【手続補正書】
【提出日】令和3年11月16日(2021.11.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
局所サイトにあるロボット医療デバイスシステムの動作を制御するべく遠隔サイトにあるコントロールセンターを使用する方法であって、
前記コントロールセンターから前記ロボット医療デバイスシステムへと制御信号を送信することと、
前記制御信号の送信における遅延を決定することと、
前記制御信号の遅延としきい遅延値とを比較することと、
前記制御信号の遅延と前記しきい遅延値との比較に基づいて前記ロボット医療デバイスシステムを動作させることとを含む、方法。
【請求項２】
前記ロボット医療デバイスシステムは少なくとも一つの医療デバイスを含み、
前記ロボット医療デバイスシステムを動作させることは、前記少なくとも一つの医療デバイスの動きを停止させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ロボット医療デバイスシステムは少なくとも一つの医療デバイスを含み、
前記ロボット医療デバイスシステムを動作させることは、前記少なくとも一つの医療デバイスの動きを一時停止させることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ロボット医療デバイスシステムは少なくとも一つの医療デバイスを含み、
前記ロボット医療デバイスシステムを動作させることは、前記少なくとも一つの医療デバイスの制御を前記遠隔サイトから前記局所サイトへとシフトさせることを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
少なくとも一つの画像を前記ロボット医療デバイスシステムから前記コントロールセンターへと送信することと、
前記画像の送信における遅延を決定することと、
前記制御信号の遅延及び前記画像の遅延に基づいて合計遅延を決定することとをさらに含み、
前記制御信号の遅延としきい遅延値とを比較することは、前記合計遅延と前記しきい遅延値とを比較することを含み、
前記ロボット医療デバイスシステムを動作させることは、前記合計遅延と前記しきい遅延値との比較に基づく、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記制御信号の遅延をディスプレイに表示することをさらに含む、請求項１〜５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記合計遅延をディスプレイに表示することをさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項８】
少なくとも一つの画像を前記ロボット医療デバイスシステムから前記コントロールセンターへと送信することと、
前記画像の送信における遅延を決定することと、
前記画像の遅延をディスプレイに表示することとをさらに含む、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
局所サイトにあるロボット医療デバイスシステムにおける細長い医療デバイスの動作を制御するべく遠隔サイトにあるコントロールセンターを使用する方法であって、
前記コントロールセンターから制御信号を受信することと、
前記制御信号の送信における遅延を決定することと、
前記ロボット医療デバイスシステムの少なくとも一つのパラメータに基づいてしきい遅延値を決定することと、
前記制御信号の遅延と前記しきい遅延値とを比較することと、
前記制御信号の遅延と前記しきい遅延値との比較に基づいて前記細長い医療デバイスの動作を調整することとを含む、方法。
【請求項１０】
前記ロボット医療デバイスシステムの前記パラメータは、処置のタイプである、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記ロボット医療デバイスシステムの前記パラメータは、前記細長い医療デバイスのタイプである、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記ロボット医療デバイスシステムの前記パラメータは、前記細長い医療デバイスの先端のロケーションである、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記ロボット医療デバイスシステムの前記パラメータは、前記細長い医療デバイスの動きの方向である、請求項９に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御信号の遅延が前記しきい遅延値よりも大きい場合、前記細長い医療デバイスの動作を調整することは、前記細長い医療デバイスを停止させることを含む、請求項９〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御信号の遅延が前記しきい遅延値よりも大きい場合、前記細長い医療デバイスの動作を調整することは、前記細長い医療デバイスの制御を前記ロボット医療デバイスシステムに変更することを含む、請求項９〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１６】
前記細長い医療デバイスの動作を調整することは、前記細長い医療デバイスの速度を調整することを含む、請求項９〜１３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項１７】
前記細長い医療デバイスの速度を調整することは、前記細長い医療デバイスの前進、後退又は回転の速度を調整することを含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
局所サイトにあるロボット医療デバイスシステムの動作を制御するべく遠隔サイトにあるコントロールセンターを使用する方法であって、
前記コントロールセンターから制御信号を受信することと、
前記制御信号の送信における遅延を決定することと、
前記制御信号の遅延としきい遅延値とを比較することと、
前記制御信号の遅延が前記しきい遅延値よりも小さい場合、前記制御信号の遅延に基づいて前記ロボット医療デバイスシステムの医療デバイスの速度を調整することと、
前記制御信号の遅延が前記しきい遅延値よりも大きい場合、前記医療デバイスの速度をゼロに設定することとを含む、方法。
【請求項１９】
前記ロボット医療デバイスシステムの前記医療デバイスの速度を調整することは、前記制御信号の遅延が前記しきい遅延値に向かって増加するときに前記医療デバイスの速度を減少させることを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記医療デバイスの速度は、
［式（１）］
2021524298.tif 000001
によって与えられる、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記ロボット医療デバイスシステムから前記コントロールセンターへの画像の送信における遅延を決定することと、
前記制御信号の送信における遅延及び前記画像の送信における遅延に基づいて合計ネットワーク遅延を決定することとをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２２】
前記制御信号の遅延と前記しきい遅延値とを比較することは、前記合計ネットワーク遅延と前記しきい遅延値とを比較することを含み、
