(57)【要約】【課題】限られた作業スペースにおいて、食品の詰め込み作業の効率化を図ることができる食品の保持装置を提供する。【解決手段】自立可能であって、且つ、前面４０ａと当該前面に平行な後面４０ｂを有する食品４０を保持する食品４０の保持装置１０である。食品の保持装置１０は、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で当該第１方向に並べられた状態で複数の食品４０を保持する保持部（１８，１９）を備え、保持部（１８，１９）は、第１方向において複数の食品４０の各々をその両側から挟むように構成された複数の対の保持部材３２と、対の保持部材３２の各々を独立して駆動可能な駆動部材３３と、を有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自立可能であって、且つ、前面と当該前面に平行な後面を有する食品を保持する食品の保持装置であって、
前記前面が第１方向を向いた起立状態の複数の前記食品を当該第１方向に並べられた状態で保持する保持部を備え、
前記保持部は、第１方向において前記複数の食品の各々をその両側から挟むように構成された複数の対の保持部材と、前記対の保持部材の各々を独立して駆動可能な駆動部材と、を有する、食品の保持装置。
【請求項２】
ベースと、
前記ベースに対して移動可能に構成され、前記保持部が先端に設けられたロボットアームと、を更に備え、
前記ロボットアームの作業領域において、前記前面が第１方向を向いた起立状態で当該第１方向と垂直な第２方向に並べられた複数の食品の各々に対して各前記対の保持部材による保持動作を繰り返し実行することにより、前記複数の食品を、前記第１方向に並べられた状態で保持する、請求項１に記載の食品の保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、食品の保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、食品をトレイ等の容器に詰め込む装置が知られている（特許文献１〜特許文献３を参照）。特許文献１に示す食品のコンテナ詰め装置では、搬送コンベアから食品を所定の姿勢で搬送部に落下させ、食品の起立姿勢を保持した状態でコンテナ内に順次重ね入れする。この食品のコンテナ詰め装置で、おにぎりおよびサンドイッチなどの食品をコンテナに詰め込むことが考えられる。このような食品は、変形し易く、外力により一度変形すると、外力を除いても元の形には戻らない。よって、食品が落下した際に食品が外力を受けて変形すると、食品の変形により商品価値が損なわれる。この結果、不適合品の割合が増え、作業効率が低下してしまうおそれがある。
【０００３】
これに対し、特許文献２及び特許文献３には、複数の食品を保持した状態で食品を箱詰めする箱詰め装置が開示されている。特許文献２に示す箱詰め装置は、二つの各整列トレイに載置された前列側及び後列側の各食品（胡瓜）を各吸着パッドで吸着保持すると共に、同各食品（胡瓜）の後端部を若干下方に傾斜した姿勢に支持する。その後、各吸着パッドで吸着保持した前列側の各食品（胡瓜）と後列側の各食品（胡瓜）との長手側端部を互いに重合して箱詰めする。また、特許文献３に示す箱詰め装置は、吸着ユニットを介して複数の食品（おにぎり）を上方へ吊上げ、該吊上げた食品を所定の箱詰め位置に移動して下降させ、吸着を解除して箱に箱詰めを行う。その他の従来技術として、特許文献４には、ベルトコンベア等の搬送手段により前工程を流れてきた複数の食品を、一度に保持して次の行程へ移載するロボットハンドが開示されている。このロボットハンドには、上部の一方向に長いフレームが設けられ、その下方にベース板に固着した複数本の把持用支柱が等間隔に垂設され、各把持用支柱の下端にワーク把持具が設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２４４０８号公報
【特許文献２】実開平６−７１４０４号公報
【特許文献３】特開２０１１−２５１７０２号公報
【特許文献４】特開２００１−１９８８７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献２の箱詰め装置は、一度に二つの食品（胡瓜）しか保持できない。このため、この箱詰め装置で、おにぎりおよびサンドイッチなどの食品をコンテナに詰め込むことを想定した場合、生産性が低下してしまうおそれがある。
【０００６】
また、特許文献３の箱詰め装置及び特許文献４のロボットハンドは、一度に二つ以上（６個）の食品を保持することができるが、食品を横に並べた状態で保持するため、食品の詰め込み作業を行うために広い作業スペースが必要になるという問題がある。
【０００７】
