(57)【要約】  手術用ドレープ設置パッケージは、手術用ドレープ設置補助具に包まれた手術用ドレープを含む。手術用ドレープは、第１及び第２の部分を含む。手術用ドレープ設置補助具は、側壁を有する本体を含む。側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有する。内側面及び外側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。側壁の内側面は本体の内部容積の境界を定める。手術用ドレープの第２の部分は、手術用ドレープ設置補助具の本体の内部容積に位置付けされる。手術用ドレープの第１の部分の少なくとも一部は、本体の外側面に取り付けられる。
2019521787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用ドレープ設置補助具であって、当該手術用ドレープ設置補助具は、
側壁と複数の回転可能なシールインターフェイス要素とを含む本体であって、前記側壁は第１の端部と第２の端部とを有しており、前記側壁の前記第１の端部は前記本体の第１の開口端の境界を定め、前記側壁の前記第２の端部は前記本体の第２の開口端の境界を定め、前記複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、前記側壁の前記第２の端部から延びており、前記側壁は本体の内部容積の境界を定める、本体を有する、
手術用ドレープ設置補助具。
【請求項２】
開口端を有するバッグをさらに有しており、該バッグの前記開口端は、前記側壁の前記第１の端部と前記側壁の前記第２の端部との間で前記側壁の第１の面に固定して取り付けられ、前記バッグは、前記側壁の前記第１の端部から延びるように構成される、請求項１に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項３】
複数の手術用ドレープ管理機構をさらに有しており、該複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、手術用ドレープの一部を前記側壁の第２の面に対して保持するように構成され、前記側壁の前記第１の面と前記側壁の前記第２の面とは異なる面である、請求項２に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項４】
複数の手術用ドレープ管理機構をさらに有しており、該複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、手術用ドレープの一部を前記側壁の表面に対して保持するように構成される、請求項１に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項５】
前記複数の手術用ドレープ管理機構は、前記側壁に取り付け可能なクランプを含む、請求項４に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項６】
前記本体は、開環状円筒を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項７】
滅菌アダプタ保持装置をさらに有する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の手術用ドレープ設置補助具。
【請求項８】
システムであって、当該システムは、
第１の部分及び第２の部分を含む手術用ドレープと、
側壁を含む本体を有する手術用ドレープ設置補助具であって、前記側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を含み、該外側面は前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びており、前記内側面は前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びており、前記側壁の前記第１の端部は前記本体の第１の開口端の境界を定め、前記側壁の前記第２の端部は前記本体の第２の開口端の境界を定め、及び前記側壁の前記内側面は本体の内部容積の境界を定める、手術用ドレープ設置補助具と、を含み、
前記手術用ドレープの前記第２の部分は前記本体の前記内部容積に位置付けされ、前記手術用ドレープの前記第１の部分の少なくとも一部は前記本体の前記外側面に取り付けられる、
システム。
【請求項９】
前記手術用ドレープは、
固定式シール部分及び回転式シール部分を含む回転可能なシールであって、前記回転式シール部分は前記固定式シール部分に対して回転するように構成され、前記手術用ドレープの前記第１の部分は前記固定式シール部分に固定され、前記手術用ドレープの前記第２の部分は前記回転式シール部分に固定される、回転可能なシールと、
複数の回転可能なシールインターフェイス要素を含む手術用ドレープ設置補助具であって、前記複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは前記側壁の前記第２の端部から延びる、手術用ドレープ設置補助具と、をさらに含み、
前記回転可能なシールインターフェイス要素は前記回転可能なシールと係合している、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記手術用ドレープ設置補助具は、
開口端を有するバッグであって、該バッグの前記開口端は、前記側壁の前記第１の端部と前記側壁の前記第２の端部との間で前記側壁の前記内側面に固定して取り付けられ、前記バッグは、前記側壁の前記第１の端部から延びるように構成される、バッグを含む、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記手術用ドレープ設置補助具は、
複数の手術用ドレープ管理機構をさらに含み、該複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、前記手術用ドレープの前記第１の部分の前記一部を前記側壁の前記外側面に対して保持するように構成される、請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記手術用ドレープ設置補助具は、
複数の手術用ドレープ管理機構をさらに含み、該複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、前記手術用ドレープの前記第１の部分の前記一部を前記側壁の前記外側面に対して保持するように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１３】
前記複数の手術用ドレープ管理機構は、前記側壁に取り付け可能なクランプを含む、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記手術用ドレープ設置補助具の前記本体は、開環状円筒を含む、請求項８乃至１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記手術用ドレープ設置補助具は、滅菌アダプタ保持装置をさらに含む、請求項８乃至１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１６】
方法であって、当該方法は、
手術用ドレープの第２の部分を手術用ドレープ設置補助具の本体の内部容積に配置するステップであって、前記本体は側壁を含み、前記側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有し、前記外側面は前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びており、前記内側面は前記第１の端部と前記第２の端部との間に延びており、前記側壁の前記第１の端部は前記本体の第１の開口端の境界を定め、前記側壁の前記第２の端部は前記本体の第２の開口端の境界を定め、前記側壁の前記内側面は前記内部容積の境界を定める、配置するステップと、
