(57)【要約】  本発明は、イニシャル地図を保存され、道程情報を受取り、且つ、イニシャル地図と道程情報を基に、地図を提供する車内において地図を提供する方法に関する。
2019525241.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下のステップを包含することを特徴とする車両（１０）内において地図を提供するための方法：
−  イニシャル地図を保存するステップ、
−  道程情報を受取るステップ、並びに、
−  イニシャル地図と道程情報を基に、地図を提供するステップ、
但し、該道程情報は、車両（１０）のポジションデータを基にしている、或いは、該車両（１０）のポジションデータである、或いは、それを包含している、及び／或いは、
該道程情報は、他の車両のポジションデータを基にしている、或いは、他の車両のポジションデータである、或いは、それを包含している、
但し、該他の車両のポジションデータは、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションを介して受信される。
【請求項２】
該イニシャル地図が、車両（１０）の製造の際に保存される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
道程情報を受け取るまでは、該地図が、イニシャル地図を基にしている、或いは、イニシャル地図のみを含んでいる
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項４】
道程情報を受け取った後は、該地図は、イニシャル地図と道程情報を基にする
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
道程情報を受け取った後も、イニシャル地図、乃至、その一部を変更なく包含している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
道程情報が得られた後は、該地図が、道程情報、或いは、該道程情報を基に作成された地図、乃至、領域を包含している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
道程情報を受け取った後に、該イニシャル地図を、該道程情報を基に、更新することにより、更新された地図が作成される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
更新された地図が、各々更新毎に高められる信頼度が割り当てられた領域に分割されている
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
更新された地図が、手に入るようになった時、該地図が、更新された地図を包含している
ことを特徴とする請求項７或いは８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
該イニシャル地図が、未確認とマークされている、或いは、低い信頼度を有している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
ある領域に対して既に更新された地図が作成された場合、該地図は、イニシャル地図のこの領域を、包含しない
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１２】
該イニシャル地図が、フリーな地図、特に好ましくは、オープンストリートマップ（ＯＳＭ）である
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車内において地図を提供する方法に関する。デジタル地図としての地図は、車両内において、様々な機能用に用いられる。例えば、ナビゲーション目的、或いは、自律走行のために採用される。
【背景技術】
【０００２】
原則的には、完成した市販の地図を用いることが可能である。しかし、この様な地図は、高価である。更に、これらは、通常、定期的に更新されなければならず、多大な手間暇とコストがかかる。しかし、長所としては、アプリケーションの必要に応じて、常に適宜な地図データを提供することができることが挙げられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
よって本発明の課題は、上記の代案として実施できる地図を提供するための方法を提供することである。
【０００４】
本発明によれば、これは、請求項１に記載の方法によって達成される。好ましい形態は、例えば、従属請求項に開示されている。尚、請求項の内容は、明細書の内容を集約したものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のステップを包含する車内において地図を提供するための方法に関する：
−  イニシャル地図を保存するステップ、
−  道程情報を受取るステップ、並びに、
−  イニシャル地図と道程情報をベースに、地図を提供するステップ。
【０００６】
本発明に係る方法によれば、普及している市販の地図程は正確ではない地図をイニシャル地図として用いることができる。即ち、イニシャル地図として、はるかに安価な地図を、用いることができる。これにより、コストを有意に下げることができる。しかしながら、得られた道程情報から、イニシャル地図の普及している正確な市販の地図と比べての不正確さは、道程情報を用いれば、少なくとも一部補正されることができるため、地図を提供する際に、高い精度を達成できる。
【０００７】
ここで言う「提供」とは、特に、地図、乃至、地図の一部を、例えば、ナビゲーション課題、制御課題、乃至、他の課題を実施できる様に、車内に実装されたアプリケーション、乃至、車内にある制御手段、乃至、他のユニットに供給するプロセスのことである。即ち、典型的に、該提供には、道路の推移を表示するデータの単なる備蓄は、包含されない。ここでは、地図の提供と言う定義は、汎用的に理解されるべきである、即ち、以下に詳しく説明するごとく、様々なデータが、地図として提供されることができる。
