２の後部左側に設けられたアウトリガ６を示している。
【００２１】
アウトリガ６は、ビーム６１とジャッキ６２とを有している。
【００２２】
ビーム６１は、走行体２のフレームに取り付けられている。ビーム６１は、アウターケース６１ａと、このアウターケース６１ａに収容されたスライドアーム６１ｂを有している。スライドアーム６１ｂは、ビームアクチュエータ６１ｃによって摺動自在に構成されている（図５参照）。また、ビームアクチュエータ６１ｃは、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄによって作動自在に構成されている（図５参照）。こうして、アウトリガ６は、オペレータの操作に応じてビーム６１を伸ばす若しくは縮めることができる。なお、ビーム６１は、走行体２の左右方向へ四段階に伸縮することができる。具体的に説明すると、最も収縮した状態から、所定長さＬａ・Ｌｂ・Ｌｃごとに伸縮することができる。以下では、最も収縮した状態を格納位置Ｘとし、所定長さＬａのときを最小張出位置Ｘａとし、所定長さＬｂのときを中間張出位置Ｘｂとし、所定長さＬｃのときを最大張出位置Ｘｃとする。
【００２３】
ジャッキ６２は、ビーム６１を構成するスライドアーム６１ｂの先端部分に取り付けられている。ジャッキ６２は、シリンダケース６２ａと、このシリンダケース６２ａに収容されたスライドロッド６２ｂを有している。スライドロッド６２ｂは、ジャッキアクチュエータ６２ｃによって摺動自在に構成されている（図５参照）。また、ジャッキアクチュエータ６２ｃは、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄによって作動自在に構成されている（図５参照）。こうして、アウトリガ６は、オペレータの操作に応じてジャッキ６２を伸ばす若しくは縮めることができる。なお、ジャッキ６２は、走行体２の上下方向へ無段階に伸縮することができる。具体的に説明すると、最も収縮した状態から、所定長さの範囲内で伸縮することができる。以下では、最も収縮した状態を格納位置Ｙとし、走行体２を持ち上げて支持したときを支持位置ＹＬとする。加えて、スライドロッド６２ｂの先端部分には、接地板６３が取り付けられている。接地板６３は、地表面Ｇに接する面積を広げて接地圧を低減するためのものである。
【００２４】
次に、アウトリガ６の制御システムについて説明する。
【００２５】
図５は、アウトリガ６の制御システムを示す図である。図６は、作業現場の地形を表す三次元情報を示す図である。
【００２６】
制御装置９は、ＣＰＵなどの処理部９１とＲＯＭ及びＲＡＭなどの記憶部９２を有している。記憶部９２には、クレーン１の全長や全幅などの諸元に加え、アウトリガ６の各張出位置Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃごとに定まる設置領域Ｒが記憶されている。設置領域Ｒとは、アウトリガ６を設置するにあたってビーム６１やジャッキ６２が専有する領域を指す（図８及び図９参照）。また、制御装置９は、位置特定部９３を有している。位置特定部９３は、ＧＮＳＳアンテナが受信した電波に基づいて現在位置を特定するものである。更に、制御装置９は、情報受信部９４を有している。情報受信部９４は、図示しないアンテナが電波を受信することにより、様々な情報を取得できる。具体的には、通信ネットワークＮｔを介して遠隔サーバＳｖに格納されている様々な情報を取得できる。例えば、作業現場の地形を表す三次元情報を取得できる。なお、制御装置９には、上述した表示装置８６のほか、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄやジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄが接続されている。更に、制御装置９には、カメラ１０が接続されている。カメラ１０は、作業現場を上方から撮影すべく、ブーム７の先端部分に取り付けられている。
【００２７】
ここで、「三次元情報」について詳しく説明する。
【００２８】
「三次元情報」とは、作業現場における地形が等高線Ｃによって表された三次元マップＭである。具体的に説明すると、地表面Ｇの凹凸形状や傾斜方向が等高線Ｃによって表された三次元マップＭである。三次元マップＭにおいて、等高線Ｃが閉じた場所は隆起した形状若しくは陥没した形状を表し、複数の等高線Ｃが隣り合う場所は傾斜した形状を表す。このとき、等高線Ｃの間隔が広い場所はなだらかな傾斜となり、等高線Ｃの間隔が狭い場所は急峻な傾斜となる。なお、三次元マップＭには、地上に載置された資材や地表面Ｇに露出した岩石などの地上障害物Ｇｏが含まれる。また、三次元マップＭには、地中に埋没された配管や排水溝及びその蓋などの地中構造物Ｕｓが含まれる。
【００２９】
三次元マップＭは、作業現場を特定することにより、遠隔サーバＳｖから取得できる。若しくは、カメラ１０によって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。また、他のカメラによって作業現場を撮影し、得られた画像データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。加えて、レーザースキャナによって地形を計測し、得られた点群データに基づいて三次元マップＭを作成するとしてもよい。このように、三次元マップＭを作成したときには、別途に取得した地中構造物Ｕｓの情報を重ね合わせるのが好ましい。但し、地中構造物Ｕｓの情報を含んでいなくともよい。
