(57)【要約】【課題】ユーザによって持ち上げ可能なロボットを、従来よりも簡便に載置面に載置する。【解決手段】ユーザによって持ち上げ可能なロボット（１）には、複数の部位間を接続する可動部（３０）が設けられている。ロボット（１）において、左足裏および右足裏の両方が載置面に近接していない状態を全非近接状態、近接または接触している状態を載置準備状態とする。姿勢制御部（４２）は、ロボット（１）が全非近接状態から載置準備状態へと移行した場合に、可動部（３０）を駆動し、当該ロボット（１）に基本安定姿勢を取らせる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって持ち上げ可能なロボットであって、
上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、
上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、
上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部と、
上記載置面に対する上記ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサと、
上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部と、を備えており、
上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動することを特徴とするロボット。
【請求項２】
上記所定の部位には、複数の上記接触予定部位のそれぞれが含まれており、
上記接触予定部位の一部が上記載置面に近接していない状態を一部非近接状態として、
上記状態判定部は、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記一部非近接状態にあることを検出し、
上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記一部非近接状態にある場合に、
上記載置面に近接していない上記接触予定部位の向きを、上記載置面に近接している上記接触予定部位の向きに一致させるように、上記可動部を駆動することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
上記ロボットの加速度を検出する加速度センサをさらに備え、
上記状態判定部は、上記加速度センサが検出した上記加速度において、上記載置面に向かう加速度の成分が、所定の条件を満たす場合にのみ、上記姿勢制御部の動作を許可することを特徴とする請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
複数の上記接触予定部位のそれぞれには、力を検出する力センサがさらに設けられており、
上記姿勢制御部は、
上記ロボットに上記基本安定姿勢を取らせた後に、上記力センサのそれぞれが検出した上記力の大きさのばらつきを低減するように、上記可動部を駆動することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
上記載置面に対する上記ロボットの体幹部の角度である姿勢角を取得する角度取得部をさらに備え、
上記姿勢角に応じた上記基本安定姿勢のパターンは複数種類規定されており、
上記姿勢制御部は、上記姿勢角に応じた上記基本安定姿勢のパターンを選択することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
上記ロボットを、上記基本安定姿勢とは異なる第２基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である第２接触予定部位が予め規定されており、
上記第２接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を第２全非近接状態、
上記第２接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を第２載置準備状態として、
上記状態判定部は、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記第２全非近接状態または上記第２載置準備状態のいずれの状態にあるかをさらに判定し、
上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記第２全非近接状態から上記第２載置準備状態へと移行した場合に、上記第２基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、
上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、
上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、
上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、
上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部と、
上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部と、を備えており、
上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動することを特徴とする姿勢制御装置。
【請求項８】
ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御方法であって、
上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、
上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、
上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、
上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、
上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御工程と、
上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定工程と、を含んでおり、
上記姿勢制御工程は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する工程をさらに含んでいることを特徴とする姿勢制御方法。
【請求項９】
請求項７に記載の姿勢制御装置としてコンピュータを機能させるための制御プログラムであって、上記姿勢制御部および上記状態判定部としてコンピュータを機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザによって持ち上げ可能なロボット等に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ロボットの動作を制御するための様々な技術が提案されている。例えば、特許文献１には、歩行時のロボットの転倒を防止することを目的としたロボット制御装置が開示されている。
【０００３】
具体的には、特許文献１の技術では、ロボットの足裏にセンサ（力センサ）が設けられている。そして、ロボットの歩行中にセンサにより障害物が検出されると（センサが障害物に接触すると）、当該ロボットの脚の位置を変化させる。これにより、ロボットの足裏が障害物に接触した場合に、ロボットの重心の位置を変化させて、当該ロボットの転倒を防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１８４０２２号公報（２００９年８月２０日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、近年では、各種の電子機器のバリエーションの多様化に伴い、ロボット型の電子機器が開発されている。一例として、当該電子機器は、ユーザによって持ち上げ可能なロボット（例：携帯可能なロボット）としてデザインされている。このようなロボットにおいては、ユーザが当該ロボットを持ち上げた（例：ロボットの全部位を宙に浮かせた）後に、当該ロボットを載置面（例：水平な床）に載置させる使用例が想定される。
【０００６】
このような使用例においては、ロボットの転倒を防ぐために、ロボットを載置面に載置することに先立ち、当該ロボットに所定の姿勢（載置面上で安定した状態を維持できる姿勢）を取らせることが好ましい。
【０００７】
しかしながら、上述のように、特許文献１に開示されている姿勢制御の技術は、ロボットが載置面（歩行面）上にすでに載置された状態を前提としたものである。つまり、特許文献１は、ロボットを載置面に載置する前の時点において、当該ロボットに安定な姿勢を取らせるという技術的思想については何ら考慮されていない。
【０００８】
このため、従来の技術では、ロボットを載置面に載置することに先立ち、当該ロボットの姿勢を載置に適した姿勢に変更する操作を、ユーザに行わせることが必要となる。それゆえ、ユーザがロボットを簡便に載置面に載置できないという問題が生じる。
【０００９】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットを、従来よりも簡便に載置面に載置することが可能なロボット等を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係るロボットは、ユーザによって持ち上げ可能なロボットであって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部と、上記載置面に対する上記ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサと、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部と、を備えており、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する。
