(57)【要約】システムは、操縦可能な受信機（１１１）を有する生体内装置（１０１）と、信号源（１０２）と、信号源を制御するためにジョイスティックまたはハンドル（１０４）などのユーザ操作部を有するコントローラ（１０５）と、典型的にはモニタまたはディスプレイ（１０３）とを含む。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内センシング装置であって、
画像センサと、
磁界によって操作可能な少なくとも１つの要素とを含む、生体内センシング装置。
【請求項２】
要素はコイルである、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
要素はダイポールを有する磁石である、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
磁界によって操作可能な３つの要素を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
外部受信ユニットにデータを無線で伝送するよう構成される送信機をさらに含む、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
データは、画像データ、生体内環境データ、位置データまたはこれらのいずれかの組合せを含む群から選択される、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
要素は送受信機である、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
生体内センシング装置における操縦可能な受信機であって、前記受信機は磁界によって操作可能な少なくとも１つの要素を含む、操縦可能な受信機。
【請求項９】
要素はコイルである、請求項８に記載の受信機。
【請求項１０】
要素はダイポールを有する磁石である、請求項８に記載の受信機。
【請求項１１】
磁界によって操作可能な３つの要素を含む、請求項８に記載の受信機。
【請求項１２】
生体内の装置を操作するためのシステムであって、
センシング装置を含み、前記センシング装置は、磁界によって操作可能な少なくとも１つの要素を含み、前記システムはさらに、
要素を操作する少なくとも１つの信号を生成するよう構成される信号源を含む、システム。
【請求項１３】
外部受信機をさらに含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
センシング装置は画像センサをさらに含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１５】
信号源は変動電磁界発生器である、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１６】
センシング装置は送信機を含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１７】
送信機は少なくとも位置信号を伝送するよう構成される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
センシング装置の場所または位置を計算するよう構成された処理ユニットをさらに含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１９】
生体内の装置を操作するためのシステムであって、
センシング装置を含み、前記センシング装置は、少なくとも画像センサと、送信機と、磁界によって操作可能な少なくとも１つの要素とを含み、前記システムはさらに、
要素を操作する少なくとも１つの信号を生成するよう構成された信号源と、
外部受信機とを含む、システム。
【請求項２０】
送信機は少なくとも位置データおよび画像データを伝送するよう構成される、請求項１９に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
発明の分野
この発明は生体内装置の分野に関する。より特定的には、この発明は生体内の装置を位置決めしかつ制御するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
発明の背景