前記手術用ドレープの第１の部分を前記本体の前記外側面に取り付けるステップと、を含む、
方法。
【請求項１７】
前記手術用ドレープの前記第１の部分及び前記第２の部分は回転可能なシールに取り付けられ、前記第２の部分を取り付けるステップは、
前記回転可能なシールを複数の回転可能なシールインターフェイス要素に取り付けるステップであって、前記複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、前記側壁の前記第２の端部から延びる、取り付けるステップをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願
本特許出願は、２０１６年７月１４日に出願された、”SURGICAL DRAPE
INSTALLATION AID”という表題の米国仮特許出願第６２／３６２，１９０号の優先権及び出願日の利益を主張するものであり、この文献は、その全体が参照により本願に組み込まれる。
【０００２】
本発明は、概して、コンピュータ支援手術システムのための滅菌ドレープに関し、より具体的には、滅菌ドレープの設置に使用される装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
コンピュータ支援遠隔ロボット手術では、外科医は、典型的には、患者から離れている可能性がある場所（例えば、手術室の向こう側の場所、又は異なる部屋に、又は患者とは完全に異なる建物の中）からマスター制御装置を操作して手術部位における手術用器具の動きを制御する。マスター制御装置は、通常、１つ又は複数の入力装置を含み、この入力装置は、器具を手術部位で関節運動させるためのサーボモータを含む手術用器具に結合される。サーボモータは、典型的には、開腹された手術部位内に直接的に又はトロカール（trocar）スリーブを通して患者の腹部等の体腔内に導入された手術用器具を支持し制御する電気機械装置又は手術用マニピュレータ（「スレーブ」）の一部である。手術中に、手術用マニピュレータは、組織把持器、ニードルドライバ、電気外科用焼灼プローブ等の、様々な手術用器具の機械的な関節運動及び制御を提供し、各手術用器具は、例えば針を保持又は駆動する、血管を掴む、或いは組織を切開する、焼灼する、又は凝固させる等の外科医のための様々な機能を行う。
【０００４】
遠隔操作によるコンピュータ支援手術は、手術に必要な切開部のサイズ及び数を減少させて、患者の回復を高める一方、患者の外傷及び不快感を軽減するのにも役立つ。しかしながら、コンピュータ支援手術もまた多くの新たな課題を生み出している。
【０００５】
１つの課題は、電気機械手術用マニピュレータの一部が手術部位に隣接して位置付けされることである。手術用マニピュレータは、手術中に汚染される可能性があり、典型的には処分される、又は次の使用までの間に滅菌される。コストの観点から、装置を滅菌することが好ましいであろう。しかしながら、モータをロボット制御するために必要なサーボモータ、センサ、エンコーダ、及び電気接続部は、システム部品が滅菌プロセスにおいて損傷又は破壊されるため、従来の方法、例えば蒸気、加熱及び圧力、又は化学薬品を用いて滅菌することができない。
【０００６】
滅菌ドレープが、手術用マニピュレータを覆うために以前から使用されてきた。ドレープは様々な形をしている。それぞれの場合に、手術用マニピュレータ及び支持リンクは、外科的処置の開始前にドレープで覆われる。残念なことに、コンピュータ支援手術で使用される患者側支持システムは大きなものであり、そのサイズによって、ドレープの滅菌状態を損なうことなく、そしてドレープの完全性を損なうことなく、患者側支持システムの必要な部分を覆うことが困難になる。
【発明の概要】
【０００７】
一態様では、手術用ドレープ設置補助具が、側壁と複数の回転可能なシールインターフェイス要素とを有する本体を含む。側壁は、第１の端部と第２の端部とを有する。側壁の第１の端部は、本体の第１の開口端の境界を定める一方、側壁の第２の端部は、本体の第２の開口端の境界を定める。複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、側壁の第２の端部から延びる。側壁は、本体の内部容積の境界を定める。
【０００８】
手術用ドレープ設置補助具は、開口端を有するバッグも含む。バッグの開口端は、側壁の第１の端部と側壁の第２の端部との間で側壁の第１の面、例えば内側面に固定して取り付けられる。バッグは、側壁の第１の端部から延びるように構成される。
【０００９】
一態様では、手術用ドレープ設置補助具は、複数の手術用ドレープ管理機構をさらに含む。複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、手術用ドレープの一部を側壁の第２の面、例えば外側面に対して保持するように構成される。側壁の第１の面と側壁の第２の面とは異なる面である。複数の手術用ドレープ管理機構は、側壁に取り付け可能なクランプを含む。手術用ドレープ設置補助具は、滅菌アダプタ保持装置をさらに含む。
【００１０】
システムは、手術用ドレープと手術用ドレープ設置補助具とを含む。手術用ドレープは、第１の部分と第２の部分とを含む。手術用ドレープ設置補助具は、側壁を有する本体を含む。側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有する。外側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。内側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。側壁の第１の端部は本体の第１の開口端の境界を定める一方、側壁の第２の端部は本体の第２の開口端の境界を定める。側壁の内側面は本体の内部容積の境界を定める。
【００１１】
手術用ドレープの第２の部分は、本体の内部容積に位置付けされる。手術用ドレープの第１の部分の少なくとも一部は、本体の外側面に取り付けられる。
【００１２】
本システムの一態様では、手術用ドレープは、固定式シール部分と回転式シール部分とを含むオプションの回転可能なシールも含む。回転式シール部分は、固定式シール部分に対して回転するように構成される。手術用ドレープの第１の部分は固定式シール部分に固定され、手術用ドレープの第２の部分は回転式シール部分に固定される。手術用ドレープ設置補助具は、複数の回転可能なシールインターフェイス要素をさらに含む。複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、側壁の第２の端部から延びる。回転可能なシールインターフェイス要素は回転可能なシールと係合する。
【００１３】
システムの別の態様では、手術用ドレープ設置補助具は、開口端を有するオプションのバッグを含む。バッグの開口端は、側壁の第１の端部と側壁の第２の端部との間で側壁の内側面に固定して取り付けられる。バッグは、側壁の第１の端部から延びるように構成される。
【００１４】
システムの別の態様では、手術用ドレープ設置補助具は、複数の手術用ドレープ管理機構を含む。複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、手術用ドレープの第１の部分の一部を側壁の外側面に対して保持するように構成される。一態様では、複数の手術用ドレープ管理機構は、側壁に取り付け可能なクランプを含む。このシステムにおける手術用ドレープ設置補助具は、滅菌アダプタ保持装置も含む。
【００１５】
方法は、手術用ドレープの第２の部分を本体の内部容積に配置するステップを含む。本体は側壁を含む。側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有する。外側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。内側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。側壁の第１の端部は本体の第１の開口端の境界を定める一方、側壁の第２の端部は本体の第２の開口端の境界を定める。側壁の内側面は本体の内部容積の境界を定める。この方法は、手術用ドレープの第１の部分を本体の外側面に取り付けるステップも含む。
