(57)【要約】  制動制御部（１１）が、正常時には、スレーブシリンダＳ／Ｃに対してプライマリ液圧室（２６）とセカンダリ液圧室（２４）で発生させた液圧を遮断し、第１液圧室（６６）と第２液圧室（６４）で発生させた液圧でホイールシリンダ（４ａ）等を作動させるという通常制御を行い、異常時には、スレーブシリンダに対してプライマリ液圧室（２６）とセカンダリ液圧室（２４）で発生させた液圧を遮断せずにホイールシリンダ（４ａ）等を作動させ、遮断手段（４７）にセカンダリ液圧室（２４）からストロークシミュレータ（Ｓ／Ｓ）へのブレーキ液の送出を遮断させ、ブレーキ液の漏出の検知時には、スレーブシリンダ（Ｓ／Ｃ）に対して通常制御を行い、遮断手段（４７）にブレーキ液の送出を遮断させる。これにより、ブレーキ液がリークしても、ペダルストローク（フルストローク）が増大することを防止可能な制動装置を提供する。
2011083825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者のブレーキペダルの操作により液圧を発生させるプライマリ液圧室とセカンダリ液圧室を有するタンデム型のマスタシリンダと、
前記ブレーキペダルの操作量に応じて電気的に液圧を発生させる第１液圧室と第２液圧室を有するタンデム型のスレーブシリンダと、
前記セカンダリ液圧室から送出するブレーキ液を吸収可能なストロークシミュレータと、
前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断可能な遮断手段と、
前記プライマリ液圧室に前記第１液圧室を介して接続する第１ホイールシリンダと、
前記セカンダリ液圧室に前記第２液圧室を介して接続する第２ホイールシリンダとを備え、
制動制御部が、
正常時には、前記スレーブシリンダに対して、前記プライマリ液圧室と前記セカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断し、前記第１液圧室と前記第２液圧室で発生させた液圧で前記第１ホイールシリンダと前記第２ホイールシリンダを作動させるという通常制御を行い、
異常時には、前記スレーブシリンダに対して、前記プライマリ液圧室と前記セカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断せずに前記第１ホイールシリンダと前記第２ホイールシリンダを作動させ、前記遮断手段に前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断させる制動装置において、
前記ブレーキ液の漏出を検知するリーク検知手段を備え、
前記制動制御部は、前記漏出の検知時に、前記スレーブシリンダに対して前記通常制御を行い、前記遮断手段に前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断させることを特徴とする制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスタシリンダとスレーブシリンダとストロークシミュレータとホイールシリンダが設けられている制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
マスタシリンダは、タンデム式で、プライマリ液圧室とセカンダリ液圧室を有し、これらの液圧室は、複数のホイールシリンダと、スレーブシリンダの第１液圧室と第２液圧室を介して接続されている。プライマリ液圧室とセカンダリ液圧室では、運転者のブレーキペダルの操作により液圧を発生させることができ、第１液圧室と第２液圧室では、ブレーキペダルの操作量に応じて電気的に液圧を発生させることができるようになっている。そして、正常時には、スレーブシリンダが、プライマリ液圧室とセカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断し、第１液圧室と第２液圧室で発生させた液圧でホイールシリンダを作動させるという通常制御を行い、ストロークシミュレータが、セカンダリ液圧室から送出するブレーキ液を吸収することで、ブレーキペダルの操作量だけでなく他の物理量も加味した制動制御が行え、運転者は違和感の無いペダル操作をすることができる。