(57)【要約】【課題】効率的な駐車が行われている状況下でも円滑な出庫を行うことができる技術を提供する。【解決手段】自車両に搭載される車載機器（例えば通信ＥＣＵ３１及び自動運転制御ＥＣＵ３３によって構成される車載機器）は、受信部と、判断部と、移動要求部と、を備える。前記受信部は、出庫指示を受信する。前記判断部は、前記受信部によって前記出庫指示が受信されると、前記自車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する。前記移動要求部は、前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、車車間通信を用いて前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を要求する。【選択図】図１
2018151858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載される車載機器であって、
出庫指示を受信する受信部と、
前記受信部によって前記出庫指示が受信されると、前記自車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、車車間通信を用いて前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を要求する移動要求部と、
を備える、車載機器。
【請求項２】
前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、前記移動要求部は、前記出庫走行経路上に存在する他車両に関する移動計画を作成し、前記出庫走行経路外への移動を要求する際に前記移動計画を前記出庫走行経路上に存在する他車両に送る、請求項１に記載の車載機器。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車載機器と、
前記出庫指示を送信する駐車管理装置と、を備え、
前記車載機器は、前記出庫走行経路上に存在する他車両の識別情報を前記駐車管理装置から取得する、駐車管理システム。
【請求項４】
前記車載機器は、前記駐車管理装置から車車間通信の許可を得ることによって、前記出庫走行経路上に存在する他車両との車車間通信が可能になる、請求項３に記載の駐車管理システム。
【請求項５】
前記車載機器は、前記駐車管理装置から車車間通信の許可を得た場合に、前記自車両から一定範囲内に存在する全ての他車両に対して、前記車載機器が車両移動に関する制御権限を有することをブロードキャスト送信する、請求項４に記載の駐車管理システム。
【請求項６】
前記車載機器は、前記出庫走行経路上に存在する他車両の前記出庫走行経路外への移動が完了したとき、前記制御権限が失効したことをブロードキャスト送信する、請求項５に記載の駐車管理システム。
【請求項７】
前記車載機器は、前記自車両が前記乗車エリアに到着したとき、前記制御権限が失効したことをブロードキャスト送信する、請求項５に記載の駐車管理システム。
【請求項８】
車載機器に出庫指示を送信する送信部と、
前記車載機器を搭載している車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断部と、
前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を指示する移動指示部と、
を備える、駐車管理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の駐車管理装置と、
前記車載機器と、を備える、駐車管理システム。
【請求項１０】
出庫指示を受信する受信工程と、
前記受信工程において前記出庫指示が受信されると、出庫対象車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程において前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、車車間通信を用いて前記出庫対象車から両前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を要求する移動要求工程と、
を備える、出庫準備方法。
【請求項１１】
車載機器に出庫指示を送信する送信工程と、
前記車載機器を搭載している車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断工程と、
前記判断工程において前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を指示する移動指示工程と、
を備える、駐車管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バレーパーキングでの出庫に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場はセルフパーキングとバレーパーキングとに大別される。
【０００３】
セルフパーキングとは、入庫時に車両のユーザー自身による運転で車両を駐車位置まで移動させ、出庫時に車両のユーザー自身による運転で車両を駐車位置から移動させる形態の駐車場である。したがって、セルフパーキングでは、車両のユーザーは駐車位置で乗降車する。
【０００４】
バレーパーキングとは、入庫時に車両のユーザーが降車エリアで降車してから車両のユーザーによる運転以外の方法で車両を降車エリアから駐車位置まで移動させ、出庫時に車両のユーザーによる運転以外の方法で車両を駐車位置から乗車エリアまで移動させてから車両のユーザーが乗車エリアで乗車する形態の駐車場である。
