(57)【要約】【課題】複数台の自走式プリンタを用いた印刷分配システムにおいて良好な印刷を行うことを可能とする。【解決手段】複数の自走式プリンタと複数の自走式プリンタによる印刷を制御する制御装置を有し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷分配システムは、印刷対象である複数のオブジェクトそれぞれの印刷内容に関する特性を判定するオブジェクト判定部と、複数の自走式プリンタそれぞれの印刷能力に関する特性を判定するプロファイル判定部と、印刷内容に関する特性と印刷能力に関する特性に基づいて、複数のオブジェクトを印刷するための自走式プリンタをそれぞれ定める割り振り部と、を具える。【選択図】図１０
2018073065.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自走式プリンタと前記複数の自走式プリンタによる印刷を制御する制御装置を有し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷分配システムであって、
印刷対象である複数のオブジェクトそれぞれの印刷内容に関する特性を判定するオブジェクト判定手段と、
前記複数の自走式プリンタそれぞれの印刷能力に関する特性を判定するプロファイル判定手段と、
前記印刷内容に関する特性と前記印刷能力に関する特性に基づいて、前記複数のオブジェクトを印刷するための自走式プリンタをそれぞれ定める割り振り手段と、
を具えたことを特徴とする印刷分配システム。
【請求項２】
複数の自走式プリンタと前記複数の自走式プリンタによる印刷を制御する制御装置を有し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷分配システムであって、
印刷対象である複数のオブジェクトの境界部を検出する検出手段と、
境界部で隣接する２つのオブジェクトの一方に対する前記複数の自走式プリンタの１つによる印刷開始位置を、前記２つのオブジェクトの他方に対する前記複数の自走式プリンタの他の１つによる印刷開始位置よりも、前記境界部に対して遠くする開始位置決定手段と、
を具えたことを特徴とする印刷分配システム。
【請求項３】
前記２つのオブジェクトの一方の印刷が総て終了したときに、前記２つのオブジェクトの他方の、前記境界部に隣接する箇所の印刷が終了している場合は、前記自走式プリンタの１つによる印刷開始と前記自走式プリンタの他の１つによる印刷開始を同時とする制御手段、をさらに具えたことを特徴とする請求項２に記載の印刷分配システム。
【請求項４】
制御手段は、前記２つのオブジェクトの一方の印刷が総て終了したときに、前記２つのオブジェクトの他方の、前記境界部に隣接する箇所の印刷が終了していない場合は、自走式プリンタの１つによる印刷開始時間を所定時間だけ遅らせることを特徴とする請求項３に記載の印刷分配システム。
【請求項５】
前記検出手段は、前記複数の自走式プリンタが当該印刷の際に移動する、主走査方向または該主走査方向に直交する副走査方向における、前記２つのオブジェクトの間の距離が、当該２つのオブジェクトを印刷する前記自走式プリンタが接触する距離以下であり、かつ前記２つのオブジェクトが前記距離が測定される前記主走査方向または前記副走査方向において隣接するとき、境界部を検出することを特徴とする請求項２ないし４のいずれか１項に記載の印刷分配システム。
【請求項６】
前記開始位置決定手段は、前記複数のオブジェクトそれぞれの境界部の優先度を設定する境界部優先度設定手段と、前記複数のオブジェクトの優先度を判定するオブジェクト優先度判定手段と、を有し、前記境界部で隣接する２つのオブジェクトのうち、より優先度の高いオブジェクトについて、より高い優先度の境界部に隣接する側の箇所に印刷開始位置を設定し、より優先度の低いオブジェクトについて、前記より高い優先度の境界部から最も離れた箇所に印刷開始位置を設定することを特徴とする請求項２ないし５のいずれか１項に記載の印刷分配システム。
【請求項７】
前記境界部の優先度は、前記複数のオブジェクトにおける前記境界部のうち、当該境界部の長さが長い方が、優先度が高いと定めることを特徴とする請求項６に記載の印刷分配システム。
【請求項８】
前記オブジェクトの優先度は、オブジェクトの面積が大きいほうが優先度が高いと定めることを特徴とする請求項６または７に記載の印刷分配システム。
【請求項９】
印刷対象である複数のオブジェクトを他の自走式プリンタと分担して印刷する自走式プリンタであって、
前記複数のオブジェクトの境界部で隣接する２つのオブジェクトを印刷する場合、前記２つのオブジェクトの一方に対する印刷開始位置を、前記２つのオブジェクトの他方に対する前記他の自走式プリンタによる印刷開始位置よりも、前記境界部に対して遠くする制御手段、
を具えたことを特徴とする自走式プリンタ。
【請求項１０】
複数の自走式プリンタによる印刷を制御し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷制御装置であって、
