(57)【要約】      （修正有）【課題】隣接するロボットアーム間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができるロボットシステムを提供することを目的とする。【解決手段】入力装置２と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアーム１と、操作者がワーク６に対して作業を行う、複数の作業領域９を含む搬送経路８と、制御装置と、を備え、搬送経路８に沿って、複数のロボットアーム１が複数の作業領域９に対応するように並設されていて、搬送経路８には、隣接するロボットアーム１の間にワーク６を仮置きする仮置き場１０が設けられていて、制御装置は、入力装置２からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、搬送経路８における下流側の仮置き場１０にワーク６を搬送して仮置きするように、各ロボットアーム１を動作させる、ロボットシステム。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作者からの入力を受け付ける入力装置と、
複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、
前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、
前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、
制御装置と、を備え、
前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームを動作させる、ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送するように、各前記ロボットアームを動作させる、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送させるときに、前記ワークにおける作業対象箇所が前記作業領域に位置している前記操作者と対向するように、前記ロボットアームを動作させる、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記仮置き場は、隣接する前記ロボットアームにおいて、前記搬送経路における上流側の前記ロボットアームの動作半径と、前記搬送経路における下流側の前記ロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットシステムは、出力装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記ワークの搬送を促す情報を出力装置に出力させる、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各前記ロボットアームを動作させる、請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
前記制御装置は、前記ロボットアームが前記ワークを搬送しているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作を抑制させる、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項８】
操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法において、
前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、
前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、
前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームが動作する（Ａ）を備える、ロボットシステムの運転方法。
【請求項９】
前記（Ａ）の後、前記搬送経路における上流側の前記仮置き場に仮置きされている前記ワークを前記作業領域に搬送するように、各前記ロボットアームが動作する（Ｂ）をさらに備える、請求項８に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１０】
前記（Ｂ）は、前記ワークを前記作業領域に搬送するときに、前記ワークにおける作業対象箇所が前記作業領域に位置している前記操作者と対向するように、前記ロボットアームが動作する（Ｂ１）を備える、請求項９に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１１】
前記仮置き場は、隣接する前記ロボットアームにおいて、前記搬送経路における上流側の前記ロボットアームの動作半径と、前記搬送経路における下流側の前記ロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている、請求項８〜１０のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１２】
前記ロボットシステムは、出力装置をさらに備え、
前記（Ａ）は、前記入力装置から前記一連の作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記ワークの搬送を促す情報を出力装置が出力する（Ａ１）を備える、請求項８〜１２のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１３】
前記（Ａ）は、前記入力装置から前記ワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各前記ロボットアームが動作する（Ａ２）を備える、請求項１２に記載のロボットシステムの運転方法。
【請求項１４】
前記ロボットシステムは、前記作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、
前記ロボットアームが前記ワークを搬送させているときに、前記センサが前記作業領域内への侵入を検知すると、前記ロボットアームの動作が抑制する（Ｃ）をさらに備える、請求項８〜１３のいずれか１項に記載のロボットシステムの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びその運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最上流側から組み立てラインに投入され、組み立てラインで順次に組み立てられるワークを上流から下流に向けて、組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１に開示されている搬送装置では、複数台の搬送ロボットが、複数の組立工程ごとに１台ずつ設けられ、複数のワークを１つの機構で同時に往復運動することにより、複数のワークをタクト搬送している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】ＷＯ２００９／００４６８６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示されている搬送装置では、複数台の搬送ロボットが正確に同時に作動しなければ、隣接するロボットが互いに干渉して、ワークを次の工程に搬送できないおそれがあった。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、隣接するロボット（ロボットアーム）間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる、ロボットシステム及びその運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来の課題を解決するために、本発明に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、前記制御装置は、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームを動作させる。
【０００７】
これにより、隣接するロボットアーム間の距離を大きくすることができ、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制することができる。このため、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【０００８】
また、本発明に係るロボットシステムの運転方法は、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、前記操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、前記ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、を備える、ロボットシステムの運転方法において、前記搬送経路に沿って、複数の前記ロボットアームが前記複数の作業領域に対応するように並設されていて、前記搬送経路には、隣接する前記ロボットアームの間に前記ワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、前記入力装置から前記ワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、前記搬送経路における下流側の前記仮置き場に前記ワークを搬送して仮置きするように、各前記ロボットアームが動作する（Ａ）を備える。
【０００９】
これにより、隣接するロボットアーム間の距離を大きくすることができ、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制することができる。このため、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明のロボットシステム及びその運転方法によれば、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。
【図３】図３は、図１に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。
【図５】図５は、図１に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。
【図６】図６は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本実施の形態１における変形例２のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。
【図１０】図１０は、図９に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。
【図１１】図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、図１２に示す記憶装置に記憶されている第１動作量の一例を示す表である。
【図１４】図１４は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す記憶装置に記憶されている第１動作範囲の一例を示す表である。
【図１７】図１７は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１８】図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。
