(57)【要約】【課題】自動車が一定以上の速度で走行している場合に、操舵回避の可否を判断することができる運転制御装置１を提供する。【解決手段】運転制御装置１は、車両の移動速度を測定する移動速度測定部１４３と、回避対象の操舵回避に要する車幅方向の車両の移動量を示すオーバーラップ度を取得するオーバーラップ度取得部１５１と、車両と回避対象との距離を測定する回避対象測定部１４１と、移動速度に基づいて、車両が回避対象と接触する前にブレーキによる停止が可能な距離である停止可能距離を決定するとともに、移動速度及びオーバーラップ度に基づいて、車両が回避対象を操舵回避することが可能な距離である操舵回避可能距離を決定する回避可能距離決定部１５２と、回避対象との距離が、停止可能距離よりも短く、かつ、操舵回避可能距離より長い場合に、操舵回避を選択する操作選択部１６１とを備える。【選択図】図２
2018095122.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の移動速度を測定する移動速度測定部と、
回避対象の操舵回避に要する車幅方向の前記車両の移動量を示すオーバーラップ度を取得するオーバーラップ度取得部と、
前記車両と前記回避対象との距離を測定する回避対象測定部と、
前記移動速度に基づいて、前記車両が前記回避対象と接触する前にブレーキによる停止が可能な距離である停止可能距離を決定するとともに、前記移動速度及び前記オーバーラップ度に基づいて、前記車両が前記回避対象を操舵回避することが可能な距離である操舵回避可能距離を決定する回避可能距離決定部と、
前記回避対象との距離が、前記停止可能距離よりも短く、かつ、前記操舵回避可能距離より長い場合に、操舵回避を選択する操作選択部とを備える、運転制御装置。
【請求項２】
車両の重量を取得する重量取得部と、
複数の異なる重量、移動速度及びオーバーラップ度の組み合わせと、前記操舵回避可能距離とを対応付けた操舵回避用テーブルを保持するテーブル保持部と、を更に備え、
前記回避可能距離決定部は、前記操舵回避用テーブルを参照して、測定された前記移動速度及び取得された前記重量及び前記オーバーラップ度の組み合わせに対応付けられた前記操舵回避可能距離を取得する、請求項１に記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記車両と前記回避対象との距離が前記操舵回避可能距離よりも短く、かつ、前記停止可能距離よりも短い場合には、前記操作選択部が、ブレーキ操作を行うことを選択する、請求項２に記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記操作選択部が操舵回避を選択した場合に、運転者の操舵支援における油圧を増加させる操舵支援部を更に備える、請求項２または３に記載の運転制御装置。
【請求項５】
前記テーブル保持部は、操舵回避において操舵回避前の車幅方向において旋回方向と逆方向に突出した前記車両の側面が前記回避対象に接触しないように、前記回避対象を操舵回避するための前記操舵回避可能距離を前記操舵回避用テーブルにおいて保持する、請求項２から４のいずれか１項に記載の運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転を制御する運転制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から自動車の運転者を支援する運転支援技術が開発されている。例えば、特許文献１には、車両の前方に存在する障害物を検出し、障害物までの相対距離を障害物との相対速度で除算することによって回避限界時間を求め、回避限界時間が閾値よりも小さい場合には、ドライバーの操舵回避またはブレーキ操作を支援することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６５７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動車が一定以上の速度で走行している場合、ブレーキをかけたとしても障害物との接触を回避できないが、操舵回避は可能であることがある。従来の運転制御装置では、操舵回避が可能であっても、障害物との接触を回避できないと判断してしまうという問題があった。