(57)【要約】  能動的ウェアラブルシステムは、胴支持体および／またはウェアラブルアイテムとして構成された１つ以上の位置付け要素と、対象の動き、姿勢、または足取りを検知する１つ以上のセンサと、対象の身体の選択された領域に力を加える力印加要素、フィードバック装置、および他のアクチュエータのうち少なくとも１つと、を有し、上記力印加要素、上記フィードバック装置、および上記他のアクチュエータは、上記対象の検知された動き、姿勢、または足取りに応じて制御回路によって制御される。ある態様では、空間または時間的パターンに従って力が加えられる。関連する装置および方法も記載される。
2019518618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ウェアラブルアイテムと、
少なくとも１つの活動センサと、
制御回路と、
を有するシステムであって、
上記ウェアラブルアイテムは、
各アクチュエータが対象の身体の局所領域に対して位置するよう構成されている、複数のアクチュエータと、
上記対象の上記身体内または上記身体上の目印の位置を示すパラメータを検知し少なくとも１つの目印位置信号を生成するよう構成された、少なくとも１つの目印センサと、
上記対象の上記身体上に着用され、上記少なくとも１つの目印センサおよび上記複数のアクチュエータを上記対象の上記身体に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素であって、上記複数のアクチュエータのそれぞれは、上記ウェアラブルアイテムに対して既知の位置にある、少なくとも１つの位置付け要素と、を含み、
上記少なくとも１つの活動センサは、上記対象の姿勢、足取り、または活動を示す入力を検出し、上記対象の上記姿勢、足取り、または活動を示す活動信号を生成するよう構成されており、
上記制御回路は、
上記少なくとも１つの目印センサから上記少なくとも１つの目印位置信号を受信する電気回路と、
上記少なくとも１つの活動センサから上記少なくとも１つの活動信号を受信する電気回路と、
上記ウェアラブルアイテムに対する、上記対象の上記身体上の目標領域の位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する、上記目標領域の既知の位置に基づいて計算する、信号処理回路と、
上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを選択する信号処理回路と、
上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する電気回路と、を含む、システム。
【請求項２】
上記少なくとも１つの位置付け要素に備えられる、１つ以上の神経スティミュレータ、筋肉スティミュレータ、または熱刺激源を有する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
上記少なくとも１つの目印センサは、電磁トランスデューサ、光学センサ、赤外線センサ、音響センサ、電気トランスデューサ、磁力トランスデューサ、超音波トランスデューサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、または温度センサを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
上記少なくとも１つの目印センサは、筋肉活動または神経活動を検知するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
上記少なくとも１つの目印センサは、上記対象の上記身体内の骨構造、上記対象の上記身体内の軟組織構造、上記対象の上記身体の皮膚表面下の脈管構造、筋肉活動、神経活動、上記皮膚表面上または上記皮膚表面下の局所温度、上記対象の上記皮膚表面上または上記皮膚表面下のマーカーまたは基準点の少なくとも１つを示す信号を検知するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
上記少なくとも１つの活動センサは、少なくとも１つの力センサ、圧力センサ、容量センサ、伝導性センサ、応力センサ、歪みセンサ、カメラ、動きセンサ、近接センサ、境界センサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、赤外線センサ、光学センサ、電磁センサ、音響センサ、加速度計、ジャイロ、傾斜計、磁力計、または位置センサを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
上記少なくとも１つの目印センサから上記少なくとも１つの目印位置信号を受信する上記電気回路は、上記ウェアラブルアイテム上に位置する電気回路を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
上記少なくとも１つの活動センサから上記少なくとも１つの活動信号を受信する上記電気回路は、上記少なくとも１つの活動信号を遠隔活動センサから受け取る受信器を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印と異なる位置にある、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印と同じ位置にある、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印である、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
上記システムは上記制御回路に動作可能に接続されたメモリを有し、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する上記電気回路は、上記電気制御信号を、上記メモリに保存された時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて生成するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１３】
上記システムは上記制御回路に動作可能に接続されたメモリを有し、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する上記電気回路は、上記複数のアクチュエータを空間的時間的パターンで制御する複数の制御信号を生成するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１４】
上記複数のアクチュエータの１つ以上は、筋肉活動と関連した筋電信号を検出するよう構成された電気センサと関連しており、上記電気センサは、上記少なくとも１つの目印センサおよび上記少なくとも１つの活動センサの少なくとも１つである、請求項１に記載のシステム。
【請求項１５】
上記複数のアクチュエータは、１つ以上の力印加要素または触覚要素を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１６】
上記少なくとも１つの位置付け要素は、衣服、バンド、ストラップ、ベルト、またはハーネスの少なくとも１つを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項１７】
上記目標領域のもっとも近くに位置する上記少なくとも１つのアクチュエータを選択する上記信号処理回路は、上記目標領域から最短の空間的距離または上記目標領域から最短の電気的距離の少なくとも１つの距離を取って位置している上記少なくとも１つのアクチュエータを選択するよう構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項１８】
少なくとも１つの遠隔センサシステムと、
中間システムと、
ウェアラブルアイテムと、
を有するシステムであって、
上記少なくとも１つの遠隔センサシステムは、
対象の姿勢または活動を示す入力を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサと、
上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの第１活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、
上記中間システムは、
上記少なくとも１つの第１活動信号を受信する少なくとも１つの受信器と、
少なくとも１つの第２活動信号を送信する少なくとも１つの送信器を有し、
上記少なくとも１つの第２活動信号は、上記第１活動信号に含まれる上記対象の上記姿勢または活動を示す情報の少なくとも一部分を含み、
上記ウェアラブルアイテムは、
少なくとも１つのアクチュエータと、
上記少なくとも１つのアクチュエータを上記対象の胴に対して位置付ける少なくとも１つの位置付け要素と、
上記少なくとも１つの第２活動信号を上記中間システムから受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、
制御回路と、を有し、
上記制御回路は、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの第２活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、システム。
【請求項１９】
上記中間システムは基地局を含む、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
上記基地局は、少なくとも１つの追加遠隔センサシステムから少なくとも１つの第三活動信号を受信するよう構成されている、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
上記少なくとも１つの遠隔センサシステムおよび上記少なくとも１つの追加遠隔センサシステムのうち少なくとも１つは、カメラ、圧力センサ、動きセンサ、近接センサ、境界センサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、赤外線センサ、光学センサ、電磁センサ、または音響センサを含む、請求項２０に記載のシステム。
【請求項２２】
上記中間システムは、１つ以上のコンピューティングデバイスを含むネットワークを含む、請求項１８に記載のシステム。
【請求項２３】
１つ以上のコンピューティングデバイスを含むネットワークは、通信ネットワークを含む、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２４】
上記ウェアラブルアイテムは、熱刺激源、神経スティミュレータ、および筋肉スティミュレータのうち少なくとも１つを含む、請求項２２に記載のシステム。
【請求項２５】
遠隔センサシステムと、
胴支持体と、
を有する胴支持システムであって、
上記遠隔センサシステムは、
構造物上に位置するよう構成されたパッド、パッチ、プレート、またはマットと、
対象による上記構造物への加圧を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサであって、上記加圧は対象の姿勢または活動を示す、少なくとも１つのセンサと、
上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、
上記胴支持体は、
上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、
上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、
上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を、該少なくとも１つの活動信号が上記少なくとも１つの送信器から送信されるのに応えて、かつ、上記遠隔センサシステムにおいて上記少なくとも１つのセンサによって検出される少なくとも１つの信号に基づいて、受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、
制御回路と、を有し、
上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、胴支持システム。
【請求項２６】
少なくとも１つの力印加要素と、
少なくとも１つの位置付け要素と、
少なくとも１つの受信器と、
少なくとも１つのメモリ装置と、
制御回路と、
を有する胴支持体であって、
上記少なくとも１つの力印加要素は、対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成され、
上記少なくとも１つの位置付け要素は、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成され、
上記少なくとも１つの受信器は、上記胴支持体から離れて位置する少なくとも１つのセンサシステムによって検出される上記対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成され、
上記少なくとも１つのメモリ装置は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動の２つ以上の所定のパターンを保存するよう構成され、各所定のパターンは上記対象の所定の姿勢または活動に対応しており、
上記制御回路は、
上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記２つ以上の所定のパターンから１つの所定のパターンを選択する電気回路と、
上記選択された所定のパターンに従って上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して力を加える制御信号を生成する電気回路と、を含む、胴支持体。
【請求項２７】
遠隔センサシステムと、
胴支持体と、
を有する胴支持システムであって、
上記遠隔センサシステムは、
対象の姿勢または活動を示す画像を検出するよう構成されたカメラと、
上記検出された画像に基づいて少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器であって、上記少なくとも１つの活動信号は上記対象の上記姿勢または活動を示す、少なくとも１つの送信器と、を有し、
上記胴支持体は、
上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、
上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、
上記胴支持体から離れて位置する上記少なくとも１つのセンサシステムによって検出された上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、
制御回路と、を有し、
上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、胴支持システム。
【請求項２８】
ウェアラブルアイテムを制御する方法であって、
少なくとも１つの目印位置信号を、少なくとも１つのセンサから、上記ウェアラブルアイテムと動作可能に結合し信号処理回路を含む電気回路により受信する工程であって、該少なくとも１つの目印位置信号は、対象の身体によって着用された上記ウェアラブルアイテムの少なくとも一部分に対する上記対象の上記身体内または身体上の目印の位置を示し、上記ウェアラブルアイテムは、複数のアクチュエータと、上記複数のアクチュエータのそれぞれを、上記対象の上記身体に対して、上記ウェアラブルアイテムに対する既知の位置に位置付けするよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を制御して上記目標領域に力を加える電気制御信号を生成する電気回路を含む制御回路と、を含む、工程と、
上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記ウェアラブルアイテムに対する上記目印の上記位置に基づき、上記信号処理回路により決定する工程と、
複数のアクチュエータから、上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを、上記ウェアラブルアイテムに対する上記複数のアクチュエータの位置を示す情報に基づき、上記信号処理回路により選択する工程と、
上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を、上記電気制御信号を生成する上記電気回路により上記電気制御信号を生成することにより、上記制御回路により制御する工程と、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
優先権出願のすべての構成が、参照により、該構成が本明細書と矛盾しない限りにおいて、本明細書に援用される。
【０００２】
１つの態様では、システムは、ウェアラブルアイテムと、少なくとも１つの活動センサと、制御回路と、を有し、上記ウェアラブルアイテムは、各アクチュエータが対象の身体の局所領域に対して位置するよう構成されている、複数のアクチュエータと、上記対象の上記身体内または上記身体上の目印の位置を示すパラメータを検知し少なくとも１つの目印位置信号を生成するよう構成された、少なくとも１つの目印センサと、上記対象の上記身体上に着用され、上記少なくとも１つの目印センサおよび上記複数のアクチュエータを上記対象の上記身体に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素であって、上記複数のアクチュエータのそれぞれは、上記ウェアラブルアイテムに対して既知の位置にある、少なくとも１つの位置付け要素と、を含み、上記少なくとも１つの活動センサは、上記対象の姿勢、足取り、または活動を示す入力を検出し、上記対象の上記姿勢、足取り、または活動を示す活動信号を生成するよう構成されており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの目印センサから上記少なくとも１つの目印位置信号を受信する電気回路と、上記少なくとも１つの活動センサから上記少なくとも１つの活動信号を受信する電気回路と、上記ウェアラブルアイテムに対する、上記対象の上記身体上の目標領域の位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する、上記目標領域の既知の位置に基づいて計算する、信号処理回路と、上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを選択する信号処理回路と、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する電気回路と、を含むが、これらに限定されない。上述のシステムに加えて、他のシステムの態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００３】
一態様において、システムは、少なくとも１つの遠隔センサシステムと、中間システムと、ウェアラブルアイテムと、を有し、上記少なくとも１つの遠隔センサシステムは、対象の姿勢または活動を示す入力を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサと、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの第１活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、上記中間システムは、上記少なくとも１つの第１活動信号を受信する少なくとも１つの受信器と、少なくとも１つの第２活動信号を送信する少なくとも１つの送信器を有し、上記少なくとも１つの第２活動信号は、上記第１活動信号に含まれる上記対象の上記姿勢または活動を示す情報の少なくとも一部分を含み、上記ウェアラブルアイテムは、少なくとも１つのアクチュエータと、上記少なくとも１つのアクチュエータを上記対象の胴に対して位置付ける少なくとも１つの位置付け要素と、上記少なくとも１つの第２活動信号を上記中間システムから受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの第２活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含むが、これらに限定されない。上述のシステムに加えて、他のシステムの態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００４】
一態様において、胴支持システムは、遠隔センサシステムと、胴支持体と、を有し、上記遠隔センサシステムは、構造物上に位置するよう構成されたパッド、パッチ、プレート、またはマットと、対象による上記構造物への加圧を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサであって、上記加圧は対象の姿勢または活動を示す、少なくとも１つのセンサと、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、上記胴支持体は、上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を、該少なくとも１つの活動信号が上記少なくとも１つの送信器から送信されるのに応えて、かつ、上記遠隔センサシステムにおいて上記少なくとも１つのセンサによって検出される少なくとも１つの信号に基づいて、受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含むが、これらに限定されない。上述のシステムに加えて、他のシステムの態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００５】
一態様において、胴支持体は、少なくとも１つの力印加要素と、少なくとも１つの位置付け要素と、少なくとも１つの受信器と、少なくとも１つのメモリ装置と、制御回路と、を有し、上記少なくとも１つの力印加要素は、対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成され、上記少なくとも１つの位置付け要素は、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成され、上記少なくとも１つの受信器は、上記胴支持体から離れて位置する少なくとも１つのセンサシステムによって検出される上記対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成され、上記少なくとも１つのメモリ装置は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動の２つ以上の所定のパターンを保存するよう構成され、各所定のパターンは上記対象の所定の姿勢または活動に対応しており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記２つ以上の所定のパターンから１つの所定のパターンを選択する電気回路と、上記選択された所定のパターンに従って上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して力を加える制御信号を生成する電気回路と、を含むが、これらに限定されない。上述のシステムに加えて、他のシステムの態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００６】
一態様において、胴支持システムは、遠隔センサシステムと、胴支持体と、を有し、上記遠隔センサシステムは、対象の姿勢または活動を示す画像を検出するよう構成されたカメラと、上記検出された画像に基づいて少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器であって、上記少なくとも１つの活動信号は上記対象の上記姿勢または活動を示す、少なくとも１つの送信器と、を有し、上記胴支持体は、上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記胴支持体から離れて位置する上記少なくとも１つのセンサシステムによって検出された上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含むが、これらに限定されない。上述のシステムに加えて、他のシステムの態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００７】
一態様において、ウェアラブルアイテムを制御する方法は、少なくとも１つの目印位置信号を、少なくとも１つのセンサから、上記ウェアラブルアイテムと動作可能に結合し信号処理回路を含む電気回路により受信する工程であって、該少なくとも１つの目印位置信号は、対象の身体によって着用された上記ウェアラブルアイテムの少なくとも一部分に対する上記対象の上記身体内または身体上の目印の位置を示し、上記ウェアラブルアイテムは、複数のアクチュエータと、上記複数のアクチュエータのそれぞれを、上記対象の上記身体に対して、上記ウェアラブルアイテムに対する既知の位置に位置付けするよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を制御して上記目標領域に力を加える電気制御信号を生成する電気回路を含む制御回路と、を含む、工程と、上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記ウェアラブルアイテムに対する上記目印の上記位置に基づき、上記信号処理回路により決定する工程と、複数のアクチュエータから、上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを、上記ウェアラブルアイテムに対する上記複数のアクチュエータの位置を示す情報に基づき、上記信号処理回路により選択する工程と、上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を、上記電気制御信号を生成する上記電気回路により上記電気制御信号を生成することにより、上記制御回路により制御する工程と、を含むが、これらに限定されない。上述の方法に加えて、他の方法の態様も、請求項、図面、および文中で開示されており、本明細書に記載の開示の一部分を成している。
【０００８】
上述のサマリーはあくまでも例示であり、いかなるかたちでも限定的ではない。上記した例示的な態様、実施形態、および特徴に加えて、さらなる態様、実施形態、および特徴が、図面および以下の詳細な説明を参照することにより明らかになるであろう。
〔図面の簡単な説明〕
実施形態をより完全に理解するため、添付の図面とともに以下の説明をこれから参照する。異なる図面において同じ符号を用いた場合は、文脈によって否定されない限り、通常は、類似または同一の要素が示されている。詳細な説明、図面、および請求項に記載された例示的な実施形態は、限定的であることを意図していない。本明細書に記載された構成の精神または範囲を逸脱しない限りにおいて、他の実施形態を用いてもよく、他の変更を加えてもよい。
【０００９】
〔図１〕胴支持体の一例である。
【００１０】
〔図２〕胴支持体の一例である。
【００１１】
〔図３〕目標領域に力を加える力印加要素を選択する態様の一例である。
【００１２】
〔図４〕胴支持体のブロック図である。
【００１３】
〔図５〕胴支持体の一例である。
【００１４】
〔図６〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００１５】
〔図７〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００１６】
〔図８〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００１７】
〔図９〕１つ以上の命令を保持する、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を有する製品を示す。
【００１８】
〔図１０〕胴支持システムの一例である。
【００１９】
〔図１１〕使用中の胴支持システムの一例である。
【００２０】
〔図１２〕胴支持システムのブロック図である。
【００２１】
〔図１３〕胴支持システムの実施形態の一例である。
【００２２】
〔図１４Ａ〕胴支持システムの実施形態のブロック図である。
【００２３】
〔図１４Ｂ〕図１４Ａの胴支持システムの一例である。
【００２４】
