(57)【要約】別の監視カメラ端末（１）との間で、追跡している追跡対象を受け渡すときに、当該追跡対象を見失うことが抑えられる監視カメラ端末（１）を提供する。監視カメラ端末（１）は、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末（１）との受け渡しエリア周辺に位置していないときには、この追跡対象者を基準にして、撮像部（１２）の撮像視野を変化させる。一方、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末（１）との受け渡しエリア周辺に位置したときには、受け渡し時の撮像視野を基準にして、撮像部（１２）の撮像視野を変化させる。したがって、追跡対象者が、受け渡しエリアに進入したときには、撮像部（１２）の撮像視野が受け渡し時の撮像視野になっている。
2011114799.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像視野内を撮像したフレーム画像を出力する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像視野を監視対象エリア内で変化させる撮像視野制御手段と、
前記撮像手段が撮像したフレーム画像を処理し、撮像されている追跡対象を抽出する追跡対象抽出手段と、
前記追跡対象抽出手段が抽出した追跡対象のフレーム画像上の位置、および前記撮像手段の撮像視野に基づき、前記監視対象エリア内における追跡対象の位置を検出し、当該追跡対象を追跡する追跡手段と、を備え、
前記撮像視野制御手段は、前記追跡手段が追跡している追跡対象の前記監視対象エリア内の位置に応じて前記撮像手段の撮像視野を変化させる、監視カメラ端末において、
追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末毎に、追跡対象の受け渡すときの撮像視野を記憶する撮像視野記憶手段と、
前記追跡手段が追跡している追跡対象が、別の監視カメラ端末との間で、追跡対象を受け渡す受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する検知手段と、
前記撮像視野制御手段は、前記検知手段により、前記追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを検知すると、前記撮像手段の撮像視野を前記撮像視野記憶手段に記憶している当該別の監視カメラ端末との間で追跡対象を受け渡すときの撮像視野に合わせる、監視カメラ端末。
【請求項２】
前記撮像視野制御手段は、前記検知手段により、前記追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを検知すると、当該追跡対象を前記撮像手段の撮像視野内に収めながら、前記撮像手段の撮像視野を変化させ、追跡対象を受け渡すときの撮像視野に合わせる、請求項１に記載の監視カメラ端末。
【請求項３】
追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末との間で、前記撮像手段における撮像タイミングを同期させる同期手段を備えた請求項１、または２に記載の監視カメラ端末。
【請求項４】
前記検知手段により、前記追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを検知したときに、当該追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末に対して、受け渡し要求を行う受け渡し要求通知手段を備えた請求項１〜３のいずれかに記載の監視カメラ端末。
【請求項５】
前記撮像視野制御手段は、別の監視カメラ端末から前記受け渡し要求を受け付けたときに、前記撮像手段の撮像視野を前記撮像視野記憶手段に記憶している当該別の監視カメラ端末との間で追跡対象を受け渡すときの撮像視野に合わせる、請求項４に記載の監視カメラ端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駅、ショッピングセンタ、繁華街等の不特定多数の人が集まる場所で、不審者を広域に渡って追跡する広域監視システムに用いる監視カメラ端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駅、ショッピングセンタ、繁華街等の不特定多数の人が集まる場所では、複数の監視カメラ端末を用いて、特異な行動をとった不審者等の人物（以下、単に追跡対象者と言う。）の検出や、検出した追跡対象者を追跡する広域監視システムがある。