(57)【要約】無駄なドアパネル反転による運行効率の悪化を生じることなく、かつドアパネルの人体への接触力を低減するエレベータドアの制御装置を得ることができるようにする。所定時間内における駆動装置の移動量である回転量増加分と、駆動装置の駆動トルクまたは駆動力と、トルクまたは力基準値との差異の増加分から、接触物の等価的な剛性を計算する等価剛性計算手段を設け、計算された等価的な剛性を判定基準としてドアを反転する構成とする。
2011030502.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗場を開閉するドアパネルと、
前記ドアパネルを開閉駆動する駆動装置と、
前記駆動装置の回転量または移動量を検出する移動量検出手段と、
前記駆動装置の駆動トルクまたは駆動力を検出、または前記駆動装置への駆動トルク指令値または駆動力指令値を計算する駆動力検出手段と、
正常開閉時の駆動装置のトルク基準値または力基準値を推定する力基準値推定手段と、
前記移動量検出手段の出力信号と前記駆動力検出手段の出力信号と前記力基準値推定手段の出力とから接触物の等価的な剛性を推定する等価剛性計算手段を有し、
推定された接触物の等価的な剛性を接触判定パラメータとして閾値と比較することでドアパネルを反転または停止させることを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
前記力基準値推定手段が、過去のドアパネル開閉時の学習トルクデータまたは学習力データから基準値を推定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記力基準値推定手段が、ドアパネルの開閉速度指令パターンとドアパネルの重量パラメータと通常時における外乱パラメータとからトルク基準値または力基準値を推定することを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】
前記ドアパネルを閉める方向に制御しているときにのみ用いられることを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項５】
前記駆動装置が電動機、前記移動量検出手段が前記電動機に取り付けられた回転センサ、前記駆動力検出手段が前記電動機に流れる電流を検出する電流センサであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のエレベータドアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータドアの開閉を制御する制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図１はエレベータのドア装置の正面図を示したものである。
ドアパネル１の上端には吊り手２が設けられている。図示しない出入り口の上縁部には長手が水平方向に配置された桁３が設けられている。桁３には案内レール４が長手水平方向に配置されるように設けられ、吊り手２の水平移動、すなわちドアパネル１の開閉移動を案内する。桁３にはまた、2つの巻掛車５が互いに離れて枢着され、無端状をなすベルト６が２つの巻掛車５の双方に巻き掛けられて張設されている。
連結具７は一端が吊り手２に、他端はベルト６に連結されており、ドアコントローラ８の指令により駆動装置の一例である電動機９が一方の巻掛車５を駆動する。すなわち、電動機９が駆動されると、巻掛車５が回転してベルト６が駆動され、連結具７によってベルト６に連結された吊り手２及びドアパネル１が、ベルト６の移動によって互いに反対方向に動作して出入口を開閉する。例えば図1中の矢印で示すように電動機９が時計回り方向に回転した場合、ドアパネル１は閉まる方向に水平移動する。【０００３】
ドアパネル１には、セーフティーシュー１０が設置されており、例えばドアパネル１が閉まる方向に駆動されているときに人の接触でセーフティーシュー１０がドアパネル１側に押し込まれると、ドアコントローラ８は電動機９に反転指令を送りドアパネル１を開く方向に反転し、ドアの開閉に対して障害となるもの（以下、人体等と呼ぶ）への負荷を軽減するように構成されている。
しかし、ドアパネル１への接触前に必ずセーフティーシュー１０が動作するわけではなく、セーフティーシュー１０が動作する前にドアパネル１に接触することも考えられる。この場合、人体等には大きな接触力が働くことになる。
