(57)【要約】  能動型振動騒音制御装置は、スピーカから制御音を出力させることで振動騒音を打ち消すために好適に利用される。具体的には、能動型振動騒音制御装置は、フィルタ係数の振幅が閾値よりも大きい場合に、適応ノッチフィルタによって生成された制御信号を減衰させ、減衰させた後の制御信号をスピーカに対して出力する減衰手段を備える。これにより、異常発生時においてフィルタ係数が上昇と下降とを繰り返してしまうことを抑制することができる。したがって、異常発生時における周期性の異音や増音などの発生を適切に抑制することが可能となる。
2011125216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スピーカから制御音を出力させることで振動騒音を打ち消す能動型振動騒音制御装置であって、
振動騒音源から発生する振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、
前記振動騒音源からの発生振動騒音が相殺されるように前記スピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を用いることで、前記スピーカに対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタと、
前記振動騒音と前記制御音との相殺誤差を検出して、誤差信号として出力するマイクと、
前記スピーカから前記マイクまでの伝達関数に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、
前記誤差信号及び前記参照信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタで用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、
前記フィルタ係数更新手段によって更新された前記フィルタ係数についての振幅を算出する振幅算出手段と、
前記振幅算出手段によって算出された前記振幅が閾値よりも大きい場合に、前記適応ノッチフィルタによって生成された前記制御信号を減衰させ、減衰させた後の制御信号を前記スピーカに対して出力する減衰手段と、を備えることを特徴とする能動型振動騒音制御装置。
【請求項２】
前記減衰手段は、前記制御信号を減衰させる度合いについての制限を設け、前記制限に対応する範囲内で前記制御信号を減衰させることを特徴とする請求項１に記載の能動型振動騒音制御装置。
【請求項３】
前記減衰手段は、前記適応ノッチフィルタによって生成された前記制御信号に対する、減衰させた後の制御信号の比率を示す減衰率を設定する減衰率設定手段を備えており、前記減衰率設定手段によって設定された前記減衰率に基づいて前記制御信号を減衰させ、
前記減衰率設定手段は、
前記振幅が前記閾値よりも大きい場合に前記減衰率を低下させていき、
前記制限に対応する前記減衰率の下限値を設け、前記減衰率が前記下限値を下回った際に前記減衰率を前記下限値に設定することを特徴とする請求項２に記載の能動型振動騒音制御装置。
【請求項４】
前記減衰率設定手段は、前記振幅が前記閾値以下となった場合に前記減衰率を上昇させていき、前記減衰率が「１」を上回った際に前記減衰率を「１」に設定することを特徴とする請求項３に記載の能動型振動騒音制御装置。
【請求項５】
前記閾値は、前記参照信号生成手段が用いる前記伝達関数と、前記スピーカから前記マイクまでの実際の伝達関数との間に誤差が発生していない状況で得られる、前記振幅の最大値に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。
【請求項６】
前記閾値は、前記振幅の最大値よりも少なくとも大きな値であって、前記振幅の最大値との差が所定値以下である値に設定されていることを特徴とする請求項５に記載の能動型振動騒音制御装置。
【請求項７】
前記振動騒音の周波数に応じて、前記閾値を変更する手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の能動型振動騒音制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、適応ノッチフィルタを用いて振動騒音を能動的に制御する技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の車室内で聞こえるエンジン音を、スピーカから出力される制御音で制御し、乗員の耳位置でエンジン音を低減する能動型振動騒音制御装置が知られている。具体的には、車室内の振動騒音がエンジンの出力軸の回転に同期して発生することに注目して、エンジン出力軸の回転に基づく周波数の車室内騒音を、適応ノッチフィルタを利用して消音させて、車室内を静粛にする技術が提案されている。【０００３】
この種の技術が、例えば特許文献１に提案されている。特許文献１には、フィルタ係数の上限値（第１閾値）及び下限値（第２閾値）を設け、所定回数、上限値以上となると制御音をフェードアウトさせ、下限値を下回ると適応制御処理を再開する能動型騒音制御装置が提案されている。こうすることで、マイク等の音検出器が塞がれたときの「ボー音」の発生を防止している。【０００４】
その他にも、本発明に関連のある技術が特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４２６２７０３号公報
【特許文献２】特開２００７−２７２００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した特許文献１に記載された技術では、スピーカの経年変化などに起因する伝達関数の誤差（特に、位相誤差）が定常的に発生した場合に、フィルタ係数が第１閾値と第２閾値との間で上昇と下降とを繰り返すことで、周期性の異音が発生してしまう可能性があった。これにより、マイクで検出される誤差信号が増大（言い換えると増音）してしまう可能性があった。なお、特許文献２には、このような不具合についての認識はなく、当該不具合を解決する方法についての記載はない。【０００７】
