【手続補正書】
【提出日】令和3年12月3日(2021.12.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上ビークルの外部のターゲットの空間的配置または特性を決定するためのシステムであって、前記システムは、
（ｉ）送信アンテナおよび（ｉｉ）受信アンテナを備えるレーダアンテナアレイと、 前記地上ビークルの空間的配置を取得するように構成されたビークル位置センサと、 前記レーダアンテナアレイと前記ビークル位置センサに動作可能に結合されたコントローラであって、
（ａ）（ｉ）前記送信アンテナによって送信された連続レーダパルスと前記受信アンテナによって受信された複数の信号であって、前記複数の信号は、前記連続レーダパルスの少なくともサブセットに対応し、前記ターゲットと相互作用する前記連続レーダパルスの前記少なくともサブセットに基づいて生成される、連続レーダパルスおよび複数の信号と、（ｉｉ）前記地上ビークルが動いているときに実質的にリアルタイムで前記ビークル位置センサによって得られる前記地上ビークルの前記空間的配置と、を、前記レーダアンテナアレイと前記ビークル位置センサに共通する１つまたは複数のクロックを使用して同期させて、同期された測定値のセットを生成し、
（ｂ）前記同期された測定値のセットを使用して、（ｉ）前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置、または（ｉｉ）前記ターゲットの前記特性を決定する
ように構成された、コントローラとを備える、システム。
【請求項２】
前記送信アンテナおよび前記受信アンテナが固定された空間構成を有し、前記同期された測定値のセットが、前記固定された空間構成に少なくとも部分的に基づいて生成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記固定された空間構成が、前記送信アンテナと前記受信アンテナが互いに対して固定的に取り付けられるように、前記送信アンテナと前記受信アンテナとの間の固定距離を備える、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記システムが、前記送信アンテナまたは前記受信アンテナを備える複数のアンテナをさらに備え、前記複数のアンテナの隣接するアンテナ間の距離は、前記連続レーダパルスの中心周波数の波長の約４分の１から約１０倍である、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記複数のアンテナの前記隣接する受信アンテナ間の前記距離が、前記連続レーダパルスの前記中心周波数の前記波長の約半分である、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記コントローラは、前記地上ビークルが動いているときに、前記連続レーダパルスが送信されるパルス繰り返し周波数が、前記地上ビークルが前記隣接する受信アンテナ間の距離にほぼ等しい長さを移動するのにかかる時間の逆数よりも大きくなるように、前記レーダアンテナアレイを制御するように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記アレイのパルス繰り返し周波数が、前記地上ビークルが前記波長の一部または前記波長の一部の倍数を移動するのにかかる時間の逆数にほぼ等しくなるように制御するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記レーダアンテナアレイが、前記地上ビークルの前側、後側、または横側に取り付けられるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記システムが、前記レーダアンテナアレイを備える複数のレーダアンテナアレイをさらに備え、前記複数のレーダアンテナアレイは、同じ向きまたは異なる向きで、前記地上ビークルの同じ側または前記地上ビークルの異なる側に取り付けられるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記複数のレーダアンテナアレイが、約４５度から約３６０度の範囲の前記地上ビークルの周りのマルチアングルターゲットセンシングカバレッジを提供するように構成される、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記コントローラが、空間的配置を計算するか、または前記地上ビークルの前記異なる側からの複数のターゲットのそれぞれの特性を検出するように構成され、前記複数のターゲットは前記ターゲットを備える、請求項９に記載のシステム。
【請求項１２】
前記コントローラが、（ｉ）第１のレーダアンテナアレイを使用して前記地上ビークルの第１の側から計算された第１のターゲットの第１の空間的配置を、（ｉｉ）第２のレーダアンテナアレイを使用して前記地上ビークルの第２の側から計算された第２のターゲットの第２の空間的配置に対して処理するように構成され、前記レーダアンテナアレイは、前記第１および第２のレーダアンテナアレイを備える、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記コントローラが、（ｉ）前記地上ビークルの第１の側から、または第１のレーダアンテナアレイを使用して計算された前記ターゲットの第１の空間的配置を、（ｉｉ）前記地上ビークルの第２の側から、または第２のレーダアンテナアレイを使用して計算された前記ターゲットの第２の空間的配置に対して処理するように構成され、前記レーダアンテナアレイは、前記第１および第２のレーダアンテナアレイを備える、請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記複数のアンテナが複数の受信アンテナを備え、前記複数の信号が、前記地上ビークルの連続する位置についての前記複数の受信アンテナの隣接する受信アンテナでの位相測定値を備え、前記位相測定値は前記連続レーダパルスの送信に関連する、請求項４に記載のシステム。
【請求項１５】
前記コントローラが、（１）前記隣接する受信アンテナでの第１のセットの位相測定値間の第１の差と、（２）前記送信された連続レーダパルスに対応する前記隣接する受信アンテナのそれぞれの第２のセットの位相測定値間の第２の差と、の関係に少なくとも部分的に基づいて、前記地上ビークルの前記空間的配置を計算するように構成される、請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記コントローラが、（ｉ）前記隣接する受信アンテナでの前記第１のセットの位相測定値に部分的に基づいて到達角度を計算し、（ｉｉ）前記到達角度および前記隣接する受信アンテナのそれぞれの前記第２のセットの位相測定値に部分的に基づいて、レンジと方位角の情報を含む２次元平面内の前記地上ビークルの動きを決定する、ようにさらに構成される、請求項１５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記コントローラが、前記レンジおよび方位角の情報を前記地上ビークルのデカルト座標のセットに変換するように構成される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記コントローラが、前記地上ビークルに対する複数のターゲットのそれぞれの空間的配置または特性を計算するように構成され、前記複数のターゲットは前記ターゲットを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項１９】
