(57)【要約】  レーダユニットとは別の機器を用いることなく、さらに、場所的な制限を過度に受けることなく、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角のオフセット量の算出や、レーダユニットの位置合わせ作業を行うことができる車両用障害物検知装置を提供する。  電波の送受信器を有し車両前方の障害物情報を検知するレーダユニットを備えた車両用障害物検知装置において、レーダユニットに備えられてレーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を検出可能な検出手段と、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角それぞれの基準値に対する検出値のオフセット量を算出するオフセット量演算手段と、を備える。
2011048831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波の送受信器を有し車両前方の障害物情報を検知するレーダユニットを備えた車両用障害物検知装置において、
前記レーダユニットに備えられて前記レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を検出可能な検出手段と、
前記レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角それぞれの基準値に対する検出値のオフセット量を算出するオフセット量演算手段と、
を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置。
【請求項２】
前記検出手段が、ＸＹＺ三次元座標軸におけるＸ軸を中心軸とする前記レーダユニットの回転角θXを検出するための第１のセンサ、Ｙ軸を中心軸とする前記レーダユニットの回転角θYを検出するための第２のセンサ、Ｚ軸を中心軸とする前記レーダユニットの回転角θZを検出するための第３のセンサからなり、
前記オフセット量演算手段が、前記回転角θX、前記回転角θY、前記回転角θZそれぞれの基準値に対する検出値のオフセット量を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項３】
前記ＸＹＺ三次元座標軸が、鉛直方向と、前記電波の照射方向と、前記鉛直方向及び前記照射方向にそれぞれ直交する方向の三軸によって定義され、
前記回転角θXを検出するための前記第１のセンサ及び前記回転角θYを検出するための前記第２のセンサが水平軸を基準値とする傾きを検出するためのセンサであり、
前記回転角θZを検出するための前記第３のセンサが磁北を基準値とする回転位相を検出するためのセンサであることを特徴とする請求項２に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項４】
前記レーダユニットに前記レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整するための調整手段が備えられ、
前記オフセット量に基づいて前記調整手段の調整量を算出する調整量演算手段を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項５】
前記調整手段が複数の調整ネジであり、前記調整量演算手段によって算出される前記調整量が前記調整ネジの回転数であることを特徴とする請求項４に記載の車両用障害物検知装置。
【請求項６】
前記調整手段が駆動信号によって制御されるアクチュエータであり、前記調整量演算手段によって算出される前記調整量が前記アクチュエータの操作量であることを特徴とする請求項４に記載の車両用障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装備され車両前方の障害物情報を検知するための車両用障害物検知装置に関するものである。特に、電波の照射方向のずれを検出して調整を行うことが可能な車両用障害物検知装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両において、車両の走行路上に存在する障害物を検出するためのレーダユニットが搭載されているものがある。このレーダユニットを用いて、障害物と自車両との距離や、障害物が車両である場合の前方車両の速度等の情報が検出される。検出された障害物情報は、例えば、障害物警告装置や前方距離警告装置に使用される。また、障害物情報は、警告装置以外にも、前方車両の速度に合わせて自車両の速度を調整し安全な車間距離で前方車両に追従走行できるように制御したり、前方の障害物を検知して自車両のブレーキ装置の制御を行うことにより障害物との衝突や自車両の制御不能状態を回避できるように制動制御したりする運転支援装置にも使用される。【０００３】
