(57)【要約】本発明は、自律移動する表面処理装置１、特に掃除ロボットの動作方法に関し、表面処理装置１が環境内で移動可能でありその過程において、必要に応じて表面処理を行い、表面処理装置の障害物検知装置２、３が環境内で障害物を計測する。モニタリングにおいてブレーキを有利に実行するために、表面処理装置１が、ユーザにより予め規定されたタイムスパン中に環境内の予め規定された場所４で、特に所定の物体６の動作範囲５内で、静止したままとなり、障害物検知装置２、３がそのタイムスパン中に所定の物体６までの距離を繰り返し計測し、一時的変更に関して距離ａの計測値を評価すること、かつ／又は、障害物検知装置２、３が、そのタイムスパン中に物体６との起こり得る衝突を検知し、予め規定された閾値を超えた変化及び／又は衝突した場合は、警告信号を出力することが提示される。【選択図】図５
2019525345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動する表面処理装置（１）、特に掃除ロボットの動作方法であって、前記表面処理装置（１）が環境内を走行することができ、その過程で必要に応じて表面処理作業を行い、かつ前記表面処理装置（１）の障害物検知装置（２，３）が環境内の障害物を計測する、前記動作方法において、
前記表面処理装置（１）が、ユーザにより予め規定されたタイムスパン中、環境内の所定の場所（４）で、特に所定の物体（６）の動作範囲（５）内で静止したままとなり、
前記障害物検知装置（２，３）が、そのタイムスパン中に前記所定の物体（６）までの距離を繰り返し計測して時間変化率に関して距離（ａ）の計測値を評価し、かつ／又は、前記障害物検知装置（２，３）が、そのタイムスパン中に前記物体（６）との起こり得る衝突を検知し、
所定の閾値を超える変化の場合及び／又は衝突の場合に警告信号を出力することを特徴とする動作方法。
【請求項２】
前記表面処理装置（１）のユーザが、前記表面処理装置（１）のディスプレイ上、及び／又は、前記表面処理装置（１）と通信可能にリンクされた外部装置（８）のディスプレイ（７）上に表示された環境マップ（９）において前記物体（６）を選択することを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記表面処理装置（１）が、前記表面処理装置（１）及び／又は前記外部装置（８）の制御ユニットによる事前の選択に応じて、前記所定の場所（４）、又は、前記所定の物体（６）の動作範囲（５）にそれぞれ移動させられること、並びに、
前記表面処理装置が、前記所定の物体（６）に対する障害物検知を可能とする位置及び／又は向きをとることを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
計測された前記距離（ａ）における閾値を超える変化又は衝突の検知が、それぞれ前記物体（６）の運動を示唆し、かつ、警告信号を出力させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
衝突が、接触センサ、加速度センサ、容量センサ、及び／又はオドメトリセンサにより検知されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記表面処理装置（１）が、所定の場所（４）に到達した後に待機モードに切り替わり、そして前記物体（６）との衝突により起動させられることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
モニタリング対象の前記物体（６）が、可動の窓サッシ又は可動のドア扉であることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
環境内で走行可能でありかつその過程で必要に応じて表面処理作業を行う自律移動する表面処理装置（１）、特に掃除ロボットであって、環境内で障害物を計測するための障害物検知装置（２，３）と制御ユニットとを有する、前記表面処理装置において、
前記制御ユニットが、ユーザにより予め規定されたタイムスパン中、環境の所定の場所（４）で、特に所定の物体（６）の動作範囲で前記表面処理装置（１）を静止させて位置させるように構成されており、
