(57)【要約】本発明は、少なくとも１つの車両の周辺（２５０）内の少なくとも１つの通過可能物体（２００）に関する少なくとも１つの車両（１００）の運転方法及び装置（１１０）に関する。方法は、地図（１２０）から地図データ値を読み取る（３１０）ステップを含み、地図データ値は少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第１物体データ値の形で含み、少なくとも１つの車両（１００）の周辺（２５０）を表しかつ少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第２物体データ値の形で含む周辺データ値を検出する（３２０）ステップを含み、所定の第１比較基準に基づいて、読み取られた地図データ値を、検出された周辺データ値と比較する（３３０）ステップを含み、データ値の比較に依存して、少なくとも１つの車両（１００）を運転する（３４０）ステップを含む。
2019520623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図（１２０）から地図データ値を読み取る（３１０）ステップであって、地図データ値は少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第１物体データ値の形で含む、ステップと、
少なくとも１つの車両（１００）の周辺（２５０）を表しかつ少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第２物体データ値の形で含む周辺データ値を検出する（３２０）ステップと、
所定の第１比較基準に基づいて、読み取られた地図データ値を、検出された周辺データ値と比較する（３３０）ステップと、
データ値の比較に依存して、少なくとも１つの車両（１００）を運転する（３４０）ステップと
を含む、少なくとも１つの車両の周辺（２５０）内の少なくとも１つの通過可能物体（２００）に関する少なくとも１つの車両（１００）の運転方法。
【請求項２】
少なくとも１つの通過可能物体（２００）は、その下を通り抜け可能な物体、特に橋又はトンネルであることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの車両（１００）の運転（３４０）は、少なくとも１つの車両（１００）の高さが考慮されるように行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
第１物体データ値は、少なくとも１つの通過可能物体（２００）を、検出されたセンサデータの形で含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項５】
比較する（３３０）ステップは、所定の第１比較基準に基づいて、少なくとも１つの通過可能物体（２００）が、少なくとも１つの車両（１００）に対して、少なくとも一時的に通過可能であるか又は通過可能ではないかが決定されるように行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
地図データ値は、少なくとも１つの通過可能物体（２００）に関して更新されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項７】
運転する（３４０）ステップは、少なくとも１つの車両（１００）の走行支援機能、特に少なくとも１つの車両（１００）の少なくとも１つの自動化走行支援機能が、データ値の比較に依存して実行され及び／又は修正されるように行われることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項８】
少なくとも１つの物体（２００）が一時的に通過可能ではないと検出されたとき、走行支援機能として非常ブレーキ操作が提供され及び／又は実行されることを特徴とする請求項５及び７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
地図（１２０）から地図データ値を読み取る（３１０）のための第１手段（１１１）であって、地図データ値は少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第１物体データ値の形で含む、第１手段（１１１）と、
少なくとも１つの車両の周辺（２５０）を表しかつ少なくとも１つの通過可能物体（２００）を第２物体データ値の形で含む周辺データ値を検出する（３２０）ための第２手段（１１２）と、
