(57)【要約】  現在の位置を特定する自車位置特定制御部と、駐車時に表示するガイド線が駐車場所毎に登録された駐車支援データベースと、周囲を撮影するカメラと、自車位置特定制御部で特定された位置に存在する駐車場所に駐車する場合に、該駐車場所に対応するガイド線を駐車支援データベースから取得し、カメラで撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成する駐車支援画面生成部と、駐車支援画面生成部で生成された駐車支援画面を表示する表示部を備えたので、駐車場所に応じた最適な駐車支援画像を表示できる利便性を向上した駐車支援装置を提供できる。
2011039822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の位置を特定する自車位置特定制御部と、
駐車時に表示するガイド線が駐車場所毎に登録された駐車支援データベースと、
周囲を撮影するカメラと、
前記自車位置特定制御部で特定された位置に存在する駐車場所に駐車する場合に、該駐車場所に対応するガイド線を前記駐車支援データベースから取得し、前記カメラで撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成する駐車支援画面生成部と、
前記駐車支援画面生成部で生成された駐車支援画面を表示する表示部
とを備えた駐車支援装置。
【請求項２】
駐車支援データベースには、外部で編集されたガイド線またはテキストの少なくとも１つを含む画像が登録される
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
駐車支援データベースには、キャプチャ画像が駐車場所毎に登録され、
駐車支援画面生成部は、前記駐車支援データベースから取得したキャプチャ画像を用いて駐車支援画面を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項４】
運転者を特定する運転者特定部を備え、
駐車支援画面生成部は、前記運転者特定部で特定された運転者に応じたガイド線を前記駐車支援データベースから取得し、カメラで撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成する
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項５】
駐車支援画面生成部は、最適な駐車位置とのズレ、車庫入れに要した時間、切り返し回数および総評を表すコメントを生成して表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項６】
駐車支援画面生成部は、カメラで撮影することにより得られた映像を駐車場所に応じて調整する
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項７】
表示部の表示は、駐車を行うことが判断された場合、所定の条件が満たされると自動的に駐車支援画面に切り替えられる
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項８】
駐車支援データベースに登録された駐車場所は、表示部の画面にアイコンで表示される
ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えばナビゲーション装置などに適用されて駐車場への駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車を支援するために、車両の周辺をカメラで撮影することにより得られた映像と所定のガイド映像とを重畳して作成された駐車支援画像を画面に表示する駐車支援装置が普及している。このような駐車支援装置に関連する技術として、特許文献１は、表示ディスプレイにおける運転補助線の表示有無の切り替えを簡素な構成で実現した車両用周辺監視装置を開示している。この車両用周辺監視装置は、車体前部に前方領域を撮影するフロントカメラを、車体側部に側方領域を撮影するサイドカメラを、車体後部に後方領域を撮影するバックカメラをそれぞれ備えている。また、運転者が操作可能な位置にフロント画面要求スイッチ、サイド画面要求スイッチおよびバック画面要求スイッチが配設されている。画面要求スイッチが操作された場合に、対応するカメラによる撮像画像が表示ディスプレイに表示されると共に、その撮像画像に合わせてガイド線が表示される。そして、その画面要求スイッチの操作が継続する時間の長さが所定時間に達した場合にガイド線の表示が禁止・中止される。【０００３】
また、特許文献２は、安全な自動誘導の実行を確保するとともに、自動誘導の実行が禁止される際に運転者が運転操作を行う上での不便を可能な範囲で軽減させる誘導支援装置を開示している。この誘導支援装置は、車高センサの出力信号に基づいて検出される車高およびピッチ角に応じて、実道路路面上の目標駐車位置を補正するとともに、バックカメラによる撮像画像上に重畳表示される各種ガイド線の示す想定線の位置補正を行う。そして、その目標駐車位置までの誘導経路に沿って車両を移動させる自動操舵制御を実行すると共に、ガイド線をタッチディスプレイに映し出された実画像上に表示するガイドモニタ制御を実行する。【０００４】
さらに、特許文献３は、ドライバーが理解しやすい画面を表示することができる駐車支援装置を開示している。この駐車支援装置は、車両に搭載された駐車支援システムの制御ユニットにおいて、車両に設けられたカメラから撮影データを取得し、撮影データを用いた合成画像をディスプレイに出力する画像プロセッサを備えている。画像プロセッサは、車両を進行方向の斜め上方に設定された視点から俯瞰した車両画像を、車両の現在位置に相当する位置に出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１６３９２５号公報
【特許文献２】特開２００５−７５０１５号公報
【特許文献３】特開２００８−１３７５３５号公報
【０００６】
駐車場への駐車形態には大きく分けて、並列駐車（後退／前進）と縦列駐車の２種類があり、各々で表示すべき駐車支援画像が異なる。このため駐車を行う際に、ユーザが手動で駐車形態に合わせて駐車支援画像を選択する操作が必要になるので、面倒であるという問題がある。【０００７】
また、駐車形態が同一であっても、駐車スペースの広さ、障害物の有無および目標物（例えば駐車枠）の有無などは駐車場所によって異なるので、１種類のガイド映像のみでは駐車に支障が生じる場合がある。これに対し、ガイド映像を手動で調整できる機能を有する駐車支援装置も開発されているが、駐車する度に手動で調整を行うのは不便であり実用的とは言い難い。また、運転者によって駐車支援画像に求める要件は異なるため、１台の車両を複数の人間が共用する場合、各人の嗜好にあった駐車支援画像が表示されない場合がある。【０００８】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、駐車場所に応じた最適な駐車支援画像を表示できる利便性を向上した駐車支援装置を提供することにある。
【発明の概要】
【０００９】
この発明に係る駐車支援装置は、現在の位置を特定する自車位置特定制御部と、駐車時に表示するガイド線が駐車場所毎に登録された駐車支援データベースと、周囲を撮影するカメラと、自車位置特定制御部で特定された位置に存在する駐車場所に駐車する場合に、該駐車場所に対応するガイド線を駐車支援データベースから取得し、カメラで撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成する駐車支援画面生成部と、駐車支援画面生成部で生成された駐車支援画面を表示する表示部を備えている。
【００１０】
