【手続補正書】
【提出日】令和3年12月3日(2021.12.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
システムであって、
各々が周波数変調された連続波電磁放射信号を含む複数のチャープを対象領域に送信するように構成されるトランスミッタと、
レシーバフロントエンドであって、
複数のアンテナの各々で各チャープに対して前記対象領域から反射された電磁放射を受信し、
前記複数のアンテナの各アンテナで各チャープに対して時系列のビート信号サンプルを生成する、
ように構成される、前記レシーバフロントエンドと、
信号プロセッサであって、
前記システムからのそれぞれの距離を表すレンジビンのセットに対するサンプル値として各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供し、
前記複数のアンテナの各アンテナについての各レンジビンに対して、レーダーリターンのフレームにおけるチャープにわたる前記レンジビンについての前記サンプル値の算術平均を計算して平均値を提供し、前記レンジビンについての各サンプル値から前記平均値を差し引いて各レンジビンについてクラッタ補正サンプルのセットを提供することによって、各レンジビンに対するクラッタ補正サンプルのセットを提供するように前記レンジビンのセットの各々に対して前記サンプル値を補正し、
前記クラッタ補正サンプルからの前記レンジビンのセットのサブセットの各々に対する角度スペクトルを判定する、
ことによって、オブジェクトが前記対象領域内にあるかを検出するように構成される、前記信号プロセッサと、
を含む、システム。
【請求項２】
請求項１に記載のシステムであって、
前記複数のアンテナが、物理的な送信及び受信アンテナの対応するアレイから導出される仮想アンテナアレイの時分割多重化された多重入力及び多重出力（ＴＤＭ−ＭＩＭＯ）実装である、システム。
【請求項３】
請求項１に記載のシステムであって、
前記信号プロセッサが、
前記複数のアンテナにわたる各レンジビンについて前記クラッタ補正サンプルの空間共分散を共分散推定マトリックスとして推定し、
対角負荷システムの対角に沿った各要素が、前記レンジビンのノイズ分散推定と選択された定数との積として判定されて、前記対角負荷マトリックスを前記共分散推定マトリックスに付加し、
共分散ベースの到着方向判定アルゴリズムに従って、前記共分散推定マトリックスと前記対角負荷マトリックスとの和を用いて前記角度スペクトルを計算する、
ように更に構成される、システム。
【請求項４】
請求項３に記載のシステムであって、
前記共分散ベースの到着方向判定アルゴリズムが、最小分散無歪応答（ＭＶＤＲ）アルゴリズム、ＭＵＳＩＣ（ｍｕｌｔｉｐｌｅ  ｓｉｇｎａｌ  ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）アルゴリズム、又はＥＳＰＲＩＴ（Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ  ｏｆ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ  ｂｙ  Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ  Ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ  Ｔｅｃｈｉｎｉｑｕｅｓ）アルゴリズムの少なくとも１つである、システム。
【請求項５】
請求項４に記載のシステムであって、
前記信号プロセッサが、
前記複数のチャープと前記複数のアンテナとにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成し、
前記レンジプロファイルベクトルから、オブジェクトを含む可能性のあるレンジビンのセットを前記レンジビンのセットの前記サブセットとして判定する、
ように更に構成される、システム。
【請求項６】
請求項１に記載のシステムであって、
オブジェクトが前記信号プロセッサにおいて検出される場合に、前記信号プロセッサが、前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから前記対象領域内の少なくとも１つのオブジェクトの位置を判定する、ように更に構成される、システム。
【請求項７】
請求項６に記載のシステムであって、
前記信号プロセッサが、
前記少なくとも１つのオブジェクトに関連する少なくとも１つのレンジビンのセットから選択される所与のレンジビンと、所与のチャープとに対して、前記レンジビンのためのビームフォーミングされたシグナルブロックを提供するために、前記レンジビンのセットの前記所与のレンジビンについての全てのクラッタ補正サンプルと、前記複数のアンテナにわたる前記複数のチャープの前記所与のチャープとを含むＮａ次元空間ベクトルに空間ビームフォーミングを適用し、
