(57)【要約】  地図データ取得部（１０２）は、地図データを取得する。位置データ取得部（１０４）は、車両の現在位置を示す位置データを取得する。計測データ取得部（１０６）は、ジャイロセンサによって計測された車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する。判断部（１０８）は、地図データおよび位置データに基づいて、車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する。特定部（１０９）は、車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断部（１０８）が判断した場合、計測データが示す傾きを、車両のピッチ方向の傾きとして特定し、車両が分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部（１０８）が判断した場合、地図データに示された他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する。
2011121789.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得部と、
車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、
ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、
前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、
前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記特定部は、
前記車両が前記他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合であっても、前記他の道路の傾きが前記地図データに示されていない場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部によって特定された前記車両のピッチ方向の傾きを用いて、加速度センサによって計測された前記車両の加速度を示す加速度データを補正する処理をおこなう処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部によって特定された前記車両のピッチ方向の傾きを用いて、前記車両が前記分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理をおこなう処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記判断部は、
前記車両が前記分岐点の分岐前の道路を走行しているか否かをさらに判断し、
前記特定部は、
前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きと基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求めておき、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正した値を、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の情報処理装置。
【請求項６】
地図データを取得する地図データ取得工程と、
車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、
ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、
前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、
前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程と、
を含んだことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項８】
請求項７に記載のプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のピッチ方向の傾きに基づいて所定の処理をおこなう情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置において、道路の傾きを特定できると、加速度センサの測定値に含まれる重力加速度の成分を補正することができるため、加速度センサの計測値に基づいて車両等の現在位置を特定する場合の精度を高めることができる。この他にも、ナビゲーション装置においては、道路の傾きを特定することで、道路の傾きに応じた適切な処理をおこなうことができる。たとえば、特許文献１には、交差点に接続する道路の傾斜データに基づいて道なり道路を判定するナビゲーション装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７１３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、分岐路においては、地図データにこの分岐路の傾きが示されていない場合がある。また、地図データにこの分岐路の傾きが分岐先ごとに示されていたとしても、分岐先が重力方向に対する水平方向に近接している場合には、分岐先を正確に特定してからでないと、傾きを誤って判断してしまう。これらの場合、分岐路においては、精度の高い傾きを得ることができないため、上記した加速度データを補正する処理のような、傾きを用いた所定の処理をおこなうことができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、地図データを取得する地図データ取得部と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、ピッチジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐も後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部とを備えることを特徴とする。【０００６】
また、請求項６の発明にかかる情報処理方法は、地図データを取得する地図データ取得工程と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定し、前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断工程で判断された場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程とを含んだことを特徴とする。【０００７】
また、請求項７の発明にかかるプログラムは、請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【０００８】
