(57)【要約】【課題】マルチパスが生じた場合でも虚像と実像を区別すること。【解決手段】送信アンテナ群（第１送信アンテナ１４−１，第２送信アンテナ１４−２）と、受信アンテナ群（第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４）と、第１送信アンテナから送信され、受信アンテナ群によって受信された電波に基づいて物標に対応する信号を検出する第１検出手段（制御・処理部１５）と、第１送信アンテナから送信され、受信アンテナ群によって受信された電波と、第２送信アンテナから送信され、受信アンテナ群によって受信された電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、物標に対応する信号を検出する第２検出手段（制御・処理部１５）と、第１検出手段および第２検出手段による検出結果を比較し、物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段（制御・処理部１５）と、を有する。【選択図】図３
2018136232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波により物標を検出するレーダ装置において、
少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、
複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出手段と、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出手段と、
前記第１検出手段による検出結果、前記第２検出手段による検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段と、
を有することを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】
前記識別手段は、前記第１検出手段および前記第２検出手段によって検出された前記物標に対応する信号の像のピーク位置が同じであって、前記像の解像度が向上している場合には前記実像と識別し、前記物標に対応する信号の前記像のピーク位置が異なるとともに、前記像の形状が異なる場合には前記虚像と識別することを特徴とする請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記レーダ装置は、道路の路側に配置され、前記道路を走行する車両を前記物標に対応する信号として検出し、
前記送信アンテナ群は略鉛直方向に並べて配置されるとともに、前記受信アンテナ群も略鉛直方向に並べて配置されている、
ことを特徴とする請求項１または２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記送信アンテナ群および前記受信アンテナ群は、水平方向に対して所定の俯角を有するように配置されていることを特徴とする請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と同じ領域に照射する反射手段を有し、
前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と異なる領域に照射する反射手段を有し、
前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項７】
前記反射手段は、交通信号機の状態に応じて反射する方向が制御され、前記交通信号機によって走行可能とされた車線に対して前記電波を照射することを特徴とする請求項６に記載のレーダ装置。
【請求項８】
前記送信アンテナ群による前記電波の照射領域内に、前記電波を反射する構造物が存在するように照射領域が設定され、
前記識別手段は、前記構造物によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載のレーダ装置。
【請求項９】
少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群とを有し、電波により物標を検出するレーダ装置の制御方法において、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出ステップと、
前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出ステップと、
前記第１検出ステップにおける検出結果、前記第２検出ステップにおける検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別ステップと、
を有することを特徴とするレーダ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置およびレーダ装置の制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、道路の路面に平行な方向角方向に角度βの範囲で角度分解能を有するレーダ装置を用いるとともに、レーダ装置の死角となる範囲を逆に利用して車両の大きさを推定する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２６１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す技術では、複数の車線に対して電波を照射し、検出対象車両の位置をβ方向の角度分解能によって推定を行うことから、マルチパスの問題が生じる。このため、検出対象で散乱された電波が、別の車線を走行する車両やガードレール等によって再度散乱した電波をレーダ装置が受信した場合には、実際には車両が存在していない位置に生じる鏡像（虚像）を実在する車両と誤判定するという問題点がある。
【０００５】
本発明は、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、電波により物標を検出するレーダ装置において、少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群と、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出手段と、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出手段と、前記第１検出手段による検出結果、前記第２検出手段による検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別手段と、を有することを特徴とする。
このような構成によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能となる。
【０００７】
また、本発明は、前記識別手段は、前記第１検出手段および前記第２検出手段によって検出された前記物標に対応する信号の像のピーク位置が同じであって、前記像の解像度が向上している場合には前記実像と識別し、前記物標に対応する信号の前記像のピーク位置が異なるとともに、前記像の形状が異なる場合には前記虚像と識別することを特徴とする。
このような構成によれば、虚像と実像を確実に識別することができる。
【０００８】
