【手続補正書】
【提出日】令和1年11月14日(2019.11.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明のある局面に係る医療用処置具は、第１のプーリ部を含むエンドエフェクタと、特定方向に延び、前記特定方向における第１端側において第１連結部を介して前記第１のプーリ部が回転可能に取り付けられる手首部材と、シャフト軸を有し、前記手首部材の前記特定方向における前記第１端と反対側の第２端が第２連結部を介して回転可能に取り付けられるシャフトと、前記手首部材に取り付けられる第１プーリと、前記特定方向に関して前記第１プーリよりも前記手首部材の第２端側に配置され、前記第２連結部により規定される第２軸と平行な回転軸を有する第２プーリとを備え、前記第１のプーリ部は、前記第１連結部により規定される第１軸に関して前記第１連結部の第１端側に配置され、かつ自己の円周方向に沿う溝が形成され、前記第１プーリおよび前記第２プーリは、前記手首部材の前記特定方向が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸および前記第１軸を含む面に対して一方側に配置され、前記第１プーリの回転軸および前記第２プーリの回転軸は、前記面と交差し、前記第１プーリの回転軸は、前記第１のプーリ部に形成された前記溝よりも、前記第１連結部の第１端と反対側の第２端側に配置され、前記第１プーリおよび／または前記第２プーリは、ベアリングを含む。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明の他の局面に係る医療用処置具は、特定方向に延びる手首部材と、前記特定方向における前記手首部材の第１端側に、第１連結部を介して取り付けられるエンドエフェクタと、前記手首部材に取り付けられる第１プーリと、前記特定方向に関して前記第１プーリよりも前記手首部材の第２端側に配置される第２プーリと、シャフトとを備え、前記エンドエフェクタは、前記第１連結部により規定される第１軸を中心に旋回可能であり、前記手首部材は、前記特定方向における前記第１端と反対側の第２端が、第２連結部を介して前記シャフトの端部に取り付けられ、かつ前記第２連結部により規定される第２軸を中心に旋回可能であり、前記第１軸および前記第２軸は、前記エンドエフェクタからの平面視において交差し、前記第１連結部から前記第２連結部までの長さは８ｍｍ未満であり、前記第２プーリは、前記第２軸を回転軸とし、前記第１プーリおよび／または前記第２プーリは、ベアリングを含む。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のプーリ部を含むエンドエフェクタと、
特定方向に延び、前記特定方向における第１端側において第１連結部を介して前記第１のプーリ部が回転可能に取り付けられる手首部材と、
シャフト軸を有し、前記手首部材の前記特定方向における前記第１端と反対側の第２端が第２連結部を介して回転可能に取り付けられるシャフトと、
前記手首部材に取り付けられる第１プーリと、
前記特定方向に関して前記第１プーリよりも前記手首部材の第２端側に配置され、前記第２連結部により規定される第２軸と平行な回転軸を有する第２プーリとを備え、
前記第１のプーリ部は、前記第１連結部により規定される第１軸に関して前記第１連結部の第１端側に配置され、かつ自己の円周方向に沿う溝が形成され、
前記第１プーリおよび前記第２プーリは、前記手首部材の前記特定方向が前記シャフト軸と平行となる姿勢において、前記シャフト軸および前記第１軸を含む面に対して一方側に配置され、
前記第１プーリの回転軸および前記第２プーリの回転軸は、前記面と交差し、
前記第１プーリの回転軸は、前記第１のプーリ部に形成された前記溝よりも、前記第１連結部の第１端と反対側の第２端側に配置され、
前記第１プーリおよび／または前記第２プーリは、ベアリングを含む、医療用処置具。
【請求項２】
前記エンドエフェクタは、前記第１のプーリ部から延びる第１指部を含み、
前記第１指部は、自己の長手方向が前記手首部材の前記特定方向と平行な方向となる姿勢において、前記面に対して一方側に位置する、請求項１に記載の医療用処置具。
【請求項３】
前記医療用処置具は、さらに、
前記手首部材に取り付けられる第３プーリと、
前記特定方向に関して前記第３プーリよりも前記手首部材の第２端側に配置され、前記第２軸と平行な回転軸を有する第４プーリとを備え、
前記エンドエフェクタは、さらに、
第２のプーリ部を含み、
前記第２のプーリ部は、前記第１軸に関して前記第１連結部の第２端側に配置され、かつ自己の円周方向に沿う溝が形成され、
前記エンドエフェクタは、さらに、
前記第２のプーリ部から延びる第２指部を含み、
前記第３プーリ、前記第４プーリ、および前記第２指部は、前記面に対して前記一方側とは反対の他方側に位置し、
前記第３プーリの回転軸および前記第４プーリの回転軸は、前記面と交差し、
前記第３プーリの回転軸は、前記第２のプーリ部に形成された前記溝よりも、前記第１連結部の第１端側に配置され、