所定の第１比較基準に基づいて、読み取られた地図データ値を、検出された周辺データ値と比較する（３３０）ための第３手段（１１３）と、
データ値の比較に依存して、少なくとも１つの車両（１００）を運転する（３４０）ための第４手段（１１４）と
を備える、少なくとも１つの車両（１００）の周辺（２５０）内の少なくとも１つの通過可能物体（２００）に関する少なくとも１つの車両（１００）の運転装置（１１０）。
【請求項１０】
手段（１１１、１１１２、１１３、１１４）は、請求項２−８の少なくともいずれか１項の方法を実行するように構成されていることを特徴とする請求項９に記載の装置（１１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＤＥ１０２０１３２１６９５１Ａ１は、その作用方向が高さにおいて異なる、少なくとも２つのグループのアンテナ素子を有するアンテナ装置を含み、グループを交互に作動させるように形成された制御装置を含み、及びアンテナ装置により受信されたレーダエコーを評価しかつ物体の位置を角度解析で決定する評価装置を含み、評価装置が、物体の仰角を、異なるグループにより受信されたレーダエコーにより評価するように形成された、自動車用レーダセンサを開示する。
【０００３】
ＤＥ１０２０１３０１９８０３Ａ１は、車両に配置されたレーダ装置により検出されたレーダデータからの物体高さの決定方法を開示し、物体からレーダ装置までの距離の時間的変化が検出されかつレーダ装置により受信されたエコー信号の強度変調が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＤＥ１０２０１３２１６９５１Ａ１
【特許文献２】ＤＥ１０２０１３０１９８０３Ａ１
【発明の概要】
【０００５】
少なくとも１つの車両の周辺内の少なくとも１つの通過可能物体に関する少なくとも１つの車両の本発明による運転方法は、地図から地図データ値を読み取るステップを含み、地図データ値は少なくとも１つの通過可能物体を第１物体データ値の形で含み、少なくとも１つの車両の周辺を表しかつ少なくとも１つの通過可能物体を第２物体データ値の形で含む周辺データ値を検出するステップを含み、所定の第１比較基準に基づいて、読み取られた地図データ値を、検出された周辺データ値と比較するステップを含み、及びデータ値の比較に依存して、少なくとも１つの車両を運転するステップを含む。
【０００６】
地図とは、ここでは、一方で、それがナビゲーションのために使用されるような（二次元）地図と理解され、他方で、例えば車両により検出されたセンサデータの、地図内に記憶されたデータとの比較が実行可能なようにデータを含む（三次元）地図と理解される。これは、例えば、第１車両が、例えばレーダ、超音波、ライダ、ビデオ等のようなセンサにより周囲データを検出し、かつこれらを、例えばＧＰＳデータと結合して（三次元）地図の形で記憶することにより、（三次元）地図が作成されると理解される。このような地図が第２車両の内部に記憶された場合、この第２車両は、同様に、センサにより周辺を検出し、これにより、（三次元）地図内に記憶されたデータと自身で検出されたそのデータの比較を実行可能である。したがって、例えば、第２車両の安全性に場合により影響を与える変化を検出しかつそれに応じた対策を導入するために、一方で地図が補完され及び／又は更新されるのみならず、既に記憶された地図が利用されてもよい。地図の場合、相互に（物理的に）分離されて存在するのみならず、地図の形で記憶されていてもよく、この場合、例えばナビゲーションのための（二次元）地図のような個別地図データのみならず、異なる地図レベルの形の第１（三次元）レーダ地図及び／又は第２（三次元）ビデオ地図が存在してもよい。
【０００７】
少なくとも１つの車両とは、低自動化、高自動化又は完全自動化車両であるのみならず、自動化されていない車両でもあると理解される。
物体とは、（二次元及び／又は三次元）地図内に記憶されている、例えば海、山、森等の風景特徴及び／又は建物、橋、交通インフラの一部等のようなものばかりでなく、車両のセンサにより検出可能な全部の物体、の全てであると理解されてもよい。特に、物体は、主として少なくとも１つの車両の運転に一時的に影響を与える対象物であってもよい。
【０００８】
