【手続補正書】
【提出日】令和2年9月29日(2020.9.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非破壊検査（「ＮＤＩ」）システムであって、
本体構造を備える無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）を備え、前記本体構造が１以上の支持構造体を備え、前記１以上の支持構造体の各々が離脱可能末端構造を備え、
前記システムが、更に、それぞれの離脱可能末端構造に統合された１以上のＮＤＩセンサを備える、ＮＤＩシステム。
【請求項２】
前記ＵＡＶが、前記離脱可能末端構造から前記１以上のＮＤＩセンサを離脱するために、前記１以上の支持構造体に制御信号を提供するように動作可能な、解放コントローラを備える、請求項１に記載のＮＤＩシステム。
【請求項３】
前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つが、１以上のＮＤＩ感知モダリティを感知するように動作可能であり、前記１以上のＮＤＩ感知モダリティが、接触ベースのＮＤＩ感知モダリティを含む、請求項１又は２に記載のＮＤＩシステム。
【請求項４】
前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する電力、前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する制御信号、及び安全機構と回収機構、のうちの１以上を提供するように動作可能なテザーを備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
【請求項５】
前記１以上のＮＤＩセンサが、検査されるべき構造物に前記１以上のＮＤＩセンサを固定するように動作可能な取り付け機構を備え、前記取り付け機構が、磁気ベース、真空ベース、静電ベース、把持器ベース、又は接着剤ベースである、請求項１から４のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
【請求項６】
前記構造物の座標系を使用して、前記構造物に対する前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つの位置、配向、又は前記位置と前記配向の両方を判定するように動作可能なロケーション追跡システムを更に備え、前記１以上のＮＤＩセンサはデータ収集の間に、検査されるべき構造物に対して移動可能である、請求項５に記載のＮＤＩシステム。
【請求項７】
前記ＵＡＶが、追跡システムから取得された位置及び配向データを使用して更新され又は遠隔制御システムを使用して制御される、所定の飛行経路を使用して移動するように動作可能である、請求項１から６のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
【請求項８】
プロセッサによって実行されたときに、前記プロセッサに構造物の非破壊検査（「ＮＤＩ」）のための方法を実行させる指示命令を記憶した非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法が、
無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）を前記構造物のターゲットロケーションに差し向けること、
前記ＵＡＶ又はエンドエフェクタを前記ターゲットロケーションに物理的に固定すること、
１以上のＮＤＩセンサを使用して前記ターゲットロケーションのＮＤＩを実行すること、及び
前記ＵＡＶ又は前記エンドエフェクタを前記ターゲットロケーションから物理的に離脱することを含む、非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項９】
前記方法が、前記ＮＤＩを実行する前に、前記ＵＡＶのローターを起動解除するための制御信号を提供することを更に含む、請求項８に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１０】
前記方法が、前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つを、前記ターゲットロケーションへ展開することを更に含む、請求項８または９に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
更に、本開示は下記の条項による実施形態を含む。
条項１
非破壊検査（「ＮＤＩ」）システムであって、
本体構造を備える無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）を備え、前記本体構造が１以上の支持構造体を備え、前記１以上の支持構造体の各々が離脱可能末端構造を備え、
前記システムが、更に、それぞれの離脱可能末端構造に統合された１以上のＮＤＩセンサを備える、ＮＤＩシステム。
条項２
非破壊検査（「ＮＤＩ」）システムであって、
無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）と１以上のＮＤＩデバイスとを備え、前記ＵＡＶが本体構造を備え、前記本体構造が前記１以上のＮＤＩデバイスを支持するように構成された１以上の支持構造体を備え、前記１以上のＮＤＩデバイスが前記１以上の指示構造体から離脱可能であり、
前記ＮＤＩシステムが、更に、前記１以上のＮＤＩデバイスに統合された１以上のＮＤＩセンサを備え、前記１以上のＮＤＩデバイスは、検査されるべき構造物に前記１以上のＮＤＩセンサを固定するように動作可能な取り付け機構を備える、ＮＤＩシステム。
条項３
前記ＵＡＶが、前記離脱可能末端構造から前記１以上のＮＤＩセンサを離脱するために、前記１以上の支持構造体に制御信号を提供するように動作可能な、解放コントローラを備える、条項１または２に記載のＮＤＩシステム。
条項４
前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つが、１以上のＮＤＩ感知モダリティを感知するように動作可能である、条項１〜３のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項５
前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する電力、前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する制御信号、及び安全機構と回収機構、のうちの１以上を提供するように動作可能なテザーを備える、条項１〜４のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項６
前記１以上のＮＤＩセンサが、検査されるべき構造物に前記１以上のＮＤＩセンサを固定するように動作可能な取り付け機構を備える、条項１〜５のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項７
前記構造物の座標系を使用して、前記構造物に対する前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つの位置、配向、又は前記位置と前記配向の両方を判定するように動作可能なロケーション追跡システムを更に備える、条項６に記載のＮＤＩシステム。
条項８
前記取り付け機構が、磁気ベース、真空ベース、静電ベース、把持器ベース、又は接着剤ベースである、条項５または６に記載のＮＤＩシステム。
