(57)【要約】本発明は、少なくとも２つの壁要素または対称形半シェル（１５、１１５）から構成される支持ボディー（１１、１１１）を有する空気圧式グリッパセンブリ構造体に関する。これらの壁要素または対称形半シェルは、形成プロセスを使用して個々に実現および仕上げられ、次に相互に結合され、グリッパアセンブリの他の構造的および機能的構成部品を受け取り、支持し、ガイドすることのできる単一のボディーを形成する。相補的壁要素または半ボディーは、前記プロセスと両立する材料のダイカスト、焼結、または鍛造手法を使用して製作され、グリッパのジョーおよび駆動ピストンを格納するための手段を有する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持ボディー、前記ボディーの室の中で交互に移動するピストン、および２つのジョーを含み、該２つのジョーは、前記ボディーの中で支持および案内され、ピストンに関連づけられ、ピストンの交互運動に応答して反対方向に移動し、各々のジョーシューズを有する空気圧式グリッパセンブリ構造体であって、支持ボディー（１１、１１１）が少なくとも２つの壁要素または対称形半シェル（１５、１１５）から構成され、これらの壁要素または対称形半シェルは、形成プロセスを使用して個別に実現および仕上げられ、次にグリッパアセンブリの他の構造的および機能的構成部品を受け取り、支持し、案内することのできる単一のボディーを形成するように一緒に結合され、相補的壁要素または半ボディーが、前記プロセスと両立する材料のダイカスト、焼結、または鍛造手法によって作成されることを特徴とする空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項２】
ボディー（１１）が２つの等しい半ボディー（１５）から構成され、これらの半ボディーは、一方が他方と対面するように配置され、半ボディー自身を横断する方向の固定ボルトによって一緒に結合される、請求項１に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項３】
各々の半ボディー（１５）が支持基底（１６）を有し、該支持基底から隆起する中間部（１７）の上に直線部品（１８）が載せられ、前記支持面が、対向する側方に、中間部（１７）から突き出る２つの耳（１９）を有し、各々の耳は半孔（２０’）を有し、該半孔は対向する半ボディーに向かって開放され、前記中間部のレベルに、支持基底と平行な軸の円筒形キャビティ（２１）が形成され、該キャビティは貫通孔（２２’）を有する基底壁（２２）によって閉止され、対向する半ボディーへ向かって開放され、スライド面（２３）を上方部分に有し、該スライド面はキャビティ自身の開放側の端（２３’）に半スロットを有し、前記キャビティ（２１）の対向する側に、キャビティの軸と平行して、対称形に配置された孔（２４）が形成され、上方部分（１８）の１つのレベルに２つ以上の横断孔（２７）が設けられ、これらの横断孔の上の前記上方部分自身の内面に、長手方向の溝（２８）が設けられ、半ボディーが一緒に結合されたとき、キャビティの側にあって前記上方部分のレベルにある孔が半ボディーの固定ボルトを受け取るように設計され、半ボディーのキャビティは駆動ピストンの室（３７）を形成するように整列され、半ボディーの上方部分はジョーのためにハウジングおよびガイドを形成し、それぞれの横断孔へねじ込まれるボルトによって一緒に固定される、請求項２に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項４】
各々の半ボディー（１５）の上方部分（１８）の長手方向溝（２８）が、各々のジョー（１４）の隣接側面の類似の溝（３４）と対向し、前記ジョーをガイドして滑らせるボールベアリングを受け取る、請求項３に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項５】
駆動機（１３）が駆動ピストンとジョーとの間に配置され、前記駆動器がピストンの室の上のスライド面（２３）の上にあり、一方の側で、連結ピン（４０）によって前記ピストンへ結合され、他方の側で、発散スロット（３１）によってジョーへ結合され、各々のジョーは前記スロットの１つに係合される底部ピン（３２）を有する、請求項３または４に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項６】