また、システム全体で使用する監視カメラ端末の台数を抑え、システムの構築にかかるコストを低減するために、追跡対象者の移動に応じて撮像視野を変更する監視カメラ端末を用い、個々の監視カメラ端末に割り当てる監視対象エリアを大きくすることが行われている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３１０９０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の一般的な広域監視システムでは、監視カメラ端末は、追跡対象者がフレーム画像の中心に撮像されるように、撮像視野を変化させていた。すなわち、監視カメラ端末は、追跡対象者を基準にして、撮像視野を変化させていた。【０００５】
また、監視カメラ端末は、追跡している追跡対象者が別の監視カメラ端末との間で定めた受け渡しエリアに進入すると、この追跡対象者を追跡している監視カメラ端末（以下、受け渡し側の監視カメラ端末と言う。）が受け渡し要求を送信する。この受け渡し要求は、この追跡対象者の追跡を引き継ぐ別の監視カメラ端末（以下、引き継ぎ側の監視カメラ端末と言う。）に送信される。【０００６】
引き継ぎ側の監視カメラ端末は、撮像視野を、受け渡し側の監視カメラ端末との間で定められている追跡対象者を受け渡すときの撮像視野に変化させる。また、受け渡し側の監視カメラ端末も、撮像視野が引き継ぎ側の監視カメラ端末との間で定められている追跡対象者を受け渡すときの撮像視野に変化させる。そして、受け渡し側の監視カメラ端末、および引き継ぎ側の監視カメラ端末の両方が、受け渡しエリアを略同じタイミングで撮像する。引き継ぎ側の監視カメラ端末は、この受け渡しエリアを撮像したフレーム画像に撮像されている人物の中から、受け渡し側の監視カメラ端末が追跡していた追跡対象者を同定する。引き継ぎ側の監視カメラ端末は、同定した追跡対象者の追跡を引き継ぐ。追跡対象者の同定は、個々の監視カメラ端末が撮像したフレーム画像における、追跡対象者を含む人物の位置に基づいて行われる。【０００７】
このように、追跡対象者が受け渡しエリア内に進入した後に、受け渡し側の監視カメラ端末、および引き継ぎ側の監視カメラ端末の両方が撮像視野を、追跡対象者を受け渡す時の撮像視野に合わせていた。このため、これらの監視カメラ端末が同期して受け渡しエリアを撮像したときには、すでに追跡対象者が受け渡しエリア外に移動していることがあった。この場合、この追跡対象者を見失い、この追跡対象者の追跡に失敗する。【０００８】
この発明の目的は、別の監視カメラ端末との間で、追跡している追跡対象を受け渡すときに、当該追跡対象を見失うことが抑えられる監視カメラ端末を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の監視カメラ端末は、上記目的を達するために、以下のように構成している。【００１０】
撮像視野制御手段が、撮像手段の撮像視野を監視対象エリア内で変化させる。追跡対象抽出手段は、撮像手段が撮像視野内を撮像したフレーム画像を処理し、撮像されている追跡対象を抽出する。追跡手段は、追跡対象抽出手段が抽出した追跡対象のフレーム画像上の位置、および撮像手段の撮像視野に基づき、監視対象エリア内における追跡対象の位置を検出し、当該追跡対象を追跡する。追跡手段は、フレーム画像を時系列に処理して得られる、時間経過にともなう、監視対象エリア内における追跡対象の位置の変化に基づき、当該追跡対象を追跡する。撮像視野制御手段は、追跡手段が追跡している追跡対象の監視対象エリア内の位置に応じて撮像手段の撮像視野を変化させる。例えば、追跡対象がフレーム画像の略中央に撮像されるように、撮像手段の撮像視野を変化させる。また、追跡手段における追跡対象の追跡結果から得られる、当該追跡対象の移動ベクトルを用いることにより、追跡対象の位置を予測しながら撮像視野を変化させることもできる。【００１１】
撮像視野記憶手段は、追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末毎に、追跡対象の受け渡しを行うときの撮像視野を記憶する。また、検知手段が、追跡手段が追跡している追跡対象が、別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する。検知手段は、例えば撮像手段の撮像視野によって、追跡手段が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する構成としてもよいし、追跡手段が追跡している追跡対象の位置によって、別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する構成としてもよい。また、受け渡しエリア周辺に所定のマークをペイントしておき、この所定のマークがフレーム画像から検出できたかどうかにより、追跡手段が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する構成としてもよい。【００１２】
