(57)【要約】  自車両と移動体との衝突回避のために適切な車両制御を実行可能とする衝突防止装置を提供する。自車両と移動体との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両の側方から接近する移動体を検出する側方移動体検出手段と、側方移動体検出手段によって自車両の側方から接近する移動体が検出された場合、自車両と移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する側方衝突判定手段と、自車両と移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合、自車両が移動体の前方を通過して自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定する通過回避判定手段と、通過回避判定手段の判定結果に応じて自車両の加減速状態を制御する、加減速状態制御手段とを備える、衝突防止装置である。
2011064824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を防止する衝突防止装置であって、
前記自車両の側方から接近する移動体を検出する側方移動体検出手段と、
前記側方移動体検出手段によって前記自車両の側方から接近する前記移動体が検出された場合、前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する側方衝突判定手段と、
前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いと判定されている場合、前記自車両が前記移動体の前方を通過して前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定する通過回避判定手段と、
前記通過回避判定手段の判定結果に応じて前記自車両の加減速状態を制御する、加減速状態制御手段とを備える、衝突防止装置。
【請求項２】
前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合に、前記自車両を自動的に減速させる自動減速手段と、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、自車両の減速度を小さくするよう前記自動減速手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記自車両および前記移動体の走行情報を検出する走行情報検出手段と、
前記自車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記自車両が前記移動体との衝突を回避するために必要な前記自車両の目標減速度を現時点における前記自車両および前記移動体の走行情報に基づいて算出する目標減速度算出手段とをさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記減速度が前記目標減速度以下となるよう前記自動減速手段を制御することを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記走行情報検出手段は、
前記自車両の走行速度Ｖｈ（ｋｍ／ｈ）を検出する自車速度検出手段と、
前記移動体の進行速度のうち前記自車両進行方向に対して垂直方向の速度成分Ｖｗ（ｋｍ／ｈ）、前記移動体の前記自車両進行方向側の側方端から前記自車両の後端までの前記自車両進行方向の距離Ｈ（ｋｍ）、および前記自車両の前記移動体到来方向側の側方端から前記移動体の前端までの間の前記自車両進行方向に対して垂直方向の距離Ｗ（ｋｍ）を検出する移動体情報検出手段とを含み、
前記目標減速度算出手段は、前記目標減速度をＧＴ（ｋｍ／ｈ／ｓ）とした場合、当該目標減速度ＧＴを下式（Ａ）を満たす値として算出する、請求項３に記載の衝突防止装置。
ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／W−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２    …（Ａ）
【請求項５】
前記自動減速手段は、前記自車両に自動的に制動力を発生させて当該自車両を自動的に減速させ、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記自動減速手段が発生させる前記制動力を増加させることによって前記自車両の減速度を小さくすることを特徴とする、請求項２に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段をさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記駆動力制御手段により前記自車両の駆動力を増加させることによって前記自車両を加速させることを特徴とする、請求項１または２の少なくとも何れか１つに記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記通過回避判定手段は、前記移動体が前記自車両の後側方端部に衝突する危険性が高いか否かを判定し、前記移動体が前記自車両の後側方に衝突する危険性が高いと判定した場合に、前記自車両が前記移動体の前方を通過することによって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定する、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項８】
前記側方移動体検出手段は、
前記自車両の前側方に存在する物体を検出する前側方レーダー装置と、
前記自車両の後側方に存在する物体を検出する後側方レーダー装置とを含み、
前記側方衝突判定手段は、前記前側方レーダー装置および後側方レーダー装置による物体の検出結果に基づいて前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する、請求項７に記載の衝突防止装置。
【請求項９】
前記通過回避判定手段は、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたか否かを判定する後側方レーダー検出判定手段と、
前記移動体が前記自車両に衝突するまでに要する予測時間を算出するとともに、当該予測時間が予め定められた閾値以下であるか否か判定する時間判定手段と、
前記予測時間経過後における、前記自車両の予測位置、および前記移動体の予測位置を算出するとともに、前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在するか否かを判定する予測位置判定手段と、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたと判定され、且つ前記予測時間が予め定められた閾値以下であると判定され、且つ前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在すると判定された場合に、前記移動体が前記自車両の後側方部に衝突する危険性が高いと判定する総合判定手段とを含むことを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突防止装置に関し、より特定的には、車両の側面衝突を防止する衝突防止装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両同士の衝突を予測し、当該衝突を防止すべく車両を制御する装置やシステムが開発されている。【０００３】
