(57)【要約】【課題】自動運転モードから手動運転モードへの切替のために必要な引継動作のうち、目線による引継の確認動作を、現在の状況に応じた適切な内容で運転者に報知する。【解決手段】報知装置（６）は、第１の監視センサ（７）から、運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得する第１の取得部（６１３）と、第２の監視センサ（１１）から、車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得する第２の取得部（６１２）と、第１のセンシングデータと第２のセンシングデータとに基づいて、引継動作を促す情報の内容を決定する決定部（６１４）と、内容が決定された情報を、車両に備えられた報知部（８、９）から出力させるように制御する制御部（６１５）とを備える。【選択図】図２
2018151763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するための装置であって、
前記車両の運転者の状態を監視する第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得する第１の取得部と、
前記車両の周囲を監視する第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得する第２の取得部と、
前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定する決定部と、
前記決定部によって内容が決定された情報を、前記車両に備えられた報知部から出力させるように制御する制御部と、
を備える報知装置。
【請求項２】
前記決定部は、
前記第１のセンシングデータから、前記運転者が、前記車両の所定のミラーを見たか否かを判定する第１の判定を行い、
前記第２のセンシングデータから、前記車両から所定距離内に確認対象物が存在するか否かを判定する第２の判定を行い、
前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見ていないと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在すると判定された場合には、前記所定のミラーを見ることを促す旨と、前記確認対象物に注意することを促す旨とを含むように、前記報知の内容を決定し、
前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見ていないと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在しないと判定された場合には、前記所定のミラーを見ることを促す旨のみを含むように前記報知の内容を決定し、
前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見たと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在すると判定された場合には、前記確認対象物に対する注意を促す旨のみを含むように前記報知の内容を決定し、
前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見たと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在しないと判定された場合には、前記報知をしないことを決定する、請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
前記決定部はさらに、前記決定部によって決定された報知の内容が前記報知部から出力された時点から前記運転モードが手動モードに切り替わるまでの期間に、前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す報知の内容を再決定する、請求項１または２に記載の報知装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちのいずれか１項に記載の報知装置が備える各部をコンピュータに実行させる報知制御プログラム。
【請求項５】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するためのシステムであって、
前記車両の運転者の状態を監視する第１の監視センサと、
前記第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得する第１の取得部と、
前記車両の周囲を監視する第２の監視センサと、
前記第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得する第２の取得部と、
前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定する決定部と、
前記決定部によって内容が決定された情報を出力するための制御を行う制御部と、
前記制御部による制御の下、前記決定された報知内容を出力する報知部と、
を備える報知システム。
【請求項６】
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作を報知するための方法であって、
前記車両の運転者の状態を第１の監視センサによって監視し、
報知装置が、前記第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得し、
前記車両の周囲を第２の監視センサによって監視し、
前記報知装置が、前記第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得し、
前記報知装置が、前記第１のセンシングデータと、前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す報知内容を決定し、
前記報知装置が、前記決定された報知内容を前記運転者に対し報知するべく、前記車両に備えられた報知部を制御する、報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転モードを、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作を運転者に報知するための報知装置、報知システム、報知方法、および報知制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。自動運転モードは、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用したナビゲーションシステムの情報や、路車間通信により取得される交通情報、周囲の人や車両の位置と動きを監視する周囲モニタリングシステムの情報をもとに、パワーユニットや操舵装置、ブレーキ等を制御することで、車両の自動運転を可能にするものである（例えば特許文献１を参照）。
【０００３】
このような自動運転モードによって、運転者の運転操作の負担軽減や交通渋滞の緩和等の効果が期待されている。
【０００４】
例えば、高速道路は、路車間通信も整備され、信号もなく、歩行者もおらず、車線も片側に確実に設けられており、運転操作の大部分が、比較的単調なものになることから、自動運転モードでの運転に適した区間であると考えらえる。しかしながら、路車間通信が整備されていなかったり、両側一車線しかなかったり、車線が消えているような一般道では、まだまだ自動運転モードでの運転は困難である。
【０００５】
したがって、高速道路において自動運転モードで運転していても、高速道路を出る場合には、一般道に到達するまでに、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える必要がある。
【０００６】
