(57)【要約】【課題】エレベーターの利便性を向上させるエレベーターシステムを提供する。【解決手段】エレベーターの乗りかごを制御する制御部と、乗りかご内を撮影する撮影部と、撮影部の撮影画像に基づいて、乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づいて制御部に指示をする処理部と、を備え、処理部は、乗りかごにペットが乗車していると判定部で判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御を行うように制御部に指示をするようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの乗りかごを制御する制御部と、
前記乗りかご内を撮影する撮影部と、
前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする処理部と、
を備え、
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をする、
ことを特徴とするエレベーターシステム。
【請求項２】
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置を特定し、前記ペットの位置に対して予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をする、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項３】
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合であって、前記乗りかごが到着階に到着する際に前記エレベーターのドアと前記ペットとの距離が所定の値以下である場合に、前記到着階に対して所定のアナウンスをするための制御を前記制御部に指示する、
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベーターシステム。
【請求項４】
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかご内における前記ペットの位置と人間の位置とを特定し、前記ペットの位置が前記人間の位置より前記エレベーターのドアに近い場合、前記予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をする、
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベーターシステム。
【請求項５】
前記撮像部は、ステレオカメラであり、
前記判定部は、前記ステレオカメラの撮影画像に基づいて、前記エレベーターに乗車した対象についての頂部高さを算出し、前記頂部高さから所定の距離だけ下に離れた平面における投影面積を算出し、前記対象の移動速度を算出し、前記対象の頂部高さ、前記対象の投影面積、および前記対象の移動速度の組合せに基づいて、前記対象がペットであるか否かを判定し、前記対象がペットであると判定した場合、前記乗りかごにペットが乗車していると判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項６】
前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、ペットに係る注意喚起のためのアナウンスをする制御、前記エレベーターのドアの開放時間を所定の時間より長くする制御、前記エレベーターの照明を所定の明るさより暗くする制御、前記エレベーターの加速度を所定の加速度以下にする制御、およびペットの匂いを低減するために空調を強める制御の全てまたは一部の組合せを行うように前記制御部に指示をする、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターシステム。
【請求項７】
エレベーターの乗りかごを制御する制御部を備えるエレベーターシステムの制御方法であって、
撮影部が、前記乗りかご内を撮影する第１のステップと、
判定部が、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する第２のステップと、
処理部が、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする第３のステップと、
を備え、
前記第３のステップでは、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をする、
ことを特徴とするエレベーターシステムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はエレベーターシステムおよびその制御方法に関し、例えば撮影部を備えるエレベーターシステムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、エレベーター内を撮影して乗客を認識し、認識結果に基づいてエレベーターの運行制御を行うエレベーターが知られている。
【０００３】
近年、距離画像センサを用いて時系列で複数の距離画像を取得し、距離画像センサの死角にある人数を補完し、乗客の人数、車椅子などを精度良く把握する技術が開示されている（特許文献１参照）。かかる技術によれば、エレベーター乗客の混雑度合い、乗車位置の偏りなどを把握して満員である場合は通過、偏りがある場合はアナウンスなどで乗車人数を増やすなどして、エレベーターの利便性を高めることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１５−１２０５７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近時、ペットを連れて施設内を移動する人が増え、またペットと入居できるマンションが増えたこともあり、ペットとエレベーターに同乗する機会が増加している。しかしながら、上述の特許文献１に記載の技術では、ペットについて考慮されていないので、ペットが動き回ってエレベーターの乗り降りがスムーズにできなくなる等、ペットとの同乗時においてエレベーターの利便性を欠くという問題がある。
