(57)【要約】  本発明の課題は、下跳ね上げ式折り畳み装置や、上跳ね上げ式折り畳み装置、回転式折り畳み装置など、折り畳み動作時において布製品にほとんどダメージを与えない方式の折り畳み装置において、折り畳み動作完了後、布製品にほとんどダメージを与えることなく、折り畳まれた布製品を取り出すことにある。本発明に係る折り畳み装置（１００，４００）では、被折畳物（ＣＬ１，ＣＬ２）の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように被折畳物が載置部材（２０１，５０１）に載置される。折り畳み機構（２００，５００）は、折り畳み部材（２１１〜２１４，５１１〜５１４）を載置部材に向かって移動させ、被折畳物のはみ出た部分を折り畳む。水平スライド移動機構（２６０，５４０）は、載置部材と折り畳み部材とが水平方向（Ｄｈ）に沿って離間するように、載置部材および折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させる。
2011048785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被折畳物を、前記被折  畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように載置可能である載置部材と、
少なくとも１つの折り畳み部材と、
前記折り畳み部材を前記載置部材に向かって移動させ、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む折り畳み機構と、
前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させる水平スライド移動機構と
を備える、折り畳み装置。
【請求項２】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を離間および近接させる幅調節機構をさらに備える
請求項１に記載の折り畳み装置。
【請求項３】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み部材は、前記初期状態において前記載置部材の下側に配置され、
前記折り畳み機構は、前記折り畳み部材を前記載置部材に向かってスライド移動または回動移動させる第２移動機構と、前記載置部材および前記第２移動機構を左右方向に回転させる回転機構とを有する
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項４】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の下側に向かって回動させる
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項５】
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の上側に向かって回動させる
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項６】
被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように前記被折畳物を前記載置部材に載置する第１ステップと、
折り畳み部材を前記載置部材に向かって移動させ、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む第２ステップと、
前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させ、折り畳まれた前記被折畳物から前記折り畳み部材を引き抜く第３ステップと
を備える、折り畳み方法。
【請求項７】
前記折り畳み部材を、水平方向と交差する方向に沿って前記載置部材から遠ざかる側に戻す第４ステップをさらに備え、
前記第４ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間に実行される
請求項６に記載の折り畳み方法。
【請求項８】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を近接させる第５ステップをさらに備え、
前記第５ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間、前記第３ステップと同時、または前記第３ステップの後に実行される
請求項６に記載の折り畳み方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衣類等の柔軟物を折り畳むための折り畳み装置および折り畳み方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
過去に「シャツ等の布製品を自動的に折り畳む折り畳み装置」が種々提案されている。【０００３】
折り畳み装置は、その折り畳み方法から、スライド式折り畳み装置（例えば、特開平８−２１５５００号公報、特開平８−２１５４９９号公報、特開平８−２１５４９８号公報、特開平８−２１５４９７号公報、特開２００８−１８１００号公報、特開２０００−２０２２００号公報および特開平５−２９４５５２号公報など参照）、下跳ね上げ式折り畳み装置（特開平６−３０４３９９号公報および特開平１０−２１８４８５号公報など参照）、上跳ね上げ式折り畳み装置（特表２００３−４３２４５１号公報、特開平７−６１７０３号公報、特開２００８−２６４３１６号公報、特開２００３−１８１２００号公報および特開２００２−１１９８００号公報など参照）、回転式折り畳み装置（国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットなど参照）に大別される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２１５４９７号公報
【特許文献２】特開平８−２１５４９８号公報
【特許文献３】特開平８−２１５４９９号公報
【特許文献４】特開平８−２１５５００号公報
【特許文献５】特開２００８−１８１００号公報
【特許文献６】特開２０００−２０２２００号公報
【特許文献７】特開平５−２９４５５２号公報
【特許文献８】国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレット
【特許文献９】特開平６−３０４３９９号公報
【特許文献１０】特開平１０−２１８４８５号公報
【特許文献１１】特表２００３−４３２４５１号公報
【特許文献１２】特開平７−６１７０３号公報
【特許文献１３】特開２００２−１１９８００号公報
【特許文献１４】特開２００３−１８１２００号公報
【特許文献１５】特開２００８−２６４３１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、スライド式折り畳み装置では、折り畳み動作時に布製品の一部が引っ張られる。このため、このスライド式折り畳み装置では、折り畳み動作時に布製品にダメージが与えられる。【０００６】
一方、下跳ね上げ式折り畳み装置や、上跳ね上げ式折り畳み装置、回転式折り畳み装置では、スライド式折り畳み装置のように折り畳み動作時に布製品の一部が引っ張られることがない。このため、これらの方式の折り畳み装置では、折り畳み動作時に布製品がダメージを受けることが極めて少ない。【０００７】
しかし、下跳ね上げ式折り畳み装置や、上跳ね上げ式折り畳み装置、回転式折り畳み装置では、スライド式折り畳み装置のように折り畳み動作完了後に単純に折り畳み板を逆方向に移動させることにより、布製品の折り畳み形状を崩さずに、布製品から折り畳み板を引き抜くことができない。このため、これらの方式の折り畳み装置では、折り畳み動作完了後、折り畳まれた布製品が折り畳み板から引き抜かれるときに布製品が折り畳み板に引っ掛かり、布製品がダメージを受けてしまうことがある。【０００８】
本発明の課題は、下跳ね上げ式折り畳み装置や、上跳ね上げ式折り畳み装置、回転式折り畳み装置など、折り畳み動作時において布製品にほとんどダメージを与えない方式の折り畳み装置において、折り畳み動作完了後、布製品にほとんどダメージを与えることなく、折り畳まれた布製品を取り出すことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１局面に係る折り畳み装置は、載置部材、折り畳み部材、折り畳み機構および水平スライド移動機構を備える。載置部材には、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように被折畳物が載置可能である。折り畳み部材は、少なくとも１つ設けられる。折り畳み機構は、折り畳み部材を載置部材に向かって移動させ、被折畳物のはみ出た部分を折り畳む。なお、このような折り畳み機構としては、例えば、国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットに示されるような回転式の折り畳み機構や、特開平６−３０４３９９号公報および特開平１０−２１８４８５号公報に示されるような下跳ね上げ式折り畳み機構、特表２００３−４３２４５１号公報、特開平７−６１７０３号公報、特開２００８−２６４３１６号公報、特開２００３−１８１２００号公報および特開２００２−１１９８００号公報に示されるような上跳ね上げ式折り畳み機構などが挙げられる。なお、特開平８−２１５５００号公報、特開平８−２１５４９９号公報、特開平８−２１５４９８号公報、特開平８−２１５４９７号公報、特開２００８−１８１００号公報、特開２０００−２０２２００号公報および特開平５−２９４５５２号公報に示されるようなスライド式折り畳み機構は、本第１局面に係る折り畳み機構から除外される。スライド式折り畳み機構では折り畳み部材が載置部材の上の空間または下の空間に向かって移動し、載置部材に向かって移動しないからである。水平スライド移動機構は、載置部材と折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、載置部材および折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させる。なお、この水平スライド移動機構は、折り畳み機構とは別に設けられる機構である。また、折り畳み部材は、通常、載置部材の両脇に設けられる。かかる場合、（１）載置部材が固定され、水平スライド移動機構が折り畳み部材を載置部材から遠ざけるように折り畳み部材を左側および右側それぞれにスライド移動させてもよいし、（２）一方の折り畳み部材（以下「固定折り畳み部材」という）が固定され、水平スライド移動機構が、他方の折り畳み部材（以下「移動折り畳み部材」という）を載置部材から遠ざけるように、且つ、載置部材を固定折り畳み部材から遠ざけるように、載置部材および移動折り畳み部材を左側または右側にスライド移動させてもよい。【００１０】
この折り畳み装置では、載置部材からはみ出た被折畳物の一部が折り畳み機構により折り畳まれる。なお、このとき、折り畳み機構は、折り畳み部材を載置部材に向かって移動させる。このため、この折り畳み装置では、折り畳み動作時において布製品にはダメージがほとんど与えられない。そして、この折り畳み装置では、被折畳物が折り畳まれた後、水平スライド移動機構により載置部材と折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、載置部材および折り畳み部材の少なくとも一方が左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させられる。この結果、被折畳物中から折り畳み部材が除かれる。なお、かかる場合、折り畳み部材は、当然に、被折畳物の部分が存在しない側にスライド移動される。このため、この折り畳み装置では、折り畳み動作完了後において被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができる。【００１１】
したがって、この折り畳み装置では、折り畳み動作時において被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えないだけでなく、折り畳み動作完了後においても被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができる。【００１２】
本発明の第２局面に係る折り畳み装置は、第１局面または第２局面に係る折り畳み装置であって、載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されている。また、この折り畳み装置は、幅調節機構をさらに備える。幅調節機構は、第１部材同士を離間および近接させる。【００１３】
このため、この折り畳み装置では、折り畳み動作完了後に、幅調節機構により載置部材の幅を狭めれば（つまり、幅調節機構により第１部材同士を近接させれば）、載置部材による被折畳物に対する緊張力が解け、被折畳物の引き抜きが容易な状態となる。したがって、この折り畳み装置では、被折畳物が載置部材に引っ掛かってダメージを受けるのを防ぐことができる。【００１４】
本発明の第３局面に係る折り畳み装置は、第１局面または第２局面に係る折り畳み装置であって、載置部材には、初期状態において、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように被折畳物を載置可能である。折り畳み部材は、初期状態において載置部材の下側に配置される。折り畳み機構は、第２移動機構および回転機構を有する。第２移動機構は、折り畳み部材を載置部材に向かってスライド移動または回動移動させる。回転機構は、載置部材および第２移動機構を左右方向に回転させる。つまり、この折り畳み装置は、回転式の折り畳み装置である。なお、この折り畳み装置において、回転機構には、載置部材を回転させる載置部材回転機構と、第２移動機構を回転させる第２移動機構回転機構とが存在していてもかまわない。【００１５】
なお、この折り畳み装置では、初期状態において、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように被折畳物が載置部材に載置される。次に、回転機構により、被折畳物の一部が垂れ下がっている側の方向に、載置部材および第２移動機構が回転させられて、載置部材と折り畳み部材との対向方向が鉛直方向に交差する状態とさせられる。なお、このとき、被折畳物の一部が載置部材の載置面の裏面の近傍に位置するようになる。そして、スライド移動部材が載置部材に向かってスライド移動または回動移動させられ、被折畳物の一部が挟み込まれる。【００１６】
