(57)【要約】ウェブの搬送において生じるオフセットを解消可能なウェブ中心位置制御装置を提供することを課題とする。ウェブ中心位置制御装置(100)は、センター位置制御装置(110)と、ウェブ(800)の幅方向における実際の中心位置を検出する第一センサ(121)と、第一センサより下流側においてウェブの幅方向における実際の中心位置を検出する第二センサ(122)と、センター位置制御装置の動作を制御する制御装置(130)と、からなる。制御装置は第一センサ及び第二センサの検出値から第一偏差及び第二偏差を計算し、第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出し、第二偏差がゼロになるまで、第一演算値を第一偏差に制御単位時間毎に加算する。  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一センサと第二センサとの間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数
2011114441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置を制御するセンター位置制御装置と、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第一センサと、  前記第一センサより前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第二センサと、  前記第一センサからの前記検出信号及び前記第二センサからの前記検出信号を受信し、これらの検出信号に応じて、前記センター位置制御装置の動作を制御する制御装置と、  からなるウェブ中心位置制御装置において、  前記制御装置は、  前記第一センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであるウェブ中心位置制御装置。
【請求項２】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置を制御するセンター位置制御装置と、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第一センサと、  前記第一センサより前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第二センサと、  前記第一センサからの前記検出信号及び前記第二センサからの前記検出信号を受信し、これらの検出信号に応じて、前記センター位置制御装置の動作を制御する制御装置と、  からなるウェブ中心位置制御装置において、  前記制御装置は、  前記第一センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであるウェブ中心位置制御装置。  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一センサと第二センサとの間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数
【請求項３】
前記制御装置は、前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出し、前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値から予め定められた合成比率に従って合成値を算出し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであることを特徴とする請求項２に記載のウェブ中心位置制御装置。  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎のＤの変化  Ｃ３：定数
【請求項４】
前記制御装置はクロック信号を発信するクロック信号発信器を備えており、前記制御単位時間は前記クロック信号の発信周期に等しいことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のウェブ中心位置制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載のウェブ中心位置制御装置と、  前記第二センサの下流側に配置され、前記ウェブの耳端をトリミングするトリマー装置と、  を備え、  前記第一センサは前記トリマー装置より前記センター位置制御装置に近い位置に配置され、  前記第二センサは前記センター位置制御装置より前記トリマー装置に近い位置に配置されているウェブトリミング装置。
【請求項６】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法において、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の過程と、  前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の過程と、  前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算する第三の過程と、  前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の過程と、  を備えるものであることを特徴とするウェブ中心位置制御方法。
【請求項７】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法において、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の過程と、  前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の過程と、  前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出する第三の過程と、  前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の過程と、  を備えるものであることを特徴とするウェブ中心位置制御方法。  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一の過程において前記中心位置を検出した位置と第二の過程において前記中心位置を検出した位置との間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数
【請求項８】
前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出する第五の過程と、  前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値を予め定められた合成比率に従って合成値を算出する第六の過程と、をさらに備え、  前記第四の過程においては、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算するものであることを特徴とする請求項７に記載のウェブ中心位置制御方法。  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎の第二偏差（Ｄ）の変化  Ｃ３：定数
