(57)【要約】【課題】ブームの先端から巻き下げられたワイヤロープで荷物を吊り上げる際の荷物の振れを抑制するとともに、玉掛け作業を簡素化することの可能なクレーンを提供する。【解決手段】クレーン１における制御部１００は、荷物Ｂの吊り上げを開始する前に、張力検出器１２１で測定した張力と、角度検出器１２２で測定した吊下角度と、長さ検出器１２３で測定した吊下長さと、に基づいて、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力を算出し、それぞれの水平方向分力が均等となるようにブーム７を旋回させる。【選択図】図４
2018095433.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブームと、
前記ブームを旋回させる旋回装置と、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第一ワイヤロープと、
前記第一ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第一ウインチと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第二ワイヤロープと、
前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第二ウインチと、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの張力を測定する張力測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下角度を測定する吊下角度測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下長さを測定する吊下長さ測定部と、
前記第一のウインチ及び前記第二のウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出し、及び、前記旋回装置による前記ブームの旋回を制御する制御部と、を備え、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープとによって一の荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンであって、
前記制御部は、前記荷物の吊り上げを開始する前に、
前記張力測定部で測定した前記張力と、前記吊下角度測定部で測定した前記吊下角度と、前記吊下長さ測定部で測定した前記吊下長さと、に基づいて、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれにおける張力の水平方向分力を算出し、
前記第一ワイヤロープにおける張力の水平方向分力と前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力が均等となるように前記ブームを旋回させる、ことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
ブームと、
前記ブームを旋回させる旋回装置と、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第一ワイヤロープと、
前記第一ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第一ウインチと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第二ワイヤロープと、
前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第二ウインチと、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの張力を測定する張力測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下角度を測定する吊下角度測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下長さを測定する吊下長さ測定部と、
前記第一のウインチ及び前記第二のウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出し、及び、前記旋回装置による前記ブームの旋回を制御する制御部と、を備え、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープとによって一の荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンであって、
前記制御部は、前記荷物の吊り上げを開始する前に、
前記張力測定部で測定した前記張力と、前記吊下角度測定部で測定した前記吊下角度と、前記吊下長さ測定部で測定した前記吊下長さと、に基づく、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれにおける張力の水平方向分力の算出と、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力の差が小さくなる位置への前記ブームの旋回と、を交互に繰り返すことにより、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力が均等になるように前記ブームを旋回させる、ことを特徴とするクレーン。
【請求項３】
