Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月25日(2020.9.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電圧源にインバータユニットを２つ以上並列接続した電力変換回路における横流電流を抑制する横流電流抑制制御装置であって、
前記インバータユニットは、順次直列接続された第１〜第４のスイッチングデバイスと、第１，第２スイッチングデバイスの共通接続点と第３，第４スイッチングデバイスの共通接続点との間に介挿されたフライングキャパシタと、を有し、
前記横流電流抑制制御装置は、
固定値の立ち上がりのゲート遅延指令値をＰＷＭ変調器とＦＣ電圧制御器によって生成された前記第１，第４スイッチングデバイスをＯＮ／ＯＦＦする第１ゲート指令値に付加する第１立ち上がり遅延付加器と、固定値の立ち上がりのゲート遅延指令値をＰＷＭ変調器とＦＣ電圧制御器によって生成された前記第２，第３スイッチングデバイスをＯＮ／ＯＦＦする第２ゲート指令値に付加する第２立ち上がり遅延付加器と、固定値の立ち下がりのゲート遅延指令値を前記第１ゲート指令値に付加する第１立ち下がり遅延付加器と、固定値の立ち下がりのゲート遅延指令値を前記第２ゲート指令値に付加する第２立ち下がり遅延付加器と、を第１インバータユニットに設け、
インバータユニット出力電流指令値に横流電流指令値を加算した値から自らのインバータユニット出力電流検出値を減算した値を横流電流としてゲインを乗算する比例アンプと、前記横流電流を入力し前記第１ゲート指令値が０から１に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時に動作する第１積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第１ゲート指令値が０から１に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時に動作する第２積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第１ゲート指令値が１から０に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時に動作する第３積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第１ゲート指令値が１から０に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時に動作する第４積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第２ゲート指令値が０から１に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時に動作する第５積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第２ゲート指令値が０から１に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時に動作する第６積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第２ゲート指令値が１から０に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時に動作する第７積分アンプと、前記横流電流を入力し前記第２ゲート指令値が１から０に変化した後、かつ、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時に動作する第８積分アンプと、を有し、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時前記比例アンプの出力と前記第１積分アンプの出力とを加算して−１を乗算した値を第１立ち上がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時前記比例アンプの出力と前記第２積分アンプの出力とを加算して−１を乗算した値を第１立ち上がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時前記比例アンプの出力と前記第３積分アンプの出力とを加算した値を第２立ち上がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時前記比例アンプの出力と前記第４積分アンプの出力とを加算した値を第２立ち上がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時前記比例アンプの出力と前記第５積分アンプの出力とを加算して−１を乗算した値を第１立ち下がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時前記比例アンプの出力と前記第６積分アンプの出力とを加算して−１を乗算した値を第１立ち下がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が正の時前記比例アンプの出力と前記第７積分アンプの出力とを加算した値を第２立ち下がりのゲート遅延指令値とし、前記インバータユニット出力電流指令値の符号が負の時前記比例アンプの出力と前記第８積分アンプの出力とを加算した値を第２立ち下がりのゲート遅延指令値として出力するゲート遅延指令値演算部と、前記第１立ち上がりのゲート遅延指令値を前記第１ゲート指令値に付加する第３立ち上がり遅延付加器と、前記第２立ち上がりのゲート遅延指令値を前記第２ゲート指令値に付加する第４立ち上がり遅延付加器と、前記第１立ち下がりのゲート遅延指令値を前記第１ゲート指令値に付加する第３立ち下がり遅延付加器と、前記第２立ち下がりのゲート遅延指令値を前記第２ゲート指令値に付加する第４立ち下がり遅延付加器と、を第２〜第Ｎ（Ｎ＝２以上の整数）インバータユニットにそれぞれ設けたことを特徴とする横流電流抑制制御装置。
【請求項２】
前記インバータユニット出力電流指令値の絶対値がしきい値以下のとき、前記第１〜第８積分アンプの更新を停止させることを特徴とする請求項１記載の横流電流抑制制御装置。
【請求項３】
前記インバータユニット出力電流指令値は、全インバータユニットの出力電流検出値の合計値を前記インバータユニットの台数で除算した値とすることを特徴とする請求項１または２記載の横流電流抑制制御装置。
【請求項４】
前記インバータユニット出力電流指令値は、第１インバータユニットの出力電流検出値とすることを特徴とする請求項１または２記載の横流電流抑制制御装置。
【請求項５】
全てのインバータユニットにおいて、横流電流指令値＝０とすることを特徴とする請求項１〜４のうち何れかに記載の横流電流抑制制御装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月31日(2020.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１０】
前記機器情報は、前記受電装置が準拠している無線電力伝送の規格のバージョンの情報を含み、