本発明の第４局面に係る折り畳み装置は、第１局面または第２局面に係る折り畳み装置であって、載置部材には、初期状態において、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように被折畳物を載置可能である。折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から折り畳み部材を載置部材の下側に向かって回動させる。つまり、この折り畳み装置は、下跳ね上げ式の折り畳み装置である。【００１７】
なお、この折り畳み装置では、初期状態において、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように被折畳物が載置部材に載置される。次に、折り畳み機構により折り畳み部材が左側および右側の少なくとも一方の側から載置部材の下側（つまり、被折畳物の載置側の反対側）に向かって回動させられ、被折畳物の一部が載置部材と折り畳み部材とにより挟みこまれる。【００１８】
本発明の第５局面に係る折り畳み装置は、第１局面または第２局面に係る折り畳み装置であって、折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から折り畳み部材を載置部材の上側に向かって回動させる。つまり、この折り畳み装置は、上跳ね上げ式の折り畳み装置である。【００１９】
なお、この折り畳み装置では、初期状態において、被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように被折畳物が載置部材に載置される。次に、折り畳み機構により折り畳み部材が左側および右側の少なくとも一方の側から載置部材の上側（つまり、被折畳物の載置側）に向かって回動させられ、被折畳物の一部が載置部材と折り畳み部材とにより挟みこまれる。【００２０】
本発明の第６局面に係る折り畳み方法は、第１ステップ、第２ステップおよび第３ステップを備える。第１ステップでは、被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように被折畳物が載置部材に載置される。第２ステップでは、折り畳み部材が載置部材に向かって移動させられ、被折畳物のはみ出た部分が折り畳まれる。第３ステップでは、載置部材と折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、載置部材および折り畳み部材の少なくとも一方が左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させられ、折り畳まれた被折畳物から折り畳み部材が引き抜かれる。なお、折り畳み部材は、通常、載置部材の両脇に設けられる。かかる場合、（１）載置部材が固定され、折り畳み部材が載置部材から遠ざけられるように折り畳み部材が左側および右側それぞれにスライド移動させられてもよいし、（２）一方の折り畳み部材（以下「固定折り畳み部材」という）が固定され、他方の折り畳み部材（以下「移動折り畳み部材」という）が載置部材から遠ざけられるように、且つ、載置部材が固定折り畳み部材から遠ざけられるように、載置部材および移動折り畳み部材が左側または右側にスライド移動させられてもよい。【００２１】
この折り畳み方法では、先ず、被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように被折畳物が載置部材に載置される（第１ステップ）。次に、折り畳み部材が載置部材に向かって移動させられ、被折畳物のはみ出た部分が折り畳まれる（第２ステップ）。このため、この折り畳み方法では、折り畳み動作時において布製品にはダメージがほとんど与えられない。そして、載置部材と折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、載置部材および折り畳み部材の少なくとも一方が左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させられ、折り畳まれた被折畳物から折り畳み部材が引き抜かれる（第３ステップ）。なお、かかる場合、折り畳み部材は、当然に、被折畳物の部分が存在しない側にスライド移動される。このため、この折り畳み方法では、折り畳み動作完了後において被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができる。【００２２】
したがって、この折り畳み方法では、折り畳み動作時において被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えないだけでなく、折り畳み動作完了後においても被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができる。【００２３】
本発明の第７局面に係る折り畳み方法は、第６局面に係る折り畳み方法であって、第４ステップをさらに備える。なお、第４ステップは、第２ステップと第３ステップとの間に実行される。第４ステップでは、折り畳み部材が、水平方向と交差する方向に沿って載置部材から遠ざかる側に戻される。つまり、第４ステップでは、第２ステップで載置部材に向かって移動させられた折り畳み部材を逆方向に移動させる。なお、このときの、折り畳み部材の逆方向の移動量は、折り畳み部材の被折畳物に対する摩擦力が十分に軽減されると共に、被折畳物から折り畳み板を引き抜きやすくなる程度であるのが好ましい。【００２４】
このため、この折り畳み方法では、被折畳物から折り畳み部材を引き抜きやすくすることができると共に、被折畳物に対して過度の摩擦を与えるのを避けることができる。【００２５】
本発明の第８局面に係る折り畳み方法は、第６局面に係る折り畳み方法であって、載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されている。そして、この折り畳み方法は、第５ステップをさらに備える。なお、第５ステップは、第２ステップと第３ステップとの間、第３ステップと同時、または第３ステップの後に実行される。第５ステップでは、第１部材同士が近接される。【００２６】
このため、この折り畳み方法では、載置部材による被折畳物に対する緊張力が解け、被折畳物の引き抜きが容易な状態となる。したがって、この折り畳み方法では、被折畳物が載置部材に引っ掛かってダメージを受けるのを防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の側面図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の正面図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の平面図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の側面拡大図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の正面拡大図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の平面拡大図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の背面拡大図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の初期状態の正面図である。
【図９】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態の正面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第３状態の正面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第４状態の正面図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第５状態の正面図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第６状態の正面図である。
【図１４】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第７状態の正面図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第８状態の正面図である。
【図１６】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第９状態の正面図である。
【図１７】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第１０状態の正面図である。
【図１８】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第１１状態の正面図である。
【図１９】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第２状態の側面図である。
【図２０】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第３状態の側面図である。
【図２１】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第４状態の側面図である。
【図２２】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の初期状態時の被折畳物の状態を示す簡易化正面図である。
【図２３】本発明の第１実施形態において、被折畳物の垂下り部分の長さが接触バー部の位置よりも短い場合における折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態時の被折畳物の状態を示す簡易化正面図である。
【図２４】本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態時において被折畳物が載置板と第１折り畳み板との間の空間に落とし込まれた状態を示す簡易化正面図である。
【図２５】本発明の第１実施形態において、被折畳物の垂下り部分の長さが接触バー部の位置よりも長い場合における折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態時の被折畳物の状態を示す簡易化正面図である。
【図２６】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の側面図である。
【図２７】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の正面図である。
【図２８】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の平面図である。
【図２９】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第２状態の正面図である。
【図３０】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第３状態の正面図である。
【図３１】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第４状態の正面図である。
【図３２】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第５状態の正面図である。
【図３３】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第２状態の側面図である。
【図３４】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第３状態の側面図である。
【図３５】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の搬送機構の第４状態の側面図である。
【図３６】本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置の折り畳み機構の第６状態の平面図である。
【符号の説明】
【００２８】
１００，４００      折り畳み装置
２０１，５０１      載置板（載置部材）
２１１，２１２，２１３，２１４，５１１，５１２，５１３，５１４      折り畳み板（スライド移動部材）
２６０      第２折り畳み板スライド機構（水平スライド移動機構）
５４０      折り畳み板スライド機構（水平スライド移動機構）
ＣＬ１，ＣＬ２      被折畳物
Ｄｈ        水平方向
【発明を実施するための形態】
【００２９】
―第１実施形態―
【００３０】
本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置１００は、図１〜３に示されるように、主に、フレーム１２０、折り畳み機構２００および搬送機構３００から構成される。
以下、折り畳み装置１００の各構成要素について詳述する。
＜折り畳み装置の構成＞
（１）フレーム
フレーム１２０は、図１〜３に示されるように、主に、前フレーム１３０、横フレーム１４０および後フレーム１５０から構成される。
以下、フレーム１２０の各構成要素について詳述する。
（１−１）前フレーム
【００３１】
前フレーム１３０は、図１〜３に示されるように、主に、２本の第１柱部材１３１ａ，１３１ｂ、２本の第１上側梁部材１３２ａ，１３２ｂ、１本の第１下側梁部材１３３および１枚の第１板部材１３４から構成されている。
第１柱部材１３１ａ，１３１ｂは、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。
【００３２】
第１上側梁部材１３２ａ，１３２ｂは、第１柱部材１３１ａ，１３１ｂの上側において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材１３１ａ，１３１ｂを連結している。
第１下側梁部材１３３は、第１柱部材１３１ａ，１３１ｂの下側において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材１３１ａ，１３１ｂを連結している。
【００３３】
第１板部材１３４は、板面が鉛直方向Ｄｖに沿うように配置されており、第１上側梁部材１３２ａ，１３２ｂに固定されている。なお、この第１板部材１３４には、折り畳み機構２００が回転自在に固定される。
（１−２）横フレーム
横フレーム１４０は、図１〜３に示されるように、２本の梁部材であって、下方において前フレーム１３０と後フレーム１５０とを連結している。
（１−３）後フレーム
【００３４】
後フレーム１５０は、図１〜３に示されるように、主に、２本の第２柱部材１５１ａ，１５１ｂ、１本の第２上側梁部材１５２、１本の第２下側梁部材１５３および２本の脚部材１５４ａ，１５４ｂから構成されている。なお、この後フレーム１５０には、搬送機構３００が取り付けられる。
