(57)【要約】【課題】交差点において制動支援を実行するに際して、制動支援に伴う自車両と他車両との衝突を回避または軽減する。【解決手段】車両における制動支援装置１０は、対象物を検知するための対象物検知部２１、２１ｓ、２２と、自車両の交差点への進入を判定する交差点進入判定部１００と、対象物との衝突回避または衝突軽減のために制動装置による制動支援を実行する制動支援実行部１００とを備える。制動支援実行部１００は、自車両の交差点への進入が判定された場合に、対象物検知部２１、２１ｓ、２２による検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、判別した交通環境に応じて制動支援の実行を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５００）における制動支援装置（１０）であって、
対象物を検知するための対象物検知部（２１、２１ｓ、２２）と、
自車両（Ｍ１）の交差点への進入を判定する交差点進入判定部（１００、１０１、Ｐ１）と、
対象物（Ｍ２〜Ｍ４、ＰＤ）との衝突回避または衝突軽減のために制動装置（５０２）による制動支援を実行する制動支援実行部であって、自車両の交差点への進入が判定された場合に、前記対象物検知部による検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、判別した前記交通環境に応じて前記制動支援の実行を制御する制動支援実行部（１００、１０１、Ｐ２）と、
を備える、車両における制動支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両（Ｍ２、Ｍ３）との衝突を招く可能性を示す場合には、前記制動支援を実行しない、車両における制動支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両（Ｍ２）が存在する場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す交通環境であると判別する、車両における制動支援装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない場合には、前記検知結果に応じた前記制動支援を実行する、車両における制動支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在しない場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない交通環境であると判別する、車両における制動支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両が進行する方向における信号機が青信号である場合に、自車両に対する直交車両は存在しないと判断する、車両における制動支援装置。
【請求項７】
請求項４から６のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、さらに、前記交通環境が、自車両が対向車線に対して交差進行し、交差点横断者と衝突の可能性があり、対向車両（Ｍ３）と接触することなく停止できる交通環境である判別する場合、前記制動支援として横断者対応制動支援を実行する、車両における制動支援装置。
【請求項８】
請求項７に記載の車両における制動支援装置において、
前記横断者対応制動支援は、交差点内における、自車両が前記対向車両と接触しない位置での制動停止を実現する制動支援である、車両における制動支援装置。
【請求項９】
請求項４から８のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記制動支援実行部は、自車両に備えられている対象物検知部の種類および前記判別した交差点環境の少なくともいずれか一方に応じて、異なる態様にて前記制動支援を実行する、車両における制動支援装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、
前記交差点進入判定部は、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の交差点への進入を判定する、車両における制動支援装置。
【請求項１１】
車両（５００）における制動支援方法であって、
自車両の交差点への進入を判定し、
自車両の交差点への進入が判定された場合に、対象物の検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、前記検知結果および前記判別した交通環境に応じて対象物との衝突回避または衝突軽減のために制動装置（５０２）を用いて実行される制動支援を制御すること、
を備える、車両における制動支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は車両における制動支援装置および制動支援方法に関し、特には、交差点における制動支援の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転環境に応じて、運転者の制動操作に加えて補助的な制動力を付与する制動支援の技術が実用化されている。従来の制動支援の技術は、カメラやレーダといった対象物検知器からの検知結果を用いて、先行車両または対向車両との衝突回避のための制動支援、あるいは、信号機の赤色灯火に応じた制動支援（例えば、特許文献１）といった、制動支援を実行し、自車両を減速または停止させるための技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２８０２７１号公報
【０００４】
しかしながら、交通環境によっては、制動支援を実行することによって却って他車両との衝突を招く場合がある。例えば、自車両が交差点内に在る場合には、制動支援を実行して自車両を減速あるいは停止させると、他車両との衝突を招く場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、交差点において制動支援を実行するに際して、制動支援に伴う自車両と他車両との衝突を回避または軽減するための技術が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の態様として実現することが可能である。
【０００７】
