Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月28日(2020.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１プレイヤが装着する第１装着ディスプレイと、第２プレイヤが装着する第２装着ディスプレイとに、ゲームの行われる仮想空間を表示させるコンピュータに、
第１センサにより検出した第１検出情報に基づき、仮想空間における第１プレイヤの第１位置を特定し、
前記第１検出情報に基づき前記第１位置を移動させ、
第２センサにより検出した第２検出情報に基づき、前記仮想空間における第２プレイヤの第２位置を特定し、
前記第２検出情報に基づき前記第２位置を移動させ、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であるか否かを判定し、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であると判定した場合に特殊効果を発現させる、ことを含む処理を実行させる
ゲーム処理プログラム。
【請求項２】
前記処理は、
前記第１プレイヤの前記第１位置を、前記第１装着ディスプレイにて検出される情報に基づいて特定し、前記第２プレイヤの前記第２位置を、前記第２装着ディスプレイにて検出される情報に基づいて特定することを含む
請求項１に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項３】
前記処理は、
前記第１プレイヤの前記第１位置を、前記第１プレイヤが操作する第１操作機にて検出される情報に基づいて特定し、前記第２プレイヤの前記第２位置を、前記第２プレイヤが操作する第２操作機にて検出される情報に基づいて特定することを含む
請求項１に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項４】
前記処理は、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が前記所定範囲内であるか否かを識別可能とする表示を各装着ディスプレイに表示させる処理を含む
請求項１〜３のいずれか一項に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項５】
前記処理は、
前記表示として、前記仮想空間に配置した前記第１位置を囲むオブジェクトと前記第２位置を囲むオブジェクトとを各装着ディスプレイに表示させる処理を含む
請求項４に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項６】
前記処理において、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が前記所定範囲内であるときに、前記第１プレイヤが操作する第１操作機、および、前記第２プレイヤが操作する第２操作機の少なくとも一方にて所定の操作が検出されたか否かをさらに判定し、前記所定の操作が検出された場合に前記特殊効果を発現させる
請求項１〜５のいずれか一項に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項７】
前記処理において、
前記第１プレイヤ、および、前記第２プレイヤの少なくとも一方が前記ゲームにて所定の課題を達成しているか否かをさらに判定し、前記課題を達成していると判定した場合に前記特殊効果を発現させる
請求項１〜６のいずれか一項に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項８】
前記処理は、
前記第１位置の初期位置と前記第２位置の初期位置とを、予め定められた位置に設定することを含み、これらの初期位置間の距離は、ゲーム開始時における前記第１装着ディスプレイと前記第２装着ディスプレイとの間の現実空間での距離と異なる
請求項２に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項９】
前記所定範囲は、基準距離以下の範囲であり、
前記第１位置の初期位置を中心として、前記第１プレイヤの移動に伴う前記第１位置の移動が許容される領域である第１許容領域と、前記第２位置の初期位置を中心として、前記第２プレイヤの移動に伴う前記第２位置の移動が許容される領域である第２許容領域とが、前記第１許容領域と前記第２許容領域とが互いに離間し、かつ、これらの領域間の距離が前記基準距離以下であるように設定されており、
前記処理は、
前記第１装着ディスプレイに、前記第１許容領域を示す第１領域表示を表示させ、前記第２装着ディスプレイに、前記第２許容領域を示す第２領域表示を表示させる処理を含む
請求項１〜８のいずれか一項に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項１０】
前記処理は、
前記第１位置が、前記第１許容領域内であって、かつ、前記第１許容領域の外縁までの距離が所定の距離以下の領域に配置されるとき、前記第１装着ディスプレイに前記第１領域表示を表示させる処理を含む
請求項９に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項１１】
前記処理は、
前記第１領域表示として、前記第１位置の初期位置を囲んで前記仮想空間での上下方向に延びる筒状のオブジェクトを前記第１装着ディスプレイに表示させる処理を含む
請求項９または１０に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項１２】
前記ゲームは、前記仮想空間に位置するオブジェクトに対して前記第１プレイヤと前記第２プレイヤとが攻撃を行うゲームであり、
前記特殊効果は、前記攻撃の攻撃力を高める効果である
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のゲーム処理プログラム。
【請求項１３】
第１プレイヤが装着する第１装着ディスプレイと、第２プレイヤが装着する第２装着ディスプレイとに、ゲームの行われる仮想空間を表示させるコンピュータを用いたゲーム処理方法であって、
前記コンピュータが、
第１センサにより検出した第１検出情報に基づき、仮想空間における第１プレイヤの第１位置を特定し、
前記第１検出情報に基づき前記前記第１位置を移動させ、
第２センサにより検出した第２検出情報に基づき、前記仮想空間における第２プレイヤの第２位置を特定し、
前記第２検出情報に基づき前記第２位置を移動させ、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であるか否かを判定し、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であると判定した場合に特殊効果を発現させる
ゲーム処理方法。
【請求項１４】
第１プレイヤが装着する第１装着ディスプレイと、第２プレイヤが装着する第２装着ディスプレイとに、ゲームの行われる仮想空間を表示させる装置であって、
前記装置は制御部を備え、
前記制御部は、
第１センサにより検出した第１検出情報に基づき、仮想空間における第１プレイヤの第１位置を特定し、
前記第１検出情報に基づき前記第１位置を移動させ、
第２センサにより検出した第２検出情報に基づき、前記仮想空間における第２プレイヤの第２位置を特定し、
前記第２検出情報に基づき第２位置を移動させ、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であるか否かを判定し、
