(57)【要約】【課題】搬送物を効率よく搬送することができる搬送装置の提供。【解決手段】搬送機構９１は、複数のカバーＣを重ねて収納する複数のバケット９６１Ａと、作業領域９８１にバケット９６１Ａを搬送する前段搬送手段９６と、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを保持して移載する搬送用移載手段９８と、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの有無を検出する作業用検出手段９８６と、搬送機構９１を制御する搬送用制御手段とを備える。搬送用制御手段は、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、搬送路９６１を移動させるか否かを判定する移動判定部と、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、カバーＣを移載させるか否かを判定する移載判定部とを備える。【選択図】図２６
2018095463.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送路に載置された搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送する搬送装置であって、
前記搬送方向に沿って前記搬送路に設けられるとともに、複数の前記搬送物を重ねて収納する複数の収納手段と、
前記搬送方向に沿って前記搬送路を移動させることによって、所定の作業領域に少なくとも２つの前記収納手段を搬送する搬送用移動手段と、
前記搬送用移動手段にて前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のそれぞれに収納された前記搬送物を少なくとも１つずつ保持して移載する搬送用移載手段と、
前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のそれぞれに収納された前記搬送物の有無を検出する作業用検出手段と、
前記搬送装置を制御する搬送用制御手段とを備え、
前記搬送用制御手段は、
前記作業用検出手段の検出結果に基づいて、前記搬送路を前記搬送用移動手段に移動させるか否かを判定する移動判定部と、
前記移動判定部の判定結果に基づいて、前記搬送用移動手段に前記搬送路を移動させる移動制御部と、
前記作業用検出手段の検出結果に基づいて、前記搬送用移載手段に前記搬送物を移載させるか否かを判定する移載判定部と、
前記移載判定部の判定結果に基づいて、前記搬送用移載手段に前記搬送物を移載させる移載制御部とを備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載された搬送装置において、
前記移動判定部は、前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のうち、所定の閾値未満の箇所の前記搬送物の無い前記収納手段を前記作業用検出手段にて検出した場合に、前記搬送用移動手段に前記搬送路を移動させないと判定し、所定の閾値以上の箇所の前記搬送物の無い前記収納手段を前記作業用検出手段にて検出した場合に、前記搬送用移動手段に前記搬送路を移動させると判定することを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載された搬送装置において、
前記搬送方向の上流側に設けられるとともに、前記複数の収納手段に前記複数の搬送物を収納したか否かを検出する収納用検出手段を備え、
前記移動判定部は、前記複数の収納手段に前記複数の搬送物を収納したことを前記収納用検出手段にて検出した場合に、前記搬送用移動手段に前記搬送路を移動させると判定することを特徴とする搬送装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載された搬送装置において、
前記移載判定部は、前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のうち、所定の閾値未満の箇所の前記搬送物の無い前記収納手段を前記作業用検出手段にて検出した場合に、前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のそれぞれに収納された前記搬送物を移載させると判定し、所定の閾値以上の箇所の前記搬送物の無い前記収納手段を前記作業用検出手段にて検出した場合に、前記作業領域の上流側に位置する予備作業領域に搬送された前記複数の収納手段のそれぞれに収納された前記搬送物を移載させると判定することを特徴とする搬送装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれかに記載された搬送装置において、
前記搬送用移載手段は、
前記搬送用移動手段にて前記作業領域に搬送された前記複数の収納手段のそれぞれに収納された前記搬送物を少なくとも１つずつ保持する複数の搬送用保持部と、
前記複数の搬送用保持部を支持する搬送用基部と、
前記搬送用基部を前記複数の収納手段に対して進退させる搬送用進退機構とを備え、
前記搬送用基部は、前記複数の搬送用保持部のそれぞれを前記搬送用進退機構の進退方向に沿って進退自在に支持することを特徴とする搬送装置。
【請求項６】
請求項５に記載された搬送装置において、
前記搬送物は、略矩形板状に形成されるとともに、可撓性を有し、
前記収納手段は、複数の前記搬送物を板面と直交する方向に沿って重ねて収納し、
前記搬送用移載手段は、１つの前記搬送物に対して当該搬送物の板面の長手方向に沿って設けられた一対の前記搬送用保持部を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載された搬送装置において、
前記搬送用移載手段は、
前記収納手段に収納された前記搬送物を保持して移載する際に前記搬送物の板面の端縁に接触する接触部を備えることを特徴とする搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載された搬送装置において、
前記搬送用保持部は、
前記搬送物を吸引する略矩形状の吸引面を有する吸引盤を備え、
前記接触部は、前記吸引盤にて前記搬送物を吸引して保持したときに、前記吸引盤の吸引面の一辺と直交する直線上に位置する前記搬送物の板面の端縁に接触することを特徴とする搬送装置。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれかに記載された搬送装置において、
前記搬送用移載手段にて移載された前記複数の搬送物を搬送するベルトコンベアと、
前記ベルトコンベアにて搬送された前記複数の搬送物を第１の個数ごとに間欠的に搬送するピッチコンベアと、
前記ピッチコンベアにて搬送された前記複数の搬送物を第２の個数ごとに前記搬送装置の外部に移載する外部用移載手段と、
前記ベルトコンベアにて搬送された前記複数の搬送物を前記第１の個数ごとに前記ピッチコンベアに送出する送出手段とを備え、
前記第１の個数は、前記第２の個数の約数個であることを特徴とする搬送装置。
【請求項１０】
請求項９に記載された搬送装置において、
前記ベルトコンベアにて搬送される前記複数の搬送物の不良を検出する不良検出手段と、
前記不良検出手段にて不良と判定された前記搬送物を前記ベルトコンベアから排出する排出手段とを備えることを特徴とする搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送路に載置された搬送物を搬送する搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、コンパクト等の容器に内容物を自動的に装填し、最終製品を製造する装填装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された自動組立装置は、コンパクトの蓋を自動的に開蓋する容器開蓋装置や、化粧料を充填した中皿をコンパクトに組み込む中皿組込装置や、中皿に充填された化粧料の上にフィルムを載置するフィルム載置装置や、コンパクトを梱包するカートニング装置などを備えている。そして、これらの装置に対してコンパクトを搬送することによって、最終製品を製造している。
また、カートニング装置では、閉蓋装置にてコンパクトの蓋を閉蓋した後、このコンパクトをケースに梱包している。
【０００３】
ところで、このようなコンパクトを梱包する手法としては、コンパクトの内容物を露出させて梱包すべく、例えば、プラスチックなどの可撓性を有する透明なカバーを開蓋状態のコンパクトに覆い被せてコンパクトを梱包する手法が考えられる。これによれば、コンパクトに装填された化粧料等の美しい外観を露出させて梱包することができるというメリットを享受することができる。また、このような装填装置は、コンパクトにカバーを自動的に被覆するカバー被覆装置を備えることによって、コンパクトにカバーを効率よく覆い被せることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−７２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、カバー被覆装置にてコンパクトにカバーを自動的に被覆する場合であっても、カバー（搬送物）のカバー被覆装置への搬送を作業者に頼っていたのでは、カバー被覆装置の製造効率を向上させることができないので、最終製品の製造効率は低下してしまうという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、搬送物を効率よく搬送することができる搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送装置は、搬送路に載置された搬送物を所定の搬送方向に沿って搬送する搬送装置であって、搬送方向に沿って搬送路に設けられるとともに、複数の搬送物を重ねて収納する複数の収納手段と、搬送方向に沿って搬送路を移動させることによって、所定の作業領域に少なくとも２つの収納手段を搬送する搬送用移動手段と、搬送用移動手段にて作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持して移載する搬送用移載手段と、作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物の有無を検出する作業用検出手段と、搬送装置を制御する搬送用制御手段とを備え、搬送用制御手段は、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送路を搬送用移動手段に移動させるか否かを判定する移動判定部と、移動判定部の判定結果に基づいて、搬送用移動手段に搬送路を移動させる移動制御部と、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送用移載手段に搬送物を移載させるか否かを判定する移載判定部と、移載判定部の判定結果に基づいて、搬送用移載手段に搬送物を移載させる移載制御部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、搬送装置は、搬送用制御手段を備え、搬送用制御手段は、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送路を搬送用移動手段に移動させるか否かを判定する移動判定部と、移動判定部の判定結果に基づいて、搬送用移動手段に搬送路を移動させる移動制御部とを備えているので、移動判定部にて搬送路を搬送用移動手段に移動させると判定した場合には、移動制御部は、搬送用移動手段に搬送路を移動させることができる。したがって、搬送装置は、作業領域に複数の搬送物を重ねて収納した少なくとも２つの収納手段を確保しておくことができる。また、搬送用制御手段は、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送用移載手段に搬送物を移載させるか否かを判定する移載判定部と、移載判定部の判定結果に基づいて、搬送用移載手段に搬送物を移載させる移載制御部とを備えているので、移載判定部にて搬送用移載手段に搬送物を移載させると判定した場合には、移載制御部は、搬送用移載手段に搬送物を移載させることができる。したがって、搬送装置は、作業領域に確保された少なくとも２つの収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持して移載することができる。これによれば、搬送装置は、作業者に頼ることなく、複数の搬送物を一度に移載することができ、搬送物を効率よく搬送することができる。
【０００９】
本発明では、移動判定部は、作業領域に搬送された複数の収納手段のうち、所定の閾値未満の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させないと判定し、所定の閾値以上の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させると判定することが好ましい。
【００１０】
このような構成によれば、移動判定部は、作業領域に搬送された複数の収納手段のうち、所定の閾値以上の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させると判定するので、搬送装置は、作業領域に複数の搬送物を重ねて収納した少なくとも２つの収納手段を確保しておくことができる。
【００１１】
本発明では、搬送方向の上流側に設けられるとともに、複数の収納手段に複数の搬送物を収納したか否かを検出する収納用検出手段を備え、移動判定部は、複数の収納手段に複数の搬送物を収納したことを収納用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させると判定することが好ましい。
【００１２】
このような構成によれば、移動判定部は、複数の収納手段に複数の搬送物を収納したことを収納用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させると判定するので、作業領域の上流側に位置する複数の収納手段は、常に複数の搬送物を収納した状態を維持することができる。また、例えば、作業者によって複数の収納手段への複数の搬送物の収納を実施する場合には、移動制御部は、複数の収納手段への複数の搬送物の収納を待って搬送路を搬送用移動手段に移動させることができ、搬送物を効率よく搬送することができる。
【００１３】
本発明では、移載判定部は、作業領域に搬送された複数の収納手段のうち、所定の閾値未満の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を移載させると判定し、所定の閾値以上の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、作業領域の上流側に位置する予備作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を移載させると判定することが好ましい。
【００１４】
このような構成によれば、移載判定部は、作業領域に搬送された複数の収納手段のうち、所定の閾値以上の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、作業領域の上流側に位置する予備作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を移載させると判定するので、移動制御部にて搬送路を搬送用移動手段に移動させるのを待つことなく、予備作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を移載させることができ、搬送物を効率よく搬送することができる。
【００１５】
本発明では、搬送用移載手段は、搬送用移動手段にて作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持する複数の搬送用保持部と、複数の搬送用保持部を支持する搬送用基部と、搬送用基部を複数の収納手段に対して進退させる搬送用進退機構とを備え、搬送用基部は、複数の搬送用保持部のそれぞれを搬送用進退機構の進退方向に沿って進退自在に支持することが好ましい。
【００１６】
このような構成によれば、搬送用基部は、複数の搬送用保持部のそれぞれを搬送用進退機構の進退方向に沿って進退自在に支持するので、作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物の個数が異なっていて搬送路から最上段の搬送物までの高さが異なっていても、その高さに合わせて各搬送用保持部を進退させて搬送物を保持させることができる。したがって、搬送装置は、複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物の個数が異なっていても搬送物を効率よく搬送することができる。
【００１７】
本発明では、搬送物は、略矩形板状に形成されるとともに、可撓性を有し、収納手段は、複数の搬送物を板面と直交する方向に沿って重ねて収納し、搬送用移載手段は、１つの搬送物に対して搬送物の板面の長手方向に沿って設けられた一対の搬送用保持部を備えることが好ましい。
【００１８】
このような構成によれば、搬送用移載手段は、１つの搬送物に対して搬送物の板面の長手方向に沿って設けられた一対の搬送用保持部を備えているので、搬送物の変形や傾斜に合わせて各搬送用保持部を進退させて搬送物を保持させることができる。したがって、搬送装置は、複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物の個数が異なっていても搬送物を効率よく搬送することができる。
【００１９】
本発明では、搬送用移載手段は、収納手段に収納された搬送物を保持して移載する際に搬送物の板面の端縁に接触する接触部を備えることが好ましい。
【００２０】
このような構成によれば、搬送用移載手段は、収納手段に収納された搬送物を保持して移載する際に搬送物の板面の端縁に接触する接触部を備えているので、収納手段に収納された複数の搬送物を確実に分離して保持することができ、搬送物を効率よく搬送することができる。
【００２１】
本発明では、搬送用保持部は、搬送物を吸引する略矩形状の吸引面を有する吸引盤を備え、接触部は、吸引盤にて搬送物を吸引して保持したときに、吸引盤の吸引面の一辺と直交する直線上に位置する搬送物の板面の端縁に接触することが好ましい。
【００２２】
このような構成によれば、接触部は、略矩形状の吸引面を有する吸引盤にて搬送物を吸引して保持したときに、吸引盤の吸引面の一辺と直交する直線上に位置する搬送物の板面の端縁に接触するので、搬送物は、吸引盤の吸引面の一辺に沿って撓むことができる。したがって、接触部は、例えば、円形状の吸引面を有する吸引盤にて搬送物を吸引して保持する場合と比較して吸引盤から搬送物を脱落させにくくすることができ、搬送物を効率よく搬送することができる。
【００２３】
本発明では、搬送用移載手段にて移載された複数の搬送物を搬送するベルトコンベアと、ベルトコンベアにて搬送された複数の搬送物を第１の個数ごとに間欠的に搬送するピッチコンベアと、ピッチコンベアにて搬送された複数の搬送物を第２の個数ごとに搬送装置の外部に移載する外部用移載手段と、ベルトコンベアにて搬送された複数の搬送物を第１の個数ごとにピッチコンベアに送出する送出手段とを備え、第１の個数は、第２の個数の約数個であることが好ましい。
【００２４】
このような構成によれば、送出手段は、外部用移載手段にて搬送装置の外部に移載される複数の搬送物の個数（第２の個数）の約数個（第１の個数）ごとに、ベルトコンベアにて搬送された複数の搬送物をピッチコンベアに送出するので、搬送用移載手段にてベルトコンベアに移載された複数の搬送物の個数と、外部用移載手段にて搬送装置の外部に移載される複数の搬送物の個数（第２の個数）とが異なる場合であっても搬送物を効率よく搬送することができる。
【００２５】
本発明では、ベルトコンベアにて搬送される複数の搬送物の不良を検出する不良検出手段と、不良検出手段にて不良と判定された搬送物をベルトコンベアから排出する排出手段とを備えることが好ましい。
【００２６】
このような構成によれば、排出手段は、不良検出手段にて不良と判定された搬送物をベルトコンベアから排出するので、ピッチコンベアに送出された搬送物を全て良品とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】コンパクトを示す斜視図
【図２】コンパクトの装填装置を示す上面図
