(57)【要約】【課題】時系列データ間における遅延時間補正を行うことが可能な測定システムを提供する。【解決手段】測定システム１００は、制御対象装置１３０をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置１２０に送信する制御装置１１０と、制御対象装置１３０の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして端末装置１２０に送信する計測器１４０とを有する。制御装置１１０は制御部１１１とシーケンス制御部１１２とを有し、制御部１１１はタイミング信号を計測器１４０に送信する。制御装置１１０は、タイミング信号に基づく時刻情報を含む制御データを端末装置１２０に送信する。計測器１４０は、タイミング信号に基づく時刻情報を含む計測データを端末装置１２０に送信する。端末装置１２０は、時刻情報に基づいて制御データと計測データとの間の遅延を補正する。【選択図】図１
2018073195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、
前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、
前記制御装置は制御部とシーケンス制御部とを有し、前記制御部がタイミング信号を前記計測器に送信し、
前記制御装置は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記制御データを前記端末装置に送信し、
前記計測器は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記計測データを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記時刻情報に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする
測定システム。
【請求項２】
前記シーケンス制御部はＰＬＣであることを特徴とする
請求項１記載の測定システム。
【請求項３】
制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、
前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、
前記計測器は、タイミング信号を前記制御装置に送信し、
前記制御装置は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記制御データを前記端末装置に送信し、
前記計測器は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記計測データを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記時刻情報に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする
測定システム。
【請求項４】
前記タイミング信号は、精密測定用の信号入力回路を用いて前記制御装置に入力されることを特徴とする
請求項３記載の測定システム。
【請求項５】
制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、
前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、
前記端末装置は、前記計測データから抽出した特徴量に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする
測定システム。
【請求項６】
前記端末装置は、電流データの微分量又は測定値が所定のしきい値を超えた時刻を基点として前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする
請求項５記載の測定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は測定システムに関し、特に時系列データ間における遅延時間補正を行う技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１は、従来の測定システムの構成を示すブロック図である。測定システム１００は、制御装置１１０、端末装置１２０、制御対象装置１３０、計測器１４０及び信号出力器１５０を有している。制御装置１１０は、典型的には数値制御装置である。制御対象装置１３０は、制御装置１１０によって制御される装置であって、例えば工作機械である。
【０００３】
制御装置１１０は、制御対象装置１３０をリアルタイム制御する。また、制御装置１１０は、このリアルタイム制御に使用したデータを含む（ａ）制御データを端末装置１２０に対し送信する。この（ａ）制御データには、時刻情報が埋め込まれている。さらに、制御装置１１０は、（ａ）制御データと同期した信号を、制御装置１１０内のＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）を介して信号出力器１５０に対し出力する。信号出力器１５０は、この信号を（ｃ）タイミング信号として計測器１４０に対し出力する。
【０００４】
