(57)【要約】【課題】無人運転によるフォークリフトと有人運転によるフォークリフトとが混在する状況において、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されず、作業効率を向上させる。【解決手段】有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する退避位置特定部と、を備える管理装置。【選択図】図５
2018058665.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する退避位置特定部と、
を備える管理装置。
【請求項２】
前記退避位置特定部は、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記退避位置特定部は、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に充電装置が存在する場合に、前記充電装置が存在する位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、
前記充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項４】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、
を含むことを特徴とする管理装置の制御方法。
【請求項５】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、
を実行させることを特徴とする管理装置のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、管理装置、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、荷積みや荷下ろしに用いられる荷役車両であるフォークリフトにおいて、運転者を必要とせず、無人で走行して荷役を行う無人運転のフォークリフトが利用されている。このような無人運転を可能とするフォークリフトでは、無人運転を行うだけではなく、有人運転と無人運転をスイッチにより切り替えて行うことを可能とするフォークリフトも存在する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような無人運転と有人運転の双方の機能を兼ね備える理由として、無人運転では、例えば、ＪＩＳ  Ｄ  ６８０２の規格等により、安全性を確保するため、走行速度や、リフトの上昇速度の上限値が、有人運転の際よりもかなり低速に設定されている。そのため、急いで作業を行わなければならない場合、有人運転による操作が必要となってくる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５４００４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、無人運転によるフォークリフトの走行速度は有人運転によるフォークリフトの走行速度よりも低速である場合において、無人運転によるフォークリフトが有人運転によるフォークリフトの前方を走行すると、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されてしまい、作業効率が低下してしまう。
【０００６】
本発明は、上記問題を解決すべくなされたもので、その目的は、無人運転によるフォークリフトと有人運転によるフォークリフトとが混在する状況において、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されず、作業効率を向上させる管理装置、制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信する退避位置特定部と、を備える管理装置である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信するようにしてもよい。
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に充電装置が存在する場合に、前記充電装置が存在する位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信し、前記充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信するようにしてもよい。
【００１０】
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、を含むことを特徴とする管理装置の制御方法である。
【００１１】
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、前記無人運転による車両に送信することと、を実行させることを特徴とする管理装置のプログラムである。
【発明の効果】
【００１２】
この発明によれば、無人運転によるフォークリフトと有人運転によるフォークリフトとが混在する状況において、有人運転によるフォークリフトの走行速度が無人運転によるフォークリフトの走行速度により制限されず、作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による荷役車両システムの構成を示す概略図である。
【図２】同実施形態によるフォークリフトの斜視図である。
【図３】同実施形態によるフォークリフトの構成を示すブロック図である。
【図４】同実施形態による車両制御装置の記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。
【図５】同実施形態による管理装置の構成を示すブロック図である。
【図６】同実施形態による管理装置の作業計画情報記憶部に記憶されるデータの構成を示す図である。
【図７】同実施形態による作業状況を管理する処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態による疲労度によって有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。
【図９】同実施形態による無人運転の処理を示すフローチャートである。
【図１０】同実施形態における作業別疲労度テーブルを示す第１の図である。
【図１１】同実施形態における作業別疲労度テーブルを示す第２の図である。
【図１２】同実施形態による経路テーブルを示す図である。
【図１３】同実施形態における走行経路を説明するための図である。
【図１４】同実施形態による管理装置の処理を示す第１のフローチャートを示す図である。
【図１５】同実施形態による管理装置の処理を示す第２のフローチャートを示す図である。
【図１６】同実施形態による充電装置情報テーブルを示す図である。
【図１７】同実施形態による管理装置の処理を示す第３のフローチャートを示す図である。
【図１８】同実施形態による管理装置の処理を示す第４のフローチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態による荷役車両システム１の構成を示す概略図である。荷役車両システム１は、荷役車両である複数のフォークリフト１００と、各運転者２に装着される生体情報検出装置２００と、各運転者が所有する携帯端末２１０と、フォークリフト１００を管理する管理装置３００とを備える。フォークリフト１００は、運転者２による操作を受けて走行する有人運転と、運転者２の操作を受けずに自動で走行する無人運転の２つの運転状態で走行する。
【００１５】
フォークリフト１００の走行経路の路面には、フォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００及び位置マーク４００が設けられる。位置マーク４００は、誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所など、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク４００は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト１００を誘導するために用いられる誘導ライン６００の一部に印刷、または貼付される特開２０１３−１７１３６８号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク４００は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報がカメラ１１３によって撮影された画像を、後述する位置検出部５１１が解析することにより位置を示す識別番号が特定され出力される。検出した識別番号は、位置ごとに異なる番号となっている。この識別番号をそのまま位置を示す位置情報としてもよいし、後述する生体情報検出装置２００が検出する位置情報と対比させるような場合には、検出した識別番号を、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＮＳＳ（Navigation Satellite System）で用いられている位置情報に変換して適用する。
【００１６】
生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、１５秒間の運転者２の脈拍数を繰り返し検出する。また生体情報検出装置２００は、自装置が存在する位置を示す位置情報を検出する。位置情報の検出は、ＧＰＳなどのＮＳＳにより行われる。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報および位置情報を、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信手段によりフォークリフト１００の管理装置３００の送受信部３０４に送信する。
管理装置３００は、荷役車両呼出装置の一例である。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態によるフォークリフト１００を示す斜視図である。荷役車両であるフォークリフト１００は、車両本体１０１の前方に、車両本体１０１の幅方向の端に１つずつ、前方へ延びる１対のストラドルアーム１０２が設けられる。１対のストラドルアーム１０２には、車両本体１０１の上方へ延びるマスト１０３が設けられている。マスト１０３には、荷役対象物（以下、荷物という）を支持して昇降するフォーク１０４が取り付けられており、当該マスト１０３によってフォーク１０４の昇降動作が案内される。フォークリフト１００では、前輪１１５がストラドルアーム１０２に設けられ、後輪１１６が車両本体１０１に設けられる。
【００１８】
フォーク１０４は、マスト１０３に沿って昇降する。フォーク１０４をマスト１０３に沿って昇降させる制御を、リフト制御という。また、フォーク１０４の基部を回動させてフォーク１０４の先端部を上下方向に傾ける制御をチルト制御という。マスト１０３は、フォーク１０４と共にストラドルアーム１０２に沿って進退する。マスト１０３及びフォーク１０４をストラドルアーム１０２に沿って進退させる制御を、リーチ制御という。
なお、マスト１０３及びフォーク１０４は、油圧回路によって作動する。
【００１９】
また、車両本体１０１には、運転者２が搭乗する運転席１１７が設けられる。運転席１１７には、リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８、アクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１、ディスプレイ１１４、フロアスイッチ１１８が設けられる。
【００２０】
アクセルレバー１０９は、モータを駆動させて車両本体１０１を前進または後退させる際に、運転者２によって操作される。ブレーキペダル１１０は、車両本体１０１が前進または後退している場合に走行の速度を低下させたり、車両本体１０１を停止させたりする際に運転者２によって操作される。ステアリングハンドル１１１は、車両本体１０１の走行方向を変更する際に、運転者２によって操作される。リフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８は、それぞれ、リフト制御、チルト制御、リーチ制御の際に、運転者２によって操作されるレバーである。
【００２１】
ディスプレイ１１４は、フォークリフト１００の走行速度、走行距離、荷重センサ１１２が検出するフォーク１０４の負荷などの情報を表示する外、運転状態が、無人運転状態であるか有人運転状態であるかを示す情報や、有人運転から無人運転に切り替わる際、または、無人運転から有人運転に切り替わる際に、切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報を表示する。切り替わることを事前に運転者２に知らせる情報としては、例えば、ディスプレイ１１４の一部に点滅させるマークを表示する報知情報であってもよいし、スピーカーが内蔵されていれば音で通知するといった報知情報であってもよいし、ディスプレイ１１４に切り替わるまでの時間を示してカウントダウンさせていくような情報であってもよい。
【００２２】
車両制御装置１０５は、車両本体１０１に内蔵され、フォークリフト１００の走行の制御、フォーク１０４の制御、有人運転と無人運転との切り替えの制御などを行う。荷重センサ１１２は、フォーク１０４の負荷、すなわちフォーク１０４によって持ち上げられる荷物の重量を検出する。カメラ１１３は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）などの光学的撮像手段である。カメラ１１３は、走行経路の路面に敷設され、無人運転の際にフォークリフト１００の進行を誘導する誘導ライン６００、及び誘導ライン６００上の一定の距離間隔または誘導ライン６００が交差する箇所に設けられる位置を示す位置マーク４００を予め定められる所定頻度（例えば、３０回／秒）で逐次撮影し、撮影した画像の情報を車両制御装置１０５に出力する。
【００２３】
フロアスイッチ１１８は、運転席１１７のフロアに敷設されるスイッチである。運転者２がフォークリフト１００に搭乗すると、運転者２の体重によりフロアスイッチ１１８がオンになる。他方、運転者２がフォークリフト１００から降りると、フロアスイッチ１１８がオフになる。
【００２４】
図３は、本実施形態によるフォークリフト１００の構成を示すブロック図である。フォークリフト１００において、以下、図２で説明した構成以外の構成について説明する。フォークリフト１００の車両制御装置１０５は、送受信部５０１、作業状況管理部５０２、自動運転制御部５０３、運転切替スイッチ部５０４、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１、記憶部５１２、搭乗判定部５１３を備える。
【００２５】
