(57)【要約】【課題】飛しょう体の長射程化を可能とすることを目的とする。【解決手段】観測装置２０が、飛しょう体１００の飛行状態情報を観測する。ネットワーク装置３０が、観測装置２０と通信するとともに航法装置１０と通信する。観測装置２０の飛しょう体観測部は、飛しょう体１００の角度と距離とを含む飛行状態情報６３を観測し、ネットワーク装置３０に送信する。また、ネットワーク装置３０の情報格納部が、飛しょう体観測部から送信された飛行状態情報を情報記憶部に格納する。また、航法装置１０の補正量算出部は、情報記憶部に記憶されたトラック情報６２を受信し、受信したトラック情報６２に基づいて、飛しょう体１００の慣性航法情報の補正量を算出する。【選択図】図１
2018151083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛しょう体に搭載され、前記飛しょう体の位置と速度と姿勢とを含む慣性航法情報を用いた慣性航法により前記飛しょう体を飛行させる航法装置と、前記飛しょう体の飛行状態を表す飛行状態情報を観測する観測装置と、前記観測装置と通信するとともに前記航法装置と通信するネットワーク装置とを備えた航法システムであって、
前記観測装置は、
前記飛しょう体の角度と前記飛しょう体までの距離とを含む前記飛行状態情報を観測し、観測した前記飛行状態情報を前記ネットワーク装置に送信する飛しょう体観測部を備え、
前記ネットワーク装置は、
前記飛しょう体観測部から送信された前記飛行状態情報をトラック情報として情報記憶部に格納する情報格納部を備え、
前記航法装置は、
前記情報記憶部に記憶された前記トラック情報を受信し、受信した前記トラック情報に基づいて、前記飛しょう体の前記慣性航法情報の補正量を算出する補正量算出部を備えた航法システム。
【請求項２】
前記観測装置は、
前記飛しょう体の前記飛行状態情報を観測できる移動体に搭載された請求項１に記載の航法システム。
【請求項３】
前記観測装置は、
前記飛しょう体の前記飛行状態情報を観測できる地上に設けられた地上装置に搭載された請求項１に記載の航法システム。
【請求項４】
前記ネットワーク装置と前記観測装置との通信と、前記ネットワーク装置と前記航法装置との通信とは秘匿されている請求項１から３のいずれか１項に記載の航法システム。
【請求項５】
前記航法装置は、
前記慣性航法情報の補正量の算出に用いる前記トラック情報を前記ネットワーク装置に要求する情報要求信号を送信する情報要求部を備え、
前記ネットワーク装置は、
前記情報要求部から前記情報要求信号を受信すると、前記情報要求信号に基づいて前記情報記憶部から前記トラック情報を抽出し、抽出した前記トラック情報を前記航法装置に送信する情報抽出部を備え、
前記補正量算出部は、
前記情報抽出部により送信された前記トラック情報を受信する請求項１から４のいずれか１項に記載の航法システム。
【請求項６】
前記情報抽出部は、
抽出した前記トラック情報をフォーマット化し、フォーマット化した前記トラック情報を前記航法装置に送信する請求項５に記載の航法システム。
【請求項７】
飛しょう体に搭載され、前記飛しょう体の位置と速度と姿勢とを含む慣性航法情報を用いた慣性航法により前記飛しょう体を飛行させる航法装置と、前記飛しょう体の飛行状態を表す飛行状態情報を観測する観測装置と、前記観測装置と通信するとともに前記航法装置と通信するネットワーク装置とを備えた航法システムの航法方法において、
前記観測装置の飛しょう体観測部は、前記飛しょう体の角度と前記飛しょう体までの距離とを含む前記飛行状態情報を観測し、観測した前記飛行状態情報を前記ネットワーク装置に送信し、
前記ネットワーク装置の情報格納部は、前記飛しょう体観測部から送信された前記飛行状態情報をトラック情報として情報記憶部に格納し、
前記航法装置の補正量算出部は、前記情報記憶部に記憶された前記トラック情報を受信し、受信した前記トラック情報に基づいて、前記飛しょう体の前記慣性航法情報の補正量を算出する航法方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ネットワークインフライトアライメントを実施する航法システムおよび航法方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
