(57)【要約】本発明は、対象物の表面を表す前もって記録された対象物のデジタル化された表面において、事前に実施され具体化されたデジタル画像モデルに従って、建築物及び公共及び土木工事物内の対象物の表面を彩色するために、塗布装置を用いて塗料及びワニスを塗布するための方法に関する。本発明によれば、塗布装置は、対象物の表面に接触しながら対象物の表面上を動き、塗布装置の位置が、運動センサを使用して連続的に測定あるいは計算され、塗料が、このようにして決定された位置に対応して前記実施に従って塗布される。塗布装置による塗料の塗布は、所定の位置誤差許容域値に対する塗布装置の位置が、充分に正確には決定され得ない場合、あるいは、対応する塗料あるいはワニスが、塗料塗布要素の位置においてすでに完全に塗布されている場合には自動的に停止される。【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下を特徴とする、前もって記録された対象物の表面を表す該対象物のデジタル化された表面に、事前に施工されたデジタル画像モデルの実施（implementation）に従って、建築物又は公共又は土木工事物の表面にカラーデザインを塗布するために、塗布装置を用いて塗料又はワニスを塗布するための方法、
前記塗布装置が、前記表面と接触して、前記表面上を任意に動き、
前記塗布装置が、非接触型位置決めシステムあるいは付加的運動センサを使用することにより連続的にその位置を測定し、
前記塗布装置が、前記実施に従って測定された位置に対応して塗料を塗布し、
前記塗布装置が、所定の位置誤差許容域値を基準として、その位置が充分正確に決定され得ない場合、あるいは、塗料が、前記塗料塗布要素の位置においてすでに完全に塗布されている場合には自動的に塗料の塗布を停止する。
【請求項２】
前記塗布装置が、前記表面上に前記塗布装置を手動で押圧することにより、又は、前記塗布装置と前記表面との間に真空を適用することにより、前記表面との接触を維持されることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項３】
前記位置決めシステムが、特に距離測定、角度測定、遠隔測定、光度測定あるいは画像測定原理の方法を適用することにより、前記表面に対する固定実在物を利用してこの固定実在物に対して相対的な位置情報を測定する位置測定方法に基づいていることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項４】
前記塗布装置の近傍領域内の表面の位置関連特徴（position relevant characteristics）を特定するためにオプトエレクトロニク手段を利用する位置決め方法が使用されることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項５】
前記塗布装置の運動が、特に速度及び／又は回転速度及び／又は加速度及び／又は回転加速度などから前記塗布装置の位置情報を導出するために、測定されることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項６】
付加的に、地球重力場内の前記塗布装置の傾き及び／又は地磁気場に対する前記塗布装置の向きが測定され、前記位置測定のために利用されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記表面対象物は、請求項３から６のいずれか１つに記載の少なくとも１つの方法により記録されることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項８】
前記塗料塗布要素と前記対象物の前記表面との間の距離は調整可能であることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項９】
前記塗布装置は手動で動かされることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項１０】
前記塗布装置は半自動で動かされることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項１１】
前記塗布装置は自動的に動かされることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項１２】
