(57)【要約】【課題】加速度センサを利用して工具本体が振り回されたことを検出するように構成された電動工具において、工具本体が振り回されたことを精度よく検出できるようにする。【解決手段】電動工具は、モータと、モータにより回転駆動され先端工具を取付可能な出力軸と、モータ制御部と、これらが収納されるハウジングと、ハウジングに加わる加速度を検出する加速度センサと、振り回され検出部と、を備える。振り回され検出部は、加速度センサを介して出力軸周りの回転方向の加速度を取得し、過去一定時間内に取得した加速度を積算することで速度を算出し、その速度に基づきハウジングが振り回されたことを検出する。モータ制御部は、振り回され検出部にてハウジングが振り回されたことが検出されるとモータの駆動を停止する。【選択図】図１
2018058189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータにより回転駆動され、軸方向一端側に先端工具を取付可能な出力軸と、
外部からの指令に従い前記モータを駆動するモータ制御部と、
前記モータ、前記出力軸及び前記モータ制御部が収納されるハウジングと、
前記ハウジングに加わる加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサを介して前記出力軸周りの回転方向の加速度を取得し、該加速度を積分することで速度を算出し、該速度に基づき前記ハウジングが前記出力軸周りに振り回されたことを検出する振り回され検出部と、
を備え、前記モータ制御部は、前記振り回され検出部にて前記ハウジングが振り回されたことが検出されると、前記モータの駆動を停止するよう構成され、
前記振り回され検出部は、前記加速度センサから過去一定時間内に取得した加速度を積分することで、前記速度を算出するように構成されている、電動工具。
【請求項２】
前記振り回され検出部は、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように、前記過去一定時間内に取得した加速度に重み付けし、該重み付けした加速度を積算するよう構成されている、請求項１に記載の電動工具。
【請求項３】
前記振り回され検出部は、前記過去一定時間を直近の第１区間と該第１区間以前の第２区間とに区分し、該第２区間内に取得した加速度に対し、前記第１区間内に取得した加速度よりも重みが小さく、且つ、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように重み付けし、前記過去一定時間内の加速度を積算するよう構成されている、請求項１に記載の電動工具。
【請求項４】
前記振り回され検出部は、前記過去一定時間を時間軸上で複数に区分し、直近の区間に比べ、過去の区間の方が重みが小さくなるように、各区間内に取得した加速度毎に重み付けし、前記過去一定時間内の加速度を積算するよう構成されている、請求項１に記載の電動工具。
【請求項５】
前記振り回され検出部は、前記加速度センサからの検出信号を、ハイパスフィルタとして機能するデジタルフィルタにてフィルタリング処理し、該フィルタリング処理後の検出信号から前記加速度を取得するよう構成されている、請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の電動工具。
【請求項６】
前記振り回され検出部は、前記加速度を積分することで算出した速度を、更に過去一定時間分積分することで、前記ハウジングの前記出力軸周りの回転角度を算出し、該回転角度に基づき、前記ハウジングが振り回されたことを検出するよう構成されている、請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の電動工具。
【請求項７】
前記振り回され検出部は、前記加速度を積分することで算出した速度に基づき、前記ハウジングが振り回されたことを検出してから前記モータが停止するまでの前記ハウジングの回転角度を予測し、該予測した回転角度を、前記速度を積分することで算出した前記回転角度に加算し、該加算した回転角度に基づき、前記ハウジングが振り回されたことを検出するよう構成されている、請求項６に記載の電動工具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、モータの回転により先端工具を回転させる電動工具に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動工具として、先端工具の回転により被加工材の穴あけを行う穿孔工具や、ねじやボルトの締め付けを行う緊締工具が知られている。
この種の電動工具では、先端工具が被加工材等に食い付き、工具本体が、先端工具が取り付けられた出力軸周りに振り回されることがある。
【０００３】
そこで、この種の電動工具では、工具本体が出力軸周りに回転し、振り回されたことを、回転加速度センサを用いて検出して、モータの駆動を停止することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３６３８９７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記提案の電動工具によれば、回転加速度センサからの検出信号を、前後２段の積分回路にて積分することで、工具本体の回転角度を算出し、回転角度が所定角度を越えるとモータを停止させる。
【０００６】
従って、検出信号の積分をノイズ等の影響を受けることなく実施できれば、電動工具が大きく振り回される前にモータを停止させることができる。
しかし、電動工具に設けられる加速度センサからの検出信号には、ノイズ等の不要信号が重畳されることから、検出信号の積分結果には誤差が積算される。
【０００７】
このため、電動工具の使用期間中、連続的に検出信号の積分を実施するようにすると、積分によって得られる速度や回転角度は、誤差の積算によって無限に増加或いは減少してゆき、工具本体が振り回されたことを正常に検出できなくなることが考えられる。
【０００８】
本開示の一局面は、加速度センサを利用して工具本体が振り回されたことを検出するように構成された電動工具において、工具本体が振り回されたことを精度よく検出できるようにすることが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の一局面の電動工具は、モータと、モータにより軸周りに回転駆動され、軸方向一端側に先端工具を取付可能な出力軸と、外部からの指令に従いモータを駆動するモータ制御部と、これら各部が収納されるハウジングとを備える。
【００１０】
また、電動工具には、ハウジングに加わる加速度を検出する加速度センサと、振り回され検出部が備えられている。
振り回され検出部は、加速度センサを介して出力軸周りの回転方向の加速度を取得し、その取得した加速度を積分することで出力軸周りの速度を算出し、その速度に基づきハウジングが出力軸周りに振り回されたことを検出するものである。
【００１１】
また、振り回され検出部は、加速度センサから過去一定時間内に取得した加速度を積分することで、速度を算出するように構成されており、モータ制御部は、振り回され検出部にてハウジングが振り回されたことが検出されると、モータの駆動を停止する。
【００１２】
このように、振り回され検出部は、モータ制御部がモータを駆動している間、連続的に加速度を積分するのではなく、過去一定時間内に取得した加速度を積分することで、速度を算出する。従って、振り回され検出部において、ノイズ等によって速度に蓄積される誤差を低減できることになる。
【００１３】
よって、本開示の電動工具によれば、モータ制御部によりモータが長時間駆動されているときに、先端工具が被加工材等に食い付き、ハウジングが振り回されたときにでも、振り回され検出部にてその旨を検出して、モータの駆動を停止させることができるようになる。
