(57)【要約】特に自力推進式草刈機用の移動装置２０が、周部に数個の等しい移動ユニット２１を備えたフレーム１を含んでいる。各移動ユニット２１は、その水平軸線と垂直軸線とを中心として回転又は旋回するたわみ可能に懸架された移動ホイール２を含んでいる。駆動軸１３を有するモータユニット３が、作業装置及び前記移動ホイール２の駆動用に前記フレーム１に配置されている。前記移動ホイール２は、垂直軸線を中心として３６０°の角度範囲内で無制限に旋回可能に前記移動ユニット２１に配置されている。
2005535320.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特に自力推進式草刈機用の移動装置（２０）であって、前記移動装置（２０）が、周部に配置された数個の等しい移動ユニット（２１）を有するフレーム（１）を含み、各移動ユニット（２１）が、水平軸線と垂直軸線とを中心として回転又は旋回するたわみ可能に懸架された移動ホイール（２）を含み、しかも、駆動軸（１３）を有するモータユニットが、作業装置と前記移動ホイール（２）との駆動用に前記フレーム（１）に配置されている形式にものにおいて、
前記移動ホイール（２）が、前記移動ユニット（２１）内に、垂直軸線を中心として３６０°の角度範囲内で無制限に旋回可能に配置されていることを特徴とする、特に自力推進式草刈機用の移動装置。
【請求項２】
各移動ユニット（２１）が、更に伝動装置（１４）を介して前記移動ホイール（２）と接続された、移動ホイール（２）の駆動用伝動ディスク（６）と、移動ホイール（２）の旋回用伝動ディスク（７）とを含み、しかも、移動ホイール（２）の駆動用のすべての伝動ディスク（６）が、前記駆動軸（１３）に配置された出力装置（８）に移動ホイール（２）の駆動用伝動部材（９）を介して接続され、かつまた移動ホイール（２）の旋回用のすべての伝動ディスク（７）が、駆動ローラ（１１）により案内された、移動ホイール（２）の旋回用伝動部材（１２）を張りめぐらされていることを特徴とする、請求項１に記載された移動装置。
【請求項３】
移動ホイール（２）の駆動用の各伝動ディスク（６）が、水平に配置され、かつ垂直軸線を中心として回転可能であることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載された移動装置。
【請求項４】
移動ホイール（２）の旋回用の各伝動ディスク（７）が、水平に配置され、かつ垂直軸線を中心として回転可能であることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載された移動装置。
【請求項５】
移動ホイール（２）の駆動用の前記伝動部材（９）が、エンドレスの可とう性部材を含むことを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項６】
移動ホイール（２）の旋回用の前記伝動部材（１２）が、エンドレスの可とう性部材を含むことを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項７】
移動ホイール（２）の旋回用の前記伝動部材（１２）が歯車を含むことを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項８】
移動ホイール（２）の旋回用の前記伝動部材（１２）がカルダン軸を含むことを特徴とする、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項９】
前記フレーム（１）に、更に移動ホイール（２）の旋回用伝動部材（１２）を案内する補助案内ローラ（１１ａ）が配置されていることを特徴とする、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１０】
前記フレーム（１）には、更に移動ホイール（２）の旋回用駆動サーボモータ（１５）及びかじ取りサーボモータ（１０）と相互接続された制御ユニット（２２）が配置されていることを特徴とする請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１１】
前記制御ユニット（２２）が遠隔操作式であることを特徴とする、請求項１０に記載された移動装置。
【請求項１２】
前記制御ユニット（２２）が、無線信号又は光信号を伝送するトランスミッタ（２３）を介して遠隔操作されることを特徴とする、請求項１１に記載された移動装置。
【請求項１３】
前記フレーム（１）に、座席と制御盤とが配置されていることを特徴とする、請求項１から請求項１０までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１４】