【００１１】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢制御装置は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部と、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部と、を備えており、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する。
【００１２】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る姿勢制御方法は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御方法であって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御工程と、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定工程と、を含んでおり、上記姿勢制御工程は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する工程をさらに含んでいる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一態様に係るロボットによれば、ユーザによって持ち上げ可能なロボットを、従来よりも簡便に載置面に載置することが可能となるという効果を奏する。
【００１４】
また、本発明の一態様に係る姿勢制御装置および姿勢制御方法によっても、同様の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態１のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態１のロボットの概略的な構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右足部および左足部の上面図、（ｃ）は右足部および左足部の底面図である。
【図３】実施形態１のロボットにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態１のロボットの実際の動作の例を示す図であり、（ａ）は全非近接状態、（ｂ）は一部非近接状態において片足の角度が調整された状態、（ｃ）は載置準備状態から基本安定姿勢に移行した状態のロボット、（ｄ）は当該基本安定姿勢における姿勢角を示す図である。
【図５】実施形態２のロボットの概略的な構成を示す正面図である。
【図６】実施形態２のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図７】実施形態２のロボットにおける加速度センサが検出する加速度の方向軸を示す図である。
【図８】実施形態２のロボットにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施形態３のロボットの概略的な構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右足部および左足部の底面図である。
【図１０】実施形態３のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図１１】実施形態３のロボットにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態４のロボットの概略的な構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右足部および左足部の底面図、（ｃ）は右足部および左足部の斜視図である。
【図１３】実施形態４のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図１４】実施形態４のロボットにおける第２基本安定姿勢の例を示す図である。
【図１５】実施形態４のロボットにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【図１６】実施形態５のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図１７】実施形態５のロボットにおける基本安定姿勢のパターンを示す図であって、（ａ）は姿勢角９０°、（ｂ）は姿勢角６０°、（ｃ）は姿勢角３０°、（ｄ）は姿勢角が特に小さい場合のパターンを示す図である。
【図１８】実施形態６のロボットの概略的な構成を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【図１９】実施形態７のロボットの概略的な構成を示す図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は右足部および左足部の底面図である。
【図２０】実施形態７のロボットの要部の構成を示すブロック図である。
【図２１】実施形態７のロボットにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
〔実施形態１〕
本発明の実施形態１について、図１〜図４に基づいて説明すれば、以下の通りである。まず、図２を参照し、本実施形態のロボット１の概要について述べる。本実施形態では、ロボット１として、２足歩行型のヒューマノイド型のロボットを例示して説明を行う。
【００１７】
（ロボット１の概要）
図２の（ａ）は、ロボット１の概略的な構成を示す正面図である。一例として、ロボット１は、ユーザによって携帯可能なロボットであってよい。但し、本発明の一態様に係るロボットは、ユーザによって持ち上げ可能な（より好ましくは、持ち運び可能な）ロボットであればよい。つまり、当該ロボットは、ユーザが持ち上げ（または持ち運び）可能な範囲内のサイズおよび重量を有するように構成されていればよい。
【００１８】
ロボット１は、複数の部位（リンク部材）によって構成されている。なお、本明細書において「リンク部材」とは、関節によって互いに接続される部材（筐体）を意味し、末端の部材も含まれる。例えば、ロボット１の場合には、以下に述べる頭部１０１および体幹部１０２等がそれぞれリンク部材である。
【００１９】
図２に示すように、ロボット１は、頭部１０１、体幹部１０２、右腕部１０４ａ、左腕部１０４ｂ、右脚部１０５ａ、左脚部１０５ｂ、右足部１０、左足部２０、および可動部３１〜３９を備える。
【００２０】
なお、ロボット１において、頭部１０１の正面の向きはあらかじめ規定されている。ここで、頭部１０１の正面をユーザにより容易に認識させるために、頭部１０１の正面には、眼球等を模したパーツを設けてもよい。
【００２１】
なお、上述の「左」および「右」という言葉は、頭部１０１の正面の向きを基準とした位置関係を示すものであることに留意されたい。また、説明の便宜上、正面方向を前方とも称する。また、右足部１０・左足部２０から頭部１０１を見た向きを上側とする。
【００２２】
体幹部１０２は、頭部１０１に接続された部材であり、ロボット１の胴体に相当する。体幹部１０２には、上述の右腕部１０４ａ、左腕部１０４ｂ、右脚部１０５ａ、および左脚部１０５ｂがそれぞれ接続されている。右足部１０および左足部２０は、右脚部１０５ａおよび左脚部１０５ｂの、体幹部１０２に連結されている側と逆側に接続されている。
【００２３】
可動部３１〜３９は、ロボット１を構成する複数の部位間を接続する関節である。ロボット１における具体的な可動部３１〜３９の役割は以下の通りである。
・可動部３１：右足部１０と右脚部１０５ａとを接続
・可動部３２：左足部２０と左脚部１０５ｂとを接続
・可動部３３：右脚部１０５ａと体幹部１０２とを接続
・可動部３４：左脚部１０５ｂと体幹部１０２とを接続
・可動部３５：右腕部１０４ａを構成する２つの部位間を接続
・可動部３６：左腕部１０４ｂを構成する２つの部位間を接続
・可動部３７：右腕部１０４ａと体幹部１０２とを接続
・可動部３８：左腕部１０４ｂと体幹部１０２とを接続
・可動部３９：体幹部１０２と頭部１０１とを接続
以下、必要に応じて可動部３１〜３９を総称して可動部３０と称する。
【００２４】
可動部３１〜３９はそれぞれ１以上の制御モータ（例：サーボモータ）を有する。それぞれの制御モータは、３次元直交座標系（例：ＸＹＺ直交座標系、後述の図７参照）のいずれかの方向軸を回転軸として、当該回転軸の周りを所定の角度範囲（例えば±９０°）内において回転可能である。
【００２５】
図２の（ｂ）は、右足部１０および左足部２０の上面図である。図２の（ｂ）に示すように、右足部１０および左足部２０の上側にはそれぞれ、制御モータ３１ａおよび３２ａが設けられる。制御モータ３１ａおよび３２ａは、可動部３１および３２が有する制御モータとは別の制御モータである。なお、図２の（ａ）に示すように、可動部３１および３２はそれぞれ、右脚部１０５ａおよび左脚部１０５ｂに設けられている。
【００２６】
可動部３１〜３４はそれぞれ、右脚部１０５ａまたは左脚部１０５ｂの角度を変更するように回転する。また、制御モータ３１ａおよび３２ａの回転軸はそれぞれ、図７のＹ軸の周りに回転する。このように、可動部３１・３３および制御モータ３１ａは、図７のＸＹ平面（例：後述する載置面）に対する右脚部１０５ａの角度および右足部１０の傾斜角を制御できる。また、可動部３２・３４および制御モータ３２ａはそれぞれ、上記ＸＹ平面に対する左脚部１０５ｂの角度および左足部２０の傾斜角を制御できる。
【００２７】
図２の（ｃ）は、右足部１０および左足部２０の底面図である。図２の（ｃ）に示すように、右足部１０の右足裏１０ａおよび左足部２０の左足裏２０ａには、それぞれ右足距離センサ１１（センサ）および左足距離センサ２１（センサ）が設けられている。
【００２８】
ここで、ユーザがロボット１を載置する対象である面を、載置面と称する。本実施形態において、載置面は水平面（つまり、鉛直方向に垂直な面）である。一例として、載置面は、水平かつ平坦な地面、床、または机等である。