第１の態様は、車両における制動支援装置を提供する。第１の態様に係る車両における制動支援装置は、対象物を検知するための対象物検知部と、自車両の交差点への進入を判定する交差点進入判定部と、対象物との衝突回避または衝突軽減のために制動装置による制動支援を実行する制動支援実行部であって、自車両の交差点への進入が判定された場合に、前記対象物検知部による検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、判別した前記交通環境に応じて前記制動支援の実行を制御する制動支援実行部と、を備える。
【０００８】
第１の態様に係る車両における制動支援装置によれば、交差点において制動支援を実行するに際して、制動支援に伴う自車両と他車両との衝突を回避または軽減することができる。
【０００９】
第２の態様は、車両における制動支援方法を提供する。第２の態様に係る車両における制動支援方法は、自車両の交差点への進入を判定し、自車両の交差点への進入が判定された場合に、対象物の検知結果を用いて交差点における交通環境を判別し、前記検知結果および前記判別した交通環境に応じて対象物との衝突回避または衝突軽減のために制動装置を用いて実行される制動支援を制御すること、を備える。
【００１０】
第２の態様に係る車両における制動支援方法によれば、交差点において制動支援を実行するに際して、制動支援に伴う自車両と他車両との衝突を回避または軽減することができる。なお、本開示は、車両における制動支援プログラムまたは当該プログラムを記録するコンピュータ読み取り可能記録媒体としても実現可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る制動支援装置が搭載された車両を示す説明図。
【図２】第１の実施形態に係る制動支援装置が備える制御装置の機能的構成を示すブロック図。
【図３】第１の実施形態に係る制動支援装置によって実行される交差点進入時における制動支援の処理フローを示すフローチャート。
【図４】第１の実施形態における、交差点制動支援処理が実行される際の例示的な交差点環境を模式的に示す説明図。
【図５】第１の実施形態に係る制動支援装置によって実行される交差点制動支援処理の処理フローを示すフローチャート。
【図６】第１の実施形態に係る制動支援装置によって実行される対向車進路前停止可能判定処理の処理フローを示すフローチャート。
【図７】第１の実施形態における、対向車進路前停止可能判定処理が実行される際の例示的な交差点環境を模式的に示す説明図。
【図８】第１の実施形態における、対向車進路前停止可能判定処理が実行される際の自車両と対向車との関係を模式的に示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本開示に係る車両における制動支援装置および車両における制動支援方法について、いくつかの実施形態に基づいて以下説明する。
【００１３】
第１の実施形態：
図１に示すように、第１の実施形態に係る制動支援装置１０は、車両５００に搭載されて用いられる。制動支援装置１０は、制御装置１００、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、舵角センサ２５および制動支援アクチュエータ３０を備えている。車両５００は、車輪５０１、制動装置５０２、制動ライン５０３、ステアリングホイール５０４、フロントガラス５１０およびフロントバンパ５２０を備えている。なお、車両は、対象物検知部として、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、および、ライダー（ＬＩＤＡＲ：レーザレーダ）の少なくともいずれか１つを備えていれば良く、本実施形態においては、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、および単眼カメラ２２が対象物検知部として備えられている。
【００１４】
車両５００において、制動装置５０２は、各車輪５０１に備えられている。各制動装置５０２は、運転者の制動ペダル操作に応じて制動ライン５０３を介して供給されるブレーキ液圧によって各車輪５０１の制動を実現する。制動ライン５０３には制動ペダル操作に応じたブレーキ液圧を派生させるブレーキピストンおよびブレーキ液ラインが含まれる。本実施形態においては、制動支援アクチュエータ３０が制動ライン５０３に備えられ、制動ペダル操作とは独立して液圧制御が可能であり、これにより制動支援が実現される。なお、制動ライン５０３としては、ブレーキ液ラインに代えて、制御信号線とし、各制動装置５０２に備えられているアクチュエータを作動させる構成が採用されても良い。ステアリングホイール５０４は、ステアリングロッドおよび操舵機構を介して前側の車輪５０１と接続されている。
【００１５】
図２に示すように、制御装置１００は、中央処理装置（ＣＰＵ）１０１、メモリ１０２、入出力インタフェース１０３およびバス１０４を備えている。ＣＰＵ１０１、メモリ１０２および入出力インタフェース１０３はバスを介して双方向通信可能に接続されている。メモリ１０２は、車両５００の交差点への進入および交差点からの退出を判断するための交差点進入判定プログラムＰ１および制動装置５０２による制動の支援を実行するための制動支援プログラムＰ２を不揮発的且つ読み出し専用に格納するメモリ、例えばＲＯＭと、ＣＰＵ１０１による読み書きが可能なメモリ、例えばＲＡＭとを含んでいる。ＣＰＵ１０１はメモリ１０２に格納されている交差点進入判定プログラムＰ１を読み書き可能なメモリに展開して実行することによって交差点進入判定部として機能し、同様に制動支援プログラムＰ２を実行することによって制動支援実行部として機能する。なお、制動支援実行部には、ＣＰＵ１０１からの制御信号を受けて制動ライン５０３に対して制動支援のための液圧を印加する制動支援アクチュエータ３０も含まれる。また、制動支援実行部は、制動支援の実行を制御する制動支援プログラムＰ２を実行して各アクチュエータに対して制御信号を送信する制御部としてのＣＰＵ１０１および制動支援のために制動装置５０２を駆動する駆動部としての制動支援アクチュエータ３０とに区分することも可能である。ＣＰＵ１０１は、単体のＣＰＵであっても良く、各プログラムを実行する複数のＣＰＵであっても良く、あるいは、複数のプログラムを同時実行可能なマルチスレッドタイプのＣＰＵであっても良い。
【００１６】
入出力インタフェース１０３には、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４、舵角センサ２５および制動支援アクチュエータ３０がそれぞれ制御信号線を介して接続されている。ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、ヨーレートセンサ２３、車輪速度センサ２４および舵角センサ２５からは、検知情報が入力され、制動支援アクチュエータ３０に対しては制動レベルを指示する制御信号が出力される。
