(57)【要約】  車載装置は、自車両の周辺を撮像し撮像信号を出力する撮像部と、撮像信号に基づく映像を表示装置へ表示する映像表示部と、撮像信号に基づいて自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、操舵角に基づいて、自車両の車幅と操舵角とを表す画像を、表示装置へ映像に重ねて表示する画像表示部とを備える。
2011013813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺を撮像し撮像信号を出力する撮像部と、
前記撮像信号に基づく映像を表示装置へ表示する映像表示部と、
前記撮像信号に基づいて前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記操舵角に基づいて、前記自車両の車幅と前記操舵角とを表す画像を、前記表示装置へ前記映像に重ねて表示する画像表示部と、
を備える車載装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載装置において、
前記操舵角検出部は、前記撮像信号に基づき取得された最新の画像と、前記撮像信号に基づき取得された前記最新の画像の直近の画像と、の水平方向のずれ量に基づいて前記操舵角を検出する車載装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載装置において、
前記画像表示部は、前記自車両の車幅を表す直線と、前記操舵角を表す多角形と、を前記画像として前記表示装置へ表示する車載装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載装置において、
前記画像表示部は、前記映像のうち前記直線の背景となる領域の色と比べ、色相、彩度、および明度の少なくとも１つが所定量以上異なる色で前記直線を表示する車載装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記画像表示部は、前記自車両の車幅と前記操舵角とを表す画像と共に、前記自車両のバンパーの地上高さを表す画像を前記表示装置へ前記映像に重ねて表示する車載装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載装置において、
前記撮像信号に基づいて前記自車両の速度を検出する速度検出部を更に備える車載装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載装置において、
前記画像表示部は、前記速度が所定速度を上回る場合、前記自車両の車幅と前記操舵角とを表す画像を前記表示装置へ表示しない車載装置。
【請求項８】
自車両の周辺を撮像して得られる撮像信号が入力される撮像工程と、
前記撮像信号に基づく映像を表示装置へ表示する映像表示工程と、
前記撮像信号に基づいて前記自車両の操舵角を検出する操舵角検出工程と、
前記操舵角に基づいて、前記自車両の車幅と前記操舵角とを表す画像を、前記表示装置へ前記映像に重ねて表示する画像表示工程と、
をコンピュータに実行させる画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載装置および画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用車の運転を支援するため、自車両の車幅を表すガイドラインを表示する車載装置が知られている。例えば特許文献１には、広角カメラの撮像画像に、車幅を示すガイド線と車両後端からの路面上での距離を示すガイド線とからなるガイドラインを重畳表示する運転支援表示装置が記載されている。特許文献１のような車幅表示に加えて、舵角センサにより取得した自車両の操舵角の大きさを表すガイドを表示する車載装置も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本国特開２００３−１０４１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の移動支援のためのガイドが複数重なって表示されると画面が煩雑になり、視認性が悪くなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様によると、車載装置は、自車両の周辺を撮像し撮像信号を出力する撮像部と、撮像信号に基づく映像を表示装置へ表示する映像表示部と、撮像信号に基づいて自車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、操舵角に基づいて、自車両の車幅と操舵角とを表す画像を、表示装置へ映像に重ねて表示する画像表示部とを備える。