【請求項９】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、  前記第一の過程において前記プログラムが行う処理は、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の処理と、  前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の処理と、  前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算する第三の処理と、  前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の処理と、  からなるものであるプログラム。
【請求項１０】
搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、  前記第一の過程において前記プログラムが行う処理は、  前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の処理と、  前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の処理と、  前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出する第三の処理と、  前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の処理と、  からなるものであるプログラム。  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一の過程において前記中心位置を検出した位置と第二の過程において前記中心位置を検出した位置との間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数
【請求項１１】
前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出する第五の処理と、  前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値を予め定められた合成比率に従って合成値を算出する第六の処理と、をさらに備え、  前記第四の処理においては、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算するものであることを特徴とする請求項１０に記載のプログラム。  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎の第二偏差（Ｄ）の変化  Ｃ３：定数
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、一方向に搬送されるウェブの幅方向（搬送方向と直交する方向）における中心位置を制御するウェブ中心位置制御装置、ウェブ中心位置制御方法及び同方法をコンピュータに実行させるためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】  一方向に搬送されるウェブ（例えば、鋼板（「ストリップ」と呼ばれる））の幅方向における中心位置を制御するウェブ中心位置制御装置は、例えば、ウェブのトリミングを行うウェブトリミング装置に組み入れて用いられる。このようなウェブトリミング装置においては、搬送するウェブのセンター位置（ウェブの幅方向（ウェブの搬送方向と直交する方向）における中心位置）またはウェブの耳端位置（ウェブの幅方向における両縁の位置）が目標位置に位置するように制御することは、ウェブを正確にトリミングするためには不可欠な作業である。【０００３】  図１２は従来のウェブトリミング装置の構造の一例を示す概略図である。【０００４】  図１２に示す従来のウェブトリミング装置５００は、上流側から下流側に向かう方向Ａに搬送されるウェブ８００の幅方向Ｂにおける中心の位置を制御するセンター位置制御装置５１０と、センター位置制御装置５１０の下流側に配置され、ウェブ８００の耳端をトリミングするトリマー装置５２０と、センター位置制御装置５１０とトリマー装置５２０との間において、センター位置制御装置５１０の近辺に配置され、ウェブ８００の幅方向Ｂにおける中心の位置を検出し、当該中心の位置を示す検出信号を発信するウェブ位置検出センサ５３０と、トリマー装置５２０の上流側にトリマー装置５２０に近接して配置され、ウェブ８００を下方に押さえつけるピンチロール５４０と、ウェブ位置検出センサ５３０からの検出信号を受信し、この検出信号に応じて、センター位置制御装置５１０の動作を制御する制御装置５５０と、から構成されている。【０００５】  センター位置制御装置５１０は、搬送されるウェブ８００の幅方向Ｂにおいて可動な可動ロール５１１と、制御装置５５０による制御に従って可動ロール５１１をウェブ８００の幅方向Ｂに移動させるアクチュエータ５１２と、から構成されている。【０００６】  可動ロール５１１がウェブ８００の幅方向Ｂにおいて移動すると、可動ロール５１１の移動に伴い、ウェブ８００も可動ロール５１１と同方向に移動する。【０００７】  制御装置５５０は、ウェブ８００の幅方向Ｂにおける中心の位置を示す検出信号をウェブ位置検出センサ５３０から受信すると、その中心位置と理論上の中心位置（ウェブ搬送ラインの中心位置）との間の偏差を計算する。【０００８】  次いで、制御装置５５０は、その偏差がゼロになるまで、アクチュエータ５１２を介して可動ロール５１１を作動させ、ウェブ８００の幅方向Ｂにおけるウェブ８００の中心位置を目標中心位置に修正する。【０００９】  これにより、ウェブ８００は常にその中心位置が目標中心位置に維持された状態で搬送される。すなわち、ウェブ８００は蛇行することなく搬送されることになるため、トリマー装置５２０も正確にウェブ８００のトリミングを実行することが可能になる。【００１０】  このように、図１２に示す従来のウェブトリミング装置５００によれば、センター位置制御装置５１０の近辺におけるウェブ８００の蛇行を修正することは可能であるが、トリマー装置５２０がセンター位置制御装置５１０から比較的大きく離れているため、センター位置制御装置５１０以降において発生するウェブ８００の蛇行を修正することは極めて困難であるか、または、不可能であるという問題点があった。【００１１】  この問題を解決するためには、図１３に示すように、ウェブ位置検出センサ５３０をトリマー装置５２０の近辺に配置するウェブトリミング装置６００が考えられる。