前記移動ユニット（２１）が特に４個であることを特徴とする、請求項１から請求項１３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、地表で作業するように設計された自力推進式草刈機用の移動装置、それも、該移動装置が、周部に数個の等しい移動ユニットを備えたフレームを含み、各移動ユニットが、水平軸線と垂直軸線とを中心として回転又は旋回するたわみ可能に懸架された移動ホイールを含み、しかも、駆動軸を有するモータユニットが、作業装置と前記移動ホイールとを駆動するために、前記フレーム上に配置されている形式のものに関する。
【背景技術】
【０００２】
米国特許第２６９８５０７号には、らせん状に配置されたカッタを備えたドラム型草刈機が開示され、該草刈機の場合には、従来の手動式駆動装置に替えて、ケーブルに組み込まれた４つの手動制御スイッチ付き遠隔制御スイッチを備えた電動機が使用されている。前記ドラムの回転は移動ホイールから伝達される。
更に、米国特許第４３１８２６６号には、モータユニットにより駆動される遠隔制御式自力推進草刈機が開示され、この場合は、操作員が、無線送信機でアンテナから伝送する無線信号によって草刈機を制御できる。
制御される草刈機のサーボモータには、受信機が配置されている。該サーボモータの駆動により、電動機に配置されたマイクロスイッチとリレーとが制御され、電動機は、移動式駆動ホイール及び駆動モータユニットの主軸と機械式に結合されている。前記電動機は、操作員の命令によって、草刈機の前進後進双方の移動速度を制御する。キャブレタのスロットルバルブの遠隔制御は、モータユニットの回転制御に利用できる。
【０００３】
米国特許第４９６４２６５号にも、バッテリ給電式の電動機により駆動される遠隔制御式自力推進草刈機が開示されている。
駆動されるのは後輪である。該後輪は支持フレームに取り付けられている。移動方向のかじ取りは、かじ取り可能な前輪に割り当てられた１組のベルトとベルト車によって行われる。バッテリにより駆動される電動機は、中央のベルト車を回転させ、該ベルト車によりフレームに対するかじ取り可能な前輪の位置が制御される。
草刈機の方向及び速度は、２つの無線チャネルによって制御される。移動ホイールは、切頭円錐形のハブを備え、該ハブが凹凸のある地面での運動を可能にする。切断高さは、移動ホイールの垂直方向位置の調節によって決められる。
【０００４】
チェコ実用新案第１０２９９号には、草刈機の移動装置が開示されている。この場合、電動機が、操作員の手の届く範囲内に配置されたアクチュエータにバッテリを介して接続された同期発電機と機械式に連結されている。該アクチュエータは、更に、前後輪軸の減速装置内の可逆電動機と接続されている。一方又は双方の駆動輪軸は、かじ取り可能である。
また、チェコ実用新案第９６３４号には、草刈機の移動装置が開示されている。この場合は、草刈機のモータが、管路と油圧油タンクとを介して駆動後輪軸の油圧モータと接続された調整油圧発生器と機械式に連結されている。調整油圧発生器は、操作員の手の届く範囲内に配置されたアクチュエータに引張りロッドを介して接続されている。
現在、刈り取った草を搬送する通路を備え、前後輪軸間に配置された草刈装置を有する自力推進式草刈機も公知であり、この場合、前記通路が後輪の間に設けられ、前記草刈装置が、更に後輪軸の背方に草容器を備えている。
【０００５】
ねじりモーメントを、モータプーリからバリエータを介して草刈装置へ伝達する作業は、案内兼張り車により案内される複合形式の角ベルトによって行われる。
チェコ実用新案第１０７６３号によるモデルでは、草刈機の草刈装置用静油圧駆動装置の構成が開示されている。この場合、草刈機のモータが、調整油圧発生器と機械式に結合され、該発生器が、管路及び油圧タンクを介して草刈機の油圧モータと接続されている。前記調整油圧発生器は、操作員の手の届く範囲内に配置されたアクチュエータに引張りロッドを介して接続されている。
また、特に道端のスロープ等の地面区域を草刈及び処理するための機械及び装置も公知である。これらの機械は、トラクタの３点支持部材又はトラクタの片持ちビームに懸架されたハンマおよびピンロータの原理にもとづくものである。しかし、該機械の作業区域や利用可能な範囲は、特にスロープでは事実上限られている。
【０００６】
草刈機の前述の諸構成は、角ベルトの不一様な接触と大きい摩耗という周知の欠点を有している。ねじりモーメントをモータから草刈機へ伝達するための公知システムは、すべて製造が簡単ではなく、したがって高価すぎる。  
