【手続補正書】
【提出日】令和2年6月2日(2020.6.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両（１０）が進入する交差点（ＣＰ）を含む前記交差点の周辺領域内を移動する周辺物体（５０）の存在を検出する周辺物体検出装置（１６）と通信可能な、車両制御装置（２０）であって、
前記周辺物体検出装置から取得した情報に基づき、前記周辺物体の将来の軌道を予測する物体軌道予測部（２４）と、
前記周辺物体が取り得る複数の軌道パターンを特定し、特定した前記複数の軌道パターンのそれぞれ毎に、対応する前記自車両（１０）の候補目標軌道を特定し、前記複数の候補目標軌道のうちで前記物体軌道予測部で予測した前記周辺物体の将来の軌道に対応する前記候補目標軌道を、前記自車両が将来走行する目標軌道として特定する走行軌道特定部（２６）と、
特定した前記目標軌道に従って前記自車両が走行するように、前記自車両が備える操舵アクチュエータと制駆動アクチュエータとの少なくとも一方を制御する軌道追従制御部（２８）と、を備える、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
予め定められた前記自車両の目標経路が前記交差点を右折する経路であり、前記周辺物体が前記自車両の進行方向とは逆方向を移動して前記交差点に進入する場合において、
前記走行軌道特定部は、
前記候補目標軌道として、前記周辺物体が前記交差点を直進する軌道パターンに応じた第１候補目標軌道と、前記周辺物体が前記交差点を左折する軌道パターンに応じた第２候補目標軌道と、前記周辺物体が前記交差点を右折する軌道パターンに応じた第３候補目標軌道と、を特定し、
前記第１候補目標軌道は、前記交差点において前記自車両が停止する候補目標軌道であり、
前記第３候補目標軌道は、前記第１候補目標軌道よりも手前側で前記自車両が停止する候補目標軌道であり、
前記第２候補目標軌道は、前記交差点において停止することなく右折する候補目標軌道である、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
予め定められた前記自車両の目標経路が前記交差点を左折する経路であり、前記周辺物体が前記自車両の進行方向とは逆方向を移動して前記交差点に進入する場合において、
前記走行軌道特定部は、
前記候補目標軌道として、前記周辺物体が前記交差点を直進する軌道パターンに応じた第１候補目標軌道と、前記周辺物体が前記交差点を右折する軌道パターンに応じた第２候補目標軌道と、前記周辺物体が前記交差点を左折する軌道パターンに応じた第３候補目標軌道と、を特定し、
前記第１候補目標軌道は、前記交差点において前記自車両が停止する候補目標軌道であり、
前記第３候補目標軌道は、前記第１候補目標軌道よりも手前側で前記自車両が停止する候補目標軌道であり、
前記第２候補目標軌道は、前記交差点において停止することなく左折する候補目標軌道である、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
予め定められた前記自車両の目標経路が前記交差点を経由して前記自車両の走行車線と交差する他の走行車線に進入する経路であり、前記周辺物体が前記他の走行車線を移動する場合において、
前記走行軌道特定部は、
前記候補目標軌道として、前記周辺物体が前記自車両に近づいてくる軌道パターンに応じた第１候補軌道と、前記周辺物体が前記自車両に近づいてこない軌道パターンに応じた第２候補軌道と、を特定し、
前記第１候補軌道は、前記第２候補軌道よりも前記走行車線において手前側で前記自車両が停止する候補目標軌道である、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記物体軌道予測部は、前記周辺物体が位置する地点の法規情報を用いて前記軌道を予測する、車両制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両制御装置であって、
前記物体軌道予測部は、前記周辺物体の速度を用いて前記軌道を予測する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記物体軌道予測部は、前記周辺物体が有する方向指示器の点滅状態を用いて前記軌道を予測する、車両制御装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７までのいずれか一項に記載の車両制御装置であって、
前記物体軌道予測部は、同一の前記周辺物体の将来の軌道を一定時間ごとに予測し、
前記走行軌道特定部は、前記物体軌道予測部による予測の変化に応じて前記自車両が将来走行する目標軌道を変更する、車両制御装置。
【請求項９】
自車両（１０）が将来走行する目標軌道を決定する決定方法であって、
前記自車両が進入する交差点（ＣＰ）を含む前記交差点の周辺領域内を移動する周辺物体が取り得る複数の軌道パターンを特定する工程と、
前記複数の軌道パターンのそれぞれ毎に、対応する前記自車両（１０）の候補目標軌道を、特定する工程と、
前記周辺物体の将来の軌道が前記複数の軌道パターンのいずれであるかを予測する工程と、
特定した複数の前記候補目標軌道のうちの、予測した前記周辺物体の将来の軌道に対応する前記候補目標軌道を、前記目標軌道として決定する工程と、を有する決定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両制御装置、および、決定方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本開示の一形態によれば、自車両（１０）が進入する交差点（ＣＰ）を含む前記交差点の周辺領域内を移動する周辺物体（５０）の存在を検出する周辺物体検出装置（１６）と通信可能な、車両制御装置（２０）が提供される。この車両制御装置は、前記周辺物体検出装置から取得した情報に基づき、前記周辺物体の将来の軌道を予測する物体軌道予測部（２４）と、前記周辺物体が取り得る複数の軌道パターンを特定し、特定した前記複数の軌道パターンのそれぞれ毎に、対応する前記自車両（１０）の候補目標軌道を特定し、前記複数の候補目標軌道のうちで前記物体軌道予測部で予測した前記周辺物体の将来の軌道に対応する前記候補目標軌道を、前記自車両が将来走行する目標軌道として特定する走行軌道特定部（２６）と、特定した前記目標軌道に従って前記自車両が走行するように、前記自車両が備える操舵アクチュエータと制駆動アクチュエータとの少なくとも一方を制御する軌道追従制御部（２８）と、を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
第２候補軌道Ｍａは、他車両５０が交差点ＣＰを左折する軌道パターンＭｃ２をとるため、安全性を考慮して一時停止線ＳＬよりも手前側の地点Ｐ２で自車両１０が停止する候補目標軌道である。つまり、第２候補軌道Ｍａは、他車両５０が交差点ＣＰを左折して自車両１０に近づいてくる軌道パターンＭｃ２に応じた候補目標軌道である。第１候補軌道Ｍｂは、他車両５０が交差点ＣＰを直進する軌道パターンＭｃ１をとるため、一時停止線ＳＬの地点Ｐ１で自車両１０が停止する候補目標軌道である。つまり第１候補軌道Ｍｂは、他車両５０が直進して自車両１０に近づいてこない軌道パターンＭｃ１に応じた候補目標軌道である。第２候補軌道Ｍａの終点（目標停止位置）は、第１候補軌道Ｍｂの終点（目標停止位置）よりも予め定めた距離だけ手前側に設定される。このように、走行軌道特定部２６は、他車両５０が自車両１０に近づいてくる場合は、他車両５０が自車両１０に近づいてこない場合よりも手前側で自車両１０が停車する候補目標軌道Ｍａを特定する。これにより、自車両１０が他車両５０に衝突する可能性をより低減した目標軌道Ｔｔを特定できる。