【００１７】
ミリ波レーダ２１、２１ｓはミリ波を射出し、対象物によって反射された反射波を受信することによって対象物の位置および距離を検知するセンサである。本実施形態において、ミリ波レーダ２１は、フロントバンパ５２０の中央に配置され、２つのミリ波レーダ２１ｓはそれぞれフロントバンパ５２０の両側面に配置されている。ミリ波レーダ２１、２１ｓから出力される検知信号は、例えば、ミリ波レーダ２１、２１ｓが備える処理回路において受信波が処理された対象物の代表位置を示す点列からなる信号であっても良く、あるいは、未処理の受信波を示す信号であっても良い。未処理の受信波が検出信号として用いられる場合には、制御装置１００において対象物の位置および距離を特定するための信号処理が実行される。なお、ミリ波レーダに代えて、ライダーが用いられても良い。
【００１８】
単眼カメラ２２は、ＣＣＤ等の撮像素子を１つ備える撮像装置であり、可視光を受光することによって対象物の外形情報を検知結果である画像データとして出力するセンサである。単眼カメラ２２から出力される画像データは、時系列的に連続する複数のフレーム画像によって構成されており、各フレーム画像は画素データにより表されている。本実施形態において、単眼カメラ２２はフロントガラス５１０の上部中央に配置されている。単眼カメラ２２から出力される画素データは、モノクロの画素データまたはカラーの画素データである。なお、単眼カメラ２２に代えて複眼のステレオカメラが用いられても良い。
【００１９】
ヨーレートセンサ２３は、車両５００の回転角速度を検出するセンサである。ヨーレートセンサ２３は、例えば、車両の中央部に配置されている。ヨーレートセンサ２３から出力される検出信号は、回転方向と角速度に比例する電圧値である。
【００２０】
車輪速度センサ２４は、車輪５０１の回転速度を検出するセンサであり、各車輪５０１に備えられている。車輪速度センサ２４から出力される検出信号は、車輪速度に比例する電圧値または車輪速度に応じた間隔を示すパルス波である。車輪速度センサ２４からの検出信号を用いることによって、車両速度、車両の走行距離等の情報を得ることができる。
【００２１】
舵角センサ２５は、ステアリングホイール５０４の操舵によりステアリンロッドに生じるねじれ量、すなわち、操舵トルク、を検出するトルクセンサである。本実施形態において、舵角センサ２５は、ステアリングホイール５０４と操舵機構とを接続するステアリングロッドに備えられている。舵角センサ２５から出力される検出信号は、ねじれ量に比例する電圧値である。
【００２２】
制動支援アクチュエータ３０は、運転者による制動ペダル操作とは無関係に制動装置５０２による制動を実現するためのアクチュエータである。本実施形態において、制動支援アクチュエータ３０は、制動ライン５０３に備えられており、制御装置１００からの制御信号に従って制動ライン５０３における油圧を増減させる。制動支援アクチュエータ３０は、例えば、電動モータと電動モータにより駆動される油圧ピストンとを備えるモジュールから構成されている。あるいは、横滑り防止装置、アンチロックブレーキシステムとして既に導入されている制動制御アクチュエータが用いられても良い。
【００２３】
図３および図４を参照して第１の実施形態に係る制動支援装置１０によって実行される、交差点進入判定処理について説明する。図３に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が交差点進入判定プログラムＰ１を実行することによって、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔にて繰り返して実行される。
【００２４】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入するか否かを判定する（ステップＳ１００）。交差点ＩＳへの進入は、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか１つを用いて判定することができる。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓから入力された検知信号を用いて、交差点形状を認識し、自車両が交差点に進入する状態にあるか否かを判定する。交差点形状には、例えば、中央分離帯の端部、車線と歩道との段差部をなす縁石、交差点に沿って設けられているガードレール、ガードパイプが含まれる。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１から入力された検知信号によって示される対象物を示す点列の分布特性に基づいて前述の交差点形状を認識することができる。図４を参照すると、例えば、対象物としてガードレールＧＲまたは縁石ＣＳを示していると思われる、自車両の走行方向と平行な方向において途中で途切れ一定距離をおいて復活する点列ＤＳ１、および、自車両の走行方向と直交する方向において途中で途切れ一定距離をおいて復活している点列ＤＳ２を確認できる場合には、交差点に進入しつつある、あるいは、交差点に進入していることを判定することができる。
【００２５】
ＣＰＵ１０１はまた、単眼カメラ２２から入力された画像データを用いて、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識を識別し、自車両が交差点へ進入する状態にあるか否かを判定する。ＣＰＵ１０１は、単眼カメラ２２から入力された画像データに対してエッジ抽出処理を実行し、予め用意されている対象物の形状とパターンマッチング、予め用意されている対象物の色彩とのマッチングを実行することによって、対象物の視覚的形状を判別する。道路標示には、例えば、横断歩道、車両停止線、交差点表示、進路表示が含まれる。道路標識には、例えば、交差点標識、案内標識、通行区分標識が含まれる。
【００２６】
ＣＰＵ１０１はさらに、ヨーレートセンサ２３および舵角センサ２５の少なくともいずれか一方から入力された検出信号を用いて自車両の走行軌跡が一定以下の曲率の定常旋回軌跡を描いている場合には、自車両が交差点内を進行中であると判定しても良い。より具体的には、ＣＰＵ１０１は、自車両の速度および旋回曲率が予め定められた範囲内にあり、旋回曲率に大きな変動がなく、操舵角に大きな変動がない場合には、自車両が交差点内を進行中であると判定しても良い。
【００２７】