計測器１４０は、制御対象装置１３０からセンサデータ（例えば温度、電流、振動等を示すデータ）を取得する。そして、計測器１４０は、（ｂ）計測データを端末装置１２０に対し送信する。この（ｂ）計測データには、（ｃ）タイミング信号に基づく時刻情報が埋め込まれる。
【０００５】
端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを受信する。ここで、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データのいずれについても、データの発生時刻から端末装置１２０での受信時刻までの間には差分すなわち遅延が発生する。そして、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとの遅延は同一ではなく、（ｂ）計測データの受信時刻は（ａ）制御データに対して遅延することが一般的である。そこで端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データに埋め込まれた時刻情報を照合して遅延補正を行う。これにより、端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを一組の時系列データとして扱うことができる。
【０００６】
図２Ａは、制御装置１１０が制御対象装置１３０をリアルタイム制御する際に使用したデータの波形の一例である。図２Ｂは、端末装置１２０が制御装置１１０から受信した（ａ）制御データの一例である。ここで波形の破線の部分は、端末装置１２０が受信できていないデータを示している。すなわち、時刻Ｔにおいて、制御装置１１０はこのデータを使用したリアルタイム制御を完了しているが、端末装置１２０は（ａ）制御データの一部（破線部分）を未だ受け取っていない。これは、制御装置１１０及び端末装置１２０におけるデータ送受信処理に要する時間の分、遅延ｔａが生じるためである。しかし、（ａ）制御データには時刻情報が埋め込まれているため、端末装置１２０は遅延時間ｔａに関わらず（ａ）制御データを取り扱うことができる。
【０００７】
一方、制御装置１１０及び信号出力器１５０から出力される（ｃ）タイミング信号が計測器１４０に到達する際にも遅延が生じる。図３を用いて、（ｃ）タイミング信号の遅延の発生メカニズムを説明する。（１）において、制御装置１１０が動作を開始し、（ａ）制御データに同期して信号を送出する。（２）又は（２）’で、ＰＬＣがシーケンス制御により信号を中継する。すなわちＰＬＣは、フィールドネットワークを介して、信号出力器１５０に対し信号を送出する。ここで、ＰＬＣは所定の制御周期で処理を実行するため、（１）と、（２）又は（２）’との間で遅延が発生する。続いて、信号出力器１５０が（ｃ）タイミング信号を送出し、（３）又は（３）’で計測器１４０に（ｃ）タイミング信号が到達する。ここでも、アナログ信号出力に起因して伝送遅延が発生する。結果として、制御装置１１０が送出したタイミング信号は、遅延時間ｔｃ又はｔｃ’をもって計測器１４０に到達する。
【０００８】
ここで、（１）で制御装置１１０が信号を送出してから、（２）又は（２）’でＰＬＣが信号を送出するまでの遅延は、一定とはならないことに注目されたい。上述のようにＰＬＣは所定の制御周期で処理を実行しているため、（２）のように遅延時間が比較的短いこともあれば、（２）’のように遅延時間が比較的長いこともある。仮に、制御装置１１０による信号送出とＰＬＣによるシーケンス制御との時間差が最も小さい場合の遅延時間をｔｃ、最も大きい場合の遅延時間をｔｃ’とすると、ｔｃ’はＰＬＣの制御周期ｔ１を用いて以下のように表すことができる。
ｔｃ’＝ｔｃ＋ｔ１
【０００９】
こうして（ｃ）タイミング信号は遅延時間ｔｃからｔｃ’のばらつきを伴って計測器１４０に到達する。計測器１４０は、制御対象装置１３０から取得したセンサデータと、（ｃ）タイミング信号に基づいて生成した時刻情報とを用いて（ｂ）計測データを生成する。計測器１４０は、（ｂ）計測データを端末装置１２０に対し送信する。この送信過程でも、計測器１４０及び端末装置１２０におけるデータ送受信処理に要する時間の分、遅延ｔｂが生じる。
【００１０】
図４Ａ乃至図５Ｃに、計測器１４０が送信する（ｂ）計測データ、及び端末装置１２０が受信する（ｂ）計測データの例を２つ示す。図４Ａ乃至図４Ｃは、（ｃ）タイミング信号の遅延時間がｔｃであった場合、図５Ａ乃至図５Ｃは、（ｃ）タイミング信号の遅延時間がｔｃ’であった場合を示している。図４Ａ及び図５Ａは、遅延時間ｔｃ又はｔｃ’を伴って計測器１４０に到達した（ｃ）タイミング信号と、計測器１４０が取得したセンサデータとを実時間で対比した図である。図４Ｂ及び図５Ｂは、計測器１４０が送信する（ｂ）計測データを、（ｂ）計測データに埋め込まれた時刻情報を用いて対比した図である。図４Ｃ及び図５Ｃは、端末装置１２０が受信した（ｂ）計測データを、（ｂ）計測データに埋め込まれた時刻情報を用いて対比した図である。ここでは、端末装置１２０が受信できていないデータの一部を破線で図示している。
【００１１】
いずれの例でも、計測器１４０は、（ｃ）タイミング信号に基づく時刻情報をセンサデータに付すことで（ｂ）計測データを生成している。ところが、（ｃ）タイミング信号の遅延時間にばらつきがあるために（図４Ａと図５Ａとを比較）、（ｂ）計測データに埋め込まれる時刻情報にもばらつきが生じてしまっている（図４Ｂと図５Ｂ、及び図４Ｃと図５Ｃを比較）。