生体内装置は、診断プロセスおよび／または治療プロセスにおいて最低限の侵入で用いることができる。これらの装置は、生体内画像化装置、生体内ｐＨメータなどの生体内器具またはセンサを含み得る。典型的には、内視鏡などの生体内装置は、外部のオペレータが押したり引いたりすることによって、体内腔の中を進む。胃腸内カプセルなどの自律型生体内装置は、典型的には、自然な蠕動運動により胃腸（ＧＩ）管を通って移動する。自律型装置は典型的には電池などの内部電源を含む。しかしながら、外部源から生体内装置にエネルギを伝達することが可能である。たとえば、装置がその内部に配置される発電機を有する場合、外部の時間変動する磁界を体付近に発生させ得る。典型的にはこの磁界を用いて装置の内部でロータを回転させ、次いで回転されたロータを用いて電流を発生させる。別の外部ポンプ（励起）電源は遠隔マイクロ波伝達システムであり得、指定された波長で外部のマイクロ波エネルギを集めるために、吸収係数が高くかつ共振幾何学的構成が装置内部に組込まれたＥＭアンテナまたは受信機を含み得る。さらに別の外部ポンプ（励起）電源は遠隔超音波伝達システムであり、外部の超音波エネルギを集めて装置に電力を供給しかつ内部電池を充電すべく、装置内部に組込まれた圧電受信機を含む。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
生体内装置を制御しかつ操作するための改善されたシステムおよび方法が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
発明の概要
この発明の実施例は、生体内の装置を制御するためのシステムおよび方法を提供する。随意には、システムおよび方法の実施例は、生体内の装置の配置および／または位置決めのために用いられる。典型的には、この発明のシステムおよび方法の実施例は、装置が移動する方向、力および速度を含む装置の移動を制御するために操縦可能な受信機などの要素を利用する。
【０００５】
一般的に、「場所（location）」という用語は、患者の解剖学的構造に対する装置の場所を指すが、「位置（position）」という用語は、典型的には、たとえば遠隔操縦無人機（ＲＰＶ）の操縦を説明するのに用いられるのとほぼ同じである、６自由度を備えた装置の３次元の位置を指す。
【０００６】
この発明の実施例に従ったシステムは生体内装置と信号源とを含む。生体内装置は操縦可能な受信機を含み、典型的には患者の体外にある信号源は第１のベクトルを有する少なくとも第１の信号を伝送し、これを操縦可能な受信機が受信する。操縦可能な受信機は、たとえば、信号のベクトルに従って回転するか、さもなければ移動することにより信号に応答する。さらに、信号の他の構成要素、たとえば信号の振幅により、装置が移動する可能性がある。受信機の回転運動または他の運動により、生体内装置が信号に従って操縦されることとなる。
【０００７】
この発明のさらなる実施例に従って、生体内装置は、操縦可能な受信機に加えて、少なくとも第１の位置信号を外部受信システムに伝送することのできる送信機を含む。代替的には、生体内装置は、位置信号を伝送しかつベクトルを有する信号を受信するための操縦可能な送受信機を含み得る。こうして、生体内装置の場所および／または位置は、たとえば送信機または送受信機から少なくとも１つの位置信号を受信することにより判定することができ、生体内装置は、生体内装置の定められた場所および／または位置に従って操縦することができる。システムは、生体内装置の場所および／または位置を算出するために受信システムと通信する処理ユニットをさらに含み得る。処理ユニットはまた、生体内環境に関するデータを処理するために生体内センサと通信し得る。さらに、処理ユニットは信号を誘導するために信号源と通信し得る。
【０００８】
この発明の実施例に従った方法は、ベクトルを有する少なくとも１つの信号に、操縦可能な受信機を含む生体内装置をさらすステップと、操縦可能な受信機を介して少なくとも１つの信号を受信するステップとを含む。この方法は、ベクトルを有する少なくとも１つの信号に生体内装置をさらすステップの前に、生体内装置の場所および／または位置を判定するための少なくとも１つの位置信号を伝送するステップをさらに含み得る。さらに、この方法は、位置信号を処理するステップと、処理された位置信号に従ってベクトルを有する信号を伝送するよう信号源にコマンドを伝達するステップとを含み得る。
【０００９】
ベクトルを有する信号は典型的には電界または電磁界の構成要素であり、操縦可能な受信機または送受信機は典型的にはダイポールを有するコイルまたは磁石である。
