(57)【要約】【課題】  薬剤等の複数の小さなエレメントを一時的に収容するビンホッパを含むシステムを提供する。【解決手段】  エレメントは、一連の一個化コンベアによってビンの外に移動され、一つづつ一個化される。結果的に得られた一連のエレメントを主システムコンベア上に移動し、このコンベア上でエレメントを同定した後、把持して収容することをいつでも行うことができるようにアイテムを配置する装荷機構まで移動する。システムは、一連の四つの直立した円筒形ドラムを含む大量収容装置を含む。各ドラムは個々にアクセスでき且つアドレスでき、エレメント用の複数の隔室収容位置を各々有する。把持装置は、エレメントを装荷機構から取り出してこれらのエレメントを円筒形ドラムの選択された位置まで移送する。物品を分配しようとする場合には、取り出しアームがドラムの所望の位置と隣接するようにドラムを回転する。取り出しアームを作動し、小さなエレメントをそのスロットからドラムの中央に押し、ここでコンベア上に落下し、このコンベアが分配されたアイテムをシステムから移動する。
2005537200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
個々のエレメントを自動的に収容し分配するためのシステムにおいて、
複数の個々のエレメントを一時的に収容するためのビン、
個々のエレメントを一個化し、これらのエレメントをシステムコンベアに一つづつ載せるための、作動に当たり、エレメントを前記システム内の装荷機構に移動する装置、
エレメントをコンベアから取り出し、いつでも収容できるようにエレメントを位置決めするための装荷機構、
前記エレメントを収容するための個々にアドレス可能な複数の収容位置を含む大量収容装置、
位置決めされたエレメントを個々に次々に移動し、各エレメントを前記大量収容装置の予め選択された位置に収容するためのアッセンブリ、及び
選択された個々のエレメントを前記大量収容装置の周知の位置から取り出し、分配されたエレメントをシステムの外に移動するための少なくとも一つの分配アッセンブリを含む、システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記個々のエレメントは医療用エレメントである、システム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記個々のエレメントは宝石である、システム。
【請求項４】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記個々のエレメントはハードウェアアイテムである、システム。
【請求項５】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記取り出し／位置決めアッセンブリ及び移動／収容アッセンブリは、前記大量収容装置に対し、前記分配アッセンブリとは別個に作動する、システム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記取り出し／位置決めアッセンブリ及び移動／収容アッセンブリは、前記大量収容装置に対し、前記分配アッセンブリと同時に作動できる、システム。
【請求項７】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記ビンは、前記個々のエレメントを受け入れるためのゲートを備えた開口部を持つホッパを含み、前記ホッパは、受け入れられたエレメントを前記ホッパの底部分に下方に押し付けるために下方及び内方に角度をなした少なくとも二つの壁を含む、システム。
【請求項８】
請求項７に記載のシステムにおいて、個々のエレメントをホッパの外に、前記システムの残りの開始部分まで移動するための階段−ステッパ機構を含む、システム。
【請求項９】
請求項８に記載のシステムにおいて、階段−ステッパ機構は別々のプレートからなる二つの交互の組を含み、一方の組は所定位置に固定されており、他方の組は移動し、作動にあたり、移動プレートは個々のエレメントを、固定プレートの一連の連続した段状部分に沿って上方に移動する、システム。
【請求項１０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記一個化システムは、第１コンベア及びこのコンベアに続いて設けられた増速ローラー、この増速ローラーからエレメントを受け取る第２コンベア、エレメントを前記第２コンベアから案内する、垂直方向に配向された、前記第２コンベアに対してほぼ直角に延びる第３コンベア、及びこの第３コンベアによって前記システムコンベア上に案内されたエレメントを移動する第４コンベアを含む、一連の四つのコンベア及び増速ローラーを含む、システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のシステムにおいて、前記一個化装置は、その各コンベア部分について少なくとも一つのセンサを含み、前記一個化コンベアの一つの作動を、次の下流のコンベア又はローラー用のセンサがその位置にエレメントがないことを検出したときに開始する、システム。
【請求項１２】
請求項１に記載のシステムにおいて、個々のエレメントがシステムコンベア上に置かれたときにこれらのエレメントを検査するための手段を含む、システム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のシステムにおいて、前記検査手段は移動自在のアームを含み、このアームは、作動時に、前記システムコンベア上に置かれたアイテムを移動し、前記システムコンベアを境界付ける末端壁と接触させ、前記アームは、損傷したエレメント容器を同定できるようにエレメントが所定の標準内にあるかどうかを確認するための電位差計エレメントを含む、システム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のシステムにおいて、エレメントが所定の標準内にない場合、末端壁を移動し、エレメントをシステムコンベアから前記移動自在のアームによって第１廃棄載置部材に押し込むための作動部材を含む、システム。
【請求項１５】
請求項１３に記載のシステムにおいて、前記検査手段は、前記システムコンベア上に存在する立ったエレメントを押し倒し、低プロファイルにするように選択的に作動されるピン状エレメントを含む、システム。
【請求項１６】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記検査手段は、前記エレメントを視覚的に同定し、エレメントが予め選択された基準に合致するかどうかを確認するための手段を含む、システム。
【請求項１７】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記エレメントの選択された表面に設けられたバーコードを読み取るため、前記検査手段の下流に配置された走査システムを含む、システム。