例えば、走行計画にしたがって、車両が高速道路を自動運転モードで走行している場合、車両側では、現在位置から、高速道路の出口および一般道までの距離を常に把握できるので、現在の速度から、高速道路を出て、一般道に到達するまでの所要時間をも推定することができる。そして、例えば、一般道に到達するまでの時間が６０秒になった時点で、「まもなく一般道に入ります。６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」というような音声アナウンスが出力される。また、カーナビゲーション装置の画面、タブレット画面、メータ画面等の画面において、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。
【０００７】
一方、高速道路を自動運転モードで走行している場合であっても、例えば霧や大雨といった天候不良によって、車両の外部センサが正常に動作しなくなることによって、自動運転モードを継続できなくなる場合もありうる。このような場合、車両によって、自動運転モードを継続できないことが判断され、「天候不良により自動運転モードを継続できないので、６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」のような音声アナウンスが出力される。この場合も同様に、「あと６０秒」、「あと５９秒」・・・・のようなカウントダウン表示がなされる。
【０００８】
なお、自動運転モードから手動運転モードへの切り替え準備のための時間は、自動車メーカ等によって個別に適切に設定されるものであり、前述した６０秒は一例であって、限定されるものではない。
【０００９】
運転者は、カウントダウンが終了するまでの間、すなわち、自動運転が行われている状態において、運転姿勢を取り、ハンドルを握り（ハンドルの引継）、アクセルやブレーキといったペダルを調整し（ペダルの引継）、前後左右の確認を行い、目線を前方に向ける（目線の引継）といった、手動運転に必要な一連の引継を完了させねばならない。
【００１０】
自動運転モードでは、ハンドルの操舵と、アクセルまたはブレーキといったペダルの踏込とが、自動的に行われている。一方、手動運転モードに切り替わると、ハンドルの自動操舵は行われなくなるので、運転者は、自分でハンドルを握り、手動で操舵できるように準備する必要がある。また、自動運転モードから手動運転モードに切り替わると、ペダルの踏込位置も初期位置に戻るために、仮に手動運転モードになる直前に自動運転モードによってブレーキが踏み込まれていた場合には、ブレーキペダルが初期位置に戻り、急に減速されなくなる。同様に、直前に自動運転モードによってアクセルが踏み込まれていた場合には、アクセルペダルが初期位置に戻り、急に加速されなくなる。これによって、手動運転モードに切り替わった途端に運転が不安定になる。したがって、運転者は、このようなことにならないように、手動運転モードになる前に、自動運転モードによってなされていたペダルの踏込位置に、自分の足を合わせることによって、ペダルの引継を完了させておく必要がある。
【００１１】
このように、ハンドルの引継と、ペダルの引継とは、自動運転の状態に追従することによってなされることが可能である。一方、目線の引継は、自動運転に追従するだけではなされないものである。
【００１２】
目線の引継は、前述したように、前後左右を確認し、その後、目線を前方に向けることによって実行される。すなわち、左および右のサイドミラーを見て左右を確認し、ルームミラーを見て後方を確認し、その後、前方方向に視線を向けることである。
【００１３】
従って、自動運転モードから手動運転モードへの切替を準備するタイミングになったら、前述したように「・・・・６０秒後に、手動運転モードに切り替えます。それまでに、手動運転の準備を完了させて下さい」という音声アナウンスに続けて、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」「前方方向に視線を向けて下さい。」という追加の音声アナウンスをすることは、目線の引継の確実な実行のために好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開２０１５−１４１０５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、このような追加の音声アナウンスがなくても、自発的にいくつかの確認作業をすでに行っている運転者にとっては、これら追加の音声アナウンスは、非常に煩わしいものとなる。
【００１６】
例えば、既に左右のサイドミラーを見て左右の確認を完了し、これからルームミラーを見て後方の確認をしようとしている運転者に対して、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」という音声アナウンスは余計であろう。
【００１７】
このような余計な音声アナウンスは、却って運転者に余分なフラストレーションを与え、運転者の心理状態を乱す恐れもあり、決して好ましいことではない。既に左右のサイドミラーを見て左右の確認を完了している運転者に対しては、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」という音声アナウンスのみを追加すれば良いであろうし、さらにルームミラーも見て後方の確認を完了している運転者に対しては、「前方方向に視線を向けて下さい。」という音声アナウンスのみを追加するだけでよいであろう。
【００１８】
一方、既に前後左右の確認を完了した場合であっても、周囲の状況の変化に応じて、再度確認を行う必要がある場合もある。例えば、右側または左側のレーンから追い越しを掛けてくる車両が現れた場合には、運転者は、左右のサイドミラーを見て左右を再確認する必要がある。あるいは、後続車が、異常に接近してきた場合には、運転者は、ルームミラーを見て後続車との距離を確認する必要がある。
【００１９】
このような場合には、既に前後左右の確認を完了した運転者に対してであっても、「右レーンから接近する車両がありますので、右のサイドミラーを見て確認して下さい。」、「後方から接近する車両がありますので、ルームミラーを見て確認して下さい。」のような追加の音声アナウンスを適宜行うべきであろう。
【００２０】
このように、目線による引継の確認動作を促すための報知は、運転者の確認実績のみならず、その時の周囲の状況をも考慮して、適宜適切な内容で実施されるべきである。
【００２１】
本発明はこのような事情を鑑みてなされたものであり、自動運転モードから手動運転モードへの切替のために必要な引継動作のうち、特に、目線による引継の確認動作を、現在の状況に応じた適切な内容で運転者に報知するための報知装置、報知システム、報知方法、および報知制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記の目的を達成するために、本発明では、以下のような手段を講じる。
【００２３】
すなわち、この発明の第１の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するための装置であって、前記車両の運転者の状態を監視する第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得する第１の取得部と、前記車両の周囲を監視する第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得する第２の取得部と、前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定する決定部と、前記決定部によって内容が決定された情報を、前記車両に備えられた報知部から出力させるように制御する制御部とを備える。
【００２４】