前記第１位置と前記第２位置との間の距離が所定範囲内であると判定した場合に特殊効果を発現させる
ゲーム処理装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月26日(2020.8.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金属成形体の粗面化方法であって、
前記金属成形体の表面に対して、レーザー装置を使用して、エネルギー密度が１０〜１０００ＭＷ/cm2で、２０００mm／sec以上の照射速度で連続励起されたレーザー光を照射する工程を有しており、
前記レーザー光の照射工程が、粗面化対象となる金属成形体の表面に対して、直線、曲線または直線と曲線の組み合わせになるように連続励起されたレーザー光を照射するとき、
Ｑスイッチパルス発振方法を使用し、レーザー光の出力のＯＮ時間とＯＦＦ時間から下記式により求められるデューティ比を調整して、レーザー光の照射部分と非照射部分が交互に生じるように照射する工程である、金属成形体の粗面化方法。
デューティ比（％）＝ＯＮ時間／（ＯＮ時間＋ＯＦＦ時間）×１００
【請求項２】
前記エネルギー密度が１０〜７００ＭＷ/cm2、前記照射速度が２０００〜１５０００mm／secである、請求項１記載の金属成形体の粗面化方法。
【請求項３】
前記レーザー光の照射部分の長さ（Ｌ１）と非照射部分の長さ（Ｌ２）が、Ｌ１／（Ｌ１＋Ｌ２）＝０．１〜０．９であり、Ｌ１の長さが０．１〜１０ｍｍである、請求項１または２記載の金属成形体の粗面化方法。
【請求項４】
前記金属成形体が、レーザー光を照射する部分の厚さが５ｍｍ以下の成形体である、請求項１〜３のいずれか１項記載の金属成形体の粗面化方法。
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月25日(2020.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ろう付対象の部材に照射するレーザ光を出射するレーザ光源と、
前記ろう付対象の部材の温度を測定する温度測定手段と、
前記温度測定手段によって得られる前記ろう付対象の部材の温度の測定値に応じてレーザ光の照射と非照射が行われるように前記レーザ光源を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、レーザ光の強度を温度の設定値の大きさに応じて定めた設定情報を参照し、レーザ光の照射と非照射の繰り返しにより前記ろう付対象の部材の温度を前記設定値にする際の照射時のレーザ光の強度が前記設定情報に従うように、前記レーザ光源を制御する、
ろう付装置。
【請求項２】
前記設定情報には、前記設定値が経過時間に応じて更に定められており、
前記制御手段は、前記設定情報を参照し、前記測定値が各経過時間で前記設定情報の定める設定値となるように前記レーザ光源を制御する、
請求項１に記載のろう付装置。
【請求項３】
前記設定情報には、前記レーザ光源が出射するレーザ光の強度が経過時間に応じて更に定められており、
前記制御手段は、前記レーザ光源が出射するレーザ光の強度が各経過時間で前記設定情報の定める強度となるように前記レーザ光源を制御する、
請求項２に記載のろう付装置。
【請求項４】
前記設定情報には、前記ろう付対象の部材の性状が維持され且つろう材が溶融する温度が前記設定値として定められている、
請求項２または３に記載のろう付装置。
【請求項５】
前記設定情報には、前記設定値が前記ろう付対象の部材の種類毎に定められている、
請求項２から４の何れか一項に記載のろう付装置。
【請求項６】
前記ろう付対象の部材が格納される容器と、
前記容器内を真空引きするポンプと、を更に備える、
請求項１から５の何れか一項に記載のろう付装置。
【請求項７】
前記容器内へ不活性ガスを供給するガス供給手段を更に備える、
請求項６に記載のろう付装置。
【請求項８】
レーザ光源から出射されるレーザ光をろう付対象の部材に照射する工程と、
前記ろう付対象の部材の温度を測定する工程と、
前記ろう付対象の部材の温度の測定値に応じてレーザ光の照射と非照射が行われるように前記レーザ光源を制御する工程と、を有し、
前記レーザ光源を制御する工程では、レーザ光の強度を温度の設定値の大きさに応じて定めた設定情報を参照し、レーザ光の照射と非照射の繰り返しにより前記ろう付対象の部材の温度を前記設定値にする際の照射時のレーザ光の強度が前記設定情報に従うように、前記レーザ光源を制御する、
ろう付方法。
【誤訳訂正書】
【提出日】令和2年3月5日(2020.3.5)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３０】
粉砕された分散体の分離される部分の量は、目的とプロセスに依存する。いくつかの実施態様では、分離割合は、循環される分散体と粉砕メディアの合計質量の、約０．０１％から約４５％であり、たとえば約０．１％から約３５％、約１％から約２５％、約１％から約２０％、約１％から約１５％、約１％から約１０％、約５％から約２５％、約５％から約１５％、約５％から約１０％、約１０％から約２５％、約１０％から約１５％、または約１５％から約２５％などである。分離割合は、セパレータへの粉砕混合物の流量に対する、分離された粉砕分散体の流量の割合である。いくつかの実施態様では、分離された部分は完成製品である。いくつかの実施態様では、分離された部分はさらに処理され、完成製品にされる。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体分散体中の粉砕された固体を作るための連続プロセスであって、
プリミックス、粉砕メディア、およびあらかじめ粉砕された分散体のプレ粉砕混合物を形成する工程：
粉砕機内でプレ粉砕混合物を粉砕して、粉砕メディアおよび粉砕された分散体の粉砕された混合物を形成する工程：
粉砕混合物から、実質的に粉砕メディアを含まない、粉砕された固体を含む粉砕された分散体の一部を分離し、残余の粉砕している混合物である粉砕メディアとあらかじめ粉砕された分散体との混合物を残す工程：および
追加プリミックスを加えることによって、残余の粉砕している混合物をリサイクルし、プレ粉砕混合物を形成し、連続した粉砕プロセスを形成する工程、
を含み、ここでプリミックスは液体と固体を含み、
粉砕メディアがポリマーであり、かつ粉砕メディアと分散体の密度の相違は０．５ｇ／ｍｌ未満であり、
分離割合が０．０１％〜４５％であり、分離割合は、セパレータへの粉砕混合物の流量に対する、分離された粉砕分散体の流量の割合であり、
分離工程はスクリュープレスを用いて行われる、プロセス。
【請求項２】
粉砕工程が１以上の粉砕機で行われ、それぞれの粉砕機がローターステータ、インライン分散機、垂直メディアミル、水平メディアミル、タンクおよび分散機、タンクおよびオーバーヘッドローターステータ、衝突粉砕機、超音波粉砕機、および振動粉砕機から選択される、請求項１記載のプロセス。
【請求項３】
スクリュープレスが、不連続の孔または多孔質金属もしくはプラスチックで構成された５００マイクロメートルから１マイクロメートルのメディアン孔径を有する分離スクリーンを含む、請求項１記載のプロセス。
【請求項４】
加圧スクリーンフィルタまたは非加圧フィルタが５００から１マイクロメートルのメディアン孔径を有する分離スクリーンを含む、請求項１記載のプロセス。
【請求項５】
リサイクル工程が供給容器内で実行され、供給容器が少なくとも１つの粉砕機にプレ粉砕混合物を供給するものである、請求項１から４のいずれか１項記載のプロセス。