【００１２】  通常、搬送されるウェブ８００に発生する蛇行は、ウェブ搬送ラインの設置状況やウェブ８００そのものの曲がり（「キャンバー」と呼ばれる）などに起因する。すなわち、複数の蛇行発生要素に起因してウェブ８００は蛇行する。このため、図１３に示すウェブトリミング装置６００のように、ウェブ位置検出センサ５３０をセンター位置制御装置５１０から離して配置すると、蛇行発生要素がセンター位置制御装置５１０とウェブ位置検出センサ５３０との間に発生し、適正な蛇行抑制制御を行うことが極めて困難になる。【００１３】  このため、図１４に示すように、センター位置制御装置５１０の近辺に配置された第一ウェブ位置検出センサ５３１とトリマー装置５２０の近辺に配置された第二ウェブ位置検出センサ５３２とを備えたウェブトリミング装置７００が提案されている（例えば、特許文献１乃至３）。【００１４】  図１４に示すウェブトリミング装置７００においては、第一ウェブ位置検出センサ５３１はセンター位置制御装置５１０の近辺におけるウェブ８００の実際の中心位置（幅方向Ｂにおける中心位置）を検出し、検出した中心位置を示す検出信号を制御装置５５０に送信する。第一ウェブ位置検出センサ５３１から検出信号を受信した制御装置５５０は、センター位置制御装置５１０の近辺におけるウェブ８００の実際の中心位置と理論上（設計上）の中心位置との間の偏差（以後、「第一偏差」と呼ぶ）を算出する。【００１５】  同様に、第二ウェブ位置検出センサ５３２はトリマー装置５２０の近辺におけるウェブ８００の実際の中心位置（幅方向Ｂにおける中心位置）を検出し、検出した中心位置を示す検出信号を制御装置５５０に送信する。第二ウェブ位置検出センサ５３２から検出信号を受信した制御装置５５０は、トリマー装置５２０の近辺におけるウェブ８００の実際の中心位置と理論上（設計上）の中心位置との間の偏差（以後、「第二偏差」と呼ぶ）を算出する。【００１６】  次いで、制御装置５５０は第二偏差を第一偏差に加算（または減算）し、この算出値に基づいて、センター位置制御装置５１０の制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１７】
【特許文献１】特許第３５１３３９６号公報
【特許文献２】特許第２５６０９４０号公報
【特許文献３】特許第２５０３８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】  図１４に示したウェブトリミング装置７００によれば、第二ウェブ位置検出センサ５３２からの検出信号に基づいて算出された第二偏差に対して、理論上は、遅延なく（すなわち、位相差がゼロの状態で）、ウェブ８００の蛇行制御が行われる。【００１９】  しかしながら、ウェブトリミング装置７００には以下のような問題点がある。【００２０】  第二偏差をそのまま第一偏差に加算して制御を行うとすると、第一偏差と第二偏差の絶対値が等しく、かつ、符号が反対（一方が正、他方が負）である場合には、第一偏差と第二偏差の加算値はゼロとなり、平衡状態となる現象が発生してしまう（このような平衡状態に起因して解消不可能となる偏差は「オフセット」と呼ばれる）。【００２１】  例えば、第一偏差が−２ｍｍ、第二偏差が＋２ｍｍである場合を想定する。このような場合には、第二偏差（＋２ｍｍ）がゼロになるまで、ウェブ８００の蛇行修正制御を行う必要がある。【００２２】  しかしながら、単純に第二偏差をそのまま第一偏差に加算する制御を行うと、修正対象となる偏差は、  ２−２＝０ｍｍとなり、結局、ウェブ８００の蛇行修正制御が行われないこととなる。このため、第二ウェブ位置検出センサ５３２が検出した＋２ｍｍの第二偏差は解消されないままとなり、トリマー装置５２０の上流側近辺においては、＋２ｍｍのオフセットが発生したままの状態となる。【００２３】  このようなオフセットが発生した状態では、ウェブ８００のトリミングは正確には行われない。【００２４】  本発明は、このような従来のウェブトリミング装置における問題点に鑑みてなされたものであり、前述のようなオフセットを確実に解消することを可能にするウェブ中心位置制御装置、ウェブ中心位置制御方法及び同方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】  上記の目的を達成するため、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置を制御するセンター位置制御装置と、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第一センサと、前記第一センサより前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第二センサと、前記第一センサからの前記検出信号及び前記第二センサからの前記検出信号を受信し、これらの検出信号に応じて、前記センター位置制御装置の動作を制御する制御装置と、からなるウェブ中心位置制御装置において、前記制御装置は、前記第一センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであるウェブ中心位置制御装置を提供する。【００２６】  さらに、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置を制御するセンター位置制御装置と、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第一センサと、前記第一センサより前記ウェブの搬送方向の下流側に配置され、前記ウェブの幅方向における実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第二センサと、前記第一センサからの前記検出信号及び前記第二センサからの前記検出信号を受信し、これらの検出信号に応じて、前記センター位置制御装置の動作を制御する制御装置と、からなるウェブ中心位置制御装置において、前記制御装置は、前記第一センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二センサからの前記検出信号が示す実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであるウェブ中心位置制御装置を提供する。【００２７】  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一センサと第二センサとの間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数【００２８】  上記のウェブ中心位置制御装置においては、前記制御装置は、前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出し、前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値から予め定められた合成比率に従って合成値を算出し、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を行うものであることが好ましい。