この発明に係る駐車支援装置によれば、駐車時に表示するガイド線を駐車場所毎に駐車支援データベースに登録しておき、駐車場所に駐車する場合に、該駐車場所に対応するガイド線を駐車支援データベースから取得し、カメラで撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成して表示するように構成したので、駐車場所に応じた最適な駐車支援画像を表示して利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が適用されたナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を、駐車支援処理を中心に示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車支援処理で行われる駐車支援開始判定処理の詳細を示すフローチャート（その１）である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車支援処理で行われる駐車支援開始判定処理の詳細を示すフローチャート（その２）である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車支援処理で行われる駐車支援終了判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に並列駐車（後退）するイメージを示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に並列駐車（後退）する場合の駐車支援動作の設定内容を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に並列駐車（後退）する場合の画像表示の例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に並列駐車（前進）するイメージを示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に並列駐車（前進）する場合の駐車支援動作の設定内容を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に縦列駐車（前進）するイメージを示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に縦列駐車（前進）する場合の駐車支援動作の設定内容を示す図である。
【図１３】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に縦列駐車（後退）するイメージを示す図である。
【図１４】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を用いて登録地に設定された駐車場に縦列駐車（後退）する場合の駐車支援動作の設定内容を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置が適用されたナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【００１３】
このナビゲーションシステムは、システム制御部１０と、このシステム制御部１０に接続されたシフトポジションセンサ１１、操舵角センサ１２、障害物センサ１３、傾斜センサ１４、前方カメラ１５、側方カメラ１６、後方カメラ１７、距離センサ１８、方位センサ１９、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２０、ハードキー２１、タッチキー２２、運転者特定部２３、地図データベース２４、表示部２５および音声出力部２６を備えている。システム制御部１０については、後に詳細に説明する。なお、以下においては、ナビゲーションシステムのうち、ナビゲーション機能を実現するための構成要素の部分を、便宜上、「ナビゲーション装置」と呼ぶ場合がある。
【００１４】
シフトポジションセンサ１１は、車両のシフトレバーがセットされている位置（シフトポジションという）を検出し、シフトポジション信号としてシステム制御部１０に送る。操舵角センサ１２は、車両のハンドルの操舵角を検出し、操舵角信号としてシステム制御部１０に送る。障害物センサ１３は、車両周辺の障害物を検出し、障害物信号としてシステム制御部１０に送る。傾斜センサ１４は、車両の傾斜を検出する。この傾斜センサ１４は、車両の傾斜の度合いによってカメラ（前方カメラ１５、側方カメラ１６および後方カメラ１７）の撮像範囲が変化するため、その補正に使用される。この傾斜センサ１４で検出された傾斜は、傾斜信号としてシステム制御部１０に送られる。
【００１５】
前方カメラ１５は、車両の前方を撮影する。この前方カメラ１５で撮影することよって得られた映像は、前方カメラ映像信号としてシステム制御部１０に送られる。側方カメラ１６は、右側方カメラと左側方カメラとを含み、例えばサイドミラーなどに設置されて車両の側方を撮影する。この側方カメラ１６で撮影することよって得られた映像は、側方カメラ映像信号としてシステム制御部１０に送られる。後方カメラ１７は、車両の後方を撮影する。この後方カメラ１７で撮影することよって得られた映像は、後方カメラ映像信号としてシステム制御部１０に送られる。
【００１６】
距離センサ１８は、車両の移動距離を検出する。この距離センサ１８としては、通常、車速センサが利用される。この距離センサ１８で検出された移動距離は、距離信号としてシステム制御部１０に送られる。方位センサ１９は、車両の方位を検出する。この方位センサ１９としては、ジャイロが利用され、方位以外に傾斜を検出することも可能である。この方位センサ１９で検出された方位は、方位信号としてシステム制御部１０に送られる。ＧＰＳ受信機２０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、緯度・経度、高度および日付時刻情報を生成し、ＧＰＳ信号としてシステム制御部１０に送る。
【００１７】
ハードキー２１は、ユーザ操作用のスイッチである。このハードキー２１を操作することにより発生された信号は、操作信号としてシステム制御部１０に送られる。タッチキー２２は、ユーザ操作用のスイッチである。このタッチキー２２にタッチすることにより発生された信号は、操作信号としてシステム制御部１０に送られる。
【００１８】
運転者特定部２３は、運転者を識別するための情報を入力するために使用される。この運転者特定部２３から入力された情報は、運転者情報としてシステム制御部１０に送られる。地図データベース２４は、地図データを格納する。この地図データベース２４は、システム制御部１０によってアクセスされる。
【００１９】
表示部２５は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、システム制御部１０から送られてくる表示データに従って地図、メッセージ、その他の種々の情報を表示する。音声出力部２６は、例えばスピーカから構成されており、システム制御部１０から送られてくる音声データに従って種々のメッセージを音声で出力する。
【００２０】
次に、システム制御部１０の詳細を説明する。システム制御部１０は、操作制御部３０、駐車支援制御部４０およびナビゲーション基本動作制御部５０を備えている。操作制御部３０は、ハードキー２１およびタッチキー２２から送られてくる操作信号を解釈し、操作内容を表す操作情報として駐車支援制御部４０およびナビゲーション基本動作制御部５０に送る。駐車支援制御部４０は、詳細は後述するが、駐車支援を行うための制御を行う。ナビゲーション基本動作制御部５０は、詳細は後述するが、ナビゲーション機能を実現するための制御を行う。
【００２１】
次に、駐車支援制御部４０の詳細を説明する。この駐車支援制御部４０は、車両状態検知制御部４１、駐車支援動作制御部４２、カメラ映像処理部４３、映像処理メモリ４４、駐車支援画面生成部４５、駐車支援データ管理部４６および駐車支援データベース４７を備えている。
【００２２】
車両状態検知制御部４１は、車両から送られてくる信号、具体的には車両のシフトポジションセンサ１１から送られてくるシフトポジション信号、操舵角センサ１２から送られてくる操舵角信号、障害物センサ１３から送られてくる障害物信号および傾斜センサ１４から送られてくる傾斜信号に基づき車両の状態を判断し、車両状態情報として駐車支援動作制御部４２に送る。
【００２３】
