(57)【要約】【課題】異常になった電流センサを迅速に特定でき、モータを適切に制御可能にする電流センサ異常診断装置を提供する【解決手段】異常判定部６２は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であるとき、相電流センサ７１−７３が正常であると判定し、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇの比較に基づいて、母線電流センサ７４が正常であるかを判定する。また異常判定部６２は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈより大きいとき、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと母線電流Ｉｇとの比較に基づいて、相電流センサ７１−７３のどれが異常であるかを特定する。電流比較部６１が３相電流和Ｉｓを比較するだけでなく、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと母線電流Ｉｇとの比較も行い、異常判定部６２が判定するため、電流検出値が不定値で固着する等のどのような異常の場合でも迅速に特定可能である。【選択図】図６
2018061400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相のモータ（８０）の各相に流れる電流である３相電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）を検出可能な複数の相電流センサ（７１、７２、７３）の異常を診断する電流センサ異常診断装置（６０）であって、
一端が電源（２０）に接続されているまたは前記一端が接地されている母線（８４、８５）に流れる電流である母線電流（Ｉｇ）を検出可能な母線電流センサ（７４）と、
前記３相電流の和である３相電流和（Ｉｓ）と所定の閾値である３相電流和閾値（Ｉｓ＿ｔｈ）とを比較し、前記３相電流と前記母線電流とを比較する電流比較部（６１）と、
前記相電流センサまたは前記母線電流センサの異常診断を実施する異常判定部（６２）と、
を備え、
前記異常判定部は、
前記３相電流和が前記３相電流和閾値以下であるとき、前記相電流センサが正常であると判定し、前記３相電流と前記母線電流との比較に基づいて、前記母線電流センサが正常であるかを判定し、
前記３相電流和が前記３相電流和閾値より大きいとき、前記３相電流と前記母線電流との比較に基づいて、いずれの前記相電流センサが異常であるかを特定する電流センサ異常診断装置。
【請求項２】
前記３相電流に基づいて前記モータのフィードバック制御を行う制御部（５５）をさらに備え、
前記制御部は、
前記相電流センサのどれが異常であるかを前記異常判定部が特定したとき、正常である前記相電流センサの検出値に基づいて、異常であると特定された前記相電流センサの検出値を推定し、
前記相電流センサのうちの少なくとも１つ異常である、かつ、前記母線電流センサが異常であると前記異常判定部が判定したとき、前記モータが停止するように制御する請求項１に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項３】
前記電流比較部は、前記３相電流の正負に基づいて、前記３相電流および前記母線電流を比較する請求項１または２に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項４】
前記モータへの電力をオンオフ制御可能な複数のスイッチング素子（３１、３２、３３、３４、３５、３６）をさらに備え、
前記異常判定部は、前記スイッチング素子がオンオフするとき、前記相電流センサまたは前記母線電流センサの異常診断を停止する請求項１から３のいずれか一項に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項５】
前記３相電流をフィードバックして、前記モータへの電力に係るＰＷＭ指令値（Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ）を演算するＰＷＭ指令値演算部（５６）と、
前記ＰＷＭ指令値に対応するパルス信号であるＰＷＭ基準信号（Ｐ）を生成するパルス信号生成部（５７）と、
前記スイッチング素子がオンオフするとき、前記ＰＷＭ指令値を補正するＰＷＭ指令補正部（６３）と、
をさらに備える請求項４に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項６】
前記３相電流をフィードバックして、前記モータへの電力に係るＰＷＭ指令値（Ｄｕ、Ｄｖ、Ｄｗ）を演算するＰＷＭ指令値演算部（５６）と、
前記ＰＷＭ指令値に対応するパルス信号であるＰＷＭ基準信号（Ｐ）を生成するパルス信号生成部（５７）と、
前記異常判定部が前記相電流センサのいずれか１つが異常であると判定したとき、前記ＰＷＭ基準信号の中心値を上回るまたは下回るように前記ＰＷＭ指令値を補正するＰＷＭ指令補正部（６３）と、
をさらに備える請求項４に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項７】
前記相電流センサが前記３相電流を検出するタイミングおよび前記母線電流センサが前記母線電流を検出するタイミングは、同時である請求項１から６のいずれか一項に記載の電流センサ異常診断装置。
【請求項８】
前記相電流センサが前記３相電流を検出するタイミングおよび前記母線電流センサが前記母線電流を検出するタイミングは、異なるタイミングである請求項１から６のいずれか一項に記載の電流センサ異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電流センサの異常を診断する電流センサ異常診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、３相以上の多相交流モータの駆動システムにおいて、複数の相に通電される電流を検出する複数の電流センサの異常を診断する装置が知られている。特許文献１、２に開示された構成では、３相の各相に一つずつ設けられた電流センサの出力値の総和が閾値を超えるとき、いずれかの電流センサが異常と判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１３１０４３号公報
【特許文献２】特開平６−２５３５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１、２の構成では、３つの電流センサのうちの１つの出力値がゼロであれば、キルヒホッフの法則を前提に、残りの２つの電流センサの出力値を用いて、異常になった電流センサが特定できる。しかし、可変電圧とのショートまたは電源ショート等により３つの電流センサのうちいずれかの出力値が、ゼロではなく不定値になる場合、異常になった電流センサが特定できない。
【０００５】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、異常になった電流センサを迅速に特定でき、モータを適切に制御可能にする電流センサ異常診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の電流異常診断装置は、３相のモータ（８０）の各相に流れる電流である３相電流（Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ）を検出可能な複数の相電流センサ（７１、７２、７３）の異常を診断する。
電流異常診断装置は、母線電流センサ（７４）、電流比較部（６１）および異常判定部（６２）を備える。
【０００７】
母線電流センサは、一端が電源（２０）に接続されているまたは一端が接地されている母線（８４、８５）に流れる電流である母線電流（Ｉｇ）を検出可能である。
電流比較部は、３相電流の和である３相電流和（Ｉｓ）と所定の閾値である３相電流和閾値（Ｉｓ＿ｔｈ）とを比較し、３相電流と母線電流とを比較する。
【０００８】
異常判定部は、相電流センサまたは母線電流センサの異常診断を実施する。
また、異常判定部は、３相電流和が３相電流和閾値以下であるとき、相電流センサが正常であると判定し、３相電流と母線電流との比較に基づいて、母線電流センサが正常であるかを判定する。
さらに、異常判定部は、３相電流和が３相電流和閾値より大きいとき、３相電流と母線電流との比較に基づいて、いずれの相電流センサが異常であるかを特定する。
【０００９】
電流比較部が３相電流和を比較するだけでなく、３相電流と母線電流との比較も行い、異常判定部が相電流センサのどれが異常であるかまたは母線電流センサが異常であるかを判定する。このため、電流検出値が不定値で固着する等のどのような異常の場合でも迅速に特定でき、モータが適切に制御可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施形態によるモータ駆動システムの概略構成図。
【図２】本発明の一実施形態による制御部のＰＷＭを説明する説明図。
【図３】本発明の一実施形態による相電流センサおよび母線電流センサの検出タイミングを説明する説明図。
【図４】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置のＰＷＭ指令補正部による補正を説明する説明図。
【図５】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置のＰＷＭ指令補正部による補正を説明する説明図。
【図６】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置のＰＷＭ指令補正部による補正を説明するためのフローチャート。
【図７】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の構成を示すブロック図。
【図８】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのフローチャート。
【図９】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１０】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１１】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１２】本発明の一実施形態による電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１３】本発明の一実施形態による相電流センサのいずれかが異常であったときの電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのフローチャート。