【図３】容器を示す図
【図４】コンベアに用いられるパレットの上面図および断面図
【図５】容器開蓋装置を示す斜視図
【図６】容器開蓋装置の上面図
【図７】容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図８】容器開蓋装置にて実行される容器開蓋処理のフローチャートを示す図
【図９】ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す図
【図１０】嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図１１】嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図１２】容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図
【図１３】挿入部材を容器本体および蓋部材の間に挿入した状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図
【図１４】挿入部材にて容器本体を押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図
【図１５】挿入部材にて容器本体を更に押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図
【図１６】容器およびカバーを示す斜視図
【図１７】カバー被覆装置の被覆機構を示す斜視図
【図１８】カバー保持手段を拡大して示す斜視図
【図１９】カバー保持手段の下面図
【図２０】カバー被覆装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図２１】カバー被覆装置にて実行されるカバー被覆処理のフローチャートを示す図
【図２２】カバー保持手段にてカバーを保持した状態のカバー被覆装置を示す図
【図２３】カバー保持手段を下降させた状態のカバー被覆装置を示す図
【図２４】カバー保持手段を更に下降させた状態のカバー被覆装置を示す図
【図２５】本発明の一実施形態に係るカバー被覆装置の搬送機構を示す上面図
【図２６】前段搬送手段および搬送用移載手段を−Ｘ軸方向側から見た図
【図２７】搬送用移載手段を拡大して−Ｘ軸方向側から見た図
【図２８】バケットの内部を＋Ｚ軸方向側から見た図
【図２９】搬送用基部をロボットアームにて下降させた状態を示す図
【図３０】搬送用保持部にてカバーを保持した状態を示す図
【図３１】搬送用基部を上昇させている状態を拡大して＋Ｙ軸方向側から見た図
【図３２】後段搬送手段および搬送用移載手段を＋Ｚ軸方向側から見た図
【図３３】送出手段および排出手段を拡大して−Ｙ軸方向側から見た図
【図３４】搬送制御部の詳細構成を示す機能ブロック図
【図３５】カバー被覆装置にて実行されるカバー搬送ステップのフローチャートを示す図
【図３６】作業領域に搬送された６個のバケットのうち、３つ以上の箇所のカバーの無いバケットを作業用検出手段にて検出し、収納領域の６個のバケットに複数のカバーを収納したことを収納用検出手段にて検出した状態を示す図
【図３７】作業領域に搬送された６個のバケットのうち、３つ以上の箇所のカバーの無いバケットを作業用検出手段にて検出し、収納領域の６個のバケットに複数のカバーを収納したことを収納用検出手段にて検出しなかった状態を示す図
【図３８】予備作業領域に搬送された複数のカバーを搬送用移載手段に移載させている状態を示す図
【図３９】搬送用移載手段にて複数のカバーを移載させている状態を示す図
【図４０】カバーの不良を検出しなかった場合の後段搬送手段を示す図
【図４１】カバー扱き装置を示す斜視図
【図４２】カバー扱き装置を示す断面図
【図４３】カバー扱き装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図４４】カバー扱き装置にて実行されるカバー扱き処理のフローチャートを示す図
【図４５】ローラヘッドを下降させた状態のカバー扱き装置を示す図
【図４６】本発明の参考形態に係る容器開蓋装置を示す斜視図
【図４７】容器吸引機およびフック係合解除機の上面図
【図４８】容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図
【図４９】容器開蓋装置にて実行されるフック解除処理のフローチャートを示す図
【図５０】ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図５１】規制手段をパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図５２】嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図５３】嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図
【図５４】容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図
【図５５】容器開蓋装置にて実行されるヒンジ回動処理のフローチャートを示す図
【図５６】容器のヒンジ部を回動させている状態を示すヒンジ回動機の側面図
【発明を実施するための形態】
【００２８】
〔実施形態〕
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態のコンパクトの装填装置は、３色の化粧料を充填した中皿と、ブラシとを容器に装填し、この容器にカバーを被覆することによって、最終製品としてのコンパクトを製造する装置である。まず、このコンパクトについて説明する。
【００２９】
図１は、コンパクトを示す斜視図である。
コンパクト１００は、図１に示すように、容器２０と、この容器２０に装填された中皿ＤおよびブラシＢとを備えている。また、コンパクト１００は、容器２０に被覆するカバーＣを備えている。このカバーＣについては後に詳細に説明する。
【００３０】
容器２０は、容器本体２０１と、容器本体２０１を蓋する蓋部材２０２とを備えている。この容器２０については後に詳細に説明する。
容器本体２０１は、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを収容する収容部２０１Ａと、ブラシＢを収容する収容部２０１Ｂとを備えている。
蓋部材２０２は、矩形板状のミラーＭと、このミラーＭを収容する収容部２０２Ａとを備えている。
【００３１】
図２は、コンパクトの装填装置を示す上面図である。具体的には、図２は、コンパクトの装填装置１を鉛直上方側から見た模式図である。なお、図２では、鉛直上方向を＋Ｚ軸方向とし、このＺ軸と直交する２軸をＸ，Ｙ軸として説明する。以下の図面においても同様である。
コンパクトの装填装置１は、図２に示すように、複数の容器２０を収容したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、複数の容器２０を搬送するコンベア２を備えている。
【００３２】
図３は、容器を示す図である。具体的には、図３（Ａ）は、閉蓋状態とした容器を示す図であり、図３（Ｂ）は、開蓋状態とした容器を示す図である。
容器２０は、図３に示すように、底面略矩形状の第１収容部２０１Ａおよび第２収容部２０１Ｂを有する容器本体２０１と、容器本体２０１の第１収容部２０１Ａおよび第２収容部２０１Ｂを蓋する蓋部材２０２とを備えている。また、容器２０は、容器本体２０１の一端および蓋部材２０２の一端を回動自在に接続するヒンジ部２０３と、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を開閉自在に係合するフック部２０４とを有している。この容器２０は、ヒンジ部２０３を回動させてフック部２０４を係合して閉蓋状態とすることによって、全体略直方体状となる。
【００３３】
また、コンパクトの装填装置１は、図２に示すように、容器搬送装置３と、ラベル貼付装置４と、容器供給装置５と、容器開蓋装置６と、中皿装填装置７と、ブラシ装填装置８と、カバー被覆装置９と、カバー扱き装置１０と、容器排出装置１１とを備え、これらの装置は、コンベア２の上流側から下流側に向かって配設されている。
なお、コンベア２および装置３〜１１は、ガラス板を嵌め込まれたフレームにて密閉された領域の内部に収納されている。作業者は、コンベア２および装置３〜１１の近傍にそれぞれ配設された扉を開くことによって、コンベア２および装置３〜１１のメンテナンス等を実施できる。
【００３４】
コンベア２は、３個の容器２０を供給したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、容器２０を搬送する。まず、このコンベア２に用いられるパレットＰについて説明する。
【００３５】
図４は、コンベアに用いられるパレットの上面図および断面図である。具体的には、図４（Ａ）は、パレットＰの上面図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
パレットＰは、図４に示すように、矩形板状に形成された樹脂製のパレットである。このパレットＰは、開蓋状態の容器２０を載置できる大きさに形成された３つの載置部Ｐ１と、載置部Ｐ１の＋Ｙ軸方向側の２箇所に上下面を貫通して形成された２つの貫通穴Ｐ２と、載置部Ｐ１に対応する貫通穴Ｐ２をパレットＰの−Ｙ軸方向側の側面に連通させる連通穴Ｐ３とを備えている。
【００３６】
載置部Ｐ１は、溝状に形成されるとともに、開蓋状態の容器２０の面積（容器本体２０１および蓋部材２０２の合計面積）よりも僅かに大きい矩形状の開口を有するように形成されている。したがって、開蓋状態の容器２０は、載置部Ｐ１に嵌まり込むようにして載置される。
なお、本実施形態では、パレットＰは、３つの載置部Ｐ１を備えているが、１個または２個の載置部Ｐ１を備えていてもよく、４個以上の複数の載置部Ｐ１を備えていてもよい。
【００３７】
コンベア２は、図２に示すように、３個の容器２０を供給したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、容器２０を搬送する往路用コンベア２１と、往路用コンベア２１と平行に配設されるとともに、３個の容器２０を排出したパレットＰを所定方向と反対方向（−Ｘ軸方向）に搬送することによって、パレットＰを往路用コンベア２１の上流側に搬送する復路用コンベア２２とを備えている。
【００３８】
また、コンベア２は、復路用コンベア２２にて往路用コンベア２１の上流側に搬送されてきたパレットＰを往路用コンベア２１に送り出す往路用送出機構２３と、往路用コンベア２１にて復路用コンベア２２の上流側に搬送されてきたパレットＰを復路用コンベア２２に送り出す復路用送出機構２４とを備えている。
【００３９】
したがって、コンベア２は、パレットＰを往路用コンベア２１にて＋Ｘ軸方向に搬送した後、復路用送出機構２４にて復路用コンベア２２に送り出し、復路用コンベア２２にて−Ｘ軸方向に搬送した後、往路用送出機構２３にて往路用コンベア２１に再び送り出すので、パレットＰをＺ軸まわりに回転させるように巡回させて搬送する。
【００４０】
容器搬送装置３は、容器２０を載置する載置台３１と、載置台３１に載置された閉蓋状態の容器２０をコンベア２に搬送する搬送路３２とを備えている。この容器搬送装置３は、作業者によって載置台３１に載置された容器２０をラベル貼付装置４に搬送路３２を介して搬送した後、容器供給装置５に搬送路３２を介して搬送する。ここで、作業者は、閉蓋状態の容器本体２０１を鉛直上方側とし、蓋部材２０２を鉛直下方側とし、表裏反転させた容器２０を載置台３１に載置する。
【００４１】
ラベル貼付装置４は、搬送路３２を介して−Ｙ軸方向に向かって搬送されている容器２０に対して鉛直上方側からラベルを貼り付ける。ここで、容器２０は、表裏反転しているので、ラベル貼付装置４は、容器本体２０１にラベルを貼り付けている。
容器供給装置５は、搬送路３２を介して＋Ｘ軸方向に向かって搬送されている容器２０をパレットＰに移載する移載機構５１を備え、この移載機構５１にて３個の容器２０をパレットＰに移載して供給する。
【００４２】
容器開蓋装置６は、パレットＰに供給された容器２０のフック部２０４の係合を解除した後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋する。この容器開蓋装置６については後に詳細に説明する。
中皿装填装置７は、中皿Ｄを載置する載置台７１と、載置台７１に載置された中皿Ｄを容器２０に装填する装填機構７２とを備えている。この装填機構７２は、容器開蓋装置６にて開蓋状態とした容器２０のそれぞれに中皿Ｄを装填する。具体的には、装填機構７２は、容器２０の第１収容部２０１Ａにホットメルト接着剤を塗布した後、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを装填する。
ブラシ装填装置８は、ブラシＢを容器２０に装填する装填機構８１を備えている。この装填機構８１は、中皿装填装置７にて中皿Ｄを装填した容器２０のそれぞれにブラシＢを装填する。具体的には、装填機構８１は、容器２０の第２収容部２０１ＢにブラシＢを装填する。
【００４３】
カバー被覆装置９は、開蓋状態の容器２０の上面および側面を覆う形状を有する透明な薄い樹脂製のカバーＣを搬送する搬送機構９１と、搬送機構９１にて搬送されるカバーＣを容器２０に被覆する被覆機構９２とを備えている。具体的には、被覆機構９２は、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せることによって、カバーＣを容器２０に被覆する。このカバー被覆装置９については後に詳細に説明する。
カバー扱き装置１０は、カバー被覆装置９にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くことによって、カバーＣを容器２０に密着させる。このカバー扱き装置１０については後に詳細に説明する。
容器排出装置１１は、容器２０を排出する排出路１１１と、容器２０をパレットＰから排出路１１１に移載する移載機構１１２とを備え、この移載機構１１２にて容器２０をパレットＰから排出路１１１に移載して排出する。
以下、コンパクトの装填装置１を構成する各装置のうち、主要な装置について順に説明する。
【００４４】
＜容器開蓋装置＞
図５は、容器開蓋装置を示す斜視図である。
容器開蓋装置６は、図５に示すように、パレットＰに載置された容器２０を吸引して固定する容器吸引機６１と、容器２０のフック部２０４の係合を解除することによって、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させるフック係合解除機６２と、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するヒンジ回動機６３とを備えている。
【００４５】
図６は、容器開蓋装置の上面図である。
容器吸引機６１は、図５および図６に示すように、パレットＰの連通穴Ｐ３（図示略）のそれぞれに挿入する３つのノズル６１１と、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる吸引用進退機構６１２とを備えている。
【００４６】
ノズル６１１は、パレットＰ側に向かうにしたがって縮径する円錐台状の先端部６１１Ａと、吸引用進退機構６１２に固定された円筒状の胴部６１１Ｂと、胴部６１１Ｂから＋Ｚ軸方向側に折れ曲がるようにして延在する円筒状の基端部６１１Ｃとを有している。この基端部６１１Ｃは、可撓性を有するチューブ（図示略）を介して吸引装置（図示略）に接続されている。
吸引用進退機構６１２は、ノズル６１１の胴部６１１Ｂを固定する矩形枠状のフレーム６１２Ａと、フレーム６１２ＡをパレットＰに対して進退させるリニアアクチュエータ６１２Ｂとを備えている。したがって、吸引用進退機構６１２は、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２Ａを進退させることによって、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる。
【００４７】
フック係合解除機６２は、容器２０のフック部２０４の係合部位のそれぞれに嵌挿する３つの嵌挿部材６２１と、嵌挿部材６２１をフック部２０４に対して進退させる解除用進退機構６２２と、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる回動機構６２３とを備えている。
【００４８】
嵌挿部材６２１は、円柱状の軸部６２１Ａと、軸部６２１Ａに固定された平板状のナイフ部６２１Ｂとを備えている。ナイフ部６２１Ｂは、フック部２０４の係合部位に嵌挿できる厚さに形成されている。また、ナイフ部６２１Ｂは、軸部６２１Ａの軸方向で、−Ｘ軸方向側の一辺を軸部６２１Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２１Ａに固定されている。
【００４９】
解除用進退機構６２２は、嵌挿部材６２１を支持する矩形板状のフレーム６２２Ａと、フレーム６２２Ａをフック部２０４に対して進退させるリニアアクチュエータ６２２Ｂとを備えている。したがって、解除用進退機構６２２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを進退させることによって、嵌挿部材６２１をフック部２０４に対して進退させる。
フレーム６２２Ａは、弾性部材６２２Ａ１を介して嵌挿部材６２１の軸部６２１Ａを支持している。したがって、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持している。
なお、本実施形態では、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持しているが、固定して支持していてもよい。
【００５０】
回動機構６２３は、嵌挿部材６２１の軸部６２１Ａのそれぞれに同心状に固定された３つのピニオン６２３Ａと、Ｘ軸方向に沿って移動可能となるようにフレーム６２２Ａに設けられるとともに、ピニオン６２３Ａと噛み合うラック６２３Ｂと、フレーム６２２Ａに取り付けられるとともに、ラック６２３ＢをＸ軸方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ６２３Ｃと、ラック６２３Ｂを支持する支持台６２３Ｄとを備えている。したがって、回動機構６２３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを移動させることによって、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回り（Ｙ軸回り）に嵌挿部材６２１を回動させる。
【００５１】
ここで、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持しているが、ピニオン６２３Ａは、フレーム６２２Ａに設けられたラック６２３Ｂと噛み合っているので、嵌挿部材６２１は、−Ｚ軸方向側への移動を規制されている。
なお、本実施形態では、回動機構６２３は、ラックアンドピニオン機構を採用しているが、これ以外の機構を採用してもよい。要するに、回動機構は、解除用進退機構の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材を回動させることができればよい。例えば、回動機構は、モータを嵌装部材に直結して回動させるように構成してもよい。
【００５２】
ヒンジ回動機６３は、図５に示すように、容器本体２０１および蓋部材２０２の間のそれぞれに挿入する円柱軸状の３つの挿入部材６３１と、挿入部材６３１を移動させる回動用移動機構６３２とを備えている。
回動用移動機構６３２は、挿入部材６３１の中心軸と平行な中心軸を有し、楕円盤６３２Ａ１を介して挿入部材６３１を支持する軸部６３２Ａと、軸部６３２Ａを回動自在に軸支するフレーム６３２Ｂと、フレーム６３２Ｂに取り付けられるとともに、軸部６３２Ａを回動させるモータ６３２Ｃと、フレーム６３２ＢをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させるロボットアーム６３２Ｄとを備えている。したがって、回動用移動機構６３２は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることができる。また、回動用移動機構６３２は、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させることができる。
