(57)【要約】【課題】気付きやすい光を照射することが可能な車両用照明装置を提供することを目的とする。【解決手段】カメラ１２の撮影結果から人物を検出し、相対距離／相対速度が予め定めた閾値以下の場合に、マーキングライト照射ユニット１６を制御装置１８が制御して、マーキングライト（人物から予め定めた距離離れた領域に照射する光）を点灯する。そして、人物が移動している場合には、人物とマーキングライトの距離を一定距離（予め定めた距離）に保ってマーキングライトを移動するように制御装置１８がマーキングライト照射ユニット１６を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人物を検出する検出部と、
光を路面方向に照射し、かつ光の照射領域が変更可能とされた照射部と、
前記検出部によって人物が検出され、かつ検出された人物が自車両に衝突する可能性がある場合に、検出された人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射し、かつ前記予め定めた距離を維持しつつ検出された人物の移動方向上に光が移動するように、前記照射部を制御する制御部と、
を備えた車両用照明装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記検出部によって検出された人物が車幅方向の自車両から離れる方向に移動している場合には、光が移動しないように、前記照射部を制御する請求項１に記載の車両用照明装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、自車両と検出された人物との相対距離及び相対速度の各々を算出し、相対距離を相対速度で除算した値が予め定めた閾値以下の場合に、検出された人物が自車両に衝突する可能性があると判断する請求項１又は請求項２に記載の車両用照明装置。
【請求項４】
前記制御部は、検出された人物から予め定めた距離離れた領域に光を照射する際に、検出された人物から車幅方向の道路中央側に前記予め定めた距離離れた領域に光を照射するように、前記照射部を制御する請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用照明装置。
【請求項５】
前記予め定めた距離は、人の下方向の視野角に対応する距離以上離れた、人物が路面に照射された光を視認し易い距離である請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用照明装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて光を照射する車両用照明装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車両の周囲に存在する歩行者を含む障害物の位置に関する情報を取得し、自車両に備えられた自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを、障害物が存在する方向に向けて照射させるライト照射制御装置が提案されている。特許文献１によれば、ヘッドライトとは異なる色のライトを自車両の運転者側および障害物側の双方で確認することで、危険が迫っていることを報知することができるので、障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−２０３２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、障害物に対してヘッドライトと異なる色の光を照射することで、危険が迫っていることを報知するが、人物に光を照射しても照射された人物が光源又は足下を確認しないと照射された光に気付き難いため、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、人物に向けて光を照射する場合よりも人物が気付きやすい光を照射することが可能な車両用照明装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、人物を検出する検出部と、光を路面方向に照射し、かつ光の照射領域が変更可能とされた照射部と、前記検出部によって人物が検出され、かつ検出された人物が自車両に衝突する可能性がある場合に、検出された人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射し、かつ前記予め定めた距離を維持しつつ検出された人物の移動方向上に光が移動するように、前記照射部を制御する制御部と、を備える。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、検出部では、人物が検出される。例えば、カメラやミリ波レーダなどを用いて人物を検出する。
【０００８】
照射部は、光を路面方向に照射し、光の照射領域は変更可能とされている。照射部から照射した光によって人物に車両の接近等の注意を促すことが可能とされている。
【０００９】
そして、制御部では、検出部によって人物が検出され、かつ検出された人物が自車両に衝突する可能性がある場合に、検出された人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射し、かつ予め定めた距離を維持しつつ検出された人物の移動方向上に光が移動するように、照射部が制御される。
【００１０】
これにより、人物が検出されて衝突する可能性がある場合には人物から予め定めた距離離れた領域に光が照射されるので、光により注意を促すことができる。ここで、光を照射する際に、人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射することで、人物に向けて光を照射する場合に比べて、照射された人物が光に気付きやすくなる。
【００１１】
また、予め定めた距離を維持しつつ人物の移動方向上に光が移動するように制御するので、人物が移動していても光を認識しやすく、効果的に注意を促すことができる。
