(57)【要約】【解決手段】  固定フレームと、中央部が前記固定フレームに回動自在に結合される回動フレームと、  回動フレームの一端部の下側に設けられる運転室と、回動フレームを回動駆動させるための第１駆動手段と、運転室と回動フレームとの間に配置され、運転室を回動フレームに対して回転または前後進運動させる第２駆動手段と、を備えることを特徴とするモーションシミュレータが開示される。
2005510764.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定フレームと、
前記固定フレームに回動自在に結合される回動フレームと、
前記回動フレームの一端部の下側に設けられる運転室と、
前記回動フレームを回動駆動させるための第１駆動手段と、
前記運転室と前記回動フレームとの間に配置され、前記運転室を回動フレームに対して回転運動させる第２駆動手段と、
を備えることを特徴とするモーションシミュレータ。
【請求項２】
前記第１駆動手段は、
前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとに接続され、往復駆動時に前記回動フレームを往復回動させるヒブアクチュエータを備えることを特徴とする請求項１に記載のモーションシミュレータ。
【請求項３】
前記第２駆動手段は、
前記回動フレームと前記運転室とを接続する複数のロール/ピッチアクチュエータと、
前記運転室の前記回動フレームに対する意図しない運動を制限するため、その運転室と前記回動フレームとの間に接続されるユニバーサルジョイントと、
を備えることを特徴とする請求項１または２に記載のモーションシミュレータ。
【請求項４】
前記ロール/ピッチアクチュエーターは、一対が備えられることを特徴とする請求項３に記載のモーションシミュレータ。
【請求項５】
前記回動フレームにかかる前記運転室の重さを克服できるように、前記回動フレームの他端部に設けられるカウント手段をさらに備えることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のモーションシミュレータ。
【請求項６】
前記カウント手段は、
前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとの間に接続されるカウンタスプリングを備えることを特徴とする請求項５に記載のモーションシミュレータ。
【請求項７】
前記カウント手段は、
前記回動フレームの他端部に設けられ、前記運転室の重さに対応される質量を有するカウンタ質量体を備えることを特徴とする請求項５に記載のモーションシミュレータ。
【請求項８】
前記第１駆動手段は、
前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとに接続され、前記回動フレームを上下回動させる第１回転型アクチュエーターを備えることを特徴とする請求項１に記載のモーションシミュレータ。
【請求項９】
前記第２駆動手段は、
前記回動フレームと前記運転室とを相互交差する第１及び第２軸上で、独立的に回動させるように前記回動フレーム及び運転室に設置される第２回転型アクチュエータを備えることを特徴とする請求項１及び請求項８に記載のモーションシミュレータ。
【請求項１０】
前記第２回転型アクチュエータは、
前記回動フレームと前記運転室とを相互交差する第１及び第２軸上で独立的に回動されように接続する交差軸と、
前記回動フレームに設けられて前記交差軸を第１軸を基準として回動させ、前記運転室を第１軸を基準として回動させる第１駆動モータと、
前記運転室に設けられて前記交差軸を前記第２軸を基準として相対的に回転させ、前記運転室を第２軸を基準として回動させる第２駆動モータと、
を備えることを特徴とする請求項９に記載のモーションシミュレータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モーションシミュレータ(Ｍｏｔｉｏｎ ｓｉｍｕｌａｔｏｒ)に関し、さらに詳細には重力を利用して運動感を具現する際、望まない運動感の発生をなくして、さらに実際に近い運動感が具現可能に改善したモーションシミュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、モーションシミュレータとは、広い空間の中で動いている飛行機や自動車などのような物体の動きをシミュレートして、これを制限された空間内の人が類似した運動感が感じられるようにする装置のことを言う。
【０００３】
このような一般的なモーションシミュレータの一例として、可動フレーム１２０が６個のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６により駆動される、６自由度モーションシミュレータ１００が図１ないし図３Ｂに示されている。
