(57)【要約】  軸（ｘ，ｙ，ｚ）を有する車両のオンボードデバイスの位置決めの較正方法であって、デバイスは、少なくとも１つの加速度センサ（Ｓ）を備え、少なくとも１つの加速度センサ（Ｓ）は、車両の軸（ｘ，ｙ，ｚ）に関して回転角（αx，αy，αz）で角度をつけて配される、加速度センサの軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って車両が受ける加速度を検出する。加速度センサ（Ｓ）は、車両が実質的に水平位置で停止しているときに車両に作用する重力Ｇによって発生する加速度値と、車両が受ける複数のイベントによって発生する加速度とを、軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って取得する。車両の進行方向は、車両が受ける複数のイベントによって発生する加速度の優勢な方向に基づいて判断される。この方法によれば、軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って測定された加速度を軸（ｘ，ｙ，ｚ）に沿った対応する加速度とを関係づける変換行列（Ｒ）が判断され、第１の回転角（αx）および第２の回転角（αy）は、車両が停止しているときに軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って検出される重力の加速度値に基づいて導出され、第３の回転角（αz）は、判断された車両の進行方向に基づいて導出される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運動および運転パラメータに関するデータの取得ならびに遠隔送信のためのオンボードデバイスの位置決めの較正方法であって、前記車両は前記車両の基準座標系の第１の複数の軸（ｘ，ｙ，ｚ）を有し、前記オンボードデバイスは、少なくとも１つの加速度センサ（Ｓ）を含み、前記少なくとも１つの加速度センサ（Ｓ）は、前記加速度センサの基準座標系の第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両が受ける加速度を検出するように適合され、前記加速度センサ（Ｓ）の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）は、前記車両の基準座標系の前記第１の複数の軸（ｘ，ｙ，ｚ）に対してそれぞれ複数の回転角（αx，αy，αz）で角度をつけて配置されており、前記方法は、
−前記車両が実質的に水平な位置に停止しているときに、前記加速度センサ（Ｓ）の基準座標系の第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両に作用する重力Ｇによって発生する加速度値を前記加速度センサ（Ｓ）が取得することと、
−前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両が受ける複数のイベントによって発生し、加速度が所定の閾値を超える加速度値を、前記加速度センサ（Ｓ）が取得することと、
−前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両が受ける複数のイベントによって発生する加速度が取得された優勢な方向に基づいて、前記車両の進行方向を判断することとを備え、
前記方法は、前記加速度センサの座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って測定された加速度を前記車両の座標系の前記第１の複数の軸（ｘ，ｙ，ｚ）に沿った対応する加速度と関連させるようにされる変換行列（Ｒ）を判断し、第１の回転角（αx）および第２の回転角（αy）は、前記車両が実質的に水平位置に停止しているときに前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って検出される重力の加速度値に基づいて導出され、第３の回転角（αz）は、判断された前記車両の進行方向に基づいて導出されることにおいて特徴付けられる、較正方法。
【請求項２】
前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両が受ける複数のイベントによって発生し、値が所定の加速度閾値を超える加速度を、前記加速度センサが取得するステップは、前記車両の運動の第１段階で生ずる、請求項１に記載の較正方法。
【請求項３】
前記車両の基準座標系の前記第１の複数の軸（ｘ，ｙ，ｚ）および前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）の両方は、それぞれ３つの軸を含む、請求項１に記載の較正方法。
