(57)【要約】【課題】  歩行者を目的地に案内する経路誘導装置において、分岐点などにおいて自然な方向転換を誘導すると共に、疲労感または倦怠感を伴うことなく安全に目的地に誘導することが可能な経路誘導装置を提供する。【解決手段】  設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導装置（１０６）であって、該経路誘導装置は、前記歩行者の足の裏部に作用することで該歩行者に方向転換を誘導する誘導手段（２０１）を備え、前記誘導手段は、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くする動作を実行することにより該方向転換を誘導する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導装置であって、
該経路誘導装置は、
前記歩行者の足の裏部に作用することで該歩行者に方向転換を誘導する誘導手段を備え、
前記誘導手段は、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くする動作を実行することにより該方向転換を誘導する、
経路誘導装置。
【請求項２】
前記誘導手段は、前記地面と接する該誘導手段の一部が該地面から離間した際に前記動作を実行する、
請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記誘導手段は、前記目的地に到着した場合に前記裏部のつま先側を高くする、
請求項１または２に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記誘導手段は、前記動作によって傾斜する前記裏部の傾斜角度の大きさにより前記歩行者に前記目的地までの経路の情報を案内する、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の経路誘導装置。
【請求項５】
前記経路の情報には、目的地までの到達時間及び到達距離の少なくとも何れかの情報が含まれ、
前記誘導手段は、前記歩行者が前記誘導方向以外の経路を進行する場合における到達時間及び到達距離の何れかが前記誘導方向の経路を進行した場合の該到達時間及び到達距離よりも長くなると予測される場合には、前記裏部の傾斜角度を、該到達時間及び到達距離が長くならないと予測される場合の前記動作によって傾斜される傾斜角度よりも大きくする、
請求項４に記載の経路誘導装置。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の経路誘導装置と、
前記経路を設定して該経路誘導装置に前記動作を実行するための情報を伝達する操作装置と、
を有する、
経路誘導システム。
【請求項７】
設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導方法であって、
該経路誘導方法は、
前記歩行者の足の裏部に作用することで該歩行者に方向転換を誘導する誘導手段により、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くすることにより該方向転換を誘導する、
経路誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路誘導装置、経路誘導システム、及び経路誘導方法に関するものであり、特に、歩行者を目的地に案内する経路誘導装置、経路誘導システム、及び経路誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートフォンなどの携帯情報端末の表示画面に地図と共に目的地までの経路を表示する経路誘導装置が知られている。このような経路誘導装置では、歩行者は交差点などにおいて表示画面で進行方向を確認する必要があることから、煩わしく、また、周囲への注意力が低下するなどの問題が生じ得る。
【０００３】
このような問題を解決するため、位置情報を受信して経路検索を行う携帯情報端末と、使用者の靴などの服飾品に組み込まれたバイブレータとを連携させて、該使用者の身体の特定部位に振動を与えることにより、使用者に向かうべき方向を指示し、目的地に誘導する経路誘導装置が提案されている（特許文献１）。
【０００４】
