(57)【要約】  医療機器の制御に使用するハンドル・アセンブリを備えた医療用ロボット・システム。このハンドル・アセンブリおよび医療機器は、５自由度を有する。５自由度により、自由度が４以下の従来技術の医療用ロボット・システムよりも優れた器用性を提供することができる。５自由度により、機器のサイズおよび複雑性も低減される。
2005511185.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
５の自由度を有するロボット・マスタ・ハンドル・アセンブリであって、
回転ハンドルと、
前記ハンドルに結合されたリスト部継ぎ手と、
前記リスト部継ぎ手に結合された並進機構と、
前記並進機構に結合された肘部継ぎ手と、
前記肘部継ぎ手に結合された肩部継ぎ手とを備えるアセンブリ。
【請求項２】
前記ハンドルが、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部継ぎ手は、前記ハンドルが、前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差するリスト部の軸線の周りで回転できるようにする請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項３】
前記ハンドルが、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項１に記載のアセンブリ。
【請求項４】
前記把持部がスイッチを備える請求項３に記載のアセンブリ。
【請求項５】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項３に記載のアセンブリ。
【請求項６】
５の自由度を有するロボット・マスタ・ハンドル・アセンブリであって、
ロール軸線の周りで回転するハンドル手段と、
前記ハンドル手段をリスト部の軸線の周りで回転させることができるリスト部手段と、
前記リスト部手段と前記ハンドル手段の並進運動を可能にする並進手段と、
前記並進手段、前記リスト部手段、前記ハンドル手段を部の軸線の周りで回転させることができる肘部手段と、
前記肘部手段、前記並進手段、前記リスト部手段、前記ハンドル手段を肩部の軸線の周りで回転させることができる肩部手段とを備えるアセンブリ。
【請求項７】
前記ハンドル手段が、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部の軸線が、前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差する請求項６に記載のアセンブリ。
【請求項８】
前記ハンドル手段が、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項６に記載のアセンブリ。
【請求項９】
前記把持部がスイッチを備える請求項８に記載のアセンブリ。
【請求項１０】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項８に記載のアセンブリ。
【請求項１１】
５の自由度を有するマスタ・ハンドル・アセンブリを備えたロボット・システムであって、
ロボット・アームと、
前記ロボット・アームに結合された医療機器と、
前記ロボット・アームと前記医療機器に結合された制御装置と、
前記制御装置に結合された回転ハンドルと、
前記ハンドルに結合されたリスト部継ぎ手と、
前記リスト部継ぎ手に結合された並進機構と、
前記並進機構に結合された肘部継ぎ手と、
前記リスト部継ぎ手に結合された肩部継ぎ手とを備えるシステム。
【請求項１２】
前記ハンドルが、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部を、前記ハンドルが前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差するリスト部の軸線の周りで回転させることができる請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ハンドルが、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項１１に記載のシステム。
【請求項１４】
前記把持部がスイッチを備える請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
医療機器と、
前記医療機器を移動させるロボット手段と、