【０００４】
図１によれば、従来の６自由度モーションシミュレータ１００は、固定フレーム１１０と、可動フレーム１２０及び複数のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６を備える構成からなっている。
【０００５】
前記固定フレーム１１０は、地面(重力場)に対して固定された状態で設置される。前記可動フレーム１２０は、固定フレーム１１０の重力方向の上側に配置される。前記可動フレーム１２０の上面には搭乗室１４０が配置される。
【０００６】
前記複数のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６は、固定フレーム１１０と可動フレーム１２０との間に配置される。前記各々のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６は、電気式、油圧式または空圧式が一般的に用いられる。
【０００７】
前記各々のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６は、各々一対のユニバーサルジョイント１３１a及び１３１b、１３２a及び１３２b、１３３a及び１３３b、１３４a及び１３４b、１３５a及び１３５b、１３６a及び１３６bにより、その両端が各々固定フレーム１１０及び可動フレーム１２０に回動自在に接続される。
【０００８】
このように構成された従来の６自由度モーションシミュレータ１００は、複数のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６を駆動して可動フレーム１２０を動かせることによって、搭乗室１４０に乗っている人１７０が実際飛行機や自動車に乗っているような類似した運動感が感じられるようにする。
【０００９】
例えば、競走用自動車が急発進して継続的に加速すると仮定してみよう。この場合、搭乗者は加速度により後から引っ張るように感じられ、この感じは出発後加速が進む間続けて感じる。
【００１０】
この感じを具現するためにモーションシミュレータ１００は、図２Ａに示すように、複数のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６を駆動して、まず前方へ可動フレーム１２０を加速運動させる。そうすると、慣性力により搭乗室１４０内の者１７０は後から引っ張るような感じを受ける。
【００１１】
しかし、モーションシミュレータ１００の運動の範囲には限界があるため、前方へ加速運動されて動いた可動フレーム１２０はまもなくこの限界にぶっつかる。この場合、図２Ｂに示すように、可動フレーム１２０を時計方向に回転させると、搭乗者１７０は重力により前記感じを続けて感じる。
【００１２】
一方、他の例として、自動車が大きなカーブをまわると仮定しよう。この場合、搭乗者は遠心力によりカーブの外側側へ継続押されるような感じを受け、この感じは回転の間継続感じるようになる。
【００１３】
この感じを具現するため、モーションシミュレータ１００は、図３Ａに示すように、複数のアクチュエータ１３１、１３２、１３３、１３４、１３５、１３６を駆動して、まず側方向に可動フレーム１２０を加速運動させる。そうすると、慣性力により搭乗室１４０内の人１７０は前記運動方向の反対側に押されるような感じを受ける。
【００１４】
しかし、この場合にも、モーションシミュレータ１００の運動の範囲は限界があるため、側方向に加速運動されて動いた可動フレーム１２０はまもなくこの限界にぶっつかるようになり、この場合、図３Ｂに示すように、可動フレーム１２０を時計方向に回転させれば、搭乗者１７０は重力により前記感じを続けて感じるようになる。
【００１５】
一方、図４ないし図６には、従来のモーションシミュレータの他の例として、可動フレーム１２０が３個のアクチュエータ１３１´、１３２´、１３３´(図６に図示)により駆動される、３自由度モーションシミュレータ１０１が図示されている。
【００１６】
図４ないし図６によれば、従来の３自由度モーションシミュレータ１０１の構成は、アクチュエータ１３１´、１３２´、１３３´の数が３個である点及び可動フレーム１２０に意図されない前/後線型運動、左/右線型運動、及び可動フレーム面と直角の上、下軸を中心として回転する運動が発生されることを制限するため、別途の支持部材１５０が備えられるという点を除ければ、６自由度モーションシミュレータの構成と同一である。
【００１７】
したがって、３自由度モーションシミュレータ１０１の構成を説明するにおいて、６自由度のモーションシミュレータの構成と同じ部分に対しては同じ参照符号を付し、その説明を省略する。
【００１８】