付属装置を取り付けるためのダクト（２５）が、各々の半ボディーの中間部の対向する側に形成された、請求項１から５のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項７】
ガイドベアリングに対して上方部分の間でジョーのグリップを変更する可撓性溝（２６）が、各々の半ボディーの中間部と上方部分との間に形成された、請求項１から６のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項８】
グリッパアセンブリを支持体へ固定するねじに関連したナットが、支持基底の各々の耳の孔へ挿入された、請求項１から７のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項９】
２つの半ボディーが、ジョーの部品と重なるタブ（２９）を有する、請求項１から８のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１０】
ボディー（１１１）が、相互に対面するように配置された２つの対向する同様なチーク（１１５）、および該チークの外側でチークと関連づけられた２つの同様な側面要素（１１６）から構成され、前記チークおよび側面要素は、横断方向の固定ボルトによって一緒に結合された、請求項１に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１１】
各々の壁要素（１１５）が、基底面（１１７）、基底面の直ぐ上の少なくとも一対の下方横断孔（１１８）、異なった高さの少なくとも他の一対の孔（１１９）、および基底面の長手方向の側面に沿った基底面の端部に幾つかの半孔（１２０）を有し、各々の側面（１１６）が、基底面（１２７）、壁要素の一対の下方横断孔８１１８）と一致する少なくとも２つの横断孔（１２９）、および基底面（１２７）の対向する端部の２つの半孔を有し、壁要素および側面要素の前記横断孔が、堅固なボディーを形成するため壁要素および側面要素の固定ボルトを受け取るように構成され、壁要素および側面要素の前記半孔は、グリッパアセンブリを支持体へ固定するねじの孔を形成する、請求項１０に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１２】
各々の壁要素（１１５）が、ジョーの直線型ベアリングガイドを受け取る長手方向の溝（１２２）を内面に有し、また対向する壁要素の凹所と一緒にハウジングを画定する凹所（１２１）を有し、前記ハウジングは、壁要素がアセンブルされたとき、ジョーの交番駆動ピストンの軸方向で対向する２つの部分の２つの室またはハウジングスリーブおよび案内を形成する２つのケーシングまたはシリンダ（１３１）を受け取る、請求項１０または１１に記載の改良型空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１３】
前記凹所および前記ケーシングまたはシリンダ（１３１）の表面が、ケーシングまたはシリンダの回転を防止するように相補的切り子面を形成され、ケーシングまたはスリーブが、リング磁石を取り付けるためピストンの中間部を露出させるように軸方向で分離され、前記リング磁石はできる限りピストンよりも大きい穴を有する、請求項１２に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１４】
各々のケーシングまたはシリンダ（１３１）がテーパネック（１３１’）を有し、固定ボルトの１つが、前記ハウジングの中でケーシングまたはスリーブを軸方向で保持するため、前記テーパネックに接触して通過する、請求項１０から１３のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【請求項１５】
各々の壁要素（１１５）が、ジョーとガイドベアリングとの間の締め付けを変更するための長手方向の可撓性溝（１２４）を有する、請求項１０から１４のいずれか一項に記載の空気圧式グリッパセンブリ構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的に、機械加工される物品を固定するため、および／または自動操作のために使用される空気圧式グリッパセンブリに関し、具体的には、そのようなアセンブリをセットアップするための改良型構成部品に関する。
【背景技術】
【０００２】