また、異常時には、スレーブシリンダが、プライマリ液圧室とセカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断せずに、フェイルセーフの考えのもと、プライマリ液圧室とセカンダリ液圧室で発生させた液圧で直接ホイールシリンダを作動させている。このような制動方式は、いわゆるブレーキ・バイ・ワイヤ（ＢＢＷ）方式と呼ばれ、この制動方式を実現する制動装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４３４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の制動装置では、マスタシリンダのプライマリ液圧室の系統のいずれかの場所で、ブレーキ液がリーク（外部・内部含む）したとすると、ブレーキペダルを踏むと、正常時と同様にセカンダリ液圧室が押しつぶされるだけでなく、プライマリ液圧室も押しつぶされることになり、ペダルストローク（フルストローク）が正常時の２倍になってしまう。
これでは、運転者に違和感を与えてしまうし、また、セカンダリ液圧室を押しつぶすだけのペダルストロークを検出するように設計されたペダルストロークセンサが、ペダルストロークが２倍になることによって、レンジアウトしてしまう。なお、レンジアウトしないようなペダルストロークの広いストロークセンサを使用すると、ストロークセンサの分解能を落とさざるを得ず、制御性能が悪化するため、望ましくない。【０００５】
そこで、本発明は、ブレーキ液がリークしても、ペダルストローク（フルストローク）が増大することを防止可能な制動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、運転者のブレーキペダルの操作により液圧を発生させるプライマリ液圧室とセカンダリ液圧室を有するタンデム型のマスタシリンダと、
前記ブレーキペダルの操作量に応じて電気的に液圧を発生させる第１液圧室と第２液圧室を有するタンデム型のスレーブシリンダと、
前記セカンダリ液圧室から送出するブレーキ液を吸収可能なストロークシミュレータと、
前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断可能な遮断手段と、
前記プライマリ液圧室に前記第１液圧室を介して接続する第１ホイールシリンダと、
前記セカンダリ液圧室に前記第２液圧室を介して接続する第２ホイールシリンダとを備え、
制動制御部が、
正常時には、前記スレーブシリンダに対して、前記プライマリ液圧室と前記セカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断し、前記第１液圧室と前記第２液圧室で発生させた液圧で前記第１ホイールシリンダと前記第２ホイールシリンダを作動させるという通常制御を行い、
異常時には、前記スレーブシリンダに対して、前記プライマリ液圧室と前記セカンダリ液圧室で発生させた液圧を遮断せずに前記第１ホイールシリンダと前記第２ホイールシリンダを作動させ、前記遮断手段に前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断させる制動装置において、
前記ブレーキ液の漏出を検知するリーク検知手段を備え、
前記制動制御部は、前記漏出の検知時に、前記スレーブシリンダに対して前記通常制御を行い、前記遮断手段に前記セカンダリ液圧室から前記ストロークシミュレータへのブレーキ液の送出を遮断させることを特徴としている。【０００７】
これによれば、正常時は、遮断手段を開いた状態で、スレーブシリンダによる通常制御を行うが、リーク検知手段がブレーキ液の漏出（リーク）を検知すると、リークがプライマリ液圧室とセカンダリ液圧室のどちらの系統で発生しているかは問わず、遮断手段を閉じることになる。【０００８】
プライマリ液圧室の系統から漏れている場合、遮断手段を閉じることによって、セカンダリ液圧室のブレーキ液はストロークシミュレータに吸収されず、セカンダリ液圧室は、ブレーキペダルを踏んでも押しつぶされない。一方、リークのあるプライマリ液圧室は、ブレーキペダルが踏まれると、そのリークにより押しつぶされることになる。通常、セカンダリ液圧室のみが押しつぶされるところ、プライマリ液圧室の系統から漏れている場合、プライマリ液圧室のみが押しつぶされるので、通常と比べ、ペダルストローク（フルストローク）は増大することは無く、同程度にすることができる。【０００９】