【図２０】図２０は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【図２１】図２１は、本実施の形態５における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。なお、全ての図面において、同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明は省略する。また、全ての図面において、本発明を説明するための構成要素を抜粋して図示しており、その他の構成要素については図示を省略している場合がある。さらに、本発明は以下の実施の形態に限定されない。
【００１３】
（実施の形態１）
本実施の形態１に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う、複数の作業領域を含む搬送経路と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、搬送経路に沿って、複数のロボットアームが複数の作業領域に対応するように並設されていて、搬送経路には、隣接するロボットアームの間にワークを仮置きする仮置き場が設けられていて、制御装置は、入力装置からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、搬送経路における下流側の仮置き場にワークを搬送して仮置きするように、各ロボットアームを動作させる。
【００１４】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、搬送経路における上流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送するように、各ロボットアームを動作させてもよい。
【００１５】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、仮置き場は、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられていてもよい。
【００１６】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置は、入力装置から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、出力装置に前記第１工程の次の工程である第２工程の作業内容を出力させ、ワークにおける第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されていてもよい。
【００１７】
また、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第１工程終了情報が入力されると、出力装置に第２工程の作業内容を出力させた後に、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように構成されていてもよい。
【００１８】
さらに、本実施の形態１に係るロボットシステムでは、制御装置が、入力装置から第１工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後に、出力装置に第２工程の作業内容を出力させてもよい。
【００１９】
以下、本実施の形態１に係るロボットシステムの一例について、図１〜図７を参照しながら説明する。
【００２０】
［ロボットシステムの構成］
図１は、本実施の形態１に係るロボットシステムの概略構成を示す模式図である。図２は、図１に示すロボットシステムを横方向から見た模式図である。図３は、図１に示すロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。また、図４は、本実施の形態１に係るロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図５は、図１に示すロボットシステムの動作半径の概念を説明するための模式図である。
【００２１】
なお、図４においては、ロボットアーム等を区別するために、アルファベットの添え字を付しているが、任意のロボットアームを示す場合には、添え字を省略する。
【００２２】
図１〜図５に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００は、ロボットアーム１、入力装置２、出力装置３、制御装置４、記憶装置５、センサ７、搬送経路８、及び作業領域９を備えていて、制御装置４は、入力装置２から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、出力装置３に第１工程の次の工程である第２工程の作業内容を出力させ、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させるように構成されている。
【００２３】
搬送経路８は、ワーク６が搬送、又は載置等される空間であり、ロボットアーム１が動作する作業空間である。なお、図１、図４、及び図５においては、図における左右方向が、ワーク６の搬送方向となっている。
【００２４】
搬送経路８の外方には、作業台２１及びイス２２が配置されている。作業台２１には、入力装置２及び出力装置３が載置されている。なお、作業台２１には、作業に必要な工具等が載置されていてもよい。
【００２５】
また、搬送経路８には、作業者（操作者）がワーク６に対して作業を行う領域である、作業領域９が設けられている。さらに、搬送経路８には、ロボットアーム１及びセンサ７が配置されている。より詳細には、ロボットアーム１は、上方から見て、作業領域９から離れた位置に配置されている。一方、センサ７は、作業領域９近傍に配置されていて、上方から見て、ロボットアーム１と対向するように配置されている。センサ７は、作業者等の侵入を検知するように構成されていて、例えば、赤外センサ等の各センサを用いることができる。
【００２６】
なお、図４に示すように、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、直線状に形成された搬送経路８に沿って、複数のロボットアーム１が並設されていて、これらのロボットアーム１は、同じ種類のロボットアームで構成されている。
【００２７】
また、搬送経路８には、複数の作業領域９が設けられていて、各作業領域９に対応するように、ロボットアーム１が配置されている。具体的には、作業領域９Ａに対応するように、ロボットアーム１Ａが配置されている。同様に、作業領域９Ｂに対応するように、ロボットアーム１Ｂが配置されていて、作業領域９Ｃに対応するように、ロボットアーム１Ｃが配置されている。
【００２８】
また、搬送経路８における隣接するロボットアーム１、１の間には、ワーク６を仮置きする（一時的に置くための）仮置き場（第１置き場）１０が設けられている。仮置き場１０は、ワーク６の搬送方向において、隣接するロボットアーム１、１の中間部分（中間地点）に位置している。すなわち、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１において、搬送経路８における上流側のロボットアーム１の動作半径と、搬送経路８における下流側のロボットアーム１の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
【００２９】
ここで、図５を参照しながら、ロボットアーム１の動作半径について、説明する。
【００３０】
図５の一点鎖線に示すように、上方から見て、ロボットアーム１の動作領域は、後述する第１関節ＪＴ１の軸心１５１を中心に略円形状（扇状）となる。本明細書においては、このロボットアーム１の動作領域において、軸心１５１と、当該軸心１５１から最も離れた点との長さを動作半径ｒと称する。
【００３１】
そして、本実施の形態１においては、ロボットアーム１Ａ、ロボットアーム１Ｂ、及びロボットアーム１Ｃは、動作半径ｒが同じであるため、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１の中間部分に位置している。より詳細には、図４に示すように、ロボットアーム１Ａにおける第１関節ＪＴ１の軸心１５１Ａと、ロボットアーム１Ｂにおける第１関節ＪＴ１の軸心１５１Ｂと、を結ぶ直線Ａの中点を通る直線Ａ１上に仮置き場１０Ａが設けられている。同様に、ロボットアーム１Ｂにおける軸心１５１Ｂと、ロボットアーム１Ｃにおける軸心１５１Ｃと、を結ぶ直線Bの中点を通る直線Ｂ１上に仮置き場１０Ｂが設けられている。
【００３２】
これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉を抑制し、複数のロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【００３３】
また、仮置き場１０は、ワーク６の搬送方向に対して垂直な方向においては、搬送経路８の中間部分よりも作業領域９近傍側に位置している。これにより、作業領域９内で保持しているワーク６を仮置き場１０に搬送する時間を短縮することができる。
【００３４】
そして、入力装置２から作業者によるワーク６に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が出力されると、ロボットアーム１は、ワーク６を搬送して、搬送経路８における下流側の仮置き場１０に仮置きする。
【００３５】
以下、本実施の形態１に係るロボットシステム１００を構成する各機器について、詳細に説明する。
【００３６】
ロボットアーム１は、搬送経路８に設置され、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットである。なお、複数の工程からなる一連の作業としては、製品に対する部品の組付、塗装等の作業が例示できる。
【００３７】
本実施の形態１に係るロボットアーム１は、ライン生産方式又はセル生産方式で、電気・電子部品等を組み立てて製品を生産する生産工場で利用され、この生産工場に設けられた作業台に沿って配置され、ワーク６に対して、移送、パーツの組み付け又は配置換え、姿勢変換等の作業のうち少なくとも１つを行うことができる多関節ロボットである。但し、ロボットアーム１の実施態様は上記に限定されず、水平多関節型・垂直多関節型を問わず多関節ロボットに広く適用することができる。
【００３８】
また、図２に示すように、ロボットアーム１は、複数のリンク（ここでは、第１リンク１１ａ〜第６リンク１１ｆ）の連接体と、複数の関節（ここでは、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６）と、これらを支持する基台１５と、を有する多関節ロボットアームである。
【００３９】
第１関節ＪＴ１では、基台１５と、第１リンク１１ａの基端部とが、鉛直方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第２関節ＪＴ２では、第１リンク１１ａの先端部と、第２リンク１１ｂの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第３関節ＪＴ３では、第２リンク１１ｂの先端部と、第３リンク１１ｃの基端部とが、水平方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。
【００４０】
また、第４関節ＪＴ４では、第３リンク１１ｃの先端部と、第４リンク１１ｄの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向に延びる軸回りに回転可能に連結されている。第５関節ＪＴ５では、第４リンク１１ｄの先端部と、第５リンク１１ｅの基端部とが、第４リンク１１ｄの長手方向と直交する軸回りに回転可能に連結されている。第６関節ＪＴ６では、第５リンク１１ｅの先端部と第６リンク１１ｆの基端部とが、捻れ回転可能に連結されている。
