(57)【要約】  ドライバビリティの悪化を防止することができる車両の制御装置を提供する。  ＥＣＵ（１００）は、アクセルペダル（２１２）とフットブレーキペダル（２１３）との両踏み時に、車両（１０）の減速を判定し、減速が判定されない場合（ステップＳ１５でＮＯと判定）には、制御許可条件の不成立として低下制御の実行を中止するので、ドライバーの制動の意思をくみ取って低下制御の実行の有無を切り替えることができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
動力源とアクセルペダルとブレーキペダルとを備えた車両の制御装置において、
前記動力源から出力される駆動力の駆動力要求量を含む前記車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、
前記動力源から出力される駆動力を前記駆動力要求量に対して低下させる低下制御を実行する出力制御手段と、
前記低下制御の実行を許可する制御許可条件の成立の有無を判定する許可条件判定手段と、
前記運転状態検出手段に検出された運転状態に基づいて、前記車両の減速を判定する減速判定手段と、を備え、
前記運転状態検出手段は、前記アクセルペダルの踏み込みまたは踏み込み量を検出するアクセル検出手段と、前記ブレーキペダルの踏み込みまたは踏み込み量を検出するブレーキ検出手段と、を有し、
前記許可条件判定手段は、前記アクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込みが検出され、かつ、前記ブレーキ検出手段によりブレーキペダルの踏み込みが検出された場合に、前記減速判定手段により減速と判定されたとき前記制御許可条件の成立と判定し、減速と判定されないときには前記制御許可条件の不成立と判定し、
前記出力制御手段は、前記許可条件判定手段により、前記制御許可条件の成立と判定されたとき前記低下制御を実行し、前記制御許可条件の不成立と判定されたとき前記低下制御を実行しないことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記減速判定手段は、減速を判定するために設定した減速しきい値と、前記運転状態検出手段に検出された運転状態から算出した減速値と、を比較して、前記車両の減速を判定することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記運転状態検出手段は、車速を検出する車速検出手段を有し、
前記減速判定手段は、前記車速検出手段に検出された車速に応じて前記減速しきい値を設定することを特徴とする請求項２に記載の車両の制御装置。
【請求項４】
前記減速判定手段は、前記アクセル検出手段に検出された前記アクセルペダルの踏み込み量に応じて前記減速しきい値を設定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の車両の制御装置。
【請求項５】
前記運転状態検出手段は、前記車両の各車輪の回転数を検出する車輪回転数検出手段を有し、
前記減速しきい値は、前記車輪の回転数の変化量を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記車輪回転数検出手段に検出された各車輪の回転数から前記減速判定に用いる車輪を選択し、前記選択した車輪の回転数を検出する前記車輪回転数検出手段により検出された前記車輪の回転数と、所定時間前に検出された前記選択された車輪の回転数と、の差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項６】
前記運転状態検出手段は、前記車両の転動輪の回転数を検出する転動輪回転数検出手段を有し、
前記減速しきい値は、前記転動輪の回転数の変化量を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記転動輪回転数検出手段に検出された転動輪の回転数と所定時間前に検出された転動輪の回転数との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項５のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項７】
前記減速しきい値は、前記ブレーキペダルの踏み込み量の変化量を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記ブレーキ検出手段に検出されたブレーキペダルの踏み込み量と所定時間前に検出されたブレーキペダルの踏み込み量との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項６のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項８】
前記減速しきい値は、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化量を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記アクセル検出手段に検出されたアクセルペダルの踏み込み量と所定時間前に検出されたアクセルペダルの踏み込み量との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項７のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項９】
前記運転状態検出手段は、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段を有し、
前記減速しきい値は、前記加速度の値を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記加速度検出手段に検出された加速度と、前記減速しきい値と、を比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項８のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項１０】
前記減速しきい値は、前記ブレーキペダルの踏み込み量の値を示すものであり、
前記減速判定手段は、前記ブレーキ検出手段に検出されたブレーキペダルの踏み込み量と、前記減速しきい値と、を比較して、前記減速を判定することを特徴とする請求項２から請求項９のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項１１】
前記運転状態検出手段に検出された運転状態に基づいて、前記車両が悪路走行中であるか否かを判定する悪路走行判定手段を備え、
前記許可条件判定手段は、前記悪路走行判定手段により悪路走行中であると判定された場合には、前記制御許可条件の不成立と判定することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【請求項１２】
前記許可条件判定手段は、前記アクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている状態で、前記ブレーキ検出手段によりブレーキペダルの踏み込みが検出された場合に、前記制御許可条件の成立と判定することを特徴とする請求項１から請求項１１のいずれか１の請求項に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関し、特に、動力源の出力の抑制制御を行う車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両は、「進む」能力として「駆動力」、「曲がる」能力として「操舵力」、「止まる」能力として「制動力」を、基本的に必要な３つの能力として備えている。【０００３】
「駆動力」は、アクセルペダルの踏み込み量等に応じて、内燃機関等の動力源（以下、エンジンという）によって動力、すなわち、トルクを発生させ、発生させたトルクを変速機等を介して駆動輪に伝達し、駆動輪と路面との摩擦力の反力として得られるようになっている。「操舵力」は、ハンドルの操作量等に応じて、例えば前輪の進行方向を変える操舵装置によって得られるようになっている。「制動力」は、ブレーキペダルの踏み込み量等に応じて、例えば車輪の回転を遅くしたり止めたりし、進行方向に車輪と路面との摩擦力を発生させ、その反力として得られるようになっている。【０００４】
アクセルペダルおよびブレーキペダルは、一般的にドライバーの足元の位置に隣接して配置されている。ドライバーの多くは、右足のみでアクセルペダルおよびブレーキペダルを踏み分けることにより、「駆動力」および「制動力」を制御、すなわち、車速を制御するようにしている。【０００５】
その際、例えば、自動変速装置付きの車両（以下、ＡＴ車という）においては、クラッチペダルがないため、ドライバーの中には、ブレーキペダルを左足で操作し、アクセルペダルとブレーキペダルとを左右別々の足で操作するドライバーもいる。このような両足操作を行うドライバーにあっては、アクセルペダルの踏み込みが解放されずにブレーキペダルを踏み込んでしまったり、ブレーキペダルの踏み込みが解放されずにアクセルペダルを踏み込んでしまったりする場合がある。【０００６】
このように、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれてしまった場合には、ドライバビリティの悪化を招くおそれがある。【０００７】
そこで、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれた場合に、エンジントルクを低下させる車両の制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００８】
この従来の車両の制御装置は、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれた場合に、エンジンの燃料噴射量を一時的に減少させることにより、エンジンによって出力されるトルクを低減させるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開昭６２−０５１７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、このような従来の車両の制御装置においては、車両の走行状態にかかわらず、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれた場合に、一律に燃料噴射量を減少させてトルクを低減するようになっており、ドライバーの意思にかかわらずトルクを低減させてしまっていた。そのため、ドライバーが意図的にアクセルペダルとブレーキペダルとを同時に踏み込んだ場合には、車両のヘジテーション等が発生して、ドライバビリティが損なわれてしまうという問題があった。【００１１】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、ドライバビリティの悪化を防止することができる車両の制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る車両の制御装置は、上記課題を解決するため、（１）動力源とアクセルペダルとブレーキペダルとを備えた車両の制御装置において、前記動力源から出力される駆動力の駆動力要求量を含む前記車両の運転状態を検出する運転状態検出手段と、前記動力源から出力される駆動力を前記駆動力要求量に対して低下させる低下制御を実行する出力制御手段と、前記低下制御の実行を許可する制御許可条件の成立の有無を判定する許可条件判定手段と、前記運転状態検出手段に検出された運転状態に基づいて、前記車両の減速を判定する減速判定手段と、を備え、前記運転状態検出手段は、前記アクセルペダルの踏み込みまたは踏み込み量を検出するアクセル検出手段と、前記ブレーキペダルの踏み込みまたは踏み込み量を検出するブレーキ検出手段と、を有し、前記許可条件判定手段は、前記アクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込みが検出され、かつ、前記ブレーキ検出手段によりブレーキペダルの踏み込みが検出された場合に、前記減速判定手段により減速と判定されたとき前記制御許可条件の成立と判定し、減速と判定されないときには前記制御許可条件の不成立と判定し、前記出力制御手段は、前記許可条件判定手段により、前記制御許可条件の成立と判定されたとき前記低下制御を実行し、前記制御許可条件の不成立と判定されたとき前記低下制御を実行しないことを特徴とした構成を有している。【００１３】
この構成により、アクセルペダルとブレーキペダルとの両踏み時に、車両の減速を判定し、減速と判定されない場合には制御許可条件の不成立として低下制御の実行を中止するので、ドライバーの制動の意思をくみ取って低下制御の実行の有無を切り替えることができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００１４】
また、本発明に係る車両の制御装置は、上記（１）に記載の車両の制御装置において、（２）前記減速判定手段は、減速を判定するために設定した減速しきい値と、前記運転状態検出手段に検出された運転状態から算出した減速値と、を比較して、前記車両の減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００１５】
