(57)【要約】【課題】Ｃ／Ｎｏのみによることなく、マルチパスの有無を正確に検出する。【解決手段】受信信号のＣ／Ｎｏ（ｉｖ）とともに、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）およびデルタレンジＤＲ（ｉｖ）を取得する（Ｓ１０１）。まず、個別の計測値による判定処理として、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）およびデルタレンジＤＲ（ｉｖ）から差分値ＤＶ（ｉｖ）を算出し、それぞれに閾値を設けて、マルチパスの有無を判定する（Ｓ１０２〜Ｓ１０４）。次に、連続値による判定処理として、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏ、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出し、同様にそれぞれに閾値を設けて、マルチパスの有無を判定する（Ｓ１０５〜Ｓ１０９）。そして、個別の計測値、連続値による判定でマルチパス無しならば、最終的にマルチパス無しと判定する（Ｓ１１０）。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力するマルチパス検出方法であって、
前記受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出工程と、
前記受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定工程と、
所定時間の前記擬似距離の変化率および前記ドップラシフトに基づいて、前記検出信号を出力するマルチパス検出工程と、を有するマルチパス検出方法。
【請求項２】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力するマルチパス検出方法であって、
前記受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出工程と、
前記受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定工程と、
前記受信信号のＣ／Ｎｏを測定するＣ／Ｎｏ測定部と、
所定時間の前記擬似距離の変化率、前記ドップラシフト、および前記Ｃ／Ｎｏに基づいて、前記検出信号を出力するマルチパス検出工程と、を有するマルチパス検出方法。
【請求項３】
請求項２に記載のマルチパス検出方法であって、
前記マルチパス検出工程は、前記所定時間の擬似距離の変化率と前記ドップラシフトとの差分値、該差分値の平均値、または該差分値の標準偏差の少なくとも一つが、前記Ｃ／Ｎｏに基づく閾値以上の時に、前記検出信号を出力する、マルチパス検出方法。
【請求項４】
請求項３に記載のマルチパス検出方法であって、
前記Ｃ／Ｎｏに基づく閾値は、予め測定した該Ｃ／Ｎｏに対応する前記差分値の標準偏差に基づく値である、マルチパス検出方法。
【請求項５】
請求項２乃至請求項４のいずれかに記載のマルチパス検出方法であって、
前記マルチパス検出工程は、前記Ｃ／Ｎｏ、該Ｃ／Ｎｏの差分値、または該Ｃ／Ｎｏの標準偏差の少なくとも一つが所定値以上の時に、前記検出信号を出力する、マルチパス検出方法。
【請求項６】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力する処理を実行するためのマルチパス検出プログラムであって、
前記受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出処理と、
前記受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定処理と、
所定時間の前記擬似距離の変化率および前記ドップラシフトに基づいて、前記検出信号を出力するマルチパス検出処理と、を有するマルチパス検出プログラム。
【請求項７】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力する処理を実行するためのマルチパス検出プログラムであって、
前記受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出処理と、
前記受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定処理と、
前記受信信号のＣ／Ｎｏを測定するＣ／Ｎｏ測定処理と、
所定時間の前記擬似距離の変化率、前記ドップラシフト、および前記Ｃ／Ｎｏに基づいて、前記検出信号を出力するマルチパス検出処理と、を有するマルチパス検出プログラム。
【請求項８】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号に基づいて測位を行うＧＮＳＳ受信装置であって、
前記ＧＮＳＳ測位信号を受信する受信部と、
前記受信信号のコード位相差に基づいて算出される擬似距離の変化率および前記受信信号のドップラシフトに基づいて、マルチパス検出信号を出力するマルチパス検出機能部と、
前記マルチパスの検出信号を利用して、前記擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算部と、を備えるＧＮＳＳ受信装置。
【請求項９】
ＧＮＳＳ測位信号の受信信号に基づいて測位を行うＧＮＳＳ受信装置であって、
前記ＧＮＳＳ測位信号を受信する受信部と、
前記受信信号のコード位相差に基づいて算出される擬似距離の変化率、前記受信信号のドップラシフト、前記受信信号のＣ／Ｎｏに基づいて、マルチパス検出信号を出力するマルチパス検出機能部と、
前記マルチパスの検出信号を利用して、前記擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算部と、を備えるＧＮＳＳ受信装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載のＧＮＳＳ受信装置を備えるととに、
前記測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号を受信する際に生じるマルチパスを検出するマルチパス検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＮＳＳ衛星からの測位信号を受信して測位を行う測位装置が、多く実用化されれいる。このような測位装置では、ＧＮＳＳ衛星から送信された測位信号を直接受信することで正確な測位が可能である。しかしながら、例えば市街地のように測位装置周辺に高層な建築物等が存在する場合、測位装置は、ＧＮＳＳ衛星からの直接的な測位信号とともに、高層な建築物等で反射した間接的な測位信号も受信してしまい、測位誤差が生じる。このような誤差を、マルチパス誤差を称し、従来から当該マルチパスを検出および除去する方法が各種考案されている。【０００３】
例えば、特許文献１の発明では、測位信号のコード相関処理を行う際に、コード相関のピークを検出すると、位相軸上で過去の方向に再度ピークを探し、より高いピークが存在すれば、最初に検出したピークをマルチパスによるピークと判定している。【０００４】