また、請求項８の発明にかかる記録媒体は、請求項７に記載のプログラムをコンピュータで読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、情報処理装置１００の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、情報処理装置１００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】図５は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
（情報処理装置１００の機能的構成）
まず、本実施の形態にかかる情報処理装置１００の機能的構成について説明する。図１は、情報処理装置１００の機能的構成を示すブロック図である。図１において、情報処理装置１００は、地図データ取得部１０２と、位置データ取得部１０４と、計測データ取得部１０６と、判断部１０８と、特定部１０９と、処理部１１０とを備えて構成されている。
【００１２】
地図データ取得部１０２は、地図データを取得する。たとえば、地図データ取得部１０２は、当該情報処理装置１００が備えるハードディスク、メモリなどの記録媒体から、地図データを取得するが、これ以外の方法によって、地図データを取得してもよい。
【００１３】
位置データ取得部１０４は、当該情報処理装置１００が搭載された車両（以下、「当該車両」と示す。）の現在位置を示す位置データを取得する。たとえば、地図データ取得部１０２は、当該情報処理装置１００が備えるＧＰＳユニット、または当該情報処理装置１００と接続されたＧＰＳユニットから、位置データを取得するが、これ以外の方法によって、位置データを取得してもよい。
【００１４】
計測データ取得部１０６は、ジャイロセンサによって計測された当該車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する。たとえば、計測データ取得部１０６は、当該情報処理装置１００が備えるジャイロセンサ、または当該情報処理装置１００と接続されたジャイロセンサから、計測データを取得する。
【００１５】
判断部１０８は、地図データおよび位置データに基づいて、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する。たとえば、位置データには、当該車両の現在位置を示す座標が示されている。これにより、判断部１０８は、地図データが示す地図上における当該車両の現在位置を特定し、当該現在位置に重なる道路を当該車両が走行している道路として特定することができる。地図データからは、当該地図データが示す地図上における分岐点の位置やその分岐点の前後の道路を特定することができる。したがって、判断部１０８は、特定した当該車両が走行している道路が、分岐後であるかどうかを容易に判断することができる。
【００１６】
特定部１０９は、当該車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合、計測データ取得部１０６によって取得された計測データが示す傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。一方、当該車両が所定の分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合、地図データ取得部１０２によって取得された地図データに示された他の道路の傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。
【００１７】
処理部１１０は、特定部１０９によって特定された、当該車両のピッチ方向の傾きを用いて、所定の処理をおこなう。ここでいう所定の処理とは、たとえば、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理などである。
【００１８】
（情報処理装置１００による情報処理の手順）
つぎに、情報処理装置１００による情報処理の手順について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報処理装置１００による情報処理の手順を示すフローチャートである。
【００１９】
まず、地図データ取得部１０２が、地図データを取得する（ステップＳ２０２）。つぎに、位置データ取得部１０４が、当該車両の現在位置を示す位置データを取得する（ステップＳ２０４）。つぎに、計測データ取得部１０６が、ジャイロセンサによって計測された当該車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する（ステップＳ２０６）。つぎに、判断部１０８が、ステップＳ２０２で取得された地図データおよびステップＳ２０４で取得された位置データに基づいて、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０８）。
【００２０】
ステップＳ２０８において、当該車両が所定の分岐後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ２０８：Ｙｅｓ）、特定部１０９が、ステップＳ２０６で取得された計測データが示す傾きを当該車両の傾きとして特定し（ステップＳ２１０）、処理部１１０が、ステップＳ２１０で特定された傾きを用いて所定の処理をおこない（ステップＳ２１４）、情報処理装置１００は、一連の情報処理を終了する。
【００２１】
一方、ステップＳ２０８において、当該車両が所定の分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断部１０８が判断した場合（ステップＳ２０８：Ｎｏ）、特定部１０９が、ステップＳ２０２で取得された地図データに示された他の道路の傾きを当該車両の傾きとして特定し（ステップＳ２１２）、処理部１１０が、ステップＳ２１２で特定された傾きを用いて所定の処理をおこない（ステップＳ２１４）、情報処理装置１００は、一連の情報処理を終了する。
【００２２】
以上説明したように、本実施の形態にかかる情報処理装置１００によれば、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行していると判断した場合、ジャイロセンサによって計測された計測データを当該車両のピッチ方向の傾きとして特定することとした。これにより、地図データに当該道路の傾きが示されていない場合や、地図データに分岐先ごとの傾きが示されていたとしても分岐先が特定できない場合であっても、計測データに示された傾きにより、当該車両のピッチ方向の傾きを特定することができるので、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理など、当該車両のピッチ方向の傾きを用いた所定の処理をおこなうことができる。
【実施例】
【００２３】
（実施例）
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体の好適な実施例を詳細に説明する。実施例では、四輪車、二輪車などの車両（以下、「当該車両」としめす。）に搭載され、現在位置検出処理、経路探索処理、経路誘導処理などの各種処理をおこなうナビゲーション装置３００によって、本発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、および記録媒体を実施した場合について説明する。【００２４】
