(57)【要約】本発明は、物品、特に、リム（１５）を構成する開口（１４）を中に有している、ＣＤや同様のディスク（１２）を、取り扱う方法及び装置に関し、方法は、伸張することができるアーム（１８）を用意すると共に、アームに近接する細長い支持材（１６）を用意する工程と、少なくとも１つのディスク（１２）の開口（１４）を通してアーム（１８）を伸張させる工程と、ディスク（１２）のリム（１５）にアーム（１８）を係合させる工程と、支持材（１６）の上方にリム（１５）を位置させるようにアーム（１８）を収縮させる工程と、リムが支持材に係合されるようにアームを移動する工程と、を備えており、その後、続いて行う、移動と取り外しとのため、多数のディスク（１２）を支持材（１６）上にスタックするために、この一連の工程を、繰り返し実行する。
2005531473.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品取扱い装置であって、各物品は、リムを構成する開口を中に有しており、該装置は、使用時に１以上の物品がスタックされ又は取り外されることができる支持材と、支持材に近接して設けられたアームと、制御回路とを備えており、制御回路は、少なくとも１つの物品の開口を通してアームを伸張させ、少なくとも１つの物品のリムに係合するようにアームを移動させ、支持材の上方にリムを位置させるようにアームを収縮させ、リムが支持材により係合されるようにアームを移動するようになっていることを特徴とする物品取扱い装置。
【請求項２】
アームと支持材は、細長いものであり、互いに実質平行である、請求項１記載の物品取扱い装置。
【請求項３】
アームは、長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を備えている、請求項１又は請求項２に記載の物品取扱い装置。
【請求項４】
支持材は、長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を備えている、請求項１乃至請求項３の何れかに記載の物品取扱い装置。
【請求項５】
装置は、予定数の物品が、支持材にスタックされた時を検出するようになっているセンサを備えている、前述の何れかの請求項に記載の物品取扱い装置。
【請求項６】
アームは、互いに対して移動可能な第１組ジョーを備えている、前述の何れかの請求項に記載の物品取扱い装置。
【請求項７】
支持材は、互いに対して且つ第１組ジョーに対して移動可能な第２組ジョーを備えている、請求項６記載の物品取扱い装置。
【請求項８】
支持材は、アームが、収縮時に、支持材の中に実質収納されるように、断面が実質準環状である、請求項１乃至請求項５の何れかに記載の物品取扱い装置。
【請求項９】
物品取扱い方法であって、各物品は、リムを構成する開口を中に有しており、該方法は、請求項１乃至請求項８の何れかに記載の装置を用意する工程と、少なくとも１つの物品の開口を通るようにアームを伸張させる工程と、少なくとも１つのリムに係合するようにアームを移動させる工程と、リムが支持材の上に位置するようにアームを収縮させる工程と、リムが支持材によって係合されるようにアームを移動する工程とで構成されていることを特徴とする物品取扱い方法。
【請求項１０】
アームが、第１方向の開口を通るように伸張され、アームが、リムに係合するように、第１方向に対して実質垂直な第２方向に移動され、アームが、第１方向に収縮され、アームが、リムが支持材により係合されるように、第２方向に移動される、請求項９記載の物品取扱い方法。
【請求項１１】
互いに対して移動可能な第１組ジョーとして、アームを用意する工程と、互いに対して且つ第１組ジョーに対して移動可能な第２組ジョーとして、支持材を用意する工程と、アームをリムに係合するため、２箇所でリムに係合するように、互いに離れるように第１組ジョーを進める工程と、アームを収縮した後、２箇所でリムに係合するように、互いに離れるように第２組ジョーを進める工程と、アームを収縮させるため、互いの向きに第１組ジョーを進め、これにより、リムとの係合を解く工程とから構成されている、請求項９又は請求項１０に記載の物品取扱い方法。
【請求項１２】
アームの長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を用意する工程を備えている、請求項９乃至請求項１１の何れかに記載の物品取扱い方法。
【請求項１３】
