(57)【要約】【課題】制御システムにおける、標準機器側と、安全機器側における設定項目の設定が、より確実に整合され、双方の設定項目に食い違いが生じることを抑制できる技術を提供する。【解決手段】機器６の作動の制御を行う標準機能部３に関連する設定項目の入力を受け付けて設定する標準機能設定部２ａと、機器６の機能安全を管理するための制御を行う安全機能部４に関連する設定項目の入力を受け付け設定する安全機能設定部２ｂと、を備え、標準機能設定部２ａにおいて第一の設定項目の値が設定された場合（Ｓ１０２）に、安全機能設定部２ｂにおいて、所定の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定される（Ｓ１０３）。【選択図】図１
2018136715.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器を制御する制御システムにおいて、
前記機器の作動の制御を行う標準機能部と、
前記機器の安全を管理するための制御を行う安全機能部と、
前記標準機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う標準機能設定部と、
前記安全機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う安全機能設定部と、
を備え、
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、使用者に対し、前記第二の設定項目が前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定されることが通知され、
前記通知に対し、使用者の同意が得られた場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記標準機能設定部および／または前記安全機能設定部において、前記第一の設定項目および／または前記第二の設定項目は、他の設定項目と識別可能に表示されることを特徴とする、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記自動設定の前に、所定のセキュリティロックの解除が要求されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方における前記第一の設定項目の内容の設定の際に、前記第二の設定項目について使用者に通知されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記標準機能設定部において、前記安全機能部が安全を管理する機器が識別可能に表示されることを特徴とする、請求項１から５の何れか一項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機器を制御する制御システムに関し、特に、産業機器の作動に関わる制御を行う標準機能と、機器の安全管理に関わる制御を行う安全機能を備えた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業機器を制御する制御システムは、工場内に配備されたロボットその他の産業機器（以下、単に機器ともいう）の入力及び出力の制御を司る一または複数のコントローラ（ＰＬＣ（Programmable Logic Controller））と、そのコントローラにより動作が制御され
る機器とが、制御系のネットワークに接続される。上記のコントローラと機器とは、その制御系のネットワークを介して通信を行うことで、データの送受を行い、生産設備として機能する。
【０００３】
上記のコントローラは、制御プログラムに基づいて演算を実行するＣＰＵ、センサやスイッチなどの入力装置と接続され入力装置からの入力信号を取り込む入力部、アクチュエータやリレーなどの出力装置と接続され出力装置に出力信号を送信する出力部、ネットワークに接続された他の機器とデータの送受を行なう通信部、各部に電源を供給する電源部などの複数の要素を組み合わせることにより構成されている。
【０００４】
現在、安全管理に対応するために、産業機器の制御システムが、機器の作動に関わる制御を行う標準機能（非安全機能）の他に、機器の安全管理に関わる制御を行う安全機能を備える場合がある。このような制御システムにおいては、その標準機能によって機器の標準的な作動を制御し、何等かの危険が察知された場合に、標準機能とは独立した安全機能によって機器の非常停止などの安全管理に関わる制御が行われる。ここで安全機能とは、例えば、非常停止スイッチが押下されたり、ライトカーテンなどのセンサが人の侵入を検出した場合等に機器の動作を確実に停止させる等して作業者の安全を確保することを含む。
【０００５】
この種の制御システムは、標準機能を発揮させるための標準コントローラの他に、安全機能を発揮させるための安全規格に準拠した安全コントローラ、安全ドライブ、安全入力ユニット等を含み、種々の工作機械やアーム付きロボット等とともに使用される。安全コントローラは、一般的なコントローラ（ＰＬＣ）に類似するロジック演算機能、入出力制御機能に加えて、安全面の自己診断機能を内蔵させることにより、その制御において高度な安全性および信頼性を確保している。なお、上記における安全規格としては、たとえばＩＥＣ規格やＥＮ規格などを挙げることができる。
【０００６】
上記のような制御システムにおいては、標準機能に加えて安全機能を円滑に働かせるために、標準機能に関わるパラメータと、安全機能に関わるパラメータを各々設定しておく必要があるが、一般的には標準機能に関わるパラメータと安全機能に関わるパラメータは各々独立に設定され、別に管理する必要があった。
【０００７】