印刷対象である複数のオブジェクトそれぞれの印刷内容に関する特性を判定するオブジェクト判定手段と、
前記複数の自走式プリンタそれぞれの印刷能力に関する特性を判定するプロファイル判定手段と、
前記印刷内容に関する特性と前記印刷能力に関する特性に基づいて、前記複数のオブジェクトを印刷するための自走式プリンタをそれぞれ定める割り振り手段と、
を具えたことを特徴とする印刷制御装置。
【請求項１１】
複数の自走式プリンタによる印刷を制御し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷制御装置であって、
印刷対象である複数のオブジェクトの境界部を検出する検出手段と、
境界部で隣接する２つのオブジェクトの一方に対する前記複数の自走式プリンタの１つによる印刷開始位置を、前記２つのオブジェクトの他方に対する前記複数の自走式プリンタの他の１つによる印刷開始位置よりも、前記境界部に対して遠くする開始位置決定手段と、
を具えたことを特徴とする印刷制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷分配システム、自走式プリンタおよびその制御装置に関し、詳しくは、複数台の自走式プリンタを用いて印刷を行うときの印刷制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走式プリンタは、基本的に、印刷する印刷媒体のサイズや形に制約されずに印刷を行うことが可能である。特許文献１には、この自走式プリンタを複数台用い、画像の印刷をこれら複数のプリンタに分担させて印刷する場合に統合的に制御することが示唆されている（特許文献１の段落００８９）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２９１４２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１は、複数台の自走式プリンタを用いた場合に、そのまま適用することはできない。例えば、複数の自走式プリンタそれぞれのインク残量、電源となる電池の残量などによって、印刷可能な領域の広さが異なる場合がある。このような場合に、単純に分割した領域を印刷するようそれぞれのプリンタの印刷領域を分配する場合には、あるプリンタの領域の印刷が未完になるなどの問題を生じる。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決し、複数台の自走式プリンタを用いて良好な印刷を行うことを可能とする印刷分配システム、自走式プリンタおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明は、複数の自走式プリンタと前記複数の自走式プリンタによる印刷を制御する制御装置を有し、複数の自走式プリンタへの印刷の分配を行う印刷分配システムであって、印刷対象である複数のオブジェクトそれぞれの印刷内容に関する特性を判定するオブジェクト判定手段と、前記複数の自走式プリンタそれぞれの印刷能力に関する特性を判定するプロファイル判定手段と、前記印刷内容に関する特性と前記印刷能力に関する特性に基づいて、前記複数のオブジェクトを印刷するための自走式プリンタをそれぞれ定める割り振り手段と、を具えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
以上の構成によれば、複数台の自走式プリンタを用いた印刷分配システムにおいて良好な印刷を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】（ａ）は、本発明の一実施形態に係る印刷分配システムの構成を示す図であり、（ｂ）は、他の形態に係る印刷分配システムの構成を示す図である。
【図２】実施形態の自走式プリンタの構成を模式的に示す図である。
【図３】実施形態に係る印刷分配システムを構成する制御装置および自走式プリンタの処理を説明する図である。
【図４】図３に示す登録情報取得処理を示すフローチャートである。
【図５】図４に示すエントリー機の選択処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】制御装置の表示部に表示された選択候補の自走式プリンタとその選択結果を示す図である。
【図７】図３に示す印刷情報判定処理の詳細に示すフローチャートである。
【図８】実施形態の制御装置における表示部に表示される印刷サイズを設定するためのＵＩ画面を示す図である。
【図９】実施形態の制御装置の表示部に表示される、基準点設定のためのＵＩ画面を示す図である。
【図１０】実施形態に係る印刷配分の判定処理を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態に係る、３つのオブジェクトのサイズおよび距離関係と、プリンタのサイズなどを示す図である。