【００３０】
次に、アウトリガ６の設置に関する制御態様について説明する。以下においては、オペレータがアウトリガ６を設置する操作を行ったことを前提とする。具体的には、オペレータがアウトリガ６の自動設置スイッチ８７（図５参照）を押したことを前提とする。
【００３１】
図７は、アウトリガ６の設置に関する制御態様を示す図である。図８は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏがある状況を示す図である。図９は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓがある状況を示す図である。
【００３２】
ステップＳ１１において、制御装置９は、作業現場の三次元マップＭを取得する。若しくは、上述した方法によって自ら三次元マップＭを作成する。このとき、制御装置９は、表示装置８６に三次元マップＭを表示する。その後、ステップＳ１２に移行する。
【００３３】
ステップＳ１２において、制御装置９は、作業現場における位置情報を取得する。なお、位置情報には、経度や緯度に加えて標高が含まれる。更に、クレーン１の方角も含まれる。その後、ステップＳ１３に移行する。
【００３４】
ステップＳ１３において、制御装置９は、三次元マップＭと位置情報に基づいて地表面Ｇの凹凸形状を認識する。このとき、制御装置９は、地上に載置された資材や地表面Ｇに露出した岩石などの地上障害物Ｇｏについても認識する。また、地中に埋没された配管や排水溝及びその蓋などの地中構造物Ｕｓについても認識する。その後、ステップＳ１４に移行する。
【００３５】
ステップＳ１４において、制御装置９は、オペレータが選択した張出位置（Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃのいずれか）を認識する。つまり、制御装置９は、オペレータが行った張出幅選択スイッチ８９（図５参照）の操作に基づいてオペレータが選択した張出位置を認識する。その後、ステップＳ１５に移行する。
【００３６】
ステップＳ１５において、制御装置９は、張出位置（Ｘａ・Ｘｂ・Ｘｃのいずれか）に応じたアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。つまり、制御装置９は、選択された張出位置に基づいて張出位置に応じたアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。その後、ステップＳ１６に移行する。
【００３７】
ステップＳ１６において、制御装置９は、設置領域Ｒにおける地上障害物Ｇｏの有無を判別する。具体的に説明すると、制御装置９は、アウトリガ６の設置領域Ｒの内側に、地上障害物Ｇｏである岩石などが存在するか否かを判別する。図８に示すように、例えば前部右側に設けられたアウトリガ６の設置領域Ｒ内に岩石（Ｇｏ）が存在する場合、制御装置９は、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断する。その後、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが無いと判断したときはステップＳ１７に移行し、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断したときはステップＳ２０に移行する。
【００３８】
ステップＳ１７において、制御装置９は、設置領域Ｒにおける地中構造物Ｕｓの有無を判別する。具体的に説明すると、制御装置９は、アウトリガ６の設置領域Ｒの内側に、地中構造物Ｕｓである配管などが存在するか否かを判別する。図９に示すように、例えば前部左側に設けられたアウトリガ６の設置領域Ｒ内に配管（Ｕｓ）が存在する場合、制御装置９は、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断する。その後、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが無いと判断したときはステップＳ１８に移行し、設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断したときはステップＳ２０に移行する。
【００３９】
ステップＳ１８において、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２の伸長量を算出する。具体的に説明すると、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２について、地表面Ｇの凹部の深さ又は凸部の高さに対応する伸長量、接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する伸長量、及び、走行体２を持ち上げる高さに対応する伸長量を算出する。その後、ステップＳ１９に移行する。
【００４０】
ステップＳ１９において、制御装置９は、それぞれのアウトリガ６を自動的に設置する。つまり、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄ及びジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御してアウトリガ６を自動的に設置する。