本発明が解決しようとする課題としては、上記のものが一例として挙げられる。本発明は、異常動作時における周期性の異音や増音などの発生を適切に抑制することが可能な能動型振動騒音制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、スピーカから制御音を出力させることで振動騒音を打ち消す能動型振動騒音制御装置である。当該能動型振動騒音制御装置は、振動騒音源から発生する振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記振動騒音源からの発生振動騒音が相殺されるように前記スピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を用いることで、前記スピーカに対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタと、前記振動騒音と前記制御音との相殺誤差を検出して、誤差信号として出力するマイクと、前記スピーカから前記マイクまでの伝達関数に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、前記誤差信号及び前記参照信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタで用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記フィルタ係数更新手段によって更新された前記フィルタ係数についての振幅を算出する振幅算出手段と、前記振幅算出手段によって算出された前記振幅が閾値よりも大きい場合に、前記適応ノッチフィルタによって生成された前記制御信号を減衰させ、減衰させた後の制御信号を前記スピーカに対して出力する減衰手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】比較例による不具合を説明するための図を示す。
【図２】本実施例に係る能動型振動騒音制御装置が行う処理の基本概念を説明するための図を示す。
【図３】本実施例における能動型振動騒音制御装置の構成ブロック図を示す。
【図４】ＡＴＴの設定処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施例及び比較例による結果の一例を示す。
【図６】本実施例及び比較例による誤差マイク信号の一例を示す。
【図７】ｗ振幅を判定するための閾値を種々に変えた場合の比較結果例を示す。
【図８】ＡＴＴｍｉｎを種々に変えた場合の比較結果例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の１つの観点では、スピーカから制御音を出力させることで振動騒音を打ち消す能動型振動騒音制御装置は、振動騒音源から発生する振動騒音周波数に基づいて、基準信号を生成する基準信号生成手段と、前記振動騒音源からの発生振動騒音が相殺されるように前記スピーカから前記制御音を発生させるべく、前記基準信号に対してフィルタ係数を用いることで、前記スピーカに対して出力する制御信号を生成する適応ノッチフィルタと、前記振動騒音と前記制御音との相殺誤差を検出して、誤差信号として出力するマイクと、前記スピーカから前記マイクまでの伝達関数に基づいて、前記基準信号から参照信号を生成する参照信号生成手段と、前記誤差信号及び前記参照信号に基づいて、前記誤差信号が最小となるように、前記適応ノッチフィルタで用いられる前記フィルタ係数を更新するフィルタ係数更新手段と、前記フィルタ係数更新手段によって更新された前記フィルタ係数についての振幅を算出する振幅算出手段と、前記振幅算出手段によって算出された前記振幅が閾値よりも大きい場合に、前記適応ノッチフィルタによって生成された前記制御信号を減衰させ、減衰させた後の制御信号を前記スピーカに対して出力する減衰手段と、を備える。
【００１１】
上記の能動型振動騒音制御装置は、スピーカから制御音を出力させることで振動騒音（例えばエンジンからの振動騒音）を打ち消すために好適に利用される。基準信号生成手段は、振動騒音源から発生する振動騒音周波数に基づいて基準信号を生成し、適応ノッチフィルタは、基準信号に対してフィルタ係数を用いることでスピーカへ出力する制御信号を生成する。マイクは、振動騒音と制御音との相殺誤差を検出して誤差信号として出力し、参照信号生成手段は、スピーカからマイクまでの伝達関数に基づいて基準信号から参照信号を生成し、フィルタ係数更新手段は、誤差信号が最小となるように、適応ノッチフィルタで用いられるフィルタ係数を更新する。振幅算出手段は、フィルタ係数更新手段によって更新されたフィルタ係数についての振幅を算出する。例えば、振幅算出手段は、フィルタ係数の実数部及び虚数部についての二乗和に基づいて算出された値を振幅とする。
【００１２】
そして、減衰手段は、振幅算出手段によって算出された振幅が閾値よりも大きい場合に、適応ノッチフィルタによって生成された制御信号を減衰させ、減衰させた後の制御信号をスピーカに対して出力する。具体的には、減衰手段は、伝達関数誤差が発生した際（異常発生時）に、適応ノッチフィルタによって生成された制御信号を減衰させていく処理を行う。つまり、制御音のボリュームを小さくする処理を行う。こうすることで、フィルタ係数の変化が小さくなり、言い換えるとフィルタ係数の更新スピードが遅くなり、フィルタ係数は比較的大きな値に維持されることとなる。これにより、異常発生時においてフィルタ係数が上昇と下降とを繰り返してしまうことを抑制することができる。したがって、上記の能動型振動騒音制御装置によれば、異常発生時における周期性の異音や増音などの発生を適切に抑制することが可能となる。
【００１３】
上記の能動型振動騒音制御装置の一態様では、前記減衰手段は、前記制御信号を減衰させる度合いについての制限を設け、前記制限に対応する範囲内で前記制御信号を減衰させる。
【００１４】
この態様では、減衰手段は、制御信号を減衰させる度合いについての制限を設けることで、当該制限を下回るような減衰を抑制する。つまり、減衰手段は、制御音のボリュームが所定量未満とならないように制限をかける。これにより、正常と異常とを判別するための手がかり（すなわち制御音）を確保することができ、正常と異常とを適切に判定することが可能となる。
【００１５】
上記の能動型振動騒音制御装置において好適には、前記減衰手段は、前記適応ノッチフィルタによって生成された前記制御信号に対する、減衰させた後の制御信号の比率を示す減衰率を設定する減衰率設定手段を備えており、前記減衰率設定手段によって設定された前記減衰率に基づいて前記制御信号を減衰させ、前記減衰率設定手段は、前記振幅が前記閾値よりも大きい場合に前記減衰率を低下させていき、前記制限に対応する前記減衰率の下限値を設け、前記減衰率が前記下限値を下回った際に前記減衰率を前記下限値に設定する。これにより、制御音のボリュームが小さくなり過ぎてしまうことを適切に制限することができる。
【００１６】
また、上記の能動型振動騒音制御装置において好適には、前記減衰率設定手段は、前記振幅が前記閾値以下となった場合に前記減衰率を上昇させていき、前記減衰率が「１」を上回った際に前記減衰率を「１」に設定する。これにより、異常から正常に切り替わった際に、適切に復帰動作を行うことが可能となる。
【００１７】
上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記閾値は、前記参照信号生成手段が用いる前記伝達関数と、前記スピーカから前記マイクまでの実際の伝達関数との間に誤差が発生していない状況で得られる、前記振幅の最大値に基づいて設定されている。これにより、フィルタ係数の振幅と閾値との関係に基づいて、異常と正常とを適切に判定することができる。例えば、正常時において異常であると誤判定してしまうことを適切に防止することができる。