前記決定手段は、前記機器情報が前記制御のための通信に前記第１通信手段を用いるバージョンの情報と前記第２通信手段を用いるバージョンの情報とのいずれが含まれているかに応じて前記決定を行う、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の送電装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月3日(2020.4.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
埋め込み装置に特定の監視状況のための人工ニューラルネットワークを構成するための方法であって、
前記人工ニューラルネットワークが訓練される全てのオブジェクトクラスの部分集合を形成する、前記監視状況に特有の幾つかのオブジェクトクラスを選択するステップ、
前記人工ニューラルネットワーク内のニューロンに対する起動頻度の値を含むデータベースにアクセスするステップであって、前記起動頻度の値が各オブジェクトクラスに関する少なくとも１つの起動頻度の値を含む、アクセスするステップ、及び
前記人工ニューラルネットワークから、前記選択されたオブジェクトクラスの前記部分集合に対する起動頻度閾値未満である起動頻度の値を有する前記ニューロンを除去するステップであって、前記除去されるニューロンの数は、前記人工ニューラルネットワークからの出力を計算するために必要な計算資源における低減が、前記除去されたニューロンについての記録を維持するために必要とされる計算資源における増加を上回るようなものである、除去するステップ、を含む、方法。
【請求項２】
前記起動頻度閾値が、前記人工ニューラルネットワークの訓練／試験手順中に各クラス毎に決定された静的値である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記起動頻度閾値が、前記人工ニューラルネットワークの性能に基づいて各クラスに対して適合的である、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記監視状況に特有の前記オブジェクトクラスの選択を、一定期間にわたって収集されたデータに基づいて精緻化すること、並びに
前記オブジェクトクラスの前記精緻化された選択のために、前記選択するステップ、前記アクセスするステップ、及び前記除去するステップを繰り返すこと、を更に含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記選択するステップ、前記アクセスするステップ、及び前記除去するステップのうちの少なくとも一部が、ユーザインターフェースを介して受信されたユーザ入力に応じて実行される、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
完全に接続された人工ニューラルネットワークにおいて、ニューロンを除去することが、前記人工ニューラルネットワークの個々の層の数学的表現を形成する行列から行及び列を除去することに対応し、それによって、前記人工ニューラルネットワークからの前記出力を計算することにおいて必要とされる計算の回数を低減させる、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
処理システムにおいて実行されたときに、前記処理システムに、特定の監視状況のための埋め込み装置に用いられる人工ニューラルネットワークを構成するための方法を実行させる指示を含む非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法が、
前記人工ニューラルネットワークが訓練される全てのオブジェクトクラスの部分集合を形成する、前記監視状況に特有の幾つかのオブジェクトクラスを選択するステップ、
前記人工ニューラルネットワーク内のニューロンに対する起動頻度の値を含むデータベースにアクセスするステップであって、前記起動頻度の値が各オブジェクトクラスに関する少なくとも１つの起動頻度の値を含む、アクセスするステップ、及び
前記人工ニューラルネットワークから、前記選択されたオブジェクトクラスの前記部分集合に対する起動頻度閾値未満である起動頻度の値を有する前記ニューロンを除去するステップであって、前記除去されるニューロンの数は、前記人工ニューラルネットワークからの出力を計算するために必要な計算資源における低減が、前記除去されたニューロンについての記録を維持するために必要とされる計算資源における増加を上回るようなものである、除去するステップ、を含む、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月3日(2020.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータを、
公開知識と公開材料を公開する手段を有するショッピングカート手段非利用の知識公開サーバと、
前記公開材料を商品に変換する第１手段を有するショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバと、
前記ショッピングカート手段非利用の知識公開サーバから前記公開知識と前記公開材料を受信する第２手段と、前記公開材料を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバへ送信する第３手段と、前記商品を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバから受信する第４手段と、前記商品を利用者が選んでショッピングカート手段に投入する第５手段と、前記ショッピングカート手段と、を有するショッピングカート手段所持のクライアントと、を備える、
システムに用いる前記第１ないし第５手段の何れかとして機能させるための制御プログラム。
【請求項２】
公開知識と公開材料を公開する手段を有するショッピングカート手段非利用の知識公開サーバと、
前記公開材料を商品に変換する第１手段を有するショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバと、
前記ショッピングカート手段非利用の知識公開サーバから前記公開知識と前記公開材料を受信する第２手段と、前記公開材料を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバへ送信する第３手段と、前記商品を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバから受信する第４手段と、前記商品を利用者が選んでショッピングカート手段に投入する第５手段と、前記ショッピングカート手段と、を有するショッピングカート手段所持のクライアントと、を備える、
システムに用いる前記ショッピングカート手段非利用の知識公開サーバ、前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバまたは前記ショッピングカート手段所持のクライアントを実施させることを特徴とする方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
ところで、上記従来の公開知識ショッピング利用システムは、ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバが公開材料を商品に変換することができないと言った問題があった。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