【請求項６】
リサイクル工程が粉砕機内で実行される、請求項１から４のいずれか１項記載のプロセス。
【請求項７】
リサイクル工程が、粉砕機に入る前の、プレ粉砕混合物の流れ中への分離していない分散体の直接注入である、請求項１から４のいずれか１項記載のプロセス。
【請求項８】
分散体成分が、有機顔料、無機顔料、アモルファス染料、結晶性染料、およびそれの組み合わせから選択される固体を含み、分散体成分が、水、エタノール、ブタノール、プロパノール、ｎ−プロパノール、グリコールモノエーテル類、アセテート類、ケトン類、トルエン、炭化水素、およびそれらの混合物から選択される液体媒体を含む、請求項１から７のいずれか１項記載のプロセス。
【請求項９】
残余の粉砕している混合物に加えられるプレミックスの量は、粉砕された混合物から除去される粉砕された分散体の量と同じである、請求項１から８のいずれか１項記載のプロセス。
【請求項１０】
セパレータと粉砕機を含む装置であって、
粉砕機は、液体媒体中の粉砕メディアと固体粒子を含むプレ粉砕混合物を粉砕し、粉砕された分散体と粉砕メディアの粉砕混合物を形成するように構成され；
装置は粉砕混合物がセパレータへ供給されるように構成され；
セパレータは、実質的に粉砕メディアを含まない粉砕された分散体の一部を、粉砕混合物から分離し、残余の粉砕している混合物である粉砕メディアとあらかじめ粉砕された分散体との混合物を残すように構成されたスクリュープレスであり；および
残余の粉砕している混合物は、直接または間接的に粉砕機に戻して供給され；
前記粉砕メディアがポリマーであり、かつ粉砕メディアと分散体の密度の相違は０．５ｇ／ｍｌ未満である、装置。
【請求項１１】
セパレータから分離されていない混合物を受容するように構成された供給容器をさらに含み、
分離されていない混合物は、液体媒体中の追加の固体粒子と混合され、供給容器中でプレ粉砕混合物を形成し、プレ粉砕混合物が粉砕機へ供給される、請求項１０記載の装置。
【請求項１２】
１以上の粉砕機が存在し、それぞれの粉砕機がローターステータ、インライン分散機、垂直メディアミル、水平メディアミル、タンクおよび分散機、タンクおよびオーバーヘッドローターステータ、衝突粉砕機、超音波粉砕機、および振動粉砕機から選択される、請求項１０または１１記載の装置。
【請求項１３】
セパレータが、不連続の孔または多孔質金属もしくはプラスチックで構成された１から５００マイクロメートルのメディアン孔径を有する分離スクリーンを含むスクリュープレスである、請求項１０記載の装置。
【請求項１４】
セパレータは加圧スクリーンフィルタであり、連続的に操作され、スクリーンが１から５００マイクロメートルのメディアン孔径を有する、請求項１０記載の装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月21日(2020.8.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光センサのレンズ面にエアを吹き付けるエアパージユニットであって、
筐体を構成する複数の面に設けられた、前記エアパージユニット内部にエアを注入するエア注入器が選択的に接続される接続部と、
前記エアパージユニット内部に注入されたエアを前記光センサのレンズ面に吹き付けるエア吹出部と、
を備える、エアパージユニット。
【請求項２】
前記エア注入器をさらに備える、請求項１に記載のエアパージユニット。
【請求項３】
前記光センサに着脱可能に取り付けられる、請求項１又は２に記載のエアパージユニット。
【請求項４】
前記エア注入器が接続されていない接続部に着脱可能に装着される栓をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のエアパージユニット。
【請求項５】
前記接続部の各々は、ねじ穴を有し、
前記エア注入器は、前記ねじ穴と螺合するねじ部を有し、
前記栓は、前記ねじ穴と螺合するねじ部を有する、請求項４に記載のエアパージユニット。
【請求項６】
前記複数の面は、互いに対向する第１の面及び第２の面と、前記第１の面と前記第２の面に交差する方向に沿って位置する第３の面とを含み、
前記接続部は、前記第１の面、前記第２の面及び前記第３の面にそれぞれに設けられる第１接続部、第２接続部及び第３接続部を含む、請求項１から５のいずれか一項に記載のエアパージユニット。
【請求項７】
前記第１接続部と前記第２接続部は、前記第１の面及び前記第２の面と垂直に交差する第１直線上に位置しており、前記第３接続部は、前記第１接続部と前記第２接続部とを結ぶ前記第１直線上の線分を二等分する第２直線上に位置している、請求項６に記載のエアパージユニット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月24日(2020.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
変位可能な可動体と、
光源と、
前記可動体の変位を制御可能な変位制御手段と、
前記光源の発光を制御可能な発光制御手段と、を備え、
前記可動体には、前記光源からの光を遊技者側に透過可能な構成部が配置されており、
前記光源は、
前記可動体が変位しているときには、所定の発光態様で発光可能であることを特徴とする遊技機。
【請求項２】
請求項１に記載の遊技機であって、
前記所定の発光態様とは、前記可動体の変位を強調する発光態様であることを特徴とする遊技機。
【請求項３】
請求項２に記載の遊技機であって、
モータと、前記モータの回転軸とともに回転可能な軸部と、前記軸部に設けられた回転部材とを含む可動体変位機構を備え、
前記回転部材は、
その重心が前記回転軸からずれており、
前記可動体変位機構は、
前記モータの回転駆動に伴って旋回する前記回転部材の移動に基づき、前記回転軸に垂直な平面視において前記可動体を変位させるものであり、
前記可動体は、
前記構成部を含む、遊技者側に露出する露出表面部を備え、
前記露出表面部は、
前記回転軸に垂直な平面視において所定の面積を有している形態であることを特徴とする遊技機。
【請求項４】
請求項３に記載の遊技機であって、
前記光源は、複数の発光素子からなり、
前記構成部は、前記複数の発光素子からの光をそれぞれ遊技者側に透過可能なものであり、
前記所定の発光態様とは、前記露出表面部において前記モータの回転駆動の回転方向とは反対の回転方向に光が流れるような発光態様であることを特徴とする遊技機。
【請求項５】
請求項４に記載の遊技機であって、
前記複数の発光素子を配置する光源ベース部を備え、
前記光源ベース部は、
前記複数の発光素子から前記可動体の前記構成部に向かう光には前記回転軸に平行な方向に進むものがある状態で設けられており、
前記構成部は、
前記複数の発光素子からの光を前記回転軸に平行な方向に透過させるものであり、
前記複数の発光素子は、
前記光源ベース部において、前記回転軸の延長線と交差する点を中心とした、第１仮想直線、第２仮想直線、および、第３仮想直線を含んだ互いに異なる複数の仮想直線上に配置されており、
前記モータの回転駆動の回転方向とは反対の回転方向に見て、前記第３仮想直線よりも前記第２仮想直線の方が前記第１仮想直線に近い位置にあり、
前記所定の発光態様とは、前記第１仮想直線上に配置された発光素子のみの点灯、前記第２仮想直線上に配置された発光素子のみの点灯、および、前記第３仮想直線上に配置された発光素子のみの点灯に順次切り替える発光態様であることを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の遊技機は、