また、ドアパネル１の進行方向における障害物の有無を図示しない非接触式のセンサを用いて判断しドアパネル１を反転する先行技術もあるが、非接触式センサの検出領域の死角を完全に無くすことは難しく、やはり人体等に大きな接触力が働く場合があるといった問題や、非接触式のセンサを追加することでコストが増加するといった問題がある。【０００４】
このようなセーフティーシュー１０や図示しない非接触式センサが動作しない場合の接触力を軽減する先行技術として、電動機トルク指令値を監視し、所定の制限値以上のトルク指令値が所定の時間以上継続するとドアパネルを反転させるものがある。（例えば、特許文献１参照）。【０００５】
また、ドアパネルを反転する技術として、開閉パターンから電動機トルクを推定するトルク推定器を有し、トルク指令値と推定値との差分が閾値を超えた場合に過負荷を検出するものがある（例えば特許文献２参照）。【０００６】
ドアパネルを反転する技術としては、上記以外に、電動機の過負荷を２段階で検出するとともに、軽微な過負荷で警報する手段により注意を促がし、過大な過負荷で反転するものが開示されている（例えば特許文献３参照）。【０００７】
【特許文献１】特開平３−２３８２８６号公報（第３頁）
【特許文献２】特開２００６−１８２４７７号公報（第４頁、図１）
【特許文献３】特開２００７−２５４０７０号公報（第２〜３頁、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１や特許文献２に示す先行技術は、いずれも人体等への接触時における電動機９のトルク増加に着目した技術である。しかし電動機９のトルクは、ドアパネル１の重さや開閉速度パターンなどの事前にある程度知ることのできるパラメータに依存するだけでなく、ドアパネル１の開閉にともなう摩擦抵抗や各種ロスといった、事前に予測することが困難でかつ経年的及び経時的に変動するパラメータにも影響を受ける。【０００９】
したがって、予め決めたトルク正常値に対するトルク異常判定値を小さく設定するとドアパネル１が人体等に接触しない場合にも摩擦の増加などにより反転し、かごの昇降開始までの時間が長くなるため運行効率が悪化する。このような運行効率悪化を防ぐため、異常判定閾値をある程度大きく設定する必要があり、ドアパネル１の衝突時の接触力を十分低減することが難しいという問題があった。【００１０】
特許文献３に示す先行技術は、このような判定閾値を小さくできない問題に対し、過負荷検出閾値を２段階に分け、軽微な過負荷で警報手段で注意を促がすことで、無駄な反転による運行効率悪化を防止しようとするものであるが、ドアパネル１が人体等に接触した場合、軽微な過負荷から過大な過負荷に上昇するまでの時間は一瞬であり、警報に反応する前に人体等に大きな接触力が働いてしまい、結果的に人体等への接触力を低減できないという問題があった。【００１１】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、等価的な剛性という考え方を導入し、これを計算する手段等を用いて、無駄なドアパネル反転による運行効率悪化を生じることなく、かつドアパネル１の人体等への接触力を低減するエレベータドアの制御装置を得ることを目的としている。なお、上記の「等価的な剛性」の意味については、以下に示す実施の形態の説明の中で述べる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係るエレベータドアの制御装置は、
乗場を開閉するドアパネルと、
前記ドアパネルを開閉駆動する駆動装置と、
前記駆動装置の回転量または移動量を検出する移動量検出手段と、
前記駆動装置の駆動トルクまたは駆動力を検出、または前記駆動装置への駆動トルク指令値または駆動力指令値を計算する駆動力検出手段と、
正常開閉時の駆動装置のトルク基準値または力基準値を推定する力基準値推定手段と、
前記移動量検出手段の出力信号と前記駆動力検出手段の出力信号と前記力基準値推定手段の出力とから接触物の等価的な剛性を推定する等価剛性計算手段を有し、
推定された接触物の等価的な剛性を接触判定閾値としてドアパネルを反転または停止させる構成としたものである。
【発明の効果】
【００１３】