【００２９】  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎のＤの変化  Ｃ３：定数【００３０】  また、上記のウェブ中心位���制御装置においては、前記制御装置はクロック信号を発信するクロック信号発信器を備えており、前記制御単位時間は前記クロック信号の発信周期に等しいことが好ましい。【００３１】  さらに、本発明は、上記のウェブ中心位置制御装置と、前記第二センサの下流側に配置され、前記ウェブの耳端をトリミングするトリマー装置と、を備え、前記第一センサは前記トリマー装置より前記センター位置制御装置に近い位置に配置され、前記第二センサは前記センター位置制御装置より前記トリマー装置に近い位置に配置されているウェブトリミング装置を提供する。【００３２】  さらに、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法において、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の過程と、前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の過程と、前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算する第三の過程と、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の過程と、を備えるものであることを特徴とするウェブ中心位置制御方法を提供する。【００３３】  さらに、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法において、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の過程と、前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の過程と、前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出する第三の過程と、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の過程と、を備えるものであることを特徴とするウェブ中心位置制御方法を提供する。【００３４】  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一の過程において前記中心位置を検出した位置と第二の過程において前記中心位置を検出した位置との間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数【００３５】  上記のウェブ中心位置制御方法は、前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出する第五の過程と、前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値を予め定められた合成比率に従って合成値を算出する第六の過程と、をさらに備えることが好ましい。この場合、前記第四の過程においては、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する。【００３６】  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎の第二偏差（Ｄ）の変化  Ｃ３：定数【００３７】  さらに、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記第一の過程において前記プログラムが行う処理は、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の処理と、前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の処理と、前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算する第三の処理と、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の処理と、からなるものであるプログラムを提供する。【００３８】  さらに、本発明は、搬送されるウェブの幅方向における中心位置をセンター位置制御装置により制御するウェブ中心位置制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記第一の過程において前記プログラムが行う処理は、前記センター位置制御装置より前記ウェブの搬送方向の下流側において前記中心位置を検出する第一の処理と、前記第一の過程において前記中心位置を検出した位置よりもさらに下流側において前記中心位置を検出する第二の処理と、前記第一の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第一偏差及び前記第二の過程において検出された前記ウェブの実際の中心位置と理論上の中心位置との間の第二偏差を計算し、前記第二偏差から式（１）に基づいて第一演算値を算出する第三の処理と、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する第四の処理と、からなるものであるプログラムを提供する。【００３９】  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一の過程において前記中心位置を検出した位置と第二の過程において前記中心位置を検出した位置との間の距離をウェブの搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数【００４０】  上記のプログラムは、前記第二偏差から式（２）及び式（３）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出する第五の処理と、前記第一演算値、前記第二演算値及び前記第三演算値を予め定められた合成比率に従って合成値を算出する第六の処理と、をさらに備えることが好ましい。この場合、前記第四の処理においては、前記第二偏差がゼロになるまで、前記第一演算値に代えて前記合成値を前記第一偏差に制御単位時間毎に加算する。【００４１】  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （２）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （３）  Ｅ：制御周期毎の第二偏差（Ｄ）の変化  Ｃ３：定数
【発明の効果】
