(57)【要約】本発明は、コントロール・システムと、ツールが取り付けられるマニピュレータとを備えた産業用ロボットに係る。このマニピュレータは、互いに相対的に移動可能な複数の可動アームと、ツールのアタッチメントとを備える。このツールのアタッチメントは、ツールを取り付ける際にツールを支持する支持機構を有する。ロッキング・リングは、ツールの芯合わせの後、ツールをマニピュレータにロックする。上記を行う方法もまた、本発明に含まれる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記特徴を備えた産業用ロボット：
コントロール・システム及びマニピュレータを備え、
前記マニピュレータは、ツール（２）が取り付けられ、且つ、互いに相対的に移動可能な複数のアーム及びツール・アタッチメント（１）を備え、
前記ツール・アタッチメント（１）は、
前記ツール（２）を装着する際に、前記ツール（２）を支持する支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）と、
前記ツールの芯合わせの後に、前記ツールを前記マニピュレータに固定する連結装置（７；８，１９；２１，２２）と、を備える。
【請求項２】
下記特徴を備えた請求項１に記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメント（１）は、前記ツールの芯合わせのため、前記ツールが固定される前に前記ツールを予め定められた位置に調整するためのガイド部材（４，６；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）を備える。
【請求項３】
下記特徴を備えた請求項１または２に記載の産業用ロボット：
前記支持部材は、
第一の構造部（１）に設けられたフッキング部（５，９，１１，１２，１７）と、
第二の構造部（２）に設けられたサポート部（３，８，１０，１３，１６）と、を備える。
【請求項４】
下記特徴を備えた請求項３に記載の産業用ロボット：
前記ガイド部材は、
前記第一の構造部（１）に設けられたガイド部（４，８，１１，１４，１７）と、
前記第二の構造部（２）に設けられた移動部材（６，９，１０，１５，１６）と、を備える。
【請求項５】
下記特徴を備えた請求項３または４に記載の産業用ロボット：
前記フッキング部は、フック（５，９，１１，１２，１７）を備え、
前記サポート部は、開口部（３，８，１０，１３，１６）を備える。
【請求項６】
下記特徴を備えた請求項４または５に記載の産業用ロボット：
前記ガイド部は、スタッド（４，１１，１４）を備え、
前記移動部材は、穴（６，１０，１５）を備える。
【請求項７】
下記特徴を備えた請求項３から６のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメントは、前記第一の構造部（１）を備え、
前記ツールは、前記第二の構造部（２）を備える。
【請求項８】
下記特徴を備えた請求項１から７のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメントは、ロック装置（２５，２６，２７；２９，２９）を備え、それによって、前記支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）が、その支持位置から離れることが防止される。
【請求項９】
下記特徴を備えた請求項１から８のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメント（１）は、前記ツールを前記マニピュレータから電気的に分離する絶縁バリア（２４）を備える。
【請求項１０】
下記特徴を備えた産業用ロボットへのツールの装着方法：
前記産業用ロボットは、ガイド機構と、互いに相対的に移動可能な複数のアーム及びツール・アタッチメントを備えたマニピュレータと、を備え、
前記ツール（２）を前記ツール・アタッチメント（１）の上に引っ掛け、それによって、前記ツールの重量を前記マニピュレータによって支持させ、次いで、前記ツールを前記マニピュレータに固定する。
【請求項１１】
下記特徴を備えた請求項１０に記載の方法：
前記ツールは、前記マニピュレータに固定される前に、予め定められた位置への芯合わせが行われる。
【請求項１２】
下記特徴を備えた請求項１０または１１に記載の方法：
前記ツール（２）は、前記ツール・アタッチメント（１）の上に支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）によって引っ掛けられる。
【請求項１３】
下記特徴を備えた請求項１０または１１に記載の方法：
前記支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）は、その支持位置にロック装置（２５，２６，２７；２８，２９）によってロックされる。