【図１４】本発明の一実施形態による相電流センサのいずれかが異常であったときの電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１５】本発明の一実施形態による相電流センサのいずれかが異常であったときの電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのサブフローチャート。
【図１６】本発明の一実施形態による母線電流センサが異常であったときの電流センサ異常診断装置の異常診断を説明するためのフローチャート。
【図１７】その他の実施形態によるモータ駆動システムの概略構成図。
【図１８】その他の実施形態による相電流センサおよび母線電流センサの検出タイミングを説明する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態による電流センサ異常診断装置を図面に基づいて説明する。
本実施形態の電流センサ異常診断装置は、例えば、電動パワーステアリング装置に用いられる。電流センサ異常診断装置は、インバータからモータへの電流経路に流れる相電流を検出する電流センサの異常を検出する装置である。
【００１２】
（一実施形態）
まず、本発明の実施形態による電流センサ異常診断装置６０が用いられるモータ駆動システム９０の構成について、図１を参照して説明する。
モータ駆動システム９０は、例えば、電動パワーステアリング装置に搭載されており、バッテリ２０の直流電力をインバータ３０で３相交流電力に変換する。本実施形態の電動パワーステアリング装置は、所謂「コラムアシストタイプ」である。また、電動パワーステアリング装置８は、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」としてもよい。
モータ駆動システム９０は、３相の交流電流を３相交流モータ８０に通電し、３相交流モータ８０を駆動するシステムである。図中において、３相交流モータ８０を「ＭＧ」と記載する。
【００１３】
モータ駆動システム９０は、バッテリ２０、平滑コンデンサ２５、インバータ３０、モータ８０、複数の相電流センサ７１−７３、母線電流センサ７４、回転角センサ８５、ＥＣＵ１０およびＥＰＳ−ＥＣＵ５０を備える。
バッテリ２０は、電源として機能し、平滑コンデンサ２５に並列に接続されており、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の充放電可能な二次電池である。なお、電池に代えて、電気二重層キャパシタ等を直流電源として用いてもよい。
平滑コンデンサ２５は、バッテリ２０からインバータ３０に印加される電圧を平滑化する。
【００１４】
インバータ３０は、複数のスイッチング素子３１−３６を有し、上下アームの６つのスイッチング素子３１−３６がブリッジ接続されており、オンオフ制御可能である。
インバータ３０は、駆動回路４０からの駆動信号ＵＵ、ＶＵ、ＷＵ、ＵＬ、ＶＬ、ＷＬにしたがってスイッチング素子３１−３６がオンオフすることで直流電力を３相交流電力に変換する。
【００１５】
スイッチング素子３１−３３は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の上アームのスイッチング素子である。
スイッチング素子３４−３６は、それぞれＵ相、Ｖ相、Ｗ相の下アームのスイッチング素子である。
スイッチング素子３１−３６は、例えば、ＭＯＳＦＥＴで構成され、低電位側から高電位側へ向かう電流を許容する還流ダイオードが並列に接続されている。また、スイッチング素子３１−３６は、ＩＧＢＴやサイリスタ等であってもよい。
【００１６】
モータ８０は、例えば、永久磁石式同期型の３相交流モータである。
モータ８０は、運転者によるステアリングホイールの操舵を補助する補助トルクを出力する。モータ８０が「電源」としてのバッテリ２０から電力が供給されることにより駆動することによって、減速ギアが正逆回転する。減速ギアは、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフトに伝える。
【００１７】
モータ８０のステータには、Ｕ相巻線８１、Ｖ相巻線８２、Ｗ相巻線８３が巻回されている。各相巻線８１−８３の抵抗等の電気的特性は同等に設定されている。
各相巻線８１−８３に相電流センサ７１−７３が設けられている。なお、相電流センサ７１−７３は、上アームのスイッチング素子３１−３３側の配線または下アームのスイッチング素子３４−３６側の配線等にそれぞれ設けてもよい。
また、一端が接地されている母線８４に母線電流センサ７４が設けられている。
【００１８】
相電流センサ７１−７３は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを検出可能で、ＥＰＳ−ＥＣＵ５０の制御部５５および電流センサ異常診断装置６０に出力する。ここで、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの電気一周期は、モータ８０の回転数に反比例する。適宜、相電流センサ７１−７３を、Ｕ相電流センサ７１、Ｖ相電流センサ７２またはＷ相電流センサ７３と記載する。
Ｕ相電流センサ７１は、Ｕ相電流Ｉｕを検出可能である。
Ｖ相電流センサ７２は、Ｖ相電流Ｉｖを検出可能である。
Ｗ相電流センサ７３は、Ｗ相電流Ｉｗを検出可能である。
【００１９】
また、母線電流センサ７４は、一端が接地され、他端がインバータ３０に接続されてあいる母線８４に流れる電流である母線電流Ｉｇを検出可能で、電流センサ異常診断装置６０に出力する。
相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４は、例えば、シャント抵抗またはホールＩＣで構成されている。
【００２０】
回転角センサ８５は、例えば、レゾルバであり、ロータの電気角θを検出する。また、基準タイミングにおける基準角をθ0と表す。レゾルバでは、Ｒ／Ｄコンバータのノースマーカ信号により基準角θ0が規定される。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、アクセル信号、ブレーキ信号、シフト信号、車速信号等の信号や
他のＥＣＵからの情報が入力され、取得した情報に基づいて車両の運転状態を総合的に判定する。
また、ＥＣＵ１０は、モータ８０への指令値であるトルク指令ｔｒｑ*を制御部５５に出力する。他のＥＣＵには、モータ８０を制御するＥＰＳ−ＥＣＵ５０他、バッテリ２０を制御するバッテリＥＣＵや、エンジン９１を制御するエンジンＥＣＵ等が含まれる。図１では、バッテリＥＣＵ、エンジンＥＣＵ等の図示を省略する。
【００２２】
各ＥＣＵは、マイコン等により構成され、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するバスライン等を内部に備えている。各ＥＣＵは、予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理や、専用の電子回路によるハードウェア処理による制御を実行する。
【００２３】
本実施形態のＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、制御部５５および電流センサ異常診断装置６０を含む。
制御部５５は、トルク指令ｔｒｑ*、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗ、電気角θまたはダイアグ信号ＳＤ等の情報が入力される。入力された３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗは、例えば、ベクトル制御により、電気角θを用いてｄｑ軸電流に変換される。
また、制御部５５は、ｄｑ軸電流を電流指令に対してフィードバック制御する。または、制御部５５は、ｄｑ軸電流から算出した推定トルクをトルク指令ｔｒｑ*に対してトルクフィードバックする。
【００２４】
さらに、制御部５５は、ＰＷＭ指令値演算部５６およびパルス信号生成部５７を有する。各相巻線８１−８３に印加される電力に係るＰＷＭ指令値を各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗとする。適宜、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを、Ｕ相デューティＤｕ、Ｖ相デューティＤｖまたはＷ相デューティＤｗと記載する。Ｕ相デューティＤｕはＵ相に対応し、Ｖ相デューティＤｖはＶ相に対応し、Ｗ相デューティＤｗはＷ相に対応している。
【００２５】
ＰＷＭ指令値演算部５６は、フィードバックされる３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと電流指令値とが一致するように、各相に対応する各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを演算する。
パルス信号生成部５７は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに対応する三角波のパルス信号であるＰＷＭ基準信号Ｐを生成する。
【００２６】
制御部５５は、スイッチング素子３１−３６のデューティを制御するＰＷＭ制御を行う。ＰＷＭ制御によって、スイッチング素子３１−３６のオンオフが制御される
制御部５５は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを駆動回路４０および電流センサ異常診断装置６０に出力する。
【００２７】
駆動回路４０は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗとＰＷＭ基準信号Ｐとを比較して、駆動信号ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬを生成し、インバータ３０に出力する。
生成された駆動信号ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬは、プリドライバ等を経由し、スイッチング素子３１−３６のゲートに出力される。