【００１４】
ここで、振り回され検出部は、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように、過去一定時間内に取得した加速度に重み付けし、その重み付けした加速度を積算するよう構成されていてもよい。
【００１５】
このようにすれば、ハウジングが出力軸周りにゆっくりと回転しているときには、以前取得した加速度が積算されても、その積算値は小さくなり、ハウジングが出力軸周りに急峻に回転したときには、加速度の積算値は大きくなる。このため、ハウジングの振り回され状態をより良好に検知できることになる。
【００１６】
なお、振り回され検出部は、過去一定時間を直近の第１区間と第１区間以前の第２区間とに区分し、第２区間内に取得した加速度に対し、第１区間内に取得した加速度よりも重みが小さく、且つ、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように重み付けし、過去一定時間内の加速度を積算するよう構成されていてもよい。
【００１７】
また、振り回され検出部は、過去一定時間を時間軸上で複数に区分し、直近の区間に比べ、過去の区間の方が重みが小さくなるように、各区間内に取得した加速度毎に重み付けし、過去一定時間内の加速度を積算するよう構成されていてもよい。
【００１８】
このようにしても、加速度を重み付けして積算することになるので、上記と同様、ハウジングの振り回され状態をより良好に検知できることになる。
一方、振り回され検出部は、加速度センサからの検出信号を、ハイパスフィルタとして機能するデジタルフィルタにてフィルタリング処理し、フィルタリング処理後の検出信号から加速度を取得するよう構成されていてもよい。
【００１９】
このようにすれば、ハイパスフィルタとしてのデジタルフィルタによって、検出信号から、重力加速度成分等の不要な低周波信号成分を除去することができるだけでなく、アナログフィルタを利用した場合に比べて、加速度の検出精度を高めることができる。
【００２０】
つまり、加速度の検出信号をアナログフィルタで信号処理するようにした場合、電動工具への電源投入直後には、ハイパスフィルタを含む検出回路の基準電圧が０Ｖから規定電圧に急上昇するので、検出回路から出力される検出信号が安定するのに時間がかかる。
【００２１】
これに対し、加速度の検出信号をデジタルフィルタにてフィルタリング処理するようにすれば、電源投入直後の検出信号の信号レベルを初期値に設定できるので、検出信号（データ）が変動することがない。
【００２２】
このため、電動工具への電源投入直後から加速度を精度よく検出できるようになり、加速度の検出誤差によって、振り回され状態の検出精度が低下するのを抑制できる。
また次に、振り回され検出部は、加速度を積分することで算出した速度を、更に過去一定時間分積分することで、ハウジングの出力軸周りの回転角度を算出し、その回転角度に基づき、ハウジングが振り回されたことを検出するよう構成されていてもよい。
【００２３】
また、振り回され検出部は、加速度を積分することで算出した速度に基づき、ハウジングが振り回されたことを検出してからモータが停止するまでのハウジングの回転角度を予測し、その予測した回転角度を、速度を積分することで算出した回転角度に加算し、加算した回転角度に基づきハウジングが振り回されたことを検出するよう構成されていてもよい。
【００２４】
そして、このようにすれば、ハウジングが出力軸周りに振り回される際の許容回転角度を規定することができるようになり、振り回され発生時に、より適切なタイミングでモータ（延いてはハウジング）の回転を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】実施形態のハンマドリルの構成を表す断面図である。
【図２】ハンマドリルの外観を表す斜視図である。
【図３】集塵装置が取り付けられたハンマドリルを表す側面図である。
【図４】ハンマドリルの駆動系の電気的構成を表すブロック図である。
【図５】モータ制御部の制御回路にて実行される制御処理を表すフローチャートである。
【図６】図５に示す入力処理の詳細を表すフローチャートである。
【図７】図５に示すモータ制御処理の詳細を表すフローチャートである。
【図８】図７に示すソフトノーロード処理の詳細を表すフローチャートである。
【図９】図５に示すＡ／Ｄ変換処理にて実行される電流負荷検出処理を表すフローチャートである。
【図１０】図５に示す出力処理の詳細を表すフローチャートである。
【図１１】図１０に示すモータ駆動、回転方向出力処理の詳細を表すフローチャートである。
【図１２】振り回され検出部の加速度検出回路にて実行される加速度負荷検出処理を表すフローチャートである。
【図１３】振り回され検出部の加速度検出回路にて実行される振り回され検出処理を表すフローチャートである。
【図１４】図１３に示す振り回され検出処理にて実行される加速度・速度の積分動作を説明する説明図である。
【図１５】図１２及び図１３に示す検出処理におけるハイパスフィルタの動作をアナログフィルタと比較して表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
本実施形態のハンマドリル２は、ハンマビット等の先端工具４を、長軸方向に打撃動作させたり、長軸周りに回転動作させたりすることで、被加工材（例えば、コンクリート）に対しハツリ作業や穴あけ作業を行うためのものである。
【００２７】
図１に示すように、ハンマドリル２は、ハンマドリル２の外郭を形成する本体ハウジング１０を主体として構成されており、本体ハウジング１０の先端領域には、先端工具４が、出力軸としての筒状のツールホルダ６を介して取り外し可能に取り付けられる。
【００２８】
先端工具４は、ツールホルダ６のビット挿入孔６ａ内に挿入され、ツールホルダ６に対して、長軸方向への相対的な往復動が可能で、且つ、長軸方向周りの周方向への相対的な回動が規制された状態で保持される。
【００２９】
本体ハウジング１０は、モータ８を収容するモータハウジング１２と、運動変換機構２０、打撃要素３０、回転伝達機構４０、及び、モード切替機構５０を収容するギヤハウジング１４と、を主体として構成されている。
【００３０】
本体ハウジング１０において、先端工具４が取り付けられるツールホルダ６とは反対側には、ハンドグリップ１６が連接されている。ハンドグリップ１６には、作業者が把持する把持部１６Ａが形成されている。この把持部１６Ａは、先端工具４の長軸（換言すればツールホルダ６の中心軸）に交差する方向（図１の上下方向）に長くなっており、その把持部１６Ａの一部は、先端工具の長軸の延長線（長軸線）上に位置する。
【００３１】
ハンドグリップ１６において、把持部１６Ａの一端側（先端工具４の長軸線に近接した側）は、ギヤハウジング１４に連接されており、把持部１６Ａの他端部（先端工具４の長軸線から離間した側）は、モータハウジング１２に連接されている。
【００３２】
ハンドグリップ１６は、モータハウジング１２に対し支持軸１３を介してその軸周りに揺動可能に固定され、ハンドグリップ１６とギヤハウジング１４とは、防振用のスプリング１５を介して接続されている。
【００３３】
このため、先端工具４の打撃動作によってギヤハウジング１４（換言すれば本体ハウジング１０）に発生した振動は、スプリング１５により抑制され、ハンドグリップ１６は、本体ハウジング１０に対し防振されることになる。
【００３４】
なお、以下の説明では、説明の便宜上、先端工具４の長軸方向に関して、先端工具４側を前側と規定し、ハンドグリップ１６側を後側と規定する。また、先端工具４の長軸方向に直交し、把持部１６Ａが延在する方向（図１の上下方向）に関して、ハンドグリップ１６とギヤハウジング１４との連接部側を上側と規定し、ハンドグリップ１６とモータハウジング１２との連接部側を下側と規定する。