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、限られた作業スペースにおいて、食品の詰め込み作業の効率化を図ることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る食品の保持装置は、自立可能であって、且つ、前面と当該前面に平行な後面を有する食品を保持する食品の保持装置であって、前記前面が第１方向を向いた起立状態の複数の前記食品を当該第１方向に並べられた状態で保持する保持部を備え、前記保持部は、第１方向において前記複数の食品の各々をその両側から挟むように構成された複数の対の保持部材と、前記対の保持部材の各々を独立して駆動可能な駆動部材と、を有する。ここで自立可能とは、互いに平行な前面及び後面が鉛直方向を向いた状態で食品が安定して静止可能であることを意味する。また、食品の前面及び後面が鉛直方向を向く又は互いに平行とは、厳密な鉛直方向又は平行に限定されず、食品の表面又は包装等に起因して生じ得る僅かな傾きを許容するものである。
【０００９】
上記構成によれば、複数の対の保持部材の各々が、第１方向において複数の食品の各々をその両側から挟むように独立して駆動することにより、複数の食品を第１方向に並べられた状態で確実に保持することができる。これにより、限られた作業スペースにおいて、食品の詰め込み作業の効率化を図ることができる。
【００１０】
上記食品の保持装置は、ベースと、前記ベースに対して移動可能に構成され、前記保持部が先端に設けられたロボットアームと、を更に備え、前記ロボットアームの作業領域において、前記前面が第１方向を向いた起立状態で当該第１方向と垂直な第２方向に並べられた複数の食品の各々に対して各前記対の保持部材による保持動作を繰り返し実行することにより、前記複数の食品を、前記第１方向に並べられた状態で保持してもよい。ここで第１方向と垂直な方向に並べられるとは、厳密な垂直方向に限定されず、食品の表面又は包装等に起因して生じ得るずれや僅かな傾きを許容するものである。
【００１１】
上記構成によれば、第２方向に並べられた複数の食品の各々に対して対の保持部材による保持動作を繰り返し実行することにより、複数の食品を第１方向に並べられた状態で確実に保持することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、以上に説明した構成を有し、限られた作業スペースにおいて、食品の詰め込み作業の効率化を図ることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る食品の保持装置の全体の構成を概略的に示す平面図である。
【図２】図２は、図１の食品を概略的に示す斜視図である。
【図３】図３は、図１のロボットの一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。
【図４】図４は、図３のロボットのハンド部（保持部）の構成を示した図である。
【図５】図５は、図３のロボットの制御装置の構成を概略的に示す機能ブロック図である。
【図６】図６は、食品の第１の保持動作を説明するための斜視図である。
【図７】図７は、食品の第２の保持動作を説明するための斜視図である。
【図８】図８は、食品の第３の保持動作を説明するための斜視図である。
【図９】図９は、図４のロボットのハンド部（保持部）の構成の変形例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。さらに、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
【００１５】
（実施形態）
図１は、本発明の一実施形態に係る食品４０の保持装置１０の全体の構成を概略的に示す平面図である。図１に示すように、食品４０の保持装置１０は、複数の食品４０のトレイ４１への詰め込み作業に使用される。本実施形態では一対のロボットアーム１３，１３を備えたロボット１１により本発明に係る食品４０の保持装置１０を構成した場合について説明する。ただし、食品４０の保持装置１０はロボット１１により構成される場合に限定されない。なお、このロボット１１について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、水平多関節型・垂直多関節型などのロボットを採用することができる。ロボット１１は、人一人分に相当する限られたスペース（例えば６１０ｍｍ×６２０ｍｍ）に設置することができる。
【００１６】
ロボット１１の正面には第１ベルトコンベア５１が配置され、ロボット１１の左右の側方には第２ベルトコンベア５２及び第３ベルトコンベア５３が配置されている。本実施形態では、一対のロボットアーム１３，１３の「作業領域」は、正面視で、第１ベルトコンベア５１のロボット１１側の一部の領域、第２ベルトコンベア５２及び第３ベルトコンベア５３を覆う領域である。第１ベルトコンベア５１は食品４０をロボット１１の正面前方から手前まで移送するための装置であり、前後方向に延びている。第２ベルトコンベア５２はトレイ４１をロボット１１の右側方から右後方まで移送するための装置であり、前後方向に延びている。第３ベルトコンベア５３はトレイ４１をロボット１１の左側方から左後方まで移送するための装置であり、前後方向に延びている。また、本例においてトレイ４１は４０個（８行×５列）の食品４０を収納可能な容器であるが、トレイ４１の収納容積はこれに限られない。また、上方が開口した容器であれば、その他の容器であってもよい。
【００１７】
