【手続補正書】
【提出日】令和3年11月19日(2021.11.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
メインコントローラからの制御信号が失われるときに、ロボットビークルの制御を維持するための方法であって、
検出器回路（５０６、６０６）が、電子速度コントローラ（ＥＳＣ）（５０２、６０２）への有効な制御信号の喪失を検出するために、前記ロボットビークルのメインコントローラ（２０２）から前記ＥＳＣへの制御信号を監視するステップと、
前記ＥＳＣへの有効な制御信号の喪失を検出したことに応答して、前記ロボットビークルの制御を維持するように１以上のモータ（４０４）を制御するために、補助コントローラ（５０４、６０４）に前記ＥＳＣへのモータ制御信号を出すことを開始させるステップと、
前記メインコントローラがリブートプロセスを完了したかどうかを検出することによって、前記メインコントローラが前記ＥＳＣへの有効な制御信号の送信を再開することが可能であるかどうかを決定するステップと、
前記メインコントローラが前記ＥＳＣへの有効な制御信号の送信を再開することが可能であるとの決定に応答して、前記補助コントローラに前記ＥＳＣへの前記モータ制御信号の送信を停止させるステップと、
を備える、方法。
【請求項２】
前記ＥＳＣ（５０２、６０２）への前記メインコントローラ（２２０）からの有効な制御信号の喪失を検出したことに応答して、前記補助コントローラ（５０４、６０４）に前記ＥＳＣへの前記モータ制御信号を出すことを開始させるステップが、前記メインコントローラを前記ＥＳＣに結合する第１の信号経路（５１２、６１２）を切断するステップと、前記補助コントローラを前記ＥＳＣに結合する第２の信号経路（５１４、６１４）を接続するステップと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記補助コントローラ（５０４、６０４）が、前記ロボットビークルの制御を維持するように１以上の前記モータ（４０４）を制御するために、前記ＥＳＣ（５０２、６０２）に前記モータ制御信号を出すように、メモリに記憶されているモータ制御命令によって構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記メモリに記憶されている前記モータ制御命令が、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように１以上の前記モータ（４０４）を制御するために、前記ＥＳＣ（５０２、６０２）に前記モータ制御信号を出すように前記補助コントローラ（５０４、６０４）を構成する、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記補助コントローラ（５０４、６０４）によって、有効な制御信号の前記喪失の前に前記メインコントローラ（２０２）から前記モータ制御命令を受信するステップと、
前記補助コントローラによって、前記受信されたモータ制御命令を前記メモリに記憶するステップと、
をさらに備える、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記メインコントローラ（２０２）から受信された前記モータ制御命令が、有効な制御信号の前記喪失の前に、前記ロボットビークルに前記ロボットビークルの姿勢、方向、または速度を維持させるように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣ（５０２、６０２）に前記モータ制御信号を出すように前記補助コントローラ（５０４、６０４）を構成する、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記補助コントローラによって、前記ロボットビークルの制御を維持するように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣに前記モータ制御信号を出すステップが、
前記ロボットビークルに操作を実行させるように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣに前記モータ制御信号を出すためのモータ制御命令のセットを実行するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了したかどうかを決定するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了したとの決定に応答して、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣに前記モータ制御信号を出すステップと、
を備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記ＥＳＣへの有効な制御信号の喪失を検出するとタイマーを初期化するステップと、
前記モータ制御命令の前記セットが完了していないとの決定に応答して、前記タイマーが時間切れになったかどうかを決定するステップと、
前記タイマーが時間切れになったとの決定に応答して、前記ロボットビークルにセーフ動作モードを引き受けさせるように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣに前記モータ制御信号を出すステップと、
をさらに備える、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記補助コントローラの試験を実行するステップと、
前記補助コントローラの障害が検出されるかどうかを決定するステップと、
前記補助コントローラの障害を検出したことに応答して、前記ロボットビークルを保護するための行動をとるステップと、
をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
ロボットビークルにおいて使用するための補助コントローラ（５０４、６０４）であって、
前記補助コントローラが、
前記ロボットビークルの電子速度コントローラ（ＥＳＣ）（５０２、６０２）への前記ロボットビークルのメインコントローラ（２２０）からの有効な制御信号の喪失を検出器回路が検出したことに応答して、前記ロボットビークルの制御を維持するように前記ロボットビークルの１以上のモータを制御するために、前記ＥＳＣにモータ制御信号を出すように構成され、
前記補助コントローラが、
前記メインコントローラがリブートプロセスを完了したかどうかを検出することによって、前記メインコントローラが前記ＥＳＣの制御を再開することが可能であるかどうかを決定し、
前記メインコントローラが前記ＥＳＣの制御を再開することが可能であるとの前記検出器回路による決定に応答して、前記ＥＳＣへの前記モータ制御信号の送信を停止するように、
さらに構成される、補助コントローラ。
【請求項１１】
前記メインコントローラを前記ＥＳＣ（５０２、６０２）に結合する第１の信号経路を切断し、前記補助コントローラ（５０４、６０４）を前記ＥＳＣに結合する第２の信号経路を接続するように前記検出器回路がスイッチを制御したことに応答して、前記補助コントローラがさらに、前記ＥＳＣに前記モータ制御信号を出すように構成される、請求項１０に記載の補助コントローラ。
【請求項１２】
前記補助コントローラ（５０４、６０４）が、前記ロボットビークルの制御を維持するように１以上の前記モータを制御するために、前記ＥＳＣ（５０２、６０２）に前記モータ制御信号を出すように、メモリに記憶されているモータ制御命令によって構成される、請求項１０に記載の補助コントローラ。
【請求項１３】
ロボットビークルであって、
モータ（４０４）と、
前記モータに結合された電子速度コントローラ（ＥＳＣ）（５０２、６０２）と、
前記ＥＳＣに結合されたメインコントローラ（２２０）と、
前記ＥＳＣへの有効な制御信号の喪失を検出するために、前記ＥＳＣへの前記メインコントローラからの制御信号を監視するように構成される検出器回路と、
請求項１０から１２のいずれか１項に記載の補助コントローラ（５０４、６０４）と、
を備える、ロボットビークル。
【請求項１４】
前記補助コントローラ（５０４、６０４）が前記ＥＳＣ（５０２、６０２）内の構成要素である、請求項１３に記載のロボットビークル。