【手続補正書】
【提出日】令和2年3月4日(2020.3.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を撮像する撮像部を備えロボットに取付けられたセンサを制御することにより前記物体の位置を求める制御装置において、
前記ロボットを制御するロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号を出力し、前記センサによって得られた画像、及び、前記ロボット制御部で取得された前記センサの位置情報に基づいて前記物体の位置を求めることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記物体を照明する照明部に物体を照明させる照明期間を示す照明信号を前記照明部に送り、前記撮像部に前記物体を撮像させる撮像期間を示す撮像信号を前記撮像部に送り、前記ロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号を前記照明信号および前記撮像信号に応じて生成する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記照明期間と前記撮像期間とが互いに異なる、
ことを特徴とする請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号は、前記センサの加速度に応じて生成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記ロボット制御部から取得した情報に基づいて前記加速度を取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
加速度センサを更に備え、
前記加速度センサの出力に基づいて前記センサの加速度を取得する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項７】
前記物体の加速度に応じて、前記ロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号を出力する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記物体の移動を制御するコントローラから取得した情報に基づいて前記加速度を取得する、
ことを特徴とする請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記加速度が増加する場合は、前記物体を照明する照明部に前記物体を照明させる照明期間と前記撮像部に前記物体を撮像させる撮像期間とが重複する期間である計測期間における中間点より前のタイミングで前記信号を出力し、
前記加速度が低下する場合は、前記計測期間における中間点より後ろのタイミングで前記信号を出力する、
ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、前記物体を照明する照明部に前記物体を照明させる照明期間と前記撮像部に前記物体を撮像させる撮像期間とが重複する期間である計測期間における中間点に応じたタイミングで前記信号を出力する、
ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、前記物体が撮像されるように前記撮像部を動作させる、
ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記加速度の絶対値が前記閾値より大きい場合は、前記撮像部を動作させない、
ことを特徴とする請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記加速度の絶対値が閾値より小さい場合は、前記ロボット制御部から提供される計測トリガの受信に応じて前記物体が撮像されるように前記撮像部を動作させる、
ことを特徴とする請求項４乃至８のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記センサの位置情報を取得させるための信号は、パルス信号である、
ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記センサの位置情報を取得させるための信号は、時刻情報を示すデータを含む、ことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記物体を照明する照明部に前記物体を照明させる照明期間と前記撮像部に前記物体を撮像させる撮像期間とが重複する期間である計測期間に応じて決定されたタイミングを予め設定されたオフセット値に従って補正して得られるタイミングを示す情報を前記センサの位置情報を取得させるための信号として生成する、
ことを特徴とする請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記物体を照明する照明部に前記物体を照明させる照明期間と前記撮像部に前記物体を撮像させる撮像期間とが重複する期間である計測期間において、前記ロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項１８】
物体を撮像する撮像部を備え、ロボットに取付けられたセンサと、
請求項１乃至１７の何れか１項に記載の制御装置と、
を有することを特徴とする計測装置。
【請求項１９】
前記センサは、物体を照明する照明部として、第１照明光で前記物体を照明する第１照明部、および、第２照明光で前記物体を照明する第２照明部を備え、
前記撮像部として、前記第１照明光で照明された前記物体を撮像する第１撮像部、および、前記第２照明光で照明された前記物体を撮像する第２撮像部を備え、
前記第１照明部と前記第１撮像部における計測中心時刻と、前記第２照明部と前記第２撮像部における計測中心時刻との差が許容範囲に収まるように、前記第１照明部と前記第１撮像部における計測タイミングおよび前記第２照明部と前記第２撮像部における計測タイミングとが決定されている、
ことを特徴とする請求項１８に記載の計測装置。
【請求項２０】
前記センサは、物体を照明する照明部を有し、
前記照明部として、第１照明光で前記物体を照明する第１照明部、および、第２照明光で前記物体を照明する第２照明部を備え、前記撮像部として、前記第１照明光で照明された前記物体を撮像する第１撮像部、および、前記第２照明光で照明された前記物体を撮像する第２撮像部を備え、
前記第１照明部と前記第１撮像部における計測中心時刻と、前記第２照明部と前記第２撮像部における計測中心時刻との差が許容範囲に収まるように、前記第１照明部と前記第１撮像部における計測期間および前記第２照明部と前記第２撮像部における計測期間と前記第１照明光の強度および前記第２照明光の強度とが決定される、
ことを特徴とする請求項１８に記載の計測装置。
【請求項２１】
請求項１乃至１７の何れか１項に記載の制御装置と、
ロボットを制御するロボット制御部と、
を備える処理装置であって、
前記ロボット制御部は、前記ロボットに取付けられたセンサの位置情報を取得させるための信号に応じて前記センサの位置情報を取得し、
前記ロボット制御部は、前記制御装置が求めた前記物体の位置に基づいて前記ロボットを制御する、
ことを特徴とする処理装置。
【請求項２２】
前記ロボット制御部は、前記ロボット制御部が求めた前記物体の位置に基づいて、前記ロボットのハンドが前記物体を把持するように前記ハンドを制御することを特徴とする請求項２１に記載の処理装置。
【請求項２３】
請求項１８に記載の計測装置のセンサが取り付けられたロボットを前記計測装置による計測結果に基づいて動作させながら物品を製造する物品製造方法であって、
前記計測装置によって物体の位置を計測する計測工程と、
前記計測工程で得られた位置に基づいて前記ロボットを制御して前記物体を処理する制御工程と、
を含むことを特徴とする物品製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御装置、計測装置、処理装置および物品製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、制御装置、計測装置、処理装置および物品製造方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の１つの側面は、物体を撮像する撮像部を備えロボットに取付けられたセンサを制御することにより前記物体の位置を求める制御装置に係り、前記制御装置は、前記ロボットを制御するロボット制御部に前記センサの位置情報を取得させるための信号を出力し、前記センサによって得られた画像、及び、前記ロボット制御部で取得された前記センサの位置情報に基づいて前記物体の位置を求める。