(57)【要約】      （修正有）【課題】運転の快適性に配慮することができる集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラムを提供する。【解決手段】集中度判定装置は、車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得部と、監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定部と、運転集中度を基準と比較する基準比較部と、車両の運転モードが自動運転モードである場合に、車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出部と、前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たさない場合、走行状態が変化する位置に車両が到達する前に、運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力部とを備える。【選択図】図４
2018151902.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得部と、
前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定部と、
前記運転集中度を基準と比較する基準比較部と、
前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出部と、
前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力部と、
を備える集中度判定装置。
【請求項２】
前記集中度推定部は、前記運転者の飲食を指標として前記運転集中度を推定する、請求項１に記載の集中度判定装置。
【請求項３】
前記走行状態検出部は、前記車両の経路情報に基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項４】
前記走行状態検出部は、車車間通信及び路車間通信のうちの少なくとも何れか一方で得られる情報に基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項５】
前記走行状態検出部は、前記車両の外部を監視するセンサから取得されるデータに基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出する、請求項１または２に記載の集中度判定装置。
【請求項６】
車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得過程と、
前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定過程と、
前記運転集中度を基準と比較する基準比較過程と、
前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出過程と、
前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力過程と、
を備える集中度判定方法。
【請求項７】
請求項１から５の何れか１項に記載の集中度判定装置が備える各部としてコンピュータを機能させる集中度判定のためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、車両の運転者の集中度を判定する集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転モードとして、運転者の運転操作に基づいて車両を走行させる手動運転モード以外に、運転者の運転操作によらず予め設定された経路に沿って車両を走行させる自動運転モードの開発が進められている。
【０００３】
運転中における運転者の注意行動を検出して、運転者に警告する技術の開発も進められている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１８１０２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
車両の運転モードが自動運転モードであっても、運転者には運転の安全性が求められている。そのため、運転者は、基準を満たす運転集中度を保つ必要がある。運転者の運転集中度が低下している場合に車両が通知を出せば、運転の安全性は保たれる。しかしながら、車両が運転者にとって必要なタイミングで通知を出さなければ、運転者の運転の快適性は損なわれる。
【０００６】
この発明は、上記事情に着目してなされたもので、自動運転モードにおける運転の快適性に配慮することができる集中度判定装置、集中度判定方法及び集中度判定のためのプログラムを提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明の第１の態様は、車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得部と、前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定部と、前記運転集中度を基準と比較する基準比較部と、前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出部と、前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力部とを備える集中度判定装置である。
【０００８】
この発明の第２の態様は、第１の態様の集中度判定装置において、前記集中度推定部が、前記運転者の飲食を指標として前記運転集中度を推定するようにしたものである。
【０００９】
この発明の第３の態様は、第１の態様の集中度判定装置において、前記走行状態検出部が、前記車両の経路情報に基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出するようにしたものである。
【００１０】
この発明の第４の態様は、第１の態様の集中度判定装置において、前記走行状態検出部が、車車間通信及び路車間通信のうちの少なくとも何れか一方で得られる情報に基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出するようにしたものである。
【００１１】
この発明の第５の態様は、第１の態様の集中度判定装置において、前記走行状態検出部が、前記車両の外部を監視するセンサから取得されるデータに基づいて、前記走行状態が変化する位置を検出するようにしたものである。
【００１２】
この発明の第６の態様は、車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得過程と、前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定過程と、前記運転集中度を基準と比較する基準比較過程と、前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出過程と、前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力過程とを備える集中度判定方法である。
【００１３】
この発明の第７の態様は、第１の態様から第５の態様の何れかの態様の集中度判定装置が備える各部としてコンピュータを機能させる集中度判定のためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
この発明の第１の態様によれば、集中度判定装置は、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たさない場合、車両が走行状態変化位置に到達する前に、指示信号を出力することができる。運転者は、指示信号に基づく通知により、車両が走行状態変化位置に近づいていることを認識することができる。そのため、車両が走行状態変化位置に到達する前に、運転者は、走行状態変化位置における車両の挙動に備えることができる。車両が走行状態変化位置を通過したとしても、運転者は、車両の走行状態の変化によって驚いたり、体勢を崩したりすることはない。このように、運転者は、必要なタイミングで通知を受けることができるので、快適に車両に乗ることができる。  
すなわち、第１の態様によれば、集中度判定装置は、自動運転モードにおける運転の快適性に配慮することができる。
【００１５】
この発明の第２の態様によれば、集中度判定装置は、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転者の飲食を指標とする運転集中度が基準を満たさない場合に、車両が走行状態変化位置に到達する前に、指示信号を出力することができる。運転者は、指示信号に基づく通知により、車両が走行状態変化位置に近づいていることを認識することができる。そのため、車両が走行状態変化位置に到達する前に、運転者は、飲食を中止するなど、走行状態変化位置における車両の挙動に備えることができる。車両が走行状態変化位置を通過したとしても、運転者は、飲食物をこぼすことはない。そのため、運転者は、快適に車両に乗ることができる。