この構成により、減速しきい値を設定して運転状態と比較することにより減速の判定を行うので、減速の判定を数値によって適確に判定することができ、意図的ではない車両の状態変化を減速と判定することがなく、ドライバーの意思が反映されていない減速を排除することができ、過度の低下制御の実行を防止し、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００１６】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）に記載の車両の制御装置において、（３）前記運転状態検出手段は、車速を検出する車速検出手段を有し、前記減速判定手段は、前記車速検出手段に検出された車速に応じて前記減速しきい値を設定することを特徴とした構成を有している。【００１７】
この構成により、減速しきい値を車速に応じて設定するので、車速によって減速と判定する幅を適した値に変化させることができるため、固定された減速しきい値による判定よりも正確な減速判定を行うことができ、低下制御の実行の有無の判定の正確性を向上して、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００１８】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）または（３）に記載の車両の制御装置において、（４）前記減速判定手段は、前記アクセル検出手段に検出された前記アクセルペダルの踏み込み量に応じて前記減速しきい値を設定することを特徴とした構成を有している。【００１９】
この構成により、減速しきい値をアクセルペダルの踏み込み量に応じて設定するので、アクセルペダルの踏み込み量によって減速と判定する幅を適した値に変化させることができるため、固定された減速しきい値による判定よりも正確な減速判定を行うことができ、低下制御の実行の有無の判定の正確性を向上して、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００２０】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（４）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（５）前記運転状態検出手段は、前記車両の各車輪の回転数を検出する車輪回転数検出手段を有し、前記減速しきい値は、前記車輪の回転数の変化量を示すものであり、前記減速判定手段は、前記車輪回転数検出手段に検出された各車輪の回転数から前記減速判定に用いる車輪を選択し、前記選択した車輪の回転数を検出する前記車輪回転数検出手段により検出された前記車輪の回転数と、所定時間前に検出された前記選択された車輪の回転数と、の差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００２１】
この構成により、検出された各車輪の回転数から減速判定に用いる車輪を選択し、選択した車輪の回転数と、所定時間前に検出された車輪の回転数と、の差を、減速しきい値と比較して、減速を判定するので、車両の走行状態に応じて回転数を検出する車輪を選択することができ、減速判定の正確性を高め、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００２２】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（５）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（６）前記運転状態検出手段は、前記車両の転動輪の回転数を検出する転動輪回転数検出手段を有し、前記減速しきい値は、前記転動輪の回転数の変化量を示すものであり、前記減速判定手段は、前記転動輪回転数検出手段に検出された転動輪の回転数と所定時間前に検出された転動輪の回転数との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００２３】
この構成により、転動輪回転数によって減速を判定するので、悪路走行中等で駆動輪がスリップしてしまうような状況でも車両の減速を把握することができ、走行路の状況にかかわらず、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００２４】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（６）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（７）前記減速しきい値は、前記ブレーキペダルの踏み込み量の変化量を示すものであり、前記減速判定手段は、前記ブレーキ検出手段に検出されたブレーキペダルの踏み込み量と所定時間前に検出されたブレーキペダルの踏み込み量との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００２５】
この構成により、ブレーキペダルの踏み込み量の変化量によって減速を判定するので、車両の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００２６】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（７）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（８）前記減速しきい値は、前記アクセルペダルの踏み込み量の変化量を示すものであり、前記減速判定手段は、前記アクセル検出手段に検出されたアクセルペダルの踏み込み量と所定時間前に検出されたアクセルペダルの踏み込み量との差を、前記減速しきい値と比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００２７】
この構成により、アクセルペダルの踏み込み量の変化量によって減速を判定するので、車両の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００２８】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（８）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（９）前記運転状態検出手段は、前記車両の加速度を検出する加速度検出手段を有し、前記減速しきい値は、前記加速度の値を示すものであり、前記減速判定手段は、前記加速度検出手段に検出された加速度と、前記減速しきい値と、を比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００２９】
この構成により、車両の加速度によって減速を判定するので、車両の減速を正確に判定することができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００３０】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（２）から（９）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（１０）前記減速しきい値は、前記ブレーキペダルの踏み込み量の値を示すものであり、前記減速判定手段は、前記ブレーキ検出手段に検出されたブレーキペダルの踏み込み量と、前記減速しきい値と、を比較して、前記減速を判定することを特徴とした構成を有している。【００３１】
この構成により、ブレーキペダルの踏み込み量によって減速を判定するので、車両の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００３２】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（１）から（１０）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（１１）前記運転状態検出手段に検出された運転状態に基づいて、前記車両が悪路走行中であるか否かを判定する悪路走行判定手段を備え、前記許可条件判定手段は、前記悪路走行判定手段により悪路走行中であると判定された場合には、前記制御許可条件の不成立と判定することを特徴とした構成を有している。【００３３】
この構成により、悪路走行中であると判定された場合には、低下制御を実行させないので、ドライバーが意図してアクセルペダルとブレーキペダルとを同時に踏む可能性が高い悪路走行時においては、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれても動力源から出力させる駆動力を低下させることなく走行できる。したがって、通常走行時においては、アクセルペダルとブレーキペダルとが同時に踏み込まれた場合に動力源から出力される駆動力を低下させるとともに、悪路走行時においてはドライバーの意図する駆動力を動力源に生成させ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。【００３４】
さらに、本発明に係る車両の制御装置は、上記（１）から（１１）のいずれかに記載の車両の制御装置において、（１２）前記許可条件判定手段は、前記アクセル検出手段によりアクセルペダルの踏み込みが検出されている状態で、前記ブレーキ検出手段によりブレーキペダルの踏み込みが検出された場合に、前記制御許可条件の成立と判定することを特徴とした構成を有している。【００３５】
この構成により、アクセルペダルが踏み込まれている状態で後からブレーキペダルが踏み込まれた場合には、一般に運転者が車両の制動を要求している走行状態であるため、アクセルペダルが踏み込まれている状態でブレーキペダルが踏み込まれたことを検出した場合には、動力源から出力される駆動力を低下させることができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、ドライバーの制動の意思をくみ取って低下制御の実行の有無を切り替えることができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる車両の制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施の形態における制御装置を備えた車両の概略ブロック構成図である。
【図２】本発明の実施の形態における車両制御の概略ブロック構成図である。
【図３】本発明の実施の形態における自動変速機の構成を表す概略ブロック構成図である。
【図４】本発明の実施の形態における各変速段を実現する摩擦係合要素の係合状態を示す作動表である。
【図５】本発明の実施の形態におけるフロントディファレンシャル機構およびトランスファの構成を表す概略ブロック構成図である。
【図６】本発明の実施の形態における車両制御処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。  
まず、本発明の実施の形態における制御装置を備えた車両の構成について、図１に示す車両の概略ブロック構成図、および、図２に示す車両制御の概略ブロック構成図を参照して、説明する。
【００３９】
図１に示すように、本実施の形態における車両１０は、動力源としてのエンジン１２と、エンジン１２において発生したトルクを伝達するとともに車両１０の走行状態等に応じた変速段を形成する自動変速機１３と、自動変速機１３から伝達されたトルクを左右のフロントドライブシャフト２２Ｌ、２２Ｒに分配するフロントディファレンシャル機構１４と、プロペラシャフト２１によって伝達されたトルクを左右のリヤドライブシャフト２３Ｌ、２３Ｒに分配するリヤディファレンシャル機構１５と、自動変速機１３によって伝達されたトルクを前輪１７Ｌ、１７Ｒ側および後輪１８Ｌ、１８Ｒ側に分配するトランスファ１６と、を備えている。
【００４０】
また、車両１０は、車両１０全体を制御するための車両用電子制御装置としてのＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００と、自動変速機１３およびトランスファ１６を油圧により制御する油圧制御装置１１０と、ドライバーとの入出力インターフェースとなる操作パネル１２０と、ナビゲーションシステム１７０と、を備えている。
【００４１】
さらに、車両１０は、クランクセンサ１３１と、インプットシャフト回転数センサ１３３と、アウトプットギヤ回転数センサ１３４と、シフトセンサ１４１と、アクセルセンサ１４２と、フットブレーキセンサ（以下、ＦＢセンサという）１４３と、スロットルセンサ１４５と、加速度センサ１４６と、前輪回転数センサ１６１と、後輪回転数センサ１６２と、トランスファ入力回転数センサ１６３と、トランスファ出力回転数センサ１６４と、分配ＳＷセンサ１６５と、傾斜検出センサ１６６と、シート位置センサ１６７と、その他図示しない各種センサを備えている。上記車両１０に備えられたそれぞれのセンサは、検出した検出信号を、ＥＣＵ１００に出力するようになっている。
【００４２】
なお、一般的な車両や低価格車では、上記各センサ１３１〜１６７の全てを備えている訳ではなく、本発明においても、必ずしも各センサ１３１〜１６７の全てを備えている必要はない。例えば、後述するように、加速度センサ１４６等のように、センサによってはその機能を他のセンサによって代替えが可能、あるいは、他のセンサにより検出した値によって同様の制御が可能なものがある。このように、車両１０は、代替え可能なセンサを備えていなくてもよい。なお、本実施の形態において、このような一般的な車両や低価格車では備えられていないセンサも備えたのは、このようなセンサを用いた場合の処理を説明するためである。また、他のセンサによる代替え処理については、後述する。
