(57)【要約】      （修正有）【課題】意図せぬ遠隔駐車／出車によって周辺の人々がけがをするとか又は車両が破損することを防止する、リモートコントロール装置を介して遠隔駐車／出車の動作を行う車両及びその制御方法を提供する。【解決手段】位置獲得部１２０、リモートコントロール装置と通信を行う通信部１１０及び制御部１３０で構成される。制御部１３０は、リモートコントロール装置から車両が遠隔駐車又は出車を行うように命令する信号を受信すると、車両を遠隔で駐車又は出車する前に位置獲得部１２０を介してリモートコントロール装置の位置を獲得し、獲得されたリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車又は出車を制限することにより、意図せぬ遠隔駐車／出車を事前に防止する。【選択図】図１
2018136924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の動作を調整するリモートコントロール装置と通信を行い、前記リモートコントロール装置から命令信号を受信する通信部、
前記通信部が前記リモートコントロール装置から伝達された前記命令信号を受信すれば、前記リモートコントロール装置の位置を認知する位置獲得部、及び
前記リモートコントロール装置の位置に基づいて車両の遠隔駐車又は出車を制限する制御部、
を含むことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記制御部は、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを前記リモートコントロール装置を所持している使用者に知らせる動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記制御部は、前記リモートコントロール装置の位置が前記車両の内部にあれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項４】
前記制御部は、前記リモートコントロール装置が前記車両に対して所定の距離外に位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項５】
前記制御部は、前記車両の遠隔駐車又は出車のための移動経路を予想し、前記予想移動経路は前後方向の直線又は曲線の中で少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項６】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項７】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、車両衝突を警告する動作を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項８】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記リモートコントロール装置が前記予想移動経路を逸脱するように前記予想移動経路を変更することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項９】
前記通信部は前記リモートコントロール装置から伝達された前記命令信号をそれぞれ検出するように構成された少なくとも３個の受信機を含み、前記少なくとも３個の受信機は前記車両の相異なる位置に装着されることを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項１０】
前記位置獲得部は前記少なくとも３個の受信機のそれぞれによって検出された前記命令信号の信号電力に基づいて前記リモートコントロール装置の候補位置を計算し、前記候補位置が交差するポイントを前記リモートコントロール装置の位置と決定することを特徴とする請求項９に記載の車両。
【請求項１１】
前記制御部は制動システムをモニターし、前記制動システムが所定のエラーを有するとき、前記車両を遠隔で駐車又は出車するために、予想された移動経路を調整するように構成される装置の位置として決定することを特徴とする請求項１に記載の車両。
【請求項１２】
車両の動作を調整するリモートコントロール装置から前記車両が遠隔駐車又は出車を行うように命令する信号を受信する段階、
前記命令信号に応じて前記車両を遠隔で駐車又は出車する前に前記リモートコントロール装置の位置を獲得する段階、及び
前記獲得されたリモートコントロール装置の位置によって前記車両の遠隔駐車又は出車を制限する段階、
を含むことを特徴とする車両制御方法。
【請求項１３】
前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを前記リモートコントロール装置を所持している使用者に知らせる動作を行う段階をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項１４】
前記制限段階は、前記リモートコントロール装置の位置が前記車両の内部にあれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項１５】
前記制限段階は、前記リモートコントロール装置が前記車両に対して所定の距離外に位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項１６】
