(57)【要約】自動輸送システム（１０）は、通路に沿って移動するようになっている複数の車両（２２）と、各車両内に配置され、位置と関連車両と通路の間の速度を監視するようになっている監視システム（７０）とを備える。自動輸送システム（１０）はさらに、各車両（２２）内に配置され、監視された位置および速度についてのデータを含む信号を送信するようになっている送信器（７２）、および各車両内に配置され、各他の車両から信号を受信するようになっている受信器（７６）とを備える。自動輸送システム（１０）はさらに、各車両内に配置され、受信器によって受信した信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように、関連車両を制御するようになっているコントローラ（７８）とを備える。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通路に沿って複数の車両を制御する方法であって、
各車両内の車載監視システムを介して、通路における複数の車両それぞれの位置および速度を監視すること、
各車両内の車載送信器を介して、各車両の位置および速度を含む信号を各車両からその他の車両それぞれに直接送信すること、
各車両内の車載受信器を介して、その他の車両から直接、前記信号を受信すること、
車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を車両間に提供するように、その他の車両それぞれから受信する前記信号に基づいて、各車両内の車載コントローラを介して前記車両それぞれを制御すること、
とを含む通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項２】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の加速度／減速度を監視、送信、および受信することを含む、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両内のブレーキの適用を監視、送信、および受信することを含む、請求項２記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項４】
軌道システム内の前記車両それぞれの位置を制御することをさらに含み、
前記軌道システムは、前記車両を二者択一的に支持することができる少なくとも２つの軌道部材を備える、請求項３記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項５】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の切り換え状態を監視、送信、および受信することを含む、請求項４記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項６】
前記送信するステップおよび受信するステップは、無線通信システムを介して行われる、請求項５記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項７】
少なくとも４台の車両を制御することを含む、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項８】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の加速度／減速度を監視、送信、および受信することを含む、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項９】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両内のブレーキの適用を監視、送信、および受信することを含む、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項１０】
軌道システム内の前記車両それぞれの位置を制御することをさらに含み、
前記軌道システムは、前記車両を二者択一的に支持することができる少なくとも２つの軌道部材を備える、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項１１】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の切り換え状態を監視、送信、および受信することを含む、請求項１０記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項１２】
前記送信するステップおよび受信するステップは、無線通信システムを介して行われる、請求項１記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項１３】
通路に沿って移動するようになっている複数の車両と、
各車両内に配置され、位置と関連車両と前記通路の間の速度を監視するようになっている監視システムと、
各車両内に配置され、監視された位置および速度についてのデータを含む信号を送信するようになっている送信器と、
各車両内に配置され、各車両から前記信号を受信するようになっている受信器と、
各車両内に配置され、前記受信器によって受信した前記信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように、前記関連車両をその他の車両それぞれから受信した前記信号に基づいて制御するようになっているコントローラと、
を備えた自動輸送システム。
【請求項１４】
前記監視システムはさらに、前記関連車両と該関連車両のすぐ前の車両との間の距離を監視するようになっている、請求項１３記載の自動輸送システム。
【請求項１５】
前記監視システムはさらに、前記関連車両と該関連車両のすぐ前の車両との間の加速度／減速度を監視するようになっている、請求項１４記載の自動輸送システム。
【請求項１６】
前記送信器および受信器は無線通信装置である、請求項１５記載の自動輸送システム。
【請求項１７】
前記通路は前記複数の車両を支持するようになっている軌道システムを含む、請求項１６記載の自動輸送システム。
【請求項１８】
前記軌道システムは前記複数の車両を二者択一的に支持するようになっている少なくとも２つの軌道部材を含む、請求項１７記載の自動輸送システム。
【請求項１９】
各車両は前記２つの軌道部材の間で切り換えられるようになっており、
前記監視システムはさらに前記関連車両の切り換え状態を監視するようになっている、請求項１８記載の自動輸送システム。
【請求項２０】
前記監視システムはさらに、前記関連車両と該関連車両のすぐ前の車両との間の加速度／減速度を監視するようになっている、請求項１３記載の自動輸送システム。
【請求項２１】
前記送信器および受信器は無線通信装置である、請求項１３記載の自動輸送システム。
【請求項２２】
前記通路は前記複数の車両を支持するようになっている軌道システムを含む、請求項１３記載の自動輸送システム。
【請求項２３】
前記軌道システムは前記複数の車両を二者択一的に支持するようになっている少なくとも２つの軌道部材を含む、請求項２２記載の自動輸送システム。
【請求項２４】
各車両は前記２つの軌道部材の間で切り換えられるようになっており、
前記監視システムはさらに前記関連車両の切り換え状態を監視するようになっている、請求項２３記載の自動輸送システム。