【０００８】
地図の提供と言う定義は、特に、ある領域、地図の一部、或いは、地図のある部分を提供することであるとも解釈できるが、ここでは、例えば、要求を出すアプリケーションが、地図のその一部、乃至、領域を指定できる。
【０００９】
イニシャル地図は、車両の製造の際に保存されることが好ましい。これにより、第一イニシャライズ（初期化）が実施される。しかしながら、新しいイニシャル地図を保存したり、新しい地図マテリアルを入手できる用になった場合は、それを更新したりすることも可能である。
【００１０】
イニシャル地図は、そのために用意されている車両の保存手段内に保存されることが好ましい。
【００１１】
道程情報は、ある実施形態によれば、車両のポジションデータを基にしている、或いは、該車両のポジションデータである、或いは、それを包含していることができる。この様なポジションデータは、例えば、衛星ナビゲーション、或いは、例えば、携帯電話ネットワークやカメラを用いたナビゲーションなど他のナビゲーション手段から得られることができる。これにより、例えば、道の推移を比較し、調整することができる。
【００１２】
該道程情報は、代案的に、或いは、補足的に、他の車両のポジションデータをベースにしている、或いは、他の車両のポジションデータである、或いは、それを包含していることができる。この様な他の車両のポジションデータは、特に、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションを介して受信することが可能である。これは、例えば、一般の携帯電話網など他のコミュニケーション手段によっても可能である。
【００１３】
他の車両のポジションデータは、車両のポジションデータと同じ、乃至、似通った方法で用いられることができる。
【００１４】
これにより、特に、使用可能なポジションデータのベースを有意に拡張できる。基本的には、他の車両、例えば、それぞれローカルに実施されるＣａｒ２Ｘ・コミュニケーションの範囲に含まれる他の車両から得られる全てのポジションデータを用いることができる。
【００１５】
ある実施形態では、道程情報を未だ受け取っていない間は、地図は、イニシャル地図をベースにしている、或いは、イニシャル地図のみを含んでいることが想定されている。これにより、特に、他に情報が無い間は、イニシャル地図が使用されることを可能にしている。該イニシャル地図は、場合によっては、不正確であり得るが、如何なる地図も使用できないよりは有利である。
【００１６】
ある実施形態では、道程情報を受け取った後は、該地図は、イニシャル地図と道程情報をベースにすることを想定している。その際には、特に、典型的に比較的不正確なイニシャル地図の改善に用いることができる道程情報が、採用されることが可能である。可能な実施形態を、以下に、説明する。
【００１７】
ある実施形態では、道程情報を受け取った後も、イニシャル地図、乃至、その一部を変更なく包含していることを想定している。これは、特に、既に道程情報があって、他の情報が既にあったとしても、イニシャル地図が、車内のあるアプリケーション、或いは、他の地図に問い合わせを出すユニットに提供され続けることを意味している。該イニシャル地図は、これと並行して、特に、アプリケーションが、どの地図、或いは、どの情報をベースに、計算を実施するかの判断を自ら下せるように、提供されることも可能である。
【００１８】
ある実施形態では、道程情報が得られた後は、地図が、道程情報、或いは、該道程情報をベースに作成された地図、乃至、領域を包含していることが想定されている。
【００１９】
道程情報を提供することにより、あるアプリケーション、乃至、車両内の他の問い合わせを出すユニットが、該道程情報自体を使用すること、或いは、イニシャル地図と道程情報のいずれを、乃至、これらをどのように使用するか、判断することを可能にできる。道程情報をベースにして作成された地図を用いれば、車両は、特に自車両のポジションデータ、及び／或いは、他の車両のポジションデータを、上記の如く、包含することができる道程情報をベースに、イニシャル地図よりも正確な自分の地図の作成を開始することができる。更には、場合によっては、自ら道程情報をベースに作成された地図によって、イニシャル地図ではカバーされていない領域をカバーすることも可能である。
【００２０】
ある実施形態によれば、道程情報を受け取った後に、該イニシャル地図を、道程情報をベースに、更新することにより、更新された地図を作成することが想定されている。即ち、該更新された地図は、イニシャル地図の更新されたバージョンである。その際、例えば、道路や他の走行レーンの推移を調整したり、更新したり、或いは、詳細化することも可能である。該更新された地図は、イニシャル地図の代わりに、或いは、イニシャル地図に付加的に、保存されることができる。
【００２１】
ある好ましい実施形態によれば、更新された地図は、それぞれ、更新毎に高められる信頼度が割り当てられた領域に分割される。こうすることで、更新された地図のぞれぞれの領域がどの程度信頼できるのかを推定するために、該信頼度を用いることができる。例えば、該車両が、そのルートを頻繁に走行した、或いは、そのルートを走行した他の車両から対応するデータを受け取ったことにより、その領域が既に何度も更新されている場合、高い信頼度を示し、該地図は、この領域において非常に信頼できるものである。
【００２２】
ある実施形態によれば、地図は、更新された地図があれば、乃至、手に入れることができるようになったら、更新された地図を包含する。その際、該地図は、例えば、更新された地図のみを包含している、或いは、更新された地図を他の構成要素、例えば、イニシャル地図に対して付加的に、包含していることができる。後者の場合、問い合わせをするユニット、乃至、アプリケーションは、自ら、地図のどの構成要素、即ち例えば、イニシャル地図、或いは、更新された地図のいずれを用いるのか判断することができる。その際は、与えられている信頼度も、例えば共に、伝達されることができる。
【００２３】