【０００５】
ところで、近年、車両を自動で走行させることを可能とする自動運転技術の開発が精力的に進められている。そして、バレーパーキングにおいて車両の自動運転機能を利用した駐車管理技術が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−５４１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１で提案されている駐車場管理システムでは、管理センターが、出庫対象車両の駐車位置、乗車エリア、及び駐車場内の走行路を走行している他の車両を把握し、その把握した情報に基づいて出庫対象車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路を決定している。
【０００８】
特許文献１で提案されている駐車場管理システムでは、各駐車位置でドライバーが乗降車しないため、駐車枠を従来よりも若干狭くすることができる。しかしながら、特許文献１で提案されている駐車場管理システムでは、各駐車位置（各駐車枠）の前方に走行路が設けられているため、駐車場の面積に対して駐車可能な車両台数は従来とさほど変わらなかった。
【０００９】
ここで、駐車枠の概念にとらわれずに駐車場の面積に対して駐車可能な車両台数を増やす効率的な駐車を試みた場合、出庫する車両の走行経路上に他車両が存在して出庫の妨げになるおそれがある。
【００１０】
本発明は、上記の課題に鑑み、効率的な駐車が行われている状況下でも円滑な出庫を行うことができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明に係る車載機器は、自車両に搭載される車載機器であって、出庫指示を受信する受信部と、前記受信部によって前記出庫指示が受信されると、前記自車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、車車間通信を用いて前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を要求する移動要求部と、を備える構成（第１の構成）である。
【００１２】
上記第１の構成の車載機器において、前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、前記移動要求部は、前記出庫走行経路上に存在する他車両に関する移動計画を作成し、前記出庫走行経路外への移動を要求する際に前記移動計画を前記出庫走行経路上に存在する他車両に送る構成（第２の構成）であってもよい。
【００１３】
本発明の一局面に係る駐車管理システムは、上記第１又は第２の構成の車載機器と、前記出庫指示を送信する駐車管理装置と、を備え、前記車載機器は、前記出庫走行経路上に存在する他車両の識別情報を前記駐車管理装置から取得する構成（第３の構成）である。
【００１４】
上記第３の構成の駐車管理システムにおいて、前記車載機器は、前記駐車管理装置から車車間通信の許可を得ることによって、前記出庫走行経路上に存在する他車両との車車間通信が可能になる構成（第４の構成）であってもよい。
【００１５】
上記第４の構成の駐車管理システムにおいて、前記車載機器は、前記駐車管理装置から車車間通信の許可を得た場合に、前記自車両から一定範囲内に存在する全ての他車両に対して、前記車載機器が車両移動に関する制御権限を有することをブロードキャスト送信する構成（第５の構成）であってもよい。
【００１６】
上記第５の構成の駐車管理システムにおいて、前記車載機器は、前記出庫走行経路上に存在する他車両の前記出庫走行経路外への移動が完了したとき、前記制御権限が失効したことをブロードキャスト送信する構成（第６の構成）であってもよい。
【００１７】
上記第５の構成の駐車管理システムにおいて、前記車載機器は、前記自車両が前記乗車エリアに到着したとき、前記制御権限が失効したことをブロードキャスト送信する構成（第７の構成）であってもよい。
【００１８】
本発明の駐車管理装置は、車載機器に出庫指示を送信する送信部と、前記車載機器を搭載している車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断部と、前記判断部によって前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を指示する移動指示部と、を備える構成（第８の構成）である。
【００１９】
本発明の他の局面に係る駐車管理システムは、上記第８の構成の駐車管理装置と、前記車載機器と、を備える構成（第９の構成）である。
【００２０】
本発明の出庫準備方法は、出庫指示を受信する受信工程と、前記受信工程において前記出庫指示が受信されると、出庫対象車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断工程と、前記判断工程において前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に、車車間通信を用いて前記出庫対象車から両前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を要求する移動要求工程と、を備える構成（第１０の構成）である。
【００２１】