〔図１５Ａ〕胴支持システムの実施形態のブロック図である。
【００２５】
〔図１５Ｂ〕図１５Ａの胴支持システムの一例である。
【００２６】
〔図１６〕胴支持システムの実施形態の一例である。
【００２７】
〔図１７〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００２８】
〔図１８〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００２９】
〔図１９〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３０】
〔図２０〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３１】
〔図２１〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３２】
〔図２２〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３３】
〔図２３〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３４】
〔図２４〕胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【００３５】
〔図２５〕１つ以上の命令を保持する、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を有する製品を示す。
〔発明の詳細な説明〕
以下、添付された図面を本明細書の一部として参照しながら本発明を詳細に説明する。なお、文脈から判断してそうでないと分かる場合を除いて、図面中の同様の符号は、通常、同様の構成部品を示す。また、発明の詳細な説明、図面、および請求項に記載された例示的な諸実施形態は限定的に解釈されるべきものではない。本発明の精神または範囲を逸脱しない限りにおいて、別の実施形態を用いてもよく、変更を行ってもよい。
【００３６】
図１は、複数の力印加要素１０２と、位置付け要素１０４と、制御回路１０６とを含む胴支持体１００を示す。各力印加要素１０２は、対象の胴の局所領域に力を加えるよう構成されている。力印加要素（例えば、図１に示す力印加要素１０２）は、上記対象の上記胴の領域に力を加えることができる任意の構造物でよい。制御可能な能動的力印加要素は、制御回路１０６によって制御し得る。
【００３７】
図１に示す実施形態では、力印加要素１０２は、例えば米国特許４，１３５，５０３（Romano）、米国特許６，５４０，７０７（Stark et al.）、および米国特許５，８２７，２０９（Gross et al.）（各文献は参照により本明細書に援用される）に記載されている種類の膨張可能な流体／空気充填ブラダ(bladders)である。そのようなブラダの膨張を、モータ駆動ポンプ１０８および電気制御バルブを用いて、圧力センサ（不図示）によりフィードバックしつつ、制御する。力印加要素１０２は、ポンプ１０８から走る流体ライン（図１に不図示）によって供給される。
【００３８】
本明細書に記載の諸実施形態において、さまざまな種類の力印加要素を用いることができる。力印加要素は、胴接触部分（例えば、パッドまたはプローブ）と制御可能な能動的力印加要素とを含み得る。該制御可能な能動的力印加要素は、上記胴に対して、上記胴接触部分を動かすよう作動する（例えば、上記胴を押すことにより、および／または、上記胴にせん断力を（例えば上記胴の表面を摩擦によりかみ合うことにより）加えることにより）。例えば、図１に示す実施形態では、力印加要素１０２は、力を分配するとともに対象の快適さを高めるよう機能する、ブラダを覆う布パッドを有する。力印加要素は、アクチュエータ、機械的連結、拡大可能要素、膨張可能要素、空圧要素、または水圧要素、または胴の局所領域に対して制御されたかたちで力または圧力を加えることができる他の構造物または構成部品のうち１つ以上を含んでよい。一態様では、力印加要素は、受動的力印加要素と制御可能な能動的力印加要素とを含む。一態様では、力印加要素は、堅さが制御可能であり、寸法が制御可能であり、かつ／または、位置付け要素に対する位置が制御可能である。力印加要素は、バネ、電気活性高分子、弾性材、または粘弾性材のうち１つ以上を含み得る。一態様では、力印加要素はアクチュエータを含み、該アクチュエータは、例えば、機械的連結、拡張可能要素、膨張可能要素、ネジ、バネ、磁力アクチュエータ、電気活性高分子、空圧要素、または水圧要素を含み得る。機械的または空圧的に駆動される力印加要素は、例えば、米国特許５，６２４，３８３（Hazard et al.）（参照により本明細書に援用される）に記載のものであり得る。米国特許６，７４６，４１３（Reinecke et al.）（参照により本明細書に援用される）記載の空圧および水圧ピストンタイプの力印加要素や、米国特許出願公開番号２００９／００３０３５９（Wikenheiser et al.）（参照により本明細書に援用される）に記載のネジ山／ウォーム歯車アセンブリ構造を、胴を押す（皮膚表面にほぼ垂直に力を加える）よう設置してもよく、またはせん断力（すなわち、皮膚表面に水平に大きな成分を有する力）を加えるよう設置してもよい。電気制御信号によって駆動される機械的構成部品を有する電気機械的力印加要素は、制御回路からの制御信号を、有線電気接続を介して、または、力印加要素と関連する制御回路から送信される無線信号（例えば光学または電磁信号）を介して、受け取ってよい。力印加要素は、プレート（曲がっていても平らでもよい）、プローブ、ポスト、または胴の所望の部分に力を加えるのに適した形状および寸法を有する任意の構造物を含み得る。胴支持体で用いられる力印加要素は、対象の胴の領域に適合するよう構成してよい。胴の領域は、背中、脇腹、腹部、胸部、肋骨、胃、尻、骨盤領域、胸郭、肩、臀部、腰、および上背から選択される。一態様では、複数の力印加要素の少なくとも一部分が、対象の胴に対して、力の少なくとも一成分が対象の胴の表面に垂直な方向となるように、力を加えるよう構成されている。胴の表面に垂直な力は、圧縮力でもよく、張力でもよい。一態様では、複数の力印加要素の少なくとも一部分が対象の胴に力を加えるよう構成されており、該対象の胴に加えられる力の少なく��も一成分は、該対象の胴の表面に接する方向である。力印加要素は、皮膚表面に張力またはせん断力を加えるよう構成された皮膚係合要素も有し得る。例えば、皮膚係合要素は、接着剤、吸引カップ、皮膚貫通部材、摩擦表面、または、当業者に知られている、皮膚に張力またはせん断力を加える他の構成部品を含んでよい。
【００３９】
位置付け要素１０４は、複数の力印加要素１０２を、対象の胴に対して位置付けし、各力印加要素が胴支持体に対して既知の位置にあるようにするよう構成されている。力印加要素１０２、制御回路１０６、ポンプ１０８、および本明細書に記載の他のシステム構成部品は位置付け要素１０４に取り付けられているが、いくつかの態様では、圧力または摩擦により所定位置に置かれてもよい。例えば、対象の胴と位置付け要素の間で圧迫されることにより所定位置に置かれてもよい。図１に示す例では、能動的胴支持体１００は背中支持体または背中ギプスとして構成されており、位置付け要素１０４は対象のウエスト／胴下部の周囲にはめるのに適合したベルトとして構成されている。しかし、能動的胴支持体は、胴の他の部分を支持または固定するよう構成されてもよい。該他の部分は、例えば、脇腹、腹部、胸部、肋骨、胃、尻、骨盤領域、胸郭、肩、臀部、腰、および上背のうち１つ以上の部分を含む。概して、位置付け要素１０４は、力印加要素を、対象の胴の少なくとも一部分に対して所定の位置に保持することができる任意の構造物であり得、さまざまな実施形態において、例えば、少なくとも１つのバンド、ストラップ、ベルト、またはハーネス、または衣類（コルセット、ガードル、ジャケット、ベスト、またはブリーフ）を含んでよい。さまざまな実施形態において、位置付け要素は、限定されることなしに、１つ以上のストラップまたは他の構成部品を含んでよい。位置付け要素は、柔軟であるか、回復力があるか、または弾性の材料から構成され得る。該材料としては、皮、布、網目、メッシュ、ケーブル、コード、可塑性金属またはポリマー、または、硬い金属、ポリマー、または他の材料の各部分が（例えば蝶番または他の連結または柔軟材料の１つ以上の部分によって）対象の胴の周囲に移動可能にはめられるようつなげられたものが挙げられるが、これらに限定されない。
【００４０】
他の態様では、位置付け要素は、胴以外の身体の部位または胴および他の身体の部位（例えば、腕、脚、手、足、頭、手首、くるぶし、首など）にはまるよう構成し得、該部位に力印加要素、センサ、および／または他のシステム構成部品を固定するよう機能してよい。いくつかの態様では、システムは複数の位置付け要素を含んでよい。いくつかの態様では、単一の位置付け要素（例えば、ジャケットまたは他の衣類）が胴および身体の他の部位（例えば腕）にはまってよい。位置付け要素は力印加要素やセンサなどを対象の身体に対して位置付ける以外の機能を果たし得ることがわかるであろう。例えば、衣類ならば、暖かさ、慎み、およびファッションのいずれかまたはすべてを提供し得、リストバンドならばセンサを所定の位置に固定すると同時に腕時計を支持し得る、などである。概して、対象の身体上に着用可能な位置付け要素はウェアラブルアイテムと見なすことができる。
【００４１】
図１に示すように、位置付け要素１０４は、該位置付け要素を対象の胴に対して固定する留め具（例えば、図１に示すストラップ１１０およびバックル１１２）を有する。他の実施形態では、本技術分野で周知の他の種類の留め具を用い得る。該他の種類の留め具として、バックル、スナップ、ジッパー、ラッチ、クリップ、ひも、フック、ループファスナー、ひも掛けなどが挙げられるが、これらに限定されない。位置付け要素は、該位置付け要素を対象の胴の周囲に締め付け、しっかりはめるために、能動的または受動的張力部品（例えば、ゴムひも）を有してよい。一実施形態では、位置付け要素はゴムひも部品を有するだけでよい。該ゴムひも部品により、位置付け要素が対象の胴上へスライドすることができ、留め具の必要がない。
【００４２】
一態様では、位置付け要素に含まれる能動的張力部品を用いて、胴の一部分または身体の他の部分に対して圧縮力を発生させることができる。例えば、能動的張力部品を用いて、衣類の一部、または身体の一部上の他のウェアラブルアイテムを締めることができる。能動的張力部品によってそのように締めることで圧縮力およびせん断力を生み出すことができるとわかるであろう。一態様では、複数の異なる位置付け要素（または単一の位置付け要素の複数の異なる部分）を、関節の両側に位置させる。関節を横切って位置し複数の異なる位置付け要素（または単一の位置付け要素の複数の異なる部分）に接続された能動的張力部品を用いて、筋肉の収縮を刺激または補完し、関節の動きを生み出すまたは強めることができ、あるいはその反対に関節の動きに逆らうことができる。
【００４３】
本明細書に記載の胴支持体は、概して、以下のように機能すると考えられる。１つ以上の力印加要素１０２を駆動して胴の目標領域に力を加えることは、胴支持体に対する胴内または胴上の目印の位置を検知する工程と、胴支持体に対する目標領域（例えば、力を加えるべき筋肉または骨構造）の位置を、胴内または胴上の目印の位置を示す少なくとも１つの信号と、目印と目標領域との既知の関係とに基づいて決定する工程と、目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つの力印加要素を選択する工程と、少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して目標領域へ力を加える工程と、によって達成される。図１の実施形態では、複数のパルスエコーＡモード超音波モジュール１１４（図１において黒円で示す）を用いて、ＵＳ特許公報番号２０１０／０１９８０６７（Mahfouze et el.）（参照により本明細書に援用される）に記載されているように、骨盤上の目印（例えば、特定の骨組織）の位置を検出できる。
【００４４】
検知した目印の位置に基づいて力印加要素を選択することにより、胴に力が加えられる位置を調節して、対象の胴に対する胴支持体の位置の変化を補うことができる。こうした変化は、異なる姿勢により、または、胴に対して胴支持体が（例えば、胴支持体のゆるみまたはずれにより）動くことにより、生じる。対象の特定の姿勢および／または動きが、対象の胴内に怪我または不快感をもたらすような筋肉および／または骨構造の動きまたは負荷を生み出すと知られている場合、能動的胴支持体は、そうした姿勢または動きを検出すると、胴の１つ以上の適切な部分に力を加えて、怪我または不快感を防ぐまたは減らすと予想される支持を提供することができる。例えば、図１の実施形態において、傾斜計１１８（ＭＥＭＳタイプのデジタル傾斜計（例えば、Analog Devices ADIS16209）でよい）を用いて、対象の胴の傾きを検出し、直立姿勢と屈曲姿勢を区別することができる。例えば、対象が屈曲姿勢にあるときは、選択された力印加要素１０２を駆動させて、背中に追加の支持を与えることができる。
【００４５】
駆動させる力印加要素を選択する方法を、図２および図３に関連してより詳細に説明する。
【００４６】
図２は、図１に示した種類の胴支持体２００を示す。胴支持体２００は、複数の力印加要素１〜１２と位置付け要素２０２を有する。位置付け要素２０２は、対象２０４のウエスト／腰の周囲に着用するベルトとして構成されている。位置付け要素２０２は、座標Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０を有する基準位置２０６（図２中、白円で示す）を有する。力印加要素１〜１２のそれぞれは、基準位置２０６に対して既知の位置において、位置付け要素２０２に取り付けられている。各力印加要素ｉは、座標Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉを有する。座標ＸＴ、ＹＴ、ＺＴを有する目標領域２０８（十字で示す）と、座標ＸＬ、ＹＬ、ＺＬを有する目印２１０（黒い三角で示す）も示す。目標領域２０８は、対象２０４の胴のうち、力を加える（例えば、胴の一部またはすべてが動いたり負荷をかけられたりしている最中に支えを提供する）のが望まれる領域である。目標領域２０８は、例えば筋肉または骨構造に対応してよい。目印２１０は、対象の胴内または胴上にあり、胴支持体２００の制御回路に検知信号を送るよう構成されたセンサによって検知可能な任意の目印であり得る。センサおよび制御回路は図２では示さないが、本明細書の他の箇所で、例えば図１および図４に関連させて、示すとともに説明する。図２に示す例では、目印２１０は対象２０４の尾骨２１２の一領域であり、該領域は、図１に関連して論じた超音波センサによって区別し場所を突き止めることができる。
【００４７】
図３は、目標領域２０８に力を加える力印加要素を、図２に示す胴支持体２０２を用いて選択する態様を示す。図３は、図２に示した基準位置２０６、目標領域２０８、および目印２１０を示す。わかりやすくするために、力印加要素のうち数個だけ（２、３、６、７）を図３に示す。図３に示すシステムのさまざまな要素の位置はデカルト座標で表すが、他の座標系を用いてもよい。どの力印加要素を駆動して目標領域２０８に力を加えるか決定するために、まず、胴支持体の基準位置２０６に対する目印２１０の位置に関する情報を含む信号を検出する。さまざまな種類の信号を検知して、目印２１０の位置を決定してよい。基準位置２０６に対する目印２１０の位置をＤ０，Ｌで示す。Ｄ０，Ｌは、基準位置２０６に対する距離および方向の両方を示すため、スカラーとベクトルの両方を含んでよい。次に、胴支持体（Ｄ０，Ｔで示す）の基準位置２０６に対する目標領域２０８の位置を、少なくとも１つの目印位置信号と、目印（ＤＬ，Ｔで示す）に対する目標領域の既知の位置とに基づいて、決定する。図３中、既知の位置関係は実線で示し、測定された関係は破線で示し、他の既知のおよび／または測定された関係は点線で示す。図３に示すように、ＤＬ，Ｔは既知であり、Ｄ０，Ｌは測定されたものであり、Ｄ０，Ｔはそれらから決定（計算）されたものである。目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つの力印加要素が、目標領域２０８に対する各力印加要素の位置に基づいて選択される。先に述べたように、位置付け要素２０２上の基準位置２０６に対する各力印加要素の位置が知られている（図２参照）。例えば、図３に示す力印加要素２、３、６、７は、基準位置２０６に対する既知の位置（それぞれ、Ｄ０，２、Ｄ０，３、Ｄ０，６、Ｄ０，７）を有する。同様に、図２に示す他の力印加要素１、４、５、８〜１２は、基準位置２０６に対する既知の位置を有する。したがって、目標領域２０８に対するこれらの力印加要素のそれぞれの位置を決定することができる。一態様では、目標領域２０８に対するすべての力印加要素の位置を決定できる。しかし、効率を高めるため、目標領域に対する距離が力印加要素同士の距離より短い力印加要素がひとたび見つかったら、その距離より長い力印加要素は考慮する必要はない。それから、目標領域２０８に対してもっとも近くに位置する１つ以上の力印加要素を選択して駆動し、目標領域２０８に力を加えることができる。例えば、目標領域にもっとも近い力印加要素を選択してよい。「もっとも近い」とは、最小の空間的距離、または、いくつかの実施形態では、最短の電気的距離（例えば、最小インピーダンス／抵抗経路）を指す。図３に示す例では、目標領域２０８にもっとも近い位置にあるので、力印加要素３を選択してよい。１つ以上の力印加要素がひとたび選択されたら、選択された力印加要素を駆動して、対象の背中に力を加えることができる。図３では目印とは異なる位置にある目標領域を示しているが、目標領域が目印と同じ位置にある場合もある（また、目標領域それ自体が目印として働く場合もある）ことがわかるであろう。そのような場合には、駆動する力印加要素を特定するプロセスは単純化される。目印の位置がひとたび決定されたら、目標領域の位置を決定するのにそれ以上の工程は必要ないからである。
【００４８】
図４は、複数の力印加要素４０２ａ、４０２ｂ、４０２ｃと、位置付け要素４０４と、制御回路４０６とを有する一般化した胴支持体４００の各構成部品を示すブロック図である。力印加要素および位置付け要素は本明細書で上述した通りである。
【００４９】
制御回路４０６は、胴支持体に対する対象の身体内または身体上の目印の位置を示す少なくとも１つの目印位置信号４０８を受信し、胴支持体に対する対象の胴上の目標領域の位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号と、上記目印に対する目標領域の既知の位置とに基づいて決定し、目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つの力印加要素（例えば、４０２ａ）を選択し、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して目標領域に力を加えるよう構成されている。
【００５０】
一態様では、胴支持体４００は、対象の身体内または身体上の目印の位置を示すパラメータを検知し少なくとも１つの目印位置信号を生成するのに適合した少なくとも１つのセンサ４１０を有する。上記センサは、例えば、電磁トランスデューサ４１２、光学センサ４１４、赤外線センサ４１６、音響センサ４１８、超音波トランスデューサ４２０、マイクロインパルスレーダーセンサ４２２、または温度センサ４２４を含んでよい。上記センサは、筋肉活動または神経活動を検知するよう構成されてよい。電磁センサ（例えば、表面電極）を用いて、皮下にある神経、神経叢、または他の神経構造あるいは筋肉（心筋または骨格筋を含む）によって生成された電気活動を検知してよい。これについては、例えば、米国特許８，１７０，６５６（Tan et al.、２０１２年５月１日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されている。皮膚表面上の電極で測定した身体表面電位を用いて、心臓の位置を決定できる。これについては、例えば、米国特許７，９８３，７４３（Rudy et al.、２０１１年７月１９日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されている。神経活動で生成される磁界を、例えば磁力計で検知することができる。これについては、例えば、“Magnetoencephalography with a chip-scale atomic magnetometer,” Biomedical Optics Express, May 2012 , Vol. 3, No. 5, p. 982におけるSander et al.（参照により本明細書に援用される）に記載されている。
【００５１】
一態様では、血管を撮像するのに赤外線検知を用いて、米国特許８，２３８，６２２（Miura et al.、２０１２年８月７日発行）に記載の方法により、対象の胴の脈管構造をマップする。米国特許４，０３２，８８９（Nassimbene、１９７７年６月２８日発行）（参照により本明細書に援用される）も参照されたい。米国特許８，２２９，１７８（Zhang et al.、２０１２年７月２４日発行）（参照により本明細書に援用される）には、手のひらの静脈画像を可視光および赤外線光で撮像し、個人の身元認証用に該画像から特徴を抽出する方法が記載されている。身元認証に用いた特徴抽出及びテンプレートマッチング法は、検出画像をマップとマッチングさせて目印の位置を特定するのにも用い得ることがわかるであろう。
【００５２】
センサは、カメラ４２６、検出アレイ４２８（例えば、リニアアレイでもよく、２次元アレイでもよい）、または電荷結合素子（ＣＣＤ）４３０を含んでよい。一態様では、目印は皮膚表面の特徴（例えば、穴、ほくろ、しわ、毛幹、または毛嚢など）であり得る。皮膚の特徴を、ＣＣＤセンサで得られた画像において特定し、参照画像と比較して、米国特許７，６９７，７３５（Adam et al.、２０１０年４月１３日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載の方法を用いて、目印の位置を決定することができる。生体測定データの登録及び生体測定データのテンプレートデータとの比較は、例えば、米国特許８，２６４，３２５（Fukuda et al.、２０１２年９月１１日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されたように行うことができる。
【００５３】
音響センサ（とりわけ、超音波センサ）を使い、対象の胴内の骨構造および／または軟組織構造を、米国出願公開番号２０１０／０１９８０６７（Mahfouze et al.、２０１０年８月５日）（参照により本明細書に援用される）に記載のシステムおよび方法を全体的に用いて、検出することができる。
【００５４】
一態様では、マイクロインパルスレーダーセンサを使い、胴内の空気または流体が満たされた領域（いくつかの実施形態では、目印として働き得る）を、米国特許６，２３３，４７９（Haddad et al.、２００１年５月１５日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されたようにして検出できる。心臓活動および神経活動を、１０ＧＨｚプローブで、米国特許４，３４４，４４０（Aaby et al.、１９８２年８月１７日発行）で論じたようにして検出してよい。
【００５５】
一態様では、センサは温度センサを含む。温度センサは当業者に周知であり、抵抗温度検出器（例えば、サーミスタ、薄膜温度センサ）、熱電対、赤外線／焦電温度計などを含むが、これらに限定されない。温度測定は、例えば、筋肉の損傷、炎症、血流についての情報を提供し得る。
【００５６】
一態様では、胴支持体４００は、該胴支持体上にない遠隔センサ４３４から目印位置信号４３２を受け取る。遠隔センサから胴支持体上の制御回路へ信号を送るのは、無線リンクを介して行うことができる。これは、例えば、米国特許８，１７０，６５６（Tan et al.、２０１２年５月１日発行）および米国出願公開番号２０１０／０１９８０６７（Mahfouze et el.、２０１０年８月５日）（これらのいずれも参照により本明細書に援用される）に記載されているように、本技術分野で周知である。例えば、Tan et al.に記載されているように、遠隔センサをウェアラブルアイテム（例えば、アームバンド、腕時計、シャツ、グローブ、または他の衣服のアイテム）の中に置いてよく、例えば、ＥＭＧセンサ、位置センサ、またはジェスチャーセンサを含んでよい。そのようなウェアラブルアイテムは、触覚によるフィードバック（振動または圧迫）を、例えば検知した動きに応じて提供するフィードバック装置を含んでもよい。例えば、一態様では、遠隔ビデオカメラからの信号が、目印の位置についての情報を供給し得る。他の遠隔センサ（例えば、Mahfouze et al.に記載されているもの）は、力センサ（例えば、対象が履く靴の中に位置する）、慣性センサ（例えば、加速度計）、超音波トランスデューサ、方向センサ、角度センサなどを含んでよいが、これらに限定されない。そのようなセンサは、対象の身体上に着用されるか、対象の身体上で持ち運ばれてよい。いくつかの態様では、センサは他のシステム要素から離れて位置しており、無線リンクを介して該他のシステム要素に接続している。
【００５７】
制御回路４０６は、アナログまたはデジタル電気回路を含んでよい。一態様では、制御回路４０６はマイクロプロセッサ４３６を含んでよい。胴支持体４００は、さまざまな他の要素（電源４３８を含む）を含んでよい。胴支持体４００は、遠隔装置４４０とともに用いてよい。該遠隔装置４４０は１つ以上のセンサ４４２と、電気回路４４４を含んでよい。制御回路４０６はメモリ４５０を有してよく、該メモリ４５０は、胴支持体４００の動作に用いられるソフトウェア（プログラムモジュール）４５２および／またはデータ４５４を有してよい。制御回路４０６はＩ／Ｏ構造４５６を有してよく、該Ｉ／Ｏ構造４５６により、遠隔装置４４０との通信を、例えば有線接続または無線接続（例えば、電磁接続または光接続）を介して、あるいはユーザーインターフェース４５８によって、行う。遠隔装置４４０中の電気回路４４４は、センサ４４２からの信号を処理しＩ／Ｏ構造４５６を介して信号を能動的胴支持体４００へ送信したり信号を能動的胴支持体４００から受信したりするのに必要な任意の電気回路を含む。
【００５８】
一態様では、制御回路４０６は、少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を、時間的パターン４６０に従って制御するよう構成されている。一態様では、制御回路は、少なくとも１つの追加の力印加要素（例えば、４０２ｂおよび／または４０２ｃ）を選択し、上記少なくとも１つの選択された力印加要素４０２ａおよび上記少なくとも１つの追加の力印加要素（４０２ｂおよび／または４０２ｃ）の駆動を、空間パターン４６２および時間的パターン４６０に従って制御するよう構成されている。例えば、空間パターンは、空間的に離れたいくつかの位置に力を加えて、特定の動作の間負荷がかかったり圧迫されたりするいくつかの異なる筋肉（または大きな筋肉の異なる部位）を支持するよう規定する。時間的パターンに従って駆動を制御することは、特定の期間（例えば、特定の動き（例えば、足取りサイクルの一部分）にかかると予期される時間に対応する期間）、選択された位置に一定の力を加えるような単純なものでよく、あるいは、時間の関数として最大値まで徐々に増加する力を加えるような単純なものでもよい。より複雑な時間的パターンまたは時空間パターン（例えば、循環パターン）を用いてもよい。
【００５９】
