【手続補正書】
【提出日】令和2年3月9日(2020.3.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空ビークルを自律運転させるための機上システムであって、
前記無人航空ビークルの飛行を制御するように構成された飛行管理システムと、
ミッションを実行するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記飛行管理システムに対してコマンドを発信することにより、前記ミッションを管理するように構成された自律型ミッション制御モジュールと、
安全モードにおいて安全に飛行を継続できるように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記飛行管理システムに対してコマンドを発信するように構成された安全モジュールと、
前記飛行管理システムが前記ミッション制御モジュールからコマンドの通信を受信するミッション状態と、前記飛行管理システムが前記安全モジュールからコマンドの通信を受信する安全状態との間で切替可能な通信制御コンポーネントと、
ミッションモードから安全モードへのモード変更を許可するトリガ条件が存在するか否かを判断して、前記トリガ条件が存在する場合、前記通信制御コンポーネントに、前記ミッション状態から前記安全状態に切り替えさせるように構成された監視モジュールと、を含み、
前記飛行管理システム、前記自律型ミッション制御モジュール、前記安全モジュール、前記通信制御コンポーネント、及び前記監視モジュールは、全て前記無人航空ビークル上に搭載されて、当該無人航空ビークルの自律運転を可能にする、機上システム。
【請求項２】
前記監視モジュールは、さらに、前記ミッションモジュール及び航空機が通常動作に回復すると、前記通信制御コンポーネントに、前記安全状態から前記ミッション状態に切り替えさせるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記トリガ条件とは、前記ミッション制御モジュールにより発信されたコマンドが無効であると判断された場合、又は、前記ミッション制御モジュールにより発信された有効なコマンドのパラメータが規制に抵触している場合である、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記監視モジュールは、さらに、前記ミッション制御モジュールにより発信された前記コマンドが無効であると判断された場合、前記ミッション制御モジュールを再起動するように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
ヘルス状態センサをさらに含み、前記トリガ条件は、前記ヘルス状態センサが、前記無人航空ビークル内の欠陥または不具合を検出した場合である、請求項１〜４のいずれかに記載のシステム。
【請求項６】
飛行状態センサをさらに含み、前記トリガ条件は、前記飛行状態センサが、危険な飛行状況を検出した場合である、請求項１〜５のいずれかに記載のシステム。
【請求項７】
前記トリガ条件は、前記ミッション制御モジュールにより発信された有効なコマンドのパラメータが、前記規制に抵触する値を有している場合であり、前記パラメータは、旋回率、上昇率、降下率、ロール率、ピッチ率、及び、ヨー率のうちの１つである、請求項１〜６のいずれかに記載のシステム。
【請求項８】
複数の飛行状態センサと、
物体の位置に関して、前記監視モジュールにデータを送信するために接続されたセンサと、をさらに含み、
前記飛行管理システムは、ビークル状態推定器を含み、当該ビークル状態推定器は、前記飛行状態センサからデータを受信するとともに、前記監視モジュールに対して、少なくともビークルの位置及び速度を含むビークル状態推定値を伝達し、前記監視モジュールは、さらに、前記無人航空ビークルに対する前記物体の位置を計算し、前記無人航空ビークルに対する物体の位置が距離規制に抵触している場合、トリガ条件が存在すると判断する
ように構成されている、請求項１〜７のいずれかに記載のシステム。
【請求項９】
前記センサは、前記物体の接近に関して、前記監視モジュールにデータを伝達するために接続された物体近接センサである、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記規制は、前記無人航空ビークルから前記物体までの最小離隔距離である、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記安全モジュールは、さらに、前記物体から前記無人航空ビークルを遠ざけるように誘導するために、前記飛行管理システムに対してコマンドを送信するように構成されており、前記飛行管理システムは、前記監視モジュールにより前記トリガ条件が存在することが判断されると、当該判断に応じて、前記ミッション制御モジュールからではなく、前記安全モジュールからコマンドを受信する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記飛行管理システムが前記ミッション制御モジュールにより制御されるミッション状態と、前記飛行管理システムが前記安全モジュールにより制御される安全状態との間で切替可能な通信制御コンポーネントを更に含み、前記通信制御コンポーネントの状態は、前記監視モジュールからの出力により制御される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
無人航空ビークルを自律運転させるための方法であって、
（ａ）ミッションを実行するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記無人航空ビークル内のミッション制御モジュールから、前記無人航空ビークル内の飛行管理システムにコマンドを送信し、
（ｂ）前記ミッション制御モジュールから前記飛行管理システムに送信された前記コマンドの有効性を監視し、前記ミッション制御モジュールから前記飛行管理システムに送信された前記コマンドが有効か、或いは無効かに基づいて、トリガ条件が存在するか否かを判断し、
（ｃ）前記ミッション制御モジュールから前記飛行管理システムに送信された有効なコマンドに従って、前記無人航空ビークルを誘導する、ことを含み、
上記（ａ）から（ｃ）のステップを前記無人航空ビークルの機上から実行させる、方法。
【請求項１４】
（ｄ）前記ミッション制御モジュールから前記飛行管理システムに送信されたコマンドが無効であると判断し、
（ｅ）前記ミッション制御モジュールから前記飛行管理システムへのコマンドの伝達を中止し、
（ｆ）安全モードで動作するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記無人航空ビークル内の安全モジュールから前記飛行管理システムにコマンドを伝達し、
前記ミッション制御モジュールにより発信された前記コマンドが無効である場合、前記ミッション制御モジュールを再起動する、ことをさらに含み、
上記（ｄ）から（ｆ）のステップを前記無人航空ビークルの機上から実行させる、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
ステップ（ｂ）は、前記ミッション制御モジュールにより発信された前記コマンドに含まれるパラメータが、規制に抵触しているか否かを監視することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
無人航空ビークルを自律運転させるための方法であって、
（ａ）ミッションモードでミッションを実行するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記無人航空ビークル内のミッション制御モジュールから、前記無人航空ビークル内の飛行管理システムにコマンドを伝達し、
（ｂ）前記ミッションモードから安全モードへのモード変更を許可するトリガ条件が存在するか否かを監視し、
（ｃ）前記トリガ条件が存在する場合に前記安全モードで動作するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記ミッション制御モジュールからのコマンドを伝達する代わりに、前記無人航空ビークル内の安全モジュールから前記飛行管理システムへコマンドを伝達する、ことを含み、
上記（ａ）から（ｃ）のステップを前記無人航空ビークルの機上から実行させる、方法。
【請求項１７】
無人航空ビークルを自律運転させるための機上システムであって、
前記無人航空ビークルの飛行を制御するように構成された飛行管理システムと、
ミッションを実行するように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記飛行管理システムに対してコマンドを発信することにより、ミッションモードにおいて前記ミッションを管理するように構成された自律型ミッション制御モジュールと、
安全モードにおいて安全に飛行を継続できるように前記無人航空ビークルを誘導するために、前記飛行管理システムに対してコマンドを発信するように構成された安全モジュールと、
ミッションモードから安全モードへのモード変更を許可するトリガ条件が存在するか否かを判断するように構成された監視モジュールと、を含み、
前記飛行管理システムは、前記監視モジュールにより前記トリガ条件が存在することが判断されると、当該判断に応じて、前記ミッション制御モジュールからではなく、前記安全モジュールからコマンドを受信するように構成されており、
前記飛行管理システム、前記自律型ミッション制御モジュール、前記安全モジュール、及び前記監視モジュールは、全て前記無人航空ビークル上に搭載されて、当該無人航空ビークルの自律運転を可能にする、機上システム。