【００４３】
エンジン１２は、ガソリンあるいは軽油等の炭化水素系の燃料と空気との混合気を、図示しないシリンダの燃焼室内で燃焼させることによってトルクを出力する公知の動力装置により構成されている。エンジン１２は、燃焼室内で混合気の吸気、燃焼および排気を断続的に繰り返すことによりシリンダ内のピストンを往復動させ、ピストンと動力伝達可能に連結されたクランクシャフトを回転させることにより、自動変速機１３にトルクを伝達するようになっている。なお、エンジン１２に用いられる燃料は、エタノール等のアルコールを含むアルコール燃料であってもよい。
【００４４】
自動変速機１３は、複数の遊星歯車装置を備え、これらの遊星歯車装置に設けられた複数の摩擦係合要素としてのクラッチおよびブレーキの係合状態および解放状態の組み合わせに応じた変速段をとるようになっている。上記クラッチおよびブレーキは、油圧制御装置１１０により係合状態および解放状態を切り替えられるようになっている。
【００４５】
このような構成により、自動変速機１３は、エンジン１２の動力として入力されるクランクシャフトの回転すなわちトルクを、所定の変速比γで減速あるいは増速して、フロントディファレンシャル機構１４およびトランスファ１６に出力する有段式の変速機であり、走行状態に応じた変速段を構成し、各変速段に応じた速度変換を行うようになっている。自動変速機１３の詳細については、後述する。なお、自動変速機１３は、変速比を連続的に変化させる無段変速機によって構成されるものであってもよい。
【００４６】
フロントディファレンシャル機構１４は、カーブ等を走行する場合に、前輪１７Ｌと前輪１７Ｒとの回転数の差を許容するものである。フロントディファレンシャル機構１４は、複数の歯車を備えており、自動変速機１３により入力されたトルクを、フロントドライブシャフト２２Ｌ、２２Ｒに分配して、出力するようになっている。なお、フロントディファレンシャル機構１４は、フロントドライブシャフト２２Ｌ、２２Ｒを同一回転とし、前輪１７Ｌと前輪１７Ｒとの回転数の差を許容しないデフロック状態をとることができるものであってもよい。フロントディファレンシャル機構１４の詳細についても、後述する。
【００４７】
また、リヤディファレンシャル機構１５は、フロントディファレンシャル機構１４と略同一の構成を有しているため、説明を省略する。
【００４８】
トランスファ１６は、副変速機とも呼ばれ、自動変速機１３によって伝達されたトルクをフロントディファレンシャル機構１４と、リヤディファレンシャル機構１５と、に分配して伝達する、すなわち、上記トルクを前輪１７Ｌ、１７Ｒ側と、後輪１８Ｌ、１８Ｒ側と、に分配して伝達することができるものである。
【００４９】
本実施の形態における車両１０は、四輪駆動走行を選択しない通常走行時は前輪１７Ｌ、１７Ｒを駆動輪として走行する通常時前輪駆動車両としたので、トランスファ１６は、通常走行時および四輪駆動走行時には、以下のように動作する。すなわち、トランスファ１６は、通常走行時においては、自動変速機１３によって伝達されたトルクを、リヤディファレンシャル機構１５には伝達させず、フロントディファレンシャル機構１４にのみ伝達する。また、トランスファ１６は、四輪駆動走行時においては、自動変速機１３によって伝達されたトルクを、リヤディファレンシャル機構１５にも伝達させ、フロントディファレンシャル機構１４とリヤディファレンシャル機構１５とに分配して伝達するようになっている。トランスファ１６の詳細についても、後述する。
【００５０】
ＥＣＵ１００は、中央演算処理装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）、固定されたデータの記憶を行うＲＯＭ（Read Only Memory）、一時的にデータを記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、書き換え可能な不揮発性のメモリからなるＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）および入出力インターフェース回路を備え、車両１０の制御を統括するようになっている。
【００５１】
また、後述するように、ＥＣＵ１００は、クランクセンサ１３１、アクセルセンサ１４２等と接続されている。ＥＣＵ１００は、これらのセンサから出力された検出信号により、エンジン回転数Ｎｅ、アクセル開度Ａｃｃ等を検出するようになっている。
【００５２】
また、ＥＣＵ１００は、内部時計を有し、時刻を計測することができるようになっている。  
さらに、ＥＣＵ１００は、油圧制御装置１１０を制御し、自動変速機１３およびトランスファ１６の各部の油圧を制御するようになっている。なお、ＥＣＵ１００の特徴的な機能については、後述する。
【００５３】
また、ＥＣＵ１００のＲＯＭには、後述する各変速段を実現する作動表および車両制御を実行するためのプログラムが記憶されている。また、ＥＣＵ１００のＲＯＭには、詳述しないスロットル開度制御マップ、変速線図、ロックアップ制御マップ、車両１０の諸元値等も記憶されている。
【００５４】
さらに、ＥＣＵ１００のＲＯＭには、アクセル踏み込み判定値Ａｃｃ＿ｔｖ、ブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖ、減速しきい値、減速判定算出式、出力低下用アクセル開度Ａｃｎ等が必要に応じて記憶されている。
【００５５】
アクセル踏み込み判定値Ａｃｃ＿ｔｖは、アクセルペダル２１２の踏み込み量に応じてアクセルオン状態とするかアクセルオフ状態とするかを判定する判定値である。ブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖは、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量に応じて、ブレーキオン状態とするかブレーキオフ状態とするかを判定する判定値である。
【００５６】
減速しきい値は、車両１０の減速か否かを判定する判定値である。例えば、ＥＣＵ１００は、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量、すなわち、ブレーキ踏力Ｂｆに応じて車両１０の減速を判定する場合、減速しきい値をブレーキ判定値ＢｆＤｃ＿ｔｖとして、ブレーキ踏力Ｂｆがブレーキ判定値ＢｆＤｃ＿ｔｖ以上であれば、車両１０の減速と判定し、ブレーキ踏力Ｂｆがブレーキ判定値ＢｆＤｃ＿ｔｖ未満であれば、車両１０の減速ではないと判定する。
【００５７】
減速判定算出式は、上記減速判定しきい値を、車両１０の走行状態に応じて算出する場合の算出式である。なお、この減速しきい値は、車両１０の車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃ等によって算出されるようになっている。また、減速判定算出式の代わりに、減速しきい値設定マップを設け、このマップによって減速しきい値を求めるようにしてもよい。
【００５８】
出力低下用アクセル開度Ａｃｎは、後述する制御許可条件の成立時に、実際のアクセル開度Ａｃｃから、エンジン１２の出力を低下させるために設定するアクセル開度である。なお、出力低下用アクセル開度Ａｃｎについても、車両１０の走行状態に応じて算出するようにしてもよい。
【００５９】
油圧制御装置１１０は、ＥＣＵ１００によって制御される電磁弁としてのリニアソレノイドバルブＳＬＴ、ＳＬＵ、オンオフソレノイドバルブＳＬ、リニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ５を備えている。油圧制御装置１１０は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、上記各ソレノイドバルブにより油圧回路の切り替えおよび油圧制御が行われ、自動変速機１３の各部を動作させるようになっている。したがって、油圧制御装置１１０は、各ソレノイドバルブを切り替えることにより、自動変速機１３に所望の変速段を構成させるようになっている。
【００６０】
操作パネル１２０は、ＥＣＵ１００と連結されており、ドライバーからの入力操作の受け付けや、ドライバーへの操作補助、車両の走行状態の表示等を行うようになっている。例えば、ドライバーが、操作パネル１２０に設けられたスイッチ等により走行モードを入力すると、走行モードの入力を表す信号をＥＣＵ１００の入出力インターフェースに出力するようになっている。
【００６１】
ナビゲーションシステム１７０は、地形情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用した車両１０の現在位置を取得する現在位置取得部、ドライバーへの情報表示を行う表示部を備え、車両１０の現在位置の地形情報を得るものである。また、ナビゲーションシステム１７０は、公知のカーナビゲーションシステムと同様に、ドライバーに対して現在位置や目的地への走行経路案内等を行うものである。
【００６２】
クランクセンサ１３１は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、クランクシャフト２４の回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、クランクセンサ１３１から出力された検出信号が表すクランクシャフト２４の回転数を、エンジン回転数Ｎｅとして取得するようになっている。
【００６３】
インプットシャフト回転数センサ１３３は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、後述するインプットシャフト７１の回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。なお、インプットシャフト７１は、後述するトルクコンバータ６０のタービン軸６２と直結されており、タービン軸６２の回転数と同一のものなので、以下では、このインプットシャフト回転数センサ１３３によって検出されたインプットシャフト回転数Ｎｍを、タービン回転数Ｎｔとする。
【００６４】
アウトプットギヤ回転数センサ１３４は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、後述するアウトプットギヤ７２の回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。
【００６５】
また、ＥＣＵ１００は、インプットシャフト回転数センサ１３３から入力した変速機構入力回転数Ｎｍと、アウトプットギヤ回転数センサ１３４から入力した変速機構出力回転数Ｎｃと、に基づいて、変速比γを算出することもできるようになっている。なお、変速比γは、インプットシャフト７１の実際の回転数Ｎｍを、アウトプットギヤ７２の実際の回転数Ｎｃで割ったものである。
【００６６】
シフトセンサ１４１は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、シフトレバー２１１が複数の切り替え位置のうちいずれの切り替え位置にあるかを検出し、シフトレバー２１１の切り替え位置を表す検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。
【００６７】
ここで、シフトレバー２１１は、車両１０の後方から前方に向かって、ドライブレンジ（以下、単にＤレンジという）に対応するＤポジション、中立レンジに対応するＮポジション、後進レンジに対応するＲポジション、駐車レンジに対応するＰポジションを取るようになっている。
【００６８】
シフトレバー２１１がＤレンジに位置する場合には、後述する変速機構７０の変速段が１速から６速のうち、いずれかを形成するようになっており、後述するように、ＥＣＵ１００が、これらの変速段の中から車速Ｖやスロットル開度θｔｈに基づいて変速段を選択するようになっている。
【００６９】
アクセルセンサ１４２は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、アクセルペダル２１２が踏み込まれた踏み込み量（以下、ストロークという）を検出して、検出したストロークに応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２から出力された検出信号が表すアクセルペダル２１２のストロークから、アクセル開度Ａｃｃを算出するようになっている。
【００７０】
したがって、アクセルセンサ１４２は、エンジン１２から出力されるトルクのトルク要求量を含む車両１０の運転状態を検出するようになっている。すなわち、アクセルセンサ１４２は、運転状態検出手段を構成している。また、アクセルセンサ１４２は、アクセルペダル２１２の踏み込み、および、踏み込み量を検出するようになっている。すなわち、アクセルセンサ１４２は、アクセル検出手段を構成している。
【００７１】
ＦＢセンサ１４３は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、フットブレーキペダル２１３が踏み込まれた踏み込み量（以下、ストロークという）を検出して、検出したストロークに応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３から出力された検出信号が表すフットブレーキペダル２１３のストロークから、フットブレーキ踏力Ｂｆを算出するようになっている。
