(57)【要約】  本発明に係る結合装置を備えた無人船は、無人船の船首の一側に備えられるヒービングライン発射装置、上記無人船の重心に備えられて母船に備えられたクレーンの結合部材と結合される結合装置、上記無人船の船首又は船尾のうち少なくともいずれか一側に備えられて第１牽引縄が巻き取られる第１ウインチ及び上記結合装置の一側を通過する第２牽引縄が巻き取られる第２ウインチを含む。
2019511973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人船の船首の一側に備えられるヒービングライン発射装置;
上記無人船の重心に備えられて母船に備えられたクレーンの結合部材と結合される結合装置;
上記無人船の船首又は船尾のうち少なくともいずれか一側に備えられて第１牽引縄が巻き取られる第１ウインチ;及び
上記結合装置の一側を通過する第２牽引縄が巻き取られる第２ウインチ;
を含む結合装置を備えた無人船。
【請求項２】
上記ヒービングライン発射装置は、上記第１牽引縄及び第２牽引縄の一側が同時に連結されたヒービングラインを発射する結合装置を備えた、請求項１に記載の無人船。
【請求項３】
上記結合装置は、
上記無人船の甲板の一側に上部に突出する支持部;
上記支持部の上面に備えられ、第２牽引縄が貫通される貫通孔が形成される支持板;及び
上記支持部又は上記支持板の一側に備えられるドッキング装置;
を含む結合装置を備えた、請求項１に記載の無人船。
【請求項４】
上記ドッキング装置は、上記支持部又は上記支持板の一側に回転可能に備えられるドッキングリングである結合装置を備えた、請求項３に記載の無人船。
【請求項５】
上記ドッキングリングの回転中心には、上記ドッキングリングを回転させるアクチュエータが備えられる結合装置を備えた、請求項４に記載の無人船。
【請求項６】
上記支持板及び上記結合部材のうち少なくともいずれか一つには、相互接触する接触部の一側に上記支持板及び上記結合部材の結合をセンシングするセンサが更に備えられ、
上記アクチュエータは、上記センサの信号により上記ドッキングリングを駆動させる結合装置を備えた、請求項４に記載の無人船。
【請求項７】
上記結合部材は、
上記支持板と対応する結合板;及び
上記結合板の上面の一側に備えられて上記ドッキング装置が締結されることができるように上記ドッキング装置と対応する形状からなり、上部の一側がクレーンと連結される締結部;
を含む結合装置を備えた、請求項３に記載の無人船。
【請求項８】
上記第１ウインチ及び第２ウインチのうちいずれか一つはモータにより直接駆動され、他の一つは間接的に上記モータの回転力が伝達されて回転可能に備えられる結合装置を備えた、請求項１に記載の無人船。
【請求項９】
無人船に備えられた発射装置を通じて第１牽引縄及び第２牽引縄を発射する牽引縄の発射段階;
上記第１牽引縄を上記母船の一側に連結し、上記第２牽引縄を母船に備えられたクレーンの結合部材に連結する牽引縄の連結段階;
上記第１牽引縄及び第２牽引縄を利用して上記無人船の結合装置と上記クレーンの上記結合部材が対応する位置に上記無人船を牽引する無人船の牽引段階;
上記無人船の上記結合装置と上記クレーンの上記結合部材を結合する結合部の結合段階;及び
上記クレーンを利用して上記無人船を浮揚して上記母船に回収する無人船の回収段階;
を含む結合装置を備えた、無人船の回収方法。
【請求項１０】
上記牽引縄の発射段階は、上記第１牽引縄及び第２牽引縄の一側が同時に連結されたヒービングラインを発射する結合装置を備えた、請求項９に記載の無人船の回収方法。
【請求項１１】
上記無人船の牽引段階は、
上記第１牽引縄を巻き取る第１ウインチ及び上記第２牽引縄を巻き取る第２ウインチを駆動して上記第１牽引縄及び第２牽引縄を巻き取らせ、クレーンを下降させて上記結合装置及び上記結合部材を結合させる結合装置を備えた、請求項９に記載の無人船の回収方法。
【請求項１２】
上記無人船の牽引段階において、上記第２牽引縄は上記結合装置の一側を貫通して上記クレーンの結合部材に締結されて上記無人船が牽引されることによって、上記クレーンの上記結合部材及び上記結合装置が相互対応する位置に誘導される結合装置を備えた、請求項９に記載の無人船の回収方法。
【請求項１３】
上記結合部の結合段階は、
上記結合装置と上記結合部材の結合状態を確認する結合状態の確認段階;及び
上記結合状態の確認段階において、上記結合装置及び上記結合部材の結合が確認されると上記結合装置のドッキング装置を駆動させて上記結合装置及び上記結合部材をドッキングするドッキング段階;
