(57)【要約】  軌跡生成部２は、所定の衝撃を発生させるインパクト動作を一連の運動動作が有する場合に、体の所定部位に取り付けられた加速度センサおよび角速度センサから取得される各センサ値を用いて、所定部位の動作軌跡を生成する。例えば、軌跡生成部２は、一連の運動動作の開始動作からインパクト動作までの体の所定部位の動作軌跡と、インパクト動作から終了動作までの体の所定部位の動作軌跡とを個別に生成する。すなわち、軌跡生成部２は、インパクト動作の前後に分けて、体の所定部位の動作軌跡を生成するので、インパクト動作が体の所定部位の軌跡導出に与える影響を考慮することができ、一連の運動動作の軌跡をより正確に再現できる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに、
所定の衝撃を発生させるインパクト動作を一連の運動動作が有する場合に、体の所定部位に取り付けられた加速度センサおよび角速度センサから取得される各センサ値を用いて、当該一連の運動動作の開始動作から当該インパクト動作までの当該所定部位の動作軌跡と、当該インパクト動作から終了動作までの当該所定部位の動作軌跡とを個別に生成する軌跡生成手順を実行させることを特徴とする軌跡生成プログラム。
【請求項２】
前記軌跡生成手順は、前記運動動作の開始直前における前記所定部位の位置姿勢とインパクト動作の瞬間における当該所定部位の位置姿勢が同一であるという第一の条件、当該運動動作の終了時における当該所定部位の動作速度が０であるという第２の条件に基づいて、前記動作軌跡を補正することを特徴とする請求項１に記載の軌跡生成プログラム。
【請求項３】
前記軌跡生成手順により生成された動作軌跡のデータを生成日時に対応付けて記憶部に格納する格納手順と、
前記格納手順により記憶部に格納された動作軌跡のデータに対応付けられた生成日時の一覧情報を利用者に提供する提供手順と、
前記提供手順により提供された前記一覧情報内で、前記生成日時の選択指示入力を前記利用者から受け付けた場合に、当該選択指示入力が受け付けられた生成日時に対応する動作軌跡のデータを前記記憶部から読み込んで、当該読み込んだ動作軌跡のデータを表示部に出力する出力手順と
をさらにコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１に記載の軌跡生成プログラム。
【請求項４】
所定の衝撃を発生させるインパクト動作を一連の運動動作が有する場合に、体の所定部位に取り付けられた加速度センサおよび角速度センサから取得される各センサ値を用いて、当該一連の運動動作の開始動作から当該インパクト動作までの当該所定部位の動作軌跡と、当該インパクト動作から終了動作までの当該所定部位の動作軌跡とを個別に生成する軌跡生成部を有することを特徴とする軌跡生成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、軌跡生成プログラムおよび軌跡生成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、体の部位に加速度センサおよび角速度センサを取り付けて、加速度センサおよび角速度センサから得られる各センサ値を用いて、センサを取り付けた体の部位の運動の軌跡を生成する技術が提案されている。また、近年、加速度センサを搭載することにより、歩数計の機能を有する携帯電話などの開発も行われている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】佐川貢一、森山靖子、塚本利昭、近藤和泉、「装着型センサによる投球時上腕の３次元位置計測」、計測自動制御学会、第２１６回研究集会、２００４年６月２２日、資料番号216-4
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の技術は、体に取り付けられたセンサに一連の運動動作内で衝撃が加えられるような場合には、センサから得られるセンサ値に誤差が生じるので、運動の軌跡を正確に再現することが難しいという問題があった。【０００５】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、一連の運動動作の軌跡をより正確に再現することが可能な軌跡生成プログラムおよび軌跡生成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願の開示する技術は、一つの態様において、コンピュータに、所定の衝撃を発生させるインパクト動作を一連の運動動作が有する場合に、体の所定部位に取り付けられた加速度センサおよび角速度センサから取得される各センサ値を用いて、当該一連の運動動作の開始動作から当該インパクト動作までの当該所定部位の動作軌跡と、当該インパクト動作から終了動作までの当該所定部位の動作軌跡とに分けて生成する軌跡生成手順を実行させる。
【発明の効果】
【０００７】
本願の開示する技術の一つの態様によれば、一連の運動動作の軌跡をより正確に再現できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施例１に係る軌跡生成装置を示す図である。
【図２】図２は、実施例２に係る携帯電話の構成を示す図である。
【図３】図３は、実施例２に係るディスプレイ表示例を示す図である。
【図４】図４は、実施例２に係るディスプレイ表示例を示す図である。
【図５】図５は、実施例２に係る腰の動作軌跡の表示例を示す図である。
【図６】図６は、実施例２に係る軌跡生成部による処理の流れを示す図である。
【図７】図７は、実施例２に係る軌跡生成部による処理の流れを示す図である。
