(57)【要約】【課題】車両の電磁油圧式ブレーキ装置において、アキュムレータチャージポンプによるアキュムレータの圧力充填を、騒音を低減して行うように改良されたアキュムレータチャージポンプの制御方法を提供する。【解決手段】アキュムレータ（１０）内の圧力（ｐｓｐ）が前もって設定可能なスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）に達するか又はこの閾値を下回る時に、アキュムレータ（１０）を充填するためのアキュムレータチャージポンプ（９）が起動される、車両の電磁油圧式ブレーキ装置（１）におけるアキュムレータチャージポンプの制御方法において、スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、走行運転の間に、車両の実際の状態値又は運転値に依存して可変的に調節される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アキュムレータ内の圧力（ｐｓｐ）が前もって設定可能なスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）に到達するか又はこの閾値を下回る時に、前記アキュムレータを充填するためのアキュムレータチャージポンプが起動される、車両の電磁油圧式ブレーキ装置におけるアキュムレータチャージポンプの制御方法において、
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、走行運転の間に、車両の実際の状態値又は運転値に依存して可変的に調節されること、
を特徴とするアキュムレータチャージポンプの制御方法。
【請求項２】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が下方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）と上方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘ）との間で変化することができ、下方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）が、車両の定められた状態値或いは運転値の関数として表すことができることを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
車両の定められた状態値或いは運転値に対して、下方と上方の限界値が定められ、下方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）が、下方の限界値（ＲＡｍｉｎ、ｖｍｉｎ）と上方の限界値（ＲＡｍａｘ、ｖｍａｘ）との間の領域内で補間されることを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、ブレーキ装置の少なくとも一つのホイールブレーキ装置での制動過程の間に、行われた摩擦作用（ＲＡ）に依存して確定されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の制御方法。
【請求項５】
下方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）が、下方の摩擦作用限界値（ＲＡｍｉｎ）と上方の摩擦作用限界値（ＲＡｍａｘ）との間の領域内で直線的に補間されることを特徴とする請求項２ないし４のいずれかに記載の制御方法。
【請求項６】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、車両速度（ｖ）に依存して確定されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の制御方法。
【請求項７】
下方のスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）が、下方の速度限界値（ｖｍｉｎ）と上方の速度限界値（ｖｍａｘ）との間の領域内で直線的に補間されることを特徴とする請求項２、３または６に記載の制御方法。
【請求項８】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、アキュムレータ内の温度（Ｔｓｐ）に依存して確定されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の制御方法。
【請求項９】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、アキュムレータのプリロード圧力（ｐｖｓｐ）に依存して確定されることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の制御方法。
【請求項１０】
スイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）が、制動されていない車両の場合に、制動過程の間よりも前もって設定されたオフセット値（ｐｓｐ，Ｏｆｆ）だけ高いことを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載の制御方法。
【請求項１１】
アキュムレータ内の圧力がスイッチオフ閾値（ｐｓｐ，ａｕｓ）に到達するか或いはこれを上回った時に、アキュムレータチャージポンプがスイッチオフされ、そのスイッチオフ閾値（ｐｓｐ，ａｕｓ）がスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）の関数として確定されることを特徴とする請求項１ないし１０のいずれかに記載の制御方法。