支持材の長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を用意する工程を備えている、請求項９乃至請求項１２の何れかに記載の物品取扱い方法。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、物品取扱い装置及び方法に関し、特に、コンパクト・ディスク、ＤＶＤ、フロッピー・ディスク、携帯電話カバー等のように、リムを構成する少なくとも１つの開口を中に有しているディスクのような物品を、スタックしたり、取り外したりするようになっている、物品取扱い装置及び方法に関する。
【０００２】
上記大量生産された物品を取り扱う製品やポスト・プロダクションは、種々の製造工程中に、物品を操作し、及び／又は、運ぶ、自動化されたロボット装置を、常に使用する。物品が、上記装置により、より速く、取り扱われると、製造量は、より増加し、従って、全体の製造作業における、より一層の費用効果が得られる。
【０００３】
しかし、従来のロボット・アームやこれに類するものは、個々の物品しか取り扱うことができなかった。従って、使用時、アームは、最初の物品を掴むと、次の物品を取りに戻る前に、該掴んだ物品を別の場所へと運ぶ。この工程は、全ての物品が所望の場所へと移動されるまでの間、繰り返し行われる。
【０００４】
本発明の方法及び装置は、大量の特定の物品を一度に取り扱えるようにするものであり、従って、ある場所から別の場所へと予定量の物品を移動するのに要する作業を劇的に低減し、従って、製造時間とコストとを劇的に低減するものである。
【０００５】
本発明は、従って、第１のとらえ方として、物品取扱い装置であって、各物品は、リムを構成する開口を中に有しており、該装置は、使用時に１以上の物品がスタックされ又は取り外されることができる支持材と、支持材に近接して設けられたアームと、制御回路とを備えており、制御回路は、少なくとも１つの物品の開口を通してアームを伸張させ、少なくとも１つの物品のリムに係合するようにアームを移動させ、支持材の上方にリムを位置させるようにアームを収縮させ、リムが支持材により係合されるようにアームを移動するようになっていることを特徴とする物品取扱い装置を、提供する。
【０００６】
好ましくは、アームと支持材は、細長いものであり、互いに実質平行である。
【０００７】
好ましくは、アームは、長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を備えている。
【０００８】
好ましくは、支持材は、長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を備えている。
【０００９】
好ましくは、装置は、予定数の物品が、支持材にスタックされた時を検出するようになっているセンサを備えている。
【００１０】
好ましくは、アームは、互いに対して移動可能な第１組ジョーを備えている。
【００１１】
好ましくは、支持材は、互いに対して且つ第１組ジョーに対して移動可能な第２組ジョーを備えている。
【００１２】
好ましくは、支持材は、アームが、収縮時に、支持材の中に実質収納されるように、断面が実質準環状である。
【００１３】
本発明の第２のとらえ方によれば、物品取扱い方法であって、各物品は、リムを構成する開口を中に有しており、該方法は、発明の第１のとらえ方による装置を用意する工程と、少なくとも１つの物品の開口を通るようにアームを伸張させる工程と、少なくとも１つのリムに係合するようにアームを移動させる工程と、リムが支持材の上に位置するようにアームを収縮する工程と、リムが支持材によって係合されるようにアームを移動する工程とで構成されている方法が提供されている。
【００１４】
好ましくは、アームが、第１方向の開口を通るように伸張され、アームが、リムに係合するように、第１方向に対して実質垂直な第２方向に移動され、アームが、第１方向に収縮され、アームが、リムが支持材により係合されるように、第２方向に移動される。
【００１５】
好ましくは、方法は、互いに対して移動可能な第１組ジョーとしてアームを用意する工程と、互いに対して且つ第１組ジョーに対して移動可能な第２組ジョーとして支持材を用意する工程と、アームをリムに係合するため、２箇所でリムに係合するように、互いに離れるように第１組ジョーを進める工程と、アームを収縮した後、２箇所でリムに係合するように、互いに離れるように第２組ジョーを進める工程と、アームを収縮させるため、互いの向きに第１組ジョーを進め、これにより、リムとの係合を解く工程とから構成されている。