【００７２】
したがって、ＦＢセンサ１４３は、車両１０の運転状態を検出するようになっている。すなわち、ＦＢセンサ１４３は、運転状態検出手段を構成している。また、ＦＢセンサ１４３は、フットブレーキペダル２１３の踏み込み、および、踏み込み量を検出するようになっている。すなわち、ＦＢセンサ１４３は、ブレーキ検出手段を構成している。
【００７３】
なお、ＦＢセンサ１４３は、フットブレーキペダル２１３のストロークを表すフットブレーキ踏力Ｂｆではなく、フットブレーキペダル２１３のストロークに所定のしきい値、すなわち、ブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖを設け、踏み込まれたフットブレーキペダル２１３のストロークが、このしきい値を超えたか否かにより、フットブレーキオンオフ信号を出力するようにしてもよい。
【００７４】
また、ＦＢセンサ１４３は、前輪１７Ｌ、１７Ｒに設けられたブレーキ本体に与えられる油圧を検出し、このブレーキ本体に与えられる油圧を表す検出信号をＥＣＵ１００に出力するようにしてもよい。この場合も、ＦＢセンサ１４３は、ブレーキシリンダの油圧に所定のしきい値を設け、ブレーキシリンダの油圧が、このしきい値を超えたか否かにより、フットブレーキオンオフ信号を出力するようにしてもよい。
【００７５】
スロットルセンサ１４５は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、図示しないスロットルアクチュエータにより駆動されるエンジン１２のスロットルバルブの開度を検出して、検出した開度に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、スロットルセンサ１４５から出力された検出信号が表すスロットルバルブの開度を、スロットル開度θｔｈとして取得するようになっている。
【００７６】
また、ＥＣＵ１００は、スロットル開度制御マップに基づいてアクセル開度Ａｃｃによりスロットル開度θｔｈを求めるので、スロットルセンサ１４５から出力された検出信号を用いずに、上記スロットル開度制御マップにより求めたスロットル開度θｔｈを検出値として代用することもできる。ここで、ＥＣＵ１００は、エンジン１２のトルクの低下制御によりアクセル開度を変更している場合には、変更した出力低下用アクセル開度Ａｃｎによりスロットル開度θｔｈを求める。
【００７７】
加速度センサ１４６は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、車両１０の加速度を検出して、検出した加速度に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。
【００７８】
具体的には、加速度センサ１４６は、加速度に応じた電気信号を出力するＧセンサを備えている。Ｇセンサは、固定電極と可動電極とを有し、車両１０に加速度が生じると、可動電極が移動し、固定電極との距離が変化する。したがって、Ｇセンサは、固定電極と可動電極との電極間の静電容量を計測して、電気信号に置き換えて、出力するようになっている。また、加速度センサ１４６は、２個のＧセンサを備え、車両１０の前後方向に対し、それぞれ４５度の傾きになるように取り付けられている。加速度センサ１４６は、この２個のＧセンサの組み合わせにより、水平方向のすべてに対して加速度を感知することができるようになっている。  
また、ＥＣＵ１００は、加速度センサ１４６から出力された検出信号が表す加速度から、車両加速度αｒを算出するようになっている。
【００７９】
したがって、加速度センサ１４６は、車両１０の運転状態を検出するようになっている。すなわち、加速度センサ１４６は、運転状態検出手段を構成している。また、加速度センサ１４６は、車両１０の加速度αｒを検出するようになっている。すなわち、加速度センサ１４６は、加速度検出手段を構成している。
【００８０】
前輪回転数センサ１６１は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、フロントドライブシャフト２２Ｌまたは２２Ｒの回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１から出力された検出信号が表すフロントドライブシャフト２２Ｌまたは２２Ｒの回転数を、駆動軸回転数Ｎｄとして取得するようになっている。
【００８１】
さらに、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１から取得した駆動軸回転数Ｎｄに基づいて、車速Ｖを算出するようになっている。また、前輪１７Ｌおよび前輪１７Ｒの双方の回転数が必要な場合には、車両１０は、前輪回転数センサ１６１を、フロントドライブシャフト２２Ｌおよびフロントドライブシャフト２２Ｒの双方に設ける。そして、前輪回転数センサ１６１は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、フロントドライブシャフト２２Ｌおよびフロントドライブシャフト２２Ｒの回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１から出力された検出信号が表すフロントドライブシャフト２２Ｌおよびフロントドライブシャフト２２Ｒの回転数を、駆動軸回転数ＮｄＬ、ＮｄＲとして取得するようになっている。
【００８２】
したがって、前輪回転数センサ１６１は、車両１０の運転状態を検出するようになっている。すなわち、前輪回転数センサ１６１は、運転状態検出手段を構成している。また、前輪回転数センサ１６１は、車両１０の速度を検出するようになっている。すなわち、前輪回転数センサ１６１は、車速検出手段を構成している。さらに、前輪回転数センサ１６１は、車両１０の前輪１７Ｌ、１７Ｒの回転数を検出するようになっている。すなわち、前輪回転数センサ１６１は、車輪回転数検出手段を構成している。ここで、上記車速Ｖは、通常走行路を走行している場合の車速を示すものであり、前輪１７Ｌまたは１７Ｒがスリップするような状況、例えば、悪路走行時等においては、以下に説明する車体速Ｖｒを用いる。
【００８３】
後輪回転数センサ１６２は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、リヤドライブシャフト２３Ｌまたは２３Ｒの回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、後輪回転数センサ１６２から出力された検出信号が表すリヤドライブシャフト２３Ｌまたは２３Ｒの回転数を、後輪回転数Ｎｒとして取得するようになっている。
【００８４】
さらに、ＥＣＵ１００は、前輪１７Ｌ、１７Ｒのみによる駆動、すなわち、前輪駆動が選択されている場合には、後輪回転数センサ１６２から取得した後輪回転数Ｎｒに基づいて、車体速Ｖｒを算出するようになっている。ここで、後輪１８Ｌ、１８Ｒは、エンジン１２によって駆動されない転動輪となっているので、後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数を検出することにより、車両１０の実際の車速である車体速Ｖｒを求めることができる。
【００８５】
また、後輪１８Ｌおよび後輪１８Ｒの双方の回転数が必要な場合には、車両１０は、後輪回転数センサ１６２を、リヤドライブシャフト２３Ｌおよびリヤドライブシャフト２３Ｒの双方に設ける。そして、後輪回転数センサ１６２は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、リヤドライブシャフト２３Ｌおよびリヤドライブシャフト２３Ｒの回転数を検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、後輪回転数センサ１６２から出力された検出信号が表すリヤドライブシャフト２３Ｌおよびリヤドライブシャフト２３Ｒの回転数を、後輪回転数ＮｒＬ、ＮｒＲとして取得するようになっている。
【００８６】
したがって、後輪回転数センサ１６２は、車両１０の運転状態を検出するようになっている。すなわち、後輪回転数センサ１６２は、運転状態検出手段を構成している。また、後輪回転数センサ１６２は、車両１０の後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数を検出するようになっている。すなわち、後輪回転数センサ１６２は、車輪回転数検出手段を構成している。また、後輪１８Ｌ、１８Ｒが転動輪である場合、後輪回転数センサ１６２は、転動輪回転数検出手段を構成している。
【００８７】
トランスファ入力回転数センサ１６３は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、トランスファ１６の入力軸の回転数ＴＲｉｎを検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。具体的には、ＥＣＵ１００は、後述するトランスファクラッチ５３の入力軸５４の回転数を検出するようになっている。
【００８８】
トランスファ出力回転数センサ１６４は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、トランスファ１６の出力軸の回転数ＴＲｏｕｔを検出して、検出した回転数に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。具体的には、ＥＣＵ１００は、プロペラシャフト２１の回転数を検出するようになっている。
【００８９】
分配ＳＷセンサ１６５は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、動力切り替えスイッチ２１５が二輪駆動選択の位置にあるか、四輪駆動選択の位置にあるかを検出し、動力切り替えスイッチ２１５の切り替え位置を表す検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。また、動力切り替えスイッチ２１５は、二輪駆動選択と四輪駆動選択との二者択一ではなく、前輪１７Ｌ、１７Ｒの駆動力と、後輪１８Ｌ、１８Ｒの駆動力と、の分配率を選択することができるものであってもよい。
【００９０】
傾斜検出センサ１６６は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、車両１０の傾斜角度を検出して、検出した傾斜角度に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。具体的には、傾斜検出センサ１６６は、車両１０の前後左右方向に揺動可能に支持された錘を備え、この錘が車両１０の前後左右の傾斜に応じて移動した変位を表す信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。
【００９１】
シート位置センサ１６７は、ＥＣＵ１００によって制御されることにより、ドライバーが着座する運転席のシートの位置を検出して、検出したシート位置に応じた検出信号をＥＣＵ１００に出力するようになっている。ここで、本実施の形態において、シート位置は、前方ほど小さな値をとるものとして説明する。ここで、上記前方とは、アクセルペダル２１２、フットブレーキペダル２１３やハンドル等に近い方のことである。
【００９２】
さらに、ＥＣＵ１００は、シート位置センサ１６７により検出された運転席のシートの位置に基づいて、悪路走行中であるか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ１００は、シート位置センサ１６７により検出された運転席のシートの位置が予め設定された悪路判定シート位置以下、すなわち、前方に寄っている場合には、悪路走行中であると判定し、検出された運転席のシートの位置が上記悪路判定シート位置を超えている場合には、悪路走行中でないと判定する。
【００９３】
次に、本実施の形態における自動変速機１３の構成について、図３に示す概略ブロック構成図を参照して、説明する。
【００９４】
図３に示すように、自動変速機１３は、エンジン１２により出力されるトルクを伝達させるトルクコンバータ６０と、入力軸であるインプットシャフト７１の回転数と出力ギヤであるアウトプットギヤ７２の回転数との変速を行う変速機構７０と、を備えている。
【００９５】
なお、変速機構７０とフロントディファレンシャル機構１４との間には、変速機構７０からトルクを入力し回転数を落としながら駆動力を大きくしてフロントディファレンシャル機構１４に出力する減速歯車機構が設けられるものが一般的だが、本実施の形態における車両１０においては、説明を簡素化するため、減速歯車機構を設けずに、変速機構７０からフロントディファレンシャル機構１４に直接トルクを伝達するものとする。
【００９６】
トルクコンバータ６０は、エンジン１２と変速機構７０との間に配置され、エンジン１２からトルクを入力するポンプインペラー６３と、変速機構７０にトルクを出力するタービンランナー６４と、オイルの流れの向きを変えるステータ６６と、ポンプインペラー６３とタービンランナー６４との間を直結するロックアップクラッチ６７と、を有しており、オイルを介してトルクを伝達するようになっている。
【００９７】
ポンプインペラー６３は、エンジン１２のクランクシャフト２４に連結されている。また、ポンプインペラー６３は、エンジン１２のトルクによってクランクシャフト２４と一体に回転させられるようになっている。
【００９８】
