(57)【要約】  駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置に自車両を合わせる方法の理解が容易な駐車支援装置。この駐車支援装置において、制御装置（１１）は、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて、第１の駐車ガイド枠（４５Ａ）、第２の駐車ガイド枠（４５Ｂ）、第３の駐車ガイド枠（４５Ｃ）に切り替え、第１の駐車ガイド、第２の駐車ガイド、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ第１の駐車ガイド枠（４５Ａ）、第２の駐車ガイド枠（４５Ｂ）、第３の駐車ガイド枠（４５Ｃ）が駐車終了位置に入ることである。
2011105105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された自車両周囲の撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳した画像を表示手段に出力する重畳手段と、
この重畳手段により重畳された駐車ガイド枠を駐車の段階に応じて切り替える制御手段と、を備え、
前記制御手段は、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて、第１、第２、第３の駐車ガイド枠に切り替え、
前記第１、第２、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ前記第１、第２、第３の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである、
駐車支援装置。
【請求項２】
自車両周囲を撮像する撮像手段、をさらに備え、
前記重畳手段は、前記撮像手段が撮像した撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とを自車両の移動にかかわらず同じ位置関係で重畳する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記重畳手段に接続する表示手段、をさらに備え、
前記表示手段は、撮像画像に自車両と駐車ガイド枠とが重畳された重畳画像を表示する、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
自車両周囲の撮像画像から俯瞰画像を作成する俯瞰画像作成手段、をさらに備え、
前記俯瞰画像作成手段が作成した俯瞰画像に重畳される前記第１、第２、第３の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状である、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
自車両後方の撮像画像に重畳される前記第１、第２の駐車ガイド枠は実空間上でそれぞれ同じ形状である、
請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自車両が駐車開始位置から操舵しながら後退して途中で操舵を反転して駐車する場合の駐車を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が駐車開始位置に向かい、駐車開始位置から操舵しながら後退し、途中で操舵を反転して駐車する場合の運転を支援する駐車支援装置として、運転者が操舵反転すべき（切返すべき）ポイントの目安となるマーカを俯瞰画像上に重畳して表示させ、操舵反転すべきポイントの目安を視覚的に知らせたり、操舵量に応じて駐車予定位置をガイドしたりすることにより、運転者が自車両を駐車させる場合の運転を支援するものがある（例えば特許文献１や特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０２７３３４号公報
【特許文献２】特開２００６−０４４４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の駐車支援装置では、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階をガイドするための表示画像の形状やガイド方法がそれぞれ異なっていた。このため、運転者は、ガイドの表示画像の意味やガイド方法を各段階でそれぞれ理解しなければならず、どのようにすれば自車両を各段階の終了位置に合わせることができるか理解するのが難しいという問題があった。【０００５】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置に自車両を合わせる方法の理解が容易な駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、制御手段が、駐車開始位置に自車両を案内する第１の駐車ガイド時、操舵の切り返し開始位置に自車両を案内する第２の駐車ガイド時、駐車終了位置に自車両を案内する第３の駐車ガイド時のそれぞれに応じて第１、第２、第３の駐車ガイド枠に切り替え、この第１、第２、第３の駐車ガイド枠はそれぞれ同じ形状であって、第１、第２、第３の駐車ガイドの終了目標位置は、それぞれ第１、第２、第３の駐車ガイド枠が駐車終了位置に入ることである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、駐車開始位置、操舵反転開始位置、駐車予定位置の各段階のガイド終了位置の理解が容易な駐車支援装置を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態における駐車支援装置の構成を示すブロック図
【図２】図１の要部である駐車支援装置に接続する撮像装置の自車両への実装状態を説明する図
【図３】図１の要部である制御装置による駐車支援処理のフローチャート図
【図４】図３の駐車支援処理の遷移をイメージで説明する図
【図５Ａ】図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図
【図５Ｂ】図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図
