(57)【要約】  フィードフォワード補償を適切に行って、エレベータの速度制御性能を向上することができるエレベータの制御装置を提供する。このため、エレベータを駆動する電動機に対する速度指令値に基づいて、電動機の回転速度に依存しない電動機のモデルトルク指令値を演算するモデルトルク演算部と、電動機の回転速度の変動に伴って変動する電動機の速度依存性ロストルクと電動機の回転速度との関係を記憶した記憶部と、電動機の回転速度の検出値に基づいて、検出値に関係付けられた速度依存性ロストルク値を演算する速度依存性ロストルク演算部と、モデルトルク指令値に、検出値に関係付けられた速度依存性ロストルク値を加算して、電動機を駆動するためのトルク指令値を演算する駆動トルク演算部と、を備える構成とした。
2012032593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベータを駆動する電動機に対する速度指令値に基づいて、前記電動機の回転速度に依存しない前記電動機のモデルトルク指令値を演算するモデルトルク演算部と、
前記電動機の回転速度の変動に伴って変動する前記電動機の速度依存性ロストルクと前記電動機の回転速度との関係を記憶した記憶部と、
前記電動機の回転速度の検出値に基づいて、前記検出値に関係付けられた前記速度依存性ロストルク値を演算する速度依存性ロストルク演算部と、
前記モデルトルク指令値に、前記検出値に関係付けられた前記速度依存性ロストルク値を加算して、前記電動機を駆動するためのトルク指令値を演算する駆動トルク演算部と、
を備えたことを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
前記速度指令値に基づいて、前記電動機の回転速度に依存しない前記電動機のモデル速度指令値を演算するモデル速度演算部と、
前記モデル速度指令値と前記電動機の回転速度の検出値との差に基づいて、誤差補償トルク値を演算する補償演算部と、
を備え、
前記モデルトルク演算部は、前記モデル速度指令値が前記速度指令値に追従するように、前記モデルトルク指令値を演算し、
前記駆動トルク演算部は、前記モデルトルク指令値に、前記誤差補償トルク値を加算して、前記トルク指令値を演算することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
前記電動機の回転に追従して回転する回転体の温度を検出する温度検出装置と、
前記回転体の温度の値に基づいて、前記回転体に利用される粘性成分の温度変動に伴って変動する前記電動機の温度依存性ロストルク値を演算する温度依存性ロストルク演算部と、
を備え、
前記駆動トルク演算部は、前記モデルトルク指令値に、前記温度依存性ロストルク値を加算して、前記トルク指令値を演算することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項４】
前記電動機の回転速度の検出値に基づいて、前記電動機に追従して回転する回転体の温度を推定する推定部と、
前記回転体の温度の値に基づいて、前記回転体に利用される粘性成分の温度変動に伴って変動する前記電動機の温度依存性ロストルク値を演算する温度依存性ロストルク演算部と、
を備え、
前記駆動トルク演算部は、前記モデルトルク指令値に、前記温度依存性ロストルク値を加算して、前記トルク指令値を演算することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【請求項５】
前記回転体の温度の値が規定値未満の場合に、前記回転体を温める熱源を備えたことを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載のエレベータの制御装置。
【請求項６】
前記電動機が停止しているときに前記回転体の温度の値が規定値未満の場合に、前記電動機を駆動させる主制御部を備えたことを特徴とする請求項２〜請求項５のいずれかに記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、エレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
エレベータを駆動するモータの速度制御として、機械系のイナーシャを用いるモデル規範追従制御が提案されている。このモデル規範追従制御においては、エレベータの加減速時に発生する加速トルク成分をフィードフォワード補償する。この補償により、エレベータの乗り心地が向上する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】日本特許第４２３０１３９号公報
【０００４】
