(57)【要約】本発明は織機または編機の給糸装置(Ｆ)に関し、電子速度制御器(ＣＵ)により制御される電動機(Ｍ)によって、その巻付要素(Ｗ)が駆動される。本発明によると、電動機(Ｍ)は同期モータ、特に永久磁石(ＰＭ)モータであり、ステータを正弦波形で駆動すると共に継続（連続）ベクトル制御をもたらすように与えられた速度制御器(ＣＵ)を有する。巻付要素(Ｗ)の少なくとも１つのあらかじめ設定された回転位置(Ｘ１，Ｘ２)を調整するため、モータ(Ｍ)のロータ(Ｒ)の関連する回転位置に関する連続的決定情報が速度制御器(ＣＵ)にて用いられ、継続（連続）ベクトル制御を行うのに役立つ。
2005504190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
巻付要素(Ｗ)が設けられた軸(３)を回転可能に支持するハウジング(１)と、巻糸の収容面と、巻糸を少なくとも監視する検出器アセンブリ(８)と、ステータ部(Ｓ)および前記軸(３)に連結されるロータ(Ｒ)からなり、前記巻付要素(Ｗ)を回転させる電動機(Ｍ)と、前記検出器アセンブリ(８)に接続されて信号を伝達し、前記巻付要素(Ｗ)を前記ハウジング(１)に対して少なくとも１つのあらかじめ設定された回転位置(Ｘ１，Ｘ２)へと前記電動機によって少なくとも調整するために位置を制御すると共に位置を観察する電動機(Ｍ)の電子速度制御器(ＣＵ)とを具えた織機または編機の給糸装置(Ｆ)であって、前記電動機(Ｍ)は、正弦波ステータ駆動によるこの電動機の継続（連続）ベクトル制御のための少なくとも１つのマイクロプロセッサ(ＭＰ)を持った速度制御器(ＣＵ)を有する同期モータとして設計され、前記巻付要素(Ｗ)の少なくとも１つのあらかじめ設定された回転位置(Ｘ１，Ｘ２)は、ロータの相対回転位置に関する前記速度制御器(ＣＵ)の継続（連続）決定情報によって調整され、ステータベクトルのローテーションに用いられることを特徴とする給糸装置。
【請求項２】
前記電動機(Ｍ)は、あらかじめ設定された幾何学的配置に従って前記ロータ(Ｒ)に振り分けられた永久磁石(ＰＭ)を有する永久磁石モータであることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項３】
前記電動機(Ｍ)は、前記ロータ(Ｒ)の永久磁石(ＰＭ)の構造（例えば形状），磁化および／または構成（配置）に基づき、前記ロータの運動により前記ステータ部(Ｓ)に引き起こされる反作用電動機力の正弦波形の推移と共に設計されていることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項４】
前記電動機(Ｍ)は検出器なしで設計され、前記誘起電動機力の間接的な測定を用いて前記ロータの相対回転位置を継続（連続）的に計算する計算回路が前記速度制御器(ＣＵ)に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項５】
少なくとも１つの回転位置検出器(Ｈ，１１)がこの給糸装置に設けられて前記速度制御器(ＣＵ)に接続していることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項６】
前記巻付要素(Ｗ)の３６０°の回転範囲内に複数の相対回転位置(Ｘ１，Ｘ２)が前記巻付要素(Ｗ)に対してプログラムされ、前記電動機(Ｍ)の制御された停止により選択的に調整可能であることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項７】
前記ベクトル制御のために継続（連続）的に決定される前記ロータ(Ｒ)の相対回転位置によって、巻糸長を表す前記巻付要素(Ｗ)の回転移動量(Ｙ)が少なくとも１駆動周期の始めから終りまで測定可能であることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項８】
前記電動機(Ｍ)のステータ部(Ｓ)は、前記ハウジング(１)に対してあらかじめ設定された回転位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項９】