一態様では、胴支持体の制御は、対象の検知された動作または姿勢に基づく。したがって、一態様では、胴支持体は、対象の姿勢を検知するのに適した少なくとも１つのセンサ４６４、および／または、対象の動作を検知するのに適した少なくとも１つのセンサ４６６を有する。対象の姿勢を検知するためのセンサ４６４は、例えば、積分加速度計または傾斜計を含んでよい。姿勢検知は、例えば、米国特許出願番号１３／７２１，４７４「Posture Dependent Active Torso Support」（発明者：Roderick A. Hyde、Jordin T. Kare、Dennis J. Rivet、およびLowell L. Wood, Jr.、出願日：２０１２年１２月２０日、代理人整理番号：１１０８−００４−００１−００００００）（参照により本明細書に援用される）に記載されているように行ってよい。対象の動作を検知するためのセンサ４６６は、当業者に知られているさまざまな種類の動作センサを含んでよく、その例としては、以下のものが挙げられる。米国特許出願公開番号２０１１／００８２３９３（Bort、２０１１年４月７日）（参照により本明細書に援用される）に記載のセンサシステム（このセンサシステムは圧電素子を用いて、身体の一領域の動作によって生じた装具の変形を検出する）。米国特許出願公開番号２００１／００２０１４３（Stark et al.、２００１年９月６日）（参照により本明細書に援用される）に記載の加速度計や、歪みゲージや、圧力ゲージ。米国特許５，８２７，２０９（Gross、１９９８年１０月２７日発行）（参照により本明細書に援用される）で論じられている、関節の動作と圧力を検出するための力および圧力センサ。
【００６０】
センサ４６４またはセンサ４６６からの信号を制御回路で処理して、対象の姿勢または動作を判定してよい。制御回路４０６は、特定の目標位置（例えば、対象の背中における弱い筋肉）への力の適用を、該筋肉へ負荷をかけるまたは圧迫すると予想される動作を検出すると行うよう構成されてよい。例えば、対象がからだを曲げて床から物を取り上げることに対応する動作を検出すると、胴支持体が駆動されて弱い筋肉に力を加え、該対象がまたからだをまっすぐにすると支持をゆるめる。
【００６１】
制御回路４０６は、複数の所定のパターン（例えば、４６８ａ〜４６８ｆ）から選択し得る所定のパターン４６８に従って上記少なくとも１つの選択された力印加要素（例えば、４０２ａ）の駆動を制御するようにしてもよい。例えば、胴支持体４００はユーザー入力を有してよく（例えば、ユーザーインターフェース４５８はユーザー入力である）、所定のパターン４６８は、ユーザーインターフェース４５８で受け取られた入力に基づいて複数の所定のパターン４６８ａ〜４６８ｆから選択可能であってよい。その代わりに、またはそれに加えて、胴支持体４００は、本明細書で上述したように対象の動作または姿勢をそれぞれ検知するようにされた少なくとも１つのセンサ４６４または４６６を有してよく、所定のパターン４６８は、対象の検知された動作または姿勢に基づいて複数の所定のパターン４６８ａ〜４６８ｆから選択可能であってよい。一態様では、複数の所定のパターン４６８ａ〜４６８ｆは、対象の複数の所定の動作または姿勢に対応する複数のパターンを含み、該複数の所定の動作または姿勢として、立位、座位、横臥位、歩行、起立、着席、横になること(Lying down)、ねじること、前屈、または横になった状態で回転すること（例えば、仰向けの状態から脇腹を下にして横たわった状態(Lying on a side)へ、脇腹を下にして横たわった状態からうつ伏せの状態へ、脇腹を下にして横たわった状態からあおむけの状態へ、うつ伏せの状態から脇腹を下にして横たわった状態へ、など）が挙げられるが、これらに限定されるものではない。制御回路４０６は、上記少なくとも１つの選択された力印加要素４０２ａの駆動を、該少なくとも１つの選択された力印加要素４０２ａによって加えられる力のパターンを制御することによって、または該少なくとも１つの選択された力印加要素４０２ａによって生じる動作のパターンを制御することによって、例えば力パターン４７０または動作パターン４７２を用いることによって、制御するようにしてよい。
【００６２】
一実施形態では、胴支持体は熱刺激源４８０を有する。該熱刺激源４８０は、例えば、抵抗要素４８２、赤外線源４８４、マイクロウェーブ源４８６、音響エネルギー源４８８、または皮膚またはその下の組織に局所的な熱を与えることのできる他の要素を含んでよい。熱刺激を加えて、例えば、血液循環を刺激したり、治療を促進したり、痛む箇所または損傷した筋肉の快適さを高めたり、または、痛みの感覚を減らすための対向刺激として機能したりしてよい。
【００６３】
一実施形態では、胴支持体は、神経スティミュレータ４９０または筋肉スティミュレータ４９２を有する。神経スティミュレータ４９０または筋肉スティミュレータ４９２は、例えば、電気刺激を送る電極、または磁気刺激を送る１つ以上のコイルを有してよく、それらのどちらも、当業者に知られているように、適切に構成された電気制御信号によって駆動することができる。（例えば、ＵＳ特許８，２８５，３８１（Fahey et al.、２０１２年１０月９日発行）（参照により本明細書に援用される）を参照のこと）。当業者に知られているような、他の種類の神経または筋肉スティミュレータを用いてもよい。神経および／または筋肉の刺激を用いて筋肉を活性化させることにより、例えば、背中の強度または安定性を高めたり、または痛み信号をブロックするあるいは痛み信号に対抗したりすることができる。
【００６４】
胴支持体のさらなる例を図５に示す。この例では、力が加えられる目標領域だけでなく検知された目印も動作中の(active)筋肉である。したがって、目印と標的領域は同じ場所に位置し、胴支持体に対して同じ配置である。胴支持体５００は、対象５０４の胴に着用されるベストとして構成されている位置付け要素５０２と、複数の電磁力印加要素５１〜６５と、制御回路５０６と、該制御回路５０６とともに収容されるか該制御回路５０６と隣接する電源５０８（例えば、バッテリーでよい）とを有する。制御回路５０６は、有線接続（不図示）によって力印加要素５１〜６５と接続されている。しかし、代替例として、制御回路５０６と力印加要素５１〜６５は、要素間の無線通信用の送信器と受信器を有してもよい。力印加要素５１〜６５のそれぞれは電気センサ（例えば、電極）と結合しており、該電気センサは、対象の皮膚と接触して、筋肉活動と関連する電気的活動（筋電図またはＥＭＧ）を検出するようになっている。例えば、拡大図に示す、力印加要素６２上の電極５０６を参照されたい。電極５０６は、力印加要素６２のうち対象５０４の胴に面する側に位置しており、それによって、対象５０４の皮膚と接触することができる。使用時には、筋肉（例えば、筋肉５１０）からの電気的活動が、力印加要素と結合した１つ以上の電極によって検知される。例えば、筋肉５１０からの活動が、力印加要素５２、５３、５５、５６、および５８と結合した電極によって検出可能なＥＭＧ信号を生成する。動作中の筋肉５１０の位置が、さまざまな電極におけるＥＭＧ信号レベルに基づいて決定される。このように、胴支持体５００上の基準点５１４に対して位置（ＸＴ、ＹＴ、ＺＴ）を有する目印／目標結合領域５１２（筋肉５１０の中央領域に対応する）が特定される。したがって、１つ以上の力印加要素が選択されて、目標領域に力を加える。例えば、力印加要素５２、５３、５５、および５６が、目標領域５１２の半径ＲＴ内にあるとして選択され得る。それから、選択された力印加要素５２、５３、５５、および５６が駆動されて、目標領域５１２に力を伝えることができる。一態様では、力印加要素５２、５３、５５、および５６が駆動されて、筋肉５１０が活発に収縮しているあいだ、力を目標領域５１２に伝えることができる。他の態様では、力印加要素５２、５３、５５、および５６が駆動されて、筋肉５１０の活発な収縮から特定の時間遅れて目標領域５１２に力を伝えることができる。
【００６５】
図６は、本明細書に記載の胴支持体を制御する方法６００のフロー図である。方法６００は、対象の胴が着用する胴支持体の少なくとも一部に対する、対象の身体内または身体上の目印の位置を示す信号を受信する工程６０２と、胴支持体に対する、対象の胴上の目標領域の位置を、胴支持体に対する目印の位置に基づいて決定する工程であって、目標領域は該目印に対する位置がわかっている、工程６０４と、複数の力印加要素から、目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つの力印加要素を、胴支持体に対する複数の力印加要素の位置を示す情報に基づいて、選択する工程６０６と、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御する工程６０８と、を含む。
【００６６】
一態様では、方法６００はまた、対象の姿勢を示す信号を受信し、対象の姿勢に少なくとも部分的に基づいて、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御する工程６１０を含む。一態様では、上記方法は、対象の動作を示す信号を受信し、対象の動作に少なくとも部分的に基づいて、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御する工程６１２を含む。
【００６７】
一態様では、方法６００は、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して、対象の胴に圧力を加える工程６１４、対象の胴にせん断力を加える工程６１６、または対象の胴に張力を加える工程６１８を含む。上記方法は、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して、該少なくとも１つの選択された力印加要素の大きさを変える工程６２０、硬さを変える工程６２２、または位置を変える工程６２４を含み得る。
【００６８】
図７は、図６に示す方法のさまざまな変形例を含む方法７００を示す。さまざまな実施形態において、目印の位置を示す信号を受信する工程は、電磁信号７０２、光信号７０４、赤外線信号７０６、音響信号７０８、超音波信号７１０、電気信号７１２、磁力信号７１４、またはマイクロインパルスレーダー信号７１６を受信する工程を含む。目印の位置を示す信号を受信する工程は、対象の身体内部の少なくとも１つの骨構造を示す信号７１８、対象の身体内の軟組織構造を示す信号７２０、対象の身体の皮膚表面下の脈管構造を示す信号７２２、筋肉活動を示す信号７２４、神経活動を示す信号７２６、または皮膚表面上または皮膚表面下の局所温度を示す信号７２８を受信する工程を含んでよい。目印の位置を示す信号を受信する工程は、対象の皮膚表面上または対象の皮膚表面下のマーカーまたは基準点を示す信号７３０を受信する工程を含んでよい。
【００６９】
図８に示すように、一態様では、関連する方法８００は、目印の位置を示す受信信号から、対象の１つ以上の特徴の局所マップを決定し、該局所マップを対象の既知の特徴マップと比較する工程８０２を含む。例えば、一態様では、上記１つ以上の特徴は、対象の身体の皮膚表面下の血管を含み、上記既知の特徴マップは、対象の血管地形(topography)マップである（８０４に示す）。他の態様では、上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上の穴を含み、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の穴のマップを含む（８０６に示す）。他の態様では、上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上の毛または毛嚢を含み、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の毛または毛嚢のマップを含む（８０８に示す）。一態様では、上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上で測定した電気パラメータを含み、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の電気パラメータのマップを含む（８１０に示す）。電気パラメータは、例えば、対象の心臓の位置を示す（８１２に示す）ものでもよく、対象の神経構造の位置を示す（８１４に示す）ものでもよい。
【００７０】
図９は、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体９０２を有する製品９００であって、該データ保存媒体９０２は、対象の胴が着用する胴支持体の少なくとも一部分に対する対象の身体内または身体上の目印の位置を示す信号を受信する工程と、胴支持体に対する目印の位置に基づいて、胴支持体に対する対象の胴上の目標領域の位置を決定する工程であって、該目標領域は上記目印に対する位置がわかっている、工程と、複数の力印加要素から、目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つの力印加要素を、胴支持体に対する複数の力印加要素の位置を示す情報に基づいて、選択する工程と、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御する工程用の、１つ以上の命令９０４を保持する、製品９００を示す。図９に示す命令９０４は、図６に示す方法に対応する。図６〜８に示す方法およびここに記載する方法の他の変形例は、１つ以上の適切な命令を保持する非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を用いて実行することができる。
【００７１】
一態様では、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、対象の姿勢を示す信号を受信し、対象の姿勢に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御するための、１つ以上の命令９０４を保持する。一態様では、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、対象の動作を示す信号を受信し、対象の動作に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御するための、１つ以上の命令９０４を保持する。
【００７２】
１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、対象の身体内部の少なくとも１つの骨構造、対象の身体内の軟組織構造、対象の身体の皮膚表面下の脈管構造、動作中の筋肉、または動作中の神経構造の位置を決定するための１つ以上の命令９０４を保持してよい。
【００７３】
１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、目標領域の位置を、皮膚表面上または皮膚表面下の局所温度の１つ以上の測定値に基づいて決定するための１つ以上の命令９０４を保持してよい。
【００７４】
１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、対象の皮膚表面上または対象の皮膚表面下のマーカーまたは基準点の位置を決定するための１つ以上の命令９０４を保持してよい。
【００７５】
１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、目印の位置を示す受信信号から、対象の１つ以上の特徴の局所マップを決定するための１つ以上の命令９０４と、該局所マップを対象の既知の特徴マップと比較するための１つ以上の命令９０４を保持してよい。例えば、さまざまな実施形態において、上記１つ以上の特徴は、対象の身体の皮膚表面下の血管を含み、上記既知の特徴マップは、対象の血管地形マップである。上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上の穴を含み、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の穴のマップを含む。上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上の毛または毛嚢であり、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の毛または毛嚢のマップを含む。あるいは、上記１つ以上の特徴は、対象の皮膚上で測定した電気パラメータを含み、上記既知の特徴マップは、対象の皮膚上の電気パラメータのマップを含む。電気パラメータは、例えば、対象の心臓の位置を示すものでもよく、対象の神経構造（例えば、神経、脊髄、神経節、神経叢など）の位置を示すものでもよい。
【００７６】
一態様では、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して、対象の胴に圧力、せん断力、または張力を加えるための１つ以上の命令９０４を保持する。
【００７７】
一態様では、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保持媒体９０２は、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の駆動を制御して、例えば、上記少なくとも１つの選択された力印加要素の大きさ、硬さ、または位置を変えるための１つ以上の命令９０４を保持する。
【００７８】
図１０は、遠隔センサシステム１００４とともに用いる胴支持体１００２を有する胴支持システム１０００の一実施形態を示す。胴支持体１００２は、上記胴支持体を着用する対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された力印加要素１００６ａ〜１００６ｄと、上記力印加要素１００６ａ〜１００６ｄを上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素１００８と、上記胴支持体１００２から離れて位置する少なくとも１つの遠隔センサシステム１００４によって検出される上記対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号１０１２を受信するよう構成された少なくとも１つの受信器１０１０と、上記少なくとも１つの受信器１０１０によって受信された上記少なくとも１つの活動信号１０１２に少なくとも部分的に基づいて上記少なくとも力印加要素１００６ａ〜１００６ｄの駆動を制御するよう構成された１つの制御回路１０１４と、を有する。いくつかの実施形態では、胴支持体１００２と遠隔センサシステム１００４との二方向通信を行うことが望ましい。この場合、受信器１０１０はトランシーバーまたは他の二方向通信装置、あるいは１つ以上の受信器に加えて１つ以上の送信器を含む通信回路の一部品であってよく、そのような変形例も本発明の範囲内にあると見なされる。
【００７９】
遠隔センサシステム１００４は、対象の姿勢または活動を示す入力を検出するのに用いられる少なくとも１つのセンサ（センサ１０２０ａ、１０２０ｂ、１０２０ｃが図示されている）と、対象の姿勢または活動を示す活動信号１０１２を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器１０２２と、を含む。図１１と関連させてより詳細に述べるように、遠隔センサシステム１００４は、椅子のシートや肘掛け上に位置させることのできるパッド１１０４として構成される。
【００８０】
力印加要素１００６ａ〜１００６ｄを用いて、対象の胴の領域に力または圧力を加えることができる。これは、例えば、弱いまたは傷ついた筋肉を支持し、かつ／または、負荷に起因する筋肉または胴内の他の構造に対する不快感または傷を防いだり最小にしたりするためである。胴支持体１００２は、図１０に示すように背中支持体または背中ギプスとして構成されてよいが、これに限定されるものではなく、胴の他の部分を支持または固定してもよい。該他の部分は、例えば、背中、脇腹、腹部、胸部、肋骨、胃、尻、骨盤領域、胸郭領域、肩領域、胸筋領域、臀部、腰、および上背の部分を含む。
【００８１】
本明細書に記載の胴支持システムは、概して次のように機能すると考えられる。対象の特定の姿勢または活動が、対象の胴内の筋肉および／または骨構造の、傷または不快感をもたらしそうな動作または負荷を生み出すと知られている場合、動作中の胴支持体は、遠隔センサシステムがそうした姿勢または動作を検出すると、胴の１つ以上の適切な部分に力を加えて、傷または不快感を防ぐまたは最小限にすると予想される支持を提供する。腰の痛みで苦しんでいる人は、通常、ひねる動作、とりわけ、胴を臀部と肩の間でひねることを避けるように、また、背筋にかかる負荷を、他の筋肉（例えば、腕および脚）に移すことにより減らすように、アドバイスされる。持ち上げたり、乗り物に乗り込んだり降りたり、椅子に座ったり椅子から降りたり、ベッドに乗ったりベッドから降りたりする作業は、背中に痛みがある人にはとりわけ問題である。本明細書に記載される能動的胴支持体は、負荷を減らすさらなる支持体を提供する。これは、本明細書に記載され多数の実施例によって例示されている。必要とされる支持体が少ない、あるいは支持体がまったく必要とされない状況では、力印加要素は駆動を止めることができ、あるいは、力印加要素によって加えられる力を減らして、対象の動作をより自由にし、対象により柔軟性をもたせ、または対象に快適さを与えることができる。
【００８２】
図１０に示す実施形態、および、本明細書に記載され示される他の実施形態では、力印加要素は、胴接触部分（例えば、パッドまたはプローブ）と、該胴接触部分を胴に対して（例えば、胴に対して押し付け、かつ／または胴に対して（例えば、胴の表面を摩擦により係合することによって）せん断力を加えることによって）動かすように働く制御可能な力生成部品とを介して、対象の胴の一領域に対して力を加えることができる任意の構造物であり得る。対象の胴の一部分が、背中、脇腹、腹部、胸部、肋骨、胃、尻、骨盤領域、胸郭領域、肩領域、胸筋領域、臀部、腰、および上背から選択される場合、力印加要素は、対象の胴の一部分に適合するよう構成し得る。力印加要素の大きさ、構成、および力印加能力は、胴の選択された一部分とともに用いるよう適合される。
【００８３】
力印加要素（例えば、力印加要素１００６ａ〜１００６ｄ）は、制御回路（例えば、制御回路１０１４）によって、例えば、電気接続を介して運ばれる電気信号を介して、あるいは、無線信号（例えば、制御回路から力印加要素へ送信される光信号または電磁信号）を介して、制御することができる。力印加要素は、１つ以上のアクチュエータ、機械的連結、拡張可能要素、膨張可能要素、空圧要素、水圧要素、または、力または圧力を、制御されたやり方で、胴の局所領域に対して加えることができる他の構造物または部品を含んでよい。
【００８４】
力印加要素は、対象の胴に対して力を印加し、該力の少なくとも一成分は対象の胴の表面に対して垂直な方向にあるように、構成してよい。例えば、力印加要素は、プレート（曲がっていても平らでもよい）、プローブ、または、力を胴の所望の部分に印加するのに適した形状および大きさを有する任意の構造物を含み得る。力印加要素は、皮膚表面に圧縮力を加えるよう構成してもよい。
【００８５】
力印加要素は、皮膚表面に張力またはせん断力を加えるよう構成された皮膚係合要素も含み得る。例えば、皮膚係合要素は、接着剤、吸引カップ、または摩擦表面、あるいは当業者に知られている、張力またはせん断力を皮膚に加える他の要素を含んでよい。このように、力印加要素は、対象の胴に対して力を印加し、該力の少なくとも一成分は対象の胴の表面に接する方向にあるように、構成し得る。一態様では、力印加要素は、受動的力印加要素および制御可能な能動的力印加要素を含む。一態様では、力印加要素は、位置付け要素に対して、硬さ、寸法、および／または位置が制御可能である。力印加要素は、バネ、弾性材、または粘弾性材のうち１つ以上を含み得る。一態様では、力印加要素はアクチュエータを含み、該アクチュエータは、例えば、機械的連結、拡張可能要素、膨張可能要素、ネジ、空圧要素、または水圧要素を含んでよい。拡大可能な流体／空気充填ブラダが、例えば、米国特許４，１３５，５０３（Romano）、米国特許６，５４０，７０７（Stark et al.）、および米国特許５，８２７，２０９（Gross et al.）（各文献は参照により本明細書に援用される）に記載されている。そのようなブラダの拡大を、モータ駆動ポンプおよび電気制御バルブを用いて、圧力センサによりフィードバックしつつ、制御することができる。機械的または空圧的に駆動される力印加要素は、米国特許５，６２４，３８３（Hazard et al.）（参照により本明細書に援用される）に記載の種類であり得る。米国特許６，７４６，４１３（Reinecke et al.）（参照により本明細書に援用される）記載の空圧および水圧ピストンタイプの力印加要素や、米国特許出願公開番号２００９／００３０３５９（Wikenheiser et al.）（参照により本明細書に援用される）に記載のネジ山／ウォーム歯車アセンブリ構造を、胴を押す（皮膚表面にほぼ垂直に力を加える）よう設置してもよく、またはせん断力（すなわち、皮膚表面に水平に大きな成分を有する力）を加えるよう設置してもよい。
【００８６】
位置付け要素１００８は、図１０では、対象のウエスト／胴体の中部の周囲にはめるベルトとして示されているが、位置付け要素は、力印加要素１００６ａ〜１００６ｄを、対象の胴の少なくとも一部分に対して所定の位置に保持することのできる任意の構造物であり得、例えば、少なくとも１つのバンド、ストラップ、ベルト、またはハーネス、または衣類（コルセット、ガードル、ジャケット、ベスト、またはブリーフ）を含んでよい。位置付け要素は１つ以上のストラップまたは他の部品を含んでよく、限定されない。位置付け要素は、柔軟であるか、回復力があるか、または弾性の材料から構成され得る。該材料としては、皮、布、網目、メッシュ、ケーブル、コード、可塑性金属またはポリマー、または、硬い金属、ポリマー、または他の材料の各部分が（例えば蝶番または他の連結によって、または柔軟材料の１つ以上の部分によって）対象の胴の周囲に移動可能にはめられるようつなげられたものが挙げられるが、これらに限定されない。位置付け要素（例えば、位置付け要素１００８）は、該位置付け要素を対象の胴に対して固定する留め具（例えば、図１０に示すストラップ１０１６およびバックル１０１８）、または本技術分野で周知の他の留め具を含んでよい。該他の種類の留め具として、バックル、スナップ、ジッパー、ラッチ、クリップ、ひも、フック、ループファスナー、ひも掛けなどが挙げられるが、これらに限定されない。位置付け要素は、該位置付け要素を対象の胴の周囲に締め付け、しっかりはめるために、能動的または受動的張力部品（例えば、ゴムひも）を有してよい。一実施形態では、位置付け要素はゴムひも部品を有するだけでよい。該ゴムひも部品により、位置付け要素が対象の胴上へスライドすることができ、留め具の必要がない。
【００８７】
力印加要素１００６ａ〜１００６ｄ、受信器１０１０、制御回路１０１４、および本明細書に記載の他のシステム部品は、位置付け要素１００８に取り付けられてもよいし、あるいは、圧力または摩擦によって（例えば、対象の胴と位置付け要素の間で圧迫されることによって）、所定の位置に保持されてもよい。
【００８８】
図１０に示す胴支持システムの使用時を図１１に示す。対象１１００が、胴支持体１００２を、自らの中央部分に、背中ギプスとして着用する。位置付け要素１００８はストラップ１０１６およびバックル１０１８によって固定される。力印加要素（例えば、図１１に見て取れる１００６ａおよび１００６ｃ）（これは図１０にも示されている）を、対象１１００の腰領域に対して位置させる。胴支持体１００２中の受信器１０１０が、遠隔センサシステム１００４中の送信器１０２２から、活動信号１０１２を受信する。遠隔センサシステム１００４は、椅子１１０６上に置かれるパッド１１０４として構成されており、センサ１０２０ｃを含む中央部分１１０８が椅子１１０６のシート１１１０上に位置し、センサ１０２０ａを含む端部分１１１２ａが椅子１１０６の肘掛け１１１４ａ上に位置している。パッド１１０４の端部分１１１２ｂおよびセンサ１０２０ｂは図１１には示されていないが、図１０には示されている。
【００８９】