また、本発明は、前記レーダ装置は、前記レーダ装置は、道路の路側に配置され、前記道路を走行する車両を前記物標に対応する信号として検出し、前記送信アンテナ群は略鉛直方向に並べて配置されるとともに、前記受信アンテナ群も略鉛直方向に並べて配置されている、ことを特徴とする。
このような構成によれば、仰俯角方向の角度分解能を有するため、物標としての車両を精度良く検出することができるとともに、路側に配置することで、道路上に懸架して配置する場合に比較して構造を簡略化することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記送信アンテナ群および前記受信アンテナ群は、水平方向に対して所定の俯角を有するように配置されていることを特徴とする。
このような構成によれば、車両の位置を正確に検出することができる。
【００１０】
また、本発明は、前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と同じ領域に照射する反射手段を有し、前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、反射手段によって反射された電波と、直接照射された電波とを比較することで、位置の推定精度を向上させることができる。
【００１１】
また、本発明は、前記送信アンテナ群から略鉛直方向に送信される前記電波を反射し、前記送信アンテナ群から直接送信される前記電波と異なる領域に照射する反射手段を有し、前記識別手段は、前記反射手段によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、簡易な構成により、異なる２つの領域に存在する物標を検出することが可能になる。
【００１２】
また、本発明は、前記反射手段は、交通信号機の状態に応じて反射する方向が制御され、前記交通信号機によって走行可能とされた車線に対して前記電波を照射することを特徴とする。
このような構成によれば、交通信号機の状態に応じて、適切な場所を監視することができる。
【００１３】
また、本発明は、前記送信アンテナ群による前記電波の照射領域内に、前記電波を反射する構造物が存在するように照射領域が設定され、前記識別手段は、前記構造物によって反射され、前記物標で散乱された前記電波も参照して前記虚像および前記実像を識別することを特徴とする。
このような構成によれば、物標の陰に発生する死角の存在を解消することができる。
【００１４】
また、本発明は、少なくとも第１送信アンテナおよび第２送信アンテナを有する送信アンテナ群と、複数の受信アンテナを有する受信アンテナ群とを有し、電波により物標を検出するレーダ装置の制御方法において、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第１検出ステップと、前記第１送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波と、前記第２送信アンテナから送信され、前記受信アンテナ群によって受信された前記電波とに対して、送信アンテナ間隔に対応する変換処理を実行し、処理結果に基づいて前記物標に対応する信号を検出する第２検出ステップと、前記第１検出ステップにおける検出結果、前記第２検出ステップにおける検出結果を比較し、比較結果に基づいて前記物標に対応する信号が実像か虚像かを識別する識別ステップと、を有することを特徴とする。
このような方法によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、マルチパスが生じた場合でも、虚像と実像とを区別することが可能なレーダ装置およびレーダ装置の制御方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。
【図２】図２に示すレーダシステムの詳細な構成例を示す図である。
【図３】図２に示すレーダ装置の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図４】図３に示す制御・処理部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図６】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図７】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図８】仮想アレイアンテナの動作を説明するための図である。
【図９】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図１０】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図１１】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図１２】第１実施形態の動作を説明するための図である。
【図１３】第１実施形態の動作を説明するためのフローチャートである。
【図１４】本発明の第２実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。
【図１５】第２実施形態の構成例を説明するための図である。
【図１６】第３実施形態の構成例を説明するための図である。
【図１７】第４実施形態の構成例を説明するための図である。
【図１８】第５実施形態の構成例を説明するための図である。
【図１９】第６実施形態の構成例を説明するための図である。
【図２０】第７実施形態の構成例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明の実施形態について説明する。
【００１８】
（Ａ）第１実施形態の構成の説明
図１は、本発明の第１実施形態に係るレーダシステムの構成例を示す図である。この図に示すように、本発明の第１実施形態に係るレーダシステム１は、例えば、高速道路または一般道等の道路Ｒの路側に配置され、道路Ｒを走行する車両Ｃを検出する。
【００１９】
図２は、レーダシステム１の詳細な構成例を示す図である。この図２に示すように、レーダシステム１は、台座部３０、ポール３１、固定部材３２、および、レーダ装置３３を有している。
【００２０】
台座部３０は、例えば、コンクリートまたは金属等によって構成され、台座部３０の下側の一部が路側内に埋設されて構成され、ポール３１を固定する機能を有する。ポール３１は、例えば、金属部材によって構成され、下方の一部が台座部３０内に導入されて固定される。固定部材３２は、レーダ装置３３をポール３１に所定の角度を有するように固定する。レーダ装置３３は、道路Ｒに向けて電波を照射し、車両Ｃによって散乱された散乱波を受信して解析することで、車両Ｃを検出する。
【００２１】
図３は、図２に示すレーダ装置３３の詳細な構成例を示す図である。図３に示すように、レーダシステム１は、局部発振部１０、送信部１１、制御・処理部１５、受信部１６、および、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換部２１を主要な構成要素としている。
【００２２】
ここで、局部発振部１０は、所定の周波数のＣＷ（Continuous Wave）信号を生成して、送信部１１と受信部１６に供給する。