【００１６】
この発明の第３の態様によれば、集中度判定装置は、車両が走行する予定の経路における走行状態変化位置を高精度で検出することができる。さらに、集中度判定装置は、走行状態変化位置において走行状態がどのように変化するのかを高精度で検出することができる。
【００１７】
この発明の第４の態様によれば、集中度判定装置は、車両の近傍または車両が走行する予定の経路で発生する突発的な事象に基づく走行状態変化位置を検出することができる。
【００１８】
この発明の第５の態様によれば、集中度判定装置は、車両の近傍で発生する突発的な事象に基づく走行状態変化位置を検出することができる。
【００１９】
この発明の第６の態様によれば、集中度判定方法は、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。すなわち、集中度判定方法は、自動運転モードにおける運転の快適性に配慮することができる。
【００２０】
この発明の第７の態様によれば、集中度判定のためのプログラムは、上述の第１の態様と同様の効果を得ることができる。すなわち、集中度判定のためのプログラムは、自動運転モードにおける運転の快適性に配慮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態に係る集中度判定装置を備える車両の全体構成を示す図。
【図２】本発明の一実施形態に係る集中度判定装置の構成を示すブロック図。
【図３】本発明の一実施形態に係る状態検出部の構成を示すブロック図。
【図４】図２に示す集中度判定装置による集中度判定の手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照してこの発明に係る実施形態について説明する。  
［一実施形態］  
（構成）  
図１は、この発明の一実施形態に係る集中度判定装置２を備えた車両１の全体構成を示す図である。集中度判定装置２は、乗用車等の車両１に搭載される。集中度判定装置２の構成については後述する。車両１は、例えば、自動車、バス、トラック及び電車等のうちの何れかであっても、これら以外の運転者（以下、ドライバとも称する）が乗る乗り物であってもよい。
【００２３】
車両１は、基本設備として、動力源及び変速装置を含むパワーユニット３と、ステアリングホイール５が装備された操舵装置４とを備え、さらに運転モードとしては手動運転モードと自動運転モードとを備えている。動力源としては、エンジンまたはモータ、あるいはその両方が用いられる。
【００２４】
手動運転モードは、例えば、運転者の手動による運転操作を主体として車両１を走行させるモードである。手動運転モードには、例えば、運転者の運転操作のみに基づいて車両１を走行させる動作モードと、運転者の運転操作を主体としながら運転者の運転操作を支援する運転操作支援制御を行う動作モードが含まれる。
【００２５】
運転操作支援制御は、例えば、車両１のカーブ走行時にカーブの曲率に基づいて運転者の操舵が適切な操舵量となるように操舵トルクをアシストする。また運転操作支援制御には、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）またはブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）を支援する制御と、手動操舵（操舵の手動運転）及び手動速度調整（速度調整の手動運転）も含まれる。手動操舵は、運転者のステアリングホイール５の操作を主体として車両１の操舵を行う。手動速度調整は、運転者のアクセル操作またはブレーキ操作を主体として車両１の速度調整を行う。
【００２６】
なお、運転操作支援制御には、運転者の運転操作に強制的に介入して、車両１を自動走行させる制御は含まれない。すなわち、手動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件（例えば車両１の車線逸脱等）の下で車両１の走行に強制的に介入する制御は含まれない。
【００２７】
一方、自動運転モードは、例えば、車両１の走行する道路に沿って自動で車両１を走行させる運転状態を実現するモードである。自動運転モードには、例えば、運転者が運転操作をすることなく、予め設定された目的地に向かって自動的に車両１を走行させる運転状態が含まれる。自動運転モードは、必ずしも車両１の全ての制御を自動で行う必要はなく、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映する運転状態も自動運転モードに含まれる。すなわち、自動運転モードには、予め設定された許容範囲において運転者の運転操作を車両１の走行に反映させるが、一定条件の下で車両１の走行に強制的に介入する制御が含まれる。
【００２８】
車両１は、さらに、車外カメラ６と、ステアリングセンサ７と、アクセルペダルセンサ８と、ブレーキペダルセンサ９と、ＧＰＳ受信機１０と、ジャイロセンサ１１と、車速センサ１２と、ナビゲーション装置１３と、自動運転制御装置１４と、ドライバカメラ１５と、音声出力装置１６と、通信装置１７とを備える。
【００２９】
車外カメラ６は、車両１の外部を撮影することができるように、車両１の任意の位置に設置されている。なお、図１には１つの車外カメラ６を示しているが、車両１は、異なる方向を撮影する複数の車外カメラを備えていてもよい。車外カメラ６は、車両１の近傍の走行環境を連続的に撮影する。車外カメラ６は、車両１の運転開始に応答して起動し、車両１の外部を連続的に撮影する。車外カメラ６は、車両１の外部を監視するセンサの一例である。車外カメラ６は、撮影した画像（以下、車外画像データとも称する）を集中度判定装置２及び自動運転制御装置１４へ出力する。
【００３０】
ステアリングセンサ７は、操舵角を検出する。ステアリングセンサ７は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。  
アクセルペダルセンサ８は、アクセルペダルの操作量を検出する。アクセルペダルセンサ８は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。  
ブレーキペダルセンサ９は、ブレーキペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサ９は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。  
ＧＰＳ受信機１０は、車両１の現在位置情報を受信する。ＧＰＳ受信機１０は、現在位置情報を集中度判定装置２、ナビゲーション装置１３及び自動運転制御装置１４へ出力する。  
ジャイロセンサ１１は、車両１の挙動を検出する。ジャイロセンサ１１は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。  
車速センサ１２は、車両１の速度を検出する。車速センサ１２は、検出結果を自動運転制御装置１４へ出力する。
【００３１】
ナビゲーション装置１３は、映像を表示するディスプレイ１３１を備える映像表示装置の一例である。ナビゲーション装置１３は、地図情報を記憶している。ナビゲーション装置１３は、運転者等によって入力される目的地に関する情報と、地図情報と、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報とを用いて、現在位置から目的地までの経路情報を抽出する。ナビゲーション装置１３は、経路情報をディスプレイ１３１に表示する。ナビゲーション装置１３は、経路情報以外の情報をディスプレイ１３１に表示することもできる。  
ナビゲーション装置１３は、経路情報を集中度判定装置２及び自動運転制御装置１４へ出力する。
【００３２】
上述の経路情報は、現在位置から目的地までの道順の情報だけでなく、現在位置から目的地までの道路環境に関する情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報のいくつかの例について説明する。  
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までに通過する道路の種別の情報を含んでいてもよい。道路の種別は、例えば、人の通行が制限されている道路または人の通行が制限されていない道路などに分けられる。人の通行が制限されている道路は、例えば、高速道路である。高速道路は、自動車専用道路ということもできる。人の通行が制限されていない道路は、例えば、一般道路である。
【００３３】
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までに通過する道路の制限速度の情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までに通過する道路上の設置物の位置情報を含んでいてもよい。設置物は、例えば、標識であるが、これ以外に道路に設置されている物であってもよい。  
