(57)【要約】３次元経穴マッピング方法が開示される。本発明による３次元経穴マッピング方法は、（ａ）人体の少なくとも一部の部位を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための標準テンプレートを生成する段階；および（ｂ）前記標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像に対する前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングする段階を含む。この時、前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標であり得る。
2019525818.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピューティングデバイスで実行される方法において、
（ａ）内部組織の３次元映像を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための前記内部組織の標準テンプレートを生成する段階；および
（ｂ）前記内部組織の標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像で前記内部組織の位置が考慮された前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングする段階を含み、
前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標である、３次元経穴マッピング方法。
【請求項２】
前記３次元標準映像は人体の内部組織に対する情報を含む人体の映像に基づいて生成され、
前記（ａ）段階は、前記３次元標準映像内の前記内部組織の標準テンプレートを生成する、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項３】
前記（ｂ）段階は、前記内部組織として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して前記標準位置を決定する、請求項２に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項４】
前記標準位置は、前記内部組織の状態が考慮された前記経穴に対する体表から体内深部までの刺針方向情報および／または深さ情報を含む、請求項２に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項５】
（ｃ）前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経穴および経絡情報をディスプレイする段階をさらに含む、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項６】
（ｄ）使用者（または患者）に対する３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の内部組織を識別する段階；
（ｅ）前記３次元映像と前記３次元標準映像間の比較を通じて前記３次元標準映像内の内部組織を基準とした前記３次元映像内の内部組織間の差を算出する段階；および
（ｆ）算出した二つの内部組織間の差に基づいて前記標準位置を補正する段階をさらに含む、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項７】
前記（ｆ）段階は、前記二つの内部組織間の状態差に基づいて前記標準位置を前記３次元映像内の内部組織の状態を基準として補正し、前記補正によって前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元経絡経穴情報が生成される、請求項６に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項８】
前記（ｆ）段階は、患者の状態、疾病の類型、施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度を考慮して刺針情報に対する補正を遂行し、
前記補正によって前記使用者（患者および施術者）にカスタマイズされたオーダーメード型刺針情報が生成される、請求項６に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項９】
前記（ｃ）段階は、ディスプレイされた前記３次元体内経穴情報のうちいずれか一つの経穴に対する使用者入力が発生したと判断される場合、前記使用者入力に対応する経穴に対する細部刺針情報をディスプレイし、
前記細部刺針情報は、人体の体表面から前記使用者入力に対応する経穴の標準位置までに対する刺針方向および／または深さに関する数値情報と前記使用者入力に対応する経穴周辺の内部組織に関する情報を含む、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１０】
前記（ｃ）段階は、映像の制御と関連した使用者入力に応答して前記３次元映像を拡大、縮小および回転のうち少なくとも一つの動作を遂行し、前記動作によって前記使用者入力に対応する経穴周辺の内部組織に関する情報を体表面から深部まで深さに応じてディスプレイする、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１１】
前記（ｃ）段階は、前記３次元標準映像内の内部組織のうち少なくとも一つの要素を強調できる強調オプションメニューをディスプレイするものの、前記強調オプションメニューに対する使用者入力が発生した場合、前記使用者入力に対応する強調オプションの要素を識別し、識別した要素を前記３次元標準映像で強調してディスプレイする、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１２】
前記（ｃ）段階は、体表および／または体内の３次元経絡の流注情報をさらにディスプレイする、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１３】
３次元経穴マッピング装置において、人体の内部組織の３次元映像を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための前記内部組織の標準テンプレートを生成する標準テンプレート生成部；および前記内部組織の標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像で前記内部組織の位置が考慮された前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングするマッピング部を含むものの、前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標である、３次元経穴マッピング装置。
【請求項１４】
前記３次元標準映像は人体の内部組織に対する情報を含む人体の映像に基づいて生成され、前記標準テンプレート生成部は前記３次元標準映像内の内部組織の標準テンプレートを生成するものである、請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１５】
前記マッピング部は、前記内部組織として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して前記標準位置を決定するものである、請求項１４に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１６】
前記標準位置は、前記内部組織の状態が考慮された前記経穴に対する体表から体内深部までの刺針方向情報および／または深さ情報を含むものである、請求項１４に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１７】
前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経絡経穴情報をディスプレイするディスプレイ制御部をさらに含む、請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１８】
使用者に対する３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の内部組織を識別する識別部；
前記３次元映像と前記３次元標準映像間の比較を通じて前記３次元標準映像内の内部組織を基準とした前記３次元映像内の内部組織間の差を算出する算出部；および算出した二つの内部組織間の差と使用者の入力に基づいて前記標準位置を補正する補正部をさらに含む、請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１９】
前記補正部は、前記標準位置を前記３次元使用者映像内の内部組織の状態に基づいて、患者の状態、施術者の熟練度などにより補正し、前記補正によって前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内刺針情報が生成される、請求項１８に記載の３次元経穴マッピング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は経穴をマッピングする方法と装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
経穴は人体の経絡の巡行経路上にある部位であって、漢方医学で鍼を打ったり灸を据える場所を意味し、このような経穴の位置を提供するための技術が従来多数公知とされている。
【０００３】
しかし、従来技術はその多くがコンピュータグラフィックで製作された３Ｄ模型を基盤として体表に対する経穴の位置を提供するだけであるため、実際の人体の正確な経絡の流注や体内深部に対する３次元経穴の位置を提供できないだけでなく、体内の解剖学的構造物の位置と施術者の刺針熟練度に基づいた安全な刺針方向および深さに関する正確な情報を提供できない限界がある。
【０００４】
また、従来技術は経穴の位置を決定したり提供するに際し、施術者の主観的判断や古典の鍼灸書籍に依存して既製作された固定模型などの表面に経穴の位置を提供するだけで、患者個々人の体内の解剖学的状態の差と施術者の刺針熟練度差を考慮していないため、患者個々人にカスタマイズされた３次元経穴の位置と施術者の刺針熟練度にカスタマイズされた安全刺針情報を提供できない問題点がある。
【０００５】
一方、従来の経絡経穴関連の診断機器はその多くが体表経穴の生理的属性に基づいたものであって、経穴深部の生体情報を反映できない短所がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は従来技術の問題点を解決するためのものであって、実際の人体の映像資料に基づいた体内経絡の流注や体内深部の３次元経穴の位置を提供するとともに、体内の解剖学的構造物の位置に基づいた安全な刺針方向および深さに関する正確な情報を提供できる、３次元経穴マッピング装置および方法を提供することをその目的とする。
【０００７】
本発明の他の目的は、患者個々人の体内解剖学的状態と施術者の刺針熟練度差を考慮し、患者個々人にカスタマイズされた３次元経絡・経穴情報と施術者の刺針熟練度にカスタマイズされた安全刺針情報を提供できる、３次元経穴マッピング装置および方法の提供にある。
【０００８】