（ナビゲーション装置３００のハードウエア構成）
まず、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成について説明する。図３は、ナビゲーション装置３００のハードウエア構成を示すブロック図である。【００２５】
図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、スピーカ３０９、入力デバイス３１０、映像Ｉ／Ｆ３１１、ディスプレイ３１２、通信Ｉ／Ｆ３１３、ＧＰＳユニット３１４、各種センサ３１５を備えている。これら各構成部３０１〜３１５はバス３２０によってそれぞれ接続されている。【００２６】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ナビゲーション装置３００が備える各種機能を実現するためのブートプログラム、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）プログラム、ナビゲーションプログラムなどの各種プログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。【００２７】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）を用いることができる。【００２８】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。【００２９】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声出力用のスピーカ３０９に接続される。スピーカ３０９は、音声を出力する。入力デバイス３１０は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１０は、リモコン、キーボード、マウス、タッチパネルのうち、いずれか一つの形態によって実現されてもよいし、複数の形態によって実現してもよい。【００３０】
映像Ｉ／Ｆ３１１は、ディスプレイ３１２に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１１は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１２全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１２を制御する制御ＩＣなどによって構成される。【００３１】
ディスプレイ３１２は、たとえば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ３１２は、たとえば、当該車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１２は、当該車両のダッシュボード付近のほか、当該車両の後部座席周辺などに設置するなどして、当該車両内に複数設置してもよい。通信Ｉ／Ｆ３１３は、外部（通信ネットワーク、情報処理装置、記録媒体など）と有線または無線によって接続され、接続された外部に対するデータの入出力を制御する。【００３２】
ＧＰＳユニット３１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、当該車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１４の出力情報は、後述する各種センサ３１５の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による当該車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。【００３３】
各種センサ３１５は、当該車両の状態を計測する。たとえば、ナビゲーション装置３００は、当該車両の加速度を計測する加速度センサ、ピッチ方向の傾き（角速度）を検出するジャイロセンサ、ヨー方向の傾き（角速度）を検出するジャイロセンサを備えている。【００３４】
このように構成されたナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が、ＲＯＭ３０２、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されているナビゲーションプログラムを実行することにより、各種ナビゲーション処理をおこなう。たとえば、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１４および各種センサ３１５の出力情報に基づいて、当該車両の現在位置（ナビゲーション装置３００の現在位置）を検出する現在位置検出処理をおこなう。また、ナビゲーション装置３００は、ナビゲーションプログラムに含まれた地図データなどを利用して、出発地から目的地までの走行経路を探索する経路探索処理をおこなう。また、ナビゲーション装置３００は、探索した走行経路を示す経路情報や、探索した走行経路を案内する案内情報などを、映像Ｉ／Ｆ３１１を介してディスプレイ３１２に表示させたり、音声Ｉ／Ｆ３０８を介してスピーカ３０９から音声出力させたりする経路誘導処理をおこなう。【００３５】
本実施例のナビゲーション装置３００は、ＲＯＭ３０２、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されている情報処理プログラムをＣＰＵ３０１が実行することによって、図１に示した地図データ取得部１０２、位置データ取得部１０４、計測データ取得部１０６、判断部１０８、および処理部１１０の機能を実現することができる。【００３６】
（実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順）
つぎに、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順について説明する。図４は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。【００３７】
ナビゲーション装置３００は、所定の現在位置算出処理をおこなうことにより、当該車両の現在位置を所定時間ごと（たとえば、１秒後ごと）に算出し、算出された最新の現在位置を示すアイコンなどを地図の画像と重ねてユーザに提示したり、算出された現在位置に基づいて、経路探索処理や、経路誘導処理などをおこなったりする。ここで、ナビゲーション装置３００は、現在位置算出処理をおこなう際に、本発明に係る情報処理をおこなうことにより、当該車両の現在位置の算出精度を高める。ここでは、本発明に係る情報処理を含む、現在位置算出処理の一例を説明する。【００３８】
