【手続補正書】
【提出日】令和2年3月12日(2020.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長い器具の対象者への挿入をシミュレートするためのシステムであって、
長手方向軸に沿って、遠位面と前記細長い器具を収容するための開口部が設けられた近位面との間に延在するフレームを含む医療装置と、
前記細長い器具が前記医療装置の前記開口部に少なくとも部分的に挿入されると、前記医療装置の外部にある前記細長い器具の近位部分に関して、実際の角位置と回転角度とのうちの１つを測定するように構成された検出ユニットと、
前記検出ユニットと通信する、少なくとも１つの処理ユニットを含むシミュレーションマシンとを備え、前記少なくとも１つの処理ユニットは、
前記細長い器具の前記近位部分と遠位部分との間の前記細長い器具のねじれをシミュレートするように選択された調整係数と、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つとを用いて、前記細長い器具の遠位端部に関して遠位角位置を計算し、
前記対象者の少なくとも一部の医療画像を生成するように構成されており、前記医療画像は少なくとも前記細長い器具の前記遠位部分の表示を含み、前記遠位部分の表示は前記遠位角位置に従って生成され、前記少なくとも１つの処理ユニットはさらに、
前記生成された医療画像を表示のために提供するために構成されている、システム。
【請求項２】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分の前記実際の角位置を測定するように適合されており、前記処理ユニットはさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関して、前記実際の角位置と初期の角位置とに基づいて前記回転角度を求めるために構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分に固定可能である、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分の一部にわたって固定可能な管状部分を含む、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記検出ユニットは、前記細長い器具にわたって相互に固定可能な第１の半管状部分と第２の半管状部分とを含む、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記検出ユニットの前記第１の半管状部分と前記第２の半管状部分とは、互いにヒンジ固定されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分に関して前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つを測定するための少なくとも１つのジャイロスコープセンサを含む、請求項３〜６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
前記調整係数は、前記医療装置内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置の係数として変化する、請求項１〜７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項９】
前記検出ユニットはさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関して実際の長手方向位置と長手方向変位とのうちの１つを測定するために構成されており、
前記処理ユニットはさらに、
前記細長い器具の前記近位部分と前記遠位部分との間の前記細長い器具の曲げをシミュレートするように選択された修正係数と、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つとを用いて、前記細長い器具の前記遠位端部に関して遠位長手方向位置を計算し、
前記細長い器具の前記遠位端部に関する前記遠位長手方向位置を考慮に入れて前記医療画像を生成するために構成されている、請求項１〜８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分の前記実際の長手方向位置を測定するために構成されており、前記処理ユニットはさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の長手方向位置と初期長手方向位置とを用いて、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記長手方向変位を求めるために構成されている、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記検出ユニットはさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つを測定するための少なくとも１つの加速度計を含む、請求項９または１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記修正係数は、前記医療装置内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置の係数として変化する、請求項９〜１１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記細長い器具をさらに備える、請求項３〜１２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記検出ユニットは、前記細長い器具の前記近位部分にしっかりと固定されている、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記細長い器具は、カテーテル、リードワイヤ、送達チューブ、およびガイドワイヤからなる群から選択される、請求項１３または１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記医療装置はさらに、前記フレーム内に固定された長手方向ガイドを備え、前記長手方向ガイドは、前記近位面の前記開口部を通って挿入されると前記細長い器具の前記遠位端部を収容し案内するために、前記長手方向軸に沿って前記近位面と前記遠位面との間に延在する、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１７】
前記医療装置は、前記フレーム内の前記細長い器具の前記遠位端部に関して長手方向位置と変位とのうちの１つを測定するための位置センサを備え、前記少なくとも１つの処理ユニットは、前記細長い器具の前記遠位端部に関して前記長手方向位置と前記変位とのうちの１つを考慮に入れて前記医療画像を生成するために構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１８】