【図１２】図１０のオブジェクト特性判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】図１２に示す処理によってオブジェクトのサイズを算出した結果の例を示す図である。
【図１４】図１０のプロファイル特性の判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】図１０の境界部優先度設定によって境界部に優先度を設定した結果を示す図である。
【図１６】図１０の印刷開始位置設定処理による印刷位置設定を説明する図である。
【図１７】図１０の時差判定処理を説明する図である。
【図１８】図３の印刷情報の送信処理を示すフローチャートである。
【図１９】図３のプロセス監視制御の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１０】
図１（ａ）は、本発明の一実施形態に係る印刷分配システムの構成を示す図であり、図１（ｂ）は、他の形態に係る印刷分配システムの構成を示す図である。図１（ａ）に示すように、本実施形態の印刷分配システムは、複数の自走式プリンタ（以下、単に、「プリンタ」とも言う）１００、１０１（以下、複数を識別する場合を除いて代表して符号１００で表す）と、これらプリンタによる印刷を制御する制御装置１０２を有して構成される。制御装置１０２と複数の自走式プリンタ１００とは、相互に無線通信によって情報の授受を行う。制御装置１０２は、印刷媒体において規定された印刷領域１０３の情報を、基準点１０７、１０８の情報として取得する。図に示す例は、印刷領域１０３に、画像等としてのオブジェクト１、２および３を印刷する例を示している。後述されるように、本発明の一実施形態は、これらのオブジェクトについて複数のプリンタが印刷する領域を分け合って印刷する。なお、本実施形態の制御装置１０２は、不図示の無線インターフェイス機能を装備したパーソナルコンピュータ（ＰＣ）の形態であり、制御用のアプリケーションを実装したものである。
【００１１】
印刷領域１０３が規定される印刷媒体としては、印刷用紙などの、通常の自走式以外のプリンタでも用いられる媒体の他、いわゆる模造紙などの比較的大きなサイズの紙を用いることができる。また、インクを定着可能な層が形成された床なども印刷媒体とすることができる。
【００１２】
図１（ｂ）に示す形態は、自走式プリンタの移動をタイヤによってではなく、プロペラによって行う形態に関するものである。自走式プリンタ１００２、１０１２は、その移動をプロペラで行うものであり、プロペラの駆動によって飛行し、例えば、天井に設定された印刷媒体の印刷領域１０３に対して飛行しながら印刷を行なうことができる。
【００１３】
図２は、本実施形態の自走式プリンタの構成を模式的に示す図である。プリンタ１００は、制御ユニット２００、印刷ユニット２０１、ＩＦユニット２０２、駆動ユニット２０３、センサーユニット２０４および電源ユニット２０５を有する。
【００１４】
制御ユニット２００は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、および制御プログラムの記憶されたＲＯＭなどを有して構成されている。制御ユニット２００は、印刷ユニット２０１、ＩＦユニット２０２、駆動ユニット２０３、センサーユニット２０４および電源ユニット２０５による処理、動作を制御する。例えば、制御ユニット２００は、制御装置１０２から入力した画像データおよびセンサーユニットを介して取得した位置情報に基づいて、図３などにて後述されるように、複数の自走式プリンタ１００を制御して印刷領域１０３に印刷を行う。
【００１５】
印刷ユニット２０１は、印刷媒体にインクを吐出して印刷媒体上に画像を形成するための機構である。印刷ユニット２０１は、印刷用ヘッド２１０およびインクタンク（不図示）を備える。本実施形態の印刷ユニット２０１は、シアン（Ｃ）、マゼンタ（Ｍ）、イエロー（Ｙ）、ブラック（Ｂｋ）の４色のインクをそれぞれ吐出する印刷用ヘッド２１０および上記４色のインクをそれぞれ貯留するインクタンクを備える。制御ユニット２００は、インク色ごとに、印刷用ヘッド２１０に対して吐出データおよびそのためのヘッド駆動制御信号を供給し、印刷ヘッド２１０からそれぞれのインクを吐出して、画像データに基づく印刷を行う。本実施形態では、印刷用ヘッド２１０は、自走式プリンタのほぼ中央に位置する。
【００１６】
ＩＦユニット２０２は、制御装置１０２との通信を行なうための無線通信機能を有する。
【００１７】
駆動ユニット２０３は、自走式プリンタの移動を行うものであり、駆動輪２０６〜２０９の回転駆動を制御する。これにより、プリンタ１００の、印刷開始位置や印刷終了位置への移動や、印刷時やエラー発生時に必要な移動を行うことができる。図１６にて後述されるように、プリンタ１００は、印刷時に主走査方向（およびその逆方向）およびこの方向に直交する副走査方向（およびその逆方向）に移動する。駆動ユニット２０３は、主走査方向（およびその逆方向）の移動をするときは駆動輪２０６，２０７を回転させ、また、副走査方向の移動をするときは駆動輪２０８，２０９を回転させる。また、駆動ユニット２０３は、プリンタ１００を平面上で回転させるときは、駆動輪２０６、２０７を互に逆方向に回転させる。以上の移動における、移動量、回転量は制御ユニット２００からの指示に基づいている。