まず、ナビゲーション装置３００は、地図データを取得する（ステップＳ４０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、位置データを取得する（ステップＳ４０４）。この位置データは、処理の開始時は、ＧＰＳユニット３１４の出力情報に基づいて算出される現在位置に関するデータであり、処理が繰り返される際は、後述するステップＳ４２２で算出される現在位置に関するデータである。つぎに、ナビゲーション装置３００は、計測データを取得する（ステップＳ４０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、加速度データを取得する（ステップＳ４０８）。【００３９】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳ電波の受信状態が良好か否かを判断する（ステップＳ４１０）。ステップＳ４１０において、良好であると判断した場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０４で取得した位置データに基づいて、当該車両の現在位置を補正する（ステップＳ４１２）。すなわち、ＧＰＳユニット３１４の最新の出力情報に基づいて現在位置を補正する。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４１４の処理をおこなう。【００４０】
一方、ステップＳ４１０において、良好でないと判断した場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ＧＰＳユニット３１４の最新の出力情報に基づく現在位置の補正をおこなわない。そして、ナビゲーション装置３００は、当該車両が分岐点の分岐後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ４１４）。ステップＳ４１４において、分岐後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ４１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０６で取得した計測データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４１８）。【００４１】
一方、ステップＳ４１４において、分岐後の道路以外の他の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ４１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２で取得した地図データに上記他の道路の傾きが示されているか否かを判断する（ステップＳ４１６）。ステップＳ４１６において、示されていると判断した場合（ステップＳ４１６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２で取得した地図データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４２０）。一方、ステップＳ４１６において、示されていないと判断した場合（ステップＳ４１６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０６で取得した計測データが示す傾きに基づいて加速度データを補正する（ステップＳ４１８）。【００４２】
ステップＳ４１８またはステップＳ４２０により加速度データが補正されると、ナビゲーション装置３００は、補正後の加速度データに基づいて、当該車両の現在位置を算出する（ステップＳ４１２）。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２以降の処理を繰り返しおこなうことにより、当該車両の最新の現在位置を繰り返し算出し続ける。【００４３】
図５は、実施例にかかるナビゲーション装置３００による情報処理の手順を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、現在位置算出処理、経路誘導処理などをおこなう際、適宜、地図データに示されている地図上のどの道路を走行しているかを判断する処理をおこなう。この精度を高めることで、結果的に、当該車両の現在位置の算出精度を高めることができる。特に、ナビゲーション装置３００は、分岐点において、分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているか（すなわち、いずれの分岐先の道路を走行しているか）を判断する分岐先判断処理をおこなうことで、当該車両の現在位置の算出精度をより高める。ここでは、本発明に係る情報処理を含む、分岐先判断処理の一例を説明する。【００４４】
まず、ナビゲーション装置３００は、地図データを取得する（ステップＳ５０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、位置データを取得する（ステップＳ５０４）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、計測データを取得する（ステップＳ５０６）。【００４５】
つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データに、ステップＳ５０４で取得した位置データによって特定される、当該車両が走行している道路の傾きが示されているか否かを判断する（ステップＳ５０８）。ステップＳ５０８において、示されていないと判断した場合（ステップＳ５０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。【００４６】
一方、ステップＳ５０８において、示されていると判断した場合（ステップＳ５０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、当該車両が所定の分岐点よりも前の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ５１０）。ステップＳ５１０において、所定の分岐点よりも前の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データに示されている当該道路の傾きと、ステップＳ５０６で取得した計測データが示す当該道路の傾きとに基づいて計測データの補正値を算出しておく（ステップＳ５１２）。この計測データは、たとえば、ジャイロセンサのピッチ方向の角速度に応じて出力する電圧値であり、この中点電圧が温度ドリフト等の影響をうけていると両方の傾きが相違する。ナビゲーション装置３００は、この相違に基づいて当該中点電圧を補正する補正値を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。【００４７】
一方、ステップＳ５１０において、所定の分岐点よりも前の道路を走行していないと判断した場合（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、当該車両が所定の分岐点よりも後の道路を走行しているか否かを判断する（ステップＳ５１４）。ステップＳ５１４において、所定の分岐点よりも後の道路を走行していると判断した場合（ステップＳ５１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップ５１２で算出しておいた補正値で、ステップＳ５０６で取得した計測データに示されている傾きを補正し、補正後の傾きを当該車両の傾きとして特定する（ステップＳ５１６）。そして、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２で取得した地図データが示す傾きと、ステップＳ５１６で補正された補正後の計測データの傾きとに基づいて、所定の分岐点における分岐先の道路を判断する（ステップＳ５１８）。そして、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。【００４８】
