(57)【要約】  上蓋（４）を駆動して開閉させるまたは現在位置に停止させるように、モータ（３）を回動制御するように構成される制御器（１）と、前記制御器（１）に接続され、上蓋（４）と上蓋支持部との間に位置される、または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に位置される障害物の信号を収集し、前記障害物の信号を前記制御器（１）に送信する検出器（２）と、を備え、制御器（１）は、障害物の信号に応じて、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると決定すると、上蓋（４）を現在位置に停止させる、または初期位置に復帰させる洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置および制御方法。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータに接続された上蓋（４）を駆動して開閉させるまたは現在位置に停止させるよう、モータ（３）を回動制御するように構成される制御器（１）と、
前記制御器（１）に接続され、上蓋（４）と上蓋支持部との間に位置される、または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に位置される障害物の信号を収集し、前記障害物の信号を前記制御器（１）に送信するように構成される検出器（２）と、
を備え、
前記制御器（１）は、前記障害物の信号に応じて、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、前記上蓋（４）を現在位置に停止させる、または初期位置に復帰させるよう制御するように構成される、
洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置。
【請求項２】
前記制御器（１）は、上蓋（４）を駆動して開閉させるまたは現在位置に停止させるように、前記モータ（３）を時計回りに回動させ、反時計回りに回動させ、更に停止させるように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記障害物の信号は、モータ（３）が回動している間のモータ（３）のコイルの電流信号であり、前記制御器（１）は、モータ（３）のコイルの電流信号を収集するように構成される、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
制御器（１）に接続されるアラーム（５）をさらに備える、請求項３に記載の装置。
【請求項５】
制御器（１）に接続される角度測定器（６）をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
制御器（１）によって、上蓋（４）を駆動して開閉させるようにモータ（３）を制御するステップＳ１０と、
検出器（２）によって、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に存在する障害物の信号を収集し、前記障害物の信号を制御器（１）に送信するステップＳ２０と、
制御器（１）によって、前記障害物の信号を受信し、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、上蓋（４）を現在位置に停止させる、または初期位置に復帰させるようにモータ（３）を制御し、Ｓ５０を実行する一方、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在しないと判定すると、完全に開くまたは閉じるまで上蓋（４）を引き続き開閉させるようにモータ（３）を制御するステップＳ３０と、
上蓋（４）が現在位置に停止するまたは初期位置に復帰してからＴ時間が経つと、Ｓ１０〜Ｓ４０の動作を実行するステップＳ５０と、
を含む、洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法。
【請求項７】
ステップＳ２０において、前記検出器（２）は、モータ（３）が回動している間にモータ（３）内のコイルの電流信号を収集して障害物の信号とするように構成される、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
ステップＳ３０において、前記制御器（１）は、電流信号を受信して対応する電流値Ｉを算出し、電流値Ｉが設定電流値Ｉａよりも大きくなると、上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定する、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
ステップＳ４０において、前記制御器（１）によって上蓋（４）と上蓋支持部との間または上蓋（４）の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、障害物を取り除くことをユーザーに知らせるために、アラーム（５）が警報を発することをさらに含む、請求項６〜８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１０】
ステップＳ１０の前に、
上蓋（４）を手動方式で開閉し、角度測定器（６）で上蓋（４）と上蓋支持部との間の角度値Ａをリアルタイムに収集し、前記角度値Ａを制御器（１）に送信することと、
前記制御器（１）によって角度測定器（６）から送信された角度値Ａを受信し、前記角度値Ａに応じて上蓋（４）の現在の開閉角度値βを特定し、角度値βと設定角度値αとを比較して比較結果を取得し、前記比較結果に応じて、上蓋（４）を駆動して自動開閉させるようにモータ（３）を制御するか否かを決定することと、
