(57)【要約】この発明は微小侵襲手術で用いるための多機能器具に関し、オペレータ用のハンドグリップ（１０）と、オペレータ用のハンドグリップ（１０）上に締結される多内腔管（１４）と、管の内部に同軸に構成される少なくとも２つのガイド溝（１６，１８，２０）と、ガイド溝に変位可能かつ回転可能に配置される手術器具（２２，２４，２６）とを含む。器具はさらに軸（２２０，２４０，２６０）を含み、その遠位端に、１つの手術用作業要素が各々配置される。器具（２２，２４，２６）は、それぞれの作業要素が管に引込まれる静止位置と、それぞれの作業要素が管の遠位端から突き出る作業位置との間で変位させることができる。器具（２２，２４，２６）は、モータによって作業位置へ、かつ作業位置から変位させることができ、器具（２２，２４，２６）のうちの少なくとも１つはモータによってその作業位置で回転させることができる。器具は、手術器具および管の少なくともモータ駆動による変位運動および回転運動を制御する電子制御部によって制御することができる。
2005502441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
微小侵襲手術のための多機能器具であって、オペレータ用のハンドグリップ（１０）と、前記オペレータ用のハンドグリップに取付けられる多内腔管（１４）と、前記管において同軸に形成される少なくとも２つのガイド溝（１６，１８，２０）と、前記ガイド溝に変位可能かつ回転可能に装着される手術器具（２２，２４，２６）とを有し、この手術器具（２２，２４，２６）は軸（２２０，２４０，２６０）を含み、各々の場合、その遠位端上に手術用作業要素が配置され、前記器具（２２，２４，２６）は、前記それぞれの作業要素が前記管に引込められる非手術位置と、前記それぞれの作業要素が前記管の遠位端上に突き出る作業位置との間で変位させることができ、
前記器具（２２，２４，２６）は、モータによって、前記作業位置へかつ前記作業位置から変位させることができ、
前記器具（２２，２４，２６）のうち少なくとも１つはモータによってその作業位置で回転させることができ、
電子制御部を設けて、少なくともモータ駆動による変位運動および回転運動を制御することを特徴とする、多機能器具。
【請求項２】
前記多内腔管（１４）は、前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）上に回転可能に装着され、モータによって回転され得、前記回転運動は前記電子制御部によって制御され得ることを特徴とする、請求項１に記載の多機能器具。
【請求項３】
電気モータ（３４，３８，４４，５２，５６，６６）は、前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）内に配置されてモータ駆動による駆動部を提供することを特徴とする、請求項１または２に記載のオペレータ用のハンドグリップ。
【請求項４】
前記器具に割当てられる前記電気モータは、各々の場合に選択されるべき前記器具（２２，２４，２６）に、前記それぞれの器具と前記割当てられた電気モータとの間で接続される結合要素（４０，４２，４６，５４，５８，６８）によって、選択的に結合され得ることを特徴とする、請求項３に記載の多機能器具。
【請求項５】
前記選択的結合は、前記器具と前記割当てられた電気モータまたは割当てられた結合要素との間の相対運動によって達成されることを特徴とする、請求項４に記載の多機能器具。
【請求項６】
前記電気モータは前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）に固定して配置され、前記選択的結合は前記管（１４）の回転によって実質的に達成されることを特徴とする、請求項５に記載の多機能器具。
【請求項７】
前記管（１４）に挿入される際に前記管の近位端から突き出る各器具（２２，２４，２６）の前記軸（２２０，２４０，２６０）の近位端部分は、前記モータ駆動による駆動部との係合のための噛み合わせ構成（２２２，２４２，２６２；２２４，２４４，２６４）を含むことを特徴とする、請求項１から６のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項８】
前記器具（１６，１８，２０）のうち少なくとも１つの器具の前記軸（２２０，２４０，２６０）は、前記器具を軸方向に変位させるための第１の歯付き部分（２２２，２４２，２６２）を含み、かつ、前記器具を回転させるための第２の歯付き部分（２２４，２４４，２６４）を含むことを特徴とする、請求項７に記載の多機能器具。
【請求項９】
前記器具（２２，２４，２６）のうち少なくとも１つの器具の前記軸（２２０，２４０，２６０）は、その近位端に、前記器具を手動で作動させるための作動要素（４８，６０）との係合のための結合要素（２２８，２４８，２６８）を含むことを特徴とする、請求項７または８に記載の多機能器具。
【請求項１０】
前記管（１４）は直径の異なるガイド溝（１６，１８，２０）を含むことを特徴とする、請求項１から９のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項１１】