例えば、機器における駆動軸（モータ軸）の目標位置等を使用者に分かり易い単位系で設定させるために、駆動軸毎に単位を設定できる場合がある。この場合には、各駆動軸の作動の制御は標準コントローラが、駆動軸の安全のための動作監視は安全コントローラが行うため、同じ単位設定が安全コントローラ側にも必要となっていた。一方、設定ツールが標準コントローラ側と安全コントローラ側で別になっており、両方のコントローラに対して単位設定を個別に行う必要があった。そのため、設定作業が煩雑で分かり難い場合が
あった。また、標準コントローラ側と安全コントローラ側で設定の一貫性が必ずしも担保されていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４３３６９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記のような状況に鑑みて発明されたものであり、産業機器の制御システムにおける、標準機能に関する設定項目と安全機能に関する設定項目とを、より容易に設定することが可能な、または、双方の設定項目の一貫性をより容易に担保することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するための本発明は、機器を制御する制御システムにおいて、
前記機器の作動の制御を行う標準機能部と、
前記機器の安全を管理するための制御を行う安全機能部と、
前記標準機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う標準機能設定部と、
前記安全機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う安全機能設定部と、
を備え、
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする制御システムである。
【００１１】
これによれば、標準機能部または安全機能部の一方において使用者が第一設定項目を設定した場合に、標準機能部または安全機能部の他方において第一設定項目に関連する第二設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定される。よって、標準機能部及び安全機能部における設定項目を、使用者がより容易に設定することが可能となる。また、標準機能部または安全機能部の一方において使用者が第一設定項目の設定のみを行い、標準機能部または安全機能部の他方において第二設定項目の設定がなされず、制御システム全体としての機能または安全性が損なわれることを抑制できる。なお、上記における設定項目の内容とは、設定パラメータの値自体の他、単位系など、設定パラメータに付随する項目も含んでいる。
【００１２】
また、本発明においては、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、使用者に対し、前記第二の設定項目が前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定されることが通知され、
前記通知に対し、使用者の同意が得られた場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されるようにしてもよい。
【００１３】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、まず、標準機能設定部または安全機能部の他方において、第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定される点が、使用者に通知される。そして、使用者の同意が得られた場合に、第二の設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定される。
【００１４】
その結果、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において、使用者により第一の
設定項目の内容が設定された後、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において第二の設定項目が自動設定される前に、使用者の意志を確認することができる。よって、瑕疵により第二の設定項目の内容が変更されてしまうことを防止できる。
【００１５】
また、本発明においては、前記標準機能設定部および／または前記安全機能設定部において、前記第一の設定項目および／または前記第二の設定項目は、他の設定項目と識別可能に表示されるようにしてもよい。
【００１６】
これによれば、使用者は、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において、設定項目の表示を見た際に、それが、標準機能設定部および／または安全機能設定部の他方において、対応する内容に設定すべき設定項目が存在するものであることを、より容易に認識することが可能である。その結果、使用者が、第一の設定項目の内容を設定した場合に、より確実に第二の設定項目が所定内容に自動設定されたことを確認し、あるいは、使用者が、より確実に第二の設定項目を所定内容に設定することを動機づけられることが可能となる。
【００１７】
また、本発明においては、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の内容が設定された場合に、使用者に対し、所定のセキュリティロックの解除が要求され、使用者が前記所定のセキュリティロックを解除した場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されるようにしてもよい。
【００１８】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において、使用者により第一の設定項目の内容が設定された後、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において第二の設定項目が自動設定される前に、使用者が関係者であることを確認することができる。よって、部外者による瑕疵または悪意により第二の設定項目の内容が変更されてしまうことを防止できる。