ここで考察される型の直線型空気圧式グリッパおよび角度空気圧式グリッパの双方は、構造および機能に関して良く知られている。それらは異なった形状、サイズ、および能力を有することができるが、各々のグリッパは、本質的に支持ボディー、前記ボディーの室またはジャケットのいずれかの中で移動する単動または複動ピストン、および２つのジョーから構成される。２つのジョーは、ボディーの中で支持されて案内され、ピストンと結合して働き、ピストンの交互運動に応答して反対方向へ真っ直ぐまたは或る角度で移動し、２つの物品グリッパジョーを支持している。
【０００３】
既知の技術によれば、前記空気圧式グリッパセンブリの構成部品は、ツールマシンの上で機械加工される。具体的には、空気圧式グリッパセンブリのボディーは単体であり、未完成の１つの物体から始まって、機械加工され、必要に応じて、グリッパアセンブリを構成する作業構成部品および付属品を受け取る穴が空けられる。
【０００４】
当業者に良く知られているように、同様のグリッパアセンブリを組み立てるプロセスは、必要とされる機械加工および作業時間、および要求される微細な公差のために、非常な労力と苦心を伴う。本発明が主題とする型の空気圧式グリッパセンブリであって、機械加工を必要としないか、少なくとも機械作業を減らす簡単でコストの安い空気圧式グリッパセンブリを製作する革新的方法を発見する必要性は、このような要件から生じている。
【０００５】
他方では、物品の製作を、サイズおよび表面仕上げに関して均一の仕上げ、比較的複雑な形状、微細な公差、または高レベルの精度で可能にし、少なくとも焼結物品の場合に、必要に応じて表面処理を可能とする要素の形成技術、たとえばダイカスト、焼結、および鍛造は、良く知られている。
【０００６】
これらの形成技術は、実用的に確立されているが、グリッパアセンブリの製作分野では採用されたことがなく、使用されたとしても、基本的構成部品だけに限定された。なぜなら、従来の方法は、これらのグリッパの要素の構成が、それを可能にしなかったからである。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の要件を満たし、空気圧式グリッパセンブリの製作においても物品の上記形成手法を良好に利用し、機械加工およびアセンブル時間およびコストを削減または少なくとも最小化するために考え出された。
【０００８】
実際に、本発明の目的は、ダイカスト、焼結、および鍛造の形成手法の１つまたは他のものを使用して製作され、次に簡単な固定システムを使用してアセンブルされるように設計された空気圧式グリッパセンブリのセットアップ構成部品を提示および供給することである。
【０００９】
本発明の他の目的は、補助要素を挿入して相互に相補的に嵌合できる限定数の事前形成要素から作られ、その結果生じるグループの機能性を確実にし、同時に性能および寿命を改善する空気圧式グリッパセンブリを実現することである。
【００１０】
本発明の更なる目的は、支持および機能構成部品の「サンドイッチ」型アセンブルによって、セットアップが容易な直線型または角度空気圧式グリッパセンブリを供給することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明を達成するため、グリッパアセンブリの支持ボディーは相補的部品へ分解される。これらの相補的部品は、上記の技術の１つを使用して別々に製作され、次にアセンブルされて、グリッパの他の構造的および機能的構成部品を受け取り、支持し、案内することのできる１つの堅固なグループが形成される。
【００１２】
本発明に従った空気圧式グリッパセンブリ構造体は、実質的に請求項１と合致する構造体である。
【００１３】
本発明の更なる詳細は、同封された暗示的および非限定的図面を参照する以下の説明で、更に明かになるであろう。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図示された直線型空気圧式グリッパセンブリおよび角度空気圧式グリッパセンブリの双方は、支持ボディー１１、前記ボディーの中で移動する交互ピストン１２、ピストンに関連づけられた駆動システム１３、および２つのジョー１４を含む。ジョー１４は、ピストンによって駆動され、駆動システム１３によって反対方向へ移動する。各々のジョーは、図示されていないジョーシューズを装着できる。２つの型の空気圧式グリッパの唯一の差異は、直線型グリッパのジョーが直線運動で反対方向へ移動するのに対し、角度グリッパでは、ジョーの各々がピンで回転し、ピストンの移動に応答して反対方向へ角度運動をすることである。
【００１５】
図１〜図７で示される構成方法によれば、支持ボディー１１は、正確に等しい２つの要素または対称形半ボディーまたはシェル１５から作られる。したがって、それらはダイカスト、焼結、または鍛造システムを使用して任意適切な材料で同じ金型から有利に作ることができる。