本発明のさらに他の目的は、経穴部位の体表だけでなく、深部の各種生体情報（血流速度、血球数、イオン濃度、特定蛋白質の濃度など）を利用した経絡経穴診断機器の開発のための３次元経絡・経穴情報を提供できる、３次元経穴マッピング装置および方法の提供にある。
【０００９】
本発明のさらに他の目的は、経穴刺針や経絡マッサージなどのための人工知能ロボット開発のための３次元経絡・経穴情報を提供できる、３次元経穴マッピング装置および方法の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記の技術的課題を達成するための技術的手段として、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、（ａ）人体の少なくとも一部の部位を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための標準テンプレートを生成する段階；および（ｂ）前記標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像に対する前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングする段階を含むものの、前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標であり得る。
【００１１】
また、前記３次元標準映像は人体の解剖学的構造物に対する情報を含むＣＴ、ＭＲＩなどによって獲得された人体の映像に基づいて生成され、前記（ｂ）段階は、前記３次元標準映像内の解剖学的構造物に対する標準テンプレートを生成することができる。
【００１２】
また、前記（ｂ）段階は、前記解剖学的構造物として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して前記標準位置を決定することができる。
【００１３】
また、前記標準位置は、前記解剖学的構造物の状態が考慮された前記経穴に対する刺針熟練度別安全刺針方向情報および／または深さ情報を含むことができる。
【００１４】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、（ｃ）前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経穴情報をディスプレイする段階をさらに含むことができる。
【００１５】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、（ｄ）使用者（患者）に対する３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の解剖学的構造物を識別する段階；（ｅ）前記３次元映像と前記３次元標準映像間の比較を通じて前記３次元標準映像内の解剖学的構造物を基準とした前記３次元映像内の解剖学的構造物間の差を算出する段階；および（ｆ）算出した二つの解剖学的構造物間の差に基づいて前記標準位置を補正する段階をさらに含むことができる。
【００１６】
また、前記（ｆ）段階は、前記二つの解剖学的構造物間の状態差に基づいて前記標準位置を前記３次元映像内の解剖学的構造物の状態を基準として補正し、前記補正によって前記使用者（患者）にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成され得る。
【００１７】
また、前記（ｆ）段階は、前記使用者（患者）の体質および疾病の類型を考慮し、使用者（施術者）の刺針熟練度および人工知能刺針ロボットの精密度を考慮して前記経穴に対するオーダーメード型刺針情報を提供することができる。
【００１８】
また、前記（ｃ）段階は、ディスプレイされた前記３次元体内経穴情報のうちいずれか一つの経穴に対する使用者入力が発生したと判断される場合、前記使用者入力に対応する経穴に対する細部刺針情報をディスプレイし、前記細部刺針情報は、前記使用者入力に対応する経穴の体表面から深部までの刺針方向および／または深さに関する数値情報と前記使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を含むことができる。
【００１９】
また、前記（ｃ）段階は、映像の制御と関連した使用者入力に応答して前記３次元映像を拡大、縮小および回転のうち少なくとも一つの動作を遂行し、前記動作によって前記使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を前記体表面から深部まで深さに応じてディスプレイすることができる。
【００２０】
また、前記（ｃ）段階は、前記３次元標準映像内の解剖学的構造物のうち少なくとも一つの要素を強調できる強調オプションメニューをディスプレイするものの、前記強調オプションメニューに対する使用者入力が発生した場合、前記使用者入力に対応する強調オプションの要素を識別し、識別した要素を前記３次元標準映像で強調してディスプレイすることができる。
【００２１】
また、前記（ｃ）段階は、体表および／または体内の３次元経絡の流注情報をさらにディスプレイすることができる。
【００２２】
一方、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置は、人体の少なくとも一部の部位を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための標準テンプレートを生成する標準テンプレート生成部；および前記標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像に対する前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングするマッピング部を含むものの、前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標であり得る。
【００２３】
また、前記３次元標準映像は人体の解剖学的構造物に対する情報を含む人体の映像に基づいて生成され、前記標準テンプレート生成部は前記３次元標準映像内の解剖学的構造物に対する標準テンプレートを生成することができる。
【００２４】
また、前記マッピング部は、前記解剖学的構造物として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して前記標準位置を決定することができる。
【００２５】
また、前記標準位置は、前記解剖学的構造物の状態が考慮された前記経穴に対する安全刺針方向情報および／または深さ情報を含むことができる。
【００２６】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置は、前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経穴情報をディスプレイするディスプレイ制御部をさらに含むことができる。
【００２７】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置は、使用者（患者）に対する３次元映像を獲得した場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の解剖学的構造物を識別する識別部；前記３次元映像と前記３次元標準映像間の比較を通じて前記３次元標準映像内の解剖学的構造物を基準とした前記３次元映像内の解剖学的構造物間の差を算出する算出部；および算出した二つの解剖学的構造物間の差に基づいて前記標準位置を補正する補正部をさらに含むことができる。
【００２８】
また、前記補正部は、前記二つの解剖学的構造物間の状態差に基づいて前記標準位置を前記３次元映像内の解剖学的構造物の状態を基準として補正し、前記補正によって使用者（患者）にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成され得る。
【００２９】
一方、本発明の他の一実施例に係る３次元映像ディスプレイ方法は、人体の少なくとも一部の部位を含む３次元映像を獲得する段階、前記３次元映像に基づいて少なくとも一つの経穴点の位置を決定する段階および決定した少なくとも一つの経穴点の位置を獲得された３次元映像と連係させてディスプレイする段階を含むことができる。
【発明の効果】
【００３０】
このような本発明によると、３次元標準映像に経穴の標準位置を体内の３次元座標でマッピングして提供することによって、実際の人体の正確な経絡の流注や体内深部に対する３次元経穴の位置を提供できる効果がある。
【００３１】
特に、経穴の標準位置決定時に解剖学的構造物として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの位置を考慮して決定することによって、体内の解剖学的構造物の位置と施術者の刺針熟練度に基づいた安全な刺針方向および深さに関する正確な情報を提供することができ、これに伴い、より安全な刺針が行われ得るようにすることができる効果がある。
【００３２】
それだけでなく、人体の映像に基づいて生成された３次元標準映像に経穴の体内３次元座標をマッピングした３次元体内経穴情報を教育用資料および刺針訓練用の資料として活用できる効果がある。
【００３３】
強調オプションメニューに基づいた使用者入力に基づいて解剖学的構造物のうち少なくとも一つの要素を強調することができ、刺針時に経穴周辺の血管や臓器、神経などの主要組織が損傷しないように刺針安全性を向上させることができるだけでなく、患者の３次元映像に基づいて患者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報を提供することによって患者の特性に合う刺針の施術が可能となる効果がある。
【００３４】
一方、本発明によると、解剖学的構造物の状態（例えば、位置、大きさなど）を考慮して決定した経穴の体表および体内３次元座標を利用することによって、経穴部位の体表だけでなく深部の各種生体情報（血流速度、血球数、イオン濃度、特定蛋白質の濃度など）の分析（またはモニタリング）が容易な経絡経穴診断機器の開発が可能となる効果がある。
【００３５】
また、本発明によると、使用者（患者）個々人ごとにカスタマイズされた３次元体内経穴情報を提供することができるため、人工知能装置（ロボット）に使用者（患者）に対する経絡・経穴の診断を自動で実行できるようにし、安全な針術が施行されるようにすることができる効果がある。
【００３６】
さらに、オーダーメード型３次元体内経穴情報に基づいたマッサージ機器の開発を通じて、使用者（患者）の経絡、経穴に対するより正確なマッサージが可能であるようにすることができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置の概略的な構成を示したブロック図。
【図２】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた３次元標準映像と使用者オーダーメード型３次元映像の例を示した図面。
【図３】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた刺針熟練度別３次元標準映像と使用者オーダーメード型刺針熟練度別３次元映像の例を示した図面。
【図４】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた３次元標準映像の疾病の類型別刺針と使用者オーダーメード型疾病の類型別刺針の例を示した図面。