スイッチング素子３１−３６は、駆動信号ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬに基づいてオンオフが制御される。
【００２８】
図２を参照して、制御部５５のＰＷＭ制御について説明する。図２（ｂ）は、図２（ａ）の区間Ｋ０の拡大図である。
図２（ａ）に示すように、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗとＰＷＭ基準信号Ｐとを比較し、スイッチング素子３１−３６のオンオフ信号が生成される。
図２において、Ｕ相デューティＤｕを実線で示し、Ｖ相デューティＤｖを破線で示し、Ｗ相デューティＤｗを一点鎖線で示す。また、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗおよびＰＷＭ基準信号Ｐは０−１００％の範囲とする。なお、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗおよびＰＷＭ基準信号Ｐの範囲は、任意に設定されてよい。
【００２９】
ＰＷＭ基準信号Ｐが各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを上回る区間において、スイッチング素子３１−３３がオフとなり、対応するスイッチング素子３４−３６がオンとなる。
また、ＰＷＭ基準信号Ｐが各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを下回る区間において、スイッチング素子３１−３３がオンとなり、対応するスイッチング素子３４−３６がオフとなる。
【００３０】
図２（ｂ）に示すように、例えば、区間Ｋ１では、ＰＷＭ基準信号Ｐは、Ｖ相デューティＤｖよりも下に位置し、Ｕ相デューティＤｕおよびＷ相デューティＤｗよりも上に位置している。このとき、Ｖ相については、スイッチング素子３２がオンとなり、スイッチング素子３５がオフとなる。Ｕ相およびＷ相については、スイッチング素子３１、３３がオフとなり、スイッチング素子３４、３６がオンとなる。
【００３１】
電流センサ異常診断装置６０は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４が異常であるか否かを判定する。
また、電流センサ異常診断装置６０は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４の状態をダイアグ信号ＳＤにして制御部５５に出力する。
【００３２】
一実施形態の相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４が検出するタイミングは、異なるタイミングとする。
また、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４が検出するタイミングは、固定とする。
【００３３】
ＰＷＭ基準信号Ｐが０％のときをＰＷＭ基準信号Ｐの谷とする。また、ＰＷＭ基準信号Ｐの５０％をＰＷＭ基準信号Ｐの中心値とする。なお、ＰＷＭ基準信号Ｐの中心値は、ＰＷＭ基準信号Ｐの最小値から最大値までの間であればよく、５０％に限らない。
ＰＷＭ基準信号Ｐの中心値であるときをＰＷＭ基準信号Ｐの中心とする。
一実施形態では、相電流センサ７１−７３の検出するタイミングをＰＷＭ基準信号Ｐの谷とする。
また、母線電流センサ７４の検出するタイミングをＰＷＭ基準信号Ｐの中心とする。
【００３４】
相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４が検出するタイミングと、スイッチング素子３１−３６がオンオフするタイミングと、が一致するとき、電流検出値が振動するリンキングが発生する。
そこで、本実施形態の電流センサ異常診断装置６０は、ＰＷＭ指令補正部６３を有する。
【００３５】
図３に示すように、例えば、ＰＷＭ基準信号Ｐが４９％でＵ相にスイッチング素子３１、３４がオンオフしたとする。ＰＷＭ基準信号Ｐが５０％であるとき、母線電流センサ７４が母線電流Ｉｇを取得する。このとき、リンキングにより、母線電流Ｉｇの電流検出値が不正確になる虞がある。
そこで、ＰＷＭ指令補正部６３は、スイッチング素子３１−３６がオンオフするとき、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを補正する。
【００３６】
ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗの平均値が変化しないように、所定の期間、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗをオフセットして補正する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、リンキングの影響を受ける時間に相当するデューティである所定値Ａ１を用いて、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗをオフセットする。
所定値Ａ１は、例えば、実験やシミュレーションを用いて設定可能である。
【００３７】
図４に示すように、例えば、ＰＷＭ基準信号Ｐが４９％でＵ相にスイッチング素子３１、３４がオンオフする。ＰＷＭ基準信号Ｐが谷から谷まで経過する区間Ｋ２に、Ｕ相デューティＤｕに所定値Ａ１を加算してオフセットする。
Ｕ相デューティＤｕに所定値Ａ１を加算後、ＰＷＭ指令補正部６３は、ＰＷＭ基準信号Ｐが谷から谷まで経過する区間Ｋ３に、Ｕ相デューティＤｕから所定値Ａ１を減算してオフセットする。
【００３８】
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、後述で説明する電流センサ異常診断装置６０の診断に基づき、補正する。
ＰＷＭ指令補正部６３は、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると電流センサ異常診断装置６０が判定した場合、異常の電流センサを特定するために、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗをオフセットして補正する。
ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗの平均値が変化しないように、所定の期間、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗをオフセットして補正する。
ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に最も近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗがＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を上回るまたは下回るように、すなわち、ＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗをオフセットする。
【００３９】
図５に示すように、例えば、Ｕ相デューティＤｕが５０％に最も近いとする。なお、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると電流センサ異常診断装置６０が判定したとする。
このとき、ＰＷＭ指令補正部６３は、ＰＷＭ基準信号Ｐが谷から谷まで経過する区間Ｋ４に、Ｕ相デューティＤｕに所定値Ａ２を加算してオフセットする。
所定値Ａ２は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗがＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように設定される絶対値である。
Ｕ相デューティＤｕに所定値Ａ２を加算後、ＰＷＭ指令補正部６３は、ＰＷＭ基準信号Ｐが谷から谷まで経過する区間Ｋ５に、Ｕ相デューティＤｕから所定値Ａ２を減算してオフセットする。
【００４０】
図６のフローチャートを参照して、ＰＷＭ指令補正部６３の処理を説明する。フローチャートにおいて、記号「Ｓ」は、ステップを意味する。
ステップ１０１において、母線電流センサ７４が検出するタイミングと、スイッチング素子３１−３６がオンオフするタイミングと、が一致するか否かをＰＷＭ指令補正部６３が判定する。
母線電流センサ７４が検出するタイミングと、スイッチング素子３１−３６がオンオフするタイミングと、が一致するとＰＷＭ指令補正部６３が判定したとき、処理は、ステップ１０２に移行する。
一方、母線電流センサ７４が検出するタイミングと、スイッチング素子３１−３６がオンオフするタイミングと、が一致しないとＰＷＭ指令補正部６３が判定したとき、処理は、ステップ１０５に移行する。
【００４１】
ステップ１０２において、ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを補正する。
ＰＷＭ指令補正部６３は、所定の期間、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ１を加算、または、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ１を減算し、処理はステップ１０３に移行する。
ステップ１０３において、電流センサ異常診断装置６０は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再取得し、処理はステップ１０４に移行する。
【００４２】
ステップ１０４において、ＰＷＭ指令補正部６３は、ステップ１０２の加減算に基づいて、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを補正し、ステップ１０５に移行する。
ステップ１０２において各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ１が加算されていた場合、ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ１を減算する。
または、ステップ１０２において、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ１を減算していた場合、ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ１を加算する。