【請求項１８】
請求項１７に記載のシステムにおいて、前記選択された表面は、前記エレメントの頂面及び側面を含む、システム。
【請求項１９】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記装荷機構は、前記エレメントが前記主コンベアから上側に移動される装荷プラットホーム、及びその下に配置された、ピンエレメントが延びる持ち上げプラットホームを含み、作動にあたり、持ち上げプラットホームは、前記ピンが装荷プラットホームの対応する開口部を通って移動し、前記エレメントが取り出し−収容アッセンブリによって把持し易いように前記エレメントを持ち上げるように作動される、システム。
【請求項２０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記エレメントは箱で重ねてパッケージされ、前記システムは大きさが異なる少なくとも四つの箱を収容できる、システム。
【請求項２１】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記エレメントは袋内にパッケージされる、システム。
【請求項２２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記エレメントはブリスターパック内にパッケージされる、システム。
【請求項２３】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記エレメントはユークリッドパッケージ内にパッケージされる、システム。
【請求項２４】
請求項１９に記載のシステムにおいて、前記装荷機構は、前記エレメントが装荷プラットホーム上に配置されているときにエレメントの底面を走査するためのバーコードスキャナを含む、システム。
【請求項２５】
請求項２４に記載のシステムにおいて、前記エレメントでバーコードが検出されなかった場合に前記エレメントを移動して前記主コンベア上に戻すためのバー部材を含み、前記エレメントは前記主コンベアによって第２廃棄領域まで移動される、システム。
【請求項２６】
請求項１９に記載のシステムにおいて、前記移動−収容アッセンブリは、一対の把持アームを含み、これらのアームは、単一の指令に応じて互いに向かって及び互いから遠ざかるように移動でき、前記ピン上で持ち上げられたエレメントを掴む、システム。
【請求項２７】
請求項２６に記載のシステムにおいて、前記移動−収容アッセンブリは、タワーエレメント及び把持アームをほぼ大量収容装置の高さに亘って垂直方向に移動するためのアクチュエータを含み、前記移動−収容アッセンブリは、把持アームを少なくとも部分円弧に亘って回転するための、及び把持アームを軸線方向に直線的に及びその回転と同じ平面内で移動するためのアクチュエータを更に含む、システム。
【請求項２８】
請求項２６に記載のシステムにおいて、前記移動−収容アッセンブリは、前記エレメントを前記大量収容装置の選択されたアドレス可能な位置に装荷するため、軸線方向に移動する装荷アームを含む、システム。
【請求項２９】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記移動−収容アッセンブリは、前記装荷アームの作動前に、前記予め選択された位置が空であるかどうかを認識するためのセンサを含む、システム。
【請求項３０】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記分配アッセンブリは、分配タワー部材、この分配タワー部材に垂直方向に移動するように取り付けられた取り出しアッセンブリ、及び角度をなした二組の取り出しアームを含む取り出し機構を含み、各組は他方の組とは別個に作動し、前記大量収容装置の垂直方向寸法の選択された部分をカバーする、システム。
【請求項３１】
請求項３０に記載のシステムにおいて、前記取り出しアームは前記大量収容装置に向かって及びこれから遠ざかるように移動し、前記大量収容装置に向かって移動するとき、開放した隔室内の選択されたエレメントと接触し、収容されたエレメントを各大量収容装置の開放した中央部分内に放出し、前記システムは、更に、分配されたエレメントを前記システムから運び出すため、前記大量収容装置の下に配置されたコンベアを含む、システム。
【請求項３２】
請求項１に記載のシステムにおいて、前記大量収容装置は四つの起立した円筒形収容装置を含み、各収容装置は、前端及び後端が開放した複数の個々の収容隔室を含み、これらの隔室は収容装置の周囲に亘って配置されており、前記円筒形収容装置はその中央が開放しており、前記取り出し−収容アッセンブリは四つの収容装置のほぼ中央に配置されており、四つの装置全てに対して作用し、前記システムは少なくとも二つの分配アッセンブリを含み、各分配アッセンブリは二つの隣接した円筒形収容エレメントに対して作用し、各取り出しアッセンブリは、各円筒形収容装置用の角度をなした取り出しアッセンブリを含む、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、全体として、例えば薬剤等の個々にパッケージした医療用エレメントを自動的に受け入れ、エレメントを収容容器から一個化（ｓｉｎｇｕｌａｔｅ）し、大量収容容器の個々にアクセスできる位置に収容するためにエレメントに作用を及ぼし、指令時に収容されたエレメントを大量収容容器から個々に取り出すための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
薬剤及び他の小さなエレメントを収容し分配するための多くの周知のシステムがある。これらのシステムの多くは、全体に機械式であり、使用者が手作業で選択を行う。他の更に最近のシステムは半自動式又は自動式のいずれかであり、電子式制御装置を備えている。このような装置の例は、ブハラージに付与された米国特許第４，５４６，９０１号、及びリフト等に付与された米国特許第５，７９７，５１５号に示されている。別の装置が、本発明の譲受人に譲渡された米国特許第６，２１９，５８７号に示されている。
【特許文献１】米国特許第４，５４６，９０１号
【特許文献２】米国特許第５，７９７，５１５号
【特許文献３】米国特許第６，２１９，５８７号  上掲の特許に示されたシステム並びに他の分配システムは、様々な程度で作動上の成功を収め、及び／又は商業的に受け入れられてきた。自動システムの多くは設計及び作動が複雑であり、比較的大きく、代表的には極めて高価である。更に、このようなシステムの多くは、非効率であり且つ信頼性が低い。これらのシステムは、更に、出力が緩慢過ぎる。例えば、代表的な周知の商業的システムは、大きな病院の薬剤分配の必要性を満たすことができない。
【０００３】