【０００６】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベーターの利便性を向上させるエレベーターシステムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる課題を解決するため本発明においては、エレベーターの乗りかごを制御する制御部と、前記乗りかご内を撮影する撮影部と、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする処理部と、を備え、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をするようにした。
【０００８】
また本発明においては、エレベーターの乗りかごを制御する制御部を備えるエレベーターシステムの制御方法であって、撮影部が、前記乗りかご内を撮影する第１のステップと、判定部が、前記撮影部の撮影画像に基づいて、前記乗りかごにペットが乗車しているか否かを判定する第２のステップと、処理部が、前記判定部の判定結果に基づいて前記制御部に指示をする第３のステップと、を備え、前記第３のステップでは、前記処理部は、前記乗りかごにペットが乗車していると前記判定部で判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御を行うように前記制御部に指示をするようにした。
【０００９】
本発明によれば、エレベーターの乗りかごにペットが乗車していると判定された場合、ペットが乗車したときのために予め規定された制御が行われるので、ペットを加味したエレベーターの制御を適切に行うことができるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、エレベーターの利便性を向上させるエレベーターシステムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態によるエレベーターシステムの概要を説明するための図である。
【図２】本実施の形態によるエレベーターシステムの構成を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態による制御基板がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例を示す図である。
【図４】本実施の形態による制御基板がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例を示す図である。
【図５】本実施の形態におけるペットおよび人間の頂部高さの測定平面および投影面積の算出平面の例を示す図である。
【図６】本実施の形態によるエレベーター乗りかごの制御に係るフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図面について、本発明の一実施の形態を詳述する。
【００１３】
（１）第１の実施の形態
図１において、１は全体として第１の実施の形態によるエレベーターシステムを示す。このエレベーターシステム１は、エレベーター乗りかご２、防犯カメラなどに代表されるカメラ３、エレベータードア４等を備え、カメラ３（画像センサ）によりエレベーター乗りかご２内が撮影され、撮影された画像に基づいてエレベーター乗りかご２に係る制御を行う。
【００１４】
例えば、図１に示すように、エレベーターシステム１では、エレベーター乗りかご２に利用者５、および犬、猫などのペット７が乗車したとき、カメラ３によって取得した画像から、エレベーター乗りかご２内にいる利用者５の頂部までの高さ６、およびペット７の頂部までの高さ８が計算（計測）され、平面９に示すような利用者５の頭部付近の投影面積１０、およびペット７の頂部付近の投影面積１１が計算され、利用者５およびペット７の移動速度が計算され、これらの計算結果に基づいてペットであるか否かが判定され、ペットであると判定された場合、予め規定されたペット乗車に係る制御が行われる。
【００１５】
図２は、エレベーターシステム１の構成を示すブロック図である。エレベーターシステム１は、エレベーター乗りかご２と、エレベーター乗りかご２に係る制御を司るエレベーター制御盤１５と、エレベーター制御盤１５にペット乗降に係る制御指令を行う制御基板２０と、を備える。
【００１６】
エレベーター乗りかご２は、カメラ３と、エレベータードア４と、各種のアナウンスを行うスピーカ１２と、エレベーター乗りかご２の照明を行うための電球、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）などを有する照明機器１３と、エレベーター乗りかご２内の空気の流れ等を整えるための扇風機、換気扇、ファン、エアコンディショナ、空気清浄機、脱臭機などの空調機１４と、を備える。エレベータードア４、スピーカ１２、照明機器１３、および空調機１４の各々は、エレベーター制御盤１５からの指示に従って制御される。
【００１７】