また、この発明の第２の態様は、第１の態様の報知装置において、前記決定部は、前記第１のセンシングデータから、前記運転者が、前記車両の所定のミラーを見たか否かを判定する第１の判定を行い、前記第２のセンシングデータから、前記車両から所定距離内に確認対象物が存在するか否かを判定する第２の判定を行い、前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見ていないと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在すると判定された場合には、前記所定のミラーことを促す旨と、前記確認対象物に注意することを促す旨とを含むように、前記報知の内容を決定し、前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見ていないと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在しないと判定された場合には、前記所定のミラーを見ることを促す旨のみを含むように前記報知の内容を決定し、前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見たと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在すると判定された場合には、前記確認対象物に対する注意を促す旨のみを含むように前記報知の内容を決定し、前記第１の判定によって、前記運転者が、前記車両の前記所定のミラーを見たと判定され、かつ前記第２の判定によって、前記確認対象物が存在しないと判定された場合には、前記報知をしないことを決定する。
【００２５】
さらに、この発明の第３の態様は、第１または第２の態様の報知装置において、前記決定部はさらに、前記決定部によって決定された報知の内容が前記報知部から出力された時点から前記運転モードが手動モードに切り替わるまでの期間に、前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す報知の内容を再決定する。
【００２６】
さらにまた、この発明の第４の態様は、第１乃至３のうちの何れかの態様の報知装置が備える各部をコンピュータに実行させる報知制御プログラムである。
【００２７】
この発明の第５の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するためのシステムであって、前記車両の運転者の状態を監視する第１の監視センサと、前記第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得する第１の取得部と、前記車両の周囲を監視する第２の監視センサと、前記第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得する第２の取得部と、前記第１の取得部によって取得された前記第１のセンシングデータと、前記第２の取得部によって取得された前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定する決定部と、前記決定部によって内容が決定された情報を出力するための制御を行う制御部と、前記制御部による制御の下、前記決定された情報を出力する報知部とを備える。
【００２８】
この発明の第６の態様は、車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作を報知するための方法であって、前記車両の運転者の状態を第１の監視センサによって監視し、報知装置が、前記第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得し、前記車両の周囲を第２の監視センサによって監視し、前記報知装置が、前記第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得し、前記報知装置が、前記第１のセンシングデータと、前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す報知内容を決定し、前記報知装置が、前記決定された報知内容を前記運転者に対して報知するべく、前記車両に備えられた報知部を制御する報知方法である。
【発明の効果】
【００２９】
したがって、この発明の第１、５、６の態様によれば、運転者の状態を表す第１のセンシングデータと、車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータに基づいて、引継動作を促す報知内容を、現在の状況に応じた適切な内容で報知することが可能となる。
【００３０】
この発明の第２の態様によれば、報知内容をきめ細かく決定することによって、運転者に対して余分なフラストレーションを与えることなく、必要な報知のみを行うことが可能となる。
【００３１】
この発明の第３の態様によれば、時々刻々と変わる周囲の状況を考慮しながら、運転者による引継動作の履行を確実にフォローすることが可能となる。
【００３２】
この発明の第４の態様によれば、第１乃至３のうちの何れかの態様の報知装置が備える各部をコンピュータに実行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本実施形態に係る引継動作報知システムを備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。
【図２】本実施形態に係る引継動作報知システムの機能構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る引継動作報知システムの動作例を示すフローチャート（１／２）である。
【図４】本実施形態に係る引継動作報知システムの動作例を示すフローチャート（２／２）である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
（構成）
図１は、本実施形態に係る引継動作報知システム１０を備えた自動運転制御システムの全体構成例を示す図である。この自動運転制御システムは乗用車等の車両１に搭載される。
【００３５】
引継動作報知システム１０は、本発明における報知システムの一例であり、本発明における報知方法を実現する。また、引継動作報知システム１０は、引継動作報知装置６を含んでいる。引継動作報知装置６は、本発明における報知装置の一例である。
【００３６】
車両１は、基本設備として、動力源および変速装置を含むパワーユニット２と、ステアリングホイール４が装備された操舵装置３とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備えている。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。
【００３７】
手動運転モードは、例えば、運転者（以下「ドライバ」とも称する）の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。
【００３８】
運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）および手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール４の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作を主体として車両の速度調整を行う。
【００３９】
なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両の車線逸脱等）の下で車両の走行に強制的に介入する制御は含まれない。
【００４０】
一方、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
【００４１】
図１において、５は上記自動運転モードによる運転制御を実行するための自動運転制御装置を示している。自動運転制御装置５は、アクセルペダルセンサ１２、ブレーキペダルセンサ１３、ＧＰＳ受信機１４、ジャイロセンサ１５、車速センサ１６、およびステアリングセンサ１７からそれぞれセンシングデータを取得する。そして、これらのセンシングデータと、図示しないナビゲーションシステムで生成される経路情報や、路車間通信により取得される交通情報、周囲の人や車両の位置と動きを監視する周囲モニタリングシステムにより得られる情報をもとに、車両１の走行を自動制御する。