第２柱部材１５１ａ，１５１ｂは、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。
第２上側梁部材１５２は、第２柱部材１５１ａ，１５１ｂの最上端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材１５１ａ，１５１ｂを連結している。
第２下側梁部材１５３は、第２柱部材１５１ａ，１５１ｂの最下端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材１５１ａ，１５１ｂを連結している。
【００３５】
脚部材１５４ａ，１５４ｂは、第２下側梁部材１５３の両端部において下方に延びており、第１柱部材１３１ａ，１３１ｂと共に折り畳み装置１００を略水平に保つ役目を担っている。
（２）折り畳み機構
【００３６】
折り畳み機構２００は、上述のように前フレーム１３０の第１板部材１３４に回転自在に固定されており、図４〜７に示されるように、主に、一対の載置板２０１、４枚の折り畳み板２１１〜２１４、二重シャフト回転機構２２０、載置板間距離調節機構２３０、第１折り畳み板スライド機構２４０、第２折り畳み板スライド機構２６０および回転バー機構２８０から構成される。なお、以下の説明において、符号２１１の折り畳み板を「第１折り畳み板」と称し、符号２１２の折り畳み板を「第２折り畳み板」と称し、符号２１３の折り畳み板を「第３折り畳み板」と称し、符号２１４の折り畳み板を「第４折り畳み板」と称することがある。
以下、折り畳み機構２００の各構成要素について詳述する。
（２−１）載置板
【００３７】
載置板２０１は、一対の略長方形状の板状部材であって、図１に示されるように、先端に向かうに従って下方に傾斜している。この載置板２０１には、初期状態において、被折畳物である衣服などが載置される。
【００３８】
また、この載置板２０１は、載置板間距離調節機構２３０によってその距離が調節される。なお、載置板２０１の離間距離は、衣服のサイズ等に応じて調節される。
【００３９】
なお、この載置板２０１は側面視において先端の位置が折り畳み板２１１〜２１４の先端の位置よりも後フレーム側に突出していてもかまわない。
（２−２）折り畳み板
【００４０】
折り畳み板２１１〜２１４は、載置板２０１に載置された被折畳物を折り畳んでいく役目を担う部材であって、図４に示されるように、平面視において略直角台形状を呈し、初期状態において載置板２０１と一定の間隔をもって対向するように載置板２０１の下方に配置されている。
【００４１】
なお、本実施形態において、第１折り畳み板２１１、第２折り畳み板２１２および第３折り畳み板２１３は、先端に向かうに従って上方に反っている。一方、第４折り畳み板２１４は、載置板２０１と同様に先端に向かうに従って下方に傾斜している。
【００４２】
また、本実施形態において、第１折り畳み板２１１および第３折り畳み板２１３は、図５において、向かって左側に斜辺がくるように、向かって左側寄りに配置されている。その一方、第２折り畳み板２１２および第４折り畳み板２１４は、図５において、向かって右側に斜辺がくるように、向かって右側寄りに配置されている。
（２−３）二重シャフト回転機構
【００４３】
二重シャフト回転機構２２０は、図４、図６、図７および図８に示されるように、主に、二重シャフト２２１、載置板回転モータ２２２、折り畳み板回転モータ２２３、中シャフトプーリー２２４、外シャフトプーリー２２５、第１プーリーベルト２２６及び第２プーリーベルト２２７から構成される。
【００４４】
二重シャフト２２１は、中シャフト２２１ａおよび外シャフト２２１ｂから構成されている。なお、中シャフト２２１ａは、円柱状のシャフトである。また、外シャフト２２１ｂは円筒状のシャフトである。そして、中シャフト２２１ａは、両端側の一部が外シャフト２２１ｂから突出するようにして、外シャフト２２１ｂに回転自在に挿入されている。
中シャフトプーリー２２４は、中シャフト２２１ａの基端側に嵌め込まれている。
外シャフトプーリー２２５は、外シャフト２２１ｂの基端側に嵌め込まれている。
【００４５】
第１プーリーベルト２２６は、載置板回転モータ２２２のシャフトと中シャフトプーリー２２４とに架け渡されており、載置板回転モータ２２２の回転動力を中シャフト２２１ａに伝達して中シャフト２２１ａを回転させる役目を担う。
【００４６】
第２プーリーベルト２２７は、折り畳み板回転モータ２２３のシャフトと外シャフトプーリー２２５とに架け渡されており、折り畳み板回転モータの回転動力を外シャフト２２１ｂに伝達して外シャフト２２１ｂを回転させる役目を担う。
載置板回転モータ２２２および折り畳み板回転モータ２２３は、正転および逆転が可能なモータである。
【００４７】
なお、本実施形態において、中シャフト２２１ａは載置板間距離調節機構２３０に連結されており、外シャフト２２１ｂは第１折り畳み板スライド機構２４０に連結されている。つまり、本実施形態では、載置板回転モータ２２２が回転すると、載置板間距離調節機構２３０および載置板２０１が回転する。なお、正確には、載置板２０１は中シャフト２２１ａを中心として旋回しながら載置板２０１の板面内の仮想軸を中心として回転することになる。また、折り畳み板回転モータ２２３が回転すると、第１折り畳み板スライド機構２４０および折り畳み板２１１〜２１４が外シャフト２２１ｂを中心として旋回しながら各折り畳み板２１１〜２１４の板面内の仮想軸を中心として回転することになる。
また、本実施形態では、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４は、対向関係が変化することなく回転されるように設計されている。
（２−４）載置板間距離調節機構
【００４８】
載置板間距離調節機構２３０は、図４〜６に示されるように、主に、第１ボールネジ２３１、第１ナット２３２、第１レール部材２３３、載置板取付部材２３４および第１ボールネジ駆動モータ２３５から構成されている。
【００４９】
第１ボールネジ２３１は、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部とから構成されている。なお、ここで、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置されている。また、この第１ボールネジ２３１は、軸が第１レール部材２３３のレール部２３３ａと平行になるように第１レール部材２３３に回転自在に固定されている。
【００５０】
第１ナット２３２は、第１ボールネジ２３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されており、第１ボールネジ駆動モータ２３５の駆動により第１ボールネジ２３１の軸方向に沿ってレール部材２３３の上をスライド移動する。なお、本実施形態では、第１ナット２３２は、第１ボールネジ２３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されているため、第１ナット２３２は互いに反対方向にスライド移動することになる。つまり、第１ナット２３２は、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動することとなる。
【００５１】
載置板取付部材２３４は、載置板２０１を第１ナット２３２に固定する役目を担う。また、この載置板取付部材２３４には、裏側に第１レール部材２３３のレール部２３３ａに噛み合うレール勘合部（図示せず）が設けられている。
第１ボールネジ駆動モータ２３５は、シャフトが第１ボールネジ２３１の軸に沿うように第１ボールネジ２３１の端部に連結されている。
（２−５）第１折り畳み板スライド機構
【００５２】
第１折り畳み板スライド機構２４０は、図４〜７に示されるように、主に、第２ボールネジ２４１、第２ナット２４２、第２レール部材２４３、第２ボールネジ駆動モータ２４４および第２折り畳み板スライド機構２６０から構成されている。なお、本実施形態に係る第１折り畳み板スライド機構２４０では、上記構成が４セット設けられている。
【００５３】
第２ボールネジ２４１は、図４〜７に示されるように、載置板２０１と略直交する方向に沿って４本、互いに平行な関係となるように配置されている。また、これらの第２ボールネジ２４１は、図５において、第２レール部材２４３の左側に２本、右側に２本、配置されている。なお、第２ボールネジ２４１は、軸が第２レール部材２４３のレール部２４３ａに平行となるように第２レール部材２４３に回転自在に固定されている。
【００５４】
第２ナット２４２は、上記４つの第２ボールネジ２４１それぞれに螺合されており、第２ボールネジ駆動モータ２４４の駆動により第２ボールネジ２４１の軸方向に沿って第２レール部材２４３の上をスライド移動する。
【００５５】
第２折り畳み板スライド機構２６０は、４枚の折り畳み板２１１〜２１４と第２ナット２４２との間にそれぞれ介在しており、４枚の各折り畳み板２１１〜２１４を各第２ナット２４２に固定する役目を担う。また、この第２折り畳み板スライド機構２６０には、裏側に第２レール部材２４３のレール部２４３ａに噛み合うレール勘合部（図示せず）が設けられている。
第２ボールネジ駆動モータ２４４は、各シャフトが各第２ボールネジ２４１の軸に沿うように各第２ボールネジ２４１の上端部に連結されている。
（２−６）第２折り畳み板スライド機構
【００５６】
第２折り畳み板スライド機構２６０は、図４〜７に示されるように、主に、第３ボールネジ２６１ａ〜２６１ｄ、第３ナット（図示せず）、第３レール部材２６３、第３ギア２６４ａ〜２６４ｄおよび第３ボールネジ駆動モータ２６５から構成されている。なお、本実施形態に係る第２折り畳み板スライド機構２６０では、第３ボールネジ駆動モータ２６５を除く上記構成が４セット設けられている。また、以下の説明において、符号２６１ａの第３ボールネジを「第３１ボールネジ」と称し、符号２６１ｂの第３ボールネジを「第３２ボールネジ」と称し、符号２６１ｃの第３ボールネジを「第３３ボールネジ」と称し、符号２６１ｄの折り畳み板を「第３４ボールネジ」と称することがある。また、符号２６４ａの第３ギアを「第３１ギア」と称し、符号２６４ｂの第３ギアを「第３２ギア」と称し、符号２６４ｃの第３ギアを「第３３ギア」と称し、符号２６４ｄの第３ギアを「第３４ギア」と称することがある。
第３ボールネジ２６１ａ〜２６１ｄは、図５に示されるように、第１ボールネジ２３１と略平行になるように４本配置されている。
【００５７】
第３ナットは、上記４本の第３ボールネジ２６１ａ〜２６１ｄそれぞれに螺合されている。そして、これらの第３ナットには、それぞれ折り畳み板２１１〜２１４が取り付けられている。なお、載置板２０１から最も離れている第３ナットには第４折り畳み板２１４が取り付けられており、載置板２０１から２番目に離れている第３ナットには第３折り畳み板２１３が取り付けられており、載置板２０１から３番目に離れている第３ナットには第２折り畳み板２１２が取り付けられており、載置板２０１に最も近い第３ナットには第１折り畳み板２１１が取り付けられている。
【００５８】
そして、第３ギア２６４ａ〜２６４ｄが全て噛み合った状態で第３ボールネジ駆動モータ２６５により第３４ボールネジ２６１ｄが回転されると、第３４ボールネジ２６１ｄに螺合される第３ナットは、第３４ボールネジ２６１ｄの軸方向に沿って第３レール部材２６３の上を、図５の向かって右側に向かってスライド移動する。また、第３３ボールネジ２６１ｃに螺合される第３ナットは、第３３ボールネジ２６１ｃの軸方向に沿って第３レール部材２６３の上を、図５の向かって左側に向かってスライド移動する。また、第３２ボールネジ２６１ｂに螺合される第３ナットは、第３２ボールネジ２６１ｂの軸方向に沿って第３レール部材２６３の上を、図５の向かって右側に向かってスライド移動する。また、第３１ボールネジ２６１ａに螺合される第３ナットは、第３１ボールネジ２６１ａの軸方向に沿って第３レール部材２６３の上を、図５の向かって左側に向かってスライド移動する。
【００５９】
第３ギア２６４ａ〜２６４ｄは、平歯ギアであって、軸が第３ボールネジ２６１ａ〜２６１ｄの回転軸に一致するように、各第３ボールネジ２６１ａ〜２６１ｄの端部に取り付けられている。そして、これらの第３ギア２６４ａ〜２６４ｄが全て噛み合った状態で第３ボールネジ駆動モータ２６５により第３４ボールネジ２６１ｄが回転されると、第３４ギア２６４ｄが第３４ボールネジ２６１ｄの回転方向と同方向に回転され、第３３ギア２６４ｃが第３４ボールネジ２６１ｄの回転方向と逆方向に回転され、第３２ギア２６４ｂが第３４ボールネジ２６１ｄの回転方向と同方向に回転され、第３１ギア２６４ａが第３４ボールネジ２６１ｄの回転方向と逆方向に回転されることになる。この現象により、上記第３ナットのスライド移動が可能となっている。
第３ボールネジ駆動モータ２６５は、シャフトが第３４ボールネジ２６１ｄの軸に沿うように第３４ボールネジ２６１ｄの端部に連結されている。
（２−７）回転バー機構２８０
【００６０】
回転バー機構２８０は、図４〜６および図９に示されるように、主に、バー回転モータ２８１、第４１ギア２８６、第４２ギア（図示せず）および回転バー２８５から構成されている。
バー回転モータ２８１は、正転および逆転が可能なモータであって、第４折り畳み板２１４の裏側（載置板２０１と対抗しない側）に取り付けられている。
【００６１】
第４１ギア２８６は、図９に示されるように、ベベルギア（かさ歯車）であって、軸がバー回転モータ２８１のシャフトの回転軸に一致するように、シャフトの先端部に取り付けられている。
【００６２】
第４２ギアは、第４１ギア２８６と同様に、ベベルギア（かさ歯車）であって、軸が回転バー２８５のシャフト部２８２（後述）の回転軸と一致するように、シャフト部２８２の後端部に取り付けられており、第４１ギア２８６と噛み合っている。
【００６３】
回転バー２８５は、図４〜６に示されるように、主に、シャフト部２８２、クランク部２８３および接触バー部２８４から構成されている。シャフト部２８２は、バー回転モータ２８１の軸に沿って延びている。クランク部２８３は、シャフト部２８２の先端から、シャフト部２８２の軸に略直交する方向に沿って延びている。接触バー部２８４は、クランク部２８３の先端から、シャフト部２８２の軸方向と平行な方向に沿ってバー回転モータ側に延びている。
【００６４】
そして、バー回転モータ２８１が駆動されると、載置板２０１と折り畳み板２１１〜２１４との間の空間内を接触バー部２８４が上側から下側へ向かって通過することになる。
（３）搬送機構
【００６５】
搬送機構３００は、図１〜３に示されるように、主に、引き抜き板３０１、引き抜き板上下搬送機構３１０、引き抜き板回動機構３２０および引き抜き板前後搬送機構３３０から構成される。
以下、搬送機構３００の各構成要素について詳述する。
（３−１）引き抜き板
【００６６】