本発明の駐車管理方法は、車載機器に出庫指示を送信する送信工程と、前記車載機器を搭載している車両の駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判断する判断工程と、前記判断工程において前記出庫走行経路上に他車両が存在すると判断された場合に前記出庫走行経路上に存在する他車両に対して前記出庫走行経路外への移動を指示する移動指示工程と、を備える構成（第１１の構成）である。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、効率的な駐車が行われている状況下でも円滑な出庫を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】駐車管理システムの構成例を示す図
【図２】バレーパーキングの駐車状況の例を示す上面図
【図３】駐車管理システムの出庫に関する動作例を示すフローチャート
【図４】バレーパーキングの駐車状況の例を示す上面図
【図５】駐車管理装置の出庫に関する動作例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２５】
＜１．駐車管理システムの構成例＞
図１は駐車管理システムの構成例を示す図である。図１に示す駐車管理システム２００は、駐車管理装置２０と、通信ＥＣＵ（Electric Control Unit）３１と、自動運転制御ＥＣＵ３３と、を備え、車両３０の自動運転機能を利用した入出庫が実施されるバレーパーキングでの駐車管理を行う。
【００２６】
駐車管理装置２０は、受信部２１と、入出庫指示部２２と、通信部２３と、を備える。
【００２７】
受信部２１は、入庫を要求する入庫要求信号と、出庫を要求する出庫要求信号と、をそれぞれ受信する。入庫要求信号は、バレーパーキングの駐車エリアに車両を入庫させることを希望する車両のユーザーが所有するユーザー端末１０から送信される。出庫要求信号は、バレーパーキングの駐車エリアから車両を出庫させることを希望する車両のユーザーが所有するユーザー端末１０から送信される。
【００２８】
ユーザー端末１０は、ユーザーが携帯する可搬型の電子機器であり、例えば、スマートフォン、タブレット、携帯電話、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等を用いることができる。なお、バレーパーキングの降車エリア付近や乗車エリア付近に受付端末を設置し、その受付端末を、ユーザー端末１０の代わりに用いてもよい。
【００２９】
入出庫指示部２２は、入庫要求信号によって入庫が要求された車両３０の入庫計画を作成する。入庫計画は通過地点と通過時刻の集合で構成される。入庫計画によって、降車エリアから駐車位置までの入庫走行経路が定まる。また、入出庫指示部２２は、出庫要求信号によって出庫が要求された車両３０の出庫計画を作成する。出庫計画も通過地点と通過時刻の集合で構成される。出庫計画によって、駐車位置から乗車エリアまでの出庫走行経路が定まる。
【００３０】
入出庫指示部２２は、例えば制御部と記憶部とによって構成することができる。制御部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）を備えるコンピュータである。記憶部は、コンピュータプログラム、バレーパーキング内の地図情報、バレーパーキング内の各車両の駐車位置情報等を不揮発的に記憶する。記憶部としては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ等を用いることができる。
【００３１】
通信部２３は、入庫要求信号によって入庫が要求された車両３０に対して、入庫計画を入庫指示として送信する。また、通信部２３は、出庫要求信号によって出庫が要求された車両３０に対して、出庫計画を出庫指示として送信する。
【００３２】
車両３０は、上述した通信ＥＣＵ３１と、周辺監視センサ３２と、自動運転制御ＥＣＵ３３と、車両制御ＥＣＵ３４と、を備える。
【００３３】
通信ＥＣＵ３１は、通信部２３からの送信される情報を受信する。通信部２３と通信ＥＣＵ３１とは、直接通信を行ってもよく、バレーパーキング内の駐車エリアに中継器を設置してその中継器を介して通信を行ってもよい。中継器を用いる場合、例えば通信部２３と中継器とは有線通信ネットワークで接続することができる。
【００３４】
周辺監視センサ３２は、撮像装置やミリ波レーダーで車両３０周辺の状況を監視する。
【００３５】
自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１によって取得された入庫計画に基づいて車両３０を入庫走行経路に沿って自動運転させ、通信ＥＣＵ３１によって取得された出庫計画に基づいて車両３０を出庫走行経路に沿って自動運転させる。また、自動運転制御ＥＣＵ３３は、周辺監視センサ３２によって車両３０周辺の障害物が検出された場合は、その障害物と車両３０との衝突を回避するための走行停止を自律的に実行する。
【００３６】
車両制御ＥＣＵ３４は、自動運転制御ＥＣＵ３３から出力される命令に従って、車両の向きや速度等を制御する。
【００３７】
＜２．駐車管理システムの出庫に関する動作例＞
図２はバレーパーキングでの駐車状況の例を示す上面図である。図２に示すバレーパーキング１００は、入庫時に車両のユーザーが降車エリアＡ１で降車してから自動運転で車両を降車エリアＡ１から駐車エリア内の駐車位置まで移動させ、出庫時に自動運転で車両を駐車エリア内の駐車位置から乗車エリアＡ２まで移動させてから車両のユーザーが乗車エリアＡ２で乗車する形態の駐車場である。また、バレーパーキング１００では、駐車枠が設けられておらず、各車両は左右方向のみならず前後方向においても隣接する車両との間隔が詰まった状態で駐車され、最前列の車両以外は他の車両によって走行経路が塞がれた状態になっている。