条項９
前記ＵＡＶが、追跡システムから取得された位置及び配向データを使用して更新され又は遠隔制御システムを使用して制御される、所定の飛行経路を使用して移動するように動作可能である、条項１〜８のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１０
前記１以上のＮＤＩ感知モダリティが、接触ベースのＮＤＩ感知モダリティを含む、条項３〜９のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１１
前記１以上のＮＤＩセンサが、渦電流センサ、超音波センサ、音響センサ、機械的インピーダンスセンサ、光センサ、ｘ線後方錯乱センサ、計算されるトモグラフィのセンサ、表面粗さセンサ、ＩＲサーモグラフィ、マイクロ波センサ、及びテラヘルツセンサ、のうちの少なくとも１つを備える、条項１〜１０のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１２
前記１以上の支持構造体のうちの少なくとも１つが、マニピュレータアームを備える、条項１〜１１のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１３
前記マニピュレータアームが、把持器を備え、前記把持器が、検査されている構造物に対して前記１以上のＮＤＩセンサを操作するように動作可能である、条項１２に記載のＮＤＩシステム。
条項１４
前記１以上のＮＤＩセンサが、データ収集の間に、前記検査されるべき構造物に対して移動される、条項５〜１３のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１５
前記１以上の支持構造体のうちの１つが、１以上の保守ツールを有するように構成され、前記１以上の保守ツールが、研磨機、ドリル、ブラシ、塗料噴霧器、マーカー、インクスタンプ、レーザー、又はターゲットアプリケータを備える、条項１〜１４のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項１６
非破壊検査（「ＮＤＩ」）システムであって、
構成要素を収容するように構成されたハウジングを備え、前記ハウジングが、
構造物の１以上の特性を測定するように動作可能な１以上のＮＤＩセンサ、
前記構造物に対して前記ハウジングを固定又は離脱するように動作可能な取り付け機構、及び
前記１以上のＮＤＩセンサからの測定データを送信するように動作可能なトランシーバを備え、
前記ハウジングが、無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）によって前記構造物のターゲットロケーションへ送られるようにサイズ決定されている、ＮＤＩシステム。
条項１７
前記１以上のＮＤＩセンサが、渦電流センサ、超音波センサ、音響センサ、機械的インピーダンスセンサ、光センサ、ｘ線後方錯乱センサ、計算されるトモグラフィのセンサ、表面粗さセンサ、ＩＲサーモグラフィ、マイクロ波センサ、及びテラヘルツセンサ、のうちの１以上を備える、条項１６に記載のＮＤＩシステム。
条項１８
前記取り付け機構が、磁気ベース、真空ベース、静電ベース、接着剤ベース、及び把持器ベースのうちの１つである、条項１６または１７に記載のＮＤＩシステム。
条項１９
前記１以上のＮＤＩセンサに電力を供給するように動作可能な電源を更に備える、条項１６〜１８のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項２０
前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する電力、前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つに対する制御信号、及び安全機構と回収機構、のうちの１以上を提供するように動作可能なテザーを更に備える、条項１６〜１９のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項２１
前記ハウジングの少なくとも一部分に対する衝撃保護を提供するように動作可能な、衝撃保護構造体を更に備える、条項１６〜２０のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項２２
前記衝撃保護構造体が、空気注入可能な構造体又は浮遊構造体を備える、条項２０に記載のＮＤＩシステム。
条項２３
前記構造物の表面に沿って前記ハウジングを移動させるように動作可能な運動機構を更に備える、条項１６〜２２のいずれか一項に記載のＮＤＩシステム。
条項２４
プロセッサによって実行されたときに、前記プロセッサに構造物の非破壊検査（「ＮＤＩ」）のための方法を実行させる指示命令を記憶した非一過性コンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法が、
無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）を前記構造物のターゲットロケーションに差し向けること、
前記ＵＡＶ又はエンドエフェクタを前記ターゲットロケーションに物理的に固定すること、
１以上のＮＤＩセンサを使用して前記ターゲットロケーションのＮＤＩを実行すること、及び
前記ＵＡＶ又は前記エンドエフェクタを前記ターゲットロケーションから物理的に離脱すること、を含む、非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
条項２５
コンピュータシステムのプロセッサによって実行されたときに、前記コンピュータシステムに構造物の非破壊検査（「ＮＤＩ」）のための方法を実行させるコンピュータプログラム指示命令を備えたコンピュータプログラムであって、前記方法が、
無人航空輸送体（「ＵＡＶ」）を前記構造物のターゲットロケーションに差し向けること、
前記ＵＡＶの１以上のＮＤＩデバイスを前記ターゲットロケーションに物理的に固定すること、及び
前記１以上のＮＤＩデバイスに統合された１以上のＮＤＩセンサを使用して前記ターゲットロケーションのＮＤＩを実行すること、を含み、
前記方法が更に、前記１以上のＮＤＩデバイスを前記構造物の前記ターゲットロケーションに物理的に固定すると、前記ＵＡＶの１以上の支持構造体から前記１以上のＮＤＩデバイスを取り外すことを含む、コンピュータプログラム。
条項２６
前記方法が、前記実行するステップの前に、前記ＵＡＶのローターを起動解除するための制御信号を提供することを更に含む、条項２４または２５に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
条項２７
前記物理的に固定することが、磁気ベース、真空ベース、静電ベース、接着剤ベース、又は把持器ベースである、条項２４〜２６のいずれか一項に記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
条項２８
前記方法が、前記１以上のＮＤＩセンサのうちの少なくとも１つを、前記ターゲットロケーションへ展開することを更に含む、条項２４〜２７のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。
条項２９
前記方法が、ロケーション特定システムを使用して、前記ターゲットロケーションに対する、位置、配向、又は前記位置と前記配向の両方を追跡することを更に含む、条項２４〜２８のいずれかに記載の非一過性コンピュータ可読記憶媒体。