【手続補正書】
【提出日】令和2年6月2日(2020.6.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサ部と係合部とを有する視覚センサと、ロボットと、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記ロボットシステムは、前記視覚センサと前記ロボットとを制御する制御部を備えており、
前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、
前記制御部が、前記視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、
前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行される、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記視覚センサが前記ロボットに装着された状態で、前記制御部が、前記相対関係に基づき、前記視覚センサを用いて前記ロボットの教示を行う教示ステップを実行する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記計測ステップと前記校正ステップとは、前記視覚センサの係合部が治具に位置決めされた状態で、前記制御部が実行する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記視覚センサが前記ロボットに装着される際、前記ロボットのロボットハンドが前記視覚センサを把持する、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記ロボットハンドには掌部とフィンガとが備えられており、
前記視覚センサには前記掌部と接触するベース部が備えられており、
前記フィンガと前記ベース部とには、互いに噛み合うテーパ部がそれぞれ備えられている、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項６】
前記ロボットハンドにはフィンガが備えられており、
前記フィンガは、前記視覚センサの係合部が係合される前記ロボットハンドの係合部を基準にして前記ロボットハンドに取り付けられている、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項７】
前記ベース部には一対の位置決めピンが備えられており、
前記ベース部のテーパ部は一対備えられており、
前記位置決めピンと前記ベース部のテーパ部とは、
前記一対の位置決めピンの対称面と、前記一対のベース部のテーパ部の対称面とが、前記視覚センサの光学系の対称面と一致するように前記ベース部に設けられている、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
【請求項８】
前記視覚センサが前記ロボットに装着される際、前記ロボットハンドが前記視覚センサを把持することで、前記視覚センサの係合部と前記ロボットハンドの係合部とを係合させて、前記視覚センサを前記ロボットハンドに位置決めする、
ことを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記校正ステップでは、前記相対関係として、回転行列及び並進ベクトルを求める、
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記視覚センサは、３次元の位置姿勢を計測可能なセンサである、
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記視覚センサは、前記センサ部として第１のカメラ及び第２のカメラを有するステレオカメラであり、
前記校正ステップでは、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラのうち一方を基準に前記相対関係を校正する、
ことを特徴とする請求項１０に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記教示ステップでは、前記ロボットの姿勢を調整して、調整後の前記ロボットの姿勢を教示点としてメモリに記憶させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記視覚センサのセンサ部を基準とする座標系を第１の座標系、前記視覚センサの係合部を基準とする座標系を第２の座標系とし、
前記教示ステップでは、前記視覚センサから得られた視覚情報に含まれる特徴点の前記第１の座標系を基準とする座標値を、前記相対関係により前記第２の座標系を基準とする計測値に変換し、前記計測値と予め設定された目標値とのずれ量に関する情報を、ユーザに提示して、ユーザにより操作された操作装置からの指令に従って前記ロボットの姿勢を調整する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の制御方法。
【請求項１４】
前記視覚センサのセンサ部を基準とする座標系を第１の座標系、前記視覚センサの係合部を基準とする座標系を第２の座標系とし、
前記教示ステップでは、前記視覚センサから得られた視覚情報に含まれる特徴点の前記第１の座標系を基準とする座標値を、前記相対関係により前記第２の座標系を基準とする計測値に変換し、前記計測値と予め設定された目標値とのずれ量に基づいて、前記ロボットの姿勢を調整する、
ことを特徴とする請求項１２に記載の制御方法。
【請求項１５】
センサ部と係合部とを有する視覚センサと、ロボットと、を備えたロボットシステムの教示方法であって、
前記ロボットシステムは、前記視覚センサと前記ロボットとを制御する制御部を備えており、
前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、
前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、
前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行され、
前記視覚センサが前記ロボットに装着された状態で、前記制御部が、前記相対関係に基づき、前記視覚センサを用いて前記ロボットの教示を行う教示ステップを実行する、
ことを特徴とするロボットシステムの教示方法。
【請求項１６】
ロボットと、
センサ部と係合部とを有する視覚センサと、
前記ロボットと前記視覚センサとを制御する制御部と、を備え、
前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、
前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、
前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行される、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１８】
ロボットに着脱可能な視覚センサであって、
前記視覚センサは、
センサ部と、
係合部と、
制御部と、を有し、
前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、
前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測処理と、
前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正処理と、が実行されている、
ことを特徴とする視覚センサ。
【請求項１９】
ロボットに着脱可能な視覚センサの校正方法であって、
前記視覚センサは、
センサ部と、
係合部と、
制御部と、を有し、
前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、
前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、
前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、を実行する、
ことを特徴とする視覚センサの校正方法。
【請求項２０】
視覚センサがロボットに装着されていない状態で、
コンピュータに、
前記視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記視覚センサのセンサ部と前記視覚センサの係合部との相対関係を校正する校正ステップと、
を実行させるプログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載のプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、ロボットシステムの教示方法、ロボットシステム、物品の製造方法、視覚センサ、視覚センサの校正方法、プログラム、及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本発明の制御方法は、センサ部と係合部とを有する視覚センサと、ロボットと、を備えたロボットシステムの制御方法であって、前記ロボットシステムは、前記視覚センサと前記ロボットとを制御する制御部を備えており、前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、前記制御部が、前記視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行される、ことを特徴とする。
また、本発明のロボットシステムの教示方法は、センサ部と係合部とを有する視覚センサと、ロボットと、を備えたロボットシステムの教示方法であって、前記ロボットシステムは、前記視覚センサと前記ロボットとを制御する制御部を備えており、前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行され、前記視覚センサが前記ロボットに装着された状態で、前記制御部が、前記相対関係に基づき、前記視覚センサを用いて前記ロボットの教示を行う教示ステップを実行する、ことを特徴とする。
また、本発明のロボットシステムは、ロボットと、センサ部と係合部とを有する視覚センサと、前記ロボットと前記視覚センサとを制御する制御部と、を備え、前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、が実行される、ことを特徴とする。
また、本発明の視覚センサは、ロボットに着脱可能な視覚センサであって、前記視覚センサは、センサ部と、係合部と、制御部と、を有し、前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測処理と、前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正処理と、が実行されている、ことを特徴とする。
また、本発明の視覚センサの校正方法は、ロボットに着脱可能な視覚センサの校正方法であって、前記視覚センサは、センサ部と、係合部と、制御部と、を有し、前記視覚センサが前記ロボットに装着されていない状態で、前記制御部が、視覚センサを用いて基準物を計測する計測ステップと、前記制御部が、前記計測ステップにおける計測結果に基づき、前記センサ部と前記係合部との相対関係を校正する校正ステップと、を実行する、ことを特徴とする。