【請求項２５】
通路に沿って車両を制御する方法であって、
各車両内に配置された監視システムを介して通路における複数の車両それぞれの速度および位置を監視すること、
各車両内に配置された送信器を介して、各車両の速度および位置を含む主信号を各車両からその他の車両それぞれに直接送信すること、
各車両内に配置された受信器を介して、その他の車両から前記主信号を直接受信すること、
前記主信号を中央コントローラにおいて受信すること、
各車両内に配置された前記受信器を介して前記中央コントローラから補助信号を受信すること、
その他の車両それぞれから受信した前記主信号に基づいて、各車両内に配置された車両制御システムを介して、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を前記車両間に提供するように前記車両それぞれを制御すること、
前記主信号が妨害される場合、前記車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を前記車両間に提供するように、前記中央コントローラから受信した前記補助信号に基づいて、各車両内に配置された前記車両制御システムを介して前記車両それぞれを制御すること、
とを含む通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項２６】
前記関連車両の制御に先立って、各車両内に配置された前記車両制御システムを介して前記主信号と前記補助信号を比較すること、
該比較に基づいて前記主信号と前記補助信号の正確度を決定すること、
とをさらに含む、請求項２５記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項２７】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、前記通路における各車両の位置を監視、送信、および受信することを含む、請求項２６記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項２８】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両のすぐ前の車両に関する各車両の加速度／減速度を監視、送信、および受信することを含む、請求項２７記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項２９】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、前記各車両内のブレーキの適用を監視、送信、および受信することを含む、請求項２８記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項３０】
軌道システム内の前記車両それぞれの位置を制御することをさらに含み、
前記軌道システムは、前記車両を二者択一的に支持することができる少なくとも２つの軌道部材を備える、請求項２９記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３１】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の切り換え状態を監視、送信、および受信することを含む、請求項３０記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３２】
前記送信するステップおよび受信するステップは、無線通信システムを介して行われる、請求項２５記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３３】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、前記通路における各車両の位置を監視、送信、および受信することを含む、請求項２５記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項３４】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両のすぐ前の車両に関する各車両の加速度／減速度を監視、送信、および受信することを含む、請求項２５記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項３５】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、前記各車両内のブレーキの適用を監視、送信、および受信することを含む、請求項２５記載の通路に沿って車両を制御する方法。
【請求項３６】
軌道システム内の前記車両それぞれの位置を制御することをさらに含み、
前記軌道システムは、前記車両を二者択一的に支持することができる少なくとも２つの軌道部材を備える、請求項２５記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３７】
前記監視するステップ、送信するステップ、および受信するステップは、各車両の切り換え状態を監視、送信、および受信することを含む、請求項３６記載の通路に沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項３８】
通路に沿って移動するようになっている複数の車両と、
各車両内に配置され、前記通路における速度および位置を監視するようになっている監視システムと、
各車両内に配置され、監視された位置および速度についてのデータを含む主信号を送信するようになっている送信器と、
各車両から前記主信号を受信するようになっており、また受信した前記主信号を解釈して補助信号を送信するようになっている中央コントローラと、
各車両内に配置され、各車両および前記中央コントローラからそれぞれ前記主信号および前記補助信号を受信するようになっている受信器と、
各車両内に配置され、その他の車両それぞれから前記受信器によって受信した前記主信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように前記関連車両を制御するようになっており、またさらに、前記主信号が妨害される場合、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように、前記中央コントローラから前記受信器によって受信した前記補助信号を解釈するようになっている車両制御システムと、
を備えた自動輸送システム。
【請求項３９】
前記監視システムはさらに、前記関連車両のすぐ前の車両に関する前記関連車両間の加速度／減速度を監視するようになっている、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項４０】
前記監視システムはさらに、前記関連車両と該関連車両のすぐ前の車両との間の距離を監視するようになっている、請求項３９記載の自動輸送システム。
【請求項４１】
前記監視システムはさらに、前記関連車両内のブレーキの適用を監視するようになっている、請求項４０記載の自動輸送システム。
【請求項４２】
各車両の前記車両制御システムは、前記主信号と前記補助信号を比較して、前記主信号および前記補助信号の正確度を決定するようになっている、請求項４１記載の自動輸送システム。
【請求項４３】