誘導飛しょう体のフェーズには、初中期誘導フェーズと、終末誘導フェーズとがある。初中期誘導フェーズは、慣性航法による位置および速度および姿勢情報をもとに誘導飛しょうするフェーズである。終末誘導フェーズは、脅威目標との距離がある一定の条件を満たしたのちに、誘導飛しょう体に搭載されたホーミング装置により電波、すなわちレーダを照射して脅威目標をサーチおよびトラックし、その方向に誘導飛しょうするフェーズである。
誘導飛しょう体を長射程化する場合、初中期誘導フェーズの時間と距離を延伸させる必要があるが、慣性航法の誤差は時間および距離の経過とともに増大する。これにより、初中期誘導フェーズの誘導誤差が増大し、ホーミング装置が目標をサーチするために電波、すなわちレーダを照射した範囲内に脅威目標を捉えることができず、誘導弾を脅威目標に会合させることができない場合が想定される。ここで、レーダを照射した範囲内に脅威目標を捉えることをロックオンという。
【０００３】
特許文献１に示すように、時間および距離の経過とともに増大する慣性航法の誤差の改善については、従来、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のような他の航法装置とハイブリッドするといった対策が講じられている。あるいは、非常に高精度なジャイロおよび加速度計といった慣性計測センサを搭載した慣性航法装置を用いるといった対策が講じられている。
【０００４】
前者の他の航法装置とハイブリッドする対策は、カルマンフィルタを用いた方式であり、慣性航法の誤差を、ＧＰＳ観測値を使って最小二乗的に最適に推定および補正するものである。この対策は、比較的安く価格を抑えることができることから、カーナビゲーションといった民需向けから防衛用途向けまで幅広く採用されている。
また、後者の高精度な慣性航法装置を用いる対策は、価格が非常に高価であることから、大型の民間航空機、戦闘機および護衛艦のように、かなり限られた分野でしか採用されていない。なお、高精度な慣性航法装置を使用しても誤差の増大を完全に抑えることはできず、ＧＰＳとハイブリッドして使用される場合がほとんどである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１７４０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
誘導飛しょう体が運用されるような有事においては、電波妨害機による妨害および欺瞞が実施される場合が想定される。ＧＰＳは、使用する電波は強度が非常に微弱である上に周波数およびメッセージ仕様が公表されていることから、容易に妨害および欺瞞することができ、利用できない場合が想定される。また、高精度な慣性計測センサは非常に高価であることから、１ショット品である誘導飛しょう体に搭載するには価格が見合わないといった問題がある。
なお、地上あるいは艦船より発射される誘導飛しょう体の場合、発射母体の火器管制レーダによる誘導飛しょう体のトラック情報を、データリンクにより誘導飛しょう体に伝達して慣性航法誤差の推定および補正に利用する方式が採用されている。しかし、長射程化により初中期誘導距離が延伸することにより、もともとＲＣＳ（Ｒａｄａｒ  ｃｒｏｓｓ−ｓｅｃｔｉｏｎ）、すなわちレーダ反射面積の小さい誘導飛しょう体の場合、ある距離以遠になるとトラックできなくなり、本方式は採用できない。
【０００７】
本発明は、初中期誘導フェーズの誘導誤差の要因となる慣性航法の精度を、僚艦、僚機および味方レーダサイトの情報を統合したネットワーク装置を利用したインフライトアライメント方式により維持および改善することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る航法システムは、飛しょう体に搭載され、前記飛しょう体の位置と速度と姿勢とを含む慣性航法情報を用いた慣性航法により前記飛しょう体を飛行させる航法装置と、前記飛しょう体の飛行状態を表す飛行状態情報を観測する観測装置と、前記観測装置と通信するとともに前記航法装置と通信するネットワーク装置とを備えた航法システムであって、
前記観測装置は、
前記飛しょう体の角度と前記飛しょう体までの距離とを含む前記飛行状態情報を観測し、観測した前記飛行状態情報を前記ネットワーク装置に送信する飛しょう体観測部を備え、
前記ネットワーク装置は、
前記飛しょう体観測部から送信された前記飛行状態情報をトラック情報として情報記憶部に格納する情報格納部を備え、
前記航法装置は、