【００２３】
送信部１１は、変調部１２、アンテナ切換部１３、第１送信アンテナ１４−１、および、第２送信アンテナ１４−２を有し、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を、変調部１２によってパルス変調し、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２を介して物標に対して送信する。
【００２４】
送信部１１の変調部１２は、制御・処理部１５によって制御され、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号をパルス変調して出力する。アンテナ切換部１３は、変調部１２から供給されるパルス信号を、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２のいずれか一方に供給する。第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２は、アレイアンテナによって構成され、アンテナ切換部１３から供給されるパルス信号を、物標に向けて送信する。なお、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２は、図２に示すように、鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されている。なお、第１、第２送信アンテナの並ぶ方向は、厳密には鉛直方向から所定範囲でずれていてもよく、道路Ｒに向けて電波を照射するために一例としては鉛直方向に対し５から２０度程度ずれていてもよい。
【００２５】
制御・処理部１５は、変調部１２、アンテナ切換部１３、アンテナ切換部１８、および、利得可変増幅部１９を制御するとともに、Ａ／Ｄ変換部２１から供給される受信データに対して演算処理を実行することで、物標を検出する。
【００２６】
図４は、図２に示す制御・処理部１５の詳細な構成例を示すブロック図である。図４に示すように、制御・処理部１５は、制御部１５ａ、処理部１５ｂ、検出部１５ｃ、および、通信部１５ｄを有している。ここで、制御部１５ａは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等によって構成され、ＲＯＭおよびＲＡＭに記憶されているデータに基づいて装置の各部を制御する。処理部１５ｂは、例えば、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等によって構成され、Ａ／Ｄ変換部２１から供給されるデジタル信号に対する処理を実行し、物標を検出する。検出部１５ｃは、車両Ｃの走行状態を検出する。通信部１５ｄは、検出部１５ｃによる検出結果を、外部の装置に対して通知する。
【００２７】
図３に戻る。受信部１６は、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４、アンテナ切換部１８、利得可変増幅部１９、および、復調部２０を有し、第１送信アンテナ１４−１または第２送信アンテナ１４−２から送信され、物標によって散乱された信号を受信して復調処理を施した後、Ａ／Ｄ変換部２１に出力する。
【００２８】
受信部１６の第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４は、４つのアレイアンテナによって構成され、第１送信アンテナ１４−１または第２送信アンテナ１４−２から送信され、物標によって散乱された信号を受信し、アンテナ切換部１８に供給する。なお、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４は、図２に示すように、鉛直方向に対して所定の間隔を隔てて並べて配置されている。なお、第１〜第４受信アンテナの並ぶ方向は、厳密には鉛直方向から所定範囲でずれていてもよく、道路Ｒからの電波を受信するために一例としては鉛直方向に対し５から２０度程度ずれていてもよい。すなわち、本明細書中において「略鉛直方向」とは、鉛直方向を含み、鉛直方向から５〜２０度程度ずれている場合を含むものとする。
【００２９】
アンテナ切換部１８は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって制御され、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のいずれか１つを選択して、受信信号を利得可変増幅部１９に供給する。利得可変増幅部１９は、制御・処理部１５の制御部１５ａによって利得が制御され、アンテナ切換部１８から供給される受信信号を所定の利得で増幅して復調部２０に出力する。復調部２０は、利得可変増幅部１９から供給される受信信号を、局部発振部１０から供給されるＣＷ信号を用いて復調して出力する。
【００３０】
Ａ／Ｄ変換部２１は、復調部２０から供給される受信信号を所定の周期でサンプリングし、デジタル信号に変換して制御・処理部１５に供給する。
【００３１】
（Ｂ）第１実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第１実施形態の動作を説明する。以下では、本発明の第１実施形態の動作原理について説明した後、第１実施形態の動作の詳細について説明する。
【００３２】
まず、仮想アレイアンテナの原理について説明する。図５に示すように、間隔ｄを隔てて、三角形で示す８つの受信アンテナＲｘ（０）〜Ｒｘ（７）が配置され、受信アンテナＲｘ（７）から所定の距離を隔てて、同じく三角形で示す送信アンテナＴｘが配置されているとする。このとき、図５に示すように、各アンテナの正面方向に対する電波の入射角度をθとするとき、受信アンテナＲｘ（０）に対する受信アンテナＲｘ（１）の行路差は、以下の式（１）で表される。なお、符号のプラスは行路差の距離が長いことを示し、マイナスは短いことを示す。
【００３３】
ΔＬ＝−ｄ・ｓｉｎ（θ）  ・・・（１）
【００３４】
また、電波の波長をλとするとき、受信アンテナＲｘ（０）に対する受信アンテナＲｘ（１）の位相差Δφは、以下の式（２）で表される。
【００３５】
Δφ＝−２πｄ／λ・ｓｉｎ（θ）  ・・・（２）
【００３６】
以上から、各受信アンテナＲｘ（ｍ）（ｍ＝０，１，・・・，７）の受信信号ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）は、以下の式（３）で表される。なお、ｊは虚数である。
【００３７】
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ１）・ｅｘｐ（ｊ・ｍ・Δφ）
・・・（３）
【００３８】
つぎに、図６に示すように、送信アンテナＴｘ２を新たに設けるとともに、受信アンテナＲｘ（４）〜Ｒｘ（７）を除外する場合を考える。このとき、Ｔｘ２から物標までの距離はＴｘ１に比べてＮ・ｄ／２・ｓｉｎ（θ）だけ長く、また、受信アンテナＲｘ（４）に対し受信アンテナＲｘ（０）から物標までの距離もＮ・ｄ／２・ｓｉｎ（θ）だけ長い。このとき、以下の式（４）および式（５）が成立する。但し、Ｎは受信アンテナの個数を示す（図５の例ではＮ＝８）。
【００３９】
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）  ・・・（４）