上記のような衝突防止装置の一例が、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示される車両用走行支援装置は、先ず、自車両に接近する他車両の位置など、他車両の走行情報を車車間通信により取得する。次いで、車両用走行支援装置は、自車両と他車両との衝突を、自車両の走行状態、および他車両の走行情報に基づいて判定する。そして、車両用走行支援装置は、自車両と他車両との衝突が予測された場合、当該衝突の衝撃を抑制するよう、自車両の走行状態を制御する。具体的には、車両用走行支援装置は、他車両の操舵状況に応じて自車両の速度を減速するなどの車両制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−０２２２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に開示される車両用走行支援装置では、以下のような問題点があった。すなわち、自車両と他車両との衝突回避のために最適な車両制御を実行できていない可能性があった。【０００６】
上述の車両用走行支援装置は、一度、自車両の減速などの衝突回避のための車両制御を開始すると、当該制御内容が変更されることがない。一方、自車両および他車両の走行状況は刻々と変化するため、実行中の車両制御が常に当該車両制御が衝突回避のために最適な車両制御であるとは限らない。【０００７】
例えば、自車両と他車両との距離が比較的離れた状況で、自車両の前側方部に他車両が自車両の前側方部に衝突する可能性が高いと判定され、自車両を減速する制御が実行された場合を想定する。このような制御が実行された場合であっても、実際には時間の経過と共に自車両の後側方部に他車両が接近する場合がある。このような場合、自車両を減速する制御を継続するよりも他の車両制御を行った方が、より確実に自車両と他車両との衝突を回避できる可能性がある。【０００８】
このように、従来の技術においては、自車両と他車両との衝突回避のために最適な車両制御を実行できていない可能性があった。【０００９】
本発明は上記の課題を鑑みて成されたものであり、自車両と移動体との衝突回避のために適切な車両制御を実行可能とする衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、本願は以下の構成を採用した。すなわち、本願発明の第１の局面は、自車両と移動体との衝突を防止する衝突防止装置であって、自車両の側方から接近する移動体を検出する側方移動体検出手段と、側方移動体検出手段によって自車両の側方から接近する移動体が検出された場合、自車両と移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する側方衝突判定手段と、自車両と移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合、自車両が移動体の前方を通過して自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定する通過回避判定手段と、通過回避判定手段の判定結果に応じて自車両の加減速状態を制御する、加減速状態制御手段とを備える、衝突防止装置である。【００１１】
第２の局面は、第１の局面において、自車両と移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合に、自車両を自動的に減速させる自動減速手段と、自車両が減速している場合、当該自車両の減速度を検出する減速度検出手段とをさらに備え、加減速状態制御手段は、通過回避判定手段によって自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、減速度を少なくとも現時点より小さくするよう自動減速手段を制御することを特徴とする。【００１２】
第３の局面は、第２の局面において、自車両および移動体の走行情報を検出する走行情報検出手段と、自車両が移動体との衝突を回避するために必要な自車両の目標減速度を現時点における自車両および移動体の走行情報に基づいて算出する目標減速度算出手段とをさらに備え、加減速状態制御手段は、減速度が目標減速度以下となるよう自動減速手段を制御することを特徴とすることを特徴とする。【００１３】
第４の局面は、第３の局面において、走行情報検出手段は、自車両の走行速度Ｖｈ（ｋｍ／ｈ）を検出する自車速度検出手段と、移動体の進行速度のうち自車両進行方向に対して垂直方向の速度成分Ｖｗ（ｋｍ／ｈ）、移動体の自車両進行方向側の側方端から自車両の後端までの自車両進行方向の距離Ｈ（ｋｍ）、および自車両の移動体到来方向側の側方端から移動体の前端までの間の自車両進行方向に対して垂直方向の距離Ｗ（ｋｍ）を検出する移動体情報検出手段とを含み、目標減速度算出手段は、目標減速度をＧＴ（ｋｍ／ｈ／ｓ）とした場合、当該目標減速度ＧＴを下式（Ａ）を満たす値として算出することを特徴とする。ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／W−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２…（Ａ）【００１４】
第５の局面は、自動減速手段は、自車両に自動的に制動力を発生させて当該自車両を自動的に減速させ、加減速状態制御手段は、通過回避判定手段によって自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、自動減速手段が発生させる制動力を増加させることによって自車両の減速度を小さくすることを特徴とする。【００１５】
第６の局面は、第１または第２の局面において、自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段をさらに備え、加減速状態制御手段は、通過回避判定手段によって自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、駆動力制御手段により自車両の駆動力を増加させることによって自車両を加速させることを特徴とする。【００１６】
第７の局面は、第１の局面において、通過回避判定手段は、移動体が自車両の後側方端部に衝突する危険性が高いか否かを判定し、移動体が自車両の後側方に衝突する危険性が高いと判定した場合に、自車両が移動体の前方を通過することによって自車両と移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定することを特徴とする。【００１７】
第８の局面は、第７の局面において、側方移動体検出手段は、自車両の前側方に存在する物体を検出する前側方レーダー装置と、自車両の後側方に存在する物体を検出する後側方レーダー装置とを含み、側方衝突判定手段は、前側方レーダー装置および後側方レーダー装置による物体の検出結果に基づいて自車両と移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定することを特徴とする。【００１８】
第９の局面は、第１の局面において、通過回避判定手段は、後側方レーダー装置により移動体が検出されたか否かを判定する後側方レーダー検出判定手段と、移動体が自車両に衝突するまでに要する予測時間を算出するとともに、当該予測時間が予め定められた閾値以下であるか否か判定する時間判定手段と、予測時間経過後における、自車両の予測位置、および移動体の予測位置を算出するとともに、移動体の予測位置が自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在するか否かを判定する予測位置判定手段と、後側方レーダー装置により移動体が検出されたと判定され、予測時間が予め定められた閾値以下であると判定され、且つ移動体の予測位置が自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在すると判定された場合に、移動体が自車両の後側方部に衝突する危険性が高いと判定する総合判定手段とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