【００４１】
ところで、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏが有ると判断したときと設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが有ると判断したときには、ステップＳ２０に移行するものとしている。ステップＳ２０において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄ及びジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御してアウトリガ６の動作を制限する。これにより、それぞれのアウトリガ６の自動設置が停止される。このとき、制御装置９は、アウトリガ６の自動設置が停止されたことを表示装置８６に表示するとしてもよい。
【００４２】
ステップＳ１６とステップＳ１７とは、いずれか一方のみが実施されることでもよく、順序が入れ違っていてもよく、並列したステップであってもよい。
【００４３】
以上のように、クレーン１は、作業現場の三次元マップＭと作業現場における位置情報を取得し、三次元マップＭと位置情報に基づいて地表面Ｇの凹凸形状を認識する。そして、クレーン１は、それぞれのアウトリガ６のジャッキ６２の伸長量を自動的に調節する。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。ひいては作業効率の向上を実現することができる。
【００４４】
また、クレーン１は、三次元マップＭと位置情報に基づいてそれぞれのアウトリガ６の設置領域Ｒを認識する。そして、設置領域Ｒに地上障害物Ｇｏと地中構造物Ｕｓとのうち少なくとも一方が存在すると判断した場合には、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を停止する。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６が地上障害物Ｇｏに干渉することやアウトリガ６が地中構造物Ｕｓを踏み抜くことを防止でき、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。
【００４５】
なお、クレーン１は、地表面Ｇの凹凸形状に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、設置領域Ｒおける地中構造物Ｕｓと地上障害物Ｇｏとの有無に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、が実施されているが、地表面の凹凸形状に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、設置領域Ｒおける地中構造物Ｕｓと地上障害物Ｇｏとの有無に応じてビーム６１及びジャッキ６２を伸長させる制御と、のうちいずれか一方のみを実施してもよい。
【００４６】
また、クレーン１は、地中構造物Ｕｓの有無によってビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を制御するように構成されているが、地中構造物Ｕｓの地表面Ｇからの深さに応じてビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を制御するようにしてもよい。また、クレーン１は、アウトリガ６の設置領域Ｒに地中構造物Ｕｓが存在する場合、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を停止するように構成されているが、アウトリガ６の設置領域Ｒ内の地中構造物Ｕｓがジャッキ６２の接地面から所定距離以上離れている場合、ビーム６１及びジャッキ６２の伸長動作を許可する制御を実施してもよい。
【００４７】
次に、ステップＳ１９におけるアウトリガ６の動作態様について詳しく説明する。
【００４８】
図１０（Ａ）〜（Ｄ）は、地表面Ｇの凹凸形状に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を示す図である。図１１（Ａ）〜（Ｄ）は、地表面Ｇの傾斜方向に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を示す図である。
【００４９】
まず、図１０（Ａ）〜（Ｄ）を用いて、地表面Ｇの凹凸形状に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を説明する。ここでは、アウトリガ６のビーム６１を最大張出位置Ｘｃまで伸長させるものとして説明する。
【００５０】
図１０（Ａ）に示すように、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが窪んでいることを想定する。つまり、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇに深さＨ１の凹部が形成されていることを想定する。
【００５１】