【００５３】
図７は、容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
容器開蓋装置６は、図７に示すように、前述した容器吸引機６１、フック係合解除機６２、およびヒンジ回動機６３を備えている他、これらを制御する開蓋用制御手段６４を備えている。
開蓋用制御手段６４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この開蓋用制御手段６４は、吸引制御部６４１と、嵌挿制御部６４２と、解除制御部６４３と、回動制御部６４４とを備えている。
【００５４】
吸引制御部６４１は、ノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）と、吸引用進退機構６１２のリニアアクチュエータ６１２Ｂとを制御し、パレットＰに載置された容器２０を吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する。
嵌挿制御部６４２は、解除用進退機構６２２を制御し、嵌挿部材６２１を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位にナイフ部６２１Ｂを嵌挿する。
解除制御部６４３は、回動機構６２３を制御し、嵌挿部材６２１を回動機構６２３にて回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。
回動制御部６４４は、回動用移動機構６３２を制御し、挿入部材６３１を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる。
【００５５】
なお、本実施形態では、回動制御部６４４は、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させているが、挿入部材にて蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させてもよい。要するに、回動制御部は、挿入部材にて容器本体または蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させればよい。
【００５６】
図８は、容器開蓋装置にて実行される容器開蓋処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６にて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図８に示すように、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５を実行する。
以下、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５の詳細について、図面を参照して説明する。
【００５７】
図９は、ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す図である。
まず、開蓋用制御手段６４は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図６参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４は、ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４は、ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６２以降の処理を実行することなく、容器開蓋処理を終了する。
【００５８】
ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、
吸引制御部６４１は、図９に示すように、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する（図中太矢印参照）。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６２：容器吸引ステップ）。
【００５９】
図１０は、嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、嵌挿制御部６４２は、図１０に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって（図中太矢印参照）、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを嵌挿する（ＳＴ６３：ナイフ嵌挿ステップ）。
【００６０】
図１１は、嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、解除制御部６４３は、図１１に示すように、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを＋Ｘ軸方向側に移動させることによって（図中太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２１を回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する（ＳＴ６４：フック解除ステップ）。
【００６１】
図１２は、容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図である。具体的には、図１２は、＋Ｙ軸方向側から容器開蓋装置６の要部を見た図（左図）、および左図のＡ−Ａ断面図（右図）である。また、図１２（Ａ）は、嵌挿部材６２１を回動させる前の状態を示す図であり、図１２（Ｂ）は、嵌挿部材６２１を回動させている途中の状態を示す図である。
ここで、前述した容器吸引ステップＳＴ６２では、吸引制御部６４１は、図１２に示すように、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって（図中細矢印参照）、容器２０をパレットＰに固定している。
【００６２】
また、前述したナイフ嵌挿ステップＳＴ６３では、嵌挿制御部６４２は、図１２（Ａ）に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを嵌挿する。
そして、前述したフック解除ステップＳＴ６４では、解除制御部６４３は、図１２（Ｂ）に示すように、嵌挿部材６２１を回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。
【００６３】
この際、ナイフ部６２１Ｂは、前述したように、軸部６２１Ａの軸方向で、−Ｘ軸方向側の一辺を軸部６２１Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２１Ａに固定されているので、この一辺を中心に回動することになる。
したがって、嵌挿部材６２１は、回動機構６２３の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な一辺を有している。また、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向（＋Ｚ軸方向）に対して進出させる方向に回動させている。換言すれば、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向（−Ｚ軸方向）に移動させることなく回動させている。
なお、本実施形態では、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させているが、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させるように回動させてもよい。この場合には、容器を傷つけにくい材質の嵌挿部材を採用することが好ましい。
【００６４】
図１３は、挿入部材を容器本体および蓋部材の間に挿入した状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。具体的には、図１３（Ａ）は、容器開蓋装置６の一部を示す上面図であり、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
次に、回動制御部６４４は、図１３に示すように、ロボットアーム６３２Ｄ（図示略）にてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１を容器２０のフック部２０４の近くに移動させる。そして、回動制御部６４４は、図１３（Ｂ）に示すように、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、図中二点鎖線の位置から図中実線の位置まで挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させて容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入する。
【００６５】
なお、本実施形態では、回動制御部６４４は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させて容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入しているが、挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることなく、容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入してもよい。
【００６６】
ここで、挿入部材６３１は、挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入される。
なお、本実施形態では、挿入部材６３１は、挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されているが、平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されていなくてもよい。要するに、挿入部材は、容器本体および蓋部材の間に挿入できればよい。
【００６７】
図１４は、挿入部材にて容器本体を押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。
次に、回動制御部６４４は、図１４に示すように、ロボットアーム６３２Ｄ（図示略）にてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる（図１４（Ｂ）細矢印参照）。
この際、嵌挿制御部６４２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して後退させることによって（図１４（Ａ）太矢印参照）、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させる。
【００６８】
このように、本実施形態では、ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋している。
【００６９】
図１５は、挿入部材にて容器本体を更に押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。
最後に、回動制御部６４４は、図１５に示すように、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１にて容器本体２０１を更に押し出してヒンジ部２０３を回動させる（図１５（Ｂ）細矢印参照）。これによって、容器２０は、完全に開蓋する（ＳＴ６５：ヒンジ回動ステップ）。
この際、解除制御部６４３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを−Ｘ軸方向側に移動させることによって（図１５（Ａ）太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２１を回動させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻す。
【００７０】
なお、本実施形態では、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させた後、嵌挿部材６２１を回動させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻していたが、これとは逆に嵌挿部材６２１を回動させた後、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻してもよい。
【００７１】
その後、開蓋用制御手段６４は、容器吸引機６１およびヒンジ回動機６３を制御することによって、初期状態（図６の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６１を再び実行することによって、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５を繰り返し実行する。
【００７２】
このように、本実施形態では、開蓋用制御手段６４は、解除用進退機構６２２および回動機構６２３を制御する解除用制御手段として機能している。
なお、本実施形態では、フック係合解除機６２は、嵌挿部材６２１と、解除用進退機構６２２と、回動機構６２３と、開蓋用制御手段６４とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、フック係合解除機は、フック部の係合を解除することによって、容器本体の他端および蓋部材の他端を離間させることができれば、どのような構成を採用してもよい。
【００７３】
また、本実施形態では、開蓋用制御手段６４は、回動用移動機構６３２を制御する回動用制御手段として機能している。
なお、本実施形態では、ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１と、回動用移動機構６３２と、開蓋用制御手段６４とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、ヒンジ回動機は、フック係合解除機にてフック部の係合を解除された後、ヒンジ部を回動させることによって、容器を開蓋することができれば、どのような構成を採用してもよい。
【００７４】
＜カバー被覆装置＞
カバー被覆装置９は、前述したように、カバーＣを搬送する搬送機構９１と、搬送機構９１にて搬送されるカバーＣを容器２０（被覆物）に被覆する被覆機構９２とを備えている（図２参照）。
【００７５】
図１６は、容器およびカバーを示す斜視図である。
カバーＣは、図１６に示すように、可撓性を有し、開蓋状態の容器２０の上面および側面を覆う形状を有する透明な薄い樹脂製のカバーである。
具体的には、カバーＣは、容器２０の上面を覆う平面状の上面部Ｃ１と、容器２０の側面を覆う矩形枠状の側面部Ｃ２とを有している。
なお、本実施形態では、カバーＣは、透明な薄い樹脂製のカバーを採用しているが、可撓性を有していれば、どのような色彩および材質のカバーを採用してもよい。
【００７６】
上面部Ｃ１は、ヒンジ部２０３を覆う形状に形成されたヒンジ被覆部Ｃ１１と、容器本体２０１のフック部２０４を覆う形状に形成された本体側フック被覆部Ｃ１２と、蓋部材２０２のフック部２０４を覆う形状に形成された蓋側フック被覆部Ｃ１３と、第１収容部２０１Ａを覆う形状に形成された第１収容被覆部Ｃ１４と、第２収容部２０１Ｂを覆う形状に形成された第２収容被覆部Ｃ１５とを備えている。
ここで、第１収容被覆部Ｃ１４および第２収容被覆部Ｃ１５は、上方に向かって突出するように形成されている。また、第２収容被覆部Ｃ１５は、第１収容被覆部Ｃ１４よりも上方に向かって突出するように形成されている。
【００７７】
側面部Ｃ２は、カバーＣの内部に向かって突出するように形成された複数の突出部Ｃ２１を備えている。この突出部Ｃ２１は、カバーＣを容器２０に被覆したときに容器２０の側面に当接する。
なお、コンパクトの装填装置１は、この前工程において、中皿装填装置７にて容器２０の第１収容部２０１Ａにホットメルト接着剤を塗布した後、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを装填し、ブラシ装填装置８にて容器２０の第２収容部２０１ＢにブラシＢを装填している。
【００７８】
以下の説明では、搬送機構９１にて搬送されるカバーＣを容器２０（被覆物）に被覆する被覆機構９２について先に説明し、次にカバーＣを搬送する搬送機構９１について説明する。
【００７９】
図１７は、カバー被覆装置の被覆機構を示す斜視図である。
被覆機構９２は、図１７に示すように、カバーＣ（図１６参照）を保持するカバー保持手段９３と、カバー保持手段９３を移動させる被覆用移動機構９４とを備えている。
【００８０】
図１８は、カバー保持手段を拡大して示す斜視図である。図１９は、カバー保持手段の下面図である。
カバー保持手段９３は、図１７〜図１９に示すように、カバーＣの一方の端部（容器本体２０１側の端部）を保持する一端保持手段９３１と、カバーＣの他方の端部（蓋部材２０２側の端部）を保持する他端保持手段９３２と、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を支持するプレート９３３とを備えている。
【００８１】
一端保持手段９３１は、略平板状の部材である。この一端保持手段９３１は、カバーＣの容器本体２０１側の端部と対応する形状に形成された３つの凹部９３１Ａと、Ｚ軸方向に沿って貫通するように凹部９３１Ａに形成された貫通穴９３１Ｂと、一端保持手段９３１の上面に取り付けられるとともに、貫通穴９３１Ｂに連通するように設けられた円筒状の筒状部９３１Ｃとを備えている。また、一端保持手段９３１は、バネ９３１Ｄおよびダンパー９３１Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。なお、筒状部９３１Ｃは、可撓性を有するチューブ（図示略）を介して吸引装置（図示略）に接続されている。
【００８２】
他端保持手段９３２は、略平板状の部材である。この他端保持手段９３２は、カバーＣの蓋部材２０２側の端部と対応する形状に形成された３つの凹部９３２Ａと、Ｚ軸方向に沿って貫通するように凹部９３２Ａに形成された貫通穴９３２Ｂと、他端保持手段９３２の上面に取り付けられるとともに、貫通穴９３２Ｂに連通するように設けられた円筒状の筒状部９３２Ｃとを備えている。また、他端保持手段９３２は、バネ９３２Ｄおよびダンパー９３２Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。なお、筒状部９３２Ｃは、吸引装置（図示略）に接続されている。
【００８３】
プレート９３３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２の間に設けられた円柱軸体９３３Ａと、円柱軸体９３３Ａを固定する複数の固定平板９３３Ｂとを備えている。
円柱軸体９３３Ａは、−Ｚ軸方向側に形成されるとともに、Ｘ軸方向に沿って延在する凹部９３３Ａ１を有している。この凹部９３３Ａ１は、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１と対応する形状に形成されている。
【００８４】
被覆用移動機構９４は、図１７に示すように、プレート９３３を支持するスライダ９４１と、スライダ９４１をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動部９４２と、Ｚ軸駆動部９４２をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動部９４３とを備えている。
【００８５】
図２０は、カバー被覆装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
カバー被覆装置９は、図２０に示すように、前述した搬送機構９１および被覆機構９２を備えている他、これらを制御する被覆用制御手段９５を備えている。
被覆用制御手段９５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この被覆用制御手段９５は、搬送制御部９５１と、被覆制御部９５２とを備えている。
【００８６】
搬送制御部９５１は、搬送機構９１を制御し、搬送機構９１にて所定の待機位置までカバーＣを搬送する。具体的には、搬送制御部９５１は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる所定の待機位置まで搬送機構９１にてカバーＣを搬送する。なお、搬送機構９１および搬送制御部９５１については後に詳細に説明する。