摩擦等が増加した場合には、電動機９のトルクは増加するが、速度追従制御の効果により、ドア速度及び移動量の減少は小さい。本発明によれば、ドアパネル１に対する人体等の接触をトルク増加だけでなく、移動量の減少も合わせて、トルク／移動量で示される接触物の等価的な剛性として評価するので、摩擦等の環境外乱の影響を受けにくい。したがって、ドアパネル１の反転のための判定閾値を大きく取りすぎる必要がないので、ドアパネル１への人体等の衝突時における接触力を小さくすることができる効果を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】エレベータのドア装置を示す正面図である。
【図２】本発明の実施の形態１及び２による制御ブロック線図である。
【図３】本発明の実施の形態１による等価剛性計算手段を示すブロック線図である。
【図４】本発明の実施の形態２による等価剛性計算手段を示すブロック線図である。
【図５】本発明の実施の形態１による別の等価剛性計算手段を示すブロック線図である。
【図６】本発明の実施の形態１による効果を示すグラフである。
【図７】本発明の実施の形態３による制御切替方法を示すグラフである。
【図８】本発明の実施の形態４による制御ブロック線図である。
【図９】本発明の実施の形態４による等価剛性計算手段を示すブロック線図である。
【図１０】本発明の実施の形態５によるエレベータのドア装置正面図である。
【図１１】本発明の実施の形態５による制御ブロック線図である。
【図１２】本発明の実施の形態６による等価剛性計算手段を示すブロック線図である。
【図１３】本発明の実施の形態６による衝突判定領域を説明する図である。
【図１４】本発明の実施の形態６による衝突判定フローを示す図である。
【符号の説明】
【００１５】
１  ドアパネル、９、３２  駆動装置、１１、２６、２７  駆動力検出手段、
１６、３１、８０８  移動量検出手段、１８、２５  力基準値推定手段、
８０６  等価剛性計算手段。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
実施の形態１．
エレベータのドア機器の構成は背景技術で図１を用いて説明したものと同様であるので省略する。図２は本発明の実施の形態１における制御ブロック線図を示したものである。ドア装置１０１に設置された駆動装置の一例である電動機９には、電動機９に通電される電流を検出する駆動力検出手段の一例である電流センサ１１と、電動機９の回転を検出する回転センサ１６が設置されている。
ドアコントローラ８では、速度パターン出力部８０１により、電動機９の速度指令値が出力される。速度指令値は回転センサ１６で検出された電動機９の回転速度と減算器８０２で比較され、その差が速度制御器８０３に入力される。速度制御器８０３では減算器８０２の出力である速度差が小さくなるように電流指令値を計算し出力する。なお速度制御器８０３の中身については当業者であれば周知であるPI制御器などでよく、本発明の要点ではないため省略する。
速度制御器８０３から出力される電流指令値は、電流センサ１１で検出された電動機９の電流値と減算器８０４で比較され、その差が電流制御器８０５に入力される。電流制御器８０５では減算器８０４の出力である電流差が小さくなるように電圧指令値を計算し電動機９に出力する。電流制御器８０５の中身については当業者であれば周知であるＰ制御器などでよく、本発明の要点ではないため省略する。
【００１７】
このようにドアコントローラ８は、電流センサ１１及び回転センサ１６で検出した値をフィードバックして、速度パターン出力部８０１で生成される速度指令値に電動機９が追従するように制御するため、外部から外乱力が加わってもある程度の速度追従性が保証されるようになっている。
【００１８】
ここでドアパネル１に人体等が接触した場合を考えると、ドアパネル１の動きが妨げられるため、回転センサ１６で検出する電動機９の回転量が小さくなるとともに、速度制御器８０３の作用により電流センサ１１で検出する電動機９への通電量が大きくなる。等価的な剛性を計算する等価剛性計算手段８０６は、駆動力検出手段の一例である電流センサ１１と、移動量検出手段の一例である回転センサ１６の信号を入力し、ドアパネル１に接触した物体の等価的な剛性を計算する。この等価的な剛性値が規定値に達すると、衝突検出信号を反転指令手段８０７に送る。反転指令手段８０７は衝突検出信号を受け取ると、ドアパネル１が反転動作するように指令を出す。