第１の局面によれば、自車両と移動体との衝突回避のために適切な車両制御を実行することができる。具体的には、側方から到来する移動体と自車両とが互いにすれ違うことにより衝突を回避することができる可能性が高いか否かが繰り返し判定されるため、当該判定結果に応じてリアルタイムに自車両の制御内容を変更することができる。したがって、自車両と他車両との出会い頭の衝突をより確実に防止することができる。【００２０】
第２の局面によれば、自車両と移動体との衝突を回避すべく自車両の速度を減速した後であっても、自車両への衝突予測箇所に応じて、自車両の減速度を制御することができる。【００２１】
第３の局面によれば、移動体との衝突回避に必要な目標減速度に応じて自車両の加減速状態が変更されるため、自車両と移動体との衝突を、より確実に回避することができる。また、現時点の自車両および移動体の走行情報を用いることによって目標減速度を正確に算出することができる。【００２２】
第４の局面によれば、検出が比較的容易なパラメータ、および簡単な計算処理によって目標減速度を算出することができる。したがって、少ない処理で素早く目標減速度を算出し、自車両の走行を適切に制御することができる。【００２３】
第５の局面によれば、自車両の制動力を制御することによって、自車両の速度および減速度を容易且つ確実に制御することができる。【００２４】
第６の局面によれば、自車両が移動体の前を通過して衝突を回避しようとする際に、自車両の速度が不足している場合であっても、自車両を加速させて当該衝突を回避することができる。【００２５】
第７の局面によれば、自車両が移動体の前を通過して衝突を回避可能であるか否かを簡単な処理で判定することができる。【００２６】
第８の局面によれば、複数のレーダー装置を用いることによって、自車両周囲の広い範囲において移動体を容易且つ正確に検出することができる。【００２７】
第９の局面によれば、移動体が自車両の後側方に衝突する危険性が高いか否か、すなわち、自車両が移動体の前を通過して衝突を回避可能であるか否かを簡単な処理で判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２の自車両１００への搭載位置を示す搭載図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、時刻ｔ１における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図５】図５は、時刻ｔ２における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図６】図６は、時刻ｔ３における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図７】図７は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第１の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１について説明する。先ず、図１を参照して衝突防止装置１の構成について説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図である。衝突防止装置１は、前側方レーダー１１、後側方レーダー１２、速度センサ１３、減速度センサ１４、衝突判定ＥＣＵ２０、およびブレーキ装置３０を備える。なお、以下では衝突防止装置１が自車両１００に搭載される例について説明する。
【００３０】
前側方レーダー１１は、自車両１００の前側方に存在または到来する物体を検出するレーダー装置である。例えば、前側方レーダー１１は、図２に示すように自車両１００の右前側方部に搭載される。図２は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２の自車両１００への搭載位置を示す搭載図である。図２中の領域ＦＡは、前側方レーダー１１が物体を検出可能な領域を示す。前側方レーダー１１は、自車両１００の前側方の領域ＦＡにおいて移動体を検出した場合、自車両１００に対する当該移動体の走行情報を検出する。具体的には、前側方レーダー１１は、移動体の走行情報として、当該移動体の自車両１００に対する相対速度Ｖ（ｋｍ／ｈ）、および当該移動体から自車両１００までの距離Ｄ（ｋｍ）を検出する。そして、前側方レーダー１１は、相対速度Ｖおよび距離Ｄを示すデータを衝突判定ＥＣＵ２０へ送信する。なお、前側方レーダー１１が相対速度Ｖおよび距離Ｄを検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。
【００３１】
後側方レーダー１２は、自車両１００の後側方に存在または到来する物体を検出するレーダー装置である。例えば、後側方レーダー１２は、図２に示すように自車両１００の右後側方部に搭載される。図２中の領域ＲＡは、後側方レーダー１２が物体を検出可能な領域を示す。後側方レーダー１２は、自車両１００の後側方の領域ＲＡにおいて移動体を検出した場合、当該移動体の走行状況に関する情報を検出する。具体的には、後側方レーダー１２は、相対速度Ｖ、距離Ｄ、垂直速度成分Ｖｗ（ｋｍ／ｈ）、自車進行方向距離Ｈ（ｋｍ）、および自車側方距離Ｗ（ｋｍ）を検出する。ここで、自車両１００の進行方向を示す軸線をＹ軸とし、水平面上においてＹ軸と垂直な軸線をＸ軸とする座標系を想定する（図５参照）。垂直速度成分Ｖｗは、移動体の進行速度のうちＸ方向の速度成分である。自車進行方向距離Ｈ（ｋｍ）は、自車両１００の進行方向側の移動体の側方端から自車両１００の後端までのＹ軸成分の距離である。自車側方距離Ｗは、自車両１００の移動体到来方向側の側方端から移動体の前端までの間の、Ｘ軸方向の距離である。後側方レーダー１２は、相対速度Ｖ、距離Ｄ、垂直速度成分Ｖｗ、自車進行方向距離Ｈ、および自車側方距離Ｗを検出すると、各々を示すデータを衝突判定ＥＣＵ２０へ送信する。なお、後側方レーダー１２が垂直速度成分Ｖｗ、自車進行方向距離Ｈ、および自車側方距離Ｗを検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。
【００３２】
図２に示す通り、第１の実施形態に係る衝突防止装置１は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２の複数のレーダー装置を備えることにより、自車両１００の側方から到来する移動体を広い範囲で検出することができる。なお、衝突防止装置１が備えるレーダー装置の数は上記に限らず、３つ以上のレーダー装置を搭載する構成としても構わない。また、１つのレーダーで充分な分解能および検知範囲を獲得可能である場合は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２を１つのレーダー装置で代替しても構わない。
【００３３】
速度センサ１３は、自車両１００の走行速度Ｖｈ（ｋｍ／ｈ）を検出するセンサ装置である。速度センサ１３は、検出した自車両１００の走行速度Ｖｈを示すデータを衝突判定ＥＣＵ２０へ送信する。なお、速度センサ１３が走行速度Ｖｈを検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。
【００３４】
減速度センサ１４は、自車両１００の減速度Ｇ（ｋｍ／ｈ／ｓ）を検出するセンサ装置である。減速度センサ１４は、検出した自車両１００の減速度Ｇを示すデータを衝突判定ＥＣＵ２０へ送信する。なお、減速度センサ１４が減速度Ｇを検出する方法は、従来周知の任意の手法を用いて良い。
【００３５】
衝突判定ＥＣＵ２０は、典型的には、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit：中央処理装置）などの情報処理装置、メモリなどの記憶装置、およびインターフェース回路などを備える制御装置である。衝突判定ＥＣＵ２０は、前側方レーダー１１、後側方レーダー１２、および速度センサ１３から取得したデータに基づいて、ブレーキ装置３０を制御して自車両１００の加減速状態を制御する。なお、衝突判定ＥＣＵ２０の詳細な処理については後述する。
