(57)【要約】  特定地域の規模等を考慮し、適切な報知を歩行者等の人物に対して行う車両接近報知装置を得る。  車両接近報知装置２は、車両の現在位置を検出する位置検出部２１と、地図データを記憶する地図データベース２２と、位置検出部２１からの現在位置及び地図データベース２２からの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部２３と、特定地域判定部２３からの情報が特定地域の場合この特定地域の規模を判定する特定地域規模判定部２４と、特定地域の規模の閾値のリストを記憶する記憶部２５と、報知制御部２８とを備える。報知制御部２８は、特定地域規模判定部２４からの規模の情報と記憶部２５からの閾値のリストとを比較し閾値を満足する場合、車両の報知音を制御する報知音制御部３０に報知音を出す制御信号を出力するものである。選択図  図１
2011104755.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出部と、
地図データを記憶する地図データベースと、
前記位置検出部からの現在位置及び前記地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、
前記特定地域判定部からの情報が特定地域の場合、この特定地域の規模を判定する特定地域規模判定部と、
前記特定地域の規模の閾値のリストを記憶する記憶部と、
前記特定地域規模判定部からの規模の情報と前記記憶部からの閾値のリストとを比較し前記閾値を満足する場合、前記車両の報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記特定地域の危険度と時間による前記危険度の変化に応じて、前記報知音を変化させる制御信号を出力する請求項１記載の車両接近報知装置。
【請求項３】
ユーザの操作を入力する操作部を備え、
前記報知制御部は前記操作部からのユーザの操作入力により前記リストを修正する請求項１に記載の車両接近報知装置。
【請求項４】
車両の駆動状態を制御する駆動制御部と、
前記車両の速度を取得する速度検出部と、
前記車両のライトの点灯を制御するライト制御部と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出部と、
地図データを記憶する地図データベースと、
前記位置検出部からの現在位置及び前記地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、
前記駆動制御部からの駆動情報、前記速度検出部からの速度情報、前記ライト制御部からのライトの点灯情報、及び、前記特定地域走行判定部からの特定地域の情報により報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記特定地域の情報が特定地域の中でも危険な危険特定地域以外の特定地域の場合は、前記ライト点灯情報の消灯時に報知音を出す制御信号を出力する請求項４記載の車両接近報知装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記特定地域の情報が特定地域の中でも危険な危険特定地域の場合は、前記ライトの点灯情報にかかわらず報知音を出す制御信号を出力する請求項４記載の車両接近報知装置。
【請求項７】
車両の駆動状態を制御する駆動制御部と、
前記車両の速度を取得する速度検出部と、
前記車両の状態の変化を取得する車両状態変化検出部と、
前記駆動制御部からの駆動情報と、前記速度検出部からの速度情報と、前記車両状態変化検出部からの車両の変化情報により、報知音を制御する報知音制御部に制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項８】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記車両の変化情報が人物の危険度が高い場合の車両状態の変化の時に、報知音を出す制御信号を出力する請求項７記載の車両接近報知装置。
【請求項９】
前記報知制御部は、前記車両の変化情報が、前記車両の発進、右左折、ライトの点灯又は消灯、及び、ワイパー動作のうち少なくとも１つである請求項８記載の車両接近報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の接近を報知音等により周囲に報知する車両接近報知装置に関し、特に電動機を駆動源に用いる電気自動車や燃料電池車両、ハイブリッド車両などに用いられる報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
街中等を歩行する歩行者や自転車等に乗っている人物は車両のエンジン音により車両の接近を認識する事が出来る。しかし、電気自動車や、燃料電池車両、ハイブリッド車両等のモータ走行においては、エンジン音が無いため車両の発生する音が減少する。そのため、歩行者等は車両の接近を認識するのが難しくなり、歩行者等との接触事故が発生する原因となりうる。そこで、従来の自車存在報知装置および自車存在報知方法においては、走行区域、走行時間帯、照度、車外音量などの走行環境に応じてヘッドライトによる光、スピーカによる音、あるいは光と音による報知を選択して、歩行者に対して報知していた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５５０９１号公報（第１０頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自車存在報知装置および自車存在報知方法においては、走行環境に応じて歩行者に報知しているが、走行区域の規模を考慮していないため、小さな住宅街の隅を通過する場合も、大規模な住宅街の中心部を通るときも同じ報知を行っていた。また、時間帯と周囲の明るさによって報知しているが、ライト点灯時には歩行者等はライトにより車両の接近を認識できるため、報知の必要性が低い時にも報知を行っていた。更に、低速走行時やブレーキ操作時にも報知を行っているが、自車両の発進時や、右左折時など人物の危険度が高い場合の車両状態の変化の際は考慮されていないため、適切な報知が行われていなかった。これらのように、適切な報知が行われていないといった問題があった。【０００５】
この発明は、上述のような問題点を解決するためになされたもので、特定地域の規模等を考慮し、適切な報知を歩行者等の人物に対して行う車両接近報知装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両接近報知装置は、車両の現在位置を検出する位置検出部と、地図データを記憶する地図データベースと、位置検出部からの現在位置及び地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、特定地域判定部からの情報が特定地域の場合この特定地域の規模を判定する特定地域規模判定部と、特定地域の規模の閾値のリストを記憶する記憶部と、報知制御部とを備える。報知制御部は、特定地域規模判定部からの規模の情報と記憶部からの閾値のリストとを比較し閾値を満足する場合、車両の報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、特定地域の規模を判断し、閾値のリストを基に、車両の接近を報知するため、歩行者等に適切な報知を行う車両接近報知装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１〜４の車両接近報知装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１の地図データ構造を示す例である。
【図３】この発明の実施の形態１のノードリストの例である。
【図４】この発明の実施の形態１のリンクリストの例である。
【図５】この発明の実施の形態１の背景データの例である。
【図６】この発明の実施の形態１の特定地域の閾値のリストである。
【図７】この発明の実施の形態１、２の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２の特定地域の閾値のレベルを示すリストである。
【図９】この発明の実施の形態３の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３の報知音の有無を示すリストである。
【図１１】この発明の実施の形態４の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるハイブリッド車両１及び車両接近報知装置２を示すブロック図である。ハイブリッド車両１は、車体の中にガソリン、軽油等の燃料によって駆動される内燃機関のエンジン１０と、電力によって回転する交流モータ等のモータ（電動機）１１とを有し、車両用の動力源として併用して使用する。更に、図示しないドラムブレーキ、ディスクブレーキ等の制動装置を配設する。またこれらは、乗用車、バス、トラック等の車両に配置することができる。
【００１０】