【００１９】
図３は等価剛性計算手段８０６の詳細を示すブロック線図である。回転センサ１６で検出された電動機９の回転角度θはゲインブロック１２で電動機９に設置された巻掛車５の半径rpが乗じられ、ドアパネル１の移動量x(t)=θrpが計算される。メモリ１３では移動量x(t)の所定時間Δｔ前の値x(t-Δt)が記憶されるようになっている。減算器１４では現在の移動量ｘとメモリ１３から出力される所定時間前の移動量x(t-Δt)の差として、移動量差分ΔxがΔx=x(t)-x(t-Δt)として計算される。移動量差分Δxはゲインブロック１５で接触判定剛性閾値Klimが乗じられ出力される。
電流センサ１１で検出された電流値Iはゲインブロック１７でトルク定数Keが乗じられ、現在の駆動トルクτ(t)が計算される。力基準値推定手段の一例である学習トルクデータブロック１８は、通常時における電動機９のトルクデータを移動量ｘに対して記憶している。学習トルクデータブロック１８には現在の移動量ｘ(t)が入力され、接触が無い場合のトルク基準値τo(t)を出力する。
減算器１９では、現在の実トルクτ(t)と現在のトルク基準値τo(t)の差として、現在の過負荷トルクτe(t)=τ(t)-τo(t)が計算される。過負荷トルクτe(t)はゲインブロック２０で1/rpが乗じられ、現在の過負荷力ｆ(t)=τe(t)/rpとなる。メモリ２１では過負荷力f(t)の所定時間Δt前の値f(t-Δt)が記憶されており、減算器２２で増加力Δf=f(t)-f(t-Δt)が計算される。
【００２０】
ここでドアパネル１が人体等と接触した時の接触物の等価的な剛性をKとするとKはK=Δf/Δxで推定できる。接触物の剛性は変形量と変形を生じるために要した力の比で表される。厳密には移動量差分Δxは接触物の純粋な変形量以外の成分も含むことは明らかである。その意味で推定剛性値Kを等価的な剛性と呼んでいる。  等価的な剛性Kが接触判定閾値Klim以上になった場合にドアパネル１に反転指令を出すものとすると、接触判定式は式（１）のようになる。
【００２１】
【数１】
2011030502.tif 000003
【００２２】
一般にＣＰＵ上での計算において割り算はゼロ割等の問題を生じるため、式（１）を式（２）のように変換してもちいる。
【００２３】
【数２】
2011030502.tif 000004
【００２４】
図３の減算器２３では式（２）の左辺で示したΔf−KlimΔxが計算される。この値がゼロ以上となった場合、衝突検出器２４は衝突信号を出力し、ドアパネル１が反転するように制御される。
【００２５】
ドアパネル１が何かに衝突した時には、電動機９の駆動トルクを示す電流値が増加するとともに、電動機９の回転量も大きく減少する。一方、衝突を推定する時の外乱となる摩擦に対しては電流値は増加するが、速度制御器８０３の効果により回転量はそれほど小さくならない。実施の形態１で示した発明では、電動機９の駆動トルクに相当する電流値だけでなく、電動機９の回転量にも着目し接触を判定するので、摩擦などの経年的な外乱の影響を軽減することができる。したがって等価的な剛性の判定閾値を摩擦などの外乱によらず小さく設定できるので、ドアパネル１の衝突をより早く検出することが可能となり、結果として人体等への接触力を低減できるという著しい効果を有する。
【００２６】
図６は、接触時のドア反転シミュレーション結果の一例を示したものであり、破線が従来の電動機トルクのみによる衝突検出を用いた場合の接触力を、実線が本発明を用いた場合の接触力である。本発明では、従来技術に対して約３０％程度接触力を軽減できていることが確認できる。
【００２７】
実施の形態２．
図１に示したエレベータのドア機器の構成、図２に示した基本制御ブロック線図は実施の形態１と同じであるので説明を省略する。実施の形態２では、等価剛性計算手段８０６の中身のみ実施の形態１と異なる。図４は実施の形態２における等価剛性計算手段８０６の中身を示すブロック線図である。図４では現在のトルク基準値τo(t)の算出方法が図３と異なる。
【００２８】
電動機９の駆動トルクτは、電動機９の回転加速度をα、電動機９で駆動する総イナーシャをJ、摩擦等の外乱力をFfとすると式（３）のように表せる。
【００２９】
【数３】
2011030502.tif 000005