【００３６】
ブレーキ装置３０は、自車両１００に制動力を発生させる制動装置である。ブレーキ装置３０は、衝突判定ＥＣＵ２０の指示に応じて自車両１００に制動力を発生させる。
【００３７】
次いで、図３を参照して衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理について説明する。図３は、第１の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートの一例である。衝突判定ＥＣＵ２０は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオンに設定された場合に図３に示す処理を実行する。
【００３８】
衝突判定ＥＣＵ２０は、先ず、側方から到来する移動体を検出したか否か判定する（ステップＳ１）。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、前側方レーダー１１または後側方レーダー１２から移動体の走行情報を受信したか否か判定する。衝突判定ＥＣＵ２０は、移動体の走行情報を受信した場合、側方から到来する移動体を検出したと判定し（ステップＳ１でＹｅｓ）、当該移動体と自車両１００とが衝突する危険性が高いか否か判定する（ステップＳ２）。一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、移動体の走行情報を受信していない場合、側方から到来する移動体を検出していないと判定し（ステップＳ１でＮｏ）と判定し、処理をステップＳ７へ進める。
【００３９】
ステップＳ２において、衝突判定ＥＣＵ２０は、先ず、移動体と自車両１００とが衝突するまでに要する時間を衝突予測時間ＴＴＣとして下式（１）に基づいて算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖ      …（１）
次いで、衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが予め定められた閾値ＴＨｃ以下であるか否か判定する。閾値ＴＨｃは、予め衝突判定ＥＣＵ２０の記憶装置に記憶された定数値である。衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値Ｔｈｃ以下である場合、移動体と自車両１００とが衝突する危険性が高いと判定し（ステップＳ２でＹｅｓ）、自動ブレーキを開始する（ステップＳ３）。一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値Ｔｈｃより大きい場合、移動体と自車両１００とが衝突する危険性が低いと判定し（ステップＳ２でＮｏ）、処理をステップＳ７へ進める。
【００４０】
なお、上記ステップＳ２の処理は一例であり、衝突判定ＥＣＵ２０は、従来周知の手法を用いて移動体と自車両１００とが衝突する危険性が高いか否かを判定して構わない。
【００４１】
ステップＳ３において、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００のドライバーの操作に関わらず、自動的に自車両１００に制動力を発生させるようブレーキ装置３０へ指示信号を送信する。以下、このような衝突判定ＥＣＵ２０の処理によるブレーキ装置３０の自動的な動作を自動ブレーキと呼称する。なお、衝突判定ＥＣＵ２０は、既に自動ブレーキを開始している場合は、当該自動ブレーキの継続を指示する指示信号をブレーキ装置３０へ送信する。衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００のブレーキを開始した後、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いか否か判定する（ステップＳ４）。
【００４２】
上記ステップＳ１からステップＳ３の処理によれば、移動体と自車両１００とが衝突する危険性が高い場合に、自動ブレーキが開始される。すなわち、自車両１００の走行速度を減速する制御が行われる。
【００４３】
ステップＳ４において、衝突判定ＥＣＵ２０は、例えば、以下に説明する第１の条件から第３の条件が全て満たされているか否か判定する。そして、第１の条件から第３の条件が全て満たされている場合に自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定する。
【００４４】
第１の条件は、後側方レーダー１２によって移動体が検出されていることである。
【００４５】
第２の条件は、自車進行方向距離Ｈが予め定められた閾値ＴＨｈ以下であり、且つ、自車側方距離Ｗが予め定められた閾値ＴＨｗ以下であることである。
【００４６】
第３の条件は、予測進行方向距離Ｈ２が予め定められた閾値ＴＨｈ２以下であり、且つ、予測側方距離Ｗ２が予め定められた閾値ＴＨｗ２以下であることである。予測進行方向距離Ｈ２は、衝突時間ＴＴＣがゼロとなった時点における自車進行方向距離Ｈの値を予測したものである。予測側方距離Ｗ２は、衝突時間ＴＴＣがゼロとなった時点における自車側方距離Ｗの値を予測したものである。具体的には、先ず、衝突判定ＥＣＵ２０は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２から過去に受信した移動体に関する情報に基づいて、現時点から衝突時間ＴＴＣだけ経過した後の時点における、自車両１００および移動体の位置関係を予測してマッピングする。そして、予測された位置関係における、自車進行方向距離Ｈおよび自車側方距離Ｗを、各々予測進行方向距離Ｈ２および予測側方距離Ｗ２として算出する。なお、衝突判定ＥＣＵ２０が、所定時間だけ経過した後の時点における、自車両１００および移動体の位置関係を予測する技術は従来周知であるため詳細な説明は省略する。
【００４７】
上記ステップＳ４の処理によれば、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いか否かを、簡単な処理で判定することができる。すなわち、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００が移動体の前を通過して衝突を回避できる可能性が高いか否かを容易に判定することができる。なお、上記ステップＳ４の処理は一例であり、自車両１００が移動体の前を通過して衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定可能であれば、衝突判定ＥＣＵ２０は、上記処理に限らず任意の手法を用いて当該判定を行って構わない。例えば、衝突判定ＥＣＵ２０は、上記第１から第３の条件の何れか１つが満たされている場合に自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定しても良い。また、衝突判定ＥＣＵ２０は、従来周知の任意の技術を用いて自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いか否か判定しても構わない。
【００４８】
衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が低いと判定した場合（ステップＳ４でＮｏ）、処理をステップＳ９へ進める。
【００４９】
一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定すると（ステップＳ４でＹｅｓ）、目標減速度ＧＴを算出する（ステップＳ５）。目標減速度ＧＴは、移動体との衝突を回避するために必要と考えられる自車両１００の減速度である。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、下式（２）に基づいて、目標減速度ＧＴを算出する。
ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／W−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２    …（２）
なお、式（３）において「＾」の記号はべき乗演算子を表す。
衝突判定ＥＣＵ２０は、目標減速度ＧＴを算出すると、目標減速度ＧＴに応じて自動ブレーキを緩和する（ステップＳ６）。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の減速度Ｇが、目標減速度ＧＴ以下となるようブレーキ装置３０による制動力を制御する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ６の処理を実行すると処理をステップＳ９へ進める。
【００５０】
上記ステップＳ４からステップＳ６の処理によれば、移動体が自車両１００の後側方部に衝突する可能性が高い状況において、自車両１００の減速度が目標減速度ＧＴ以下となるよう自動ブレーキの制動力が緩和される。すなわち、自車両１００が移動体の前を通過して衝突を回避できる可能性が高い状況において、自車両１００の減速度が目標減速度ＧＴ以下となるよう自車両１００の加減速状態が制御される。したがって、自車両１００と移動体との衝突を、より確実に回避することができる。また、ステップＳ５の処理によれば、目標減速度ＧＴを簡単な計算処理によって算出することができる。
【００５１】
なお、上述した目標減速度ＧＴの算出方法は一例であり、衝突判定ＥＣＵ２０は、従来周知の任意の手法を用いて目標減速度ＧＴを算出して構わない。また、衝突判定ＥＣＵ２０は、目標減速度ＧＴを予め記憶装置に定数として記憶し、当該定数値に基づいて自動ブレーキの制動力を制御しても構わない。目標減速度ＧＴを定数とした場合、目標減速度ＧＴを算出する処理を省略して比較的短い時間で自車両１００の減速状態を制御することができる。また、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の減速度Ｇを小さくすることが可能であれば、上記に限らず任意の車両制御を実行しても構わない。
【００５２】
一方、ステップＳ７においては、衝突判定ＥＣＵ２０は、自動ブレーキが実行されているか否か判定する。衝突判定ＥＣＵ２０は、自動ブレーキが実行されていると判定した場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、自動ブレーキを停止する（ステップＳ８）。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、自動ブレーキを停止する指示信号をブレーキ装置３０へ送信する。一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、自動ブレーキが実行されていないと判定した場合（ステップＳ７でＮｏ）、ステップＳ８の処理を省略して処理をステップＳ９へ進める。
【００５３】
上記ステップＳ１、ステップＳ２、ステップＳ７、およびステップＳ８の処理によれば、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２により移動体が検出されていない場合や、移動体が自車両１００と衝突する危険性が低い場合に、自動ブレーキが停止される。また、自動ブレーキが動作していない状態であれば、当該状態が維持される。
【００５４】
ステップＳ９において、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００のＩＧ電源がオフに設定されたか否か判定する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ＩＧ電源がオフに設定されていないと判定した場合、処理をステップＳ１へ戻す。一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、ＩＧ電源がオフに設定されたと判定した場合、図３のフローチャートの処理を終了する。ステップＳ９の処理によれば、自車両１００のＩＧ電源がオンである間、上記の処理が繰り返し実行される。
【００５５】
次いで、図４から図６を参照して、衝突防止装置１により自車両１００が移動体との衝突を回避する様子について説明する。以下では、自車両１００に接近する移動体として他車両２００が検出される例について説明する。なお、図４は、時刻ｔ１における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。図５は、時刻ｔ１から所定時間経過後の時刻ｔ２における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。図６は、時刻ｔ２から所定時間経過後の時刻ｔ３における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【００５６】
図４に示すように、時刻ｔ１の時点において、他車両２００は、自車両１００が走行する道路と直交する道路を進行している。すなわち、他車両２００は、交差点において自車両１００の右側方部へ接近する。ここで、前側方レーダー１１によって他車両２００を検出すると、衝突判定ＥＣＵ２０は、上述ステップＳ１およびステップＳ２の処理によって、他車両２００と自車両１００とが衝突する危険性が高いか否か判定する。そして、衝突判定ＥＣＵ２０は、他車両２００と自車両１００とが衝突する危険性が高いと判定した場合、自動ブレーキを開始して、自車両１００を減速させる。このような自動ブレーキは、他車両２００の手前で自車両１００が徐行または停止し、他車両２００が自車両１００の前方を横断通過することによって、自車両１００と他車両２００との衝突を回避することを目的として実行される。
【００５７】
一方、他車両２００の走行状況によっては、自車両１００が減速したとしても、他車両２００が自車両１００の前方を横断することが困難な場合がある。例えば、図５に示すように、時刻ｔ１の所定時間後の時刻ｔ２において、他車両２００の進行経路上に自車両１００が既に進行している場合、自車両１００の減速させたとしても、他車両２００が自車両１００の前方を横断することは困難である。このような場合、衝突判定ＥＣＵ２０は、上述ステップＳ６からステップＳ８の処理によって、自動ブレーキによる制動力を緩和する。
【００５８】
自動ブレーキによる制動力が緩和されると、自車両１００の減速度が低下する。すなわち、自車両１００は、徐行や停止することなく進行し続ける。したがって、図６に示すように、時刻ｔ２の所定時間後の時刻ｔ３において、自車両１００は他車両２００の前方を横断通過する。その後、他車両２００は、自車両１００の後方を通過する。すなわち、自車両１００と他車両２００との衝突を回避することができる。
【００５９】
以上に示した通り、本発明第１の実施形態に係る衝突防止装置１によれば、自車両１００と移動体との衝突回避のために適切な車両制御を実行することができる。すなわち、衝突防止装置１は、自車両１００と移動体との衝突を、従来の技術に比べ確実に防止することができる。
【００６０】
（第２の実施形態）
上記第１の実施形態では、衝突判定ＥＣＵ２０がブレーキ装置３０を制御して自動ブレーキの制動力を緩和することによって自車両１００の加減速状態を制御する例について説明したが、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の駆動装置を制御して自車両１００を加速させても構わない。以下、第２の実施形態に係る衝突防止装置２について説明する。
【００６１】