ハイブリッド車両のエンジン１０とモータ１１の連動方式は、エンジンを発電のみに使うシリーズ方式や、搭載している複数の動力源を車輪の駆動に使用するパラレル方式、動力分割機構により振り分けるスプリット方式などのいくつかの駆動方式を用いることができる。図１は、エンジンからの動力をプラネタリーギアやクラッチ等の動力分割機構１２により分割し、モータ１１（モータ軸を通して駆動輪１３を駆動）と発電機１４に振り分けるスプリット方式の概略図である。なお、モータは各駆動輪に直接接続しても良い。
【００１１】
図１記載のハイブリッド車両１は、例えば、エンジン単独走行のエンジン走行モードの場合は、同軸上に配置されているモータ１１には電力を供給せずに駆動輪１３を駆動して走行する。その際、エンジンに余剰パワーが有る場合は動力分割機構１２により発電機１４を回して発電し、バッテリ１５を充電しても良い。
【００１２】
モータとエンジンを併用して走行する併用走行モードの場合は、エンジン１０によって駆動輪１３を駆動すると共に、モータ１１にもバッテリ１５から電力を供給して駆動輪１３を駆動する。加速したいときなど大パワーが必要なときに用いられる事が多い。
【００１３】
モータ単独走行のモータ走行モードの場合は、モータ１１はバッテリ１５から電力が供給され、駆動輪１３を駆動して走行する。その際、エンジン１０は動力分割機構１２により発電機１４を回して発電し、バッテリ１５を充電しても良い。なお、この時、エンジン１０が止まっているとエンジン音が無くなり車両が発生する音が減少するため歩行者等は車両に気付きにくくなる。そのため、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に自車の存在を報知したいときは、後述する手法にて警報音や擬音を出す。これらの走行モードは、ハイブリッド車両の駆動状態を制御する駆動制御部１６からの制御信号により制御される。
【００１４】
バッテリ１５は充電制御部１４により発電された電力の蓄電手段であり、また制動時に発生するモータ１１からの回生電流を蓄電する。また、バッテリ１５は充電と放電とを繰り返すことができる二次電池であり、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池等が一般的であるが、電気自動車等に使用される高性能鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等であってもよい。
【００１５】
車両接近報知装置２は、速度検出部２０、位置検出部２１、地図データベース２２、特定地域走行判定部２３、特定地域規模判定部２４、記憶部２５、操作部２６、表示部２７、及び、報知制御部２８から構成される。なお、報知制御部２８、特定地域走行判定部２３、特定地域規模判定部２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算手段と半導体メモリから構成され、アプリケーションプログラムによって動作する。
【００１６】
速度検出部２０は、車両からの速度パルス等を受け、車両速度を求める。位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムからの受信信号と、車両速度と、ジャイロセンサからの方位情報と、マップマッチングとを用いて自車位置を検出する。地図データベース２２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の磁気ディスクや、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、大容量メモリ等から構成され、地図データを記憶する。地図データには、スクールゾーンや横断歩道周辺といった歩行者や自転車等の搭乗者等の人物に注意を促すための特定地域が記憶されている。
【００１７】
図２は地図データ記憶部２２に記憶された地図データの例である。地図データとして、地図管理情報、及び、１個以上のメッシュデータを有している。地図データは、地図の詳しさの度合いにより階層化されており、階層毎に全国を幾つかの矩形領域（メッシュ）に分割し、階層ごとに各メッシュに対応してメッシュデータを有する。上層のメッシュは下層のメッシュを複数個集めたもので、メッシュの大きさは上層ほど大きくなる。
【００１８】
地図管理情報は、階層毎に各メッシュデータを管理するデータで、階層毎に、各領域と各メッシュデータとを対応付ける情報、各メッシュデータの当該地図情報における格納位置、データサイズを有している。
【００１９】
メッシュデータは、経路探索やマップマッチングや道路表示に使用する道路データと、河川、海、地名、ランドマーク等の地図背景を表示するための背景データ等と、これらのデータを管理するメッシュヘッダとから成る。道路データは図３、４に示すように、ノードリスト、リンクリストとこれらを管理するデータとから成る。背景データは図５に示すデータから成る。
【００２０】
図３は、ノードリストの例である。ノードリストはノードレコードの並びである。ノードは道路上に位置する交差点などの地点を表し、各ノードに対応してノードレコードが設けられる。ノードレコードは、ノードを識別するためのノードＩＤと、ノードの地理的位置を表すノード座標と、信号機の有無及び右左折規制などのノードに関する各種属性を表すノード属性情報と、ノードに接続するリンクの数を表す接続リンク数と、ノードに接続するリンクを示すための接続リンクＩＤ列とから成る。
【００２１】
図４はリンクリストの例である。リンクリストはリンクレコードの並びである。リンクはノード間を結ぶ道路を表し、各リンクに対応してリンクレコードが設けられる。リンクレコードは、リンクを識別するためのリンクＩＤと、このリンクのリンク長及び幅員及び種属性などを表すリンク属性情報と、リンクの形状を折れ線で表したときの各頂点の地理的位置を示す座標の並びであるリンク形状情報と、リンクの始点側のノードを表す始点ノードＩＤと、リンクの終点側のノードを表す終点ノードＩＤとから成る。
【００２２】
なお、リンク属性情報には、リンクがスクールゾーンに該当することを表す属性や、駐車場内にあるリンクであることを表す属性、リンクが細街路であることを表す属性、横断歩道周辺や交差点周辺に位置するリンクであることを表す属性、住宅街に位置するリンクであることを表す属性等がある。
【００２３】
図５は、背景データの例である。背景データは、面、線、点の地図背景を表す背景レコードの並びである。背景レコードは、種別を示す背景種別と、背景の種類等を表す背景属性情報と、背景の形状種別（点、線、面）を折れ線、多角形で表したときの頂点の地理的位置を表す座標値の並びまたはこれらの座標値の数を示す背景形状情報と、背景の名称の文字列を表す文字列情報とから成る。
【００２４】
さて、特定地域走行判定部２３は、報知制御部２８を介し、位置検出部２１からの自車の現在位置と、地図データベース２２からの地図データとから、歩行者や自転車等が多かったり、事故が発生しやすいと予想される特定地域、例えば、スクールゾーン、細街路、見通しの悪いカーブ、住宅街、駐車場、横断歩道や交差点周辺、自宅等のユーザによる登録地点周辺、事故多発地点周辺等を走行しているかを判定する。具体的には、上述した道路データ中のリンク属性情報を用いる。あるいは、上述した背景データ中の背景属性情報を用いても良い。背景属性情報でスクールゾーンや細街路、横断歩道や交差点周辺などを表すようにし、これらの領域を通過しているときに特定地域を走行中とする。
【００２５】
特定地域規模判定部２４は、特定地域走行判定部２３の規模を判定する。具体的には、上述した道路データ中のリンク属性情報を用い、１つの特定地域に属するリンク長の総和を特定地域の規模とする。あるいは、上述した背景データ中の背景属性情報を用いても良い。この場合、背景レコードに面積を追加し、駐車場、スクールゾーン、細街路、見通しの悪いカーブ、住宅街等の面積を特定地域の規模としてもよい。なお、登録地点や交差点、横断歩道、事故多発地点のような地点の場合は、これらの地点と現在位置との距離を求め、これを規模として判定する。
【００２６】
記憶部２５は、不揮発性の半導体メモリやＨＤＤ等から構成され、後述する図６に示すような車両接近を報知する際の基準となる特定地域の閾値のリストを記憶する。
【００２７】
操作部２６は、液晶ディスプレイ等からなる表示部２７の上に形成されているタッチパネルや、リモコンで構成され、記憶部２５に記憶されている特定地域の閾値のリストを修正する際に使用する。歩行者等に車両の接近を報知する特定地域を入力したり、特定地域の規模の閾値を入力したりする。例えば、自宅等の任意の地点を特定地域の登録地点としたり、この登録地点からの距離や、駐車場の大きさ等の閾値を入力したりする。また、予め入力されている特定地域の規模の閾値、例えば、スクールゾーンの長さ、細街路の長さ、見通しの悪いカーブの長さ、交差点からの距離、横断歩道からの距離等を変更しても良い。
【００２８】
なお、本実施の形態１の車両接近報知装置２は、目的地までの経路を探索する経路探索部を備えて、カーナビゲーション装置としても使用してもよい。この場合、操作部２６にて出発地や目的地を入力し、表示部２７は、操作部２６の操作状況を表示したり、カーナビゲーション装置の経路や地図を表示したりしても良い。
【００２９】