【００３８】
以下、図２に示す車両Ｖ１に対して駐車管理装置２０が出庫指示を送った場合を例に挙げて説明を行う。また、以下の説明では、通信ＥＣＵ３１及び自動運転制御ＥＣＵ３３を車載機器と称することがある。図３は駐車管理システム２００の出庫に関する動作例を示すフローチャートである。
【００３９】
駐車管理装置２０の入出庫指示部２２は、ユーザー端末１０から出庫要求信号が送られてくると、通信部２３を用いて車両Ｖ１の車載機器に出庫指示及び他車両の位置情報を送信する（ステップＳ１０１）。
【００４０】
一方、バレーパーキング１００の駐車エリア内に駐車している各車両の車載機器は、駐車管理装置２０及び他車両の車載機器からの通信を受信可能な状態で待機している。車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、駐車管理装置２０からの出庫指示が通信ＥＣＵ３１によって受信されたか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００４１】
駐車管理装置２０からの出庫指示が受信された場合、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、自動運転制御ＥＣＵ３３が不揮発的に記憶している車両Ｖ１の車両サイズ、周辺監視センサ３２の検出結果、及び駐車管理装置２０から送られてきた他車両の位置情報に基づいて、出庫走行経路Ｒ１上に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２）。出庫走行経路Ｒ１上に他車両が存在しなければ、後述するステップＳ９に移行する。一方、出庫走行経路上に他車両が存在すれば、後述するステップＳ３に移行する。図２に示す状況では、車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に他車両Ｖ２及びＶ３が存在するので、後述するステップＳ３に移行することになる。
【００４２】
ステップＳ３では、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１を用いて駐車管理装置２０に許可要求信号を送信する。許可要求信号は、車両Ｖ１の車載機器が他車両との車車間通信を行うことの許可を要求する信号である。
【００４３】
駐車管理装置２０の入出庫指示部２２は、ステップＳ１０１の処理が完了してから所定時間内に車両Ｖ１からの許可要求信号を通信部２３が受信したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。所定時間内に車両Ｖ１からの許可要求信号を受信しなければ、駐車管理装置２０は図３に示すフロー動作を終了する。一方、所定時間内に車両Ｖ１からの許可要求信号を受信すれば、駐車管理装置２０の入出庫指示部２２は、車両Ｖ１以外の車両の出庫計画等を考慮して、車両Ｖ１の車載機器が他車両との車車間通信を行うことを許可するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。許可しない場合には、許可を出せる状態になるまで待機状態となる。許可する場合には、駐車管理装置２０の入出庫指示部２２は、通信部２３を用いて車両Ｖ１の車載機器に許可信号を送信し（ステップＳ１０４）、図３に示すフロー動作を終了する。
【００４４】
許可信号は、車両Ｖ１の車載機器が他車両との車車間通信を行うことを許可することを示す信号であり、車両Ｖ１から所定範囲内に存在する他車両の識別情報や車両サイズ等の情報も含んでいる。このように車両Ｖ１の車載機器は駐車管理装置２０から他車両の識別情報を取得できるので、車両Ｖ１の車載機器が車車間通信を行う前に通信相手に対して識別情報を要求しなくてすむ。したがって、車両Ｖ１の車載機器が車車間通信を行う際の手順を簡略することができる。
【００４５】
車両Ｖ１の車載機器は、ステップＳ３の処理完了後、許可信号の受信待ち状態となり、許可信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ４）。そして、車両Ｖ１の通信ＥＣＵ３１が許可信号を受信すると、ステップＳ５に移行する。このように、車両Ｖ１の車載機器は、駐車管理装置２０から車車間通信の許可を得ることによって、出庫走行経路Ｒ１上に存在する他車両Ｖ２及びＶ３との車車間通信が可能になる。駐車管理装置２０が許可した車載機器のみが車車間通信を主導する機器（マスター機器）になるので、車車間通信が無秩序に行われて混乱が生じることを防止できる。
【００４６】
ステップＳ５では、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、駐車管理装置２０から送られてきた他車両の位置情報や車両Ｖ１から所定範囲内に位置する他車両の車両サイズ等に基づいて、車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に存在する他車両Ｖ２及びＶ３に関する移動計画を作成する。
【００４７】
他車両Ｖ２に関する移動計画は他車両Ｖ２を車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動させるための計画であり、他車両Ｖ３に関する移動計画は他車両Ｖ３を車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動させるための計画である。移動計画は、例えば移動方向、移動距離、移動完了までの制限時間等で構成される。
