(57)【要約】【課題】  比較的容易に確実且つ安価な手段によって遠心分離装置の平衡調整を実行し得る遠心分離機器を提供する。【解決手段】  前処理方法は、容器Ｐ内の試験管Ｔを検出し、遠心分離装置ＣＥの予測可能な非平衡状態を検出し、不完全容器Ｐを内蔵する遠心分離装置ＣＥの荷重のシミュレーションを実行し、不完全容器Ｐに欠けている試験管の本数に応じて平衡容器ＰＥ１，ＰＥ２を選択し、前記荷重の良好なバランスを得るべく内部に平衡容器ＰＥ１，ＰＥ２が配置される遠心分離装置ＣＥの中のボートＮＡを決定し、当該ボートＮＡ内に存在するであろう試料入り容器の代わりに容器Ｐを配置することで、遠心分離装置ＣＥに平衡容器Ｐを案内する順番でシフトを起こし、遠心分離を実行して前記試料入り容器を自動分析装置ＡＡに移送するときに保管領域に平衡容器ＰＥ１，ＰＥ２を戻す段階と、を備える。
2005533641.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動分析装置（ＡＡ）に導入される前に容器（Ｐ）に収容された試験管（Ｔ）内の試料を遠心分離装置（ＣＥ）で遠心分離により前処理する方法であり、前記遠心分離装置は、垂直軸を持つ回転子と、前記回転子の外周部に傾斜可能に設けられた複数のボート（ＮＡ）とからなり、前記ボートはそれぞれ試料入り試験管（Ｔ）を含む容器（Ｐ）を収容可能である前処理方法であって、
前記容器（Ｐ）を前記遠心分離装置（ＣＥ）に搬入した時に前記容器（Ｐ）内の試験管（Ｔ）を検出する段階と、
前記遠心分離装置（ＣＥ）の予測可能な非平衡状態を検出し、空きがある不完全容器または奇数個の容器（Ｐ）に起因して前記非平衡状態を検出したときには、
前記不完全容器（Ｐ）を内蔵する遠心分離装置（ＣＥ）の荷重のシミュレーションを実行する段階と、
前記不完全容器（Ｐ）に欠けている試験管の本数に応じて平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）を選択する段階と、
前記荷重の良好なバランスを得るように内部に前記平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）が配置される遠心分離装置（ＣＥ）の中の前記ボート（ＮＡ）を決定する段階と、
当該ボート（ＮＡ）内に存在するであろう試料入り容器の代わりに前記容器（Ｐ）を配置することで、前記遠心分離装置（ＣＥ）に前記平衡容器（Ｐ）を案内する順番でシフトを起こす段階と、
遠心分離を実行して前記試料入り容器を前記自動分析装置（ＡＡ）に移送するときには保管領域に前記平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）を戻す段階と、
を備えることを特徴とする前処理方法。
【請求項２】
前記容器は５個の試験管を収容可能であり、前記遠心分離装置は、少なくとも、１本の試験管が欠けることで呈する非平衡状態を許容する場合に、起こり得る非平衡状態の全てを補償するように、２本の試験管を含む容器と４本の試験管を含む容器とにそれぞれ対応する２個の平衡容器のみを使用することを特徴とする請求項１記載の前処理方法。
【請求項３】
前記遠心分離装置内の容器の位置決めを行うために、検出器によって検出された試験管（Ｔ）を収容する容器（Ｐ）を含む仮想回転子を構成する段階（ブロックＢ１）と、
最適な配置を計算して（ブロックＢ２）前記配置の非平衡度を算出する段階と、
前記非平衡度が許容範囲内にあるか否かを知るためにテストし、前記非平衡度が許容範囲内にある場合は平衡処理を終了し（ブロックＢ４）、前記非平衡度が許容範囲内にない場合には前記遠心分離装置に空きがあるか否かを示す状態を判定する（ブロックＢ５）段階と、
前記遠心分離装置に空いている場所がある場合には前記仮想回転子に平衡容器を追加する段階（ブロックＢ６）と、
最適な配置を計算する段階（ブロックＢ７）と、
前記回転子の新たな非平衡度が許容範囲内にある場合は平衡処理を終了する段階（ブロックＢ８）と、