【図８】図８は、実施例２に係る軌跡生成部による処理の流れを示す図である。
【図９】図９は、軌跡生成プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照しつつ、本願の開示する軌跡生成プログラムおよび軌跡生成装置の一実施形態について詳細に説明する。なお、軌跡生成プログラムおよび軌跡生成装置の一実施形態として後述する以下の実施例により、本願が開示する技術が限定されるものではない。
【実施例１】
【００１０】
図１は、実施例１に係る軌跡生成装置を示す図である。同図に示すように、実施例１に係る軌跡生成装置１は、軌跡生成部２を有する。【００１１】
軌跡生成部２は、所定の衝撃を発生させるインパクト動作を一連の運動動作が有する場合に、体の所定部位に取り付けられた加速度センサおよび角速度センサから取得される各センサ値を用いて、所定部位の動作軌跡を生成する。例えば、軌跡生成部２は、一連の運動動作の開始動作からインパクト動作までの体の所定部位の動作軌跡と、インパクト動作から終了動作までの体の所定部位の動作軌跡とを個別に生成する。【００１２】
すなわち、実施例１に係る軌跡生成部２は、インパクト動作の前後に分けて、体の所定部位の動作軌跡を生成するので、インパクト動作が体の所定部位の軌跡導出に与える影響を考慮することができ、一連の運動動作の軌跡をより正確に再現できる。
【実施例２】
【００１３】
［実施例２の構成］
以下の実施例２では、本願の開示する軌跡生成装置を有する装置として携帯電話を取り上げるが、携帯電話はあくまで一例であり、体に取り付け可能な小型の情報処理装置の全てに適用可能である。また、以下では、実施例２に係る携帯電話を腰に取り付けてゴルフスイングを行った時の腰の動作軌跡を生成する場合について説明する。【００１４】
図２は、実施例２に係る携帯電話の構成を示す図である。同図に示すように、実施例２に係る携帯電話１００は、加速度センサ１１０、角速度センサ１２０、ディスプレイ１３０、センサ値記憶部１４０、軌跡データ記憶部１５０および軌跡生成部１６０を有する。【００１５】
加速度センサ１１０は、後述する軌跡生成部１６０による処理が開始されると、デフォルトで設定された時間間隔（例えば、０．２秒間隔）で継続的に携帯電話１００が取り付けられる腰の加速度を計測する。そして、加速度センサ１１０は、計測した各加速度センサ値（例えば、電圧値）を後述する軌跡生成部１６０に送出する。【００１６】
また、角速度センサ１２０は、後述する軌跡生成部１６０による処理が開始されると、デフォルトで設定された時間間隔（例えば、０．２秒間隔）で継続的に携帯電話１００が取り付けられる腰の角速度を計測し、計測した各角速度センサ値（例えば、電圧値）を後述する軌跡生成部１６０に送出する。なお、加速度センサ１１０および角速度センサ１２０は、同期したタイミングで計測を実行する。【００１７】
ディスプレイ１３０は、後述する軌跡生成部１６０により生成された腰の動作軌跡をユーザが視認可能な状態で表示する。また、ディスプレイ１３０は、ゴルフスイング時の腰の動作軌跡の生成開始時のメニュー情報や、後述する軌跡データ記憶部１５０に記憶されている過去の腰の動作軌跡の一覧情報を表示する。【００１８】
センサ値記憶部１４０は、加速度センサ１１０により計測された各加速度センサ値と、角速度センサ１２０により計測された各角速度センサ値とを、計測タイミングが同一であるもの同士対応付けて記憶する。【００１９】
軌跡データ記憶部１５０は、後述する軌跡生成部１６０により生成された腰の動作軌跡に関するデータを、動作軌跡の生成日時に対応付けて記憶する。【００２０】
なお、センサ値記憶部１４０および軌跡データ記憶部１５０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、フラッシュメモリ(flash  memory)などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。【００２１】
軌跡生成部１６０は、携帯電話１００を腰に取り付けてゴルフスイングを行った時の腰の動作軌跡を、加速度センサ１１０により計測された各加速度センサ値および角速度センサ１２０により計測された各角速度センサ値を用いて生成する。【００２２】
図３は、実施例２に係るディスプレイ表示例を示す図である。同図には、「スイング測定」および「スイング履歴」の選択項目が設けられたメニュー画面がディスプレイ１３０に表示されている様子が示されている。「スイング測定」は、ゴルフスイングを行った時の腰の動作軌跡の生成開始をユーザが希望する場合に、ユーザに選択させるための項目である。「スイング履歴」は、軌跡データ記憶部１５０に記憶されている腰の動作軌跡一覧の閲覧をユーザが希望する場合に、ユーザに選択させるための項目である。【００２３】
軌跡生成部１６０は、例えば、ユーザ操作に応じて、例えば、図３に示すようなメニュー画面をディスプレイ１３０に出力する。そして、軌跡生成部１６０は、「スイング履歴」を選択する入力があると、例えば、図４に示すように、軌跡データ記憶部１５０に記憶されている腰の動作軌跡一覧をディスプレイ１３０に出力する。図４は、実施例２に係るディスプレイ表示例を示す図である。同図には、スイング履歴データ一覧として、腰の動作軌跡の生成日時がディスプレイ１３０に時系列で表示されている様子が示されている。例えば、軌跡生成部１６０は、「２００９年９月９日  １２：００」を選択する入力があると、選択された日時に対応する腰の動作履歴のデータを軌跡データ記憶部１５０から読み込んで、ディスプレイ１３０に出力する。【００２４】