前記管（１４）は少なくとも３つのガイド溝（１６，１８，２０）を含むことを特徴とする、請求項１から１０のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項１２】
前記管（１４）は、第１の直径を有する２つのガイド溝（１６，１８）と、前記第１の直径より大きな第２の直径を有する１つのガイド溝（２０）とを含むことを特徴とする、請求項１０および１１に記載の多機能器具。
【請求項１３】
前記第１の直径は３ｍｍ＋／−０．５ｍｍであり、前記第２の直径は５ｍｍ＋／−０．５ｍｍであることを特徴とする、請求項１２に記載の多機能器具。
【請求項１４】
各々の場合、より小さい直径の２つのガイド溝（１６，１８）間の角度間隔が前記管（１４）の長手方向の中心軸から見て９０°であり、より小さい直径のガイド溝（１６，１８）とより大きい直径のガイド溝（１８）との間の角度間隔は１３５°であることを特徴とする、請求項１２または１３に記載の多機能器具。
【請求項１５】
前記管（１４）は、吸引またはすすぎ溝としての役割を果たす少なくとも１つの付加的な溝（７０，７２）を含むことを特徴とする、請求項１から１４のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項１６】
前記管（１４）は２つの付加的な溝（７０，７２）を含むことを特徴とする、請求項１５に記載の多機能器具。
【請求項１７】
前記２つの付加的な溝（７０，７２）は、より大きな直径を有する前記ガイド溝（１８）に隣接して形成されることを特徴とする、請求項１２から１４のいずれか、および請求項１６に記載の多機能器具。
【請求項１８】
前記２つの付加的な溝（７０，７２）は各々がほぼ三角形の断面を含むことを特徴とする、請求項１７に記載の多機能器具。
【請求項１９】
前記付加的な溝（７０，７２）の各々は、前記管（１４）の近位端部分上に出口（７４，７６）を含み、この出口（７４，７６）は、半径方向に外向きに延在し、かつ吸引／すすぎ接続部（８２，８４）に接続されることを特徴とする、請求項１５から１８のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項２０】
前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）の前記管（１４）と構成要素（３０）との間における、前記出口の領域において封止する態様で前記管を囲む接触領域において、空間（８６，８８）が設けられ、この空間（８６，８８）は、一方では前記出口（７４，７６）に接続され、他方では前記吸引／すすぎ接続部（８２，８４）に接続され、前記管の円周方向に延在し、前記管（１４）を前記構成要素（３０）に対して回転させるときでも前記付加的な溝と前記吸引／すすぎ接続部との間の流体接続が損なわれないままであるような態様で形成されることを特徴とする、請求項１９に記載の多機能器具。
【請求項２１】
器具（２２，２４，２６）を積込みかつ取出す目的のために、前記管（１４）は、特にユニオンナット（９０）を備えたプラグイン接続部（２８，３０）によって、前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）に解放可能に接続されることを特徴とする、請求項１から２０のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項２２】
前記手術器具（２２，２４）のうち少なくとも２つ、たとえば鋏およびクランプアプリケータは触覚フィードバックでの短い作動ストロークを有し、モータによってそれらの作業位置に変位された後に手動で作動され得、長い作動ストロークを有する前記手術器具（２６）のうち少なくとも１つ、たとえばクリップアプリケータは、モータによってその作業位置に変位された後に手動でまたはモータによって作動され得ることを特徴とする、請求項１から２１のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項２３】
前記制御部のためのコマンドは、前記オペレータ用のハンドグリップ（１０）上に配置される作動要素（９２）によって入力されることを特徴とする、請求項１から２２のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項２４】
前記制御部は、音声制御設備によってコマンドが入力されることを可能にすることを特徴とする、請求項１から２３のいずれかに記載の多機能器具。
【請求項２５】
前記制御部によって処理されるべき前記コマンドは、少なくとも以下のコマンド、すなわち、非手術位置もしくは作業位置への前記器具（２２，２４，２６）の移動、および／または前記器具の回転、および／または前記管の回転、を含むことを特徴とする、請求項２３または２４に記載の多機能器具。
【請求項２６】