【請求項４】
前記加速度センサ（Ｓ）によって得られる、前記加速度センサの基準座標系の前記第２の複数の軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）に沿って前記車両が受ける前記複数のイベントは、前記車両が受ける急激な加速イベントおよび急激な制動イベントを含む、先行する請求項のいずれか１項に記載の較正方法。
【請求項５】
前記加速度センサ（Ｓ）は三軸加速度計である、先行する請求項のいずれか１項に記載の較正方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法を実施するようにプログラムされたエラボレーションモジュールを備える、車両のオンボードデバイス。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の発明の較正方法を実施するように構成された、車両のオンボードデバイスのエラボレーションモジュールによって実行可能なコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、輸送車両の運動および運転パラメータに関するデータを検出するためのオンボードデバイスの技術分野に関する。特に、本発明は、請求項１の前文に記載のオンボードデバイスの位置決めの較正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運動および運転パラメータに関するデータの取得ならびに遠隔送信のためのオンボードデバイスの初期設置ステップ中に、１つ以上の予め規定される位置（方向および向き）または特定の条件の充足に依存する位置に従って、オンボードデバイスに含まれるかまたはそれに接続される加速度センサを取り付けなければならない較正方法が知られている。
【０００３】
加速度センサは、通常３つの複数の軸に沿って加速度を測定することができ、オンボードデバイスの内部にあってもよく、または配線もしくは近距離無線接続によってそれに接続されてもよい。
【０００４】
車両の加速度変動イベントを表すためには、加速度センサによって読み取られたデータを、センサ自体と一体のデカルト基準系から、車両にリンクされた予め規定される基準系に変換して、検出されるイベントの方向および位置を正確に解釈する必要がある。
【０００５】
車両と一体の左手系の３軸基準系が従来考えられ、慣性の観点、すなわち誰が車両に乗っているかのそれが用いられる。
【０００６】
加速度センサも３つの検出軸（ｘ’，ｙ’，ｚ’）を有し、通常は右手系の構成を有する。事前に規定されていない態様ではあるが、車両のシャシーにしっかりと固定されるよう最も効果的な態様で設置される加速度センサの軸ｘ’，ｙ’，ｚ’は、したがって、車両の左手系の基準系と向きを整合させるよう、１つずつ再較正されなければならない。
【０００７】
選択された車両基準系は、次のように配置された３つの軸を含む。
−車両の長手方向に配置され、正の方向が車両の前部の方向に出てくるｘ軸、
−車両を横断するように配置され、正の方向が車両の左側（イタリアの車両によれば運転席側）から出てくるｙ軸、
−垂直に配置され、正の方向が車両の下側から下向きに出てくるｚ軸。
【０００８】
設置者が加速度センサを誤った位置に位置決めすることを防止するために、車両の軸ｘおよびｙに平行であるべき加速度センサの軸に沿って静止している加速度値が、加速度センサが正確に水平に配置されているとみなすのに十分に低くない場合に、デバイスの起動を防止する制御システムを配置することが知られている。
【０００９】
上記の公知の方法は、当然のことながら、ｚ軸の正しい向きを保証するが、その方向の判断の正確さを保証するものではなく、特に軸ｘおよびｙの正しい向きを保証するものではない。
【００１０】
したがって、この制限は、ｘ軸またはｙ軸に沿って測定されたイベントが実際に急激な制動、急激な加速または急激なカーブに対応するかどうかを確実に判断することを可能にせず、車両が巻き込まれた事故の力学を正しく再構築することを可能にしない。
【００１１】
さらに、設置の正確さは設置者によって指定される指示を尊重することのみに委ねられているので、設置はそれほど信頼できず、設置者による長い作業時間を必要とする。
【００１２】
加えて、そのような解決策は加速度センサがオンボードデバイスの外部にあることを必要とし、この制約のために全体として設置することは困難である。したがって、固定されるべき２つのハードウェア構成要素（オンボードデバイスおよび加速度計）があるので、オンボードデバイスと加速度センサとの間に配線の強制的な存在が必要とされ、それは装置の設置コストを増大させる。
【００１３】