送受信部５０１は、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などの無線通信手段であり、管理装置３００との間で情報の送受信を行う。作業状況管理部５０２は、走行制御部５０８、荷役制御部５０９、積載検出部５１０、位置検出部５１１が出力する情報に基づいて、作業状況を示す情報を検出する。ここで、作業状況を示す情報とは、例えば、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるか等を示す情報である。また、作業状況管理部５０２は、作業を開始した場合、開始情報を管理装置３００に送信し、作業が完了した場合、作業の完了を通知するため、当該作業を示す作業特定情報を完了情報として管理装置３００に送信する。また送受信部５０１は、管理装置３００から無人運転と有人運転とを切り替える切替指示を受信する。送受信部５０１は、移動指示受信部の一例である。
【００２６】
運転切替スイッチ部５０４は、有人運転と無人運転とを切り替えるスイッチであり、管理装置３００から受信する指示情報に基づいて、運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１が無人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が有人運転状態であるとき、無人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、送受信部５０１が有人走行指示を受信した場合、その時点での運転状態が無人運転状態であるとき、有人運転に切り替える。また、運転切替スイッチ部５０４は、作業状況を示す情報が、作業中を示している場合、運転状態を切り替えずに、作業が完了するまで待機し、作業状況を示す情報が、作業の完了を示している場合に運転状態の切り替えを行う。また、運転切替スイッチ部５０４は、切替後の運転状態、すなわち現時点での運転状態を示す情報を記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂに書き込んで記憶させる。
【００２７】
荷役制御部５０９は、有人運転状態の場合、運転者２によるリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、及びリーチレバー１０８の操作を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、油圧回路を駆動させて、フォーク１０４に対してリフト制御、チルト制御、及びリーチ制御を行う。また、荷役制御部５０９は、油圧回路を駆動させて行っている制御の種類を示す情報を出力する。例えば、荷役制御部５０９は、リフト制御であれば、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げているのか、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろしているのか等を示す情報を出力する。なお、以下では、フォーク１０４を上昇させて荷物を持ち上げることを、リフトアップといい、フォーク１０４を下降させて荷物を降ろすことを、リフトダウンという。
【００２８】
走行制御部５０８は、有人運転状態の場合、運転者２によるアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、無人運転状態の場合、自動運転制御部５０３からの制御指示情報を受けて、モータを駆動させて前輪１１５と後輪１１６を動かしてフォークリフト１００を走行させる。また、走行制御部５０８は、走行速度を示す情報を逐次出力する。
【００２９】
積載検出部５１０は、荷重センサ１１２が逐次出力する、フォーク１０４によって持ち上げられている荷物の重量の値に基づいて、荷物が積載されているか否かを示す情報を逐次出力する。位置検出部５１１は、カメラ１１３が逐次撮影する誘導ライン６００や位置マーク４００の画像を解析して誘導ライン６００からのずれを示す情報や位置を示す情報を逐次出力する。搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８のオン／オフ状態に基づいて、運転者２が搭乗しているか否かを判定する。
【００３０】
自動運転制御部５０３は、無人運転の状態に切り替えられた場合に、管理装置３００から送信される計画された作業を示す作業特定情報を受信する。また、自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８、荷役制御部５０９に制御指示情報を出力して、荷物が荷置きされている場所に向かってフォークリフト１００を走行させ、荷物をフォーク１０４で持ち上げさせ、荷物の移送先まで走行させ、当該移送先において荷物を降ろさせる処理を行う。また、自動運転制御部５０３は、位置検出部５１１が出力する誘導ライン６００からのずれや、位置を示す情報に基づいて、誘導ライン６００に沿って走行するように走行制御部５０８に制御指示情報を出力する。
【００３１】
図４は、本実施形態による車両制御装置１０５の記憶部５１２に記憶されるデータの構成を示す図である。記憶部５１２は、図４に示す運転状態情報５１２Ｂ、作業状況テーブル５１２Ｃの情報を記憶する。運転状態情報５１２Ｂは、前述したように運転切替スイッチ部５０４によって書き込まれる、運転状態を示す情報である。作業状況テーブル５１２Ｃは、「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目を有するテーブルであり、作業状況管理部５０２によって、作業が行われるごとにレコードが生成され、各々の項目に、荷物をリフトアップした位置を示す情報、荷物をリフトダウンした位置を示す情報、作業の完了状態を示す情報のそれぞれが書き込まれる。
【００３２】
生体情報検出装置２００は、例えば、特開２０１５−１５４８６８号公報に示されるようなリストバンド型のウェアラブル端末装置が適用され、運転者２に装着され、運転者２の生体情報を予め定められる間隔で繰り返し検出する。本実施形態では、例えば、１５秒間の運転者２の脈拍数を繰り返し検出する。また、生体情報検出装置２００は、検出した生体情報を無線通信手段により管理装置３００の送受信部３０４に送信する。
【００３３】
図５は、本実施形態による管理装置３００の構成を示すブロック図である。管理装置３００は、作業計画情報記憶部３０１、作業計画情報選択部３０２、作業済情報書込部３０３、送受信部３０４、車両状態書込部３０５、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、指示生成部３０９、回復通知部３１０、荷役疲労増加判定部３１３、車両位置特定部３２０、共通経路特定部３２１、退避位置特定部３２２を備える。
を備える。
【００３４】
送受信部３０４は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５の送受信部５０１および生体情報検出装置２００との間で無線通信手段により情報の送受信を行う。
【００３５】
作業計画情報記憶部３０１は、図６に示す作業計画情報テーブル３０１Ａ、車両テーブル３０１Ｂ、運転者テーブル３０１Ｃ、基準値テーブル３０１Ｄ、及び、作業別疲労度テーブル３０１Ｅを記憶する。
【００３６】
作業計画情報テーブル３０１Ａは、作業計画情報を構成する「車両ＩＤ(Identification)」、「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷物ＩＤ」の項目には、荷物ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「荷置き位置ＩＤ」の項目には、移送前に荷物が荷置きされている位置を示す識別番号が書き込まれる。「移送先位置ＩＤ」の項目には、荷物の移送先の位置を示す識別番号が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送が完了した場合、「完了」が書き込まれ、荷物の移送が完了していない場合、「未完了」が書き込まれる。移送される荷物が新たに荷置きされた場合、例えば、管理装置３００の操作者の操作により、当該荷物に対応づけられている「荷物ＩＤ」、「荷置き位置ＩＤ」、「移送先位置ＩＤ」のそれぞれの識別番号が書き込まれ、「完了状態」の項目には初期情報として「未完了」が書き込まれる。なお、上述した作業特定情報は、「荷置き位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物が荷置きされている位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目に書き込まれている荷物の移送先の位置を示す識別番号とを含む情報である。
なお、各フォークリフト１００における荷役作業を行う順番は予め決められている。
【００３７】
車両テーブル３０１Ｂは、「車両ＩＤ」、「位置」、「運転状態」、「完了状態」の項目を有する。「車両ＩＤ」の項目には、フォークリフト１００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「位置」の項目には、フォークリフト１００の位置を示す情報が書き込まれる。フォークリフト１００の位置を示す情報の例としては、位置マーク４００の識別番号、およびＮＳＳにより得られる位置情報が挙げられる。「運転状態」の項目には、フォークリフト１００の運転状態として、「無人運転」または「有人運転」が書き込まれる。「完了状態」の項目には、荷物の移送中である場合、「作業中」が書き込まれ。荷物の移送中でない場合、「完了」が書き込まれる。
【００３８】
運転者テーブル３０１Ｃは、「端末ＩＤ」、「車両ＩＤ」、「認証ＩＤ」の項目を有する。「端末ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「車両ＩＤ」の項目には、当該生体情報検出装置２００を装着する運転者２が運転するフォークリフト１００の識別番号が書き込まれる。「認証ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごと（つまりは、運転者２ごと）に付与される搭乗者認証情報が書き込まれる。搭乗者認証情報とは、「端末ＩＤ」に関連付けられた「車両ＩＤ」のフォークリフト１００に搭乗すべき運転者であることを示す情報である。
【００３９】
基準値テーブル３０１Ｄは、「端末ＩＤ」、「判定基準値」の項目を有する。「端末ＩＤ」の項目には、生体情報検出装置２００ごとに予め付与される識別番号が書き込まれる。「判定基準値」の項目には、作業前に生体情報検出装置２００によって計測される運転者２の平常時の生体情報が書き込まれる。判定基準値の例としては、生体情報として脈拍数を検出する場合、当該運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値が挙げられる。
【００４０】
作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷役作業の内容とその荷役作業を行った場合の疲労の増加との対応関係を運転者２ごとに記憶するテーブルである。
ここで作業別疲労度テーブル３０１Ｅにおける荷役作業の内容は、具体的には、荷物の種別、作業場所、荷物が置かれている場所などである。荷物の種別については、例えば、精密機器が荷物である場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、また石灰などの材料の場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、作業場所については、例えば、狭い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易くなり、広い通路で荷役作業を行う場合には荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。また、荷物の置かれている場所については、例えば、荷物が棚の高い位置に置かれている場合または荷物を棚の高い位置に置く場合には荷物の位置が見づらく荷役作業中の操作に気を使うため疲労し易く、荷物が棚の低い位置に置かれている場合または荷物を棚の低い位置に置く場合には荷物の位置が見やすく荷役作業中に比較的気を使わなくてよいため疲労し難いといった疲労の増加に違いが生じる。
また、作業別疲労度テーブル３０１Ｅにおける疲労の増加は、例えば、その疲労の増加に対応する係数により間接的に示されてもよい。また、作業別疲労度テーブル３０１Ｅにおける疲労の増加は、例えば、疲労の増加の量を示す疲労度などにより直接的に示されてもよい。
なお、作業別疲労度テーブル３０１Ｅのより具体的な例については、後述する。
【００４１】
作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている作業計画情報テーブル３０１Ａに含まれる情報のうち、「車両ＩＤ」が作業項目情報の送信対象となるフォークリフト１００の識別番号を示し、かつ「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読み出した作業計画情報から「荷置き位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号と、「移送先位置ＩＤ」の項目の位置を示す識別番号とを含む情報、すなわち作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じてフォークリフト１００の車両制御装置１０５に送信する。
【００４２】
作業済情報書込部３０３は、フォークリフト１００の車両制御装置１０５から、完了した作業を示す作業特定情報を送受信部３０４を通じて受信すると、当該作業特定情報に含まれる識別番号の組み合わせに対応する作業計画情報テーブル３０１Ａの情報を検出し、当該情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
【００４３】
車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を通じてフォークリフト１００から受信する情報に基づいて、作業計画情報記憶部３０１に記憶されている車両テーブル３０１Ｂに含まれる情報を更新する。
【００４４】
疲労度算出部３０６は、運転者２に装着される生体情報検出装置２００が出力する生体情報を送受信部３０４を通じて受信し、受信した生体情報に基づいて疲労度の算出を行う。
【００４５】
疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した疲労度に基づいて、運転者２が疲労しているか否か、また、運転者２が疲労から回復したか否かを判定する。
【００４６】
荷役疲労増加判定部３１３は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分が所定の増加分を示す第３の閾値以上であるか否かを判定する。
【００４７】