【００１９】
また、本発明においては、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方における前記第一の設定項目の内容の設定の際に、前記第二の設定項目について使用者に通知されるようにしてもよい。
【００２０】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において第一の設定項目の内容を設定し、それを第二の設定項目の内容に反映する際に、使用者が、標準機能設定部または安全機能設定部の他方における第二の設定項目がどのようなものであるかについて、より確実に確認することが可能となる。その結果、第一の設定項目の変更が安全機能に与える影響範囲について使用者が意識し、不要な設定変更を抑制することも可能となる。
【００２１】
また、本発明においては、前記標準機能設定部において、前記安全機能部が安全を管理する機器が識別可能に表示されるようにしてもよい。そうすれば、標準機能設定部において、使用者が、安全機能部が何れの機器について安全を管理する制御を行うのかを一目瞭然で認識することができる。
【００２２】
また、本発明においては、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方から前記第一の設定項目の値が前記標準機能部または前記安全機能部にダウンロードされることによって設定された場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第二の設定項目の内容が前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方から、前記標準機能部または前記安全機能部にダウンロードされるべきことが通知されるようにしてもよい。
【００２３】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方から前記第一の設定項目の内容が前記標準機能部または前記安全機能部にダウンロードされることによって設定された場合に、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において、第二の設定項目の内容が前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方から、前記標準機能部または前記安全機能部にダウンロードされるべきことを、使用者がより確実に認識することが可能である。
【００２４】
なお、上述した、課題を解決するための手段は適宜組み合わせて使用することが可能である。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、産業機器の制御システムにおける、標準機能に関する設定項目と安全機能に関する設定項目とを、より容易に設定することができ、または、双方の設定項目の一貫性をより容易に担保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施例に係る制御システムの概略を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例に係る設定ツール及び関連する構成の概略を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施例１に係る設定ツールにおける処理内容の例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例１に係る設定ツールにおける画面表示の例を示す図である。
【図５】本発明の実施例２に係る設定ツールにおける処理内容の例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例２に係る設定ツールにおける画面表示の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
＜実施例１＞
以下、本発明の実施例について図を参照しながら説明する。なお、以下に示す実施例は、本願発明の一態様であり、本願発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００２８】
図１は、本実施例における制御システム１の概略を示すブロック図である。図１に示すように、通信経路１０を介して、標準コントローラ３、安全コントローラ４、安全ドライブ５、安全入力ユニット７などの各種の装置が接続され、各装置間でデータの送受が行なわれる安全ネットワークシステムが形成されている。安全ドライブ５には、制御システム１において安全が管理されるべき機器の駆動軸６が接続されている。また、安全入力ユニット７には、非常停止スイッチやライトカーテンなどの安全入力装置８が接続されている。そして、標準コントローラ３、安全コントローラ４及び安全ドライブ５には、通信経路９を介して設定ツール２が接続されている。なお、上記の通信経路９、１０は、有線・無線の専用回線でも構わないし、インターネット回線等を利用したものでも構わない。
【００２９】
ここで、設定ツール２は、制御システム１において各種機器の制御を行うための設定項目としてのパラメータを設定する機能を有し、標準コントローラ３におけるパラメータの設定及びユーザプログラムの作成、安全コントローラ４におけるパラメータの設定及びユーザプログラムの作成、安全ドライブ５におけるパラメータの設定等が行われる。なお、この設定ツール２において各パラメータは、使用者による直接入力または、システムからのデータアップロード等の手法により設定される。また、各パラメータは、標準コントローラ３、安全コントローラ４、安全ドライブ５の間で共通とされまたは、互いに関連し合うパラメータを含んでいる。
【００３０】
