(57)【要約】【課題】人手により行われていた配送作業を、自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムにより行う無人配送システムを提供する。【解決手段】無人配送システムは、ユーザが配送要求を発行するユーザ端末２と、配送要求に基づいて配送の可否を判断する配送物管理手段６と、配送命令を生成し記録し発行する配送制御手段７と、ユーザ指定荷物を収容し、配送命令とユーザ認証キーとが適合したときに指定荷物を取り出し、配送完了通知を発行する自律移動機８と、自律移動機の機械情報に基づいてその良否を判断する遠隔監視手段９と、を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザから発行された要求に応じて、所定の場所及び所定の時間にユーザに対して所定の荷物を配送する配送システムであって、
ユーザに固有かつ該ユーザを識別可能とするユーザ識別情報と、該ユーザにより入力されるユーザ指定位置、ユーザ指定時間及びユーザ指定荷物の情報を含んで構成されるデータ構造を有する配送要求を発行する機能を備えるユーザ端末と、
前記配送要求を入力し記録する機能と、前記配送要求に基づいて、倉庫内の前記ユーザ指定荷物の有無を確認し記録して配送をすることが可能か否かを判断する機能を備える配送物管理手段と、
前記配送要求を入力し記録する機能と、前記配送要求に対応するデータ構造を有するユーザ認証キーを生成し記録し発行する機能と、前記配送要求を含むデータ構造を有する配送命令を生成し記録し発行する機能と、を備える配送制御手段と、
前記配送命令を入力し記録する機能と、前記配送命令に基づいて自律移動する機能と、前記ユーザ認証キーを入力する機能と、前記配送命令と前記ユーザ認証キーとが適合するか否かを判断する機能と、を備え、前記ユーザ指定荷物を収容することができ少なくとも一つの開閉可能な窓部を有する密閉筐体部を少なくとも一つ備え、前記配送命令と前記ユーザ認証キーとが適合すると判断するときに、前記ユーザ指定荷物が収容されている前記密閉筐体部の前記窓部が開き、前記ユーザ指定荷物が、前記自律移動機の密閉筐体部の内部から外部に移動したことを示すデータ構造を有する配送完了通知を発行する機能を備える自律移動機と、
前記自律移動機の機械情報を入力し記録する機能と、該機械情報に基づいて前記自律移動機の機械状態の良否を判断する機能とを備える遠隔監視手段と、
から構成される無人配送システム。
【請求項２】
前記配送制御手段が、前記配送要求に含まれる前記ユーザ指定位置と前記自律移動機の現在位置との距離の差を算出しその値の大小を判断する機能を更に備え、所定の値よりも大きいと判断するときに、
前記ユーザ指定荷物を載荷した前記自律移動機が、前記自律移動機よりも速く移動をすることが可能である高速移送機に連結若しくは該高速移送機の内部に搬入され、前記ユーザ指定位置の近傍地点まで移送され、該近傍地点にて該高速移送機から分離若しくは搬出され、該近傍地点から前記ユーザ指定位置まで自律移動する動作を行うことを特徴とする、
請求項１に記載の無人配送システム。
【請求項３】
前記配送制御手段は、前記ユーザ指定位置が建物内の高層階に位置していると判断するときに、
前記自律移動機が、前記建物に設置されている電動昇降機のかご室の昇降動作及び該かご室の入り口の開閉動作を制御するためのデータ構造を有する昇降機制御命令を発行する機能を更に備え、
前記電動昇降機のかご室の内部に前記自律移動機が格納され、前記ユーザ指定位置のある階まで移動する動作を行うことを特徴とする、
請求項１又は請求項２に記載の無人配送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動機を利用することによって荷物の配送作業を無人化とする、無人配送システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、商取引において、インターネット上のＷｅｂサイトなどを通じて、小売業者が、消費者に商品を販売するオンラインショップ（以下、ＥＣサイトという）の活用が盛んである。その一助となるのが、国内総人口の６割以上が所有（２０１４年調査）しているスマートフォンや、スマートフォンよりも若干ディスプレイが大きく、より多くの情報の授受が可能なタブレット型端末（それらを、以下、スマートデバイス）の普及に依るところが大きい。
【０００３】
例えば、需要者は、商品の代金の支払いについては、クレジットカードの情報などＥＣサイト上に入力することによる、インターネット上の電子決済システム等により行うことができ、また、購入した商品の配送については、商品の代金と支払いと同様に、希望する配送日時や配送場所をＥＣサイト上に入力することにより、指定することができる。