本発明の第２の態様によると、第１の態様の車載装置において、操舵角検出部は、撮像信号に基づき取得された最新の画像と、撮像信号に基づき取得された最新の画像の直近の画像と、の水平方向のずれ量に基づいて操舵角を検出するのが好ましい。
本発明の第３の態様によると、第１または２の態様の車載装置において、画像表示部は、自車両の車幅を表す直線と、操舵角を表す多角形と、を画像として表示装置へ表示するのが好ましい。
本発明の第４の態様によると、第３の態様の車載装置において、画像表示部は、映像のうち直線の背景となる領域の色と比べ、色相、彩度、および明度の少なくとも１つが所定量以上異なる色で直線を表示するのが好ましい。
本発明の第５の態様によると、第１〜４のいずれか一の態様の車載装置において、画像表示部は、自車両の車幅と操舵角とを表す画像と共に、自車両のバンパーの地上高さを表す画像を表示装置へ映像に重ねて表示するのが好ましい。
本発明の第６の態様によると、第１〜５のいずれか一の態様の車載装置において、撮像信号に基づいて自車両の速度を検出する速度検出部を更に備えるのが好ましい。
本発明の第７の態様によると、第６の態様の車載装置において、画像表示部は、速度が所定速度を上回る場合、自車両の車幅と操舵角とを表す画像を表示装置へ表示しないのが好ましい。
本発明の第８の態様によると、画像処理プログラムは、自車両の周辺を撮像して得られる撮像信号が入力される撮像工程と、撮像信号に基づく映像を表示装置へ表示する映像表示工程と、撮像信号に基づいて自車両の操舵角を検出する操舵角検出工程と、操舵角に基づいて、自車両の車幅と操舵角とを表す画像を、表示装置へ映像に重ねて表示する画像表示工程とをコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、自車両の車幅と、自車両の操舵角の大きさと、を画面から容易に把握できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施形態における車載装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】リアカメラ１４の設置箇所ならびに撮像範囲を示す図である。
【図３】自車両２が後方へ直進しているときの液晶モニタ１６の表示例を示す図である。
【図４】自車両２が後方へステアリングハンドルを切りながら進行した場合の液晶モニタ１６の表示例を示す図である。
【図５】検出部１１ｂによる操舵角および車速の検出処理を説明するための図である。
【図６】検出部１１ｂによる検出処理のフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態に係る車載装置１の画面表示の例を示す図である。
【図８】制御プログラムの提供の様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施形態における車載装置の全体構成を示すブロック図である。車載装置１は車両に搭載されているが、駆動電力を受けとるための電源ラインを除き、車両とは接続されていない。従って、例えば車速パルス等、車両が出力する種々の信号を受信することはできない。また、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等によるネットワーク接続も備えていない。以下、車載装置１が搭載された車両を自車両と呼ぶ。
【０００９】
車載装置１は、各部の制御を行う制御回路１１を備える。制御回路１１には、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、リアカメラ１４、入力装置１５、液晶モニタ１６、スピーカ１７がそれぞれ接続されている。
【００１０】
制御回路１１は、マイクロプロセッサ及びその周辺回路から構成される。制御回路１１は、ＲＡＭ１３を作業エリアとしてＲＯＭ１２に格納された所定の制御プログラムを実行し、各種の制御を行うコンピュータである。リアカメラ１４は自車両の後方に設置されたカメラである。リアカメラ１４は自車両の後方下部を例えば毎秒３０フレームの速度で撮像し、制御回路１１へ例えばＮＴＳＣ等の撮像信号を出力する。制御回路１１はこの撮像信号を公知の技術により画像データに変換する。
【００１１】