位置特定部３０８は、生体情報検出装置２００から位置情報を受信することで、運転者２の位置を特定する。
【００４８】
指示生成部３０９は、荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分が第３の閾値以上であると判定した場合、位置特定部３０８が特定した位置情報に従って、フォークリフト１００に対する指示情報を生成する。指示生成部３０９が生成した指示情報は、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に送信される。指示生成部３０９は、移動指示部の一例である。
【００４９】
回復通知部３１０は、疲労度判定部３０７の判定結果が、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に、送受信部３０４を介して当該運転者２が所有する携帯端末２１０に、疲労から回復したことを通知する。
また、回復通知部３１０は、荷役疲労増加判定部３１３の判定結果が疲労度の増加分が所定の増加分未満であることを示す場合に、送受信部３０４を介して当該運転者２が所有する携帯端末２１０に、有人運転に戻ることを通知する。
【００５０】
車両位置特定部３２０は、各フォークリフト１００の現在位置を特定する。
共通経路特定部３２１は、無人運転による各フォークリフト１００の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト１００に追いつかれる場合に、有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト１００と、そのフォークリフト１００に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト１００との共通する経路の部分を特定する。
退避位置特定部３２２は、無人運転によるフォークリフト１００を走行方向について共通する経路の部分が始まる位置に至るまでに退避させる位置を特定する。
【００５１】
位置マーク４００は、走行経路の路面に複数設けられる。位置マーク４００は、例えば、無人運転が行われる際に、フォークリフト１００を誘導するために用いられる誘導ライン６００の一部に印刷、または貼付される特開２０１３−１７１３６８号公報に示されるようなカウント用マークや固有マークである。本実施形態では、位置マーク４００は、例えば、位置を示すバーコードや二次元コードのような識別情報が示されているものとする。この識別情報が、カメラ１１３によって撮影され、撮影された画像が位置検出部５１１によって解析されることにより位置を示す識別番号が出力される。
【００５２】
（位置情報の管理処理）
ここで、管理装置３００にフォークリフト１００の位置の情報を更新させる方法について説明する。
フォークリフト１００の車両制御装置１０５の位置検出部５１１は、フォークリフト１００の走行中、運転状態が有人運転であるか無人運転であるかに関わらず、定期的にフォークリフト１００の位置を検出する。具体的には、位置検出部５１１は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像を解析し、位置マーク４００の識別番号を位置情報として抽出する。作業状況管理部５０２は、位置検出部５１１が検出した位置情報を、管理装置３００に送信する。これにより、管理装置３００の車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する、「車両ＩＤ」が位置情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「位置」の項目を、受信した位置情報に書き換える。これにより、車両テーブル３０１Ｂは、各フォークリフト１００の最新の位置情報を記憶することができる。
【００５３】
（作業状況の管理処理）
図７は、フォークリフト１００と管理装置３００とにおいて作業の進行状況に応じてそれぞれ、作業状況テーブル５１２Ｃと作業計画情報テーブル３０１Ａとを更新していく処理を示すフローチャートである。当該フローチャートの処理は、フォークリフト１００が、有人運転状態であるか無人運転状態であるかに関わらず継続して行われる処理である。
【００５４】
フォークリフト１００の車両制御装置１０５の作業状況管理部５０２が、荷役制御部５０９が出力する制御の種類を示す情報に基づいて、フォーク１０４を昇降させるリフト制御が開始されたことを検出する（ステップＳａ１）。作業状況管理部５０２は、モータを駆動する走行制御部５０８が出力する走行速度を示す情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか停止中であるかを判定する（ステップＳａ２）。
【００５５】
走行中と判定した場合（ステップＳａ２：走行中）、荷置き位置や移送先の位置において、荷物を持ち上げたり、降ろしたりしている状態ではないと想定されるため、作業状況管理部５０２は、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。停止中と判定した場合（ステップＳａ２：停止中）、作業状況管理部５０２は、カメラ１１３によって逐次撮影される位置マーク４００の画像に基づいて、位置検出部５１１が解析して出力する位置を示す識別番号を位置検出部５１１から取得する（ステップＳａ３）。作業状況管理部５０２は、荷役制御部５０９によるリフト制御の終了を検出すると、行われたリフト制御がリフトアップであるかリフトダウンであるかを判定する（ステップＳａ４）。
【００５６】
行われたリフト制御が、リフトアップであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトアップ）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ５）。例えば、重量を示す情報が０［ｋｇ］を示していれば、積載物が存在しないと判定し、重量を示す情報が０［ｋｇ］より大きな値を示していれば、積載物が存在すると判定する。積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ５：積載物有）、荷物をフォーク１０４で持ち上げた状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、送受信部５０１を介して、作業を開始した旨を示す開始情報を、管理装置３００に送信する（ステップＳａ６）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を介して開始情報を受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する「車両ＩＤ」が開始情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「完了状態」の項目を、「作業中」に書き換える。
【００５７】
また、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「リフトアップ位置」、「リフトダウン位置」、「完了状態」の項目からなるレコードを１つ生成して、「リフトアップ位置」の項目にステップＳａ３で位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業途中であることを示す「作業中」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ７）。一方、ステップＳａ５において、積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ５：積載物無）、単に、フォーク１０４を上昇させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。
【００５８】
ステップＳａ４において、行われたリフト制御が、リフトダウンであると判定した場合（ステップＳａ４：リフトダウン）、作業状況管理部５０２は、積載検出部５１０が出力するフォーク１０４に積載されている荷物の重量を示す情報に基づいて、積載物が存在するか否かを判定する（ステップＳａ８）。積載物が存在しないと判定した場合（ステップＳａ８：積載物無）、荷物を降ろした状態であると想定される。そのため、作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている「リフトアップ位置」の項目から位置を示す識別番号を読み出す。作業状況管理部５０２は、読み出したリフトアップの位置を示す識別番号と、ステップＳａ３で位置検出部５１１から取得したリフトダウンの位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を、送受信部５０１を通じて管理装置３００に送信する（ステップＳａ９）。管理装置３００の車両状態書込部３０５は、送受信部３０４を介して完了情報を受信すると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂを更新する。具体的には、車両状態書込部３０５は、作業計画情報記憶部３０１が記憶する「車両ＩＤ」が完了情報の送信元の識別番号を示す情報のうち、車両テーブル３０１Ｂの「完了状態」の項目を、「完了」に書き換える。また、管理装置３００の作業済情報書込部３０３は、完了情報に基づいて作業計画情報記憶部３０１が記憶する作業計画情報テーブル３０１Ａを更新する。具体的には、作業済情報書込部３０３は、作業特定情報の送信元の識別番号と、作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す情報と、リフトダウンの位置を示す情報との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出する。作業済情報書込部３０３は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
【００５９】
作業状況管理部５０２は、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて「完了状態」の項目が「作業中」となっている情報において、空欄になっている「リフトダウン位置」の項目に位置検出部５１１から取得した位置を示す識別番号を書き込む。また、作業状況管理部５０２は、「完了状態」の項目に、作業が完了したことを示す「完了」を書き込み、ステップＳａ１からの処理を繰り返す（ステップＳａ１０）。一方、ステップＳａ８において、積載物が存在すると判定した場合（ステップＳａ８：積載物有）、単に、荷物を積載したままフォーク１０４を下降させただけの動きと想定されるため、ステップＳａ１からの処理を繰り返す。
【００６０】
管理装置３００の作業済情報書込部３０３は、送受信部３０４を通じてステップＳａ８の処理により作業状況管理部５０２が送信した作業特定情報を受信する。作業済情報書込部３０３は、受信した作業特定情報に含まれるリフトアップの位置を示す識別番号と、リフトダウンの位置を示す識別番号との組み合わせに一致する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出する。作業済情報書込部３０３は、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。
【００６１】
このように、管理装置３００において、作業計画情報テーブル３０１Ａに記憶される作業計画情報の「完了状態」の項目を参照することで、完了している作業と、未完了の作業とを検出することができる。
また、車両テーブル３０１Ｂに記憶される「完了状態」の項目を参照することで、各フォークリフト１００が作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
また、車両制御装置１０５の記憶部５１２に記憶されている作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、車両制御装置１０５側においても、作業中の状態であるか、作業が完了している状態であるかという作業状況を示す情報を検出することができる。
【００６２】
（有人運転と無人運転との切り替え処理）
図８は、管理装置３００による運転者２の疲労の度合いにより有人運転と無人運転とを切り替える処理を示すフローチャートである。運転者２に装着された生体情報検出装置２００が、運転者２の生体情報と、自装置の位置とを検出する。ここで、生体情報検出装置２００が検出する生体情報は、前述したように、例えば、１５秒間計測した運転者２の脈拍数であるとする。生体情報検出装置２００は、検出した１５秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを管理装置３００に送信する。管理装置３００の疲労度算出部３０６は、送受信部３０４を通じて生体情報検出装置２００が出力する生体情報、すなわち１５秒間の脈拍数の情報と、自装置の位置の情報とを受信する（ステップＳｂ１）。これにより、位置特定部３０８は、運転者２の位置を特定する。
【００６３】
疲労度算出部３０６は、受信した生体情報から疲労度の算出を行う。例えば、疲労度算出部３０６は、受信した１５秒間の脈拍数を４倍して１分間の脈拍数を算出し、算出した値を疲労度を示す情報として疲労度判定部３０７に出力する（ステップＳｂ２）。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６からの疲労度を示す情報を受けると、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂおよび運転者テーブル３０１Ｃを参照して、運転者２に対応するフォークリフト１００の現在の運転状態が有人運転状態であるか無人運転状態であるかを判定する（ステップＳｂ３）。具体的には、運転者テーブル３０１Ｃを参照して脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００に対応するフォークリフト１００を特定し、車両テーブル３０１Ｂを参照して当該フォークリフトの運転状態を特定する。
【００６４】
疲労度判定部３０７は、有人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ３：有人運転状態）、作業計画情報記憶部３０１の基準値テーブル３０１Ｄにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００の識別番号に関連付けられた判定基準値を読み出す。ここでは、判定基準値として予め記憶されている運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出すものとする。疲労度判定部３０７は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第１の所定値を加算して、第１の閾値を算出する。例えば、疲労時には、一般的に脈拍が平常時から５拍から１０拍上昇すると疲労しているといわれており、ここでは、第１の所定値として１０拍を加算するものとする。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｂ４）。なお、第１の所定値は、作業計画情報記憶部３０１に予め記憶させておいてもよいし、プログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