前記新たな非平衡度が許容範囲内に無い場合には前記平衡容器を除去し（ブロックＢ９）、除去し得る容器がある否かを知るためにテストし（ブロックＢ１０）、除去し得る容器が無い場合には平衡処理を終了してエラー信号を発する（ブロックＢ１１）一方で、除去し得る容器がある場合には最後の容器を前記仮想回転子から除去し（ブロックＢ１２）、最適な配置を計算する（ブロックＢ１３）段階と、
前記回転子の非平衡度が許容範囲内に無い場合には（ブロックＢ１４）、前記平衡容器を追加する段階（ブロックＢ６）に戻り、前記非平衡度が許容範囲内にある場合には平衡処理を終了する段階と、
を備えることを特徴とする請求項１または２記載の前処理方法。
【請求項４】
前記遠心分離装置に空きがあるか否かを知るために前記テストを実行する（ブロックＢ５）間に前記仮想回転子に空きが無い場合には、前記除去し得る容器があるか否かを判定する段階（ブロックＢ１０）へ直ちに移行することを特徴とする請求項３記載の前処理方法。
【請求項５】
前記回転子の非平衡度を計算する段階（ブロックＢ２５）と、
最適な回転子と最適な非平衡度を決定する段階（ブロックＢ２６）と、
前記非平衡度が所定の閾値よりも小さいか否か（ブロックＢ２７）並びに前記最適な非平衡度よりも小さいか否かを知るためにテストし（ブロックＢ２８）、前記非平衡度が前記閾値よりも小さい場合は前記最適な回転子の探索を終了し、前記非平衡度が前記最適な非平衡度よりも小さい場合には前記最適な回転子および前記最適な非平衡度を決定し（ブロックＢ２９）且つ想定し得る並べ替えの存在を決定し（ブロックＢ３０）、前記非平衡度が前記最適な非平衡度よりも小さい場合（ブロックＢ２８）にはシステムは直ちに想定し得る並べ替えが存在するか否かを判定し（ブロックＢ３０）、並べ替えが想定し得ない場合には当該探索を終了する一方で、並べ替えが想定し得る場合にはシステムは前記並べ替えを実行する（ブロックＢ３１）段階と、
前記回転子の非平衡度を算出し（ブロックＢ３２）、次いで新たな手順を実行するために前記非平衡度が所定の閾値よりも小さいか否かを知るためにテストする段階（ブロックＢ２７）へ処理を戻す段階と、
を連続的に実行して最適な回転子を探索することを特徴とする請求項３または４記載の前処理方法。
【請求項６】
請求項１から５のうちのいずれか１項に記載の前処理方法を実行する前処理装置であって、
前記遠心分離装置（ＣＥ）の一側面に沿って配設され前記自動分析装置の搬送台とは反対側に位置する搬送台（ＰＡ２）を有し、
前記搬送台は、
ベルトコンベヤー（ＢＴ）に隣接する保管領域（ＡＳ１）へ前記容器を運ぶように並進運動し前記容器（Ｐ）を抽出するために使用される第１スラスター（ＰＭ１）と、
前記ベルトコンベヤー上に置かれた容器を前記遠心分離装置のボートの中に運ぶ把持機構（ＭＰ）と、を含み、
前記容器は、遠心分離を施された後に搬送領域（ＡＬ）に形成された開口部から運び出され前記ベルトコンベヤー上に移動させられるものであり、
前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）は、前記スラスター（ＰＭ１）の移動軸に垂直に且つ前記遠心分離装置（ＣＥ）の背面（ＣＰ）に平行な方向へ循環移動するものであり、
前記ベルトコンベヤーは、前記自動分析装置（ＡＡ）の搬送台（ＰＡ２）に隣接する前記遠心分離装置の一側面（ＣＬ２）上に位置する搬送領域へ前記遠心分離スラスターを運ぶものであり、
前記搬送領域は、前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）の流れ方向に垂直な方向へ移動して前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）により運ばれた容器を搬送運動により自動分析装置（ＡＡ）の搬送台に運び込む第２スラスター（ＰＭ２）を含む、
ことを特徴とする前処理装置。
【請求項７】
前記自動分析装置（ＡＡ）の搬送台（ＰＡ１）での前記容器（Ｐ）の搬送は、駆動カムとかみ合い垂直軸を持つローラに取り付けられたエンドレス・ベルト（ＣＳ）を用いて実行されることを特徴とする請求項６記載の前処理装置。
【請求項８】
前記容器が前記搬送台（ＰＡ２）から前記ベルトコンベヤーに移動する時に前記容器内の試験管の有無を検出する検出器を備え、
