【手続補正書】
【提出日】令和2年2月7日(2020.2.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】測距装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明の実施形態は、測距装置に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
実施形態は、２装置間の距離を各装置間の通信によって求める通信型測距を採用して正確な距離の算出を可能にすることができる測距装置を提供することを目的とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
実施形態の測距装置は、少なくとも一方が移動可能な第１装置と第２装置の間の距離を、複数の搬送波周波数で伝送される第１〜第４の既知信号の位相に基づいて算出する測距装置において、第１基準信号源と、前記第１基準信号源の出力を用いて第１の搬送波周波数に対応する前記第１の既知信号及び前記第１の搬送波周波数とは異なる第２の搬送波周波数に対応する前記第２の既知信号を送信すると共に前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を受信する第１送受信器とを具備した前記第１装置と、前記第１基準信号源とは独立に動作する第２基準信号源と、前記第２基準信号源の出力を用いて前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を送信すると共に前記第１の既知信号及び前記第２の既知信号を受信する第２送受信器とを具備した前記第２装置と、前記第１装置又は第２装置に設けられた第１の位相検出器と、前記第１装置又は第２装置に設けられた第２の位相検出器と、前記第１装置又は第２装置に設けられ、前記第１装置と前記第２装置との間の距離を算出する算出部とを具備し、前記第１送受信器及び前記第２送受信器は、前記第１の既知信号及びこの第１の既知信号に対応する前記第３の既知信号の１回ずつの送受信と、前記第２の既知信号及びこの第２の既知信号に対応する前記第４の既知信号の１回ずつの送受信との合わせて４回の送受信を行い、前記第１の位相検出器が前記第３の既知信号について第１の位相を検出する場合には、前記第２の位相検出器は、前記第１の既知信号の第２及び第３の位相を検出し、前記第２の位相検出器が前記第１の既知信号について第１の位相を検出する場合には、前記第１の位相検出器は、前記第３の既知信号の第２及び第３の位相を検出し、前記第１の位相検出器が前記第４の既知信号について第４の位相を検出する場合には、前記第２の位相検出器は、前記第２の既知信号の第５及び第６の位相を検出し、前記第２の位相検出器が前記第２の既知信号について第４の位相を検出する場合には、前記第１の位相検出器は、前記第４の既知信号の第５及び第６の位相を検出し、前記算出部は、検出した前記第１から第６の位相を用い、前記第２の位相と第３の位相の間の差分演算及び前記第５の位相と第６の位相との間の差分演算を含む演算により、前記第１装置と前記第２装置との間の距離を算出する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一方が移動可能な第１装置と第２装置の間の距離を、複数の搬送波周波数で伝送される第１〜第４の既知信号の位相に基づいて算出する測距装置において、
第１基準信号源と、前記第１基準信号源の出力を用いて第１の搬送波周波数に対応する前記第１の既知信号及び前記第１の搬送波周波数とは異なる第２の搬送波周波数に対応する前記第２の既知信号を送信すると共に前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を受信する第１送受信器とを具備した前記第１装置と、
前記第１基準信号源とは独立に動作する第２基準信号源と、前記第２基準信号源の出力を用いて前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を送信すると共に前記第１の既知信号及び前記第２の既知信号を受信する第２送受信器とを具備した前記第２装置と、
前記第１装置又は第２装置に設けられた第１の位相検出器と、
前記第１装置又は第２装置に設けられた第２の位相検出器と、
前記第１装置又は第２装置に設けられ、前記第１装置と前記第２装置との間の距離を算出する算出部とを具備し、
前記第１送受信器及び前記第２送受信器は、前記第１の既知信号及びこの第１の既知信号に対応する前記第３の既知信号の１回ずつの送受信と、前記第２の既知信号及びこの第２の既知信号に対応する前記第４の既知信号の１回ずつの送受信との合わせて４回の送受信を行い、
前記第１の位相検出器が前記第３の既知信号について第１の位相を検出する場合には、前記第２の位相検出器は、前記第１の既知信号の第２及び第３の位相を検出し、前記第２の位相検出器が前記第１の既知信号について第１の位相を検出する場合には、前記第１の位相検出器は、前記第３の既知信号の第２及び第３の位相を検出し、
前記第１の位相検出器が前記第４の既知信号について第４の位相を検出する場合には、前記第２の位相検出器は、前記第２の既知信号の第５及び第６の位相を検出し、前記第２の位相検出器が前記第２の既知信号について第４の位相を検出する場合には、前記第１の位相検出器は、前記第４の既知信号の第５及び第６の位相を検出し、
前記算出部は、検出した前記第１から第６の位相を用い、前記第２の位相と第３の位相の間の差分演算及び前記第５の位相と第６の位相との間の差分演算を含む演算により、前記第１装置と前記第２装置との間の距離を算出する測距装置。
【請求項２】
