(57)【要約】溶接ローラ（１９，２０）を有するコンター溶接機（１）においては、工作物（２，３）は溶接運転で自由に回動可能な保持体（４）の上に配置されている。工作物に作用する駆動された溶接ローラによる保持体（４）の回動はコンターの経過に応じて多かれ少なかれ、溶接ローラに対する保持体の位置調節によって補償される。このような形式でコンターを多大の費用なしで溶接することができる。駆動されたコンター角度で、コンターが開放している場合にはスタート点から再び出発することができかつ／又は摩擦ローラの使用を止めることができる。本発明は溶接なしのコンター追従にも関する。
2005519764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接ローラ（１９，２０）を用いたコンター溶接法もしくは請求項９記載のコンター追従法において、溶接しようとする工作物（２，３）を溶接平面に対し垂直な回転軸（８）を中心として自由に回転可能に保持し、溶接するために駆動された溶接ローラが前記回転軸（８）を中心として工作物（２，３）を回動させるようにし、溶接に際し前記回転軸（８）を移動させて、溶接ローラによる工作物の回動が直線的なコンター区分では補償されかつ湾曲したコンター区分（コンヴェックス又はコンター区分）では部分的に補償されるか又は超過補償されるようにすることを特徴とする、コンター溶接方法もしくはコンター追従方法。
【請求項２】
前記回転軸を溶接機固有の、駆動された移動手段（１１から１８まで）又は溶接機外部の移動手段、特にロボットによって移動させる、請求項１記載の方法。
【請求項３】
溶接機固有の前記移動手段が旋回軸（１２）を中心として旋回可能な第１の案内手段（１１，１３，１４，１５）を前記回転軸（８）のために有しかつ直線的に移動可能な第２の案内手段（１６，１７，１８）を前記回転軸（８）のために有している、請求項２記載の方法。
【請求項４】
前記回転軸（８）の移動と前記溶接ローラの駆動とを共通の制御装置（２５）によって制御する、請求項１から３までのいずれか１項記載の方法。
【請求項５】
前記制御装置が入力値として前記回転軸を中心とした工作物の回動角（Ｋ）を処理することで調整装置として働く、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記調整装置がその出力値で溶接ローラ駆動装置の速度を決定し、その際、回動角が小さすぎる場合には速度が増大され、回動角が大きすぎる場合には速度が低減される、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記制御装置内にて記憶されたコンターデータに、対応する回動角データが配属させられている、請求項６記載の方法。
【請求項８】
３次元のコンターが、回動可能な保持体又は溶接ローラの付加的な鉛直方向の移動と溶接点を通る水平な軸線を中心とした回動とにより、ローラ軸線に対し平行に溶接される、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。
【請求項９】
溶接ローラの代わりにクランプローラを使用し、溶接の代わりに単にコンターをなぞり（コンター追従法）、その際有利にはクランプローラに工具又は試験手段が配置されている、請求項から８までのいずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
前記工具がマーキング工具及び／又は加工工具、特にレザーである、請求項９記載の方法。
【請求項１１】
駆動された溶接ローラ（１９，２０）でコンター溶接するための溶接装置（１）もしくは請求項１７記載のコンター追従装置において、当該装置が溶接しようとする工作物（２，３）を受容するための保持体（４，５）を有し、該保持体（４，５）が溶接運転中に回転軸（８）を中心として自由に回転可能でかつ溶接ローラに対する該保持体（４，５）の位置が前記回転軸の位置変化により調節可能で、制御装置（２５）と駆動手段（１５，１８，２１，２２）とが設けられ、該制御装置（２５）と駆動手段（１５，１８，２１，２２）とによって、溶接ローラ速度と前記保持体の位置調節とが溶接運転中に変化可能であることを特徴とする、コンター溶接装置もしくはコンター追従装置。
【請求項１２】
前記保持体の回動角の測定装置（９）が設けられ、該測定装置（９）の出力信号が前記制御装置（２５）に結合されている、請求項１１記載の溶接装置。