報知制御部２８は、車両接近報知装置２全体を制御する。駆動制御部１６からの現在の走行モードを取得する。また、速度検出部２０からの車両速度を取得する。また、記憶部２５に格納されている、例えば、図６に示すような歩行者等に報知を行う際の特定地域の閾値のリストと、特定地域規模判定部２４からの特定地域の規模とを比較する。これらの情報から、報知音制御部３０に報知音を出す制御信号を出力する。
【００３０】
報知音制御部３０は、報知制御部２８からの制御信号により、スピーカ３１等から報知音を出す。また、ライト制御部４０は、ヘッドライトの点灯を制御したり、ヘッドライトの点灯状態を報知制御部に出力したりする。
【００３１】
車両状態変化検出部５０は、車両の状態、例えば、発進、右左折、ライトの点灯時、ワイパーの動作時など、車両の状態の変化を検出する。これらは、車内の各ユニットを制御するＥＣＵ、及び、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等から構成される。具体的には、ウインカーを制御するＥＣＵからの情報により右左折を検出したり、スピードメータのＥＵＣの車速パルスから発進や停止、自車速度や速度変化を検知したり、アクセルからの信号により加速を検知したり、ライトやワイパー制御装置からの信号によりライト点灯時やワイパー作動時を検出する。なお、車両状態変化検出部５０として、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサ、照度センサ等の各種センサを用いて、右左折や、加速、ライト点灯などを検知しても良い。
【００３２】
このように構成された車両接近報知装置２の動作について図７のフローチャートに従って説明する。まず、報知制御部２８は、位置検出部２１により自車の現在位置を検出する（ステップＳ１００）。次に、地図データベース２２にアクセスし、図４のリンクリストと自車位置を基に、車両が走行しているリンクのリンクレコードを参照し、リンク種別を取得する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１２０では、図６のリストによりリンク種別が特定地域のリンク種別で且つ許可の場合はステップＳ１３０に進む。リンク種別が特定地域のリンク種別でないかまたは不許可の場合はＳ１８０に進み、報知音は出さない。
【００３３】
ステップＳ１３０では、地図データベース２２にアクセスし、図４のリンクリストから同じリンク属性のリンクを辿り、リンク長を累積し総リンク長を算出する。その後、ステップＳ１４０では、図６のリストから該当するリンク種別の閾値を取得し、特定地域の総リンク長、又は、特定地点からの距離と比較する。閾値を満足する場合は、ステップＳ１５０に進み、満足しない場合は、Ｓ１８０に進み報知音は出さない。
【００３４】
例えば、図６の場合、駐車場の大きさが１０ｍ以上の場合や、見通しの悪いカーブの長さ、スクールゾーンの長さ、細街路の長さが１０ｍ以上の場合や、住宅街の長さが２０ｍ以上の場合に報知を行う閾値を満足すると共に、報知する事が許可されていることを示している。また、登録地点からの距離が１０ｍ以内の場合や、交差点からの距離、横断歩道からの距離が２０ｍ以内の場合や、事故多発地点からの距離が３０ｍ以内の場合も報知を行う閾値を満足すると共に、報知する事が許可されていることを示している。
【００３５】
ステップＳ１５０では、報知制御部２８は、駆動制御部１６から車両の走行モードを取得し、ステップＳ１６０では、報知音を出力するかを判断する。モータを用いた走行のとき、つまり、モータ単独のモータ走行モードと、モータとエンジンを併用した併用モードの場合は駆動にモータを使っているため、エンジン単体のエンジン走行モードよりもエンジン音が小さくなる。このようにモータを用いている場合は、報知音を出すためにステップＳ１７０へ進む。なお、エンジン単体のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ１８０に進む。この場合は、通常の内燃機関の自動車と同じであり、エンジン音により歩行者等は車両を認識できるため、報知音は出力しない。その後、終了する。
【００３６】
ステップＳ１７０では、報知制御部２８は、報知音制御部３０に報知音を出すための制御信号を出力する。報知音制御部３０はこの制御信号を受け、スピーカから報知音を出す。その後、終了する。
【００３７】
なお、ここではハイブリッド車両の場合について述べたが、内燃機関を有さず、電気によってモータ走行する車両、例えば、電気自動車や燃料電池車、太陽電池車等も同様である。これらの場合、ステップＳ１５０の走行モードが常にモータ走行モードのため、ステップＳ１６０、ステップＳ１７０と進む。
【００３８】
図６の特定地域の閾値のリストは、操作部２６からのユーザの入力により変更可能とするとよい。例えば、見通しの悪いカーブは１０ｍ以上で報知することになっているが、例えば２０ｍに変更しても良い。また、１０ｍ以上の大きさの駐車場は報知が「許可」となっているが、これを「不許可」に変更することにより、駐車場での報知を不可に設定しても良い。また、適宜、特定地域を追加しても良い。
【００３９】
なお、特定地域をすべて「不許可」にすると常時報知音を出さない常時ＯＦＦモードになるが、この場合は、夜間等におけるモータ走行の静音性を悪用されるおそれがあるため、細街路等、静音性を悪用されるおそれがある地域は常に「許可」とし、「不許可」に変更できないようにしても良い。
【００４０】
このように構成された車両接近報知装置によれば、特定地域の規模を判断し、閾値のリストを基に、車両の接近を報知する。そのため、小規模な住宅街の端など閾値を満たさない場所では、報知せず、近隣への迷惑を抑える事が出来、大規模な住宅街など多くの歩行者や自転車の搭乗者等がいる場所では報知するため、歩行者等に適切な報知を行い、安全性を向上させた車両接近報知装置が得られる。また、特定地域や閾値の設定をユーザが変更できるので、ユーザの利便性が向上する。更に、常時ＯＦＦモードを設定できないようにすれば、夜間等におけるモータ走行の静音性の悪用を減少させる事が出来る。
【００４１】
実施の形態２．
実施の形態１の車両接近報知装置は、閾値を満足するか否かによって報知するか報知しないかの二者択一であったが、本実施の形態２においては、特定地域の規模の大きさと危険度を考慮し、閾値のレベルに応じて報知音の音量等を変更する車両接近報知装置について述べる。
【００４２】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図及びフローチャートは実施の形態１の図１と図７と同じであるが、ステップＳ１３０にて取得された総リンク長を基に、ステップＳ１４０では、図８に示すような特定地域の閾値のレベルとを比較する。例えば、駐車場の大きさが１０ｍ以上２０ｍ未満の場合はレベル１、２０ｍ以上３０ｍ未満の場合はレベル２、３０ｍ以上の大きな駐車場の場合はレベル３とする。同様に、住宅街の長さが２０ｍ以上５０ｍ未満の場合はレベル１、５０ｍ以上１００ｍ未満の場合はレベル２、１００ｍ以上の長さの大規模な住宅街は危険度が高いとしてレベル３とする。同様に、登録地点からの距離が５ｍを超え１０ｍ以内の場合はレベル１、５ｍ以内となったらレベル２とする。レベル３が無い場合もあっても良い。また、事故多発地点からの距離が２０ｍを超え３０ｍ以内の場合はレベル１、１０ｍを超え２０ｍ以内の場合はレベル２、１０ｍ以内の場合はレベル３のようにする。これらのように特定地域の規模が大きかったり、危険地点からの距離が短かったりするなど危険度が高いときに危険度のレベルを上げる。
【００４３】
判定された閾値のレベルは、ステップＳ１５０にて走行モード取得後、走行モードが報知条件を満たす場合、すなわちモータを用いた走行の場合、ステップＳ１７０にて報知音を閾値のレベル応じて出力する。閾値のレベルが高い場合は、歩行者への危険性が高いため、音を大きくしたり、音程を高くしたり、繰り返し音の間隔を短くしたり、音質を変えたりする。
【００４４】
なお、このレベルは、時間や季節、曜日に応じて変化させてもよい。例えば、薄明時など薄暗くて車両を確認し難いときはレベルを１つ上げたり、登下校時にもレベルを１つ上げたりする。また、路面が凍結する冬季間においてもレベルを１上げても良い。また、条件が重なる時は、レベルを２上げても良い。例えば、路面が凍結する冬季間の薄明時等である。逆に、休日のスクールゾーンはレベルを１下げても良い。
【００４５】
また、図８の特定地域の閾値のリストは、操作部２６からのユーザの入力により変更可能とするとよい。例えば、駐車場は報知が「許可」となっているが、これを「不許可」に変更することにより、駐車場での報知を不可に設定しても良い。また、細街路の閾値のレベルは、１０〜５０ｍをレベル１、５０〜１００ｍをレベル２、１００ｍ以上をレベル３のように、閾値のレベルの数値を適宜変更しても良い。また、適宜、特定地域及びそのレベルを追加しても良い。
【００４６】
このように構成された車両接近報知装置においては、特定地域の危険度に応じて報知音を変化させるので、危険箇所ではより歩行者等の人物に車両の接近を報知できると共に、危険度の低い領域においては、報知音を抑えるため、近隣への騒音を抑える事が出来る。また、特定地域が重なったり、時間帯や曜日、季節に応じた危険度の変化により更に報知音を変えるため、歩行者等により適切に車両の接近を報知でき、安全性を向上させた車両接近報知装置が得られる。