を含む結合装置を備えた、請求項９に記載の無人船の回収方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、結合装置を備えた無人船及びその回収方法に関するもので、より詳しくは、母船又は埠頭に備えられたクレーンの結合部材と容易に結合して進水及び回収が容易であり、第１牽引縄及び第２牽引縄を通じて無人船を迅速且つ安定的に回収に最適化された位置に配置及び回収することができる結合装置を備えた無人船及びその回収方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、我が国は、高度の経済成長と共に海上を利用した輸出入物動量の増加で海運、港湾等の産業が急激に増加及び発展している。これにより、船舶は経済規模に合う物動量に耐えるために大型化及び高速化されながら海上での事故も増えている。
【０００３】
このような事故による、海上での遭難は、旅客又は物資を積んだ船舶の安全な運航を阻害する各種の事故を通称する。
【０００４】
一般的に、近くの海域の場合、遭難発生時、人命被害を防ぐために多くの方案が模索されているが、近くの海域ではなく遠い海の場合、人命被害を防ぐために多くの時間がかかり、これにより、犠牲者が増える可能性がある。また、事故海域の人命被害だけでなく、遭難船舶の事故原因究明のための引き揚げ作業時、事故地域を正確に知らなければ、多くの費用と時間がかかる。
【０００５】
また、暗礁等により、大型船舶の進入が容易でない場合には、このような定着及び救助作業が更に遅延される問題点がある。
【０００６】
このような問題点を解決するために、大型船舶等の母船に相対的に規模が小さい無人船を配置してこれを作業遂行地域に移動後、迅速且つ安全な作業を行うために、無人船を使用するための方法等が開発されている。
【０００７】
このような無人船は作業を完了後、母船に回収するために、母船で乗務員が手かぎ等の装備を利用して無人潜水艇にチェーンを締結したり、無人船でヒービングラインを母船に発射して乗務員がこれを電動ウィンチ等にかけて無人船を回収することになる。
【０００８】
しかし、風速又は波高が高かったり、該当地域の海の流速が速い場合には、手かぎ投擲又は無人船から発射するヒービングラインの正確度が減少して母船と無人船の連結が円滑でない場合がある。
【０００９】
また、無人船を母船等に備えられたクレーンを通じて回収するために、クレーンに連結されたワイヤを無人船に連結しなければならないが、無人船には乗務員が搭乗していないため、母船から乗務員が無人船に移って行ってワイヤを連結したり、手かぎ等を通じて無人船に連結しなければならないが、海での作業が容易でない問題がある。すなわち、クレーンのワイヤを連結することが容易ではない問題点があり、乗務員が無人船に渡って行ってワイヤを連結する場合には事故が発生する可能性がある問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、従来の問題を解決するためのもので、母船又は埠頭に備えられたクレーンの結合部材と容易に結合して進水及び回収が容易であり、第１牽引縄及び第２牽引縄を通じて無人船を迅速且つ安定的に回収に最適化された位置に配置及び回収することができる結合装置を備えた無人船及びその回収方法を提供することにその目的がある。
【００１１】
本発明の目的はこれに制限されず、言及されていない他の目的は下の記載から当業者に明確に理解されることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記のような本発明の目的を達成するための結合装置を備えた無人船は、無人船の船首一側に備えられるヒービングライン発射装置、上記無人船の重心に備えられて母船に備えられたクレーンの結合部材と結合される結合装置、上記無人船の船首又は船尾のうち少なくともいずれか一側に備えられて第１牽引縄が巻き取られる第１ウインチ及び上記結合装置の一側を通過する第２牽引縄が巻き取られる第２ウインチを含む。
【００１３】
このとき、上記ヒービングライン発射装置は、上記第１牽引縄及び第２牽引縄の一側が同時に連結されたヒービングラインを発射することができる。
【００１４】
また、上記結合装置は、上記無人船の甲板の一側に上部に突出する支持部、上記支持部の上面に備えられ、第２牽引縄が貫通される貫通孔が形成される支持板及び上記支持部又は上記支持板の一側に備えられるドッキング装置を含むことができる。
【００１５】
また、上記ドッキング装置は、上記支持部又は上記支持板の一側に回転可能に備えられるドッキングリングであり得る。
【００１６】
また、上記ドッキングリングの回転中心には、上記ドッキングリングを回転させるアクチュエータが備えられることができる。