また、軌跡生成部１６０は、「スイング測定」を選択する入力があると、携帯電話１００を腰に取り付けてゴルフスイングを行った時の腰の動作軌跡の生成を開始する。なお、軌跡生成部１６０は、ゴルフスイングの最中に一定のオフセット加速度が発生しているという仮定を前提とする。なお、オフセット加速度とは、加速度の真の値との一定の誤差のことをいう。そして、軌跡生成部１６０は、境界条件１：「スイング開始時とインパクト時の腰の位置が等しい」、境界条件２：「スイング終了時の腰の速度が０」という条件にしたがって以下の処理を実行する。【００２５】
例えば、軌跡生成部１６０は、「スイング測定」を選択する入力があると、腰姿勢マトリクス（Ｒ）、初期条件（腰の位置ベクトル：ｐ＝０，腰の速度ベクトル：ｖ＝０）を設定する。なお、腰姿勢マトリクス（Ｒ）、初期条件（腰の位置ベクトル：ｐ＝０，腰の速度ベクトル：ｖ＝０）は、以下の式（１）、（２）および（３）で表される。【００２６】
【数１】
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【数２】
2011036774.tif 000004
【数３】
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【００２７】
腰姿勢マトリクス（Ｒ）および初期条件（ｐ＝０，ｖ＝０）の設定後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値（α０）および角速度センサ値（ω０）をセンサ値記憶部１４０から全て取得する。そして、軌跡生成部１６０は、取得した加速度センサ値および角速度センサ値の中から、同一のタイミングで計測された加速度センサ値および角速度センサ値を一組抽出し、抽出した加速度センサ値および角速度センサ値を絶対座標（αおよびω）に変換する。なお、以下の数式（４）および（５）に示す計算を行うことで、加速度センサ値および角速度センサ値が絶対座標に変換される。【００２８】
【数４】
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【数５】
2011036774.tif 000007
【００２９】
絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、以下に示す数式（６）〜（１０）に絶対座標を代入し、上述した境界条件にしたがって数値積分をワンステップ実行することにより位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する。なお、この数値積分により、腰姿勢マトリクスのｘ成分横ベクトル（Ｒｘ）、腰姿勢マトリクスのｙ成分横ベクトル（Ｒｙ）、腰姿勢マトリクスのｚ成分横ベクトル（Ｒｚ）、腰の位置ベクトル（ｐ）、腰の速度ベクトル（ｖ）が算出される。【００３０】
【数６】
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【数７】
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【数８】
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【数９】
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【数１０】
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【００３１】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値（α０）および角速度センサ値（ω０）の全てについて位置姿勢の算出を完了しているか否かを判定する。判定の結果、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了していない場合には、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、上述した数式（４）〜（１０）を用いた処理を実行して、残りの加速度センサ値および角速度センサ値について位置姿勢を算出する。【００３２】
一方、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了している場合には、軌跡生成部１６０は、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、以下に示す数式（１１）を用いて、ゴルフスイングのスイング開始からインパクトの瞬間までのオフセット加速度１を算出する。なお、数式（１１）は、上述した境界条件１にしたがってオフセット加速度１を導出するものであり、同式のｐには、上述した積分の結果得られるｐの値の中から、インパクト時に対応するｐの値を代入する。【００３３】
【数１１】
2011036774.tif 000013
【００３４】
オフセット加速度１を算出した後、軌跡生成部１６０は、加速度センサ値をオフセット加速度１で補正した上で、上述した処理と同様の処理を実行し、スイング開始時からインパクトの瞬間までの位置姿勢を算出する。【００３５】