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
角度値βが設定角度値α以上である場合、制御器（１）は、上蓋（４）を回動駆動して自動開閉させるようにモータ（３）を制御する、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記設定角度値αは０°〜３０°である、請求項１０〜１１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１３】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置を備える洗濯機。
【請求項１４】
請求項６〜１１のいずれか１項に記載の洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法を実行するためのコンピューター実行可能命令が記憶された、非一時的なコンピューター可読記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、洗濯機の制御分野に関し、例えば、洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯機の上蓋の開閉方式には、自動方式および手動方式が含まれる。そのうち、自動方式とは、モータによる駆動で上蓋を回動させることによって、上蓋を開閉させることであってもよい。この方式は、上蓋を閉じる間に保護手段がないため、ユーザーの指または他の部位が洗濯機の上蓋支持部と上蓋との間に置かれると、上蓋を閉じる際に、ユーザーの指または腕などを挟んでしまい、ユーザーの人身傷害を招く恐れがある。
【０００３】
洗濯機の上蓋、または上蓋と上蓋支持部との間に障害物が存在すれば、自動方式で上蓋を引き続き開閉すると、モータが障害物にぶつかった際にストール状態になり、モータ内のコイルに流れる電流が大きくなり、障害物を直ちに取り除かないと、モータが焼損する恐れがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、上蓋を閉じる際にユーザーを挟んで傷つけてしまう状況、および上蓋を開閉する際に障害物が直ちに取り除かれないことによってモータを焼損してしまう状況の発生を解決できる洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置および方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
モータに接続された上蓋を駆動して開閉させるまたは現在位置に停止させるように、モータを回動制御するために構成される制御器と、前記制御器に接続され、上蓋と上蓋支持部との間に位置されるまたは上蓋の上蓋支持部から離れた側に位置される障害物の信号を収集し、前記障害物の信号を前記制御器に送信するように構成される検出器と、を備え、前記制御器は、前記障害物の信号に応じて、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、前記上蓋を現在位置に停止させるまたは初期位置に復帰させる洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置。
【０００６】
オプションとして、前記制御器は、上蓋を駆動して開閉させるまたは現在位置に停止させるように、前記モータを時計回りに回動させ、反時計回りに回動させ、または停止させるよう構成される。
【０００７】
オプションとして、前記障害物の信号は、モータが回動している間のモータ内のコイルの電流信号である。
【０００８】
オプションとして、該装置は、制御器に接続されるアラームをさらに備えてもよい。
【０００９】
オプションとして、該装置は、制御器に接続される角度測定器をさらに備えてもよい。
【００１０】
制御器によって、上蓋を駆動して開閉させるようにモータを制御するステップＳ１０と、検出器によって、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に存在する障害物の信号を収集して制御器に送信するステップＳ２０と、制御器によって、障害物の信号を受信し、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、上蓋を現在位置に停止させ、または初期位置に復帰させるようにモータを制御し、Ｓ５０を実行する一方、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在しないと判定すると、完全に開くまたは閉じるまで上蓋を引き続き開閉させるようにモータを制御するステップＳ３０と、上蓋が現在位置に停止するまたは初期位置に復帰してからＴ時間が経つと、Ｓ１０〜Ｓ４０の動作を実行するステップＳ５０と、を含む洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法。
【００１１】
オプションとして、Ｓ２０において、前記検出器は、モータが回動している間にモータ内のコイルの電流信号を収集して障害物の信号とする。
【００１２】
オプションとして、Ｓ３０において、前記制御器は、電流信号を受信して対応する電流値Ｉを算出し、電流値Ｉが設定電流値Ｉａよりも大きくなると、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定する。
【００１３】
オプションとして、Ｓ４０において、前記制御器によって上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在すると判定すると、該方法は、障害物を取り除くことをユーザーに知らせるために、アラームが警報を発することをさらに含んでもよい。