従来の自動式分配システムの一つの顕著な欠点は、これらのシステムが、代表的には、手作業で装荷しなければならないということである。幾つかのシステムは、複数の一種類のアイテムを収容するチューブ又は収容スリーブを含むが、これらを手作業で定期的に交換しなければならない。他のシステムでは、分配されるべき個々のアイテム／エレメントを手作業でラックに装荷しなければならず、又は手作業でビンに入れなければならない。
【０００４】
更に、多くの分配システムは、一つの又は比較的少数のパッケージ形体に限定される。これは、エレメントが元来の製造者のパッケージに入っている場合に代表的である。他の場合には、元々のエレメントは、システムによって受け入れられるように再パッケージされるか或いは重ねてパッケージされるかのいずれかである。特定のシステムによって収容できる大きさが異なる箱の数が少ないということが作動上の重要な配慮である。しかしながら、再パッケージすること及び重ねてパッケージすることは、小さなパッケージ済エレメントを使用するヘルスケア設備又は他の設備で行われた場合でも、不便であり、費用が掛かり、時間が掛かる。代表的には、例えば使用者の設備で重ねてパッケージするのが嫌でなければ、大きな両義性がある。
【０００５】
最後に、全ての薬剤分配システムにおいて、並びに他のパッケージ済エレメントについて、使用されなかった返却されたエレメントの問題が存在する。これらの返却物は、代表的には、検査した後、手作業で再度装荷しなければならない。場合によっては、返却物は完全に別個に取り扱われ、返却物は主分配システムとは別個の収容装置に供給される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
返却物を製造者からの元来のアイテムと一緒に受け入れ、作用を及ぼし、全てのアイテムを自動的に収容し、次いで指令があったときにこれらのアイテムを自動的に分配する単一の装置、即ち、薬剤及び他の医療用エレメントを含むがこれらに限定されないエレメントを収容し、その後、これらのエレメントを患者又は他の使用者が使用するために個々に分配する性能を持つ単一の装置を提供するのが便利であり、費用に関して効果的である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
従って、本発明は、個々のエレメントを自動的に収容し分配するためのシステムにおいて、複数の個々のエレメントを一時的に収容し、これらのエレメントを、作動時にエレメントを装荷機構まで移動するシステムコンベア部材上に一つづつ置くためのビン；アイテムをコンベアから取り出してこれをいつでも収容できるように位置決めするための装荷機構；前記エレメントを収容するための個々にアドレス可能な複数の収容位置を含む大量収容装置；位置決めされたエレメントを個々に順次移動し、各エレメントを大量収容装置の予め選択された位置決めに収容するためのアッセンブリ；及び選択された個々のエレメントを大量収容装置の周知の位置から取り出し、分配されたエレメントをシステムの外に移動するための少なくとも一つの分配アッセンブリを含むシステムである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
本発明のシステムは、全体に参照番号１０を付した、小さいパッケージ済エレメント用の自動収容−分配装置である。この装置は、薬剤等の小パッケージエレメントを受け入れ、処理し、次いでこれらのエレメントをドラム型収容アッセンブリ１４を含むシステムの大量収容部分内に移動するための入力ホッパとも呼ばれる入力容器１２を含む。
【０００９】
個々のエレメントは、装置に導入された後、先ず最初に一個にされ、次いで装荷アッセンブリまで移動し、このアッセンブリで配向され、グリッパアッセンブリ１６によって取り上げられ、ドラム型収容アッセンブリ１４内の選択された位置に移動される。図示の実施例は、四つのドラム型収容アッセンブリを備えており、各アッセンブリは、個々にパッケージされたエレメントを収容するため、個々にアドレス可能／アクセス可能な複数のスロットがドラムの外側で開放した円筒体である。ドラム型収容アッセンブリ１４は、図示の実施例では、個々のエレメントを収容装置内に移動するグリッパアッセンブリ１６と同様に、コンピュータ制御で個々に回転できる。ドラム型収容装置の各スロットは、独特の方法で同定され、アクセスされる。
【００１０】
本システムは、更に、二つの取り出し機構１８を含む。これらの機構は、図示の実施例では、夫々、二つの隣接したドラム型収容アッセンブリ間に配置されており、これらの機構の各々は、ドラム型収容アッセンブリの回転及び取り出し機構の垂直方向移動によって、これらの取り出し機構が作用する二つのドラム型収容アッセンブリの各隔室にアクセスできる。取り出し機構は、ドラム型収容アッセンブリのアクセスされた隔室内に収容されたエレメントをその開放した中央に向かって押すように作動するプッシャ部材を含む。取り出されたエレメントはドラムアッセンブリの開放中央領域を出口コンベア上に落下し、このコンベアによってシステムの外に、次の段階の装置上に移動される。この装置は、場合によっては、エレメント取り扱いコンベア２２であってもよい。このコンベアは、エレメントを薬剤カート内に直接移動し、又は装荷装置に移動する。一杯になったカートは、病棟等で患者に渡す準備ができている。
【００１１】
次に、添付図面を詳細に参照すると、装置１０は、パッケージ済薬剤又は他のエレメントを郵便受けの扉と同様に単一の入口２０を通して纏めて受け入れることができる。受け入れられた薬剤／エレメントには全ての種類の返却物が含まれる。装置は、エレメント／返却物を同定する、これを大量収容システムの収容位置に移動するように作動できる。システムは、更に、収容アッセンブリ内の選択されたエレメントを取り出すのが所望である場合、これらの選択されたエレメントにアクセスするように作動できる。
【００１２】
これらの動作は、図示の実施例により、非常に迅速に、一分間に７回の作業で、確実に行うことができる。本システムの費用は、その大きな作動容量にも拘わらず、商業的に入手できる同様のシステムよりも遙かに低い。
【００１３】
入力ホッパ１２と呼ばれる本発明のシステムの入力部分は、大きな湾曲した摺動自在の開口部２０をその頂端に含む。これは図示の実施例では、長さが約４０．６４ｃｍ（約１６インチ）で幅が約２０．３２ｃｍ（約８インチ）である。入力ホッパ１２は、パッケージエレメントの大きさに応じて最大７５０個の個々のアイテムを取り扱うことができ、開口部２０を通して一度に多数（２５０個）を受け入れることができる。
【００１４】
本発明のシステムは、様々なエレメントを取り扱うことができる。薬剤は一つのカテゴリーであり、タブレットや錠剤及び液体エレメント等の経口薬剤並びに注射器等の医療用エレメントを含む。システムは、比較的小さい他のエレメントで使用することもできる。これには、様々なハードウェア部品、様々な種類の宝石類、及び場合によっては食品が含まれる。
【００１５】