【００１６】
一態様では、手術用ドレープの第１の部分及び第２の部分は、オプションの回転可能なシールに取り付けられる。次に、第２の部分を取り付けるステップは、回転可能なシールを複数の回転可能なシールインターフェイス要素に取り付けるステップを含み、複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは側壁の第２の端部から延びる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】滅菌手術用ドレープと手術用ドレープ設置補助具とを含む手術用ドレープ設置パッケージを有するコンピュータ支援手術システムの図である。
【図２】手術用ドレープの一例を示す図である。
【図３】手術用ドレープ設置補助具の一態様を示す図である。
【図４】ドレープ管理機構の一例を示す図である。
【図５】滅菌アダプタ保持装置を示す図である。
【図６】図２の手術用ドレープが手術用ドレープ設置補助具に取り付けられた状態の、図３の手術用ドレープ設置補助具を含む手術用ドレープ設置パッケージを示す図である。
【図７】手術用ドレープ設置補助具への回転可能なシールの取り付けを示す図である。
【図８】パッケージを持ち上げたときの手術用ドレープ設置パッケージを示す図である。
【図９Ａ】手術用ドレープ設置パッケージを患者側支持システムに取り付けることを示す図である。
【図９Ｂ】手術用ドレープ設置パッケージを患者側支持システムに取り付けることを示す図である。
【図１０】手術用ドレープのブーツのより詳細な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図面において、ある要素の一桁の参照符号の最初の桁は、その要素が最初に現れる図面の番号である。
一態様では、手術用ドレープ設置パッケージ１７０（図１）は、手術用ドレープ設置補助具１５０を含み、手術用ドレープ１６０によって手術用ドレープ設置補助具１５０が包まれている。手術用ドレープ１６０の少なくとも一部は滅菌状態である。
【００１９】
手術用ドレープ設置パッケージ１７０は、手術用ドレープ１６０の滅菌部分の滅菌状態を汚染することなく、そして手術用ドレープ１６０の完全性を損なうことなく、手術用ドレープ１６０をコンピュータ支援手術システム１００に位置付けするのを容易にするために使用される。一態様では、手術用ドレープ１６０は、マニピュレータアセンブリ・ブーツ及び滅菌アダプタを含み、これらは、手術用ドレープ設置補助具１５０において包まれている。
【００２０】
手術用ドレープ設置パッケージ１７０（パッケージ１７０と呼ばれることがある）は、大きくて嵩張る包装された手術用ドレープ１６０を容易に把持することを容易にし、且つパッケージ１７０をコンピュータ支援手術システム１００に直感的に取り付けることを容易にし、それによってドレーピング（draping）プロセスを実行可能にする。手術用ドレープ１６０が手術用ドレープ設置補助具１５０に位置付けされた後に滅菌されるので、手術用ドレープ設置補助具１５０の使用によって滅菌状態は損なわれず、代わりに手術用ドレープ１６０の滅菌部分が非滅菌表面又は非滅菌表面と接触しないこと、又は手術用ドレープ１６０としての対象物が、コンピュータ支援手術システム１００（手術システム１００と呼ばれることがある）に最初に取り付けられることを保証するのに役立つ。
【００２１】
さらに、手術用ドレープ設置補助具１５０の特徴は、パッケージ１７０がコンピュータ支援手術システム１００に取り付けられるときに、手術用ドレープ１６０の特徴が患者側支持システム１１０の対応する特徴と適切に整列することを保証する。これら特徴の自動的な整列は、これら特徴を手動で整列させる必要がないことを意味し、そのため、これら特徴を手動で整列させるのに必要なドレーピングプロセスと比較して、ドレーピングプロセスを高速化する。
【００２２】
手術用ドレープ１６０は、第１の部分と第２の部分とを含む。手術用ドレープ設置補助具１５０は、側壁を有する本体を含む。側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有する。外側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。内側面も第１の端部と第２の端部との間に延びる。側壁の第１の端部は本体の第１の開口端の境界を定める一方、側壁の第２の端部は本体の第２の開口端の境界を定める。側壁の内側面は、本体の内部容積の境界を定める。
【００２３】
手術用ドレープ１６０の第２の部分は、手術用ドレープ設置補助具１５０の本体の内部容積に位置付けされる。手術用ドレープ１６０の第１の部分の少なくとも一部は、本体の外側面に取り付けられる。
【００２４】
一態様では、手術用ドレープ１６０は、固定式シール部分と回転式シール部分とを有するオプションの回転可能なシールも含む。回転式シール部分は、固定式シール部分に対して回転するように構成される。手術用ドレープの第１の部分は固定式シール部分に固定され、手術用ドレープの第２の部分は回転式シール部分に固定される。この態様では、手術用ドレープ設置補助具１５０は、オプションの複数の回転可能なシールインターフェイス要素を含む。複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、側壁の第２の端部から延びる。回転可能なシールインターフェイス要素は、回転可能なシールと係合し、回転可能なシールの全ての部分が患者側支持システム１１０上の対応する部分と整列して嵌合するのを保証にする。
【００２５】
別の態様では、手術用ドレープ設置補助具１５０は、開口端を有するオプションのバッグを含む。バッグの開口端は、側壁の第１の端部と側壁の第２の端部との間で側壁の内側面に固定して取り付けられる。バッグは、側壁の第１の端部から延びるように構成される。
【００２６】
手術用ドレープ設置補助具１５０は、複数の手術用ドレープ管理機構を含む。複数の手術用ドレープ管理機構のそれぞれは、手術用ドレープ１６０の第１の部分の一部を側壁の外側面に対して保持するように構成される。一態様では、複数の手術用ドレープ管理機構は、側壁に取り付け可能なクランプを含む。
【００２７】
方法が、手術用ドレープ１６０の第２の部分を手術用ドレープ設置補助具１５０の本体の内部容積に配置するステップを含む。本体は側壁を含む。側壁は、第１の端部、第２の端部、内側面、及び外側面を有する。外側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。内側面は、第１の端部と第２の端部との間に延びる。側壁の第１の端部は本体の第１の開口端の境界を定める一方、側壁の第２の端部は本体の第２の開口端の境界を定める。側壁の内側面は本体の内部容積の境界を定める。この方法は、手術用ドレープ１６０の第１の部分を本体の外側面に取り付けるステップも含む。
【００２８】
一態様では、手術用ドレープ１６０の第１の部分及び第２の部分は、オプションの回転可能なシールに取り付けられる。次に、第２の部分を取り付けるステップは、回転可能なシールをオプションの複数の回転可能なシールインターフェイス要素に取り付けるステップを含み、複数の回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれは、側壁の第２の端部から延びる。
【００２９】
この態様では、手術システム１００は、内視鏡撮像システム１９２、外科医用コンソール１９４（マスター）、及び患者側支持システム１１０（スレーブ）を含み、これらは全て有線（電気又は光）又は無線接続１９６によって相互接続される。１つ又は複数の電子データプロセッサをこれらの主要構成要素内に様々に配置して、システム機能を提供することができる。その例が、米国特許第９，０６０，６７８号に開示されており、この文献は参照により本明細書に組み込まれる。