前記障害物検知装置（２，３）が、そのタイムスパン中に前記所定の物体（６）までの距離（ａ）を繰り返し計測して、時間変化率に関して前記距離（ａ）の計測値を評価するように、かつ／又は、そのタイムスパン中に前記物体（６）との起こり得る衝突を検知するように、さらに所定の閾値を超える変化の場合及び／又は衝突の場合に警告信号を出力するように構成されていることを特徴とする自律移動する表面処理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の自律移動する表面処理装置（１）と、前記表面処理装置（１）と通信リンクされかつ前記表面処理装置（１）の環境マップ（９）を表示するためのディスプレイ（７）を有する外部装置（８）との組合せにおいて、
前記外部装置（８）が、前記ディスプレイ（７）上に表示された環境マップにおいて所定の場所（４）の選択を可能とし、かつその選択に関する情報を前記表面処理装置（１）に送信するように構成されており、
前記表面処理投資（１）が、その選択に応じて前記所定の場所(４)に移動し、かつ所定の物体（６）に関する計測を可能とする向きをとり、さらにユーザにより予め規定されたタイムスパン中、前記所定の場所（４）に静止したままとなるように構成されていることを特徴とする組合せ。
【請求項１０】
自律移動する表面処理装置（１）及び／又は前記表面処理装置（１）と通信可能にリンクされた外部装置（８）にインストールされるためのコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品が、前記表面処理装置（１）を制御するために、特に請求項１〜７のいずれかに記載の方法を実行するために構成されている、前記コンピュータプログラム製品において、
前記コンピュータプログラム製品が：前記表面処理装置（１）のディスプレイ上及び／又は前記外部装置（８）のディスプレイ（７）上に前記表面処理装置（１）の環境マップ（９）を表示するプログラムステップと、
前記環境マップ（９）においてモニタリング対象の場所（４）を選択するプログラムステップと、
選択された前記場所（４）に、特に所定の物体（６）の動作範囲（５）に前記表面処理装置（１）を移動させるプログラムステップと、
所定のタイムスパン中、前記表面処理装置(１)を前記場所に静止させて位置させるプログラムステップと、
前記所定の物体（６）までの距離（ａ）を繰り返し計測し、計測された前記距離（ａ）を時間変化率に関して評価しかつ／又は前記物体（６）との起こり得る衝突を検知するために、前記表面処理装置（１）の障害物検知装置（２，３）を制御するプログラムステップと、を有することを特徴とするコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動する表面処理装置、特に掃除ロボットの動作方法に関し、表面処理装置が環境内で走行可能であり、その過程で必要に応じて表面処理作業を行い、そして表面処理装置の障害物検知装置が環境内の障害物を計測する。
【０００２】
本発明はさらに、自律移動する表面処理装置、特に掃除ロボットに関し、表面処理装置は環境内で走行可能であり、その過程で必要に応じて表面処理作業を行い、表面処理装置が、環境内の障害物を計測するための障害物検知装置と制御ユニットとを有する。
【０００３】
本発明はさらに、そのような自律移動する表面処理装置と、表面処理装置と通信可能にリンクされかつ表面処理装置の環境マップを表示するためのディスプレイを有する外部装置とからなる組合せに関する。
【０００４】
本発明はさらに、自律移動する表面処理装置、及び／又は、表面処理装置と通信可能にリンクされた外部装置にインストールされるコンピュータプログラム製品に関し、コンピュータプログラム製品は表面処理装置を制御するために構成されている。
【背景技術】
【０００５】
このような表面処理装置は公知技術である。この場合、表面処理装置は、住居の１つの部屋又は多数の部屋内で、例えば自己作成されかつ記憶された環境マップに基づいて前後に移動することができ、好適には吸引及び／又は拭き掃除等の掃除作業を行う。このような表面処理装置に対してさらに他の機能を、例えば人間の不許可の入室に関して部屋をモニタリングすることを装備することも同様に知られている。
【０００６】