【００４８】
ステップＳ５に続くステップＳ６において、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１を用いて車両Ｖ１から一定範囲内に存在する全ての他車両に対して、車両Ｖ１の車載機器が車両移動に関する制御権限を有することをブロードキャスト送信する。
これにより、車両Ｖ１の車載機器が車車間通信を主導する機器（マスター機器）であることが車両Ｖ１から一定範囲内に存在する全ての他車両に把握されるので、車車間通信が無秩序に行われて混乱が生じることをより確実に防止できる。なお、ここでの「一定範囲」は、許可信号での「所定範囲」と同一であってもよく異なっていてもよい。
【００４９】
ステップＳ６に続くステップＳ７において、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１を用いて他車両Ｖ２及びＶ３に移動要求を送信する。移動要求には上述した移動計画が含まれている。車両Ｖ１の車載機器から他車両Ｖ２及びＶ３に移動計画を送信することで、他車両Ｖ２及びＶ３は車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１を把握していなくても車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動することができる。また、他車両Ｖ２と他車両Ｖ３がそれぞれ独自に自己の移動計画を作成した場合、互いの移動が干渉するおそれがある。車両Ｖ１の車載機器が他車両Ｖ２及びＶ３両方の移動計画を作成することによって、他車両Ｖ２の移動と他車両Ｖ３の移動が干渉することを防止できる。
【００５０】
ステップＳ７に続くステップＳ８において、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、他車両Ｖ２及びＶ３が車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動したか否かを判定する。例えば、他車両Ｖ２及びＶ３が移動要求を拒否する旨の信号を返信してこない状態で、移動計画での移動完了までの制限時間が経過すれば、他車両Ｖ２及びＶ３が車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動したと判定すればよい。なお、他車両Ｖ２及びＶ３は、駐車管理装置２０からの特別な指示を受け取っている場合や燃料残量に余裕がない場合などに移動要求を拒否する。
【００５１】
他車両Ｖ２及びＶ３が車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動したと判定すると、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、車両制御ＥＣＵ３４を用いて車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１に沿った移動を開始させる（ステップＳ９）。ステップＳ８からステップＳ９に移行した時点で、他車両Ｖ２及びＶ３は例えば図４に示すような駐車位置に移動している。なお、ステップＳ８からステップＳ９に移行できない状態が所定期間継続した場合、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、通信ＥＣＵ３１を用いて駐車管理装置２０に出庫ができないことを示す信号を送信してもよい。
【００５２】
ステップＳ９に続くステップＳ１０において、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、周辺監視センサ３２の検出結果に基づいて、車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に車両Ｖ１の走行に支障をきたす障害物が存在するか否かを判定する。周辺監視センサ３２の検出結果は二次元の情報ではなく三次元の情報である。このため、二次元では車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に存在する物体でも、車両Ｖ１の車高より高い位置に存在する物体や車両Ｖ１の最低地上高より低く車両Ｖ１の左右輪幅より幅の狭い物体は障害物でないと判定することができる。なお、他車両が駐車管理装置２０からの特別な指示（例えば車両Ｖ１よりも先の出庫指示等）を受け取っていて移動要求を拒否することが駐車管理装置２０から送られてくる許可信号によって車両Ｖ１の車載機器側で予め分かっている場合、そのような他車両を車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に存在する車両ではなく障害物とみなして処理してもよい。
【００５３】
障害物が存在した場合、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、車両制御ＥＣＵ３４を用いて障害物の手前で車両Ｖ１の走行を停止させる。障害物が存在しない場合又は障害物が存在しなくなった場合、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、車両制御ＥＣＵ３４を用いて車両Ｖ１を走行させる。
【００５４】
また、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、車両Ｖ１が乗車エリアＡ２に到着したか否かも判定する（ステップＳ１１）。
【００５５】