【００１０】
この発明の一実施例に従って、システムは自律型生体内装置を含み、随意には、ベクトルを有する信号を受信するための少なくとも１つの操縦可能な受信機と、ベクトルを有する少なくとも１つの信号を生成するための信号源とを含む、たとえば画像センサ、ｐＨメータ、圧力検出器、温度計などの生体内センシング装置を含む。生体内装置はまた、いつでも所与のときに自律型生体内装置の位置情報、典型的には三次元もしくは６自由度の位置情報を伝送するための、および／またはセンシング装置からデータを伝送するための少なくとも１つの送信機と、位置情報を受信しかつ随意にはセンシング装置からデータを受信するための受信ユニットと、いつでも所与のときに画像化装置の位置および／もしくは向きを計算するための、ならびに／または信号源を制御するための処理ユニットとを含み得る。ベクトルを有する信号および／または位置情報および／またはセンシング装置からのデータは、無線で、または有線接続を介して受信ユニットに伝送され得る。自律型生体内装置は、ＧＩ環境を検知することができる、および／または生体内の処置を行なうことができる嚥下可能なカプセルであり得る。
【００１１】
この発明の一実施例に従って、システムは、胃腸（ＧＩ）管を画像化するための嚥下可能なカプセルを含む。典型的には電池式であるカプセル電気要素は、生体内部位を照らすための照明ユニットと、生体内画像を得るための画像センサと、ベクトルを有する信号を受信するための操縦可能な受信機と、画像データおよび位置データを外部の処理ユニットに無線で伝送するための送信機とを含む。代替的には、カプセルは、位置情報を伝送しかつベクトルを有する信号を受信するための操縦可能な送受信機と、画像データを伝送するための別個の送信機とを含む。このような生体内画像センサは、外部のオペレータに体内腔が実時間で見えるようにすることができる。ベクトルを有する信号は外部のオペレータによって（たとえばジョイスティックを用いることにより）制御されて、オペレータが、内腔の実時間の画像によって案内される内腔のいずれの部分へも画像センサを操作できるようにし得る。
【００１２】
この発明は、添付の図面に関連して以下の詳細な説明からより十分に理解かつ認識されるだろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
発明の詳細な説明
以下の説明では、この発明のさまざまな局面が説明される。説明のために、特定の構成および詳細が、この発明を完全に理解させるために述べられる。しかしながら、この発明がこの明細書中に提示される特定の詳細なしに実施可能であることも当業者は理解するだろう。さらに、周知の特徴は、この発明を不明瞭にしないために省略または簡略化されてもよい。
【００１４】
この発明の実施例は、嚥下可能なビデオカプセル、内視鏡、針、ステントなどの診断用および／または治療用装置の移動を可能にし得る。たとえば、アクセスする（到達する）のが困難な体の部分を通り易くし得る。
【００１５】
この発明の一実施例に従ったシステムが図１Ａに概略的に示される。システムは、たとえば、操縦可能な受信機１１１を有する生体内装置１０１と、信号源１０２と、ジョイスティックまたはハンドルなどのユーザ操作部１０４を有し、信号源を制御するためのコントローラ１０５と、典型的にはモニタまたはディスプレイ１０３とを含む。生体内装置１０１は、図１Ａに示される実施例では、典型的には内視鏡またはカテーテルであり、体内腔、たとえばＧＩ管、血管、生殖器官または他の好適な体内腔を画像化し、かつ、ことによると他の場合には検知するために患者１１０に挿入される。典型的には、装置１０１は特にその末端近くに可撓性がある。装置１０１はプーリなどの典型的な制御部を含み得る。代替的な実施例では、装置は他の構造を備えた他の装置であってもよい。
【００１６】
生体内装置１０１は典型的には操縦可能な受信機１１１を含み、この操縦可能な受信機１１１は、典型的には生体内装置１０１の先端部１０１′に配置される。操縦可能な受信機１１１は信号源１０２から信号１１２を受信し、たとえばベクトル、およびことによると他のパラメータを含み得るこのような信号１１２に従って回転または移動し得る。他のユーザ操作部、たとえばボタン、コンピュータで用いられるグラフィカルユーザインターフェイスなどを用いてもよい。
【００１７】