【０００４】
上記の需要者のＥＣサイトの利用において、商品の配送については、大多数のＥＣサイトの運営者により物流業者にアウトソーシングをされている。物流業者が元々所有している車両、倉庫、物流機器などの既存の物流インフラと、ＥＣサイトで取引される商品の流通インフラとを連携させることによってコストダウンが見込めるからである。
【０００５】
物流業者も、このような現状に対応するために既存物流システムにＩＴ（Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）の導入、およびＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）化を積極的に推進することにより業務の効率化を行っている。その結果、需要者であるＥＣサイトの利用者（以下、利用者という）により指定される、希望の日時と場所に商品を効率よく配送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−７８９０８号公報
【特許文献２】特開２０１５−５９０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、商品を利用者の手元まで配送する最終行程、すなわち利用者により指定された配送場所の近隣地域の物流倉庫からの配送行程については、配送作業者の「人の手」により行われることから、いくつかの課題を抱えている。
【０００８】
第一の問題が、利用者すなわち配達依頼者の不在による再配達依頼の頻度の増加である。配送作業者が、利用者の指定した日時に需要者の指定した場所へ、商品すなわち荷物を配送したときには理想的には利用者が配送時に荷物を受け取ることにより配送が完了する。しかし、利用者が、荷物の配送を指定した日時を忘れたり、または誤った日時を記憶していた場合には、不在となることも多い。その場合には、配送作業者は、一旦荷物を物流倉庫まで持ち帰り、利用者からの再配送依頼に応じて、新たに指定される日時に再び指定された荷物を配送する。
【０００９】
このときに再度、利用者が不在となる可能性も否めず、ひいては配送作業の効率低下及び配送作業者に対する作業負担の増大を招来することとなる。
【００１０】
第二の問題が、時間帯による配送時刻の指定である。利用者の多様なニーズへの対応と配送時の交通事情に起因する予定到着時刻のずれ量の吸収のために、通例、利用者が指定する配送時間を数時間の時間帯としている。例えば、配送を指定された時間帯において、早い時刻に配送した場合には利用者は大きな満足を得る一方、遅い時刻に配送した場合には利用者は満足を十分に得られないと想定されるが、現実はこのように一義的なものではなく、たとえ早い時間に配送をしても満足を十分に得ることができず、利用者からのクレームが発生する場合がある。
【００１１】
これは、利用者の指定通りの時間帯に配送を行ったとしても、利用者の期待時刻と実際の配送時刻との間で生じるミスマッチであり、その期待時刻はさまざまな利用者の主観により異なるものであるため、単に指定された時間帯に配送するだけでは、利用者の満足を得ることが出来ない事となる。
【００１２】
第三の問題が、治安面の問題である。近年、女性のライフスタイルの多様化に伴い、女性が、夜間の荷物配送を希望するケースが増えている。一方で、配送業者を装った者による犯罪も同様に増えている。そこで、女性利用者は不安を解消するために、配送は主に男性が作業担当していること等を踏まえ、例えば、最初に配送を指定した時間帯に指定場所に到着した配送作業員を、インターフォンに設置されたカメラに映る映像で確認し、一旦は荷物を受け取らずに安全を確認し、再度、新たに配送希望時間帯を指定し荷物を受け取るケースも増えている。
【００１３】
このような不安解消を目的とする再配送依頼の増加は、上記第一の問題と同じ現象に繋がる。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記課題を解決すべく、本発明に係る無人配送システムは完成されたものである。
【００１５】
すなわち、本発明にかかる無人配送システムは、
ユーザから発行された要求に応じて、所定の場所及び所定の時間にユーザに対して所定の荷物を配送する配送システムであって、
ユーザに固有かつ該ユーザを識別可能とするユーザ識別情報と、該ユーザにより入力されるユーザ指定位置、ユーザ指定時間及びユーザ指定荷物の情報を含んで構成されるデータ構造を有する配送要求を発行する機能を備えるユーザ端末と、
