【手続補正書】
【提出日】令和2年9月16日(2020.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理装置であって、
前記ケーブルに残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、
前記第１外皮を保持する第１保持手段と、
前記第２外皮を保持する第２保持手段と、
前記第１保持手段と前記第２保持手段を前記ケーブルの軸の方向に互いに離反し、又は、接近する向きに変位させて、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する変位手段と、
前記ケーブルの軸と直交する一の方向に延在する整線溝を有し、前記整線溝は前記ケーブルの軸の方向及び前記一の方向のいずれにも直交する方向で前記電線の直径より大きくかつ前記電線の直径の２倍より小さい間隔をもって互いに対向する壁面の間に形成されている整線部材と、
前記露出部の電線を前記整線溝に収容するように前記整線部材を前記一の方向に移動させる第１の移動手段と、
前記電線が前記整線溝に収容された状態で前記整線部材を前記ケーブルの軸の方向に移動させる第２の移動手段と、を備えたことを特徴とするケーブル端末処理装置。
【請求項２】
前記整線部材は、複数の前記整線溝を有しており、各前記整線溝は、前記ケーブルの軸と直交する平面に沿って互いに平行に配置されていることを特徴とする、請求項１に記載するケーブル端末処理装置。
【請求項３】
基端部と前記基端部から互いに略平行に延在する複数の柱部とを有する第１の仕切部材と、前記第１の仕切部材を前記ケーブルに対して移動させる第３の移動手段と、を更に備えており、
前記第１の仕切部材は、前記柱部の延在する方向が、前記ケーブルの軸と直交する方向で、かつ、前記一の方向と交差する方向に設置されており、
前記第３の移動手段は、前記第１の仕切部材を、前記露出部に向けて移動し、更に、前記ケーブルの軸の方向に移動する手段であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載するケーブル端末処理装置。
【請求項４】
前記第１保持手段及び前記第２保持手段のうち少なくともいずれか一方は、それぞれ前記第１保持手段及び前記第２保持手段のうちいずれか他方に対して、前記ケーブルの軸の周りで回転する回転手段を更に有していることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載するケーブル端末処理装置。
【請求項５】
複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理方法であって、
前記ケーブルの本体側に残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、前記第１外皮を第１保持手段で保持するとともに前記第２外皮を第２保持手段で保持し、
前記第２外皮を前記第１外皮から離れる方向に移動させ、前記電線の端末が前記第２外皮の内側に残留した状態で前記移動を停止して、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する引抜ステップと、
前記第１外皮と前記第２外皮を前記ケーブルの軸の方向に互に接近させることにより、前記露出部の前記電線を撓ませる撓みステップと、
前記ケーブルの軸と直交する一の方向に延在する整線溝を有し、前記整線溝は前記ケーブルの軸の方向及び前記一の方向のいずれにも直交する方向で前記電線の直径より大きくかつ前記電線の直径の２倍より小さい間隔をもって互いに対向する壁面の間に形成されている整線部材を、前記露出部に向けて移動させて前記電線を前記整線溝に収容し、前記電線が前記整線溝に収容された状態で、前記整線部材を前記ケーブルの軸の方向に移動させる電線分散ステップと、を順次実行することを特徴とするケーブル端末処理方法。
【請求項６】
基端部と、前記基端部から互いに略平行に延在する複数の柱部と、を有する第１の仕切部材を更に備え、
前記電線分散ステップにおいて、前記電線が前記整線溝に収容された後、若しくは前記電線が前記整線溝に収容されると同時に、
前記第１の仕切部材が、前記柱部の延在する方向を、前記ケーブルの軸と直交し、かつ、前記一の方向と交差する方向として、前記露出部に向けて移動し、
前記柱部が前記電線の間に挿通された状態で、前記第１の仕切部材を前記整線部材とともに前記ケーブルの軸の方向に移動させることを特徴とする請求項５に記載するケーブル端末処理方法。
【請求項７】
複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理方法であって、
前記ケーブルに残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、
前記第２外皮を前記第１外皮から離れる方向に移動させ、前記電線の端末が前記第２外皮の内側に残留した状態で前記移動を停止して、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する引抜ステップと、
前記第１外皮と前記第２外皮を前記ケーブルの軸の方向に互に接近させて、前記露出部の前記電線を撓ませる撓みステップと、
第２の仕切部材を、前記露出部の電線と電線とのすきまに挿通する仕切ステップと、
前記第２の仕切部材を前記すきまに挿通した状態で前記ケーブルの軸の方向に移動させることにより前記電線を分散させる電線分散ステップと、を順次実行することを特徴とするケーブル端末処理方法。
【請求項８】
前記撓みステップにおいて、前記第１外皮と前記第２外皮を前記ケーブルの軸の方向に互に接近させるより前に、前記第１外皮と前記第２外皮を、前記ケーブルの軸の周りで前記電線の捩じれを戻す向きに相対的に回転させることを特徴とする請求項５から７のいずれかに記載するケーブル端末処理方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】ケーブル端末処理装置及びケーブル端末処理方法
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の電線を有するケーブルの端末処理装置及び端末処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コネクタや電子機器をつなぐケーブルは、複数の信号を同時に送受信するため、複数の電線が、まとめてＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の被覆層で覆われている。各電線は、導体からなる信号線が、ＰＶＣ等の絶縁層で被覆されている。