変位可能な可動体と、
光源と、
前記可動体の変位を制御可能な変位制御手段と、
前記光源の発光を制御可能な発光制御手段と、を備え、
前記可動体には、前記光源からの光を遊技者側に透過可能な構成部が配置されており、
前記光源は、
前記可動体が変位しているときには、所定の発光態様で発光可能であることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月2日(2020.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ゲームを実行し、当該ゲームの結果に応じて遊技者に遊技価値を付与可能な遊技機に関する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来、表示装置の周縁に設けられ、当該表示装置の表示部前面側で変動表示ゲームの進行に関連して作動する可動演出装置を備えた遊技機が知られている（例えば特許文献１参照）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１９９５１号公報
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
従来の遊技機では、可動演出装置を作動させる役物動作演出を実行可能である場合に、遊技の興趣を十分に高めることができなかった。
本発明の目的は、遊技の興趣を高めることが可能な遊技機を提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
以上の課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、
ゲームを実行し、当該ゲームの結果に応じて遊技者に遊技価値を付与可能な遊技機において、
前記ゲームに関連する演出を制御可能な演出制御手段と、
前記ゲームに関連する演出を表示可能な表示手段と、
前記表示手段の表示領域の前方に位置する状態と、前記表示手段の表示領域の前方から退避した状態と、に変換可能な可動役物と、を備えることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明によれば、遊技の興趣を高めることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゲームを実行し、当該ゲームの結果に応じて遊技者に遊技価値を付与可能な遊技機において、
前記ゲームに関連する演出を制御可能な演出制御手段と、
前記ゲームに関連する演出を表示可能な表示手段と、
前記表示手段の表示領域の前方に位置する状態と、前記表示手段の表示領域の前方から退避した状態と、に変換可能な可動役物と、を備えることを特徴とする遊技機。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月24日(2020.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
変位可能な可動体と、
前記可動体の変位を制御可能な変位制御手段と、を備え、
前記可動体には、透光可能な第１構成部と、前記第１構成部よりも透光し難い第２構成部とがあることを特徴とする遊技機。
【請求項２】
請求項１に記載の遊技機であって、
前記第１構成部は、無色透明の材質からなることを特徴とする遊技機。
【請求項３】
請求項２に記載の遊技機であって、
前記第２構成部は、
前記可動体の周縁の少なくとも一部に配置されている周縁部を含んでいることを特徴とする遊技機。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の遊技機であって、
前記第２構成部は、
前記可動体の周縁よりも内側にわたって伸びている延伸部を含んでいることを特徴とする遊技機。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の遊技機であって、
発光する光が前記第１構成部を通じて遊技者に到達可能な光源を備え、
前記光源は、
前記可動体の変位時に所定の発光態様で発光可能であることを特徴とする遊技機。
【請求項６】
請求項５に記載の遊技機であって、
前記光源を保持する光源ベース部を備え、
前記光源ベース部は、
前記可動体から離間していることを特徴とする遊技機。
【請求項７】
請求項５又は請求項６に記載の遊技機であって、
前記第１構成部には、前記光源からの光を乱反射させ得る乱反射部が形成されていることを特徴とする遊技機。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の遊技機であって、
前記可動体の変位とは、複数の位置に揺れ動くことであることを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の遊技機は、
変位可能な可動体と、
前記可動体の変位を制御可能な変位制御手段と、を備え、
前記可動体には、透光可能な第１構成部と、前記第１構成部よりも透光し難い第２構成部とがあることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月25日(2020.8.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
眼鏡レンズを挟持して回転させるための第１回転シャフトと、
前記眼鏡レンズの周縁に面取り加工を施すための面取り加工具と、
前記面取り加工具が取り付けられた第２回転シャフトと、
を有する眼鏡レンズ加工装置であって、
前記第１回転シャフトの回転中心軸と、前記面取り加工具の加工具面と、が成す角度である面取り角度を設定する面取り角度設定手段と、
前記面取り角度に基づいて、前記第１回転シャフトと前記第２回転シャフトとの相対的な位置関係を調整する調整手段と、
前記眼鏡レンズの後面に段落ち加工を施すことにより形成された段差部分における後屈折面側のエッジを、前記調整手段により調整された前記面取り加工具によって面取り加工する制御手段と、
を備えることを特徴とする眼鏡レンズ加工装置。
【請求項２】
請求項１の眼鏡レンズ加工装置において、
前記面取り加工具は、前記眼鏡レンズに前記段落ち加工を施すための段落ち加工具であって、
前記段落ち加工具は、前記眼鏡レンズに前記段落ち加工を施すとともに、前記眼鏡レンズの後屈折面側のエッジを面取り加工することを特徴とする眼鏡レンズ加工装置。
【請求項３】
請求項１または２の眼鏡レンズ加工装置において、
前記制御手段は、前記面取り加工具と、前記段差部分におけるコバ面側のエッジと、が接触しないように、前記第１回転シャフトと前記第２回転シャフトとの相対的な位置関係を調整することを特徴とする眼鏡レンズ加工装置。
【請求項４】
請求項３の眼鏡レンズ加工装置において、
前記制御手段は、面取り加工時において、前記面取り加工具の端部が、前記段差部分に形成される第１面よりもコバ面側であり、かつ前記段差部分に形成される第２面よりも後屈折面側の範囲内に配置された状態となるように制御することを特徴とする眼鏡レンズ加工装置。
【請求項５】
眼鏡レンズを挟持して回転させるための第１回転シャフトと、
前記眼鏡レンズの周縁に面取り加工を施すための面取り加工具と、
前記面取り加工具が取り付けられた第２回転シャフトと、
を有する眼鏡レンズ加工装置において実行される眼鏡レンズ加工プログラムであって、
前記眼鏡レンズ加工装置のプロセッサに実行されることで、