【００１６】
２つの半ボディー１５は、相互に対面するように配置され、相互に嵌合して一緒に固定される。各々の半ボディーは支持面１６を有し、支持面１６から、２つの側面１７’を有する中間部１７が隆起し、真っ直ぐなフラット部１８が中間部１７に載っている。
【００１７】
支持面１６は支持基底１６’を形成し、２つの対向する側面に、中間部１７から突き出る２つの耳１９を有する。各々の耳は、支持基底１６’に垂直で対向する半ボディーの方へ開いた半孔２０を有する。各々の半孔２０の高さに、半六角形凹所２０’を形成することができる。
【００１８】
中間部１７の高さのところで、円筒形キャビティ２１が機械加工されている。キャビティの軸は支持基底１６’と平行である。キャビティ２１は底壁２２によって閉鎖されている。底壁２２の中に孔２２’が設けられ、対向する半ボディーの方へ開放されている。キャビティ２１の上方部分にスライド面２３が存在する。スライド面２３の一端には、キャビティ自身の開放側に半スロット２３’が形成されている。キャビティ２１と対向する部分に、キャビティの軸と平行して孔２４が設けられている。孔２４は、各々の側に、たとえば２つ存在し、相互に対称形に配置されている。好ましくは、キャビティ２１の開放側で、斜めに対向する２つの前記孔２４の高さに、心立て突起２４’が設けられ、他の孔の高さのところに、相補的ハウジング２４’’が存在する。中間部１７の各々の側１７’の上に、キャビティ２１の軸と平行に走るダクト２５が設けられる。
【００１９】
半ボディー１５の上方部分１８は、円筒形キャビティ２１の軸と直角である。上方部分１８と中間部１７との間に、可撓性溝２６が外部に設けられる。２つ以上の横断孔２７が１つのレベルで上方部分１８に設けられ、それらの上の上方部分１８の内面に、中間バッフルによって分割された長手方向溝が形成されている。舌２９が、上方部分１８の上面の中央位置で内側、即ち、対向する半ボディーの同様の舌と対面するように設けられている。
【００２０】
駆動システム１３およびジョーも、半ボディー１５を作るときに使用された同じ形成技術を使用して製作することができる。
【００２１】
具体的には、駆動システム１３は中央孔３０を有し、中央孔の対向する側に、２つのスロット３１がＶ字形に形成される。
【００２２】
ジョー１４は同じもので、同じ金型から作ることができる。各々のジョー１４は、駆動システム１３と結合する連結ピン３２、上方部分の横断孔３３、および各々の側面の溝３５を有する。溝３５は、隣接した半ボディーの上方部分１８の内面にある溝２８と同じ高さで対向している。
【００２３】
グリッパアセンブリをセットアップするとき、２つの要素または半ボディー１５は、対面して配置され、円筒形キャビティ２１の側方の横断孔２４に挿入されたボルト３５、および上方部分１８の高さの横断孔２７に挿入された他のボルト３６を使用して、一緒に堅く締め付けられる。２つの半ボディーが結合されたとき、それらのキャビティ２１は一列となり、室３７を形成する（図５および図６）。ジョー１４を駆動するピストン１２は、室３７の中に格納される。もしピストンが複動式であれば、ピストン１２は、孔２２’と同じレベルでキャビティの底壁へ連結されたダクトによって室３７の中で交互に給送／排出される加圧された流体によって駆動される。もしピストンが単動式であれば、ピストンは、室３７へ送られた流体によって１つの方向へ駆動され、スプリングの駆動によって戻される。
【００２４】
半ボディーが一緒にアセンブルされたとき、半孔を有する側方の耳は、グリッパユニットを支持体へ固定するねじ３８のための孔を形成する。半六角形中空２０’のおかげで、前記孔の各々は、有利に１つのナット３９を格納および保持することができる。これは、それぞれの固定ねじを、必要に応じて上方または下方から挿入できることを意味する（図５）。
【００２５】
駆動器１３は、ピストン室１２の上のスライド面２３の上に配置され、ピン４０によってピストン室１２へ連結される。ピン４０は、中央孔３０に挿入され、２つの結合された半ボディーの半スロット２３’によって形成されたスロットへ挿入される。
【００２６】
２つの半ボディー１５の対面する上方部分１８はガイドハウジング４１を形成し、ジョー１４は介在するボールベアリング４２と一緒に前記ハウジングの中に置かれる。各々のジョーは、それぞれの連結ピン３２を介して駆動器１３のスロット３１に関連づけられ、したがってジョーは、ピストン１２の交互運動に応答して反対方向へ移動する。