【図５】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた第１映像の例を示した図面。
【図６】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた第２映像の例を示した図面。
【図７】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた第３映像の例を示した図面。
【図８】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置によってディスプレイされた第４映像の例を示した図面。
【図９】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置による風池ＧＢ２０穴の位置決定例を示した図面。
【図１０】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置による委中ＢＬ４０穴の位置決定例を示した図面。
【図１１】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置による京門ＧＢ２５穴の位置決定例を示した図面。
【図１２】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置による中かんＣＶ１２穴の位置決定例を示した図面。
【図１３】本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法に対する動作フローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下、添付した図面を参照して本発明が属する技術分野で通常の知識を有する者が容易に実施できるように本発明の実施例を詳細に説明する。
【００３９】
人体内の主な器官の近くにある特定の経穴に対する実際の刺針時には、人体の主な器官（例えば、臓器など）を損傷させないように注意するべきであり、これに伴い、より安全な刺針を遂行するためには刺針方向と深さを決定する時に人体の内部にある組織（解剖学的構造物として血管、臓器、神経、筋肉など）と施術者の刺針熟練度が考慮されなければならない。本発明は誤った刺針による重要組織の損傷問題を防止してより安全な刺針が行われ得るように、人体の解剖学的構造物の位置を考慮して経穴の体内３次元位置を決定し、決定した経穴の位置情報を３次元映像と連係させてディスプレイし、施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度を考慮した安全刺針情報を提供できる技術に関するものである。
【００４０】
図１は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００の概略的なブロック図である。
【００４１】
本発明に係る３次元経穴マッピング装置１００は、後述するいくつかの要素を含むコンピューティングデバイスの形態で具現され得る。
【００４２】
保存された命令語を引き出してプロセッサを通じて順次実行する装置であれば、ハードウェアの形態については特に制限しない。スマートフォンやタブレットＰＣ、デスクトップＰＣなどの形態で具現されてスタンドアローン（Ｓｔａｎｄ  Ａｌｏｎｅ）方式で実行されてもよく、サーバーの形態で具現されてネットワークを通じて接続した遠隔クライアントに処理結果を伝達してもよい。
【００４３】
標準テンプレート生成部１１０は、人体の少なくとも一部の部位を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための標準テンプレートを生成することができる。
【００４４】
３次元標準映像は、人体の解剖構造物に対する情報を含む人体映像（ｉｍａｇｅ）（または人体医療映像）に基づいて生成され得る。具体的には、３次元経穴マッピング装置１００は標準テンプレートを生成する前に、複数の２次元医療映像を含む人体映像を３次元映像にリモデリングすることができる。ここで、３次元経穴マッピング装置１００は、２次元医療映像内に含まれている人体の解剖学的構造物である皮膚、血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つが含まれるようにリモデリングを遂行して３次元標準映像を生成することができる。
【００４５】
また、３次元標準映像生成時に利用される人体医療映像は、コンピュータ断層撮影機（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ、ＣＴ）、磁気共鳴映像装置（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  Ｒｅｓｏｎａｎｃｅ  Ｉｍａｇｉｎｇ、ＭＲＩ）および陽電子放出断層映像装置（Ｐｏｓｉｔｒｏｎ  Ｅｍｉｓｓｉｏｎ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ、ＰＥＴ）等によって獲得された映像であり得、これにのみ限定されるものではなく、他の映像撮影装置を通じて獲得した映像に基づいて３次元標準映像が生成され得る。
【００４６】
これに伴い、３次元標準映像内には、血管、神経、筋、靭帯、筋肉および臓器などの解剖学的構造物に関する情報が含まれ得、これにのみ限定されるものではなく、経穴に対する体内の３次元座標を決定したり刺針を遂行するにおいて考慮されるべきすべての解剖学的構造物に関する要素情報が含まれ得る。
【００４７】
また、標準テンプレート生成部１１０は３次元標準映像内の解剖学的構造物に対する標準テンプレートを生成することができる。この時、標準テンプレート生成部１１０によって生成された標準テンプレートは、経穴の標準位置を決定するために利用され得る。また、標準テンプレートは使用者（患者）関連３次元映像（これはＣＴ、ＭＲＩなどによって獲得された使用者の人体医療映像を３次元にリモデリングすることによって生成される）が与えられた時、使用者（患者）関連３次元映像内で解剖学的構造物を識別するために利用され得る。一例として、標準テンプレート生成部１１０は肝テンプレート、筋肉テンプレート、ｂｏｎｅテンプレートなどのように解剖学的構造物のうち少なくとも一つの構造物について標準テンプレートを生成することができる。
【００４８】
マッピング部１２０は標準テンプレートに基づいて３次元標準映像に対する経穴の標準位置を決定することができ、決定した標準位置を３次元標準映像にマッピングすることができる。ここで、標準位置は経穴に対する体表および体内の３次元座標を意味し得る。換言すれば、マッピング部１２０は３次元標準映像を利用して経穴の体表および体内３次元位置（または座標）情報を提供することができる。
【００４９】
このようなマッピング部１２０によって３次元経穴情報が生成され得、３次元経穴情報は後述するディスプレイ制御部１３０によって画面にディスプレイされ得る。ここで、３次元経穴情報には３次元標準映像と各経穴に対する標準位置情報が含まれ得る。また、ディスプレイ制御部１３０は３次元経絡情報をディスプレイすることができる。
【００５０】
この時、マッピング部１２０は血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの解剖学的構造物の状態を考慮して経穴の標準位置（３次元座標）を決定することができる。ここで、マッピング部１２０は解剖学的構造物の状態として解剖学的構造物の位置や大きさを考慮することができる。また、標準位置は解剖学的構造物の状態が考慮された経穴に対する安全刺針方向情報および／または深さ情報を含むことができる。換言すれば、マッピング部１２０は３次元標準映像内の解剖学的構造物の位置や大きさなどを基準として経穴の標準位置（３次元座標）を決定することができ、このように決定した経穴の標準位置は３次元標準映像上にマッピングされ得る。３次元標準映像上には人体のすべての経穴に対する標準位置が表示され得、施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度による安全刺針情報が提供され得る。
【００５１】
一方、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は経穴の標準位置を３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元経絡経穴情報を画面にディスプレイするディスプレイ制御部１３０を含むことができる。
【００５２】
また、ディスプレイ制御部１３０によって画面には３次元標準映像とともに少なくとも一つの経穴に対する標準位置が表示され得る。また、ディスプレイ制御部１３０は３次元標準映像とともに体表および／または体内の少なくとも一つの経絡に対する３次元流注情報を画面にディスプレイすることができる。これを通じて、ディスプレイ制御部１３０は経絡の流注により体表面から人体の内部の臓器までの経絡や経穴の分布情報および／または経絡路線情報をディスプレイすることができる。また、ディスプレイ制御部１３０は体表および／または体内の経穴の位置情報および経絡の流注情報を後述する使用者の３次元映像と連係させてディスプレイすることができる。
【００５３】
一例として、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は体内流注情報（すなわち、体内経絡路線情報）として体内の腎臓、肝、肺および心臓を連係させて流れる足少陰腎經（ｋｉｄｎｅｙ  ｍｅｒｉｄｉａｎ）に対する体内流注情報を、図２に図示された通り３次元標準映像または使用者（患者）の３次元映像にマッピングしてディスプレイすることができる。この時、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、３次元標準映像と使用者（患者）の３次元映像のうちいずれか一つをディスプレイすることができ、必要によっては３次元標準映像と使用者（患者）の３次元映像を共にディスプレイすることができる。
【００５４】
ディスプレイ制御部１３０はディスプレイされた３次元体内経穴情報のうちいずれか一つの経穴に対する使用者入力が発生したと判断される場合、使用者入力に対応する経穴に対する細部刺針情報をディスプレイすることができる。ここで、細部刺針情報には、使用者入力に対応する経穴に置かれた刺針アイコンが含まれ得る。また、細部刺針情報には人体の体表面から使用者入力に対応する経穴の体内標準位置までに対する刺針方向および／または刺針深さに関する数値情報が含まれ得る。また、細部刺針情報には使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を含むことができる。すなわち、ディスプレイ制御部１３０は、細部刺針情報と関連して使用者入力に対応する経穴に置かれた刺針アイコンをディスプレイしたり該当経穴に対する刺針方向および／または刺針深さ情報をディスプレイしたりまたは該当経穴周辺の解剖学的構造物の識別名などの情報をディスプレイすることができる。ここで刺針深さ情報は、体表面から針の終端が到達する地点までの深さ情報を意味し得、刺針方向情報は体表面を基準とした針の方向情報を意味し得る。
【００５５】