ある実施形態によれば、イニシャル地図は、未確認とマークされている、或いは、低い信頼度を有している。これは、イニシャル地図が、未だ自ら確認されてはいない、信頼度の低い地図であることを示すために用いられることができる。アプリケーションは、それ相応に対応することができる。
【００２４】
ある実施形態では、ある領域に対して既に更新された地図が作成された場合、該地図は、イニシャル地図のこの領域は、包含しないことが、想定されている。これにより、ある特定の領域において、既に更新された情報がある場合、イニシャル地図の提供を除外することができる。
【００２５】
イニシャル地図は、ある有利な実施形態によれば、自由に使える地図であることができる。これは、特に好ましくは、オープンストリートマップ（ＯＳＭ／ＯｐｅｎＳｔｒｅｅｔＭａｐ）であることが可能である。
【００２６】
オープンストリートマップ（ＯＳＭ）は、ボランティアの助けを借りデジタル地図データを作成し、オンラインで無料提供しているプロジェクトである。
【００２７】
所謂「ロード・グラフ」は、従来の技術であり、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションの研究プロジェクトやフィールドテストにおいて、既に頻繁に用いられている。また、自己学習地図は、少なくとも、既知な研究レベルには達している。
【００２８】
ロード・グラフや自己学習地図は、基本的に、組み合わせることも可能な二通りの方法で作成されることができる：
−  自らの走行軌道の利用、
−  受信したＣａｒ２Ｘ・メッセージからの情報の利用。
【００２９】
この際、ロード・グラフトは、典型的には、受信されたＣａｒ２Ｘ・メッセージから、周辺部の地図が、テンポラリーに作成される方法である。一方、自己学習地図は、典型的には、車両自らの動きを基に恒久的に保存される地図が、作成され、場合によっては、他の車両からのデータを基に、拡張される方法であると解釈される。この様な方法は、本発明に係る方法でも、適宜採用することが可能である。
【００３０】
しかし、これら二つの方法個別には、その周辺部のルートを、該車両自らが、走行しなければ、好ましくは、頻繁に走行しなければ、或いは、多くの他の車両が、走行しなければ、機能しないと言う欠点がある。即ち、該車両自らがまだ走行していない、或いは、如何なる車両もいない道路は、地図に現れない。
【００３１】
ロード・グラフ、及び／或いは、自己学習地図のベースとしては、例えば、イニシャル地図のデータ、特に好ましくは、オープンストリートマップを用いることができる。オープンストリートマップは、有料の地図データの様に保証された品質を有してはいないが、無料で使用することができる。特に、地域毎のカバーは、保障されていない。更に、使用できるＯＳＭデータに含まれている属性は、有料のデジタル地図データと比べて有意に少ない。しかしながら、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションやその他幾ばくかのアプリケーションにおいて重要な２Ｄトポグラフィーは、典型的に、存在している。
【００３２】
また、ＯＳＭデータが間違っていたとしても、或いは、そのデータが無かったとしても、そのシチュエーションは、全くデータが無いと言う出発点よりは、はるかに良い状態と言える。ＯＳＭデータの品質が、未知であることを示すために、非常に低い信頼値を与えておく、或いは、未確認であることを示す、特別なフラッグを付与しておくことも可能である。この様な対策により、ロード・グラフや自己学習地図を用いるアプリケーションは、対象のデータが、品質保証されていないものであることを認識し、それに見合ったデータの取扱いをすることができる。
【００３３】
確認されていない領域に初めて達した、或いは、その領域用のデータを初めて受信した場合の対処法としては、複数のメソッドがある：
−  新規のデータが、直ぐに、ＯＳＭデータと交換される。
−  ＯＳＭデータと並行して、ロード・グラフ、乃至、自己学習地図が、新しいデータをベースに作成され、後には、改善もされる。このやり方は、以下の双方の地図情報を提供する機能を可能にする。よって、評価は、アプリケーションに任される。
−  ＯＳＭ−データは、ロード・グラフや自己学習地図と同様に、過去のものが用いられる、即ち、新しい情報によって、実装されてる手法に応じて、ＯＳＭデータの有無にかかわらず実行されるであろう、通常の最適化方法が、実施される。
【００３４】
ＯＳＭデータの大きさを可能な限り小さく制限するためには、ＯＳＭデータベース全体を用いるのではなく、明示的に、ロード・グラフや自己学習地図でも用いることのできるデータや属性のみを用いることができる。これは、例えば、目立つ点のみであることもできる。
【００３５】
ここに記載されている、イニシャル地図、乃至、ＯＳＭデータによるイニシャル化を含む実施形態により、ロード・グラフや自己学習地図の可用性を、品質が確保された地図データのコストを直ぐに発生させることなく、有意に高めることができる。
【００３６】
更なる特徴、並びに、長所は、当業者であれば、添付図を参照して以下に説明する実施例から読み取ることができる。図の説明：
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係る方法を実施するための構成である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図１は、道路２０上を走行している車両１０を示している。ここでは、車両１０も道路２０も模式的にのみ示されている。車両１０内には、オープンストリートマップを使ってイニシャル化された地図が、ある。これは、車両が初期装備として用いることができる自由に使用できるデータである。
【００３９】
車両１０が、道路２０を走行すると、図示されていない位置測定手段、特に好ましくは、衛星ナビゲーション装置により、そのポジションが定められ、道路２０の正確に推移が、認識される。
【００４０】
この様なデータにより、ＯＳＭデータをベースとしたイニシャル地図とは別途付加的に車両１０内に保存される、更新された地図が、作成される。