駐車支援動作制御部４２は、ナビゲーション基本動作制御部５０から送られてくるナビゲーション動作状態情報、速度情報、進行方位情報、位置情報、日付情報、登録地設定情報および目的地設定情報など、車両状態検知制御部４１から送られてくる車両状態情報および操作制御部３０から送られてくる操作情報に基づき、駐車支援の全体的な動作を制御する。この駐車支援動作制御部４２において生成されたカメラ映像制御情報はカメラ映像処理部４３に送られ、また、駐車支援動作状態情報および駐車支援案内音声情報は、ナビゲーション基本動作制御部５０に送られる。
【００２４】
カメラ映像処理部４３は、駐車支援動作制御部４２から送られてくるカメラ映像制御情報に従って、前方カメラ１５からの前方カメラ映像信号、側方カメラ１６からの側方カメラ映像信号または後方カメラ１７からの後方カメラ映像信号の少なくとも１つに基づきカメラ映像を生成し、この生成したカメラ映像を、映像処理メモリ４４をワークメモリとして使用しながら加工する。ここで、カメラ映像の加工には、カメラ映像の拡大、縮小、切り取り、合成または補正（歪み補正、強調、エッジ抽出または補間など）などが含まれる。このカメラ映像処理部４３で加工されたカメラ映像は、駐車支援画面生成部４５に送られる。映像処理メモリ４４は、上述したように、カメラ映像処理部４３によるカメラ映像の加工時に、カメラ映像を一時的に格納しておくために利用される。
【００２５】
駐車支援画面生成部４５は、駐車支援動作制御部４２の制御の下に、カメラ映像処理部４３から送られてくるカメラ映像に付加情報（例えば、ガイド線またはテロップなど）を重畳して駐車支援表示画面を生成する。この駐車支援画面生成部４５で生成された駐車支援表示画面は、ナビゲーション基本動作制御部５０に送られる。
【００２６】
駐車支援データ管理部４６は、駐車支援データベース４７を管理する。駐車支援データベース４７は、駐車支援処理に用いる駐車支援制御データおよび駐車支援画面データを格納する。上述した駐車支援画面生成部４５は、駐車支援データベース４７から駐車支援データ管理部４６を介して取得した駐車支援制御データおよび駐車支援画面データを用いて付加情報を生成する。
【００２７】
次に、ナビゲーション基本動作制御部５０の詳細を説明する。このナビゲーション基本動作制御部５０は、自車位置特定制御部（ロケーター）５１、探索制御部５２、誘導制御部５３、検索制御部５４、地図表示制御部５５、地図データ管理部５６、ナビゲーション画面表示制御部５７および案内音声制御部５８を備えている。
【００２８】
自車位置特定制御部５１は、距離センサ１８からの距離信号、方位センサ１９からの方位信号およびＧＰＳ受信機２０からのＧＰＳ信号に基づき、自車位置を特定する。この自車位置特定制御部５１で特定された自車位置は、位置情報として探索制御部５２、誘導制御部５３、検索制御部５４および地図表示制御部５５に送られるとともに、駐車支援制御部４０に送られる。
【００２９】
探索制御部５２は、自車位置特定制御部５１から送られてくる位置情報によって示される自車位置から、ハードキー２１またはタッチキー２２の操作に応答して操作制御部３０から操作情報として送られてくる目的地までの経路を、駐車支援データベース４７から駐車支援データ管理部４６を介して取得した地図データに基づき探索する。この探索制御部５２で探索された経路は、経路情報として誘導案内部５３に送られる。
【００３０】
誘導制御部５３は、探索制御部５２から送られてくる経路情報によって示される経路に従って、自車を目的地まで誘導および案内する処理を実行する。検索制御部５４は、自車位置特定制御部５１から送られてくる位置情報によって示される自車位置の周辺の施設を検索する処理を実行する。
【００３１】
地図表示制御部５５は、表示用地図データを生成する。地図データ管理部５６は、地図データベース２４に格納されている地図データを管理する。上述した地図表示制御部５５は、地図データベース２４から地図データ管理部５６を介して取得した地図データを用いて表示用地図データを生成する。
【００３２】
ナビゲーション画面表示制御部５７は、ナビゲーション機能の一部としてのナビゲーション表示画面を生成して表示部２５に送るとともに、駐車支援制御部４０の駐車支援画面生成部４５から送られてくる駐車支援表示画面に基づき駐車支援画面を生成して表示部２５に送る。これにより、表示部２５にナビゲーション表示画面または駐車支援画面が表示される。
【００３３】
案内音声制御部５８は、ナビゲーション機能の一部としての案内音声を生成して音声出力部２６に送るとともに、駐車支援制御部４０の駐車支援動作制御部４２から送られてくる駐車支援案内音声情報に基づき駐車支援音声を生成して音声出力部２６に送る。これにより、音声出力部２６から案内音声または駐車支援音声が出力される。
【００３４】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の動作を説明する。一般に、駐車を行うケースとして、登録地（駐車場設定有り）に駐車する場合と登録地以外（駐車場設定無し）に駐車するケースがあるが、この発明は、登録地に駐車する場合に駐車を支援する技術であり、登録地以外に駐車する技術は従来から周知（例えば、特開２００６−１３７２７４号公報等を参照）であるので説明は省略する。
【００３５】
まず、駐車支援処理の概要を、図２に示すフローチャートを参照しながら説明する。この駐車支援処理は、主として、駐車支援制御部４０の駐車支援動作制御部４２と駐車支援画面生成部４５とにより実行される。
【００３６】
駐車支援処理が開始されると、まず、情報取得処理が実行される（ステップＳＴ１１）。この情報取得処理では、駐車支援動作制御部４２は、車両状態検知制御部４１から車両状態情報を取得し、運転者特定部２３から運転者情報を取得し、さらに、ナビゲーション基本動作制御部５０からナビゲーション動作状態情報、速度情報、進行方位情報、位置情報および日付時刻情報などを取得する。
【００３７】
次いで、駐車支援動作モードであるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。駐車支援動作モードであるか否かは、駐車支援動作制御部４２の内部の駐車支援動作モードフラグ（図示しない）によって記憶されている。このステップＳＴ１２において、駐車支援動作モードでないことが判断されると、通常動作中である旨が認識され、駐車支援開始判定処理が実行される（ステップＳＴ１３）。この駐車支援開始判定処理では、駐車支援を開始すべきか否かが判断される。駐車支援開始判定処理の詳細は後述する。
【００３８】
次いで、駐車支援開始条件は成立であるか否かが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ステップＳＴ１３の駐車支援開始判定処理の結果が、駐車支援開始条件の成立を示しているかどうかが調べられる。このステップＳＴ１４において、駐車支援開始条件は成立であることが判断されると、駐車支援モードフラグがセットされる（ステップＳＴ１５）。次いで、駐車支援開始処理が実行される（ステップＳＴ１６）。駐車支援開始処理では、駐車支援動作の準備が行われる。この駐車支援開始処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。
【００３９】
上記ステップＳＴ１４において、駐車支援開始条件は成立でないことが判断されると、次いで、駐車支援設定操作がなされたか否かが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、駐車支援動作制御部４２は、操作制御部３０から送られてきた操作情報が、ハードキー２１またはタッチキー２２を用いて駐車支援設定の操作がなされたことを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ１７において、駐車支援設定操作がなされていないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。
【００４０】
一方、ステップＳＴ１７において、駐車支援設定操作がなされたことが判断されると、次いで、駐車支援設定処理が実行される（ステップＳＴ１８）。この駐車支援設定処理では、ユーザの操作に応じて、駐車支援の各種動作条件が設定される。この駐車支援設定処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。