タービンランナー６４は、タービン軸６２に連結され、タービン軸６２は、変速機構７０に連結されている。なお、タービン軸６２は、変速機構７０の入力軸であるインプットシャフト７１と直結されている。また、タービンランナー６４は、ポンプインペラー６３の回転により押し出されたオイルの流れによって回転させられ、タービン軸６２を介して変速機構７０にエンジン１２のクランクシャフト２４の回転を出力するようになっている。
【００９９】
ステータ６６は、ワンウェイクラッチ６５を介して非回転部材となる自動変速機１３のハウジング３１に回転可能に支持されている。また、ステータ６６は、タービンランナー６４から流出し、再び、ポンプインペラー６３に流入するオイルの方向を変え、ポンプインペラー６３をさらに回そうとする力に変えるようになっている。ステータ６６は、ワンウェイクラッチ６５により回転が阻止され、このオイルの流れる方向を変更するようになっている。
【０１００】
また、ステータ６６は、ポンプインペラー６３とタービンランナー６４とがほぼ同じ速度で回転するようになったときには、空転し、タービンランナー６４に逆向きのトルクが働くことを防止するようになっている。
【０１０１】
ロックアップクラッチ６７は、ポンプインペラー６３とタービンランナー６４とを直結し、エンジン１２のクランクシャフト２４の回転を、タービン軸６２に機械的に直接伝達するようになっている。
【０１０２】
ここで、トルクコンバータ６０は、ポンプインペラー６３とタービンランナー６４との間でオイルを介して回転を伝達するようになっている。そのため、ポンプインペラー６３の回転を、タービンランナー６４に１００％伝達することができない。したがって、クランクシャフト２４とタービン軸６２との回転速度が近づいた場合に、ロックアップクラッチ６７を作動させて、ポンプインペラー６３とタービンランナー６４とを機械的に直結、より詳細には、クランクシャフト２４とタービン軸６２とを機械的に直結することにより、エンジン１２から変速機構７０への回転の伝達効率を高め、燃費を向上させるようにしている。
【０１０３】
また、ロックアップクラッチ６７は、所定の滑り率で滑らせるフレックスロックアップも実現できるようにしている。なお、ロックアップクラッチ６７の状態は、ＥＣＵ１００のＲＯＭに記憶されたロックアップ制御マップに基づいて、車両１０の走行状態、具体的には、車速Ｖとアクセル開度Ａｃｃに応じて、ＥＣＵ１００のＣＰＵに選択されるようになっている。また、ロックアップクラッチ６７の状態とは、上記説明したように、ロックアップクラッチ６７を解放したコンバータ状態、ロックアップクラッチ６７を締結したロックアップ状態、ロックアップクラッチ６７を滑らせたフレックスロックアップ状態、のうちのいずれかの状態である。
【０１０４】
さらに、ポンプインペラー６３には、変速機構７０の変速を行うための油圧や、各部に作動用、潤滑用および冷却用のオイルを供給するための油圧を発生させる機械式のオイルポンプ６８が設けられている。
【０１０５】
変速機構７０は、インプットシャフト７１と、アウトプットギヤ７２と、第１遊星歯車装置７３と、第２遊星歯車装置７４と、Ｃ１クラッチ７５、Ｃ２クラッチ７６と、Ｂ１ブレーキ７７、Ｂ２ブレーキ７８、Ｂ３ブレーキ７９と、Ｆワンウェイクラッチ８０と、を備えている。
【０１０６】
インプットシャフト７１は、トルクコンバータ６０のタービン軸６２に直結されている。したがって、インプットシャフト７１は、トルクコンバータ６０の出力回転を直接入力するようになっている。  
アウトプットギヤ７２は、第２遊星歯車装置７４のキャリアに連結されるとともに、フロントディファレンシャル機構１４の後述するディファレンシャルリングギヤ４２と係合し、カウンタドライブギヤとして機能する。したがって、アウトプットギヤ７２は、変速機構７０の出力回転をフロントディファレンシャル機構１４に伝達するようになっている。
【０１０７】
第１遊星歯車装置７３は、シングルピニオン型の遊星歯車機構により構成されている。第１遊星歯車装置７３は、サンギヤＳ１と、リングギヤＲ１と、ピニオンギヤＰ１と、キャリアＣＡ１と、を有している。
【０１０８】
サンギヤＳ１は、インプットシャフト７１に連結されている。したがって、サンギヤＳ１は、インプットシャフト７１を介して、トルクコンバータ６０のタービン軸６２に連結されている。リングギヤＲ１は、Ｂ３ブレーキ７９を介して自動変速機１３のハウジング３１に選択的に固定されるようになっている。
【０１０９】
ピニオンギヤＰ１は、キャリアＣＡ１に回転自在に支持されている。また、ピニオンギヤＰ１は、サンギヤＳ１およびリングギヤＲ１と係合している。キャリアＣＡ１は、Ｂ１ブレーキ７７を介してハウジング３１に選択的に固定されるようになっている。
【０１１０】
第２遊星歯車装置７４は、ラビニヨ型の遊星歯車機構により構成されている。第２遊星歯車装置７４は、サンギヤＳ２と、リングギヤＲ２、Ｒ３と、ショートピニオンギヤＰ２と、ロングピニオンギヤＰ３と、サンギヤＳ３と、キャリアＣＡ２と、キャリアＣＡ３と、を有している。
【０１１１】
サンギヤＳ２は、第１遊星歯車装置７３のキャリアＣＡ１に連結されている。リングギヤＲ２、Ｒ３は、Ｃ２クラッチ７６を介してインプットシャフト７１に選択的に連結されるようになっている。また、リングギヤＲ２、Ｒ３は、Ｂ２ブレーキ７８を介してハウジング３１に選択的に固定されるようになっている。また、リングギヤＲ２、Ｒ３は、Ｂ２ブレーキ７８と並列に設けられたＦワンウェイクラッチ８０により、インプットシャフト７１の回転方向と反対方向（以下、逆方向という）への回転が阻止されるようになっている。
【０１１２】
ショートピニオンギヤＰ２は、キャリアＣＡ２に回転自在に支持されている。また、ショートピニオンギヤＰ２は、サンギヤＳ２およびロングピニオンギヤＰ３と係合している。ロングピニオンギヤＰ３は、キャリアＣＡ３に回転自在に支持されている。また、ロングピニオンギヤＰ３は、ショートピニオンギヤＰ２、サンギヤＳ３およびリングギヤＲ２、Ｒ３と係合している。
【０１１３】
サンギヤＳ３は、Ｃ１クラッチ７５を介してインプットシャフト７１に選択的に連結されるようになっている。キャリアＣＡ２は、アウトプットギヤ７２に連結されている。キャリアＣＡ３は、キャリアＣＡ２およびアウトプットギヤ７２に連結されている。
【０１１４】
さらに、Ｂ１ブレーキ７７、Ｂ２ブレーキ７８およびＢ３ブレーキ７９は、自動変速機１３のハウジング３１に固定されている。また、Ｃ１クラッチ７５、Ｃ２クラッチ７６、Ｆワンウェイクラッチ８０、Ｂ１ブレーキ７７、Ｂ２ブレーキ７８およびＢ３ブレーキ７９（以下、特に区別しない場合は単にクラッチＣ、ブレーキＢという）は、多板式のクラッチやブレーキなど油圧アクチュエータによって係合制御される油圧式摩擦係合装置により構成されている。また、クラッチＣおよびブレーキＢは、油圧制御装置１１０のリニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ５、ＳＬＵ、ＳＬＴ、およびオンオフソレノイドバルブＳＬの励磁、非励磁や図示しないマニュアルバルブの作動状態によって切り替えられる油圧回路に応じて、係合状態および解放状態の双方の間で状態を切り替えられるようになっている。
【０１１５】
次に、本実施の形態における自動変速機１３の変速機構７０において、各変速段を実現する摩擦係合要素の係合状態について、図４に示す作動表を参照して、説明する。
【０１１６】
図４に示すように、各変速段を実現する作動表は、各変速段を実現するために、変速機構７０の各摩擦係合要素、すなわち、クラッチＣ、ブレーキＢの係合および解放の状態を示したものである。図４において、「○」は係合を表している。「×」は解放を表している。「◎」はエンジンブレーキ時のみの係合を表している。また、「△」は駆動時のみの係合を表している。
【０１１７】
この作動表に示された組み合わせで、油圧制御装置１１０（図１参照）に設けられたリニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ５および図示しないトランスミッションソレノイドの励磁、非励磁や電流制御によって各摩擦係合要素を作動させることにより、１速〜６速の前進変速段と、後進変速段と、が形成される。
【０１１８】
このような作動表に基づいて、ＥＣＵ１００は、例えば、１速を実現させる場合において、駆動時には、Ｃ１クラッチ７５の係合に加え、Ｆワンウェイクラッチ８０を係合させる。また、ＥＣＵ１００は、１速を実現させる場合において、エンジンブレーキをかける際には、Ｃ１クラッチ７５の係合に加え、Ｂ２ブレーキ７８を係合させる。
【０１１９】
また、ＥＣＵ１００は、後進変速段を実現する場合には、Ｂ２ブレーキ７８およびＢ３ブレーキ７９を係合させる。  
さらに、ＥＣＵ１００は、中立レンジおよび駐車レンジを実現する場合には、Ｃ１クラッチ７５、Ｃ２クラッチ７６、Ｂ１ブレーキ７７、Ｂ２ブレーキ７８、Ｂ３ブレーキ７９およびＦワンウェイクラッチ８０の全てを解放させる。このように、変速機構７０は、全ての摩擦係合要素を解放させることにより、変速機構７０の入出力間でトルク伝達が行われないニュートラル状態となる。
【０１２０】
次に、油圧制御装置１１０の各ソレノイドバルブの機能について、説明する。  
リニアソレノイドバルブＳＬＴは、各部に供給するオイルの元圧となるライン圧ＰＬの油圧制御を行うようになっている。具体的には、リニアソレノイドバルブＳＬＴは、スロットル開度θｔｈ、エンジン１２の吸入空気量Ｑａｒ、エンジン１２の冷却水温Ｔｗ、エンジン回転数Ｎｅ、インプットシャフト回転数Ｎｍ、すなわち、タービン回転数Ｎｔ、自動変速機１３および油圧制御装置１１０の油温Ｔｆ、シフトポジションＰｓｈ、シフトレンジ等に基づいて、ＥＣＵ１００によって制御され、ライン圧ＰＬを調圧するようになっている。
【０１２１】
リニアソレノイドバルブＳＬＵは、トルクコンバータ６０におけるロックアップの制御を行うようになっている。具体的には、リニアソレノイドバルブＳＬＵは、トルクコンバータ６０の入力回転数であるエンジン回転数Ｎｅ、トルクコンバータ６０の出力回転数であるタービン回転数Ｎｔ、スロットル開度θｔｈ、車速Ｖ、入力トルク等に基づいて、ＥＣＵ１００によって制御され、図示しないロックアップリレーバルブ、ロックアップコントロールバルブを調圧し、ロックアップクラッチ６７を制御するようになっている。  
オンオフソレノイドバルブＳＬは、ロックアップリレーバルブの油圧の切り替えを行うようになっている。
【０１２２】
リニアソレノイドバルブＳＬ１〜ＳＬ５は、変速制御を行うようになっている。また、リニアソレノイドバルブＳＬ１およびＳＬ２は、Ｃ１クラッチ７５およびＣ２クラッチ７６の油圧を制御するようになっている。また、リニアソレノイドバルブＳＬ３、ＳＬ４およびＳＬ５は、Ｂ１ブレーキ７７、Ｂ２ブレーキ７８およびＢ３ブレーキ７９の油圧を制御するようになっている。
【０１２３】
次に、本実施の形態におけるフロントディファレンシャル機構１４およびトランスファ１６の構成について、図５に示す概略ブロック構成図を参照して、説明する。
【０１２４】
図５に示すように、フロントディファレンシャル機構１４は、中空のデフケース４１と、デフケース４１の外周に設けられたディファレンシャルリングギヤ４２と、デフケース４１の内部に設けられたピニオンシャフト４３と、デフピニオンギヤ４４ａ、４４ｂと、サイドギヤ４５Ｌ、４５Ｒと、を備えている。なお、デフピニオンギヤ４４ａ、４４ｂおよびサイドギヤ４５Ｌ、４５Ｒは、傘歯歯車である。
【０１２５】
デフケース４１は、フロントドライブシャフト２２Ｌ、２２Ｒを中心に回転自在に保持されている。ディファレンシャルリングギヤ４２は、デフケース４１の外周に設けられ、自動変速機１３のアウトプットギヤ７２と係合している。ピニオンシャフト４３は、ディファレンシャルリングギヤ４２と平行に、デフケース４１と一体回転するように固定されている。
【０１２６】
デフピニオンギヤ４４ａ、４４ｂは、ピニオンシャフト４３を中心に回転可能に設けられている。サイドギヤ４５Ｌは、フロントドライブシャフト２２Ｌと一体回転するように設けられるとともに、デフピニオンギヤ４４ａおよびデフピニオンギヤ４４ｂと係合している。同様に、サイドギヤ４５Ｒは、フロントドライブシャフト２２Ｒと一体回転するように設けられるとともに、デフピニオンギヤ４４ａおよびデフピニオンギヤ４４ｂと係合している。
【０１２７】
このため、フロントディファレンシャル機構１４は、デフピニオンギヤ４４ａ、４４ｂが回転しない場合には、サイドギヤ４５Ｌとサイドギヤ４５Ｒとが同等に回転される。一方、フロントディファレンシャル機構１４は、デフピニオンギヤ４４ａ、４４ｂが回転すると、サイドギヤ４５Ｌとサイドギヤ４５Ｒとが相対的に逆回転される。したがって、フロントディファレンシャル機構１４は、フロントドライブシャフト２２Ｌと一体となって回転するサイドギヤ４５Ｌと、フロントドライブシャフト２２Ｒと一体となって回転するサイドギヤ４５Ｒと、の回転数の差を許容し、カーブ等を走行する場合の、前輪１７Ｌと前輪１７Ｒとの回転数の差を吸収することができるようになっている。
【０１２８】
また、リヤディファレンシャル機構１５については、フロントディファレンシャル機構１４と同様の構成であるので、説明を省略する。なお、リヤディファレンシャル機構１５においては、ディファレンシャルリングギヤ４２が、自動変速機１３のアウトプットギヤ７２に代えて、プロペラシャフト２１のピニオンギヤと係合している。また、リヤディファレンシャル機構１５の左右のサイドギヤは、フロントドライブシャフト２２Ｌ、２２Ｒに代えて、リヤドライブシャフト２３Ｌ、２３Ｒと一体回転するように設けられている。