但し、ｍ≦Ｎ／２−１の場合
【００４０】
ｖ＿Ｒｘ（ｍ，Ｔｘ１）＝ｖ＿Ｒｘ（ｍ−Ｎ／２，Ｔｘ２）・ｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）
・・・（５）
但し、ｍ＞Ｎ／２−１の場合
【００４１】
以上の式（４）および式（５）から、１つの送信アンテナＴｘ１だけの系と、２つの送信アンテナＴｘ１，Ｔｘ２の系は等価であることが分かる。但し、往路と復路の角度が同じであることが前提である。
【００４２】
ここで、式（５）の右辺にあるｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）は、位相補正項であり、Ｎ分だけマイナス方向（図６の左方向）にアンテナを移動させたのと等価になる項である。このため、図７（Ａ）に示す１つのＴｘ１を有する系と、図７（Ｂ）に示す２つのＴｘ１，Ｔｘ２を有する系とを等価にする場合、図７（Ｃ）に示すように、受信アンテナＲｘ（−４）〜Ｒｘ（３）が配置されていると想定して計算することで、以下の式（６）〜式（１３）に示すように、位相補正項であるｅｘｐ（ｊ・Ｎ・Δφ）については考慮する必要がなくなる。但し、このような関係が成立するのは、物標に対する電波の往路と復路との角度が同じであることが前提である。
【００４３】
ｖ＿Ｒｘ（−４，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ２）  ・・・（６）
ｖ＿Ｒｘ（−３，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（１，Ｔｘ２）  ・・・（７）
ｖ＿Ｒｘ（−２，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（２，Ｔｘ２）  ・・・（８）
ｖ＿Ｒｘ（−１，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（３，Ｔｘ２）  ・・・（９）
ｖ＿Ｒｘ（  ０，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（０，Ｔｘ１）  ・・・（１０）
ｖ＿Ｒｘ（  １，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（１，Ｔｘ１）  ・・・（１１）
ｖ＿Ｒｘ（  ２，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（２，Ｔｘ１）  ・・・（１２）
ｖ＿Ｒｘ（  ３，Ｔｘ）＝ｖ＿Ｒｘ（３，Ｔｘ１）  ・・・（１３）
【００４４】
つぎに、図８を参照して、仮想アレイアンテナの前述した前提条件を満たさない場合の物標の検出結果について説明する。図８（Ａ）は、図の右下にレーダ装置が配置され、図の上方１０ｍの位置に物標が存在し、物標の左側５ｍの位置に破線で示す金属壁が存在する場合に、１つの送信アンテナＴｘと８つの受信アンテナＲｘを用いて物標を検出した場合の検出結果を示している。また、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）と同じ条件において、２つの送信アンテナＴｘと４つの受信アンテナＲｘを用いて仮想アレイアンテナとして、物標を検出処理した場合の検出結果を示している。
【００４５】
図９に示すように、物標からの散乱波によって検出される実像（リアルイメージ）は、送信波と受信波の角度が同じ（＝）であるので、前述した仮想アレイアンテナの前提条件を満たすことから、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置は同じである。
【００４６】
一方、虚像（鏡像：ミラーイメージ）であるＭ１は、図９に示すように物標で散乱された電波が金属壁で反射されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が異なる。このため、虚像Ｍ１は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置がずれている。
【００４７】
また、虚像であるＭ２は、図９に示すように金属壁で反射された電波が物標で散乱されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が異なる。このため、虚像Ｍ２は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置がずれている。
【００４８】
さらに、虚像であるＭ３は、図９に示すように金属壁で反射された電波が物標で散乱され、金属壁で反射されてレーダ装置に入射されることから送信波と受信波の角度が一致する。このため、虚像Ｍ３は、図８（Ａ）と図８（Ｂ）を比較するとピーク位置が一致している。
【００４９】
そこで、本発明の第１実施形態では、仮想アレイアンテナの前提条件が満たされない場合に、虚像のピーク位置が変化することを利用して、マルチパス発生時に、虚像か実像かを判別する。図１０（Ａ）は、図の右下にレーダ装置が存在し、レーダ装置から上方に１０ｍ離れた位置に物標が存在し、破線で示す金属壁が存在する場合に、１つの送信アンテナと４つの受信アンテナとを用いた場合の検出結果を示している。また、図１０（Ｂ）は、同様の場合において、２つの送信アンテナと４つの受信アンテナとを用いて仮想アレイアンテナとしての処理を実行した場合の検出結果を示している。これらの図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）において（ａ）および（Ａ）の比較からピークの位置が同じで解像度が向上した像となっているので物標が実在すると判定できる。（ｂ）および（Ｂ）の比較からピークの位置が変化し像の形が異なるので虚像と判定できる。（ｃ）および（Ｃ）の比較からピークの位置が変化し像の形が異なるので虚像と判定できる。（ｄ）および（Ｄ）の比較からピークの位置が同じで解像度が向上した像となっているので物標が実在すると判定できるが、金属壁の反対側（裏側）に存在することから金属壁を介して検出された虚像と判定できる。
【００５０】
本発明の第１実施形態では、以上の処理により、実像と虚像とを識別する。
【００５１】
ところで、レーダシステム１に対して車両Ｃ１と車両Ｃ２が図１１に示す位置関係である場合、すなわち、レーダシステム１からの水平面に対して等仰俯角線（破線）上に車両Ｃ１と車両Ｃ２が存在することから、一見するとこれらの車両Ｃ１と車両Ｃ２を区別することができないようにも思われる。しかしながら、本発明では送受アンテナ群が、水平方向に対して所定の俯角を有するように配置されているため散乱波が受信アンテナに到達する際のアンテナ間の位相差が異なるので車両Ｃ１と車両Ｃ２を区別することができる。また、レーダシステム１が固定設置されているため、レーダシステム１から路面までの距離が既知であり、また、車両は地表面上を走行していることから方位角も含めた位置推定が可能となる。このため、方位角方向に対して角度分解能を持たせた従来のレーダ装置に比較して、１軸分の分解能が追加された結果を得ることができる。
【００５２】