【００４２】  図１４に示した従来のウェブトリミング装置７００においては、第二偏差を単純にそのまま第一偏差に加算する制御が行われていたため、トリマー装置５２０の近辺にはオフセットが発生する結果となっていた。これに対して、本発明に係るウェブ中心位置制御装置においては、第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）の値が所定の時間（制御単位時間）毎に第一偏差に加算される。あるいは、第二偏差を用いて式（１）に基づいて算出された第一演算値が所定の時間（制御単位時間）毎に第一偏差に加算される。このため、第一偏差と第二偏差の各絶対値が同値であっても、オフセットが生じることはない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置の構造を示す概略図である。
【図２】本発明の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置における制御装置の構造の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置が実行する動作を示すフローチャートである。
【図４】図４（Ａ）及び図４（Ｂ）はそれぞれ第二偏差及び第一偏差と時間の相互の関係を示すグラフである。
【図５】本発明の第二の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置が実行する動作を示すフローチャートである。
【図６】図６（Ａ）、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）はそれぞれ第二偏差、第一演算値及び第一偏差計算値と時間の相互の関係を示すグラフである。
【図７】本発明の第二の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置の構造を示す概略図である。
【図８】本発明の第二の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置が実行する動作を示すフローチャートである。
【図９】図９（Ａ）乃至図９（Ｅ）はそれぞれ第二偏差、第一演算値、第二演算値、第三演算値及び第一偏差計算値と時間の相互の関係を示すグラフである。
【図１０】第一演算値、第二演算値及び第三演算値の合成の一例を示すグラフである。
【図１１】本発明の第二の実施形態における第一演算値の経時変化を示すグラフである。
【図１２】従来のウェブトリミング装置の構造の一例を示す概略図である。
【図１３】従来のウェブトリミング装置の構造の一例を示す概略図である。
【図１４】従来のウェブトリミング装置の構造の一例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】（第一の実施形態）  図１は、本発明の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００の構造を示す概略図である。
【００４５】  本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００は、上流側から下流側に向かう方向Ａに搬送されるウェブ８００の幅方向Ｂにおける中心の位置を制御するセンター位置制御装置１１０と、センター位置制御装置１１０よりもウェブ８００の搬送方向Ａの下流側に配置され、ウェブ８００の幅方向Ｂにおける実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第一センサ１２１と、第一センサ１２１よりもウェブ８００の搬送方向Ａの下流側に配置され、ウェブ８００の幅方向Ｂにおける実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を発信する第二センサ１２２と、第一センサ１２１からの検出信号及び第二センサ１２２からの検出信号を受信し、これらの検出信号に応じて、センター位置制御装置１１０の動作を制御する制御装置１３０と、から構成されている。
【００４６】  第二センサ１２２の下流側には、例えば、ウェブ８００の耳端をトリミングするトリマー装置１４０が配置され、さらに、第二センサ１２２とトリマー装置１４０との間においてトリマー装置１４０の上流側にはウェブ８００を下方に押さえつけ、ウェブ８００が浮き上がることを防止するピンチロール１５０が配置されている。
【００４７】  本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００とトリマー装置１４０とピンチロール１５０とによりウェブトリミング装置が構成される。
【００４８】  換言すれば、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００はウェブトリミング装置の一部を構成する装置である。なお、ウェブトリミング装置においては、第一センサ１２１は、センター位置制御装置１１０とトリマー装置１４０との間において、トリマー装置１４０よりもセンター位置制御装置１１０に近接して配置され、また、第二センサ１２２は、センター位置制御装置１１０とトリマー装置１４０との間において、センター位置制御装置１１０よりもトリマー装置１４０に近接して配置される。
【００４９】  センター位置制御装置１１０は、搬送されるウェブ８００の幅方向Ｂにおいて可動な可動ロール１１１と、制御装置１３０による制御に従って可動ロール１１１をウェブ８００の幅方向Ｂに移動させるアクチュエータ１１２と、から構成されている。
【００５０】  可動ロール１１１がウェブ８００の幅方向Ｂにおいて移動すると、可動ロール１１１の移動に伴い、可動ロール１１１の移動距離に応じて、ウェブ８００も幅方向Ｂにおいて移動する。
【００５１】  制御装置１３０は、以下に示すように、第一センサ１２１からの検出信号及び第二センサ１２２からの検出信号に応じて、センター位置制御装置１１０の動作を制御し、ウェブ８００の中心位置が目標の中心位置になるようにウェブ８００の蛇行制御を行う。
【００５２】  具体的には、制御装置１３０からアクチュエータ１１２に対して電気信号が送信され、アクチュエータ１１２は受信した電気信号に応じて可動ロール１１１を駆動する。電気信号の符号（正または負）と大きさ（電圧）に応じて、可動ロール１１１の移動方向と移動距離が決定される。
【００５３】  図２は制御装置１３０の構造の一例を示すブロック図である。
【００５４】  制御装置１３０は、中央処理装置（ＣＰＵ）１３１と、第一メモリ１３２と、第二メモリ１３３と、各種命令及びデータを中央処理装置１３１に入力するための入力インターフェイス１３４と、中央処理装置１３１により実行された処理の結果を出力する出力インターフェイス１３５と、中央処理装置１３１と他の構成要素とを接続するバス１３６と、から構成されている。
【００５５】  第一メモリ１３２及び第二メモリ１３３の各々は、リード・オンリー・メモリー（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリー（ＲＡＭ）またはＩＣメモリーカードなどの半導体記憶装置、フレキシブルディスクなどの記憶媒体、ハードディスク、あるいは、光学磁気ディスクなどからなる。本実施形態においては、第一メモリ１３２はＲＯＭからなり、第二メモリ１３３はＲＡＭからなる。