また、特許文献２の発明では、最も仰角の高いＧＮＳＳ衛星の受信信号のＣ／Ｎｏを基準に、Ｃ／Ｎｏの閾値を決定し、当該閾値のＣ／Ｎｏよりも低いＣ／Ｎｏの受信信号をマルチパスによる受信信号と判定している。【０００５】
また、特許文献３の発明では、前回の推定擬似距離から今回の近似擬似距離を算出し、当該近似擬似距離と今回の推定擬似距離との差分値が閾値以上であればマルチパス有りと判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平６−６６９１２号公報
【特許文献２】特開２００３−１４９３１５号公報
【特許文献３】特開２００３−５７３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１の発明では、マルチパスでない場合でも、相関ピークを検出した後に、位相軸の過去方向へピークのサーチを行わなければならない。また、特許文献２の発明では、例えば、最も仰角の高いＧＮＳＳ衛星のＣ／Ｎｏが低かったり、マルチパスのＣ／Ｎｏが高くなる等の場合が生じることも考えられ、マルチパスを正確に検出できるとは限らない。また、特許文献３では、通常の擬似距離推定処理とは別に、マルチパスの判別のためだけに、前回の推定擬似距離と前回の推定相対速度とから近似擬似距離の算出処理を行わなければならず、処理負荷が増大化してしまう。【０００８】
本発明の目的は、通常の相関処理結果を用い、且つＣ／Ｎｏの不安定性による影響を抑圧し、より正確にマルチパスを検出できるマルチパス検出装置およびマルチパス検出方法を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力するマルチパス検出方法に関する。このマルチパス検出方法は、受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出工程と、受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定工程と、所定時間の擬似距離の変化率およびドップラシフトに基づいて、検出信号を出力するマルチパス検出工程と、を有する。【００１０】
また、この発明は、ＧＮＳＳ測位信号の受信信号にマルチパス信号が含まれていることを示す検出信号を出力するマルチパス検出方法に関する。このマルチパス検出方法は、受信信号のコード位相差に基づいて擬似距離を算出する擬似距離算出工程と、受信信号のドップラシフトを測定するドップラシフト測定工程と、受信信号のＣ／Ｎｏを測定するＣ／Ｎｏ測定工程と、所定時間の擬似距離の変化率、ドップラシフト、およびＣ／Ｎｏに基づいて、検出信号を出力するマルチパス検出工程と、を有する。【００１１】
これらの方法では、具体的には実施形態で示すが、次の各特徴に着目したことにより得られる。【００１２】
（１）Ｃ／Ｎｏの時間遷移および擬似距離の時間遷移は、マルチパスの発生している期間とマルチパスの発生していない期間とで大きく異なる。【００１３】
（２）ドップラ周波数の時間遷移がマルチパスの発生している期間とマルチパスの発生していない期間とに依存することなく殆ど変化しない。【００１４】
（３）擬似距離の時間遷移から得られる擬似距離の時間変化量と、デルタレンジとが同じ次元（速度単位）で扱うことができる。【００１５】
これらの特徴を利用し、マルチパスに影響され易い擬似距離の時間変化量と、マルチパスに影響されにくいデルタレンジとの差分値を算出すれば、当該差分値は、マルチパスのみに依存するデータとなる。【００１６】
したがって、当該差分値を用いることで、マルチパスの有無を正確に判定することができる。さらに、Ｃ／Ｎｏのレベルを用いることで、より正確なマルチパスの有無の判定を行うこともできる。【００１７】
また、この発明のマルチパス検出方法では、マルチパス検出工程は、所定時間の擬似距離の変化率とドップラシフトとの差分値、該差分値の平均値、または該差分値の標準偏差の少なくとも一つが、Ｃ／Ｎｏに基づく閾値以上の時に、検出信号を出力する。【００１８】
また、この発明のマルチパス検出方法では、Ｃ／Ｎｏに基づく閾値は、予め測定した該Ｃ／Ｎｏに対応する差分値の標準偏差に基づく値である。【００１９】
また、この発明のマルチパス検出方法では、マルチパス検出工程は、Ｃ／Ｎｏ、該Ｃ／Ｎｏの差分値、または該Ｃ／Ｎｏの標準偏差の少なくとも一つが所定値以上の時に、検出信号を出力する。【００２０】
これらの方法では、より具体的なマルチパスの検出方法について示している。例えば、差分値によるマルチパスの検出に、Ｃ／Ｎｏに基づく閾値を利用している。これは、Ｃ／Ｎｏが高いほど擬似距離が安定して算出される傾向があり、差分値が低くなる傾向にあることを利用している。このように、Ｃ／Ｎｏに応じて差分値の閾値を設定することで、さらに正確にマルチパスを検出することができる。
【発明の効果】
【００２１】
この発明によれば、到来するＧＮＳＳ測位信号の受信信号の内のマルチパス受信信号を、正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明のマルチパス検出概念を説明する為の図である。
【図２】第１の実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【図３】差分値ＤＶ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を決定する係数を得るための実験結果の一例を示すグラフである。
【図４】本実施形態の方法を用いた場合の個別の計測値によるマルチパスの検出結果の一例を示すグラフである。
【図５】第１の実施形態のマルチパス検出機能部の主要構成を示すブロック図である。
【図６】第２の実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【図７】第３の実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【図８】第４の実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【図９】発明のマルチパス検出機能部を含む移動端末１００の主要構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の第１の実施形態に係るマルチパス検出方法およびマルチパス検出機能部について、図を参照して説明する。なお、本実施形態では、ＧＮＳＳのＧＰＳを例に説明するが、同様の他の測位システムに対しても本実施形態の方法および構成を適用することができる。
【００２４】
まず、本発明のマルチパス検出の概念について、図１を参照して説明する。図１は本発明のマルチパス検出概念を説明する為の図であり、図１（Ａ）は特定の１個のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を経時的に受信した際のＣ／Ｎｏと擬似距離誤差との時間遷移を示す図であり、図１（Ｂ）は図１（Ａ）と同じ条件での擬似距離変化とデルタレンジとの時間遷移を示す図である。本実験は、自装置位置すなわち真擬似距離が既知の状態である前提で行われている。なお、デルタレンジとはドップラシフトに相当する量のことである。
【００２５】