【００３０】
撮像システム１９２は、例えば手術部位の取り込まれた内視鏡撮像データ及び／又は患者の外部の他の撮像システムからの術前又はリアルタイムの画像データに対して画像処理機能を実行する。撮像システム１９２は、処理した画像データ（例えば、手術部位の画像だけでなく、関連する制御及び患者情報）を外科医用コンソール１９４において外科医に出力する。いくつかの態様では、処理した画像データは、手術室の他の要員に可視化されるようにオプションの外部モニタに、又は手術室から離れた１つ又は複数の場所に出力される（例えば、別の場所にいる外科医がビデオを監視してもよい；ライブで供給されるビデオが訓練に使用されてもよい等）。
【００３１】
外科医用コンソール１９４は、外科医が器具、進入ガイド、及び撮像システム装置（これらは総称してスレーブと呼ばれる）を操作するのを可能にする多自由度（ＤＯＦ）の機械的入力装置（マスター）を含む。いくつかの態様では、これらの入力装置は、器具及び手術用装置アセンブリ要素からの触覚フィードバックを外科医に提供し得る。コンソール１９４は、ディスプレイ上の画像が表示スクリーンの後ろ／下で作業する外科医の手に対応する距離に略焦点合わせされるように位置付けされた立体ビデオ出力ディスプレイも含む。これらの態様は、米国特許第６，６７１，５８１号でより完全に説明されており、この文献は参照により本明細書に組み込まれる。
【００３２】
器具の挿入中の制御は、例えば、外科医が画像内に提示されている器具をマスターの一方又は両方と共に動かす（外科医はマスターを使用して画像内の器具を左右に動かし、器具を外科医の方へ引っ張る）ことによって達成することができる。マスターの動きは、出力ディスプレイ上の固定された中心点に向けて操縦し、そして患者の体内を前進させるように撮像システム及び関連する手術用装置アセンブリに命令する。
【００３３】
一態様では、カメラ制御は、マスターハンドルを移動させるのと同じ方向に画像が移動するように、マスターが画像に固定されるという印象を与えるように設計される。この設計により、外科医がカメラ制御を終了するときに、マスターが器具を制御するための正しい位置にくるようになり、その結果、この設計によって、器具制御を開始又は再開する前の位置に、マスターを再びクラッチを入れ（係合解除し）、移動し、クラッチ解除する（係合させる）必要性が回避される。
【００３４】
患者側支持システム１１０のベース１０１は、受動的な制御されないセットアップアーム・アセンブリ１２０と能動的に制御されるマニピュレータアーム・アセンブリ１３０とを含むアーム・アセンブリを支持する。能動的に制御されるマニピュレータアーム・アセンブリ１３０は進入ガイド・マニピュレータ１３０と呼ばれる。
【００３５】
一例では、セットアップ部分は、２つの受動的な回転セットアップ関節１０３、１０５を含む。セットアップ関節１０３、１０５の関節ブレーキが解除された場合に、回転セットアップ関節１０３、１０５によって、結合されたセットアップ・リンク１０４、１０６の手動位置付けが可能になる。あるいはまた、これらのセットアップ関節の一部が能動的に制御され得、そしてより多い又は少ないセットアップ関節が様々な構成で使用され得る。セットアップ関節１０３、１０５及びセットアップ・リンク１０４、１０６によって、人が、進入ガイド・マニピュレータ１３０をデカルトｘ、ｙ、ｚ空間内の様々な位置及び向きに配置することを可能にする。アーム・アセンブリ１２０のリンク１０４とベース１０１との間の直動セットアップ関節（図示せず）は、垂直方向調整１１２のために使用され得る。
【００３６】
遠隔運動中心１４６は、ヨー、ピッチ、及びロール軸が交差する位置（すなわち、関節がそれら関節の運動範囲を移動する間に、運動学的連鎖が効果的に静止したままである位置）である。これらの能動的に制御される関節のいくつかは、個々の器具のＤＯＦを制御することに関連するマニピュレータであり、これらの能動的に制御される関節の他のものは、これらのマニピュレータの単一アセンブリのＤＯＦを制御することに関連する。能動的な関節及びリンクは、モータ又は他のアクチュエータによって移動可能であり、外科医用コンソール１９４でのマスターアームの運動に関連する運動制御信号を受信する。
【００３７】
図１に示されるように、マニピュレータアセンブリ・ヨー関節１１１は、セットアップ・リンク１０６の端部と、第１のマニピュレータ・リンク１１３の第２の端部、例えば基端部との間に結合される。ヨー関節１１１によって、第１のマニピュレータ・リンク１１３をリンク１０６に対して、マニピュレータアセンブリ・ヨー軸１２３の周りの「ヨー」として適宜規定され得る運動で動かすことができる。示されるように、ヨー関節１１１の回転軸は、一般に器具が患者に入る位置（例：腹部手術のために臍）である遠隔運動中心１４６と整列される。
【００３８】
一実施形態では、セットアップ・リンク１０６は水平面、つまりｘ、ｙ平面内で回転可能であり、ヨー関節１１１は、進入ガイド・マニピュレータ１３０内の第１のマニピュレータ・リンク１１３がヨー軸１２３の周りに回転するのを可能にするように構成される。ヨー関節１１１を通って遠隔運動中心１４６に至る垂直線によって示されるように、セットアップ・リンク１０６、ヨー関節１１１、及び第１のマニピュレータ・リンク１１３は、進入ガイド・マニピュレータ１３０に対して常に垂直なヨー軸１２３を提供する。
【００３９】
第１のマニピュレータ・リンク１１３の先端部は、第１の能動的に制御される回転関節１１４によって第２のマニピュレータ・リンク１１５の基端部に結合される。第２のマニピュレータ・リンク１１５の先端部は、第２の能動的に制御される回転関節１１６によって第３のマニピュレータ・リンク１１７の基端部に結合される。第３のマニピュレータ・リンク１１７の先端部は、第３の能動的に制御される回転関節１１８によって第４のマニピュレータ・リンク１１９の先端部分に結合される。
【００４０】
一実施形態では、リンク１１５、１１７、及び１１９は、互いに結合され、結合運動機構として作用する。結合運動機構はよく知られている（例えば、そのような機構は、入力及び出力リンク運動が互いに平行に保たれるときに平行運動リンク機構として知られている）。例えば、回転関節１１４が能動的に回転されると、リンク１１６がリンク１１５に対して一定の関係で動くように、関節１１６及び１１８も能動的に回転される。従って、関節１１４、１１６、及び１１８の回転軸が平行であることが分かる。これらの軸が関節１１１の回転軸１２３に対して垂直であるとき、リンク１１５、１１７、及び１１９は、リンク１１３に対してマニピュレータアセンブリ・ピッチ軸の周りの「ピッチ」として適宜規定され得る運動で動く。この態様では、マニピュレータ・ピッチ軸は、遠隔運動中心１４６において図１のページの内外に延びる。マニピュレータアセンブリ・ピッチ軸の周りの運動は矢印１２１で表されている。この実施形態ではリンク１１５、１１７、及び１１９が単一のアセンブリとして動くので、第１のマニピュレータ・リンク１１３は、能動的な基端側マニピュレータ・リンクと見なすことができ、第２〜第４のマニピュレータ・リンク１１５、１１７、及び１１９は、集合的に能動的な先端側マニピュレータ・リンクと見なすことができる。
【００４１】
進入ガイド・マニピュレータアセンブリ・プラットフォーム１３２（プラットフォーム１３２と呼ばれることがある）が、第４のマニピュレータ・リンク１１９の先端部に結合される。進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３は、プラットフォーム１３２に回転可能に取り付けられる。進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３は、器具マニピュレータ位置付けシステムを含む。