【００３５】
また、以下の説明では、ツールホルダ６に装着された先端工具４の長軸（換言すれば出力軸としてのツールホルダ６の中心軸）をＺ軸、このＺ軸に直交する上下方向をＹ軸、これら各軸に直交する左右方向（換言すれば本体ハウジング１０の幅方向）をＸ軸と規定する（図２参照）。
【００３６】
本体ハウジング１０には、先端工具４の長軸方向に関して、前方側にギヤハウジング１４が配置され、ギヤハウジングの１４の下方側にモータハウジング１２が配置されている。そして、ギヤハウジング１４の後方にハンドグリップ１６が連結されている。
【００３７】
本実施形態では、モータハウジング１２に収容されるモータ８として、ブラシレスモータが利用される。モータ８は、回転軸８Ａが先端工具４の長軸方向に延在する軸線（つまりＺ軸）に交差するように配置されている。すなわち、モータ８の回転軸８Ａは、ハンマドリル２の上下方向に延在する。
【００３８】
図２に示すように、ギヤハウジング１４において、先端工具４が突出される先端領域の外周部分には、環状の固定部材３６を介して、保持グリップ３８が取り付けられている。保持グリップ３８は、ハンドグリップ１６と同様、使用者が把持するためのものであり、使用者は左右の手でハンドグリップ１６と保持グリップ３８を把持することで、ハンマドリル２をしっかり保持することができる。
【００３９】
図３に示すように、モータハウジング１２の前側には集塵装置６６を装着できるようになっている。このため、図１、図２に示すように、モータハウジング１２において、モータ８の下方の前側には、集塵装置６６を固定するための凹部が設けられており、この凹部には、集塵装置６６と電気的に接続するためのコネクタ６４が設けられている。
【００４０】
また、モータハウジング１２において、モータ８の下方には、穴あけ作業のために先端工具４を回転動作させた際に先端工具４が被加工材に食い付いて本体ハウジング１０が振り回されたことを検出する振り回され検出部９０が収納されている。
【００４１】
次に、モータハウジング１２において、振り回され検出部９０の収納領域よりも後方には、ハンマドリル２の電源となる２つのバッテリパック６２Ａ、６２Ｂが設けられている。この２つのバッテリパック６２Ａ、６２Ｂは、モータハウジング１２の下方に設けられたバッテリ装着部６０に着脱自在に装着されている。
【００４２】
バッテリ装着部６０は、振り回され検出部９０の収納領域の下方端面（換言すれば底部）よりも上方に位置し、バッテリパック６２Ａ、６２Ｂを装着した際に、バッテリパック６２Ａ、６２Ｂの下方端面が、振り回され検出部９０の収納領域の下方端面と一致するようになっている。
【００４３】
また、モータハウジング１２において、バッテリ装着部６０の上方には、バッテリパック６２Ａ、６２Ｂから電力供給を受けて、モータ８を駆動制御するためのモータ制御部７０が設けられている。
【００４４】
モータ８の回転軸８Ａの回転は、運動変換機構２０によって直線運動に変換された上で打撃要素３０に伝達され、打撃要素３０によって先端工具４の長軸方向の衝撃力が発生される。また、モータ８の回転軸８Ａの回転は、回転伝達機構４０によって減速された上で先端工具４に伝達され、先端工具４が長軸周りに回転駆動される。なお、モータ８は、ハンドグリップ１６に配置されたトリガ１８の引き操作に基づいて駆動される。
【００４５】
図１に示すように、運動変換機構２０は、モータ８の回転軸８Ａの上方に配置されている。
運動変換機構２０は、回転軸８Ａによって回転駆動される中間軸２１と、中間軸２１に取り付けられた回転体２３と、中間軸２１（回転体２３）の回転に伴いハンマドリル２の前後方向に揺動される揺動部材２５と、揺動部材２５の揺動に伴ってハンマドリル２の前後方向に往復移動する筒状のピストン２７と、ピストン２７を収容するシリンダ２９を主体として構成されている。
【００４６】
中間軸２１は回転軸８Ａに交差するように配置される。ピストン２７は有底筒状部材であり、内部にストライカ３２を摺動可能に収容している。シリンダ２９は、ツールホルダ６の後方領域を形成しており、ツールホルダ６と一体に形成されている。
【００４７】
図１に示すように、打撃要素３０は、運動変換機構２０の前方であって、ツールホルダ６の後方に配置されている。打撃要素３０は、ピストン２７内に摺動可能に配置された打撃子としてのストライカ３２と、ストライカ３２の前方に配置され、ストライカ３２が衝突するインパクトボルト３４を主体として構成されている。
【００４８】
なお、ストライカ３２の後方のピストン２７内部の空間は、空気バネとして機能する空気室２７ａを形成している。したがって、ハンマドリル２の前後方向に関する揺動部材２５の揺動によって、ピストン２７が前後方向に往復移動され、これにより、ストライカ３２が駆動される。
【００４９】
すなわち、ピストン２７が前方に向かって移動することで、空気バネの作用によりストライカ３２が前方に移動されて、インパクトボルト３４に衝突する。これにより、インパクトボルト３４が前方に移動され、先端工具４に衝突する。その結果、先端工具４が被加工材を打撃する。
【００５０】
また、ピストン２７が後方に向かって移動することで、空気室２７ａ内の空気の圧力が大気圧より負圧となり、ストライカ３２が後方に移動される。また、先端工具４が被加工材を打撃した時の反力によっても、ストライカ３２およびインパクトボルト３４が後方に移動される。
【００５１】
これにより、ストライカ３２およびインパクトボルト３４が、ハンマドリル２の前後方向に往復移動する。なお、ストライカ３２およびインパクトボルト３４は、空気室２７ａの空気バネの作用によって駆動されるため、ピストン２７の前後方向の動きに対して遅れるように前後方向に動く。
【００５２】
図１に示すように、回転伝達機構４０は、運動変換機構２０の前方であって、打撃要素３０の下方に配置されている。回転伝達機構４０は、中間軸２１と共に回転する第１ギヤ４２と、第１ギヤ４２と係合する第２ギヤ４４等の複数のギヤからなるギヤ減速機構を主体として構成されている。なお、モータ８の出力軸８Ａの先端に設けられた第１ベベルギヤと、中間軸２１の後端に設けられ第１ベベルギヤと噛合する第２ベベルギヤによっても減速がなされる。
【００５３】
第２ギヤ４４は、ツールホルダ６（シリンダ２９）と一体に取り付けられており、第１ギヤ４２の回転をツールホルダ６に伝達する。これにより、ツールホルダ６に保持された先端工具４が回転される。
【００５４】
次に、本実施形態のハンマドリル２は、駆動モードとして、ハンマモード、ハンマドリルモード、及び、ドリルモードを備えている。
ハンマモードにおいては、先端工具４が長軸方向の打撃動作を行い、被加工材に対し打撃作業が行われる。ハンマドリルモードにおいては、先端工具４が長軸方向の打撃動作と長軸周りの回転動作を行う。これにより、被加工材に対してハンマドリル作業が行われる。ドリルモードにおいては、先端工具４は打撃動作を行わず、長軸周りの回転動作だけを行う。これにより、被加工材に対してドリル作業が行われる。
【００５５】
この駆動モードは、モード切替機構５０によって切り替えられる。モード切替機構５０は、図１に示す回転伝達部材５２，５４と、図３に示す切替ダイヤル５８を主体として構成されている。
【００５６】
回転伝達部材５２，５４は、略円筒状部材であり、中間軸２１に対して中間軸２１の軸方向に移動可能である。この回転伝達部材５２，５４は、中間軸２１とスプライン結合しており、中間軸２１と一体に回転する。
【００５７】