また、食品４０は、一定の形状を有する食料品であって、たとえば、おにぎりおよびサンドイッチが例示される。図２は、図１の食品４０を概略的に示す斜視図である。図２に示すように、食品４０は、自立可能であって、且つ、前面４０ａと前面４０ａに平行な後面４０ｂを有する。なお、自立可能とは、互いに平行な前面４０ａ及び後面４０ｂが鉛直方向を向いた状態で食品４０が安定して静止可能であることを意味する。また、食品４０の前面４０ａ及び後面４０ｂが鉛直方向を向く又は互いに平行とは、厳密な鉛直方向又は平行に限定されず、食品４０の表面又は包装等に起因して生じ得る僅かな傾きを許容するものである。本実施形態では食品４０として、フィルムで包装された三角形状のおにぎりを用いる。通常、フィルムで包装されたおにぎりは、開封し易いように上部にフィルムを突出させているが、ここでは上部のフィルムは図示していない。食品４０の外表面は、２つの三角形状平面（前面４０ａ及び後面４０ｂ）、及び、３つの四角形状平面（両側の側面４０ｃ，４０ｃ及び底面４０ｄ）を有している。この実施形態では、食品４０は、第１ベルトコンベア５１によって、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で当該第１方向と垂直な第２方向に並べられた状態で一列に搬送される。ここで第１方向と垂直な方向に並べられるとは、厳密な垂直方向に限定されず、食品４０の表面又は包装等に起因して生じ得る僅かな傾きやコンベアベルト上に配置する際のずれを許容するものである。
【００１８】
図３は、ロボット１１の一例の全体的な構成を概略的に示す平面図である。図３に示すように、ロボット１１は、台車に固定されたベース１２と、ベース１２に支持された一対のロボットアーム（以下、単に「アーム」と記載する場合がある）１３、１３と、ベース１２内に収納された制御装置１４とを備えている。各アーム１３は、ベースに対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部１５とリスト部１７とハンド部１８、１９とを備えている。なお、右のアーム１３および左のアーム１３は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム１３および左のアーム１３は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
【００１９】
アーム部１５は、本例では、第１リンク１５ａおよび第２リンク１５ｂとで構成されている。第１リンク１５ａは、ベース１２の上面に固定された基軸１６と回転関節Ｊ１により連結され、基軸１６の軸心を通る回転軸線Ｌ１まわりに回動可能である。第２リンク１５ｂは、第１リンク１５ａの先端と回転関節Ｊ２により連結され、第１リンク１５ａの先端に規定された回転軸線Ｌ２まわりに回動可能である。
【００２０】
リスト部１７は、昇降部１７ａおよび回動部１７ｂにより構成されている。昇降部１７ａは、第２リンク１５ｂの先端と直動関節Ｊ３により連結され、第２リンク１５ｂに対し昇降移動可能である。回動部１７ｂは、昇降部１７ａの下端と回転関節Ｊ４により連結され、昇降部１７ａの下端に規定された回転軸線Ｌ３まわりに回動可能である。
【００２１】
右ハンド部１８および左ハンド部１９は、リスト部１７の回動部１７ｂにそれぞれ連結されている。右ハンド部１８は右のアーム１３の先端に設けられ、左ハンド部１９は左のアーム１３の先端に設けられている。尚、右ハンド部１８及び左ハンド部１９は本発明の「保持部」に相当する。
【００２２】
上記構成の各アーム１３は、各関節Ｊ１〜Ｊ４を有する。そして、アーム１３には、各関節Ｊ１〜Ｊ４に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ（図示せず）、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ（図示せず）等が設けられている。また、２本のアーム１３、１３の第１リンク１５ａ、１５ａの回転軸線Ｌ１は同一直線上にあり、一方のアーム１３の第１リンク１５ａと他方のアーム１３の第１リンク１５ａとは上下に高低差を設けて配置されている。
【００２３】
図４は、図３の右ハンド部１８（保持部）の構成を示した正面図及び側面図である。尚、左のハンド部１９は右ハンド部１８と構成が同じであるので、ここでは右ハンド部１８の構成のみ説明する。図４に示すように、右ハンド部１８は、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態の４つの食品４０を、第１方向に並べられた状態で保持可能に構成される。第１方向は、図４（Ａ）では紙面の左から右に向かう方向である。図４（Ｂ）では紙面に向かう方向である。右ハンド部１８は、第１方向に設けられた四組の対の保持部材３２と、四組の対の保持部材３２の各々を独立して駆動可能な４つの駆動部材３３を有している。リスト部１７の回動部１７ｂは、正面視で回転軸線Ｌ３と垂直な水平方向に伸延している。各保持部材３２は、駆動部材３３を介してリスト部１７の回動部１７ｂに接続されている。
【００２４】