図１２は、一般化した胴支持システム１２００の各部品を示すブロック図である。胴支持システム１２００は、胴支持体１２０２と、少なくとも１つの遠隔センサシステム１２０４とを有する。胴支持体１２０２は、対象の胴の局所領域に力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素１２０６ａと、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けするよう構成された位置付け要素１２０８と、少なくとも１つの活動信号１２１２を受信するよう構成された少なくとも１つの受信器１２１０と、を有する。胴支持体１２０２は、追加の力印加要素を有してよい。例示のため、図１２に３つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃを示す。しかし、いくつかの実施形態では、単一の力印加要素だけを用いてよく、一方、他の実施形態では、それより多い個数の力印加要素を用いてよい。力印加要素は図１０に関連して説明した通りであり、通常、その性質は電磁的である。広い範囲の部品（例えば、剛体、バネまたはねじれ体、油圧技術、電磁駆動デバイス、および／またはそれらの事実上任意の組み合わせ）が機械的力または機械的動作を与えてよいと理解されたい。本明細書において、「電磁システム」は、トランスデューサと動作可能に結合した電気回路（例えば、アクチュエータ、モータ、圧電クリスタル、Micro Electro Mechanical System (MEMS)など）を含むが、これらに限定されない。当業者ならば、本明細書に記載の「電磁」は、文脈によって否定されない限り、機械的駆動および磁力的駆動の両方を有するシステムに必ずしも限定されないとわかるであろう。
【００９０】
制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素（例えば、１２０６ａ〜１２０６ｃ）の駆動を、上記少なくとも１つの受信器１２１０が受信した上記少なくとも１つの活動信号１２１２に少なくとも部分的に基づいて、制御するよう構成されている。活動信号１２１２は、胴支持体から離れて位置する上記少なくとも１つのセンサシステム１２０４によって検出される対象の姿勢または活動を示す。遠隔センサシステム１２０４は、対象の姿勢または活動を示す入力１２２２を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサ１２２０と、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号１２１２を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器１２２４と、を有する。送信器１２２４は、さまざまな種類の信号（例えば、電磁信号、無線周波数信号、光信号、赤外線信号、または音響信号）を送信するよう構成され得る。上述の信号を送信するさまざまな種類の送信器が知られており、１種類以上の信号を送信するよう構成された送信器の設計も当業者に知られている。例えば、米国特許８，１７０，６５６（Tan et al.、２０１２年５月１日発行）および米国出願公開番号２０１０／０１９８０６７（Mahfouze et el.、２０１０年８月５日）（これらのいずれも参照により本明細書に援用される）を参照のこと。
【００９１】
センサ１２２０は、例えば、カメラ１２２０ａ、力センサ１２２０ｂ、圧力センサ１２２０ｃ、および／または、本明細書の至る所に記載されたさまざまな他の種類のセンサまたは当業者に周知のさまざまな他の種類のセンサを含み得る。一態様では、遠隔センサシステム１２０４中の少なくとも１つのセンサがカメラ１２２０ａを含む場合、該カメラは環境中に設置するよう構成されてよく（図１３参照）、コンピュータとともに用いるよう構成されてよく（図１５参照）、または、乗り物の中に設置するよう構成されてよい（図１６参照）。センサ１２２０は圧力センサ、動作センサ、近接センサ、または当業者に周知の他の種類のセンサであり得る。近接センサは、例えば、マイクロインパルスレーダーセンサ、赤外線センサ、光学センサ、電磁センサ、音響センサ、または、対象が所定の位置に近接していることを検出するのに適した他の任意の種類のセンサ（該所定の位置は、通常、センサの位置および該センサが検出した信号の源のうち一方または両方によって定められるまたは判定される）でよい。例えば、対象が近接していることは、胴支持体（または対象と結合した他の信号源）から送信される信号の強度に基づいて判定できる。他の態様では、対象が近接していることは、遠隔信号源から送信され、対象で反射され、センサによって検出された信号の強度に基づいて判定できる。一態様では、上記少なくとも１つのセンサは、乗り物（例えば、図１６の実施形態にあるように車、または飛行機）や、家具（例えば、図１０、１１、１４Ａ、および１４Ｂにあるように、ベッドまたは椅子）とともに用いるよう構成されている。上記少なくとも１つのセンサはシートパッドまたはシートの一部品でもよく、ベッドまたはベッドマットの一部品でもよい。一態様では、上記少なくとも１つのセンサは、床とともに用いるよう構成されている（例えば、床に埋め込まれていたり、または、図１３の実施形態におけるように床マットの一部品であったりする）。一態様では、上記少なくとも１つのセンサは、ドアとともに用いるよう構成されている（例えば、建物のドア、または、例えば図１６の実施形態におけるように、乗り物（例えば、車、トラック、または飛行機）のドア）。一態様では、上記少なくとも１つのセンサは、蝶番、ラッチ、ドア枠、肘掛け、またはハンドルとともに用いるよう構成されている。上記少なくとも１つのセンサは、手すり、ハンドル、肘掛け、またはハンドレストの中または上に設置するよう構成されてよい。センサは、製造中に上述の構造物のいずれかに組み込まれてもよいし、手すり、ハンドル、肘掛け、またはハンドレスト上に設置されるかそれらに固定されてもよい。例えば、１つ以上のセンサは、構造物（例えば、手すり、ハンドル、肘掛け、またはハンドレスト）に対して、接着剤、ネジ、磁石、または他の留め具によって、あるいは該構造物上に置かれ重力および／または摩擦によって所定の位置に保持されることによって、固定され得るパッド、パッチ、またはプレートのかたちを取ってもよいし、あるいはそのようなパッド、パッチ、またはプレートに組み込まれてもよい。一態様では、上記少なくとも１つのセンサは、階段とともに用いるよう構成されてよい。これは、例えば、図１３の実施形態におけるように、対象が階段の手すりをつかんだ、あるいは対象が階段に通じる領域または階段上の領域を歩いて横切った／通過したと検出するためである。
【００９２】
一態様では、胴支持システム１２００は、受信器１２１０と送信器１２１５の両方を有して（これらは一態様ではトランシーバー１２１７の各部品である）、遠隔センサシステム１２０４または他のシステム部品との二方向通信を行ってよい。同様に、遠隔センサシステム１２０４は、送信器１２２４と受信器１２２５の両方を有して（これらは一態様ではトランシーバー１２２７の各部品である）、胴支持システム１２００との二方向通信を行ってよく、または他のシステム部品への信号の送信または他のシステム部品からの信号の受信を行ってよい。
【００９３】
一態様では、胴支持体１２０２内の受信器１２１０は無線信号を受信するよう構成されている。無線信号は電磁信号（例えば、無線周波数信号）、光信号、または赤外線信号でよく、あるいは音響信号または他の無線信号でもよい。無線信号を受信する受信器は、電子技術の分野で周知である。例えば、受信器１２１０は、無線周波数信号を受信するのに適したアンテナ１２１０ａを含んでよく、あるいは光信号を受信する光学センサ１２１０ｂを含んでよく、あるいは音響信号を受信するよう構成された音響センサ１２１０ｃを含んでよい。
【００９４】
一態様では、遠隔センサシステム１２０４中の上記少なくとも１つの送信器１２２４は、少なくとも１つの活動信号１２１２を上記少なくとも１つの受信器１２１０に送信するよう構成されている。それとともに、上記少なくとも１つの受信器１２１０は、上記少なくとも１つの活動信号１２１２を上記少なくとも１つの送信器１２２４から受信するよう構成されている。そのような構成を、例えば図１１に示す。
【００９５】
胴支持体１２０２は、対象の身元を示す信号１２１８を受信するよう構成された身元信号受信器１２１６を有してもよい。身元信号１２１８は、対象の身元を含むまたはコード化する電磁信号または光信号でよい。それとともに、制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を、対象の身元に少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。例えば、制御回路１２１４は、対象の身元が権限のあるユーザーの身元と一致する場合のみ力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃを駆動させるよう構成されてよい。あるいは、制御回路は、対象の身元に基づいて、特定の対象に適合する特定のパターンで力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃを駆動することができる。例えば、胴支持体は、病院または他の医療機器供給者によって異なる対象たちに貸し出された場合、異なる対象たちによって使用されてよい。さまざまな態様において、対象の身元は、ＲＦＩＤ信号から、あるいは、対象が持ち歩くまたは他のかたちで対象と結び付いている電子機器（例えば、携帯電話）の身元特定番号から、あるいは顔認証によって、あるいは他の種類の生体認証ＩＤによって、判定される。身元信号受信器１２１６は、例えば、電磁信号、光信号、または音響信号を受信するよう構成されてよい。
【００９６】
一態様では、制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの活動信号１２１２を処理して対象の姿勢または活動１２３２を判定するよう構成された信号処理回路１２３０を含む。制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素（例えば、１２０６ａ〜１２０６ｃ）の駆動を、対象の判定された姿勢または活動１２３２に少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。
【００９７】
さまざまな態様において、信号処理回路１２３０は、例えば画像信号、圧力信号、動作センサ信号、または近接センサ信号を処理して、対象の姿勢または活動を判定するよう構成されてよい。例えば、画像信号を処理して姿勢および活動を判定する方法は、米国特許７，６１６，７７９（Liau et al.、２００９年１１月１０日発行）、米国特許８，３９６，２８３（Iihoshi et al.、２０１３年３月１２日発行）、米国特許７，３３０，５６６（Cutler、２００８年２月１２日発行）、あるいは米国特許７，７２８，８３９（Yang et al.、２０１０年６月１日発行）（これらはそれぞれ参照により本明細書に援用される）に記載されている。一態様では、信号処理回路１２３０は、近接センサ信号を処理するよう構成されている。例えば、信号処理回路１２３０は、対象が所定の位置に近接していることを信号強度に基づいて判定するよう構成されてよい。
【００９８】
制御回路１２１４は、アナログ回路１２３６またはデジタル回路１２３８を含んでよい。一態様では、制御回路１２１４はマイクロプロセッサ１２４０を含んでよい。一態様では、アナログ回路１２３６またはデジタル回路１２３８は、マイクロプロセッサ１２４０とともに用いられる。一態様では、制御回路１２１４はソフトウェアを含む。例えば、制御回路１２１４は、胴支持体１２０２の動作時に用いられるプログラムモジュール１２４４を含むメモリ１２４２または他の揮発もしくは非揮発保存構造物を有してよい。メモリ１２４２は、さまざまな種類のデータ１２４６を含んでもよい。該さまざまな種類のデータ１２４６として、とりわけ、動作パラメータ１２４６ａ、センサデータ１２４６ｂ、およびパターンデータ１２４６ｃ、１２４６ｄ、１２４６ｅ、１２４６ｆが挙げられるが、これらに限定されるものではない。
【００９９】
能動的胴支持体１２０２は他のさまざまな要素を有してよい。そうした要素として、電源１２６０や、胴支持体の動作または対象の状態に関するさまざまなパラメータを検知し得る１つ以上のセンサ１２６２が挙げられる。例えば、センサ１２６２は、積分加速度計または傾斜計を含んでよい。Sabelman et al.,（“Accelerometric Activity Identification for Remote Assessment of Quality of Movement”, Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Francisco, CA, USA, September 1 - 5, 2005, pp. 4781 - 4784）（参照により本明細書に援用される）に記載のように、対象の尻に位置する加速度計からのデータを用いて、歩行、回転、階段の上り、または階段の下りを判定することができる。姿勢検知を、例えば、米国特許出願番号１３／７２１，４７４（発明の名称：Posture Dependent Active Torso Support、発明者：Roderick A. Hyde, Jordin T. Kare, Dennis J. Rivet, and Lowell L. Wood, Jr.、出願日：２０１２年１２月２０日、代理人整理番号：１１０８−００４−００１−００００００）（参照により本明細書に援用される）に記載のように行ってよい。センサ１２６２は、例えば、米国特許出願公開2011/0082393（Bort、２０１１年４月７日。圧電センサを用いて、身体領域の動きにより生じる装具の変形を検出する）（参照により本明細書に援用される）に記載の動作センサを含む。センサ１２６２の他の種類としては、米国特許出願公開番号２００１／００２０１４３（Stark et al.、２００１年９月６日）（参照により本明細書に援用される）に記載の加速度計や、歪みゲージや、圧力ゲージや、米国特許５，８２７，２０９（Gross、１９９８年１０月２７日発行）（参照により本明細書に援用される）で論じられている、力および圧力センサが挙げられる。
【０１００】
加速度計からの信号に基づく足取りの検知は、例えば、Derawi et al., "Improved Cycle Detection for Accelerometer Based Gait Authentication," IEEE Sixth International Conference on Intelligent Information Hiding and Multimedia Signal Processing," Oct. 15-17, 2010, pp. 312-317、Sabelman et al., "Accelerometric Activity Identification for Remote Assessment of Quality of Movement", Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Francisco, Calif., USA, Sep. 1-5, 2005, pp. 4781-4784、Rong et al., "A Wearable Acceleration Sensor System for Gait Recognition," 2007 Second IEEE Conference on Industrial Electronics and Applications, May 23-25, 2007, pp. 2654-2659、およびSekine et al., "Discrimination of Walking Patterns Using Wavelet-Based Fractal Analysis," IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol. 10, No. 3, September 2002, pp. 188-196（各文献は参照により本明細書に援用される）に記載のように行われる。胴支持体は他の種類のセンサを有し得る。該他の種類のセンサとしては、ジャイロセンサ（例えば、対象の傾きまたは屈み込みを示す）や、磁力計（角度情報を提供する、または外部のフィールドコイルとともに用いて位置と角度の両方を提供し得る）や、差分位置センサ（ＧＰＳ信号または疑似ＧＰＳ信号を用いる）が挙げられるが、これらに限定されない。胴支持体は、限定なしに、１つ以上のセンサを有し得る。
【０１０１】
能動的胴支持体とともに用いるのに適切な遠隔装置として、他の種類のセンサを挙げることができ、環境中に位置してもよいし、対象の身体上で、能動的胴支持体から離れた位置に位置してもよい。一態様では、能動的胴支持体は、センサを有する複数の遠隔装置からの情報を受信し得る。対象の環境中の遠隔装置として、階段または床上のセンサが挙げられる。例えば、図１３は、抵抗センサグリッドを有するマットとして構成され、足取りパラメータ（例えば、歩幅および歩行のリズム）に関する情報を検知できる遠隔装置を示す。一態様では、本明細書で論じたさまざまな種類の遠隔センサ（例えば、加速度計、ジャイロ、傾斜計、磁力計、位置センサ、力センサ、圧力センサ、動作センサ、近接センサ）は、対象が所持するアイテムに取り付けるまたは該アイテム内ないしは該アイテム上に位置させてもよく、あるいは対象の身体に接続してもよく、あるいは対象の身体と他のやり方で物理的に相互に作用してもよい。上記遠隔センサは、対象のアイテムに与えられたアイテムの動作または位置に関する情報を提供し、それゆえ、対象の動作または姿勢に関する情報を提供する。例えば、そのようなアイテムとして、スポーツ道具（例えば、野球バット、テニスラケット、スキー）や、食事道具（例えば、スプーンまたはフォーク）や、身づくろい道具（例えば、櫛または歯ブラシ）や、音楽道具および関連アイテム（例えば、ドラムスティック、バイオリンおよび／または弓、トロンボーンのスライド）が挙げられるが、これらに限定されない。
【０１０２】
他の態様では、能動的胴支持体は、対象の身体上に位置し少なくとも１つのセンサを有する遠隔装置に動作可能に結合してよく、該少なくとも１つのセンサとして、ジャイロ（例えば、対象の傾きまたは屈み込みを示す）、力センサ、圧力センサ、加速度計（三軸加速度計でも積分加速度計でもよい）、磁力計（角度情報を提供するのに用いることもできるし、外部のフィールドコイルとともに用いて位置と角度の両方を提供することもできる）、または差分位置センサ（ＧＰＳ信号または疑似ＧＰＳ信号を用いる）が挙げられるが、これらに限定されない。例えば、対象のさまざまな部分に位置する加速度計を用いて、対象の足取りを示す信号を提供できる。該さまざまな部分として、脚（例えば、Torrealba et al., "Statistics-based technique for automated detection of gait events from accelerometer signals," Electronics Letters, 28 Oct. 2010, Vol. 46, No. 22および Itoh et al., "Development of New Instrument for Evaluating Leg Motions Using Acceleration Sensors," Environmental Health and Preventive Medicine 12, 111-118, May 2007を参照のこと。各文献は参照により本明細書に援用される）、脚および／または腕（Mannini et al., "Accelerometry-Based Classification of Human Activities Using Markov Modeling," Computational Intelligence and Neuroscience, Vol. 2011, Article ID 647858, published online 4 Sep. 2011を参照のこと。本文献は参照により本明細書に援用される）、および／または頭（see Sabelman et al., "Accelerometric Activity Identification for Remote Assessment of Quality of Movement", Proceedings of the 26.sup.th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Francisco, Calif., USA, Sep. 1-5, 2005, pp. 4781-4784を参照のこと。本文献は参照により本明細書に援用される）が挙げられる。
【０１０３】
一態様では、胴支持体は、神経活動を検知するよう構成された神経活動センサを有する。他の態様では、胴支持体は、筋肉活動を検知するよう構成された筋肉活動センサを有する。電磁センサ（例えば、図４の電磁トランスデューサ４１２）を用いて、皮下にある神経、神経叢、または他の神経構造あるいは筋肉（心筋または骨格筋を含む）によって生成された電気活動を検知してよい。これについては、例えば、米国特許８，１７０，６５６（Tan et al.、２０１２年５月１日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されている。神経活動で生成される磁界を、例えば磁力計で検知することができる。これについては、例えば、Sander et al. in “Magnetoencephalography with a chip-scale atomic magnetometer,” Biomedical Optics Express, May 2012 , Vol. 3, No. 5, p. 982（参照により本明細書に援用される）に記載されている。検知された神経活動は、対象の足取りについての情報、または対象の痛みないしは他の感覚についての情報を提供し得る。検知された筋肉活動は、例えば足取りまたは筋肉の疲労に関する情報を提供し得る。
【０１０４】
一態様では、遠隔センサシステム１２０４は、対象の姿勢または活動を示す入力１２２２を処理して対象の姿勢または活動１２５２を特定する活動信号１２１２ａを生成するよう構成された遠隔信号処理回路１２５０を有する。少なくとも１つの送信器１２２４が、対象の姿勢または活動を特定する活動信号１２１２ａを送信するよう構成され、少なくとも１つの受信器１２１０が、胴支持体から離れた位置する少なくとも１つのセンサシステムによって検出された対象の姿勢または活動１２５２を特定する少なくとも１つの活動信号１２１２ａを受信するよう構成されている。制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号１２１２ａによって特定される対象の姿勢または活動に少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。例えば、入力１２２２は信号の姿勢または活動を示す情報を含んでよい。
【０１０５】
一態様では、遠隔センサシステム１２０４は、対象の姿勢または活動を示す入力１２２２を処理して対象の姿勢または活動に対応する少なくとも１つの命令１２５４を特定する活動信号１２１２ｂを生成するよう構成された遠隔信号処理回路１２５０を有する。少なくとも１つの送信器１２２４が、上記少なくとも１つの命令１２５４を特定する活動信号１２１２ｂを送信するよう構成されており、少なくとも１つの受信器１２１０が、上記少なくとも１つの命令１２５４を特定する上記少なくとも１つの活動信号１２１２ｂを受信するよう構成されている。制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を、上記少なくとも１つの命令１２５４に少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。他の態様では、少なくとも１つの受信器１２１０によって受信可能な少なくとも１つの活動信号１２１２ｂが処理されて、対象の姿勢または活動に対応する少なくとも１つの命令１２５４を特定する。制御回路１２１４は、上記少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を、上記少なくとも１つの命令１２５４に基づいて制御するよう構成されている。
【０１０６】
総体的に上記したさまざまな代替的な信号処理方法の一例として、入力１２２２は、例えば、椅子パッドまたは肘掛け上の圧力センサ（例えば、図１０および図１１に示したもの）からの信号を含んでよい。該信号は、圧力センサ１２２０ｃからワイヤ上を送信器１２２４へと運ばれるアナログ電圧信号である。アナログ電圧が電磁信号（活動信号１２１２）へ符号化され、送信器１２２４から、胴支持システム１２００中の受信器１２１０へ送信され、該胴支持システム１２００において、上記信号に対する信号処理が信号処理回路１２３０によって行われてよい。その代わりにあるいはそれに加えて、圧力センサ１２２０ｃからのアナログ電圧信号が遠隔信号処理回路１２５０へ運ばれ、該信号が処理されて、該圧力信号によって特定される姿勢または活動を判定してよい。例えば、椅子シート内のセンサからの高い圧力信号は対象が椅子に座っていることを示し得、一方、椅子の肘掛け内のセンサからの高い圧力信号は、対象が椅子に座ろうとしていることを示し得る。このように、特定された姿勢または活動１２５２は、例えば、「座っている」または「座ろうとしている」であり得る。したがって、特定の姿勢または活動を表わす活動信号１２１２ａ（例えば、活動信号１２１２ａは、「座っている」を示す第１値または「座ろうとしている」を示す第２値を有してよい）が、送信器１２２４から、胴支持システム１２００内の受信器１２１０へ送信される。それから、制御回路１２１４が、活動信号１２１２ａが表わす特定の姿勢または活動に基づいて胴支持体を制御する。さらなる代替例として、遠隔信号処理回路１２５０が、圧力センサ１２２０ｃからの信号を処理して、対象の姿勢または活動に対応する命令１２５４を特定してもよい。例えば、上記命令は、対象が座ろうとしている場合に胴支持体を駆動してさらなる支持を提供するものでもよく、あるいは、対象がすでに座っている場合に胴支持体の駆動を止める（または胴支持体の駆動が止められた状態を維持する）ものでもよい。このように、活動信号１２１２ｂは、遠隔信号処理回路１２５０によって判定された、対象の検出された姿勢または活動に対応する特定の命令（「胴支持体を駆動する」「胴支持体の駆動を止める」）を有してよい。
【０１０７】
一態様では、制御回路（例えば、図４の制御回路１２１４または制御回路４０６）は、対象の足取りの変化に応じて少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御するよう構成された駆動回路（具体的に図示していないが、上記制御回路のサブシステムである）を有する。例えば、駆動回路は、少なくとも１つの力印加要素の駆動を、足取りの速度の関数として制御するよう構成し得る。一態様では、駆動回路は、対象の足取りの変化の検出に応じて少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、さらなる支持を上記対象の胴に与えるよう構成される。他の態様では、駆動回路は、対象の足取りの変化の検出に応じて少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、上記対象の胴に与える支持を減らすよう構成される。
【０１０８】
一態様では、制御回路は、歩行、走行、階段の上り、階段の下りに対する対象の足取りの変化、または、これらの積極的な足取りから静止状態への足取りの変化を検出するよう構成された足取り分析回路（ここでも、具体的に図示していないが、上記制御回路のサブシステムである）を有する。例えば、Mannini et al.は、対象の尻、手首、腕、くるぶし、および太腿に着用した加速度計からの信号を処理してさまざまな活動（歩行、走行、立位、階段の上り）を区別することを記載している（Mannini et al., "Accelerometry-Based Classification of Human Activities Using Markov Modeling," Computational Intelligence and Neuroscience, Vol. 2011, Article ID 647858, published online 4 Sep. 2011およびSekine et al., "Discrimination of Walking Patterns Using Wavelet-Based Fractal Analysis," IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, Vol. 10, No. 3, September 2002, pp. 188-196を参照のこと。各文献は参照により本明細書に援用される）。足取り分析回路は、対象がつまずいたり、倒れたり、あるいは方向を変えたりしたことを示す、対象の足取りの変化を検出するよう構成してもよい。Sabelman et al., （"Accelerometric Activity Identification for Remote Assessment of Quality of Movement", Proceedings of the 26th Annual International Conference of the IEEE EMBS, San Francisco, Calif., USA, Sep. 1-5, 2005, pp. 4781-4784）（参照により本明細書に援用される）に記載されているように、対象の尻に位置する加速度計からのデータを用いて、歩行、回転、階段の上りまたは階段の下りを区別することができる。