【請求項１２】
スイッチオフ閾値（ｐｓｐ，ａｕｓ）が、ブレーキ装置がフェーディングを起こした場合に、一定の最大値（ｐａｕｓ，ｍａｘ）に定められることを特徴とする請求項１１に記載の制御方法。
【請求項１３】
車両の電磁油圧ブレーキ装置、特に、アキュムレータチャージポンプ（９）と、該アキュムレータチャージポンプ（９）によって充填可能なアキュムレータ（１０）とを備え、且つ実際の走行状態及び運転状態を表している制御信号に依存してアキュムレータチャージポンプ（９）を制御するための調制御装置（１２）を備えている、請求項１ないし１２のいずれかに記載の制御方法を実施するためのブレーキ装置（１）において、
制御装置（１２）を介して、走行運転の間に、車両の実際の状態値或いは運転値に依存して、アキュムレータチャージポンプ（９）をスイッチオンするためのスイッチオン閾値（ｐｓｐ，ｅｉｎ）を確定することができることを特徴とするブレーキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、車両の電磁油圧ブレーキ装置におけるアキュムレータチャージポンプの制御方法および装置に関する。
【０００２】
〔従来の技術〕
公報ＤＥ １９５ ４８ ２４８ Ａ１ に上述の種類の方法が開示されている。電磁油圧ブレーキ装置では、ドライバーの制動要求がセンサによって測定され、測定された要求に割り当てられたブレーキ圧に換算され、該ブレーキ圧はブレーキ装置内のアキュムレータの充填のためのアキュムレータチャージポンプを通じて生成される。アキュムレータからは要求されたブレーキ圧を持つブレーキ液が車両のホイールブレーキ設備に対して送られる。アキュムレータチャージポンプの作動によって十分に高い、ドライバーの要求に対応したアキュムレータ圧力が確保される。アキュムレータチャージポンプによるアキュムレータの可能な限り騒音のないチャージを可能にするために、ＤＥ １９５ ４８ ２４８ Ａ１ によれば、ポンプは、矩形波機能に従って個別の、時間的に区切られながら互いに連続したパルスの形でチャージし、アキュムレータチャージポンプの出力は、パルス長さと、互いに連続する二つのパルスの間のポーズ（休止期間）長さとの間の関係によって確定される。
【０００３】
互いに連続している多数の制御パルスによってアキュムレータチャージポンプは比較的強く負荷される、何故なら、各々のパルスがポンプスタートと結び付けられているからである。これによってアキュムレータチャージポンプの寿命が減損されることがある。ポンプの頻繁なスイッチオンとスイッチオフは更に騒音負荷をもたらすことがある。
【０００４】
電磁油圧ブレーキ装置はまた、公報ＤＥ １９９ １４ ４００ Ａ１にも開示されている。ブレーキ装置のアキュムレータ内の十分に高い圧力を監視するためにブレーキペダルストローク、メインブレーキシリンダ圧力、及び車両速度から、ホイールブレーキシリンダに加えられるべきホイール基準圧力が求められる。このホイール基準圧力は、アキュムレータ内の既存のアキュムレータ圧力と比較され、その際アキュムレータ圧力は場合によっては、要求されたホイール基準圧力の供給を可能にする値へ引き上げられる。このブレーキ装置において、アキュムレータ圧力は、ドライバーの要求に起因するホイール基準圧力を下回る時に引き上げられる。例えば比較的長い山地走行の場合の様に、ドライバーの要求回数が多い場合にはアキュムレータ内のチャージ動作の回数もそれに応じて多くなることを覚悟しなければならない。
【０００５】
ＤＥ １９９ ３５ ３７１ Ａ１ には、アキュムレータのためのアキュムレータチャージポンプにおけるノイズレベルが、その他の車両構成部品、環境ノイズ、及び車両の車内騒音のノイズレベルと比較される電磁油圧ブレーキ装置が記載されている。アキュムレータチャージポンプは、騒音削減のためには、ポンプのノイズレベルがその他の、車両内で或いは環境内で発生する騒音のレベルと少なくとも部分的に重ね合わされる場合にのみ作動されるべきである。しかしながらその際には、ノイズレベルに依存したアキュムレータチャージポンプの作動は、アキュムレータの圧力が十分に高い場合にしか注目されない従属的な基準しか表していないということが注意されるべきである。アキュムレータの圧力が十分に高くない場合には、実際のノイズレベルと係わり無しに、アキュムレータチャージポンプは圧力を引き上げるために作動されなければならない。
【０００６】
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明は、車両の電磁油圧ブレーキ装置のアキュムレータの圧力充填を、ポンプに優しく且つ騒音を減らす様に行うという問題を課題としている。
【０００７】
〔課題を解決するための手段〕
上記の課題は、本発明によれば請求項１の主題によって解決される。従属請求項には本発明の目的に適った拡張例が示されている。
【０００８】
本発明に基づく方法の場合には、アキュムレータチャージポンプは、アキュムレータ内の圧力がスイッチオン閾値に到達したか或いはこれを下回る場合に、アキュムレータの充填のために起動されるが、その際上記のスイッチオン閾値は固定された、不変の値ではなく、走行運転の間に車両の実際に変動する状態値又は運転値、或いは特性値に依存して可変的に調節される。この可変的なスイッチオン閾値によって、ポンプスタートの回数は明確に減少される。従って、ポンプに負担をかける、出力に適応させるためのパラメータに依存したポンプの制御は、必要ではない。即ち、本発明によれば、スイッチオン閾値の方がパラメータに依存しており、且つ車両の変動する運転状態に対して適応される。状況に応じたこの様なポンプの作動によって騒音の減少と共にポンプモータの寿命の延長が実現される。
【０００９】