フィードフォワード補償されたトルクは、エレベータのかご位置ｘ、かご内負荷Ｌを用いた次式で表される。
Ｔ（ｘ、Ｌ）＝Ｔα（Ｌ）＋Ｔｕｂ（Ｌ）＋Ｔｃｍｐ（ｘ）＋Ｔｌｏｓｓ【０００５】
ただし、Ｔα（Ｌ）は、エレベータが加減速中に発生するトルクである。Ｔｕｂ（Ｌ）は、エレベータのかご及びかご回りの機器の重量と釣合おもりの重量との偏差によって発生するトルクである。Ｔｃｍｐ（ｘ）は、かご位置ｘに基づくかご側のロープ重量と釣合おもり側のロープ重量の偏差によって発生するトルクである。Ｔｌｏｓｓは、かごが移動する際にかごに取り付けられたローラと昇降路内レールとの摩擦によって発生するトルクである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、エレベータのモータにおいては、トルクＴ（ｘ、Ｌ）以外に、エレベータの速度の変動に伴って変動する速度依存性ロストルクも存在する。このため、超高速エレベータのように速度が速い場合、トルクＴ（ｘ、Ｌ）では、フィードフォワード補償を十分に行えない。このため、モータに、トルク過不足が発生する。この過不足により、モータに、速度偏差が発生する。その結果、エレベータに、起動ショックや速度オーバーシュートが発生する。これにより、エレベータの乗り心地が悪くなる。【０００７】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、フィードフォワード補償を適切に行って、エレベータの速度制御性能を向上することができるエレベータの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明に係るエレベータの制御装置は、エレベータを駆動する電動機に対する速度指令値に基づいて、前記電動機の回転速度に依存しない前記電動機のモデルトルク指令値を演算するモデルトルク演算部と、前記電動機の回転速度の変動に伴って変動する前記電動機の速度依存性ロストルクと前記電動機の回転速度との関係を記憶した記憶部と、前記電動機の回転速度の検出値に基づいて、前記検出値に関係付けられた前記速度依存性ロストルク値を演算する速度依存性ロストルク演算部と、前記モデルトルク指令値に、前記検出値に関係付けられた前記速度依存性ロストルク値を加算して、前記電動機を駆動するためのトルク指令値を演算する駆動トルク演算部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、フィードフォワード補償を適切に行って、エレベータの速度制御性能を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置の速度制御部のブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置に利用されるロストルク補償値を説明するための図である。
【図４】この発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。
【図５】この発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置の速度制御部のブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置の速度制御部に利用される回転体温度推定器を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態３におけるエレベータの制御装置の速度制御部に利用される回転体温度推定器を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態４におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。
【図９】この発明の実施の形態４におけるエレベータの制御装置の機能を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１２】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。
【００１３】
図１において、エレベータの昇降路（図示せず）上部には、モータ（電動機）１が設けられる。モータ１には、シーブ２が取り付けられる。シーブ２には、ロープ３が巻き掛けられる。ロープ３の一端には、かご４が吊り下げされる。ロープ３の他端には、釣合おもり５が吊り下げられる。釣合おもり５は、５０％負荷のかご４と釣り合う。
【００１４】
昇降路上部には、ガバナ６が設けられる。ガバナ６には、ガバナロープ７が巻き掛けられる。ガバナロープ７は、かご４に接続される。
【００１５】