【００４１】
例えば、Ｃａｒ２Ｘ・アプリケーションなど、一つのアプリケーションが、特定の領域の地図を問い合わせてきた場合、そのアプリケーションは、イニシャル地図と更新された地図の双方を受け取る。車両１０が、道路２０上を走るたびに、更新された地図の信頼度が高められ、この信頼度も、該当するアプリケーションに伝達される。アプリケーションは、自ら、イニシャル地図、或いは、更新された地図のいずれを信頼するのかを判断する。
【００４２】
これにより、高価な市販の地図を用意することは、有利なことに、不用となる。
【００４３】
一般的には、「Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーション」とは、特に、複数車両間、及び／或いは、車両とインフラストラクチャーとの間のコミュニケーションであると解釈できる。即ち、例えば、Ｃａｒ２Ｃａｒコミュニケーション、或いは、Ｃａｒ２インフラストラクチャー・コミュニケーションのことである。本件出願において複数車両間のコミュニケーションを対象とする場合、原則的に、例えば、典型的には、携帯電話網や類似する外部インフラストラクチャーの仲介無く実施でき、よって、例えば、携帯電話網を基にした他のソリューションとは区別すべきＣａｒ２Ｃａｒコミュニケーションの範囲で実施されることができる。例えば、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションは、「ＩＥＥＥ  ８０２．１１ｐ」或いは「ＩＥＥＥ１６０９．４」と言ったスタンダードを用いて実施できる。Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションは、ドイツ語では、Ｆａｈｒｚｅｕｇ−ｚｕ−Ｘ−Ｋｏｍｍｕｎｉｋａｔｉｏｎ（ファーツォイク・ツー・イックス・コムニカチィオーン）とも呼ばれる。またその部分領域は、Ｃ２Ｃ  （Ｃａｒ−ｔｏ−Ｃａｒ）、或いは、Ｃ２Ｉ  （Ｃａｒ−ｔｏ−Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）とも呼ばれる。本発明では、例えば、携帯電話網を介して伝達されるＣａｒ２Ｘ・コミュニケーションも明確には除外しない。
【００４４】
本発明に係る方法の説明したステップは、説明した順番に実施することができる。しかしこれらは、他の順番で実施されても良い。本発明に係る方法は、ある実施形態では、例えば、ステップをまとめて、更なるステップが実施されないように実施されることもできる。一方、原則的に、ここでは説明しなかった更なるステップを実施することも可能である。
【００４５】
本件出願に帰属する請求項は、派生的保護の達成を放棄するものではない。
【００４６】
手続において、特徴や複数の特徴からなる群が、不可欠ではないと言うことが明らかになった場合を考慮し、出願者は、既に現在、少なくとも独立請求項に関しては、そのような特徴や複数の特徴からなる群のない表現となる様に努力した。これは、例えば、出願日に提出された請求項の従属的組合せ、或いは、出願日に提出された請求項の、他の特徴によって制限された従属的組合せであり得る。よって、このような、新たに書き換えられるべき請求項、或いは、特徴の組合せは、本件出願の開示によってカバーされていると言う認識である。
【００４７】
更に、様々な実施形態、或いは、実施例に記載されている、及び／或いは、図に示されている本発明の形態、特徴、バリエーションは、任意に、互いに組み合わせることができることも指摘しておく。個々の、或いは、複数の特徴は、任意に、互いに交換できる。これによってできる特徴の組合せは、本件出願の開示によってカバーされていると言う認識である。
【００４８】
従属請求項にある参照は、参照された従属請求項の特徴の独立した具象的な保護を達成することを放棄するものではないという認識である。これらの特徴も、任意に、他の特徴と組み合わせることができる。
【００４９】
明細書にのみ開示されている特徴、或いは、明細書、又は、請求項に、他の特徴との組合せとしてのみ開示されている特徴も、原則的に、独立した、本発明に対して重要な意味を有していることができる。よって、これらも、従来の技術との区別のために個々に請求項に取り入れられることができる。
【図１】
2019525241.tif 000003
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月5日(2019.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下のステップを包含することを特徴とする車両（１０）内において地図を提供するための方法：
−  イニシャル地図を保存するステップ、
−  道程情報を受取るステップ、並びに、
−  イニシャル地図と道程情報を基に、地図を提供するステップ、
−  但し、該道程情報は、車両（１０）のポジションデータを基にしている、或いは、該車両（１０）のポジションデータである、或いは、それを包含している、及び／或いは、
該道程情報は、他の車両のポジションデータを基にしている、或いは、他の車両のポジションデータである、或いは、それを包含している、
但し、該他の車両のポジションデータは、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションを介して受信される。
【請求項２】
−  該イニシャル地図が、車両（１０）の製造の際に保存される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
−  道程情報を受け取るまでは、該地図が、イニシャル地図を基にしている、或いは、イニシャル地図のみを含んでいる
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項４】
道程情報を受け取った後は、該地図は、イニシャル地図と道程情報を基にする
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項５】