図１０（Ｂ）に示すように、クレーン１は、前部左側に設けられたアウトリガ６についてジャッキ６２の伸長動作を開始する。クレーン１は、かかるジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ１参照）、接地板６３から地表面Ｇの凹部までの距離を他のアウトリガ６のジャッキ６２における接地板６３から地表面Ｇまでの距離と同じに揃える。
【００５２】
図１０（Ｃ）に示すように、クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を開始する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ２参照）、それぞれの接地板６３を同時に接地させる。
【００５３】
図１０（Ｄ）に示すように、クレーン１は、更に全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を継続する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ３参照）、フロントタイヤ４とリヤタイヤ５を地表面Ｇから浮き上がらせる。
【００５４】
このように、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ１＋Ｈ２＋Ｈ３）を伸長する。また、他のアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ２＋Ｈ３）を伸長する。長さＨ１は、凹部の深さに対応する長さである。長さＨ２は、他のアウトリガ６の接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する長さである。長さＨ３は、地表面Ｇに対して走行体２を持ち上げる高さに対応する長さである。
【００５５】
一方、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが隆起している場合においては、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が他のアウトリガ６のジャッキ６２よりも後で伸長する。こうすることで、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地することとなる。
【００５６】
次に、図１１（Ａ）〜（Ｄ）を用いて、地表面Ｇの傾斜方向に応じてジャッキ６２の伸長量が調節される状況を説明する。ここでは、アウトリガ６のビーム６１を最大張出位置Ｘｃまで伸長させるものとして説明する。
【００５７】
図１１（Ａ）に示すように、地表面Ｇが傾斜しており、クレーン１が前傾した状態を想定する。同時に、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが窪んでいることを想定する。つまり、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇに深さＨ４の凹部が形成されていることを想定する。
【００５８】
図１１（Ｂ）に示すように、クレーン１は、前部左側に設けられたアウトリガ６についてジャッキ６２の伸長動作を開始する。クレーン１は、かかるジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ４参照）、接地板６３から地表面Ｇの凹部までの距離を他のアウトリガ６のジャッキ６２における接地板６３から地表面Ｇまでの距離と同じに揃える。
【００５９】
図１１（Ｃ）に示すように、クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を開始する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ５参照）、それぞれの接地板６３を同時に接地させる。
【００６０】
図１１（Ｄ）に示すように、クレーン１は、更に全てのアウトリガ６のジャッキ６２について伸長動作を継続する。クレーン１は、全てのアウトリガ６のジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ６参照）、フロントタイヤ４とリヤタイヤ５を地表面Ｇから浮き上がらせる。加えて、クレーン１は、前部両側に設けられたアウトリガ６について引き続きジャッキ６２を伸長させて（図中の長さＨ７参照）、走行体２を水平とする。
【００６１】
このように、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ４＋Ｈ５＋Ｈ６＋Ｈ７）を伸長する。また、他のアウトリガ６のジャッキ６２は、クレーン１が走行姿勢から作業姿勢となるまで、所定の長さ（Ｈ５＋Ｈ６）を伸長する。長さＨ４は、凹部の深さに対応する長さである。長さＨ５は、他のアウトリガ６の接地板６３から地表面Ｇまでの距離に対応する長さである。長さＨ６は、地表面Ｇに対して走行体２を持ち上げる高さに対応する長さである。そして、長さＨ７は、地表面Ｇの傾斜角度に応じて算出されるジャッキ６２の伸長量であって、走行体２を水平にするために余分に伸長する長さである。
【００６２】