制御基板２０は、カメラ３との通信を行うＩ／Ｆ（interface）２１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などの各種の情報を記憶するメモリ２２と、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、マイクロコンピュータなどのコントローラ２３と、を備える。コントローラ２３がメモリ２２に記憶されるプログラムを読み出して実行することで、頂部高さ計測処理部２４と、投影面積計算処理部２５と、動き判定処理部２６と、ペット判定処理部２７と、制御指令部２８と、が実現される。
【００１８】
ここで、頂部高さ計測処理部２４は、カメラ３で撮影された画像から、エレベーター乗りかご２内にある複数の判定対象（物体）の頂部を計測する。投影面積計算処理部２５は、頂部高さ計測処理部２４で計測した頂部高さから一定距離下方の平面について投影面積を計算する。動き判定処理部２６は、頂部を計測したエレベーター乗りかご２内の物体について移動速度を複数の画像から判定する。ペット判定処理部２７は、頂部高さ計測処理部２４の計測結果、投影面積計算処理部２５の計算結果、動き判定処理部２６の判定結果に基づいて、エレベーター乗りかご２におけるペットの有無を出力する。制御指令部２８は、ペット判定処理部２７の出力に基づいて各種制御信号をエレベーター制御盤１５に送信する（制御指令を行う）。エレベーター制御盤１５は、制御指令に従って、不安全行為に対する注意喚起のアナウンス、ペットの乗降時のエレベータードア４の開閉時間の制御などを行う。
【００１９】
なお、頂部高さ計測処理部２４、投影面積計算処理部２５、動き判定処理部２６、ペット判定処理部２７、および制御指令部２８の各部は、ソフトウェアにより実現されるものに限られるものではなく、全部または一部が回路などのハードウェアによって実現されてもよい。また、これらの各部は、制御基板２０に設けられる構成を示したが、この構成に限られるものではなく、一部が制御基板２０とは異なる他の基板、エレベーター制御盤１５などに設けられてもよい。また、制御基板２０は、パーソナルコンピュータ、サーバ装置などの情報処理装置であってもよい。
【００２０】
図３は、制御基板２０がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例（しきい値テーブル３１）を示す。しきい値テーブル３１には、判定項目（頂部高さ、投影面積、動き判定）ごとに判定条件（しきい値）が規定され、判定項目ごとに判定対象の属性が決定される。例えば、判定対象の頂部高さが「０．５ｍ」であり、判定対象の投影面積が「１５０ｃｍ２」であり、判定対象の動きが「３０ｃｍ／秒以上かつ継続５秒以上」である場合、判定対象の各属性は、頂部高さの属性が「属性Ａ」、投影面積の属性が「属性Ａ」、動き判定の属性が「属性Ａ」となる。
【００２１】
図４は、制御基板２０がペットであるか否かを判定するときに用いる情報の一例（判定テーブル４１）を示す。判定テーブル４１には、判定パターン（判定項目の属性の組合せ）ごとに、判定結果（ペットまたは人間）を示す情報が規定されている。
【００２２】
図５は、ペットおよび人間の頂部高さの測定平面および投影面積の算出平面の例を示す。測定平面５０は、ペットの頂部高さに位置する平面である。また、算出平面５１は、ペットにおける投影面積を算出するための平面であり、図５（Ａ）に示すように、測定平面５０から距離５２だけ下方向に位置する平面である。同様に、測定平面５３は、人間の頂部高さに位置する平面である。また、算出平面５４は、人間における投影面積を算出するための平面であり、図５（Ｂ）に示すように、測定平面５３から距離５５だけ下方向に位置する平面である。なお、距離５２と距離５５とは同一の値であってもよいし、異なる値（例えば、頂部高さが、所定値以上の場合は第１の値、所定値未満の場合は第１の値より小さい第２の値）であってもよい。
【００２３】
図６は、エレベーターシステム１におけるエレベーター乗りかご２の制御に係る処理手順を示す。エレベーターシステム１では、エレベータードア４が開く際、カメラ３によりエレベーター乗りかご２内の撮影が開始され、撮影内容（画像データ）が制御基板２０に逐次または随時に送信される。
【００２４】
コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像データ（画像）を受信（取得）する（ステップＳ１０）。
【００２５】
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、エレベーター乗りかご２に乗り込んでくる物体（乗車した物体）を判定対象として特定し、エレベーター乗りかご２内に存在する一または複数の判定対象の頂部高さを計測（計算）する（ステップＳ１１）。この際、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の頂部高さの判定条件に従って、判定対象の頂部高さが「１ｍ」未満の場合は頂部高さの属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の頂部高さが「１ｍ」以上の場合は頂部高さの属性を「属性Ｂ」と判定する。
【００２６】
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、ステップＳ１１で計測した頂部高さから所定の距離だけ下に離れた算出平面を決定（設定）して投影面積を計算する（ステップＳ１２）。例えば、所定の距離を「１８ｃｍ」とした場合、人間では、頭部に相当するため頭部の断面積が投影面積となり、犬、猫等のペットでは、頭頂部から「１８ｃｍ」下方では胴体も含まれるため、胴体の断面積が投影面積となる。ここで、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の投影面積の判定条件に従って、判定対象の投影面積が「３００ｃｍ２」以上の場合は投影面積の属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の投影面積が「３００ｃｍ２」未満の場合は投影面積の属性を「属性Ｂ」と判定する。
