(57)【要約】【課題】安定した制御を実現すること。【解決手段】検知ＥＣＵ１は、予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する車両制御ＥＣＵ４から他のＥＣＵ３へ定期的に送信される制御情報を受信する通信部１１と、制御情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、車両制御ＥＣＵ４に対して制御の実行を指示する指示情報を車両制御ＥＣＵ４へ送信するように通信部１１を制御する制御部１２と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する通信部と、
前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信するように前記通信部を制御する制御部と、
を有する制御装置。
【請求項２】
前記設定時間は、
前記制御実行タイミングに基づいて定められた固定値である、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、
連続する３回以上の前記第２情報の受信タイミングに基づいて、該受信タイミング間の時間間隔の平均値を算出し、
前記平均値と、前記制御実行タイミングとに基づいて、前記設定時間を算出する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記第２情報を受信した場合、該第２情報の受信タイミングと前回の前記第２情報の受信タイミングとの時間間隔と、前記第２情報が送信される基準間隔とを比較し、
前記時間間隔が前記基準間隔に満たない場合、前記基準間隔と前記時間間隔との差分を前記設定時間に加えた値を新たな設定時間に決定し、
前記時間間隔が前記基準間隔より大きい場合、前記基準間隔と前記時間間隔との差分を前記設定時間から差し引いた値を新たな設定時間に決定する、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記第２情報を受信する毎、または、定期的に、前記新たな設定時間を決定する処理を行う、
請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
コンピュータに、
予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する処理と、
前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信する処理と、
を実行させるプログラム。
【請求項７】
コンピュータに、
予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する処理と、
前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信する処理と、
を実行させるプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、プログラム、および記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両には、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）が搭載されており、ＥＣＵ間では、バスを介して所定の情報の送受信（入出力）が行われる。
【０００３】
例えば特許文献１には、自車両の周辺をレーダで走査し、物体を検出するレーダ装置の検出結果等に基づいて、自車両と障害物とが衝突するおそれがある判定した場合に、警告動作の実行を指示する指示情報を送出するプリクラッシュシステムＥＣＵと、その指示情報を受け取った場合に、実際に警告動作を実行するスタビリティーコントロールＥＣＵとを備えた運転支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２１８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、２つのＥＣＵが非同期であるため、所定の制御の実行が指示されてからその制御が完了するまでの時間にばらつきが生じるおそれがある。そのため、安定した制御が実行されないという問題がある。
【０００６】
