(57)【要約】      （修正有）【課題】型により成型加工を行う当該型の再利用に先立って当該型を磨くことにより、成型加工品の品質向上に有効な加工システムの提供。【解決手段】成形対象物に接触する成型面１４を含む型１２により成型加工を行う第一装置と、成型面１４を磨く第二装置２０と、を備え、第二装置２０は、成型面１４を磨くツール４０と、多関節アーム７０を含むロボット５０と、ツール４０又は成型加工後の型１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１２の成型面１４に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該型１２及び当該ツール４０を多関節アーム７０により相対的に変位させるようにロボット５０を制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラ１００と、を有する加工システム１。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成型対象物に接触する成型面を含む型により成型加工を行う第一装置と、
前記成型面を磨く第二装置と、を備え、
前記第二装置は、
前記成型面を磨くツールと、
多関節アームを含むロボットと、
前記ツール又は成型加工後の前記型を前記多関節アームの先端部に保持し、当該型の前記成型面に当該ツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを前記多関節アームにより相対的に変位させるように前記ロボットを制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラと、を有する加工システム。
【請求項２】
前記コントローラは、前記第一制御において、前記ツールを前記多関節アームの先端部に保持し、当該ツールを前記多関節アームにより変位させるように前記ロボットを制御する、請求項１記載の加工システム。
【請求項３】
前記第二装置は、前記型を定位置に保持する保持部を更に有し、
前記コントローラは、
成型加工後の前記型を前記多関節アームの先端部に保持し、当該型を前記多関節アームにより前記保持部に配置するように前記ロボットを制御する第二制御を更に実行するように構成され、
前記第一制御において、前記ツールを前記多関節アームの先端部に保持し、前記保持部に配置された前記型の前記成型面に当該ツールを接触させた状態にて、当該ツールを前記多関節アームにより変位させるように前記ロボットを制御する、請求項２記載の加工システム。
【請求項４】
前記型は、凹状又は凸状の前記成型面を有し、
前記保持部は、前記成型面の底部又は頂部が前記多関節アームの基部側に傾くように前記型を保持する、請求項３記載の加工システム。
【請求項５】
成型加工後の前記型を前記第一装置から前記第二装置に搬送し、磨き後の前記型を前記第二装置から前記第一装置に搬送する第三装置を更に備える、請求項１〜４のいずれか一項記載の加工システム。
【請求項６】
前記成型対象物はガラス板であり、
前記型は前記ガラス板の片面に接する前記成型面を含む、請求項１〜５のいずれか一項記載の加工システム。
【請求項７】
前記型の材質はガラス状カーボンを含む、請求項６記載の加工システム。
【請求項８】
成型対象物に接触する成型面を含む型により成型加工を行うことと、
多関節アームを有するロボットを用い、前記成型面を磨くツール又は成型加工後の前記型を前記多関節アームの先端部に保持し、当該型の前記成型面に前記ツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを前記多関節アームにより相対的に変位させるように前記ロボットを制御することと、を含む加工方法。
【請求項９】
成型対象物に接触する成型面を含む成型加工用の型の前記成型面を磨くツールと、
多関節アームを含むロボットと、
前記ツール又は成型加工後の前記型を前記多関節アームの先端部に保持し、当該型の前記成型面に当該ツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを前記多関節アームにより相対的に変位させるように前記ロボットを制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラと、を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、加工システム、加工方法及びロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、成型加工に代わる加工方法として、元ガラス板を準備する工程と、元ガラス板を弾性変形させる工程と、弾性変形させた状態の元ガラス板を加熱し、塑性変形させて曲面形状を付与する工程とを備える方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