【図６Ａ】図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図
【図６Ｂ】図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の駐車支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施形態の駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【００１１】
図１に示すように、駐車支援装置１は、撮像装置２と、入力装置３と、車速度センサ４と、舵角センサ５と、シフトレバー状態検出センサ６と、表示装置７とそれぞれ接続する。駐車支援装置１は、揮発性メモリ８と、不揮発性メモリ９と、画像処理装置１０と、制御装置１１と、これらを互いに接続するバス１２とを有する。駐車支援装置１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６からの入力信号に基づいて撮像装置２から入力された自車両周囲の撮像画像に駐車ガイドを示す画像を所定時間毎に合成し、この合成画像を映像として表示装置７に出力する。
【００１２】
撮像装置２はカメラ２Ａ〜２Ｄを有する。このカメラ２Ａ〜２Ｄの自車両への取り付け位置について説明する。図２は、撮像装置２の自車両への実装状態を説明する図である。図２に示すように、カメラ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ、２Ｄは、それぞれ自車両のフロント、リア、左サイド、右サイドに取り付けられる。このカメラ２Ａ〜２Ｄの実装状態により、撮像装置２は、自車両の全周囲を撮像することができる。なお、本実施形態では撮像装置２は複数のカメラを有して自車両の全周囲を撮像するが、少なくとも１つ以上のカメラを有して自車両の周囲の一部を撮像できればよい。また、撮像装置２の取付位置は、自車両の外部を撮像できるのであればいずれの箇所であってもよい。撮像装置２は、所定時間毎に撮像した撮像画像を映像として駐車支援装置１に入力する。
【００１３】
入力装置３は、例えばタッチパネルやリモコン、スイッチで構成される。入力装置３は、タッチパネルで構成される場合、表示装置７に設けてもよい。入力装置３は、ユーザによって操作され、ユーザの指示命令を示す入力信号を駐車支援装置１に出力する。例えば、入力装置３は、駐車ガイドの切り替え命令の信号を駐車支援装置１に出力する。
【００１４】
車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６は、それぞれ自車両の車速を示す車速度信号、ハンドルの切れ角を示す舵角信号、シフトレバーの状態を示すシフトレバー状態信号を駐車支援装置１に出力する。
【００１５】
表示装置７は、例えばナビゲーション装置やリアシートのディスプレイで構成される。表示装置７は、駐車支援装置１から自車両周囲の撮像画像と駐車ガイドの合成画像を入力されて、この合成画像を映像として表示する。
【００１６】
揮発性メモリ８は、例えばビデオメモリやＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。揮発性メモリ８は画像メモリ８Ａ〜８Ｄを有する。画像メモリ８Ａ〜８Ｄは、それぞれカメラ２Ａ〜２Ｄと接続する。揮発性メモリ８は、撮像装置２から所定時間毎に入力された撮像画像によって得られる映像データを一時記憶する。揮発性メモリ８に記憶された映像データは、バス１２を介して画像処理装置１０に出力される。
【００１７】
不揮発性メモリ９は、例えばフラッシュメモリやＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。不揮発性メモリ９は、自車両の画像データ、駐車ガイドに用いる画像データ等の各種画像データや、カメラ２Ａ〜２Ｄの撮像画像から視点変換した画像を作成するためのマッピングテーブルを記憶する。不揮発性メモリ９は、駐車ガイドに用いる画像データとして、少なくとも、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイド枠、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイド枠、駐車終了位置に自車両をガイドする第３の駐車ガイド枠を有する。不揮発性メモリ９に記憶された各種画像データは、画像処理装置１０に出力される。
【００１８】
画像処理装置１０は、例えばＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ  Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。画像処理装置１０は、俯瞰画像作成部１０Ａと画像重畳部１０Ｂとを有する。画像処理装置１０は、表示装置７と接続する。俯瞰画像作成部１０Ａは、画像メモリ８Ａ〜８Ｄから入力されたカメラ２Ａ〜２Ｄの撮像画像の映像データを俯瞰画像に合成する。画像重畳部１０Ｂは、不揮発性メモリ９から入力された駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとをこの俯瞰画像に重畳した合成画像を所定時間毎に作成する。画像処理装置１０は、この所定時間毎に作成された合成画像を映像として表示装置７に出力する。なお、駐車ガイドに用いられる画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。具体的には、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイドの間、第１の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイドの間、第２の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。また、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドする第３の駐車ガイドの間、第３の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係は常に一定に設定されている。しかし、第１の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第２の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係、第３の駐車ガイド枠の画像データと自車両の画像データとの相対的な位置関係はそれぞれ異なるように設定されている。