この場合、例えば、ユーザに代わって自動運転を行う運転制御装置では、接触の衝撃を軽減するためのブレーキ操作が自動的に行われてしまうという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、自動車が一定以上の速度で走行している場合に、操舵回避の可否を判断することができる運転制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の運転制御装置は、車両の移動速度を測定する移動速度測定部と、回避対象の操舵回避に要する車幅方向の前記車両の移動量を示すオーバーラップ度を取得するオーバーラップ度取得部と、前記車両と前記回避対象との距離を測定する回避対象測定部と、前記移動速度に基づいて、前記車両が前記回避対象と接触する前にブレーキによる停止が可能な距離である停止可能距離を決定するとともに、前記移動速度及び前記オーバーラップ度に基づいて、前記車両が前記回避対象を操舵回避することが可能な距離である操舵回避可能距離を決定する回避可能距離決定部と、前記回避対象との距離が、前記停止可能距離よりも短く、かつ、前記操舵回避可能距離より長い場合に、操舵回避を選択する操作選択部とを備える。
【０００７】
前記運転装置は、車両の重量を取得する重量取得部と、複数の異なる重量、移動速度及びオーバーラップ度の組み合わせと、前記操舵回避可能距離とを対応付けた操舵回避用テーブルを保持するテーブル保持部と、を更に備えてもよく、前記回避可能距離決定部は、前記操舵回避用テーブルを参照して、測定された前記移動速度及び取得された前記重量及び前記オーバーラップ度の組み合わせに対応付けられた前記操舵回避可能距離を取得してもよい。
【０００８】
前記車両と前記回避対象との距離が前記操舵回避可能距離よりも短く、かつ、前記停止可能距離よりも短い場合には、前記操作選択部が、ブレーキ操作を行うことを選択してもよい。
【０００９】
前記操作選択部が操舵回避を選択した場合に、運転者の操舵支援における油圧を増加させる操舵支援部を更に備えてもよい。
【００１０】
前記テーブル保持部は、操舵回避において操舵回避前の車幅方向において旋回方向と逆方向に突出した前記車両の側面が前記回避対象に接触しないように、前記回避対象を操舵回避するための前記操舵回避可能距離を前記操舵回避用テーブルにおいて保持してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自動車が一定以上の速度で走行している場合に、操舵回避の可否を判断することができる運転制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】運転制御装置の概要を説明するための図である。
【図２】運転制御装置の構成を示す図である。
【図３】オーバーラップ度を説明するための図である。
【図４】操舵回避可能距離と停止可能距離との関係を示すグラフである。
【図５】回避対象が接近している場合の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［運転制御装置１の概要］
図１は、本実施の形態に係る運転制御装置の概要を説明するための図である。車両Ｓは実施の形態に係る運転制御装置を搭載しており、車両Ｓの走行は運転制御装置によって制御される。図１（ａ）〜（ｃ）は、走行中の車両Ｓが歩行者等の回避対象Ａに接近した場合の動作を示している。図１（ａ）は、運転制御装置がブレーキ操作を車両Ｓに行わせる様子を示しており、図１（ｂ）は、運転制御装置が操舵回避を行う様子を示している。図１（ｃ）は、操舵回避時のオーバーハングの例を示している。
【００１４】
運転制御装置の動作は、車両Ｓと回避対象Ａとの間の前方距離により異なる。前方距離が、車両Ｓが回避対象Ａと接触する前にブレーキによる停止が可能な距離である停止可能距離以上である場合、図１（ａ）に示すように、運転制御装置は、ブレーキ操作を行わせることにより、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させる。また、前方距離が回避対象Ａを操舵回避することが可能な操舵回避可能距離以上である場合、図１（ｂ）に示すように、運転制御装置は、操舵により旋回し、回避対象Ａに接触しないように車両Ｓを迂回させる操舵回避を行う。