【００４３】
ステップ１０５において、電流センサ異常診断装置６０は、後述で示すように、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であるか否かを判定する。
相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると電流センサ異常診断装置６０が判定した場合、処理はステップ１０６に移行する。
相電流センサ７１−７３のいずれも正常であると電流センサ異常診断装置６０が判定した場合、処理は終了する。
【００４４】
ステップ１０６において、電流センサ異常診断装置６０が相電流センサ７１−７３のいずれが異常であるか特定したか否かを判定する。
相電流センサ７１−７３のいずれが異常であるか電流センサ異常診断装置６０が特定したとき、処理は終了する。
相電流センサ７１−７３のいずれが異常であるか電流センサ異常診断装置６０が特定できなかったとき、すなわち、相電流センサ７１−７３のうちの２つのいずれかが異常であると特定したとき、処理はステップ１０７に移行する。
【００４５】
ステップ１０７において、ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗのいずれが最も５０％に近いかを判定し、処理は、ステップ１０８に移行する。
ステップ１０８において、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、ＤｗをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正する。
ＰＷＭ指令補正部６３は、所定の期間、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ２を加算または５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ２を減算し、処理はステップ１０９に移行する。
ステップ１０９において、電流センサ異常診断装置６０は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再取得し、処理はステップ１１０に移行する。
【００４６】
ステップ１１０において、ＰＷＭ指令補正部６３は、ステップ１０２の加減算に基づいて、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを補正し、ステップ１１１に移行する。
ステップ１０７において、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ２を加算していた場合、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ２を減算する。
または、ステップ１０７において、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗから所定値Ａ２を減算していた場合、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近い各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗに所定値Ａ２を加算する。
ステップ１１１において、後述に示すように、電流センサ異常診断装置６０は、補正した各相デューティを用いて、相電流センサ７１−７３のいずれが異常かを特定する。
【００４７】
ＥＰＳ−ＥＣＵ５０がモータ８０を適切に制御するため、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの情報を正確に取得するだけでなく、相電流センサ７１−７３が故障した場合、異常を確実に検知する必要がある。
【００４８】
従来、３相以上の多相交流モータの駆動システムにおいて、複数の相に通電される電流を検出する複数の電流センサの異常を診断する装置が知られている。
特許文献１、２の構成では、３相の各相に一つずつ設けられた電流センサの出力値の総和が閾値を超えるとき、いずれかの電流センサの異常と判定される。
また、特許文献１、２の構成では、３つの電流センサのうちの１つの出力値がゼロであれば、キルヒホッフの法則を前提に、残りの２つの電流センサの出力値を用いて、異常になった電流センサが特定できる。しかし、可変電圧とのショートまたは電源ショート等により３つの電流センサのうちいずれかの出力値が、ゼロではなく不定値になる場合、異常になった電流センサが特定できない。
【００４９】
そこで、本実施形態の電流センサ異常診断装置６０は、異常になった電流センサを迅速に特定でき、モータ８０を適切に制御可能にする。
【００５０】
図７に示すように、電流センサ異常診断装置６０は、さらに、電流比較部６１および異常判定部６２を有する。また、電流センサ異常診断装置６０は、ＲＡＭ等を有し、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれが異常であったかを記憶することができる。
【００５１】
電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを取得し、関係式（１）に示すように、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの和である３相電流和Ｉｓを演算する。
また、電流比較部６１は、３相電流和Ｉｓおよび所定の閾値である３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈの大小関係を比較する。なお、３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈは、ゼロに近い値である。ここで、「ゼロ」は常識的な誤差範囲を含む。以下、「ゼロ」は拡大解釈するものとする。
Ｉｓ＝Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ      ・・・（１）
【００５２】
また、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの値の正負に基づいて、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇの関係を比較する。
電流比較部６１は、比較した結果を異常判定部６２に出力する。
【００５３】
異常判定部６２は、電流比較部６１の比較結果に基づいて、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であるかを判定する。なお、スイッチング素子３１−３６がオンオフする時、リンキングにより電流検出値が不正確になるため、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４の異常診断を瞬間的に停止してもよい。
【００５４】
異常判定部６２は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であったとき、相電流センサ７１−７３の全てが正常であると判定する。
異常判定部６２は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈを超えたとき、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると判定する。
【００５５】
また、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３の全てが正常で、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇの関係に基づいて、母線電流センサ７４が正常であるか否かを判定する。
【００５６】
電流センサ異常診断装置６０の異常判定を図８のフローチャートを参照して説明する。
図８に示すように、ステップ２０１において、電流比較部６１は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理はステップ２０２に移行する。
一方、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈを超えると電流比較部６１が判定したとき、処理はステップ２０７に移行する。
【００５７】
ステップ２０２において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０３に移行する。
ステップ２０３において、異常判定部６２は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇの関係に基づいて、母線電流センサ７４が正常か否かを判定する。
【００５８】
以下関係式（２）−（７）に示すように、Ｕ相電流ＩｕおよびＶ相電流Ｉｖを母線電流Ｉｇから減算した値の絶対値を第１電流値Ｉｄ１とし、母線電流ＩｇにＷ相電流Ｉｗを加算した値の絶対値を第２電流値Ｉｄ２とする。
また、Ｕ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを母線電流Ｉｇから減算した値の絶対値を第３電流値Ｉｄ３とし、母線電流ＩｇにＶ相電流Ｉｖを加算した値の絶対値を第４電流値Ｉｄ４とする。
さらに、母線電流ＩｇからＵ相電流Ｉｕを減算した値の絶対値を第５電流値Ｉｄ５とし、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを母線電流Ｉｇに加算した値の絶対値を第６電流値Ｉｄ６とする。
Ｉｄ１＝｜Ｉｇ−Ｉｕ−Ｉｖ｜        ・・・（２）
Ｉｄ２＝｜Ｉｇ＋Ｉｗ｜              ・・・（３）
Ｉｄ３＝｜Ｉｇ−Ｉｕ−Ｉｗ｜        ・・・（４）
Ｉｄ４＝｜Ｉｇ＋Ｉｖ｜              ・・・（５）
Ｉｄ５＝｜Ｉｇ−Ｉｕ｜              ・・・（６）
Ｉｄ６＝｜Ｉｇ＋Ｉｖ＋Ｉｗ｜        ・・・（７）
【００５９】
また、以下関係式（８）−（１３）に示すように、Ｕ相電流ＩｕおよびＶ相電流Ｉｖを母線電流Ｉｇに加算した値の絶対値を第７電流値Ｉｄ７とし、母線電流ＩｇからＷ相電流Ｉｗを減算した値の絶対値を第８電流値Ｉｄ８とする。
また、Ｕ相電流ＩｕおよびＷ相電流Ｉｗを母線電流Ｉｇに加算した値の絶対値を第９電流値Ｉｄ９とし、母線電流ＩｇからＶ相電流Ｉｖを減算した値の絶対値を第１０電流値Ｉｄ１０とする。