【００１８】
好ましくは、前記閾値は、前記振幅の最大値よりも少なくとも大きな値であって、前記振幅の最大値との差が所定値以下である値に設定されている。このような閾値を用いてフィルタ係数の振幅を判定することで、異常と正常とを適切に判定することができると共に、復帰時における誤差信号の増大を適切に抑制することができる。
【００１９】
上記の能動型振動騒音制御装置の他の態様では、前記振動騒音の周波数に応じて、前記閾値を変更する手段を更に備える。この態様によれば、振動騒音の周波数帯域によって正常時におけるフィルタ係数の振幅の最大値が変化するといった傾向を加味して、フィルタ係数の振幅を判定するための閾値を適切に変更することができる。
【実施例】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例について説明する。【００２１】
［基本概念］
まず、本発明の基本概念について説明する。【００２２】
一般的に、能動型振動騒音制御装置では、参照信号などを求める際にスピーカからマイクまでの伝達関数が用いられる。この伝達関数は、予め設定され、基本的には変更されない。しかしながら、スピーカからマイクまでの音場における実際の伝達関数は、常時変化する傾向にある。例えば、実際の伝達関数は、スピーカの経年変化や乗員や積荷などに応じて変化する傾向にあり、また、マイクを手で塞いだ場合にも変化する傾向にある。実際の伝達関数が変化した場合、予め設定された伝達関数と実際の伝達関数との間に誤差（特に、位相誤差）が生じることとなる。そして、伝達関数間に誤差が発生した場合には、フィルタ係数が発散する傾向にある、つまり適応ノッチフィルタが発散する傾向にある。【００２３】
以下では、このような伝達関数間の誤差を、単に「伝達関数誤差」と呼ぶ。また、本明細書では、伝達関数誤差が発生した場合を、適宜「異常発生時」とか「異常動作時」とか「異常時」といった具合に表現する。加えて、本明細書では、伝達関数誤差が発生していない場合を、適宜「正常動作時」とか「正常時」といった具合に表現する。【００２４】
ここで、図１を参照して、前述した「特許文献１」に記載の技術（以下では「比較例」と呼ぶ。）による不具合について説明する。比較例に係る能動型振動騒音制御装置は、適応ノッチフィルタの第１フィルタ係数が第１閾値以上となったときに、フィルタ係数を第１閾値に設定し、所定回数連続して第１閾値以上となると更新前の第１フィルタ係数に１未満の所定値を逐次乗算した第２フィルタ係数を用いて相殺音を生成する忘却処理を行うとともに、相殺音生成中に、第２フィルタ係数が第１閾値より小さい第２閾値を下回る値となったときに適応制御処理を再開して誤差音が最小となるように逐次更新される第１フィルタ係数を用いて相殺音を生成する。比較例では、このような処理を行うことで、マイクが塞がれた際のボー音の発生（このような「ボー音」は、上記した伝達関数誤差に起因する不具合の一例である）を防止することを図っていると共に、マイクを塞ぐのをやめたときに騒音を直ちに低減することを図っている。【００２５】
図１は、比較例に係る能動型振動騒音制御装置を用いた場合のフィルタ係数の変化の一例を示している。図１は、横軸に時間を示し、縦軸にフィルタ係数を示している。比較例に係る能動型振動騒音制御装置では、定常的な異常が発生した場合に、図１に示すようにフィルタ係数が第１閾値と第２閾値との間で上昇と下降とを繰り返してしまう場合がある。これにより、周期性の異音が発生し、マイクで検出される誤差信号が増大（言い換えると増音）してしまう可能性がある。本実施例では、このような比較例による不具合の発生が抑制されるように処理を行う。【００２６】
次に、図２を参照して、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０が行う処理の基本概念について説明する。なお、図２では、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０の主要な構成要素のみを示している。【００２７】
図２に示すように、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０は、異常発生時に、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙを減衰器２０によって減衰させ、減衰させた後の制御信号ｙ’をスピーカ１０に出力する。具体的には、能動型振動騒音制御装置５０は、フィルタ係数が大きくなった場合に異常が発生しているものと判断して（つまり伝達関数誤差が発生しているものと判断して）、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙを減衰器２０によって減衰させることで、スピーカ１０からの制御音のボリュームをかなり小さくする。例えば、発生している振動騒音に比べて無視できる程度の十分小さいレベルの制御音をスピーカ１０から出力させる。そして、適応ノッチフィルタ１５では、このような制御音をスピーカ１０から出力させた場合において、マイク１１から出力された誤差信号ｅに基づいて通常更新されたフィルタ係数を用いる。【００２８】
上記のように異常発生時にスピーカ１０の制御音を小さくすることで、フィルタ係数の変化が小さくなり（つまりフィルタ係数の更新スピードが遅くなり）、フィルタ係数は比較的大きな値に維持されることとなる。これにより、本実施例によれば、比較例のように異常発生時においてフィルタ係数が上昇と下降とを繰り返してしまうことを抑制することができる。したがって、本実施例によれば、異常発生時における周期性の異音や増音の発生を適切に抑制することが可能となる。【００２９】
また、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０は、制御信号ｙを減衰させる度合いについての制限を設け、当該制限に対応する範囲内で制御信号ｙを減衰させる。つまり、能動型振動騒音制御装置５０は、当該制限を下回るような減衰を禁止する。言い換えると、能動型振動騒音制御装置５０は、制御音のボリュームが所定量未満とならないように、制限をかける。こうするのは、スピーカ１０からの制御音は正常と異常とを判別するための手がかりとなるので、制御音のボリュームを小さくし過ぎると、正常と異常とを適切に判定することができなくなるからである。例えば、異常から正常に切り替わった際に復帰動作を適切に行うことができなくなる場合があるからである。【００３０】
［装置構成］
次に、図３を参照して、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０の具体的な構成について説明する。【００３１】