【０１２９】
トランスファ１６は、ハイポイドギヤ５１と、ハイポイドピニオン５２と、トランスファクラッチ５３と、を備えている。
【０１３０】
ハイポイドギヤ５１は、フロントディファレンシャル機構１４のデフケース４１と一体回転し、自動変速機１３からフロントディファレンシャル機構１４を介してトランスファ１６にトルクを入力するようになっている。ハイポイドピニオン５２は、例えば、ハイポイドギヤ５１とともに傘歯歯車となっており、ハイポイドギヤ５１から入力したトルクの回転方向を９０°変換するようになっている。
【０１３１】
トランスファクラッチ５３は、入力軸５４と、多板クラッチディスク５５と、多板クラッチプレート５６と、ピストン５７と、を備え、内部に油圧サーボ室５８が形成されている。また、トランスファクラッチ５３は、ハイポイドピニオン５２とプロペラシャフト２１側とをトルク伝達可能に接続するもので、これ自体は公知の油圧サーボ式の湿式多板クラッチで構成されている。
【０１３２】
入力軸５４は、ハイポイドピニオン５２と接続されており、ハイポイドピニオン５２からトルクを入力し、多板クラッチディスク５５に伝達するようになっている。多板クラッチプレート５６は、プロペラシャフト２１にトルクを伝達するようになっている。また、多板クラッチディスク５５および多板クラッチプレート５６により、多板クラッチを形成するようになっている。
【０１３３】
油圧サーボ室５８内の油圧は、油圧制御装置によって制御され、油圧サーボ室５８内に油圧が供給されることにより、ピストン５７が所定の圧力で多板クラッチディスク５５および多板クラッチプレート５６を押圧し、この押圧力によって所定のトルク伝達量が確保されるようになっている。
【０１３４】
トランスファ１６は、上記のように、前輪１７Ｌ、１７Ｒおよび後輪１８Ｌ、１８Ｒに対してエンジン１２の駆動力の分配を行うようになっている。すなわち、トランスファ１６は、動力分配装置を構成している。
【０１３５】
次に、本実施の形態の車両１０のＥＣＵ１００における悪路走行の判定方法について、説明する。  
例えば、ＥＣＵ１００は、トランスファ１６のトルクの分配状態に基づいて、現在の走行が悪路走行中であるか否かを判定する。具体的には、ＥＣＵ１００は、トランスファ入力回転数センサ１６３により検出されたトランスファ１６の入力軸回転数ＴＲｉｎと、トランスファ出力回転数センサ１６４により検出されたトランスファ１６の出力軸回転数ＴＲｏｕｔと、の入出力回転数比、あるいは、分配ＳＷセンサ１６５により検出されたトランスファ１６の動力切り替えスイッチ２１５の切り替え状態に基づいて、悪路走行中であるか否かを判定する。
【０１３６】
また、ＥＣＵ１００は、選択されている走行モードに基づいて、悪路走行中であるか否かを判定する。さらに、ＥＣＵ１００は、傾斜検出センサ１６６により検出された車両１０の傾斜角度、傾斜検出センサ１６６により検出された車両１０の傾斜角度の時間変化、すなわち、揺れ、シート位置センサ１６７により検出された運転席のシートの位置、あるいは、予めＥＥＰＲＯＭに記憶されている運転席のシートの位置との差に基づいて、悪路走行中であるか否かを判定してもよい。さらに、ＥＣＵ１００は、ナビゲーションシステム１７０により取得した現在位置の地形情報に基づいて、悪路走行中であるか否かを判定する。
【０１３７】
ＥＣＵ１００は、以上のような悪路走行の判定方法の１つ、または、複数を組み合わせて、現在の走行が悪路走行中であるか否かを判定するようになっている。
【０１３８】
以下、本発明の実施の形態における車両１０のＥＣＵ１００の特徴的な構成について、説明する。
【０１３９】
ＥＣＵ１００は、エンジン１２から出力されるトルクをトルク要求量に対して低下させる低下制御を実行するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、制御許可条件の成立と判定したとき低下制御を実行し、制御許可条件の不成立と判定したとき低下制御を実行しないようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、出力制御手段を構成している。
【０１４０】
さらに、ＥＣＵ１００は、低下制御の実行を許可する制御許可条件の成立の有無を判定するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２によりアクセルペダル２１２の踏み込みが検出され、かつ、ＦＢセンサ１４３によりフットブレーキペダル２１３の踏み込みが検出された場合に、減速と判定されたとき制御許可条件の成立と判定し、減速と判定されないときには制御許可条件の不成立と判定するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、悪路走行中であると判定した場合には、制御許可条件が不成立であると判定するようになっている。
【０１４１】
また、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２によりアクセルペダル２１２の踏み込みが検出されている状態で、ＦＢセンサ１４３によりフットブレーキペダル２１３の踏み込みが検出された場合に、制御許可条件の成立と判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、許可条件判定手段を構成している。
【０１４２】
さらに、ＥＣＵ１００は、各センサ１３１〜１６７に検出された運転状態に基づいて、車両１０の減速を判定するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、減速を判定するために設定した減速しきい値と、各センサ１３１〜１６７に検出された運転状態から算出した減速値と、を比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。
【０１４３】
また、ＥＣＵ１００は、各センサ１３１〜１６７に検出された車速Ｖまたは車速Ｖに相当する値に応じて減速しきい値を設定するようになっている。また、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２に検出されたアクセルペダル２１２の踏み込み量に応じて減速しきい値を設定するようになっている。
【０１４４】
また、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１および後輪回転数センサ１６２に検出された前輪１７Ｌ、１７Ｒおよび後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数と所定時間前に検出された前輪１７Ｌ、１７Ｒおよび後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数との差を、減速しきい値と比較して、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、前輪１７Ｌ、１７Ｒおよび後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数の変化量を示すものとして設定する。
【０１４５】
具体的には、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１に検出された前輪１７Ｌ、１７Ｒ、および、後輪回転数センサ１６２に検出された後輪１８Ｌ、１８Ｒのそれぞれの回転数から減速判定に用いる車輪を選択し、選択した車輪の回転数を検出する前輪回転数センサ１６１または後輪回転数センサ１６２により検出された車輪の回転数に基づいて、減速を判定するようになっている。例えば、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１に検出された前輪１７Ｌ、１７Ｒ、および、後輪回転数センサ１６２に検出された後輪１８Ｌ、１８Ｒのそれぞれの回転数から３番目に遅い車輪を選択する。ここでは、３番目に遅い車輪は、後輪１８Ｌとする。次いで、ＥＣＵ１００は、後輪回転数センサ１６２により検出された後輪１８Ｌの回転数と、所定時間前に後輪回転数センサ１６２により検出された後輪１８Ｌの回転数との差を、減速しきい値と比較して、減速を判定するようになっている。
【０１４６】
また、ＥＣＵ１００は、後輪１８Ｌ、１８Ｒが転動輪である場合、後輪回転数センサ１６２に検出された後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数に基づいて、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、後輪１８Ｌ、１８Ｒの回転数の変化量を示すものとして設定する。
【０１４７】
また、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３に検出されたフットブレーキペダル２１３の踏み込み量と所定時間前に検出されたフットブレーキペダル２１３の踏み込み量との差を、減速しきい値と比較して、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量の変化量を示すものとして設定する。
【０１４８】
また、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３に検出されたフットブレーキペダル２１３の踏み込み量そのものと、減速しきい値と、を比較して、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量の値を示すものとして設定する。また、この場合、ＥＣＵ１００は、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量ではなく、ブレーキ装置を作動させる油圧、例えば、ブースト圧等をフットブレーキペダル２１３の踏み込み量の代わりに使用して、減速を判定するようにしてもよい。
【０１４９】
また、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２に検出されたアクセルペダル２１２の踏み込み量と所定時間前に検出されたアクセルペダル２１２の踏み込み量との差を、減速しきい値と比較して、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、アクセルペダル２１２の踏み込み量の変化量を示すものとして設定する。
【０１５０】
また、ＥＣＵ１００は、加速度センサ１４６に検出された加速度αｒと、減速しきい値と、を比較して、減速を判定するようになっている。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値を、加速度αｒの値を示すものとして設定する。すなわち、ＥＣＵ１００は、減速判定手段を構成している。
【０１５１】
さらに、ＥＣＵ１００は、各センサ１３１〜１６７に検出された運転状態に基づいて、車両１０が悪路走行中であるか否かを判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、悪路走行判定手段を構成している。
【０１５２】
次に、本実施の形態における車両制御処理の動作について、図６に示すフローチャートを参照して、説明する。
【０１５３】
なお、図６に示すフローチャートは、ＥＣＵ１００のＣＰＵによって、ＲＡＭを作業領域として実行される車両制御処理のプログラムの実行内容を表す。この車両制御処理のプログラムは、ＥＣＵ１００のＲＯＭに記憶されている。また、この車両制御処理は、ＥＣＵ１００のＣＰＵによって、予め定められた時間間隔で実行されるようになっている。
【０１５４】
図６に示すように、まず、ＥＣＵ１００は、悪路走行中であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。悪路走行中であるか否かの判定方法は、上述した悪路走行の判定方法の１つ、または、複数を組み合わせて、ＥＣＵ１００が行う。
【０１５５】
ＥＣＵ１００は、悪路走行中であると判定した場合（ステップＳ１１でＹＥＳと判定）には、エンジン１２のトルクを低下させてしまうと、ヘジテーション等が発生し、ドライバビリティが悪化するため、本車両制御処理を終了する。
【０１５６】
一方、ＥＣＵ１００は、悪路走行中でないと判定した場合（ステップＳ１１でＮＯと判定）、アクセルがオンであるか否かを判定し、アクセルがオンでなければ、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１２）。具体的には、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２が検出したアクセル開度Ａｃｃが、ＲＯＭに記憶されているアクセル踏み込み判定値Ａｃｃ＿ｔｖ以上であるか否かを判定し、アクセル開度Ａｃｃがアクセル踏み込み判定値Ａｃｃ＿ｔｖ以上である場合には、アクセルペダル２１２が踏み込まれている、すなわち、アクセルがオンと判定し、アクセル開度Ａｃｃがアクセル踏み込み判定値Ａｃｃ＿ｔｖ未満であれば、アクセルペダル２１２が踏み込まれていない、すなわち、アクセルがオフと判定する。
【０１５７】