【請求項１４】
請求項１から９のいずれかに記載された産業用ロボット、または、請求項１０から１３のいずれかに記載された方法の、ツールを溶接プロセス装置に装着するための使用。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コントロール・システムと、ツールが取り付けられるマニピュレータとを備えた産業用ロボットに係る。また、本発明は、そのような産業用ロボットのための方法に係る。本発明は、特に、互いに相対的に移動可能で、且つ、ツールを取り付けるためのツール・アタッチメントを有する複数のアームを備えたマニピュレータに係る。特に、本発明は、ツール・アタッチメントを含むターン・ディスクを備えたマニピュレータに係る。
【背景技術】
【０００２】
多くの産業用ロボットは、マニピュレータで支持されたツールを用いて作業するように構成されている。そのようなツールは、マニピュレータの外アームに取り付けられ、複数の作業可能性を含んでいる。このようなツールは、しばしば相当の重量を有しているので、ツールをマニピュレータに取り付ける作業を複雑で重労働の作業にしている。取付け作業はまた、取付けの際に非常に高い正確さが要求される作業を含んでいる。それは、マニピュレータを用いて行われる後続の作業の際に、ツールの正確な位置が得られるための条件となる。
【０００３】
国際公開第９９／５００３２号パンプレットによれば、ツールをマニピュレータに取り付けるためのデバイスが既に知られている。この既知のデバイスによる作業は、取付け作業をシンプルにして、プロセスのダウンタイムを短縮する。迅速な取付け作業にも拘わらず、この方法は、固定部材を取り付ける際に、ツールを所定の位置に保持すると同時に、正確な位置に位置合わせする作業を含んでいる。そのため、取付け作業の間に、ツールを支持し且つガイドすることを不要にすることが求められている。
【０００４】
プロセス産業では、自動ツール交換のための複数のソリューションが、既に知られている。これらのシステムは、しばしば、ツールの芯合わせ及びガイドのためのデバイスを備え、また、ツールをロボットに自動的にロックするためのシステムを備えている。この既知のシステムは、しばしば精度が劣り、また、実際のツール交換作業のために、大掛かりで費用のかかるシステムとなる。このような自動システムは、作業で使用されてないツールを保管及びハンドリングするための機能及びマガジンを備えていなければならない。重量のかなり大きなツールを取り付けるとき、自動システムは適切ではない。その理由は、そのようなツールはまた、しばしばプロセス・メディア、例えば、電流、制御信号、冷却液などの広範囲な接続が必要となるからである。
【０００５】
英国特許出願公開第２１２０６３４Ａ号によれば、オペレータの介在を必要としない自動ツール交換のための、ロボットとツールの間の連結装置が既に知られている。この既知の連結装置の役割は、この目的のために、シンプルで、軽く、信頼性があり、着脱可能な連結装置を提供することである。この連結装置は、ロボットに取り付けられる第一部分と、ツールに取り付けられる第二部分とを備えている。
【０００６】
第一部分は、止めピンを有する空気圧ピストンの形態のロック装置を備えていて、その止めピンは、第二部分に設けられている引き延ばされた穴の中に挿入されるように構成されている。上記ピストンが上記穴の中に挿入された後、第一部分を第二部分に対して回転することによって、第一部分が第二部分に対して方向付けされる。この回転運動の間、上記の止めピンもまた、上記ピストンによる締め付け運動の間に上記ピンが第一部分の後側に対して接触するような位置が与えられる。ロッキングの作業は、次いで、ビストンを、空気圧装置からの力により第二部分をそれに向かって引っ張るように動かすことによって完了する。
【０００７】
このように、この既知のデバイスは、機能するために、空気圧の形のプロセスメ・ディアを必要とする。既知の方法もまた、先ず、ツールが方向付けられ、次いで、引っ掛けられ、ロックされることを意味する。このように、既知の連結装置及び方法は、重量の大きなツールを、高い精度で取り付けるためには適していない。
【特許文献１】
国際公開第９９／５００３２号パンプレット
【特許文献２】
英国特許出願公開第２１２０６３４Ａ号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、ツールをマニピュレータに装着する際に、オペレータの作業をシンプルにして、オペレータをツール自身の重量から解放するための方法及び装置を提供する方法及び手段を示唆することにある。本発明の他の目的は、ツールを人手で装着するためのシンプルで且つコスト効率の良いシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