−  道程情報を受け取った後も、イニシャル地図、乃至、その一部を変更なく包含している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項６】
−  道程情報が得られた後は、該地図が、道程情報、或いは、該道程情報を基に作成された地図、乃至、領域を包含している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項７】
−  道程情報を受け取った後に、該イニシャル地図を、該道程情報を基に、更新することにより、更新された地図が作成される
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項８】
−  更新された地図が、各々更新毎に高められる信頼度が割り当てられた領域に分割されている
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
−  更新された地図が、手に入るようになった時、該地図が、更新された地図を包含している
ことを特徴とする請求項７或いは８の何れか一項に記載の方法。
【請求項１０】
−  該イニシャル地図が、未確認とマークされている、或いは、低い信頼度を有している
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１１】
−  ある領域に対して既に更新された地図が作成された場合、該地図は、イニシャル地図のこの領域を、包含しない
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【請求項１２】
該イニシャル地図が、フリーな地図、特に好ましくは、オープンストリートマップ（ＯＳＭ）である
ことを特徴とする先行請求項のうち何れか一項に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車内において地図を提供する方法に関する。デジタル地図としての地図は、車両内において、様々な機能用に用いられる。例えば、ナビゲーション目的、或いは、自律走行のために採用される。
【背景技術】
【０００２】
原則的には、完成した市販の地図を用いることが可能である。しかし、この様な地図は、高価である。更に、これらは、通常、定期的に更新されなければならず、多大な手間暇とコストがかかる。しかし、長所としては、アプリケーションの必要に応じて、常に適宜な地図データを提供することができることが挙げられる。
【０００３】
特許文献１は、自己学習する地図、並びに、周辺センサー、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーション、並びに、衛星ナビゲーションシステムをベースに、ナビゲーション・データの助けを借りることなく、運搬手段用のデジタル地図を作成し、保存するための装置を開示している。作成されたデジタル地図は、回帰的に改善され、ドライバー・アシスタント・システム用の既存のデジタル地図の品質検査のために用いられることが可能である。
【０００４】
特許文献２は、車両の走行中に、道路地図データの作成、検査、補完、及び／或いは、更新を実施するための方法を開示しているが、ここでは、最新の車両ポジションは、位置検出システムにより捕捉され、メモリーに保存されることができる。
【０００５】
特許文献３は、ユーザの挙動や好み、ミスをデジタル地図データベースに保存し、新しく加えられた道路を認識できる車両ナビゲーションシステムを開示している。
【０００６】
特許文献４は、車両用のナビゲーション・システムを開示しているが、ここでは、車両のポジションが、既知の道路と一致しない場合、新しい地図データが作成されることができる。
【０００７】
特許文献５は、デジタル道路地図としてのデータベースを有する動力車両用のナビゲーション方法及び手段、並びに、位置捕捉手段を開示しているが、ここでは、該車両には、少なくとも一つの車両状態パラメータ、及び／或いは、車両周辺部を捕捉するためのセンサーが搭載されており、そのデータからは、道路の推移を割り出すことができ、且つ、捕捉された道路の推移が、既存のデータベースと比較自在であり、該捕捉された道路が、データベースに含まれていない場合、それを付加することができる。
【０００８】
非特許文献１は、地図を作成する方法を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】国際公開第２００９／１３３１８５号
【特許文献２】独国特許出願第１００３０９３２号明細書
【特許文献３】欧州特許出願第１５３００２５号明細書
【特許文献４】英国特許出願第２４０５２０４号明細書
【特許文献５】独国特許出願第１０２５８４７０号明細書
【非特許文献】
【００１０】
【非特許文献１】Ｙｉｎ  Ｗａｎｇ  ｅｔ  ａｌ．“ＣｒｏｗｄＡｔｌａｓ：  Ｓｅｌｆ−Ｕｐｄａｔｉｎｇ  Ｍａｐｓ  ｆｏｒ  Ｃｌｏｕｄ  ａｎｄ  Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｕｓｅ”，  Ｐｒｏｃｅｅｄｉｎｇ  ｏｆ  ｔｈｅ  １１ｔｈ  ａｎｎｕａｌ  ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ  ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｎ  Ｍｏｂｉｌｅ  ｓｙｓｔｅｍｓ，  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ，  ａｎｄ  ｓｅｒｖｉｃｅｓ，  ＭｏｂｉＳｙｓ  '１３，  ２０１３０６２５  ＡＣＭ  Ｐｒｅｓｓ，  Ｎｅｗ  Ｙｏｒｋ，  Ｎｅｗ  Ｙｏｒｋ，  ＵＳＡ，  Ｖｏｌ：  １３，  Ｐａｇｅｓ：  ４６９  −  ４７０，  ＸＰ０５５３８７０２９
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