前記送信器および受信器は無線通信装置である、請求項４２記載の自動輸送システム。
【請求項４４】
前記通路は前記複数の車両を支持するようになっている軌道システムを含む、請求項４３記載の自動輸送システム。
【請求項４５】
前記軌道システムは前記複数の車両を二者択一的に支持するようになっている少なくとも２つの軌道部材を含む、請求項４４記載の自動輸送システム。
【請求項４６】
各車両は前記２つの軌道部材の間で切り換えられるようになっており、
前記監視システムはさらに前記関連車両の切り換え状態を監視するようになっている、請求項４５記載の自動輸送システム。
【請求項４７】
各車両の前記車両制御システムは、前記主信号と前記補助信号を比較して、前記主信号および前記補助信号の正確度を決定するようになっている、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項４８】
前記送信器および受信器は無線通信装置である、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項４９】
前記通路は前記複数の車両を支持するようになっている軌道システムを含む、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項５０】
前記軌道システムは前記複数の車両を二者択一的に支持するようになっている少なくとも２つの軌道部材を含む、請求項４９記載の自動輸送システム。
【請求項５１】
各車両は前記２つの軌道部材の間で切り換えられるようになっており、
前記監視システムはさらに前記関連車両の切り換え状態を監視するようになっている、請求項５０記載の自動輸送システム。
【請求項５２】
前記監視システムはさらに、前記関連車両と該関連車両のすぐ前の車両との間の距離を監視するようになっている、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項５３】
前記監視システムはさらに、前記関連車両のブレーキの適用を監視するようになっている、請求項３８記載の自動輸送システム。
【請求項５４】
少なくとも２つの軌道部材を備える軌道システムと、
前記２つの軌道部材によって二者択一的に支持することができる複数の車両であって、該車両を前記軌道部材間で切り換えるようになっている切り換えシステムをそれぞれ備える複数の車両と、
各車両内に配置され、関連車両の切り換え状態を監視するようになっている監視システムと、
各車両内に配置され、前記関連車両の前記切り換え状態についてのデータを含む主信号を送信するようになっている送信器と、
前記送信器それぞれから前記主信号を受信するようになっている受信器と、
各車両内に配置され、前記受信器によって受信した前記主信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように前記関連車両を制御するようになっている車両制御システムと、
とを備えた自動輸送システム。
【請求項５５】
前記受信器は各車両に配置された車載受信器を含む、請求項５４記載の自動輸送システム。
【請求項５６】
前記送信器から前記信号を受信し、前記複数の車両それぞれからの前記送信器から受信した前記主信号を解釈して、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供し、補助信号を各車両内の前記受信器に送信するようになっている中央コントローラをさらに備えた請求項５５記載の自動輸送システム。
【請求項５７】
前記車両制御システムは、前記主信号が損なわれた場合のみ、前記中央コントローラからの前記補助信号を利用する、請求項５６記載の自動輸送システム。
【請求項５８】
前記送信器から前記信号を受信し、前記複数の車両それぞれからの前記送信器から受信した前記主信号を解釈して、車両間の衝突を回避するとともに、前記通路に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供し、補助信号を各車両内の前記受信器に送信するようになっている中央コントローラをさらに備えた請求項５４記載の自動輸送システム。
【請求項５９】
前記車両制御システムは、前記主信号が損なわれた場合のみ、前記中央コントローラからの前記補助信号を利用する、請求項５８記載の自動輸送システム。
【請求項６０】
軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法であって、
少なくとも２つの軌道部材を含む軌道システムを提供すること、
前記軌道部材から二者択一的に支持することができる複数の車両を提供することであって、該車両はそれぞれ、該車両を軌道間で切り換えるようになっている切り換えシステムを備える、複数の車両を提供すること、
各車両内に配置された監視システムを介して、前記軌道部材に関する複数の車両それぞれの切り換え状態を監視すること、
前記車両の切り換え状態を含む主信号を少なくとも１つのコントローラに送信すること、
前記主信号を前記コントローラにおいて受信すること、
前記コントローラによって受信した前記主信号に基づいて、各車両内に配置された車両制御システムを介して、前記車両が軌道部材間で切り替わるときに、車両間の衝突を回避するとともに、前記軌道に沿っての前記車両の処理量を最大にするのに適した間隔を前記車両間に提供するように前記車両それぞれを制御すること、
とを含む軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項６１】
前記信号を受信する受信するステップは、前記信号を送信した前記車両から直接、前記信号を各車両において受信することを含む、請求項６０記載の軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項６２】
固定位置に配置された前記コントローラから各車両の前記車両制御システムに補助信号を送信することをさらに含む請求項６０記載の軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項６３】
前記車両それぞれを制御するステップは、前記主信号が損なわれた場合のみ、前記補助信号に基づいて前記車両それぞれを制御することを含む、請求項６２記載の軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法。
【請求項６４】
車両の車輪の回転速度を測定するようになっている第１の監視装置と、
通路に沿った前記車両の線速度を測定するようになっている第２の監視装置と、
前記車輪の前記回転速度を前記車両の前記線速度と比較し、前記通路における前記車輪の滑り量を求めるコンパレータと、
を備えた車輪滑り監視システム。
【請求項６５】
前記第２の監視装置はレーダシステムを含む、請求項６４記載の車輪滑り監視システム。
【請求項６６】
前記第２の監視装置は全地球測位システムを利用する、請求項６４記載の車輪滑り監視システム。
【請求項６７】
前記コンパレータはデジタル回路を含む、請求項６４記載の車輪滑り監視システム。
【請求項６８】
前記通路は少なくとも１つの軌道部材を備えた車両支持軌道システムを備える、請求項６４記載の車輪滑り監視システム。
【請求項６９】
前記車両は前記軌道部材の下に支持される懸架式車両である、請求項６８記載の車輪滑り監視システム。
【請求項７０】