そこで、本発明の目的は、ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバが公開材料を商品に変換することができるシステムを提供することにある。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記課題を解決するため本発明のシステムは、公開知識と公開材料を公開する手段を有するショッピングカート手段非利用の知識公開サーバと、前記公開材料を商品に変換する第１手段を有するショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバと、前記ショッピングカート手段非利用の知識公開サーバから前記公開知識と前記公開材料を受信する第２手段と、前記公開材料を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバへ送信する第３手段と、前記商品を前記ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバから受信する第４手段と、前記商品を利用者が選んでショッピングカート手段に投入する第５手段と、前記ショッピングカート手段と、を有するショッピングカート手段所持のクライアントと、を備えることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明によれば、システムは、ショッピングカート手段利用の仮想店舗サーバが公開材料を商品に変換することができる。
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月10日(2020.2.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】表示装置の作製方法
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランジスタを有する表示装置の作製方法であって、
シリコンを含む半導体層を形成する工程と、
前記半導体層と接するように、水素と、シランと、アンモニアと、を含む第１の成膜ガスを用いて第１の絶縁層を形成する工程と、
前記第１の絶縁層と接するように、窒素と、シランと、アンモニアと、を含む第２の成膜ガスを用いて第２の絶縁層を形成する工程と、を有し、
前記第１の成膜ガスにおける、シランの流量に対する水素の流量比は、１倍以上であり、
前記第１の成膜ガスにおける、シランの流量に対するアンモニアの流量比は、前記第２の成膜ガスにおける、シランの流量に対するアンモニアの流量比より大きいことを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１の成膜ガスにおける、シランの流量に対する水素の流量比は、３倍以上であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記第２の成膜ガスにおける、シランの流量に対するアンモニアの流量比は、０．８倍以下であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項において、
前記第２の絶縁層は、ＣＶＤ法により形成されることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項５】
トランジスタを有する表示装置の作製方法であって、
シリコンを含む半導体層を形成する工程と、
前記半導体層と接するように、水素と、シランと、アンモニアと、を含む第１の成膜ガスを用いて第１の絶縁層を形成する工程と、
前記第１の絶縁層と接するように、アルミニウムを含むターゲットと、酸素を含むガスと、を用いてスパッタリング法により第２の絶縁層を形成する工程と、を有し、
前記第１の成膜ガスにおける、シランの流量に対する水素の流量比は、３倍以上であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項において、
前記半導体層は、アモルファスシリコンを含むことを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項において、
前記半導体層の形成前に、前記トランジスタのゲートとしての機能を有する導電層を形成する工程を有することを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項において、
前記第１の成膜ガスにおける、シランの流量に対するアンモニアの流量比は、１．５倍以上であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか一項において、
前記第１の絶縁層は、ＣＶＤ法により形成されることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項１０】
請求項１乃至９において、
前記第２の絶縁層の形成後に、熱処理を行う工程を有することを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項１１】
請求項１０において、前記熱処理の温度は、２００℃以上であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【請求項１２】
請求項１１において、前記熱処理の温度は、３００℃以上であることを特徴とする表示装置の作製方法。
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月2日(2020.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
半導体層と電極とを少なくとも備える半導体装置であって、前記半導体層がガリウムを含有する結晶性酸化物半導体を含み、前記半導体層の絶縁破壊電界が、６ＭＶ／ｃｍ以上であることを特徴とする半導体装置。
【請求項２】
前記半導体層の表面積が３ｍｍ２以下である請求項１記載の半導体装置。
【請求項３】
前記半導体層の絶縁破壊電界が１０ＭＶ／ｃｍ以上である請求項１または２に記載の半導体装置。
【請求項４】
前記電極が、ショットキー電極である請求項１〜３のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項５】
前記ショットキー電極が、周期律表第４族〜第９族から選ばれる少なくとも１種の金属を含む請求項４記載の半導体装置。
【請求項６】
前記ショットキー電極の面積が１ｍｍ２以下である請求項１〜５のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項７】
前記結晶性酸化物半導体がコランダム構造を有する請求項１〜６のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項８】
前記結晶性酸化物半導体が、α−Ｇａ２Ｏ３またはその混晶である請求項１〜７のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項９】
さらに、オーミック電極を備えており、前記オーミック電極が、周期律表第４族または第１１族の金属を含む請求項１〜８のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１０】
前記オーミック電極が、Ｔｉまたは／およびＡｕを含む請求項９記載の半導体装置。