【００４１】
さらに、第６リンク１１ｆの先端部には、メカニカルインターフェースが設けられている。このメカニカルインターフェースには、作業内容に対応したエンドエフェクタ１２が着脱可能に装着される。
【００４２】
また、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６には、それぞれ、各関節が連結する２つの部材を相対的に回転させるアクチュエータの一例としての駆動モータが設けられている（図示せず）。駆動モータは、例えば、制御装置４によってサーボ制御されるサーボモータであってもよい。また、第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６には、それぞれ、駆動モータの回転位置を検出する回転センサ（図示せず）と、駆動モータの回転を制御する電流を検出する電流センサ（図示せず）と、が設けられている。回転センサは、例えば、エンコーダであってもよい。
【００４３】
そして、ロボットアーム１では、入力装置２から出力されるロボットアーム１の入力情報、又は後述する記憶装置５の動作シーケンス情報５２に規定されている動作情報に従って、制御装置４が、駆動モータにより回転させられる各第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６の角度を制御することにより、ロボットアーム１の先端部の位置を決定する。
【００４４】
なお、上述したロボットアーム１の構成は一例であって、ロボットアーム１の構成はこれに限定されるものではなく、該ロボットアーム１を用いて実施する作業内容及び作業空間等に応じて適宜、構成は変更される。
【００４５】
入力装置２は、搬送経路８外に設置され、操作者からの入力を受け付ける装置である。入力装置２としては、例えば、ティーチングペンダント、マスターアーム、ジョイスティック、又はタブレット等が挙げられる。なお、入力装置２には、後述する作業の開始指示、作業の完了通知等を入力する入力部等が設けられていてもよい。
【００４６】
出力装置３は、例えば、モニタ等の表示装置、スピーカ、プリンタ等が挙げられる。例えば、出力装置３が表示装置で構成されている場合、制御装置４から送信された情報を文字、絵、画像、動画等の映像として、外部に表示（出力）する。また、出力装置３がスピーカで構成されている場合、制御装置４から送信された情報を音声情報として出力する。さらに、出力装置３がプリンタで構成されている場合、制御装置４から送信された情報を印字する。なお、出力装置３は、入力装置２がタブレットで構成されている場合には、当該タブレットであってもよい。
【００４７】
また、図３に示すように、記憶装置５は、読み書き可能な記録媒体であり、タスクプログラム５１とロボットシステム１００の動作シーケンス情報５２が記憶されている。なお、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、記憶装置５は、制御装置４と別体に設けられているが、制御装置４と一体として設けられていてもよい。
【００４８】
タスクプログラム５１は、例えば、操作者が入力装置２を用いて、ティーチングすることにより作成され、ロボットアーム１の識別情報とタスクとに対応付けられて、記憶装置５に格納されている。なお、タスクプログラム５１は、作業ごとの動作フローとして作成されてもよい。
【００４９】
動作シーケンス情報５２とは、作業空間内でロボットアーム１によって実施される一連の作業工程を規定した動作シーケンスに関する情報である。動作シーケンス情報５２では、作業工程の動作順と、ロボットアーム１の制御モードと、が対応付けられている。また、動作シーケンス情報５２では、各作業工程に対し、ロボットアーム１にその作業を自動的に実行させるためのタスクプログラムが対応付けられている。なお、動作シーケンス情報５２は、各作業工程に対し、ロボットアーム１にその作業を自動的に実行させるためのプログラムを含んでいてもよい。
【００５０】
制御装置４は、ロボットアーム１の動作を制御するものであり、機能ブロックとして、受信部４０、動作制御部４１、及び出力制御部４２を備えている。制御装置４は、例えば、マイクロコントローラ、ＭＰＵ、ＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）、論理回路等からなる演算部（図示せず）と、ＲＯＭ又はＲＡＭ等からなるメモリ部（図示せず）と、により構成することができる。また、制御装置４が備える各機能ブロックは、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出し実行することにより実現できる。
【００５１】
なお、制御装置４は、単独の制御装置で構成される形態だけでなく、複数の制御装置が協働して、ロボットアーム１（ロボットシステム１００）の制御を実行する制御装置群で構成される形態であっても構わない。
【００５２】
受信部４０は、制御装置４の外部から送信された入力信号を受信するものである。受信部４０によって受信する入力信号としては、例えば、入力装置２から送信された信号、入力装置２以外の図示されない入力部から送信された信号、センサ７から送信された検知信号等が挙げられる。
【００５３】
動作制御部４１は、受信部４０が入力信号として入力装置２から入力を受け付けた場合、この入力をトリガとして一連の作業においてロボットアーム１が実施する工程の運転モードを判定する。動作制御部４１は、次にロボットアーム１が実施する工程の運転モードの判定を記憶装置５に記憶された動作シーケンス情報５２を参照して行うことができる。動作制御部４１は、運転モードを判定すると、判定された運転モードでロボットアーム１を動作させるように制御する。
【００５４】
例えば、動作制御部４１は、ロボットアーム１を自動運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報５２を読み出し、動作シーケンス情報５２に含まれるプログラムにより規定された動作を実施するようにロボットアーム１を制御する。
【００５５】
また、動作制御部４１は、ロボットアーム１を手動運転モードで運転すると判定した場合には、入力装置２から受信部４０が受信した入力に基づいて動作するようにロボットアーム１を制御する。
【００５６】
さらに、動作制御部４１は、ロボットアーム１をハイブリッド運転モードで運転すると判定した場合には、動作シーケンス情報５２を読み出し、動作シーケンス情報５２に含まれるプログラムにより規定された動作を実施し、ロボットアーム１を自動運転により動作中に、入力装置２から入力信号として補正指示信号を受信部４０が受信すると、ロボットアーム１の自動運転による動作を入力装置２からの補正指示信号に従った動作に補正する。そして、動作制御部４１は、入力装置２から補正指示信号の出力が停止され、受信部４０が当該補正指示信号の受信を停止した場合、又は、入力装置２からロボットアーム１の自動運転の再開を指示する信号を受信部４０が受信した場合には、ロボットアーム１の自動運転を再開する。
【００５７】
なお、動作制御部４１は、ロボットアーム１を自動運転モードにより動作させる場合、ロボットアーム１の自動運転モードが終了すると、自動運転モード終了を示す情報を出力制御部４２に送信してもよい。これにより、出力制御部４２が出力装置３に自動運転モード終了を示す情報を操作者に向けて出力することで、操作者は、自動運転モードが終了したことを理解することができる。
【００５８】
ここで、自動運転モードとは、ロボットアーム１が予め設定されているプログラムに従って、自動的に動作を実施することをいう。また、手動運転モードとは、ロボットアーム１が、入力装置２から受け付けた入力に従って動作することをいい、入力装置２から受け付けた入力に完全に従うように、ロボットアーム１を動作させてもよく、入力装置２から受け付けた入力に対して、予め設定されているプログラムにより補正（例えば、手ブレ補正）をしながら、ロボットアーム１を動作させてもよい。さらに、ハイブリッド運転モードとは、自動運転により動作中のロボットアームを手動運転により動作を補正されることをいう。
【００５９】
また、動作制御部４１は、ロボットアーム１を動作させているときに、センサ７から搬送経路８の作業領域９内に作業者等が侵入したことを検知したことを示す検知信号を、受信部４０を介して受信した場合に、ロボットアーム１の動作を抑制する。ロボットアーム１の動作の抑制としては、ロボットアーム１の動作速度を遅くする、又はロボットアーム１を停止させる等が挙げられる。
【００６０】
さらに、動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報（第１工程終了信号）が入力されると、動作シーケンス情報５２に記憶されている、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。
【００６１】
出力制御部４２は、出力装置３を制御し、操作者等に通知する情報を映像情報、画像情報、又は音声情報等として出力する。具体的には、例えば、出力制御部４２は、動作制御部４１から出力された第２工程の作業内容情報を出力するように出力装置３を制御する。
【００６２】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作及び作用効果について、図１〜図７を参照しながら説明する。なお、操作者が入力装置２を操作して、ロボットアーム１を動作させて、一連の作業を行う動作については、公知のロボットシステムと同様に実行されるため、その詳細な説明は省略する。また、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【００６３】
まず、本実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢変更動作について、図１〜図６を参照しながら説明する。
【００６４】
図６は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【００６５】
図６に示すように、制御装置４は、入力装置２から所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１が、受信部４０を介して、入力装置２から第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する。
【００６６】
制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ１０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ１０１でＹｅｓ）には、ステップＳ１０２に示す処理を実行する。
【００６７】
ステップＳ１０２において、制御装置４は、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５の動作シーケンス情報５２に記憶されている、第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。出力制御部４２は、動作制御部４１から入力された第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力する。これにより、出力装置３は、第２工程の作業内容を操作者に出力する。
【００６８】
次に、制御装置４は、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させる（ステップＳ１０３）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０２で取得した第２工程の作業内容情報を基に、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１を動作させる。換言すると、動作制御部４１は、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が搬送経路８の外方側に位置するように、ロボットアーム１を動作させる。