【００１８】
センサーユニット２０４は、以下の内容の基準点検出センサー、衝突センサーおよび床センサーを有している。基準点検出センサーは、印刷領域１０３の、基準位置を特定するための基準点を検出するためのセンサーである。本実施形態では、後述されるように、基準位置として予め印刷されたマーク（印）が設定されており、基準点検出センサーは、このマークを撮像することによってその位置を検出する。なお、上記マークの代わりに、無線タグなど他の構成を利用することもできる。衝突センサーは、障害物を検出するものであり、これにより、プリンタが走行中に障害物と衝突することを防ぐことができる。本実施形態の衝突センサーは、超音波によって障害物との距離を測定し、制御ユニット２００は、その測定距離に応じて、プリンタの移動を制御し衝突を防ぐ。なお、同様の距離を測定できるものであれば、他の方式によるセンサーを用いることもできることはもちろんである。床センサーは、プリンタ１００が走行可能な領域か否かを検出する。これにより、例えば、印刷領域１０３以外の領域を走行しようとするときに、走行可能な領域か否かを判断することができる。例えば、テーブル上で印刷を行う場合に印刷領域外で床が無いなど検出することができる。
【００１９】
衝突センサー、床センサーは、想定外の障害原因に対応するもので、通常の動作では検出されない。検出された時は走行ルート変更が必要になる。
【００２０】
電源ユニット２０５は、装置への電力供給を行う。本実施形態は、二次電池を主電源とする。
【００２１】
図３は、本実施形態に係る印刷分配システムを構成する制御装置１０２および自走式プリンタ１００の処理を説明する図である。図３は、主に、複数のプリンタ１００、１０１に対する印刷の分配のための処理とこれらのプリンタによる印刷のための制御を示している。本処理は、ユーザが制御装置１０２において印刷処理の操作を行うことによって起動される。
【００２２】
制御装置１０２は、先ず、ステップ３０１で、複数のプリンタ１００、１０１からそれぞれの登録情報取得、選択処理を行う。
【００２３】
図４は、この登録情報取得、選択処理を示すフローチャートである。制御装置１０２は、先ず、ステップ４０１で、印刷に用いるための、予め登録されたプリンタに対して問合せを行う。この問合せに対して、応答可能な自走式プリンタ１００，１０１は、現状のプロファイルを送付することを含む応答をする（エントリーをする）。このプロファイルは、本実施形態では、インクタンクにおけるインク残量、二次電池の残容量の印刷能力に関する情報である。次に、ステップ４０２で、応答のあったプリンタのプロファイルの内容から上記インク残量などの情報を所定のメモリに記憶する。そして、ステップ４０３で、印刷に用いるエントリー機（プリンタ）の選択を行う。なお、プロファイルの内容は、上述したインク残量などに限られない。そのプリンタがモノクロ画像のみあるいはカラー画像を印刷できるなどの情報や、印刷速度の情報もプロファイルの情報とすることができ、以下で説明する選択処理ではこれらの情報を含むプロファイルに基づいてプリンタの選択を行うこともできる。
【００２４】
図５は、ステップ４０３のエントリー機の選択処理（プロファイル判定処理）の詳細を示すフローチャートである。最初のステップ５０１で、プロファイルの応答があったか否かを判断する。プロファイルの応答があったエントリー機については、そのプロファイルに関してステップ５０２以降の処理を行なう。また、複数のエントリー機から応答がある場合、エントリー機ごとにステップ５０２以降の処理を行なう。先ず、ステップ５０２で、インク残量を確認する。すなわち、プロファイルが示すインク残量が所定量の印刷を実施できるだけの量があるか否かについて判定する。この判定は、上記インク残量が予め設定されたインク量の閾値より多いか否かによって行う。このインク残量閾値は、例えば、比較的大きな所定サイズの印刷領域の全体に所定のデューティーで印刷できるだけの量とすることができる。なお、この閾値は、本システムで用いることができる自走式プリンタの台数や印刷する領域の平均的なサイズなどに応じて定めることができる。インク残量が適合したエントリー機については、次にステップ５０３で、そのプリンタの二次電池の残量が所定量の印刷を実施できるだけの量があるか否かについて判定する。この判定は、プロファイルが示す電池残容量が、予め設定された閾値より多いか否かによって行う。電池容量閾値としては１００％の容量に対して残量が３０％以下のものとする。但し、この値は、印刷分配システムの仕様などに応じて定めることができ、印刷途中で動作不能に陥る可能性を減らす、という目的に適合するよう定める。最後にステップ５０４において、以上のステップ５０２、５０３の条件に適合したエントリー機は、用いることが可能なプリンタとして選択候補とする。上記２つの条件のうち一つでも不適合の場合は、用いることができないとして、選択候補から除く。そして、ユーザに対して選択候補のプリンタを表示し、ユーザーはこの候補の中から用いるプリンタを選択する。制御装置１０２は、この選択を受けて用いるプリンタを設定する。