【００３０】
図４中のメモリ２４には、総イナーシャJと、外乱トルクFfrpが記憶されている。ここで総イナーシャJと外乱トルクFfrpは事前に入力された定数でも良い（例えば、メモリ等を使用しない場合においては、ゼロとしても良い）し、学習によって得られた学習パラメータであってもよい。
速度パターンブロック２３からは指令速度パターンが入力され、その微分値により回転加速度αが得られる。力基準値推定手段の一例であるトルク推定器２５は式（３）にしたがって接触が無い場合のトルク基準値τo(t)を出力する。
【００３１】
このようにトルク基準値をトルク推定器２５を用いて導出する場合、位置に対する基準トルクデータを記憶する必要がなくなるので、ドアコントローラ８に必要なメモリ数を節約することができるという効果を有する。
【００３２】
なお、実施の形態１及び２では、駆動力検出手段の一例として電流センサ１１を用い、現在のトルクτ(t)を求めているが、例えば図５に示すように駆動力検出手段の一例として電流指令値２６を用いてもほぼ同様の効果が得られる。図５は実施の形態１において、駆動力検出手段の一例として電流センサ１１にかわって電流指令値２６を用いたものである。図示はしないが、実施の形態２においても駆動力検出手段の一例として電流センサ１１のかわりに電流指令値２６を用いてもよいことは言うまでもない。
【００３３】
実施の形態３．
本発明の実施の形態３について、図７を用いて以下説明する。
実施の形態１〜２で示した接触物の等価的な剛性による接触判定技術は、人体等のドアの開閉に対して影響を及ぼす障害がドアに挟まれた場合など、ドアパネル１の動きがかなり制限される場合に特に有効である。
【００３４】
そこで図７に示すように、人体等の挟まれが生じる可能性のある戸閉時に、実施の形態１〜２で示した等価的な剛性による接触力軽減制御Ｉを行い、戸開時には別の方法IIによって接触力軽減制御を行うようにしてもよい。このようにすることで、より信頼性の高い接触力軽減効果を得ることができる。
【００３５】
実施の形態４．
本発明の実施の形態４について、図８を用いて以下説明する。
本発明の実施の形態４におけるエレベータのドア機器の構成は図１と同じであるため、ここでの説明は省略する。図８は本実施の形態４における制御ブロック線図を示したものである。図８において、８、９、１１及び８０１〜８０７の説明は図２と同じであるため、同一符号を付して示し、ここではそれらの説明を省略する。図２と図８の構成の違いとしては、図８においては、移動量検出手段の一例として、回転センサ１６のかわりに速度推定器８０８が設けられていることと、駆動力検出手段の一例としてトルクセンサ２７が設けられていることである。
【００３６】
近年回転センサを持たないセンサレス駆動技術が盛んに研究されている。例えば、特開２０００−７８８７８号公報には、電動機９の回転位置を誘起電圧の位置依存性より推定する技術が公開されている。また特開２００４−５１４３９２号公報には、電動機９のインダクタンスの突極性を利用し電動機９の回転位置を推定する技術が公開されている。
【００３７】
本発明は、このようなセンサレス駆動技術を用いたエレベータドアの制御装置にも適用可能である。すなわち、電流制御器８０５から出力される電圧指令値と、電流センサ１１から出力される実測電流値とを用いて、速度推定器８０８によって電動機９の回転速度を推定する。なお、速度推定器８０８の詳細については本発明の本質ではないため省略する。このように回転センサ１６の出力信号の代わりに、速度推定器８０８によって推定された推定回転速度を用いる。また、本実施の形態では、電動機９の駆動トルクを電流センサ１１の電流値から計算する代わりに、電動機９に設置されたトルクセンサ２７で直接検出している。
【００３８】
図９は本実施の形態４における等価剛性計算手段８０６の詳細を含むブロック線図である。基本的には実施の形態１及び図３で示した等価剛性計算手段と同じであるが、図９では、ドアパネル１の位置x(t)が速度推定器８０８の出力である推定角速度ωと巻掛車５の半径rpの積ωrpを積分ブロック２８で積分することで計算され、電動機９のトルクがトルクセンサ２７の検出信号を用いている点が異なる。その他の動作及び説明については図３及び実施の形態１と同じであるため説明を省略する。
【００３９】