【００５６】  第一メモリ１３２は中央処理装置１３１が実行するための各種の制御用プログラムその他の固定的なデータを格納している。第二メモリ１３３は様々なデータ及びパラメータを記憶しているとともに、中央処理装置１３１に対する作動領域を提供する、すなわち、中央処理装置１３１がプログラムを実行する上で一時的に必要とされるデータを格納している。中央処理装置１３１は第一メモリ１３２からプログラムを読み出し、そのプログラムを実行する。すなわち、中央処理装置１３１は第一メモリ１３２に格納されているプログラムに従って作動する。
【００５７】  図３は本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００が実行する動作を示すフローチャートである。
【００５８】  以下、図１及び図３を参照して、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００の動作を説明する。
【００５９】  まず、第一センサ１２１は、第一センサ１２１が配置されている位置において、予め決められた時間間隔毎（例えば、０．５秒毎）にウェブ８００の幅方向Ｂにおける実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を制御装置１３０に送信する（ステップＳ１１０）。
【００６０】  次いで、第二センサ１２２は、第二センサ１２２が配置されている位置において、予め決められた時間間隔毎（例えば、０．５秒毎）にウェブ８００の幅方向Ｂにおける実際の中心位置を検出し、当該中心位置を示す検出信号を制御装置１３０に送信する（ステップＳ１２０）。
【００６１】  制御装置１３０は、第一センサ１２１から検出信号を受信すると、その検出信号が示すウェブ８００の実際の中心位置と理論上の中心位置との間の偏差（以下、「第一偏差」と呼ぶ）を計算する。同様に、制御装置１３０は、第二センサ１２２から検出信号を受信すると、その検出信号が示すウェブ８００の実際の中心位置と理論上の中心位置との間の偏差（以下、「第二偏差」と呼ぶ）を計算する（ステップＳ１３０）。
【００６２】  第一偏差及び第二偏差を計算した後、制御装置１３０は、第二偏差がゼロになるまで、予め定められた制御単位時間毎に第二偏差／Ｎの値（Ｎは２以上の正の整数）を第一偏差に加算する制御を行う（ステップＳ１４０）。
【００６３】  ここで、「制御単位時間」は任意に選択することができる。例えば、制御装置１３０の内部にクロック信号を発信するクロック信号発信器を設けておき、あるいは、制御装置１３０が外部に配置されているクロック信号発信器が発信するクロック信号を受信するように設定しておき、このクロック信号の発信周期または受信周期を制御単位時間として選択することができる。
【００６４】  また、整数Ｎの値は予め定めておくことが可能である。あるいは、整数Ｎの値はウェブ８００の搬送速度その他のファクターに応じて変動する変数として設定することも可能である。
【００６５】  図４（Ａ）及び図４（Ｂ）はそれぞれ第二偏差及び第一偏差と時間の相互の関係を示すグラフである。
【００６６】  図４（Ａ）に示すように、制御装置１３０がウェブ８００の蛇行制御を開始する以前の段階（すなわち、時刻Ｔ０からＴ１までの間）においては、Ｘ（ｍｍ）の第二偏差が生じているものとする。これは、目標とするウェブ８００の位置Ｗ１（図１に実線で示す位置）と現在のウェブ８００の位置Ｗ２（図１に破線で示す位置）との間の差がＸ（ｍｍ）であることを示す。
【００６７】  制御装置１３０が時刻Ｔ１において、上述の蛇行制御を開始したものとする。すなわち、制御装置１３０は第二偏差／Ｎを第一偏差に制御単位時間毎に加算する制御を開始する（ステップＳ１４０）。
【００６８】  この結果、第二偏差は徐々に減少を開始し、時刻Ｔ２において、ゼロに到達する。
【００６９】  すなわち、第二偏差がゼロに到達した時点において、アクチュエータ１１２に対して出力される電気信号の値がゼロとなり、制御装置１３０による蛇行制御が一旦終了する（第二偏差がゼロから上昇すると、再度、制御装置１３０による蛇行制御が再開される）。
【００７０】  なお、図４（Ｂ）に示すように、第二偏差がゼロに到達した時点における第一偏差の値は不定である。第一偏差の値は必ずしもゼロになる訳ではなく、種々の値を取り得る。
【００７１】  図１４に示した従来のウェブトリミング装置７００においては、単純に第二偏差をそのまま第一偏差に加算する制御が行われていたため、トリマー装置５２０の近辺にはオフセットが発生する結果となっていた。
【００７２】  これに対して、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００においては、第二偏差はそのまま第一偏差に加算されることはなく、第二偏差／Ｎが所定の時間（制御単位時間）毎に第一偏差に加算されるため、第一偏差と第二偏差の各絶対値が同値であっても、オフセットが生じることはない。
【００７３】  例えば、第一偏差が−２ｍｍ、第二偏差が＋２ｍｍである場合には、前述のように、従来のウェブトリミング装置７００においては、修正対象となる偏差は、  ２−２＝０ｍｍとなり、結局、ウェブ８００の蛇行修正制御が行われなかった。このため、トリマー装置５２０の近辺には＋２ｍｍのオフセットが残存したままであった。
【００７４】  これに対して、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００においては、第二偏差が＋２ｍｍである場合には、Ｎ＝１０、制御単位時間＝０．５秒と設定すると、＋０．２ｍｍの値が制御単位時間としての０．５秒毎に、第一偏差（−２ｍｍ）に加算される。このため、第一偏差の値は制御単位時間毎（すなわち、０．５秒毎）に＋０．２ｍｍずつ減少することとなり、オフセットが発生する余地はない。
【００７５】  以上のように、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００によれば、第一偏差と第二偏差の各絶対値が同値であっても、オフセットを発生させることなく、ウェブ８００の蛇行制御を確実に行うことが可能になる。
【００７６】  なお、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００によるウェブ蛇行制御性能が向上していることを証明するため、図１４に示した従来のウェブトリミング装置７００及び本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００の双方について同一条件の下にウェブ８００の最大偏差を測定した。
【００７７】  図１４に示した従来のウェブトリミング装置７００においては、第二ウェブ位置検出センサ５３２が設けられている位置において、ウェブ８００の最大偏差は±約６ｍｍであった。