ここで、レーダユニットによって検出される障害物情報を用いて上述した各装置を精度よく作動させるためには、レーダユニットが水平方向及び上下方向それぞれ所定の方向に向けて正確に位置決めされている必要がある。そのため、従来、自動車のディーラーや整備工場等においてレーダユニットを車両に取り付ける際や、取り付け後に発生した位置ずれを調整する際には、特別なツールを用いてレーダユニットの位置合わせ作業が行われている。【０００４】
この他にも、車両のフロントエンド部分に配置されたレーダユニットの基準検知軸の方向が所期方向からずれている場合に、その基準検知軸を自動的に確実に補正し、調整することができる車両用障害物検知装置が提案されている。具体的には、カメラユニットで撮像された車両前方の特定障害物の画像情報に基づいて、その特定障害物の位置を検知し、この検知された特定障害物の位置とレーダユニットで検知された同特定障害物の位置が一致するか否かを判定し、その判定を受けて特定障害物の位置が一致しない場合に一致するように、レーダユニットの基準検知軸を自動的に補正するように構成した車両用障害物検知装置が開示されている（特許文献１参照。）。【０００５】
さらに、車両の姿勢角を検出するための専用のセンサを使用することなく車載レーダのビームの上下角を適切に制御し、コスト削減とレーダ性能の向上とを同時に達成する車両用運転支援装置が提案されている。具体的には、画像認識装置でカメラユニットで撮影した画像から道路の左右白線を認識して撮像画像平面上の近似直線を求め、この近似直線の交点から車両のピッチ角を推定し、このピッチ角に基づいてレーダヘッドの上下方向のアンテナ角度を可変するアクチュエータに対する制御指令値を算出する。そして、コントローラを介してアクチュエータを駆動し、レーダヘッドの電波放射方向を道路面と平行に維持することで、ピッチ角を検出するための専用のセンサを使用することなく、コスト低減とレーダ性能の向上とを同時に達成するようにした車両用運転支援装置が開示されている（特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２１５９１２号公報  （全文、全図）
【特許文献２】特開２００３−３０７５６１号公報  （全文、全図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来行われている特別のツールを用いた位置合わせ作業では、そもそも特別なツールを準備しておかなければならないために、ツールを準備するためのコストを要する。また、このようなツールを用いた位置合わせ作業は、作業者に特別の技能が要求されるとともに、比較的作業時間が長くなりやすい。【０００８】
また、特許文献１及び２いずれの装置においても、車両の前方に取り付けられるレーダユニットとは別のカメラユニットが必要になっており、カメラユニットのコストや取付位置の問題が生じる。さらに、特許文献１及び２いずれの装置も、電波の照射方向を調整するにあたって、車両の外部の特定障害物や左右白線等の検知対象物が必要であるため、調整を行う場所的な制限が課される。【０００９】
このような問題点に鑑みて本発明の発明者らは鋭意検討を重ね、電波の送受信器を有するレーダユニットを備えた車両用障害物検知装置において、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を検出するための検出手段をレーダユニットに搭載することによりこのような問題が解決できることを見出し、本発明を完成させたものである。すなわち、本発明は、レーダユニットとは別の機器を用いることなく、さらに、場所的な制限を過度に受けることなく、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角のオフセット量の算出や、レーダユニットの位置合わせ作業を行うことができる車両用障害物検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、電波の送受信器を有し車両前方の障害物情報を検知するレーダユニットを備えた車両用障害物検知装置において、レーダユニットに備えられてレーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を検出可能な検出手段と、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角それぞれの基準値に対する検出値のオフセット量を算出するオフセット量演算手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置が提供され、上述した問題を解決することができる。【００１１】
また、本発明の車両用障害物検知装置を構成するにあたり、検出手段が、ＸＹＺ三次元座標軸におけるＸ軸を中心軸とするレーダユニットの回転角θXを検出するための第１のセンサ、Ｙ軸を中心軸とするレーダユニットの回転角θYを検出するための第２のセンサ、Ｚ軸を中心軸とするレーダユニットの回転角θZを検出するための第３のセンサからなり、オフセット量演算手段が、回転角θX、回転角θY、回転角θZそれぞれの基準値に対する検出値のオフセット量を算出することが好ましい。【００１２】