前記巻付要素(Ｗ)の回転移動量は巻糸長を表し、前記ベクトル制御のために継続（連続）的に決定される前記ロータ(Ｒ)の相対回転位置により、選択された時点または前記ロータ(Ｒ)の選択された異なる相対回転位置の間でそれぞれ測定できることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項１０】
前記ロータ(Ｒ)は、このロータの相対回転位置に停止可能であって、前記ベクトル制御のために継続（連続）的に決定される前記ロータ(Ｒ)の相対回転位置により、前記巻付要素(Ｗ)の出口(６)がこの給糸装置の前記ハウジングに固定配置された糸通路と一直線状に並べられることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項１１】
前記ロータ(Ｒ)は、前記ベクトル制御のために継続（連続）的に決定される前記ロータ(Ｒ)の相対回転位置によって、特定のロータ回転位置に停止可能であり、これは前記ハウジング(１)に対して調整される前記巻付要素(Ｗ)の出口(６)が半糸通し位置(Ｘ２)にあり、前記巻付要素の出口(６)が手作業によるアクセスを妨げるハウジング部品(２)の外側に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項１２】
前記あらかじめ設定された回転位置(Ｘ１，Ｘ２)に調整される前記巻付要素(Ｗ)を位置合わせ状態で保持するトルクは、調整された巻付要素目標位置(Ｘ１，Ｘ２)の確認のため、好ましくは回転位置検出器(Ｈ，１１)の信号を同時に斟酌することにより、ベクトル制御をもたらすことができることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項１３】
巻糸長を得る電子糸長測定器が前記ベクトル制御のために継続（連続）的に決定される前記ロータ(Ｒ)の相対回転位置を与えることができることを特徴とする請求項１に記載の給糸装置。
【請求項１４】
前記回転位置検出器は、前記巻付要素(Ｗ)の外周に沿って振り分けられた永久磁石(１１)と、前記ハウジングに固定された少なくとも１つの検出要素(Ｈ)、好ましくは各永久磁石の通過に対してデジタル方式で反応するか、または個々の対の永久磁石の相対回転位置に対してアナログ方式で反応するホールセンサとをそれぞれ具えていることを特徴とする請求項５に記載の給糸装置。
【請求項１５】
給糸装置(Ｆ)を制御する同期電動機、特に永久磁石モータの使用方法であって、前記給糸装置のハウジング(１)に対する巻付要素(Ｗ)の位置を制御し、前記給糸装置(Ｆ)の糸通し機能のような従属機能または補助機能にそれぞれ関連して前記巻付要素(Ｗ)を１つの駆動周期の後に少なくとも１つの回転位置(Ｘ１，Ｘ２)に調整するため、継続（連続）ステータベクトル制御および正弦波ステータ駆動にて同期電動機、特に永久磁石モータを操作する方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の前提部分による給糸装置ならびに請求項１５による給糸装置を制御する同期電動機の使用方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１で知られた給糸装置は、速度制御器によって電動機のスイッチを切った後、巻付要素がハウジングに対してあらかじめ設定された回転位置に達するまで、電動機をゆっくりと駆動するため、給糸装置に設けられた位置検出器の信号を用いる予備制御装置を具えている。制御のための多大な努力が必要である。
【０００３】
特許文献２で知られた給糸装置には、ハウジングに固定された検出器が設けられており、この検出器は、速度制御器が電動機のスイッチを切らなければならない時、巻付要素をハウジングに対してあらかじめ設定された位置へと低回転速度に調整するため、巻付要素と共に回転する送信機によって作動させることができる。巻付要素のあらかじめ設定された位置は、例えば給糸装置を介して糸を通すのを容易にするために割り当てることができる。
【０００４】
特許文献３は、ステータ部を正弦波形で駆動することによって動く永久磁石モータの界磁配向制御システムを概ね開示している。ロータの瞬間的な回転位置の情報は、測定されるステータ電圧およびステータ電流から得られる。これは、位置検出器を追加することなく実行される。ロータの検出された相対回転位置は、永久磁石モータの速度制御およびトルク制御に用いられる。
【０００５】