すなわち、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値をセンサ値記憶部１４０から全て取得する。そして、軌跡生成部１６０は、取得した加速度センサ値および角速度センサ値の中から、同一のタイミングで計測された加速度センサ値および角速度センサ値を一組抽出する。軌跡生成部１６０は、抽出した加速度センサ値からオフセット加速度１を差し引き、上述した数式（４）および（５）を用いて、オフセット加速度１を差し引いた加速度センサ値、角速度センサ値を絶対座標（αおよびω）に変換する。絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、上述した数式（６）〜（１０）に絶対座標を代入し、上述した境界条件にしたがって数値積分をワンステップ実行することにより位置姿勢を算出する。【００３６】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了しているか否かを判定する。判定の結果、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了していない場合には、軌跡生成部１６０は、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、上述した数式（４）〜（１０）を用いた処理を実行して、残りの加速度センサ値からオフセット加速度１を差し引き、オフセット加速度１を差し引いた加速度センサ値、角速度センサ値について位置姿勢を算出する。【００３７】
一方、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了している場合には、軌跡生成部１６０は、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、以下に示す数式（１２）を用いて、ゴルフスイングのインパクトの瞬間からスイング終了までのオフセット加速度２を算出する。【００３８】
数式（１２）は、上述した境界条件２にしたがってオフセット加速度２を導出するものである。すなわち、軌跡生成部１６０は、同式のｖｓに、オフセット加速度１算出後の積分の結果得られるｖの値のうち、スイング終了時に対応するｖからインパクト時に対応するｖを差し引いた値を代入する。また、軌跡生成部１６０は、同式のｔに、インパクトの瞬間からスイング終了までの時間を代入する。【００３９】
なお、実施例２では、ゴルフスイングの最中に一定のオフセット加速度が発生するという仮定を前提とするので、スイング終了時に対応する腰の速度として、オフセット加速度に応じたある程度の速度が導出されることとなる。この点に着目し、「境界条件２：スイング終了時の腰の速度が０」に基づいた数式（１２）を導出する。【００４０】
【数１２】
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【００４１】
オフセット加速度２を算出した後、軌跡生成部１６０は、上述した処理と同様の処理を実行して、オフセット加速度２に応じた補正がなされたインパクトの瞬間からスイング終了までの位置姿勢を算出する。【００４２】
すなわち、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値をセンサ値記憶部１４０から全て取得する。そして、軌跡生成部１６０は、インパクトの瞬間からスイング終了までの各加速度センサ値からオフセット加速度１および２を差し引く。軌跡生成部１６０は、上述した数式（４）および（５）を用いて、オフセット加速度１および２を差し引いた各加速度センサ値，各角速度センサ値を絶対座標にそれぞれ変換する。絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、上述した数式（６）〜（１０）に絶対座標をそれぞれ代入し、上述した境界条件１および２にしたがって数値積分をワンステップ実行することにより位置姿勢を算出する。【００４３】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、スイング開始からインパクトの瞬間までの位置姿勢と、インパクトの瞬間からスイング終了までの位置姿勢とを合成して一連のスイング動作における腰の動きを表す軌跡データを生成する。そして、軌跡生成部１６０は、例えば、図５に示すように、生成した軌跡データをディスプレイ１３０に出力する。図５は、実施例２に係る腰の動作軌跡の表示例を示す図である。また、軌跡生成部１６０は、生成した軌跡データを軌跡データ記憶部１５０に格納する。【００４４】
なお、軌跡生成部１６０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ  (Field  Programmable  Gate  Array)などの集積回路、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの電子回路である。【００４５】
［実施例２による処理］
図６〜８は、実施例２に係る軌跡生成部による処理の流れを示す図である。図６に示すように、ゴルフスイング時の腰の動作軌跡生成に関わるスイング測定の開始を待機する（ステップＳ１）。そして、例えば、「スイング測定」を選択する入力があると、軌跡生成部１６０は、測定を開始し（ステップＳ１肯定）、腰姿勢マトリクス（Ｒ）、初期条件（腰の位置ベクトル：ｐ＝０，腰の速度ベクトル：ｖ＝０）を設定する（ステップＳ２）。【００４６】