【００６５】
疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上でないと判定した場合（ステップＳｂ４：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳｂ４：Ｙｅｓ）、当該判定結果を受けて指示生成部３０９は、運転者２に対応するフォークリフト１００の作業が完了しているか否かを判定する（ステップＳｂ５）。
【００６６】
指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂを参照して、当該フォークリフト１００の識別番号に関連付けられた情報の「完了状態」の項目が「作業中」となっている場合、現在の作業は完了していないと判定する。現在の作業が完了していないと判定した場合（ステップＳｂ５：Ｎｏ）、指示生成部３０９は、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する提示指示を、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に送信して、ステップＳｂ５の処理を繰り返す（ステップＳｂ６）。これにより、運転者２に対応するフォークリフト１００の車両制御装置１０５は、ディスプレイ１１４に、有人運転から無人運転への切り替えの予告を提示する。
一方、「完了状態」の項目が「完了」となっている場合（ステップＳｂ５：Ｙｅｓ）、指示生成部３０９は、現在の作業が完了していると判定し、送受信部３０４を介してフォークリフト１００に、有人運転から無人運転へ切り替える切替指示を送信する（ステップＳｂ７）。そして、指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「無人運転」に書き換える（ステップＳｂ８）とともに、ステップＳｂ１の処理に戻る。
これによりフォークリフト１００の車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを無人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も無人運転状態に変更される。また、運転切替スイッチ部５０４は、有人運転から無人運転への切り替えを行い、後述する図９の無人運転の処理を開始する。
【００６７】
一方、ステップＳｂ３において、無人運転状態であると判定した場合（ステップＳｂ３：無人運転状態）、疲労度判定部３０７は、作業計画情報記憶部３０１の基準値テーブル３０１Ｄにおいて、脈拍数の送信元の生体情報検出装置２００の識別番号に関連付けられた判定基準値、すなわち運転者２の平常時の１分間の脈拍数の値を読み出す。疲労度判定部３０７は、平常時の１分間の脈拍数に予め定められる第２の所定値を加算して、第２の閾値を算出する。ここで、第２の所定値を第１の所定値と同程度の値にしてしまうと、有人運転から無人運転に切り替わった後、運転者２の疲労が少し回復しただけで、すぐに、無人運転から有人運転に切り替わることになるため、第１の所定値よりも充分に小さな値、例えば第１の所定値が前述のように１０拍とした場合、例えば、０拍〜５拍程度を第２の所定値とする必要がある。疲労度判定部３０７は、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳｂ９）。なお、第２の所定値は、作業計画情報記憶部３０１に予め記憶させておいてもよいし、疲労度判定部３０７の内部の記憶領域のプログラムに予め組み込まれたものであってもよい。
【００６８】
疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下でないと判定した場合（ステップＳｂ９：Ｎｏ）、ステップＳｂ１からの処理が繰り返される。一方、疲労度判定部３０７が、疲労度算出部３０６が算出した運転者２の１分間の脈拍数が、第２の閾値以下であると判定した場合（ステップＳｂ９：Ｙｅｓ）、回復通知部３１０は、送受信部３０４を介して運転者２が所有する携帯端末２１０に、運転者２の疲労が回復した旨を示す回復通知を送信する（ステップＳｂ１４）。これにより、運転者２は、携帯端末２１０が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト１００に搭乗する準備をすることができる。荷役疲労増加判定部３１３は、作業計画情報テーブル３０１Ａと作業別疲労度テーブル３０１Ｅとに基づいて、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する（ステップＳｂ１５）。
なお、荷役疲労増加判定部３１３が算出する疲労度の増加分の詳細については、後述する。
【００６９】
荷役疲労増加判定部３１３は、算出した疲労度の増加分が第３の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳｂ１６）。
荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分が第３の閾値以上であると判定した場合、指示生成部３０９は、無人運転を継続させて、作業計画情報テーブル３０１Ａにおける次の荷役作業を実行させる（ステップＳｂ１７）。指示生成部３０９は、荷役作業が完了すると、ステップＳｂ１６に戻す。
【００７０】
荷役疲労増加判定部３１３が疲労度の増加分が第３の閾値未満であると判定した場合、指示生成部３０９は、位置特定部３０８が特定した運転者２の位置情報と、作業計画情報記憶部３０１が記憶する車両テーブル３０１Ｂとに基づいて、運転状態が無人運転であり、かつ作業が完了しているフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も近いものを特定する（ステップＳｂ１０）。なお、全てのフォークリフト１００が作業中である場合、指示生成部３０９は、運転状態が無人運転であるフォークリフト１００のうち当該運転者２に最も近いものを特定する。
【００７１】
フォークリフト１００を特定すると、指示生成部３０９は、特定したフォークリフト１００の作業と、運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の作業とを入れ替える（ステップＳｂ１１）。具体的には、指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａが記憶する「車両ＩＤ」の項目について、ステップＳｂ１０で特定されたフォークリフト１００の識別番号と、運転者テーブル３０１Ｃにおいて運転者２に関連付けられたフォークリフト１００の識別番号とを入れ替える。また指示生成部３０９は、運転者テーブル３０１Ｃにおいて、ステップＳｂ１０で特定されたフォークリフト１００の識別番号と、運転者２に関連付けられているフォークリフト１００の識別番号とを入れ替える。これにより、管理装置３００は、疲労から回復した運転者２に最も近いフォークリフト１００に、当該運転者２を搭乗させることができ、かつフォークリフト１００間の作業の引き継ぎを行うことができる。
【００７２】
次に、指示生成部３０９は、送受信部３０４を介して、ステップＳｂ１０で特定されたフォークリフト１００に、位置特定部３０８が特定した位置まで移動した後に無人運転から有人運転に切り替えることを指示する切替指示を出力する（ステップＳｂ１２）。当該切替指示は、移動指示の一例である。指示生成部３０９は、作業計画情報記憶部３０１の車両テーブル３０１Ｂの当該フォークリフト１００の「運転状態」の項目を「有人運転」に書き換える（ステップＳｂ１３）。また、回復通知部３１０は、送受信部３０４を介して運転者２が所有する携帯端末２１０に、有人運転に戻ることを通知する（ステップＳｂ１８）。これにより、運転者２は、携帯端末２１０が受信した回復通知を認識することで、フォークリフト１００に搭乗するタイミングを知ることができる。そして管理装置３００は、ステップＳｂ１の処理に戻る。
これによりフォークリフト１００の車両制御装置１０５の運転切替スイッチ部５０４は、記憶部５１２の運転状態情報５１２Ｂを有人運転状態を示す情報に書き換える。運転状態情報５１２Ｂに記憶される情報の書き換えにより、ディスプレイ１１４に表示される運転状態も有人運転状態に変更される。
【００７３】
（疲労度の増加分の算出）
ここで、荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の算出方法について説明する。
（具体例１）
荷役疲労増加判定部３１３は、作業計画情報テーブル３０１Ａと作業別疲労度テーブル３０１Ｅとに基づいて、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末ＩＤごと（すなわち、運転者２ごと）に、図１０に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷物ＩＤとその荷物ＩＤが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ１を記憶する。また、端末ＩＤごとに、図１０に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷物ＩＤとその荷物ＩＤが示す例えば慎重な作業を要する精密機器などの荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ２を記憶する。荷役疲労増加判定部３１３は、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末ＩＤが１００１であり、荷物ＩＤが００２である場合に、荷役疲労増加判定部３１３は、図１０に示すデータテーブル３０１Ｅ１、３０１Ｅ２から、疲労度の増加分を（基本疲労度Ａ２）×（種別係数ａ２）と算出する。
【００７４】
（具体例２）
荷役疲労増加判定部３１３は、作業計画情報テーブル３０１Ａと作業別疲労度テーブル３０１Ｅとに基づいて、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。
例えば、端末ＩＤごとに、図１１に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷物ＩＤとその荷物ＩＤが示す荷物の作業を行う際の基準となる基本疲労度との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ１を記憶する。また、端末ＩＤごとに、図１１に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷物ＩＤとその荷物ＩＤが示す荷物の種別に応じた種別係数との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ２を記憶する。また、端末ＩＤごとに、図１１に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、荷置き位置ＩＤとその荷置き位置ＩＤが示す位置に応じた位置係数１及び位置係数２との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ３を記憶する。ここで、位置係数１は、荷置き位置ＩＤが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数２は、荷置き位置ＩＤが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。また、端末ＩＤごとに、図１１に示すように、作業別疲労度テーブル３０１Ｅは、移送先位置ＩＤとその移送先位置ＩＤが示す位置に応じた位置係数３及び位置係数４との対応関係を示すデータテーブル３０１Ｅ４を記憶する。ここで、位置係数３は、移送先位置ＩＤが示す位置における通路が狭いまたは広いなどの状況に応じた係数である。また、位置係数４は、移送先位置ＩＤが示す位置の棚における荷物の高さなどの状況に応じた係数である。荷役疲労増加判定部３１３は、運転者２が疲労から回復したことを示す場合に行う作業計画情報テーブル３０１Ａにおける荷役作業による疲労度の増加分を算出する。具体的には、端末ＩＤが１００１であり、荷物ＩＤが００２、荷置き位置ＩＤが２０４、移送先位置ＩＤが３４０である場合に、荷役疲労増加判定部３１３は、図１１に示すデータテーブル３０１Ｅ１、３０１Ｅ２、３０１Ｅ３、３０１Ｅ４から、疲労度の増加分を（基本疲労度Ａ２）×（種別係数ａ２）×（位置係数１ｂ２）×（位置係数２ｃ２）×（位置係数３ｄ２）×（位置係数４ｅ２）と算出する。
【００７５】
なお、上述の荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の算出において、データテーブル３０１Ｅ１〜３０１Ｅ４における各係数は、初期値として運転者２に対する仮の係数を入力し、荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の２回目以降の算出において、前回までの実績に基づいて係数を算出し、今回の係数として用いてもよい。
【００７６】
また、上述の荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の算出において、運転者２の搭乗位置から荷置き位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。また、上述の荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の算出において、荷置き位置から移送先位置までの移動距離に応じた係数を用いてもよい。
【００７７】
また、上述の荷役疲労増加判定部３１３による疲労度の増加分の算出において、係数を乗算する代わりに、疲労度の増加分を示すデータテーブルを生成し、疲労度の増加分を加算することにより疲労度の増加分を算出するものであってもよい。
【００７８】
（無人運転の処理）