特許文献４で知られた、いわゆるブラシレスＤＣモータ（ＢＬＤＣ）は、給糸装置の巻付要素に対する駆動源として用いられる。このモータは、検出器なしで設計されている。モータのトルクおよび／または速度を制御する制御システムが設けられている。この制御システムは、それぞれ６０°ずつ隔てた６つの角度位置におけるステータ部のコミュテーション切替点を位置検出器なしで計算する。この場合、ロータ磁石の回転によってステータ巻線に引き起こされる反作用電動機力のゼロ交差点が決定される。完全な１回転に対して振り分けられた６つの切替点の間において、ロータの位置が未知のままである。反作用電動機力は、台形状の推移に従って引き起こされる。このモータ駆動制御原理は、ロータのあらかじめ設定された回転位置のみが検出されるため、巻付要素の充分正確な位置制御および位置観察ができない。
【０００６】
【特許文献１】
ＥＰ ０ ５８０ ２６７ Ａ１
【特許文献２】
ＥＰ ０ ３２７ ９７３ Ａ
【特許文献３】
ＵＳ４,８１４,６７７Ａ
【特許文献４】
ＥＰ １０ ５２ ７６６ Ａ２
【発明の開示】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この明細書の始めの部分に開示されたような種類の給糸装置を提供することが本発明の目的であり、回転位置が給糸装置の補助機能として必要である巻付要素のあらかじめ設定された回転位置を選択的かつ正確に再現可能に調整するため、構造的に単純で制御可能な方法にて巻付要素の正確な位置制御および／または位置観察を可能とする。
【０００８】
この目的は、請求項１の特徴部分によって達成される。
【０００９】
さらに、この目的は、継続（連続）ステータベクトル制御および正弦波形ステータ駆動によって作動する給糸装置を制御するための同期電動機、特に永久磁石モータを用いることにより、特に適切かつ容易に達成することができ、給糸装置のハウジングに対する巻付要素の位置制御および／または位置観察を行い、そのために継続（連続）ステータベクトル制御が何れにしろ必要となるロータの個々の回転位置に関する情報を使用する。
【００１０】
マイクロプロセッサが装備された速度装置は、ロータのベクトルの相対回転位置を継続（連続）的に検出し、その位置がロータの瞬間回転位置に対応する。これは、ステータ部の正弦波形の駆動によって生ずるステータベクトルを継続（連続）的に周期的に変化させることをもたらし、望ましい速度および／または望ましいトルクが本質的に無段階で得られるようになっている。ロータまたはロータベクトルそれぞれの瞬間回転位置に関する情報は、ロータと軸と巻付要素との間の固定された構造的相関関係を用いることにより、巻付要素をハウジングの少なくとも１つのあらかじめ設定された相対位置へと調整するために用いられる。この相対位置は、例えば巻付要素の回転位置をさらにチェックせずに自動糸通し装置により糸を通したり、あるいは手作業の糸通しを問題なく行うことができる位置へと巻付要素を調整するために必要である。さらに、または代わりに、ロータ回転の継続ベクトル制御中に追従する情報を巻糸長を測定するために用いることができる。マイクロプロセッサの容量は充分であり、この追加の機能に対して問題がない。複雑な追加制御回路が不必要であり、しかも高価な検出器アセンブリもない。
【００１１】
便宜上、モータは穏当なコストで入手可能であって効率的かつ最小の取り付け空間しか占めない永久磁石モータである。しかしながら、基本的に他の型式の同期モータ、例えばいわゆるリラクタンスモータや、いわゆる「スイッチドリラクタンスモータ（ＳＲ）」のようなものであっても、この発明の範囲内で用いることができる。原則的には、いわゆるＢＬＤＣ（ブラシレスＤＣモータ）であっても、本発明による速度制御器と一緒に用いることができる。
【００１２】
ロータの動きに継続（連続）的かつ正確に追従することを可能にするため、ロータにより引き起こされるステータ巻線の反作用電動機力が正弦波形の推移に追従するように、ロータの永久磁石が設計（例えば形成）され、かつ／または磁化され、かつ／または構成（配置）されることが有利である。正弦波形の推移を用いると、個々のロータ回転位置を正確に計算することができ、継続（連続）ベクトル制御のために好都合であり、ハウジングに対する巻付要素の位置制御および／または位置観察のための副次的産物としても極めて好適である。
【００１３】