前記車両の遠隔駐車又は出車のための移動経路を予想する段階をさらに含み、
前記予想移動経路は前後方向の直線又は曲線の中で少なくとも一つを含むことを特徴とする請求項１２に記載の車両。
【請求項１７】
前記制限段階は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項１８】
前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、車両衝突を警告する動作を行う段階をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項１９】
前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記リモートコントロール装置が前記予想移動経路を逸脱するように前記予想移動経路を変更する段階をさらに含むことを特徴とする請求項１２に記載の車両制御方法。
【請求項２０】
車両の内部に装着されて車両を制御するための装置であって、少なくとも一つのデータプロセッサ及びコンピュータプログラムを保存する少なくとも一つのコンピュータ可読メモリを含む処理システムを含み、前記処理システムは、前記装置が、
駐車又は出車を行うように命令する信号を受信する段階、
前記命令信号に応じて前記車両を遠隔で駐車又は出車する前に前記リモートコントロール装置の位置を獲得する段階、及び
前記獲得されたリモートコントロール装置の位置によって前記車両の遠隔駐車又は出車を制限する段階、
を行うようにすることを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両及びその制御方法と装置に係り、より詳しくは、スマートキー、ＦＯＢなどのリモートコントロール装置を介して遠隔駐車／出車の動作を行う車両及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、スマートキー、ＦＯＢのようなリモートコントロール装置には、前記リモートコントロール装置のリモートコントロール対象車両の遠隔駐車／出車の機能が搭載されている。
すなわち、運転者は車両の周辺でリモートコントロール装置を操作して、所望の駐車場所に車両を遠隔でパーキングするとか、又は所望の位置に駐車している車両を遠隔で出車することができる。
しかし、リモートコントロール装置は、使用者が誰であっても該当ボタンのみ押せば、車両の遠隔駐車／出車の機能が行われるので、使用者が意図しない状況で遠隔駐車／出車の機能が行われるとか、又は意図せぬ車両の動きなどの誤動作が発生すれば、車両が破損するとか周辺の人々がけがをするとかする問題点が発生し得る。
また、運転者が車両内にいる状態又は車両外にいる状態で、ポケット内にあるリモートコントロール装置の調整ボタンが誤って押される場合、運転者が意図しない状況でも車両が駐車／出車動作を行うことができる問題点が発生し得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２１６０７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的とするところは、リモートコントロール装置の制御によって車両を遠隔で駐車又は出車する前に前記リモートコントロール装置の位置を獲得し、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置によって前記車両の遠隔駐車又は出車を制限する車両及びその制御方法と装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記技術的課題を解決するために、本発明の車両は、車両の動作を調整するリモートコントロール装置と通信を行い、前記リモートコントロール装置から命令信号を受信する通信部、前記通信部が前記リモートコントロール装置から伝達された前記命令信号を受信すれば、前記リモートコントロール装置の位置を認知する位置獲得部、及び前記リモートコントロール装置の位置に基づいて車両の遠隔駐車又は出車を制限する制御部を含むことを特徴とする。
【０００６】
前記制御部は、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを前記リモートコントロール装置を所持している使用者に知らせる動作を行うことを特徴とする。
【０００７】
前記制御部は、前記リモートコントロール装置の位置が前記車両の内部にあれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【０００８】
前記制御部は、前記リモートコントロール装置が前記車両に対して所定の距離外に位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【０００９】
前記制御部は、前記車両の遠隔駐車又は出車のための移動経路を予想し、前記予想移動経路は前後方向の直線又は曲線の中で少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００１０】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【００１１】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、車両衝突を警告する動作を行うことことを特徴とする。