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までに通過する道路近傍の建造物の位置情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報は、道路の車線数の情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までの間に通過するカーブ区間の位置の情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報は、カーブ区間のカーブの曲率の情報を含んでいてもよい。  
道路環境に関する情報は、現在位置から目的地までの間に通過する道路の勾配の情報を含んでいてもよい。  
なお、経路情報は、道路環境に関する情報として、上述の例以外の情報を含んでいてもよい。
【００３４】
自動運転制御装置１４の構成について説明する。  
自動運転制御装置１４は、運転モードが自動運転モードである場合に車両１の走行を自動制御する。  
自動運転制御装置１４は、車外カメラ６からの車外画像データと、ステアリングセンサ７からの検出結果と、アクセルペダルセンサ８からの検出結果と、ブレーキペダルセンサ９からの検出結果と、ＧＰＳ受信機１０からの現在位置情報と、ジャイロセンサ１１からの検出結果と、車速センサ１２からの検出結果と、ナビゲーション装置１３からの経路情報とを取得する。自動運転制御装置１４は、例えば、これらの情報と、後述する通信装置１７の路車間通信により取得される交通情報とを基にして、車両１の走行を自動制御する。
自動制御には、例えば、自動操舵（操舵の自動運転）と自動速度調整（速度の自動運転）がある。自動操舵は、操舵装置４を自動で制御する運転状態である。自動操舵にはＬＫＡＳ（Lane Keeping Assist System）が含まれる。ＬＫＡＳは、例えば、運転者がステアリング操作をしない場合であっても、車両１が走行車線から逸脱しないように自動で操舵装置４を制御する。なお、ＬＫＡＳの実行中であっても、車両１が走行車線を逸脱しない範囲（許容範囲）において運転者のステアリング操作を車両１の操舵に反映してもよい。なお、自動操舵はＬＫＡＳに限らない。
【００３５】
自動速度調整は、車両１の速度を自動で制御する運転状態である。自動速度調整にはＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が含まれる。ＡＣＣとは、例えば、車両１の前方に先行車が存在しない場合は予め設定された設定速度で車両１を定速走行させる定速制御を行い、車両１の前方に先行車が存在する場合には先行車との車間距離に応じて車両１の車速を調整する追従制御を行うものである。自動運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、運転者のブレーキ操作（例えばブレーキペダルの操作）に応じて車両１を減速させる。また自動運転制御装置１４は、ＡＣＣを実行中であっても、予め設定された最大許容速度（例えば走行中の道路において法的に定められた最高速度）まで、運転者のアクセル操作（例えばアクセルペダルの操作）に応じて車両１を加速させることもできる。なお、自動速度調整は、ＡＣＣに限らず、ＣＣ（Cruise Control：定速制御）等も含まれる。
【００３６】
ドライバカメラ１５の構成について説明する。  
ドライバカメラ１５は、例えば、ダッシュボード上のような運転者の正面となる位置に設置されている。ドライバカメラ１５は、運転者を監視するセンサの一例である。ドライバカメラ１５は、車両１の運転開始に応答して起動し、運転者の顔を含む所定の範囲を連続的に撮影する。ドライバカメラ１５は、撮影した画像（以下、運転者画像データという）を集中度判定装置２へ出力する。運転者画像データは、運転者の状態を検出するために用いられる監視データの一例である。運転者の状態は、例えば、運転者の前方注視、眠気、脇見、服の着脱、電話操作、窓側・肘掛けへの寄り掛かり、同乗者やペットによる運転妨害、病気の発症、後ろ向き、突っ伏し、飲食、喫煙、めまい、異常行動、カーナビゲーション・オーディオ操作、眼鏡・サングラスの着脱、写真撮影及び対象に対する認知度合（対象認知度合）などの指標のうちの少なくとも何れか１つの指標を含む。認知度合については、運転者が対象を（例えば視覚的に）どの程度認知したかの指標であり、運転者が対象を（例えば目視で）確認して意識している度合である。運転者の状態は、ここに例示する指標以外の指標を含んでいてもよい。
【００３７】
音声出力装置１６は、スピーカ１６１を備える。音声出力装置１６は、種々の情報を音声で出力する。
【００３８】
通信装置１７は、車車間通信モジュール１７１と、路車間通信モジュール１７２とを備える。  
車車間通信モジュール１７１は、別の車両と直接的に無線で通信する。車車間通信モジュール１７１は、車車間通信により、例えば、車両１に関する情報を、車両１に近接している別の車両へ送信する。車両１に関する情報は、例えば、位置情報及び速度情報などであるが、これらに限定されるものではない。他方、車車間通信モジュール１７１は、車車間通信により、例えば、車両１に近接している別の車両に関する情報を、この別の車両から受信する。別の車両に関する情報は、例えば、位置情報及び速度情報などであるが、これらに限定されるものではない。
【００３９】
路車間通信モジュール１７２は、道路に設置されている路側機と無線で通信する。路車間通信モジュール１７２は、路車間通信により、例えば、車両１に関する情報を路側機へ送信する。他方、路車間通信モジュール１７２は、路車間通信により、以下で例示する種々の情報を路側機から受信する。路車間通信モジュール１７２は、例えば、車両１に近接している別の車両に関する情報を路側機から受信してもよい。路車間通信モジュール１７２は、例えば、交通情報を路側機から受信してもよい。交通情報は、例えば、車線規制の情報及び通行止めの情報を含んでいてもよい。交通情報は、例えば、路側機の近傍に設置されている信号の表示に関する信号情報を含んでいてもよい。路車間通信モジュール１７２は、例えば、天候情報を路側機から受信してもよい。路車間通信モジュール１７２は、例えば、路側機の近傍の道路を横断する人の有無の情報を路側機から受信してもよい。路車間通信モジュール１７２は、上述の情報以外の情報を路側機から受信してもよい。
【００４０】
通信装置１７は、上述のように車車間通信及び路車間通信で得られる情報を、集中度判定装置２及び自動運転制御装置１４へ出力する。
【００４１】
上述の集中度判定装置２の構成について説明する。  
集中度判定装置２は、上述の運転者の状態に基づいて運転者の運転集中度を推定し、運転者が車両１の運転に適した状態か否かを判定する。運転集中度は、運転者が車両１の運転に適した度合いである。運転集中度が高くなるにつれ、運転者は、より車両１の運転に適した状態になる。逆に、運転集中度が低くなるにつれ、運転者は、より車両１の運転に適さない状態になる。
【００４２】
図２は、一例となる集中度判定装置２の構成を示すブロック図である。  
集中度判定装置２は、入出力インタフェースユニット２１と、記憶ユニット２２と、制御ユニット２３とを備える。
【００４３】
入出力インタフェースユニット２１は、車外カメラ６、ＧＰＳ受信機１０、ナビゲーション装置１３、自動運転制御装置１４、ドライバカメラ１５、音声出力装置１６及び通信装置１７それぞれを、制御ユニット２３と接続する。
【００４４】
記憶ユニット２２の構成について説明する。  
記憶ユニット２２は、例えば、ＳＳＤ（Solid State Drive）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の随時書き込み及び読み出しが可能な不揮発性メモリである。記憶ユニット２２は、運転者画像データ記憶部２２１と、車外画像データ記憶部２２２と、集中度テーブル記憶部２２３とを備える。
【００４５】
運転者画像データ記憶部２２１は、制御ユニット２３がドライバカメラ１５から取得する運転者画像データを記憶する。  
車外画像データ記憶部２２２は、制御ユニット２３が車外カメラ６から取得する車外画像データを記憶する。
【００４６】
集中度テーブル記憶部２２３は、制御ユニット２３が運転集中度を推定するために用いる集中度テーブルを記憶する。集中度テーブルは、各指標について、運転者の状態を、運転集中度に応じた複数のレベルに分けて対応付けている。複数のレベルは、例えば、レベル１、レベル２及びレベル３の３段階に分けられているが、これに限られるものではない。ここでは、レベルの番号が大きくなるにつれ、運転集中度が低くなるように設定されている例について説明するが、これに限られない。レベルの番号が大きくなるにつれ、運転集中度が高くなるように設定されていてもよい。
【００４７】
集中度テーブルに管理されている情報について、脇見を例にして説明する。  