便宜上、計算回路は速度制御器、好ましくはマイクロプロセッサに含まれ、誘起された逆方向の電動機力を用いて相対的ロータ回転位置を計算する。この電動機力は、その方向およびその大きさに関して正確に測定可能である。
【００１４】
都合が良ければ、さらに少なくとも１個の回転位置検出器を設けて速度制御器に連結することができる。この検出器の信号は、モータ制御によって保持トルクを形成して外部から作用する回転力にかかわらず、巻付要素をハウジングに対しあらかじめ設定された回転位置に保持するため、また巻付要素またはロータの回転位置をそれぞれモータの再始動時に直すために用いることができる。
【００１５】
便宜上、巻付要素の３６０°の回転範囲内に巻付要素の相対回転位置が数箇所プログラムされ、対応するモータの停止制御のために選択的に調整可能である。これはまた、巻付要素が給糸装置に計画された補助機能に応じた最も好ましい回転位置に停止することをも意味する。この相対回転位置は、完全に任意に選択可能である。
【００１６】
ハウジングのあらかじめ設定された回転位置にステータ部を配置することは好都合である。この対策により、例えばプログラムされる巻付要素のそれぞれ望ましい相対位置を給糸装置の組立前にハウジングに設定しておくことができ、さらなるプログラミングを実行する必要がない。
【００１７】
ベクトル制御中に決定されたロータの継続的相対回転位置によって、少なくとも駆動周期の初めから終りまでの巻付要素の回転移動であっても、例えば巻糸長を正確に測定するために追加の付帯部品なしで測定することができる。
【００１８】
代わりに、糸長は、選択された時点の間またはロータの選択された異なる相対回転位置の間であっても、この追加機能ための瞬間ロータ回転角度に関する情報を求めることによって、それぞれ同じ方法で測定可能である。
【００１９】
ハウジングに対する巻付要素のあらかじめ設定された相対回転位置は、巻付要素の出口が給糸装置のハウジングに設けられた糸通路と一直線状に並べられる完全な糸通し位置であってよい。この場合、オペレータによるさらなる介入なく、備え付けの空圧糸通し装置が新しい糸を通すことができる。
【００２０】
代わりに、ハウジングに対する巻付要素のあらかじめ設定された回転位置およびベクトル制御による調整は、巻付要素の出口がハウジング遮蔽部品の外側に配置された半糸通し位置であってよく、例えば糸を収容面にすでに供給された糸材料に結ぶため、糸を手でつかむのを妨げる障害物がないか、あるいは巻付要素がこの予備機能に有利となる位置へと手で回す必要がないようなっている。
【００２１】
電子糸長測定装置は、例えば糸消費量に関する正確な情報を得るため、ベクトル制御中のロータ回転位置に関する情報を与えることができる。
【００２２】
さらに、巻付要素のための位置検出器が給糸装置に設けられ、例えば少なくとも１つの位置を知らせるか、または位置をそれぞれ確認する場合、その場合にはこの位置検出器は速度制御器と共に作動するモータによって整列保持トルクを発生させるために使用可能である。この保持トルクは、巻付要素をさらに回転させる傾向の外力がたとえあったとしても、巻付要素を調整されたロータ位置に保持する。モータ制御は、巻付要素を静止状態に保持するため、作用する外力の大きさに対して自動的に適合するようになっている。
【００２３】
便宜上、位置検出器は、巻付要素の外周に沿って振り分けられた永久磁石と、ハウジングに固定されて個々の永久磁石の通過に反応する少なくとも１つの検出要素とを具えている。好ましくは、デジタル方式で作動するホール素子が設けられ、永久磁石が通過する度にデジタル信号を生成する。しかしながら、巻付要素の回転範囲全域を正確に監視するため、隣接する一対の永久磁石にそれぞれ対応するアナログ方式で作動するホールセンサも特に好適である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明の一実施形態が図面を用いて説明されよう。
【００２５】
図１および図２に示されるような給糸装置Ｆは、例えば織機（図示されず）のよこ糸送給装置である。しかしながら、本発明はこの給糸装置と同様に、例えば巻付要素を画成する回転糸収容ドラムをさらに有する編機（図示されず）の給糸装置にも適用可能である。
【００２６】