前記制御部は、前記第一ウインチ及び前記第二ウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを制御することにより前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの緊張を維持した状態で、前記旋回装置を駆動させて前記ブームを前記荷物の重心位置の上方に旋回させることにより、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力を均等にする、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに関する。詳細には、二本のワイヤロープで一の荷物を運搬するクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブームと、ブームの基端側から先端側へ架け渡されて巻き下げられるワイヤロープと、ワイヤロープの巻き入れおよび巻き出しをするウインチと、を備え、ワイヤロープで荷物を吊り上げて運搬するクレーンが知られている。
【０００３】
また、クレーンで荷物を吊り上げる際に、荷物の振れを抑制する技術が知られている（例えば、特許文献１及び特許文献２を参照）。しかし、これらの特許文献に記載の技術はトロリーから巻き下げられたワイヤロープで荷物を吊り上げる構成であるため、上記の如くブームの先端から巻き下げられたワイヤロープで荷物を吊り上げるクレーンに適用することができなかった。
【０００４】
また、二本のワイヤロープで一の荷物を吊り上げて運搬する場合は、荷物を吊り上げた際に荷物が傾くこと等を防止するために、ブームの先端が荷物の重心の真上に位置するように玉掛けを行う必要がある。しかし、非対称の荷物のように重心位置の算出が難しい場合は、ブームの先端を荷物の重心の真上に位置させることが困難となり、玉掛けに時間を要する場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１９１２７５号公報
【特許文献２】特開２００３−３１２９８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、ブームの先端から巻き下げられたワイヤロープで荷物を吊り上げる際の荷物の振れを抑制するとともに、玉掛け作業を簡素化することの可能なクレーンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００８】
第一の発明は、
ブームと、
前記ブームを旋回させる旋回装置と、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第一ワイヤロープと、
前記第一ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第一ウインチと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第二ワイヤロープと、
前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第二ウインチと、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの張力を測定する張力測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下角度を測定する吊下角度測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下長さを測定する吊下長さ測定部と、
前記第一のウインチ及び前記第二のウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出し、及び、前記旋回装置による前記ブームの旋回を制御する制御部と、を備え、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープとによって一の荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンであって、
前記制御部は、前記荷物の吊り上げを開始する前に、
前記張力測定部で測定した前記張力と、前記吊下角度測定部で測定した前記吊下角度と、前記吊下長さ測定部で測定した前記吊下長さと、に基づいて、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれにおける張力の水平方向分力を算出し、
前記第一ワイヤロープにおける張力の水平方向分力と前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力が均等となるように前記ブームを旋回させる、としたものである。
【０００９】
第二の発明は、
ブームと、
前記ブームを旋回させる旋回装置と、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第一ワイヤロープと、
前記第一ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第一ウインチと、
前記ブームの基端側から先端側へ架け渡される第二ワイヤロープと、
前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しをする第二ウインチと、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの張力を測定する張力測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下角度を測定する吊下角度測定部と、
前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれの吊下長さを測定する吊下長さ測定部と、
前記第一のウインチ及び前記第二のウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出し、及び、前記旋回装置による前記ブームの旋回を制御する制御部と、を備え、
