【手続補正書】
【提出日】令和2年8月3日(2020.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットアーム、複数のローカルプロセッサ、及びシステムプロセッサを有するロボットシステムにおいて実施される方法であって、前記複数のローカルプロセッサのそれぞれが、前記複数のロボットアームのうちの対応する１つに動作可能に結合され、当該方法は、
前記複数のローカルプロセッサのうちの１つが、それに動作可能に結合されたロボットアームの障害を検出すると、
故障が発生したアームを安全な状態に置くことによって、前記動作可能に結合されたロボットアームを前記故障が発生したアームとして処理するステップであって、前記安全な状態は、前記故障が発生したアームの更なる運動を防止することによって前記障害を隔離する、処理するステップと、
前記障害の情報を前記システムプロセッサに送信するステップと、を含み、
前記システムプロセッサが、前記障害の情報を受信すると、
前記障害をシステム障害又はローカル障害として処理すべきかを判定するステップであって、前記システム障害は、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも１つの他のロボットアームの性能に影響を及ぼし、前記ローカル障害は、前記故障が発生したアームのみの性能に影響を及ぼす、判定するステップと、
前記障害をシステム障害として処理すべき場合のみ、前記複数のロボットアームのうちの故障していないアームを前記安全な状態に置くように命令するステップと、を含む、
方法。
【請求項２】
前記システムプロセッサが、前記障害の情報を受信すると、
前記障害を診断して、該障害を回復可能なローカル障害、回復不可能なローカル障害、回復可能なシステム障害、及び回復不可能なシステム障害のうちの１つとして分類するステップと、
前記障害がローカル障害であると判定された場合に、機能低下動作オプションを前記ロボットシステムのユーザに提供するステップと、
前記障害が回復可能なローカル障害又は回復可能なシステム障害であると判定された場合に、回復オプションを前記ユーザに提供するステップと、をさらに含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度で作動させるための複数のモーターを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つが、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くステップは、前記故障が発生したアームについての前記複数のモーターを無効にするステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度の運動を停止させるための複数のブレーキを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つが、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くステップは、前記故障が発生したアームについて前記複数のブレーキを係合させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度の運動を生じさせる１つ又は複数のモーターを制御するための１つ又は複数のノードを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームの前記複数のノードのうちの１つにおいて前記障害を検出することによって、前記複数のロボットアームのうちのその対応する１つにおける前記障害を検出し、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つが、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くステップは、前記故障が発生したアームの各ノードを前記安全な状態に置くステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記複数のロボットアームのうちのその対応する１つの協調動作を監視することによって、前記複数のロボットアームのうちのその対応する１つにおいて前記障害を検出し、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つが、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くステップは、前記故障が発生したアームへのコマンドを抑止するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記システムプロセッサが、前記障害をシステム障害又はローカル障害として処理すべきかを判定するステップは、
前記障害の情報を診断するステップと、
前記障害の情報の診断が、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも１つの他のロボットアームを作動させるには安全ではないことを示す場合に、前記障害をシステム障害として処理すべきであると判定するステップと、を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
ロボットシステムであって、当該ロボットシステムは、
複数のロボットアームと、
複数のローカルプロセッサであって、該複数のローカルプロセッサのそれぞれが、複数のロボットアームのうちの対応する１つに動作可能に結合される、複数のローカルプロセッサと、
システムプロセッサと、を有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの１つは、
それに動作可能に結合されたロボットアームの動作に影響を及ぼす障害の発生を検出すること、
該障害を検出すると、
故障が発生したアームを安全な状態に置くことによって、前記動作可能に結合されたロボットアームを故障が発生したアームとして処理することであって、前記安全な状態は、前記故障が発生したアームの更なる運動を防止することによって前記障害を隔離する、前記処理すること、及び
前記障害の情報を前記システムプロセッサに送信すること、を行うように構成され、
前記システムプロセッサは、
前記障害の情報を受信すること、
前記障害をシステム障害又はローカル障害として処理すべきかを判定することであって、前記システム障害は、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも１つの他のロボットアームの性能に影響を及ぼし、前記ローカル障害は、前記故障が発生したアームのみの性能に影響を及ぼす、前記判定すること、及び
前記障害をシステム障害として処理すべき場合のみ、前記複数のロボットアームのうちの故障していないアームを前記安全な状態に置くべく命令すること、を行うように構成される、
ロボットシステム。
【請求項９】
前記システムプロセッサは、
前記障害の情報を診断して、前記障害を回復可能なローカル障害、回復不可能なローカル障害、回復可能なシステム障害、及び回復不可能なシステム障害のうちの１つとして分類し、
前記障害がローカル障害であると判定された場合に、機能低下動作オプションを前記ロボットシステムのユーザに提供し、
前記障害が回復可能なローカル障害又は回復可能なシステム障害であると判定された場合に、回復オプションを前記ユーザに提供する、ようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度で作動させるための複数のモーターを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームについての前記複数のモーターを無効にすることによって、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度の運動を停止させるための複数のブレーキを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームについて前記複数のブレーキを係合することによって、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
前記複数のロボットアームのそれぞれは、前記ロボットアームの対応する自由度の運動を生じさせる１つ又は複数のモーターを制御するための１つ又は複数のノードを有しており、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームの前記複数のノードのうちの１つにおいて前記障害を検出することによって、その動作可能に結合されたロボットアームにおける前記障害を検出するようにさらに構成され、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームの各ノードを前記安全な状態に置くことによって、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１３】
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、それに動作可能に結合されたロボットアームの協調動作を監視することによって、その動作可能に結合されたロボットアームにおける前記障害を検出するようにさらに構成され、
前記複数のローカルプロセッサのうちの前記１つは、前記故障が発生したアームへのコマンドを抑止することによって、前記故障が発生したアームを安全な状態に置くようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１４】
システムプロセッサは、
前記障害を診断し、
前記障害の診断が、前記複数のロボットアームのうちの少なくとも１つの他のロボットアームを作動させるには安全ではないことを示す場合に、前記障害をシステム障害として処理すべきであると判定すること、
によって、前記障害をシステム障害又はローカル障害として処理すべきかを判定するようにさらに構成される、請求項８に記載のロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】複数のロボットアーム、複数のローカルプロセッサ、及びシステムプロセッサを有するロボットシステムにおいて実施される方法及びそのロボットシステム