従って、本発明は、特定の種類のエレメントに限定されないが、薬剤型のエレメントに関して有用であることがわかった。
更に、入力は、特に、製造者から来た時点でパッケージ済の（又はパッケージされていない）個々のエレメントが入れられた特定の形体を持つ選択された大きさの箱に入れた、重ねてパッケージされたエレメントの形体であるのが望ましいが、本装置は、更に、エレメントを製造者から受け取ったままの状態で取り扱うことができるということは理解されるべきである。例えば、薬剤及び他のエレメントについて、これらの製造者の製品には、様々な固形薬剤用の様々な形体のブリスターパック及びポーチ、並びにバイアル、注射器、及びバルク薬剤が含まれる。ユークリッドパッケージ、並びにバルク液体の単位投与量を取り扱うための液体カップ、様々な大きさ及び構成のストリップパッケージ、及び製造者が提供する箱が含まれてもよい。様々な構成における本システムの柔軟性により、所望であれば、本システムを使用する病院等の施設は、重ねパッケージ（製造者から受け取った個々のエレメントを、パッケージ済エレメントであっても、新たなパッケージ／箱に入れたもの）、及び／又は再パッケージ（製造者から受け取った個々のエレメントを製造者のパッケージから取り出して新たなパッケージに入れる）を省略できる。
【００１６】
本システムを箱を使用して説明する。上文中に説明した変形例のパッケージは、図１の構造を幾らか変更することを必要とする。変形例の構造は、以下の適切な場所で論じられるであろう。
【００１７】
図示の実施例の入力ホッパ１２は、幅が６８．５８ｃｍ（２７インチ）、長さが５３．３４ｃｍ（２１インチ）、及び深さが５５．８８ｃｍ（２２インチ）の四角形のステンレス鋼製の箱２７である。勿論、これらの寸法は変更してもよいけれども、本発明のシステムにはこの大きさが便利であり、上文中に説明したように約７００個の小さなパッケージ済アイテムを収容する。これはかなりの数である。図示の実施例では、ホッパ２８はステンレス鋼製であるが、この他の材料を使用してもよい。ホッパは、別の形体を備えていてもよい。
【００１８】
ホッパの二つの隣接した内壁３０及び３１は平らであり且つ垂直であるのに対し、他の二つの壁３３及び３４は、平らであるけれども、壁３３の一部は下方に及び内方に約３０°で延びており、壁３４の一部は内方に約４５°で延びている。壁３３及び３４の角度をなした部分は、各壁の頂縁部のところで又はその直ぐ下で開始する。
【００１９】
ホッパ２０の底部３７からホッパの上縁部まで、箱４４を上方に移動するための階段機構３８が延びている。この機構３８は、壁３４の開口部４０を通ってホッパ２８の外に延びる。図示の実施例では、開口部４０はほぼ正方形であり、約１７．４６３ｃｍ（６・７／８インチ）×１７．７８ｃｍ（７インチ）である。階段機構３８は一組の定置プレート４２及び一組の可動プレート４３を含み、各組は８枚の定置プレート及び８枚の垂直方向に配向された金属製プレートを含む。定置プレートは可動プレートと交互になっている。定置プレート４２は固定されたままであるのに対し、これと交互になった可動プレート４３をＸ方向及びＹ方向の両方向（前方及び上方）に移動する。空気圧シリンダ（図示せず）を使用し、可動プレート４３をＸ方向及びＹ方向の両方向に駆動する。図示の実施例のプレート４２及び４３の各段の寸法は、約８．８９ｃｍ（３・１／２インチ）（垂直方向）×１６．５１ｃｍ（６・１／２インチ）（水平方向）である。可動プレートは、図示の実施例では、移動サイクル毎にＸ方向（前方）に約７５ｍｍ移動し、Ｙ方向（上方）に５０ｍｍ移動する。
【００２０】
図示の実施例では、定置プレート組及び可動プレート組の両方の各プレートの厚さは、約９．５２５ｍｍ（３／８インチ）である。図示の実施例では、各プレートには三つの階段が画成されている。階段の数は、特定の用途に応じてこれよりも多くてもよいし少なくてもよい。階段機構は、個々のカートン４４を上方に移動し、ホッパ２８から出す。
【００２１】
図３のＡ乃至Ｅは、可動プレート４３が定置プレート４２に対してＸ方向及びＹ方向に移動するときの階段機構の順序を示す。上述のように、図示の実施例では、８枚の定置階段プレート４２がホッパに亘って位置合わせして設けられている。８枚の可動階段プレート４３が定置階段プレートと交互に配置されている。図３のＡ乃至Ｅは、三つの個々の階段を画成する３枚の定置プレート組及び可動プレート組を示す。画成される階段の数は変えることができる。更に、ホッパの実際の形体に応じて定置プレート及び可動プレートの実際の物理的寸法を変化させることができる。
【００２２】
図３のＡは、可動階段プレート４３をこれらのプレートの最下作動点で示す。順序の第１作動では、可動プレート４３を上方に移動させる。この場合も、図示の実施例では、これは約５０ｍｍであり、これを順序の３Ｂに示す。図３のＣでは、可動プレートを前方にＸ方向に約７５ｍｍ移動する。この時点で、パッケージ（カートン）４４はホッパの底部から階段機構の頂部まで持ち上げられている。図３のＤでは、可動プレート４３は下方に５０ｍｍの距離だけ移動した後、図３のＥに示すように水平方向後方に開始位置まで移動する。
【００２３】
階段機構３８の実際の階段の数は、カバーされるべき距離に応じて変化させることができる。階段機構３８は、個々のパッケージの分離を開始するための、及びこれらのパッケージをホッパの外に移動するための信頼性のある構成を提供する。しかしながら、このような結果をもたらすこの他のシステムを使用してもよい。
【００２４】
本明細書中に詳細に説明するシステムでは、医療用エレメントは全体が箱によって重ねてパッケージされている。しかしながら、システムを幾つか変更して他のパッケージング装置を使用してもよい。これを本発明の概念の範疇に対して簡単に説明する。例えば、箱の他に、上文中に論じたように、様々な大きさの袋、並びにカップ、ブリスターパック、ユークリッドパック、及び注射器を使用できる。
【００２５】
図４を参照すると、階段機構３８はパッケージがこの機構の頂部に来るまで作動し、パッケージが機構の頂部に来たとき、階段を前方に移動することによってパッケージを一個化アッセンブリ構造の第１コンベア部分４８上に投げ、このコンベアでパッケージは互いから長さ方向に分離する。一個化アッセンブリは、図示の実施例では、コンベアシステムと呼ばれる一連の連続したコンベアを含む。バッファコンベアとも呼ばれる第１コンベア４８は、幅が約１５．２４ｃｍ（約６インチ）であり且つ長さが２０．３２ｃｍ（８インチ）であり、一連の空気式シリンダ（図示せず）によって毎秒２５．４ｃｍ（１０インチ）の速度で移動する。
【００２６】
第１コンベア４８に続き、増速ローラーと呼ばれる円筒形コンベア５０が設けられている。増速ローラー５０は、各パッケージが搬送システムの次の部分に一度に一つづつ進入するように、コンベア４８上に存在する連続した各パッケージ間に隙間を形成するようになっている。増速ローラー５０は、長さが１５．２４ｃｍ（６インチ）であり且つ直径が５．０８ｃｍ（２インチ）であり、毎秒３８．１ｃｍ（１５インチ）の速度で移動する。増速ローラー５０は、アイテムを一個化コンベア５２に送る。