前記配送要求を入力し記録する機能と、前記配送要求に基づいて、倉庫内の前記ユーザ指定荷物の有無を確認し記録して配送をすることが可能か否かを判断する機能を備える配送物管理手段と、
前記配送要求を入力し記録する機能と、前記配送要求に対応するデータ構造を有するユーザ認証キーを生成し記録し発行する機能と、前記配送要求を含むデータ構造を有する配送命令を生成し記録し発行する機能と、を備える配送制御手段と、
前記配送命令を入力し記録する機能と、前記配送命令に基づいて自律移動する機能と、前記ユーザ認証キーを入力する機能と、前記配送命令と前記ユーザ認証キーとが適合するか否かを判断する機能と、を備え、前記ユーザ指定荷物を収容することができ少なくとも一つの開閉可能な窓部を有する密閉筐体部を少なくとも一つ備え、前記配送命令と前記ユーザ認証キーとが適合すると判断するときに、前記ユーザ指定荷物が収容されている前記密閉筐体部の前記窓部が開き、前記ユーザ指定荷物が、前記自律移動機の密閉筐体部の内部から外部に移動したことを示すデータ構造を有する配送完了通知を発行する機能を備える自律移動機と、
前記自律移動機の機械情報を入力し記録する機能と、該機械情報に基づいて前記自律移動機の機械状態の良否を判断する機能とを備える遠隔監視手段と、から構成される。
【００１６】
また、前記配送制御手段は、前記配送要求に含まれる前記ユーザ指定位置と前記自律移動機の現在位置との距離の差を算出しその値の大小を判断する機能を更に備え、所定の値よりも大きいと判断するときに、
前記ユーザ指定荷物を載荷した前記自律移動機が、前記自律移動機よりも速く移動をすることが可能である高速移送機に連結若しくは該高速移送機の内部に搬入され、前記ユーザ指定位置の近傍地点まで移送され、該近傍地点にて該高速移送機から分離若しくは搬出され、該近傍地点から前記ユーザ指定位置まで自律移動動作を行うことを特徴とするものである。
【００１７】
また、前記配送制御手段は、前記ユーザ指定位置が建物内の高層階に位置していると判断するときに、
前記自律移動機が、前記建物に設置されている電動昇降機のかご室の昇降動作及び該かご室の入り口の開閉動作を制御するためのデータ構造を有する昇降機制御命令を発行する機能を更に備え、
前記電動昇降機のかご室の内部に前記自律移動機が格納され、前記ユーザ指定位置のある階まで移動する動作を行うことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、従来、有人作業により行われていた配送の最終工程、すなわち利用者により指定された配送場所の近隣地域の物流倉庫等からの配送行程について、自律して移動可能な自律移動機およびそれと連関して動作するサーバシステムを利用して作業を行うことにより、配送業者および配送作業者の作業負担を軽減しながら、利用者が希望する指定時間に指定場所へ指定荷物を配送するというニーズに対して、従来よりも高精度で応えることが可能となり、ひいては利用者の満足の程度を向上させる効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る無人配送システムの基本動作の概念を説明する図である。
【図２】自律移動機とユーザとの間で行う認証動作及びユーザ指定荷物の取り出し動作を説明する図である。
【図３】高速移送機と自律移動機とを併用した配送方法の例を説明する図である。
【図４】自律移動機による電動昇降機の動作制御を利用した高層階への配送方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る無人配送システムの一実施態様の構成及び動作について図を用いて説明する。
【００２１】
１．本発明に係る無人配送システムの構成
以下に本発明に係る無人配送システムの基本動作について、図１を用いて詳細に説明する。
【００２２】
商品の需要者であって商品を購入する際にＥＣサイトを利用する者（以下、ユーザという）が、オンラインショッピングで商品を購入し配送を依頼するときには、ユーザ端末２にＥＣサイトを表示させ、ユーザが指定する情報、すなわち購入した商品の配送を希望する場所である「ユーザ指定位置」と、購入した商品の配送を希望する時間である「ユーザ指定時間」と、荷物として配送を希望する購入商品について「ユーザ指定荷物」の情報を入力する。
【００２３】
このとき、上記情報と併せて、ユーザ１自身に固有かつそのユーザ１を識別可能とする「ユーザ識別情報」を入力する。このユーザ識別情報は、例えばユーザ１の氏名、それとユーザ１の住所や生年月日その他のユーザ１に固有の情報との結合、または、ユーザ１の指紋や声、筆跡、静脈、瞳の虹彩などの生物個体特性を用いることができる。
