(57)【要約】      （修正有）【課題】先行車両との衝突を回避する性能を高めることができる、先行車両挙動に応じた車間距離制御装置を提供する。【解決手段】車載システム１０に設けられたＥＣＵ１２は、自車両が先行車両と衝突する前に警告を発生し或いはブレーキを作動させるべく、以下の処理を実行する。つまり、ＥＣＵ１２は、先行車両の軌跡を検出し、検出された軌跡が既定条件を照合する。軌跡が既定条件に合致すれば、ＥＣＵ１２は、警告の発生時期を早め、或いはブレーキの作動時期を早める。【選択図】図１
2018136813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、前記自車両が先行車両と衝突する前に警告を発生する警告発生装置であって、
前記先行車両の軌跡を検出する検出手段、および
前記検出手段によって検出された軌跡が既定条件に合致するとき前記警告の発生時期を早める制御手段を備える、警告発生装置。
【請求項２】
自車両に搭載され、前記自車両が先行車両と衝突する前にブレーキを作動させるブレーキ制御装置であって、
前記先行車両の軌跡を検出する検出手段、および
前記検出手段によって検出された軌跡が既定条件に合致するとき前記ブレーキの作動時期を早める制御手段を備える、ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、警告発生装置に関し、特に、自車両に搭載され、自車両が先行車両と衝突する前に警告を発生する、警告発生装置に関する。
【０００２】
この発明はまた、ブレーキ制御装置に関し、特に、自車両に搭載され、自車両が先行車両と衝突する前にブレーキを作動させる、ブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
この種の装置の一例が、特許文献１に開示されている。この装置は、前方および前側方の車両挙動を推定し、隣接レーンの前方を走行する車両が自走行レーンに進入する前に車速制御を行おうとするものである。これによって、ドライバにとって安心感のある車間距離制御が実現される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１９９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、前方の車両が、ふらつき等の不安定な走行により自走行レーン内または、自走行レーンと隣接レーンとの境界を蛇行した場合、特許文献１の装置では、車速制御が頻繁に行われ、ドライバに違和感を与えてしまう。つまり、特許文献１の装置では、先行車両との衝突を回避する性能に限界がある。
【０００６】
それゆえに、この発明の主たる目的は、先行車両との衝突を回避する性能を高めることができる、先行車両挙動に応じた車間距離制御装置を提供することである。
この発明の他の目的は、先行車両との衝突を回避する性能を高めることができる、警告発生装置を提供することである。
【０００７】
この発明の他の目的は、先行車両との衝突を回避する性能を高めることができる、ブレーキ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の車間距離制御装置は、自車両に搭載され、自車両が先行車両挙動を不安定と判断すると、車間距離調整する車間距離制御装置であって、先行車両の軌跡を検出する検出手段、および検出手段によって検出された軌跡が既定条件に合致するとき車間距離を長めにとる制御手段を備える。
この発明の警告発生装置は、自車両に搭載され、自車両が先行車両と衝突する前に警告を発生する警告発生装置であって、先行車両の軌跡を検出する検出手段、および検出手段によって検出された軌跡が既定条件に合致するとき警告の発生時期を早める制御手段を備える。
【０００９】
この発明のブレーキ制御装置は、自車両に搭載され、自車両が先行車両と衝突する前にブレーキを作動させるブレーキ制御装置であって、先行車両の軌跡を検出する検出手段、および検出手段によって検出された軌跡が既定条件に合致するときブレーキの作動時期を早める制御手段を備える。
【発明の効果】
【００１０】
先行車両の軌跡が既定条件に合致すれば、車間距離を長めに調整し、警告の発生時期或いはブレーキの作動時期が早められる。これによって、先行車両との衝突を回避する性能を高めることができる。
【００１１】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この実施例の車載システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示すＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。
【図３】図１に示すＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。
【図４】自車両および他車両の走行状態の一例を示す図解図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
図１を参照して、この実施例の車載システム１０は、ＥＣＵ（警告発生装置またはブレーキ制御装置）１２を含む。ＥＣＵ１２の入力側には、ブレーキペダル１４，前カメラ１６，車速センサ１８，レーダ２０が接続される。また、ＥＣＵ１２の出力側には、ブレーキアクチュエータ２２，ブザー２４が接続される。
【００１４】
ブレーキペダル１４は、運転席の足元に設けられる。ブレーキペダル１４がドライバによって踏み込まれるとブレーキアクチュエータ２２が作動し、これによって自車両１００に制動力が働く。前カメラ１６は、自車両１００の前部に設けられ、自車両１００の前方および前側方のシーンを捉える。車速センサ１８は自車両１００の速度を検知し、レーダ２０は自車両１００の前方または前側方から先行車両２００のような障害物を検知する。ブザー２４はダッシュボードに設けられ、音を利用してドライバに警告を発する。
【００１５】
ＥＣＵ１２は、先行車両２００との衝突を回避する性能を高めるべく、図２に示すフロー図に従う衝突回避処理と図３に示す閾値制御処理とを繰り返し実行する。なお、これらのフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１２ｍｍに記憶される。
【００１６】