また、本発明の車両用障害物検知装置を構成するにあたり、ＸＹＺ三次元座標軸が、鉛直方向と、電波の照射方向と、鉛直方向及び照射方向にそれぞれ直交する方向の三軸によって定義され、回転角θXを検出するための第１のセンサ及び回転角θYを検出するための第２のセンサが水平軸を基準値とする傾きを検出するためのセンサであり、回転角θZを検出するための第３のセンサが磁北を基準値とする回転位相を検出するためのセンサであることが好ましい。【００１３】
また、本発明の車両用障害物検知装置を構成するにあたり、レーダユニットにレーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整するための調整手段が備えられ、オフセット量に基づいて調整手段の調整量を算出する調整量演算手段を備えることが好ましい。【００１４】
また、本発明の車両用障害物検知装置を構成するにあたり、調整手段が複数の調整ネジであり、調整量演算手段によって算出される調整量が調整ネジの回転数であることが好ましい。【００１５】
また、本発明の車両用障害物検知装置を構成するにあたり、調整手段が駆動信号によって制御されるアクチュエータであり、調整量演算手段によって算出される調整量がアクチュエータの操作量であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の車両用障害物検知装置によれば、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角をそれぞれ検出可能な検出手段がレーダユニットに備えられていることにより、特別なツールやカメラユニット等の他の機器、車両外部の検知対象物を用いることなくレーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角のオフセット量を算出することができる。したがって、場所的に過度な制限を受けずに、また、特別な技能やコスト、作業時間を要することなく上記オフセット量が求められ、レーダユニットの位置合わせを容易に行うことができる。【００１７】
また、本発明の車両用障害物検知装置において、検出手段がＸＹＺ三次元座標軸における三軸それぞれの軸を中心軸とする回転角を検出するための３つのセンサからなることにより、比較的安価なセンサによってそれぞれの回転角θX、回転角θY、回転角θZを容易に検出することができる。【００１８】
また、本発明の車両用障害物検知装置において、水平方向に延在する軸を中心軸とする回転角θX及び回転角θYを検出するためのセンサが水平軸を基準値とする傾きを検出するセンサであり、鉛直方向の軸を中心軸とする回転角θZを検出するためのセンサが磁北を基準値とするセンサであることにより、絶対的な基準値を利用して上下方向の回転角θX、回転角θY、及び水平方向の回転角θZを正確に検出することができる。【００１９】
また、本発明の車両用障害物検知装置において、オフセット量に基づいてレーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角の調整手段の調整量を算出する調整量演算手段を備えることにより、整備工場等においてレーダユニットを車両に取り付ける際や、取り付け後に発生した位置ずれを調整する際に、レーダユニットの位置合わせ作業を容易に行うことができる。【００２０】
また、本発明の車両用障害物検知装置において、調整手段が調整ネジであって調整量として調整ネジの回転量が算出されることにより、算出結果に従ってレーダユニットに備えられた調整ネジを作業者が調整することで、手作業によるレーダユニットの位置合わせを容易に実施することができる。【００２１】
また、本発明の車両用障害物検知装置において、調整手段がアクチュエータであって調整量としてアクチュエータの操作量が算出されることにより、作業者の手作業を伴わずに、レーダユニットの位置合わせを自動で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は車両用障害物検知装置が搭載された第１の実施の形態にかかる車両の全体構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）〜（ｂ）は第１の実施の形態の車両用障害物検知装置を構成するレーダユニットの構成例を示す図である。
【図３】図３（ａ）〜（ｂ）は第１のセンサ、第２のセンサ、第３のセンサによって検出される回転角について説明するための図である。
【図４】図４は第１の実施の形態の車両用障害物検知装置を構成するコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は磁場センサによってレーダユニットの水平方向回転角を検出する方法を説明するための図である。
【図６】図６は磁場センサによってレーダユニットの水平方向回転角を検出する別の方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明の車両用障害物検知装置に関する実施の形態について具体的に説明する。ただし、以下の実施の形態は、本発明の一態様を示すものであって本発明を限定するものではなく、本発明の範囲内で実施の形態を任意に変更することが可能である。それぞれの図中、同じ符号を付してあるものは同一の部材を示しており、適宜説明が省略されている。