集中度テーブルは、指標となる脇見について、以下のように、運転者の状態をレベル１、レベル２及びレベル３それぞれと対応付けている。レベル１は、例えば、車両１の進行方向に対して０度以上第１の角度未満の範囲内の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル１は、運転者が脇見をしておらず、運転集中度が高い状態である。レベル２は、例えば、車両１の進行方向に対して第１の角度以上第２の角度未満の範囲内の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル２は、運転者が少し脇見をしており、レベル１よりも運転集中度が低い状態である。レベル３は、例えば、車両１の進行方向に対して第２の角度以上の角度で傾く方向を見ている運転者の状態と対応付けられている。つまり、レベル３は、運転者が脇見をしており、レベル２よりも運転集中度が低い状態である。ここでは、脇見を例にして集中度テーブルに管理されている情報について説明したが、他の指標についても同様である。
【００４８】
制御ユニット２３の構成について説明する。  
制御ユニット２３は、プロセッサ２３１と、メモリ２３２とを備える。  
プロセッサ２３１は、例えば、コンピュータを構成するＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ２３１が備える各部の構成については後述する。なお、図２には１つのプロセッサ２３１を示しているが、制御ユニット２３は、１以上のプロセッサを備えていてもよい。  
メモリ２３２は、プロセッサ２３１が備える各部としてプロセッサ２３１を機能させるプログラムを備える。プログラムは、プロセッサ２３１を動作させる命令ということもできる。プログラムは、記憶ユニット２２に記憶されており、記憶ユニット２２からメモリ２３２に読み出される。メモリ２３２のプログラムは、プロセッサ２３１によって読み出される。一実施形態は、プログラムによって実現されてもよい。
【００４９】
プロセッサ２３１が備える各部の構成について説明する。  
プロセッサ２３１は、監視データ取得部２３１１と、車外画像データ取得部２３１２と、経路情報取得部２３１３と、現在位置情報取得部２３１４と、状態検出部２３１５と、集中度推定部２３１６と、基準比較部２３１７と、走行状態検出部２３１８と、信号出力部２３１９とを備える。なお、各部は、１以上のプロセッサに分散されていてもよい。
【００５０】
監視データ取得部２３１１は、入出力インタフェースユニット２１を介して、ドライバカメラ１５から運転者画像データを取得する。監視データ取得部２３１１は、運転者画像データを運転者画像データ記憶部２２１に記憶させる。  
車外画像データ取得部２３１２は、入出力インタフェースユニット２１を介して、車外カメラ６から車外画像データを取得する。車外画像データ取得部２３１２は、車外画像データを車外画像データ記憶部２２２に記憶させる。
【００５１】
経路情報取得部２３１３は、入出力インタフェースユニット２１を介して、ナビゲーション装置１３から経路情報を取得する。経路情報取得部２３１３は、経路情報を状態検出部２３１５及び走行状態検出部２３１８へ出力する。  
現在位置情報取得部２３１４は、入出力インタフェースユニット２１を介して、ＧＰＳ受信機１０から現在位置情報を取得する。現在位置情報取得部２３１４は、現在位置情報を状態検出部２３１５及び走行状態検出部２３１８へ出力する。
【００５２】
状態検出部２３１５は、運転者画像データ記憶部２２１に記憶されている運転者画像データから運転者の状態を検出する。状態検出部２３１５は、運転者画像データの他に、例えば、車外画像データ、経路情報及び現在位置情報の少なくとも何れか１つを用いて、運転者の状態として上述の対象認知度合を検出してもよい。状態検出部２３１５による運転者の状態の検出例については後述する。なお、状態検出部２３１５は、運転者画像データ記憶部２２１を介することなく、監視データ取得部２３１１から運転者画像データを取得してもよい。この場合、記憶ユニット２２は、運転者画像データ記憶部２２１を備えていなくてもよい。  
状態検出部２３１５は、運転者の状態を集中度推定部２３１６へ出力する。
【００５３】
集中度推定部２３１６は、状態検出部２３１５で検出された運転者の状態に基づいて運転者の運転集中度を推定する。なお、運転者の状態は上述のように運転者画像データから検出されるので、集中度推定部２３１６は、運転者画像データから運転者の運転集中度を推定するということもできる。集中度推定部２３１６は、運転者の状態に含まれる１以上の指標それぞれに対応する運転集中度を推定する。集中度推定部２３１６は、例えば、眠気を指標とした運転集中度を推定すると共に、脇見を指標とした運転集中度も推定する。なお、集中度推定部２３１６は、例えば、運転者の状態に含まれる複数の指標に基づいて単一の運転集中度を推定してもよい。この場合、集中度推定部２３１６は、各指標に適宜重みを設定することで、単一の運転集中度を推定してもよい。各指標に設定される重みは、任意に変更可能であってもよい。
【００５４】
一例では、集中度推定部２３１６は、運転集中度を割合などの数値で推定することができる。集中度推定部２３１６によって推定される数値は、運転集中度が高くなるにつれ大きくなってもよいし、運転集中度が高くなるにつれ小さくなってもよい。
【００５５】
別の例では、集中度推定部２３１６は、集中度テーブル記憶部２２３に記憶されている集中度テーブルを参照して、複数のレベルから運転者の状態に相当する運転集中度のレベルを推定することができる。なお、集中度推定部２３１６が運転集中度を数値で推定する場合、記憶ユニット２２は、集中度テーブル記憶部２２３を備えていなくてもよい。
【００５６】
集中度推定部２３１６による運転集中度の推定は、機械学習やディープラーニング等のＡＩ（Artificial Intelligence：人工知能）機能を用いて行われてもよい。この場合、集中度推定部２３１６は、例えば、過去の推定結果を現在の運転集中度の推定に活用することで、高精度に運転者の状態を推定することができる。
【００５７】
基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６で推定された運転集中度と基準とを比較する。集中度推定部２３１６が複数の指標それぞれについての運転集中度を推定する場合、基準比較部２３１７は、複数の指標それぞれについての運転集中度を基準と比較してもよい。集中度推定部２３１６が複数の指標に基づいて単一の運転集中度を推定する場合、基準比較部２３１７は、単一の運転集中度を基準と比較してもよい。基準比較部２３１７は、例えば、集中度推定部２３１６で推定された運転集中度と、基準となる基準値または基準レベルとを比較する。運転集中度が基準値または基準レベル以上であれば、基準比較部２３１７は、運転集中度が基準を満たすと判断する。基準比較部２３１７は、比較結果を信号出力部２３１９へ出力する。なお、基準は、任意に変更可能であってもよい。
【００５８】
一例として、基準比較部２３１７による数値で推定された運転集中度と基準との比較について説明する。  
はじめに、集中度推定部２３１６によって推定される数値が、運転集中度が高くなるにつれ大きくなる場合について説明する。基準値は数値Ａとする。集中度推定部２３１６によって推定される数値が基準値である数値Ａよりも小さければ、基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６によって推定される運転集中度が基準値よりも低いと判断する。
【００５９】
次に、集中度推定部２３１６によって推定される数値が、運転集中度が高くなるにつれ小さくなる場合について説明する。集中度推定部２３１６によって推定される数値が基準値である数値Ａよりも大きければ、基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６によって推定される運転集中度が基準値よりも低いと判断する。
【００６０】
別の例として、基準比較部２３１７によるレベルで推定した運転集中度と基準レベルとの比較について説明する。  
基準レベルは複数のレベルのうちから抽出されるレベルＢとする。集中度推定部２３１６によって推定されるレベルに基準レベルであるレベルＢよりも低い運転集中度が割り当てられている場合、基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６によって推定される運転集中度が基準レベルよりも低いと判断する。
【００６１】
ここでは、上述のように集中度テーブルが、各指標について、運転者の状態を、レベル１、レベル２及びレベル３の３段階に分けて対応付けている例について具体的に説明する。例えば、基準レベルをレベル１とする。基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６によって推定されるレベル２またはレベル３が基準レベルであるレベル１よりも低いと判断する。他方、基準比較部２３１７は、集中度推定部２３１６によって推定されるレベル１が基準レベルであるレベル１よりも低くないと判断する。
【００６２】
走行状態検出部２３１８の構成について説明する。  