０１５８４２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、成型加工品の品質向上に有効な加工システム、加工方法及びロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一側面に係る加工システムは、成型対象物に接触する成型面を含む型により成型加工を行う第一装置と、成型面を磨く第二装置と、を備え、第二装置は、成型面を磨くツールと、多関節アームを含むロボットと、ツール又は成型加工後の型を多関節アームの先端部に保持し、当該型の成型面に当該ツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを多関節アームにより相対的に変位させるようにロボットを制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラと、を有する。
【０００６】
本開示の他の側面に係る加工方法は、成型対象物に接触する成型面を含む型により成型加工を行うことと、多関節アームを有するロボットを用い、成型面を磨くツール又は成型加工後の型を多関節アームの先端部に保持し、当該型の成型面にツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを多関節アームにより相対的に変位させるようにロボットを制御することと、を含む。
【０００７】
本開示の他の側面に係るロボットシステムは、成型対象物に接触する成型面を含む成型加工用の型の成型面を磨くツールと、多関節アームを含むロボットと、ツール又は成型加工後の型を多関節アームの先端部に保持し、当該型の成型面に当該ツールを接触させた状態にて、当該型及び当該ツールを多関節アームにより相対的に変位させるようにロボットを制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラと、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、成型加工品の品質向上に有効な加工システム、加工方法及びロボットシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】加工システムの構成を模式的に示す平面図である。
【図２】第一装置における成型加工の概要を示す模式図である。
【図３】第二装置の構成を示す模式図である。
【図４】コントローラのハードウェア構成を例示するブロック図である。
【図５】加工システムによる加工手順を示すフローチャートである。
【図６】型磨き制御手順を示すフローチャートである。
【図７】多関節アームにより型を保持部に配置した状態を示す模式図である。
【図８】ツールを多関節アームにより変位させている状態を示す模式図である。
【図９】型を多関節アームにより変位させている状態を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について、図面を参照しつつ詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
〔加工システム〕
本実施形態に係る加工システム１は、型により成型加工を行うことと、当該型の再利用に先立って当該型を磨くこととを実行するシステムである。「磨く」とは、成型面への付着物を研磨により削り落とすこと、成型面の表層部分を削り落とすこと、及び成型面への付着物を拭い取ることの少なくともいずれかを含む。加工システム１は、上記成型加工により、例えば携帯端末用のカバーガラスを加工する。
【００１２】
図１に示すように、加工システム１は、第一装置１０と、第二装置２０（ロボットシステム）と、第三装置３０とを備える。第一装置１０は、成型対象物に接触する成型面を含む型により成型加工を行う。第二装置２０は、型の成型面を磨く。第三装置３０は、成型加工後の型を第一装置１０から第二装置２０に搬送し、磨き後の型を第二装置２０から第一装置１０に搬送する。
【００１３】
例えば第三装置３０は、搬送ユニット３１及び搬送ユニット３２を有する。搬送ユニット３１は、第一装置１０から第二装置２０に型を搬送する。搬送ユニット３２は、第二装置２０から第一装置１０に型を搬送する。搬送ユニット３１，３２の具体例としては、ベルトコンベヤ、循環式のコンベヤ、又は自動搬送車両等が挙げられる。
【００１４】
（第一装置）
図２に示すように、第一装置１０は、例えば一対の型１１，１２により成型加工を行う。成形対象物Ｗは、例えばガラス板である。
【００１５】
型１１は、凸状の成型面１４を有する。例えば型１１は、平面状の端面１３と、端面１３に対して突出した成型面１４とを有する。より具体的に、型１１は直方体状の外形を有し、その一面が上記端面１３となっている。成型面１４は、平面状の頂部１４ａと、頂部１４ａを囲んで端面１３につながる曲面状の周縁部１４ｂとを含む。頂部１４ａと周縁部１４ｂとは滑らかにつながっている。成型面１４は、成形対象物Ｗの片面（図示の面Ｗａ）に接する。