前記第一ワイヤロープと前記第二ワイヤロープとによって一の荷物を吊り上げて該荷物を運搬自在とするクレーンであって、
前記制御部は、前記荷物の吊り上げを開始する前に、
前記張力測定部で測定した前記張力と、前記吊下角度測定部で測定した前記吊下角度と、前記吊下長さ測定部で測定した前記吊下長さと、に基づく、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープのそれぞれにおける張力の水平方向分力の算出と、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力の差が小さくなる位置への前記ブームの旋回と、を交互に繰り返すことにより、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力が均等になるように前記ブームを旋回させる、としたものである。
【００１０】
第三の発明は、第一の発明又は第二の発明に係るクレーンにおいて、
前記制御部は、前記第一ウインチ及び前記第二ウインチによる前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの巻き入れ及び巻き出しを制御することにより前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープの緊張を維持した状態で、前記旋回装置を駆動させて前記ブームを前記荷物の重心位置の上方に旋回させることにより、前記第一ワイヤロープ及び前記第二ワイヤロープにおける張力の水平方向分力を均等にする、としたものである。
【発明の効果】
【００１１】
第一の発明に係るクレーンは、二本のワイヤロープにおける張力の水平方向分力が均等となった状態で荷物の吊り上げを開始できるため、荷物の横行振れを防ぐことができるとともに、玉掛け作業を簡素化することが可能となる。
【００１２】
第二の発明に係るクレーンは、二本のワイヤロープにおける張力の水平方向分力の算出と、ブームの旋回と、を交互に繰り返すことにより、二本のワイヤロープにおける張力の水平方向分力を均等にする際に、ブームの旋回時に生じる誤差等を低減させることができるため、荷物の横行振れを防いで円滑に荷物を吊り上げることができる。
【００１３】
第三の発明に係るクレーンは、ブームを荷物の重心位置の上方に旋回させることにより、二本のワイヤロープにおける張力の水平方向分力を簡易な方法で均等にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】走行時におけるクレーンを示す側面図である。
【図２】吊り上げ作業時におけるクレーンを示す側面図である。
【図３】クレーン装置の制御ブロック図である。
【図４】（ａ）から（ｃ）はそれぞれ、荷物の吊り上げ作業時における概略説明図である。
【図５】荷物の吊り上げ作業時における制御フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の技術的思想は、ブームの先端から巻き下げされる二本のワイヤロープで荷物を吊り上げて運搬するクレーンであれば、以下に説明するクレーン１とは異なる構成の他のクレーン（例えば、後述する走行体２を備えておらず、クレーン装置３のみのクレーンなど）にも適用できる。
【００１６】
まず、図１から図３を用いて、クレーン１の構成について簡単に説明する。図１及び図２は、それぞれ走行時及び吊り上げ作業時におけるクレーン１を示している。図３はクレーン１におけるクレーン装置３の制御ブロック図を示している。
【００１７】
クレーン１は、主にクレーン１の下部を構成する走行体２と、上部を構成するクレーン装置３と、を備えたクレーン車として構成されている。
走行体２は、左右一対のフロントタイヤ４とリヤタイヤ５を備えている。また、走行体２は、吊り上げ作業を行う際に接地させて安定を図るアウトリガ６を備えている。更に、走行体２は、これらを駆動するための油圧アクチュエータに加え、エンジンやトランスミッションなどを備えている。
【００１８】
クレーン装置３は、旋回台１１と、ブーム７と、キャビン８とを主に備える。クレーン装置３は、走行体２に搭載されたエンジンの動力が油圧システム（図示省略）を通じて伝達されることによって動作する。
【００１９】
旋回台１１は、走行体２の上側に旋回自在に支持されている。より詳細には、旋回台１１は、旋回ギア等で構成された旋回装置１２により、走行体２上の旋回平面に沿って旋回可能に構成されている。
ブーム７は旋回台１１の後部において、前方へ突き出すように配設される。より詳細には、ブーム７は、起伏シリンダ１３（図３を参照）を駆動させることにより、旋回平面に直交する起伏平面に沿って起伏可能とされる。また、ブーム７は、伸縮シリンダ１４（図３を参照）を駆動させることにより、ブーム７の長手方向に沿って伸縮可能に構成されている。さらに、ブーム７は旋回装置１２によって旋回台１１が旋回することにより、クレーン装置３において旋回可能とされる。
【００２０】
また、クレーン装置３は、ブーム７の右方にキャビン８を備えている。キャビン８は、クレーン装置３の動作を制御するための各種操作部（例えば、メインウインチレバー１０９、サブウインチレバー１１０、旋回レバー１１２、起伏レバー１１３、伸縮レバー１１４等の各種入力手段、図３を参照）を有する。キャビン８に搭乗した作業者は、各種操作部を操作することによって、クレーン装置３を動作させる。
更に、クレーン装置３は、メインウインチ９とサブウインチ１０を備えている。
【００２１】