図９は、無人運転への切替指示を受信した際のフォークリフト１００の処理を示すフローチャートである。送受信部５０１が無人運転への切替指示を受信すると、搭乗判定部５１３は、フロアスイッチ１１８がオフ状態になっているか否かを判定する（ステップＳｃ１）。フロアスイッチ１１８がオン状態である場合（ステップＳｃ１：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３を起動せずに、ステップＳｃ１の処理を継続する。つまり、フォークリフト１００は、無人運転への切替指示を受信してから運転者２が降車するまで、無人運転制御を開始しない。フロアスイッチ１１８がオフ状態になった場合（ステップＳｃ１：Ｙｅｓ）、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を起動して、自動運転の処理を開始させる（ステップＳｃ２）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御を停止し、荷役制御部５０９が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ３）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を停止し、走行制御部５０８が、自動運転制御部５０３からの制御指示情報によって動作するように切り替える（ステップＳｃ４）。
【００７９】
自動運転制御部５０３は、運転切替スイッチ部５０４によって起動されると、運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けているか否かを判定する（ステップＳｃ５）。運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けていないと判定した場合（ステップＳｃ５：Ｎｏ）、自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて管理装置３００の作業計画情報選択部３０２に作業特定情報を要求することを示す情報を送信する（ステップＳｃ６）。
【００８０】
作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａの中から「完了状態」の項目が「未完了」の作業計画情報を読み出す。作業計画情報選択部３０２は、読み出した作業計画情報から荷置き位置を示す識別番号と、移送先位置を示す識別番号とを含む作業特定情報を選択して送受信部３０４を通じて自動運転制御部５０３に送信する。例えば、図６の例では、荷物ＩＤが「００２」のレコードの「完了状態」が「未完了」であるため、荷置き位置ＩＤ「２０４」と、移送先位置ＩＤ「３４０」を読み出して送信する。
【００８１】
自動運転制御部５０３は、送受信部５０１を通じて、作業特定情報を受信する（ステップＳｃ７）。自動運転制御部５０３は、受信した作業特定情報に基づいて、走行制御部５０８を動作させて、作業特定情報に示される荷置き位置にフォークリフト１００を進ませて、荷役制御部５０９を動作させて、荷物を持ち上げ、作業特定情報に示される移送先の位置まで当該荷物を運んで荷下しを行う（ステップＳｃ８）。自動運転制御部５０３は、ステップＳｃ５からの処理を繰り返す。
【００８２】
ステップＳｃ５において、運転切替スイッチ部５０４から無人運転停止指示情報を受けていると判定した場合（ステップＳｃ５：Ｙｅｓ）、自動運転制御部５０３は、走行制御部５０８を動作させて、受信した切替指示に含まれる位置情報が示す位置までフォークリフト１００を進ませる（ステップＳｃ９）。
【００８３】
次に、運転切替スイッチ部５０４は、自動運転制御部５０３を停止させる（ステップＳｃ１０）。運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のリフトレバー１０６、チルトレバー１０７、リーチレバー１０８の操作による荷役制御部５０９の制御の受け付けを開始する（ステップＳｃ１１）。また運転切替スイッチ部５０４は、運転者２のアクセルレバー１０９、ブレーキペダル１１０、ステアリングハンドル１１１の操作による走行制御部５０８の制御を開始する（ステップＳｃ１２）。これにより、フォークリフト１００は、運転者２がいる場所まで自動走行し、フォークリフト１００に搭乗すべき運転者２に対して有人運転可能な状態で待機することができる。
【００８４】
なお、図７、図８、図９は、それぞれ車両制御装置１０５が備える各機能部が並列に行う処理である。図９は、前述の通り、図８におけるステップＳｂ８の処理を契機に開始される処理となっており、図９の処理が開始されても、生体情報検出装置２００が逐次出力する生体情報を車両制御装置１０５で受信して、ステップＳｂ１からの処理が繰り返し行われる。
【００８５】
上記の実施形態の構成により、疲労度判定部３０７は、運転者２が疲労しているか否かを判定する。荷役疲労増加判定部３１３は、疲労度判定部３０７の判定結果が疲労から回復したことを示すときに運転者２に割り当てられている荷役作業による疲労度の増加分が所定の増加分以上であるか否かを判定し、疲労度の増加分が所定の増加分以上であると判定する場合に、荷役車両の無人運転の運転状態を保持させることを決定する。これにより、運転者が自ら疲労に気が付かない場合であっても、疲労の度合いに応じて無人運転と有人運転とを切り替えることが可能とし、無人運転から有人運転に切り替えたときの最初の有人運転による荷役作業を疲労度の小さい内容の荷役作業とする。
【００８６】
また、作業状況管理部５０２が、位置検出部５１１が出力する位置を示す識別番号により、リフトアップして荷物を持ち上げた位置と、リフトダウンして荷物を降ろした位置を取得して、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃに書き込んでいく。これにより、車両制御装置１０５において、作業状況テーブル５１２Ｃの「完了状態」の項目を参照することで、作業状況を検出することができるため、運転切替スイッチ部５０４は、現在の作業が完了してから、有人運転から無人運転への切り替えを行うことが可能となる。また、無人運転から有人運転に切り替える場合も、運転切替スイッチ部５０４が、自動運転制御部５０３に無人運転停止指示情報を出力することで、無人運転において行われている作業が完了するまで、切り替えを待機して、作業が完了してから無人運転から有人運転への切り替えを行うことが可能となる。
【００８７】
また、作業状況管理部５０２が、リフトアップした位置を示す情報と、リフトダウンした位置を示す情報を含む作業特定情報を、管理装置３００に送信して、管理装置３００の作業済情報書込部３０３が、当該作業特定情報を受信する。作業済情報書込部３０３は、受信した作業特定情報に対応する作業計画情報を作業計画情報記憶部３０１の作業計画情報テーブル３０１Ａから検出し、検出した作業計画情報の「完了状態」の項目を「未完了」から「完了」に書き換える。これにより、有人運転から無人運転に切り替わり、自動運転制御部５０３が、無人運転の場合に行う作業を示す作業特定情報の要求をした場合、作業計画情報選択部３０２は、作業計画情報の中から「完了状態」の項目が「未完了」のレコードを選択し、当該レコードの作業特定情報を読み出して自動運転制御部５０３に送信する。これにより、フォークリフト１００において、無人運転の状態でも、荷物を移送する処理を継続して行うことが可能となる。
【００８８】
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているため、フォークリフト１００が停止している状態で運転状態の切り替えが行われる構成となっているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。例えば、図８のステップＳｂ６において、運転切替スイッチ部５０４が、ディスプレイ１１４に作業が完了すると有人運転から無人運転に切り替えることを知らせる情報を表示するとともに、走行制御部５０８と荷役制御部５０９に速度を低下させる制御指示情報を出力するようにしてもよい。これにより、例えば、走行制御部５０８が走行速度を、無人運転状態において予め定められている走行速度になるまで段階的に減少させることができ、また、荷役制御部５０９が、無人運転状態において予め定められているフォーク１０４の昇降速度になるまで段階的に減少させることができる。これにより、仮に、作業が完了してから、自動運転制御部５０３が起動して無人運転が開始されるまでの間に、運転者２が、フォークリフト１００を走行させたり、フォーク１０４を昇降させたりしていたとしても、緩やかな速度変化によって有人運転から無人運転に切り替えることが可能となる。
【００８９】
なお、上記の実施形態では、運転切替スイッチ部５０４が有人運転から無人運転に切り替えた場合、作業の完了を待って切り替えを行っているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。作業の完了を待たずに即座に無人運転の切り替えを行ってもよく、その場合、車両制御装置１０５の自動運転制御部５０３が、現在の位置を検出するとともに、記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃを参照して、「完了状態」が「作業中」となっている情報がある場合、当該作業について、管理装置３００から受信した最新の作業特定情報を参照して作業を継続するようにしてもよい。なお、この場合、作業が間違わずに継続されるために、最新の作業特定情報における荷置き位置ＩＤの位置を示す識別番号と、作業状況テーブル５１２Ｃのリフトアップ位置の位置を示す識別番号とが一致していることも判定しておく必要がある。
【００９０】
また、上記の実施形態では、図９のステップＳｃ５〜Ｓｃ８処理により、無人運転での作業が完了するまで、有人運転に切り替わらないようにしているが、本発明の実施の形態は当該構成に限られない。運転切替スイッチ部５０４が、運転者２の操作によって手動で切り替えられるように構成されていれば、図８のステップＳｂ１８において、作業が完了すると無人運転から有人運転に切り替えることを知らせるメッセージが出た際に、運転切替スイッチ部５０４を手動で運転者２が切り替えて続きの作業を行うようにしてもよい。
【００９１】
また、上記の実施形態では、荷役車両システム１において、管理装置３００を備える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。荷役車両システム１は、生体情報検出装置２００と、フォークリフト１００と、位置マーク４００を備え、管理装置３００を備えない構成としてもよい。この場合、生体情報検出装置２００または携帯端末２１０が、送受信部３０４、疲労度算出部３０６、疲労度判定部３０７、位置特定部３０８、指示生成部３０９、回復通知部３１０に相当する構成を備えるようにする。これにより、管理装置３００がなくても、生体情報検出装置２００または携帯端末２１０がフォークリフト１００に切替指示、移動指示を送信することができる。またこの場合、フォークリフト１００の車両制御装置１０５ごとの作業計画情報を記憶した作業計画情報テーブル３０１Ａを記憶部５１２に記憶させ、車両制御装置１０５が、作業済情報書込部３０３、作業計画情報選択部３０２を備えるようにする。これにより、フォークリフト１００は、記憶部５１２に記憶されている作業計画情報に基づいて無人運転において作業を継続することができる。なお、管理装置３００がない場合、生体情報検出装置２００と、車両制御装置１０５の通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離通信手段を適用するようにしてもよい。
【００９２】
また、上記の実施形態では、フォークリフト１００のカメラ１１３が、位置マーク４００を撮影し、撮影によって得られた画像を位置検出部５１１が解析して、位置を示す情報を出力するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。位置マーク４００や、カメラ１１３を備えず、ＧＰＳ（Global Positioning System）の装置を車両制御装置１０５に備えておき、当該ＧＰＳから位置を示す情報を位置検出部５１１が取得するようにしてもよい。また、フォークリフト１００がカメラ１１３に代えて磁気センサを備え、走行経路上には誘導ライン６００および位置マーク４００に代えて発磁体が設けられてもよい。この場合、位置検出部５１１は、磁気センサが発磁体から検出した信号を解析して、位置を示す情報を出力する。
【００９３】
また、上記の実施形態では、車両制御装置１０５の記憶部５１２が作業状況テーブル５１２Ｃを記憶しており、作業状況管理部５０２が、作業の進行に応じて、「完了状態」の項目を「作業中」から「完了」に書き換える。指示生成部３０９は、この「完了状態」の項目を参照して、ステップＳｂ５において、現在の作業が完了しているか否かを判定しているが、本発明の構成は当該実施の形態に限られない。
例えば、荷重センサ１１２が出力する重量値に基づいて荷物が積載されているか否かを出力する積載検出部５１０の出力情報を作業状況管理部５０２が取得して、荷物を積載している場合、「作業中」を示している作業状況を示す情報として出力し、荷物が積載されていない場合、「完了」を示している作業状況を示す情報として出力し、指示生成部３０９が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、荷役制御部５０９が出力するリフト制御の種類であるリフトアップとリフトダウンを示す情報を作業状況管理部５０２が取得して作業状況を示す情報とし、リフトアップした場合、「作業中」を示しているものとして出力し、リフトダウンした場合、「完了」を示しているものとして出力し、指示生成部３０９が、当該作業状況を示す情報に基づいて、有人運転から無人運転に切り替えるようにしてもよい。
また、図７の処理において、リフトアップしながら走行する場合や、リフトダウンしながら走行するような場合が想定される場合、ステップＳａ２の走行状態の判定をしない構成であってもよい。
【００９４】
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する生体情報として、１５秒間の脈拍数としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、脈拍数に代えて心拍数、発汗量、血圧、呼吸数、酸素飽和度、体温などの生体情報を検出してもよい。また例えば、疲労度算出部３０６または生体情報検出装置２００は、１種類または複数種類の生体情報を所定の関数に代入することで疲労度を算出するようにしてもよい。
【００９５】
また、上記の実施形態では、生体情報検出装置２００が検出する運転者２の１５秒間の脈拍数を４倍し、予め計測してある平常時の１分間の脈拍数を参照して疲労しているか否かを判定しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。
例えば、生体情報検出装置２００が検出した１５秒間の脈拍数の標準偏差を繰り返し算出し、標準偏差値が、予め定められる値を超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数を計測しておき、生体情報検出装置２００が検出した１５秒間の脈拍数から平常時の脈拍数を減算し、その差を繰り返し加算していき、加算した値が、予め定められる値を超える場合に疲労していると判定するようにしてもよい。