ここで、図１（Ａ）における擬似距離誤差Ｅｒｒｏｒ（ＰＲ（ｉｖ））は、それぞれのカウント（ｃｎｔ）タイミングでの擬似距離ＰＲ（ｉｖ）と真の擬似距離との差分値である。擬似距離ＰＲ（ｉｖ）は、各カウントタイミングに準じて受信信号のコード相関結果を過去側の所定時間長（例えば１秒間）積算した結果から算出される。
【００２６】
図１（Ａ）におけるＣ／Ｎｏ（ｉｖ）は、各カウントタイミングに準じて受信信号の二次元の相関スペクトルによる相関結果を過去側の所定時間長（例えば１秒間）積算した結果から算出される。なお、本実施形態では、コード軸上の相関値と、周波数軸上での相関値とからなる二次元の相関スペクトルによる相関結果を用いる例を示しているが、他の相関結果であってもよい。
【００２７】
図１（Ｂ）における擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）は、各カウントタイミングでの擬似距離ＰＲ（ｉｖ）ｎと、各カウントタイミングの直前のカウントタイミングでの擬似距離ＰＲ（ｉｖ）ｎ＋１との差分から算出される。
【００２８】
図１（Ｂ）におけるデルタレンジＤＲ（ｉｖ）は、それぞれのカウントタイミングに準じて受信信号のドップラ周波数を所定時間長（例えば１秒間）積分して算出される。
【００２９】
そして、図１（Ａ）のハッチング部に示すように、カウント（ｃｎｔ）が８０〜１２０程度の時間領域、および２５０〜３６０程度の時間領域は、擬似距離誤差Ｅｒｒｏｒ（ＰＲ（ｉｖ））は、略「０」となっており、当該時間領域ではマルチパスが発生しておらず、他の時間領域では少なからずマルチパスが発生している可能性が高いと考えられる。この点から考えて、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）は、マルチパスが発生していない時間領域では安定し、マルチパスが発生している時間領域では変動が激しいことが分かる。
【００３０】
また、図１（Ｂ）に示すように、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）も、マルチパスが発生していない時間領域では安定し、マルチパスが発生している時間領域では変動が激しいことが分かる。
【００３１】
一方、図１（Ｂ）に示すように、デルタレンジＤＲ（ｉｖ）は、マルチパスの発生の有無に無関係で一定である。これは、デルタレンジが、ドップラ周波数に依存するので、マルチパスの発生の有無には影響されないからだと考えられる。
【００３２】
ここで、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）は、距離の時間変化量すなわち速度単位で表され、デルタレンジＤＲ（ｉｖ）は、ドップラ周波数の積分値を速度単位で表した値なので、これらを単純に四則演算することができる。これを利用し、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）をデルタレンジＤＲ（ｉｖ）で減算することで、差分値ＤＶ（ｉｖ）を算出する。この差分値ＤＶ（ｉｖ）は、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）とデルタレンジＤＲ（ｉｖ）との差分値であるので、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）が安定なマルチパスが発生していない時間領域では略一致値になり、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）が不安定なマルチパスが発生する時間領域では変動が大きくなる。
【００３３】
さらに、図１（Ｂ）に示すように、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）とデルタレンジＤＲ（ｉｖ）とは、時間遷移による値の遷移傾向が同じである。このため、差分値ＤＶ（ｉｖ）は、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）をデルタレンジＤＲ（ｉｖ）で規格化したような値となる。これにより、マルチパス以外の外的要因による影響を抑圧して擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）の時間遷移を観測することができる。
【００３４】
これらの特徴を見いだした上で、本実施形態では、次の項目に基づいてマルチパスを検出する。
【００３５】
（１）Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）、当該Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）を複数用いて算出された平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）、および標準偏差σＣ／Ｎｏ。
【００３６】
（２）擬似距離変化とデルタレンジとの差分値ＤＶ（ｉｖ）、当該差分値ＤＶ（ｉｖ）を複数用いて算出された平均値ＤＶ（Ａｖ）、および標準偏差σＤＶ。
【００３７】
これらの値に対して、実験的に得られた閾値を設定し、当該閾値によるマルチパス検出条件を満たした場合にマルチパスが有ると判定し、当該マルチパス検出条件を満たさない場合にマルチパスが無いと判定する。
【００３８】
次に、本実施形態の具体的なマルチパス検出方法について、図２を参照して説明する。図２は本実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【００３９】
まず、本実施形態のマルチパス検出方法では、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）、およびデルタレンジＤＲ（ｉｖ）を、カウントタイミング毎（例えば１秒毎）に取得して記憶する（Ｓ１０１）。この際、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）は、上述のようにカウントタイミング間の期間（例えば１秒間）に得られた二次元の相関スペクトルによる相関結果、すなわちコード位相軸の相関データ分布および周波数軸の相関データ分布から算出される。擬似距離ＰＲ（ｉｖ）は、上述のようにカウントタイミング間の期間（例えば１秒間）に得られたコード位相差の積算値から既知の方法を用いて算出される。デルタレンジＤＲ（ｉｖ）は、上述のようにカウントタイミング間の期間（例えば１秒間）に得られたキャリア位相差から得られるドップラ周波数を積分することにより算出される。
【００４０】
次に、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）を、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）と直前の擬似距離ＰＲ（ｉｖ）とを差分することで得る。そして、この算出された擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）とデルタレンジＤＲ（ｉｖ）とを差分演算して、差分値ＤＶ（ｉｖ）を算出し、記憶する（Ｓ１０２）。