標準コントローラ３は、通信経路１０を介して安全ドライブ５に指令信号を送信し、各種機器の駆動軸６の作動の制御を行う。また、安全コントローラ４は、通信経路１０を介して、安全入力ユニット７、安全ドライブ５との間で安全管理のための制御に関する通信を行う。また、安全コントローラ４は、安全入力ユニット７からの安全入力データを安全プログラムで演算し、結果を安全ドライブ５に出力することで、安全ドライブ５の緊急停止や監視機能を制御する。
【００３１】
安全入力ユニット７は、安全入力装置8と接続されるとともに通信経路１０を介して、
安全コントローラ４とも接続されており、安全入力装置８からの安全に関する入力データを安全コントローラ４に伝達する。安全ドライブ５は、前述のように、機器の駆動軸６を制御するドライバである。標準コントローラ３からの指令信号に基づいて、機器の駆動軸６の作動を制御するとともに、安全コントローラ４からの指令信号に基づいて、機器の駆動軸６の作動を監視し、必要に応じ緊急停止等の措置を行う。
【００３２】
図２には、設定ツール２及び関連する構成のブロック図を示す。図２に示すように、設定ツール２は基本的に通信経路９に接続されたパソコンによって実現される。より具体的には、設定ツール２は、モニタ等の表示部と、キーボードやマウスその他のポインティングデバイス等の入力部と、入力部から与えられる情報に基づいて所定の信号処理をする処理部と、通信経路９に接続する通信インタフェース部といった通常のパソコンに備えられた構成（不図示）を有している。また、設定ツール２には、標準ユニット設定部２ａと、安全ユニット設定部２ｂが含まれる。
【００３３】
標準ユニット設定部２ａにおいては、後述する標準ユニット１３の作動に関する設定を行うことができる。より具体的には、作動に関する種々のパラメータの数値自体や単位等を選択・入力したり、作動に関するプログラミングを行う等の機能を有する。ここで設定されるパラメータのうちの一部については、後述する安全ユニット設定部２ｂと内容が共通とされており、標準ユニット設定部２ａにおける設定が変更された場合、安全ユニット設定部２ｂに変更内容が送信され安全ユニット設定部２ｂにおける設定も自動変更される。
【００３４】
また、安全ユニット設定部２ｂにおいては、後述する安全ユニット１４の作動に関する設定を行うことができる。より具体的には、安全制御に関する種々のパラメータの数値自体や単位等を選択・入力したり、安全制御に関するプログラミングを行う等の機能を有する。ここで設定されるパラメータのうちの一部については、標準ユニット設定部２ａと内容が共通とされており、安全ユニット設定部２ｂにおける設定が変更された場合、標準ユニット設定部２ａに変更内容が送信され標準ユニット設定部２ａにおける設定も自動変更される。
【００３５】
図２における標準ユニット１３は、機器の駆動軸６の作動の制御を行うデバイス全体を意味しており、標準コントローラ３、安全ドライブ５を含んだユニットである。また、安全ユニット１４は、機器の安全を管理するためのデバイス全体を意味しており、安全コントローラ４、安全ドライブ５、安全入力ユニット７、安全入力装置８を含んだユニットである。ここで、標準ユニット設定部２ａは本実施例において標準機能設定部に相当する。安全ユニット設定部２ｂは本実施例において安全機能設定部に相当する。標準ユニット１３は本実施例において標準機能部に相当する。安全ユニット１４は本実施例において安全機能部に相当する。
【００３６】
次に、本実施例における設定ツール２における処理の例について説明する。図３は、設定ツール２において、制御対象の駆動軸について、モーション制御指令の単位と、その動作を安全監視する時のモニタ数値の単位を、同じ単位（degree）に揃えて設定する場合の
処理に関するフローチャートである。
【００３７】
図３に示すように、設定ツール２における処理としては、まずＳ１０１において、設定ツール２は、パラメータ（設定項目）の変更の受け付け状態となる。この状態において、Ｓ１０２にて使用者が、モーション制御指令の単位をｍｍからdegreeに変更する。Ｓ１０１で示した変更の受け付け時の、設定ツール２における表示画面と、Ｓ１０２で示した設定の変更がなされた時の、設定ツール２における表示画面の例を図４（ａ）に示す。Ｓ１０２の処理が終了するとＳ１０３に進む。
【００３８】
Ｓ１０３においては、安全ユニット設定部２ｂに同じ設定が自動的に反映される。Ｓ１０３の処理が終わると本ルーチンは一旦終了する。安全ユニット設定部２ｂに本設定が反映される前後における、安全ユニット設定部２ｂの表示を図４（ｂ）に示す。
【００３９】
以上、説明したように、本実施例では、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更した際に、安全ユニット設定部２ｂにおける設定に内容を自動的に反映した。これにより、標準ユニット１３の標準コントローラ３に関するパラメータの設定内容と、安全ユニット１４の安全コントローラ４に関するパラメータの設定内容の一貫性を自動的に担保することができ、両者のパラメータの設定内容の一貫性が無くなり、使用者が混乱することを防止できる。
【００４０】
なお、上記の標準ユニット設定部２ａに対して設定されたモーション制御指令の単位は本実施例において第一の設定項目に相当する。また、安全ユニット設定部２ｂに対して反映された、安全監視する時のモニタ数値の単位は本実施例において第二の設定項目に相当する。そして、単位としてのdegreeは、本実施例において第一の設定項目の内容及び、第二の設定項目の所定内容に相当する。
【００４１】
＜実施例２＞
次に、本発明における実施例２について説明する。本実施例においては、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更した際に、安全ユニット設定部２ｂにおける設定に反映の内容をそのまま自動的に反映するのではなく、設定ツール２によって、安全ユニット設定部２ｂにおける設定（これは、すなわち安全ユニット１４における設定でもある）に同じ内容を反映させることを通知する例について説明する。