まず、本実施例において能動型振動騒音制御装置５０が行う処理の概要を簡単に説明する。能動型振動騒音制御装置５０は、フィルタ係数についての振幅（以下、「ｗ振幅」と呼ぶ。）を算出し、算出されたｗ振幅が所定の閾値よりも大きい場合に、異常が発生しているものと判断する、つまり伝達関数誤差が発生しているものと判断する。そして、この場合に、能動型振動騒音制御装置５０は、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙを減衰させる処理を行う。ここで、「ｗ振幅」は、フィルタ係数の実数部と虚数部（後述する「ｗ０」と「ｗ１」）の二乗和の平方根値が用いられる。また、ｗ振幅を判定するための閾値は、正常動作時（つまり伝達関数誤差が発生していない際）におけるｗ振幅の最大値に基づいて設定される。詳しくは、閾値は、正常動作時のｗ振幅の最大値（以下、単に「ｗ振幅最大値」とも表記する。）よりも少なくとも大きな値であって、ｗ振幅最大値との差が所定値以下である値に設定される。【００３２】
更に、能動型振動騒音制御装置５０は、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙに対する、減衰させた後の制御信号ｙ’の比率を示す減衰率（「１」以下の値であり、以下では「ＡＴＴ」と表記する。）を設定し、設定されたＡＴＴに基づいて制御信号ｙを減衰させる。具体的には、能動型振動騒音制御装置５０は、ｗ振幅が閾値よりも大きい場合に、発生している異常に対処するべく、ＡＴＴを低下させる処理を行う。詳しくは、能動型振動騒音制御装置５０は、ＡＴＴについて下限値（以下、「ＡＴＴｍｉｎ」と表記する。）を設け、ＡＴＴを低下させていった場合においてＡＴＴがＡＴＴｍｉｎを下回った際に、ＡＴＴをＡＴＴｍｉｎに固定する。つまり、能動型振動騒音制御装置５０は、ＡＴＴをＡＴＴｍｉｎ未満に設定しない。したがって、ＡＴＴは「ＡＴＴｍｉｎ≦ＡＴＴ≦１」といった範囲内の値に設定されることとなる。【００３３】
また、能動型振動騒音制御装置５０は、ｗ振幅が閾値よりも大きな値から閾値以下まで低下した場合に、異常から正常に切り替わったものと判断する、つまり伝達関数誤差が解消されたものと判断する。この場合、能動型振動騒音制御装置５０は、復帰動作を行うべく、ＡＴＴを上昇させる処理を行う。詳しくは、能動型振動騒音制御装置５０は、ＡＴＴを上昇させていった場合においてＡＴＴが「１」を上回った際に、ＡＴＴを「１」に固定する。【００３４】
図３は、本実施例における能動型振動騒音制御装置５０の構成ブロック図を示す。能動型振動騒音制御装置５０は、スピーカ１０と、マイク１１と、周波数検出部１３と、余弦波発生部１４ａと、正弦波発生部１４ｂと、適応ノッチフィルタ１５と、参照信号生成部１６と、ｗ更新部１７と、ｗ振幅算出部１８と、ＡＴＴ設定部１９と、減衰器２０と、を有する。【００３５】
能動型振動騒音制御装置５０は、車両に搭載される。例えば、スピーカ１０は車両の右のフロントドアに設置され、マイク１１は運転者の頭上に設置される。基本的には、能動型振動騒音制御装置５０は、スピーカ１０とマイク１１とを用いて、エンジン出力軸の回転に応じた周波数に基づいてスピーカ１０から制御音を発生させることで、振動騒音源であるエンジンの振動騒音を能動的に制御する。具体的には、マイク１１で検出される誤差信号（以下、「誤差マイク信号」とも呼ぶ。）をフィードバックして、適応ノッチフィルタを用いて誤差を最小化することで、振動騒音を能動的に制御する。【００３６】
動型振動騒音制御装置５０の構成要素について具体的に説明する。周波数検出部１３は、エンジンパルスが入力されて、当該エンジンパルスの周波数ω０を検出する。そして、周波数検出部１３は、周波数ω０に対応する信号を、余弦波発生部１４ａ及び正弦波発生部１４ｂに出力する。【００３７】
余弦波発生部１４ａ及び正弦波発生部１４ｂは、それぞれ、周波数検出部１３で検出された周波数ω０を有する基準余弦波ｘ０（ｎ）及び基準正弦波ｘ１（ｎ）を生成する。具体的には、余弦波発生部１４ａ及び正弦波発生部１４ｂは、式（１）及び式（２）で表されるような基準余弦波ｘ０（ｎ）及び基準正弦波ｘ１（ｎ）を生成する。式（１）及び式（２）において、「ｎ」は自然数であり、サンプリング時間に相当する（以下同様とする）。また、「Ａ」は振幅を示し、「φ」は初期位相を示している。【００３８】
ｘ０（ｎ）＝Ａｃｏｓ（ω０ｎ＋φ）    式（１）
ｘ１（ｎ）＝Ａｓｉｎ（ω０ｎ＋φ）    式（２）
そして、余弦波発生部１４ａ及び正弦波発生部１４ｂは、それぞれ、生成した基準余弦波ｘ０（ｎ）及び基準正弦波ｘ１（ｎ）に対応する基準信号を、適応ノッチフィルタ１５及び参照信号生成部１６に出力する。このように、余弦波発生部１４ａ及び正弦波発生部１４ｂは「基準信号生成手段」の一例に相当する。【００３９】
適応ノッチフィルタ１５は、基準余弦波ｘ０（ｎ）及び基準正弦波ｘ１（ｎ）に対してフィルタ処理を行うことで、スピーカ１０に出力すべき制御信号ｙ（ｎ）を生成する。この場合、適応ノッチフィルタ１５は、生成した制御信号ｙ（ｎ）を減衰器２０に出力する。具体的には、適応ノッチフィルタ１５は、ｗ更新部１７から入力されたフィルタ係数ｗ０（ｎ）、ｗ１（ｎ）に基づいて制御信号ｙ（ｎ）を生成する。詳しくは、適応ノッチフィルタ１５は、式（３）に示すように、基準余弦波ｘ０（ｎ）に対してフィルタ係数ｗ０（ｎ）を乗算した値と、基準正弦波ｘ１（ｎ）に対してフィルタ係数ｗ１（ｎ）を乗算した値とを加算することで、制御信号ｙ（ｎ）を求める。なお、フィルタ係数ｗ０は実数部に相当し、フィルタ係数ｗ１は虚数部に相当する。本明細書では、フィルタ係数ｗ０、ｗ１を区別しないで用いる場合には、適宜「フィルタ係数ｗ」と表記する。【００４０】
ｙ（ｎ）＝ｗ０（ｎ）ｘ０（ｎ）＋ｗ１（ｎ）ｘ１（ｎ）    式（３）
ｗ振幅算出部１８は、ｗ更新部１７から入力されたフィルタ係数ｗ０（ｎ）、ｗ１（ｎ）に基づいてｗ振幅を算出し、算出したｗ振幅に対応する信号をＡＴＴ設定部１９に出力する。具体的には、ｗ振幅算出部１８は、式（４）に示すように、フィルタ係数ｗ０（ｎ）とフィルタ係数ｗ１（ｎ）の二乗和の平方根値をｗ振幅として算出する。このように、ｗ振幅算出部１８は、「振幅算出手段」の一例に相当する。【００４１】
ｗ振幅＝√｛（ｗ０（ｎ））２＋（ｗ１（ｎ））２｝    式（４）
ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅算出部１８によって算出されたｗ振幅に基づいて、適応ノッチフィルタ１５で生成された制御信号ｙ（ｎ）を減衰させるためのＡＴＴ（減衰率）を設定し、設定したＡＴＴに対応する信号を減衰器２０に出力する。具体的には、ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅と閾値との大小関係に基づいて、ＡＴＴを設定する。この場合、当該閾値は、実験やシミュレーションなどを行うことで予め決定されて記憶手段（不図示）に記憶されており、ＡＴＴ設定部１９は、当該記憶手段から閾値を読み出して処理を行う。【００４２】