前記情報記憶部に記憶された前記トラック情報を受信し、受信した前記トラック情報に基づいて、前記飛しょう体の前記慣性航法情報の補正量を算出する補正量算出部を備えた。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る航法システムでは、飛しょう体に搭載された航法装置が、飛しょう体の位置と速度と姿勢とを含む慣性航法情報を用いた慣性航法により飛しょう体を飛行させる。また、観測装置が、飛しょう体の飛行状態情報を観測する。また、ネットワーク装置が、観測装置と通信するとともに航法装置と通信する。観測装置の飛しょう体観測部は、飛しょう体の角度と距離とを含む飛行状態情報をトラック情報として観測し、トラック情報をネットワーク装置に送信する。また、ネットワーク装置の情報格納部が、飛しょう体観測部から送信されたトラック情報を情報記憶部に格納する。また、航法装置の補正量算出部は、情報記憶部に記憶されたトラック情報を受信し、受信したトラック情報に基づいて、飛しょう体の慣性航法情報の補正量を算出する。よって、本発明に係る航法システムによれば、１ショット品である飛しょう体に不向きな高価格の慣性計測装置を使用せずに、飛しょう体の長射程化を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る航法システム５００の具体例を示す図。
【図２】実施の形態１に係る航法システム５００の構成図。
【図３】実施の形態１に係る航法装置１０の構成図。
【図４】実施の形態１に係る観測装置２０の構成図。
【図５】実施の形態１に係るネットワーク装置３０の構成図。
【図６】実施の形態１に係る航法システム５００における航法方法５１０および航法処理Ｓ１００を示すフロー図。
【図７】実施の形態１に係るネットワークインフライトアライメントを採用した航法装置１０の補正量算出処理Ｓ５０の詳細を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図を用いて説明する。なお、各図中、同一または相当する部分には、同一符号を付している。実施の形態の説明において、同一または相当する部分については、説明を適宜省略または簡略化する。
【００１２】
実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１は、本実施の形態に係る航法システム５００の具体例を示す図である。図２は、本実施の形態に係る航法システム５００の構成を示す図である。図１および図２を用いて、本実施の形態に係る航法システム５００の構成について説明する。
航法システム５００は、航法装置１０と、観測装置２０と、ネットワーク装置３０とから構成される。
航法装置１０は、飛しょう体１００に搭載され、飛しょう体１００の位置と速度と姿勢とを含む慣性航法情報を用いた慣性航法により、飛しょう体１００を飛行させる。飛しょう体１００は、具体例としては、発射母体７１から発射され、脅威目標７２に向かって誘導飛行する。飛しょう体１００は、誘導飛しょう体ともいう。
飛しょう体１００は、発射母体７１からトラック１までは、発射母体７１がレーダにより観測したトラック情報を発射母体７１からのデータリンクにより受信できるものとする。ただし、飛しょう体１００は、発射母体７１からトラック１以遠の位置では、発射母体７１からのレーダが届かず、発射母体７１からトラック情報を受信できないものとする。
【００１３】
観測装置２０は、飛しょう体１００の飛行状態を表す飛行状態情報を観測する。具体的には、観測装置２０は、飛しょう体１００の角度と飛しょう体１００までの距離とを含む飛行状態情報６３を観測する。観測装置２０は、飛しょう体の飛行経路の近傍を移動する移動体２１０あるいは飛しょう体の飛行経路の近傍に設けられた地上装置２２０に搭載される。これらの移動体２１０および地上装置２２０は、飛行経路を誘導飛行する飛しょう体にレーダを発信することにより、飛しょう体の飛行状態情報６３を取得することができる。移動体２１０は、具体的には、僚機あるいは僚艦である。また、地上装置２２０は、具体的には、味方のレーダサイトである。
【００１４】
ネットワーク装置３０は、観測装置２０と通信するとともに航法装置１０と通信するセンサネットワークである。ネットワーク装置３０と観測装置２０との通信と、ネットワーク装置３０と航法装置１０との通信とは、秘匿されている。観測装置２０はネットワーク装置３０に飛行状態情報６３をアップリンクし、ネットワーク装置３０は航法装置１０にトラック情報６２をデータリンクする。
ネットワーク装置３０は、観測装置２０から、飛行経路を誘導飛行する飛しょう体１００の飛行状態情報６３をトラック情報６２として受信する。