【００１２】
なお、制御部は、請求項２に記載の発明のように、検出部によって検出された人物が車幅方向の自車両から離れる方向に移動している場合には、光が移動しないように、照射部を制御してもよい。これにより、不必要に光を移動することなく、処理負荷を軽減することができる。また、照射される人物にとっても無意味に光が照射されることがなくなるので、無意味な光の照射による煩わしがなくなる。
【００１３】
また、制御部は、請求項３に記載の発明のように、検出部の検出結果に基づいて、自車両と検出された人物との相対距離及び相対速度の各々を算出し、相対距離を相対速度で除算した値が予め定めた閾値以下の場合に、検出された人物が自車両に衝突する可能性があると判断してもよい。これにより、自車両と衝突する可能性があるか否かを容易に判断可能となる。
【００１４】
また、制御部は、請求項４に記載の発明のように、検出された人物から予め定めた距離離れた領域に光を照射する際に、検出された人物から車幅方向の道路中央側に予め定めた距離離れた領域に光を照射するように、照射部を制御してもよい。これにより、人物に対して道路の横断に対する注意を促すことが可能となる。
【００１５】
また、予め定めた距離は、請求項５に記載の発明のように、人の下方向の視野角に対応する距離以上離れた、人物が路面に照射された光を視認し易い距離を適用してもよい。すなわち、視野角内に光を照射することで、照射された人物が光を認識し易くなる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、人物に向けて光を照射する場合よりも気付きやすい光を照射することが可能な車両用照明装置を提供することできる、という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施形態に係る車両用照明装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る車両用照明装置のマーキングライト照射ユニットからの光の照射を説明するための図である。
【図３】複数のＬＥＤが配列されたＬＥＤアレイ方式のマーキングライト照射ユニットの一例を示す図である。
【図４】光源を回転させる方式のマーキングライト照射ユニットの一例を示す図である。
【図５】回転ミラーを回転させるブレードスキャン方式のマーキングライト照射ユニットの一例を示す図である。
【図６】ＤＭＤを用いた方式のマーキングライト照射ユニットの一例を示す図である。
【図７】スキャンＭＥＭＳ方式のマーキングライト照射ユニットの一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る車両用照明装置の制御装置で行われる具体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態に係る車両用照明装置の制御装置で行われる具体的な処理の流れの変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る車両用照明装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１９】
本実施形態に係る車両用照明装置１０は、照射部の一例としてのマーキングライト照射ユニット１６が、図１に示すように、制御装置１８に接続されており、制御装置１８によってマーキングライト照射ユニット１６が制御される。
【００２０】
マーキングライト照射ユニット１６は、人に注意を促すために光を路面方向に照射する。本実施形態では、マーキングライト照射ユニット１６が、自車両の進行方向に存在する人物の視野範囲に光を照射することにより、車両の接近の注意を促す。マーキングライト照射ユニット１６から照射する光の色及び明るさは、前照灯と同じ色及び明るさの光でもよいし、前照灯とは異なる色及び明るさの光を照射してもよい。なお、前照灯と同じ色及び明るさである場合には、前照灯がロービームの状態におけるハイビーム領域や、ハイビーム状態でのハイビームより更に遠くの領域に存在する人物に対して注意を促すことが可能である。
【００２１】
また、本実施形態では、前照灯の光源とは別にマーキングライト照射ユニット１６を設ける例として説明するが、前照灯と同一の光源としてもよい。
【００２２】
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ１８Ｄを含むマイクロコンピュータで構成され、マーキングライト照射ユニット１６の点灯、消灯、及び照射方向を制御する。
【００２３】
制御装置１８のＲＯＭ１８Ｂには、マーキングライト照射ユニット１６を制御するためのテーブルや照射制御を実行するためのプログラム等が記憶されている。ＲＡＭ１８Ｃは、ＣＰＵ１８Ａによって行われる各種演算等を行う作業メモリ等として使用される。
【００２４】
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、車両前方を撮影するカメラ１２及びミリ波レーダ１４が接続されており、カメラ１２の撮影結果及びミリ波レーダ１４の受信結果が制御装置１８に入力される。なお、カメラ１２及び制御装置１８が、検出部の一例に相当し、ミリ波レーダ１４及び制御装置１８が、制御部の一例に相当する。
【００２５】
制御装置１８は、カメラ１２の撮影結果から、画像のパターンマッチング等の画像処理などにより、歩行者や自転車等を含む人物を検出する。
【００２６】
また、制御装置１８は、ミリ波レーダ１４から送信されて人物を含む障害物で反射されたミリ波の受信結果から、自車両と障害物との相対距離や相対速度を検出する。
【００２７】