【００４１】
上記ステップＳＴ１２において、駐車支援動作モードであることが判断されると、駐車支援中である旨が認識され、駐車支援終了判定処理が実行される（ステップＳＴ１９）。この駐車支援終了判定処理では、駐車支援を終了すべきか否かが判断される。この駐車支援終了判定処理の詳細は後述する。次いで、駐車支援終了条件は成立であるか否かが調べられる（ステップＳＴ２０）。すなわち、ステップＳＴ１９の駐車支援終了判定処理の結果が、駐車支援終了条件は成立であることを示しているかどうかが調べられる。
【００４２】
このステップＳＴ２０において、駐車支援終了条件は成立であることが判断されると、駐車支援モードフラグがクリアされる（ステップＳＴ２１）。次いで、駐車支援終了処理が実行される（ステップＳＴ２２）。駐車支援終了処理では、駐車支援動作を終了させる処理が行われる。この駐車支援終了処理の詳細は後述する。その後、駐車支援処理は終了する。
【００４３】
上記ステップＳＴ２０において、駐車支援終了条件は成立でないことが判断されると、次いで、駐車支援動作処理が行われる（ステップＳＴ２３）。この駐車支援動作処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ２４に進む。
【００４４】
ステップＳＴ２４においては、情報出力処理が行われる。この情報出力処理では、駐車支援動作制御部４２は、出力される各種情報を生成する。各種情報には、カメラ映像制御情報、駐車支援動作状態情報、駐車支援制御データおよび駐車支援画面データが含まれる。
【００４５】
次いで、駐車支援画面生成処理が行われる（ステップＳＴ２５）。すなわち、駐車支援画面生成部４５は、前処理によって生成された各種制御情報に基づき駐車支援画面を生成し、ナビゲーション基本動作制御部５０のナビゲーション画面表示制御部５７に送る。ナビゲーション画面表示制御部５７は、ナビゲーション表示画面と駐車支援画面の切り替えを行う。これにより、表示部２５にナビゲーション表示画面または駐車支援画面が表示される。
【００４６】
次いで、駐車支援音声生成処理が行われる（ステップＳＴ２６）。すなわち、駐車支援画面生成部４５は、前処理によって生成された各種制御情報に基づき駐車支援案内音声情報を生成し、ナビゲーション基本動作制御部５０の案内音声制御部５８に送る。案内音声制御部５８は、案内音声と駐車支援音声の切り替えを行う。これにより、音声出力部２６から案内音声または駐車支援音声が出力される。その後、シーケンスはステップＳＴ１２に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４７】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ１８で実行される駐車支援設定処理について説明する。駐車支援設定処理では、駐車支援装置に所望の動作をさせるための設定が行われる。この駐車支援装置の機能を利用するために、ユーザは、地点毎に期待する動作（地点毎の駐車支援動作）を予め設定する必要がある。ナビゲーション装置は、特定の地点を登録地として保存し、経路探索時の目的地設定など利用する機能を有する。登録地を保存する際には、登録地の地点以外に詳細データ（名称、地点マークまたは電話番号など）を編集して付加することが可能である。
【００４８】
駐車支援設定処理では、地点毎の駐車支援動作の設定は、詳細データに駐車支援動作のためのデータを付加することにより実現されている。以下に示す基本設定項目の設定は、ナビゲーション基本動作制御部５０において行われ、駐車支援動作制御部４２は、ナビゲーション基本動作制御部５０において設定されたデータを登録地設定情報として入手し、駐車支援データベース４７に保存する。
【００４９】
ナビゲーション装置で地点登録が行われる際の駐車支援動作（駐車支援画像の表示およびガイド音声の出力）に関する設定の具体例を以下に示す。
＜基本設定項目＞
（１−１）駐車場設定有り／無し
登録地に駐車場設定の有無を設定する。駐車場設定有りの場合にのみ、以下に示す設定が有効となり、駐車場設定無しの場合は設定できないように構成されている。
（１−２）駐車形態の設定
駐車する形態、つまり並列駐車（後退）、並列駐車（前進）、縦列駐車（左寄せ）または縦列駐車（右寄せ）を設定する。駐車形態を設定することにより、駐車形態に合った汎用の駐車支援画像およびガイド音声などを自動的に設定することが可能となる
（１−３）駐車支援画像の設定
駐車支援画像は、撮像画像（車両の周辺をカメラで撮像した映像）とガイド映像（車両誘導枠およびメッセージなど）を重畳したものである。この「駐車支援画像の設定」では、「駐車形態の設定」で設定された駐車形態に合わせた汎用画像またはユーザが個別に設定した専用画像の何れかを選択する。汎用画像としては、従来から使用されている画像を用いることができる。専用画像は、ユーザが予め編集／登録した複数の候補から選択可能である。専用画像の詳細については、後述する。
（１−４）ガイド音声の設定
「駐車形態の設定」で設定された駐車形態に合わせた汎用音声またはユーザが個別に設定する専用音声の何れかを選択する。汎用音声としては、従来から使用されている音声を用いることができる。専用音声は、ユーザが予め編集／登録した複数の候補から選択可能である。専用音声の詳細については、後述する。
（１−５）運転者指定
設定された内容が適用される運転者を指定する（個人または共通）。運転者指定に基づき、運転者に応じた動作に切り替えられる。
（１−６）駐車支援開始条件
手動（切り替えボタンによる開始）または自動（所定の条件を満たした場合に自動的に開始）を設定する。ここで、所定の条件とは、登録地からの距離、進行方向、曜日、時間帯、シフトポジションまたはハザードランプ点灯などの条件をいう。この駐車支援開始条件は、複数の候補から選択／設定できるように構成されている。駐車支援開始条件の詳細については後述する。
（１−７）駐車支援終了条件
手動（切り替えボタンによる終了）または自動（所定の条件を満たした場合に自動的に終了）を設定する。この駐車支援終了条件は、複数の候補から選択／設定できるように構成されている。
（１−８）その他
この「その他」の設定項目はオプションである。駐車場設定有りのアイコン表示の有無を設定する。また、自動切り替えの範囲を地図上で表示するか否かを設定する。
【００５０】
＜設定項目＞
また、駐車時に表示する画面として、以下の設定を行う。
（２−１）運転者条件設定
全て、運転者Ａ、運転者Ｂ、・・・。
（２−２）位置条件設定
現在地または登録地などから選択
（２−３）駐車時用画面の表示開始条件設定
指定された範囲Ａの外から範囲Ｂの内に侵入した場合に自動で開始（範囲Ａ≠範囲Ｂ）、指定された範囲内の場合にボタンを表示し、ユーザの操作に応じて開始、または、シフトレバーが後退にセットされた時に開始
（２−４）駐車時用画面の表示映像パターン設定
・使用するカメラの種類
後方カメラ１７のみ（バックで駐車用）、側方カメラ１６のみ、前方カメラ１５のみ（前進で駐車用）、２台のカメラの組合せ（後方カメラ１７＋側方カメラ１６、後方カメラ１７＋前方カメラ１５、側方カメラ１６＋前方カメラ１５）、または、３台のカメラの組合せ
・使用するカメラ映像の表示範囲、拡大・縮小率、表示位置
（２−５）表示ガイド線パターン設定
・ガイド線の種類選択
図形（定型のガイド線候補からの選択、ユーザが作成したガイド線の選択）またはキャプチャ画像（画像候補から選択、表示方法選択）
・ガイド線の位置調整
ガイド線の表示位置（上下左右、回転）を調整
・ガイド線の表示条件設定
（２−６）車庫入れ評価設定
・評価する／しない
・評価条件（時間、切り返し回数、駐車位置）
【００５１】
次に、上述した「（１−３）駐車支援画像の設定」においてユーザが個別に設定する専用画像の詳細、換言すれば、専用の駐車支援画像（撮像画像およびガイド映像）の編集／設定の詳細を説明する。
【００５２】
（３−１）撮像画像の設定