最後に、オンボードデバイスに結合される加速度センサは、どの車両にも常に同じ向きに従って設置されなければならないが、これは必ずしも可能ではない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
発明の概要
したがって、本発明は、先行技術の欠点を回避しながら、上述の問題に対する満足のいく解決策を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明によれば、そのような目的は、請求項１に記載の特徴を有する、車両の運動および運転パラメータに関するデータを検出するためのオンボードデバイスの位置決めの較正方法によって達成される。
【００１６】
特定の実施形態は従属請求項の主題であり、その内容は本記載の不可欠な部分として理解されるべきである。
【００１７】
本発明のさらなる目的は、特許請求の範囲に記載のオンボードデバイスおよびコンピュータプログラムである。
【００１８】
要約すると、本発明は、車両の変位力学に関する正確な指示を提供するために配される少なくとも１つの加速度センサを含む車両の運動および運転パラメータに関するデータの取得ならびに遠隔送信のためのオンボードデバイスの位置決めの較正方法の２つの実施形態の変形に関する。
【００１９】
この方法の２つの変形は、同じ最初の数学的考察に基づいており、自動車両およびオートバイに特定のものである。
【００２０】
本方法の変形は、オンボードデバイスに埋設されたエボルーションモジュールまたは遠隔エボルーションセンターで実行することができる。さらに、設置の変形は、加速度計センサについても可能であり、オンボードデバイスそれ自体に搭載されるかまたは外部のいずれかで、任意の性質の近距離通信チャネルを介してそれに接続される。
【００２１】
本発明は、加速度センサの座標系の３つ組の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って測定された加速度を車両の座標系の３つ組の軸ｘ，ｙ，ｚに沿った対応する加速度と関連させるようにされる変換行列（Ｒ）の判断によって、無作為な向きに従って、車両に設置される加速度センサを含むかまたはそれに関連付けられるオンボードデバイスの位置決めを較正するという原理に基づく。
【００２２】
本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面を参照しながら非限定的な例として与えられる、その実施形態の以下の詳細な説明からより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】車両およびオンボードデバイスならびにそれぞれの検出軸の配置例を示す。
【図２】較正方法の数学的考察の目的のための左手系の基準系を示す。
【図３】第１の基準系から第２の基準系への変換において軸を中心とした平面の回転を説明するために使用される数学的表記を示す。
【図４】車両がオートバイである特定の場合における平面ｘｙにおける重力のベクトルを示す。
【図５】車両がオートバイである特定の場合における平面ｙｚにおける重力のベクトルを示す。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
詳細な記載
本発明の複数の実施形態を詳細に説明する前に、本発明はその適用において構築の詳細および以下の記載に提示されるかまたは図面に示される構成要素の構成に限定されないことに留意されたい。本発明は他の実施形態を取ることができ、異なる態様で実施または実際に実行することができる。表現および用語は説明を目的としたものであり、限定として解釈されるべきではないこともまた理解されるべきである。「含む」および「備える」ならびにそれらの変形の使用は、その前に示される要素およびそれらの均等物、ならびに追加の要素およびそれらの均等物を含むことを意図している。
【００２５】
車両の運動および運転パラメータに関するデータの取得ならびに遠隔送信のためのオンボードデバイスの位置決めの較正方法であって、デバイスは、車両の基準座標系の第１の複数の軸ｘ，ｙ，ｚを有し、少なくとも１つの加速度センサＳを含み、少なくとも１つの加速度センサＳは、車両の基準座標系の第１の複数の軸ｘ，ｙ，ｚに対してそれぞれ複数の回転角（αx，αy，αz）で角度をつけて配置される加速度センサの基準座標系の第２の複数の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って車両が受ける加速度を検出するように適合され、較正方法は以下のステップを含む。
【００２６】