これらの目的は、独立請求項１の特徴部分に記載された特徴を備えた産業用ロボットによって、及び、独立請求項９の特徴部分に記載された特徴を備えた方法によって、本発明によって実現される。効果的な実施形態は、従属クレームの特徴部分に記載されている。
【００１０】
本発明によれば、マニピュレータは、ツール・アタッチメントを備え、このツール・アタッチメントは、ツールがマニピュレータに固定される前にツールを支持するための部材を備えている。このような支持部材は、ツールを装着する際、マニピュレータがツールを支持するように、ツールの重量を支持するように構成されている。この作業は、ツールがオペレータによって持ち上げられ、支持部材の上に引っ掛けられるように行われる。この持ち上げる作業は、完全に人手によって行っても、あるいは、例えば、クレーンや走行クレーンなどの吊り上げ装置を用いて行っても良い。この作業はまた、ロボットをツールの上に引っ掛けることによって、且つ、固定のためのオペレータ位置へツールを持ち上げることによって行われる。
【００１１】
ツールがフック支持部材の上に引っ掛けられると同時に、ツールの重量は、マニピュレータに移る。このようにして、吊り上げ器具を用いた場合には、それを即座に退避させることが可能になり、ツールは、装着作業のために完全に自由にアクセス可能となる。それに続く作業は、ツールを予め定められた位置に芯合わせし、その位置でツールをツール・アタッチメント（従って、マニピュレータ）に固定することである。
【００１２】
本発明によれば、上記支持部材は、第一の構造部に固定されたフック、及び、第二の構造部に設けられ、このフックを受けるように構成された開口部を備える。ここで、第一の構造部はツール・アタッチメントであり、第二の構造部は実際のツールである。あるいは、その反対でも良い。
【００１３】
上記「フック」と言う用語は、ここでは広い意味で使用され、他の部材に着脱可能に取り付けられるように構成された部材を広く意味している。このようにして、フックは、例えば、部分的に湾曲していて、引き伸ばされた部材である。フックはまた、下部とヘッドを備えたスタッドであっても良く、この場合、ヘッドの寸法は、下部の寸法よりも大きい。
【００１４】
上記フックを受けるための上記「開口部」と言う用語は、ここでは広い意味で使用されており、上記フックを、完全にあるいは部分的に取り囲む穴またはスロットを意味する。
【００１５】
この開口部の機能は、フックを荷降ろしされた状態に導き、且つ、荷降ろしされた状態においてフックが開口部から引抜かれることを防止することにある。
【００１６】
本発明によれば、ツールの芯合わせを助けるため、ツール・アタッチメントは、一つまたはそれ以上のガイド部材を備えている。ある一つの実施形態において、これは、スタッドによって実現され、このスタッドは、穴の中に取り付けられるように構成される。このようにして、スタッドは、第一の構造部（例えば、ツール）に設けられ、穴は、第二の構造部（例えば、ツール・アタッチメント）に設けられる。このようにして、スタッドは、ツールまたはツール・アタッチメントに設けられる。スタッドに対応する穴は、スタッドとは反対側の構造部分に設けられる。
【００１７】
効果的な実施形態において、スタッドは僅かに円錐形に作られ、それによって、二つの構造部分は、互いに接続されるときに横方向に互いに変位することが可能になり、それによって、スタッドが完全に穴に挿入した後において、位置の修正が可能になる。ここで、スタッドの挿入は、二つの構造部分が、スタッドと穴の間の力によって連結されると同時に、所望の位置に変位されることを意味する。
【００１８】
他の実施形態において、ガイド部材は、いわゆるダブテイル式継手（蟻継ぎ式継手）を形成するようにデザインされる。このケースにおいて、このような継手は、同時に、支持部材としても機能する。
【００１９】
更に他の実施形態において、ツールまたはツール・アタッチメントは、複数のスタッドを備え、それらのスタッドはヘッドを備え、対応する穴に挿入される。それらの穴は、円形の部分と長く引き延ばされた部分からなり、通常、キーホールと呼ばれているものである。この実施形態において、ツールは、最初、ヘッドを備えたスタッドによって支持される状態にもたらされる。次いで、ツールは、回転作業によって位置の修正が行われる。それによって、スタッドは、上記キーホールの狭い部分の中に入り込む。
【００２０】
一つの好ましい実施形態において、上記穴の長く引き延ばされた部分は、回転方向にウエッジ形状が設けられる。
【００２１】