また、平常時における１５秒間の脈拍数に、予め定められる値を加えた値を基準値とし、１５秒ごとに計測される脈拍数が、当該基準値を連続して予め定められる回数超える場合に、疲労していると判定するようにしてもよい。
【００９６】
また、上記の実施形態では、生体情報に基づく疲労度の算出を管理装置３００の疲労度算出部３０６が算出しているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、生体情報検出装置２００が、疲労度算出部３０６を備え、生体情報検出装置２００において疲労度を算出するようにしてもよい。また、疲労度算出部３０６を備えず、生体情報検出装置２００が検出する生体情報をそのまま疲労度を示す情報として、運転者２が疲労しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００９７】
また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４とステップＳｂ９において用いられる、第１の所定値と第２の所定値とを異なる値とし、第１の閾値と第２の閾値が異なる値となるようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られず、第１の所定値と第２の所定値が同じ値であってもよい。
【００９８】
また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４における運転者２が疲労しているか否かの判定に用いられる第１の閾値と、ステップＳｂ９における運転者２が疲労から回復しているか否かの判定に用いられる第２の閾値として、第１の閾値を第２の閾値よりも大きな値とすることで、運転者２が疲労から充分回復してから無人運転から有人運転に切り替える構成としているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、疲労度として、疲労の高まりとともに値が小さくなる生体情報を適用するような場合、第２の閾値を第１の閾値よりも大きな値として定めておく必要がある。
【００９９】
また、上記の実施形態において、図８のステップＳｂ１８において、例えば、運転切替スイッチ部５０４が、無人運転から有人運転に切り替わった際に、無人運転状態で行われた作業を作業状況テーブル５１２Ｃに記憶されている情報に基づいてディスプレイ１１４に出力するようにしてもよい。
ディスプレイ１１４に無人運転状態で行われた作業を表示する構成は、例えば、以下のような構成で実現することができる。記憶部５１２の作業状況テーブル５１２Ｃにおいて、「運転状態」の項目を更に設けて、作業状況管理部５０２が、有人運転状態で行われた作業であるか、または、無人運転状態で行われた作業であるかを示す情報を、レコードを生成する際、または、「完了状態」の項目に「完了」を書き込む際に、運転状態情報５１２Ｂを参照して書き込むようにしておく。そして、運転切替スイッチ部５０４は、無人運転から有人運転に切り替えた場合に、「運転状態」の項目が無人運転状態を示しているレコードを作業状況テーブル５１２Ｃから選択してディスプレイ１１４に出力する。
このような構成にすることにより、無人運転状態の間、運転者２が運転席１１７に乗車していない場合、有人運転に変わった際に、無人運転状態の間に行われた作業を確認することができる。
【０１００】
また、上記の実施形態において、図９の無人運転の処理において、ステップＳｃ６において自動運転制御部５０３が、作業特定情報を管理装置３００に要求して、作業特定情報を管理装置３００から受信するようにしているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。例えば、無人運転状態であるか有人運転状態であるかに関わらず、管理装置３００の作業計画情報選択部３０２が、作業済情報書込部３０３が「完了状態」の項目に「完了」を書き込むごとに、「完了状態」の項目が「未完了」となっている作業計画情報を読み出し、読みだした作業計画情報に含まれる作業特定情報を車両制御装置１０５に送信する。車両制御装置１０５では、当該作業特定情報を受信すると、ディスプレイ１１４に表示して、有人運転状態の場合、運転者２がディスプレイ１１４に表示される作業特定情報を参照して作業を行う。このように、管理装置３００から継続して作業特定情報が送信される構成にした場合、無人運転状態において、ステップＳｃ６のような作業特定情報の要求の処理を行わなくてもよい。
【０１０１】
また、上記の実施形態では、図８のステップＳｂ４の判定において、第１の閾値以上であるか否かに基づいて判定を行っており、ステップＳｂ９の判定において、第２の閾値以下であるか否かに基づいて判定を行っているが、本発明の構成は、当該実施の形態に限られない。これらの判定手法は、一例であり、例えば、ステップＳｂ４において、第１の閾値を超えているか否かに基づいて判定を行ってもよいし、ステップＳｂ９の判定において、第２の閾値未満であるか否かに基づいて判定を行ってもよい。
【０１０２】
上記の有人運転によるフォークリフト１００と、無人運転によるフォークリフト１００とが混在する場合に、無人運転によるフォークリフト１００が有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行すると、有人運転によるフォークリフト１００が低速で走行する無人運転によるフォークリフト１００を追い越すことができずに作業効率が低下してしまう可能性がある。
そこで、無人運転によるフォークリフト１００が一旦退避して有人運転によるフォークリフト１００を先行させる。
【０１０３】
以下に無人運転によるフォークリフト１００が一旦退避して有人運転によるフォークリフト１００を先行させる際の管理装置３００の処理について説明する。
【０１０４】
（第１の処理例）
管理装置３００の第１の処理例について説明する。
管理装置３００の第１の処理例は、無人運転によるフォークリフト１００が有人運転によるフォークリフト１００を先行させるために退避する際に、荷役作業の有無を判定して、荷役作業が存在する場合にはその荷役作業を実行させるものである。
【０１０５】
管理装置３００は、車両位置特定部３２０、共通経路特定部３２１、退避位置特定部３２２を備える。
【０１０６】
車両位置特定部３２０は、各フォークリフト１００の現在位置を特定する。
具体的には、フォークリフト１００の位置検出部５１１は、検出した位置マーク４００の識別情報を車両位置特定部３２０に送信する。車両位置特定部３２０は、位置マーク４００の識別情報に対応する位置をその識別情報を送信したフォークリフト１００の位置と特定する。または、フォークリフト１００がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を備えて、現在位置を緯度と経度の情報として車両位置特定部３２０に送信することにより、車両位置特定部３２０が各フォークリフト１００の位置を特定してもよい。
【０１０７】
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する。共通経路特定部３２１は、無人運転による各フォークリフト１００の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト１００に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト１００と、そのフォークリフト１００に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト１００との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部３０１の経路テーブル３０１Ｇは、図１２に示すように、作業計画情報テーブル３０１Ａが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両ＩＤと荷物ＩＤとを関連付けて記憶する。共通経路特定部３２１は、各フォークリフト１００が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離（すなわち、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離）と、各フォークリフト１００の走行速度（例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト１００の最高速度などの何れかにより表される走行速度）とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する。共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定した場合に、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト１００と無人運転によるフォークリフト１００とで共通する走行経路の部分を特定する。例えば、図１３に示すように、車両ＩＤ０１１が有人運転によるフォークリフト１００であり、走行経路がＡ１、Ａ２、Ａ３であるとする。また、車両ＩＤ０１２が無人運転によるフォークリフト１００であり、走行経路がＢ２、Ａ２、Ｂ３であるとする。そして、共通経路特定部３２１は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において図１３の点Ｐ２の位置で所定の距離の範囲内にあると判定したとする。この場合、共通経路特定部３２１は、図１３における経路Ａ２の部分を共通の走行経路と判定する。また、共通経路特定部３２１は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を図１３の点Ｐ１の位置であると特定する。
【０１０８】
退避位置特定部３２２は、無人運転によるフォークリフト１００が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部３２２は、図１３に示す例において、車両ＩＤ０１２の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間（図１３に示す例の場合、現在位置から点Ｐ１の位置までの走行経路Ｂ２）に、予定されている荷役作業が存在するか否かを、作業計画情報テーブル３０１Ａを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部３２２は、現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路Ｂ２から分岐する経路（図１３に示すＤ１〜Ｄ６）において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在するか否かを判定する。退避位置特定部３２２は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在すると判定した場合、その荷役作業を進める指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。すなわち、退避位置特定部３２２は、車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に退避を指示する。退避位置特定部３２２は、車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に、後の作業が楽になるように、例えば、ラックの上段から下段へ荷物を移動させる指示を送信する。なお、後の作業が楽になるようにする作業内容は、事前に決定しておいてもよい。または、所定のアルゴリズムに基づいて、退避位置特定部３２２が決定するものであってもよい。
【０１０９】
次に、管理装置３００の第１の処理例についてのフローチャートを図１４に示す。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する（ステップＳｇ１）。
【０１１０】
共通経路特定部３２１は、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト１００の走行速度とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する（ステップＳｇ２）。
【０１１１】
共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳｇ３）。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合（ステップＳｇ３においてＮｏ）、ステップＳｇ２の処理に戻す。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にあると判定した場合（ステップＳｇ３においてＹｅｓ）、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト１００と無人運転によるフォークリフト１００とで共通する走行経路の部分を特定する（ステップＳｇ４）。
【０１１２】
共通経路特定部３２１は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を特定する（ステップＳｇ５）。
【０１１３】
退避位置特定部３２２は、その無人運転によるフォークリフト１００の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在するか否かを判定する（ステップＳｇ６）。
退避位置特定部３２２は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在すると判定した場合（ステップＳｇ６においてＹｅｓ）、その無人運転によるフォークリフト１００にその予定された荷役作業を進める指示、すなわち、退避の指示を送信する（ステップＳｇ７）。
このとき、無人運転によるフォークリフト１００は、指示に従い行った作業内容を管理装置３００に送信する。管理装置３００は、作業計画情報テーブル３０１Ａなどが示す作業の状況を更新する。
また、退避位置特定部３２２は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在しないと判定した場合（ステップＳｇ６においてＮｏ）、これから送信する指示を受信してからステップＳｇ３である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する（ステップＳｇ８）。
【０１１４】
（第２の処理例）
管理装置３００の第２の処理例について説明する。
管理装置３００の第２の処理例は、上記の管理装置３００の第１の処理例と異なり、退避位置特定部３２２が、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定された位置に至るまでに退避する位置を特定するものである。
【０１１５】