【０１０９】
一態様では、能動的胴支持体または他のウェアラブルアイテムは、対象の身体の少なくとも一部分の傾きを示す傾き信号を生成するよう構成された傾斜計を有する。例えば、ＭＥＭＳタイプのデジタル傾斜計（例えば、Analog Devices ADIS16209）を用いて対象の胴の傾きを検出することができる。他の適切なセンサの例としては、ジャイロセンサ、磁力計、および差分位置センサが挙げられる。傾斜計を他のセンサとともに用いて、対象の足取りの諸態様を示す、対象の手足または背骨の角度位置に関する情報を提供することができる。傾斜計はまた、足取りの乱れ（傾き、揺れ、または転倒を含む）に関する情報を提供してもよい。それとともに、対象の足取りを示す信号を傾き信号に少なくとも部分的に基づいて生成するよう足取り分析回路を構成してもよい。同様に、対象の足取りを示す信号に応じて、傾き信号に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御するよう、駆動回路を構成してよい。
【０１１０】
一態様では、制御回路１２１４は、メモリ１２４２に保存されている時間的パターン１２４６ｃに少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を制御するよう構成されている。時間的パターンに従って駆動を制御することは、特定の期間（例えば、特定の活動または動き（例えば、足取りサイクルの一部分）にかかると予期される時間に対応する期間）、選択された位置に一定の力を加えるような単純なものでよく、あるいは、時間の関数として最大値まで徐々に増加する力を加えるような単純なものでもよい。
【０１１１】
一態様では、制御回路１２１４は、少なくとも１つの活動信号（１２１２、１２１２ａ、または１２１２ｂ）に少なくとも部分的に基づいて少なくとも１つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を開始するよう構成されている。他の態様では、制御回路１２１４は、少なくとも１つの活動信号（１２１２、１２１２ａ、または１２１２ｂ）に少なくとも部分的に基づいて少なくとも１つの力印加要素の駆動を停止するよう構成されている。
【０１１２】
いくつかの態様では、制御回路１２１４は、複数の所定のパターンから（例えば、メモリ１２４２に保存されている所定のパターン１２４６ｄ、１２４６ｅ、および１２４６ｆから）選択し得る所定のパターンに従って上記少なくとも１つの選択された力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を制御するよう構成されている。例えば、上記複数の所定のパターンは、対象の複数の所定の姿勢または活動に対応する複数のパターンを含む（該複数の所定の姿勢または活動として、立位、座位、横臥位、歩行、起立、着席、前屈、ねじること、または横になることが挙げられるが、これらに限定されない）。所定のパターンは、複数の所定のパターンから、さまざまなやり方で選択してよい。例えば、胴支持体は、ユーザー入力装置１２７０を有してよく、該ユーザー入力装置が受信した入力に基づいて、複数の所定のパターンから所定のパターンを選択可能であってよい。その代わりにあるいはそれに加えて、少なくとも１つの活動信号（１２１２、１２１２ａ、または１２１２ｂ）に少なくとも部分的に基づいて、複数の所定のパターンから所定のパターンを選択可能であってよい。
【０１１３】
一態様では、胴支持体は、少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃを有し、各力印加要素は、対象の胴の局所領域に力を加えるよう構成されており、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素は、少なくとも１つの位置付け要素１２０８により、対象の胴に対して別々の位置に位置付けられている。一態様では、制御回路１２１４は、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を、時間的パターン１２４６ｃに少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。それに加えて、あるいはその代わりに、制御回路１２１４は、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を、空間的パターン１２４６ｇに少なくとも部分的に基づいて制御するよう構成されている。例えば、空間的パターン１２４６ｇは、空間的に離れたいくつかの位置に力を加えて、特定の姿勢、足取り、または活動の間負荷がかかったり圧迫されたりするいくつかの異なる筋肉（または大きな筋肉の異なる部位）を支持するよう規定する。より複雑な時間的パターンまたは時空間パターン（例えば、循環パターン）を用いてもよい。循環パターンは、例えば足取りサイクルに一致してもよい。制御回路１２１４は、上記少なくとも２つの力印加要素１２０６ａ〜１２０６ｃの駆動を、複数の所定のパターンから選択可能な所定のパターンに従って制御するよう構成されてよい。また、上述したように、胴支持体は、ユーザー入力装置１２７０を有してよく、所定のパターンは、該ユーザー入力装置１２７０が受信した入力に基づいて、複数の所定のパターン１２４６ｄ〜１２４６ｆから選択可能であってよい。その代わりにあるいはそれに加えて、所定のパターンは、少なくとも１つの活動信号（１２１２、１２１２ａ、または１２１２ｂ）に少なくとも部分的に基づいて、複数の所定のパターンから選択可能であってよい。上記複数の所定のパターンは、対象の複数の所定の姿勢または活動に対応する複数のパターンを含み、該複数の所定の姿勢または活動として、立位、座位、横臥位、歩行、起立、着席、前屈、ねじること、または横になることの１つ以上が挙げられる。
【０１１４】
一態様では、制御回路１２１４は、少なくとも１つの力印加要素の駆動を、該少なくとも１つの力印加要素によって加えられる力のパターンを制御することによって制御するよう構成されている。他の態様では、制御回路１２１４は、少なくとも１つの力印加要素の駆動を、該少なくとも１つの力印加要素によって生成される動作のパターンを制御することによって制御するよう構成されている。
【０１１５】
一態様では、能動的胴支持体１２０２は、対象の胴の少なくとも一部分に熱刺激を送るよう構成された熱刺激源１２８０を有する。熱刺激源１２８０は、例えば、抵抗要素、赤外線源、マイクロウェーブ源、音響エネルギー源、または皮膚またはその下の組織に局所的な熱を与えることのできる他の要素を含んでよい。熱刺激を加えて、例えば、血液循環を刺激したり、治療を促進したり、痛む箇所または損傷した筋肉の快適さを高めたり、または、痛みの感覚を減らすための対向刺激として機能したりしてよい。
【０１１６】
一態様では、能動的胴支持体１２０２は、対象の胴の神経構造に刺激を送るよう構成された神経刺激源１２８２を有する。一態様では、能動的胴支持体１２０２は、対象の胴の筋肉に刺激を送るよう構成された筋肉スティミュレータ１２８４を有する。神経スティミュレータ１２８２または筋肉スティミュレータ１２８４は、例えば、電気刺激を送る電極、または磁気刺激を送る１つ以上のコイルを有してよく、それらのどちらも、当業者に知られているように、適切に構成された電気制御信号によって駆動することができる。（例えば、ＵＳ特許８，２８５，３８１（Fahey et al.、２０１２年１０月９日発行）（参照により本明細書に援用される）を参照のこと）。当業者に知られているような、他の種類の神経または筋肉スティミュレータを用いてもよい。神経および／または筋肉の刺激を用いて筋肉を活性化させることにより、例えば、背中の強度または安定性を高めたり、または痛み信号をブロックするあるいは痛み信号に対抗したりすることができる。
【０１１７】
動作中の筋肉に神経刺激または筋肉刺激を与える代わりに、またはそれに加えて、フィードバック信号を対象に与えて該対象が自発的に筋肉を活性化させるよう促してもよい。そのようなフィードバック信号は、触覚信号（例えば、振動、圧迫、電気刺激）でもよいし、音響ないしは視覚フィードバック信号（例えば、米国特許８，１７０，６５６（Tan et al.、２０１２年５月１日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載のもの）であってもよい。一態様では、１つ以上の触覚要素が、対象の身体に着用される位置付け要素に取り付けられるかまたは該位置付け要素に所持される。他の態様では、触覚要素は対象が所持する遠隔装置（例えば、携帯電話）内に設けることができる。音響または視覚フィードバックは、ウェアラブルアイテムに組み込まれた音響または視覚フィードバック装置（ディスプレイ、スピーカー、ブザーなど）を介して、または、対象の身体が着用するあるいは対象の身体が着用する要素に動作可能に接続されたコンピューティング／通信システムによって、対象に対して行うことができる。
【０１１８】
図１２に示すように、一態様では、胴支持体上の受信器１２１０は、少なくとも１つの遠隔センサシステム１２０４から少なくとも１つの活動信号（１２１２、１２１２ａ、または１２１２ｂ）を受信するよう構成されている。そのようなシステムの一例を図１０および図１１に示す。
【０１１９】
他の態様では、図１３に示すように、対象１３０４が着用する胴支持体１３０２上の受信器１３００は、少なくとも１つのセンサシステム１３１４と接続する１つ以上のコンピューティング装置１３１０および１３１２を有するネットワーク１３０８から、少なくとも１つの活動信号１３０６を受信するよう構成されている。図１３の例では、遠隔センサシステム１３１４は、抵抗センサグリッド１３１６を有する床マットである（これは、Middleton et al., “A floor sensor system for gait recognition,” Fourth IEEE Workshop on Automatic Identification Advanced Technologies, 2005, pp. 171 - 176, Digital Object Identifier: 10.1109/AUTOID.2005.2に記載されており、該文献は参照により本明細書に援用される）。遠隔センサシステム１３１４は、対象１３０４の姿勢または活動を示す活動信号１３２０を送信するよう構成された送信器１３１８も有する。図１３の例では、遠隔センサシステム１３１４は階段１３２２のてっぺんに位置しており、対象１３０４が該遠隔センサシステム１３１４を横切って階段１３２２に近づくと、該遠隔センサシステム１３１４が駆動される。例えば、胴支持体１３０２上の力印加要素１３２４は、対象１３０４が遠隔センサシステム１３１４を横切って歩く場合に駆動されて、対象１３０４が階段１３２２を降りる際に追加の支持を提供してよい。胴支持体１３０２は、例えば階段１３２２を下りるのに必要な時間に対応すると予期される定まった時間のあいだ、駆動されてよい。
【０１２０】
一態様では、近接センサは境界センサである。すなわち、近接センサは、対象が境界を越えたかどうかを判定するよう構成されている。境界を越えることは、胴支持体の駆動が調節されるべき領域に対象が向かっていることを示し得る。例えば、境界センサは、階段のてっぺんおよび／または底部に置かれて、対象が階段に近づいているかどうかを判定し、それに伴って、対象が階段を上るまたは下りる際に対象に支持を与えるため胴支持体を駆動させる必要があるかどうかを判定してよい。境界センサの一例として挙げられるのは、階段に通じる通路の一方の側に赤外線光源を、該通路の他方の側に赤外線センサを設置し、階段に向かって通路を通過する人間がビームを途切れさせることにより、赤外線センサが検知する信号に変化を生じさせるようにしたものである。
【０１２１】
それに加えて、あるいはその代わりに、ネットワーク１３０８が追加の遠隔センサシステム１３２６と接続してもよい。遠隔センサシステム１３２６は、対象１３０４の環境であり該対象が占める領域を含む環境中に設けられたカメラ１３２８を有する。上記環境は、ここでは通路として示したが、例えば、寝室、オフィス、乗り物、病室、介護施設の部屋などでもよい。遠隔センサシステム１３２６と結合した電気回路１３３０が、データ処理およびネットワーク１３０８への活動信号１３３２の送信を行う。対象１３０４の姿勢または活動を、例えば、画像分析によって（例えば、米国特許７，３３０，５６６（Cutler、２００８年２月１２日発行）、あるいは米国特許７，７２８，８３９（Yang et al.、２０１０年６月１日発行）（これらはそれぞれ参照により本明細書に援用される）に記載のようにして）判定することができる。ネットワーク１３０８は、遠隔センサシステム１３１４および１３２６からそれぞれ活動信号１３２０および／または活動信号１３３２を受信する少なくとも１つの受信器１３４０と、活動信号１３０６を胴支持体１３０２上の受信器１３００へ送信する少なくとも１つの送信器１３４２とを有する。ネットワーク１３０８は少なくとも１つのコンピューティング装置１３１０を有する。該コンピューティング装置１３１０はローカルに（例えば、対象の自宅に）設置されているが、ローカルに設置されている他のコンピューティング装置（例えば、コンピューティング装置１３１２）と接続されてもよいし、インターネットまたは他のコンピュータネットワーク（図１３で「クラウド」１３４４として表わされている）を介して、遠隔に設置されている他のコンピューティング装置と接続されてもよい。データの取得、処理、分析、および保存は、ネットワーク１３０８内でローカルにあるいは遠隔で行ってよい。一態様では、遠隔センサシステム１３１４内の少なくとも１つの送信器１３１８が、少なくとも１つの活動信号１３２０を、１つ以上のコンピューティング装置を有するネットワーク１３０８に送信するよう構成されており、胴支持体１３０２内の少なくとも１つの受信器１３００が、少なくとも１つの活動信号１３０６をネットワーク１３０８から受信するよう構成されている。見て取れるように、活動信号１３０６は、活動信号１３２０に含まれるのと同じ情報の一部またはすべてを含み得るが、活動信号１３２０と必ずしも同じ信号ではない。信号１３０６は追加の情報（例えば、活動信号１３３２からの情報）を含んでもよい。
【０１２２】
図１４Ａは、胴支持システム１４００の他の例を示す。この例では、胴支持体１４０２は、少なくとも１つのセンサシステム１４１０と通信する基地局１４０８から少なくとも１つの活動信号１４０６を受信するよう構成されている受信器１４０４を有する。胴支持システム１４００は、図１４Ａではブロック図で示され、図１４Ｂでは図解されている。胴支持体１４０２は対象１４１２によって着用され、例えば対象１４１２がベッド１４１４に入ったりベッド１４１４から出たりするときに対称の胴を支持するよう制御されることができる。一態様では、基地局１４０８は遠隔センサシステム１４１０から活動信号１４１８を受信する受信器１４１６を有する。基地局１４０８は、活動信号１４０６を胴支持体１４０２中の受信器１４０４に送信する送信器１４２０も有する。一態様では、基地局１４０８中の受信器１４１６は、追加の遠隔センサシステム１４２４から活動信号１４２２も受信する。図１４では基地局１４０８は単一の受信器１４１６を有しているものとして示されているが、他の態様では複数の受信器を用いてよく、限定されない。同様に、本明細書で示され説明されたシステムおよびシステム要素のさまざまな実施形態では、システム要素間で送信される信号の数および種類に適当なように、１つ以上の受信器を用いてよい。遠隔センサシステム１４１０は少なくとも１つのセンサ１４２６と送信器１４２８とを有し、追加の遠隔センサシステム１４２４は少なくとも１つのセンサ１４３０と送信器１４３２とを有する。遠隔センサシステム１４１０の有するセンサ１４２６は、ベッドの手すり１４３４に取り付けられているか該ベッドの手すり１４３４内に組み込まれており、対象１４１２がベッド１４１４に入ろう（図１４Ｂ参照）として、あるいはベッド１４１４から起き上がろう（不図示）としてベッドの手すり１４３４に圧力をかけたときを検出するよう構成されている。センサ１４２６は、力、圧力、容量またはコンダクタンス、圧力、歪み、または温度を検出してよい。他の態様では、センサ１４２６はベッドの手すり１４３４またはベッド１４１４の他の部分上に設けられているか、該他の部分内に組み込まれている。追加の遠隔センサシステム１４２４は、ベッド１４１４上に設けられたパッドであり（あるいは、マットレス、ベッド枠、またはベッド１４１４の他の部分内に組み込み得る）、対象１４１２がベッド１４１４内にいるかどうかを、例えばパッド上に横たわる対象１４１２によって生成される圧力を検知することによって検出するのに用いることができる。一態様では、遠隔センサシステム１４１０および追加の遠隔センサシステム１４２４からの情報を用いて、対象１４１２がベッド１４１４に入ろうとしているか、それともベッド１４１４から出ようとしているかを判定することができる。他のさまざまな種類のセンサを用いて、対象がベッドの中にいるかどうかを区別できる。検知されたパラメータとして、ベッド枠の歪みまたは振動、あるいは温度が挙げられるが、これらに限定されない。
【０１２３】
図１５Ａは、胴支持システム１５００のブロック図である。胴支持システム１５００は、胴支持体１５０２および遠隔センサシステム１５０４を有しており、対象１５０６が試用するよう構成されている。胴支持システム１５００を、図１５Ｂでより詳細に図解する。胴支持体１５０２は、対象１５０６が着用するベストとして構成された位置付け要素１５０８を有する。胴支持体１５０２は、活動信号１５１２を受信する受信器１５１０と、１つ以上の力印加要素１５１４と、力印加要素１５１４の駆動を制御する制御回路１５１６とを有する。
【０１２４】
遠隔センサシステム１５０４では、センサは、コンピュータ１５２２とともに用いるよう構成されているカメラ１５２０を含む。カメラ１５２０は、モニタ１５２４に組み込まれたウェブカムでもよいし、あるいは、個別にパッケージされ有線または無線接続（例えば、ＵＳＢ２．０または２．０カメラ）を介してコンピュータ１５２２と接続されているカメラでもよい。そのようなカメラはすぐに入手でき、本技術分野で周知である。コンピュータ１５２２は、例えば、標準的な入力装置（例えば、キーボード１５２６およびマウス１５２８）と組み合わせて用いられる。遠隔センサシステム１５０４は、カメラ１５２０によって検知された、対象１５０６の姿勢または活動を示す少なくとも１つの且つ毒信号を送信するよう構成された送信器１５３０と、任意で受信器１５３２も有する。一態様では、送信器１５３０と受信器１５３２（用いられる場合）は、ハウジング１５３４内にパッケージングしてよい。ハウジング１５３４は、コンピュータ１５２２および遠隔センサシステム１５０４の他の要素と有線を介して接続される（図１５Ｂ参照）こともできるし、無線を介して接続されることもできる。本明細書の他の箇所で論じたように、受信器１５３２を用いて、遠隔センサシステム１５０４と胴支持体１５０２間の二方向通信を可能にしてもよい。遠隔センサシステム１５０４は、例えば、カメラ１５２０が生成した信号の処理を行い得る電気回路１５３６も有する。図１５Ａおよび１５Ｂに示す胴支持システム１５００は、対象１５０６が机１５４０に向かい椅子１５３８に座ってコンピュータ１５２２で作業活動をしている際に対象１５０６が用いるように構成されている。コンピュータ１５２２は対象１５０６が従来のやり方で（ワードプロセシング、コンピュータプログラミングなど。限定されない）用いるのに適しているが、遠隔センサシステム１５０４の一部品でもあり、遠隔センサシステム１５０４の電気回路１５３６の一部分を成すソフトウェア１５４０および／またはハードウェア１５４２を含んでよい（図１５Ａ参照）。その代わりにまたはそれに加えて、電気回路１５３６の一部またはすべてをハウジング１５３４内にパッケージングしてもよい。
【０１２５】
ソフトウェア１５４０およびハードウェア１５４２は、カメラ１５２０から得られた画像から対象の活動または姿勢を判定する画像処理ハードウェアおよび／またはソフトウェアを含み得る。そのような画像処理ハードウェアおよび／またはソフトウェアは、例えば、該画像の背景のモデルを有しているか生成することができ、該画像を分割することができ、該画像内の対象を特定でき、例えば尻に対する胴の角度または尻に対する肩の角度のようなパラメータに基づいて該画像を分析して対象の活動または姿勢を判定できる。画像を処理して位置または姿勢に関する情報を決定することは、例えば、米国特許７，６１６，７７９（Liau et al.、２００９年１１月１０日発行）、米国特許８，３９６，２８３（Iihoshi et al.、２０１３年３月１２日発行）、米国特許７，３３０，５６６（Cutler、２００８年２月１２日発行）、あるいは米国特許７，７２８，８３９（Yang et al.、２０１０年６月１日発行）に記載されている。対象１５０６の位置または姿勢が怪我または不快感に至ると予想されるものだと判定された場合（例えば、床に落ちたもの（例えば鉛筆１５５０）を拾おうとして身を屈めたりねじったりする動作が、カメラ１５２０で得られた画像の処理により検出された場合）、胴支持体１５０２上の力印加要素１５１４が、そのような怪我または不快感を防ぐまたは最小限にすると予期されるかたちで駆動される。図１２に関連して記載したように、活動信号１５１２は、対象の姿勢または活動を示す情報を含んでよく、あるいは、いくつかの態様では、対象の姿勢や活動、または対象の姿勢や活動に相当する命令を特定してよい。
【０１２６】
図１６は、胴支持システム１６００の一実施形態を示す。胴支持システム１６００は胴支持体１６０２と遠隔センサシステム１６０４とを有し、該遠隔センサシステム１６０４中では、センサは、車１６０８に設置するよう構成された少なくとも１つのカメラ１６０６を有する。カメラ１６０６は、運転者に面したダッシュボードカメラまたは同様のカメラである。胴支持体１６０２は対象１６１０によって着用される。胴支持体１６０２は図１および図１１に関連して説明した胴支持体と同様であり、受信器１６１２と、制御回路（不図示）と、力印加要素１６１４とを有する。遠隔センサシステム１６０４は、遠隔信号処理回路１６１６と送信器１６１８とを有する。さらに、遠隔センサシステム１６０４は、ドア開きセンサ１６２０とドアハンドルセンサ１６２２とを有する。
【０１２７】
上述したように、乗り物に乗ったり乗り物から出たりすることは、腰の痛みを抱える人間にとっては困難かもしれない。そのような人間は、動作を分割して、ねじる動作を、身体を上げようとするまたは低めようとする筋肉の動きと分けるようアドバイスされるかもしれない。例えば、車に乗り込むために、対象１６１０は、自分の身体の重みを、脚で支えるだけでなく、ドアハンドル１６２４をつかむことにより腕でも支え、車のシートへと自分の身体を低めながら尻と肩を一直線に維持するよう指示されるかもしれない。それから、対象１６１０が車のシートに座ったあと、対象１６１０は、尻と肩を一直線にしたまま身体を回転させながら、脚を車１６０８に回し(swing)入れるよう指示される。
【０１２８】
したがって、対象１６１０が車１６０８に入ることは、対象１６１０の身体の重みの一部がその腕を介して車に伝わることにより対象１６１０がドアハンドルセンサ１６２２に圧力をかける際に生成されるドアハンドルセンサ１６２２からの信号によって示される。車を出るプロセスは、ほぼ正反対である。対象１６１０は、尻と肩を一直線にしたまま身体を回転させながら、脚を車１６０８から回し出し、それから、立ち上がるため腕の筋肉と脚の筋肉両方を用いながらドアハンドルセンサ１６２２に圧力を掛けつつ立ち上がる。車に入ったり車から出たりすることに先んじて、車のドアが開けられる。したがって、一態様では、車のドアを開くこと（ドア開きセンサ１６２０によって検出される）は、背中が追加の支持を必要とする活動が差し迫っていることを示すものである。ドア開きセンサは、現代の車では従来から設けられているものである。
【０１２９】
ドア開きセンサ１６２０上の活動は、人間が車に入ろうとしているまたは車から出ようとしていることを示し得るが、これら２つの活動は、人間が車のシートに座っている（この場合はドアの開きはその人間が車から出ようとしていることを示す）か座っていない（この場合はドアの開きはその人間が車に入ろうとしていることを示す）かを判定することにより区別し得る。対象１６１０が車１６０８に存在すること、および、対象１６１０の位置／向きは、米国特許７，３９６，２８３（Iihoshi et al.、２０１３年３月１２日発行）（参照により本明細書に援用される）に記載されているようにして検出できる。ドア開きセンサ１６２０やカメラ１６０６やドアハンドルセンサ１６２２からの信号を処理して、例えば対象１６１０の姿勢および活動を判定することは、遠隔信号処理回路１６１６によって行われ、姿勢または活動信号が、送信器１６１８によって胴支持体１６０２の受信器１６１２へ送信される。胴支持体１６０２は上述のように機能して、対象の背中に有害な負荷をかけるだろうねじり動作や着席動作や起立動作のあいだ、対象１６１０の特定の必要に応じて、対象１６１６の背中を支持する。遠隔信号処理回路１６１６は、車１６０８の電気回路および／またはコンピュータシステムと通信するか、または該電気回路および／またはコンピュータシステムの一部分を含み、それによって、車１６０８に組み込まれたセンサ（例えば、ドア開きセンサ１６２０）からデータを受信し（任意で）適切に構成されたハードウェアおよびソフトウェアを用いて処理を共有するようにしてよい。
【０１３０】
一般的な意味において、当業者は、本明細書に記載の種々の実施形態は、米国特許法１０１条で特許可能な発明の主題に限定された、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、および／またはその実質的に任意の組み合わせ等の幅広い電気的要素を有する種々の電気回路によって、個別および／または一括で、実施できるとわかるであろう。電気回路（例えば、図４に示した制御回路４０６および電気回路４４４、図１２に示した制御回路１２１４および遠隔信号処理回路１２５０、および他の電気回路）は、少なくとも１つの個別の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムにより構成される汎用演算装置（例えば、本明細書に記載のプロセスおよび／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムにより構成される汎用コンピュータ、または、本明細書に記載の処理および／または装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムにより構成されるマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、記憶装置（例えば、メモリ形態（例えば、ランダムアクセスメモリ、フラッシュメモリ、読み取り専用メモリ等））を形成する電気回路、通信装置（例えば、モデム、通信スイッチ、光学電気機器等）を形成する電気回路、および／または、それらに対する非電気的な類似物（光学的類似物または他の類似物（例えば、グラフェンベースの回路））を含む。一般的な意味において、当業者ならば、幅広いハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、および／またはその任意の組み合わせにより個別および／または一括で実施可能な本明細書に記載の種々の態様は、さまざまな種類の「電気回路」からなると見なし得るとわかるであろう。
【０１３１】