制御装置１８は、人物を検出した場合、図２に示すように、人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御する。また、人物が移動している場合には、図２の下方に示すように、制御装置１８が、人物とマーキングライト照射ユニット１６から照射された光との間隔が予め定めた距離を維持しつつ光が移動するようにマーキングライト照射ユニット１６を制御する。なお、予め定めた距離としては、人物が路面に投影された光を視認し易い距離であり、例えば、人物の身長と同程度の距離（変動距離）や、１．５〜２ｍなどの距離（固定距離）等を適用することができる。また、予め定めた距離は、人間の視野角が下方向に７０°程度であるので、当該視野角７０°に対応する距離以上を適用することが好ましい。また、人物から遠すぎても路面に照射された光を視認し難いので、当該視野角７０°に対応する距離以上から数メートルの範囲の人物が視認し易い距離が好ましい。
【００２８】
例えば、図２に示すように、歩行者が自車の前を横断しようとしている場合には、歩行者の前方の視野範囲となる領域（歩行者から予め定めた距離離れた車幅方向の車両中央側の領域）にマーキングライトを照射することで、車両の接近の注意を促す。また、歩行者が道路に沿って歩いている場合等においても急な横断等を抑制するために、歩行者の前方の視野範囲となる領域にマーキングライトを照射して注意を促す。
【００２９】
なお、以下の説明では、人物から予め定めた距離離れた領域に照射する光を単にマーキングライトと称する場合がある。
【００３０】
ここで、図３〜７を参照して、５種類のマーキングライト照射ユニット１６の具体例について説明する。
【００３１】
図３は、複数のＬＥＤが配列されたＬＥＤアレイ方式のマーキングライト照射ユニット１６の一例を示す図である。
【００３２】
図３に示すＬＥＤアレイ方式のマーキングライト照射ユニット１６では、基板２０上に複数のＬＥＤ２２が配列されている。複数のＬＥＤ２２は、車両上下方向に縦長の光を出力、または車両上下方向にも複数のＬＥＤ２２を配列して車両上下方向に縦長の光を出力する。また、複数のＬＥＤ２２は、車両の車幅方向に沿って配列されている。複数のＬＥＤ２２の光照射方向にはレンズ２４が設けられ、レンズ２４を介してＬＥＤ２２からの光が車両前方に照射される。この方式では、複数のＬＥＤ２２を選択的に点灯することにより、任意の方向に線状の光を照射することができる。すなわち、制御装置１８が、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に対応するＬＥＤ２２を点灯することにより、人物から予め定めた距離離れた領域の路面に線状の光を照射することができる。
【００３３】
図４は、光源を回転させる方式のマーキングライト照射ユニット１６の一例を示す図である。
【００３４】
図４の光源を回転させる方式では、ＬＥＤ等の各種光源２６、光源２６の光照射側に設けたレンズ２８、並びに、光源２６及びレンズ２８を車幅方向に回転させるスイブルアクチュエータ３０を備えている。光源２６は、車両上下方向に縦長の光を出力、または車両上下方向にもＬＥＤ等の光源２６を配列して車両上下方向に縦長の光を出力する。光源２６の光照射方向にはレンズ２８が設けられ、レンズ２８を介して光源２６からの光が車両前方に照射される。なお、車両上下方向に縦長の光を出力させるために、光源２６から照射された光をレンズ２８によって車両上下方向に縦長の光に変換して出力してもよい。この方式では、光源２６を点灯して線状の光を照射し、スイブルアクチュエータ３０を駆動することにより、車両上下方向の線状の光の照射方向を車幅方向に移動する。すなわち、制御装置１８が、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に対応する位置に、線状の光を照射するように、スイブルアクチュエータ３０を制御することにより、線状の光を人物から予め定めた距離離れた領域に照射することができる。
【００３５】
図５は、回転ミラーを回転させるブレードスキャン方式のマーキングライト照射ユニット１６の一例を示す図である。
【００３６】
図５のブレードスキャン方式のマーキングライト照射ユニット１６では、ＬＥＤ等の光源３２、回転ミラー３４、及びレンズ３６を備えている。光源３２は、車両上下方向に縦長の光を出力、または車両上下方向にもＬＥＤ等の光源３２を配列して車両上下方向に縦長の光を出力する。光源３２の光照射方向には回転ミラー３４及びレンズ３６が設けられ、光源３２から照射された光が回転ミラー３４で反射されてレンズ３６を介して車両前方に線状の光が照射される。また、回転ミラー３４を回転することで車幅方向へ反射方向を変更することが可能とされている。この方式は、例えば、特開2016-074235号公報の記載の技術を適用し、回転ミラー３４を高速回転させながら、光源３２を点灯することにより、車両の前方に扇状の光を照射することができる。ここで、光源３２を常に点灯せずに、人物から予め定めた距離離れた領域の方向へ反射する回転ミラー３４の位置に同期して光源３２を点灯することで、線状の光を人物から予め定めた距離離れた領域に照射することができる。すなわち、制御装置１８が、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に対応する回転ミラー３４の位置に同期して光源３２を点灯するように、光源３２の点灯を制御することにより、線状の光を人物から予め定めた距離離れた領域の路面に照射することができる。或いは、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に線状の光を反射して照射するように回転ミラー３４を回転して、回転ミラー３４を停止した状態で光源３２を点灯してもよい。
【００３７】
図６は、ＤＭＤ(Digital Micromirror Device）を用いた方式のマーキングライト照射ユニット１６の一例を示す図である。
【００３８】