前記塗布装置は、少なくとも１つのノズル要素、特に噴霧要素を備えていることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項１３】
前記塗布装置は、噴霧要素の列または配列を備えていることを特徴とする、請求項１の方法。
【請求項１４】
前記いずれかの請求項の１つに示された方法に従った装置であって、少なくとも以下を含む装置
塗料及びワニスを塗布するための可動塗布装置と、
前記塗布装置のための位置測定装置と、
前記塗布装置のための運動測定装置と、
前記塗料塗布装置と前記対象物の前記表面とが接触した時に、前記塗料塗布装置と前記対象物の前記表面との間の距離を調整する手段。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像テンプレートに従って例えば建築物及び公共並びに土木工事物などの対象物の対象物面を彩色するために塗料又はワニスを塗布するための方法及び装置に関する。これらは、例えば、住居用又は産業用建築物の内壁あるいは外壁、床及び天井の対象物面であることもあるが、橋、トンネル及び道路工事などのコンクリートから成る対象物面、あるいは騒音遮断壁、あるいは関連種類の物体表面への日除け又は固定物であることもある。
【背景技術】
【０００２】
今日、前述の対象物面は、例外なく、塗布ブラシあるいは塗布ローラにより手作業で塗布されるか、又はエアガンを使用してカラースプレーされる。塗料は、一方では壁をシールするために用いられるが、装飾のためにも利用される。画像テーマが、塗料により前述の表面に塗布される場合、塗料の塗布は、有能な職人あるいは芸術家のみにより実行可能である。これは、通常は単調で退屈であり、従って高価な方法である。しばしば、クライアントの期待と仕上り画像との間には根本的な食い違いがあることがある。芸術的技巧を必要とすることなく、塗料あるいはワニスを使用して前述の表面にテンプレートに従って画像テーマを塗布することを可能にし、さらに、高品質の画像の記録を保証する純粋に技術的な方法が望ましい。例えば、建築物及び公共及び土木工事物などの建築対象物の表面に、デジタルテンプレートに従ってカラーデザインを塗布することを可能にする方法及び装置が存在しないことは明らかである。
この事実に基づいて、本発明の課題は、任意のカラーデザインを塗布することを目的に、建築対象物の最前面に塗料あるいはワニスを塗布するための、簡単で迅速であり従って費用効果が大きくかつ信頼性のある方法を創出することにある。
【発明の開示】
【０００３】
（発明の概要）
技術的解決法は、請求項１に記載のように特徴付けられる。
請求項１では、塗布装置が表面と接触し、表面上を任意に動く。塗布装置は、非接触型位置決めシステムあるいは付加的運動センサを使用することにより連続的にその位置を測定し、このようにして塗布装置は、前記実施（implementation）に従って測定された位置に基づき塗料を塗布する。これを行う際、塗布装置は、所定の位置誤差許容域値（position error acceptance threshold）に対してその位置が充分に正確に決定できない場合、又は塗料が、塗料塗布要素の位置ですでに充分に塗布された場合、自動的に塗料の塗布を停止する。
【０００４】
これによって、迅速で高信頼性の方法が創出され、この方法により、建築物あるいは公共及び土木工事物などの対象物の任意の面に、既存のデジタル画像データに従って塗布を行うことが可能となる。本明細書の請求項に記載の方法は、塗料塗布装置の操作者が、対象物面の任意の位置上を任意のシーケンスで本装置を動かすことにより直感的に作業することを可能にする。このように操作を直感的に行う方法は、特に、突出部、バルコニー、ドア、窓、窓の下枠あるいはコーニスの周りを含めて完全に表面を塗布することを可能にする。
【０００５】
（図面の簡単な説明）
図１は、準備作業を示す。
図２は、システム一式を示す。
図３は、塗料塗布ヘッドを示す。
図４は、塗料塗布延長ヘッドを示す。
図５は、第１の測定システムの第１の実施形態を示す。
図６は、第１の測定システムの第２の実施形態を示す。
図７は、目印を示す。
図８は、第１の測定システムの第３の実施形態を示す。
図９は、図８に係る測定システムを使用する塗料塗布システムの１つの実施形態を示す。
図１０は、制御方法を示す。
図１１は、塗料塗布装置の第１の実施形態を示す。