前記第１回転シャフトの回転中心軸と、前記面取り加工具の加工具面と、が成す角度である面取り角度を設定する面取り角度設定ステップと、
前記面取り角度に基づいて、前記第１回転シャフトと前記第２回転シャフトとの相対的な位置関係を調整する調整ステップと、
前記眼鏡レンズの後面に段落ち加工を施すことにより形成された段差部分における後屈折面側のエッジを、前記調整手段により調整された前記面取り加工具によって面取り加工する制御ステップと、
を前記眼鏡レンズ加工装置に実行させることを特徴とする眼鏡レンズ加工プログラム。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月18日(2020.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられたロボットアームと、
前記基台の内部に設けられ、前記ロボットアームの駆動を制御する制御基板と、
前記基台の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、を備え、
前記ロボットアームは、前記基台に第１回動軸周りに回動可能に設けられた第１アームを有し、
前記第１アームを回動させる第１モーターが前記第１アームに設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記制御基板の指令に基づいて前記第１モーターを駆動する第１駆動基板を有し、
前記第１駆動基板は、前記第１アームに設けられている請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第１モーターの駆動力を伝達するベルトを有する請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１モーターは、前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸に重ならない請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットアームは、前記第１アームに第２回動軸周りに回動可能に設けられた第２アームを有し、
前記第２アームを回動させる第２モーターが前記第２アームに設けられている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御基板の指令に基づいて前記第２モーターを駆動する第２駆動基板を有し、
前記第２駆動基板は、前記第２アームに設けられている請求項５に記載のロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月18日(2020.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に、回動軸周りに回動可能に設けられたアームと、
前記基台の内部に設けられ、前記アームの駆動を制御する制御基板と、
前記基台の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、
前記基台に対して着脱可能に前記基台の内部に設けられ、前記制御基板および前記電源基板を支持する支持部材と、
前記基台の内部に設けられ、前記支持部材が挿入される溝を有する姿勢規制部材と、
を備えることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記支持部材は、板状をなす板状部を有し、
前記支持部材は、前記板状部が前記回動軸の軸方向に沿うように配置される請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アームには、前記アームを回動させるモーターが設けられている請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記制御基板の指令に基づいて前記モーターを駆動する駆動基板を有し、
前記駆動基板は、前記アームに設けられている請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記制御基板と前記駆動基板とを電気的に接続する第１配線を有し、
前記第１配線には、前記基台に設けられた状態の前記支持部材と、前記基台から取り出された状態の前記支持部材との距離よりも長い余長が設けられている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記支持部材は、前記制御基板および前記電源基板をそれぞれ着脱可能に支持し、
前記支持部材は、前記制御基板を第１位置と、前記第１位置とは異なる第２位置と、において支持可能である請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御基板と前記電源基板とを電気的に接続する第２配線を有し、
前記第２配線には、前記第１位置と前記第２位置との距離よりも長い余長が設けられている請求項６に記載のロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月18日(2020.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、第１筐体と前記第１筐体に接続された第２筐体とを含んで構成されたアームと、を有するロボット本体部と、
前記アームを駆動する駆動部と、
光を出射する発光素子と、を有し、
前記第１筐体と前記第２筐体とは、互いに接続された状態で、第１空間と、前記第１空間に対して隔離された第２空間とを形成しており、
前記第１空間には、前記発光素子が配置され、
前記第２空間には、前記駆動部が配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第１空間に設けられ、前記発光素子から出射された光を受ける入射面を有する導光板を備え、
前記導光板は、前記アームの外部に露出している露出部を有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記露出部は、前記アームの前記露出部の周りに位置する部分よりも前記アームの外部に位置している請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第１筐体は、第１凹部と、前記第１凹部とは異なる第２凹部とを有し、
前記第１筐体と前記第２筐体とが互いに接続された状態で、前記第１凹部は、前記第１空間を形成し、前記第２凹部は、前記第２空間を形成しており、
前記第１筐体の前記第２凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体とは、第１封止部材を介して接続されている請求項２または３に記載のロボット。
【請求項５】
前記導光板は、前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記第２筐体との間に設けられており、
前記第１筐体の前記第１凹部の開口を形成する部分と前記導光板とは、第２封止部材を介して接続されており、
前記第１筐体と前記導光板との間には、前記発光素子が設けられている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２筐体と前記導光板とは、接触している請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記第１凹部と前記第２凹部とを連通する孔が設けられている請求項４ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記発光素子は、発光ダイオードである請求項１ないし７のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項９】