【００２５】
図６は、制御装置１０２の表示部に表示されたＵＩ（ユーザーインターフェース）画面であり、選択候補のプリンタとその選択結果を示す図である。予め登録されていた３台の自走式プリンタのうち、取得したそれぞれのプリンタのプロファイルに基づいた、図５に示した選択処理（Ｓ５０１〜Ｓ５０３）によって、“自走プリンタ＊＊３”を不適合と判定し選択不可能のグレーアウト表示をする。一方、“自走プリンタ１０１”、“自走プリンタ１０２”は適合と判定し、プリンタアイコンの通常の表示を行う。これ対し、ユーザーが、それぞれのアイコンの左側に位置するチェックボックスにチェックを入れることにより、自走式プリンタを選択する。
【００２６】
図３を再び参照すると、ステップ３０１の登録情報取得およびプリンタの選択を終了すると、次に、ステップ３０２で印刷情報判定を行う。すなわち、本ステップでは、印刷する領域とその領域に対する、印刷対象であるオブジェクトの判定を行う（オブジェクト判定処理）。
【００２７】
図７は、ステップ３０２の印刷情報判定処理の詳細に示すフローチャートである。最初にステップ７０１において、全領域印刷判定を行い、印刷内容を印刷する領域を設定する。具体的には、先ず、制御装置１０２は、その表示部に印刷サイズを設定するための図８に示すＵＩを表示し、ユーザーがそのＵＩを介してサイズを指定する。このサイズの指定によって、印刷領域の面積を特定することができる。なお、不定形の場合は、図８に示すように、右側のダウンメニューより選択する。次に、印刷領域の基準位置を設定する。図９は、制御装置１０２の表示部に表示される“基準点設定”のためのＵＩ画面を示す図である。図８に示すＵＩ画面で指定された印刷サイズに対して候補となる基準点を表示する。図９に示す例では、指定されたサイズがＡ０で、座標が（１、１）の基準点１と（８３．１、１１７．９）の基準点２が表示されている。この基準点の位置を変更したい場合、ユーザーは、画面上の基準点候補のマークをドラッグアンドドロップして移動する。すなわち、Ａ０のサイズの印刷領域のうち、この領域の中で任意の位置に基準点を設定することができる。
【００２８】
図７において、次のステップ７０２では、ステップ７０１で設定した印刷領域内で、オブジェクトの判定を行う。本明細書では、印刷領域においてインクを用いて印刷する、印刷データ領域がまとまった部分をオブジェクトとする。従って、近接していても印刷データ領域がつながっていないものは別のオブジェクトとされ。本ステップ７０２では、印刷データ形式にもよるが、ＨＴＭＬの形式であればオブジェクト解析を行い、印刷が必要な領域をオブジェクト単位で判定する。Ｊｐｅｇ形式であれば、画像内のデータで印刷が必要ない領域の有無及びそれに伴う印刷領域の細分化構成になるかを判定する。判定結果としてオブジェクトが検出された場合、それぞれのオブジェクトについて、上述した基準点を基準として、相対位置情報とオブジェクトサイズを所定のメモリに記憶する。オブジェクト領域の検出方法としては、上述した方法以外の公知の技術によるアルゴリズムを用いても良い事はもちろんである。次に、ステップ７０３で、ステップ７０２で特定したそれぞれのオブジェクトの特性を判定する。具体的には、オブジェクトがテキスト形式、カラー、モノクロ、かなどのオブジェクトの特性を判定する。この判定した特性は、プリンタのプロファイルと関連付けられて、所定のメモリに記憶する。
【００２９】
再び図３を参照すると、次のステップ３０３において、ステップ３０１で選択、設定した複数のプリンタに対する印刷配分の判定を行う。
【００３０】
図１０は、本実施形態に係る印刷配分の判定処理を示すフローチャートである。
【００３１】
先ず、ステップ１００１において、ステップ３０２で検出されたオブジェクトに対して、オブジェクト間の境界部検出を行う。この境界部検出を、図１（ａ）に示した印刷領域内のオブジェクト１、２および３を例にとって説明する。図１１（ａ）および（ｂ）は、オブジェクト１、２および３のサイズおよび距離関係と、プリンタのサイズなどを示す図である。図１１に示す主走査方向または副走査方向の２つのオブジェクト間の距離が、２台の自走式プリンタが接触する距離以下であり、かつ２つのオブジェクトが上記方向のいずれかにおいて隣接するとき、本明細書では、２つのオブジェクトの間に「境界部」が存在するとする。換言すれば、オブジェクト間の距離が、２台の自走式プリンタが接触する距離より大きいとき、また、オブジェクトが上記方向のいずれかにおいて隣接しないとき、それらのオブジェクト間では「境界部」は規定されない。なお、主走査方向および副走査方向は、自走式プリンタが印刷を行うときに走行する方向である。
【００３２】