図１２は、塗料塗布装置の第１の実施形態を示す。
図１３は、塗料塗布装置の第２の実施形態を示す。
図１４は、塗料塗布装置の第３の実施形態を示す。
図１５は、塗料塗布ノズル距離制御を示す。
図１６は、図１４に係る塗料塗布装置を使用する塗料塗布を示す。
図１７は、ケーブルフィードを使用する正面塗布システムを示す。
図１８は、自走式ロボットシステムを示す。
【０００６】
（発明の詳細な説明）
本発明による方法は、塗料塗布装置の位置を連続的に測定し、記憶されているカラー情報と塗料塗布装置の対応する位置とを比較した後に、塗料を塗布することによって、ファイルに前もって記憶されている各画像画素のカラー情報を対象物表面に転送するとの思想に基づく。本発明の方法に従ってカラーデザインを塗布するためには、対象物面が測定技術を使用することにより前もって記録され、これによって、例えば表面をＣＡＤで表現したデジタル化対象物が結果として得られていることと、次いで、所望のデザイン対象物のテンプレートが、デザイナーの希望に従って実施されていること、すなわち、対象物面の実際の位置に、カラーデータが幾何学的に割当てられていることとが前提条件である。図１を参照。元の対象物表面のカラー特性も、それが付加的に記録されている場合、実施され、このようにして、デザインに既存のカラー特徴を含ませたり、表面上のしみなどの望ましくないカラー特徴を補正したりすることが可能となる。
【０００７】
可動塗料塗布装置が対象物面上を動かされると、位置測定システムは、実際の位置を連続的に提供する。本装置のデザイン内の一つ一つの塗料塗布要素の位置が知られており、対象物面に対する塗料塗布装置の位置が知られているので、各塗料塗布要素の位置が、実時間で計算される。次いで、制御装置が表面対象物から明度を引き出し、明度は、位置座標に割当てられてシステムメモリに記憶され、制御装置は、カラー塗布のために正確に時間調整されたコマンドを個々の塗料ノズルに送る。いったん仮想カラー画素が、対象物面に完全に塗布されると、画素は、例えば、「完了」との属性を割当てられるか、又は受動に切り換えられるか、又はカラーの塗布を引き起こさない値の明度がペーストされる。これによって、単一の点の上に、意図に反して複数回カラーが塗布されることを回避できる。
【０００８】
塗料塗布の間に、塗布ヘッドは少なくとも一度対象物面の各点を通過する必要がある。統合的な位置計算の結果、本装置の連続的運動は必要とされない。何故ならばいかなる時点でも本装置は、記憶されている画像を基準に実際の位置の比較して記録に残し、塗料塗布のためのコマンドは、塗料がその位置で塗布されなければならず、かつ、本装置の前の行程ですでに終了していない場合にのみ開始されるからである。
【０００９】
図２のシステムチャートも参照すると、塗料塗布装置の位置測定は、位置測定システムを使用することにより複数の方法で行なうことができる。これらは２つのカテゴリーに分割される：
【００１０】
本明細書において第１の測定システムと呼ばれるシステムは、第１の測定システムの一部であり、本明細書において衛星と呼ばれる固定目印に対する、第１の測定システムの可動要素の位置を測定する。第１の測定システムの可動部分は、塗料塗布装置内に組み込むことが可能である。衛星と可動要素とには相互視認性がなければならないことが、第１の測定システムの特徴である。相互視認状態は、しばしば、例えば足場、コーニスあるいは枝により邪魔されることがあり、位置検出が中断される。
【００１１】
本明細書において第２の測定システムと呼ばれるシステムは、例えばセンサにより、塗料塗布装置の運動を測定するが、これは塗料塗布装置内に組み込まれ固定目印を利用しない。センサは、例えば線形及び回転加速度センサ、回転速度センサ、速度センサ、磁気計、傾角計及びイメージングセンサである。イメージングセンサは、対象物面の小さい領域を検査し、その結果から運動が、例えば相関法により計算される。第２の測定システムの測定法は、さらに、迅速であり、絶対位置は検出できず、ドリフトに敏感であることを特徴とする。
【００１２】
位置検出への精度要求は高い：１０メートルの領域内での画像絶対分解能を０．５ｍｍと仮定すると、相対精度は５０ｐｐｍとなる。これに並行して、塗料塗布装置は、対象物面の任意の点で充分に迅速に動かせ、これによって、常に所要の速度でその位置を測定できることが必要とされる。
【００１３】