通常、ケーブルを電子機器等に接続するために、ケーブル端末の被覆層を取り除いた後、各電線の端末の絶縁層を除去して、信号線を露出させる必要がある。しかし、通常、ケーブルの内部では、電線は、互いに撚り合わされている。このため、電線の端末から絶縁層を除去するためには、撚り合わされた電線をバラバラに分散させる必要がある。この作業は煩雑であり、特に、電線の本数が多い場合には多大な工数を要する。このため、電線の絶縁層の除去を自動化するために、撚り合わされた電線を自動的にバラバラに分散させることができる処理装置が要望されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０３７２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、ケーブルを構成する複数の電線を、平面的に整列させることによって電線端末から絶縁層を除去する加工を自動化した装置が提案されている。この装置では、あらかじめ、各電線を、捩じれや撚れのないほぼ直線状にフォーミングして、電線の束を形成し、この束の軸端にプッシャーを押し当てて、各電線を平面的に整列させ、その後、各電線端末の絶縁層を除去している。
しかしながら、特許文献１の装置では、プッシャーを押し当てるために、各電線を、捩じれや撚れのないほぼ直線状にフォーミングするという前処理が必要となるところ、特許文献１では、フォーミングする方法については「工具や治具によって捩じれや撚れのないほぼ直線状に予めフォーミングされ」（段落００３３）と記載されているに過ぎない。
このため、依然として、複数の電線を備えたケーブルについて、電線が被覆層で被覆された状態から、電線の絶縁層が除去された状態までの加工を自動化することが困難であった。
【０００５】
以上の状況に鑑み、本発明は、複数の電線が被覆層で被覆されたケーブルについて、被覆層を除去し、撚り合わされた電線を自動的にバラバラに分散させることができるケーブル端末処理装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の形態は、複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理装置であって、前記ケーブルに残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、前記第１外皮を保持する第１保持手段と、前記第２外皮を保持する第２保持手段と、前記第１保持手段と前記第２保持手段を前記ケーブルの軸の方向に互いに離反し、又は、接近する向きに変位させて、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する変位手段と、前記ケーブルの軸と直交する一の方向に延在する整線溝を有し、前記整線溝は前記ケーブルの軸の方向及び前記一の方向のいずれにも直交する方向で前記電線の直径より大きくかつ前記電線の直径の２倍より小さい間隔をもって互いに対向する壁面の間に形成されている整線部材と、前記露出部の電線を前記整線溝に収容するように前記整線部材を前記一の方向に移動させる第１の移動手段と、前記電線が前記整線溝に収容された状態で前記整線部材を前記ケーブルの軸の方向に移動させる第２の移動手段と、を備えたことを特徴としている。
【０００７】
本発明の第２の形態は、複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理方法であって、前記ケーブルの本体側に残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、前記第１外皮を第１保持手段で保持するとともに前記第２外皮を第２保持手段で保持し、前記第２外皮を前記第１外皮から離れる方向に移動させ、前記電線の端末が前記第２外皮の内側に残留した状態で前記移動を停止して、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する引抜ステップと、前記第１外皮と前記第２外皮を前記ケーブルの軸の方向に互に接近させることにより、前記露出部の前記電線を撓ませる撓みステップと、前記ケーブルの軸と直交する一の方向に延在する整線溝を有し、前記整線溝は前記ケーブルの軸の方向及び前記一の方向のいずれにも直交する方向で前記電線の直径より大きくかつ前記電線の直径の２倍より小さい間隔をもって互いに対向する壁面の間に形成されている整線部材を、前記露出部に向けて移動させて前記電線を前記整線溝に収容し、前記電線が前記整線溝に収容された状態で、前記整線部材を前記ケーブルの軸の方向に移動させる電線分散ステップと、を順次実行することを特徴としている。
【０００８】
本発明の第３の形態は、複数の電線がまとめて外皮で被覆されたケーブルについて、端末から所定の範囲で前記外皮を除去し、露出した前記電線を分散処理するケーブル端末処理方法であって、前記ケーブルに残留する前記外皮を第１外皮とし、前記ケーブルの端末から除去される前記外皮を第２外皮として、前記第２外皮を前記第１外皮から離れる方向に移動させ、前記電線の端末が前記第２外皮の内側に残留した状態で前記移動を停止して、前記第１外皮と前記第２外皮の間に前記電線が露出する露出部を形成する引抜ステップと、前記第１外皮と前記第２外皮を前記ケーブルの軸の方向に互に接近させて、前記露出部の前記電線を撓ませる撓みステップと、第２の仕切部材を、前記露出部の電線と電線とのすきまに挿通する仕切ステップと、前記第２の仕切部材を前記すきまに挿通した状態で前記ケーブルの軸の方向に移動させることにより前記電線を分散させる電線分散ステップと、を順次実行することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、複数の電線が被覆層やシールドなどの外皮で被覆されたケーブルについて、外皮を除去し、撚り合わされた電線を自動的にバラバラに分散させることができる。これにより、ケーブル内部の電線の端末を、効率よく、配線可能な状態に加工することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ケーブル端末処理装置の構成の要部を示す要部構成図である。
【図２】ケーブルを保持するロボットの形態を示す説明図である。
【図３】ケーブル端末処理装置で処理するケーブル断面の模式図である。
【図４】図１における整線装置の形態を説明する要部拡大図である。
【図５】第１実施形態の整線部材の配置を示す側面図及び正面図である。
【図６】切込ステップでのケーブル端末処理装置の動作を説明する模式図である。
