【手続補正書】
【提出日】令和2年6月1日(2020.6.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な移動装置（１００）に搭載されサーバ（２５０）と通信可能な障害物認識装置（６０）であって、
前記移動装置の進行方向における物標の検出結果を取得して、前記進行方向に前記移動装置との衝突回避が必要な障害物が存在する尤度を、予め定められた尤度算出ロジックを用いて算出する尤度算出部（４０）と、
前記尤度が第１閾値（Ｘ）以下である場合に前記障害物なしと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値（Ｙ）以上である場合に前記障害物ありと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きく前記第２閾値よりも小さい場合に、前記障害物ありと暫定的に判断することである暫定的障害物ありと判断する、判断部（５０）と、を備え、
前記判断部が前記暫定的障害物ありと判断した場合に、前記サーバに、前記検出結果と前記尤度算出部の算出結果とを送信し、
前記暫定的障害物ありという判断が前記障害物なし又は前記障害物ありに修正された修正結果を前記サーバから受信する、障害物認識装置。
【請求項２】
請求項１に記載の障害物認識装置であって、
前記検出結果と前記算出結果とを用いて再構築された尤度算出ロジックを前記サーバから受信し、前記尤度算出部が用いる尤度算出ロジックを前記サーバから受信した尤度算出ロジックに更新する、障害物認識装置。
【請求項３】
請求項２に記載の障害物認識装置であって、
前記更新後の尤度算出ロジックは、前記更新前の尤度算出ロジックよりも、前記尤度が、前記第１閾値よりも大きく前記第２閾値よりも小さい値になりにくい、障害物認識装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の障害物認識装置であって、
前記判断部による判断結果に基づいて運転継続の可否を判断する制御部（２０）を備え、
前記判断部が前記暫定的障害物ありと判断し、かつ、前記制御部が運転継続を不可能であると判断した場合に、前記修正結果を受信するまで、前記移動装置を停止させるか前記移動装置の自動運転機能をオフにする、障害物認識装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の障害物認識装置であって、
前記検出結果は、前記進行方向における物標を検出する複数のセンサ（３１、３２、３３）の検出結果であり、
前記尤度算出部は、前記複数のセンサごとに算出した前記尤度を合成し、
前記判断部は、合成された前記尤度を用いて前記判断を行う、障害物認識装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載の障害物認識装置であって、
前記尤度算出部は、前記進行方向に対する垂直断面のうち、物標が検出された垂直断面において、前記検出結果を複数の領域に分割して、分割された領域ごとに前記尤度を算出し、
前記判断部は、前記領域ごとに前記判断を行い、
前記複数の領域のうち、前記暫定的障害物ありと判断された領域の前記尤度を前記算出結果として前記サーバに送信する、障害物認識装置。
【請求項７】
移動可能な移動装置（１００）に搭載される障害物認識装置（６０）と通信可能なサーバ（２５０）であって、
前記移動装置の進行方向における物標の検出結果に基づいて算出された、前記進行方向に前記移動装置との衝突回避が必要な障害物が存在する尤度が、前記障害物なしを示す第１閾値以下でも、前記障害物ありを示す前記第１閾値より大きな第２閾値以上でもなく、前記障害物ありと暫定的に判断することである暫定的障害物ありを示す、前記第１閾値より大きく前記第２閾値より小さな値になった場合に、前記検出結果と前記尤度の算出結果とを前記障害物認識装置から受信し、物標と前記障害物との対応関係と、前記検出結果における物標と、の類似度を用いて、前記暫定的障害物ありを、前記障害物なし又は前記障害物ありに修正する修正部（２２０）、を備え、
前記修正部による修正結果を前記障害物認識装置に送信する、サーバ。
【請求項８】
請求項７に記載のサーバであって、
前記障害物認定装置から受信した、前記暫定的障害物ありに対応する、前記検出結果および前記算出結果と、前記修正部による前記暫定的障害物ありの修正結果と、を教師あり学習のためのデータとして格納する格納部（２４０）と、
前記格納部に格納された前記教師あり学習のためのデータを用いて教師あり学習を行い、尤度算出ロジックを再構築する学習部（２３０）と、
前記尤度算出ロジックを、前記障害物認識装置に送信して更新させる更新部（２４５）と、を備える、サーバ。
【請求項９】
請求項８に記載のサーバであって、