ドップラースペクトルベクトルを提供するために、前記レンジビンのための前記ビームフォーミングされたシグナルブロックに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用し、
前記ドップラースペクトルベクトルから前記所与のレンジビンに関連する前記少なくとも１つのオブジェクトのドップラー情報を抽出する、
ように更に構成される、システム。
【請求項８】
対象領域内のオブジェクトを検出するための方法であって、
各々が周波数変調された連続波電磁放射信号を含む複数のチャープをレーダーセンサモジュールから対象領域に送信することと、
前記複数のチャープの各チャープに対して、複数の受信アンテナにおいてそれぞれのチャープに関連する反射を受信することと、
前記複数のチャープの各チャープに対して、ビート信号を提供するために、前記それぞれの反射を表わす信号を前記それぞれのチャープを表わす信号と混合することと、
前記複数の受信アンテナの各アンテナにおける前記複数のチャープの各チャープのための時系列のビート信号サンプルを提供するために前記ビート信号をサンプリングすることと、
前記複数の受信アンテナの各アンテナでの前記複数のチャープの各チャープについて、各々が前記レーダーセンサモジュールからの関連距離を表すレンジビンのセットの各々についてのサンプル値を提供するために、各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供することと、
前記複数の受信アンテナの各アンテナでの各レンジビンと前記複数のチャープの各チャープとに対するサンプルを含む、クラッタ補正サンプルのセットを提供するために、前記レンジビンのセットの周波数ドメイン表現を補正することであって、
アンテナとレンジビンとの各組み合わせによってそれぞれの直流（ＤＣ）成分が生成されるように、前記複数の受信アンテナの各アンテナにおける各レンジビンについて、前記値の直流（ＤＣ）成分を提供するために、前記複数の受信アンテナの各アンテナにおける前記複数のチャープのサブセットにわたってサンプルを平均化することと、
所与のアンテナについての所与のレンジビンにおける値の各々から、前記レンジビンとアンテナとのそれぞれの組み合わせについての前記それぞれのＤＣ成分を減じることと、
を含む、前記補正することと、
前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンセットのサブセットについての角度スペクトルを判定することと、
前記レンジビンのセットのサブセットにわたる前記判定された角度スペクトルに基づいてオブジェクトが存在するか否かを検出することと、
を含む、方法。
【請求項９】
請求項８に記載の方法であって、
前記レンジビンのセットの所与のレンジビンについての全てのクラッタ補正サンプルと、前記複数の受信アンテナにわたる前記複数のチャープの所与のチャープとを含む次元空間ベクトルに空間ビームフォーミングを適用して、前記オブジェクトに関連する少なくとも１つのレンジビンのセットから選択される前記所与のレンジビンと、前記所与のチャープとについて、前記レンジビンのためのビームフォーミングされた信号ベクトルを提供することを更に含む、方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の方法であって、
ドップラースペクトルベクトルを提供するために、前記ビームフォーミングされた信号ブロックに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することと、
前記ドップラースペクトルベクトルから前記所与のレンジビンに関連する検出されたオブジェクトについてのドップラー情報を抽出することと、
を更に含む、方法。
【請求項１１】
請求項８に記載の方法であって、
前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンのセットのサブセットに対する角度スペクトルを判定することが、前記レーダーセンサモジュールに関連する距離と角度とのセットでの前記対象領域から反射された電磁放射の強度を表すレンジ方位角スペクトルマトリックスを提供し、
前記レンジビンのセットのサブセットにわたる前記判定された角度スペクトルに基づいてオブジェクトが存在するか否かを検出することが、２次元一定誤警報率アルゴリズムを前記レンジ方位角スペクトルマトリックスに適用することを含む、方法。
【請求項１２】
請求項８に記載の方法であって、