また、ディスプレイ制御部１３０は映像の制御と関連した使用者入力（例えば、ドラッグ、別途メニューのクリックなど）に応答して３次元映像を拡大、縮小および回転のうち少なくとも一つの動作を遂行できる。この時、３次元映像を拡大、縮小または回転するための映像の制御と関連した使用者入力は、映像制御の各機能に対応してあらかじめ設定されたドラッグアンドドロップ動作を通じて行われ、または画面上に表示された映像制御の各機能に対応するアイコンに対するクリックなどの動作を通じて行われ得る。
【００５６】
このような映像関連動作によってディスプレイ制御部１３０は、使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を体表面から深部まで深さに応じてディスプレイすることができる。すなわち、ディスプレイ制御部１３０は体内の経穴の位置に対する周辺解剖学的構造物（例えば、血管、神経、筋肉、骨格および臓器など）に関する情報を体表面から深部まで深さにより投影して見ることができるようにする３次元映像をディスプレイすることができる。特に、ディスプレイ制御部１３０は特定の経穴に刺入された針周辺の解剖学的構造物に対し、多様な深さと多様な角度により変化する３次元映像をディスプレイすることができる。これを通じて、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度による安全な刺針を可能とする正確な体内の経穴３次元座標情報を提供することができる。
【００５７】
また、ディスプレイ制御部１３０は３次元映像内の解剖学的構造物のうち少なくとも一つの構造物要素を強調できる強調オプションメニューをディスプレイすることができる。この時、ディスプレイ制御部１３０は強調オプションメニューに対する使用者入力が発生した場合、使用者入力に対応する強調オプションの要素を識別し、識別した要素を３次元映像で強調してディスプレイすることができる。この時、強調オプションの要素は血管、神経、筋肉、骨格および臓器などであり得、これにのみ限定されるものではない。このような強調オプションメニューを通じて特定の経穴に対する実際の刺針を遂行するにおいて、より安全な刺針が行われるようにすることができる。
【００５８】
例えば、ディスプレイ制御部１３０は、３次元標準映像内に含まれた解剖学的構造物のうち血管の強調の可否（ＹＥＳ／ＮＯ）を設定できる「血管強調オプションメニュー」を画面にディスプレイすることができる。ここで、「血管強調オプションメニュー」に対する使用者入力によって血管の強調の可否がＹＥＳと設定された場合、ディスプレイ制御部１３０は画面にディスプレイされた３次元標準映像で血管に対応する部分が使用者の目によく見えるように、血管に対応する部分を強調してディスプレイすることができる。
【００５９】
また、前記の例では３次元標準映像内の解剖学的構造物に対する強調が使用者入力に基づいて強調されるものと例示したが、これにのみ限定されるものではなく、特定の経穴に対して既入力された構造物情報に基づいて既入力された構造物が自動で強調されて表示され得る。ここで、特定の経穴に対して既入力された構造物情報とは、該当特定の経穴に対する実際の刺針時に特に注意すべき構造物に対する情報であり得る。
【００６０】
例えば、第１経穴が臓器に近接するように位置して第１経穴に対する実際の刺針時に臓器に触ってはならない注意が必要な場合、第１経穴の位置情報（体内の３次元座標情報）と臓器情報をマッチングさせた情報が３次元経穴マッピング装置１００にあらかじめ保存されていてもよい。その後、第１経穴に対する使用者入力が発生した場合、ディスプレイ制御部１３０は画面上にディスプレイされた３次元標準映像上で臓器を自動で強調してディスプレイすることができる。
【００６１】
これに伴い、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、解剖学的構造物に対する強調表示を通じて、特定の経穴に対する実際の刺針を施行するに際してより安全な刺針が行われるようにすることができる。すなわち、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、３次元映像内の解剖学的構造物のうち少なくとも一つの要素（例えば、血管、神経、筋肉、骨格、臓器、筋、筋肉、靭帯など）を強調して表示できることによって、実際の刺針時に使用者の人体内の血管、臓器、神経などを損傷することなくより安全な刺針が行われるようにできる。
【００６２】
一方、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、使用者個々人にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報を提供するために、識別部１４０、算出部１５０および補正部１６０を含むことができる。
【００６３】
識別部１４０は使用者に対する３次元映像が獲得された場合、標準テンプレートに基づいて使用者の３次元映像内の解剖学的構造物を識別することができる。ここで、使用者に対する３次元映像は、ＭＲＩ装置、ＣＴ装置などによって獲得された使用者の人体映像を３次元にモデリングすることによって生成された映像であり得る。一例として、識別部１４０は肝標準テンプレートに基づいて使用者の３次元映像内で肝を識別することができ、腎臓標準テンプレートに基づいて使用者の３次元映像内で腎臓を識別することができる。
【００６４】
また、識別部１４０は３次元映像内で標準テンプレートに基づいた解剖学的構造物の識別が容易であるように、使用者に対する３次元映像を標準映像に合わせる正規化（ｎｏｒｍａｌｉｚａｔｉｏｎ）する過程を遂行できる。
【００６５】
算出部１５０は使用者の３次元映像と標準３次元映像間の比較を通じて、標準３次元映像内の解剖学的構造物を基準とした使用者３次元映像内の解剖学的構造物間の差を算出することができる。
【００６６】
補正部１６０は算出した二つの解剖学的構造物間の差に基づいて標準位置を補正することができる。すなわち、補正部１６０は二つの解剖学的構造物間の状態差に基づいて３次元標準映像を基準として設定された標準位置を使用者の３次元映像内の解剖学的構造物の状態を基準としてその標準位置を補正することができる。ここで、解剖学的構造物の状態とは、解剖学的構造物の位置と大きさなどを意味し得る。また、補正部１６０による補正によって使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成され得る。
【００６７】
より具体的には、使用者（患者）個々人ごとに解剖学的構造物の位置や大きさなどに差があり、これに伴い、使用者個々人にカスタマイズされた経穴の位置を提供するためには、使用者の解剖学的構造物の位置や大きさなどを考慮して標準３次元映像を基準として設定された標準位置を補正する必要がある。
【００６８】
例えば、３次元標準映像では肝の表面が体表面から第１距離（例えば、５０ｍｍ）に該当する地点に位置していて、第１経穴の標準位置が前記第１距離のうち肝の表面から２ｍｍ離れた地点（すなわち、体表面から４８ｍｍ離れた地点）に決定されていると仮定しよう。算出部１５０を通じて使用者（患者）の３次元映像と標準３次元映像を比較した結果、使用者（患者）の肝が３次元標準映像内の肝よりも腫れているため、使用者（患者）の体表面から患者の肝の表面までの距離が前記第１距離から２ｍｍを引いた距離よりも小さい値に算出（例えば、４５ｍｍ）されたと仮定しよう。この時、第１経穴の標準位置に基づいて使用者に対して実際の刺針時に遂行する場合には、使用者（患者）の肝が腫れていることによって実際に針が使用者の肝を刺すことになるため、使用者（患者）の肝が損傷する恐れがある。したがって、本発明の３次元経穴マッピング装置１００は安全な刺針が行われるように補正部１６０を通じて使用者の３次元映像内の解剖学的構造物の状態、すなわち肝の状態（すなわち、位置や大きさなど）を基準として第１経穴の深部の座標を補正することができる。この時、一例として、補正部１６０によって補正された第１経穴の深部の座標は、使用者（患者）の肝が刺されないように使用者（患者）の肝から２ｍｍ離れた地点（すなわち、患者の体表面から４３ｍｍ離れた地点）であり得る。このように補正された第１経穴の深部の座標は使用者（患者）にカスタマイズされたオーダーメード型安全刺針深さ情報として利用され得る。
【００６９】
また、例えば使用者（患者）の第１経穴の体表の座標部位または体表の座標と深部の座標間に障害物（外傷、病変、異物など）によって刺入が困難な場合、安全な刺針のために補正部１６０を通じて第１経穴の体表の座標を補正することができる。このように補正された第１経穴の体表の座標は使用者（患者）にカスタマイズされたオーダーメード型安全刺針方向情報として利用され得る。
【００７０】
また、補正部１６０は経穴の刺針情報を補正するにおいて、使用者の入力がある場合、施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度を考慮して安全刺針情報に対する補正を遂行できる。この時、施術者の刺針熟練度および刺針ロボットの精密度による補正量は３次元経穴マッピング装置１００にあらかじめ保存されていてもよい。例えば、施術者の刺針熟練度が初級に入力された場合には、安全刺針情報を第１値だけ補正し、施術者の刺針熟練度が中級に入力された場合には安全刺針情報を第２値だけ補正することができる。
【００７１】
疾病により適切な刺針方法（方向、深さ、速度など）が異なるので、補正部１６０は経穴の刺針情報を補正するに際して患者の疾病の類型を考慮して刺針情報に対する補正を遂行できる。この時、各疾病による補正量は３次元経穴マッピング装置１００にあらかじめ保存されていてもよい。例えば、患者の疾病としてＡ疾病が入力された場合には、第１経穴の刺針情報（刺針深さ、刺入角度、刺入速度など）をａ値だけ補正し、Ｂ疾病が入力された場合には、第１経穴の刺針情報をｂ値だけ補正することができる。
【００７２】
この時、補正部１６０によって生成された使用者オーダーメード型３次元体内経穴情報および刺針情報は、３次元標準映像に基づいた３次元体内経穴情報と同様にディスプレイ制御部１３０によって画面にディスプレイされ得る。
【００７３】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、個々の使用者により補正された経穴の位置情報を利用して機械学習（Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｌｅａｒｎｉｎｇ）を遂行することができ、このような機械学習に基づいて補正部１６０はより正確な使用者オーダーメード型経穴の位置と刺針情報を提供することができる。
【００７４】
以下では前述した３次元経穴マッピング装置１００に対する説明に基づいて、３次元経穴マッピング装置１００によって生成される３次元体内経穴情報および／またはオーダーメード型３次元体内経穴情報がディスプレイされた画面の例を説明する。
【００７５】
図２は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた３次元標準映像と使用者（患者）オーダーメード型３次元映像の例を示した図面である。
【００７６】
図２の（ａ）を参照すると、ディスプレイ制御部１３０は３次元標準映像を画面にディスプレイ（または提供）することができる。この時、ディスプレイ制御部１３０は３次元標準映像に基づいた３次元体内経穴情報をディスプレイすることができる。
【００７７】