【００２４】
１．車両用障害物検知装置の全体的構成
図１は、車両１０の前方部分の斜視図を示している。この車両１０には、フロントバンパー１１等の裏側の車幅方向中央部に配置されたレーダユニット２１と、レーダユニット２１からの信号を受信可能なコントロールユニット３０とを備えた車両用障害物検知装置２０が備えられている。
【００２５】
レーダユニット２１には、車両１０の前方に向けて電波を照射するとともに、前方に存在する障害物で反射された反射波を受信するレーダ信号の送受信器２３が備えられている。レーダユニット２１で受信された反射波の情報はコントロールユニット３０によって読み込まれ、車両１０の前方に存在する障害物までの距離や相対速度、立体物の二次元分布等が演算によって求められる。演算によって求められた障害物に関する情報は、車両１０と障害物との衝突を回避するために車両１０の速度やブレーキ装置の自動制御に用いられたり、警報音や警報ランプの作動に用いられたりする。
【００２６】
このレーダユニット２１は、基本的に、送受信器２３から照射される電波がほぼ水平に車両１０の進行方向に伸張するように位置合わせされて車両１０に搭載される。この電波が、下方の道路に向けて伸張し、もしくは、上方に向けて伸張する状態、あるいは車両１０の進行方向から横方向にずれて伸長する状態においては、車両１０の前方の障害物が電波によって照射されにくくなり、障害物を正確に検出することが困難になる。
【００２７】
２．レーダユニット
図２（ａ）〜（ｂ）は、車両１０に搭載されたレーダユニット２１を示している。図２（ａ）はレーダユニット２１を正面側から見た図であり、図２（ｂ）はレーダユニット２１を側面側から見た図である。
【００２８】
本実施形態では、レーダユニット２１は４本の調整ネジ２９ａ〜２９ｄによって車両１０の構造材１３に固定されている。この４本の調整ネジ２９ａ〜２９ｄは、レーダユニット２１の四つの角部分に設けられたネジ穴２２ａ〜２２ｄと車両１０の構造材１３に設けられたネジ穴１５ａ〜１５ｄとに挿入され、それぞれの調整ネジ２９ａ〜２９ｄの締め付け量を調整することでレーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角の位置合わせをすることができる。すなわち、本実施形態の車両用障害物検知装置２０において、４本の調整ネジ２９ａ〜２９ｄがレーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整するための調整手段として構成されている。
【００２９】
ここで、レーダユニット２１には、第１のセンサ２５、第２のセンサ２６、第３のセンサ２７が備えられている。これらのセンサは、それぞれＸＹＺ三次元座標軸の各軸を中心軸とするレーダユニット２１の回転角を検出するために用いられる。
【００３０】
図３（ａ）〜（ｂ）は、第１のセンサ２５、第２のセンサ２６、第３のセンサ２７によって検出される回転角を示している。本実施形態において、ＸＹＺ三次元座標軸は、電波の照射方向をＸ軸、鉛直方向をＺ軸、Ｘ軸及びＺ軸とそれぞれ直交する方向をＹ軸として定義されている。すなわち、レーダユニット２１が正確に位置合わせされている状態においては、Ｘ軸は車両１０の頭部の向きに沿う方向となり、Ｙ軸は車両１０の頭部の向きに対して横方向となる。
【００３１】
第１のセンサ２５はＸ軸を中心とするレーダユニット２１の回転角θX、すなわち、Ｙ軸方向でのレーダユニット２１の上下方向の傾きを検出するために用いられる。第２のセンサ２６はＹ軸を中心とするレーダユニット２１の回転角θY、すなわち、Ｘ軸方向でのレーダユニット２１の上下方向の傾きを検出するために用いられる。具体的に、本実施形態において、上下方向傾斜角を検出する第１のセンサ２５及び第２のセンサ２６は水平軸Lに相当する値が基準値とされ、そこからの傾きの差を検出可能なチルトセンサが用いられている。
【００３２】
また、第３のセンサ２７はＺ軸を中心とするレーダユニット２１の回転角θZ、すなわち、レーダユニット２１の水平方向回転角を検出するために用いられる。具体的に、本実施形態において、水平方向回転角を検出する第３のセンサ２７は磁北Npが基準値とされ、そこからの回転位相の差を検出可能な磁場センサが用いられている。
【００３３】
これらのチルトセンサや磁場センサは、水平軸L及び磁北Npという絶対的な指標を用いるセンサであるために、レーダユニット２１の位置合わせを行うときの車両１０の頭部の向きや水平状態が把握されていれば、レーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角を容易に検出することができる。水平軸Lを基準とする傾きを検出可能なチルトセンサや磁北Npを基準とする回転位相を検出可能な磁場センサについては公知のセンサを採用可能であるために、ここでの説明は省略する。
【００３４】