【００４２】
進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３は、複数の手術用器具マニピュレータアセンブリ１４０を軸１２５の周りにグループとして回転させる。具体的には、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３は、プラットフォーム１３２に対して単一ユニットとして、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ・ロール軸１２５の周りの「ロール」として適宜規定され得る運動で回転する。
【００４３】
複数の手術用器具マニピュレータアセンブリ１４０のそれぞれは、異なる挿入アセンブリ１３６−１によって進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３に結合される。一態様では、各挿入アセンブリ１３６−１は、対応する器具マニピュレータアセンブリを進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３から離れる方向に及び進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３に向けて移動させる伸縮式アセンブリである。図１では、挿入アセンブリのそれぞれは後退位置にある。
【００４４】
複数の器具マニピュレータアセンブリ１４０のそれぞれは、その器具マニピュレータアセンブリの出力インターフェイスに複数の出力を駆動する複数のモータを含む。手術用器具マニピュレータアセンブリ及び手術用器具マニピュレータアセンブリに結合させることができる手術用器具の例については、米国特許出願公開第２０１６／０１８４０３７号（２０１６年２月１１日に出願）を参照されたい。なお、この文献は参照により本明細書に組み込まれる。
【００４５】
一態様では、滅菌手術用ドレープの一部である膜界面を、器具マニピュレータアセンブリの器具取付け界面と対応する手術用器具の伝達ユニットの入力界面との間に配置することができる。膜界面及び滅菌手術用ドレープの例については、例えば、米国特許出願公開第２０１１／０２７７７７６号を参照されたい。別の態様では、滅菌手術用ドレープの一部である滅菌アダプタを、器具マニピュレータアセンブリの器具取付け界面インターフェイスと対応する手術用器具の伝達ユニットの入力インターフェイスとの間に配置することができる。滅菌アダプタ及び滅菌手術用ドレープの例については、例えば、米国特許出願公開第２０１１／０２７７７７５号を参照されたい。手術用ドレープ１６０は、少なくとも進入ガイド・マニピュレータ１３０を覆うように構成される。手術用ドレープ１６０が進入ガイド・マニピュレータ１３０上に完全に展開されると、手術用ドレープ１６０は、進入ガイド・マニピュレータ１３０の非滅菌部分を滅菌領域から遮蔽し、さらに進入ガイド・マニピュレータ１３０を外科的処置からの物質（例えば、体液等）から遮蔽する。
【００４６】
一実施形態では、手術用ドレープ１６０は、プラットフォーム１３２、リンク１１３、１１５、１１７、及び１１９、並びに関連する関節を遮蔽するように構成された第１の部分２６１（図２）を含む。第１の部分２６１は、滅菌外面及び内面を含む。内面は、プラットフォーム１３２、リンク１１３、１１５、１１７、及び１１９、並びに関連する関節に隣接して位置付けされるように構成される。第１の部分２６１は、回転式ラビリンスシールのロールカバー（roll cover）部分等の、回転可能なシール２６５の固定部分に固定される。
【００４７】
手術用ドレープ１６０の第２の部分２６２が、複数のドレープスリーブ２６２−１〜２６２−４（図２ではドレープスリーブ２６２−３及び２６２−４は見えない）を含み、各ドレープスリーブは、先端部にブーツ及び滅菌アダプタを含み、ブーツ２６３−１、２６３−２及び滅菌アダプタ２６４−１、２６４−２のみが図２に確認される。各滅菌アダプタは、それぞれの手術用器具マニピュレータアセンブリの器具取付けインターフェイスと、対応する手術用器具の伝達ユニットの入力インターフェイスとの間で嵌合するように構成された機械的インターフェイスを含む。
【００４８】
回転式ラビリンスシールのベースコーム（base comb）部分等の回転可能なシール２６５の回転部分が、複数のドレープスリーブ２６２−１〜２６２−４のそれぞれの基端側開口部に結合され、全てのドレープスリーブが手術用ドレープ１６０のより基端側の第１の部分２６１に対してグループとして一緒に回転するのを可能にする。適切な手術用ドレープ及び回転可能なシールの例については、米国特許出願公開第２０１１／０２７７７７５号を参照されたい。
【００４９】
一態様では、手術用ドレープ１６０の第１の部分２６１及び複数のドレープスリーブは、一般に「ＥＭＡ」と呼ばれるエチレンメチルアクリレート等のポリエチレン材料で作製される。一態様では、複数のブーツのそれぞれは、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）から作製される。
【００５０】
以下でより完全に説明するように、手術用ドレープ１６０の第２の部分２６２は、手術用ドレープ設置補助具１５０の内部空間に配置される。回転可能なシール２６５は、手術用ドレープ設置補助具１５０に取り付けられる。次に、手術用ドレープ１６０の第１の部分２６１は、アコーディオン状に折畳まれ、且つ手術用ドレープ設置補助具１５０の外面に取り付けられる。このようにして手術用ドレープ１６０によって手術用ドレープ設置補助具１５０を包むことにより、手術用ドレープ１６０を取り付けた状態で人が手術用ドレープ設置補助具１５０を容易に掴むことができる。
【００５１】
人は、手術用ドレープ１６０で包まれた手術用ドレープ設置補助具１５０を掴み、そして進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３及び複数の手術用器具マニピュレータアセンブリ１４０の周りにパッケージを動かし（１つの可能な可動域を示す図１の点線を参照）、回転可能なシール２６５の固定部分の整列機構を使用して、回転可能なシール２６５の固定部分の各ラッチがプラットフォーム１３２の対応するラッチレセプタクルと係合するようにパッケージを位置付けする。
【００５２】
手術用ドレープ設置パッケージ１７０がシステム１００に取り付けられると、手術用ドレープの第２の部分は、手術用ドレープ設置補助具１５０の本体の下端部より下に落ちる可能性がある。しかしながら、バッグが、手術用ドレープ設置補助具１５０の本体の内部に取り付けられ、第２の部分が非滅菌物体に接触するのを防ぎ、そして手術用ドレープ設置パッケージが依然としてシステム１００に容易に取り付けられるように下方への移動を制限する。
【００５３】
図３は、手術用ドレープ設置補助具３５０の斜視図である。手術用ドレープ設置補助具３５０は、手術用ドレープ設置補助具１５０の一例である。
【００５４】
手術用ドレープ設置補助具３５０は、カラーとも呼ばれることがある本体３５１を含む。本体３５１は、側壁３５１Ｓと複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０とを含む。手術用ドレープが回転可能なシールを含まない場合に、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０は必要とされ得ず、従ってオプションであると言われる。
【００５５】
側壁３５１Ｓは、第１の端部３５１Ｅ１と第２の端部３５１Ｅ２とを有する。第２の端部３５１Ｅ２は、第１の端部３５１Ｅ１とは異なり、第１の端部３５１Ｅ１から隔たっている。第１の端部３５１Ｅ１は本体３５１の第１の開口端の境界を定める一方、第２の端部３５１Ｅ２は本体３５１の第２の開口端の境界を定める。側壁３５１Ｓは、本体３５１の内部容積の境界を定める内側面３５１ＳＩと外側面３５１ＳＯ（外面３５１ＳＯとも呼ばれる）とを有する。複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０のそれぞれは、側壁３５１Ｓの第２の端部３５１Ｅ２から、第１の端部３５１Ｅ１と第２の端部３５１Ｅ２との両方から離れる方向に延びる。