セカンダリ液圧室の系統から漏れている場合、プライマリ液圧室のブレーキ液は元々流出しないため、ブレーキペダルを踏んでもプライマリ液圧室は押しつぶされない。一方、リークのあるセカンダリ液圧室は、ブレーキペダルが踏まれると、そのリークにより押しつぶされることになる。なお、遮断手段は閉じているので、セカンダリ液圧室のブレーキ液はストロークシミュレータには吸収されない。通常、セカンダリ液圧室のみが押しつぶされるところ、セカンダリ液圧室の系統から漏れている場合、セカンダリ液圧室のみが押しつぶされるので、通常と比べ、ペダルストローク（フルストローク）は増大することは無く、同程度にすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ブレーキ液がリークしても、ペダルストローク（フルストローク）が増大することを防止可能な制動装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る制動装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る制動装置で実施される制動方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において、共通する部分には同一の符号を付し重複した説明を省略する。
【００１３】
図１に、本発明の実施形態に係る制動装置１の構成図を示す。制動装置１は、この制動装置１を制御する制動制御部１１と、運転者によって操作されるブレーキペダル３と、ブレーキペダル３のペダルストローク（フルストローク）を検知するストロークセンサＳと、プライマリ液圧室２６とセカンダリ液圧室２４を有するタンデム型のマスタシリンダＭ／Ｃとを有している。プライマリ液圧室２６とセカンダリ液圧室２４は、運転者のブレーキペダル３の操作により液圧を発生させることができる。
【００１４】
また、制動装置１は、ストロークシミュレータＳ／Ｓを有している。ストロークシミュレータＳ／Ｓは、マスタシリンダＭ／Ｃのセカンダリ液圧室２４から送出するブレーキ液を吸収可能になっている。ストロークシミュレータＳ／Ｓとセカンダリ液圧室２４の間には、遮断弁（遮断手段：ノーマリークローズ）４７が設けられている。
【００１５】
また、制動装置１は、タンデム型のスレーブシリンダＳ／Ｃを有している。スレーブシリンダＳ／Ｃは、第１液圧室６６と第２液圧室６４を有している。スレーブシリンダＳ／Ｃは、ストロークセンサＳが検知したペダルストローク（フルストローク）に基づき、第１液圧室６６と第２液圧室６４に液圧を発生させることができる。
【００１６】
また、制動装置１は、ビークルスタビリティアシストＶＳＡを有している。ビークルスタビリティアシストＶＳＡは、スレーブシリンダＳ／Ｃとホイールシリンダ４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄの間に接続されている。
【００１７】
また、制動装置１は、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄと、第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂを有している。第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄは、プライマリ液圧室２６に、液圧路１７ｂと第１液圧室６６と液圧路１８ｂとビークルスタビリティアシストＶＳＡと液圧路１９ｃ、１９ｄを介して接続している。第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂは、セカンダリ液圧室２４に、液圧路１７ａと第２液圧室６４と液圧路１８ａとビークルスタビリティアシストＶＳＡと液圧路１９ａ、１９ｂを介して接続している。すなわち、プライマリ液圧室２６から、液圧路１７ｂと第１液圧室６６と液圧路１８ｂとビークルスタビリティアシストＶＳＡと液圧路１９ｃ、１９ｄを経て、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄに至る第２液圧系統と、セカンダリ液圧室２４から、液圧路１７ａと第２液圧室６４と液圧路１８ａとビークルスタビリティアシストＶＳＡと液圧路１９ａ、１９ｂを経て、第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂに至る第１液圧系統が構成されている。