本明細書に記載の実施形態では、車両の基準座標系の各複数の軸ｘ，ｙ，ｚおよび加速度センサの基準座標系の複数の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’は、それぞれ、３つの軸によって構成される。較正方法は、同じ基本的な数学的考察に基づくが、自動車両およびオートバイの２つ場合の位置決め較正では異なる。
【００２７】
自動車両の位置決めの較正
第１のステップは、車両が実質的に水平な位置に停止しているときに、加速度センサＳが、加速度センサの基準座標系の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って車両に作用する重力Ｇによって発生する加速度値を取得することからなる。
【００２８】
第２のステップは、加速度センサの基準座標系の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って車両が受ける複数のイベントによって発生し、値が所定の加速度閾値を超える加速度値を加速度センサＳが取得することからなる。この取得ステップは、車両の初期運動段階で行われ、複数のイベントは、有意なイベントと見なされるのに十分に高い強度を有する車両の一連の急激な加速および制動からなる。
【００２９】
さらなるステップは、加速度センサの基準座標系の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って車両が受ける複数のイベントによって発生する加速度が取得された優勢な方向に基づいて、車両の進行方向を判断することからなる。複数のイベントは、急激な加速、急激な制動、急激な旋回および車両が受ける垂直方向の応力を含む。
【００３０】
この方法は、加速度センサの座標系の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って測定された加速度を車両の座標系の軸ｘ，ｙ，ｚに沿った対応する加速度と関連させる変換行列Ｒを判断することで終わる。行列は、回転角αx、αy、αzの値を含み、第１の回転角（αx）および第２の回転角（αy）は、車両が実質的に水平位置に停止しているときに加速度センサの基準座標系の軸ｘ’，ｙ’，ｚ’に沿って検出される重力の加速度値に基づいて導出され、第３の回転角（αz）は、上記のステップにおける判断された車両の進行方向に基づいて導出される。
【００３１】
αxはｘ軸を中心とした回転角を示し、αyはｙ軸を中心とした回転角を示し、αzはｚ軸を中心とした回転角を示す。
【００３２】
以下は、本発明の好ましい実施形態の詳細な説明である。
車両の衝突もしくは事故イベント、または加速度変動イベントを検出するためには、車両（慣性）の観点で、左手系の車両と一体の基準系を考慮する必要がある。
【００３３】
車両と一体の左手系の系が図２に示されている。
３軸加速度センサが含まれるか、または少なくともオンボードデバイスに接続される。前記加速度センサは、通常は右手系の３つ組の軸を有し、それは、車両と一体の基準系におけるように慣性の観点に移動するために、１つずつ逆にされなければならない。
【００３４】
車両と一体の基準系は、以下の３つの軸の配置を企図している。
−車両の長手方向に配置され、正の方向が車両の前部の方向に出てくるｘ軸、
−車両を横断するように配置され、正の方向が車両の左側（イタリアの車両によれば運転席側）から出てくるｙ軸、
−垂直に配置され、正の方向が車両の下側から下向きに出てくるｚ軸。
【００３５】
空間における基準系の変更を達成するために、一連の方程式を例示しなければならない。
【００３６】
図２の左手系の三次元座標空間を考えると、ｚ軸を中心とした正の角度の回転（反時計回りの回転）は、平面ｘｙの角度αの回転に相当する。新たな基準系における点Ｐ≡（Ｐx,Ｐy）は、座標（Ｐx'，Ｐy'）を有する。
【００３７】
前記回転を図３に示す。
デカルト座標を極形式で表現して：
【００３８】
【数１】
2019520578.tif 000003
【００３９】
新たな座標（Ｐx'，Ｐy'）は以下によって与えられる：
【００４０】
【数２】
2019520578.tif 000004
【００４１】
行列形式では、これらの関係は以下のようになる：
【００４２】
【数３】
2019520578.tif 000005
【００４３】
三次元空間で見つかった行列を拡張することによって：
【００４４】
【数４】
2019520578.tif 000006
【００４５】
同様に、他の基本回転についての変換行列、すなわちｙ軸周りの回転およびｘ軸周りの回転が判断される。
【００４６】
並進成分も変形成分も持たない三次元デカルト座標系の変換は、逐次的に構成される、軸を中心とした３つの回転の組み合わせにさかのぼることができる。各回転の回転行列は、次のとおりである：
