【手続補正書】
【提出日】令和2年2月13日(2020.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する第１センサデータ周波数特性補間器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する第２センサデータ周波数特性補間器と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む、点検装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御方法であって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
点検装置の制御方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御プログラムであって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
点検装置の制御プログラム。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段
を含む、
点検装置。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本開示の第１の視点により、被検対象物の状態を点検するための点検装置が提供される。
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む。
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む。
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する第１センサデータ周波数特性補間器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する第２センサデータ周波数特性補間器と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本開示の第２の視点により、打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御方法が提供される。
該制御方法は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本開示の第３の視点により、打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御プログラムが提供される。
該制御プログラムは、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本開示の第４の視点により、被検対象物の状態を点検するための点検装置が提供される。
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む。
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む。
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段と、
を含む。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
点検装置は、一般的に、打検機ハンマ部１０３を先端に有する打検機アーム１０２を有する打音検査機１０１が配設された移動体１００である（図５参照）。本開示に係る点検装置は、その信号処理系の主要部として、移動体１００の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号２０を生成する機体位置姿勢推定器１と、打検機ハンマ部誤差信号２１を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器２と、打検機ハンマ部位置姿勢信号２２を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器３と、生成された機体位置姿勢推定信号２０を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号２０から第１センサデータ周波数特性補間信号２３を生成する第１センサデータ周波数特性補間器４と、生成された打検機ハンマ部誤差信号２１と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号２２を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号２１と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号２２から第２センサデータ周波数特性補間信号２４を生成する第２センサデータ周波数特性補間器５と、生成された第１センサデータ周波数特性補間信号２３と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号２４を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号２３と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号２４から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号２５を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器６を有する（図１参照）。なお、ここでいう「機体」とは移動体１００の機体を意味する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
以下に、本明細書、図面に開示した本発明に関する好ましい形態を付記する。
［形態１］
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する第１センサデータ周波数特性補間器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する第２センサデータ周波数特性補間器と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む、点検装置。
［形態２］
前記打検機ハンマ部誤差信号生成器は、
前記打検機ハンマ部の先端に配設された測距センサであって、該打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する測距センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された力覚センサであって、該打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する力覚センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された先端部位置姿勢センサであって、該打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する先端部位置姿勢センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から生成される、
形態１の点検装置。
［形態３］
前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器は、
前記打検機アームの直動部に配設された直動部変位センサであって、該直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する直動部変位センサと、
前記打検機アームの先端部角度駆動部に配設された先端部角度センサであって、先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する先端部角度センサと、
前記打検機アームのアーム部角度駆動部に配設されたアーム部角度センサであって、アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するアーム部角度センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
形態１又は２の点検装置。
［形態４］
前記第１センサデータ周波数特性補間器は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
形態１乃至３の何れかの点検装置。
［形態５］
前記第２センサデータ周波数特性補間器は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第２センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
形態１乃至４の何れかの点検装置。
［形態６］
前記打検機ハンマ部位置姿勢推定器は、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第２センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するよう構成されている、
形態１乃至５の何れかの点検装置。
［形態７］
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する機体位置姿勢駆動指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する先端部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するアーム部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する直動部アクチュエータ指令信号生成部
を含む、
形態１乃至６の何れかの点検装置。
［形態８］
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御方法であって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップと、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
点検装置の制御方法。
［形態９］
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成するステップと、
前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から前記打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップ
を含む、
形態８の制御方法。
［形態１０］
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成するステップと、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成するステップと、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するステップと、
前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から前記打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップ
を含む、
形態８又は９の制御方法。
［形態１１］
前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
形態８乃至１０の何れかの制御方法。
［形態１２］
前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第２センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
形態８乃至１１の何れかの制御方法。
［形態１３］
前記第１センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第２センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
形態８乃至１２の何れかの制御方法。
［形態１４］
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び／又は姿勢を調整するステップと、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び／又は姿勢を調整するステップ
を含む、
形態８乃至１３の何れかの制御方法。
［形態１５］
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御プログラムであって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び／又は姿勢を調整する処理と、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び／又は姿勢を調整する処理
をコンピュータに実行させる、
点検装置の制御プログラム。
［形態１６］
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する処理と、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する処理と、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する処理と、
前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から前記打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５の制御プログラム。
［形態１７］
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する処理と、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する処理と、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成する処理と、
前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から前記打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５又は１６の制御プログラム。
［形態１８］
前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５乃至１７の何れかの制御プログラム。
［形態１９］
前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５乃至１８の何れかの制御プログラム。
［形態２０］
前記第１センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第２センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５乃至１９の何れかの制御プログラム。
［形態２１］
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び／又は姿勢を調整する処理と、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び／又は姿勢を調整する処理
をコンピュータに実行させる、
形態１５乃至２０の何れかの制御プログラム。
［形態２２］
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する手段と、
生成された第１センサデータ周波数特性補間信号と生成された第２センサデータ周波数特性補間信号を受信し、受信した第１センサデータ周波数特性補間信号と受信した第２センサデータ周波数特性補間信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段
を含む、
点検装置。
［形態２３］
前記打検機ハンマ部誤差信号生成手段は、
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から生成される、
形態２２の点検装置。
［形態２４］
前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成手段は、
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する手段と、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する手段と、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
形態２２又は２３の点検装置。
［形態２５］
前記第１センサデータ周波数特性補間信号生成手段は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
形態２２乃至２４の何れかの点検装置。
［形態２６］
前記第２センサデータ周波数特性補間信号生成手段は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第２センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
形態２２乃至２５の何れかの点検装置。
［形態２７］
前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号生成手段は、前記第１センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第２センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する、
形態２２乃至２６の何れかの点検装置。
［形態２８］
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び／又は姿勢を調整する手段、
を含み、
先端部アクチュエータは、生成された先端部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、
アーム部アクチュエータは、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、及び、
直動部アクチュエータは、生成された直動部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有する、
形態２２乃至２７の何れかの点検装置。
［形態２９］
形態１乃至７及び２２乃至２８の何れかに記載の点検装置と、該点検装置と有線又は無線で通信する通信装置を含む、点検システム。