【００１６】
型１２は、凹状の成型面１６を有する。例えば型１２は、平面状の端面１５と、端面１５に対して窪んだ成型面１６とを有する。より具体的に、型１２は直方体状の外形を有し、その一面が上記端面１５となっている。成型面１６は、平面状の底部１６ａと、底部１６ａを囲んで端面１５につながる曲面状の周縁部１６ｂとを含む。底部１６ａと周縁部１６ｂとは滑らかにつながっている。端面１５は型１１の端面１３に対向する。成型面１６は、型１１の成型面１４に対向し、成形対象物Ｗの片面（面Ｗａの逆側の面Ｗｂ）に接する。
【００１７】
型１１，１２は、例えばガラス状カーボンを含む材質により構成されていてもよい。型１１，１２は、端面１３，１５が互いに対向し、成型面１４，１６が互いに対向する限りどのように配置されてもよい。例えば、型１２が型１１の上に配置されていてもよい。この場合、成形対象物Ｗは、面Ｗａが成型面１４に対向するように型１１の上に配置される。型１１が型１２の上に配置されていてもよい。この場合、成形対象物Ｗは、面Ｗｂが成型面１６に対向するように型１２の上に配置される。以下においては、型１２が型１１の上に配置されるものとして説明を進める。
【００１８】
第一装置１０は、例えば次の手順で成形対象物Ｗの成型加工を行う。まず、第一装置１０は、成形対象物Ｗの面Ｗａが成型面１４の頂部１４ａに接するように、成形対象物Ｗを型１１の上に配置する（図２の（ａ）参照）。
【００１９】
次に、第一装置１０は、成型面１６の底部１６ａを成形対象物Ｗの面Ｗｂに対向させた状態で、型１２を下降させて型１１に近づける（図２の（ｂ）参照）。
【００２０】
次に、第一装置１０は、型１２を型１１側に加圧（又は型１１を型１２側に加圧）した状態で、成形対象物Ｗを軟化させられる温度に型１１，１２を加熱する。成形対象物Ｗの軟化に伴って型１１，１２が互いに接近する。これにより、面Ｗａが成型面１４に倣い、面Ｗｂが成型面１６に倣うように成形対象物Ｗが成型される（図２の（ｃ）参照）。
【００２１】
次に、第一装置１０は、成形対象物Ｗを硬化させられる温度に型１１，１２を冷却し、型１１，１２を成形対象物Ｗから分離する（図２の（ｄ）参照）。以上で、成形対象物Ｗの成型加工が完了する。
【００２２】
（第二装置）
図３に示すように、第二装置２０は、成型面１４，１６を磨くツール４０と、多関節アーム７０を含むロボット５０とを有する。以下、第二装置２０のより具体的な構成を例示する。
【００２３】
ロボット５０は、所謂垂直多関節ロボットであり、シリアルリンク型の多関節アーム７０を有する。例えば多関節アーム７０は、基部７１と、旋回部７２と、アーム７３，７４，７５と、先端部７６と、アクチュエータ７７Ａ，７７Ｂ，７７Ｃ，７７Ｄ，７７Ｅ，７７Ｆとを有する。
【００２４】
基部７１は、上方（鉛直上方）に面した設置面に固定されている。旋回部７２は、基部７１上に設けられており、鉛直な軸線Ａｘ１まわりに旋回可能である。
【００２５】
アーム７３の一端部は旋回部７２に接続されており、その接続部を通る軸線Ａｘ２まわりに揺動可能である。軸線Ａｘ２は、軸線Ａｘ１に交差（例えば直交）する。なお、交差はねじれの関係を含む。以下においても同様である。
【００２６】
アーム７４の一端部は、アーム７３の先端部（旋回部７２の逆側の端部）に接続されており、軸線Ａｘ２に平行な軸線Ａｘ３まわりに揺動可能である。アーム７４の先端部（アーム７３の逆側の端部）は、アーム７５の基端部（アーム７３側の端部）に対して旋回可能である。すなわちアーム７４の先端部は、アーム７４が延びる方向に沿う軸線Ａｘ４まわりに旋回可能である。
【００２７】
アーム７５の一端部は、アーム７４の先端部に接続されており、その接続部を通る軸線Ａｘ５まわりに揺動可能である。軸線Ａｘ５は軸線Ａｘ４に交差（例えば直交）する。
【００２８】
先端部７６は、アーム７５の先端部（アーム７４の逆側の端部）に設けられており、軸線Ａｘ５に交差（例えば直交）する軸線Ａｘ６まわりに旋回可能である。
【００２９】
アクチュエータ７７Ａ，７７Ｂ，７７Ｃ，７７Ｄ，７７Ｅ，７７Ｆは、電動モータ等を動力源として多関節アーム７０の可動部を駆動する。具体的に、アクチュエータ７７Ａは軸線Ａｘ１まわりに旋回部７２を旋回させる。アクチュエータ７７Ｂは軸線Ａｘ２まわりにアーム７３を揺動させる。アクチュエータ７７Ｃは軸線Ａｘ３まわりにアーム７４を揺動させる。アクチュエータ７７Ｄは軸線Ａｘ４まわりにアーム７４の先端部を旋回させる。アクチュエータ７７Ｅは軸線Ａｘ５まわりにアーム７５を揺動させる。アクチュエータ７７Ｆは軸線Ａｘ６まわりに先端部７６を旋回させる。
【００３０】