１．軸ｘを中心に角度αxだけ反時計回りに回転：
【００４７】
【数５】
2019520578.tif 000007
【００４８】
２．軸ｙを中心に角度αyだけ反時計回りに回転：
【００４９】
【数６】
2019520578.tif 000008
【００５０】
３．軸ｚを中心に角度αzだけ反時計回りに回転：
【００５１】
【数７】
2019520578.tif 000009
【００５２】
かなりの角度を使用して識別された行列の正確さを検証するための方法が以下に示される。
【００５３】
ヌル回転を考慮すると、ｘ軸を中心とした回転行列は恒等式でなければならず、これは実際に達成される。
【００５４】
【数８】
2019520578.tif 000010
【００５５】
回転が代わりにπ／２による場合、単位ベクトルの単純な変換が得られなければならない。
【００５６】
【数９】
2019520578.tif 000011
【００５７】
（１，０，０）Tは（１，０，０）Tになり、つまり、単位ベクトルｘ0は変わらないままであり、（０，１，０）Tは（０，０，１）Tになり、つまり、単位ベクトルｙ0は新たな基準系ではｚ0になり、（０，０，１）Tは（０，−１，０）Tになり、つまり、単位ベクトルｚ0は−ｙ0になり；これらの変換は予想されるものに対応し、行列Ｒxはしたがって正しい。
【００５８】
ヌル回転を考慮すると、軸ｙを中心とした回転行列は恒等式でなければならず、これは実際に達成される。
【００５９】
【数１０】
2019520578.tif 000012
【００６０】
回転が代わりにπ／２による場合、単位ベクトルの単純な変換が得られなければならない。
【００６１】
【数１１】
2019520578.tif 000013
【００６２】
（１，０，０）Tは（０，０，−１）Tになり、つまり、単位ベクトルｘ0は−ｚ0になり、（０，１，０）Tは（０，１，０）Tになり、つまり、ｙ0は変わらないままであり、（０，０，１）Tは（１，０，０）Tになり、つまり、単位ベクトルｚ0はｘ0になり；これらの変換は予想されるものに対応し、したがって、行列Ｒyは正しい。
【００６３】
ヌル回転を考慮すると、軸ｚを中心とした回転行列は恒等式でなければならず、これは実際に達成される。
【００６４】
【数１２】
2019520578.tif 000014
【００６５】
回転が代わりにπ／２による場合、単位ベクトルの単純な変換が得られなければならない。
【００６６】
【数１３】
2019520578.tif 000015
【００６７】
（１，０，０）Tは（０，１，０）Tになり、つまり、単位ベクトルｘ0はｙ0になり、（０，１，０）Tは（−１，０，０）Tになり、つまり、ｙ0は−ｘ0になり、（０，０，１）Tは（０，０，１）Tになり、つまり、単位ベクトルｚ0は変わらないままである。
【００６８】
上述のように、３つのデカルト基準系間を通過するような、空間における一般的な回転は、単純な回転の合成として得ることができる。
【００６９】
ＲxとＲyとの合成に進んで、以下を得る：
【００７０】
【数１４】
2019520578.tif 000016
【００７１】
代わりに、空間ｘｙｚにおいて任意の回転を表す３つの単一回転の合成は、以下の回転行列によって与えられる。
【００７２】
【数１５】
2019520578.tif 000017
【００７３】
ＲをＲx・Ｒy・Ｒzとして計算することは以下をシーケンスで適用することを意味する：
−ｚ軸を中心とした角度αzの回転
−ｙ軸を中心とした角度αyの回転
−ｘ軸を中心とした角度αxの回転。
【００７４】
単一回転の合成は可換演算ではなく、車両と一体の理想的な基準系ｘｙｚから加速度センサと一体の実際の基準系ｚ'ｙ'ｚ'に切り替えるために、以下の関係が適用される。
【００７５】
【数１６】
2019520578.tif 000018
【００７６】
両方の３つ組が左手系であることに注意すべきである。
さらに、反対の演算を行うためには、すなわち測定値を車両と一体の値に変換するためには、逆数を計算しなければならない。空間における回転は等長変換であり（つまり角度およびモジュールを保持する）、したがってＲは直交し、逆数は転置行列と一致する。
【００７７】
【数１７】
2019520578.tif 000019
【００７８】
センサの静止位置から始めて、センサが移動する平面を判断すること、すなわち３つの回転角のうち２つを導出することが可能である。
【００７９】
静止時において、（ｘ’0，ｙ’0，ｚ’0）T＝Ｒ（０，０，１）Tであり、それによって：
【００８０】
【数１８】
2019520578.tif 000020
【００８１】
以下の単純な反転公式は、＋／−９０°の範囲で解を見つける。