当業者ならば、本明細書に記載の装置および／またはプロセスの少なくとも一部を、データ処理システムに統合し得るとわかるであろう。当業者ならば、データ処理システムは、一般的に、システムユニットハウジング、映像ディスプレイ、メモリ（揮発性メモリまたは不揮発性メモリなど）、プロセッサ（マイクロプロセッサまたはデジタル信号プロセッサなど）、演算実体（オペレーティングシステム、ドライバ、グラフィカルユーザインターフェース、およびアプリケーションプログラムなど）、１つ以上の相互作用装置（例えば、タッチパッド、タッチスクーン、アンテナなど）、および／または、フィードバックループおよび制御モータを含む制御システム（例えば、位置および／または速度を検知するためのフィードバック、構成要素および／または量を移動および／または調整するための制御モータ）のうち１つ以上を含むとわかるであろう。データ処理システムは、適切な市販の部品（例えば、データ演算／通信システム、および／または、ネットワーク演算／通信システムに典型的に見られるような部品）を利用して実施されてもよい。
【０１３２】
図１７は、胴支持体を制御する方法１７００を示す。方法１７００は、胴支持体を着用する対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を、該胴支持体上の受信器で受信する工程であって、該少なくとも１つの活動信号は、該胴支持体から離れて位置するセンサシステムによって検知される対象の姿勢または活動を示す、工程１７０２と、該少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、該胴支持体上の少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、該対象の胴の局所領域に力を加える工程１７０４と、を含む。ここにおいても他の箇所においても、方法の工程を囲む実線は、該方法の必須の態様を示し、一方、点線は、該方法のいくつかの実施には含まれ得るがすべての実施に含まれるわけではない任意のまたは代替の工程を示す。
【０１３３】
さらなる方法の態様を図１８に示す。ここにおいても他の箇所においても、工程１７０２および１７０４は図１７に関連して説明した通りである。一態様では、方法１８００は、上記センサシステムから上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程（工程１８０２として示す）を含む。そのような方法は、例えば、図１１に示すシステムによって実行し得る。他の態様では、方法は、上記センサシステムと通信する基地局から、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程（工程１８０４として示す）を含む。そのような方法は、例えば、図１４に示すシステムによって実行し得る。他の態様では、方法は、上記センサシステムと通信する１つ以上のコンピューティング装置を含むネットワークから、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程（工程１８０６として示す）を含む。そのような方法は、例えば、図１３に示すシステムによって実行し得る。図１８に示すように、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、無線信号を受信する工程１８０８を含み、例えば、電磁信号を受信する工程１８１０、無線周波数信号を受信する工程１８１２、光信号を受信する工程１８１４、赤外線信号を受信する工程１８１６、または音響信号を受信する工程１８１８でよい。上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、ビデオ信号を（例えば、ビデオカメラから）受信する工程１８２０、画像を示す信号（例えば、画像信号、処理済画像信号、または画像データまたは他の画像表現を含む他の信号）を受信する工程１８２２、圧力を示す信号を受信する工程１８２４、動作を示す信号を受信する工程１８２６、または所定の位置に対して対象が近接していることを示す信号を受信する工程１８２８を含んでよい。例えば、上記方法は、上記少なくとも１つの活動信号の強度に基づいて、対象が所定の位置に近接しているかどうかを判定する工程（工程１８３０として示す）を含む。
【０１３４】
図１９は、図１７の方法のさらなる態様を示す。一態様では、方法１９００は、上記対象が椅子またはシートに存在することを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象が上記椅子またはシートに存在することを示す信号を受信する工程を含む、工程１９０２を含む。さまざまな態様では、上記椅子またはシートの一部分の中または一部分の上に設けられた、圧力センサ、力センサ、温度センサ、動作センサ、または振動センサからの信号を用いて、上記対象が上記椅子またはシートにいるかどうかを検出できる。例えば、図１０および図１１のセンサ１０２０ｃは、対象が椅子１１０６にいることを示す信号を生成する。方法１９００は、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて、上記対象が上記椅子またはシートの中で前屈みになろうまたは上記椅子またはシートから立ち上がろうとしていると判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信する工程を含む、工程１９０４を含んでもよい。図１０および図１１に示す実施形態を再度参照すると、椅子１１０６の腕上のセンサ１０２０ａおよび１０２０ｂは、対象がそれらを押下すると駆動し得、対象が椅子１１０６から立ち上がろうとしていることを示す。他の態様では、図１５に示すシステムでは、カメラ１５２０を用いて対象１５０６の画像を得ることができ、該画像を分析して、対象１５０６が椅子１５３８にいるかどうか、および／または、対象１５０６が、椅子１５３８から立ち上がろうとしていることを示す前屈動作または他の動作をしているかどうかを判定することができる。
【０１３５】
他の態様では、図１９に示す方法１９００は、対象がベッドにいることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程１９０６であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、上記対象が上記ベッドにいることを示す信号を受信する工程を含む、工程を含む。例えば、上記ベッドの一部分の中または一部分の上に設けられた、圧力センサ、力センサ、温度センサ、動作センサ、または振動センサからの信号を用いて、上記対象が上記ベッドにいるかどうかを検出できる。さらに、方法１９００は、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて、上記対象が上記ベッドの上に起き直ろうまたは上記ベッドから立ち上がろうとしていると判定する工程であって、少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信する工程を含む、工程１９０８を含んでもよい。例えば、対象がベッドの上に起き直ろうまたはベッドから立ち上がろうとした場合、対象はベッドの手すり１４３４をつかむ（図１４に示す）か、または、ベッドの端部に手を置いて身体を支える助けとし背中にかかる負担を減らすかもしれない。したがって、対象が起き直ろうとしているまたは立ち上がろうとしていることは、ベッドの手すり、ヘッドボード、ベッドの端部、または、対象がベッドで起き直ろうまたはベッドから立ち上がろうとして、および／または対象がベッドで起き直ろうまたはベッドから立ち上がろうとする際に、対象によって負荷がかかるベッドの他の部分の中または上に置かれた力センサ、圧力センサ、動作センサ、または振動センサからの信号によって示してよい。
【０１３６】
図２０に示すように、一態様では、方法２０００は、対象がベッドに近接していることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象が上記ベッドに近接していることを示す少なくとも１つの信号を受信する工程を含む、工程２００２を含む。さらに、上記方法は、上記対象が上記ベッドの上に座ろうとしているまたは横になろうとしていることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信する工程を含む、工程２００４を含む。
【０１３７】
その代わりにまたはそれに加えて、方法２０００は、対象が椅子またはシートに近接していることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象が上記椅子またはシートに近接していることを示す少なくとも１つの信号を受信する工程を含む、工程２００６を含む。さらに、方法２０００は、上記対象が上記椅子またはシートから立ち上がろうとしていることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定する工程であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は上記対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信する工程を含む、工程２００８を含んでよい。
【０１３８】
他の態様では、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、上記対象が境界を越えることを示す少なくとも１つの信号を受信する工程２０１０を含む。例えば、方法２０００は、上記対象が境界を越えることを示す少なくとも１つの信号を、階段と結合したセンサから受信する工程２０１２を含んでよい（図１３参照）。
【０１３９】
図２１に示すように、一態様では、方法２１００は、上記少なくとも１つの活動信号を処理して、上記対象の上記姿勢または活動を判定する工程２１０２を含む。方法２１００は、それから、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記対象の判定された姿勢または活動に少なくとも部分的に基づいて制御する工程２１０４を含み得る。判定された姿勢または活動は、例えば図１２に関連して説明したようにして得ることができる。
【０１４０】
他の態様では、図２２に示すように、関連する方法２２００において、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、処理済活動信号を受信する工程であって、該処理済活動信号は上記対象の姿勢または活動を示すように処理されている、工程２２０２である。それに関連して、方法２２００は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記処理済活動信号によって特定された上記対象の上記姿勢または活動に少なくとも部分的に基づいて制御する工程２２０４を含む。
【０１４１】
方法２２００の他の態様では、上記少なくとも１つの活動信号を受信する工程は、処理済活動信号を受信する工程であって、該処理済活動信号は、上記対象の上記姿勢または活動に対応する少なくとも１つの命令を特定するよう処理されている、工程２２０６である。それに関連して、方法は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの命令に少なくとも部分的に基づいて制御する工程２２０８を含む。対象の姿勢または活動を特定する処理済活動信号、または対象の姿勢または活動に対応する命令を用いることは、図１２に関連して説明されている。
【０１４２】
さらに他の態様では、方法２２００は、上記対象の身元を示す信号を受信する工程２２１０と、そのあと、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記対象の上記身元に少なくとも部分的に基づいて制御する工程２２１２と、を含む。これは、図１２に関連して説明されている。
【０１４３】
さまざまな態様では、方法２２００は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、圧縮力を上記対象の皮膚に加える工程２２１４、または、張力またはせん断力を上記対象の皮膚に加える工程２２１６、または上記少なくとも１つの力印加要素の硬さを制御する工程２２１８、または上記少なくとも１つの力印加要素の寸法を制御する工程２２２０、または上記少なくとも１つの力印加要素の位置を制御する工程２２２２を含む。
【０１４４】
図２３は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動をパターンに従って制御することに関する諸態様を含む方法２３００を示す。一態様では、方法２３００は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御する工程２３０２を含む。一態様では、方法２３００は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、空間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御する工程２３０４を含む。
力が印加される対象の身体の部分および胴支持体の機械的性質に応じて力と動作が関連づけられてよいことが、しかし、力と動作のいずれか（あるいはそれらに由来するパラメータ）が制御パラメータとして制御され用いられてもよいことが理解されよう。
【０１４５】
一態様では、方法２３００は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、複数の所定のパターンから選択される所定のパターンに従って制御する工程２３０６を含む。方法２３００は、ユーザー入力装置からの入力を受信して、該入力に基づいて、上記複数の所定のパターンから上記所定のパターンを選択する工程２３０８、または上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記複数の所定のパターンから上記所定のパターンを選択する工程２３１０、またはそれらの工程の組み合わせを含んでよい。上記複数の所定のパターンは、上記対象の複数の所定の姿勢または活動に対応する複数のパターンを含んでよい（２３１２で示す）。該複数の所定の姿勢または活動は、例えば、立位、座位、横臥位、歩行、起立、着席、前屈、ねじること、または横になることのうち１つ以上を含んでよい（２３１４で示す）。
【０１４６】
上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御する工程は、上記少なくとも１つの力印加要素によって加えられる力のパターンを制御する工程２３１６、または上記少なくとも１つの力印加要素によって生成される動作のパターンを制御する工程２３１８を含み得る。
【０１４７】
他の態様では、図２４に示すように、方法２４００は、上記胴支持体上の少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素であって、各力印加要素は上記対象の上記胴の局所領域に力を加えるよう構成されている、力印加要素の駆動を制御する工程２４０２を含む。例えば、方法２４００は、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を、時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御する工程２４０４、または、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を、空間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御する工程２４０６、またはその両方の工程を含んでよい。一態様では、方法２４００は、上記少なくとも２つの力印加要素の駆動を、複数の所定のパターンから選択可能な所定のパターンに従って制御する工程２４０８を含む。所定のパターンに従って駆動を制御する工程は、例えば図２３に関連して概略的に説明されてよい。
【０１４８】
さらなる諸態様では、方法２４００は、熱スティミュレータを制御して熱刺激を上記対象の上記胴の少なくとも一部分に送る工程２４１０、神経スティミュレータを制御して神経刺激を上記対象の上記胴の神経構造に送る工程２４１２、および／または筋肉スティミュレータを制御して上記対象の胴の筋肉を活性化する刺激を送る工程２４１４を含む。
【０１４９】
さまざまな実施形態において、本明細書に記載の方法は、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはハードウェアで実行可能な命令に従って実施してよい。そのような命令は、例えば、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体に保存されてよい。当業者は、最先端技術が、システムの態様のハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア実装間の差異がほぼない程度まで発展しており、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアの使用は通常、費用と効率の兼ね合いを示す設計上の選択であることを認識するであろう（ただし、必ずそうだというわけではない。特定の状況では、ハードウェアとソフトウェア間の選択は重要になり得る）。当業者は、本明細書に記載の処理および／またはシステムおよび／または他の技術を実行可能な種々の手段（例えば、ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェア）があること、および、望ましい手段は、当該処理および／またはシステムおよび／または他の技術が含まれる状況によって異なることを理解するであろう。例えば、実装者が速度と正確性が最も重要であると判断した場合は、実装者は、主にハードウェアおよび／またはファームウェア手段を選択してよい。あるいは、柔軟性が最も重要な場合は、実装者は、主にソフトウェア実装を選択してよい。あるいは、実装者は、米国特許法１０１条で特許可能な発明の主題に限定された、１つ以上の機械、組成物、および製造物におけるハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアのいずれかの組み合わせを選択してよい。したがって、本明細書に記載の処理および／または装置および／または他の技術を実行可能な手段はいくつか考えられ、いずれも本質的に他より優れているものではない。なぜなら、利用される任意の手段は、当該手段を実施する状況および実装者の特定の関心事（例えば、速度、柔軟性、または予測可能性）に左右される選択であり、そうした状況や特定の関心事は変わり得るからである。当業者は、実装の光学的な態様では通常、光学的に指向された（optically-oriented）ハードウェア、ソフトウェア、および／またはファームウェアが採用されることを認識するであろう。
【０１５０】
本明細書に記載のいくつかの実施形態において、論理実装および類似の実装は、ソフトウェア、またはその他の制御構造を含んでもよい。電気回路は、例えば、本明細書に記載の様々な機能を実行するために構成および配置された１つ以上の電流経路を有してもよい。いくつかの実施態様において、１つ以上の媒体を、本明細書に記載のとおりに動作し得るデバイスにて検出可能な命令を該１つ以上の媒体が保持または送信するときにデバイスにて検出可能な実装を担持するように構成してもよい。いくつかの変形例において、例えば、実装は、例えば本明細書に記載の１つ以上の操作に関連する１つ以上の命令の受信または送信によって行う、既存のソフトウェアまたはファームウェアの更新または改変、または、ゲートアレイやプログラム可能なハードウェアの更新または改変を含み得る。代替的にまたは付加的に、いくつかの変形例において、実装は、専用のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアコンポーネントおよび／または、専用のコンポーネントを実行または呼び出しする汎用のコンポーネントを含み得る。
【０１５１】
実装は、専用の命令シーケンスの実行を含んでもよく、または、本明細書に記載の事実上任意の機能的なオペレーションの１回以上の発生を可能にする、誘発する、調整する、リクエストする、または起こすための、呼び出し回路を含んでもよい。いくつかの変形例において、本明細書に記載の操作記述または他の論理記述は、ソースコードとして表現されてコンパイルされるか、または実行可能な命令シーケンスとして呼び出されてもよい。いくつかの状況において、例えば、Ｃ＋＋のようなソースコード、または他のコードシーケンスによって実装の全てまたは一部が提供されてもよい。他の実装において、市販のおよび／または当該技術分野における技術を用いる、ソースコードまたは他のコード実装は、高レベル記述言語にコンパイル／実装／翻訳／変換してもよい（例えば、最初にＣプログラミング言語またはＣ＋＋プログラミング言語にて、記載技術を実施する。その後、該プログラミング言語の実装を、ロジック合成可能な言語の実装、ハードウェア記述言語の実装、ハードフェア設計シミュレーションの実装、および／または他の類似の表現モードに変換してもよい）。例えば、論理式（例えば、コンピュータプログラミング言語の実装）の一部または全てを、Ｖｅｒｉｌｏｇ系のハードウェア記述（例えば、ハードウェア記述言語（ＨＤＬ）および／または超高速集積回路ハードウェア記述言語（ＶＨＤＬ）を介して）または他の回路モデルとして表してもよい。その後、それを用いて、ハードウェア（例えば、特定用途向け集積回路）を有する物理的実装を作成してもよい。当業者ならば、適切な送信またはコンピュータ要素、材料供給、アクチュエータ、または他の構造をどのように得、構成し、最適化するのか、これらの教示に照らしてわかるであろう。
【０１５２】
上記の詳細な記載では、ブロック図、フローチャート、および／または実施例を使用して装置および／またはプロセスの種々の実施形態を説明した。そのようなブロック図、フローチャート、および／または実施例が１つ以上の機能および／またはオペレーションを含む限りにおいて、当業者は、そのようなブロック図、フローチャート、または実施例における各機能および／またはオペレーションを、個別および／または一括で、米国特許法１０１条で特許可能な発明の主題に限定された、幅広いハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはその実質的に任意の組み合わせにより、実施できることを理解するであろう。実施形態において、本明細書に記載された発明の主題の一部は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、または他の統合フォーマットを介して実施してよい。しかしながら、当業者は、本明細書に開示された実施形態のいくつかの態様は、全体的または部分的に、集積回路において、米国特許法１０１条で特許可能な発明の主題に限定された、１つ以上のコンピュータで実行される１つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１つ以上のコンピュータシステムで実行される１つ以上のプログラムとして）、１つ以上のプロセッサで実行される１つ以上のプログラムとして（例えば、１つ以上のマイクロプロセッサで実行される１つ以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、またはその実質的に任意の組み合わせとして同等に実施できること、および回路の設計および／またはソフトウェアおよび／またはファームウェアのコードの記述は、本開示に基づいて当業者が対応可能であることを認識するであろう。さらに、当業者は、本明細書に記載された発明の主題の機構をさまざまな形態のプログラム製品として配布できること、および実際に配布を実施するのに使用される信号保持媒体の特定の種類にかかわらず、本明細書に記載された発明の主題の例示的な実施形態が適用されることを理解するであろう。信号保持媒体の例として、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリ等の記録可能媒体のような、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体が挙げられるが、これらに限定されない。信号保持媒体として、デジタルおよび／またはアナログ通信媒体（例えば、光ファイバーケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信論理、受信論理等）等）等の送信媒体が挙げられる。
【０１５３】
図２５は、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２を有する製品２５００であって、該データ保存媒体２５０２は、胴支持体を着用する対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を該胴支持体上の受信器で受信する工程であって、該少なくとも１つの活動信号は、該胴支持体から離れて位置するセンサシステムによって検知された対象の姿勢または活動を示す、工程と、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記胴支持体上の少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、上記対象の上記胴の局所領域に力を加える工程用の、１つ以上の命令２５０４を保持する、製品２５００を示す。
【０１５４】
図２５に示す命令２５０４は、図１７に示す方法１７００に対応する。図９〜２４に示す方法およびここに記載する方法の他の変形例は、１つ以上の適切な命令を保持する非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を用いて実行することができる。
【０１５５】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図９に示す方法９００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。例えば、上記少なくとも１つの活動信号を上記センサシステムから受信するための１つ以上の命令、上記少なくとも１つの活動信号を、上記センサシステムと通信する基地局から受信するための１つ以上の命令、または、上記少なくとも１つの活動信号を、上記センサシステムと通信する１つ以上のコンピューティング装置を含むネットワークから受信し、ビデオ信号を受信し、画像を示す信号を受信し、圧力を示す信号を受信し、動作を示す信号を受信し、または上記対象が所定の位置に近接していることを示す信号を受信し、かつ／または、さらに、上記対象が上記所定の位置に近接していることを、上記少なくとも１つの活動信号の強度に基づいて判定するための１つ以上の命令を保持する。
【０１５６】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図１９に示す方法１９００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。上記データ保存媒体２５０２は、例えば、対象がベッドにいることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定するための１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は、対象がベッドにいることを示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。これと任意で組み合わせて、対象がベッドの上に起き直ろうとしているまたはベッドから立ち上がろうとしていると、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定するための１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は、対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。かつ／または、上記データ保存媒体２５０２は、対象が椅子またはシートにいることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定するための１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は、対象が椅子またはシートにいることを示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。これと任意で組み合わせて、対象が椅子またはシートで前屈しようとしているまたは椅子またはシートから立ち上がろうとしていると判定するための１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は、対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。