【００７８】  これに対して、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００においては、第二ウェブ位置検出センサ５３２が設けられている位置において、ウェブ８００の最大偏差は±約１乃至２ｍｍであった。
【００７９】  このように、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００によれば、オフセットの発生を防止することができるとともに、搬送されるウェブ８００の最大偏差を従来と比較して約７０乃至８０％低減させることが可能である。
【００８０】（第二の実施形態）  上述の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００においては、第二偏差／Ｎ（Ｎは２以上の正の整数）の値を制御単位時間毎に第一偏差に対して加算しているが、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置においては、第二偏差／Ｎ及び第一偏差に代えて、第二偏差及び第一偏差に基づいて算出した値を用いてウェブ８００の蛇行修正制御を行う。
【００８１】  図５は本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置が実行する動作を示すフローチャートである。
【００８２】  制御装置１３０は、第一偏差及び第二偏差を計算した後（ステップＳ１３０）、第二偏差を用いて、次式（１）に基づいて、第一演算値を算出する（ステップＳ１５０）。
【００８３】  第一演算値＝Ｄ／Ｔ×Ｃ１    （１）  Ｄ：第二偏差  Ｔ：第一センサ１２１と第二センサ１２２との間の距離をウェブ８００の搬送速度で除算した値（時間）  Ｃ１：定数
【００８４】  第一演算値を算出した後、あるいは、第一演算値の算出前に、制御装置１３０は、第一偏差を用いて、次式（２）に基づいて、第一偏差計算値を算出する（ステップＳ１６０）。
【００８５】  第一偏差計算値＝Ｆ×Ｃ０    （２）  Ｆ：第一偏差  Ｃ０：定数
【００８６】  なお、上記の式（１）及び（２）における定数Ｃ１、Ｃ０はゲインを指す。式（１）及び（２）によって、偏差１ｍｍ当たりにアクチュエータ１１２に印加される電圧が決定される。
【００８７】  例えば、ゲインを０．１Ｖ／ｍｍと設定すると、１０ｍｍの偏差が発生した場合には、  １０［ｍｍ］×０．１［０．１Ｖ／ｍｍ］＝１［Ｖ］  の電圧が出力され、アクチュエータ１１２はこの電圧に基づいて作動する。
【００８８】  すなわち、定数（ゲイン）を変更することにより、ウェブ８００の蛇行修正速度を定数に応じて変えることが可能である。
【００８９】  第一演算値及び第一偏差計算値を算出した後、制御装置１３０は、第二偏差がゼロになるまで、第一演算値を第一偏差計算値に制御単位時間毎に加算する制御を行う（ステップＳ１７０）。
【００９０】  図６（Ａ）、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）はそれぞれ第二偏差、第一演算値及び第一偏差計算値と時間の相互の関係を示すグラフである。
【００９１】  図６（Ａ）に示すように、図４（Ａ）の場合と同様に、制御装置１３０がウェブ８００の蛇行制御を開始する以前の段階（すなわち、時刻Ｔ０からＴ１までの間）においては、Ｘ（ｍｍ）の第二偏差が生じているものとする。
【００９２】  制御装置１３０が時刻Ｔ１において、上述の蛇行制御を開始したものとする。制御装置１３０は式（１）に基づいて第一演算値を算出する。
【００９３】  図６（Ｂ）は第一演算値の変化を示すグラフである。
【００９４】  制御装置１３０は、算出した第一演算値を第一偏差計算値に制御単位時間毎に加算する（ステップＳ１７０）。
【００９５】  この結果、図６（Ａ）に示すように、第二偏差は徐々に減少を開始し、時刻Ｔ２において、ゼロに到達する。
【００９６】  すなわち、第二偏差がゼロに到達した時点において、アクチュエータ１１２に対して出力される電気信号の値がゼロとなり、制御装置１３０による蛇行制御が一旦終了する（第二偏差がゼロから上昇すると、再度、制御装置１３０による蛇行制御が再開される）。
【００９７】  なお、図６（Ｃ）に示すように、第二偏差がゼロに到達した時点における第一偏差計算値の値は不定である。第一偏差計算値の値は必ずしもゼロになる訳ではなく、種々の値を取り得る。
【００９８】  以上のように、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置においては、第二偏差及び第一偏差に対してそれぞれ定数（ゲイン）Ｃ１、Ｃ０を用いて第一演算値及び第一偏差計算値を算出する。定数（ゲイン）Ｃ１、Ｃ０を変えることにより、ウェブ８００の蛇行修正速度を制御することが可能であるため、実態に即したウェブの蛇行修正制御を行うことが可能になる。
【００９９】  なお、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置は上記の構造に限定されるものではなく、種々の改変が可能である。
【０１００】  例えば、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置においては、式（１）及び（２）における定数Ｃ０、Ｃ１（ゲイン）は固定値（定数）であるが、定数Ｃ０、Ｃ１に変えて、ウェブ８００の搬送速度に応じて変化する変数を用いることも可能である。
【０１０１】（第三の実施形態）  ウェブ８００の搬送速度が大きくなると、ウェブ８００の蛇行周波数も大きくなり、ウェブ８００が発振を始めることがある。このようにウェブ８００の蛇行周波数が高くなると、それに応じて、より確実なウェブ蛇行制御を行うことが要求される。以下に述べる本発明の第三の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００は、ウェブ８００の蛇行周波数が大きくなった場合であっても、確実にウェブ蛇行制御を行うことを可能にするものである。
【０１０２】  図７は、本発明の第三の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００の構造を示す概略図である。
【０１０３】  本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００は、第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１００と比較して、制御装置１３０の動作のみが異なり、この点を除いて、同一の構造を有している。
【０１０４】  本実施形態における制御装置１３０は、第一実施形態の場合と同様に、第一センサ１２１から検出信号を受信すると、第一偏差を計算し、さらに、第二センサ１２２から検出信号を受信すると、第二偏差を計算する。次いで、制御装置１３０は、第二の実施形態の場合と同様に、第一演算値及び第一偏差計算値を算出する。