撮像視野制御手段は、検知手段により、追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを検知すると、撮像手段の撮像視野を撮像視野記憶手段に記憶している当該別の監視カメラ端末との間で追跡対象を受け渡すときの撮像視野に合わせる。このとき、撮像視野制御手段は、追跡している追跡対象者をフレームアウトさせることなく、撮像手段の撮像視野を切り換え、当該追跡対象者を見失うことなく、撮像手段の撮像視野を撮像視野記憶手段に記憶している当該別の監視カメラ端末との受け渡しエリアに合わせるのが好ましい。【００１３】
また、追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを、検知手段が検知したときに、当該追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末に対して、受け渡し要求を行えばよい。この要求により、追跡対象の受け渡しを行う相手側の監視カメラ端末が、撮像視野を、受け渡しを行う撮像視野に変化させる構成とすればよい。【００１４】
これにより、追跡対象者が受け渡しエリア内に進入したときに、受け渡し側の監視カメラ端末、および引き継ぎ側の監視カメラ端末の両方の撮像視野が、追跡対象を受け渡す時の撮像視野になっている。すなわち、追跡対象者が受け渡しエリアに進入してから、これらの監視カメラ端末が撮像視野を、追跡対象者を受け渡す時の撮像視野になるまでにかかる時間が生じない。したがって、別の監視カメラ端末との間で、追跡している追跡対象を受け渡すときに、当該追跡対象を見失うことが抑えられる。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、別の監視カメラ端末との間で、追跡している追跡対象を受け渡すときに、当該追跡対象を見失うことが抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】広域監視システムの構成を示す概略図である。
【図２】監視カメラ端末の主要部の構成を示すブロック図である。
【図３】監視カメラ端末における監視対象エリアと、撮像エリアとを説明する図である。
【図４】隣接する監視カメラ端末間における、監視対象エリアの関係を示す図である。
【図５】監視カメラ端末の動作を示すフローチャートである。
【図６】追跡処理を示すフローチャートである。
【図７】追跡処理時の撮像画像を示す図である。
【図８】引き継ぎ処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の実施形態である監視カメラ端末について説明する。
【００１８】
図１は、この発明の実施形態にかかる監視カメラ端末を用いた、広域監視システムの構成を示す概略図である。この広域監視システムは、複数の監視カメラ端末１（１Ａ〜１Ｈ）を有するネットワークシステムである。この広域監視システムは、例えば、アドホック型のネットワークシステムである。監視カメラ端末１間では、直接、または他の監視カメラ端末１を介してデータ通信が行える。この監視カメラ端末１間のデータ通信は、無線であってもよいし、有線であってもよい。
【００１９】
なお、この広域監視システムを構成する監視カメラ端末１の台数は、ここで例示している８台に限らず、複数台であれば何台であってもよい。また、図１に示した、監視カメラ端末１間を結ぶ線はリンクである。また、以下の説明では、特に監視カメラ端末１Ａ〜１Ｈを区別しないで説明する場合、監視カメラ端末１と示す。
【００２０】
図２は、監視カメラ端末の主要部の構成を示す図である。監視カメラ端末１は、制御部１１と、撮像部１２と、駆動機構部１３と、撮像視野制御部１４と、画像処理部１５と、記憶部１６と、タイマ１７と、通信部１８と、を備えている。制御部１１は、本体各部の動作を制御する。
【００２１】
撮像部１２は、撮像視野内（撮像エリア）を撮像したフレーム画像を１秒間に３０フレーム程度出力する。この撮像部１２は、パン方向、およびチルト方向に、個別に回動する雲台（不図示）に取り付けている。パン方向と、チルト方向とは直交する方向である。また、撮像部１２は、撮像光学系を駆動する光学系駆動部（不図示）を有し、撮像倍率Ｚｏｏｍを変化させることができる。
【００２２】