より詳細には、図１２（Ａ）に示すように、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４が垂直方向に並んで配置されている場合、位相差Δφが等しいｒは地表面に円を描くことから、ターゲットの位置を特定することができない。しかしながら、図１２（Ｂ）に示すように、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４を垂直方向に対して傾きを有するように配置すると（水平面に対して俯角を有するように配置すると）、地表面と交差し、位相差Δφが等しい物標の位置は２点に絞られる。このため、図１２（Ｃ）に示すように、レーダシステム１による電波の照射を、車線に対して斜めになるように設定することで、ドップラーシフトから走行車両の移動方向を検出することができる。また、物標のトラッキングデータをさらに照合することで、図１２（Ｃ）のＰ１，Ｐ２のいずれであるかを特定することができる。
【００５３】
つぎに、図１３を参照して、本発明の第１実施形態において実行される処理の一例について説明する。図１３に示すフローチャートの処理が開始されると、以下のステップが実行される。
【００５４】
ステップＳ１０では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第１送信アンテナ１４−１を選択し、変調部１２を制御して第１送信アンテナ１４−１からパルス信号を送信させる。
【００５５】
ステップＳ１１では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のうち１つを選択させ、物標によって散乱された信号を受信させる。
【００５６】
ステップＳ１２では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１２：Ｙ）にはステップＳ１０に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１２：Ｎ）にはステップＳ１３に進む。なお、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理の繰り返しにより、第１送信アンテナ１４−１によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。
【００５７】
ステップＳ１３では、処理部１５ｂは、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理によって受信された散乱波に対する処理を実行し、検出部１５ｃが物標の検出処理を実行する。この結果、例えば、図１０（Ａ）に示すような検出結果を得る。
【００５８】
ステップＳ１４では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第１送信アンテナ１４−１を選択させ、変調部１２を制御して第１送信アンテナ１４−１からパルス信号を送信させる。
【００５９】
ステップＳ１５では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のうち１つを選択し、物標によって散乱された信号を受信させる。
【００６０】
ステップＳ１６では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１６：Ｙ）にはステップＳ１４に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１６：Ｎ）にはステップＳ１７に進む。なお、前述したように、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理の繰り返しにより、第１送信アンテナ１４−１によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。
【００６１】
ステップＳ１７では、制御・処理部１５の制御部１５ａは、アンテナ切換部１３を制御して第２送信アンテナ１４−２を選択させ、変調部１２を制御して第２送信アンテナ１４−２からパルス信号を送信させる。
【００６２】
ステップＳ１８では、制御部１５ａは、アンテナ切換部１８を制御して第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１４−４のうち１つを選択し、物標によって散乱された信号を受信させる。
【００６３】
ステップＳ１９では、制御部１５ａは、全ての受信アンテナによる受信が完了したか否か判定し、全ての受信アンテナによる受信が完了していない場合（ステップＳ１９：Ｙ）にはステップＳ１７に戻って同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ１９：Ｎ）にはステップＳ２０に進む。なお、前述したように、ステップＳ１７〜ステップＳ１９の処理の繰り返しにより、第２送信アンテナ１４−２によって４回パルス信号が送信され、それぞれのパルス信号の散乱波が第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信される。
【００６４】
ステップＳ２０では、処理部１５ｂは、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理によって第１送信アンテナ１４−１から送信され第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信された信号と、ステップＳ１７〜ステップＳ１９の処理によって第２送信アンテナ１４−２から送信され第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４によって受信された信号とに基づいて、式（６）〜式（１３）に対応する仮想アレイアンテナに基づく処理を実行し、物標を検出する。この結果、例えば、図１０（Ｂ）に示すような検出結果を得る。
【００６５】
ステップＳ２１では、処理部１５ｂは、第１および第２検出処理の結果を比較する。例えば、処理部１５ｂは、図１０（Ａ）および図１０（Ｂ）に示すような検出結果を比較する。
【００６６】
ステップＳ２２では、処理部１５ｂは、ステップＳ２１の比較結果に基づいて、ピーク位置がそのままで、解像度が向上した物標は実像と判定する。例えば、図１０における（Ａ）（ａ）および（Ｄ）（ｄ）については実像であると判定する。
【００６７】
ステップＳ２３では、処理部１５ｂは、ステップＳ２１の比較結果に基づいて、ピーク位置が変化し、形状が異なる物標は虚像と判定する。例えば、図１０における（Ｂ）（ｂ）および（Ｃ）（ｃ）については虚像であると判定する。
【００６８】
ステップＳ２４では、処理部１５ｂは、ステップＳ２３の判定結果に基づいて、クラスタリング処理およびトラッキング処理を実行する。ここで、クラスタリング処理とは、同一物標上の反射点をクラスタとしてまとめる処理であり、また、トラッキング処理とは、クラスタリング処理で生成されたクラスタと、前回生成されたクラスタとの対応付けを行う処理である。クラスタリング処理では、図１２を用いて前述したように、路面との距離に基づいて、車両の詳細な位置を特定する処理を実行する。マルチパスが生じた場合、レーダ波は実像に比べ長い経路を辿るため、実際の車両よりも遠い距離に推定される。このとき、レーダ波の照射範囲内に上記２点が位置しない場合は、マルチパスによる虚像であると判断することもできる。もしくは、仰俯角と距離の推定結果から物標位置を推定し、推定位置が路面よりも下である場合はマルチパスによる虚像であると判定しても良い。これによりステップＳ２２で実像と判定した（Ｄ）（ｄ）が虚像であるとあると訂正することができる。