先端部７６は、型１１，１２の把持及び把持の解除を行うハンド８０を有する。例えばハンド８０は、少なくとも二つの指部８１，８２と、アクチュエータ８３とを有する。指部８１，８２は、型１１，１２を挟んで把持する。アクチュエータ８３は、例えば電動モータ等を動力源として、型１１，１２の把持及び把持の解除を行うように指部８１，８２を駆動する。
【００３１】
以上の構成はあくまで一例であり、多関節アーム７０は、その先端部を所望の位置・姿勢に調節可能であればどのように構成されていてもよい。
【００３２】
ツール４０は、多関節アーム７０の先端部７６に保持されている。例えばツール４０は、ハンド８０に取り付けられている。ツール４０は、駆動部４１と磨き部４２とを有する。磨き部４２は、例えばバフ又は砥石等の研磨工具である。駆動部４１は、電動モータ等を内蔵し、磨き部４２を回転させる。
【００３３】
第二装置２０は、型１１，１２を定位置に保持する保持部６０を更に有してもよい。保持部６０は、成型面１４の頂部１４ａ又は成型面１６の底部１６ａが基部７１側に傾くように型１１，１２を保持する。
【００３４】
一例として、保持部６０は、本体６１と、支柱６２とを有する。本体６１は、端面１３，１５の逆側から型１１，１２を支持する。本体６１は、ベース６３と、少なくとも一つの凸部６４とを有する。ベース６３は、型１１，１２における端面１３，１５の逆側の面に接する支持面６３ａを含む。凸部６４は、支持面６３ａから突出し、型１１，１２の側面（端面１３，１５を囲む面）に接する。これにより、型１１，１２が支持面６３ａ上における定位置に保持される。
【００３５】
支柱６２は、ロボット５０の基部７１の周囲に固定され、ベース６３を下方から支持する。例えば支柱６２は、支持面６３ａが基部７１側に傾くようにベース６３を支持する。これにより、端面１３，１５が基部７１側に傾き、成型面１４の頂部１４ａ又は成型面１６の底部１６ａが基部７１側に傾く。なお、支持面６３ａ、端面１３，１５、頂部１４ａ及び底部１６ａが基部７１側に傾くとは、これらの法線ベクトルが基部７１側（例えば基部７１側の斜め上方）に傾くことを意味する。
【００３６】
コントローラ１００は、ツール４０又は成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２の成型面１４，１６に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該型１１，１２及び当該ツール４０を多関節アーム７０により相対的に変位させるようにロボット５０を制御する第一制御を実行するように構成されている。
【００３７】
コントローラ１００は、第一制御において、ツール４０を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御してもよい。
【００３８】
コントローラ１００は、成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置するようにロボット５０を制御する第二制御を更に実行するように構成され、第一制御において、ツール４０を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、保持部６０に配置された型１１，１２の成型面１４，１６に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御してもよい。
【００３９】
一例として、コントローラ１００は、機能上の構成要素（以下、「機能ブロック」という。）として、第一制御部１１１と、第二制御部１１２と、メニュー記憶部１１３と、型情報取得部１１４と、メニュー設定部１１５とを有する。
【００４０】
第一制御部１１１は、上記第一制御を実行する。第二制御部１１２は、上記第二制御を実行する。例えば第二制御部１１２は、配置制御部１１６及び戻し制御部１１７を有する。配置制御部１１６は、搬送ユニット３１により搬送された成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置するようにロボット５０を制御する。戻し制御部１１７は、保持部６０に配置されて磨かれた型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により搬送ユニット３２に配置するようにロボット５０を制御する。
【００４１】
メニュー記憶部１１３は、型１１，１２の種類ごとに設定された複数の制御メニューを記憶する。制御メニューは、型１１，１２の種類に応じて第一制御部１１１及び第二制御部１１２における制御内容を特定するデータであり、作業者によるティーチング等によって予め生成されている。例えば、制御メニューは以下の内容を含む。
ｉ）  型１１，１２の把持及び把持の解除を行う際の指部８１，８２の位置
ｉｉ）  保持部６０に配置する際の型１１，１２の位置・姿勢
ｉｉｉ）  成型面１４，１６に接触させる際のツール４０の位置・姿勢
ｉｖ）  成型面１４，１６に接触させた状態にてツール４０を変位させる範囲
【００４２】