【００４１】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）を設定する。この判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）は、装置仕様、過去の観測結果や実験結果からにより適宜設定される値である。さらに、観測したＣ／Ｎｏ（ｉｖ）に基づいて、差分値ＤＶ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を、次式を用いて設定する（Ｓ１０３）。
【００４２】
【数１】
2011105447.tif 000003
【００４３】
ここで、各係数ａ０，ａ１，ａ２は図３に示す実験結果から決定される。
【００４４】
図３（Ａ）は、差分値ＤＶ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を決定する係数を得るための実験結果の一例を示すグラフであり、差分値ＤＶとＣ／Ｎｏとの関係を示す。図３（Ｂ）は、差分値ＤＶの標準偏差とＣ／Ｎｏとの関係を示しており、図中の菱形印が図３（Ａ）に示した各Ｃ／Ｎｏでの標準偏差を示し、実線がその近似曲線を示す。この近似曲線から各係数ａ０，ａ１，ａ２を設定する。
【００４５】
図３に示すように、差分値ＤＶは、Ｃ／Ｎｏが低いほどバラツキが大きく、最大値の絶対値が大きくなる。一方で、差分値ＤＶは、Ｃ／Ｎｏが高いほど小さく、最大値の絶対値は小さくなり、「０」に近づく。そして、差分値ＤＶは、Ｃ／Ｎｏが大きくなるにつれて、指数関数的に低下していく。
【００４６】
この実験結果に基づいて、判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を決定することで、Ｃ／Ｎｏに応じた閾値を設定することができ、例えば、Ｃ／Ｎｏが高くてもマルチパスが有るような状況や、Ｃ／Ｎｏが低くてもマルチパスが無いような状況であっても、確実にマルチパスの有無を判定することができる。なお、この係数は、マルチパス検出の仕様等により適宜微調整することもできる。
【００４７】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）とを比較し、差分値ＤＶ（ｉｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）とを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）以上で、且つ、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）以下であれば、個別の計測値による判定においてはマルチパスが無いと判定する（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）。
【００４８】
一方で、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）未満であるか、または、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）より大きくなるか、のいずれか一方を少なくとも満たせば、マルチパス有りと判定する（Ｓ１０４：Ｎｏ→Ｓ１１１）。
【００４９】
次に、個別の計測値によるマルチパス判定が終了すると、連続値によるマルチパス判定を行う。まず、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と差分値ＤＶ（ｉｖ）とが、所定データ数取得できているかを判定する。すなわち、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏ、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出するサンプリング数のデータ数が存在するか、どうかを判定する。ここで、所定データ数を取得できなければ、判定不能とする（Ｓ１０５：Ｎｏ→Ｓ１１２）。
【００５０】
一方、所定データ数を取得できれば（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏ、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出する（Ｓ１０６）。
【００５１】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）、および標準偏差σＣ／Ｎｏに対するマルチパスの判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏを設定する（Ｓ１０７）。これら、判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）、σｔｈＣ／Ｎｏは上述の判定用閾値Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と同様に、装置仕様、過去の観測結果や実験結果からにより適宜設定される。また、差分値の平均値の判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）および標準偏差の判定用閾値σｔｈＤＶを、上述の判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）と同様に設定する。これらの値は、同じであってもよく、互いに定数倍の関係に設定されていてもよい。
【００５２】
次に、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）と判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）とを比較する。そして、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）以下であり、且つ、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）以下であると、差分値の平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定する（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）。一方、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）より大きいか、または、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）が判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）より大きいと、マルチパス有りと判定する（Ｓ１０８：Ｎｏ→Ｓ１１１）。