【００１６】
好ましくは、方法は、アームの長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を用意する工程を備えている。好ましくは、方法は、支持材の長手方向に沿って、間隔を開けた、多数の刻み目を用意する工程を備えている。
【００１７】
以下、“開口”という語は、物品内に開けた口であり、他の物品が通るようになっているものを意味し、全ての面に閉じこめられている開口に限定するものではなく、例えば、準環状の物品の内側のへりに、形成されている開口を含んでも良い。
【００１８】
以下、“回路要素”という語は、電気的、機械的、水力学的、空気式装置であって、独立したものや、組合せで成るものの何れをも含み、機械的構成要素の移動を行うように、配置し、改変されたものであり、且つ、例えば、サーボモータ、ソレノイド、水圧／空圧ラム、更に、上の装置を作動するのに必要な他の制御装置を、含めてもよい。
【００１９】
本発明は、これより、添付の図面を参照しながら説明される。
【００２０】
図１（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えたディスクを装置にスタックする際における、本発明の装置の第１実施例の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【００２１】
図２（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えた次のディスクを装置にスタックする際における、図１の装置の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【００２２】
図３（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えたディスクを装置にスタックする際における、本発明の第２実施例の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【００２３】
図４（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えた次のディスクを装置にスタックする際における、図３の装置の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【００２４】
図１と図２とを参照すると、概ね、参照数字１０で表示される、物品取扱い装置の第１実施例が示されている。使用時、各々がリムを構成する開口を中に有している、ディスク１２のような、１以上の物品が、該装置１０にスタックされたり、該装置１０から取り外されたりする。装置１０は、実質水平な向きで使用されることを、主に予定している。装置１０の目的は、１以上のディスク１２を持ち上げ、スタックすることであり、ディスク１２は、実際には、ＣＤ(コンパクト・ディスク）、ＤＶＤ(ディジタル・ビデオ・ディスク)、コンピュータ・ディスク、携帯電話カバー等（図示せず）のような物品の形態をとる。装置１０は、組み立てライン（図示せず）の必要な構成要素を形成することを、主に予定しており、ある場所から他の場所へと、スタックされているディスク１２を移動させ、所望のディスク１２を取り外すように、相関結合されていても良い。例えば、ＣＤやＤＶＤの製造中、必要情報（例えば、音楽、コンピュータ・ソフトウェア等）がディスク１２上に“書き込まれる”と、ディスク１２は、普通、梱包組み立てラインへと移動され、ここで、ディスク１２は、適当なケースや同様の物（図示せず）に差し込まれる。機械やロボット・アームの幾つかの形態（図示せず）が、移動と、どのような高容量の組み立てライン作業においても要求される実に多くの付加移動と、が行われるように、従来通り、利用されるだろう。装置１０は、それゆえ、従来のグリッパー（図示せず）の代わりに、適当に構成変更されたロボット・アームの端部に、おそらく、利用されるであろう。以下に詳細に説明されるように、装置１０は、好ましくは、制御回路要素（図示せず）が設けられており、該制御回路は、装置１０を作動するための、電気構成要素（例えば、サーボモータ）、水圧や空圧のラム（図示せず）、又は、他の機能等価物で、構成されている。これらの構成物は、全て、従来から、ロボット・アームや同様の物を駆動するのに利用されているものであり、装置１０が、現存する装置に後付されたり、現存する組み立てラインに組み入れられたり、し易くするものである。
【００２５】