【００４２】
自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置３を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡ（Lane Keeping Assist）が含まれる。ＬＫＡは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置３を制御する。なお、ＬＫＡの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両の操舵に反映しても良い。なお、自動操舵はＬＫＡに限らない。
【００４３】
自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また自動運転制御装置５は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
【００４４】
引継動作報知システム１０は、自動運転モードで走行している車両１の運転モードを手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作、特に、目線の引継動作を運転者に報知するためのシステムである。
【００４５】
引継動作報知システム１０は、引継動作報知装置６と、一例としてドライバカメラである運転者監視センサ７と、スピーカ８と、表示画面９と、外部監視センサ１１とを備えている。外部監視センサ１１は、例えば、車両１の前方、後方、右側、および左側をそれぞれ撮像するために車両１に備えられた４台のカメラであり、図１では、車両１に備えられた外部監視センサ１１（＃１）と、車両１の後方に備えられた外部監視センサ１１（＃２）のみを図示している。車両１の右側および左側の外部監視センサ１１は、図１では図示されていない。
【００４６】
外部監視センサ１１である４台のカメラは、それぞれ車両１の前方、後方、右側、および左側を撮像し、撮像結果である映像信号Ｃ（＃１〜＃４）を引継動作報知装置６へ出力する。また、前述した周囲モニタリングシステムが、外部監視センサ１１を兼ねていても良い。
【００４７】
本実施形態ではドライバカメラである運転者監視センサ７は、例えばダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置され、運転者を撮像してその映像信号Ｅを引継動作報知装置６へ出力する。
【００４８】
スピーカ８は、引継動作報知装置６から出力された音声信号Ｉに基づいて、自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作を促すための音声アナウンスを出力する。音声アナウンスは、例えば、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」、「右レーンから接近する車両がありますので、右のサイドミラーを見て確認して下さい。」、「後方から接近する車両がありますので、ルームミラーを見て確認して下さい。」のようなものであるが、これらに限定されるものではない。
【００４９】
表示画面９は、引継動作報知装置６から出力された表示信号Ｋに基づいて文字や画像等を表示する。表示画面９は、例えば、車両１のメータや車両１に搭載されたカーナビの表示画面に相当し得るが、必ずしもこれらに限定される訳ではなく、車両１に搭載されたドライビングモニタ等のモニタ画面や、ヘッドアップディスプレイであっても良い。表示される文字や画像は、スピーカ８から出力される音声アナウンスの内容に対応しており、例えば、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」のような文字でも良い。また、必ずしも音声アナウンスと同一の内容ではなくても、例えば「サイドミラー」、「ルームミラー」、および「前方方向」のように、必要なキーワードのみであっても、あるいは、サイドミラーを表示する矢印、ルームミラーを表示する矢印、前方方向を示す矢印であっても良い。
【００５０】
図２は、本実施形態に係る引継動作報知システム１０の機能構成例を示すブロック図である。
【００５１】
引継動作報知装置６は、運転モードの切り替えを統括的に制御する装置であり、制御ユニット６１、入出力インタフェースユニット６２、および記憶ユニット６３を備える。
【００５２】
入出力インタフェースユニット６２は、自動運転制御装置５から出力された手動運転切替要求信号Ａを受信し、制御ユニット６１へ出力する。自動運転制御装置５は、車両１の運転モードが自動運転モードから手動運転モードへ切り替わる場合、切り替えのための準備を開始するタイミング（例えば手動運転モードに切り替わる６０秒前）において、手動運転切替要求信号Ａを出力する。
【００５３】
自動運転制御装置５が、手動運転切替要求信号Ａを出力するタイミングの具体例を、予め設定された走行計画にしたがって高速道路を自動運転モードで走行している車両１が、一般道に入るまでの間に、手動運転モードへの切り替えを行う場合を例に説明する。
【００５４】
自動運転制御装置５は、ＧＰＳ受信機１４によって車両１の位置を、車速センサ１６によって車両１の速度を、常時把握している。したがって、予め設定された走行計画と、ＧＰＳ受信機１４によって把握された車両１の位置と、車速センサ１６によって把握された車両１の速度とを考慮することにより、手動運転モードでの運転が必要な一般道に到達するまでの所要時間（例えば、あと３００秒）を計算する。さらに、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備に要する時間（例えば６０秒）を所要時間から減算することにより、切り替えのための準備を開始するタイミング（例えば、３００−６０＝２４０秒後）を決定する。そして、このタイミングになると、手動運転切替要求信号Ａを出力する。
【００５５】
なお、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えのための準備に要する時間（以下、「準備時間」とも称する）は、６０秒に限定されるものではなく、他の時間でも良い。また、例えば、高速道路から一般道に出ることにより手動運転モードに切り替える場合には６０秒、天候不良により切り替える場合には３０秒、緊急事態により切り替える場合には４秒のように、自動運転制御装置５は、各ケースに応じて異なる準備時間を設定するようにしても良い。
【００５６】
入出力インタフェースユニット６２は、手動運転切替要求信号Ａを受信し、制御ユニット６１へ出力する。
【００５７】
入出力インタフェースユニット６２はまた、カメラである外部監視センサ１１から出力された映像信号Ｃを受信して映像デジタルデータＤへ変換し、映像デジタルデータＤを制御ユニット６１へ出力する。さらには、ドライバカメラである運転者監視センサ７から出力された映像信号Ｅを受信して映像デジタルデータＦへ変換し、映像デジタルデータＦを制御ユニット６１へ出力する。
【００５８】
入出力インタフェースユニット６２はさらに、制御ユニット６１から出力された音声アナウンスデータＨを音声信号Ｉへ変換し、音声信号Ｉをスピーカ８へ出力する。
【００５９】
入出力インタフェースユニット６２はさらにまた、制御ユニット６１から出力された表示データＪを表示信号Ｋへ変換し、表示信号Ｋを表示画面９へ出力する。
【００６０】
記憶ユニット６３は、記憶媒体として、例えばＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込みおよび読み出しが可能な不揮発性メモリを使用しており、本実施形態を実現するために使用する記憶領域として、外部監視データ記憶部６３１、運転者監視データ記憶部６３２、音声アナウンス情報記憶部６３３、および表示情報記憶部６３４を備えている。
【００６１】
