(57)【要約】  本発明は、回路基板（３６、１３６）を収容容器（１５、１１５）内へ入れる方法を実施例において提供するものであって、次のステップを有している：  ａ）第１の把持装置（２０、１２０）によって、基板（３６、１３６）を把持して持ち上げ；  ｂ）第１の把持装置（２０、１２０）と収容容器（１５、１１５）を互いに対して、収容容器（１５、１１５）が第１の把持装置（２０、１２０）の下方に来るように、移動させ；  ｃ）第１の把持装置（２０、１２０）が基板（３６、１３６）を収容容器（１５、１１５）内へ載置し；  ｄ）第２の把持装置（３０、１３０）によって分離層（３８、１３８）をストック（１８、１１８）から捕捉して持ち上げ；  ｅ）ステップｂ）を、収容容器が上方から接近できるように第２の把持装置（３０、１３０）の下方へくるように、逆転させ；  ｆ）分離層（３８）が収容容器（１５、１１５）内でその前に挿入されている基板（３６、１３６）上に載置され；  ｇ）プロセスをａ）で開始する。
2005508807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フラットな基板、特に回路基板（３６、１３６）を収容容器（１５、１１５）内へ入れる方法であって、次のステップを有する：
ａ）第１の把持装置（２０、１２０）によって、基板（３６、１３６）を把持して持ち上げ；
ｂ）第１の把持装置（２０、１２０）と収容容器（１５、１１５）を互いに対して、収容容器（１５、１１５）が第１の把持装置（２０、１２０）の下方に来るように、移動させ；
ｃ）第１の把持装置（２０、１２０）が基板（３６、１３６）を収容容器（１５、１１５）内へ載置し；
ｄ）第２の把持装置（３０、１３０）によって分離層（３８，１３８）をストック（１８、１１８）から捕捉して持ち上げ；
ｅ）ステップｂ）を、収容容器が上方から接近できるように第２の把持装置（３０、１３０）の下方へくるように、逆転させ；
ｆ）分離層（３８）が収容容器（１５、１１５）内でその前に挿入されている基板（３６、１３６）上に載置され；
ｇ）プロセスをａ）から開始する、
前記方法。
【請求項２】
基板（３６、１３６）が移送手段（１４、１１４）によって供給されて、第１の把持装置（２０、１２０）によって移送手段（１４、１１４）から取り出されて収容容器（１５、１１５）内へ入れられ、好ましくは回路基板（３６、１３６）と分離層（３８、１３８）の捕捉と、収容容器（１５、１１５）内への挿入の間の第１の把持装置（２０、１２０）の運動が、ほぼ垂直に行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
２つの把持装置（２０、１２０、３０、１３０）の少なくとも一方、好ましくは両方の把持装置が、水平方向に位置固定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
収容容器（１５、１１５）は、第１の把持装置（２０、１２０）の下方の基板（３６、１３６）を入れるための位置と、第２の把持装置（３０、１３０）の下方の分離層（３８、１３８）を入れる位置との間で、水平方向に側方へ往復移動され、特に第１の把持装置（２０、１２０）が基板のための移送手段（１４、１１４）の上方に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５】
収容容器（１５、１１５）は基板のための移送手段（１４）の平面の上方で、好ましくは移送手段の上へ、収容容器（１５）が存在していない場合に基板（３６）が第１の把持装置（２０）によって移送手段から持ち上げられ、収容容器が第１の把持装置の下方に位置決めされている場合には、この収容容器内へ載置されるように、移動されることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
収容容器が取り除かれた場合に、分離層が第２の把持装置（３０）によってストックから持ち上げられて、収容容器（１５）が第２の把持装置の下方へ位置決めされている場合にはその収容容器内へ載置されるように、収容容器（１５）は分離層（３８）のストック（１８）の面の上方に、好ましくは分離層（３８）のストック（１８）上に、移動されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
分離層（３８、１３８）のストックが、ストック容器（１８、１１８）であって、移動可能、特に水平方向に移動可能とされていて、ストック容器は、好ましくは基板のための移送手段（１４４）の上方の基板（１３６）を挿入する位置と、第２の把持装置（１３０）の下方の分離層（１３８）を挿入する位置との間で移動されることを特徴とする請求項１−３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