そして、回転伝達部材５２は、中間軸２１の後方に移動することで、回転体２３の前側に形成された係合溝と係合して、モータ８の回転を回転体２３に伝達する。この結果、ハンマドリル２の駆動モードは、ハンマモード又はハンマドリルモードとなる。
【００５８】
また、回転伝達部材５４は、中間軸２１の前方に移動することで、第１ギヤ４２と係合して、モータ８の回転を第１ギヤ４２に伝達する。この結果、ハンマドリル２の駆動モードは、ハンマドリルモード又はドリルモードとなる。
【００５９】
切替ダイヤル５８は、使用者により回動操作されることにより、回転伝達部材５２，５４を中間軸２１上で変位させる。そして、切替ダイヤル５８は、図３に示す３つの回動位置に切り替えられることで、ハンマドリル２の駆動モードを、ハンマモード、ハンマドリルモード、及び、ドリルモードの何れかに設定する。
【００６０】
次に、モータ制御部７０及び振り回され検出部９０の構成について図４を用いて説明する。
まず、振り回され検出部９０は、３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向の加速度を検出する加速度センサ９２と、この加速度センサ９２からの検出信号を信号処理して本体ハウジング１０が振り回されたことを検出する加速度検出回路９４とを備える。なお、これら各部は、共通の回路基板に実装され、ケース内に収納されている。
【００６１】
加速度検出回路９４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むＭＣＵ（Micro Controller Unit）にて構成されている。そして、加速度検出回路９４は、後述する振り回され検出処理にて、本体ハウジング１０がハンマドリル２の出力軸であるＺ軸周りに所定角度以上回転したことを、加速度センサ９２からの検出信号（詳しくは加速度のＸ軸方向の出力）に基づき検出する。
【００６２】
また、加速度検出回路９４は、加速度センサ９２を利用して、先端工具４の打撃動作によって本体ハウジング１０に生じる３軸方向の振動を検出する、加速度負荷検出処理も実行する。そして、この加速度負荷検出処理では、本体ハウジング１０の振動（つまり加速度）が閾値を越えると、先端工具４に負荷が加わったことを検出する。
【００６３】
一方、モータ制御部７０は、駆動回路７２と、制御回路８０とを備える。なお、これら各部は、後述する各種検出回路と共に共通の回路基板に実装され、ケース内に収納されている。
【００６４】
駆動回路７２は、バッテリパック６２（詳しくはバッテリパック６２Ａと６２Ｂの直列回路）から電力供給を受けて、モータ８（詳しくは３相ブラシレスモータ）の各相巻線に電流を流すためのものであり、ＦＥＴからなる６つのスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６を備える。
【００６５】
駆動回路７２において、スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ３は、モータ８の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック６２の正極側に接続された電源ラインとの間に、所謂ハイサイドスイッチとして設けられている。
【００６６】
また、スイッチング素子Ｑ４〜Ｑ６は、モータ８の各端子Ｕ，Ｖ，Ｗと、バッテリパック６２の負極側に接続されたグランドラインとの間に、所謂ローサイドスイッチとして設けられている。
【００６７】
なお、バッテリパック６２から駆動回路７２に至る電力供給経路には、バッテリ電圧の電圧変動を抑制するためのコンデンサＣ１が設けられている。
制御回路８０は、加速度検出回路９４と同様、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含むＭＣＵにて構成されており、駆動回路７２内のスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６をオン／オフさせることで、モータ８の各相巻線に電流を流し、モータ８を回転させるものである。
【００６８】
つまり、制御回路８０は、トリガスイッチ１８ａ、変速指令部１８ｂ、上限速度設定部９６及び回転方向設定部１９からの指令に従い、モータ８の指令回転速度及び回転方向を設定して、モータ８を駆動制御する。
【００６９】
ここで、トリガスイッチ１８ａは、トリガ１８が引き操作されることによりオン状態となって、制御回路８０にモータ８の駆動指令を入力するためのものである。また、変速指令部１８ｂは、トリガ１８の引き操作量（換言すれば操作割合）に応じた信号を発生することで、その操作量に応じて指令回転速度を変化させるためのものである。
【００７０】
また、上限速度設定部９６は、使用者により操作位置が段階的に切り替えられるダイヤル等にて構成されており、その操作位置によって、モータ８の回転速度の上限を設定するためのものである。
【００７１】
なお、この上限速度設定部９６は、後述のソフトノーロード制御での無負荷回転速度よりも高い回転速度から低い回転速度までの範囲内で、モータ８の回転速度の上限を設定できるようにされている。
【００７２】
また、回転方向設定部１９は、使用者が、外部操作によって、モータ８を穴あけ作業時の正方向に回転させるか、逆転させるかを設定するためのものであり、図２、図３に示すように、本実施形態ではトリガ１８の上方に設けられている。
【００７３】
制御回路８０は、変速指令部１８ｂからの信号と上限速度設定部９６を介して設定された上限回転速度とに基づき、モータ８の指令回転速度を設定する。具体的には、制御回路８０は、上限速度設定部９６にて設定された上限回転速度をトリガ１８の最大操作時の回転速度として、トリガ１８の操作量（操作割合）に応じた指令回転速度を設定する。
【００７４】
そして、制御回路８０は、設定した指令回転速度及び回転方向に応じて、駆動回路７２を構成するスイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６の駆動デューティ比を設定し、その駆動デューティ比に応じた制御信号を駆動回路７２に出力することで、モータ８を回転駆動させる。
【００７５】
次に、モータハウジング１２の前方には、照明用のＬＥＤ（照明ＬＥＤ）８４が設けられており、制御回路８０は、トリガスイッチ１８ａがオン状態となると、照明ＬＥＤ８４を点灯させて、先端工具４による被加工材の加工位置を照らすようになっている。
【００７６】
また、モータ８には、モータ８の回転速度や回転位置を検出するための回転位置センサ８１が設けられており、モータ制御部７０には、この回転位置センサ８１からの検出信号に基づきロータ位置を検出するロータ位置検出回路８２が備えられている。
【００７７】
また、モータ制御部７０には、電圧検出回路７８、電流検出回路７４、温度検出回路７６、及び、ロータ位置検出回路８２が備えられおり、制御回路８０には、これら各検出回路からの検出信号や、振り回され検出部９０からの検出信号も入力される。
【００７８】
そして、制御回路８０は、これら各検出回路からの検出信号に基づき、モータ８駆動時の回転速度を制限したり、モータ８の駆動を停止したりする。
なお、電圧検出回路７８は、バッテリパック６２から供給されるバッテリ電圧を検出するためのものであり、電流検出回路７４は、モータ８への通電経路に設けられた抵抗Ｒ１を介してモータ８に流れた電流を検出するためのものである。
【００７９】
また、温度検出回路７６は、モータ制御部７０の温度を検出するためのものであり、ロータ位置検出回路８２は、回転位置センサ８１からの検出信号に基づき、モータ８の各巻線への通電タイミングを設定するのに必要なロータ位置を検出するためのものである。
【００８０】