入力装置１５は例えばタッチパネルやリモコン等の入力装置である。液晶モニタ１６は制御回路１１から出力される画像データに基づき、画面へ画像等の表示を行う。スピーカ１７は制御回路１１が出力する音声信号に基づいて、自車両の搭乗者へ音を発する。
【００１２】
制御回路１１は、映像表示部１１ａ、検出部１１ｂ、および画像表示部１１ｃを備える。これらの各機能部は、制御回路１１がＲＯＭ１２に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。
【００１３】
映像表示部１１ａは、リアカメラ１４が撮像した映像を液晶モニタ１６へ表示する。リアカメラ１４は前述の通り毎秒３０フレームの速度で撮像を行うので、映像表示部１１ａもこれに合わせて毎秒３０フレームの速度で液晶モニタ１６への表示を行う。具体的には、リアカメラ１４からの撮像信号に基づく画像データを液晶モニタ１６へ出力することにより、リアカメラ１４が撮像した映像が液晶モニタ１６へ表示される。
【００１４】
検出部１１ｂは、リアカメラ１４からの撮像信号に基づく画像データを解析し、自車両の現在の操舵角および車速を検出する。検出部１１ｂによる検出処理の具体的な内容については後に詳述する。
【００１５】
画像表示部１１ｃは、検出部１１ｂが検出した自車両の操舵角に基づいて、画像表示部１１ｃへ自車両の車幅を表す直線と、自車両の操舵角を表す多角形と、を液晶モニタ１６へ表示する。この直線および多角形は、映像表示部１１ａが表示する映像の上に重ねて表示される。
【００１６】
図２は、リアカメラ１４の設置箇所ならびに撮像範囲を示す図である。図２（ａ）は自車両２の上面図、図２（ｂ）は自車両２の側面図である。図２（ａ），（ｂ）に示すように、リアカメラ１４は自車両２の後方に設置され、図中に符号Ａで示す範囲、すなわち自車両２の後方下部を撮像する。リアカメラ１４の設置箇所は、自車両２の周辺が撮像できる位置であればいずれの場所であってもよい。車幅、リアカメラ１４の設置箇所や角度等の情報は、公知のキャリブレーション手法等により、あらかじめ車載装置１へ与えられる。
【００１７】
次に、液晶モニタ１６の表示画面について説明する。液晶モニタ１６には、映像表示部１１ａによりリアカメラ１４が撮像した映像が表示されると共に、この映像に重ねて画像表示部１１ｃにより直線および多角形が表示される。以下、画像表示部１１ｃによる表示について述べる。
【００１８】
図３は、自車両２が後方へ直進しているときの液晶モニタ１６の表示例を示す図である。図３（ａ）には、自車両２が後方へ直進している場合の液晶モニタ１６の表示画面ＳＣ１を示す。画面ＳＣ１の背景は、リアカメラ１４が撮像した映像となっている。画像表示部１１ｃは、この映像に重ねて、自車両２の車幅を表す２本の直線ＬＬ、ＬＲを表示する。
【００１９】
図３（ｂ）は、自車両２の上面図に、画面ＳＣ１に表示されている直線ＬＬ、ＬＲを投影した図である。実際の路面には、直線ＬＬ、ＬＲは存在しない。図３（ｂ）に示すように、画面ＳＣ１に表示されている直線ＬＬ、ＬＲは、自車両２が現在の操舵角のまま後方に移動した場合、車体の左右端がそれぞれ直線ＬＬ、ＬＲで示す場所に到達することを表している。運転者は、液晶モニタ１６の表示画面から直線ＬＬ、ＬＲの位置を確認することにより、路上の障害物等と自車両２との位置関係を把握することができる。
【００２０】
なお、映像表示部１１ａは、リアカメラ１４が撮像した映像を、左右を反転させて表示する。すなわち、図３（ａ）上に符号Ｄ１で示す方向が、自車両２の運転者から見て右方向となる。これは、液晶モニタ１６における左右の向きを、自車両２のバックミラーと揃えるためである。
【００２１】
画像表示部１１ｃは、直線ＬＬ、ＬＲの色を、画面の背景となる映像の色に応じて決定する。例えばコンクリートの路面が液晶モニタ１６に映っている場合、直線ＬＬ、ＬＲを灰色で描画すると視認性が悪い。そこで、画像表示部１１ｃは、直線ＬＬ、ＬＲを背景色の補色で描画する。なお、補色ではなく、色相が所定量以上異なる色で直線ＬＬ、ＬＲを描画してもよい。また、色相ではなく、彩度や明度が所定量以上異なる色で直線ＬＬ、ＬＲを描画するようにしてもよい。
【００２２】
図４は、自車両２が後方へステアリングハンドルを切りながら進行した場合の液晶モニタ１６の表示例を示す図である。図４（ａ）には液晶モニタ１６の表示画面ＳＣ２を、図４（ｂ）には自車両２の俯瞰図を示す。自車両２の操舵角が例えば図４（ｂ）に示す角度Ａ１であった場合、自車両２の左右端は図３のように自車両２に対し水平な直線ＬＬ、ＬＲとはならない。代わりに、自車両２の左右端は図４（ｂ）に示す直線ＬＬ’、ＬＲ’のように、直線ＬＬ、ＬＲに対し操舵角に応じた角度を付けた位置となる。画像表示部１１ｃは、図４（ａ）に示すように、操舵角に応じた角度の直線ＬＬ’、ＬＲ’を表示する。