前記コマンドは、音声制御または作動要素（９２）によって随意に入力されることを特徴とする、請求項２３および２４または２６に記載の多機能器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は微小侵襲手術で用いるための多機能器具に関し、この多機能器具は、オペレータ用のハンドグリップと、このオペレータ用のハンドグリップに取付けられる多内腔管（multi-lumen tube）と、管において同軸に形成される少なくとも２つのガイド溝と、ガイド溝において変位可能かつ回転可能に装着される手術器具とを有し、この手術器具は軸を含み、各々の場合その遠位端上に手術用作業要素が配置され、上述の器具は、それぞれの作業要素が管に引込められる非手術位置とそれぞれの作業要素が管の遠位端から突き出る作業位置との間で変位され得る。
【背景技術】
【０００２】
手術が行なわれる医学の領域（外科、婦人科、泌尿器科、神経外科など）においては、手術による外傷、すなわち手術自体によって患者が受ける損傷を減らそうとする試みが絶えずなされている。手術による外傷を減らす一方法は手術の進入路を最小限にすることである。
【０００３】
腹腔鏡検査による腹部の手術は１０年以上前に初めて行なわれた。この場合、映像回路に結合されるレンズシステムに加えて、手術を行なうのに必要なさまざまな個々の器具がさまざまな別々の進入路を通って腹腔に導入される。腹部における実際の処置は、皮膚に古典的切開を施す手術に従い基本的には変更なしに行なわれるので、その違いは、基本的には、腹壁を切離すことにより進入を達成する古典的な処置が省かれる点である。
【０００４】
術中および術後の生物のストレス反応は、進入路の侵襲性を最低限にすることで実質的に減じられる。結果として、手術は痛みがより少なくなり、患者をより早期に移動させ、かつより早く病院から退院させることができ、患者はより短期間の内に自身の活動および仕事を再開することができる。
【０００５】
一般的に、市場で入手可能な腹腔鏡手術用器具は最大２つの機能、つまり、典型的な手術の処置、すなわち構造を露出し、それを（たとえばクリップで）閉じること、を兼ね備え、構造を切断しかつさらなる構造を露出することは別のさまざまな手術用器具の使用に関連付けられる。最低限の侵襲性手術において器具を取替えるのに、器具を取替えると決定した瞬間から、手術が行なわれている区域に新しい器具を位置決めする瞬間まで、ほぼ４０秒かかることが測定によって明らかになった。この時間間隔を短縮することにより、手術全体の時間をかなり短縮することになり得る。必要な種々の器具機能を１つの装置で実行する場合、手術室看護婦または助手が手術中に長時間従事しなくてもよいことにもなり得る。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＥＰ  ０  ６９２  ２２４  Ｂ１は、導入部で述べられた一般的な種類の微小侵襲手術のための多機能器具を開示する。その明細書中に開示される多機能装置に伴う問題のうち１つは、手術器具を選択しかつ管を回転させるのに能動的な手作業のエネルギを必要とすることである。この結果、器具を取替える際に多機能装置が分解する可能性がある。さらに、器具を取替える際にしばしばユーザのもう一方の手も必要とされる。手術器具を引戻し、選択し、次いで押し進める処置もまた、外科医が感覚の手段を用いて制御しなければならない。
【０００７】
公知の多機能器具のさらなる問題は、それぞれに使用される手術器具が弾性力によって導き戻される際に反力または反応パルスが多機能器具にかかる点である。この不所望の反応パルスは対応する減衰部材によって減らすことができるが、一方で、このような減衰部材は、有効に取扱えるようにするために本質的に可能な限り軽量に保たれなければならない多機能装置の重量を増やす。この場合、上述のばねに応力がかけられる作業位置に手術器具を移動させるために、外科医がまた能動的な手作業のエネルギを用いる必要があることにも留意しなければならない。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本質的に、この発明の目的は、便利かつ迅速に器具を交換できるようにし、かつこの作業で外科医を支援し、同時に多機能器具の分解などの不所望ないかなる副次的作用およびいかなる反応パルスをも未然に防ぐ、微小侵襲手術のための多機能器具を提供することである。
【０００９】
この発明に従って、この目的は、請求項１の特徴記載部分に従って、モータにより器具を作業位置へかつ作業位置から変位させ得ること、器具のうち少なくとも１つをモータによりその作業位置で回転させ得ること、および電子制御部を設けて少なくともモータ駆動による変位運動および回転運動を制御することによって、本質的に達成される。
【００１０】
この発明の好ましい展開例では、多内腔管がオペレータ用のハンドグリップ上に回転可能に装着され、同様にモータによって回転され得、その回転運動は電子制御部によって制御され得る。
【００１１】