【００１２】
前記制御部は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記リモートコントロール装置が前記予想移動経路を逸脱するように前記予想移動経路を変更することを特徴とする。
【００１３】
前記通信部は前記リモートコントロール装置から伝達された前記命令信号をそれぞれ検出するように構成された少なくとも３個の受信機を含み、前記少なくとも３個の受信機は前記車両の相異なる位置に装着されることを特徴とする。
【００１４】
前記位置獲得部は前記少なくとも３個の受信機のそれぞれによって検出された前記命令信号の信号電力に基づいて前記リモートコントロール装置の候補位置を計算し、前記候補位置が交差するポイントを前記リモートコントロール装置の位置と決定することを特徴とする。
【００１５】
前記制御部は制動システムをモニターし、前記制動システムが所定のエラーを有するとき、前記車両を遠隔で駐車又は出車するために、予想された移動経路を調整することを特徴とする
【００１６】
また、本発明の車両の制御方法は、車両の動作を調整するリモートコントロール装置から前記車両が遠隔駐車又は出車を行うように命令する信号を受信する段階、前記命令信号に応じて前記車両を遠隔で駐車又は出車する前に前記リモートコントロール装置の位置を獲得する段階、及び前記獲得されたリモートコントロール装置の位置によって前記車両の遠隔駐車又は出車を制限する段階を含むことを特徴とする。
【００１７】
前記車両の制御方法は、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを前記リモートコントロール装置を所持している使用者に知らせる動作を行う段階をさらに含むことを特徴とする。
【００１８】
前記制限する段階は、前記リモートコントロール装置の位置が前記車両の内部にあれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【００１９】
前記制限する段階は、前記リモートコントロール装置が前記車両に対して所定の距離外に位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【００２０】
前記車両の制御方法は、前記車両の遠隔駐車又は出車のための移動経路を予想する段階をさらに含み、前記予想移動経路は前後方向の直線又は曲線の中で少なくとも一つを含むことを特徴とする。
【００２１】
前記制限する段階は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記車両の遠隔駐車又は出車を制限することを特徴とする。
【００２２】
前記車両の制御方法は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、車両衝突を警告する動作を行う段階をさらに含むことを特徴とする。
【００２３】
前記車両の制御方法は、前記獲得されたリモートコントロール装置の位置に基づいて、前記予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、前記リモートコントロール装置が前記予想移動経路を逸脱するように前記予想移動経路を変更する段階をさらに含むことを特徴とする。
【００２４】
本発明の装置は、車両の内部に装着されて車両を制御するための装置であって、少なくとも一つのデータプロセッサ及びコンピュータプログラムを保存する少なくとも一つのコンピュータ可読メモリを含む処理システムを含み、前記処理システムは、前記装置が、駐車又は出車を行うように命令する信号を受信する段階、前記命令信号に応じて前記車両を遠隔で駐車又は出車する前に前記リモートコントロール装置の位置を獲得する段階、及び前記獲得されたリモートコントロール装置の位置によって前記車両の遠隔駐車又は出車を制限する段階を行うようにすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の車両及びその制御方法と装置によれば、リモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車又は出車を制限することにより、意図せぬ遠隔駐車／出車を事前に防止することができるので、意図せぬ遠隔駐車／出車によって周辺の人々がけがをするとか又は車両が破損することを防止することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施例による車両の一例を示すブロック図である。
【図２】Ａ及びＢは、本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【図３】本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【図４】本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【図５】本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【図６】本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【図７】Ａ及びＢは、本発明のリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図１〜図７に基づき、本発明の適用可能なリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程について詳細に説明する。