【００５３】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏと判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏとを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）以下であるか、または、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏ（Ａｖ）以下であると、Ｃ／Ｎｏの平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定し（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、最終的にマルチパス無しと判定する（Ｓ１１０）。一方、この条件を満たさなければ、マルチパス有りと判定する（Ｓ１０９：Ｎｏ→Ｓ１１１）。
【００５４】
以上のような処理を行うことで、マルチパスの有無を正確に検出することができる。
【００５５】
例えば、図４は、本実施形態の方法を用いた場合の個別の計測値によるマルチパスの検出結果の一例を示すグラフである。図４は、上述の図１のカウントタイミング１２１〜１２８すなわちマルチパス無しからマルチパス有りへ移行する時間的境界を示しており、縦軸は速度単位を表し、菱形マークが擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）、四角マークがデルタレンジＤｒ（ｉｖ）、三角マークがデルタレンジＤｒ（ｉｖ）に差分値ＤＶ（ｉｖ）の判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を加算した値を示す。
【００５６】
図４に示すように、本実施形態のマルチパス検出方法を用いれば、カウントタイミング１２８では、マルチパス有りと判定される。この際、Ｃ／Ｎｏはマルチパス無しの条件を満たしているが、このように差分値ＤＶ（ｉｖ）によりマルチパス有りと判定されるため、検出結果としては、マルチパス有りとなる。このように、本実施形態のマルチパス検出方法を用いることで、より厳密にマルチパスを検出することができる。
【００５７】
次に、このようなマルチパス検出を実現する装置構成を、図を参照して説明する。図５は本実施形態のマルチパス検出機能部の主要構成を示すブロック図である。
【００５８】
図５に示すように、本実施形態のマルチパス検出機能部１は、キャリア相関部１３、コード相関部１４、デルタレンジ測定部１５、Ｃ／Ｎｏ測定部１６、擬似距離算出部１７、およびマルチパス検出部１８を備える。キャリア相関部１３およびコード相関部１４は、本実施形態では個別のループで構成する例を示しているが、所謂コード相関結果をキャリア相関処理に利用し、キャリア相関結果をコード相関処理に利用する、所謂コード−キャリア統合追尾ループを用いてもよい。
【００５９】
これらキャリア相関部１３およびコード相関部１４には、ベースバンド変換部１２に接続している。ベースバンド変換部１２は、アンテナ１０で受信したＧＰＳ信号がＲＦ処理部１１によって中間周波数にダウンコンバートされたＩＦ信号が入力される。ベースバンド変換部１２は、キャリア相関部１３のキャリヤＮＣＯ３３からのキャリア周波数信号を用いてＩＦ信号をベースバンドのコード信号に変換してコード相関部１４へ出力する。
【００６０】
キャリア相関部１３は、キャリア相関器３１、ループフィルタ３２、キャリアＮＣＯ３３を備える。キャリア相関器３１は、キャリアＮＣＯ３３からキャリア周波数信号と、ＲＦ処理部１１のＩＦ信号とを乗算して、キャリア位相差を出力する。出力されたキャリア位相差は、ループフィルタ３２を介してキャリアＮＣＯ３３へフィードバックされる。また、キャリア位相差は、デルタレンジ測定部１５へも出力される。
【００６１】
コード相関部１４は、Ｐ相関器４１Ｐ、Ｅ相関器４１Ｅ、Ｌ相関器４１Ｌ、加算器４２、ループフィルタ４３、コードＮＣＯ４４、シフトレジスタ４５を備える。
【００６２】
このコード相関部１４は、所謂Ｅａｒｌｙ−Ｌａｔｅ相関を行うことで、コード追尾を行う相関部である。
【００６３】
Ｐ相関器４１Ｐは、Ｐｕｎｃｔｕａｌレプリカコードとベースバンド変換部１２からのコード信号とを乗算してＰｕｎｃｔｕａｌの位相差データを出力する。Ｅ相関器４１Ｅは、Ｐｕｎｃｔｕａｌレプリカコードに対してコード位相が１／２ｃｈｉｐ分進むＥａｒｌｙレプリカコードとベースバンド変換部１２からのコード信号とを乗算してＥａｒｌｙの位相差データを出力する。Ｌ相関器４１Ｌは、Ｐｕｎｃｔｕａｌレプリカコードに対してコード位相が１／２ｃｈｉｐ分遅れるＬａｔｅレプリカコードとベースバンド変換部１２からのコード信号とを乗算してＬａｔｅの位相差データを出力する。なお、この説明では、Ｅａｒｌｙ，Ｐｕｎｃｔｕａｌ，Ｌａｔｅの各位相差を１／２ｃｈｉｐに設定しているが、当該位相差は状況に応じて適宜設定すればよい。
【００６４】
加算器４２は、Ｅａｒｌｙの位相差データとＬａｔｅの位相差データとを差分して、Ｅ−Ｌ相関データを生成する。Ｅ−Ｌ相関データは、ループフィルタ４３を介してコードＮＣＯ４４へフィードバックされるとともに擬似距離算出部１７へも出力される。
【００６５】
コードＮＣＯ４４は、Ｅ−Ｌ相関データに基づいてレプリカコードを生成し、シフトレジスタ４５へ出力する。シフトレジスタ４５は、コードＮＣＯ４４からのレプリカコードに基づいて、互いにコード位相が１／２ｃｈｉｐ分ずつ異なるＥａｒｌｙレプリカコード、Ｐｕｎｃｔｕａｌレプリカコード、およびＬａｔｅレプリカコードを生成する。ＰｕｎｃｔｕａｌレプリカコードはＰ相関器４１Ｐへ、ＥａｒｌｙレプリカコードはＥ相関器４１Ｅへ、ＬａｔｅレプリカコードはＬ相関器４１Ｌへ同期して出力される。
【００６６】
デルタレンジ測定部１５は、キャリア位相差からドップラ周波数を算出し、当該ドップラ周波数の所定時間長（例えば１秒）分を積分することで、デルタレンジＤＲ（ｉｖ）を算出する。
【００６７】
Ｃ／Ｎｏ測定部１６は、コード相関部１４からのＰｕｎｃｔｕａｌの位相差データを所定時間長（例えば１秒間）記憶し、これら記憶した時間軸上に列ぶ複数のＰｕｎｃｔｕａｌの位相差データをＦＦＴ処理等の周波数変換処理し、時間軸上のスペクトルと周波数軸上のスペクトルとからなる二次元の相関スペクトルからＣ／Ｎｏ（ｉｖ）を測定する。
【００６８】
擬似距離算出部１７は、コード相関部１４からのＥ−Ｌ相関データに基づいて、既知の方法から擬似距離ＰＲ（ｉｖ）を算出する。
【００６９】
マルチパス検出部１８は、デルタレンジ測定部１５からのデルタレンジＤＲ（ｉｖ）、擬似距離算出部１７からの擬似距離ＰＲ（ｉｖ）に基づいて、上述のように、差分値ＤＶ（ｉｖ）を算出する。マルチパス検出部１８は、差分値ＤＶ（ｉｖ）と、Ｃ／Ｎｏ測定部１６からのＣ／Ｎｏ（ｉｖ）とを用いて、個別の計測値によるマルチパス判定を行うともに、差分値ＤＶ（ｉｖ）およびＣ／Ｎｏ（ｉｖ）から得られる差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）、差分値の標準偏差σＣ／Ｎｏ（ＡＶ）に基づいて連続値によるマルチパス判定を行う。
【００７０】
このような構成とすることで、上述のマルチパス検出方法を実行するマルチパス検出機能部１を実現することができる。
【００７１】
なお、上述の実施形態では、個別の計測値によるマルチパス判定の後に、連続値によるマルチパス判定を行う例を示したが、図６に示すように、差分値ＤＶによるマルチパス判定の後に、Ｃ／Ｎｏによるマルチパス判定を行うようにしてもよい。図６は、第２の実施形態の他のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【００７２】