ロール軸線の周りで回転して、前記医療機器を回転させるハンドル手段と、
前記ハンドル手段がリスト部の軸線の周りで回転することによって、前記医療機器を移動させることができるようにするリスト部手段と、
前記リスト部手段と前記ハンドル手段の並進運動によって、前記医療機器を並進させることができる並進手段と、
前記並進手段、前記リスト部手段、前記ハンドル手段を回転させることによって、前記医療機器を移動させることができる肘部手段と、
前記肘部手段、前記並進手段、前記リスト部手段、前記ハンドル手段を回転させることによって、前記医療機器を移動させることができる肩部手段とを備えるロボット・システム。
【請求項１７】
前記ハンドル手段が、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部は、前記ハンドルが、前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差するリスト部の軸線の周りで回転させることができる請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記ハンドルが、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
前記把持部がスイッチを備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２１】
５の自由度を有するマスタ・ハンドル・アセンブリを操作する方法であって、
ハンドルをロール軸線の周りで回転させること、
前記ハンドル手段をリスト部の軸線の周りで回転させること、
前記ハンドルを並進機構の軸線に対して並進させること、
前記ハンドルを肘部の軸線の周りで回転させること、
前記ハンドルを肩部の軸線の周りで回転させることを含む方法。
【請求項２２】
前記ハンドルの回転によって医療機器を回転させる請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記ハンドルを前記リスト部の軸線の周りで回転させることによって、医療機器を移動させる請求項２１に記載の方法。
【請求項２４】
前記リスト部およびハンドルを前記並進機構の軸線に沿って移動させることによって医療機器を移動させる請求項２１に記載の方法。
【請求項２５】
ロボット・アームと、
前記ロボット・アームに結合され、患者の切開部に位置するピボット点の周りでピボットする医療機器と、
ハンドルと、
前記ハンドルに結合され、前記ハンドルが並進機構の軸線に対して移動することができる並進機構と、
前記並進機構に結合され、前記ハンドルが前記並進機構の軸線と交差する肘部の軸線の周りで移動することができる肘部と、
前記肘部に結合され、前記ハンドルが前記肘部の軸線と前記並進機構の軸線と交差する肩部の軸線の周りで移動することができる肩部と、
前記ロボット・アーム、前記並進機構、前記肘部、前記肩部に結合され、前記並進機構、肘部、肩部の軸線の交点が前記ピボット点に対応するように、前記外科機器の動作を制御する制御装置とを備えるロボット・システム。
【請求項２６】
前記ハンドルがリスト部の軸線の周りで回転することができるリスト部をさらに備え、前記ハンドルがロール軸線の周りで回転し、前記ハンドルが、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部の軸線が、前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差する請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記ハンドルが、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項２６に記載のシステム。
【請求項２８】
前記把持部がスイッチを備える請求項２７に記載のシステム。
【請求項２９】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項２５に記載のシステム。
【請求項３０】
患者の切開部に位置するピボット点の周りでピボットする医療機器と、
前記医療機器を移動させるロボット手段と、
ロール軸線の周りで回転して前記医療機器を回転させるハンドル手段と、
前記ハンドル手段が並進機構の軸線に対して移動することができる並進手段と、
前記ハンドル手段が前記並進機構の軸線と交差する肘部の軸線の周りで回転することができる肘部手段と、
前記ハンドルが前記並進機構の軸線と交差する肩部の軸線の周りで回転することができる肩部手段と、