撮像画像とは、車両に設置された複数のカメラで撮影された画像（映像）をいう。駐車する場所および駐車形態によって適切な撮像画像の種類（前方カメラ１５からの画像、側方カメラ１６からの画像または後方カメラ１７からの画像など）が異なるため、この「撮像画像の設定」では、使用する画像の選択／設定を行う。なお、使用する撮像画像の数は、１つに限らず複数であってもよい。複数の撮像画像を使用する場合、画面が複数の領域に分割され、各領域に１つの撮像画像が表示される。
【００５３】
また、「撮像画像の設定」では、撮像画像の種類以外に、撮像画像の表示範囲、拡大・縮小率、補正方法、画面上での表示位置、表示サイズまたは表示形状などの設定を行う。撮像画像の表示範囲とは、入力された撮像画像の中から必要な部分のみを切り取って表示する範囲である。撮像画像の拡大・縮小率とは、入力された撮像画像を拡大または縮小する場合の決められた倍率である。撮像画像の補正方法とは、画像の歪み補正、ホワイトバランス調整、コントラスト調整またはエッジ強調などといった画像処理による各種補正の方法である。画面上での表示位置とは、画面上における撮像画像の表示位置（複数の場合は個々の画像の位置）である。画面上での表示サイズとは、撮像画像を表示する際の大きさ（複数の場合は個々の画像の大きさ）である。画面上での表示形状とは、撮像画像を表示する際の形状（複数の場合は個々の撮像画像の形状）である。表示形状の例としては、正方形、長方形または丸形などを用いることができる。
【００５４】
また、「撮像画像の設定」では、複数の撮像画像を表示する際に重なりが生じる場合は、表示順序（前面または背面）の設定を行う。なお、複数の撮像画像を画像処理によって単一画像化（マルチビュー化：車の周囲の全てが見渡せる）することもできる。また、全ての項目を最初から設定するのは大変であるので、駐車形態に応じた雛型となる複数の推奨パターンを準備しておき、ユーザは推奨パターンの中から１つを選択した後、個々を編集して設定するように構成できる。
【００５５】
（３−２）ガイド映像の設定
ガイド映像とは、撮像画像に重畳することによってユーザの駐車動作を補助する映像であり、車両誘導枠、車両の予想進路および各種メッセージなどをいう。撮像画像の種類または駐車する場所によって適切なガイド映像の種類、形状、表示位置およびメッセージの内容などが異なるため、この「ガイド映像の設定」では、使用する映像の選択／設定を行う。ここで、車両誘導枠とは、駐車時の目標位置を示す枠であり、駐車する場所に応じた車両誘導枠を候補から選択／編集または作成する。車両の予想進路とは、ハンドル操舵角の情報などを基に車両の予測進路を表示する線である。車両と撮像映像の種類とによって自動的に生成が可能であり、表示の有無および内容（色または線種など）の選択／設定を行う。各種メッセージは、ハンドル操作ガイドまたは障害物検知に伴う警告などであり、テキストまたは図形などで表示される。
【００５６】
また、「ガイド映像の設定」では、何をどのような条件で表示するのか、表示内容の選択／設定を行う。撮像映像と同様に、全ての項目を最初から設定するのは大変であるので、撮像画像に応じた雛型となる複数の推奨パターンを準備しておくように構成できる。この場合、ユーザは推奨パターンの中から１つを選択した後、個々を編集／設定する。
【００５７】
上述した撮像画像およびガイド映像の設定はナビゲーション装置上で実行される。なお、パーソナルコンピュータなどを用いて利用者が形状または色などを編集したデータをナビゲーション装置に取り込み、駐車支援データベース４７に登録して利用するように構成することもできる。この構成により、駐車場所または車種などに応じて適切なガイド線を表示することが可能になる。さらに、テキストなども駐車支援データベース４７に登録して利用できるように構成することもできる。この構成によれば、駐車する際の注意箇所を示す警告メッセージ、例えば、「左側の柱に注意」を表示できる。
【００５８】
また、パーソナルコンピュータなどといったナビゲーション装置以外で編集する場合、ナビゲーション装置に駐車動作の記録機能を付加しておき、予め該当する場所で駐車動作を行った際の各種情報（撮像画像、ハンドル操舵角または位置情報など）をナビゲーションシステムの駐車支援データベース４７に蓄積し、それを持ち運び可能な記憶媒体に保存し、パーソナルコンピュータ上で記憶媒体の内容を読み込んで編集するように構成できる。
【００５９】
なお、ガイド映像として、キャプチャした画像（キャプチャ画像という）を駐車支援データベース４７に登録し、このキャプチャ画像を基準として表示するように構成することができる。この構成によれば、基準となる駐車位置をオーバーレイ（重畳）表示や２画面表示などで表示させることが可能になる。また、画像認識などの技術を使用して、基準と大きくズレた場合は警告メッセージを表示するように構成することができる。この構成によれば、駐車開始から終了まで、各段階の画像を登録しておけば、駐車する際に種々のタイミングで適切なガイド映像を表示することが可能になる。
【００６０】
また、運転者により表示するガイド線を変えるように構成することができる。すなわち、駐車支援画面生成部４５は、運転者特定部２３で特定された運転者に応じたガイド線を駐車支援データベース４７から取得し、前方カメラ１５、側方カメラ１６または後方カメラ１７で撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成するように構成できる。この構成によれば、運転者によって止めたい位置が変わるはずなので、運転者毎にガイド線を変えることができる。
【００６１】
次に、上述した「（１−４）ガイド音声の設定」においてユーザが個別に設定する専用音声の詳細、つまり、専用のガイド音声の編集／設定の詳細を説明する。ガイド音声とは、ユーザの駐車動作を補助する音声をいう。駐車する場所によって適切なガイド音声の種類が異なるため、使用する音声の選択／設定を行う。設定する際は、複数の推奨パターンから１つを選択したり、または、ユーザが録音した音声データを選択したりするように構成できる。また、「ガイド音声の設定」においては、音声ガイドを開始するタイミングを設定する。
【００６２】
このガイド音声の設定はナビゲーション装置上で行うことができる。なお、パーソナルコンピュータなどで編集したデータをナビゲーション装置に取り込んで利用するように構成することもできる。また、ガイド音声の設定は、上述した駐車支援画像の設定に合わせて行うように構成できる。この場合、駐車動作を模式的な図で表示して、ガイド音声を再生する場所と種類を設定できるように構成すれば、設定操作がより容易になる。
【００６３】
次に、上述した「（１−６）駐車支援開始条件」において設定される駐車支援開始条件の詳細を説明する。駐車支援開始条件とは、通常のナビゲーション画面などの表示から駐車支援画面の表示に切り替える（または駐車支援画面を終了する）条件をいう。駐車支援画面の切り替えは、大きく分けて手動と自動の２通りがある。
【００６４】
（４−１）手動に設定
手動に設定されている状態では、切り替えボタンが押された場合にのみ設定された駐車支援画像が表示される。切り替えボタンとしてハードキー２１を使用せず、画面内に表示されたボタンを使用する場合、その切り替えボタンが常時表示されていると邪魔になる。そこで、必要な時にのみ切り替えボタンを画面に表示するために、以下に説明する自動に設定されている場合と同様の条件で切り替えボタンの表示条件を設定するように構成できる。これにより、条件を満たした場合のみ切り替えボタンが表示される。この場合、切り替えボタンが表示されていない場合は、任意のキーを複数回操作することにより手動による駐車支援動作が可能になるように構成できる。
【００６５】
（４−２）自動に設定
自動に設定されている状態では、予めユーザが設定した条件を満たした場合（これから駐車を行うと判断した場合）に駐車支援モードに自動的に切り替えられ、駐車支援画面に切り替えられる。条件として複数の条件が設定可能であり、単一の条件のみではなく、組合せにより使用する。
条件の設定例を以下に示す。
・登録地からの距離：自車と登録地の距離条件を設定する（例えば１００ｍ）
・進行方向        ：自車が進行する方向を設定する（例えば北向き）
・曜日            ：表示する曜日を設定する（例えば月曜日から金曜日）
・時間帯          ：表示する時間帯を設定する（例えば７時〜９時の間）