制御ユニット６１は、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）およびプログラムメモリを有し、本実施形態を実現するために必要な制御機能として、運転モード切替信号受信部６１１、外部監視データ取得部６１２、運転者監視データ取得部６１３、報知内容決定部６１４、および出力制御部６１５を備えている。これらの制御機能はいずれも上記プログラムメモリに格納されたプログラムを上記ＣＰＵに実行させることにより実現される。
【００６２】
運転モード切替信号受信部６１１は、入出力インタフェースユニット６２から出力された手動運転切替要求信号Ａを受信すると、報知内容決定部６１４の動作を開始するための起動信号Ｂを生成する。そして、起動信号Ｂを、報知内容決定部６１４へ出力する。
【００６３】
外部監視データ取得部６１２は、入出力インタフェースユニット６２から出力された映像デジタルデータＤを受信し、外部監視データ記憶部６３１へ出力し、外部監視データ記憶部６３１に記憶させる。
【００６４】
運転者監視データ取得部６１３は、入出力インタフェースユニット６２から出力された映像デジタルデータＦを受信し、運転者監視データ記憶部６３２へ出力し、運転者監視データ記憶部６３２に記憶させる。
【００６５】
報知内容決定部６１４は、運転モード切替信号受信部６１１から出力された起動信号Ｂを受信すると、外部監視データ記憶部６３１から映像デジタルデータＤを取得し、運転者監視データ記憶部６３２から映像デジタルデータＦを取得する。そして、映像デジタルデータＤと、映像デジタルデータＦとに基づいて、運転者への報知内容を決定し、決定結果Ｇを出力制御部６１５へ出力する。決定結果Ｇは、一例として、以下のような４パターンを説明するが、これらに限定されるものではない。
【００６６】
すなわち、報知内容決定部６１４は、映像デジタルデータＦから、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーを見たか否かを判定する第１の判定を行う。また、映像デジタルデータＤから、車両１から所定距離内（例えば、２ｍ以内）に確認対象物（例えば、他の車両、二輪車、人等）が存在するか否かを判定する第２の判定を行う。そして、存在する場合には、さらに、どの方向に確認対象物が存在するのかを判定する。また、例えば映像デジタルデータＦから取得される特徴量に基づいて、この確認対象物が、普通自動車なのか、大型車なのか、二輪車なのか、人なのかの種別判定を行うようにしても良い。なお、カメラによって撮像された映像デジタルデータＤから、特徴量に基づいて種別判定を行うことは公知である。
【００６７】
そして、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見た訳ではない（見られていないミラーがある）と判定され、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在すると判定された場合には、サイドミラーおよびルームミラーを見る旨と、確認対象物に注意する旨と、確認対象物の方向とを報知をするように決定する（第１の決定）。なお、この確認対象物の種別判定が行われた場合には、さらに、種別を報知するように決定しても良い。報知内容決定部６１４は、このような第１の決定結果Ｇ１を、出力制御部６１５へ出力する。
【００６８】
また、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見た訳ではない（見られていないミラーがある）と判定され、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在しないと判定された場合には、サイドミラーおよびルームミラーを見る旨の報知をするように決定する（第２の決定）。報知内容決定部６１４は、このような第２の決定結果Ｇ２を出力制御部６１５へ出力する。
【００６９】
さらには、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定され、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在すると判定された場合には、確認対象物に注意する旨と、確認対象物の方向とを報知をするように決定する（第３の決定）。なお、この確認対象物の種別判定が行われた場合には、さらに、種別を報知するように決定しても良い。報知内容決定部６１４は、このような第３の決定結果Ｇ３を出力制御部６１５へ出力する。
【００７０】
さらにまた、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定され、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在しないと判定された場合には、報知をしないことを決定する（第４の決定）。報知内容決定部６１４は、このような第４の決定結果Ｇ４を出力制御部６１５へ出力する。
【００７１】
出力制御部６１５は、報知内容決定部６１４から出力された決定結果Ｇに応じて、音声アナウンス情報記憶部６３３から、適切な音声アナウンスデータＨを取得し、入出力インタフェースユニット６２へ出力するとともに、表示情報記憶部６３４から、適切な表示データＪを取得し、入出力インタフェースユニット６２へ出力する。
【００７２】
入出力インタフェースユニット６２は、音声アナウンスデータＨを音声信号Ｉへ変換し、スピーカ８へ出力する。これによって、スピーカ８から、対応する音声アナウンスが出力されるようになる。
【００７３】
入出力インタフェースユニット６２はまた、表示データＪを表示信号Ｋへ変換し、表示画面９へ出力する。これによって、表示画面９から、対応する文字または画像等が表示されるようになる。これに応じて、運転者は、ミラーを確認したり、接近する確認対象物を確認する。
【００７４】
音声アナウンス情報記憶部６３３は、様々な音声アナウンスデータＨを記憶している。音声アナウンス情報記憶部６３３に、新たな音声アナウンスデータＨを追加したり、音声アナウンス情報記憶部６３３に記憶されている既存の音声アナウンスデータＨを更新することによって、様々な音声メッセージ情報を定義することが可能となっている。
【００７５】
表示情報記憶部６３４は、様々な表示データＪを記憶している。表示情報記憶部６３４に、新たな表示データＪを追加したり、表示情報記憶部６３４に記憶されている既存の表示データＪを更新することによって、様々な表示データを定義することが可能となっている。
【００７６】
例えば、報知内容決定部６１４から決定結果Ｇ１が出力された場合、音声アナウンスデータＨは、一例として「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「特に、右レーンから大型車が接近していますので、確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」というような内容となり、表示データＪは、これら文字情報そのままでも良いし、例えば、サイドミラーやルームミラーを指す矢印表示でも良いし、特に右側に接近車両が存在するのであれば、右側のサイドミラーを強調して指す矢印表示であっても良い。
【００７７】
また、報知内容決定部６１４から決定結果Ｇ２が出力された場合、音声アナウンスデータＨは、一例として「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」というような内容となり、表示データＪは、これら文字情報そのままでも良いし、例えば、サイドミラーやルームミラーを指す矢印表示でも良い。
【００７８】
さらに、報知内容決定部６１４から決定結果Ｇ３が出力された場合、音声アナウンスデータＨは、一例として「右レーンから大型車が接近していますので、確認して下さい。」というような内容となり、表示データＪは、これら文字情報そのままでも良いし、例えば、右側のサイドミラーを指す矢印表示でも良いし、右側のサイドミラーを強調して指す矢印表示であっても良い。
【００７９】
