【手続補正書】
【提出日】令和2年8月11日(2020.8.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット（ＬＲ）に関する操作方法であって、
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、操作中に第一の位置範囲（ＳＢ１）および第二の位置範囲（ＳＢ２）を通り抜け、
ｂ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）のうち、一方は前記ロボット（ＬＲ）の近位に被加工物が位置する近接エリアであり、他方は前記ロボット（ＬＲ）の遠位に前記被加工物が位置する遠隔エリアであり、且つ、
ｃ）前記ロボット（ＬＲ）の動的挙動および／または負荷特性値を決定する工程であって、
当該工程は前記ロボット（ＬＲ）の操作中に周期的にまたは基本的に連続的に行われ、
前記動的挙動は、ｉ）速度、ｉｉ）正および／または負の加速度、ならびに、ｉｉｉ）動作、からなる群より選ばれる少なくとも１つにより定義され、
前記負荷特性値は、ｉ）最大許容負荷限界値、ｉｉ）電気的、機械的、または動力学的な負荷特性値、ｉｉｉ）モーメントおよび／または応力特性値、ｉｖ）正および／または負の加速度特性値、ｖ）速度特性値、ｖｉ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動モータの電流および／または電圧特性値、ｖｉｉ）前記ロボット（ＬＲ）用の駆動システムの少なくとも一つの調節または制御パラメータ、ならびに、ｖｉｉｉ）前記ロボット（ＬＲ）の少なくとも一つの軸に関する負荷特性値、からなる群より選ばれる少なくとも１つにより定義される、
工程と、
ｄ）適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の決定された前記動的挙動が適合前の前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の決定された前記動的挙動よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の前記動的挙動を前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の前記動的挙動と同じにすることで、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の前記動的挙動を前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の前記動的挙動に適合させ、および／または、適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の決定された前記負荷特性値が適合前の前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の決定された前記負荷特性値よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の前記負荷特性値と同じにすることで、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記ロボット（ＬＲ）の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記ロボット（ＬＲ）の前記負荷特性値に適合させる工程と、
ｅ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）で同一の塗装結果を得るために、適合された前記動的挙動および／または前記負荷特性値で、前記被加工物を塗装する工程と、
を備えることを特徴とする操作方法。
【請求項２】
前記ロボット（ＬＲ）は、流体を塗布する塗布ロボットである、
ことを特徴とする請求項１に記載の操作方法。
【請求項３】
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、プログラム制御可能であり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）は、多軸であり、および／または、
ｃ）前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の操作方法。
【請求項４】
前記動的挙動は、少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作として定義される、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項５】
ａ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および／または、
ｂ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に等しい速度を得るために、および／または、
ｄ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）において、基本的に等しい正および／または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項６】
前記ロボット（ＬＲ）は、
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項７】
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）における前記動的挙動と前記第二の位置範囲（ＳＢ２）における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記ロボット（ＬＲ）は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項８】
前記ロボット（ＬＲ）の操作中に、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項９】
ａ）前記ロボット（ＬＲ）または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、前記耐用年数および／または前記製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および／または、
ｂ）前記ロボット（ＬＲ）または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および／または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１０】
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項１１】
ロボット（ＬＲ）用の制御システムであって、
ａ）前記ロボット（ＬＲ）は、操作中に第一の位置範囲（ＳＢ１）および第二の位置範囲（ＳＢ２）を通り抜けるように設計され、
ｂ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２）のうち、一方は前記ロボット（ＬＲ）の近位に被加工物が位置する近接エリアであり、他方は前記ロボット（ＬＲ）の遠位に前記被加工物が位置する遠隔エリアであり、且つ、
前記制御システムが、請求項１から１０のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、請求項１１に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とするロボット。
【請求項１３】
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項１から１０のいずれか１項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１４】
前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項１３に記載のコンピュータプログラム。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。
【請求項１６】
第一のロボット（ＬＲ１）および第二のロボット（ＬＲ２）に関する操作方法であって、
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）は、操作中に第一の位置範囲（ＳＢ１１）を通り抜け、前記第二のロボット（ＬＲ２）は、操作中に第二の位置範囲（ＳＢ２２）を通り抜け、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および／または負荷特性値は、許容差および／または摩耗により、前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および／または負荷特性値とは異なっており、且つ、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および／または負荷特性値、ならびに、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および／または負荷特性値を決定する工程であって、
当該工程は前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に周期的にまたは基本的に連続的に行われ、
前記動的挙動は、ｉ）速度、ｉｉ）正および／または負の加速度、ならびに、ｉｉｉ）動作、からなる群より選ばれる少なくとも１つにより定義され、
前記負荷特性値は、ｉ）最大許容負荷限界値、ｉｉ）電気的、機械的、または動力学的な負荷特性値、ｉｉｉ）モーメントおよび／または応力特性値、ｉｖ）正および／または負の加速度特性値、ｖ）速度特性値、ｖｉ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記第二のロボット（ＬＲ２）用の駆動モータの電流および／または電圧特性値、ｖｉｉ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記第二のロボット（ＬＲ２）用の駆動システムの少なくとも一つの調節または制御パラメータ、ならびに、ｖｉｉｉ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および前記第二のロボット（ＬＲ２）の少なくとも一つの軸に関する負荷特性値、からなる群より選ばれる少なくとも１つにより定義される、