なお、レーダユニット２１に備えられる各センサは、チルトセンサや磁場センサ以外のセンサであっても、一定の基準方向に対する回転角が検出できるものであれば適宜使用することができる。また、３つのセンサを用いることなくＸＹＺ三次元座標軸の各軸を中心軸とするレーダユニット２１の回転角を検出することができるのであれば、センサの数は特に制限されるものではない。
【００３５】
３．コントロールユニット
図４は、本実施形態の車両用障害物検知装置２０を構成するコントロールユニット３０を機能的なブロックで表した構成例を示している。このコントロールユニット３０は、レーダ情報処理部３１と、回転角検出部３３と、オフセット量演算部３５と、調整量演算部３７と、を備えている。これらの各部はマイクロコンピュータによるプログラムの実行によって実現される。また、コントロールユニット３０には、図示しない記憶手段（ＲＡＭ：Random Access Memory）が備えられ、読み込まれる情報や各部での演算結果等が記憶される。
【００３６】
このうち、レーダ情報処理部３１は、レーダユニット２１に備えられたレーダ信号の送受信器２３によって受信される反射波の情報を読み込み、車両１０の進行方向に存在する障害物の相対速度や障害物までの距離、障害物の二次元分布等の障害物情報S1を算出する。ここで得られた障害物情報S1は、車両１０の制動制御装置や障害物警告装置等において用いられる。
【００３７】
回転角検出部３３は、レーダユニット２１に備えられた第１のセンサ２５、第２のセンサ２６、第３のセンサ２７のセンサ信号S2、S3、S4を読込み、レーダユニット２１の回転角θX、θY、θZを算出する。回転角θXがＸ軸方向での水平軸Lに対する上下方向傾斜角として検出され、回転角θYがＹ軸方向での水平軸Lに対する上下方向傾斜角として検出され、回転角θZが磁北Npに対する水平方向回転位相として検出される。
【００３８】
オフセット量演算部３５は、あらかじめ設定された基準値θX0、θY0、θZ0に対する検出された回転角θX、θY、θZのオフセット量ΔθX、ΔθY、ΔθZを算出する。本実施形態において、水平軸Lに対する上下方向傾斜角の基準値θX0、θY0はゼロに設定され、磁北Npに対するレーダユニット２１の取り付け作業や位置合わせ作業を行う際の車両１０の進行方向の回転位相が水平方向回転角の基準値θZ0に設定されている。
【００３９】
本実施形態のコントロールユニット３０の例では、製造ラインや修理工場のピット等に車両１０を配置したときの、磁北Npに対する車両１０の進行方向の回転位相をあらかじめ計測して、レーダユニット２１の位置合わせの基準値θZ0としてコントロールユニット３０に入力される。この基準値θZ0となる回転位相はレーダユニット２１に備えられる第３のセンサと同様の磁場センサを用いて計測することができるが、計測手段は特に制限されない。
【００４０】
また、車両１０の製造ラインや修理工場のピット等は車両１０が水平状態に配置されることが一般的であるため、レーダユニット２１の位置合わせの基準値θX0、θY0はゼロに設定されている。すなわち、第１のセンサ２５及び第２のセンサ２６によって検出される回転角θX、θYがそれぞれオフセット量ΔθX、ΔθYに一致する。
ただし、製造ラインや修理工場のピットが水平軸から傾いている場合には、あらかじめ傾きを計測し基準値θX0、θY0を求めて入力しておくこともできる。
【００４１】
図５は、本実施形態のコントロールユニット３０による、レーダユニット２１の水平方向回転角の基準値θZ0に対するオフセット量ΔθZの求め方を説明するための図である。この図５は、製造ライン上や修理工場のピット等で車両１０に対するレーダユニット２１の取り付けや位置合わせ作業を行う場合の例を示している。
【００４２】
この図５において、製造ライン４１の搬送レール４３の延在方向は車両１０の進行方向に一致している。この搬送レール４３の延在方向D1と磁北Npとのなす角度はθ１となっている。一方、製造ライン４１上の車両１０に搭載されたレーダユニット２１の第３のセンサ２７によって検出される角度である、電波の照射方向D2と磁北Npとのなす角度がθ２であるとすると、車両１０の進行方向に対するレーダユニット２１の水平方向回転角のオフセット量ΔθZはθ２からθ１を減算することによって求められる。
【００４３】
本実施形態においては、水平方向回転角を算出するための基準値θZ0として製造ラインや修理工場のピットの向きがあらかじめ入力されているが、これ以外にも、図６に示すように、第３のセンサ２７と同様の磁場センサ２８を車両１０の進行方向に合わせて車両１０自体に搭載し、コントロールユニット３０と接続しておくことで、コントロールユニット３０がそのセンサによって検出される回転角を基準値として読み込むようにすることもできる。あるいは、レーダユニット２１の位置合わせ作業を行う際に、車両１０の進行方向に合わせて無線電波を発信可能な磁場センサ２８を車両１０に取り付け、コントロールユニット３０がそのセンサによって検出される回転角を基準値としてそのつど読み込むように構成することもできる。
【００４４】