駆動機構部１３は、撮像部１２を取り付けている雲台をパン方向、およびチルト方向に回動するモータ等の駆動源を有する。また、雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを検出するセンサを有する。
【００２３】
撮像視野制御部１４は、撮像部１２に対して撮像倍率を指示する。撮像部１２は、この指示にしたがって、撮像倍率Ｚｏｏｍを変化させる。また、撮像視野制御部１４は、駆動機構部１３に対して、撮像部１２を取り付けている雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを指示する。駆動機構部１３は、この指示にしたがって、撮像部１２を取り付けている雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを変化させる。
【００２４】
撮像部１２は、雲台のパン方向にかかる回動角θ、雲台のチルト方向にかかる回動角φ、および撮像倍率Ｚｏｏｍの変化にともなって、その撮像視野が変化する。監視カメラ端末１には、図３に示すように、監視対象エリアが定められている。この監視対象エリアは、撮像部１２の撮像視野を変化させることによって撮像可能な範囲である。
【００２５】
また、画像処理部１５は、撮像部１２が撮像したフレーム画像を処理し、撮像されている人物を抽出し、ここで抽出した人物にＩＤを付す。このＩＤは、人物を識別できるユニークな値である。また、画像処理部１５には、撮像部１２を取り付けている雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを検出するセンサの出力が入力されている。すなわち、画像処理部１５は、このセンサの出力により、撮像部１２を取り付けている雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを得る。また、画像処理部１５は、撮像部１２から入力されている撮像倍率にかかる信号により、当該撮像部１２の撮像倍率Ｚｏｏｍを得る。画像処理部１５は、雲台のパン方向にかかる回動角θ、チルト方向にかかる回動角φ、および撮像倍率Ｚｏｏｍにより、撮像部１２の撮像視野、すなわち監視対象エリアにおける撮像エリアの位置、を得ることができる。したがって、画像処理部１５は、撮像部１２が撮像したフレーム画像上における人物の位置を、監視対象エリアにおける位置に変換できる。画像処理部１５は、追跡している人物の移動に応じて、撮像部１２の撮像視野を撮像視野制御部１４に指示する。
【００２６】
この画像処理部１５は、例えば時空間ＭＲＦ(Markov Random Field) モデルを利用して、撮像されている人物の抽出や追跡を行う構成である。時空間ＭＲＦモデルは、公知のように、時空間画像の時間軸方向の相関関係に着目し、ＭＲＦモデルを時空間モデルとして拡張したものである。この時空間ＭＲＦモデルは、処理対象であるフレーム画像に対して数ピクセル×数ピクセル（例えば、８ピクセル×８ピクセル）のブロックでエリア分割を行い、時間的に連続するフレーム画像間でのブロック毎の動きベクトルを参照した時間軸方向の相関を定義するモデルである。
【００２７】
記憶部１６は、本体を動作させる動作プログラムや、動作時に利用する設定データ、動作時に発生した処理データ等を記憶する。タイマ１７は、現在時刻を計時する。通信部１８は、他の監視カメラ端末１との間におけるデータ通信を制御する。
【００２８】
この広域監視システムは、特異な行動をとった不審者等の人物（以下、追跡対象者と言う。）を追跡するシステムである。各監視カメラ端末１には、上述したように監視対象エリアが割り当てられている。また、図４に示すように、隣接する２つの監視カメラ端末１Ａ、１Ｂは、監視対象エリアの一部が重なっている。図４は、隣接する２つの監視カメラ端末１Ａ、１Ｂについて監視対象エリアを例示したものであるが、隣接する他の２つの監視カメラ端末１の組み合せにおいても、監視対象エリアの一部が重なっている。この重なっているエリアは、追跡対象者を、一方の監視カメラ端末１Ａ（または１Ｂ）から他方の監視カメラ端末１Ｂ（または１Ａ）に受け渡すための受け渡しエリアである。例えば、監視カメラ端末１Ａが追跡している追跡対象者が、監視カメラ端末１Ｂとの受け渡しエリアを通って、監視カメラ端末１Ｂの監視対象エリアに入るときに、監視カメラ端末１Ｂが、この受け渡しエリアで追跡対象者を同定し、この追跡対象者の追跡を監視カメラ端末１Ａから引き継ぐためのエリアである。
【００２９】