装置１０は、主に、細長い支持材１６を備えている。使用時、ディスク１２が、支持材１６にスタックされ、又は、支持材１６から取り外される。支持材１６は、支持材の長手方向に沿って、間隔を開けた、溝２２の形状の多数の刻み目を含んでおり、以下に詳細に説明されるように、単一のディスク１２が、溝２２の各々に設置される。装置１０は、更に、細長いアーム１８を備えている。アーム１８は、また、後に詳細に説明されるように、特定の位置からディスク１２を取り込み、上記ディスク１２を、支持材１６にスタックし、同一の場所から別の場所に移動する前に、多数のディスク１２を、繰り返しスタックするようになっている。アーム１８は、多数の刻み目２４を含んでいる。単一のディスク１２が、支持材１６へ運ばれる間、又は、支持材１６から運ばれる間、刻み目２４の各々に設置される。溝２２と刻み目２４は、使用時、支持材１６又はアーム１８の何れかに設置されている何れかディスク１２が、互いに接触することを防ぎ、従って、互いに傷つけ合うことを防ぐ。
【００２６】
支持材１６又はアーム１８は、実施例に示されるように、互いに平行に配列されており、アーム１８が支持材１６に対して移動可能なようになっている。特に、支持材１６は、断面が、実質準環状であり、それによって、中央に配置されているチャンネル２０を特定している。アーム１８は、該チャンネル２０の中で、且つ、該チャンネル２０に関して移動可能なようになっている。この準環状の形状の使用は、多くの利点を提供する。チャンネル２０は、アーム１８の支持とガイドとの両方の役割を果たすだけでなく、要求に応じて、且つ、以下に詳細に説明するように、各ディスク１２の開口１４を同時に通ることができるように、支持材１６とアーム１８の結合された断面領域が最も小さく保たれることを確実にする。更に、チャンネル２０は、支持材１６上に設置されている時、各ディスク１２のリム１５が、２箇所、即ち、リム１５がチャンネル２０の両側の上にあるように、支持されるようにし、それによって、他の位置に運ばれる時における、ディスク１２のより一層の安定を提供する。
【００２７】
示されている実施例において、支持材１６は、本体２６に取り付けられており、本体２６の内部には、アーム１８が取り付けられるベース２８が設置されている。ベース２８は、上に簡単に述べたとおり、支持材１６に対してアーム１８を動かすような、水圧、空圧、又は、同様な手段により、本体２６の中で移動可能になっている。装置１０は、実質水平な向きにおける使用を、主に予定しており、支持材１６とアーム１８は、本体２６の端部に固定されており、装置は、片持ち梁のような形態である。従って、装置の受けている運転荷重であって、スタックされている物品（例えば、ディスク１２）の数や構成に依存して変化する運転荷重に依存して、支持材１６とアーム１８とは、共に、好ましくは、剛体材料、例えば、金属、合成物、プラスチックや補強されたプラスチック、又は、他の適当な代替物から、形成される。
【００２８】
必要な場合、装置が使用する物品に依存して、適当な保護膜や層（図示せず）、例えば、ラバーや同様のものが、物品を傷つける可能性を低減するため、支持材１６とアーム１８との上、特に、その接触面に、設けられても良い。
【００２９】
従って、図１（Ａ)を参照すると、装置１０は、支持材１６とアーム１８との近接する自由端が最初のディスク１２の中央部分付近に設置されるように、設置されており、特に、装置１０は、支持材１６とアーム１８とが、ディスク１２の開口１４に一直線に並ぶように、配置されている。この初期位置調整は、当然、コンピュータ制御により実行される。初期状態において、アーム１８は、完全にチャンネル２０に引っ込んでいる。図１（Ｂ)を参照すると、アーム１８は、第１方向Ａに、最初の刻み目がディスク１２と同一平面上になるように、開口１４を通って伸張される。この伸びは、例えば、本体２６に内蔵された、あるいは、装置１０が取り付けられるロボット・アーム（図示せず）や同様の物の形成部分に設置された、水圧／空圧ラム、ソレノイド、又は、電気モーター（図示せず）により行われる。図１（Ｃ)を参照すると、アーム１８は、チャンネル２０の中から外へ、即ち、第１方向Ａに対して実質垂直な第２方向Ｂへと、持ち上げられ、それによって、最初の刻み目で開口１４のリム１５に係合し、これにより、ディスク１２を最初の位置から持ち上げるようになっている。また、この移動は、図１（Ｂ)を参照しつつ上述された１以上の装置により行われる。アーム１８の移動は、リム１５に接触するようにするものであるが、好ましくは、ディスク１２の面に実質平行な向きであることに、注意すべきである。これは、リム１５と刻み目２４のベースとの間の正確な接触を確実にし、それによって、ディスク１２とアーム１８との間の初期接触後における、それらの間の相対移動を確実に無くすものである。どのような上記相対移動もディスク１２の一時的な揺れを生じ得るものであり、該揺れは、ディスク同士を接触させ、隣り合うディスク１２を傷つける可能性がある。