さらにまた、報知内容決定部６１４から決定結果Ｇ４が出力された場合、出力制御部６１５は、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４から何れのデータをも取得しない。従って、入出力インタフェースユニット６２へ何れのデータをも出力しない。このようにして、出力制御部６１５は、スピーカ８および表示画面９から何も出力されないように制御する。
【００８０】
また、前述した決定結果Ｇ１〜Ｇ４はあくまで一例であり、さらに細かく決定結果を定義し、それに応じて、音声アナウンスデータＨおよび表示データＪも、きめ細かく準備し、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４に記憶させておくことにより、よりきめ細かな報知を実施することが可能となる。
【００８１】
例えば、サイドミラーおよびルームミラーのうちの何れか１つでも見られてない場合には、前述する第１の決定結果Ｇ１または第２の決定結果Ｇ２が適用される。しかしながら、決定結果Ｇ１、Ｇ２では、サイドミラーおよびルームミラーのうちの何れか１つでも見られてない場合のうち、サイドミラーとルームミラーとの両方とも見ていない場合と、サイドミラーは見ているが、ルームミラーのみを見ていない場合と、ルームミラーは見ているが、サイドミラーを見ていない場合と、サイドミラーの中でも右サイドミラーは見ているが左は見ていない場合等とが区別されない。
【００８２】
したがって、どのミラーを見ており、どのミラーを見ていないのかに応じて、決定結果Ｇをさらに再分類し、それに応じて、きめ細かな音声アナウンスデータＨおよび表示データＪを、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４に記憶しておく。そして、出力制御部６１５が、適切なメッセージ情報Ｈおよび表示データＪを、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４から取得することによって、例えば、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」ではなく、「右のサイドミラーを見て右を確認して下さい。」のようなより細かい内容の報知情報を提供することが可能となる。
【００８３】
報知内容決定部６１４は、上述したような決定処理を、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが完了するまで、あらかじめ決定されたインタバル毎に繰り返し、決定結果Ｇを、出力制御部６１５へ出力する。これによって、出力制御部６１５は、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４から、運転者による確認行為の進捗に応じたメッセージ情報Ｈおよび表示データＪを適宜取得し、入出力インタフェースユニット６２を介してスピーカ８および表示画面９へ出力できるようになる。
【００８４】
例えば、前回は、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見た訳ではない（見られていないミラーがある）と判定され、スピーカ８から「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」との音声アナウンスがなされ、表示画面９からはそれに関連する表示がなされ、それに応じて運転者が、左右のサイドミラーと、ルームミラーを見たとする。
【００８５】
この様子は、ドライバカメラである運転者監視センサ７によって撮像され、映像デジタルデータＦが運転者監視データ記憶部６３２に記憶される。そして、この映像デジタルデータＦに基づいて、報知内容決定部６１４における第１の判定では、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定される。したがって、今回は、前回なされたような音声アナウンスや表示はなされなくなる。
【００８６】
前回なされた音声アナウンスや表示に関わらず、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定されなかった場合には、今回もまた、前回と同じ音声アナウンスや表示がなされる。このように、引継動作報知システム１０は、運転者による確認行為を、確実にフォローする。
【００８７】
一方、前回の決定処理では判定されなかったものの、今回の決定処理における第２の判定において、所定距離内に確認対象物が存在すると判定された場合には、例えば、「右レーンから接近する車両がありますので、右のサイドミラーを見て確認して下さい。」のような音声アナウンスがスピーカ８から出力され、右サイドミラーを示す矢印が表示画面９から表示される。
【００８８】
（動作）
次に、本実施形態に係る引継動作報知システム１０の動作について説明する。
【００８９】
図３および図４は、本実施形態に係る引継動作報知システム１０の動作例を示すフローチャートである。
【００９０】
引継動作報知システム１０では、車両１の前方、後方、右側、および左側にそれぞれ設けられた４台のカメラである外部監視センサ１１によって、車両１の周囲が常時撮像され、撮像結果である映像信号Ｃ（＃１〜＃４）が、引継動作報知装置６へ出力されている。これら映像信号Ｃ（＃１〜＃４）はそれぞれ入出力インタフェースユニット６２によって映像デジタルデータＤ（＃１〜＃４）へ変換され、外部監視データ取得部６１２によって外部監視データ記憶部６３１に記憶されている。
【００９１】
また、例えばダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置されたドライバカメラである運転者監視センサ７によって、運転者の運転状態が常時撮像され、撮像結果である映像信号Ｅが、引継動作報知装置６へ出力されている。映像信号Ｅは入出力インタフェースユニット６２によって映像デジタルデータＦへ変換され、運転者監視データ取得部６１３へ出力され、運転者監視データ取得部６１３によって運転者監視データ記憶部６３２に記憶されている。
【００９２】
そして、車両１が自動運転モードで走行している状態から、手動運転モードへの切り替えのための準備を開始するタイミングにおいて、自動運転制御装置５から、引継動作報知システム１０へ手動運転切替要求信号Ａが出力される。手動運転切替要求信号Ａは、入出力インタフェースユニット６２によって受信され、運転モード切替信号受信部６１１へ出力される（Ｓ１）。
【００９３】
運転モード切替信号受信部６１１では、手動運転切替要求信号Ａが受信されると、報知内容決定部６１４の動作を開始するための起動信号Ｂが生成され、起動信号Ｂが、報知内容決定部６１４へ出力される。
【００９４】
すると、起動信号Ｂを受信した報知内容決定部６１４によって、外部監視データ記憶部６３１から映像デジタルデータＤが取得され、運転者監視データ記憶部６３２から映像デジタルデータＦを取得される（Ｓ２）。
【００９５】
そして、報知内容決定部６１４において、映像デジタルデータＤと、映像デジタルデータＦとに基づいて、運転者への報知内容が決定され、決定結果Ｇが出力制御部６１５へ出力される。
【００９６】
決定結果Ｇは、一例として、以下のような４パターンを説明するが、これらに限定されるものではない。
【００９７】
すなわち、報知内容決定部６１４では、映像デジタルデータＦから、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーを見たか否かを判定する第１の判定が行われる。また、映像デジタルデータＤから、車両１から所定距離内（例えば、２ｍ以内）に確認対象物（例えば、他の車両、二輪車、人等）が存在するか否かを判定する第２の判定が行われる。そして、存在する場合には、さらに、どの方向に確認対象物が存在するのかが判定される。
【００９８】