【００１８】
また、制動装置１は、リザーバ１６の中に、ブレーキ液レベルスイッチ（リーク検知手段）１６ａを有している。ブレーキ液レベルスイッチ１６ａは、ブレーキ液の漏出を検知する。具体的には、ブレーキ液レベルスイッチ１６ａは、リザーバ１６内のブレーキ液の量を定期的に計測している。制動制御部１１は、この計測結果に基づき、ブレーキ液の量が所定のレート以上に減少しているときに、ブレーキ液の漏出と判定することで、ブレーキ液の漏出を検知することができる。
【００１９】
また、制動装置１は、Ｐセンサ（圧力センサ、液圧検知手段）Ｐ１、Ｐ２を有している。ＰセンサＰ１は、第２液圧系統の液圧路１７ｂ上に配置されている。ＰセンサＰ１は、第２液圧系統の液圧路１７ｂの液圧を検知（計測）することができる。ＰセンサＰ２は、第１液圧系統の液圧路１７ａ上に配置されている。ＰセンサＰ２は、第１液圧系統の液圧路１７ａの液圧を検知（計測）することができる。液圧路１７ｂの液圧と液圧路１７ａの液圧を計測することにより、制動装置１におけるリーク以外の故障を検出することができる。
【００２０】
マスタシリンダＭ／Ｃは、シリンダ２１に摺動自在に嵌合する第２ピストン２２および第１ピストン２３を備えており、第２ピストン２２の前方に区画されるセカンダリ液圧室２４に第２リターンスプリング２５が配置され、第１ピストン２３の前方に区画されるプライマリ液圧室２６に第１リターンスプリング２７が配置されている。第２ピストン２２の後端は、プッシュロッド２８を介してブレーキペダル３に接続されており、運転者がブレーキペダル３を踏むと、第１ピストン２３と第２ピストン２２が前進してプライマリ液圧室２６とセカンダリ液圧室２４にブレーキ液圧が発生する。
【００２１】
第２ピストン２２のカップシール２９およびカップシール３０間に第２背室３１が形成され、第１ピストン２３のカップシール３２およびカップシール３３間に第１背室３４が形成されている。シリンダ２１には、その後方から前方に向かって、第２背室３１に連通するサプライポート３５ａ、カップシール２９の直前のセカンダリ液圧室２４に開口するリリーフポート３６ａ、セカンダリ液圧室２４に開口する出力ポート３７ａ、第１背室３４に連通するサプライポート３５ｂ、カップシール３２の直前のプライマリ液圧室２６に開口するリリーフポート３６ｂ、プライマリ液圧室２６に開口する出力ポート３７ｂが形成されている。サプライポート３５ａと、リリーフポート３６ａとは合流し、リザーバ１６に連通している。サプライポート３５ｂと、リリーフポート３６ｂとは合流し、リザーバ１６に連通している。出力ポート３７ａには、液圧路（第１液圧系統）１７ａが接続している。出力ポート３７ｂには、液圧路（第２液圧系統）１７ｂが接続している。
【００２２】
ストロークシミュレータＳ／Ｓは、ブレーキペダル３の踏み込み前期にはペダル反力の増加勾配を低くし、踏み込み後期にはペダル反力の増加勾配を高くしてブレーキペダル３のペダルフィーリングを高めるべく、ばね定数の低い第２リターンスプリング４４とばね定数の高い第１リターンスプリング４３とを直列に配置してピストン４２を付勢している。ピストン４２の第２リターンスプリング４４に反対側には、液圧室４６が区画されている。液圧室４６は、遮断弁（ノーマリークローズ）４７を介して、液圧路（第１液圧系統）１７ａに接続している。遮断弁（ノーマリークローズ）４７には、ブレーキ液を液圧室４６から液圧路（第１液圧系統）１７ａへは流すが逆には流さない逆止弁４８が、並列に接続されている。なお、ピストン４２にはカップシール４５が設けられ、ピストン４２がシリンダ４１内を摺動しても、液圧室４６側からカップシール４５を通過してブレーキ液が漏れないようになっている。
【００２３】
