(57)【要約】【課題】本発明は、光学装置が見失ったＵＡＶを容易に再度捕捉できる技術を提供することを目的とする。【解決手段】無人航空機を追跡する制御を行う装置であって、当該無人航空機の追尾している状態から追尾できなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップＳ２０５の制御と、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象に前記無人航空機の探索を行うステップＳ２０６の制御とを行う制御装置。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機を追跡する制御を行う制御装置であって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御と
を行う制御装置。
【請求項２】
前記無人航空機を追尾している状態において、捕捉中信号を送信し、前記無人航空機を追尾できなくなった場合に、前記捕捉中信号に代えてロスト信号を送信する制御が前記制御部で行われる請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記無人航空機を追尾できていない状態から追尾ができる状態になった場合に、前記捕捉中信号の送信を開始する請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ロスト信号は、前記空域に前記無人航空機を呼び戻すための信号である請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記無人航空機を光学的に探索する探索部と
を有する光学装置。
【請求項６】
無人航空機を追跡するための制御方法であって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップと、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行うステップと
を有する制御方法。
【請求項７】
無人航空機を追跡するための無人航空機の追跡システムであって、
当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する無線装置と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う探索装置と
を備える無人航空機の追跡システム。
【請求項８】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
コンピュータに、
無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、
前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御と
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行する無人航空機を光学的に追跡する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機（ＵＡＶ(Unmanned aerial vehicle)）を測量に用いる技術が知られている。この技術では、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System）を用いた位置測定装置（所謂ＧＰＳ受信機）、ＩＭＵ（慣性航法装置）、高度計、カメラを搭載したＵＡＶを予め定めた経路に沿って飛行させて地上の撮影を行い、航空写真測量等を行う。
【０００３】
対空標識を不要もしくはその数を減らした写真測量では、カメラの位置データの精度が重要となる。ところで、ＵＡＶは、ＧＮＳＳを利用して自身の位置を特定できるが、単独測位であるので、その精度は水平方向で１ｍ程度、垂直方向で３ｍ程度であり、写真測量に求められる精度は得られない。ＧＮＳＳを利用したより高精度の位置測定機器（相対測位が可能な機器）をＵＡＶに搭載する方法もあるが、機器の重量や消費電力の点で汎用のＵＡＶに搭載するは難しい。この問題に対する対応して、ＴＳ（トータルステーション）で飛行するＵＡＶを追尾し、ＴＳが備えるレーザー測距機能を用いてＵＡＶの位置を特定する方法がある（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＵＳ２０１４／０２１０６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のＴＳでＵＡＶを追尾する方法では、ＴＳが備えるターゲットの自動追尾機能が利用される。この技術では、探索用レーザー光でＵＡＶを捕捉および追尾する。ＵＡＶは、探索用レーザー光を入射方向に反射する反射プリズムを備え、この反射プリズムからの反射光をＴＳ側で検出することで、ＴＳによるＵＡＶの追尾が行われる。