【００２４】
上記のユーザ識別情報と、ユーザ指定場所１００と、ユーザ指定時間と、ユーザ指定荷物３とを含む情報はユーザ端末２から配送要求として、ＩＰ網４に接続されている電子商取引プログラムが動作するサーバ（以下、ＥＣサーバという）５に、ＩＰ網４を介して入力され、ユーザ１の商品購入情報として記録され管理される。
【００２５】
ここで、配送要求は、再度ＩＰ網４を介して、配送物管理手段６に入力される。配送物管理手段６では、配送要求に含まれるユーザ指定荷物３の情報を参照し、物流倉庫（以下、倉庫という）１０内に、ユーザ１が購入した商品が梱包されている荷物の在庫量を確認し、在庫がある場合には、配送が可能と判断して、配送制御手段７に配送要求を送信する。
【００２６】
配送制御手段７に配送要求が入力され記録されると、まず、配送要求に対応したデータ構造を有するユーザ認証キーが生成される。このユーザ認証キーは、ユーザ１の手元にユーザ指定荷物３すなわち商品が配送されそれを受け取る際に、そのユーザを識別可能とするための必要な情報である。配送制御手段７は、ユーザ認証キーが生成されると、それをユーザ端末２に送信し記録させ、同時にそれを配送制御手段７内に記録し管理する。
【００２７】
配送制御手段７では、上記のユーザ認証キーの生成と併せて、配送要求を含むデータ構造を有する配送命令が生成される。この配送命令は、以下で説明する自律移動機８が、ユーザ指定場所へユーザ指定時間にユーザ指定荷物３を配送するために必要な情報である。配送制御手段７は、配送命令が生成されると、それを自律移動機８に送信し記録させ、同時にそれを配送制御手段７内に記録し管理する。
【００２８】
自律移動機８に配送命令が入力されると、自律移動機８は、配送命令内に含まれる配送要求の情報を参照して、自律移動機８の現在位置からユーザ指定位置１００までの経路、現在時間とユーザ指定時間との時間差を算出する。ここで、ユーザ指定荷物３が、前記倉庫１０から自律移動機８に収容されると、自律移動機８は、配送命令に基づいて、算出した上記経路と上記時間差を参照しながら、配送を開始する。
【００２９】
自律移動機８が、ユーザ指定位置１００に到着したときに、ユーザ端末２に対して到着通知が送信され、ユーザ端末２にそれが表示される。ここで、ユーザ１は、ユーザ端末２に表示された到着通知により、ユーザ指定荷物３が配送されたことを知り、ユーザ指定場所に向かう。
【００３０】
ユーザ１は、自律移動機８と逢着すると、自律移動機８のユーザ認証キー入力部にユーザ端末２に記録されているユーザ認証キーを入力する。
【００３１】
自律移動機８は、自律移動機８にユーザ認証キーが入力されると、自律移動機８内に記録されている配送命令と入力されたユーザ認証キーとが適合するか否かを判断し、適合すると判断した場合に、ユーザ指定荷物３が収容されている密閉筐体部８２の窓部８３を開く。このとき、ユーザ１は、密閉筐体部８２の内部から開いている窓部８３を介してユーザ指定荷物３すなわち商品を受け取ることができる。
【００３２】
自律移動機８は、ユーザ指定荷物３が、自律移動機８の密閉筐体部８２の内部から外部に移動したことを示すデータ構造を有する配送完了通知を、配送制御手段７に対して送信する。配送制御手段７に配送完了通知が入力され記録されると、本発明に係る無人配送システムによる一連の配送動作が完了する。ここで、配送完了通知は、それとユーザ１からはじめに発行され配送制御手段７に記録された配送要求とが関連するように記録される。
【００３３】
自律移動機８は、自律移動の動作中に定期的に、また配送完了通知の送信と同時に、自律移動機８の機械情報を送信する。この自律移動機８の機械情報は遠隔監視手段９に入力されて記録され、遠隔監視手段９は、それに基づいて自律移動機８の機械状態の良否を判断する。
【００３４】
またその際に、本無人配送システムを実施する者は、配送制御手段７に記録された配送要求とそれに関連する配送完了通知とを参照することにより、自律移動機８の機械状態とユーザからの配送要求、すなわちユーザ１が荷物の配送を希望する場所、時間との相関から、例えば倉庫１０に配備する自律移動機８の最適な量の決定や自律移動機８が稼働していない時間帯におけるメンテナンスの実行などを行うこともでき、フリートマネジメントへの適用展開をすることも可能である。
【００３５】
次に、本発明に係る無人配送システムを構成する手段及び機械のそれぞれの機能と動作について詳細に説明する。
【００３６】
（１）ユーザ端末