一方、制御回路８０は、ＭＣＵにて構成されているため、一定の電源電圧Ｖｃｃを供給する必要がある。このため、モータ制御部７０には、バッテリパック６２から電力供給を受けて一定の電源電圧Ｖｃｃを生成し、制御回路８０に供給するレギュレータ（図示せず）も設けられている。
【００８１】
また、振り回され検出部９０の加速度検出回路９４には、このレギュレータにて生成された電源電圧Ｖｃｃが供給される。そして、加速度検出回路９４は、Ｘ軸方向の加速度から本体ハウジング１０が振り回されたことを検出すると、エラー有り信号を制御回路８０に出力する。
【００８２】
なお、このエラー有り信号は、モータ８の駆動を停止させるためのものである。そして、加速度検出回路９４は、本体ハウジング１０が振り回されていないときには、エラー無し信号を制御回路８０に出力する。
【００８３】
また、加速度検出回路９４は、本体ハウジング１０の振動（つまり加速度）から先端工具４に負荷が加わっていることを検出すると、制御回路８０に、先端工具４は負荷状態であることを表すロード信号を出力する。また、加速度検出回路９４は、先端工具４に負荷が加わっていることを検出できなければ、制御回路８０に、先端工具４は無負荷状態であることを表すノーロード信号を出力する。
【００８４】
一方、モータハウジング１２の前側に装着される集塵装置６６は、上記各駆動モードでの先端工具４の打撃動作や回転動作によって被加工材のハツリ作業や穴あけ作業を行ったときに発生する粉塵を吸引するためのものである。
【００８５】
このため、図４に示すように、集塵装置６６には、集塵モータ６７とこれを駆動するための回路基板６９が設けられている。また、集塵装置６６をモータハウジング１２に装着すると、モータハウジング１２に設けられた照明ＬＥＤ８４が隠れてしまうので、集塵装置６６には、この照明ＬＥＤ８４に代えて被加工材の加工位置を照らすための照明ＬＥＤ６８が備えられている。
【００８６】
そして、集塵装置６６がモータハウジング１２に装着されると、回路基板６９に形成された通電経路を介して、バッテリパック６２から集塵モータ６７に駆動電流を供給できるようになっている。
【００８７】
また、集塵装置６６がモータハウジング１２に装着されると、回路基板６９は、コネクタ６４を介して、制御回路８０に接続される。そして、回路基板６９には、集塵モータ６７への通電経路を導通・遮断するためのスイッチング素子Ｑ７が設けられており、このスイッチング素子Ｑ７は、制御回路８０によりオン・オフ状態が切り替えられる。また、照明ＬＥＤ６８も、制御回路８０からの駆動信号により点灯できるようになっている。
【００８８】
次に、制御回路８０にて実行される制御処理について、図５〜図１１に示すフローチャートに沿って説明する。なお、この制御処理は、制御回路８０を構成するＣＰＵが、不揮発性の記憶媒体であるＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより実現される。
【００８９】
図５に示すように、この制御処理では、まず、Ｓ１１０（Ｓはステップを表す）にて、モータ駆動の制御周期である所定のタイムベースが経過したか否かを判断することにより、前回Ｓ１２０以降の処理を実行してからタイムベースが経過するのを待つ。
【００９０】
そして、Ｓ１１０にてタイムベースが経過したと判断すると、Ｓ１２０の入力処理、Ｓ１３０のＡ／Ｄ変換処理、Ｓ１４０のモータ制御処理、及び、Ｓ１５０の出力処理を順次実行し、再度Ｓ１１０に移行する。つまり、この制御処理では、Ｓ１２０〜Ｓ１５０の一連の処理を、所定のタイムベースで周期的に実行する。
【００９１】
ここで、Ｓ１２０の入力処理では、図６に示すように、まず、Ｓ２１０にて、トリガスイッチ１８ａからトリガ１８の操作状態を取り込むトリガスイッチ（トリガＳＷ）入力処理を実行する。また、続くＳ２２０では、回転方向設定部１９から、モータ８の回転方向を取り込む回転方向入力処理を実行する。
【００９２】
次に、続くＳ２３０、Ｓ２４０では、振り回され検出部９０から振り回され検出結果（エラー有り信号又はエラー無し信号）及び加速度負荷検出結果（ロード信号又はノーロード信号）をそれぞれ取り込む、振り回され検出入力処理及び加速度負荷検出入力処理を実行する。
【００９３】
そして、最後に、Ｓ２５０にて、バッテリ電圧を集塵装置６６のコネクタ６４を経由して検出する集塵装置入力処理を実行し、Ｓ１２０の入力処理を終了する。なお、Ｓ２５０の集塵装置入力処理でバッテリ電圧を検出するのは、集塵装置６６がモータハウジング１２に装着されているか否かを判断できるようにするためである。
【００９４】
次に、Ｓ１３０のＡ／Ｄ変換処理では、変速指令部１８ｂ、上限速度設定部９６、電圧検出回路７８、電流検出回路７４、温度検出回路７６等から、トリガ１８の引き操作量や上限速度、或いは、電圧、電流、温度等の検出信号（電圧）をＡ／Ｄ変換して取り込む。
【００９５】
また、Ｓ１４０のモータ制御処理では、図７に示すように、まずＳ３１０にて、モータ８を駆動するか否かを判断する。
この判断は、トリガスイッチ１８ａがオン状態で、Ｓ１３０で取り込んだ電圧、電流、温度が正常であり、振り回され検出部９０にて本体ハウジング１０の振り回され状態が検出されていない（エラー無し信号入力）、というモータ駆動条件が成立しているか否かを判断することにより実行される。
【００９６】
モータ駆動条件が成立していて、Ｓ３１０にてモータ８を駆動すると判断されると、Ｓ３２０に移行して、変速指令部１８ｂからの信号と上限速度設定部９６を介して設定された上限回転速度とに基づき指令回転速度を設定する、指令回転速度設定処理を実行する。
【００９７】
また、続くＳ３３０では、先端工具４が無負荷（ノーロード）状態であるときに、モータ８の指令回転速度を、予め設定された無負荷回転速度Ｎｔｈ以下に制限する、ソフトノーロード処理を実行し、Ｓ３４０に移行する。
【００９８】
Ｓ３４０では、Ｓ３２０にて設定されるか、或いは、Ｓ３３０にて無負荷回転速度Ｎｔｈ以下に制限された指令回転速度から、モータ８の駆動デューティ比を設定する制御量設定処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【００９９】
なお、Ｓ３４０において、モータ８の駆動デューティ比を設定する際には、指令回転速度がトリガ操作等で設定される回転速度から無負荷回転速度、或いは、その逆方向に切り替わったときに、その変化に応じて駆動デューティ比が急変することのないようにされている。
【０１００】
つまり、Ｓ３４０では、駆動デューティ比の変化速度（換言すれば傾き）を制限することで、モータ８の回転速度を徐々に変化させる。これは、先端工具４が被加工材に当接されたときや、被加工材から離されたときに、モータ８の回転速度が急変するのを抑制するためである。
【０１０１】
また、モータ駆動条件が成立しておらず、Ｓ３１０にてモータ８を駆動しないと判断されると、Ｓ３５０に移行して、モータ８の駆動停止を設定するモータ停止設定処理を実行し、当該モータ制御処理を終了する。
【０１０２】
次に、図８に示すように、Ｓ３３０のソフトノーロード処理においては、まずＳ３３２にて、モータ８の指令回転速度を無負荷回転速度Ｎｔｈ以下に制限するソフトノーロード制御の実行条件（ソフトノーロード条件）が成立しているか否かを判断する。
【０１０３】
なお、ソフトノーロード条件は、図９に示す電流負荷検出処理、及び、振り回され検出部９０の加速度検出回路９４にて、先端工具４が無負荷状態であると判定され、且つ、ハンマドリル２に集塵装置６６が装着されていないときに成立するように予め設定されている。
【０１０４】
そして、Ｓ３３２にて、ソフトノーロード条件が成立していると判断されると、Ｓ３３４に移行して、指令回転速度が、ソフトノーロード制御の上限回転速度である無負荷回転速度Ｎｔｈ（例えば、１１０００ｒｐｍ）を越えているか否かを判断する。
【０１０５】