【図７】引抜ステップでのケーブル端末処理装置の動作を説明する模式図である。
【図８】撓みステップでのケーブル端末処理装置の動作を説明する模式図である。
【図９】図９（ａ）は、整線装置をＸ軸方向に見た模式図で、図９（ｂ）は、整線溝に露出部の電線が収容された状態をＹ軸方向に見た模式図である。
【図１０】電線の絶縁層を除去する被覆除去装置の構成を説明する説明図である。
【図１１】第２実施形態の整線部材の配置を示す側面図及び正面図である。
【図１２】第２実施形態の整線溝に露出部の電線が収容された状態をＹ軸方向に見た模式図である。
【図１３】第３実施形態の整線装置の形態を示す正面図である。
【図１４】図１４（ａ）は、第３実施形態の整線装置をＸ軸方向に見た模式図で、図１４（ｂ）は、整線溝に収容された電線に仕切部材が挿通された状態をＹ軸方向に見た模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
発明の実施形態を図を用いて説明する。図１は、本発明の第１実施形態であるケーブル端末処理装置１１の要部を説明する要部構成図である。ケーブル端末処理装置１１は、ケーブル１２の外皮を除去し、内部の電線１４を分散する装置である。図２は、ケーブル１２を保持するロボット２１の形態を示す説明図である。以下、説明の便宜のために、図１に示すように、ケーブル端末処理装置１１の主要部が搭載される筐体１３のベース面１３ａに沿って、Ｘ軸及びＹ軸を設定し、ベース面１３ａに垂直な方向にＺ軸を設定する。
【００１２】
図３は、ケーブル端末処理装置１１で処理されるケーブル１２の例を、ケーブル１２の軸と直交する向きの断面で示している。ケーブル１２は、複数の電線１４（この例では電線の数は４であるが、これに限定されるものではない。）が、まとめて外皮で被覆されている。
図３（ａ）のケーブル１２（図３（ｂ）のケーブルと区別するために、ケーブル１２ａとする）では、４本の電線１４が、まとめて被覆層１５で覆われている。被覆層１５は、ＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の樹脂製である。
各電線１４は、導体からなる信号線１６が、絶縁層１７で被覆されている。電線１４の直径（絶縁層１７の外径である）は、概ね０．５ｍｍ〜４ｍｍ程度である。ケーブル１２ａに組み込まれている電線１４の本数が多い場合（概ね４本以上）には、各電線１４とともに、ポリプロピレン等で製造された介在糸が組み込まれる場合がある。また、絶縁層１７で被覆されないドレイン線が、電線１４とともに撚り合わされている場合がある。
図３（ｂ）のケーブル１２（ケーブル１２ｂとする）では、４本の電線１４が、まとめてシールド１８で覆われ、その外周に樹脂製の被覆層１５が設けられている。
なお、図３では、二種類のケーブル１２について説明したが、これらのケーブル１２の種類及びその構成は例示であり、これに限定されるものではない。以下の説明では、複数の電線１４を被覆する被覆層１５やシールド１８を外皮という。
【００１３】
図１によって、第１実施形態のケーブル端末処理装置１１について説明する。ここでは、図３（ａ）に示したケーブル１２の端末を加工する場合を例にして説明する。ケーブル端末処理装置１１は、ケーブル１２を保持するロボット２１（図２参照）と、ケーブル端末保持装置２２と、整線装置２３とを備えており、切込装置２０及び被覆除去装置２４（図１０参照）と組み合わせることによって、ケーブル１２の被覆層１５を除去し、電線１４の端末を、配線可能な状態に加工することができる。
【００１４】
切込装置２０について説明する。切込装置２０は、所定の範囲で被覆層１５を除去するために、切取位置に切込みを形成する装置である。図１に示すように、切込装置２０は、ケーブル端末処理装置１１とともに、筐体１３のベース面１３ａに搭載されている。
切込装置２０は、刃２７と、切込駆動部２８と、第１直動部２９を備えている。切込駆動部２８は、Ｘ軸方向に延在する一対の切込アーム３０を備えている。一対の切込アーム３０は、Ｚ軸方向に互に離れて取り付けられており、切込駆動部２８に供給する圧縮空気の供給ポートを切り替えることによって、Ｚ軸方向で互いに接近又は離反する向きに移動する。
【００１５】
刃２７は、金属製で、各切込アーム３０の先端近傍に取り付けられており、刃先が、Ｚ方向で互いに向き合っている。ケーブル１２は、軸をＹ軸方向に向けて刃２７と刃２７の間に設置される。刃２７の刃先をケーブル１２に押し付けることによって、被覆層１５に切込みを設けることができる。
Ｙ軸方向に見たときの各刃先の形状は、Ｖ字状であり、被覆層１５に周方向の広い範囲で切込みを形成できる。なお、刃先の形状はこれに限定されることなく、例えば、上下の刃２７を合わせたときに、刃先が、ケーブル内部の電線１４の外周よりわずかに大きい円形になるようにしてもよい。これにより、一度切り込むだけで、被覆層１５のほぼ全周にわたって切込みを入れることができる。
【００１６】
切込駆動部２８は、第１直動部２９に搭載されている。第１直動部２９は、Ｘ軸方向に移動する直動部Ｘと、Ｙ軸方向に移動する直動部Ｙとを、互いに直交する向きに組み合わせて構成されている。図示を省略するが、各直動部Ｘ，Ｙは、それぞれモータと、ボールねじを備えている。モータで各ボールねじを回転させることによって、ボールねじに螺合されたナットがボールねじの軸方向に移動する。直動部Ｘが直動部Ｙのナットに搭載され、切込駆動部２８が直動部Ｘのナットに搭載されている。こうして、切込駆動部２８が、Ｘ−Ｙ方向に自在に移動する。
【００１７】
次に、図２を参照しつつ、ロボット２１について説明する。図２では、図中に示した向きに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸を設定している。各軸の方向は、図１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きと同一である。
ロボット２１は、６軸多関節型の産業用ロボットで、上部の筐体１３に、鉛直方向下向きに固定されている。ロボット２１は、３次元方向に自在に変位し得るロボアーム３３を備えている。ロボアーム３３は、第１アーム３３ａ、第２アーム３３ｂ、第３アーム３３ｃとで構成され、各アーム３３ａ，３３ｂ，３３ｃは、互いに屈曲可能に連結されている。また、ロボアーム３３は、回転座３４を介して筐体１３に取り付けられており、Ｚ軸の回りで回転することができる。
【００１８】