例えば、特許文献１は、センサシステムにより物体を検知する自律移動する掃除機を開示し、１又は複数の環境特性が、少なくとも所定の期間内に計測され、物体の配置の変化又は人間の不許可の入室があった場合は、警告のトリガーとなる。物体の配置の変化及び／又は新たな物体若しくは人間の存在がそれぞれ、距離計測装置により、及び／又は障害物センサにより、記憶された部屋の参照マップと現在の計測値とを比較することにより検知される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】欧州特許第２４２３８９３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記の従来技術に基づいて、本発明の目的は、表面処理装置の環境内への人間の不許可の入室、特に不法侵入を、特に表面処理装置の記憶された環境マップの支援無しで検知するための別の方法を開示することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を実現するために、本発明は、自律移動する表面処理装置の動作方法を提示し、その場合、表面処理装置が、ユーザが予め規定したタイムスパン中、環境の所定の場所で、特に所定の物体の動作範囲内に静止したままとなり、障害物検知装置が所定の物体までの距離を繰り返し計測し、その距離の計測値をそのタイムスパン中の時間変換率に関して評価し、かつ／又は、障害物検知装置が、そのタイムスパン中に起こり得る物体との衝突を検知し、所定の閾値を超える変化及び／又は衝突した場合は警告信号を出力する。
【００１０】
本発明によれば、表面処理装置が移動せずかつその向きを変更しないタイムスパン中、表面処理装置の障害物検知装置が、モニタリング対象の物体の動作を検知するために用いられる。本発明によれば、これは、物体までの距離を連続的に計測することにより、又はそれに替えて物体との衝突を検知することにより、実現することができる。第１の場合、表面処理装置の障害物検知装置は、例えばレーザ三角測量装置、超音波センサ等である距離計測装置の形態で実現される。第２の場合、障害物検知装置は、物体と表面処理装置の間の接触を直接的に又は間接的に検知可能なセンサの形態で実現される。従来技術とは異なり、双方の代替的な本発明の実施形態において、表面処理装置の環境マップとの比較は不要である。実際に、タイムスパン中に計測された距離が互いに比較され、起こり得る変化が表面処理装置に対する物体の動作を示し、かつ／又は、表面処理装置の物体との衝突が絶対的結果として検知される。その後、距離変化又は物体との衝突はそれぞれ、動作の検知となり、それに応じて表面処理装置の評価及び制御ユニットが、警告信号を起動することができる。
【００１１】
従って、本発明によれば、障害物検知装置は、例えば掃除サイクルを実行するために表面処理装置が環境内を移動している間に、障害物を検知するために使用されないか、又は、それのみに使用されるのではなく、モニタリング対象の物体の動作に関連付けられる侵入盗に関して環境をモニタリングするためにも用いられる。例えば、可動の窓サッシや可動のドア扉の動作であり、それらは、モニタリング対象の住居やモニタリング対象の部屋に侵入するために侵入盗が動かさなければならないものである。
【００１２】
従って、本発明によれば、障害物検知装置が侵入検知センサとしても用いられる。利点として、表面処理装置は、環境をモニタリングするために、もはや部屋や住居の環境マップの作成に依存しないでよい。
【００１３】
表面処理装置のユーザは、表面処理装置のディスプレイ上及び／又は表面処理装置に通信可能にリンクされている外部装置のディスプレイ上に表示された環境マップ内の物体を選択することが提案される。ユーザは、表面処理装置又は外部装置のディスプレイ上で、部屋をモニタリングするための表面処理装置の展開場所と、モニタリング対象の物体とを、それぞれ都合よく選択することができる。この場合、環境マップのグラフィック表示及び、特に環境マップ内の表面処理装置の現在位置の同時表示が、問題のないユーザの向きを可能とし、従って表面処理装置によりモニタリング対象の物体の速やかなかつ絶対的に確実な選択が可能となる。例えば、環境マップは、住居の間取りを表すことができ、その中で表面処理装置は、通常、掃除作業等を実行するために用いられる。ユーザは、例えば、住居又は部屋への入口ドアの領域を環境マップ内で選択することができる。例えば、ユーザは、環境マップ内の物体を選択することにより、モニタリング対象の物体をマーキングし、それによりモニタリング機能を同時に開始させるか、又は可能であれば時間遅延をもって開始させることができる。ディスプレイは、表面処理装置の個別のディスプレイ又は表面処理装置にリンクされた外部装置、例えば携帯電話、電話、タブレットＰＣ、ラップトップ等のディスプレイとすることができる。表面処理装置がこのような外部装置に通信可能にリンクされている場合、ユーザは、モニタリング機能を開始するために表面処理装置の環境内に存在していなくともよい。実際に、ユーザは外部装置のディスプレイ上でモニタリング対象の物体を選択することもでき、外部から、例えば携帯電話接続を介してモニタリング機能を開始することができる。