各対の保持部材３２は、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で食品４０をその両側から挟むように構成される。本実施形態では、各対の保持部材３２は、食品４０の側面４０ｃを、その両側から挟むように構成される。各保持部材３２は、食品４０の側面４０ｃの傾斜に応じた形状を有し、且つ、食品４０に当接する当接面３２ａを有する。保持部材３２は、例えば矩形の平板形状であって、対向する二つの平らな主面を有し、その一方の主面が保持部材３２により保持された食品４０に当接する当接面３２ａである。保持部材３２の材料には例えば樹脂板又は金属板が使用される。この実施形態では、食品４０に三角形状のおにぎりが用いられているため、各対の保持部材３２は、その互いの間隔が上端部分に向かって狭くなるように配置され、下方に拡がる山形形状（逆Ｖ字形状）に形成される。
【００２５】
駆動部材３３は、一対の保持部材３２を駆動する。駆動部材３３は、アクチュエータ（図示せず）等に接続されており、直線的に移動し、一対の保持部材３２の互いの間隔が変化するように、一対の保持部材３２の上端側に接続されている。この駆動部材３３により、一対の保持部材３２は互いの間隔を縮めて一つの食品４０を挟んで保持する。本実施形態では、保持部材３２の当接面３２ａと食品４０の側面４０ｃとの接触の際に発生する摩擦力により、食品４０が保持されるが、当接面３２ａに吸着口が設けられ、吸引力により食品４０が保持されてもよい。
【００２６】
尚、本実施形態では、食品４０の保持状態において、左右の保持部材３２の上部に隙間を設けるような構成にしている。これにより、おにぎり（４０）上部のフィルムに触れることがない。通常、フィルムで包装されたおにぎりでは、上部のフィルムは開封し易いようにミシン目等により破れやすくできているので、上記構成により、食品４０を誤って開封することや食品４０を傷つけることがない。
【００２７】
図５は、図３のロボット１１の制御装置１４の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図５に示すように、制御装置１４は、ＣＰＵ等の演算部１４ａと、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部１４ｂと、サーボ制御部１４ｃと、を備える。制御装置１４は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置１４によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置１４によって構成されていてもよい。
【００２８】
記憶部１４ｂには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部１４ａは、記憶部１４ｂに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット１１の各種動作を制御する。すなわち、演算部１４ａは、ロボット１１の制御指令を生成し、これをサーボ制御部１４ｃに出力する。サーボ制御部１４ｃは、演算部１４ａにより生成された制御指令に基づいて、ロボット１１の各アーム１３の関節Ｊ１〜Ｊ４に対応するサーボモータの駆動を制御するように構成されている。
【００２９】
次に、本実施形態の食品４０の保持動作について図６〜図８を参照して説明する。ロボット１１の左右のアームの動作は同じであるので、ここでは右ハンド部１８（保持部）の動作について説明する。この実施形態では、食品４０は、第１ベルトコンベア５１によって、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で当該第１方向と垂直な第２方向に並べられた状態で一列に搬送される。ここで第１方向とは左右方向であり、第２方向とは前後方向である。また、垂直な方向とは、厳密な垂直方向に限定されず、食品４０の表面又は包装等に起因して生じ得る僅かな傾きやコンベアベルト上に配置する際のずれを許容するものである。図６に示すように制御装置１４は、右のアーム１３の動作を制御して、右のハンド部１８（リスト部１７の位置)を、第１ベルトコンベア５１の終端の直上付近に合わせる。そして、右のハンド部１８（リスト部１７の昇降部１７ａ）を下降させ、右端に位置する一対の保持部材３２の当接面３２ａを第１ベルトコンベア５１上の先頭の食品４０の側面４０ｃに当接させる（図４参照）。駆動部材３３の動作により、右端の保持部材３２は互いの間隔を縮めて先頭の食品４０を挟んで保持する。
【００３０】
次に、右端の保持部材３２により食品４０を保持した状態で、リスト部１７の昇降部１７ａを所定の位置まで上昇させる。リスト部１７を、第１方向に沿って食品４０の一個分の幅に応じて水平方向に移動させる。このとき、第１ベルトコンベア５１は食品４０一個分の第２方向の長さに応じた周期移動する。つまり、第１ベルトコンベア５１はロボット１１の動作に連動して動作するように設定される。そして、再び右のハンド部１８（リスト部１７の昇降部１７ａ）を下降させ、右から２番目に位置する保持部材３２により、２番目の保持部材３２の当接面３２ａを第１ベルトコンベア５１上の先頭の食品４０の側面４０ｃに当接させる。駆動部材３３の動作により、２番目の保持部材３２は互いの間隔を縮めて２番目の食品４０を挟んで保持する。以上の動作を繰り返すことにより、図７に示すように、４個の保持部材３２により、４個の食品４０を保持する。