よって本発明の課題は、上記の代案として実施できる地図を提供するための方法を提供することである。
【００１２】
本発明によれば、これは、請求項１に記載の方法によって達成される。好ましい形態は、例えば、従属請求項に開示されている。尚、請求項の内容は、明細書の内容を集約したものである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、以下のステップを包含する車内において地図を提供するための方法に関する：
−  イニシャル地図を保存するステップ、
−  道程情報を受取るステップ、並びに、
−  イニシャル地図と道程情報をベースに、地図を提供するステップ。
【００１４】
本発明に係る方法によれば、普及している市販の地図程は正確ではない地図をイニシャル地図として用いることができる。即ち、イニシャル地図として、はるかに安価な地図を、用いることができる。これにより、コストを有意に下げることができる。しかしながら、得られた道程情報から、イニシャル地図の普及している正確な市販の地図と比べての不正確さは、道程情報を用いれば、少なくとも一部補正されることができるため、地図を提供する際に、高い精度を達成できる。
【００１５】
ここで言う「提供」とは、特に、地図、乃至、地図の一部を、例えば、ナビゲーション課題、制御課題、乃至、他の課題を実施できる様に、車内に実装されたアプリケーション、乃至、車内にある制御手段、乃至、他のユニットに供給するプロセスのことである。即ち、典型的に、該提供には、道路の推移を表示するデータの単なる備蓄は、包含されない。ここでは、地図の提供と言う定義は、汎用的に理解されるべきである、即ち、以下に詳しく説明するごとく、様々なデータが、地図として提供されることができる。
【００１６】
地図の提供と言う定義は、特に、ある領域、地図の一部、或いは、地図のある部分を提供することであるとも解釈できるが、ここでは、例えば、要求を出すアプリケーションが、地図のその一部、乃至、領域を指定できる。
【００１７】
イニシャル地図は、車両の製造の際に保存されることが好ましい。これにより、第一イニシャライズ（初期化）が実施される。しかしながら、新しいイニシャル地図を保存したり、新しい地図マテリアルを入手できる用になった場合は、それを更新したりすることも可能である。
【００１８】
イニシャル地図は、そのために用意されている車両の保存手段内に保存されることが好ましい。
【００１９】
道程情報は、ある本発明に係る実施形態によれば、車両のポジションデータを基にしている、或いは、該車両のポジションデータである、或いは、それを包含していることができる。この様なポジションデータは、例えば、衛星ナビゲーション、或いは、例えば、携帯電話ネットワークやカメラを用いたナビゲーションなど他のナビゲーション手段から得られることができる。これにより、例えば、道の推移を比較し、調整することができる。
【００２０】
該道程情報は、代案的に、或いは、補足的に、他の車両のポジションデータをベースにしている、或いは、他の車両のポジションデータである、或いは、それを包含していることができる。この様な他の車両のポジションデータは、特に、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションを介して受信することが可能である。これは、例えば、一般の携帯電話網など他のコミュニケーション手段によっても可能である。
【００２１】
他の車両のポジションデータは、車両のポジションデータと同じ、乃至、似通った方法で用いられることができる。
【００２２】
これにより、特に、使用可能なポジションデータのベースを有意に拡張できる。基本的には、他の車両、例えば、それぞれローカルに実施されるＣａｒ２Ｘ・コミュニケーションの範囲に含まれる他の車両から得られる全てのポジションデータを用いることができる。
【００２３】
ある実施形態では、道程情報を未だ受け取っていない間は、地図は、イニシャル地図をベースにしている、或いは、イニシャル地図のみを含んでいることが想定されている。これにより、特に、他に情報が無い間は、イニシャル地図が使用されることを可能にしている。該イニシャル地図は、場合によっては、不正確であり得るが、如何なる地図も使用できないよりは有利である。
【００２４】
ある実施形態では、道程情報を受け取った後は、該地図は、イニシャル地図と道程情報をベースにすることを想定している。その際には、特に、典型的に比較的不正確なイニシャル地図の改善に用いることができる道程情報が、採用されることが可能である。可能な実施形態を、以下に、説明する。
【００２５】
ある実施形態では、道程情報を受け取った後も、イニシャル地図、乃至、その一部を変更なく包含していることを想定している。これは、特に、既に道程情報があって、他の情報が既にあったとしても、イニシャル地図が、車内のあるアプリケーション、或いは、他の地図に問い合わせを出すユニットに提供され続けることを意味している。該イニシャル地図は、これと並行して、特に、アプリケーションが、どの地図、或いは、どの情報をベースに、計算を実施するかの判断を自ら下せるように、提供されることも可能である。
【００２６】
ある実施形態では、道程情報が得られた後は、地図が、道程情報、或いは、該道程情報をベースに作成された地図、乃至、領域を包含していることが想定されている。
【００２７】
道程情報を提供することにより、あるアプリケーション、乃至、車両内の他の問い合わせを出すユニットが、該道程情報自体を使用すること、或いは、イニシャル地図と道程情報のいずれを、乃至、これらをどのように使用するか、判断することを可能にできる。道程情報をベースにして作成された地図を用いれば、車両は、特に自車両のポジションデータ、及び／或いは、他の車両のポジションデータを、上記の如く、包含することができる道程情報をベースに、イニシャル地図よりも正確な自分の地図の作成を開始することができる。更には、場合によっては、自ら道程情報をベースに作成された地図によって、イニシャル地図ではカバーされていない領域をカバーすることも可能である。
【００２８】