本発明はまた、連結装置を備え、この連結装置によって、正しい位置にあるツールがマニピュレータに固定される。好ましい実施形態によれば、上記連結装置は機械的継手を備え、それによって、二つの半円の部分を備えた取り囲みリングが、張力によって、ツールをツール・アタッチメントに対して固定する状態となる。上記のツール及びツール・アタッチメントは、同一の径を有するそれぞれのディスクによって、互いに接続される。これらのディスクにエッジ部は、互いに向かい合っていて、面取りが設けられている。連結装置は、台形断面の内側溝を有するクランピング・リングを備え、上記二つのディスクを取り囲む状態をもたらす。上記溝の台形断面の表面は、キー継手のように、上記ディスクの面取りされたエッジの上をグリップし、上記リングが上記ディスクの回りに取り囲み力を作用させたときに、上記ディスクを互いに押し付ける。
【００２２】
一つの実施形態において、上記半割りリングはその端部にフランジを有する。連結装置は、半割りリングのフランジを互いに対向させ、それによって、取り囲み力が発生する。
【００２３】
一つの実施形態において、上記連結装置はネジ継手である。他の実施形態において、上記連結装置はエキセントリック・ロックであり、その場合、小さなレバー・アームが、先ず上記クランピング・リングをクランプし、次いでそれを固定する。
【００２４】
更なる実施形態において、上記連結装置は、プレートの一方に設けられた複数のスタッドの形状であり、それらのスタッドは、他方のプレートの穴の中に挿入される。上記スタッドは、正確にアジャストされた円錐形部分によって制限される、テーパが付けられたウェブを有する。上記スタッドが上記穴の中に挿入されるとき、各スタッドに適合されたピンは、上記スタッドに対して垂直な面において貫入して上記ウエッブに接触する。
【００２５】
更なる実施形態において、連結装置はネジ継手であって、このネジ継手は上記二つのプレートを一緒に直接クランプする。
【００２６】
更に他の実施形態において、ツール・アタッチメントはロック装置を備え、このロック装置はフックが外れることを防止する。そのようなロック装置は、例えば、ピンを有し、このピンは、上記フックの長手方向を横切る方向に設けられ、それによって、フックが動く可能性を阻止する。
【００２７】
他の実施形態において、ロック装置は留め金装置を有し、この留め金装置は、上記フックがその支持位置に到達した後、折り畳まれ、それによって、上記支持部分が動くことを防止する。
【００２８】
特殊なツールの場合、例えば、スポット溶接ガンの場合、漏洩電流がマニピュレータに流れることが、時折、生じる。このような漏洩電流は、しばしば、とりわけベアリングに損傷を与える。このような損傷は、ベアリングのレース内にリセスとして現れ、費用及び時間を要する修理作業が必要になる。それ故、更なる実施形態では、ツールは、マニピュレータから電気的に分離される。それで、絶縁バリアが、ツールとマニピュレータの間の断面に配置される。効果的な実施形態では、この絶縁バリアは、ツールとツール・アタッチメントの間の絶縁材料製のディスクとして配置される。他の効果的な実施形態では、この絶縁バリアは、ターン・ディスクとツール・アタッチメントの間の絶縁型の連結装置として配置される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
次に、本発明について、添付図面を用いて実施形態を説明することにより、詳細に説明する。
【００３０】
図１によるデバイスはツール・アタッチメント１を備え、このツール・アタッチメント１はマニピュレータ（図示せず）の最も外側のアームの一部である。このマニピュレータは、コントロール・システムとともに産業用ロボットを構成している。更に、このデバイスはツール２を備え、このツールは、図１中では、円形のプレートによって例示されている。この例では、ツール・アタッチメントは、スロット３及びガイド・スピンドル４を備えている。このツールは、部分的に隠れているが、フック５及び穴６を備えている。
【００３１】
第一のステップで、上記フック５がスロット３に引っ掛けられ、それによって、ツールの全重量がツール・アタッチメントで支えられるようになる。第二のステップで、ガイド・スピンドル４が穴６の中に挿入され、それによって、ツールが、マニピュレータの作業ポイントに対して正しい位置にセンタリングされるようになっている。
【００３２】
効果的な実施形態においては、フックは外側の湾曲した部分を有し、その部分がフックをスロットの後側に回り込ませる。この例では、スロットは、フックの受け取りを容易にするため、トランペット形の開口部を有する平行な側面を有している。しかしながら、溝は、ツールの芯合わせを助けるために、もちろん、僅かに円錐形であっても良い。同様に、フックが外側の湾曲した部分を有する替わりに、フックは、スロットより大きな径のヘッドを持っていても良い。それによって、このヘッドは、フックがスロットから滑って抜けることを防止するようになっている。
【００３３】