型情報取得部１１４は、型１１，１２に関する情報を取得する。例えば型情報取得部１１４は、搬送ユニット３１による型１１，１２の搬送状況に関する情報を有線又は無線の通信により第三装置３０から取得し、型１１，１２の種類に関する情報を有線又は無線の通信により第一装置１０から取得する。型１１，１２の種類に関する情報は、例えば型１１，１２の名称又は管理番号等、型１１，１２の種類を特定可能な情報であればいかなる情報であってもよい。
【００４３】
メニュー設定部１１５は、型情報取得部１１４により取得された情報に基づいて、上記制御メニューを設定する。例えばメニュー設定部１１５は、メニュー記憶部１１３に記憶された複数の制御メニューのうち、型１１，１２の種類に応じた制御メニューを選択し、それを第一制御部１１１及び第二制御部１１２の制御メニューとして設定する。
【００４４】
図４は、コントローラ１００のハードウェア構成を例示するブロック図である。図４に示すように、コントローラ１００は回路１２０を有し、回路１２０は、一つ又は複数のプロセッサ１２１と、メモリ１２２と、ストレージ１２３と、入出力ポート１２４と、ドライバ１２５Ａ，１２５Ｂ，１２５Ｃ，１２５Ｄ，１２５Ｅ，１２５Ｆ，１２５Ｇとを有する。
【００４５】
ストレージ１２３は、コントローラ１００の上記各機能ブロックを構成するためのプログラムを記録している。ストレージ１２３は、コンピュータ読み取り可能であればどのようなものであってもよい。具体例として、ハードディスク、不揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク及び光ディスク等が挙げられる。メモリ１２２は、ストレージ１２３からロードしたプログラム及びプロセッサ１２１の演算結果等を一時的に記憶する。プロセッサ１２１は、メモリ１２２と協働してプログラムを実行することで、各機能ブロックを構成する。
【００４６】
入出力ポート１２４は、プロセッサ１２１からの指令に応じ、ツール４０との間で電気信号の入出力を行う。ドライバ１２５Ａ，１２５Ｂ，１２５Ｃ，１２５Ｄ，１２５Ｅ，１２５Ｆ，１２５Ｇは、プロセッサ１２１からの指令に応じ、アクチュエータ７７Ａ，７７Ｂ，７７Ｃ，７７Ｄ，７７Ｅ，７７Ｆ及びアクチュエータ８３をそれぞれ駆動する。
【００４７】
なお、コントローラ１００のハードウェア構成は、必ずしもプログラムにより各機能ブロックを構成するものに限られない。例えばコントローラ１００の上記機能ブロックの少なくとも一部は、専用の論理回路又はこれを集積したＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）により構成されていてもよい。
【００４８】
〔加工方法〕
続いて、加工方法の一例として、加工システム１が実行する成型加工手順を説明する。
【００４９】
図５に示すように、加工システム１は、まずステップＳ０１を実行する。ステップＳ０１では、第一装置１０が、型１１，１２により成形対象物Ｗの成型加工を行う。
【００５０】
次に、加工システム１はステップＳ０２を実行する。ステップＳ０２では、第三装置３０の搬送ユニット３１が、ステップＳ０１における成型加工後の型１１，１２を第一装置１０から第二装置２０に搬送する。
【００５１】
次に、加工システム１はステップＳ０３を実行する。ステップＳ０３では、第二装置２０が、ステップＳ０２において搬送された型１１，１２の成型面１４，１６を磨く。
【００５２】
次に、加工システム１はステップＳ０４を実行する。ステップＳ０４では、第三装置３０の搬送ユニット３２が、ステップＳ０３において磨かれた型１１，１２を第二装置２０から第一装置１０に搬送する。
【００５３】
次に、加工システム１は、加工の停止指令の有無を確認し（ステップＳ０５）、停止指令が無いと判定した場合には処理をステップＳ０１に戻す。以後、加工の停止指令が有るまでは、第一装置１０により成型加工を行うことと、成型加工後の型１１，１２を第二装置２０により磨くこととが交互に繰り返される。ステップＳ０５において、加工の停止指令が有ると判定した場合、加工システム１は成型加工を完了する。
【００５４】
なお、加工システム１は、第一装置１０により成型加工を行うことと、成型加工後の型１１，１２を第二装置２０により磨くこととを必ずしも交互に実行しなくてもよい。例えば、加工システム１は、第一装置１０において、同一の型１１，１２を用いた成型加工を複数回実行した後に、当該型１１，１２を第二装置２０により磨くことを実行してもよい。
【００５５】
続いて、ステップＳ０３の内容をより詳細に説明する。図６は、ステップＳ０３においてコントローラ１００が実行する制御手順を示すフローチャートである。
【００５６】
図６に示すように、コントローラ１００は、まずステップＳ１１を実行する。ステップＳ１１では、型情報取得部１１４が、搬送ユニット３１による型１１，１２の搬送状況に関する情報を第三装置３０から取得し、搬送ユニット３１による型１１，１２の搬送の完了を待機する。