【請求項１１】
１ＭＨｚで測定したときのキャパシタンスが０Ｖバイアスで１０００ｐＦ以下である請求項１〜１０のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１２】
前記半導体層が、第１の半導体層および第２の半導体層を含む請求項１〜１１のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１３】
前記第１の半導体層と前記第２の半導体層との合計厚さが４０μｍ以下である請求項１２のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１４】
ダイオードである請求項１〜１３のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１５】
トランジスタである請求項１〜１４のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１６】
パワーデバイスである請求項１〜１５のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１７】
パワーモジュール、インバータまたはコンバータである請求項１〜１６のいずれかに記載の半導体装置。
【請求項１８】
半導体装置を備える半導体システムであって、前記半導体装置が、請求項１〜１７のいずれかに記載の半導体装置である半導体システム。
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月15日(2020.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基材フィルムの一方の面に紫外線硬化型粘着剤層を積層してなる粘着シートであって、
前記紫外線硬化型粘着剤層が、（メタ）アクリル酸エステル共重合体１００質量部、光重合性化合物４０〜１５０質量部、多官能イソシアネート硬化剤０．１〜１０質量部及び光重合開始剤０．１〜１０質量部を含み、
前記基材フィルムの他方の面の動摩擦係数が０．１〜０．８、且つ前記粘着シートのショアＤ硬度が２５〜４５であることを特徴とする粘着シート。
【請求項２】
前記粘着シートの基材フィルム下面から前記紫外線硬化型粘着剤層に、紫外線を１５０ｍＪ／ｃｍ２ 照射後、照射１０分後の臭気値が１，０００以下であることを特徴とする、請求項１に記載の粘着シート。
【請求項３】
前記粘着シートがダイシングテープであって、
（ａ）半導体ウエハ又は基板とリングフレームとを請求項１又は２ に記載の粘着シートで貼り付ける貼付工程、
（ｂ）半導体ウエハ又は基板をダイシングして半導体チップ又は半導体部品に加工するダイシング工程、
（ｃ）粘着シートの基材フィルム下面から前記紫外線硬化型粘着剤層に紫外線を照射する紫外線照射工程、
（ｄ）粘着シートの基材フィルム下面を擦って前記半導体チップ又は前記半導体部品を剥離する剥離工程、
とを有する半導体チップ又は半導体部品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は上記の課題を解決するために、下記の手段を採用する。
（１） 基材フィルムの一方の面に紫外線硬化型粘着剤層を積層してなる粘着シートであって、
前記紫外線硬化型粘着剤層が、（メタ）アクリル酸エステル共重合体１００質量部、光重合性化合物４０〜１５０質量部、多官能イソシアネート硬化剤０．１〜１０質量部及び光重合開始剤０．１〜１０質量部を含み、
前記基材フィルムの他方の面の動摩擦係数が０．１〜０．８、且つ前記粘着シートのショアＤ硬度が２５〜４５であることを特徴とする粘着シート。
（２）前記粘着シートの基材フィルム下面から前記紫外線硬化型粘着剤層に、紫外線を１５０ｍＪ／ｃｍ２ 照射後、照射１０分後の、臭気値が１，０００以下であることを特徴とする、（１）に記載の粘着シート。
（３）前記粘着シートがダイシングテープであって、
（ａ）半導体ウエハ又は基板とリングフレームとを（１）又は（２）に記載の粘着シート
で貼り付ける貼付工程、
（ｂ）半導体ウエハ又は基板をダイシングして半導体チップ又は半導体部品に加工するダイシング工程、
（ｃ）粘着シートの基材フィルム下面から前記紫外線硬化型粘着剤層に紫外線を照射する紫外線照射工程、
（ｄ）粘着シートの基材フィルム下面を擦って前記半導体チップ又は前記半導体部品を剥離する剥離工程、
とを有する半導体チップ又は半導体部品の製造方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
以下、本発明を実施するための好適な形態について説明する。本発明は、基材フィルム上に紫外線硬化型粘着剤層を積層してなる粘着シートであって、基材フィルム下面の動摩擦係数が０．１〜０．８、且つ前記粘着シートのショアＤ硬度が２５〜４５であることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
各種評価は、以下のとおり実施した。
（１）基材フィルム下面の動摩擦係数の測定方法
粘着シートを以下の手順で調整し、ＪＩＳ  Ｋ７１２５「プラスチック−フィルム及びシート−摩擦係数試験方法」に準拠し、摩擦測定器（東洋精機製作所製  ＴＲ−２）によって、ＳＵＳ３０４との基材フィルムの動摩擦係数を測定した。
１）試験台上に粘着シートを敷き、その上にＳＵＳ３０４板（２００ｇ、６３ｍｍ×６３ｍｍ）を載せる。
２）引張速度１００ｍｍ／ｍｉｎにて粘着シートを移動させる。
３）測定したデータから、動摩擦係数を算出した。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
（２）粘着シートのショアＤ硬度の測定方法
粘着シートを以下の手順で調整し、ＪＩＳ  Ｋ  ７２１５「プラスチックのデュロメータ硬さ試験方法」に準拠し、定圧荷重器（高分子計器社製  ＣＬ−１５０）によって、粘着シートのショアＤ硬度を測定した。
１）粘着シートを数枚程度積層し、厚み１０ｍｍの試験片を作製する。
２）圧子の先端を粘着シートの基材フィルム下面に押し付け、３秒後の値をショアＤ硬度とした。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
（５）粘着シートの臭気値
臭気値は、セパレーター付き粘着シートを８インチの大きさに調整し、基材フィルム下面から紫外線（波長３６５ｎｍ）を１５０ｍＪ／ｃｍ２ 照射後、セパレーター剥離直後に、幅３４０ｍｍ、長さ４８０ｍｍのチャック式袋に入れ１０分間精置後に、２３℃の条件で、におい測定装置（株式会社カルモア製、ＫＡＬＭＯＲ−Σ）にて５００ｍＬ／ｍｉｎの速度で吸引した時の最大値から得た。におい測定装置の数値が１，０００以下の場合を良好とし、数値が１，０００超過１，３００以下の場合、臭気は若干感じるが不快にはならない程度であり、数値が１，３００を超過する場合は臭気による不快感であるので、不可とする。
【手続補正書】
【提出日】令和2年10月2日(2020.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技が可能な遊技機であって、
遊技領域を視認するための窓部を有する開閉部を備え、
前記窓部は、
第１透過部を有する第１構成部と、
前記第１透過部とは異なる第２透過部を有し、前記第１構成部に対して前記遊技領域と反対側に突出するように形成された第２構成部と、
から構成され、