【００４２】
図５は、本実施例の設定ツール２において、制御対象の駆動軸について、モーション制御指令の単位と、その動作を安全監視する時のモニタ数値の単位を、同じ単位（degree）に揃えて設定する場合の処理に関するフローチャートである。本実施例においても処理が開始されるとＳ１０１において、設定ツール２は、パラメータ（設定項目）の変更の受け付け状態となる。この状態において、Ｓ１０２にて使用者が、モーション制御指令の単位をｍｍからdegreeに変更する。Ｓ１０１で示した変更の受け付け時の、設定ツール２における表示画面と、Ｓ１０２で示した設定の変更がなされた時の、設定ツール２における表示画面の例を図６（ａ）に示す。Ｓ１０２の処理が終了するとＳ２０１に進む。
【００４３】
Ｓ２０１においては、設定ツール２が、安全ユニット設定部２ｂの同じ設定項目に対し、変更を反映することを使用者に通知する。この際の設定ツール２の表示装置の表示を図６（ｂ）に示す。Ｓ２０１の処理が終了するとＳ２０２に進む。
【００４４】
Ｓ２０２においては、使用者がＯＫボタンをクリックする。Ｓ２０２の処理が終了するとＳ１０３に進む。Ｓ１０３においては、安全ユニット設定部２ｂに同じ設定が反映される。Ｓ１０３の処理が終わると本ルーチンは一旦終了する。安全ユニット設定部２ｂに本設定が反映される前後における、安全ユニット設定部２ｂの表示を図６（ｃ）に示す。
【００４５】
以上、説明したように、本実施例では、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更した際に、安全ユニット設定部２ｂ（実際の表示上は安全ユニット１４）の設定に反映する旨の通知がなされ、使用者がＯＫの意志表示をすることで、安全ユニット設定部２ｂにおけるパラメータの設定に反映することができた。これにより、標準ユニット１３の標準コントローラ３に関するパラメータの設定内容と、安全ユニット１４の安全コントローラ４に関するパラメータの設定内容の一貫性をより確実に担保することができ、両者のパラメータの設定内容の一貫性が無くなり、使用者が混乱することを抑制できる。
【００４６】
なお、上記の標準ユニット設定部２ａに対して設定されたモーション制御指令の単位は本実施例において第一の設定項目に相当する。また、安全ユニット設定部２ｂに対して反映された、安全監視する時のモニタ数値の単位は本実施例において第二の設定項目に相当する。そして、単位としてのdegreeは、本実施例において第一の設定項目の内容及び、第二の設定項目の所定内容に相当する。
【００４７】
なお、上記の実施例１及び２においては、標準ユニット設定部２ａの表示において、設定変更の内容を安全ユニット設定部２ｂにおける設定に反映させるべき設定項目については、背景色や文字自体を周囲と異なる色にする等、反映が必要でない設定項目と区別できるように表示してもよい。このことで、使用者に、変更した設定項目の内容が安全ユニット設定部２ｂの設定内容に反映されることを、より強く意識させることができる。
【００４８】
なお、上記の実施例１及び２においては、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更する際に、当該変更が、安全ユニット設定部２ｂにおける如何なる範囲のパラメータに影響を及ぼすかを、表示するようにしてもよい。これによれば、設定変更の影響範囲を使用者に意識させることができ、不要な変更を抑制することが可能である。
【００４９】
また、上記の実施例１及び２においては、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更する前または、変更した後であって安全ユニット設定部２ｂにおける設定に反映される前に、パスワードの入力を要求してもよい。これにより、部外者による瑕疵または悪意により、第一の設定項目及び、第二の設定項目の内容が変更されることを抑制できる。
【００５０】
また、上記の実施例１及び２では、使用者が手入力で、標準ユニット設定部２ａの設定項目の内容を変更する例について説明したが、本発明は、例えば、システムから設定項目の内容をアップロードする場合等に適用しても良いことは当然である。
【００５１】
また、上記の実施例１及び２においては、標準ユニット設定部２ａにおいて使用者がモーション制御指令の単位を変更した際に、その内容を、安全ユニット設定部２ｂにおいて安全監視する時のモニタ数値の単位の設定に自動的に反映させる例について説明したが、本発明は、安全ユニット設定部２ｂにおいて使用者が安全監視する時のモニタ数値の単位を変更した際に、その内容を、標準ユニット設定部２ａにおけるモーション制御指令の単位の設定に自動的に反映させるようにしても構わない。
【００５２】
また、上記の実施例１及び２において、設定項目は、パラメータの数値自体の場合と、パラメータの数値に付随する項目の場合を含む。例えば、上記の実施例においてはモーション制御指令の目標値の単位の変更を行ったが、モーション制御指令の目標値自体の変更に適用しても構わない。また、上記の実施例においては、標準ユニット設定部２ａと安全ユニット設定部２ｂとで、設定項目が共通する場合について説明したが、これらの設定項
目は必ずしも共通である必要はなく、互いの関連性を維持し一方の設定項目が決まれば他方の設定項目が一義的に決まるような場合であれば適用可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１・・・制御システム
２・・・設定ツール
２ａ・・・標準ユニット設定部
２ｂ・・・安全ユニット設定部
３・・・標準コントローラ
４・・・安全コントローラ
５・・・安全ドライブ
６・・・駆動軸
７・・・安全入力ユニット
８・・・安全入力装置
９・・・通信経路
