【手続補正書】
【提出日】令和2年6月4日(2020.6.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に力検出部によって検出された前記エンドエフェクターに掛かる力を示す力情報を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と力情報との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法。
【請求項２】
請求項１に記載の表示方法であって、
前記検出結果における前記特定位置情報と前記力情報との対応関係の許容範囲を表示する、表示方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の表示方法であって、
前記力情報は、複数の軸方向における力成分を示す複数の力成分情報を含み、
前記検出結果は、前記特定位置情報と前記複数の力成分情報のうちのいずれかとを対応付けたものである、表示方法。
【請求項４】
操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に前記操作部品から出力される電気信号を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と電気信号との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法。
【請求項５】
請求項４に記載の表示方法であって、
前記検出結果における前記特定位置情報と前記電気信号との対応関係の許容範囲を表示する、表示方法。
【請求項６】
操作部品の検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記アームに設けられ、前記エンドエフェクターの受ける力を検出する力検出部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記アームの位置を基に、前記ロボットは、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記力検出部は、前記操作部品を操作した際に前記エンドエフェクターが受ける力を検出し、検出した前記力を示す力情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記力検出部によって送信された前記力情報を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と力情報との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記力検出部から送信された前記力情報の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記力検出部から送信された前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステム。
【請求項７】
操作部品を検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記ロボットは、前記アームの位置を基に、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記操作部品は、前記エンドエフェクターによる操作で、電気信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記操作部品によって出力された前記電気信号を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と電気信号との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記操作部品から出力された前記電気信号の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記操作部品から送信された前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】表示方法およびロボットシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いた操作部品の検査結果の表示に関するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態（aspect）として実現することが可能である。
＜１＞本発明の一形態は、操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に力検出部によって検出された前記エンドエフェクターに掛かる力を示す力情報を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と力情報との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記力情報とを対応付け、対応付けた検出結果を表示する、表示方法である。
＜４＞本発明の他の形態は、操作部品の検査に関する結果を表示する表示方法であって、
ロボットのアームに設けられたエンドエフェクターを用いて前記操作部品を操作し、
前記操作部品を操作した際に位置検出部によって検出されたモーターの回転角度、または、前記回転角度から求めた前記エンドエフェクターの位置、を示す特定位置情報を取得し、
前記操作部品を操作した際に前記操作部品から出力される電気信号を取得し、
予め記憶部に記憶された特定位置情報と電気信号との時間的なズレ量を読み出し、
読み出した前記時間的なズレ量に基づいて、受け付けた前記特定位置情報と受け付けた前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示する、表示方法である。
＜６＞本発明の更に他の形態は、操作部品の検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記アームに設けられ、前記エンドエフェクターの受ける力を検出する力検出部と、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記アームの位置を基に、前記ロボットは、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記力検出部は、前記操作部品を操作した際に前記エンドエフェクターが受ける力を検出し、検出した前記力を示す力情報を前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記力検出部によって送信された前記力情報を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と力情報との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記力検出部から送信された前記力情報の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記力検出部から送信された前記力情報とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステムである。
＜７＞本発明の更に他の形態は、操作部品を検査に関する結果を表示するロボットシステムであって、
アームを有するロボットと、
前記アームに設けられるエンドエフェクターと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記アームを動作させることで、前記エンドエフェクターに前記操作部品を操作させ、
前記操作部品を操作した際の前記アームの位置を検出し、
前記ロボットは、前記アームの位置を基に、前記エンドエフェクターの位置情報を求め、前記エンドエフェクターの前記位置情報を前記制御装置へ送信し、
前記操作部品は、前記エンドエフェクターによる操作で、電気信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、
前記ロボットによって送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報を受信し、
前記操作部品によって出力された前記電気信号を受信し、
予め記憶部に記憶された前記エンドエフェクターの位置情報と電気信号との時間的な受信ズレ量を読み出し、
前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報の受信ログと、前記操作部品から出力された前記電気信号の受信ログと、前記記憶部から読み出した前記受信ズレ量と、に基づいて、前記ロボットから送信された前記エンドエフェクターの前記位置情報と前記操作部品から送信された前記電気信号とを対応付け、
対応付けた検出結果を表示部に表示させる、ロボットシステムである。