信号源１０２は信号１１２を生成する。典型的には、信号源１０２は変動する磁界を発生させる。図１Ｂはこの発明の実施例に従った操縦可能な受信機を示す概略図である。操縦可能な受信機１１１は典型的には磁気受信機１１５を含み、この磁気受信機１１５は、１つ以上のコイルもしくは磁石または磁化された材料を含み、かつ典型的にはダイポールを有し、たとえば、信号源１０２によって誘導される磁界によって影響を被り得るか、操作され得るかまたは移動され得、そしてこの磁界によって整列し得る。用いられる材料は磁界によって影響を被るいかなる好適な材料であってもよい。信号源１０２はＡＣ誘導コイル、たとえば低周波数ＡＣ誘導コイル（約６０Ｈｚ）を含み得るか、または変動する磁界を発生させるべき回転磁気回路を有してもよい。エネルギ伝達の効率をより高めるために、比較的高い周波数範囲で動作することが望ましい場合がある。しかしながら、高周波数では体内組織の減衰が高いために、実際の周波数範囲は数十Ｈｚ〜数十ＫＨｚであり得る。
【００１８】
たとえば静止または可動の携帯可能な源であり得る信号源１０２が患者の体の近くに配置されて、典型的には、患者の体を実質的に囲む電磁界を発生させる。他の実施例では、この電磁界は患者の関連部分、たとえば腹部を囲むだけでよい。磁界を連続して、または必要な場合に発生させることができる。
【００１９】
生体内装置１０１は、典型的には、ＣＣＤまたはＣＭＯＳ画像センサなどの画像センサ（図示せず）と、生体内部位（図示せず）を照らすための１つ以上の照明源と、随意には、画像データを受信／処理ユニット（図示せず）に典型的には無線で伝送するための送信機（図示せず）とを含む。送信機はたとえば電波によって動作し得る。代替的には、画像データは、有線接続などの他のシステムを介して受信／処理ユニット（図示せず）に伝達されてもよい。受信／処理ユニットは、たとえば従来のモニタであり得るディスプレイ１０３上に画像または動画像を表示し得る。画像ディスプレイの他の方法およびシステムを用いてもよい。生体内装置１０１は内腔環境を検知するための他のセンサ、たとえばｐＨメータ、温度センサ、圧力センサなどを含み得る。検知された内腔の状態はまた、受信／処理ユニットに（無線であろうとなかろうと）伝送され得、ディスプレイ１０３上に示され得る。同じ送信器を用いて、たとえば位置情報および画像（または他の）データを伝送することができる。このような位置情報は、典型的には３次元または６自由度の位置情報を含み得る。
【００２０】
オペレータはディスプレイ１０３上に示される画像および他の情報を見ることができ、かつ生体内装置の先端部１０１′を所望の場所および／または位置に操縦するために、操作部１０４を操作することにより信号源１０２を制御して所望のベクトルおよび／または振幅を有する信号を誘導することができる。
【００２１】
この発明で用いることのできる生体内センシングシステムの例が、イダン（Iddan）に対する米国特許第５，６０４，５３１号および国際公開公報ＷＯ  ０１／６５９９５号に記載され、これらはともにこの発明の共通の譲受人に譲渡され、引用によりこの明細書中に援用される。上述のシステムは、電池式かつ無線であり得るか、または患者１１０の体外にある電源および／もしくは光源に接続され得る。たとえば、国際公開公報ＷＯ  ０１／６５９９５号に記載のカプセルは、画像または他の情報をモニタ１０３に与えるために、先端部１０１′に、またはその近くに配置され得る。
【００２２】
この発明の別の実施例に従った生体内装置が図２に概略的に示される。生体内装置２０は、典型的には、上述の米国特許第５，６０４，５３１号および国際公開公報ＷＯ  ０１／６５９９５号に記載の実施例に類似するような嚥下可能なカプセルである。生体内装置は米国特許第５，６０４，５３１号および国際公開公報ＷＯ  ０１／６５９９５号に記載される以外のシステムに類似する可能性がある。画像化装置２０はたとえば、白色ＬＥＤ２３Ａおよび２３Ｂなどの典型的には１つ以上の照明源を含む照明ユニットと、画像センサ２４と、画像センサ２４の画像信号を伝送するための送信機２６と、操縦可能な送受信機２７と、画像化装置２０の電気要素全体に電力を供給する酸化銀電池などの電源２５とを含む。他の構成要素および構成要素の構成を用いてもよい。
【００２３】