監視カメラ端末１は、隣接する監視カメラ端末１毎に、その監視カメラ端末１との間で追跡対象者を受け渡すときの撮像部１２の撮像視野（パン方向にかかる回動角θ、チルト方向にかかる回動角φ、および撮像倍率Ｚｏｏｍ）を記憶部１６に記憶している。追跡対象者を受け渡すときの撮像部１２の撮像視野には、追跡対象者の受け渡しを行う相手側の監視カメラ端末１との受け渡しエリアが含まれる。
【００３０】
また、各監視カメラ端末１は、隣接する監視カメラ端末１毎に、自端末の撮像部１２が受け渡しエリアを撮像したフレーム画像の２次元座標系と、隣接する相手側監視カメラ端末１の撮像部１２が受け渡しエリアを撮像したフレーム画像の２次元座標系と、の相対的な位置関係を示す座標変換情報を記憶部１６に記憶している。この座標変換情報は、自端末の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系と、隣接する相手側監視カメラ端末１の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系と、を共通の座標系に射影変換する情報である。ここでは、この座標変換情報として、以下に示す第１の座標変換パラメータ、および第２の座標変換パラメータを記憶部１６に記憶している。第１の座標変換パラメータは、自端末の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系を、隣接する相手側監視カメラ端末１の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系に射影変換するパラメータである。また、第２の座標変換パラメータは、隣接する相手側監視カメラ端末１の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系を、自端末の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像の２次元座標系に射影変換するパラメータである。
【００３１】
なお、座標変換情報は、第１の座標変換パラメータ、または第２の座標変換パラメータのどちらか一方のみであってもよい。
【００３２】
ここで、第１の座標変換パラメータ、および第２の座標変換パラメータについて説明しておく。この第１の座標変換パラメータ、および第２の座標変換パラメータは、監視カメラ端末１の設置時に、実際に撮像したフレーム画像を用いて算出した値である。
【００３３】
まず、監視カメラ端末１の設置完了時に、テープ等を用いて、隣接する相手側監視カメラ端末１との受け渡しエリア内の床面に４点をマーキングする。そして、自端末の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像を処理し、このフレーム画像上におけるマーキングした４点の座標位置（ｘ，ｙ）を検出する。同様に、隣接する相手側監視カメラ端末１の撮像部１２が追跡対象者を受け渡すときの撮像視野で撮像したフレーム画像上におけるマーキングした４点の座標位置（Ｘ，Ｙ）を、この相手側端末から取得する。そして、マーキングした点毎に、その座標位置を、
Ｘ＝（ａ１ｘ＋ｂ１ｙ＋ｃ１）／（ａ０ｘ＋ｂ０ｙ＋１）
Ｙ＝（ａ２ｘ＋ｂ２ｙ＋ｃ２）／（ａ０ｘ＋ｂ０ｙ＋１）
に代入し、８元連立方程式を得る。この８元連立方程式の解である、ａ０，ｂ０，ａ１，ｂ１，ｃ１，ａ２，ｂ２，ｃ２の８個の計数が、この隣接する相手側監視カメラ端末１との第１の座標変換パラメータである。監視カメラ端末１は、この第１の座標変換パラメータを記憶部１６に記憶する。
【００３４】
同様に、マーキングした点毎に、その座標位置を、
ｘ＝（Ａ１Ｘ＋Ｂ１Ｙ＋Ｃ１）／（Ａ０Ｘ＋Ｂ０Ｙ＋１）
ｙ＝（Ａ２Ｘ＋Ｂ２Ｙ＋Ｃ２）／（Ａ０Ｘ＋Ｂ０Ｙ＋１）
に代入し、８元連立方程式を得る。この８元連立方程式の解である、Ａ０，Ｂ０，Ａ１，Ｂ１，Ｃ１，Ａ２，Ｂ２，Ｃ２の８個の計数が、この隣接する相手側監視カメラ端末１との第２の座標変換パラメータである。監視カメラ端末１は、この第２の座標変換パラメータを記憶部１６に記憶する。
【００３５】
受け渡しエリア内に位置している人物の同定は、自端末が撮像したフレーム画像の受け渡しエリアに撮像されている人物毎に、フレーム画像上の座標位置を取得する。また、相手側端末から、相手側端末が撮像したフレーム画像の受け渡しエリアに撮像されている人物毎に、フレーム画像上の座標位置を取得する。また、自端末が撮像した受け渡しエリアに位置する人物と、相手側端末が撮像した受け渡しエリアに位置する人物と、を１対１で対応付ける組み合せパターンを作成する。ここで作成される組み合せのパターン数は、例えば、受け渡しエリア内に位置している人物が２人であれば２通りであり、また受け渡しエリア内に位置している人物が３人であれば６通りである。