ある実施形態によれば、道程情報を受け取った後に、該イニシャル地図を、道程情報をベースに、更新することにより、更新された地図を作成することが想定されている。即ち、該更新された地図は、イニシャル地図の更新されたバージョンである。その際、例えば、道路や他の走行レーンの推移を調整したり、更新したり、或いは、詳細化することも可能である。該更新された地図は、イニシャル地図の代わりに、或いは、イニシャル地図に付加的に、保存されることができる。
【００２９】
ある好ましい実施形態によれば、更新された地図は、それぞれ、更新毎に高められる信頼度が割り当てられた領域に分割される。こうすることで、更新された地図のぞれぞれの領域がどの程度信頼できるのかを推定するために、該信頼度を用いることができる。例えば、該車両が、そのルートを頻繁に走行した、或いは、そのルートを走行した他の車両から対応するデータを受け取ったことにより、その領域が既に何度も更新されている場合、高い信頼度を示し、該地図は、この領域において非常に信頼できるものである。
【００３０】
ある実施形態によれば、地図は、更新された地図があれば、乃至、手に入れることができるようになったら、更新された地図を包含する。その際、該地図は、例えば、更新された地図のみを包含している、或いは、更新された地図を他の構成要素、例えば、イニシャル地図に対して付加的に、包含していることができる。後者の場合、問い合わせをするユニット、乃至、アプリケーションは、自ら、地図のどの構成要素、即ち例えば、イニシャル地図、或いは、更新された地図のいずれを用いるのか判断することができる。その際は、与えられている信頼度も、例えば共に、伝達されることができる。
【００３１】
ある実施形態によれば、イニシャル地図は、未確認とマークされている、或いは、低い信頼度を有している。これは、イニシャル地図が、未だ自ら確認されてはいない、信頼度の低い地図であることを示すために用いられることができる。アプリケーションは、それ相応に対応することができる。
【００３２】
ある実施形態では、ある領域に対して既に更新された地図が作成された場合、該地図は、イニシャル地図のこの領域は、包含しないことが、想定されている。これにより、ある特定の領域において、既に更新された情報がある場合、イニシャル地図の提供を除外することができる。
【００３３】
イニシャル地図は、ある有利な実施形態によれば、自由に使える地図であることができる。これは、特に好ましくは、オープンストリートマップ（ＯＳＭ／ＯｐｅｎＳｔｒｅｅｔＭａｐ）であることが可能である。
【００３４】
オープンストリートマップ（ＯＳＭ）は、ボランティアの助けを借りデジタル地図データを作成し、オンラインで無料提供しているプロジェクトである。
【００３５】
所謂「ロード・グラフ」は、従来の技術であり、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションの研究プロジェクトやフィールドテストにおいて、既に頻繁に用いられている。また、自己学習地図は、少なくとも、既知な研究レベルには達している。
【００３６】
ロード・グラフや自己学習地図は、基本的に、組み合わせることも可能な二通りの方法で作成されることができる：
−  自らの走行軌道の利用、
−  受信したＣａｒ２Ｘ・メッセージからの情報の利用。
【００３７】
この際、ロード・グラフトは、典型的には、受信されたＣａｒ２Ｘ・メッセージから、周辺部の地図が、テンポラリーに作成される方法である。一方、自己学習地図は、典型的には、車両自らの動きを基に恒久的に保存される地図が、作成され、場合によっては、他の車両からのデータを基に、拡張される方法であると解釈される。この様な方法は、本発明に係る方法でも、適宜採用することが可能である。
【００３８】
しかし、これら二つの方法個別には、その周辺部のルートを、該車両自らが、走行しなければ、好ましくは、頻繁に走行しなければ、或いは、多くの他の車両が、走行しなければ、機能しないと言う欠点がある。即ち、該車両自らがまだ走行していない、或いは、如何なる車両もいない道路は、地図に現れない。
【００３９】
ロード・グラフ、及び／或いは、自己学習地図のベースとしては、例えば、イニシャル地図のデータ、特に好ましくは、オープンストリートマップを用いることができる。オープンストリートマップは、有料の地図データの様に保証された品質を有してはいないが、無料で使用することができる。特に、地域毎のカバーは、保障されていない。更に、使用できるＯＳＭデータに含まれている属性は、有料のデジタル地図データと比べて有意に少ない。しかしながら、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションやその他幾ばくかのアプリケーションにおいて重要な２Ｄトポグラフィーは、典型的に、存在している。
【００４０】
また、ＯＳＭデータが間違っていたとしても、或いは、そのデータが無かったとしても、そのシチュエーションは、全くデータが無いと言う出発点よりは、はるかに良い状態と言える。ＯＳＭデータの品質が、未知であることを示すために、非常に低い信頼値を与えておく、或いは、未確認であることを示す、特別なフラッグを付与しておくことも可能である。この様な対策により、ロード・グラフや自己学習地図を用いるアプリケーションは、対象のデータが、品質保証されていないものであることを認識し、それに見合ったデータの取扱いをすることができる。
【００４１】
確認されていない領域に初めて達した、或いは、その領域用のデータを初めて受信した場合の対処法としては、複数のメソッドがある：
−  新規のデータが、直ぐに、ＯＳＭデータと交換される。
−  ＯＳＭデータと並行して、ロード・グラフ、乃至、自己学習地図が、新しいデータをベースに作成され、後には、改善もされる。このやり方は、以下の双方の地図情報を提供する機能を可能にする。よって、評価は、アプリケーションに任される。
−  ＯＳＭ−データは、ロード・グラフや自己学習地図と同様に、過去のものが用いられる、即ち、新しい情報によって、実装されてる手法に応じて、ＯＳＭデータの有無にかかわらず実行されるであろう、通常の最適化方法が、実施される。