一方、上述したように、従来の３自由度のモーションシミュレータ１０１には、アクチュエータ１３１´、１３２´、１３３´のみでは可動フレーム１２０の全運動を拘束できないため、可動フレーム１２０に意図しない運動が発生されることを制限するための別途の支持部材１５０が備えられる。
【００１９】
前記支持部材１５０は、固定フレーム１１０に固定されたシリンダー１５１と、前記シリンダー１５１に沿って上下運動だけが可能なピストン１５２及び前記ピストン１５２と可動フレーム１２０とを接続させるユニバーサルジョイント１５３から構成される。
【００２０】
このように構成された従来の３自由度のモーションシミュレータ１０１の場合には、水平方向、すなわち、重力に垂直の方向の自由度がないため、上述したような持続的な加速運動や回転運動の具現の際、重力のみを利用するようになる。
【００２１】
すなわち、直線加速感の具現のため、モーションシミュレータ１０１は、図５に示すように、複数のアクチュエータ１３１´、１３２´、１３３´を駆動して可動フレーム１２０を回転させることによって、搭乗者１７０が後に引っ張られるような感じを受けるようにする。
【００２２】
また、回転運動を具現するため、モーションシミュレータ１０１は、図６に示すように、複数のアクチュエータ１３１´、１３２´、１３３´を駆動して可動フレーム１２０を回転させることによって、搭乗者１７０が他側に押されるような感じを受けるようにする。
【００２３】
しかし、上記のように構成された従来のモーションシミュレータ１００、１０１によれば、両方とも搭乗者１７０の重量重心が可動フレーム１２０の回転中心より重力方向の上側に位置される構造になっている。
【００２４】
このため、重力を利用して持続的な直進加速感や横方向への遠心力による加速感を表現する場合、すなわち、重力を利用するために可動フレーム１２０を傾ける瞬間、我々が望まない加速感が発生するという問題点があった。
【００２５】
このぎこちない感じ(すなわち、力)を数式では次のように表すことができる。
Ａｐ=Ａｖ+Ａ×Ｒｐｖ+ω×ω×Ｒｐｖ
ここで、Ａｐはモーションシミュレータの搭乗者が感じる加速度ベクトル、Ａｖはモーションシミュレータの可動フレームが動く加速度ベクトル、Ａは可動フレームの回転加速度ベクトル、Ｒｐｖは運動板上の搭乗者の相対的な位置ベクトル、ωは回転速度ベクトルを示す。
【００２６】
ぎこちない感じの項目はＡベクトルとＲｐｖベクトルとのクロスプロダクトＡ×Ｒｐｖの演算値と、ωベクトルとωベクトルとＲｐｖベクトルとのクロスプロダクトω×ω×Ｒｐｖの演算値の和となる。この中で、Ａ×Ｒｐｖ項目は前後及び横方向に作用し、最も不快な感じを与える。本発明には搭乗者が期待する加速感と反対に作用するこの加速成分をなくす。
【００２７】
すなわち、従来のモーションシミュレータ１００、１０１では、搭乗者１７０の重心が可動フレーム１２０の回転中心より重力方向の上側に存在する構造になっているため、運動板が回転し始める時Ａ×Ｒｐｖベクトルの値が具現しようとする加速度と反対方向となる。
【００２８】
これをグラフで示すことが図７である。図７において、点線は車両が突然な制動ブレーキ、または回転する時運転手が感じなければならない加速度であり、実線はこの信号を入力してモーションシミュレータを駆動しその上に搭乗した人が感じる加減速感を示すものである。
【００２９】
すなわち、図７において、レファレンス信号の変化とは反対のマイナス方向にとがっているように突出した部分のように、現在我々が望むことは初めから終わりまで片方へ押される感じを与えることを望むが、突然に加速の変化が始まる部分から反対側へ押される感じが発生する。
【００３０】
このような問題点は結果的に、運転手が期待する加速感と反対の加速感を発生させ、図７の実線で示された部分のように、具現しようとする運動感(図７の点線で示された部分)を追従する時間の遅延を意味する。したがって、これは搭乗者が感じる現実感の低下を意味する。
【００３１】
以上では従来のモーションシミュレータの問題点を６自由度モーションシミュレータと３自由度モーションシミュレータの２つを例に上げて説明したが、従来のモーションシミュレータの上述したような問題点は、その程度の差があるだけで、その他の自由度も有するすべてのモーションシミュレータで同様に現れる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００３２】
本発明は、前記のような問題点に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは重力を利用した運動感の具現の際、望まない反対方向の運動感の発生がないため、具現しようとする運動感の現実感を高め、かつ追従時間を短縮できるモーションシミュレータを提供することである。
【００３３】