引き抜き板３０１は、略長方形状の板部材である。なお、この引き抜き板３０１には、図３に示されるように、後方に延びる２つの突出部３０３、及びその突出部３０３に固定される回転バー３０２が形成されている。また、回転バー３０２には、第２１プーリー（図示せず）が取り付けられている。
（３−２）引き抜き板上下搬送機構
【００６７】
引き抜き板上下搬送機構３１０は、図１〜３に示されるように、主に、第４ボールネジ３１２、第４ボールネジ駆動モータ３１１、第４ナット３１４、取付板３１３、第１１プーリー３１５、第１２プーリーベルト３１６および第１２プーリー３１７から構成される。
第４ボールネジ３１２は、図１〜３に示されるように、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように配置される。
【００６８】
第４ナット３１４は、第４ボールネジ３１２に螺合されており、第４ボールネジ駆動モータ３１１の駆動により第４ボールネジ３１２の軸方向に沿って移動する。
【００６９】
取付板３１３には、第４ナット３１４が固定されている。また、この取付板３１３の両端には、レール部３１３ａ，３１３ｂが形成されている。なお、これらのレール部３１３ａ，３１３ｂは、後フレーム１５０の第２柱部材１５１ａ，１５１ｂに嵌め込まれている。つまり、第４ナット３１４が第４ボールネジ３１２に沿って上下に移動するとき、この取付板３１３は第２柱部材１５１ａ，１５１ｂに沿って上下移動することになる。また、この取付板３１３の前面には、引き抜き板回動機構３２０を介して引き抜き板３０１が取り付けられている。
第１１プーリー３１５は、図１〜３に示されるように、第４ボールネジ駆動モータ３１１のシャフトに取り付けられている。
第１２プーリー３１７は、図３に示されるように、第４ボールネジ３１２の下端部に取り付けられている。
第１２プーリーベルト３１６は、第１１プーリー３１５および第１２プーリー３１７に架け渡されている。
【００７０】
つまり、第４ボールネジ駆動モータ３１１が駆動されると、第４ボールネジ駆動モータ３１１の回転動力は、第１１プーリー３１５、第１２プーリーベルト３１６および第１２プーリー３１７を介して第４ボールネジ３１２に伝達され、その結果、第４ボールネジ３１２が自身の軸を中心として回転する。そして、この結果、取付板３１３が第２柱部材１５１ａ，１５１ｂに沿って上下移動することになる。
（３−３）引き抜き板回動機構
【００７１】
引き抜き板回動機構３２０は、図３に示されるように、主に、回転バー支持体３２２ａ，３２２ｂ、第２２プーリー３２３、第２２プーリーベルト３２４および回転バー駆動モータ３２１から構成される。
回転バー支持体３２２ａ，３２２ｂは、引き抜き板３０１の後方に設けられる回転バー３０２を回転自在に支持する。
第２２プーリー３２３は、回転バー駆動モータ３２１のシャフトに取り付けられている。
第２２プーリーベルト３２４は、第２２プーリー３２３、および回転バー３０２に取り付けられている第２１プーリーに架け渡されている。
【００７２】
つまり、回転バー駆動モータ３２１が駆動されると、回転バー駆動モータ３２１の回転動力は、第２２プーリー３２３、第２２プーリーベルト３２４および第２１プーリーを介して回転バー３０２に伝達され、その結果、引き抜き板３０１が下方から上方に開動しながら持ち上がる。
（３−４）引き抜き板前後搬送機構
【００７３】
引き抜き板前後搬送機構３３０は、搬送機構３００の前後移動を実現するために設けられており、図２に示されるように、主に、前後駆動モータ３３１、ワイヤー（図示せず）およびワイヤー支持部３３２から構成されている。
前後駆動モータ３３１が駆動すると、ワイヤーがワイヤー支持部３３２に沿って移動し、この移動により搬送機構３００が前後移動する。
＜折り畳み装置の動作＞
以下、図面を用いて本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置１００の動作を説明する。
【００７４】
先ず、本発明の第１実施形態に係る折り畳み装置１００では、折り畳み機構２００が図８に示される状態、すなわち、正面視において載置板２０１と折り畳み板２１１〜２１４との対向方向が鉛直方向に一致するように載置板２０１の下方に折り畳み板２１１〜２１４が配置される状態（初期状態）となっている。この状態において布地等の被折畳物が載置板２０１の上に置かれる。なお、載置板２０１の幅は、上述の通り、載置板間距離調節機構２３０により調節される。
【００７５】
次に、二重シャフト回転機構２２０により折り畳み機構２００が図８の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回転され（図８の矢印Ｒ１参照）、折り畳み機構２００が図９に示される状態（第２状態）、すなわち、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４の上面が左方を向く状態（正面視において、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が向かって右側から向かって左側に向かう方向となり、且つ、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が鉛直方向Ｄｖと略直交する状態）とされる。そして、折り畳み機構２００がこの状態となると、バー回転モータ２８１により接触バー部２８４が、図９の矢印方向ｒ１、すなわち、載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間の空間を上側から下側に向かって規定回数旋回させられる。なお、被折畳物の一部が折り畳み板２１１〜２１４に引っ掛かっている場合、接触バー部２８４の旋回動作により被折畳物の引っ掛かり部分が載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間の空間に落とし込まれる（図２２〜２５の簡易化正面図参照）。なお、図２３に示されるように、被折畳物の垂下り部分がクランク部２８３の先端、つまり、接触バー部２８４の最下位置に至らないような被折畳物ＣＬ１が載置板２０１に載置された場合、接触バー部２８４は、その被折畳物ＣＬ１を上側から下側へ押し下げることになる。このため、接触バー部２８４が一回転または二回転しただけで、その垂下り部分は、図２４に示されるように、載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間の空間に落とし込まれる。一方、図２５に示されるように、被折畳物の垂下り部分がクランク部２８３の先端、つまり、接触バー部２８４の最下位置に至るような被折畳物ＣＬ２が載置板２０１に載置された場合、接触バー部２８４は、第４折り畳み板２１４の外側の空間において被折畳物ＣＬ２を下側から上側へ持ち上げ、その持ち上げた部分を載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間の空間に落とし込むことになる。このため、接触バー部２８４が一、二回旋回しただけでは、その垂下り部分が載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間の空間に落とし込まれない場合がある。したがって、ここでは、接触バー部２８４は規定の三回以上旋回されることとなっている。
【００７６】
接触バー部２８４の旋回が終了すると、第１折り畳み板スライド機構２４０により第１折り畳み板２１１が、図１０に示されるように、載置板側にスライド移動され（図９の矢印Ｓ１参照）、被折畳物の一部が載置板２０１と第１折り畳み板２１１とにより挟持される（第３状態）。
【００７７】
次いで、二重シャフト回転機構２２０により折り畳み機構２００が図１０の向かって左側に向かって（時計回りに）略１８０°回転され（図１０の矢印Ｒ２参照）、折り畳み機構２００が図１１に示される状態（第４状態）、すなわち、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４の上面が右方を向く状態（正面視において、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が向かって左側から向かって右側に向かう方向となり、且つ、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が鉛直方向Ｄｖと略直交する状態）とされる。そして、折り畳み機構２００がこの状態となると、バー回転モータ２８１により接触バー部２８４が、図１１の矢印方向ｒ２、すなわち、第１折り畳み板２１１と第２折り畳み板２１２との間の空間を上側から下側に向かって規定回数旋回させられる。
【００７８】
接触バー部２８４の旋回が終了すると、第１折り畳み板スライド機構２４０により第２折り畳み板２１２が、図１２に示されるように、載置板側にスライド移動され（図１１の矢印Ｓ２参照）、被折畳物の一部が第１折り畳み板２１１と第２折り畳み板２１２とにより挟持される（第５状態）。なお、このとき、第３２ギア２６４ｂが第３１ギア２６４ａに噛み合う。
【００７９】
続いて、二重シャフト回転機構２２０により折り畳み機構２００が図１２の向かって右側に向かって（反時計回りに）略１８０°回転され（図１２の矢印Ｒ３参照）、折り畳み機構２００が図１３に示される状態（第６状態）、すなわち、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４の上面が左方を向く状態（正面視において、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が向かって右側から向かって左側に向かう方向となり、且つ、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が鉛直方向Ｄｖと略直交する状態）とされる。そして、折り畳み機構２００がこの状態となると、バー回転モータ２８１により接触バー部２８４が、図１３の矢印方向ｒ３、すなわち、第２折り畳み板２１２と第３折り畳み板２１３との間の空間を上側から下側に向かって規定回数旋回させられる。
【００８０】
接触バー部２８４の旋回が終了すると、第１折り畳み板スライド機構２４０により第３折り畳み板２１３が、図１４に示されるように、載置板側にスライド移動され（図１３の矢印Ｓ３参照）、被折畳物の一部が第２折り畳み板２１２と第３折り畳み板２１３とにより挟持される（第７状態）。なお、このとき、第３３ギア２６４ｃが第３２ギア２６４ｂに噛み合う。
【００８１】
続いて、二重シャフト回転機構２２０により折り畳み機構２００が図１４の向かって左側に向かって（時計回りに）略１８０°回転され（図１４の矢印Ｒ４参照）、折り畳み機構２００が図１５に示される状態（第８状態）、すなわち、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４の上面が右方を向く状態（正面視において、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が向かって左側から向かって右側に向かう方向となり、且つ、折り畳み板２１１〜２１４のスライド移動方向が鉛直方向Ｄｖと略直交する状態）とされる。そして、折り畳み機構２００がこの状態となると、バー回転モータ２８１により接触バー部２８４が、図１５の矢印方向ｒ４、すなわち、第３折り畳み板２１３と第４折り畳み板２１４との間の空間を上側から下側に向かって規定回数旋回させられる。
【００８２】
接触バー部２８４の旋回が終了すると、第１折り畳み板スライド機構２４０により第４折り畳み板２１４が、図１６に示されるように、載置板側にスライド移動され（図１５の矢印Ｓ４参照）、被折畳物の一部が第３折り畳み板２１３と第４折り畳み板２１４とにより挟持される（第９状態）。なお、このとき、第３４ギア２６４ｄが第３３ギア２６４ｃに噛み合う。
【００８３】
続いて、二重シャフト回転機構２２０により折り畳み機構２００が図１６の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回転され（図１６の矢印Ｒ５参照）、折り畳み機構２００が図１７に示される状態（第１０状態）、すなわち、載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４の上面が斜め上方を向く状態とされる。
【００８４】
続いて、図１９に示されるように、引き抜き板上下搬送機構３１０により引き抜き板３０１が所定の高さまで引き上げられた後（第２状態）、図２０に示されるように、引き抜き板前後搬送機構３３０により引き抜き板３０１が所定位置まで前進させられる（第３状態）。なお、このとき、引き抜き板３０１は、板面が鉛直方向Ｄｖに沿う状態となっている。その後、図２１に示されるように、引き抜き板回動機構３２０により、引き抜き板３０１が第４折り畳み板２１４に略平行となる位置まで回動される（第４状態）。
【００８５】
その後、図１８に示されるように、第２折り畳み板スライド機構２６０により、第１折り畳み板２１１が図１８の向かって右側に向かってスライド移動され、第２折り畳み板２１２が図１８の向かって左側に向かってスライド移動され、第３折り畳み板２１３が図１８の向かって右側にスライド移動され、第４折り畳み板２１４が図１８の向かって左側にスライド移動される（第１１状態）。つまり、折り畳み板２１１〜２１４が被折畳物から除去されることになり、引き抜き板３０１による被折畳物の引き抜きが容易となる。
【００８６】
最後に、引き抜き板３０１が引き抜き板前後搬送機構３３０により後退させられながら、引き抜き板上下搬送機構３１０により引き下げられ、引き抜き板３０１が、図１に示される状態となる。
なお、以上に示した折り畳み装置１００の動作は、図示しない制御装置によって実行される。
＜折り畳み装置の特徴＞
（１）
【００８７】
本実施形態に係る折り畳み装置１００では、折り畳み板２１１〜２１４が、載置板２０１に対抗するように設けられ、載置板２０１に対してスライド移動するように構成されている。このため、この折り畳み装置１００では、折り畳み板２１１〜２１４の旋回半径を小さくすることができる。したがって、この折り畳み装置１００は、小型化されることができる。
（２）
【００８８】
本実施形態に係る折り畳み装置１００には、回転バー機構２８０が設けられており、折り畳み板２１１〜２１４の旋回移動中に被折畳物が折り畳み板２１１〜２１４に引っ掛かったとしても、回転バー機構２８０により被折畳物の引っ掛かり部分が載置板２０１と折り畳み板２１１〜２１４との間あるいは折り畳み板２１１〜２１４の間の空間に落とし込まれる。このため、この折り畳み装置１００では、どのようなサイズの被折畳物であっても載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４により折り畳むことができる。
（３）
【００８９】