ＥＣＵ１００は、アクセルがオンであると判定した場合（ステップＳ１２でＹＥＳと判定）には、ブレーキがオンであるか否かを判定し、ブレーキがオンでなければ、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１３）。具体的には、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３が検出したブレーキ踏力Ｂｆが、ＲＯＭに記憶されているブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖ以上であるか否かを判定し、ブレーキ踏力Ｂｆがブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖ以上である場合には、フットブレーキペダル２１３が踏み込まれている、すなわち、ブレーキがオンと判定し、ブレーキ踏力Ｂｆがブレーキ踏み込み判定値Ｂｆ＿ｔｖ未満であれば、フットブレーキペダル２１３が踏み込まれていない、すなわち、ブレーキがオフと判定する。
【０１５８】
なお、ＥＣＵ１００は、本ブレーキオン判定処理（ステップＳ１３）時に、ＲＡＭに記憶されている今回ブレーキ情報を前回ブレーキ情報に移し、判定されたブレーキ情報を今回ブレーキ情報としてＲＡＭに記憶する。ここで、ブレーキ情報とは、ブレーキオンであるかブレーキオフであるかを表す情報である。また、ＥＣＵ１００は、アクセルがオン（ステップＳ１２でＹＥＳと判定）で、ブレーキがオン（ステップＳ１３でＹＥＳと判定）状態となったら、タイマーを始動させ、アクセルおよびブレーキの両踏み状態の継続時間を監視する。
【０１５９】
ＥＣＵ１００は、ブレーキがオンであると判定した場合（ステップＳ１３でＹＥＳと判定）には、前回ブレーキがオフであったか否かを判定し、前回ブレーキがオフでなければ、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１４）。具体的には、ＥＣＵ１００は、ＲＡＭに記憶されている前回ブレーキ情報を読み込み、ブレーキがオフであるか否かを判定する。
【０１６０】
なお、上記アクセルオン判定処理（ステップＳ１２）、ブレーキオン判定処理（ステップＳ１３）および前回ブレーキオフ判定処理（ステップＳ１４）により、アクセルペダル２１２が踏み込まれた状態で、後からフットブレーキペダル２１３が踏み込まれたことが判定される。
【０１６１】
次に、ＥＣＵ１００は、前回ブレーキがオフであると判定した場合（ステップＳ１４でＹＥＳと判定）には、減速判定を行い、車両１０が減速していなければ、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１５）。この減速判定処理の具体的な説明は、後述する。
【０１６２】
ＥＣＵ１００は、減速と判定した場合（ステップＳ１５でＹＥＳと判定）には、アクセルとブレーキの両踏み状態が１０秒未満であるか否かを判定し、アクセルとブレーキの両踏み状態が１０秒以上であれば、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１６）。ここで、アクセルとブレーキの両踏み状態が１０秒以上である場合に、本車両制御処理を終了させるのは、アクセルペダル２１２とフットブレーキペダル２１３とが常に踏まれているような場合には、エンジン１２のトルクを低下させてよいのか否かの判断が明確にできないからである。
【０１６３】
ＥＣＵ１００は、アクセルとブレーキの両踏み状態が１０秒未満である場合（ステップＳ１６でＹＥＳと判定）には、制御許可条件（ステップＳ１１〜ステップＳ１６）が一定時間、例えば、２秒継続していて、かつ、車速Ｖが７［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かを判定し、制御許可条件が成立してまだ一定時間が継続していないか、または、車速Ｖが７［ｋｍ／ｈ］未満であれば、本車両制御処理を終了する（ステップＳ１７）。ここで、車速判定に用いる検出値は、上記のように車体速Ｖｒが好ましい。
【０１６４】
ＥＣＵ１００は、制御許可条件が一定時間継続していて、かつ、車速Ｖが７［ｋｍ／ｈ］以上であると判定した場合（ステップＳ１７でＹＥＳと判定）には、エンジン１２のトルクの低下制御処理を行う（ステップＳ１８）。例えば、ＥＣＵ１００は、アクセル開度値を実際のアクセル開度ＡｃｃからＲＯＭに記憶されているエンジン１２のトルクを低下させるための出力低下用アクセル開度Ａｃｎに書き換えることにより、実際のアクセル開度Ａｃｃによるエンジン出力よりもトルクが低下される。ここで、エンジントルクの低下速度、すなわち、実アクセル開度Ａｃｃから出力低下用アクセル開度Ａｃｎまでの変更の割合は、車速Ｖに応じた割合とすることにより、低下した所望のエンジントルクとなるまでの時間を、同等の時間とすることができる。
【０１６５】
次に、ＥＣＵ１００は、エンジントルクの低下制御処理の終了条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１９）。具体的には、ＥＣＵ１００は、ブレーキがオフであるか、または、アクセル開度ヒス幅が所定のヒス幅を超えた状態が所定時間継続したか否かを判定し、ブレーキがオンであり、かつ、アクセル開度ヒス幅が所定のヒス幅以下あるいは所定のヒス幅を超えても所定時間経過していない場合には、エンジントルクの低下制御処理（ステップＳ１８）に戻る。ここで、アクセル開度ヒス幅とは、エンジントルクの低下制御処理（ステップＳ１８）前の実際のアクセル開度Ａｃｃと、アクセルセンサ１４２の検出された現在の実際のアクセル開度Ａｃｃとの差のことを示す。所定のヒス幅とは、例えば、±１０度程度である。
【０１６６】
ＥＣＵ１００は、低下制御処理の終了条件が成立した場合、すなわち、ブレーキがオフであるか、または、アクセル開度ヒス幅が所定のヒス幅を超えた状態が所定時間継続したと判定した場合（ステップＳ１９でＹＥＳと判定）には、エンジン１２のトルクの復帰処理を行い、本車両制御処理を終了する（ステップＳ２０）。例えば、ＥＣＵ１００は、上記エンジントルクの低下制御処理（ステップＳ１８）において、アクセル開度を書き換えている場合には、アクセル開度をアクセルセンサ１４２が検出した実際のアクセル開度Ａｃｃに戻して、エンジン１２のトルクを通常走行時のトルクに復帰させる。
【０１６７】
なお、上記アクセルとブレーキの両踏み状態の時間判定処理（ステップＳ１６）においては、アクセルとブレーキの両踏み状態が１０秒未満であるか否かを判定するようにしたが、これに限らず、この判定時間は１０秒以外であってもよい。また、上記制御開始判定処理（ステップＳ１７）においては、車速Ｖが７［ｋｍ／ｈ］以上であるか否かを判定するようにしたが、これに限らず、この判定車速は７［ｋｍ／ｈ］以外であってもよい。
【０１６８】
次に、上記減速判定処理（ステップＳ１５）について、具体的に説明する。  
まず、ＥＣＵ１００は、減速判定処理において、減速しきい値（車速）を設定する。ここで、減速しきい値（車速）は、車速Ｖの下げ幅を示すものであり、車速Ｖが減速しきい値（車速）以上下がれば減速と判定し、車速Ｖが減速しきい値（車速）以上下がっていなければ減速と判定しない。
【０１６９】
また、ＥＣＵ１００は、この減速しきい値（車速）を、前輪回転数センサ１６１により検出された前輪回転数Ｎｆから算出した車速Ｖに応じて設定する。具体的には、車速Ｖが大きければ減速しきい値（車速）も大きな値とし、車速Ｖが小さければ減速しきい値（車速）も小さな値となるように、予め設定した算出式により設定するようになっている。
【０１７０】
また、ＥＣＵ１００は、上記減速しきい値（車速）を、車速Ｖに応じて設定するようにしたが、アクセルセンサ１４２により検出されたアクセル開度Ａｃｃに応じて、設定するようにしてもよい。さらに、ＥＣＵ１００は、上記減速しきい値（車速）を、車速Ｖおよびアクセル開度Ａｃｃに応じて、設定するようにしてもよい。
【０１７１】
次に、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１により検出された前輪回転数Ｎｆから算出した車速Ｖの、前回算出した車速Ｖｂからの減速幅から車速差分値Ｖｄｅｆを算出する。そして、ＥＣＵ１００は、車速差分値Ｖｄｅｆと、上記設定した減速しきい値（車速）と、を比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、車速差分値Ｖｄｅｆが減速しきい値（車速）以上であれば、車両１０の減速と判定し、車速差分値Ｖｄｅｆが減速しきい値（車速）より小さければ、車両１０の減速ではないと判定するようになっている。
【０１７２】
このように、ＥＣＵ１００は、駆動輪の回転数から車速Ｖを求めることができる場合には、前輪回転数センサ１６１により検出された前輪回転数Ｎｆに基づいて、容易に減速判定を行うことができる。しかしながら、悪路走行等で駆動輪がスリップする場合も想定すると、以下に示す減速判定の方が望ましい。
【０１７３】
以下、駆動輪がスリップしてしまっても対応することができる減速判定方法について、説明する。なお、以下の説明において、前輪回転数センサ１６１は、前輪１７Ｌおよび前輪１７Ｒのそれぞれの前輪回転数ＮｆＬおよび前輪回転数ＮｆＲを検出し、後輪回転数センサ１６２は、後輪１８Ｌおよび後輪１８Ｒのそれぞれの後輪回転数ＮｒＬおよび後輪回転数ＮｒＲを検出するようになっている。
【０１７４】
まず、ＥＣＵ１００は、減速判定処理において、減速しきい値（車輪速）を設定する。ここで、減速しきい値（車輪速）は、車輪速Ｖｓの下げ幅を示すものであり、車輪速Ｖｓが減速しきい値（車輪速）以上下がれば減速と判定し、車輪速Ｖｓが減速しきい値（車輪速）以上下がっていなければ減速と判定しない。
【０１７５】
次に、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１により検出された前輪回転数ＮｆＬおよび前輪回転数ＮｆＲ、後輪回転数センサ１６２により検出された後輪回転数ＮｒＬおよび後輪回転数ＮｒＲから３番目に遅い回転数を算出する。ここで、この３番目に遅い回転数を有する前輪１７Ｌ、１７Ｒまたは後輪１８Ｌ、１８Ｒを対象車輪とする。
【０１７６】
次に、ＥＣＵ１００は、前輪回転数センサ１６１または後輪回転数センサ１６２により検出された対象車輪の回転数Ｎｓから車輪速Ｖｓを算出する。また、ＥＣＵ１００は、前回検出した対象車輪の回転数Ｎｓｂから前回車輪速Ｖｓｂを算出する。さらに、ＥＣＵ１００は、今回の車輪速Ｖｓの、前回車輪速Ｖｓｂからの減速幅から車輪速差分値Ｖｓｄｅｆを算出する。
【０１７７】
そして、ＥＣＵ１００は、車輪速差分値Ｖｓｄｅｆと、上記設定した減速しきい値（車輪速）と、を比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、車輪速差分値Ｖｓｄｅｆが減速しきい値（車輪速）以上であれば、車両１０の減速と判定し、車輪速差分値Ｖｓｄｅｆが減速しきい値（車輪速）より小さければ、車両１０の減速ではないと判定するようになっている。
【０１７８】
以上のように、ＥＣＵ１００は、３番目に遅い車輪の回転数Ｎｓにより減速を判定するので、２つの車輪がスリップしてしまっても、また、二輪駆動において駆動輪がスリップしてしまっても、車速Ｖを検出することができ、減速判定を正確に行うことができる。
【０１７９】
また、ＥＣＵ１００は、上記減速判定処理において、前輪回転数センサ１６１または後輪回転数センサ１６２により検出された対象車輪の回転数Ｎｓから車輪速Ｖｓを算出せずに、直接対象車輪の回転数Ｎｓを用いて、車両１０の減速を判定することもできる。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値（車輪速）の代わりに、車輪回転数Ｎｓの下げ幅を示す減速しきい値（回転数）を設定する等、車輪速の代わりに回転数を用いる。
【０１８０】
また、ＥＣＵ１００は、トランスファ１６において二輪駆動が選択されている場合には、減速判定処理において、上記車速Ｖの代わりに、車体速Ｖｒを用いることができる。すなわち、ＥＣＵ１００は、車速Ｖの代わりに、後輪回転数センサ１６２により検出された後輪回転数Ｎｒから算出した車体速Ｖｒを用いて、上記減速判定処理と同様に、車両１０の減速を判定することができる。
【０１８１】
また、ＥＣＵ１００は、上記減速判定処理においても、後輪回転数センサ１６２により検出された後輪回転数Ｎｒから車体速Ｖｒを算出せずに、直接後輪回転数Ｎｒ、すなわち、転動輪回転数を用いて、車両１０の減速を判定することもできる。この場合、ＥＣＵ１００は、減速しきい値（車体速）の代わりに、後輪回転数Ｎｒの下げ幅を示す減速しきい値（回転数）を設定する等、車体速の代わりに回転数を用いる。
【０１８２】
次に、ＥＣＵ１００が、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量、すなわち、ブレーキ踏力Ｂｆによって減速判定処理を行う場合について、説明する。  
まず、ＥＣＵ１００は、減速判定処理において、減速しきい値（ブレーキ踏力）を設定する。ここでの減速しきい値（ブレーキ踏力）は、ブレーキ踏力Ｂｆの踏み込み幅を示すものであり、以下で説明するように、フットブレーキペダル２１３が大きく踏み込まれブレーキ踏力Ｂｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）以上増加していれば減速と判定し、ブレーキ踏力Ｂｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）以上増加していなければ減速と判定しない。
【０１８３】