前記目的を達成するため、本発明に係るモーションシミュレータは、固定フレームと、前記固定フレームに回動自在に結合される回動フレームと、前記回動フレームの一端部の下側に設置される運転室と、前記回動フレームを回動駆動させるための第１駆動手段と、前記運転室と前記回動フレームとの間に配置され、前記運転室を回動フレームに対して回転運動させる第２駆動手段とを備えることを特徴とする。
【００３４】
ここで、前記第１駆動手段は、前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとに接続され、往復駆動時前記回動フレームを往復回動させるヒブアクチュエータを備えることが好ましい。
【００３５】
また、前記第２駆動手段は、前記回動フレームと前記運転室とを接続する複数のロール/ピッチアクチュエータと、前記運転室の前記回動フレームに対する意図しない運動を制限するため、その運転室と前記回動フレームとの間に接続されるユニバーサルジョイントとを備えることが好ましい。
【００３６】
また、前記ロール/ピッチアクチュエータは、一対が備えられることが好ましい。
【００３７】
また、前記回動フレームにかかる前記運転室の重さを克服できるように、前記回動フレームの他端部に設けられるカウント手段をさらに備えることが好ましい。
【００３８】
また、前記カウント手段は、前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとの間に接続されるカウンタスプリングを備えることが好ましい。
【００３９】
また、前記カウント手段は、前記回動フレームの他端部に設置され、前記運転室の重さに対応される質量を有するカウンタ質量体を備えることが好ましい。
【００４０】
また、前記第１駆動手段は、前記回動フレームの他端部と前記固定フレームとに接続され、前記回動フレームを上下回動させる第１回転型アクチュエーターを備えることが好ましい。
【００４１】
また、前記第２駆動手段は、前記回動フレームと前記運転室とを相互交差する第１及び第２軸上で独立的に回動させるように前記回動フレーム及び運転室に設置される第２回転型アクチュエータを備えることが好ましい。
【００４２】
また、前記第２回転型アクチュエータは、前記回動フレームと前記運転室とを相互交差する第１及び第２軸上で独立的に回動されように接続する交差軸と、前記回動フレームに設置されて前記交差軸を第１軸を基準として回動させて、前記運転室を第１軸を基準として回動させる第１駆動モータと、前記運転室に設置されて前記交差軸を前記第２軸を基準として相対的に回転させて、前記運転室を第２軸を基準として回動させる第２駆動モータとを備えることが好ましい。
【００４３】
このように構成された本発明に係るモーションシミュレータによれば、回動フレームが固定フレームの下側に配置され、その回動フレームに運転室がぶら下がるようになるので、搭乗者の重量重心が回動フレームの回転中心より下側にあるようになる。
【００４４】
すなわち、Ａ×Ｒｐｖベクトルの値が運動を開始する時点から具現しようとする加速度と同じ方向となるため、重力を利用した加速感の表現時にも、我々が望まない加速感が発生しなくなり、したがって、具現しようとする運動感の追従時間を短縮し、かつ現実感を増大させることができるという長所がある。  
【発明を実施するための最良の形態】
【００４５】
以下、添付した図面を参照しながら本発明の実施の形態に係るモーションシミュレータを詳細に説明する。
【００４６】
図８を参照すれば、本発明の実施の形態に係るモーションシミュレータは、固定フレーム２１０と、固定フレーム２１０に回動自在に設置される回動フレーム２２０と、回動フレーム２２０の一端部の下側に配置される運転室２３０と、前記回動フレーム２２０を回動駆動させるための第１駆動手段と、前記運転室２３０を回動フレーム２２０に対し運動させるための第２駆動手段とを備えて構成される。
【００４７】
前記固定フレーム２１０は、地面(重力場)に対し固定された状態に設置される。この固定フレーム２１０は、下段の底支持部２１１と、この底支持部２１１から上方向に延びた壁面支持部２１３を有する。前記壁面支持部２１３の終端は両側に分岐されて前記回動フレーム２２０を回動自在に支持する。
【００４８】
前記回動フレーム２２０は、中央部が回動軸２１５により固定フレーム２１０の壁面支持部２１３に回動自在に結合される。前記回動フレーム２２０の一端部、すなわち、図面上では上段部２２１の下側には前記運転室２３０が配置される。
【００４９】
前記第１駆動手段は、回動フレーム２２０の他端部２２３と固定フレーム２１０とに接続されるヒブアクチュエータ２４０を備える。前記ヒブアクチュエーター２４０は往復駆動時、回動フレーム２２０を回動軸２１５を中心として往復回動させる。このアクチュエータ２４０は図９に示すように、両端がジョイント２４１、２４２により固定フレーム２１０及び回動フレーム２２０に各々回動自在に接続される。前記アクチュエーター２４０は、電気式、油圧式または空圧式のいずれも可能であり、モータ及び減速ギアにより駆動される回転アクチュエーターも可能である。