【００２３】
画像表示部１１ｃは更に、これら２つの直線ＬＬ’、ＬＲ’のうち、自車両２の内側へ近づく直線に対して、操舵角に応じた三角形を描画する。具体的には、図４（ａ）に示すように、直線ＬＬが描画されていた位置と、直線ＬＬ’との間に、三角形Ｓをラインパターンにより描画する。自車両２の運転者は、自車両２を後方へ動かす際に液晶モニタ１６上に表示された三角形Ｓを視認することにより、自車両２がどの程度曲がっているかを把握することができる。
【００２４】
次に、検出部１１ｂによる自車両２の操舵角および車速の検出処理について詳述する。検出部１１ｂはこの検出処理を、リアカメラ１４により撮像された連続する２フレームに基づいて実行する。具体的には、リアカメラ１４が出力した最新の撮像信号に基づく画像データと、直前の画像データと、を比較することにより、自車両２の操舵角および車速を検出する。
【００２５】
図５は、検出部１１ｂによる操舵角および車速の検出処理を説明するための図である。ある時刻ｔ１において、リアカメラ１４からの撮像信号により、図５（ａ）に示すフレームＰ１が得られたとする。検出部１１ｂはこのフレームＰ１から、所定範囲の画像データを抽出し、ＲＡＭ１３に保存する。以下、この抽出された部分的な画像データを、部分画像データと呼ぶ。例えば図５（ａ）に示す範囲５１のように、フレームＰ１の中央付近の一定範囲の画像データが部分画像データとして保存される。
【００２６】
次に、フレームＰ１の次のフレームＰ２が時刻ｔ２において得られたとする。検出部１１ｂはこのフレームＰ２と、ＲＡＭ１３に保存されている部分画像データとのブロックマッチング処理を実行する。図５（ｂ）に示すように、ブロックマッチング処理の検索範囲は、図５（ａ）に示した範囲５１よりも大きな範囲５２となる。
【００２７】
ブロックマッチング処理は以下のような手順で行われる。まず検索範囲５２の左上隅から範囲５１と同じサイズの範囲５３について、ＲＡＭ１３に保存されている部分画像データとの画素単位での比較を行う。具体的には、画素毎に輝度値の差を算出し、この差の絶対値の累計値を求める。次に、範囲５３を右方向へ１画素だけずらし、再度上記の累計値を求める。このようにして、検索範囲５２の全範囲について部分画像データとの比較を行う。
【００２８】
検索範囲５２内のあらゆる位置における累計値を算出したら、検出部１１ｂは最小の累計値と所定のしきい値とを比較する。最小の累計値が所定のしきい値以下であった場合、検出部１１ｂはマッチング処理が成功したと見なし、図５（ｃ）に示す方法で操舵角および車速を求める。図５（ｃ）において、マッチングに成功した位置を範囲５３’、部分画像データの位置を範囲５１であるとする。
【００２９】
検出部１１ｂは、この範囲５３’と範囲５１との、画面内における縦方向および横方向のずれ量を算出する。図５（ｃ）では、縦方向のずれ量をｄｙ、横方向のずれ量をｄｘとしている。検出部１１ｂは、画面内におけるずれ量ｄｘ、ｄｙを実空間の距離に変換し、実際の操舵角および車速を算出する。具体的には、フレームＰ１が取得された時刻ｔ１と、フレームＰ２が取得された時刻ｔ２との間隔は判明しているため、検出部はリアカメラ１４の位置情報を加味した演算を行うことにより、ｄｘから操舵角を、ｄｙから車速を算出することが可能である。操舵角が大きくなればなるほどｄｘも大きくなり、車速が早くなればなるほどｄｙも大きくなる。
【００３０】
他方、最小の累計値が所定のしきい値を上回った場合、検出部１１ｂはマッチング処理が失敗したと見なす。マッチング処理の失敗は、例えば自車両２が高速移動しているために、リアカメラ１４による撮像範囲が時刻ｔ１から時刻ｔ２までの間に検索範囲５２よりも大きく変化することにより引き起こされる。このような場合、画像表示部１１ｃは液晶モニタ１６への表示を中止する。
【００３１】
画像表示部１１ｃは検出部１１ｂが以上のようにして検出した操舵角に基づいて、前述のような表示を行う。画像表示部１１ｃは、自車両２が静止している場合、すなわち検出部１１ｂにより検出された車速が所定のしきい値以下であった場合には、前述のような表示を行わない。これは、自車両２が静止している場合にはリアカメラ１４からの撮像信号が変化しないため、検出部１１ｂが操舵角を検出できないためである。しかしながら、進行と停止とを頻繁に繰り返すような操作を行う場合、画像表示部１１ｃによる表示が頻繁に切り替わることになるため、表示が煩わしくなる。そこで、画像表示部１１ｃは、自車両２が連続して所定時間（例えば５秒間）静止した場合にのみ、前述のような表示を行わなくなる。