２つの把持装置（１２０、１３０）の一方が、移送手段（１１４）の上方の位置と収容容器（１１５）の上方の位置との間で、水平方向に移動され、好ましくは収容容器（１１５）は少なくともそれが充填される間移動されずに留まり、ストック容器（１１８）は少なくとも、第２の把持装置（１３０）が分離層（１３８）をストック容器（１１８）から取り出すことのできる位置へ移動されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
第１の把持装置（１２０）は、水平方向に側方へ移動され、把持装置は好ましくは基板のための移送手段（１１４）の上方の基板（１３６）を挿入する位置と、第２の把持装置（１３０）の下方の位置との間で移動されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
第２の把持装置（１３０）は、第１の把持装置（１２０）の上方に配置されており、かつ分離層（１３８）をストック容器（１１８）から捕捉し、２つの把持装置と収容容器（１１５）およびストック容器は、垂直のラインに沿って配置されていることを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１１】
特に請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法によって、フラットな基板を収容容器内へ入れる装置であって、収容容器（１５、１１５）内で基板（３６、１３６）の間に分離層（３８、１３８）が挿入される、前記装置であって、
−基板（３６、１３６）を供給するための移送手段（１４、１１４）および分離層のストック（１８、１１８）と、
−基板を捕捉し、移動させ、かつ載置するための、第１の把持装置（２０、１２０）と、
−分離層を捕捉し、移動させ、かつ載置するための、第２の把持装置（３０、１３０）と、
を有し、
把持装置は少なくとも、垂直方向に移動するように形成されており、かつ２つの把持装置の少なくとも１つは、水平方向に固定位置に配置されている、前記装置。
【請求項１２】
収容容器（１５、１１５）は、水平方向に移動可能に形成されており、収容容器は特に、少なくとも、第１の把持装置（２０、１２０）の下方の位置と、第２の把持装置（３０、１３０）の下方の位置との間で移動可能であることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
２つの把持装置（２０、１２０、３０、１３０）が、水平方向において位置固定され、垂直方向において移動可能であることを特徴とする請求項１１または１２に記載の装置。
【請求項１４】
収容容器（１５、１１５）の移動路が、移送手段（１４、１１４）の上方で、好ましくは少なくとも移送手段の上方の点に達するように、延びており、特に第１の把持装置（２０、１２０）、この位置における収容容器（１５、１１５）および移送手段（１４、１１４）が垂直の線にほぼ沿って互いに重なり合うように配置されていることを特徴とする請求項１１から１３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１５】
収容容器（１５）が分離層（３８）のストック（１８）の上方で移動可能であって、好ましくは収容容器の移動路は少なくとも分離層のストックの上方へ達し、特に第１の把持装置（３０）、この位置における収容容器（１５）およびストック（１８）が、垂直の線にほぼ沿って互いに重なり合うように配置されていることを特徴とする請求項１１から１４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１６】
把持装置（１２０、１３０）は、固定位置に配置された移送手段（１１４）の上方の位置と、収容容器（１１５）の上方の位置との間で、水平方向に移動可能であって、好ましくは収容容器（１１５）は充填の間位置固定されて、移動しないことを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
ストックが、ストック容器（１１８）であって、第１の把持装置（１２０）と、一緒に移動するために機械的に結合されており、駆動手段が設けられており、前記駆動手段がストック容器（１１８）と第１の把持装置（１２０）を機械的なガイド（１１９）に沿って移動させることを特徴とする請求項１６に記載の装置。
【請求項１８】
第２の把持装置（１３０）が第１の把持装置（１２０）の上方の平面内に、ストック容器（１１８）が２つの把持装置間で移動可能であるように、配置されていることを特徴とする請求項１６または１７に記載の装置。
【請求項１９】