Ｓ３３４にて、指令回転速度が無負荷回転速度Ｎｔｈを越えていると判断されると、Ｓ３３６に移行して、指令回転速度に無負荷回転速度Ｎｔｈを設定し、ソフトノーロード処理を終了する。
【０１０６】
また、Ｓ３３２にて、ソフトノーロード条件は成立していないと判断されるか、或いは、Ｓ３３４にて、指令回転速度は無負荷回転速度Ｎｔｈを超えていないと判断された場合にも、ソフトノーロード処理を終了する。
【０１０７】
従って、ソフトノーロード処理によれば、図９の電流負荷検出処理及び加速度検出回路９４の両方で先端工具４の無負荷状態であると判定され、且つ、ハンマドリル２に集塵装置６６が装着されていないときに、指令回転速度を無負荷回転速度Ｎｔｈ以下に制限することになる。
【０１０８】
次に、図９に示す電流負荷検出処理は、Ｓ１３０のＡ／Ｄ変換処理において、電流検出回路７４からモータ８に流れる電流を取り込んだ際に、その取り込んだ電流値に基づき先端工具４が無負荷状態であるか否かを判断するために実行される処理である。
【０１０９】
この電流負荷検出処理においては、まずＳ４１０にて、Ａ／Ｄ変換して取り込んだ電流値（検出電流）が、予め設定された負荷判定用の電流閾値Ｉｔｈを越えているか否かを判断する。
【０１１０】
そして、検出電流が電流閾値Ｉｔｈを越えている場合には、Ｓ４２０にて、負荷判定用の負荷カウンタをインクリメント（＋１）し、Ｓ４３０にて、無負荷判定用の無負荷カウンタをデクリメント（−１）し、Ｓ４４０に移行する。
【０１１１】
Ｓ４４０では、負荷カウンタの値が負荷判定用に予め設定された負荷判定値Ｔ１を越えたか否かを判断する。そして、負荷カウンタの値が負荷判定値Ｔ１を越えていれば、Ｓ４５０に移行して、先端工具４が負荷状態であることを表す電流負荷検出フラグをセットした後、電流負荷検出処理を終了する。
【０１１２】
また、負荷カウンタの値が負荷判定値Ｔ１を越えていなければ、そのまま電流負荷検出処理を終了する。なお、電流負荷検出フラグは、ソフトノーロード処理のＳ３３２にて、先端工具４の負荷状態が電流値から検出されていること（電流負荷）を検知するのに用いられる。
【０１１３】
次に、Ｓ４１０にて、検出電流が電流閾値Ｉｔｈ以下であると判断された場合には、Ｓ４６０に移行して、無負荷カウンタをインクリメント（＋１）し、続くＳ４７０にて、負荷カウンタをデクリメント（−１）する。
【０１１４】
そして、続くＳ４８０では、無負荷カウンタの値が無負荷判定用に予め設定された無負荷判定値Ｔ２を越えたか否かを判断する。そして、無負荷カウンタの値が無負荷判定値Ｔ２を越えていれば、Ｓ４９０に移行して、先端工具４が無負荷状態であると判断して、電流負荷検出フラグをクリアし、電流負荷検出処理を終了する。
【０１１５】
また、無負荷カウンタの値が無負荷判定値Ｔ２を越えていなければ、そのまま電流負荷検出処理を終了する。
なお、負荷カウンタ及び無負荷カウンタは、検出電流が電流閾値Ｉｔｈを越えている時間と越えていない時間を計測するためのものであり、電流負荷検出処理では、負荷判定値Ｔ１及び無負荷判定値Ｔ２を用いて、その計測時間が所定時間に達したか否かを判断する。この負荷判定値Ｔ１は、本開示の第１閾値時間に相当し、無負荷判定値Ｔ２は、本開示の第２閾値時間に相当する。
【０１１６】
そして、本実施形態では、先端工具４の負荷状態をより早く検出して、モータ８の回転速度をトリガ操作量に対応した指令回転速度に制御できるようにするため、負荷判定値Ｔ１には、無負荷判定値Ｔ２よりも小さい値（短い時間）が設定される。例えば、負荷判定値Ｔ１には１００ｍｓに対応した値が設定され、無負荷判定値Ｔ２には５００ｍｓに対応した値が設定される。
【０１１７】
次に、Ｓ１５０の出力処理では、図１０に示すように、まず、Ｓ５１０にて、駆動回路７２にモータ８を指令回転速度で駆動するための制御信号と回転方向を出力するモータ駆動、回転方向出力処理を実行する。
【０１１８】
また、続くＳ５２０では、ハンマドリル２に装着された集塵装置６６に対し、集塵モータ６７の駆動信号を出力する集塵出力処理を実行する。そして、Ｓ５３０にて、照明ＬＥＤ８４に駆動信号を出力して照明ＬＥＤ８４を点灯させる照明出力処理を実行し、当該出力処理を終了する。
【０１１９】
なお、Ｓ５３０において、ハンマドリル２に集塵装置６６が装着されているときには、集塵装置６６に設けられた照明ＬＥＤ６８に駆動信号を出力して照明ＬＥＤ６８を点灯させる。
【０１２０】
また、Ｓ５１０のモータ駆動、回転方向出力処理においては、図１１に示すように、まずＳ５１１にて、モータ８を駆動するか否かを判断する。なお、Ｓ５１１の処理は、モータ制御処理のＳ３１０と同様に実行される。
【０１２１】
つまり、Ｓ５１１では、トリガスイッチ１８ａがオン状態で、Ｓ１３０で取り込んだ電圧、電流、温度が正常であり、振り回され検出部９０にて本体ハウジング１０の振り回され状態が検出されていない（エラー無し信号入力）、というモータ駆動条件が成立しているか否かを判断する。
【０１２２】
そして、モータ駆動条件が成立していて、Ｓ５１１にて、モータ８を駆動すると判断されると、Ｓ５１２に移行し、モータ駆動出力をオン状態にして、駆動回路７２への制御信号の出力を開始させる。
【０１２３】
また、続くＳ５１３では、モータ８の回転方向は正方向（正転）であるか否かを判断し、モータ８の回転方向が正方向（正転）であれば、Ｓ５１４に移行して、駆動回路７２にモータ８の回転方向として「正転」を出力し、当該モータ駆動、回転方向出力処理を終了する。
【０１２４】
また、５１３にて、モータ８の回転方向は正方向ではないと判断されると、Ｓ５１５に移行して、駆動回路７２にモータ８の回転方向として「逆転」を出力し、当該モータ駆動、回転方向出力処理を終了する。
【０１２５】
また、モータ駆動条件が成立しておらず、Ｓ５１１にて、モータ８は駆動しないと判断されると、Ｓ５１６にて、モータ駆動出力をオフ状態にして、駆動回路７２への制御信号の出力を停止させる。
【０１２６】
次に、振り回され検出部９０の加速度検出回路９４において実行される加速度負荷検出処理及び振り回され検出処理を、図１２及び図１３のフローチャートに沿って説明する。
図１２に示すように、加速度負荷検出処理においては、Ｓ６１０にて、先端工具４の負荷判定のために予め設定されたサンプリング時間が経過したか否かを判断することにより、前回Ｓ６２０以降の処理を実行してから所定のサンプリング時間が経過するのを待つ。
【０１２７】
そして、Ｓ６１０にて、サンプリング時間が経過したと判断されると、Ｓ６２０に移行して、トリガスイッチ１８ａがオン状態であるか否か（つまり、使用者からモータ８の駆動指令が入力されているか否か）を判断する。
【０１２８】
Ｓ６２０にて、トリガスイッチ１８ａがオン状態であると判断されると、Ｓ６３０に移行する。Ｓ６３０では、加速度センサ９２から３軸（Ｘ，Ｙ，Ｚ）方向の加速度をＡ／Ｄ変換して取り込み、続くＳ６４０にて、その取り込んだ加速度データをフィルタリング処理することで、各軸方向の加速度データから、それぞれ、重力加速度成分を除去する。
【０１２９】
なお、Ｓ６４０でのフィルタリング処理は、重力加速度成分を除去するための処理であるため、重力加速度に対応した低周波成分を除去するために、カットオフ周波数が１〜１０Ｈｚ程度のハイパスフィルタ（ＨＰＦ）としての処理が実行される。
【０１３０】
次に、Ｓ６４０にて、３軸方向の加速度がそれぞれフィルタリング処理されると、Ｓ６５０に移行して、フィルタリング処理後の加速度をＤ／Ａ変換し、例えば、Ｄ／Ａ変換後の加速度信号を全波整流することで、加速度［Ｇ］の絶対値を取得する。
【０１３１】
また、続くＳ６６０では、Ｓ６５０で取得した３軸方向の加速度［Ｇ］の絶対値を、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）を使って平滑化させることで、平滑加速度を取得し、Ｓ６７０に移行する。