モータ１には、モータ速度検出器８が接続される。モータ速度検出器８は、モータ１の回転に応じたモータ速度検出値を出力する。ガバナ６には、ガバナ速度検出器９が接続される。ガバナ速度検出器９は、ガバナ６の回転に応じたガバナ速度検出値を出力する。
【００１６】
かご４には、重量検出装置１０が設けられる。重量検出装置１０は、かご４内の負荷の重量値に応じたかご内積載重量値を出力する。モータ１、シーブ２には、回転体温度検出装置１１が設けられる。回転体温度検出装置１１は、モータ１、シーブ２の回転に追従して回転する回転体（図示せず）の温度に応じた回転体温度値を出力する。
【００１７】
モータ速度検出値、ガバナ速度検出値、かご内積載重量値、回転体温度値は、制御装置本体１２に入力される。制御装置本体１２の主制御部１３は、エレベータの運行に応じて速度指令値を出力する。速度指令値は、制御装置本体１２の速度制御部１４に入力される。制御装置本体１２の速度制御部１４は、速度指令値、モータ速度検出値、ガバナ速度検出値、かご内積載重量値、回転体温度値に基づいて、トルク指令値（図示せず）を算出する。
【００１８】
トルク指令値は、電力変換器１５に入力される。トルク指令値に基づいて、電力変換器１５が駆動する。この駆動により、モータ１に電力が供給される。この電力供給により、モータ１が駆動する。この駆動により、シーブ２が回転する。この回転により、ロープ３が移動する。この移動により、かご４と釣合おもり５とが反対方向に昇降する。
【００１９】
次に、図２を用いて、制御装置本体１２の速度制御部１４を説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置の速度制御部のブロック図である。
図２に示すように、速度制御部１４は、モデルトルク演算部１６とトルク補償部１７とを備える。
【００２０】
まず、モデルトルク演算部１６を説明する。
モデルトルク演算部１６は、第１減算器１８、ゲイン乗算器１９、イナーシャ乗算器２０、積分器２１を備える。
【００２１】
ゲイン乗算器１９は、第１減算器１８の算出値に比例ゲインＫを乗算して、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）を算出する。イナーシャ乗算器２０は、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）にイナーシャ算出部（図示せず）からのモデルイナーシャＪの逆数を乗算する。積分器２１は、イナーシャ乗算器２０の算出値を積分して、モデル速度指令値を算出する。このように、モデルトルク演算部１６は、モデル速度指令値を算出するモデル速度演算部としても機能する。
【００２２】
ここで、第１減算器１８の入力端の一方には、主制御部１３から速度指令値Ｖ＊が入力される。第１減算器１８の入力端の他方には、積分器２１からモデル速度指令値が入力される。第１減算器１８は、速度指令値Ｖ＊とモデル速度指令値との差分を算出する。このため、ゲイン乗算器１９は、第１減算器１８が算出した差分に基づいて、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）を演算する。
【００２３】
このとき、第１減算器１８が算出した差分が小さいほど、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）は小さくなる。そして、第１減算器１８が算出した差分が零になると、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）も零となる。すなわち、モデル速度指令値が速度指令値Ｖ＊に追従するように、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）が演算される。
【００２４】
モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）やモデル速度指令値は、種々のロストルク等を考慮したものではない。そこで、トルク補償部１７によって種々のロストルク等を考慮し、モータ１を駆動するための最終トルク指令値が演算される。以下、トルク補償部１７を説明する。
【００２５】
トルク補償部１７は、第２減算器２２、ＰＩＤ制御器（比例積分微分制御器）２３、第１加算器２４、第１補償器（速度・温度依存性ロストルク演算部）２５、第２加算器２６、かご位置検出器２７、第２補償器（ロープアンバランストルク演算部）２８、第３加算器２９、第３補償器（かご内アンバランストルク演算部）３０、第４加算器３１、第４補償器（速度・温度依存性なしロストルク演算部）３２、第５加算器（駆動トルク演算部）３３を備える。
【００２６】