【００３１】
そして、図８に示すように、ロボット１１は、右ハンド部１８により保持された４つの食品４０を、ロボット１１の右側に位置する第２ベルトコンベア５２のトレイ４１に詰め込む。右のアーム１３の一連の動作の間、左のアーム１３は食品４０の保持動作に備えて、第１ベルトコンベア５１の上空に待機している。その後、左のアーム１３もまた、上記の右のアーム１３と同様な一連の動作を繰り返すことにより、４つの食品４０を保持し、左ハンド部１９により保持された４つの食品４０を、ロボット１１の左側に位置する第３ベルトコンベア５３のトレイ４１に詰め込む。
【００３２】
従って、本実施形態によれば、４つの対の保持部材３２の各々が、第１方向において４つの食品４０の各々をその両側から挟むように独立して駆動するので、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で当該第１方向と垂直な第２方向に並べられた４つの食品４０の各々に対して各一対の保持部材３２による保持動作を繰り返し実行することにより、４つの食品４０を、第１方向に並べられた状態で確実に保持することができる。これにより、限られた作業スペースにおいて、食品の詰め込み作業の効率化を図ることができる。
【００３３】
（変形例）
次に、本実施形態のロボット１のハンド部１８（保持部）の変形例について図９の正面図及び側面図を用いて説明する。本変形例のハンド部１８Ａの基本的な構成は、第１実施形態（図４）と同様である。以下では、第１実施形態と共通する構成の説明は省略し、相違する構成についてのみ説明する。図９に示すように、本変形例の各対の保持部材３２も、前面４０ａが第１方向を向いた起立状態で食品４０を、その両側から挟むように構成されるが、本変形例では、各対の保持部材３２は、食品４０の前面４０ａ及び後面４０ｂを、その両側から挟むように構成される。各保持部材３２は、食品４０の前面４０ａ及び後面４０ｂに応じた形状を有し、且つ、食品４０に当接する当接面３２ａを有する。保持部材３２は、例えば矩形の平板形状であって、対向する二つの平らな主面を有し、その一方の主面が保持部材３２により保持された食品４０の前面４０ａ又は後面４０ｂに当接する当接面３２ａである。保持部材３２の材料には例えば樹脂板又は金属板が使用される。
【００３４】
ここでも駆動部材３３は、一対の保持部材３２を駆動する。駆動部材３３は、アクチュエータ（図示せず）等に接続されており、直線的に移動し、一対の保持部材３２の互いの間隔が変化するように、一対の保持部材３２の上端側に接続されている。この駆動部材３３により、一対の保持部材３２は互いの間隔を縮めて一つの食品４０を挟んで保持する。本変形例では、保持部材３２の当接面３２ａと食品４０の前面４０ａ又は後面４０ｂとの接触の際に発生する摩擦力により、食品４０が保持されるが、当接面３２ａに吸着口が設けられ、吸引力により食品４０が保持されてもよい。
【００３５】
（その他の実施形態）
尚、上記実施形態では、右ハンド部１８及び左ハンド部１９は４つの食品４０を一括して保持するような構成であったが、第１方向に設けられた保持部材３２の数を変更することにより、２個又は３個の食品４０を保持する、又は、５つ以上の食品４０を保持するような構成にしてもよい。
【００３６】
尚、上記実施形態では一対のロボットアーム１３，１３を備えた双腕ロボットにより本発明に係る食品４０の保持装置１０を構成した場合について説明したが、１本のロボットアーム１３を備えた単腕ロボットにより保持装置１０を構成してもよい。
【００３７】
尚、上記実施形態では、第１ベルトコンベア５１は１本であったが複数でもよい。例えば２本の第１ベルトコンベア５１で食品４０が搬送される場合は、一方のアーム１３を動作させて一方のコンベア（５１）の食品４０を複数保持し、他方のアーム１３で他方のコンベア（５１）の食品４０を複数保持してもよい。
【００３８】
尚、上記実施形態では、食品４０の保持装置１０は、複数の食品４０のトレイ４１への詰め込み作業で使用されたが、複数の食品４０を保持することが必要な作業であればその他の作業であってもよい。
【００３９】
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および／または機能の詳細を実質的に変更できる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明は、食品をトレイに詰め込む際の食品の保持装置として有用である。
【符号の説明】
【００４１】
１０  保持装置
１１  ロボット
１３  アーム
１４  制御装置
１７  リスト部
１８  右ハンド（保持部）
１９  左ハンド（保持部）
３２  保持部材
３３  駆動部材
４０  食品
４１  トレイ
５１  第１ベルトコンベア
５２  第２ベルトコンベア
５３  第３ベルトコンベア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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