【００２７】
ベアリング４２は、半ボディーの上方部分１８の内部溝２８とジョーの横方向溝３４との間に置かれる。更に、半ボディーの上方部分の横断孔２７を通る固定ねじ３６を締め付けるか緩めることによって、また前記上方部分の各々の基底に沿った可撓性溝２６のおかげで、前記上方部分の接近度を較正して、アセンブルされた機能要素の正しい予圧を確立することができ、遊びおよび結合摩耗を回復することができる。
【００２８】
必要に応じて、ジョー１４の孔３３へジョーシューズを固定することができる。半ボディーの上方部分の舌２９は、組み合わせられたとき、グリッパ１４の間の空間に入る塵埃を防止するのに適した保護部分を形成する（図４）。半ボディー１５の横方向ダクト２５を使用して、付属品、たとえば行程センサの端部などをグリッパアセンブリへ取り付けることができる。
【００２９】
本発明および図８〜図１２に示される他の構成方法によれば、グリッパアセンブリは幾つかの相補的部品から作られた支持体１１１を有する。相補的部品は、２つの対向する壁要素１１５および２つの側面要素１１６を含み、これらの全ての要素は任意適切な材料のダイカスト、焼結、または鍛造によって形成される。
【００３０】
２つの壁要素またはチーク１１５は同じものであり、したがって同じ金型から作ることができる。それらの壁要素は相互に対面するように置かれ、各々の壁要素は基底面１１７、基底面の直ぐ上の少なくとも一対の下方横断孔１１８、および異なったレベルの少なくとも一対の上方横断孔１１９を有する。
【００３１】
基底面１１７は、その端部の各々に垂直な２つの半孔１２０を有する。ボディーに対して、１つの半孔は内側を向き、他の半孔は外側を向いている。
【００３２】
長手方向では、各々のチーク１１５の内面、即ち他方のチークに対面する一方のチークの内面は、凹所１２１を有する。凹所１２１は、円筒形であってよいが、好ましくは、断面から見て切り子面、即ち多角形を有する。各々のチーク１１５は内面に溝１２２を有する。溝１２２は、長手方向の凹所１２１の上を平行に走り、両方の端部を閉鎖される。
【００３３】
長手方向では、各々のチーク１１５の外面は、下方および上方の一対の孔１１８および１１９の間で、１つのレベルに半ダクト１２３を有し、高いレベルに可撓性溝１２４を有する。各々のチーク１１５の上方部分には、結合突起１２６を有する中央配置凹所１２５が存在する。
【００３４】
２つの側面要素１１６は同じであり、したがって同じ金型から作ることができる。各々の側面要素は、相対する壁要素またはチーク１１５に対して外部に配置され、チークの一対の上方孔１１９のレベルよりも高さが低い。
【００３５】
各々の側面要素は基底面１２７を有し、基底面１２７は、隣接したチークに対面する側の端部に２つの半孔１２８を有する。基底面１２７の上には、チーク１１５の一対の下方孔１１８と一直線になった一対の横断孔１２９が存在する。更に、内面、即ち隣接するチークに対面する面では、各々の側面要素は相補的半ダクト１３０を有する。半ダクト１３０は、前記チークの外部半ダクト１２３と同じレベルで長手方向に延びる。
【００３６】
対向する壁要素またはチーク１１５および側面要素１１６の外壁は、一対の横断孔１１８および１１９を一直線に通るボルト１１８’および１１９’を使用して堅くねじ込まれ、支持体を形成する。その結果、壁要素および側面要素の基底面の端部にある半孔１２０および１２８は、２つずつ組み合わされて、グリッパアセンブリ固定ねじの孔を形成する。隣接面に凹所１２１を有する壁要素は、２つのケーシングまたはシリンダ１３１のハウジングを形成する。２つのケーシングまたはシリンダ１３１は、ピストン１１２をその対向する端部と共に格納する２つの別々のスリーブまたは室を決定する。
【００３７】
ケーシングまたはシリンダ１３１も、壁要素および側面要素を作るために使用された形成および仕上げ技術を使用して作ることができる。注意すべきは、ケーシングまたはシリンダ１３１が、凹所１２１の外面と適合する多角形の外面を有することである。凹所１２１は、ケーシングまたはシリンダが嵌合するハウジングを形成する。このようにして、ケーシングまたはシリンダは、他の追加のシステムを設ける必要なしに、回転を防止される。更に、各々のケーシングまたはシリンダ１３１は、固定ボルト１１８’が通過するテーパネック１３１’を有する。テーパネック１３１’は、ボディー１１のアセンブルを助けることのほかに、既知の技術で要求されるようなフランジまたはカバーを挿入する必要なしに、それぞれのケーシングまたはシリンダを軸方向で阻止する助けとなる。