【００２９】
右足距離センサ１１は、右足裏１０ａとその対向物との間の距離を検出する。また、左足距離センサ２１は、左足裏２０ａとその対向物との間の距離を検出する。このように、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１は、自身が検出した距離を検出結果として出力する。一例として、右足裏１０ａ・左足裏２０ａがそれぞれ載置面と対向している場合には、右足距離センサ１１・左足距離センサ２１はそれぞれ、載置面との距離を検出できる。
【００３０】
本実施形態では、載置面に対するロボット１の所定の部位（例：以下に述べる接触予定部位）の近接状態（以下に述べる広義の近接状態）を検出するセンサの一例として、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１を例示して説明する。但し、後述する実施形態７において述べるように、本発明の一態様に係るセンサは、距離センサ（近接センサ）に限定されない。
【００３１】
また、ロボット１が載置面上で安定状態を維持できる所定の姿勢を、基本安定姿勢と称する。ロボット１において、基本安定姿勢は、１つまたは複数のパターンが予め規定されている。本実施形態では、簡単のために、基本安定姿勢が１パターンのみ規定されている場合について述べる。
【００３２】
基本安定姿勢の一例は、ロボット１が載置面上で直立する姿勢（以下、直立姿勢）である（後述の図４の（ｄ）等を参照）。以下、直立姿勢が基本安定姿勢である場合を例示して説明を行う。また、ロボット１を特定の基本安定姿勢（直立姿勢）で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位を接触予定部位と称する。ロボット１では、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａが接触予定部位である。
【００３３】
以下の説明において、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａの両方（接触予定部位の全て）が載置面に近接していない状態を全非近接状態と称する。また、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａの両方が載置面に近接している状態を載置準備状態と称する。また、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａのいずれか一方（接触予定部位の一部）が載置面に近接していない状態を一部非近接状態と称する。
【００３４】
なお、本明細書において、「近接」という文言とは、上述の接触予定部位と載置面との距離が、所定の値（例：後述する第１閾値または第２閾値）以下である状態を表す。ここで、後述するように、第２閾値は、「０ｍｍ」と設定されてもよい。つまり、本明細書における「近接」という文言には、（ｉ）接触予定部位と載置面との距離が微小（非零）である状態（狭義の「近接」，すなわち非接触状態）のみならず、（ｉｉ）接触予定部位と載置面とが「接触」している状態も含まれる。
【００３５】
この点を踏まえると、「載置準備状態」とは、「接触予定部位の全てが、狭義の近接状態または接触状態のいずれかの状態にある」ことを意味すると理解できる。なお、後述の実施形態４において述べる「第２載置準備状態」についても同様である。
【００３６】
続いて、図１を参照し、ロボット１の要部の構成について述べる。図１は、ロボット１の要部の構成を示すブロック図である。図１に示すように、ロボット１は、右足部１０、左足部２０、可動部３０、制御部４０、および記憶部９０を備える。なお、簡単のために、図１では、図２に示した頭部１０１、体幹部１０２、右腕部１０４ａ、左腕部１０４ｂ、右脚部１０５ａについては図示が省略されている。
【００３７】
制御部４０は、ロボット１の動作を統括的に制御する。制御部４０の機能は、記憶部９０に記憶されたプログラムを、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することによって実現される。記憶部９０は、制御部４０が実行する各種のプログラム、およびプログラムによって使用されるデータを格納する記憶装置である。
【００３８】
なお、本実施形態では、制御部４０がロボット１の内部に設けられる構成を例示しているが、制御部４０はロボット１の外部に設けられてもよい。制御部４０をロボット１の外部に設けた場合には、ロボット１の動作を無線通信によって制御することも可能である。
【００３９】
図１に示されるように、制御部４０は、状態判定部４１および姿勢制御部４２を備える。状態判定部４１は、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離に基づいて、ロボット１が全非近接状態、一部非近接状態、または載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する。
【００４０】
姿勢制御部４２は、可動部３０を駆動してロボット１の姿勢を変更する。また、姿勢制御部４２は、可動部３０のそれぞれから、当該可動部３０の角度（より具体的には、角度を示す情報）を取得できる。このため、姿勢制御部４２は、上記角度に基づいて、ロボット１の姿勢を検出することもできる。なお、可動部３０のそれぞれには、あらかじめ基準角度（基準位置）が設定されている。本明細書において、「可動部３０の角度」とは、可動部３０のそれぞれにおける、基準角度（０°）からの角度の変化量を意味する。
【００４１】
姿勢制御部４２は、ロボット１が全非近接状態から載置準備状態へと移行した場合に、基本安定姿勢を取らせるように可動部３０を駆動する。また姿勢制御部４２は、ロボット１が一部非近接状態にある場合に、右足部１０または左足部２０のうち載置面に近接していない側の部位の向きを、当該載置面に近接している側の部位の向きに一致させるように可動部３０を駆動する。
【００４２】
（ロボット１における姿勢制御の処理の流れ）
図３は、ロボット１における処理の流れを示すフローチャートである。ロボット１においては、まず状態判定部４１が、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１のうち一方が検出した距離が第１閾値（例：１００ｍｍ）以下であるか判定する（Ｓ１１）。右足距離センサ１１および左足距離センサ２１のいずれが検出した距離も第１閾値より大きい場合（Ｓ１１でＮＯ）、状態判定部４１はＳ１１の処理を繰り返す。
【００４３】
右足距離センサ１１および左足距離センサ２１のうち一方が検出した距離が第１閾値以下である場合（Ｓ１１でＹＥＳ）、状態判定部４１は、ロボット１が一部非近接状態であると判定する（Ｓ１２，状態判定工程）。次に、姿勢制御部４２は、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１のうち、検出した距離が第１閾値以下でなかった方の距離センサに対応する足の角度を他方の足の角度に合わせるように可動部３０を制御する（Ｓ１３，姿勢制御工程）。
【００４４】
具体例として、右足距離センサ１１が検出した距離が第１閾値以下であった場合を考える。この場合、姿勢制御部４２は、右脚部１０５ａの可動部３１・３３の現在の角度を取得する。そして、姿勢制御部４２は、（ｉ）左脚部１０５ｂの可動部３２の角度を右脚部１０５ａの可動部３１に合わせ、かつ、（ｉｉ）左脚部１０５ｂの可動部３４の角度を右脚部１０５ａの可動部３３の角度に合わせる。また、姿勢制御部４２は、右足部１０の制御モータ３１ａおよび左足部２０の制御モータ３２ａの角度を、あらかじめ設定された基本安定姿勢における角度（後述の角度パラメータ）に変更する。
【００４５】
Ｓ１３の後、状態判定部４１は、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離が両方とも第２閾値（例：５０ｍｍ）以下であるか判定する（Ｓ１４）。なお、第２閾値は、上述の第１閾値よりも小さく設定されている。
【００４６】
そして、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離の少なくとも一方が第２閾値以下ではない場合（Ｓ１４でＮＯ）、状態判定部４１は、Ｓ１４の処理を繰り返す。
【００４７】
右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離が両方とも第２閾値以下である場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、状態判定部４１はロボット１が載置準備状態であると判定する（Ｓ１５，状態判定工程）。その後、姿勢制御部４２はロボット１に基本安定姿勢（直立姿勢）を取らせるように、可動部３０を駆動する（Ｓ１６，姿勢制御工程）。すなわち、可動部３１〜３９の各角度を、基本安定姿勢における角度としてあらかじめ設定された角度（直立姿勢に対応付けられた角度パラメータ（姿勢パラメータ））に変更する。
【００４８】
なお、上述した例では第１閾値は１００ｍｍ、第２閾値は５０ｍｍであった。しかし、第１閾値は例えば３０ｍｍまたは５０ｍｍなど、任意に設定されてよい。また、第２閾値は、０以上かつ第１閾値未満の範囲で任意に設定されてよい。つまり、第１閾値をＴＨ１、第２閾値をＴＨ２とすると、０≦ＴＨ２＜ＴＨ１の関係が満たされていればよい。
【００４９】
（ロボット１の動作）
図４は、ロボット１の実際の動作の例を示す図である。なお、図４では、説明の便宜上、右足部１０・左足部２０と載置面との位置関係を強調するために、右足部１０・左足部２０のサイズを、上述の図２に比べて大きく図示している。この点は、後述する各図面においても同様である。
【００５０】
図４の（ａ）は、全非近接状態のロボット１を示す図である。図４の（ｂ）は、一部非近接状態において、片足（例：左足部２０）の角度が調整された状態のロボット１を示す図である。図４の（ｃ）は、載置準備状態から基本安定姿勢に移行した状態のロボット１を示す図である。