第１エアチャック４０（第１保持手段）が、第１アーム３３ａの端部に設けられている。第１エアチャック４０は、第１クランプ４１を備えており、第１エアチャック４０に供給する圧縮空気の供給ポートを切り替えることによって、第１クランプ４１が開閉し、ケーブル１２を把持することができる。また、第１エアチャック４０は、第１アーム３３ａの軸（第１アーム３３ａと第２アーム３３ｂとをつなぐ関節部から、第１クランプ４１に向かう軸である）の回りで回転可能である。
こうして、ロボット２１は、ケーブル１２を、３次元空間の任意の位置及び向きで保持することができる。
【００１９】
ロボット２１は、２台の画像撮影装置３９（図２参照）と通信を行っている。
各画像撮影装置３９は、例えばＣＣＤカメラであって、互いに異なる方向からケーブル１２を撮影している。撮影した画像信号Ｖは、制御装置（図示を省略）に送信される。制御装置は、ロボット２１の動きを制御するとともに、画像信号Ｖに基づいて、ケーブル１２の位置及び向きを表す位置情報を算出している。ロボット２１は、この位置情報に基づいて、ケーブル１２を所定の位置及び向きに移動することができる。
【００２０】
再び図１を参照する。ケーブル端末保持装置２２は、第２エアチャック４２（第２保持手段）及びモータ４３と、これらが搭載される第２直動部４４を備えている。
第２エアチャック４２は、Ｙ軸と直交する方向で開閉する第２クランプ４５を備えており、第２エアチャック４２に供給する圧縮空気の供給ポートを切り替えることによって第２クランプ４５を開閉し、ケーブル１２を把持することができる。
【００２１】
第２エアチャック４２は、図示しない転がり軸受等で支持されている。第２エアチャック４２は、モータ４３（回転手段）によって、Ｙ軸の回りで回転することができる。モータ４３には、サーボモータが好適に使用される。サーボモータを使用することにより、第２エアチャック４２のＹ軸周りの回転角を正確に制御することができる。
【００２２】
第２エアチャック４２は、支持台４６を介して第２直動部４４のナットに搭載されており、Ｙ軸方向に変位することができる。第２直動部４４は、第１直動部２９と同様の構成である。
ケーブル端末処理装置１１では、ロボット２１及び第２直動部４４が、「変位手段」として機能しており、第１エアチャック４０及び第２エアチャック４２が、ケーブル１２の軸の方向に互いに離反し、又は、接近する向きに変位することができる。
なお、第１エアチャック４０と第２エアチャック４２とが、互いに離反し、又は、接近する向きに変位することができればよいので、「変位手段」は、第１エアチャック４０及び第２エアチャック４２のいずれか一方のみに設けられてもよい。
【００２３】
次に、図１を参照しつつ、図４、図５によって、整線装置２３について説明する。図４は、ケーブル１２と整線装置２３との位置関係を示す要部拡大図である。図５は、整線部材４８の配置を示すとともにケーブル１２との位置関係を表す説明図で、図５（ａ）は、図４における整線部材４８，４８をＹ軸方向に見た正面図であり、図５（ｂ）は、図４における整線部材４８，４８をＸ軸方向に見た側面図である。
【００２４】
図１を参照する。整線装置２３は、一対の整線部材４８，４８と、整線駆動部５２（第１の移動手段）と、第３直動部５３（第２の移動手段）を備えている。整線駆動部５２は、第３直動部５３に搭載されて、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に、自在に変位することができる。第３直動部５３は、第１直動部２９と同様の構成である。
整線駆動部５２は、Ｘ軸方向に延在する一対の整線アーム３６を備えている。一対の整線アーム３６は、Ｚ軸方向に互に離れて取り付けられており、整線駆動部５２に供給する圧縮空気の供給ポートを切り替えることによって、Ｚ軸方向で互いに接近又は離反する向きに移動する。整線駆動部５２と第３直動部５３は、整線部材４８，４８をケーブル１２に対して移動させる移動手段である。
【００２５】
図４に示すように、各整線部材４８，４８が、それぞれ整線アーム３６の端部に固定されており、ケーブル１２を挟んでＺ軸方向で向き合うように配置されている。整線部材４８は、ポリアミド樹脂などの樹脂材で製造されており、一様な板厚を有する略矩形の板状部材である。各整線部材４８は、その厚さ方向がケーブル１２の軸と略同一となるように設置されている。
【００２６】
図５によって、整線部材４８の形態を説明する。
一対の整線部材４８，４８は、互いに同一の形状であるので、図５の上側の整線部材４８を例にして説明する。整線部材４８には、Ｘ軸方向のほぼ中央に、厚さ方向に貫通し、ケーブル１２の軸と直交する一の方向としてのＺ軸方向に延在する整線溝２５が形成されている。整線溝２５は、一対の側面２５ａ，２５ｂ（壁面）と、一対の側面２５ａ，２５ｂをつなぐ円弧面２５ｃとで画定される。一対の側面２５ａ，２５ｂは、いずれもＸ軸と直交する平面で、互いに平行である。一対の側面２５ａ，２５ｂのＸ軸方向の間隔Ｎは、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さい。整線溝２５は、整線部材４８の一の側の端面４８ａに開口しており、開口部には面取り４８ｂが設けられている。面取り４８ｂは、端面４８ａに向かうにしたがってＸ軸方向の幅が拡大している。
【００２７】
一対の整線部材４８，４８は、ケーブル１２の軸の方向（Ｙ軸方向）にみたときに、それぞれの整線溝２５，２５が同一直線上に配置され、それぞれの開口が互いに向き合うように配置されている（図５（ａ）参照）。
また、Ｘ軸方向から見たときに、一対の整線部材４８，４８は、Ｙ軸方向に距離Ｄだけ離れている（図５（ｂ）参照）。これにより、一対の整線部材４８，４８が、Ｚ軸方向で互いに接近したときに、互いに干渉するのを防止できる。
【００２８】
（ケーブル端末処理方法）
次に、本発明の一形態としてのケーブル端末処理方法について詳細に説明する。
このケーブル端末処理方法では、切込ステップと、引抜ステップと、撓みステップと、電線分散ステップとが、順次実行され、ケーブル１２の被覆層１５を除去し、ケーブル内部の撚り合わされた電線１４を自動的にバラバラに分散させることができる。
【００２９】
図６は、切込ステップにおける切込装置２０の動作を説明する模式図である。切込ステップでは、ケーブル１２を切込装置２０に設置して、被覆層１５を除去する位置に切込みを形成している。図６では、ケーブル１２の軸の方向（図の左右方向）にＹ軸を、紙面に直交する方向にＸ軸を、図の上下方向にＺ軸を設定する。各軸の方向は、図１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の向きと同一である（図７、図８においても同様である）。