スレーブシリンダＳ／Ｃは、シリンダ６１に摺動自在に嵌合する第２ピストン６２および第１ピストン６３を備えており、第２ピストン６２の前方に区画される第２液圧室６４に第２リターンスプリング６５が配置され、第１ピストン６３の前方に区画される第１液圧室６６に第１リターンスプリング６７が配置されている。第２ピストン６２の後端は、プッシュロッド６８、ボールねじ機構５４、減速機構５３、ギヤ５２を介してモータ（電動機）５１に接続されており、制動制御部１１の制動制御により、モータ（電動機）５１が回動すると、プッシュロッド６８さらには、第１ピストン６３と第２ピストン６２が前進して、第１液圧室６６と第２液圧室６４にブレーキ液圧が発生する。
【００２４】
第２ピストン６２のカップシール６９およびカップシール７０間に第２背室７１が形成され、第１ピストン６３のカップシール７２およびカップシール７３間に第１背室７４が形成され、第１ピストン６３のカップシール７３およびカップシール５５間に第３背室５６が形成されている。シリンダ２１には、その後方から前方に向かって、第２背室７１に連通するサプライポート７５ａ、カップシール６９の直前の第２液圧室６４に開口するリリーフポート７６ａ、第２液圧室６４に開口する出力ポート７７ａ、第３背室５６に連通するリターンポート５７、第１背室７４に連通するサプライポート７５ｂ、カップシール７２の直前の第１液圧室６６に開口するリリーフポート７６ｂ、第１液圧室６６に開口する出力ポート７７ｂが形成されている。サプライポート７５ａと、リリーフポート７６ａとは合流し、液圧路（第１液圧系統）１７ａに連通している。サプライポート７５ｂと、リリーフポート７６ｂとは合流し、液圧路（第２液圧系統）１７ｂに連通している。リターンポート５７は、逆止弁５８と液路５９を介して、リザーバ１６に接続している。出力ポート７７ａには、液圧路（第１液圧系統）１８ａが接続している。出力ポート７７ｂには、液圧路（第２液圧系統）１８ｂが接続している。
【００２５】
なお、スレーブシリンダＳ／Ｃが作動不能になる異常時には、マスタシリンダＭ／Ｃのセカンダリ液圧室２４が発生したブレーキ液圧がスレーブシリンダＳ／Ｃの第２液圧室６４を通過して第１液圧系統のホイールシリンダ４ａ、４ｂを作動させ、マスタシリンダＭ／Ｃのプライマリ液圧室２６が発生したブレーキ液圧がスレーブシリンダＳ／Ｃの第１液圧室６６を通過して第２液圧系統のホイールシリンダ４ｃ、４ｄを作動させる。このとき、スレーブシリンダＳ／Ｃの第１液圧室６６と第２液圧系統のホイールシリンダ４ｃ、４ｄを接続する液圧路（第２液圧系統）１８ｂ、１９ｃ、１９ｄが失陥すると、第１液圧室６６の液圧が失われて第２ピストン６２に対して第１ピストン６３が前進してしまい、第２液圧室６４の容積が拡大して第１液圧系統のホイールシリンダ４ａ、４ｂに供給するブレーキ液圧が低下してしまう虞がある。しかしながら、規制手段７８により第１ピストン６３と第２ピストン６２の最大距離と最小距離を規制し、規制手段７９により第１ピストン６３の摺動範囲を規制することで、第１液圧室６６の液圧が失われても第２液圧室６４の容積が拡大するのを防止し、第１液圧系統のホイールシリンダ４ａ、４ｂを確実に作動させて制動力を確保することができる。
【００２６】
ビークルスタビリティアシストＶＳＡでは、液圧路１８ａから液圧路１９ａ、１９ｂへ至る第１液圧系統の構造と、液圧路１８ｂから液圧路１９ｃ、１９ｄへ至る第２液圧系統の構造とが、同じ構造になっている。このため、理解を容易にするため、ビークルスタビリティアシストＶＳＡの第１液圧系統と第２液圧系統とで対応する部材には同じ符号を付している。以下の説明では、液圧路１８ａから液圧路１９ａ、１９ｂへ至る第１液圧系統を例に説明する。
【００２７】
ビークルスタビリティアシストＶＳＡは、ホイールシリンダ４ａ、４ｂ（４ｃ、４ｄ）に対して共通の液圧路８１と液圧路８２を備えており、液圧路１８ａ（１８ｂ）と液圧路８１の間に配置された可変開度の常開ソレノイドバルブよりなるレギュレータバルブ（ノーマリーオープン）８３と、このレギュレータバルブ８３に対して並列に配置されて液圧路１８ａ（１８ｂ）側から液圧路８１側へのブレーキ液の流通を許容する逆止弁９１と、液圧路８１と液圧路１９ａ（１９ｄ）の間に配置された常開型ソレノイドバルブよりなるインバルブ（ノーマリーオープン）８５と、このインバルブ８５に対して並列に配置されて液圧路１９ａ（１９ｄ）側から液圧路８１側へのブレーキ液の流通を許容する逆止弁９３と