【００５１】
上述のように、図４の（ａ）の全非近接状態では、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離がいずれも第１閾値より大きい。また、図４の（ａ）の全非近接状態におけるロボット１の姿勢では、右足部１０は載置面と対向しているが、左足部２０は載置面と対向していない。つまり、右足部１０の角度と左足部２０の角度とが異なっている。
【００５２】
図４の（ａ）の姿勢では、右足部１０は載置面と対向しているため、右足距離センサ１１は載置面との距離を検出できる。他方、左足部２０は載置面と対向しているため、左足距離センサ２１は載置面との距離を検出できない。但し、上述のように、全非近接状態では、右足部１０の角度と左足部２０の角度とが異なっている場合には、それらの角度を合わせる処理は行われない。
【００５３】
続いて、図４の（ａ）の全非近接状態のロボット１の姿勢が維持されたまま、ユーザが当該ロボット１を載置面に近付け、右足距離センサ１１が検出した距離が第１閾値以下になった場合を考える。
【００５４】
この場合、図４の（ｂ）に示すように、ロボット１は左足部２０の角度を右足部１０の角度に合わせる。つまり、ロボット１は左足部２０の姿勢を、上述の図４の（ａ）の全非近接状態における姿勢から変更する。これにより、左足部２０を載置面と対向させることができるので、左足距離センサ２１によって載置面との距離を検出することが可能となる。つまり、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１の両方によって、載置面との距離を検出することが可能となる。
【００５５】
なお、制御モータ３１ａおよび３２ａについては、左足部２０の角度調整が完了した時点で、基本安定姿勢に対応する角度に変更されてよい。
【００５６】
続いて、図４の（ｂ）における姿勢変更後のロボット１の姿勢が維持されたまま、ユーザが当該ロボット１を載置面に近付け、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離が両方とも第２閾値以下になった場合を考える。この場合、図４の（ｃ）に示すように、ロボット１は基本安定姿勢（直立姿勢）に移行する。
【００５７】
図４の（ｄ）は、ロボット１の基本安定姿勢における姿勢角を示す図である。なお、姿勢角とは、ロボット１の体幹部１０２と水平面（つまり載置面）との角度である。図４の（ｄ）に示すように、直立姿勢においては、姿勢角が９０°となる。
【００５８】
但し、姿勢角が９０°以外の角度となる基本安定姿勢を設定することもできる。この点については、後述する実施形態５において説明する。図４の（ｄ）に示す基本安定姿勢（直立姿勢）は一例であり、載置面上で安定状態を維持できる姿勢であれば、その他の姿勢を基本安定姿勢とすることもできる。
【００５９】
また、ロボット１は、必ずしも上述した可動部３１〜３９をすべて備える必要はなく、また逆に上述した可動部３１〜３９以外の可動部を備えてもよい。いずれの場合においても、それぞれの可動部は、姿勢制御部４２により駆動される。
【００６０】
（ロボット１の効果）
ロボット１において、状態判定部４１は、距離センサ（センサ）の検出結果に基づいて、ロボット１が全非近接状態、一部非近接状態、または載置準備状態のいずれであるか判定する。そして、ロボット１が全非近接状態から載置準備状態へ移行すると、姿勢制御部４２によってロボット１の姿勢が基本安定姿勢に変更される。このため、ユーザがロボット１を載置面に載置する前に、ユーザがロボット１の姿勢を載置に適した姿勢に変更することが不要となる。それゆえ、ユーザはロボット１を転倒させることなく簡便に載置面に載置できる。
【００６１】
また、ロボット１が一部非近接状態である場合には、右足部１０および左足部２０のうち載置面に近接していない部位は、当該部位の足裏部に設けられた距離センサにより載置面との距離を検出できない方向（つまり、センサによって載置面に対する近接状態を検出できない方向）を向いている可能性が考えられる。
【００６２】
この場合に姿勢制御部４２は、載置面に近接していない側の部位を、載置面に近接している側の部位の向きと合わせることで、距離センサにより載置面との距離を検出できる方向に向けることができる。それゆえロボット１が一部非近接状態になった場合に、載置面に近接していない部位に設けられた距離センサによって、載置面との距離をより適切に検出できる。つまり、載置面に対する接触予定部位のそれぞれの近接状態を、センサによってより適切に検出できる。
【００６３】
なお、ロボット１において、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａにカメラを設け、載置面の状態を検出してもよい。この場合において、載置面に凹凸を検出した場合には、ロボットを平坦な面に載置するようにユーザに対して警報を発してもよい。
【００６４】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図５〜図８に基づいて説明すれば、以下の通りである。なお、説明の便宜上、上記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００６５】
（ロボット２の構成）
図５は、本実施形態のロボット２の概略的な構成を示す正面図である。図６は、ロボット２の要部の構成を示すブロック図である。ロボット２は、（ｉ）加速度センサ５０を備えるとともに、（ｉｉ）制御部４０の代わりに制御部４０Ａ（姿勢制御装置）を備える点で、実施形態１のロボット１と相違する。制御部４０Ａは、状態判定部４１の代わりに状態判定部４１Ａを備える点で制御部４０と相違する。
【００６６】
加速度センサ５０は、ロボット２の加速度を検出する。一例として、加速度センサ５０は、互いに直交する３つの軸方向の加速度をそれぞれ検出する。図７は、加速度センサ５０が検出する加速度の方向軸を示す図である。本実施形態において、加速度センサ５０は、図７に示すＸ方向（左右方向）、Ｙ方向（前後方向）、およびＺ方向（上下方向）の加速度をそれぞれ検出する。
【００６７】
図７に示されるように、右足部１０および左足部２０から頭部１０１へ向かう方向を＋Ｚ方向（Ｚ方向の正の向き）、ロボットの右腕部１０４ａから左腕部１０４ｂへ向かう方向を＋Ｘ方向（Ｘ方向の正の向き）、ロボット１の後方から前方へ向かう方向を＋Ｙ方向（Ｙ方向の正の向き）とする。また、制御部４０Ａは、加速度センサ５０の検出結果に基づき、水平面（鉛直方向に垂直な面）を検出できる。
【００６８】
状態判定部４１Ａは、加速度センサ５０が検出した加速度が所定の条件を満たす場合にのみ、上述の状態判定部４１と同様の処理（基本安定姿勢への移行を行うための一連の処理）を開始する。ここで、所定の条件とは、ロボット２が基本安定姿勢に比較的近い姿勢を取っている状態で、ロボット２を載置面に載置する（向かわせる）場合に、当該ロボット２に生じる加速度を想定して設定された条件である。以下に述べるように、この所定の条件は、主に加速度のＺ成分（載置面に向かう加速度の成分）についての条件として設定されてよい。
【００６９】
（ロボット２における姿勢制御の処理の流れ）
図８は、ロボット２における処理の流れを示すフローチャートである。図８を参照して、ロボット２における処理の流れを説明する。なお、図３に示したフローチャートと共通する処理については説明を省略する。
【００７０】
ロボット２においては、まず状態判定部４１Ａは、加速度センサ５０がＺ方向の加速度の変化を検出しているか否かを判定する（Ｓ２１）。Ｚ方向の加速度の変化を検出していない場合（Ｓ２１でＮＯ）、状態判定部４１ＡはＳ２１の処理を繰り返す。
【００７１】
Ｚ方向の加速度の変化が検出された場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、次に状態判定部４１Ａは、体幹部１０２（胴体）の水平面に対する角度（つまり、ロボット２の姿勢角）が所定の閾値以上であるか判定する（Ｓ２２）。当該姿勢角が閾値未満である場合（Ｓ２２でＮＯ）、状態判定部４１Ａは処理を終了する。一方、当該姿勢角が閾値以上である場合（Ｓ２２でＹＥＳ）、続いて図３に示したＳ１１〜Ｓ１６の処理が行われる。
【００７２】
なお、ロボット２における右足距離センサ１１および左足距離センサ２１は、Ｓ２２でＹＥＳの判定がされた後に稼働する。これにより、これらのセンサを常に稼働させる場合と比較して消費電力を低減することができる。
【００７３】
状態判定部４１Ａが状態判定の動作を開始するための所定の条件については、Ｓ２１およびＳ２２で判定されている。
【００７４】
なお、上述の処理Ｓ２２において、「ロボット２の姿勢角が所定の閾値以上である」ことは、例えば以下の判定式（判定条件）、すなわち、
（−Ｚ方向加速度＞｜Ｘ方向加速度｜）ＡＮＤ（−Ｚ方向加速度＞｜Ｙ方向加速度｜）
によって判定される。ここで、｜Ａ｜は、数Ａの絶対値を表す。
【００７５】
ロボット２が基本安定姿勢に比較的近い姿勢を取っている状態において、当該ロボット２が載置面に載置される場合には、ロボット２のＺ方向には、下向き（負方向）の加速度が発生すると考えられる。そこで、上述の判定式においては、Ｚ方向の加速度には、負符号「−」を付している。
【００７６】
他方、上記状態において、ロボット２が載置面に載置される場合には、ロボット２のＸ方向およびＹ方向には、正方向および負方向の両方向に加速度の変動が生じることも考えられる。そこで、上述の判定式において、Ｘ方向およびＹ方向については、加速度の正負方向を考慮せず、それぞれの絶対値を用いている。
【００７７】
（ロボット２の効果）
ロボット２が基本安定姿勢（直立姿勢）とは大きく異なる姿勢（例：ロボット２を仰向けに寝かせるような姿勢）を取っている場合には、当該姿勢から基本安定姿勢への姿勢変更を行うために、可動部３０の角度を大幅に変更する必要がある。このため、当該可動部３０の負担が大きくなることが懸念される。
【００７８】
そこで、ロボット２が基本安定姿勢とは大きく異なる姿勢を取っている場合には、可動部３０に大きな負担がかかることを避ける観点からは、基本安定姿勢への姿勢変更を行なわせないほうが好ましいと言える。