【００１５】
航法システム５００におけるネットワークインフライトアライメントでは、飛しょう体１００の慣性航法の誤差を、センサネットワークであるネットワーク装置３０経由で提供されるトラック情報６２により補正する。トラック情報６２には、飛しょう体の角度および距離が含まれる。発射母体７１の火器管制レーダにより飛しょう体１００のトラックができなくなった以降も、より強力な味方レーダサイトもしくはより飛しょう体１００との距離が近い僚艦および僚機であれば、飛しょう体のトラック情報を得ることができる。
【００１６】
図３は、本実施の形態に係る航法装置１０の構成を示す図である。
図３に示すように、航法装置１０は、コンピュータである。航法装置１０は、プロセッサ９１０、メモリ９２０、および通信装置９５０といったハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
航法装置１０は、構成要素として、情報要求部１１と、補正量算出部１２と、制御部１３と、記憶部１４とを備える。情報要求部１１と、補正量算出部１２と、制御部１３との機能は、ソフトウェアで実現される。記憶部１４は、メモリ９２０により実現される。
【００１７】
図４は、本実施の形態に係る観測装置２０の構成を示す図である。
図４に示すように、観測装置２０は、コンピュータである。観測装置２０は、プロセッサ９１０、メモリ９２０、観測センサ２４、および通信装置９５０といったハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
観測装置２０は、構成要素として、飛しょう体観測部２１と、記憶部２３とを備える。飛しょう体観測部２１の機能は、ソフトウェアで実現される。記憶部２３は、メモリ９２０により実現される。
観測センサ２４は、たとえば、レーダである。
【００１８】
図５は、本実施の形態に係るネットワーク装置３０の構成を示す図である。
図５に示すように、ネットワーク装置３０は、コンピュータである。ネットワーク装置３０は、プロセッサ９１０、メモリ９２０、および通信装置９５０といったハードウェアを備える。プロセッサ９１０は、信号線を介して他のハードウェアと接続され、これら他のハードウェアを制御する。
ネットワーク装置３０は、構成要素として、情報格納部３１と、情報抽出部３２と、情報記憶部３３とを備える。情報格納部３１と、情報抽出部３２との機能は、ソフトウェアで実現される。情報記憶部３３は、メモリ９２０により実現される。
【００１９】
以下の説明において、航法装置１０と観測装置２０とネットワーク装置３０との各装置を、単に各装置という場合がある。各装置は、それぞれプロセッサ９１０、メモリ９２０、および通信装置９５０を有しているが、これらのハードウェアの機能は共通であるため、同一の符号を付して説明する。
また、航法システム５００の各装置の各部とは、プロセッサにより実現される各部を意味するものとする。航法システム５００の各装置は、各装置の各部の機能を実現するプログラムを補助記憶装置に記憶している。各装置のプログラムは、プロセッサ９１０によりメモリ９２０に読み込まれ、プロセッサ９１０によって実行される。
【００２０】
プロセッサ９１０は、演算処理を行うＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。プロセッサ９１０は、具体例としては、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）である。
【００２１】
メモリ９２０は、データを一時的に記憶する記憶機器である。メモリ９２０は、具体例としては、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）である。
なお、図示はないが、各装置は補助記憶装置を備えている。補助記憶装置は、データを保管する記憶機器である。補助記憶装置は、具体例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）である。また、補助記憶装置は、ＳＤ（登録商標）（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリカード、ＣＦ（ＣｏｍｐａｃｔＦｌａｓｈ）、ＮＡＮＤフラッシュ、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ブルーレイ（登録商標）ディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）といった可搬記憶媒体であってもよい。