【０００６】
このＴＳによるＵＡＶの追尾では、風の影響によるＵＡＶの急激な位置の変化や、木の枝や鳥等がＴＳの視線上に入ることにより、ＴＳがＵＡＶを見失う場合がある。ＴＳの探索機能を利用して見失ったＵＡＶを再度捕捉することもできるが、三次元的に移動するＵＡＶを再捕捉する機能としては十分ではない。このような背景において、本発明は、光学装置が見失ったＵＡＶを容易に再度捕捉できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、無人航空機を追跡する制御を行う制御装置であって、当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御とを行う制御装置。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記無人航空機を追尾している状態において、捕捉中信号を送信し、前記無人航空機を追尾できなくなった場合に、前記捕捉中信号に代えてロスト信号を送信する制御が前記制御部で行われることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、前記無人航空機を追尾できていない状態から追尾ができる状態になった場合に、前記捕捉中信号の送信を開始することを特徴とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、前記ロスト信号は、前記空域に前記無人航空機を呼び戻すための信号であることを特徴とする。請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置と、前記無人航空機を光学的に探索する探索部とを有する光学装置である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、無人航空機を追跡するための制御方法であって、当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップと、前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行うステップとを有する制御方法である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、無人航空機を追跡するための無人航空機の追跡システムであって、当該無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する無線装置と、前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う探索装置とを備える無人航空機の追跡システムである。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、コンピュータに、無人航空機を追尾している状態から追尾ができなくなった場合に、ロスト信号を送信する制御と、前記無人航空機の前記追尾ができなくなった場合に、前記無人航空機を追尾できていた時刻における前記無人航空機の位置を含む空域を対象とした前記無人航空機の探索を行う制御とを実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、光学装置が見失ったＵＡＶを容易に再度捕捉できる技術が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の概念図である。
【図２】実施形態におけるＴＳ（トータルステーション）のブロック図である。
【図３】実施形態におけるＵＡＶのブロック図である。
【図４】ＵＡＶで行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】ＴＳで行われる処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（概要）