手術器具をモータによって延在させかつ引込め、そして多内腔管をモータによって回転させて各々の場合に所望される手術器具を選択するので、外科医はもはや対応する手作業の移動順序をいずれも実行する必要がなく、多機能装置が器具の交換の際に分解するおそれがなく、戻しばねによって生じるいかなる反応パルスも、それに応じてモータを作動させることにより実際面では完全に防ぐことができる。さらに、この発明に従った多機能装置により、全く片手だけで手術することが可能となる。
【００１２】
電子制御部のためのコマンドは、オペレータ用のハンドグリップ上に配置されるキー／ボタンなどの作動要素によって入力され得る。代替的には、言葉によるコマンドが、対応する音声制御設備によって入力され得る。この場合、この制御部によって処理されるべきコマンドは少なくとも以下のコマンドを含むべきである。すなわち、非手術位置もしくは作業位置への手術器具の移動、または手術器具の回転、である。コマンドが音声制御手段または作動要素によって入力される場合も有利であり得る。
【００１３】
モータ駆動手段は好ましくは電気モータ、たとえばマイクロ伝達モータであり、多機能器具のオペレータ用のハンドグリップに配置される。この発明の好ましい展開例では、手術器具に割当てられる電気モータは、各々の場合に選択されるべき手術器具に、それぞれの器具と割当てられる電気モータとの間に接続される結合要素によって、選択的に結合され得、この選択的結合が好ましくは、器具と、割当てられた電気モータまたは割当てられた結合要素との間の相対運動によって達成される。特に好都合な構成は、電気モータがハンドグリップに固定して配置され、かつ選択的結合が管の好適な回転によって実質的に達成される場合に実現され、管の角度位置に応じて、異なる手術器具が軸方向運動または回転運動のためにそれぞれ割当てられた電気モータに結合される。
【００１４】
力は、駆動モータから手術器具に、好ましくはピニオン、ウォーム歯車などのような好適な大歯車によって伝達される。この発明のさらなる有利な特徴に従って、駆動力を吸収するために、管に挿入される際に管の近位端から突き出る各器具の軸の近位端部分は好適な噛み合わせ構成を含む。特に、軸は、手術器具のうち少なくとも１つ、好ましくはすべての手術器具、器具を軸方向に変位させるための第１の歯付き部分、および手術器具を回転させるための第２の歯付き部分を含む。
【００１５】
この発明のさらなる有利な展開例に従って、手術器具のうち少なくとも１つの器具の軸は、その近位端に、手動で器具を作動させるための作動要素との係合のための結合要素を含む。各々の場合に選択される手術器具は、結合要素によって作動要素に結合され、割当てられた電気モータによってその作業位置に変位されると直ちに、外科医により手動で動作させることができる。この種の手動による作動が手術器具に与えられ、この場合、たとえば鋏またはクランプアプリケータに対しては触覚フィードバックが要求または所望されるが、たとえばクリップアプリケータに対しては触覚フィードバックは必ずしも要求されず、したがってモータ駆動による作動ストロークを提供することも可能である。
【００１６】
したがって、この発明のさらなる有利な実施例では、手術器具のうち少なくとも２つ、たとえば鋏およびクランプアプリケータは、触覚フィードバックがある短い作動ストロークを有し、かつモータによってそれらの作業位置に動かされた後に手動で作動させることができ、手術器具のうち少なくとも１つ、たとえば作動ストロークが長いクリップアプリケータは、モータによってその作業位置に変位された後に手動でまたはモータによって作動させることができる。
【００１７】
多機能器具を可能な限り広範な方法で利用し得ることを確実にするために、管は好ましくは直径が異なるガイド溝を含む。というのも、たとえばクリップアプリケータが鋏よりも大きな直径を必要とするからである。管は好ましくは少なくとも３つのガイド溝を含み、特に２つのガイド溝は第１の直径を有し、１つのガイド溝は第１の直径よりも大きな第２の直径を有し、第１の直径は約３ｍｍで、第２の直径は約５ｍｍであり得る。
【００１８】
この発明の好ましい展開例では、管は、吸引またはすすぎ溝としての役割を果たす少なくとも１つの付加的な溝を含む。好ましくは、管は、より大きな直径を有するガイド溝に特に隣接して配置される２つの付加的な溝を含み、かつ、利用可能な断面を最適な態様で利用するためにほぼ三角形の断面を含む。好都合な態様では、ガイド溝は、各々の場合、より小さい直径の２つのガイド溝間の角度間隔が管の長手方向の中心軸から見て９０°であり、かつ、一方のより小さい直径のガイド溝と他方のより大きい直径のガイド溝との間の角度間隔が１３５°であるように構成され得る。
【００１９】
付加的な溝に案内される流体が付加的な溝に供給されかつここから流れ去るようにするために、この発明のさらなる有利な特徴に従って、付加的な溝の各々は、管の近位端部分上に出口を含み、この出口は、半径方向に外向きに延在し、かつオペレータ用のハンドグリップに取付けられる吸引／すすぎ接続部に接続されている。さらに、管と構成要素との間における、出口の領域において封止する態様でこの管を囲む接触領域において、空間が設けられ、この空間は、一方が出口に接続され、他方が吸引／すすぎ接続部に接続され、管の円周方向に延在し、管を構成要素に対して回転させるときでも付加的な溝と吸引／すすぎ接続部との間の流体接続が損なわれないままであることを確実にする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