【００２２】
通信装置９５０は、外部の装置と通信するための装置である。観測装置２０は、通信装置９５０を介して、ネットワーク装置３０にデータをアップリンクする。また、ネットワーク装置３０は、通信装置９５０を介して、航法装置１０にデータリンクする。
【００２３】
各装置は、１つのプロセッサのみを備えていてもよいし、複数のプロセッサを備えていてもよい。複数のプロセッサが各装置の各部の機能を実現するプログラムを連携して実行してもよい。
【００２４】
＊＊＊動作の説明＊＊＊
図６を用いて、本実施の形態に係る航法システム５００における航法方法５１０および航法処理Ｓ１００について説明する。
【００２５】
＜観測装置２０の飛しょう体観測処理Ｓ１０＞
ステップＳ１１０において、観測装置２０の飛しょう体観測部２１は、飛しょう体観測処理Ｓ１０を実行する。飛しょう体観測部２１は、観測センサ２４を用いて、飛しょう体１００の角度と飛しょう体１００までの距離とを含む飛行状態情報６３を観測する。具体的には、飛しょう体観測部２１は、観測センサ２４により飛しょう体１００にレーダを照射することにより、飛しょう体１００の角度と、観測装置２０から飛しょう体１００までの距離とを含む飛行状態情報６３を観測する。飛しょう体観測部２１は、観測センサ２４を用いて観測した飛行状態情報６３をネットワーク装置３０に通信装置９５０を介して送信する。
なお、上述したように、観測装置２０は、飛しょう体１００の飛行状態情報６３を観測できる僚艦および僚機といった移動体２１０に搭載されている。あるいは、観測装置２０は、飛しょう体１００の飛行状態情報を観測できる地上に設けられた味方レーダサイトのような地上装置２２０に搭載されている。
【００２６】
＜ネットワーク装置３０の情報格納処理Ｓ２０＞
ステップＳ１２０において、ネットワーク装置３０の情報格納部３１は、情報格納処理Ｓ２０を実行する。情報格納部３１は、飛しょう体観測部２１から送信された飛行状態情報６３をトラック情報６２として情報記憶部３３に格納する。飛行状態情報６３には、具体的には、飛行状態情報を観測した時間と、飛しょう体１００の角度と、観測装置２０から飛しょう体１００までの距離とが含まれる。
【００２７】
＜航法装置１０の情報要求処理Ｓ３０＞
ステップＳ１３０において、航法装置１０の情報要求部１１は、情報要求処理Ｓ３０を実行する。情報要求部１１は、慣性航法情報の補正量の算出に用いるトラック情報をネットワーク装置３０に要求する情報要求信号６１を送信する。具体例としては、情報要求部１１は、慣性航法計算を実施している制御部１３からの指示により、必要なトラック情報の時刻を含む情報要求信号６１をネットワーク装置３０に送信する。
【００２８】
＜ネットワーク装置３０の情報抽出処理Ｓ４０＞
ステップＳ１４０において、ネットワーク装置３０の情報抽出部３２は、情報抽出処理Ｓ４０を実行する。情報抽出部３２は、情報要求部１１から情報要求信号６１を受信すると、情報要求信号６１に基づいて情報記憶部３３からトラック情報６２を抽出する。情報抽出部３２は、抽出したトラック情報を、通信装置９５０を介して、航法装置１０に送信する。具体的には、情報抽出部３２は、情報要求信号６１に含まれる時刻に基づいて、情報記憶部３３から要求されているトラック情報６２を抽出する。
【００２９】
また、情報抽出部３２は、抽出したトラック情報６２をフォーマット化し、フォーマット化したトラック情報６２を航法装置１０に送信する。具体的には、情報抽出部３２は、トラック情報６２を、カルマンフィルタ処理に必要な情報が過不足なく含まれるように定型フォーマットに詰めてパケット化する。図１に示すように、トラック情報６２として、ｔ，ｙ〜，ｈ，Ｈ，Ｒが定型フォーマットとして定められている。ここでは、添え字は省略する。ｔは、時刻である。ｙ〜は、観測した角度および距離といった情報、すなわちトラック情報である。ｈは、トラック情報と飛しょう体１００のＰＶＡ（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ  Ａｔｔｉｔｕｄｅ）情報との関係式、すなわち観測方程式である。ＰＶＡ情報とは、慣性航法計算に用いる位置、速度および姿勢の慣性航法情報である。Ｈは、ｈをＰＶＡ情報で偏微分したヤコビ行列、すなわち観測行列である。Ｒは、トラック情報の分散、すなわちトラック情報の精度である。情報抽出部３２は、これらの情報を、定型フォーマットｔ，ｙ〜，ｈ，Ｈ，Ｒに詰めてパケット化し、航法装置１０に送信する。