特許文献１の経路誘導装置では、例えば、左側の靴に組み込んだバイブレータのみを振動させることでユーザを左方向に向かうように指示することができるため、携帯情報端末の表示画面を確認せずとも目的地への誘導を受けることができる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の方法では、靴の内部に設けられたバイブレータの刺激を知覚し、ユーザ自身が方向転換を行う必要がある。このため、例えば、大型車などの通行量が多い車道脇の歩道を通行するような場合には、路面から靴を介して伝わる他の振動と該バイブレータの振動とを識別しつつ方向転換を行う必要が生ずるため、ユーザは足元に意識を一定程度集中させて歩行することとなり、該ユーザの周囲への注意力が低下する。また、特許文献１の経路誘導装置のユーザは、目的地に到着するまでに振動を知覚して方向転換するという一連の動作を何度も繰り返すこととなるため、誘導回数によっては疲労感や倦怠感を伴いつつ誘導されるような事態も生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１４−１４５６７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このような背景から、歩行者を目的地に案内する経路誘導装置において、分岐点などにおいて自然な方向転換を誘導し、安全に目的地まで案内することが可能な経路誘導装置の実現が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一の態様は、設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導装置である。該経路誘導装置は、前記歩行者の足の裏部に作用することで該歩行者に方向転換を誘導する誘導手段を備え、前記誘導手段は、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くする動作を実行することにより該方向転換を誘導する。
本発明の他の態様によると、前記地面と接する該誘導手段の一部が該地面から離間した際に前記動作を実行する。
本発明の他の態様によると、前記目的地に到着した場合に前記裏部のつま先側を高くする。
本発明の他の態様によると、前記動作によって傾斜する前記裏部の傾斜角度の大きさにより前記歩行者に前記目的地までの経路の情報を案内する。
本発明の他の態様によると、上記経路誘導装置と、前記経路を設定して該経路誘導装置に前記動作を実行するための情報を伝達する操作装置と、を有する、経路誘導システムである。
本発明の他の態様によると、前記経路の情報には、目的地までの到達時間及び到達距離の少なくとも何れかの情報が含まれ、前記誘導手段は、前記歩行者が前記誘導方向以外の経路を進行する場合における到達時間及び到達距離の何れかが前記誘導方向の経路を進行した場合の該到達時間及び到達距離よりも長くなると予測される場合には、前記裏部の傾斜角度を、該到達時間及び到達距離が長くならないと予測される場合の前記動作によって傾斜される傾斜角度よりも大きくする。
本発明の他の態様は、設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導方法である。該経路誘導方法は、前記歩行者の足の裏部に作用することで該歩行者に方向転換を誘導する誘導手段により、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くする動作を実行することにより該方向転換を誘導する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る経路誘導装置の動作を示す図である。
【図２】本発明の実施形態に係る経路誘導装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る経路誘導装置の構成を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る経路誘導システムの構成を示す図である。
【図５】本発明の実施形態に係る経路誘導システムの操作装置における処理の手順を示すフロー図である。
【図６】本発明の実施形態に係る経路誘導システムの操作装置の表示画面における表示例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態の変形例に係る経路誘導装置を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。まず、本実施形態に係る経路誘導装置について説明する。図１（ａ）、（ｂ）は、本実施形態に係る経路誘導装置の動作を模式的に示した図である。
【００１１】
本実施形態の経路誘導装置１０６は、歩行者１０１の右足１０４ａに取付けられた右側経路誘導装置１０６ａ及び歩行者１０１の左足１０４ｂに取付けられた左側経路誘導装置１０６ｂとで構成され、さらに、歩行者１０１が所有する操作装置１０３と連携して経路誘導システムを構成している。なお、操作装置１０３としては、例えばスマートフォン、タブレット型端末、ノートパソコンなどの携帯情報端末を使用することができる。
【００１２】