図４に示すように自車両Ｍ１が交差点ＩＳに向かって進行し、交差点ＩＳに近づくと、単眼カメラ２２からの画像データを用いて、車両停止線ＳＳ１、横断歩道ＳＳ２、交差点表示ＳＳ３、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の存在の有無、更には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の点灯色が識別され、ミリ波レーダ２１、２１ｓからの検知信号を用いてガードレールＧＲ、縁石ＣＳ、中央分離帯の端部ＩＳＴの存在の有無並びに配置パターンが識別される。なお、交差点ＩＳは、４差路に限られず、３差路または５差路以上であっても良い。
【００２８】
ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓおよび単眼カメラ２２からの検知信号および画像データの少なくともいずれか一方に基づいて、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入すると判定した場合には（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内に存在することを示す交差点進入フラグＩＦをオン（ＩＦ＝１）にセットする（ステップＳ１１０）。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出するまで待機する（ステップＳ１２０：Ｎｏ）。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出すると（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、交差点進入フラグＩＦをオフ（ＩＦ＝０）にセットして（ステップＳ１３０）、本処理ルーチンを終了する。自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出したか否かの判断は、例えば、ミリ波レーダ２１からの検知信号に上述の交差点形状が存在しなくなった場合、単眼カメラ２２からの画像データに上述の交差点形状、信号機、道路標示、道路標識が存在しなくなった場合に、ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出したと判断することができる。更には、ＣＰＵ１０１は、車輪速度センサ２４から出力される検出信号を用いて算出された、交差点ＩＳ進入後の自車両Ｍ１の走行距離が予め用意された交差点内距離を超えた場合や、舵角センサ２５から出力される検出信号が直進に相当する舵角を示す場合に、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出したと判断しても良い。
【００２９】
一方、ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入しないと判定した場合には（ステップＳ１００：Ｎｏ）、交差点進入フラグＩＦ＝０として（ステップＳ１３０）、本処理ルーチンを終了する。
【００３０】
図４および図５を参照して第１の実施形態に係る制動支援装置１０によって実行される、交差点進入時における制動支援処理について説明する。図５に示す処理ルーチンは、ＣＰＵ１０１が制動支援プログラムＰ２を実行することによって実行される。制動支援プログラムＰ２は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入する際に実行される車両における交差点の交通環境に応じた制動支援のためのプログラムである。制動支援プログラムＰ２は、交差点外における通常の制動支援プログラムの拡張プログラムとして実装されても良く、あるいは、通常の制動支援プログラムとは別のプログラムとして実装されても良い。制動支援プログラムＰ２は、例えば、車両の制御システムの始動時から停止時まで、または、スタートスイッチがオンされてからスタートスイッチがオフされるまで、所定の時間間隔にて繰り返して実行される。
【００３１】
ＣＰＵ１０１は、交差点進入フラグＩＦ＝１であるか否かを判定し（ステップＳ２００）、交差点進入フラグＩＦ＝０の場合には（ステップＳ２００：Ｎｏ）待機する。ＣＰＵ１０１は、交差点進入フラグＩＦ＝１の場合には（ステップＳ２００：Ｙｅｓ）、以下、交差点ＩＳの交通環境に応じた制動支援が実行される。なお、第１の実施形態における交差点ＩＳの交通環境とは、例えば、自車両Ｍ１に対する直交車両Ｍ２の有無、自車両Ｍ１の旋回の有無、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火情報、自車両Ｍ１が旋回する方向における横断者ＰＤの有無、自車両Ｍ１に対する対向車両Ｍ３との接触の可能性の有無である。また、交差点ＩＳの交通環境に応じた制動支援とは、これら交通環境が示す他車両および横断者を含む対象物との衝突の可能性の有無に応じた制動支援である。
【００３２】
ＣＰＵ１０１は、直交車両Ｍ２がいないか判定する（ステップＳ２１０）。すなわち、交通環境が、制動支援により他車両である直交車両Ｍ２と衝突を招く可能性を示しているか否かを判定する。直交車両Ｍ２とは、図４に示すように、自車両Ｍ１に対して直交するように交差点ＩＳに進入する車両を意味する。ＣＰＵ１０１は、自車両の前方側面に配置されているミリ波レーダ２１ｓから入力された検知信号を用いて、交差点ＩＳ進入時および進入直後に直交車両Ｍ２の有無を判定する。また、ＣＰＵ１０１は、単眼カメラ２２から入力された画像データを用いて、直進方向の信号機ＳＧ１、ＳＧ２が青信号（青灯色）、あるいは、進行を許可する矢印信号を示す場合には直交車両Ｍ２はいないと判定しても良い。なお、信号機ＳＧ１、ＳＧ２のいずれか一方の灯火情報が得られれば良い。あるいは、ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１ｓおよび単眼カメラ２２の双方からの検知信号および画像データを用いて直交車両Ｍ２の有無を判定しても良い。両者を用いることにより、より精度の高い直交車両の存否判定を行うことができる。
【００３３】
ＣＰＵ１０１は、直交車両Ｍ２なしでない、すなわち、直交車両Ｍ２が存在すると判定した場合には（ステップ２１０：Ｎｏ）、交通環境が制動支援により直交車両Ｍ２と衝突を招く可能性を示しているか否かを判定し、制動支援処理を実行することなく、本処理ルーチンを終了し、ステップＳ２４０に移行する。自車両Ｍ１が交差点に進入する際に、直交車両Ｍ２が存在する交通環境において、例えば、先行車両Ｍ４との衝突回避のための制動支援を交差点内にて実行すると、自車両Ｍ１の速度低下または停止により却って直交車両Ｍ２との衝突を招く可能性がある。そこで、直交車両Ｍ２が存在する交通環境においては、交差点内における制動支援を実行しない。なお、直交車両Ｍ２とは、自車両の走行道路と交差する道路を交差点ＩＳに向かって進行中の車両を意味する。
