(57)【要約】車両による車線変更時に運転者情報通知ないしリアクションするための方法および装置が提案される。ここで運転者警報ないし車両介入が走行状況、とりわけ走行路の縁部マークの形式に依存する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車線変更時の運転者情報通知方法ないしリアクション方法であって、
車両が車線を変更しようとするときに運転者に情報通知し、および／またはリアクションとして車両介入を行い、走行路の少なくとも１つの制限が検出される形式の方法において、
警報ないしリアクションは車両の走行状況に依存する、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
走行状況を制限マークの形式によって、および／または車線変更が予期される方向の隣接走行路上の交通状況によって検出する、請求項１記載の方法。
【請求項３】
走行路の制限マークが実線の走行路マークである場合、警報ないしリアクションを行う、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
走行路の制限マークが破線の走行路マークである場合、運転者警報ないし車両介入を行わないか、または控えめに行う、請求項１〜３いずれか１項記載の方法。
【請求項５】
車両が進入しようとする隣接走行路上で対面交通が予期される場合、運転者警報ないし車両介入を行う、請求項１〜４いずれか１項記載の方法。
【請求項６】
車両が進入しようとする隣接走行路が現在ラインである場合、運転者警報ないし車両介入を時間的に遅延させるか、または比較的小さな強度で行う、請求項１〜６いずれか１項記載の方法。
【請求項７】
控えめな警報は、ウィンカーノイズおよび／または低い音による音響的警報および／または小さな光学的表示ないしは目立たない光学的表示により行う、請求項１〜６いずれか１項記載の方法。
【請求項８】
走行路マークが破線である場合、実際に対面交通が識別されるか、または車両の近傍で同じ走行方向の車両が運動しているときに運転者警報ないし車両介入を行う、請求項１〜７いずれか１項記載の方法。
【請求項９】
運転者警報を抑圧するか、ないしは控えめに行う場合、他の交通参加者に情報通知するため相応のウィンカーを制御する、請求項１〜８いずれか１項記載の方法。
【請求項１０】
車線変更時の運転者情報通知ないしリアクション装置であって、評価ユニットとマイクロコンピュータを有し、
前記評価ユニットは車線変更時に運転者への警報および／または車両介入をアクティベートし、
前記マイクロコンピュータはプログラムを有し、該プログラムは走行路の少なくとも１つの制限マークを検出するよう作成されている形式の装置において、
運転者警報および／または車両介入は走行状況に依存する、ことを特徴とする装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線変更時、より正確には車線変更が予期される際の運転者情報通知ないしリアクションのための方法および装置に関する。
【０００２】
車線変更時ないし緊急の車線変更時に運転者に警報を発する警報システムは従来技術で公知である。例えばＥＰ１０７４４３０Ａ１には、画像センシングシステムに基づいて車両が運動する走行路を検出し、車両がこの走行路を去る場合、ないし車線変更を強要される場合に運転者に警報を発することが記載されている。しかしこの種の警報を発するべき周辺条件についての詳細は記載されていない。とりわけそれぞれの走行状況を考慮していないので、運転者に対して不快な誤警報が発せられることがある。
【０００３】
ＤＥ１９６３７０５３Ａ１から、角度分解能のある距離および速度センサ、有利にはレーダセンサまたはレーザセンサによって隣接走行路上の対象物を識別し、この対象物の相対速度に基づいてその走行方向を検出することが公知である。
【０００４】
発明の利点
車線を変更する際に警報ないし車両介入（リアクション）のトリガに対して走行状況を考慮することによって、誤警報または誤リアクションが回避される。従って車線変更を回避するためのリアクションないし運転者への警告は、危険状況が比較的確実に識別された場合にだけ行われる。前記の手段によって、相応のシステムの使用性および容認性が格段に向上する。
【０００５】
有利には走行状況を走行路マークの形式および／または車線変更が予期される方向の隣接走行路上での交通の形式に基づいて識別する。具体的な適用では、走行路マークとして破線ラインを識別した場合には警報を発しないか、または控えめな警報しか発せず、また車両介入は行わない。別の適用では、隣接トラックが同じ走行方向の交通に対するものであって、車線変更時の警報ないしリアクションが所望されない走行状況が認められれば、警報ないしリアクションを抑圧するか、または控えめな警報が発せられる。これとは反対に、連続ラインを識別した場合、または隣接走行路が反対方向の交通に対するものである場合において、車線変更時ないし車線変更を強要される場合には高い確率で危険状況が存在する。従ってこのような状況では警報および／またはリアクションの発令が有利である。ナビゲーションシステムの情報により現在地とされるラインを車両がトラック方向で通過する場合、警報を遅延するかまたは比較的低い強度で警報を発する。
【０００６】
有利には走行路マークの形式基準と隣接相違行路での交通状況の形式基準とを組み合わせる。この場合、ラインが破線であり、隣接走行路が同じ走行方向の交通に対するものであれば、警報ないしリアクションは抑圧されるか、または控えめな警報が発せられる。一方、ラインが破線であり、隣接走行路が対面交通に対するものであり、並びにマークが実線であれば、警報ないしリアクションが発令される。