【００１４】
オプションとして、Ｓ１０の前に、該方法は、上蓋を手動方式で開閉し、角度測定器で上蓋と上蓋支持部との間の角度値Ａをリアルタイムに収集し、角度値Ａを制御器に送信することと、前記制御器によって角度測定器から送信された角度値Ａを受信し、前記角度値Ａに応じて上蓋の現在の開閉角度値βを特定し、角度値βと設定角度値αとを比較して比較結果を取得し、比較結果に応じて、上蓋を駆動して自動開閉させるようにモータを制御するか否かを決定することと、をさらに含む。
【００１５】
オプションとして、角度値βが設定角度値α以上である場合、制御器は、上蓋を回動駆動して自動的に開閉させるように、モータを制御する。
【００１６】
オプションとして、前記設定角度値αの範囲は０°〜３０°である。
【００１７】
上記いずれかの洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法を実行するためのコンピューター実行可能命令が記憶された非一時的なコンピューター可読記憶媒体。
【００１８】
１つまたは複数の制御器と、メモリと、メモリに記憶され、１つまたは複数の制御器により実行されると、上記いずれかの洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法を実行する１つまたは複数のプログラムと、を備える装置。
【発明の効果】
【００１９】
上蓋の動作を駆動するモータ内のコイルに流れる電流の変化を分析することにより、上蓋と上蓋支持部との間または上蓋の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在するか否かを判定し、上蓋を閉じる際に不用意にユーザーを挟んでしまう状況の発生を回避することができ、さらに、上蓋を自動開閉する際に障害物にぶつかることによりモータが長時間ストール状態に陥り、焼損してしまうことの発生を回避することができる。本開示は、上蓋の自動開閉機能がオンにされると、指を離すことをユーザーに知らせ、ユーザーを挟んでしまう可能性を低減させ、上蓋を手動で開閉する際に入れる力を節約することができる、手動と自動の組み合わせによる上蓋の開閉方法をさらに提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施例１に係る洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置の構成模式図である。
【図２】本実施例１に係る洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法のフローチャートである。
【図３】本実施例２に係る洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置の構成模式図である。
【図４】本実施例２に係る洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法のフローチャートである。
【図５】本実施例４に係る装置のハードウェアの構成模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面および実施形態を参照しながら本開示の技術的手段について説明する。ここで説明する実施例は、本開示を解釈するためのものに過ぎず、本開示を限定するものではないことを理解すべきである。矛盾しない限り、以下の実施例と実施例における特徴は、互いに組み合わせることができる。
【００２２】
実施例１
本実施例は、洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置を提供する。図１に示すように、該制御装置は、制御器１と、該制御器１に接続される検出器２とを備えてもよい。
【００２３】
前記制御器１は、上蓋４を駆動して開閉させる、または現在位置に停止させるように、モータ３を時計回りに回動させ、反時計回りに回動させ、更に停止させるように制御する。
【００２４】
前記検出器２は、上蓋４が開閉している間に上蓋４と上蓋支持部との間に位置される、または上蓋４の上蓋支持部から離れた側に位置される障害物の信号を収集し、前記障害物の信号を前記制御器１に送信するように構成される。
【００２５】
オプションとして、該障害物の信号とは、モータ３が回動している間のモータ３内のコイルの電流信号であっても良い。上蓋４が開閉している間に障害物にぶつかると、モータ３がストール状態に陥ってしまい、モータ３のコイルに流れる電流の変化を招致する。検出器２は、モータ３のコイルの電流信号を収集し、収集した電流信号を制御器１に送信することができる。制御器１は、受信した電流信号に応じて、電流値Ｉの変化状態を算出し、上蓋４が開閉している間に障害物にぶつかったか否かを判定することができ、障害物が存在すると判定すると、前記上蓋４を現在位置に停止させ、または初期位置に復帰させる。
【００２６】
オプションとして、前記洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置は、制御器１に接続されるアラーム５をさらに備えてもよい。制御器１によって上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、前記アラーム５は、障害物を取り除くことをユーザーに知らせるために、警報を発す。
【００２７】
上記洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置に基づき、本実施例は、洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法をさらに提供する。図２に示すように、該制御方法は、以下のステップを含む。
【００２８】