【００６９】
なお、ワーク６の位置又は姿勢変更動作は、ロボットアーム１の第１関節ＪＴ１〜第６関節ＪＴ６の各関節の角度を予め設定された角度にするように、制御装置４が制御することで、実行することができる。
【００７０】
次に、制御装置４は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ１０４）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第２工程の作業を実行することができる。
【００７１】
なお、本実施の形態１においては、制御装置４が、第２工程の作業内容情報を出力させた後に、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる形態を採用したが、これに限定されない。例えば、制御装置４が、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、第２工程の作業内容情報を出力させる形態を採用してもよく、第２工程の作業内容情報の出力と、ワーク６の位置又は姿勢変更動作と、を同時に行う形態を採用してもよい。
【００７２】
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の搬送動作について、図１〜図５、及び図７を参照しながら説明する。
【００７３】
図７は、本実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【００７４】
図７に示すように、制御装置４は、入力装置２からワーク６に対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。具体的には、制御装置４の動作制御部４１が、受信部４０を介して、入力装置２から作業終了情報が入力されたか否かを判定する。
【００７５】
制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ２０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ２０１でＹｅｓ）には、ステップＳ２０２に示す処理を実行する。
【００７６】
ステップＳ２０２において、制御装置４は、各作業領域９内でロボットアーム１に保持されているワーク６を、当該ロボットアーム１に対して、搬送方向の下流側の仮置き場１０に搬送し、当該仮置き場１０に仮置きするように、ロボットアーム１を動作させる。
【００７７】
具体的には、図４に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ａ内でロボットアーム１Ａに保持されているワーク６を仮置き場１０Ａに搬送するようにロボットアーム１Ａを動作させる。同様に、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ｂ内でロボットアーム１Ｂに保持されているワーク６を仮置き場１０Ｂに搬送するようにロボットアーム１Ｂを動作させる。また、制御装置４の動作制御部４１は、作業領域９Ｃ内でロボットアーム１Ｃに保持されているワーク６を仮置き場（図示せず）に搬送するようにロボットアーム１Ｃを動作させる。
【００７８】
なお、上述したように、制御装置４は、各ロボットアーム１Ａ、１Ｂ、及び１Ｃを１台の制御装置４で制御する形態を採用してもよく、１台のロボットアーム１を１台の制御装置４が制御する形態を採用してもよい。
【００７９】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、搬送方向の上流側の仮置き場１０に仮置きされているワーク６を各ロボットアーム１が保持するように、ロボットアーム１を動作させる（ステップＳ２０３）。
【００８０】
具体的には、図４に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ｃに対して、搬送方向の上流側の仮置き場１０Ｂに置かれているワーク６をロボットアーム１Ｃが保持するように、ロボットアーム１Ｃを動作させる。同様に、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ｂに対して、搬送方向の上流側の仮置き場１０Ａに置かれているワーク６をロボットアーム１Ｂが保持するように、ロボットアーム１Ｂを動作させる。また、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１Ａに対して、搬送方向の上流側の仮置き場（図示せず）に置かれているワーク６をロボットアーム１Ａが保持するように、ロボットアーム１Ａを動作させる。
【００８１】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ２０３で保持したワーク６を各ロボットアーム１が対応する作業領域９に搬送するように、各ロボットアーム１を動作させる（ステップＳ２０４）。
【００８２】
次に、制御装置４は、ワーク６の搬送動作が終了すると、出力制御部４２を介して、搬送終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ２０５）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、ワーク６に対する作業を開始することができる。
【００８３】
なお、本実施の形態１においては、制御装置４の動作制御部４１が、ステップＳ２０３とステップＳ２０４の動作（処理）を２つのステップに分けて実行する形態を採用したが、これに限定されず、ステップＳ２０３とステップＳ２０４の動作を１つのステップで実行する形態を採用してもよい。
【００８４】
また、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ２０５で搬送終了情報を出力装置３に出力させるとき、又は搬送終了情報を出力装置３に出力させた後に、操作者がワーク６に対して行う作業の内容を出力装置３に出力させてもよい。
【００８５】
このように構成された、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、出力装置３に第２工程の作業内容を出力させる。これにより、操作者（作業者）は、第２工程の作業内容を容易に把握することができる。
【００８６】
また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させる。これにより、ワーク６における第２工程の作業対象箇所が操作者に向けられる。このため、ワーク６に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
【００８７】
また、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、搬送経路８に沿って、複数のロボットアーム１が複数の作業領域９に対応するように並設されていて、搬送経路８には、隣接するロボットアーム１の間にワーク６を仮置きする仮置き場１０が設けられている。そして、仮置き場１０は、隣接するロボットアーム１、１において、搬送経路８における上流側のロボットアーム１の動作半径と、搬送経路８における下流側のロボットアーム１の動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
【００８８】
これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム１、１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【００８９】
さらに、本実施の形態１に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から作業終了情報が入力されると、搬送経路８における下流側の仮置き場１０にワーク６を搬送して仮置きするように、各ロボットアーム１を動作させる。上述したように、ロボットアーム１の動作の同時性の条件を緩和することができるため、各作業者は、自己の作業に集中することができる。このため、作業者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
【００９０】
なお、本実施の形態１においては、搬送経路８が直線状に形成されている形態を採用したが、これに限定されず、搬送経路８がＵ字状に形成されている形態を採用してもよい。
【００９１】
［変形例１］
次に、本実施の形態１に係るロボットシステム１００の変形例について、説明する。
【００９２】
本実施の形態１における変形例１のロボットシステムは、制御装置が、搬送経路における下流側の仮置き場に仮置きされているワークを作業領域に搬送させるときに、ワークにおける作業対象箇所が作業領域に位置している操作者と対向するように、ロボットアームを動作させる。
【００９３】
以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図８を参照しながら説明する。なお、本変形例１のロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【００９４】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図８は、本実施の形態１における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【００９５】
図８に示すように、本変形例１のロボットシステム１００における、ワーク６を搬送するときの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００の動作と基本的には同じであるが、ステップＳ２０４の動作に代えて、ステップＳ２０４Ａの動作が実行される点が異なる。
【００９６】
具体的には、ステップＳ２０４Ａでは、制御装置４の動作制御部４１が、操作者がワーク６に対する作業を実行する作業対象箇所が、操作者と対向するように、ワーク６を搬送させる、又はワーク６を作業領域９に搬送した後に、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ワーク６の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム１を動作させる。
【００９７】
このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【００９８】
また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４は、ロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１を動作させる。これにより、操作者は、ワーク６が搬送されると、すぐに作業を開始することができ、作業時間を短縮することができる。また、操作者は、ワーク６の位置又は姿勢を変更する必要がないため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
【００９９】
［変形例２］
本変形例２のロボットシステムは、仮置き場が、隣接するロボットアームにおいて、搬送経路における上流側のロボットアームの動作半径と、搬送経路における下流側のロボットアームの動作半径と、の比率に対応するように、設けられている。
【０１００】