本発明の利点は、比較により、地図のみならずセンサデータの通常の利用だけでは可能ではない、少なくとも１つの車両の安全運転に対して著しく関係する追加情報が得られることにある。これらの情報は、一方で、場合により存在するこれらの危険それ自身及び／又は少なくとも１つの（先行）車両が検出されかつ測定されて応答可能なように、少なくとも１つの車両の運転者ないしはドライバに利用可能であるのみならず、他方で、例えば地図データ又はセンサデータのみに基づいてはその機能を誤って及び／又は不完全に実行する車両支援機能もまた利用可能である。他の利点は、例えば、物体が通過可能ではないと識別され、これにより、事前に物体の迂回が導入可能であることが事前に検出されることにより、安全に関する情報に追加して、快適性に関する情報もまた得られることにある。
【０００９】
特に有利な形態において、少なくとも１つの通過可能物体は、その下を通り抜け可能な物体、特に橋又はトンネルである。
センサデータは、トンネル内又は橋の下側の領域をしばしば誤って認識し、したがってこのセンサデータに基づいては誤った結論が引き出されるので、この場合、安全態様は特に重要である。これは、少なくとも１つの車両の安全性のみならず、乗員の安全性にもまた負荷となる。データの比較によって、予め地図内に記憶されたデータと新たに検出されたデータの間で相違が検出された場合、例えば、橋の下側の物体は障害物として検出可能であり、このことは、比較なしでは可能ではない。
【００１０】
少なくとも１つの車両の運転は、少なくとも１つの車両の高さが考慮されるように行われることが好ましい。
これは、トンネル又は橋の下のような見通しがきかない領域内においては、その下側で通行されなければならない物体もまた特に考慮可能であり、これにより、このような物体の下側を通行するとき、場合により存在する危険は最小にすることが可能であるという利点を有する。
【００１１】
特に好ましい実施形態において、第１物体データ値は、少なくとも１つの通過可能物体を、検出されたセンサデータの形で含む。
比較は、所定の第１比較基準に基づいて、少なくとも１つの通過可能物体が、少なくとも１つの車両に対して、少なくとも一時的に通過可能であるか又は通過可能ではないかが決定されるように行われることが好ましい。
【００１２】
これにより、地図が例えば一時的に更新されても、ないしは他の車両に指示又は危険情報が伝送されてもよい。
地図データ値は、少なくとも１つの通過可能物体に関して更新されることが好ましい。
【００１３】
特に有利な実施形態において、運転は、少なくとも１つの車両の走行支援機能、特に少なくとも１つの車両の少なくとも１つの自動化走行支援機能が、データ値の比較に依存して実行され及び／又は修正されるように行われる。
【００１４】
特に好ましい実施形態において、少なくとも１つの物体が一時的に通過可能ではないと検出されたとき、走行支援機能として非常ブレーキ操作が提供され及び／又は実行される。
【００１５】
少なくとも１つの車両の周辺内の少なくとも１つの通過可能物体に関する少なくとも１つの車両の本発明による運転装置は、地図から地図データ値を読み取るための第１手段を含み、地図データ値は少なくとも１つの通過可能物体を第１物体データ値の形で含み、少なくとも１つの車両の周辺を表しかつ少なくとも１つの通過可能物体を第２物体データ値の形で含む周辺データ値を検出するための第２手段を含み、所定の第１比較基準に基づいて、読み取られた地図データ値を、検出された周辺データ値と比較するための第３手段を含み、及びデータ値の比較に依存して少なくとも１つの車両を運転するための第４手段を含む。
【００１６】
本発明の有利な変更態様が従属請求項に記載されかつ説明される。
本発明の実施例が図面に示されかつ以下の記載において詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本発明による方法を実行する本発明による運転装置を自身で操作する車両を単なる例として示す。
【図２】図２は、本発明による方法が有利に使用される状況を単なる例として示す。
【図３】図３は、本発明による装置を使用した本発明による方法の流れ図の形の一実施例を単なる例として示す。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明による装置（１１０）を自身で操作する車両（１００）を示す。装置は、この場合、地図（１２０）から地図データ値を読み取る（３１０）ための第１手段（１１１）を含む。この場合、地図（１２０）は、装置の一部であるのみならず、第１手段（１１１）を介して地図（１２０）にアクセス可能なように、予め車両（１００）内に装着されていてもよい。この場合、地図は、例えば、対応記憶媒体上にデータ値の形で記憶されていてもよい。