【００４７】
実施の形態３．
実施の形態１、２の車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１は、特定地域の閾値のリストを基に報知していたが、本実施の形態３では、走行モードや走行状態、特定地域内でのヘッドライトの状態に応じて報知を行う車両接近報知装置について述べる。
【００４８】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図は実施の形態１の図１と同様である。この装置の動作について図９のフローチャート及び図１０の報知音の有無を示す一覧に従って動作を説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ２００にて報知制御部２８は、ハイブリッド車両１の駆動制御部１６から走行モードを取得する。ステップＳ２０５では取得した走行モードがモータを用いた走行か、すなわち、モータ単独のモータ走行モード、又は、モータとエンジンを併用した併用モードである場合はステップＳ２１０へ進む。エンジン単独のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ２４０へ進む。この場合は、内燃機関を有する通常の車両と同じなので、報知音は出さない。
【００５０】
ステップＳ２１０では、報知制御部２８は、速度検出部２０から車両の速度を取得する。その後、ステップＳ２１５では車両が走行中かを判断する。走行中の場合はステップＳ２２０へ進む。停止している場合はステップＳ２４０へ進む。この場合は、車両が停止しているため、報知音は出さない。
【００５１】
ステップＳ２２０では、報知制御部２８は、位置検出部２１からの自車の現在位置と地図データベース２２からの地図データを用いてリンク種別を取得する。次に報知制御部２８は、特定地域走行判定部２３から情報により、特定地域を走行しているかを判定する（ステップＳ２２５）。特定地域を走行している場合は、ステップＳ２２６へ進む。特定地域を走行していない場合は、ステップＳ２４０へ進む。この場合は、通常地域であるため、報知音は出さない。
【００５２】
ステップＳ２２６では、特定地域の中でも通常の特定地域か、危険特定地域かを判断する。危険特定地域は、図１０に示すように、特定地域の中でも特に危険性が高いと思われる地域であり、見通しの悪いカーブ、スクールゾーン、交差点や横断歩道周辺、事故多発地点周辺等である。これら以外は通常特定地域とする。通常特定地域では無い場合、つまり危険特定地域の場合は、ステップＳ２５０へ進み、報知音を出す。通常特定地域の場合は、ステップＳ２３０へ進む。
【００５３】
ステップＳ２３０では、報知制御部２８は、ライト制御部４０からヘッドライトの点灯状態を取得する。次にステップＳ２３５では、ヘッドライトが消灯かを判断する。ライトが消えている時はステップＳ２５０へ進み、報知音をＯＮにして自車両の接近を報知する。ライトが点灯しているときはステップＳ２４０へ進む。この場合は、ライトによって自車両の存在を歩行者等に報知できるため、報知音は出さない。これにより、近隣への夜間の騒音を低下できる。
【００５４】
なお、ここではハイブリッド車両の場合について述べたが、内燃機関を有さず、電気によるモータ走行をする車両、例えば、電気自動車や燃料電池車、太陽電池車等は、ステップＳ２００、ステップＳ２０５、ステップＳ２１０へと進み、同様に判定される。
【００５５】
このように構成された車両接近報知装置は、エンジン走行モードの時や、停車時、通常地域では報知を行わないが、危険特定地域では常に報知音にて報知を行い、歩行者等に注意を促すと共に、通常特定地域では、夜間の騒音を抑えるために、ヘッドライト点灯時は報知音は出さない。このように、車両の走行モードや走行状態、特定地域内でのヘッドライトの状態に応じて報知を行うので、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に適切に車両の接近を報知できる。
【００５６】
実施の形態４．
実施の形態１〜３の車両接近報知装置は、位置検出部と地図データベースを有しているため、ナビゲーション装置を兼ねることが出来るものであったが、本実施の形態４では、車体内の車両状態が変化するとき、例えば、発進、右左折の際等に報知する車両接近報知装置について述べる。
【００５７】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図は実施の形態１の図１と同様である。この装置の動作について図１１のフローチャートに従って動作を説明する。
【００５８】
まず、ステップＳ３００にて報知制御部２８は、ハイブリッド車両１の駆動制御部１６から走行モードを取得する。ステップＳ３１０では取得した走行モードがモータを用いた走行か、すなわち、モータ単独のモータ走行モード、又は、モータとエンジンを併用した併用モードである場合はステップＳ３２０へ進む。エンジン単独のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ３６０へ進む。この場合は、内燃機関を有する通常の車両と同じなので、報知音は出さない。
【００５９】
ステップＳ３２０では、報知制御部２８は、速度検出部２０から車両の速度を取得する。その後、ステップＳ３３０は車両が所定速度以下、例えば２０ｋｍ／ｈ以下といった低速走行を行っているかを判断する。所定速度以下の低速走行や停止中の場合はステップＳ３４０に進む。所定値を超える速度の場合は、ステップＳ３６０へ進む。この場合は、車両が高速走行しているため、歩行者への報知が必要となる特定地域の走行中ではないと思われるため、報知音を出さない。
【００６０】
ステップＳ３４０では、報知制御部２８は、車両状態変化検出部５０からの車両状態の変化情報を取得する。その後、ステップＳ３５０では、報知制御部２８は、車両状態が変化したかを判断する。車両状態が変化した場合は、ステップＳ３７０へ進み、報知音をＯＮにする。また、車両状態が変化しない場合は、ステップＳ３６０へ進み、この場合は報知音を出さない。
【００６１】
具体的には、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に対し危険度が高くなる車両状態の変化があげられる。例えば、停車中から前進や後進する時など、車両が発進する場合がある。この時は歩行者等に車両が動くことを報知し、注意を促す。また、右左折を行うときにも報知を行う。自転車等の巻き込みを防止や横断歩道を歩行中の歩行者に注意を促す事が可能となる。なお、ブレーキを踏んで車両が減速するときは、運転者が歩行者等に気が付いていると考えられる場合があるため、報知音を出さないようにしても良い。報知音により不用意に歩行者を驚かせず、また、近隣へ騒音を控えたりすることができるためである。
【００６２】
また、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に対する危険度が高い状況の際の車両状態の変化があげられる。例えば、ライトをつけ始める場合や消す場合がある。これらは主に薄明時であるため、ライトの光が確認しづらく車両の存在を確認し難いためである。また、ワイパーを作動させ始めた場合でも良い。この時も雨の降り始めであり、路面がスリップしやすかったり、薄暗かったりして歩行者等に注意を促した方が良いためである。
【００６３】
なお、報知音は、車両状態が変化し始めた場合から、例えば数分間程度継続しても良いし、発進の場合のように所定速度を超えるまで継続しても良い。また、危険度に応じて音量や音程、音の間隔を変えても良い。例えば、先進する場合よりも後進する場合のほうが運転者の死角が多くなり危険度が上昇する傾向にある。また、なだらかなカーブよりも急カーブを右左折する際の方が死角が多く危険度が上昇すると思われる。また、ワイパーの速度が速い場合も雨が強い場合であり、視界が制限されると思われる。これらのようなときに音量や音程、音の間隔を変えると良い。
【００６４】
このように構成された車両接近報知装置においては、歩行者や自転車の搭乗者等の人物危険度が向上する場合の車両状態の変化、例えば、車両の加速、右左折、薄明時や降雨時などに報知するので、安全性を更に向上させ、歩行者等に適切な報知を行う車両接近報知装置が得られる。また、危険度に応じて音量や音程、音の間隔を変えると更に歩行者等の安全性を向上させる事が可能となる。
【符号の説明】
【００６５】
１  ハイブリッド車両
２  車両接近報知装置
１０  エンジン
１１  モータ（電動機）
１２  動力分割機構
１３  駆動輪
１４  発電機
１５  バッテリ
１６  駆動制御部
２０  速度検出部
２１  位置検出部
２２  地図データベース
２３  特定地域走行判定部
２４  特定地域規模判定部
２５  記憶部
２６  操作部
２７  表示部
２８  報知制御部
３０  報知音制御部
４０  ライト制御部
５０  車両状態変化検出部
【図１】
2011104755.tif 000003
【図２】
2011104755.tif 000004
【図３】
2011104755.tif 000005
【図４】