ステップＳ１では、車線を検知したか否かを前カメラ１６の出力に基づいて判別し、ステップＳ３では、先行車両２００が存在するか否かをレーダ２０の出力に基づいて判別する。ステップＳ１の判別結果およびステップＳ３の判別結果のいずれか一方がＮＯであれば、今回の衝突回避処理を終了する。
【００１７】
これに対して、ステップＳ１の判別結果およびステップＳ３の判別結果のいずれもがＹＥＳであれば、ステップＳ５に進み、自車両１００が先行車両２００に衝突するまでの時間を表すＴＴＣ(Time To Collision)を算出する。
【００１８】
なお、ＴＴＣを算出する過程では、自車両１００から先行車両２００までの距離が、レーダ２０の出力に基づいて刻々と算出される。ＴＴＣを算出する過程ではまた、先行車両２００に対する自車両１００の速度が、自車両１００から先行車両２００までの距離の変化に基づいて算出される。
【００１９】
ステップＳ７では、ステップＳ５で算出されたＴＴＣが無限大を示すか否かを判別する。ステップＳ７の判別結果がＹＥＳであれば、先行車両２００は自車両１００の速度よりも速い速度で遠ざかっているとみなし、今回の衝突回避処理を終了する。これに対して、ステップＳ７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ９に進み、閾値ＴＨｔおよびＴＨｄを算出・設定する。
【００２０】
ここで、閾値ＴＨｔは、ＴＴＣを下回り、かつ先行車両２００に対する自車両１００の速度が速いほど短い時間を示す。また、閾値ＴＨｄは、自車両１００から先行車両２００までの距離を下回り、かつ先行車両２００に対する自車両１００の速度が速いほど長い距離を示す。
【００２１】
ステップＳ１１では、タイマ１２ｔｍのリセット＆スタートを実行し、ステップＳ１３ではタイマ１２ｔｍの測定値が閾値ＴＨｔに達したか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば、そのままステップＳ１７に進む。一方、判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ１５でブザー２４に警告の発生を要求し、その後にステップＳ１７に進む。ドライバは、ステップＳ１５の処理によって発せられた警告によって減速を促される。
【００２２】
ステップＳ１７では、レーダ２０の出力に基づいて自車両１００から先行車両２００までの距離を算出する。ステップＳ１９では、算出された距離が閾値ＴＨｄまで短縮されたか否かを判別する。判別結果がＮＯであれば、そのままステップＳ２３に進む。一方、判別結果がＹＥＳであれば、ステップＳ２１でブレーキアクチュエータ２２にブレーキングを要求してからステップＳ２３に進む。自車両１００は、ステップＳ２１の処理によって減速する。
【００２３】
ステップＳ２３では解除条件が成立したか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ１３に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２５に進む。ステップＳ２５では、ステップＳ１５で発せられた警告およびステップＳ２１で作動したブレーキングを解除する。今回の衝突回避処理は、ステップＳ２５の処理の後に終了する。
【００２４】
図３を参照して、ステップＳ３１では、ステップＳ９の処理によって閾値ＴＨｔおよびＴＨｄが設定されたか否かを判別する。判別結果がＮＯであればそのまま今回の閾値制御処理を終了する一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３３で先行車両２００の軌跡をメモリ１２ｍｍに記憶する。
【００２５】
ステップＳ３５ではメモリ１２ｍｍに記憶された軌跡が不安定であるか否か（＝軌跡が既定条件に合致するか否か）を判別し、ステップＳ３７では解除条件が成立したか否かを判別する。ステップＳ３５の判別結果およびステップＳ３７の判別結果のいずれもがＮＯであれば、ステップＳ３５に戻る。
【００２６】
ステップＳ３５の判別結果がＹＥＳであればステップＳ３９に進み、ステップＳ５で算出されたＴＴＣを下回る範囲で閾値ＴＨｔを低減させる。ステップＳ４１では、自車両１００から先行車両２００までの距離を下回る範囲で、閾値ＴＨｄを増大させる。したがって、図４に示すように先行車両２００の軌跡が不安定であれば、警告は早いタイミングで発せられ、ブレーキもまた早いタイミングで作動する。
【００２７】
ステップＳ３７の判別結果がＹＥＳであればステップＳ４３に進み、メモリ１２ｍｍに記憶された軌跡を消去する。今回の閾値制御処理は、ステップＳ４１またはステップＳ４３の処理の後に終了する。
【００２８】
以上の説明から分かるように、車載システム１０に設けられたＥＣＵ１２は、自車両１００が先行車両２００と衝突する前に警告を発生し或いはブレーキを作動させるべく、以下の処理を実行する。つまり、ＥＣＵ１２は、先行車両２００の軌跡を検出し(S33)、検出された軌跡が既定条件を照合する(S35)。軌跡が既定条件に合致すれば、ＥＣＵ１２は、警告の発生時期を早め(S35, S39, S13)、或いはブレーキの作動時期を早める(S35, S41, S19)。
【００２９】
これによって、先行車両２００との衝突を回避する性能を高めることができる。つまり、先行車両２００が不安定かつ予測困難な走行状態でも、不要な加減速制御を与えることなく、ドライバに早期に警告することができる。また、その後に先行車両２００が急減速・急操舵した場合でも、衝突等の被害を最小限に抑えることができる。
【００３０】
なお、この実施例では、警告の発生時期を早める処理およびブレーキの作動時期を早める処理の両方を実行するようにしているが、いずれか一方の処理を省くようにしてもよい。また、この実施例では、ブザー２４を利用して音による警告を発するようにしているが、ディスプレイと利用して映像による警告を発するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３１】
１０  …車載システム
１２  …ＥＣＵ
１４  …ブレーキペダル
１６  …前カメラ
１８  …車速センサ
２０  …レーダ
２２  …ブレーキアクチュエータ
２４  …ブザー
【図１】
2018136813.tif 000003
【図２】
2018136813.tif 000004
【図３】
2018136813.tif 000005
【図４】
2018136813.tif 000006