【００１２】
ここで、遅延ｔｂは、（ｂ）計測データに時刻情報が埋め込まれた後に生じる遅延なので、端末装置１２０が時刻情報を用いて補正することが可能なはずである。すなわち、（ｃ）タイミング信号の遅延がｔｃで一定であれば、端末装置１２０は、時刻（ｔ＋ｔｃ）を用いて（ｂ）計測データを補正することができる。しかしながら、従来の構成では、（ｃ）タイミング信号の遅延のばらつき（ｔｃ’−ｔｃ）が不定であるために、（ｂ）計測データの遅延を正しく補正することができていない。よって、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとを対の時系列情報として取り扱うことに支障が生じている。図６Ａは、（ｃ）タイミング信号の遅延がｔｃであった場合の（ａ）制御データと（ｂ）計測データとを対比したものである。図６Ｂは、（ｃ）タイミング信号の遅延がｔｃであった場合の（ａ）制御データと（ｂ）計測データとを対比したものである。このように、（ｃ）タイミング信号の遅延がｔｃである場合とｔｃ’である場合とでは、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとの対応関係に差異が生じてしまう。
【００１３】
このような問題に関連する先行技術として、特許文献１がある。特許文献１には、監視対象装置の物理量を測定する複数の計測器から出力された複数の時系列センサデータの相関を評価し、相関に異常が検出された場合に監視対象装置に異常が生じたものと判定する監視手法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特許第５４２７１０７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、特許文献１記載の手法は、複数の時系列データを組として扱うことを前提として、それらの時系列データの遅延補正を行う手法を開示していない。
【００１６】
本発明は、これらの問題点を解決するためになされたものであり、時系列データ間における遅延時間補正を行うことが可能な測定システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の一実施の形態にかかる測定システムは、制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、前記制御装置は制御部とシーケンス制御部とを有し、前記制御部はタイミング信号を前記計測器に送信し、前記制御装置は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記制御データを前記端末装置に送信し、前記計測器は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記計測データを前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記時刻情報に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする。
【００１８】
他の実施の形態にかかる測定システムでは、前記シーケンス制御部はＰＬＣであることを特徴とする。
【００１９】
他の実施の形態にかかる測定システムでは、制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、前記計測器は、タイミング信号を前記制御装置に送信し、前記制御装置は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記制御データを前記端末装置に送信し、前記計測器は、前記タイミング信号に基づく時刻情報を含む前記計測データを前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記時刻情報に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする。
【００２０】
他の実施の形態にかかる測定システムでは、前記タイミング信号は、高速スキップ等で使用される精密測定用の信号入力回路を用いて前記制御装置に入力されることを特徴とする。
【００２１】
他の実施の形態にかかる測定システムでは、制御対象装置をリアルタイム制御するとともに、制御データを端末装置に送信する制御装置と、前記制御対象装置の物理状態を示すデータを取得し、計測データとして前記端末装置に送信する計測器と、を有する測定システムにおいて、前記端末装置は、前記計測データから抽出した特徴量に基づいて前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする。
【００２２】
他の実施の形態にかかる測定システムでは、前記端末装置は、電流データの微分量又は測定値が所定のしきい値を超えた時刻を基点として前記制御データと前記計測データとの間の遅延を補正することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、時系列データ間における遅延時間補正を行うことが可能な測定システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態１にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。