【００３４】
ＣＰＵ１０１は、直交車両Ｍ２が存在しないと判定した場合には（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、交通環境が制動支援により自車両Ｍ１と直交車両Ｍ２との衝突を招かないことを示していると判定する。ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３および先行車両Ｍ４といった他車両、あるいは、歩行者、自転車といった対象物との衝突の可能性があるか否かを判定し（ステップＳ２２０）、対象物検知部からの検知結果に応じた制動支援を実行する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２から入力される検知信号および画像データを用いて、自車両Ｍ１と対象物との距離、相対速度を算出し、自車両Ｍ１が減速しない場合に衝突の可能性があるか否かを判定する。
【００３５】
ＣＰＵ１０１は、対象物との衝突可能性有りと判定した場合には（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、制動支援処理を実行する（ステップＳ２３０）。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１と対象物との距離および相対速度、並びに運転者による制動ペダル操作量に基づいて、制動支援量を決定する。運転者の制動ペダル操作量は制動ペダルの踏込量を制動ペダルに備えられたストロークセンサおよび制動ライン５０３に備えられているブレーキ液圧センサの検出信号を用いて取得することができる。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１と対象物との距離および相対速度を用いて衝突回避に要する制動量を決定し、決定した制動量から運転者の制動ペダル操作量を差し引いた値を制動支援量として用いる。ＣＰＵ１０１は、決定した制動支援量を実現するように制動支援アクチュエータ３０に対して制御信号を送信する。制御信号を受けた制動支援アクチュエータ３０は、制動ライン５０３に対して決定した制動支援量を実現する液圧を印加する。
【００３６】
ＣＰＵ１０１は、制動支援アクチュエータ３０に対して制御信号を送信すると、交差点進入フラグＩＦ＝０であるか否か（ステップＳ２４０）、すなわち、自車両Ｍ１が交差点ＩＳを退出したか否かを判定し、自車両Ｍ１が依然として交差点ＩＳ内に留まっている場合（ＩＦ＝１）には（ステップＳ２４０：Ｎｏ）、ステップＳ２１０に移行し、制動支援処理を継続する。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が交差点ＩＳから退出した場合（ＩＦ＝０）には（ステップＳ２４０：Ｙｅｓ）、本処理ルーチンを終了する。
【００３７】
ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２２０において衝突可能性なし（Ｓ２２０：Ｎｏ）と判定した場合には、図７に示すように、自車両Ｍ１が対向車線に対して交差進行、すなわち、旋回進行しているか否かを判定する（ステップＳ２５０）。この判定は、左側通行の場合には右折進行中、右側通行の場合には左折進行中であるか否かの判定である。なお、以下では説明を簡略にするため、左側通行における右折進行を例にとって説明する。ステップＳ２５０における判定は、既述のように、ヨーレートセンサ２３および舵角センサ２５の少なくともいずれか一方から入力された検出信号を用いて自車両の走行軌跡が一定以下の曲率の定常旋回軌跡を描いているか否かに基づいて実行される。
【００３８】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が対向車線に対して交差進行していないと判定した場合には（ステップＳ２５０：Ｎｏ）、ステップＳ２４０に移行する。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１が対向車線に対して交差進行していると判定した場合には（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）、交通環境が横断者ＰＤとの衝突可能性を示しているか否かを判定する（ステップＳ２６０）。すなわち、図７に示すように、右折後の横断歩道または路上に横断者ＰＤまたは横断自転車が存在するか否かが判定される。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓからの検知信号を用いて自車両Ｍ１の右側領域に自車両Ｍ１との距離が短くなる対象物が存在する場合には、横断者ＰＤが存在すると判定する。なお、横断者ＰＤには、横断歩行者のみならず横断自転車も含まれる。あるいは、ＣＰＵ１０１は、単眼カメラ２２からの画像データ中に、自車両Ｍ１の進行方向に横断者ＰＤを確認できた場合には、横断者ＰＤが存在すると判定する。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓからの検知信号および単眼カメラ２２からの画像データの双方を用いても良い。
【００３９】
ＣＰＵ１０１は、横断者ＰＤとの衝突可能性が有ると判定した場合には（ステップＳ２６０：Ｙｅｓ）、対向車両Ｍ３が存在するか否かを判定する（ステップＳ２７０）。対向車両Ｍ３とは、自車両Ｍ１に対して対向の進行中の車両を意味し、対向車両Ｍ３の有無の判定は、ミリ波レーダ２１、２１ｓ、主にはミリ波レーダ２１および単眼カメラ２２からの検知信号および画像データの少なくとも一方を用いて実行される。なお、単眼カメラ２２からの画像データによって、右折信号が確認された場合には、対向車両Ｍ３は存在しないと判断しても良い。ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３は存在しないと判定した場合には、ステップＳ２３０に移行して、対象物との衝突回避を実行する制動支援の実行により横断者ＰＤとの衝突を回避する。ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３が存在すると判定した場合には（ステップＳ２７０：Ｙｅｓ）、対向車両Ｍ３の進路前で停止が可能であるか否かを対向車進路前停止フラグＯＦに基づいて判定する（ステップＳ２８０）。すなわち、図７中において一点鎖線で示す対向車進路前停止線ＳＰを超えることなく、自車両Ｍ１は停止可能であるか否かが判定される。