走行状態検出部２３１８は、車両１の運転モードが自動運転モードである場合に、車両１の走行状態が変化する位置（以下、走行状態変化位置とも称する）を検出する。走行状態検出部２３１８による走行状態変化位置のいくつかの検出例については後述する。走行状態の変化は、例えば、車両１の進行方向の加速度及び進行方向と直交する方向の加速度のうちの少なくとも何れか１つが所定量以上または所定割合以上変化する車両１の挙動である。所定量または所定割合は、任意に変更可能であってもよい。なお、走行状態の変化は、加速度以外のデータで評価されてもよい。また、走行状態の変化は、例えば、車両挙動（ヨーイング、ローリング、ピッチング）の変化を生じさせるものであってもよい。運転者は、運転集中度が低い状態で車両挙動が一定程度以上変化するとびっくりしてしまう。車両１の走行状態の変化は、特に限定されないが、例えば、車両１の加速、減速、停止、車線変更、カーブ区間への侵入、右折または左折である。なお、右折または左折は、Ｕターンを含んでいてもよい。車両１の走行状態の変化は、前進と後進との切替であってもよい。車両１の走行状態の変化は、路面の凹凸状態の変化であってもよい。路面の凹凸状態の変化は、例えば、凹凸路、悪路、未舗装路、工事中の道路への進入等である。
【００６３】
走行状態検出部２３１８は、さらに、車両１が走行状態変化位置よりも手前の位置Ｘに到達することを監視する。走行状態検出部２３１８は、車両１が位置Ｘに到達したことを検出すると、車両１が位置Ｘに到達したことを示す検出結果を信号出力部２３１９へ出力する。位置Ｘは、後述するように、信号出力部２３１９が運転者に対して所定の通知の出力の実行を指示する指示信号を出力する位置である。そのため、位置Ｘは、車両１の現在位置と走行状態変化位置との間であれば、特に限定されないが、走行状態変化位置の近くであることが好ましい。
【００６４】
位置Ｘは、例えば、走行状態変化位置までの距離が所定距離となる位置であってもよい。なお、所定距離は、任意に変更可能であってもよい。この場合、走行状態検出部２３１８は、以下の例のように、車両１が位置Ｘに到達することを監視してもよい。走行状態検出部２３１８は、走行状態変化位置から車両１の現在位置側へ所定距離戻した位置を位置Ｘとして設定する。走行状態検出部２３１８は、車両１の現在位置と位置Ｘを比較し、車両１が位置Ｘに到達することを監視する。
【００６５】
位置Ｘは、例えば、車両１が所定時間後に走行状態変化位置へ到達すると推定される位置であってもよい。なお、所定時間は、任意に変更可能であってもよい。この場合、走行状態検出部２３１８は、以下の例のように、車両１が位置Ｘに到達することを監視してもよい。一例では、走行状態検出部２３１８は、車両１の速度を参照して、車両１が所定時間後に走行状態変化位置へ到達すると推定される位置を位置Ｘとして設定する。走行状態検出部２３１８は、車両１の現在位置と位置Ｘを比較し、車両１が位置Ｘに到達することを監視する。別の例では、走行状態検出部２３１８は、車両１の速度を参照して、車両１が走行状態変化位置へ到達する時刻（以下、変化位置到達時刻とも称する）を推定する。走行状態検出部２３１８は、変化位置到達時刻から所定時間戻した時刻を車両１が位置Ｘを通過する時刻として設定する。走行状態検出部２３１８は、車両１が位置Ｘを通過する時刻と現在時刻とを比較し、車両１が位置Ｘに到達することを監視する。
【００６６】
信号出力部２３１９の構成について説明する。  
信号出力部２３１９は、入出力インタフェースユニット２１を介して、各部へ信号を出力する。以下では、信号出力部２３１９が出力するいくつかの信号の例について説明する。
【００６７】
運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たさない場合、信号出力部２３１９は、走行状態変化位置に車両１が到達する前に、上述の指示信号を出力する。
【００６８】
信号出力部２３１９は、例えば、以下のように、運転モードが自動運転モードであることを認識することができる。集中度判定装置２は、運転モードが手動運転モードから自動運転モードへ切り替わる際に自動運転制御装置１４から信号を受信してもよい。信号出力部２３１９は、自動運転制御装置１４からの信号に基づいて、運転モードが自動運転モードであることを認識することができる。
【００６９】
信号出力部２３１９は、基準比較部２３１７からの比較結果に基づいて、運転集中度が基準を満たさないことを認識することができる。
【００７０】
信号出力部２３１９は、走行状態検出部２３１８からの検出結果に基づいて、車両１が走行状態変化位置よりも手前の位置Ｘに到達したことを認識することができる。信号出力部２３１９は、走行状態検出部２３１８からの検出結果の受信に基づいて、運転者に対して所定の通知の出力の実行を指示する指示信号を出力する。これにより、信号出力部２３１９は、走行状態変化位置に車両１が到達する前に、指示信号を出力することができる。通知提供装置は、信号出力部２３１９から指示信号を受信すると、運転者に対して所定の通知を出力する。通知提供装置は、例えばナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６である。
【００７１】
ナビゲーション装置１３は、指示信号に基づいて、例えば、運転者へ走行状態の変化を知らせる通知を画像または映像でディスプレイ１３１に表示する。音声出力装置１６は、指示信号に基づいて、例えば、運転者へ走行状態の変化を知らせる通知を音声でスピーカ１６１から出力する。通知は、例えば、運転者へ走行状態の変化や車両挙動の変化を知らせたり、それらの変化に対する対応を促す内容であればよく、限定されるものではない。運転者は、通知により、車両１が走行状態変化位置に近づいていることを認識し、走行状態の変化や車両挙動の変化に備えることができる。なお、信号出力部２３１９は、指示信号をナビゲーション装置１３及び音声出力装置１６以外の装置へ出力してもよい。信号出力部２３１９は、例えば、運転者に振動などの外部刺激を通知として与える通知提供装置へ指示信号を出力してもよい。
【００７２】
信号出力部２３１９は、複数の指標から推定された複数の運転集中度のうちの１以上の運転集中度が基準を満たさない場合に指示信号を出力することができる。信号出力部２３１９は、複数の指標から推定された複数の運転集中度のうちの所定数以上の運転集中度が基準を満たさない場合に指示信号を出力するようにしてもよい。信号出力部２３１９は、複数の指標に基づいて推定された単一の運転集中度が基準を満たさない場合に指示信号を出力するようにしてもよい。
【００７３】
信号出力部２３１９は、運転モードを切替えるための切替信号を自動運転制御装置１４へ出力してもよい。
【００７４】
次に、状態検出部２３１５による運転者画像データを用いた運転者の状態の検出例について説明する。なお、運転者の状態の検出手法は、ここで説明する例に限られるものではない。  
図３は、状態検出部２３１５の構成を示すブロック図である。状態検出部２３１５は、一例として、局所状態検出部２３１５１と、大局状態検出部２３１５２と、運転者状態検出部２３１５３とを備える。
【００７５】
局所状態検出部２３１５１は、運転者画像データ中の運転者の顔に含まれる器官のうちの少なくとも１つの状態を検出する。顔に含まれる器官は、例えば、眼、口、鼻及び耳であるが、これら以外であってもよい。局所状態検出部２３１５１が眼の状態の検出する場合、局所状態検出部２３１５１は、例えば、運転者の眼の開閉度、視線の方向及び顔の向きなどを検出する。局所状態検出部２３１５１は、検出結果（以下、局所的な情報とも称する）を運転者状態検出部２３１５３へ出力する。
【００７６】
大局状態検出部２３１５２は、運転者画像データ中の運転者の大局的な状態うちの少なくとも１つの状態を検出する。大局的な状態は、例えば、運転者の動作及び姿勢などであるが、これら以外であってもよい。大局状態検出部２３１５２は、検出結果（以下、大局的な情報とも称する）を運転者状態検出部２３１５３へ出力する。
【００７７】
運転者状態検出部２３１５３は、局所状態検出部２３１５１からの局所的な情報及び大局状態検出部２３１５２からの大局的な情報を用いて、上述の運転者の状態を検出する。  
このように、状態検出部２３１５は、例えば、局所的な情報及び大局的な情報を組み合わせることで、様々な運転者の状態を検出することができる。
【００７８】
次に、状態検出部２３１５による対象認知度合のいくつかの検出例について説明する。状態検出部２３１５は、監視データと対象の位置情報とを用いて、対象認知度合を検出することができる。
【００７９】
一例として、状態検出部２３１５は、運転者画像データの他に車外画像データを用いて、以下のように運転者の視覚による対象認知度合を検出することができる。状態検出部２３１５は、対象認知度合を検出するための対象を車外画像データから抽出する。対象は、例えば、標識などの設置物及び建造物などであるが、運転者が（例えば目視で）確認して意識する可能性のあるものであれば特に限定されない。状態検出部２３１５は、対象を抽出した車外画像データの撮影されたタイミングと略同タイミングで撮影された運転者画像データから運転者の視線及び顔の向きを検出する。運転者の視線及び顔の向きは、上述のように、局所状態検出部２３１５１で検出される。状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方と対象の位置情報とを用いて、対象認知度合を検出する。運転者の視線及び顔の向きが対象に向くにつれ、対象認知度合は高くなるといえる。