【００６９】
ステップＳ２５では、通信部１５ｄは、ステップＳ２４における処理結果を、例えば、外部の装置に対して出力する。この結果、外部の装置では、道路を走行する車両の速度を検出したり、車両の台数を計数したり、逆走する車両を検出して警告したりすることができる。
【００７０】
ステップＳ２６では、処理部１５ｂは、処理を終了するか否かを判定し、処理を終了しないと判定した場合（ステップＳ２６：Ｎ）にはステップＳ１０に戻って前述の場合と同様の処理を繰り返し、それ以外の場合（ステップＳ２６：Ｙ）には処理を終了する。
【００７１】
以上の処理によれば、マルチパスが存在する場合に、虚像と実像とを確実に判別することができる。
【００７２】
（Ｃ）第２実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の構成を説明する。図１４は、本発明の第２実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１４において、図２と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１４では、図２と比較すると、台座部３０に反射部３０ａが設けられている。これ以外の構成は、図２と同様である。なお、レーダ装置３３の構成は図３と同様である。
【００７３】
ここで、反射部３０ａは、図１４の例では、台座部３０の上下方向の辺の一部が斜めに切削等されて形成されている。反射部３０ａの表面は、電波を反射するように、例えば、金属等による被膜が形成されている。
【００７４】
（Ｄ）第２実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第２実施形態の動作について説明する。図１５は、第２実施形態の動作を説明するための図である。図１５に示すように、第２実施形態では、レーダシステム１は、（１）物標である車両Ｃに直接照射され、散乱波がレーダシステム１に直接受信される経路と、（２）反射部３０ａによって反射された後に車両Ｃに照射され、散乱波が反射部３０ａを介してレーダシステム１に受信される経路とを主に有する。（１）の経路では、図１５に示す領域Ａ０内に存在する物標を検出する。また、（２）の経路では、図１５に示す領域Ａ１内に存在する物標を検出する。
【００７５】
ここで、（２）の経路を介する電波によって検出される物標は、地表面よりも垂直方向下側、すなわち、地下に存在するように検出される。同一の物標からの散乱波を２方向から検出できることから、これらの検出結果を照合することで、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第２実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００７６】
以上に説明したように、本発明の第２実施形態では、反射部３０ａを設け、この反射部３０ａによって反射された電波によって、レーダ装置３３から直接照射される領域Ａ０と重複する領域Ａ１に存在する物標を検出するようにしたので、物標の位置の検出精度を向上させるとともに、物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００７７】
（Ｅ）第３実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の構成を説明する。図１６は、本発明の第３実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１６において、図１５と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１６では、図１５と比較すると、レーダシステム１から直接照射される領域Ａ０とは重複しない領域Ａ１に、反射部３０ａからの電波が照射される。これ以外の構成は、図１５と同様である。なお、レーダ装置３３の構成は図３と同様である。また、反射部３０ａは、図１４と同様に、台座部３０の上下方向の辺の一部が斜めに切削等されて形成されている。反射部３０ａの表面は、電波を反射するように、例えば、金属等による被膜が形成されている。
【００７８】
（Ｆ）第３実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第３実施形態の動作について説明する。図１６に示すように、第３実施形態では、レーダシステム１は、（１）物標である車両Ｃに直接照射され、散乱波がレーダシステム１に直接受信される経路と、（２）反射部３０ａによって反射された後に車両Ｃに照射され、散乱波が反射部３０ａを介してレーダシステム１に受信される経路とを主に有し、（２）の経路を介して照射される電波は、（１）の経路を介して照射される電波とは重複しない領域Ａ１に対して照射される。このように、（１）と（２）の経路を介して照射される電波が異なる領域に照射されるように設定することで、例えば、（１）の経路を介して照射される電波により道路全体の車両の流れを観測することができる。また、（２）の経路を介して照射される電波により、例えば、（１）よりも狭い領域を通過する車両を観測することができる。
【００７９】
以上に説明したように、本発明の第３実施形態では、反射部３０ａを設け、この反射部３０ａによって反射された電波によって、レーダ装置３３から直接照射される領域Ａ０とは異なる領域Ａ１に存在する物標を検出するようにしたので、装置の構成を複雑化することなく、異なる領域に存在する物標を検出することができる。
【００８０】
（Ｇ）第４実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の構成を説明する。図１７は、本発明の第４実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１７において、図１６と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１７では、図１６と比較すると、レーダシステム１は、交差点等に配置されるとともに、ポール３１に対して交通信号機Ｓ１，Ｓ２が取り付けられている。また、反射部３０ａは交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して、反射角度が変更するように構成されている。これら以外の構成は、図１６と同様である。
【００８１】
（Ｈ）第４実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第４実施形態の構成を説明する。図１７は、本発明の第４実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１７において、図１６と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１７では、図１６と比較すると、レーダシステム１は、交差点等に配置されるとともに、ポール３１に対して交通信号機Ｓ１，Ｓ２が取り付けられている。また、反射部３０ａは交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して、例えば、モーター等により反射鏡を動かして反射角度が変更するように構成されている。これら以外の構成は、図１６と同様である。