各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂは、操作装置１０３から発信される操作信号１０７に応じて、歩行者１０１の右足１０４ａ及び左足１０４ｂの裏部において、方向転換する方向１１１から遠い該裏部の一部分１１４ａ、１１４ｂが、該誘導方向１１１に近い該裏部の他の部分１２４ａ、１２４ｂよりも地面１１０に対して高くなるように、該裏部が地面１１０に対して所定の角度傾斜されるような動作を実行する。なお、ここで、足の裏部との用語には、歩行者１０１が装着した靴などの装着物の裏面（地面１１０側の面）、及び／または、歩行者１０１の身体の一部である足の裏が含まれる。
【００１３】
例えば、図１（ａ）に示すように、歩行者１０１が直進しているような状態では、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂは、右足１０４ａ及び左足１０４ｂの足の裏部と地面１１０とは略平行となる状態を保持する。次に、操作装置１０３から誘導方向１１１（歩行者１０１からみて左方向）への方向転換を指示する操作信号１０７が発信されると、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂは、当該操作信号１０７を受信して、図１（ｂ）のように、該足の裏部が方向転換する方向である誘導方向１１１へと傾斜するように駆動する。これにより、歩行者１０１の重心は方向転換する方向である誘導方向１１１へと移動することとなり、歩行者１０１は誘導方向１１１（歩行者１０１からみて左方向）へと自動的に方向転換することができる。
【００１４】
図２を用いて、経路誘導装置１０６の構成を説明する。図２は、一組の経路誘導装置１０６を構成する右側経路誘導装置１０６ａの正面方向の一断面を示している。なお、左側経路誘導装置１０６ｂは、右側経路誘導装置１０６ａと同一の構成を有しているため、以下、右側経路誘導装置１０６ａを用いて本経路誘導装置１０６を説明する。
【００１５】
右側経路誘導装置１０６ａは、支持部材２０２と足載置部材２０４とからなる誘導手段２０１を備えている。支持部材２０２の図示下面側は、歩行者１０１の歩行動作に応じて地面１１０と接したり離間したりする。また、支持部材２０２の図示上面は、バネなどの弾性体２０５ａ、２０５ｂにより、足載置部材２０４の図示下面と接続されている。これにより、支持部材２０２は、弾性体２０５ａ、２０５ｂの復元力により、足載置部材２０４の図示下面の直下に一時的に固定されている。
【００１６】
また、足載置部材２０４の外側の側面には、直動アクチュエータなどからなる第１駆動装置２０６ａ、第２駆動装置２０６ｂが設けられている。足載置部材２０４の該側面に設けられた孔を介して内側方向（すなわち、弾性体２０５ａ、２０５ｂが設けられている方向）に突出する各駆動装置２０６ａ、２０６ｂの駆動軸２０８ａ、２０８ｂの先端には、例えば、球状の部材２１２ａ、２１２ｂが取り付けられている。そして、駆動装置２０６ａ、２０６ｂは、球状の部材２１２ａ、２１２ｂを、弾性体２０５ａ、２０５ｂに近づけたり、または、当該弾性体２０５ａ、２０５ｂから遠ざけたりするように、当該駆動軸２０８ａ、２０８ｂを図示横方向に駆動する。なお、各駆動装置は、電動式のアクチュエータに限らず、エア駆動のアクチュエータや水圧式の駆動装置を使用してもよい。
【００１７】
この構成により、該球状部材２１２ａ、２１２ｂは、支持部材２０２と足載置部材２０４との間に挿入されて、足載置部材２０４に傾斜をもたらすこととなる。例えば、図２（ａ）のように、球状部材２１２ａが支持部材２０２と足載置部材２０４との間に挿入されると共に、球状部材２１２ｂが支持部材２０２と足載置部材２０４との間から排除されることにより、図示右方向（すなわち、図１（ｂ）の誘導方向１１１）へと足載置部材２０４が傾斜することとなる。これにより、足載置部材２０４の図示上面に載置される右足１０４ａに裏部も同様に図示右方向へと傾斜して当該方向への歩行者１０１の重心移動が生じ、歩行者１０１に対して図示右方向（図１の歩行者１０１からみると左方向）への自然な方向転換を誘導することができる。
【００１８】
また、図２（ｂ）のように、球状部材２１２ｂが支持部材２０２と足載置部材２０４との間に挿入されると共に、球状部材２１２ａが支持部材２０２と足載置部材２０４との間から排除されることにより、足載置部材２０４が図示左側方向に傾斜して、歩行者１０１に対して図示左側方向（図１の歩行者１０１からみると右方向）への自然な方向転換が誘導される。
【００１９】