【００１５】
図１（ｃ）は、車両Ｓが進行方向に対して右側へ回避対象Ａを操舵回避しようとした場合を示す。操舵回避では、車両Ｓの左側面が、操舵回避前の車幅方向における左端を示す破線よりも左側、つまり旋回方向とは逆方向へ突出するオーバーハングが起こることがある。このため、車両Ｓの前側が回避対象Ａを操舵回避しても、車両Ｓの後ろ側側面が回避対象Ａに接触することも起こり得る。また、オーバーハングは、車両Ｓの後輪の車軸中心から車体の最後部までの距離が長いほど顕著になる。
【００１６】
特に、車両Ｓがトラックやバス、牽引自動車等の等の商用車である場合、例えば、車両総重量５，０００ｋｇ以上、最大積載量３，０００ｋｇ以上または乗車定員１１人以上の中型自動車または大型自動車である場合には、顕著なオーバーハングが生じる。運転制御装置は、オーバーハングに起因して車両Ｓの側面が回避対象に接触することを抑制するため、車両Ｓのオーバーハングを考慮したより早いタイミングで操舵回避を開始させる。
以下、運転制御装置の構成及び動作について詳細に説明する。
【００１７】
［運転制御装置１の構成］
図２は、運転制御装置１の構成を示す図である。運転制御装置１は、操舵部１１と、制動部１２と、記憶部１３と、測定部１４と、制御部１５とを有する。操舵部１１は、制御部１５から入力される制御信号に基づいて、操舵用モータ等によりステアリング軸を回転させ、走行中の車両Ｓを右または左方向へ旋回させる。制動部１２は、制御部１５から入力される制御信号に基づいて、ブレーキ操作を行うことにより、車両Ｓを減速させる。制動部１２は、例えば、電磁弁によってブレーキシリンダの空気圧を調節することにより、ブレーキ操作を行う。
【００１８】
記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ハードディスク等の記憶媒体を含む。記憶部１３は、制御部１５が実行するプログラムを記憶している。また、記憶部１３は、操舵回避可能距離及び停止可能距離を決定するために用いられる操舵回避用テーブル及び停止用テーブルをそれぞれ保持している。測定部１４は、走行中の車両Ｓにおいて回避対象Ａを回避するための測定データを測定する。測定部１４は、回避対象測定部１４１、重量取得部１４２及び移動速度測定部１４３を備える。
【００１９】
回避対象測定部１４１は、車両Ｓと回避対象Ａとの前方距離、車両Ｓからの回避対象Ａの方向及び回避対象Ａの大きさを測定する測定手段である。回避対象測定部１４１は、例えば、レーザ光でスキャンすることにより回避対象を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、電波をスキャンするミリ波レーダ、所定の間隔を空けて配置された２以上のカメラ画像のマッチングにより前方距離を検出するステレオビジョン、またはそれらの組み合わせである。なお、回避対象測定部１４１は、回避対象Ａの移動速度を更に測定する構成であってもよい。
【００２０】
重量取得部１４２は、車両Ｓの重量を取得する。重量取得部１４２は、例えば、エアサスペンション内の圧力を測定することにより、車両Ｓの重量を取得する。または、重量取得部１４２は、アクセル操作に対して生じる車両Ｓの加速度を測定することにより、車両Ｓの重量を取得する。移動速度測定部１４３は、車両Ｓの移動速度を測定する。制御部１５は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、記憶部１３に記憶されたプログラムを実行することにより、オーバーラップ度取得部１５１、回避可能距離決定部１５２、及び運転制御部１６として機能する。オーバーラップ度取得部１５１は、回避対象の操舵回避に要する車幅方向の車両の移動量を示すオーバーラップ度を取得する。
【００２１】
以下、図３を参照してオーバーラップ度について説明する。車両Ｓが回避対象Ａを操舵回避する場合、車両Ｓは、回避対象Ａに到達する前に右方向に距離Ｌｗだけ移動する必要がある。この距離Ｌｗが大きくなるにつれて、車両Ｓが回避対象Ａを操舵回避することが可能な距離である操舵回避可能距離は大きくなる。
【００２２】