本発明に係る無人配送システムにおいて、ユーザ端末２は、ユーザ１自身が使用する機械であって、その端末の使用者であるユーザ１に固有かつそのユーザ１を識別可能とするユーザ識別情報と、そのユーザ１により入力されるユーザ指定位置１００、ユーザ指定時間及びユーザ指定荷物３の情報を含んで構成されるデータ構造を有し配送要求を発行する機能を備える機械である。
【００３７】
上記ユーザ端末２は、例えば、スマートフォンやタブレット型端末のような情報通信端末、いわゆるスマートデバイスであることが好ましく、機械構成として、情報の表示をすることが可能な表示部と、情報を入力することが可能な入力部と、情報を記録するための記録媒体と、プログラムを動作させる演算部と、インターネットを介して通信をするためのインターネット通信部と、ユーザ端末２の位置情報を得るための位置情報取得部と、を備えている。
【００３８】
上記機械構成において、ユーザ識別情報、ユーザ指定位置１００、ユーザ指定時間及びユーザ指定荷物３は、ユーザ端末２の演算部において、一つの配送要求となるように演算され、インターネット通信部を通して、配送物管理手段６へと出力される。配送制御手段７から発行されるユーザ認証キーは、ユーザ端末２のインターネット通信部を通して、ユーザ端末２の記録媒体に記録される。
【００３９】
（２）配送物管理手段
本発明に係る無人配送システムにおいて、配送物管理手段６は、配送要求を入力し記録する機能と、配送要求に基づいて、倉庫１０内のユーザ指定荷物３の有無を確認し記録して配送をすることが可能か否かを判断する機能を備える。
【００４０】
配送物管理手段６は、配送要求を入力するための入力部と、配送要求及びユーザ指定荷物３有無の情報を記録するための記録媒体６１、倉庫１０内のユーザ指定荷物３の有無を確認し配送をすることが可能か否かを判断する機能を備える在庫確認部から構成され、例えばパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣという）を利用して構成することができる。
【００４１】
倉庫１０内のユーザ指定荷物３の有無を確認し配送をすることが可能か否かを判断する方法は、例えば倉庫１０内にある荷物の在庫の量や種類等を記録し管理のために構築されている既存のデータベース（以下、ＤＢという）を参照して、在庫がある場合には配送が可能と判断する方法を採用することができる。
【００４２】
また、配送要求とそれに対応する在庫の有無の情報とを関連させてＤＢを構築し、適宜その中から情報を抽出することにより、例えば倉庫内の在庫量の増減の予測等を行い、無人配送システムの動作の最適化等に利用することができる。
【００４３】
（３）配送制御手段
本発明に係る無人配送システムにおいて、配送制御手段７は、配送要求を入力し記録する機能と、配送要求に対応するデータ構造を有しユーザ認証キーを生成し記録し発行する機能と、配送要求を含むデータ構造を有し配送命令を生成し記録し発行する機能と、を備える。
【００４４】
配送制御手段７は、上記配送物管理手段６と同じく例えばＰＣを利用して構成され、配送要求を入力する入力部と、配送要求、ユーザ認証キー及び配送命令を記録するための記録媒体７１と、配送要求に対応するデータ構造を有しユーザ認証キーを生成するユーザ認証キー生成部と、配送要求を含むデータ構造を有し配送命令を生成する配送命令生成部と、ユーザ認証キー及び配送命令を発行する出力部とから構成される。
【００４５】
ユーザ認証キーの生成方法は、配送要求に含まれるユーザ識別情報、ユーザ指定位置１００、ユーザ指定時間及びユーザ指定荷物３の情報を、平文である配送要求に対して所定の冗長度を持たせて第三者が容易に解読することができない程度に、スクランブリング又は暗号化処理をして暗号文である生成される。ユーザ認証キーの生成方法は、公知の暗号化技術を制限なく採用することができる。
【００４６】
配送命令の生成方法は、上記ユーザ認証キーの生成方法と同様である。また同様に、公知の暗号化技術を制限なく採用することができる。ただし、平文である配送要求が配送命令とユーザ認証キーとにおいて同一であるため、セキュリティ性を高めるために、その平文に対して互いに異なる長さの冗長度を持たせるか若しくは異なる暗号化方式を用いることが好ましい。
【００４７】
また、配送要求と、それから生成されたユーザ認証キー及び配送命令とをそれぞれを関連させてＤＢを構築し、適宜その中から情報を抽出することにより、配送制御手段７の内部への悪意のあるプログラムの侵入若しくは不正なアクセスから配送制御手段７に記録される情報を保護するための、暗号化ＤＢの構築等に利用することができる。
【００４８】
（４）自律移動機