一例として、ディスプレイ制御部１３０は京門ＧＢ２５穴に対する体内深部の標準位置（すなわち、標準深部の座標）をマッピングして提供することができる。また、ディスプレイ制御部１３０は京門ＧＢ２５穴に対する体表の標準位置（すなわち、標準体表の座標）を３次元標準映像と連係させて提供することができる。また、ディスプレイ制御部１３０は京門穴の標準体表の座標と京門穴の標準深部の座標に基づいて、該当京門穴に置かれた刺針アイコンを画面にディスプレイすることができる。また、ディスプレイ制御部１３０は一つの経穴（例えば、京門穴）に対する標準刺針情報（これは京門穴に対する標準体表の座標、標準深部の座標、標準刺針方向、標準刺針深さ、標準刺入速度などの情報を含む）を提供することができる。それだけでなく、ディスプレイ制御部１３０は二以上の経穴（例えば、京門穴と中かん穴）に対する刺針情報を共にディスプレイすることができる。また、ディスプレイ制御部１３０は前述したように、３次元標準映像に体表または体内の３次元座標情報を含む体内流注情報（すなわち、経絡路線情報）を連係させてディスプレイすることができる。一例として、図２の（ａ）には体内の腎臓、肝、肺および心臓を連係させて流れる足少陰腎經（ｋｉｄｎｅｙ  ｍｅｒｉｄｉａｎ）に対する体内流注情報が３次元標準映像にマッピングされてディスプレイされた例が図示されている。
【００７８】
図２の（ｂ）を参照すると、ディスプレイ制御部１３０は使用者の３次元映像を画面にディスプレイ（または提供）することができる。この時、ディスプレイ制御部１３０は、使用者の３次元映像に基づいた使用者オーダーメード型３次元体内経穴情報をディスプレイすることができる。一例としてディスプレイ制御部１３０は使用者の３次元映像内の解剖学的構造物の状態を基準として決定した使用者に対する京門ＧＢ２５穴の体内深部の座標（すなわち、患者の京門穴深部の座標）を使用者の３次元映像にマッピングして提供することができる。ここで、使用者の京門穴深部の座標は、３次元標準映像と使用者の３次元映像間の比較によって京門穴の体内標準位置を使用者の３次元映像内の解剖学的構造物の状態（例えば、腎臓の位置や大きさなど）を考慮して補正することによって決定され得る。
【００７９】
また、ディスプレイ制御部１３０は使用者にカスタマイズされた京門穴ＧＢ２５の体表標準座標（すなわち、使用者の京門穴体表の座標）を使用者の３次元映像と連係させて提供することができる。また、ディスプレイ制御部１３０は使用者の京門穴体表の座標と使用者の京門穴深部の座標に基づいて該当京門穴に置かれた刺針アイコンを画面にディスプレイすることができる。また、ディスプレイ制御部１３０は使用者にカスタマイズされた刺針情報として、一つの経穴（例えば、京門穴）に対する刺針情報（これは使用者の人体内解剖学的構造物の状態を考慮して決定した京門穴に対する体表の座標、深部の座標、刺針方向、刺針深さなどの情報を含む）を提供することができる。それだけでなく、ディスプレイ制御部１３０は二以上の経穴（例えば、京門穴と中かん穴）に対する刺針情報を共にディスプレイすることができる。一例として、使用者の３次元映像上にディスプレイされた中かん穴に対する刺針アイコンは、使用者の病症により決定した中かん穴の３次元体内経穴の座標に置かれた針を意味し得る。また、ディスプレイ制御部１３０は使用者の３次元映像に体表または体内の３次元座標情報を含む体内流注情報（すなわち、経絡路線情報）を連係させてディスプレイすることができる。一例として、図２の（ｂ）には使用者の体内の腎臓、肝、肺および心臓を連係させて流れる足少陰腎經（ｋｉｄｎｅｙ  ｍｅｒｉｄｉａｎ）に対する体内流注情報が使用者の３次元映像にマッピングされてディスプレイされた例が図示されている。
【００８０】
図３は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた３次元標準映像と使用者オーダーメード型３次元映像に刺針熟練度別安全刺針情報の例を示した図面である。一例として、ディスプレイ制御部１３０は３次元標準映像または使用者の３次元映像に解剖学的構造物の状態（腎臓の位置と大きさなど）と刺針熟練度（中級刺針の施術者など）により決定した京門ＧＢ２５穴安全刺針情報を提供することができる。
【００８１】
図４は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた３次元標準映像と使用者オーダーメード型３次元映像に疾病の類型別刺針情報の例を示した図面である。一例として、ディスプレイ制御部１３０は３次元標準映像または使用者の３次元映像に入力された疾病の類型により決定した京門ＧＢ２５穴刺針情報を提供することができる。
【００８２】
図５は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた第１映像の例を示した図面である。
【００８３】
図５を参照すると、ディスプレイ制御部１３０は図５（ａ）のように３次元映像１０を画面にディスプレイすることができる。
【００８４】
この時、図５に図示された３次元映像は３次元標準映像であり得、または使用者の３次元映像であり得る。また、図５の一実施例によると、使用者の人体の一部として足部位に対する３次元映像１０がディスプレイされ得る。
【００８５】
ディスプレイ制御部１３０は図５（ｂ）のように、複数の経穴１、２、３、４、５の位置情報を含む経絡路線２０を３次元映像にマッピングしてディスプレイすることができる。この時、本発明の３次元経穴マッピング装置１００によって提供される経穴の位置情報および／または経絡路線の情報は体表および／体内の３次元座標情報であり得る。
【００８６】
図５（ｂ）で、第１経穴１は解谿ＳＴ４１穴に対応する経穴を表し、第２経穴２は衝陽ＳＴ４２穴に対応する経穴を表し、第３経穴３は陷谷ＳＴ４３穴に対応する経穴を表し、第４経穴４は内庭ＳＴ４４穴に対応する経穴を表し、第５経穴５はれいだＳＴ４５穴に対応する経穴を示す。また、ディスプレイ制御部１３０は、複数の経穴１、２、３、４、５のうち第１経穴１に対する使用者入力が発生した場合、図５（ｂ）のように第１経穴１に対して刺入された針アイコン３０を３次元映像１０と連係させてディスプレイすることができる。
【００８７】
また、ディスプレイ制御部１３０は特定の経穴の位置に対する３次元映像の断面映像をディスプレイすることができる。ここで、ディスプレイ制御部１３０は、３次元映像上に特定の経穴の位置に刺入された針アイコンを共に表示することができる。また、ディスプレイ制御部１３０は使用者入力により、矢状断面、横断面など、多方面の断面映像をディスプレイすることができる。断面映像のディスプレイ例は図６と同じであり得る。
【００８８】
図６は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた第２映像（一例として、断面映像）の例を示した図面である。
【００８９】
図６を参照すると、図６の映像は前述した図５（ｂ）で第１経穴１に刺入された針（すなわち、解谿ＳＴ４１穴の経穴に刺入された針）に対し、ＳＴ４１（解谿）穴に対応する経穴に刺入された針部位に対する矢状断面（ｓａｇｉｔｔａｌ  ｓｅｃｔｉｏｎ）映像を示す。一例として、ＳＴ４１経穴の位置（すなわち、体内の３次元座標として刺針深さ情報および刺針方向情報を含む）は解剖学的構造物として長趾伸筋（ｅｘｔｅｎｓｏｒ  ｄｉｇｉｔｏｒｕｍ  ｌｏｎｇｕｓ  ｔｅｎｄｏｎ）の位置を基準として決定され得る。
【００９０】
図７は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた第３映像の例を示した図面である。
【００９１】
図７を参照すると、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、ＬＵ８（経渠）穴に対応する経穴およびＬＵ９（太淵）穴に対応する経穴の標準位置を橈骨動脈（ｒａｄｉａｌ  ａ．）を基準として決定することができる。また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は図７（ｂ）のように人体内の解剖学的構造物（例えば、橈骨動脈）の状態を考慮して決定したＬＵ９（太淵）穴の位置を断面映像でディスプレイすることができ、これに伴い、使用者に、ＬＵ９（太淵）穴に対するより正確な位置を認識できるようにすることができる。
【００９２】
また、３次元経穴マッピング装置１００は、図７の映像に表示された経穴ＬＵ８、ＬＵ９に対する刺針の遂行時に橈骨動脈が損傷しないように３次元映像で橈骨動脈を強調してディスプレイすることができる。これに伴い、３次元経穴マッピング装置１００は血管が強調された３次元映像に基づいて該当経穴に対する安全な刺針が実行されるようにすることができる。
【００９３】
図８は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によってディスプレイされた第４映像の例を示した図面である。
【００９４】
図８を参照すると、図８（ａ）は人体の腎臓ＣＴ映像に経穴としてＧＢ２５（京門）穴がディスプレイされた例を示す。ＧＢ２５（京門）穴は腎臓部位に位置し、ＧＢ２５（京門）穴に刺針を遂行する時には腎臓を刺さないように注意しなければならない。したがって、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００はＧＢ２５（京門）穴の体内の３次元深部の座標を決定する際に腎臓の位置を考慮して決定することができる。
【００９５】
特にＧＢ２５（京門）穴の矢状断面映像を示す図８（ｂ）とＢ２５（京門）穴の横断面映像を示す図８（ｃ）を参照すると、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は人体内のすべての解剖学的構造物の位置を考慮して決定した経穴の位置情報および該当経穴の位置に置かれた刺針アイコンを３次元映像と連係させてディスプレイすることによって、ＧＢ２５（京門）穴の下側に位置する腎臓の正確な位置を使用者に提供することができ、これに伴い、刺針時に腎臓を損傷させないようにする安全な刺針の深さ情報と方向情報を３次元で使用者に提供することができる。
【００９６】
図９は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００による風池ＧＢ２０穴の標準位置決定例を示した図面である。
【００９７】
図９を参照すると、人体の経穴の一つである風池ＧＢ２０穴は、前方の首部位（ａｎｔｅｒｉｏｒ  ｒｅｇｉｏｎ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｎｅｃｋ）、後頭骨（ｏｃｃｉｐｉｔａｌ  ｂｏｎｅ）の下側、胸鎖乳突筋が始まる箇所（ｏｒｉｇｉｎｓ  ｏｆ  ｓｔｅｒｎｏｃｌｅｉｄｏｍａｓｔｏｉｄ  ｍ．）と僧帽筋（ｔｒａｐｅｚｉｕｓ  ｍ．）の間の凹んだ地点を意味し得る。
【００９８】
また、ＧＢ２０（風池）穴は脳卒中（ｓｔｒｏｋｅ）、眼病／鼻の疾病（ｅｙｅ／ｎｏｓｅ  ｄｉｓｏｒｄｅｒ）、風邪（ｃｏｍｍｏｎ  ｃｏｌｄ）、神経精神疾患（ｎｅｕｒｏｐｓｙｃｈｏｓｉｓ）、項部硬直（ｓｔｉｆｆ  ｎａｐｅ）などの多様な病症の治療に利用され得、治療しようとする病症の類型により風池ＧＢ２０穴の刺針の方向や深さが異なって決定され得る。
【００９９】