【００５０】
前記第２駆動手段は、運転室２３０と回動フレーム２２０との間に配置され、運転室２３０を回動フレーム２２０に対して回転、または前後進運動させる。このような第２駆動手段は、回動フレーム２２０と運転室２３０とを接続する複数の回転用ロール/ピッチアクチュエーター２５０を備える。
【００５１】
前記複数の回転用ロール/ピッチアクチュエーター２５０は一対が設置される。このアクチュエーターら２５０は両端各々がユニバーサルジョイント２５１、２５２により運転室２３０と回動フレーム２２０の各々に回転可能に接続される。もちろん、前記アクチュエーターら２５０も電気式、油圧式または空圧式が可能である。
【００５２】
中央ユニバーサルジョイント２６３は、運転室２３０の回動フレーム２２０に対した意図しない運動を制限するためのものであって、運転室２３０と回動フレーム２２０との間に設置される。
【００５３】
また、回動フレーム２２０の一端部２２１にかかる運転室２３０の重さを克服できるように、回動フレーム２２０の他端部２２３に設けられるカウント手段をさらに備えることが好ましい。前記カウント手段は、回動フレーム２２０の他端部２２３と固定フレーム２１０との間に接続されるカウンタスプリング２７０とを備える。
【００５４】
上記のように構成された本発明の実施の形態に係るモーションシミュレータは、前記ヒブアクチュエータ２４０を駆動させて回動フレーム２２０を動かせ、一対のロール/ピッチアクチュエーター２５０を駆動させて運転室２３０を回動フレーム２２０に対し動きとして運転室２３０に乗っている人に実際飛行機や自動車に乗っていることと類似した運動感を感じるようにする。
【００５５】
例えば、車両が加速する時発生する継続的な加速感を具現するため、モーションシミュレータは、図９に示すように、ロール/ピッチアクチュエーター２５０を駆動させて運転室２３０を図面の左側方向へ加速運動させる。
【００５６】
そうすると、運転室２３０が運転室上に位置したジョイントの回転中心を基準として前方に行きながら傾け始める。動き始める時慣性力により運転室２３０の内部にいる搭乗者は後に押されるような感じを直ちに受けるようになり、回転が進行されて運転室２３０が傾けば、重力により継続的に後に押される加速感を感じるようになる。
【００５７】
また、他の例として、車両が回転する時発生する遠心力による回転運動感を具現するため、モーションシミュレータは、図１０に示すように、ロール/ピッチアクチュエーター２５０を駆動させて運転室２３０を横に傾くようにして側方向に加速運動させる。そうすると、運動を始める時は慣性力により運転室２３０内の人は運動方向の反対側に押されるような感じを受けるようになり、回転が進行されて運転室２３０が傾けば重力により継続的に同じ方向の加速感を感じるようになる。
【００５８】
一方、図１１には本発明の実施の形態に係るモーションシミュレータが示されている。
図示されたモーションシミュレータは、回動フレーム２２０にかかる運転室２３０の重さを克服するためのカウント手段として回動フレーム２２０の他端部２２３に設置されるカウンタ質量体３７０を備えるのにその特徴がある。前記カウンタ質量体３７０は、概略前記運転室２３０の重さに対応される質量を有し、金属材であることが好ましい。
【００５９】
一方、図１１では図８に示された図面の構成要素として同じ構成要素に対しては同じ参照符号を付し、その作用効果は同一であるので詳細な説明は省略する。
【００６０】
また、本発明の実施の形態では前記回動フレーム２２０の回動運動を駆動させるための第１駆動手段としてヒブアクチュエータ２４０を例に上げて説明したが、これは予示的なものにすぎない。すなわち、前記回動軸２１５にギア(図示せず)を接続し、そのギアをモータとして駆動させることによって、回動フレーム２２０を回動させ得ることは当然なことである。
【００６１】
また、前記ロール/ピッチアクチュエーター２５０の両端にはユニバーザルジョイントを使用したことを例に上げたが、これは例示的なことに過ぎず、一般的に広く知られたボールソケットジョイント(ｂａｌｌ ｓｏｃｋｅｔ ｊｏｉｎｔ)などから構成できることは当然なことである。
【００６２】
一方、図１２及び図１３参照して、本発明のまた他の実施の形態に係るモーションシミュレータを説明する。図１２及び図１３を参照すれば、固定フレーム３１０に対し回動フレーム３２０の一端が回転可能に設置される。前記回動フレーム３２０の他端には運転室３３０が動き可能にぶらさがっている。
【００６３】