ドアパネル１が何かに衝突した時には、電動機９のトルクが増加するとともに、速度推定器８０８で推定された電動機９の回転量も大きく減少する。一方、衝突を推定する時の外乱となる摩擦に対してはトルクは増加するが、速度制御器８０３の効果により回転量はそれほど小さくならない。
【００４０】
本実施の形態４で示した発明では、電動機９のトルクと速度推定器８０８で推定される電動機９の回転量に着目し接触を判定するので、摩擦などの経年的な外乱の影響を軽減することができる。したがって等価的な剛性の判定閾値を摩擦などの外乱によらず小さく設定できるので、ドアパネル１の衝突をより早く検出することが可能となり、結果として人体等への接触力を低減できるという著しい効果を有す。
【００４１】
実施の形態５．
本発明の実施の形態５について、図１０、図１１を用いて以下説明する。
図１０は、実施の形態５に係るエレベータのドア機器構成を示した図である。図１０における１〜８については図１と同じであるため同一符号について示し、ここではそれらの説明を省略する。図１と図１０の構成の違いとしては、図１０では、かご側ドア１の駆動装置の一例として電動機９の変わりに、可動コイル３０と永久磁石２９とで構成されるリニアモータ３２が用いられていること、移動量検出手段の一例として回転センサの代わりに位置センサ３１が用いられていることである。
【００４２】
本発明は、このようなリニアモータ３２を用いたエレベータドアの制御装置にも適用可能である。リニアモータ３２では可動コイル３０に電流を流すことで永久磁石２９に対して駆動力が図１０の（紙面の面内方向の）左右方向に働く。この時のかご側ドア１の位置を位置センサ３１で検出する。
【００４３】
図１１は本実施の形態５に係る制御ブロック線図を示したものである。図１１において、８、１１及び８０１〜８０７の説明は図２と同じであるため、同一符号を付して示し、ここではそれらの説明を省略する。図２と図１１の構成の違いとしては、図１１においては、電動機９の代わりにリニアモータ３２が、回転センサ１６の代わりに位置センサ３１が設けられている点である。
【００４４】
上記の実施の形態１〜４では、接触物の等価的な剛性を電動機９の駆動トルクに相当する量と回転量に相当する量の比の関係から導出しているが、本実施の形態５に示すリニアモータ３２を用いた構成では、リニアモータ３２の駆動力に相当する量と移動量に相当する量の比の関係から、同様に導出できることは明らかである。
【００４５】
したがって本実施の形態５のようにリニアモータ３２を用いた場合においても、リニアモータ３２の駆動力に相当する電流値だけでなく、リニアモータ３２の移動量にも着目し接触を判定するので、摩擦などの経年的な外乱の影響を軽減することができる。したがって等価的な剛性の判定閾値を摩擦などの外乱によらず小さく設定できるので、ドアパネル１の衝突をより早く検出することが可能となり、結果として人体等への接触力を低減できるという著しい効果を有する。
【００４６】
実施の形態６．
本発明の実施の形態６について、図１２〜１４を用いて以下説明する。
図１２は実施の形態１とは別の方法を用いる等価剛性計算手段８０６の詳細を示すブロック線図である。減算器１４で移動量差分Δx、減算器２２で増加力Δfを計算するまでは実施の形態１で示した図３と同じである。
ただし実施の形態６では、図１３に示すようにΔx−Δf平面において衝突判定領域と非衝突判定領域に分割し、衝突検出器２４に入力されるΔxとΔfから衝突を検出する。図１３に示すΔx−Δf平面において左上の領域が等価剛性が大きい領域（衝突判定領域）、右下の領域(ハッチングを施した部分)が等価剛性が小さい領域（非衝突判定領域）となるため、衝突検出器２４に入力された（Δx、Δｆ）点が衝突判定領域にある場合は衝突検出器２４が衝突信号を出力し、ドアパネル１が反転するように制御される。
【００４７】
図１３に基づく、より具体的な衝突判定フローを図１４に示す。入力されたΔxの大きさにより場合分けされる。Δxがx1より小さい場合にはΔfがf1より大きければ衝突と判定され、Δxがx1とx2の間の場合にはΔfがf2より大きければ衝突と判定され、Δxがx2より大きい場合はΔfがf3より大きければ衝突と判定される。
【００４８】
本実施例ではΔx-Δf平面を5つの分割パラメータx1、x2、f1、f2、f3で規定される領域に分割しているが、さらに多数の分割パラメータを用いて細かく分割しても良いし、少ない分割パラメータで粗く分割しても良い。