・シフトポジション：シフトポジションの状態を設定する（例えばリバース）
・ハザードランプ  ：ハザードランプ点灯状態を設定する（例えばハザード点灯開始）
【００６６】
具体的な設定例を１つ挙げると、「月曜日から金曜日の７時〜９時の間に、登録地（会社の駐車場）の１０ｍ以内の範囲に北向きで侵入した場合、駐車支援モードに切り替える」というように設定することができる。
【００６７】
（４−３）その他
その他の設定内容として、手動に設定されていても、撮像画像と過去に保存した撮像画像とに明らかな相違がある場合に、障害物などが存在する旨を判断して、注意を喚起するために、自動的に駐車支援動作に切り替える機能を付加するように構成することもできる。
【００６８】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ１３で実行される駐車支援開始判定処理の詳細を、図３および図４に示すフローチャートを参照しながら説明する。駐車支援の開始は、上述したように、「手動」で行われる場合と「自動」で行われる場合がある。「自動」の場合は、判定した結果を「駐車支援開始条件＝非成立または成立」として後処理で使用すればよい。一方、「手動」の場合は、さらにボタン操作を判定して、「駐車支援開始条件＝非成立または成立」を決定する必要がある。さらに、登録地以外に駐車する場合にも駐車支援動作が必要な場合があり、「駐車支援開始条件＝非成立」時に登録地以外に駐車する場合の判定を行う。以下、図３および図４に示すフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【００６９】
駐車支援開始判定処理では、まず、誘導中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。すなわち、目的地が設定されて、経路誘導が行われているかどうかが調べられる。このステップＳＴ３１において、誘導中であることが判断されると、目的地が登録地（駐車場設定＝駐車場有り）になるものが抽出される（ステップＳＴ３２）。次いで、ステップＳＴ３２における抽出数が「０」であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３３）。このステップＳＴ３３において、抽出数が「０」であることが判断されると、駐車支援開始条件は非成立であると判定される（ステップＳＴ３４）。その後、シーケンスはステップＳＴ４７に進む。一方、ステップＳＴ３３において、抽出数が「０」でないことが判断されると、目的地（登録地）が判定対象とされる（ステップＳＴ３５）。すなわち、目的地に設定されている登録地のみが判定対象とされる。その後、シーケンスはステップＳＴ３９に進む。
【００７０】
上記ステップＳＴ３１において、誘導中でないことが判断されると、近隣の登録地情報から候補を選出するために、自車から所定の距離以内に存在する登録地（駐車場設定＝駐車場有り）が抽出される（ステップＳＴ３６）。なお、該当する登録地（駐車場設定＝駐車場有り）を意図的に通り過ぎたことが明らかに判断できる場合は、再度接近するまで抽出対象から除外される。
【００７１】
次いで、登録地抽出数が調べられる（ステップＳＴ３７）。このステップＳＴ３７において、登録地抽出数がゼロでない、つまり登録地（駐車場設定＝駐車場有り）が存在することが判断されると、シーケンスはステップＳＴ３９に進む。一方、ステップＳＴ３７において、登録地抽出数がゼロである、つまり登録地（駐車場設定＝駐車場有り）が存在しないことが判断されると、駐車支援開始条件は非成立であると判定される（ステップＳＴ３８）。その後、シーケンスはステップＳＴ４７に進む。
【００７２】
ステップＳＴ３９においては、駐車支援開始条件が成立である登録地が抽出される。次いで、ステップＳＴ３９で抽出された個数が調べられる（ステップＳＴ４０）。このステップＳＴ４０において、抽出数が「０」、つまり駐車支援開始条件が成立である登録地が１つも存在しない場合は、駐車支援開始条件は非成立であると判定される（ステップＳＴ４１）。その後、シーケンスはステップＳＴ４７に進む。
【００７３】
上記ステップＳＴ４０において、抽出数が「１」、つまり駐車支援開始条件が成立である登録地が１つだけ存在する場合は、その抽出された登録地が駐車候補とされる（ステップＳＴ４２）。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。
【００７４】
上記ステップＳＴ４０において、抽出数が「１」より多い、つまり駐車支援開始条件が成立しである登録地が複数存在する場合は、候補の優先度評価が行われる（ステップＳＴ４３）。すなわち、登録地の優先順位の判定が行われる。優先順位の判定は、自車からの距離が近い順、利用頻度が高い順または最近利用した順などといった予め決められているルールに従って行われる。次いで、最優先登録地が駐車候補とされる（ステップＳＴ４４）。すなわち、ステップＳＴ４３における優先度評価の結果、最も優先度の高い登録地が駐車場所の候補とされる。その後、シーケンスはステップＳＴ４５に進む。
【００７５】
ステップＳＴ４５においては、ステップＳＴ４２またはステップＳＴ４４で決定された駐車候補が駐車場所とされる。次いで、駐車支援開始条件は成立であると判定される（ステップＳＴ４６）。その後、シーケンスはステップＳＴ４７に進む。
【００７６】
ステップＳＴ４７においては、駐車支援開始条件は成立であるかどうかが調べられる。このステップＳＴ４７において、駐車支援開始条件は成立であることが判断されると、次いで、切り替えボタン表示がオンにされる（ステップＳＴ４８）。なお、実際の切り替えボタン表示の制御は、上述した駐車支援画面生成処理（ステップＳＴ２５参照）によって行われる。
【００７７】
次いで、手動または自動のいずれが設定されているかが調べられる（ステップＳＴ４９）。このステップＳＴ４９において、自動に設定されていることが判断されると、先に行われた駐車支援開始の判定結果をそのまま使用できるので、駐車支援開始判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ４９において、手動に設定されていることが判断されると、次いで、切り替えボタンが操作されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ５０）。
【００７８】
このステップＳＴ５０において、切り替えボタンが操作されたことが判断されると、駐車支援開始条件は成立である旨の判定のまま（ステップＳＴ５１）、駐車支援開始判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ５０において、切り替えボタンが操作されていないことが判断されると、駐車支援開始条件が非成立であると判定される（ステップＳＴ５２）。その後、駐車支援開始判定処理は終了する。
【００７９】
上記ステップＳＴ４７において、駐車支援開始条件は非成立であることが判断されると、登録地（駐車場設定有り）に駐車を行うケース以外である旨が認識され、次いで、従来と同様の、登録地以外での判定処理が行われる（ステップＳＴ５３）。次いで、駐車支援開始条件は成立であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５４）。このステップＳＴ５４において、駐車支援開始条件が非成立であることが判断されると、切り替えボタン表示がオフにされる（ステップＳＴ６０）。その後、先に行われた駐車支援開始の判定結果をそのまま使用して、駐車支援開始条件は非成立である（ステップＳＴ６１）として、駐車支援開始判定処理は終了する。
【００８０】
上記ステップＳＴ５４において、駐車支援開始条件が成立であることが判断されると、切り替えボタン表示がオンにされる（ステップＳＴ５５）。なお、実際の切り替えボタン表示の制御は、上述した駐車支援画面生成処理（ステップＳＴ２５参照）によって行われる。次いで、手動または自動のいずれが設定されているかが調べられる（ステップＳＴ５６）。このステップＳＴ５６において、自動に設定されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５８に進む。