更に、公知移動装置は、作業時の十分な操作性を有していない。旋回中に重力中心が変化するため、特にスロープでは、往々転覆することがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、前記の欠点を除去し、かつ特に自力推進草刈機用の移動装置の操作を改善することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明により、特に自力推進草刈機用の移動装置が得られ、該移動装置は、周部に数個の等しい移動ユニットが配置されたフレームを含み、各移動ユニットが、水平軸線と垂直軸線を中心として回転又は旋回するたわみ可能に懸架された移動ホイールを含んでおり、しかも、駆動軸を有するモータユニットが、作業装置及び前記移動ホイールの駆動用に前記フレームに配置され、しかも、前記移動ホイールが、３６０°の角度範囲内で無制限に垂直軸線を中心として旋回可能に前記移動ユニット内に配置されている。
各移動ユニットは、好ましくは、更に伝動装置を介して前記移動ホイールと接続された移動ホイール駆動用の伝動ディスクと、移動ホイールの旋回用伝動ディスクとを含み、しかも、移動ホイール駆動用のすべての伝動ディスクが、移動ホイール用の伝動部材を介して前記駆動軸に配置された出力装置と接続されており、移動ホイール旋回用のすべての伝動ディスクには、移動ホイール旋回用の、駆動ローラによって案内された伝動部材が張り渡されている。
【０００９】
移動ホイール駆動用の各伝動ディスクは、好ましくは水平に位置し、その垂直軸線を中心として回転可能である。
移動ホイール旋回用の各伝動ディスクは、好ましくは水平に位置し、その垂直軸線を中心として回転可能である。
移動ホイール駆動用の前記伝動部材は、たわみ可能なエンドレス部材を含むのが好ましい。
移動ホイール旋回用の前記伝動部材は、たわみ可能なエンドレス部材を含むのが好ましい。
移動ホイール旋回用の前記伝動部材は歯車を含むのが好ましい。
【００１０】
移動ホイール旋回用の前記伝動部材はカルダン軸を含み得るのが好ましい。
移動ホイール旋回用の伝動部材を案内する補助案内ローラは、更に、前記フレーム上に配置されるのが好ましい。
移動ホイール旋回用の駆動サーボモータ及びかじ取りサーボモータと相互接続された制御ユニットは、更に、前記フレームに配置されるのが好ましい。
前記制御ユニットは遠隔操作式であるのが好ましい。
好ましくは、前記制御ユニットは、無線信号または光信号を伝送するためのトランスミッタにより遠隔操作される。
前記フレームには、座席及び制御盤を配置することができる。
好ましくは、前記移動用ユニットは、特に４つである。
【実施例１】
【００１１】
図１及び図２には、本発明による移動装置２０の一好適実施例が示され、該移動装置は、モータユニット３が配置されたフレームを含んでいる。前記モータユニット３の駆動軸１３は、例えば垂直に配置される。この駆動軸１３の一端は、何らかの作業装置、例えば回転草刈機、耕運機等を接続するように設計されている。該駆動軸１３の他端は、出力装置８、例えば駆動プーリ等を備えている。
前記出力装置８の出力は、例えば遠心クラッチを介して得られ、該遠心クラッチは、前記駆動軸１３を、モータユニット３の速度に応じて前記移動ホイール２を駆動する各伝動ディスクに接続する。
【００１２】
前記フレーム１には、個々に高さ調節可能な４個の移動ユニット２１が揺動形式でたわみ可能に配置されている。各移動ユニット２１は移動ホイールを含み、該移動ホイールは、ホイール水平軸線を中心として回転できるように、例えばフォーク状フレームでよい取り付け装置５内に回転可能に取り付けられている。このように取り付けられた移動ホイール２は、移動ホイール２の懸架装置４、例えば重ね板ばね等によってフレーム１に懸架されている。
各移動ホイール２は、またその垂直軸線を中心として、特に３６０°の角度範囲にわたり無制限に旋回可能である。各移動ユニット２１は、移動ホイール２の駆動用の伝動ディスク６と、移動ホイール２の旋回用伝動ディスク７とを備えている。これらの伝動ディスク６，７は、前記移動ホイール２の垂直軸に水平に取り付けられている。伝動ディスク６，７は、例えばベルト車、鎖車、ローラ、歯車等を含むことができる。
【００１３】
移動ホイール２の駆動用の各伝動ディスク６は、伝動装置１４を介して前記移動ホイール２と接続されている。移動ホイール２の駆動用各伝動ディスク６は、更に移動ホイール２の駆動用のエンドレス伝動部材９を介して、モータユニット３の駆動軸１３に配置された出力装置と接続されている。