車両の車輪の現在の回転速度を測定するようになっている第１の監視装置であって、前記車輪は外径を有する、該第１の監視装置と、
前記車輪の前記現在の回転速度に対応する、通路に沿った前記車両の現在の線速度を測定するようになっている第２の監視装置と、
前記現在の回転速度および前記線速度を、前記現在の線速度に対応する主車輪径から算出された前記車輪の回転速度の設定値と比較し、それによって前記主車輪径から前記車輪径の低減を求めるコンパレータと、
を備えた車輪摩耗監視システム。
【請求項７１】
前記第２の監視装置はレーダシステムを含む、請求項７０記載の車輪摩耗監視システム。
【請求項７２】
前記第２の監視装置は全地球測位システムを利用する、請求項７０記載の車輪摩耗監視システム。
【請求項７３】
前記通路は少なくとも１つの軌道部材を備えた車両支持軌道システムを備える、請求項７０記載の車輪摩耗監視システム。
【請求項７４】
前記車両は前記軌道部材の下に支持される懸架式車両である、請求項７３記載の車輪摩耗監視システム。
【請求項７５】
前記第１および第２の監視装置からの測定値を受け取り、経過した時間期間にわたる一連になった示度を作成するようになっているデータ記憶装置をさらに備え、
前記コンパレータは、前記一連になった示度を比較して、有限時間期間にわたる車輪の摩耗率を求める、請求項７０記載の車輪滑り監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［発明の背景］
本発明は、車両制御・通信システムに関し、特に、通路に沿った車両の速度を、通路に沿って移動している他の車両の位置および速度に関して制御する車両制御・通信システムに関するものである。
【０００２】
従来の個人輸送モードに対する需要が絶えず増大していることにより、受け入れ難い渋滞が引き起こされている。市街地において最も顕著な人口の増大が、都市街路および幹線道路システムを現在使用している車両交通の一部に対応するように設計された都市街路および幹線道路システムに無理をかけはじめている。このような渋滞は、時間の無駄および燃料消費過多の両方を引き起こす受け入れ難い遅れにつながっている。渋滞問題は、特定の密集地域内ならびに全幹線道路／車道システム内の貧弱な交通管理によって悪化する。さらに、現在編成されている個人交通は、各人が自己の車両を安全に、かつ責任を持って運転することに頼っている。残念なことに、運転技能および責任レベルの違いが深刻な傷害事故、さらには死亡事故につながる可能性がある。
【０００３】
幹線道路ベースの輸送システムに対する代替は、電車および地下鉄システムを含む大量公共旅客輸送システムであった。こういった大量公共旅客輸送システムに関して最も顕著な欠点は、所定の行先へのスケジュールに関連する不便さである。収益性のある大量公共旅客輸送システムには、特定の場所および特定の時刻に輸送を必要とし、同じ行先に移動する多数の人々が必要になる。他の行先に行くこともできるが、これは乗客があるルートから別のルートへ１つまたは複数の乗り換えをする場合のみである。高利用度および先着順サービスという一般に適用される原理により、人々は空席、あるいは入り込むまたはリラックスするパーソナルスペースを見つけることができない場合がある。大量公共旅客輸送システムでは、利用が最小になり、運行に費用がかかるピーク外の時間での運行も必要になる。
【０００４】
開発中の新たな代替は個人輸送システムである。通常、こういったシステムは、共通の通路または線路システムに沿って移動する複数の個人「パーソナル」車両を含み、自動車両等、幹線道路ベースの輸送システムの利点と大量公共旅客輸送システムの利点を兼ね備える。個人輸送システムは交通渋滞を緩和し、汚染および燃料消費過多を低減しながら、関連する通路システムに沿っての処理量を最大にするのみならず、乗客に安全性も提供しなければならない。具体的には、このシステムは、車両間の関係のみならずシステム全体内での車両の全体的な移動を効果的に管理することによって通路システム内の処理量を最大にする必要がある。
【０００５】
［発明の概要］
本発明の１つの態様では、通路に沿って複数の車両を制御する方法であって、各車両内の車載監視システムを介して、通路における複数の車両それぞれの位置および速度を監視すること、各車両内の車載送信器を介して、各車両の位置および速度を含む信号を各車両からその他の車両それぞれに直接送信すること、および各車両内の車載受信器を介して、その他の車両から直接、信号を受信することを含む、通路に沿って複数の車両を制御する方法を提供する。本方法では車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を車両間に提供するように、その他の車両それぞれから受信する信号に基づいて、各車両内の車載コントローラを介して車両それぞれを制御すること、をさらに含む。
【０００６】
本発明の別の態様では、通路に沿って移動するようになっている複数の車両と、各車両内に配置され、関連車両と通路の間の位置および速度を監視するようになっている監視システムとを備えた自動輸送システムを提供する。自動輸送システムは、各車両内に配置され、監視された位置および速度についてのデータを含む信号を送信するようになっている送信器と、各車両内に配置され、各車両から信号を受信するようになっている受信器を備える。自動輸送システムはさらに、各車両内に配置され、受信器によって受信した信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように関連車両を制御するようになっているコントローラを備える。
【０００７】
本発明のさらなる態様では、各車両内に配置された監視システムを介して通路における複数の車両それぞれの速度および位置を監視すること、および各車両内に配置された送信器を介して、各車両の速度および位置を含む主信号を各車両からその他の車両それぞれに直接送信することを含む通路に沿って車両を制御する方法を提供する。本方法は、各車両内に配置された受信器を介して、その他の車両から主信号を直接受信すること、主信号を中央コントローラにおいて受信すること、各車両内に配置された受信器を介して中央コントローラから補助信号を受信することを含む。本方法はさらに、その他の車両それぞれから受信した主信号に基づいて、各車両内に配置された車両制御システムを介して、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を車両間に提供するように車両それぞれを制御すること、主信号が妨害される場合、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を車両間に提供するように、中央コントローラから受信した補助信号に基づいて、各車両内に配置された車両制御システムを介して車両それぞれを制御することを含む。
【０００８】