図１１（ｂ）に示すように、２台の自走式プリンタの外径の最大値を“Ｒ”とし、オブジェクト間の距離を“Ｘ＊＊”とする（”＊”はオブジェクト番号。オブジェクト１とオブジェクト２の距離は“Ｘ１２”となる）とする。このとき、本実施形態では、マージンを考慮し、オブジェクト間の距離“Ｘ＊＊”が、“Ｒ＋ｍ”（ｍはマージン）より短いとき、それらのオブジェクト間には、境界部が存在すると判定する（検出する）。また、検出された境界部について、境界部の長さは、境界部を挟む２つのオブジェクトの辺の長さの長い方を境界部の長さとする。図１１（ａ）に示す例では、
Ｌ１＜Ｌ２のであり、Ｌ２
Ｌ３＝Ｌ４であり、Ｌ３
オブジェクト１とオブジェクト３は、上述の主走査方向および副走査方向のいずれにおいても隣接しないので、境界部は存在しないと判定する。図２で示した本実施形態の自走式プリンタにおいて印刷用ヘッド２１０は、概ね自走式プリンタのほぼ中央に位置する。このため、自走式プリンタがオブジェクトの外形を印刷する時、自走式プリンタの外枠はオブジェクトの外形より自走式プリンタの直径を“Ｒ”とした時“Ｒ／２”程度、オブジェクトの外縁からみ出る位置を通る。印刷領域においてオブジェクトが複数存在する場合オブジェクト間の位置関係によっては、燐接するオブジェクトを印刷中に自走式プリンタが接触もしくは衝突する可能性があるが、上述のように境界部を認識し、後述のようにそれに応じた制御をすることによって、この接触ないし衝突を未然に防止する。
【００３３】
再び図１０を参照すると、次のステップ１００２において、オブジェクトの特性判定を行う。図１２は、ステップ１００２のオブジェクト特性判定処理の詳細を示すフローチャートである。先ず、ステップ１２０１で、オブジェクトの色成分を解析し黒インクのみで印刷を行うモノクロのオブジェクトか否かを判定する。モノクロオブジェクトの場合は、ステップ１２０２で、そのオブジェクトに対し、属性としてモノクロ設定を行う。次に、ステップ１２０３では、サイズの比較を行うか否かを判定する。すなわち、印刷領域に印刷すべきオブジェクトが１つの場合、サイズの比較は行わないので、本処理を終了する。一方、オブジェクトが複数の場合は、そのサイズの比較および設定を行うべくステップ１２０４の処理を行う。ステップ１２０４では、ステップ３０２（Ｓ７０２）で設定した総てのオブジェクトについて、それらのサイズから面積の比率を算出する。そして、その算出結果の比率をそれぞれのオブジェクトの属性とし設定する（オブジェクト優先度判定）。図１３は、オブジェクトのサイズを算出した結果の例を示す図である。図１３に示すように、比較において、オブジェクト２が最も大きいオブジェクトと判断され、その面積比率が１００に設定される。オブジェクト１が次に大きいと判断され、その面積比率がオブジェクト２との対比で、６０に設定される。最後に、オブジェクト３が最も小さいオブジェクトと判断され、その面積比率が５０に設定される。後述する自走式プリンタへの印刷配分においては１台の自走式プリンタが複数のオブジェクトに紐付けられる場合、印刷面積の差が最小になるように自走式プリンタへオブジェクトを紐づける。
【００３４】
再び図１０を参照すると、次に、ステップ１００３で、プロファイル特性の判定を行う。ここでは、ステップ３０１（Ｓ４０２）で取得したそれぞれのプリンタのプロファイルに基づきプロファイル特性の判定を行う。図１４は、このプロファイル特性の判定処理の詳細を示すフローチャートであり、取得したプロファイルごとにそれぞれのステップの処理が行われる。先ず、ステップ１４０１で、プロファイルに基づきそのプリンタにおける黒インクの残量が予め定めた閾値を超えるか否かを判定する。閾値を超える場合は、ステップ１４０２で、そのプリンタの属性として“モノクロ優先”を設定する。次に、ステップ１４０３で、プロファイルが示す二次電池の残容量が予め定めた閾値を超えるか判定する。閾値を超える場合は、ステップ１４０４で、そのプリンタの属性として“大領域優先”を設定する。このようにプロファイル特性の判定処理によって、プリンタに対して、“モノクロ優先”または“大領域優先”、あるいはその両方が属性として設定される。
【００３５】
次に、ステップ１００４で、オブジェクト割り振りを行う。すなわち、ステップ１００２のオブジェクト特性判定およびステップ１００３のプロファイル特性判定の結果に基づきオブジェクトとそれを印刷する自走式プリンタとを関連付ける。最初に、オブジェクトの中にモノクロオブジェクトが存在し（Ｓ１２０２）、かつモノクロ優先のプリンタが存在する（Ｓ１４０２）場合は、そのオブジェクトをモノクロ優先のプリンタに紐付ける。次に、大領域優先のプリンタが存在する場合は（Ｓ１４０４）、そのプリンタを、残ったオブジェクトのうち、オブジェクトのサイズ（面積比率）が最も大きいものに紐付ける。以降は、制御装置１０２によって所定の手順によって割り振る。この所定の手順としては、例えば、サイズが大きいオブジェクトほど、インク残量の多いプリンタに関連付ける。また、ステップ３０２における印刷情報判定の結果、印刷領域に１個だけオブジェクトが存在すると判定した場合、選択されたプリンタの数で単純に割った数の領域にそれぞれのプリンタを関連付ける。