一例として、風池ＧＢ２０穴に対する刺針方向は、直刺（ｐｅｒｐｅｎｄｉｃｕｌａｒ  ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ）、斜刺（ｏｂｌｉｑｕｅ  ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ：反対側の眼球に向かって刺針）および横刺（ｔｒａｎｓｖｅｒｓｅ  ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ：左側の風池は右側に向かって刺針、右側の風池は左側に向かって横に刺針）等が含まれ得、風池穴に対する刺針深さは治療しようとする疾患や患者の状態により決定され得る。
【０１００】
本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、風池穴に対する標準位置（すなわち、体内の３次元座標）を決定するために、まず標準テンプレート生成部１１０を通じて３次元標準映像で後頭骨、胸鎖乳突筋および僧帽筋のそれぞれの標準テンプレートを生成することができる。以降、マッピング部１２０は標準テンプレートに対応する解剖学的構造物である後頭骨、胸鎖乳突筋および僧帽筋を基準として風池穴の標準位置として体内に対する３次元Ｘ、Ｙ、Ｚ座標を決定することができる。
【０１０１】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００の識別部１４０は患者の３次元映像が入力されると、３次元標準映像に基づいて生成された標準テンプレート（すなわち、後頭骨標準テンプレート、胸鎖乳突筋標準テンプレート、僧帽筋標準テンプレート）を患者の３次元映像に適用することができる。これを通じて、識別部１４０は患者の３次元映像で患者の解剖学的構造物として後頭骨、胸鎖乳突筋および僧帽筋を識別することができる。
【０１０２】
その後、算出部１５０は３次元標準映像と患者の３次元映像間の比較を遂行できる。または算出部１５０は標準テンプレートと患者の３次元映像で識別された解剖学的構造物間の比較を遂行できる。例えば、胸鎖乳突筋の標準テンプレートと患者の３次元映像で識別された胸鎖乳突筋間の比較を遂行できる。
【０１０３】
患者ごとに解剖学的構造物の位置や大きさなどの状態差があるので、算出部１５０は二つの映像間の比較または二つの解剖学的構造物間の比較を通じて、二つの解剖学的構造物間の状態差を算出することができる。その後、補正部１６０は二つの解剖学的構造物間の差に基づいて風池穴に対する標準位置座標であるＸ、Ｙ、Ｚを患者の解剖学的構造物の状態を基準として座標Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’に補正することができる。この時、各病症により刺針の方向と深さが異なって設定されるので、これを考慮して風池穴に対する補正は既入力された患者の病症によりその補正量が変わり得る。例えば、補正部１６０は患者に対する病症情報としてＡ病症が既入力された場合、風池穴の位置情報をＸ’ａ、Ｙ’ａ、Ｚ’ａに補正することができ、患者に対する病症情報としてＢ病症が既入力された場合、風池穴の位置情報をＸ’ｂ、Ｙ’ｂ、Ｚ’ｂに補正することができる。このように、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は治療しようとする病症による刺針情報を提供することができる。
【０１０４】
図１０は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００による委中ＢＬ４０穴の位置決定例を示した図面である。
【０１０５】
図１０を参照すると、人体の経穴の一つである委中ＢＬ４０穴は膝の後面（ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ  ａｓｐｅｃｔ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｋｎｅｅ）、膝窩（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ｃｒｅａｓｅ）の真ん中、大腿二頭筋（ｂｉｃｅｐｓ  ｆｅｍｏｒｉｓ  ｔｅｎｄｏｎ）と半腱様筋（ｓｅｍｉｔｅｎｄｉｎｏｓｕｓ  ｔｅｎｄｏｎ）の間の膝窩の中点で取穴することができる。
【０１０６】
また、委中ＢＬ４０穴は腰痛（ｌｕｍｂａｇｏ）、ｅｐｉｓｔａｘｉｓ、ｆｅｖｅｒ、皮膚病（ｓｋｉｎ  ｄｉｓｏｒｄｅｒ）および泌尿器病症（ｕｒｉｎａｒｙ  ｄｉｓｏｒｄｅｒ）などの多様な病症の治療に利用され得、治療しようとする疾患や患者の状態により刺針方法が異なって決定され得る。
【０１０７】
委中穴に対する刺針の遂行時には、深部の膕動脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ａ．）や脛骨神経（ｔｉｂｉａｌ  ｎ．）を刺さないように注意すべき必要がある。もし、刺絡療法（すなわち、少量の血液を出血させて疾病を治療する方法）の方法を使用する場合には、膕静脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ｖ．）を刺すように刺針が遂行されるべきであり、一般的な速度より速い速度で針を刺入して出針（ｗｉｔｈｄｒａｗ  ｔｈｅ  ｎｅｅｄｌｅ）しなければならない。
【０１０８】
このために、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００のマッピング部１２０は、３次元標準映像内の解剖学的構造物の位置に基づいて委中穴に対する標準位置Ｘ、Ｙ、Ｚを決定し、刺針時に深部の膕動脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ａ．）と脛骨神経（ｔｉｂｉａｌ  ｎ．）につかないようにする標準刺針方向と深さ情報を提供することができる。
【０１０９】
その後、識別部１４０は３次元標準映像に基づいて生成された大腿二頭筋（ｂｉｃｅｐｓ  ｆｅｍｏｒｉｓ  ｔｅｎｄｏｎ）と半腱様筋（ｓｅｍｉｔｅｎｄｉｎｏｓｕｓ  ｔｅｎｄｏｎ）テンプレートを利用して、患者の３次元映像で委中ＢＬ４０穴の位置Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’を決定することができる。
【０１１０】
また、識別部１４０は３次元標準映像に基づいて生成された膕動脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ａ．）テンプレートを利用して、患者の３次元映像で膕動脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ａ．）を識別して補正部１６０を通じて、刺針情報を補正することができる。患者の３次元映像と標準３次元映像間の比較結果、３次元標準映像に基づいて決定した患者の委中穴の座標Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’が患者の３次元映像で識別された膕動脈に届いたり通過する場合、補正部１６０は患者の解剖学的構造物である膕動脈の位置を基準として委中穴の位置をＸ’ａ、Ｙ’ａ、Ｚ’ａに補正することができ、これによって、委中刺針時に針が膕動脈を刺さないようにする刺針情報を提供することができる。
【０１１１】
もし、刺絡療法を利用しようとする場合、補正部１６０は委中穴に対する座標値が膕静脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ｖ．）に届くように、委中穴の位置をＸ’ｂ、Ｙ’ｂ、Ｚ’ｂに補正して刺入および出針速度を補正して、委中刺針時に刺絡の目的を達成できる刺針情報を提供することができる。この時、ディスプレイ制御部１３０は患者の３次元映像に含まれている解剖学的構造物の一つである膕静脈（ｐｏｐｌｉｔｅａｌ  ｖ．）を強調してディスプレイすることができる。このように、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は施術目的と刺針方法を考慮した使用者オーダーメード刺針情報を提供することができる。
【０１１２】
図１１は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００による京門ＧＢ２５穴の位置決定例を示した図面である。
【０１１３】
図１１を参照すると、人体の経穴の一つである京門ＧＢ２５穴は横腹（ｌａｔｅｒａｌａｂｄｏｍｅｎ）、十二番目の肋骨の終わり（ｆｒｅｅ  ｅｘｔｒｅｍｉｔｙ  ｏｆ  ｔｈｅ  １２ｔｈ  ｒｉｂ）の下側、十二番目の肋骨の終わりは後脇線（ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ  ａｘｉｌｌａｒｙ  ｌｉｎｅ）の後側の肋骨弓（ｃｏｓｔａｌ  ａｒｃｈ）の下部の角で触知され得る。
【０１１４】
京門ＧＢ２５穴の刺針方向と深さは、治療しようとする病症および体質により異なって決定され得る。また、京門穴の深部に腎臓があるので、京門穴に対する刺針の遂行時には腎臓を刺さないように注意すべき必要がある。
【０１１５】
マッピング部１２０は３次元標準映像で十二番目の肋骨の終わり（ｆｒｅｅ  ｅｘｔｒｅｍｉｔｙ  ｏｆ  ｔｈｅ  １２ｔｈ  ｒｉｂ）、腎臓（ｋｉｄｎｅｙ）等の解剖学的構造物に対する標準テンプレートに基づいて京門穴の人体内深部の３次元標準座標Ｘ、Ｙ、Ｚを決定することができる。
【０１１６】
その後、患者の３次元映像が入力されると、算出部１５０は患者の３次元映像と３次元標準映像間の比較を遂行し、補正部１６０は患者の解剖学的構造物の状態を考慮して腎臓が刺されないようにあらかじめ設定された補正条件に基づいて京門穴に対する位置の座標を補正した患者オーダーメード型京門穴の座標Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’を求めることができる。例えば、補正部１６０は患者の腎臓の表面から一定の距離離れたところや患者の体表から腎臓の表面までの距離の一定の比率になる地点などに座標値を補正することができる。
【０１１７】
また、補正部１６０は施術者の刺針熟練度を考慮して安全刺針情報を補正することができる。例えば、初級施術者の場合、患者の腎臓の表面から距離ａだけ離れたところや患者の体表から腎臓表面までの距離の７０％となる座標Ｘ’ａ、Ｙ’ａ、Ｚ’ａ、中級施術者の場合、患者の腎臓の表面から距離ｂだけ離れたところや患者の体表から腎臓表面までの距離の８０％となる座標Ｘ’ｂ、Ｙ’ｂ、Ｚ’ｂ、高度熟練者の場合、患者の腎臓の表面から距離ｃだけ離れたところや患者の体表から腎臓表面までの距離の９０％となる座標Ｘ’ｃ、Ｙ’ｃ、Ｚ’ｃ等に座標を補正することができる。このように、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は施術者の刺針熟練度を考慮した施術者オーダーメード型安全刺針情報を提供することができる。
【０１１８】
図１２は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００による中かんＣＶ１２穴の位置決定例を示した図面である。
【０１１９】
図１２を参照すると、人体の経穴の一つである８１穴は、上腹（ｕｐｐｅｒ  ａｂｄｏｍｅｎ）、前真ん中線（ａｎｔｅｒｉｏｒ  ｍｅｄｉａｎ  ｌｉｎｅ）の上、ヘソ（ｕｍｂｉｌｉｃｕｓ）と剣胸結合（ｘｉｐｈｉｓｔｅｒｎａｌ  ｓｙｎｃｈｏｎｄｒｏｓｉｓ）の中点を意味し得る。
【０１２０】
中かん穴に対する刺針の遂行時には、患者によっては肝が肥大となっているか下に下りてきている場合があるので、注意すべき必要がある。
【０１２１】