前記ロボット本体部内に設けられ、前記駆動部を制御する制御基板と、
前記ロボット本体部内に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、
前記アーム内に設けられ、前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のロボット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットに関する。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月18日(2020.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１筐体を有する基台と、前記基台に接続され、第２筐体を有するロボットアームと、を有するロボット本体部と、
前記第２筐体の内部に設けられ、前記ロボットアームを駆動させる駆動部と、
前記第１筐体の内部に設けられた制御基板と、
前記第１筐体の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、
前記第２筐体の内部に設けられ、前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を備え、
前記第１筐体は複数の部材で構成され、前記第１筐体の複数の部材の間には、第１封止部材が設けられ、
前記第２筐体は複数の部材で構成され、前記第２筐体の複数の部材の間には、第２封止部材が設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記ロボット本体部には、外部配線が接続される外部接続部が設けられており、
前記外部接続部は、端子と、前記端子が収容されているコネクターハウジングと、前記コネクターハウジングの内周に設けられた第３封止部材と、を有し、
前記外部接続部の少なくとも一部は、前記ロボット本体部の外部に露出している請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体部の内部に配置され、前記外部接続部に対して着脱可能で、前記外部接続部と前記電源基板とを電気的に接続する接続部が設けられており、
前記接続部は、前記外部接続部から取り外して前記ロボット本体部の外部に露出した状態で配置することが可能であり、前記外部接続部の代わりに、前記外部配線が接続される請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ロボットアームは、前記基台に回動可能に接続された第１アームを有し、
前記第１アーム内には、前記第１アームを駆動させる第１駆動部が設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットアームは、前記第１アームに回動可能に接続された第２アームを有し、
前記第２アーム内には、前記第２アームを駆動させる第２駆動部が設けられている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アーム内には、前記第１駆動部を駆動する第１駆動基板が設けられており、
前記第２アーム内には、前記第２駆動部を駆動する第２駆動基板が設けられている請求項５に記載のロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月18日(2020.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、前記基台に接続されるロボットアームと、を有するロボット本体部と、
前記ロボット本体部の内部に設けられ、前記ロボットアームを駆動させる駆動部と、
前記ロボット本体部の内部に設けられた制御基板と、
前記ロボット本体部の内部に設けられ、前記制御基板に電力を供給する電源基板と、
前記ロボット本体部の内部に設けられ、前記制御基板の指令に基づいて前記駆動部を駆動する駆動基板と、を備え、
前記ロボット本体部は、前記ロボット本体部の内部の気体を吸引する吸引器が接続される配管を着脱可能な吸引孔を有することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記吸引孔は、前記基台に設けられる請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボット本体部は、金属を含んで構成されており、
前記金属は、接地されている請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記ロボットアームは、前記基台に回動可能に接続された第１アームを有し、
前記第１アーム内には、前記第１アームを駆動させる第１駆動部が設けられている請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットアームは、前記第１アームに回動可能に接続された第２アームを有し、
前記第２アーム内には、前記第２アームを駆動させる第２駆動部が設けられている請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記第１アーム内には、前記第１駆動部を駆動する第１駆動基板が設けられており、
前記第２アーム内には、前記第２駆動部を駆動する第２駆動基板が設けられている請求項５に記載のロボット。
【請求項７】
前記制御基板は、前記基台に設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項８】
前記電源基板は、前記基台に設けられている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年8月7日(2020.8.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
撮像部と、
前記ロボットおよび前記撮像部を制御する制御部を有する制御装置と、
を備え、
前記制御部は、
互いに異なる複数種類の部品と、２以上の前記部品が互いに組み付けられた部品キットとのうち少なくとも前記部品を含む複数の対象物の少なくとも一部が重なり合って載置された容器を前記撮像部に撮像させ、
前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、複数の前記対象物それぞれについての種類と位置及び姿勢とを検出し、
検出した前記種類と前記位置及び前記姿勢とに応じて、前記容器に載置された前記対象物を用いて組み立てることが可能な１以上の前記部品キットのそれぞれについての優先順位を決定し、