【０１３２】
Ｓ６７０では、各軸の平滑加速度と負荷・無負荷判定用に予め設定された設定された閾値とを比較し、３軸のうちの何れかの平滑加速度が閾値を越える状態が、連続的に一定時間以上経過したか否かを判断する。
【０１３３】
Ｓ６７０にて、３軸のうちの何れかの平滑加速度が閾値を越える状態が、連続的に一定時間以上経過したと判断されると、先端工具４が負荷状態にあると判断して、Ｓ６８０に移行する。そして、Ｓ６８０では、先端工具４が負荷状態であることを表すロード信号を制御回路８０へ出力し、Ｓ６１０に移行する。
【０１３４】
また、Ｓ６７０にて、３軸のうちの何れかの平滑加速度が閾値を越える状態が、連続的に一定時間以上経過していないと判断されるか、或いは、Ｓ６２０にて、トリガスイッチ１８ａはオフ状態であると判断されると、Ｓ６９０に移行する。
【０１３５】
Ｓ６９０では、制御回路８０へノーロード信号を出力することで、先端工具４は無負荷状態であることを制御回路８０に通知し、Ｓ６１０に移行する。
この結果、制御回路８０側では、加速度検出回路９４から出力されるロード信号又はノーロード信号を取り込むことで、先端工具４の負荷状態（加速度負荷）が検出されているか否か、延いては、ソフトノーロード条件が成立しているか否か、を判断できることになる。
【０１３６】
次に、図１３に示すように、振り回され検出処理においては、Ｓ７１０にて、振り回され検出のために予め設定されたサンプリング時間が経過したか否かを判断することにより、前回Ｓ７２０以降の処理を実行してから所定のサンプリング時間が経過するのを待つ。
【０１３７】
そして、Ｓ７１０にて、サンプリング時間が経過したと判断されると、Ｓ７２０に移行して、トリガスイッチ１８ａがオン状態であるか否かを判断し、トリガスイッチ１８ａがオン状態であれば、Ｓ７３０に移行する。
【０１３８】
Ｓ７３０では、当該振り回され検出処理にてハンマドリル２が振り回されたことが検出されて、現在エラー状態になっているか否かを判断し、エラー状態になっていれば、Ｓ７１０に移行し、エラー状態になっていなければ、Ｓ７４０に移行する。
【０１３９】
Ｓ７４０では、加速度センサ９２からＸ軸方向の加速度をＡ／Ｄ変換して取り込む。そして、続く７５０では、上述したＳ６４０と同様、ＨＰＦとしてのフィルタリング処理にて、その取り込んだＸ軸方向の加速度データから、重力加速度成分を除去する。
【０１４０】
次に、Ｓ７６０では、フィルタリング処理後のＸ軸方向の加速度［Ｇ］から、Ｚ軸周りの角加速度［rad/s２］を、演算式「角加速度＝加速度Ｇ×９．８／距離Ｌ」を用いて算出し、Ｓ７７０に移行する。なお、この演算式において、距離Ｌは、加速度センサ９２とＺ軸との間の距離である。
【０１４１】
Ｓ７７０では、Ｓ７６０で求めた角加速度を１サンプリング時間分積分し、続くＳ７８０にて、角加速度の積分初期値を更新する。この積分初期値は、過去一定時間内の角加速度の積分値であり、Ｓ７８０では、Ｓ７６０にて今回新たに角加速度を算出したので、一定時間以上前にサンプリングした角加速度の１サンプリング時間分の積分値を積分初期値から除去する。
【０１４２】
そして、続くＳ７９０では、Ｓ７８０にて更新した角加速度の積分初期値と、Ｓ７７０にて算出した最新の角加速度の積分値とを加算することで、Ｚ軸周りの角速度［rad/s］ を算出する。
【０１４３】
また次に、Ｓ８００では、Ｓ７９０で算出した角速度を１サンプリング時間分積分し、続くＳ８１０にて、角速度の積分初期値を更新する。この積分初期値は、過去一定時間内の角速度の積分値であり、Ｓ８１０では、Ｓ７９０にて今回新たに角速度を算出したので、一定時間以上前に求めた角速度の１サンプリング時間分の積分値を積分初期値から除去する。
【０１４４】
そして、続くＳ８２０では、Ｓ８１０にて更新した角速度の積分初期値と、Ｓ８００にて算出した最新の角速度の積分値とを加算することで、ハンマドリル２のＺ軸周りの回転角度［rad］ を算出する。
【０１４５】
次に、Ｓ８３０では、Ｓ７９０にて求めた現在の角速度に基づき、ハンマドリル２がＺ軸周りに振り回されたことを検出してからモータ８が停止するのに要する回転角度を算出し、Ｓ８４０に移行する。なお、この回転角度は、角速度に、予め設定された予測時間を乗じること（回転角度＝角速度×予測時間）で算出される。
【０１４６】
Ｓ８４０では、Ｓ８２０で算出したＺ軸周りの回転角度に、Ｓ８３０で算出した回転角度を加算することで、振り回され検出後の回転角度を含めたＺ軸周りの回転角度を予測角度として算出する。
【０１４７】
次に、Ｓ８５０では、Ｓ８４０で算出した予測角度が振り回され検出用角度として予め設定されている閾値を越え、しかも、その状態が連続して一定時間以上経過したか否かを判断する。
【０１４８】
そして、Ｓ８５０にて肯定判断されると、Ｓ８６０に移行して、制御回路８０へエラー有り信号を出力することで、被加工材の穴開け作業時に先端工具４が被加工材に食い付き、ハンマドリル２の振り回されが始まったことを通知し、Ｓ７１０に移行する。
【０１４９】
この結果、制御回路８０側では、モータ駆動条件が成立していないと判断されて、モータ８の駆動が停止され、ハンマドリル２が大きく振り回されるのを抑制できることになる。
【０１５０】
一方、Ｓ８５０にて否定判断された場合には、Ｓ８７０に移行して、制御回路８０へエラー無し有り信号を出力することで、ハンマドリル２は振り回されていないことを通知し、Ｓ７１０に移行する。
【０１５１】
また、Ｓ７２０にて、トリガスイッチ１８ａはオン状態ではないと判断された場合には、ハンマドリル２は動作を停止しているので、Ｓ８８０に移行して、角加速度及び角速度の積分値及び積分初期値をリセットし、Ｓ８７０に移行する。
【０１５２】
以上説明したように、本実施形態のハンマドリル２においては、振り回され検出部６６の加速度検出回路９４が振り回され検出処理を実行することで、先端工具４の回転駆動時に本体ハウジング１０がＺ軸（出力軸）周りに振り回されたか否かを判定する。
【０１５３】
そして、本体ハウジング１０がＺ軸周りに振り回されたことが検出されると、制御回路８０がモータ８の駆動を停止し、本体ハウジング１０がより大きく振り回されるのを抑制する。
【０１５４】
また、振り回され検出処理では、加速度センサ９２からのＸ軸方向の加速度信号を一定のサンプリング周期で順次サンプリングして、Ｚ軸周りの角加速度に変換し、過去一定時間内に得られた角加速度にサンプリング時間を乗じて積算することにより、角加速度の積分値である角速度を算出する。
【０１５５】
このため、本実施形態によれば、積分回路を利用して加速度信号を積分するようにした場合に比べて、Ｚ軸周りの角速度を精度よく検出することができる。
つまり、加速度信号を積分回路に入力してＺ軸周りの角速度を検出するようにした場合、加速度信号は順次連続的に積分されることになるので、得られる角速度には誤差が蓄積されて、角速度の検出精度が低くなる。
【０１５６】
これに対し、本実施形態では、図１４に示すように、過去一定時間△Ｔ内にサンプリングした加速度信号だけを使って、角速度を算出するので、ノイズ等によって角速度に蓄積される誤差を少なくし、角速度の検出精度を高めることができるようになるのである。
【０１５７】
なお、図１３のＳ７８０にて、過去一定時間の角加速度の積分値である積分初期値を更新する際には、図１４に示す特性Ａのように、過去一定時間内に得られた角加速度をそのまま利用して、各サンプリング期間毎の角速度を求め、加算するようにしてもよい。
【０１５８】