車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、車両Ｖ１が乗車エリアＡ２に到着したと判定すると、図３に示すフロー動作を終了する。
【００５６】
なお、車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、例えば他車両Ｖ２及びＶ３が車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に移動したと判定したときに、通信ＥＣＵ３１を用いて車両Ｖ１から一定範囲内に存在する全ての他車両に対して、上述した制御権限が失効したことをブロードキャスト送信するとよい。車両Ｖ１の自動運転制御ＥＣＵ３３は、例えば車両Ｖ１が乗車エリアＡ２に到着したと判定したときに、通信ＥＣＵ３１を用いて車両Ｖ１から一定範囲内に存在する全ての他車両に対して、上述した制御権限が失効したことをブロードキャスト送信してもよい。そして、制御権限が失効したことを示す信号を受信した車両の車載機器は、制御権限が失効したことを示す信号を受信した時点での駐車位置に関する情報を駐車管理装置２０に送信し、駐車管理装置２０が各車両の位置情報を更新するようにすればよい。上記のように制御権限が失効したことをブロードキャスト送信することにより、車両Ｖ１以外の車両の車載機器が、他車両との車車間通信を行うことを駐車管理装置２０から許可されたにもかかわらず、車車間通信を主導する機器（マスター機器）になれないという不具合が発生することを防止できる。
【００５７】
以上説明した駐車管理システムの出庫に関する動作例によると、車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１上に他車両Ｖ２及びＶ３が存在した場合に車両Ｖ１の出庫走行経路Ｒ１外に他車両Ｖ２及びＶ３を移動させることができる。したがって、効率的な駐車が行われている状況下でも車両Ｖ１を円滑に出庫させることができる。また、他車両Ｖ２及びＶ３の移動が駐車管理装置２０の指示によって行われるのではなく、車両Ｖ１との車車間通信での指示によって行われるので、駐車管理装置２０と車両との間での通信頻度を減らすことができる。また、駐車管理装置２０が把握している車両の位置情報と現状とにズレが生じている場合でも、車両Ｖ１から他車両Ｖ２及びＶ３への指示内容に車両Ｖ１の周辺監視センサ３２の検出結果を反映させることができるので、車両同士の衝突リスクを減少させることができる。
【００５８】
＜３．変形例＞
上記実施形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきであり、本発明の技術的範囲は、上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００５９】
例えば、上述した実施形態では車載機器が車車間通信を用いて他車両に移動を要求したが駐車管理装置２０が他車両の移動を指示してもよい。この場合、図５に示すように、駐車管理装置２０は、ユーザー端末１０から出庫要求信号が送られてくると、出庫要求のあった車両に搭載されている車載機器に出庫指示を送信する（ステップＳ２０１）。そして、駐車管理装置２０は、把握している車両の位置情報に基づいて、出庫走行経路上に他車両が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０２）。出庫走行経路上に他車両が存在しなければ、駐車管理装置２０は、図５に示すフロー動作を終了する。一方、出庫走行経路上に他車両が存在していれば、駐車管理装置２０は、出庫走行経路上に存在する他車両に対して移動を指示し（ステップＳ２０３）、その後図５に示すフロー動作を終了する。なお、駐車管理装置２０の指示に従って移動した他車両は移動終了後の位置を駐車管理装置２０に送信し、駐車管理装置２０が各車両の位置情報を更新する。
【００６０】
図５に示すフロー動作によると、効率的な駐車が行われている状況下でも円滑な出庫を行うことができる。また、図５に示すフロー動作によると、車両の車載機器において車車間通信機能が不要になる。
【００６１】
また例えば、ユーザー端末１０から状況通知要求信号が送信されると、駐車管理装置２０を介して車両３０に状況通知要求信号に送られ、自動運転制御ＥＣＵ３３が状況通知要求信号に応じて状況通知信号を作成し、駐車管理装置２０を介してユーザー端末１０に状況通知信号を返信するようにしてもよい。状況通知信号の内容としては、例えば、「乗車エリアＡ２へ移動中」、「乗車エリアＡ２への移動待機中」等を挙げることができる。また、他車両の車載機器又は駐車管理装置２０の指示によって入庫及び出庫以外での移動を行った回数を自動運転制御ＥＣＵ３３が不揮発的に記憶するようにし、その移動回数を状況通知信号に含めてもよい。
【００６２】
また、バレーパーキング１００において、他車両の車載機器又は駐車管理装置２０の指示によって入庫及び出庫以外での移動を行った回数に応じた特典を付与するようにしてもよい。例えば、他車両の車載機器又は駐車管理装置２０の指示によって入庫及び出庫以外での移動を行った回数が多いほど、駐車料金を割り引くといった特典が考えられる。
【符号の説明】
【００６３】
１０  ユーザー端末
２０  駐車管理装置
２１  受信部
２２  入出庫指示部
２３  通信部
３０  車両
３１  通信ＥＣＵ
３２  周辺監視センサ
３３  自動運転制御ＥＣＵ
３４  車両制御ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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