調整量演算部３７は、算出されたオフセット量ΔθX、ΔθY、ΔθZに基づいて、各オフセット量ΔθX、ΔθY、ΔθZが０になるように、レーダユニット２１を固定している各調整ネジ２９ａ〜２９ｄの回転数NSa、NSb、NSc、NSdを算出する。本実施形態において、調整量演算部３７は、調整ネジ２９ａ〜２９ｄを進入方向に回転させる場合には回転数NSa、NSb、NSc、NSdをプラスの値で算出し、調整ネジ２９ａ〜２９ｄを後退方向に回転させる場合には回転数NSa、NSb、NSc、NSdをマイナスの値で算出する。調整量のプラスマイナスは逆であってもよい。
【００４５】
算出された回転数NSa、NSb、NSc、NSdは、調整量として車両１０に搭載されたディスプレイに表示される。作業者がディスプレイに表示された回転数NSa、NSb、NSc、NSdにしたがって各調整ネジ２９ａ〜２９ｄを回転させることにより、レーダユニット２１の位置合わせが行われ、上下方向傾斜角及び水平方向回転角を基準値に一致させることができる。
【００４６】
以上、本実施形態の車両用障害物検知装置２０によれば、レーダユニット２１に備えられた第１のセンサ２５、第２のセンサ２６、第３のセンサ２７によって、レーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角の基準値に対するオフセット量が容易に算出される。また、作業者がレーダユニット２１を固定する調整ネジを回転させてレーダユニット２１の位置合わせ作業を行う場合に、コントロールユニット３０からの出力に沿ってそれぞれの調整ネジを回転させるだけで、容易にレーダユニット２１が適切に位置合わせされる。したがって、特別な技能やコスト、作業時間を要することなくレーダユニット２１の位置合わせ作業が容易に行われる。
【００４７】
［第２の実施の形態］
本発明の第２の実施の形態にかかる車両用障害物検知装置は、レーダユニットの上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整するための調整手段が駆動信号によって制御されるアクチュエータである点で第１の実施の形態の車両用障害物検知装置とは異なっている。
【００４８】
本実施形態において、レーダユニット２１にはレーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整するためのアクチュエータが備えられている。このアクチュエータは、コントロールユニット３０の駆動制御部によって制御が行われる。
【００４９】
アクチュエータは、例えば、ボールジョイント部によってレーダユニット２１の四つの角部分に連結された複数のシリンダを用いて構成することができる。このようなアクチュエータであれば、調整ネジと同様に、それぞれのシリンダの進退量を調整することによって、レーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角を調整することができる。これ以外にも、レーダユニット２１の向きを自由に回動させることができるようなアクチュエータであれば適宜用いることができる。
【００５０】
また、本実施形態において、コントロールユニット３０の調整量演算部は、オフセット量演算部３５で求められたレーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角の基準値θX0、θY0、θZ0に対するオフセット量ΔθX、ΔθY、ΔθZに基づいてアクチュエータの操作量を算出し、アクチュエータの駆動制御部に対して指示信号を送るようになっている。
【００５１】
以上、本実施形態の車両用障害物検知装置によれば、レーダユニット２１に備えられた第１のセンサ２５、第２のセンサ２６、第３のセンサ２７によって、レーダユニット２１の上下方向傾斜角及び水平方向回転角の基準値に対するオフセット量が容易に算出される。また、算出されたオフセット量からアクチュエータの操作量が算出され、アクチュエータの駆動制御が行われることによって、手作業によらずにレーダユニット２１が適切に位置合わせされる。したがって、特別な技能やコスト、作業時間を要することなくレーダユニット２１の位置合わせが容易に行われる。
【符号の説明】
【００５２】
１０：車両、１１：フロントバンパー、１３：構造材、２０：車両用障害物検知装置、２１：レーダユニット、２２ａ・２２ｂ・２２ｃ・２２ｄ：ネジ穴、２３：送受信器、２５：第１のセンサ、２６：第２のセンサ、２７：第３のセンサ（磁場センサ）、２８：磁場センサ、２９ａ・２９ｂ・２９ｃ・２９ｄ：調整ネジ、３０：コントロールユニット、３１：レーダ情報処理部、３３：回転角検出部、３５：オフセット量演算部、３７：調整量演算部、４１：製造ライン、４３：搬送レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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2011048831.tif 000010
2011048831.tif 000011
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