この発明のさらなる有利な特徴が残りの従属請求項および以下の記載において述べられ、この発明のいくつかの例示された実施例が図面に関連して詳細に説明される。図面の半概略的または概略的な図が後に説明される。
【００２１】
この発明に従った多機能器具は、ケーシング１２を有するピストル型の角曲げされたオペレータ用のハンドグリップ１０を含み、かつこのオペレータ用のハンドグリップ１０上に着脱可能に装着される多内腔管１４を含み、この多内腔管１４は、軸受胴またはスリーブ軸受として回転させることができるように装着され、管軸に対して同軸に形成される３つのガイド溝１６、１８および２０を有し、ここには手術器具２２、２４および２６が長手方向に変位可能に装着され、加えて回転可能にも装着される。手術器具２２、２４および２６の各々は、ここでは図示されないその遠位端上に、軸２２０、２４０および２６０にそれぞれ接続される手術道具、たとえば鋏、クランプアプリケータまたはクリップアプリケータを含む。各軸は、その近位端部分上に、第１の歯付き部分２２２、２４２および２６２と、遠位端の方向で第１の歯付き部分に隣接する第２の歯付き部分２２４、２４４および２６４とを含む。手術器具が管１４に挿入され、かつ非手術位置にある場合、手術器具の軸はそれらの近位端部分が管１４の近位端から突き出るので、軸の歯付き部分を駆動要素と選択的に係合させることができ、このため、手術器具２２、２４および２６のうち所望の１つは、作業道具が割当てられたガイド溝において引込められるその非手術位置から、選択された手術用作業道具が管１４の遠位端から突き出、この位置で手動もしくはモータで作動させることができるかまたは所望の場合モータで回転させることもできる作業位置にまで、進み得る。
【００２２】
管１４は、その近位端上に軸受部分２８を含み、この軸受部分２８は、管の残りの部分よりも大きな直径を有し、かつ軸受ブロック３０に回転可能に装着され、この軸受ブロック３０は、全体的にほぼピストル型のオペレータ用のハンドグリップ１０の遠位端上に備えられる。噛み合わせ構成３２が軸受ブロック３０の近位端上に形成され、その周辺部にわたって延在する。オペレータ用のハンドグリップ１０のケーシング１２に配置される電気モータ３４は、その出力軸に取付けられるモータピニオン３６と駆動するよう係合して、これを管１４の軸受部分２８の噛み合わせ構成３２に入れ、これにより、管１４を電気モータ３４によって回転させることができる（特に図１および図４を参照）。
【００２３】
たとえば鋏、クランプアプリケータまたは接触フックである手術器具２２および２４を変位させるために、ケーシング１２に固定される電気モータ３８が設けられ、この電気モータ３８は、モータピニオン４０および中間ピニオン４２によって、駆動する態様で、それぞれの軸２２０または２４０の第２の歯付き部分２２４または２４４の半径方向の噛み合わせ構成と協働する（特に図１および図５を参照）。電気モータ３８の中間ピニオン４２は、管が電気モータ３４によって対応する角度位置に回されることにより、それぞれの軸の第２の歯付き部分と係合する。図５に図示のとおり、手術器具は、管または手術器具の基本位置から出発し、図６および図７に示される管の対応する回転のために回動して中間ピニオン４２の噛み合わせ構成に入る。
【００２４】
中間ピニオン４２と係合している手術器具は、こうしてモータ３８によって軸方向に変位させることができる。選択された手術器具が作業位置に延ばされると直ちに、管１４の９０°の回転により、第１の歯付き部分２２２または２４２におけるその端部噛み合わせ構成でもって上述の器具を移動させて、モータピニオン４６と係合させる。このモータピニオン４６は、オペレータ用のハンドグリップ１０のケーシング１２に固定された電気モータ４４の出力軸に取付けられている。こうして、モータ４４により、必要に応じてそれぞれ選択された手術器具２２または２４を回転させることが可能である。各々の場合、手術器具２２および２４の軸２２０および２４０の近位端上にロッド２２６および２４６が形成され、ロッド２２６および２４６は軸と同軸であり、その近位端の上に結合ボール２２８および２４８が一体的に形成されている。オペレータ用のピボットレバー４８は、ケーシング上に回動するように装着され、それの１つのレバーアームがケーシング１２に突き出ており、このレバーアームの端部に受けオリフィス５０を含み、この受けオリフィス５０は、その形状が結合ボール２２８および２４８の形状に適合するよう作られ、固定可能かつ解放可能な態様で結合ボール２２８および２４８を受けることができる。図６および図７に図示される位置において、選択された手術器具２２または２４は、その結合ボール２２８および２４８がオペレータ用のピボットレバー４８の受けオリフィス５０に入り、その中に掛止するまで後方に動かされる。次いで、触覚フィードバックを必要とする鋏などのこのような手術器具にとって特に好都合である直接的な態様で、手動で作業道具を作動させることができる。