図７は、第２の実施形態に係る衝突防止装置２の構成を示すブロック図である。図７に示すように、衝突防止装置２は、前側方レーダー１１、後側方レーダー１２、速度センサ１３、減速度センサ１４、衝突判定ＥＣＵ２０、ブレーキ装置３０、およびエンジン制御装置３１を備える。なお、上述第１の実施形態と同様の構成品については同様の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【００６２】
エンジン制御装置３１は、自車両１００のエンジンの回転数を制御し、自車両１００の駆動力を制御する装置である。エンジン制御装置３１は、典型的には電子制御式のエンジンスロットルである。エンジン制御装置３１は、衝突判定ＥＣＵ２０と電気的に接続される。そして、エンジン制御装置３１は、衝突判定ＥＣＵ２０から受信する指示信号に応じて、自車両１００の駆動力を制御する。
【００６３】
次いで、第２の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理について、図８を参照して説明する。図８は、第２の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートである。なお、図８に示すフローチャートにおいて、上述第１の実施形態で説明した図３のフローチャートと同様の処理を示すステップについては同様の符号を付して詳細な説明を省略する。
【００６４】
図８に示すフローチャートにおいて、衝突判定ＥＣＵ２０は、先ず、上述ステップＳ１からステップＳ４の処理を実行する。そして、衝突判定ＥＣＵ２０は、上述ステップＳ５およびステップＳ６の処理に替えて、以下に説明するステップＳ５−２およびステップＳ６−２の処理を実行する。
【００６５】
具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ４において自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、自動ブレーキを停止する（ステップＳ５−２）。より詳細には、衝突判定ＥＣＵ２０は、自動ブレーキを停止する指示信号をブレーキ装置３０へ送信する。そして、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ５−２の処理を完了すると、加速制御を実行する（ステップＳ６−２）。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、エンジン制御装置３１へ駆動力を増加させる指示信号を出力する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ６−２の処理を完了すると、処理をステップＳ９へ進める。
【００６６】
上記ステップＳ５−２およびステップＳ６−２の処理によれば、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高い場合、自車両１００が加速するよう、自車両１００の加減速状態が制御される。したがって、自車両１００が移動体の前を通過して衝突を回避しようとする際に、自車両の速度が不足している場合であっても、自車両１００と移動体との衝突を、より確実に回避することができる。
【００６７】
以上に示した通り、本発明第２の実施形態に係る衝突防止装置２によれば、第１の実施形態に係る衝突防止装置１と同様に、自車両１００と移動体との衝突回避のために適切な車両制御を実行することができる。
【００６８】
なお、第２の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０は、上述ステップＳ５の処理を実行した後に、上述ステップＳ５−２およびステップＳ６−２の処理を実行しても構わない。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ４において自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、ステップＳ５の処理により目標減速度ＧＴを算出する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ５の処理を完了すると、ステップＳ５−２の処理により自動ブレーキを停止する。そして、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ６−２の処理によって減速度Ｇが目標減速度Ｇ以下となるよう自車両１００を加速させる。
【００６９】
また、上記第２の実施形態では、自車両１００の駆動装置がエンジンである場合について説明したが、自車両１００の駆動装置が電気モーターであっても構わない。このような構成の場合、衝突判定ＥＣＵ２０は、電気モーターを制御する制御装置に対して、当該電気モーターの駆動力を制御する指示信号を出力する。
【００７０】
なお、上記各実施形態においては、一例として前側方レーダー１１および後側方レーダー１２が自車両１００の右側に搭載されている例について説明したが、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２が自車両１００の左側に搭載される構成としても良い。また、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２が左右両側に各々搭載される構成としても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００７１】
本発明に係る衝突防止装置は、車両の衝突回避のために適切な車両制御を実行可能とする衝突防止装置などとして有用である。
【符号の説明】
【００７２】
１、２    衝突防止装置
１１      前側方レーダー
１２      後側方レーダー
１３      速度センサ
１４      減速度センサ
２０      衝突判定ＥＣＵ２０
３０      ブレーキ装置
３１      エンジン制御装置
１００    自車両
２００    他車両
【図１】
2011064824.tif 000003
【図２】
2011064824.tif 000004
【図３】
2011064824.tif 000005
【図４】
2011064824.tif 000006
【図５】
2011064824.tif 000007
【図６】
2011064824.tif 000008
【図７】
2011064824.tif 000009
【図８】
2011064824.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】平成22年9月6日(2010.9.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を防止する衝突防止装置であって、
前記自車両の側方から接近する移動体を検出する側方移動体検出手段と、
前記側方移動体検出手段によって前記自車両の側方から接近する前記移動体が検出された場合、前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する側方衝突判定手段と、
前記側方衝突判定手段により前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合に、前記自車両を自動的に減速させる減速制御を開始する自動減速手段と、
前記自動減速手段により前記自車両が減速制御が実行されている間において、当該自車両の加減速状態を変更すれば前記自車両が前記移動体の前方を通過して前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定する通過回避判定手段と、
前記自車両の加減速状態を変更することにより前記自車両と前記移動体との衝突を回避できると前記通過回避判定手段によって判定された場合、前記自車両の減速度を小さくするよう前記自動減速手段を制御する、加減速状態制御手段とを備える、衝突防止装置。