【００１７】
また、上記支持板及び上記結合部材のうち少なくともいずれか一つには、相互接触する接触部の一側に上記支持板及び上記結合部材の結合をセンシングするセンサが更に備えられ、上記アクチュエータは、上記センサの信号により上記ドッキングリングを駆動させることができる。
【００１８】
また、上記結合部材は、上記支持板と対応する結合板及び上記結合板の上面の一側に備えられて上記ドッキング装置が締結されることができるように上記ドッキング装置と対応する形状からなり、上部の一側がクレーンと連結される締結部を含むことができる。
【００１９】
また、上記第１ウインチ及び第２ウインチのうちいずれか一つはモータにより直接駆動され、他の一つは間接的に上記モータの回転力が伝達されて回転可能に備えられることができる。
【００２０】
他のカテゴリーとして、本発明の目的を達成するための結合装置を備えた無人船の回収方法は、無人船に備えられた発射装置を通じて第１牽引縄及び第２牽引縄を発射する牽引縄の発射段階、上記第１牽引縄を上記母船の一側に連結し、上記第２牽引縄を母船に備えられたクレーンの結合部材に連結する牽引縄の連結段階、上記第１牽引縄及び第２牽引縄を利用して上記無人船の結合装置と上記クレーンの上記結合部材が対応する位置に上記無人船を牽引する無人船の牽引段階、上記無人船の上記結合装置と上記クレーンの上記結合部材を結合する結合部の結合段階及び上記クレーンを利用して上記無人船を浮揚して上記母船に回収する無人船の回収段階を含む。
【００２１】
このとき、上記牽引縄の発射段階は、上記第１牽引縄及び第２牽引縄の一側が同時に連結されたヒービングラインを発射することができる。
【００２２】
また、上記無人船の牽引段階は、上記第１牽引縄を巻き取る第１ウインチ及び上記第２牽引縄を巻き取る第２ウインチを駆動して上記第１牽引縄及び第２牽引縄を巻き取らせ、クレーンを下降させて上記結合装置及び上記結合部材を結合させることができる。
【００２３】
また、上記無人船の牽引段階において、上記第２牽引縄は上記結合装置の一側を貫通して上記クレーンの結合部材に締結されて上記無人船が牽引されることによって、上記クレーンの上記結合部材及び上記結合装置が相互対応する位置に誘導されることができる。
【００２４】
また、上記結合部の結合段階は、上記結合装置と上記結合部材の結合状態を確認する結合状態の確認段階及び上記結合状態の確認段階において上記結合装置及び上記結合部材の結合が確認されると上記結合装置のドッキング装置を駆動させて上記結合装置及び上記結合部材をドッキングするドッキング段階を含むことができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明の結合装置を備えた無人船及びその回収方法は、次のような効果がある。
【００２６】
第一に、第１牽引縄及び第２牽引縄二つの牽引縄を使用して無人船を牽引することによって、無人船を回収するのに最適化された位置に迅速且つ容易に配置することができる効果がある。
【００２７】
第二に、第２牽引縄が無人船の結合装置及び無人船を回収するためのクレーンの結合部材を連結するように備えられているため、別途の誘導装置なくクレーンの結合部材が無人船の結合装置と結合されることができる効果がある。
【００２８】
第三に、第２牽引縄を巻き取る第２ウインチの回転力及び結合装置のドッキング装置の二重ドッキング工程を通じて、無人船をより安定的に回収することができる効果がある。
【００２９】
第四に、無人船の回収中、波、風等により無人船が揺れる場合、第１牽引縄を巻き取る第１ウインチを操作して第１牽引縄の張力を制御して無人船の揺れを抑制して安定的に無人船を回収することができる効果がある。
【００３０】
第五に、クレーン及び無人船が自動的に締結されることによって、乗務員が直接クレーンのワイヤを無人船に結合しなくてもよいため、事故を未然に防止することができる効果がある。
【００３１】
本発明の効果は上記言及した効果に制限されず、言及されていない他の効果は請求の範囲の記載から当業者に明確に理解されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
本明細書に添付する次の図面は、本発明の好ましい実施例を例示するものであり、発明の詳細な説明と共に本発明の技術思想を更に理解させる役割を果たすものであるので、本発明は、そのような図面に記載された事項に限定されて解釈されてはならない。
【図１】本発明に係る結合装置を備えた無人船の斜視図。
【図２】本発明に係る結合装置を備えた無人船を母船に回収するための構成を示す側面図。