腰姿勢マトリクス（Ｒ）および初期条件（ｐ＝０，ｖ＝０）の設定後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値（α０）および角速度センサ値（ω０）をセンサ値記憶部１４０から全て取得する（ステップＳ３）。そして、軌跡生成部１６０は、取得した加速度センサ値および角速度センサ値の中から、同一のタイミングで計測された加速度センサ値および角速度センサ値を一組抽出する（ステップＳ４）。軌跡生成部１６０は、抽出した加速度センサ値および角速度センサ値を絶対座標（αおよびω）に変換する（ステップＳ５）。絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、上述した境界条件にしたがって絶対座標を積分することにより位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する（ステップＳ６）。【００４７】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了しているか否かを判定する（ステップＳ７）。判定の結果、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了していない場合には（ステップＳ７否定）、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、上述したステップＳ４〜ステップＳ６までの処理を実行して、残りの加速度センサ値および角速度センサ値について位置姿勢を算出する。【００４８】
一方、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了している場合には（ステップＳ７肯定）、軌跡生成部１６０は、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、図７に示すように、ゴルフスイングのスイング開始からインパクトの瞬間に対応するオフセット加速度１を算出する（ステップＳ８）。【００４９】
オフセット加速度１を算出した後、軌跡生成部１６０は、上述したステップＳ３〜ステップＳ７の処理と基本的には同様の処理を実行して、オフセット加速度１に応じた補正がなされたスイング開始時からインパクトの瞬間に対応する位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する。【００５０】
すなわち、軌跡算出部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値をセンサ値記憶部１４０から全て取得する（ステップＳ９）。そして、軌跡生成部１６０は、取得した加速度センサ値および角速度センサ値の中から、同一のタイミングで計測された加速度センサ値および角速度センサ値を一組抽出する（ステップＳ１０）。【００５１】
軌跡生成部１６０は、抽出した加速度センサ値からオフセット加速度１を差し引き、オフセット加速度１を差し引いた加速度センサ値、角速度センサ値を絶対座標に変換する（ステップＳ１１）。絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、上述した境界条件にしたがって絶対座標を積分することにより位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する（ステップＳ１２）。【００５２】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了しているか否かを判定する（ステップＳ１３）。判定の結果、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了していない場合には（ステップＳ１３否定）、軌跡生成部１６０は、上述したステップＳ１０〜ステップＳ１２と同様の処理を実行する。すなわち、軌跡生成部１６０は、残りの加速度センサ値からオフセット加速度１を差し引き、オフセット加速度１を差し引いた加速度センサ値、角速度センサ値について位置姿勢を算出する。【００５３】
一方、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値の全てについて位置姿勢の算出を完了している場合には（ステップＳ１３肯定）、軌跡生成部１６０は、次のように処理する。すなわち、軌跡生成部１６０は、図８に示すように、ゴルフスイングのインパクトの瞬間からスイング終了に対応するオフセット加速度２を算出する（ステップＳ１４）。【００５４】
オフセット加速度２を算出した後、軌跡生成部１６０は、上述したステップＳ９〜ステップＳ１２と基本的に同様の処理を実行して、オフセット加速度２に応じた補正がなされたインパクトの瞬間からスイング終了に対応する位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する。【００５５】
すなわち、軌跡生成部１６０は、一連のスイング動作内で計測された加速度センサ値および角速度センサ値をセンサ値記憶部１４０から全て取得する（ステップＳ１５）。そして、軌跡生成部１６０は、インパクトの瞬間からスイング終了までの各加速度センサ値からオフセット加速度１および２を差し引く（ステップＳ１６）。軌跡生成部１６０は、オフセット加速度１および２を差し引いた各加速度センサ値，各角速度センサ値を絶対座標にそれぞれ変換する（ステップＳ１７）。絶対座標への変換を終えると、軌跡生成部１６０は、上述した境界条件にしたがって絶対座標をそれぞれ積分することにより位置姿勢（ＲおよびＰ）を算出する（ステップＳ１８）。【００５６】
位置姿勢の算出後、軌跡生成部１６０は、スイング開始からインパクトの瞬間に対応する位置姿勢と、インパクトの瞬間からスイング終了に対応する位置姿勢とを合成して一連のスイング動作における腰の動きを表す軌跡データを生成する（ステップＳ１９）。そして、軌跡生成部１６０は、生成した軌跡データをディスプレイ１３０に表示する（ステップＳ２０）。【００５７】
［実施例２による効果］