前記第２送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信において前記第１の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信において前記第２の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記算出部は前記第２送受信器の受信間隔に基づいて距離を算出する請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記第１送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信において前記第３の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信において前記第４の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記算出部は前記第１送受信器の受信間隔に基づいて距離を算出する請求項１に記載の測距装置。
【請求項４】
前記第２送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信において前記第１の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記第１送受信器は、前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信において前記第４の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記算出部は前記第１送受信器及び前記第２送受信器の受信間隔に基づいて距離を算出する請求項１に記載の測距装置。
【請求項５】
前記第１送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信において前記第３の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記第２送受信器は、前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信において前記第２の既知信号を所定の間隔で２回受信し、前記算出部は前記第１送受信器及び前記第２送受信器の受信間隔に基づいて距離を算出する請求項１に記載の測距装置。
【請求項６】
前記第１送受信器及び前記第２送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信に続けて前記第１の既知信号の１回の送受信を行うと共に、前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信に続けて前記第２の既知信号の１回の送受信を行うことで合わせて６回の送信を行う請求項１に記載の測距装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記第１及び第３の既知信号についても求めた位相による演算結果を、前記第１から第４の既知信号についても求めた位相による演算結果に代入することによって、前記位相の差をπ周期の不確定性をもって算出する請求項６に記載の測距装置。
【請求項８】
少なくとも一方が移動可能な第１装置と第２装置の間の距離を、複数の搬送波周波数で伝送される第１〜第４の既知信号の位相に基づいて算出する測距装置において、
第１基準信号源と、前記第１基準信号源の出力を用いて第１の搬送波周波数に対応する前記第１の既知信号及び前記第１の搬送波周波数とは異なる第２の搬送波周波数に対応する前記第２の既知信号を送信すると共に前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を受信する第１送受信器とを具備した前記第１装置と、
前記第１基準信号源とは独立に動作する第２基準信号源と、前記第２基準信号源の出力を用いて前記第１の搬送波周波数に対応する前記第３の既知信号及び前記第２の搬送波周波数に対応する前記第４の既知信号を送信すると共に前記第１の既知信号及び前記第２の既知信号を受信する第２送受信器とを具備した前記第２装置と、
前記第１装置又は第２装置に設けられ、前記第１送受信器が受信した前記第３及び第４の既知信号の位相を検出する第１の位相検出器と、
前記第１装置又は第２装置に設けられ、前記第２送受信器が受信した前記第１及び第２の既知信号の位相を検出する第２の位相検出器と、
前記第１装置又は第２装置に設けられ、前記第１の位相検出器が検出した前記第３及び第４の既知信号の位相の差と前記第２の位相検出器が検出した前記第１及び第２の既知信号の位相の差とに基づいて、前記第１装置と前記第２装置との間の距離を算出する算出部とを具備し、
前記第１送受信器及び前記第２送受信器は、前記第１の既知信号及びこの第１の既知信号に対応する前記第３の既知信号の１回ずつの送受信と、前記第２の既知信号及びこの第２の既知信号に対応する前記第４の既知信号の１回ずつの送受信との合わせて４回の送受信を行い、
前記第１送受信器は、前記第１基準信号源の出力を用いて前記第１の搬送波周波数とも前記第２の搬送波周波数とも異なる第３の搬送波周波数に対応する第５の既知信号を送信すると共に前記第３の搬送波周波数に対応する第６の既知信号を受信し、
前記第２送受信器は、第２基準信号源の出力を用いて前記第６の既知信号を送信すると共に前記第５の既知信号を受信し、
前記第１送受信器及び前記第２送受信器は、前記第１及び第３の既知信号の１回ずつの送受信及び前記第２及び第４の既知信号の１回ずつの送受信に続けて、前記第５及び第６の既知信号の１回ずつの送受信を行い、
前記第２送受信器は、前記第５及び第６の既知信号の１回ずつの送受信において前記第５の既知信号を所定の間隔で２回受信する測距装置。
【請求項９】
前記第２送受信器は、前記第５及び第６の既知信号の１回ずつの送受信における前記第５の既知信号の２回受信のうちの１回を省略する請求項８に記載の測距装置。