【００３８】
ボールベアリング軌道リテーナ１３２が、壁要素またはチーク１１５の内面の溝１２２へ嵌合される。リテーナ１３２は、直線型グリッパアセンブリ（図８および図９）において、ジョー１１３の移動のために直線型ガイドベアリングとして働く。
【００３９】
これらのジョー１１３は、角度空気圧式グリッパセンブリのジョー１１３’と同じように、前記の形成技術の１つを使用して実現されてよい。
【００４０】
直線型グリッパアセンブリのジョー１１３および角度グリッパアセンブリの揺動形ジョー１１３’は、既知の方法で交互ピストン１１２へ結合される。揺動形ジョー１１３の場合、外部から塵埃が浸入しないように、ジョー１１３とチークとの間に、耐摩耗および保護ライニング要素１３３を挿入することができる。
【００４１】
ピストンは複動式であることができる。この場合、各々のケーシングまたはシリンダは、カップリング１３１’’によって、加圧された流体源へ連結され、２つのスリーブの中で流体が交互に供給／排出される。
【００４２】
ピストン１１２は単動式であることができる。この場合、ケーシングまたはシリンダ１３１によって形成された室の１つが、加圧された流体を交互に供給／排出され、他の室では、室とピストンとの間に、図示されていないリターンスプリングが存在する。
【００４３】
更に、壁要素の上方部分には、中央凹所１２５と一直線になって、ジョー１１３および１１３’の間に塵埃が浸入するのを防止する適切な保護プレート１３４がアセンブルされ、結合突起１２６によってスナップロックされる。
【００４４】
各々の壁要素またはチーク１１５およびそれぞれの側面要素１１６の隣接した半ダクト１２３および１３０は、一緒になってダクトを形成する。このダクトに沿って、ストロークセンサの磁気端部のような付属品を利用および配置することができる。
【００４５】
更に、注意すべきことは、ピストン１１２の室を形成するケーシングまたはシリンダ１３１は、軸方向で相互から分離され、それらの間にスペースが残されていることである。これは、ピストンの外径よりも大きい穴を有する永久リング磁石を、ピストン１１２と一緒に移動するようにピストンの周りに取り付け可能であることを意味する。この方策によって、磁石１３５は、ボディーの外部ダクトに沿って挿入および配置されるストローク磁気センサの端部へ近くなる。
【００４６】
一対の上方横断孔１１９を通る固定ねじ１１９’を締め付けるか緩めることによって、また、各々の壁要素１１５に沿った可撓性溝１２４のおかげで、ねじ１１９’と壁要素の接近度を較正して、アセンブルされた機能要素の正しい予圧を確立し、遊びおよび結合摩耗を回復することができる。
【００４７】
したがって、ここで説明した型のグリッパアセンブリは、前もって形成された最小数の構成部品からスタートして、実現されることが明らかである。これらの構成部品は、実質的に機械加工を必要とせず、固定ねじのみを使用してアセンブルするとき過度の労力を要しない。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】直線型空気圧式グリッパセンブリを構成する構成部品の組立分解斜視図である。
【図２】グリッパアセンブリボディーを形成する半ボディーの拡大図である。
【図３】図１の構成部品で部分的にアセンブルされた直線型空気圧式グリッパセンブリである。
【図４】完全にアセンブルされた直線型空気圧式グリッパセンブリの斜視図である。
【図５】アセンブルされたグリッパユニットの、図６の矢印方向Ｖ−Ｖにおける縦断面図である。
【図６】アセンブルされたグリッパの、図５の矢印方向ＶＩ−ＶＩにおける断面図である。
【図７】グリッパアセンブリの２つの固定ボルトのレベルにおける他の断面図である。
【図８】構成の変形に従った直線型空気圧式グリッパセンブリの構成部品の組立分解斜視図である。
【図９】図８に示された直線型空気圧式グリッパセンブリの、部分的にアセンブルされた図である。
【図１０】完全にアセンブルされた直線型空気圧式グリッパセンブリの斜視図である。
【図１１】角度空気圧式グリッパセンブリの構成部品の組立分解図である。
【図１２】完全にアセンブルされた角度空気圧式グリッパセンブリの斜視図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
2005516789.tif 000015
2005516789.tif 000016
2005516789.tif 000017