本実施形態に係る折り畳み装置１００では、折り畳み板２１１〜２１４の形状が平面視において略直角台形状とされており、第１折り畳み板２１１および第３折り畳み板２１３が図５において向かって左側に斜辺がくるように向かって左側寄りに配置されており、第２折り畳み板２１２および第４折り畳み板２１４が図５において向かって右側に斜辺がくるように向かって右側寄りに配置されている。このため、この折り畳み装置１００では、被折畳物が長袖シャツ等である場合、袖部分を真っすぐ下に垂れ下げることができ、延いては袖部分にしわを生じさせることなく綺麗に折り畳んでいくことができる。
＜変形例＞
（Ａ）
【００９０】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では載置板間距離調節機構２３０により載置板２０１の幅を調節することができたが、被折畳物のサイズが一定である等の事情がある場合には、載置板間距離調節機構２３０を除去し、載置板を１枚の板材としてもかまわない。
（Ｂ）
【００９１】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では折り畳み板２１１〜２１４が４枚設けられたが、折り畳み板２１１〜２１４の枚数は、特に限定されず、被折畳物の形状やサイズに応じて増減されてもかまわない。
（Ｃ）
【００９２】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では正面視において折り畳み機構２００が初期状態の位置から鉛直方向に対して略９０°の角度で左右に回転させられたが、折り畳み機構２００は、９０°よりも大きい角度で左右に回転させられてもかまわない。
（Ｄ）
【００９３】
先の実施形態では特に言及しなかったが、折り畳み板２１１〜２１４は、枠体であってもかまわないし、棒状の部材であってもかまわない。なお、折り畳み板２１１〜２１４を棒状部材とする場合、第１折り畳み板２１１の向かって左側の斜辺、第２折り畳み板２１２の向かって右側の斜辺、第３折り畳み板２１３の向かって左側の斜辺、第４折り畳み板２１４の向かって右側の斜辺に対応する位置にその棒状部材を配置する必要がある。なお、下記変形例（Ｆ）に本思想を適用する場合、その思想は逆となる。つまり、かかる場合、１折り畳み板２１１の向かって右側の辺、第２折り畳み板２１２の向かって左側の辺、第３折り畳み板２１３の向かって右側の辺、第４折り畳み板２１４の向かって左側の辺に対応する位置にその棒状部材を配置する必要がある。
（Ｅ）
【００９４】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では、接触バー部２８４が規定回数だけ旋回されたが、第４折り畳み板２１４の裏側、つまり回転バー機構２８０の設置側に被折畳物が存在するか否かを検知する検知部（例えば、光電センサや赤外線センサ等）を設け、その検知部が被折畳物の存在を検知しなくなるまで接触バー部２８４を旋回させるようにしてもかまわない。なお、かかる場合、予め、第４折り畳み板２１４の裏側にセンサ受光部を設け、載置板２０１の両脇にセンサ発光部を設けるか、第４折り畳み板２１４の裏側にセンサ発光部を設け、載置板２０１の両脇にセンサ受光部を設けておけばよい。このようにすれば、被折畳物の引っ掛かり部分を確実に載置板２０１と第１折り畳み板２１１との間、折り畳み板２１１〜２１４の間に落とし込むことができ、また、その落とし込み処理にかかる時間も最短化することができる。
（Ｆ）
【００９５】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では、折り畳み機構２００が図８の向かって右側に向かって略９０°回転され、次に図１０の向かって左側に向かって略１８０°回転され、次いで図１２の向かって右側に向かって略１８０°回転され、続いて図１４の向かって左側に向かって略１８０°回転され、最後に図１６の向かって右側に向かって略９０°回転されたが、折り畳み機構２００は図８の向かって左側に向かって略９０°回転され、次に向かって右側に向かって略１８０°回転され、次いで向かって左側に向かって略１８０°回転され、続いて向かって右側に向かって略１８０°回転され、最後に向かって左側に向かって略９０°回転されてもかまわない。なお、かかる場合、第２折り畳み板スライド機構２６０において、第３ギア２６４ａ〜２６４ｄの回転方向を全て逆転させる必要がある。
（Ｇ）
【００９６】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では折り畳み機構２００や搬送機構３００においてプーリーやプーリーベルト、ギア、モータ直結等による駆動が利用されているが、これらの利用については本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜選択し得る。
（Ｈ）
【００９７】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では載置板２０１および折り畳み板２１１〜２１４は対向関係が変化することなく回転されるように設計されていたが、折り畳み機構２００の回転動作が止まったとき（第２状態、第４状態、第６状態および第８状態）にその対向関係が保たれていれば、載置板２０１の回転タイミングと折り畳み板２１１〜２１４の回転タイミングがずれてもかまわない。
（Ｉ）
【００９８】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では折り畳み板２１１〜２１４が載置板２０１の下方に載置板２０１に対して平行に配置され、載置板２０１に向かってスライド移動するように構成されていたが、国際公開第ＷＯ２００８／０３２８２６号パンフレットに示されるように折り畳み板が載置板に対して下方に略９０°開いた状態で配置され、載置板に向かって回動するように構成されていてもよい。
（Ｊ）
【００９９】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では折り畳み機構２００の折り畳み動作時に４つの第３ギア２６４ａ〜２６４ｄが完全に噛み合う状態とされたが、折り畳み機構２００が第１０状態となった後に、４つの第３ギア２６４ａ〜２６４ｄが例えば半分から１／４程度だけ噛み合う状態となるように第１折り畳み板スライド機構２４０により折り畳み板２１１〜２１４の間隔を拡大させてもよい（つまり、折り畳み板２１１〜２１４を折り畳み動作時のスライド移動方向と逆の方向に僅かにスライド移動させてもよい）。このようにすれば、第２折り畳み板スライド機構２６０による被折畳物からの折り畳み板２１１〜２１４の除去時において、被折畳物から折り畳み板２１１〜２１４を引き抜きやすくすることができると共に、被折畳物に対して過度の摩擦を与えるのを避けることができる。
（Ｋ）
【０１００】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では特に言及されなかったが、折り畳み機構２００が第１０状態となった後、被折畳物が引き抜き板３０１により引き抜かれる前に、載置板間距離調節機構２３０により載置板２０１の間の距離が縮められてもかまわない。このようにすれば、載置板２０１による被折畳物に対する緊張力が解け、被折畳物の引き抜きが容易な状態となり、延いては、被折畳物が載置板２０１に引っ掛かってダメージを受けるのを防ぐことができる。
（Ｌ）
【０１０１】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では折り畳み機構２００により被折畳物が折り畳まれると、図１９に示されるように、引き抜き板上下搬送機構３１０により引き抜き板３０１が所定の高さまで引き上げられた後（第２状態）、図２０に示されるように、引き抜き板前後搬送機構３３０により引き抜き板３０１が所定位置まで前進させられ（第３状態）、図２１に示されるように、引き抜き板回動機構３２０により、引き抜き板３０１が第４折り畳み板２１４に略平行となる位置まで回動された（第４状態）。しかし、折り畳み機構２００により被折畳物が折り畳まれた後、引き抜き板上下搬送機構３１０により引き抜き板３０１が所定の高さまで引き上げられ、引き抜き板回動機構３２０により、引き抜き板３０１が略水平となる位置まで回動された後に、引き抜き板前後搬送機構３３０により引き抜き板３０１が所定位置まで前進させられてもかまわない。
（Ｍ）
【０１０２】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では搬送機構３００により引き抜き板３０１の動きが制御されたが、引き抜き板３０１の動きはロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットにより制御されてもかまわない。なお、ロボットハンド付きの多軸型ロボットアームは１台のみ設けられてもよいし、２台以上設けられてもよい。また、ロボットハンド付の直交座標型ロボットには、ロボットハンドが１つのみ設けられてもよいし、２つ以上設けられてもよい。また、かかる場合、引き抜き板には、ロボットハンドに把持される部分（以下「把持部」という）が設けられるのが好ましい。把持部は、例えば、引き抜き板の後端または後端近傍から上方に向かって延びる側壁部であってもよいし、引き抜き板の側端または側端近傍から上方に向かって延びる側壁部であってもよい。なお、後者の場合、側壁部は、いずれかの側端または側端近傍に形成されてもよいし、両側端または両側端近傍に形成されてもよい。また、引き抜き板の動きは、先の実施形態に係る折り畳み装置１００における引き抜き板３０１の動きと同様であってもかまわないし、上記変形例（Ｌ）に示される引き抜き板３０１の動きと同様であってもかまわない。
（Ｎ）
【０１０３】
先の実施形態では特に言及されなかったが、折り畳み機構２００の脇に、被折畳物収容箱が設けられるのが好ましい。なお、被折畳物収容箱は、少なくとも折り畳み装置１００の前後方向後フレーム側に開口しているのが好ましく、上方にも開口しているのがより好ましい。かかる場合、次のようにして折り畳み装置１００により折り畳まれた被折畳物が被折畳物収容箱に収容される。
【０１０４】
先ず、引き抜き板に被折畳物が載せられた状態で、側面視において引き抜き板の先端が被折畳物収容箱の収容口よりも後方に位置するように、引き抜き板が後退させられる。次に、引き抜き板が被折畳物収容箱の収容口に対向するように、引き抜き板が上下方向および左右方向に移動させられる。次いで、引き抜き板が被折畳物収容箱に向かって前進させられ、引き抜き板が被折畳物収容箱の収容空間へと挿入される。なお、引き抜き板のこれら一連の動きを実現するには、予め動作プログラムに座標を指定しておけばよい。続いて、被折畳物に向かって又は引き抜き板の奥側（先端側の反対側）の端部に向かって、被折畳物ストッパーが下りてくる。なお、この被折畳物ストッパーは、レバー式のものであってもよいし、シャッター式のものであってもよい。そして、被折畳物ストッパーが下りきった状態で、引き抜き板６０１が後退させられる。すると、被折畳物収容箱の収容空間内に被折畳物が収容される。
【０１０５】
なお、このような引き抜き板の動作を実現するためは、先の実施形態に係る搬送機構３００に、別途、引き抜き板前後搬送機構３３０と平行に配置される第２の引き抜き板前後搬送機構、および、引き抜き板前後搬送機構３３０と第２の引き抜き板前後搬送機構と間の引き抜き板３０１の移動を実現する引き抜き板左右搬送機構が必要になる。また、引き抜き板回転機構が設けられれば、さらに引き抜き板３０１の移動の自由度が広がる。そして、かかる場合、搬送機構の稼働可能領域内であれば、被折畳物収容箱の設置方法は特に限定されない。なお、かかる構成は、本願発明の技術分野における当業者あれば、容易に具現化することができるため、ここでは詳細な説明を割愛する。
【０１０６】
また、先の実施形態に係る搬送機構３００の代わりに、変形例（Ｍ）に係るロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットを利用することにより、先のような引き抜き板の動きを実現することができる。かかる場合、ロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットの稼働可能領域内であれば、被折畳物収容箱の設置方法は特に限定されない。
（Ｏ）
【０１０７】
先の実施形態に係る折り畳み装置１００では特に言及されなかったが、載置板２０１の長手方向の後フレーム側の先端位置を載置板２０１の長手方向に沿って前後移動させる載置板先端位置移動機構（図示せず）がさらに設けられてもかまわない。載置板先端位置移動機構は、載置板２０１の先端が少なくとも（ｉ）折り畳み板２１１〜２１４の先端位置から（ｉｉ）折り畳み板２１１〜２１４の先端位置に数ｃｍまたは数十ｃｍの長さを加えた位置まで移動することができるように構成されるのが好ましい。なお、このような載置板先端位置移動機構は、ボールネジ機構を利用して構成することができる。例えば、載置板２０１を長手方向に二分割した後、その分割した載置板片を、ボールネジの回転軸を載置板片の長手方向に沿って配置したボールネジ機構により連結して、載置板２０１を伸縮することができるようにすればよい。また、載置板間距離調節機構２３０をボールネジ機構により載置板２０１の長手方向に沿って前後に移動させるようにしてもかまわない（中シャフト２２１ａを前後に移動させることによっても実現することができる。）。
【０１０８】
なお、このように載置板先端位置移動機構が設けられる折り畳み装置では、載置板２０１の先端が折り畳み板２１１〜２１４の先端位置から突出された状態で、被折畳物が載置板２０１に置かれる。そして、被折畳物の一部が載置板２０１と第１折り畳み板２１１とにより挟持され、被折畳物の他の一部が第１折り畳み板２１１と第２折り畳み板２１２とにより挟持された後、載置板先端位置移動機構により載置板２０１の先端が折り畳み板２１１〜２１４の先端位置まで後退される。なお、この後退のタイミングは、被折畳物の他の一部が第２折り畳み板２１２と第３折り畳み板２１３とにより挟持されたときであってもかまわないし、被折畳物の他の一部が第３折り畳み板２１３と第４折り畳み板２１４とにより挟持されたときであってもかまわない。
（Ｐ）
【０１０９】
上記変形例（Ａ）〜（Ｏ）は適宜組み合わせて利用されてもかまわない。
例えば、引き抜き板の動きを以下のようにしてもかまわない。
【０１１０】