【００５７】
次に、コントローラ１００はステップＳ１２を実行する。ステップＳ１２では、型情報取得部１１４が、搬送ユニット３１により搬送された型１１，１２の種類に関する情報を第一装置１０から取得する。
【００５８】
次に、コントローラ１００はステップＳ１３を実行する。ステップＳ１３では、メニュー設定部１１５が、ステップＳ１２において取得された情報に基づいて、第一制御部１１１及び第二制御部１１２における制御メニューを設定する。
【００５９】
例えばメニュー設定部１１５は、メニュー記憶部１１３に予め記憶されている制御メニューのうち、型１１，１２の種類に応じた制御メニューを選択し、それを第一制御部１１１及び第二制御部１１２における制御メニューとして設定する。これにより、例えば型１１，１２の種類に応じて次の内容が設定される。
ｉ）  型１１，１２の把持及び把持の解除を行う際の指部８１，８２の位置
ｉｉ）  保持部６０に配置する際の型１１，１２の位置・姿勢
ｉｉｉ）  成型面１４，１６に接触させる際のツール４０の位置・姿勢
ｉｖ）  成型面１４，１６に接触させた状態にてツール４０を変位させる範囲
【００６０】
次に、コントローラ１００はステップＳ１４を実行する。ステップＳ１４では、配置制御部１１６が、成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置するようにロボット５０を制御する。例えば配置制御部１１６は、搬送ユニット３１上の型１１，１２の位置に先端部７６を配置することと、当該型１１，１２をハンド８０の指部８１，８２により把持することと、当該型１１，１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置することと、ハンド８０による型１１，１２の把持を解除することと、を順に実行するようにロボット５０を制御する。図７は、ロボット５０が型１２をハンド８０により把持し、当該型１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置した状態を示している。
【００６１】
なお、ステップＳ１４において、配置制御部１１６は、ステップＳ１３において設定された制御メニューに従ってロボット５０を制御する。これにより、型１１，１２の形状、大きさに応じてハンド８０を動作させ、型１１，１２を適切に把持させることができる。また、型１１，型１２の形状、大きさに応じて多関節アーム７０を動作させ、型１１，１２を保持部６０における適切な位置に配置させることができる。
【００６２】
図６に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ１５を実行する。ステップＳ１５では、第一制御部１１１が、駆動部４１による磨き部４２の回転駆動を開始するようにツール４０を制御する。
【００６３】
次に、コントローラ１００はステップＳ１６を実行する。ステップＳ１６では、第一制御部１１１が、ツール４０を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、保持部６０に配置された型１１，１２の成型面１４，１６にツール４０を接触させるようにロボット５０を制御する。例えば第一制御部１１１は、先端部７６に保持したツール４０の磨き部４２を多関節アーム７０により移動させ、保持部６０に配置された型１１，１２の成型面１４，１６に接触させるようにロボット５０を制御する。図８の（ａ）は、ロボット５０が、保持部６０に配置された型１２の成型面１６に磨き部４２を接触させた状態を示している。
【００６４】
なお、本実施形態では、ツール４０が予め先端部７６に保持されている（ハンド８０に取り付けられている）がこれに限られない。例えば、ツール４０は、先端部７６に保持されることなく、基部７１の周囲にて所定の位置に配置されていてもよく、第一制御部１１１は、ハンド８０の指部８１，８２によりツール４０を把持する（先端部７６にツール４０を保持する）ようにロボット５０を制御してもよい。
【００６５】
図６に戻り、コントローラ１００は、次にステップＳ１７を実行する。ステップＳ１７では、第一制御部１１１が、保持部６０に配置された型１１，１２の成型面１４，１６にツール４０を接触させた状態にて、当該ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御する。これにより、型１１，１２及びツール４０が相対的に変位する。例えば第一制御部１１１は、磨き部４２が成型面１４，１６に接触した状態を維持しつつ、ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御する（図８の（ｂ）参照）。
【００６６】