【００８０】
状態検出部２３１５が対象認知度合の高低を検出するためのいくつかの実施例を説明する。  
一実施例では、状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方が対象の位置と一致した状態で所定時間滞留していたことを条件に、対象認知度合が高いと検出してもよい。他方、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方が対象の位置を向いたが対象を認知することなく通り過ぎたような場合には、状態検出部２３１５は、対象認知度合が低いと検出してもよい。状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方が対象の位置と一致した状態で滞留する時間の長さに応じて、対象認知度合を検出してもよい。
【００８１】
別の実施例では、状態検出部２３１５は、運転者が対象を認知した結果生じると想定される特定の運転操作や運転者の動作の有無に基づき、対象認知度合を推定してもよい。例えば、運転者は、車両１の前方の横断歩道付近に歩行者が存在していることを認知すると、減速操作をすると想定される。そのため、集中度判定装置２が車両１の前方の横断歩道付近に歩行者が存在していることを検出した場合に、状態検出部２３１５は、運転者の減速操作を検出すると、対象認知度合が高いと検出してもよい。他方、集中度判定装置２が車両１の前方の横断歩道付近に歩行者が存在していることを検出した場合に、状態検出部２３１５は、所定時間経過しても運転者の減速操作を検出することができなければ、対象認知度合が低いと検出してもよい。例えば、集中度判定装置２が対象となる歩行者を検出した後から運転者の減速操作を検出するまでの時間の長さに応じて、状態検出部２３１５は、対象認知度合を検出してもよい。
【００８２】
別の例として、状態検出部２３１５は、運転者画像データの他に経路情報及び現在位置情報を用いて、以下のように、対象認知度合の検出をすることができる。  
状態検出部２３１５は、経路情報及び現在位置情報を参照して、車両１の近傍に位置する対象を抽出する。対象は、上述のように、例えば、標識などの設置物及び建造物などであるが、運転者が（例えば目視で）確認して意識する可能性のあるものであれば特に限定されない。状態検出部２３１５は、車両１が対象の近傍を通過するタイミングと略同タイミングで撮影された運転者画像データから運転者の視線及び顔の向きを検出する。状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方と対象の位置情報とを用いて、対象認知度合を検出する。
【００８３】
別の例として、状態検出部２３１５は、対象の位置及び車両１が対象の近傍を通過するタイミングを路車間通信で得るようにしてもよい。この場合、状態検出部２３１５は、車両１が対象の近傍を通過するタイミングと略同タイミングで撮影された運転者画像データから運転者の視線及び顔の向きを検出する。状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方と対象の位置情報とを用いて、対象認知度合を検出する。
【００８４】
別の例として、状態検出部２３１５は、ナビゲーション装置１３のディスプレイ１３１に表示される画像または映像を対象として用いてもよい。この場合、状態検出部２３１５は、画像または映像がディスプレイ１３１に表示されるタイミングと略同タイミングで撮影された運転者画像データから運転者の視線及び顔の向きを検出する。状態検出部２３１５は、運転者の視線及び顔の向きの少なくとも何れか一方と対象の位置情報とを用いて、対象認知度合を検出する。
【００８５】
上述のように状態検出部２３１５が少なくとも監視データ及び対象の位置情報を用いることで、状態検出部２３１５は、対象認知度合を指標とした運転者の状態を適切に検出することができる。  
なお、状態検出部２３１５は、車両１の前後左右の何れの近傍に位置している対象を用いてもよい。状態検出部２３１５は、車両１の前側よりも、左側または右側の近傍に位置している対象を用いた方が好ましい。対象が車両１の前側に位置していれば、運転者の視線及び顔はそれほど動かない。これに対して、対象が車両１の左側または右側の近傍に位置していれば、運転者の視線及び顔は、左側または右側へ動く。そのため、状態検出部２３１５は、対象認知度合を適切に検出することができる。
【００８６】
次に、上述の走行状態検出部２３１８による走行状態変化位置のいくつかの検出例について説明する。なお、走行状態検出部２３１８は、ここに示す検出例以外の手法で走行状態変化位置を検出してもよい。  
一例として、走行状態検出部２３１８は、経路情報取得部２３１３を介してナビゲーション装置１３から取得する車両１の経路情報を用いてもよい。走行状態検出部２３１８は、車両１の経路情報に含まれる種々の情報に基づいて、車両１が走行する予定の経路における走行状態変化位置を検出することができる。  
以下では、車両１の経路情報に基づく走行状態変化位置のいくつかの検出例について説明する。
【００８７】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる制限速度の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、制限速度の異なる区間が隣接する位置の近傍を、車両１の加速または減速が生じる位置として検出または推定してもよい。なお、隣接する区間の制限速度の差が所定値以下であれば、走行状態検出部２３１８は、制限速度の異なる区間が隣接する位置の近傍を、走行状態変化位置として検出しなくてもよい。その理由は、制限速度が変化したとしても、車両１の走行状態の変化が小さいからである。
【００８８】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる勾配の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、勾配の異なる区間が隣接する位置の近傍を、車両１の加速または減速が生じる位置として検出または推定してもよい。なお、隣接する区間の勾配の差が所定値以下であれば、走行状態検出部２３１８は、勾配の異なる区間が隣接する位置の近傍を、走行状態変化位置として検出しなくてもよい。その理由は、勾配が変化したとしても、車両１の走行状態の変化が小さいからである。
【００８９】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる道順の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、目的地を車両１の停止が生じる位置として検出または推定してもよい。
【００９０】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる道順の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、車両１が高速道路を降りるインターチェンジの近傍の位置を、車両１の車線変更が生じる位置として検出または推定してもよい。
【００９１】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれるカーブ区間の位置の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、カーブ区間の開始位置を、車両１のカーブ区間への侵入が生じる位置として検出または推定してもよい。なお、カーブ区間の曲率が所定値以下であれば、走行状態検出部２３１８は、カーブ区間を走行状態変化位置として検出しなくてもよい。その理由は、車両１が曲率の小さいカーブ区間へ侵入したとしても、車両１の走行状態の変化が小さいからである。
【００９２】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる道順の情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、車両１の進行方向が所定角度以上変化する位置を、車両１の右折または左折の生じる位置として検出または推定してもよい。
【００９３】
走行状態検出部２３１８は、例えば、道路環境の情報に含まれる道路の路面状態に関する情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。道路の路面状態に関する情報は、例えば、未舗装区間、路面工事中区間についての情報である。走行状態検出部２３１８は、例えば、道路の路面状態に関する情報に基づいて路面の凹凸状態を検知することができる。走行状態検出部２３１８は、路面の凹凸状態の検知に基づいて、路面の凹凸状態の変化の生じる位置を検出または推定してもよい。