被覆制御部９５２は、被覆機構９２を制御し、搬送機構９１にて搬送されたカバーＣを容器２０に被覆する。具体的には、被覆制御部９５２は、被覆機構９２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せることによって、カバーＣを容器２０に被覆する。
【００８７】
図２１は、カバー被覆装置にて実行されるカバー被覆処理のフローチャートを示す図である。
カバー被覆装置９にてカバーＣを容器２０に被覆する場合には、被覆用制御手段９５は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図２１に示すように、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３を実行する。
以下、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３の詳細について、図面を参照して説明する。
【００８８】
まず、被覆用制御手段９５は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図１７参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ９１：パレット検出ステップ）。被覆用制御手段９５は、ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ９２以降の処理を実行する。これに対して、被覆用制御手段９５は、ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ９２以降の処理を実行することなく、カバー被覆処理を終了する。
【００８９】
ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、
搬送制御部９５１は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる所定の待機位置まで搬送機構９１にてカバーＣを搬送する（ＳＴ９２：カバー搬送ステップ）。
【００９０】
図２２は、カバー保持手段にてカバーを保持した状態のカバー被覆装置を示す図である。具体的には、図２２は、カバー被覆装置９を＋Ｘ軸方向側から見た図である。
次に、被覆制御部９５２は、ＳＴ９３のカバー被覆ステップを実行する。このカバー被覆ステップでは、まず、被覆制御部９５２は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー搬送ステップＳＴ９２にてカバーＣを搬送した所定の待機位置に移動させた後、筒状部９３１Ｃ，９３２Ｃに接続された吸引装置（図示略）にて貫通穴９３１Ｂ，９３２Ｂを介してカバーＣを吸引することによって、カバー保持手段９３にカバーＣを保持させる。
そして、被覆制御部９５２は、図２２に示すように、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３をパレットＰの上方に移動させる。
【００９１】
ここで、カバーＣの容器本体２０１側の端部は、一端保持手段９３１の凹部９３１Ａと嵌合し、カバーＣの蓋部材２０２側の端部は、他端保持手段９３２の凹部９３２Ａと嵌合する。換言すれば、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えている。そして、凹部９３１Ａ，９３２Ａは、カバーＣの上面および側面を覆う形状を有している。
なお、本実施形態では、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えているが、これを備えていなくてもよい。要するに、一端保持手段は、カバーの一方の端部を保持することができればよく、他端保持手段は、カバーの他方の端部を保持することができればよい。
【００９２】
また、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１は、円柱軸体９３３Ａの凹部９３３Ａ１と嵌合する。換言すれば、カバー被覆装置９は、カバーＣの中央部を保持する中央保持手段としての円柱軸体９３３Ａを備え、カバー保持手段９３は、円柱軸体９３３Ａを固定して保持している。
なお、本実施形態では、カバー被覆装置９は、カバーＣの中央部を保持する中央保持手段を備えているが、これを備えていなくてもよい。要するに、カバー被覆装置は、一端保持手段および他端保持手段を備えていればよい。
【００９３】
図２３は、カバー保持手段を下降させた状態のカバー被覆装置を示す図である。
次に、被覆制御部９５２は、図２３に示すように、カバー保持手段９３を被覆用移動機構９４にて移動させることによって、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる（図中太矢印参照）。
【００９４】
ここで、一端保持手段９３１は、前述したように、バネ９３１Ｄおよびダンパー９３１Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。他端保持手段９３２は、前述したように、バネ９３２Ｄおよびダンパー９３２Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。換言すれば、カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を容器２０の上面に向かって進退自在に支持している。
【００９５】
したがって、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、容器２０から離間するように上昇することになる。また、カバー保持手段９３は、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１を保持する円柱軸体９３３Ａを固定して支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、円柱軸体９３３Ａは、容器２０から離間するように上昇することはない。
換言すれば、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、カバーＣは、両端を容器２０から離間するように上昇させて撓むことになる（図２３参照）。
【００９６】
なお、本実施形態では、カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２をカバーＣの上面に向かって進退自在に支持しているが、一端保持手段９３１のみを容器２０の上面に向かって進退自在に支持していてもよく、他端保持手段９３２のみを容器２０の上面に向かって進退自在に支持していてもよい。要するに、カバー保持手段は、一端保持手段および他端保持手段の少なくともいずれか一方を容器の上面に対して進退自在に支持していればよい。
【００９７】
図２４は、カバー保持手段を更に下降させた状態のカバー被覆装置を示す図である。
次に、被覆制御部９５２は、図２４に示すように、カバー保持手段９３を被覆用移動機構９４にて移動させることによって、容器２０の上面に向かってカバーＣを更に下降させて覆い被せる（図中太矢印参照）。
そして、被覆制御部９５２は、筒状部９３１Ｃ，９３２Ｃに接続された吸引装置（図示略）の吸引を解除することによって、撓んでいたカバーＣを容器２０に被覆することができる。
その後、被覆用制御手段９５は、被覆機構９２を制御することによって、初期状態（図１７の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ９１を再び実行することによって、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３を繰り返し実行する。
【００９８】
図２５は、本発明の一実施形態に係るカバー被覆装置の搬送機構を示す上面図である。
搬送機構９１は、図２５に示すように、搬送路９６１に載置されたカバーＣを所定の搬送方向（−Ｙ軸方向）に沿って搬送する前段搬送手段９６と、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる前述した所定の待機位置まで前段搬送手段９６にて搬送されたカバーＣを搬送する後段搬送手段９７と、前段搬送手段９６にて搬送されたカバーＣを後段搬送手段９７に移載する搬送用移載手段９８とを備えている。
【００９９】
このように、本実施形態では、搬送機構９１は、搬送路９６１に載置されたカバーＣ（搬送物）を所定の搬送方向に沿って搬送する搬送装置として機能する。
なお、本実施形態では、搬送機構９１は、カバーＣを搬送しているが、これ以外の搬送物を搬送してもよい。
【０１００】
図２６は、前段搬送手段および搬送用移載手段を−Ｘ軸方向側から見た図である。
前段搬送手段９６は、図２５および図２６に示すように、Ｙ軸方向に沿って設けられるとともに、カバーＣを載置する前述の搬送路９６１と、Ｙ軸方向に沿って設けられるとともに、搬送路９６１の下方側（−Ｚ軸方向側）に設けられた下方搬送路９６２（図２６参照）と、搬送路９６１の−Ｙ軸方向側に設けられたシューター９６３とを備えている。
【０１０１】
搬送路９６１は、所定の搬送方向（−Ｙ軸方向）に移動することによって、カバーＣを所定の搬送方向に沿って搬送する。この搬送路９６１は、搬送方向に沿って搬送路９６１に設けられるとともに、複数のカバーＣを重ねて収納する複数のバケット９６１Ａ（収納手段）と、搬送路９６１のＸ軸方向の両側に設けられたガイドレール９６１Ｂと、搬送方向の上流側（＋Ｙ軸方向側）に設けられるとともに、バケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納する収納領域９６１Ｃと、収納領域９６１Ｃに設けられるとともに、収納領域９６１Ｃのバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したか否かを検出する収納用検出手段９６１Ｄとを備えている。
【０１０２】
バケット９６１Ａは、搬送路９６１に固定された２枚の仕切り板９６１Ａ１にて区画されることによって、複数のカバーＣを重ねて収納することができるようにしている。このバケット９６１Ａは、１０枚程度のカバーＣを収納することができる。換言すれば、バケット９６１Ａは、複数のカバーＣを上面部Ｃ１（板面）と直交する方向に沿って重ねて収納している。
なお、本実施形態では、収納手段は、２枚の仕切り板９６１Ａ１にて区画されたバケット９６１Ａを採用していたが、これ以外の形状のものを採用してもよい。要するに、収納手段は、搬送方向に沿って搬送路に設けられるとともに、複数の搬送物を重ねて収納することができればよい。
【０１０３】
ガイドレール９６１Ｂは、収納領域Ｃからシューター９６３にかけて設けられることによって、バケット９６１Ａに収納されたカバーＣの落下を防止する。
収納領域９６１Ｃは、バケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納する領域であることを作業者に認識させるために、上流側および下流側のそれぞれに設けられた２本のポール９６１Ｃ１を備えている。また、２本のポール９６１Ｃ１にて区画された収納領域９６１Ｃの大きさは、バケット９６１Ａの６個分の大きさに相当している。換言すれば、収納領域９６１Ｃは、６個のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納できるようになっている。
作業者は、１０枚程度のカバーＣを収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａに収納することによって、搬送路９６１に複数のカバーＣを載置する。
【０１０４】
収納用検出手段９６１Ｄは、収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａと対応する各位置に設けられている。換言すれば、各収納用検出手段９６１Ｄは、各バケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したか否かを検出することができるようになっている。具体的には、収納用検出手段９６１Ｄは、対象物に向かって光を出射し、その光の反射光を入射させることによって、対象物までの距離を検出する距離センサである。本実施形態では、収納用検出手段９６１Ｄは、搬送路９６１までの距離を検出すべく、搬送路９６１の上方側（＋Ｚ軸方向側）に設けられている。そして、収納用検出手段９６１Ｄは、搬送路９６１までの距離を検出し、所定の距離（収納用検出手段９６１Ｄから搬送路９６１までの距離）以上であった場合には、バケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納していないことを検出し、所定の距離未満であった場合には、バケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納していることを検出する。
【０１０５】
なお、本実施形態では、収納用検出手段９６１Ｄは、対象物までの距離を検出する非接触式の距離センサを採用しているが、例えば、接触式のセンサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、収納用検出手段は、搬送方向の上流側に設けられるとともに、複数の収納手段に複数の搬送物を収納したか否かを検出することができればよい。
【０１０６】
下方搬送路９６２は、所定の搬送方向（＋Ｙ軸方向）に移動することによって、カバーＣを所定の搬送方向に沿って搬送する。この下方搬送路９６２は、下流側（＋Ｙ軸方向側）に向かうにしたがって下降するように傾斜している。
シューター９６３は、−Ｙ軸方向側に膨らむように湾曲した形状を有する板状の部材である。このシューター９６３は、搬送路９６１の移動に伴って搬送路９６１の下流側から排出されたカバーＣを下方搬送路９６２の上流側まで案内する。
【０１０７】
図２７は、搬送用移載手段を拡大して−Ｘ軸方向側から見た図である。
搬送用移載手段９８は、図２７に示すように、前段搬送手段９６にて作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを１つずつ保持する複数の搬送用保持部９８２と、複数の搬送用保持部９８２を支持する矩形板状の搬送用基部９８３と、搬送用基部９８３を支持するとともに、搬送用基部９８３をＸＹＺの各軸方向に移動させるロボットアーム９８４とを備えている。
【０１０８】
なお、本実施形態では、搬送用移載手段９８は、前段搬送手段９６にて作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを１つずつ保持して移載するが、複数個ずつ保持して移載してもよい。要するに、搬送用移載手段は、搬送用移動手段にて作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持して移載すればよい。
【０１０９】
ここで、作業領域９８１の大きさは、バケット９６１Ａの６個分の大きさに相当している。なお、本実施形態では、作業領域９８１の大きさは、バケット９６１Ａの６個分の大きさに相当しているが、少なくとも２つのバケット９６１Ａの大きさに相当していればよい。
【０１１０】
したがって、本実施形態では、前段搬送手段９６は、搬送方向に沿って搬送路９６１を移動させることによって、所定の作業領域９８１に少なくとも２つのバケット９６１Ａを搬送する搬送用移動手段として機能している。
なお、ガイドレール９６１Ｂは、作業領域９８１の６個のバケット９６１Ａと対応する各位置に形成された窓部９６１Ｂ１を有している。作業者は、これらの窓部９６１Ｂ１を介して作業領域９８１の６個のバケット９６１Ａの内部を確認することができる。
【０１１１】
搬送用基部９８３は、複数の搬送用保持部９８２のそれぞれをＺ軸方向に沿って進退自在に支持している。具体的には、各搬送用保持部９８２は、Ｚ軸方向に沿って進退自在に搬送用基部９８３に支持された円筒状のロッド９８２Ａと、ロッド９８２Ａを−Ｚ軸方向側に向かって付勢するバネ９８２Ｂと、ロッド９８２Ａの−Ｚ軸方向側の先端に取り付けられるとともに、カバーＣの上面を吸引して保持する吸引盤９８２Ｃとを備えている。
なお、ロッド９８２Ａの基端部は、可撓性を有するチューブ（図示略）を介して吸引装置（図示略）に接続されている。これによって、吸引盤９８２Ｃは、カバーＣの上面を吸引して保持することができる。
【０１１２】
図２８は、バケットの内部を＋Ｚ軸方向側から見た図である。
搬送用保持部９８２は、図２８に示すように、略矩形板状に形成されたカバーＣの上面部Ｃ１（板面）の長手方向に沿って２箇所に設けられている。換言すれば、カバーＣは、一対の搬送用保持部９８２にて保持される。
また、搬送用移載手段９８は、バケット９６１Ａに収納されたカバーＣを保持して移載する際にカバーＣの板面の端縁に接触する接触部９８５を備えている。
【０１１３】
なお、本実施形態では、搬送用保持部９８２は、カバーＣの板面の長手方向に沿って２箇所に設けられているが、１箇所に設けられていてもよく、３箇所以上に設けられていてもよい。要するに、搬送用保持部は、搬送用移動手段にて作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持することができればよい。
また、本実施形態では、搬送用移載手段９８は、複数の搬送用保持部９８２と、搬送用基部９８３と、ロボットアーム９８４とを備えた構成としていたが、これ以外の構成であってもよい。要するに、搬送用移載手段は、搬送用移動手段にて作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物を少なくとも１つずつ保持して移載することができるように構成されていればよい。
【０１１４】
図２９は、搬送用基部をロボットアームにて下降させた状態を示す図である。
複数の搬送用保持部９８２にてバケット９６１Ａに収納されたカバーＣを１つずつ保持する場合には、ロボットアーム９８４は、図２９に示すように、搬送用基部９８３を−Ｚ軸方向に向かって下降させて吸引盤９８２ＣをカバーＣに近接させることによって、吸引盤９８２ＣにてカバーＣを吸引して保持する。
【０１１５】
ここで、前述したように、作業者は、１０枚程度のカバーＣを収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａに収納することによって、搬送路９６１に複数のカバーＣを載置しているので、前段搬送手段９６にて作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの個数は、一定の個数ではなく、不定の個数になっている。
これに対して、搬送用基部９８３は、複数の搬送用保持部９８２のそれぞれをＺ軸方向に沿って進退自在に支持しているので、各搬送用保持部９８２は、各バケット９６１Ａに収納されたカバーＣの個数に応じて上昇し、カバーＣに負荷をかけることなく吸引盤９８２ＣにてカバーＣを吸引して保持することができる。
なお、本実施形態では、搬送用基部９８３は、複数の搬送用保持部９８２のそれぞれをＺ軸方向に沿って進退自在に支持しているが、進退自在に支持していなくてもよい。
【０１１６】
図３０は、搬送用保持部にてカバーを保持した状態を示す図である。
その後、ロボットアーム９８４は、図３０に示すように、搬送用基部９８３を＋Ｚ軸方向に向かって上昇させて吸引盤９８２Ｃにて吸引されたカバーＣを上昇させることによって、複数の搬送用保持部９８２にてバケット９６１Ａに収納されたカバーＣを１つずつ保持する。この際、各搬送用保持部９８２は、ロッド９８２Ａをバネ９８２Ｂにて付勢することによって、元の状態に戻ることになる。
したがって、本実施形態では、ロボットアーム９８４は、搬送用基部９８３を複数のバケット９６１Ａに対して進退させる搬送用進退機構として機能する。また、搬送用基部９８３は、この搬送用進退機構の進退方向に沿って進退自在に搬送用基部９８３に支持されている。
【０１１７】
図３１は、搬送用基部を上昇させている状態を拡大して＋Ｙ軸方向側から見た図である。
接触部９８５は、図３１に示すように、搬送用基部９８３を＋Ｚ軸方向に向かって上昇させて吸引盤９８２Ｃにて吸引されたカバーＣを上昇させるときに（図中太矢印参照）、カバーＣの板面の端縁に接触するので、吸引盤９８２Ｃにて吸引されたカバーＣと噛み合ってしまって一緒に上昇していたカバーＣ（吸引盤９８２Ｃにて吸引されていないカバーＣ）は、バケット９６１Ａに落下することになる（図中細矢印および二点鎖線参照）。