前記制御信号の遅延に基づいて前記ロボット医療デバイスシステムの医療デバイスの速度を調整することは、前記合計ネットワーク遅延に基づいて前記速度を調整することを含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記医療デバイスの速度は、
［式（２）］
2021524298.tif 000002
によって与えられる、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記医療デバイスは細長い医療デバイスであり、
前記ロボット医療デバイスシステムはカテーテル処置システムである、請求項１８〜２３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項２５】
医療デバイスを制御するシステムであって、
遠隔サイトに配置されたコントロールセンターと、
局所サイトにあるロボット医療デバイスシステムとを含み、
前記コントロールセンターは、
制御コンソールと、
前記制御コンソールに接続された第１の命令及び制御モジュールと、
前記第１の命令及び制御モジュールに接続されて精密時刻プロトコルを使用する第１のクロックとを含み、
前記第１のクロックは、基準時刻源から時刻データを受信するべく構成され、
前記ロボット医療デバイスシステムは、前記コントロールセンターと通信し、
少なくとも一つの医療デバイスと、
前記少なくとも一つの医療デバイスに接続されて前記第１の命令及び制御モジュールと通信する第２の命令及び制御モジュールと、
前記第２の命令及び制御モジュールに接続されて前記精密時刻プロトコルを使用する第２のクロックとを含み、
前記第２のクロックは前記基準時刻源から時刻データを受信するべく構成され、
前記コントロールセンターと前記ロボット医療デバイスシステムとはセキュアトンネルを経由して通信し、
前記コントロールセンターの前記制御コンソールは、前記少なくとも一つの医療デバイスと通信してこれを制御するべく構成される、システム。
【請求項２６】
前記コントロールセンターを複数含むと共に前記ロボット医療デバイスシステムを複数含み、
前記複数のロボット医療デバイスシステムはそれぞれが、前記複数のコントロールセンターのそれぞれと通信する、請求項２５に記載のシステム。
【請求項２７】
前記コントロールセンターはさらに、前記第１の命令及び制御モジュールに接続された第１のファイアウォールを含み、
前記ロボット医療デバイスシステムはさらに、前記第２の命令及び制御モジュールに接続された第２のファイアウォールを含み、
前記第１のファイアウォールは前記第２のファイアウォールとのセキュアトンネルを確立するべく構成される、請求項２５又は２６に記載のシステム。
【請求項２８】
前記セキュアトンネルはＩＰｓｅｃトンネルである、請求項２５〜２７のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項２９】
前記基準時刻源は衛星ベースの時刻源である、請求項２５〜２８のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項３０】
前記衛星ベースの時刻源は全地球測位システムである、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３１】
前記衛星ベースの時刻源は衛星時刻位置システムである、請求項２９に記載のシステム。
【請求項３２】
遠隔サイト及び局所サイトにより少なくとも一つの医療デバイスの制御を管理するシステムであって、
前記遠隔サイトにロケーションを有するコントロールセンターと、
前記局所サイトにあって前記コントロールセンターと通信するロボット医療デバイスシステムと、
前記コントロールセンター及び前記ロボット医療デバイスシステムのための制御状態を決定する仮想制御トークンとを含み、
前記仮想制御トークンのロケーションが前記制御状態を決定する、システム。
【請求項３３】
前記制御状態は、前記仮想制御トークンが前記コントロールセンターにロケーションを有する場合に第１の制御状態であり、
前記第１の制御状態は、前記少なくとも一つの医療デバイスの制御を前記コントロールセンターに与える、請求項３２に記載のシステム。
【請求項３４】
前記制御状態は、前記仮想制御トークンが前記ロボット医療デバイスシステムにロケーションを有する場合に第２の制御状態であり、
前記第２の制御状態は、前記少なくとも一つの医療デバイスの制御を前記ロボット医療デバイスシステムに与える、請求項３２に記載のシステム。
【請求項３５】
前記少なくとも一つの医療デバイスの制御を要求するための仮想要求トークンをさらに含む、請求項３２〜３４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項３６】
前記少なくとも一つの医療デバイスの制御を取得するための仮想強制要求トークンをさらに含む、請求項３２〜３４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項３７】
局所サイトにあるロボット医療デバイスシステムから遠隔サイトにあるコントロールセンターへのデータの送信の帯域幅を低減する方法であって、
前記コントロールセンターは前記ロボット医療デバイスシステムの動作を制御するべく構成され、
当該方法は、
前記ロボット医療デバイスシステムにおいて、少なくとも一つの画像及び非画像患者情報を含む前記データの表示を生成することと、
前記生成された表示の一セクションを選択することと、
前記表示の選択された一セクションを前記コントロールセンターに送信することと、
前記コントロールセンターのディスプレイに前記表示の選択された一セクションを表示することとを含む、方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
他実施形態によれば、医療デバイスを制御するシステムが、遠隔サイトにロケーションを有するコントロールセンターを含む。コントロールセンターは、制御コンソールと、当該制御コンソールに接続された第１の命令及び制御モジュールと、当該第１の命令及び制御モジュールに接続されて精密時刻プロトコルを使用する第１のクロックとを含み、当該第１のクロックは基準時刻源から時刻データを受信するべく構成される。システムはさらに、局所サイトにロボット医療デバイスシステムを含み、当該ロボット医療デバイスシステムはコントロールセンターと通信する。ロボット医療サービスシステムは、少なくとも一つの医療デバイスと、当該少なくとも一つの医療デバイスに接続されて第１の命令及び制御モジュールと通信する第２の命令及び制御モジュールと、当該第２の命令及び制御モジュールに接続されて精密時刻プロトコルを使用する第２のクロックとを含み、当該第２のクロックは基準時刻源から時刻データを受信するべく構成される。コントロールセンターと遠隔医療デバイスとはセキュアトンネルを経由して通信する。コントロールセンターの制御コンソールは、少なくとも一つの医療デバイスと通信してこれを制御するべく構成され
る。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