マッピング部１２０は３次元標準映像で剣胸結合（ｘｉｐｈｉｓｔｅｒｎａｌ  ｊｕｎｃｔｉｏｎ）、ヘソなどを基準として人体の深部に対する中かん穴の３次元標準位置Ｘ、Ｙ、Ｚを決定することができる。
【０１２２】
その後、患者の３次元映像が入力されると算出部１５０は患者の３次元映像と３次元標準映像間の比較を遂行し、補正部１６０は既入力された患者の病症や患者の状態により中かん穴の位置に対する補正を遂行できる。
【０１２３】
患者により肝の位置が異なり得るため、３次元経穴マッピング装置１００は標準テンプレートに基づいて患者の３次元映像で肝の位置を識別することができる。その後、患者の肝が肝標準テンプレート対比肥大であるか下に下りてきている場合、補正部１６０はあらかじめ設定された補正条件に基づいて中かん穴の位置を補正することができる。例えば、患者の中かん穴の座標値（Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’）が患者の３次元映像内の肝に該当する領域内に位置する場合、補正部１６０は患者の肝の表面から一定の距離がａだけ離れたところや、または患者の体表から肝の表面までの距離の比がａとなるところなどの条件を、既設定して中かん穴の座標をＸ’ａ、Ｙ’ａ、Ｚ’ａに補正することによって、中かん穴に対する実際の刺針を遂行する際に肝が刺されることを防止することができる。このように、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は患者個々人の状態を考慮したオーダーメード型刺針情報を提供することができる。
【０１２４】
このような本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、３次元体内経穴情報および経絡の流注情報を教育用資料として活用することができる。また、体内経穴情報および経絡の流注に対する実測の人体資料を提供することができる。また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、経穴の体表位置情報だけでなく体内深部の３次元位置情報を提供することができ、したがって、３次元経穴マッピング装置１００は正確な刺針方向と刺針深さを含んだ安全刺針情報を提供することができる。
【０１２５】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、標準テンプレートに使用者（または患者）の３次元医療映像情報を入力することによって、使用者オーダーメード型経穴の位置情報を提供することができる。このような本発明は経穴の体内３次元座標を臨床の補助として活用することによって、刺針の正確度と安定性を向上させることができる。
【０１２６】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００によって提供される人体の解剖学的構造物の状態を考慮して決定した各経穴の体内３次元座標は、各経穴の生理病理的状態（すなわち、経穴深部の血流速度、血球数、イオン濃度、特定蛋白質の濃度などの各種生体情報）の分析を可能とし、これは漢方の診断情報として利用され得る。
【０１２７】
また、本発明によって提供される体内の経穴３次元座標情報は、人工知能針術装置（またはロボット）に、与えられた経穴に対する刺針の施術をより正確かつ安全に遂行されるようにすることができる。また、本発明によって提供される体内の経穴３次元座標情報によると、使用者の経絡、経穴をより正確にマッサージ（または指圧）できる家庭用または営業用マッサージ装置（または機器、ロボット）が開発され得る。
【０１２８】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング装置１００は、人体だけでなく動物にも適用され得る。
【０１２９】
以下では前記で詳しく説明された内容に基づいて、本発明の動作の流れを詳察する。
【０１３０】
図１３は、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法に対する動作フローチャートである。
【０１３１】
図１３に図示された３次元経穴マッピング方法は、前述した３次元経穴マッピング装置１００によって実行され得る。したがって、以下で省略された内容であっても６次元経穴マッピング装置１００に対して説明された内容は、３次元経穴マッピング方法に対する説明にも同様に適用され得る。
【０１３２】
図１３を参照すると、段階Ｓ８１では、人体の少なくとも一部の部位を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための標準テンプレートを生成することができる。ここで標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標であり得る。また、標準位置は、３次元標準映像内に含まれた解剖学的構造物の状態が考慮された経穴に対する刺針方向情報および／または深さ情報を意味し得る。
【０１３３】
また、３次元標準映像は人体の解剖学的構造物に対する情報を含む人体の映像に基づいて生成され得る。
【０１３４】
次いで、段階Ｓ８２では、標準テンプレートに基づいて３次元標準映像に対する経穴の標準位置を決定し、決定した標準位置（すなわち、標準経穴の位置）を３次元標準映像にマッピングすることができる。この時、また、段階Ｓ８２では３次元標準映像内の解剖学的構造物に対する標準テンプレートが生成され得る。また、段階Ｓ８２では解剖学的構造物として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して標準位置を決定することができる。
【０１３５】
一方、図示してはいないが、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、標準位置を３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元経絡・経穴情報をディスプレイする段階を含むことができる。この時、ディスプレイする段階は、体表および／または体内の３次元経穴の位置情報だけでなく体表および／または体内の３次元経絡の流注情報をディスプレイすることができる。
【０１３６】
また、ディスプレイする段階は、ディスプレイされた３次元体内経穴情報のうちいずれか一つの経穴に対する使用者入力が発生したと判断される場合、使用者入力に対応する経穴に対する細部刺針情報をディスプレイすることができる。
【０１３７】
この時、細部刺針情報は、人体の体表面から使用者入力に対応する経穴の標準位置までに対する刺針方向、深さ、速度などに関する数値情報と使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を含むことができる。
【０１３８】
また、ディスプレイする段階は、映像の制御と関連した使用者入力に応答して３次元映像を拡大、縮小および回転のうち少なくとも一つの動作を遂行できる。この時、ディスプレイする段階は、前記動作によって使用者入力に対応する経穴周辺の解剖学的構造物に関する情報を体表面から深部まで深さに応じてディスプレイすることができる。
【０１３９】
また、ディスプレイする段階は、３次元標準映像内の解剖学的構造物のうち少なくとも一つの要素を強調できる強調オプションメニューをディスプレイすることができる。この時、強調オプションメニューに対する使用者入力が発生した場合、ディスプレイする段階は、使用者入力に対応する強調オプションの要素を識別し、識別した要素を３次元標準映像で強調してディスプレイすることができる。
【０１４０】
また、図示してはいないが、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、使用者に対する３次元映像が獲得された場合、標準テンプレートに基づいて３次元映像内の解剖学的構造物を識別する段階を含むことができる。
【０１４１】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、３次元映像と３次元標準映像間の比較を通じて３次元標準映像内の解剖学的構造物を基準とした３次元映像内の解剖学的構造物間の差を算出する段階を含むことができる。
【０１４２】
また、本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、算出した二つの解剖学的構造物間の差に基づいて標準位置を補正する段階を含むことができる。
【０１４３】
ここで、補正する段階では、二つの解剖学的構造物間の状態差に基づいて標準位置を３次元映像内の解剖学的構造物の状態を基準として補正することができる。この時、前記補正によって使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成され得る。
【０１４４】
また、補正する段階では、患者の病変類型と施術者の刺針熟練度を考慮して標準位置に対する補正および刺針情報に対する補正が実行され得る。
【０１４５】
前述した説明で、段階Ｓ８１〜Ｓ８２は本発明の実現例にしたがって追加の段階にさらに分割されるか、さらに少ない段階に組み合わせられ得る。また、一部の段階は必要に応じて省略されてもよく、段階間の順序が変更されてもよい。
【０１４６】
一方、本発明の他の一実施例によると、本発明は３次元映像ディスプレイ方法を提供することができる。ここで、３次元映像ディスプレイ方法は、前述した３次元経穴マッピング装置１００によって実行され得る。したがって、以下で省略された内容であっても６次元経穴マッピング装置１００について説明された内容は３次元映像ディスプレイ方法に対する説明にも同様に適用され得る。
【０１４７】
簡単に詳察すると、本発明の他の一実施例に係る３次元映像ディスプレイ方法は、（ａ）人体の少なくとも一部の部位を含む３次元映像を獲得する段階、（ｂ）獲得された３次元映像に基づいて少なくとも一つの経穴の位置を決定する段階および（ｃ）決定した少なくとも一つの経穴の位置を獲得された３次元映像と連係させてディスプレイする段階を含むことができる。
【０１４８】
ここで、（ａ）段階で獲得された３次元映像は、人体の解剖学的構造物に対する情報を含む人体医療映像（すなわち、ＣＴ、ＭＲＩなどによって獲得された映像）をリモデリングすることによって生成された映像であり得る。一例として、（ａ）段階で獲得される３次元映像は３次元標準映像を意味してもよく、または使用者の３次元映像を意味してもよい。
【０１４９】
また、（ｂ）段階では経穴の位置として人体の体表および／または体内に対する３次元座標を決定することができる。
【０１５０】
この時、（ｂ）段階は、経穴の位置決定時に３次元映像内の解剖学的構造物として血管、神経、筋肉、骨格および臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して決定することができる。
【０１５１】
（ｂ）段階で決定した経穴の位置は３次元映像にマッピングされ得、その後、（ｃ）段階は経穴の位置情報がマッピングされた３次元映像を画面にディスプレイすることができる。
【０１５２】
本発明の一実施例に係る３次元経穴マッピング方法は、多様なコンピュータ手段を通じて実行され得るプログラム命令の形態で具現されて、コンピュータ読み込み可能媒体に記録され得る。前記コンピュータ読み込み可能媒体は、プログラム命令、データファイル、データ構造などを単独でまたは組み合わせて含むことができる。
【０１５３】
また、前述した３次元経穴マッピング方法は、記録媒体に保存されるコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムまたはアプリケーションの形態でも具現され得る。
