【手続補正書】
【提出日】令和2年2月4日(2020.2.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水中探査を行うシステムであって、
水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、上空滞在型の無線中継装置と無線通信する無線通信部とを有する複数のブイと、
前記複数のブイのそれぞれに前記水中ケーブルを介して連結され、自律制御又は外部からの制御により水中を潜水して移動するための駆動部と、前記水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、水中情報を取得する情報取得部とを有する複数の水中移動体と、
前記複数のブイと無線通信可能な上空滞在型の無線中継装置と、
前記ブイを介して前記水中移動体と通信することにより前記水中移動体の位置を制御する制御装置と、を備え、
前記上空滞在型の無線中継装置を複数備え、
前記複数の無線中継装置はそれぞれ、上空から海面に向けて移動通信の３次元セルを形成し、前記３次元セル内に位置する前記ブイ及び他の移動局と無線通信可能であり、
前記複数の無線中継装置は、無線中継装置間の無線通信により、移動通信網に接続された３次元の無線通信ネットワークを形成し、
前記制御装置は、前記３次元の無線通信ネットワークを形成する前記複数の無線中継装置のいずれかを介して、前記水中移動体が連結された前記ブイと通信することを特徴とするシステム。
【請求項２】
請求項１のシステムにおいて、
前記制御装置は、地上、船舶又は飛行体に設けられた遠隔制御装置であることを特徴とするシステム。
【請求項３】
請求項１のシステムにおいて、
前記制御装置は、前記無線中継装置に設けられた遠隔制御装置であることを特徴とするシステム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかのシステムにおいて、
前記制御装置は、前記複数のブイの互いに隣接するブイ間の最低距離が所定距離以上になるように前記水中移動体の位置を制御することを特徴とするシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかのシステムにおいて、
前記制御装置は、前記水中移動体が探査対象を発見したとき、その探査対象の動きに追従するように前記水中移動体の位置を制御することを特徴とするシステム。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれかのシステムにおいて、
前記制御装置は、前記水中移動体が探査対象を発見したとき、他の周辺の水中移動体を前記探査対象の発見位置に移動させるように前記周辺の水中移動体の位置を制御することを特徴とするシステム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかのシステムにおいて、
前記制御装置は、情報処理装置から受信した水中探査の探査結果と、前記ブイ又は前記水中移動体の位置情報とに基づいて、前記水中移動体の位置を制御する制御情報を生成し、その制御情報を、前記上空滞在型の無線中継装置及び前記ブイを介して前記水中移動体に送信することを特徴とするシステム。
【請求項８】
水中探査を行うシステムであって、
水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、上空滞在型の無線中継装置と無線通信する無線通信部とを有する複数のブイと、
前記複数のブイのそれぞれに前記水中ケーブルを介して連結され、自律制御又は外部からの制御により水中を潜水して移動するための駆動部と、前記水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、水中情報を取得する情報取得部とを有する複数の水中移動体と、
前記複数のブイと無線通信可能な上空滞在型の無線中継装置と、
前記ブイを介して前記水中移動体と通信することにより前記水中移動体の位置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、情報処理装置から受信した水中探査の探査結果と、前記ブイ又は前記水中移動体の位置情報とに基づいて、前記水中移動体の位置を制御する制御情報を生成し、その制御情報を、前記上空滞在型の無線中継装置及び前記ブイを介して前記水中移動体に送信することを特徴とするシステム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれかのシステムにおいて、
前記制御装置は、前記複数のブイを分散配置させて海洋の広域にわたって目標の対象を探査する広域探査モードを実行し、その広域探査モードにより前記目標の対象を発見したら、前記広域探査モードから、前記目標の対象を発見した前記水中移動体が連結された前記ブイの近くに周辺の他のブイに連結された水中移動体を集めて前記目標の対象のより詳細に探査する集中探査モードに切り換えて実行することを特徴とするシステム。
【請求項１０】
水中探査を行うシステムであって、
水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、上空滞在型の無線中継装置と無線通信する無線通信部とを有する複数のブイと、