カテーテル処置システム１００は、ラボユニット１０６及びワークステーション１１６を含む。カテーテル処置システム１００は、ベッドサイドシステム１１０として示されるロボットカテーテルシステムを含み、ラボユニット１０６内で患者１０２に隣接して配置される。患者１０２は、テーブル１０８上に支持される。一般に、ベッドサイドシステム１１０には、カテーテルに基づく医療処置をユーザが、ワークステーション１１６に配置された制御装置のような様々な制御装置を操作することにより、ロボットシステムを介して実行することを許容する適切な経皮的介入デバイス又は他のコンポーネント（例えばガイドワイヤ、ガイドカテーテル、バルーンカテーテル及びステント送達システムのような作業カテーテル、造影剤、薬剤、診断カテーテル等）が備えられる。ベッドサイドシステム１１０は、ここに記載の機能性をベッドサイドシステム１１０に与えるべく任意の数の及び／又は任意の組み合わせのコンポーネントを含み得る。ベッドサイドシステム１１０は、とりわけ、ロボットアーム１１２によって支持される駆動アセンブリ１１１を含む。駆動アセンブリ１１１は、カテーテル又はガイドワイヤのような細長い医療デバイス１１５を駆動するべく使用され得るロボットドライブ１１３に搭載されたカセット１１４を含む。例えば、駆動アセンブリ１１１は、患者１０２の動脈に置かれたガイドカテーテルの中へとガイドワイヤを自動的に供給するべく使用される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
ワークステーション１１６は、カテーテル処置システム１００の様々なコンポーネント又はシステムを操作するユーザ入力を受け取るように構成されたユーザインタフェイス１２６を含む。ユーザインタフェイス１２６は、ユーザがベッドサイドシステム１１０を制御してカテーテルに基づく医療処置を行うことを許容する制御装置１１８を含む。例えば、制御装置１１８は、ベッドサイドシステム１１０に装備され得る様々な経皮的介入デバイス（例えば細長い医療デバイス）を使用する様々なタスクをベッドサイドシステム１１０に実行させるように構成することができる（例えば、ガイドワイヤを前進、後退若しくは回転させ、作業カテーテルを前進、後退若しくは回転させ、ガイドカテーテルを前進、後退若しくは回転させ、カテーテルに配置されたバルーンを膨張若しくは収縮させ、ステントを位置決め及び／若しくは展開し、造影剤をカテーテルへと注入し、薬剤をカテーテルへと注入し、又はカテーテルに基づく医療処置の一部として実施され得る任意の他の機能を実施するために）。駆動アセンブリ１１１は、経皮的介入デバイスを含むベッドサイドシステム１１０のコンポーネントの動き（例えば軸方向及び回転の動き）を生じさせる様々な駆動機構を含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
ユーザインタフェイス１２６は、第１のモニタ（又はディスプレイ）１２０及び第２のモニタ（又はディスプレイ）１２２を含み得る。他実施形態において、ユーザインタフェイス１２６は、一つのディスプレイ又は２つを超えるディスプレイを含み得る。第１のモニタ１２０及び第２のモニタ１２２は、ワークステーション１１６にロケーションを有するユーザに情報又は患者固有データを表示するように構成され得る。例えば、第１のモニタ１２０及び第２のモニタ１２２は、画像データ（例えばＸ線画像、ＭＲＩ画像、ＣＴ画像、超音波画像等）、血行動態データ（例えば血圧、心拍数等）、患者記録情報（例えば既往歴、年齢、体重等）を表示するように構成され得る。加えて、第１のモニタ１２０及び第２のモニタ１２２は、処置固有の情報（例えば処置時間、カテーテル又はガイドワイヤの位置、送達される薬剤又は造影剤の量等）を表示するように構成され得る。モニタ１２０及びモニタ１２２は、ガイドカテーテルの位置に関する情報を表示するように構成され得る。さらに、第１のモニタ１２０及び第２のモニタ１２２は、コントローラ１３４に関連付けられた機能（図３に示す）を与える情報を表示するように構成されてもよい。他実施形態において、ユーザインタフェイス１２６は、ここに説明される表示コンポーネント及び／又はタッチ画面コンポーネントのうちの一以上を表示するのに十分なサイズの単一画面を含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図２を参照すると、典型的な一実施形態に係るカテーテル処置システム１００のブロック図が示される。カテーテル処置システム１００は、コントローラ１３４を含み得る。コントローラ１３４は、ワークステーション１１６（図１に示す）の一部であってもよい。コントローラ１３４は一般に、ここに記載される様々な機能を備えるカテーテル処置システム１００を与えるのに適した電子制御ユニットとしてよい。例えば、コントローラ１３４は、組み込みシステム、専用回路、ここに記載の機能性でプログラムされた汎用システム等としてよい。コントローラ１３４は、一以上のベッドサイドシステム１１０、制御装置１１８、第１のモニタ１２０及び第２のモニタ１２２、撮像システム１０４、ならびに患者センサ１３６（例えば心電図（「ＥＣＧ」）デバイス、脳波（「ＥＥＧ」）デバイス、血圧モニタ、温度モニタ、心拍数モニタ、呼吸モニタ等）と通信する。一実施形態において、コントローラ１３４はまた、造影剤注入システム１５２及び血管内超音波（ＩＶＵＳ）システム１５４と通信してもよい。コントローラ１３４はまた、例えばＯＣＴシステム、ＦＦＲシステム又は吸引ポンプのような他の医療システム１５６と通信してもよい。様々な実施形態において、コントローラ１３４は、カテーテル処置システム１００を使用して医療処置を行えるように、ユーザと制御装置１１８との相互作用に基づいて、及び／又はコントローラ１３４にアクセス可能な情報に基づいて、制御信号を生成するべく構成される。加えて、コントローラ１３４は、病院データ管理システム又は病院ネットワーク１４２、及び一以上の追加的出力デバイス１３８（例えばプリンタ、ディスクドライブ、ＣＤ／ＤＶＤ書き込み機等）と通信することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
上述のように、コントローラ１３４は、ベッドサイドシステム１１０と通信しており、経皮介入デバイス（例えばガイドワイヤ、カテーテル等）を駆動するべく使用されるモータ及び駆動機構の動作を制御するべくベッドサイドシステム１１０に制御信号を与えることができる。ベッドサイドシステム１１０は、例えば、ガイドワイヤの前進及び／又は後退を与えるガイドワイヤ軸方向駆動機構と、作業カテーテルの前進及び／又は後退を与える作業カテーテル軸方向駆動機構と、ガイドワイヤをその長手軸まわりに回転させるべく構成されたガイドワイヤ回転駆動機構とを含み得る。一実施形態において、様々な駆動機構は、駆動アセンブリ１１１（図１に示す）に収容される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