オーバーラップ度は、例えば、距離Ｌｗであり、または、車両Ｓの車幅Ｒに対する距離Ｌｗの割合を示すオーバーラップ率である。オーバーラップ率は、Ｌｗ／Ｒ×１００により百分率で表される。オーバーラップ度取得部１５１は、例えば、回避対象測定部１４１により測定された前方距離と、車両Ｓからの回避対象Ａの方向とから回避対象Ａの位置を特定し、操舵回避を行わない場合に車両Ｓが通過する軌跡と、回避対象Ａの位置及び大きさを比較することにより、オーバーラップ度を取得する。
【００２３】
回避可能距離決定部１５２は、移動速度測定部１４３により測定された移動速度に基づいて、車両Ｓが回避対象Ａと接触する前にブレーキによる停止が可能な距離である停止可能距離Ｄbrakeを決定する。停止可能距離Ｄbrakeの理論値は、移動速度をＶ０、ブレーキ操作による減速度をαｘとして、以下の式で表される。
【００２４】
【数１】
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【００２５】
減速度αｘは、車両Ｓの重量の影響を受ける変数であるため、回避可能距離決定部１５２は、車両Ｓの重量を用いて減速度αｘを決定する。ただし、実際には、制動部１２がブレーキ操作を開始する前に車両Ｓが前進する距離や、ブレーキによって生じる制動力が変動することによる誤差が生じるため、停止可能距離Ｄbrakeは、式（１）の理論値とは必ずしも一致しない。
【００２６】
このため、回避可能距離決定部１５２は、これらの誤差を考慮して停止可能距離Ｄbrakeを決定する。例えば、回避可能距離決定部１５２は、記憶部１３内の停止用テーブルを読み出して停止可能距離Ｄbrakeを決定する。記憶部１３は、複数の異なる重量及び移動速度の組み合わせと、停止可能距離Ｄbrakeとを対応付けた停止用テーブルを保持するテーブル保持部として機能している。回避可能距離決定部１５２は、移動速度測定部１４３及び重量取得部１４２からそれぞれ入力された移動速度及び車両Ｓの重量に停止用テーブルにおいて対応付けられた停止可能距離Ｄbrakeを取得する。
【００２７】
また、回避可能距離決定部１５２は、移動速度とオーバーラップ度取得部１５１から入力されたオーバーラップ度とに基づいて、車両Ｓが回避対象Ａを操舵回避することが可能な距離である操舵回避可能距離Ｄsteerを決定する。操舵回避可能距離Ｄsteerの理論値は、車両Ｓの操舵前の車幅方向における加速度をαｙとして、以下の式で表される。
【００２８】
【数２】
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【００２９】
車幅方向の加速度αｙは、車両Ｓの重量の影響を受ける変数であるため、回避可能距離決定部１５２は、車両Ｓの重量を用いて車幅方向の加速度αｙを決定する。ただし、実際には、車両Ｓは、操舵回避においてオーバーハングを生じるため、操舵回避可能距離Ｄsteerは式（２）の理論値とは必ずしも一致しない。記憶部１３は、複数の異なる重量、移動速度及びオーバーラップ度の組み合わせと、操舵回避可能距離Ｄsteerとを対応付けた操舵回避用テーブルを保持する。
【００３０】
回避可能距離決定部１５２は、記憶部１３から操舵回避用テーブルを読み出して、移動速度測定部１４３、重量取得部１４２及びオーバーラップ度取得部１５１からそれぞれ入力された移動速度、車両Ｓの重量及びオーバーラップ度に対応付けられた操舵回避可能距離Ｄsteerを取得する。ここでは、記憶部１３は、オーバーハングが生じた場合に車両の側面等が回避対象Ａに接触しないことが実測により確認された値を含む操舵回避可能距離Ｄsteerを保持するものとする。記憶部１３は、操舵回避及びブレーキ操作を開始する前に車両Ｓが前進する距離も含む操舵回避可能距離Ｄsteer及び停止可能距離Ｄbrakeを保持する。
【００３１】