以下、本変形例２のロボットシステムの一例について、図９及び図１０を参照しながら説明する。
【０１０１】
［ロボットシステムの構成］
図９は、本実施の形態１における変形例２のロボットシステムが生産ラインに沿って配置されている状態を示す模式図である。図１０は、図９に示すロボットシステムの一部を拡大した模式図である。
【０１０２】
図９及び図１０に示すように、本変形例２のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、ロボットアーム１が４台配置されている点と、ロボットアーム１Ｃの動作半径が、他のロボットアーム１Ａ、１Ｂ、及び１Ｄよりも大きい点と、仮置き場１０Ｂ、１０Ｃの配置されている位置と、が異なる。
【０１０３】
具体的には、ロボットアーム１Ｃは、第２リンク１１ｂ、第３リンク１１ｃ、及び第４リンク１１ｄの長さが、ロボットアーム１Ａ等の第２リンク１１ｂ、第３リンク１１ｃ、及び第４リンク１１ｄの長さよりも長くなるように形成されている。これにより、ロボットアーム１Ｃは、他のロボットアーム１Ａ等に比して、その動作半径ｒを大きくすることができる。
【０１０４】
そして、ロボットアーム１Ｂとロボットアーム１Ｃの間に位置する仮置き場１０Ｂは、ワーク６の搬送方向において、ロボットアーム１Ｂに近い部分（地点）に位置するように設けられている。また、ロボットアーム１Ｃとロボットアーム１Ｄの間に位置する仮置き場１０Ｃは、ワーク６の搬送方向において、ロボットアーム１Ｄに近い部分に位置するように設けられている。
【０１０５】
より詳細には、仮置き場１０Ｂは、直線Ｂにおいて、ロボットアーム１Ｂの軸心１５１Ｂからの距離と、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃからの距離と、が、ロボットアーム１Ｂの動作半径と、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、の比率と対応する位置（点）を通る直線Ｂ１上に設けられている。すなわち、仮置き場１０Ｂは、ロボットアーム１Ｂの軸心１５１Ｂから仮置き場１０Ｂまでの距離と、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃから仮置き場１０Ｂまでの距離と、の比率が、ロボットアーム１Ｂの動作半径と、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。
【０１０６】
同様に、仮置き場１０Ｃは、軸心１５１Ｃと軸心１５１Ｄを結ぶ直線Ｃにおいて、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃからの距離と、ロボットアーム１Ｄの軸心１５１Ｄからの距離と、が、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、ロボットアーム１Ｄの動作半径と、の比率と対応する位置（点）を通る直線Ｃ１上に設けられている。すなわち、仮置き場１０Ｃは、ロボットアーム１Ｃの軸心１５１Ｃから仮置き場１０Ｃまでの距離と、ロボットアーム１Ｄの軸心１５１Ｄから仮置き場１０Ｃまでの距離と、の比率が、ロボットアーム１Ｃの動作半径と、ロボットアーム１Ｄの動作半径と、の比率と対応するように、設けられている。
【０１０７】
このように構成された、本変形例２のロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１０８】
また、本変形例２のロボットシステム１００では、搬送経路８に動作半径が異なるロボットアーム１、すなわち、大きさが異なるロボットアーム１が並設された場合には、その動作半径の比率によって、仮置き場１０の配置位置を設定している。これにより、隣接するロボットアーム１、１間の干渉が抑制され、複数のロボットアーム１、１がワーク６を搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができる。
【０１０９】
（実施の形態２）
本実施の形態２に係るロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステムにおいて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるように、ロボットアームを動作させる。
【０１１０】
以下、本実施の形態２に係るロボットシステムの一例について、図１１を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【０１１１】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１１は、本実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【０１１２】
図１１に示すように、本実施の形態２に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ１０４の動作に代えて、ステップＳ１０４Ａの動作が実行される点と、ステップＳ１０５の動作が実行される点と、が異なる。
【０１１３】
具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０３でロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、出力制御部４２を介して、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させる（ステップＳ１０４Ａ）。
【０１１４】
これを受けて、操作者は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かを選択し、ワーク６の位置等を変更させる場合には、入力装置２を操作して、変更を指示する変更指示情報と、ワーク６の位置情報又は姿勢情報等と、を制御装置４の受信部４０に入力する。一方、操作者は、ワーク６の位置等を変更させない場合には、入力装置２を操作して、変更は不要であることを指示する変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力する。
【０１１５】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１０５）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されていないと判定した場合、すなわち、受信部４０に変更不要情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＮｏ）には、本プログラムを終了する。
【０１１６】
一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）には、ステップＳ１０３に戻り、受信部４０に入力されたワーク６の位置情報等を基に、ワーク６の位置又は姿勢を変更するように、ロボットアーム１を動作させる。
【０１１７】
そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５に示す動作を繰り返す。
【０１１８】
このように構成された、本実施の形態２に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１１９】
また、本実施の形態２に係るロボットシステム１００では、制御装置４の動作制御部４１が、自動でワーク６の位置又は姿勢を変更した後に、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の位置又は姿勢を変更することができるように構成されている。これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みに合わせて、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１２０】
なお、本実施の形態２に係るロボットシステム１００は、実施の形態１における変形例１のロボットシステム１００のように、制御装置４が、ロボットアーム１がワーク６を搬送するときに、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するように、ロボットアーム１が動作させ、その後、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の位置又は姿勢を変更することができるように構成されていてもよい。
【０１２１】
［変形例１］
次に、本実施の形態２に係るロボットシステムの変形例について、説明する。
【０１２２】
本実施の形態２における変形例１のロボットシステムは、記憶装置には、予め設定されたロボットアームの所定の動作量である第１動作量が記憶されていて、制御装置は、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第１動作量の範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。
【０１２３】
また、本変形例１のロボットシステムでは、第１動作量が操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第１動作量が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第１動作量を設定するように構成されていてもよい。
【０１２４】
さらに、本変形例１のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときの変化量である第１変化量を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶された第１変化量を基に、第１動作量を設定してもよい。
【０１２５】
以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図１２〜図１４を参照しながら説明する。
【０１２６】
［ロボットシステムの構成］
図１２は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図１３は、図１２に示す記憶装置に記憶されている第１動作量の一例を示す表である。
【０１２７】
図１２に示すように、本実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、記憶装置５に第１動作量５３が記憶されている点が異なる。また、本変形例１のロボットシステム１００では、記憶装置５に第１変化量５４が記憶されていてもよい。
【０１２８】
第１動作量５３は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム１の動作速度、又は動作範囲を設定するものである。第１変化量５４は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である。
【０１２９】
第１動作量５３は、予め実験等により、所定の動作量が設定され、記憶装置５に記憶されていてもよい。また、第１動作量５３は、図１３に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ＩＤ（操作者情報）と各操作者に対応する第１動作量がテーブルとして記憶されていてもよい。
【０１３０】
また、第１動作量５３は、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４を基に、制御装置４により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置４は、最新の第１変化量５４を第１動作量５３として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作量５３として設定してもよい。