【図２Ａ】制御データの遅延を説明する図である。
【図２Ｂ】制御データの遅延を説明する図である。
【図３】シーケンス制御によるタイミング信号の遅延を説明する図である。
【図４Ａ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図４Ｂ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図４Ｃ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図５Ａ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図５Ｂ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図５Ｃ】タイミング信号の遅延による計測データへの影響を説明する図である。
【図６Ａ】制御データと計測データとの間の遅延補正にかかる問題を説明する図である。
【図６Ｂ】制御データと計測データとの間の遅延補正にかかる問題を説明する図である。
【図７】実施の形態１におけるタイミング信号の出力動作を示す図である。
【図８】実施の形態２における遅延補正方法を説明する図である。
【図９】実施の形態２にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。
【図１０】実施の形態３にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。
【図１１Ａ】実施の形態３における遅延補正方法を説明する図である。
【図１１Ｂ】実施の形態３における遅延補正方法を説明する図である。
【図１２】制御装置１１０の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施の形態を図面と共に説明する。
＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。測定システム１００は、制御装置１１０、端末装置１２０、制御対象装置１３０、計測器１４０及び信号出力器１５０を有している。これらの構成要素の役割は、上述の従来技術とほぼ同じである。従来技術との相違点は、制御装置１１０の内部構成にある。
【００２６】
図１２に示すように、制御装置１１０は、制御部１１１とシーケンス制御部１１２とを有する。従来の制御装置１１０において、制御部１１１は、典型的には少なくともＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を有し、ＣＰＵが所定のプログラムに従って動作することにより制御対象装置１３０のリアルタイム制御に用いるデータの生成、端末装置１２０に送信する（ａ）制御データの生成、信号出力器１５０に出力する信号の生成等の処理を実行する。シーケンス制御部１１２は、典型的には少なくともＣＰＵを有し、ＣＰＵが所定のプログラムに従って、所定の制御周期で動作することにより、制御対象装置１３０のリアルタイム制御、（ａ）制御データ及び信号出力器１５０に出力する信号の送信等の処理を実行する。より具体的には、シーケンス制御部１１２が送信データをＩＯチップに対して書き出し、ＩＯチップが送信データを所定の送信先に送出する。典型的なシーケンス制御部１１２はＰＬＣ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。以下、シーケンス制御部１１２を、その代表例を徴してＰＬＣ１１２と称する。
【００２７】
このように、従来の制御装置１１０において、制御部１１１は（ａ）制御データと同期した信号を生成する。その後、ＰＬＣ１１２が当該信号を信号出力器１５０に対し出力する。このとき、ＰＬＣ１１２は所定の周期でしかシーケンス制御を実行しない。すなわち、制御部１１１とＰＬＣ１１２とは同期していないため、制御部１１１が信号を生成してから、ＰＬＣ１１２が（ｃ）タイミング信号を送出するまでの時間は一定ではない。このことが、（ｃ）タイミング信号の遅延時間にばらつきを生じさせる主な要因であった（図３参照）。
【００２８】
実施の形態１における制御装置１１０は、制御部１１１が、（ａ）制御データと同期した信号を、ＰＬＣ１１２を介さずに信号出力器１５０に対し出力する点に特徴を有する。図７に、本実施の形態における（ｃ）タイミング信号の遅延ｔｃの発生メカニズムを示す。（１）において、制御部１１１は、（ａ）制御データと同期した信号を、ＰＬＣ１１２を介さずに信号出力器１５０に対し出力する。すなわち、制御部１１１のＣＰＵが直接ＩＯチップに対して信号を書き出し、ＩＯチップが信号を信号出力器１５０に対し送出する。次に（３）において、信号出力器１５０は、この信号を（ｃ）タイミング信号として計測器１４０に対し出力する。信号は、伝送経路等に起因する一定の遅延ｔｃを伴って計測器１４０に到達する。本実施の形態では、従来技術のようなＰＬＣ１１２によるデータ送信プロセス（図３における（２）又は（２）’）が存在しない。
【００２９】