前記検出器（ＤＰ）は、前記容器（Ｐ）の上方を前記搬送台（ＰＡ２）から前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）へ並進運動する移動機構に設けられ前記容器の移動軸に垂直な方向に一列に並ぶ検出ジャックを有することを特徴とする請求項６または７記載の前処理装置。
【請求項９】
前記移動機構は、前記把持機構に固定されていることを特徴とする請求項８記載の前処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動分析装置（automatic analysis robot）へ導入される前に試験管に入れられた血液試料を遠心分離により前処理する方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に血液試料の分析のために試料入り試験管は、通常、容器すなわち試験管立てにおいて一列に配列されており、各容器は、当該容器の縦方向の垂直中心面に沿って垂直方向に起立する（通常５本の）複数本の試験管を収容する。
【０００３】
このような容器は、Ｔ字形状の部位（または丸形尾部）を持つ横断柱状孔が形成された底部を有している。
【０００４】
また、このような容器は、前記横断柱状孔の形状と補完関係にある形状のレールを備えた底面を有するバスケット容器内に運び込まれる。
【０００５】
また、このような容器は、バスケット容器内をスライドして直線領域を並進運動することで、バスケット容器の縦軸に垂直な方向に一列になってバスケット容器内に並置される。ここで、並置される容器は、当該容器の横断柱状孔と係合するレールにより支持され且つ案内される。
【０００６】
バスケット容器内に置かれた容器の分析装置への搬送は、レールの軸に沿って移動する可動スラスターを用いて実行され、レールに直交する軸を持つラックとかみ合うピニオンを駆動するバックギア付きモータからなる機構によって、かかる容器を段階的に移送することができる。可動スラスターはバックギア付きモータに取り付けられている。
【０００７】
かかるスラスターは、前記直線領域上の最後の容器を、レールに直交する軸を持つベルトコンベヤー上に運び込むようにレールに沿って移送することができ、容器を分析装置へ与える。
【０００８】
血液試料に止血試験を行うといった種類の分析を行いたい場合には、分析装置で分析を行う前にその種の試料に遠心分離を施す必要がある。これを行うために回転子を持つ遠心分離装置が使用されるが、かかる回転子は、当該回転子の外周に対し垂直回転軸を有している。この回転子からは複数個のボートが傾斜可能に設けられており、これらボートは、試料入り試験管を含む単数または複数の容器を収容することができる。
【０００９】
容器がボート内に（垂直方向の位置に）置かれると、回転子は回転駆動される。よって、遠心力の作用を受けたボートは水平方向に配置され、試験管に入れられた試料が遠心分離を施されることとなる。
【００１０】
当然のことだが、この遠心分離プロセスは、回転子、ボートおよび試験管を持つ容器を構成として含む装置が正確に平衡状態にある（バランスを保つ）場合に限り実行され得る。
【００１１】
事実、かかる装置の状態が正確な平衡状態からずれている場合には、その回転運動は、所定の閾値を超える許容し得ない振動モーメントを発生する。
【００１２】
そのために、遠心分離装置は、かかる振動モーメントが所定の閾値を超えた場合に当該遠心分離装置の動作を停止させる安全装置を搭載している。
【００１３】
したがって、以上の問題に鑑み、遠心分離段階に先立って装置の平衡調整（バランス調整）段階を設ける必要がある。
【００１４】
かかる段階は、空いている容器にテスト用試験管を収容して手動で実行することができる。しかしながら、このような解決法は、操作する人を遠心分離台に常時配置させることとなる。事実、かかる平衡調整段階の自動化は難しく、かかる平衡調整段階においては、遠心分離装置の設計の関係上、遠心分離装置のボート内に既に置かれた容器に干渉する必要があるときにその容器に普通に触れることは難しい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