【００２７】
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、判定対象の移動速度を計算する（ステップＳ１３）。この際、コントローラ２３は、しきい値テーブル３１の動き判定の判定条件に従って、判定対象の動きが「２０ｃｍ／秒以上かつ継続２秒以上」の場合は動き判定の属性を「属性Ａ」と判定し、判定対象の動きが「２０ｃｍ／秒以上または継続２秒以上」の場合は動き判定の属性を「属性Ｂ」と判定する。
【００２８】
続いて、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２にペットが乗車したか否か（判定対象にペットが含まれるか否か）を判定する（ステップＳ１４）。この際、コントローラ２３は、判定テーブル４１を参照し、判定対象ごとに、判定対象の判定項目の属性の組合せが何れのパターンに該当するかを特定し、判定対象がペットであるか否かを判定する。コントローラ２３は、ペットが乗車したと判定した場合、ステップＳ１５に処理を移し、ペットが乗車していないと判定した場合、処理を終了する。
【００２９】
ステップＳ１５では、コントローラ２３は、ペット乗車時に係る制御指令をエレベーター制御盤１５に出力（送信）する。より具体的には、コントローラ２３は、「エレベーター乗車の際はペットを抱える等して、他の利用者のご迷惑とならないようにしてください。」、「エレベーター乗り降りの際はペットのリード挟まりに注意ください。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、ペットが驚かないようにアナウンスの音量をペットが乗車していないとき（通常運転時）よりも小さくなるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベータードア４の開放時間を通常運転時よりも長くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベータードア４の開閉速度を通常運転時よりも遅くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、ペットへの刺激を低減するためにエレベーター乗りかご２の移動速度（加速度）を通常運転時よりも小さくするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、照明機器１３の照明を通常運転時よりも暗くする（所定の明るさになる）ようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。また、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２内のペット臭を空調機１４により低減するようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。なお、ペット乗車時に係る制御指令として、上述の制御の全ての制御が行われるように制御内容（制御指令）が予め規定されていてもよいし、上述の制御のうちの一または複数の制御が行われるように制御指令が予め規定されていてもよい。
【００３０】
続いて、コントローラ２３は、エレベータードア４が開放されるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この際、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２が間もなく停止することを示す信号（例えば、エレベーター乗りかご２が停止位置の手前の所定の位置に到達したことを示す信号）をエレベーター制御盤１５から受信すると、エレベータードア４が開放されると判定し、ステップＳ１７に処理を移し、受信しない場合、エレベータードア４が開放されないと判定し、ステップＳ１６に処理を戻す。
【００３１】
ステップＳ１７では、コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像（エレベーター乗りかご２の停止前の画像）を受信（取得）する。
【００３２】
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、人間よりもペットが前に位置するか否かを判定する（ステップＳ１８）。コントローラ２３は、人間よりもペットが前に位置すると判定した場合、ステップＳ１９に処理を移し、人間よりもペットが前に位置しないと判定した場合、ステップＳ２０に処理を移す。
【００３３】
ステップＳ１９では、コントローラ２３は、ペット降車時に係る制御指令をエレベーター制御盤１５に出力（送信）する。より具体的には、コントローラ２３は、「ペットの飛び出しにご注意ください。」、「ペットを抱える等して、他の利用者の乗降の妨げとならないよう、ご協力をお願い致します。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。
【００３４】
ステップＳ２０では、コントローラ２３は、Ｉ／Ｆ２１を介して、カメラ３から画像（エレベーター乗りかご２の停止時の画像）を受信（取得）する。
【００３５】