【００３０】
引き続き、図１（Ｄ)を参照すると、アーム１８は、チャンネル２０の外にある間、ディスク１２が支持材１６の最初の溝２２に位置調整されるまで、開口１４を通して支持材１６を引き寄せる方向Ａに収縮される。それ故、ディスク１２が支持材１６の上に引き寄せられ、この結果、支持材１６が開口１４を通るには、支持材１６が、開口１４を通ることができる形状、寸法でなければならないことが解る。従って、支持材１６のサイズと形状とは、装置１０に利用される物品に依存する。また、支持材１６の準環状の形状は、長手方向の剛性を与えるため相対的に大きな断面領域を有しているとはいうものの、中央チャンネル２０内のアーム１８を効率よく収納しており、利用できる空間を効率良く利用していることが解る。
【００３１】
ここで、図１（Ｅ)を参照すると、アーム１８は、方向Ｂに、チャンネル２０の中に戻され、それによって、ディスク１２は、支持材１６上の最初の溝２２に係合するように、降下される。ディスク１２に最初に接し、持ち上げるためのアーム１８の移動と同様に、アーム１８は、上述した理由により、アーム１８の刻み目２４から、支持材１６のそれぞれの溝２２へのディスク１２の正確な移動を確実にするために、好ましくは、ディスク１２の面に実質平行な向きに収縮される。一旦、アーム１８がチャンネル２０内に完全に収納されると、ディスク１２は、完全に係合を解除される。この時点で、装置１０は、図１（Ａ)に示す初期の形態に戻るが、支持材１６の最初の溝２２上には、ディスク１２が設置されている。装置１０にスタックされている間、必要な安定性をディスク１２に与えるため、支持材１６の上面は、多数の溝２２に加え、好ましくは、開口１４のリム１５の大部分に沿って補助的に接するような弓形になっている。
【００３２】
次のディスク１２’と後に続くディスク１２とを、支持材１６へとスタックするため、上述した一連のステップが、所望枚数のディスクが支持材１６にスタックされるまで、又は、支持材１６の各溝２２が一杯になるまでの間、スタックされるべき各ディスク１２に対して繰り返し実行される。従って、図２（Ａ）−（Ｅ）を参照すると、装置１０は、支持材１６の最初の溝２２に設置されている最初のディスク１２と、取り込まれ、支持材１６にスタックされている、次のディスク１２’と共に、示されている。図２（Ａ)は、次のディスク１２’の開口１４を通して伸張されているアーム１８を示している。アーム１８が方向Ａに伸張されている間、アーム１８は、支持材１６に設置されている最初のディスク１２に係合しないように、チャンネル２０内に収納されている。
【００３３】
図２（Ｂ)を参照すると、一旦、最初の刻み目２４が次のディスク１２’と同一平面上になるように、アーム１８が伸張されると、アーム１８は、次のディスク１２’の面に実質平行な方向Ｂに持ち上げられる。しかし、アーム１８を持ち上げると、最初のディスク１２も、それぞれの溝２２から持ち上げられ、アーム１８に完全に支持されることになる。図２（ｃ）を参照すると、アーム１８は、上述したように、最初のディスク１２と次のディスク１２’と共に、方向Ａに収縮され、従って、支持材１６の後方に引き寄せられる。
【００３４】
次に図２（Ｄ)を参照すると、アーム１８は、また、方向Ｂに、チャンネル２０へと降下され、それによって、最初のディスク１２と次のディスク１２’は、それぞれ、支持材１６の隣り合う溝２２へと降下され、これにより、装置１０は、再び、最初の形態に戻る。図２（Ｅ)を参照すると、前述の手順が、三番目のディスク１２”を取り込むように、再び、アーム１８を伸張することにより、繰り返し実行されている。前述の手順が繰り返し実行されると、多数のディスク１２が、本体２６の向きに、一度に溝２２を１つ分だけ、１つの支持材１６に沿って同時に後方に移動されることが解る。
【００３５】