【００８２】
【数１９】
2019520578.tif 000021
【００８３】
以下の式は、代わりに、この制限を有さず：要素を要素で除する等式（１１、１２）を同時に用いることによって、以下を得：
【００８４】
【数２０】
2019520578.tif 000022
【００８５】
それによって、
【００８６】
【数２１】
2019520578.tif 000023
【００８７】
等式（１１、１２）を用いて、以下を計算し：
【００８８】
【数２２】
2019520578.tif 000024
【００８９】
先のものおよび（１０）から、以下のようになり：
【００９０】
【数２３】
2019520578.tif 000025
【００９１】
およびしたがって、
【００９２】
【数２４】
2019520578.tif 000026
【００９３】
本明細書に記載の好ましい実施形態では、車両と一体の平面ｘｙの探索ステップおよび進行方向の探索ステップが詳細に説明されている。
【００９４】
車両と一体の平面ｘｙの探索ステップは、車両の機器パネルがオフにされたときに生じ、次いで以下のステップを含む：
１ａ）静止状態を識別する：加速度データの最後の４つの平均３つ組を１５秒毎に解析し（平均は２０秒記録にある）；ある瞬間にこれらの平均３つ組の差が各軸上で１００ｍｇ未満である場合、車両は静止状態にあると見なされ、最後の平均３つ組が新たな潜在的な静止ベクトルとなる。
【００９５】
２ａ）静止位置（すなわち静止時の重力ベクトル）を計算する：オンボードデバイスに関連付けられる不揮発性メモリに既に静止時の重力ベクトルが登録されていない場合、前のステップの最後の平均３つ組が静止時の重力ベクトルとして選択され；そうでない場合には、新たな候補静止位置が現在の静止位置と有意に異なる場合にのみ、異なる位置における加速度センサ（およびセンサがオンボードデバイスに集積される場合には、結果としてオンボードデバイス）の分解およびその後の再組み立てが生ずることが想定されるので、現在の静止位置は新しい候補静止位置に置き換えられる。
【００９６】
３ａ）等式（１５および１６）を用いてαxおよびαyを計算する。こうして計算された新たな静止位置は、αxおよびαyの値とともに、不揮発性メモリに保存される。
【００９７】
進行方向の探索ステップは以下のステップを含む：
１ｂ）上記のステップで計算された、静止ベクトルの加速度データ（ｘ，ｙ，ｚ）ネットを考慮するステップ；
２ｂ）３０個のサンプルに移動平均を適用するステップ；
３ｂ）急激な制動および急激な加速、ならびにしたがって車両の運動に対して長手方向の支配的な成分を有するイベントに対応するはずのモジュールＲのピークを以下のようにして探索するステップ：ピークでの入力における１２０ｍｇおよび出力における１８０ｍｇのＲにおける閾値（したがって、１５０ｍｇ付近の３０ｍｇのヒステリシス）、ならびに継続時間における最小および最大閾値（それぞれ１．５秒および８秒）で；ピークの識別ステップにおいて、ピーク中のすべての加速度ベクトルのθおよびφ（極座標）も計算する；
４ｂ）加速度ピークイベントの終わりで、それが有効であると見なし、次いで、以下の場合に限り次のステップに進むステップ：
ａ）ピーク期間中の加速度ベクトルステップがほぼ一定である、すなわち、θおよびφの変動が両方とも０．８ラジアン（＝４５°）以内である場合；
ｂ）ＧＮＳＳ受信機を備えたデバイスの場合、３Ｄナビゲーションの条件があり、以下の条件が満たされる場合：
【００９８】
【数２５】
2019520578.tif 000027
【００９９】
式中、３５＝９．８ｍ／ｓ2*３．６であり、継続時間は秒で表わされる；
ｃ）ピーク中のｍａｘ（ｘ，ｙ，ｚ）を平面ｘｙに投影する、すなわち、既に計算されている角度αxおよびαyを伴う回転を適用することにより、成分ｚが６０ｍｇ未満である場合。
【０１００】
５ｂ）ある数の有意なピーク（ＧＮＳＳを有するデバイスの場合は２０、そうでない場合は３０）を収集し、これらのピーク（急激な加速および制動）から開始して、平面ｘｙ上の優勢な方向を以下のように判断するステップ：
ａ）平面ｘｙのＸ軸に関する角度に基づいて、１５°の２４個の円形の扇形に双方ともが基づく２つの異なる態様でイベントをグループ化する;グループＡ:０°から始まり、１５°刻みで進む。グループＢ：７．５°から始まり、１５°刻みで進む；
ｂ）各サブグループ内のイベントをカウントし、結果として得られたモジュールの合計によってサブグループを順序付ける；
ｃ）リストの第１のサブグループのモジュールの合計が少なくとも１．１のスケールファクタだけ第２のサブグループのモジュールの合計よりも大きい場合、それは優勢なサブグループがあることを意味する；