【請求項２】
（削除）
【請求項３】
前記自車両および前記移動体の走行情報を検出する走行情報検出手段と、
前記自車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記自車両が前記移動体との衝突を回避するために必要な前記自車両の目標減速度を現時点における前記自車両および前記移動体の走行情報に基づいて算出する目標減速度算出手段とをさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記減速度が前記目標減速度以下となるよう前記自動減速手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記走行情報検出手段は、
前記自車両の走行速度Ｖｈ（ｋｍ／ｈ）を検出する自車速度検出手段と、
前記移動体の進行速度のうち前記自車両進行方向に対して垂直方向の速度成分Ｖｗ（ｋｍ／ｈ）、前記移動体の前記自車両進行方向側の側方端から前記自車両の後端までの前記自車両進行方向の距離Ｈ（ｋｍ）、および前記自車両の前記移動体到来方向側の側方端から前記移動体の前端までの間の前記自車両進行方向に対して垂直方向の距離Ｗ（ｋｍ）を検出する移動体情報検出手段とを含み、
前記目標減速度算出手段は、前記目標減速度をＧＴ（ｋｍ／ｈ／ｓ）とした場合、当該目標減速度ＧＴを下式（Ａ）を満たす値として算出する、請求項３に記載の衝突防止装置。
ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／Ｗ−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２  …        （Ａ）
【請求項５】
前記自動減速手段は、前記自車両に自動的に制動力を発生させて当該自車両を自動的に減速させ、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記自動減速手段が発生させる前記制動力を緩和させることによって前記自車両の減速度を小さくすることを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段をさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記駆動力制御手段により前記自車両の駆動力を増加させることによって前記自車両を加速させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記通過回避判定手段は、前記移動体が前記自車両の後側方端部に衝突する危険性が高いか否かを判定し、前記移動体が前記自車両の後側方に衝突する危険性が高いと判定した場合に、前記自車両が前記移動体の前方を通過することによって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定する、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項８】
前記側方移動体検出手段は、
前記自車両の前側方に存在する物体を検出する前側方レーダー装置と、
前記自車両の後側方に存在する物体を検出する後側方レーダー装置とを含み、
前記側方衝突判定手段は、前記前側方レーダー装置および後側方レーダー装置による物体の検出結果に基づいて前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する、請求項７に記載の衝突防止装置。
【請求項９】
前記通過回避判定手段は、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたか否かを判定する後側方レーダー検出判定手段と、
前記移動体が前記自車両に衝突するまでに要する予測時間を算出するとともに、当該予測時間が予め定められた閾値以下であるか否か判定する時間判定手段と、
前記予測時間経過後における、前記自車両の予測位置、および前記移動体の予測位置を算出するとともに、前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在するか否かを判定する予測位置判定手段と、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたと判定され、且つ前記予測時間が予め定められた閾値以下であると判定され、且つ前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在すると判定された場合に、前記移動体が前記自車両の後側方部に衝突する危険性が高いと判定する総合判定手段とを含むことを特徴とする、請求項８に記載の衝突防止装置。
【手続補正書】
【提出日】平成24年5月8日(2012.5.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、前側方レーダー１１および後側方レーダー１２の自車両１００への搭載位置を示す搭載図である。
【図３】図３は、第１の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートである。
【図４】図４は、時刻ｔ１における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図５】図５は、時刻ｔ２における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図６】図６は、時刻ｔ３における自車両１００、および他車両２００の位置関係を示す平面図である。
【図７】図７は、第２の実施形態に係る衝突防止装置１の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、第２の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０が実行する処理を示すフローチャートである。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
ステップＳ２において、衝突判定ＥＣＵ２０は、先ず、移動体と自車両１００とが衝突するまでに要する時間を衝突予測時間ＴＴＣとして下式（１）に基づいて算出する。
ＴＴＣ＝Ｄ／Ｖ      …（１）
次いで、衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが予め定められた閾値Ｔｈｃ以下であるか否か判定する。閾値Ｔｈｃは、予め衝突判定ＥＣＵ２０の記憶装置に記憶された定数値である。衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値Ｔｈｃ以下である場合、移動体と自車両１００とが衝突する危険性が高いと判定し（ステップＳ２でＹｅｓ）、自動ブレーキを開始する（ステップＳ３）。一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、衝突予測時間ＴＴＣが閾値Ｔｈｃより大きい場合、移動体と自車両１００とが衝突する危険性が低いと判定し（ステップＳ２でＮｏ）、処理をステップＳ７へ進める。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
一方、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定すると（ステップＳ４でＹｅｓ）、目標減速度ＧＴを算出する（ステップＳ５）。目標減速度ＧＴは、移動体との衝突を回避するために必要と考えられる自車両１００の減速度である。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、下式（２）に基づいて、目標減速度ＧＴを算出する。
ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／Ｗ−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２    …（２）
なお、式（２）において「＾」の記号はべき乗演算子を表す。
衝突判定ＥＣＵ２０は、目標減速度ＧＴを算出すると、目標減速度ＧＴに応じて自動ブレーキを緩和する（ステップＳ６）。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、自車両１００の減速度Ｇが、目標減速度ＧＴ以下となるようブレーキ装置３０による制動力を制御する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ６の処理を実行すると処理をステップＳ９へ進める。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
なお、第２の実施形態に係る衝突判定ＥＣＵ２０は、上述ステップＳ５の処理を実行した後に、上述ステップＳ５−２およびステップＳ６−２の処理を実行しても構わない。具体的には、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ４において自車両１００の後部で移動体と衝突する危険性が高いと判定した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、ステップＳ５の処理により目標減速度ＧＴを算出する。衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ５の処理を完了すると、ステップＳ５−２の処理により自動ブレーキを停止する。そして、衝突判定ＥＣＵ２０は、ステップＳ６−２の処理によって減速度Ｇが目標減速度ＧＴ以下となるよう自車両１００を加速させる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と移動体との衝突を防止する衝突防止装置であって、
前記自車両の側方から接近する移動体を検出する側方移動体検出手段と、
前記側方移動体検出手段によって前記自車両の側方から接近する前記移動体が検出された場合、前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する側方衝突判定手段と、
前記側方衝突判定手段により前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いと判定された場合に、前記自車両を自動的に減速させる減速制御を開始する自動減速手段と、
前記自動減速手段により前記自車両が減速制御が実行されている間において、当該自車両の加減速状態を変更すれば前記自車両が前記移動体の前方を通過して前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いか否かを判定する通過回避判定手段と、
前記自車両の加減速状態を変更することにより前記自車両と前記移動体との衝突を回避できると前記通過回避判定手段によって判定された場合、前記自車両の減速度を小さくするよう前記自動減速手段を制御する、加減速状態制御手段とを備える、衝突防止装置。
【請求項２】
前記自車両および前記移動体の走行情報を検出する走行情報検出手段と、
前記自車両の減速度を検出する減速度検出手段と、
前記自車両が前記移動体との衝突を回避するために必要な前記自車両の目標減速度を現時点における前記自車両および前記移動体の走行情報に基づいて算出する目標減速度算出手段とをさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記減速度が前記目標減速度以下となるよう前記自動減速手段を制御することを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項３】
前記走行情報検出手段は、
前記自車両の走行速度Ｖｈ（ｋｍ／ｈ）を検出する自車速度検出手段と、
前記移動体の進行速度のうち前記自車両進行方向に対して垂直方向の速度成分Ｖｗ（ｋｍ／ｈ）、前記移動体の前記自車両進行方向側の側方端から前記自車両の後端までの前記自車両進行方向の距離Ｈ（ｋｍ）、および前記自車両の前記移動体到来方向側の側方端から前記移動体の前端までの間の前記自車両進行方向に対して垂直方向の距離Ｗ（ｋｍ）を検出する移動体情報検出手段とを含み、
前記目標減速度算出手段は、前記目標減速度をＧＴ（ｋｍ／ｈ／ｓ）とした場合、当該目標減速度ＧＴを下式（Ａ）を満たす値として算出する、請求項２に記載の衝突防止装置。
ＧＴ＝２×Ｖｈ×Ｖｗ／Ｗ−２×Ｖｗ＾２×Ｈ／Ｗ＾２ …（Ａ）
【請求項４】
前記自動減速手段は、前記自車両に自動的に制動力を発生させて当該自車両を自動的に減速させ、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記自動減速手段が発生させる前記制動力を緩和させることによって前記自車両の減速度を小さくすることを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項５】
前記自車両の駆動力を制御する駆動力制御手段をさらに備え、
前記加減速状態制御手段は、前記通過回避判定手段によって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定された場合、前記自動減速手段による自動減速を停止させ、前記駆動力制御手段により前記自車両の駆動力を増加させることによって前記自車両を加速させることを特徴とする、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記通過回避判定手段は、前記移動体が前記自車両の後側方端部に衝突する危険性が高いか否かを判定し、前記移動体が前記自車両の後側方に衝突する危険性が高いと判定した場合に、前記自車両が前記移動体の前方を通過することによって前記自車両と前記移動体との衝突を回避できる可能性が高いと判定する、請求項１に記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記側方移動体検出手段は、
前記自車両の前側方に存在する物体を検出する前側方レーダー装置と、
前記自車両の後側方に存在する物体を検出する後側方レーダー装置とを含み、
前記側方衝突判定手段は、前記前側方レーダー装置および後側方レーダー装置による物体の検出結果に基づいて前記自車両と前記移動体とが衝突する危険性が高いか否かを判定する、請求項６に記載の衝突防止装置。
【請求項８】
前記通過回避判定手段は、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたか否かを判定する後側方レーダー検出判定手段と、
前記移動体が前記自車両に衝突するまでに要する予測時間を算出するとともに、当該予測時間が予め定められた閾値以下であるか否か判定する時間判定手段と、
前記予測時間経過後における、前記自車両の予測位置、および前記移動体の予測位置を算出するとともに、前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在するか否かを判定する予測位置判定手段と、
前記後側方レーダー装置により前記移動体が検出されたと判定され、且つ前記予測時間が予め定められた閾値以下であると判定され、且つ前記移動体の予測位置が前記自車両の予測位置を基準として定められた範囲内に存在すると判定された場合に、前記移動体が前記自車両の後側方部に衝突する危険性が高いと判定する総合判定手段とを含むことを特徴とする、請求項７に記載の衝突防止装置。
【国際調査報告】
2011064824.tif 000011
2011064824.tif 000012
2011064824.tif 000013
2011064824.tif 000014
2011064824.tif 000015
2011064824.tif 000016