工程と、
ｄ）適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の決定された前記動的挙動が適合前の前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の決定された前記動的挙動よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の前記動的挙動を前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の前記動的挙動と同じにすることで、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の前記動的挙動を前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の前記動的挙動に適合させ、および／または、適合前の前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の決定された前記負荷特性値が適合前の前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の決定された前記負荷特性値よりも、大きな負荷または速度を可能にするものである場合、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の前記負荷特性値と同じにすることで、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記第一のロボット（ＬＲ１）の前記負荷特性値を前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記第二のロボット（ＬＲ２）の前記負荷特性値に適合させる工程と、
ｅ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）で同一の塗装結果を得るために、適合された前記動的挙動および／または前記負荷特性値で、被加工物を塗装する工程と、
を備えることを特徴とする操作方法。
【請求項１７】
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、流体を塗布する塗布ロボットである、
ことを特徴とする請求項１６に記載の操作方法。
【請求項１８】
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、プログラム制御可能であり、および／または、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、多軸であり、および／または、
ｃ）前記被加工物は、車体、または、車体用の付属部品を含む、
ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の操作方法。
【請求項１９】
前記動的挙動は、少なくとも部分において好ましくは湾曲したロボット経路、または、少なくとも部分または少なくともその部分において好ましくは湾曲した複数のロボット経路に基づいた動作として定義される、
ことを特徴とする請求項１６から１８のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２０】
ａ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に一致する動的挙動を得るために、および／または、
ｂ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に一致する、ロボット経路、または、ロボット経路のずれ、または、少なくともその部分を得るために、および／または、
ｃ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に等しい速度を得るために、および／または、
ｄ）少なくとも前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）および前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）において、基本的に等しい正および／または負の加速度を得るために、
前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１６から１９のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２１】
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するためにロボットプログラムを実行する、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記負荷特性値および／または前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記負荷特性値が、オンラインまたはオフラインで決定される、
ことを特徴とする請求項１６から２０のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２２】
ａ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｂ）前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値を決定するために、および／または、
ｃ）前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）における前記動的挙動と前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）における前記動的挙動との間の差を決定するために、
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）は、測定される、または、それ自体を測定する、
ことを特徴とする請求項１６から２１のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２３】
前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）の操作中に、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に、周期的に、または、基本的に連続的に適合される、
ことを特徴とする請求項１６から２２のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２４】
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の、少なくともおおよその耐用年数および／または製品寿命が決定され、前記耐用年数および／または前記製品寿命は、前記第一の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値が前記第二の位置範囲の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される場合に起こるものであり、および／または、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）および／または前記第二のロボット（ＬＲ２）または少なくともその個々の部分の前記耐用年数および／または前記製品寿命に目標化された方法で影響を与えるために、前記第一の位置範囲（ＳＢ１１）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値は、前記第二の位置範囲（ＳＢ２２）の前記動的挙動および／または前記負荷特性値に適合される、
ことを特徴とする請求項１６から２３のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２５】
前記第一の位置範囲と前記第二の位置範囲とが、お互いに異なる、または、お互いに基本的に一致する、
ことを特徴とする請求項１６から２４のいずれか１項に記載の操作方法。
【請求項２６】
第一のロボット（ＬＲ１）および第二のロボット（ＬＲ２）用の制御システムであって、
ａ）前記第一のロボット（ＬＲ１）は、操作中に第一の位置範囲（ＳＢ１１）を通り抜けるように設計され、前記第二のロボット（ＬＲ２）は、操作中に第二の位置範囲（ＳＢ２２）を通り抜けるように設計され、
ｂ）前記第一のロボット（ＬＲ１）の動的挙動および／または負荷特性値は、許容差および／または摩耗により、前記第二のロボット（ＬＲ２）の動的挙動および／または負荷特性値とは異なっており、且つ、
前記制御システムが、請求項１６から２５のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように構成される、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２７】
少なくとも二つのロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）を有する配置であって、
前記ロボット（ＬＲ１、ＬＲ２）が、請求項１６から２５のいずれか１項に記載の操作方法を実行するように設計され、かつ、構成される、および／または、請求項２６に記載の制御システムを備える、
ことを特徴とする配置。
【請求項２８】
コンピュータプログラムであって、
プロセッサまたはデータ処理ユニットによって実行される時に、前記コンピュータプログラムが、請求項１６から２５のいずれか１項に記載の操作方法の実行を開始する、
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項２９】
前記操作方法を実行するコマンドを備える、請求項２８に記載のコンピュータプログラム。
【請求項３０】
請求項２８または２９に記載のコンピュータプログラムを備える、コンピュータ、データ処理ユニットまたはコンピュータ読み出し可能媒体。