上記に鑑みて本発明の目的は、遠心分離装置に容器を与え、遠心分離装置の平衡調整を行い、遠心分離装置から分析装置へ容器を運ぶということを、比較的容易に確実且つ安価な手段によって自動的に実行し得る遠心分離機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成すべく、本発明は、自動分析装置に導入される前に容器に収容された試験管内の試料を遠心分離装置で遠心分離により前処理する方法であり、前記遠心分離装置は、垂直軸を持つ回転子と、前記回転子の外周部に傾斜可能に設けられた複数のボートとからなり、前記ボートはそれぞれ試料入り試験管を含む容器を収容可能である前処理方法であって、以下の複数の段階（phases）からなるものである。
【００１７】
すなわち、本発明に係る前処理方法は、前記容器（Ｐ）を前記遠心分離装置（ＣＥ）に搬入した時に前記容器（Ｐ）内の試験管（Ｔ）を検出する段階と、
前記遠心分離装置（ＣＥ）の予測可能な非平衡状態を検出し、空きがある不完全容器または奇数個の容器（Ｐ）に起因して前記非平衡状態を検出したときには、
前記不完全容器（Ｐ）を内蔵する遠心分離装置（ＣＥ）の荷重のシミュレーションを実行する段階と、
前記不完全容器（Ｐ）に欠けている試験管の本数に応じて平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）を選択する段階と、
前記荷重の良好なバランスを得るように内部に前記平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）が配置される遠心分離装置（ＣＥ）の中の前記ボート（ＮＡ）を決定する段階と、
当該ボート（ＮＡ）内に存在するであろう試料入り容器の代わりに前記容器（Ｐ）を配置することで、前記遠心分離装置（ＣＥ）に前記平衡容器（Ｐ）を案内する順番でシフトを起こす段階と、
遠心分離を実行して前記試料入り容器を前記自動分析装置（ＡＡ）に移送するときには保管領域に前記平衡容器（ＰＥ１，ＰＥ２）を戻す段階と、を有している。
【００１８】
平衡容器を選択する段階については、容器内に通常５本存在する試験管のうち１本不足することで崩れる平衡状態よりも更に僅かに平衡状態が崩れた程度であれば、かかる平衡状態を遠心分離装置は許容するという事実に基づき、本発明は、かかる選択動作を単純化したものである。このため、起こり得る全ての非平衡状態（バランスの欠如）を補償するには、２本の試験管を含む容器と４本の試験管を含む容器とにそれぞれ対応する２種類の平衡容器を使用するだけで十分である。
【００１９】
また、本発明に係る前処理装置は、前記前処理方法を実行する前処理装置であって、前記遠心分離装置（ＣＥ）の一側面に沿って配設され前記自動分析装置の搬送台とは反対側に位置する搬送台（ＰＡ２）を有し、前記搬送台は、ベルトコンベヤー（ＢＴ）に隣接する保管領域（ＡＳ１）へ前記容器を運ぶように並進運動し前記容器（Ｐ）を抽出するために使用される第１スラスター（ＰＭ１）と、前記ベルトコンベヤー上に置かれた容器を前記遠心分離装置のボートの中に運ぶ把持機構（ＭＰ）と、を含み、前記容器は、遠心分離を施された後に搬送領域（ＡＬ）に形成された開口部から運び出され前記ベルトコンベヤー上に移動させられるものであり、前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）は、前記スラスター（ＰＭ１）の移動軸に垂直に且つ前記遠心分離装置（ＣＥ）の背面（ＣＰ）に平行な方向へ循環移動するものであり、前記ベルトコンベヤーは、前記自動分析装置（ＡＡ）の搬送台（ＰＡ２）に隣接する前記遠心分離装置の一側面（ＣＬ２）上に位置する搬送領域へ前記遠心分離スラスターを運ぶものであり、前記搬送領域は、前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）の流れ方向に垂直な方向へ移動して前記ベルトコンベヤー（ＢＴ）により運ばれた容器を搬送運動により自動分析装置（ＡＡ）の搬送台に運び込む第２スラスター（ＰＭ２）を含む、ことを特徴としている。