スイッチオン閾値は実際の車両状態に対応してフレキシブルに調節されることが可能である。目的に適った拡張例では、スイッチオン閾値は下方の値と上方の値との間で変動することが可能であり、その際特に下方のスイッチオン閾値は、場合によっては追加として或いは代わりとして、上方のスイッチオン閾値も、車両の定められた状態値又は運転値の関数として表すことができる、ということが考えられている。その際、好ましい拡張例では、それ等の状態値又は運転値に対して下方と上方の限界値が定められ、下方のスイッチオン閾値が下方の限界値と上方の限界値との間の領域内で補間される、ということが考えられている。それ等の限界値については、アキュムレータチャージポンプの様々な応答特性を持つ個別領域を定めることができ、その際には特に車両の様々な状態値又は運転値に対するスイッチオン閾値成分の組み合わせも考慮することができる。そこで、スイッチオン閾値が影響を与えるべき状態値として車両速度を援用し、また下方の速度限界値と上方の速度限界値とを確定し、その際、下方の速度限界値の下側では入口の下方の閾値に対するスイッチオン閾値の成分は好ましくはゼロであり、また上方の速度限界値の上側では下方のスイッチオン閾値に対する割り当て分は最大値に限定される、ということが目的に適っていると見なされた。下方の限界値と上方の限界値との間の中間領域内では、下方のスイッチオン閾値の値が補間、特に直線補間され、その際場合によっては非直線補間も検討される。
【００１０】
スイッチオン閾値に対する影響値としての車両速度を考慮することに加えて或いはその代わりとして、制動過程の間にブレーキ装置の少なくとも一つのホイールブレーキ装置で行われる摩擦作用もスイッチオン閾値の確定のために援用することができる。この摩擦作用は、制動の間に変化する車両の運転値に係わっており、ブレーキ装置の加熱及びそれと並行して発生する制動効果の低下（フェーディング）をもたらす。摩擦作用の考慮を通じてこのフェーディングの少なくとも一部を相殺することができる。
【００１１】
スイッチオン閾値を確定するためのもう一つの影響値として、アキュムレータ内の温度及びプリロードを考慮することができる。更に、制動されていない車両の場合には、スイッチオン閾値を前もって設定可能なオフセット値だけ制動された状態よりも引き上げることが目的に適っていることがあり、これによって制動力のより速い立ち上げを達成することができる。
【００１２】
その他の利点及び目的に適った実施例は、その他の請求項、図面の説明、及び図面から知られる。
〔実施例の説明〕
図１に示されている車両の電磁油圧ブレーキ装置１は、ドライバーによって操作されるブレーキペダル２を含んでおり、該ペダルが操作されるとマスターブレーキシリンダ３の中に圧力が生成される。マスターブレーキシリンダ３は作動液（作動油）リザーバ４と接続されており、該リザーバを介して作動液を受け取る。ブレーキペダル２の操作ストロークは、ペダルストロークセンサ５によって測定され、ブレーキ装置の構成要素の更なる処理及び調整制御のために制御装置１２へ送り込まれる。マスターブレーキシリンダ３と作動液リザーバ４は、油圧管路６を通してホイールブレーキユニット７と連通しており、該ホイールブレーキユニットは、特に車両のそれぞれのホイールに割り当てられた複数のホイールブレーキ装置を含んでいる。更に、作動液リザーバ４とホイールブレーキユニット７との間には第二の油圧管路８が備えられており、油圧管路８の中にはアキュムレータ１０があり、該アキュムレータにはアキュムレータチャージポンプ９を通して、加圧下にある作動液が充填される。アキュムレータ１０内の圧力は、圧力センサ１１によって求めることができ、該センサのセンサ値もまた制御装置へ送り込まれる。
【００１３】
ブレーキ装置が正常に作動する際には、油圧管路８は加圧下にある作動液をホイールブレーキユニット７へ供給するための供給管として使われ、これに対して油圧管路６は、作動液リザーバ４への作動液の環流のための戻り管路として使われる。ブレーキペダル２が操作されるとブレーキペダルの操作ストロークがペダルストロークセンサ５によって求められる。ブレーキペダルのこの操作ストロークから要求されたブレーキ圧力が推定され、推定された圧力がアキュムレータチャージポンプ９の起動を通じてアキュムレータ１０の中で立ち上げられる。アキュムレータチャージポンプ９の起動及び停止は、圧力センサ１１によって求められるアキュムレータ１０内の実際のアキュムレータ圧力ｐｓｐを考慮しながら行われ、その際にはアキュムレータチャージポンプ９の電動モータがオン／オフされる。アキュムレータチャージポンプ９のオン／オフのための基準は後に続いている図面に基づいて説明される。ホイールブレーキユニット７の中の作動液は、ホイールの制動が行われた後、油圧管路６を通って作動液リザーバ４の中へ環流される。
【００１４】
ブレーキシステム１の機能不良の場合、特にアキュムレータチャージポンプ９の故障の際には、マスタシリンダ３の中で生成されたブレーキ圧力が油圧管路６を通して直接ホイールブレーキユニット７に対して送られるので、ブレーキシステムの中の一つ或いは幾つかの電気部品が故障した場合でも、十分な制動減速を達成することができる。
【００１５】