【図３】本発明に係る結合装置及びクレーンの結合部材の結合状態を示す斜視図。
【図４】本発明に係る結合装置及びクレーンの結合部材が結合された状態を示す斜視図。
【図５】本発明に係る結合装置を備えた無人船の回収方法を順次示す斜視図。
【図６】本発明に係る結合部の結合段階をより詳しく示す順序図。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、添付の図面を参照して、本発明の好ましい実施例を詳しく説明する。
【００３４】
＜結合装置を備えた無人船構成＞
図１は本発明に係る結合装置を備えた無人船の斜視図であり、図２は本発明に係る結合装置を備えた無人船を母船６００に回収するための構成を示す側面図である。本発明に係る結合装置を備えた無人船１００は図１に示すように、結合装置を備えた無人船１００を図２に示すように、容易に回収するためのもので、大きくヒービングライン発射装置３００、結合装置２００、第１ウインチ４００及び第２ウインチ５００を含む無人船１００で構成される。このようなそれぞれの構成をより詳しく説明すると、次の通りである。本明細書では、説明の便宜のために、一実施例として無人船１００を母船６００に回収するためのことを基準として説明しているが、本発明に係る構成からなる無人船１００は、母船６００だけでなく埠頭等のように無人船１００を回収して保管するための場所であればどこにも適用可能である。
【００３５】
ヒービングライン発射装置３００は、無人船１００の一側に備えられて無人船１００を牽引するための牽引縄を母船６００と容易に連結するためのヒービングラインを発射する装置である。一般的に、無人船１００を牽引するための牽引縄は、無人船１００の牽引中に切れる等の破損を防止するために、堅固に製造されて相当な重量を有する。このような高重量の牽引船を直接母船６００と連結するには困難が多いため、一般的に、牽引縄の一端と連結されたヒービングラインを伝達し、ヒービングラインと連結された牽引縄をヒービングラインを通じて伝達される。
【００３６】
このように、ヒービングライン発射装置３００は、牽引弾等の発射体にヒービングラインを連結して母船６００等の目標地点に発射する装置である。
【００３７】
このようなヒービングライン発射装置３００は、無人船１００の一側、好ましくは甲板の一側、より好ましくは甲板船首の一側に備えられた砲（Ｃａｎｎｏｎ）形状の構造物である。このようなヒービングライン発射装置３００は、その内部にヒービングラインを直接挿入して発射することもできるが、ヒービングラインの伝達正確度を向上させるために、ヒービングラインの一端が結合された牽引弾等の砲弾を発射することが好ましい。
【００３８】
このとき、 砲弾又はヒービングラインには、第１ウインチ４００に巻き取られた第１牽引縄４１０及び第２ウインチ５００に巻き取られた第２牽引縄５１０が同時に連結されることができるように備えられることが好ましい。第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０をそれぞれ発射しても構わないが、迅速な無人船１００の回収のために、砲弾又は砲弾に連結されたヒービングラインに第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０が同時に結合されることができるように備えられることが好ましい。
【００３９】
結合装置２００は、無人船１００の一側、好ましくは甲板の一側、より好ましくは無人船１００の重心に対応する甲板の一側に備えられて母船６００又は埠頭等に無人船１００を回収するために備えられるクレーン７００の結合部材７１０と対応する形状からなる。すなわち、結合装置２００は、クレーン７００を通じて無人船１００を迅速且つ容易に回収することができるように無人船１００とクレーン７００を結合する装置である。このような結合装置２００の構成をより詳しく説明すると、次の通りである。
【００４０】
図３は本発明に係る結合装置及びクレーンの結合部材の結合状態を示す斜視図であり、図４は本発明に係る結合装置及びクレーンの結合部材が結合された状態を示す斜視図である。本発明に係る結合装置２００は図１〜図４に示すように、大きく支持部２１０、支持板２２０及びドッキング装置２３０で構成される。
【００４１】