【請求項１３】
前記制御装置が調整装置として構成され、該調整装置が測定装置の出力信号から溶接ローラの駆動装置の速度信号を生ぜしめる、請求項１２記載の溶接装置。
【請求項１４】
前記回転軸の位置が旋回軸（１２）を中心として駆動された旋回可能な旋回案内装置（１１，１３，１４，１５）と、これに配置された駆動された直線案内装置（１６，１７，１８）とによって前記制御装置もしくは調整装置（２５）によって調節可能である、請求項１０から１３までのいずれか１項記載の溶接装置。
【請求項１５】
３次元のコンターを溶接するために、前記保持体又は前記溶接ローラが高さ調節可能でかつ溶接点を通って延びる軸線を中心として旋回可能である、請求項１１から１４までのいずれか１項記載の溶接装置。
【請求項１６】
前記測定装置（９）の信号が直接又は制御装置を介して出力接続部へ導かれている、請求項１２記載の溶接装置。
【請求項１７】
前記溶接ローラが溶接機能のないクランプローラによって置換えられている、請求項１１から１６までのいずれか１項記載のコンター追従装置。
【請求項１８】
前記クランプローラにマーキング工具及び／又は加工工具、例えばレザーが配置されている、請求項１７記載のコンター追従装置。
【請求項１９】
コンター追従方法において、コンターに沿って加工するか又は検査する部分（２，３）を、加工又は検査平面に対し垂直な回転軸（８）を中心として、加工又は検査手段から離れた駆動装置（２６，２７）により駆動されて回転させられるように保持し、前記駆動装置（２６，２７）が前記回転軸を中心として前記部分（２，３）を回動させ、前記回転軸（８）が加工又は検査に際し、前記部分（２，３）の駆動による回動が補償されるか又は部分補償されるか又は超過補償されるように移動させられることを特徴とする、コンター追従方法。
【請求項２０】
請求項２から８までに相応して変更された請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
コンター追従装置において、加工しようとする又は検査しようとする部分（２，３）を受容する保持体（４，５）を有し、該保持体（４，５）が運転中に、該保持体（４，５）に作用する第１の駆動手段（２６，２７）によって回転軸（８）を中心として回動可能でありかつ付加的に第２の駆動手段による回転軸（８）の位置変化により調節可能であり、第１と第２の駆動手段のために制御及び／又は調節装置（２５）が設けられていることを特徴とする、コンター追従装置。
【請求項２２】
請求項１２から１６までに相応して変更されている、請求項２１記載のコンター追従装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は請求項１の上位概念として記載したコンター溶接法もしくはコンター追従法に関する。さらに本発明は請求項１１の上位概念として記載したコンター溶接装置もしくはコンター追従装置に関する。さらに本発明は請求項１９もしくは請求項２１記載の方法もしくは装置にも関する。
【０００２】
コンター溶接によっては通常、一緒になって１つのフランジを形成する２つのハーフシエルを有する容器、例えばタンクが形成される。溶接ローラの間で前記フランジは溶接される。又、後で行われる内部高圧変形のために設けられる平らな薄板も互いに重ねられて所望のコンター（輪郭）に沿って溶接される。
【０００３】
従来技術
ロールシーム溶接機をコンター溶接機として用いることは公知である。その際、それぞれ１つのワイヤ電極が供給される２つの溶接ローラ、上方及び下方の溶接ローラは重ねられて、あらかじめとじられた容器半部の溶接フランジのコンター（輪郭）を追従する。この場合、容器を溶接するためには、あらかじめとじられた容器を受容する工作テーブルを設けることが公知である。この工作テーブルは溶接しようとするタンクコンターに相応する輪郭、たとえばアウタコンターを備えている。工作テーブルはその輪郭に沿って動かされ、ひいてはテーブルに固定された溶接フランジも、機械にて位置不動に配置された溶接ローラの間を移動させられる。テーブルの駆動は公知の形式でテーブルのアウタコンターの歯列と該歯列に係合する駆動歯車とによって行われ、さらに溶接方向に対するコンターの接線方向性を保証する駆動されたアーム（いわゆるパントグラフ）がテーブルに作用して容器が前記形式で移動させられることは平らに延在する溶接フランジを有する容器を溶接するために有利でありかつＥＰ−Ａ０６２２１４７号明細書によれば３次元的に延在する溶接フランジのためにも適用可能である。