【００２７】
一個化コンベア５２もまた幅が約１５．２４ｃｍ（約６インチ）であり且つ長さが２０．３２ｃｍ（８インチ）であり、特定の時期にコンピュータ制御で空気圧シリンダによって毎秒５０．８ｃｍ（２０インチ）で作動する。バッファコンベア４８、増速ローラー５０、及び一個化コンベア５２は全て、基本的に同一平面内にあり、水平である。一個化コンベア５２は、その末端に位置決めされた垂直コンベア５４までアイテムを移動する。垂直コンベア５４は、一個化コンベアの末端を横切って一個化コンベアの縁部５６を越えて１４．６０５ｃｍ（５・３／４インチ）延びる。垂直コンベア５４は、図示の実施例では、高さが１５．２４ｃｍ（６インチ）であり且つ長さが約４０．６４ｃｍ（約１６インチ）であり、特定の時期にコンピュータの制御下で毎秒２５．４ｃｍ（１０インチ）で作動する。
【００２８】
幅が約１５．２４ｃｍ（約６インチ）の一個化コンベア５２の縁部５６から、短い金属製固定傾斜板５８が延びている。図示の実施例では、傾斜板５８は長さが約１７．７８ｃｍ（約７インチ）であり且つ幅が８．５７３ｃｍ（３・３／８インチ）であり、下方への傾斜角度が約２２°である。この角度は或る程度変化させることができるが、パッケージ済エレメントを、垂直コンベア５４の作動の補助により、隣接した傾斜コンベア６０上に滑り落とす上で便利であるように設計される。
【００２９】
パッケージ一個化プロセスでは、二つのアイテムが一個化コンベア５２上に同時に移動した場合、これらの二つのアイテムは、通常は、垂直コンベア５４の作動により、一個化コンベアから傾斜板５８上への９０°の方向変換により、分離される。傾斜コンベア６０は、コンベア４８及び５２に対して１８０°方向に、即ち逆方向に移動する。傾斜コンベア６０は幅が約１５．２４ｃｍ（約６インチ）であり且つ長さが４０．６４ｃｍ（約１６インチ）であり、下方に好ましくは約１０°の角度で、９°乃至１１°の範囲内の角度で配向されている。垂直コンベア５４は、傾斜コンベアの幅の約半分まで延びている。傾斜コンベア６０は、その末端６５に沿って設けられた短い壁６４によって、及びその近縁部６９の端部に沿った短い壁６７によって境界付けられている。
【００３０】
角度をなしたプレート７０が壁６７から延びている。このプレートは、傾斜コンベア６０の表面上を短い距離に亘って延びる。角度をなしたプレート７０は、傾斜コンベア６０から出るパッケージの移動を補助するが、搬送プロセスの作動には不必要である。アイテムは、傾斜コンベア６０から主コンベア７４上に移動する。この主コンベアは、この実施例では、傾斜コンベアに対して直角であり、システムの次の部分に続く。
【００３１】
コンベア４８、５２、５４、６０、及び増速ローラー５０の作動は、全体に図４に示すように配置された一連のセンサ（６２−６２（各コンベアに一つづつ設けられている）及びコンピュータ制御指令によって制御される。システムの各コンベアは、隣接した下流コンベアのセンサがそのコンベアにパッケージ／エレメントがないことを確認したときに上記速度で作動を開始する。例えば、増速ローラー５０のセンサ６２がこのローラーにパッケージが存在しないことを確認した場合、その前のコンベア即ちバッファコンベア４８を作動し、その通常の速度で作動し、パッケージを増速ローラー５０に移動する。このプロセスは、傾斜コンベア６０まで下流に順次行われる。システムは、基本的には、待機列システムに基づき、即ち、一つのコンベアに空きがある場合、直前のコンベアを作動させる。これにより、パッケージは、バッファコンベア４８上に移動されたときから一個化システムを通して制御下で移動される。箱が傾斜コンベア６０に到達したとき、これらの箱は一個にされる。即ち、これらの箱は主コンベア７４上に一つづつ移動される。
【００３２】
図示の実施例は、個々の箱を一つにする上で有効であり、注射器や均等なカップに関して有効である。しかしながら、ブリスターパック、ユークリッドパック、及び袋については、個々のユニットを取り出すための二軸線ガントリー真空取り出しシステムが有効である。
【００３３】
パッケージは、主コンベア７４上に移動したとき、先ず最初にコンベア上で計測され且つ配向される。主コンベアの縁部７６に沿って、一個化壁７８が設けられている。図示の実施例の一個化壁７８は長さが２４．１３ｃｍ（９・１／２インチ）であり、高さが５．０８ｃｍ（２インチ）である。シャットルアーム８１を持つ一個化装置シャットルアッセンブリ８０が傾斜コンベア６０の側縁部６５に沿って及び主コンベアと隣接した傾斜コンベア端部７９に亘って位置決めされている。傾斜コンベア６０の端部に亘って延びるシャットルアッセンブリの部分を整合バー区分８３と呼ぶ。
【００３４】
作動に当たっては、パッケージ／アイテムが整合バー部分８３を越えて主コンベア上に落下する。アイテムが主コンベア上に移動したとき、一個化装置シャットルアッセンブリ８０を作動し、整合バー８３を主コンベア７４に亘って掃くように移動する。主コンベアが連続的に作動するため、アイテムは、整合バー８３がアイテムを主コンベアに亘って移動するとき、主コンベア上で更に前方に移動され、一個化壁７８と接触する。別の態様では、コンベア７４は、連続的に搬送するのでなく、選択された時期に搬送を中断するように制御することができる。搬送を中断することは、袋やブリスターパック及びユークリッドパック等の特定の種類のパッケージについては更に効果的である。
【００３５】
アイテムの前方への移動は一個化装置出口ゲート８４によって停止される。このゲートは主コンベアに亘って延びるが、僅かな距離だけ主コンベアの上方に設けられており、これにより主コンベアは何ら干渉を受けることなく作動する。個々のアイテムは、かくして、整合バー８３の作用及び前方へ移動する主コンベアにより、一個化壁及び一個化装置出口ゲートに対して配向される。
【００３６】
一個化装置シャットルシステム８０は、シャットルアーム８１と隣接した延長アームの端部に設けられた電位差計８５を含む。この電位差計は空気圧シリンダ８７によって制御される。電位差計は、一個化装置シャットルアッセンブリの作用によって壁７８に押し付けられたアイテムまで延びる。電位差計は、アイテムとの接触により読み（電位差計の延長距離で決まる）を発生し、次いでこの読みを許容可能な大きさを含む参照表と比較する。パッケージに対する損傷等の何らかの理由により物品の大きさが許容差を外れた場合には、一個化壁７８を持ち上げ、整合バー８３を更に移動することによりアイテムを一個化装置排除ビン８６に押し込む。
【００３７】