ケーブル１２は、端末から離れた位置で、ロボット２１の第１エアチャック４０で保持されており、軸をＹ軸方向に向けて一対の刃２７，２７でＺ軸方向に挟まれた位置に設置される。ケーブル１２の端末は、刃２７より所定の長さＬ０だけ突出しており、当該突出した領域の被覆層１５が除去される。第１クランプ４１は、刃２７の位置よりケーブル１２の端末と反対側（被覆層１５が残留する側）で、ケーブル１２を保持している。
【００３０】
次に、一対の刃２７がＺ軸方向で互いに接近し、端末から所定の位置で被覆層１５に切込みが形成される。刃２７のＺ軸方向の変位は、図示しないストッパー等によって制限されており、刃先が、ケーブル１２内部の電線１４に到達しないように設定されている。以下の説明では、切込みより端末と反対側（残留する側である）の被覆層１５を第１外皮１５ａ、切込みより端末側（除去される側である）の被覆層１５を第２外皮１５ｂとして説明する。この切込ステップの完了時には、第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂは、一部でつながっており、完全には分離されていない状態であってもよい。
なお、切込を形成するにあたって、刃２７が、Ｚ軸方向に一回だけ接近して切込みを形成してもよいし、複数回接近と離反を繰り返してもよい。このとき、ロボット２１によりケーブル１２をＹ軸周りに回転させることによって、周方向につながった切込みを形成することができる。また、刃２７を被覆層１５に押し付けた状態で、ケーブル１２を軸の周りに回転させてもよい。また、図示を省略するが、ケーブル１２の外周に沿って、刃２７を回転させてもよい。
【００３１】
また、図３（ｂ）に示した複数の電線１４を有するシールドケーブルの端末を処理する場合には、被覆層１５とシールド１８の双方に周方向に切込みを形成する。
この場合には、図示を省略するが、例えば、板厚が薄い円板状の砥石を高速で回転させながらケーブル１２の外周に接触させることによって、所定の深さの切込みを形成することができる。同時に、ケーブル１２を軸の回りで回転させることによって、被覆層１５及びシールド１８の全周に切込みを形成することができる。当該切込装置は、ケーブル端末処理装置１１と別に設置された装置であってもよい。
【００３２】
図７は、引抜ステップにおけるケーブル端末処理装置１１の動作を説明する模式図である。引抜ステップでは、第２外皮１５ｂの内側に、電線１４の少なくとも一部がケーブル１２の軸の方向に残留した状態で、第２外皮１５ｂをその軸の方向に引き抜いている。図７では、内部の電線１４を、一点鎖線で示している。
引抜ステップでは、図７（ａ）に示すように、被覆層１５に切り込んだ状態で、刃２７をケーブル端末保持装置２２に向けて距離Ｌ１だけ、Ｙ軸方向に移動している。同時に、第２外皮１５ｂの内側では、端末からＬ１の範囲で、電線１４が存在しない状態となる。このとき、ケーブル端末保持装置２２の第２クランプ４５は開いた状態である。図７（ａ）では、当該第２クランプ４５を実線で示している。
【００３３】
次に、第２クランプ４５が、内部に電線１４が存在しない領域で第２外皮１５ｂを保持する。図７（ａ）では、当該第２クランプを破線で示している。
その後、図７（ｂ）に示すように、第２クランプ４５が、Ｙ軸方向に所定の距離Ｌ２だけ移動する。図７（ｂ）では、図７（ａ）における第２クランプ４５の位置を、破線で示している。一方、ケーブル１２の第１外皮１５ａは、ロボット２１の第１クランプ４１によって、内部の電線１４とともにＹ軸方向に固定されている。このため、第２外皮１５ｂをＹ軸方向に移動することによって、第２外皮１５ｂと第１外皮１５ａとが完全に分離される。このとき、距離Ｌ２と距離Ｌ１とを合わせた長さＬ３は、除去すべき被覆層１５の長さＬ０より小さい。これにより、第２外皮１５ｂの内側に、電線１４の一部（図７（ｂ）に、ハッチングを付して「Ｐ」で示す領域である）が残留している。
【００３４】
こうして、第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂの間で、複数の電線１４が露出し、ケーブル１２の軸の方向の長さＬ３の露出部６２が形成される。露出部６２では、各電線１４は、螺旋を描くように撚り合わされており、互いに密着している。
【００３５】
次に、図８によって、撓みステップについて説明する。
撓みステップでは、第２外皮１５ｂを保持した状態で、第２クランプ４５が、Ｙ軸方向に移動する。これによって、第２外皮１５ｂと第１外皮１５ａとがＹ軸方向で互いに接近して、露出部６２のＹ軸方向の長さＬ４が短くなり（Ｌ４＜Ｌ３）、露出部６２の複数の電線１４が、径方向に撓む。各電線１４は、それぞれの位置や捩じれの向き等に応じて互いに異なる向きに撓むので、互いに密着していた複数の電線１４がほぐされて、電線１４と電線１４との間にすきまが生じるようになる。図８は、撓みステップでの露出部６２における電線１４の形態を模式的に示している。
【００３６】
なお、第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂを互に接近させるにあたって、電線１４の撚りを戻すことによって、更に確実に、電線１４と電線１４との間にすきまを生じさせることができる。以下に、具体的に説明する。
ケーブル１２の内側の複数の電線１４は、ケーブル１２の軸の回りで、螺旋を描くように、一定の方向に捩じれた状態で組み込まれている。
第１実施形態のケーブル端末処理装置１１では、第２エアチャック４２は、回転手段としてのモータ４３と連結されており、Ｙ軸の周りで回転自在である。そこで、第１外皮１５ａを固定した状態で、第２エアチャック４２を、電線１４の捩じれを戻す向きに回転させることにより、露出部６２の各電線１４が、ほぼＹ軸方向に整列し、電線１４と電線１４との密着状態が緩やかになる。
この状態で、第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂを互に接近させると、各電線１４は他の電線１４の影響を殆ど受けることなく径方向に撓むことができるので、電線１４と電線１４との間に更に大きいすきまを生じさせることができる。
【００３７】
第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂを相対的に回転させて電線１４の撚りを戻す動作は、第１外皮１５ａと第２外皮１５ｂを互に接近させるより前に行われていればよい。したがって、例えば、引抜ステップにおける、第２外皮１５ｂを軸方向に引き抜く動作の前又は後、或いは引抜の動作と同時に実施してもよい。
なお、第１実施形態では、ロボアーム３３を変位させることによって、第１外皮１５ａの側を回転させてもよい。この場合には、ロボアーム３３が回転手段として機能する。