【００１４】
表面処理装置が、表面処理装置及び／又は外部装置の制御ユニットによる事前の選択に応じて所定の場所へ、又は、所定の物体の動作範囲内に移動させられること、そして表面処理装置が、その所定の物体に対する障害物検知を可能とする位置及び／又は向きをとることがさらに提示される。この実施形態によれば、表面処理装置を選択された場所に移動させるための制御コマンドが、事前の選択に応じて生成される。制御コマンドは、外部装置により、又は、表面処理装置の評価及び制御ユニットにより、生成することができる。外部装置に関して、外部装置が、選択された場所に関する情報を、表面処理装置の評価及び制御ユニットに単に送信し、そしてこの情報に応じて評価及び制御ユニットが制御コマンドを生成することも考えられる。制御コマンドは、表面処理装置を選択された場所に移動させるために用いられるのみではなく、選択された物体に対する障害物検知を実行できるように表面処理装置をこの場所に位置させるためにも用いられる。これは、物体に対する表面処理装置の所定の向き及び／又は物体からの所定の距離、例えば、所定の物体の通常の動作範囲内での表面処理装置の配置を必要としてもよい。例えば、動作範囲は、ドア扉又は窓サッシの旋回範囲であってもよい。モニタリング作業のために規定されたタイムスパン中、表面処理装置は、障害物検知装置がモニタリング対象の物体の動作を光学的に検知できるように静止する。
【００１５】
閾値を超える計測距離の変化又は衝突の検知がそれぞれ、物体の動作を示唆しかつ警告信号を出力することが、さらに提示される。規定された閾値は、この閾値を超える計測距離の偏差が、物体の動作と解釈されることを特定する。例えば、閾値は、１０ｍｍ等の数ミリメートルとすることができるが、数センチメートルとすることもできる。試みられた侵入盗は、通常、モニタリング対象の物体の動作又は変位に関係し、例えばドアの扉又は窓サッシの旋回動作に関係する。物体の領域、特に物体の動作範囲内に位置させられた表面処理装置は、物体の変化する距離を計測すること、又は、移動する物体と直接接触するようになることができる。距離変化又は物体との接触は、その後、それぞれ動作の検知となり、それに応じて表面処理装置の評価及び制御ユニットが警告信号を起動することができる。この場合、警告信号は、表面処理装置自体により、又は、表面処理装置と通信可能にリンクした外部装置により発せられることができ、又は表面処理装置と通信するホーム警報システムによって発せられることさえできる。警告信号は、音響信号、光学信号とすることができ、又は触覚信号（振動信号）とすることさえできる。
【００１６】
衝突が、接触センサ、加速度センサ、容量センサ及び／又はオドメトリセンサにより検知されることがさらに提示される。従って、表面処理装置と物体との間の衝突は、異なる方式で構成されかつ機能するセンサにより検知することができる。例えば、接触センサは、表面処理装置のバンパーの領域に配置することができ、特にモニタリング対象の物体との衝突すなわち接触の場合に作動する押しボタンの形態で実現することができる。加速度センサは、表面処理装置の動作の量及び方向を計測することができ、同様にモニタリング対象の物体との接触を示唆する。さらに、表面処理装置に通常設けられているオドメトリセンサをいかようにも用いることが可能であり、表面処理装置の車輪の回転又はそれにより誘導されるモータ電圧をモニタリングし、それは表面処理装置の動作を示唆し、従ってモニタリング対象の物体との衝突も示唆する。適用可能であれば、容量センサもこの目的に適切である。全てのこれらの提示されたセンサは、それらがそれぞれほとんど又は全くエネルギーを必要としないという利点を有する。その結果、対応する計測方法は、例えばレーザ三角測量装置による距離計測よりも優れている。
【００１７】