なぞられるコンターが機械的にテーブルアウタコンターによってあらかじめ与えられることにより、例えば生産量が小さい場合にコンターを変えたいときもしくは種々異なるコンターを溶接したいときには前述の解決策は融通性を欠く。さらに容器をロボットによって動かすことは例えばＵＳ−Ａ−５０１０２２６号明細書又はＤＥ−Ａ−３６０３９１９号明細書により公知である。ロボットは高価で、プログラミングに費用がかかり、スペース的にもしくは作業の確実性に関し問題がある。
【０００４】
発明の開示
本発明の根底となる課題は、ロールシーム溶接機を用いてコンター溶接するためもしくは他の加工機械においてコンター追従するために前述の欠点を有していない簡単な可能性をもたらす方法もしくは装置を提供することである。この課題は請求項１もしくは請求項１１の特徴によって解決された。
【０００５】
工作物が本発明では自由に回転可能に工作物保持体に配置されていることにより、コンター（輪郭）が機械的に規定される必要はなくなる。コンターは駆動された溶接ローラにより与えられる工作物の回転により決定される。この場合、工作物の回転は多かれ少なかれ回転軸の位置調節によって補償される。この位置調節は簡単な運動機構により可能である。溶接ローラと位置調節装置との制御はコンター追従を簡単にかつ低費用で可能にする。
【０００６】
コンターを変えることは単に制御装置の移動プログラムの変更で達成される。コンターはコンベックス及び又はコンカーブな曲線形を有していることができる。つまり、機械的な機械幾何学的形状は最小の半径を決定する。
【０００７】
有利な形式では、自由に回転可能な工作物の回動角もしくは工作物保持体の回動角が検出される。これは、コンターの正確な追従が調整される調整を可能にする。
【０００８】
本発明の方法と装置はまず、主要応用分野、コンター溶接に基づき特許が請求されており、以後これについて記述する。原則的には記述した原理では他の使用目的のためにコンターをなぞることもできる。この場合にも重要なことは保持体が自由回転可能で、工作物をクランプする駆動されたローラ（この場合には溶接ローラでないローラ）が設けられ、このローラによる回転軸を中心とした工作物の回動運動が該回転軸の位置の変化により完全に又は部分的に補償されるかもしくは超過補償されることである。この場合にはローラには工具、例えば工作物にコンターを描くマーキング装置又はコンターに応じて工作物を加工するレザー切断ヘッドが存在する。
【０００９】
他の解決策は請求項１９もしくは２１に記載されている。
【００１０】
発明を実施する最良の形態
図１には、本発明にしたがって構成されているかもしくは本発明の方法を実施できるロールシーム溶接機もしくはコンター溶接機が概略的に示されている。この場合、溶接機１は略示した機械フレーム３０を有し、この機械フレーム３０にはあとで述べる構成部分が固定されている。これらの構成部分には工作物２，３を受容する受容部４もしくはテーブル４並びに有利には工作物をテーブル４の上に固定する上方の保持体５及び／又は吸着ユニット又は保持体における電磁石が含まれている。テーブル４は工作物２に合わせられた形状を有していることができる。これはテーブルの上における工作物の位置決めを容易にする。図示の実施例では工作物２は２つのハーフ部分から成る容器である。２つのハーフ部分は一緒になってフランジ３を形成する。このフランジ３は予定の輪郭に沿って溶接される必要がある。しかし、先に述べたように工作物２は重ねて溶接されるほぼ平らな薄板から成ることもできる。溶接は公知の形式で溶接ローラ１９と２０を用いて行われる。溶接ローラ１９，２０の上には図示されていないワイヤ中間電極が供給される。このワイヤ中間電極は公知であり、これについての記述は省略する。溶接ローラ１９と２０は電流供給部を有し、いずれも冷却装置を備え、本実施例では回転駆動される。これは図面に示された上方もしくは下方の溶接ローラ駆動装置２２もしくは２１で行われる。作動装置２３は溶接のために上方の溶接ローラ１９を下方へ移動させ、上方の溶接ローラ１９を工作物２のフランジ３に必要な接触力で接触させる。あらかじめとじ合わされた容器半部を供給しかつ溶接された容器を取出すためにはローラは図示の持上げられた位置へ移動させられる。