ツール・アタッチメント１及びツール２は、この例では、同一サイズの円形のプレートとして描かれている。それぞれのプレートは面取り加工されたエッジを有し、それによって、これら二枚のプレートは、組み立てられたときに、共通の台形断面のエッジ部分を形成する。クランプ・リング７は、二つの半割りリング７ａ及び７ｂの形態であり、この台形断面のエッジ部分の上をグリップするように構成されている。この目的のため、このクランピング・リングの内側は、狭い形の台形断面の溝を有するようにデザインされ、それによって、キージョイントのように、二つのディスクのエッジをクランピング力によって取り囲むようになっている。
【００３４】
このようにして、ツールが引っ掛けられて、その重量がマニピュレータによって支持され、ツールがセンタリングされ、それによって、ツールの作業ポイントがマニピュレータの作業ポイントに一致したとき、連結装置がクランプ・リング７によって固定されるようになる。クランピング・リングを構成する二つの半割りリング７ａ及び７ｂは、ネジ継手またはそれに類するもので、互いに対して押し付けられる。
【００３５】
図２に示されたデバイスは、図１と同じ構成要素を備えている。しかし、その他に、この例では、ツール・アタッチメント１はリセスを有し、このリセスは、ディスクを横切るように配置された第一のフック・ライン８を形成している。これに対応して、ツールは第二のフック・ライン９を有し、このフック・ライン９は、第一のフック・ラインと噛み合うように構成されている。二つのフック・ラインは、この例において、連結装置を形成するように構成され、そこでは、第一のステップでツールの重量がマニピュレータに移され、また、第二のステップで二つのフックの間で滑ることによって、ツールがセンタリングされ、最後にクランプ・リング７を用いて固定される。
【００３６】
図３に示されたデバイスもまた、図１と同じ構成要素を備えている。この例では、ツール・アタッチメントは、二つの鍵形の穴１０ａ及び１０ｂを有している。これらの穴に挿入されるように、ツールはスタッド１１ａ及び１１ｂ（この例では、隠れている）を備え、各スタッドは、各スタッド自身よりも大きな径のヘッドを有している。
【００３７】
ツールを装着する際には、これらのスタッドはそれぞれ対応する穴の中に挿入され、それによって、重量が移される。第二のステップでツールを回転させることにより、ツールがセンタリングされ、それによって、スタッドがキーホール（鍵穴）の狭い部分の中に滑って入るようになっている。固定は上記と同様に行われる。
【００３８】
図４のデバイスは、本発明の更なる実施形態を示し、図１と同じ構成要素を備えている。この例では、ツール２は、太いスタッドの形状の支持部材を備えている。このスタッドを受けるために、ツール・アタッチメントは穴１３を備えている。この例では、ツール２はまた、ガイド・スピンドル１４を備え、このガイド・スピンドル１４は、ツール・アタッチメントに設けられた穴１５に挿入されるように構成されている。
【００３９】
このデバイスはまた、絶縁材料製のディスク２４の形態の絶縁バリアを備えている。この絶縁バリアはツールをマニピュレータから電気的に分離する。ガイド・スピンドル及びクランピング・リングはまた、この実施形態では、絶縁材料で製作しなければならない。
【００４０】
更なる例は、図５のデバイスである。この例では、上記支持部材及びガイド部材はダブテイル式継手により構成されている。この例では、ツール・アタッチメントはダブテイル式ホゾ穴１６を有している。このホゾ穴１６は、口の部分よりも底の部分の幅が広く、引き延ばされたリセスの形態を備えている。ツールはダブテイル式ホゾ１７を有している。このホゾ１７は、二つの互いに対向する平面状の側面を有する突出部の形態を備え、外側に突出している。
【００４１】
ツールの装着は、ダブテイル式ホゾが側方からダブテイル式ホゾ穴の中に導入されるように行われる。ダブテイル式ホゾが、ある程度の距離、挿入されたとき、マニピュレータがツールの重量を引き受ける。次いで、ツールは横方向に移動され、センタリングされ、それから、固定される。
【００４２】
ダブテイル式継手を有するデバイスの更なる変形が、図６に示されている。この例では、各構成要素は、図５の中と同じ符号が付されている。両者の相違点は、ダブテイル式継手が、それぞれツール及びツール・アタッチメントの一部のみに設けられているところである。これは、ツールの装着が上方から行われることを意味している。
【００４３】
図７のデバイスは、複数のネジ１８を有する連結装置を示していて、それらのネジは、ツール側に設けられた穴に挿入され、ツール・アタッチメント側に設けられたネジ穴１９に取り付けられる。それ以外の点では、この実施形態は、図１に示された実施形態と同様である。このように、ツールの支持は、スロット３の中に噛み合わされるフック５によって成される。芯合わせは、ツールに設けられている穴６によって行われ、その穴は、ツール・アタッチメントに設けられているガイド・スピンドル４を受けるように構成されている。