詳しくは、ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅が閾値よりも大きい場合に、ＡＴＴを小さくしていく処理を行う。この場合、ＡＴＴ設定部１９は、前回設定したＡＴＴに対して「１」未満の所定値を乗算した値を、今回用いるべきＡＴＴとして設定する。そして、ＡＴＴ設定部１９は、こうしてＡＴＴを小さくしていった場合においてＡＴＴがＡＴＴｍｉｎを下回った際に、ＡＴＴをＡＴＴｍｉｎに設定する。つまり、ＡＴＴ設定部１９は、ＡＴＴをＡＴＴｍｉｎ未満に設定しない。【００４３】
これに対して、ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅が閾値以下である場合には、ＡＴＴを大きくしていく処理を行う。この場合、ＡＴＴ設定部１９は、前回設定したＡＴＴに対して「１」よりも大きな所定値を乗算した値を、今回用いるべきＡＴＴとして設定する。そして、ＡＴＴ設定部１９は、こうしてＡＴＴを大きくしていった場合においてＡＴＴが「１」を上回った際に、ＡＴＴを「１」に設定する。このように、ＡＴＴ設定部１９は、「減衰率設定手段」の一例に相当する。【００４４】
減衰器２０は、ＡＴＴ設定部１９によって設定されたＡＴＴに基づいて、適応ノッチフィルタ１５で生成された制御信号ｙ（ｎ）を減衰させる処理を行い、制御信号ｙ（ｎ）を減衰した後の制御信号ｙ’（ｎ）をスピーカ１０に出力する。具体的には、減衰器２０は、式（５）に示すように、制御信号ｙ（ｎ）に対してＡＴＴを乗算した値を、制御信号ｙ’（ｎ）として出力する。【００４５】
ｙ’（ｎ）＝ｙ（ｎ）×ＡＴＴ    式（５）
式（５）に示すように、ＡＴＴが「１」未満である場合には、制御信号ｙ（ｎ）が減衰される。この場合には、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙ（ｎ）を減衰した制御信号ｙ’（ｎ）がスピーカ１０に出力されることとなる。これに対して、ＡＴＴが「１」である場合には、制御信号ｙ（ｎ）は減衰されない。この場合には、適応ノッチフィルタ１５によって生成された制御信号ｙ（ｎ）がそのまま制御信号ｙ’（ｎ）としてスピーカ１０に出力されることとなる。なお、ＡＴＴ設定部１９及び減衰器２０は、「減衰手段」の一例に相当する。【００４６】
スピーカ１０は、減衰器２０から入力された制御信号ｙ’（ｎ）に対応する制御音を発生する。こうしてスピーカ１０から発生された制御音は、マイク１１に伝達される。スピーカ１０からマイク１１までの伝達関数を「ｐ」で表す。この伝達関数ｐは、周波数ω０によって規定された関数であり、スピーカ１０からマイク１１までの距離や音場の特性に依存している。なお、スピーカ１０からマイク１１までの伝達関数ｐは、予め測定して設定しておく。【００４７】
マイク１１は、エンジンの振動騒音とスピーカ１０から発生された制御音との相殺誤差を検出し、これを誤差信号ｅ（ｎ）としてｗ更新部１７へ出力する。具体的には、マイク１１は、制御信号ｙ’（ｎ）、伝達関数ｐ、及びエンジンの振動騒音ｄ（ｎ）に応じた誤差信号ｅ（ｎ）を出力する。【００４８】
参照信号生成部１６は、上記した伝達関数ｐに基づいて、基準余弦波ｘ０（ｎ）及び基準正弦波ｘ１（ｎ）から参照信号を生成して、当該参照信号をｗ更新部１７に出力する。具体的には、参照信号生成部１６は、伝達関数ｐの実数部ｃ０及び虚数部ｃ１を用いる。詳しくは、参照信号生成部１６は、基準余弦波ｘ０（ｎ）に対して伝達関数ｐの実数部ｃ０を乗算した値と、基準正弦波ｘ１（ｎ）に対して伝達関数ｐの虚数部ｃ１を乗算した値とを加算した値を参照信号ｒ０（ｎ）として出力すると共に、この参照信号ｒ０（ｎ）を「π／２」だけ遅らせた信号を参照信号ｒ１（ｎ）として出力する。このように、参照信号生成部１６は、「参照信号生成手段」の一例に相当する。【００４９】
ｗ更新部１７は、ＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズムに基づいて、適応ノッチフィルタ１５で用いられるフィルタ係数の更新を行い、更新後のフィルタ係数を適応ノッチフィルタ１５に出力する。具体的には、ｗ更新部１７は、上記した誤差信号ｅ（ｎ）、及び参照信号ｒ０（ｎ）、ｒ１（ｎ）に基づいて、誤差信号ｅ（ｎ）が最小になるように、適応ノッチフィルタ１５で前回用いられたフィルタ係数の更新を行う。更新後のフィルタ係数を「ｗ０（ｎ＋１）、ｗ１（ｎ＋１）」と表記し、更新前のフィルタ係数ｗを「ｗ０（ｎ）、ｗ１（ｎ）」と表記すると、以下の式（６）及び式（７）より、更新後のフィルタ係数ｗ０（ｎ＋１）、ｗ１（ｎ＋１）は求められる。このように、ｗ更新部１７は、「フィルタ係数更新手段」の一例に相当する。【００５０】
ｗ０（ｎ＋１）＝ｗ０（ｎ）−μ・ｅ（ｎ）・ｒ０（ｎ）    式（６）
ｗ１（ｎ＋１）＝ｗ１（ｎ）−μ・ｅ（ｎ）・ｒ１（ｎ）    式（７）
式（６）及び式（７）において、「μ」はステップサイズパラメータと呼ばれる収束スピードを決める係数である。言い換えると、フィルタ係数の更新速度に関わる係数である。例えば、ステップサイズパラメータμは予め設定された値が用いられる。【００５１】
［ＡＴＴ設定処理］
次に、図４を参照して、本実施例に係るＡＴＴ設定処理について説明する。図４は、ＡＴＴの設定処理を示すフローチャートである。この処理は、ｗ振幅算出部１８及びＡＴＴ設定部１９によって、所定の周期で繰り返し実行される。【００５２】
まず、ステップＳ１０１では、ｗ振幅算出部１８は、ｗ更新部１７から入力されたフィルタ係数ｗに基づいてｗ振幅を算出する。具体的には、ｗ振幅算出部１８は、式（４）に示したように、フィルタ係数ｗの実数部ｗ０と虚数部ｗ１の二乗和の平方根値をｗ振幅として算出する。そして、ｗ振幅算出部１８は、算出したｗ振幅に対応する信号をＡＴＴ設定部１９に出力する。そして、処理はステップＳ１０２に進む。【００５３】
ステップＳ１０２では、ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅算出部１８から入力されたｗ振幅が閾値よりも大きいか否かを判定する。ここでは、ＡＴＴ設定部１９は、ｗ振幅と閾値との関係に基づいて、異常が発生しているか否かを判断する、つまり伝達関数誤差が発生しているか否かを判断する。この場合、ＡＴＴ設定部１９は、閾値として、ｗ振幅最大値よりも少なくとも大きな値であって、ｗ振幅最大値との差が所定値以下である値を用いる。例えば、当該閾値は、このような観点に基づいて、能動型振動騒音制御装置５０を車室内に搭載して実験やシミュレーションを予め行うことで決定される。こうして決定された閾値はメモリなどの記憶手段に記憶され、ＡＴＴ設定部１９は、当該記憶手段から閾値を読み出してステップＳ１０２の判定を行う。【００５４】