本発明に係る無人配送システムにおいて、自律移動機８は、配送命令を入力し記録する機能と、配送命令に基づいて自律移動する機能と、ユーザ認証キーを入力する機能と、配送命令とユーザ認証キーとが適合するか否かを判断する機能と、を備え、ユーザ指定荷物３を収容することができ少なくとも一つの開閉可能な窓部８３を有する密閉筐体部８２を少なくとも一つ備え、配送命令とユーザ認証キーとが適合すると判断するときに、ユーザ指定荷物３が収容されている密閉筐体部８２の窓部８３が開き、ユーザ指定荷物３が、自律移動機８の密閉筐体部８２の内部から外部に移動したことを示すデータ構造を有する配送完了通知を発行する機能を備える機械である。
【００４９】
具体的には、自律移動機８は、一般の自動車と同様の機械構成を有しており、原動機により与えられる動力により車輪を回転させることによって特にレール等を用いずに路上を移動する機械であることが望ましい。原動機はエネルギ源として電気、水素ガス、石油等を用いることができる。
【００５０】
ここで、自律移動機８は、事前に移動の経路等を入力しておくことにより、その移動中に外部から動作命令や動作制御を要さず移動することができるため、いわゆる有人運転ではなく無人自動運転により移動することができる。また、自律移動をする時に自律移動機８の周囲の障害物に衝突をしないように、例えばステレオカメラ等のセンサによる映像解析機能を備えることが好ましい。
【００５１】
また、ユーザ指定位置１００及び自律移動中の経路の一部が、人間が歩行する歩道沿い等にあるときは、たとえ自律移動機８と人間とが衝突しても人間への衝撃を最小限に抑えるように、人間の歩行速度と同程度の速度で移動することが好ましい。
【００５２】
また、自律移動機８はその機械構成の要素、例えば動力機、ボディ、シャーシ、トランスミッション等について自己診断機能（Ｏｎ−Ｂｏａｒｄ  Ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ、以下、ＯＢＤという）を備えている。このＯＢＤにより機械構成の要素の異常についての情報を、自律移動機８の外部に出力することが可能である。ここで、自律移動機８の機械構成の要素にそれぞれ備えられた電子制御ユニット（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ、以下、ＥＣＵという）同士はＣＡＮ規格によりデータの入出力を行うこと及び自律移動機８の外部へのＯＢＤデータの出力はＯＢＤ２に準ずるプロトコルによるものであることが望ましい。
【００５３】
また、自律移動機８は、配送命令を入力するための配送命令入力ユニット、ユーザ認証キーを入力するため及び配送命令とユーザ認証キーとが適合するか否かの判断に必要なデータの入出力のためのユーザ認証ユニット８１、配送完了通知を出力するための配送完了通知ユニット８４を備えている。また、配送命令、ユーザ認証キーを記録するための記録媒体（図示せず）を備え、配送命令とユーザ認証キーとが適合するか否かを判断する適否判断部（図示せず）を備えている。
【００５４】
ここで、配送命令とユーザ認証キーとが適合するか否かの判断を行う手法は、公知の認証技術を自由に適用することができる。適否判断部において、互いに暗号化された情報を適否判断のための演算、例えば公開鍵暗号方式又はワンタイムパスワード方式若しくはこれらの併用による演算を行うことができる。
【００５５】
ユーザ認証キーをユーザ認証ユニット８１に入力する方法は、特に限定することなく設定することが可能である。１又は複数のボタンをモーメンタリ方式又はオルタネイト方式若しくはそれらの併用により物理的に押してユーザ認証キーの情報を入力する方法、またはＷｉＦｉその他の無線ＬＡＮ又は赤外線通信等の光無線通信による無線通信入力方法、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）その他の近距離無線通信による入力方法などが挙げられ、ユーザ端末２に入力されるユーザ認証キーの態様に対応して、これら例示を単独若しくは併用して用いることができる。
【００５６】
ユーザ認証ユニット８１は、上記例に示す入力方法を実現可能な機械構成を採用することができる。このとき、ユーザ認証ユニット８１とユーザ端末２の少なくとも一方が故障して動作不能となるときを考慮して、無線通信若しくは近距離無線通信によるユーザ認証キーの入力方法を可能とする機械構成と併せて、物理ボタンによる入力部を備える構成とすることが好ましい。
【００５７】