支持部２１０は、クレーン７００の結合部材７１０と実質的に結合する支持板２２０及びドッキング装置２３０を支持するためのものであって、支持板２２０及びドッキング装置２３０を所定の高さに安定的に固定することによって、クレーン７００の結合部材７１０との結合をより容易にするためのものである。このような支持部２１０は、支持板２２０及びドッキング装置２３０を所定の高さに支持することができるものであればどのような形状からなっていても構わないが、好ましくは、柱状からなることがよい。より好ましくは、第２牽引縄５１０が巻き取られた第２ウインチ５００がその内部に備えられることができるように中空からなることが良く、上面の一側には第２牽引縄５１０が貫通することができる貫通孔が形成される。
【００４２】
支持板２２０は、支持部２１０の上面に備えられて結合部材７１０の結合板７１１と面結合を通じて結合装置２００と結合部材７１０の結合を堅固にするためのものである。このような支持板２２０は、別途の部材からなり得るが、支持部２１０の上面がその役割を果たすこともある。また、支持板２２０の中心の一側には、第２牽引縄５１０が貫通される貫通孔２２１が形成され、結合部材７１０の結合板７１１と対面する一面には、結合部材７１０との結合をセンシングするセンサ（図示せず）がさらに備えられることができる。このような支持板２２０は、無人船１００の大きさ及び重量を安定的に支持することができる大きさに使用様態に応じて選択的に決定されることができ、支持部２１０の大きさも、これと同様である。
【００４３】
ドッキング装置２３０は、支持部２１０又は支持板２２０の一側に備えられてクレーン７００の結合部材７１０を支持板２２０に密着させて安定的に固定させる装置である。すなわち、支持板２２０及び結合板７１１を圧着して支持板２２０及び結合板７１１の面接触を堅固に維持して支持板２２０及び結合板７１１が任意に分離されることを防止するための装置である。このような目的を達成することができるものであればドッキング装置２３０はどのような装置を使用しても構わないが、一例として、アクチュエータ２３２により駆動されるドッキングリング２３１を使用することができる。
【００４４】
ドッキングリング２３１は、支持部２１０又は支持板２２０の一側に回転可能に備えられ、上部から下部に圧力を加えることができるように備えられる。このようなドッキングリング２３１は、ユーザの操作により駆動されることができるが、一般的に、無人船１００には乗務員が搭乗していないため、アクチュエータ２３２により自動的に駆動されるように構成されることが好ましい。
【００４５】
アクチュエータ２３２は、ドッキングリング２３１の一側に備えられてドッキングリング２３１を駆動させる動力を提供する装置である。このようなアクチュエータ２３２は、ドッキングリング２３１を必要に応じて回転させて支持板２２０及び結合板７１１を圧着することができるようにするものであればどのような装置を使用しても構わない。図面上では、ドッキングリング２３１の回転中心に備えられてドッキングリング２３１を回転させるモータ等の回転アクチュエータを表示しているが、使用様態によっては、ドッキングリング２３１の一側に備えられてドッキングリング２３１を押したり引いたりするリニアアクチュエータを使用することができることは自明である。このようなアクチュエータ２３２は、支持板２２０の一側に備えられるセンサ（図示せず）のセンシング結果に応じて自動的に駆動されるよう制御することが好ましい。すなわち、センサにおいて支持板２２０及び結合板７１１の結合を認知すると、自動的にドッキングリング２３１が支持板２２０及び結合板７１１を圧着することができるように駆動することが好ましい。
【００４６】
前述の構成からなる結合装置２００と対応する構成からなるクレーン７００の結合部材７１０の構成をより詳しく説明すると、次の通りである。
【００４７】
クレーン７００の結合部材７１０は、クレーン７００を通じて無人船１００を回収するためにクレーン７００のワイヤを無人船１００の結合装置２００と迅速且つ容易に結合するためのもので、無人船１００の結合装置２００と対応する形状からなる。このような結合部材７１０は、大きく結合板７１１及び締結部７１２で構成される。
【００４８】
結合板７１１は、結合装置２００の支持板２２０と対応する平板状の部材からなり、下面の一側、好ましくは下面中心の一側には、支持板２２０に形成された貫通孔２２１と対応する一側に第２牽引縄５１０が締結される締結リング（図示せず）が形成される。このように、第２牽引縄５１０が支持板２２０の貫通孔２２１を貫通して結合板７１１の下面に締結されるため、第２牽引縄５１０を巻き取ると、結合板７１１は容易に支持板２２０と結合が行われる。前述の構成において、センサは支持板２２０の一面に形成されるものとして説明したが、使用様態によっては、結合板７１１の下面の一側に備えられることができる。
【００４９】