この検出方法でも、まず、第１の実施形態と同様に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）、およびデルタレンジＤＲ（ｉｖ）を、カウントタイミング毎（例えば１秒毎）に取得して記憶する（Ｓ２０１）。
【００７３】
次に、擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）を、擬似距離ＰＲ（ｉｖ）と直前の擬似距離ＰＲ（ｉｖ）とを差分することで得る。そして、この算出された擬似距離変化Ｒｒ（ｉｖ）とデルタレンジＤＲ（ｉｖ）とを差分演算して、差分値ＤＶ（ｉｖ）を算出し、記憶する（Ｓ２０２）。
【００７４】
次に、まず差分値ＤＶによるマルチパス判定を行う。まず、観測したＣ／Ｎｏ（ｉｖ）に基づいて、差分値ＤＶ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）を、第１の実施形態と同様に設定する（Ｓ２０３）。
【００７５】
次に、差分値ＤＶ（ｉｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）とを比較し、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）以下であれば、マルチパスが無いと判定する（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）。一方で、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）より大きくなれば、マルチパス有りと判定する（Ｓ２０４：Ｎｏ→Ｓ２１５）。
【００７６】
次に、差分値ＤＶ（ｉｖ）によるマルチパス判定が終了すると、連続値によるマルチパス判定を行う。まず、差分値ＤＶ（ｉｖ）が、所定データ数取得できているかを判定する。すなわち、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出するサンプリング数のデータ数が存在するか、どうかを判定する。ここで、所定データ数を取得できなければ、判定不能とする（Ｓ２０５：Ｎｏ→Ｓ２１６）。
【００７７】
一方、所定データ数を取得できれば（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出する（Ｓ２０６）。
【００７８】
また、差分値の平均値の判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）および標準偏差の判定用閾値σｔｈＤＶを、上述の判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）と同様に設定する（Ｓ２０７）。
【００７９】
次に、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）と判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）とを比較する。そして、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）以下であり、且つ、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）以下であると、差分値による判定でマルチパス無しと判定し、Ｃ／Ｎｏによる判定へ移行する（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）。一方、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）より大きいか、または、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）が判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）より大きいと、マルチパス有りと判定する（Ｓ２０８：Ｎｏ→Ｓ２１５）。
【００８０】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）を、第１の実施形態と同様の方法で設定する（Ｓ２０９）。
【００８１】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）とを比較し、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）以上であれば、マルチパスが無いと判定する（Ｓ２１０：Ｙｅｓ）。
【００８２】
一方で、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）未満であれば、マルチパス有りと判定する（Ｓ２１０：Ｎｏ→Ｓ２１５）。
【００８３】
次に、個別の計測値によるマルチパス判定が終了すると、連続値によるマルチパス判定を行う。まず、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏを算出する（Ｓ２１１）。
【００８４】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）、および標準偏差σＣ／Ｎｏに対するマルチパスの判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏを算出する（Ｓ２１２）。
【００８５】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏと判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏとを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）以下であるか、または、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏ（Ａｖ）以下であると、Ｃ／Ｎｏの平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定し（Ｓ２１３：Ｙｅｓ）、最終的にマルチパス無しと判定する（Ｓ２１４）。一方、この条件を満たさなければ、マルチパス有りと判定する（Ｓ２１３：Ｙｅｓ→Ｓ２１５）。
【００８６】
このような方法であっても、マルチパスの有無を正確に検出することができる。
【００８７】
次に、第３の実施形態に係るマルチパス検出方法について図を参照して説明する。図７は本実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【００８８】
本実施形態のマルチパス検出方法のステップＳ３０１〜Ｓ３０３は、第１実施形態のステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同じであり説明は省略する。
【００８９】