本発明の目的は、安定した制御を可能にする制御装置、プログラム、および記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る制御装置は、予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する通信部と、
前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信するように前記通信部を制御する制御部と、を有する。
【０００８】
本発明に係るプログラムは、コンピュータに、予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する処理と、前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信する処理と、を実行させる。
【０００９】
本発明に係る記録媒体は、コンピュータに、予め定められた制御実行タイミングで所定の制御を実行する他の制御装置から所定の装置へ定期的に送信される第１情報を受信する処理と、前記第１情報を受信したタイミングから予め定められた設定時間が経過した場合、前記制御の実行に用いられる第２情報を前記他の制御装置へ送信する処理と、を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、安定した制御を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】検知ＥＣＵの処理の一例を示す概念図
【図２】車両制御ＥＣＵの処理の一例を示す概念図
【図３】本発明が解決しようとする課題の一例を説明する図
【図４】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図
【図５】本発明の実施の形態に係る検知ＥＣＵの処理の一例を示す概念図
【図６】本発明の実施の形態に係る最初の制御情報の受信タイミングの別の例を示す図
【図７】本発明の実施の形態に係る制御情報の受け取りタイミングおよび設定時間の一例を示す図
【図８】本発明の変形例に係る検知ＥＣＵの処理の一例を示す概念図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（発明に至った知見）
図１〜図３を用いて、本発明に至った知見について説明する。ここでは、自車両に備えられた２つのＥＣＵが、検知ＥＣＵと車両制御ＥＣＵである場合を例に挙げて説明する。
【００１３】
まず、検知ＥＣＵが行う処理の一例について、図１を用いて説明する。図１は、検知ＥＣＵの処理の一例を示す概念図である。
【００１４】
図１に示すように、検知ＥＣＵは、起動処理の後、検知情報収集処理、制御内容決定処理、および指示情報送信処理をこの順で行う。検知情報収集処理、制御内容決定処理、および指示情報送信処理は、１つのサイクルとして、繰り返し行われる。
【００１５】
検知情報収集処理は、自車両の周辺を電磁波等で走査し、物体を検知する検知デバイス（例えば、レーダ装置、ソナー等）から、検知結果を示す情報（以下、検知情報という）を収集する処理である。検知情報は、例えば、物体と検知デバイスとの間の距離を示す情報、検知デバイスを基準とした物体の方位を示す情報などを含む。
【００１６】
制御内容決定処理は、検知情報に基づいて、車両制御ＥＣＵへ指示すべき制御の内容を決定し、その内容を示す情報（以下、指示情報という）を生成する処理である。指示情報は、例えば、制御がブレーキの実行である場合、減速度を示す情報、液圧を示す情報などを含む。
【００１７】
指示情報送信処理は、指示情報を車両制御ＥＣＵへ送信（出力）する処理である。
【００１８】
次に、車両制御ＥＣＵが行う処理の一例について、図２を用いて説明する。図２は、車両制御ＥＣＵの処理の一例を示す概念図である。
【００１９】
図２に示すように、車両制御ＥＣＵは、起動処理の後、指示情報待ち受け処理を行う。指示情報待ち受け処理は、１つのサイクルとして、繰り返し行われる。
【００２０】
指示情報待ち受け処理は、検知ＥＣＵからの指示情報の受信（入力）を待機し、指示情報を受け取った場合、その指示情報を、制御を実行すべきタイミング（以下、制御実行タイミングという）まで一時的に保存する処理である。制御実行タイミングは、予め定められている。
【００２１】
車両制御ＥＣＵは、制御実行タイミングが到来すると、１サイクル分の指示情報待ち受け処理で一時的に保存された指示情報に基づいて、実際に制御対象装置を制御する。例えば、検知ＥＣＵから指示された制御がブレーキの実行である場合、車両制御ＥＣＵは、一時保存された指示情報に含まれる減速度情報および液圧情報などに基づいて、エンジンおよびブレーキ装置（ともに、制御対象装置の一例）を制御する。