図１には、ＴＳ（トータルステーション）１００により飛行するＵＡＶ２００を追尾する例が示されている。ＴＳ１００とＵＡＶ２００は、共に無線通信装置を搭載し、互いに通信が可能である。ＴＳ１００は、ＵＡＶ２００を捕捉している状態で捕捉している状態を通知する捕捉中信号をＵＡＶ２００に向けて送信する。そして、ＵＡＶ２００を捕捉している状況でＵＡＶを見失った場合に、ＴＳ１００は、捕捉中信号の送信を停止し、ＵＡＶ２００を見失った旨をＵＡＶ２００に通知するロスト信号をＵＡＶ２００に向けて送信する。
【００１７】
ロスト信号を受信したＵＡＶ２００は、捕捉中信号を受信していた過去の飛行位置Ａ（空中の三次元位置）に戻り、その位置でホバリングあるいは周回飛行等を行う。他方で、ロスト信号を送信したＴＳ１００は、過去にＵＡＶ２００を捕捉していた上記位置Ａに狙いを付けてＵＡＶ２００の探索を行う。
【００１８】
例えば、ロスト信号を受信したＵＡＶ２００は、その時点から５秒前の位置Ａに戻り、そこでホバリングする。他方でＴＳ１００は、ロスト信号を送信したら、その時点から５秒前にＵＡＶ２００を捕捉していた空域を対象にＵＡＶ２００の探索（再捕捉の為の探索）を行う。すなわち、ＴＳ１００は、ＵＡＶ２００を追尾できていた時刻（この場合は、５秒前）におけるＵＡＶの方向を含む空域においてＵＡＶの探索を行う。
【００１９】
この技術では、ロスト信号は、位置Ａの空域にＵＡＶ２００を呼び戻すための信号として利用される。ロスト信号を受信したＵＡＶ２００は、ＴＳ１００に捕捉されていた時点の位置である位置Ａの空域に戻り、再度捕捉され易いように、その空域で留まる飛行を行う。この位置Ａを含む空域は、以前にＴＳ１００がＵＡＶ２００を捕捉していた空域であり、ＴＳ１００において、その方向は既知である。よって、当該空域に絞り、ＵＡＶの探索を行うことで、一旦見失ったＵＡＶ２００を再度捕捉する確率を高めることができる。
【００２０】
（ＴＳ（トータルステーション））
ＴＳ１００は、ＧＮＳＳを用いた位置測定装置、画像を取得するカメラ、ターゲット（ＵＡＶの反射プリズム）を探索する探索用レーザースキャン機能、測距用レーザー光を用いてターゲットまでの距離を測距するレーザー測距機能、レーザー測距されたターゲットの方向（水平角と垂直角（仰角または俯角））を計測する機能、ＵＡＶと通信を行う機能を有する。
【００２１】
ターゲットまでの距離と方向を計測することで、ＴＳ１００に対するターゲットの位置を測定できる。ここで、ＴＳ１００の位置が判っていれば、ターゲット（この場合はＵＡＶ２００）の地図座標系における位置（緯度・経度・高度もしくは直交座標系上のＸＹＺ座標）を知ることができる。この機能は、市販のＴＳが持っている機能であり、特別なものではない。ＴＳに関する技術としては、例えば、特開2009-229192号公報や特開2012-202821号公報等に記載されている。なお、地図座標系というのは、地図情報を扱う座標系（例えば、緯度，経度，高度（標高））であり、例えばＧＮＳＳで得られる位置情報は通常地図座標系で記述される。
【００２２】
以下、本実施形態で利用するＴＳ（トータルステーション）１００の一例を説明する。図２には、ＴＳ１００のブロック図が示されている。ＴＳ１００は、カメラ１０１、ターゲット探索部１０２、測距部１０３、水平・垂直方向検出部１０４、水平・垂直方向駆動部１０５、データ記憶部１０６、位置測定部１０７、通信装置１０８、ターゲット位置算出部１０９、制御用マイコン１１０を備えている。
【００２３】
カメラ１０１は、ＣＣＤやＣＭＯＳセンサを用いたカメラモジュールを利用して構成されている。通信装置１０８は、専用のハードウェアで構成された無線モジュールで構成されている。図２に示すその他の機能部は、専用のハードウェアで構成してもよいし、マイコンによりソフトウェア的に構成してもよい。図２の構成を実現するために利用するハードウェアとしては、各種の電子デバイス(例えば、カメラを構成するカメラモジュールや通信装置１０８を構成する無線モジュール)、モータ等を利用した各種の駆動機構、センサ機構、光学部品、各種の電子回路、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。以上のハードウェアの構成に関しては、ＵＡＶ２００についても同じである。
【００２４】
カメラ１０１は、ＵＡＶ２００やターゲット等の測量対象の動画像または静止画像を撮影する。カメラ１０１が撮影した画像のデータは、測距対象に係る測定時刻、測定方向、測定距離、測定対象の位置等のデータと関連付けされてデータ記憶部１０５に記憶される。
【００２５】