そして、本実施形態のマルチパス検出方法では、まず個別の計測値のみでマルチパスの有無の判定を行う。具体的には、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）とを比較し、差分値ＤＶ（ｉｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）とを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）以上で、且つ、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）以下であれば、はマルチパスが無いと判定する（Ｓ１０４：Ｙｅｓ→Ｓ３１０）。
【００９０】
一方で、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）未満であるか、または、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）より大きくなるか、のいずれか一方を少なくとも満たせば、個別の計測値での判定ではマルチパス有りと判定し連続値によるマルチパスの有無の判定へ移行する（Ｓ３０４：Ｎｏ→Ｓ３０５）。
【００９１】
そして、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と差分値ＤＶ（ｉｖ）とが、所定データ数取得できているかを判定する。すなわち、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏ、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出するサンプリング数のデータ数が存在するか、どうかを判定する。ここで、所定データ数を取得できなければ、判定不能とする（Ｓ３０５：Ｎｏ→Ｓ３１２）。
【００９２】
一方、所定データ数を取得できれば（Ｓ３０５：Ｙｅｓ）、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏ、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出する（Ｓ３０６）。
【００９３】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）、および標準偏差σＣ／Ｎｏに対するマルチパスの判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏを、第１の実施形態と同様の方法で設定する。また、差分値の平均値の判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）および標準偏差の判定用閾値σｔｈＤＶを、上述の判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）と同様に設定する（Ｓ３０７）。
【００９４】
次に、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）と判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）とを比較する。そして、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）以下であり、且つ、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）以下であると、差分値の平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定する（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）。一方、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）より大きいか、または、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）が判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）より大きいと、マルチパス有りと判定する（Ｓ１０８：Ｎｏ→Ｓ３１１）。
【００９５】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏと判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏとを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）以下であるか、または、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏ（Ａｖ）以下であると、Ｃ／Ｎｏの平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定し（Ｓ３０９：Ｙｅｓ）、最終的にマルチパス無しと判定する（Ｓ３１０）。一方、この条件を満たさなければ、マルチパス有りと判定する（Ｓ３０９：Ｎｏ→Ｓ１１１）。
【００９６】
このような方法であっても、マルチパスの有無を検出することができる。そして、本実施形態のマルチパス検出方法を用いれば、マルチパス以外の要因で個別の計測値が変動してマルチパス有りと判定されても、連続値（平均値や標準偏差）により、マルチパス無しと判定することができる。
【００９７】
次に、第４の実施形態に係るマルチパス検出方法について図を参照して説明する。図８は本実施形態のマルチパス検出方法のフローチャートである。
【００９８】
本実施形態のマルチパス検出方法のステップＳ４０１〜Ｓ４０３は、第２実施形態のステップＳ２０１〜Ｓ２０３と同じであり説明は省略する。
【００９９】
そして、本実施形態のマルチパス検出方法では、まず差分値ＤＶ（ｉｖ）のみでマルチパスの有無の判定を行う。具体的には、差分値ＤＶ（ｉｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）とを比較し、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）以下であれば、マルチパスが無いと判定し、Ｃ／Ｎｏによるマルチパスの有無の判定へ移行する（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）。一方で、差分値ＤＶ（ｉｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）より大きくなれば、個別の計測値ではマルチパス有りと判定する（Ｓ４０４：Ｎｏ→Ｓ４０５）。
【０１００】
次に、差分値ＤＶ（ｉｖ）によってマルチパス有りと判定されると、連続値によるマルチパス判定を行う。まず、差分値ＤＶ（ｉｖ）が、所定データ数取得できているかを判定する。すなわち、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出するサンプリング数のデータ数が存在するか、どうかを判定する。ここで、所定データ数を取得できなければ、判定不能とする（Ｓ４０５：Ｎｏ→Ｓ４１７）。
【０１０１】
一方、所定データ数を取得できれば（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）および標準偏差σＤＶを算出する（Ｓ４０６）。