第１の測定システムによる測定法の中には、低い測定速度しか提供できないものがある。従って、衛星と可動要素とが相互視認できる状態が邪魔される場合には特にまた、位置情報は恒久的には利用可能とはいかない。他方、第２の測定システムで使われているような大幅に迅速な方法が、短期間の間にナビゲーションに追いつくのに適している。双方を組合せると、一方では対象物面を完全にカバーでき、他方、高い供給速度が可能となる。
【００１４】
塗料塗布装置が操作者により手動で操作されると、装置制御は、次のように動作する。図１０を参照：
【００１５】
操作者は、塗料塗布装置を表面に押圧することにより、塗料塗布装置を対象物表面に接触させる。カラーの塗布が、操作者からのコマンドにより開始されると、まず位置情報が第１の測定システムから得られるかどうかが検査される。なぜなら、第１の測定システムの当該要素間で相互視認出来ることが可能でなければならないからである。もしそうならない場合には、操作者は、否定的メッセージによってか、又は肯定的メッセージを提供しないことにより、そのことを知らされなければならない。そして操作者は、第１の測定システムが有効位置を提供するまで、塗料塗布装置を表面上にわたり動かすように指示される。この有効位置は、塗料塗布制御により使用され、また第２の測定システムを初期化するのに使用される。初期化は、単に、運動センサの初期条件をリセットすることを意味することもある。次いで、第１及び第２の測定システムから提供される利用可能な測定データに基づいて位置の計算が行われる。この場合、初期化の直後、計算された位置は、第１の測定システムから提供された位置と一致する。位置誤差が推定され、領域検査ルーチンに引き渡されて、塗料を塗布してよいかどうかが決定される。位置誤差が許容域値を越える場合、カラーの塗布が停止され、初期位置を見つける前述のプロセスが繰り返されなければならない。通常、位置誤差推定値は許容域値を越えず、従って塗料塗布を行うことができ、新位置データを読み出せる。前述のサイクルの進行は急速なので、塗料塗布装置は運動の速度によってすでに動いている。従って位置誤差は、前記運動に起因し、さらにまた各塗料塗布ヘッドが、塗料を表面に輸送するときに確実に時間遅延を引き起こすという事実により生じる。結果として、結果生じる誤差が、例えば位置補正を実施することにより修正されなければならない。実際にはこのことは、カラー・位置割当てのこれらの明度が、塗料塗布のためのカラー塗布ヘッドへ送られ、カラー・位置割当てに従って、実際の実時間位置に先立って位置決めされることを意味する。位置補正は、一般に、速度及び加速度の関数である。ぎくしゃくした動きの間は塗料の塗布を自動的に阻止するように、塗料を塗布する前に本装置の加速度を付加的に評価及び検査することが推奨される。塗料を塗布した後、第１の測定システムが、有効位置であるかどうかが検査される。位置は、前述のように相互視認可能状態が邪魔される場合、あるいは、第１の測定システムの測定速度が、システムの実際のサイクル速度より低い場合、無効の可能性がある。第１の測定システムから新データが得られる場合、実際の位置の計算は、実際の位置データ及び過去の位置データに基づいて行うことも可能である。そうでない場合、メッセージが操作者に送信され、後続の位置計算は、第２の測定システムからの実際の測定データと、過去の位置情報とにのみ基づいて行われる。双方の場合とも位置誤差は、塗料塗布コマンドを送出する前に評価及び検査される。相互視認性が成立しない領域内に塗料塗布装置を動かすと、位置誤差がサイクル毎に増加し、最終的には塗料塗布が自動的に停止されることは明白である。
【００１６】
メッセージに基づいて操作者は、第１の測定システム内で相互視認性が生じる領域を認識することができる。操作者が前述の領域を識別すると、操作者は、既知の位置で塗料塗布装置を対象面と接触させ、この装置を前記領域に最短距離あるいは最短時間の経路で動かすことを助言される。非常に広い領域の場合、動作を繰返しても塗料塗布が行われないとき、操作者は、第１の測定システムの付加的目印を取り付けることを助言される。
【００１７】
作業手順の初めに、第１の測定システムのサブシステムとしての衛星（図２、図５、図６及び図８の実施形態を参照）が、固定位置に操作者により取り付けられる。衛星は、基準座標系を定義する。第１の測定システムが機能するためには、塗料塗布装置と最小必要数の衛星とが相互視認性を確立することが必要である。この要件は、通常、表面のすべての点では満たされない可能性がある。しかし、多数の衛星を取り付けることにより、対象面のカバー領域を最適化することができる。