先ず、折り畳み機構２００の下に置かれている引き抜き板の把持部が、２台のロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたは２つのロボットハンド付の直交座標型ロボット（以下、単に「ロボット」と称する）のロボットハンドにより２点で把持される（変形例（Ｍ）参照）。次に、ロボットにより引き抜き板が折り畳み機構２００の後方に移動される（変形例（Ｎ）参照）。次いで、４つの第３ギア２６４ａ〜２６４ｄが例えば半分から１／４程度だけ噛み合う状態となるように第１折り畳み板スライド機構２４０により折り畳み板２１１〜２１４の間隔が拡大させられる（変形例（Ｊ）参照）。続いて、ロボットにより引き抜き板が、既に両袖が下り畳まれ裾部分のみが垂れ下がった状態にあるシャツ等に向かって前進させられる（変形例（Ｌ）および（Ｍ）参照）。その結果、引き抜き板により裾部分が折り畳まれる。続いて、第２折り畳み板スライド機構２６０により、第１折り畳み板２１１が図１８の向かって右側に向かってスライド移動され、第２折り畳み板２１２が図１８の向かって左側に向かってスライド移動され、第３折り畳み板２１３が図１８の向かって右側にスライド移動され、第４折り畳み板２１４が図１８の向かって左側にスライド移動される（第１１状態）。そして、引き抜き板がロボットにより後退させられる。その結果、折り畳まれたシャツ等が、載置板２０１から抜き取られ、引き抜き板の上に載せられる。そして、さらに、そのシャツ等は、変形例（Ｎ）に示される通り、被折畳物収容箱に収容される。
―第２実施形態―
【０１１１】
本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置４００は、図２６〜２８に示されるように、主に、フレーム４２０、折り畳み機構５００および搬送機構６００から構成される。
以下、折り畳み装置４００の各構成要素について詳述する。
＜折り畳み装置の構成＞
（１）フレーム
フレーム４２０は、図２６〜２８に示されるように、主に、前フレーム４３０、横フレーム４４０および後フレーム４５０から構成される。
以下、フレーム４２０の各構成要素について詳述する。
（１−１）前フレーム
【０１１２】
前フレーム４３０は、図２６〜２８に示されるように、主に、４本の第１柱部材４３１、４本の第１上側梁部材４３２、４本の第１中間梁部材４３３、１本の第２中間梁部材４３４および４本の第１下側梁部材４３５から構成されている。
第１柱部材４３１は、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。
第１上側梁部材４３２は、第１柱部材１３１の上端において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材１３１を連結している。
【０１１３】
第１中間梁部材４３３は、第１柱部材４３１の高さ方向の中間位置において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材１３１を連結している。なお、この第１中間梁部材４３３には、図２６〜２８に示されるように、折り畳み機構５００が固定されている。
【０１１４】
第２中間梁部材４３４は、第１柱部材４３１の下端から少し上方の位置において水平方向Ｄｈに延びており、後フレーム側の２本の第１柱部材４３１を連結している。
第１下側梁部材４３５は、第１柱部材１３１の下端において水平方向Ｄｈに延びており、第１柱部材１３１を連結している。
（１−２）横フレーム
【０１１５】
横フレーム４４０は、図２６〜２８に示されるように、２本の梁部材であって、下方において前フレーム４３０と後フレーム４５０とを連結している。また、この横フレーム４４０には、４本の脚部材４４１が取り付けられている。
（１−３）後フレーム
【０１１６】
後フレーム４５０は、図２６〜２８に示されるように、主に、２本の第２柱部材４５１、１本の第２上側梁部材４５２および１本の第２下側梁部材４５３から構成されている。なお、この後フレーム１５０には、搬送機構６００が取り付けられる。
第２柱部材４５１は、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように設置されている。
第２上側梁部材４５２は、第２柱部材４５１の上端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材４５１を連結している。
第２下側梁部材４５３は、第２柱部材４５１の下端において水平方向Ｄｈに延びており、第２柱部材４５１を連結している。
（２）折り畳み機構
【０１１７】
折り畳み機構５００は、上述のように第１中間梁部材４３３に固定されており、図２６〜２８に示されるように、主に、一対の載置板５０１、４枚の折り畳み板５１１〜５１４、二重シャフト回転機構５２０、載置板間距離調節機構５３０および折り畳み板スライド機構５４０から構成される。なお、以下の説明において、符号５１１の折り畳み板を「第１折り畳み板」と称し、符号５１２の折り畳み板を「第２折り畳み板」と称し、符号５１３の折り畳み板を「第３折り畳み板」と称し、符号５１４の折り畳み板を「第４折り畳み板」と称することがある。
以下、折り畳み機構５００の各構成要素について詳述する。
（２−１）載置板
【０１１８】
載置板５０１は、一対の略長方形状の板状部材であって、図２６に示されるように、水平方向に沿って後フレーム側に延びている。この載置板５０１には、初期状態において、被折畳物である衣服などが載置される。
【０１１９】
また、この載置板５０１は、載置板間距離調節機構５３０によってその距離（幅）が調節される。なお、載置板５０１の離間距離（幅）は、衣服のサイズ等に応じて調節される。
また、この載置板５０１は平面視において先端の位置が折り畳み板５１１〜５１４の先端の位置よりも後フレーム側に突出しているのが好ましい。なお、この突出長さは、被折畳物の形状や大きさに依存する。例えば、被折畳物がＴ−シャツである場合、その突出長さは、３ｃｍ以上であるのが好ましく、５ｃｍ以上であるのがより好ましい。このようにすれば、被折畳物がシャツ等であるとき、裾部分が折り畳み板５１１〜５１４により巻き上げられることがなくなり、被折畳物を綺麗に折り畳むことができるからである。
（２−２）折り畳み板
【０１２０】
折り畳み板５１１〜５１４は、載置板５０１に載置された被折畳物を折り畳んでいく役目を担う部材であって、図２６〜２８に示されるように、略矩形状を呈し、初期状態において載置板５０１に直交するように載置板５０１の脇に配置されている。
（２−３）二重シャフト回転機構
【０１２１】
二重シャフト回転機構５２０は、図２７および図２８に示されるように、左右方向に一対設けられており、主に、二重シャフト５２１、中シャフト回転モータ５２２、外シャフト回転モータ５２３、中シャフトプーリー５２４、外シャフトプーリー５２５、第１プーリーベルト５２６及び第２プーリーベルト５２７から構成される。
【０１２２】
二重シャフト５２１は、中シャフト５２１ａおよび外シャフト５２１ｂから構成されている。なお、中シャフト５２１ａは円柱状のシャフトであり、この中シャフト５２１ａの先端には折り畳み板５１１，５１２が取り付けられている。また、外シャフト５２１ｂは円筒状のシャフトであり、この外シャフト５２１ｂの先端には折り畳み板５１３，５１４が取り付けられている。そして、中シャフト５２１ａは、基端側の一部が外シャフト５２１ｂから突出するようにして、外シャフト５２１ｂに回転自在に挿入されている。
中シャフトプーリー５２４は、中シャフト５２１ａの基端側に嵌め込まれている。
外シャフトプーリー５２５は、外シャフト５２１ｂの基端側に嵌め込まれている。
【０１２３】
第１プーリーベルト５２６は、中シャフト回転モータ５２２のシャフトと中シャフトプーリー５２４とに架け渡されており、中シャフト回転モータ５２２の回転動力を中シャフト５２１ａに伝達して中シャフト５２１ａを回転させる役目を担う。
【０１２４】
第２プーリーベルト５２７は、外シャフト回転モータ５２３のシャフトと外シャフトプーリー５２５とに架け渡されており、外シャフト回転モータ５２３の回転動力を外シャフト５２１ｂに伝達して外シャフト５２１ｂを回転させる役目を担う。
中シャフト回転モータ５２２および外シャフト回転モータ５２３は、正転および逆転が可能なモータである。
（２−４）載置板間距離調節機構
【０１２５】
載置板間距離調節機構５３０は、図２８に示されるように、主に、第１ボールネジ５３１、第１ナット（図示せず）、第１レール部材（図示せず）および第１ボールネジ駆動モータ５３２から構成されている。
【０１２６】
第１ボールネジ５３１は、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部とから構成されている。なお、ここで、右ネジ型ボールネジ部と左ネジ型ボールネジ部は、同軸上に配置されている。また、この第１ボールネジ５３１は、軸が第１レール部材のレール部（図示せず）と平行になるように第１レール部材に回転自在に固定されている。
【０１２７】
第１ナットは、第１ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されており、第１ボールネジ駆動モータ５３２の駆動により第１ボールネジ５３１の軸方向に沿ってレール部材の上をスライド移動する。なお、本実施形態では、第１ナットは、第１ボールネジ５３１の右ネジ型ボールネジ部および左ネジ型ボールネジ部のそれぞれに螺合されているため、第１ナットは互いに反対方向にスライド移動することになる。つまり、第１ナットは、互いに近接するようにスライド移動するか、互いに離間するようにスライド移動することとなる。そして、第１ナットには、載置板５０１が取り付けられる。このため、載置板間距離調節機構５３０は、載置板５０１の幅調節を行うことができる。
【０１２８】
第１ボールネジ駆動モータ５３２は、シャフトが第１ボールネジ５３１の軸に沿うように第１ボールネジ５３１の端部に連結されている。
（２−５）折り畳み板スライド機構
【０１２９】
折り畳み板スライド機構５４０は、二重シャフト回転機構５２０に対応して左右方向に一対設けられており、図２６〜２８に示されるように、主に、第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂ、第３ナット（図示せず）、第３レール部材５４３、第３ボールネジ駆動モータ５４５、第３１プーリー５４６、第３２プーリー５４７および第３プーリーベルト５４８から構成されている。また、以下の説明において、符号５４１ａの第３ボールネジを「第３１ボールネジ」と称し、符号５４１ｂの第３ボールネジを「第３２ボールネジ」と称することがある。
第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂは、図２８に示されるように、第１ボールネジ５３１と略平行になるように２本配置されている。
【０１３０】
第３ナットは、上記２本の第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂそれぞれに螺合されている。そして、これらの第３ナットには、それぞれ二重シャフト回転機構５２０が取り付けられている。
第３１プーリー５４６は、第３ボールネジ駆動モータ５４５の先端側に嵌め込まれている。
第３２プーリー５４７は、２本の第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂそれぞれの基端側に嵌め込まれている。
【０１３１】
第３プーリーベルト５４８は、第３１プーリー５４６と第３２プーリー５４７に架け渡されており、第３ボールネジ駆動モータ５４５の回転動力を、第３１プーリー５４６および第３２プーリー５４７を介して第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂに伝達して第３ボールネジ５４１ａ，５４１ｂを回転させる役目を担う。
第３ボールネジ駆動モータ５４５は、正転および逆転が可能なモータである。
（３）搬送機構
【０１３２】
搬送機構６００は、図２６〜２８に示されるように、主に、引き抜き板６０１、引き抜き板上下搬送機構６１０、引き抜き板回動機構６２０および引き抜き板前後搬送機構６３０から構成される。
以下、搬送機構６００の各構成要素について詳述する。
（３−１）引き抜き板
【０１３３】
引き抜き板６０１は、略長方形状の板部材である。なお、この引き抜き板６０１には、図２８に示されるように、後方に延びる２つの突出部６０３、及びその突出部６０３に固定される回転バー６０２が形成されている。また、回転バー６０２には、第２１プーリー（図示せず）が取り付けられている。
（３−２）引き抜き板上下搬送機構
【０１３４】
引き抜き板上下搬送機構６１０は、図２６〜２８に示されるように、主に、第４ボールネジ６１２、第４ボールネジ駆動モータ６１１、第４ナット６１４、取付板６１３、第１１プーリー６１５、第１２プーリーベルト６１６および第１２プーリー６１７から構成される。
第４ボールネジ６１２は、図２６〜２８に示されるように、軸が鉛直方向Ｄｖに沿うように配置される。
【０１３５】
第４ナット６１４は、第４ボールネジ６１２に螺合されており、第４ボールネジ駆動モータ６１１の駆動により第４ボールネジ６１２の軸方向に沿って移動する。
【０１３６】
取付板６１３には、第４ナット６１４が固定されている。また、この取付板６１３の両端には、レール部６１３ａ，６１３ｂが形成されている。なお、これらのレール部６１３ａ，６１３ｂは、後フレーム４５０の第２柱部材４５１に嵌め込まれている。つまり、第４ナット６１４が第４ボールネジ６１２に沿って上下に移動するとき、この取付板６１３は第２柱部材４５１に沿って上下移動することになる。また、この取付板６１３の前面には、引き抜き板回動機構６２０を介して引き抜き板６０１が取り付けられている。
第１１プーリー６１５は、図２６〜２８に示されるように、第４ボールネジ駆動モータ６１１のシャフトに取り付けられている。
第１２プーリー６１７は、図２６に示されるように、第４ボールネジ６１２の下端部に取り付けられている。
第１２プーリーベルト６１６は、第１１プーリー６１５および第１２プーリー６１７に架け渡されている。
【０１３７】
つまり、第４ボールネジ駆動モータ６１１が駆動されると、第４ボールネジ駆動モータ６１１の回転動力は、第１１プーリー６１５、第１２プーリーベルト６１６および第１２プーリー６１７を介して第４ボールネジ６１２に伝達され、その結果、第４ボールネジ６１２が自身の軸を中心として回転する。そして、この結果、取付板６１３が第２柱部材４５１に沿って上下移動することになる。
（３−３）引き抜き板回動機構
【０１３８】
引き抜き板回動機構６２０は、図２８示されるように、主に、回転バー支持体６２２ａ，６２２ｂ、第２２プーリー６２３、第２２プーリーベルト６２４および回転バー駆動モータ６２１から構成される。
回転バー支持体６２２ａ，６２２ｂは、引き抜き板６０１の後方に設けられる回転バー６０２を回転自在に支持する。
第２２プーリー６２３は、回転バー駆動モータ６２１のシャフトに取り付けられている。
第２２プーリーベルト６２４は、第２２プーリー６２３、および回転バー６０２に取り付けられている第２１プーリーに架け渡されている。
【０１３９】