【００４０】
ＣＰＵ１０１は、交通環境が対向車進路前での停止が可能であることを示していると判定した場合、すなわち、対向車進路前停止フラグＯＦ＝１である場合には（ステップＳ２８０：Ｙｅｓ）、横断者対応制動支援を実行し（ステップＳ２９０）、ステップＳ２４０に移行する。横断者対応制動支援においてＣＰＵ１０１は、対向車進路前停止線ＳＰ上または対向車進路前停止線ＳＰよりも手前にて、自車両Ｍ１が停止するように制動支援量を決定する。この制動支援量は、少なくとも対向車進路前停止線ＳＰにおいて自車両Ｍ１の速度ｖ＝０となるように、自車両Ｍ１から対向車進路前停止線ＳＰまでの距離Ｄ１および自車両Ｍ１の速度ｖ、並びに運転者の制動ペダル踏み込み量を用いて決定される。ＣＰＵ１０１は、決定した制動支援量を実現するように制動支援アクチュエータ３０に対して制御信号を送信する。制御信号を受けた制動支援アクチュエータ３０は、制動ライン５０３に対して決定した制動支援量を実現する液圧を印加する。この結果、自車両Ｍ１は、図７に示す対向車進路前停止線ＳＰにて停止し、横断者ＰＤとの衝突を回避すると共に、対向車両Ｍ３との衝突を回避することができる。
【００４１】
ＣＰＵ１０１は、交通環境が対向車進路前での停止が不可能であることを示していると判定した場合、すなわち、対向車進路前停止フラグＯＦ＝０である場合には（ステップＳ２８０：Ｎｏ）、ステップＳ２４０に移行する。この場合には、交差点ＩＳの中央部付近における自車両Ｍ１の停止を伴う横断者対応制動支援を実行することによって、あるいは、横断歩道付近における自車両Ｍ１の停止を伴う横断者ＰＤとの衝突を回避する制動支援により、対向車両Ｍ３との衝突を招く可能性が有るので、交差点ＩＳ内での制動支援処理を行わない。なお、横断者ＰＤとの衝突回避は、運転者が対向車両Ｍ３との衝突を回避しつつ適宜制動操作を実行することによって、あるいは、交差点ＩＳを退出した後における、対象物との衝突を回避する制動支援処理を実行することによって、回避可能である。
【００４２】
図６および図８を用いて対向車進路前での停止可否の判定処理について詳細に説明する。図６に示す処理ステップは、ＣＰＵ１０１が制動支援プログラムＰ２を実行することによって図５に示す処理ステップと同時に実行されても良く、あるいは、自車両Ｍ１が交差点ＩＳにて右折進行していることをＣＰＵ１０１が判定したタイミング（ステップＳ２５０：Ｙｅｓ）にて開始されても良い。ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３の位置および進行方向を取得する（ステップＳ３００）。ＣＰＵ１０１は、ミリ波レーダ２１、２１ｓの検知信号を用いて、対向車両Ｍ３の現在位置を取得し、また、直進速度および横速度を算出し、対向車両Ｍ３の進行方向を算出する。具体的には、対向車両Ｍ３の現在位置を示す座標点を起点とする直進速度ベクトルと横速度ベクトルの合成ベクトルによって示される方向が進行方向として用いられる。
【００４３】
ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３の軌跡を予測する（ステップＳ３１０）。具体的には、図８に示すように、ＣＰＵ１０１は、対向車両Ｍ３の右先端座標ＲＰを起点として進行方向に延伸する軌跡ＴＬ２を表す直線式を求める。対向車両Ｍ３の軌跡ＴＬ２は、自車両Ｍ１に対する対向車両Ｍ３の最近接点の延伸軌跡であるということもできる。なお、ミリ波レーダ２１、２１ｓによって示される検出点が、対象物の中心を示す座標値である場合には、予め用意された車両の中心から右端までの座標値を用いて補正して、対向車両Ｍ３の右先端座標が求められる。あるいは、ステレオカメラが用いられる場合には、画像データにおける対向車両Ｍ３を示す画素ブロックから右先端座標が求められる。
【００４４】
ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１の軌跡ＴＬ１と対向車両Ｍ３の軌跡ＴＬ２との交差位置ＰＯを取得する（ステップＳ３２０）。自車両Ｍ１の軌跡ＴＬ１は、例えば、ヨーレートセンサ２３から入力された角速度ωと車輪速度センサ２４から入力された車輪速度に基づき算出された自車両の速度ｖ（ｋｍ／ｈ））とを用いてｖ＝ｒωの関係から曲率半径ｒを求め、自車両Ｍ１の現在座標を起点とする半径ｒの円弧を示す曲線式を求めることによって取得される。ＣＰＵ１０１は、直線式と曲線式との交点座標を求めることで自車両Ｍ１の軌跡ＴＬ１と対向車両Ｍ３の軌跡ＴＬ２との交差位置ＰＯを取得する。なお、ヨーレートセンサ２３からの検出信号に代えて、舵角センサ２５により検知された操舵角を用いて自車両Ｍ１の軌跡を示す曲線式を求めても良い。
【００４５】
ＣＰＵ１０１は、求めた交差位置までの自車両Ｍ１の移動時間ＴＴＣ（ｓ）を算出する（ステップＳ３３０）。ＣＰＵ１０１は、自車両Ｍ１の速度ｖと交点までの距離Ｄ１（ｍ）とを用いて、ＴＴＳ＝ＤＬ／ｖの式により移動時間ＴＴＣを算出する。ＣＰＵ１０１は、算出された移動時間ＴＴＣが予め定められた判定値ＴＴＣ１以上であるか否か、すなわち、ＴＴＣ≧ＴＴＣ１であるか否かを判定する（ステップＳ３４０）。判定値ＴＴＣ１は、自車両Ｍ１が対向車進路前停止線ＳＰ上または対向車進路前停止線ＳＰよりも手前で停止できる時間であり、例えば、自車両Ｍ１の速度ｖに応じて値が大きくなる複数の判定値が用意されていても良い。
【００４６】
ＣＰＵ１０１は、ＴＴＣ≧ＴＴＣ１であると判定した場合には（ステップＳ３４０：Ｙｅｓ）、対向車進路前停止線ＳＰにて停止可能であると判断し、対向車進路前停止フラグＯＦをオン（ＯＦ＝１）に設定して本処理ルーチンを終了する。ＣＰＵ１０１は、ＴＴＣ＜ＴＴＣ１であると判定した場合には（ステップＳ３４０：Ｎｏ）、対向車進路前停止線ＳＰにて停止不可能であると判断し、対向車進路前停止フラグＯＦをオフ（ＯＦ＝０）に設定して（ステップＳ３６０）、本処理ルーチンを終了する。
【００４７】