【００１８】
対象面の幾何学的特性を評価するときに事前に衛星を取り付けることが推奨される。これによって、幾何学的形状の記録及び塗料塗布を、同一の座標系内で行える。
【００１９】
前述の第１測定システムの共通の特徴は、位置測定のために、例えば光波、赤外線、マイクロ波あるいは超音波などの短い波長の波の線形伝搬を利用することである。位置は、従来技術により測定角度あるいは経過時間から計算することが可能である。周知の方法のうちのいくつかは、文献では光学式追跡（optical tracking）と呼ばれる。説明のためにいくつかの可能性を以下に説明する。
【００２０】
図５は、固定位置に多数の衛星を含む測定システムの１つの実施形態の概略図である。ＰＳＤを使用して、衛星は、塗料塗布装置上に位置する変調光源に対するそれらの角度位置を測定する。データは、マイクロプロセッサに送信され、マイクロプロセッサは、位置情報を計算する。
【００２１】
図６は、１つ以上のカメラ及び／又は赤外線カメラを有する光度測定システムの実施形態を示す。塗料塗布装置の位置は、塗料塗布装置の既知の視覚的特徴に対して、数値的特徴抽出及び位置検出技術を適用することにより決定される。この手順は、対象物面及び／又は塗料塗布装置が、光放射性、光反射性あるいは光吸収性（例えば彩色された）目印を含む場合、大幅に簡素化できる。図７は、目印の１つの実施形態を示す。光度測定システムは、さらに、対象物面のカラー特性を記録するのに適し、これは、例えばカラー調整に利用できる。
【００２２】
図８において、第１の測定システムは、スキャンニングレーザシステムを備えている。第１の測定システムは、レーザ光源３２、ビーム偏向装置３３及び組込式光電変換器３４を含む。ビームは、所定の時間的経路に従って対象物面１２及び塗布装置１上をスキャンされる。後方散乱光３１は光電変換器３４により記録され、対象物面及び塗料塗布装置を含む画像が再構築される。前述の高コントラスト目印も、この場合に関与する。
【００２３】
図８に示されているシステムの変形では、付加的な光センサが、塗料塗布装置内に具備されている。図９を参照。この実施形態では、２列の光電変換器３５が、レーザビームの変換器と交差する正確な時間を検出し、これによって、レーザビームの既知の時間的経路（temporal course）に対する塗料塗布装置の位置を決定することが可能となる。
【００２４】
上述の例は専門家には、アウトサイド−イン測定法として良く知られている一方、第１の測定システムはまた、作用する方向を反対にすることによって既知のインサイド−アウト測定法に従って機能してもよい。
【００２５】
さらに、伝搬遅延とドップラー効果と干渉測定とに基づく位置測定法は、第１の測定システムでの使用に良く適しているものから除外するべきではない。
【００２６】
第２の測定システムは、第１の測定システムが、原理的に低い測定周波数のために、あるいは塗料塗布装置と臨界数の衛星との相互視認性状態が中断されたために、充分な速度で位置データを供給できない場合に、移行ナビゲーションのために使用される。従来技術からのセンサを採用して、１つ以上の線形及び／又は回転速度及び／又は１つ以上の線形及び／又は回転加速度を測定することも可能である。
【００２７】
通常、これらのシステムは絶対位置検出を行うことができない。
【００２８】
位置計算のための補足情報が、傾角計及び／又は磁気計を用いて得られる。
【００２９】
位置情報を供給するさらなる可能性は、スキャナあるいはカメラなどの光電変換器により対象物面を記録し、次いで、特徴抽出をプロセスすることである。画像がコントラスト、基準パターンあるいは構造的特徴、例えばエッジに富む場合、適切な特徴が、画像の一部としてすでに記録されていることもある。塗料塗布の前後に表面の明度を決定し、この情報に基づいてカラー量を制御アルゴリズムにより連続的に計算することにより、品質を改善できる。
【００３０】