前記複数のチャープと前記複数の受信アンテナとにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成することと、
前記レンジプロファイルベクトルから、オブジェクトを含む可能性が高いレンジビンのセットを前記レンジビンのセットのサブセットとして判定することと、
を更に含む、方法。
【請求項１３】
請求項８に記載の方法であって、
値の推定直流（ＤＣ）成分を提供するために、各アンテナにおける各チャープに対する前記時系列のビート信号サンプルからの前記値を平均化することと、
所与のアンテナにおける所与のチャープに対する前記時系列の値の各々から、そのチャープとアンテナとの対に対する推定ＤＣ成分を減じることと、
を更に含む、方法。
【請求項１４】
対象領域内のオブジェクトを検出するためにレーダーリターンを処理するための方法であって、
複数のアンテナの各アンテナにおける複数のチャープの各チャープについての時系列のビート信号サンプルを生成することと、
各アンテナにおける各チャープについて、各々がレーダーセンサモジュールからの関連距離を表すレンジビンのセットの各々についてのサンプル値を提供するために、各時系列のビート信号サンプルの周波数ドメイン表現を提供することと、
各アンテナでの各レンジビンと各チャープとに対するサンプルを含むクラッタ補正サンプルのセットを提供するために、前記レンジビンのセットの周波数ドメイン表現を補正することと、
前記クラッタ補正サンプルから前記レンジビンのセットのサブセットについての角度スペクトルを判定することと、
前記対象領域内の少なくとも１つのオブジェクトの位置を前記レンジビンのセットにわたる前記判定された角度スペクトルから判定することと、
前記レンジビンのセットの所与のレンジビンと、前記複数のアンテナにわたる前記複数のチャープの所与のチャープとについての全てのクラッタ補正サンプルを含む次元空間ベクトルに空間ビームフォーミングを適用することであって、前記所与のレンジビンとチャープとについて、前記レンジビンのためのビームフォーミングされた信号ブロックを提供し、前記所与のレンジビンが前記少なくとも１つのオブジェクトに関連する少なくとも１つのレンジビンのセットから選択される、前記適用することと、
ドップラースペクトルベクトルを提供するために、ビームフォーミングされた信号ブロックに高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を適用することと、
前記ドップラースペクトルベクトルから、前記所与のレンジビンに関連する前記少なくとも１つのオブジェクトのオブジェクトについてのドップラー情報を抽出することと、
を含む、方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の方法であって、
前記複数のチャープと前記複数のアンテナとにわたる前記レンジビンのセットの各々についての総信号強度を表すレンジプロファイルベクトルを生成することと、
オブジェクトを含む可能性が高いレンジビンのセットを前記レンジビンのセットのサブセットとして判定するために、前記レンジプロファイルベクトルに１次元一定誤警報率アルゴリズムを適用することと、
を更に含む、方法。
【請求項１６】
請求項１４に記載の方法であって、
前記クラッタ補正サンプルのセットを提供するために前記レンジビンのセットの周波数ドメイン表現を補正することが、
あり得るアンテナとレンジビンとの全ての対についてＤＣ成分が生成されるように、各アンテナにおける各レンジビンに対して前記値の推定直流（ＤＣ）成分を提供するために、各アンテナにおける前記複数のチャープのサブセットにわたる前記レンジビンのセットのためのサンプルを平均化することと、
所与のアンテナに対する所与のレンジビンにおける値の各々について、そのレンジビンとアンテナとの対について前記推定されたＤＣ成分を減じることと、
を含む、方法。
【請求項１７】
請求項１４に記載の方法であって、
各々が周波数変調連続波電磁放射信号を含む前記複数のチャープを対象領域に送信することと、
前記レーダーセンサモジュールにおける各チャープについて前記対象領域から反射される電磁放射を受信することと、
ビート信号を提供するために、各チャープからの前記受信した電磁放射を前記送信されたチャープと混合することと、
前記複数のアンテナの各アンテナにおける前記複数のチャープの各チャープに対して前記時系列のビート信号サンプルを提供するために、前記ビート信号をサンプリングすることと、
を更に含む、方法。
【請求項１８】
請求項１４に記載の方法であって、
前記レンジビンのセットのサブセットについての角度スペクトルを判定することが、共分散ベースの到着方向判定アルゴリズムを前記クラッタ補正サンプルに適用することを含む、方法。