【手続補正書】
【提出日】令和2年7月22日(2020.7.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物を把持するロボット装置であって、
前記ロボットアームには、互いに接近または離間可能な可動部を有する駆動機構が設けられ、
前記交換ツールには、
フィンガと、
前記フィンガに連結され、前記ロボットアームに前記交換ツールが装着された状態において前記可動部と連結され前記可動部と連動して動く連動機構が設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット装置において、
前記ロボットアームには、前記交換ツールが装着されるロボットアーム側装着面が設けられ、
前記交換ツールには、前記ロボットアームに装着される交換ツール側装着面が設けられ、
前記ロボットアーム側装着面と前記交換ツール側装着面とを互いに一方向に接近または離間させることで前記交換ツールの着脱を行う、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボット装置において、
前記ロボットアームには、前記交換ツールを装着状態に維持するロボットアーム側固定部が設けられ、
前記交換ツールには、前記ロボットアーム側固定部と係合する交換ツール側固定部が設けられ、
前記交換ツールが前記ロボットアームに装着された状態では、前記ロボットアーム側固定部と、前記交換ツール側固定部と、前記駆動機構と、前記連動機構とが位置する面が、前記ロボットアーム側装着面と前記交換ツール側装着面との間に存在している、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボット装置において、
前記ロボットアーム側固定部は一対設けられ、
前記交換ツール側固定部は一対設けられ、
前記ロボットアーム側装着面において、一対の前記ロボットアーム側固定部が配される方向と前記可動部の動作の方向とが互いに略直行するように、前記ロボットアーム側固定部と前記駆動機構とが配置され、
前記交換ツール側装着面において、一対の前記交換ツール側固定部が配される方向と前記連動機構の動作の方向とが互いに略直行するように、前記交換ツール側固定部と前記連動機構とが配置されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記可動部と前記連動機構との連結は、前記可動部と前記連動機構のどちらか一方に配された駆動伝達部材と、他方に形成された嵌合孔との嵌合によって行われる、ことを特徴とするロボット装置。
【請求項６】
請求項５に記載のロボット装置において、
前記駆動伝達部材が前記連動機構の上部に設けられ、前記駆動伝達部材と嵌合する嵌合孔が前記可動部の上部に設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記可動部と前記連動機構が、ガイドレールとガイドブロックで構成されたスライドガイドで構成されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項８】
請求項３から６のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記ロボットアーム側固定部と前記交換ツール側固定部が、空気により着脱可能なボールプランジャで構成されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１０】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールであって、
フィンガと、
前記フィンガに連結され、前記ロボットアームに装着された状態において前記ロボットアーム設けられた互いに接近または離間可能な可動部と連結され前記可動部と連動して動く連動機構とが設けられている、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１１】
請求項１０に記載の交換ツールにおいて、
前記ロボットアームに装着される交換ツール側装着面が設けられ、
前記ロボットアームに設けられたロボットアーム側装着面と前記交換ツール側装着面とを互いに一方向に接近または離間させることで前記交換ツールの着脱が行われる、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１２】
請求項１１に記載の交換ツールにおいて、
前記ロボットアームに設けられた、前記交換ツールを装着状態に維持するロボットアーム側固定部と係合する交換ツール側固定部が設けられ、
前記交換ツールが前記ロボットアームに装着された状態では、前記ロボットアーム側固定部と、前記交換ツール側固定部と、前記駆動機構と、前記連動機構とが位置する面が、前記ロボットアーム側装着面と前記交換ツール側装着面との間に存在する、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１３】
請求項１２に記載の交換ツールにおいて、
前記交換ツール側固定部は一対設けられ、
前記交換ツール側装着面において、一対の前記交換ツール側固定部が配される方向と前記連動機構の動作の方向とが互いに略直行するように、前記交換ツール側固定部と前記連動機構とが配置されている、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１４】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物を把持するロボット装置の制御方法あって、
前記ロボットアームには、互いに接近または離間可能な可動部を有する駆動機構が設けられ、
前記交換ツールには、
フィンガと、
前記フィンガに連結され、前記ロボットアームに前記交換ツールが装着された状態において前記可動部と連結され前記可動部と連動して動く連動機構が設けられており、
前記ロボットアームを制御する制御装置が、前記駆動機構を制御することで前記連動機構を制御し前記フィンガを制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の制御方法において、
前記ロボットアームには、前記交換ツールが装着されるロボットアーム側装着面が設けられ、
前記交換ツールには、前記ロボットアームに装着される交換ツール側装着面が設けられ、
前記制御装置が、
前記ロボットアーム側装着面を前記交換ツール側装着面に対して一方向に接近または離間させることで前記交換ツールの着脱を行う、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御方法において、
前記ロボットアームには、前記交換ツールを装着状態に維持するロボットアーム側固定部が設けられ、
前記交換ツールには、前記ロボットアーム側固定部と係合する交換ツール側固定部が設けられ、
前記制御装置が、
前記ロボットアーム側装着面を前記交換ツール側装着面に対して一方向に接近または離間させ、
前記ロボットアーム側固定部と前記交換ツール側固定部とを係合または解除することで前記交換ツールの着脱を行う、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の制御方法において、
前記ロボットアーム側固定部と前記交換ツール側固定部は、空気により着脱可能なボールプランジャで構成され、
前記制御装置が、
前記空気の流入により前記ポールプランジャを動作させ、前記ロボットアーム側固定部と前記交換ツール側固定部とを係合させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１８】
請求項１４から１７のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記可動部と前記連動機構のどちらか一方に配された駆動伝達部材と、他方に形成された嵌合孔とは設けられ、
前記制御装置が、
前記駆動伝達部材と前記嵌合孔とを嵌合することで、前記可動部と前記連動機構とが連結される、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１９】
請求項１４から１８のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項２０】
請求項１９に記載の制御プログラムを格納したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上述の課題を解決するために本発明によれば、フィンガを有しロボットアームに着脱可能な交換ツールを用いて対象物を把持するロボット装置であって、前記ロボットアームには、互いに接近または離間可能な可動部を有する駆動機構が設けられ、前記交換ツールには、前記フィンガに連結され、前記ロボットアームに前記交換ツールが装着された状態において前記可動部と連結され前記可動部と連動して動く連動機構が設けられている、ことを特徴とするロボット装置を採用した。