さらに、母線電流ＩｇにＵ相電流Ｉｕを加算した値の絶対値を第１１電流値Ｉｄ１１とし、Ｖ相電流ＩｖおよびＷ相電流Ｉｗを母線電流Ｉｇに減算した値の絶対値を第１２電流値Ｉｄ１２とする。
Ｉｄ７＝｜Ｉｇ＋Ｉｕ＋Ｉｖ｜        ・・・（８）
Ｉｄ８＝｜Ｉｇ−Ｉｗ｜              ・・・（９）
Ｉｄ９＝｜Ｉｇ＋Ｉｕ＋Ｉｗ｜        ・・・（１０）
Ｉｄ１０＝｜Ｉｇ−Ｉｖ｜            ・・・（１１）
Ｉｄ１１＝｜Ｉｇ＋Ｉｕ｜            ・・・（１２）
Ｉｄ１２＝｜Ｉｇ−Ｉｖ−Ｉｗ｜      ・・・（１３）
【００６０】
また、第１−第６電流値Ｉｄ１−Ｉｄ６に関して任意に設定される閾値を第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ、第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ、第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ、第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ、第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈおよび第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈとする。
さらに、第７−第１２電流値Ｉｄ７−Ｉｄ１２に関して任意に設定される閾値を第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ、第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ、第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ、第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ、第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈおよび第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈとする。
【００６１】
ステップ２０３において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が正常であるか否かを判定する。
母線電流センサ７４が正常であると異常判定部６２が判定したとき、処理は、ステップ２０４に移行する。
一方、母線電流センサ７４が異常であると異常判定部６２が判定したとき、処理は、ステップ２０５に移行する。
【００６２】
ステップ２０３における母線電流センサ７４が正常であるかの異常判定について、図９および図１０のサブフローチャートを参照し、第１−第１２電流値Ｉｄ１−Ｉｄ１２および第１−第１２閾値Ｉｄ１＿ｔｈ−Ｉｄ１２＿ｔｈを用いて説明する。
【００６３】
図９および図１０に示すように、ステップ３０１において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのそれぞれが正負のどちらかであるかを判定する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０２に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０６に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが負である電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１０に移行する。
【００６４】
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１４に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１８に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２２に移行する。
【００６５】
ステップ３０２において、電流比較部６１は、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０３に移行する。
一方、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０５に移行する。
【００６６】
ステップ３０３において、電流比較部６１は、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０４に移行する。
一方、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０５に移行する。
【００６７】
ステップ３０４において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３０５において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００６８】
ステップ３０６において、電流比較部６１は、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０７に移行する。
一方、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０９に移行する。
【００６９】
ステップ３０７において、電流比較部６１は、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０８に移行する。
一方、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３０９に移行する。
【００７０】
ステップ３０８において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３０９において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００７１】
ステップ３１０において、電流比較部６１は、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１１に移行する。
一方、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１３に移行する。
【００７２】
ステップ３１１において、電流比較部６１は、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１２に移行する。
一方、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１３に移行する。
【００７３】
ステップ３１２において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３１３において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００７４】
ステップ３１４において、電流比較部６１は、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１５に移行する。
一方、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１７に移行する。
【００７５】
ステップ３１５において、電流比較部６１は、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１６に移行する。
一方、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１７に移行する。
【００７６】
ステップ３１６において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３１７において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００７７】
ステップ３１８において、電流比較部６１は、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３１９に移行する。
一方、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２１に移行する。
【００７８】
ステップ３１９において、電流比較部６１は、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２０に移行する。
一方、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２１に移行する。
【００７９】
ステップ３２０において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３２１において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００８０】
ステップ３２２において、電流比較部６１は、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２３に移行する。
一方、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２４に移行する。
【００８１】
ステップ３２３において、電流比較部６１は、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２４に移行する。
一方、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ３２５に移行する。
【００８２】
ステップ３２４において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
ステップ３２５において、異常判定部６２は、母線電流センサ７４が異常であると判定し、処理は、ステップ２０４に移行する。
【００８３】
ステップ２０４において、制御部５５は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づき、フィードバック制御を行い、処理は終了する。