本発明のまたさらなる態様では、通路に沿って移動するようになっている複数の車両と、各車両内に配置され、通路における速度および位置を監視するようになっている監視システムと、各車両内に配置され、位置および速度モニタについてのデータを含む主信号を送信するようになっている送信器を備えた自動輸送システムを提供する。また、自動輸送システムは、各車両から主信号を受信するようになっており、また受信した主信号を解釈して補助信号を送信するようになっている中央コントローラと、各車両内に配置され、各車両および中央コントローラからそれぞれ主信号および補助信号を受信するようになっている受信器を備える。自動輸送システムはさらに、各車両内に配置され、その他の車両それぞれから受信器によって受信した主信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように関連車両を制御するようになっており、またさらに、主信号が妨害される場合、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように、中央コントローラから受信器によって受信した補助信号を解釈するようになっている車両制御システムを備える。
【０００９】
本発明のさらなる態様では、少なくとも２つの軌道部材を備える軌道システムと、２つの軌道部材によって二者択一的に支持することができる複数の車両であって、該車両を軌道部材間で切り換えるようになっている切り換えシステムをそれぞれ備える複数の車両を備えた自動輸送システムを提供する。また、自動輸送システムは、各車両内に配置され、関連車両の切り換え状態を監視するようになっている監視システムと、各車両内に配置され、関連車両の切り換え状態についてのデータを含む主信号を送信するようになっている送信器と、送信器それぞれから主信号を受信するようになっている受信器を備える。自動輸送システムはさらに、各車両内に配置され、受信器によって受信した主信号を解釈し、車両間の衝突を回避するとともに、通路に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を残りの車両間に提供するように関連車両を制御するようになっている車両制御システムを備える。
【００１０】
本発明のまたさらなる態様では、軌道システムに沿って複数の車両を制御する方法であって、少なくとも２つの軌道部材を含む軌道システムを提供すること、軌道部材から二者択一的に支持することができる複数の車両を提供することであって、該車両はそれぞれ、該車両を軌道間で切り換えるようになっている切り換えシステムを備える、複数の車両を提供すること、とを含む方法を提供する。本方法は、各車両内に配置された監視システムを介して、軌道部材に関する複数の車両それぞれの切り換え状態を監視すること、車両の切り換え状態を含む主信号を少なくとも１つのコントローラに送信すること、および主信号をコントローラにおいて受信することを含む。本方法はさらに、コントローラによって受信した主信号に基づいて、各車両内に配置された車両制御システムを介して、車両が軌道部材間で切り替わるときに、車両間の衝突を回避するとともに、軌道に沿っての車両の処理量を最大にするのに適した間隔を車両間に提供するように車両それぞれを制御することを含む。
【００１１】
本発明の別の態様では、車輪滑り監視システムは、車両の車輪の回転速度を測定するようになっている第１の監視装置と、通路に沿った車両の線速度を測定するようになっている第２の監視装置を備える。車輪滑り監視システムは、車輪の回転速度を車両の線速度と比較し、通路における車輪の滑り量を求めるコンパレータを備える。
【００１２】
本発明のまたさらなる態様では、車両の車輪の現在の回転速度を測定するようになっている第１の監視装置であって、車輪は外径を有する、第１の監視装置と、通路に沿った車両の現在の線速度を測定するようになっている第２の監視装置を備えた車輪摩耗監視システムを提供する。また、車輪摩耗監視システムは、現在の回転速度および線速度を、現在の線速度に対応する主車輪径から算出された車輪の回転速度の設定値と比較し、それによって主車輪径から車輪径の低減を求めるコンパレータを備える。
【００１３】
本発明の車両制御・通信システムおよびその使用に関連する方法は、複数の車両間にしかるべき車間を提供し、それによって車両間での衝突を回避するとともに、輸送システム全体内の車両を効果的に管理することによって関連する通路に沿った車両の処理量を最大にし、提案されている用途に特によく適合した極めて効果的な手段を提供する。
【００１４】
本発明のこれらおよび他の利点は、以下書かれる明細書、特許請求の範囲、および添付図面を参照することによって当業者にさらに理解かつ認識されるであろう。
【００１５】
［好ましい実施形態の詳細な説明］
本明細書での説明を目的として、「上部」、「下部」、「右」、「左」、「背面」、「前面」、「垂直」、「水平」なる語、およびこれらの派生語は、図２Ａでの向きを基準にして本発明に関連する。しかしながら、本発明は、特に別のことを指定される場合を除き、様々な代替の向きおよびステップ順を想定しうることを理解されたい。また、添付図面に示し、以下の明細書において説明する特定の装置およびプロセスは、添付の特許請求の範囲に規定される本発明の概念の例示的な実施形態であることも理解されたい。したがって、本明細書に開示する実施形態に関連する特定の寸法および他の物理的な特徴は、特許請求の範囲において特に指定されない限り、限定とみなすべきものではない。
【００１６】
図示の例では、本発明の個人輸送制御・通信システムは、個人輸送システム１０（図１）と併せて利用される。自動輸送システム１０の図示の制御・通信システムは頭上の軌道によって支持される複数の車両を備えるが、本明細書に開示するこれらの原理および概念は、共通の軌道に沿って移動する車両を備えた他の輸送システム、および／または幹線道路システムに沿って移動する複数の発動機付き車両にも適用可能であり、輸送システム１０の説明は例示および文脈目的のみのために提供されることに留意されたい。
【００１７】
輸送システム１０は、主軌道セクション１４および切換え軌道セクション１６を有する軌道システム１２を備える。輸送システム１０は、軌道システム１２によって支持された複数の移動台（carriage）２０（図２Ａ）、移動台２０の１つとそれぞれ嵌合可能に係合可能であり、少なくとも１人（個）の乗客および／または荷物を内部に収容するようになっている複数の乗客車両２２も備える。軌道システム１２は、市街地、都市、工場、および／またはビジネスキャンパスでの施設等、関心のある地点間に延びる主軌道セクション１４も備える。軌道システム１２の切換え軌道セクション１６により、移動台２０と乗客車両２２の組み合わせを異なる主軌道セクション１４間で行先変更または転送するように切り換えることができる。
【００１８】
図示の例では、軌道システム１２は、移動台２０が軌道システム１２に沿って移動する間に電力が移動台２０と乗客車両２２の組み合わせに供給されないという点で受動的軌道であり、それによって運行されている移動台と乗客車両２２の組み合わせに対する電源が遮断される可能性、およびシステム１２に沿って移動している多くの移動台２０と乗客車両２２の組み合わせに発生しうる停止がなくなる。しかしながら、軌道システム１２は実際に、関連する電源を備えうることに留意されたい。さらに、図示の例では、軌道システム１２は、軌道自体が静止しており、切り換え操作がすべて移動台システム２０の操作を介して実現されるという点で静的な軌道である。しかしながら、特定の用途では、軌道システム１２は切り換え手順を支援かつ／または実現する可動部材を備えうることに留意されたい。
【００１９】