前記第２構成部に前記第１構成部を取付けて一体化した状態で、前記第２構成部を前記開閉部に取付け可能であり、
前記一体化した状態で、前記第２構成部を前記開閉部から取外し可能であり、
前記第２構成部が前記開閉部に取付けられた状態で前記第１構成部を前記第２構成部から取外すことで、前記第１構成部を前記開閉部から分離可能であり、
前記第１構成部は、前記第２構成部に設けられた被支持部に支持可能な支持部を一端側に有し、該支持部を前記被支持部に支持した状態で他端側を前記第２構成部に取付け可能である
ことを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の手段Ａの遊技機は、
遊技が可能な遊技機（例えば、パチンコ遊技機１／スロットマシン１０００）であって、
遊技領域（例えば、遊技領域１０）を視認するための窓部（例えば、窓部５１）を有する開閉部（例えば、開閉枠５０）を備え、
前記窓部は、
第１透過部（例えば、後透過板２６１）を有する第１構成部（例えば、第１構成部２６０／第１構成部５６０）と、
前記第１透過部とは異なる第２透過部（例えば、前透過板２５１）を有し、前記第１構成部に対して前記遊技領域と反対側（例えば、前側）に突出するように形成された第２構成部（例えば、第２構成部２５０／第２構成部５５０）と、
から構成され、
前記第２構成部に前記第１構成部を取付けて一体化した状態で、前記第２構成部を前記開閉部に取付け可能であり、
前記一体化した状態で、前記第２構成部を前記開閉部から取外し可能であり、
前記第２構成部が前記開閉部に取付けられた状態で前記第１構成部を前記第２構成部から取外すことで、前記第１構成部を前記開閉部から分離可能であり（例えば、窓押え部材５０Ａにより第２構成部２５０を係止した状態のまま、係止部材２８５による第１構成部２６０と第２構成部２５０との係止状態を解除（係止部材２８５を第２回動位置から第１回動位置に変更）し、第２構成部２５０から第１構成部２６０のみを取外すことができる。図２９、図３０参照）、
前記第１構成部（例えば、第１構成部２６０）は、前記第２構成部（例えば、第２構成部２５０）に設けられた被支持部（例えば、取付片２５６ｄ）に支持可能な支持部（例えば、取付片２６２ｅ）を一端側に有し、該支持部を前記被支持部に支持した状態で他端側を前記第２構成部に取付け可能である（例えば、第１構成部２６０における各取付片２６２ｅを第２構成部２５０における各取付片２５６ｄの凹部２５６ｅに差し込み、第１構成部２６０のスリット２６２ｇを第２構成部２５０の係止部材２８５に嵌め込み、係止部材２８５を操作して係止させることにより、第１構成部２６０と第２構成部２５０とが組付けられる（窓部ユニット５１Ａが構成される）。図２３参照。）
ことを特徴としている。
前記課題を解決するために、本発明の手段１の遊技機は、
遊技が可能な遊技機（例えば、パチンコ遊技機１／スロットマシン１０００）であって、
遊技領域（例えば、遊技領域１０）を視認するための窓部（例えば、窓部５１）を有する開閉部（例えば、開閉枠５０）を備え、
前記窓部は、
第１透過部（例えば、後透過板２６１）を有する第１構成部（例えば、第１構成部２６０／第１構成部５６０）と、
前記第１透過部とは異なる第２透過部（例えば、前透過板２５１）を有し、前記第１構成部に対して前記遊技領域と反対側（例えば、前側）に突出するように形成された第２構成部（例えば、第２構成部２５０／第２構成部５５０）と、
から構成され、
前記第２構成部が前記開閉部にある状態で前記第１構成部を前記開閉部から取外し可能である（例えば、窓押え部材５０Ａにより第２構成部２５０を係止した状態のまま、係止部材２８５による第１構成部２６０と第２構成部２５０との係止状態を解除（係止部材２８５を第２回動位置から第１回動位置に変更）し、第２構成部２５０から第１構成部２６０のみを取外すことができる。図２９、図３０参照）
ことを特徴としている。
この特徴によれば、開閉部から第２構成部を取外したりすることなく第１構成部のみを取外すことができるので、窓部のメンテナンス性が向上する。
【手続補正書】
【提出日】令和2年9月14日(2020.9.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゲームプログラムであって
前記ゲームプログラムは、プロセッサおよびメモリを備えるコンピュータにより実行されるものであり、
前記ゲームプログラムに基づくゲームは、ゲーム空間内において、前記ゲームプログラムに基づいて動作する第１キャラクタと、ユーザの操作に基づいて動作する第２キャラクタとが戦闘するゲームであり、
前記ゲームプログラムは、前記プロセッサに、
前記ゲームを進めるために利用することができる可能性がある１以上のオブジェクトを取得するための権利データを、前記ゲームにおいて所定の条件を満たした場合に、前記ユーザに関連付けるステップと、
前記第１キャラクタとの戦闘結果に応じたポイントを、該ポイントを付与できる状態である付与可能状態にある１または複数の前記権利データにそれぞれ等しく付与するステップと、
付与された前記ポイントの合計が所定値に到達した前記権利データについて、該権利データに応じた前記オブジェクトを使用可能とするステップと、を実行させ、
前記権利データは、上限数だけ、取得順に前記付与可能状態となり、
前記上限数は、前記ユーザが対価を支払うことにより増加可能である、ゲームプログラム。
【請求項２】
前記ユーザに関連付けられた前記権利データは、前記ユーザの操作によって関連付けを解除することができない、請求項１に記載のゲームプログラム。
【請求項３】
前記付与可能状態でない前記権利データは、前記ユーザに関連付けられた時点から所定期間が経過したとき、前記関連付けを解除される、請求項１または２に記載のゲームプログラム。
【請求項４】
前記対価を支払っていない場合、前記上限数は１である、請求項１から３のいずれか１項に記載のゲームプログラム。
【請求項５】
前記権利データには、前記ゲームを進める上での価値の高さを表す希少度が設定されており、
前記権利データは、前記希少度をユーザが認識可能な態様で表示される、請求項１から４のいずれか１項に記載のゲームプログラム。
【請求項６】
前記権利データから取得できる前記オブジェクトを類推可能な画像を表示させる、請求項１から５のいずれか１項に記載のゲームプログラム。
【請求項７】
前記ポイントの合計が所定値に到達した、１つの前記権利データに応じて使用可能となる前記オブジェクトは、１以上の前記第２キャラクタ、前記第２キャラクタが使用可能な能力である１以上のアビリティ、および１以上のアイテムのうちの少なくとも１つである、請求項１から６のいずれか１項に記載のゲームプログラム。
【請求項８】
ゲームプログラムを実行する方法であって、
前記ゲームプログラムは、プロセッサおよびメモリを備えるコンピュータにより実行されるものであり、
前記ゲームプログラムに基づくゲームは、ゲーム空間内において、前記ゲームプログラムに基づいて動作する第１キャラクタと、ユーザの操作に基づいて動作する第２キャラクタとが戦闘するゲームであり、
前記方法は、前記プロセッサが、
前記ゲームを進めるために利用することができる可能性がある１以上のオブジェクトを取得するための権利データを、前記ゲームにおいて所定の条件を満たした場合に、前記ユーザに関連付けるステップと、
前記第１キャラクタとの戦闘結果に応じたポイントを、該ポイントを付与できる状態である付与可能状態にある１または複数の前記権利データにそれぞれ等しく付与するステップと、