図２は、スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎとスイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓとの間でのアキュムレータ圧力ｐｓｐの代表的な変化と時間ｔとの関係を示している。スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎとスイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓは、下方と上方の境界線を示しており、実際のアキュムレータ圧力ｐｓｐはそれ等の境界線の間にあり、アキュムレータ圧力は、それ等の境界線を上回ってもならないし又下回ってもならない。アキュムレータ圧力がスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎに達するか或いはこれを下回る場合には、ブレーキ装置内のアキュムレータチャージポンプが起動されて再びアキュムレータ圧力ｐｓｐが引き上げられる。アキュムレータ圧力がスイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓに達するか或いはこれを上回る場合には、アキュムレータチャージポンプが停止される。スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎとスイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓは固定値ではなく、車両の走行運転中に実際の車両状態値或いは車両運転値に依存して確定される。その際、特にスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは、下方の限界（即ち、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ）と上方の限界（即ち、上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘ）との間で変化することができ、その際、これ等の限界も不変ではなく、状態値及び運転値の関数として確定されることが有利である。場合によっては、スイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓもまた上記の二つの可変的限界の間で状態値及び運転値の関数として変化するものとする。
【００１６】
図３には、アキュムレータ圧力ｐｓｐのための境界線と時間Ｔとの関係が示されている。次の三つの曲線の変化、即ち、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎの変化と、上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘの変化と、スイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓの変化とが示されている。下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎと上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘとの間の領域は、実際のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎのための許容値の範囲を示しており、スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎを下回ると、図１及び図２で説明された様に、アキュムレータ圧力ｐｓｐを引き上げるためにアキュムレータチャージポンプが起動される。実際のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは、車両の実際の状態値と運転値に依存して、特に車両速度ｖ及びブレーキ装置の少なくとも一つのホイールブレーキ装置での摩擦作用ＲＡに依存して、確定される。スイッチオフ閾値ｐｓｐ，ａｕｓは、好ましくはスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎの関数として確定される。
【００１７】
スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎのための曲線と上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘとの間にあり、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎに対応している成分と、ホイールブレーキ装置での摩擦作用と車両速度とに割り当てられている別の二つの成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡ及びｐｓｐ，ｅｉｎ，ｖとを加算したものから構成されている。計算式で表せば実際のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは、次の様に、上のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘと個別成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ、ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡ、及びｐｓｐ，ｅｉｎ，ｖの和との最小関数として表される。
【００１８】
【数１】
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但しその際には、上記の関係は、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎが上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏ（該限界値は、例えば１３７ｂａｒという値を取ることができる）よりも小さいという前提の下でのみ成り立つ、ということが考慮されなければならない。下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎが上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏよりも大きいか又は等しい場合には、スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏの上に置かれる。即ち、次式で与えられる。