【００３２】
図６は、検出部１１ｂによる検出処理のフローチャートである。この処理は、制御回路１１がＲＯＭ１２に格納された制御プログラム（画像処理プログラム）を実行することにより、ソフトウェア的に実現される。まずステップＳ１０では、制御回路１１がリアカメラ１４からの撮像信号に基づいて画像データを作成し、ＲＡＭ１３へ格納する。ステップＳ２０では、映像表示部１１ａがＲＡＭ１３に格納された画像データに基づく映像を液晶モニタ１６へ表示する。ステップＳ３０では、検出部１１ｂが、ＲＡＭ１３に保存されている部分画像データとステップＳ１０においてＲＡＭ１３に格納された画像データとのブロックマッチング処理を実行する。この処理により、前述した最小の累計値が算出される。
【００３３】
ステップＳ４０では、ステップＳ３０で算出された累計値が所定のしきい値以下か否かを判定する。累計値が所定のしきい値を上回っていた場合にはステップＳ８０へ進む。他方、累計値が所定のしきい値以下であった場合にはステップＳ５０へ進む。ステップＳ５０では、検出部１１ｂが、ステップＳ３０におけるブロックマッチング処理の結果に基づいて、自車両２の操舵角および車速を検出する。
【００３４】
ステップＳ６０では、自車両２が静止したまま所定時間が経過したか否かを判定する。自車両が静止したまま所定時間が経過していた場合にはステップＳ８０へ進む。他方、自車両が現時点において静止していない場合、あるいは、自車両が静止したまま経過した時間が所定時間未満であった場合には、ステップＳ７０へ進む。ステップＳ７０では、画像表示部１１ｃが液晶モニタ１６へ、自車両２の車幅を表す２つの直線と、自車両２の操舵角を表す三角形と、を表示する。ステップＳ８０では、図５（ａ）に示した範囲５１のように、最新のフレームであるフレームＰ２の所定範囲から部分画像データを抽出してＲＡＭ１３へ保存する。
【００３５】
上述した第１の実施の形態による車載装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）画像表示部１１ｃは、映像表示部１１ａにより表示される映像に重ねて、自車両の車幅を表す直線と、操舵角の大きさを表す三角形と、を液晶モニタ１６に表示する。これにより、操舵角を考慮した自車両２の移動軌跡と、自車両２の操舵角の大きさと、を液晶モニタ１６の表示画面から容易に把握できる。
【００３６】
（２）検出部１１ｂは、リアカメラ１４の出力のみを用いて、自車両２の操舵角および車速を検出する。これにより、自車両２からの出力や各種センサの出力を得る必要がなく、車載装置１のコストを削減することが可能となる。
【００３７】
（３）画像表示部１１ｃは、映像表示部１１ａにより液晶モニタ１６に表示された映像の色の補色で、自車両の車幅を表す直線を表示する。これにより、自車両２の周辺がどのような色であったとしても、液晶モニタ１６の表示画面の視認性が低下しない。
【００３８】
（第２の実施の形態）
本実施形態の車載装置は、第１の実施の形態に係る車載装置と同様の構成を備える。なお、第１の実施の形態と同様な部材、回路および機能部については同一の符号を付し、説明を省略する。
【００３９】
本実施形態に係る車載装置１の画像表示部１１ｃは、自車両２の車幅を表す直線上に、自車両２のバンパーの地上高さを表す表示を行う。なお、自車両２のバンパーの地上高さ、すなわち、路面からバンパーの上端までの高さは、事前に実行されるキャリブレーション処理等により、あらかじめ車載装置１へ与えられているものとする。
【００４０】
図７は、第２の実施の形態に係る車載装置１の画面表示の例を示す図である。画面ＳＣ３には、自車両２の車幅を表す２つの直線ＬＬ’’、ＬＲ’’が表示されている。それぞれの直線の上には、バンパーの地上高さを表す面ＷＬ、ＷＲがそれぞれ表示されている。これらの面ＷＬ、ＷＲは、路面からバンパーの地上高さまでを覆うように、三次元状に表示される。
【００４１】
上述した第２の実施の形態による車載装置によれば、第１の実施の形態による車載装置で得られる作用効果に加えて、次の作用効果が得られる。
（１）画像表示部１１ｃは、自車両２の車幅を表す直線と、操舵角の大きさを表す三角形と、自車両のバンパーの地上高さを表す面を液晶モニタ１６へ表示する。これにより、自車両２と障害物等との距離関係をより確実に把握することが可能となる。