一方、前部左側に設けられたアウトリガ６の最大張出位置Ｘｃにおける地表面Ｇが隆起している場合においては、前部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が他のアウトリガ６のジャッキ６２よりも後で伸長する。こうすることで、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地することとなる。また、クレーン１が後傾した状態においては、後部両側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長する。こうすることで、走行体２を水平にすることができる。更に、クレーン１が左傾した状態においては、前部左側及び後部左側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長し、クレーン１が右傾した状態においては、前部右側及び後部右側に設けられたアウトリガ６のジャッキ６２が余分に伸長する。こうすることで、走行体２を水平にすることができる。
【００６３】
以上のように、クレーン１は、凹凸形状に合わせてアウトリガ６のジャッキ６２の伸長動作を開始して、全てのアウトリガ６のジャッキ６２が同時に接地するように制御する。このように、地表面Ｇの凹凸形状に基づいた接地面までの距離に応じてジャッキ６２の伸長動作を開始し、全てのアウトリガ６を同時に接地させる。かかるクレーン１によれば、アウトリガ６の設置領域Ｒの状態を考慮して適切な状態でアウトリガ６を設置することができる。
【００６４】
次に、アウトリガ６の収容に関する制御態様について説明する。以下においては、オペレータがアウトリガ６を格納する操作を行ったことを前提とする。具体的には、オペレータがアウトリガ６の自動格納スイッチ８８（図５参照）を押したことを前提とする。
【００６５】
図１２は、アウトリガ６の収容に関する制御態様を示す図である。
【００６６】
ステップＳ２１において、制御装置９は、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御することによって各ジャッキ６２が自動的に収縮するようにジャッキアクチュエータ６２ｃを駆動させる。図１０（Ｄ）に示すように略水平の地表面Ｇでクレーン１が作業姿勢となっている場合に、全てのジャッキ６２を同時に収縮させることによって、いずれかのタイヤ２１・２２が接地するまでクレーン１は水平のままで降下することができる。
【００６７】
ステップＳ２２において、制御装置９は、格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮したか否かを判断する。格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮したと判断される場合、制御装置９はステップＳ２３にステップを移行させる。格納位置Ｙまで各ジャッキ６２が収縮していないと判断される場合、ステップＳ２１・Ｓ２２が繰り返される。全てのアウトリガ６のジャッキ６２が格納位置Ｙまで収縮するようにステップＳ２１・Ｓ２１が繰り返される。
【００６８】
ステップＳ２３において、制御装置９は、ジャッキアクチュエータ用油圧バルブ６２ｄを制御することによってジャッキアクチュエータ６２ｃの駆動を停止させる。四基のアウトリガ６のうち、格納位置Ｙまで収縮したジャッキ６２の動作が順に停止する。
【００６９】
ステップＳ２４において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄを制御することによって各ビーム６１が自動的に収縮するようにビームアクチュエータ６１ｃを駆動させる。
【００７０】
ステップＳ２５において、制御装置９は、格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮したか否かを判断する。格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮したと判断される場合、制御装置９はステップＳ２６にステップを移行させる。格納位置Ｘまで各ビーム６１が収縮していないと判断される場合、ステップＳ２４・Ｓ２５が繰り返される。
【００７１】
ステップＳ２６において、制御装置９は、ビームアクチュエータ用油圧バルブ６１ｄを制御することによってビームアクチュエータ６１ｃの駆動を停止させる。
【００７２】
以上において、アウトリガ６としてＨ型アウトリガを用いたクレーン１を説明したが、Ｘ字状に組み合わされたＸ型アウトリガについても同様に実施可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１          クレーン（作業車両）
２          走行体
６          アウトリガ
６１        ビーム
６２        ジャッキ
Ｇ          地表面
【図１】
2018095363.tif 000003
【図２】
2018095363.tif 000004
【図３】
2018095363.tif 000005
【図４】
2018095363.tif 000006
【図５】
2018095363.tif 000007
【図６】
2018095363.tif 000008
【図７】
2018095363.tif 000009
【図８】
2018095363.tif 000010
【図９】
2018095363.tif 000011
【図１０】
2018095363.tif 000012
【図１１】
2018095363.tif 000013
【図１２】
2018095363.tif 000014