図１および図２における給糸装置Ｆは、追加部品を有するハウジングブラケット２を持ったハウジング１を具えている。中空軸３はハウジング１の軸受４に回転可能に支持されている。この軸３は、ハウジングブラケット２の下方に配置された収容ドラムＤをその自由端部にて固定支持している。このドラムＤが軸３と共に回転するのを阻止するため、収容ドラムＤに配置された図示しない永久磁石と磁気的に相互作用する永久磁石１２がハウジングに設けられている。
【００２７】
ロータＲが軸３に設けられている。このロータはハウジングに固定設置されたステータ部Ｓと相互作用する。このステータＳは位置決め手段１３（図２）によってあらかじめ設定された回転位置に固定されている。
【００２８】
マイクロプロセッサＭＰを有する電動機制御器ＣＵは、例えばハウジングブラケット２に収容されている。このモータ制御器ＣＵは、信号伝達のために糸検出器アセンブリ８に接続され、例えば糸を収容ドラムＤに巻き取ることにより形成される糸の蓄えの程度に応じて電動機Ｍの速度とトルクと休止期間とを制御する。さらに、新しい糸を給糸装置に完全に通すため、図示しない備え付けの空気圧糸通し器と相互作用する糸通し通路９がハウジングブラケット２に設けられている。さらに、糸の引き出し口７がハウジングブラケット２に配置されている。
【００２９】
出口６を有する巻付要素Ｗが軸３に固定されている。ロータＲに対する出口の相対回転位置は、構造的に固定されている。巻付要素Ｗは、出口６に末端がある図示しない巻付管を持った漏斗形状の円板１０として形成することができる。巻付要素Ｗにおいて、その外周に沿って振り分けられ、ハウジングブラケット２に固定状態で設けられた検出要素Ｈ、例えばデジタル方式またはアナログ方式のホールセンサと相互作用する永久磁石１１を設けることができる。
【００３０】
電動機Ｍは電動同期モータ、好ましくは永久磁石モータ（いわゆるＰＭモータ）である。図２は、ロータＲにおける永久磁石ＰＭの幾何学的配置およびステータ部Ｓの概略図を（ここに設けられるステータ巻線なしで）例示している。
【００３１】
速度制御器ＣＵおよびマイクロプロセッサＭＰを用い、モータＭの継続ベクトル制御が実行され、すなわちロータベクトルの回転位置が検出器なしで連続的に決定され、ステータベクトルが対応する電流作用によって連続して周期的に変化させられ、望ましい速度および最適なトルクの発現が結果として生じるようになっている。ステータ巻線の駆動が正弦波にて行われる。ステータ部Ｓに対するロータＲの回転に起因して生ずるステータ巻線の逆方向電動機力が正弦波形の推移を引き起こすように、ロータＲの永久磁石ＰＭが設計（形成）され、かつ／または磁化され、かつ／または配置（設置）され、さらにその機能によって強化されている。誘起電動機力の正弦波形の推移を用い、ロータベクトルの回転位置が連続的に決定される。このステータベクトルは、ステータ部の作動による決定に従って周期的に変化する。ステータ巻線またはステータ部Ｓのそれぞれ、さらにハウジングに対するロータベクトルまたはロータのそれぞれ瞬間回転位置に関する情報は、巻付要素Ｗの位置制御および／または位置観察のために用いられる。
【００３２】
図２を参照すると、巻付要素Ｗのあらかじめ設定された回転位置Ｘ１は、ハウジング１に対するいわゆる完全糸通し位置にある。この完全糸通し位置において、巻付要素Ｗの出口６は、ハウジングブラケット２に構造上一体化された糸通し通路９と正確に一直線状に並べられる。このあらかじめ設定された回転位置Ｘ１において、糸は、軸３を通って出口６の外に吹き飛ばされ、そして糸通し通路９に沿って案内され、最終的に手作業を介入させずとも出口７に運ばれる。しかしながら、この機能ための必要条件は、電動機Ｍが停止した場合、巻付要素をあらかじめ設定された回転位置Ｘ１に正確に停止させることである。さて、この回転位置Ｘ１を調整するため、例えば糸が切れた場合には図示しない検出器によって検出され、速度制御器ＣＵにより巻付要素Ｗがあらかじめ設定した回転位置Ｘ１に正確に停止するように、ステータ部Ｓまたはハウジングのそれぞれに対して継続（連続）的に与えられるロータＲの回転位置の情報が用いられる。
【００３３】
さらに図２において、巻付要素Ｗの出口６のためのさらなるあらかじめ設定された回転位置Ｘ２が示されている。この回転位置Ｘ２は、出口６が例えばハウジングブラケット２に対して９０°だけオフセットして止められ、すなわちこの出口が直接的なアクセスを妨げる何らかのハウジング部品で塞がれないように、あらかじめ設定されている。