以上説明した第１の実施形態に係る制動支援装置１０および制動支援装置１０により実行される制動支援方法によれば、自車両Ｍ１が交差点ＩＳに進入または交差点ＩＳ内に存在する場合に、交差点ＩＳにおける交通環境に応じて制動支援の実行を制御することができる。すなわち、交差点ＩＳにおける交通環境が、制動支援を実行することによって他車両との衝突を招く可能性を示す場合、例えば、交差点ＩＳ内における先行車両Ｍ４との衝突を回避するための制動支援により直交車両Ｍ２との衝突可能性が有る場合、制動支援装置１０は、先行車両Ｍ４との衝突回避のための制動支援を実行しないことにより直交車両Ｍ２との衝突を回避する。また、例えば、自車両Ｍ１が対向車線に対して交差進行する際に、交差進行後に横断者ＰＤとの衝突回避のための制動支援により対向車両Ｍ３との衝突可能性が有る場合、制動支援装置１０は、交差点ＩＳ内において自車両Ｍ１を単に停止させる制動支援を実行しないことにより対向車両Ｍ３との衝突を回避する。この例においては、従来十分に考慮されていなかった、交差点ＩＳを交差進行する際における対向車両Ｍ３との衝突回避と横断者ＰＤに対する衝突回避の双方を実現する観点から制動支援を実行するができる。
【００４８】
第２の実施形態：
第１の実施形態においては、交差点ＩＳの交通環境に応じて制動支援を実行しない態様について説明したが、第２の実施形態においては、確認できる交通環境に応じて、異なる態様にて制動支援を実行する。例えば、制動支援の不実行に加え、制動支援のレベル、すなわち、制動量の大小を変更して制動支援を実行する。第２の実施形態における交差点ＩＳの環境には、自車両Ｍ１に対する直交車両Ｍ２の有無、自車両Ｍ１の旋回の有無、自車両Ｍ１旋回方向における横断者の有無に加え、例えば、対向車両Ｍ３の有無、交差点形状および信号機の灯色が含まれる。
【００４９】
（１）交差点ＩＳ内における制動支援に際しては、交差点ＩＳ内における自車両Ｍ１の停止による直交車両Ｍ２および対向車両Ｍ３との衝突を回避するために、制動支援の時間を短縮すること、および、制動支援量を低減すること、のうち少なくともいずれか一方を実行しても良い。制動支援の時間の短縮は、制動支援アクチュエータ３０によるブレーキ液圧増大時間の短縮を意味し、制動支援量の低減は、制動支援アクチュエータ３０によるブレーキ液圧増大量の低減を意味する。いずれの場合にも、制動支援による自車両Ｍ１の制動を実現する一方で、制動支援による自車両Ｍ１の交差点ＩＳ内における停止の回避あるいは停止タイミングの遅延、すなわち、停止位置の先延ばしを実現させることができる。なお、この制動支援の制御は、(i)直交車両Ｍ２の有無が確認できたこと、(ii)進行方向の信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯色が確認できたこと、および、(iii)対向車両Ｍ３の有無の確認ができたこと、を条件に実行される。これら３条件を確認できた場合には、直交車両Ｍ２および対向車両Ｍ３との衝突は回避できるものの、自車両Ｍ１が交差点ＩＳ内に留まると、直交車両Ｍ２および対向車両Ｍ３の挙動によっては自車両Ｍ１との衝突が発生する可能性も残されている。そこで、交差点ＩＳ内においては自車両Ｍ１を停止させないことにより、更なる衝突の可能性の低減を図ることができる。
【００５０】
（２）上記３条件のうち、確認できた条件に応じて、更に、次の制動支援のレベル変更が行われても良い。
（２．１）(ii)および(iii)の条件のみが確認できた場合には、制動支援の時間を更に短縮すること、および、制動支援量を更に低減すること、のうち少なくともいずれか一方を実行しても良い。この場合には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火確認により、例えば、自車両Ｍ１に対する青信号または右折信号が確認できているが、直交車両Ｍ２の存否は確認できていない。そこで、交差点ＩＳ内における自車両Ｍ１の制動支援による停止の回避、または停止タイミングの遅延により、存否を確認できていない直交車両Ｍ２との不測の衝突の回避を図ることができる。
（２．２）(iii)の条件のみ確認できた場合には、停止を目的とする制動支援を実行することなく、速度低減を目的とする緩制動を実行する。緩制動は、例えば、制動支援アクチュエータ３０を介して、制動ディスクに制動パッドが軽く当接する程度のブレーキ液圧を実現することによって実行される。この場合には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火確認がなされていないので、直交車両Ｍ２との衝突可能性は、（２．１）の場合よりも高くなる。そこで、停止を目的とする制動支援を行わないことで、直交車両Ｍ２との不測の衝突の回避を更に図る。
（２．３）上記３条件のいずれも確認できなかった場合には、交差点ＩＳ内における制動支援を実行しない。これにより、直交車両Ｍ２のみならず、対向車両Ｍ３との不測の衝突を回避することができる。なお、上記３条件の確認が可能であるか否かは、自車両Ｍ１の走行状態に起因して備えられている対象物検知部によって検知されない場合のみならず、備えられている対象物検知部によって検知可能な条件が限られている場合も含まれる。この場合には、自車両Ｍ１に備えられている対象物検知部の種類によって、上記の異なる態様にて制動支援が実行され得る。
【００５１】
第３の実施形態：
第１の実施形態においては、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２２０において、対向車両Ｍ３との衝突可能性があると判定した場合には、ステップＳ２３０において、制動支援を実行している。第３の実施形態においては、ＣＰＵ１０１は、ステップＳ２２０において、対向車両Ｍ３の存在を検知に加えて、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火を考慮する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火が右折許可信号を示している場合には、ステップＳ２３０における制動支援の実行タイミングを遅延させる。右折許可信号が点灯している際には、対向車両Ｍ３は交差点ＩＳに進入する前に停止すると考えられるので、通常タイミングでの制動支援を遅延させることによって、不要である可能性の高い制動支援に伴う運転者の意図しない制動による違和感を軽減または排除することができる。
【００５２】
変形例：
（１）第１〜第３の実施形態においては、交差点への進入は、対象物検知部としてのミリ波レーダ２１、２１ｓ、単眼カメラ２２、あるいは、ライダーおよびステレオカメラからの検知信号または画像データを用いて判定されていた。これに対して、光ビーコンからの情報、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）およびナビゲーションシステムにおける地図情報を用いて交差点への進入が判定されても良い。また、高度化光ビーコンを利用可能な場合には、光ビーコンを介して信号灯色情報を取得することによって信号灯色を決定しても良い。この場合には、画像データを取得しないミリ波レーダ２１、２１ｓ、ライダーといった対象物検知部のみが備えられていても、カメラを備えている場合と同様にして交通環境を判別することができる。