付与された前記ポイントの合計が所定値に到達した前記権利データについて、該権利データに応じた前記オブジェクトを使用可能とするステップと、を含み、
前記権利データは、上限数だけ、取得順に前記付与可能状態となり、
前記上限数は、前記ユーザが対価を支払うことにより増加可能である、方法。
【請求項９】
情報処理装置であって、
前記情報処理装置は、
ゲームプログラムを記憶する記憶部と、
前記ゲームプログラムを実行することにより、前記情報処理装置の動作を制御する制御部と、を備え、
前記ゲームプログラムに基づくゲームは、ゲーム空間内において、前記ゲームプログラムに基づいて動作する第１キャラクタと、ユーザの操作に基づいて動作する第２キャラクタ
とが戦闘するゲームであり、
前記制御部は、
前記ゲームを進めるために利用することができる可能性がある１以上のオブジェクトを取得するための権利データを、前記ゲームにおいて所定の条件を満たした場合に、前記ユーザに関連付け、
前記第１キャラクタとの戦闘結果に応じたポイントを、該ポイントを付与できる状態である付与可能状態にある１または複数の前記権利データにそれぞれ等しく付与し、
付与された前記ポイントの合計が所定値に到達した前記権利データについて、該権利データに応じた前記オブジェクトを使用可能とし、
前記権利データは、上限数だけ、取得順に前記付与可能状態となり、
前記上限数は、前記ユーザが対価を支払うことにより増加可能である、情報処理装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月9日(2020.6.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プロセッサを具備するゲーム装置のプログラムであって、
前記プロセッサを、
ユーザの操作に応じてゲームのキャラクタを動作させる動作実行部と、
前記キャラクタの状態を管理する管理部と、
して機能させ、
前記管理部は、
第１上限値を、時間の経過に応じて減少させ、
前記第１上限値が、キャラクタの状態の良好さを示すパラメータ値を上回る場合には、
前記パラメータ値を、時間の経過に応じて前記第１上限値を限度として上昇させ、
前記第１上限値が、前記パラメータ値を下回る場合には、
前記パラメータ値を時間の経過に応じた変化をさせない、
ことを特徴とする、ゲーム装置のプログラム。
【請求項２】
前記管理部は、
前記キャラクタが所定のゲーム要素を消費した場合に、
前記第１上限値を、第２上限値を限度として上昇させる、
ことを特徴とする、請求項１に記載のゲーム装置のプログラム。
【請求項３】
前記管理部は、
前記キャラクタの動作が、所定の動作条件を充足する場合に、
前記パラメータ値を、時間の経過に応じて前記第１上限値を限度として上昇させる、
ことを特徴とする、請求項１または２に記載のゲーム装置のプログラム。
【請求項４】
前記第２上限値は、
前記ユーザのプレイする前記ゲームにおいて所定のゲーム条件が充足された場合に、上昇する、
ことを特徴とする、請求項２に記載のゲーム装置のプログラム。
【請求項５】
前記管理部は、
前記ゲームにおいて前記キャラクタが受けた損害に応じて、前記パラメータ値を減少させる、
ことを特徴とする、請求項１乃至４のうち何れか１項に記載のゲーム装置のプログラム。
【請求項６】
前記パラメータ値が、所定の下限値になった場合に、前記ユーザによる前記ゲームの継続が不可能になる、
ことを特徴とする、請求項５に記載のゲーム装置のプログラム。
【請求項７】
ユーザの操作に応じてゲームのキャラクタを動作させる動作実行部と、
前記キャラクタの状態を管理する管理部と、
を備え、
前記管理部は、
第１上限値を、時間の経過に応じて減少させ、
前記第１上限値が、キャラクタの状態の良好さを示すパラメータ値を上回る場合には、
前記パラメータ値を、時間の経過に応じて前記第１上限値を限度として上昇させ、
前記第１上限値が、前記パラメータ値を下回る場合には、
前記パラメータ値を時間の経過に応じた変化をさせない、
ことを特徴とする、ゲーム装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月22日(2020.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に対し回動軸の回りに回動するアームを有するロボットアームと、
前記基台に設けられ、外部配線が接続される接続部と、を備え、
前記接続部は、前記回動軸の軸方向から見て、前記ロボットアームが基本姿勢のときの前記ロボットアームの重心の位置と前記回動軸とを通る線分に垂直で、かつ、前記回動軸を通る線よりも前記重心側に位置していることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記アームは、前記回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に接続された第１部分と、前記第１部分に対して交差している第２部分とを有する請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記アームを駆動する駆動部と、
前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に配置され、前記駆動部に電気的に接続された配線とを有し、
前記配線は、前記駆動部の外周において、折り返されている、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記基台は、把持部が取り付けられる把持部用取付部を有する請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記基台は、前記基台を所定の箇所に対して取り付けるために用いる複数の基台取付部を有し、
前記複数の基台取付部は、前記回動軸を中心とした同一円周上に配置されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアームは、係合部材が取り付けられる係合部材取付部を３つ以上有する請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記重心の位置は、前記回動軸の軸方向から見て、前記３つ以上の前記係合部材取付部を結んだ図形の内側に位置する請求項６に記載のロボット。
【請求項８】
基台と、
回動軸回りに回動し、前記回動軸の軸方向から見て前記基台から突出するように前記基台に設けられたアームを有するロボットアームと、
前記アーム内および前記基台内の少なくとも一方に設けられ、前記アームを駆動する駆動部と、
前記駆動部に電気的に接続され、前記基台の内部に配置された配線と、
前記配線に電気的に接続され、かつ、外部配線に接続され、前記基台の外表面に露出している接続部と、を備え、
前記接続部は、前記ロボットアームが基本姿勢であるとき、前記回動軸の軸方向から見て、前記アームが前記基台に対して突出している側に露出していることを特徴とするロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月10日(2020.3.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印画紙の搬送方向と直交する方向に前記印画紙を切断する切断刃と、