【００８４】
ステップ２０５において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ２０６に移行する。
ステップ２０６において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３のうちのどれが異常であるかを判定する。
Ｕ相電流センサ７１が異常であると異常判定部６２が判定したとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
Ｖ相電流センサ７２が異常であると異常判定部６２が判定したとき、処理は、ステップ２０８に移行する。
Ｗ相電流センサ７３が異常であると異常判定部６２が判定したとき、処理は、ステップ２０９に移行する。
【００８５】
ステップ２０６における相電流センサ７１−７３の異常判定について、図１１および図１２のサブフローチャートを参照し、第１−第１２電流値Ｉｄ１−Ｉｄ１２および第１−第１２閾値Ｉｄ１＿ｔｈ−Ｉｄ１２＿ｔｈを用いて説明する。
【００８６】
図１１および図１２に示すように、ステップ４０１において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの正負がどちらであるかを判定する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０２に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０８に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが負である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１４に移行する。
【００８７】
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２０に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２６に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが正である、と電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３２に移行する。
【００８８】
ステップ４０２において、電流比較部６１は、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０３に移行する。
一方、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０５に移行する。
【００８９】
ステップ４０３において、電流比較部６１は、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０４に移行する。
【００９０】
ステップ４０４において、異常判定部６２は、Ｗ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ２０９に移行する。
ステップ４０５において、異常判定部６２は、Ｗ相電流センサ７３が正常であると判定し、Ｕ相電流センサ７１またはＶ相電流センサ７２が異常であると判定し、処理は、ステップ４０６に移行する。
【００９１】
ステップ４０６において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｕ相デューティＤｕまたはＶ相デューティＤｖのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＵ相デューティＤｕまたはＶ相デューティＤｖをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４０７に移行する。
【００９２】
ステップ４０７において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、Ｕ相電流センサ７１またはＶ相電流センサ７２のどちらが異常かを特定する。
【００９３】
例えば、ステップ４０１において、Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負であるとし、Ｕ相デューティＤｕが５０％に近いとする。ＰＷＭ指令補正部６３がＵ相デューティＤｕを補正後、Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負になる。このとき、母線電流Ｉｇの絶対値とＶ相電流Ｉｖの絶対値とが等しくなる、すなわち、｜Ｉｇ｜＝｜Ｉｖ｜  となる。
これにより、異常判定部６２は、Ｖ相電流センサ７２が正常であるか否かが判定できる。したがって、Ｕ相電流センサ７１またはＶ相電流センサ７２のどちらが異常であるかを特定する。
【００９４】
Ｕ相電流センサ７１が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
Ｖ相電流センサ７２が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０８に移行する。
【００９５】
ステップ４０８において、電流比較部６１は、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４０９に移行する。
一方、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１１に移行する。
【００９６】
ステップ４０９において、電流比較部６１は、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１０に移行する。
【００９７】
ステップ４１０において、異常判定部６２は、Ｖ相電流センサ７２が異常であると判定し、処理は、ステップ２０８に移行する。
ステップ４１１において、異常判定部６２は、Ｖ相電流センサ７２が正常であると判定し、Ｕ相電流センサ７１またはＷ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ４１２に移行する。
【００９８】
ステップ４１２において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｕ相デューティＤｕまたはＷ相デューティＤｗのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＵ相デューティＤｕまたはＷ相デューティＤｗをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４１３に移行する。
【００９９】
ステップ４１３において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、ステップ４０７と同様に、Ｕ相電流センサ７１またはＷ相電流センサ７３のどちらが異常かを特定する。
【０１００】
Ｕ相電流センサ７１が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
Ｗ相電流センサ７３が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０９に移行する。
【０１０１】
ステップ４１４において、電流比較部６１は、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１５に移行する。
一方、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１９に移行する。
【０１０２】
ステップ４１５において、電流比較部６１は、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４１６に移行する。
【０１０３】
ステップ４１６において、異常判定部６２は、Ｕ相電流センサ７１が正常であると判定し、Ｖ相電流センサ７２またはＷ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ４１７に移行する。
ステップ４１７において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｖ相デューティＤｖまたはＷ相デューティＤｗのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＶ相デューティＤｖまたはＷ相デューティＤｗをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４１８に移行する。
【０１０４】
ステップ４１８において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、ステップ４０７と同様に、Ｖ相電流センサ７２またはＷ相電流センサ７３のどちらが異常かを特定する。
【０１０５】
Ｖ相電流センサ７２が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０８に移行する。
Ｗ相電流センサ７３が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０９に移行する。
【０１０６】
ステップ４１９において、異常判定部６２は、Ｕ相電流センサ７１が異常であると判定し、処理は、ステップ２０９に移行する。
【０１０７】
ステップ４２０において、電流比較部６１は、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２１に移行する。
一方、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２３に移行する。
【０１０８】
ステップ４２１において、電流比較部６１は、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２２に移行する。
【０１０９】
ステップ４２２において、異常判定部６２は、Ｗ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ２０９に移行する。
ステップ４２３において、異常判定部６２は、Ｗ相電流センサ７３が正常であると判定し、Ｕ相電流センサ７１またはＶ相電流センサ７２が異常であると判定し、処理は、ステップ４０６に移行する。
【０１１０】