【００１９】
制御装置１１は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）やＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で構成される。制御装置１１は、入力装置３と、車速度センサ４と、舵角センサ５と、シフトレバー状態検出センサ６と接続する。制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６から入力される信号に基づいて、画像処理装置１０の映像処理、揮発性メモリ８や不揮発性メモリ９から読み出すデータ、撮像装置２からの入力や表示装置７への出力等を制御する。例えば、制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６から入力される各種信号に基づいて、画像重畳部１０Ｂが俯瞰画像に重畳する第１〜第３の駐車ガイド枠の切り替え制御を行う。
【００２０】
次に、制御装置１１による駐車支援処理について説明する。
【００２１】
図３は、制御装置１１による駐車支援処理のフローチャート図である。
【００２２】
まず、ステップＳ３１に示すように、制御装置１１は、入力装置３、車速度センサ４、舵角センサ５、シフトレバー状態検出センサ６の少なくとも一つからの入力信号に基づいて駐車ガイドを起動する。この駐車ガイドの起動は運転者の手動によってなされてもよいし、自動的になされてもよい。例えば、入力装置３から起動命令信号が入力された場合、制御装置１１は、駐車ガイドを起動する。また、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーの状態がドライブであることを入力され、車速度センサ４から徐行速度以下を示す信号と舵角センサ５から舵角が所定値以下を示す信号が一定時間継続して入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。また、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーの状態がドライブからリバースに変化したことを入力された場合に、自動的に駐車ガイドを起動してもよい。
【００２３】
次に、ステップＳ３２に示すように、制御装置１１は、駐車開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第１の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第１の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第１の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第１の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第１の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
【００２４】
次に、ステップＳ３３に示すように、制御装置１１は、駐車開始位置に自車両をガイドする第１の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第１の駐車ガイドが終了したか否かは第１の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第１の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第１の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第１の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第１の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第１の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第１の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。また、例えば、制御装置１１は、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーがリバースになった情報を入力された場合に、入力装置３と同様に第１の駐車ガイド終了命令と判定する。
【００２５】
ステップＳ３３でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３２の処理を行う。
【００２６】
一方、ステップＳ３３でＹＥＳの場合、ステップＳ３４に示すように、制御装置１１は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第２の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第２の駐車ガイド枠を重畳する。自車両の画像データと第２の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第２の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第２の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
【００２７】