決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを前記ロボットに組み立てさせる、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記ロボットを制御して、決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを組み立てた後、組み立てた前記部品キットを前記容器に載置させる、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記ロボットを制御して、組み立てた前記部品キットを前記容器に載置する際、決定した前記優先順位を更新し、更新した後の前記優先順位が２位以下の前記部品キットを組み立てるために必要な前記対象物の上に、組み立てた前記部品キットを載置させる、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記対象物に含まれている前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットのうち前記対象物を組み付ける回数が最も多い前記部品キットの優先順位を１位に決定する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記制御部は、直前に組み立てた前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットが存在する場合、前記回数が最も多い前記部品キットに代えて、直前に組み立てた前記部品キットを用いて組み立てることが可能な前記部品キットの優先順位を１位に決定する、
請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】
ロボットおよび撮像部を制御する制御部を有する制御装置であって、
前記制御部は、
互いに異なる複数種類の部品と、２以上の前記部品が互いに組み付けられた部品キットとのうち少なくとも前記部品を含む複数の対象物の少なくとも一部が重なり合って載置された容器を撮像部に撮像させ、
前記撮像部により撮像された撮像画像に基づいて、複数の前記対象物それぞれについての種類と位置及び姿勢とを検出し、
検出した前記種類と前記位置及び前記姿勢とに応じて、前記容器に載置された前記対象物を用いて組み立てることが可能な１以上の前記部品キットのそれぞれについての優先順位を決定し、
決定した前記優先順位に基づいて選択された前記部品キットを前記ロボットに組み立てさせる、
制御装置。
【請求項７】
ロボットを動作させることにより、互いに異なる複数種類の部品を組み立てるロボット制御方法であって、
前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる工程を示す情報である組立情報を読み出し、
読み出した前記組立情報に基づいて、前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる順番に関する優先順位を決定し、
撮像部によって撮像された前記互いに異なる複数種類の部品の画像を取得して、前記画像に基づいて、前記優先順位を更新し、
更新した前記優先順位に基づいて、前記互いに異なる複数種類の部品を組み立てる、
ロボット制御方法
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム、制御装置及びロボット制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、ロボットシステム、制御装置及びロボット制御方法に関する。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月16日(2020.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械ベッドの対向する外側において上側に２つのガイドレールが配置され、機械足部の上に支持され、そして互いに接続されるリブの支持構造体から形成される前記機械ベッドと、２つの前記ガイドレールの間に設けられている機械テーブルと、
を備える工作機械であって、
第１の主リブが、前記機械ベッドの両側に設けられ、該機械ベッドの断面における前記第１の主リブの輪郭は、前記ガイドレールに作用する荷重を前記機械足部内に伝えるために、前記ガイドレールの下方から開始し、前記機械ベッドにおいて前記機械足部まで斜めに内向きに延在していることを特徴とする、工作機械。
【請求項２】
第２の主リブが、前記第１の主リブに対して内側において両側に設けられ、前記機械ベッドの断面における前記第２の主リブの輪郭は、前記機械テーブルに作用する荷重を前記機械足部内に伝えるために、前記機械テーブルの下方から開始し、前記機械ベッドにおいて外側の前記機械足部まで斜めに外向きに延在していることを特徴とする、請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記機械ベッドは、基部領域において前記ガイドレールの下方に横方向に各々隙間を有し、該隙間は、前記機械ベッドの真下に横方向に材料搬送装置を挿入するのに適合することを特徴とする、請求項１又は２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記材料搬送装置は、前記機械ベッドの側部長さ全体に沿って前記機械ベッドの真下に挿入することができることを特徴とする、請求項３に記載の工作機械。
【請求項５】
前記材料搬送装置の外側が、該材料搬送装置を前記機械ベッドの真下に挿入した後、該機械ベッドの対応する外側と実質的に同一平面で終端することを特徴とする、請求項３又は４に記載の工作機械。
【請求項６】
方向付けリブが、前記機械ベッドの両側に設けられ、該機械ベッドの断面における前記方向付けリブの輪郭は、前記機械テーブルから落下する材料を対応する前記隙間に向けるために、前記機械テーブルの外側の下方で開始して、前記機械ベッドにおいて前記隙間ま
で斜めに外向きに延在しており、
前記方向付けリブは、前記機械ベッドにおいて前記第２の主リブより横方向に更に外側に配置されていることを特徴とする、請求項３〜５のいずれか一項に記載の工作機械。
【請求項７】
前記第１の主リブは、周期的に設けられている多数の通路開口部を有し、前記方向付けリブ上の前記材料は、前記通路開口部を通してそれぞれの前記隙間に仕向けられることを特徴とする、請求項６に記載の工作機械。
【請求項８】
前記材料搬送装置は、チェーン型及び／又はらせん型の切屑コンベアであることを特徴とする、請求項３〜７のいずれか一項に記載の工作機械。
【請求項９】
前記工作機械は、２つのスタンドと該スタンドによって支持されるクロスバーとを有する、機械加工装置を支持するポータルを有し、前記スタンドは前記ガイドレールの上で前記機械テーブルを越えて移動することができることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の工作機械。
【請求項１０】
前記クロスバーによって支持される前記機械加工装置は、２つのリニアスピンドルによって移動することができ、該２つのリニアスピンドルは、互いに対して垂直で配置されるとともに、前記ガイドレールの案内路に対しても垂直に配置されていることを特徴とする、請求項９に記載の工作機械。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
本発明による工作機械の更なる有利な展開は、クロスバーによって支持される機械加工装置を、２つのリニアスピンドルによって移動することができ、２つのリニアスピンドルは、互いに対して垂直で配置されるとともに、ガイドレールの案内路に対しても垂直に配置されていることにある。
【手続補正書】
【提出日】令和2年11月4日(2020.11.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
処理部が、関節を有するロボットの所定部位を所定経路において移動させる際の軌道を取得する情報処理方法において、
前記処理部は、
前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際の前記関節における加加速度の上限値に基づいて前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理方法において、