【００７９】
この点を踏まえ、ロボット２では、加速度のＺ成分が、上述の所定の条件を満たす場合にのみ、状態判定部４１Ａは、基本安定姿勢への移行を行うための一連の処理を開始する。換言すれば、状態判定部４１Ａは、上述の条件が満たされている場合にのみ、姿勢制御部４２の動作を許可する。ロボット２によれば、可動部３０に大きな負担がかかることを防止できる。
【００８０】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図９〜図１１に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００８１】
（ロボット３の構成）
図９の（ａ）は、ロボット３の概略的な構成を示す正面図である。図９の（ｂ）は、ロボット３の右足部１０および左足部２０の底面図である。図１０は、ロボット３の要部の構成を示すブロック図である。
【００８２】
図９の（ａ）、（ｂ）、および図１０に示すように、ロボット３は、（ｉ）右足力センサ１２（力センサ）および左足力センサ２２（力センサ）をさらに備えるとともに、（ｉｉ）制御部４０Ａの代わりに制御部４０Ｂ（姿勢制御装置）を備える点で、ロボット２と相違する。制御部４０Ｂは、姿勢制御部４２の代わりに姿勢制御部４２Ｂを備える点で制御部４０Ａと相違する。
【００８３】
右足力センサ１２および左足力センサ２２は、自身に印加される力を検出する。右足力センサ１２および左足力センサ２２は、例えばひずみゲージまたはロードセルであってよい。右足力センサ１２および左足力センサ２２はそれぞれ、ロボット３の右足裏１０ａおよび左足裏２０ａに設けられている。
【００８４】
具体的には、右足力センサ１２および左足力センサ２２は、右足部１０および左足部２０における重心の鉛直下方の付近に設けられる。なお、ロボット３において、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１はそれぞれ、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａのつま先側（前側）に設けられる。
【００８５】
右足裏１０ａおよび左足裏２０ａが載置面に接触している場合には、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａは、載置面に圧力を与える。この場合、載置面は、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａに対して、当該圧力に対する抗力を与える。このため、右足力センサ１２および左足力センサ２２の検出結果によって、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａが載置面に対して与える力（圧力）の大きさを知ることができる。
【００８６】
なお、右足力センサ１２および左足力センサ２２が設けられている位置は、ロボット３が基本安定姿勢（直立姿勢）で載置面に静止している場合に、当該載置面から受ける力（抗力）が特に大きくなると考えられる部分である。従って、当該位置に右足力センサ１２および左足力センサ２２を設けることで、ロボット３に基本安定姿勢を取らせた場合に、当該載置面から受ける力を好適に検出できる。
【００８７】
姿勢制御部４２Ｂは、上述の姿勢制御部４２と同様の処理により、ロボット３に基本安定姿勢を取らせる。そして、姿勢制御部４２Ｂは、右足力センサ１２および左足力センサ２２が検出した力の大きさのばらつきを低減するように可動部３０を駆動する。具体的には、姿勢制御部４２Ｂは、右足力センサ１２および左足力センサ２２が検出した力の大きさの差（具体的には、より大きい方の力から、より小さい方の力を減算した値）が所定の閾値を超えた場合に、当該力の差が小さくなるようにロボット３の姿勢を制御する。
【００８８】
（ロボット３における姿勢制御の処理の流れ）
図１１は、ロボット３における処理の流れを示すフローチャートである。図１１を参照してロボット３における処理について説明する。
【００８９】
ロボット３は、上述のロボット２における処理（図７のＳ２１、Ｓ２２、Ｓ１１〜Ｓ１６）と同様の処理により、基本安定姿勢を取る。その後、ロボット３が載置面に載置されると、姿勢制御部４２Ｂは、右足力センサ１２が検出した力と左足力センサ２２が検出した力との差が所定の閾値以下であるか判定する（Ｓ３１）。
【００９０】
上記力の差が所定の閾値以下ではない場合（Ｓ３１でＮＯ）、姿勢制御部４２Ｂは、上記力の差が小さくなるようにロボット３の可動部を微調整（Ｓ３２）した後、再度Ｓ３１の判定を行う。上記力の差が所定の閾値以下である場合（Ｓ３１でＹＥＳ）、姿勢制御部４２Ｂは処理を終了する。
【００９１】
（ロボット３の効果）
ロボット３に基本安定姿勢を取らせた後に、右足力センサ１２および左足力センサ２２のそれぞれが検出した力の大きさのばらつきが大きい場合には、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａのそれぞれが載置面に与える圧力が大きく異なっていると考えられる。このため、載置面上におけるロボット３の安定性があまり高くないと考えられる。
【００９２】
そこで、ロボット３では、上記ばらつきを低減するように（つまり、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａのそれぞれが載置面に与える圧力ができるだけ均一となるように）、当該ロボット３の姿勢を、基本安定姿勢からさらに変更（微調整）できる。一例として、ロボット３は、右足部１０および左足部２０の載置面に対する角度を調整することで、右足部１０および左足部２０の重心の位置を変更できる。それゆえ、載置面上における安定性が、上述のロボット２等と比較してさらに向上する。
【００９３】
なお、上述した通り、ロボット３はロボット２に右足力センサ１２等を追加した構成である。但し、例えばロボット１に右足力センサ１２等を追加してもよい。
【００９４】
〔実施形態４〕
本発明の実施形態４について、図１２〜図１５に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【００９５】
（ロボット４の構成）
図１２の（ａ）は、ロボット４の概略的な構成を示す正面図である。図１２の（ｂ）は、ロボット４の右足部１０および左足部２０の底面図である。図１２の（ｃ）は、ロボット４の右足部１０および左足部２０の斜視図である。図１３は、ロボット４の要部の構成を示すブロック図である。
【００９６】
図１２の（ａ）〜（ｃ）および図１３に示すように、ロボット４は、（ｉ）右足踵距離センサ１３（センサ）および左足踵距離センサ２３（センサ）を備えるとともに、（ｉｉ）制御部４０Ｂの代わりに制御部４０Ｃ（姿勢制御部）を備える点で、ロボット３と相違する。制御部４０Ｃは、状態判定部４１Ａおよび姿勢制御部４２Ｂの代わりに状態判定部４１Ｃおよび姿勢制御部４２Ｃを備える点で制御部４０Ｂと相違する。
【００９７】
右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３はそれぞれ、右足部１０の右踵部１０ｂおよび左足部２０の左踵部２０ｂに設けられている。右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３はそれぞれ、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂとその対向物との間の距離を検出する。一例として、右踵部１０ｂ・左踵部２０ｂがそれぞれ載置面と対向している場合には、右足距離センサ１１・左足距離センサ２１はそれぞれ、載置面との距離を検出する。
【００９８】
ここで、ロボット４では、上述の基本安定姿勢（直立姿勢）とは別の基本安定姿勢があらかじめ規定されている。一例として、当該別の基本安定姿勢（以降、第２基本安定姿勢）は、ロボット４を載置面上で座らせた姿勢（座り基本安定姿勢）である。なお、第２基本安定姿勢（座り基本安定姿勢）との区別のため、上述の基本安定姿勢を、第１基本安定姿勢（直立基本安定姿勢）とも称する。
【００９９】
図１４は、ロボット４における第２基本安定姿勢の例を示す図である。図１４に示すように、第２基本安定姿勢は、姿勢角９０°の状態で、右踵部１０ｂ（および右足踵距離センサ１３）と、左踵部２０ｂ（および左足踵距離センサ２３）と、体幹部１０２の一部とを、載置面に接触させた姿勢であってよい。
【０１００】
なお、図１４では、説明の便宜上、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が強調して図示されていることに留意されたい。実際には、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が載置面に接触する場合には、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂも載置面に接触する。
【０１０１】
なお、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂは、ロボット４を第１基本安定姿勢（直立姿勢）で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触しない部位である。つまり、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂは、第１基本安定姿勢における接触予定部位ではない。右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂは、ロボット４を第２基本安定姿勢（座り姿勢）で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位（第２接触予定部位）である。
【０１０２】
以下、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂの両方（第２接触予定部位の全て）が載置面に近接していない状態を第２全非近接状態、第２接触予定部位の全てが載置面に近接している状態を、第２載置準備状態と称する。