図６のＤＭＤを用いた方式のマーキングライト照射ユニット１６では、ＬＥＤ等の光源３８、リフレクタ４０、ＤＭＤミラー４２、及びレンズ４４を備えている。光源３８から照射された光は、リフレクタ４０によって反射されてＤＭＤミラー４２に入射される。ＤＭＤミラー４２は、図６に示すように、複数のマイクロミラー４６を備え、各マイクロミラー４６の回転が制御可能なデバイスである。すなわち、光源３８を点灯して、ＤＭＤミラー４２の各マイクロミラー４６の回転を制御することによって、光を照射する領域や配光等を制御することができる。例えば、マイクロミラー４６の角度を筐体内に設けた光吸収板４８の方向に回転することで、光源３８からの光が図６の点線方向に反射されて光吸収板４８で吸収されてマーキングライト照射ユニット１６から光が照射されずオフとなる。一方、レンズ４４方向に回転することで任意の位置に光を照射することができる。従って、制御装置１８が、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に対応する位置に光を照射するように、ＤＭＤミラー４２のマイクロミラー４６の角度を制御することで、任意の形状の光を人物から予め定めた距離離れた領域の路面に照射することができる。
【００３９】
図７は、スキャンＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）方式のマーキングライト照射ユニット１６の一例を示す図である。
【００４０】
図７のスキャンＭＥＭＳ方式のマーキングライト照射ユニット１６では、青色レーザ光を発光する青レーザ５０、ＭＥＭＳミラー５２、蛍光体５４、及びレンズ５６を備えている。青レーザ５０から照射された光は、ＭＥＭＳミラー５２によって反射され、蛍光体５４及びレンズ５６を介して照射される。青色レーザ光は、蛍光体５４により、白色光に変換されてレンズ５６を介して照射される。ＭＥＭＳミラー５２は、例えば、シリコン上に銀合金を用いてミラーを形成し、そのミラーをＰＺＴ（チタン酸ジルコン酸鉛）薄膜等の圧電効果を用いて動かせるようにしたデバイスである。ＭＥＭＳミラー５２に入射されるレーザ光を、ミラーとの共振駆動によって反射することで、ラスタースキャンによる任意の形状の光を照射することができる。すなわち、制御装置１８が、検出した人物から予め定めた距離離れた領域に光を照射するように、ＭＥＭＳミラー５２を制御することにより、線状の光や、任意の形状の光を人物から予め定めた距離離れた領域の路面に照射することができる。
【００４１】
なお、図５のブレードスキャン方式のマーキングライト照射ユニット１６、図６のＤＭＤを用いた方式のマーキングライト照射ユニット１６、または図７のスキャンＭＥＭＳ方式のマーキングライト照射ユニット１６では、前照灯と光源を共用できる。但し、図５のブレードスキャン方式では、ハイビーム用の光源、ロービーム用の光源、及びマーキングライト用の光源を設けることで前照灯と共用可能となる。
【００４２】
また、本実施形態では、マーキングライトの一例として、線状の光を照射する例を説明するが、線状の光に限るものではなく、画像や文字等を路面に投影してもよい。例えば、図５のブレードスキャン方式のマーキングライト照射ユニット１６、図６のＤＭＤを用いた方式のマーキングライト照射ユニット１６、または図７のスキャンＭＥＭＳ方式のマーキングライト照射ユニット１６を用いることで実現可能である。
【００４３】
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図８は、本実施形態に係る車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図８の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始する。
【００４４】
ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、カメラ１２の撮影画像を取得して、撮影画像から人物の検出を開始する。すなわち、撮影画像からパターンマッチング等の各種画像処理技術を用いて人物の検出を開始する。
【００４５】
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、人物を検出したか判定される。該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合には後述するステップ１１６へ移行する。
【００４６】
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、自車両と人物との相対距離及び相対速度を算出してステップ１０６へ移行する。本実施形態では、ＣＰＵ１８Ａが、ミリ波レーダ１４の受信信号に基づいて、検出した人物と自車両との相対距離及び相対速度を算出する。
【００４７】
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、相対距離／相対速度を算出し、算出した値が予め定めた閾値以下であるか否かを判定する。該判定は、相対距離／相対速度によって衝突する可能性を表す値を算出し、衝突する可能性が高いか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合にはステップ１１６へ移行する。なお、衝突する可能性の判定方法は、これに限るものではなく、相対距離／相対速度の値以外の値を用いて判定してもよい。
【００４８】
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、既に後述の処理が行われて、マーキングライト照射ユニット１６によってマーキングライトが点灯されているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。
【００４９】