なお、球状部材２１２ａ、２１２ｂは、歩行者１０１が足を持ち上げたタイミング、すなわち、支持部材２０２の図示下面側が地面１１０から離間した瞬間に、支持部材２０２と足載置部材２０４との間に挿入される。歩行者１０１が足を持ち上げた瞬間は、支持部材２０２に一定の慣性力が働き、弾性体２０５ａ、２０５ｂが伸長して支持部材２０２と足載置部材２０４との間に一定距離の間隙が生じることから、このようなタイミングで該球状部材を挿入することにより、比較的に弱い駆動力で球状部材２１２ａ、２１２ｂを押し込むことができるため、経路誘導装置１０６の構造が単純化できると共に機構の負荷が軽減できるという利点がある。なお、歩行者１０１が足を持ち上げたタイミングは、支持部材２０２と足載置部材２０４との間に介在された圧力センサ（不図示）により検知される。当該圧力センサは、支持部材２０２または足載置部材２０４から印加される時系列の圧力を検知し、足が地面に接している状態から足を持ち上げた状態への移行に伴う圧力変動（圧力が大きい状態から圧力が小さい状態への変動）を検出した場合に、上記球状部材２１２ａ、２１２ｂが、支持部材２０２と足載置部材２０４との間へと挿入されることとなる。
【００２０】
また、球状部材２１２ａ、２１２ｂの押し込みの程度（球状部材２１２ａ、２１２ｂと弾性体２０５ａ、２０５ｂとの間の距離）に応じて、足載置部材２０４の傾斜の角度を変更することができる。例えば、図２（ａ）において、球状部材２１２ａを弾性体２０５ａにより近接するように押し込むことにより、足載置部材２０４の図示右方向への傾斜角度をより大きくすることができる。
【００２１】
さらに、足載置部材２０４の傾斜角度は、例えば、操作装置１０３の探索した複数の経路のうち、該操作装置１０３の推奨レベルに応じて変更することができる。例えば、歩行者１０１が目的地への到着時間が短縮可能な交差点に位置する場合などには、該経路誘導装置１０６は、足載置部材２０４の傾斜角度を通常の傾斜角度よりも大きくして、歩行者１０１に対して当該交差点においての方向転換を強く促すことにより最短時間で到達できる経路情報を案内することができる。また、該操作装置１０３が、経路途中に工事中のエリアが存在するという情報をリアルタイムに入手した場合などには、足載置部材２０４の傾斜角度をより大きくして、歩行者１０１に対して経路変更を促すこともできる。このように、足載置部材２０４の傾斜角度の大小を利用して、歩行者に経路の情報を案内することができる。
【００２２】
図３（ａ）は、本実施形態に係る経路誘導装置１０６ａの右側面（図２（ａ）、（ｂ）の第１駆動装置２０６ａが設けられている側）から見た図であり、また、図３（ｂ）は、図３（ａ）Ａ−Ａ断面矢視図であり、図３（ｃ）は、図３（ａ）Ｂ−Ｂ断面矢視図である。
【００２３】
本実施形態に係る経路誘導装置には、つま先近傍に設けられている上記誘導手段２０１（支持部材２０２と足載置部材２０４）と、踵近傍に設けられている誘導手段３０１（支持部材３０２と足載置部材２０４）の２つの誘導手段が設けられている。なお、誘導手段３０１は、上述した図２（ａ）、（ｂ）の当該誘導手段２０１と同様の構成を有している。
【００２４】
図３（ａ）において、つま先近傍に設けられている誘導手段２０１は、球状部材２１２ａ、２１２ｂの両方が、支持部材２０２と足載置部材２０４との間に挿入されて球状部材２１２ａ、２１２ｂの厚みだけ地面１１０の方向に支持部材２０２が突出している。また、踵近傍に設けられている誘導手段３０１では、球状の部材２１２ａ、２１２ｂの両方が支持部材２０２と足載置部材２０４との間から排除されている。
【００２５】
この構成により、歩行者１０１の足の裏部が踵よりもつま先が高くなるように該足載置部材２０４を傾かせることができ、例えば、歩行者１０１に停止の合図を案内することができる。また、目的地に到着した場合や、歩行者１０１の進行方向において事故の情報などを事前に入手した場合などには、経路誘導装置は、図３（ａ）のような状態を構成することにより、歩行者１０１に歩行の停止を促すことができる。
【００２６】
なお、直進などの通常の歩行動作の場合には、歩行者１０１の足の裏部が地面１１０との平行関係が保たれるように、誘導手段２０１及び誘導手段３０１の両方において、図３（ｂ）のように全ての球状部材が支持部材と足載置部材との間に挿入されるか、または、図３（ｃ）のように全て球状部材が支持部材と足載置部材との間から排除されることにより、足の裏部（足載置部材２０４の図示上面）と地面１１０とが平行となるように構成される。
【００２７】
次に、図４を用いて本実施形態に係る経路誘導システム４００の構成について説明する。本実施形態に係る経路誘導システムは、操作装置１０３及び経路誘導装置１０６（１０６ａ、１０６ｂ）とから構成されている。
【００２８】
本実施形態に係る経路誘導システム４００の一方を構成する操作装置１０３は、例えばスマートフォン、タブレット型端末、ノートパソコンなどの携帯情報端末などであるが、これに代えて、経路誘導装置１０６の操作専用の操作端末を用いることもできる。操作装置１０３は、例えば、表示入力装置４０２、制御装置４０６、送信装置４１４、ＧＰＳ信号取得装置４２０、周辺情報取得装置４２４などを備えている。