【００３０】
＜航法装置１０の補正量算出処理Ｓ５０＞
ステップＳ１５０において、航法装置１０の補正量算出部１２は、補正量算出処理Ｓ５０を実行する。補正量算出部１２は、ネットワーク装置３０の情報記憶部３３に記憶されたトラック情報６２を受信する。補正量算出部１２は、ネットワーク装置３０の情報抽出部３２により送信されたトラック情報６２を受信する。補正量算出部１２は、受信したトラック情報６２に基づいて、飛しょう体１００の慣性航法情報の補正量を算出する。
そして、制御部１３は、補正量により補正された慣性航法情報を用いた慣性航法により、飛しょう体を誘導飛行させる。
【００３１】
図７を用いて、本実施の形態に係るネットワークインフライトアライメントを採用した航法装置１０の補正量算出処理Ｓ５０を説明する。図７では、ネットワークインフライトアライメントの具体的な処理のブロック図を示している。ネットワークインフライトアライメント処理の大部分はカルマンフィルタ処理となる。図７では、本カルマンフィルタの処理の詳細を示している。
補正量算出処理Ｓ５０では、補正量算出部１２は、慣性航法計算により位置、速度および姿勢であるＰＶＡ情報、すなわち慣性航法情報６４の積分を行うと同時に、ＰＶＡ情報の誤差共分散行列の時間更新を逐次実施する。なお、ＰＶＡ情報については、位置として緯度、経度および高度を使用し、速度および姿勢の基準は局所水平系を使用するというように、ネットワークインフライトアライメントを実施する機器間で標準化あるいは規格化する。
ネットワーク装置３０から提供される飛しょう体１００のトラック情報６２は、カルマンフィルタ処理に必要な情報が過不足なく含まれるよう定型フォーマットｔ，ｙ〜，ｈ，Ｈ，Ｒに詰めてパケット化されている。定型フォーマットｔ，ｙ〜，ｈ，Ｈ，Ｒの詳細は上述したとおりである。
【００３２】
補正量算出部１２は、ネットワーク装置３０から提供されたトラック情報６２を、時刻をキーに並び替えてバッファリングし、定期的に以下の処理を実施することで慣性航法の精度を維持あるいは改善する。
（１）ＰＶＡ情報とその共分散の観測時刻への内挿または外挿
（２）残差計算
（３）ゲイン計算
（４）補正量計算
（５）慣性航法情報６４、すなわちＰＶＡ情報の補正
これにより、飛しょう体１００が長射程化した場合でも、飛しょう体１００が終末誘導フェーズになり目標サーチおよびトラック開始後に脅威目標７２がロックオン可能な範囲に入るように初中期誘導フェーズにおける精度を確保することが可能となる。
【００３３】
＊＊＊他の構成＊＊＊
本実施の形態では、ネットワーク装置３０の情報抽出部３２が、情報記憶部３３から抽出したトラック情報にフォーマット化を実施して、航法装置１０にデータリンクしていた。また、フォーマット化を実施するのは、情報格納部３１でもよい。情報格納部３１がトラック情報６２を情報記憶部３３に格納する際に、トラック情報６２をフォーマット化してもよい。あるいは、フォーマット化を実施するのは、観測装置２０でもよい。観測装置２０の飛しょう体観測部２１が、飛行状態情報６３をネットワーク装置３０にアップリンクする際に、飛行状態情報６３をフォーマット化してネットワーク装置３０にアップリンクしてもよい。
【００３４】
本実施の形態では、各装置の各部の機能がソフトウェアで実現されるとしたが、変形例として、各装置の各部の機能がハードウェアで実現されてもよい。
具体的には、図３から図５において、各装置のプロセッサ９１０とメモリ９２０に替えて、処理回路を備えていてもよい。すなわち、各装置は、処理回路および通信装置９５０といったハードウェアを備える。
【００３５】
処理回路は、各装置の各部の機能および記憶部を実現する専用の電子回路である。処理回路は、具体的には、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ロジックＩＣ、ＧＡ、ＡＳＩＣ、または、ＦＰＧＡである。または、これらを組み合わせたものが該当する。ＧＡは、Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。ＡＳＩＣは、Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔの略語である。ＦＰＧＡは、Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙの略語である。