【００１９】
【数２】
2005504682.tif 000004
ホイールブレーキがフェードした場合には、スイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎは、最大限界ｐＧｒｅｎｚ，ｍａｘ（該限界値は、上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏよりも上にあり、例えば、１６０ｂａｒという値を取ることができる）の上に置かれる。即ち、次式で与えられる。
【００２０】
【数３】
2005504682.tif 000005
下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎは、リザーブ圧力ｐＲｅｓｅｒｖ（該リザーブ圧力は、アキュムレータ内に定められた予備容積、例えば４０ｃｍ３が保証されている時のアキュムレータ圧力をいう）の関数として確定することができる。即ち、次式で与えられる。
【００２１】
【数４】
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この関係（但し、この関係はリザーブ圧力ｐＲｅｓｅｒｖが上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏよりも小さい場合にのみ成り立つ）によれば、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎは、上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏと、下方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｕとリザーブ圧力ｐＲｅｓｅｒｖとの最大関数とからなる最小関数として確定されている。下方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｕは、例えば１２５ｂａｒである。
【００２２】
リザーブ圧力ｐＲｅｓｅｒｖが上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏよりも大きいか或いは等しい場合には、下方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎは、次の関係、即ち、
【００２３】
【数５】
2005504682.tif 000007
に基づいて、最大限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｍａｘ、上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏ、及び、リザーブ圧力から差し引かれるべき残留圧力ｐＲｅｓｔ（該残留圧力は、例えば１４ｂａｒという値を取ることができる）に依存して計算される。
【００２４】
リザーブ圧力ｐＲｅｓｅｒｖは、アキュムレータの総容積ＶＧｅｓ、リザーブ容積ＶＲｅｓｅｒｖ、及びアキュムレータ内のプリロード圧力ｐＶＳＰの関数として次の関係に基づいて求められる。
【００２５】
【数６】
2005504682.tif 000008
その際、プリロード圧力ｐＶＳＰは室温下の値から次の関数に従って求められる。
【００２６】
【数７】
2005504682.tif 000009
上の式の中で、ｐＶＳＰ，ＲＴは室温下でのプリロード圧力であり、該圧力はアキュムレータの経年変化状態に応じて最高９５ｂａｒ（新しいアキュムレータ）と最低７５ｂａｒ（古くなったアキュムレータ）との間にある。更に、ＴＲＴは室温を意味している。ＴＳＰはアキュムレータ温度を意味しており、該アキュムレータ温度は、制御装置の温度ＴＳＧに依存して求められ、制御装置温度ＴＳＧが限界温度ＴＧｒｅｎｚ（この温度は、特に３９３Ｋとなる）よりも小さいか或いは等しい場合には、制御装置温度ＴＳＧに設定され、そうでない場合には限界温度ＴＧｒｅｎｚに設定される。アキュムレータの総容積ＶＧｅｓは、この装置の代表値２００ｃｍ３を取ることができ、またリザーブ容積ＶＲｅｓｅｒｖは４０ｃｍ３である。
【００２７】
上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘは、好ましくは一定の値に設定され、その場合この値は特に上方の圧力限界値ｐＧｒｅｎｚ，ｏに等しい。即ち、次式が成り立つ。
【００２８】
【数８】
2005504682.tif 000010
図４はブレーキ装置の一つ或いは幾つかのホイールブレーキ装置で実際になされた摩擦作用ＲＡとスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎのための摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡとの関係を示している。前もって設定可能な下方の摩擦作用限界値ＲＡｍｉｎ（該限界値は、例えば１５，０００Ｊとなることができる）の下側では、上記の摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡはゼロである。下方の摩擦限界値ＲＡｍｉｎと前もって設定可能な上方の摩擦限界値ＲＡｍａｘ（例えば、２，０００Ｊ）との間では摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡは、次の式、即ち