ユーザ指定荷物３すなわち商品を収容する密閉筐体部８２は、自律移動機８の内部に凹む構造であって、その凹みの入り口と自律移動機８の外部とを連通する部分に、密閉筐体部８２の内部と自律移動機８の外部とを遮断するように、窓部８３が設けられている。窓部８３は、少なくともユーザ指定荷物３が密閉筐体の内部にあるときには上記のように閉まっており、上記適否判断部において適合すると判断されたときには、ユーザ指定荷物３が密閉筐体部８２の内部と自律移動機８の外部とを移動自由とするように開いて、ユーザ１がユーザ指定荷物３を取り出すことができる。
【００５８】
密閉筐体部８２及び窓部８３は、一つの自律移動機８に対して設置する数は限定されないが、密閉筐体部８２が自律移動機８の移動中に破壊しない程度の強度を保持することを上限の基準とすることができる。
【００５９】
また、密閉筐体部８２及び窓部８３の材質は、自律移動機８の材質との異同を問わずに選択することができる。
【００６０】
特に窓部８３の材質は、密閉筐体部８２の内部に収容するユーザ指定荷物３の性質により適宜選択することが好ましい。例えば、ユーザ指定荷物３が、ユーザ１個人のプライバシーを保護するべき性質の場合は、自律移動機８の外部から窓部８３を介してユーザ１の指定荷物が認識できない程度に、光に対し不透明な材質を選ぶことができる。
【００６１】
（５）遠隔監視手段
本発明に係る無人配送システムにおいて、遠隔監視手段９は、自律移動機８の機械情報を入力し記録する機能と、自律移動機８の機械情報に基づいて自律移動機８の機械状態の良否を判断する機能とを備える。
【００６２】
遠隔監視手段９は、上記配送物管理手段６及び上記配送制御手段７と同じく例えばＰＣを利用して構成され、自律移動機８の機械情報を入力する入力部と、自律移動機８の機械情報を記録する記録媒体９１と、自律移動機８の機械情報に基づいて自律移動機８の機械状態の良否を判断する機械状態判断部とから構成される。
【００６３】
自律移動機８の機械情報は、自律移動機８より出力されるＯＢＤデータを参照することにより得ることができ、それに基づいて機械状態判断部において自律移動機８の機械状態が、良ではない、すなわち機械構成の異常があると判断された場合には、本無人配送システムを実施する者は、メンテナンスの必要を知ることができる。
【００６４】
２．多段階配送システム
本発明に係る無人配送システムは、自律移動機８が単独で自律移動することが困難か若しくは単独で移動した場合に多大な時間を要してユーザ１が配送を希望する時間通りに配送をすることができないときなどに、自律移動機８よりも高速に移動が可能な手段と連動することにより、更に効率的な配送をすることができる。
【００６５】
以下、図３を用いて高速移送機１１と自律移動機８とを併用した配送方法の例を説明する。
【００６６】
すなわち、配送制御手段７が、入力される配送要求に含まれるユーザ指定位置１００と自律移動機８の現在位置との距離の差を算出しその値の大小を判断する機能を更に備え、所定の値よりも大きいと判断するときに、ユーザ指定荷物３を載荷した自律移動機８が、自律移動機８よりも速く移動をすることが可能である高速移送機１１に連結若しくはその高速移送機１１の内部に搬入され、ユーザ指定位置１００の近傍地点まで移送され、近傍地点にて高速移送機１１から分離若しくは搬出され、近傍地点からユーザ指定位置１００まで自律移動する動作をさせることにより実施される。
【００６７】
ここで、自律移動機８の現在位置は、例えば自律移動機８にＧＰＳユニットを搭載させることにより得ることができ、その位置情報を配送制御手段７に入力し記録させることにより、配送制御手段７に記録された配送要求に含まれるユーザ指定位置１００との差の値を算出することができる。
【００６８】
配送制御手段７が、ユーザ指定位置１００と自律移動機８の現在位置との距離の差の値が所定の値よりも大きいと判断したときは、例えば配送制御手段７において生成される配送命令にその旨の情報を付加して若しくは配送制御手段７に入力された配送要求にその旨の情報を付加した後に配送命令を生成して、その配送命令を自律移動機８に入力することにより、自律移動機８に対して高速移送機１１に連結若しくはその内部に搬入されるように指示を与えることが可能となる。
【００６９】
また、自律移動機８が高速移送機１１から分離若しくは搬出されるユーザ指定位置１００の近傍地点は、ユーザ指定位置１００と自律移動機８の現在位置との距離の差の値が、自律移動機８が、自律移動機８の現在位置から、単独で自律移動することが困難でなく若しくは単独で移動した場合にユーザ１が配送を希望する時間すなわちユーザ指定時間通りに配送をすることができる範囲内と設定することが望ましい。
【００７０】