表面処理装置が、規定された場所に到達した後、待機モードに入り、そして物体との衝突により起動させられることがさらに提示される。この実施形態では、表面処理装置が、環境マップで選択された場所に到達した後に待機モードに切り替わる。表面処理装置は、起こり得る衝突により、この待機モードから起動させられることができる。待機モードは、表面処理装置が、例えばバッテリを充電するためにベースステーションに移動する必要なしに、数日間この待機モードに留まってモニタリング機能を実行するように実現される。適用可能であれば、待機モードは、例えばタイマー機能により、ベースステーションへの移動により中断されることもできる。いかなる場合も、モニタリング対象の物体と表面処理装置の衝突は、表面処理装置を待機モードから起動させ、そして適用可能であれば、それに続いて警告信号が出力され、又は起動される。タイマー又は実時間クロックも、待機モードにおいて動作していることが有利である。従って、表面処理装置をベースステーションに移動させるために、例えば表面処理装置の最大待機時間を制限する予め設定されたタイムスパンの経過後に待機モードを終了させることができる。タイマー又は実時間クロックに替えて、外部装置が対応するタイマー機能を実行することもでき、例えばＷＬＡＮ接続を介して起動コマンドを表面処理装置に送信し、それに応じて表面処理装置が待機モードから起動する。
【００１８】
上述した自律移動する表面処理装置の動作方法に加えて、本発明は、自律移動する表面処理装置、特に掃除ロボットも提示する。その表面処理装置は、環境内で走行し、その過程で必要に応じて表面処理作業を実行することができ、表面処理装置は、環境内で障害物を計測するための障害物検知装置と、制御ユニットとを有する。制御ユニットは、ユーザが予め規定したタイムスパン中に、表面処理装置を環境の所定の場所に、特に所定の物体の動作範囲内に静止して位置させるために構成されている。そして、障害物検知装置は、タイムスパン中に所定の物体までの距離を繰り返し計測し、距離の計測値を時間変化率に関して評価し、かつ／又は、タイムスパン中に起こり得る物体との衝突を検知し、さらに、規定された閾値を超える変化の場合及び／又は衝突の場合は、警告信号を出力するように構成されている。提示された表面処理装置はさらに、上述した方法を実行するように構成することができ、特に方法に関して上述した全ての特徴を含む。
【００１９】
本発明はさらに、そのような自律移動する表面処理装置と、表面処理装置と通信可能にリンクされかつ表面処理装置の環境マップを表示するためのディスプレイを有する外部装置とからなる組合せを提示する。外部装置は、ディスプレイ上に表示された環境マップ内の規定された場所の選択を可能とするように、そしてその選択に関する情報を表面処理装置に送信するように構成されている。そして表面処理装置は、選択に応じた規定された場所に移動し、そして所定の物体に対する計測を可能とする向きをとり、さらにユーザにより予め規定されたタイムスパン中、規定された場所に静止して留まるように構成されている。この場合、自律移動する表面処理装置は、上述したタイプの本発明の表面処理装置である。従って、表面処理装置に関して上述した特徴及び利点が、本発明の組合せにも適用される。
【００２０】
最後に本発明は、自律移動する表面処理装置及び／又は表面処理装置通信可能にリンクされた外部装置にインストールするためのコンピュータプログラム製品も提示する。そのコンピュータプログラム製品は、表面処理装置を制御するように構成されている。そのコンピュータプログラム製品は、表面処理装置のディスプレイ及び／又は外部装置のディスプレイ上に表面処理装置の環境マップを表示するためのプログラムステップと、環境マップ内のモニタリング対象の場所を選択するためのプログラムステップと、選択された場所へ、特に所定の物体の動作範囲へ表面処理装置を移動させるためのプログラムステップと、規定されたタイムスパン中、その場所に表面処理装置を静止して位置させるためのプログラムステップと、所定の障害物までの距離を繰り返し計測し、時間変化率に関して計測距離を評価するために、かつ／又は、起こり得る物体との衝突を検知するために、表面処理装置の障害物検知装置を制御するためのプログラムステップと、を有する。この場合、コンピュータプログラム製品は、特に、上述した方法を実行するために構成することができる。コンピュータプログラム製品は、表面処理装置自体又は、携帯電話、ラップトップ、タブレットＰＣ等の外部装置上にインストールされるアプリケーションであることが有利である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の表面処理装置を示す。