上述してきたように、実施例２によれば、携帯電話１００は、ゴルフスイングのスイング開始からインパクトまで間と、インパクトからスイング終了までの間とに分けて、ゴルフスイング中に発生しているオフセット加速度をそれぞれ導出する。携帯電話１００は、実測された加速度センサ値からオフセット加速度を差し引いた後、境界条件にしたがった積分を実行することで、オフセット加速度の分を補正した位置姿勢をインパクトの前後に分けて導出する。そして、携帯電話１００は、インパクトの前後に分けて導出された位置姿勢から、ゴルフスイング中の腰の動作軌跡を生成して表示する。このようなことから、実施例２によれば、インパクト動作が体の所定部位の軌跡導出に与える影響を考慮することができ、ゴルフスイング中の腰の動作軌跡をより正確に再現できる。【００５８】
また、実施例２によれば、腰の動作軌跡の生成日時が列挙されたスイング履歴データ一覧をユーザに提供し、ユーザから選択された日時に対応する腰の動作履歴のデータを軌跡データ記憶部１５０から読み込んで、ディスプレイ１３０に出力する。このようなことから、ユーザの要求に応じた過去の動作軌跡を提供できる。【００５９】
なお、上述した実施例２では、一連の運動動作としてゴルフスイングを例に取り上げて携帯電話１００の実施形態を説明したが、ゴルフスイングに限られるものではなく、野球のバットスイングなど、インパクト動作を含む運動動作の測定に同様に適用できる。
【実施例３】
【００６０】
（１）装置構成等
例えば、図２に示した携帯電話１００の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、携帯電話１００の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、例えば、軌跡生成部１６０を位置姿勢導出部および動作軌跡生成部に機能的あるいは物理的に分散する。このように、携帯電話１００の全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。【００６１】
（２）軌跡生成プログラム
また、上記の実施例で説明した携帯電話１００の各種の処理（図６〜８参照）は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータシステムで実行することによって実現することもできる。【００６２】
そこで、以下では、図９を用いて、上記の実施例で説明した携帯電話１００と同様の機能を有する軌跡生成プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図９は、軌跡生成プログラムを実行するコンピュータを示す図である。【００６３】
同図に示すように、携帯電話１００としてコンピュータ２００は、入出力制御部２１０、ＨＤＤ２２０、ＲＡＭ２３０およびＣＰＵ２４０をバス３００で接続して構成される。【００６４】
ここで、入出力制御部２１０は、各種情報の入出力を制御する。ＨＤＤ２２０は、ＣＰＵ２４０による各種処理の実行に必要な情報を記憶する。ＲＡＭ２３０は、各種情報を一時的に記憶する。ＣＰＵ２４０は、各種演算処理を実行する。【００６５】
そして、ＨＤＤ２２０には、図９に示すように、図２に示した携帯電話１００の各処理部と同様の機能を発揮する軌跡生成プログラム２２１と、軌跡生成用データ２２２とがあらかじめ記憶されている。【００６６】
なお、この軌跡生成プログラム２２１を適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。【００６７】
そして、ＣＰＵ２４０が、この軌跡生成プログラム２２１をＨＤＤ２２０から読み出してＲＡＭ２３０に展開することにより、図９に示すように、軌跡生成プログラム２２１は軌跡生成プロセス２３１として機能するようになる。【００６８】
すなわち、軌跡生成プロセス２３１は、軌跡生成用データ２２２等をＨＤＤ２２０から読み出して、ＲＡＭ２３０において自身に割り当てられた領域に展開し、この展開したデータ等に基づいて各種処理を実行する。【００６９】
また、軌跡生成プロセス２３１は、特に、図２に示した携帯電話１００の軌跡生成部１６０において実行される処理に対応する。【００７０】
なお、上記した軌跡生成プログラム２２１については、必ずしも最初からＨＤＤ２２０に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。【００７１】
さらには、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ２００に接続される「他のコンピュータ（またはサーバ）」などに各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１  軌跡生成装置
２  軌跡生成部
１００  携帯電話
１１０  加速度センサ
１２０  角速度センサ
１３０  ディスプレイ
１４０  センサ値記憶部
１５０  軌跡データ記憶部
１６０  軌跡生成部
２００  コンピュータ
２１０  入出力制御部
２２０  ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）
２２１  軌跡生成プログラム
２２２  軌跡生成用データ
２３０  ＲＡＭ（Random  Access  Memory）
２３１  軌跡生成プロセス
２４０  ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）
３００  バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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