前記並進機構、肘部、肩部の軸線の交点が前記ピボット点に対応するように、前記ハンドル手段の移動に応答して前記ロボット手段を移動させる制御装置手段とを備えるロボット・システム。
【請求項３１】
前記ハンドル手段がリスト部の軸線の周りで回転することができるリスト部手段をさらに備え、前記ハンドル手段がロール軸線の周りで回転し、前記ハンドル手段が、親指と人差し指と中指の間に位置する中心を持つユーザの手によって操作され、前記リスト部の軸線が、前記ユーザの手の中心でロール軸線と交差する請求項３０に記載のシステム。
【請求項３２】
前記ハンドル手段が、ハンドル・ハウジングに結合された把持部を備え、前記把持部が一対の溝を含み、前記ハンドル・ハウジングが１つの溝を含む請求項３１に記載のシステム。
【請求項３３】
前記把持部がスイッチを備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３４】
前記ハンドル・ハウジングが複数のボタンを備える請求項３１に記載のシステム。
【請求項３５】
マスタ・ハンドル・アセンブリを操作する方法であって、
ハンドルを、互いに交差している、並進機構の軸線、肘部の軸線、肩部の軸線の周りで移動させること、
医療機器を患者の切開部に位置するピボット点の周りで移動させることを含み、前記ピボット点が前記並進機構、肘部、肩部の軸線の交点に対応する方法。
【請求項３６】
楕円形に形状付けられたハンドル・ハウジングと、
前記楕円形のハウジングに結合された把持部とを備える、医療用ロボット・システムのハンドル。
【請求項３７】
前記楕円形のハンドルが複数のボタンを備える請求項３６に記載のハンドル。
【請求項３８】
前記把持部が、前記把持部を所望の位置でロックするスイッチを備える請求項３６に記載のハンドル。
【請求項３９】
５の自由度を有するマスタ・ロボット・ハンドル・アセンブリであって、
ハンドルと、
前記ハンドルに第１の自由度を提供する第１の継ぎ手と、
前記ハンドルに第２の自由度を提供する第２の継ぎ手と、
前記ハンドルに第３の自由度を提供する第３の継ぎ手と、
前記ハンドルに第４の自由度を提供する第４の継ぎ手と、
前記ハンドルに第５の自由度を提供する第５の継ぎ手とを備えるアセンブリ。
【請求項４０】
５の自由度を有するマスタ・ロボット・ハンドル・アセンブリであって、
ハンドルと、
前記ハンドルに第１の自由度を提供する第１の手段と、
前記ハンドルに第２の自由度を提供する第２の手段と、
前記ハンドルに第３の自由度を提供する第３の手段と、
前記ハンドルに第４の自由度を提供する第４の手段と、
前記ハンドルに第５の自由度を提供する第５の手段とを備えるアセンブリ。
【請求項４１】
５の自由度を有するロボット・システムであって、
ロボット・アームと、
第１の方向、第２の方向、第３の方向、第４の方向、第５の方向に移動することができるエンド・エフェクタを有する医療機器と、
前記エンド・エフェクタの第１の方向の移動に対応する第１の自由度、前記エンド・エフェクタの第２の方向の移動に対応する第２の自由度、前記エンド・エフェクタの第３の方向の移動に対応する第３の自由度、前記エンド・エフェクタの第４の方向の移動に対応する第４の自由度、前記エンド・エフェクタの第５の方向の移動に対応する第５の自由度を有するハンドルとを備えるシステム。
【請求項４２】
５の自由度を有するロボット・システムを操作する方法であって、
ハンドルを第１の自由度で移動させて、医療機器のエンド・エフェクタを第１の方向に移動させること、
前記ハンドルを第２の自由度で移動させて、前記エンド・エフェクタを第２の方向に移動させること、
前記ハンドルを第３の自由度で移動させて、前記エンド・エフェクタを第３の方向に移動させること、
前記ハンドルを第４の自由度で移動させて、前記エンド・エフェクタを第４の方向に移動させること、