ブーム７の先端部分は、主にブームヘッドと複数のシーブとで構成され、第一ワイヤロープであるメインワイヤ２１と、第二ワイヤロープであるサブワイヤ２５と、がブーム７の基端側から先端側へ架け渡されている。ブーム７を架け渡されたメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５は、ガイドシーブを回って下方に向けて巻き下げられる。メインワイヤ２１にはメインフックブロック２２が掛けられている。サブワイヤ２５の先端にはサブフックブロック２６が固定されている。メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の基端部は、それぞれメインウインチ９及びサブウインチ１０に連結されている。クレーン装置３は、メインウインチ９とサブウインチ１０を駆動することにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ及び巻き出しを行う。
【００２２】
クレーン装置３は上記の構成において、メインフックブロック２２及びサブフックブロック２６に荷物Ｂ（図４（ａ）から（ｃ）を参照）を係止した状態で、メインウインチ９とサブウインチ１０とによるメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ・巻き出し、及び、旋回装置１２によるブーム７の旋回を行うことにより、荷物Ｂの運搬を行うのである。
【００２３】
図３に示す如く、クレーン装置３はクレーン装置３の動作を制御する制御部１００を備える。本実施形態における制御部１００は、主としてＲＡＭやＲＯＭなどからなる記憶部や、記憶部に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ等からなる演算処理部などで構成される。制御部１００には、メインウインチ９、サブウインチ１０、旋回装置１２、起伏シリンダ１３、伸縮シリンダ１４等の出力手段が電気的に接続されており、制御部１００から発信した信号に基づいて各出力手段が駆動する。即ち、制御部１００は、メインウインチ９及びサブウインチ１０によるメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ及び巻き出し、及び、旋回装置１２によるブーム７の旋回を制御するのである。
【００２４】
また、図３に示す如く、制御部１００にはメインウインチレバー１０９、サブウインチレバー１１０、旋回レバー１１２、起伏レバー１１３、伸縮レバー１１４等の入力手段が電気的に接続されており、各入力手段から制御部１００に信号が入力される。
【００２５】
また、クレーン装置３は、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５について、それぞれの張力（図４（ａ）に示す張力ｆ１・ｆ２）を測定する張力測定部である張力検出器１２１と、それぞれの吊下角度（図４（ａ）に示す角度θ１・θ２）を測定する吊下角度測定部である角度検出器１２２と、それぞれの吊下長さ（図４（ａ）に示す長さＲ１・Ｒ２）を測定する吊下長さ測定部である長さ検出器１２３と、を備える。本実施形態における張力検出器１２１としては、ブーム７の先端部に備え付けられたロードセルなどが用いられる。また、角度検出器１２２としては、ブーム７の先端部に備え付けられた二個のロードセル（例えば、鉛直方向・水平方向のそれぞれの張力を検出するロードセル）などを組み合わせて構成される。また、長さ検出器１２３としては、メインウインチ９及びサブウインチ１０の回転数測定器が用いられる。
【００２６】
次に、図４及び図５を用いて、張力検出器１２１で測定した張力と、角度検出器１２２で測定した吊下角度と、長さ検出器１２３で測定した吊下長さと、に基づいて、クレーン装置３を制御して荷物Ｂを吊り上げる手法について説明する。本明細書において、「荷物Ｂを吊り上げる」とは、荷物Ｂがメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のみによって支持された状態（荷物Ｂが支持体Ｓ・Ｓから離間した状態）を意味する。
【００２７】
図４においては、ブーム７の先端部からメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５が巻き下げられて荷物Ｂを吊り上げる状態を模式的に表している。図４（ａ）は荷物Ｂを吊り上げる状態を荷物Ｂの長手方向から見た図、図４（ｂ）はメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ開始直後の状態をブーム７の長手方向から見た図、図４（ｃ）は荷物Ｂの吊り上げ直前の状態をブーム７の長手方向から見た図である。
【００２８】
本実施形態において、荷物Ｂは長尺体であり、図４に示す如くブーム７の延出方向（伸縮方向）である前後方向と直交する方向（ブーム７の旋回半径方向、以下単に「半径方向」と記載する）に長手方向を向けて配置される。なお、クレーン１で吊り上げる荷物の形状は長尺体に限定されるものではなく、クレーン１で他の形状の荷物を吊り上げることも可能である。クレーン装置３に運搬される前の状態では、荷物Ｂは地面ＧＬに配置された支持体Ｓ・Ｓの上に載置されている。また、図４（ｂ）及び（ｃ）に示す如く、メインワイヤ２１とサブワイヤ２５とは、ブーム７の先端において、半径方向に幅Ｄだけ離れた箇所から巻き下げられている。
【００２９】
荷物Ｂの吊り上げを開始する前に、作業者は図４（ａ）及び（ｂ）に示す如くメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５を用いて荷物Ｂを玉掛けする。この際、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５は別々の位置に玉掛けを行い、２箇所の玉掛け位置の間に荷物Ｂの重心Ｇが配置されるようにする。
【００３０】