【００５６】
一態様では、本体３５１は高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）のストリップで作製される。高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）のストリップを開放円筒形状に形成し、次に重ね継手を形成し、超音波溶接して図３に示される本体３５１を形成する。円筒形状本体の使用は例示に過ぎず、限定することを意図するものではない。手術用ドレープ設置補助具３５０の本体の形状は、手術用ドレープを支持し、且つ手術用ドレープを手術システムに容易に取り付けるのを容易にするように選択される。
【００５７】
ＨＤＰＥの使用も例示に過ぎず、限定することを意図するものではない。軽量であり、手術用ドレープを支持するのに十分に剛性を有し、且つ手術用ドレープ設置パッケージ１７０を手術システムに取り付けるプロセスにおいて、手術用ドレープを非滅菌物体と不意に接触させ得る変形なしに、結果として生じるドレープ設置パッケージ１７０の操作を可能にするのに十分に剛性を有する任意の材料を使用して、本体３５１を作成することができる。
【００５８】
この実施形態では、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０（複数の要素３８０と呼ばれることがある）は、４つの回転可能なシールインターフェイス要素３８１、３８２、３８３、及び３８４を含む。複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０のそれぞれは、時にはタブとして、又はキャスタレーション（castellation）と呼ばれる。
【００５９】
一態様では、複数の要素３８０における回転可能なシールインターフェイス要素の数は、回転可能なシール２６５をプラットフォーム１３２に取り付けるために使用される回転可能なシール２６５の取付け要素、例えばラッチの数によって決定される。この態様では、回転可能なシール２６５の固定部分は４つのラッチを含み、従って本体３５１は４つの回転可能なシールインターフェイス要素３８１、３８２、３８３、及び３８４を含む。この回転可能なシールインターフェイス要素の数は例示に過ぎず、限定することを意図するものではない。他の態様では、複数の要素３８０における回転可能なシールインターフェイス要素の数は、回転可能なシール２６５の取付け要素の数よりも少なくてもよいし、又は回転可能なシール２６５の取付け要素の数よりも多くてもよい。
【００６０】
複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０は、ドレープ１６０の第１の部分２６１が、例えばリンク１１３、１１５、１１７、１１９及び関連する関節の周りに展開されるまで、手術用ドレープ設置パッケージ６７０（図６）を所定位置に保持する。一態様では、手術用ドレープ設置補助具３５０は、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０と回転可能なシール２６５の２つの部分との間の摩擦によって所定位置に保持される。あるいはまた、手術用ドレープ設置補助具３５０は、滅菌手術用ドレープの１つの要素又は複数の要素にロック（係止）された機構を用いて所定位置に保持される。図６では、基端方向及び先端方向が矢印６９０で表されている。
【００６１】
従って、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０における回転可能なシールインターフェイス要素の数は、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０と回転可能なシール２６５との間に十分な摩擦がある限り、変えることができ、それによりドレープ設置補助具３５０及びドレープ１６０によって包まれた取付け部分は、ドレープシステム１００の人がドレープ設置補助具３５０を回転可能なシール２６５から引き抜くまで、回転式シール２６５から係合解除されない。典型的に、ドレープ設置補助具３５０は、ドレープ１６０の第１の部分２６１が展開された後に取り外され、ユーザは、ドレープ１６０の第２の部分２６２を展開する準備が整う。もっとも、ドレープ設置補助具３５０は、ドレープ１６０の第１の部分２６１が展開される前に、又はおそらくドレープ１６０の第１の部分２６１が展開されている間に取り外すこともできる。
【００６２】
手術用ドレープ設置補助具３５０は、複数のドレープ管理機構、例えばドレープ管理機構３８６、３８７、及び３８８も含む。この例では、ドレープ管理機構３８６、３８７、及び３８８は、第１の端部３５１Ｅ１を含む縁部の周りで側壁３５１Ｓに取り付けられたクランプである。こうして、この例では、ドレープ管理機構３８６、３８７、３８８は、クランプ３８６、３８７、３８８とも呼ばれ得る。この例では、手術用ドレープ設置補助具３５０の本体３５１は、例えば側壁３５１Ｓの開口部３５１Ａ、３５１Ｂ、及び３５１Ｃ（図３では見えない）を通る複数のドレープ管理整列要素を含む。ドレープ管理機構３８７上のリップ３８７Ｃが開口部３５１Ｂ（ドレープ管理整列要素の一部を含む）に配置されると、ドレープ管理機構３８７は、手術用ドレープ設置補助具３５０に適切に取り付けられる。
【００６３】
この例では、ドレープ管理機構３８７はクランプ３８７（図４）として実施される。クランプ３８７は、複数のドレープ管理機構のそれぞれを表している。クランプ３８７は、逆Ｕ字形のフレーム４０１を含む。フレーム４０１は、クランプ３８７のベース４０２から垂直方向に離れるように延びる。リップ３８７Ｃは、フレーム４０１の脚部、この例ではベース４０２から最も離れている水平方向脚部の一方の側から延びる。リップ３８７Ｃは、開口部３５１Ｂに嵌合するように成形される。
【００６４】
２つのタブ３８７Ａ及び３８７Ｂもベース４０２から垂直方向に離れるように延びる。タブ３８７Ａ及び３８７Ｂは、側壁３５１Ｓの厚さに略等しい距離だけフレーム４０１の垂直方向脚部から離されている。この距離は、側壁３５１Ｓをフレーム４０１の垂直方向脚部とタブ３８７Ａ及び３８７との間に位置付け、側壁３５１Ｓの第１の端部３５１Ｅ１を含む縁部がベース４０２と接触するのに十分大きいが、側壁３５１Ｓの内面３５１ＳＩとフレーム４０１の垂直方向脚部と間の摩擦、及び側壁３５１Ｓの外面３５１ＳＯとタブ３８７Ａ及び３８７Ｂとの間の摩擦によって、側壁３５１Ｓに取り付けられたクランプ３８７を維持するのに役立つように十分に小さい。ばねクリップ３８７Ｄもベース４０２から垂直方向に延びる。一態様では、クランプ３８７は、ポリカーボネートから作製されるが、クランプ３８７が本明細書に記載のように機能する限り、他の材料を使用することもできる。
【００６５】
この例では、複数のドレープ管理機構がドレープ管理補助具３５０の本体３５１に取り付けられるが、これは例示に過ぎず、限定することを意図するものではない。別の態様では、複数のドレープ管理機構は、本体３５１の一部として形成される。さらに別の態様では、複数のドレープ管理機構は本体３５１に溶接又は熱かしめされ、それにより本体３５１の一部になる。あるいはまた、複数のドレープ管理機構は、ドレープ管理補助具３５０に成形されたテープ又は機構であり得る。
【００６６】
この態様では、手術用ドレープ設置補助具３５０は、開口端が側壁３５１Ｓの内面３５１ＳＩに取り付けられたバッグ３５２も含む。例えば、バッグ３５２の開口端は、両面テープ３８９を使用して内面３５１ＳＩに取り付けられる。側壁３５１Ｓの第１の端部３５１Ｅ１を含む縁部の下に延びるバッグ３５２の長さは、バッグ３５２のいかなる部分も床に接触させることなく、手術用ドレープ設置パッケージ１７０を進入ガイド・マニピュレータアセンブリ・プラットフォーム１３２に取り付けることができるように選択され、それにより、パッケージ１７０を取り付けるときに、複数のブーツを複数の手術用器具マニピュレータアセンブリに取り付ける必要がなく、バッグ３５２のいかなる部分も揺れて進入ガイド・マニピュレータ・リンクに接触することがない。一態様では、バッグはポリエチレン製バッグであるが、バッグ３５２の材料に関する特別な要件はない。