また、結合板７１１の一側には、ドッキングリング２３１の一端部が挿入されることができる挿入溝（図示せず）が形成される。このような挿入溝が形成される場合には、ドッキングリング２３１の一端部が挿入溝に挿入されることによって、ドッキングリング２３１が任意に離脱されることをより容易に防止することができる。
【００５０】
締結部７１２は、結合板７１１の上部の一側に備えられてクレーン７００のワイヤと連結されることができるようにし、ドッキングリング２３１が任意に分離されることを防止するための装置である。このような締結部７１２は、どのような形状からなっていても構わないが、好ましくは、クレーン７００のワイヤが結合されなければならないため、閉ループを形成するリング状からなることがよい。また、リング状からなると、ドッキングリング２３１が締結部７１２を円滑に貫通して結合板７１１を支持板２２０に容易に圧着することができる。
【００５１】
第１ウインチ４００は、第１牽引縄４１０が巻き取られるもので、当業界において通常使用されるウインチを使用することが良い。このような第１ウインチ４００は、無人船１００の回収時、無人船１００を容易に牽引することができるように、無人船１００の船首又は船尾の一側に備えられることがよい。好ましくは、無人船１００の船首の一側に備えられることがよい。
【００５２】
第２ウインチ５００は、第２牽引縄５１０が巻き取られるもので、第１ウインチ４００と同様に、当業界において通常使用されるウインチを使用することが良い。このような第２ウインチ５００は、無人船１００の重心の一側、好ましくは結合装置２００の支持部２１０の内部に挿入されるように備えられることがよい。
【００５３】
第２ウインチ５００及び第２ウインチ５００はそれぞれウインチを正、逆回転させてそれぞれ第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０を巻いたり、ほどいたりすることができる独立的な動力伝達手段を有するように備えられることができるが、使用様態によっては、第１ウインチ４００及び第２ウインチ５００のうちいずれか一つにのみ動力伝達手段を備え、他の一つはベルト等を通じて動力が伝達されて同時に駆動されるようにすることもできる。
【００５４】
＜結合装置を備えた無人船の回収方法＞
前述の構成からなる結合装置を備えた無人船１００を母船６００又は埠頭等で回収するための方法を詳しく説明すると、次の通りである。本発明では、無人船１００を母船６００に回収することを中心に説明しているが、使用様態によっては、母船６００ではなく埠頭等の陸地で無人船１００を回収することができることは自明である。
【００５５】
図５は、本発明に係る結合装置を備えた無人船の回収方法を順次示す斜視図である。まず、無人船１００に備えられた発射装置３００を通じて第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０を発射して第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０それぞれを母船６００に伝達する（Ｓ１００）。このとき、第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０は発射装置３００を通じて順次発射することができるが、より容易に第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０を母船６００に発射するために、発射装置３００から発射される牽引弾等の発射体又は発射体に連結されたヒービングラインに第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０の一端部を連結した状態で、第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０が一度に母船６００に伝達されるようにすることが良い。
【００５６】
次に、第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０をそれぞれ母船６００及びクレーン７００の一側に結合させる（Ｓ２００）。第１牽引縄４１０は、無人船１００を回収に最適化された位置、すなわち、クレーン７００の滑車７２０から下降するワイヤと垂直な方向に位置するように牽引するもので、第１牽引縄４１０は、母船６００の一側に備えられたトーイングブーム６１０等に連結する。
【００５７】
また、第２牽引縄５１０は、クレーン７００のワイヤと連結される結合部材７１０を無人船１００の結合装置２００と円滑に結合するためのもので、第２牽引縄５１０は、クレーン７００の結合部材７１０の一側に連結する。
【００５８】