前記処理ユニットは、前記生成された医療画像をメモリに記憶することと、前記生成された医療画像を表示ユニットに送信して表示することとのうちの少なくとも１つのために構成されている、請求項１〜１７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１９】
前記検出ユニットは、少なくとも測定された前記角位置をシミュレーションマシンに無線送信するための無線通信ユニットを含む、請求項１〜１８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項２０】
細長い器具の対象者への挿入をシミュレートするための、コンピュータによって実現される方法であって、
前記細長い器具の近位部分に関して実際の角位置と回転角度とのうちの１つを受信することを備え、前記細長い器具の少なくとも遠位端部が医療装置に挿入されており、前記方法はさらに、
前記実際の角位置が測定されるときに前記細長い器具の前記近位部分と遠位部分との間の前記細長い器具のねじれをシミュレートするように選択された調整係数と、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つとを用いて、前記医療装置へ挿入された前記細長い器具の前記遠位端部に関して遠位角位置を求めることと、
前記対象者の少なくとも一部の医療画像を生成することとを備え、前記医療画像は、少なくとも前記細長い器具の前記遠位部分の表示を含み、前記遠位部分の表示は、前記遠位角位置に従って生成され、前記方法はさらに、
前記生成された医療画像を表示のために提供することを備える、方法。
【請求項２１】
前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つを受信することは、前記細長い器具の前記近位部分の前記実際の角位置を受信することを含み、前記方法はさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の角位置および初期の角位置を用いて、前記回転角度を求めることを備える、請求項２０に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２２】
前記調整係数の値は、前記医療装置内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置によって決まる、請求項２０または２１に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２３】
前記細長い器具の前記近位部分に関する実際の長手方向位置と長手方向変位とのうちの１つを受信することと、前記細長い器具の前記近位部分と前記遠位部分との間の前記細長い器具の曲げをシミュレートするように選択された修正係数と、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つとを用いて、前記細長い器具の前記遠位端部に関して遠位長手方向位置を計算することとをさらに備え、前記医療画像を生成することは、前記細長い器具の前記遠位端部に関する前記遠位長手方向位置を考慮に入れて行われる、請求項２０または２１に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２４】
前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つを受信することは、前記実際の長手方向位置を受信することを含み、前記コンピュータによって実現される方法はさらに、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の長手方向位置と初期の長手方向位置とを用いて、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記長手方向変位を求めることを備える、請求項２３に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２５】
前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つを受信することは、少なくとも１つの加速度値を受信することを含み、前記コンピュータによって実現される方法はさらに、前記少なくとも１つの加速度値から前記実際の長手方向位置と前記長手方向変位とのうちの１つを求めることを備える、請求項２３または２４に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２６】
前記修正係数の値は、前記医療装置内の前記細長い器具の前記遠位端部の位置によって決まる、請求項２２〜２５のいずれか１項に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２７】
前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つを受信すること、前記遠位角位置を求めること、前記医療画像を生成すること、および前記生成された医療画像を表示のために提供することは、リアルタイムで同時に行われる、請求項２０〜２６のいずれか１項に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２８】
前記生成された画像を表示ユニットに表示することをさらに備える、請求項２０〜２７のいずれか１項に記載のコンピュータによって実現される方法。
【請求項２９】
コンピュータによって実行されると方法を行うコンピュータ実行可能な命令を記憶しているコンピュータ可読メモリを備えるコンピュータプログラムプロダクトであって、前記方法は、
前記細長い器具の近位部分に関して実際の角位置と回転角度とのうちの１つを受信するステップを備え、前記細長い器具の少なくとも遠位端部が医療装置に挿入されており、前記方法はさらに、
前記実際の角位置が測定されるときに前記細長い器具の前記近位部分と遠位部分との間の前記細長い器具のねじれをシミュレートするように選択された調整係数と、前記細長い器具の前記近位部分に関する前記実際の角位置と前記回転角度とのうちの１つとを用いて、前記医療装置へ挿入された前記細長い器具の前記遠位端部に関して遠位角位置を求めるステップと、
前記対象者の少なくとも一部の医療画像を生成するステップとを備え、前記医療画像は、少なくとも前記細長い器具の前記遠位部分の表示を含み、前記遠位部分の表示は、前記遠位角位置に従って生成され、前記方法はさらに、
前記生成された医療画像を表示のために提供するステップを備える、コンピュータプログラムプロダクト。