図１は本発明の一実施例による車両の一例を示すブロック図である。
図２〜図７は本発明の一実施例によるリモートコントロール装置の位置によって車両の遠隔駐車／出車動作を制限する過程を説明するための図である。
図１〜図７に示す通り、本発明の実施例による車両１００は、リモートコントロール装置２００との通信を行う通信部１１０を含む。通信部１１０は、車両１００の多様な動作に関連した信号をリモートコントロール装置２００に送信するとかリモートコントロール装置２００から受信することができる。車両１００は、通信部１１０がリモートコントロール装置２００から車両１００を遠隔でパーキングするとか出車するための指示信号を受信するとき、リモートコントロール装置２００の位置を認識するように構成された位置獲得部１２０、及び少なくともリモートコントロール装置２００の位置に基づいて車両１００を遠隔で駐車又は出車するための動作を制限するように構成された制御部１３０を含む。
例えば、制御部１３０は、通信部１１０を介してリモートコントロール装置２００から車両１００が遠隔で駐車又は出車を行うように命令する信号を受信すれば、車両１００を遠隔で駐車又は出車する前に位置獲得部１２０を介してリモートコントロール装置２００の位置を獲得し、獲得されたリモートコントロール装置２００の位置によって車両１００の遠隔駐車又は出車を制限する。
【００２８】
ここで、制御部１３０は、車両１００の遠隔駐車又は出車を制限することをリモートコントロール装置２００を所持している使用者に知らせる動作を行うことができる。
例えば、制御部１３０は、車両１００に備えられたスピーカーを介して前記遠隔駐車又は出車を制限することを知らせる音響を出力するとか、又は車両１００のクラクションを所定の回数及び所定の時間鳴らすことで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００の非常灯を所定の時間点滅させることで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００のヘッドライトを所定の時間点灯することで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００のヘッドライトのハイビームを所定の回数及び所定の時間点灯することで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせることができる。
制御部１３０は少なくとも一つのデータプロセッサ及びコンピュータプログラムを保存する少なくとも一つのコンピュータ可読メモリを含む処理システムのようなコンピュータ装置を含む。
本発明は車両１００がリモートコントロール装置２００の命令に従う遠隔駐車／出車時又は遠隔駐車／出車中の使用者安全性の確保に関するもので、車両１００の全般的な動作を制御する制御部１３０は以下のように大きく３種の動作を行うことができる。
第一、制御部１３０は車両１００の遠隔駐車／出車を行うことができるリモートコントロール装置２００の位置を制限することができる。
第二、制御部１３０は車両１００の遠隔駐車／出車の前に遠隔駐車／出車による予想移動経路にリモートコントロール装置２００が存在するとき、遠隔駐車／出車の動作を禁止することができる。
第三、制御部１３０は車両１００が遠隔駐車／出車動作を行っているうちに予想移動経路にリモートコントロール装置２００が存在するとき予想移動経路を変更することができる。
【００２９】
以下、図２〜図７に基づき、遠隔駐車／出車に対する３種の制限動作について詳細に説明する。
まず、図２及び図３に基づき、車両１００の遠隔駐車／出車を行うことができるリモートコントロール装置２００の位置を制限する過程について詳細に説明する。
図２及び図３に示す通り、制御部１３０は、通信部１１０を介してリモートコントロール装置２００から車両１００が遠隔駐車又は出車を行うように命令する命令信号を受信すれば、車両１００を遠隔で駐車又は出車する前に位置獲得部１２０を介してリモートコントロール装置２００の現在位置を獲得し、獲得されたリモートコントロール装置２００の現在位置が所定の位置に属すれば、車両１００の遠隔駐車又は出車を制限することができる。
一例として、図２に示すように、制御部１３０は、獲得されたリモートコントロール装置２００の現在位置が前記所定の位置、つまり車両１００に非常に近接するとか又は車両１００内部に位置すれば、車両１００の遠隔駐車又は出車を制限することができる。
例えば、車両１００内でリモートコントロール装置２００を介して遠隔駐車／出車に対する即刻の車両制御が難しいので、車両１００内でリモートコントロール装置２００で遠隔駐車／出車ができないようにして事故を予防するものである。
他の例として、図２に示したように、制御部１３０は、獲得されたリモートコントロール装置２００の現在位置が所定の位置、つまり車両１００から一定距離外に位置すれば、車両１００の遠隔駐車又は出車を制限することができる。これは、制御部１３０が車両１００を遠隔で駐車又は出車するための指示信号が意図に反して伝達されたと判断するからである。