【００１１】
本発明によれば保持体５を有する受容部４もしくは工作物２は軸８を中心として自由に回転可能である。対応する回転受容部７は受容部４の下側に配置されかつこれを軸８を中心として自由に回転可能に支承する。この場合、「自由に回転可能である」とは工作物受容部４と工作物２とがそれに作用する力により軸８を中心として自由に回転可能であることを意味する。この場合、軸８はフランジ３の平面とほぼ合致する溶接平面に対し垂直に位置している。部分受容部もしくはテーブル４に工作物を供給するためには部分受容部もしくはテーブルは有利には溶接前の規定された開始位置にロックされる。したがって供給は常にテーブル４の同じ開始位置で行うことができる。これは自動的な供給にとって有利である。同時に開始位置はコンター（輪郭）をなぞるための規定された出発位置でもある。溶接終了時にはコンターは完全になぞられているので工作物受容部４は開始位置に相当する同じ位置を再びとる。したがって通常は溶接の終わりにあたってテーブルは図示されていないロック手段によってロックされるのでテーブルは溶接開始位置としても役立つ前記位置に固定される。次いで溶接された工作物を取出したあとで、溶接しようとする別の工作物が供給される。そのあとで溶接ローラ１９と２０は溶接位置へもたらされ、テーブル４のロックが解除され、したがってテーブル４は溶接の間、軸８を中心として自由に回転可能である。回転受容部７、ひいては軸８は機械１にて位置可変に配置されているので軸８の位置は溶接の間に変化させることができる。この変化は何らかの形式で機械的に行うことができる。例えば回転受容部７を、軸８が２方向を成し、ｘ、ｙ方向に駆動されて位置を変化させることのできるｘ、ｙテーブルの上に配置することができる。この場合、位置を変化させるための駆動装置も溶接機１の１部を形成していると有利である。しかし、溶接機に回転受容部７の位置可変の保持体だけが配置され、その駆動を外から行うこと、例えば先に回転受容部もしくは部分受容４の上に工作物を載せたあとでロボット又は供給装置で行うこともできる。さらに回転受容部が溶接機にて案内されることなく、外部のロボットで位置を変化させることもできる。このためにはロボットに機械１の制御装置２５から信号を供給することができる。これについては後で詳細に説明する。しかし回転受容部７の位置を変化させる運動機構は溶接機１の１部であると有利である。何故ならばこれにより本発明の利点は最も顕著となるからである。図示の実施例では回転受容部７は一方では直線的に案内装置の上に配置されている。この直線案内装置はレール１６を有し、該レール１６の上を走行する往復台１７を有し、該往復台１７自体は回転受容部７を保持している。この場合往復台１７は駆動装置１８、例えば電気モータを備えたスピンドル駆動装置によってレール１６に沿って直線的に移動可能である。往復台１７を有するレール１６自体は旋回プレート１１の上に配置されており、旋回プレート１１は旋回軸１２を中心として旋回可能である。このためには旋回プレート１１の下側に円弧状の歯環１３が配置され、該歯環１３に電気モータ１５により駆動される歯車１４が噛合っている。これは旋回軸１２を中心として旋回プレート１１をあとで述べる所定の角度だけ駆動旋回させることを可能にする。旋回軸１２は回転軸８に対し平行に位置している。
【００１２】
さらに自由に回転可能な部分受容部４もしくは工作物２の回動角に関連した信号を発生する角度信号発生器９が設けられている。この信号は制御／調整装置２５へ与えられる。この制御／調整装置２５自体は前述の駆動装置１５，１８，２１及び２２と結合され、機械１の別のエレメント、例えば駆動された下降可能な工作物保持体５を制御することもできる。すでに延べたように制御／調整装置によっては外への信号を発することもできる。これは接続線２５′によって示されている。
【００１３】