2011104755.tif 000006
【図５】
2011104755.tif 000007
【図６】
2011104755.tif 000008
【図７】
2011104755.tif 000009
【図８】
2011104755.tif 000010
【図９】
2011104755.tif 000011
【図１０】
2011104755.tif 000012
【図１１】
2011104755.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成24年3月27日(2012.3.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両の接近を報知音等により周囲に報知する車両接近報知装置に関し、特に電動機を駆動源に用いる電気自動車や燃料電池車両、ハイブリッド車両などに用いられる報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
街中等を歩行する歩行者や自転車等に乗っている人物は車両のエンジン音により車両の接近を認識する事が出来る。しかし、電気自動車や、燃料電池車両、ハイブリッド車両等のモータ走行においては、エンジン音が無いため車両の発生する音が減少する。そのため、歩行者等は車両の接近を認識するのが難しくなり、歩行者等との接触事故が発生する原因となりうる。そこで、従来の自車存在報知装置および自車存在報知方法においては、走行区域、走行時間帯、照度、車外音量などの走行環境に応じてヘッドライトによる光、スピーカによる音、あるいは光と音による報知を選択して、歩行者に対して報知していた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２５５０９１号公報（第１０頁、第１図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自車存在報知装置および自車存在報知方法においては、走行環境に応じて歩行者に報知しているが、走行区域の規模を考慮していないため、小さな住宅街の隅を通過する場合も、大規模な住宅街の中心部を通るときも同じ報知を行っていた。また、時間帯と周囲の明るさによって報知しているが、ライト点灯時には歩行者等はライトにより車両の接近を認識できるため、報知の必要性が低い時にも報知を行っていた。更に、低速走行時やブレーキ操作時にも報知を行っているが、自車両の発進時や、右左折時など人物の危険度が高い場合の車両状態の変化の際は考慮されていないため、適切な報知が行われていなかった。これらのように、適切な報知が行われていないといった問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような問題点を解決するためになされたもので、特定地域の規模等を考慮し、適切な報知を歩行者等の人物に対して行う車両接近報知装置を得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両接近報知装置は、車両の現在位置を検出する位置検出部と、地図データを記憶する地図データベースと、前記位置検出部からの現在位置及び前記地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、前記特定地域判定部からの情報が特定地域の場合、前記地図データを用いて、この特定地域の規模を算出する特定地域規模判定部と、前記特定地域の規模の閾値のリストを記憶する記憶部と、前記特定地域規模判定部からの規模の情報と前記記憶部からの閾値のリストとを比較し前記閾値を満足する場合、前記車両の報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力する報知制御部とを備えた前記車両接近報知装置である。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、特定地域の規模を判断し、閾値のリストを基に、車両の接近を報知するため、歩行者等に適切な報知を行う車両接近報知装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１〜４の車両接近報知装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１の地図データ構造を示す例である。
【図３】この発明の実施の形態１のノードリストの例である。
【図４】この発明の実施の形態１のリンクリストの例である。
【図５】この発明の実施の形態１の背景データの例である。
【図６】この発明の実施の形態１の特定地域の閾値のリストである。
【図７】この発明の実施の形態１、２の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２の特定地域の閾値のレベルを示すリストである。
【図９】この発明の実施の形態３の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態３の報知音の有無を示すリストである。
【図１１】この発明の実施の形態４の車両接近報知装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１におけるハイブリッド車両１及び車両接近報知装置２を示すブロック図である。ハイブリッド車両１は、車体の中にガソリン、軽油等の燃料によって駆動される内燃機関のエンジン１０と、電力によって回転する交流モータ等のモータ（電動機）１１とを有し、車両用の動力源として併用して使用する。更に、図示しないドラムブレーキ、ディスクブレーキ等の制動装置を配設する。またこれらは、乗用車、バス、トラック等の車両に配置することができる。
【００１０】
ハイブリッド車両のエンジン１０とモータ１１の連動方式は、エンジンを発電のみに使うシリーズ方式や、搭載している複数の動力源を車輪の駆動に使用するパラレル方式、動力分割機構により振り分けるスプリット方式などのいくつかの駆動方式を用いることができる。図１は、エンジンからの動力をプラネタリーギアやクラッチ等の動力分割機構１２により分割し、モータ１１（モータ軸を通して駆動輪１３を駆動）と発電機１４に振り分けるスプリット方式の概略図である。なお、モータは各駆動輪に直接接続しても良い。
【００１１】
図１記載のハイブリッド車両１は、例えば、エンジン単独走行のエンジン走行モードの場合は、同軸上に配置されているモータ１１には電力を供給せずに駆動輪１３を駆動して走行する。その際、エンジンに余剰パワーが有る場合は動力分割機構１２により発電機１４を回して発電し、バッテリ１５を充電しても良い。
【００１２】
モータとエンジンを併用して走行する併用走行モードの場合は、エンジン１０によって駆動輪１３を駆動すると共に、モータ１１にもバッテリ１５から電力を供給して駆動輪１３を駆動する。加速したいときなど大パワーが必要なときに用いられる事が多い。
【００１３】
モータ単独走行のモータ走行モードの場合は、モータ１１はバッテリ１５から電力が供給され、駆動輪１３を駆動して走行する。その際、エンジン１０は動力分割機構１２により発電機１４を回して発電し、バッテリ１５を充電しても良い。なお、この時、エンジン１０が止まっているとエンジン音が無くなり車両が発生する音が減少するため歩行者等は車両に気付きにくくなる。そのため、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に自車の存在を報知したいときは、後述する手法にて警報音や擬音を出す。これらの走行モードは、ハイブリッド車両の駆動状態を制御する駆動制御部１６からの制御信号により制御される。
【００１４】
バッテリ１５は充電制御部１４により発電された電力の蓄電手段であり、また制動時に発生するモータ１１からの回生電流を蓄電する。また、バッテリ１５は充電と放電とを繰り返すことができる二次電池であり、鉛蓄電池、ニッケルカドミウム電池、ニッケル水素電池等が一般的であるが、電気自動車等に使用される高性能鉛蓄電池、リチウムイオン電池、ナトリウム硫黄電池等であってもよい。
【００１５】
車両接近報知装置２は、速度検出部２０、位置検出部２１、地図データベース２２、特定地域走行判定部２３、特定地域規模判定部２４、記憶部２５、操作部２６、表示部２７、及び、報知制御部２８から構成される。なお、報知制御部２８、特定地域走行判定部２３、特定地域規模判定部２４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等の演算手段と半導体メモリから構成され、アプリケーションプログラムによって動作する。
【００１６】
速度検出部２０は、車両からの速度パルス等を受け、車両速度を求める。位置検出部２１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の衛星測位システムからの受信信号と、車両速度と、ジャイロセンサからの方位情報と、マップマッチングとを用いて自車位置を検出する。地図データベース２２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等の磁気ディスクや、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、大容量メモリ等から構成され、地図データを記憶する。地図データには、スクールゾーンや横断歩道周辺といった歩行者や自転車等の搭乗者等の人物に注意を促すための特定地域が記憶されている。