【００４２】
ＯＳＭデータの大きさを可能な限り小さく制限するためには、ＯＳＭデータベース全体を用いるのではなく、明示的に、ロード・グラフや自己学習地図でも用いることのできるデータや属性のみを用いることができる。これは、例えば、目立つ点のみであることもできる。
【００４３】
ここに記載されている、イニシャル地図、乃至、ＯＳＭデータによるイニシャル化を含む実施形態により、ロード・グラフや自己学習地図の可用性を、品質が確保された地図データのコストを直ぐに発生させることなく、有意に高めることができる。
【００４４】
更なる特徴、並びに、長所は、当業者であれば、添付図を参照して以下に説明する実施例から読み取ることができる。図の説明：
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明に係る方法を実施するための構成である。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
図１は、道路２０上を走行している車両１０を示している。ここでは、車両１０も道路２０も模式的にのみ示されている。車両１０内には、オープンストリートマップを使ってイニシャル化された地図が、ある。これは、車両が初期装備として用いることができる自由に使用できるデータである。
【００４７】
車両１０が、道路２０を走行すると、図示されていない位置測定手段、特に好ましくは、衛星ナビゲーション装置により、そのポジションが定められ、道路２０の正確に推移が、認識される。
【００４８】
この様なデータにより、ＯＳＭデータをベースとしたイニシャル地図とは別途付加的に車両１０内に保存される、更新された地図が、作成される。
【００４９】
例えば、Ｃａｒ２Ｘ・アプリケーションなど、一つのアプリケーションが、特定の領域の地図を問い合わせてきた場合、そのアプリケーションは、イニシャル地図と更新された地図の双方を受け取る。車両１０が、道路２０上を走るたびに、更新された地図の信頼度が高められ、この信頼度も、該当するアプリケーションに伝達される。アプリケーションは、自ら、イニシャル地図、或いは、更新された地図のいずれを信頼するのかを判断する。
【００５０】
これにより、高価な市販の地図を用意することは、有利なことに、不用となる。
【００５１】
一般的には、「Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーション」とは、特に、複数車両間、及び／或いは、車両とインフラストラクチャーとの間のコミュニケーションであると解釈できる。即ち、例えば、Ｃａｒ２Ｃａｒコミュニケーション、或いは、Ｃａｒ２インフラストラクチャー・コミュニケーションのことである。本件出願において複数車両間のコミュニケーションを対象とする場合、原則的に、例えば、典型的には、携帯電話網や類似する外部インフラストラクチャーの仲介無く実施でき、よって、例えば、携帯電話網を基にした他のソリューションとは区別すべきＣａｒ２Ｃａｒコミュニケーションの範囲で実施されることができる。例えば、Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションは、「ＩＥＥＥ  ８０２．１１ｐ」或いは「ＩＥＥＥ１６０９．４」と言ったスタンダードを用いて実施できる。Ｃａｒ２Ｘ・コミュニケーションは、ドイツ語では、Ｆａｈｒｚｅｕｇ−ｚｕ−Ｘ−Ｋｏｍｍｕｎｉｋａｔｉｏｎ（ファーツォイク・ツー・イックス・コムニカチィオーン）とも呼ばれる。またその部分領域は、Ｃ２Ｃ  （Ｃａｒ−ｔｏ−Ｃａｒ）、或いは、Ｃ２Ｉ  （Ｃａｒ−ｔｏ−Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）とも呼ばれる。本発明では、例えば、携帯電話網を介して伝達されるＣａｒ２Ｘ・コミュニケーションも明確には除外しない。
【００５２】
本発明に係る方法の説明したステップは、説明した順番に実施することができる。しかしこれらは、他の順番で実施されても良い。本発明に係る方法は、ある実施形態では、例えば、ステップをまとめて、更なるステップが実施されないように実施されることもできる。一方、原則的に、ここでは説明しなかった更なるステップを実施することも可能である。
【００５３】
本件出願に帰属する請求項は、派生的保護の達成を放棄するものではない。
【００５４】
手続において、特徴や複数の特徴からなる群が、不可欠ではないと言うことが明らかになった場合を考慮し、出願者は、既に現在、少なくとも独立請求項に関しては、そのような特徴や複数の特徴からなる群のない表現となる様に努力した。これは、例えば、出願日に提出された請求項の従属的組合せ、或いは、出願日に提出された請求項の、他の特徴によって制限された従属的組合せであり得る。よって、このような、新たに書き換えられるべき請求項、或いは、特徴の組合せは、本件出願の開示によってカバーされていると言う認識である。
【００５５】
更に、様々な実施形態、或いは、実施例に記載されている、及び／或いは、図に示されている本発明の形態、特徴、バリエーションは、任意に、互いに組み合わせることができることも指摘しておく。個々の、或いは、複数の特徴は、任意に、互いに交換できる。これによってできる特徴の組合せは、本件出願の開示によってカバーされていると言う認識である。
【００５６】
従属請求項にある参照は、参照された従属請求項の特徴の独立した具象的な保護を達成することを放棄するものではないという認識である。これらの特徴も、任意に、他の特徴と組み合わせることができる。
【００５７】
明細書にのみ開示されている特徴、或いは、明細書、又は、請求項に、他の特徴との組合せとしてのみ開示されている特徴も、原則的に、独立した、本発明に対して重要な意味を有していることができる。よって、これらも、従来の技術との区別のために個々に請求項に取り入れられることができる。
【国際調査報告】
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