例えば、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見た訳ではない（見ていないミラーがある）と判定され（Ｓ３：Ｎｏ）、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在すると判定された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）には、車両１のサイドミラーおよびルームミラーを見る旨と、確認対象物に注意する旨と、確認対象物の方向とを報知をするようにとの決定がなされる（第１の決定）（Ｓ５）。このような第１の決定結果Ｇ１は、報知内容決定部６１４から出力制御部６１５へ出力される。
【００９９】
また、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見た訳ではない（見られていないミラーがある）と判定され（Ｓ３：Ｎｏ）、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在しないと判定された場合（Ｓ４：Ｎｏ）には、車両１のサイドミラーおよびルームミラーを見る旨の報知をするようにとの決定がなされる（第２の決定）（Ｓ６）。このような第２の決定結果Ｇ２は、報知内容決定部６１４から出力制御部６１５へ出力される。
【０１００】
さらには、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定され（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在すると判定された場合（Ｓ７：Ｙｅｓ）には、確認対象物に注意する旨と、確認対象物の方向とを報知をするようにとの決定がなされる（第３の決定）（Ｓ８）。このような第３の決定結果Ｇ３は、報知内容決定部６１４から出力制御部６１５へ出力される。
【０１０１】
さらにまた、第１の判定によって、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと判定され（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在しないと判定された場合（Ｓ７：Ｎｏ）には、報知をしないとの決定がなされる（第４の決定）（Ｓ９）。このような第４の決定結果Ｇ４は、報知内容決定部６１４から出力制御部６１５へ出力される。
【０１０２】
出力制御部６１５では、報知内容決定部６１４から出力された決定結果Ｇに応じて、音声アナウンス情報記憶部６３３から、適切な音声アナウンスデータＨが取得され、入出力インタフェースユニット６２へ出力されるとともに、表示情報記憶部６３４から、適切な表示データＪが取得され、入出力インタフェースユニット６２へ出力される（Ｓ１０）。なお、第４の決定結果Ｇ４の場合、必要な引継動作は完了しているとみなされ、出力制御部６１５によって、音声アナウンス情報記憶部６３３から音声アナウンスデータＨは取得されず、表示情報記憶部６３４から表示データＪも取得されず、出力制御部６１５から入出力インタフェースユニット６２へは何のデータも出力されず、スピーカ８からも、表示画面９からも何も出力されない。
【０１０３】
入出力インタフェースユニット６２では、音声アナウンスデータＨが音声信号Ｉへ変換され、スピーカ８へ出力される。これによって、スピーカ８から、音声アナウンスデータＨに対応する音声アナウンスが出力される（Ｓ１１）。
【０１０４】
また、入出力インタフェースユニット６２では、表示データＪが表示信号Ｋへ変換され、表示画面９へ出力される。これによって、表示画面９から、表示データＪに対応する表示が文字や画像等によってなされる（Ｓ１２）。
【０１０５】
なお、図４において、ステップＳ１１の後にステップＳ１２が示されているが、ステップＳ１１とステップＳ１２とは並行してなされる。
【０１０６】
例えば、報知内容決定部６１４から決定結果Ｇ１が出力された場合（Ｓ５）、音声アナウンスデータＨは、一例として「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「特に、右レーンから大型車が接近していますので、確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」、「前方方向に視線を向けて下さい。」というような内容となり、表示データＪは、これら文字情報そのままでも良いし、例えば、サイドミラーやルームミラーを指す矢印表示でも良いし、特に右側に接近車両が存在するのであれば、右側のサイドミラーを強調して指す矢印表示であっても良い。これに応じて、運転者は、ミラーを確認したり、接近する確認対象物を確認する。
【０１０７】
上述したステップＳ２〜Ｓ１２の処理は、自動運転モードから手動運転モードへの切り替えが完了するまで、あらかじめ決定されたインタバル毎に繰り返し行われる（Ｓ１３）。これによって、出力制御部６１５では、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４から、運転者による確認行為の進捗に応じた音声アナウンスデータＨおよび表示データＪが適切に取得され、入出力インタフェースユニット６２によってそれぞれ音声信号Ｉおよび表示信号Ｊへ変換され、スピーカ８および表示画面９へ出力される。これによって、スピーカ８および表示画面９から、音声アナウンスおよび表示がなされるようになる。
【０１０８】
例えば、前回は、報知内容決定部６１４によって第２の決定結果Ｇ２が出力され、スピーカ８から、「左右のサイドミラーを見て左右を確認して下さい。」、「ルームミラーを見て後方を確認して下さい。」との音声アナウンスがなされ（Ｓ１１）、表示画面９からそれに関連する表示がなされ（Ｓ１２）、それに応じて運転者が、左右のサイドミラーと、ルームミラーを見たとする。
【０１０９】
この様子は、運転者監視センサ７であるカメラによって撮像され、映像デジタルデータＦが運転者監視データ記憶部６３２に記憶される。したがって、ステップＳ３における第１の判定では、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのすべてを見たと報知内容決定部６１４によって判定される（Ｓ３：Ｙｅｓ）。
【０１１０】
そして、第２の判定によって、車両１から所定距離内に確認対象物が存在しないと判定される（第４の決定結果Ｇ４）（Ｓ９）と、必要な引継動作が完了しているとみなされ、スピーカ８からも、表示画面９からも何も出力されなくなる。
【０１１１】
一方、前回なされた音声アナウンスや表示に関わらず、運転者が、車両１のサイドミラーおよびルームミラーのうちの何れかをまだ見ていない場合には、そのことが映像デジタルデータＦから判定されるので、今回は、見られていないミラーを見ることを促す音声アナウンスや、表示がなされる。
【０１１２】
あるいは、スピーカ８および表示画面９からの出力がなされなくなった後、すなわち、第４の決定結果Ｇ４が得られた後であっても、手動運転モードへの引継が完了する前に外部監視センサ１１が、車両１から所定距離内（例えば、２ｍ以内）に存在する確認対象物（例えば、他の車両、二輪車、人等）を検出した場合、第４の決定結果Ｇ３（Ｓ９）となり、確認対象物の方向が報知され、この確認対象物に注意する旨も報知される。
【０１１３】
これによって、スピーカ８および表示画面９からは、運転者による確認行為の進捗に応じて適切な音声アナウンスおよび表示がなされるようになり、運転者による確認行為が、確実にフォローされる。
【０１１４】
上述したように、本実施形態に係る引継動作報知システム１０によれば、カメラである外部監視センサ１１によって車両１の周囲を撮像し、撮像結果に基づいて、車両１から所定距離以内に他の確認対象物が存在するか否かを判定することができる。また、ドライバカメラである運転者監視センサ７によって運転者を撮像し、撮像結果に基づいて、運転者の状態を判定することができる。
【０１１５】
これによって、自動運転モードから手動運転モードへの切替のために必要な引継動作のうち、特に、目線の引継のために必要な引継動作を、現在の状況に応じた適切な内容で運転者に報知することが可能となる。
【０１１６】