第２減算器２２の入力端の一方には、積分器２１からモデル速度指令値が入力される。第２減算器２２の入力端の他方には、モータ速度検出器８からモータ速度検出値Ｖが入力される。第２減算器２２は、モデル速度指令値とモータ速度検出値Ｖとの差分を算出する。
【００２７】
ＰＩＤ制御器２３には、第２減算器２２の算出値が入力される。ＰＩＤ制御器２３は、第２減算器２２の算出値を比例積分微分して、誤差補償トルク値（図示せず）を算出する補償演算部として機能する。
【００２８】
第１加算器２４の入力端の一方には、ゲイン乗算器１９からモデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）が入力される。第１加算器２４の入力端の他方には、ＰＩＤ制御器２３から誤差補償トルク値が入力される。第１加算器２４は、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）に誤差補償トルク値を加算して、予備トルク指令値（図示せず）を算出する。
【００２９】
第１補償器２５の入力端の一方には、モータ速度検出器８からモータ速度検出値Ｖが入力される。第１補償器２５の入力端の他方には、回転体温度検出装置１１から回転体温度値θが入力される。第１補償器２５は、モータ速度検出値Ｖと回転体温度値θとに基づいて、モータ１の回転速度やモータ１等の回転体温度の変動に伴って変動する第１補償値（速度・温度依存性ロストルク補償値）Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）を算出する。
【００３０】
第２加算器２６の入力端の一方には、第１加算器２４から予備トルク指令値が入力される。第２加算器２６の入力端の他方には、第１補償器２５から第１ロストルク補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）が入力される。第２加算器２６は、予備トルク指令値に第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）を加算して、第１トルク指令値（図示せず）を算出する。
【００３１】
かご位置検出器２７には、ガバナ速度検出器９からガバナ速度検出値ＶＧＯＶが入力される。かご位置検出器２７は、ガバナ速度検出値ＶＧＯＶを積分して、かご位置ｘを算出する。
【００３２】
第２補償器２８には、かご位置検出器２７からかご位置ｘの情報が入力される。第２補償器２８は、かご位置ｘに基づいて、かご４側のロープ３重量と釣合おもり５側のロープ３重量の偏差によって発生する第２補償値（ロープアンバランストルク補償値）Ｔｃｍｐ（ｘ）を算出する。
【００３３】
第３加算器２９の入力端の一方には、第２加算器２６から第１トルク指令値が入力される。第３加算器２９の入力端の他方には、第２補償器２８から第２補償値Ｔｃｍｐ（ｘ）が入力される。第３加算器２９は、第１トルク指令値に第２補償値Ｔｃｍｐ（ｘ）を加算して、第２トルク指令値（図示せず）を算出する。
【００３４】
第３補償器３０には、重量検出装置１０からかご内積載重量値Ｌが入力される。第３補償器３０は、かご内積載重量値Ｌと釣合おもり５の重量値との差分であるアンバランス重量値を算出する。第３補償器３０は、アンバランス重量値に基づいて、第３補償値（アンバランストルク補償値）Ｔｕｂ（Ｌ）を算出する。
【００３５】
第４加算器３１の入力端の一方には、第３加算器２９から第２トルク指令値が入力される。第４加算器３１の入力端の他方には、第３補償器３０から第３補償値Ｔｕｂ（Ｌ）が入力される。第４加算器３１は、第２トルク指令値に第３補償値Ｔｕｂ（Ｌ）を加算して、第３トルク指令値（図示せず）を算出する。
【００３６】
第４補償器３２は、モータ１の回転速度やモータ１等の回転体温度に依存しない第４補償値Ｔｌｏｓｓを算出する。
【００３７】
第５加算器３３の入力端の一方には、第４加算器３１から第３トルク指令値が入力される。第５加算器３３の入力端の他方には、第４補償器３２から第４補償値Ｔｌｏｓｓが入力される。第５加算器３３は、第３トルク指令値に第４補償値Ｔｌｏｓｓを加算して、最終トルク指令値を算出する。最終トルク指令値は、電力変換器１５に向かって出力される。
【００３８】
このような速度制御部１４によれば、最終トルク指令値は、次の（１）式となる。
Ｔ（ｘ、Ｌ）＝Ｔα（Ｌ）＋Ｔｕｂ（Ｌ）＋Ｔｃｍｐ（ｘ）
＋Ｔｌｏｓｓ＋Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）          （１）
【００３９】
ここで、モータ１の回転速度が遅ければ、第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）は無視できる。したがって、モータ１の回転速度を遅くすれば、特許第４２３０１３９号公報等に記載された方法と同等の方法で、モデルトルク指令値Ｔα（Ｌ）、第２補償値Ｔｃｍｐ（ｘ）、第３補償値Ｔｕｂ（Ｌ）、第４補償値Ｔｌｏｓｓを算出できる。