制御部１００は、荷物Ｂの吊り上げを開始する前に、図５におけるステップＳ０１に示す如く、メインウインチ９とサブウインチ１０を駆動することにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れを開始する。
【００３１】
次に、制御部１００は、張力検出器１２１で測定したメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の張力ｆ１・ｆ２と、角度検出器１２２で測定したメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の吊下角度θ１・θ２とから、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力（ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２）を算出する。
【００３２】
そして、制御部１００は、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力（ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２）と、長さ検出器１２３で測定したメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の吊下長さＲ１・Ｒ２と、に基づいて、各水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２が均等となるようにブーム７を旋回させる。なお、本明細書において用いる「均等」とは、「荷物Ｂが傾いたり、移動したりしない程度に力の大きさが同じ」という意味であり、必ずしも二つの数値が厳密に一致している必要はない。
【００３３】
具体的には図５におけるステップＳ０２に示す如く、制御部１００は、張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１と張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２とが均等になっているか否か（その差が０か否か）を判断する。
【００３４】
張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１と張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２とが均等になっていないと判断した場合、図５におけるステップＳ０３に進み、制御部１００は、張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１が張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２よりも小さいか否かを判断する。
【００３５】
張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１が張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２よりも小さい（図４（ｂ）に示す状態）と判断した場合、図５におけるステップＳ０４に進み、制御部１００は、メインウインチ９とサブウインチ１０を駆動してメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ又は巻き出しを行って二本のワイヤロープの吊下長さを制御（具体的には、メインワイヤ２１の巻き出し及びサブワイヤ２５の巻き入れ）し、同時に、図４（ｂ）中の矢印Ｍに示す如く、サブワイヤ２５の方向に長さＬだけブーム７を旋回させる（二本のワイヤロープの吊下長さは、ブーム７を旋回した際に弛まないように調整される）。図４（ｂ）に示す如く、長さＬはブーム７の中心と、荷物Ｂの重心Ｇとの半径方向の距離である。
【００３６】
このように、制御部１００はメインウインチ９及びサブウインチ１０によるメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ及び巻き出しを制御することにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の緊張を維持した状態で、旋回装置１２を駆動させてブーム７を荷物Ｂの重心Ｇの上方に旋回させることにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５における張力の水平方向分力を均等にするのである。
【００３７】
ここで、ブーム７の旋回量である長さＬは以下の数式１によって算出される。
【００３８】
【数１】
2018095433.tif 000003
【００３９】
上記数式１において、Ｗ１はメインワイヤ２１の玉掛け位置と荷物Ｂの重心Ｇとの半径方向の距離であり（図４（ｂ）を参照）、以下の数式２及び数式３からなる連立方程式の解として、数式４によって表される。
【００４０】
【数２】
2018095433.tif 000004
【００４１】
上記数式２は、荷物Ｂの重心Ｇにおいて、メインワイヤ２１によって加えられるモーメントとサブワイヤ２５によって加えられるモーメントとが釣り合うことから導かれる。
【００４２】
【数３】
2018095433.tif 000005
【００４３】
上記数式３は、半径方向の長さの関係から幾何学的に導かれる。
【００４４】
【数４】
2018095433.tif 000006
【００４５】