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明を限定しない実施例を挙げて本発明に係る一形態を説明する。図１は、チューブ容器の斜視図であり、図２は、遠心分離装置の縦断面図であり、図３乃至図６は、本発明に係る遠心分離器の機能を複数の段階に亘って示すための遠心分離器の上面図であり、図７および図８は、容器内の試験管を検出する検出器とともに、遠心分離装置に送り込む機器の動作原理を説明する横断面図であり、図９および図１０は、遠心分離装置の平衡状態（バランス）を保つために使用されるプログラムのフローチャートである。
【００２１】
本実施例では、本発明に係る機器は、容器Ｐを分析装置（analysis robot）ＡＡに導入するのに先立ち、図１に示されるように容器Ｐに収容された試験管Ｔに入れられた試料を遠心分離手段により前処理するものである。
【００２２】
この分析装置ＡＡは、本願の出願人が出願したフランス国特許第９７０７７５１号に記載されるように、予め分類され容器Ｐに収容された試料入り試験管Ｔが連続的に導入されるピペット領域（pipetting area）を有していてもよい。かかるピペット領域は、当該ピペット領域上にピペットヘッドが移動する領域である。
【００２３】
分析装置ＡＡでの試験の実行段階に先立つプロセスにおいては、たとえば血液試料などの試料入り（密封）試験管を収容した容器Ｐが、図２に示されるが如き遠心分離装置ＣＥのボートＮＡ内に置かれる。容器Ｐはこの遠心分離装置ＣＥで遠心分離を施される。かかるプロセスにおいて、試験管Ｔは手が触れられないように容器内に置かれたままになる。
【００２４】
試験管が収容された容器は、遠心分離装置ＣＥから離れると、容器搬送部（container distributor）ＤＰ１内に置かれた特注のバスケット容器内に運ばれる。この容器搬送部ＤＰ１は、分析装置ＡＡにおいて容器Ｐの搬送台ＰＡ１を備えている。
【００２５】
使用される容器Ｐは、垂直方向端部が面取りされた一般的な平行六面体形状を有し図１に示される容器Ｐで構成されればよい。この容器はリブ状範囲の横断柱状孔ＣＰを備えた底部Ｅを有しており、横断柱状孔ＣＰは、略Ｃ字形状の部位または丸形の尾部を有し、補完関係にあるＴ字形状部を持つガイドレールＲＧと協働するものである。
【００２６】
このガイドレールＲＧは、バスケット容器ＰＡ１，ＰＡ２の底面に設けられ、容器Ｐが当該容器の対称軸に垂直な方向へ並進運動する搬送領域内に設けられている。
【００２７】
容器Ｐの上部は、容器上面で開口し垂直方向に延びる５個の円柱状の空胞Ａ１〜Ａ５を有しており、これら空胞Ａ１〜Ａ５はそれぞれ５個の試験管Ｔを受け入れるものである。      
【００２８】
図３乃至図７は、その後、前処理装置において搬送台ＰＡ２から当該装置に与える容器Ｐの経路を示す図である。ここで、容器Ｐは、分析装置の搬送台の範囲内までバスケット容器内に置かれている。また、これらの容器は、シングル容器搬送部（one-by-one container distributor）ＤＰと連動してバスケット容器ＰＡ１内に一緒に運び込まれる。
【００２９】
図３乃至図７では、遠心分離装置ＣＥは矩形状のブロックで図示されており、このブロックにおいて、抽出搬送領域ＡＬは、把持機構ＭＰの手段により容器が連続的に導入または抽出され得るブロックとして図示されている。
【００３０】
搬送台ＰＡ２は、自動分析装置ＡＡの搬送台ＰＡ１とは反対側に位置する遠心分離装置ＣＥの一側面ＣＬ１に沿って配設されており、遠心分離装置ＣＥのフロントパネルＣＡとほぼ隣り合っている。
【００３１】
また、側面ＣＬ１に沿って並進移動する可動スラスターＰＭ１が備えられており、ラックＣＲ１とかみ合うピニオン（歯車）を駆動するモータＭ１を含む装置によって可動スラスターＰＭ１は駆動される。
【００３２】
可動スラスターＰＭ１の目的は、搬送台ＰＡ１に載置されたバスケット容器内の容器Ｐを抽出することと、これら容器Ｐを、ベルトコンベヤーＢＴに隣接する保管領域ＡＳ１に移動することである。ベルトコンベヤーＢＴは、モータＭ２によって遠心分離装置ＣＥの背面ＣＰと平行な方向へ駆動される。