運転制御部１６は、前方距離に基づいて、ブレーキ操作または操舵回避を行わせる。運転制御部１６は、操作選択部１６１、操舵制御部１６２及び制動制御部１６３を備える。操作選択部１６１は、前方距離に基づいて、ブレーキ操作及び操舵回避のいずれかを選択する。この操作選択部１６１は、前方距離、停止可能距離Ｄbrake及び操舵回避可能距離Ｄsteerを比較することにより、ブレーキ操作及び操舵回避のいずれかを選択する。前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上である場合、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることが可能であるため、操作選択部１６１は、ブレーキ操作を選択する。一方、前方距離が停止可能距離Ｄbrakeよりも短く、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合、操作選択部１６１は、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることはできないが、回避対象Ａを操舵回避することは可能であるため、操舵回避を選択する。
【００３２】
また、前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上であり、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることも回避対象Ａを操舵回避することも可能である。この場合、ブレーキによる減速中又は回避操舵中に回避対象Ａが移動する可能性があることを考慮すれば、車両Ｓを停止させた方が回避対象Ａとの接触を抑制できる可能性が高く、また、仮に回避対象Ａとの接触が生じてしまった場合にも衝撃を最小限に抑制することができる。このため、前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上であり、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合には、操作選択部１６１は、ブレーキ操作を選択する。
【００３３】
また、前方距離が停止可能距離Ｄbrakeよりも短く、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteerよりも短い場合、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることも回避対象Ａを操舵回避することもできない。この場合、回避対象Ａとの接触時の衝撃を最小限に抑制するため、操作選択部１６１は、ブレーキ操作を選択する。操舵制御部１６２は、操作選択部１６１が操舵回避を選択した場合に、操舵部１１を制御して回避対象Ａを操舵回避させる。操舵制御部１６２は、操舵回避において左右への操舵量をできる限り短時間で最大とし、操舵量を最大の状態で一定に保つことにより、車幅方向への加速度αｙをなるべく大きくして車両Ｓに回避対象Ａを操舵回避させる。また、操舵制御部１６２は、車両Ｓが回避対象Ａや他の障害物に接触しない軌跡を描くように、操舵部１１を制御して操舵回避させる。
【００３４】
制動制御部１６３は、操作選択部１６１がブレーキ操作を選択した場合に、制動部１２を制御してブレーキ操作を行わせる。制動制御部１６３は、ブレーキ操作においてできる限り短時間で最大の制動力を生じさせ、この最大の制動力を維持させる。
【００３５】
［操舵回避可能距離及び停止可能距離のグラフ］
図４は、操舵回避可能距離Ｄsteerと停止可能距離Ｄbrakeとの関係を示すグラフである。図４（ａ）は、操舵回避可能距離Ｄsteer及び停止可能距離Ｄbrakeのそれぞれの理論値を示す。図４（ａ）には、上述の式（２）で表される操舵回避可能距離Ｄsteerを破線で示し、式（１）で表される停止可能距離Ｄbrakeを実線で示す。縦軸に車両Ｓと回避対象Ａとの前方距離を示し、横軸に車両速度を示す。停止可能距離Ｄbrakeの理論値は、車両速度の２乗に比例する放物線を描くのに対し、操舵回避可能距離Ｄsteerの理論値は、車両速度に比例する直線となるので、車両速度が一定値以上であれば、停止可能距離Ｄbrakeが操舵回避可能回避距離Ｄsteerよりも大きくなる。このため、車両速度が一定値以上の場合には、前方距離が、操舵回避可能距離Ｄsteer以上であり、かつ、停止可能距離Ｄbrakeより短い状態が生じる。この状態では、運転制御部１６は、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることはできないが、回避対象Ａを操舵回避させることは可能になる。
【００３６】