以下、図１の溶接機を種々の工作物位置と共に簡略化して示した平面図である図２から図７に基づき本発明の方法を詳細に説明する。この場合図２には上方の溶接ローラがその駆動装置２２と共に示されている。さらに工作物２は上から見て、旋回軸１２を中心として回転可能な旋回プレート並びに旋回駆動装置の、機械に対し不動の駆動された歯車１４が噛合う円弧状の歯環１３は図面を簡易化するために単に破線で示されている。回転受容体７、ひいては旋回軸８を保持する直線案内は図面を簡略化するために単に線１７′によって示されている。直線駆動装置の調節は図２から７には示されていない回転受容部７もしくは図示された回転軸８と旋回軸１２との間隔を変化させることで行われる。これは図における間隔表示Ｒ１（半径１）で示されている。相応する他の半径は対応してＲ２からＲ６で示されている。符号Ｋ１（調整角度１）では回動角度信号発生器９によって検出された角度が示されている。他の図面においては相応する角度はＫ３からＫ６で示されている。符号Ｗ１とＷ３からＷ６は旋回プレート１１もしくは１７′の旋回角を示しており、したがってＷとＲは軸８の位置の極座標である。
【００１４】
図２には可能な開始位置が示されている。この場合、工作物２は対応するロックされた部分受容部に供給されかつ該部分受容部に固定される。次いで上側の溶接ローラが工作物２もしくはそのフランジ３に下降させられ、溶接が開始点Ｃにて開始させられることができる。そのためにはその前に工作物受容部４もしくは工作物２のロックが解除される。溶接ローラ１９と２０は次いで回転駆動され、溶接ローラ１９と２０にはコンター溶接のために溶接電流が供給される。この場合、溶接自体は従来のパラメータで行うことができる。したがってコーティングされた又はコーティングされていない鋼板又は他の溶接可能な薄板を固定の速度又はコンターに合わせられた速度で、従来の、有利には楕円形のワイヤ電極で溶接することができる。同様に他のワイヤ形（フラット形、長手方向に溝を有する形、トライエリプティック形及び他の形）又はワイヤレス溶接ローラも考えられる。溶接幅は例えば１．２ｍｍで、溶接力は例えば９０daNであることができ、この場合には例えば６．５ＫＡの溶接電流が流れる。シーム幅、溶接力及び溶接電流は溶接しようとする材料、コーティング、薄板厚さ並びに溶接速度に強く関連する。
【００１５】
間にフランジを不動にクランプしかつ機械に不動に配置された溶接ローラ１９，２０の駆動回転に際し、軸８を中心として工作物２を回動させようとする回転モーメントが発生する。この場合、回転方向は溶接が図２において工作物２の長辺に沿って行われる場合には矢印Ａで示した方向を呈する。他面においては回転軸８の位置を溶接ローラ１９，２０の間の工作物２のそのつどのクランプ点を中心として変化させることで、回転軸８は図２にて線Ｄの方向に動かされ、これにより角度Ｗ１が減小すると工作物や矢印Ｂの回転方向に回動させられる。溶接ローラ１９の回転速度と回転軸８の移動とを調和させることで回転軸８を中心として工作物の回転を両方向で補償することができ、したがって溶接ローラの間を工作物を直線的に通過させることができる。したがってこれは図２の位置から出発して歯車１４が時計回りに駆動されるように行われる。この結果、回転軸８は旋回軸１２を中心として線Ｄに向かって旋回移動させられる。この場合には同時に半径Ｒ１も相応に変化させられ、工作物は直線的に溶接しようとするコンター上で溶接ローラ１９，２０の間を通過させられる。図３には工作物の溶接しようとする工作物の長辺の半分が溶接ローラ１９，２０の間を通過したあとの位置が示されている。いまや図２において角度Ｗ１で示された角度は０°であり、回転軸８は線Ｄ上に位置している。旋回軸１２からの回転軸８の間隔は最小でかつ値Ｒ２を有している。溶接ローラ１９，２０もしくは工作物２がさらに移動すると図４にて工作物の長辺の溶接の終端位置にて示したように旋回案内は旋回軸１２を中心としてさらに旋回させられる。回転軸８はいまや図２と比較してもっとも遠く線Ｄの他方の側へ旋回させられている。いまやコンターの第１の湾曲部が溶接される。溶接ローラは引続き工作物を駆動する。この場合、コンターの湾曲区分においては溶接速度を減少させることができる。溶接ローラはその際、引続き工作物を回転軸８を中心として矢印Ａの回転方向へ回転させる。これはこれまでのようには回転軸８の位置の変化が工作物１の回転を回転方向Ａにてもはや完全には補償しないことで、湾曲したコンターの追従に使用される。いまや歯車１４は反対の回転方向に、しかし速度を落として、溶接ローラによって与えられた回転方向Ａの工作物の回転が旋回案内によって与えられた回転方向Ｂの回転よりも大きくなり、工作物２が図５に示すように回転運動だけを行うように駆動される。旋回ローラの速度と回転軸８の移動による補償移動の大きさとの適当な選択によりこの場合には任意のコンター経過を達成することができる。
【００１６】