図１１及び図１２は、異なる視点から見た塗料塗布装置の第１の実施形態を示す。慣性測定システム６及び速度センサ７は、目印５により表されているように、第１の測定システムに加えて運動情報を提供する。慣性システムは、例えば、対象物面に垂直な軸線を中心としての塗料塗布装置の回転速度を測定するための角速度センサと、運動方向での加速度を測定する線形加速度センサとを備えている。圧力センサ５３は、塗料供給圧力を制御することを可能にする。塗料塗布要素から成る配列は、ローラ３から横方向に所定の長さ即ちオーバーラップ５１だけ突出するように設計されている。図１１を参照。オーバーラップは、乾燥が遅い塗料を使用するときに有益である。何故ならばオーバーラップは、前に塗布されまだ濡れている塗料にホイール３を接触させずに塗布することを可能にするからである。
【００３１】
図１３は、特に修復を行なったり、又は仕上げのタッチを加えるのに適する、本発明の方法による塗料塗布装置１の第２の実施形態を示す。本装置は、対象物面上にわたり本装置を動かすスライディング要素３と、横方向端部で面取りされている特別な塗料ノズル３７を備えている塗料塗布ヘッド２４とを備えている。これによって、塗料は、ひどく凹んだ端部及び隅内にも塗布できる。対象物面へ向けられた画像スキャンニング装置３８は、部分的画像を捕捉することを可能にし、従って、画像に対する自身の位置を識別することを可能にする。別のディスプレイ及びユーザインターフェース要素は、本装置を制御することを可能にする。塗料塗布装置を、塗料塗布装置と接触している対象物面上にわたり動かすとき、塗料塗布ノズルと対象物面との間の距離及び角度が明確に定められていることが確保されていなければならない。これは、例えば、ホイール、ローラ、塗料ローラあるいはスライディング要素を使用することにより達成できる。
【００３２】
図１４は、塗料塗布要素と対象物面との間の距離を自動的に制御し、組込式塗料ローラ４０により、濡れた下塗りコートを付加的に塗布することが可能である塗料塗布装置１の第３の実施形態を示す。本装置は、塗料ローラを使用するのと同様の操作方法で塗料の塗布を行なうことを可能にする。ロールのハブ内に同軸にサーボモータ４１が設けられ、サーボモータ４１は、組込式液体供給装置４３の握りに関連して、塗料塗布装置１における塗料ノズル２を含む部分を作動する。位置４２では、例えば乳濁液塗料などの下塗りコートのみが、通常の方法で塗布される。対象物面のある特定の点で下塗りコートを塗布した後、塗料塗布装置における塗料ノズル２を含む部分が、サーボモータにより対象物面へ向かって回転され、塗料ノズルと対象物面との間の距離が、距離センサ３９を使用することにより一定に維持される。図１５の制御図を参照。図示の実施形態では、塗料塗布ヘッドの横方向寸法は、横方向でローラ４０を越える。
【００３３】
図１６は、図１４に示されている本装置を使用したカラーの塗布手順を示す。下塗りコート及び装飾層は、順次にも同時にも塗布できる。にじみを防止するためにオーバーラップ５１は恒久的に維持されなければならない。
【００３４】
図１７は、正面用の自走式塗料塗布装置の実施形態を示す。塗料塗布装置は、プーリを介して送られるケーブルに吊られており、このようにして垂直運動が可能である。水平運動は、水平線路上をプーリを動かすことにより行われる。
【００３５】
図１８は実施形態として、低圧吸込み機構５０を有する自走式ロボット型塗料塗布装置を示す。この機構、自走式駆動および操縦可能性とにより、垂直表面上でも自由運動を可能にする。本装置の経路は、内蔵制御器４によりほぼ前もって決定されている。位置測定と、過去の経路に関する知識とに基づいて、塗料塗布装置は、将来の経路を自動的に計算する。随意に操縦可能にもできる好ましくは３つのホイール３が、表面上にわたり本装置を動かすのに使用される。
【００３６】
図３は、異なる原色用の３列の塗料噴霧ノズル２０、２１、２２を備えた、塗料塗布装置の塗料塗布ヘッド２４を概略的に示す。各塗料は、局所あるいは周辺タンクから導入管を介して供給される。図４は、下塗りコートあるいは化成被覆を塗布するための付加的な塗料塗布要素２３を備えた、塗料塗布ヘッド２４を示している。
【００３７】
塗料塗布要素の配列を実現するための多数の技術的可能性が存在する。その結果、個々の塗料ノズルは、従来技術から知られている異なる技術に従って作業する。適切な技術として、例えば圧縮空気噴霧、低圧噴霧、無気噴霧、空気混合噴霧、超臨界噴霧及び高温噴霧を挙げることができる。
【００３８】
小滴を生成して作業表面上に発射する要求即応滴下方法も、塗料塗布装置内で採用できる。
【００３９】