Ｓ１０において、制御器１は、上蓋４を駆動して開閉させるようにモータ３を制御する。
【００２９】
オプションとして、制御器１がモータ３を時計回りに回動させるように制御すると、モータ３が上蓋４を駆動して開き、制御器１がモータ３を反時計回りに回動させるように制御すると、モータ３が上蓋４を駆動して閉じさせ、制御器１がモータ３を停止させるように制御すると、モータ３が上蓋を駆動して現在位置に停止させる。上蓋４を開閉する必要がある場合、制御器１は、命令信号をモータ３に送信し、モータ３によって上蓋４を駆動して自動開閉させるように、モータ３を時計回りに回動させる、または反時計回りに回動させるように制御する。上記したものは、モータ３の回動と上蓋４の動作との間の関係を説明するための例示的なものに過ぎない。これに加え、制御器１がモータ３を時計回りに回動させるように制御すると、モータ３が上蓋４を駆動して閉じさせてもよく、制御器１がモータ３を反時計回りに回動させるように制御すると、モータ３が上蓋４を駆動して開いてもよい。
【００３０】
Ｓ２０において、検出器２は、上蓋４と上蓋支持部との間または上蓋４の上蓋支持部から離れた側に存在する障害物の信号を収集して制御器１に送信する。
【００３１】
オプションとして、前記障害物の信号とは、モータ３が回動している間のモータ３内のコイル上の電流値Ｉであってもよく、検出器２は、モータ３が回動している間のモータ３内のコイルの電流信号を収集し、測定した電流信号を制御器１に送信し、制御器１によって該電流信号に対してデータ処理を行う。
【００３２】
Ｓ３０において、制御器１は、障害物の信号を受信し、上蓋４と上蓋支持部との間または上蓋４の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在するか否かを判定する。
【００３３】
制御器１は、電流信号を受信して対応する電流値Ｉを算出し、電流値Ｉと設定電流値Ｉａを比較する。ここで、設定電流値Ｉａとは、上蓋４が正常に開閉している間のモータ３内のコイルの電流値であってもよい。上蓋４が開閉している間に障害物にぶつかると、モータ３がストール状態に陥ってしまい、モータ３のコイルの電流値が大きくなるため、Ｉ＞Ｉａであれば、上蓋４が開閉している間に障害物が存在し、Ｉ≦Ｉａであれば、上蓋４が開閉している間に障害物が存在しない。
【００３４】
Ｓ４０において、制御器１によって上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、上蓋４を現在位置に停止させる、または初期位置に復帰させるようにモータ３を制御し、ステップＳ５０の動作を実行する一方、上蓋４が開閉している間に障害物が存在しないと判定すると、制御器１は、完全に開くまたは閉じるまで上蓋４を引き続き開閉させる。
【００３５】
上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、制御器１は、上蓋４を駆動して現在位置に停止させる、または初期位置に復帰させるように、モータ３を制御する。オプションとして、制御器１は、上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、上蓋４を駆動して現在位置に停止させるようにモータ３を制御する。オプションとして、制御器１は、上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、上蓋４を駆動して現在位置に停止させるようにモータ３を制御するとともに、命令信号をアラーム５に送信する。アラーム５は、障害物を取り除くことをユーザーに知らせるために、警報を発す。これによって、上蓋４が引き続き開閉する際に、モータ３が持続的なストール状態に陥ることによって、モータ３を焼損してしまうこと、および上蓋４を引き続き閉じることでユーザーを挟んでしまうことなどを回避する。
【００３６】
オプションとして、アラーム５が発した警報は音声警報であってもよい。
【００３７】
Ｓ５０において、上蓋４が現在位置に停止する、または初期位置に復帰してからＴ時間が経つと、Ｓ１０〜Ｓ４０の動作を実行する。
【００３８】
ユーザーに障害物を取り除くための一定の時間を与え、その後、完全に開くまたは閉じるまで上蓋４を引き続き開閉させ、Ｓ１０〜Ｓ４０の動作を繰り返して実行する。上蓋４が開閉している間に障害物が存在すると判定すると、制御器１は、該上蓋を駆動して現在位置に停止させるようにモータ３を制御する。上蓋４が現在位置から初期位置に復帰して再び現在位置に復帰するのに時間Ｔ１かかる必要があるため、前記時間ＴをＴ１以上確保する必要がある。
【００３９】
実施例２
実施例１に基づき、該装置は、角度測定器６をさらに備えてもよい。実施例１におけるＳ１０の動作を実行する前に、洗濯機の上蓋４の自動開閉制御方法は、上蓋４を手動方式で開閉することをさらに含んでもよい。
【００４０】
図３に示すように、前記角度測定器６は、制御器１に接続され、上蓋４と上蓋支持部との間の角度値Ａをリアルタイムに収集して制御器１に送信するように構成される。前記制御器１は、角度測定器６から送信された角度値Ａを受信し、該角度値Ａを処理する。
【００４１】
前記上蓋４の現在の開きまたは閉じ角度値をβとし、上蓋４を開くときの上蓋４と上蓋支持部との間の角度値Ａが上蓋４の開き角度値βであり、すなわち、β＝Ａである。上蓋４を閉じる際に、上蓋４の閉じ角度値β＝９０°−Ａである。
【００４２】
制御器１によって、上蓋４の現在の開きまたは閉じ角度値βを算出し、上蓋４の現在の開きまたは閉じ角度値βと設定角度値αとを比較し、比較結果に応じて、上蓋４を回動駆動して該上蓋４を自動開閉させるように、制御器１によってモータ３を制御するか否かを決定する。ここで、設定角度値αは０°〜９０°の間の任意の値であってもよい。オプションとして、該設定角度値αの範囲は０°〜３０°であり、例えば、設定角度値は０°〜１５°の任意の値である。