アイテムがコンベア７４上で壁７８に対して移動するとき、センサ８９がアイテムの高さを計測する。アイテムが高過ぎる場合には、主コンベアの末端７６のところで一個化壁７８に配置された一個化チッパーピン８８を作動させ、水平方向外方に主コンベアを横切って移動し、立ったアイテムをコンベア上に倒す。シャットルアッセンブリを使用し、アイテムをコンベア上で再度整合させる。図示の実施例では、ピン８８は長さが約５．７２ｃｍ（約２・１／４インチ）であり、主コンベア７４の表面の上方約３．８１ｃｍ（約１・１／２インチ）のところに配置されている。
【００３８】
以上説明した実施例におけるコンベア上でのアイテムの同定及び配向／位置合わせは、基本的には、機械的／電気的手段によって行われる。こうした手段には、一個化装置シャットルゲート及び延長電位差計アッセンブリを使用することが含まれ、アイテムを一個化構造に対して連続的に位置決めする。しかしながら、アイテムを同定しアイテムを確実に特定の標準に適合させ、適切に整合／位置合わせするために他の装置を使用してもよい。このような変形例の一つは、アイテムを撮像するカメラを含む視覚的センサシステムである。アイテムを完全に同定し、大きさを含む特定の標準と確実に合致させるため、周知の画像加工技術を使用できる。大きさを確認するためにアイテムの表面の各々と接触する延長フィンガ型システム等の他の機械的装置を使用することもできる。センサ装置は、袋、ブリスターパック、及びユークリッドパックに特に適している。
【００３９】
一個化装置出口ゲート８４の直ぐ下流にバーコード走査システム９４が設けられている（図８参照）。バーコード走査システム９４は、主コンベア７４の上方に位置決めされたフレーム９７に取り付けられた四つのバーコード読み取り機９６−９６を含む。これらの四つのバーコード読み取り機はアイテムの四つの側部に設けられたバーコードを読み取る。これらのバーコード読み取り機は、更に、上面も見ることができる。アイテムの底面（コンベアと接触した表面）はバーコードシステム９４によって走査されない。底面は、以下に更に詳細に説明するように、本発明の下流部分で底面の走査が行われる。バーコードは、バーコード走査システム９４によって認識されたとき、システムの制御部分に伝達される。
【００４０】
パッケージ／アイテムは、バーコード走査システム９４の下を通過した後、主コンベア７４によってディポットステージングゲート１００まで搬送される。図示の実施例では、連続的に作動する主コンベアは幅が約１５．２４ｃｍ（約６インチ）であり且つ長さが１３９．７ｃｍ（５５インチ）であり、毎秒約２５．４ｃｍ（約１０インチ）で作動する。ディポットステージングゲート１００は、一個化装置出口ゲート８４の前方約３３．０２ｃｍ（約１３インチ）の距離のところに配置されている。主コンベア７４は、傾斜コンベアからシステムの出口の近くまで延びている。
【００４１】
ディポットステージングゲートの下流のシステムの次の部分は、図９乃至図１１に示す装荷プラットホームアッセンブリである。装荷プラットホームアッセンブリの全体に参照番号１０１が付してある。ディポットステージングゲートによって停止されたアイテムがある場合には、先ず最初に、水平方向装荷プラットホーム１１０が「空」であるかどうか、即ち装荷プラットホーム上にアイテムが存在しないかどうかを装荷プラットホームセンサ（図示せず）が確認する。装荷プラットホーム１１０が空である場合、ディポットステージングゲート１００を持ち上げてアイテムを主コンベアによってディポット停止ゲート１０４まで移動する。このゲート１０４は、装荷プラットホームの末端のところで主コンベア７４を横切って延びる。移送シャットルアーム１０６が主コンベアに沿って装荷プラットホームから約１９．０５ｃｍ（約７・１／２インチ）に亘って延びている。アイテムがディポット停止ゲート１０４によって停止された後、移送シャットル１０６を作動し、アイテムと接触させる。電位差計１０７及びエアシリンダ１０９を使用し、箱／アイテムを再度計測する。レーザー１１１を使用し、箱の縁部を見つける。箱は、装荷プラットホームアッセンブリのプラットホーム部分１１０に押し付けられる。図示の実施例では、プラットホーム１１０はアクリルプラスチック製であり、１５．２４ｃｍ×８．８９ｃｍ（６インチ×１．１／２インチ）の寸法を有する。
【００４２】
プラットホーム１１０の下には、プレート１１０とほぼ同じ外部寸法を持つリフトプレート１１２が配置されている。リフトプレート１１２には複数のピン１１３が設けられている（図９参照）。これらのピンは、リフトプラットホームの上面に取り付けられており、そこから上方に延びている。ピンの高さは、図示の実施例では、約１０ｍｍである。プラットホーム１１０には複数の貫通開口部が設けられており、これらの開口部はリフトプレート１１２のピン１１３と位置合わせされている。リフトプレート１１２は、プラットホームを上下に移動する空気式アクチュエータ（図示せず）によって制御される。リフトプレート１１２がその最下位置にあるとき、装荷プラットホーム１１０の上面は平らであり、主コンベア表面と同一平面内にあり（図１１参照）、アイテムを主コンベアからプラットホーム１１０に直接的に押し付けることができる。
【００４３】
リフトプラットホーム１１２がその持ち上げ位置（図９及び図１０参照）にあるとき、ピン１１３は装荷プラットホームを通って上方に、装荷プラットホーム１１０の上面の上方約５ｍｍ乃至７ｍｍまで延びる。ピン１１３は、アイテムをプラットホーム上に信頼性を以て支持できるように、及びアイテムをプラットホーム１１０の表面の上方に持ち上げることができるように配置される。これにより、以下に更に詳細に説明するグリッパ機構によって、アイテムを最初に把持するための空間を提供する。
【００４４】
上述のように、主コンベア７４はアイテムをディポット停止ゲート１０４まで、連続した移動又は断続した（停止及び開始を含む）移動のいずれかによって下方に移動する。アイテムがディポット停止ゲートでセンサ（図示せず）によって検出されたとき、移送シャットルアーム１０６が作動され、主コンベア７４に亘って移動し、ディポット停止ゲート１０４に当接した待機列をなしたアイテムをプラットホーム１１０に押し付ける。バーコードがアイテムについて予め検出されなかった場合、即ちバーコードが底面上にある場合、リフトプラットホーム１１２は、先ず最初に、行路の外に移送し、その下に位置決めされた従来の走査ヘッド１１８によってアイテムの底面を読み取ることができるようにする。バーコードが認識されると、これをシステム制御装置と位置合わせし、作動順序を継続する。バーコードが認識されなかった場合には、空気式シリンダ１２１によって作動される移送バー１１９によってアイテムをプラットホーム１１０から取り除き、これによりアイテムを主コンベア上に戻す。次いで、主コンベア７４がアイテムをディポット停止ゲート１０４に対して移動し、このゲートが持ち上がり、次いでアイテムを取り出し傾斜部１２０が設けられた主コンベアの末端まで移動し、アイテムは取り出し傾斜部を下方に摺動し、アイテムを第２取り出し箱１２２に入れる。