前記ハンドルを第５の自由度で移動させて、前記エンド・エフェクタを第５の方向に移動させることを含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療用ロボット・システム用ハンドル・アセンブリに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、外科手術では、患者に大きな切開を施して、外科手術部位にアクセスしていた。外科医が患者への小さな切開部を通して処置を行うことができるようにする機器が開発されてきた。この機器は、外科医がその小切開部を通して患者の臓器を見ることができるようにするカメラを有する内視鏡を備えている。こうした処置は、従来の外科処置よりも患者への外傷が小さく、回復に要する時間が短縮される。内視鏡機器を使用して、最小侵襲性の心臓外科手術を行うこともできる。冠動脈の閉塞は、生命を維持するために必要な血液と酸素を心臓から奪うものである。この閉塞は、薬物投与または血管形成術によって取り除くことができる。重度の閉塞には、冠動脈バイパス移植（ＣＡＢＧ）を行って、動脈の閉塞領域をバイパスさせる。通常、ＣＡＢＧ処置は、胸骨を縦に切断し、胸腔を引いて開けて、心臓にアクセスすることによって行われる。閉塞領域に隣接する動脈に切開部を作る。次いで、内乳動脈を切断し、切開部分で動脈に付着させる。内乳動脈は、動脈の閉塞領域をバイパスして、心臓への完全な血液流を再び供給する。胸骨を縦に切断し、胸腔を開けることは、患者に多大な外傷を作ることになる。さらに、胸骨に亀裂が入るため、患者の回復時間が長引く。
【０００３】
Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｍｏｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｇｏｌｅｔａ、Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａは、商標ＺＥＵＳに基づくシステムを提供しており、このシステムは、外科医がＣＡＢＧ処置を含む最小侵襲性の外科手術を行うことができるようにするものである。この処置は、患者の胸の小切開部を通して挿入される機器を用いて行われる。この機器は、ロボット・アームによって制御される。ロボット・アームの動きと機器エンド・エフェクタの作動は、電子制御装置に結合された一対のハンドルとフット・ペダルを介して、外科医によって制御される。あるいは、外科医は、患者の臓器を見るために使用する内視鏡の動作を音声コマンドによって制御することができる。
【０００４】
切開部は、医療機器のピボット点になる。このピボット点は、患者の体内での機器の動きを４自由度、すなわち機器の軸の、並進運動、パン（ｐａｎ）、傾斜、回転に制約するものである。さらに、ピボット点は機器の逆の動きを生じさせることもある。たとえば、システムの入力ハンドルの左への移動が、実際は機器を右へ移動させることがある。外科医は、こうした制約に対して補正しなければならず、そのため、このシステムを使用する医療処置の施行がさらに難しくなっている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ユーザに機器の先端部を制御する感覚を与えるロボット・ハンドルを提供することが望ましい。医療用ロボット・マスタ・ハンドルに関する人間工学の全般的な改善を図ることも望ましい。
【０００６】
外科機器に対して６自由度をもたらす医療用ロボット・システムが開発されている。６自由度では比較的複雑な機構が必要とされ、それによってシステムのサイズとコストが増大する。５の自由度を必要とする有効な医療用ロボット・システムを提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
５の自由度を有するマスタ・ロボット・ハンドル・アセンブリ。このマスタ・ハンドル・アセンブリを使用して、ロボット工学的に制御された外科機器を移動させる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
医療機器を制御するために使用するハンドル・アセンブリを備えた医療用ロボット・システムを開示する。このハンドル・アセンブリと医療機器は５自由度を有する。５自由度によって、自由度が４以下の従来技術の医療用ロボット・システムよりも優れた器用性が提供される。５自由度によって、機器と全体のロボット・システムのサイズや複雑性が低減される。
【０００９】
参照番号により図面をより詳細に参照すると、図１はロボット・システム１０を示す。このシステム１０は、台１４に隣接して配置された複数のロボット・アーム１２を備えている。２つのロボット・アーム１２が対応する医療機器（図示せず）の動作を制御する。第３のロボット・アーム１２は、内視鏡（図示せず）の動作を制御する。ロボット工学的に制御された機器と内視鏡を使用して、台１４上に横たわる患者に最小侵襲性の医療処置を行うことができる。
【００１０】
ロボット・アーム１２と付随する機器は、商標ＡＥＳＯＰおよびＺＥＵＳとしてＣｏｍｐｕｔｅｒ  Ｍｏｔｉｏｎから販売されているロボット製品と同じ、または同様のものでもよい。３つのロボット・アーム１２を図で示し、説明してあるが、理解されるように、システム１０は異なる数のアーム１２を有することができる。