前記学習部は、前記暫定的障害物ありが前記障害物なしに修正された場合に、前記暫定的障害物ありに対応する前記尤度算出部の算出結果が前記第１閾値以下となり、前記暫定的障害物ありが前記障害物ありに修正された場合に、前記暫定的障害物ありに対応する前記尤度算出部の算出結果が前記第２閾値以上となるように、前記尤度算出ロジックを再構築する、サーバ。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載のサーバであって、
前記対応関係は、さらに、予め定められた期間経過後の前記障害物の挙動が予め定められた第１挙動であるか否かを含み、
前記修正部は、さらに、前記暫定的障害物ありを前記障害物ありに修正した場合であって、かつ、前記暫定的障害物ありに対応する前記障害物の挙動が前記第１挙動である場合に、前記第１挙動を前記障害物の属性として付与し、
前記格納部は、さらに、前記属性が付与された前記教師あり学習のためのデータを格納し、
前記学習部は、前記属性が付与された前記教師あり学習のためのデータに重み付けをして前記教師あり学習を行う、サーバ。
【請求項１１】
尤度算出ロジックを構築するための教師ありデータを格納するデータベースを構築する方法であって、
移動装置の進行方向における物標の検出結果を用いて、前記進行方向に前記移動装置との衝突回避が必要な障害物が存在する尤度を、予め定められた尤度算出ロジックを用いて算出し、
前記尤度が第１閾値以下である場合に前記障害物なしと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値以上である場合に前記障害物あり判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きく前記第２閾値よりも小さい場合に、前記障害物ありと暫定的に判断することである暫定的障害物ありと判断し、
前記暫定的障害物ありに対応する、前記進行方向の撮像結果と前記尤度の算出結果とを取得し、物標と前記障害物との予め定められた対応関係と、前記検出結果における物標と、の類似度を用いて、前記暫定的障害物ありを、前記障害物なし又は前記障害物ありに修正し、
前記暫定的障害物ありに対応する、前記検出結果と前記尤度の算出結果と、前記暫定的障害物ありの修正結果と、を教師あり学習のためのデータとして格納する、方法。
【請求項１２】
移動可能な移動装置（１００）に搭載される障害物認識装置（６０）と、
前記障害物認識装置と通信可能なサーバ（２５０）と、を備える障害物認識システム（１０）であって、
前記障害物認識装置は、
前記移動装置の進行方向における物標の検出結果を取得して、前記進行方向に前記移動装置との衝突回避が必要な障害物が存在する尤度を、予め定められた尤度算出ロジックを用いて算出する尤度算出部（４０）と、
前記尤度が第１閾値（Ｘ）以下である場合に前記障害物なしと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値（Ｙ）以上である場合に前記障害物ありと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きく前記第２閾値よりも小さい場合に、前記障害物有と暫定的に判断することである暫定的障害物ありと判断する、判断部（５０）と、を備え、
前記判断部が前記暫定的障害物ありと判断した場合に、前記サーバに、前記検出結果と前記尤度算出部の算出結果とを送信し、
前記サーバは、
前記障害物認識装置から受信した前記検出結果および前記算出結果と、物標と前記障害物との対応関係と、前記検出結果における物標と、の類似度を用いて、前記暫定的障害物ありを、前記障害物なし又は前記障害物ありに修正する修正部（２２０）を備え、
前記修正部による修正結果を前記障害物認識装置に送信する、
障害物認識システム（１０）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】障害物認識システム、サーバ、障害物認識装置及びデータベース構築方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本開示の一形態によれば、移動可能な移動装置（１００）に搭載されサーバ（２５０）と通信可能な障害物認識装置（６０）が提供される。この障害物認識装置は、前記移動装置の進行方向における物標の検出結果を取得して、前記進行方向に前記移動装置との衝突回避が必要な障害物が存在する尤度を、予め定められた尤度算出ロジックを用いて算出する尤度算出部（４０）と、前記尤度が第１閾値（Ｘ）以下である場合に前記障害物なしと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きい第２閾値（Ｙ）以上である場合に前記障害物ありと判断し、前記尤度が前記第１閾値よりも大きく前記第２閾値よりも小さい場合に、前記障害物ありと暫定的に判断することである暫定的障害物ありと判断する、判断部（５０）と、を備える。前記判断部が前記暫定的障害物ありと判断した場合に、前記サーバに、前記検出結果と前記尤度算出部の算出結果とを送信し、前記暫定的障害物ありという判断が前記障害物なし又は前記障害物ありに修正された修正結果を前記サーバから受信してよい。