把持装置（２０、１２０、３０、１３０）はベースホルダ（２２、１２２、３２、１３２）を有しており、前記ベースホルダは特に水平方向に側方へ走行可能であり、ベースホルダに、下方へ向いた把持手段（２４、１２４、３４、１３４）を備えた、垂直方向に走行可能な把持アーム（２１、１２１、３１、１３１）が配置されており、かつ把持手段が水平の平面を形成することを特徴とする請求項１１から１８のいずれか１項に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
＜技術分野と背景技術＞
本発明は、フラットな基板を収容容器内へ入れる方法および装置に関する。
【０００２】
回路基板産業においては、回路基板などの形状の基板は処理後に、保管し、かつ／またはさらに移送するために、収容容器へ入れられる。この基板は、部分的に極めて薄く、従って機械的に極めて敏感であるので、ここでは、一方で、非常な入念さを保たなければならない。他方では、基板を移送手段などへ供給した後に、できるだけ早急に収容容器内へ入れることが重要である。そのために把持装置が使用され、その把持装置が基板を捕捉して、収容容器内へ入れる。個々の基板の間には、分離層が設けられる。この分離層も、把持装置によって該当するストックから取り出して、収容容器内へ入れられ、ないしは基板上へ置かれる。
【発明の開示】
【０００３】
＜課題と解決＞
本発明の課題は、一方で、基板を余り配慮せずに取り扱うことができ、他方では基板と分離層をできるだけ早急に収容容器へ入れることのできる、フラットな基板を収容容器へ入れる、上述した方法および装置を提供することである。
【０００４】
この課題は、請求項１の特徴を有する方法と、請求項１１の特徴を有する装置によって、解決される。本発明の好ましい効果的な形態は、従属請求項の対象であって、以下で詳細に説明される。請求項の文言は、明確な参照によって明細書の内容とされる。
【０００５】
本発明によれば、方法は次のステップを有している：
ａ）基板は、第１の把持装置によって捕捉されて、移送手段から持ち上げられる。
ｂ）第１の把持装置と収容容器は、互いに対して、収容容器が作業領域内ないしは第１の把持装置の下方にくるように、移動される。
ｃ）第１の把持装置は、基板を、特に好ましくはｂ）に示す位置において、収容容器内へ入れる。
ｄ）第２の把持装置が、分離層のストックから分離層を捕捉して、それを持ち上げる。
ｅ）ステップｂ）が、収容容器が上から接近できるように、ないしは第２の把持装置により規定通りに充填するために、その下へ来るように、逆転される。
ｆ）分離層が、第２の把持装置によって収容容器内の、その前に挿入されている基板の上へ載置される。
ｇ）プロセスがステップａ）で新たに開始されて、繰り返される。
【０００６】
上述した処理ステップは、すべての場合に遂行されるステップである。上述したステップに加えて、さらに他のステップをその間で実施することが可能である。特に、ステップｃ）からｆ）の１つを、ステップｃ（からｆ）の少なくとも１つの他のステップと同時に行うことが可能である。同様に、時間的な推移においてステップｃ）をステップｄ）と、あるいはステップｄ）をステップｅ）と交換することも、ここで請求されている発明の枠内にあると見なされる。
【０００７】
基板は、移送手段、たとえばローラトラックによって供給することができる。基板は、好ましくはフラットに横たわっている。第１の把持装置によって、それが収容容器内へ入れられる。基板または分離層の捕捉と、収容容器内へ入れることの間の把持装置の運動は、好ましくはほぼ垂直に行われる。
【０００８】
この種の装置の構造を簡単にするために、２つの把持装置の少なくとも一方は、水平方向において固定位置に配置されており、ないしは作業の間移動しない。本発明の形態において、そのようにして２つの把持装置は水平方向においては位置固定されており、ほぼ垂直にのみ移動することができる。
【０００９】
収容容器は、水平方向において側方へ移動することができる。好ましくはこれは、２つの把持装置の間の方向に沿って行われる。特に好ましくは、収容容器は、正確に２つの把持装置の間、ないしは２つの把持装置の下方の位置の間で移動される。これは、収容容器が第１の把持装置の下方の基板を挿入する位置と、第２の把持装置の下方の分離層を挿入する位置との間で移動されるように、行うことができる。第１の把持装置は基板のための移送手段の上方に配置することができ、従って水平に移動させる必要はない。
【００１０】
好ましくは把持装置は、それぞれ特殊化されて形成されている。第１の把持装置は基板のため、そして第２の把持装置は分離層のために設けられている。これは、以下で明らかにされるように、形成、機能および位置と運動に作用することができる。
【００１１】
さらに、収容容器は基板のための移送手段の平面の上方、特に移送手段の上へ移動することができる。基板は、収容容器がこの位置にない場合に、第１の把持装置によって移送手段から持ち上げられる。次に、収容容器が第１の把持装置の下方へ位置決めされ、ないしは移動されて、基板がその中へ載置される。