【００８２】
また、交通信号機Ｓ１が赤の状態になり、交通信号機Ｓ２が青の状態になった場合、車両Ｃ１，Ｃ２は交差点を通行不可となり、車両Ｃ３は通行可能となる。このとき、レーダシステム１のレーダ装置３３は、反射部３０ａを制御し、領域Ａ３に対して電波を照射する。この結果、領域Ａ０内に存在する車両を検出するとともに、停止線近くに配置された領域Ａ３内の車両の挙動を詳細に検出することができる。
【００８３】
以上に説明したように、本発明の第４実施形態によれば、交通信号機Ｓ１，Ｓ２に連動して反射部３０ａの反射角度を制御し、領域Ａ１〜Ａ３内の車両を検出するようにしたので、狭小領域（図１７の例では停止線付近の領域）内の車両の挙動を詳細に検出することができる。なお、図１７の例では、３つの領域Ａ１〜Ａ３内を検出するようにしたが、２つまたは４つ以上の領域内を検出するようにしてもよい。
【００８４】
（Ｉ）第５実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第５実施形態の構成を説明する。図１８は、本発明の第５実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１８において、図１と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１８では、図１と比較すると、レーダシステム１は、道路Ｒの路側に配置されている点は同様であるが、図１８ではビルＢも電波の照射範囲になるように配置されている点が異なっている。これ以外の構成は、図１と同様である。
【００８５】
（Ｊ）第５実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第５実施形態の動作について説明する。第５実施形態では、レーダ装置３３の照射範囲内にビルＢが存在している。ビルＢは、電波を反射することから、図１８に示す車両Ｃ１，Ｃ２が存在する場合には、レーダ装置３３は、これらの実像を検出するだけでなく、反射によって生じる虚像Ｍ１〜Ｍ３も同時に検出する。
【００８６】
虚像Ｍ１〜Ｍ３は、レーダ装置３３より照射されたレーダ波がビルＢの壁面で反射して、その反射波が車両Ｃ１および車両Ｃ２によって散乱されたレーダ波によって生じる虚像である。虚像Ｍ１，Ｍ２はビルＢの壁面での反射波が車両Ｃ１,Ｃ２で散乱し、再びビルＢの壁面で反射してレーダ装置３３に戻ったレーダ波によって生じた虚像である。また、虚像Ｍ３はビルＢの壁面での反射波が車両Ｃ１で散乱された後、ビルＢの壁面反射を介さずに直接レーダ装置３３に戻ったレーダ波による虚像である。また、車両Ｃ２からレーダ装置３３への方向の散乱波は車両Ｃ１によって遮られるので、虚像Ｍ３の隣には車両Ｃ２による虚像は生じない。
【００８７】
このとき、虚像Ｍ１，Ｍ２はレーダ装置３３から見て、レーダ波の往路と復路との角度が同じであり、虚像Ｍ３は異なっている。レーダ装置３３は、レーダ波の往路と復路の角度が異なる虚像Ｍ３については無視する。また、虚像Ｍ３については道路の路面よりも下に検出されることからも無視できると判断することもできる。
【００８８】
また、レーダ波の往路と復路の角度が一致してビルＢの反対側（図１８の右側）に検出される虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とし、虚像Ｍ１，Ｍ２に基づいて実像を推定する処理を実施する。この結果、車両Ｃ２は車両Ｃ１の陰になっているため、実像としては検出されないが、虚像Ｍ２を参照することで、車両Ｃ１の陰に車両Ｃ２が存在することを検出できる。
【００８９】
以上に説明したように、本発明の第５実施形態によれば、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図１８の例ではビルＢ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。すなわに、レーダ装置３３の死角を解消することができる。
【００９０】
（Ｋ）第６実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第６実施形態の構成を説明する。図１９は、本発明の第６実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図１９において、図１８と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図１９では、図１８と比較すると、レーダシステム１が反射部３０ａを有している点が異なっている。これ以外の構成は、図１８と同様である。
【００９１】
（Ｌ）第６実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第６実施形態の動作について説明する。第６実施形態では、第５実施形態と同様にビルＢも電波の照射範囲内に含まれているので、虚像Ｍ１〜Ｍ３が検出される。レーダ装置３３は、虚像Ｍ３については無視し、虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とする。この結果、虚像Ｍ２を参照することで、大きな車両Ｃ１の陰に隠れている小さな車両Ｃ２を見逃すことを防止できる。また、第６実施形態では、レーダシステム１が反射部３０ａを有しているので、道路Ｒの下側に虚像Ｍ４が検出される。このような虚像Ｍ４を参照することで、第２実施形態でも説明したように、実像と虚像Ｍ４との照合により、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第６実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００９２】
以上に説明したように、本発明の第６実施形態によれば、第５実施形態と同様に、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図１９の例ではビルＢ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。また、反射部３０ａによって生じる虚像Ｍ４と実像とを照合することにより、位置の検出精度を向上させるとともに、異なる方向のドップラーシフトを検出することができることから速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００９３】
（Ｍ）第７実施形態の構成の説明
つぎに、本発明の第７実施形態の構成を説明する。図２０は、本発明の第７実施形態に係るレーダシステム１の構成例を示す図である。なお、図２０において、図１９と対応する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。図２０では、図１９と比較すると、レーダシステム１が反射部３０ａの代わりに、ガードレールＧを反射部として流用する。また、道路標識ＴＳをビルＢの代わりに使用する点が異なっている。これ以外の構成は、図１９と同様である。