生体内装置２０は典型的にはカプセル形であり、典型的には容易に嚥下することができ、ＧＩ管全体を受動的に通過し得る。小腸などのＧＩ管の管状部分を通過する間、生体内装置２０は自然な蠕動によって押し進められ得、かつ管の壁によって制限されて向きが固定され得る。生体内装置２０は、小腸の中を通るときに定期的にその管壁を画像化する。しかしながら、生体内装置２０は、胃または大腸などの空洞に達すると、内腔壁によって制限され得ず、内腔の中でたとえば回転および転倒するおそれがある。また、これらの内腔では、その自然な運動が、カプセル形の装置を移動させるのに必ずしも有効ではあり得ない。
【００２４】
この発明の実施例に従って、外部のオペレータによって、または自動的に処理ユニットによって制御することのできる変動電磁界発生器などの信号源が、さまざまなベクトルおよび振幅の信号を生体内装置２０に伝送し、送られた信号に従って操縦可能な送受信機２７を移動させる。磁界などの信号により装置を操作する方法が当該技術において公知である。操縦可能な送受信機２７の移動により、たとえば、生体内装置２０全体を、縦揺れ、偏揺れ、横揺れなど、所望の方向に移動させ得る。一実施例では、生体内装置２０の方向、力、速度および向きが制御され得る。たとえば、信号の変動する磁気ベクトルを増大させることにより、生体内装置を信号ベクトルの方向に操縦し得る。所望の方向は、生体内装置２０の位置データまたは他のデータに従って、外部のオペレータにより、または自動的に決定することができる。
【００２５】
処理ユニットは、位置データおよび／または生体内環境データが特定の信号を誘導することのできるフィードバックサイクルの一部であり得る。たとえば、装置の場所または位置は、たとえば（以下にさらに詳述される）処理ユニットによって判定され得る。装置の場所または位置が不所望である（たとえば装置が体内腔の１つの壁に面し、これを検知するが、体内腔の他の壁を検知することが望ましい）場合、処理ユニットは、電気または（マイクロ波、ＩＲなどの）他のいずれかの好適な信号などのコマンドを信号源におけるプロセッサに伝達して、所望の方向または所望の場所および／もしくは位置へ生体内装置を操縦するのに適切なベクトルおよび／または振幅を有する信号を伝送するようにできる。別の場合では、生体内センサによって判断される生体内のｐＨまたは温度などの環境状態は、特定の部位をさらに検査するために生体内装置を減速させることが望ましいことを示し得る。処理ユニットは、これらの環境状態のいずれかによって作動されて上述のようにコマンドを伝達し得、これに従って信号が誘導され得る。
【００２６】
この発明の実施例に従って、生体内装置は、生体内の予め規定された経路を追従するようプログラムされ得る。予め定められた経路は、予めプログラムされたパラメータ、たとえば、装置が生体内経路の様々な部分で費やすべき時間を含み得る。代替的には、生体内の装置の経路は、生体内装置から受信されるオンライン上での位置データまたは他のデータに応じて修正することができる。たとえば、この発明の一実施例に従った摂取可能なカプセルをＧＩ管の特定の部分、たとえば袋状の盲腸において遅れさせてもよい。たとえば体内においてカプセルがとどまる時間の分析と比較され、カプセルから送られる位置情報は、カプセルがＧＩ管の予想される部分にまだ到達しておらず、かつカプセルが盲腸を出て再びＧＩ管の中を進み始めるようオペレータによって操作され得ることをオペレータに示し得る。この発明の別の実施例に従って、生体内装置は体内腔を定期的に画像化する画像化装置であり、生体内の装置の経路は、装置から受信される実時間の画像に従って制御することができる。生体内画像化装置は、この発明の実施例に従いかつ上述のように制御されて、装置によって画像化された部位、たとえば疑わしい病状の部位の画像をさらに得るために減速、後退、回転などが可能である。また、生体内装置は、画像または他の環境が示すものによって好適と定められた部位でサンプルを得るか、またはプローブもしくは薬剤などの物質を解放するために、減速または完全に停止、後退、回転などが可能である。
【００２７】