【００４４】
図８は、異なるデザインの連結装置の有するデバイスを示している。二つのスタッド２０は、台形断面のウエブ２１を有し、ツール・アタッチメントに設けられている。それらに対応する穴（隠れている）は、ツールに設けられている。図１と同様に、デバイスは、ツールの支持及び芯合わせのためのフック５及びガイド・スピンドル４を備えている。装着作業の間、スタッド２０は対応する穴に挿入される。ツールはピン２２を有し、それらのピンは、両側面に配置され、スタッドのために設けられた穴２３の中で垂直面内で移動する。各ピンは、側面からスタッド２０に向けて進入するように構成され、スタッドのウエブ２１に接触して固定が得られる。
【００４５】
安全上の理由で、例え、ロボットが、不適切にまたは異常によって、ターン・ディスクを回転させるようなことが生じた場合でも、ツールが吊り上げられた位置に保持されることが重要である。図９から図１２までに、フックが外れることを防止するためのロック装置についての複数の実施形態を示す。図９は、フック５を示し、このフックは、溝３の中に進入した後、ピン２５によってロックされる。図１０では、それ替わって、ロック装置は留め金機構６として構成されている。この機構は、折り畳まれたとき、第一部分１の下側のエッジを掴む。ロック装置の更なる例は、図１１に示されている。この例では、ハンドルを有するピンが溝の中に配置され、それがフックの移動をロックする。最後に、図１２はまた、更に他の解決策を示している。この例では、ロッキング作業は、次の様に行われる。即ち、フック５を結合するとき、第二部分２に設けられたスタッド２８が第一部分に設けられた穴２９の中に入る。
【００４６】
以上に示された実施形態は効果的なものであるが、本発明は、これらの実施形態のみに限定されない。従って、上記のデバイスの様々な部分、例えば、複数の異なった材料から作られていても良い。支持機構、芯合わせ機構及びロック装置のデザインについては、形状及び材料の選択に関して、様々な実施形態を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明に基づくデバイスを示し、このデバイスはツール・アタッチメント（マニピュレータ（図示せず）に属している）を備え、このツール・アタッチメントは、解放するためのフックと、ガイドのためのガイドピンとを備え、ツールは一部のみが示されている。
【図２】本発明に基づくデバイスの効果的な実施形態であり、このデバイスは溝を有している。
【図３】本発明に基づくデバイスの他の実施形態であり、このデバイスは対応するキーホールに挿入される二つの支持及びガイド用のピンを有している。
【図４】本発明に基づくデバイスの更なる実施形態であり、このデバイスはセンタリング用スタッドを有している。
【図５】本発明に基づくデバイスの更なる実施形態であり、このデバイスはダブテイル式継手を有している。
【図６】本発明に基づくデバイスの更に他の実施形態であり、このデバイスはダブテイル式継手を有している。
【図７】本発明に基づくデバイスの更に他の実施形態であり、このデバイスはネジ継手を有している。
【図８】本発明の更なる実施形態であり、これは、ウェブを有するスタッド及び固定のための止めピンを有している。
【図９】本発明に基づくデバイスの実施形態であり、このデバイスは、フックが外れることを防止するため、ピンの形態のロック装置を有している。
【図１０】本発明に基づくデバイスの実施形態であり、このデバイスは、フックが外れることを防止するため、留め金の形態のロック装置を有している。
【図１１】本発明に基づくデバイスの実施形態であり、このデバイスは、フックが外れることを防止するため、ピンの形態のロック装置を有している。
【図１２】本発明に基づくデバイスの実施形態であり、このデバイスは、フックが外れることを防止するため、穴に挿入されるスタッドの形態のロック装置を有している。
【符号の説明】
【００４８】
１・・・ツール・アタッチメント、２・・・ツール、３・・・スロット、４・・・ガイド・スピンドル、５・・・フック、６・・・穴、７・・・クランプ・リング、７ａ、７ｂ・・・半割りリング、８・・・第一のフック・ライン、９・・・第二のフック・ライン、１０ａ、１０ｂ・・・鍵形の穴、１１ａ、１１ｂ・・・スタッド、１２・・・スタッド、１３・・・穴、１４・・・ガイド・スピンドル、１５・・・穴、１６・・・ダブテイル式ホゾ穴１６、１８・・・ネジ、１９・・・ネジ穴、２０・・・二つのスタッド、２１・・・ウエブ、２２・・・ピン、２３・・・穴、２４・・・ディスク、２５・・・ピン、２６・・・留め金機構、２８・・・スタッド、２９・・・穴。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際公開パンフレット】
