【手続補正書】
【提出日】令和2年4月16日(2020.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２４５】
これまでに、発明態様の様々な実施形態を説明してきたが、本発明の範疇から逸脱しない範囲でさらなる変更が施されてもよい。各種構成要素の形状および／または寸法および／または位置および／または向きが変更されてもよい。一つの構成要素の機能が、複数の構成要素によって実行されるものとして変更されてもよいし、その逆も然りである。図面において互いに直接接続または直接接触している構成要素間には、介在する構造が存在していてもよい。また、ある図面に示された詳細および／またはある図面若しくはある実施形態を参照しながら詳述した内容は、別の図面または別の実施形態にも適用可能である。また、同じ図面に示された詳細の全てまたは同じ文脈で説明されている詳細の全てが、必ずしも同じ実施形態内に存在していなければならないわけではない。単独で若しくは他の構成との組合せで従来技術に照らして革新的であることが判明した構成又は態様については、本明細書において革新的であると明示されているものとは別に、それら自体も革新的であると記載されているものと見なされるべきである。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）のモータ（１２）を、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に制御する方法（１００，１１０）において、
前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィードバック制御する過程（３４，２１０，２１２，２１４）を備えることを特徴とする、方法（１００，１１０）。
［態様２］
態様１に記載の方法（１００，１１０）において、
フィードバック制御する前記過程（３４，２１０，２１２，２１４）が、前記モータ（１２）の駆動電圧（Ｖ（ｔ），ＦＷ（ｔ），ＲＷ（ｔ））を、参照電流（Ｉref，４００，４５０，５００，５５０，６００，６５０，７００）と測定された吸収される電流（Ｉ（ｔ））との差分により定まる誤差（ＥＰＳＩＬＯＮ（ｔ））がゼロとなる傾向を示すように制御することを含む、方法（１００，１１０）。
［態様３］
態様１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｔ），４５０，５００）を、時間の関数、特には、前記初期位置（Ａ）から前記目標位置（Ｂ）への前記変位の開始から経過した時間（ｔ）の一次関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様４］
態様１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｙ（ｔ）），５５０，６００）を、前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））の関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様５］
態様１に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］，６５０，７００）を、前記初期位置（Ａ）から前記目標位置（Ｂ）への前記変位の開始から経過した時間（ｔ）と前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））との両方の関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様６］
態様３または５に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（Ｉref（ｔ），Ｉref［ｔ，ｙ（ｔ）］，４５０，５００，６５０）を、少なくとも前記変位のうちの最初の時間期間において、前記経過した時間（ｔ）の単調増加関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様７］
態様４または５に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
前記参照電流（５５０，６００，６５０，７００）を、少なくとも前記変位のうちの最後の部分において、前記残存距離（ｙ（ｔ））の単調増加関数として定める過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様８］
態様１から７のいずれか一態様に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
時間制限（Ｔmax）後は、前記目標位置（Ｂ）に到達したか否かにかかわらず前記モータ（１２）への電力供給を停止する過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様９］
態様１から８のいずれか一態様に記載の方法（１００，１１０）において、
前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィードバック制御する前記過程（３４，２１０，２１２，２１４）が、吸収される電流（Ｉ（ｔ））を測定すること、および測定された吸収される電流（Ｉ（ｔ））をフィルタリング処理すること（４４）、より好ましくはアナログおよび／またはデジタルフィルタリング処理することを含む、方法（１００，１１０）。
［態様１０］
態様１から９のいずれか一態様に記載の方法（１００，１１０）において、さらに、
変位試行の過程（１１０）の前に、前記モータ（１２）のコントローラ（２４）の統合性チェックを実行して（１０４）その結果が否定の場合には前記変位をアボートして異常を知らせる（１０８）過程、および／または、
変位試行の前記過程（１１０）の後に、前記目標位置（Ｂ）に所与の許容範囲内で到達したか否かを確認して（１１２）その結果が否定の場合には前記変位をアボートして異常を知らせる（１１４）過程、
を備える、方法（１００，１１０）。
［態様１１］
電気モータ（１２）と、
前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）と、
を備える、自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、ディレイラ（１０）。
［態様１２］
自転車の電子式のギアシフト装置のディレイラ（１０）であって、電気モータ（１２）を含むディレイラ（１０）と、前記ディレイラ（１０）の外部にある、前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）とのアセンブリにおいて、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、アセンブリ。
［態様１３］
電気モータ（１２）を含むディレイラ（１０）と、
前記電気モータ（１２）のコントローラ（２４）と、
を備え、少なくとも１つの前記ディレイラ（１０）が、それぞれ、チェーンをペダルクランク軸又は自転車の後輪のハブに連結した歯車のセットのうちの歯車間で変位させるように意図されている、自転車の電子式のギアシフト装置において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、初期位置（Ａ）から目標位置（Ｂ）への変位時に前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））のフィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）を実行するように構成されていることを特徴とする、ギアシフト装置。
［態様１４］
態様１１に記載のディレイラ（１０）、態様１２に記載のアセンブリ、あるいは、態様１３に記載のギアシフト装置において、
前記電気モータ（１２）の前記コントローラ（２４）が、前記目標位置（Ｂ）までの残存距離（ｙ（ｔ））のフィードバック制御（３２，２０４，２０６，２２０）を実行し、残存距離（ｙ（ｔ））の当該フィードバック制御（３２，２０４，２０６，２２０）が、前記モータ（１２）により吸収される電流（Ｉ（ｔ））の前記フィードバック制御（３４，２１０，２１２，２１４）に対して外部の制御ループである、ディレイラ（１０）、アセンブリ、あるいは、ギアシフト装置。
［態様１５］
態様１１または１４に記載のディレイラ（１０）、態様１２または１４に記載のアセンブリ、あるいは、態様１３または１４に記載のギアシフト装置において、
前記コントローラ（２４）が、前記電気モータ（１２）を駆動するＨブリッジ（３８）、および測定された前記電流（Ｉ（ｔ））を表す電流を引き込むように前記Ｈブリッジ（３８）の下側に接続されたシャント（４０）を含む、ディレイラ（１０）、アセンブリ、あるいは、ギアシフト装置。