【００３６】
また、監視カメラ端末１は、自端末が撮像した受け渡しエリアに位置する人物毎に、第１の座標変換パラメータを用いて、その人物の座標位置を相手側端末の座標系に変換する。監視カメラ端末１は、人物の組み合せパターン毎に、相手側端末の座標系での、対応する人物間の距離の総和である第１の距離エネルギーを算出する。また、監視カメラ端末１は、相手側端末が撮像した受け渡しエリアに位置する人物毎に、第２の座標変換パラメータを用いて、その人物の座標位置を自端末の座標系に変換する。監視カメラ端末１は、人物の組み合せパターン毎に、自端末の座標系での、対応する人物間の距離の総和である第２の距離エネルギーを算出する。
【００３７】
そして、監視カメラ端末１は、受け渡しエリアに位置する人物の組合せの中で、第１の距離エネルギーと、第２の距離エネルギーとの和が最小である組み合せパターンを、受け渡しエリア内に位置する人物の適正な対応付けと判断する。したがって、追跡対象者が受け渡しエリアに位置していれば、この追跡対象者を同定することができる。
【００３８】
次に、監視カメラ端末１の動作について説明する。図５は、この監視カメラ端末１の動作を示すフローチャートである。監視カメラ端末１は、監視対象エリア内における追跡対象者の探索にかかる探索処理を開始する（Ｓ１）。監視カメラ端末１は、この時点では、追跡対象者を追跡していない（後述する追跡処理を実行していない。）。監視カメラ端末１は、監視対象エリア内で追跡対象者が探索されるか（Ｓ２）、隣接する監視カメラ端末１からの追跡対象者の受け渡し要求があるのを待つ（Ｓ３）。
【００３９】
Ｓ１で開始する探索処理は、一定時間（数秒）毎に、撮像部１２の撮像視野を変化させる。具体的には、撮像視野制御部１４が、一定時間毎に、予め定められた条件に基づき、撮像部１２を取り付けている雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを駆動機構部１３に指示する。この条件は、例えば、撮像部１２の撮像視野が、監視対象エリアを走査するように設定されている。また、撮像倍率Ｚｏｏｍは、予め定めた倍率である。
【００４０】
画像処理部１５は、撮像部１２が撮像したフレーム画像を処理し、撮像されている人物を抽出するとともに、抽出した人物にＩＤを付与する。このとき、画像処理部１５は、すでにＩＤが付与されている人物については、ＩＤを付与しない。また、画像処理部１５は、抽出人物毎に、ＩＤと監視対象エリアにおける位置とを対応付けたオブジェクトマップを作成する。このオブジェクトマップには、作成時にタイマ１７が計時していた時刻がタイムスタンプとして付与される。画像処理部１５は、時間的に連続するオブジェクトマップを用いて、ＩＤを付与した人物毎に、その行動を解析する。そして、その行動が特異な人物がいれば、その人物を追跡対象者として検出する。また、要注意人物の顔画像を登録しておき、撮像部１２が撮像した人物の顔画像との照合により、要注意人物を検出したときに、この要注意人物を追跡対象者として検出するように構成してもよい。
【００４１】
監視カメラ端末１は、追跡対象者が探索されると、追跡処理を開始する（Ｓ４）。図６は、追跡処理を示すフローチャートである。画像処理部１５は、撮像部１２が撮像したフレーム画像を取り込み（Ｓ１１）、このフレーム画像を処理し、追跡対象者が撮像部１２の中心になる撮像視野（雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φ）を算出する（Ｓ１２）。このとき、撮像部１２の撮像倍率Ｚｏｏｍは、予め定めた倍率である。
【００４２】
監視カメラ端末１は、撮像部１２の撮像視野をＳ１２で算出した撮像視野に合わせる（Ｓ１３）。すなわち、雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを、Ｓ１２で算出した角度に合わせる。具体的には、画像処理部１５は、ここで算出した雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを撮像視野制御部１４に通知する。撮像視野制御部１４が、この通知に基づいて、駆動機構部１３による雲台のパン方向にかかる回動角θ、およびチルト方向にかかる回動角φを変更する。
【００４３】
監視カメラ端末１は、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを判定する（Ｓ１４）。監視カメラ端末１は、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動していないと判定すると、Ｓ１１に戻り上述した処理を繰り返す。