【０１０２】
また、差分値の平均値の判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）および標準偏差の判定用閾値σｔｈＤＶを、上述の判定用閾値ＤＶｔｈ（ｉｖ）と同様に設定する（Ｓ４０７）。
【０１０３】
次に、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）と判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）と判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）とを比較する。そして、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）以下であり、且つ、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）以下であると、差分値の連続値による判定でマルチパス無しと判定し、Ｃ／Ｎｏによる判定へ移行する（Ｓ４０８：Ｙｅｓ）。一方、差分値の平均値ＤＶ（Ａｖ）が判定用閾値ＤＶｔｈ（Ａｖ）より大きいか、または、差分値の標準偏差σＤＶ（ＡＶ）が判定用閾値σｔｈＤＶ（Ａｖ）より大きいと、マルチパス有りと判定する（Ｓ４０８：Ｎｏ→Ｓ４１６）。
【０１０４】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）を、第１の実施形態と同様の方法で設定する（Ｓ４０９）。
【０１０５】
次に、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）とを比較し、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）以上であれば、マルチパスが無いと判定し（Ｓ４１０：Ｙｅｓ）、全体の検出処理としてマルチパス無しと判定する（Ｓ４１５）。
【０１０６】
一方で、Ｃ／Ｎｏ（ｉｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（ｉｖ）未満であれば、個別の計測値ではマルチパス有りと判定し、連続値による判定へ移行する（Ｓ４１０：Ｎｏ→Ｓ４１１）。
【０１０７】
まず、差分値ＤＶ（ｉｖ）が、所定データ数取得できているかを判定する。すなわち、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏを算出するサンプリング数のデータ数が存在するか、どうかを判定する。ここで、所定データ数を取得できなければ、判定不能とする（Ｓ４１１：Ｎｏ→Ｓ４１８）。
【０１０８】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）および標準偏差σＣ／Ｎｏを算出する（Ｓ４１２）。
【０１０９】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）に対するマルチパスの判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）、および標準偏差σＣ／Ｎｏに対するマルチパスの判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏを算出する（Ｓ４１３）。
【０１１０】
次に、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）と判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）とを比較するとともに、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏと判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏとを比較する。そして、Ｃ／Ｎｏの平均値Ｃ／Ｎｏ（Ａｖ）が判定用閾値Ｃ／Ｎｏｔｈ（Ａｖ）以下であるか、または、Ｃ／Ｎｏの標準偏差σＣ／Ｎｏ（ＡＶ）も判定用閾値σｔｈＣ／Ｎｏ（Ａｖ）以下であると、Ｃ／Ｎｏの平均値および標準偏差による判定でマルチパス無しと判定し（Ｓ４１４：Ｙｅｓ）、最終的にマルチパス無しと判定する（Ｓ４１５）。一方、この条件を満たさなければ、マルチパス有りと判定する（Ｓ４１４：Ｙｅｓ→Ｓ４１６）。
【０１１１】
このような方法であっても、マルチパスの有無を正確に検出することができる。そして、第３の実施形態と同様に、マルチパス以外の要因で個別の計測値が変動してマルチパス有りと判定されても、連続値（平均値や標準偏差）により、マルチパス無しと判定することができる。
【０１１２】
なお、上述のようなマルチパス検出機能部１は、図９に示すような測位装置１２０を備えた移動端末１００等に用いられている。図９は、発明のマルチパス検出機能部を含む移動端末１００の主要構成を示すブロック図である。
【０１１３】
図９に示すような移動端末１００は、例えば携帯電話機、カーナビゲーション装置、ＰＮＤ、カメラ、時計等であり、アンテナ１０、受信部１１０、測位装置１２０、アプリケーション処理部１３０を備える。この受信部１１０、測位装置１２０がＧＮＳＳ受信装置１２１となる。
【０１１４】
アンテナ１０は図５に示したアンテナと同じであり、受信部１１０は、図５のＲＦ処理部１１およびベースバンド変換部１２に相当する機能部である。
【０１１５】
マルチパス検出機能部１０１が上述のマルチパス検出機能部１に相当し、測位演算部１０２は、マルチパス検出機能部１０１からのマルチパス検出情報や擬似距離等や航法メッセージを用いて、自装置位置を測位し、測位結果をアプリケーション処理部１３０へ出力する。なお、このマルチパス検出機能部１０１と測位演算部１０２とは、測位装置１２０として機能し、当該測位装置１２０を単独の装置として使用することもできる。
【０１１６】
アプリケーション処理部１３０は、得られた測位結果に基づいて、自装置位置を表示したり、ナビゲーション等に利用するための処理を実行する。
【０１１７】
このような構成において、上述の高精度なマルチパスの検出が可能であるので、擬似距離が高精度で得られる。そして、高精度な測位結果が得られることで、高精度な位置表示やナビゲーション等を実現することができる。
【符号の説明】
【０１１８】
１，１０１−マルチパス検出機能部、１０−アンテナ、１１−ＲＦ処理部、１２−ベースバンド変換部、１３−キャリア相関部、３１−キャリア相関器、３２−ループフィルタ、３３−キャリアＮＣＯ、１４−コード相関部、４１Ｐ−Ｐ相関器、４１Ｅ−Ｅ相関器、４１Ｌ−Ｌ相関器、４２−加算器、４３−ループフィルタ、４４−コードＮＣＯ、４５−シフトレジスタ、１５−デルタレンジ測定部、１６−Ｃ／Ｎｏ測定部、１７−擬似距離算出部、１８−マルチパス検出部、１００−移動端末、１１０−受信部、１２０−測位装置、１２１−ＧＮＳＳ受信装置、１０２−測位演算部、１３０−アプリケーション処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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