ｉ．そのグループのいずれにも優勢なサブグループが存在しない場合、角度αzの計算は「解かれない」と考えられ、新たなピークが再び収集される；
ｉｉ．１つのグループのみが優勢なサブグループを決定した場合、角度αzの計算は「解かれた」と考えられ、判断された唯一の優勢なサブグループが最後のステップのために選択される；
ｉｉｉ．両方のグループが優勢なサブグループを決定した場合、２つのうちの一方が他方に対して１．１の係数だけ優勢である場合にのみ、計算は「解かれた」と考えることができ、そのような優勢なサブグループはその後考慮され、そうでない場合にはケースｉ．が適用される；
ｄ）αzは判断された優勢な範囲において入るベクトルの加重平均によって与えられ、モジュールｘｙが重みとして考えられる。
【０１０１】
オートバイの位置決めの較正
車両がオートバイである特定の場合には、前述の考察の全てが式（１６）まで適用されるが、その後、異なる態様で進行してαzを以下のように計算する。
【０１０２】
オートバイを横方向に角度γ：（ｘ，ｙ，ｚ）T＝（０，ｊ，ｋ）Tだけ傾けて重力ベクトルを測定することによって。
【０１０３】
傾斜の前後の重力ベクトルによって形成される三角形が両方の基準系において二等辺三角形であることを考慮して、ｊおよびｋを導出することができる。
【０１０４】
図４は平面ｘｙにおける重力ベクトルを示す。
特に、加速度センサによる測定系ｘ’，ｙ’，ｚ’を考えると、三角形の底辺は次のようになる。
【０１０５】
【数２６】
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【０１０６】
他方、以下のことがわかっている：
【０１０７】
【数２７】
2019520578.tif 000029
【０１０８】
したがって、ｊはｓｉｎγであり、ｋは−ｃｏｓγに等しい。
図５は平面ｙｚでの重力ベクトルを示す。
【０１０９】
以下の関係から、
【０１１０】
【数２８】
2019520578.tif 000030
【０１１１】
x'1 = -jcosαysinαz + ksinαyとなり、それから、以下が導出される。
【０１１２】
【数２９】
2019520578.tif 000031
【０１１３】
まとめると、
−静止位置における測定（ｘ’0，ｙ’0，ｚ’0）から以下が導出される：
【０１１４】
【数３０】
2019520578.tif 000032
【０１１５】
−オートバイを横方向に角度γ（ｘ’1，ｙ’1，ｚ’1）だけ傾けた測定から以下が導出され：
【０１１６】
【数３１】
2019520578.tif 000033
【０１１７】
次いで、
【０１１８】
【数３２】
2019520578.tif 000034
【０１１９】
−測定されたデータにおいてオートバイと一体のデータを変換する完全行列Ｒの計算。
前述の議論において本発明に関して提案された実施形態は、本発明の純粋に例示的で非限定的な性質を有することに留意されたい。当業者は、本明細書に概説した原理から逸脱せず、したがって本特許に含まれる異なる実施形態で本発明を容易に実施することができる。
【０１２０】
最後に、本発明は、本発明の方法を実施するようになっているコンピュータプログラム、特に情報媒体もしくはメモリ上または中のコンピュータプログラムにも関する。このプログラムは任意のプログラミング言語を使用することができ、ソースコード、オブジェクトコード、またはソースコードとオブジェクトコードとの間の中間コードの形態、例えば部分的にコンパイルされた形態、または本発明に従って方法を実施するための任意の他の所望の形態であり得る。
【０１２１】
情報媒体は、プログラムを格納することが可能な任意のエンティティまたはデバイスとすることができる。例えば、媒体は、ＲＯＭ、例えばＣＤＲＯＭもしくは超小型電子回路ＲＯＭなどの記憶媒体、またはフロッピー（登録商標）ディスクもしくはハードディスクなどの磁気記録媒体を含んでもよい。
【０１２２】
他方、情報媒体は、電気ケーブルまたは光ケーブルを介して、無線信号または他の手段によって経路指定することができる、電気信号または光信号などの伝送可能な媒体であってもよい。本発明によるプログラムは、特にインターネット型ネットワークを介してダウンロードされてもよい。
【０１２３】
当然ながら、本発明の原理を理解して、製造の詳細および実施形態は、特許請求の範囲で規定される本発明の範囲から逸脱することなく、非限定的な例としてのみ説明および図示されたものと比較して大きく異なってもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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