前記回動フレーム３２０は、第１駆動手段により固定フレーム３１０に対し回動自在になる。前記第１駆動手段は、回動フレーム３２０と固定フレーム３１０とに接続される第１回転型アクチュエーター３４０である。具体的に、前記第１回転型アクチュエータ３４０は、前記固定フレーム３１０に回転可能に設置されて前記回動フレーム３２０を支持する軸３４１と、前記軸３４１を回転駆動させるように固定フレーム３１０に設置される駆動モータ３４３を備える。
【００６４】
また、前記回動フレーム３２０に対して運転室３３０を第１軸Ｘ１及び第２軸Ｘ２に対し各々独立的に回動駆動させる第２駆動手段が設けられる。前記第２駆動手段は、回動フレーム３２０と運転室３３０に設置されて各軸Ｘ１、Ｘ２に独立的に駆動される第２回転型アクチュエーター３５０を備える。すなわち、前記第２回転型アクチュエーター３５０は図１４に示すように、前記回動フレーム３２０と前記運転室３３０とを相互交差する第１Ｘ１及び第２軸Ｘ２上で独立的に回動されるように接続する交差軸３５１と、前記回動フレーム３２０に設置されて前記交差軸３５１を第１軸Ｘ１を基準として回動させて、前記運転室３３０を第１軸Ｘ１を基準として回動させる第１駆動モータ３５３及び、前記運転室３３０に設置されて前記交差軸３５１を前記第２軸Ｘ２を基準として相対的に回転させて、前記運転室３３０を第２軸Ｘ２を基準として回動させる第２駆動モータ３５５を備える。
【００６５】
前記交差軸３５１は、十字型に交差された形態であって、第１軸Ｘ１上の第１シャフト３５１aと、第２軸上Ｘ２の第２シャフト３５１bとを有する。前記第１シャフト３５１aは、回動フレーム３２０の下部に設けられた第１ブラケット３２１に両端が回転可能に支持される。また、前記第２シャフト３５１bは、運転室３３０の上部に設置された第２ブラケット３３１に両端が回転可能に支持される。このため、前記各ブラケット３２１、３３１各々は、対応される形状に交差されるように配置される。また、前記第１シャフト３５１aを回転させる第１駆動モータ３５３は、前記第１ブラケット３２１に固定され、前記第２シャフト３５１bを回転させる第２駆動モータ３５５は、前記第２ブラケット３３１に固定される。
【００６６】
前記のような構成を有する本発明のまた他の実施の形態に係るモーションシミュレータは、第１回転型アクチュエーター３４０により回動フレーム３２０を回動させ、第２回転型アクチュエーター３５０により運転室３３０を２方向の軸上から独立的に同時に回動駆動させることができるようになる。
【００６７】
以上で説明したような本発明のモーションシミュレータによれば、運転室が回動フレームの下側に設置されているため、搭乗者の重心が回動フレームの回転中心より下にあるようになる。
【００６８】
すなわち、Ａ×Ｒｐｖベクトルの値が具現しようとする加速度と同じ方向になるため、重力を利用した加速感の表現時にも、我々が望まない加速感が発生しなくなり、したがって、具現しようとする運動感の追従時間を短縮させ、かつ運動の現実感を増大させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】従来の６自由度モーションシミュレータの構造を概略的に示す図面である。
【図２Ａ】従来の６自由度モーションシミュレータによる加速感具現過程を説明するための図面である。
【図２Ｂ】従来の６自由度モーションシミュレータによる加速感具現過程を説明するための図面である。
【図３Ａ】従来の６自由度モーションシミュレータによる回転感具現過程を説明するための図面である。
【図３Ｂ】従来の６自由度モーションシミュレータによる回転感具現過程を説明するための図面である。
【図４】従来の３自由度モーションシミュレータの構造を概略的に示す図面である。
【図５】従来の３自由度モーションシミュレータによる加速感具現過程を説明するための図面である。
【図６】従来の３自由度モーションシミュレータによる回転感具現過程を説明するための図面である。
【図７】従来のモーションシミュレータに急加速信号が入力されて駆動する時、これに搭乗した人が感じる加減速感を示すグラフである。
【図８】本発明の実施の形態に係るモーションシミュレータを示す概略的な斜視図である。
【図９】車両加減速時の図８に示すモーションシミュレータの加速感具現過程を説明するための図面である。
【図１０】車両回転時、図８に示すモーションシミュレータの加速感具現過程を説明するための図面である。
【図１１】本発明の他の実施の形態に係るモーションシミュレータを示す概略的な側面図である。
【図１２】本発明のまた他の実施の形態に係るモーションシミュレータを示す側面図である。
【図１３】本発明のまた他の実施の形態に係るモーションシミュレータを示す正面図である。
【図１４】図１２の要部を抜萃して示す部分分離斜視図である。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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