また、移動ホイール２の駆動用の各伝動ディスク６は、又は直接に前記移動ホイール２は、機械式、電気式、電磁式、油圧式等の別の適当な伝動装置、例えばチェンジギヤボックス、カルダン軸、油圧システム等を介しても駆動軸１３上の出力装置８と接続できる。
移動ホイール２の旋回用のすべての伝動ディスク７には、移動ホイール２の旋回用エンドレス伝動部材１２が張りめぐらされ、該伝動部材１２は、フレーム１上で駆動ローラ１１と、可能であれば更に補助案内ローラ１１ａとに案内されている。
【００１４】
あるいはまた、移動ホイール２の旋回用の各伝動ディスク７は、又は直接に移動ホイール２の垂直軸は、駆動ローラ１１と、又は直接に移動ホイール２の旋回用かじ取りサーボモータ１０と、機械式、電気式、電磁式、油圧式いずれか別の適当な伝動装置、例えばチェンジギヤボックス、カルダン軸、油圧システム等を介して接続できる。
エンドレスの伝動部材９，１２は、例えばベルト、チェーン、ロープ、ケーブル、くぼみベルト等を含むことができる。
移動装置２０のフレーム１には、更に制御ユニット２２や、移動ホイール２の旋回用の駆動サーボモータ１５及びかじ取りサーボモータ１０が配置され、該サーボモータ１５，１０は、前記制御ユニット２２と接続されている。これらのサーボモータ１５，１０は、例えばステップモータを含むことができる。
【００１５】
あるいはまた、前記かじ取りサーボモータ１０及び前記駆動サーボモータ１５は、移動ホイール２のかじ取り及び駆動用の適当な機械式、電気式、電磁式、油圧式いずれかのカップリングを有する別の適当な駆動装置、例えば油圧モータ、電動機に替えることもできる。
駆動ローラ１１は、移動ホイール２の旋回用かじ取りサーボモータ１０と接続されている。前記駆動ローラ１１は、移動ホイール２の旋回用のエンドレス伝動部材１２を介して、移動ホイール２の旋回用の伝動ディスク７を回転させ、これにより、すべての移動ホイール２の回転が同時制御できる。
【００１６】
あるいはまた、移動ホイール２の旋回用のかじ取りサーボモータ１０は、適当なカップリング、例えば機械式、電気式、電磁式、油圧式いずれかのカップリングを介して、駆動ローラ１１と接続でき、又は直接に移動ホイール２の垂直軸と接続できる。移動ホイール２の旋回は、前記カップリングを介して行うことができる。すべての移動ホイール２は、同時旋回可能である。あるいはまた、移動ホイール２の各々は、個別に旋回させることもできる。
好ましくは、制御ユニット２２は、遠隔制御装置を備えることができるので、本移動装置２０の全体の操作を、トランスミッタ２３（図３参照）を介して遠隔操作可能である。
【００１７】
したがって、前記好適実施例の操作原理によれば、特に、すべての移動ホイール２の駆動は、モータユニット３の駆動軸１３からのねじりモーメントが、出力装置８を経て移動ホイール２の駆動用のエンドレス伝動部材９を介して移動ホイール２の駆動用伝動ディスク６へ伝えられ、そこから長方形の伝動装置１４を経て移動ホイール２へ伝えられることで同時に行われる。
逆進を含む移動装置２０の運動方向の制御は、次のように行われる。すなわち移動ホイール２の旋回用のかじ取りサーボモータ１０が駆動ローラ１１を制御し、該駆動ローラから、ねじりモーメントが、移動ホイール２の旋回用エンドレス伝動部材１２によって、移動ホイール２と接続された移動ホイール２の旋回用伝動ディスク７へ伝えられる。この結果、あらゆる移動ホイール２が、それらの垂直軸線を中心として３６０°の角度範囲で無制限に同時旋回せしめられる。
【００１８】
好ましくは、本発明による移動装置２０の操作は、トランスミッタ２３により遠隔操作で行われる。該トランスミッタ２３は制御ユニット２２を制御し、制御ユニット２３が、更にサーボモータ１０，２５を制御する（図３参照）。
前記トランスミッタ２３により、例えばモータユニット３のスタート、切り替え、遮断の制御や、回転数の制御が可能になる。同じように、作業装置のスイッチの入切制御や、本移動装置の移動制御及び移動ホイール２の旋回制御も可能である。
遠隔制御を用いない場合には、フレーム１には、操作員用の座席と制御盤（図示せず）が備えられる。
本発明による移動装置２０は、先行技術に比して複数の利点を備えている。
【００１９】
本発明による移動装置２０は、移動ホイール２の旋回用かじ取りサーボモータ１０により、すべての移動ホイール２を垂直軸線を中心として同時旋回させることで、きわめて容易に移動装置の運動方向を制御することができる。したがって、差動歯車装置は不要である。
移動ホイール２の旋回により、本移動装置２０は左右に移動可能であり、その場合、移動ホイール２が１８０°だけ回転することで、リバースギヤに切り替えることなしに、戻り走行が可能である。