【０１３１】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１４は、本実施の形態２における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【０１３２】
図１４に示すように、本変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態２に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、制御装置４の動作制御部４１が入力装置２から受信部４０に変更指示情報等が入力されたと判定した場合（ステップＳ１０５でＹｅｓ）に、ステップＳ１０６の動作が実行される点が異なる。
【０１３３】
具体的には、ステップＳ１０６の動作では、制御装置４の動作制御部４１は、第１動作量５３を設定する。より詳細には、例えば、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている第１動作量５３を取得して、設定してもよい。
【０１３４】
また、操作者が入力装置２を操作して、当該操作者のＩＤが制御装置４の受信部４０に入力した場合には、制御装置４の動作制御部４１は、当該入力された操作者情報（例えば、操作者Ａ）を基に、図１３に示すテーブルから操作者情報に対応する第１動作量５３Ａを取得して、当該第１動作量５３Ａを第１動作量として設定してもよい。
【０１３５】
さらに、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０５で入力された、ワーク６の位置情報等から、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量を算出して、当該変化量を第１変化量５４として、記憶装置５に記憶させる。そして、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている最新の第１変化量５４を第１動作量５３として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている第１変化量５４の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作量５３として設定してもよい。
【０１３６】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０６で設定した第１動作量の範囲内でロボットアーム１が動作するように、ロボットアーム１を制御する。これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
【０１３７】
そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６に示す動作を繰り返す。
【０１３８】
このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態２に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１３９】
また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、第１動作量の範囲内でロボットアーム１を動作させるように構成されている。
【０１４０】
これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
【０１４１】
また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置５に記憶されている操作者情報から第１動作量５３を設定するように構成されていてもよい。
【０１４２】
これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１４３】
さらに、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、ロボットアーム１が保持しているワーク６の位置又は姿勢を変更させた後、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させたときの変化量である第１変化量を記憶装置５に記憶させ、記憶装置５に記憶された第１変化量５４を基に、第１動作量５３を設定してもよい。
【０１４４】
これにより、操作者の体格、又は操作者の作業姿勢等の好みにより適合するように、ワーク６に位置又は姿勢を変更することができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１４５】
なお、本変形例１においては、ステップＳ１０６の動作は、ステップＳ１０５の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４Ａの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。
【０１４６】
［変形例２］
本実施の形態２における変形例２のロボットシステムは、記憶装置には、ロボットアームの所定の動作範囲を予め設定した第１動作範囲が記憶されていて、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの姿勢を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させるときに、第１動作範囲内でロボットアームを動作させるように構成されている。
【０１４７】
また、本変形例２のロボットシステムでは、第１動作範囲は、操作者毎に設定されていて、記憶装置には、操作者の情報である操作者情報と操作者に対応する第１動作範囲が記憶されていて、制御装置は、入力装置から操作者に関する識別情報が入力されると、記憶装置に記憶されている操作者情報から第１動作範囲を設定するように構成されていてもよい。
【０１４８】
さらに、本変形例２のロボットシステムでは、制御装置が、ロボットアームが保持しているワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させた後、入力装置からの入力により、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更させたときのロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を記憶装置に記憶させ、記憶装置に記憶されたロボットアームの位置情報及びロボットアームの姿勢情報の少なくとも一方を基に、第１動作範囲を設定してもよい。
【０１４９】
以下、本変形例２のロボットシステムの一例について、図１５〜図１７を参照しながら説明する。
【０１５０】
［ロボットシステムの構成］
図１５は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムの概略構成を示すブロック図である。図１６は、図１５に示す記憶装置に記憶されている第１動作範囲の一例を示す表である。
【０１５１】
図１５に示すように、本実施の形態２における変形例２のロボットシステム１００は、実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００と基本的構成は同じであるが、記憶装置５に第１動作範囲５５が記憶されている点が異なる。また、本変形例２のロボットシステム１００では、自動でワーク６の位置又は姿勢を変更した後に、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置情報５６又は姿勢情報５７が記憶されていてもよい。
【０１５２】
第１動作範囲５５は、ロボットアーム１がワーク６の位置又は姿勢を自動で変更させた後に、入力装置２からの入力により、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるときに、ロボットアーム１の動作範囲を設定するものである。位置情報５６は、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置座標であり、姿勢情報５７は、ロボットアーム１の各関節ＪＴ１〜ＪＴ６の角度情報である。
【０１５３】
第１動作範囲５５は、予め実験等により、所定の動作範囲として、ロボットアーム１の位置座標又は各関節ＪＴ１〜ＪＴ６の角度情報が設定され、記憶装置５に記憶されていてもよい。また、第１動作範囲５５は、図１６に示すように、操作者毎に設定されていて、操作者に関する識別情報である操作者ＩＤ（操作者情報）と各操作者に対応する第１動作範囲がテーブルとして記憶されていてもよい。
【０１５４】
また、第１動作範囲５５は、記憶装置５に記憶されている位置情報５６又は姿勢情報５７を基に、制御装置４により設定されてもよい。この場合、例えば、制御装置４は、最新の位置情報５６又は姿勢情報５７を第１動作範囲５５として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている位置情報５６の平均値又は姿勢情報５７の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作範囲５５として設定してもよい。
【０１５５】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１７は、本実施の形態２における変形例２のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【０１５６】
図１７に示すように、本変形例２のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ１０６の動作に代えて、ステップＳ１０６Ａの動作が実行される点が異なる。
【０１５７】
具体的には、ステップＳ１０６Ａの動作では、制御装置４の動作制御部４１は、第１動作範囲５５を設定する。より詳細には、例えば、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている第１動作範囲５５を取得して、設定してもよい。
【０１５８】
また、操作者が入力装置２を操作して、当該操作者のＩＤが制御装置４の受信部４０に入力した場合には、制御装置４の動作制御部４１は、当該入力された操作者情報（例えば、操作者Ａ）を基に、図１６に示すテーブルから操作者情報に対応する第１動作範囲５５Ａを取得して、当該第１動作範囲５５Ａを第１動作範囲として設定してもよい。
【０１５９】
さらに、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０５で入力された、ロボットアーム１の位置座標を位置情報５６として記憶装置５に記憶させる、又は各関節のＪＴ１〜ＪＴ６の角度情報を姿勢情報５７として記憶装置５に記憶させる。そして、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５に記憶されている最新の位置情報５６又は姿勢情報５７を第１動作範囲５５として設定してもよく、記憶装置５に記憶されている位置情報５６の平均値又は姿勢情報５７の平均値等を算出して、当該算出した値を第１動作範囲５５として設定してもよい。
【０１６０】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、ステップＳ１０６Ａで設定した第１動作範囲内でロボットアーム１が動作するように、ロボットアーム１を制御する。これにより、急激にロボットアーム１が動作したり、思わぬ方向にロボットアーム１が動作したりすることを抑制できる。また、ワーク６の作業対象箇所が操作者から離れた位置に向くことを抑制することができる。