好ましくは、速乾塗料あるいは高温溶融塗料が塗料塗布に使用される。これらが利用可能でない場合、熱、紫外線、あるいは空気流に曝されると急速に硬化する塗料を優先するべきである。これらの場合、塗料塗布装置は、その底部側に塗料を硬化、凝結あるいは固定するための例えば紫外線ランプ、エアファンあるいは熱ラジエータなどの手段を備えている。
【００４０】
さらに層を重ねる変形では、カラー層に平行して同一の作業工程内で、例えば下塗りコートあるいは化成被覆、あるいはカラー層を化学的に固定するコーティングが適用される。塗料塗布要素配列の塗料塗布要素は、この目的のために利用でき、あるいは、運動方向に準拠する付加的な塗料塗布要素を、塗料ノズルの前あるいは後ろに設けることも可能である。これらの塗料塗布要素は、同一形状に設計されることも、異なった形状に設計されることも可能である。
【００４１】
下塗りコートも乳濁液塗料であることがあり、乳濁液塗料の濡れ状態である間に埋め込まれるか、あるいはカラー塗布時に溶解させる形で、乳濁液塗料内にカラー粒子が埋め込まれる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】準備作業を示す図である。
【図２】システム一式を示す図である。
【図３】塗料塗布ヘッドを示す図である。
【図４】塗料塗布延長ヘッドを示す図である。
【図５】第１の測定システムの第１の実施形態を示す図である。
【図６】第１の測定システムの第２の実施形態を示す図である。
【図７】目印を示す図である。
【図８】第１の測定システムの第３の実施形態を示す図である。
【図９】図８に係る測定システムを使用する塗料塗布システムの１つの実施形態を示す図である。
【図１０】制御方法を示す図である。
【図１１】塗料塗布装置の第１の実施形態を示す図である。
【図１２】塗料塗布装置の第１の実施形態を示す図である。
【図１３】塗料塗布装置の第２の実施形態を示す図である。
【図１４】塗料塗布装置の第３の実施形態を示す図である。
【図１５】塗料塗布ノズル距離制御を示す図である。
【図１６】図１４に係る塗料塗布装置を使用する塗料塗布を示す図である。
【図１７】ケーブルフィードを使用する正面塗布システムを示す図である。
【図１８】自走式ロボットシステムを示す図である。
【符号の説明】
【００４３】
１    塗料塗布装置
２    カラー塗布要素の配列
３    ローラ／スライディング装置
４    マイクロコンピュータ
５    光源、熱源
６    第２の測定システムの一部としての慣性測定システム
７    第２の測定システムの一部としての光学速度センサ
８    塗料貯蔵器
９    電池
１０    握り
１１    液体供給装置
１２    対象物の表面
１３    第１の測定システムの衛星
１４    位置検出装置（ＰＳＤ）あるいはカメラ
１５    光学レンズ
１６    障害物、邪魔物
１７    変調光１のビーム
１８    変調光２のビーム
１９    固定具
２０    第１の基本カラーのための塗料ノズル
２１    第２の基本カラーのための塗料ノズル
２２    第３の基本カラーのための塗料ノズル
２３    下塗り層あるいは仕上り層を塗布するための塗料塗布要素
２４    塗料塗布ヘッド
２５    層硬化のための紫外線光源
２６    目印
２７    カメラチップ、投影画像
２８    基板、透明体
２９    基準距離
３０    出射レーザビーム
３１    散乱ビーム
３２    レーザ源
３３    ビーム偏向装置
３４    光電変換器
３５    逆反射目印あるいは光電変換器配列
３６    ディスプレイ、ユーザインターフェース
３７    傾斜した塗料塗布ヘッド
３８    画像スキャナ
３９    距離センサ
４０    塗料ロール
４１    同軸サーボモータ
４２    下地コートを塗布するための位置
４３    媒体供給装置を含むハンドル
４４    塗布したばかりの下地コート
４５    元の表面
４６    下地コート
４７    装飾塗料コート
４８    水平線路
４９    プーリ、組込式駆動装置、及びシステム制御装置を備えている車両
５０    低圧吸込み機構
５１    オーバーラップ
５２    バルブブロック
５３    圧力センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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