移動装置２０の旋回中に重力の中心が変化することはないので、移動装置２０が転覆することはあり得ない。移動ホイール２は、３６０°の角度範囲内で無制限に旋回可能である。
【００２０】
本発明による移動装置２０は、地面での作業時に高速を出すことができるので、従来の草刈機又はヘッジカッタを用いた数名の作業員の作業に代えることができる。したがって、作業効率が改善され、労働力が節約される。
本発明による移動装置２０は、また優れた脱出能力を備えているが、それは、立ち往生したような場合、移動ホイール２の旋回によって容易にその状態から解放され得るからである。
遠隔制御を利用することにより、特に傾斜地の場合、作業員が落下や転覆を恐れる必要はなくなる。
【００２１】
更に、遠隔操作する作業員は、振動を受けることがないので、疲労なしに長時間作業ができる。
移動装置２０の全体の重量が軽量であることにより、また例えば、水を含んだ地面、湿地帯、砂地等の接近の難しい地面での作業も容易になる。
【産業上の利用可能性】
【００２２】
特に自力推進式草刈機用のこの移動装置は、路辺、鉄道の軌道、川の堤防等の保守のため、草地や藪地の草を刈ったり、接近の難しいあらゆる平地や傾斜地で作業するのに使用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明による移動装置の一実施例の略示平面図。（実施例１）
【図２】図１の実施例の略示側面図。
【図３】移動装置の制御システムの図。
【符号の説明】
【００２４】
１  フレーム
２  移動ホイール
３  モータユニット
４  移動ホイール懸架装置
５  移動ホイール取り付け装置
６  移動ホイール駆動用の伝動ディスク
７  移動ホイール旋回用の伝動ディスク
８  出力装置
９  移動ホイール駆動用のエンドレス伝動部材
１０  移動ホイールの旋回用のかじ取サーボモータ
１１  駆動ローラ
１１ａ  補助案内ローラ
１２  移動ホイールの旋回用エンドレス伝動部材
１３  駆動軸
１４  伝動装置
１５  駆動サーボモータ
２０  移動装置
２１  移動ユニット
２２  制御ユニット
２３  トランスミッタ
【図１】
2005535320.tif 000003
【図２】
2005535320.tif 000004
【図３】
2005535320.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成16年5月3日(2004.5.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特に自力推進式草刈機用の移動装置（２０）において、
前記移動装置（２０）がフレーム（１）を含み、しかも、前記フレーム（１）上（１）には、作業装置及び前記移動ホイール（２）を駆動するために、駆動軸（１３）を有するモータユニットが配置され、かつまた前記フレーム（１）が、その外周部に等しい数個の移動ユニット（２１）を配置されており、各移動ユニット（２１）が、水平軸線と垂直軸線とを中心に回転又は旋回するたわみ可能に懸架された移動ホイール（２）を含み、前記移動ホイール（２）が、前記移動ユニット（２１）内に、３６０°の角度範囲内で無制限に垂直軸線を中心として旋回可能に配置され、しかも、各移動ユニット（２１）が、更に、伝動装置（１４）を介して前記移動ホイール（２）と接続された、移動ホイール（２）駆動用の伝動ディスク（６）と、移動ホイール（２）の旋回用伝動ディスク（７）とを含み、しかも、移動ホイール（２）駆動用のすべての伝動ディスク（６）が、前記駆動軸（１３）に配置された出力装置（８）に、移動ホイール（２）駆動用の伝動部材（９）を介して接続され、かつまた移動ホイール（２）旋回用のすべての伝動ディスク（７）が、駆動ローラ（１１）により案内された、移動ホイール（２）旋回用の伝動部材（１２）を張り渡されている、自己推進式草刈機用の移動装置。
【請求項２】
移動ホイール（２）駆動用の各伝動ディスク（６）が、水平に配置され、かつ垂直軸線を中心として回転可能であることを特徴とする、請求項１に記載された移動装置。
【請求項３】
移動ホイール（２）の旋回用の各伝動ディスク（７）が、水平に配置され、かつ垂直軸線を中心として回転可能であることを特徴とする、請求項１に記載された移動装置。
【請求項４】
移動ホイール（２）駆動用の前記伝動部材（９）が、エンドレスの可とう性部材を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項５】
移動ホイール（２）旋回用の前記伝動部材（１２）が、エンドレスの可とう性部材を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項６】