【００１２】
収容容器は、好ましくは分離層ストックの平面の上方へ移動される。特に収容容器をストックの上方で、この位置に収容容器がない場合に分離層が第２の把持装置によってストックから垂直の運動で持ち上げられ、その下に収容容器が位置決めされている場合にその中へ載置されるように、移動させることができる。
【００１３】
好ましくは交互に分離層と基板が収容容器へ挿入される。収容容器は、第１の把持装置の下方の位置と、第２の把持装置の下方の位置との間で双方向に移動することができる。
【００１４】
本発明の他の実施例においては、分離層のストックは、移動可能なストック容器であって、特に水平方向における移動可能性が与えられている。ストック容器は、移送手段の上方の基板を挿入するための位置と、第２の把持装置の下方の分離層を挿入する位置との間で移動することができる。
【００１５】
２つの把持装置の一方を水平方向に、移送手段の上方の位置と収容容器の上方の位置との間で、移動させることができる。収容容器は、好ましくは少なくともそれが充填されている間は、移動せずに留まっていることができる。それに対してストック容器は、少なくとも、第２の把持装置が分離層をストック容器から取り出すことのできる位置へ移動される。好ましくは、第１の把持装置は水平方向において側方へ移動される。これは特に、移送手段の上方の基板を挿入する位置と、水平方向に位置固定されている第２の把持装置の下方の位置との間で行われる。第２の把持装置は、分離層をストック容器から捕捉することができ、２つの把持装置、収容容器およびストック容器は垂直方向に互いに重なり合うように配置されている。
【００１６】
特に、ストック容器が第１の把持装置と同様な方法で、たとえば同時におよび／またはその移動路に沿って、移動されると、効果的である。特に好ましくは、ストック容器は第１の把持装置と同時に移動される。それらを特に機械的に結合することができ、それによって唯一の駆動装置しか必要とされない。
【００１７】
機械的に敏感で極めて薄い基板も移動できるようにするために、基板は、特に分離層も、フラットないしは水平に横たえて移動される。好ましくはそれらはこの位置で収容容器内へ挿入されて、従って全時間にわたってこの位置に留まることができる。
【００１８】
特に上述した方法に従って作動する、薄い基板を収容容器へ入れる装置においては、装置は収容容器内で基板の間に分離層を入れることができる。基板を供給する移送手段と、分離層のストックが設けられる。
【００１９】
移送手段とストックは、たとえば上述したように形成することができる。
【００２０】
基板を捕捉し、移動させ、かつ載置するために、第１の把持装置が設けられている。分離層を捕捉し、移動させ、かつ載置するために、第２の把持装置が設けられている。２つの把持装置は、少なくとも垂直方向に移動するように形成されている。２つの把持装置の少なくとも一方は、水平方向において固定位置に配置されている。他方の把持装置は、場合によっては水平に移動することができる。
【００２１】
収容容器は、たとえば適当な駆動装置によって、水平方向に移動可能に形成することができる。移動路は、少なくとも第１の把持装置の下方の位置と、第２の把持装置の下方の位置との間に延びている。
【００２２】
本発明の第１の実施例においては、２つの把持装置は水平方向において位置固定されている。収容容器の移動路は移送手段の上方に延びており、かつ好ましくは少なくとも移送手段の上方の点へ達する。ここでは、第１の把持装置、この位置における収容容器および移送手段は、垂直のラインにほぼ沿って互いに重なり合うように配置することができる。
【００２３】
他の形態において、収容容器は分離層のストックの上方で移動することができる。その移動路は、少なくともストックの上方へ達することができ、特に収容容器のこの位置において第２の把持装置、収容容器およびストックは垂直のラインにほぼ沿って互いに重なり合うように配置することができる。それぞれ垂直に重なり合うこの配置は、把持装置の純粋に垂直の運動によって基板と分離層を収容容器内へ入れることを可能にする。
【００２４】
本発明の第２の実施例においては、特にストック容器として形成されているストックは、水平方向に移動可能とすることができる。移動路は、第１の把持装置の下方の基板を挿入するための位置と、第２の把持装置の下方の分離層を挿入するための位置との間に延びており、好ましくはそれぞれそこで終わっている。把持装置は水平方向に、この場合において固定位置に配置されている移送手段の上方の位置と、収容容器の上方の位置との間で移動可能とすることができる。ここでは好ましくは、収容容器は充填の間位置固定されて、移動せず、かつ一般に充填の間移動させる必要はない。好ましくはここでは、基板のための第１の把持装置が移動可能である。