【００３８】
図４、図５を参照しつつ、図８、図９によって電線分散ステップについて説明する。電線分散ステップでは、図８に示すように、露出部６２のＹ軸方向のほぼ中央で、整線部材４８，４８を露出部６２に向けて配置している。
図５に示したように、整線溝２５の開口部には面取り４８ｂが設けられている。また、図５では、撓みステップにおいて、露出部６２の電線１４が径方向に広がる範囲を一点鎖線の円Ｒで示している。面取り４８ｂの幅Ｅ１は、端面４８ａの位置では、露出部のすべての電線を収容できる程度の大きさである。露出部６２の各電線１４は、面取り４８ｂに案内されて整線溝２５に収容される。
一対の側面２５ａ，２５ｂのＺ軸方向の長さＦは、ケーブル１２の直径の概ね５倍〜１０倍程度の大きさであって、少なくとも、ケーブル１２内部の電線１４をＺ軸方向に並べて配置できる程度の大きさである。
【００３９】
図９は、整線部材４８，４８がＺ軸方向で互いに最も接近したときの、複数の電線１４の状態を示す模式図である。図９（ａ）は、整線部材４８をＸ軸方向に見た模式図で、図９（ｂ）は、図９（ａ）の左側から整線部材４８をＹ軸方向に見た模式図である。図９（ａ）では、露出部６２の右側に第１外皮１５ａ（残留する外皮である）が位置しており、露出部６２の左側に第２外皮１５ｂ（除去される外皮である）が位置している。なお、図示を省略したが、第１外皮１５ａはロボット２１によって保持されており、第２外皮１５ｂはケーブル端末保持装置２２によって保持されている。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は、図１と同様である。
【００４０】
整線部材４８，４８が、Ｚ軸方向で互いに最も接近したときには、上下の整線部材４８，４８に形成されている整線溝２５が重なって、図９（ｂ）に示すように、Ｙ軸方向に貫通し、Ｚ軸方向に延在する長穴状の空間が形成される。整線溝２５のＸ軸方向の内幅（間隔Ｎ）は、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さい。このため、整線溝２５では、電線１４がＸ軸方向で重なることがなく、整線溝２５に沿ってＺ軸方向に略平行に配置される。
【００４１】
図９では、電線１４を分散処理する作用を説明するために、一例として、整線溝２５に収容された複数の電線１４の一部が、互いに捩れた状態となっている場合を示している。すなわち、整線溝２５内で、４本の電線（イ）〜（ニ）が、Ｚ軸方向に並んで収容されており、整線部材４８と第２外皮１５ｂとの間で、電線（ロ）と電線（ハ）が、互いに捩れている。
【００４２】
電線分散ステップでは、整線溝２５に電線１４が収容された状態で、整線部材４８をＹ軸方向に移動させている。図９（ａ）のＪで示した個所（以下、「交差部」）では、電線（ロ）と電線（ハ）がＸ軸方向で重なるため、Ｘ軸方向の寸法が少なくとも電線１４の直径の２倍より大きい。整線溝２５のＸ軸方向の内幅（間隔Ｎ）は、電線１４の直径の２倍より小さいので、整線部材４８が、交差部に接近すると、電線（ロ）と電線（ハ）が、整線溝２５の側面２５ａ，２５ｂと接触することによって、図９（ａ）中の矢印Ｈ１，Ｈ２の向きに押される。これにより、交差部の位置が第２外皮１５ｂの側に移動する。整線部材４８を、Ｙ軸方向に繰り返し往復移動させることによって、交差部が、更に確実に電線１４の端末側に移動する。
【００４３】
その後、ケーブル端末保持装置２２が、第１外皮１５ａから離れる向きに移動して、第２外皮１５ｂがケーブル１２から完全に引き抜かれる。
図７（ｂ）等に「Ｐ」で示したように、第２外皮１５ｂの内側に残留している電線１４の長さは短いので、交差部は、電線端末の近傍に位置している。このため、第２外皮１５ｂが引き抜かれることによって電線１４の端末が自由に変位できる状態になるので、各電線１４が容易に分散される。このとき、整線部材４８が、電線１４の端末まで移動することによって、更に確実に各電線１４が分散される。
こうして、電線分散ステップでは、露出部６２において互いに撚り合わされていた電線１４を、互いに分散することができる。
【００４４】
以上説明したように、第１実施形態のケーブル端末処理方法によると、ケーブル１２の内部の電線１４を自動的に分散することができる。これにより、各電線１４の端末を、容易に配線可能な状態に加工することができる。例えば、各電線１４の端末の絶縁層１７を被覆除去装置２４によって除去する場合を例に説明すると以下のようになる。
【００４５】
図１０は、被覆除去装置２４の構成を説明する説明図である。図中に示したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の方向は、図１の各軸の向きと同一である。
被覆除去装置２４は、電線１４の絶縁層１７を切り取る刃６０を有している。刃６０は、Ｚ軸方向に変位（矢印Ｍｚで示す）することができ、変位量を調整することによって切込量を変更することができる。また、刃６０は、転がり軸受等で支持されるとともにＹ軸方向に移動可能に支持された回転軸５８に固定されており、Ｙ軸の回りで回転（矢印Ｍｒで示す）することができる。
絶縁層１７を除去するときには、各電線１４の端末が、刃６０の内側に挿入される。第１実施形態では、ケーブル１２内の複数の電線１４は、電線分散ステップで互いに分散している。このため、図示しない第２のロボット等を設置することによって、各電線１４の位置を認識し、個別に把持して、刃６０の内側に挿入することができる。その後、刃６０が回転して、絶縁層１７の全周に切り込みが形成される。次に、刃６０をＹ軸方向に移動（矢印Ｍｙで示す）させて電線端末における絶縁層１７を除去して、信号線１６を露出させることができる。
【００４６】
こうして、本発明にかかるケーブル端末処理方法を使用することによって、ケーブル内部の電線１４の端末を、効率よく、配線可能な状態に加工することができる。なお、分散された電線端末の絶縁層１７を除去する方法は、上記の方法に限定されず、また、絶縁層１７を除去した後圧着端子を装着する等、種々活用できる。
【００４７】
（第２実施形態）
第２実施形態のケーブル端末処理装置１１は、第１実施形態と比較して、整線部材６１の形態が異なる。以下、共通する構成については説明を省略し、第２実施形態の整線部材６１の形態、及び、整線部材６１を用いて複数の電線１４を分散する作用について説明する。
【００４８】
図１１は、図５と同様の説明図であって、第２実施形態の整線部材６１の配置を示している。整線部材６１は、第１実施形態と同様に、それぞれ整線アーム３６（図１参照）の端部に固定されている。第２実施形態においても、一対の整線部材６１，６１が、ケーブル１２を挟んでＺ軸方向で向き合うように配置されている。一対の整線部材６１，６１は、互いに同一の形状であるので、図１１の上側の整線部材６１を例にして説明する。