生体内装置２０の場所および／または位置は、たとえば操縦可能な送受信機２７を利用することにより判定することができる。物体の生体内位置を判定するための公知の方法をこの発明の実施例で用いることができる。この発明の実施例で用いるために容易に調整することのできる位置監視システムの例が、ウィットカンプ（Wittkampf）に対する米国特許第５，６９７，３７７号、スミス（Smith）に対する米国特許第５，５１５，８５３号、およびギルボア（Gilboa）に対する米国特許第６，１８８，３５５号に記載される。これらの米国特許は引用によりこの明細書中に援用される。他の方法を用いてもよい。送受信機２７を含む装置の３次元の位置または場所を判定するための、この発明の実施例で適用可能な計算方法の例が、ギルボアに対するＷＯ  ０１／０６９１７号およびブレヒャー（Blecher）他に対するＷＯ  ００／１０４５６号に記載される。これらの公報がともに引用によりこの明細書中に援用される。他の方法を用いてもよい。このような位置計算を好適な計算装置または処理装置で実行し得ることが理解されるだろう。
【００２８】
一実施例では、操縦可能な送受信機２７は、外部源から伝送される電磁信号を受信する３つの電極、コイルまたはトランスポンダを含み得る。外部源は３つの電磁送信機を含み得、各々は外部の基準座標系における固定された位置に配置され、（たとえば異なる周波数で）３つの識別可能な電磁放射線を伝送する。３つの電極、コイルまたはトランスポンダは電磁放射線に対応する信号を複数回にわたって受信し、信号の各々は３つの放射線のうち少なくとも１つの構成要素を含む。３つの電極、コイルまたはトランスポンダは、３つの送信機から各電極が受信する信号の構成要素を含む関数を形成する。生体内装置２０の位置および向きは、上述の米国特許第６，１８８，３５５号にさらに詳述されるように、関数から推測することができる。
【００２９】
他の位置監視システムおよび方法が、たとえば超音波送受信機を含むモニタ、または外部の一定の磁界に対する位置信号を送受信する３つの磁気コイルを含むモニタを用いることより、この発明の実施例で用いられてもよい。たとえば、ヴァイチース（Weitschies）他によって発行された論文に記載される磁気マーカ監視技術（ヴァイチース他（２００１）、ヨーロッパ薬学ジャーナル（European Journal of Pharmaceutical Sciences）、１３、４１１〜４１６）を用いてもよく、これは引用によりこの明細書中に援用される。
【００３０】
この発明の別の実施例に従った生体内装置が図３に概略的に示される。画像化装置３０は、たとえば光学窓３５を有する本体３１を含む。画像化装置３０は、画像センサ３２（たとえばＣＭＯＳまたはＣＣＤ）と、典型的にはレンズ（図示せず）ならびに１つ以上の照明源３３Ａおよび３３Ｂを含む光学システムとを含み、これらすべては光学窓３５の後方に位置決めされる。さらに、画像化装置３０は、たとえば上述の操縦可能な受信機３６と、患者の体外にある受信システムに画像または他のデータを伝送するための送信機３４とを含む。送信機はたとえば電波によって動作し得る。画像化装置３０は典型的には、本体３１の後方端部から延在し、かつ典型的には患者の体外にある電源（図示せず）に接続されるワイヤ３７を介して電力が供給される。また、画像化装置３０、特に照明源３３Ａおよび３３Ｂは、たとえば光ファイバ３９を介して、患者の体外にある光源（図示せず）に接続され得る。代替的には、画像化装置の内部にある光源、たとえばＬＥＤを用いてもよい。追加のワイヤまたは管は、本体３１、たとえば送信機３４からのデータを受信するための外部受信システムに接続される作動チャネルまたはワイヤから延在させることができる。
【００３１】
画像化装置３０は、内腔の生体内画像化のために体内腔に挿入することができる。たとえば、画像化装置３０はＧＩ管を画像化するために患者のＧＩ管に挿入することができる。ＧＩ管における画像化装置３０の経路は、たとえば、この画像化装置３０から延在するワイヤ３７および３９のために制限される可能性がある。しかしながら、ＧＩ管を検査するために現在用いられる装置よりも小さい直径であり得、かつより容易に操作され得る画像化装置３０によって、大腸を検査する内視鏡検査または結腸鏡検査などの公知の方法に比べて改善されたＧＩ管の精査が可能となり得る。たとえば、上述の装置は、坐剤の挿入とほぼ同様に患者に挿入され、かつこの発明の方法の実施例に従い大腸の中で「引かれる」ことにより、大腸の中を通じて操作することができる。同じ態様で、患者の腸の中を通じて内視鏡を操作することができ、これにより、患者に苦痛を与える態様で内視鏡を押す必要がなくなる。代替的には、この発明の実施例に従ったシステムは押すのを助け得る。
【００３２】