【００２２】
なお、車両制御ＥＣＵには、検知ＥＣＵ以外のＥＣＵからも指示情報が入力されうるが、指示される制御の種類に応じて、制御実行タイミングは異なるように設定される。
【００２３】
以上、検知ＥＣＵおよび車両制御ＥＣＵの各処理について説明したが、検知ＥＣＵと車両制御ＥＣＵとは非同期である。その理由は、例えば、検知ＥＣＵが起動するタイミング（例えばイグニッションオン時）と、車両制御ＥＣＵが起動するタイミング（例えばバッテリオン時）とが異なったり、または、検知ＥＣＵから車両制御ＥＣＵへ最初に送信される指示情報のタイミングが定められていなかったりするためである。このようなことから、以下の課題がある。
【００２４】
次に、本発明が解決しようとする課題について、図３を用いて説明する。図３は、本発明が解決しようとする課題の一例を説明する図である。
【００２５】
ｔ１およびｔ２は、１サイクル分の指示情報待ち受け処理における、車両制御ＥＣＵが指示情報を受け取るタイミングの一例を示している。ｔ２は、ｔ１よりも後のタイミングである。ｔ３は、１サイクル分の指示情報待ち受け処理における、予め定められた制御実行タイミングを示している、
【００２６】
図３に示すように、車両制御ＥＣＵは、ｔ１で指示情報を受けとった場合、および、ｔ２で指示情報を受け取った場合のいずれであっても、ｔ３で制御を実行する。そのため、制御の実行が指示されてからその制御が完了するまでの時間（以下、トータル時間）は、前者の場合はＴ１となり、後者の場合はＴ２となり、差分の時間Ｔ３が生じる。つまり、指示情報を受け取るタイミングが異なると、トータル時間にばらつきが生じ、安定した制御が実行されないという問題がある。
【００２７】
例えば、指示された制御が緊急ブレーキの実行である場合、ｔ１で指示情報を受けとった場合と、ｔ２で指示情報を受け取った場合とでは、車両の停止位置がずれることになる（前者の場合、差分の時間Ｔ３の間も、車両は走行することになるため）。よって、停止位置が安定せず、車両の乗員が不安を感じるおそれがある。
【００２８】
一方で、差分の時間Ｔ３が生じないようにするためには、検知ＥＣＵの処理能力を高める必要があり、コストがかかってしまう。
【００２９】
以上のことから、本発明は、異なるＥＣＵ間で通信を行う場合において、安定した制御の実行を可能にすることを目的とする。
【００３０】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００３１】
まず、本発明の実施の形態に係る運転支援システムおよび検知ＥＣＵ（制御装置の一例）の構成例について、図４を用いて説明する。図４は、本実施の形態に係る運転支援システム１００および検知ＥＣＵ１の構成例を示すブロック図である。
【００３２】
運転支援システム１００は、自動車等の車両に搭載される。運転支援システム１００は、検知ＥＣＵ１、検知デバイス２、他のＥＣＵ３、車両制御ＥＣＵ４、および制御対象装置５を備える。
【００３３】
検知デバイス２は、自車両の周辺を電磁波等で走査し、物体を検知する装置である。検知デバイス２としては、例えば、レーダ装置、ソナー等が挙げられる。検知デバイス２は、上述した検知情報を検知ＥＣＵ１へ出力する。
【００３４】
他のＥＣＵ３は、検知ＥＣＵ１以外のＥＣＵである。他のＥＣＵ３としては、例えば、車速を算出する車速ＥＣＵ、メータの表示を制御するメータＥＣＵ等が挙げられる。なお、図４では、他のＥＣＵ３を１つだけ図示しているが、他のＥＣＵ３として、複数種類が備えられていてもよい。
【００３５】
車両制御ＥＣＵ４は、図２を用いて説明したように、起動処理の後、１サイクル分の指示情報待ち受け処理を繰り返し行う。そして、１サイクル分の指示情報待ち受け処理において、車両制御ＥＣＵ４は、予め定められた制御実行タイミングが到来した場合に、１サイクル分の指示情報待ち受け処理で一時的に保存された指示情報に基づいて、実際に制御対象装置５を制御する。
【００３６】
また、車両制御ＥＣＵ４は、定期的に（予め定められたタイミングで）、他のＥＣＵ３宛ての制御情報を送信する。制御情報は、車両制御ＥＣＵ４と他のＥＣＵ３との間で情報交換のために送信される情報である。制御情報には、制御の種類に応じて異なる識別情報（ＩＤ）が付されている。
【００３７】