ここで、信号出力器１５０による（ｃ）タイミング信号の生成及び出力は一般にアナログ信号処理であり、信号出力器１５０からの（ｃ）タイミング信号の出力は、制御部１１１からの信号出力と同期する。フィールドネットワークや他の伝送経路は、ある程度の遅延を発生させるものの、その遅延の程度は、従来技術におけるＰＬＣ１１２に起因する遅延と比較して十分に微小であり、かつばらつきも十分に少ない。
【００３０】
よって、本実施の形態によれば、（ｃ）タイミング信号の遅延ｔｃを、一定の値に収斂させることができる。（ｃ）タイミング信号の遅延ｔｃが一定であれば、端末装置１２０は、時刻（ｔ＋ｔｃ）を用いて（ｂ）計測データを補正することができる。これにより、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとを対の時系列情報として取り扱うことが可能となる。
【００３１】
従来の測定システム１００においては、汎用性を向上させるために、ＰＬＣ１１２を介して信号を出力することが一般的であった。ＰＬＣ１１２を介して信号が出力されれば、ユーザは出力される信号を用いて様々な機能をカスタマイズすることができるからである。ところが、発明者はＰＬＣ１１２が（ｂ）計測データの時刻情報に悪影響を及ぼしていることを発見した。これは、先行技術文献には何ら記載も示唆もない従来技術の問題点である。そして発明者は、少なくともタイミング信号の生成処理に関する部分においては、ＰＬＣ１１２を介さずに、制御部１１１が直接信号を出力する構成に想到した。これにより、汎用性を犠牲とする代わりに、応答性を高めるという技術的効果を獲得することができる。
【００３２】
＜実施の形態２＞
図９は、本発明の実施の形態２にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。測定システム１００は、制御装置１１０、端末装置１２０、制御対象装置１３０、計測器１４０を有している。実施の形態１との主な相違点は、（ｃ）タイミング信号を出力する信号出力器１５０を有しないことである。実施の形態２では、計測器１４０が（ｄ）タイミング信号を出力する。
【００３３】
計測器１４０は、（ｄ）タイミング信号を生成し、制御装置１１０に対し出力する。制御装置１１０には、工具を正確に測定すること等を目的として、入力信号のタイミングを正確に測定できる機構を備えた入力回路（具体的には高速スキップ等と称される機能で使用される精密測定用の信号入力回路）を有しているものがある。通常の入力回路は一定の制御周期毎に入力信号を捉えているため、信号の入力時刻の特定精度は上記制御周期の制約を受ける。しかし、精密測定用の信号入力回路は、上記制御周期間の経過時間を計測するためのタイマを備えているため、上記制御周期よりもさらに精密に信号の入力時刻を特定することができる。本実施の形態では、この精密測定用の信号入力回路を（ｄ）タイミング信号の入力の目的で利用する。これにより、制御装置１１０は、（ｄ）タイミング信号を取り込む際の遅延やばらつきを十分に抑制することができる。
【００３４】
また計測器１４０は、制御対象装置１３０からセンサデータ（例えば温度、電流、振動等を示すデータ）を取得する。そして、計測器１４０は、（ｄ）タイミング信号に基づく時刻情報を埋め込んだ（ｂ）計測データを生成し、端末装置１２０に対し送信する。
【００３５】
制御装置１１０は、制御対象装置１３０をリアルタイム制御する。また、制御装置１１０は、（ｄ）タイミング信号に基づく時刻情報を埋め込んだ（ａ）制御データを生成し、端末装置１２０に対し送信する。
【００３６】
端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを受信する。（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データには、当初より（ｄ）タイミング信号に基づく時刻情報が埋め込まれている。端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データに埋め込まれた時刻情報を照合して遅延補正を行う。
【００３７】
図８は、実施の形態２において端末装置１２０が受信する（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを示したものである。ここで、破線部は、端末装置１２０が受信できていないデータの一部を示している。計測器１４０が（ｄ）タイミング信号を送信してから制御装置１１０に到達するまでの遅延時間をｔｄとする。端末装置１２０は、時刻（ｔ＋ｔｄ）を用いて（ａ）計測データを補正することで、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを一組の時系列データとして取り扱うことができる。
【００３８】
本実施の形態では、計測器１４０が（ｄ）タイミング信号を発生し、高速な入力回路を使用して制御装置１１０に（ｄ）タイミング信号を送り込む。これにより、制御装置１１０に（ｄ）タイミング信号が到達するまでの遅延やばらつきを抑制できる。すなわち、制御装置１１０に到達した時点での（ｄ）タイミング信号の遅延時間ｔｄを一定に保つことができる。これにより、複数の時系列データの補正が可能となる。
【００３９】
＜実施の形態３＞
