【手続補正書】
【提出日】令和2年5月20日(2020.5.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と前記最良位置取得部により取得された前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記第２無線ノードの位置を中心として所定の半径を有する衝突予想領域を設定し、前記新たな位置が前記衝突予想領域内に存在せず、かつ、前記新たな位置から前記局所最良ノードの位置まで距離が前記無線ノードの位置から前記局所最良ノードの位置までの距離よりも増加しないように、前記新たな位置を修正する衝突抑制部と、
前記衝突抑制部により修正された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。
【請求項２】
請求項１に記載の無線通信システムにおいて、
前記第１無線ノードの位置から前記新たな位置に向かうベクトルが、前記第２無線ノードの位置を始点とし、前記衝突予想領域の外周と前記第１無線ノードを通過する前記衝突予想領域の接線との接点を終点とする２つのベクトルのいずれか一方と交差する場合、前記衝突抑制部は、前記新たな位置を修正する、無線通信システム。
【請求項３】
請求項２に記載の無線通信システムにおいて、
前記衝突抑制部は、前記新たな位置が前記接点となるように前記新たな位置を修正する、無線通信システム。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の無線通信ステムであって、
前記新たな位置が前記衝突予想領域内に位置し、かつ、前記第２無線ノードの位置を始点とし、前記衝突予想領域の外周と前記第１無線ノードを通過する前記衝突予想領域の接線との接点を終点とする２つのベクトルの両者と交差しない場合、前記衝突抑制部は、前記新たな位置を修正する、無線通信システム。
【請求項５】
請求項４に記載の無線通信システムであって、
前記接線は、第１接線と第２接線とを含み、
前記衝突抑制部は、前記衝突予想領域の外周において前記第１接線と交わる第１交点と、前記衝突予想領域の外周において前記第２接線と交わる第２交点とを結ぶ前記衝突予想領域の外周上の曲線であって、前記第２無線ノードの位置から見て前記第１無線ノード側に位置する曲線上の点を、前記新たな位置に設定する、無線通信システム。
【請求項６】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第１無線ノードと前記第２無線ノードとの間の空間に位置する無線ノードの数に基づいて、前記第２無線ノードの群れ度合いを計算する群れ度合い取得部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を取得し、前記少なくとも１つの無線ノードの群れ度合いを用いて前記少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を修正し、修正された過去の評価値の中から、最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と前記最良位置取得部により取得された前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部により計算された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。
【請求項７】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムであって、
前記第１無線ノードは、
前記第１無線ノードの位置と、前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストする送信部と、
前記第２無線ノードの位置と、前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信する受信部と、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算する評価値計算部と、
前記過去に計算された第１評価値において最小の評価値である自己最小評価値を所定の忘却度を用いて修正し、前記局所最良評価値と、前記所定の忘却度を用いて修正された自己最小評価値とを含む評価値の中で最小の評価値を自己最良評価値として取得し、前記自己最良評価値が取得された無線ノードの位置を自己最良位置として取得する最良位置取得部と、
前記第１無線ノードの位置と、前記自己最良位置と、前記局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算する位置計算部と、
前記位置計算部により計算された新たな位置に前記第１無線ノードを移動させる駆動部と、を備える無線通信システム。
【請求項８】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１評価値を計算するステップと、
前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、
前記第２無線ノードの位置を中心として所定の半径を有する衝突予想領域を設定し、前記新たな位置が前記衝突予想領域内に存在せず、かつ、前記新たな位置から前記局所最良ノードの位置まで距離が前記無線ノードの位置から前記局所最良ノードの位置までの距離よりも増加しないように、前記新たな位置を修正するステップと、を備える無線通信プログラム。
【請求項９】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第１無線ノードと前記第２無線ノードとの間の空間に位置する無線ノードの数に基づいて、前記第２無線ノードの群れ度合いを計算するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を取得し、前記少なくとも１つの無線ノードの群れ度合いを用いて前記少なくとも１つの無線ノードにおける過去の評価値を修正し、修正された過去の評価値の中から、最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記局所最良評価値と、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する無線ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算するステップと、
前記少なくとも１つの無線ノードにおいて前記局所最良評価値を有する無線ノードが前記局所最良評価値を取得した時の位置を、局所最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記局所最良位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、を備える無線通信プログラム。
【請求項１０】
第１無線ノードと第２無線ノードとを含むｋ（ｋは２以上の整数）個の自律移動可能な無線ノードを備える無線通信システムにおいて、前記第１無線ノードに実行させるための無線通信プログラムであって、
前記第１無線ノードの位置と前記第１無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第１評価値を含む第１通知パケットをブロードキャストするステップと、
前記第２無線ノードの位置と前記第２無線ノードから目的ノードまでの距離の指標である第２評価値とを含む第２通知パケットを前記第２無線ノードから受信するステップと、
前記第２無線ノードを含む少なくとも１つの無線ノードにおいて過去に取得された評価値の中から最小の評価値を局所最良評価値として取得し、前記第１無線ノードの位置と、前記少なくとも１つの無線ノードにおいて局所最良評価値を有する局所最良ノードの位置とを用いて、第１評価値を計算するステップと、
前記過去に計算された第１評価値において最小の評価値である自己最小評価値を所定の忘却度を用いて修正し、前記局所最良評価値と、前記所定の忘却度を用いて修正された自己最小評価値とを含む評価値の中で最小の評価値を自己最良評価値として取得し、前記自己最良評価値が取得された無線ノードの位置を自己最良位置として取得するステップと、
前記第１無線ノードの位置と、前記自己最良位置と、前記局所最良ノードの位置とを用いて、前記第１無線ノードの新たな位置を計算するステップと、を備える無線通信プログラム。