【００１７】
図２は地図データ記憶部２２に記憶された地図データの例である。地図データとして、地図管理情報、及び、１個以上のメッシュデータを有している。地図データは、地図の詳しさの度合いにより階層化されており、階層毎に全国を幾つかの矩形領域（メッシュ）に分割し、階層ごとに各メッシュに対応してメッシュデータを有する。上層のメッシュは下層のメッシュを複数個集めたもので、メッシュの大きさは上層ほど大きくなる。
【００１８】
地図管理情報は、階層毎に各メッシュデータを管理するデータで、階層毎に、各領域と各メッシュデータとを対応付ける情報、各メッシュデータの当該地図情報における格納位置、データサイズを有している。
【００１９】
メッシュデータは、経路探索やマップマッチングや道路表示に使用する道路データと、河川、海、地名、ランドマーク等の地図背景を表示するための背景データ等と、これらのデータを管理するメッシュヘッダとから成る。道路データは図３、４に示すように、ノードリスト、リンクリストとこれらを管理するデータとから成る。背景データは図５に示すデータから成る。
【００２０】
図３は、ノードリストの例である。ノードリストはノードレコードの並びである。ノードは道路上に位置する交差点などの地点を表し、各ノードに対応してノードレコードが設けられる。ノードレコードは、ノードを識別するためのノードＩＤと、ノードの地理的位置を表すノード座標と、信号機の有無及び右左折規制などのノードに関する各種属性を表すノード属性情報と、ノードに接続するリンクの数を表す接続リンク数と、ノードに接続するリンクを示すための接続リンクＩＤ列とから成る。
【００２１】
図４はリンクリストの例である。リンクリストはリンクレコードの並びである。リンクはノード間を結ぶ道路を表し、各リンクに対応してリンクレコードが設けられる。リンクレコードは、リンクを識別するためのリンクＩＤと、このリンクのリンク長及び幅員及び種属性などを表すリンク属性情報と、リンクの形状を折れ線で表したときの各頂点の地理的位置を示す座標の並びであるリンク形状情報と、リンクの始点側のノードを表す始点ノードＩＤと、リンクの終点側のノードを表す終点ノードＩＤとから成る。
【００２２】
なお、リンク属性情報には、リンクがスクールゾーンに該当することを表す属性や、駐車場内にあるリンクであることを表す属性、リンクが細街路であることを表す属性、横断歩道周辺や交差点周辺に位置するリンクであることを表す属性、住宅街に位置するリンクであることを表す属性等がある。
【００２３】
図５は、背景データの例である。背景データは、面、線、点の地図背景を表す背景レコードの並びである。背景レコードは、種別を示す背景種別と、背景の種類等を表す背景属性情報と、背景の形状種別（点、線、面）を折れ線、多角形で表したときの頂点の地理的位置を表す座標値の並びまたはこれらの座標値の数を示す背景形状情報と、背景の名称の文字列を表す文字列情報とから成る。
【００２４】
さて、特定地域走行判定部２３は、報知制御部２８を介し、位置検出部２１からの自車の現在位置と、地図データベース２２からの地図データとから、歩行者や自転車等が多かったり、事故が発生しやすいと予想される特定地域、例えば、スクールゾーン、細街路、見通しの悪いカーブ、住宅街、駐車場、横断歩道や交差点周辺、自宅等のユーザによる登録地点周辺、事故多発地点周辺等を走行しているかを判定する。具体的には、上述した道路データ中のリンク属性情報を用いる。あるいは、上述した背景データ中の背景属性情報を用いても良い。背景属性情報でスクールゾーンや細街路、横断歩道や交差点周辺などを表すようにし、これらの領域を通過しているときに特定地域を走行中とする。
【００２５】
特定地域規模判定部２４は、特定地域走行判定部２３の規模を判定する。具体的には、上述した道路データ中のリンク属性情報を用い、１つの特定地域に属するリンク長の総和を特定地域の規模とする。あるいは、上述した背景データ中の背景属性情報を用いても良い。この場合、背景レコードに面積を追加し、駐車場、スクールゾーン、細街路、見通しの悪いカーブ、住宅街等の面積を特定地域の規模としてもよい。なお、登録地点や交差点、横断歩道、事故多発地点のような地点の場合は、これらの地点と現在位置との距離を求め、これを規模として判定する。
【００２６】
記憶部２５は、不揮発性の半導体メモリやＨＤＤ等から構成され、後述する図６に示すような車両接近を報知する際の基準となる特定地域の閾値のリストを記憶する。
【００２７】
操作部２６は、液晶ディスプレイ等からなる表示部２７の上に形成されているタッチパネルや、リモコンで構成され、記憶部２５に記憶されている特定地域の閾値のリストを修正する際に使用する。歩行者等に車両の接近を報知する特定地域を入力したり、特定地域の規模の閾値を入力したりする。例えば、自宅等の任意の地点を特定地域の登録地点としたり、この登録地点からの距離や、駐車場の大きさ等の閾値を入力したりする。また、予め入力されている特定地域の規模の閾値、例えば、スクールゾーンの長さ、細街路の長さ、見通しの悪いカーブの長さ、交差点からの距離、横断歩道からの距離等を変更しても良い。
【００２８】
なお、本実施の形態１の車両接近報知装置２は、目的地までの経路を探索する経路探索部を備えて、カーナビゲーション装置としても使用してもよい。この場合、操作部２６にて出発地や目的地を入力し、表示部２７は、操作部２６の操作状況を表示したり、カーナビゲーション装置の経路や地図を表示したりしても良い。
【００２９】
報知制御部２８は、車両接近報知装置２全体を制御する。駆動制御部１６からの現在の走行モードを取得する。また、速度検出部２０からの車両速度を取得する。また、記憶部２５に格納されている、例えば、図６に示すような歩行者等に報知を行う際の特定地域の閾値のリストと、特定地域規模判定部２４からの特定地域の規模とを比較する。これらの情報から、報知音制御部３０に報知音を出す制御信号を出力する。
【００３０】
報知音制御部３０は、報知制御部２８からの制御信号により、スピーカ３１等から報知音を出す。また、ライト制御部４０は、ヘッドライトの点灯を制御したり、ヘッドライトの点灯状態を報知制御部に出力したりする。
【００３１】
車両状態変化検出部５０は、車両の状態、例えば、発進、右左折、ライトの点灯時、ワイパーの動作時など、車両の状態の変化を検出する。これらは、車内の各ユニットを制御するＥＣＵ、及び、車内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等から構成される。具体的には、ウインカーを制御するＥＣＵからの情報により右左折を検出したり、スピードメータのＥＵＣの車速パルスから発進や停止、自車速度や速度変化を検知したり、アクセルからの信号により加速を検知したり、ライトやワイパー制御装置からの信号によりライト点灯時やワイパー作動時を検出する。なお、車両状態変化検出部５０として、ジャイロセンサや加速度センサ、車速センサ、照度センサ等の各種センサを用いて、右左折や、加速、ライト点灯などを検知しても良い。
【００３２】
このように構成された車両接近報知装置２の動作について図７のフローチャートに従って説明する。まず、報知制御部２８は、位置検出部２１により自車の現在位置を検出する（ステップＳ１００）。次に、地図データベース２２にアクセスし、図４のリンクリストと自車位置を基に、車両が走行しているリンクのリンクレコードを参照し、リンク種別を取得する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１２０では、図６のリストによりリンク種別が特定地域のリンク種別で且つ許可の場合はステップＳ１３０に進む。リンク種別が特定地域のリンク種別でないかまたは不許可の場合はＳ１８０に進み、報知音は出さない。
【００３３】
ステップＳ１３０では、地図データベース２２にアクセスし、図４のリンクリストから同じリンク属性のリンクを辿り、リンク長を累積し総リンク長を算出する。その後、ステップＳ１４０では、図６のリストから該当するリンク種別の閾値を取得し、特定地域の総リンク長、又は、特定地点からの距離と比較する。閾値を満足する場合は、ステップＳ１５０に進み、満足しない場合は、Ｓ１８０に進み報知音は出さない。
【００３４】
例えば、図６の場合、駐車場の大きさが１０ｍ以上の場合や、見通しの悪いカーブの長さ、スクールゾーンの長さ、細街路の長さが１０ｍ以上の場合や、住宅街の長さが２０ｍ以上の場合に報知を行う閾値を満足すると共に、報知する事が許可されていることを示している。また、登録地点からの距離が１０ｍ以内の場合や、交差点からの距離、横断歩道からの距離が２０ｍ以内の場合や、事故多発地点からの距離が３０ｍ以内の場合も報知を行う閾値を満足すると共に、報知する事が許可されていることを示している。
【００３５】