【００２５】
手術器具２６は、その遠位端上にたとえばクリップアプリケータを備え得るが、電気モータ５２によって変位され得、この電気モータ５２は、オペレータ用のハンドグリップ１０のケーシング１２に固定して配置され、かつ、その出力軸に取付けられるモータピニオン５４によって、駆動する態様で、管１４が対応する角度位置にある状態で、手術器具２６の軸２６０の第２の歯付き部分２６４の半径方向の噛み合わせ構成と係合させることができる（図１および図９を参照）。管１４が対応する位置にある状態で、ケーシングに固定されるさらなる電気モータ５６が、その出力軸に取付けられるモータピニオン５８により、手術器具２６の軸２６０の第１の歯付き部分２６２の端部噛み合わせ構成と駆動するよう係合され、こうして手術器具２６の回転を可能にする（図２および図８を参照）。手術器具２６は、上述されるように管１４を対応して回転させることにより、図８および図９に示される駆動位置に回動される。
【００２６】
手術器具２２および２４に従って、手術器具２６はまたその近位端上にロッド２６６を含み、その近位端上に結合ボール２６８が形成され、この結合ボール２６８は、さらなるオペレータ用のピボットレバー６０の受けオリフィス６２の中に掛止され得、このオペレータ用のピボットレバー６０はケーシング１２上に回動するよう装着され、ケーシング１２の内部に突き出るその回動アーム上に受けオリフィス６２を含む。手術器具２６が作業位置にある場合、結合ボール２６８が受けオリフィス６２に掛止され、こうして、手術器具２６を、手術器具２２および２４と同じ方法で直接的な態様で手動で動作させることができる。
【００２７】
組織構造についてのいかなる触覚フィードバックも必要としないが、作動ストロークとして単に前後に移動させなくてはならない器具、たとえばクリップを配置するための器具はまた、モータによって作動させることができる（この点に関して代替的な実施例を示す図３を参照）。この場合、結合ボール２６８ではなく歯付きロッド６４が設けられ、この歯付きロッド６４は半径方向の噛み合わせ構成を有し、手術器具２６が作業位置にあるとき、ケーシング１２に固定された電気モータ６６のモータピニオン６８と駆動するよう係合する。
【００２８】
図示された例示的な実施例の場合、手術器具２２および２４を受けるガイド溝１６および１８の直径は３ｍｍであり、手術器具２２および２４はほぼ等しく大きな作動ストロークを有する。この例示的な実施例の場合、手術器具２６を受けるガイド溝２０の直径は５ｍｍであり、この手術器具は上述の手術器具より短いかまたは長い作動ストロークを有し得る。
【００２９】
各々の場合、２つのガイド溝１６および１８は管の中心軸に対して９０°の角度間隔で配置され、ガイド溝１６とガイド溝１８とに対するガイド溝２０の角度間隔は１３５°である。ガイド溝１６とガイド溝２０との間、およびガイド溝１８とガイド溝２０との間にある空間を利用して、特にすすぎ溝および吸引溝として用いられるさらなる溝７０および７２を形成する。空間を最適に利用するために、溝７０は、隣接した壁に対応する湾曲した側面を備えたほぼ三角形の断面を有する。
【００３０】
溝７０および７２は管の遠位端に向かって軸方向に開き、軸受部分２８の領域における管１４の近位端上にそれぞれの半径方向の出口７４および７６を含み、これら半径方向の出口７４および７６はそれぞれの吸引／すすぎ接続溝７８および８０上に延び、それぞれの吸引／すすぎ接続溝７８および８０は軸受ブロック３０において形成され、その上に吸引／すすぎ接続部８２および８４が取付けられる。さらに、各々の半径方向の出口７４および７６の外側の端部は、各々の場合、空間８６および８８に隣接し、この空間８６および８８は、出口の両側上でたとえば全部で９０°の角度範囲にわたって管の円周方向に延在し、かつ外方向に開いている。この態様では、管１４をオペレータ用のハンドグリップ１０に対して回転させるときでも、溝のそれぞれの半径方向の出口と割当てられた吸引／すすぎ接続部との間の接続は損なわれないままである。
【００３１】
既述のように、オペレータ用のハンドグリップ１０上の合成材料の管１４は、着脱可能であり、その軸受部分２８でもってオペレータ用のハンドグリップ１０の軸受ブロック３０に軸方向に挿入され得、拘束リングによって固定されるユニオンナット９０によってその機能し得る位置において固定され得る。オペレータ用のハンドグリップ１０から管１４を取外すことができるので、一方では管１４の洗浄がより容易となり、他方では後方から管１４を嵌合することが容易となる。
【００３２】