図４は、一実施形態に係るロボット医療デバイスシステムの通信及び制御システムのブロック図である。通信及び制御システム２００は、遠隔サイトにあるコントロールセンター２０２と、局所サイトにあるロボット医療デバイスシステム２０４とを含む。コントロールセンター２０２とロボット医療デバイスシステム２０４とが、ネットワーク２０６を経由して通信する。一実施形態において、ネットワーク２０６は、遠隔ファイアウォール２０８がコントロールセンター２０２内に確立されて局所ファイアウォール２１０がロボット医療デバイスシステム２０４内に確立されたセキュアネットワークである。例えば、ネットワーク２０６は、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）であってよい。ネットワーク２０６は、データ、画像、並びに命令及び制御信号を送受信するように構成される。図４に示される通信及び制御システム２００において、一つのコントロールセンター２０２及び一つのロボット医療デバイスシステム２０４が示される。一実施形態において、多数のコントロールセンター２０２は、ネットワーク２０６を経由して一つのロボット医療デバイスシステム２０４と通信してもよく、各コントロールセンター２０２は、ロボット医療デバイスシステム２０４内のロボットシステム２４５を使用して一以上の医療デバイス２４６を別個のロケーションから制御するように使用されてよい。ロボットシステム２４５は、例えば、医療デバイスを駆動するべく使用することができるロボットアーム、ロボットドライブ、及び／又は他のロボットデバイスであってよい。ロボット医療デバイスシステムがカテーテルシステムである一実施形態において、ロボットシステム２４５は、図１に関して上述したロボットアーム１１２及び駆動アセンブリ１１１としてよい。他実施形態において、多数のコントロールセンター２０が、ネットワーク２０６を経由して多数のロボット医療デバイスシステム２０４と通信することができる。ここで、各コントロールセンター２０２は、各ロボット医療デバイスシステム２０４においてロボットシステム２４５を使用して一以上の医療デバイス２４６を制御するべく使用することができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】
コントロールセンター２０２はまた、遠隔ファイアウォール２０８に結合されてこれと通信する遠隔命令及び制御モジュール２１２及び遠隔コントローラ２１６も含む。一実施形態において、遠隔ファイアウォール２０８、遠隔命令及び制御モジュール２１２、並びに遠隔コントローラ２１６は、別個のハードウェア（例えばコンピュータシステム）上に実装される。他実施形態において、遠隔ファイアウォール２０８、遠隔命令及び制御モジュール２１２、並びに遠隔コントローラ２１６は、同一のコンピュータシステムにおいて別個のソフトウェアコンポーネント又は論理サブシステムコンポーネントとして実装される。ソフトウェアコンポーネント又は論理サブシステムコンポーネントは、例えば、マイクロカーネル、仮想マシン、又はリアルタイム拡張を有する従来のオペレーティングシステムを使用して達成することができる。他実施形態において、遠隔コントローラ２１６及び遠隔ファイアウォール２０８は、遠隔命令及び制御モジュール２１２上で実行されるソフトウェアプログラムとして実装されてよい。遠隔命令及び制御モジュール２１２は、コントロールセンターの制御コンソール２３６から命令及び制御信号を受信する。制御コンソール２３６は、局所サイトにあるロボット医療デバイスシステム２０４並びに他のシステム及びデバイスの操作のために、遠隔サイトにいるオペレータからユーザ入力を受け取るように構成される。例えば、制御コンソール２３６は、タッチ画面、一以上のジョイスティック及びボタンのようなディスプレイ及び制御装置を含み得る。コントロールセンター２０２におけるディスプレイ２４０は、遠隔命令及び制御モジュール２１２に結合され、ロボット医療デバイスシステム２０４から受信したデータ及び画像を表示するべく使用され得る。遠隔命令及び制御モジュール２１２は、ロボット医療デバイスシステム２０４から受信した画像を解凍するように構成することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
遠隔命令及び制御モジュール２１２はまた、例えば遠隔基準クロック２２０のような時刻同期基準クロックに結合され、遠隔基準クロック２２０から時刻情報を受信する。遠隔基準クロック２２０は、例えば、グランドマスタークロックとすることができる。以下にさらに述べるように、時刻情報は、遠隔サイトと局所サイトとの間の信号及びデータ（例えば命令及び制御信号、並びに画像）の送信における遅延を計算するべく使用され得る。遠隔基準クロック２２０は、アンテナ２３２に結合されて、例えば衛星ベースの時刻源又は外部ネットワークなどの外部時刻源から時刻情報を受信し、遠隔命令及び制御モジュール２１２にタイムスタンプ情報を与える。一実施形態において、時刻情報は、全地球測位システム（ＧＰＳ）から与えられる。他実施形態において、時刻情報は、衛星時刻位置（ＳＴＬ）システムから与えられる。遠隔スイッチ２２４は、遠隔基準クロック２２０に結合されてよい。一実施形態において、遠隔基準クロック２２０、遠隔スイッチ２２４、及び遠隔命令及び制御モジュール２１２は、精密時刻プロトコル（ＰＴＰ）ネットワークを使用する。遠隔命令及び制御モジュール２１２は、制御コンソール２３６から受信した命令及び制御信号にタイムスタンプを付けるべく、遠隔基準クロック２２０からのタイムスタンプ情報を使用する。タイムスタンプが付された命令及び制御信号は、ネットワーク２０６を介して、ロボット医療デバイスシステム２０４における局所命令及び制御モジュール２１４へと送信される。局所命令及び制御モジュール２１４は、その命令及び制御信号を、ネットワーク２０６を経由して、例えば、医療デバイス２４６の動作を制御するべくロボット医療デバイスシステム２０４におけるロボットシステム２４５に与えるように構成される。遠隔基準クロック２２０からの情報に基づいて遠隔命令及び制御モジュール２１２が命令及び制御信号に与えるタイムスタンプは、医療デバイス２４６を使用して行われる医療処置中にネットワーク２０６を経由する命令及び制御信号の送信における遅延を監視及び制御するべく使用される。局所命令及び制御モジュール２１４は、コントロールセンター２０２から命令及び制御信号を受信するときの遅延をタイムスタンプに基づいて決定し、図５に関して後述するように、その遅延量に基づいて適切なアクションを取るように構成される。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】
局所命令及び制御モジュール２１４並びに局所コントローラ２１８は、局所ファイアウォール２１０に結合されてこれと通信する。一実施形態において、局所ファイアウォール２１０、局所命令及び制御モジュール２１４、並びに局所コントローラ２１８は、別個のハードウェア（例えばコンピュータシステム）に実装される。他実施形態において、局所ファイアウォール２１０、局所命令及び制御モジュール２１４、並びに局所コントローラ２１８は、同じコンピュータシステム上の別個のソフトウェアコンポーネント又は論理サブシステムコンポーネントとして実装される。ソフトウェアコンポーネント又は論理サブシステムコンポーネントは、例えば、マイクロカーネル、仮想マシン、又はリアルタイム拡張を有する従来のオペレーティングシステムを使用して達成することができる。他実施形態において、局所コントローラ２１８及び局所ファイアウォール２１０は、局所命令及び制御モジュール２１４上で実行されるソフトウェアプログラムとして実装されてよい。局所命令及び制御モジュール２１４はまた、ロボット医療デバイスシステムの制御コンソール２３８から命令及び制御信号を受信してよい。制御コンソール２３８は、局所サイトにおけるロボット医療デバイスシステム２０４の操作のために、局所サイトにいるオペレータからユーザ入力を受け取るように構成される。例えば、制御コンソール２３８は、タッチ画面、一以上のジョイスティック及びボタンのようなディスプレイ及び制御装置を含み得る。ディスプレイ２４１は、局所命令及び制御モジュール２１４に結合され、データ及び画像を表示するべく使用され得る。