【０１６１】
そして、制御装置４の動作制御部４１は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させた後に、再び、ワーク６の位置又は姿勢を変更させるか否かの問い合わせ情報を出力装置３に出力させ（ステップＳ１０４Ａ）、操作者が、入力装置２を操作して、変更不要情報を制御装置４の受信部４０に入力するまで、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０６Ａに示す動作を繰り返す。
【０１６２】
このように構成された、本変形例２のロボットシステム１００であっても、実施の形態２における変形例１のロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１６３】
なお、本変形例２においては、ステップＳ１０６Ａの動作は、ステップＳ１０５の後に実行する形態を採用したが、これに限定されず、各ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４Ａの動作のうち、いずれかのステップの動作を実行した後に実行する形態を採用してもよく、当該プログラムとは別のプログラムにより、実行する形態を採用してもよい。
【０１６４】
（実施の形態３）
本実施の形態３に係るロボットシステムは、実施の形態１又は実施の形態２に係るロボットシステムにおいて、出力装置をさらに備え、制御装置は、入力装置からワークに対する作業が終了したことを示す作業終了情報が入力されると、ワークの搬送を促す情報を出力装置に出力させる。
【０１６５】
また、本実施の形態３に係るロボットシステムでは、制御装置は、入力装置からワークの搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されると、各ロボットアームを動作させてもよい。
【０１６６】
以下、本実施の形態３に係るロボットシステムの一例について、図１８を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態３に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【０１６７】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１８は、本実施の形態３に係るロボットシステムにおいて、ワークを搬送するときの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。
【０１６８】
図１８に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から作業終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０１）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ３０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
【０１６９】
一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から作業終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ３０１でＹｅｓ）には、ステップＳ３０２に示す処理を実行する。
【０１７０】
ステップＳ３０２において、制御装置４の動作制御部４１は、出力制御部４２を介して、出力装置３にワーク６の搬送を促す情報を出力させる。出力装置３が、ワーク６の搬送を促す情報の出力としては、例えば、「ワーク６の搬送を開始する開始ボタンを押してください等」の文字情報をモニタに表示してもよく、また、当該文字情報をスピーカから音声で出力してもよく、開始ボタンが点滅してもよい。このとき、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させてもよい。
【０１７１】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２からワーク６の搬送を開始させることを示す搬送開始情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ３０３）。制御装置４の動作制御部４１は、搬送開始情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ３０３でＹｅｓ）には、ステップＳ３０４に示す処理を実行する。
【０１７２】
このとき、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全ての入力装置２から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。また、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全ての出力装置３にワーク６の搬送を促す情報を出力させた後に、いずれかの入力装置２から搬送開始情報が入力された場合に、搬送開始情報が入力されたと判定してもよい。
【０１７３】
なお、ステップＳ３０４〜ステップＳ３０７の処理は、実施の形態１に係るロボットシステム１００におけるワークを搬送するときの動作のステップＳ２０２〜ステップＳ２０５と同じ処理が実行されるため、その詳細な説明は省略する。
【０１７４】
このように構成された、本実施の形態３に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１７５】
また、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から作業終了情報が入力されると、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させる。これにより、操作者は、次に実行するべき作業が、ワーク６の搬送であることを容易に理解することができる。このとき、制御装置４が、入力装置２を操作した操作者以外の他の操作者に対して、ワーク６の搬送を促す情報を出力装置３に出力させるように構成されていると、他の操作者に自己の作業が終了したことを報知することができる。
【０１７６】
さらに、本実施の形態３に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から搬送開始情報が入力されると、各ロボットアーム１を動作させる。これにより、操作者は、任意のタイミングでワーク６を搬送させることができる。このため、操作者の作業負担を軽減することができ、作業効率を向上させることができる。
【０１７７】
（実施の形態４）
本実施の形態４に係るロボットシステムは、実施の形態１〜３のいずれか１つの実施の形態に係るロボットシステムにおいて、作業領域内への侵入を検知するセンサをさらに備え、制御装置は、ロボットアームがワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアームがワークを搬送しているときに、センサが作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアームの動作を抑制させるように構成されている。
【０１７８】
以下、本実施の形態４に係るロボットシステムの一例について、図１９を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態４に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【０１７９】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図１９は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するとき、又はワークを搬送するときに、作業領域内への操作者等の侵入を検知したときにおけるロボットシステムの動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下の動作は、制御装置４の演算部が、メモリ部又は記憶装置５に格納されているプログラムを読み出すことにより実行される。また、本プログラムは、制御装置４の動作制御部４１が、ワーク６の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更するようにロボットアーム１を制御しているとき、又はワーク６を搬送するようにロボットアーム１を制御しているときに、実行される。
【０１８０】
図１９に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、センサ７から作業領域９内へ操作者、操作者の管理者、又は工具等が侵入したことを示す情報である侵入情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０１）。
【０１８１】
制御装置４の動作制御部４１は、センサ７から侵入情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ４０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
【０１８２】
一方、制御装置４の動作制御部４１は、センサ７から侵入情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）には、ステップＳ４０２に示す処理を実行する。ステップＳ４０２において、制御装置４の動作制御部４１は、ロボットアーム１の動作を抑制する。
【０１８３】
このとき、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８に沿って配置されている全てのロボットアーム１の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域９に対応するロボットアーム１の動作を抑制してもよく、操作者等が侵入した作業領域９に対応するロボットアーム１と、当該ロボットアーム１と隣接するロボットアーム１の動作を抑制してもよい。なお、ロボットアーム１の動作の抑制は、例えば、ロボットアーム１の移動速度を小さくして、動作させるようにしてもよく、ロボットアーム１の動作を禁止してもよい。
【０１８４】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、出力装置３に警告情報を出力させる（ステップＳ４０３）。警告情報の出力としては、「作業領域内に侵入者あり」等の文字情報を表示してもよく、当該文字情報を音声情報として、スピーカ等から出力してもよく、サイレンを鳴らしてもよい。
【０１８５】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、搬送経路８内に侵入した操作者等が搬送経路８外へ退避したことを示す退避情報が、センサ７から、受信部４０を介して、入力されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。なお、退避情報は、センサ７が操作者等の侵入を検知した後に、操作者等の侵入を検知しなくなったことを示す情報であってもよい。また、退避情報は、操作者が、入力装置２を操作することにより、受信部４０を介して、入力されてもよい。
【０１８６】
制御装置４の動作制御部４１は、退避情報が入力されたと判定した場合（ステップＳ４０４でＹｅｓ）には、ロボットアーム１の動作抑制を解除し（ステップＳ４０５）、本プログラムを終了する。動作抑制の解除は、ロボットアーム１の移動速度を低減されている場合には、ロボットアーム１の移動速度を増加させることで解除してもよく、ロボットアーム１の動作が禁止されている場合には、ロボットアーム１の動作を再開することで解除してもよい。