ステップＳ１５０では、報知制御部２８は、駆動制御部１６から車両の走行モードを取得し、ステップＳ１６０では、報知音を出力するかを判断する。モータを用いた走行のとき、つまり、モータ単独のモータ走行モードと、モータとエンジンを併用した併用モードの場合は駆動にモータを使っているため、エンジン単体のエンジン走行モードよりもエンジン音が小さくなる。このようにモータを用いている場合は、報知音を出すためにステップＳ１７０へ進む。なお、エンジン単体のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ１８０に進む。この場合は、通常の内燃機関の自動車と同じであり、エンジン音により歩行者等は車両を認識できるため、報知音は出力しない。その後、終了する。
【００３６】
ステップＳ１７０では、報知制御部２８は、報知音制御部３０に報知音を出すための制御信号を出力する。報知音制御部３０はこの制御信号を受け、スピーカから報知音を出す。その後、終了する。
【００３７】
なお、ここではハイブリッド車両の場合について述べたが、内燃機関を有さず、電気によってモータ走行する車両、例えば、電気自動車や燃料電池車、太陽電池車等も同様である。これらの場合、ステップＳ１５０の走行モードが常にモータ走行モードのため、ステップＳ１６０、ステップＳ１７０と進む。
【００３８】
図６の特定地域の閾値のリストは、操作部２６からのユーザの入力により変更可能とするとよい。例えば、見通しの悪いカーブは１０ｍ以上で報知することになっているが、例えば２０ｍに変更しても良い。また、１０ｍ以上の大きさの駐車場は報知が「許可」となっているが、これを「不許可」に変更することにより、駐車場での報知を不可に設定しても良い。また、適宜、特定地域を追加しても良い。
【００３９】
なお、特定地域をすべて「不許可」にすると常時報知音を出さない常時ＯＦＦモードになるが、この場合は、夜間等におけるモータ走行の静音性を悪用されるおそれがあるため、細街路等、静音性を悪用されるおそれがある地域は常に「許可」とし、「不許可」に変更できないようにしても良い。
【００４０】
このように構成された車両接近報知装置によれば、特定地域の規模を算出し、閾値のリストを基に、車両の接近を報知する。そのため、小規模な住宅街の端など閾値を満たさない場所では、報知せず、近隣への迷惑を抑える事が出来、大規模な住宅街など多くの歩行者や自転車の搭乗者等がいる場所では報知するため、歩行者等に適切な報知を行い、安全性を向上させた車両接近報知装置が得られる。また、特定地域や閾値の設定をユーザが変更できるので、ユーザの利便性が向上する。更に、常時ＯＦＦモードを設定できないようにすれば、夜間等におけるモータ走行の静音性の悪用を減少させる事が出来る。
【００４１】
実施の形態２．
実施の形態１の車両接近報知装置は、閾値を満足するか否かによって報知するか報知しないかの二者択一であったが、本実施の形態２においては、特定地域の規模の大きさと危険度を考慮し、閾値のレベルに応じて報知音の音量等を変更する車両接近報知装置について述べる。
【００４２】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図及びフローチャートは実施の形態１の図１と図７と同じであるが、ステップＳ１３０にて取得された総リンク長を基に、ステップＳ１４０では、図８に示すような特定地域の閾値のレベルとを比較する。例えば、駐車場の大きさが１０ｍ以上２０ｍ未満の場合はレベル１、２０ｍ以上３０ｍ未満の場合はレベル２、３０ｍ以上の大きな駐車場の場合はレベル３とする。同様に、住宅街の長さが２０ｍ以上５０ｍ未満の場合はレベル１、５０ｍ以上１００ｍ未満の場合はレベル２、１００ｍ以上の長さの大規模な住宅街は危険度が高いとしてレベル３とする。同様に、登録地点からの距離が５ｍを超え１０ｍ以内の場合はレベル１、５ｍ以内となったらレベル２とする。レベル３が無い場合もあっても良い。また、事故多発地点からの距離が２０ｍを超え３０ｍ以内の場合はレベル１、１０ｍを超え２０ｍ以内の場合はレベル２、１０ｍ以内の場合はレベル３のようにする。これらのように特定地域の規模が大きかったり、危険地点からの距離が短かったりするなど危険度が高いときに危険度のレベルを上げる。
【００４３】
判定された閾値のレベルは、ステップＳ１５０にて走行モード取得後、走行モードが報知条件を満たす場合、すなわちモータを用いた走行の場合、ステップＳ１７０にて報知音を閾値のレベル応じて出力する。閾値のレベルが高い場合は、歩行者への危険性が高いため、音を大きくしたり、音程を高くしたり、繰り返し音の間隔を短くしたり、音質を変えたりする。
【００４４】
なお、このレベルは、時間や季節、曜日に応じて変化させてもよい。例えば、薄明時など薄暗くて車両を確認し難いときはレベルを１つ上げたり、登下校時にもレベルを１つ上げたりする。また、路面が凍結する冬季間においてもレベルを１上げても良い。また、条件が重なる時は、レベルを２上げても良い。例えば、路面が凍結する冬季間の薄明時等である。逆に、休日のスクールゾーンはレベルを１下げても良い。
【００４５】
また、図８の特定地域の閾値のリストは、操作部２６からのユーザの入力により変更可能とするとよい。例えば、駐車場は報知が「許可」となっているが、これを「不許可」に変更することにより、駐車場での報知を不可に設定しても良い。また、細街路の閾値のレベルは、１０〜５０ｍをレベル１、５０〜１００ｍをレベル２、１００ｍ以上をレベル３のように、閾値のレベルの数値を適宜変更しても良い。また、適宜、特定地域及びそのレベルを追加しても良い。
【００４６】
このように構成された車両接近報知装置においては、特定地域の危険度に応じて報知音を変化させるので、危険箇所ではより歩行者等の人物に車両の接近を報知できると共に、危険度の低い領域においては、報知音を抑えるため、近隣への騒音を抑える事が出来る。また、特定地域が重なったり、時間帯や曜日、季節に応じた危険度の変化により更に報知音を変えるため、歩行者等により適切に車両の接近を報知でき、安全性を向上させた車両接近報知装置が得られる。
【００４７】
実施の形態３．
実施の形態１、２の車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１は、特定地域の閾値のリストを基に報知していたが、本実施の形態３では、走行モードや走行状態、特定地域内でのヘッドライトの状態に応じて報知を行う車両接近報知装置について述べる。
【００４８】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図は実施の形態１の図１と同様である。この装置の動作について図９のフローチャート及び図１０の報知音の有無を示す一覧に従って動作を説明する。
【００４９】
まず、ステップＳ２００にて報知制御部２８は、ハイブリッド車両１の駆動制御部１６から走行モードを取得する。ステップＳ２０５では取得した走行モードがモータを用いた走行か、すなわち、モータ単独のモータ走行モード、又は、モータとエンジンを併用した併用モードである場合はステップＳ２１０へ進む。エンジン単独のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ２４０へ進む。この場合は、内燃機関を有する通常の車両と同じなので、報知音は出さない。
【００５０】
ステップＳ２１０では、報知制御部２８は、速度検出部２０から車両の速度を取得する。その後、ステップＳ２１５では車両が走行中かを判断する。走行中の場合はステップＳ２２０へ進む。停止している場合はステップＳ２４０へ進む。この場合は、車両が停止しているため、報知音は出さない。
【００５１】
ステップＳ２２０では、報知制御部２８は、位置検出部２１からの自車の現在位置と地図データベース２２からの地図データを用いてリンク種別を取得する。次に報知制御部２８は、特定地域走行判定部２３から情報により、特定地域を走行しているかを判定する（ステップＳ２２５）。特定地域を走行している場合は、ステップＳ２２６へ進む。特定地域を走行していない場合は、ステップＳ２４０へ進む。この場合は、通常地域であるため、報知音は出さない。
【００５２】
ステップＳ２２６では、特定地域の中でも通常の特定地域か、危険特定地域かを判断する。危険特定地域は、図１０に示すように、特定地域の中でも特に危険性が高いと思われる地域であり、見通しの悪いカーブ、スクールゾーン、交差点や横断歩道周辺、事故多発地点周辺等である。これら以外は通常特定地域とする。通常特定地域では無い場合、つまり危険特定地域の場合は、ステップＳ２５０へ進み、報知音を出す。通常特定地域の場合は、ステップＳ２３０へ進む。
【００５３】
ステップＳ２３０では、報知制御部２８は、ライト制御部４０からヘッドライトの点灯状態を取得する。次にステップＳ２３５では、ヘッドライトが消灯かを判断する。ライトが消えている時はステップＳ２５０へ進み、報知音をＯＮにして自車両の接近を報知する。ライトが点灯しているときはステップＳ２４０へ進む。この場合は、ライトによって自車両の存在を歩行者等に報知できるため、報知音は出さない。これにより、近隣への夜間の騒音を低下できる。
【００５４】
なお、ここではハイブリッド車両の場合について述べたが、内燃機関を有さず、電気によるモータ走行をする車両、例えば、電気自動車や燃料電池車、太陽電池車等は、ステップＳ２００、ステップＳ２０５、ステップＳ２１０へと進み、同様に判定される。
【００５５】