図１０は、本発明の実施の形態３にかかる測定システム１００の構成を示すブロック図である。測定システム１００は、制御装置１１０、端末装置１２０、制御対象装置１３０、計測器１４０を有している。実施の形態１との主な相違点は、（ｃ）タイミング信号を出力する信号出力器１５０を有しないことである。実施の形態３では、制御対象装置１３０が出力するセンサデータ、例えば電流データをタイミング信号のようにして利用する。
【００４０】
制御装置１１０は、制御対象装置１３０をリアルタイム制御する。また、制御装置１１０は、（ａ）制御データを生成し、端末装置１２０に対し送信する。
【００４１】
計測器１４０は、制御対象装置１３０からセンサデータ（例えば温度、電流、振動等を示すデータ）を取得して（ｂ）計測データを生成し、端末装置１２０に対し送信する。
【００４２】
端末装置１２０は、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを受信する。端末装置１２０は、（ｂ）計測データに含まれるセンサデータのうち、リアルタイム制御の結果が十分に小さな遅延で反映され、かつばらつきが十分に少ないものを選択し、そのセンサデータの特徴を抽出する。このような性質を有するセンサデータとしては、例えば電流データがある。端末装置１２０は、例えば次のような手法で電流データｌｘから特徴を抽出することができる。
（ｉ）ｌｘの微分量が所定のしきい値を超えたことを検出する。
（ｉｉ）ｌｘの測定値が所定のしきい値を超えたことを検出する。
【００４３】
電流データｌｘの微分量又は測定値は、リアルタイム制御が開始されるタイミングでしきい値を超えることが多い。そこで端末装置１２０は、（ｂ）計測データのうち電流データから上述の特徴が検出された時刻と、（ａ）制御データのうち指令が開始された時刻とが合致するよう、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを補正する。
【００４４】
図１１を用いて説明する。図１１Ａの上図は端末装置１２０が受信した（ａ）制御データ、中図は端末装置１２０が受信した（ｂ）計測データ、下図は（ｂ）計測データから抽出された特徴量を示している。いま図１１Ａの下図において、しきい値を超える特徴量が検出されたものとする。このとき端末装置１２０は、図１１Ｂに示すように、この特徴量の発生タイミングと、（ａ）制御データの立ち上がりとが合致するように、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとの時刻のずれを補正する。これにより、（ａ）制御データ及び（ｂ）計測データを一組の時系列データとして取り扱うことができるようになる。
【００４５】
本実施の形態では、（ｂ）計測データから抽出される特徴量を基点として、（ａ）制御データと（ｂ）計測データとの時刻のずれを補正する。この際、（ａ）制御データに対する遅延やゆらぎの小さいセンサデータから特徴量を抽出することで、タイミング信号を発生させるための構成を要することなく、正確な遅延補正を行うことが可能となる。
【００４６】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【００４７】
例えば、実施の形態３では、特徴量を抽出するセンサデータとして電流データを使用したが、本発明はこれに限定されるものではなく、（ａ）制御データに対する遅延やゆらぎの小さいセンサデータであれば任意のものを使用可能である。また特徴量についても、上述の例に限定することなく、（ａ）制御データとの相関のある任意の特徴量を使用しても良い。
【００４８】
また、実施の形態３において特徴量が意図しないタイミングで抽出されてしまう場合には、制御装置１１０から動作状態を示す信号を計測器１４０に出力しても良い。端末装置１２０は、例えば上記信号に基づいて制御装置１１０が特定の動作状態（例えば測定モード等）にあると判断できる場合にのみ、特徴量を抽出することができる。
【００４９】
また、実施の形態３で示したセンサデータを用いる手法と、従来技術、実施の形態１又は実施の形態２で示したタイミング信号を用いる手法とを併用しても良い。実施の形態３によれば従来技術、実施の形態１又は実施の形態２では補正しきれない遅延を補正できる可能性がある。一方、実施の形態３において特徴量の誤検出等が発生した場合でも、実施の形態１又は実施の形態２の手法で補正を行うことができる。これにより、より正確な遅延補正を行うことが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１００  測定システム
１１０  制御装置
１１１  制御部
１１２  シーケンス制御部
１２０  端末装置
１３０  制御対象装置
１４０  計測器
１５０  信号出力器
【図１】
2018073195.tif 000003
【図２Ａ】
2018073195.tif 000004
【図２Ｂ】
2018073195.tif 000005
【図３】
2018073195.tif 000006
【図４Ａ】
2018073195.tif 000007
【図４Ｂ】
2018073195.tif 000008
【図４Ｃ】
2018073195.tif 000009
【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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