ターゲット探索部１０２は、三角錐型または扇型ビームを有した探索用レーザー光を用いたタ−ゲット（ＵＡＶ２００）の探索を行う。ターゲット探索部１０２は、扇型ビームを有する探索光を照射するための照射光学系、対象物に当たった探索光の反射光を受光する受光光学系を備えている。ターゲットの探索は、ＴＳ１００を基準位置として行われる。ターゲットの探索を行う機構については、例えば、特開2009-229192号公報や特開2012-202821号公報に記載された技術が公知である。
【００２６】
測距部１０３は、測距用レーザー光を用いたターゲットまでの距離の計測を行う。水平・垂直方向検出部１０４は、ターゲット探索部１０２の光学系および測距部１０３の光学系の指向方向の水平方向角と垂直方向角（仰角および俯角）を計測する。ターゲット探索部１０２および測距部１０３の光学系を備えた筐体部分は、水平回転および仰角（俯角）制御が可能であり、水平方向角と垂直方向角は、エンコーダにより計測される。このエンコーダの出力が水平・垂直方向角検出部１０４で検出され、水平方向角と垂直方向角（仰角および俯角）の計測が行われる。
【００２７】
水平・垂直方向駆動部１０５は、ターゲット探索部１０２および測距部１０３の光学系を備えた筐体部分の水平回転および仰角制御（および俯角制御）を行うモータ、該モータの駆動回路、該駆動回路の制御回路を含む。データ記憶部１０６は、ＴＳ１００の動作に必要な制御プログラム、各種のデータ、測量結果等を記憶する。
【００２８】
位置測定部１０７は、ＧＮＳＳを用いたＴＳ１００の位置の測定を行う。位置測定部１０７は、相対測位と単独測位の両方を行う機能を有する。相対測位を行える環境であれば、相対測位を用いたＴＳ１００の位置の測定が好ましいが、相対測位が困難な場合は単独測位によるＴＳ１００の位置の測定が行われる。
【００２９】
通信装置１０８は、ＵＡＶ２００および外部の機器との間で通信を行う。ＴＳ１００は、外部の端末（専用端末、ＰＣ、タブレット、スマートフォン等）による操作が可能であり、この際の通信が通信装置１０８を用いて行われる。また、通信装置１０８は、ＴＳ１００の動作に必要な各種のデータの受け付け、およびＴＳ１００が取得した各種のデータの外部への出力を行う。また、通信装置１０８は、ＵＡＶ２００に捕捉中信号とロスト信号を送信する。捕捉中信号とロスト信号を送信するタイミングについては、後述する。通信の形態としては、ＵＡＶ２００との間では無線通信が利用され、外部の端末との間の通信は、無線通信、光通信、有線通信が利用される。
【００３０】
ターゲット位置算出部１０９は、ターゲット（この場合は、ＵＡＶ２００が搭載した反射プリズム）までの距離と方向からＴＳ１００に対するターゲットの位置（座標）を算出する。ここで、ターゲットまでの距離は、測距部１０３で得られ、ターゲットの方向は水平・垂直方向検出部１０４で得られる。基準位置となるＴＳ１００の位置は、位置測定部１０７で特定されるので、ＴＳ１００に対するターゲットの位置を求めることで、ターゲットの地図座標系における位置を求めることができる。制御用マイコン１１０は、後述する図５のフローチャートの処理の実行を統括して制御する。
【００３１】
（ＵＡＶ）
図３には、ＵＡＶ２００のブロック図が示されている。ＵＡＶ２００は、回転翼機型であり、垂直上昇（下降）およびホバリング（空中での静止）が可能な形態を有する。ＵＡＶ２００は、予め定めた飛行ルートを自律飛行し、航空写真測量のための撮影を行う。もちろん、ＵＡＶ２００の無線操縦による飛行制御も可能である。ＵＡＶ２００は、カメラ２０１、ＧＮＳＳを利用した位置測定装置（例えば、ＧＰＳ受信機）２０２、ＩＭＵ（慣性航法装置）２０３、高度計２０４、予め定めた飛行計画および飛行ログを記憶する記憶部２０５、ロータの回転制御等の飛行のための制御を行う飛行制御部２０６、ＴＳ１００と通信を行うための無線装置２０７、後述する図４の処理の実行を統括して制御する制御用マイコン２０８を備えている。
【００３２】
ＵＡＶ２００は、自身が備えた位置特定装置２０２とＩＭＵ２０３の機能を利用して、予め定めた飛行計画に従って飛行する。飛行計画では、飛行開始の時刻、通過する複数のポイントＰｎの座標（緯度，経度，高度）と隣接するポイント間の速度が指定されている。この飛行計画に従ってＵＡＶ２００は自律飛行する。ここで、Ｐｎの位置と飛行時間とから指定する時刻における位置を求めることができる。飛行開始の時刻は、現場で任意に指定することが可能である。飛行計画としては、飛行開始からの時刻と位置の関係を規定した形態も可能である。
【００３３】