車両位置特定部３２０は、各フォークリフト１００の現在位置を特定する。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する。共通経路特定部３２１は、無人運転による各フォークリフト１００の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト１００に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト１００と、そのフォークリフト１００に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト１００との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部３０１の経路テーブル３０１Ｇは、図１２に示すように、作業計画情報テーブル３０１Ａが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両ＩＤと荷物ＩＤとを関連付けて記憶する。共通経路特定部３２１は、各フォークリフト１００が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離（すなわち、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離）と、各フォークリフト１００の走行速度（例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト１００の最高速度などの何れかにより表される走行速度）とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する。そして、共通経路特定部３２１は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において図１３の点Ｐ２の位置で所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する。
【０１１６】
退避位置特定部３２２は、無人運転によるフォークリフト１００が同一時刻において位置が所定の距離の範囲内となるまでの間に退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部３２２は、図１３に示す例において、車両ＩＤ０１２の現在位置から同一時刻において車両ＩＤ０１１と位置が所定の距離の範囲内になるまでの間（図１３に示す例の場合、現在位置から点Ｐ２の位置まで）に、予定されている荷役作業が存在するか否かを、作業計画情報テーブル３０１Ａを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部３２２は、現在位置から同一時刻において車両ＩＤ０１１と位置が所定の距離の範囲内になるまでの間の走行経路から分岐する経路（図１３に示すＤ１〜Ｄ９、Ａ１）において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在するか否かを判定する。退避位置特定部３２２は、予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在すると判定した場合、その荷役作業を進める指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。退避位置特定部３２２は、車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に、後の作業が楽になるように、例えば、ラックの上段から下段へ荷物を移動させる指示を送信する。なお、後の作業が楽になるようにする作業内容は、事前に決定しておいてもよい。または、所定のアルゴリズムに基づいて、退避位置特定部３２２が決定するものであってもよい。
【０１１７】
次に、管理装置３００の第２の処理例についてのフローチャートを図１５に示す。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する（ステップＳｇ１）。
【０１１８】
共通経路特定部３２１は、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト１００の走行速度とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する（ステップＳｇ２）。
【０１１９】
共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内になるか否かを判定する（ステップＳｇ３）。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合（ステップＳｇ３においてＮｏ）、ステップＳｇ２の処理に戻す。
共通経路特定部３２１が所定の距離の範囲内になると判定した場合（ステップＳｇ３においてＹｅｓ）、退避位置特定部３２２は、その無人運転によるフォークリフト１００の現在位置から所定の距離の範囲内になると判定した位置までの間の走行経路から分岐する経路において予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在するか否かを判定する（ステップＳｇ６）。
退避位置特定部３２２は、共通経路特定部３２１が予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在すると判定した場合（ステップＳｇ６においてＹｅｓ）、その無人運転によるフォークリフト１００にその予定された荷役作業を進める指示、すなわち、退避させる指示を送信する（ステップＳｇ７）。
このとき、無人運転によるフォークリフト１００は、指示に従い行った作業内容を管理装置３００に送信する。管理装置３００は、作業計画情報テーブル３０１Ａなどが示す作業の状況を更新する。
また、退避位置特定部３２２は、共通経路特定部３２１が予定された荷役作業が作業計画情報テーブル３０１Ａに存在しないと判定した場合（ステップＳｇ６においてＮｏ）、これから送信する指示を受信してからステップＳｇ３である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する（ステップＳｇ８）。
【０１２０】
（第３の処理例）
管理装置３００の第３の処理例について説明する。
上記の管理装置３００の第３の処理例は、無人運転によるフォークリフト１００が有人運転によるフォークリフト１００を先行させるために退避する際に、充電装置の有無を判定して、充電装置が存在する場合には充電を実行させるものである。
【０１２１】
管理装置３００は、車両位置特定部３２０、共通経路特定部３２１、退避位置特定部３２２を備える。
【０１２２】
車両位置特定部３２０は、各フォークリフト１００の現在位置を特定する。
具体的には、フォークリフト１００の位置検出部５１１は、検出した位置マーク４００の識別情報を車両位置特定部３２０に送信する。車両位置特定部３２０は、位置マーク４００の識別情報に対応する位置をその識別情報を送信したフォークリフト１００の位置と特定する。または、フォークリフト１００がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を備えて、現在位置を緯度と経度の情報として車両位置特定部３２０に送信することにより、車両位置特定部３２０が各フォークリフト１００の位置を特定してもよい。
【０１２３】
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する。共通経路特定部３２１は、無人運転による各フォークリフト１００の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト１００に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト１００と、そのフォークリフト１００に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト１００との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部３０１の経路テーブル３０１Ｇは、図１２に示すように、作業計画情報テーブル３０１Ａが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両ＩＤと荷物ＩＤとを関連付けて記憶する。共通経路特定部３２１は、各フォークリフト１００が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離（すなわち、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離）と、各フォークリフト１００の走行速度（例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト１００の最高速度などの何れかにより表される走行速度）とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する。共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内になると判定した場合に、その範囲内になると判定された有人運転によるフォークリフト１００と無人運転によるフォークリフト１００とで共通する走行経路の部分を特定する。例えば、図１３に示すように、車両ＩＤ０１１が有人運転によるフォークリフト１００であり、走行経路がＡ１、Ａ２、Ａ３であるとする。また、車両ＩＤ０１２が無人運転によるフォークリフト１００であり、走行経路がＢ２、Ａ２、Ｂ３であるとする。そして、共通経路特定部３２１は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において図１３の点Ｐ２の位置で所定の距離の範囲内になると判定したとする。この場合、共通経路特定部３２１は、図１３における経路Ａ２の部分を共通の走行経路と判定する。また、共通経路特定部３２１は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を図１３の点Ｐ１の位置であると特定する。
【０１２４】
退避位置特定部３２２は、無人運転によるフォークリフト１００が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部３２２は、図１３に示す例において、車両ＩＤ０１２の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間（図１３に示す例の場合、現在位置から点Ｐ１の位置までの走行経路Ｂ２）に、充電装置が存在するか否かを、例えば、図１６に示す充電装置の位置を示す充電装置情報テーブル３０１Ｈを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部３２２は、現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路（図１３に示すＤ１〜Ｄ６）において充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在するか否かを判定する。退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在すると判定した場合、その充電装置で充電を行う指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。すなわち、退避位置特定部３２２は、退避させる指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。
【０１２５】
次に、管理装置３００の第３の処理例についてのフローチャートを図１７に示す。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する（ステップＳｈ１）。
【０１２６】
共通経路特定部３２１は、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト１００の走行速度とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する（ステップＳｈ２）。
【０１２７】
共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳｈ３）。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合（ステップＳｈ３においてＮｏ）、ステップＳｈ２の処理に戻す。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にあると判定した場合（ステップＳｈ３においてＹｅｓ）、その範囲内にあると判定された有人運転によるフォークリフト１００と無人運転によるフォークリフト１００とで共通する走行経路の部分を特定する（ステップＳｈ４）。
【０１２８】
共通経路特定部３２１は、走行方向について共通する走行経路の開始位置を特定する（ステップＳｈ５）。
【０１２９】
退避位置特定部３２２は、その無人運転によるフォークリフト１００の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在するか否かを判定する（ステップＳｈ６）。
退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在すると判定した場合（ステップＳｈ６においてＹｅｓ）、その無人運転によるフォークリフト１００にその充電装置で充電させる指示、すなわち、退避させる指示を送信する（ステップＳｈ７）。
このとき、無人運転によるフォークリフト１００は、指示に従い充電を行う。
また、退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在しないと判定した場合（ステップＳｈ６においてＮｏ）、これから送信する指示を受信してからステップＳｈ３である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する（ステップＳｈ８）。
【０１３０】
（第４の処理例）
管理装置３００の第４の処理例について説明する。
管理装置３００の第４の処理例は、上記の管理装置３００の第３の処理例と異なり、退避位置特定部３２２が、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあると判定された位置に至るまでに退避する位置を特定するものである。
【０１３１】
管理装置３００は、車両位置特定部３２０、共通経路特定部３２１、退避位置特定部３２２を備える。
【０１３２】