ｗ振幅が閾値よりも大きい場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０３に進む。この場合には、異常が発生していると考えられる、つまり伝達関数誤差が発生していると考えられる。そのため、以降のステップＳ１０３〜Ｓ１０５では、発生している異常に対処するべく、ＡＴＴが設定される。【００５５】
ステップＳ１０３では、ＡＴＴ設定部１９は、ＡＴＴを小さくする処理を行う。具体的には、ＡＴＴ設定部１９は、前回設定したＡＴＴに対して「１」未満の所定値を乗算した値を、今回用いるべきＡＴＴとして設定する。そして、処理はステップＳ１０４に進む。なお、ＡＴＴを小さくする場合に使用される所定値は、予め設定された値が用いられる。当該所定値は、定数（固定値）を用いても良いし、例えばｗ振幅と閾値との偏差などに応じて変化される変数を用いても良い。【００５６】
ステップＳ１０４では、ＡＴＴ設定部１９は、ステップＳ１０３で求められたＡＴＴがＡＴＴｍｉｎ未満であるか否かを判定する。ＡＴＴがＡＴＴｍｉｎ未満である場合（ステップＳ１０４；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０５に進む。この場合には、ＡＴＴ設定部１９は、ＡＴＴがＡＴＴｍｉｎを下回ってしまうことを抑止するべく、ＡＴＴをＡＴＴｍｉｎに設定する（ステップＳ１０５）。そして、処理は終了する。これに対して、ＡＴＴがＡＴＴｍｉｎ以上である場合（ステップＳ１０４；Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、ＡＴＴ設定部１９は、ステップＳ１０３で求められたＡＴＴに設定する。【００５７】
一方で、ｗ振幅が閾値以下である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０６に進む。この場合には、異常が発生していないと考えられる、つまり伝達関数誤差がほとんど発生していないと考えられる。そのため、以降のステップＳ１０６〜Ｓ１０８では、通常の正常動作を行うべく、若しくは異常から正常への復帰動作を行うべく、ＡＴＴが設定される。【００５８】
ステップＳ１０６では、ＡＴＴ設定部１９は、ＡＴＴを大きくする処理を行う。具体的には、ＡＴＴ設定部１９は、前回設定したＡＴＴに対して「１」よりも大きな所定値を乗算した値を、今回用いるべきＡＴＴとして設定する。そして、処理はステップＳ１０７に進む。なお、ＡＴＴを大きくする場合に使用される所定値は、予め設定された値が用いられる。当該所定値は、定数（固定値）を用いても良いし、例えばｗ振幅と閾値との偏差などに応じて変化される変数を用いても良い。【００５９】
ステップＳ１０７では、ＡＴＴ設定部１９は、ステップＳ１０６で求められたＡＴＴが「１」よりも大きいか否かを判定する。ＡＴＴが「１」よりも大きい場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０８に進む。この場合には、ＡＴＴ設定部１９は、ＡＴＴを「１」に設定する（ステップＳ１０８）。そして、処理は終了する。これに対して、ＡＴＴが「１」以下である場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、処理は終了する。この場合には、ＡＴＴ設定部１９は、ステップＳ１０６で求められたＡＴＴに設定する。【００６０】
当該フローの後、減衰器２０は、上記のようにしてＡＴＴ設定部１９により設定されたＡＴＴを用いて、適応ノッチフィルタ１５で生成された制御信号ｙ（ｎ）を減衰させる処理を行う。そして、減衰器２０は、制御信号ｙ（ｎ）を減衰した後の制御信号ｙ’（ｎ）をスピーカ１０に出力する。【００６１】
［本実施例による効果］
次に、図５及び図６を参照して、本実施例による効果について説明する。ここでは、本実施例による結果と、上記した比較例による結果とを比較する。【００６２】
図５は、本実施例及び比較例による結果の一例を示している。ここでは、本実施例及び比較例の両方とも、能動型振動騒音制御装置を車室内に設置して、スピーカを右フロントドアに設置し、マイクを運転者の頭上に設置した場合の結果を例示する。また、本実施例及び比較例の両方とも、１００［Ｈｚ］の振動騒音（エンジン騒音）を１０秒間発生させ、前半の５秒間に伝達関数の位相誤差が１８０度になるように設定して、後半の５秒間に伝達関数の位相誤差が０度になるように設定した場合（つまり伝達関数誤差をなくした場合）の結果を例示する。即ち、前半の５秒間に異常を発生させ、後半の５秒間は正常にしている。更に、本実施例については、閾値を「０．５」に設定し、ＡＴＴｍｉｎを「０．００１（＝−６０［ｄＢ］）」に設定したものとする。加えて、比較例については、第１閾値を「０．５」に設定し、第２閾値を「０．００１（＝−６０［ｄＢ］）」に設定したものとする。【００６３】
図５（ａ）は比較例による結果の一例を示し、図５（ｂ）は本実施例による結果の一例を示している。具体的には、図５（ａ）及び図５（ｂ）は、それぞれ、上から順に、制御信号の時間変化、ｗ振幅の時間変化、ＡＴＴの時間変化を示している。なお、比較例では、ＡＴＴを用いて制御を行っていないため、ＡＴＴを「１」に固定したグラフを示している。【００６４】
図５（ａ）に示すように、比較例では、伝達関数誤差が生じている前半の５秒間において、ｗ振幅が第１閾値と第２閾値との間で上昇と下降とを繰り返していると共に、制御信号も大きく変動していることがわかる。この後、比較例では、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後（つまり５秒後）において、ｗ振幅が正常時において取り得る値になっていることがわかる。即ち、正常復帰していることがわかる。【００６５】
これに対して、本実施例では、図５（ｂ）に示すように、伝達関数誤差が生じている前半の５秒間において、比較例のようにｗ振幅が上昇と下降とを繰り返していないことがわかる。具体的には、本実施例では、ｗ振幅がある程度大きな値に維持されていることがわかる。また、本実施例では、伝達関数誤差が生じている前半の５秒間において、制御信号がかなり小さな値になっていることがわかる。具体的には、振動騒音に比べて無視できる程度の十分小さいレベルの制御信号が出力されていることがわかる。これは、減衰器２０によるＡＴＴを用いた減衰処理に起因する。この後、本実施例では、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後（つまり５秒後）において、ｗ振幅が正常時において取り得る値（具体的には閾値「０．５」よりも小さな値）になっていることがわかる。即ち、正常復帰していることがわかる。【００６６】
次に、図６は、本実施例及び比較例による誤差マイク信号の一例を示している。ここでは、図５と同様の条件に設定した場合に得られた誤差マイク信号の一例を示す。つまり、図６は、図５に示した制御信号、ｗ振幅、及びＡＴＴを用いた場合に得られた誤差マイク信号の一例を示している。【００６７】