【００２９】
表示入力装置４０２は、例えばタッチパネルなどからなるタッチ入力が可能な表示画面を備えており、歩行者１０１は、該表示画面において、指などを接触させて目的地などの入力操作を行うことができ、また、当該表示画面に表示される地図、目的地までの経路情報、及び歩行者１０１の現在位置の情報などを確認することができる。
【００３０】
制御装置４０６は、プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）４０８、プログラムが書き込まれたＲＯＭ（Read Only Memory）、地図情報、経路情報などのデータの一時記憶のためのＲＡＭ（Random Access Memory）等からなるメモリ４１０を有するコンピュータである。操作装置１０３が備える表示入力装置４０２、制御装置４０６、送信装置４１４、ＧＰＳ信号取得装置４２０、周辺情報取得装置４２４は、コンピュータである制御装置４０６がプログラムを実行することにより制御され、当該コンピュータ・プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。また、制御装置４０６は、歩行者１０１が表示入力装置４０２において入力した目的地と、該歩行者１０１の現在位置の情報とを解析することにより、現在位置から目的地に至る誘導経路、及び、経路誘導装置１０６への指示内容（設定条件）を決定する。
【００３１】
送信装置４１４は、制御装置４０６によって決定された前記指示内容を、経路誘導装置１０６へと送信する。制御装置４０６は、例えば、歩行者１０１が所定の交差点などに到達した際に、経路誘導装置１０６が有する誘導手段の傾斜方向及び傾斜角度などの設定条件を、送信装置４１４を介して、経路誘導装置１０６へと送信する。
【００３２】
ＧＰＳ（Global Positioning System）信号取得装置４２０は、ＧＰＳ衛星からの情報を受信して、制御装置４０６へと伝達する。これにより、歩行者１０１の現在位置が取得される。また、周辺情報取得装置４２４は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）用の通信装置であり、周辺のアクセスポイントなどを介してインタネット上から、例えば歩行者１０１の現在位置の周辺の道路・交通情報などを入手する。
【００３３】
また、本実施形態に係る経路誘導システム４００の他方を構成する一組の経路誘導装置１０６は、右足用の右側経路誘導装置１０６ａ、及び、左足用の左側経路誘導装置１０６ｂから構成されており、各経路誘導装置１０６ａ、２０６ｂは、例えば、受信装置４３２、４５２、制御装置４３６、４５６、第１〜４駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８、４５２、４５４、４５６、４５８を備えている。
【００３４】
受信装置４３２、４５２は、前記送信装置４１４から送信された誘導手段の傾斜方向及び傾斜角度などに係る設定条件を受信して、制御装置４３６、４５６に伝達する。制御装置４３６、４５６は、プロセッサであるＣＰＵ４３８、４５８、プログラムが書き込まれたＲＯＭ、及び送信装置４１４から送信され前記設定条件の一時記憶のためのＲＡＭ等からなるメモリ４４０、４５０を有するコンピュータであって、伝達された該設定条件から第１〜４駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８、４５２、４５４、４５６、４５８を駆動するための条件を演算する。
【００３５】
右側経路誘導装置１０６ａにおいて、第１〜４駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８の各々は、図３において示した駆動装置２０６ａ、２０６ｂ、３０６ａ、３０６ｂであり、足載置部材２０４の外側の側面に設けられた、例えば直動アクチュエータなどから構成される駆動装置である。第１〜４駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８の各々は、制御装置４３６において演算された駆動条件に応じて、各球状部材を支持部材と足載置部材との間へ挿入し、また、挿入する場合は、設定された足載置部材の上記傾斜角度に応じて、各球状部材が固定された駆動軸２０８ａ、２０８ｂ、３０８ａ、３０８ｂを伸長する長さを制御する。なお、左側経路誘導装置１０６ｂについても、上述した右側経路誘導装置１０６ａの動作と同様の動作を実行する。
【００３６】
次に、経路誘導システム４００の操作装置１０３が実行する処理の手順について、図５に示すフロー図に従って説明する。本処理は、歩行者１０１が、例えば、操作装置１０３のメモリ４１０に格納されている経路誘導用アプリケーションを立ち上げることにより開始され、当該アプリケーションが終了されたときに終了する。