車両位置特定部３２０は、各フォークリフト１００の現在位置を特定する。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する。共通経路特定部３２１は、無人運転による各フォークリフト１００の走行する経路のうち有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、その有人運転によるフォークリフト１００に追いつかれると判定した場合に、有人運転によるフォークリフト１００に先行して走行し、追いつかれると判定された無人運転によるフォークリフト１００と、そのフォークリフト１００に追いつくと判定された有人運転によるフォークリフト１００との共通する経路の部分を特定する。
具体的には、作業計画情報記憶部３０１の経路テーブル３０１Ｇは、図１２に示すように、作業計画情報テーブル３０１Ａが示す荷役作業の内容に応じた距離情報を含む走行経路と、車両ＩＤと荷物ＩＤとを関連付けて記憶する。共通経路特定部３２１は、各フォークリフト１００が行っている荷役作業に対応する走行経路が示す距離（すなわち、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離）と、各フォークリフト１００の走行速度（例えば、現在速度、現在の荷役作業における平均速度、フォークリフト１００の最高速度などの何れかにより表される走行速度）とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する。そして、共通経路特定部３２１は、それぞれの走行経路が示す距離とそれぞれの走行速度とから、無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において図１３の点Ｐ２の位置で所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する。
【０１３３】
退避位置特定部３２２は、無人運転によるフォークリフト１００が走行方向について共通する走行経路の開始位置に至るまでに退避する位置を特定する。
具体的には、退避位置特定部３２２は、図１３に示す例において、車両ＩＤ０１２の現在位置から同一時刻において車両ＩＤ０１１と位置が所定の距離の範囲内となるまでの間（図１３に示す例の場合、現在位置から点Ｐ２の位置まで）に、充電装置が存在するか否かを、充電装置情報テーブル３０１Ｈを参照して判定する。より具体的には、退避位置特定部３２２は、現在位置から同一時刻において車両ＩＤ０１１と位置が所定の距離の範囲内となるまでの間の走行経路から分岐する経路（図１３に示すＤ１〜Ｄ９、Ａ１）において充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在するか否かを判定する。退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在すると判定した場合、充電を実行させる指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。すなわち、退避位置特定部３２２は、退避させる指示を車両ＩＤ０１２のフォークリフト１００に送信する。
【０１３４】
次に、管理装置３００の第４の処理例についてのフローチャートを図１８に示す。
共通経路特定部３２１は、有人運転による各フォークリフト１００が走行する経路と、無人運転による各フォークリフト１００が走行する経路とを特定する（ステップＳｈ１）。
【０１３５】
共通経路特定部３２１は、経路テーブル３０１Ｇが示す車両ＩＤと荷物ＩＤとに関連付けられた走行経路が示す距離と、各フォークリフト１００の走行速度とから、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測する（ステップＳｈ２）。
【０１３６】
共通経路特定部３２１は、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と有人運転によるフォークリフト１００の走行位置がある同一時刻において所定の距離の範囲内にあるか否かを判定する（ステップＳｈ３）。
共通経路特定部３２１は、所定の距離の範囲内にならないと判定した場合（ステップＳｈ３においてＮｏ）、ステップＳｈ２の処理に戻す。
共通経路特定部３２１が所定の距離の範囲内にあると判定した場合（ステップＳｈ３においてＹｅｓ）、退避位置特定部３２２は、その無人運転によるフォークリフト１００の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の走行経路から分岐する経路において充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在するか否かを判定する（ステップＳｈ６）。
退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在すると判定した場合（ステップＳｈ６においてＹｅｓ）、その無人運転によるフォークリフト１００にその充電装置で充電させる指示、すなわち、退避させる指示を送信する（ステップＳｈ７）。
このとき、無人運転によるフォークリフト１００は、指示に従い充電を行う。
また、退避位置特定部３２２は、充電装置が充電装置情報テーブル３０１Ｈに存在しないと判定した場合（ステップＳｈ６においてＮｏ）、これから送信する指示を受信してからステップＳｈ３である同一時刻と特定した時刻になるまで走行経路から分岐した経路のうち例えばランダムに選択した任意の経路に退避させる指示を送信する（ステップＳｈ８）。
【０１３７】
なお、管理装置３００は、予定された荷役作業の有無を判定し、予定された荷役作業が存在しないと判定した場合に、充電装置の有無を判定し、その判定結果に基づいて、第３、４の処理例のように処理してもよい。
【０１３８】
また、管理装置３００は、充電装置の有無を判定し、充電装置が存在しないと判定した場合に、予定された荷役作業の有無を判定し、その判定結果に基づいて、第１、２の処理例のように処理してもよい。
【０１３９】
なお、上記の実施形態において、無人運転によるフォークリフト１００が一旦退避して有人運転によるフォークリフト１００を先行させる説明は、有人運転と無人運転とを切り替えることのできるフォークリフト１００を例に行った。しかしながら、無人運転によるフォークリフト１００が一旦退避して有人運転によるフォークリフト１００を先行させる場合のフォークリフト１００は、有人運転と無人運転とを切り替えることのできるフォークリフトに限定するものではない。例えば、無人運転のみを行うフォークリフト１００と、有人運転のみを行うフォークリフト１００とが混在するものであってもよい。
【０１４０】
上述した実施形態における管理装置３００は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置である。管理装置３００は、共通経路特定部３２１と、退避位置特定部３２２と、を備える。共通経路特定部３２１は、将来の各フォークリフト１００の走行位置を予測し、予測した無人運転によるフォークリフト１００の走行位置と予測した有人運転によるフォークリフト１００の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、有人運転によるフォークリフト１００と無人運転によるフォークリフト１００とで共通する走行経路の部分を特定する。退避位置特定部３２２は、共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト１００に送信する。
これにより、無人運転によるフォークリフト１００と有人運転によるフォークリフト１００とが混在する状況において、有人運転によるフォークリフト１００の走行速度が無人運転によるフォークリフト１００の走行速度により制限されず、作業効率を向上させることが可能となる。
【０１４１】
また、退避位置特定部３２２は、共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在する場合に、共通する走行経路の部分に基づく位置に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト１００に送信する。退避位置特定部３２２は、共通する走行経路の部分に基づく位置に荷役作業が存在しない場合に、有人運転によるフォークリフト１００が先行するまで走行経路から分岐した経路に退避させる指示を、無人運転によるフォークリフト１００に送信する。
これにより、退避場所でも予定されていた荷役作業を進めることができ、作業効率を向上させることが可能となる。
【０１４２】
上述した実施形態における車両制御装置１０５、管理装置３００をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【０１４３】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１４４】
１  荷役車両システム
２  運転者
１００  フォークリフト
１０５  車両制御装置
１０６  リフトレバー
１０７  チルトレバー
１０８  リーチレバー
１０９  アクセルレバー
１１０  ブレーキペダル
１１１  ステアリングハンドル
１１２  荷重センサ
１１３  カメラ
１１４  ディスプレイ
１１５  前輪
１１６  後輪
１１７  運転席
１１８  フロアスイッチ
２００  生体情報検出装置
３００  管理装置
３０１  作業計画情報記憶部
３０２  作業計画情報選択部
３０３  作業済情報書込部
３０４  送受信部
３０５  車両状態書込部
３０６  疲労度算出部
３０７  疲労度判定部
３０８  位置特定部
３０９  指示生成部
３１０  回復通知部
３１３  荷役疲労増加判定部
３２０  車両位置特定部
３２１  共通経路特定部
３２２  退避位置特定部
４００  位置マーク
５０１  送受信部
５０２  作業状況管理部
５０３  自動運転制御部
５０４  運転切替スイッチ部
５０８  走行制御部
５０９  荷役制御部
５１０  積載検出部
５１１  位置検出部
５１２  記憶部
５１３  搭乗判定部
【図１】
2018058665.tif 000003
【図２】
2018058665.tif 000004
【図３】
2018058665.tif 000005
【図４】
2018058665.tif 000006
【図５】
2018058665.tif 000007
【図６】
2018058665.tif 000008
【図７】
2018058665.tif 000009
【図８】
2018058665.tif 000010
【図９】
2018058665.tif 000011
【図１０】
2018058665.tif 000012
【図１１】
2018058665.tif 000013
【図１２】
2018058665.tif 000014
【図１３】
2018058665.tif 000015
【図１４】
2018058665.tif 000016
【図１５】
2018058665.tif 000017
【図１６】
2018058665.tif 000018
【図１７】
2018058665.tif 000019
【図１８】
2018058665.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成29年8月31日(2017.8.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、
前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信する退避位置特定部と、
を備える管理装置。
【請求項２】
前記退避位置特定部は、
前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在する場合に、当該充電装置が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、
前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信する、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、
を含むことを特徴とする管理装置の制御方法。
【請求項４】
有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、
将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、
前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、
を実行させることを特徴とする管理装置のプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記問題を解決するために、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定する共通経路特定部と、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信する退避位置特定部と、を備える管理装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、本発明の一態様は、上記に記載の発明において、前記退避位置特定部は、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在する場合に、当該充電装置が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に充電装置が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信するようにしてもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置の制御方法であって、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、を含むことを特徴とする管理装置の制御方法である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明の一態様は、有人運転による車両と無人運転による車両とを管理する管理装置のコンピュータに、将来の各車両の走行位置を予測し、予測した無人運転による車両の走行位置と予測した有人運転による車両の走行位置とが同一時刻において所定の距離の範囲内にある場合に、前記有人運転による車両と前記無人運転による車両とで共通する走行経路の部分を特定することと、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在する場合に、当該荷役作業が存在する前記部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信し、前記同一時刻において所定の距離の範囲内にある前記無人運転による車両の現在位置から走行方向について共通する走行経路の開始位置までの間の部分に荷役作業が存在しない場合に、前記有人運転による車両が先行するまで前記共通する走行経路から分岐する部分に退避させる指示を当該無人運転による車両へ送信することと、を実行させることを特徴とする管理装置のプログラムである。