ここで、接触部９８５は、図２８に示すように、吸引盤９８２ＣにてカバーＣを吸引して保持したときに、吸引盤９８２Ｃの吸引面の一辺と直交する直線上に位置するカバーＣの板面の端縁に接触している。具体的には、吸引盤９８２Ｃの吸引面は、互いに平行な二辺を有する略楕円形状に形成されている。そして、接触部９８５は、この吸引面の二辺のうち、接触部９８５に近い一辺と直交する直線上に位置するカバーＣの板面の端縁（カバーＣの板面の隅部）に接触している。
【０１１８】
なお、本実施形態では、接触部９８５は、吸引盤９８２ＣにてカバーＣを吸引して保持したときに、吸引盤９８２Ｃの吸引面の一辺と直交する直線上に位置するカバーＣの板面の端縁に接触しているが、これ以外の位置に接触してもよい。要するに、接触部は、収納手段に収納された搬送物を保持して移載する際に搬送物の板面の端縁に接触すればよい。
また、本実施形態では、搬送用移載手段９８は、バケット９６１Ａに収納されたカバーＣを保持して移載する際にカバーＣの板面の端縁に接触する接触部を備えていたが、搬送物の形状や種類によっては、これを備えていなくてもよい。
【０１１９】
また、搬送用移載手段９８は、図２７に示すように、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの有無を検出する作業用検出手段９８６を備えている。
作業用検出手段９８６は、作業領域９８１の６個のバケット９６１Ａと対応する各位置に設けられている。各作業用検出手段９８６は、支持台９８６Ａに固定されるとともに、ガイドレール９６１Ｂを貫通して設けられている（図２５，２８参照）。換言すれば、各作業用検出手段９８６は、各バケット９６１Ａに収納されたカバーＣの有無を検出することができるようになっている。具体的には、作業用検出手段９８６は、対象物に向かって光を出射し、その光の反射光を入射させることによって、対象物までの距離を検出する距離センサである。本実施形態では、作業用検出手段９８６は、バケット９６１Ａに収納されたカバーＣのうち、最下段にあるカバーＣまでの距離を検出すべく、搬送路９６１に対して僅かに上方側（＋Ｚ軸方向側）に位置するようにガイドレール９６１Ｂに取り付けられている。そして、作業用検出手段９８６は、カバーＣまでの距離を検出し、所定の距離以上であった場合には、バケット９６１ＡにカバーＣを収納していないことを検出し、所定の距離未満であった場合には、バケット９６１ＡにカバーＣを収納していることを検出する。
【０１２０】
なお、本実施形態では、作業用検出手段９８６は、対象物までの距離を検出する非接触式の距離センサを採用しているが、例えば、接触式のセンサなどの他のセンサを採用してもよい。要するに、作業用検出手段は、作業領域に搬送された複数の収納手段のそれぞれに収納された搬送物の有無を検出することができればよい。
【０１２１】
図３２は、後段搬送手段および搬送用移載手段を＋Ｚ軸方向側から見た図である。
後段搬送手段９７は、図３２に示すように、搬送用移載手段９８にて移載された複数のカバーＣを＋Ｘ軸方向に向かって搬送するベルトコンベア９７１と、ベルトコンベア９７１にて搬送された複数のカバーＣを−Ｘ軸方向に向かって１個（第１の個数）ごとに間欠的に搬送するピッチコンベア９７２と、ベルトコンベア９７１にて搬送された複数のカバーＣを１個ごとにピッチコンベア９７２に送出する送出手段９７３とを備えている。そして、前述したように、被覆機構９２は、ピッチコンベア９７２にて搬送された複数のカバーＣを３個ごとにパレットＰに移載する。したがって、本実施形態では、被覆機構９２は、ピッチコンベア９７２にて搬送された複数のカバーＣを３個（第２の個数）ごとに搬送機構９１の外部に移載する外部用移載手段として機能する。
したがって、本実施形態では、第１の個数（１個）は、第２の個数（３個）の約数個となっている。なお、第１の個数は、第２の個数の約数個になっていれば、これ以外の個数であってもよい。
【０１２２】
また、後段搬送手段９７は、ベルトコンベア９７１にて搬送される複数のカバーＣの不良を検出する不良検出手段としてのカメラ９７４と、カメラ９７４にて不良と判定されたカバーＣをベルトコンベア９７１から排出する排出手段９７５とを備えている。
なお、本実施形態では、後段搬送手段９７は、カメラ９７４と、排出手段９７５とを備えているが、カバーＣの不良判定を実施しない場合には、これらを備えていなくてもよい。
【０１２３】
図３３は、送出手段および排出手段を拡大して−Ｙ軸方向側から見た図である。
送出手段９７３は、図３２および図３３に示すように、Ｙ軸方向に沿ってピストンを進退させるエアシリンダ９７３Ａと、エアシリンダ９７３Ａのピストンの先端に取り付けられたパット９７３Ｂとを備えている。このパット９７３ＢのＸ軸方向の幅は、カバーＣの短手方向の幅よりも僅かに小さい幅に設定されている。換言すれば、送出手段９７３は、エアシリンダ９７３Ａにてパット９７３Ｂを−Ｙ軸方向に向かって前進させることによって、ベルトコンベア９７１にて搬送された複数のカバーＣを１個ごとにピッチコンベア９７２に送出することができる。
なお、送出手段９７３は、エアシリンダ９７３Ａにてパット９７３Ｂを＋Ｙ軸方向に向かって後退させることによって、元の位置に戻ることができる。
【０１２４】
排出手段９７５は、ベルトコンベア９７１にて搬送されるカバーＣに当接することによって、カバーＣを静止させるストッパ９７５Ａと、ストッパ９７５ＡをＺ軸方向に沿って昇降させる昇降機９７５Ｂとを備えている。このストッパ９７５Ａは、カバーＣと接触したことを検出することによって、カバーＣを静止させたか否かを検出する接触センサ９７５Ａ１を備えている（図３３参照）。
なお、ストッパ９７５Ａは、送出手段９７３にてカバーＣをピッチコンベア９７２に送出できる位置にカバーＣを静止させる。
【０１２５】
排出手段９７５は、図３３（Ａ）に示すように、昇降機９７５Ｂにてストッパ９７５Ａを下降させておくことによって、ベルトコンベア９７１にて搬送されるカバーＣを静止させることができる。また、排出手段９７５は、図３３（Ｂ）に示すように、昇降機９７５Ｂにてストッパ９７５Ａを上昇させることによって、ベルトコンベア９７１にて搬送されるカバーＣをベルトコンベア９７１の外部に排出することができる。
なお、排出手段９７５は、前述したように、カメラ９７４にて不良と判定されたカバーＣをベルトコンベア９７１から排出する。
【０１２６】
図３４は、搬送制御部の詳細構成を示す機能ブロック図である。
搬送制御部９５１は、図３４に示すように、移動判定部９５１Ａと、移動制御部９５１Ｂと、移載判定部９５１Ｃと、移載制御部９５１Ｄと、不良判定部９５１Ｅと、送排出制御部９５１Ｆとを備えている。
【０１２７】
移動判定部９５１Ａは、収納用検出手段９６１Ｄおよび作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させるか否かを判定する。
移動制御部９５１Ｂは、移動判定部９５１Ａの判定結果に基づいて、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させる。
【０１２８】
移載判定部９５１Ｃは、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させるか否かを判定する。
移載制御部９５１Ｄは、移載判定部９５１Ｃの判定結果に基づいて、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させる。
【０１２９】
不良判定部９５１Ｅは、カメラ９７４の検出結果に基づいて、ベルトコンベア９７１にて搬送される複数のカバーＣの不良を検出する。
送排出制御部９５１Ｆは、不良判定部９５１Ｅにて不良でないと判定されたカバーＣを送出手段９７３にてピッチコンベア９７２に送出し、不良判定部９５１Ｅにて不良と判定されたカバーＣを排出手段９７５にてベルトコンベア９７１から排出する。
【０１３０】
このように、本実施形態では、搬送制御部９５１は、搬送機構９１を制御する搬送用制御手段として機能している。
【０１３１】
図３５は、カバー被覆装置にて実行されるカバー搬送ステップのフローチャートを示す図である。
カバー搬送ステップＳＴ９２では、被覆用制御手段９５は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図３５に示すように、ステップＳＴ９２１〜ＳＴ９２９を実行する。
以下、ステップＳＴ９２１〜ＳＴ９２９の詳細について、図面を参照して説明する。
【０１３２】
まず、移動判定部９５１Ａは、ステップＳＴ９２１において、収納用検出手段９６１Ｄおよび作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させるか否かを判定する（移動判定ステップ）。
【０１３３】
図３６は、作業領域に搬送された６個のバケットのうち、３つ以上の箇所のカバーの無いバケットを作業用検出手段にて検出し、収納領域の６個のバケットに複数のカバーを収納したことを収納用検出手段にて検出した状態を示す図である。
具体的には、移動判定部９５１Ａは、図３６に示すように、収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したことを収納用検出手段９６１Ｄにて検出し、かつ、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定する。
【０１３４】
被覆用制御手段９５は、移動判定ステップＳＴ９２１にて前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定した場合には、ステップＳＴ９２２において、移動制御ステップを実行する。
移動制御ステップＳＴ９２２では、移動制御部９５１Ｂは、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させる（図中太矢印参照）。これによって、前段搬送手段９６は、作業領域９８１に次の６個のバケット９６１Ａを搬送することができる。
なお、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させる前において、作業領域９８１に残っていたカバーＣは、シューター９６３にて下方搬送路９６２の上流側まで案内された後、下方搬送路９６２にて収納領域９６１Ｃまで戻されることになる。
【０１３５】
図３７は、作業領域に搬送された６個のバケットのうち、３つ以上の箇所のカバーの無いバケットを作業用検出手段にて検出し、収納領域の６個のバケットに複数のカバーを収納したことを収納用検出手段にて検出しなかった状態を示す図である。
これに対して、移動判定部９５１Ａは、図３７に示すように、収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したことを収納用検出手段９６１Ｄにて検出しなかった場合、または作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ未満の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させないと判定する。
なお、図３７は、前述したように、収納領域９６１Ｃの６個のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したことを収納用検出手段９６１Ｄにて検出しなかった場合であって、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合を示す図である。
【０１３６】
被覆用制御手段９５は、移動判定ステップＳＴ９２１にて前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させないと判定した場合には、移動制御ステップＳＴ９２２を実行することなく、ステップＳＴ９２３以降の処理を実行する。
【０１３７】
なお、本実施形態では、移動判定部９５１Ａは、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定しているが、１つ、または２つの箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合や、４つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定してもよい。要するに、移動判定部は、作業領域に搬送された複数の収納手段のうち、所定の閾値以上の箇所の搬送物の無い収納手段を作業用検出手段にて検出した場合に、搬送用移動手段に搬送路を移動させると判定すればよく、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送路を搬送用移動手段に移動させるか否かを判定することができればよい。
【０１３８】
また、本実施形態では、移動判定部９５１Ａは、複数のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したことを収納用検出手段９６１Ｄにて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定しているが、作業用検出手段９８６の検出結果のみに基づいて、搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させるか否かを判定してもよい。
【０１３９】
ステップＳＴ９２３では、移載判定部９５１Ｃは、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させるか否かを判定する（作業領域検出ステップ）。
【０１４０】
具体的には、移載判定部９５１Ｃは、図２６に示すように、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ未満の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを移載させると判定する。
被覆用制御手段９５は、作業領域検出ステップＳＴ９２３にて搬送用移載手段９８に作業領域９８１に搬送された複数のカバーＣを移載させると判定した場合には、ステップＳＴ９２４において、作業領域移載ステップを実行する。
作業領域移載ステップＳＴ９２４では、移載制御部９５１Ｄは、作業領域９８１に搬送された複数のカバーＣを搬送用移載手段９８に移載させる（図２９〜図３１参照）。
【０１４１】
これに対して、移載判定部９５１Ｃは、図３７に示すように、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、作業領域９８１の上流側に位置する予備作業領域９８７に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納された複数のカバーＣを移載させると判定する。
ここで、予備作業領域９８７は、作業領域９８１と隣接して作業領域９８１の上流側に設けられている。また、予備作業領域９８７の大きさは、作業領域９８１と同様にバケット９６１Ａの６個分の大きさに相当している。
【０１４２】
図３８は、予備作業領域に搬送された複数のカバーを搬送用移載手段に移載させている状態を示す図である。
被覆用制御手段９５は、作業領域検出ステップＳＴ９２３にて搬送用移載手段９８に予備作業領域９８７に搬送された複数のカバーＣを移載させると判定した場合には、ステップＳＴ９２５において、予備作業領域移載ステップを実行する。
予備作業領域移載ステップＳＴ９２５では、移載制御部９５１Ｄは、図３８に示すように、ロボットアーム９８４にて搬送用基部９８３を＋Ｙ軸方向に向かって移動させた後（図中太矢印参照）、予備作業領域９８７に搬送された複数のカバーＣを搬送用移載手段９８に移載させる。
【０１４３】
なお、本実施形態では、移載判定部９５１Ｃは、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、作業領域９８１の上流側に位置する予備作業領域９８７に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納された複数のカバーＣを移載させると判定しているが、移動制御部９５１Ｂにて搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させるのを待つようにしてもよい。要するに、移載判定部は、作業用検出手段の検出結果に基づいて、搬送用移載手段に搬送物を移載させるか否かを判定すればよい。
【０１４４】
図３９は、搬送用移載手段にて複数のカバーを移載させている状態を示す図である。
移載制御部９５１Ｄは、前述したように、作業領域移載ステップＳＴ９２４または予備作業領域移載ステップＳＴ９２５において、作業領域９８１または予備作業領域９８７に搬送された複数のカバーＣを搬送用移載手段９８に移載させる。具体的には、移載制御部９５１Ｄは、図３９に示すように、作業領域９８１または予備作業領域９８７に搬送された複数のカバーＣをベルトコンベア９７１の上流側（−Ｘ軸方向側）に移載する（図中二点鎖線矢印参照）。なお、移載制御部９５１Ｄは、複数のカバーＣをベルトコンベア９７１の上流側に移載した後、搬送用移載手段９８を作業領域９８１に戻す。
【０１４５】
そして、後段搬送手段９７は、搬送用移載手段９８にて移載された複数のカバーＣを＋Ｘ軸方向に向かってベルトコンベア９７１に搬送させる。
なお、図３９は、作業領域９８１に搬送された６個のカバーＣを搬送用移載手段９８に移載させている状態を示す図である。
【０１４６】
ステップＳＴ９２４の処理またはステップＳＴ９２５の処理を実行した後、不良判定部９５１Ｅは、ステップＳＴ９２６において、カメラ９７４の検出結果に基づいて、ベルトコンベア９７１にて搬送される複数のカバーＣの不良を検出する（不良検出ステップ）。
具体的には、不良判定部９５１Ｅは、カメラ９７４にて検出されたカバーＣの画像と、被覆用制御手段９５のメモリに予め記憶された良品のカバーＣの画像とを比較することによって、ベルトコンベア９７１にて搬送される複数のカバーＣの不良を検出する。
ここで、不良判定部９５１Ｅは、カバーＣの形状の変形の他、長手方向の向きや、表裏などの不良を検出している。
【０１４７】
図４０は、カバーの不良を検出しなかった場合の後段搬送手段を示す図である。
被覆用制御手段９５は、不良検出ステップＳＴ９２６にてカバーＣの不良を検出しなかった場合には、ステップＳＴ９２７において、送出ステップを実行する。
具体的には、送排出制御部９５１Ｆは、接触センサ９７５Ａ１の検出結果に基づいて、ストッパ９７５Ａにてベルトコンベア９７１にて搬送される複数のカバーＣを静止させたことを検出する。そして、送排出制御部９５１Ｆは、図４０に示すように、不良判定部９５１Ｅにて不良でないと判定されたカバーＣをストッパ９７５Ａにて静止させた場合には、エアシリンダ９７３Ａにてパット９７３Ｂを−Ｙ軸方向に向かって前進させることによって、カバーＣを１個ごとにピッチコンベア９７２に送出する（図中細矢印参照）。
そして、被覆用制御手段９５は、送出ステップＳＴ９２７を実行した後、ピッチコンベア９７２にて複数のカバーＣを−Ｘ軸方向に向かって１個ごとに間欠的に搬送する。
【０１４８】
これに対して、被覆用制御手段９５は、不良検出ステップＳＴ９２６にてカバーＣの不良を検出した場合には、ステップＳＴ９２８において、排出ステップを実行する。
具体的には、送排出制御部９５１Ｆは、不良判定部９５１Ｅにて不良でないと判定されたカバーＣをストッパ９７５Ａにて静止させた場合には、昇降機９７５Ｂにてストッパ９７５Ａを上昇させることによって、カバーＣを排出する（図３３参照）。
【０１４９】
ステップＳＴ９２７の処理またはステップＳＴ９２８の処理を実行した後、被覆用制御手段９５は、ステップＳＴ９２９において、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる所定の待機位置まで搬送機構９１にてカバーＣを搬送したか否かを判定する。換言すれば、被覆用制御手段９５は、ピッチコンベア９７２にて３個のカバーＣを−Ｘ軸方向に向かって間欠的に搬送したか否かを判定する（搬送終了判定ステップ）。
【０１５０】
被覆用制御手段９５は、ピッチコンベア９７２にて３個のカバーＣを−Ｘ軸方向に向かって間欠的に搬送したと判定した場合には、カバー搬送ステップＳＴ９２を終了する。
これに対して、被覆用制御手段９５は、ピッチコンベア９７２にて３個のカバーＣを−Ｘ軸方向に向かって間欠的に搬送していないと判定した場合には、ステップＳＴ９２１の処理を再び実行する。