【００４３】
本実施例において、βがα以上である場合、制御器１は、上蓋４を回動駆動して該上蓋４を自動開閉させるように、モータ３を制御する。βがαより小さい場合、引き続き手動方式で上蓋４を開閉させる。上蓋４を上記方式で一定の角度開いてから自動方式で引き続き開閉させる。上蓋の自動開閉機能がオンにされた後に、アラームによって、指を離すようにユーザーに知らせてもよい。ユーザーを挟んでしまう可能性を低減させ、ユーザーが上蓋４を手動で開閉する際に入れる力を減少させることもできる。
【００４４】
実施例３
本実施例は、上記いずれかの洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法を実行するためのコンピューター実行可能命令が記憶される非一時的なコンピューター可読記憶媒体をさらに提供する。
【００４５】
実施例４
本実施例は、図５のハードウェアの構成模式図に示す装置をさらに提供する。図５に示すように、該装置は、１つまたは複数の制御器１０およびメモリ２０を備えてもよく、図５では１つの制御器１０を例とする。
【００４６】
該装置は、入力装置３０および出力装置４０をさらに備えてもよい。
【００４７】
前記装置における制御器１０、メモリ２０、入力装置３０、出力装置４０は、バスまたは他の方式で接続されてもよく、図５ではバスによる接続を例とする。
【００４８】
メモリ２０は、非一時的なコンピューター可読記憶媒体として、ソフトウェアプログラム、コンピューター実行可能プログラムおよびモジュールを記憶することに用いられることができる。制御器１０は、メモリ２０に記憶されたソフトウェアプログラム、命令およびモジュールを実行することにより、機能の異なるアプリケーションおよびデータ処理を実行し、上記いずれかの洗濯機の上蓋の自動開閉制御方法を実現することができる。例えば、制御器１０は、モータ３の回動を制御することができ、検出器２から送信された障害物の信号を受信し、該障害物の信号を解析することで上蓋４と上蓋支持部との間または上蓋４の上蓋支持部から離れた側に障害物が存在するか否かを判定することなどができ、さらに、角度測定器６から送信された角度値Ａを受信して解析することで、上蓋４を駆動して自動開閉させるようにモータ３を制御するか否かを決定することができる。
【００４９】
メモリ２０は、プログラム記憶領域とデータ記憶領域を含んでもよい。ここで、プログラム記憶領域は、オペレーティングシステム、少なくとも１つの機能に必要なアプリケーションを記憶することができる。データ記憶領域は、装置の使用に基づいて作成されたデータなどを記憶することができる。また、メモリ２０は、高速ランダムアクセスメモリを含んでもよく、不揮発性メモリをさらに含んでもよく、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクメモリ装置、フラッシュメモリ装置、または他の不揮発性固体メモリ装置である。いくつかの実施例において、オプションとして、メモリ２０は、制御器１０に遠隔設置されるメモリを含んでもよく、これらの遠隔メモリはネットワークを介して装置に接続されることができる。上記ネットワークの実施例は、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク、移動通信ネットワークおよびその他の組み合わせを含んでも良いが、これらに限定されない。
【００５０】
入力装置３０は、入力された数字や文字情報を受信することと、装置のユーザー設定および機能制御に関わるキー信号の入力を生成することに用いられることができる。例えば、該入力装置３０は、洗濯機の操作パネルである。出力装置４０は、表示パネルなどの表示装置、または警報装置などの音声出力装置を含んでも良く、例えば、該出力装置４０がアラーム５である。
【００５１】
なお、当業者であれば、上記実施例の方法の流れの一部または全部は、コンピュータープログラムによって関連のハードウェアを実行することで実現でき、該プログラムが１つの非一時的なコンピューター可読記憶媒体に記憶されてもよく、該プログラムは、実行する際に上記方法の実施例の流れを含んでもよいことを理解できる。ここで、該コンピューター可読記憶媒体は、磁気ディスク、光ディスク、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）またはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などであってもよい。
【００５２】
本実施例は、上蓋が開閉している間にユーザーを挟んでしまう問題、およびモータが長時間ストール状態に陥ることによってモータを焼損してしまう問題を解決することができ、さらに、ユーザーを誤って挟んでしまう可能性を低減させ、上蓋を手動で開閉する際に入れる力を節約することができる洗濯機の上蓋の自動開閉制御装置および制御方法を提供する。
【符号の説明】
【００５３】
１    制御器
２    検出器
３    モータ
４    上蓋
５    アラーム
６    角度測定器
【図１】
2019504730.tif 000003
【図２】
2019504730.tif 000004
【図３】
2019504730.tif 000005
【図４】
2019504730.tif 000006
【図５】
2019504730.tif 000007
【国際調査報告】
2019504730.tif 000008
2019504730.tif 000009
2019504730.tif 000010
2019504730.tif 000011
2019504730.tif 000012
2019504730.tif 000013