【手続補正書】
【提出日】令和2年2月6日(2020.2.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置の制御方法であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する、
制御方法。
【請求項２】
前記遠隔操縦回避制御命令は、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦抑制制御命令を含む、
請求項１記載の制御方法。
【請求項３】
前記遠隔操縦抑制制御命令は、前記非対象車両が現在の速度より低い速度で走行するように前記非対象車両を自律走行させるための速度抑制制御命令を含む、
請求項２記載の制御方法。
【請求項４】
前記遠隔操縦抑制制御命令は、前記非対象車両が自律走行できなくなる可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための自律走行維持制御命令を含む、
請求項２記載の制御方法。
【請求項５】
前記自律走行維持制御命令は、前記非対象車両が複数車線の道路を走行している場合、前記複数車線のうち中央線側の車線を走行するように前記非対象車両を自律走行させるための中央側走行制御命令を含む、
請求項４記載の制御方法。
【請求項６】
前記自律走行維持制御命令は、幅員が所定値より狭い道路を前記非対象車両が走行している場合、幅員が前記所定値以上の道路を前記非対象車両が走行するように前記非対象車両を自律走行させるための幅員拡大制御命令を含む、
請求項４記載の制御方法。
【請求項７】
前記自律走行維持制御命令は、前記対象車両の走行モードが前記自律走行モードから前記遠隔操縦モードに切り替えられた地点を含む所定範囲の走行回避領域を前記非対象車両が走行しないように前記非対象車両を自律走行させるためのルート変更制御命令を含む、
請求項４記載の制御方法。
【請求項８】
前記自律走行維持制御命令は、他の非対象車両が遠隔操縦要求を送信した地点を含む所定範囲の走行回避領域を前記非対象車両が走行しないように前記非対象車両を自律走行させるためのルート変更制御命令を含む、
請求項４記載の制御方法。
【請求項９】
前記自律走行維持制御命令は、前記非対象車両を走行させるための燃料又は電気の補給を促進するように前記非対象車両を自律走行させるための補給促進制御命令を含む、
請求項４記載の制御方法。
【請求項１０】
前記遠隔操縦回避制御命令は、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする場合に前記非対象車両に対して即座の遠隔操縦が可能となるように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦待機制御命令を含む、
請求項１記載の制御方法。
【請求項１１】
前記遠隔操縦待機制御命令は、前記非対象車両が複数車線の道路を走行している場合、前記複数車線のうち中央線と反対側の車線を走行するように前記非対象車両を自律走行させるための側道側走行制御命令を含む、
請求項１０記載の制御方法。
【請求項１２】
前記遠隔操縦待機制御命令は、幅員が所定値より狭い道路を前記非対象車両が走行している場合、幅員が前記所定値以上の道路を前記非対象車両が走行するように前記非対象車両を自律走行させるための幅員拡大制御命令を含む、
請求項１０記載の制御方法。
【請求項１３】
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数が所定の第１閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令を作成する、
請求項１記載の制御方法。
【請求項１４】
前記未使用遠隔操縦装置の数が前記第１ 閾値以下で前記第１閾値より少ない第２閾値を越えている場合に、前記遠隔操縦回避制御命令として、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦抑制制御命令を作成し、前記未使用遠隔操縦装置の数が前記第２閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令として、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする場合に前記非対象車両に対して即座の遠隔操縦が可能となるように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦待機制御命令を作成する、
請求項１３記載の制御方法。
【請求項１５】
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数に応じて前記遠隔操縦回避制御命令を送信する前記非対象車両を変更する、
請求項１記載の制御方法。
【請求項１６】
前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち所定のタスクを実行していないタスク非実行車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項１５記載の制御方法。
【請求項１７】
前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち遠隔操縦を必要とする可能性が通常より高いエリア内に位置する車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項１５記載の制御方法。
【請求項１８】
前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち手動運転できない非手動運転車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項１５記載の制御方法。
【請求項１９】
自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備える、
制御装置。
【請求項２０】
自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両と、
前記複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置と、
前記複数の自動運転車両の中から遠隔操縦の対象となる対象車両を遠隔操縦する遠隔操縦装置とを備え、
前記制御装置は、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備える、
制御システム。
【請求項２１】
自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する、
処理を実行させる制御プログラム。