【符号の説明】
【０１５４】
１００：３次元経穴マッピング装置
１１０：標準テンプレート生成部
１２０：マッピング部
１３０：ディスプレイ制御部
１４０：識別部
１５０：算出部
１６０：補正部
【図１】
2019525818.tif 000003
【図２】
2019525818.tif 000004
【図３】
2019525818.tif 000005
【図４】
2019525818.tif 000006
【図５】
2019525818.tif 000007
【図６】
2019525818.tif 000008
【図７】
2019525818.tif 000009
【図８】
2019525818.tif 000010
【図９】
2019525818.tif 000011
【図１０】
2019525818.tif 000012
【図１１】
2019525818.tif 000013
【図１２】
2019525818.tif 000014
【図１３】
2019525818.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成31年1月24日(2019.1.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明の他の目的は、患者個々人の体内解剖学的状態の差と施術者の刺針熟練度差を考慮し、患者個々人にカスタマイズされた３次元経絡・経穴情報と施術者の刺針熟練度にカスタマイズされた安全刺針情報を提供できる、３次元経穴マッピング装置および方法の提供にある。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項６】
（ｄ）使用者に対する３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の内部組織を識別する段階；
（ｅ）前記３次元映像と前記３次元標準映像間の比較を通じて前記３次元標準映像内の内部組織を基準とした前記３次元映像内の内部組織間の差を算出する段階；および
（ｆ）算出した二つの内部組織間の差に基づいて前記標準位置を補正する段階をさらに含む、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項８】
前記（ｆ）段階は、患者の状態、疾病の類型、施術者の刺針熟練度及び／又は刺針ロボットの精密度を考慮して刺針情報に対する補正を遂行し、
前記補正によって前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型刺針情報が生成される、請求項６に記載の３次元経穴マッピング方法。
【手続補正４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１９】
前記補正部は、前記標準位置を前記３次元使用者映像内の内部組織の状態に基づいて、患者の状態、疾病の類型、施術者の刺針熟練度及び／又は刺針ロボットの精密度により補正し、前記補正によって前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内刺針情報が生成される、請求項１８に記載の３次元経穴マッピング装置。
【手続補正書】
【提出日】令和1年7月9日(2019.7.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータの３次元経穴マッピング方法において、
（ａ）人体の内部組織の３次元映像を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための前記内部組織の標準テンプレートを生成する段階と、
（ｂ）前記内部組織の標準テンプレートに基づいて前記３次元標準映像における前記内部組織の位置が考慮された前記経穴の標準位置を決定し、決定した前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングする段階と、を含み、
前記標準位置は前記経穴に対する体内の３次元座標である、３次元経穴マッピング方法。
【請求項２】
前記３次元標準映像は、人体の内部組織に係わる情報を含む人体の映像に基づいて生成され、
前記（ａ）段階は、前記３次元標準映像内の前記内部組織の標準テンプレートを生成する、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項３】
前記（ｂ）段階は、前記内部組織として、血管、神経、筋肉、骨格及び臓器のうち少なくとも１つの状態を考慮して前記標準位置を決定する、請求項２に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項４】
前記標準位置は、前記内部組織の状態が考慮された前記経穴に係わる刺針方向情報及び／または深さ情報を含む、請求項２に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項５】
（ｃ）前記標準位置を前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経穴情報をディスプレイする段階をさらに含む、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項６】
（ｄ）使用者に係わる３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて前記３次元映像内の内部組織を識別する段階と、
（ｅ）前記３次元映像と前記３次元標準映像との比較を通じて、前記３次元標準映像内の内部組織を基準とした前記３次元映像内の内部組織間の差を算出する段階と、
（ｆ）算出された２つの内部組織間の差に基づいて前記標準位置を補正する段階と、をさらに含む、請求項１に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項７】
前記（ｆ）段階は、
前記２つの内部組織間の状態差に基づいて、前記標準位置を、前記３次元映像内の内部組織の状態を基準として補正し、
前記補正により、前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成される、請求項６に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項８】
前記（ｆ）段階は、
前記使用者の病変類型を考慮し、前記標準位置に対する補正を行う、請求項６に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項９】
前記（ｃ）段階は、
ディスプレイされた前記３次元体内経穴情報のうちいずれか１つの経穴に対する使用者入力が発生したと判断される場合、前記使用者入力に対応する経穴に係わる細部刺針情報をディスプレイし、
前記細部刺針情報は、人体の体表面から前記使用者入力に対応する経穴の標準位置までに係わる刺針方向及び／または深さに係わる数値情報と、前記使用者入力に対応する経穴周辺の内部組織に係わる情報と、を含む、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１０】
前記（ｃ）段階は、
映像の制御と関連した使用者入力に応答して前記３次元映像を拡大、縮小及び回転のうち少なくとも１つの動作を遂行し、前記動作により、前記使用者入力に対応する経穴周辺の内部組織に係わる情報を、体表面から深部まで深さに応じてディスプレイする、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１１】
前記（ｃ）段階は、
前記３次元標準映像内の内部組織のうち少なくとも１つの要素を強調することができる強調オプションメニューをディスプレイするが、
前記強調オプションメニューに対する使用者入力が発生した場合、前記使用者入力に対応する強調オプションの要素を識別し、識別した要素を、前記３次元標準映像で強調してディスプレイする、請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１２】
前記（ｃ）段階は、体表及び／または体内の３次元経絡流注情報をさらにディスプレイすることであることを特徴とする請求項５に記載の３次元経穴マッピング方法。
【請求項１３】
３次元経穴マッピング装置において、
人体の内部組織の３次元映像を含む３次元標準映像を利用して経穴の標準位置を決定するための前記内部組織の標準テンプレートを生成する標準テンプレート生成部と、
前記内部組織の標準テンプレートに基づいて、前記３次元標準映像において、前記内部組織の位置が考慮された前記経穴の標準位置を決定し、決定された前記標準位置を、前記３次元標準映像にマッピングするマッピング部と、を含み、
前記標準位置は、前記経穴に対する体内の３次元座標である、３次元経穴マッピング装置。
【請求項１４】
前記３次元標準映像は、人体の内部組織に係わる情報を含む人体の映像に基づいて生成され、
前記標準テンプレート生成部は、前記３次元標準映像内の内部組織の標準テンプレートを生成するものである、請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１５】
前記マッピング部は、前記内部組織として血管、神経、筋肉、骨格及び臓器のうち少なくとも一つの状態を考慮して前記標準位置を決定するものである、請求項１４に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１６】
前記標準位置は、前記内部組織の状態が考慮された前記経穴に係わる刺針方向情報及び／または深さ情報を含むものである、請求項１４に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１７】
前記標準位置を、前記３次元標準映像にマッピングすることによって生成された３次元体内経穴情報をディスプレイするディスプレイ制御部をさらに含むことを特徴とする請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１８】
使用者に係わる３次元映像が獲得された場合、前記標準テンプレートに基づいて、前記３次元映像内の内部組織を識別する識別部と、
前記３次元映像と前記３次元標準映像との比較を通じて、前記３次元標準映像内の内部組織を基準とした前記３次元映像内の内部組織間の差を算出する算出部と、
算出された２つの内部組織間の差に基づいて、前記標準位置を補正する補正部と、をさらに含む、請求項１３に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項１９】
前記補正部は、
前記２つの内部組織間の状態差に基づいて、前記標準位置を、前記３次元映像内の内部組織の状態を基準にして補正し、
前記補正により、前記使用者にカスタマイズされたオーダーメード型３次元体内経穴情報が生成されることを特徴とする請求項１８に記載の３次元経穴マッピング装置。
【請求項２０】
請求項１ないし１２のうちいずれか１項に記載の方法をコンピュータで実行するためのプログラムを記録したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】
2019525818.tif 000016
2019525818.tif 000017
2019525818.tif 000018
2019525818.tif 000019