主軌道セクション１４（図２Ａおよび図３Ａ）は、長手方向に延びる主支持構造２６を備える。主軌道セクション１４は、主支持構造２６に沿って長手方向に離間され、側方に延びる複数の軌道支持部材２８も備える。各主軌道部材３２の幾何学的断面は、線路のレールのものと同様である。主軌道部材３２は端と端を付けて延び、共に溶接または接合しても、または他のあるしかるべき手段によって接続してもよい。主軌道セクション１４は、複数の主軌道支持柱３４を介して地上に支持される。
【００２０】
切換え軌道セクション１６（図２Ｂおよび図３Ｂ）は、長手方向に延びる一対の切換え軌道支持構造４２を備え、切換え軌道支持構造４２には、複数の略Ｃ字形状の側方に延びる切換え軌道支持部材４４が固定して取り付けられ、切換え軌道支持部材４４は切換え軌道支持構造４２に沿って長手方向に離間されている。各切換え軌道支持部材４４は、その上に一対の切換え軌道部材５６を支持する。各切換え軌道部材５６には、上に述べた主軌道部材３２のものと同様の幾何学的断面形状が設けられる。切換え軌道セクション１６は、複数の切換え軌道支持柱または構造５８によって地表面上に支持される。
【００２１】
軌道システム１２は、切換え軌道部材５６の少なくとも一部が主軌道部材３２と垂直方向に位置合わせされるように構築される。この配置により、移動台２０と乗客車両２２の組み合わせを主軌道セクション１４によって支持するか、それとも切換え軌道セクション１６によって支持するかを容易に切り換えることができる。さらに、図３Ａおよび図３Ｂに最もよく示すように、切換え軌道セクション１６は、矢印６６で示す、主軌道部材３２と対応する切換え軌道部材５６の間の垂直距離が、軌道システム１２の長手方向の長さに沿って変化するように主軌道セクション１４に関して配置される。垂直距離６６の変化は、移動台２０と乗客車両２２の組み合わせを、主軌道セクション１４上での支持から切換え軌道セクション１６上での支持に切り換える際、またこの逆に切り換える際にも同様に利用される。
【００２２】
移動台システム２０は、その下に、関連する乗客車両２２を取り外し可能に支持する。移動台システム２０は、主駆動システム８４および補助駆動システム８６を収容するハウジング８８（図４）アセンブリを備える。主駆動システム８４は、移動台システム２０と乗客車両２２の組み合わせが主軌道セクション１４の主軌道部材３２に沿って推進するようになっており、補助駆動システム８６は、移動台システム２０と乗客車両２２の組み合わせが切換え軌道セクション１６の切換え軌道部材５６に沿って駆動するようになっている。図示の例では、補助駆動システム８６は、移動台２０と車両２２の組み合わせが主軌道セクション１４によって支持される収納位置（図２Ａおよび図３Ａ）と、移動台２０と車両２２の組み合わせが、切換え軌道セクション１６と位置合わせされたときに切換え軌道セクション１６によって支持される使用位置（図２Ｂおよび図３Ｂ）との間で回転することが可能である。
【００２３】
図５Ａに示す概略的に図示した例では、自動輸送システム１０は、矢印６８で示す方向に軌道システム１２に沿って移動する複数の移動台２０と乗客車両２２の組み合わせを備える。監視システム７０（図５Ｂ）が各車両２２内に配置され、位置と関連車両２２と軌道システム１２の間の絶対速度を監視するようになっている。各車両２２内には送信器７２も配置され、送信器７２は、監視システムによって監視される位置および速度についてのデータを含む信号を矢印７４で示す方向に送信するようになっている。各車両２２内に配置される受信器７６は、各車両２２に関連する各送信器７２によって送信された信号７４を受信するようになっている。各車両２２内にコントローラ７８が配置され、コントローラ７８は、受信器７６が受信した信号７４を解釈し、信号７４の解釈に基づいて、関連車両２２と残りの車両との間にしかるべき間隔を提供して、その間の衝突を回避するとともに、軌道システム１２に沿った車両２２の処理量を最大にするように関連車両２２を制御するようになっている。図示の例では、監視システム７０、送信器７２、受信器７６、およびコントローラ７８はそれぞれ車両２２内に配置されて示されるが、これら構成要素はそれぞれ車両２２、移動台２０、またはこれらの組み合わせ内に配置してもよく、構成要素は例示目的のみのために車両２２内に示されていることに留意されたい。
【００２４】
各車両２２内に配置された監視システム７０は、関連車両２２と軌道システム１２の間の相対線速度、軌道システム１２に対する各車両２２の加速度／減速度、関連車両２２内でのブレーキの適用、軌道システム１２内の関連車両２２の絶対位置、関連車両２２と前走車両との間の距離、関連車両２２を支持している移動台２０の切り換え状態、特定の軌道の状態、天候の状態等の場合の車両２２の最適速度、関連車両２２についての通路指定情報、差し迫った合流点、関連車両２２の「天候状態」、および各車両２２に特定のＩＤを含め、複数の変数を監視するようになっている。
【００２５】
軌道システム１２に対する関連車両２２の線速度は、速度計システム、全地球測位システム（ＧＰＳ）、読み取り器が軌道システム１２に付けられた記号をスキャンするバーコード読み取りシステム、レーダシステム、無線周波識別システム等を含むがこれらに限定されない様々な方法で監視することができる。軌道システム１２に対する車両２２の加速度／減速度は、軌道システム１２に対する線速度と同様の手段を介して監視することができる。車両２２内でのブレーキの適用は、近接切換え、圧力センサを介して、または車両２２が実際に減速する前にブレーキの適用を監視することが可能な他の任意の手段によって監視することができる。軌道システム１２内の関連車両２２の絶対位置は、ＧＰＳシステム、バーコード読み取りシステム等を含め、車両２２の線速度の監視に利用されるものと同じ多くの手段によって監視することができる。車両２２間の距離もまた、ＧＰＳシステムの利用、バーコード読み取りシステム、前方を向いたレーダシステム８０の利用等を含め、様々な方法で監視することが可能である。
【００２６】
各車両２２内に配置された送信器７２および受信器７６はそれぞれ、信号７４を送信、受信する。信号７４は、軌道システム１２に対する車両２２の線速度、軌道システム１２に対する車両２２の加速度／減速度、車両２２内でのブレーキの適用、軌道システム１２内の車両２２の絶対位置、車両２２間の距離等に関連するデータを含む。好ましい実施形態では、信号７４は、特定範囲内、地理的位置内、またはセグメント、または軌道システム１２の区域内の車両２２によって受信されるが、利用される送信器／受信器システムのタイプ、同報通信周波数、車両２２間の距離等、物理的な制約に応じて軌道システム１２内に配置されたあらゆる車両２２それぞれに送信してもよい。
【００２７】
各車両２２に関連するコントローラ７８は、監視システム７０、送信器７２、および受信器７６と動作可能につながっている。コントローラ７８は、受信器７６が受信する信号７４を解釈し、信号７４の解釈ならびに関連する監視システム７０が受信するデータに基づいて関連車両２２を制御するようになっている。本例では、コントローラ７８は、関連車両２２と軌道システム１２内の残りの車両との間にしかるべき間隔を提供して、その間の衝突を回避するとともに、衝突回避を提供することによって軌道システム１２内の車両２２の処理量を最大にし、以下に述べるスタックエラー等に関連する遅延時間を低減する。
【００２８】