【００１９】
第１手段（１１１）は、特に、地図（１２０）内に記憶されている物体データを第１物体データ値として読み取る（３１０）ように構成されている。
さらに、装置は、周辺データ値を検出する（３２０）ための第２手段（１１２）を含む。これはセンサ（１０１）により含められ、センサは、装置（１１０）の構成部品であるのみならず、車両（１００）の構成部品であってもよい。この場合、第２手段は、車両（１００）のセンサ（１０１）の検出されたデータ値にアクセス可能でありかつこれが本発明による方法に対して使用可能なように構成されている。
【００２０】
センサは、例えば、ビデオセンサ及び／又はライダセンサ及び／又はレーダセンサ及び／又は超音波センサである。このために、車両（１００）の周辺（２５０）内の物体を検出するのに適した他のセンサが使用されてもよい。さらに、ＧＰＳセンサ及び／又は他の位置決定センサが使用されてもよく、これらは、装置（１１０）の構成部品であるのみならず、車両（１００）の構成部品であってもよい。これらは、例えば、物体を、予め記憶された物体と比較しかつ識別するために、例えば（二次元）地図（１２０）にアクセスされることにより、車両の位置の識別に基づいて、物体をより確実に及び／又はより迅速に決定するように使用可能である。
【００２１】
第２手段は、特に、物体をセンサ（１０１）により第２物体データ値の形で検出（３２０）するように構成されている。
第３手段（１１３）により、第１物体データ値は第２物体データ値と比較（３３０）可能である。これは、例えば、第１物体データ値が、物体を、予め、例えば他の車両により検出されたレーダ値の形で含むことにより実行されてもよい。第２物体データ値は、この場合、同様に、実際にレーダセンサ（１０１）により検出されたレーダ値の形で、例えば車両（１００）の位置識別に基づいて、車両（１００）の周辺（２５０）内に期待される物体を含む。
【００２２】
これらのデータ値は、ここでは、例えば両方のデータセット内の相違が求められかつ相違として識別されることにより比較（３３０）される。これは、同様に第３手段（１１３）により含まれる対応コンピュータプログラムによって行われる。
【００２３】
第３手段（１１３）による第１及び第２物体データ値の比較（３３０）後に、比較結果が第４手段（１１４）に伝送される。
さらに、第３手段（１１３）は、第１及び第２物体データ値の比較（３３０）後に、例えば第２物体データ値が第１物体データ値よりも継続的に正しいものとして検出により決定されたとき、地図（１２０）の更新が実行可能なように形成されている。これは、例えば、車両（１００）のセンサ（１０１）により、地図（１２０）にはまだ記憶されていない橋が検出されたとき、実行可能である。
【００２４】
第４手段（１１４）は、例えば非常ブレーキ操作のような走行支援機能を実行するように構成されている制御装置の形で、装置（１１０）の構成部品であるのみならず、車両（１００）の構成部品であってもよい。この場合、比較の結果は、例えば走行支援機能が、結果により、その実行すべき操作をそれに対応して適合かつ提供可能なように伝送される。
【００２５】
図２は、本発明による方法が有利に使用可能な状況を示す。この場合、車両（１００）は、ここではその下を通り抜ける橋の形の通過可能物体（２００）に接近する。基本的に、その下を通り抜ける物体（２００）は、構造に基づいて車両の周辺（２５０）を完全に検出したり、ないしは車両（１００）の安全な及び／又は確実な運転が可能なように検出することが不可能な、センサ（１０１）の機能を制限するような物体であってもよい。この場合、それはトンネルであっても、又は突き出した岩石の壁であってもよく、この場合、道路は突き出したものの下側に通じている。この場合、車両（１００）の高さもまた重要であり、高さが同様に考慮されてもよい。例えば、比較（３３０）後にさらに適切なセンサ（１０１）により車両（１００）の高さが検出されかつ高さに関する情報が追加情報として第４手段（１１４）に伝送される。
【００２６】