【０１５７】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２０に示す方法２０００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。上記データ保存媒体２５０２は、例えば、対象がベッドに近接していることを、上記少なくとも１つの活動信号に基づいて判定するための命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信する１つ以上の命令は、上記対象がベッドに近接していることを示す信号を受信する１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。これと任意で組み合わせて、上記対象が上記ベッドの上に座ろうとしているまたは横になろうとしていること判定するための１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は上記対象による動作、力、または圧力を示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。かつ／または、上記データ保存媒体２５０２は、上記対象が椅子またはシートに近接していることを示す少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令を保持する。これと任意で組み合わせて、上記対象による動作、力、または圧力を示す少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令であって、該動作、力、または圧力は、上記対象が椅子またはシートから立ち上がろうとしていることを示す、１つ以上の命令を保持する。かつ／または、上記データ保存媒体２５０２は、上記対象が境界を越えたことを判定する１つ以上の命令であって、上記少なくとも１つの活動信号を受信するための１つ以上の命令は上記対象が境界を越えたことを示す信号を受信するための１つ以上の命令を含む、１つ以上の命令を保持する。
【０１５８】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２１に示す方法２１００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。例えば、上記少なくとも１つの活動信号を処理して、上記対象の上記姿勢または活動を判定するための１つ以上の命令と、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記対象の判定された姿勢または活動に少なくとも部分的に基づいて制御するための１つ以上の命令を保持する。
【０１５９】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２２に示す方法２２００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。上記データ保存媒体２５０２は、例えば、対象の姿勢または活動を特定する処理済活動信号を少なくとも１つのセンサシステムから受信するための１つ以上の命令であって、該処理済活動信号は上記対象の姿勢または活動を示すように上記少なくとも１つのセンサシステムによって処理されている、１つ以上の命令を保持する。また、１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記処理済活動信号によって特定された上記対象の上記姿勢または活動に少なくとも部分的に基づいて制御するための１つ以上の命令を保持する。その代わりにまたはそれに加えて、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、上記対象の上記姿勢または活動に対応する少なくとも１つの命令を特定する処理済活動信号を受信するための１つ以上の命令、または、上記対象の身元を示す信号を受信するための１つ以上の命令、および、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記対象の上記身元に少なくとも部分的に基づいて制御するための１つ以上の命令を保持してよい。上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２２に示すさまざまな追加の態様、例えば、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、圧縮力を上記対象の皮膚に加える態様、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、張力またはせん断力を上記対象の皮膚に加える態様、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、上記少なくとも１つの力印加要素の硬さを制御する態様、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、上記少なくとも１つの力印加要素の寸法を制御する態様、および上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して、上記少なくとも１つの力印加要素の位置を制御する態様を実行するための１つ以上の命令を保持してよい。
【０１６０】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２３に示す方法２３００の変形例を実施するための１つ以上の命令を保持する。例えば、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御するための１つ以上の命令、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、空間的パターンに少なくとも部分的に基づいて制御するための１つ以上の命令、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの力印加要素によって加えられる力のパターンを制御することによって制御するための１つ以上の命令、あるいは、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの力印加要素によって生成される動作のパターンを制御することによって制御するための１つ以上の命令を保持する。上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、複数の所定のパターンから選択可能な所定のパターンに従って制御するための１つ以上の命令を保持してよい。可能ならば、これとともに、ユーザー入力装置からの入力を受信して、該入力に基づいて、上記複数の所定のパターンから上記所定のパターンを選択するための１つ以上の命令、および／または、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記複数の所定のパターンから上記所定のパターンを選択するための１つ以上の命令を保持してよい。上述したように、上記複数の所定のパターンは、上記対象の複数の所定の姿勢または活動に対応する複数のパターンを含む。該複数の所定の姿勢または活動は、例えば、立位、座位、横臥位、歩行、起立、着席、または横になることである。
【０１６１】
一態様では、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体２５０２は、図２４に示す方法２４００の変形例を実施するための１つ以上の命令、例えば、上記胴支持体上の少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素であって、各力印加要素は上記対象の上記胴の局所領域に力を加えるよう構成されている、力印加要素の駆動を制御するための１つ以上の命令を保持する。上記胴支持体上の少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を制御するための１つ以上の命令は、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素の駆動を、時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて、空間的パターンに少なくとも部分的に基づいて、あるいは複数の所定のパターンから選択可能な所定のパターンに従って、制御するための１つ以上の命令を含んでよい。さらに、上記１つ以上の非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体は、熱スティミュレータを制御して熱刺激を上記対象の上記胴の少なくとも一部分に送るための１つ以上の命令、神経スティミュレータを制御して神経刺激を上記対象の上記胴の神経構造に送るための１つ以上の命令、および／または、筋肉スティミュレータを制御して上記対象の胴の筋肉を活性化する刺激を送るための１つ以上の命令を保持してよい。
【０１６２】
図１、図４、および図１０〜１６に示したシステムの各要素を組み合わせて、制御可能な能動的胴支持システムの他の変形例、または他の能動的ウェアラブルシステムを作ることができる。例えば、一態様では、システムは、図１および図４と関連して示し説明された１つ以上のセンサと、図１０〜１６と関連して示し説明された１つ以上のセンサとを有する。胴に着用する各部品および身体の他の部位に着用する各部品は、さまざまな種類のセンサ、力印加要素、スティミュレータ（例えば、熱スティミュレータ、神経スティミュレータ、または筋肉スティミュレータ）、および／またはフィードバック装置（例えば、触覚装置、音響フィードバック装置、または視覚フィードバック装置）を有してよい。さらに、身体に着用する各部品は、対象の環境中のセンサに動作可能に接続されてよい。
【０１６３】
上述したように、いくつかの態様では、本明細書に記載のシステムは、コンピューティングネットワークおよび／または通信ネットワークに動作可能に接続され、かつ、該コンピューティングネットワークおよび／または通信ネットワークとの間で信号を送受信する能力を有する。データを処理して力印加要素、スティミュレータ、および／またはフィードバック装置を制御することは、上記胴支持体または他のウェアラブルアイテム上に位置する電気制御回路、またはコンピューティングネットワークおよび／または通信ネットワークのローカルな部分または遠隔部分に位置する電気制御回路によって行うことができる。信号は、本明細書に記載のさまざまな種類のセンサの任意のものから得た検知データを含んでよく、対象の足取り、姿勢、または動作、筋肉活動または神経活動、またはパラメータ（例えば、温度）に関する。検知データは未加工データまたは処理済データ、あるいはそれらに由来する情報を含んでよい。
【０１６４】
さまざまな態様において、検知データを処理して、対象の足取り、姿勢、または動作を評価する。例えば、足取り、姿勢、または動作の１つ以上が「よい」か「悪い」かを判定し、かつ／または該足取り、姿勢、または動作のすべてまたは一部が望ましい足取り、姿勢、または動作から逸脱しているかどうかを判定する。判定した足取り、姿勢、または動作に応じて、力印加要素を、上記したように適切なパターンで駆動して、胴または身体の他の部位を支持してよく、あるいは対象の足取り、姿勢、または動作を向上させると判断されるパターンで動きを制限する。一態様では、筋肉刺激または神経刺激を行って、対象の足取り、姿勢、または動作を向上させると判断されるパターンで筋肉活動を修正する。一態様では、検知データに基づいて対象にフィードバックを行い、足取り、姿勢、または動作を自発的に修正する必要を対象に通知することができる。フィードバックはリアルタイムで（対象が足取り、姿勢、または動作を能動的に行うまたはそれらに能動的に従事するあいだに）行うことができ、触覚による通知または警告、音響による通知または警告、あるいは視覚による通知または警告のかたちを取ることができる。いくつかの態様では、フィードバックは、足取り、姿勢、または動作に関する評価または推奨（視覚または音響によって提示される）、あるいは足取り、姿勢、または動作の修正または改善のかたちを取ることができる。評価または推奨は、対象に提供されることもできるし、かつ／または、その代わりにあるいはそれに加えて、他の者、例えば、医療提供者、理学療法士、コーチ、トレーナー、あるいは、対象の足取り、姿勢、または動作を修正または改善するために対象とともに働く他の任意の個人または対象の足取り、姿勢、または動作に関心のある他の任意の個人に、提供されることもできる。そのような評価または推奨は、動作可能に接続されたディスプレイおよび／またはスピーカーを有するコンピューティングシステム／通信システム（例えば、コンピュータ、タブレットコンピュータ、スマートフォン、遊戯機器）を介して提供されることができる。
【０１６５】
一態様では、検知データ（未加工または処理済）を、足取り、姿勢、または動作に関する望ましい値または目標値を表わす１つ以上のテンプレート（あるいは、その反対に、足取り、姿勢、または動作に関する望ましくない値または避けるべき値を表わす１つ以上のテンプレート）と比較する。そのような比較は、例えば、窓掛け処理、閾値化、または距離測定（例えば、最小二乗）に基づいて行うことができる。例えば、窓内の値、閾値を超える（または閾値未満の）値、あるいはテンプレート値から特定の距離内にある値は「よい」と見なされ、一方、そうではない値は「悪い」と見なされる。一態様では、テンプレートからの逸脱の量を測定することもできる。テンプレート値は、対象から測定された、または１人または複数の他の個人から測定された、選択データに基づき得る。テンプレート値は、個人の集団から得られたプールされる（例えば、平均化される）値を反映し得る。一態様では、対象または他のユーザーは、ユーザーインターフェースを介して入力を行い、望ましい足取り、姿勢、または動作の手本またはテンプレートとしての足取り、姿勢、または動作を表わす１つ以上の特定のデータ例を選択することができる。検知した足取り、姿勢、または動作に対応してウェアラブルシステム（例えば、胴支持体）を制御して筋肉／関節支持、筋肉活動、および／または対象へのフィードバックを行うことを、健康、医療、治療、または体育の分野で用いて、不快感または怪我を予防したり最小限にしたり、あるいは、足取り、姿勢、または動作が重要である活動における成績を向上させることができる。
【０１６６】
本明細書に記載の発明の主題は、異なる要素に含まれる、または異なる要素に接続された異なる他の要素を説明している場合がある。そのように記載された構成は単に例示であること、および実際は同じ機能を実現する多くの他の構成が実施されてよいことが理解されるべきである。概念的な意味において、同じ機能を実現するための要素の任意の構成は、所望の機能が実現されるよう効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能を実現するために本明細書で組み合わされる任意の二つの要素は、構造や媒介要素にかかわらず、所望の機能を実現するよう互いに「関連付けられる」と捉えることができる。同様に、そのように関連付けられる任意の二つの要素は、所望の機能を実現するために互いに「動作可能に接続された」または「動作可能に連結された」と捉えることができ、そのように関連付けが可能な二つの要素は、所望の機能を実現するために互いに「動作可能に連結可能である」と捉えることもできる。動作可能に連結可能な要素の具体例として、物理的に接合可能なおよび／または物理的に相互作用する要素、および／または無線で交信可能なおよび／または無線で交信する要素、および／または論理交信するおよび／または論理交信可能な要素が挙げられるが、これらに限られない。
【０１６７】
場合により、本明細書において、１つ以上の要素は、「〜するよう構成される」、「〜により構成される」、「〜に設定可能な」、「〜動作可能な／動作する」、「〜に適応する／適応可能な」、「〜可能な」、「〜に適合可能な／適合する」等と記載されてよい。当業者は、このような用語（例えば、「〜するよう構成される」）が、状況に反する場合を除いて、通常、作動状態の要素および／または非作動状態の要素および／または待機状態の要素を含むことを認識するであろう。
【０１６８】
本明細書に記載された発明の主題の特定の態様を示して説明したが、本明細書の教示に基づいて、本明細書に記載された発明の主題およびそのより広範な態様から逸脱することなく、変更や修正を実施してよいこと、したがって、添付の請求項の範囲において、そのような変更や修正はすべて本明細書に記載された発明の主題の真の精神および範囲に含まれることは、当業者には明らかであろう。当業者は、通常、本明細書で使用される用語、特に添付の請求項（例えば、添付の請求項の本体部）で使用される用語は、通常「オープンな」用語を意図している（例えば、「〜を含んでいる」は「これに限定されないが、〜を含んでいる」として、「〜を有する」は「少なくとも〜を有する」として、「〜を含む」は「これに限定されないが、〜を含む」として、それぞれ解釈されるべきである等）ことを理解するであろう。さらに当業者は、請求項の記載内容について特定の数を意図している場合は、その意図が当該請求項に明示され、そのような記載がない場合は、その意図がないことを理解するであろう。理解する一助として、例えば、添付の請求項において、「少なくとも１つ」および「１つ以上の」という導入語を使用して請求項の記載内容を始めてよい。ただし、そのような語の使用は、同じ請求項が、「１つ以上の」または「少なくとも１つ」という導入語および“a”または“an”等の不定冠詞を含む場合（例えば、通常、“a”および／または“an”は、「少なくとも１つ」または「１つ以上の」を意味すると解釈すべきである）であっても、不定冠詞“a”または“an”により請求項の記載内容を始めることにより、そのように始まる請求項の記載内容を含む任意の特定の請求項が、そのような記載内容を１つのみ含む請求項に限定されることを意味すると解釈されるべきではない。同じことは、定冠詞を用いて請求項の記載内容を始める場合にも当てはまる。さらに、請求項の記載内容について特定の数が明示されている場合であっても、当業者は、そのような記載内容が、通常、少なくとも記載された数を意味する（例えば、他の修飾語のない「二つの記載内容」のみの記載は、通常、少なくとも二つの記載内容、または二つ以上の記載内容を意味する）と解釈されるべきであることを認識するであろう。さらに、「Ａ、Ｂ、およびＣ等の少なくとも１つ」に類似する慣例表現が使用される場合、通常、そのような構文は、当業者が理解するであろう慣例表現の意味を意図している（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つを有するシステム」は、これに限定されないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢ両方、ＡとＣ両方、ＢとＣ両方、および／またはＡ、Ｂ、およびＣすべて、等を有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、またはＣ等の少なくとも１つ」に類似する慣例表現が使用される場合、通常、そのような構文は、当業者が理解するであろう慣例表現の意味を意図している（例えば、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つを有するシステム」は、これに限定されないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢ両方、ＡとＣ両方、ＢとＣ両方、および／またはＡ、Ｂ、およびＣすべて、等を有するシステムを含む）。さらに当業者は、通常、明細書、請求項、または図面において、二つ以上の代替語を提示する離接的接続語および／または離接的接続句は、状況に反する場合を除いて、代替語の１つ、代替語のどちらか一方、代替語の両方を含む可能性が考慮されていると理解すべきであることを理解するであろう。例えば、通常、「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」または「ＡおよびＢ」の可能性を含むと理解するであろう。
【０１６９】
添付の請求項について、当業者は、本明細書に記載されたオペレーションは通常、任意の順序で実施してよいことを理解するだろう。また、種々のオペレーションフローは順次提示されるが、上記種々のオペレーションは例示された順序とは異なる別の順序で実行されてもよいし、互いに同時に実行されてよいことも理解すべきである。そのような別の順序付けの例として、状況に反する場合を除いて、重複、交互、中断、並べ替え、漸増的、予備的、補足的、同時、逆、または他の異なる順序付けを含んでよい。また、「〜に応じて」、「〜と関連する」、または他の過去形の形容詞は、状況に反する場合を除いて、通常そのような変形を排除するものではない。
【０１７０】
本明細書に記載の構成の諸態様は、番号を振った以下の条項に示される。
１．ウェアラブルアイテムと、少なくとも１つの活動センサと、制御回路と、を有するシステムであって、上記ウェアラブルアイテムは、各アクチュエータが対象の身体の局所領域に対して位置するよう構成されている、複数のアクチュエータと、上記対象の上記身体内または上記身体上の目印の位置を示すパラメータを検知し少なくとも１つの目印位置信号を生成するよう構成された、少なくとも１つの目印センサと、上記対象の上記身体上に着用され、上記少なくとも１つの目印センサおよび上記複数のアクチュエータを上記対象の上記身体に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素であって、上記複数のアクチュエータのそれぞれは、上記ウェアラブルアイテムに対して既知の位置にある、少なくとも１つの位置付け要素と、を含み、上記少なくとも１つの活動センサは、上記対象の姿勢、足取り、または活動を示す入力を検出し、上記対象の上記姿勢、足取り、または活動を示す活動信号を生成するよう構成されており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの目印センサから上記少なくとも１つの目印位置信号を受信する電気回路と、上記少なくとも１つの活動センサから上記少なくとも１つの活動信号を受信する電気回路と、上記ウェアラブルアイテムに対する、上記対象の上記身体上の目標領域の位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する、上記目標領域の既知の位置に基づいて計算する、信号処理回路と、上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを選択する信号処理回路と、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する電気回路と、を含む、システム。
２．上記複数のアクチュエータは、１つ以上の力印加要素を含む、条項１に記載のシステム。
３．上記複数のアクチュエータは、１つ以上の触覚要素を含む、条項１に記載のシステム。
４．上記少なくとも１つの位置付け要素に備えられる、１つ以上の神経スティミュレータ、筋肉スティミュレータ、または熱刺激源を有する、条項１に記載のシステム。
５．上記少なくとも１つの位置付け要素は衣服を含む、条項１に記載のシステム。
６．上記少なくとも１つの位置付け要素は、バンド、ストラップ、ベルト、またはハーネスを含む、条項１に記載のシステム。
７．上記少なくとも１つの目印センサは、電磁トランスデューサ、光学センサ、赤外線センサ、音響センサ、電気トランスデューサ、磁力トランスデューサ、超音波トランスデューサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、または温度センサを含む、条項１に記載のシステム。
８．上記少なくとも１つの目印センサは、筋肉活動または神経活動を検知するよう構成されている、条項１に記載のシステム。
９．上記少なくとも１つの目印センサは、上記対象の上記身体内の骨構造、上記対象の上記身体内の軟組織構造、上記対象の上記身体の皮膚表面下の脈管構造、筋肉活動、神経活動、上記皮膚表面上または上記皮膚表面下の局所温度、上記対象の上記皮膚表面上または上記皮膚表面下のマーカーまたは基準点の少なくとも１つを示す信号を検知するよう構成されている、条項１に記載のシステム。 
１０．上記少なくとも１つの活動センサは、少なくとも１つの力センサ、圧力センサ、容量センサ、伝導性センサ、応力センサ、歪みセンサ、カメラ、動きセンサ、近接センサ、境界センサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、赤外線センサ、光学センサ、電磁センサ、音響センサ、加速度計、ジャイロ、傾斜計、磁力計、または位置センサを含む、条項１に記載のシステム。
１１．上記少なくとも１つの目印センサから上記少なくとも１つの目印位置信号を受信する上記電気回路は、上記ウェアラブルアイテム上に位置する電気回路を含む、条項１に記載のシステム。
１２．上記少なくとも１つの活動センサから上記少なくとも１つの活動信号を受信する上記電気回路は、上記少なくとも１つの活動信号を遠隔活動センサから受け取る受信器を含む、条項１に記載のシステム。
１３．上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印と異なる位置にある、条項１に記載のシステム。
１４．上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印と同じ位置にある、条項１に記載のシステム。
１５．上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記少なくとも１つの目印位置信号、および、上記目印に対する上記目標領域の上記既知の位置に基づいて計算する、上記信号処理回路は、上記目標領域の上記位置を決定するよう構成されており、上記目標領域は上記目印である、条項１４に記載のシステム。
１６．上記目標領域のもっとも近くに位置する上記少なくとも１つのアクチュエータを選択する上記信号処理回路は、上記目標領域から最短の空間的距離を取って位置している上記少なくとも１つのアクチュエータを選択するよう構成されている、条項１に記載のシステム。
１７．上記目標領域のもっとも近くに位置する上記少なくとも１つのアクチュエータを選択する上記信号処理回路は、上記目標領域から最短の電気的距離を取って位置している上記少なくとも１つのアクチュエータを選択するよう構成されている、条項１に記載のシステム。
１８．上記システムは上記制御回路に動作可能に接続されたメモリを有し、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する上記電気回路は、上記電気制御信号を、上記メモリに保存された時間的パターンに少なくとも部分的に基づいて生成するよう構成されている、条項１に記載のシステム。
１９．上記システムは上記制御回路に動作可能に接続されたメモリを有し、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する電気制御信号を生成する上記電気回路は、上記複数のアクチュエータを空間的時間的パターンで制御する複数の制御信号を生成するよう構成されている、条項１に記載のシステム。
２０．上記複数のアクチュエータの１つ以上は、筋肉活動と関連した筋電信号を検出するよう構成された電気センサと関連しており、上記電気センサは、上記少なくとも１つの目印センサおよび上記少なくとも１つの活動センサの少なくとも１つである、条項１に記載のシステム。