続いて、コントローラ２３は、受信した画像から、ペットが降車したか否かを判定する（ステップＳ２１）。この際、コントローラ２３は、受信した画像から、判定対象を特定し、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理を行い、エレベーター乗りかご２内から全てのペットが降車したか否かを判定する。コントローラ２３は、全てのペットが降車したと判定した場合、ステップＳ２２に処理を移し、全てのペットが降車したと判定しなかった場合、ステップＳ１５に処理を移す。
【００３６】
ステップＳ２２では、コントローラ２３は、通常運転に係る制御指令を行い、処理を終了する。
【００３７】
以上のように、本実施の形態のエレベーターシステム１によれば、エレベーター乗りかご２にペットが乗車している場合、アナウンス、エレベータードア４などの制御が行われ、注意喚起および安全処置を行うことが可能となる。また、エレベータードア４の開閉時にペットの予想できない行動が利用者の不安全行為に繋がることが多いが、本実施の形態によってこのような問題を解決することが可能となる。例えば、ペットが利用者とエレベーター乗りかご２に乗車する場合、エレベータードア４の開放時間が長くなったり、エレベータードア４の開閉速度が遅くなったりするので、ペットのリードがエレベータードア４に挟まれる事態を回避できるようになる。
【００３８】
また、エレベーターの運転時にペットが驚かないように照明、移動速度などの制御が行われるので、他の利用者に迷惑がかかる事態を回避できるようになる。また、ペットの臭いが低減されるように制御が行われるので、ペットが乗車していても、他の利用者がペットの臭いを気にすることなくエレベーターを快適に利用できるようになる。
【００３９】
（２）他の実施の形態
なお上述の実施の形態においては、本発明を、カメラを備えるエレベーターシステムに適用するようにした場合について述べたが、本発明はこれに限らず、この他種々のエレベーターシステムに広く適用することができる。
【００４０】
また上述の実施の形態においては、乗りかごにペットが乗車している場合、撮影画像に基づいて、乗りかご内におけるペットの位置と人間の位置とを特定し、ペットの位置が人間の位置よりエレベーターのドアに近い場合、予め規定された制御が行われる場合について述べたが、本発明はこれに限らず、乗りかご内におけるペットの位置を特定し、ペットの位置に対して予め規定された制御が行われるようにしてもよい。例えば、乗りかごが到着階に到着する際にエレベーターのドアとペットとの距離が所定の値以下である場合に、到着階に対して所定のアナウンスをするための制御等が行われるようにしてもよい。
【００４１】
また上述の実施の形態においては、エレベーター乗りかご２にカメラ３を１つ設置した場合について述べたが、本発明はこれに限らず、認識の精度を高めるために、カメラ３を単眼カメラではなくステレオカメラとしてもよいし、カメラを複数設置するようにしてもよい。この場合、頂部高さ、投影面積、および動き判定の判定項目に加えてまたは替えて、４本足での直立など更にペットとしての特徴を把握可能な判定項目を採用することが好適である。これによれば、ペットであるか否かの認識の精度を高めることが可能となる。
【００４２】
また上述の実施の形態においては、ペットが人間より前に位置するときにペット降車時に係る制御指令を行う場合について述べたが、本発明はこれに限らず、ペットの乗車位置に応じてペット降車時に係る制御指令を行うようにしてもよい。例えば、ペットが人間から所定の距離以上離れて位置する場合、コントローラ２３は、「エレベーターから降車の際はペットのリード挟まりに注意ください。」などのアナウンスがスピーカ１２より行われるように、エレベーター制御盤１５に対して指示する。また、例えば、ペットが人間より後ろに位置する場合、コントローラ２３は、エレベータードア４の開放時間を通常運転時よりも長くするようにエレベーター制御盤１５に対して指示する。上述の構成では、ペットの乗車位置および人間の乗車位置が特定されるので、ペットの乗車位置と人間の乗車位置との位置関係に応じてペット降車時に係る制御を行うことができるようになる。
【００４３】
また上述の実施の形態においては、判定対象の頂部高さ、投影面積、および移動速度を算出してペットであるか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の公知の方法を用いて判定するようにしてもよい。例えば、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２に乗車した対象物の中から、顔認識技術により人間を特定し、人間でない対象物をペットと判定する。また、例えば、コントローラ２３は、パターンマッチングによりペットであるか否かを判定する。また、例えば、コントローラ２３は、判定対象の特徴的形状、特徴的動作などの特徴量によりペットであるか否かを判定する。
【００４４】
また上述の実施の形態においては、カメラ３で撮影された画像からペットであるか否かを判定する場合について述べたが、本発明はこれに限らず、他の機器で取得された情報を用いて判定するようにしてもよい。例えば、コントローラ２３は、エレベーター乗りかご２に設置されたマイクから入力された音に基づいてペットであるか否かを判定する。
【００４５】
上述の構成は、適宜に組み合わせて採用することができる。
【符号の説明】
【００４６】
１……エレベーターシステム、２……エレベーター乗りかご、３……カメラ、４……エレベータードア、１５……エレベーター制御盤、２０……制御基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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