装置１０は、そのため、本体２６に取り付けられているセンサ３０を備えている。センサ３０は、支持材１６の最後の溝２２にディスク１２が充填されたことを検出するようになっており、それによって、支持材１６の全ての溝２２が充填されたことを知らせる。これにより、センサ３０は、装置１０の作業を終了させる信号を生成し、操作者が応答する信号を生成し、又は、装置１０を組み立てライン（図示せず）内の新しい場所に移動するようになっている。センサ３０は、好ましくは、近接検出器として作動し、従来の赤外線や超音波技術や同様の技術を利用する物であるが、センサ３０は、他の適当なタイプの物であっても良い。例えば、支持材１６内の最後の溝２２には、該溝２２にディスク１２が充填された時を検出するように作動する、その中に配列されている、圧力センサ（図示せず）や同様の物、を備えても良い。
【００３６】
装置１０がディスク１２をスタックしている、どのような時点でも、前述の手順は、装置１０から何れかの特定の位置へとディスク１２を取り外すため、逆の順序で実行されてもよい。上記、前述の手順の逆の順序は、例えば、次に行う、ディスク１２が要求される他の場所への荷物を積んだ装置１０の輸送時に、好ましくは、コンピュータ制御により実行される。
【００３７】
しかし、前述の説明から理解されるように、ディスク１２は、重力の作用で支持材１６に吊り下がったままの状態であり、従って、装置１０は、水平状態での使用にのみ向いている。
【００３８】
次に、添付図面の図３と図４とを参照すると、非水平状態、好ましくは、垂直状態でディスク１２のような物品をスタックしたり、取り外したりするために用いる、概ね、参照数字１１０で表示される、物品取扱い装置の第２実施例が示されている。第２実施例において、同様の構成要素には、同様の参照番号を付してあり、特に明記しない限り、同様の機能を発揮する。従って、装置１１０は、基本的に、第１組ジョー１１６の形態の支持材と、第１ジョー１１６に関して間隔を開けて且つ平行に位置する第２組ジョー１１８の形態のアームとで構成されている。第１ジョー１１６は、本体１２６に取り付けられており、第２ジョー１１８は、本体１２６内に配列されているベース１２８に取り付けられている。第１実施例と同様に、装置１１０は、装置１１０を駆動するための、電気構成要素（例えば、サーボモータ）、水圧や空圧ラム（図示せず）、又は、他の機能等価物で、構成されている制御回路要素（図示せず）を備えている。特に、制御回路要素（図示せず）は、互いの構成物と第２ジョー１１８とに関する第１ジョー１１６と、互いの構成物と第１ジョー１１６とに関する第２ジョー１１８と、の動きを制御することができるようになっている。装置１１０は、非水平状態で作動するため、以下に説明される幾つかの変形例と共に、第１実施例の装置１０と同じ基本原理に基づいて作動する。装置１１０は、従って、その位置でディスク１２を保持するために、重力に依存しないようになっている。
【００３９】
図３（Ａ)を参照すると、装置１１０は、第１ジョー１１６と第２ジョー１１８の自由端が、スタックされるディスク１１２の開口１１４の最も近くに設置されるように、設置されている。次に、図３（Ｂ)を参照すると、第２ジョー１１８は、刻み目１２４の最初の組が、ディスク１１２に同一平面上になるまで、開口１１４を通るように方向Ａに伸張する。図３（Ｃ)を参照すると、第２ジョー１１８は、刻み目１２４の最初の組により特定される、１対の向かい合わせに配列されたポイントで、開口１１４のリム１１５に係合するように、方向Ａと実質垂直な方向Ｂに、互いに離れるように、進められる。
【００４０】
図３（Ｄ)に示すように、第２ジョー１１８は、その後、ディスク１１２のリム１１５が、第１ジョー１１６の刻み目１２２の最初の組に位置調整されるまで、方向Ａに収縮され、これにより、第１ジョー１１８をディスク１１２の開口１１４を通るように、有効に引き寄せる。この第２ジョー１１８の収縮中、第１ジョー１１６は、リム１１５が汚れるのを防ぐため、互いに、近接する位置に移動されている。第１ジョー１１６は、図３（Ｅ）に示すように、方向Ａ,Ｂの両方に垂直な方向Ｃに、互いに離れるように進み、これにより、開口１１４のリム１１５に係合する。第２ジョー１１８は、その後、ディスク１１２との係合が解けるように、方向Ｂに、互いの向きに進み、ディスク１１２は、その後、第１ジョー１１６により、単独で支持される。上に第１実施例を参照しながら詳述したように、第１ジョー１１６と第２ジョー１１８とは、ディスク１１２と装置１１０との間のあらゆる不要な動きを防ぐため、ディスク１１２の平面に対して実質平行な向きに、各ディスク１１２に向けて移動され、また、各ディスクから離れる向きに移動される。
【００４１】