２１．少なくとも１つの遠隔センサシステムと、中間システムと、ウェアラブルアイテムと、を有するシステムであって、上記少なくとも１つの遠隔センサシステムは、対象の姿勢または活動を示す入力を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサと、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの第１活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、上記中間システムは、上記少なくとも１つの第１活動信号を受信する少なくとも１つの受信器と、少なくとも１つの第２活動信号を送信する少なくとも１つの送信器を有し、上記少なくとも１つの第２活動信号は、上記第１活動信号に含まれる上記対象の上記姿勢または活動を示す情報の少なくとも一部分を含み、上記ウェアラブルアイテムは、少なくとも１つのアクチュエータと、上記少なくとも１つのアクチュエータを上記対象の胴に対して位置付ける少なくとも１つの位置付け要素と、上記少なくとも１つの第２活動信号を上記中間システムから受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つのアクチュエータの駆動を、上記少なくとも１つの第２活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、システム。
２２．上記中間システムは基地局を含む、条項２１に記載のシステム。
２３．上記基地局は、少なくとも１つの追加遠隔センサシステムから少なくとも１つの第三活動信号を受信するよう構成されている、条項２２に記載のシステム。
２４．上記少なくとも１つの遠隔センサシステムおよび上記少なくとも１つの追加遠隔センサシステムのうち少なくとも１つは、カメラ、圧力センサ、動きセンサ、近接センサ、境界センサ、マイクロインパルスレーダーセンサ、赤外線センサ、光学センサ、電磁センサ、または音響センサを含む、条項２３に記載のシステム。
２５．上記中間システムは、１つ以上のコンピューティングデバイスを含むネットワークを含む、条項２１に記載のシステム。
２６．１つ以上のコンピューティングデバイスを含むネットワークは、通信ネットワークを含む、条項２５に記載のシステム。 
２７．上記ウェアラブルアイテムは、熱刺激源、神経スティミュレータ、および筋肉スティミュレータのうち少なくとも１つを含む、条項２５に記載のシステム。
２８．遠隔センサシステムと、胴支持体と、を有する胴支持システムであって、上記遠隔センサシステムは、構造物上に位置するよう構成されたパッド、パッチ、プレート、またはマットと、対象による上記構造物への加圧を検出するよう構成された少なくとも１つのセンサであって、上記加圧は対象の姿勢または活動を示す、少なくとも１つのセンサと、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器と、を有し、上記胴支持体は、上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を、該少なくとも１つの活動信号が上記少なくとも１つの送信器から送信されるのに応えて、かつ、上記遠隔センサシステムにおいて上記少なくとも１つのセンサによって検出される少なくとも１つの信号に基づいて、受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、胴支持システム。
２９．上記少なくとも１つの送信器は、少なくとも１つの第１活動信号を、１つ以上のコンピューティングデバイスを有するネットワークへ送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は、少なくとも１つの第２活動信号を、１つ以上のコンピューティングデバイスを有する上記ネットワークから受信するよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
３０．上記少なくとも１つの送信器は、少なくとも１つの第１活動信号を基地局へ送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は、少なくとも１つの第２活動信号を上記基地局から受信するよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
３１．上記少なくとも１つの送信器は上記少なくとも１つの活動信号を上記少なくとも１つの受信器に送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は上記少なくとも１つの活動信号を上記少なくとも１つの送信器から受信するよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
３２．上記少なくとも１つのパッド、パッチ、プレート、またはマットは、乗り物、家具、ベッド、椅子、床、ドア、蝶番、ラッチ、ドア枠、肘掛け、ハンドル、階段、および手すりのうち少なくとも１つと接続して用いられるよう構成されている、条項２８に記載に記載の胴支持システム。
３３．上記パッド、パッチ、プレート、またはマットは、重力、摩擦、接着剤、または留め具のうち１つ以上によって上記構造物の所定の位置に留められるよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
３４．上記少なくとも１つのセンサは、力センサ、圧力センサ、容量センサ、伝導性センサ、応力センサ、または歪みセンサを含む、条項２８に記載の胴支持システム。
３５．上記遠隔センサシステムは、上記対象による構造物への加圧を検出するよう構成された少なくとも１つの追加センサを有する、条項２８に記載の胴支持システム。
３６．上記制御回路は、上記少なくとも１つの受信器が受信した上記少なくとも１つの活動信号を処理して、上記対象がベッドの上に起き上がるまたはベッドから立ち上がる準備、上記対象が椅子で前屈するまたは椅子から立ち上がる準備、上記対象がベッドに座るまたはベッドに横たわる準備、および上記対象が椅子またはシートから立ち上がる準備のうち少なくとも１つを決定するよう構成された信号処理回路を有する、条項２８に記載の胴支持システム。
３７．上記制御回路は、上記少なくとも１つの受信器が受信した上記少なくとも１つの活動信号を処理して、上記対象がベッド、椅子、またはシートにいることを決定する、条項２８に記載の胴支持システム。
３８．上記遠隔センサシステムは、上記少なくとも１つのセンサが検出した信号を処理して、少なくとも１つの処理済信号を生成するよう構成された遠隔信号処理回路を有し、該少なくとも１つの処理済信号は、上記対象がベッドの上に起き上がるまたはベッドから立ち上がる準備、上記対象が椅子で前屈するまたは椅子から立ち上がる準備、上記対象がベッドに座るまたはベッドに横たわる準備、および上記対象が椅子またはシートから立ち上がる準備のうち少なくとも１つを決定することに関する情報を含み、上記少なくとも１つの送信器は、上記処理済信号を送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は、上記処理済信号を上記少なくとも１つの送信器から受信するよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
３９．上記遠隔センサシステムは、上記少なくとも１つのセンサが検出した信号を処理して、少なくとも１つの処理済信号を生成するよう構成された遠隔信号処理回路を有し、該少なくとも１つの処理済信号は、上記対象がベッド、椅子、またはシートにいることを決定ことに関する情報を含み、上記少なくとも１つの送信器は、上記処理済信号を送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は、上記処理済信号を上記少なくとも１つの送信器から受信するよう構成されている、条項２８に記載の胴支持システム。
４０．上記ネットワークから受信した上記少なくとも１つの活動信号は、該ネットワーク中の信号処理ハードウェアおよび信号処理ソフトウェアのうち少なくとも１つから来た処理済信号を含み、該処理済信号は、上記対象がベッドの上に起き上がるまたはベッドから立ち上がる準備、上記対象が椅子で前屈するまたは椅子から立ち上がる準備、上記対象がベッドに座るまたはベッドに横たわる準備、および上記対象が椅子またはシートから立ち上がる準備のうち少なくとも１つに関する情報を含む、条項２９に記載の胴支持システム。
４１．上記ネットワークから受信した上記少なくとも１つの活動信号は、該ネットワーク中の信号処理ハードウェアおよび信号処理ソフトウェアのうち少なくとも１つから来た処理済信号を含み、該処理済信号は、上記対象がベッド、椅子、またはシートにいると決定したことに関する情報を含む、条項２９に記載の胴支持システム。
４２．少なくとも１つの力印加要素と、少なくとも１つの位置付け要素と、少なくとも１つの受信器と、少なくとも１つのメモリ装置と、制御回路と、を有する胴支持体であって、上記少なくとも１つの力印加要素は、対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成され、上記少なくとも１つの位置付け要素は、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成され、上記少なくとも１つの受信器は、上記胴支持体から離れて位置する少なくとも１つのセンサシステムによって検出される上記対象の姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成され、上記少なくとも１つのメモリ装置は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動の２つ以上の所定のパターンを保存するよう構成され、各所定のパターンは上記対象の所定の姿勢または活動に対応しており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて、上記２つ以上の所定のパターンから１つの所定のパターンを選択する電気回路と、上記選択された所定のパターンに従って上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御して力を加える制御信号を生成する電気回路と、を含む、胴支持体。
４３．上記制御回路は上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を時間的パターンで制御するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
４４．上記胴支持体は、少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素を有し、各力印加要素は、上記対象の上記胴の局所領域に力を加えるよう構成されており、上記少なくとも２つの空間的に離れた力印加要素は、上記少なくとも１つの位置付け要素により、上記対象の上記胴に対して別々の位置に位置付けられており、上記制御回路は、上記少なくとも２つの力印加要素の駆動を、上記選択された所定のパターンに従って空間的時間的パターンで制御して力を加えるよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
４５．上記胴支持体は、上記対象の身元を示す信号を受信するよう構成された少なくとも１つの身元信号受信器を有し、上記制御回路は、上記対象の上記身元に少なくとも部分的に基づいて、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を制御するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
４６．上記少なくとも１つの受信器は、上記少なくとも１つの活動信号を、上記少なくとも１つのセンサシステムから、または上記少なくとも１つのセンサシステムと通信する１つ以上のコンピューティングデバイスを含むネットワークから、または上記少なくとも１つのセンサシステムと通信する基地局から、受信するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
４７．上記少なくとも１つの力印加要素は、バネ、弾性材、粘弾性材、アクチュエータ、機械的連結、圧電アクチュエータ、熱反応要素、拡張可能要素、膨張可能要素、ネジ、空圧要素、および水圧要素のうち少なくとも１つを含む、条項４２の胴支持体。
４８．上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、該少なくとも１つの力印加要素によって加えられる力のパターンを制御することによって、または該少なくとも１つの力印加要素によって生じる動作のパターンを制御することによって、制御するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
４９．熱刺激源、神経スティミュレータ、および筋肉スティミュレータのうち少なくとも１つを有する、条項４２に記載の胴支持体。
５０．上記胴支持体はユーザー入力装置を有しており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づき、かつ、上記ユーザー入力装置を介して受信した入力に少なくとも部分的に基づき、上記２つ以上の所定のパターンから、上記所定のパターンを選択するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
５１．上記胴支持体は、上記少なくとも１つの力印加要素から空間的に離れている少なくとも１つの第２力印加要素を有しており、上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素および上記少なくとも１つの第２力印加要素の駆動を、上記選択された所定のパターンに従った空間的時間的パターンで制御するよう構成されている、条項４２に記載の胴支持体。
５２．上記少なくとも１つの力印加要素は、上記制御回路によって、上記選択された所定のパターンに従って制御されて、上記選択された所定のパターンに対応する所定の活動に要すると予想される時間に対応する期間、力を加えることができる、条項４２に記載の胴支持体。
５３．遠隔センサシステムと、胴支持体と、を有する胴支持システムであって、上記遠隔センサシステムは、対象の姿勢または活動を示す画像を検出するよう構成されたカメラと、上記検出された画像に基づいて少なくとも１つの活動信号を送信するよう構成された少なくとも１つの送信器であって、上記少なくとも１つの活動信号は上記対象の上記姿勢または活動を示す、少なくとも１つの送信器と、を有し、上記胴支持体は、上記対象の胴の局所領域に対して力を加えるよう構成された少なくとも１つの力印加要素と、上記少なくとも１つの力印加要素を上記対象の上記胴に対して位置付けるよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記胴支持体から離れて位置する上記少なくとも１つのセンサシステムによって検出された上記対象の上記姿勢または活動を示す少なくとも１つの活動信号を受信するよう構成された少なくとも１つの受信器と、制御回路と、を有し、上記制御回路は、上記少なくとも１つの力印加要素の駆動を、上記少なくとも１つの受信器によって受信された上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する制御信号を生成する電気回路を含む、胴支持システム。
５４．上記カメラは、環境内への設置、乗り物内への設置、およびコンピュータとの使用のうち少なくとも１つに適合している、条項５３に記載の胴支持システム。
５５．上記少なくとも１つの送信器は、少なくとも１つの活動信号を、１つ以上のコンピューティングデバイスを有するネットワークへ送信するよう構成されており、上記少なくとも１つの受信器は、少なくとも１つの活動信号を、１つ以上のコンピューティングデバイスを有する上記ネットワークから受信するよう構成されている、条項５３に記載の胴支持システム。
５６．上記少なくとも１つの受信器が上記ネットワークから受信した上記少なくとも１つの活動信号は、処理済画像信号、画像データを含む信号、および画像データ信号の表示のうち少なくとも１つを含む、条項５５に記載の胴支持システム。
５７．上記検出された画像を処理して、上記対象の上記活動または姿勢を決定するハードウェアまたはソフトウェアのうち少なくとも１つを有する、条項５３に記載の胴支持システム。
５８．上記画像を処理するハードウェアとソフトウェアのうち上記少なくとも１つは上記胴支持体上に位置する、条項５７に記載の胴支持システム。
５９．上記画像を処理するハードウェアとソフトウェアのうち上記少なくとも１つは上記遠隔センサシステムの一部分である、条項５７に記載の胴支持システム。
６０．上記画像を処理するハードウェアとソフトウェアのうち上記少なくとも１つは、上記画像の背景のモデルを生成するか、上記画像を分割するか、上記画像中の上記対象を特定するよう構成されている、条項５３に記載の胴支持システム。
６１．上記画像を処理するハードウェアとソフトウェアのうち上記少なくとも１つは、上記画像を分析して、尻に対する上記胴の角度および尻に対する肩の角度のうち少なくとも１つに基づいて、上記対象の活動または姿勢を決定するよう構成されている、条項５３に記載の胴支持システム。
６２．ウェアラブルアイテムを制御する方法であって、
少なくとも１つの目印位置信号を、少なくとも１つのセンサから、上記ウェアラブルアイテムと動作可能に結合し信号処理回路を含む電気回路により受信する工程であって、該少なくとも１つの目印位置信号は、対象の身体によって着用された上記ウェアラブルアイテムの少なくとも一部分に対する上記対象の上記身体内または身体上の目印の位置を示し、上記ウェアラブルアイテムは、複数のアクチュエータと、上記複数のアクチュエータのそれぞれを、上記対象の上記身体に対して、上記ウェアラブルアイテムに対する既知の位置に位置付けするよう構成された少なくとも１つの位置付け要素と、上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を制御して上記目標領域に力を加える電気制御信号を生成する電気回路を含む制御回路と、を含む、工程と、
上記ウェアラブルアイテムに対する上記対象の上記身体上の上記目標領域の上記位置を、上記ウェアラブルアイテムに対する上記目印の上記位置に基づき、上記信号処理回路により決定する工程と、
複数のアクチュエータから、上記目標領域のもっとも近くに位置する少なくとも１つのアクチュエータを、上記ウェアラブルアイテムに対する上記複数のアクチュエータの位置を示す情報に基づき、上記信号処理回路により選択する工程と、
上記少なくとも１つの選択されたアクチュエータの駆動を、上記電気制御信号を生成する上記電気回路により上記電気制御信号を生成することにより、上記制御回路により制御する工程と、を含む、方法。
６３．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路からコンピューティングネットワークまたは通信ネットワークへ信号を送信する工程を含む、条項６２に記載の方法。
６４．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路から上記信号を送信する工程は、上記ウェアラブルアイテム上に位置する電気回路から上記信号を送信する工程を含む、条項６３に記載の方法。
６５．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路から上記信号を送信する工程は、コンピューティングネットワークまたは通信ネットワークのうち上記対象に対してローカルである部分から上記信号を送信する工程を含む、条項６３に記載の方法。
６６．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路から上記信号を送信する工程は、コンピューティングネットワークまたは通信ネットワークのうち上記対象に対して遠隔である部分から上記信号を送信する工程を含む、条項６３に記載の方法。
６７．信号は未加工データを含む、条項６３に記載の方法。
６８．信号は処理済データを含む、条項６３に記載の方法。
６９．信号は未加工データまたは処理済データ由来の情報を含む、条項６３に記載の方法。
７０．上記対象の姿勢、足取り、または動作を示す少なくとも１つの活動信号を上記信号処理回路において受信する工程を含む、条項６２に記載の方法。
７１．上記少なくとも１つの活動信号を上記信号処理回路で処理して、上記姿勢、足取りまたは動作の少なくとも１つの様相が、望ましい姿勢、足取り、または動作から逸脱しているか判定する工程を含む、条項７０に記載の方法。
７２．上記少なくとも１つの活動信号を上記信号処理回路で処理して、上記姿勢、足取り、または動作の少なくとも１つの様相の、望ましい姿勢、足取り、または動作からの逸脱の量を判定する工程を含む、条項７１に記載の方法。
７３．上記少なくとも１つの活動信号を上記信号処理回路で処理して、上記姿勢、足取りまたは動作の少なくとも１つの様相が、望ましい姿勢、足取り、または動作から逸脱しているか判定する工程は、上記少なくとも１つの活動信号から活動データを得て、該活動データを姿勢、足取り、または動作の１つ以上のテンプレートと比較する工程を含む、条項７１に記載の方法。
７４．上記１つ以上のテンプレートは、姿勢、足取り、または動作の望ましい値または目標値を表わす、条項７３に記載の方法。
７５．上記１つ以上のテンプレートは、姿勢、足取り、または動作の望ましくない値を表わす、条項７３に記載の方法。
７６．上記活動データを１つ以上のテンプレートと比較する工程は、窓掛け操作を行う工程を含む、条項７３に記載の方法。
７７．上記活動データを１つ以上のテンプレートと比較する工程は、閾値化操作を行う工程を含む、条項７３に記載の方法。
７８．上記活動データを１つ以上のテンプレートと比較する工程は、距離測定を行う工程を含む、条項７３に記載の方法。
７９．上記１つ以上のテンプレートは、上記対象から測定した選択データを表わす、条項７３に記載の方法。
８０．上記１つ以上のテンプレートは、上記対象以外の１個体または複数個体から測定された選択データを表わす、条項７３に記載の方法。
８１．上記１つ以上のテンプレートは、個体の集団から得たプールされた値を表わす、条項７３に記載の方法。
８２．上記１つ以上のテンプレートは、上記対象から得た複数の試行から得たプールされた値を表わす、条項７３に記載の方法。
８３．上記主体または他のユーザーからユーザーインターフェースを介して入力を受け取って、姿勢、足取り、または動作を表わす活動データの１つ以上の例を選択してテンプレートとして機能させる工程を含む、条項７３に記載の方法。
８４．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路を用いて、上記対象へのフィードバックを、上記少なくとも１つの活動信号に少なくとも部分的に基づいて制御する工程を含む、条項７０に記載の方法。
８５．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、足取り、姿勢、または動作を自発的に修正する必要があることを上記対象に通知することを制御する工程を含む、条項８４に記載の方法。
８６．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記対象へのフィードバックをリアルタイムで制御する工程を含む、条項８４に記載の方法。
８７．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記対象が上記足取り、姿勢、または動作を活発に行っているまたは従事しているあいだに上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程を含む、条項８４に記載の方法。
８８．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、触覚に基づく通知、聴覚に基づく通知、または視覚に基づく通知の生成を制御する工程を含む、条項８４に記載の方法。
８９．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記足取り、姿勢、または動作に関する評価または推奨、または上記足取り、姿勢または動作に対する修正または改善を伝達することを制御する工程を含む、条項８４に記載の方法。
９０．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、動作可能に結合したディスプレイまたはスピーカーを有するコンピューティングシステムまたは通信システムを介しての上記評価または推奨の伝達を制御する工程を含む、条項８９に記載の方法。
９１．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記対象への視覚情報の伝達を制御する工程を含む、条項８９に記載の方法。
９２．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記対象への視聴覚情報の伝達を制御する工程を含む、条項８９に記載の方法。
９３．上記対象へのフィードバックの伝達を制御する工程は、上記対象への聴覚情報の伝達を制御する工程を含む、条項８９に記載の方法。
９４．上記ウェアラブルアイテムに動作可能に結合した上記電気回路で、信号を、コンピューティングネットワークまたは通信ネットワークから受信する工程を含む、条項６２に記載の方法。
９５．上記少なくとも１つの活動信号の受信に応じて、上記対象の上記足取り、姿勢、または動作に関心のある上記対象以外の者に、評価または推奨を提供をする工程を含む、条項７０に記載の方法。
【０１７１】
本明細書においてさまざまな態様および実施形態を開示してきたが、当業者には他の態様および実施形態も明らかであろう。本明細書に開示されたさまざまな態様および実施形態は例示を目的としており、限定的であることを意図していない。真の範囲および精神は、以下の請求項によって示される。
【図面の簡単な説明】
【０１７２】
【図１】胴支持体の一例である。
【図２】胴支持体の一例である。
【図３】目標領域に力を加える力印加要素を選択する態様の一例である。
【図４】胴支持体のブロック図である。
【図５】胴支持体の一例である。
【図６】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図７】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図８】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図９】１つ以上の命令を保持する、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を有する製品を示す。
【図１０】胴支持システムの一例である。
【図１１】使用中の胴支持システムの一例である。
【図１２】胴支持システムのブロック図である。
【図１３】胴支持システムの実施形態の一例である。
【図１４Ａ】胴支持システムの実施形態のブロック図である。
【図１４Ｂ】図１４Ａの胴支持システムの一例である。
【図１５Ａ】胴支持システムの実施形態のブロック図である。
【図１５Ｂ】図１５Ａの胴支持システムの一例である。
【図１６】胴支持システムの実施形態の一例である。
【図１７】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図１８】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図１９】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２０】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２１】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２２】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２３】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２４】胴支持体を制御する方法のフロー図である。
【図２５】１つ以上の命令を保持する、非一時的で機械で読み取り可能なデータ保存媒体を有する製品を示す。
【図１】
2019518618.tif 000003
【図２】
2019518618.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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