前記切断刃により切断された前記印画紙の切断片を収容する収容器と、
前記切断片の切断面が前記搬送方向と直交以外の方向を向くように、前記切断片を方向転換させるガイドと、
前記ガイドにより方向転換された前記切断片を、前記切断刃へ搬送し前記切断刃により切断させる搬送用ローラーと、
を備えた、プリンタ。
【請求項２】
前記搬送用ローラーにより搬送されて前記切断刃により切断された切断片を前記収容器に案内する案内部をさらに備えた、請求項１記載のプリンタ。
【請求項３】
前記案内部は前記ガイドが有する開口部であり、
前記開口部は、前記印画紙の搬送方向と直交する方向に切断された前記切断片より小さい、請求項２記載のプリンタ。
【請求項４】
前記開口部より大きな切断片は、前記搬送用ローラーに案内される、請求項３記載のプリンタ。
【請求項５】
前記ガイドにより方向転換された前記切断片を前記搬送用ローラーに案内する姿勢と、前記搬送用ローラーにより搬送されて前記切断刃により切断された切断片を前記収容器に案内する姿勢とに前記ガイドを切り替える切替機構をさらに備え、
前記案内部は、前記切替機構による前記切断片を前記収容器に案内する姿勢によって構成される、請求項２記載のプリンタ。
【請求項６】
前記搬送用ローラーと前記切断刃との間に設けられ、かつ、前記搬送用ローラーにより搬送された前記切断片を前記切断刃に案内する隔壁をさらに備え、
前記案内部は、前記隔壁が有する開口部であり、
前記開口部は、前記印画紙の搬送方向と直交する方向に切断された前記切断片より小さい、請求項２記載のプリンタ。
【請求項７】
前記開口部より大きな切断片は、前記搬送用ローラーに案内される、請求項６記載のプリンタ。
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月22日(2020.4.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部分と、前記第１部分と異なる方向に延出する部分を有する第２部分とを有し、第１回動軸周りに回動する第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記第１回動軸の軸方向と異なる軸方向である第２回動軸周りに回動する第２アームと、を備え、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１アームと前記第２アームとが重なることが可能であり、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸と前記第２回動軸とは離間しており、
前記第２部分は、前記第１部分よりも前記第２アームに近い側に位置しており、
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２アームの長さは、前記第２部分の長さの８０％以下であることを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２アームの長さは、前記第２部分の長さの６０％以上である請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記第２アームの基本姿勢では、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第１回動軸と前記第２アームの基端との間の距離は、前記第２部分の長さの３５％以上４５％以下である請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記第２アームの基本姿勢では、前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２アームが前記第１回動軸と交差している請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
前記第１回動軸の軸方向から見て、前記第１部分は、前記第２回動軸側に傾斜している請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２部分のうちの前記第１部分と反対側の部分の第１幅は、前記第２部分のうちの前記第１部分側の部分の第２幅よりも長い請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
前記第２回動軸の軸方向から見て、前記第２回動軸は、前記第２部分の前記第１幅の中心位置よりも前記第２回動軸が前記第１回動軸から離間する側に位置する請求項６に記載のロボット。
【手続補正書】
【提出日】令和2年3月30日(2020.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】鉗子装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持部と
第１アームに対して、前記把持部を有する第２アームが回動する際の第１の回転中心を有する第１関節と、
前記第２アームを回動させるために移動する第１のワイヤと、
前記把持部が把持動作する際の第２の回転中心を有する第２関節と、
前記把持部を把持動作させるために移動する第２のワイヤと、
前記第２のワイヤを案内する案内機構と、を備え、
前記案内機構は、前記第１関節に回転自在に支持されていることを特徴とする鉗子装置。
【請求項２】
前記案内機構は、前記第１のワイヤを移動して前記第２アームが回動した際に前記第２のワイヤに生じる張力によって、前記第１の回転中心を軸として回転するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
【請求項３】
前記第１関節及び前記第２関節は、前記第１の回転中心の軸方向と前記第２の回転中心の軸方向とが平行とならないように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の鉗子装置。
【請求項４】
前記案内機構は、複数の案内部を有し、
前記第２のワイヤは、前記複数の案内部に挟まれて案内されることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の鉗子装置。
【請求項５】
前記把持部は、第１の把持部と第２の把持部とを有し、
前記第２のワイヤは、前記第１の回転中心の軸方向に並んだ一対の把持用ワイヤであり、
前記一対の把持用ワイヤの一方は、前記第１の把持部を前記第２の回転中心を軸として回転させるために移動し、
前記一対の把持用ワイヤの他方は、前記第２の把持部を前記第２の回転中心を軸として回転させるために移動することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の鉗子装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月21日(2020.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力検出器を有するロボットと、
前記ロボットに接続され、少なくとも１つのプロセッサーを有する制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、
嵌合動作を前記ロボットに実行させるための教示する時、前記ロボットを用いて第１対象物と第２対象物を第１の力で接触させ、前記接触に基づいた教示データを生成し、