さらには、報知内容決定部６１４においてなされる決定結果を細かく定義し、それに応じて、音声アナウンスデータＨおよび表示データＪもきめ細かく準備し、音声アナウンス情報記憶部６３３および表示情報記憶部６３４に記憶させておくことにより、よりきめ細かな報知情報を提供することも可能となる。
【０１１７】
以上により、運転者には、余分な報知はされず、必要な報知のみがなされるようになるので、運転者は、余分なフラストレーションを感じることなく、確実に、目線の引継動作に集中できるようになる。
【０１１８】
さらに、前述したような映像の取得、判定、および報知からなる一連の処理は、手動運転モードへの切り替えが完了するまで繰り返されるので、時々刻々と変わる周囲の状況を考慮しながら、運転者による引継動作の履行を確実にフォローすることも可能となる。
【０１１９】
（変形例１）
上記実施形態では、外部監視センサ１１としてカメラを適用した場合について説明したが、外部監視センサ１１として、カメラに代えてレーダを使用しても良い。
【０１２０】
この場合、車両１の前方、後方、右側、および左側へ、それぞれカメラに代えてレーダ送受信機を設ける。そして、前方のレーダ送受信機が、車両１の前方にレーダを発射し、このレーダの反射波を受信する。一方、後方のレーダ送受信機が、車両１の後方にレーダを発射し、このレーダの反射波を受信する。同様に、右側のレーダ送受信機が、車両１の右側にレーダを発射し、このレーダの反射波を受信し、左側のレーダ送受信機が、車両１の左側にレーダを発射し、このレーダの反射波を受信する。
【０１２１】
各レーダ送受信機は、受信信号を、引継動作報知装置６に出力する。引継動作報知装置６では、入出力インタフェースユニット６２が、受信信号を受信して、外部監視データとして外部監視データ取得部６１２へ出力する。
【０１２２】
外部監視データ取得部６１２は、外部監視データを、外部監視データ記憶部６３１に記憶する。
【０１２３】
そして、報知内容決定部６１４は、外部監視データ記憶部６３１から外部監視データを取得し、取得した外部監視データに基づいて、車両１から所定距離内に確認対象物が存在するか否かを判定する。例えば、受信信号強度が所定値よりも高ければ、車両１から所定距離内に確認対象物が存在すると判定する。さらに、確認対象物が存在する場合には、受信信号強度に応じて、確認対象物の大きさをも判定することができる。これによって、小型車なのか大型車なのかを区別することができる。
【０１２４】
このように、外部監視センサ１１として、カメラに代えてレーダを使用することも可能である。
【０１２５】
（変形例２）
上記実施形態における表示画面９の代わりに、サイドミラーやルームミラーのカバーに設けられた光源を使用することができる。
【０１２６】
例えば、報知内容決定部６１４による決定結果Ｇが、右サイドミラーを見るようにとの報知であれば、出力制御部６１５は、右サイドミラーのカバーに設けられた光源を点灯させる。また、左サイドミラーを見るようにとの報知であれば、出力制御部６１５は、左サイドミラーのカバーに設けられた光源を点灯させ、ルームミラーを見るようにとの報知であれば、出力制御部６１５は、ルームミラーのカバーに設けられた光源を点灯させるという具合である。見るべきミラーが複数ある場合には、該当するすべてのミラーのカバーに設けられた光源を点灯させる。
【０１２７】
このように光源を点灯させることによって、運転者は、どのミラーを確認すれば良いのかを容易に把握することが可能となる。
【０１２８】
以上、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明したが、本発明はかかる構成に限定されない。特許請求の範囲の発明された技術的思想の範疇において、当業者であれば、各種の変更例及び修正例に想到し得るものであり、それら変更例及び修正例についても本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１２９】
［付記１］
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するための装置であって、プロセッサと、メモリとを備え、
前記メモリは、
運転者の状態を表す第１のセンシングデータを記憶する第１の記憶部と、
前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを記憶する第２の記憶部と
を備え、
前記プロセッサは、
第１の監視センサから、前記第１のセンシングデータを取得して前記第１の記憶部に記憶し、
第２の監視センサから、前記第２のセンシングデータを取得して前記第２の記憶部に記憶し、
前記第１のセンシングデータと前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定し、
前記内容が決定された情報を、前記車両に備えられた報知部から出力させるように制御する、報知装置。
【０１３０】
［付記２］
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に、運転者に対し必要な引継動作を促す情報を報知するためのシステムであって、プロセッサと、メモリと、第１の監視センサと、第２の監視センサと、報知部とを備え、
前記メモリは、
運転者の状態を表す第１のセンシングデータを記憶する第１の記憶部と、
前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを記憶する第２の記憶部とを備え、
前記第１の監視センサは、前記車両の運転者の状態を監視し、
前記第２の監視センサは、前記車両の周囲を監視し、
前記プロセッサは、
前記第１の監視センサから、前記第１のセンシングデータを取得して前記第１の記憶部に記憶し、
前記第２の監視センサから、前記第２のセンシングデータを取得して前記第２の記憶部に記憶し、
前記第１のセンシングデータと前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す情報の内容を決定し、
前記内容が決定された情報を出力するための制御を行い、
前記報知部は、前記制御の下、前記決定された報知内容を出力する、報知システム。
【０１３１】
［付記３］
車両の運転モードを自動運転モードから手動運転モードへ切り替える際に必要な引継動作を報知するための方法であって、
第１の監視センサによって前記車両の運転者の状態を監視し、
第２の監視センサによって前記車両の周囲を監視し、
プロセッサによって、前記第１の監視センサから、前記運転者の状態を表す第１のセンシングデータを取得し、前記第２の監視センサから、前記車両の周囲の状態を表す第２のセンシングデータを取得し、前記第１のセンシングデータと、前記第２のセンシングデータとに基づいて、前記引継動作を促す報知内容を決定し、前記決定された内容を前記運転者に対し報知するべく、前記車両に備えられた報知部を制御する、報知方法。
【符号の説明】
【０１３２】
１…車両、２…パワーユニット、３…操舵装置、４…ステアリングホイール、５…自動運転制御装置、６…引継動作報知装置、７…運転者監視センサ、８…スピーカ、１０…引継動作報知システム、１１…外部監視センサ、１２…アクセルペダルセンサ、１３…ブレーキペダルセンサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…ジャイロセンサ、１６…車速センサ、１７…ステアリングセンサ、６１…制御ユニット、６２…入出力インタフェースユニット、６３…記憶ユニット、６１１…運転モード切替信号受信部、６１２…外部監視データ取得部、６１３…運転者監視データ取得部、６１４…報知内容決定部、６１５…出力制御部、６３１…外部監視データ記憶部、６３２…運転者監視データ記憶部、６３３…音声アナウンス情報記憶部、６３４…表示情報記憶部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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