【手続補正書】
【提出日】令和2年6月15日(2020.6.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
右手用力覚提示ユニット及び左手用力覚提示ユニットを具備する力覚提示装置であって、
前記各力覚提示ユニットは、
第１、第２のワイヤ接地点を有するエンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタの上方、下方に位置する上方フレーム及び下方フレームと、
前記上方フレームの一方側及び他方側に設けられた第１、第２のモータと、
前記下方フレームの一方側及び他方側に設けられた第３、第４のモータと、
前記各第１、第２のモータのワイヤ出口と前記第１のワイヤ接地点との間に接続された第１、第２のワイヤと、
前記各第３、第４のモータのワイヤ出口と前記第２のワイヤ接地点との間に接続された第３、第４のワイヤと
を具備する力覚提示装置において、
前記右手用力覚提示ユニットの前記上方フレームの一方側と前記左手用力覚提示ユニットの前記上方フレームの一方側とは直線状に結合され、
さらに、
前記右手用力覚提示ユニットにおける前記上方フレームのほぼ中間位置において前記右手用力覚提示ユニットの前記下方フレームの一方側を上面視でほぼＴ字状に結合する右手用後側結合フレームと、
前記左手用力覚提示ユニットにおける前記上方フレームのほぼ中間位置において前記左手用力覚提示ユニットの前記下方フレームの一方側を上面視でほぼＴ字状に結合する左手用後側結合フレームと
を具備し、
前記右手用力覚提示ユニットのエンドエフェクタと前記左手用力覚提示ユニットのエンドエフェクタとを協調して操作できるようにしたことを特徴とする力覚提示装置。
【請求項２】
さらに、前記右手用後側結合フレーム及び前記左手用後側結合フレームの各々に結合された肩バンド又は逆Ｕ字型固定具を具備する請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項３】
さらに、
前記右手用力覚提示ユニットにおける前記上方フレームを前記右手用後側結合フレームに対して回転可能に支持する右手用中間上方フレームと、
前記左手用力覚提示ユニットにおける前記上方フレームを前記左手用後側結合フレームに対して回転可能に支持する左手用中間上方フレームと、
前記右手用力覚提示ユニットにおける前記下方フレームを前記右手用後側結合フレームに対して固定的に支持する右手用中間下方フレームと、
前記左手用力覚提示ユニットにおける前記下方フレームを前記左手用後側結合フレームに対して固定的に支持する左手用中間下方フレームと
を具備する請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項４】
さらに、前記後側結合フレームが下方まで延長されて固定された支持板を具備する請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項５】
前記エンドエフェクタはさらに第３、第４のワイヤ接地点を有し、
前記各力覚提示ユニットは、さらに、
前記上方フレームの前記一方側及び前記他方側に設けられた第５、第６のモータと、
前記下方フレームの前記一方側及び前記他方側に設けられた第７、第８のモータと、
前記各第５、第６のモータのワイヤ出口と前記第３のワイヤ接地点との間に接続された第５、第６のワイヤと、
前記各第７、第８のモータのワイヤ出口と前記第４のワイヤ接地点との間に接続された第７、第８のワイヤと
を具備する請求項１に記載の力覚提示装置。
【請求項６】
前記エンドエフェクタは、
前記第１、第３のワイヤ接地点が設けられた第１の直線状部材と、
前記第２、第４のワイヤ接地点が設けられた第２の直線状部材と、
前記第１、第２の直線状部材を結合するグリップ部材と
を具備し、
前記第１、第２の直線状部材は上面視でほぼ直交した十字形をなしている請求項５に記載の力覚提示装置。
【請求項７】
前記エンドエフェクタは、
前記第１、第３のワイヤ接地点が設けられた第１のＶ字状部材と、
前記第１のＶ字状部材に結合され、前記第２、第４のワイヤ接地点が設けられた第２のＶ字状部材と、
前記第１又は第２のＶ字状部材に結合されたグリップ部材と
を具備し、
前記第１、第２のＶ字状部材は上面視でほぼ直交した十字形をなしている請求項５に記載の力覚提示装置。
【請求項８】
前記第１のモータと前記第２のモータとの間の距離、前記第３のモータと前記第４のモータとの間の距離、前記第５のモータと前記第６のモータとの間の距離、前記第７のモータと前記第８のモータとの間の距離は互いに等しい請求項５に記載の力覚提示装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
図１５は図１４のフレームＦ１Ｒ、Ｆ２Ｒ、Ｆ１Ｌ、Ｆ２Ｌ上のＤＣモータ間の距離の場合の全方位から力覚を表現できる力覚提示領域を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は右側面図である。図１５に示すように、フレームＦ１Ｒ、Ｆ２Ｒ、Ｆ１Ｌ、Ｆ２Ｌが１０°上方向に傾いているので、力覚提示領域は３８．１８ｃｍ×３８．１８ｃｍ×７２．６８ｃｍの２つの直方体が１０°傾いた領域となる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
図１５においては、ユーザの中心（ｘ＝０）付近である−２１．３２ｃｍ＜ｘ＜２１．３２ｃｍの領域は力覚提示領域から外れている。従って、力覚提示効率が小さいという課題がある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
【図１】本発明に係る力覚提示装置の第１の実施の形態を示す全体斜視図である。
【図２】図１の力覚提示装置の装着前の写真である。
【図３】図１の力覚提示装置の概略を示し、（Ａ）は正面図、（Ｂ）は右側面図である。
【図４】図１の左側エンドエフェクタを示す斜視図である。
【図５】図１のエンドエフェクタの並進、回転を説明する図である。
【図６】図１の力覚提示装置の操作状態を示す図である。
【図７】図１の力覚提示装置のフレームを示す斜視図である。
【図８】図７のフレーム上のＤＣモータ間の距離を説明するための図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は右側面図である。
【図９】図８のフレーム上のＤＣモータ間の距離の場合の全方位から力覚を表現できる力覚提示領域を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は右側面図である。
【図１０】本発明に係る力覚提示装置の第２の実施の形態を示す右側面図である。
【図１１】本発明に係る力覚提示装置の第３の実施の形態を示す右側面図である。
【図１２】従来の力覚提示装置を示す全体斜視図である。
【図１３】図１２の力覚提示装置のフレームを示す斜視図である。
【図１４】図１３のフレーム上のＤＣモータ間の距離を説明するための図であり、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１５】図１４のフレーム上のＤＣモータ間の距離の場合の全方位から力覚を表現できる力覚提示領域を示し、（Ａ）は上面図、（Ｂ）は右側面図である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
図９は図８のフレームＦ１Ｒ、Ｆ２Ｒ、Ｆ１Ｌ、Ｆ２Ｌ上のＤＣモータ間の距離の場合の全方位から力覚を表現できる力覚提示領域を示す。図９に示すように、力覚提示領域は約５４ｃｍ×１０８ｃｍ×７７ｃｍの直方体の領域となる。図９においては、ユーザの中心付近の領域も力覚提示領域に含まれている。従って、力覚提示効率が大きくなる。また、フレーム構造も約５４ｃｍ×１０８ｃｍ×７７ｃｍと小型化し、力覚提示装置の重量も小さくなる。このため、力覚提示装置の装着は介助者を必要としない。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１０】
2019133233.tif 000001
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１１】
2019133233.tif 000002