コントローラ７８によって行われる特定の意思決定ルーチンを図６に示す。図示のルーチンでは、ステップ１００において、車両２２が軌道システム１２に入る、すなわち軌道１２に沿って動き始める。コントローラ７８は、ステップ１０２において、天候に基づく軌道の状態、ブレーキ動作の効率等特定の入力に基づいて初期最小安全距離を算出し、設定値速度を設定する。コントローラ７８は、設定値速度と照らし合わせて関連車両２２の線速度を絶えず監視し、ステップ１０４において、それにしたがって調整し、関連車両２２を設定値速度で移動するように保つ。具体的には、関連車両２２の現在の線速度が設定値速度以下の場合、コントローラ７８は、車両２２が現在の線速度で運行し続けるようにする。しかしながら、車両２２の現在の線速度が設定値速度を越える場合、コントローラ７８は、ステップ１０６において関連車両を減速させる。コントローラ７８は、前走車両から受信する信号７４も絶えず監視し、ステップ１０８において、前走車両があるか否かを判断する。関連車両２２の前に別の車両がない場合、コントローラ７８は、上に述べたステップと同様に、ステップ１１０において、設定値速度と照らし合わせて関連車両２２の現在の線速度を引き続き監視する。さらに、前走車両がない場合、コントローラ７８は、ステップ１１０において車両２２の実際の速度が設定値速度未満であるか否かを判断し、ステップ１１２において、軌道１２に沿っての車両２２の線速度を上げることができる。ステップ１０８において、コントローラ７８は、関連車両２２の前に別の車両があると判断した場合、ステップ１１４において、関連車両２２と前走車両との間の距離が最小安全車間距離以上であるか否かを判断する。具体的には、最小安全車間距離を満たしていない場合、コントローラはステップ１０６を介して関連車両２２の速度を落とす。コントローラ７８は、関連車両２２と前走車両との間の距離が最小安全車間距離以上であると判断した場合、ステップ１１６において、実際の車間距離が最小安全車間距離よりも特に長いか、それとも最小安全車間距離に等しいかを判断する。具体的には、実際の車間距離が最小安全車間距離よりも長い場合、コントローラ７８は、ステップ１１２を介して関連車両２２の速度を上げ、その一方で、実際の車間距離が最小安全車間距離に等しい場合、コントローラ７８は関連車両２２の速度を調整しない。ステップ１１６における最小安全車間距離の値は安全係数を含んでもよく、それによって最小安全車間距離よりもわずかに長い車両間距離を許してもよいことに留意されたい。
【００２９】
上に述べたデータを軌道システム１２または軌道システム１２のサブセクション内で運行しているあらゆる車両２２それぞれの間で直接通信することにより、車両２２のラインに沿って情報が重なり合うこと(cascading)に関連するスタックエラー(stack error)がなくなる。具体的には、車両グループ内で移動している車両２２にはいずれも、加速度／減速度、ブレーキの適用、前走車両の絶対位置、前走車両の速度、および前走車両間の間隔、ならびに任意の車両２２とその車両のすぐ前の車両との間の間隔等、任意の前走車両の運行のいずれの変更についても瞬時かつ即座に通知される。この直接通信により、スタックエラー、ならびに車両を制御する中央制御システムに関連する遅延時間がなくなる。さらに、主軌道セクション１４の軌道部材３２と切換え軌道セクション１６の軌道部材５６との間での移動台２０の切り換え状態もいずれの後続車両２２にも即座に転送することができる。さらに、以下で述べるように、移動台と乗客車両２２の組み合わせが、既知の所定の切り換えポイントに近づいているとき等、差し迫った切り換え動作についても車両２２の間で通信し、関連するコントローラ７８によって通信することができる。
【００３０】
各車両２２内の監視システム７０もまた、関連する移動台２０の切り換え状態を監視し、軌道システム１２内の移動台２０と車両２２の組み合わせの位置、速度等に基づいての切り換え状態の操作に利用することができる。コントローラ７８によって行われる、移動台２０の切り換え状態を制御する特定の意思決定ルーチンを図７に示す。各車両２２の監視システム７０は、主軌道セクション１４との移動台２０と車両２２の組み合わせの位置を絶えず監視する。コントローラ７８は、切換え軌道部材１６の始動に先だって、ステップ１２０において、移動台２０と車両２２の組み合わせが主軌道１４に沿って特定の所定位置に対応するか否かを判断し、ステップ１２２において、収納位置（図２Ａおよび図３Ａ）から使用位置（図２Ｂおよび図３Ｂ）への補助駆動システム８６の回転を開始する。監視システム７０は、ステップ１２４において、補助駆動システム８６が収納位置から使用位置に適宜回転したか否かも監視する。具体的には、リフト手順が適宜行われなかった場合、ステップ１２６において、エラー信号を車両２２内の乗客ならびに中央制御ステーションに送信することができる。さらに、補助駆動システム８６の一部しか使用位置に回転しなかった場合、エラー信号を利用して、コントローラ７８に補助駆動システム８６を降下させて収納位置に戻す。監視システム７０は、ステップ１２６において、使用中である補助駆動システム８６の位置を引き続き監視して、補助駆動システム８６の適宜動作を保証する。監視システム７０およびコントローラ７８は、上に述べた方法と同様に、補助駆動システム８６を監視し、使用位置から収納位置に降下させる逆の機能を実行する。
【００３１】
移動台２０と車両２２の各組み合わせの切り換え状態は、各車両の絶対線速度、車両間距離等に関連して上に述べたのと同様に、先に述べたように軌道システム１２内、またはその特定のセグメント内で運行している他のあらゆる車両に通信される。他の車両に上に述べた切り換えデータを通信すると、衝突回避を提供することによって安全性が向上し、また、車両２２のコントローラ７８が関連車両２２の相対位置および速度を受信データに関して調整できるようにすることによって軌道システム１２内の車両の処理量が増大する。
【００３２】
代替の実施形態では、図８に示すように、車両２２の送信器７２と受信器７６の間で通信される信号７４は、中央コントローラ８２によっても受信される。中央コントローラ８２は、矢印８３で示すバックアップまたは補助信号を各車両２２に提供することによって複数の機能を形成することができる。中央コントローラ８２によって提供される補助信号８３は、軌道システム１２に対する特定の車両２２の速度、軌道システム１２に対する各車両２２の加速度／減速度、各車両２２内でのブレーキの適用、車両２２の間の距離、および移動台２０と車両２２の各組み合わせの切り換え状態を含む、各車両２２内のコントローラ７８によってまとめられるものと同様の情報を含む。中央コントローラ８２によって送信され、各車両２２内の受信器７６によって受信される信号８３は、各車両２２内のコントローラ７８により、関連車両２２を制御し、また関連車両２２と残りの車両の間にしかるべき間隔を提供する際に利用される。中央コントローラ８２は、もし移動台２０と車両２２の組み合わせに関連する物理的な機構がなお動作可能であれば、信号７４が妨害され、特定の受信器７６が受信しなかった場合、かつ／または車載コントローラ７８が誤作動する場合、各車両２２内のコントローラ７８に対するバックアップ制御システムとして利用することができる。さらに、中央コントローラ８２から受信する信号を各車両２２からの信号７４と併せて使用して、軌道システム１２内の車両交通の編成およびその全体的な効率の能率化、ならびに信号７４の検証を行ってもよい。
【００３３】