例えば、遠距離で使用者がリモートコントロール装置２００を誤操作することによって車両１００が動く可能性を遮断する。
【００３０】
以下、図３に基づき、位置獲得部１２０がリモートコントロール装置２００の現在位置を獲得する過程について詳細に説明する。
図３に示す通り、位置獲得部１２０は、リモートコントロール装置２００から受信されるＬＦアンテナの強度（ＲＳＳＩ）を総合して既獲得の位置別ＲＳＳＩデータと比較すると、リモートコントロール装置２００の位置が確認可能である。
リモートコントロール装置２００の位置確認順序として、まず、リモートコントロール装置（ＦＯＢ）２００の内部補正値であるＫ値を設定する。
例えば、リモートコントロール装置２００の３軸受信コイル（アンテナ）の受信感度偏差と、３軸共振回路の共振周波数偏差及びＱ−ｆａｃｔｏｒ偏差で補正値（Ｋ、Ｋｘ、Ｋｙ、Ｋｚ）を測定してリモートコントロール装置のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）に保存する。
そして、リモートコントロール装置２００の位置別アンテナ間距離Ｌ（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３…）値を収集して車両１００に保存する。
ここで、距離Ｌは以下の式で計算することができる。
【数１】
2018136924.tif 000003
Ｋ、Ｋｘ、Ｋｙ、Ｋｚ：Ｆｏｂ  ＥＥＰＲＯＭに保存されている補正値
ＲＳＳＩｘ、ＲＳＳＩｙ、ＲＳＳＩｚ：ＬＦ  Ｓｉｇｎａｌを測定した各軸のＲＳＳＩ強度
Ｌ：距離データ
そして、現在リモートコントロール装置で受信されるＲＳＳＩ値を獲得して各アンテナ間の距離（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３、．．．）を計算し、既に収集されて保存されている位置別Ｌ値データと比較して最終リモートコントロール装置２００の位置を獲得することができる。
【００３１】
図３の通信部１１０は、車両１００内の相異なる位置に装着される少なくとも三つの受信機（黒色ブロック）を含む。受信機のそれぞれはリモートコントロール装置２００からＲＳＳＩデータと一緒に伝達された指示信号を検出するように構成できる。位置獲得部１２０は少なくとも指示信号のＲＳＳＩデータに基づいてリモートコントロール装置２００の候補位置を計算し、候補位置の交差点をリモートコントロール装置２００の位置として決定する。
次に、図４及び図５に基づき、車両１００の遠隔駐車／出車の前に遠隔駐車／出車による予想移動経路にリモートコントロール装置２００が存在するとき、遠隔駐車／出車動作を制限する過程について詳細に説明する。
図４及び図５に示す通り、制御部１３０は、通信部１１０を介してリモートコントロール装置２００から車両１００が遠隔駐車又は出車を行うように命令する命令信号を受信すれば、車両１００を遠隔で駐車又は出車する前に遠隔／出車の予想移動経路を把握し、予想移動経路内にリモートコントロール装置２００が位置すれば、車両１００の遠隔駐車／出車を制限することができる。
例えば、制御部１３０は、通信部１１０を介してリモートコントロール装置２００から遠隔駐車／出車命令ＲＦ信号を受信すれば、リモートコントロール装置２００の位置を判断するためのＬＦサーチングを実施する。
そして、車両１００が遠隔駐車／出車開始前に車両１００の予想移動経路を計算し、計算された予想移動経路にリモートコントロール装置２００がある判断される場合、遠隔駐車／出車を行わないものである。
【００３２】
ここで、制御部１３０は、車両１００の予想移動経路にリモートコントロール装置２００が存在して車両１００の遠隔駐車又は出車を制限することをリモートコントロール装置２００を所持している使用者に知らせる動作を行う。
例えば、制御部１３０は、車両１００に備えられたスピーカーを介して前記遠隔駐車又は出車を制限することを知らせる音響を出力するとか、又は車両１００のクラクションを所定の回数及び所定の時間鳴らすことで前記遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００の非常灯を所定の時間点滅させることで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００のヘッドライトを所定の時間点灯することで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせるとか、又は車両１００のヘッドライトのハイビームを所定の回数及び所定の時間点灯することで遠隔駐車又は出車を制限することを知らせることができる。
図５に示す通り、本発明はアッカーマンジャントード式を用いて車両の予想移動経路を把握する。
例えば、現在大部分の車両はアッカーマンジャントード式（Ａｃｋｅｒｍａｎ−Ｊａｎｔｏｕｄ  ｔｙｐｅ）で前輪操舵システムを構成する。駐車／出車のような超低速では車両に作用する遠心力が微小であって図５に示した最小回転半径（Ｒ）の式とほぼ一致する。
【００３３】
前記アッカーマンジャントード式は前輪の外側輪と内側輪の回転中心が同一になるように両輪の角度が違うようにするもので、前輪の外側輪の回転半径は車輪の回転角（α）に従い、回転半径は（軸間距離／ｓｉｎα）＋（キングピンと車輪接地面との距離）計算式によって求めることができる。