本実施の形態では、他のＥＣＵ３宛ての制御情報は、他のＥＣＵ３に受信されるだけでなく、検知ＥＣＵ１にも受信される。ただし、検知ＥＣＵ１は、その制御情報に示される制御は行わない。
【００３８】
制御対象装置５は、車両制御ＥＣＵ４により制御される装置である。制御対象装置５としては、例えば、エンジン、ブレーキ装置等が挙げられる。
【００３９】
検知ＥＣＵ１は、通信部１１と、制御部１２とを有する。図示は省略するが、検知ＥＣＵ１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路を有する。通信部１１および制御部１２の各機能（詳細は後述）は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。
【００４０】
なお、制御プログラムは、ＤＶＤまたはＵＳＢメモリ等のような記録媒体に格納されて提供されてもよいし、ネットワークを介してダウンロード可能にネットワーク上のサーバ装置に格納されてもよい。
【００４１】
通信部１１は、車両制御ＥＣＵ４との間で、情報の送受信を行う。例えば、通信部１１は、車両制御ＥＣＵ４から他のＥＣＵ３へ送信される制御情報（第１情報の一例）を受信する。また、例えば、通信部１１は、制御部１２の制御により、車両制御ＥＣＵ４へ指示される制御の内容を示す指示情報（第２情報の一例）を車両制御ＥＣＵ４へ送信する。
【００４２】
制御部１２は、図１を用いて説明したように、起動処理の後、１サイクル分の検知情報収集処理、制御内容決定処理、および指示情報送信処理を繰り返し行う。また、その際、制御部１２は特徴的な処理を行うが、これについては、図５〜図７を用いて後述する。
【００４３】
また、制御部１２は、検知デバイス２の動作（例えば、電磁波の送信の開始、終了など）を制御する。
【００４４】
以上、本実施の形態に係る運転支援システム１００および検知ＥＣＵ１の構成例について説明した。
【００４５】
次に、本実施の形態に係る検知ＥＣＵ１の動作例について、図５を用いて説明する。図５は、検知ＥＣＵ１の処理の一例を示す概念図である。
【００４６】
制御部１２は、起動処理の後、検知情報収集処理を実行する。この検知情報収集処理の実行中におけるタイミングｔ４で、通信部１１が、車両制御ＥＣＵ４から定期的に送信される他のＥＣＵ３宛ての制御情報（以下、単に制御情報という）を受信したとする。この場合、制御部１２は、その制御情報が起動処理後初めて受信されたものであるため、最初に受信された制御情報（以下、初回受信制御情報という）であると判断する。
【００４７】
検知情報収集処理に続いて、制御部１２は、制御内容決定処理を実行する。この制御内容決定処理で生成される指示情報を、以下「第１の指示情報」という。
【００４８】
制御部１２は、制御内容決定処理の実行後すぐには指示情報送信処理を行わず、次の制御情報（以下、２回目受信制御情報という）を受信するまで待機する。以下、この処理を「制御情報待ち受け処理」という。この制御情報待ち受け処理は、２回目受信制御情報の受信を待機するために行われる。
【００４９】
この制御情報待ち受け処理の実行中におけるタイミングｔ５で、通信部１１が２回目受信制御情報を受信したとする。この場合、制御部１２は、タイミングｔ５からの経過時間の計測を開始する。
【００５０】
そして、経過時間が予め定められた設定時間ＳＴ（例えば固定値）に到達したタイミングｔ６で、制御部１２は、第１の指示情報を、車両制御ＥＣＵ４へ送信するように通信部１１を制御する。これにより、通信部１１は、車両制御ＥＣＵ４へ第１の指示情報を送信する。
【００５１】
車両制御ＥＣＵ４は、第１の指示情報を受信して一時的に保持し、制御実行タイミングが到来したときに、第１の指示情報に基づいて制御対象装置５を制御する。
【００５２】
制御部１２は、タイミングｔ６で第１の指示情報の送信が行われた後、再び、検知情報収集処理を実行し、続いて制御内容決定処理を実行する。この制御内容決定処理で生成される指示情報を、以下「第２の指示情報」という。
【００５３】
この制御内容決定処理の実行中におけるタイミングｔ７で、通信部１１が、２回目受信制御情報の次の制御情報（３回目受信制御情報）を受信したとする。この場合、制御部１２は、タイミングｔ７からの経過時間の計測を開始する。
【００５４】
そして、経過時間が予め定められた設定時間ＳＴに到達したタイミングｔ８で、制御部１２は、第２の指示情報を、車両制御ＥＣＵ４へ送信するように通信部１１を制御する。これにより、通信部１１は、車両制御ＥＣＵ４へ第２の指示情報を送信する。