【０１５１】
＜カバー扱き装置＞
図４１は、カバー扱き装置を示す斜視図である。図４２は、カバー扱き装置を示す断面図である。
カバー扱き装置１０は、カバー被覆装置９にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くことによって、カバーＣを容器２０に密着させる。このカバー扱き装置１０は、図４１および図４２に示すように、カバーＣの中央部から一方の端部（容器本体２０１の端部）に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く一端用ローラ機構１０１と、カバーＣの中央部から他方の端部（蓋部材２０２の端部）に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く他端用ローラ機構１０２とを備えている。また、カバー扱き装置１０は、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２を支持するローラヘッド１０３と、ローラヘッド１０３を昇降させる扱き用移動機構１０４とを備えている。
【０１５２】
一端用ローラ機構１０１は、カバーＣの上面部Ｃ１における一方の端部側に当接する一端用扱き部材１０１Ａと、Ｘ軸回りに一端用扱き部材１０１Ａを回転自在に軸支するとともに、カバーＣの中央部よりもカバーＣの他方の端部側に設けられた一端用軸支部材１０１Ｂとを備えている。
このように、一端用軸支部材１０１Ｂは、一端用扱き部材１０１Ａの扱き方向（−Ｙ軸方向）と直交し、カバーＣの上面部Ｃ１に平行な軸回りに一端用扱き部材１０１Ａを回転自在に軸支している。
したがって、本実施形態では、一端用ローラ機構１０１は、一端扱き手段として機能している。
【０１５３】
一端用扱き部材１０１Ａは、角柱状に形成された棒状部材１０１Ａ１と、棒状部材１０１Ａ１の先端部（−Ｚ軸方向側の端部）に設けられるとともに、Ｘ軸（中心軸）回りに回転自在に軸支された円柱状のローラ１０１Ａ２とを備えている。この一端用扱き部材１０１Ａは、ローラ１０１Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させている。
棒状部材１０１Ａ１の基端部（＋Ｚ軸方向側の端部）は、ローラヘッド１０３に形成されたスリット１０３Ａを介してローラヘッド１０３の鉛直上方側に突出し、バネ１０１Ａ３を介してローラヘッド１０３に固定されている。
【０１５４】
ここで、前述したように、第１収容被覆部Ｃ１４および第２収容被覆部Ｃ１５は、上方に向かって突出するように形成されている。また、第２収容被覆部Ｃ１５は、第１収容被覆部Ｃ１４よりも上方に向かって突出するように形成されている。
したがって、ローラ１０１Ａ２は、第１収容被覆部Ｃ１４に当接する大径のローラと、第２収容被覆部Ｃ１５に当接する小径のローラとを組み合わせて構成されている。
【０１５５】
なお、本実施形態では、一端用扱き部材１０１Ａは、棒状部材１０１Ａ１と、ローラ１０１Ａ２とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。例えば、一端用扱き部材は、ローラに代えて円柱部材を備え、この円柱部材を棒状部材の先端部に固定して設けてもよい。要するに、一端用扱き部材は、カバーの上面における一方の端部側に当接し、カバーの中央部から一方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。
【０１５６】
また、本実施形態では、一端用ローラ機構１０１（一端扱き手段）は、一端用扱き部材１０１Ａと、一端用軸支部材１０１Ｂとを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、一端扱き手段は、カバーの中央部から一方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。
【０１５７】
他端用ローラ機構１０２は、カバーＣの上面部Ｃ１における他方の端部側に当接する他端用扱き部材１０２Ａと、Ｘ軸回りに他端用扱き部材１０２Ａを回転自在に軸支するとともに、カバーＣの中央部よりもカバーＣの一方の端部側に設けられた他端用軸支部材１０２Ｂとを備えている。
このように、他端用軸支部材１０２Ｂは、他端用扱き部材１０２Ａの扱き方向（＋Ｙ軸方向）と直交し、カバーＣの上面部Ｃ１に平行な軸回りに他端用扱き部材１０２Ａを回転自在に軸支している。
したがって、本実施形態では、他端用ローラ機構１０２は、他端扱き手段として機能している。
【０１５８】
他端用扱き部材１０２Ａは、角柱状に形成された棒状部材１０２Ａ１と、棒状部材１０２Ａ１の先端部（−Ｚ軸方向側の端部）に設けられるとともに、Ｘ軸（中心軸）回りに回転自在に軸支された円柱状のローラ１０２Ａ２とを備えている。この他端用扱き部材１０２Ａは、ローラ１０２Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させている。
棒状部材１０２Ａ１の基端部（＋Ｚ軸方向側の端部）は、ローラヘッド１０３に形成されたスリット１０３Ａを介してローラヘッド１０３の鉛直上方側に突出し、バネ１０２Ａ３を介してローラヘッド１０３に固定されている。
【０１５９】
なお、本実施形態では、他端用扱き部材１０２Ａは、棒状部材１０２Ａ１と、ローラ１０２Ａ２とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。例えば、他端用扱き部材は、ローラに代えて円柱部材を備え、この円柱部材を棒状部材の先端部に固定して設けてもよい。要するに、他端用扱き部材は、カバーの上面における他方の端部側に当接し、カバーの中央部から他方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。
【０１６０】
また、本実施形態では、他端用ローラ機構１０２（他端扱き手段）は、他端用扱き部材１０２Ａと、他端用軸支部材１０２Ｂとを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、他端扱き手段は、カバーの中央部から他方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。
【０１６１】
したがって、ローラヘッド１０３は、一端用軸支部材１０１Ｂおよび他端用軸支部材１０２Ｂを支持する扱きヘッドとして機能している。
なお、図４２は、スリット１０３Ａを通るＹＺ平面に沿ってカバー扱き装置１０の一部（ローラヘッド１０３）を切断した部分断面図である。
【０１６２】
ここで、一端用ローラ機構１０１は、一端用扱き部材１０１Ａと、一端用軸支部材１０１Ｂとを備えているので、一端用扱き部材１０１Ａは、カバーＣの上面部Ｃ１から離間するにしたがって、カバーＣの上面部Ｃ１における一方の端部側から他方の端部側に位置するように傾斜して配設されることになる。また、他端用ローラ機構１０２は、他端用扱き部材１０２Ａと、他端用軸支部材１０２Ｂとを備えているので、他端用扱き部材１０２Ａは、カバーＣの上面部Ｃ１から離間するにしたがって、カバーＣの上面部Ｃ１における他方の端部側から一方の端部側に位置するように傾斜して配設されることになる。換言すれば、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されることになる。
なお、本実施形態では、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されているが、交差しないようにして配設されていてもよい。
【０１６３】
図４３は、カバー扱き装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
カバー扱き装置１０は、図４３に示すように、前述した扱き用移動機構１０４を備えている他、これを制御する扱き用制御手段１０５を備えている。
扱き用制御手段１０５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この扱き用制御手段１０５は、扱き制御部１０５１を備えている。
【０１６４】
扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて移動させることによって、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱く。
【０１６５】
図４４は、カバー扱き装置にて実行されるカバー扱き処理のフローチャートを示す図である。
カバー扱き装置１０にてカバーＣの上面部Ｃ１を扱く場合には、扱き用制御手段１０５は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図４４に示すように、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２を実行する。
以下、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２の詳細について、図面を参照して説明する。
【０１６６】
まず、扱き用制御手段１０５は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図４１参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ１０１：パレット検出ステップ）。扱き用制御手段１０５は、ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ１０２以降の処理を実行する。これに対して、扱き用制御手段１０５は、ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ１０２以降の処理を実行することなく、カバー扱き処理を終了する。
【０１６７】
ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて移動させることによって、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱く（ＳＴ１０２：カバー扱きステップ）。具体的には、扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて下降させる。
【０１６８】
図４５は、ローラヘッドを下降させた状態のカバー扱き装置を示す図である。
ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて下降させると、棒状部材１０１Ａ１は、図４５に示すように、一端用軸支部材１０１Ｂを中心に回動し、ローラ１０１Ａ２は、カバーＣの中央部から一方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く。
また、棒状部材１０２Ａ１は、他端用軸支部材１０２Ｂを中心に回動し、ローラ１０２Ａ２は、カバーＣの中央部から他方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く。
【０１６９】
その後、扱き用制御手段１０５は、扱き用移動機構１０４を制御することによって、初期状態（図４２の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ１０１を再び実行することによって、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２を繰り返し実行する。
【０１７０】
このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）容器開蓋装置６は、容器２０のフック部２０４の係合を解除するフック係合解除機６２と、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、容器２０のヒンジ部２０３を回動させるヒンジ回動機６３とを備えている。換言すれば、容器開蓋装置６は、フック部２０４の係合の解除と、ヒンジ部２０３の回動とを別々の機器にて実施している。したがって、容器開蓋装置６は、フック部２０４の係合を解除しやすく容器２０を傷つけにくい構造のフック係合解除機６２を採用し、ヒンジ部２０３を回動させやすく容器２０を傷つけにくい構造のヒンジ回動機６３を採用することができるので、容器２０を傷つけることなく開蓋することができ、最終製品としてのコンパクトの製造効率を向上させることができる。
【０１７１】
（２）フック係合解除機６２は、平板状の嵌挿部材６２１を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿した後、嵌挿部材６２１を回動機構６２３にて回動させることによって、フック部２０４の係合を解除するので、フック係合解除機６２の構成を簡素にすることができる。
（３）回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させるので、容器２０に負荷をかけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。換言すれば、回動機構６２３は、容器２０を傷つけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。
【０１７２】
（４）嵌挿部材６２１は、回動機構６２３の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な一辺を有し、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向に対して進出させる方向に回動させるので、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構６２３は、容器２０に負荷をかけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。
【０１７３】
（５）ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するので、フック係合解除機６２およびヒンジ回動機６３を連動させて容器２０を開蓋することができ、コンパクトの製造効率を更に向上させることができる。
（６）ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させるので、ヒンジ回動機６３の構成を簡素にすることができる。
【０１７４】
（７）ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させるので、挿入部材６３１に阻害されることなく容器２０を完全に開蓋することができる。
（８）ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するので、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させた後、自重によって再び閉蓋状態になってしまうような容器２０に対しても挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に確実に挿入することができる。
【０１７５】
（９）挿入部材６３１は、円柱軸状に形成されるとともに、この挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されるので、容器本体２０１に周面を当接させてヒンジ部２０３を回動させることができる。したがって、ヒンジ回動機６３は、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。
【０１７６】
（１０）カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を容器２０の上面に対して進退自在に支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、容器２０から離間するように上昇することになる。換言すれば、カバー保持手段９３は、カバーＣの両方の端部を上昇させて撓ませることによって、容器２０にカバーＣを覆い被せることができる。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣを容器２０に効率よく覆い被せることができる。
【０１７７】
（１１）カバー保持手段９３は、カバーＣの中央部を保持する円柱軸体９３３Ａを固定して支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、円柱軸体９３３Ａは、容器２０から離間するように上昇することはない。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣの端部を上昇させて撓ませやすくなるので、カバーＣを容器２０に更に効率よく覆い被せることができる。
（１２）一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えているので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２に対するカバーＣの移動を規制することができる。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣを容器２０に更に効率よく覆い被せることができる。
【０１７８】
（１３）搬送制御部９５１は、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させるか否かを判定する移動判定部９５１Ａと、移動判定部９５１Ａの判定結果に基づいて、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させる移動制御部９５１Ｂとを備えているので、移動判定部９５１Ａにて搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させると判定した場合には、移動制御部９５１Ｂは、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させることができる。したがって、搬送機構９１は、作業領域９８１に複数のカバーＣを重ねて収納した６個のバケット９６１Ａを確保しておくことができる。
【０１７９】
（１４）搬送制御部９５１は、作業用検出手段９８６の検出結果に基づいて、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させるか否かを判定する移載判定部９５１Ｃと、移載判定部９５１Ｃの判定結果に基づいて、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させる移載制御部９５１Ｄとを備えているので、移載判定部９５１Ｃにて搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させると判定した場合には、移載制御部９５１Ｄは、搬送用移載手段９８にカバーＣを移載させることができる。したがって、搬送機構９１は、作業領域９８１に確保された６個のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを少なくとも１つずつ保持して移載することができる。これによれば、搬送機構９１は、作業者に頼ることなく、複数のカバーＣを一度に移載することができ、カバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８０】
（１５）移動判定部９５１Ａは、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定するので、搬送機構９１は、作業領域９８１に複数のカバーＣを重ねて収納した６個のバケット９６１Ａを確保しておくことができる。
（１６）移動判定部９５１Ａは、複数のバケット９６１Ａに複数のカバーＣを収納したことを収納用検出手段９６１Ｄにて検出した場合に、前段搬送手段９６に搬送路９６１を移動させると判定するので、作業領域９８１の上流側に位置する複数のバケット９６１Ａは、常に複数のカバーＣを収納した状態を維持することができる。また、例えば、作業者によって複数のバケット９６１Ａへの複数のカバーＣの収納を実施する場合には、移動制御部９５１Ｂは、複数のバケット９６１Ａへの複数のカバーＣの収納を待って搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させることができ、カバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８１】