【００３３】
このベルトコンベヤーＢＴは、可動スラスターＰＭ１により押し出された容器Ｐを一個ずつ把持領域へ移送し、把持領域では、容器Ｐは、把持機構ＭＰによって遠心分離装置ＣＥの搬送領域ＡＬへ移送されボートＮＡ内に置かれる。さらに、把持手段により遠心分離装置ＣＥから抽出された容器Ｐを、ベルトコンベヤーＢＴは、自動分析装置ＡＡの搬送台ＰＡ２に隣接し遠心分離装置の側面ＣＬ２に配置された搬送領域へ移送する。この搬送領域は、ベルトコンベヤーＢＴの移動方向と垂直な方向へ移動するスラスターＰＭ２を含み、ベルトコンベヤーＢＴにより持ち込まれた容器Ｐを、搬送運動によってバスケット容器を備えた搬送台ＰＡ１へ移送する。このように、スラスターＰＭ２は、ラックＣＲ２とかみあうモータＭ３により回転駆動される歯車を含む機構手段によって動作する。
【００３４】
搬送台ＰＡ１のバスケット容器内の容器Ｐの自動分析装置ＡＡへの搬送は、垂直方向の回転軸を持つローラに取り付けられたエンドレス・ベルトＣＳを用いて実行される。ここでローラの１つはモータにより回転駆動される。このエンドレス・ベルトＣＳは、容器Ｐと平行にバスケット容器の端に配設されており、駆動用回し金を支えている。駆動用回し金は、自動分析装置ＡＡの導入開口部とは反対側に配置され容器Ｐの端部に係合するものである。
【００３５】
図２に示されるように、遠心分離装置ＣＥは、電気モータＭ４により駆動される垂直軸を持つ回転子ＲＶを含むことを利点とし、複数組の同軸ジャーナルＴＣを備えた回転支持具ＰＳを有している。各同軸ジャーナルＴＣによって、各ボートにつき１個または複数個の割合で容器Ｐを収容するように設計された揺動ボートＮＡを吊り下げることが可能になる。本実施例では、ボートＮＡの吊り下げを確実にし且つボートＮＡを回転させる手段は、底部に向かって開くハーフベアリングＤＰからなり、このハーフベアリングＤＰの底部には、ボートＮＡが持ち上げられ容易に抽出されるように同軸ジャーナルＴＣが取り付けられている。
【００３６】
かかる機構全体は、プレートＰＬで上部を封じた箱の中に収容されており、プレートＰＬは、導入領域の位置に、ボートＮＡを抽出するために使用される開口部ＯＥを有している。
【００３７】
よって、遠心分離装置は、開口部ＯＥの下方に配置されたジャッキの支柱Ｔ１に設けられた支持部材を持つ抽出機構を有しており、かかる抽出機構は、ボートＮＡの中の容器Ｐが把持手段ＭＰによって取り出されるようにプレートＰＬの上方の位置までボートＮＡを持ち上げ、あるいは逆に、新たな容器Ｐが把持手段ＭＰによって置かれるようにするものである。
【００３８】
ボートＮＡが持ち上げられたとき、ボートＮＡは、永久磁石を用いて支持部材の端部に一時的に固定され得る。
【００３９】
上述した通り、本発明の目的は、遠心分離動作の完全自動化を得るように回転子の荷重の安定を図るとともに、装置（robot）の搬送台へ容器を移送するという課題を自動的に解決することである。
【００４０】
かかる課題を解決するために、本発明は、搬送台ＰＡ２からベルトコンベヤーＢＴまでの経路において容器内の試験管の存在を検出する機器を与える。
【００４１】
この検出器ＤＤは、容器Ｐの移動軸に垂直な方向に一列に並ぶ検出ジャックＶＤを有しており、これら検出ジャックＶＤは、台ＰＡ２からベルトコンベヤーＢＴの範囲まで容器Ｐの上方を移動する移動機構に設けられている（試験管の上に停止したジャックのロッドが完全に移動できなかったときに試験管の存在を検出し得る）。
【００４２】
ラックＣＲ３とかみ合うピニオンを駆動するモータＭ４を持つ機構によって駆動がなされる。
【００４３】
遠心分離装置ＣＥの搬送領域ＡＬとベルトコンベヤーＢＴとの間で容器を持ち上げて移送する機構は、検出ジャックＶＤを支える構造と固定されている。
【００４４】
本発明によれば、本装置は、ベルト搬送部ＣＳにおいて、全てのモータＭ１〜Ｍ４を制御するとともに、以下の動作手順に従って遠心分離装置の動作を制御するプロセッサを有している。
【００４５】
最初に、（今の場合は４個の）容器を含む１個のバスケット容器を搬送台ＰＡ２に配置し、スラスターＰＭ１を後方位置に引き戻す（図３）。