局所命令及び制御モジュール２１４はまた、撮像システム２４８から画像を受信し、患者センサ２５０から血行動態データを受信する。ロボット医療デバイスシステム２０４が、図２及び３に関して上述したカテーテル処置システムである一実施形態において、局所コントローラ２１８は、第１、第２のモニタ１２０、１２２又はタッチ画面１２４に結合されてよい。撮像システム２４８からの画像は、第１のビデオキャプチャ及びスケーリングデバイス２４２を使用してキャプチャ及びスケーリングされてよく、血行動態データは、第２のビデオキャプチャ及びスケーリングデバイス２４４を使用してキャプチャ及びスケーリングされてよい。局所命令及び制御モジュール２１４は、コントロールセンター２０２に送信する前に画像データを圧縮するように構成されてよく、局所コントローラ２１８は、コントロールセンター２０２に送信する前に血行動態データを圧縮するように構成されてよい。他実施形態において、局所命令及び制御モジュール２１４は、血管内超音波（ＩＶＵＳ）システム２５４に結合され、このＩＶＵＳシステム２５４からデータを受信する。ＩＶＵＳシステム２５４からのデータは、コントロールセンター２０２へと送信される。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
局所命令及び制御モジュール２１４はまた、例えば局所基準クロック２２６のような時刻同期基準クロックに結合されて局所基準クロック２２６から時刻情報を受信する。局所基準クロックは、例えば、グランドマスタークロックとしてよい。時刻情報は、遠隔サイトと局所サイトとの間の信号及びデータ（例えば命令及び制御信号、並びに画像）の送信における遅延を計算するべく使用され得る。局所基準クロック２２６は、アンテナ２３４に結合され、例えば衛星ベースの時刻源のような外部時刻源から時刻情報を受信し、タイムスタンプ情報を局所命令及び制御モジュール２１４に与える。一実施形態において、時刻情報は、全地球測位システム（ＧＰＳ）から与えられる。他実施形態において、時刻情報は、衛星時刻位置（ＳＴＬ）システムから与えられる。局所スイッチ２３０は、局所基準クロック２２６に結合されてよい。一実施形態において、局所基準クロック２２６、局所スイッチ２３０、並びに局所命令及び制御モジュール２１２は、精密時刻プロトコルネットワークを使用する。局所命令及び制御モジュール２１４は、局所基準クロック２２６からのタイムスタンプ情報を使用して、第１のビデオキャプチャ及びスケーリングデバイス２４２から受信した画像データにタイムスタンプを付ける。他実施形態において、局所コントローラ２１８は、局所基準クロック２２６からのタイムスタンプ情報を使用し、第２のビデオキャプチャ及びスケーリングデバイス２４４から受信した血行動態データにタイムスタンプを付けることができる。タイムスタンプが付された画像及び血行動態データは、ネットワーク２０６を介して、コントロールセンター２０２における遠隔命令及び制御モジュール２１２に送信することができる。遠隔命令及び制御モジュール２１２は、画像をコントロールセンター２０２におけるディスプレイ２４０に与え、血行動態データをディスプレイ２４０又はコントロールセンター２０２における他のディスプレイに与えるように構成される。局所基準クロック２２６からの情報に基づいて局所命令及び制御モジュール２１４が画像及び血行動態データに与えるタイムスタンプは、ロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６を制御するべくコントロールセンター２０２を使用して実行される医療処置の間に、ネットワーク２０６を経由した画像及び血行動態データの送信における遅延を監視及び制御するために使用されてもよい。画像及び／又は血行動態データの送信における遅延に基づいて、通信及び制御システム２００の様々なコンポーネントが、又はコントロールセンター２０２とロボット医療デバイスシステム２０４との間を通るシステム制御が、一時停止又は休止され得る。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
上述のように、コントロールセンター２０２は、ロボット医療デバイスシステム２０４及び局所サイトにある他のシステム及びデバイスを操作及び制御するべく、遠隔サイトにいるオペレータによって使用されてよい。一実施形態において、コントロールセンター２０２は、ネットワーク２０６を経由して、撮像システム２４８又は造影剤注入システム２５２に命令及び制御信号を与えることができる。例えば、コントロールセンター２０２は、撮像システム２４８による画像キャプチャを制御するべく使用することができる。他例において、コントロールセンター２０２は、造影剤注入システム２５２による造影剤注入を制御するべく使用することができる。他例において、コントロールセンター２０２は、吸引ポンプの作動又はステント型塞栓回収器の展開を制御するべく使用することができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
コントロールセンター２０２はテレプレゼンスモジュール２６０を含み、ロボット医療デバイスシステム２０４はテレプレゼンスモジュール２６２を含む。テレプレゼンスモジュール２６０、２６２はそれぞれが、遠隔サイトにいるオペレータと局所サイトにいるユーザ又は局所スタッフとの間のオーディオ及びビデオ通信（例えばテレプレゼンス、遠隔会議）を与えるように構成される。一実施形態において、図４に示すように、テレプレゼンスモジュール２６０、２６２はスタンドアロンモジュールであり、遠隔ファイアウォール２０８及び局所ファイアウォール２１０それぞれに結合されてよい。他実施形態において、テレプレゼンスモジュール２６０、２６２の要素は、遠隔コントローラ２１６又は局所コントローラ２１８のそれぞれにおいて実行されるソフトウェアプログラムとしてよい。テレプレゼンスモジュール２６０及び２６２は、例えば、ビデオカメラ、モニタ、スピーカ及びマイクロフォンを含み得る。一実施形態において、遠隔サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６０と局所サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６２との間にビデオ会議を確立することができる。その結果、局所サイトにあるロボットシステム２４５を使用して医療デバイス２４６を操作するべくコントロールセンター２０２を利用する遠隔サイトにいるオペレータが、処置が実行されるときの処置室及びデバイスを見て、局所サイトにおいて処置をサポートする担当者（例えば技師、医師等）と音声及びビデオを介して通信することができる。一実施形態において、コンピュータネットワーク（例えばクラウドネットワーク）を経由してセキュア通信を確立する専用の音声及びビデオ通信システムを使用することにより、遠隔サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６０と局所サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６２との間で音声及びビデオ通信を確立することが