【００４０】
しかしながら、超高速エレベータや大容量エレベータにおいては、第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）は無視できない。このため、第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）を適切に算出する必要がある。以下、図３を用いて、第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）を求める方法を説明する。
【００４１】
図３はこの発明の実施の形態１におけるエレベータの制御装置に利用されるロストルク補償値を説明するための図である。
図３の横軸は回転体温度である。図３の縦軸はロストルクである。
【００４２】
モータ１の回転速度の変動に伴って変動するロストルクとしては、モータ１やシーブ２等の回転体のベアリングロスが考えられる。また、シーブ２とロープ３との摩擦によるロスも考えられる。これに対し、回転体温度の変動に伴って変動するロストルクとしては、回転体の回転に利用されるグリス等の粘性成分の攪拌抵抗に対応したロストルクが考えられる。
【００４３】
図３に示すように、これらのロストルクの合計は、モータ１の回転速度が速くなるほど大きくなり、回転体温度が低いほど大きくなる。これらの関係は、エレベータのシステムによって異なる。
【００４４】
そこで、本実施の形態においては、エレベータを駆動して、エレベータの速度毎の回転体温度とロストルクとの関係が採取される。この関係が、第１補償器２５の記憶部（図示せず）に記憶される。この関係に対し、モータ速度検出値Ｖ、回転体温度値θを入力して、第１補償値Ｔｌｏｓｓ（Ｖ、θ）が算出される。この算出結果に基づいて、モータ１の速度依存性ロストルク成分と温度依存性ロストルク成分とがフィードフォワード成分として補償される。
【００４５】
以上で説明した実施の形態１によれば、モデルトルク指令値に速度依存性ロストルク補償値を加算したものが最終トルク指令値となる。このため、フィードフォワード補償を適切に行って、モータ１の速度制御性能を向上することができる。すなわち、モータ１のトルク過不足が発生しにくく、モータ１の速度偏差成分が小さくなる。
【００４６】
ここで、最終トルク値には、誤差補償トルク値も加算される。しかしながら、モータ１の速度偏差成分が小さくなっている。このため、エレベータの起動ショックや加減速時の速度オーバーシュートを防止することができる。その結果、エレベータの乗り心地を向上することができる。
【００４７】
特に、エレベータのブレーキ開放時に適切なアンバランストルクを供給することができる。その結果、ブレーキ開放時に発生する起動ショックを解消することができる。
【００４８】
また、最終トルク指令値には、温度依存性ロストルク補償値も加算される。このため、モータ１の速度制御性能をより向上させることができる。これにより、エレベータの乗り心地をさらに向上することができる。
【００４９】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００５０】
実施の形態１においては、回転体温度検出装置１１を利用して、回転体温度を検出していた。一方、実施の形態２においては、回転体温度検出装置１１を利用せずに、回転体温度を推定する。
【００５１】
図５はこの発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置の速度制御部のブロック図である。
図５に示すように、実施の形態２においては、回転体温度推定器３４が設けられる。回転体温度推定器３４は、回転体内の粘性成分の温度がエレベータの仕事量に依存して変動することを利用して、回転体温度値θを推定する。
【００５２】
図６はこの発明の実施の形態２におけるエレベータの制御装置の速度制御部に利用される回転体温度推定器を説明するための図である。
回転体温度推定器３４は、絶対値計算器３５と１次遅れフィルタ３６とを備える。
【００５３】
絶対値計算器３５には、モータ速度検出値Ｖが入力される。絶対値計算器３５は、モータ速度検出値Ｖの絶対値を演算する。１次遅れフィルタ３６には、絶対値計算器３５からモータ速度検出値Ｖの絶対値が入力される。１次遅れフィルタ３６は、モータ速度検出値Ｖの絶対値、比例定数Ｋ１、時定数Ｔ１に基づいて、回転体温度値θの推定値を演算する。ここで、比例定数Ｋ１、時定数Ｔ１は、回転体の粘性成分の熱時定数等を加味して決定される。
【００５４】