【００４６】
次いで、スラスターＰＭ１が動作し、４個の容器をベルトコンベヤーＢＴに隣接する保管領域へ押し進める（図４）。検出器ＤＤは容器Ｐの上に移動し、各容器Ｐの中の試験管Ｔの有無を検出する。この試験管Ｔの有無に関する情報は、プロセッサに伝達される。
【００４７】
検出器が検出した後は、把持機構ＭＰはベルトコンベヤーＢＴの上に置かれる（図４）。
【００４８】
プロセッサは、遠心分離装置ＣＥに対するスラスターＰＭの各々の位置を定めて遠心分離装置ＣＥのバランスを保つように、検出器ＤＤから伝達した情報を用いてシミュレーションを実行する。プロセッサがバランスが保たれていないと認めた場合は、スラスターの一方を平衡スラスターＰＥ１，ＰＥ２と交換することができる。
【００４９】
上述した通り、遠心分離装置ＣＥの許容範囲が１容器当たり１本の試験管である場合は、４本の試験管を含む１個の容器と２本の試験管を含む１個の容器とにそれぞれ対応する２種類の平衡容器ＰＥ１，ＰＥ２のみを使用することができる。
【００５０】
これらの２つの平衡容器ＰＥ１，ＰＥ２は、遠心分離装置のプレートの保管領域に置かれ、把持機構ＭＰによって把持可能な位置に２個のジャッキによりそれぞれ押し出される（図８）。
【００５１】
プロセッサがボートＮＡの各々に容器Ｐ（あるいは平衡容器）を割り当てると、スラスターＰＭ１は容器Ｐを一個ずつベルトコンベヤーＢＴに押し出す。次いで、各容器は、把持機構ＭＰによって取り出され、移送され、開口部ＯＥの上方に位置するボートＮＡの中に運び込まれる（図５および図７）。
【００５２】
スラスターＰＭがボートＮＡに案内されると、ボートＮＡは、再び支持具ＰＳのジャーナルＴＣから吊り下がるようにジャッキＶによって再度下降させられる。次いで、回転子ＲＶは回転して、プロセッサ（仮想回転子）により決定された次のボートＮＡを開口部ＯＥの右手に移動させる。そして、ジャッキＶは、ボートＮＡを、プロセッサが割り当てた容器Ｐを受け取ることが可能な位置に開口部ＯＥを通じて上昇させる。
【００５３】
全てのボートＮＡに容器Ｐが与えられたら、遠心分離装置ＣＥは遠心分離段階を実行する。
【００５４】
上記とは逆のプロセスを通じて遠心分離装置ＣＥは解放される。これを行うために、ボートＮＡは、ジャッキＶにより、容器Ｐを現すようにして連続的に持ち上げられ、容器Ｐは把持機構ＭＰの位置に置かれる。この把持機構ＭＰは、容器ＰをベルトコンベヤーＢＴの上に戻すか、あるいは、平衡容器を把持する場合には当該平衡容器を保管領域に戻す。
【００５５】
ベルトコンベヤーＢＴの上に戻された容器Ｐは、スラスターＰＭ２の右手に一個ずつ運び込まれ、スラスターＰＭ２は、それら容器Ｐを自動分析装置ＡＡの搬送領域にある搬送台ＰＡ１の上に押し出す。次いで、これら容器ＰはベルトＣＳによって装置（robot）の中に移動させられる。
【００５６】
図９および図１０は、遠心分離装置内部の容器の位置決めのためにプロセッサによって実行される種々の段階を示す図である。
【００５７】
この位置決めを行うために、プロセッサは、図９に示される位置決めアルゴリズムを実行する。図９では、最初に、容器Ｐを含む仮想回転子が構成され（ブロックＢ１）、ここで容器Ｐ内の試験管Ｔが検出器によって検出され、続いて最適な配置が計算される（ブロックＢ２）。次に、プロセッサはかかる配置の非平衡度を計算し、この非平衡度が許容範囲内か否か（たとえば、２０グラム未満か否か）を判定する（ブロックＢ３）。
【００５８】
非平衡度が許容範囲内にある場合は、平衡処理は終了する（ブロックＢ４）。
【００５９】
一方、非平衡度が許容範囲（ここでは２０グラム）を超えている場合は、プロセッサは、遠心分離装置に空きが無いか否かを判定する（ブロックＢ５）。
【００６０】