【００４４】
監視カメラ端末１は、Ｓ１１〜Ｓ１４に示す処理を繰り返すことにより、図７に示すように、追跡対象者Ｘを撮像部１２の撮像視野の略中心にとらえながら、この追跡対象者Ｘを追跡することができる。また、画像処理部１５は、この追跡処理においても、追跡対象者について、ＩＤと監視対象エリアにおける位置とを対応付けたオブジェクトマップを作成している。したがって、このオブジェクトマップを用いることにより、追跡対象者の移動方向や、移動速度にかかる移動ベクトルが得られる。
【００４５】
監視カメラ端末１は、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動していると判定すると、この隣接する他の監視カメラ端末１に対して、追跡対象者の受け渡し要求を行う（Ｓ１５）。Ｓ１４では、例えば、隣接する他の監視カメラ端末１との間で追跡対象者の受け渡しを行うときの撮像部１２の撮像視野と、現時点での撮像視野と、に基づいて、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動しているかどうかを判定する。具体的には、隣接する他の監視カメラ端末１との間で追跡対象者の受け渡しを行うときの撮像部１２の撮像視野が、雲台のパン方向にかかる回動角（θ１）、およびチルト方向にかかる回動角（φ１）、撮像倍率（ｚ１）であり、現在の撮像部１２の撮像視野が、雲台のパン方向にかかる回動角（θｔ）、およびチルト方向にかかる回動角（φｔ）、撮像倍率（ｚｔ）である場合、
(a)：φ１−Ｖ≦φｔ≦φ１＋Ｖ  （Ｖは、撮像倍率がｚ１であるときの垂直画角）
(b)：θ１−Ｈ≦θｔ≦θ１＋Ｈ／２  （Ｈは、撮像倍率がｚ１であるときの水平画角）
の両条件を満足するときに、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動したと判定する。
【００４６】
また、受け渡しエリアの周辺で、この受け渡しエリアの外側に適当なマークを床面にプリントしておき、画像処理部１５において、撮像部１２の撮像画像を処理したときに、このマークを検出すると、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に移動したと判定するようにしてもよい。また、上記マークに代えて、受け渡しエリアの周辺で、この受け渡しエリアの外側に設けられている構造物等を利用してもよい。さらには、監視対象エリアにおける、追跡している追跡対象者の位置に基づいて判定してもよい。
【００４７】
監視カメラ端末１は、Ｓ１５で追跡対象者の受け渡し要求を行うと、撮像倍率Ｚｏｏｍを上述したｚ１（受け渡し時の撮像倍率）に変更する（Ｓ１６）。画像処理部１５は、撮像部１２が撮像したフレーム画像を取り込んで処理し（Ｓ１７）、撮像部１２の撮像視野を受け渡し時の撮像視野にしたときに、追跡対象者がフレームアウトするかどうかを判定する（Ｓ１８）。監視カメラ端末１は、Ｓ１８で追跡対象者がフレームアウトすると判定すると、この追跡対象者が収まる撮像視野（雲台のパン方向にかかる回動角（θ）、およびチルト方向にかかる回動角（φ））を算出する（Ｓ１９）。Ｓ１９では、撮像視野は、追跡対象者が中心になる撮像視野を算出してもよいが、好ましくは、追跡対象者を中心からずらし、受け渡し時の撮像視野に近い撮像視野を算出するのがよい。監視カメラ端末１は、撮像部１２の撮像視野を、Ｓ１９で算出した撮像視野に合わせ（Ｓ２０）、Ｓ１７に戻る。
【００４８】
監視カメラ端末１は、Ｓ１８で追跡対象者がフレームアウトしないと判定すると、撮像部１２の撮像視野を、記憶部１６に記憶している受け渡し時の撮像視野に決定する（Ｓ２１）。監視カメラ端末１は、撮像部１２の撮像視野を受け渡し時の撮像視野に合わせる（Ｓ２２）。
【００４９】
このように、監視カメラ端末１は、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に位置していないときには、この追跡対象者を基準にして（追跡対象者が撮像視野の中心になるように）、撮像部１２の撮像視野を変化させる。一方、追跡対象者が隣接する他の監視カメラ端末１との受け渡しエリア周辺に位置したときには、受け渡し時の撮像視野を基準にして、撮像部１２の撮像視野を変化させる。したがって、追跡対象者が、受け渡し領域に進入したときには、撮像部１２の撮像視野が受け渡し時の撮像視野になっている。
【００５０】