【００８１】
一方、ステップＳＴ５６において、手動に設定されていることが判断されると、次いで、切り替えボタンが操作されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ５７）。このステップＳＴ５７において、切り替えボタンが操作されていないことが判断されると、駐車支援開始条件が非成立の判定のまま（ステップＳＴ６１）、駐車支援開始判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ５７において、切り替えボタンが操作されたことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５８に進む。
【００８２】
ステップＳＴ５８においては、登録地以外が駐車場所とされる（ステップＳＴ５８）。次いで、駐車支援開始条件は成立であると判定される（ステップＳＴ５９）。その後、駐車支援開始判定処理は終了する。
【００８３】
なお、上述した説明では特に触れていないが、駐車支援開始条件が非成立であって、切り替えボタンの表示がない場合であっても、任意のキーを複数回操作することにより手動による駐車支援動作は可能になる。キーの複数回操作は、ナビゲーション基本動作制御部５０にて検出され、駐車支援動作制御部４２に駐車支援開始操作が通知される。この場合、駐車支援開始条件が成立、かつ駐車場所が登録地以外となることにより駐車支援動作が開始される。
【００８４】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ１６で実行される駐車支援開始処理の詳細を説明する。駐車支援開始処理は、上述した駐車支援開始判定処理において駐車支援開始条件の成立が判定された場合に実施される。この駐車支援開始処理では、判定結果に基づき駐車支援動作の準備が行われる。駐車支援動作の準備とは、駐車支援動作の制御に用いる変数またはフラグなどを初期化することをいう。また、駐車支援開始処理では、特定された駐車場所に基づき、駐車場所毎に登録されている駐車支援制御データ、駐車支援画面データ／音声データを駐車支援データベース４７から選択して、駐車支援動作制御部４２および駐車支援画面生成部４５内のメモリに展開する処理なども行われる。
【００８５】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ１９で実行される駐車支援終了判定処理の詳細を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。駐車支援終了判定処理では、駐車支援の終了を判断する。
【００８６】
駐車支援終了判定処理では、まず、手動または自動のいずれが設定されているかが調べられる（ステップＳＴ７１）。このステップＳＴ７１において、手動に設定されていることが判断されると、次いで、終了ボタンが操作されたかどうかが調べられる（ステップＳＴ７２）。このステップＳＴ７２において、終了ボタンが操作されていないことが判断されると、駐車支援終了条件は非成立であると判定される（ステップＳＴ７３）。その後、駐車支援終了判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ７２において、終了ボタンが操作されていることが判断されると、駐車支援終了条件は成立であると判定される（ステップＳＴ７６）。その後、駐車支援終了判定処理は終了する。
【００８７】
上記ステップＳＴ７１において、自動に設定されていることが判断されると、次いで、駐車支援終了条件判定が行われる（ステップＳＴ７４）。駐車支援終了条件としては、シフトポジションがパーキングにセットされているか、パーキングブレーキがオンであるか、所定の場所に駐車しているか（位置情報または画像による比較などにより判断）、ハザードランプがオフであるか、または、キーオフであるかなどの少なくとも１つを用いることができる。
【００８８】
次いで、駐車支援終了条件は成立であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ７５）。このステップＳＴ７５において、駐車支援終了条件は成立であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７６に進み、駐車支援終了条件は成立であると判定され、その後、駐車支援終了判定処理は終了する。一方、ステップＳＴ７５において、駐車支援終了条件が非成立であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ７２に進み、上述した処理が実行される。これにより、自動に設定されている場合であっても手動によって強制的に終了することが可能になっている。
【００８９】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ２２で実行される駐車支援終了処理の詳細を説明する。駐車支援終了処理は、上述した駐車支援終了判定処理において駐車支援終了条件は成立である旨が判定された場合に実施される。この駐車支援終了処理では、判定結果に基づき駐車支援動作を終了させる処理が行われる。駐車支援動作の終了とは、駐車支援動作を完了して元の制御（ナビゲーション機能の制御）に戻すための処理である。また、駐車支援終了処理では、駐車動作を行った結果をデータ化し、駐車支援データベース４７に保存する処理なども行われる。
【００９０】
次に、図２に示した駐車支援処理のステップＳＴ２３で実行される駐車支援動作処理の詳細を説明する。駐車支援動作処理は、駐車動作の各過程において、適切な駐車支援画像および案内音声を生成するための各種判定を行う。以下、具体的な駐車動作例を挙げて、駐車支援動作処理の詳細を説明する。
【００９１】
（５−１）並列駐車（後退）
まず、登録地に設定された駐車場に並列駐車（後退）を行う場合について説明する。図６は、駐車過程のイメージを示し、図７は、該当登録地での駐車支援動作の設定内容を示す。登録地Ａの駐車形態は並列駐車（後退）であり、駐車場所の左右に障害物（車両）が存在する。
【００９２】
駐車する際は、（１）の方向から侵入して（３）の位置まで進んだ後、一旦停車して後退で（４）の位置に車両を駐車する。車両が（１）の地点に至る前は、表示部２５には、図８（ａ）に示すようなナビゲーション映像などが表示されている。車両が（１）の地点に差し掛かった際、月曜日から金曜日の７時〜９時であれば、駐車支援開始判定処理において「駐車支援開始条件が成立」と判断され、駐車支援動作が開始される。そして、駐車支援を開始する旨のテロップの表示と音声による案内が行われた後、自動的に駐車支援モードに切り替わる。
【００９３】
（１）→（２）→（３）へ進行する際、後方からの車両に注意する必要があるため、表示部２５の画面には、図８（ｂ）に示すように、後方カメラ１７の映像が表示される。この際、後方からの車両に注意を促すテロップが表示される（あわせて音声による案内を行うように構成することもできる）。また、画像認識装置などにより、後方からの車両接近を自動的に検出できる場合は、車両が接近した旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。
【００９４】
（３）の位置に進んだ後、シフトポジションがドライブからリバースに変更されたタイミングで、次の動作に切り替えられる。（４）に向けて後退する際、駐車位置に対して斜めに侵入している間は、図８（ｃ）に示すように、後方カメラ１７と側方カメラ（左側方カメラ）１６の映像が表示される。この際、側方カメラ（右側方カメラ）１６は、右方向からの車両接近の監視に使用するように構成することもできる。また、上述した画像認識装置が存在する場合、右側方カメラの映像を使用して判定を行い、車両接近を検知したら警告などを行うように構成できる。
【００９５】
また、障害物センサ１３により障害物を検出した場合は、その旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。駐車位置に対して真っ直ぐ侵入し始めた時点で、図８（ｄ）に示すように、後方カメラ１７のみの映像が表示される。（４）に到達して、シフトポジションがパーキングにセットされることにより、駐車支援モードが自動的に終了する。この時点で、表示部２５の画面の表示は、図８（ａ）に示す表示に戻る。