この発明の別の実施例に従ったシステムが図４Ａおよび図４Ｂに概略的に示される。図４Ａに図示のとおり、患者４０１が上述のカプセル４１を嚥下する。カプセル４１が患者４０１のＧＩ管を検知している間、患者４０１はたとえば、座席もしくはベッド４３に座るかもしくは横たわるか、または、磁界発生器４５と、処理および制御ユニット４７と、ことによると、上述のシステムなどの、もしくは上述のシステムに類似する位置監視システムとを含む衣服を着用する。磁界を連続してまたは必要な場合に発生させることができる。
【００３３】
処理および制御ユニット４７は、たとえば監視システムから位置データが入力されて、または外部のオペレータによって制御されて、カプセル４１を所望の場所または３次元の位置へ操作する。一実施例では、処理および制御ユニット４７は、公知の方向または速度で装置を操作するために装置に送られる第１の信号を生成し得る。第１の信号はカプセル４１の位置についての予想される最終結果を有する公知の信号である。処理および制御ユニット４７は、たとえば（ある位置に装置を導くと予想される）第１の生成された信号と、（たとえば位置監視システムによって判定される）いずれかの所与の瞬間におけるカプセル４１の実際の位置とを比較することによりカプセル４１の位置を修正することができる。たとえば、ＧＩ管におけるカプセル４１の移動が（たとえばＧＩ管の壁によって阻止されるか、または自然な腸管運動では動かされないために）止められるとき、処理および制御ユニット４７はカプセルが移動していないと判断することができる。これは、たとえば、予想される位置と第１の信号を送った後の実際の位置との上述の比較により、または装置における動作検出器を利用することにより、または異なる時点での位置情報または画像情報を比較することにより、または当該技術において公知の他の方法により、判断され得る。処理および制御ユニット４７からの自動コマンドが磁界発生器４５に送られて、カプセル４１を移動または回転させるがたとえばＧＩ管の壁を損なわない程度の振幅およびベクトルの信号を伝送することができる。代替的には、オペレータは、カプセル４１が移動しておらず、かつ適切な信号が生成されるようオペレータが手動で（たとえばジョイスティックで）命令できることを、処理および制御ユニット４７によって警告され得る。カプセル４１から伝送される実時間の画像によって、オペレータを助けることができる。
【００３４】
図４Ｂに概略的に示される代替的な実施例では、磁界発生器４５、処理および制御ユニット４７ならびに位置監視システムは、患者４０１の体の適切な範囲に着用されるベルトまたはジャケット４４などの衣服に組込むことができる。このように、システムは携帯可能であり、カプセル４１がＧＩ管を検出している間、患者４０１は自由に動き回る。この実施例では、複数の基準点が典型的には患者４０１に取付けられて（患者の体上の複数の点に取付けられたアンテナ４６など）、処理および制御ユニット４７が患者の動きによって生成されるアーティファクトを考慮に入れることができるようにする。
【００３５】
この発明が特定的に図示されかつこの明細書中に記載されたものに限定されないことを当業者は理解するだろう。むしろ、この発明の範囲は添付の特許請求の範囲によって規定される。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１Ａ】この発明の実施例に従ったシステムの概略図である。
【図１Ｂ】この発明の実施例に従った操縦可能な受信機を示す概略図である。
【図２】この発明の実施例に従った生体内装置を示す概略図である。
【図３】この発明の別の実施例に従った装置を示す概略図である。
【図４Ａ】静止した信号源を備えた、この発明の付加的な実施例に従ったシステムの概略図である。
【図４Ｂ】可動または携帯可能な信号源を備えた、この発明の付加的な実施例に従ったシステムを示す概略図である。
【国際公開パンフレット】
2005507687.tif 000003
2005507687.tif 000004
2005507687.tif 000005
2005507687.tif 000006
2005507687.tif 000007
2005507687.tif 000008
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
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【国際調査報告】
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