できる。例えば、遠隔サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６０は、遠隔サイトから音声（例えば話し）及びビデオを暗号化されたフォーマット（例えばＳＲＴＰ／ＡＥＳ−１２８）で送信するように構成され、局所サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６２から音声（例えば話し）及びビデオを受信して復号化するように構成されてよい。局所サイトにあるテレプレゼンスモジュール２６２は、音声（例えば話し）及びビデオを局所サイトから暗号化されたフォーマット（例えばＳＲＴＰ／ＡＥＳ−１２８）で送信するように構成され、遠隔サイトのテレプレゼンスモジュール２６０から音声（例えば話し）及びビデオを受信して復号化するように構成されてもよい。テレプレゼンスモジュール２６０とテレプレゼンスモジュール２６２との間のシグナリング及びルーティングは、クラウドネットワークを使用して確立することができる。一実施形態において、暗号化された音声及びビデオデータは、遠隔ファイアウォール２０８と局所ファイアウォール２１０との間で、さらなる暗号化なしに送信されてよい（例えば音声及びビデオデータはホワイトリスト化されてよい）。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】
図５は、一実施形態に係るロボット医療デバイスシステムの動作を制御する方法を示す。図４及び５を参照すると、ブロック３０２において、命令及び制御信号が、例えば局所サイトにある局所命令及び制御モジュール２１４によって、遠隔サイトにあるコントロールセンター２０２から受信される。ブロック３０４において、命令及び制御信号の受信における遅延が、例えば、局所命令及び制御モジュール２１４によって、タイムスタンプ情報に基づいて決定される。ブロック３０６において、遅延がしきい値と比較される。一実施形態において、しきい値は、例えば２５０ｍｓのようなユーザに知覚可能なものに基づく既定の値である。以下にさらに説明する他実施形態において、しきい値は、ブロック３１６において、ロボット医療デバイスシステムの少なくとも一つのパラメータ、例えば、ロボット医療デバイスシステムによって実行される処置、患者の解剖学的構造、医療デバイスのタイプ、及び医療デバイスのロケーション、に基づいて決定される。ブロック３０８において遅延がしきい値より大きい場合、修正アクションがブロック３１４において実行され得る。一実施形態において、ロボット医療デバイスシステム２０４の医療デバイス２４６及び他の構成要素が一時停止又は停止され得る。一時停止の一例において、遅延がしき値より大きく、その後、遅延がしきい値を下回る場合、デバイス又はコンポーネントが一時停止される。その後、ひとたび遅延がしきい値を上回ると、動きを再開することができる。他例において、遅延が大きすぎる場合、デバイス又はコンポーネントの動きは、動作を再開する程度に十分に遅延が小さくなるまで、一時停止することができる。他実施形態において、ロボット医療デバイスシステムのコンポーネントの（例えば前進、後退又は回転中の）速さ又は速度を遅くすることができる。ネットワーク接続が失われた場合、又はネットワーク２０６の速さが既定の速度よりも遅くなった場合、コントロールセンター２０２は、ロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御をロボット医療デバイスシステム２０４に戻してもよい。また、緊急停止装置を設けて、局所サイトにいるユーザが緊急時の処置を停止できるようにしてもよい。一実施形態において、しきい値は一定範囲のしきい値である。コントロールセンター２０２がロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を有し、かつ、命令及び制御信号の遅延が第１のしきい値よりも大きいが第２のしきい値よりも小さい場合、コントロールセンター２０２の制御コンソール２３６（例えばジョイスティック）は無効にされてもよいが、制御コンソール２３６はロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を維持する。コントロールセンター２０２がロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を有し、かつ、命令及び制御信号の遅延が第２のしきい値より大きい場合、コントロールセンター２０２は無効にされ得る。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】
ブロック３０８において、命令及び制御信号の遅延がしきい値未満の場合にコントロールセンター２０２がロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を有するとき、コントロールセンター２０２の制御コンソール２３６は、ブロック３１０においてロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６を含むロボット医療デバイスシステム２０４を制御及び操作するべく使用される。ブロック３１２において、コントロールセンター２０２によって制御されているときの医療デバイス２４６の速度は、命令及び制御信号の遅延に基づいて調整され得る。コントロールセンター２０２がロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を有し、かつ、命令及び制御信号の遅延（ｔｄｅｌａｙ）が既定量（ｔｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ）未満であるがゼロより大きい場合、制御コンソール２３６（例えばジョイスティック）から受信された命令及び制御信号から命令された速度（ｖｃｏｍｍａｎｄ）は、遅延が既定量に向かって増加するにつれて医療デバイス２４６の速度（ｖｄｅｖｉｃｅ）が減少するようにスケーリングされる。医療デバイスの速度は以下のように与えられる。
［式（１）］
2021524298.tif 000003
例えば、遅延ｔｄｅｌａｙが既定量ｔｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄの半分に等しい場合、デバイスの速度ｖｄｅｖｉｃｅは命令速度ｖｃｏｍｍａｎｄの半分となる。遅延ｔｄｅｌａｙの増加に伴い医療デバイス２４６を遅くすることが、システムの安定性を確保してデバイス制御に関連付けられるリスクを緩和するべく、例えば医療デバイスの過度な前進又は後退を回避するべく、使用され得る。遅延ｔｄｅｌａｙが既定量ｔｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄよりも大きい場合（ブロック３０８）、医療デバイスの速度ｖｄｅｖｉｃｅはゼロになって医療デバイス２４６の動きが停止される（ブロック３１４）。他実施例において、医療デバイスの速度ｖｄｅｖｉｃｅは、ネットワーク遅延の合計に基づいて調整され得る。ネットワーク遅延の合計は、命令及び制御信号の遅延ｔｄｅｌａｙ、及びロボット医療デバイスシステム２０４から受信される画像の遅延ｔｉｍａｇｅｄｅｌａｙを含む。デバイスの速度は以下のように与えられる。
［式（２）］
2021524298.tif 000004
ネットワーク遅延の合計ｔｔｏｔａｌ＝（ｔｄｅｌａｙ＋ｔｉｍａｇｅｄｅｌａｙ）に基づく医療デバイスの命令速度（ｖｃｏｍｍａｎｄ）により、医療デバイスの位置制御のための安定した動作及びロバストな性能が確保され得る。上述の命令速度をスケーリングする様々な実施形態を、いかなる合計遅延にかかわらず安定性を確保するべくチューニングすることができる。遅延が未知の場合、当該遅延が大きすぎると不安定性が生じ得る。固定された合計遅延のもとでの開ループシステムの周波数応答は、以下のように与えられる。