（１７）移載判定部９５１Ｃは、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのうち、３つ以上の箇所のカバーＣの無いバケット９６１Ａを作業用検出手段９８６にて検出した場合に、作業領域９８１の上流側に位置する予備作業領域９８７に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを移載させると判定するので、移動制御部９５１Ｂにて搬送路９６１を前段搬送手段９６に移動させるのを待つことなく、予備作業領域９８７に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣを移載させることができ、カバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８２】
（１８）搬送用基部９８３は、複数の搬送用保持部９８２のそれぞれをロボットアーム９８４の進退方向（Ｚ軸方向）に沿って進退自在に支持するので、作業領域９８１に搬送された複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの個数が異なっていて搬送路９６１から最上段のカバーＣまでの高さが異なっていても、その高さに合わせて各搬送用保持部９８２を進退させてカバーＣを保持させることができる。したがって、搬送機構９１は、複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの個数が異なっていてもカバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８３】
（１９）搬送用移載手段９８は、１つのカバーＣに対してカバーＣの板面の長手方向に沿って設けられた一対の搬送用保持部９８２を備えているので、カバーＣの変形や傾斜に合わせて各搬送用保持部９８２を進退させてカバーＣを保持させることができる。したがって、搬送機構９１は、複数のバケット９６１Ａのそれぞれに収納されたカバーＣの個数が異なっていてもカバーＣを効率よく搬送することができる。
（２０）搬送用移載手段９８は、バケット９６１Ａに収納されたカバーＣを保持して移載する際にカバーＣの板面の端縁に接触する接触部９８５を備えているので、バケット９６１Ａに収納された複数のカバーＣを確実に分離して保持することができ、カバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８４】
（２１）接触部９８５は、略矩形状の吸引面を有する吸引盤９８２ＣにてカバーＣを吸引して保持したときに、吸引盤９８２Ｃの吸引面の一辺と直交する直線上に位置するカバーＣの板面の端縁に接触するので、カバーＣは、吸引盤９８２Ｃの吸引面の一辺に沿って撓むことができる。したがって、接触部９８５は、例えば、円形状の吸引面を有する吸引盤にてカバーＣを吸引して保持する場合と比較して吸引盤９８２ＣからカバーＣを脱落させにくくすることができ、カバーＣを効率よく搬送することができる。
【０１８５】
（２２）送出手段９７３は、被覆機構９２にて搬送機構９１の外部に移載される複数のカバーＣの個数（３個：第２の個数）の約数個（１個：第１の個数）ごとに、ベルトコンベア９７１にて搬送された複数のカバーＣをピッチコンベア９７２に送出するので、搬送用移載手段９８にてベルトコンベア９７１に移載された複数のカバーＣの個数（６個）と、被覆機構９２にて搬送機構９１の外部に移載される複数のカバーＣの個数（３個：第２の個数）とが異なる場合であってもカバーＣを効率よく搬送することができる。
（２３）排出手段９７５は、カメラ９７４にて不良と判定されたカバーＣをベルトコンベア９７１から排出するので、ピッチコンベア９７２に送出されたカバーＣを全て良品とすることができる。
【０１８６】
（２４）カバー扱き装置１０は、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くので、カバーＣの端部を上昇させて撓ませることによって、カバーＣについた癖をカバーＣの上面部Ｃ１を扱いて取り除くことができ、容器２０の端部にカバーＣが引っかかっていたとしてもカバーＣを容器２０に確実に覆い被せることができる。
（２５）扱き制御部１０５１は、カバーＣの中央部から一方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く一端用ローラ機構１０１およびカバーＣの中央部から他方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱くので、カバーＣについた癖を効率よく取り除くことができる。
【０１８７】
（２６）一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されているので、カバー扱き装置１０は、例えば、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａを交差しないようにして配設した場合と比較して容器２０やカバーＣにかかる負荷を軽減することができる。
（２７）一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、ローラ１０１Ａ２，１０２Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させるので、カバー扱き装置１０は、容器２０やカバーＣにかかる負荷を更に軽減することができる。
【０１８８】
〔参考形態〕
以下、本発明の参考形態を図面に基づいて説明する。
図４６は、本発明の参考形態に係る容器開蓋装置を示す斜視図である。
なお、以下の説明では、既に説明した部分については、同一符号を付してその説明を省略する。
【０１８９】
前記実施形態では、容器開蓋装置６は、容器吸引機６１と、フック係合解除機６２と、ヒンジ回動機６３とを備え、これらは一箇所に設置されていた。
これに対して、本参考形態では、容器開蓋装置６Ａは、フック係合解除機６２Ａと、ヒンジ回動機６３Ａとを備え、これらはコンベア２の上流側および下流側の二箇所に設置されている点で前記実施形態と異なる。なお、容器吸引機６１は、フック係合解除機６２Ａおよびヒンジ回動機６３Ａのそれぞれに設置されている。
【０１９０】
容器開蓋装置６Ａは、図４６に示すように、パレットＰに載置された容器２０を吸引して固定する２つの容器吸引機６１と、容器２０のフック部２０４の係合を解除することによって、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させるフック係合解除機６２Ａと、フック係合解除機６２Ａにてフック部２０４の係合を解除された後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するヒンジ回動機６３Ａとを備えている。
【０１９１】
図４７は、容器吸引機およびフック係合解除機の上面図である。
容器吸引機６１は、図４６および図４７に示すように、パレットＰの連通穴Ｐ３のそれぞれに挿入する３つのノズル６１１と、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる吸引用進退機構６１２とを備えている。
なお、本参考形態では、フック係合解除機６２Ａに併設されたノズル６１１の基端部６１１Ｃは、胴部６１１Ｂから−Ｚ軸方向側に折れ曲がるようにして延在している点でヒンジ回動機６３Ａに併設されたノズル６１１の基端部６１１Ｃと異なっている。
【０１９２】
フック係合解除機６２Ａは、フック部２０４の係合部位のそれぞれに嵌挿する３つの嵌挿部材６２４と、嵌挿部材６２４をフック部２０４に対して進退させる解除用進退機構６２２と、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる回動機構６２３と、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５とを備えている。
なお、本参考形態では、フック係合解除機６２Ａは、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５を備えているが、これを備えていなくてもよい。
【０１９３】
嵌挿部材６２４は、円柱状の軸部６２４Ａと、軸部６２４Ａに固定された平板状のナイフ部６２４Ｂとを備えている。ナイフ部６２４Ｂは、フック部２０４の係合部位に嵌挿できる厚さに形成されている。また、ナイフ部６２４Ｂは、Ｘ軸方向の幅の中央を軸部６２４Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２４Ａに固定されている。
【０１９４】
解除用進退機構６２２は、嵌挿部材６２４を支持する矩形板状のフレーム６２２Ａと、フレーム６２２Ａをフック部２０４に対して進退させるリニアアクチュエータ６２２Ｂとを備えている。したがって、解除用進退機構６２２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを進退させることによって、嵌挿部材６２４をフック部２０４に対して進退させる。
フレーム６２２Ａは、弾性部材６２２Ａ１を介して嵌挿部材６２４の軸部６２４Ａを支持している。したがって、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持している。
【０１９５】
回動機構６２３は、嵌挿部材６２４の軸部６２４Ａのそれぞれに同心状に固定された３つのピニオン６２３Ａと、Ｘ軸方向に沿って移動可能となるようにフレーム６２２Ａに設けられるとともに、ピニオン６２３Ａと噛み合うラック６２３Ｂと、フレーム６２２Ａに取り付けられるとともに、ラック６２３ＢをＸ軸方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ６２３Ｃと、ラック６２３Ｂを支持する支持台６２３Ｄとを備えている。したがって、回動機構６２３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを移動させることによって、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回り（Ｙ軸回り）に嵌挿部材６２４を回動させる。
ここで、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持しているが、ピニオン６２３Ａは、フレーム６２２Ａに設けられたラック６２３Ｂと噛み合っているので、嵌挿部材６２４は、−Ｚ軸方向側への移動を規制されている。
【０１９６】
規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接する当接部材６２５Ａと、当接部材６２５Ａを固定する断面Ｌ字状のフレーム６２５Ｂと、フレーム６２５ＢをパレットＰに対して進退させるリニアアクチュエータ６２５Ｃとを備えている。したがって、規制手段６２５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを進退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進退させる。
【０１９７】
当接部材６２５Ａは、矩形板状の部材であり、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接して収容する形状に形成された３つの凹部６２５Ａ１を有している。
フレーム６２５Ｂは、Ｘ軸方向の両端に取り付けられた２つのジョイント６２５Ｂ１を介して当接部材６２５Ａを固定している。
したがって、規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接することによって、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制している。
【０１９８】
ヒンジ回動機６３Ａは、図４６に示すように、容器本体２０１および蓋部材２０２の間のそれぞれに挿入する円柱軸状の３つの挿入部材６３１Ａと、挿入部材６３１Ａを移動させる回動用移動機構６３２とを備えている。また、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１を吸引して保持する保持手段としての３つのバキュームパット６３３と、バキュームパット６３３および挿入部材６３１Ａを支持する３つの支持部材６３４とを備えている。
なお、本参考形態では、挿入部材６３１Ａは、前記実施形態における挿入部材６３１と比較して大径となっている。
【０１９９】
回動用移動機構６３２は、挿入部材６３１Ａの中心軸と平行な中心軸を有し、支持部材６３４を介して挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３を支持する軸部６３２Ａと、軸部６３２Ａを回動自在に軸支するフレーム６３２Ｂと、フレーム６３２Ｂに取り付けられるとともに、軸部６３２Ａを回動させるモータ６３２Ｃと、フレーム６３２ＢをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させるロボットアーム６３２Ｄとを備えている。したがって、回動用移動機構６３２は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることができる。また、回動用移動機構６３２は、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させることができる。
【０２００】
図４８は、容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
容器開蓋装置６Ａは、図４８に示すように、前述した容器吸引機６１、フック係合解除機６２Ａ、およびヒンジ回動機６３Ａを備えている他、これらを制御する開蓋用制御手段６４Ａを備えている。
開蓋用制御手段６４Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この開蓋用制御手段６４Ａは、吸引制御部６４１と、規制制御部６４５と、嵌挿制御部６４２と、解除制御部６４３と、保持制御部６４６と、第１回動制御部６４７と、第２回動制御部６４８とを備えている。
【０２０１】
吸引制御部６４１は、ノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）と、吸引用進退機構６１２のリニアアクチュエータ６１２Ｂとを制御し、パレットＰに載置された容器２０を吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する。
規制制御部６４５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃを制御し、フレーム６２５Ｂを進退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進退させる。
嵌挿制御部６４２は、解除用進退機構６２２を制御し、嵌挿部材６２４を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位にナイフ部６２４Ｂを嵌挿する。
解除制御部６４３は、回動機構６２３を制御し、嵌挿部材６２４を回動機構６２３にて回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。
【０２０２】
保持制御部６４６は、回動用移動機構６３２を制御し、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、バキュームパット６３３を容器本体２０１に近接させる。そして、保持制御部６４６は、バキュームパット６３３に容器本体２０１を吸引させることによって、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させる。
第１回動制御部６４７は、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させる。
第２回動制御部６４８は、第１回動制御部６４７にてヒンジ部２０３を回動させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる。
【０２０３】
図４９は、容器開蓋装置にて実行されるフック解除処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６Ａにて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４Ａは、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図４９に示すように、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５を実行する。
以下、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５の詳細について、図面を参照して説明する。
【０２０４】
図５０は、ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
まず、開蓋用制御手段６４Ａは、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図４７参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６１１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６１２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６１２以降の処理を実行することなく、フック解除処理を終了する。
【０２０５】
ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、吸引制御部６４１は、図５０に示すように、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する（図中太矢印参照）。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６１２：容器吸引ステップ）。
【０２０６】
図５１は、規制手段をパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、規制制御部６４５は、図５１に示すように、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを進出させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進出させる（図中太矢印参照）。これによって、規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接し、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する（ＳＴ６１３：容器規制ステップ）。
【０２０７】
図５２は、嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、嵌挿制御部６４２は、図５２に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって（図中太矢印参照）、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを嵌挿する（ＳＴ６１４：ナイフ嵌挿ステップ）。
【０２０８】
図５３は、嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、解除制御部６４３は、図５３に示すように、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを＋Ｘ軸方向側に移動させることによって（図中太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２４を回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する（ＳＴ６１５：フック解除ステップ）。
【０２０９】
図５４は、容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図である。具体的には、図５４は、＋Ｙ軸方向側から容器開蓋装置６Ａの要部を見た図（左図）、および左図のＡ−Ａ断面図（右図）である。また、図５４（Ａ）は、嵌挿部材６２４を回動させる前の状態を示す図であり、図５４（Ｂ）は、嵌挿部材６２４を回動させている途中の状態を示す図である。