【０００７】
特に有利には走行状況を導出するための情報を画像センサ信号から、場合により距離センサ信号またはナビゲーションシステムの情報を補充して検出する。いずれにしろ存在するセンサおよび情報を使用することにより、前記手段を実現するためのコストが低減される。
【０００８】
有利には前方および後方および／または側方に存在する対象物を検出するセンサ系を使用することにより、警報ないしリアクションの精度をさらに向上することができる。この場合、警報ないしリアクションは次の場合に発令される。すなわち、車線変更の場合、ないし車線変更が強要される場合、および破線のラインマークが識別された場合において車両周囲の隣接走行路に同じ走行方向に移動する対象物が実際に存在する場合である。
【０００９】
本発明のさらなる利点は実施例の説明および従属請求項から明らかとなる。
【００１０】
図面
図１は、車両により車線変更が強要された場合の運転者警報ないしリアクションのための装置のブロック回路図である。
図２は、運転者警報をトリガするための有利な手段のフローチャートである。
図３は、運転者警報をトリガするための手段を説明する図である。
【００１１】
実施例の説明
図１は、車両が車線を将来的に変更する際に運転者に警報を発し、リアクションするための装置を示す。制御ないし評価ユニット１０が示されており、この制御ないし評価ユニット１０は入力回路１２，マイクロコンピュータ１４並びに出力回路１６を有する。これらのエレメントは相互のデータ交換のためバスシステムに接続されている。入力回路１２には種々の測定装置からの入力線路が接続されており、これを介して測定信号ないし測定情報が供給される。第１の入力線路２０は入力回路１２を画像センサシステム２２と接続し、この画像センサシステムは車両前方のシーンを記録する。相応の画像データは入力線路２０を介して伝送される。さらに入力線路２４〜２８が設けられており、これらの入力線路は入力回路１２を測定装置３０〜３４と接続する。これらの測定装置は例えば、車両速度を測定するための測定装置、操舵角を検出するための測定装置、並びに車両のさらなる動作パラメータを検出するための測定装置であり、以下に関連して説明する。出力回路１６と出力線路３６を介して少なくとも１つの警報装置３８が制御される。これは例えば警報ランプおよび／または音響的警報または音声出力に対するスピーカ、および／または画像表示のためのディスプレイであり、これらによって運転者には懸念のある車線変更について、以下に示す手段の程度に応じて情報通知されるか、ないしは警報が発せられる。これに加えてまたはこれとは択一的に、実施例では出力回路１６および出力線路４０を介して調整システム４２が制御される。この調整システムは自動的に例えば車両のステアリングへの介入によってこの車両を再びトラックに戻し、車線変更を阻止する。
【００１２】
有利な実施例では、走行路マークの識別が画像センサシステム、有利にはカメラシステムによって行われる。記録された画像の分析により、とりわけグレー値分布に基づいて、画像評価ユニットは縁部マークを識別し、その経過を数学的関数として検出し、ラインが破線であるかまたは実線であるかを決定する。さらに画像センサシステムは実施例では、車両の走行路周囲にある対象物、すなわち隣接車線（左または右）にある対象物を観察するのにも用いる。ここでは上記の通常の対象物識別方法が使用される。車両の順次連続する記録および固有速度に基づきこれらの情報によって、識別された対象物が隣接走行路を同じ走行方向でまたは反対の走行方向で走行しているか検出することができる。このようにして走行状況（隣接走行路の形式および／またはマーク形式および／または交通状況）が検出される。画像センサシステムの代わりに別の実施例では他のセンサが走行状況検出に使用される。これは例えばレーザセンサ、レーザセンサ等である。さらに別の実施例では、車両を中心にした周囲の対象物を識別するセンサが設けられており、この対象物までの間隔が検出される。この場合、隣接走行路での走行方向だけが検出されるのではなく、車両が実際に存在する場合、隣接走行路でのこの車両の運動方向が識別される。
【００１３】
少なくとも１つの走行路縁部マーク（その経過は数学的関数として表される）についての情報に基づいて、並びに例えば操舵角等により検出される自車の将来の軌跡に基づいて、これら２つの関数が交差するかまたは許容されないほど接近する場合に車線の変更を予想することができる。そのような場合に、車線変更すると潜在的危険性が高まることが予期される走行状況が存在すると、警報が運転者に音響的および／または光学的および／または触覚的に出力され、ステアリング介入による車両進行コースへの所期の介入によって進行コースが補正される。この警報はここでは明瞭なものであり、例えば大きな音、大きな色つきの警報指示の点滅等である。
【００１４】
縁部マークとして実線ライン、例えば実線の中央ラインまたは縁部ラインが識別される場合、この縁部ラインを越えると警報が出力され、ないしはリアクションが取られる。例えば中央ラインが破線の場合、有利な実施例では警報ないしリアクションは形成されない。別の実施例ではこの場合、控えめな警報が、例えば小さな音量、小さな光学的表示、比較的目立たない色で行われる。
【００１５】