つまり、回転バー駆動モータ６２１が駆動されると、回転バー駆動モータ６２１の回転動力は、第２２プーリー６２３、第２２プーリーベルト６２４および第２１プーリーを介して回転バー６０２に伝達され、その結果、引き抜き板６０１が下方から上方に開動しながら持ち上がる。
（３−４）引き抜き板前後搬送機構
【０１４０】
引き抜き板前後搬送機構６３０は、搬送機構６００の前後移動を実現するために設けられており、図２７に示されるように、主に、前後駆動モータ６３１、ワイヤー（図示せず）およびワイヤー支持部６３２から構成されている。
前後駆動モータ６３１が駆動すると、ワイヤーがワイヤー支持部６３２に沿って移動し、この移動により搬送機構６００が前後移動する。
＜折り畳み装置の動作＞
以下、図面を用いて本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置４００の動作を説明する。
【０１４１】
先ず、本発明の第２実施形態に係る折り畳み装置４００では、折り畳み機構５００が図２７に示される状態、すなわち、正面視において折り畳み板２１１〜２１４が略鉛直方向に垂れ下がっている状態（初期状態）となっている。この状態において布地等の被折畳物が載置板５０１の上に置かれる。なお、載置板５０１の幅は、上述の通り、載置板間距離調節機構５３０により調節される。
【０１４２】
次に、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第２折り畳み板５１２が図２９の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動され（図２９の矢印Ｒ１参照）、第２折り畳み板５１２が図２９に示される状態（第２状態）、すなわち、第２折り畳み板５１２が載置板５０１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の図２９の向かって右側に垂れ下がった被折畳物の一部が第２折り畳み板５１２と載置板５０１とに挟まれて折り畳まれる。
【０１４３】
次いで、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第１折り畳み板５１１が図３０の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動され（図３０の矢印Ｒ２参照）、第１折り畳み板５１１が図３０に示される状態（第３状態）、すなわち、第１折り畳み板５１１が第２折り畳み板５１２の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、載置板５０１の図３０の向かって左側に垂れ下がった被折畳物の一部が第１折り畳み板５１１と第２折り畳み板５１２とに挟まれて折り畳まれる。
【０１４４】
続いて、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第４折り畳み板５１４が図３１の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動され（図３１の矢印Ｒ３参照）、第４折り畳み板５１４が図３１に示される状態（第４状態）、すなわち、第４折り畳み板５１４が第１折り畳み板５１１の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第１折り畳み板５１１の図３１の向かって右側に垂れ下がった被折畳物の一部が第４折り畳み板５１４と第１折り畳み板５１１とに挟まれて折り畳まれる。
【０１４５】
続いて、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第３折り畳み板５１３が図３２の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動され（図３２の矢印Ｒ４参照）、第３折り畳み板５１３が図３２に示される状態（第５状態）、すなわち、第３折り畳み板５１３が第４折り畳み板５１４の下面近傍に近接する状態とされる。なお、このとき、第４折り畳み板５１４の図３２の向かって左側に垂れ下がった被折畳物の一部が第３折り畳み板５１３と第４折り畳み板５１４とに挟まれて折り畳まれる。
【０１４６】
続いて、図３３に示されるように、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き抜き板６０１が所定の高さまで引き上げられた後（第２状態）、図３４に示されるように、引き抜き板前後搬送機構６３０により引き抜き板６０１が所定位置まで前進させられる（第３状態）。なお、このとき、引き抜き板６０１は、板面が鉛直方向Ｄｖに沿う状態となっている。その後、図３５に示されるように、引き抜き板回動機構６２０により、引き抜き板６０１が第３折り畳み板５１３に略平行となる位置まで回動される（第４状態）。
【０１４７】
その後、折り畳み板スライド機構５４０により、図３２の向かって右側の二重シャフト回転機構５２０が右側に向かってスライド移動されると共に、図３２の向かって左側の二重シャフト回転機構５２０が左側に向かってスライド移動され、折り畳み装置４００が図３６に示される状態（第６状態）とされる（図３６の矢印Ｌ１，Ｌ２参照）。このとき、折り畳み板５１１〜５１４が被折畳物から除去され、引き抜き板６０１による被折畳物の引き抜きが容易となる。
【０１４８】
最後に、引き抜き板６０１が引き抜き板前後搬送機構６３０により後退させられながら、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き下げられ、引き抜き板６０１が、図２６に示される状態となる。
なお、以上に示した折り畳み装置４００の動作は、図示しない制御装置によって実行される。
＜折り畳み装置の特徴＞
（１）
【０１４９】
本実施形態に係る折り畳み装置４００では、載置板５０１から垂れ下がった被折畳物の一部が下跳ね上げ式の折り畳み機構５００により折り畳まれる。このため、この折り畳み装置４００では、折り畳み動作時において被折畳物にはダメージがほとんど与えられない。
（２）
【０１５０】
本実施形態に係る折り畳み装置４００では、被折畳物が折り畳まれた後、折り畳み板スライド機構５４０により被折畳物中に埋没している折り畳み板５１１〜５１４が載置板５０１から遠ざかるように左右方向にスライド移動され、被折畳物中から折り畳み部材５１１〜５１４が除かれる。このため、この折り畳み装置４００では、折り畳み動作完了後において被折畳物にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができる。
＜変形例＞
（Ａ）
【０１５１】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では載置板間距離調節機構５３０により載置板５０１の幅を調節することができたが、被折畳物のサイズが一定である等の事情がある場合には、載置板間距離調節機構５３０を除去し、載置板を１枚の板材としてもかまわない。
（Ｂ）
【０１５２】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では折り畳み板５１１〜５１４が４枚設けられたが、折り畳み板５１１〜５１４の枚数は、特に限定されず、被折畳物の形状やサイズに応じて増減されてもかまわない。なお、かかる場合、二重シャフト回転機構５２０を多重シャフト回転機構にすれば実現可能である。
（Ｃ）
【０１５３】
先の実施形態では特に言及しなかったが、折り畳み板５１１〜５１４は、枠体であってもかまわないし、棒状の部材であってもかまわない。なお、折り畳み板５１１〜５１４を棒状部材とする場合、初期状態時の下辺に対応する位置にその棒状部材を配置する必要がある。
（Ｄ）
【０１５４】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では折り畳み機構５００や搬送機構６００においてプーリーやプーリーベルト、モータ直結等による駆動が利用されているが、これらの利用については本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜選択し得る。
（Ｅ）
【０１５５】
先の実施形態では折り畳み板５１１〜５１４が下方から載置板５０１の下面に向かって跳ね上げられ折り畳み装置４００が採用されたが、折り畳み板が載置板の上面に向かって跳ね上げられる折り畳み装置が採用されてもかまわない。かかる場合、折り畳み板は載置板に近接される必要がある。また、被折畳物は、初期状態において折り畳み板を覆うように載置板５０１に置かれる必要がある。
（Ｆ）
【０１５６】
先の実施形態では特に言及しなかったが、折り畳み機構５００が第５状態となった後に、中シャフト回転モータ５２２および外シャフト回転モータ５２３を少しだけ逆転させ、載置板５０１と第２折り畳み板５１２との間隔、折り畳み板５１１〜５１４の間隔を拡大させてもよい。このようにすれば、折り畳み板スライド機構５４０による被折畳物からの折り畳み板５１１〜５１４の除去時において、被折畳物から折り畳み板５１１〜５１４を引き抜きやすくすることができると共に、被折畳物に対して過度の摩擦を与えるのを避けることができる。
（Ｇ）
【０１５７】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では特に言及されなかったが、折り畳み機構５００が第５状態となった後、被折畳物が引き抜き板６０１により引き抜かれる前に、載置板間距離調節機構５３０により載置板５０１の間の距離が縮められてもかまわない。このようにすれば、載置板５０１による被折畳物に対する緊張力が解け、被折畳物の引き抜きが容易な状態となり、延いては、被折畳物が載置板５０１に引っ掛かってダメージを受けるのを防ぐことができる。
（Ｈ）
【０１５８】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では特に言及されなかったが、載置板５０１の長手方向の後フレーム側の先端位置を載置板５０１の長手方向に沿って前後移動させる載置板先端位置移動機構（図示せず）がさらに設けられてもかまわない。載置板先端位置移動機構は、載置板５０１の先端が少なくとも（ｉ）折り畳み板５１１〜５１４の先端位置から（ｉｉ）折り畳み板５１１〜５１４の先端位置に数ｃｍまたは数十ｃｍの長さを加えた位置まで移動することができるように構成されるのが好ましい。なお、このような載置板先端位置移動機構は、ボールネジ機構を利用して構成することができる。例えば、載置板５０１を長手方向に二分割した後、その分割した載置板片を、ボールネジの回転軸を載置板片の長手方向に沿って配置したボールネジ機構により連結して、載置板５０１を伸縮することができるようにすればよい。また、載置板間距離調節機構５３０をボールネジ機構により載置板５０１の長手方向に沿って前後に移動させるようにしてもかまわない。
【０１５９】
なお、このように載置板先端位置移動機構が設けられる折り畳み装置では、載置板５０１の先端が折り畳み板５１１〜５１４の先端位置から突出された状態で、被折畳物が載置板５０１に置かれる。そして、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第２折り畳み板５１２が図２９の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動された後に（図２９の矢印Ｒ１参照）、二重シャフト回転機構５２０の中シャフト回転モータ５２２により、第１折り畳み板５１１が図３０の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動される（図３０の矢印Ｒ２参照）。この後、載置板先端位置移動機構により載置板５０１の先端が折り畳み板５１１〜５１４の先端位置まで後退される。なお、この後退のタイミングは、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第４折り畳み板５１４が図３１の向かって左側に向かって（時計回りに）略９０°回動されたときであってもかまわないし（図３１の矢印Ｒ３参照）、二重シャフト回転機構５２０の外シャフト回転モータ５２３により、第３折り畳み板５１３が図３２の向かって右側に向かって（反時計回りに）略９０°回動されたときであってもかまわない（図３２の矢印Ｒ４参照）。
（Ｉ）
【０１６０】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では折り畳み板スライド機構５４０により、図３２の向かって右側の二重シャフト回転機構５２０が右側に向かってスライド移動されると共に、図３２の向かって左側の二重シャフト回転機構５２０が左側に向かってスライド移動され、折り畳み装置４００が図３６に示される状態（第６状態）とされた（図３６の矢印Ｌ１，Ｌ２参照）。しかし、一方の二重シャフト回転機構（以下「固定二重シャフト回転機構」と称する）５２０が固定され、他方の二重シャフト回転機構（以下「移動二重シャフト回転機構」と称する）５２０が載置板５０１から遠ざけられるように、且つ、載置板５０１が固定二重シャフト回転機構５２０から遠ざけられるように、載置板５０１および移動二重シャフト回転機構５２０が左側または右側にスライド移動されてもかまわない。かかる場合、載置板間距離調節機構５３０を水平方向Ｄｈに沿って左側または右側にスライド移動させる載置板スライド移動機構が必要となる。このような載置板スライド移動機構は、ボールネジ機構を利用して構成することができる。例えば、載置板間距離調節機構５３０をボールネジ機構により水平方向Ｄｈに沿って左側または右側にスライド移動させるようにすればよい。
（Ｊ）
【０１６１】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では折り畳み機構５００により被折畳物が折り畳まれると、図３３に示されるように、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き抜き板６０１が所定の高さまで引き上げられた後（第２状態）、図３４に示されるように、引き抜き板前後搬送機構６３０により引き抜き板６０１が所定位置まで前進させられ（第３状態）、図３５に示されるように、引き抜き板回動機構６２０により、引き抜き板６０１が第３折り畳み板２１３に略平行となる位置まで回動された（第４状態）。しかし、折り畳み機構５００により被折畳物が折り畳まれた後、引き抜き板上下搬送機構６１０により引き抜き板６０１が所定の高さまで引き上げられ、引き抜き板回動機構６２０により、引き抜き板６０１が略水平となる位置まで回動された後に、引き抜き板前後搬送機構６３０により引き抜き板６０１が所定位置まで前進させられてもかまわない。
（Ｋ）
【０１６２】