【００２９】
【数９】
2005504682.tif 000011
によって表される摩擦作用ＲＡの一次関数として、下方と上方の摩擦作用限界値ＲＡｍｉｎ、ＲＡｍａｘ及び下方と上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ、ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘに依存して求められる。上方の摩擦作用限界値ＲＡｍａｘの上側では摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡは、下方と上方のスイッチオン閾値ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍｉｎ、ｐｓｐ，ｅｉｎ，ｍａｘの差から計算される、即ち、次式で与えられる。
【００３０】
【数１０】
2005504682.tif 000012
車両が制動されていない場合の摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡを圧力オフセット値ｐｓｐ，Ｏｆｆ、例えば８ｂａｒだけ引き上げることが合目的的となることがある。この引き上げは、車両が制動される場合には放棄することができる。
【００３１】
物理的単位で示される限界値の代わりに、規格化された、無次元の限界値を使用することもできる。
図５は、車両速度ｖとスイッチオン閾値ｐＳＰ，ｅｉｎのための速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖとの関係を示している。この速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖの計算は、摩擦作用の成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ＲＡを求める場合との類推によって、下方の速度限界値ｖｍｉｎと上方の速度限界値ｖｍａｘに依存して行われるが、但しその際には摩擦作用の成分ｐｓｐ，ｅｉｎ，ＲＡが考慮される。下方の速度限界値ｖｍｉｎの下側では速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖはゼロである。下方の速度限界値ｖｍｉｎと上方の速度限界値ｖｍａｘとの間では、下記の式で与えられる速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖ
【００３２】
【数１１】
2005504682.tif 000013
によって表される車両速度ｖの一次関数として、下方と上方の速度限界値ｖｍｉｎ及びｖｍａｘ、並びに下方と上方のスイッチオン閾値ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｍｉｎ及びｐＳＰ，ｅｉｎ，ｍａｘに依存して求められる。追加として、摩擦作用成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ＲＡ（該成分は、速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖの最大達成可能レベルから差し引かれる）も上記の計算の中で考慮される。
【００３３】
上方の速度限界値ｖｍａｘの上側では、速度成分ｐＳＰ，ｅｉｎ，ｖは、次式に制限される。
【００３４】
【数１２】
2005504682.tif 000014
車両にブレーキが掛けられていない場合には、圧力レベルは再び圧力オフセット値ｐＳＰ，Ｏｆｆだけ引き上げられることができる。
【００３５】
スイッチオフ閾値ｐＳＰ，ａｕｓは、スイッチオン閾値ｐＳＰ，ｅｉｎに依存して最大圧力値ｐＧｒｅｎｚ，ｍａｘと第二の値から確定される（この第二の値は、スイッチオフ閾値の最大値ｐａｕｓ，ｍａｘと、スイッチオン閾値ｐＳＰ，ｅｉｎにスイッチオフのオフセットｐａｕｓ，Ｏｆｆを加えたものとの最小値から計算される）。即ち、次式で与えられる。
【００３６】
【数１３】
2005504682.tif 000015
上記のスイッチオフ閾値の最大値の代表値ｐａｕｓ，ｍａｘは、１８０ｂａｒであり、スイッチオフのオフセットの代表値ｐａｕｓ，Ｏｆｆは、２３ｂａｒである。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に基づく方法の実施のために適している、車両の電磁油圧ブレーキ装置を含むブロック図である。
【図２】
下方のスイッチオン閾値と上方のスイッチオフ閾値との間の領域内で時間に依存して変化するアキュムレータ圧力のグラフを示す。
【図３】
温度の関数としての、下方のスイッチオン閾値、上方のスイッチオン閾値、並びにスイッチオフ閾値を示す。
【図４】
摩擦作用の関数としての、下方のスイッチオン閾値に対する摩擦作用成分を示す。
【図５】
車両速度の関数としての、下方のスイッチオン閾値に対する速度成分を示す。
【国際公開パンフレット】
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2005504682.tif 000017
2005504682.tif 000018
2005504682.tif 000019
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【国際調査報告】
2005504682.tif 000036
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