図６（ａ）は比較例による誤差マイク信号の一例を示し、図６（ｂ）は本実施例による誤差マイク信号の一例を示している。具体的には、図６（ａ）及び図６（ｂ）は、それぞれ、上に、振動騒音を低減するための制御を行わなかった場合の誤差マイク信号（振動騒音そのものに対応する）の時間変化を示しており、下に、比較例及び本実施例による誤差マイク信号の時間変化を示している。つまり、図６（ａ）及び図６（ｂ）において下に示すグラフは、それぞれ、比較例に係る能動型振動騒音制御装置を用いた場合の誤差マイク信号の一例、及び、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を用いた場合の誤差マイク信号の一例を示している。【００６８】
図６（ａ）中の破線領域Ａ１に示すように、比較例では、伝達関数誤差が生じている前半の５秒間において、振動騒音を超えるような誤差マイク信号が周期的に生じていることがわかる。つまり、比較例では、周期性の異音及び増音が生じていることがわかる。この後、比較例では、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において正常復帰することで、誤差マイク信号が小さくなっていることがわかる。【００６９】
これに対して、本実施例では、図６（ｂ）中の破線領域Ａ２に示すように、伝達関数誤差が生じている前半の５秒間において、当該期間における最初の短期間のみ、誤差マイク信号が振動騒音を超えているが、その後は誤差マイク信号が振動騒音と同程度になっていることがわかる。つまり、本実施例では、比較例のような周期性の異音及び増音が生じていないことがわかる。この後、本実施例では、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において正常復帰することで、誤差マイク信号が小さくなっていることがわかる。【００７０】
以上の結果より、本実施例によれば、異常発生時における周期性の異音や増音の発生を適切に抑制できていることがわかる。また、本実施例によれば、異常から正常に切り替わった際に適切に復帰できていることがわかる。【００７１】
［閾値の違いの比較結果］
次に、図７を参照して、ｗ振幅を判定するために用いられる閾値の違いに関する比較結果について説明する。【００７２】
図７は、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を用いた場合において、ｗ振幅を判定するための閾値を種々に変えた場合の比較結果例を示す。【００７３】
ここでは、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を車室内に設置して、スピーカを右フロントドアに設置し、マイクを運転者の頭上に設置した場合の結果を例示する。また、１００［Ｈｚ］の振動騒音（エンジン騒音）を１０秒間発生させ、前半の５秒間に伝達関数の位相誤差が１８０度になるように設定して、後半の５秒間に伝達関数の位相誤差が０度になるように設定した場合（つまり伝達関数誤差をなくした場合）の結果を例示する。即ち、前半の５秒間に異常を発生させ、後半の５秒間は正常にしている。更に、ＡＴＴｍｉｎを「０．００１（＝−６０［ｄＢ］）」に設定したものとする。なお、ここでは、正常動作時におけるｗ振幅の最大値（ｗ振幅最大値）が「０．４」程度である場合を例示する（図７において破線Ｂ１で示す）。【００７４】
図７（ａ）は閾値を「０．３」に設定した場合の結果の一例を示し、図７（ｂ）は閾値を「０．５」に設定した場合の結果の一例を示し、図７（ｃ）は閾値を「０．７」に設定した場合の結果の一例を示している。図７（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、上から順に、ｗ振幅の時間変化、振動騒音を低減するための制御を行わなかった場合の誤差マイク信号（振動騒音そのものに対応する）の時間変化、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を用いた場合の誤差マイク信号の時間変化を示している。【００７５】
図７（ａ）に示すように、閾値を「０．３」に設定した場合には、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、ｗ振幅が正常時において取り得る値になっていないことがわかる、具体的にはｗ振幅が比較的大きな値に上昇していることがわかる。また、位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後においても、誤差信号が比較的大きな値のままであることがわかる。このようなことから、閾値を「０．３」に設定した場合には、復帰動作が行われていないことがわかる。これは、ｗ振幅最大値（０．４程度）よりも小さい値を有する閾値（０．３）を用いたため、正常時においても異常であると誤判定してしまったからであると考えられる。【００７６】
これに対して、図７（ｂ）に示すように、閾値を「０．５」に設定した場合には、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、ｗ振幅が正常時において取り得る値になっていることがわかる。また、位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、誤差マイク信号が小さくなっていることがわかる。このようなことから、閾値を「０．５」に設定した場合には、正常復帰していることがわかる。これは、ｗ振幅最大値（０．４程度）よりも大きい値を有する閾値（０．５）を用いたからであると考えられる。詳しくは、閾値を「０．５」に設定した場合には、破線領域Ｂ２に示すように、正常復帰するに際して誤差マイク信号がわずかだけ増大していることがわかる。【００７７】
また、図７（ｃ）に示すように、閾値を「０．７」に設定した場合には、閾値を「０．５」に設定した場合と同様に、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において正常復帰していることがわかる。これは、ｗ振幅最大値（０．４程度）よりも大きい値を有する閾値（０．７）を用いたからであると考えられる。このように正常復帰するに際して、破線領域Ｂ３に示すように、誤差マイク信号が若干増大していることがわかる。詳しくは、閾値を「０．７」に設定した場合には、閾値を「０．５」に設定した場合と比較して、復帰時における誤差マイク信号の増大量が大きいと言える。【００７８】
以上の比較結果より、閾値は、異常と正常とを適切に判定するために（具体的には正常時において異常であると誤判定してしまうことを防止するために）、ｗ振幅最大値よりも少なくとも大きな値に設定することが望ましいと言える。また、閾値は、復帰時における誤差マイク信号の増大を適切に抑制するために、ｗ振幅最大値にできるだけ近い値を用いることが望ましいと言える。例えば、予め実験やシミュレーションを行うことで、復帰時の誤差マイク信号の増大量に基づいて閾値とｗ振幅最大値とにおける許容できる差を求め、当該差を所定値として設定しておき、ｗ振幅最大値との差が当該所定値以下である閾値を決定することができる。【００７９】