図５には、溶接ローラの間の工作物のクランプ点を中心として回転方向Ｂへ工作物が回転軸８の位置変化によって回動させられる回動角よりも大きい回動角の回動を溶接ローラが回転方向Ａへ生ぜしめるので、工作物が引続き回転軸８を中心として回動する位置が示されている。
【００１７】
図６には湾曲したコンター部分の終わりにおける位置が示されている。次いで再びコンターの直線部分が溶接される。したがっていまや歯車１４の駆動は、回転方向Ａでの工作物の回転運動と回転方向Ｂでの回転運動とがちょうど相殺され、直線的な溶接が行われるような速度で行われる。
【００１８】
再び直線的なコンターが溶接されたあとで、あらためてコンターの湾曲区分の溶接が行われる。この場合、溶接ローラによって与えられる回転方向Ａでの工作物の回動は、位置変化によって与えられる回転方向Ｂでの工作物の回動よりも大きい。このような形式で工作物のコンター全体は図１の点Ｃに再び達するまでなぞられる。この点Ｃにて溶接電流は切られ、工作物受容部がロックされかつ上方の溶接ローラが持上げられる。工作物は簡単に取外され、新しい工作物が溶接機に導入され、次いで作業工程があらためて開始される。
【００１９】
明らかになったように、工作物の自由回転可能な保持と回転軸８の適当な移動とによって任意のコンター（コンベックス及び／又はコンカーブ）に沿って工作物を移動させることができる。この場合には溶接ローラによって与えられる回転方向Ａでの工作物の回動は回転軸位置の移動による対応する回転方向Ｂの移動により多かれ少なかれ補償されるか又は超過補償される。完全に補償された場合には直線的なコンターが追従され、部分的な補償の場合には本実施例で示したように多かれ少なかれ湾曲したコンターが追従される。又、超過補償されると、本実施例とは異なって外へ湾曲した経過が生じる。溶接ローラの回転速度（溶接速度）は制御／調整装置２５で決定される。この制御／調整装置２５は回転軸８の位置変化をも決定し、駆動装置１５及び１８に作用する。この場合、コンターの追従は、制御装置が溶接ローラ速度と回転軸８の位置とのためにコンターに関連して規定された値を維持することで、制御されて行うことができる。さらに有利にはコントロール角度Ｋが角度信号発生器９によって検出されかつ制御／調整装置２５に供給されることで作業工程の調整が行われる。コントロール角度はコンターの各コンター点のために決定されている。コントロール角度はコンターを溶接する間、３６０°を進む。したがってコンターの各点に１つのコントロール角度が配属させられることができる。これは制御のプログラミングに際しコンター座標で行われる。
【００２０】
この場合にはコンターの各点の調整によって、回動角信号発生器９により測定された瞬間のコントロール角度が、先に算出されかつ記憶させられたコントロール角度と比較される。目標コンターからの偏差に相当する、コントロール角度からの測定コントロール角度の偏差は、調整によって補償されることができる。この場合には溶接ローラ駆動装置の速度が変化させられるか又は旋回案内駆動装置が適当にコントロールされる。もちろん両方の駆動装置に同時に作用を及ぼすこともできる。有利な形式で行われる旋回ローラの速度コントロールについて述べると、コントロール角度が所定のコンター位置のためには小さすぎる場合には溶接ローラ駆動装置は溶接ローラ速度が上昇させられるようにコントロールされる。これに対しコントロール角度が大きすぎる場合には、溶接ローラ速度は低減させられる。コンターによるか又は場合による修正による速度変化は溶接電流に影響を及ぼすこともできる。
【００２１】
回転軸８の移動が溶接機１の部分ではなく、例えばロボットであることのできる外部の駆動装置によって行われると、調整装置２５が調整信号を導線２５′を介し外へ送出し、ロボット制御装置に相応する修正信号を供給することができる。
【００２２】
図示の実施例では２次元的なコンターの溶接について記述されている。又、コンターがＺ軸の方向にも延在している３次元的なコンター経過を相応に溶接することもできる。この場合には２次元的な溶接の場合に加えて、溶接ローラはＺ軸の方向にも移動させられ、ローラ軸に対し平行な、溶接点を通る水平軸を中心とした、上昇に適合させられた回動が与えられる。制御／調整装置２５は記憶されたコンター経過に相応して所望のコンター経過が得られるように溶接ローラを高さ方向に移動させかつ回動させる。Ｚ軸線方向のコンター移動はｘ／ｙ軸に投影されかつ同じ形式で追従される。例えばコンターはベクトルに分解され、同時にｘ、ｙ及びｚ成分が追従される。ｚ軸の高低差は上昇をもたらし、これから溶接ローラの回動が算出されかつ調節される。