このように構成された車両接近報知装置は、エンジン走行モードの時や、停車時、通常地域では報知を行わないが、危険特定地域では常に報知音にて報知を行い、歩行者等に注意を促すと共に、通常特定地域では、夜間の騒音を抑えるために、ヘッドライト点灯時は報知音は出さない。このように、車両の走行モードや走行状態、特定地域内でのヘッドライトの状態に応じて報知を行うので、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に適切に車両の接近を報知できる。
【００５６】
実施の形態４．
実施の形態１〜３の車両接近報知装置は、位置検出部と地図データベースを有しているため、ナビゲーション装置を兼ねることが出来るものであったが、本実施の形態４では、車体内の車両状態が変化するとき、例えば、発進、右左折の際等に報知する車両接近報知装置について述べる。
【００５７】
車両接近報知装置２及びハイブリッド車両１のブロック図は実施の形態１の図１と同様である。この装置の動作について図１１のフローチャートに従って動作を説明する。
【００５８】
まず、ステップＳ３００にて報知制御部２８は、ハイブリッド車両１の駆動制御部１６から走行モードを取得する。ステップＳ３１０では取得した走行モードがモータを用いた走行か、すなわち、モータ単独のモータ走行モード、又は、モータとエンジンを併用した併用モードである場合はステップＳ３２０へ進む。エンジン単独のエンジン走行モードの場合は、ステップＳ３６０へ進む。この場合は、内燃機関を有する通常の車両と同じなので、報知音は出さない。
【００５９】
ステップＳ３２０では、報知制御部２８は、速度検出部２０から車両の速度を取得する。その後、ステップＳ３３０は車両が所定速度以下、例えば２０ｋｍ／ｈ以下といった低速走行を行っているかを判断する。所定速度以下の低速走行や停止中の場合はステップＳ３４０に進む。所定値を超える速度の場合は、ステップＳ３６０へ進む。この場合は、車両が高速走行しているため、歩行者への報知が必要となる特定地域の走行中ではないと思われるため、報知音を出さない。
【００６０】
ステップＳ３４０では、報知制御部２８は、車両状態変化検出部５０からの車両状態の変化情報を取得する。その後、ステップＳ３５０では、報知制御部２８は、車両状態が変化したかを判断する。車両状態が変化した場合は、ステップＳ３７０へ進み、報知音をＯＮにする。また、車両状態が変化しない場合は、ステップＳ３６０へ進み、この場合は報知音を出さない。
【００６１】
具体的には、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に対し危険度が高くなる車両状態の変化があげられる。例えば、停車中から前進や後進する時など、車両が発進する場合がある。この時は歩行者等に車両が動くことを報知し、注意を促す。また、右左折を行うときにも報知を行う。自転車等の巻き込みを防止や横断歩道を歩行中の歩行者に注意を促す事が可能となる。なお、ブレーキを踏んで車両が減速するときは、運転者が歩行者等に気が付いていると考えられる場合があるため、報知音を出さないようにしても良い。報知音により不用意に歩行者を驚かせず、また、近隣へ騒音を控えたりすることができるためである。
【００６２】
また、歩行者や自転車の搭乗者等の人物に対する危険度が高い状況の際の車両状態の変化があげられる。例えば、ライトをつけ始める場合や消す場合がある。これらは主に薄明時であるため、ライトの光が確認しづらく車両の存在を確認し難いためである。また、ワイパーを作動させ始めた場合でも良い。この時も雨の降り始めであり、路面がスリップしやすかったり、薄暗かったりして歩行者等に注意を促した方が良いためである。
【００６３】
なお、報知音は、車両状態が変化し始めた場合から、例えば数分間程度継続しても良いし、発進の場合のように所定速度を超えるまで継続しても良い。また、危険度に応じて音量や音程、音の間隔を変えても良い。例えば、先進する場合よりも後進する場合のほうが運転者の死角が多くなり危険度が上昇する傾向にある。また、なだらかなカーブよりも急カーブを右左折する際の方が死角が多く危険度が上昇すると思われる。また、ワイパーの速度が速い場合も雨が強い場合であり、視界が制限されると思われる。これらのようなときに音量や音程、音の間隔を変えると良い。
【００６４】
このように構成された車両接近報知装置においては、歩行者や自転車の搭乗者等の人物危険度が向上する場合の車両状態の変化、例えば、車両の加速、右左折、薄明時や降雨時などに報知するので、安全性を更に向上させ、歩行者等に適切な報知を行う車両接近報知装置が得られる。また、危険度に応じて音量や音程、音の間隔を変えると更に歩行者等の安全性を向上させる事が可能となる。
【符号の説明】
【００６５】
１  ハイブリッド車両
２  車両接近報知装置
１０  エンジン
１１  モータ（電動機）
１２  動力分割機構
１３  駆動輪
１４  発電機
１５  バッテリ
１６  駆動制御部
２０  速度検出部
２１  位置検出部
２２  地図データベース
２３  特定地域走行判定部
２４  特定地域規模判定部
２５  記憶部
２６  操作部
２７  表示部
２８  報知制御部
３０  報知音制御部
４０  ライト制御部
５０  車両状態変化検出部
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する位置検出部と、
地図データを記憶する地図データベースと、
前記位置検出部からの現在位置及び前記地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、
前記特定地域判定部からの情報が特定地域の場合、前記地図データを用いて、この特定地域の規模を算出する特定地域規模判定部と、
前記特定地域の規模の閾値のリストを記憶する記憶部と、
前記特定地域規模判定部からの規模の情報と前記記憶部からの閾値のリストとを比較し前記閾値を満足する場合、前記車両の報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項２】
前記報知制御部は、前記特定地域の危険度と時間による前記危険度の変化に応じて、前記報知音を変化させる制御信号を出力する請求項１記載の車両接近報知装置。
【請求項３】
ユーザの操作を入力する操作部を備え、
前記報知制御部は前記操作部からのユーザの操作入力により前記リストを修正する請求項１に記載の車両接近報知装置。
【請求項４】
車両の駆動状態を制御する駆動制御部と、
前記車両の速度を取得する速度検出部と、
前記車両のライトの点灯を制御するライト制御部と、
前記車両の現在位置を検出する位置検出部と、
地図データを記憶する地図データベースと、
前記位置検出部からの現在位置及び前記地図データベースからの地図データを用いて特定地域の走行を判定する特定地域走行判定部と、
前記駆動制御部からの駆動情報、前記速度検出部からの速度情報、前記ライト制御部からのライトの点灯情報、及び、前記特定地域走行判定部からの特定地域の情報により報知音を制御する報知音制御部に報知音を出す制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項５】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記特定地域の情報が特定地域の中でも危険な危険特定地域以外の特定地域の場合は、前記ライト点灯情報の消灯時に報知音を出す制御信号を出力する請求項４記載の車両接近報知装置。
【請求項６】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記特定地域の情報が特定地域の中でも危険な危険特定地域の場合は、前記ライトの点灯情報にかかわらず報知音を出す制御信号を出力する請求項４記載の車両接近報知装置。
【請求項７】
車両の駆動状態を制御する駆動制御部と、
前記車両の速度を取得する速度検出部と、
前記駆動制御部からの駆動情報または前記速度検出部からの速度情報に基づいて走行環境を推定し、該走行環境に応じるように報知音を制御する報知音制御部に制御信号を出力する報知制御部とを備えた車両接近報知装置。
【請求項８】
前記車両の状態の変化を取得する車両状態変化検出部を備え、
前記報知制御部は、前記車両状態変化検出部からの車両の変化情報により、報知音を制御する報知音制御部に制御信号を出力する請求項７記載の車両接近報知装置。
【請求項９】
前記報知制御部は、前記駆動情報が電動機を用いた駆動であり、前記速度情報が所定値以下の速度であり、前記車両の変化情報が人物の危険度が高い場合の車両状態の変化の時に、報知音を出す制御信号を出力する請求項８記載の車両接近報知装置。
【請求項１０】
前記報知制御部は、前記車両の変化情報が、前記車両の発進、右左折、ライトの点灯又は消灯、及び、ワイパー動作のうち少なくとも１つである請求項９記載の車両接近報知装置。
【国際調査報告】
2011104755.tif 000014
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2011104755.tif 000016
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