【手続補正書】
【提出日】令和1年12月23日(2019.12.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の一態様の情報処理装置は、ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第１の情報取得手段と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第２の情報取得手段と、上記第１の情報取得手段で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記第２の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、上記第１の情報取得手段で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第１の情報取得手段の動作のオン又はオフを制御する制御手段と、を備える。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作される第１の情報取得手段と、
自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する第２の情報取得手段と、
上記第１の情報取得手段で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記第２の情報取得手段で取得した複数地点の位置情報とにより、上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段と、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段と、
上記第１の情報取得手段で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段と、
上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段と、
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記第１の情報取得手段の動作のオン又はオフを制御する制御手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
上記補正情報取得手段は、一の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報と、上記一の地点から上記自律航法により所定の移動量だけ移動したと判断した二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報、及び上記第２の情報取得手段で取得した位置情報とに基づいて、上記補正情報を取得し、
上記補正誤差情報取得手段は、上記一の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記二の地点で取得したＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報と、上記一の地点と上記二の地点の２点間の移動量に基づいて、上記補正誤差情報を取得し、
上記位置誤差情報取得手段は、上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記二の地点で上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差を上記位置誤差情報として取得する、
請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
ある地点から移動し、上記地点とは異なる地点において上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した移動量情報及び移動方向情報から算出される位置情報と、当該異なる地点の位置情報とのずれ可能性範囲を、上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報に基づいて取得する位置ずれ可能性範囲取得手段をさらに備え、
上記制御手段は、上記位置ずれ可能性範囲が予め設定された位置ずれ許容範囲を超えた場合に、上記第１の情報取得手段の動作をオンしてＧＰＳ測位情報を取得させる、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
上記制御手段は、上記位置誤差情報取得手段で取得した上記二の地点で上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報と上記二の地点で上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した位置情報の差が少ない程、上記第１の情報取得手段の動作がオフされている期間を長くする、
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる位置一致手段をさらに備え、
上記位置一致手段により、上記一の地点において上記補正手段により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記第２の情報取得手段で取得した位置情報を、上記一の地点において上記第１の情報取得手段で取得したＧＰＳ測位情報に一致させる、
請求項２乃至４いずれか記載の情報処理装置。
【請求項６】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置での情報処理方法であって、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得工程と、
上記補正情報取得工程で取得した補正情報に基づいて、上記移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正工程と、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得工程と、
上記補正工程により少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得工程と、
上記補正誤差情報取得工程で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得工程で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン又はオフを制御する制御工程と、
を有する情報処理方法。
【請求項７】
ＧＰＳ測位情報を取得時にオン動作され、その取得後にオフ動作されるＧＰＳ受信部と、自律航法により移動量情報及び移動方向情報から位置情報を取得する自律航法部とを備える装置が内蔵したコンピュータが実行するプログラムであって、上記コンピュータを、
上記ＧＰＳ受信部で取得した複数地点のＧＰＳ測位情報と、上記自律航法部で取得した複数地点の位置情報とにより、上記自律航法部で取得した移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方に対する補正情報を取得する補正情報取得手段、
上記補正情報取得手段で取得した補正情報に基づいて、上記移動量情報及び移動方向情報の少なくとも一方を補正する補正手段、
上記ＧＰＳ受信部で取得した２地点の各ＧＰＳ測位情報に対する誤差量情報に基づいて、進行方向の補正誤差情報を取得する補正誤差情報取得手段、
少なくとも一方が補正された移動量情報及び移動方向情報から上記自律航法部で取得した位置情報に対する位置誤差情報を取得する位置誤差情報取得手段、及び
上記補正誤差情報取得手段で取得した補正誤差情報及び上記位置誤差情報取得手段で取得した位置誤差情報、の少なくとも一つに基づいて、上記ＧＰＳ受信部の動作のオン又はオフを制御する制御手段、
として機能させるプログラム。