【００９６】
（５−２）並列駐車（前進）
次に、登録地に設定された駐車場に並列駐車（前進）を行う場合について説明する。図９は、駐車過程のイメージを示し、図１０は、該当登録地での駐車支援動作の設定内容を示す。登録地Ｂの駐車形態は並列駐車（前進）であり、障害物として右側に壁、左側に車両が存在する。
【００９７】
駐車する際は、（１）の方向から侵入して（３）の位置まで進んだ後、そのまま前進で（４）の位置に車両を駐車する。車両が（１）の地点に差し掛かった際、駐車支援開始判定処理において「駐車支援開始条件が成立」と判断され、駐車支援動作が開始される。そして、駐車支援を開始する旨のテロップの表示と音声による案内が行われた後、自動的に駐車支援モードに切り替わる。
【００９８】
（１）→（２）→（３）へ進行する際、前方および後方からの車両に注意する必要があるため、表示部２５の画面には前方カメラ１５の映像と後方カメラ１７の映像が表示される。この際、後方からの車両に注意を促すテロップが表示される（あわせて音声による案内を行うように構成することもできる）。また、画像認識装置などにより、後方からの車両接近を自動的に検出できる場合は、車両が接近した旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。
【００９９】
（３）の位置に進んだ後、ハンドルが左に切られたタイミングで次の動作に切り替えられる。（４）に向けて前進する際、駐車位置に対して斜めに侵入している間は前方カメラ１５の映像と左右両方の側方カメラ１６の映像が表示される。
【０１００】
また、障害物センサ１３により障害物を検出した場合は、その旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。駐車位置に対して真っ直ぐ侵入し始めた時点で、前方カメラ１５のみの映像が表示される。（４）に到達して、シフトポジションがパーキングにセットされることにより、駐車支援モードが自動的に終了する。
【０１０１】
（５−３）縦列駐車（前進）
次に、登録地に設定された駐車場に縦列駐車（前進）を行う場合について説明する。図１１は、駐車過程のイメージを示し、図１２は、該当登録地での駐車支援動作の設定内容を示す。登録地Ｃの駐車形態は縦列駐車（前進）であり、障害物として前後に車両が存在する。
【０１０２】
駐車する際は、（１）の方向から侵入して（３）の位置まで進んだ後、そのまま前進で（４）の位置に車両を駐車する。車両が（１）の地点に差し掛かった際、進行方向が西向きであり、ハザードランプが点灯中であれば、駐車支援開始判定処理において「駐車支援開始条件が成立」と判断され、駐車支援動作が開始される。そして、駐車支援を開始する旨のテロップの表示と音声による案内が行われた後、自動的に駐車支援モードに切り替わる。
【０１０３】
（１）→（２）→（３）へ進行する際、前方および後方からの車両に注意する必要があるため、表示部２５の画面には前方カメラ１５の映像と後方カメラ１７の映像が表示される。この際、後方からの車両に注意を促すテロップが表示される（あわせて音声による案内を行うように構成することもできる）。また、画像認識装置などにより、後方からの車両接近を自動的に検出できる場合は、車両が接近した旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。
【０１０４】
（３）の位置に進んだ後、ハンドルが左に切られたタイミングで次の動作に切り替えられる。（４）に向けて前進する際、駐車位置に対して斜めに侵入している間は前方カメラ１５の映像と左右両方の側方カメラ１６の映像が表示される。
【０１０５】
また、障害物センサ１３により障害物を検出した場合は、その旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。駐車位置に対して真っ直ぐ侵入し始めた時点で、前方カメラ１５のみの映像が表示される。（４）に到達して、シフトポジションがパーキングにセットされることにより、駐車支援モードが自動的に終了する。
【０１０６】
（５−４）縦列駐車（後退）
次に、登録地に設定された駐車場に縦列駐車（後退）を行う場合について説明する。図１３は、駐車過程のイメージを示し、図１４は、該当登録地での駐車支援動作の設定を示す。登録地Ａの駐車形態は縦列駐車（後退）であり、前後それぞれに障害物（車両）が存在する。
【０１０７】
駐車する際は、（１）の方向から侵入して（３）の位置まで進んだ後、一旦停車して後退で（４）の位置に車両を駐車する。車両が（１）の地点に差し掛かった際、進行方向が西向きであれば、駐車支援開始判定処理において「駐車支援開始条件が成立」と判断され、駐車支援動作が開始される。そして、駐車支援を開始する旨のテロップの表示と音声による案内が行われた後、自動的に駐車支援モードに切り替わる。
【０１０８】
（１）→（２）→（３）へ進行する際、後方からの車両に注意する必要があるため、表示部２５の画面には、後方カメラ１７の映像が表示される。この際、後方からの車両に注意を促すテロップが表示される（あわせて音声による案内を行うように構成することもできる）。また、画像認識装置などにより、後方からの車両接近を自動的に検出できる場合は、車両が接近した旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。
【０１０９】
（３）の位置に進んだ後、シフトポジションがドライブからリバースに変更されたタイミングで、次の動作に切り替えられる。（４）に向けて後退する際、駐車位置に対して斜めに侵入している間は、後方カメラ１７と側方カメラ（左側方カメラ）１６の映像が表示される。この際、側方カメラ（右側方カメラ）１６は、右方向からの車両接近を監視するために使用するように構成できる。また、上述した画像認識装置が存在する場合、右側方カメラの映像を使用して判定を行い、車両接近を検知した場合は警告などを行うように構成できる。
【０１１０】
また、障害物センサ１３により障害物を検出した場合は、その旨の警告の表示および音声による案内を行うように構成できる。（４）に到達して、シフトポジションをパーキングにセットすることにより、駐車支援モードが自動的に終了する。
【０１１１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置によれば、駐車時に表示するガイド線を駐車場所毎に駐車支援データベース４７に登録しておき、駐車場所に駐車する場合に、その駐車場所に対応するガイド線を駐車支援データベース４７から取得し、前方カメラ１５、側方カメラ１６および／または後方カメラ１７で撮影することにより得られた映像に重畳して駐車支援画面を生成して表示するように構成したので、駐車場所に応じた最適な駐車支援画像を表示して利便性を向上させることができる。
【０１１２】
なお、上述した駐車支援装置では、車庫入れの評価点（評価コメント）を出すように構成できる。すなわち、最適な駐車位置とのズレ、車庫入れに要した時間、切り返し回数などを表示、総評などのコメントを出すように構成できる。
【０１１３】
また、カメラの映像を駐車場所により調整するように構成できる。すなわち、駐車場所によって見たい位置が違うはずなので、切り取り、拡大・縮小などの画像処理を駐車場所で変えるように構成できる。また、駐車場所により使用するカメラ（前方カメラ１５、側方カメラ１６または後方カメラ１７）を切り替えるように構成できる。さらに、駐車場所により、画面上での分割比を切り替えるように構成できる。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
この発明は、駐車場所または運転者に応じて最適な駐車支援画像を表示し、また、ガイド音声を出力することが要求される駐車支援装置に利用できる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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