【０１０３】
また、右踵部１０ｂおよび左踵部２０ｂのうち一方（第２接触予定部位の一部）が載置面に近接していない状態を、第２一部非近接状態と称する。
【０１０４】
状態判定部４１Ｃは、上述の状態判定部４１Ａなどと同様、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１が検出した距離に基づく状態の判定を行う。状態判定部４１Ｃはさらに、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離に基づく状態の判定も行う。
【０１０５】
すなわち状態判定部４１Ｃは、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離に基づいて、ロボット４が上記第２全非近接状態、第２一部非近接状態、または上記第２載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する。
【０１０６】
姿勢制御部４２Ｃは、上述の姿勢制御部４２Ｂなどと同様、ロボット４が全非近接状態から載置準備状態へと移行した場合に、第１基本安定姿勢を取らせるように可動部３０を駆動する。
【０１０７】
さらに、姿勢制御部４２Ｃは、ロボット４が第２全非近接状態から第２載置準備状態へと移行した場合には、第２基本安定姿勢を取らせるように可動部３０を駆動する。さらに姿勢制御部４２Ｃは、ロボット４が第２一部非近接状態にある場合に、右足部１０および左足部２０のうち載置面に近接していない側の部位の向きを、載置面に近接している側の部位の向きに一致させるように、可動部３０を駆動する。
【０１０８】
（ロボット４における姿勢制御の処理の流れ）
図１５は、ロボット４における処理の流れを示すフローチャートである。図１５を参照して、ロボット４における処理を説明する。
【０１０９】
ロボット４においては、まず上述のロボット３と同様、Ｓ２１、Ｓ２２およびＳ１１の処理が実行される。Ｓ１１でＹＥＳの場合、引き続きロボット３と同様、第１基本安定姿勢（直立基本安定姿勢）へ移行する（Ｓ４０）。Ｓ４０における処理は、図１１におけるＳ１２〜Ｓ１６、Ｓ３１、およびＳ３２の処理と同じである。
【０１１０】
一方、ロボット４においては、Ｓ１１でＮＯの場合、次に状態判定部４１Ｃは、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３のうち一方が検出した距離が第１閾値以下であるか判定する（Ｓ４１）。右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離が両方とも第１閾値以下でなかった場合（Ｓ４１でＮＯ）、状態判定部４１ＣはＳ１１の処理を再度行う。
【０１１１】
右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離のうち一方が第１閾値以下である場合（Ｓ４１でＹＥＳ）、状態判定部４１Ｃは、ロボット４が第２一部非近接状態であると判定する（Ｓ４２）。この場合、姿勢制御部４２Ｃは、検出した距離が第１閾値以下でなかったセンサに対応する足の角度を、検出した距離が第１閾値以下であったセンサに対応する足の角度に合わせる（Ｓ４３）。
【０１１２】
さらにその後、状態判定部４１Ｃは、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離が両方とも第２閾値以下であるか判定する（Ｓ４４）。右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離の少なくとも一方が第２閾値以下ではない場合（Ｓ４４でＮＯ）、状態判定部４１ＣはＳ４４を繰り返す。
【０１１３】
右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離が両方とも第２閾値以下である場合（Ｓ４４でＹＥＳ）、状態判定部４１Ｃは、ロボット４が第２載置準備状態であると判定する（Ｓ４５）。その後、姿勢制御部４２Ｃはロボット４を第２基本安定姿勢（座り基本安定姿勢）に移行させる（Ｓ４６）。
【０１１４】
（ロボット４の効果）
ロボット４においては、状態判定部４１Ｃは、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３が検出した距離に基づいて、第２一部非近接状態または第２載置準備状態といった状態を判定する。
【０１１５】
そして、姿勢制御部４２Ｃは、ロボット４が第２載置準備状態に移行した場合には、ロボット３などにおける第１基本安定姿勢（直立基本安定姿勢）とは別の第２基本安定姿勢（座り基本安定姿勢）を取らせることもできる。
【０１１６】
このように、ロボット４では、接触予定部位と載置面との近接状態に応じて、第１基本安定姿勢または第２基本安定姿勢のうち、載置面上での安定性が高いと考えられる姿勢を取ることができる。このため、ロボット４をより多様な載置方法に対応させることが可能となる。
【０１１７】
なお、上述した通り、ロボット４はロボット３に右足踵距離センサ１３等を追加した構成である。但し、例えばロボット１または２に、右足踵距離センサ１３等を追加してもよい。
【０１１８】
〔実施形態５〕
本発明の実施形態５について、図１６および図１７に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【０１１９】
（ロボット５の構成）
図１６は、ロボット５の構成を示すブロック図である。図１６に示すように、ロボット５は、制御部４０Ｃの代わりに制御部４０Ｄ（姿勢制御装置）を備える点でロボット４と相違する。制御部４０Ｄは、姿勢制御部４２Ｃの代わりに姿勢制御部４２Ｄを備えるとともに、角度算出部４３（角度取得部）をさらに備える点で制御部４０Ｃと相違する。
【０１２０】
角度算出部４３は、加速度センサ５０が検出した加速度に基づいてロボット５の姿勢角を取得（算出）する。但し、本発明の一態様に係る角度取得部は、ロボット５の姿勢角を取得できるものであればよい。例えば、ジャイロセンサをロボット５に設け、当該ジャイロセンサの検出結果に基づいて、ロボット５の姿勢角を取得（算出）してもよい。
【０１２１】
ロボット５においては、姿勢角に応じた基本安定姿勢のパターンが複数種類規定されている。姿勢制御部４２Ｄは、ロボット５が全非近接状態から載置準備状態へと移行した場合に、角度算出部４３が算出した姿勢角に応じた基本安定姿勢のパターンを取らせるように、可動部３０を駆動する。
【０１２２】
つまり、姿勢制御部４２Ｄは、姿勢角に応じた基本安定姿勢のパターン（上述の第１基本安定姿勢、および、以下に述べる第３〜５基本安定姿勢）を選択する。なお、本実施形態において、第３〜５基本安定姿勢はいずれも、上述の第１基本安定姿勢と同様に、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａが接触予定部位となる基本安定姿勢である。
【０１２３】
図１７は、ロボット５における基本安定姿勢のパターンを示す図であって、（ａ）は姿勢角が９０°である場合、（ｂ）は姿勢角が６０°である場合、（ｃ）は姿勢角が３０°である場合、（ｄ）は姿勢角が特に小さい場合（例：３０°未満の場合）における基本安定姿勢のパターンを示す図である。
【０１２４】
図１７の（ａ）に示すように、姿勢角が９０°である場合には、基本安定姿勢のパターンは、上述の第１基本安定姿勢（直立基本安定姿勢）である。
【０１２５】
また、図１７の（ｂ）に示すように、姿勢角が６０°である場合には、基本安定姿勢のパターンは、腕部１０４をやや前方に伸ばした前屈姿勢である。以降、当該基本安定姿勢のパターンを、第３基本安定姿勢と称する。
【０１２６】
また、図１７の（ｃ）に示すように、姿勢角が３０°である場合には、基本安定姿勢のパターンは、上述の第３基本安定姿勢に比べて、腕部１０４をさらに前方に伸ばした前屈姿勢である。以降、当該基本安定姿勢のパターンを、第４基本安定姿勢と称する。
【０１２７】
ところで、姿勢角が特に小さい場合には、ロボット５が載置面上に起立した状態で、安定した姿勢を維持することが困難な場合も考えられる。そのような場合には、図１７の（ｄ）に示すように、腕部１０４を伸ばして載置面に接触させた姿勢（四つん這いの姿勢）を、基本安定姿勢としてもよい。以降、当該基本安定姿勢のパターンを、第５基本安定姿勢と称する。
【０１２８】
第５基本安定姿勢であれば、姿勢角が特に小さい場合（第１基本安定姿勢、第３基本安定姿勢、または第４基本安定姿勢を安定して取ることが困難であると考えられる場合）においても、ロボット５を載置面上で安定させることができる。このように、ロボット５が起立した状態で載置面上において安定状態を維持することが困難であると想定される場合には、転倒を防止するために腕部１０４等で補助する姿勢を基本安定姿勢としてもよい。
【０１２９】
（ロボット５の効果）
ロボット５においては、角度算出部４３により姿勢角が算出され、姿勢制御部４２Ｄは姿勢角に応じた基本安定姿勢のパターンを選択する。そして、姿勢制御部４２Ｄは、選択した基本安定姿勢のパターンに応じて、可動部３０を駆動させる。従って、ロボット５の姿勢角に応じて、当該ロボット５を載置面に安定した姿勢で載置できる。つまり、ロボット５を、より多様な載置方法に対応させることが可能となる。
【０１３０】
なお上述した通り、ロボット５はロボット４に角度算出部４３等を追加した構成である。但し、例えばロボット１〜３のいずれかに角度算出部４３等を追加してもよい。
【０１３１】
〔実施形態６〕
本発明の実施形態６について、図１８に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【０１３２】
（ロボット６の構成）