一方、ステップＳ５１４において、所定の分岐点よりも後の道路を走行していないと判断した場合（ステップＳ５１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、処理をステップＳ５０２へ戻し、所定時間ごとに、ステップＳ５０２以降の処理を繰り返しおこなう。【００４９】
（ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例）
図６は、ナビゲーション装置３００による分岐先の判断処理の一例を示す。図６に示す道路は、分岐点６００および区間Ａ〜Ｆによって構成されている。【００５０】
区間Ａは、分岐点６００よりも前の道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の区間、すなわち、分岐点６００における分岐先判断処理には関係のない区間である。このため、ナビゲーション装置３００は、位置データなどにより、当該車両が区間Ａを走行していると判断した場合、分岐先の判断に関する処理をおこなわない。【００５１】
区間Ｂは、区間Ａに続く分岐点６００よりも前の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路である。このため、ナビゲーション装置３００は、当該車両が区間Ｂを走行していると判断した場合、地図データに示されている当該区間Ｂの傾きと、当該区間Ｂにおける計測データが示す傾きとに基づいて計測データの補正値を算出しておく。たとえば、ナビゲーション装置３００は、地図データに示されている区間Ｂの傾きが０度を示しているのに対し、区間Ｂにおける計測データが＋１度を示している場合、計測データに＋１度の誤差があるものとみなし、計測データを補正するための補正値として−１度を算出しておく。【００５２】
分岐点６００からは区間Ｃと区間Ｅとに分岐している。区間Ｃは、分岐点６００からの一方の分岐先の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路であり、−５度の傾きを有している。地図データには区間Ｃが−５度の傾きを有していることが示されている。区間Ｅは、分岐点６００からの他方の分岐先の道路であって、分岐点６００の所定の範囲内の道路であり、＋５度の傾きを有している。地図データには区間Ｅが＋５度の傾きを有していることが示されている。【００５３】
ここで、区間Ｃおよび区間Ｅは重力方向に対する水平方向において近接しており、ＧＰＳユニット３１４からの位置データだけで、いずれを走行しているかを判断することは容易ではない。そこで、ナビゲーション装置３００は、当該車両のピッチ方向の傾きを特定し、特定した傾きを用いて、当該車両が区間Ｃまたは区間Ｅのいずれを走行しているかを判断する。まず、区間Ｃおよび区間Ｅは、分岐点６００の分岐後の道路であるため、ナビゲーション装置３００は、ジャイロセンサによって計測された計測データが示す傾きを、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定する。そして、地図データに示された区間Ｃの傾きと区間Ｅの傾きとのそれぞれを。特定した当該車両のピッチ方向の傾きと比較し、当該車両が区間Ｃまたは区間Ｅのいずれを走行しているかを判断する。たとえば、計測データが−５度あるいはこの誤差範囲内を示す場合、地図データには区間Ｃが−５度の傾きを有していることが示されているから、ナビゲーション装置３００は、区間Ｃを走行していると判断する。一方、計測データが＋５度あるいはこの誤差範囲内を示す場合、地図データには区間Ｅが＋５度の傾きを有していることが示されているから、ナビゲーション装置３００は、区間Ｅを走行していると判断する。【００５４】
区間Ｄは、区間Ｃに続く道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の道路である。区間Ｆは、区間Ｅに続く道路であって、分岐点６００の所定の範囲外の道路である。このため、ナビゲーション装置３００は、当該車両が区間Ｄまたは区間Ｆを走行していると判断した場合、分岐先の判断に関する処理をおこなわない。【００５５】
以上説明したように、実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、当該車両が所定の分岐点の分岐後の道路を走行していると判断した場合、ジャイロセンサによって計測された計測データを当該車両のピッチ方向の傾きとして特定することとした。これにより、分岐点の直後の道路であるがために、地図データに当該道路の傾きが示されていない場合や、地図データに分岐先ごとの傾きが示されていたとしても分岐先が特定できない場合であっても、計測データに示された傾きにより、当該車両のピッチ方向の傾きを特定することができるので、加速度センサによって計測された当該車両の加速度を示す加速度データを補正する処理や、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理など、当該車両のピッチ方向の傾きを用いた所定の処理をおこなうことができる。【００５６】
また、実施例にかかるナビゲーション装置３００によれば、当該車両が分岐点よりも前の道路を走行していると場合は、地図データに示された傾きと、計測データが示す傾きと基づいて、計測データの傾きを補正する補正値を求めておき、その後、当該車両が分岐点の分岐後の道路を走行した場合は、計測データが示す傾きを補正値で補正した値を、当該車両のピッチ方向の傾きとして特定し、これを用いて、当該車両が所定の分岐点の分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断することとした。これにより、計測データの精度を高めることができるので、上記判断処理の精度を高めることができる。さらに、ナビゲーション装置３００は、分岐点の分岐直前（所定の範囲内）に、計測データの傾きを補正する補正値を求めてもよい。この場合、分岐後のいずれの道路を走行しているかの判断に直前の補正値を用いることができるので、上記判断処理の精度をより高めることができる。【００５７】
なお、実施例では、ジャイロセンサによって計測された計測データを用いて車両のピッチ方向の傾きを特定することとしたが、これに代えて、気圧センサなどの他のセンサによって計測された計測データを用いて車両のピッチ方向の傾きを特定するようにしてもよい。また、実施例では、特定した当該車両のピッチ方向の傾きを、加速度データの補正および分岐先の判断に用いることとしたが、これに限らず、特定した当該車両のピッチ方向の傾きを、当該車両の走行中の道路の傾きとし、当該傾きを示す図形や数値を用いてユーザに提示するなど、その用途は様々である。【００５８】