【００６７】
手術用ドレープ設置補助具３５０（補助具３５０と呼ばれることがある）に手術用ドレープを取り付けるために、補助具３５０は、バッグ３５２が側壁３５１Ｓの内側に折り畳まれた状態の平坦な面に配置される。この例では、手術用ドレープ１６０の複数の滅菌アダプタ２６４−１〜２６４−４（滅菌アダプタ２６４−３及び２６４−４は見えない）のそれぞれが、滅菌アダプタ保持装置５０１に取り付けられる。この例では、滅菌アダプタ保持装置５０１は、等間隔に離間した４つの脚部を含む十字形状を有する。保持装置５０１の脚部は対応する滅菌アダプタに嵌合する。明確にするために、滅菌アダプタに取り付けられる手術用ドレープ１６０の複数のドレープスリーブ及びブーツは示されていない。また、図５は、４つの滅菌アダプタのうち２つのみが滅菌アダプタ保持装置５０１に取り付けられた中間状態を示している。
【００６８】
全ての滅菌アダプタが滅菌アダプタ保持装置５０１に取り付けられた後に、複数の滅菌アダプタ、複数のブーツ２６３−１〜２６３−４、及び複数のドレープスリーブ２６２−１〜２６２−４が、バッグ３５２の内側の本体３５１の内部容積に配置される。具体的には、手術用ドレープ１６０の第２の部分２６２は、バッグ３５２の内側の本体３５１の内部容積に配置される（図６）。
【００６９】
次に、回転可能なシール２６５が、複数の回転可能なシールインターフェイス要素３８０に取り付けられる。図７は、回転可能なシール２６５と複数の要素３８０における回転可能なシールインターフェイス要素のうちの１つとの間の１つのインターフェイスの例をより詳細に示す。図７では、回転可能なシールインターフェイス要素３８４は、図３に示される複数の要素３８０における回転可能なシールインターフェイス要素のそれぞれの表現として使用される。この例では、回転可能なシール２６５は、上述したようにラビリンスシールである。ラビリンスシールは、ロールカバー部分２６５−１とベースコーム部分２６５−２とを含む。ベースコーム部分２６５−２は、ロールカバー部分２６５−１内でこのロールカバー部分２６５−１に対して回転可能である。
【００７０】
図６の例では、ベースコーム部分２６５−２は、リブを有するディスク６６５であり、リブは開孔部を含む複数の楔形状「フレーム」を形成し、各フレームは器具マニピュレータを囲むようにサイズ決めされる。複数のドレープスリーブのそれぞれの基端部は、ベースコーム部分２６５−２のフレームのうちの異なる１つに結合される。
【００７１】
ラビリンスシールが本体３５１に取り付けられると、ベースコーム部分２６５−２のラッチ６８４が手術用ドレープ設置補助具３５０の回転可能なシールインターフェイス要素３８４と整列され、ラビリンスシールが側壁３５１Ｓの第２の端部３５１Ｅ２を含む縁部に取り付けられる。回転可能なシールインターフェイス要素３８４は、ロールカバー部分２６５−１のラッチ６８４とディスク６６５の外周縁部６６５Ｓとの間に突出している。外周縁部６６５Ｓは、ベースコーム部分２６５−２を所定位置にロックするノッチ６７４を含み、それにより、手術用ドレープ設置補助具３５０が取り外された後まで、ベースコーム部分２６５−２の回転を防止する。
【００７２】
ベースコーム部分２６５−２は、ディスク６６５の基端部から基端方向に延びる複数のピン６８６を含む。進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３が複数の手術用器具マニピュレータアセンブリを回転させるときにベースコーム部分２６５−２が回転するように、複数のピン６８６のそれぞれを、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３の先端面の一致するレセプタクルに取り付けなければならない。図３、７、及び８に示されているベースコーム部分２５６−２を複数のラッチ６８１〜６８４に対して適切な向きに保持するロック機構は、回転可能なシール２６５が手術用ドレープ設置パッケージ１７０を使用して取り付けられるとき、複数のピン６８６のそれぞれが対応するレセプタクルと整列するのを保証する。
【００７３】
こうして、最初に、複数のスリーブ及びブーツが本体３５１の内側に配置され、ベースコーム部分２６２−２及びロールカバー部分２６５−１が本体３５１に取り付けられる。次に、第１のドレープ部分２６１はアコーディオン状に折畳まれ、アコーディオン状に折畳まれた第１のドレープ部分２６１は、複数のドレープ管理機構によって外面３５１ＳＯの周りの所定位置に保持される。図６は、手術用ドレープ設置パッケージ３５０の一例である１つの手術用ドレープ設置パッケージ６７０を形成するために、手術用ドレープ設置補助具３５０に取り付けられた手術用ドレープ１６０を示す。
【００７４】
手術システムの患者側支持システム９１０（図９Ａ）に取り付けるために手術用ドレープ設置パッケージ６７０を向き合せする際にユーザを支援するために、いくつかの向き合せ機構が手術用ドレープ設置パッケージ６７０に含められる。一態様では、ロールカバー部分２６５−１のディスクは、進入ガイド・マニピュレータ９３０（「マニピュレータアーム・アセンブリ９３０」とも呼ばれる）の第４のリンク９１９の一部の周りに嵌合するように成形された切欠き部分６６６を有する。切欠き部分６６６は、手術用ドレープ設置パッケージ６７０のどの部分をリンク９１９に向けて向き合せすべきかをユーザに示し、それにより全体的な向き合せガイダンスを提供する。細かい向き合せガイダンスは、複数の方向マーカ６９１〜６９４によって提供される。複数の方向マーカ６９１〜６９４のそれぞれは、複数のラッチ６８１〜６８４の対応するラッチと整列される。一態様では、１つ又は複数の方向マーカが、例えば１ラッチあたり１未満で使用される。
【００７５】
一態様では、方向マーカ６９１〜６９４は、ロールカバー部分２６５−１のディスクの切欠き部に取り付けられる着色片である。あるいはまた、ロールカバー部分２６５−１のディスクは、その外周面上に他の方法で印を付けられて、１つのラッチの位置又は複数のラッチの複数の位置、例えば孔、エッジ面のノッチ、エッジ面の刻み目、着色ドット等を示すことができる。複数の方向マーカ６９１〜６９４によって、ユーザがパッケージ６７０を進入ガイド・マニピュレータアセンブリ・プラットフォーム９３２と整列させることが可能になり、それにより複数のラッチのそれぞれは、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ・プラットフォーム９３２の対応するレセプタクルと整列される。パッケージ６７０を取り付けたときに回転可能なシールの部分を患者側支持システムの特徴と適切に整列することは、回転可能なシールの部分を患者側支持システム９１０（図９Ａ）の対応する部分と手動で整列させる必要がないので、ドレーピングプロセスを高速化する。
【００７６】
要素６６０は、第１のドレープ部分２６１の外面の周囲に取り付けられるポリタイ（poly-tie）である。要素６６０は、手術用ドレープ設置パッケージ６７０がリンク９１９に取り付けられる間に、第１のドレープ部分２６１が広がるのを防止する。要素６６０は、手術用ドレープ設置パッケージ６７０が患者側支持システム９９０に取り付けられた後に取り外されるので、第１のドレープ部分２６１を患者側支持システム９９０のリンクにかぶせることができる。
【００７７】