このように複数の分割パラメータを用いることで、分割パラメータを記憶しておくメモリ容量は必要となるが、衝突を判定する等価剛性の複雑な非線形特性を考慮することも可能になるという効果を有する。
【００４９】
なお、接触物の等価的な剛性を計算する具体的な例を実施例１〜２および６に示したが、等価的な剛性を計算する方法は、これらの例と厳密に同じである必要はなく、駆動装置の一例である電動機９やリニアモータ３２の駆動トルクまたは駆動力と、回転量または移動量との比として関連付けられる値を計算するものであれば良い。
【図１】
2011030502.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2011030502.tif 000014
【図１０】
2011030502.tif 000015
【図１１】
2011030502.tif 000016
【図１２】
2011030502.tif 000017
【図１３】
2011030502.tif 000018
【図１４】
2011030502.tif 000019
【手続補正書】
【提出日】平成24年1月30日(2012.1.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗場を開閉するドアパネルと、
前記ドアパネルを開閉駆動する駆動装置と、
前記駆動装置の回転量または移動量を検出する移動量検出手段と、
前記駆動装置の駆動トルクまたは駆動力を検出、または前記駆動装置への駆動トルク指令値または駆動力指令値を計算する駆動力検出手段と、
前記移動量検出手段の出力信号と前記駆動力検出手段の出力信号とから接触物の等価的な剛性を推定する等価剛性計算手段を有し、
推定された接触物の等価的な剛性を接触判定パラメータとして閾値と比較することでドアパネルを反転または停止させることを特徴とするエレベータドアの制御装置。
【請求項２】
正常開閉時の駆動装置のトルク基準値または力基準値を推定する力基準値推定手段を有し、
前記等価剛性計算手段は、前記移動量検出手段の出力信号と前記駆動力検出手段の出力信号と前記力基準値推定手段の出力とから接触物の等価的な剛性を推定することを特徴とする請求項１記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項３】
前記力基準値推定手段が、過去のドアパネル開閉時の学習トルクデータまたは学習力データから基準値を推定することを特徴とする請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項４】
前記力基準値推定手段が、ドアパネルの開閉速度指令パターンとドアパネルの重量パラメータと通常時における外乱パラメータとからトルク基準値または力基準値を推定することを特徴とする請求項２に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項５】
前記ドアパネルを閉める方向に制御しているときにのみ用いられることを特徴とする請求項１に記載のエレベータドアの制御装置。
【請求項６】
前記駆動装置が電動機、前記移動量検出手段が前記電動機に取り付けられた回転センサ、前記駆動力検出手段が前記電動機に流れる電流を検出する電流センサであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のエレベータドアの制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明に係るエレベータドアの制御装置は、乗場を開閉するドアパネルと、前記ドアパネルを開閉駆動する駆動装置と、前記駆動装置の回転量または移動量を検出する移動量検出手段と、前記駆動装置の駆動トルクまたは駆動力を検出、または前記駆動装置への駆動トルク指令値または駆動力指令値を計算する駆動力検出手段と、前記移動量検出手段の出力信号と前記駆動力検出手段の出力信号とから接触物の等価的な剛性を推定する等価剛性計算手段を有し、推定された接触物の等価的な剛性を接触判定閾値としてドアパネルを反転または停止させる構成としたものである。
【国際調査報告】
2011030502.tif 000020
2011030502.tif 000021
2011030502.tif 000022