各実施例で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また、このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１００  情報処理装置
１０２  地図データ取得部
１０４  位置データ取得部
１０６  計測データ取得部
１０８  判断部
１１０  処理部
３００  ナビゲーション装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年12月21日(2011.12.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する地図データ取得部と、
車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、
ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、
前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐前および分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、
前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きとに基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求め、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正し、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記特定部は、
前記車両が前記分岐後の道路以外の他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合、前記地図データに示された前記他の道路の傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記特定部は、
前記車両が前記他の道路を走行していると前記判断部が判断した場合であっても、前記他の道路の傾きが前記地図データに示されていない場合、前記計測データが示す傾きを、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記特定部によって特定された前記車両のピッチ方向の傾きを用いて、前記車両が前記分岐後のいずれの道路を走行しているかを判断する処理をおこなう処理部をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
情報処理装置における情報処理方法であって、
地図データを取得する地図データ取得工程と、
車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、
ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、
前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐前および分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、
前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断工程により判断された場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きとに基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求め、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程により判断された場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正し、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程と、
を含んだことを特徴とする情報処理方法。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項７】
請求項６に記載のプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、地図データを取得する地図データ取得部と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得部と、ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得部と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐前および分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断部と、前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きとに基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求め、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断部が判断した場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正し、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定部と、を備えることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
また、請求項５の発明にかかる情報処理方法は、情報処理装置における情報処理方法であって、地図データを取得する地図データ取得工程と、車両の現在位置を示す位置データを取得する位置データ取得工程と、ジャイロセンサによって計測された前記車両のピッチ方向の傾きを示す計測データを取得する計測データ取得工程と、前記地図データおよび前記位置データに基づいて、前記車両が所定の分岐点の分岐前および分岐後の道路を走行しているか否かを判断する判断工程と、前記車両が前記分岐前の道路を走行していると前記判断工程により判断された場合は、前記地図データに示された前記分岐前の道路の傾きと、前記計測データが示す傾きとに基づいて、前記計測データの傾きを補正する補正値を求め、その後、前記車両が前記分岐後の道路を走行していると前記判断工程により判断された場合は、前記計測データが示す傾きを前記補正値で補正し、前記車両のピッチ方向の傾きとして特定する特定工程と、を含んだことを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、請求項６の発明にかかるプログラムは、請求項５に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、請求項７の発明にかかる記録媒体は、請求項６に記載のプログラムをコンピュータで読み取り可能に記録したことを特徴とする。
【国際調査報告】
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