［式（３）］
2021524298.tif 000005
ナイキスト安定性基準から、直結比例フィードバックに対して安定性を確保するにはネットワーク遅延の合計は、次の制約、すなわちｔｔｏｔａｌ≦π／２秒を満たす必要がある。上記の式（２）のスケーリングを使用すると、ｔｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄ＝π／２のとき、以下の周波数応答が得られる。
［式（４）］
2021524298.tif 000006
他実施形態において、ｔｐｒｅｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄに対する他の最適値が計算されて式（２）のスケーリングにおいて使用されてよい。式（４）より、利得マージンが今や直結比例フィードバックに対して無限大であるから、比例直結フィードバックに対する安定性が確保され得る。安定性を確保するべく、他の方法も、フィードバック遅延の知識を有する同様の態様で使用してよい。医療デバイスの位置を制御するべく速度命令を使用する場合と同様に、フィードバック遅延の知識なしに安定性を確保するために波動変数を使用するアプローチの一例が、「受動性を使用したネットワーク制御システムの設計」N. Kottenstette, J. F. Hall, X. Koutsoukos, J. Sztipanovits and P. Antsaklis, IEEE Transactions on Control Systems Technology, vol. 21, no. 3, pp. 649-665, May 2013に記載されており、その全体が参照によりここに組み入れられる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
図４に関して上述したように、コントロールセンター２０２のディスプレイ２４０は、ネットワーク２０６を経由してロボット医療デバイスシステム２０４から受信したデータ及び画像を表示するべく使用することができる。図８は、一実施形態に係るロボット医療デバイスシステムのためのデータ及び画像の典型的な表示を示す。ディスプレイ５００は、例えば、処置を行うべくロボット医療デバイスの動作に関連する血行動態データ５０２、基準画像５０６及びライブ画像５０８のような、ロボット医療デバイスシステム２０４においてキャプチャされたデータ及び画像を含む。詳しくは、図８に示す実施形態において、データ及び画像はカテーテル処置に関する。ロボット医療デバイスシステム２０４は、遠隔サイトにあるコントロールセンター２０２に送信するための、ディスプレイ５００の関心セクション又は領域を選択するように構成され得る。したがって、ディスプレイ５００は、例えば、血行動態データ５０２、基準画像５０６及びライブ画像５０８が別個に送信されるようにクロップされてよい。選択される関心セクション又は領域は、送信のために所望の情報をキャプチャするべく任意の形状を有してよい。ディスプレイ５００をクロップすることにより、画像及びデータを送信するのに必要な帯域幅を低減することができる。図９は、一実施形態に係る血行動態データを含む選択された関心領域を有する遠隔サイトのコントロールセンターのための典型的な表示を示す。図９において、ディスプレイ６００は、ロボット医療デバイスシステム２０４から受信された血行動態データを含む。他実施形態において、遠隔コントローラ２１６及びディスプレイ２４０は、図１０に示すように、オペレータが、ライブ画像データ（例えば、カテーテル処置のためのＸ線透視画像データ）の既定時間（例えば１０秒）まで、選択的に循環バッファするのを許容するように構成されてよい。例えば、ユーザは、キャプチャを開始して再生のための既定時間の循環バッファを作成するための制御を作動させてよい。図１０に示される実施形態において、ディスプレイ７００に示される再生画像は、ライブ画像７０４と同じ尺度にスケーリングされる。再生画像７０２は、毎秒既定フレーム数のリアルタイムであってよい。一実施形態において、オペレータが再生画像７０２を一時停止し、前に進み、後に戻ることを可能にする制御が与えられる。再生画像は、例えば、ロードマップの生成を容易にして当該ケースの進行をキャプチャするべく使用され得る。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
図４に関して上述したように、通信及び制御システム２００は、遠隔サイトにいるオペレータ（例えば医師）が、局所サイトにあるロボット医療デバイスシステム２０４を制御及び操作できるように構成される。通信及び制御システム２００はまた、局所サイトのオペレータがロボット医療デバイスシステム２０４を制御及び操作することを可能にするように構成される。制御管理プロセスは、コントロールセンター２０２又はロボット医療デバイスシステム２０４がロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を有するか否かを管理するために与えられる。制御管理システムは、例えば遠隔サイトと局所サイトとの間のデッドロックを防止するように構成される。一実施形態において、コントロールセンター２０２又はロボット医療デバイスシステム２０４が処置を行う動作の制御を有するか否かを決定するべく制御トークンが使用される。制御トークンは、ソフトウェアに実装される仮想トークンである。制御トークンを所有するシステム（例えばコントロールセンター２０２又はロボット医療デバイスシステム２０４のいずれか）は、ロボット医療デバイスシステム２０４のロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６の制御を与えられ、他のシステムは、ロボットシステム２４５及び医療デバイス２４６を制御することが無効及び防止される。第１の状態において、制御トークンは「フリー」であり、コントロールセンター２０２又はロボット医療デバイスシステム２０４のいずれかによって取得可能である。図１１は、一実施形態に係る、コントロールセンター又はロボット医療デバイスシステムのいずれもがロボット医療デバイスを制御していない場合の典型的なユーザインタフェイスを示す。図示のグラフィカルユーザインタフェイス８０２、８０４は、典型的なカテーテル処置システム（例えば図２及び３に示されるカテーテル処置システム１００）の制御を目的とする。制御トークンが「フリー」の場合、ロボット医療デバイスシステムは制御トークンなしの状態であり、このロボット医療デバイスシステムは、例えば、ロボット医療デバイスシステムのためのグラフィカルユーザインタフェイス８０２における「すべて有効」ボタンを作動させることによって制御トークンを取得して制御を得ることができる。コントロールセンターはまた、制御トークンなしであり、例えば、コントロールセンターのためのグラフィカルユーザインタフェイス８０４におけるロボット医療デバイスシステムのための「ＲＣＬ無効」ボタンを作動させることによって制御を得ることができる。一実施形態において、グラフィカルユーザインタフェイス８０４の「すべて有効」ボタンは、コントロールセンターが制御を有しないことを示す背景又は色で示されてよく、例えば、ボタンのテキスト及び背景をグレーアウトさせてよい。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】