【００３７】
経路誘導用アプリケーションが立ち上げられると、まず、ＧＰＳ信号取得装置４２０から歩行者１０１の現在位置が取得される（Ｓ５００）。次に、表示入力装置４０２において表示されている経路誘導用アプリケーションの目的地の入力画面において、歩行者１０１は目的地をタイプ入力または地図画面に表示された目的地をタッチすることにより目的地を入力する（Ｓ５０４）。
【００３８】
操作装置１０３のＣＰＵ４０８は、ＧＰＳ信号取得装置４２０が取得した歩行者１０１の現在位置と、歩行者１０１が入力した上記目的地とから、例えば最短距離または最短時間の経路を探索し、当該探索された経路を表示入力装置４０２に表示されている地図に重ねて表示する（Ｓ５０８）。例えば、図６は、操作装置１０３の表示入力装置４０２に表示された地図と、当該地図に重ねて表示された出発地点Ａから目的地Ｂまでの探索経路（点線矢印）の表示例である。なお、操作装置１０３の表示画面には、図６のような態様で表示されるが、歩行者１０１は目的地を入力した段階（Ｓ５０４）以降において、当該表示画面を確認する必要はなく、例えば操作装置１０３をポケットに入れるなどしても、目的地まで経路誘導装置１０６により誘導を受けることができる。
【００３９】
次に、操作装置１０３のＣＰＵ４０８は、経路誘導装置１０６の誘導手段を傾斜させる設定条件、すなわち、前記探索経路のどの地点（傾斜地点）において、どの方向（傾斜方向）に、どの程度の角度（傾斜角度）で傾斜させるのかを決定し、当該決定結果をメモリ４１０に保存する（Ｓ５１２）。例えば、図６の例では、Ｃ点において左方向に通常角度で傾斜し、さらに、Ｆ点において右方向に通常角度で傾斜することが設定され、当該設定条件がメモリ４１０に保存されることとなる。
【００４０】
そして、歩行者１０１は、経路誘導装置１０６の誘導に身を任せて目的地まで歩行する。直進する場合（操作装置１０３から経路誘導装置１０６を傾斜命令または設定条件が送信されていない場合）には、歩行者１０１の足の裏部は地面１１０との平行関係が保たれるように、例えば、経路誘導装置１０６の全ての球状部材が支持部材と足載置部材との間に挿入された状態（例えば、図３（ｂ）に示す状態）が維持されるように駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８、４５２、４５４、４５６、４５８が制御装置４３６、４５６によって制御される。
【００４１】
歩行者１０１が経路誘導されている間、操作装置１０３は現在位置取得（Ｓ５１６）と、取得した当該現在位置と目的地との比較を実施する（Ｓ５２０）。目的地に到着していない場合には（Ｓ５２０：Ｎｏ）、メモリ４１０に保存された上記傾斜地点に到達したか否かが判断され（Ｓ５３０）、当該傾斜地点に到達していない場合には、上記ステップＳ５１６に戻って処理を繰り返す。
【００４２】
一方、設定された該傾斜地点に到達したと判断された場合（Ｓ５３０：Ｙｅｓ）には、操作装置１０３の送信装置４１４から、メモリ４１０に保存された傾斜方向及び傾斜角度に関する情報（設定条件）が各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂに送信される（Ｓ５３４）。送信された傾斜方向及び傾斜角度に関する設定条件は、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの受信装置４３２、４５２によって受信され、制御装置４３６、４５６に伝達される。制御装置４３６、４５６は、取得した傾斜方向及び傾斜角度に応じて、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの駆動装置４４２、４４４、４４６、４４８、４５２、４５４、４５６、４５８を制御して、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの誘導手段を構成する足載置部材を所定の方向及び角度で傾斜させる。
【００４３】
例えば、図６の例では、Ｃ点に到達した段階で、操作装置１０３の送信装置４１４からの信号を受信することにより、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの制御装置４３６、４５６が各々の誘導手段を構成する足載置部材を左方向に傾斜させて、歩行者１０１の重心を左方向に移動させることにより、歩行者１０１を自動的にＦ方向へと左折させる。また、Ｆ点に到達した段階では、操作装置１０３の送信装置４１４からの信号を受信し、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの制御装置４３６、４５６は、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの誘導手段を構成する足載置部材を目的地Ｂ方向の右方向に傾斜させて、歩行者１０１の重心を目的地Ｂ方向の右方向に移動させて、歩行者１０１を自動的に右折させる。