次に、第１牽引縄４１０及び第２牽引縄５１０を利用して無人船１００の結合装置２００とクレーン７００の結合部材７１０が対応する無人船１００回収の最適位置に無人船１００を牽引する（Ｓ３００）。図２に示すように、母船６００のトーイングブーム６１０に連結された第１牽引縄４１０を第１ウインチ４００を駆動させて巻き取らせ、無人船１００を牽引すると共に、図３及び図４に示すように、クレーン７００の結合部材７１０と連結された第２牽引縄５１０を第２ウインチ５００を駆動させて巻き取らせる。このとき、第２牽引縄５１０が巻き取られる長さ分クレーン７００のワイヤを延長させ、第２牽引縄５１０は最大限ぴんと張った状態を維持する状態で巻き取られるようにクレーン７００のワイヤを操作する。このように、第１牽引縄４１０を通じて無人船１００を回収に最適化された位置に配置すると共に、第２牽引縄５１０を通じてクレーン７００の結合部材７１０を誘導するため、別途の連結誘導装置等がなくてもクレーン７００の結合部材７１０を結合装置２００と対応する位置に迅速且つ安定的に誘導することができる。
【００５９】
図６は、本発明に係る結合部の結合段階をより詳しく示す順序図である。次に、無人船１００の結合装置２００とクレーン７００の結合部材７１０を結合する（Ｓ４００）。このような結合部の結合段階（Ｓ４００）をより詳しく説明すると、次の通りである。
【００６０】
まず、結合装置２００と結合部材７１０の結合状態を確認する（Ｓ４１０）。すなわち、支持板２２０又は結合板７１１の一側に備えられたセンサ（図示せず）を通じて支持板２２０及び結合板７１１が密着するように結合されているかを確認する。このとき、センサに信号が入力されない場合には、第２牽引縄５１０をより巻き取らせて支持板２２０及び結合板７１１を密着させて最大限支持板２２０及び結合板７１１が密着するようにする。
【００６１】
次に、前述の段階において、センサ（図示せず）が支持板２２０及び結合板７１１が密着するように結合されたと判断すると、図４に示すように、ドッキング装置２３０を駆動させて結合装置２００及び結合部材７１０を任意に分離されないようにドッキングする（Ｓ４２０）。すなわち、アクチュエータ２３２を駆動させてドッキングリング２３１が結合板７１１を上部から下方に圧着して結合板７１１が支持板２２０から離脱しないように支持する。
【００６２】
最後に、クレーン７００の結合部材７１０に連結されたワイヤを巻き取らせ、無人船１００を回収する（Ｓ５００）。このとき、第２ウインチ５００では第２牽引縄５１０がほどけないように固定したり、第２牽引縄５１０が巻き取られる方向に所定の動力を提供して無人船１００の回収時、結合部材７１０が結合装置２００により安定的に結合され得るようにすることができる。また、結合装置２００が無人船１００の重心に位置しているとしても、風、波等の周辺環境により無人船１００の揺れが発生した場合には、第１ウインチ４００を通じて第１牽引縄４１０の引張力を制御して無人船１００の中心を保ってより安定的に無人船１００を回収することができる。
【００６３】
以上で説明したように、本発明が属する技術分野の当業者は、本発明がその技術的思想や必須的特徴を変更することなく他の具体的な形態で実施され得るということを理解することができる。そのため、前述の実施例はすべての面で例示的なものであり、限定的なものではないと理解しなければならない。本発明の範囲は詳細な説明よりは後述する特許請求の範囲により示され、特許請求の範囲の意味及び範囲、そして等価概念から導出されるすべての変更又は変形された形態が本発明の範囲に含まれると解釈されなければならない。
【符号の説明】
【００６４】
１００：無人船
２００：結合装置
２１０：支持部
２２０：支持板
２２１：貫通孔
２３０：ドッキング装置
２３１：ドッキングリング
２３２：アクチュエータ
３００：ヒービングライン発射装置
４００：第１ウインチ
４１０：第１牽引縄
５００：第２ウインチ
５１０：第２牽引縄
６００：母船
６１０：トーイングブーム
７００：クレーン
７１０：結合部材
７１１：結合板
７１２：締結部
７２０：クレーン滑車
【図１】
2019511973.tif 000003
【図２】
2019511973.tif 000004
【図３】
2019511973.tif 000005
【図４】
2019511973.tif 000006
【図５】
2019511973.tif 000007
【図６】
2019511973.tif 000008
【国際調査報告】
2019511973.tif 000009
2019511973.tif 000010
2019511973.tif 000011
2019511973.tif 000012