以上で説明した実施の形態２によれば、回転体温度検出装置１１を用いることなく、温度依存性ロストルク補償値を演算することができる。このため、機器構成を簡素にすることができる。
【００５５】
実施の形態３．
図７はこの発明の実施の形態３におけるエレベータの制御装置の速度制御部に利用される回転体温度推定器を説明するための図である。なお、実施の形態２と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００５６】
実施の形態２においては、回転体温度推定器３４への入力は、モータ速度検出値Ｖであった。一方、実施の形態３においては、回転体温度推定器３４への入力は、最終トルク指令値である。この場合、１次遅れフィルタ３７の設定は、実施の形態２の１次遅れフィルタ３６の設定と異なる。具体的には、１次遅れフィルタ３７には、比例定数Ｋ２、時定数Ｔ２が設定される。これらの定数も、回転体の粘性成分の熱時定数等を加味して決定される。
【００５７】
以上で説明した実施の形態３によれば、実施の形態２と同様に、回転体温度検出装置１１を用いることなく、温度依存性ロストルク補償値を演算することができる。このため、機器構成を簡素にすることができる。
【００５８】
実施の形態４．
図８はこの発明の実施の形態４におけるエレベータの制御装置が利用されるエレベータの構成図である。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
実施の形態４のエレベータは、実施の形態１のエレベータに熱源３８を付加したものである。熱源３８は、モータ１等の回転体近傍に設けられる。
【００５９】
次に、図９を用いて、制御装置本体１２の主制御部１３に追加された機能を説明する。
図９はこの発明の実施の形態３におけるエレベータの制御装置の機能を説明するためのフローチャートである。
まず、ステップＳ１では、回転温度値が採取される。その後、ステップＳ２に進み、回転体温度値が規定値未満か否かが判定される。回転体温度が規定値以上の場合は、動作が終了する。
【００６０】
これに対し、回転体温度が規定値未満の場合は、ステップＳ３に進む。ステップＳ３では、熱源３８の駆動指令がＯＮとなる。この指令により、熱源３８が駆動する。この駆動により、回転体温度が上昇する。
【００６１】
その後、ステップＳ４でエレベータが休止中か否かが判定される。エレベータが休止中でない場合は、動作が終了する。これに対し、エレベータが休止中の場合は、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、エレベータ起動指令が出力され、動作が終了する。
【００６２】
この起動指令に対応した速度指令値が出力される。この速度指令値に基づいて、速度制御部１４が最終トルク指令値を出力する。この最終トルク指令値に基づいて、電力変換器１５がモータ１を駆動する。この駆動に追従して、回転体が回転する。この回転により、回転体温度が上昇する。
【００６３】
以上で説明した実施の形態３によれば、回転体温度値が規定値未満の場合に、回転体温度が上昇する。このため、回転体に利用される粘性成分の攪拌抵抗が低下する。この低下により、モータ１のロストルクを軽減することができる。その結果、モータ１の出力を低減することができる。このため、エレベータの機械室等の周辺環境温度が低い場合でも、容量の小さいモータ１を利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、この発明に係るエレベータの制御装置によれば、速度制御性能を向上するエレベータに利用できる。
【符号の説明】
【００６５】
１  モータ
２  シーブ
３  ロープ
４  かご
５  釣合おもり
６  ガバナ
７  ガバナロープ
８  モータ速度検出器
９  ガバナ速度検出器
１０  重量検出装置
１１  回転体温度検出装置
１２  制御装置本体
１３  主制御部
１４  速度制御部
１５  電力変換器
１６  モデルトルク演算部
１７  トルク補償部
１８  第１減算器
１９  ゲイン乗算器
２０  イナーシャ乗算器
２１  積分器
２２  第２減算器
２３  ＰＩＤ制御器
２４  第１加算器
２５  第１補償器
２６  第２加算器
２７  かご位置検出器
２８  第２補償器
２９  第３加算器
３０  第３補償器
３１  第４加算器
３２  第４補償器
３３  第５加算器
３４  回転体温度推定器
３５  絶対値計算器
３６、３７  １次遅れフィルタ
３８  熱源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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