ステップ４２４において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｕ相デューティＤｕまたはＶ相デューティＤｖのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＵ相デューティＤｕまたはＶ相デューティＤｖをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４０７に移行する。
【０１１１】
ステップ４２５において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、Ｕ相電流センサ７１またはＶ相電流センサ７２のどちらが異常かを特定する。
【０１１２】
Ｕ相電流センサ７１が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
Ｖ相電流センサ７２が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０８に移行する。
【０１１３】
ステップ４２６において、電流比較部６１は、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２７に移行する。
一方、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２９に移行する。
【０１１４】
ステップ４２７において、電流比較部６１は、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４２８に移行する。
【０１１５】
ステップ４２８において、異常判定部６２は、Ｖ相電流センサ７２が異常であると判定し、処理は、ステップ２０８に移行する。
ステップ４２９において、異常判定部６２は、Ｖ相電流センサ７２が正常であると判定し、Ｕ相電流センサ７１またはＷ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ４３０に移行する。
【０１１６】
ステップ４３０において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｕ相デューティＤｕまたはＷ相デューティＤｗのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＵ相デューティＤｕまたはＷ相デューティＤｗをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４３１に移行する。
【０１１７】
ステップ４３１において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、ステップ４０７と同様に、Ｕ相電流センサ７１またはＷ相電流センサ７３のどちらが異常かを特定する。
【０１１８】
Ｕ相電流センサ７１が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０７に移行する。
Ｗ相電流センサ７３が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０９に移行する。
【０１１９】
ステップ４３２において、電流比較部６１は、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３３に移行する。
一方、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
【０１２０】
ステップ４３３において、電流比較部６１は、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３７に移行する。
一方、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ４３４に移行する。
【０１２１】
ステップ４３４において、異常判定部６２は、Ｕ相電流センサ７１が正常であると判定し、Ｖ相電流センサ７２またはＷ相電流センサ７３が異常であると判定し、処理は、ステップ４１７に移行する。
ステップ４３５において、ＰＷＭ指令補正部６３は、Ｖ相デューティＤｖまたはＷ相デューティＤｗのうち、５０％に近いほうを選定する。
また、ＰＷＭ指令補正部６３は、５０％に近いＶ相デューティＤｖまたはＷ相デューティＤｗをＰＷＭ基準信号Ｐの中心値を横切るように補正し、処理は、ステップ４３６に移行する。
【０１２２】
ステップ４３６において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗおよび母線電流Ｉｇを再度取得し、比較する。
電流比較部６１の比較結果から異常判定部６２は、ステップ４０７と同様に、Ｖ相電流センサ７２またはＷ相電流センサ７３のどちらが異常かを特定する。
【０１２３】
Ｖ相電流センサ７２が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０８に移行する。
Ｗ相電流センサ７３が異常であると特定されたとき、処理は、ステップ２０９に移行する。
【０１２４】
ステップ４３７において、二重故障等が生じていると考えられるため、電流センサ異常診断装置６０は診断を停止し、モータ８０の制御が停止される。
【０１２５】
ステップ２０７において、制御部５５は、以下関係式（１４）のようにＵ相電流Ｉｕをみなし、ダイアグ信号ＳＤの１つとして、制御部５５に出力する。その後、処理は、ステップ２０４に移行する。
Ｉｕ＝−Ｉｖ−Ｉｗ          ・・・（１４）
【０１２６】
ステップ２０８において、制御部５５は、以下関係式（１５）のようにＶ相電流Ｉｖをみなし、ダイアグ信号ＳＤの１つとして、制御部５５に出力する。処理は、ステップ２０４に移行する。
Ｉｖ＝−Ｉｕ−Ｉｗ          ・・・（１５）
【０１２７】
ステップ２０９において、制御部５５は、以下関係式（１６）のようにＷ相電流Ｉｗをみなし、ダイアグ信号ＳＤの１つとして、制御部５５に出力する。処理は、ステップ２０４に移行する。
Ｉｗ＝−Ｉｕ−Ｉｖ          ・・・（１６）
ステップ２０７−２０９を経由したステップ２０４において、制御部５５は、関係式（１４）、（１５）、（１６）を用いて、制御部５５は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づき、フィードバック制御を行い、処理は終了する。
【０１２８】
また、電流センサ異常診断装置６０は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４が異常であると判定したとき、いずれの電流センサが異常であったかをＲＡＭ等で記憶している。
図１３のフローチャートを参照して、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であったときの電流センサ異常診断装置６０の処理を説明する。
【０１２９】
図１３に示すように、ステップ５０１において、電流比較部６１の比較に基づいて、全ての電流センサが正常であるか否かを異常判定部６２は判定する。
全ての電流センサが正常であると異常判定部６２が判定したとき、処理はステップ５０２に移行する。
相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定したおき、処理はステップ５０３に移行する。
【０１３０】
ステップ５０１における全ての電流センサが正常であるか否かを異常判定部６２の処理を図１４および図１５のサブフローチャートを参照して説明する。
図１４および図１５に示すように、ステップ６０１において、電流比較部６１は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗのそれぞれが正負のどちらかであるかを判定する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０２に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０６に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが正、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが負である電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１０に移行する。
【０１３１】
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが負、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１４に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが負であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１８に移行する。
Ｕ相電流Ｉｕが負、Ｖ相電流Ｉｖが正、Ｗ相電流Ｉｗが正であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２２に移行する。
【０１３２】
ステップ６０２において、電流比較部６１は、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０３に移行する。
一方、第１電流値Ｉｄ１が第１閾値Ｉｄ１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０５に移行する。
【０１３３】
ステップ６０３において、電流比較部６１は、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０４に移行する。
一方、第２電流値Ｉｄ２が第２閾値Ｉｄ２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０５に移行する。
【０１３４】
ステップ６０４において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６０５において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１３５】
ステップ６０６において、電流比較部６１は、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０７に移行する。