前記第３プーリおよび／または前記第４プーリは、ベアリングを含む、請求項２に記載の医療用処置具。
【請求項４】
前記医療用処置具は、さらに、
前記エンドエフェクタを操作するための第１細長要素を備え、
前記第１細長要素は、前記第１のプーリ部によってガイドされ、さらに、前記第１連結部の第１端側から前記第１プーリと前記第２プーリとの間へ向けて、前記間を通るようにガイドされる、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項５】
特定方向に延びる手首部材と、
前記特定方向における前記手首部材の第１端側に、第１連結部を介して取り付けられるエンドエフェクタと、
前記手首部材に取り付けられる第１プーリと、
前記特定方向に関して前記第１プーリよりも前記手首部材の第２端側に配置される第２プーリと、
シャフトとを備え、
前記エンドエフェクタは、前記第１連結部により規定される第１軸を中心に旋回可能であり、
前記手首部材は、前記特定方向における前記第１端と反対側の第２端が、第２連結部を介して前記シャフトの端部に取り付けられ、かつ前記第２連結部により規定される第２軸を中心に旋回可能であり、
前記第１軸および前記第２軸は、前記エンドエフェクタからの平面視において交差し、
前記第１連結部から前記第２連結部までの長さは８ｍｍ未満であり、
前記第２プーリは、前記第２軸を回転軸とし、
前記第１プーリおよび／または前記第２プーリは、ベアリングを含む、医療用処置具。
【請求項６】
前記ベアリングを含む前記第１プーリおよび／または前記第２プーリは、
リング形状を有する内輪部材と、
リング形状を有し、径の大きさが前記内輪部材の径より大きい外輪部材と、
複数の第１ボールを含む第１ボールグループと、
複数の第２ボールを含む第２ボールグループと、
リング形状を有し、前記複数の第１ボールを収容する第１リテイナーと、
リング形状を有し、前記複数の第２ボールを収容する第２リテイナーとを有し、
前記第１リテイナーおよび前記第２リテイナーは、各々の中心軸が一致した状態で当接されて、前記内輪部材と前記外輪部材との間に設けられる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項７】
前記第１ボールおよび前記第２ボールは、前記第１リテイナーおよび前記第２リテイナーの周方向において交互に配置される、請求項６に記載の医療用処置具。
【請求項８】
前記第１ボールの一部分は、前記第２リテイナーに収容され、
前記第２ボールの一部分は、前記第１リテイナーに収容される、請求項６または請求項７に記載の医療用処置具。
【請求項９】
前記ベアリングを含む前記第３プーリおよび／または前記第４プーリは、
リング形状を有する内輪部材と、
リング形状を有し、径の大きさが前記内輪部材の径より大きい外輪部材と、
複数の第１ボールを含む第１ボールグループと、
複数の第２ボールを含む第２ボールグループと、
リング形状を有し、前記複数の第１ボールを収容する第１リテイナーと、
リング形状を有し、前記複数の第２ボールを収容する第２リテイナーとを有し、
前記第１リテイナーおよび前記第２リテイナーは、各々の中心軸が一致した状態で当接されて、前記内輪部材と前記外輪部材との間に設けられる、請求項３に記載の医療用処置具。
【請求項１０】
前記医療用処置具は、
前記エンドエフェクタを操作するための第１細長要素と、
前記手首部材を操作するための第２細長要素とを備える、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項１１】
前記第１細長要素および前記第２細長要素のうちの少なくとも一部分が硬性チューブによって被覆され、
前記硬性チューブの長手方向における両端部のうちの少なくとも一方の端部が、面取り加工されている、請求項１０に記載の医療用処置具。
【請求項１２】
前記医療用処置具は、さらに、
前記第２細長要素をガイドし、かつ前記第２軸を中心に回転可能である第５プーリを備え、
前記第２細長要素は、凸部を有し、
前記凸部は、前記第５プーリに形成された凹部、および前記手首部材の第２端に形成された凹部の両方に係合される、請求項１０または請求項１１に記載の医療用処置具。
【請求項１３】
前記第１細長要素は、凸部を有し、
前記凸部は、前記エンドエフェクタに形成された凹部に係合される、請求項１０から請求項１２のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項１４】
前記医療用処置具は、さらに、
前記第１細長要素および前記第２細長要素をそれぞれ駆動する第１駆動部材および第２駆動部材を備え、
第１駆動部材および前記第２駆動部材は、それぞれ、伝達部材と係合する被伝達部材を含む、請求項１０から請求項１３のいずれか１項に記載の医療用処置具。
【請求項１５】
請求項１４に記載の医療用処置具と、
前記伝達部材を動作させるアクチュエータを含むマニピュレータとを備える、手術用システム。