移動ホイール（２）旋回用の前記伝動部材（１２）が複数歯車を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項７】
移動ホイール（２）旋回用の前記伝動部材（１２）がカルダン軸を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項８】
前記フレーム（１）上に、更に、移動ホイール（２）の旋回用伝動部材（１２）を案内する補助案内ローラ（１１ａ）が配置されている、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項９】
前記フレーム（１）上に、更に、移動ホイール（２）旋回用の駆動サーボモータ（１５）及びかじ取りサーボモータ（１０）と相互接続された制御ユニット（２２）が配置されている、請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１０】
前記制御ユニット（２２）が遠隔操作式である、請求項９に記載された移動装置。
【請求項１１】
前記制御ユニット（２２）が、無線信号又は光信号を伝送するトランスミッタ（２３）を介して遠隔操作される、請求項１０に記載された移動装置。
【請求項１２】
前記フレーム（１）上に、座席と制御盤とが配置される、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１３】
前記移動ユニット（２１）が特に４個である、請求項１から請求項１２までのいずれか１項に記載された移動装置。
【手続補正書】
【提出日】平成17年2月24日(2005.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動装置（２０）であって、フレーム（１）と、水平軸線を中心として回転し、かつ３６０°の角度範囲内で無制限に垂直軸線を中心として旋回する、たわみ可能に懸架されたホイール（２）と、駆動軸（１３）を有するモータユニット（３）と、作業装置と、駆動ローラ（１１）に案内され伝動部材（９）を張り渡された、移動ホイール（２）旋回用の第１伝動ディスク（７）とを含む形式のものにおいて、
移動ホイール（２）の駆動が、伝動装置（１４）を介して各移動ホイール（２）と接続された第２伝動ディスク（６）により行われ、しかも、すべての第２伝動ディスク（６）が、駆動軸（１３）に配置された出力装置（８）と、伝動部材（９）を介して接続されていることを特徴とする、移動装置。
【請求項２】
移動ホイール（２）駆動用の各第２伝動ディスク（６）が、水平に配置され、かつその垂直軸線を中心として回転可能である、請求項１に記載された移動装置。
【請求項３】
移動ホイール（２）旋回用の各第１伝動ディスク（７）が、水平に配置され、かつその垂直軸線を中心として回転可能である、請求項１に記載された移動装置。
【請求項４】
移動ホイール（２）の駆動用の前記伝動部材（９）が、エンドレスの可とう性部材を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項５】
移動ホイール（２）旋回用の前記伝動部材（９）が複数歯車を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項６】
移動ホイール（２）駆動用の前記伝動部材（９）がカルダン軸を含む、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項７】
前記フレーム（１）に、更に、移動ホイール（２）旋回用の駆動サーボモータ（１５）及びかじ取りサーボモータ（１０）と相互接続された制御ユニット（２２）が配置されている、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項８】
前記制御ユニット（２２）が遠隔操作式であることを特徴とする、請求項７に記載された移動装置。
【請求項９】
前記制御ユニット（２２）が、無線信号又は光信号を伝送するトランスミッタ（２３）を介して遠隔操作される、請求項８に記載された移動装置。
【請求項１０】
前記フレーム（１）に、座席と制御盤とが配置されている、請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載された移動装置。
【請求項１１】
前記移動ホイール（２）が特に４個である、請求項１から１０までのいずれか１項に記載された移動装置。
【国際調査報告】
2005535320.tif 000006
2005535320.tif 000007
2005535320.tif 000008