例えば、車両の予想軌跡の確認順序は、まず実時間でステアリングコラム操舵角センサーで操舵角をモニターし、前記ステアリングコラムの操舵角と前輪の外側輪の角度マッピングデータを用いてα値を導出する。
そして、車両外側面の回転半径を（軸間距離／ｓｉｎα）＋（キングピンと車輪接地面との距離）＋（車両による補正値）で計算し、車両内側面の回転半径はｃｏｓα×（前輪の外側輪の回転半径＋キングピンと車輪接地面との距離）−車両の全幅で計算する。
計算された車両外側面の回転半径及び車両内側面の回転半径を用いて車両予想軌跡を図式化し、現在のリモートコントロール装置２００の位置と前記図式化した車両予想軌跡を比較して、リモートコントロール装置２００が車両予想軌跡内にあれば、リモートコントロール装置２００が車両１００の予想移動経路内にあると判断する。
【００３４】
次に、図６及び図７に基づき、車両１００が遠隔駐車／出車の動作を行ううちに予想移動経路にリモートコントロール装置２００が存在するとき、予想移動経路を変更する過程について詳細に説明する。
図６及び図７に示す通り、制御部１３０は、リモートコントロール装置２００の遠隔駐車／出車の命令信号に応じて車両１００の自動駐車又は出車が進行されれば、前述した図５の過程によって前記遠隔駐車／出車の予想移動経路を把握し、予想移動経路内に前記リモートコントロール装置が位置すれば、車両衝突を警告する動作を行う。
例えば、制御部１３０は、車両１００に備えられたスピーカーを介してリモートコントロール装置２００を所持している人に車両衝突を警告する音響を出力するとか、又は車両１００のクラクションを所定の回数及び所定の時間鳴らすことでリモートコントロール装置２００を所持している人に車両衝突を警告するとか、又は車両１００の非常灯を所定の時間点滅させることでリモートコントロール装置２００を所持している人に車両衝突を警告するとか、又は車両１００のヘッドライトを所定の時間点灯することでリモートコントロール装置２００を所持している人に車両衝突を警告するとか、又は車両１００のヘッドライトのハイビームを所定の回数及び所定の時間点灯することでリモートコントロール装置２００を所持している人に車両衝突を警告することができる。
【００３５】
その後、制御部１３０は、リモートコントロール装置２００の遠隔駐車／出車命令信号に応じて車両１００の自動駐車又は出車が進行すれば、図５の過程によって遠隔駐車／出車の予想移動経路を把握し、予想移動経路内にリモートコントロール装置２００が位置すれば、リモートコントロール装置２００が予想移動経路を逸脱するように車両１００のＭＤＰＳを制御して車両１００がリモートコントロール装置２００と衝突しないように予想移動経路を変更することができる。
例えば、図６では車両１００が初期の遠隔駐車／出車予想移動経路をリモートコントロール装置２００が含まれていない経路に変更したことを示している。
また、図７のように、制御部１３０は、リモートコントロール装置２００の遠隔駐車／出車命令信号に応じて車両１００の自動駐車又は出車を進行しているうちに車両１００の制動システムが故障したことが感知されれば、図５の過程によって前記遠隔駐車／出車の予想移動経路を把握し、予想移動経路内にリモートコントロール装置２００が位置すれば、リモートコントロール装置２００が予想移動経路を逸脱するように車両１００のＭＤＰＳを制御して、車両１００がリモートコントロール装置２００と衝突しないように予想移動経路を変更することができる。
【００３６】
一例として、図７のＡでは車両１００の右折時に右折経路内にリモートコントロール装置２００があれば、右折せずにリモートコントロール装置２００を避けて直進したことを示しており、図７のＢでは車両１００の直進時に直陣経路内にリモートコントロール装置２００があれば、直進せずにリモートコントロール装置２００を避けて右折したことを示している。
本発明は、プログラムが記録された媒体にコンピュータが読めるコードで具現することが可能である。コンピュータ可読媒体は、コンピュータシステムによって読まれたデータが保存される全ての種類の記録装置を含む。コンピュータ可読媒体の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｉｓｋ）、ＳＤＤ（Ｓｉｌｉｃｏｎ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光データ保存装置などがあり、さらにキャリアウェーブ（例えば、インターネットを介した伝送）の形態への具現も可能である。
【００３７】
以上、本発明に関する好ましい実施例を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００３８】
１００    車両
１１０    通信部
１２０    位置獲得部
１３０    制御部
２００    リモートコントロール装置
【図１】
2018136924.tif 000004
【図２】
2018136924.tif 000005
【図３】
2018136924.tif 000006
【図４】
2018136924.tif 000007
【図５】
2018136924.tif 000008
【図６】
2018136924.tif 000009
【図７】
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