次に、コントローラ１００はステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、磨き部４２が全範囲に移動するまで、ツール４０を変位させることを継続するように第一制御部１１１がロボット５０を制御する。「全範囲」とは、例えばステップＳ１３において制御メニューの一部として設定された「成型面１４，１６に接触させた状態にてツール４０を変位させる範囲」の全てである。
【００６７】
次に、コントローラ１００はステップＳ１９を実行する。ステップＳ１９では、第一制御部１１１が、多関節アーム７０によりツール４０の磨き部４２を成型面１４，１６から離脱させるようにロボット５０を制御する。
【００６８】
なお、ステップＳ１６〜Ｓ１９において、第一制御部１１１は、ステップＳ１３において設定された制御メニューに従ってロボット５０を制御する。これにより、成型面１４，１６の形状、大きさ及び位置に応じて磨き部４２を移動させ、成型面１４，１６を適切に磨くことができる。
【００６９】
次に、コントローラ１００はステップＳ２０を実行する。ステップＳ２０では、第一制御部１１１が、駆動部４１による磨き部４２の回転駆動を停止するようにツール４０を制御する。
【００７０】
次に、コントローラ１００はステップＳ２１を実行する。ステップＳ２１では、戻し制御部１１７が、型１１，１２を多関節アーム７０により第三装置３０の搬送ユニット３２に配置するようにロボット５０を制御する。例えば戻し制御部１１７は、保持部６０に配置されている型１１，１２の位置に先端部７６を配置することと、当該型１１，１２をハンド８０の指部８１，８２により把持することと、当該型１１，１２を多関節アーム７０により搬送ユニット３２に配置することと、ハンド８０による型１１，１２の把持を解除することと、を順に実行するようにロボット５０を制御する。
【００７１】
なお、ステップＳ２１において、戻し制御部１１７は、ステップＳ１３において設定された制御メニューに従ってロボット５０を制御する。これにより、型１１，１２の形状、大きさに応じてハンド８０を動作させ、型１１，１２を適切に把持させることができる。また、型１１，型１２の形状、大きさに応じて多関節アーム７０を動作させ、型１１，１２を搬送ユニット３２における適切な位置に配置させることができる。
【００７２】
〔本実施形態の効果〕
加工システム１は、成形対象物Ｗに接触する成型面１４，１６を含む型１１，１２により成型加工を行う第一装置１０と、成型面１４，１６を磨く第二装置２０と、を備え、第二装置２０は、成型面１４，１６を磨くツール４０と、多関節アーム７０を含むロボット５０と、ツール４０又は成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２の成型面１４，１６に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該型１１，１２及び当該ツール４０を多関節アーム７０により相対的に変位させるようにロボット５０を制御する第一制御を実行するように構成されたコントローラ１００と、を有する。
【００７３】
加工システム１によれば、成型加工を行う第一装置１０に加え、成型面１４，１６を磨く第二装置２０を備えることで、第一装置１０における型の再利用に先立って成型面１４，１６を整えることができる。第二装置２０は、多関節アーム７０を含むロボット５０により、型１１，１２及びツール４０を相対的に変位させるように構成されているので、型１１，１２に対するツール４０の位置及び姿勢を自在に調節し、成型面１４，１６の広範囲を安定した条件で磨くことができる。従って、成型加工品の品質向上に有効である。
【００７４】
第二装置２０は、型１１，１２を定位置に保持する保持部６０を更に有し、コントローラ１００は、成型加工後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により保持部６０に配置するようにロボット５０を制御する第二制御を更に実行するように構成され、第一制御において、ツール４０を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、保持部６０に配置された型１１，１２の成型面１４，１６に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御してもよい。
【００７５】
この場合、第二制御により型１１，１２を保持部６０に配置することで、第一制御における型１１，１２の位置が安定する。このため、成型面１４，１６をより安定した条件で磨くことができる。従って、成型加工品の品質向上に更に有効である。
【００７６】
型１１，１２は、凹状又は凸状の成型面１４，１６を有し、保持部６０は、成型面１４，１６の底部１６ａ又は頂部１４ａが多関節アーム７０の基部７１側に傾くように型１１，１２を保持してもよい。この場合、多関節アーム７０の先端部７６を保持部６０の裏側（当該多関節アーム７０の基部７１側を表側とした場合の裏側）に回り込ませることなく、成型面１４，１６の広範囲にツール４０を配置できるので、多関節アーム７０を小型化し易い。