整線部材６１は、ステンレス鋼で製造されており、基部５５と、複数の柱５６とを備えている。基部５５は、略直方体形状である。柱５６は、長手方向に一様な断面を有する円柱形状であって、基部５５の側面５５ａから一方向に、所定の間隔Ｋ１で互いに平行に延在している。各柱５６は、ケーブル１２の軸と直交する単一の平面上に配置されている。こうして、互いに隣接する柱５６の外周面（壁面）がＸ軸方向に対向して、柱５６と柱５６の間に、それぞれ電線１４が収容される整線溝６３が形成されている。第２実施形態の整線部材６１では、複数の整線溝６３が、ケーブル１２の軸と直交する平面に沿って互いに平行に配置されている。
【００４９】
図１１においても、撓みステップにおいて、露出部６２の電線１４が径方向に広がる範囲を一点鎖線の円Ｒで示している。柱５６と柱５６のＸ軸方向の間隔Ｋ１は、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さい。柱５６の総幅Ｅ２（基部５５の長手方向で柱５６が設置される範囲の大きさである）は、ケーブル１２の直径の概ね５倍〜１０倍程度の大きさであって、少なくとも、撓みステップにおいて径方向に撓んだ露出部のすべての電線が、いずれかの整線溝６３に収容される程度の大きさである。柱５６の直径ｄ１は、少なくとも１ｍｍ以上に設定し、概ね電線１４と同程度の寸法であることが好ましい。直径ｄ１が、１ｍｍより小さい場合には、柱５６の強度が弱く、ケーブル１２を分散するときに破損する恐れがある。また、直径ｄ１が大きい場合には、電線分散ステップにおいて、電線１４と電線１４との間に柱５６を挿入しにくくなる場合がある。また、柱５６の長さＦは、ケーブル１２の直径の概ね５倍〜１０倍程度の大きさであって、少なくとも、露出部６２に挿入したときに、径方向に撓んだ露出部６２のすべての電線１４を、整線溝６３のＺ軸方向に収容できる程度の大きさである。
【００５０】
基部５５及び柱５６の材質としては、ステンレス鋼のほか、クロムメッキを施した鉄などの金属材料や、ガラス繊維で強化されたポリアミドなどの樹脂材料を適宜選択することができる。樹脂材料の場合には、射出成型により、基部５５と柱５６とを一体として製造することができる。
【００５１】
一対の整線部材６１，６１は、それぞれの柱５６の長手方向が同一の方向（第２実施形態ではＺ軸方向である）となる向きで、かつ、柱５６の先端が、ケーブル１２を挟んで互いに向き合うように配置されている。
また、一対の整線部材６１，６１は、柱５６の位置が、Ｘ軸方向では互いに同一であり、Ｙ軸方向では、わずかに位置ずれ（Ｄ１）するように配置されている。これにより、一対の整線部材６１，６１が、Ｚ軸方向で互いに接近したときに、それぞれの柱５６が互いに干渉することがない。また、Ｙ軸方向から見たときには、各整線溝６３は、Ｙ軸方向に貫通し、Ｚ軸方向に延在する長穴状の空間が、複数形成される。
【００５２】
図１２を参照しつつ、第２実施形態における電線分散ステップについて説明する。電線分散ステップでは、整線部材６１，６１を、露出部６２のＹ軸方向のほぼ中央で、露出部６２に向けてＺ軸方向に移動している。図１２は、図９（ｂ）と同様の、整線部材６１をＹ軸方向に見た模式図であり、整線部材６１，６１が、互いに最も接近したときに、各電線１４が整線溝６３に収容されている状態の例を示している。なお、図示を省略したが、図１２のケーブル１２では、第１外皮１５ａ及び第２外皮１５ｂが、図９と同様に配置されている。
整線溝６３のＸ軸方向の間隔Ｋ１は、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さい。このため、整線溝６３では、電線１４がＸ軸方向で重なることがなく、各電線１４は、整線溝６３に沿ってＺ軸方向に略平行に配置される。
【００５３】
図１２では、一例として、整線溝６３に収容された複数の電線１４の一部が、互いに捩れた状態となっている場合を示している。すなわち、電線（イ）と電線（ロ）とが、異なる整線溝６３に収容され、電線（ハ）と電線（二）が、同一の整線溝６３に収容されている。そして、電線（イ）と電線（ロ）、電線（ハ）と電線（二）が、それぞれ整線部材６１と第２外皮１５ｂとの間で、互いに捩れている。
【００５４】
次に、整線溝６３に電線１４が収容された状態で、整線部材６１をＹ軸方向に移動させている。柱（ａ）と柱（ｂ）の間のＸ軸方向の寸法が電線１４の直径の２倍より小さいので、第１実施形態の場合と同様にして、電線（ハ）と電線（二）の交差部の位置が第２外皮１５ｂの側に移動する。電線（イ）と電線（ロ）では、柱（ｄ）が、交差部に押し付けられるので、交差部の位置が第２外皮１５ｂの側に移動する。
【００５５】
その後、第２外皮１５ｂがケーブル１２から完全に引き抜かれることによって、電線１４の端末が自由に変位することができるので、各電線１４が容易に分散される。また、整線部材６１が、電線１４の端末まで移動することによって、更に確実に各電線１４が分散される。
こうして、第２実施形態の電線分散ステップにおいても、露出部６２において互いに撚り合わされていた電線１４を、互いに分散させることができる。
【００５６】
（第３実施形態）
第３実施形態のケーブル端末処理装置１１では、第１実施形態に比べて、整線装置６４が、更に仕切部材６８（第１の仕切部材）を備えている点が異なる。以下、第３実施形態については、第１実施形態と共通する構成についての説明を省略又は簡単にし、整線装置６４について詳細に説明する。
【００５７】
図１３は、第３実施形態における整線装置６４を、Ｙ軸方向に見た正面図である。
整線装置６４は、ケーブル１２を挟んで一の方向としてのＺ軸方向で向き合う一対の整線部材４８，４８と、これに直交する向きに配置された仕切部材６８とを備えている。一対の整線部材４８，４８及び整線部材４８，４８をＺ軸方向に移動する移動手段の構成は、第１実施形態と同様である。
仕切部材６８は、第１実施形態の整線アーム３６とは異なる別の整線アームの端部に固定されており、Ｘ軸方向に移動することができる。別の整線アーム及びこれを移動する第３の移動手段は、第１実施形態の整線アーム３６及び整線駆動部５２と同様の構成であり、その向きが９０°異なっているに過ぎず、図示並びに構成の説明を省略する。
【００５８】
仕切部材６８は、第２実施形態における整線部材６１と同様の形態であり、基端部６９と、複数の柱７０（柱部）とを備えている。基端部６９及び柱７０の材質は、第２実施形態の整線部材６１と同様である。柱７０は、長手方向に一様な断面を有する円柱形状であって、基端部６９の側面６９ａから一方向に、所定の間隔Ｋ２で互いに平行に延在している。