また、図１４に示す特性Ｂ〜Ｅのように、過去一定時間内に得られた角加速度に対し重み係数を乗じることで、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように、各角加速度を重み付けし、その重み付けした各角加速度にサンプリング時間を乗じて、角サンプリング期間毎の角速度を求め、加算するようにしてもよい。
【０１５９】
そして、このように過去一定時間内に得られた角加速度に重み付けして角速度を求めるようにすれば、過去一定時間内に得られた角加速度の内、最近得られた角加速度を、角速度に大きく反映させることができる。
【０１６０】
このため、上記のように算出された角速度は、本体ハウジング１０のＺ軸周りの振り回され状態をより忠実に反映したものとなり、その角速度から、本体ハウジング１０の振り回され状態を良好に検知できることになる。
【０１６１】
なお、図１４に示す特性Ｂは、過去一定時間△Ｔを直近の第１区間△Ｔ１と第１区間△Ｔ１以前の第２区間△Ｔ２とに区分し、第２区間△Ｔ２内に取得した加速度に対し、第１区間△Ｔ１内に取得した加速度よりも重みが小さく、且つ、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように、重み付けすることを表している。
【０１６２】
また、図１４に示す特性Ｃは、過去一定時間△Ｔを時間軸上で複数の区間△Ｔ１〜△Ｔ４に区分し、直近の区間△Ｔ１に比べ、過去の区間△Ｔ２〜△Ｔ４の方が重みが小さくなるように、各区間△Ｔ２〜△Ｔ４内に取得した加速度毎に重み付けすることを表している。
【０１６３】
また、図１４に示す特性Ｄ、Ｅは、取得時からの経過時間が長い程重みが小さくなるように、過去一定時間△Ｔ内に得られた角加速度全てに対し連続的に変化する重み係数を乗じることを表している。また、特性Ｄは、重み係数の変化割合を一定にした状態を表し、特性Ｅは、重み係数の変化割合を変化させた状態を表している。
【０１６４】
そして、図１４に示す特性Ａ〜特性Ｅについては、振り回され検出の対象となる電動工具に適したものを利用すればよく、重み係数の変化割合等については、適宜設定すればよい。
【０１６５】
また、本実施形態では、上記のように算出した角速度を過去一定時間分記憶し、各角速度にサンプリング時間を乗じて積算することにより、角速度の積分値である回転角度を算出するが、この回転速度の算出にも、図１４に例示した特性Ａ〜Ｅを利用すればよい。そして、このように回転速度を算出することで、回転速度の精度を高めることができる。
【０１６６】
また、本実施形態では、このように角速度から算出した回転速度を使って、本体ハウジング１０の振り回され状態を判定するが、その判定時には、モータ８が停止するのに要する回転角度を予測し、その予測した回転速度を、判定に用いる回転速度に加算する。
【０１６７】
このため、本実施形態によれば、本体ハウジング１０がＺ軸周りに振り回される際の許容回転角度を規定することができるようになり、振り回され発生検出時に、より適切なタイミングでモータ８（延いては本体ハウジング１０）の回転を停止させることが可能となる。
【０１６８】
また次に、本実施形態では、加速度検出回路９４が加速度センサ９２から検出信号（加速度信号）を取り込む際には、ハイパスフィルタとして機能するデジタルフィルタにてフィルタリング処理し、フィルタリング処理後の検出信号から加速度を取得するようにされている。
【０１６９】
このため、加速度センサ９２からの検出信号をアナログフィルタ（ハイパスフィルタ）に入力することで、重力加速度成分等を除去するようにした場合に比べ、加速度の検出精度を高めることができる。
【０１７０】
つまり、加速度センサ９２からの検出信号は、本体ハウジング１０に加わる加速度に応じて変動するが、ハンマドリル２に電源が投入されていないときには、変動中心がグラウンド電位となる。
【０１７１】
そして、ハンマドリル２に電源が投入されると、図１５の上段に示すように、加速度検出信号の変動中心は、入力回路の基準電圧（一般に電源電圧Ｖｃｃの中間電圧：Ｖｃｃ／２）に重力加速度成分（Ｖｇ）を加えた電圧値まで持ち上げられる。
【０１７２】
また、ハンマドリル２への電源投入時には、モータ８も駆動停止しているので、本体ハウジング１０に加速度は発生していないと考えられる。従って、加速度センサ９２からの入力信号（加速度検出信号）は一定電圧「（Ｖｃｃ／２）＋Ｖｇ」まで立ち上がることになる。
【０１７３】
この場合、加速度検出信号を、アナログフィルタ（ハイパスフィルタ：ＨＰＦ）に入力して、重力加速度成分（Ｖｇ）を除去するようにしていると、図１５の中段に示すように、アナログフィルタからの出力は、電源投入力後に急峻に立ち上がり、基準電圧（Ｖｃｃ／２）よりも高くなる。そして、その後は、基準電圧（Ｖｃｃ／２）に収束することになるが、そのように安定するまでには、時間がかかる。
【０１７４】
これに対し、本実施形態のように、加速度の検出信号をデジタルフィルタにてフィルタリング処理するようにすれば、図１５の下段に示すように、電源投入直後の検出信号の信号レベルを初期値に設定できるので、検出信号（データ）が変動することがない。
【０１７５】
従って、本実施形態によれば、ハンマドリル２への電源投入直後から加速度を精度よく検出できるようになる。
また、振り回され検出部９０は、モータ制御部７０とは別体に構成されていることから、これらを一体化した場合に比べて小型化できる。このため、振り回され検出部９０は、本体ハウジング１０内の空きスペースを利用して、本体ハウジング１０の挙動（加速度）を検出し易い位置に配置できるようになる。
【０１７６】
以上、本発明を実施するための形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
例えば、上記実施形態では、ハンマドリル２がＺ軸周りに振り回されたことを検出するのに、本体ハウジング１０のＺ軸周りの回転角度を算出するものとして説明したが、振り回され状態の検出には、必ずしも回転角度を求める必要はない。つまり、回転角度を求めるのに用いた角速度から、振り回され状態を検出するようにしてもよい。
【０１７７】
また、上記実施形態では、加速度センサ９２から得られるＸ軸方向の加速度を角加速度に変換して、角速度を求めるものとして説明したが、Ｘ軸方向の加速度を上記と同様の手順で積分して、Ｘ軸方向の速度を求め、その速度から振り回され状態を検出するようにしてもよい。また、Ｘ軸方向の速度を積分することで、本体ハウジング１０のＺ軸周りの回転角度を求め、その回転角度に基づき、振り回され状態を検出するようにしてもよい。
【０１７８】
また、上記実施形態では、電動工具としてハンマドリル２を例にとり説明したが、本開示の技術は、先端工具を回転させて被加工材の穴開け作業やねじやボルト等の締め付け作業を行う穿孔工具、緊締工具等の回転電動工具であれば、上記と同様に適用できる。
【０１７９】
また、上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
【符号の説明】
【０１８０】
２…ハンマドリル、４…先端工具、６…ツールホルダ、８…モータ、１０…本体ハウジング、１２…モータハウジング、１４…ギヤハウジング、１６…ハンドグリップ、１８…トリガ、１８ａ…トリガスイッチ、１８ｂ…変速指令部、２０…運動変換機構、３０…打撃要素、３８…保持グリップ、４０…回転伝達機構、５０…モード切替機構、５８…切替ダイヤル、６０…バッテリ装着部、６２，６２Ａ，６２Ｂ…バッテリパック、６４…コネクタ、６６…集塵装置、７０…モータ制御部、７４…電流検出回路、８０…制御回路、９０…振り回され検出部、９２…加速度センサ、９４…加速度検出回路、９６…上限速度設定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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