多機能器具は、オペレータ用のピボットレバー４８および６０を用いて動作される限り、電子制御部によって動作され、この電子制御部は、図示されないが、オペレータ用のハンドグリップ１０の外側に配置され得、そこにケーブルによって接続され得る。制御コマンドは、オペレータ用のハンドグリップ１０のケーシング１２上に配置されかつ図２に参照番号９２で示されるキーパッドを介して、または音声入力制御を介して、電子制御部によって受取られる。特に以下の制御コマンドが与えられる。すなわち、器具２２の前後移動、器具２４の前後移動、器具２６の前後移動、作業位置での器具の右または左への回転、作業位置での器具２６の作動ストロークである（図３を参照）。
【００３３】
図２に示される例示的な実施例の場合、実際の電子制御部はケーシング１２内に位置し、プリント回路基板９４で示される。すべての実施例の場合、センサが、詳細には図示されないが、それぞれの器具の位置を検出する。この位置データは電子制御部において処理され、次に、キーパッドまたは音声入力設備による制御コマンド入力に従い、対応する電気モータが作動される。これは、音声制御設備の場合、外部コンピュータ上で実行され、この外部コンピュータは、対応するコマンドをケーシング１０に位置する電子制御部に伝達し得るか、またはこれらを電気モータに直接伝達し得る。
【００３４】
凝固を達成するために、管１４は絶縁されなければならない。正にこの理由のために、管１４は合成材料から製造される。手術器具２２および２４のうち１つが凝固のために用いられる。凝固を達成するのに必要な電圧は、器具２２および２４の外面、さもなければそれぞれの結合ボール２２８および２４８に接触することにより供給される。単極接続は、ケーシング１２上またはオペレータ用のピボットレバー４８上で確立される。
【００３５】
こうして、この発明に従った多機能器具により管１４内の３つの異なる手術器具を用いることが可能となり、外科医はこの目的のために套管針から管１４を引抜く必要はない。手術器具は、オペレータ用のハンドグリップ１０上の好適な作動要素によって、または音声制御設備を介して作業位置に動かされ、器具は、手動による作動のためにオペレータ用のピボットレバーに随意に結合されるか、またはモータ駆動による作動ストロークを実行すべき場合モータによって作動される。こうして、動作のさまざまな段階に必要な手術器具は、手術部位において利用できるように維持されるので、同時かつ速やかに交換され得る。
【００３６】
この発明に従った多機能器具により手術時間の節約が可能となる。さらに可能な節約は、この発明に従った多機能器具がたとえば腹腔における手術部位にすべての器具の機能を提供することができる限り器具を取替える必要がないので、手術中長時間にわたって器具担当の看護士を必要としないという点で、達成される。
【００３７】
この発明に従った多機能器具のさらなる実質的な利点は、近い将来、冠状血管手術または脊柱および関節の手術などのさまざまな大抵の手術が次第に直接外科医自身によってではなくロボットアーム（遠隔医療ロボット工学）を介して行なわれることになる場合に、この多機能器具が、先行技術の多機能器具とは異なり医療用ロボットに好都合に適合され得る点である。ロボットアームと手術部位との間に位置決めされるこの発明に従った多機能器具は使用可能性を増す。というのも、この場合、個々のロボットアームがもはや単一の器具に固定されるのではなく、多様な機能を備え得るからである。
【００３８】
この発明に従った多機能器具のさらなる利点は、各々の場合に必要とされる器具を渡す手術室の看護士または助手をもはや必要とせず、たとえば間違った器具を渡して手術の手順を混乱させるかまたは手術の結果を損なわせるおそれのある起り得るコミュニケーションの過失が省かれる状況のおかげで、達成される。
【００３９】
以下は、この発明に従った多機能器具を用いた方策の簡潔な概要である。
【００４０】
前の手術からの再利用可能な器具または器具の部分が滅菌される。用いられるべき必要な器具、たとえば鋏、クランプ鉗子、クリップなどが術前に選択される。選択された器具は、オペレータ用のハンドグリップから取外された管に、後方からそれぞれのガイド溝へと挿入される。管はオペレータ用のハンドグリップ上に配置され、ユニオンナット９０によって固定される。個々の器具は管内の非手術位置に自動的に引込められ、そこに位置決めされる。外部の（非滅菌）補助装置がオペレータ用のハンドグリップにとって適切なところに結合される。ケーシング上に配置されるキー／ボタンを用いて、または音声制御設備によって、手術器具が手術中に選択され、次いでこれが自動的に作業位置に動かされ、オペレータ用のピボットレバーに結合される。器具を換える必要があり、対応する器具が、ボタンを押すことによってまたは音声制御によって作動される場合、それまで用いられていた器具が自動的にその非手術位置に動かされ、選択された次の器具が自動的に選択され、その作業位置に自動的に動かされる。作業位置にある器具はいつでも回転させることができる。手術が終了し、最後に用いられた手術器具がその非手術位置に動かされた後、管が患者の体内から取除かれ、オペレータ用のハンドグリップから取外され、用いられた手術器具とともに洗浄される。
【００４１】