、液圧路８１と液圧路１９ｂ（１９ｃ）の間に配置された常開型ソレノイドバルブよりなるインバルブ（ノーマリーオープン）８４と、このインバルブ８４に対して並列に配置されて液圧路１９ｂ（１９ｃ）側から液圧路８１側へのブレーキ液の流通を許容する逆止弁９２と、液圧路１９ａ（１９ｄ）と液圧路８２の間に配置された常閉型ソレノイドバルブよりなるアウトバルブ（ノーマリークローズ）８６と、液圧路１９ｂ（１９ｃ）と液圧路８２の間に配置された常閉型ソレノイドバルブよりなるアウトバルブ（ノーマリークローズ）８７と、液圧路８２に接続されたリザーバ８９と、液圧路８２と液圧路８１の間に配置されて液圧路８２側から液圧路８１側へのブレーキ液の流通を許容する逆止弁９４と、この逆止弁９４と液圧路８１の間に配置されて液圧路８２側から液圧路８１側へブレーキ液を供給するポンプ９０と、このポンプ９０の前後に設けられ液圧路８２側から液圧路８１側へのブレーキ液の流通を許容する逆止弁９５、９６と、ポンプ９０を駆動するモータ（電動機）Ｍと、逆止弁９４と逆止弁９５の中間位置と液圧路１８ａ（１８ｂ）との間に配置された常閉型ソレノイドバルブよりなるサクションバルブ（ノーマリークローズ）８８とを備えている。ビークルスタビリティアシストＶＳＡ側の液圧路１８ａには、スレーブシリンダＳ／Ｃが発生するブレーキ液圧を検出する圧力センサＰｈが設けられている。
【００２８】
図２に、本発明の実施形態に係る制動装置１（図１参照）で実施される制動方法のフローチャートを示す。
【００２９】
ステップＳ１で、制動制御部１１は、ブレーキ液レベルスイッチ１６ａの検知結果（計測結果）に基づいて、ブレーキ液の漏出（リーク）という故障を検出する。あるいは、制動制御部１１は、ＰセンサＰ１、Ｐ２の検知結果（計測結果）に基づいて、ブレーキ液の漏出以外の故障、たとえば、Ｐセンサ故障等を検出する。
【００３０】
ステップＳ２で、制動制御部１１は、故障の判別を行う。リーク故障が検出されている場合は、基本的に、ステップＳ６とＳ７を経て、ステップＳ４へ進み、リーク故障以外（その他）の故障が検出されている場合は、ステップＳ８を経て、ステップＳ５へ進み、故障が検出されていない、すなわち、未故障の場合は、ステップＳ３へ進む。
【００３１】
ステップＳ２で、リーク故障が検出されている場合は、まず、ステップＳ６へ進み、制動制御部１１は、リーク故障が検出された検出回数をカウントする。具体的には、リーク故障が検出された今回の１回分を、今までに検出したリーク故障の検出回数に加え、それを新たな検出回数とする。次に、ステップＳ７で、制動制御部１１は、検出回数が、制限回数に達したか否かを判定する。検出回数が制限回数に達していれば（ステップＳ７、Ｙｅｓ）、ステップＳ８で制動制御部１１がカウントをリセットして検出回数をゼロ（０）回にした後、ステップＳ５へ進む。検出回数が所定の制限回数に達していなければ（ステップＳ７、Ｎｏ）、ステップＳ４へ進む。これらによれば、リーク故障が検出された場合に実施されるステップＳ４の実施回数を制限し、リーク故障以外（その他）の故障が検出された場合（異常時）に実施されるステップＳ５へ移行させることで、運転者等に、リーク故障のすみやかな修理を促すことができる。
【００３２】
未故障の場合は、ステップＳ３で、制動制御部１１は、未故障の状態なので通常制御を行う。具体的には、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７を、開状態にする。そして、スレーブシリンダＳ／Ｃでも通常制御（正常時の制御）を行う。このスレーブシリンダＳ／Ｃの通常制御では、まず、マスタシリンダＭ／Ｃのプライマリ液圧室２６と第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄ間の液圧経路を、リリーフポート７６ｂを第１ピストン６３で塞ぐことで、遮断する。同様に、マスタシリンダＭ／Ｃのセカンダリ液圧室２４と第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂ間の液圧経路を、リリーフポート７６ａを第２ピストン６２で塞ぐことで、遮断する。