【００３６】
別の変形例として、各装置の各部の機能がソフトウェアとハードウェアとの組合せで実現されてもよい。すなわち、各装置の各部の一部の機能が専用のハードウェアで実現され、残りの機能がソフトウェアで実現されてもよい。
【００３７】
航法システム５００の各装置のプロセッサ９１０、メモリ９２０、および、処理回路を、総称して「プロセッシングサーキットリ」という。つまり、航法システム５００の各装置の各部の機能および記憶部は、プロセッシングサーキットリにより実現される。
【００３８】
「部」を「工程」または「手順」または「処理」に読み替えてもよい。また、「部」の機能をファームウェアで実現してもよい。
【００３９】
＊＊＊本実施の形態の効果の説明＊＊＊
以上のように、本実施の形態に係る航法システム５００は、初中期誘導フェーズの誘導誤差の要因となる慣性航法の精度を、僚艦、僚機および味方レーダサイトの情報を統合したセンサネットワークを利用したインフライトアライメント方式により維持および改善することを目的とする。本実施の形態に係る航法システム５００によれば、ＧＰＳ利用のインフライトアライメントの場合に懸念される妨害および欺瞞に対する脆弱性を克服することができる。
また、本実施の形態に係る航法システム５００によれば、慣性計算の精度を向上するために、１ショット品である誘導飛しょう体に不向きな高価格慣性計測装置を使用せずとも、誘導飛しょう体の長射程化を可能とする技術および航法装置を構成することができる。
また、本実施の形態に係る航法システム５００では、飛しょう体の位置、速度および姿勢情報と、センサネットワークの情報とを所定のフォーマットにより標準化あるいは規格化する。したがって、本実施の形態に係る航法システム５００によれば、飛しょう体に搭載されたソフトウェアアルゴリズムを変更することなく、あらゆるセットワーク上のセンサによる飛しょう体のトラック情報に対応することが可能となる。
また、本実施の形態に係る航法システム５００によれば、センサネットワーク上の僚間通信は秘匿されているため、ＧＰＳのように妨害および欺瞞を懸念することなく、飛しょう体の慣性装置の精度向上を図ることができる。
【００４０】
上述した実施の形態では、航法システムの各装置の各部が独立した機能ブロックとして航法システムを構成している。しかし、上述した実施の形態のような構成でなくてもよく、航法システムの各装置の構成は任意である。航法システムの各装置の機能ブロックは、上述した実施の形態で説明した機能を実現することができれば、任意である。これらの機能ブロックを、他のどのような組み合わせ、あるいは任意のブロック構成で、航法システムの各装置を構成しても構わない。
【００４１】
実施の形態１について説明したが、この実施の形態のうち、複数の部分を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、この実施の形態のうち、１つの部分を実施しても構わない。その他、この実施の形態を、全体としてあるいは部分的に、どのように組み合わせて実施しても構わない。
なお、上述した実施の形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物および用途の範囲を制限することを意図するものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１０  航法装置、１１  情報要求部、１２  補正量算出部、１３  制御部、１４，２３  記憶部、２０  観測装置、２１  飛しょう体観測部、２４  観測センサ、３０  ネットワーク装置、３１  情報格納部、３２  情報抽出部、３３  情報記憶部、６１  情報要求信号、６２  トラック情報、６３  飛行状態情報、６４  慣性航法情報、１００  飛しょう体、２１０  移動体、２２０  地上装置、７１  発射母体、７２  脅威目標、５００  航法システム、５１０  航法方法、Ｓ１０  飛しょう体観測処理、Ｓ２０  情報格納処理、Ｓ３０  情報要求処理、Ｓ４０  情報抽出処理、Ｓ５０  補正量算出処理、Ｓ１００  航法処理、９１０  プロセッサ、９２０  メモリ、９５０  通信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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