例としてここに示した状況において、車両（１００）の車線上の橋の下側に、車両（１００）の安全な通行を妨害する対象物（２１０）が存在する。この対象物（２１０）は橋の下側に存在するので、これは車両（１００）のセンサによりきわめて重大であると検出されかつ危険として検出可能である。検出された第２物体データ値の、読み取られた第１物体データ値との比較により、ここで、データ値における相違に基づいて対象物（２１０）が検出可能であり、これにより、車両（１００）の運転（３４０）をそれに対応して適合させることが可能である。これは、例えば自動化されていない車両の場合、車両（１００）のドライバがブレーキを作動しなかった場合にシステムができるだけ迅速に予め作動するように、例えばエアバッグ又は非常ブレーキシステムのような所定の安全システムが予め提供されることにより実行可能である。自動化された車両の場合、例えば、（存在する交通を考慮して）例えば軌道が適合されかつ対象物（２１０）が迂回されて走行可能である。
【００２７】
さらに、例えば、橋の下側の領域が、本来の通過可能性がビデオセンサにより障害物として検出されるほどに暗く確認されたので、例えば橋のような物体（２００）の全体が障害物として検出される場合がある。このとき、第１及び第２物体データ値の比較（３３０）は、車両（１００）の運転（３４０）が、不必要な非常ブレーキ操作が実行されることなく、車両（１００）は問題なく橋の下を通過して走行可能に適合されるように操作可能である。
【００２８】
図３は、本発明による方法の一実施例を流れ図により示す。
方法はステップ３００において開始する。
ステップ３０１において、少なくとも１つの車両（１００）が通過可能物体（２００）に接近する。これは（二次元）地図（１２０）内の通過可能物体が、例えばナビゲーションシステムによる橋の認識のようなものとして検出されることにより検出可能である。通過可能物体を検出する他の可能性は、車両（１００）のセンサ（１０１）により、このような物体（２００）が車両（１００）の周辺（２５０）内に検出されることによって実行可能である。さらに、相互の妥当性を確認するために、両方の方法が使用されてもよい。
【００２９】
ステップ３１０において、地図（１２０）から通過可能物体を含む第１物体データ値が読み取られる。
ステップ３２０において、同様に通過可能物体（２００）を含む、センサ（１０１）による第２物体データ値が検出される。
【００３０】
ステップ３３０において、第１物体データ値が第２物体データ値と比較される。
ステップ３４０において、ステップ３３０において実行された比較に依存して、少なくとも１つの車両（１００）は、通過可能物体（２００）を通過するときに、少なくとも１つの車両（１００）及び／又はその乗員に対する危険が存在するかどうかが決定されるように運転される。このような危険が存在する場合、ステップ３４１が続き、危険が存在しない場合、方法はステップ３５０で終了する。
【００３１】
ステップ３４１において、例えばエアバッグ又は非常ブレーキシステムのような安全システムが可能な衝突に対して提供される。
ステップ３４２において、非常ブレーキ操作が予め実行されなければならないかどうかが決定され、場合により実行される。非常ブレーキ操作が実行された場合、ステップ３５０が続きかつ方法は終了する。非常ブレーキ操作が実行される必要がないことが決定された場合、少なくとも１つの車両（１００）の、通過可能物体（２００）への接近により、センサ（１０１）はそれに応じて通過可能物体（２００）をより良好に検出可能であり、これにより、状況は、比較（３３０）に基づいて、より効率的にないしはより正確に評価可能であるので、ステップ３２０が続く。
【００３２】
ステップ３５０において、方法は終了する。
【符号の説明】
【００３３】
１００  車両
１０１  センサ
１１０  装置
１１１  第１手段
１１２  第２手段
１１３  第３手段
１１４  第４手段
１２０  地図
２００  通過可能物体、物体
２１０  対象物
２５０  周辺
３００  開始
３０１  接近
３１０  読取り
３２０  検出
３３０  比較
３４０  運転
３４１  安全システム
３４２  非常ブレーキ操作
３５０  終了
【図１】
2019520623.tif 000003
【図２】
2019520623.tif 000004
【図３】
2019520623.tif 000005
【国際調査報告】
2019520623.tif 000006
2019520623.tif 000007
2019520623.tif 000008
2019520623.tif 000009
2019520623.tif 000010
2019520623.tif 000011