次に、ステップＳ３５に示すように、制御装置１１は、操舵の切り返し開始位置に自車両をガイドする第２の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第２の駐車ガイドが終了したか否かは第２の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第２の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第２の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第２の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第２の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第２の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第２の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。
【００２８】
ステップＳ３５でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３４の処理を行う。
【００２９】
一方、ステップＳ３５でＹＥＳの場合、ステップＳ３６に示すように、制御装置１１は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドするため、不揮発性メモリ９から第３の駐車ガイド枠を選択する。そして、画像処理装置１０の画像重畳部１０Ｂは、制御装置１１の命令に基づいて、俯瞰画像に自車両の画像データと第３の駐車ガイド枠とを重畳する。自車両の画像データと第３の駐車ガイド枠との位置関係は、自車両の移動にかかわらず常に一定に保持されている。画像処理装置１０は、第３の駐車ガイド枠を重畳した合成画像を映像として表示装置７に出力する。そして、表示装置７は、第３の駐車ガイド枠が重畳された自車両周囲の俯瞰映像を表示する。
【００３０】
次に、ステップＳ３７に示すように、制御装置１１は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両をガイドする第３の駐車ガイドが終了したか否かを判定する。ここで、第３の駐車ガイドが終了したか否かは第３の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったか否かで判定される。例えば、制御装置１１は、図示しないソナーによって検出された駐車スペースの中に第３の駐車ガイド枠が収まったと判定した場合に第３の駐車ガイドが終了したと判定する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペースに第３の駐車ガイド枠が収まったと判断した運転者が入力装置３に第３の駐車ガイド終了命令を行えばよい。この場合、入力装置３による第３の駐車ガイド終了命令によって、制御装置１１は、駐車スペースの中に第３の駐車ガイド枠が収まったと判定することができる。
【００３１】
ステップＳ３７でＹＥＳの場合、制御装置１１は、自車両が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まったと判定し、駐車支援処理を終了する。
【００３２】
一方、ステップＳ３７でＮＯの場合、ステップＳ３８に示すように、制御装置１１は、第３の駐車ガイドによる駐車が失敗したか否かを判定する。
【００３３】
ステップＳ３８でＮＯの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３６の処理を行う。
【００３４】
一方、ステップＳ３８でＹＥＳの場合、制御装置１１は、再度ステップＳ３４の処理を行う。これにより、運転者は、操舵ミス等で目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に自車両を駐車できなかった場合に、再度第２の駐車ガイド枠が目標とする駐車スペース（駐車終了位置）に収まるように自車両を操作することができる。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。
【００３５】
次に、画像処理装置１０が表示装置７に出力する映像の駐車ガイド毎の変化について説明する。
【００３６】
図４は、図３の駐車支援処理の遷移をイメージで説明する図である。
【００３７】
図４に示すように、状態（Ａ）は第１の駐車ガイド終了時を示している。状態（Ａ）において自車両４１は駐車車両４２、４３の間の駐車スペース（駐車終了位置）４４を駐車目標としている。画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が前方（紙面下方）に進めば第１の駐車ガイド枠４５Ａも同じだけ前方に進む。自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａとは、互いに略並行な位置関係であり、重複領域がなく互いに離れている。駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合に自車両が存在する位置は、自車両の駐車開始位置を示す。なお、駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合における自車両４１の位置（駐車開始位置）から駐車スペース４４に自車両４１を駐車可能であれば、自車両４１と第１の駐車ガイド枠４５Ａとの位置関係は、任意でよい。
【００３８】
駐車スペース４４に第１の駐車ガイド枠４５Ａが収まった場合、駐車支援処理は第２の駐車ガイドを示す状態（Ｂ）に遷移する。状態（Ｂ）において、自車両４１は左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置１１の命令により画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が左にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第２の駐車ガイド枠４５Ｂも自車両４１と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂとは、それぞれの領域が一部重複している。状態（Ｃ）に示すように、駐車スペース４４に第２の駐車ガイド枠４５Ｂが収まった場合に自車両４１が存在する位置は、自車両４１の操舵の切り返しを開始する位置を示す。