【００３６】
次に、ステップ１００５で境界部優先度の設定を行う。すなわち、ステップ１００１で検出した境界部について優先順位を付すことにより、次のステップ１００６でこの優先度を有する境界部で相互に隣接するオブジェクトそれぞれの印刷開始位置を定める（開始位置決定処理）。
【００３７】
図１５は、境界部に優先度を設定した結果を示す図である。ステップ１００１の境界部検出結果に基づき、長い境界から優先順位をつける。図１１（ａ）にて上述したように、“Ｌ２”と“Ｌ３”とでは、“Ｌ２”の方が長いことから、“Ｌ２”が優先度の高い境界（の長さ）となる。そして、優先度が定められた境界部で互いに隣接するオブジェクトの優先度を次に定める。すなわち、同じ境界部で互いに隣接するそれぞれのオブジェクトについては、サイズの大きい方のオブジェクト優先度が高いと判定する。従って、図１５に示す例では、優先度の高い境界“Ｌ２”に接する、サイズが大きい方のオブジェクト２が第１優先と定める。そして、境界部“Ｌ２”で燐接する他方のオブジェクト１が第２優先に設定される。次に、境界“Ｌ３”については、既にオブジェクト２が設定済なので、残りのオブジェクト３が第３優先と設定される。
【００３８】
再び図１０を参照すると、次にステップ１００６で、それぞれのオブジェクトの印刷開始位置を決定する。ステップ１００５で設定したオブジェクトの優先度に応じて印刷開始位置を定める。図１６は、この印刷開始位置の決定を説明する図である。図１６に示すように、第１優先のオブジェクト２については、優先度の高い境界部“Ｌ２”に燐接する側の部分に印刷開始位置を設定する。これに対し、第２優先のオブジェクト１については、境界部“Ｌ２”から最も離れた部分に印刷開始位置を設定する。これにより、オブジェクト間の印刷開始位置を比較的遠くに離すことができ、境界部でプリンタ同士が衝突することを避けることができる。なお、上記の例では、オブジェクト１とオブジェクト２の印刷開始位置が逆の関係であってもよい。オブジェクト３については、オブジェクト１、２の印刷を終了したプリンタの一方によって行い、その印刷開始位置は所定の手順で定めることができる。
【００３９】
次に、ステップ１００７で、オブジェクトの印刷に関する印刷開始時差を判定する。図１７は、この時差判定を説明する図である。印刷のための走査についてオブジェクト１で説明すると、印刷開始位置は左上から始まり主走査として右端まで印刷する。その後、印刷幅分だけ下方向へ副走査し、右端から左端まで印刷を伴う主走査を行う。この動作をオブジェクト全体の印刷が完了するまで繰り返す。制御装置１０２は、このようなオブジェクトの印刷開始位置およびその後の走査に適合した印刷データの作成を行う。このように走査を伴う印刷におけるそれぞれのオブジェクトを印刷する際のオブジェクト間の印刷開始時差は、次のように求められる。
【００４０】
オブジェクト２において、境界部“Ｌ２”側の印刷開始位置から１行目の主走査部分を印刷する時間“Ｔ−Ｏ２Ｌ２”を算出する。さらに、オブジェクト２の印刷終了時間“Ｔ−Ｏ２ｅｎｄ”を算出する。一方、境界部“Ｌ２”で隣接するオブジェクト１において、境界部側の部分と逆側の部分の左側を印刷開始位置とし、オブジェクト１全体の印刷終了までの時間“Ｔ−Ｏ１ｅｎｄ”を算出する。  
Ｔ−Ｏ２Ｌ２＜Ｔ−Ｏ１ｅｎｄ    （１）
ここで、式（１）が成り立つ場合は、オブジェクト１、２の印刷について、印刷開始を同時とすることを許可する。すなわち、式（１）が成り立つ場合は、オブジェクト１全体の印刷が終了したときには、隣接するオブジェクト２の境界部Ｌ２に隣接する箇所の走査が少なくとも終了しており、これにより、オブジェクト１を印刷するプリンタとオブジェクト２を印刷するプリンタとが接触ないし衝突することを防止できる。
【００４１】
式（１）が成り立たない場合は、下記式（２）によってそれぞれの印刷開始時間を調整する。  
Ｔ−Ｏ２ｓｔａｒｔ＋Ｔ＊＝Ｔ−Ｏ１ｓｔａｒｔ    （２）
すなわち、オブジェクト１、２の印刷開始時間をそれぞれ“Ｏ１ｓｔａｒｔ”、“Ｏ２ｓｔａｒｔ”とするとき、補正値“Ｔ＊”分だけ印刷開始時間に時差を設ける。つまり“Ｔ＊”時間分だけオブジェクト１の印刷開始時間が遅れる調整を行う。換言すれば、“Ｔ＊”時間分（所定時間）だけオブジェクト１の印刷開始時間を遅らせることにより、オブジェクト１全体の印刷終了時間をその分遅らせて、印刷が終了するときには、オブジェクト２の境界部Ｌ２に隣接する箇所の走査が終了しているようにする。
【００４２】
次に、優先順位が低い境界部Ｌ３で隣接するオブジェクト３が、印刷開始時時間に関してより上位の優先度の境界部分に関連するか否かを、下記式（３）によって判断する。 
Ｔ−Ｏ２ｅｎｄ−（Ｔ−Ｏ１ｅｎｄ＋Ｔ−ｉｄｏ）≦０    （３）