【０１０５】  次いで、本実施形態における制御装置１３０は、第二偏差から次式（３）及び次式（４）に基づいてそれぞれ第二演算値及び第三演算値を算出する。
【０１０６】  第二演算値＝Ｄ×Ｃ２    （３）  Ｃ２：定数  第三演算値＝Ｅ×Ｃ３    （４）  Ｅ：制御周期毎のＤの変化  Ｃ３：定数  式（３）及び（４）における定数Ｃ２、Ｃ３は、定数Ｃ０、Ｃ１と同様に、ゲインを指す。
【０１０７】  制御周期とは、例えば、制御装置１３０を構成する中央処理装置（ＣＰＵ）１３１の演算周期を指す。中央処理装置１３１はクロック周期で動作しており、演算もこのクロック周期毎に行われる。制御周期は、一般的には、約１ｍｓｅｃ乃至約５０ｍｓｅｃの範囲内にあり、本実施形態における中央処理装置１３１のクロック周期は約１．５ｍｓｅｃである。
【０１０８】  ただし、制御周期として、クロック周期以外の適当な周期を用いることは可能である。
【０１０９】  第一演算値、第二演算値及び第三演算値を算出した後、本実施形態における制御装置１３０は、予め定められた合成比率に従って第一演算値、第二演算値及び第三演算値を合成し、合成値を算出する。
【０１１０】  次いで、本実施形態における制御装置１３０は、第二偏差がゼロになるまで、第二の実施形態の場合の第一演算値に代えて、合成値を第一偏差計算値に制御単位時間毎に加算する制御を行う。
【０１１１】  図８は本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００が実行する動作を示すフローチャートである。
【０１１２】  以下、図７及び図８を参照して、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００の動作を説明する。
【０１１３】  まず、第二の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置の場合と同様にステップＳ１１０、Ｓ１２０、Ｓ１３０、Ｓ１５０、Ｓ１６０を実行する。
【０１１４】  次いで、制御装置１３０は、第二偏差から上式（２）に基づいて第二演算値を算出する（ステップＳ２１０）。
【０１１５】  さらに、制御装置１３０は、第二偏差から上式（３）に基づいて第三演算値を算出する（ステップＳ２２０）。
【０１１６】  第一演算値乃至第三演算値を算出した後、制御装置１３０は、予め定められた合成比率に従って第一演算値、第二演算値及び第三演算値を合成し、合成値を算出する（ステップＳ２３０）。
【０１１７】  次いで、制御装置１３０は、第二偏差がゼロになるまで、第二の実施形態の場合における第一演算値に代えて合成値を第一偏差計算値に制御単位時間毎に加算する制御を行う（ステップＳ２４０）。
【０１１８】  図９（Ａ）乃至図９（Ｅ）はそれぞれ第二偏差、第一演算値、第二演算値、第三演算値及び第一偏差計算値と時間の相互の関係を示すグラフである。
【０１１９】  このうち図９（Ａ）、図９（Ｂ）及び図９（Ｅ）は図６（Ａ）、図６（Ｂ）及び図６（Ｃ）と同様のグラフである。
【０１２０】  図１０は第一演算値、第二演算値及び第三演算値の合成の一例を示すグラフである。
【０１２１】  図１０に示すように、第二偏差Ａに対して、第一演算値Ｂ、第二演算値Ｃ及び第三演算値Ｄは波形曲線として示される。
【０１２２】  上述の合成比率は第一演算値Ｂ、第二演算値Ｃ及び第三演算値Ｄの各ゲインの値の比率に等しい。
【０１２３】  また、合成とは単純加算を意味する。
【０１２４】  例えば、第一演算値Ｂ、第二演算値Ｃ及び第三演算値Ｄの各ゲインの値が３、２、４である場合には、第一演算値Ｂ、第二演算値Ｃ及び第三演算値Ｄが３：２：４の比率で単純加算され、その結果として得られた値が合成値となる。
【０１２５】  第一演算値Ｂは第二偏差の積分値に対応している。第一演算値Ｂは第二偏差がゼロになった時点においてその符号が変化する。すなわち、第一演算値Ｂは第二偏差に対して位相が９０度遅れた状態で変化する。ただし、第二偏差がゼロになるまで、この第一演算値Ｂを含む合成値が第一偏差計算値に加算されるため、確実に第二偏差を解消させることができる。
【０１２６】  第二演算値Ｃは第二偏差の変化に比例して変化する。第二演算値Ｃは第二偏差に対して位相が変化しない。すなわち、第二演算値Ｃは第二偏差に対して位相差ゼロの状態で出力される。
【０１２７】  第三演算値Ｄは第二偏差の微分値に対応している。第三演算値Ｄは、第二偏差が変化した瞬間に大きな値を出力し、それ以後は、蛇行制御に対して影響を与えない（図９（Ｄ）参照）。
【０１２８】  このように、第二偏差に対して位相が早まっている第三演算値Ｄ、第二偏差と同位相の第二演算値Ｃ、第二偏差に対して位相が遅れている第一演算値Ｂを、合成比率の値を変えて加算することによって、ウェブ８００の蛇行制御に対する制御性の向上を図ることができる。
【０１２９】  以上のように、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００によれば、第一の実施形態及び第二の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置と同様にオフセットの発生を防止することができるとともに、搬送されるウェブ８００の最大偏差を従来と比較して約７０乃至８０％低減させることが可能である。
【０１３０】  なお、本実施形態に係るウェブ中心位置制御装置２００においては、第一演算値を時間の経過とともに変化させる制御をも行っている。
【０１３１】  図１１は本実施形態における第一演算値の経時変化を示すグラフである。
【０１３２】  ウェブ８００の搬送速度は一定ではなく、時間とともに変化する。このように時間とともに変化するウェブ搬送速度に起因したハンチングを防止するため、搬送速度を示すライン速度信号を外部から制御装置１３０に入力し、図１１に示すように、ライン速度信号が示す搬送速度の変化に応じて、演算する積分時間を変化させている。
【０１３３】  具体的には、ウェブ搬送速度が最大のときに適正となる積分時間を設定しておき、ライン速度信号が示す搬送速度に比例させて積分時間を延ばしていく。これにより、ウェブ８００の蛇行制御の精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【０１３４】１００  本発明の第一の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置１１０  センター位置制御装置１１１  可動ロール１１２  アクチュエータ１２１  第一センサ１２２  第二センサ１３０  制御装置１４０  トリマー装置１５０  ピンチロール２００  本発明の第三の実施形態に係るウェブ中心位置制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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