【手続補正書】
【提出日】令和2年7月28日(2020.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理方法において、
複数の対象物を撮影した参照画像から、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、
前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を含み、
前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に係るエッジ抽出領域を前記基準モデルエッジ画像に基づいて設定し、前記参照画像の前記エッジ抽出領域でエッジ抽出を行うことにより、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する画像処理方法。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理方法は、更に前記被探索画像の中に撮影されている前記対象物を探索する探索工程を備え、
前記探索工程において、前記被探索画像からエッジ検出により生成したエッジ画像と、前記基準モデルエッジ画像生成工程、および前記隣接モデルエッジ画像生成工程で生成されたモデルエッジ画像と、のパターンマッチング処理を実行する画像処理方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の前記複数の対象物が、規則的に配置された同一設計形状の複数のワークである画像処理方法。
【請求項４】
請求項１ないし３の中のいずれか１項に記載の画像処理方法において、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を用いて、前記隣接対象物に隣接し、かつモデルエッジ画像が未生成の対象物のモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成工程をさらに含む画像処理方法。
【請求項５】
請求項４に記載の画像処理方法において、前記モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に隣接するがモデルエッジ画像が未生成の対象物に係るエッジ抽出領域を前記隣接対象物のモデルエッジ画像に基づいて設定し、前記参照画像の前記エッジ抽出領域でエッジ抽出を行い、前記隣接対象物に隣接し、かつモデルエッジ画像を未生成の対象物のモデルエッジ画像を生成する画像処理方法。
【請求項６】
請求項４に記載の画像処理方法において、前記モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に隣接し、かつモデルエッジ画像が未生成の対象物のエッジを前記参照画像から検出した画像と、前記隣接対象物のモデルエッジ画像と、の類似度が所定の閾値以上である場合に、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を、前記隣接対象物に隣接し、かつモデルエッジ画像が未生成の対象物のモデルエッジ画像とする画像処理方法。
【請求項７】
パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理方法において、
複数の対象物を撮影した参照画像から、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、
前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を含み、
前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記参照画像から前記隣接対象物のエッジを検出した画像と、前記基準となる対象物のモデルエッジ画像と、の類似度が所定の閾値以上である場合、前記基準となる対象物のモデルエッジ画像を前記隣接対象物のモデルエッジ画像とする画像処理方法。
【請求項８】
請求項１ないし７の中のいずれか１項に記載の画像処理方法の各工程を、画像処理装置に実行させるプログラム。
【請求項９】
請求項８に記載のプログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１０】
パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理を実行する制御装置を備えた画像処理装置であって、
前記制御装置は、
前記モデルエッジ画像生成処理において、複数の対象物を撮影した参照画像に対してエッジ検出を行い、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を実行し、
前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に係るエッジ抽出領域を前記基準となる対象物のモデルエッジ画像に基づいて設定し、前記参照画像の前記エッジ抽出領域でエッジ抽出を行うことにより、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する画像処理装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の画像処理装置であって、前記制御装置は、被探索画像からエッジ検出により生成したエッジ画像と、前記基準モデルエッジ画像生成工程で生成されたモデルエッジ画像および前記隣接モデルエッジ画像生成工程で生成されたモデルエッジ画像と、のパターンマッチング処理を更に実行する画像処理装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の画像処理装置において、前記制御装置は、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を用いて、前記隣接対象物に隣接し、かつモデルエッジ画像が未生成の対象物のモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成工程を更に実行する画像処理装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の画像処理方法により、画像処理装置が、対象物としてのワークのモデルエッジ画像を生成し、
前記モデルエッジ画像を用いたパターンマッチングにより、複数のワークを撮影した被探索画像の中から特定のワークを探索し、
探索結果に基づき、前記特定のワークに対して製造装置が処理を実行する、
物品の製造方法。
【請求項１４】
請求項１０に記載の画像処理装置から、対象物としてのワークのモデルエッジ画像を取得する制御部を備え、
前記制御部は、前記モデルエッジ画像を用いてパターンマッチング処理を実行し、複数のワークを撮影した被探索画像の中から特定のワークを探索し、
探索結果に基づき、前記特定のワークに対してロボットアームを作用させる、
ロボット装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】画像処理方法、画像処理装置、プログラム、記録媒体、物品の製造方法、およびロボット装置
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明は、パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理方法において、複数の対象物を撮影した参照画像から、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を含み、前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に係るエッジ抽出領域を前記基準モデルエッジ画像に基づいて設定し、前記参照画像の前記エッジ抽出領域でエッジ抽出を行うことにより、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する画像処理方法である。
また、本発明は、パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理方法において、複数の対象物を撮影した参照画像から、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を含み、前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記参照画像から前記隣接対象物のエッジを検出した画像と、前記基準となる対象物のモデルエッジ画像と、の類似度が所定の閾値以上である場合、前記基準となる対象物のモデルエッジ画像を前記隣接対象物のモデルエッジ画像とする画像処理方法である。
また、本発明は、パターンマッチング処理に用いるモデルエッジ画像を生成するモデルエッジ画像生成処理を含む画像処理を実行する制御装置を備えた画像処理装置であって、前記制御装置は、前記モデルエッジ画像生成処理において、複数の対象物を撮影した参照画像に対してエッジ検出を行い、基準となる対象物のモデルエッジ画像を生成する基準モデルエッジ画像生成工程と、前記基準となる対象物に隣接する隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する隣接モデルエッジ画像生成工程と、を実行し、前記隣接モデルエッジ画像生成工程において、前記隣接対象物に係るエッジ抽出領域を前記基準となる対象物のモデルエッジ画像に基づいて設定し、前記参照画像の前記エッジ抽出領域でエッジ抽出を行うことにより、前記隣接対象物のモデルエッジ画像を生成する画像処理装置である。