次に、ストロークセンサＳが検知したペダルストローク（量）（フルストローク）に応じて、スレーブシリンダＳ／Ｃの第２ピストン６２と第１ピストン６３をストロークさせ、第１液圧室６６と第２液圧室６４に液圧を発生させ、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄと第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂを作動させる。そして、ストロークシミュレータＳ／Ｓでは、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７が開状態であり、マスタシリンダＭ／Ｃとホイールシリンダ４ａ〜４ｄ間の液圧経路が遮断されているので、セカンダリ液圧室２４から送出するブレーキ液を吸収でき、ペダル反力と所定のペダルストローク（量）（フルストローク）を発生させることができる。そして、ステップＳ３の実行中に、所定の時間間隔毎に、ステップＳ１に戻って実行する。
【００３３】
リーク故障以外（その他）の故障が検出されている場合は、ステップＳ８で制動制御部１１がカウントをリセットして検出回数をゼロ（０）回にした後、ステップＳ５で、制動制御部１１は、リーク故障以外のその他の故障の時の制御を行う。具体的には、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７を、閉状態にする。そして、スレーブシリンダＳ／Ｃでは、非常時（異常時）の制御を行う。このスレーブシリンダＳ／Ｃの非常時の制御では、マスタシリンダＭ／Ｃのプライマリ液圧室２６と第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄ間の液圧経路を、リリーフポート７６ｂを第１ピストン６３で塞がないことで、開ける（連通させ遮断しない）。同様に、マスタシリンダＭ／Ｃのセカンダリ液圧室２４と第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂ間の液圧経路を、リリーフポート７６ａを第２ピストン６２で塞がないことで、開ける（連通させ遮断しない）。具体的には、第１ピストン６３と第２ピストン６２をプッシュロッド６８の方向に後退させる。ストロークシミュレータＳ／Ｓは、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７が閉状態であるので、系外に置かれ作動せず、セカンダリ液圧室２４から送出するブレーキ液は、吸収されずに、第２液圧室６４さらには、第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂに送られて、第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂを作動させる。ブレーキ液が第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂに送られて、いわゆる、吸収されることで、ペダル反力と所定のペダルストローク（量）（フルストローク）を発生させることができる。同様に、プライマリ液圧室２６から送出するブレーキ液は、第１液圧室６６さらには、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄに送られて、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄを作動させる。ブレーキ液が第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄに送られて、いわゆる、吸収されることで、ペダル反力と所定のペダルストローク（量）（フルストローク）を発生させることができる。そして、ステップＳ５は、故障が修理されるまで継続することになる。
【００３４】