一方、張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１が張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２よりも大きいと判断した場合、図５におけるステップＳ０５に進み、制御部１００は、メインウインチ９とサブウインチ１０を駆動してメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ又は巻き出しを行って二本のワイヤロープの吊下長さを制御（具体的には、メインワイヤ２１の巻き入れ及びサブワイヤ２５の巻き出し）し、同時に、メインワイヤ２１の方向に長さＬだけブーム７を旋回させる（二本のワイヤロープの吊下長さは、ブーム７を旋回した際に弛まないように調整される）。長さＬはブーム７の中心と、荷物Ｂの重心Ｇとの半径方向の距離である。
【００４６】
ここで、ブーム７の旋回量である長さＬは以下の数式５によって算出される。
【００４７】
【数５】
2018095433.tif 000007
【００４８】
上記数式５において、Ｗ２はサブワイヤ２５の玉掛け位置と荷物Ｂの重心Ｇとの半径方向の距離であり、前記数式２及び数式３からなる連立方程式の解として、数式６によって表される。
【００４９】
【数６】
2018095433.tif 000008
【００５０】
その後、図５におけるステップＳ０２に戻り、制御部１００は、張力検出器１２１で測定したメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の張力ｆ１・ｆ２と、角度検出器１２２で測定したメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の吊下角度θ１・θ２とから、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力（ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２）を再度算出する。そして、制御部１００は、張力ｆ１の水平方向分力ｆ１ｓｉｎθ１と張力ｆ２の水平方向分力ｆ２ｓｉｎθ２が均等になっているか否か（その差が０か否か）を判断する。
【００５１】
ステップＳ０２においてｆ１ｓｉｎθ１とｆ２ｓｉｎθ２とが均等になっていないと判断した場合は、図５におけるステップＳ０３からステップＳ０５を繰り返す。前記ステップＳ０３からステップＳ０５において、ブーム７は図４（ｂ）に示す如く荷物Ｂの重心Ｇの真上に旋回するため、理論的には既にｆ１ｓｉｎθ１とｆ２ｓｉｎθ２とは均等になるはずであるが、本実施形態においてはブーム７の旋回時に生じる誤差等を低減するため、ステップＳ０３からステップＳ０５を繰り返す構成としている。
【００５２】
ステップＳ０２においてｆ１ｓｉｎθ１とｆ２ｓｉｎθ２とが均等になっている（その差が０である）と判断した場合は、図５におけるステップＳ０６に進み、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５を等速で巻き入れ、荷物Ｂの吊り上げを開始する。即ち、制御部１００は、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力（ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２）が均等となった状態で、荷物Ｂの吊り上げを開始するのである。
【００５３】
本実施形態に係るクレーン１によれば、上記の如く荷物Ｂの吊り上げを開始する前に、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力（ｆ１ｓｉｎθ１・ｆ２ｓｉｎθ２）が均等となるようにブーム７を旋回させる構成としている。これにより、ブーム７の先端から巻き下げられた二本のワイヤロープで荷物Ｂを吊り上げた際に、荷物Ｂの長手方向の揺れ（横行振れ）を抑制することができる。
【００５４】
また、本実施形態によれば、玉掛けの際にブーム７の先端が荷物Ｂの重心Ｇの真上に位置していない場合でも、荷物Ｂの吊り上げの際にはブーム７の先端は荷物Ｂの重心Ｇの真上に位置するため、吊り上げ作業時の横行振れを抑制することができる。このため、非対称の荷物のように重心位置の算出が難しい場合でも、玉掛けの際にブーム７の先端を荷物の重心の真上に位置させる必要がなくなるため、玉掛け作業を簡素化することが可能となる。
【００５５】
また、本実施形態によれば、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力の算出と、水平方向分力の差が小さくなる位置へのブーム７の旋回と、を交互に繰り返すことにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５のそれぞれにおける張力の水平方向分力が均等となるようにブーム７を旋回させる構成としている。これにより、ブーム７の旋回時に生じる誤差等を低減させることができる。
【００５６】
また、本実施形態によれば、制御部１００はメインウインチ９及びサブウインチ１０によるメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の巻き入れ及び巻き出しを制御することにより、メインワイヤ２１及びサブワイヤ２５の緊張を維持した状態で、旋回装置１２を駆動させてブーム７を荷物Ｂの重心Ｇの上方に旋回させる構成としている。これにより、簡易な方法でメインワイヤ２１及びサブワイヤ２５における張力の水平方向分力を均等にすることが可能となる。
【符号の説明】
【００５７】
１        クレーン
７        ブーム
９        メインウインチ
１０        サブウインチ
１２        旋回装置
２１        メインワイヤ（第一ワイヤロープ）
２５        サブワイヤ（第二ワイヤロープ）
Ｂ        荷物
Ｇ        重心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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