図４（ｂ）は、操舵回避可能距離Ｄsteer及び停止可能距離Ｄbrakeのそれぞれの実測値を示す。縦軸及び横軸は、図４（ａ）と同一である。図４（ｂ）では、オーバーラップ度の一例として、車両Ｓの車幅Ｒに対する図３の距離Ｌｗの割合を示すオーバーラップ率を用いて、操舵回避可能距離Ｄsteerとオーバーラップ率との関係を示す。オーバーラップ率は、Ｌｗ／Ｒ＊１００で表される。ここでは、０〜１００％のオーバーラップ率における操舵回避可能距離Ｄsteerがそれぞれ示されている。
【００３７】
図４（ｂ）に示すように、オーバーラップ率が大きくなれば、操舵回避可能距離Ｄsteerは長くなる。図４（ａ）と同様に、車両速度が一定値以上であれば、停止可能距離Ｄbrakeが操舵回避可能距離Ｄsteerよりも大きくなる。従って、車両速度が一定値以上であり、前方距離が、操舵回避可能距離Ｄsteer以上であり、かつ、停止可能距離Ｄbrakeより短い場合には、運転制御部１６は、回避対象Ａに接触する前に停止することはできないが、回避対象Ａを操舵回避することは可能である。
【００３８】
図４（ｂ）の停止可能距離の曲線は、ブレーキ操作を開始する前に車両Ｓが前進する距離や制動力が変動することによる誤差が含まれたため、図４（ａ）の停止可能距離の曲線とは異なる。また、図４（ｂ）の操舵回避可能距離Ｄsteerは、オーバーハングが生じても車両Ｓが回避対象Ａに接触しないように操舵制御部１６２がより早いタイミングで操舵回避する必要があった点や、操舵回避を開始する前に車両Ｓが前進する距離も含まれた点で理論値とは異なる。このため、図４（ｂ）の操舵回避可能距離Ｄsteerは、理論値よりも大きな値となり、また、理論値のように車両速度に比例せず、車両速度が大きくなるにつれて傾きが大きくなる曲線となった。
【００３９】
記憶部１３は、図４（ｂ）の操舵回避可能距離Ｄsteerの実測値を反映させた参照テーブルを保持し、回避可能距離決定部１５２は、この参照テーブルを読み出して操舵回避可能距離Ｄsteerを決定する。このため回避可能距離決定部１５２は、オーバーハングや、操舵回避を開始する前に車両Ｓが前進する距離を考慮して操舵回避可能距離Ｄsteerを精度よく決定することができる。
【００４０】
［運転制御装置１の動作のフローチャート］
図５は、回避対象Ａが接近している場合に操舵回避及びブレーキ操作のいずれかを選択する処理を示すフローチャートである。この処理手順は、例えば、回避対象測定部１４１が、回避対象Ａを検出した場合に開始される。まず、回避対象測定部１４１が、車両Ｓと回避対象Ａとの間の前方距離、車両Ｓからの回避対象Ａの方向、及び回避対象Ａの大きさを測定し、移動速度測定部１４３が、車両Ｓの移動速度を測定する（Ｓ１１）。次に、重量取得部１４２が、エアサスペンション内の圧力を測定すること等により、車両Ｓの重量を取得する（Ｓ１２）。
【００４１】
また、オーバーラップ度取得部１５１が、前方距離と、車両Ｓからの回避対象Ａの方向と、回避対象Ａの大きさとに基づいて、オーバーラップ度を取得する（Ｓ１３）。更に、回避可能距離決定部１５２が、車両速度に基づいて、停止可能距離Ｄbrakeを決定する（Ｓ１４）。また、回避可能距離決定部１５２が、操舵回避用テーブルを参照して、操舵回避可能距離Ｄsteerを決定する（Ｓ１５）。更に、操作選択部１６１が、前方距離と、停止可能距離Ｄbrakeとを比較する（Ｓ１６）。
【００４２】
前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上である場合（Ｓ１６のＹＥＳ）、操作選択部１６１は、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることが可能であると判断して、ブレーキ操作を選択する。この場合、制動制御部１６３が制動部１２にブレーキ操作を行わせ、処理を終了する（Ｓ１７）。一方、前方距離が停止可能距離Ｄbrakeより短い場合（Ｓ１６のＮＯ）、操作選択部１６１が、前方距離と、操舵回避可能距離Ｄsteerとを比較する（Ｓ１８）。前方距離が操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、操作選択部１６１が、回避対象Ａを操舵回避することが可能であると判断して、操舵回避を選択する。この場合、操舵制御部１６２が操舵部１１により回避対象Ａを操舵回避させ、処理を終了する（Ｓ１９）。
【００４３】