【００９４】
走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報に含まれる駐車場等の位置情報に基づいて、走行状態変化位置を検出してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、駐車場等の位置を、車両１の前進と後進との切替が生じる位置として検出または推定してもよい。なお、走行状態検出部２３１８は、駐車装置等による車両制御情報に基づいて、走行状態の変化の内容となる車両１の前進と後進の切替を検出するようにしてもよい。
【００９５】
別の例として、走行状態検出部２３１８は、通信装置１７から得られる情報を用いてもよい。走行状態検出部２３１８は、車車間通信及び路車間通信のうちの少なくとも何れか一方で得られる情報に基づいて、走行状態変化位置を検出することができる。  
走行状態検出部２３１８は、例えば、車車間通信または路車間通信で得られる別の車両に関する情報に基づいて、車両１の走行の支障となる車両の位置を検出する。走行状態検出部２３１８は、車両１の走行の支障となる車両の位置の近傍を、走行状態変化位置として検出することができる。
【００９６】
走行状態検出部２３１８は、例えば、路車間通信で得られる路側機の近傍の道路を横断する人の有無の情報に基づいて、車両１の走行の支障となる人の位置を検出する。走行状態検出部２３１８は、車両１の走行の支障となる人の位置の近傍を、走行状態変化位置として検出することができる。
【００９７】
走行状態検出部２３１８は、例えば、路車間通信で得られる交通情報に基づいて、車線規制されている位置または通行止めの位置を検出する。走行状態検出部２３１８は、車線規制されている位置または通行止めの位置を、走行状態変化位置として検出することができる。
【００９８】
走行状態検出部２３１８は、種々の情報を参照して、走行状態変化位置において走行状態がどのように変化するのかを検出または推定してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、車両１の現在位置から走行状態変化位置までの距離及び経路情報に含まれる道路環境の情報を用いてもよい。道路環境の情報は、例えば、車両１が走行している道路の車線数などであるが、これに限定されるものではない。走行状態検出部２３１８は、走行状態変化位置における車両１の加速、減速、停止、車線変更、カーブ区間への侵入、右折または左折を検出または推定する。
【００９９】
別の例として、走行状態検出部２３１８は、車両１の外部を監視するセンサから取得されるデータを用いてもよい。走行状態検出部２３１８は、車両１の外部を監視するセンサから取られるデータに基づいて、走行状態変化位置を検出することができる。ここでは、車両１の外部を監視するセンサが車外カメラ６である場合を例にして説明する。なお、車両１の外部を監視するセンサは、車外カメラ６に限られるものではない。車両１の外部を監視するセンサは、例えば、車両１の近傍に位置する物体を電波で検知するレーダであってもよい。
【０１００】
以下では、車外画像データに基づく走行状態変化位置の検出例について説明する。  
走行状態検出部２３１８は、例えば、車外画像データから車両１の走行の支障となる物体（以下、単に、物体とも称する）及び車両１から物体までの距離を検出する。物体は、例えば、故障または事故などの事情で止まっている車両、及び、落下物などであるが、これらに限定されるものではない。  
走行状態検出部２３１８は、物体の位置の近傍を、走行状態変化位置として検出することができる。
【０１０１】
なお、走行状態検出部２３１８は、車外画像データから車両１の走行の支障となる人を検出するようにしてもよい。車両１の走行の支障となる人は、例えば、車両１の前方を横断する人などである。
【０１０２】
走行状態検出部２３１８は、種々の情報を参照して、走行状態変化位置において走行状態がどのように変化するのかを検出または推定してもよい。走行状態検出部２３１８は、例えば、車両１の現在位置から走行状態変化位置までの距離及び経路情報に含まれる道路環境の情報を用いてもよい。道路環境の情報は、例えば、車両１が走行している道路の車線数などであるが、これに限定されるものではない。走行状態検出部２３１８は、走行状態変化位置における車両１の加速、減速、停止、車線変更、カーブ区間への侵入、右折または左折を検出または推定する。
【０１０３】
なお、走行状態検出部２３１８は、例えば、経路情報、通信装置１７から得られる情報及び車外画像データのうちの２つ以上を組み合わせて、走行状態変化位置を検出するようにしてもよい。
【０１０４】
例えば、走行状態検出部２３１８は、経路情報及び通信装置１７から得られる交通情報に含まれる天候情報に基づいて、走行状態変化位置を検出するようにしてもよい。天候が雨や雪の場合には、路面は滑りやすくなる。そのため、天候が雨や雪の場合には、走行状態検出部２３１８は、天候が晴れの場合よりも多くの走行状態変化位置を検出するようにしてもよい。
【０１０５】
（動作）  
次に、以上のように構成されている集中度判定装置２の動作を説明する。図４は、運転モードが自動運転モードの場合における集中度判定装置２による集中度判定の一例となる手順を示すフローチャートである。
【０１０６】
監視データ取得部２３１１は、車両１の運転者を監視するセンサから監視データを取得する（ステップＳ１０１）。ステップＳ１０１では、監視データ取得部２３１１は、例えば、入出力インタフェースユニット２１を介して、ドライバカメラ１５から運転者画像データを取得する。なお、監視データ取得部２３１１が監視データを取得する間隔は、状態検出部２３１５が運転者の状態を検出する間隔と同じであっても、これより短くてもよい。
【０１０７】
次に、状態検出部２３１５は、監視データから運転者の状態を検出する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０２では、状態検出部２３１５は、例えば、運転者画像データから運転者の状態を検出する。状態検出部２３１５は、例えば、予め定められた一定間隔で運転者の状態を検出することができる。状態検出部２３１５は、任意のタイミングで運転者の状態を検出してもよい。
【０１０８】
次に、集中度推定部２３１６は、監視データから運転者の運転集中度を推定する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、集中度推定部２３１６は、例えば、状態検出部２３１５で運転者画像データから検出された運転者の状態に基づいて運転集中度を推定する。
【０１０９】
次に、基準比較部２３１７は、運転集中度を基準と比較する（ステップＳ１０４）。運転集中度が基準を満たす場合（ステップＳ１０４、Ｙｅｓ）、集中度判定装置２の処理は、ステップＳ１０４からステップＳ１０１へ遷移してもよい。運転集中度が基準を満たさない場合（ステップＳ１０４、Ｎｏ）、走行状態検出部２３１８は、車両１が走行状態変化位置に近いかを判断する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０５では、例えば、走行状態検出部２３１８は、車両１が上述の位置Ｘに到達したと判断した場合、車両１が走行状態変化位置に近いと判断する。走行状態検出部２３１８は、例えば、車両１が位置Ｘに到達していないと判断した場合、車両１が走行状態変化位置に近くないと判断する。
【０１１０】
車両１が走行状態変化位置に近くない場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、集中度判定装置２の処理は、ステップＳ１０５からステップＳ１０１へ遷移してもよい。車両１が走行状態変化位置に近い場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、信号出力部２３１９は、指示信号を出力する（ステップＳ１０６）。つまり、ステップＳ１０６では、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たさない場合、信号出力部２３１９は、走行状態変化位置に車両１が到達する前に、指示信号を出力する。
【０１１１】
なお、ステップＳ１０４において集中度推定部２３１６が運転集中度を推定する指標は特に限定されないが、集中度推定部２３１６は、例えば、運転者の飲食を指標として運転集中度を推定するようにしてもよい。一例では、集中度推定部２３１６は、運転者の飲食のみを指標として運転集中度を推定してもよい。別の例では、集中度推定部２３１６は、運転者の飲食と１以上の他の指標との組み合せに基づいて単一の運転集中度を推定してもよい。例えば、運転者が飲食を行っている場合は、集中度推定部２３１６は、運転者が飲食を行っていない場合に比して運転集中度が低いと推定する。この例によれば、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転者の飲食を指標とする運転集中度が基準を満たさない場合に、集中度判定装置２は、車両１が走行状態変化位置に到達する前に、指示信号を出力することができる。運転者は、指示信号に基づく通知により、車両１が走行状態変化位置に近づいていることを認識することができる。そのため、車両１が走行状態変化位置に到達する前に、運転者は、飲食を中止するなど、走行状態変化位置における車両１の挙動に備えることができる。車両１が走行状態変化位置を通過したとしても、運転者は、飲食物をこぼすことはない。そのため、運転者は、快適に車両１に乗ることができる。