【００４５】
バーコードが予め認識されて位置合わせされた場合又は装荷プラットホームアッセンブリのバーコード走査装置１１８によってバーコードが認識された場合には、リフトプラットホーム１１２を移送してその元の位置に戻す。ドラム型収容エレメント１４−１４の一つに設けられたスロットの数は、この時点で、システム制御装置によってエレメントに割当てられる。上述のように、リフトプラットホーム１１２を作動し、このプラットホームがその持ち上げ位置にあるとき、ピン１１３は装荷プラットホーム１１０を通って延び、アイテムを持ち上げて装荷プラットホームの表面から離す。ピン１１３がプラットホーム１１０を通って延びてアイテムを持ち上げた後、移送シャットル１０６及びディポット停止ゲート１０４の両方を引っ込め、把持−収容アッセンブリを所定位置に置くことができるようにし、向き合った把持エレメント１４８によってアイテムを掴むことができるようにする。
【００４６】
図９、図１０、及び図１３、図１４は、本発明の把持−収容アッセンブリを示す。図１に関して上文中に説明したように、本発明は、四つのドラム型収容アッセンブリ１４−１４用の単一の把持−収容アッセンブリを含む。各ドラム型収容アッセンブリは、複数の個々の水平方向スロットを含む。これらのスロットは、その前端及び後端の両方が開放している。各ドラム型収容アッセンブリは、中央が開放した円筒体形状である。この円筒体は、垂直方向に順次積み重ねられた複数のリング部分（棚）を含み、これらのリング部分は垂直壁によって分離される。リング及び壁は個々のスロットを画成する。リングと壁との間の間隔は、様々な大きさ及び形体の収容スロットを画成するために変化させることができる。図示の実施例では、四つの異なる大きさのスロットが図示してある。収容スロットの構成、大きさ、及び形体は、収容されるべきエレメント及び特定のエレメントの大きさに合わせて変化させることができる。例えば、個々のスロットは、収容されるべき特定のパッケージ、例えば、とりわけ、袋、箱、パック、又は注射器に応じて大きさが変わる。
【００４７】
箱について図示した実施例では、ドラム型収容装置１４の外径は約４８．２６ｃｍ（約１９インチ）であるのに対し、内径は約３５．５６ｃｍ（約１４インチ）である。図示の実施例では、各ドラム型収容アッセンブリは金属又は同様の剛性材料で形成されている。各ドラム型収容アッセンブリは、モータ１２０、及び各ドラムの下端に設けられたプーリ（図示せず）に掛けたベルト駆動装置によって回転させることができる。図示の実施例では、モータ１２０は、把持−収容アッセンブリがドラムの各収容スロットにアクセスできるように各ドラム型収容アッセンブリの正確な回転位置を制御できるサーボモータである。
【００４８】
図１２及び図１３を参照すると、把持−収容アッセンブリは、ほぼ各ドラム型収容アッセンブリ１４の高さまで延びる細長いタワーエレメント１３０を含む。把持−収容アッセンブリは、ギヤボックス１３４を介して下プーリ（図示せず）を駆動するサーボモータ１３２を含む。これらは全てタワー１３０のベースに配置されている。駆動ベルトがベースプーリからタワーを通って上方に、タワーの頂部に配置された上プーリ（図示せず）の周囲に延びている。プーリ１３６及び１３７を釣合い重りとともに使用する。釣合い重りは、グリッパ支持アッセンブリ１３９の移動の制御を補助する。
【００４９】
グリッパ支持アッセンブリ１３９は、タワー１３０から水平方向外方に延びる支持アーム１４０を含む。アーム１４０から取り付けプレート１４２が延びている。取り付けプレート１４２には把持エレメントアッセンブリ１４３が回転自在に連結されている。把持エレメントアッセンブリ１４３は、取り付けプレート１４２の上面に位置決めされたベルト駆動式プーリ１４４を含む。ベルト１４５は、把持エレメントアッセンブリを回転方向にサーボモータ１４６によって移動できる。
【００５０】
把持エレメントアッセンブリは、更に、プレート１４２の下に配置された二つの向き合った把持アーム１４８を含む。これらのアームは垂直位置をとり、狭幅の耳部１５１をその下端に備えている。これらの二つの狭幅の耳部１５１−１５１は互いに向かって延びている。把持アーム１４８は、参照番号１５０を付したモータ／ベルト装置の制御により互いに近づいたり離れたり移動する。モータ／ベルト装置１５０の作動により、把持アーム１４８は、最初に、互いから離れるように移動でき、これにより耳部１５１−１５１を装荷プレート上の箱／アイテムの下に位置決めでき、次いで互いに向かって移動でき、アイテムをしっかりと掴む。プレート１４２の下面には、モータ１５４又はエアシリンダによって制御される線型アクチュエータ１５２が取り付けられている。この線型アクチュエータ１５２は、把持エレメントアッセンブリとともに軸線方向前後に移動する。
【００５１】
把持エレメントアッセンブリは、更に、空気式アクチュエータによって制御されるプッシャアーム１５６を含む。プッシャアームは、把持アーム１４８間に配置されており、作動に当たって前方に移動し、把持アーム１４８によって保持されたアイテムに当たる。プッシャアーム１５６の自由端にはプッシュピンエレメント１５８が位置決めされている。プッシュピン１５８は、作動時に、プッシャアーム１５６の端部を越えて外に延び、ドラム型収容装置１４の正しく割り当てられた隔室内にアイテムを移動するための最終的な力を提供する。
【００５２】
作動では、把持−収容アッセンブリは４度の自由度を有する。グリッパ支持アッセンブリは、サーボモータ／ギヤボックス／ベルト／プーリ／釣合い重り構成によってタワー１３０を上下に（垂直方向に）移動する。グリッパ支持アッセンブリについてのバランスは、上下に移動する釣合い重りによって提供され、これによりグリッパ支持アッセンブリに対する制御を改善できる。把持アーム１４８は、各パッケージ／アイテムを掴んだり放したりするため、モータ及びベルト構成１５１によって互いに近づいたり離れたり移動する。把持エレメントアッセンブリは、モータ、ベルト、及びプーリ構成によって回転させることができ、モータ１５４の作用によって線型アクチュエータ１５２に沿って軸線方向に移動させることができる。最後に、プッシャアーム及び延長ピン構成がアイテムを把持アーム１４８からドラム型収容装置１４の選択された収容スロット内に移動する。
【００５３】
図示し且つ説明した把持−収容アッセンブリは、特に重ねてパッケージした薬剤の用途について、又は箱に入れた他のエレメントについて好ましいけれども、他の掴みシステムを使用してもよいということは理解されるべきである。例えば、真空ヘッド部分が装荷プラットホーム上のアイテムと接触し、アイテムを真空（吸引力）の作用で持ち上げる低プロファイルの真空チャックシステムが別の可能性である。このような実施例では持ち上げピンは不要である。同様のシステムが他の用途で周知である。パッケージ又はアイテム自体の一部が磁性を帯びた、磁気等の他の構成を使用することもできる。ロボットフィンガシステムが別の変形例である。薬剤又は他のアイテムをコンベア又は装荷プラットホームから取り出してこれらを収容装置の割当てられた位置に置くための様々な方法及び機構がある。
