【手続補正書】
【提出日】令和2年5月11日(2020.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の幅方向の中心から前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項２】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車線の幅方向の中心から自車両の前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項３】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の前方における、自車線の幅方向の左または右よりの位置を、前記対象物を回避した後に自車両が継続して進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項４】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の進行方向として支配的な方向の前方の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両の運転支援制御装置において、前記第２の目標位置は、より車線中央位置寄りである、車両の運転支援制御装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両の運転支援制御装置において、
前記制御部はさらに、前記第１の目標位置を用いて第１の軌道を生成し、前記第２の目標位置を用いて第２の軌道を決定し、決定された前記第１の軌道および第２の軌道に応じて前記運転支援部を制御する、車両の運転支援制御装置。
【請求項７】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置、および前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）であって、衝突回避支援実行時には、前記第２の目標位置を自車両の前方の路肩に決定する制御部とを備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項８】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置、および前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）であって、前記対象物が車両および人または二輪車を含み、前記人または前記二輪車との衝突を回避できない場合には、前記第２の目標位置を前記車両の後部の幅方向の中心に決定する制御部とを備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項９】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車線の前方において自車線と交差する道路標示の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、車両の運転支援制御装置。
【請求項１０】
車両の運転支援制御装置（１００）であって、
自車両の周囲における物標を検出する検出部（２１１、２２１）から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部（１０３）と、
取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の前方に停止中の車列群が存在する場合には、前記車列群の先頭位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部（３１、３２、３３）を制御する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える、運転支援制御装置。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の車両の運転支援制御装置において、前記第２の目標位置は、自車両が停止すべき位置または予め定められた速度まで減速すべき位置である、車両の運転支援制御装置。
【請求項１２】
車両の運転支援システムであって、
前記検出部と、
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の車両の運転支援制御装置と、
前記運転支援部と、を備える、車両の運転支援システム。
【請求項１３】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の幅方向の中心から前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１４】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車線の幅方向の中心から自車両の前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１５】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の前方における、自車線の幅方向の左または右よりの位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が継続して進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１６】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の進行方向として支配的な方向の前方の位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１７】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および衝突回避支援実行時には、自車両の前方の路肩を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１８】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および前記対象物が車両および人または二輪車を含み、前記人または前記二輪車との衝突を回避できない場合には、前記車両の後部の幅方向の中心を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項１９】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車線の前方において自車線と交差する道路標示の位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【請求項２０】
車両の運転支援制御方法であって、
自車両の周囲における物標の情報を取得し（Ｓ１００）、
取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の前方に停止中の車列群が存在する場合には、前記車列群の先頭位置を、前記対象物を回避した後に前記自車両が進行すべき第２の目標位置を決定し（Ｓ１０４、Ｓ１０６）、
前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること（Ｓ１１０、Ｓ１１８）、を備える、車両の運転支援制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
道路に関する情報が一切得られない状況下において、自律走行可能な半自律走行車が提案されている（例えば、特許文献１）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の態様は、車両の運転支援制御装置を提供する。第１の態様に係る車両の運転支援制御装置は、自車両の周囲における物標を検出する検出部から自車両の周囲における物標の情報を取得する取得部と、取得された前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の幅方向の中心から前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、決定された前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御する制御部と、を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第２の態様は、車両の運転支援制御方法を提供する。第２の態様に係る車両の運転支援制御方法は、自車両の周囲における物標の情報を取得し、取得した前記物標の情報を用いて、自車両の前方走路上に存在する対象物を回避するために前記自車両が進行すべき第１の目標位置を決定し、および自車両の幅方向の中心から前方に延伸する、前記対象物の後方または前方の位置を、前記対象物を回避した後に自車両が進行すべき第２の目標位置に決定し、前記自車両が決定した前記第１の目標位置および前記第２の目標位置に進行するよう運転支援部を制御すること、を備える。