【０１８７】
このように構成された、本実施の形態４に係るロボットシステム１００であっても、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０１８８】
本実施の形態４に係るロボットシステム１００では、制御装置４は、ロボットアーム１がワーク６の位置及び姿勢の少なくとも一方を変更しているときに、又はロボットアーム１がワーク６を搬送しているときに、センサ７が作業領域内への侵入を検知すると、ロボットアーム１の動作を抑制させる。これにより、作業者等は、ロボットアーム１の動作範囲を認識することができる。
【０１８９】
（実施の形態５）
本実施の形態５に係るロボットシステムは、操作者からの入力を受け付ける入力装置と、複数の工程からなる一連の作業を行うロボットアームと、操作者がワークに対して作業を行う作業領域と、出力装置と、ロボットアームによって実施される一連の作業を規定した動作シーケンスに関する情報である動作シーケンス情報が記憶されている記憶装置と、制御装置と、を備え、制御装置は、入力装置から、所定の第１工程終了したことを示す第１工程終了情報が入力されると、ロボットアームが保持しているワークの次の工程における作業対象となる箇所が操作者と対向するようにロボットアームを動作させるための入力装置の操作方法を出力装置に出力させるように構成されている。
【０１９０】
また、本実施の形態５に係るロボットシステムでは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動すると、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置にまで移動したことを出力装置に出力させるように構成されていてもよい。
【０１９１】
以下、本実施の形態５に係るロボットシステムの一例について、図２０を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施の形態５に係るロボットシステム１００は、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【０１９２】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図２０は、本実施の形態４に係るロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【０１９３】
図２０に示すように、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から第１工程終了情報が入力されたか否かを判定する（ステップＳ５０１）。制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていないと判定した場合（ステップＳ５０１でＮｏ）には、本プログラムを終了する。なお、制御装置４は、本プログラムを終了した場合には、例えば、５０ｍｓｅｃ後に再び、本プログラムを実行する。
【０１９４】
一方、制御装置４の動作制御部４１は、入力装置２から第１工程終了情報が入力されていると判定した場合（ステップＳ５０１でＹｅｓ）には、ステップＳ５０２に示す処理を実行する。ステップＳ５０２において、制御装置４の動作制御部４１は、出力制御部４２を介して、第２工程におけるワーク６の作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるための入力装置２の操作方法を出力させる。
【０１９５】
これにより、操作者は、出力装置３に出力された操作方法に基づいて、入力装置２を操作することができる。
【０１９６】
次に、制御装置４の動作制御部４１は、受信部４０を介して、入力装置２から入力されたロボットアーム１の位置情報等を基に、ロボットアーム１を動作させて、ワーク６の位置又は姿勢を変更する（ステップＳ５０３）。
【０１９７】
次に、制御装置４は、ワーク６の位置又は姿勢を変更させる動作が終了すると、位置又は姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させて（ステップＳ５０４）、本プログラムを終了する。これにより、操作者は、第２工程の作業を実行することができる。
【０１９８】
このように構成された、本実施の形態５に係るロボットシステム１００では、制御装置４が、入力装置２から第１工程終了情報が入力されると、ワーク６の第２工程における作業対象箇所が操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるための入力装置２の操作方法を出力装置３に出力させる。
【０１９９】
これにより、操作者は、出力装置３に出力された操作方法に基づいて、入力装置２を操作することで、ワーク６における第２工程の作業対象箇所を操作者に向けることができる。このため、ワーク６に似通った作業対象が複数ある場合であっても、操作者は、正しい作業対象箇所に対して、作業を行うことができる。このため、操作者の負担が軽減され、作業効率を向上させることができる。
【０２００】
また、例えば、ワーク６の種類が変更されたり、生産ラインの構成が変更されたりした場合に、上記実施の形態１に係るロボットシステム１００では、ワーク６の作業対象箇所を操作者と対向するようにロボットアーム１を動作させるためには、記憶装置５に記憶されているタスクプログラム５１又は動作シーケンス情報５２を変更する必要があり、その対応には、時間がかかる場合がある。
【０２０１】
しかしながら、本実施の形態５に係るロボットシステム１００では、出力装置３に出力させる入力装置２の操作方法情報を変更するだけでよいため、生産ラインの変更等に対して、迅速に対応することができる。
【０２０２】
［変形例１］
次に、本実施の形態５に係るロボットシステム１００の変形例について、説明する。
【０２０３】
本実施の形態５における変形例１のロボットシステムは、制御装置が、操作者が入力装置を操作することにより、ワークの作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第１工程の次の工程である第２工程の作業内容に関する情報を出力装置に出力させるように構成されている。
【０２０４】
以下、本変形例１のロボットシステムの一例について、図２１を参照しながら説明する。なお、本変形例１のロボットシステムは、実施の形態１に係るロボットシステム１００と同様の構成であるため、その構成の詳細な説明は省略する。
【０２０５】
［ロボットシステムの動作及び作用効果］
図２１は、本実施の形態５における変形例１のロボットシステムにおいて、ワークの位置又は姿勢を変更するときの動作の一例を示すフローチャートである。
【０２０６】
図１７に示すように、本変形例１のロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作は、実施の形態５に係るロボットシステム１００におけるワーク６の位置又は姿勢を変更するときの動作と基本的には同じであるが、ステップＳ５０４に代えて、ステップＳ５０４Ａに示す処理が実行される点が異なる。
【０２０７】
具体的には、ステップＳ５０４Ａにおいて、制御装置４は、第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる。具体的には、制御装置４の動作制御部４１は、記憶装置５の動作シーケンス情報５２に記憶されている、第２工程の作業内容情報を取得し、取得した第２工程の作業内容情報を出力制御部４２に出力する。出力制御部４２は、動作制御部４１から入力された第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力する。これにより、出力装置３は、第２工程の作業内容を操作者に出力する。
【０２０８】
このように構成された、本変形例１のロボットシステム１００であっても、実施の形態５に係るロボットシステム１００と同様の作用効果を奏する。
【０２０９】
また、本変形例１のロボットシステム１００では、制御装置４が、操作者が入力装置２を操作することにより、ワーク６の作業対象箇所が操作者と対向する位置まで移動すると、第２工程の作業内容を出力装置３に出力させる。これにより、操作者は、第２工程の作業内容を容易に把握することができる。
【０２１０】
なお、本変形例１においては、ステップＳ５０４Ａにおいて、第２工程の作業内容情報を出力装置３に出力させる形態を採用したが、これに限定されず、第２工程の作業内容情報とともに、姿勢変更終了情報を出力装置３に出力させる形態を採用してもよい。
【０２１１】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良又は他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【０２１２】
本発明のロボットシステム及びその運転方法は、隣接するロボットアーム間の干渉を抑制し、複数のロボットアームがワークを搬送するときに、動作の同時性の条件を緩和することができるため、産業ロボットの分野において有用である。
【符号の説明】
【０２１３】
１  ロボットアーム
１Ａ  ロボットアーム
１Ｂ  ロボットアーム
１Ｃ  ロボットアーム
１Ｄ  ロボットアーム
２  入力装置
３  出力装置
４  制御装置
５  記憶装置
６  ワーク
７  センサ
８  搬送経路
９  作業領域
９Ａ  作業領域
９Ｂ  作業領域
１０  仮置き場
１０Ａ  仮置き場
１０Ｂ  仮置き場
１０Ｃ  仮置き場
１１ａ  第１リンク
１１ｂ  第２リンク
１１ｃ  第３リンク
１１ｄ  第４リンク
１１ｅ  第５リンク
１１ｆ  第６リンク
１２  エンドエフェクタ
１５  基台
１５Ａ  基台
２１  作業台
２２  イス
４０  受信部
４１  動作制御部
４２  出力制御部
５１  タスクプログラム
５２  動作シーケンス情報
５３  第１動作量
５４  第１変化量
５５  第１動作範囲
５６  位置情報
５７  姿勢情報
１００  ロボットシステム
１５１  軸心
１５１Ａ  軸心
１５１Ｂ  軸心
１５１Ｃ  軸心
１５１Ｄ  軸心
【図１】
2018058172.tif 000003
【図２】
2018058172.tif 000004
【図３】
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【図４】
2018058172.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2018058172.tif 000009
【図８】
2018058172.tif 000010
【図９】
2018058172.tif 000011
【図１０】
2018058172.tif 000012
【図１１】
2018058172.tif 000013
【図１２】
2018058172.tif 000014
【図１３】
2018058172.tif 000015
【図１４】
2018058172.tif 000016
【図１５】
2018058172.tif 000017
【図１６】
2018058172.tif 000018
【図１７】
2018058172.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2018058172.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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