【００７７】
成型加工後の型１１，１２を第一装置１０から第二装置２０に搬送し、磨き後の型１１，１２（第二装置２０において成型面１４，１６を磨かれた型１１，１２）を第二装置２０から第一装置１０に搬送する第三装置３０を更に備えてもよい。この場合、第一装置１０及び第二装置２０の間における型１１，１２の搬送をも自動化することで、成型加工の効率を向上させることができる。
【００７８】
以上、実施形態について説明したが、本発明は必ずしも上述した実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で様々な変形が可能である。コントローラ１００は、第一制御において、当該型１１，１２及び当該ツール４０を多関節アーム７０により相対的に変位させるようにロボット５０を制御すればよいので、ツール４０を多関節アーム７０により変位させるのに変えて、型１１，１２を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御してもよい。
【００７９】
図９は、第一制御において、型１１，１２を多関節アーム７０により変位させる場合を例示する模式図である。図９の例において、ツール４０は、磨き部４２を上にした状態で基部７１の周囲に固定される。コントローラ１００は、多関節アーム７０の先端部７６に型１１，１２を保持し、成型面１４，１６を磨き部４２に接触させた状態にて、型１１，１２を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御する。
【００８０】
加工システム１は、成型加工後の型１１，１２を第二装置２０により磨くのに加え、成型加工後の成形対象物Ｗを第二装置２０により磨くように構成されていてもよい。例えば第三装置３０の搬送ユニット３１は、成型加工後の型１１，１２に加え成型加工後の成形対象物Ｗを第一装置１０から第二装置２０に搬送するように構成されていてもよい。第二装置２０のコントローラ１００は、ツール４０又は成型加工後の成形対象物Ｗを多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該成形対象物Ｗの片面（面Ｗａ，Ｗｂ）に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該成形対象物Ｗ及び当該ツール４０を多関節アーム７０により相対的に変位させるようにロボット５０を制御する第三制御を更に実行するように構成されていてもよい。コントローラ１００は、成型加工後の成形対象物Ｗを多関節アーム７０の先端部７６に保持し（例えば成形対象物Ｗをハンド８０により把持し）、当該成形対象物Ｗを多関節アーム７０により保持部６０に配置するようにロボット５０を制御する第四制御を更に実行するように構成され、第三制御において、ツール４０を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、保持部６０に配置された成形対象物Ｗの片面に当該ツール４０を接触させた状態にて、当該ツール４０を多関節アーム７０により変位させるようにロボット５０を制御してもよい。
【００８１】
加工システム１は、第三装置３０を備えていなくてもよい。この場合、成型加工後の型１１，１２又は成形対象物Ｗを第一装置１０から取り出すことと、磨き後の型１１，１２を第一装置１０に戻すこととを第二装置２０により実行してもよい。具体的に、多関節アーム７０は、成型加工後の型１１，１２又は成形対象物Ｗを第一装置１０から取り出すことと、磨き後の型１１，１２を第一装置１０に戻すこととを実行可能な位置に配置されていてもよい。コントローラ１００は、成型加工後の型１１，１２又は成形対象物Ｗを多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２又は成形対象物Ｗを多関節アーム７０により第一装置１０から取り出すようにロボット５０を制御することと、磨き後の型１１，１２を多関節アーム７０の先端部７６に保持し、当該型１１，１２を多関節アーム７０により第一装置１０に戻すようにロボット５０を制御することと、を更に実行するように構成されていてもよい。また、成型加工後の型１１，１２又は成形対象物Ｗを第一装置１０から取り出すことと、磨き後の型１１，１２を第一装置１０に戻すこととを作業者に委ねてもよい。
【符号の説明】
【００８２】
１…加工システム、１０…第一装置、２０…第二装置、３０…第三装置、１１，１２…型、Ｗ…成形対象物、１４，１６…成型面、４０…ツール、７０…多関節アーム、５０…ロボット、７６…先端部、６０…保持部、１００…コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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