図１８は、ロボット６の概略的な構成を示す図であり、（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。ロボット６は、４足歩行型の動物（例：犬）を模したロボットである。図１８に示すように、ロボット６は、右前足６１、左前足６２、右後足６３、左後足６４、および体幹部６９を備える。右前足６１、左前足６２、右後足６３、および左後足６４は、それぞれ順に可動部６５、６６、６７、６８により体幹部６９と連結されている。ロボット６においては、右前足６１、左前足６２、右後足６３、および左後足６４のそれぞれの足裏を接触予定部位とする基本安定姿勢が規定されている。
【０１３３】
また、ロボット６は、距離センサ６０（センサ）および制御部（不図示）をさらに備える。ロボット６においては、距離センサ６０は体幹部６９の載置面と対向する位置に設けられている。距離センサ６０は、体幹部６９と載置面との間の距離を検出する。
【０１３４】
このように、ロボット６では、距離センサ６０が設けられている位置が、接触予定部位とは異なる。つまり、本発明の一態様に係るロボットでは、距離センサは所定の部位（任意の部位）に設けられていてよい。但し、距離センサの検出精度を向上させる観点からは、距離センサを設ける部位には、接触予定部位のそれぞれを含めることがより好ましい。
【０１３５】
制御部は状態判定部および姿勢制御部を備える。状態判定部は、ロボット６について、距離センサ６０が検出した距離が所定の閾値より大きい場合に全非近接状態であると判定し、所定の閾値以下である場合に載置準備状態であると判定する。姿勢制御部は、ロボット６が全非近接状態から載置準備状態に移行した場合に、ロボット６が予め規定された基本安定姿勢を取るよう可動部６５〜６８、および首などの可動部を駆動させる。これにより、載置準備状態へ移行する前の時点で右前足６１、左前足６２、右後足６３、および左後足６４の位置関係が載置面上で安定した姿勢を取れない状態であっても、載置面上への載置時には基本安定姿勢を取ることができる。
【０１３６】
このように、本発明の一態様に係るロボットは、２足歩行のロボットに限定されず、４足歩行、またはさらに他の態様のロボットであってもよい。なお、本発明の一態様に係るロボットは、距離センサを体幹部とは別の部位（例えば頭部）に備えていてもよい。
【０１３７】
〔実施形態７〕
本発明の実施形態７について、図１９〜図２１に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【０１３８】
（ロボット７の構成）
図１９の（ａ）は、ロボット７の概略的な構成を示す正面図である。図１９の（ｂ）は、ロボット７の右足部１０および左足部２０の底面図である。図２０は、ロボット７の要部の構成を示すブロック図である。
【０１３９】
図１９の（ａ）、（ｂ）、および図２０に示すように、ロボット７は、上述の実施形態１のロボット１において、右足距離センサ１１および左足距離センサ２１をそれぞれ、右足物理スイッチ１４（センサ）および左足物理スイッチ２４（センサ）に置き換えた構成である。
【０１４０】
右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４は、押圧されることで極性（オン状態，オフ状態）が切り替わるスイッチ（例：トグルスイッチ）である。一例として、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４は、押圧されていない場合にオフ状態であり、押圧されている場合にオン状態であってよい。右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４はそれぞれ、ロボット７の右足裏１０ａおよび左足裏２０ａに設けられている。
【０１４１】
右足裏１０ａおよび左足裏２０ａが物体（例：載置面）に接触した場合には、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４は、当該物体に押圧される。それゆえ、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４は、オフ状態からオン状態へと切り替わる。つまり、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４によって物体を検出できる。
【０１４２】
このように、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４によれば、右足裏１０ａおよび左足裏２０ａと載置面とが接触したか否かを検出できる。すなわち、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４を、載置面に対する接触予定部位（右足裏１０ａおよび左足裏２０ａ）の接触状態を検出する接触センサとして利用できる。
【０１４３】
本実施形態において、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４は、自身の現在の極性を示す信号（情報）を、検出結果として出力してよい。以下に述べるように、本実施形態の状態判定部４１は、当該検出結果に基づいて、ロボット７が全非近接状態、一部非近接状態、または載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定してよい。
【０１４４】
（ロボット７における姿勢制御の処理の流れ）
図２１は、ロボット７における処理の流れを示すフローチャートである。図２１を参照してロボット７における処理について説明する。
【０１４５】
ロボット７においては、まず状態判定部４１が、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４のうち何れかが載置面を検出したか判定する（Ｓ７１）。右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４のいずれも載置面を検出しなかった場合（Ｓ７１でＮＯ）、状態判定部４１は、ロボット７が全非近接状態であると判定し、Ｓ７１の処理を繰り返す。
【０１４６】
右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４のうち何れかが載置面を検出した場合（Ｓ７１でＹＥＳ）、続けて状態判定部４１は、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出したか判定する（Ｓ７２）。右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出した場合（Ｓ７２でＹＥＳ）、状態判定部４１はロボット７が載置準備状態であると判定する。そして、姿勢制御部４２はロボット７を上述の基本安定姿勢に移行させる（Ｓ７５）。
【０１４７】
他方、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出しなかった場合（Ｓ７２でＮＯ）、つまり、右足物理スイッチ１４または左足物理スイッチ２４の一方のみが載置面を検出した場合、状態判定部４１は、ロボット７が一部非近接状態であると判定する。次に、姿勢制御部４２は右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４のうち、載置面を検出していない方の物理スイッチに対応する足の角度を他方の足の角度に合わせるように可動部３０を制御する（Ｓ７３）。
【０１４８】
その後、状態判定部４１は再度、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出したか判定する（Ｓ７４）。右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出しなかった場合（Ｓ７４でＮＯ）、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出するまで、状態判定部４１はＳ７４の処理を繰り返す。そして、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４の両方が載置面を検出すると（Ｓ７４でＹＥＳ）、上述のＳ７５に進む。
【０１４９】
以上の通り、本実施形態のロボット７では、上述のロボット１の右足距離センサ１１および左足距離センサ２１（近接センサ）が、右足物理スイッチ１４および左足物理スイッチ２４（接触センサ）に置き換えられている。このように、本発明の一態様に係るセンサは、距離センサに限定されなくともよい。当該構成によっても、上述の実施形態１と同様の効果を奏する。
【０１５０】
また、上述の実施形態４のロボット４においても、右足踵距離センサ１３および左足踵距離センサ２３をそれぞれ物理スイッチに置き換えてもよい。当該構成によっても、上述の実施形態４と同様の効果を奏する。
【０１５１】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１〜７の制御ブロック（特に状態判定部４１、４１Ａ、４１Ｃ、姿勢制御部４２、４２Ｂ〜４２Ｄ、および角度算出部４３）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１５２】
後者の場合、ロボット１〜６は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一実施態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１５３】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係るロボット（１）は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットであって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部（３０）が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢（例：直立姿勢，第１基本安定姿勢）で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位（右足裏１０ａ，左足裏２０ａ）が予め規定されており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部（４２）と、上記載置面に対する上記ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサ（例：右足距離センサ１１，左足距離センサ２１）と、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部（４１）と、を備えており、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する。