一方、第３電流値Ｉｄ３が第３閾値Ｉｄ３＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０９に移行する。
【０１３６】
ステップ６０７において、電流比較部６１は、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０８に移行する。
一方、第４電流値Ｉｄ４が第４閾値Ｉｄ４＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６０９に移行する。
【０１３７】
ステップ６０８において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６０９において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１３８】
ステップ６１０において、電流比較部６１は、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１１に移行する。
一方、第５電流値Ｉｄ５が第５閾値Ｉｄ５＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１３に移行する。
【０１３９】
ステップ６１１において、電流比較部６１は、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１２に移行する。
一方、第６電流値Ｉｄ６が第６閾値Ｉｄ６＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１３に移行する。
【０１４０】
ステップ６１２において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６１３において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１４１】
ステップ６１４において、電流比較部６１は、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１５に移行する。
一方、第７電流値Ｉｄ７が第７閾値Ｉｄ７＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１７に移行する。
【０１４２】
ステップ６１５において、電流比較部６１は、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１６に移行する。
一方、第８電流値Ｉｄ８が第８閾値Ｉｄ８＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１７に移行する。
【０１４３】
ステップ６１６において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６１７において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１４４】
ステップ６１８において、電流比較部６１は、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６１９に移行する。
一方、第９電流値Ｉｄ９が第９閾値Ｉｄ９＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２１に移行する。
【０１４５】
ステップ６１９において、電流比較部６１は、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２０に移行する。
一方、第１０電流値Ｉｄ１０が第１０閾値Ｉｄ１０＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２１に移行する。
【０１４６】
ステップ６２０において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６２１において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１４７】
ステップ６２２において、電流比較部６１は、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２３に移行する。
一方、第１１電流値Ｉｄ１１が第１１閾値Ｉｄ１１＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２４に移行する。
【０１４８】
ステップ６２３において、電流比較部６１は、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２４に移行する。
一方、第１２電流値Ｉｄ１２が第１２閾値Ｉｄ１２＿ｔｈより大きいと電流比較部６１が判定したとき、処理は、ステップ６２５に移行する。
【０１４９】
ステップ６２４において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３および母線電流センサ７４の全てが正常であると判定し、処理は、ステップ５０２に移行する。
ステップ６２５において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３または母線電流センサ７４のいずれかが異常であると判定し、処理は、ステップ５０３に移行する。
【０１５０】
ステップ５０２において、制御部５５は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づき、フィードバック制御を行い、処理は終了する。
ステップ５０３において、電流センサ異常診断装置６０は診断を停止し、モータ８０の制御が停止される。
【０１５１】
図１６のフローチャートを参照して、母線電流センサ７４が異常であったときの電流センサ異常診断装置６０の処理を説明する。
図１６に示すように、ステップ７０１において、電流比較部６１は、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であるか否かを判定する。
３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈ以下であると電流比較部６１が判定したとき、処理はステップ７０２に移行する。
一方、３相電流和Ｉｓが３相電流和閾値Ｉｓ＿ｔｈを超えると電流比較部６１が判定したとき、処理はステップ７０４に移行する。
【０１５２】
ステップ７０２において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３の全てが正常であると判定し、処理はステップ７０３に移行する。
ステップ７０３において、制御部５５は、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗに基づき、フィードバック制御を行い、処理は終了する。
【０１５３】
ステップ７０４において、異常判定部６２は、相電流センサ７１−７３のいずれかが異常であると判定し、処理はステップ７０５に移行する。
ステップ７０５において、電流センサ異常診断装置６０は診断を停止し、モータ８０の制御が停止される。
【０１５４】
（効果）
［１］本実施形態の電流センサ異常診断装置６０は、３相電流和Ｉｓを比較するだけでなく、３相電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと母線電流Ｉｇとを比較する。このため、検出値が不定値で固着する等のどのような異常の場合でも迅速に特定でき、モータ８０が適切に制御可能になる。
【０１５５】
［２］また、電流センサ異常診断装置６０は、異常になった電流センサを迅速に特定できるため、単一故障時には故障センサの値を推定して動作することができる。さらに、電流センサ異常診断装置６０が二重故障の検出を可能にするため、単一故障状態で、次の故障に対する安全を確保しつつ、モータ８０が動作し続けることができる。
【０１５６】
［３］母線電流センサ７４が検出するタイミングがスイッチング素子３１−３６のオンオフが切り替わるタイミング直後であるとき、ＰＷＭ指令補正部６３は、各相デューティＤｕ、Ｄｖ、Ｄｗを補正する。これにより、相電流センサ７１−７３は、リンキングの影響をなく、母線電流Ｉｇを検出可能である。
【０１５７】
（その他の実施形態）
（ｉ）図１７に示すように、母線電流センサ７４は、バッテリ２０とインバータ３０との間で一端がバッテリ２０に接続されている母線８６に設けられてもよい。本実施形態と同様の効果を奏する。
（ｉｉ）その他の実施形態のモータ駆動システムでは、バッテリの直流電圧を昇圧する昇圧コンバータを備える。昇圧後、電圧がインバータに入力されてもよい。
【０１５８】
（ｉｉｉ）図１８に示すように、相電流センサおよび母線電流センサが検出するタイミングは、別々に限定されず、同時であってもよい。また、相電流センサおよび母線電流センサが検出するタイミングは、固定に限定されず、制御部のＰＷＭ制御に併せて変更してもよい。
（ｉｖ）モータは、３相交流モータに限定されず、多相の交流モータであってもよい。
（ｖ）相電流センサおよび母線電流センサは、インバータと同一基板上の温度に基づいて、温度補正を行ってもよい。温度補正を行うことによって、相電流センサおよび母線電流センサの電流検出値の精度が向上する。
以上、本発明はこのような実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の形態で実施することができる。
【符号の説明】
【０１５９】
２０  ・・・電源、
６０  ・・・電流センサ異常診断装置、
６１  ・・・電流比較部、
６２  ・・・異常判定部、
６３  ・・・ＰＷＭ指令補正部、
７１  ・・・Ｕ相電流センサ、
７２  ・・・Ｖ相電流センサ、
７３  ・・・Ｗ相電流センサ、
７４  ・・・母線電流センサ、
８０  ・・・モータ、
９０  ・・・モータ駆動システム。
【図１】
2018061400.tif 000003
【図２】
2018061400.tif 000004
【図３】
2018061400.tif 000005
【図４】
2018061400.tif 000006
【図５】
2018061400.tif 000007
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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