上述したＳ１５で行った追跡対象者の受け渡し要求を受信した隣接する監視カメラ端末１は、引き継ぎ処理を開始する（Ｓ５）。この隣接する監視カメラ端末１が、追跡対象者の追跡を引き継ぐ。以下、この追跡対象者の追跡を引き継ぐ別の監視カメラ端末１を、引き継ぎ側監視カメラ端末１と言う。Ｓ１５で追跡対象者の受け渡し要求を送信した側の監視カメラ端末１を、受け渡し側監視カメラ端末１と言う。
【００５１】
図８は、引き継ぎ側監視カメラ端末が行う、受け渡し処理を示すフローチャートである。引き継ぎ側監視カメラ端末１は、撮像部１２の撮像視野を、今回受信した受け渡し要求を送信してきた隣接する監視カメラ端末１との間で追跡対象者の受け渡しを行うときの撮像視野に合わせる（Ｓ３１）。すなわち、引き継ぎ側監視カメラ端末１は、受け渡し要求を受信すると、その時点で、撮像部１２の撮像視野を、受け渡し側監視カメラ端末１との間で追跡対象者の受け渡しを行うときの撮像視野に合わせる。
【００５２】
引き継ぎ側監視カメラ端末１は、受け渡し側監視カメラ端末１からの同期信号を待つ（Ｓ３２）。
【００５３】
受け渡し側監視カメラ端末１は、Ｓ２２で引き継ぎ側監視カメラ端末１との間で追跡対象者の受け渡しを行うときの撮像視野に合わせると、追跡対象者が受け渡し領域に進入するのを待つ（Ｓ２３）。受け渡し側監視カメラ端末１は、追跡対象者が受け渡し領域に進入すると、引き継ぎ側監視カメラ端末１に対して同期信号を送信する（Ｓ２４）。この同期信号は、時刻を通知するものであってもよいし、単に基準タイミングを通知するものであってもよい。
【００５４】
追跡対象者を受け渡す側の監視カメラ端末１、および追跡対象者を引き継ぐ監視カメラ端末１は、同期信号を基準にしたタイミングで、撮像部１２が撮像したフレーム画像を取り込む（Ｓ２５、Ｓ３３）。引き継ぎ側監視カメラ端末１は、追跡対象者を受け渡す側の監視カメラ端末１との間で、受け渡しエリアを撮像した撮像画像を基に、撮像されている追跡対象者を同定する（Ｓ２６、Ｓ３４）。この追跡対象者の同定は、上述した第１の距離エネルギー、および第２の距離エネルギーを用いた手法で行えばよい。
【００５５】
引き継ぎ側監視カメラ端末１は、この引き継ぎ処理を終了し、上述したＳ４にかかる追跡処理を開始する。また、受け渡し側監視カメラ端末１は、Ｓ４にかかる追跡処理を終了し、Ｓ１に戻る。
【００５６】
このように、受け渡し側監視カメラ端末１、および引き継ぎ側監視カメラ端末１は、追跡対象者が受け渡しエリアに進入したときには、撮像部１２の撮像視野が予め設定されている受け渡し時の撮像視野になっている。すなわち、追跡対象者が受け渡しエリアに進入してから、これらの監視カメラ端末１が撮像視野を、追跡対象者を受け渡す時の撮像視野になるまでにかかる時間が生じない。したがって、別の監視カメラ端末１との間で、追跡している追跡対象者を受け渡すときに、当該追跡対象を見失うことが抑えられる。
【符号の説明】
【００５７】
１（１Ａ〜１Ｈ）…監視カメラ端末
１１…制御部
１２…撮像部
１３…駆動機構部
１４…撮像視野制御部
１５…画像処理部
１６…記憶部
１７…タイマ
１８…通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成24年7月24日(2012.7.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１】
撮像視野内を撮像したフレーム画像を出力する撮像手段と、
前記撮像手段の撮像視野を監視対象エリア内で変化させる撮像視野制御手段と、
前記撮像手段が撮像したフレーム画像を処理し、撮像されている追跡対象を抽出する追跡対象抽出手段と、
前記追跡対象抽出手段が抽出した追跡対象のフレーム画像上の位置、および前記撮像手段の撮像視野に基づき、前記監視対象エリア内における追跡対象の位置を検出し、当該追跡対象を追跡する追跡手段と、を備え、
前記撮像視野制御手段は、前記追跡手段が追跡している追跡対象の前記監視対象エリア内の位置に応じて前記撮像手段の撮像視野を変化させる、監視カメラ端末において、
追跡対象の受け渡しを行う別の監視カメラ端末毎に、追跡対象の受け渡すときの撮像視野を記憶する撮像視野記憶手段と、
前記追跡手段が追跡している追跡対象が、別の監視カメラ端末との間で、追跡対象を受け渡す受け渡しエリア周辺に移動したかどうかを検知する検知手段と、を備え、
前記撮像視野制御手段は、前記検知手段により、前記追跡手段が追跡している追跡対象が別の監視カメラ端末との受け渡しエリア周辺に移動したことを検知すると、前記撮像手段の撮像視野を前記撮像視野記憶手段に記憶している当該別の監視カメラ端末との間で追跡対象を受け渡すときの撮像視野に合わせる、監視カメラ端末。
【国際調査報告】
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