【００３９】
駐車スペース４４に第２の駐車ガイド枠４５Ｂが収まった場合、駐車支援処理は第３の駐車ガイドを示す状態（Ｄ）に遷移する。状態（Ｄ）において、自車両４１は、右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進む。制御装置１１の命令により画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第３の駐車ガイド枠４５Ｃの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。したがって、自車両４１が右にハンドルを最大舵角切って後退する方向に進めば第３の駐車ガイド枠４５Ｃも自車両４１と同様な軌跡を描いて後退する方向に進む。第３の駐車ガイド枠４５Ｃは自車両４１を領域内に収めている。したがって、状態（Ｅ）に示すように、駐車スペース４４に第３の駐車ガイド枠４５Ｃが収まった場合、自車両４１が存在する位置は、目標とする駐車スペース（駐車終了位置）内になる。
【００４０】
一方、状態（Ｄ）から自車両４１の操舵を誤った場合、状態（Ｆ）のように第３の駐車枠４５Ｃを駐車スペース４４内に収めることができない場合が生じる。この場合、駐車支援処理は、再度第２の駐車ガイドを示す状態（Ｇ）に遷移する。状態（Ｆ）から状態（Ｇ）へは、例えば、制御装置１１が、図示しないソナーによって検出された駐車スペース４４と第３の駐車ガイド枠４５Ｃとの位置関係から自車両４１が駐車できないと判定した場合に遷移する。また、駐車支援装置１にソナーが接続されていない場合、例えば、駐車スペース４４に第３の駐車ガイド枠４５Ｃが収まらないと判断した運転者が入力装置３に第２の駐車ガイド開始命令を行って状態（Ｆ）から状態（Ｇ）に遷移させてもよい。また、例えば、制御装置１１が、シフトレバー状態検出センサ６からシフトレバーがリバースからドライブになった情報を入力された場合に、入力装置３と同様に第２の駐車ガイド開始命令と判定して状態（Ｆ）から状態（Ｇ）に遷移させてもよい。そして、状態（Ｇ）に示すように、制御装置１１の命令により、画像重畳部１０Ｂは、自車両４１と第２の駐車ガイド枠４５Ｂの相対的な位置関係を固定して俯瞰画像に重畳する。自車両４１は、右にハンドルを切って前進する方向に進む。これにより、第２の駐車ガイド枠４５Ｂも同様に右にハンドルを切って前進する方向に進む。そして、状態（Ｇ）から状態（Ｃ）に再度遷移する。これにより、運転者は、操舵の切り返し開始位置まで容易に戻ることができるので、いったん駐車に失敗してもすぐに駐車支援を再開することができる。
【００４１】
なお、本実施形態では、俯瞰画像作成部１０Ａが作成した俯瞰画像に第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠を重畳して駐車支援を行ったが、別な画像に重畳してもよい。図５Ａおよび図５Ｂは、図３の第２の駐車ガイドの重畳例をイメージで説明する図であり、図６Ａおよび図６Ｂは、図３の第２の駐車ガイドの他の重畳例をイメージで説明する図である。図５Ａに示すように、自車両６１に第２の駐車ガイド枠６２を重畳して表示するのではなく、図５Ｂに示すように、後方画像に第２の駐車ガイド枠６２を重畳してもよい。すなわち、画像重畳部１０Ｂが自車両の画像を重畳しなくても、第２の駐車ガイドが終了したか否かを制御装置１１が判定すればよい。第１の駐車ガイド、第３の駐車ガイドについても同様に第１の駐車ガイド、第３の駐車ガイドがそれぞれ終了したか否かを制御装置１１が判定すればよい。また自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２とは重なっていなくともよい。また、図６Ａに示すように、自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２とが重なる場合は自車両６１の一部または全部の色や透過度を薄くてしてもよい。これにより、第２の駐車ガイド枠６２がつぶれて見えにくくなることを防止することができる。
【００４２】
また、駐車スペースに第２の駐車ガイド枠６２が収まった場合における自車両６１の位置（操舵切り返し開始位置）から駐車スペースに自車両４１を駐車可能であれば、自車両６１と第２の駐車ガイド枠６２との位置関係は、任意でよい。
【００４３】
さらに、本実施形態では、俯瞰画像に重畳する第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠は同じ形状であったが、図５Ｂや図６Ｂのように、後方画像に第１の駐車ガイド枠、第２の駐車ガイド枠、第３の駐車ガイド枠を重畳する場合、第３の駐車ガイド枠は駐車終了位置に近づくにつれて目視が困難になるので、少なくとも第１の駐車ガイド枠と第２の駐車ガイド枠が実空間上で同じ形状であればよい。これにより、運転者は、後方画像に重畳される第１の駐車ガイド枠と第２の駐車ガイド枠を共通の使用方法で理解でき、容易に使用方法を把握することができる。
【００４４】
２０１０年２月２６日出願の特願２０１０−０４１８５６の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
本発明は、操舵の切り返しを行う駐車時に有用である。
【符号の説明】
【００４６】
１      駐車支援装置
２      撮像装置
７      表示装置
１０    画像処理装置
１０Ｂ  画像重畳部
１１    制御装置
【図１】
2011105105.tif 000003
【図２】
2011105105.tif 000004
【図３】
2011105105.tif 000005
【図４】
2011105105.tif 000006
【図５Ａ】
2011105105.tif 000007
【図５Ｂ】
2011105105.tif 000008
【図６Ａ】
2011105105.tif 000009
【図６Ｂ】
2011105105.tif 000010
【国際調査報告】
2011105105.tif 000011
2011105105.tif 000012
2011105105.tif 000013
2011105105.tif 000014