先の実施形態に係る折り畳み装置４００では搬送機構６００により引き抜き板６０１の動きが制御されたが、引き抜き板６０１の動きはロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットにより制御されてもかまわない。なお、ロボットハンド付きの多軸型ロボットアームは１台のみ設けられてもよいし、２台以上設けられてもよい。また、ロボットハンド付の直交座標型ロボットには、ロボットハンドが１つのみ設けられてもよいし、２つ以上設けられてもよい。また、かかる場合、引き抜き板には、ロボットハンドに把持される部分（以下「把持部」という）が設けられるのが好ましい。把持部は、例えば、引き抜き板の後端または後端近傍から上方に向かって延びる側壁部であってもよいし、引き抜き板の側端または側端近傍から上方に向かって延びる側壁部であってもよい。なお、後者の場合、側壁部は、いずれかの側端または側端近傍に形成されてもよいし、両側端または両側端近傍に形成されてもよい。また、引き抜き板の動きは、先の実施形態に係る折り畳み装置４００における引き抜き板６０１の動きと同様であってもかまわないし、上記変形例（Ｊ）に示される引き抜き板６０１の動きと同様であってもかまわない。
（Ｌ）
【０１６３】
先の実施形態では特に言及されなかったが、折り畳み機構５００の脇に、被折畳物収容箱が設けられるのが好ましい。なお、被折畳物収容箱は、少なくとも折り畳み装置４００の前後方向後フレーム側に開口しているのが好ましく、上方にも開口しているのがより好ましい。かかる場合、次のようにして折り畳み装置４００により折り畳まれた被折畳物が被折畳物収容箱に収容される。
【０１６４】
先ず、引き抜き板に被折畳物が載せられた状態で、側面視において引き抜き板の先端が被折畳物収容箱の収容口よりも後方に位置するように、引き抜き板が後退させられる。次に、引き抜き板が被折畳物収容箱の収容口に対向するように、引き抜き板が上下方向および左右方向に移動させられる。次いで、引き抜き板が被折畳物収容箱に向かって前進させられ、引き抜き板が被折畳物収容箱の収容空間へと挿入される。なお、引き抜き板のこれら一連の動きを実現するには、予め動作プログラムに座標を指定しておけばよい。続いて、被折畳物に向かって又は引き抜き板の奥側（先端側の反対側）の端部に向かって、被折畳物ストッパーが下りてくる。なお、この被折畳物ストッパーは、レバー式のものであってもよいし、シャッター式のものであってもよい。そして、被折畳物ストッパーが下りきった状態で、引き抜き板が後退させられる。すると、被折畳物収容箱の収容空間内に被折畳物が収容される。
【０１６５】
なお、このような引き抜き板の動作を実現するためは、先の実施形態に係る搬送機構６００に、別途、引き抜き板前後搬送機構６３０と平行に配置される第２の引き抜き板前後搬送機構、および、引き抜き板前後搬送機構６３０と第２の引き抜き板前後搬送機構と間の引き抜き板６０１の移動を実現する引き抜き板左右搬送機構が必要になる。また、引き抜き板回転機構が設けられれば、さらに引き抜き板６０１の移動の自由度が広がる。そして、かかる場合、搬送機構の稼働可能領域内であれば、被折畳物収容箱の設置方法は特に限定されない。なお、かかる構成は、本願発明の技術分野における当業者あれば、容易に具現化することができるため、ここでは詳細な説明を割愛する。
【０１６６】
また、先の実施形態に係る搬送機構６００の代わりに、変形例（Ｋ）に係るロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットを利用することにより、先のような引き抜き板の動きを実現することができる。かかる場合、ロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたはロボットハンド付の直交座標型ロボットの稼働可能領域内であれば、被折畳物収容箱の設置方法は特に限定されない。
（Ｍ）
【０１６７】
上記変形例（Ａ）〜（Ｌ）は適宜組み合わせて利用されてもかまわない。
例えば、引き抜き板の動きを以下のようにしてもかまわない。
【０１６８】
先ず、折り畳み機構５００の下に置かれている引き抜き板の把持部が、２台のロボットハンド付きの多軸型ロボットアームまたは２つのロボットハンド付の直交座標型ロボット（以下、単に「ロボット」と称する）のロボットハンドにより２点で把持される（変形例（Ｋ）参照）。次に、ロボットにより引き抜き板が折り畳み機構５００の後方に移動される（変形例（Ｌ）参照）。次いで、ロボットにより引き抜き板が、既に両袖が下り畳まれ裾部分のみが垂れ下がった状態にあるシャツ等に向かって前進させられる（変形例（Ｊ）および（Ｋ）参照）。その結果、引き抜き板により裾部分が折り畳まれる。続いて、中シャフト回転モータ５２２および外シャフト回転モータ５２３を少しだけ逆転させ、載置板５０１と第２折り畳み板５１２との間隔、折り畳み板５１１〜５１４の間隔が拡大させられる（変形例（Ｆ）参照）。続いて、移動二重シャフト回転機構５２０が載置板５０１から遠ざけられるように移動二重シャフト回転機構５２０がスライド移動される（変形例（Ｉ）参照）。続いて、載置板５０１が固定二重シャフト回転機構５２０から遠ざけられるように載置板５０１がスライド移動されると共に、載置板５０１のスライド移動に合わせて引き抜き板もロボットによりスライド移動される（変形例（Ｉ）参照）。そして、引き抜き板がロボットにより後退させられる。その結果、折り畳まれたシャツ等が、載置板５０１から抜き取られ、引き抜き板の上に載せられる。そして、さらに、そのシャツ等は、変形例（Ｌ）に示される通り、被折畳物収容箱に収容される。
【産業上の利用可能性】
【０１６９】
本発明に係る折り畳み装置は、折り畳み動作時において被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えないだけでなく、折り畳み動作完了後においても被折畳物（布製品など）にほとんどダメージを与えることなく折り畳まれた被折畳物を取り出すことができるという特徴を有し、例えば、家庭向けの折り畳み装置として有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【手続補正書】
【提出日】平成23年1月31日(2011.1.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被折畳物を、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように載置可能である載置部材と、
少なくとも１つの折り畳み部材と、
前記折り畳み部材を前記載置部材に向かって移動させ、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む折り畳み機構と、
前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させる水平スライド移動機構と
を備え、
前記被折畳物を前記折り畳み機構によって折り畳み、
前記被折畳物が折り畳まれた後、前記水平スライド移動機構により前記被折畳物から前記折り畳み部材を除く折り畳み装置。
【請求項２】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を離間および近接させる幅調節機構をさらに備え、
折り畳み動作完了後に、前記幅調節機構により前記載置部材同士を近接させる請求項１に記載の折り畳み装置。
【請求項３】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み部材は、前記初期状態において前記載置部材の下側に配置され、
前記折り畳み機構は、前記折り畳み部材を前記載置部材に向かってスライド移動または回動移動させる第２移動機構と、前記載置部材および前記第２移動機構を左右方向に回転させる回転機構とを有する
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項４】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の下側に向かって回動させる
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項５】
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の上側に向かって回動させる
請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項６】
被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように前記被折畳物を前記載置部材に載置する第１ステップと、
折り畳み部材を前記載置部材に向かって移動させ、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む第２ステップと、
前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させ、折り畳まれた前記被折畳物から前記折り畳み部材を引き抜く第３ステップと
を備える、折り畳み方法。
【請求項７】
前記折り畳み部材を、水平方向と交差する方向に沿って前記載置部材から遠ざかる側に戻す第４ステップをさらに備え、
前記第４ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間に実行される
請求項６に記載の折り畳み方法。
【請求項８】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を近接させる第５ステップをさらに備え、
前記第５ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間、前記第３ステップと同時、または前記第３ステップの後に実行される
請求項６に記載の折り畳み方法。
【請求項９】
前記被折畳物が折り畳まれた後、前記載置部材の下方、かつ、前記載置部材と平行となる位置に移動し、前記被折畳物から前記折り畳み部材が除かれた後、前記載置部材から前記被折畳物を引き抜く引き抜き板をさらに備える
請求項１〜５のいずれか１項に記載の折り畳み装置。
【手続補正書】
【提出日】平成24年4月11日(2012.4.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被折畳物を、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側からはみ出るように載置可能である載置部材と、
少なくとも１つの折り畳み部材と、
前記折り畳み部材を前記載置部材に向かって移動させ、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む折り畳み機構と、
前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側にスライド移動させる水平スライド移動機構とを備え、
前記被折畳物を前記折り畳み機構によって折り畳み、
前記被折畳物が折り畳まれた後、前記水平スライド移動機構により前記被折畳物から前記折り畳み部材を除く折り畳み装置。
【請求項２】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を離間および近接させる幅調節機構をさらに備え、
折り畳み動作完了後に、前記幅調節機構により前記載置部材同士を近接させる請求項１に記載の折り畳み装置。
【請求項３】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み部材は、前記初期状態において前記載置部材の下側に配置され、
前記折り畳み機構は、前記折り畳み部材を前記載置部材に向かってスライド移動または回動移動させる第２移動機構と、前記載置部材および前記第２移動機構を左右方向に回転させる回転機構とを有する請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項４】
前記載置部材には、初期状態において、前記被折畳物の一部が左側および右側の少なくとも一方の側に垂れ下がるように前記被折畳物を載置可能であり、
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の下側に向かって回動させる請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項５】
前記折り畳み機構は、左側および右側の少なくとも一方の側から前記折り畳み部材を前記載置部材の上側に向かって回動させる請求項１または２に記載の折り畳み装置。
【請求項６】
前記被折畳物が折り畳まれた後、前記載置部材の下方、かつ、前記載置部材と平行となる位置に移動し、前記被折畳物から前記折り畳み部材が除かれた後、前記載置部材から前記被折畳物を引き抜く引き抜き板をさらに備える請求項１〜５のいずれか１項に記載の折り畳み装置。
【請求項７】
被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように前記被折畳物を前記載置部材に載置する第１ステップと、
折り畳み部材を、前記載置部材の載置面の法線方向から、前記載置部材に近づけることによって、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む第２ステップと、
前記第２のステップの後に、前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側に水平にスライド移動させ、折り畳まれた前記被折畳物から前記折り畳み部材を引き抜く第３ステップとを備える、折り畳み方法。
【請求項８】
被折畳物の一部が載置部材の左側および右側の少なくとも一方の側にはみ出るように前記被折畳物を前記載置部材に載置する第１ステップと、
折り畳み部材を、前記載置部材に向かって相対的に回動させることによって、前記被折畳物のはみ出た部分を折り畳む第２ステップと、
前記第２のステップの後に、前記載置部材と前記折り畳み部材とが水平方向に沿って離間するように、前記載置部材および前記折り畳み部材の少なくとも一方を左側および右側の少なくとも一方の側に水平にスライド移動させ、折り畳まれた前記被折畳物から前記折り畳み部材を引き抜く第３ステップとを備える、折り畳み方法。
【請求項９】
前記折り畳み部材を、水平方向と交差する方向に沿って前記載置部材から遠ざかる側に戻す第４ステップをさらに備え、
前記第４ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間に実行される請求項７または８に記載の折り畳み方法。
【請求項１０】
前記載置部材は、一対の対向する第１部材から構成されており、
前記第１部材同士を近接させる第５ステップをさらに備え、
前記第５ステップは、前記第２ステップと前記第３ステップとの間、前記第３ステップと同時、または前記第３ステップの後に実行される請求項７または８に記載の折り畳み方法。
【国際調査報告】
2011048785.tif 000039
2011048785.tif 000040