【００２５】
構造を簡単にするために、ストック容器を移動可能な把持装置と、一緒に移動させるために、結合することができる。駆動手段を設けることができ、その駆動手段がストック容器と把持装置を機械的なガイド、たとえば水平に延びるガイドレールに沿って移動させる。同様に好ましくは方法を制御するための適切な制御装置が設けられており、当業者はそれを自らの専門知識に従って形成することを心得ている。
【００２６】
さらに、第２の把持装置は、第１の把持装置の上方の平面内に、特にそれに対して間隔をもって配置することができる。それによって、ストック容器を２つの把持装置の間で移動させることを、可能にすることができる。
【００２７】
把持装置自体は、場合によっては水平方向に移動することのできる、ベースホルダを有するように形成することができる。このベースホルダに、垂直に移動可能な把持アームを配置することができる。把持アームは、下方へ向いた、ないしは下方へ向かって作動可能な把持手段を有することができ、その把持手段は水平の平面を形成し、ないしはこの種の平面内に位置している。
【００２８】
上述した特徴と他の特徴は、請求項から明らかにされる他に、明細書と図面からも明らかにされ、個々の特徴はそれ自体単独であるいは複数を互いに組み合わせた形式で、本発明の実施形態においてかつ他の分野で実現することができ、好ましい、かつそれ自体保護可能な形態を表すことができ、それについてここで保護が請求される。出願を個々の部分および中間見出しに分割することは、それらの下でなされた説明の普遍妥当性を制限するものではない。
【００２９】
本発明の２つの実施例を図面に示し、以下で詳細に説明する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
＜実施例の詳細な説明＞
図１には、本発明に基づく装置１１が示されている。装置は、ハウジング１２からなり、その中に後述する諸装置が配置されている。ローラトラック１４が設けられている。その上に左から来るように回路基板が、たとえば他の処理ステーションから供給される。その右かつその上に位置する平面内に、収容容器１５があって、その中に回路基板が挿入される。収容容器１５の下方に、かつ上へ向かってローラトラック１４とほぼ等しい高さで終了するように、分離層のためのストック容器１８が配置されている。収容容器１５は、以下の説明から明らかにされるように、側方へ水平に走行可能である。それに対してストック容器１８は、位置固定されている。
【００３１】
ローラトラック１４の上方には、第１の把持装置２０が配置されている。把持装置は、把持アーム２１からなり、その把持アームは上方においてベースホルダ２２に固定されており、かつこのベースホルダによって垂直に移動することができる。下方において、把持アーム２１にブーム２３が配置されている。このブームが把持手段２４を支持しており、それら把持手段は下方へ向かって平面を形成しており、かつこの平面によって回路基板を捕捉することができる。そのために把持手段２４は、たとえば、吸引ボウルなどのような、吸引装置として形成することができる。
【００３２】
ストック容器１８の上方に、第２の把持装置が配置されており、その第２の把持装置は第１の把持装置２０に類似しており、ほぼ等しく構成することができる。第２の把持装置も同様に、把持アーム３１、ベースホルダ３２、ブーム３３およびそれに配置された把持手段３４からなり、その把持手段が下方へ向かって平面を形成している。把持手段３４は、分離層、たとえば紙、を捕捉するように形成されている。
【００３３】
例示する第１の方法の初期位置に相当する、図１の表示において、収容容器１５はストック容器１８のすぐ上に配置されており、またそのすぐ上に第２の把持装置３０が配置されている。
【００３４】
次のステップが、図２に示されている。ローラトラック１４上には、回路基板３６が供給されており、適切に制御されて、第１の把持装置２０の真下に位置している。第１の把持装置は、すでに、把持手段２４が回路基板３６を捕捉する距離へ、下降している。
【００３５】
冒頭で挙げた処理ステップａ）が、図２と図３に示されている。図３においては、第１の把持装置２０が、図２に示すように補足された回路基板３６を持ち上げている。持上げは、回路基板３６が収容容器１５の上方に間隔をもって懸下されるような程度に行われる。第１の把持装置２０は、図１におけるのとほぼ同じ距離上方へ引き上げることができる。
【００３６】
図４には、処理ステップｂ）が示されており、その処理ステップにおいて収容容器１５は第１の把持装置２０の下方ないし回路基板３６の下方へ、右に移動されている。この移動は、走行路１６上で行われ、たとえばローラとレールなどによって行うことができる。