【００４２】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００４３】
（変形例１）
検出部１１ｂは、ブロックマッチング以外の方法により自車両２の操舵角および車速を検出してもよい。例えば、公知の技術により、画像データから特徴点を求め、この特徴点がフレーム間で移動した量を算出することにより、自車両２の操舵角および車速を検出してもよい。
【００４４】
（変形例２）
検出部１１ｂは、連続した３つ以上のフレームから自車両２の操舵角および車速を検出してもよい。
【００４５】
（変形例３）
画像表示部１１ｃは、自車両２の車幅を表す直線や、操舵角の大きさを表す三角形を、背景の色以外の要因により決定してもよい。例えば車載装置１がナビゲーション装置である場合には、現在地と地図データに基づいて色を決定してもよい。また、自車両２の状態や照度センサーの出力、あるいは時間帯などにより色を決定してもよい。更に、例えば直線の太さや三角形のパターンなど、色以外の装飾をこれらの要因により決定してもよい。
【００４６】
（変形例４）
検出部１１ｂによる検出結果や、画像表示部１１ｃによる画面への表示内容に基づいて、運転者へ音声等による報知を行ってもよい。例えば、左右への移動、左右への旋回、前進や後退などを音声等により報知してもよい。
【００４７】
（変形例５）
図５に示すブロックマッチング処理を行う際、範囲５１を複数の領域に分割し、各々の領域についてブロックマッチング処理を行ってもよい。例えば、範囲５１を横４列、縦３列に等分し、１２個の小領域とする。そして、各々の小領域について、その小領域を四方に拡大した領域を検索範囲とし、ブロックマッチング処理を行う。このようにして得られた１２個のｄｘ、ｄｙを用いて、自車両２の操舵角および車速を検出してもよい。
【００４８】
（変形例６）
上記実施の形態の車載装置１のリアカメラ１４を除く部分、すなわち、制御回路１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、入力装置１５、液晶モニタ１６、スピーカ１７部分を、パーソナルコンピュータで置き換えるようにしてもよい。この場合、上述した制御プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭやＵＳＢメモリ（フラッシュメモリ）やメモリカードなどの記録媒体やインターネットなどのデータ信号を通じて提供することができる。図８はその様子を示す図である。パーソナルコンピュータ１００は、ＣＤ−ＲＯＭ１０４を介してプログラムの提供を受ける。また、パーソナルコンピュータ１００は通信回線１０１との接続機能を有する。コンピュータ１０２は上記プログラムを提供するサーバーコンピュータであり、ハードディスク１０３などの記録媒体にプログラムを格納する。通信回線１０１は、インターネット、パソコン通信などの通信回線、あるいは専用通信回線などである。コンピュータ１０２はハードディスク１０３を使用してプログラムを読み出し、通信回線１０１を介してプログラムをパーソナルコンピュータ１００に送信する。すなわち、プログラムをデータ信号として搬送波を介して、通信回線１０１を介して送信する。このように、プログラムは、記録媒体やデータ信号（搬送波）などの種々の形態のコンピュータ読み込み可能なコンピュータプログラム製品として供給できる。上記実施の形態の車載装置１も同様な構成を取れば、制御プログラムを同様に供給することができる。
【００４９】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【００５０】
次の優先権基礎出願の開示内容は引用文としてここに組み込まれる。
日本国特許出願２００９年第１７８１２３号（２００９年７月３０日出願）
【図１】
2011013813.tif 000003
【図２】
2011013813.tif 000004
【図３】
2011013813.tif 000005
【図４】
2011013813.tif 000006
【図５】
2011013813.tif 000007
【図６】
2011013813.tif 000008
【図７】
2011013813.tif 000009
【図８】
2011013813.tif 000010
【国際調査報告】
2011013813.tif 000011
2011013813.tif 000012
2011013813.tif 000013
2011013813.tif 000014