図３及び４に関して上述したように、多数のコントロールセンター２０２は、ネットワーク２０６を介して多数のロボット医療デバイスシステム２０４と通信してよい（例えば多対多構成）。図１６は、一実施形態に係る多数のコントロールセンター及び多数のロボット医療デバイスシステムの多対多構成のブロック図である。図１６において、第１のコントロールセンター１３０２、第２のコントロールセンター１３０４、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６、及び第２のロボット医療デバイスシステム１３０８が、ネットワーク１３５０を経由して通信している。一実施形態において、各サイト（すなわち第１のコントロールセンター１３０２、第２のコントロールセンター１３０４、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６及び第２のロボット医療デバイスシステム１３０８）は異なるロケーションにあってもよく、互いから離れていてもよい。第１のコントロールセンター１３０２は第１の遠隔サイトにあり、第２のコントロールセンター１３０４は第２の遠隔サイトにあり、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６は第１の局所サイトにあり、第２のロボット医療デバイスシステム１３０８は第２の局所サイトにある。第１のコントロールセンター１３０２は、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６又は第２のロボット医療デバイスシステム１３０８のいずれかを制御するべく使用することができる。第２のコントロールセンター１３０４は、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６又は第２のロボット医療デバイスシステム１３０８のいずれかを制御するべく使用することができる。第１のコントロールセンター１３０２は第１の遠隔ファイアウォール１３１０を含み、第２のコントロールセンター１３０４は第２の遠隔ファイアウォール１３１２を含み、第１のロボット医療デバイスシステム１３０６は第１の局所ファイアウォール１３１４を含み、第２のロボット医療デバイスシステム１３０８は第２の局所ファイアウォール１３１６を含む。第１の遠隔ファイアウォール１３１０は第１の遠隔コントローラ１３１８に接続され、第２の遠隔ファイアウォール１３１２は第２の遠隔コントローラ１３２０に接続され、第１の局所ファイアウォール１３１４は第１の局所コントローラ１３２２に接続され、第２の局所ファイアウォール１３１６は第２の局所コントローラ１３２４に接続される。第１の遠隔ファイアウォール１３１０は、ＬＡＮポート１３３４及びＷＡＮポート１３３６を含む。第２の遠隔ファイアウォール１３１２は、ＬＡＮポート１３３２及びＷＡＮポート１３３０を含む。第１の局所ファイアウォール１３１４は、ＬＡＮポート１３４０及びＷＡＮポート１３３８を含む。第２の局所ファイアウォール１３１６は、ＬＡＮポート１３２６及びＷＡＮポート１３２８を含む。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
ファイアウォール１３１０、１３１２、１３１４及び１３１６は、他のサイトとのセキュア接続を確立し、及び他のサイトとのセキュア接続を切断するように構成される。好ましくは、セキュア接続を確立し及び安セキュア接続を切断することの制御及び管理は、各ファイアウォールによって自動的に取り扱われ、各サイトにおける他のハードウェア及びソフトウェア機能からの分離が維持される。一実施形態において、コマンドラインインタフェイス（ＣＬＩ）及びセキュアシェル（ＳＳＨ）プロトコルを使用して、２つのサイト間のセキュア接続を確立する。この実施形態において、各ファイアウォール１３１０、１３１２、１３１４及び１３１６は、固有の静的ＩＰアドレスを有する。以下の説明は、第２のコントロールセンター１３０４と第２のロボット医療デバイスシステム１３０８との間のセキュア接続を確立することを記載するが、ここに記載される方法は、多対多構成における複数のサイトの任意の組み合わせ間の接続を確立及び切断するべく使用され得る。一実施形態において、集中型アプローチが使用される。集中型アプローチにおいて、第２のコントロールセンター１３０４のＷＡＮポート１３３０及び第２のロボット医療デバイスシステム１３０８のＷＡＮポート１３２８が、ＳＳＨログインのために開放される。この設定において、いずれかのサイト（例えば第２のコントロールセンター１３０４及び第２のロボット医療デバイスシステム１３０８）が、その局所ファイアウォールのＬＡＮポートと他方のサイトのＷＡＮポートとを経由するトンネルを生成し得る。例えば、第２のロボット医療デバイスシステム１３０８の第２の局所コントローラ１３２４は、第２の局所ファイアウォール１３１６の局所ＬＡＮポート１３２６にＳＳＨで接続することができ、第２の局所コントローラ１３２４は、第２のコントロールセンター１３０４の第２の遠隔ファイアウォール１３１２のＷＡＮポート１３３０にＳＳＨで接続してトンネルを確立することができる。他の集中型アプローチの例において、第２のコントロールセンター１３０４の第２の遠隔コントローラ１３２０が、第２のロボット医療デバイスシステム１３０８の第２の局所ファイアウォール１３１６のＷＡＮポート１３２８にＳＳＨ接続することができ、第２のコントロールセンター１３０４の第２の遠隔コントローラ１３２０が、第２の遠隔ファイアウォール１３１２の局所ＬＡＮポート１３３２にＳＳＨ接続することができる。他実施形態において、分散型アプローチが使用される。分散型アプローチにおいて、第２のコントロールセンター１３０４のＷＡＮポート１３３０、及び第２のロボット医療デバイスシステム１３０８のＷＡＮポート１３２８はＳＳＨログインを許可しない。この実施形態において、各サイトは、セキュリティを強化するべくＷＡＮポートをＳＳＨログインに対して閉じたままにしておくことができるように、それぞれの局所ファイアウォールのＬＡＮポートを介して対応するトンネル接続を立ち上げる。例えば、第２の局所コントローラ１３２４はＬＡＮポート１３２６にＳＳＨ接続することができ、第２の遠隔コントローラ１３２０はＬＡＮポート１３３２にＳＳＨ接続することができる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
上述の方法による通信及び制御システムのためのコンピュータ実行可能命令が、コンピュータ可読媒体の形態で記憶されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、又は他のデータのような情報を記憶するための任意の方法又は技術に実装される揮発性及び不揮発性、リムーバブル、並びに非リムーバブルの媒体を含む。コンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ若しくは他のメモリ技術、コンパクトディスクＲＯＭ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）若しくは他の光学記憶装置、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスク記憶装置若しくは他の磁気記憶装置、又は所望の命令を記憶するために使用することができ、インターネット若しくは他のコンピュータネットワーク形態のアクセスを含む通信及び制御システム１０（図１に示す）によってアクセスすることができる他の媒体を含むが、これらに限定されない。