［ＡＴＴｍｉｎの違いの比較結果］
次に、図８を参照して、ＡＴＴを設定するために用いられるＡＴＴｍｉｎの違いに関する比較結果について説明する。【００８０】
図８は、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を用いた場合において、ＡＴＴｍｉｎを種々に変えた場合の比較結果例を示す。【００８１】
ここでは、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を車室内に設置して、スピーカを右フロントドアに設置し、マイクを運転者の頭上に設置した場合の結果を例示する。また、１００［Ｈｚ］の振動騒音（エンジン騒音）を１０秒間発生させ、前半の５秒間に伝達関数の位相誤差が１８０度になるように設定して、後半の５秒間に伝達関数の位相誤差が０度になるように設定した場合（つまり伝達関数誤差をなくした場合）の結果を例示する。即ち、前半の５秒間に異常を発生させ、後半の５秒間は正常にしている。更に、閾値を「０．５」に設定したものとする。【００８２】
図８（ａ）はＡＴＴｍｉｎを「−１４０［ｄＢ］」に設定した場合の結果の一例を示し、図８（ｂ）はＡＴＴｍｉｎを「−１５０［ｄＢ］」に設定した場合の結果の一例を示し、図８（ｃ）はＡＴＴｍｉｎを「−∞［ｄＢ］」に設定した場合の結果の一例を示している。図８（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ、上から順に、ｗ振幅の時間変化、振動騒音を低減するための制御を行わなかった場合の誤差マイク信号（振動騒音そのものに対応する）の時間変化、本実施例に係る能動型振動騒音制御装置５０を用いた場合の誤差マイク信号の時間変化を示している。【００８３】
図８（ａ）に示すように、ＡＴＴｍｉｎを「−１４０［ｄＢ］」に設定した場合には、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、ｗ振幅が正常時において取り得る値になっていることがわかる。また、位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、誤差マイク信号が小さくなっていることがわかる。このようなことから、ＡＴＴｍｉｎを「−１４０［ｄＢ］」に設定した場合には、正常復帰していることがわかる。【００８４】
これに対して、図８（ｂ）及び図８（ｃ）に示すように、ＡＴＴｍｉｎを「−１５０［ｄＢ］」及び「−∞［ｄＢ］」に設定した場合には、伝達関数の位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後において、ｗ振幅が正常時において取り得る値になっていないことがわかる、具体的にはｗ振幅が比較的大きな値に上昇していることがわかる。また、位相誤差が１８０度から０度に切り替えられた後においても、誤差信号が比較的大きな値のままであることがわかる。このようなことから、ＡＴＴｍｉｎを「−１５０［ｄＢ］」及び「−∞［ｄＢ］」に設定した場合には、復帰動作が行われていないことがわかる。これは、制御音のボリュームが小さ過ぎるために、正常と異常とを判別するための手がかりがなくなってしまったからであると考えられる。【００８５】
以上の比較結果より、「ＡＴＴｍｉｎ＝−１４０［ｄＢ］」が復帰動作の下限値であると言える。なお、このような「−１４０［ｄＢ］」は一例であり、復帰動作の下限値としてのＡＴＴｍｉｎは、能動型振動騒音制御装置５０を使用する際の条件や能動型振動騒音制御装置５０で用いる種々のパラメータなどに応じて変化すると言える。したがって、ＡＴＴｍｉｎは、能動型振動騒音制御装置５０を対象となる車室内に搭載して実験やシミュレーションを予め行うことで決定することが望ましい。【００８６】
［変形例］
本発明は上記した実施例に限定されず、本発明の要旨の範囲内において種々の形態にて実施できる。【００８７】
例えば、上記ではフィルタ係数ｗ０、ｗ１の二乗和の平方根値をｗ振幅として用いる例を示したが（式（４）参照）、他の例では、フィルタ係数ｗ０、ｗ１の二乗和をｗ振幅として用いることができる。【００８８】
また、他の例では、振動騒音の周波数に応じて、ｗ振幅を判定するための閾値を変更することができる。こうするのは、振動騒音の周波数帯域によって、正常動作時のｗ振幅の最大値（ｗ振幅最大値）が変化する傾向にあるからである。例えば、振動騒音の周波数帯域ごとに閾値を対応付けたテーブルなどを予め用意しておき、このようなテーブルを参照することで、振動騒音の周波数帯域に応じて閾値を変更することができる。【００８９】
更に、本発明は、１つのスピーカ１０のみを具備して構成された能動型振動騒音制御装置５０への適用に限定されない。本発明は、複数のスピーカを具備して構成された能動型振動騒音制御装置にも適用することができる。この場合には、複数のスピーカごとに、Ｗ振幅が閾値よりも大きくなった場合に、前述した方法と同様の方法によって、適応ノッチフィルタにより生成された制御信号を減衰させる処理を行うことができる。つまり、複数のスピーカのうち、伝達関数誤差が発生したスピーカについて、制御音を小さくするための処理を行うことができる。【００９０】
更に、本発明は、１つのマイク１１のみを具備して構成された能動型振動騒音制御装置５０への適用に限定されない。本発明は、複数のマイクを具備して構成された能動型振動騒音制御装置にも適用することができる。【００９１】
更に、上記では本発明を車両に適用する例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。本発明は、車両の他に、船や、ヘリコプターや、飛行機などの種々の移動体に適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
本発明は、エンジン等の振動騒音源を有する移動体の室内等の閉空間に適用され、振動騒音を能動的に制御するために利用することができる。
【符号の説明】
【００９３】
１０  スピーカ
１１  マイク
１３  周波数検出部
１４ａ  余弦波発生部
１４ｂ  正弦波発生部
１５  適応ノッチフィルタ
１６  参照信号生成部
１７  ｗ更新部
１８  ｗ振幅算出部
１９  ＡＴＴ設定部
２０  減衰器
５０  能動型振動騒音制御装置
【図１】
2011125216.tif 000003
【図２】
2011125216.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2011125216.tif 000009
【図８】
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【国際調査報告】
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