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2005505435.tif 000023
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【手続補正書】
【提出日】平成15年10月14日(2003.10.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下記特徴を備えた産業用ロボット：
コントロール・システム及びマニピュレータを備え、
前記マニピュレータは、ツール（２）が取り付けられ、且つ、互いに相対的に移動可能な複数のアーム及びツール・アタッチメント（１）を備え、
前記ツール・アタッチメント（１）は、前記ツール（２）を装着する際、前記ツール（２）を支持するための支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）を備え、
前記支持手段は、固定されたフッキング部（５，９，１１，１２，１７）、及び前記フックを受けるためのサポート部（３，８，１０，１３，１６）を備え、
連結装置（７；８，１９；２１，２２）が、前記ツールの芯合わせの後に前記ツールが前記マニピュレータに固定されるように、前記支持手段を固定するように設けられている。
【請求項２】
下記特徴を備えた請求項１に記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメント（１）は、前記ツールの芯合わせのため、前記ツールが固定される前に前記ツールを予め定められた位置に調整するためのガイド部材（４，６；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）を備える。
【請求項３】
下記特徴を備えた請求項１または２に記載の産業用ロボット：
前記フッキング部（５，９，１１，１２，１７）は、第一の構造部（１）に設けられ、
サポート部（３，８，１０，１３，１６）は、第二の構造部（２）に設けられている。
【請求項４】
下記特徴を備えた請求項３に記載の産業用ロボット：
前記ガイド部材は、
前記第一の構造部（１）に設けられたガイド部（４，８，１１，１４，１７）と、
前記第二の構造部（２）に設けられた移動部材（６，９，１０，１５，１６）と、を備える。
【請求項５】
下記特徴を備えた請求項３または４に記載の産業用ロボット：
前記フッキング部は、フック（５，９，１１，１２，１７）を備え、
前記サポート部は、開口部（３，８，１０，１３，１６）を備える。
【請求項６】
下記特徴を備えた請求項４または５に記載の産業用ロボット：
前記ガイド部は、スタッド（４，１１，１４）を備え、
前記移動部材は、穴（６，１０，１５）を備える。
【請求項７】
下記特徴を備えた請求項３から６のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメントは、前記第一の構造部（１）を備え、
前記ツールは、前記第二の構造部（２）を備える。
【請求項８】
下記特徴を備えた請求項１から７のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメントは、ロック装置（２５，２６，２７；２９，２９）を備え、それによって、前記支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）が、その支持位置から離れることが防止される。
【請求項９】
下記特徴を備えた請求項１から８のいずれかに記載の産業用ロボット：
前記ツール・アタッチメント（１）は、前記ツールを前記マニピュレータから電気的に分離する絶縁バリア（２４）を備える。
【請求項１０】
下記特徴を備えた産業用ロボットへのツールの装着方法：
前記産業用ロボットは、ガイド機構と、互いに相対的に移動可能な複数のアーム及びツール・アタッチメントを備えたマニピュレータと、を備え、
前記ツール（２）を前記ツール・アタッチメント（１）の上に引っ掛け、それによって、前記ツールの重量を前記マニピュレータによって支持させ、前記ツールの予め定められた位置への芯合わせを行い、次いで、前記ツールを前記マニピュレータに固定する。
【請求項１１】
下記特徴を備えた請求項１０に記載の方法：
前記ツール（２）は、前記ツール・アタッチメント（１）の上に支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）によって引っ掛けられる。
【請求項１２】
下記特徴を備えた請求項１０または１１に記載の方法：
前記支持手段（３，５；８，９；１０，１１；１２，１３；１６，１７）は、その支持位置にロック装置（２５，２６，２７；２８，２９）によってロックされる。
【国際調査報告】
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