【００３７】
図５には、第１に、処理ステップｃ）が示されている。ここでは第１の把持装置２０は下方へ移動されており、それによって回路基板３６を収容容器１５内へ置く。同時に、あるいは時間的にずれて、第２の把持装置３０が、処理ステップｄ）の少なくとも第１の部分を実施する。そのために、第２の把持装置は下方のストック容器１８内へ移動している。把持手段３４は、ストック容器１８内の分離層３８を把持する。好ましくは把持装置２０と３０の下降は、同時に行われる。１つには、２つの運動がじゃまし合わない。さらに、それによって時間を節約することができる。
【００３８】
図６において、把持装置２０と３０は再び上方へ移動している。第２の把持装置３０は分離層３８を持上げ、従ってステップｄ）の第２の部分を実行する。上述したように、上方への持上げは、時間を節約するために、好ましくは同時に行われる。すべての場合において、第２の把持装置は、分離層３８が収容容器１５の上方へ移動するだけの距離、上方へ引き上げられる。
【００３９】
図７には、どのようにして収容容器１５が左の第１の把持装置２０の下から、右の２の把持装置３０の下へ移動したか、が示されている。従ってステップｅ）に示すステップｂ）の逆が行われる。収容容器１５は、分離層３８の真下、ないしは、収容容器１５内へ分離層３８を直接垂直に下降させるために設けられた位置にある。
【００４０】
図８には、どのように第２の把持装置３０が下方へ移動して、分離層３８が収容容器１５内へ、かつ回路基板３６上へ載置されたか、を示している。これは、ステップｆ）に相当する。
【００４１】
同時に、あるいはその間に、左から新しい回路基板３６がローラトラック１４上へ供給される。第１の把持装置２０が下降されるので、把持手段２４が回路基板３６を把持する。これは、図２の図示の第２の把持装置３０が下降されるまでに相当する。すなわち、どのようにして方法が新たに開始されるか、を認識することができる。
【００４２】
本発明の第２の実施例が、図９に示されている。装置１１１は、ハウジング１１２を有しており、かつその限りにおいて図１に示すのと同様である。
【００４３】
左の領域にローラトラック１１４が設けられており、そのローラトラックはさらに左へ延びることができ、かつそのローラトラック上に回路基板が供給される。ローラトラック１１４の右隣り、かつその上方に位置するように収容容器１１５が配置されている。この収容容器１１５内に、回路基板がその間の分離層と共に積み重ねられる。
【００４４】
ローラトラック１１４の上方に、ストック容器１１８が配置されている。ストック容器は、水平に延びる走行路１１９上で走行することができる。走行路１１９は、ストック容器１１８がローラトラック１１４上の位置と収容容器１１５の上方の位置との間で走行することができるような距離で延びている。
【００４５】
ローラトラック１１４の同様に上方に、第１の把持装置１２０が配置されている。把持装置は、把持アーム１２１からなり、その把持アームはベースホルダ１２２に垂直に移動可能に配置されている。把持アーム１２１は下方に、下へ向けられた把持手段１２４を備えたブーム１２３を支持している。把持手段１２４は、上述した図１から８におけるのと同様に、平面を形成する。
【００４６】
ベースホルダ１２２は、水平方向に移動可能に形成されている。好ましくはベースホルダは走行路１１９に軸承されており、かつこの走行路に沿って移動可能である。特に好ましくは、ベースホルダはストック容器１１８と一緒に走行することができ、それらは結合することができ、かつ共通の駆動装置を有することもできる。
【００４７】
ベースホルダ１２２の主要部分は、ストック容器１１８の上方に位置している。把持手段１２４を含めたブーム１２３は、ストック容器の下方に位置している。収容容器１１５の上方には、図１と同様に、第２の把持装置１３０が配置されている。第２の把持装置はベースホルダ１３２、把持アーム１３１、ブーム１３３および把持手段１３４からなる。第２の把持装置１３０は、固定位置に配置することができ、かつ垂直にだけ行動することができる。
【００４８】
図９に示す位置において、ブーム１３３の把持アーム１３４は、ストック容器１１８の上方の端縁の少し上に位置している。このストック容器から、第２の把持装置１３０が、以下の図から明らかなように、分離層を取り出す。
【００４９】
図１０には、どのように回路基板１３６がローラトラック１１４上に供給されているか、が示されている。第１の把持装置１２０は、把持手段１２４が回路基板１３６を捕捉するように、下降されている。これは、図２と同様にステップａ）の第１の部分を表している。
【００５０】
図１１には、本発明に基づく方法のステップａ）の第２の部分が示されている。すなわちここでは、回路基板１３６は第１の把持装置１２０によって、回路基板が収容容器１１５の上方の端縁の上方に位置するような距離だけ持上げられている。