リーク故障が検出され、ステップＳ６とＳ７を経て、ステップＳ７で検出回数が制限回数に達していない場合は（ステップＳ７、Ｎｏ）、ステップＳ４で、制動制御部１１は、リーク故障の時の制御を行う。具体的には、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７を、閉状態にする。そして、スレーブシリンダＳ／Ｃでは、正常時の制御と同じ通常制御を行う。このスレーブシリンダＳ／Ｃの通常制御では、まず、マスタシリンダＭ／Ｃのプライマリ液圧室２６と第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄ間の液圧経路を、リリーフポート７６ｂを第１ピストン６３で塞ぐことで、遮断する。同様に、マスタシリンダＭ／Ｃのセカンダリ液圧室２４と第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂ間の液圧経路を、リリーフポート７６ａを第２ピストン６２で塞ぐことで、遮断する。次に、ストロークセンサＳが検知したペダルストローク（量）（フルストローク）に応じて、スレーブシリンダＳ／Ｃの第２ピストン６２と第１ピストン６３をストロークさせ、第１液圧室６６と第２液圧室６４に液圧を発生させ、第１ホイールシリンダ４ｃ、４ｄと第２ホイールシリンダ４ａ、４ｂを作動させる。そして、ストロークシミュレータＳ／Ｓは、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７が閉状態であるので、系外に置かれ作動せず、セカンダリ液圧室２４から送出するブレーキ液は、吸収されず、マスタシリンダＭ／Ｃとホイールシリンダ４ａ〜４ｄ間の液圧経路も遮断されているので、ブレーキ液は、リーク箇所から流出することになる。このリーク箇所からの流出により、ペダルストローク（量）（フルストローク）を発生させることができる。そして、ステップＳ４の実行中に、所定の時間間隔毎に、ステップＳ１に戻って実行する。
【００３５】
プライマリ液圧室２６の第２液圧系統から漏れている（リークしている）場合、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７を閉じることによって、セカンダリ液圧室２４のブレーキ液はストロークシミュレータＳ／Ｓに吸収されず、セカンダリ液圧室２４は、ブレーキペダル３を踏んでも押しつぶされない。一方、リークのあるプライマリ液圧室２６は、ブレーキペダル３が踏まれると、そのリークにより押しつぶされることになる。通常、セカンダリ液圧室２４のみが押しつぶされるところ、プライマリ液圧室２６の第２液圧系統から漏れている場合、プライマリ液圧室２６のみが押しつぶされるので、通常と比べ、ペダルストローク（フルストローク）は増大することは無く、同程度にすることができる。
【００３６】
セカンダリ液圧室２４の第１液圧系統から漏れている（リークしている）場合、プライマリ液圧室２６のブレーキ液は元々流出しないため、ブレーキペダル３を踏んでもプライマリ液圧室２６は押しつぶされない。一方、リークのあるセカンダリ液圧室２４は、ブレーキペダル３が踏まれると、そのリークにより押しつぶされることになる。なお、遮断弁（ストロークシミュレータバルブ）４７は閉じているので、セカンダリ液圧室２４のブレーキ液はストロークシミュレータＳ／Ｓには吸収されない。通常、セカンダリ液圧室２４のみが押しつぶされるところ、セカンダリ液圧室２４の第１液圧系統から漏れている場合、セカンダリ液圧室２４のみが押しつぶされるので、通常と比べ、ペダルストローク（フルストローク）は増大することは無く、同程度にすることができる。
【符号の説明】
【００３７】
１      制動装置
３      ブレーキペダル
４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ  ホイールシリンダ
１１    制動制御部
１６    リザーバ
１６ａ  ブレーキ液レベルスイッチ（リーク検知手段）
１７ａ、１８ａ、１９ａ、１９ｂ  液圧路（第１液圧系統）
１７ｂ、１８ｂ、１９ｃ、１９ｄ  液圧路（第２液圧系統）
２４    セカンダリ液圧室
２６    プライマリ液圧室
４７    遮断手段（遮断弁、ストロークシミュレータバルブ：ノーマリークローズ）
Ｍ／Ｃ  マスタシリンダ
Ｐ１、Ｐ２  Ｐセンサ（圧力センサ、液圧検知手段）
Ｓ      ストロークセンサ
Ｓ／Ｃ  スレーブシリンダ
Ｓ／Ｓ  ストロークシミュレータ
ＶＳＡ  ビークルスタビリティアシスト
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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