【００５３】
（２）第１〜第３の実施形態においては、２つの対象物検知部、ミリ波レーダ２１、２１ｓおよび単眼カメラ２２を備える例を取って説明しているが、ミリ波レーダ２１、２１ｓのみあるいは単眼カメラ２２のみといったように少なくとも１つの対象物検知部が備えられていればよい。ミリ波レーダ２１、２１ｓのみが備えられる場合には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火情報を得ることができないので、第２の実施形態において説明した、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火情報を確認できない場合に対応した制動支援が実行される。また、単眼カメラ２２のみが備えられる場合には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火情報を利用して、第３の実施形態において説明した制動支援が実行される。この場合には、信号機ＳＧ１、ＳＧ２の灯火情報を利用できるので、直交車両Ｍ２の有無を間接的に判定することができる。さらに、ステレオカメラのみが備えられる場合には、ミリ波レーダ２１、２１ｓおよび単眼カメラ２２が備えられている場合と同様の制動支援を実行することができる。
【００５４】
（３）第１〜第３の実施形態においては、ＣＰＵ１０１が交差点進入判定プログラムＰ１および制動支援プログラムＰ２を実行することによって、ソフトウェア的に交差点進入判定部および制動支援実行部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。
【００５５】
以上、実施形態、変形例に基づき本開示について説明してきたが、上記した発明の実施の形態は、本開示の理解を容易にするためのものであり、本開示を限定するものではない。本開示は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本開示にはその等価物が含まれる。たとえば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。例えば、上記第１の態様に係る車両における制動支援装置を適用例１とし、
（１）適用例２：適用例１に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す場合には、前記制動支援を実行しなくても良い。
（２）適用例３：適用例２に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在する場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示す交通環境であると判別しても良い。
（３）適用例４：適用例１から３のいずれか一の適用例に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、前記判別した交通環境が、制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない場合には、前記検知結果に応じた前記制動支援を実行しても良い。
（４）適用例５：適用例４に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に対して直交交差する直交車両が存在しない場合に、前記制動支援により他車両との衝突を招く可能性を示さない交通環境であると判別しても良い。
（５）適用例６：適用例５に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両が進行する方向における信号機が青信号である場合に、自車両に対する直交車両は存在しないと判断しても良い。
（６）適用例７：適用例４から６のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、さらに、前記交通環境が、自車両が対向車線に対して交差進行し、交差点横断者と衝突の可能性があり、対向車両と接触することなく停止できる交通環境である判別する場合、前記制動支援として横断者対応制動支援を実行しても良い。
（７）適用例８：適用例７に記載の車両における制動支援装置において、前記横断者対応制動支援は、交差点内における、自車両が前記対向車両と接触しない位置での制動停止を実現する制動支援であっても良い。
（８）適用例９：適用例４から８のいずれか一の適用例に記載の車両における制動支援装置において、前記制動支援実行部は、自車両に備えられている対象物検知部の種類および前記判別した交差点環境の少なくともいずれか一方に応じて、異なる態様にて前記制動支援を実行しても良い。
（９）適用例１０：適用例１から９のいずれか一項に記載の車両における制動支援装置において、前記交差点進入判定部は、交差点形状、信号機の有無、道路標示、道路標識、自車両の走行軌跡の少なくともいずれか１つを用いて、自車両の交差点への進入を判定しても良い。
【符号の説明】
【００５６】
１０…制動支援装置、２１、２１ｓ…ミリ波レーダ、２２…単眼カメラ、２３…ヨーレートセンサ、２４…車輪速度センサ、２５…舵角センサ、３０…制動支援アクチュエータ、１００…制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…メモリ、１０３…入出力インタフェース、１０４…バス、５００…車両、５０１…車輪、５０２…制動装置、５０３…制動ライン、５０４…ステアリングホイール、５１０…フロントガラス、５２０…フロントバンパ、ＣＳ…縁石、Ｄ１…距離、ＳＰ…対向車進路前停止線、ＤＳ１、ＤＳ２…点列、ＧＲ…ガードレール、ＩＳ…交差点、Ｍ１…自車両、Ｍ２…直交車両、Ｍ３…対向車両、Ｍ４…先行車両、Ｐ１…交差点進入判定プログラム、Ｐ２…制動支援プログラム、ＰＤ…横断者、ＰＯ…交差位置、ＲＰ…右先端座標、ＳＧ１、ＳＧ２…信号機、ＳＰ…対向車進路前停止線、ＩＳＴ…端部、ＳＳ１…車両停止線、ＳＳ２…横断歩道、ＳＳ３…交差点表示、ＴＬ１、ＴＬ２…軌跡、ＴＴＣ…移動時間
【図１】
2018095097.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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