１０・・・通信経路
１３・・・標準ユニット
１４・・・安全ユニット
【図１】
2018136715.tif 000003
【図２】
2018136715.tif 000004
【図３】
2018136715.tif 000005
【図４】
2018136715.tif 000006
【図５】
2018136715.tif 000007
【図６】
2018136715.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成29年12月25日(2017.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器を制御する制御システムにおいて、
前記機器の作動の制御を行う標準機能部と、
前記機器の安全を管理するための制御を行う安全機能部と、
前記標準機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う標準機能設定部と、
前記安全機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う安全機能設定部と、
を備え、
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、使用者に対し、前記第二の設定項目が前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定されることが通知され、
前記通知に対し、使用者の同意が得られた場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記標準機能設定部および／または前記安全機能設定部において、前記第一の設定項目および／または前記第二の設定項目は、他の設定項目と識別可能に表示されることを特徴とする、請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記自動設定の前に、所定のセキュリティロックの解除が要求されることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方における前記第一の設定項目の内容の設定の際に、前記第二の設定項目について使用者に通知されることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記標準機能設定部において、前記安全機能部が安全を管理する機器が識別可能に表示
されることを特徴とする、請求項１から５の何れか一項に記載の制御システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するための本発明は、機器を制御する制御システムにおいて、
前記機器の作動の制御を行う標準機能部と、
前記機器の安全を管理するための制御を行う安全機能部と、
前記標準機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う標準機能設定部と、
前記安全機能部による制御に関連する設定項目の設定を行う安全機能設定部と、
を備え、
前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されることを特徴とする制御システムである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において使用者が第一設定項目を設定した場合に、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において第一設定項目に関連する第二設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定される。よって、標準機能設定部及び安全機能設定部における設定項目を、使用者がより容易に設定することが可能となる。また、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において使用者が第一設定項目の設定のみを行い、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において第二設定項目の設定がなされず、制御システム全体としての機能または安全性が損なわれることを抑制できる。なお、上記における設定項目の内容とは、設定パラメータの値自体の他、単位系など、設定パラメータに付随する項目も含んでいる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、本発明においては、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、使用者に対し、前記第二の設定項目が前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定されることが通知され、
前記通知に対し、使用者の同意が得られた場合に、前記標準機能設定部または前記安全機能設定部の他方において、前記第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、前記第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定されるようにしてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
これによれば、標準機能設定部または安全機能設定部の一方において第一の設定項目の値が設定された場合に、まず、標準機能設定部または安全機能設定部の他方において、第一の設定項目と互いに関連する第二の設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に設定される点が、使用者に通知される。そして、使用者の同意が得られた場合に、第二の設定項目が、第一の設定項目の内容に対応する所定内容に自動設定される。