【手続補正書】
【提出日】令和2年6月18日(2020.6.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記吐出口を挟んで配置される第１の距離センサーおよび第２の距離センサー、ならびに前記吐出口を挟んで配置される第３の距離センサーおよび第４の距離センサーを含み、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御方法であって、
前記ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合に、前記第１の距離センサーを選択し、前記ディスペンサーを前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向に移動させる場合に、前記第３の距離センサーを選択する、距離センサー選択工程と、
前記ディスペンサーを前記第１の移動方向に移動させる場合に、前記第１の距離センサーが前記第１の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御し、前記ディスペンサーを前記第２の移動方向に移動させる場合に、前記第３の距離センサーが前記第２の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御する、ロボットアーム姿勢制御工程と、
を有する制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、さらに、
少なくとも一つの前記距離センサーによって検出される値に応じて前記ディスペンサーと前記対象の吐出面との距離を予め定められた距離になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する高さ補正処理工程を有する、制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
前記高さ補正処理工程は、前記ディスペンサーを前記第１の移動方向に移動させる場合に、前記第１の距離センサーによって検出される値に応じて前記ロボットアームの姿勢を
制御する、制御方法。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の制御方法であって、さらに、
少なくとも３つの前記距離センサーによって検出される値に応じて前記ディスペンサーと前記対象の吐出面とのなす角度があらかじめ定められた角度になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する角度補正処理工程をさらに有する、制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法であって、
前記角度補正処理工程は、前記ディスペンサーを前記第１の移動方向に移動させる場合に、前記第１の距離センサー、前記第３の距離センサー、および前記第４の距離センサーのそれぞれによって検出される値が同じ値になるように前記ロボットアームの姿勢を制御する、制御方法。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記距離センサー選択工程において選択された複数の距離センサーが検出したそれぞれの値の差分を用いて、前記ディスペンサーから吐出された前記吐出物の吐出量を検出する、吐出量検出工程をさらに有する制御方法。
【請求項７】
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出するディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する複数の距離センサーと、を備えるロボットを制御する制御方法であって、
前記ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合と、前記ディスペンサーを前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向に移動させる場合とで、異なる前記距離センサーを選択する、距離センサー選択工程と、
前記距離センサー選択工程において選択した前記距離センサーが前記ディスペンサーの移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢を制御する、ロボットアーム姿勢制御工程と、
を有する制御方法。
【請求項８】
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出する吐出口を含むディスペンサーと、前記吐出口を挟んで配置される第１の距離センサーおよび第２の距離センサー、ならびに前記吐出口を挟んで配置される第３の距離センサーおよび第４の距離センサーを含み、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する距離センサーと、を備え、
前記ディスペンサーが第１の移動方向に移動する場合に、前記第１の距離センサーが選択され、前記ディスペンサーが前記第１の移動方向とは異なる第２の移動方向に移動する場合に、前記第３の距離センサーが選択され、
前記ディスペンサーが前記第１の移動方向に移動する場合に、前記第１の距離センサーが前記第１の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢が制御され、前記ディスペンサーが前記第２の移動方向に移動する場合に、前記第３の距離センサーが前記第２の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームの姿勢が制御される、ロボット。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットであって、
前記距離センサーは、超音波センサーである、ロボット。
【請求項１０】
ロボットシステムであって、
ロボットアームと、前記ロボットアームの先端に設けられ、吐出物を吐出するディスペンサーと、前記ディスペンサーの周囲に配置され、前記吐出物が吐出される方向における対象との距離を検出する第１の距離センサー、第２の距離センサー、第３の距離センサー、および第４の距離センサーを有する距離センサーと、を有するロボットと、
前記ロボットアームの動作を制御するとともに、前記距離センサーによって検出された値を用いて、前記ディスペンサーから吐出された吐出物の吐出量を算出する制御部を有する制御装置であって、前記制御部は、
前記ディスペンサーを第１の移動方向に移動させる場合には、前記第１の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第１の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームを制御し、
前記ディスペンサーを第２の移動方向に移動させる場合には、前記第３の距離センサーが前記ディスペンサーに対して前記第２の移動方向の前方に配されるように、前記ロボットアームを制御する制御装置と、を備える、
ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、ロボット及びロボットシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
本実施形態において、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離が予め定められた距離になるように、制御部２１０は、アーム１２０の姿勢を制御する高さ補正処理を実行する。この高さ補正処理は、吐出物３０の吐出及び角度補正処理と並行して実行される。このため、ニードル１３２と吐出面Ｓとの距離は、リアルタイムで補正される。この高さ補正処理において、ニードル１３２の移動方向に応じて選択される１つの距離センサー１３４の値が用いられる。制御部２１０は、例えば、ニードル１３２の移動方向の前方に位置する距離センサー１３４の検出値が基準値となるように制御する。この場合には、角度補正処理によってニードル１３２と吐出面Ｓとの角度が予め定められた角度に保たれ、かつ、高さ補正に用いられる距離センサー１３４と移動方向との関係が定められている。このため、制御部２１０は、１つの距離センサー１３４の検出値に応じて距離を制御することができる。なお、高さ補正処理において用いられる距離センサー１３４の数は、２以上であってもよい。例えば、吐出面Ｓのうち吐出物３０が塗布されていない領域からの距離を計測する３つ以上の距離センサー１３４が高さ補正処理に用いられてもよい。この場合には、制御部２１０は、３つ以上の距離センサー１３４から検出される値が予め定められた値になるように、アーム１２０の姿勢を制御してもよい。