隣接走行路の観察によっても隣接走行路での走行方向について情報が得られなければ、警報ないしリアクションが形成されないか、控えめな警報が形成される。隣接走行路での走行方向が既知であれば、運転者が同じ走行方向で車線変更した場合、警報は発せられないか、ないしは控えめな警報が発せられる。運転者が対面交通の車線に変更すると、警報が出力される。車両介入（リアクション）は一方の場合で行われるが、他方の場合では行われない。
【００１６】
別の実施例では、ナビゲーションシステムの既存の情報から、車両が存在する道路の隣接走行路が同じ走行方向の車両により使用されるか、または車両が対面交通の道路上にあるかが検出される。
【００１７】
別の実施形態では、ラインが実線の場合は常に警報され、ラインが破線の場合は、隣接走行路が対面交通に対する走行路であると識別された場合に警報される。
【００１８】
実施例およびセンサ構成に応じて、ラインが破線の場合はセンサ系を介して同じ走行方向の隣接走行路上に対象物が実際に存在し、それが当該車両の近傍であることが識別された場合に警報が出力されるように構成することができる。
【００１９】
別の実施例では、いったん識別された走行状況が、別の情報が存在するまで維持される。例えば車両が対面交通の走行路上にいることが識別されると、同じ走行方向の交通による走行路は、これが信頼できると識別されて初めて受け入れられる。相応することが対面交通の走行状況の識別に対しても当てはまる。
【００２０】
警報が抑圧され、同時に車両の車線変更が識別される場合、この状況で有利な実施例で運転者に控えめな情報として自動的にウィンカーノイズが指示される。
【００２１】
有利な実施例ではさらにこの状況で相応のウィンカーがスイッチオンされ、他の交通参加者に情報通知する。
【００２２】
上記の手段は、マイクロコンピュータ１４に実現されるプログラムによって実現される。マイクロコンピュータはプログラムにより、また供給される入力信号の程度に応じて警報および／または車両介入のための出力信号を形成する。以下、フローチャートに基づいて上記手段の有利な実施例を説明する。
【００２３】
図２に示されたプログラムは、危険が存在し、車両が車線を変更することが識別されるときに実行される。第１ステップ１００で、越えようとするマークが実線ラインであるか、破線ラインであるかが検出される。このことは画像評価ユニットからの相応の情報に基づいて行われる。縁部マークが実線であればステップ１０８で運転者警報が例えば音響的および／または光学的および／または触覚的警報によって発せられ、ないしは車両介入が車両操舵への介入によって行われる。しかしステップ１００で、越えようとする走行路マークが破線であることが識別されると、ステップ１０２で変更することのできる隣接走行路についての交通状況が検査される。上に示したように相対速度信号に基づいて、隣接走行路上を運動する交通が同じ走行方向であるか反対の走行方向であるかが検査される。ここでは該当する隣接走行路で対向する対象物が複数回、連続して識別される場合、マークがセットされる。マークがセットされると、ステップ１０８で運転者警報／車両介入が行われる。このマークは、隣接走行路で対象物が同じ方向には走行していることが確実に（すなわち連続して複数回）識別されるとリセットされる。マークがリセットされるとステップ１０４で警報／車両介入は行われず、実施例では自動的にウィンカーノイズが形成されるか、または光学的符号が出力される。オプションとしてステップ１０６で相応のウィンカーをスイッチオンし、他の交通参加者に情報通知する。ステップ１０６ないし１０８の後、プログラムは再び縁部マーク通過の危険性検出を継続する。
【００２４】
別の実施例では、ラインが破線であることが識別され、交通が同じ走行方向であれば、車両の近傍に対象物が識別されると警報が発せられる。および／または対面交通の場合、対向する車両が実際に識別されると警報が発せられる。後者の場合、隣接走行路が対面交通に対するものであるが、実際の対面交通が識別されなければ、控えめな警報が発せられるか、または警報は発せられない。
【００２５】
図３には種々の走行状況が示されている。これらの状況において車線変更時ないし車線変更を強要される際に運転者警報が発令されるか、または発令されない。図３ａと３ｂでは実線ラインを越えようとしている。従ってここでは走行状況に依存しないで警報が発令される。図３ｃと３ｄでは破線ラインを越えようとしている。この場合、上に示したように隣接走行路が対面交通であるか、または対面交通が予想される場合に警報が発令される。この状況は図３ｄに示されており、運転者警報が発令される。これに対して図３ｃでは車両は隣接走行路を同じ方向に走行する。従ってここでは警報が発令されないか、または控えめな警報（低い音、ウィンカーノイズ等）が発令される。
【００２６】
別の実施例では、ナビゲーションシステムの情報により現在地として既知のラインを車両がトラック方向に越える場合、警報が遅延されるか、または比較的小さな強度で発令される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、車両により車線変更が強要された場合の運転者警報ないしリアクションのための装置のブロック回路図である。
【００２８】
【図２】図２は、運転者警報をトリガするための有利な手段のフローチャートである。
【００２９】
【図３】図３は、運転者警報をトリガするための手段を説明する図である。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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