【００５５】
タイミングｔ８以降も、上記同様の処理が繰り返し行われる。
【００５６】
なお、図５の例では、初回受信制御情報を受信するタイミングが、検知情報収集処理の実行中におけるｔ４である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、図６に示すように、初回受信制御情報は、起動処理の実行中におけるタイミングｔ４’で受信されてもよい。
【００５７】
また、図５の例では、検知ＥＣＵ１が受信する制御情報が１種類である場合を例に挙げて説明したが、検知ＥＣＵ１は、複数種類の制御情報を受信してもよい。２種類の制御情報を受信する場合について、図７を用いて説明する。
【００５８】
図７において、ｔ４’、ｔ５、ｔ７は、検知ＥＣＵ１が、第１の制御情報を受信するタイミングを示している。第１の制御情報は、例えば、車両制御ＥＣＵ４からメータＥＣＵ（他のＥＣＵ３の一例）宛てに送信される制御情報である。
【００５９】
図７において、ｔ１１〜ｔ１７は、検知ＥＣＵ１が、第２の制御情報を受信するタイミングを示している。第２の制御情報は、例えば、車両制御ＥＣＵ４から車速ＥＣＵ（他のＥＣＵ３の一例）宛てに送信される制御情報である。
【００６０】
第１の制御情報および第２の制御情報は、それぞれ、異なる識別情報を有する。よって、例えば図７に示すように第１の制御情報または第２の制御情報が受信される場合でも、制御部１２は、識別情報に基づいて、受信された制御情報が第１の制御情報または第２の制御情報のいずれであるかを判別できる。
【００６１】
また、検知ＥＣＵ１の制御部１２が第１の制御情報または第２の制御情報のどちらの受信を基準（トリガ）として経過時間の計測を開始するかは、予め定められている。よって、例えば経過時間の計測を開始するタイミングが第１の制御情報の受信タイミングであると定められている場合、制御部１２は、実施の形態で説明したように、第１の制御情報を受信するタイミングｔ５、ｔ７で経過時間の計測を開始する。
【００６２】
以上、本実施の形態に係る検知ＥＣＵ１の動作例について説明した。
【００６３】
詳述してきたように、本実施の形態の検知ＥＣＵ１は、車両制御ＥＣＵ４から定期的に送信される制御情報の受信タイミングを基準として経過時間を計測し、その経過時間が予め定められた設定時間ＳＴに到達したときに指示情報を車両制御ＥＣＵ４へ送信する。よって、車両制御ＥＣＵ４は、１サイクル分の指示情報待ち受け処理において、常に同じタイミングで指示情報を受信することが可能となる。したがって、図３に示した差分の時間Ｔ３が生じることがなく、安定した制御の実行を実現できる。
【００６４】
本発明は、上記実施の形態の説明に限定されず、種々の変形が可能である。以下、各変形例について説明する。
【００６５】
＜変形例１＞
例えば、設定時間ＳＴの長さは、車両制御ＥＣＵ４の制御実行タイミングに合わせて定められてもよい。例えば、経過時間が設定時間ＳＴに到達するタイミングが制御実行タイミングの少し前となるように、設定時間ＳＴの長さが定められてもよい。
【００６６】
これにより、車両制御ＥＣＵ４は、検知ＥＣＵ１から指示情報を受信した後すぐに、その指示情報に基づいて制御を実行できる。
【００６７】
＜変形例２＞
上記実施の形態では、設定時間ＳＴが予め定められた固定値である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。以下、具体例１、２について説明する。
【００６８】
まず、具体例１について説明する。
【００６９】
例えば、車両制御ＥＣＵ４から宛先の異なる複数種類の制御情報が送信され、それらの制御情報がバス上で衝突する場合、再送が行われる。この場合、検知ＥＣＵ１における制御情報の受信タイミングが変動するおそれがある。
【００７０】
そこで、検知ＥＣＵ１の制御部１２が、連続する３回以上の制御情報の受信タイミングに基づいて、設定時間ＳＴの長さを算出するようにしてもよい。
【００７１】
例えば、まず、制御部１２は、予め定められた制御情報を受信する度に、前回の受信タイミングと今回の受信タイミングとの時間間隔を算出する。複数の時間間隔を算出できたら、制御部１２は、時間間隔の平均値（以下、平均間隔という）を算出する。次に、制御部１２は、平均間隔の終了タイミング（開始タイミングでもよい）から、車両制御ＥＣＵ４における制御実行タイミングより前の所定のタイミングまでの時間を、設定時間ＳＴに決定する。