自動輸送システム１０は、移動台システム２０内の主駆動システム８４および補助駆動システム８６の効率を監視する車輪滑り監視システムをさらに備える。図示の例では、主駆動システム８４（図４）は、ハウジング８８の両端に配置され、図２Ａおよび図３Ａに示すように主軌道セクション１４の主軌道部材３２に沿って載るようになっている２対の主駆動車輪９０を備える。各主駆動車輪９０は、好ましくは、鋼鉄、硬質ポリウレタン材料、またはこれら両方の組み合わせで製造されるが、他の適した材料を使用してもよい。補助駆動システム８６は、ハウジング８８の両端に配置され、移動台システム２０と乗客車両２２の組み合わせを切換え軌道セクション１６の切換え軌道部材５６に沿って推進するようになっている２対の補助駆動車輪９２を備える。各車輪９２は、好ましくは、鋼鉄、軟質ポリウレタン、またはこれら両方の組み合わせで製造されるが、他の適した材料を使用してもよい。
【００３４】
天候情報、軌道状態、および場合によっては機械の故障により、主駆動車輪９０および／または補助駆動車輪９２が主軌道部材３２および切換え軌道部材５６のそれぞれに対して滑りまたはスピンする可能性がある。その結果としての車輪９０および９２の滑りは、軌道システム１２内の移動台２０と乗客車両２２の組み合わせの移動効率を減じるだけでなく、車両２２間の間隔およびその間の衝突に関して安全性の問題が発生し、さらに軌道システムの特定のセグメント内での車両２２間のスタック問題にもつながる可能性もある。
【００３５】
図５Ｃに概略的に示す車輪滑り監視システム９４は、特定の乗客車両２２に関連する移動台２０の主駆動システム８４の主駆動車輪９０および／または補助駆動システム８６の補助駆動車輪９２の回転速度を測定するようになっている第１の監視装置９６を備える。第１の監視装置は、タコメータ、レーザベース(laser based)の回転監視システム、または主駆動車輪９０および／または補助駆動車輪９２の回転速度を監視可能な他の任意の監視装置を含むことができる。車輪滑り監視システム９４は、上に述べたように軌道システム１２に沿っての関連車両２２の線速度を測定する第２の監視装置９８も備える。車輪滑り監視システム９４は、第１の監視システム９６が監視する回転速度を第２の監視装置９８が監視する線速度と比較し、軌道システム１２に対する関連車輪９０および／または９２の滑り量を求めるコンパレータ／コントローラ９９（コントローラ７８と一体化してもよい）も備える。コンパレータ／コントローラ９９は、軌道システム１２に沿っての関連車両２２の線速度を、第２の監視装置９８が監視する車輪９０および／または９２の回転速度に基づく線速度と比較するようになっている。
【００３６】
コントローラ９９によって行われる特定の意思決定ルーチンを図９に示す。図示のルーチンでは、ステップ１３０において、第２の監視装置９８によって監視される車両２２の線速度が、第１の監視装置９６によって監視される車輪９０および／または９２の特定の回転速度から得られるはずの線速度と比較される。具体的には、実際に測定された線速度および算出された線速度が、妥当な誤差量以内でマッチングする場合、その速度は乗客、中央コントローラ８２等に通信され、システムはステップ１３２に示すように影響を受けることなく運行し続ける。実際に測定された線速度および算出された線速度が、妥当な誤差量以内でマッチングしない場合、コントローラ９９は、車両２２がステップ１３３において加速を試みているか、それともステップ１３４において減速を試みているかを判断する。車両２２が加速を試みている場合、コントローラ９９は、ステップ１３６において、滑り防止トラクション制御装置を動作可能にする。車両２２が減速を試みている場合、コントローラ９９は、ステップ１３８に示すように、ブレーキ機構に関連するアンチロック制御機構を動作可能にする。車両２２が加速もしておらず、また減速もしていない場合、コントローラ９９は、過度の車輪滑りを示す警告信号を操作者および／または中央コントローラ８２に送信することができる。そして、関連車両の制御に車輪９０および／または９２の滑りを使用し、この滑りが他の車両に通信されて、上に述べたように車両間、また軌道システム１２全体内の混雑部分で間隔をとる手助けをする。
【００３７】
代替の実施形態では、コンパレータ／コントローラ９９は、第１の監視装置９６が監視する線速度を、現在の線速度に対応する主車輪径からの車輪９０または９２の回転速度の設定値と比較し、それによって主車輪径からの車輪径の低減を求める。図示の例では、主車輪径は、最初に使用されたときの車輪の元の直径であってもよく、かつ／またはパワーを最大にし、車輪９０および／または９２と軌道システム１２の間の滑りを低減する等の最適な車輪径であってもよい。
【００３８】
本発明の車両制御・通信システムおよびその使用に関連する方法は、複数の車両間にしかるべき車間を提供し、それによって車両間での衝突を回避するとともに、輸送システム全体内の車両を効果的に管理することによって関連する通路に沿った車両の処理量を最大にし、提案されている用途に特によく適合した極めて効果的な手段を提供する。
【００３９】
本明細書に開示した概念から逸脱することなく、本発明に変更を行いうることが当業者に明らかになろう。このような変更は、添付の特許請求の範囲において言葉で特に指定される場合を除き、これら特許請求の範囲に包含されるものと考えるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】制御・通信システムによって制御される個人輸送システムまたは公共旅客輸送システムの斜視図である。
【図２Ａ】主軌道セクション、切換え軌道セクション、ならびに主軌道セクションによって支持された移動台および車両の側面図である。
【図２Ｂ】主軌道セクション、切換え軌道セクション、切換え軌道セクションによって支持された移動台および車両の側面図である。
【図３Ａ】主軌道セクション、切換え軌道セクション、主軌道セクションによって支持された移動台および車両の背面図である。
【図３Ｂ】主軌道セクション、切換え軌道セクション、ならびに切換え軌道セクションによって支持された移動台および車両の背面図である。
【図４】移動台のハウジングおよび駆動装置の斜視図である。
【図５Ａ】本発明の制御・通信システムの概略図である。
【図５Ｂ】各個人車両の制御・通信機器の概略図である。
【図５Ｃ】各個人車両の車輪滑り監視システムの概略図である。
【図６】各車両内のコントローラによって行われる、車間距離を監視・制御するルーチンのフローチャートである。
【図７】各車両内のコントローラによって行われる、各移動台の切り換え機能を監視・制御するルーチンのフローチャートである。
【図８】本発明の制御・通信システムの代替の実施形態の概略図である。
【図９】各車両内のコントローラによって行われる、駆動装置の車輪滑りを監視・制御するルーチンのフローチャートである。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際公開パンフレット】
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【国際公開パンフレット（コレクトバージョン）】
2005506823.tif 000056
2005506823.tif 000057
【国際調査報告】
2005506823.tif 000058
2005506823.tif 000059
2005506823.tif 000060