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、マーキングライト照射ユニット１６を制御することにより、マーキングライトを点灯してステップ１１２へ移行する。これにより、検出された人物から予め定めた距離離れた領域に光が照射される。光が人の視野範囲に照射されるので、照射された人が気付き易く、効果的に注意を促すことが可能となる。マーキングライトを点灯する際には、人物の前方側の予め定めた距離離れた領域に照射してもよいし、人物から車幅方向の道路中央側に予め定めた距離離れた領域に照射してもよい。人物の前方側にマーキングライトを照射することにより、照射された人物がマーキングライトに気付き易くなる。一方、人物から車幅方向の道路中央側に予め定めた距離離れた領域にマーキングライトを点灯することにより、道路の横断に対する注意を促すことができる。なお、人物の前方が判断可能な場合に、人物の前方側にマーキングライトを照射し、人物が移動しようとしている方向や、人物の前方の判断が困難な場合に、道路の横断を注意するために、人物の車幅方向の道路中央側にマーキングライトを点灯してもよい。
【００５０】
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、検出した人物が移動中であるか否かを判定する。該判定は、例えば、車幅方向への移動については、カメラ１２の撮影画像から判定でき、自車両の走行方向に沿った方向の移動については、自車両の車速と自車両と人物との相対速度から人物の絶対移動速度を算出することにより判定できる。該判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行し、否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５１】
ステップ１１４では、ＣＰＵ１８Ａが、人物とマーキングライトの距離を一定距離（予め定めた距離）に保ってマーキングライトを移動するようにマーキングライト照射ユニットを制御して１０２に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、人物の移動に追従するようにマーキングライト照射ユニット１６を制御する。これにより、人物が移動しても車両の接近の注意をマーキングライトによって促すことができる。
【００５２】
一方、ステップ１１６では、ＣＰＵ１８Ａが、既に上述の処理が行われて、マーキングライト照射ユニット１６によってマーキングライトが点灯されているか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１８へ移行し、否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。
【００５３】
このように、本実施形態では、人物が検出されて自車両に衝突する可能性がある場合に、検出した人物の視野範囲内となる人物から予め定めた距離離れた領域に光を照射するので、人物に向けて光を照射するよりも、光に気付き易くできる。また、このように光に気付き易いので、車両の接近に対する注意を効果的に促すことができる。
【００５４】
また、人物の移動に追従して予め定めた距離を維持しつつ光を照射するので、移動している人物が光に気が付きやすく、移動している人物に対しても効果的に注意を促すことができる。
【００５５】
なお、図８の処理では、人物が検出された場合にマーキングライトを点灯して、人物の移動と共に、マーキングライトを移動させ、人物が自車両から離れる場合でもマーキングライトを人物に追従して移動させるようにしたが、これに限るものではない。例えば、人物が車幅方向の自車両から人物が離れる方向に移動する場合には、マーキングライトを動かさないようにしてもよい。例えば、ステップ１１２とステップ１１４の間に、図９に示すように、ステップ１１３を追加する。図９は、本実施形態に係る車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理の流れの変形例を示すフローチャートである。この例では、ステップ１１３では、ＣＰＵ１８Ａが、人物が車幅方向の自車両に近づく方向、かつ人物の絶対速度が閾値（０を含んでもよい）以上であるか否かを判定し、該判定が肯定された場合にステップ１１４へ移行してマーキングライトを移動する。一方、判定が否定された場合にはステップ１０２に戻ってマーキングライトの移動を行わずに上述の処理を繰り返す。これにより、不必要にマーキングライトを移動することなく、処理負荷を軽減することができる。また、照射される人にとっても無意味な光の照射がなくなるので、無意味な光の照射による煩わしがなくなる。
【００５６】
なお、上記の実施形態では、カメラ１２及びミリ波レーダ１４により、自車両と人物等の障害物との相対距離や相対速度を検出する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、ステレオカメラを用いることにより、ミリ波レーダを用いることなく、自車両と障害物との相対距離や相対速度を検出することができる。
【００５７】
また、上記の実施形態における車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる図８、９に示す処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。
【００５８】
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００５９】
１０    車両照明装置
１２    カメラ（検出部）
１４    ミリ波レーダ（制御部）
１６    マーキングライト照射ユニット（照射部）
１８    制御装置（検出部及び制御部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2018058542.tif 000009
【図８】
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【図９】
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