前記複数のブイのそれぞれに前記水中ケーブルを介して連結され、自律制御又は外部からの制御により水中を潜水して移動するための駆動部と、前記水中ケーブルを介して通信する有線通信部と、水中情報を取得する情報取得部とを有する複数の水中移動体と、
前記複数のブイと無線通信可能な上空滞在型の無線中継装置と、
前記ブイを介して前記水中移動体と通信することにより前記水中移動体の位置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記複数のブイを分散配置させて海洋の広域にわたって目標の対象を探査する広域探査モードを実行し、その広域探査モードにより前記目標の対象を発見したら、前記広域探査モードから、前記目標の対象を発見した前記水中移動体が連結された前記ブイの近くに周辺の他のブイに連結された水中移動体を集めて前記目標の対象のより詳細に探査する集中探査モードに切り換えて実行することを特徴とするシステム。
【請求項１１】
請求項１乃至１０のいずれかのシステムにおいて、
前記上空滞在型の無線中継装置は、水面に位置している前記複数のブイを俯瞰して撮像する撮像部を備え、
前記制御装置は、前記水中移動体の位置の制御に、前記複数のブイを俯瞰して撮像した画像を用いることを特徴とするシステム。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれかのシステムにおいて、
前記水中移動体の情報取得部は、光、音波、超音波又は電波を用いて水中を撮像する撮像部を含み、
前記水中情報は、水中の画像情報を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１３】
請求項１乃至１２のいずれかのシステムにおいて、
前記複数の水中移動体で取得された水中情報に基づいて水中探査の情報処理を行う情報処理装置を更に備えることを特徴とするシステム。
【請求項１４】
請求項１３のシステムにおいて、
前記ブイは、そのブイの周辺における周辺情報を取得する情報取得部を有し、
前記情報処理装置は、前記複数の水中移動体で取得された前記複数の水中情報と前記複数のブイで取得された周辺情報とに基づいて水中探査の情報処理を行うことを特徴とするシステム。
【請求項１５】
請求項１４のシステムにおいて、
前記ブイの情報取得部は、そのブイの周辺を撮像する撮像部を含み、
前記周辺情報は、前記ブイの周辺の画像情報を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１６】
請求項１４又は１５のシステムにおいて、
前記周辺情報は、前記ブイの位置情報及び前記水中移動体の位置情報の少なくとも一方を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１７】
請求項１乃至１６のいずれかのシステムにおいて、
前記水中探査の対象は、水中の魚群、生物、生物礁、宝物、遺失物、遭難者、海底火山、遺跡、資源、環境及び地形の少なくとも一つであることを特徴とするシステム。
【請求項１８】
請求項１乃至１７のいずれかのシステムにおいて、
前記水中移動体はバッテリを備え、
前記ブイは発電装置を備え、前記水中ケーブルを介して前記水中移動体に電力を供給して前記バッテリを充電することを特徴とするシステム。
【請求項１９】
請求項１８のシステムにおいて、
前記ブイの発電装置は、波のエネルギーを利用して発電する波力発電装置であることを特徴とするシステム。
【請求項２０】
上空滞在型の無線中継装置と無線通信可能な複数のブイに水中ケーブルを介して連結された複数の水中移動体の位置を制御する遠隔制御装置であって、
移動通信網に接続された３次元の無線通信ネットワークを上空から海面に向けて形成する複数の上空滞在型の無線中継装置のいずれかを介して、前記水中移動体が連結された前記ブイと通信することを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項２１】
上空滞在型の無線中継装置と無線通信可能な複数のブイに水中ケーブルを介して連結された複数の水中移動体の位置を制御する遠隔制御装置であって、
情報処理装置から受信した水中探査の探査結果と、前記ブイ又は前記水中移動体の位置情報とに基づいて、前記水中移動体の位置を制御する制御情報を生成し、その制御情報を、前記上空滞在型の無線中継装置及び前記ブイを介して前記水中移動体に送信することを特徴とする遠隔制御装置。
【請求項２２】
上空滞在型の無線中継装置と無線通信可能な複数のブイに水中ケーブルを介して連結された複数の水中移動体の位置を制御する遠隔制御装置であって、
前記複数のブイを分散配置させて海洋の広域にわたって目標の対象を探査する広域探査モードを実行し、その広域探査モードにより前記目標の対象を発見したら、前記広域探査モードから、前記目標の対象を発見した前記水中移動体が連結された前記ブイの近くに周辺の他のブイに連結された水中移動体を集めて前記目標の対象のより詳細に探査する集中探査モードに切り換えて実行することを特徴とする遠隔制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】水中探査を行うシステム及び遠隔制御装置