【０１５４】
上記の構成によれば、ロボットが全非近接状態から載置準備状態へと移行すると、姿勢制御部によってロボットの姿勢が基本安定姿勢（載置面上で安定状態を維持できる所定の姿勢）に変更される。このため、ユーザがロボットを載置面に載置する前に、当該ユーザが当該ロボットの姿勢を、載置に適した姿勢に変更することが不要となる。それゆえ、ユーザにロボットを簡便に載置面に載置させることが可能となる。
【０１５５】
本発明の態様２に係るロボットは、上記態様１において、上記所定の部位には、複数の上記接触予定部位のそれぞれが含まれており、上記接触予定部位の一部が上記載置面に近接していない状態を一部非近接状態として、上記状態判定部は、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記一部非近接状態にあることを検出し、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記一部非近接状態にある場合に、上記載置面に近接していない上記接触予定部位の向きを、上記載置面に近接している上記接触予定部位の向きに一致させるように、上記可動部を駆動することが好ましい。
【０１５６】
上述の図４の（ａ）および（ｂ）等に示されるように、ロボットが一部非近接状態にある場合には、載置面に近接していない接触予定部位は、センサによって載置面に対する接触状態または近接状態を検出できない方向（載置面と対向しない方向）を向いていることが考えられる。
【０１５７】
そこで、上記の構成によれば、載置面に近接していない接触予定部位を、センサによって載置面に対する接触状態または近接状態を検出できる方向（載置面と対向する方向）に向けることができる。このため、載置面に対する接触予定部位のそれぞれの接触状態または近接状態を、センサによってより適切に検出できる。
【０１５８】
本発明の態様３に係るロボットは、上記態様１または２において、上記ロボットの加速度を検出する加速度センサ（５０）をさらに備え、上記状態判定部は、上記加速度センサが検出した上記加速度において、上記載置面に向かう加速度の成分が、所定の条件を満たす場合にのみ、上記姿勢制御部の動作を許可することが好ましい。
【０１５９】
上述のように、ロボットが基本安定姿勢とは大きく異なる姿勢を取っている状態で、当該ロボットを載置面に載置する場合には、可動部に大きな負担がかかることを防止する観点からは、ロボットの姿勢を変更しないことが好ましいと言える。
【０１６０】
上記の構成において、一例として、ロボットが基本安定姿勢に比較的近い姿勢を取っている状態で当該ロボットを載置面に載置する（向かわせる）場合に、当該ロボットに生じる加速度を想定して、上記所定の条件が設定されてよい。この場合、ロボットが基本安定姿勢に比較的近い姿勢を取っている状態で当該ロボットを載置面に載置する場合にのみ、ロボットに姿勢制御を許可できる。このため、可動部に大きな負担がかかることを防止できる。
【０１６１】
本発明の態様４に係るロボットは、上記態様１から３のいずれか１つにおいて、複数の上記接触予定部位のそれぞれには、力を検出する力センサ（右足力センサ１２、左足力センサ２２）がさらに設けられており、上記姿勢制御部は、上記ロボットに上記基本安定姿勢を取らせた後に、上記力センサのそれぞれが検出した上記力の大きさのばらつきを低減するように、上記可動部を駆動することが好ましい。
【０１６２】
上記の構成によれば、接触予定部位のそれぞれが載置面に与える圧力ができるだけ均一となるように、ロボットの姿勢を制御できるので、載置面上におけるロボットの安定性をさらに向上させることができる。
【０１６３】
本発明の態様５に係るロボットは、上記態様１から４のいずれか１つにおいて、上記載置面に対する上記ロボットの体幹部（６９）の角度である姿勢角を取得する角度取得部（角度算出部４３）をさらに備え、上記姿勢角に応じた上記基本安定姿勢のパターンは複数種類規定されており、上記姿勢制御部は、上記姿勢角に応じた上記基本安定姿勢のパターンを選択することが好ましい。
【０１６４】
上記の構成によれば、姿勢角に応じた基本安定姿勢のパターンを、ロボットに取らせることができる。このため、当該ロボットをより多様な載置方法に対応させることが可能となる。
【０１６５】
本発明の態様６に係るロボットは、上記態様１から５のいずれか１つにおいて、上記ロボットを、上記基本安定姿勢（例：直立姿勢）とは異なる第２基本安定姿勢（例：座り基本安定姿勢）で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である第２接触予定部位（右踵部１０ｂ、左踵部２０ｂ）が予め規定されており、上記第２接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を第２全非近接状態、上記第２接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を第２載置準備状態として、上記状態判定部は、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記第２全非近接状態または上記第２載置準備状態のいずれの状態にあるかをさらに判定し、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記第２全非近接状態から上記第２載置準備状態へと移行した場合に、上記第２基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動することが好ましい。
【０１６６】
上記の構成によれば、載置面に対する接触予定部位の接触状態または近接状態に応じて、基本安定姿勢または第２基本安定姿勢のいずれかをロボットに取らせることができる。このため、当該ロボットをさらに多様な載置方法に対応させることが可能となる。
【０１６７】
本発明の態様７に係る姿勢制御装置（制御部４０）は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御装置であって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御部と、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定部と、を備えており、上記姿勢制御部は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する。上記の構成によれば、本発明の一態様に係るロボットと同様の効果を奏する。
【０１６８】
本発明の態様８に係る姿勢制御方法は、ユーザによって持ち上げ可能なロボットの姿勢を制御する姿勢制御方法であって、上記ロボットには、当該ロボットを構成する複数の部位間を接続する可動部が設けられており、上記ロボットを予め規定された基本安定姿勢で載置面に載置した場合に、当該載置面と接触する部位である接触予定部位が予め規定されており、上記ロボットには、上記載置面に対する当該ロボットの所定の部位の接触状態または近接状態を検出するセンサがさらに設けられており、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接していない状態を全非近接状態、上記接触予定部位の全てが上記載置面に近接または接触している状態を載置準備状態として、上記可動部を駆動し、上記ロボットの姿勢を変更する姿勢制御工程と、上記センサの検出結果に基づいて、上記ロボットが上記全非近接状態または上記載置準備状態のいずれの状態にあるかを判定する状態判定工程と、を含んでおり、上記姿勢制御工程は、上記ロボットが上記全非近接状態から上記載置準備状態へと移行した場合に、上記基本安定姿勢を取らせるように、上記可動部を駆動する工程をさらに含んでいる。上記の構成によれば、本発明の一態様に係るロボットと同様の効果を奏する。
【０１６９】
本発明の各態様に係る姿勢制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記姿勢制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより上記姿勢制御装置をコンピュータにて実現させる姿勢制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１７０】
〔付記事項〕
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成できる。
【符号の説明】
【０１７１】
１，２，３，４，５，６，７  ロボット
１０ａ  右足裏（接触予定部位）
１０ｂ  右踵部（第２接触予定部位）
１１  右足距離センサ（センサ）
１２  右足力センサ（力センサ）
１３  右足踵距離センサ（センサ）
１４  右足物理スイッチ（センサ）
２０ａ  左足裏（接触予定部位）
２０ｂ  左踵部（第２接触予定部位）
２１  左足距離センサ（センサ）
２２  左足力センサ（力センサ）
２３  左足踵距離センサ（センサ）
２４  左足物理スイッチ（センサ）
３０〜３９  可動部
４０，４０Ａ，４０Ｂ，４０Ｃ，４０Ｄ  制御部（姿勢制御装置）
４１，４１Ａ，４１Ｃ  状態判定部
４２，４２Ｂ，４２Ｃ，４２Ｄ  姿勢制御部
４３  角度算出部（角度取得部）
５０  加速度センサ
６０  距離センサ（センサ）
６９，１０２  体幹部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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