前記処理部は、
前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際に前記上限値を用いた際の前記関節における速度に基づいて前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理方法において、
前記処理部は、
前記速度を制約値として前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項４】
請求項３に記載の情報処理方法において、
前記処理部は、
前記所定部位が移動すべき始点と終点とを取得し、前記始点と前記終点との間を補完することで前記所定経路を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理方法において、
前記処理部は、
前記始点を含む第１区間およびまたは前記終点を含む第２区間において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際に前記上限値を用いた際の前記関節における速度を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理方法において、
前記処理部は、
前記速度を取得する際に、前記上限値と、前記第１区間における第１媒介変数およびまたは前記第２区間における第２媒介変数と、を用いて前記速度を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理方法において、
前記関節は複数存在し、
前記処理部は、
前記複数の関節において、前記上限値と、前記第１媒介変数と、前記第２媒介変数と、を用いて前記速度を取得し、
前記複数の関節で取得した前記速度のうち最も低い速度を前記制約値として前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記上限値は、関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、手先加速度制約のうち少なくとも１つの制約によって設定されている、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記軌道は、前記所定経路と、前記所定部位の作業空間における速度の情報と、前記関節の関節空間における速度の情報と、を含む、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法を前記処理部に実行させる制御プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１２】
関節を有するロボットの所定部位を所定経路において移動させる際の軌道を取得する情報処理装置において、
前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際の前記関節における加加速度の上限値に基づいて前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報処理装置において、
前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際に前記上限値を用いた際の前記関節における速度に基づいて前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の情報処理装置において、
前記速度を制約値として前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１５】
請求項１４に記載の情報処理装置において、
前記所定部位が移動すべき始点と終点とを取得し、前記始点と前記終点との間を補完することで前記所定経路を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の情報処理装置において、
前記始点を含む第１区間およびまたは前記終点を含む第２区間において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際に前記上限値を用いた際の前記関節における速度を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の情報処理装置において、
前記速度を取得する際に、前記上限値と、前記第１区間における第１媒介変数およびまたは前記第２区間における第２媒介変数と、を用いて前記速度を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の情報処理装置において、
前記関節は複数存在し、
前記複数の関節において、前記上限値と、前記第１媒介変数と、前記第２媒介変数と、を用いて前記速度を取得し、
前記複数の関節で取得した前記速度のうち最も低い速度を前記制約値として前記軌道を取得する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１９】
請求項１２から１８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記上限値は、関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、手先加速度制約のうち少なくとも１つの制約によって設定されている、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２０】
請求項１２から１９のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記軌道は、前記所定経路と、前記所定部位を駆動させる際の速度の情報と、前記関節を駆動させる際の速度の情報と、を含む、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２１】
請求項１２から２０のいずれか１項に記載の情報処理装置を用いて前記軌道が設定された前記ロボットを有するロボットシステム。
【請求項２２】
請求項２１に記載のロボットシステムにおいて、前記軌道の情報を前記ロボットに送信するネットワークを備えていることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２３】
請求項２１または２２に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】情報処理方法、制御プログラム、記録媒体、情報処理装置、ロボットシステム、および物品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
本発明の第一の態様は、処理部が、関節を有するロボットの所定部位を所定経路において移動させる際の軌道を取得する情報処理方法において、前記処理部は、前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際の前記関節における加加速度の上限値に基づいて前記軌道を取得する、ことを特徴とする情報処理方法である。
本発明の第二の態様は、関節を有するロボットの所定部位を所定経路において移動させる際の軌道を取得する情報処理装置において、前記所定経路において前記ロボットを用いて前記所定部位を移動させる際の前記関節における加加速度の上限値に基づいて前記軌道を取得する、ことを特徴とする情報処理装置である。