ここで、前述した容器吸引ステップＳＴ６１２では、吸引制御部６４１は、図５４に示すように、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって（図中細矢印参照）、容器２０をパレットＰに固定している。
【０２１０】
また、前述したナイフ嵌挿ステップＳＴ６１４では、嵌挿制御部６４２は、図５４（Ａ）に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを嵌挿する。
そして、前述したフック解除ステップＳＴ６１５では、解除制御部６４３は、図５４（Ｂ）に示すように、嵌挿部材６２４を回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。
【０２１１】
この際、フレーム６２２Ａは、前述したように、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持しているので、嵌挿部材６２４は、容器２０の開蓋方向（＋Ｚ軸方向）に対して進出する（図中太矢印参照）。このように、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を回動させるときに、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向に対して進出させている。換言すれば、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向（−Ｚ軸方向）に移動させることなく回動させている。
なお、本参考形態では、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させているが、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させるように回動させてもよい。この場合には、容器を傷つけにくい材質の嵌挿部材を採用することが好ましい。
【０２１２】
その後、解除制御部６４３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを−Ｘ軸方向側に移動させることによって、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２４を回動させることによって、嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを回動前の状態に戻す。
また、嵌挿制御部６４２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して後退させることによって、嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを後退させる。
さらに、規制制御部６４５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを後退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して後退させる。
【０２１３】
その後、開蓋用制御手段６４Ａは、容器吸引機６１を制御することによって、初期状態（図４７の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６１１を再び実行することによって、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５を繰り返し実行する。
【０２１４】
図５５は、容器開蓋装置にて実行されるヒンジ回動処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６Ａにて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４Ａは、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図５５に示すように、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５を実行する。
以下、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５の詳細について、図面を参照して説明する。
【０２１５】
まず、開蓋用制御手段６４Ａは、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図４６参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６２１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６２２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６２２以降の処理を実行することなく、ヒンジ回動処理を終了する。
【０２１６】
ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、吸引制御部６４１は、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６２２：容器吸引ステップ）。
【０２１７】
図５６は、容器のヒンジ部を回動させている状態を示すヒンジ回動機の側面図である。具体的には、図５６は、ヒンジ回動機６３Ａを−Ｘ軸方向側から見た図である。また、図５６（Ａ）は、バキュームパット６３３にて容器本体２０１を保持した状態を示す図であり、図５６（Ｂ）は、バキュームパット６３３にて容器２０のヒンジ部２０３を回動させている状態を示す図であり、図５６（Ｃ）は、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１に当接させた状態を示す図であり、図５６（Ｄ）は、挿入部材６３１Ａにて容器２０のヒンジ部２０３を回動させている状態を示す図である。
【０２１８】
次に、保持制御部６４６は、図５６（Ａ）に示すように、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、バキュームパット６３３を容器本体２０１に近接させる。そして、保持制御部６４６は、バキュームパット６３３に容器本体２０１を吸引させることによって、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させる（ＳＴ６２３：容器保持ステップ）。
【０２１９】
その後、第１回動制御部６４７は、図５６（Ｂ）の細矢印に示すように、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させる（ＳＴ６２４：第１回動ステップ）。
この際、第１回動制御部６４７は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、容器本体２０１の位置に応じてバキュームパット６３３を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させている。
【０２２０】
次に、第２回動制御部６４８は、図５６（Ｃ）に示すように、第１回動制御部６４７にてヒンジ部２０３を回動させた後、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１に当接させる（図中細矢印参照）。
【０２２１】
そして、第２回動制御部６４８は、図５６（Ｄ）の細矢印に示すように、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる（ＳＴ６２５：第２回動ステップ）。
この際、第２回動制御部６４８は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、容器本体２０１の位置に応じて挿入部材６３１Ａを軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させている。
【０２２２】
なお、本参考形態では、第２回動制御部６４８は、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させているが、挿入部材にて蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させてもよい。要するに、第２回動制御部は、挿入部材にて容器本体または蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させればよい。
【０２２３】
また、本参考形態では、ヒンジ回動機６３Ａは、第１回動制御部６４７および第２回動制御部６４８を備え、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させた後、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させていた。これに対して、ヒンジ回動機６３Ａは、第１回動制御部６４７のみを備え、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させることのみによって、容器２０を開蓋してもよい。
【０２２４】
その後、開蓋用制御手段６４Ａは、ヒンジ回動機６３Ａを制御することによって、初期状態に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６２１を再び実行することによって、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５を繰り返し実行する。
【０２２５】
このような本参考形態によれば、前記実施形態における（１）〜（３），（６），（７），（９）〜（２７）と同様の作用・効果を奏することができる他、以下の作用・効果を奏することができる。
（２８）回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を回動させるときに、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向に対して進出させるので、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構６２３は、容器２０に負荷をかけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。
【０２２６】
（２９）フック係合解除機６２Ａは、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５を備えているので、平板状の嵌挿部材６２４を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿したときに、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制することができる。したがって、フック係合解除機６２Ａは、容器２０の位置を変動させることなくフック部２０４の係合を解除することができるので、後段の装置（例えば、カバー被覆装置９）は、効率よく行程を実施することができ、最終製品としてのコンパクトの製造効率を向上させることができる。
【０２２７】
（３０）ヒンジ回動機６３Ａは、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させた後、バキュームパット６３３を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させるので、ヒンジ回動機６３Ａの構成を簡素にすることができる。
（３１）バキュームパット６３３は、容器本体２０１を吸引して保持するので、ヒンジ回動機６３Ａは、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。
【０２２８】
（３２）ヒンジ回動機６３Ａは、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させることができる。そして、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させることができる。すなわち、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出して容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入部材６３１Ａを挿入するのに十分な隙間を形成し、この隙間に挿入部材６３１Ａを挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させることができる。したがって、ヒンジ回動機６３Ａは、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。
【０２２９】
なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記各実施形態では、コンパクトの装填装置１に搬送機構９１を採用していたが、これ以外の装置に本発明の搬送装置を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０２３０】
以上のように、本発明は、搬送路に載置された搬送物を搬送する搬送装置に好適に利用できる。
【符号の説明】
【０２３１】
１                コンパクトの装填装置
６，６Ａ          容器開蓋装置
９                カバー被覆装置
１０              カバー扱き装置
２０              容器
６２，６２Ａ      フック係合解除機
６３，６３Ａ      ヒンジ回動機
６４，６４Ａ      開蓋用制御手段
９１              搬送機構（搬送装置）
９２              被覆機構
９３              カバー保持手段
９４              被覆用移動機構
９５              被覆用制御手段
９６              前段搬送手段（搬送用移動手段）
９７              後段搬送手段
９８              搬送用移載手段
１０１            一端用ローラ機構（一端扱き手段）
１０１Ａ          一端用扱き部材
１０１Ａ２        ローラ
１０１Ｂ          一端用軸支部材
１０２            他端用ローラ機構（他端扱き手段）
１０２Ａ          他端用扱き部材
１０２Ａ２        ローラ
１０２Ｂ          他端用軸支部材
１０３            ローラヘッド（扱きヘッド）
１０４            扱き用移動機構
１０５            扱き用制御手段
２０１            容器本体
２０２            蓋部材
２０３            ヒンジ部
２０４            フック部
６２１，６２４    嵌挿部材
６２２            解除用進退機構
６２３            回動機構
６２５            規制手段
６３１，６３１Ａ  挿入部材
６３２            回動用移動機構
６３３            バキュームパット（保持手段）
６３４            支持部材
６４２            嵌挿制御部
６４３            解除制御部
６４４            回動制御部
６４５            規制制御部
６４６            保持制御部
６４７            第１回動制御部
６４８            第２回動制御部
９３１            一端保持手段
９３１Ａ          凹部
９３２            他端保持手段
９３２Ａ          凹部
９３３Ａ          円柱軸体
９５１            搬送制御部（搬送用制御手段）
９５１Ａ          移動判定部
９５１Ｂ          移動制御部
９５１Ｃ          移載判定部
９５１Ｄ          移載制御部
９５１Ｅ          不良判定部
９５１Ｆ          送排出制御部
９６１            搬送路
９６１Ａ          バケット（収納手段）
９６１Ｄ          収納用検出手段
９７１            ベルトコンベア
９７２            ピッチコンベア
９７３            送出手段
９７４            カメラ（不良検出手段）
９７５            排出手段
９８１            作業領域
９８２            搬送用保持部
９８３            搬送用基部
９８４            ロボットアーム（搬送用進退機構）
９８５            接触部
９８６            作業用検出手段
９８７            予備作業領域
１０５１          扱き制御部
Ｃ                カバー
Ｃ１              上面部
【図１】
2018095463.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018095463.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2018095463.tif 000012
【図１１】
2018095463.tif 000013
【図１２】
2018095463.tif 000014
【図１３】
2018095463.tif 000015
【図１４】
2018095463.tif 000016
【図１５】
2018095463.tif 000017
【図１６】
2018095463.tif 000018
【図１７】
2018095463.tif 000019
【図１８】
2018095463.tif 000020
【図１９】
2018095463.tif 000021
【図２０】
2018095463.tif 000022
【図２１】
2018095463.tif 000023
【図２２】
2018095463.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
2018095463.tif 000026
【図２５】
2018095463.tif 000027
【図２６】
2018095463.tif 000028
【図２７】
2018095463.tif 000029
【図２８】
2018095463.tif 000030
【図２９】
2018095463.tif 000031
【図３０】
2018095463.tif 000032
【図３１】
2018095463.tif 000033
【図３２】
2018095463.tif 000034
【図３３】
2018095463.tif 000035
【図３４】
2018095463.tif 000036
【図３５】
2018095463.tif 000037
【図３６】
2018095463.tif 000038
【図３７】
2018095463.tif 000039
【図３８】
2018095463.tif 000040
【図３９】
2018095463.tif 000041
【図４０】
2018095463.tif 000042
【図４１】
2018095463.tif 000043
【図４２】
2018095463.tif 000044
【図４３】
2018095463.tif 000045
【図４４】
2018095463.tif 000046
【図４５】
2018095463.tif 000047
【図４６】
2018095463.tif 000048
【図４７】
2018095463.tif 000049
【図４８】
2018095463.tif 000050
【図４９】
2018095463.tif 000051
【図５０】
2018095463.tif 000052
【図５１】
2018095463.tif 000053
【図５２】
2018095463.tif 000054
【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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