飛行の経過は、飛行ログに記憶される。飛行ログには、時刻とＵＡＶ２００の位置（緯度・経度・高度）と姿勢の情報が関連付けされて記憶される。また、カメラ２０１が撮影した画像のデータは、撮影時刻、撮影時刻におけるＵＡＶ２００の位置（緯度、経度、高度）と姿勢（向き）に関連付けされて記憶部２０５に記憶される。
【００３４】
ＵＡＶ２００は、外部から見やすい場所（ＴＳ１００から探索され易い場所、例えばＵＡＶ２００の下部）にＴＳ１００からの探索用レーザー光と測距用レーザー光を受光し反射する専用の反射プリズムが取り付けられている。この反射プリズムは、ＴＳ１００による測量用の専用ターゲットであり、入射したレーザー光を入射した方向に反射する。
【００３５】
（ＵＡＶの動作）
図４にＵＡＶ２００で行われる処理の手順の一例を示す。図４に示す処理を実行するためのプログラムは、記憶部２０５に記憶され、制御用マイコン２０８によって実行される。このプログラムは、適当な記憶媒体に記憶させ、そこから提供する形態も可能である。
【００３６】
ＵＡＶ２００の飛行開始が指示されると、ＵＡＶ２００は飛行計画に従った飛行を開始する（ステップＳ１０１）。飛行開始と共にＴＳ１００によるＵＡＶ２００の追跡が開始される。この際、ＵＡＶ２００を捕捉した段階でＴＳ１００からＵＡＶ２００を捕捉した旨の信号である捕捉中信号がＵＡＶ２００に向かって送信される。
【００３７】
飛行を開始したＵＡＶ２００において、ＴＳ１００からの捕捉中信号の受信ができたか否か、が判定される（ステップＳ１０２）。ここで、予め定めた期間が経過しても捕捉中信号が確認できない場合、エラーとなり、ＵＡＶ２００の飛行は中止され、ＵＡＶ２００は飛行開始地点に戻る。
【００３８】
ＴＳ１００からの捕捉中信号を受信した場合、飛行計画に従う飛行を継続する。ここで、ロスト信号（ＴＳ１００がＵＡＶ２００を見失った場合に送信する信号）の受信の有無を判定し（ステップＳ１０３）、ロスト信号を受信しない場合、飛行計画が終了したか否か、を判定し（ステップＳ１０７）、飛行計画が終了でなければ、ステップＳ１０３以下の処理を繰り返す。
【００３９】
ＵＡＶ２００は、ロスト信号を受信した場合、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進み、ロスト信号を受信する以前の時点（捕捉中信号を受信していた時点）の位置Ａまで戻り、そこでホバリングする。この処理は、飛行経路を逆に辿ることで行われる。
【００４０】
例えば、ロスト信号を受信した時点（捕捉中信号が途切れた時点）をｔ０とする。この場合、ｔ０−Δｔの時刻におけるＵＡＶ２００の位置を位置Ａとし、その位置にＵＡＶ２００は戻り、そこでホバリングする（ステップＳ１０４）。位置Ａは、この時点で飛行ログ上に記録されている位置であり、飛行ログから得られる飛行軌跡上で考えて、時刻ｔ０から時間軸上でΔｔ遡った位置である。Δｔは予め決めておき、ＴＳ１００の側でも同様の時間間隔を採用する（この点については後述する）。なお、Δｔには０秒も含まれる。
【００４１】
そして、位置ＡにおいてＴＳ１００からの捕捉中信号が受信できるまでホバリングを継続する（ステップＳ１０５）。なお、位置Ａでのホバリング開始から規定の時間を経過しても捕捉中信号が受信できない場合、ＴＳ１００による捕捉エラーとなり、ＵＡＶ２００は飛行を中止し、飛行開始地点に戻る。
【００４２】
ステップＳ１０５において捕捉中信号を受信したら、飛行計画に従う位置Ａからの飛行を再開する（ステップＳ１０６）。そして、ステップＳ１０７に進み、飛行計画が終了であれば、飛行計画にある着陸地点に向かい、着陸完了後に飛行終了信号を送信（ステップＳ１０８）して処理を終了する。飛行計画が終了でなければステップＳ１０３以下の処理を繰り返す。
【００４３】
（ＴＳの動作）
ＵＡＶ２００が飛行を開始したら、図５の処理がＴＳ１００で開始される。図５に示す処理を実行するためのプログラムは、データ記憶部１０６に記憶され、制御用マイコン１１０によって実行される。このプログラムは、適当な記憶媒体に記憶させ、そこから提供する形態も可能である。
【００４４】
まず、ＴＳ１００は、自身が有するターゲット探索機能を用いてＵＡＶ２００を捕捉する処理を開始する（ステップＳ２０１）。例えば、最初にＵＡＶ２００を上昇させ、そこでホバリングを行わせ、その状態のＵＡＶ２００をＴＳ１００により捕捉する処理を行う。捕捉処理の継続時間が規定の時間を過ぎた場合、捕捉エラーとなり、エラー報知を行う。なお、ＴＳ１００の光軸を飛行開始前のＵＡＶ２００に向けておき、その状態でＵＡＶ２００を捕捉しておき、ＵＡＶの飛行を開始すると、最初の捕捉の失敗が防げる。
【００４５】