【００５１】
図１２には、ステップｂ）が示されており、すなわちそのステップにおいて第１の把持装置１２０はストック容器１１８と共に右へ移動している。把持装置は、収容容器１１５の上方の位置にある。従ってここでは、第１の把持装置と収容容器とが相対移動する際に、把持装置が移動している。どのようにして同時にストック容器１１８が第２の把持装置１３０の下方で停止するか、が理解される。
【００５２】
図１３には、ステップｃ）が示されており、そのステップにおいて第１の把持装置１２０が回路基板１３６を収容容器１１５内へ載置する。同時に、第２の把持装置１３０がストック容器１１８内へ下降して、分離層１３８を捕捉する。これは、ステップｄ）の第１の部分に相当する。上述したように、両把持装置の下降は、時間を節約するために、同時に行われるが、かならずしもそうする必要はない。
【００５３】
図１４には、ステップｄ）の第２の部分、すなわち第２の把持装置１３０によってストック容器１１８から分離層１３９を持上げることが、示されている。同様にここでも、たとえばまた同時に、第１の把持装置１２０が収容容器１１５から上方へ出るように移動される。
【００５４】
図１５には、再びステップｅ）が示されており、そのステップにおいては第１の把持装置１２０とストック容器１１８が再び左の、図９に示す位置へ移動している。ここで収容容器１１５は、分離層１３８を載置するために、接近可能となる。
【００５５】
処理ステップｆ）に基づくこの載置が、図１６に示されている。そのために第２の把持装置１３０が下方のストック容器１１８内へ移動する。同様に同時に、ローラトラック１１４上へ左から新しい回路基板１３６が供給される。ここではすでにまた第１の把持装置１２０が下降しており、この回路基板１３６を捕捉する。そして、図１０に示す方法が再び新しく開始される。
【００５６】
図および上述の説明から明らかなように、本発明の第１の実施例においては、収容容器１５のみが２つの把持装置２０と３０の下方で往復移動する。第２の実施例においては、ストック容器１１８も第１の把持装置１２０も移動される。これは、一方では、特に第１の走行可能な把持装置１２０に関して、機械的および制御技術的に増大されたコストを意味する。しかし他方では、回路基板のみが側方へ移動される。第１の実施例においては、それぞれ収容容器全体が、場合によってはほぼ完全に、移動される。
【図面の簡単な説明】
【００５７】
【図１】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図２】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図３】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図４】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図５】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図６】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図７】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図８】本発明の第１の実施例を示し、把持装置は位置固定されており、収容容器が移動される。
【図９】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１０】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１１】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１２】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１３】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１４】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１５】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１６】本発明の第２の実施例を示し、回路基板のための把持装置が分離層のためのストック容器と共に移動される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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