次に、図４を参照すると、前述の手順が、次のディスク１１２’と、その後に続くディスク１１２とがスタックされるように、繰り返し実行される。従って、図４（Ａ)を参照すると、第１ジョー１１６により保持されている最初のディスク１１２と、次のディスク１１２’との開口１１４を通る方向Ａに、第２ジョー１１８が進められている。次に、図４（Ｂ)を参照すると、第２ジョー１１８は、その後、それぞれの刻み目１２４に、最初のディスク１１２と次のディスク１１２’とが係合するように、方向Ｂに、互いに離れる向きに、移動される。第１ジョー１１６は、その後、最初のディスク１１２との係合が解けるように、方向Ｃに、互いの向きに進められる。次に、図４（Ｃ)を参照すると、第２ジョー１１８は、その後、次のディスク１１２’を第１ジョー１１６の上に引き寄せるように、方向Ａに、収縮される。第２ジョー１１８のこの収縮は、また、更に、第１ジョー１１６に沿って、最初のディスク１１２を引き寄せることになる。
【００４２】
図４（Ｄ)を参照すると、第１ジョー１１６は、その後、各溝１２２内に最初のディスク１１２と次のディスク１１２’とが係合するように、方向Ｃに、互いに離れる向きに、進められ、ここで、第２ジョー１１８は、最初のディスク１１２と次のディスク１１２’との係合が解けるように、方向Ｂに、互いの向きに進められる。従って、最初のディスク１１２と次のディスク１１２’とは、第１ジョー１１６の各々の各溝１２２にそれぞれ係合し、これにより、装置１１０の所定位置にスタックされたディスク１１２，１１２’が保持される。また、図４（Ｅ)を参照すると、前述した手順は、装置１１０に、より多くのディスク１１２をスタックするため繰り返し実行され、各手順は、第１ジョー１１６に沿って、多数のディスク１１２を、上向きに進めることになる。装置１１０は、また、本体１２６に取り付けられ、第１ジョー１１６の最後の溝１２２に近接する位置に設置されたセンサ１３０が設けられており、従って、上記最後の溝１２２におけるディスク１１２の存在を検出し、従って、装置の作業を中止し、状況に応じて、ディスク１１２，１１２’、１１２”を、取り外すために他の位置に移動する適当な信号を、生成する。
【００４３】
また、第１ジョー１１６と第２ジョー１１８とは、装置１１０の作業中に、ディスク１１２が傷つく可能性を減少するため、特に、溝１２２と刻み目１２４に、保護材の層や膜、例えば、ラバーや同様の物を備えていても良い。
【００４４】
装置１１０は、ディスク１１２を、垂直にスタックすることを、主に予定しているが、当然、水平を含む、あらゆる方向のディスク（図示せず）に、用いることができることが解る。また、それによって、第１実施例の装置では、できないことであるが、ある方向で、装置１１０に与えられるディスク１１２をスタックし、続いて、別の方向で、装置１１０からディスク１１２を取り外すというように、利用することができる。それによって、装置１１０の構成と作業は、第１実施例の物に比べれば、僅かに複雑になるが、装置１１０は、高い汎用性を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】図１（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えたディスクを装置にスタックする際における、本発明の装置の第１実施例の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【図２】図２（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えた次のディスクを装置にスタックする際における、図１の装置の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【図３】図３（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えたディスクを装置にスタックする際における、本発明の第２実施例の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【図４】図４（Ａ)−（Ｅ)は、開口を備えた次のディスクを装置にスタックする際における、図３の装置の５つの一連の作業の、端面図を伴う側面図を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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