【００５９】
互いに隣接する柱７０の外周面が、Ｚ軸方向で対向する間隔Ｋ２は、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さい。柱の総幅Ｅ３（基端部６９の長手方向で柱が設置される範囲の大きさである）は、一対の整線部材４８，４８の整線溝２５がＺ軸方向で重なって形成される空間のＺ軸方向の寸法より大きく設定されるのが好ましい。柱７０の直径ｄ２は、少なくとも１ｍｍ以上に設定し、概ね電線１４と同程度の寸法であることが好ましい。直径ｄ２が、１ｍｍより小さい場合には、柱７０の強度が弱く、ケーブル１２を分散するときに破損する恐れがある。また、直径ｄ２が大きい場合には、電線１４と電線１４との間に柱７０を挿入しにくくなる場合がある。
【００６０】
仕切部材６８は、各柱７０の軸線が、ケーブル１２の軸と直交するＸＺ平面上に配置され、かつ、整線部材４８の整線溝２５が延在する方向と交差する方向であるＸ軸方向に配置されている。また、仕切部材６８のＹ軸方向の位置は、整線部材４８より第２外皮１５ｂの側に配置されている。
【００６１】
図１４を参照しつつ、第３実施形態における電線分散ステップについて説明する。
図１４（ａ）は、整線装置６４をＸ軸方向に見た模式図であり、図１４（ｂ）は、整線装置６４を図の左側からＹ軸方向に見た模式図である。
第３実施形態では、第１実施形態と同様に、一対の整線部材４８，４８を互いにＺ軸方向に近接させ、露出部６２の電線１４を、整線溝２５に収容している。整線溝２５のＸ軸方向の幅（間隔Ｎ）は、電線１４の直径より大きく、かつ、電線１４の直径の２倍より小さいので、露出部６２の各電線１４が、Ｘ軸方向で重なることがなく、整線溝２５に沿ってＺ軸方向に略平行に配置される。
その後、仕切部材６８を露出部６２に向けてＸ軸方向に移動している。各電線１４は、Ｚ軸方向に平行に並べて配置されているので、柱７０を、電線１４と電線１４の間に容易に挿通することができる。なお、仕切部材６８のＸ軸方向の移動は、整線部材４８，４８のＺ軸方向の移動と同時に行ってもよい。
【００６２】
図１４では、電線１４と電線１４の間に仕切部材６８の柱７０が挿通された状態を模式的に示している。また、図１４は、図９と同様に、整線溝２５に収容された複数の電線１４の一部が、互いに捩れた状態となっている場合を例示している。
仕切部材６８をＸ軸方向に移動すると、各柱７０が、整線部材４８より端末側で、各電線１４と電線１４の間に挿入される。図１４に示したように、互に捩じれた電線（ロ）と電線（ハ）の間においても、柱（ｃ）が挿入されている。
第３実施形態では、柱７０が電線１４の間に挿通された状態で、整線部材４８及び仕切部材６８を同時にＹ軸方向に移動させている。これにより、柱（ｃ）が、電線（ロ）と電線（ハ）の交差部に、押し付けられるので、交差部の位置が第１実施形態の場合より更に確実に第２外皮１５ｂの側に移動する。
【００６３】
その後、第２外皮１５ｂがケーブル１２から完全に引き抜かれることによって、各電線１４の端末が自由に変位できる状態となり、各電線１４が容易に分散される。また、整線部材４８及び仕切部材６８が、電線１４の端末まで移動することによって、更に確実に各電線１４が分散される。
こうして、第３実施形態の電線分散ステップでは、露出部６２において互いに撚り合わされていた電線１４を、更に確実に互いに分散させることができる。
【００６４】
なお、仕切部材６８が、ブラシ状であってもよい。図示を省略するが、このブラシ状の仕切部材は、直方体形状等の基端部に多数の繊維状の柱や針金など（以下「柱等」）を設置した形態である。柱等は、この基端部の一の側面から一の方向（Ｚ軸方向）と交差する方向であるＸ軸方向に互に略平行に延在し、複数の柱部を構成する。
ブラシ状の仕切部材では、一対の整線部材４８，４８を互いにＺ軸方向に近接させ、露出部６２の電線１４を整線溝２５に収容したあと、柱等を露出部６２に向けてＸ軸方向に移動し、露出部６２の電線１４に当接させる。次に、柱等を電線１４に当接させた状態で、整線部材４８及びブラシをＹ軸方向に往復することによって、柱等が、電線１４と電線１４の間に挿通され、露出部６２の電線１４がバラバラに分散される。ブラシ状の仕切部材６８は、ケーブル内部の電線１４の直径が小さい場合（例えば１ｍｍ以下である）に有効である。
【００６５】
以上説明したように、本発明によると、複数の電線１４が被覆層１５やシールド１８などの外皮で被覆されたケーブル１２について、外皮を除去し、撚り合わされた電線１４を自動的にバラバラに分散させることができる。これにより、ケーブル内部の電線１４の端末を、効率よく、配線可能な状態に加工することができる。
【００６６】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、その他種々の変更が可能である。例えば、上記の各実施形態では、ケーブル１２を挟んで対向する一対の整線部材４８や整線部材６１を使用しているが、いずれか片方のみであってもよい。また、上記で説明した第３実施形態では、仕切部材６８が、その柱７０の向きを整線溝２５と直交する向きに配置されているが、これに限定されない。例えば、二以上の仕切部材６８を設置し、それぞれの柱７０の向きが、互に交差するとともに、整線溝２５が延在する方向と交差するように配置されてもよい。また、第３実施形態では、第１実施形態の整線部材４８，４８に仕切部材６８を組み合わせているが、第２実施形態の整線部材６１，６１に仕切部材６８を組み合わせてもよい。
【００６７】
なお、電線１４とともに、介在糸が撚られている場合には、電線分散ステップで、電線１４と介在糸とが分散されるので、電線１４を分散した後、エアーを吹き付けることによって、介在糸と電線１４とを容易に分離できる。
【符号の説明】
【００６８】
１１：ケーブル端末処理装置、１２：ケーブル、１３：筐体、１４：電線、１５：被覆層、１５ａ：第１外皮、１５ｂ：第２外皮、１７：絶縁層、１８：シールド、２０：切込装置、２１：ロボット、２２：ケーブル端末保持装置、２３：整線装置（第１実施形態）、２４：被覆除去装置、２５：整線溝（第１実施形態）、３３：ロボアーム、３６：整線アーム、３９：画像撮影装置、４０：第１エアチャック、４１：第１クランプ、４２：第２エアチャック、４５：第２クランプ、４８：整線部材（第１実施形態）、５６：柱、６１：整線部材（第２実施形態）、６２：露出部、６３：整線溝（第２実施形態）、６４：整線装置（第３実施形態）、６８：仕切部材、６９：基端部、７０：柱