前記教示データに従った前記嵌合動作を前記ロボットに実行させる時、前記ロボットを用いて前記第１の力よりも大きい第２の力で前記第１対象物と前記第２対象物を嵌合させる、ロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムであって、
前記第１対象物と前記第２対象物は、前記第１の力では嵌合せず、前記第２の力で嵌合する電気コネクターである、ロボットシステム。
【請求項３】
力検出器を有するロボットを、少なくとも１つのプロセッサーによって制御する制御方法であって、
嵌合動作を前記ロボットに実行させるための教示する時、前記少なくとも１つのプロセッサーが、前記ロボットを用いて第１対象物と第２対象物を第１の力で接触させ、前記少なくとも１つのプロセッサーが、前記接触に基づいた教示データを生成し、
前記教示データに従った前記嵌合動作を前記ロボットに実行させる時、前記少なくとも１つのプロセッサーが、前記ロボットを用いて前記第１の力よりも大きい第２の力で前記第１対象物と前記第２対象物を嵌合させる、制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の制御方法であって、
前記第１対象物と前記第２対象物の複数の相対位置に関する前記接触に基づいて、前記教示データを作成する、制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法であって、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、前記複数の相対位置の各相対位置から前記第１対象物と前記第２対象物を近づける第１方向に前記接触を行わせ、
前記複数の相対位置は、前記第１方向と交差する２次元方向の位置である、制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の制御方法であって、
前記複数の相対位置は、前記２次元方向に第１間隔に設定される、制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の制御方法であって、
前記複数の相対位置のうち、前記複数の相対位置の各相対位置から前記第１対象物を前記第１方向に沿って移動させて前記第１対象物と前記第２対象物を前記第１の力で接触させたときの前記第１対象物の移動距離が最長となる相対位置を含む領域において、前記複数の相対位置は、前記２次元方向に前記第１間隔よりも細かい第２間隔に設定される、制御方法。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、１つ以上の軸方向の回りの複数の回転角度において、前記第１対象物と前記第２対象物の前記接触を実行する、制御方法。
【請求項９】
請求項４〜８のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、前記複数の相対位置の各相対位置における前記接触の後に、前記第１対象物と前記第２対象物を遠ざける、制御方法。
【請求項１０】
請求項５に記載の制御方法であって、
前記少なくとも１つのプロセッサーは、前記複数の相対位置のうち、前記複数の相対位置の各相対位置から前記第１対象物を前記第１方向に沿って移動させて前記第１対象物と前記第２対象物を前記第１の力で接触させたときの前記第１対象物の移動距離が最長となる相対位置を選択し、選択した相対位置を前記教示データの教示点として設定する、制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム及びロボットの制御方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及びロボットの制御方法に関するものである。
【手続補正書】
【提出日】令和2年5月21日(2020.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに備えられた把持部により把持された第１対象物を、第２対象物および第３対象物に組み付ける、ロボット制御方法であって、
前記第１対象物を開始位置から前記第１対象物を移動させ、
前記第１対象物を前記第２対象物に接触させ、かつ、第１回動軸の軸方向における目標力が所定の値となるよう力制御を行い、かつ、前記第１対象物を前記第１回動軸の周りに回動させ、
前記第１対象物を前記第１回動軸の周りに回動させている間に、前記第１対象物を前記第１回動軸と交差する第２回動軸の周り、および、前記第１回動軸と交差する第３回動軸の軸の周り、における倣い動作によって、前記第１対象物を前記第２対象物に組み付け、
前記第１対象物を前記第２対象物に組み付けた後、前記倣い動作によって、前記第１対象物を前記第３対象物に組み付ける、
ロボット制御方法。
【請求項２】
前記第２回動軸の周りの前記倣い動作における目標力、および、前記第３回動軸の周りの前記倣い動作における目標力は、前記第１回動軸の軸方向における前記力制御の目標力より小さい、
請求項１に記載のロボット制御方法。
【請求項３】
前記第２回動軸の周りの前記倣い動作における目標力、および、前記第３回動軸の周りの前記倣い動作における目標力は、０である、
請求項２に記載のロボット制御方法。
【請求項４】
前記第２回動軸と前記第３回動軸は、異なる軸である、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項５】
前記第２回動軸は、前記第１回動軸と直交する、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項６】
前記第３回動軸は、前記第１回動軸と直交する、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項７】
前記第１対象物の前記開始位置からの移動は、前記第１回動軸に平行な方向への移動である、
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボット制御方法。
【請求項８】
可動部と、前記可動部に設けられる力検出部と、前記可動部に設けられる把持部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部を備える制御装置と、を備えるロボットシステムであって、
前記制御部は、
前記把持部で第１対象物を把持して、前記第１対象物を開始位置に位置させ、
前記開始位置から前記第１対象物を移動させ、前記第１対象物を前記第２対象物に接触させ、
第１回動軸の軸方向における目標力が所定の値となるよう力制御を行いながら、前記第１対象物を前記第１回動軸の周りに回動させ、
前記第１対象物を前記第１回動軸の周りに回動させている間に、前記第１対象物を前記第１回動軸と交差する第２回動軸の周り、および、前記第１回動軸と交差する第３回動軸の軸の周り、における倣い動作によって、前記第１対象物を前記第２対象物に組み付け、
前記第１対象物を前記第２対象物に組み付けた後、前記倣い動作によって、前記第１対象物を前記第３対象物に組み付ける、
ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボット制御方法およびロボットシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボット制御方法およびロボットシステムに関する。