ＵＡＶ２００を捕捉したら、ステップＳ２０２からステップＳ２０３に進み、捕捉中信号の送信を開始する（ステップＳ２０３）。捕捉中信号は、連続して送信される信号でもよいし、間欠的に送信される信号でもよい。ＴＳ１００は、ＵＡＶ２００を捕捉し続けている間、ＵＡＶ２００のＴＳ１００に対する位置の測定を継続して行う。なお、単に飛行するＵＡＶ２００の監視が目的の場合、ＴＳ１００によるＵＡＶ２００の位置の測定は行わず、その追尾のみを行う形態も可能である。
【００４６】
次いで、ＵＡＶ２００をロストしたか否か（ＵＡＶ２００をＴＳ１００が見失ったか否か）、が判定される（ステップＳ２０４）。ＴＳ１００がＵＡＶ２００を見失った場合、捕捉中信号の送信を停止し、ロスト信号の送信を開始する（ステップＳ２０５）。ロスト信号は、連続して送信される信号でもよいし、間欠的に送信される信号でもよい。
【００４７】
ステップＳ２０５において、ロスト信号の送信を開始したら、ＵＡＶ２００を捕捉していた時点におけるＵＡＶ２００の飛行位置Ａの空域を対象にＵＡＶ２００の探索を行う（ステップＳ２０６）。例えば、ロスト信号を発信した時点（ＵＡＶ２００を見失った時点）をｔ０とする。この場合、ｔ０−Δｔの時刻におけるＵＡＶ２００の位置を位置Ａとし、その位置Ａを基準としてＵＡＶ２００の探索が行われる。この場合、位置Ａは過去にＵＡＶ２００を捕捉できていたＵＡＶ２００の空中における位置である。そして、ＴＳ１００の光軸を位置Ａに向け、位置Ａを含む空域を探索範囲としてＵＡＶ２００の探索を行う。なお、ＵＡＶ２００の動作に関する説明において述べたように、Δｔの値は、予め決めておき、ＵＡＶ２００の側と同じ値が採用される。
【００４８】
ステップＳ２０６の後、ステップＳ２０２以下の処理が繰り返される。ステップＳ２０４において、ＵＡＶ２００をロストしていない場合、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７では、ＵＡＶ２００から飛行終了信号の受信の有無を判定し（ステップＳ２０７）、飛行終了信号を受信していない場合、ステップＳ２０４以下の処理を繰り返し、飛行終了信号を受信した場合、処理を終了する。
【００４９】
（優位性）
以上述べたように、制御用マイコン１１０は、ＵＡＶ２００を追尾している状態から追尾できなくなった場合に、ロスト信号を送信するステップＳ２０５の制御と、ＵＡＶ２００を追尾できていた時刻におけるＵＡＶの位置を含む空域を対象にＵＡＶの探索を行うステップＳ２０６の制御とを行う。
【００５０】
上記の制御によれば、ＴＳ１００がＵＡＶ２００を見失った際に、ＵＡＶ２００はＴＳ１００による追尾が行われていた位置Ａに戻り、そこでホバリングを行う。他方で、ＴＳ１００は、追尾ができていた上記位置Ａを対象として探索を行い、見失ったＵＡＶ２００の再捕捉を試みる。この際、ＵＡＶ２００が位置Ａでホバリングしているので、ＵＡＶ２００の再捕捉を容易に行うことができる。
【００５１】
（その他）
飛行するＵＡＶを監視する必要がある場合がある。この場合、ＵＡＶの位置の特定は必ずしも必要とされないが、上述した場合と同様にＵＡＶをＴＳ等の光学装置で捕捉しロックする必要がある。この技術に本発明を利用することができる。
【００５２】
図４、図５に示す処理では、ＴＳ１００によるＵＡＶ２００の捕捉を容易に行う方法として、ＵＡＶ２００にホバリングを行わせている。ホバリングでなくても、ＵＡＶ２００が特定の空域に留まればＵＡＶ２００を見つけ易いので、特定の空域でＵＡＶ２００を周回飛行、往復飛行、八の字飛行、上下に高度を変えて飛行等させ、その状態のＵＡＶ２００をＴＳ１００で捕捉しロックしてもよい。
【００５３】
図４および図５の処理の制御をＰＣ（パーソナルコンピュータ）、タブレット、専用のハードウェア等で行う構成も可能である。例えば、ＰＣを用いる場合、ＰＣに無線装置を接続し、当該ＰＣとＴＳの間、当該ＰＣとＵＡＶとの間で通信を行い。ＰＣに制御されてＵＡＶにおいて図４の処理が実行され、ＴＳにおいて図５の処理が実行される。また、処理を複数のハードウェアで分散して行い、システムとして全体を動作させる形態も可能である。例えば、通信機能とユーザインターフェース機能の実行をスマートフォンで行い、他の機能をＰＣ、専用のハードウェア、サーバ等で行い、通信を介して、図４及び５の処理を実行するシステムを構成することが可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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