前記システムが、前記受信アンテナを含む複数の受信アンテナをさらに備え、前記複数の受信アンテナは、水平面および垂直面において固定された空間構成を有する、請求項１ ８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記コントローラが、前記水平面および垂直面の前記複数の受信アンテナの前記固定された空間構成に少なくとも部分的に基づいて、３次元座標空間における前記地上ビークルに対する前記複数のターゲットのそれぞれの前記空間的配置を計算するように構成される、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記コントローラが、前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置を計算する前に、前記複数の信号を前処理して前記信号の帯域幅を低減するように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項２２】
前記コントローラが前記地上ビークルに搭載され、コンピュータプロセッサ、特定用途向け集積回路、グラフィックス処理ユニット、またはフィールドプログラマブルゲートアレイを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項２３】
前記ビークル位置センサが前記地上ビークルに搭載され、前記レーダアンテナアレイとは別に配置され、前記ビークル位置センサは、慣性測定ユニット、全地球測位システムセンサ、カメラ、ライダ、ホイールエンコーダ、およびレーダからなる群から選択される少なくとも１つの部材を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項２４】
前記コントローラが、前記レーダアンテナアレイおよび前記ビークル位置センサの少なくとも１つに設けられる１つまたは複数のクロックを使用して、（ｉ）および（ｉｉ）を相互にまたは絶対時間に対して同期させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項２５】
地上ビークルが動いている間に、前記地上ビークルの外部のターゲットの空間的配置または特性を決定するための方法であって、前記方法は、
（ａ）前記ターゲットが（１）少なくとも０．２メートルのサイズを有し、（２）前記地上ビークルの前方または後方を向いた方向で前記地上ビークルの視野内にあり、（３） 前記地上ビークルから少なくとも約１メートルの距離にあるときに、前記地上ビークルに搭載された合成アパーチャレーダを使用して、（ｉ）約０．０５°〜１°の方位角分解能および（ｉｉ）約２．５°〜１０°の仰角分解能を有するレーダ信号を収集するステップと、
（ｂ）前記レーダ信号を使用して、（ｉ）前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置、または（ｉｉ）前記ターゲットの前記特性を決定するステップと
を含む、方法。
【請求項２６】
地上ビークルが動いている間に、前記地上ビークルの外部のターゲットの空間的配置または特性を決定するための方法であって、前記方法は、
（ａ）前記ターゲットが（１）少なくとも０．２メートルのサイズを有し、（２）前記地上ビークルの側方を向いた方向で前記地上ビークルの視野内にあり、（３）前記地上ビークルから少なくとも約１メートルの距離にあるときに、前記地上ビークルに搭載された合成アパーチャレーダを使用して、（ｉ）約０．０５°〜１°の方位角分解能および（ｉ ｉ）約５°〜３０°の仰角分解能を有するレーダ信号を収集するステップと、
（ｂ）前記レーダ信号を使用して、（ｉ）前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置、または（ｉｉ）前記ターゲットの前記特性を決定するステップと
を含む、方法。
【請求項２７】
地上ビークルの外部のターゲットの空間的配置または特性を決定するための方法であって、前記方法は、
（ａ）前記地上ビークルにレーダアンテナアレイを設けるステップであって、前記レーダアンテナアレイは送信アンテナおよび受信アンテナを備える、ステップと、
（ｂ）ビークル位置センサを使用して、前記地上ビークルの空間的配置を取得するステップと、
（ｃ）前記レーダアンテナアレイと前記ビークル位置センサに動作可能に結合されたコントローラを使用して、
（１）（ｉ）前記送信アンテナによって送信された連続レーダパルスと前記受信アンテナによって受信された複数の信号であって、前記複数の信号は、前記連続レーダパルスの少なくともサブセットに対応し、前記ターゲットと相互作用する前記連続レーダパルスの前記少なくともサブセットに基づいて生成される、連続レーダパルスおよび複数の信号と、（ｉｉ）前記地上ビークルが動いているときに実質的にリアルタイムで前記ビークル位置センサによって得られる前記地上ビークルの前記空間的配置と、を、前記レーダアンテナアレイと前記ビークル位置センサに共通する１つまたは複数のクロックを使用して同期させて、同期された測定値のセットを生成するステップ、および
（２）前記同期された測定値のセットを使用して、（ｉ）前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置、または（ｉｉ）前記ターゲットの前記特性を決定するステップと
を含む、方法。
【請求項２８】
前記ステップ（ａ）が、前記送信アンテナおよび前記受信アンテナを前記地上ビークル上に固定された空間構成で設けるステップをさらに含み、前記同期された測定値のセットは、前記送信アンテナおよび前記受信アンテナの前記固定された空間構成に少なくとも部分的に基づいて生成される、請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記地上ビークルに対する前記ターゲットの前記空間的配置または前記ターゲットの前記特性は、前記ターゲットが静止または移動しているときに前記地上ビークルが前記ターゲットに対して移動している間に実質的にリアルタイムで決定される、請求項２７に記載の方法。
【請求項３０】
前記ステップ（ｃ）が、
（ｉ）前記地上ビークルの第１の側から、または第１のレーダアンテナアレイを使用して計算された前記ターゲットの第１の空間的配置を、（ｉｉ）前記地上ビークルの第２の側から、または第２のレーダアンテナアレイを使用して計算された前記ターゲットの第２ の空間的配置に対して処理するステップであって、前記レーダアンテナアレイは、前記第１および第２のレーダアンテナアレイを備える、ステップ
をさらに含む、請求項２７に記載の方法。