当業者によって多くの変形がなされてもよい。たとえば、手術器具は、電気的に、空気圧または液圧によって、ハンドグリップまたは外部の非滅菌手術範囲におけるエネルギキャリアに結合されてもよい。手術道具を回転させる必要がない場合、この点では、対応するモータ駆動による駆動手段を省くことができる。個々の要素はまた、管全体を回転させるという点で、モータによって回転させることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明に従った多機能器具を示す、部分的に切断された部分的な側面図である。
【図２】図１に示される多機能器具を示す部分的な切断面図である。
【図３】図１に示される多機能器具の変形された例示的な実施例を示す部分的な図である。
【図４】管のための駆動部を示す部分的に切断された部分的な図である。
【図５】第１の手術器具を変位させることができる、機能し得る位置を示す部分的な図である。
【図６】第２の手術器具を回転させることができる、機能し得る位置を示す部分的な図である。
【図７】第１の手術器具を回転させることができる、機能し得る位置を示す部分的な図である。
【図８】第３の手術器具を回転させることができる、機能し得る位置を示す部分的な図である。
【図９】第３の手術器具を変位させることができる、機能し得る位置を示す部分的な図である。
【図１０】管の近位端を示す半径方向の断面図である。
【符号の説明】
【００４３】
１０  オペレータ用のハンドグリップ
１２  ケーシング
１４  管
１６  ガイド溝
１８  ガイド溝
２０  ガイド溝
２２  手術器具
２２０  軸
２２２  第１の歯付き部分
２２４  第２の歯付き部分
２２６  ロッド
２２８  結合ボール
２４  手術器具
２４０  軸
２４２  第１の歯付き部分
２４４  第２の歯付き部分
２４６  ロッド
２４８  結合ボール
２６  手術器具
２６０  軸
２６２  第１の歯付き部分
２６４  第２の歯付き部分
２６６  ロッド
２６８  結合ボール
２８  軸受部分
３０  軸受ブロック
３２  噛み合わせ構成
３４  電気モータ
３６  モータピニオン
３８  電気モータ
４０  モータピニオン
４２  中間ピニオン
４４  電気モータ
４６  モータピニオン
４８  オペレータ用のピボットレバー
５０  受けオリフィス
５２  電気モータ
５４  モータピニオン
５６  電気モータ
５８  モータピニオン
６０  オペレータ用のピボットレバー
６２  受けオリフィス
６４  歯付きロッド
６６  電気モータ
６８  モータピニオン
７０  溝
７２  溝
７４  半径方向の出口
７６  半径方向の出口
７８  接続溝
８０  接続溝
８２  吸引／すすぎ接続部
８４  吸引／すすぎ接続部
８６  空間
８８  空間
９０  ユニオンナット
９２  キーパッド
９４  印刷回路基板
【図３】
2005502441.tif 000003
【図４】
2005502441.tif 000004
【図５】
2005502441.tif 000005
【図６】
2005502441.tif 000006
【図７】
2005502441.tif 000007
【図８】
2005502441.tif 000008
【図９】
2005502441.tif 000009
【国際公開パンフレット】
2005502441.tif 000010
2005502441.tif 000011
2005502441.tif 000012
2005502441.tif 000013
2005502441.tif 000014
2005502441.tif 000015
2005502441.tif 000016
2005502441.tif 000017
2005502441.tif 000018
2005502441.tif 000019
2005502441.tif 000020
2005502441.tif 000021
2005502441.tif 000022
2005502441.tif 000023
2005502441.tif 000024
2005502441.tif 000025
2005502441.tif 000026
2005502441.tif 000027
2005502441.tif 000028
2005502441.tif 000029
2005502441.tif 000030
2005502441.tif 000031
2005502441.tif 000032
2005502441.tif 000033
2005502441.tif 000034
2005502441.tif 000035
2005502441.tif 000036
2005502441.tif 000037
2005502441.tif 000038
2005502441.tif 000039
2005502441.tif 000040
【国際調査報告】
2005502441.tif 000041
2005502441.tif 000042
2005502441.tif 000043
2005502441.tif 000044