【００４４】
右折または左折の方向転換を誘導した各々の段階において、現在位置が取得されて（Ｓ５３８）、歩行者１０１が予定の経路を進行しているか否かが判断される（Ｓ５４２）。予定の経路を進行していると判断された場合（Ｓ５４２：Ｙｅｓ）には、操作装置１０３の送信装置４１４から、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの傾斜を解除する命令が送信されて足載置部材は地面１１０と平行となる。そして、歩行者１０１は直進歩行を継続すると共に、上記ステップＳ５１６に戻って処理を繰り返される。
【００４５】
一方、ステップＳ５４２において、歩行者１０１が誘導方向に進まず、予定の経路を進行していないと判断された場合（Ｓ５４２：Ｎｏ）には、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの傾斜を解除する命令が送信され、Ｓ５０８に戻って、目的地までの新たな経路が探索され、処理が繰り返されることとなる。
【００４６】
例えば、図６のＣ地点において、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂの傾斜により左折を誘導されるところを、歩行者１０１が直進してＤ地点方向に向かったような場合には、操作装置１０３の制御装置４０６は、Ｓ５０８において、Ｄ地点において左方向に誘導する新たな経路を探索し、また、Ｓ５１２において、新たな傾斜方向及び傾斜角度が決定されることとなる。
【００４７】
この場合、仮に、歩行者１０１が図６のＤ地点においても誘導方向（図示左方向）に方向転換せず更に直進するという状況となった場合、目的地Ｂに至る経路は地点Ｅを左折するなどの遠回りの経路となるため、制御装置４０６は、Ｓ５１２において当該状況を予め予測し、歩行者１０１が遠回りまたは到着遅延の事態に至らないよう、Ｄ地点における左方向への傾斜角度をＣ点やＦ点において実行される通常の傾斜角度に比べて大きくなるように設定し、当該傾斜角度の傾斜をもって歩行者１０１に注意を促す。これにより、Ｄ地点において、通常より大きい傾斜角度で左折が誘導されることとなり、歩行者１０１を確実に目的地へと近づくように誘導し、到着遅延や遠回りが未然に防止される。このように、足載置部材２０４の傾斜角度の大小を利用して、歩行者１０１に経路の情報を案内することができる。
【００４８】
そして、目的地（図６のＢ）に到達した場合（Ｓ５２０：Ｙｅｓ）には、各経路誘導装置１０６ａ、１０６ｂは、図３（ａ）に示すように、歩行者１０１の足の裏部が踵よりもつま先が高くなるように該足載置部材２０４を傾かせて、歩行者１０１に目的地に到着したことを案内する。
【００４９】
このように、本実施形態に係る経路誘導装置１０６（１０６ａ、１０６ｂ）は、歩行者１０１の足の裏部を傾斜させて、該歩行者１０１の重心を方向転換する方向へと移動させることにより、方向転換する方向へと自動的に方向転換することができる。この結果、経路案内中においても、従来技術のように表示画面の確認やバイブレータなどの誘導装置により歩行者１０１の意識が削がれることがないので、常に周囲の交通に集中して、目的地まで安全に誘導を受けることができる。
【００５０】
なお、本実施形態に係る経路誘導装置１０６（１０６ａ、１０６ｂ）及び経路誘導システム４００では、ＧＰＳ信号取得装置４２０からの位置情報のみを用いて経路を設定し、歩行者１０１を誘導するものとしたが、これに限らず、例えば、操作装置１０３の周辺情報取得装置４２４の情報も付加して、経路を設定することもできる。この場合、例えば最短距離を構成する誘導経路であっても、当該周辺情報取得装置４２４により誘導経路中に歩道を工事しているような場所が存在するという情報を入手したような場合には、安全性または到達時間の観点から迂回路を含むように経路を再設定するように、ＣＰＵ４０８にプログラムを実行させることができる。
【００５１】
また、本実施形態の経路誘導装置１０６は、歩行者１０１の靴の裏部にもうけたが、このような場合に限らず、例えば、歩行者１０１の靴などの装着物に経路誘導装置１０６を組み込んで当該装着物と一体形成することもできる。
【００５２】
さらに、本実施形態の経路誘導装置１０６（１０６ａ、１０６ｂ）は、図２のように、誘導手段２０１を構成する支持部材２０２と足載置部材２０４とを弾性体２０５ａ、２０５ｂで接続し、当該支持部材２０２と足載置部材２０４との間に球状部材２１２ａ、２１２ｂを挿入して、該足載置部材２０４を傾斜するものとしたが、経路誘導装置１０６は、このような実施例に限られるものではなく、足の裏部に傾斜を与えることができるものであれば良い。