【００２３】
コンターの追従はこれまで溶接する場合の使用に基づき記載したが、本発明による形式では、溶接を行わない場合のコンター追従を実施することもできる。この場合には溶接ローラ１９，２０の代わりに単に、電流が供給されない、駆動されたクランプローラが設けられる。このクランプローラは溶接することなく、単にコンターを追従する。この場合にはクランプローラには他の加工及び／又はマーキング工具、例えばレザーが設けられる。レザーは工作物、この場合にはレザーによって切断される単個薄板であることができる工作物を加工する。
【００２４】
別の解決策ではコンターが溶接又は摩擦ローラなしで追従される。この場合には軸８のコントロール角度が部分受容部４ための別の、制御された駆動装置２６，２７によってコントロールされる（図８以降）。この解決策は加工位置１９′で示された、レザー、切断バーナ、水流又は他の手段によるコンター縁部のトリミングを可能にする。コントロール角度がアクティブに駆動されるともちろん自動的なコンター監視とコンター修正は行われない。回転軸８のアクティブな駆動装置２７では開いた、閉じられていないコンターを生ぜしめるか又はコンター端部を所定の新しい位置、例えば供給又は放出位置へ移動させることもできる。
【００２５】
したがって本発明のこの構想では回転軸８を中心とした回転モーメントを生ぜしめる溶接ローラ又はクランプローラではなく、制御された駆動装置２６，２７、例えば電気モータが工作物受容部４を回転軸８を中心として回動させ、駆動装置２７によってコンターをなぞるためにアンダ又はオーバ補償が行われる。このコンターに沿って任意の加工手段で、例えばレザー光線又は検査手段で工作物は加工又は検査される。
【００２６】
しかし、図１から７までのその他の説明は本発明のこの構想にも当嵌まり図８から１４までの同じ符号は図１から７までと同じ部材を示している。図９から１４までもコンターを追従する場合の種々異なる位置を示している。この場合、駆動装置２７は工作物もしくは部分受容部を軸８を中心として回動させる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明による溶接機の側面図。
【図２】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図３】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図４】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図５】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図６】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図７】図１の機械でコンターをなぞる場合の種々異なる位置を示した平面図。
【図８】鉛直な軸線を中心とした駆動された回転装置を有する、溶接又はクランプローラのない実施例を示した図。
【図９】図８の実施例における動きを示した図。
【図１０】図８の実施例における動きを示した図。
【図１１】図８の実施例における動きを示した図。
【図１２】図８の実施例における動きを示した図。
【図１３】図８の実施例における動きを示した図。
【図１４】図８の実施例における動きを示した図。
【符号の説明】
【００２８】
１  溶接機、  ２，３  工作物、  ４  受容部又はテーブル、    ５  保持部、  ７  回転受容部、  ８  回転軸、  ９  角度信号発生器、  １１  旋回プレート、  １２  旋回軸、  １３  歯環、  １４  歯車、  １５  電気モータ、  １６，１７  直線案内、  １８  駆動装置、  １９，２０  溶接ローラ、  ２１，２２  溶接ローラ駆動装置、  ２３  作動装置、  ２５  制御／調整装置、  ２６，２７  駆動装置、  ３０  機械フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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