【００７２】
次に、具体例２について説明する。
【００７３】
例えば、検知ＥＣＵ１と車両制御ＥＣＵ４とでは、クロックソースが異なるため、長時間使用された場合、検知ＥＣＵ１における制御情報の受信タイミングが変動するおそれがある。
【００７４】
そこで、検知ＥＣＵ１の制御部１２が、制御情報の受信タイミングに基づいて、設定時間ＳＴの長さを調整するようにしてもよい。この例について、図８を用いて説明する。図８において、図５と同じ要素には同一符号を付している。
【００７５】
例として、検知ＥＣＵ１が、タイミングｔ４、ｔ５で制御情報を受信した後、本来の受信タイミングｔ７よりも前のタイミングｔ７’で制御情報を受信した場合について説明する。
【００７６】
まず、制御部１２は、最初の制御情報を受信したタイミングｔ４から次の制御情報を受信したタイミングｔ４までの時間間隔を算出（計測）する。この時間間隔を以下「基準間隔」という。なお、基準間隔は、制御部１２が算出せずに、制御部１２にとって既知であってもよい。
【００７７】
また、制御部１２は、上述したとおり、タイミングｔ５のときに、タイミングｔ５を起点とした経過時間の計測を開始するが、この計測を、次の制御情報を受信するまで継続する。
【００７８】
その後、タイミングｔ７’で制御情報が受信されると、制御部１２は、基準間隔と、タイミングｔ５からタイミングｔ７’までの時間間隔との差分時間ＤＴを算出し、その差分時間ＤＴを設定時間ＳＴに加えた値を新たな設定時間ＳＴ’に決定する。また、制御部１２は、タイミングｔ７’を起点とした経過時間の計測を開始する。
【００７９】
そして、タイミングｔ７’を起点とした経過時間が設定時間ＳＴ’に到達するタイミングｔ８で、制御部１２は、指示情報の送信を通信部１１に実行させる。
【００８０】
このように、本来受信すべきタイミングよりも前に制御情報を受信した場合でも、差分時間ＤＴを考慮することにより、指示情報は同じタイミングで送信される。
【００８１】
なお、図８の例では、本来受信すべきタイミングよりも前に制御情報を受信した場合を例に挙げて説明したが、本来受信すべきタイミングよりも後に制御情報を受信した場合も、差分時間ＤＴを考慮することで、指示情報を同じタイミングで送信できる。その場合では、設定時間ＳＴから差分時間ＤＴを差し引いた値が新たな設定時間ＳＴ’に決定される。
【００８２】
また、本具体例における制御部１２の動作は、制御情報が受信される度に行われてもよいし、定期的に行われてもよい。
【００８３】
＜変形例３＞
上記実施の形態では、検知ＥＣＵ１と検知デバイス２とを別々に設ける場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、検知デバイス２が検知ＥＣＵ１を含むように構成されてもよい。
【００８４】
＜変形例４＞
上記実施の形態では、検知ＥＣＵ１が車両制御ＥＣＵ４へ送信する情報が指示情報である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、検知ＥＣＵ１は、指示情報の代わりに、検知デバイス２の検知結果を示す検知情報を、車両制御ＥＣＵ４へ送信してもよい。この場合、車両制御ＥＣＵ４は、検知情報に基づいて、制御内容決定処理を行う。よって、検知情報も、指示情報と同様に、制御の実行に用いられる情報ということができる。
【００８５】
＜変形例５＞
上記実施の形態では、検知ＥＣＵ１が受け取る制御情報が他のＥＣＵ３宛てのものである場合を例に挙げて説明したが、検知ＥＣＵ１が受け取る制御情報は、検知ＥＣＵ１宛ての制御情報であってもよい。
【００８６】
＜変形例６＞
上記実施の形態では、情報の送受信を行う２つのＥＣＵが検知ＥＣＵ１および車両制御ＥＣＵ４である場合を例に挙げて説明したが、これらに限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明は、制御装置、プログラム、および記録媒体に好適である。
【符号の説明】
【００８８】
１  検知ＥＣＵ
２  検知デバイス
３  他のＥＣＵ
４  車両制御ＥＣＵ
５  制御対象装置
１１  通信部
１２  制御部
１００  運転支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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