遠心分離装置に空いている場所があれば、プロセッサは、平衡容器を仮想回転子に追加し（ブロックＢ６）、次いで最適な配置を計算する（ブロックＢ７）。回転子の新たな非平衡度が許容範囲内にあれば（ブロックＢ８）、平衡処理は終了する（ブロックＢ４）。非平衡度が許容範囲を超えていれば（ブロックＢ８）、プロセッサは、平衡容器を除去し（ブロックＢ９）、次いで除去できる容器があるか否かを判定する（ブロックＢ１０）。除去できる容器が無い場合は、プロセッサは以上の処理を終了し、平衡処理は不可能である旨のエラー信号を発する（ブロックＢ１１）。容器を除去できる場合は（ブロックＢ１０）、プロセッサは、仮想回転子の最後の容器を除去し（ブロックＢ１２）、最適な配置を計算する（ブロックＢ１３）。
【００６１】
回転子の非平衡度が許容範囲を超えていれば（ブロックＢ１４）、プロセッサは、平衡容器を追加する段階に戻る（ブロックＢ６）。一方、非平衡度が許容範囲内であれば、平衡処理は終了する（ブロックＢ４）。
【００６２】
遠心分離装置に空きが無い（遠心分離装置が完全である）とみなされる（ブロックＢ５）間に、仮想回転子に空きが無い場合は、プロセッサは、直ちに、除去できる容器があるか否かを判定する段階（ブロックＢ１０）に処理を移行させる。
【００６３】
図９（ブロックＢ２およびＢ７）のアルゴリズムで与えられた最適な配置を計算する処理は、図１０のアルゴリズムに従って実行すればよい。図１０のアルゴリズムは、回転子の非平衡度を計算するステップ（ブロックＢ２５）と、最適な非平衡度とともに最適な回転子を決定するステップ（ブロックＢ２６）とを連続的に実行することを含む。
【００６４】
次に、プロセッサは、非平衡度が所定の閾値未満であるか否か（ブロックＢ２７）、最適な非平衡度よりも小さいか否か（ブロックＢ２８）を判定する。
【００６５】
非平衡度が閾値未満である場合は、最適な回転子の探索は終了する（ブロックＢ２８）。非平衡度が最適な非平衡度よりも小さい場合は（ブロックＢ２８）、システムは最適な回転子と最適な非平衡度とを決定し（ブロックＢ２９）、想定し得る他の並べ替え（順列又は置換）が存在するか否かを判定する（ブロックＢ３０）。ブロックＢ２８において非平衡度が最適な非平衡度よりも小さい場合は、システムは直ちにブロックＢ３０に処理を移行させる。
【００６６】
並べ替えが想定し得ない場合は、全ての並べ替えが検討されたことを意味するので、最適な回転子の探索は終了する（ブロックＢ２８）。並べ替えが存在し得るのであれば、システムは並べ替えを実行し（ブロックＢ３１）、その後、回転子の非平衡度を計算し（ブロックＢ３２）、新たな手順を実行するためにブロックＢ２７に処理を戻す。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】試験管用容器の斜視図である。
【図２】遠心分離装置の縦断面図である。
【図３】本発明に係る遠心分離器の機能を示すための遠心分離器の上面図である。
【図４】本発明に係る遠心分離器の機能を示すための遠心分離器の上面図である。
【図５】本発明に係る遠心分離器の機能を示すための遠心分離器の上面図である。
【図６】本発明に係る遠心分離器の機能を示すための遠心分離器の上面図である。
【図７】容器内の試験管を検出する検出器とともに遠心分離装置に送り込む機器の動作原理を説明する横断面図である。
【図８】容器内の試験管を検出する検出器とともに遠心分離装置に送り込む機器の動作原理を説明する横断面図である。
【図９】遠心分離装置の平衡状態を保つために使用されるプログラムのフローチャートである。
【図１０】遠心分離装置の平衡状態を保つために使用されるプログラムのフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
ＡＡ  自動分析装置
Ｐ  容器
ＣＥ  遠心分離装置
Ｔ  試験管
ＰＥ  容器
ＤＰ  容器搬送部
ＰＡ  搬送台
ＣＰ  横断柱状孔
ＲＧ  ガイドレール
ＲＧ  レール
ＡＬ  抽出搬送領域
ＭＰ  把持機構
ＰＭ１，ＰＭ２  可動スラスター
ＢＴ  ベルトコンベヤー
ＣＲ  ラック
ＡＳ１  保管領域
ＮＡ  ボート
ＣＳ  エンドレス・ベルト
ＲＶ  回転子
ＴＣ  同軸ジャーナル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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