【０１１２】
なお、ステップＳ１０５では、走行状態検出部２３１８は、上述のように、経路情報を用いて、走行状態変化位置を検出してもよい。この例によれば、走行状態検出部２３１８は、車両１が走行する予定の経路における走行状態変化位置を高精度で検出することができる。さらに、走行状態検出部２３１８は、走行状態変化位置において走行状態がどのように変化するのかを高精度で検出することができる。
【０１１３】
なお、ステップＳ１０５では、走行状態検出部２３１８は、上述のように、通信装置１７から取得される情報を用いて、走行状態変化位置を検出してもよい。この例によれば、走行状態検出部２３１８は、車両１の近傍または車両１が走行する予定の経路で発生する突発的な事象に基づく走行状態変化位置を検出することができる。そのため、走行状態検出部２３１８は、経路情報からは検出できない走行状態変化位置を検出することができる。
【０１１４】
なお、ステップＳ１０５では、走行状態検出部２３１８は、上述のように、車両１の外部を監視するセンサから取得されるデータを用いて、走行状態変化位置を検出してもよい。この例によれば、走行状態検出部２３１８は、車両１の近傍で発生する突発的な事象に基づく走行状態変化位置を検出することができる。そのため、走行状態検出部２３１８は、経路情報からは検出できない走行状態変化位置を検出することができる。
【０１１５】
なお、ステップＳ１０５において走行状態検出部２３１８が検出または推定する走行状態の変化は、特に限定されないが、例えば、車両１の加速、減速、停止、車線変更、カーブ区間への侵入、右折または左折であってもよい。集中度判定装置２は、運転者の体勢に影響しやすい走行状態の変化を検出することができる。車両が走行状態変化位置を通過したとしても、運転者は、車両の走行状態の変化によって驚いたり、体勢を崩したりすることはない。
【０１１６】
なお、ステップＳ１０６では、信号出力部２３１９は、走行状態検出部２３１８で検出または推定される走行状態の変化の内容を指示信号に含めてもよい。これにより、運転者は、車両１が走行状態変化位置に近づいていることだけでなく、走行状態変化位置において走行状態がどのように変化するのかも認識することができる。運転者は、走行状態の変化に応じた姿勢をとることができる。
【０１１７】
（効果）
以上詳述したようにこの発明の一実施形態では、集中度判定装置２は、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たさない場合、車両１が走行状態変化位置に到達する前に、指示信号を出力することができる。運転者は、指示信号に基づく通知により、車両１が走行状態変化位置に近づいていることを認識することができる。そのため、車両１が走行状態変化位置に到達する前に、運転者は、走行状態変化位置における車両１の挙動に備えることができる。車両１が走行状態変化位置を通過したとしても、運転者は、車両１の走行状態の変化によって驚いたり、体勢を崩したりすることはない。
【０１１８】
なお、運転モードが自動運転モードであり、かつ、運転集中度が基準を満たしていれば、集中度判定装置２は、指示信号を出力しない。運転集中度が基準を満たしていれば、運転者は、車両１の外部の環境にも注意を払っているといえる。車両１が走行状態変化位置に近づけば、運転者は、走行状態変化位置を容易に認識することができる。そのため、運転者は、通知を受けなくても、走行状態変化位置における車両１の挙動に予め備えることができる。
【０１１９】
このように、運転者は、必要なタイミングで通知を受けることができるので、快適に車両１に乗ることができる。  
よって、一実施形態によれば、集中度判定装置２は、自動運転モードにおける運転の快適性に配慮することができる。
【０１２０】
［他の実施形態］  
次に、前記一実施形態では、集中度判定装置２は、ドライバカメラ１５が撮影した運転者画像データを監視データとして用いて運転者の状態を検出し、運転集中度を推定している。しかしながら、監視データは、運転者画像データに限られない。監視データは、例えば、車両１の運転者を監視する生体センサで得られる生体データであってもよい。生体センサは、例えば、脈波センサまたは心拍センサである。生体センサは、運転者を監視することができればよく、これらに限られるものではない。なお、生体センサは、接触式センサであっても非接触式センサであってもよい。集中度判定装置２は、生体データから運転者の状態を検出することができる。生体データから検出される運転者の状態は、例えば、脈波または心拍などの指標である。  
さらに、監視データは、例えば、ステアリングホイール５に設置されている運転者のステアリングホイール５を握る強度を測るセンサで得られるデータであってもよい。
【０１２１】
要するにこの発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【０１２２】
また、上記実施形態は、プロセッサ２３１が備える各部としてプロセッサ２３１を機能させるプログラムを記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体によって実現されてもよい。
【０１２３】
上記の実施形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られるものではない。  
（付記１）
車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得し、
前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定し、
前記運転集中度を基準と比較し、
前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出し、
前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記車走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力するように構成されているプロセッサと、
前記プロセッサを動作させる命令を記憶するメモリと、
を備える集中度判定装置。
（付記２）
少なくとも１つのプロセッサを用いて、車両の運転者を監視するセンサから監視データを取得する監視データ取得過程と、
前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記監視データから前記運転者の運転集中度を推定する集中度推定過程と、
前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記運転集中度を基準と比較する基準比較過程と、
前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記車両の運転モードが自動運転モードである場合に、前記車両の走行状態が変化する位置を検出する走行状態検出過程と、
前記少なくとも１つのプロセッサを用いて、前記運転モードが自動運転モードであり、かつ、前記運転集中度が前記基準を満たさない場合、前記車走行状態が変化する位置に前記車両が到達する前に、前記運転者に対して所定の通知の出力を指示する指示信号を出力する信号出力過程と、
を備える集中度判定方法。
【符号の説明】
【０１２４】
１…車両、２…集中度判定装置、３…パワーユニット、４…操舵装置、５…ステアリングホイール、６…車外カメラ、７…ステアリングセンサ、８…アクセルペダルセンサ、９…ブレーキペダルセンサ、１０…ＧＰＳ受信機、１１…ジャイロセンサ、１２…車速センサ、１３…ナビゲーション装置、１４…自動運転制御装置、１５…ドライバカメラ、１６…音声出力装置、１７…通信装置、２１…入出力インタフェースユニット、２２…記憶ユニット、２３…制御ユニット、１３１…ディスプレイ、１６１…スピーカ、１７１…車車間通信モジュール、１７２…路車間通信モジュール、２２１…運転者画像データ記憶部、２２２…車外画像データ記憶部、２２３…集中度テーブル記憶部、２３１…プロセッサ、２３２…メモリ、２３１１…監視データ取得部、２３１２……車外画像データ取得部、２３１３…経路情報取得部、２３１４…現在位置情報取得部、２３１５…状態検出部、２３１６…集中度推定部、２３１７…基準比較部、２３１８…走行状態検出部、２３１９…信号出力部、２３１５１…局所状態検出部、２３１５２…大局状態検出部、２３１５３…運転者状態検出部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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