また、ＥＣＵ１００は、この減速しきい値（ブレーキ踏力）を、上記車速Ｖによって設定した減速しきい値（車速）と同様に、車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃに応じて設定するようにしてもよい。
【０１８４】
次に、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３により検出されたブレーキ踏力Ｂｆの、前回検出したブレーキ踏力Ｂｆｂからの踏み込み幅からブレーキ踏み込み幅Ｂｆｄｅｆを算出する。そして、ＥＣＵ１００は、ブレーキ踏み込み幅Ｂｆｄｅｆと、上記設定した減速しきい値（ブレーキ踏力）と、を比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、ブレーキ踏み込み幅Ｂｆｄｅｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）以上であれば、車両１０の減速と判定し、ブレーキ踏み込み幅Ｂｆｄｅｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）より小さければ、車両１０の減速ではないと判定するようになっている。
【０１８５】
また、ＥＣＵ１００は、上記減速判定処理において、フットブレーキペダル２１３の踏み込み幅ではなく、踏み込み量そのもので減速を判定するようにしてもよい。具体的には、ＥＣＵ１００は、上記減速判定処理において、減速しきい値（ブレーキ踏力）を、ブレーキ踏力Ｂｆの踏み込み量として設定する。また、ＥＣＵ１００は、この減速しきい値（ブレーキ踏力）についても、車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃに応じて設定するようにしてもよい。
【０１８６】
次に、ＥＣＵ１００は、ＦＢセンサ１４３により検出されたブレーキ踏力Ｂｆを、上記設定した減速しきい値（ブレーキ踏力）と比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、ブレーキ踏力Ｂｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）以上であれば、車両１０の減速と判定し、ブレーキ踏力Ｂｆが減速しきい値（ブレーキ踏力）より小さければ、車両１０の減速ではないと判定する。
【０１８７】
次に、ＥＣＵ１００が、アクセルペダル２１２の踏み込み量、すなわち、アクセル開度Ａｃｃによって減速判定処理を行う場合について、説明する。  
まず、ＥＣＵ１００は、減速判定処理において、減速しきい値（アクセル開度）を設定する。ここでの減速しきい値（アクセル開度）は、アクセル開度Ａｃｃの減少幅を示すものであり、アクセル開度Ａｃｃが減速しきい値（アクセル開度）以上減少していれば減速と判定し、アクセル開度Ａｃｃが減速しきい値（アクセル開度）以上減少していなければ減速と判定しない。また、ＥＣＵ１００は、この減速しきい値（アクセル開度）についても、車速Ｖやアクセル開度Ａｃｃに応じて設定するようにしてもよい。
【０１８８】
次に、ＥＣＵ１００は、アクセルセンサ１４２により検出されたアクセル開度Ａｃｃの、前回検出したアクセル開度Ａｃｃｂからの減少量からアクセル開度減少量Ａｃｃｄｅｆを算出する。そして、ＥＣＵ１００は、アクセル開度減少量Ａｃｃｄｅｆと、上記設定した減速しきい値（アクセル開度）と、を比較して、車両１０の減速を判定するようになっている。すなわち、ＥＣＵ１００は、アクセル開度減少量Ａｃｃｄｅｆが減速しきい値（アクセル開度）以上であれば、車両１０の減速と判定し、アクセル開度減少量Ａｃｃｄｅｆが減速しきい値（アクセル開度）より小さければ、車両１０の減速ではないと判定するようになっている。
【０１８９】
上記のように、ＥＣＵ１００は、車体速Ｖｒ、後輪回転数Ｎｒ、ブレーキ踏力Ｂｆまたはアクセル開度Ａｃｃを用いて、車両１０の減速判定を行うようにすれば、車両１０が悪路走行中等であって前輪１７Ｌ、１７Ｒがスリップしてしまい、前輪回転数Ｎｆから車速Ｖが正確に求められない状況であっても、減速判定を適切に行うことができる。
【０１９０】
さらに、車両１０が加速度センサ１４６を備えた場合について、説明する。上記のように、車両１０は、加速度センサ１４６を設けると高価となる。したがって、低価格車には、加速度センサ１４６は設けられていないが、加速度センサ１４６が設けられていれば、加速度センサ１４６が検出した加速度αｒを用いて、直接車両１０の減速を判定することができる。
【０１９１】
ＥＣＵ１００は、加速度センサ１４６が検出した加速度αｒが負の値であれば、車両１０の減速であると判定し、加速度αｒが０以上であれば、車両１０の減速でないと判定する。また、ＥＣＵ１００は、減速判定処理において、上記のように減速しきい値（加速度）を設定して、車両１０の減速を判定するようにしてもよい。
【０１９２】
以上のように、本実施の形態における車両の制御装置は、アクセルペダル２１２とフットブレーキペダル２１３との両踏み時に、車両１０の減速を判定し、減速と判定されない場合には制御許可条件の不成立として低下制御の実行を中止するので、ドライバーの制動の意思をくみ取って低下制御の実行の有無を切り替えることができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９３】
また、本実施の形態における車両の制御装置は、減速しきい値を設定して運転状態と比較することにより減速の判定を行うので、減速の判定を数値によって適確に判定することができ、意図的ではない車両１０の状態変化を減速と判定することがなく、ドライバーの意思が反映されていない減速を排除することができ、過度の低下制御の実行を防止し、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９４】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、減速しきい値を車速Ｖに応じて設定するので、車速Ｖによって減速と判定する幅を適した値に変化させることができるため、固定された減速しきい値による判定よりも正確な減速判定を行うことができ、低下制御の実行の有無の判定の正確性を向上して、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９５】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、減速しきい値をアクセルペダル２１２の踏み込み量に応じて設定するので、アクセルペダル２１２の踏み込み量によって減速と判定する幅を適した値に変化させることができるため、固定された減速しきい値による判定よりも正確な減速判定を行うことができ、低下制御の実行の有無の判定の正確性を向上して、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９６】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、検出された各車輪の回転数から減速判定に用いる対象車輪を選択し、選択した対象車輪の回転数Ｎｓと、所定時間前に検出された対象車輪の回転数Ｎｓｂと、の差を、減速しきい値（回転数）と比較して、減速を判定するので、車両１０の走行状態に応じて回転数を検出する対象車輪を選択することができ、減速判定の正確性を高め、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９７】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、転動輪回転数によって減速を判定するので、悪路走行中等で駆動輪がスリップしてしまうような状況でも車両１０の減速を把握することができ、走行路の状況にかかわらず、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９８】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、フットブレーキペダル２１３の踏み込み量の変化量によって減速を判定するので、車両１０の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０１９９】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、アクセルペダル２１２の踏み込み量の変化量によって減速を判定するので、車両１０の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０２００】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、車両１０の加速度によって減速を判定するので、車両１０の減速を正確に判定することができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０２０１】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、フットブレーキペダル２１２の踏み込み量によって減速を判定するので、車両１０の走行状態にかかわらず減速判定を容易に行うことができ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０２０２】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、悪路走行中であると判定された場合には、低下制御を実行させないので、ドライバーが意図してアクセルペダル２１２とフットブレーキペダル２１３とを同時に踏む可能性が高い悪路走行時においては、アクセルペダル２１２とフットブレーキペダル２１３とが同時に踏み込まれてもエンジン１２から出力させるトルクを低下させることなく走行できる。したがって、通常走行時においては、アクセルペダル２１２とフットブレーキペダル２１３とが同時に踏み込まれた場合にエンジン１２から出力されるトルクを低下させるとともに、悪路走行時においてはドライバーの意図するトルクをエンジン１２に生成させ、ドライバビリティの悪化を防止することができる。
【０２０３】
さらに、本実施の形態における車両の制御装置は、アクセルペダル２１２が踏み込まれている状態で後からフットブレーキペダル２１３が踏み込まれた場合には、一般に運転者が車両１０の制動を要求している走行状態であるため、アクセルペダル２１２が踏み込まれている状態でフットブレーキペダル２１３が踏み込まれたことを検出した場合には、エンジン１２から出力されるトルクを低下させることができる。
【０２０４】
なお、上述した実施の形態においては、動力源としてガソリンを燃料とするエンジン１２を用いた車両１０の場合について説明したが、これに限らず、モーターを動力源とする電気自動車、水素を燃料とするエンジンを動力源とする水素自動車、あるいは、エンジンとモーターの双方を用いるハイブリッド車両等とすることもできる。この場合、トルクを低下させる動力源として、エンジン１２に限らず、モーター等の駆動力を低下させるようにしてもよい。
【０２０５】
また、上述した実施の形態においては、１つのＥＣＵを有するものとして説明したが、これに限らず、複数のＥＣＵによって構成されるものであってもよい。例えば、エンジン１２の燃焼制御を実行するＥ−ＥＣＵ、自動変速機１３の変速制御を実行するＴ−ＥＣＵ等の複数のＥＣＵによって、本実施の形態のＥＣＵ１００が構成されるものであってもよい。この場合、各ＥＣＵは、必要な情報を相互に入出力する。
【０２０６】
以上説明したように、本発明に係る車両の制御装置は、ドライバーの制動の意思をくみ取って低下制御の実行の有無を切り替えることができ、ドライバビリティの悪化を防止することができるという効果を有し、動力源の出力の抑制制御を行う車両の制御装置等として有用である。
【符号の説明】
【０２０７】
１０  車両
１２  エンジン（動力源）
１３  自動変速機
１４  フロントディファレンシャル機構
１５  リヤディファレンシャル機構
１６  トランスファ
１７Ｌ、１７Ｒ  前輪
１８Ｌ、１８Ｒ  後輪
２１  プロペラシャフト
２２Ｌ、２２Ｒ  フロントドライブシャフト
２３Ｌ、２３Ｒ  リヤドライブシャフト
４１  デフケース
５１  ハイポイドギヤ
５２  ハイポイドピニオン
５３  トランスファクラッチ
５４  入力軸
１００  ＥＣＵ（出力制御手段、許可条件判定手段、減速判定手段、悪路走行判定手段）
１１０  油圧制御装置
１２０  操作パネル
１３１  クランクセンサ
１４２  アクセルセンサ（運転状態検出手段、アクセル検出手段）
１４３  ＦＢセンサ（運転状態検出手段、ブレーキ検出手段）
１４５  スロットルセンサ
１４６  加速度センサ（運転状態検出手段、加速度検出手段）
１６１  前輪回転数センサ（運転状態検出手段、車速検出手段、車輪回転数検出手段）
１６２  後輪回転数センサ（運転状態検出手段、車輪回転数検出手段、転動輪回転数検出手段）
１６３  トランスファ入力回転数センサ
１６４  トランスファ出力回転数センサ
１６５  分配ＳＷセンサ
１６６  傾斜検出センサ
１６７  シート位置センサ
１７０  ナビゲーションシステム
２１２  アクセルペダル
２１３  フットブレーキペダル
２１５  動力切り替えスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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