これに対し、前方距離が操舵回避可能距離Ｄsteerより短い場合（Ｓ１８のＮＯ）、操作選択部１６１が、回避対象Ａに接触する前に車両Ｓを停止させることや、回避対象Ａを操舵回避することがいずれも不可能であると判断し、接触の衝撃を最小限にするためにブレーキ操作を選択する（Ｓ２０）。この場合、制動制御部１６３が制動部１２にブレーキ操作を行わせ、処理を終了する。
【００４４】
［本実施形態の運転制御装置１による効果］
本実施の形態によれば、回避可能距離決定部１５２が、オーバーラップ度に基づいて、操舵回避可能距離Ｄsteerを決定するので、操舵回避の可否を精度よく判別することができる。このため、操作選択部１６１が、操舵回避と、ブレーキ操作との判断を誤ることを抑制することができる。また、回避可能距離決定部１５２が、操舵回避用テーブルを参照して、操舵回避可能距離Ｄsteerを決定するので、操舵回避におけるオーバーハングに起因して車両の側面が回避対象に接触することを抑制することができる。また、回避対象Ａに接触する前に停止することができず、かつ、回避対象Ａを操舵回避することもできない場合には、制動制御部がブレーキ操作を行わせるので、回避対象Ａと車両Ｓとの接触時の衝撃を最小限に抑制することができる。
【００４５】
なお、本実施の形態では、運転制御部１６が、運転者に代わって、操舵回避及びブレーキ操作を行う場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、運転者の操舵を支援する操舵支援部を備え、操作選択部１６１が操舵回避を選択した場合に、操舵支援部が運転者の操舵支援における油圧を増加させる構成であってもよい。例えば、操舵支援における油圧を最大にしてもよい。このような構成を採用することにより、運転者の操舵回避を精度よく支援することができる。また、仮に運転者の操舵支援における油圧を常に最大にしたとすれば、燃費が増大するという不利益がある。これに対し、運転者が操舵回避を行うことを操作選択部１６１が事前に予想して操舵支援を行うので、油圧の増加に伴う燃費の増大を抑制することができる。
【００４６】
また、前方距離が、停止可能距離Ｄbrakeより短いが操舵回避可能距離Ｄsteerより長く、かつ、前方距離と操舵回避可能距離Ｄsteerとの差が閾値より小さい場合に、運転者に警告する警告部を更に備えてもよい。閾値は、例えば、運転者が回避対象Ａを認識して操舵回避を開始することが可能であると想定される時間に車両Ｓが前進する距離である。
【００４７】
また、本実施の形態では、前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上であり、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合、操作選択部１６１が、ブレーキ操作を選択する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、高速道路等の車線数の多い道路において回避対象Ａを安全に操舵回避することができる場合には、後続車両の追突を抑制するため、回避対象Ａを操舵回避することがより好ましい。このため、前方距離が停止可能距離Ｄbrake以上であり、かつ、操舵回避可能距離Ｄsteer以上である場合に、操作選択部１６１が、操舵回避を選択してもよい。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。そのような変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【００４９】
１  運転制御装置
１１  操舵部
１２  制動部
１３  記憶部
１４  測定部
１５  制御部
１６  運転制御部
１４１  回避対象測定部
１４２  重量取得部
１４３  移動速度測定部
１５１  オーバーラップ度取得部
１５２  回避可能距離決定部
１６１  操作選択部
１６２  操舵制御部
１６３  制動制御部
Ａ  回避対象
【図１】
2018095122.tif 000005
【図２】
2018095122.tif 000006
【図３】
2018095122.tif 000007
【図４】
2018095122.tif 000008
【図５】
2018095122.tif 000009