【００１１】
ロボット・アーム１２は、「外科医」の領域１６から制御される。外科医の領域１６を台１４に隣接して配置することができる。あるいは、外科医の領域１６を電気通信リンクを介してロボット・アーム１２に結合して、外科医がシステム１０に遠隔入力できるようにすることができる。
【００１２】
図２は、外科医の領域１６を示す。外科医の領域１６は、外科医の椅子２０に隣接して配置された一対のハンドル・アセンブリ１８を備える。ハンドル・アセンブリ１８は制御装置２２に結合され、制御装置２２はロボット・アーム１２や医療機器にも結合されている。制御装置２２は、１つまたは複数のマイクロプロセッサ、メモリ・デバイス、駆動装置などを備え、それらは、ハンドル・アセンブリ１８からの入力情報を出力制御信号に変換し、それによってロボット・アームを移動させ、かつ／または医療機器を作動させる。
【００１３】
外科医の椅子２０とハンドル・アセンブリ１８は、ビデオ・コンソール２４の前に置くことができる。ビデオ・コンソール２４を内視鏡にリンクさせて、患者のビデオ画像を提供することができる。外科医の領域１６は、制御装置２２に結合されたコンピュータ・スクリーン２６を備えることもできる。スクリーン２６は、外科医がシステム１０の様々な機能とパラメータを制御することができるようにする複数のグラフィカル・ユーザ・インターフェース（ＧＵＩ）を表示することができる。
【００１４】
ハンドル・アセンブリ１８は、ハンドル／リスト・アセンブリ３０を備えている。ハンドル／リスト・アセンブリ３０は、リスト部３４に結合されたハンドル３２を有する。リスト部３４は、スライドバー３８に沿って摺動する前腕部リンク機構３６に連結される。スライドバー３８は、肘部継ぎ手４０にピボット可能に連結される。肘部継ぎ手４０は、制御装置２２に取り付けられた肩部継ぎ手４２にピボット可能に連結される。
【００１５】
図３は、医療機器５０に重ね合わせたハンドル・アセンブリ１８を示す。機器５０は、機器の軸５４に取り付けたエンド・エフェクタ５２を備える。軸５４は、患者の切開部５８を通って挿入されたカニューレ５６を通して延びる。切開部は、医療機器５０のピボット点Ｐとなる。
【００１６】
肩部継ぎ手４２は、肩部の軸線６０の周りのハンドルの移動に関するフィードバックを提供するセンサ（図示せず）を備える。このセンサは、肩部の軸線６０の周りのハンドル３２の位置に対応する出力信号を提供する、機械的エンコーダ、光エンコーダなど、または他のデバイスでもよい。肩部センサの出力は制御装置２２に提供される。制御装置２２は、一連の計算を実行して、医療機器５０の対応する動きを決定する。計算は、１つまたは複数の並進運動や運動学の方程式を含む。制御装置２２は、対応するロボット・アーム１２に出力信号を与え、機器５０を矢印６２で示したように点Ｐの周りで移動させる。
【００１７】
肘部継ぎ手４０は、アセンブリの肘部の軸線６４の周りの位置に関する位置フィードバックを提供するセンサ（図示せず）を備える。制御装置２２は、位置のフィードバックを使用して、ロボット・アームを作動させ、機器を矢印６６で示した方向に移動させる。
【００１８】
前腕部リンク機構３６とスライドバー３８は、リンク機構３６を並進機構の軸線７０に沿って直線的に移動させる並進機構６８を形成している。並進機構の軸線７０は、軸線６０、６４と交差する。並進機構６８は、ロボット・アームを駆動させ、機器５０を矢印７２で示した方向に移動させるために使用するフィードバック情報を提供するセンサ（図示せず）を有する。
【００１９】
ハンドル３２の動きを機器５０の動きに変換する場合、制御装置２２は、軸線６０、６４、７０の交点を機器のピボット点Ｐに対応させることができる。軸線６０、６４、７０の交点をピボット点Ｐに対応させることによって、運動学的関係がもたらされ、外科医が、それらが実際に機器５０を移動させているように「感じる」ことになる。さらに、前腕部リンク機構の長さとハンドルの位置は、外科医に、それらが機器の遠位端を保持し移動させている感覚を提供するようにされている。こうした関係も、ハンドル・アセンブリの人間工学を改善し、ロボット・システム全体を使用しやすくする。並進運動と運動学的方程式は、外科医の背後にある肘部の軸線６４を考慮した逆の信号（＋／−）を持つ製品ＡＥＳＯＰおよびＺＥＵＳで使用される方程式と同様でもよい。
【００２０】