【００３４】
糸材料が収容ドラムＤの収容面にまだある時に図示しない糸検出器が糸の切断状態を検出した場合、巻付要素は電動機Ｍのベクトル制御によって回転位置Ｘ２に停止し、その時に作動中の空圧糸通し機器が、オペレータが掴むためにハウジングの容易にアクセス可能な場所に糸を吹き飛ばすことをもたらすようになっている。糸検出器が生成する信号の対応する再相関関係に基づき、例えば２つのあらかじめ設定された位置Ｘ１，Ｘ２が速度制御器ＣＵにあらかじめ通知され、糸巻付要素Ｗが所定の操作状態に調整される必要がある。
【００３５】
回転位置検出器１１，Ｈをこの作業のために使用する必要はない。しかしながら、この検出器は、例えば個々の位置Ｘ１またはＸ２ぞれぞれに停止した場合、巻付要素Ｗの望まざる回転を阻止するために役立つことができる。従って、これは、外力（糸張力など）の作用にかかわらず、巻付要素を局部的に保持するため、速度制御器ＣＵが何れか一方に回転方向を維持するトルクを作ることを意味する。さらに、回転位置検出器１１，Ｈは、新しい操作を可能な限り迅速に開始する場合にロータＲおよび巻付要素Ｗの回転位置を同時に決定するために用いることができる。
【００３６】
さらに、糸長測定装置は、巻付要素Ｗの回転移動量Ｙによって糸の巻付け長さを測定するため、速度制御器ＣＵと組み合わせることができる。
【００３７】
あらかじめ設定される個々の回転位置Ｘ１，Ｘ２は、選択および任意に調整可能であり、その理由はこの制御が作動中のモータのロータの動きに継続的に追従するためであり、またそれぞれの位置情報が連続的に存在しているためである。これは、回転位置Ｘ１，Ｘ２も、他の目的のために必要とされるような巻付要素Ｗのさらなる回転位置も、ステータＳとロータＲとの間の幾何学的関係か、または位置検出器１１，Ｈの幾何学的配置によって、あらかじめ固定される必要がないことを意味している。これに対し、任意の回転位置は、これらが給糸装置の補助機能、例えば糸通し処理のために最良となるように、それぞれ自由に調整またはプログラムすることが可能である。例えば、あらかじめ設定された位置Ｘ２であっても、対応する再プログラミングにより後で変更可能であり、例えば複数台の給糸装置を相互に近接して配置する必要がある織機の場合において、これらは例えば図２の位置Ｘ２に対してそれぞれのアクセスを妨げる可能性がある。このような場合、位置Ｘ２は、数台の近接して配置された給糸装置による制約に拘らず、オペレータが無理のないアクセスを可能とする他の位置に置き替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】巻付要素の駆動源として永久磁石タイプの同期電動機を具えた給糸装置の縦断面図である。
【図２】この給糸装置の横断面図である。
【図１】
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【図２】
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【国際公開パンフレット】
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2005504190.tif 000006
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2005504190.tif 000009
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2005504190.tif 000013
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2005504190.tif 000016
2005504190.tif 000017
2005504190.tif 000018
2005504190.tif 000019
【国際調査報告】
2005504190.tif 000020
2005504190.tif 000021
2005504190.tif 000022
2005504190.tif 000023
2005504190.tif 000024
2005504190.tif 000025