【００５３】
例えば、図７（ａ）、（ｂ）は、本実施形態における経路誘導装置１０６（１０６ａ、１０６ｂ）の変形例であり、該経路誘導装置１０６に代えて用いることのできる経路誘導装置７０６ａ、７２６ａを示している。
【００５４】
図７（ａ）に示す経路誘導装置７０６ａでは、支持部材７０２と足載置部材７０４が本変形例の誘導手段７０１を構成している。足載置部材７０４の図示下面側には、モータ７１６により回転駆動するウォーム７１２が設けられている。また、支持部材７０２は、一体形成されたウォームホイール７０７を有しており、さらに、図７（ａ）の紙面垂直方向に延在する軸部７０８を有している。また、当該軸部７０８の両端は、足載置部材７０４の下面に固定されており、さらに、ウォーム７１２及びウォームホイール７０７が噛み合ってウォームギアを構成している。この構成により、足載置部材７０４の傾斜方向及び傾斜角度をウォーム７１２及びウォームホイール７０７によって制御することができる。
【００５５】
図７（ｂ）に示す経路誘導装置７２６ａでは、２つの支持部材７２２ａ、７２２ｂと足載置部材７２４が本変形例の誘導手段７２１を構成している。足載置部材７２４の図示右端部及び左端部には、当該足載置部材７２４を上下に駆動する軸部７２８ａ、７２８ｂが設けられており、各軸部７２８ａ、７２８ｂと当該足載置部材７２４との位置関係を制御することにより、足載置部材７２４の傾斜方向及び傾斜角度を制御することができる。また、当該位置関係を制御する駆動装置としては、電動モータや、エア駆動または水圧駆動のアクチュエータなどを使用することができる。
【００５６】
また、本発明の経路誘導装置は、図２（ａ）、図７（ａ）、（ｂ）に示したものに限られず、例えば、歩行者１０１の靴などの装着物の接地面（地面１１０と接する側の面）の長手方向の外側部分（足刀部に対応する領域）と内側部分（土踏まずに対応する領域）に沿って設けたエアまたは水圧などで膨らむ可動領域により該接地面を傾けるような構成により該歩行者１０１の重心を誘導方向に移動させるような構成としてもよい。
【００５７】
以上、説明したように、本発明の経路誘導装置１０６、７０６ａ、７２６ａは、設定された経路に基づいて歩行者を目的地まで誘導する経路誘導装置であって、前記歩行者１０１の足の裏部に作用することで該歩行者１０１に方向転換を誘導する誘導手段２０１、７０１、７２１を備え、前記誘導手段２０１、７０１、７２１は、誘導方向から遠い該裏部の一部分を該誘導方向に近い該裏部の他の部分よりも前記歩行者が歩行する地面に対して高くする動作を実行することにより該方向転換を誘導する。これにより、歩行者１０１は、経路案内中においても、経路表示画面の確認またはバイブレータなどの誘導装置への留意により、歩行者１０１の注意力が削がれることがないので、常に周囲の交通に集中して目的地まで安全に誘導を受けることができ、また、経路誘導中に倦怠感や疲労感を感じることもない。
【００５８】
なお、本発明は本実施形態またはその変形例では、スマートフォン等の携帯情報端末などにより、経路探索して誘導条件を決定し、当該誘導条件を経路誘導装置１０６に送信するような形態としたが、これに限らず、例えば、図４に示す操作装置１０３の構成を経路誘導装置１０６に組み込むことにより、一体化された経路誘導システムを構成してもよい。このような一体化された経路誘導システムでは、例えば、足元の経路誘導装置に対して目的地を口頭で伝えるのみで、操作装置１０３の構成を組み込んだ該経路誘導装置が音声認識を行って、経路検索から誘導までの全てを実行することができる。
【００５９】
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において改変して用いることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１０１・・歩行者、１０３・・・操作装置、１０６・・・経路誘導装置、１０６ａ・・・右側経路誘導装置、１１０・・・地面、２０１、３０１、７０１、７２１・・・誘導手段、２０２、３０２，７０２、７２２ａ、７２２ｂ・・・支持部材、２０４、７０４、７２４・・・足載置部材、２０５ａ、２０５ｂ、３０５ａ、３０５ｂ・・・弾性体、２０６ａ、２０６ｂ、３０６ａ、３０６ｂ・・・駆動装置、２１２ａ、２１２ｂ、３１２ａ、３１２ｂ・・・球状部材、４００・・・経路誘導システム、４０２・・・表示入力装置、４０６、４３６、４５６・・・制御装置、４１４・・・送信装置、４２０・・・ＧＰＳ信号取得装置、４２４・・・周辺情報取得装置、４３２、４５２・・・受信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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