手術用ドレープ設置パッケージ６７０は、２つの方法のうちの１つで摘み上げることができる。第１の方法では、ユーザは、パッケージ６７０を掴み、パッケージ６７０を取り付けるために位置付けされるときに、バッグ３５２を崩壊（collapsed）状態で保持する。図１を参照されたい。第２の方法では、ユーザはパッケージ６７０の側面を掴み、そしてパッケージ６７０を持ち上げると、バッグ３５２は崩壊状態から拡張状態へと進む。図８を参照されたい。パッケージ６７０を持ち上げても、複数のブーツ２６３−１〜２６３−４は、バッグ３５２内に残り、本体３５１の内部容積にはもはや存在しない。
【００７８】
図９Ａでは、患者側支持システム９１０は、図１の患者側支持システム１１０と同様である。特に、能動的に制御されるマニピュレータアーム・アセンブリ１３０は、能動的に制御されるマニピュレータアーム・アセンブリ９３０と同等であり、そのためリンク１１３、１１５、１１７、１１９、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ１３３、及び複数の手術用器具マニピュレータアセンブリ１４０は、それぞれ、リンク９１３、９１５、９１７、９１９、進入ガイド・マニピュレータアセンブリ９３３、及び複数の手術用器具マニピュレータアセンブリ９４０と同等である。従って、これらの要素についての図１に関連する説明は、図９Ａの対応する要素についてはここで繰り返さないが、その説明は参照により本明細書に組み込まれる。
【００７９】
図９Ａは、リンク９１９の一端でプラットフォーム９３２に取り付けるための位置に移動されているパッケージ６７０（図８）を示す。図９Ｂは、プラットフォーム９３２に取り付けられたパッケージ６７０を示す。特に、回転可能なシール２６５の複数のラッチのそれぞれは、プラットフォーム９３２の対応するラッチレセプタクルに係合している。
【００８０】
ドレープ１６０の第１の部分２６１は、パッケージ６７０から拡げられ、少なくともリンク９１９、９１７、９１５、及び９１３の周りで利用され（worked）、次にリンク９１３に固定される。このプロセスは、患者側支持システム９１０の物理的なサイズによって人が行うには困難である。こうして、ドレープ１６０の第１の部分２６１を展開する滅菌状態の人は、滅菌状態である必要のない第２の人によって支援される。図６及び図８に示されるように、ドレープ１６０の第１の部分２６１の内側には、少なくとも１人のアシスタント用のハンドル６９５が含まれる。非滅菌状態の人はアシスタント用のハンドル６９５を掴み、滅菌状態の人とは反対側のドレープの側でリンクの周りの作業を助ける。アシスタント用のハンドル６９５は手術用ドレープの内側にあるので、ドレープを掴んで操作する非滅菌状態の人は、手術用ドレープの滅菌外の部分に影響を与えない。一態様では、ドレープ１６０の第１の部分２６１は、複数のアシスタント用のハンドルを含む。
【００８１】
手術用ドレープ１６０の第１の部分２６１が展開された後に、手術用ドレープ設置補助具３５０が回転可能なシール２６５から引き出され、複数のスリーブ２６１−１〜２６１−４のそれぞれがその最大長さまで延びる。滅菌アダプタ２６４−１〜２６４−４が滅菌アダプタ保持装置５０１によって互いに結合されているので、手術用ドレープ設置補助具３５０が取り外されるときに、スリーブ、そのブーツ及び滅菌アダプタが、揺れて非滅菌表面に接触することが防止される。
【００８２】
図１０は、複数のブーツの代表的なブーツ２６３及び複数の滅菌アダプタの中の対応する滅菌アダプタ２６４を示す図である。一態様では、ブーツ２６３は、低密度ポリエチレン（ＬＤＰＥ）から作製され、且つ器具マニピュレータの周囲に嵌合するように成形される。ブーツ２６３は、滅菌アダプタ２６４の部品同士の間で滅菌アダプタ２６４に固定される。滅菌アダプタ２６４は、手術用器具マニピュレータアセンブリを嵌合するように構成される。ブーツ２６３の基端部のバンド１０１０は両面テープであり、このテープはドレープスリーブをブーツ２６３に取り付けるために使用される。
【００８３】
本明細書では、「第１」、「第２」、「第３」等は、異なる構成要素又は要素を区別するために使用される形容詞である。こうして、「第１」、「第２」、及び「第３」は、構成要素又は要素の順序付けを意味することを意図しておらず、又は構成要素又は要素の総数を意味することを意図していない。
【００８４】
本発明の態様及び実施形態を示す上記の説明及び添付の図面は限定として解釈すべきではなく、特許請求の範囲は保護される発明を規定する。この詳細な説明及び特許請求の範囲の精神及び範囲から逸脱することなく、様々な機械的、組成的、構造的、電気的、及び動作上の変更を加えることができる。いくつかの事例では、本発明を曖昧にすることを避けるために、よく知られている回路、構造、及び技術については詳細に示していないか又は説明していない。
【００８５】
さらに、この詳細な説明の用語は本発明を限定することを意図するものではない。例えば、「〜の下に(beneath)」、「〜より下の(below)」、「〜の下方の(lower)」、「〜より上の(above)」、「〜の上方の(upper)」、「基端の(proximal)」、「先端の(distal)」等の空間に関連する用語は、図に示される別の要素又は機構に対するある要素又は機構との関係を説明するために使用される。これらの空間に関連する用語は、図面に示される位置及び向きに加えて、使用又は操作中の装置の異なる位置（すなわち、配置）及び向き（すなわち、回転配置）を包含することを意図している。例えば図面内の装置をひっくり返した場合に、他の要素又は機構「より下の(below)」又は「の下に(beneath)」として説明された要素は、次に、その他の要素又は機構「より上の(above)」又は「の上に(over)」となる。従って、例示的な用語「〜より下の(below)」は、「〜より上の(above)」及び「〜より下の(below)」両方の位置及び向きを包含することができる。装置を他の方法で向き合わせ（９０度回転又は他の向きに）してもよく、本明細書で使用される空間に関連する説明は、それに応じて解釈される。同様に、様々な軸線に沿った及びこの軸線周りの運動の説明は、装置の様々な特別な位置及び向きを含む。
【００８６】
単数形「１つの(a, an)」及び「その(the)」は、文脈が他に指示しない限り、複数形も含むことを意図している。用語「備える、有する、含む(comprises, comprising)」、「含む、有する(includes)」等は、説明した特徴、ステップ、操作、要素、及び／又は構成要素の存在を特定するが、１つ又は複数の他の特徴、ステップ、操作、要素、構成要素、及び／又はグループの存在又は追加を排除するものではない。「結合した（coupled）」として説明した構成要素は、電気的に又は機械的に直接的に結合されるか、或いは１つ又は複数の中間要素を介して間接的に結合されてもよい。
【００８７】
全ての例及び説明の参照は非限定的なものであって、特許請求の範囲を本明細書に記載の具体的な実装形態及び実施形態及びそれらの均等物に限定するために使用すべきではない。１つの見出しの下にあるテキストは、相互参照され得るか、又は１つ又は複数の見出しの下にあるテキストに適用され得るため、見出しは単に書式的なものであり、主題を制限するために使用すべきではない。最後に、本開示を考慮して、一態様又は実施形態に関連して説明した特定の特徴は、図面に具体的に示されていないか又は本文に記載されていなくても、本発明の他に開示された態様又は実施形態に適用し得る。
【００８８】
上記の実施形態は、本開示を例示するが、本開示を限定するものではない。また、本開示の原理に従って多くの修正及び変形が可能であることも理解すべきである。例えば、多くの態様において、本明細書に記載の装置は、単一ポート装置として使用される。すなわち、外科的処置を完了するために必要な全ての構成要素は、単一の入口ポートを介して身体に入る。しかしながら、いくつかの態様では、複数の装置及びポートを使用してもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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