【００５４】
本発明のシステムは、図１４に詳細に示す二つの取り出しアッセンブリ１８を更に含む。これらの取り出しアッセンブリは、システムの両縁部近くに、二つの隣接したドラム型収容エレメント間に配置されている。図示の実施例の各取り出しアッセンブリは、二つのドラム型収容ユニットに対して作用する。しかしながら、これを代えてもよい。各取り出しアッセンブリ１８はタワー１６２を含み、このタワーには、サーボモータ１６４及びプーリシステム１６６によって駆動されるベルト１６３が取り付けられている。各取り出しアッセンブリは二つの取り出しユニット１６８及び１７０を含み、各取り出しユニットは二つの固定取り出しアーム１７２を有し、これらのアームは、図示の実施例では、互いに対して３０°の角度で配置されている。取り出しユニット１６８及び１７０は、タワーの全高に亘って上下に移動し、ユニット１７０はタワーの上部分をカバーし、ユニット１６８は残りの部分をカバーする。
【００５５】
各アームの端部には、取り出されるべき所望のアイテムがドラム型収容アッセンブリの選択されたスロットに存在することを確認するセンサ１７３が設けられている。そうでない場合には、制御システムに在庫管理エラーが記録される。アイテムが存在する場合には、指令が提供され、取り出しシリンダがアーム１７２を延ばし、このアームがアイテムを取り出しアッセンブリからドラム型収容装置の中央に押し込み、ここで出力コンベア１７４に落下する。単一の取り出しアッセンブリが作用する図示の実施例のドラム型収容アッセンブリの各対の下に、アイテムをシステムの外に搬送するための出力コンベアが設けられている。アーム１７２に設けられた取り出しセンサ１７３は、選択されたアイテムが取り出されたことを認識する。次いで、取り出しシリンダを引っ込める。
【００５６】
作動では、選択されたアイテムを装置から取り出すため、先ず最初に、取り出されるべきアイテムを収容したドラム型収容装置の隔室が取り出しアッセンブリの取り出しアームと一直線上に並ぶようにドラム型収容アッセンブリを回転する。次いで取り出しシリンダを作動し、アイテムをドラム型収容装置の中央に押し込む。下方にあるコンベアを作動させ、放出されたアイテムをシステムから容器に、又は恐らくは別のコンベア（図１で参照番号２２を付したコンベア）上に移動し、これによりアイテムを薬剤カートに入れるといった処理を更に行うために別の位置にアイテムを移動する。
【００５７】
取り出しアームを含む図１４の電気機械的構成に対する変形例は、収容されたアイテムを空気圧で取り出すエアノズル構成である。エアノズル構成は、袋、ブリスターパック、及びユークリッドパックに関して特に有効である。
【００５８】
従って、返却された薬剤を含む束をなした薬剤等のアイテムを受け取り、これらのアイテムを一個にし、次いでこれらのアイテムが許容差内にあることを同定し確認する性能を持つシステムを説明した。次いで、図示の実施例では、アイテムをコンベア上で配向した後、装荷プラットホームに移動し、このプラットホームでグリッパ−収容アッセンブリ又は真空装置がアイテムをバルク収容ユニット内に移動する。かくして、返却物を含む薬剤又は他のエレメントを同時に収容でき、指令がなされたときにこれらのアイテムを装置から容器又はコンベアに出すことを同じシステムで行うことができる。
【００５９】
本発明の好ましい実施例を例示の目的で説明したけれども、特許請求の範囲に定義された本発明の精神から逸脱することなく、上文中に説明した変形例の他に変更及び入替えを行うことができるということは理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】入力ホッパ部分及び外部コンベア装置を含む本発明のシステム全体の概略図である。
【図２】入力階段ステッパ部分を含む図１のシステムの入力ホッパを示す平面図である。
【図３】図２の階段ステッパ部分の作動順序を示す概略図である。
【図４】図１の分類／分配システムの主コンベアへ送出するための一個化工程を含む、収容され且つ分配されるべき入力エレメントの入力取り扱いを示す図である。
【図５】図１の分類／分配システムの主コンベアへ送出するための一個化工程を含む、収容され且つ分配されるべき入力エレメントの入力取り扱いを示す図である。
【図６】図１の分類／分配システムの主コンベアへ送出するための一個化工程を含む、収容され且つ分配されるべき入力エレメントの入力取り扱いを示す図である。
【図７】図１のシステムの基本的作動レイアウトを示す概略図である。
【図８】入力されたパッケージ済エレメントの一個化に続く、図１のシステムの走査ゾーン部分を示す平面図である。
【図９】一個化装置出口ゲートからその端部までの図１のシステムの主コンベアを示す平面図である。
【図１０】図１のシステムの作動順序における様々な工程を含む、図１のシステムの装荷プラットホームを示す平面図である。
【図１１】図１のシステムの作動順序における様々な工程を含む、図１のシステムの装荷プラットホームを示す平面図である。
【図１２】装荷プラットホームからドラム型収容アッセンブリ内へのパッケージ済エレメントの移動を含む、図１のシステムのグリッパ部分の図である。
【図１３】装荷プラットホームからドラム型収容アッセンブリ内へのパッケージ済エレメントの移動を含む、図１のシステムのグリッパ部分の図である。
【図１４】収容されたエレメントをシステムの外に送出するための出力コンベアに取り出すための、図１のシステムのエレメント取り出し部分を示す図である。
【符号の説明】
【００６１】
１０  自動収容−分配装置
１２  入力ホッパ
１４  ドラム型収容アッセンブリ
１６  グリッパアッセンブリ
１８  取り出し機構
２０  入口
２２  エレメント取り扱いコンベア
【図１】
2005537200.tif 000003
【図２】
2005537200.tif 000004
2005537200.tif 000005
【図４】
2005537200.tif 000006
【図５】
2005537200.tif 000007
【図６】
2005537200.tif 000008
【図７】
2005537200.tif 000009
【図８】
2005537200.tif 000010
【図９】
2005537200.tif 000011
【図１０】
2005537200.tif 000012
【図１１】
2005537200.tif 000013
【図１２】
2005537200.tif 000014
【図１３】
2005537200.tif 000015
【図１４】
2005537200.tif 000016
【国際調査報告】
2005537200.tif 000017