高速移送機１１は、その内部にユーザ指定荷物３を載荷した自動移動機が1又は複数搬入されることや自律移動機８よりも早く移動をすることを考慮すると、配送時の安全性確保をするために、無人の自律運転によるよりも有人運転による方が好ましい。
【００７１】
３．昇降機搭乗配送システム
昇降機搭乗配送システムについて図４を用いて説明する。この図４は、自律移動機８による電動昇降機の動作制御を利用した高層階１０２への配送方法を説明する図である。
本発明に係る無人配送システムにおいて、自律移動機８は略水平な場所であれば移動することが可能であるが、建物１０１の中の階段のように幅が狭く段差のある場所は移動することが困難である。そこで、配送すべき場所が、建物１０１内の高層階１０２に位置しているときは、自律移動機８が建物１０１に設置されているエレベータを利用して高層階１０２まで移動することにより、更に細かな内容の要求に応じることができる。
【００７２】
マンションの部屋番号ごとに独立して割り当てられる宅配ボックスがマンションに設置されている場合においても、マンションの１階に設置されていることが多い為、高層階１０２にある部屋まで配送を希望するユーザ１は荷物を受け取るために１階まで降りる必要がある。
【００７３】
このようなケースの場合に、ユーザ指定位置１００であるユーザの居住階まで自律移動機８がエレベータを利用して移動するため、ユーザ１がユーザ指定荷物３を受け取るために１階まで降りる必要がなく、大きな効果を得ることが可能である。
【００７４】
すなわち、配送制御手段７は、ユーザ指定位置１００が建物１０１内の高層階１０２に位置していると判断するときに、自律移動機８が、前記建物１０１に設置されている電動昇降機のかご室１０３の昇降動作及びかご室１０３の入り口の開閉動作を制御するためのデータ構造を有する昇降機制御命令を発行する機能を更に備え、電動昇降機のかご室１０３の内部に自律移動機８が格納され、ユーザ指定位置１００のある階まで移動する動作をさせることにより実現される。
【００７５】
ここで、配送制御手段７が、ユーザ指定位置１００が建物１０１内の高層階１０２に位置していると判断する方法は、例えば自律移動機８が、配送制御手段７から入力され自律移動機８に記録されている配送命令に含まれるユーザ指定位置１００の情報を自動判別する方法を採用することができる。より具体的には、配送命令に含まれるユーザ指定位置１００を復号化して日本語として表したときに、階、Ｆなど建物１０１の階層を表すときに社会通念上一般に使用されるワードが、復号化され日本語として表したときに末尾側に位置している場合を自動判別の指標とすることができる。
【００７６】
電動昇降機のかご室１０３の昇降動作及びかご室１０３の入り口の開閉動作を制御するためのデータ構造を有する昇降機制御命令は、ユーザ認証キーを自律移動機８に入力する方法と同様に、無線ＬＡＮ、光無線通信又は近距離無線通信により行うことが好ましい。より具体的には、昇降機制御命令は、電動昇降機の昇降運転及び停止又は入り口扉の開閉その他の動作設定を、階層指示用ボタンを操作せずに行うことができる電動昇降機の指令機１０４に対して、自律移動機８に更に備えた昇降機制御用通信ユニットから無線通信により発行されることが好ましい。
【００７７】
ここで、階層指示用ボタンが設置されている部分の壁面内側に、電動昇降機の保守点検の際に使用される指令機１０４が設置されていることが多い。
【００７８】
また、通信時のプロトコルは、エレベータの製造元によって異なるため、それぞれのプロトコルに対応させるために、上記昇降機制御用通信ユニットにプロトコル変換機能を備えることが更に望ましい。
【符号の説明】
【００７９】
１      ユーザ
２      ユーザ端末
３      ユーザ指定荷物
４      ＩＰ網
５      ＥＣサーバ
６      配送物管理手段
６１    配送物管理手段の記録媒体
７      配送制御手段
７１    配送制御手段の記録媒体
８      自律移動機
８１    ユーザ認証ユニット
８２    密閉筐体部
８３    窓部
８４    配送完了通知ユニット
９      遠隔監視手段
９１    遠隔監視手段の記録媒体
１０    物流倉庫
１１    高速移送機
１００  ユーザ指定位置
１０１  建物
１０２  高層階
１０３  電動昇降機のかご室
１０４  電動昇降機の指令機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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