【手続補正書】
【提出日】令和2年3月2日(2020.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体（Ａ）において用いられ、測位衛星（ＰＳ）から送信される測位信号を用いた測位と、前記移動体の状態を示す自律センサ（１２，３２）の計測結果を用いた推測航法による測位とが可能な位置検出装置であって、
前記測位信号に基づく衛星測位位置（Ｑ）の取得を繰り返す位置取得部（４１）と、
前記位置取得部にて取得された個々の前記衛星測位位置を起点として、推測航法を用いた前記移動体の位置変化を示す相対軌跡を推定する軌跡推定部（４２）と、
前記軌跡推定部にて推定された前記相対軌跡の中から、前記衛星測位位置に生じる衛星測位誤差（Ｅ）と前記相対軌跡に生じる推測航法誤差（ｔＳ）との和が最小となる相対軌跡を保持する軌跡保持部（４４）と、
前記測位信号が途絶した場合に、前記軌跡保持部に保持された前記相対軌跡を継承して、推測航法に基づいて前記移動体の推定位置を演算する位置演算部（４７）と、
を備える位置検出装置。
【請求項２】
前記軌跡保持部は、
前記軌跡推定部により推定された前記相対軌跡上の絶対位置である記憶位置（Ｐ）及び当該記憶位置の誤差である記憶誤差（Ｍ）を記憶する記憶領域（４５）を有し、
前記記憶誤差（Ｍ）と、前記位置取得部にて取得された最新の前記衛星測位位置に生じる前記衛星測位誤差とを比較し、値の小さい一方を新しい前記記憶誤差として前記記憶領域に格納する請求項１に記載の位置検出装置。
【請求項３】
前記軌跡保持部は、前記記憶誤差よりも前記衛星測位誤差が小さい場合に、推測航法によって推定した移動分（Ｒ）を最新の前記衛星測位位置に加えた前記推定位置を、新しい前記記憶位置として前記記憶領域に格納する請求項２に記載の位置検出装置。
【請求項４】
前記軌跡保持部は、前記衛星測位誤差よりも前記記憶誤差が小さい場合に、推測航法によって推定した移動分（Ｒ）を前記記憶領域から読み出した前記記憶位置に加えた前記推定位置を、新しい前記記憶位置として前記記憶領域に格納する請求項２又は３に記載の位置検出装置。
【請求項５】
前記位置取得部は、前記測位信号の受信状態について、前記衛星測位位置の精度が悪化するとして予め規定された低信頼度条件を満たすか否かを判定し、
前記軌跡保持部は、前記測位信号の受信状態が前記低信頼度条件を満たす場合に、前記記憶誤差と前記衛星測位誤差との比較を中止する請求項２〜４のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項６】
前記軌跡保持部は、前記測位信号の受信状態が前記低信頼度条件を満たす場合に、推測航法によって推定した移動分（Ｒ）を前記記憶領域から読み出した前記記憶位置に加えた前記推定位置を、新しい前記記憶位置として前記記憶領域に格納する請求項５に記載の位置検出装置。
【請求項７】
前記軌跡保持部は、前記測位信号の受信状態について、前記測位信号の精度が確保されるとして予め規定された高信頼度条件を満たすか否かを判定し、
前記軌跡保持部は、前記測位信号の受信状態が前記高信頼度条件を満たす場合に、前記記憶誤差と前記衛星測位誤差との比較を中止する請求項２〜６のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項８】
前記軌跡保持部は、前記測位信号の受信状態が前記高信頼度条件を満たす場合に、推測航法によって推定した移動分（Ｒ）を最新の前記衛星測位位置に加えた前記推定位置を、新しい前記記憶位置として前記記憶領域に格納する請求項７に記載の位置検出装置。
【請求項９】
前記自律センサを用いた推測航法にて生じる前記推測航法誤差について、予め導出された時間依存性を記憶し、前記時間依存性を用いて前記相対軌跡に生じる前記推測航法誤差を推定する誤差推定部（４３）、をさらに備える請求項１〜８のいずれか一項に記載の位置検出装置。
【請求項１０】
測位衛星（ＰＳ）から送信される測位信号を用いた測位と、移動体（Ａ）の状態を示す自律センサ（１２，３２）の計測結果を用いた推測航法による測位とが可能な前記移動体に搭載されるコンピュータに実行させる処理を含む位置検出プログラムであって、
前記処理は、
前記測位信号に基づく衛星測位位置（Ｑ）の取得を繰り返す取得ステップと、
前記取得ステップで取得された個々の前記衛星測位位置を起点として、推測航法を用いた前記移動体の位置変化を示す相対軌跡を推定する推定ステップと、
前記推定ステップで推定された前記相対軌跡の中から、前記衛星測位位置に生じる衛星測位誤差（Ｅ）と前記相対軌跡に生じる推測航法誤差（ｔＳ）との和が最小となる前記相対軌跡を保持する保持ステップと、
前記測位信号が途絶した場合に、前記保持ステップで保持された前記相対軌跡を継承して、推測航法に基づいて前記移動体の推定位置を演算する演算ステップと、を有する位置検出プログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、移動体（Ａ）において用いられ、測位衛星（ＰＳ）から送信される測位信号を用いた測位と、移動体の状態を示す自律センサ（１２，３２）の計測結果を用いた推測航法による測位とが可能な位置検出装置であって、測位信号に基づく衛星測位位置（Ｑ）の取得を繰り返す位置取得部（４１）と、位置取得部にて取得された個々の衛星測位位置を起点として、推測航法を用いた移動体の位置変化を示す相対軌跡を推定する軌跡推定部（４２）と、軌跡推定部にて推定された相対軌跡の中から、衛星測位位置に生じる衛星測位誤差（Ｅ）と相対軌跡に生じる推測航法誤差（ｔＳ）との和が最小となる相対軌跡を保持する軌跡保持部（４４）と、測位信号が途絶した場合に、軌跡保持部に保持された相対軌跡を継承して、推測航法に基づいて移動体の推定位置を演算する位置演算部（４７）と、を備える位置検出装置とされる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また開示された一つの態様は、測位衛星（ＰＳ）から送信される測位信号を用いた測位と、移動体（Ａ）の状態を示す自律センサ（１２，３２）の計測結果を用いた推測航法による測位とが可能な移動体に搭載されるコンピュータに実行させる処理を含む位置検出プログラムであって、処理は、測位信号に基づく衛星測位位置（Ｑ）の取得を繰り返す取得ステップと、取得ステップで取得された個々の衛星測位位置を起点として、推測航法を用いた移動体の位置変化を示す相対軌跡を推定する推定ステップと、推定ステップで推定された相対軌跡の中から、衛星測位位置に生じる衛星測位誤差（Ｅ）と相対軌跡に生じる推測航法誤差（ｔＳ）との和が最小となる相対軌跡を保持する保持ステップと、測位信号が途絶した場合に、保持ステップで保持された相対軌跡を継承して、推測航法に基づいて移動体の推定位置を演算する演算ステップと、を有する位置検出プログラムとされる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
これらの態様では、個々の衛星測位位置を起点とした推測航法に基づく相対軌跡が推定され、衛星測位誤差と推測航法誤差の和が最小となる相対軌跡が、軌跡保持部に又は保持ステップにて、保持されていく。そして、測位衛星から送信される測位信号が途絶したとき、位置演算部又は演算ステップでは、保持され相対軌跡を継承して推測航法に基づく推定位置が演算される。