ハンドル・アセンブリ１８は、ハンドル回転、リスト、並進機構、肘部、肩部の５自由度しか有していない。自由度がちょうど５であるため、システム１０の複雑性が低減される。したがって、医療機器５０は、リストに１自由度しか必要ではなく、そのため機器の複雑性、サイズ、対応するコストが低減される。このハンドル・アセンブリの構成によって、外科医が、ちょうど５の自由度で機器の任意の移動を行うことができる。
【００２１】
図４、５は、リストとハンドルのアセンブリ３０を示す。リスト部３４は、ロール軸受け７６によって前腕部リンク機構３６に結合された継ぎ手の軸７４を備える。ロール軸受け７６によって、ハンドル３２がロール軸線７８の周りを回転することができる。ロール軸線７８はさらに、制御装置２２に位置のフィードバックを提供するセンサ８０を備える。ハンドル３２のロール軸線７８の周りの移動によって、図３の矢印１１０で示した方向で、機器エンド・エフェクタ５２の対応する回転が生じる。
【００２２】
ハンドル３２は、ハンドル・ハウジング８６に結合された把持部８４を備える。ハウジング８６と把持部８４は、楕円形に形状付けることが好ましく、それによってユーザが自分の手でハンドル３２をさらに簡単に把持することができるようになる。ハウジング８６は、ユーザの親指を受ける親指用の溝８８を有する。把持部８４は、それぞれユーザの人差し指と中指を受けるための一対の溝９０、９２を有する。
【００２３】
ハンドル３２は、リスト部の軸線９４の周りを回転することができる。ハンドル３２は、従来技術の医療用ロボット・システムでは見られない５自由度を提供する。ハンドル３２は、制御装置２２に位置のフィードバックを提供するセンサ１０４を備えている。リストとハンドルのアセンブリ３０を運動学的に改善するには、リスト部の軸線９４が、ユーザの親指９８と人差し指１００と中指１０２の間に位置する中心９６でロール軸線７８と交差することが好ましい。こうした構成により、ハンドル３２とハンドル・アセンブリ３０の動きのより運動学的に正確な感覚がもたらされることが判明した。
【００２４】
センサ１０４は、位置のフィードバック情報を制御装置２２に提供し、その情報は、医療機器５０を図３の矢印８２で示したように回転させるために使用される。
【００２５】
ユーザは、把持部８４を押すことができる。把持部８４は、制御装置２２にフィードバック情報を提供するセンサ１１２に結合される。制御装置２２はフィードバック情報を使用して、図３で示したように、エンド・エフェクタ５２を作動させる。例によれば、把持部８４を押すことによってエンド・エフェクタ５２を閉じることができる。把持部８４は、スイッチ１１４を備えることができ、スイッチ１１４は、ユーザが、把持部８４と対応する医療機器のエンド・エフェクタ５２の位置をロックすることができる。ロッキング・スイッチ１１４をラチェット（図示せず）に結合して、把持部８４と対応するエンド・エフェクタ５２をいくつかの異なる位置でロックすることができる。
【００２６】
ハンドル３２は、ユーザが押すことができる複数のボタン１１６、１１８、１２０を有している。例によれば、ボタン１１６を使用して、焼灼用エンド・エフェクタを切断モードで作動させることができる。ボタン１１８を使用して、凝固用医療機器を作動させることができる。ボタン１２０を使用して、システムの様々な機能を変更することができる。
【００２７】
いくつかの例示の実施形態を記載し、添付の図面で示したが、こうした実施形態は、広範な本発明を単に例示するものであって限定するものではなく、当業者には様々な他の変更を思いつくことができるであろうが、本発明は、図で示し記載した特定の構造および構成に限定されるものではないことを理解されたい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】ロボット・システムを示す上面図である。
【図２】ロボット・システムの外科医の制御領域を示す斜視図である。
【図３】医療機器を制御するために使用するロボット・システムのハンドル・アセンブリを示す斜視図である。
【図４】ユーザの手によって制御されるロボット・システムのリスト・アセンブリを示す拡大斜視図である。
【図５】ハンドル／リスト・アセンブリを示す断面斜視図である。
【図１】
2005511185.tif 000003
【図２】
2005511185.tif 000004
【図３】
2005511185.tif 000005
【図４】
2005511185.tif 000006
【図５】
2005511185.tif 000007
【国際調査報告】
2005511185.tif 000008