ここで、“Ｔ−ｉｄｏ”は、より早く印刷が終了する、より面積の小さいオブジェクト１に紐づけられたプリンタが、次の印刷対象であるオブジェクト３の印刷開始位置へ移動する時間を示す。式（３）が成り立つ場合、すなわち、オブジェクト１の印刷が終了しそのプリンタがオブジェクト３に移動するまでの時間がオブジェクト２の印刷を終了する時間と同じかまたはそれより早い場合、オブジェクト１の印刷終了点から最も近い、オブジェクト３の印刷開始位置を設定する。一方、式（３）が成り立たない場合、すなわち、オブジェクト１の印刷が終了しそのプリンタがオブジェクト３に移動するまでの時間よりオブジェクト２の印刷を終了する時間が遅い場合、図１７に示すように、オブジェクト３の、境界部Ｌ３側とは反対側の箇所を印刷開始位置に設定する。なお、さらにオブジェクトが存在する場合は、オブジェクト３について、その印刷終了までの時間“Ｔ−Ｏ３ｅｎｄ”を算出する。以上説明したステップ１００７の時差判定処理は、複数の境界が入り組み、ステップ１００５、１００６による優先度に応じた設定だけでは解決できない場合に、印刷開始時差の設定をする。
【００４３】
なお、印刷開始の指示に先立ち、印刷領域１０３において、基準位置を特定するための基準点１０７、１０８の各々にプリンタ１００，１０１を配置する。これは、基準点のマーカーに合わせて手動で配置する。基準点のマーカーは図９で示したように２方向を特定する９０度の角度を持つ印であり、自走式プリンタは基準点検出センサーの撮像によって基準点のマーカー形状と方向を把握し、主走査方向に移動できるように自走式プリンタの位置調整を行う。なお、本実施形態では基準点への移動を手動による設定としているが、基準点を無線タグで構成し、基準点検出センサー無線検出によって印刷領域外に置いてある自走式プリンタが印刷領域の基準点に移動してもよい。
【００４４】
以上、ステップ３０３（図３、詳細が図１０に記載）の配分判定の結果に基づき、選択されたプリンタとオブジェクトを紐づける。上記の例では、モノクロ優先設定および大領域優先設定の条件を考慮しない場合、プリンタ１００にオブジェクト１、３が紐付けられ、プリンタ１０１にはオブジェクト２が紐付けられる。このオブジェクトと配分決定後制御装置１０２へ表示する。
【００４５】
再び図３を参照すると、以上説明したステップ３０３の配分判定の次に、ステップ３０４で、印刷に用いるプリンタ１００、１０１に印刷情報を送信する。図１８は、この印刷情報の送信処理を示すフローチャートである。先ず、ステップ１８０１で、上述したステップ３０３（図３、詳細が図１０に記載）の境界部優先度設定、印刷開始位置設定および時差判定処理に基づいて、プリンタ１００，１０１に対して、印刷開始時間の情報を送信する。この中には、上述したように同時開始の情報または調整された開始時間の情報が含まれる。この印刷情報の送信に対応して、プリンタ１００，１０１から、印刷領域１０３の基準位置を特定するための基準点に到達している旨の情報を取得する。そして、印刷制御装置１０２は、ステップ１８０２で、設定された時間に印刷開始命令を含むジョブを送信する。詳細には、基準点に基づいて特定可能な印刷オブジェクトの印刷開始位置情報、印刷データ、印刷終了後の移動先情報を送信する。印刷終了後の移動先情報としては、印刷開始位置を指定する場合、プリンタは印刷直後の領域を避けて戻るようにする。また、次の印刷対象のオブジェクトがある場合は印刷開始位置に移動するように指定される。
【００４６】
図３において、印刷制御装置１０２は、次に、ステップ３０５で、プロセス監視制御を行う。図１９はプロセス監視制御の詳細を示すフローチャートである。プリンタ１００、１０１は、受信した印刷コマンドから印刷開始位置情報を確認し、基準点から移動し印刷開始位置に到達した時点で、印刷開始位置到達の情報を送信する。ステップ１９０１では、制御装置１０２は、この送信を監視する。そして、ステップ１９０２で、制御装置１０２は、選択された総てのプリンタ１００、１０１がそれぞれの印刷開始位置に到達している事を確認した後に、印刷開始を指示する。プリンタ１００，１０１は、受信した印刷開始命令をトリガとして、印刷動作を開始する。そして、印刷終了後、プリンタ１００、１０１は既に取得している印刷終了後の移動先情報に従って終了位置に移動し、到達した時点で制御装置１０２へ終了位置到達の情報を送信する。ステップ１９０３では、この情報を監視する。これとともに、次の印刷オブジェクトが存在する場合の再配分を必要に応じて行なう。また、電池容量、インクの残量の少ないプリンタにおいては再配分の対象から外す。
【００４７】
以上説明した、印刷オブジェクト間の境界部判定に基づく、オブジェクトの自走式プリンタへの配分をすることによって自走式プリンタ同士の衝突や接触を発生させること無く短時間での印刷を完了することが可能となる。
【００４８】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１００、１０１    自走式プリンタ
１０２    制御装置
１０３    印刷領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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