【００９４】
（Ｎ）第７実施形態の動作の説明
つぎに、本発明の第７実施形態の動作について説明する。第７実施形態では、第６実施形態と同様に道路標識ＴＳが電波の照射範囲内に含まれているので、虚像Ｍ１〜Ｍ２が検出される。道路標識ＴＳは大きな車両Ｃ１よりも低い位置にあるので、図１９における虚像Ｍ３に相当する虚像は生じない。レーダ装置３３は、虚像Ｍ１，Ｍ２については検出対象とする。この結果、虚像Ｍ２を参照することで、大きな車両Ｃ１の陰に隠れている小さな車両Ｃ２を見逃すことを防止できる。また、第７実施形態では、レーダシステム１がガードレールＧを反射部として流用するので、道路Ｒの下側に虚像Ｍ４が検出される。このような虚像Ｍ４を参照することで、第２実施形態でも説明したように、検出結果の照合により、物標の位置の検出精度を向上させることができる。また、従来は、レーダ装置に対して接近または離間する方向の１成分しか検出できなかったが、第７実施形態では異なる方向のドップラーシフトを検出することができるので、速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００９５】
以上に説明したように、本発明の第７実施形態によれば、レーダ装置３３の電波の照射範囲内に電波を反射する物体（図２０の例では道路標識ＴＳ）が配置されるように照射範囲を設定することで、例えば、大きな車両Ｃ１の陰に存在する小さな車両Ｃ２を虚像として検出することが可能となる。また、ガードレールＧを反射部として流用し、虚像Ｍ４と実像の照合により、位置の検出精度を向上させるとともに、異なる方向のドップラーシフトを検出することができることから速度ベクトルとして扱うことができる。これにより、個々の物標の速度ベクトルを検出することが可能になる。
【００９６】
（Ｃ）変形実施形態の説明
以上の実施形態は一例であって、本発明が上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、以上の図２および図３に示す実施形態では、２つの第１送信アンテナ１４−１〜第２送信アンテナ１４−２を有するようにしたが、３つ以上の送信アンテナを有するようにしてもよい。また、図２および図３に示す実施形態では、４つの第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４を有するようにしたが、３つ以下または５つ以上の送信アンテナを有するようにしてもよい。
【００９７】
また、図２に示すように送信アンテナ群と受信アンテナ群の重心に対する物標の仰俯角が一致するように各アンテナを配置することが望ましい。すなわち、送信アンテナ群が配置される面の法線と、受信アンテナ群が配置される面の法線の俯仰角成分が一致するように配置することが望ましい。
【００９８】
また、図３に示す構成では、第１送信アンテナ１４−１および第２送信アンテナ１４−２からはパルス信号を送信するようにしたが、ＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）を用いるようにしてもよい。
【００９９】
また、図３に示す実施形態では、アンテナ切換部１８によって第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４からの出力を択一的に選択するようにしたが、第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４のそれぞれに対して利得可変増幅部１９、復調部２０、および、Ａ／Ｄ変換部２１を設け、Ａ／Ｄ変換部２１の出力を選択部によって選択して制御・処理部１５に供給するようにしてもよい。もちろん、利得可変増幅部１９または復調部２０の後段に選択部を設け、選択部によって利得可変増幅部１９または復調部２０の出力を選択するようにしてもよい。
【０１００】
また、以上の実施形態では、車両として自動四輪車を例に挙げて説明したが、これ以外にも自動二輪車や自転車等を検出するようにしてもよい。すなわち、本明細書中において、車両とは自動四輪車には限定されない。
【０１０１】
また、図１３に示すフローチャートの処理は一例であって、本発明がこれらフローチャートの処理に限定されるものではないことはいうまでもない。例えば、図１３に示すフローチャートの処理では、ステップＳ１４〜ステップＳ１６の処理によって第１送信アンテナ１４−１による送信および第１受信アンテナ１７−１〜第４受信アンテナ１７−４による受信処理を実行するようにしたが、ステップＳ１０〜ステップＳ１２の処理による受信結果を流用するようにしてもよい。
【０１０２】
また、以上の実施形態では、レーダ装置が道路等に対して所定の仰俯角を有する状態で常設されるレーダシステムを中心に示したが、車両等の移動する物体に本発明に係るレーダ装置を設置するようにしてもよい。この場合、レーダ装置から発射された電波が壁面や地面で反射することで発生するマルチパスを分別することができる。特に、本発明に係るレーダ装置を移動する物体に設置する場合、マルチパスを発生させる壁面等が常にレーダ装置の視野に存在するわけではない。このため、レーダ装置に対し反射体を近接して設けたり、カメラ等の他のセンサ類から、壁面等マルチパス発生要因の有無に関する情報を取得したりした上で仮想アレイアンテナに基づく処理を実行することで、マルチパスが存在する場合に実像か虚像かを識別するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１  レーダシステム
１０  局部発振部
１１  送信部
１２  変調部
１３  アンテナ切換部
１４−１〜１４−２  第１送信アンテナ〜第２送信アンテナ（送信アンテナ群）
１５  制御・処理部
１５ａ  制御部
１５ｂ  処理部（識別手段）
１５ｃ  検出部（第１検出手段、第２検出手段）
１５ｄ  通信部
１６  受信部
１７−１〜１７−４  第１受信アンテナ〜第４受信アンテナ（受信アンテナ群）
１８  アンテナ切換部
１９  利得可変増幅部
２０  復調部
２１  Ａ／Ｄ変換部
３０  台座部
３０ａ  反射部（反射手段）
３１  ポール
３２  固定部材
３３  レーダ装置
【図１】
2018136232.tif 000003
【図２】
2018136232.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018136232.tif 000009
【図８】
2018136232.tif 000010
【図９】
2018136232.tif 000011
【図１０】
2018136232.tif 000012
【図１１】
2018136232.tif 000013
【図１２】
2018136232.tif 000014
【図１３】
2018136232.tif 000015
【図１４】
2018136232.tif 000016
【図１５】
2018136232.tif 000017
【図１６】
2018136232.tif 000018
【図１７】
2018136232.tif 000019
【図１８】
2018136232.tif 000020
【図１９】
2018136232.tif 000021
【図２０】
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