【図２】図２は、表面処理装置の環境を示す。
【図３】図３は、環境マップが表示されているディスプレイを備えた外部装置を示す。
【図４】図４は、モニタリング対象の物体の動作範囲へと移動する際の表面処理装置を示す。
【図５】図５は、モニタリング対象の物体の動作範囲内の表面処理装置を示す。
【図６】図６は、モニタリング対象の物体の動作中の、図５による表面処理装置を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、実施形態を参照して本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、本発明の表面処理装置１を示しており、この場合は、自律移動する吸引ロボットの形態で実現されている。表面処理装置１は、図では１つのみが見えている車輪１２を備えており、その車輪は、駆動装置と組み合わされて表面処理装置１を自律移動させるために用いられる。表面処理装置１はさらに、掃除対象表面に対して作用するためのブラシ１１を有する。表面処理装置１は、２つの障害物検知装置２、３を有し、第１の障害物検知装置２はレーザ三角測量装置であり、そして第２の障害物検知装置３は、押しボタンの形態で実現されかつ表面処理装置１の装置ハウジング１３の一部を形成する接触センサである。
【００２３】
障害物検知装置２、３は、表面処理装置１の通常の掃除サイクル中に、例えば壁、家具等の障害物を表す物体６を検知するために用いられる。これは、環境内の表面処理装置１の方向付けと共に、表面処理装置１の環境マップ９の生成を可能とし、表面処理装置１はその自律したナビゲーション中に環境マップ９にアクセスする。この場合、レーザ三角測量装置の形態である障害物検知装置２は、表面処理装置１の周囲の３６０°の角度範囲で物体を計測することができる。（図示しない）評価及び制御ユニットが、障害物検知装置２に割り当てられており、障害物検知装置２により検知された計測値を評価することができる。障害物検知装置２は、物体６の非接触計測のために構成されている。この場合、物体６は、数ミリメートルと数メートルの間の距離範囲で検知することができる。接触センサの形態の障害物検知装置３は、計測される物体６との直接的接触により物体６の存在を検知する。
【００２４】
表面処理装置１はさらに、例えばＷＬＡＮモジュールである通信モジュールを備えており、それにより表面処理装置１は、携帯電話等の外部装置８と通信することができる（図３参照）。
【００２５】
図２は、この例ではドア扉である可動の物体６を含む複数の部屋を備えた住居を示している。表面処理装置１が、部屋の一つに置かれている。この場合、表面処理装置１は、例えばバッテリを充電するために、ベースステーション１０に配置されている。
【００２６】
旋回可能なドア扉の形態である例示の物体６は、ドア扉の旋回範囲に対応する動作範囲５を有する。場所４は、この動作範囲５内に規定される。この場所４は、基本的に動作範囲５内のいずれの場所も選択可能である。
【００２７】
図３は、この場合は携帯電話の形態で実現されている外部装置８を示す。外部装置８は、この場合はタッチスクリーンの形態で実現されているディスプレイ７を有する。図２に示された部屋状況に対応する環境マップ９が、ディスプレイ７上に表示されている。表面処理装置１及びベースステーション１０の現在位置が、環境マップ９に示されている。外部装置８のユーザは、表示された環境マップ９内の場所４を選択（クリック）することができ、それにより環境マップ９内にマーカーを設定することができる。それに替えて、ユーザは、この場合はドア扉であるモニタリング対象の物体６を選択することができる。場所４又は物体６のそれぞれの選択後、ユーザは、外部装置８に対する所望する機能を、この例では「モニタリングモードを開始」を選択する。それに続いて表面処理装置１は、ベースステーション１０から場所４の方へ、又は物体６の方へ移動する。これは、図４に示されている。
【００２８】
表面処理装置１は、その後、物体６の動作範囲５、すなわちドア扉の旋回範囲に到達する。選択された機能「モニタリングモードを開始」により、表面処理装置１は、モニタリング対象の物体６から所定の距離ａ（図５参照）に位置させられる。この場合、表面処理装置１の位置付け及び向きは、障害物検知装置３すなわち接触センサがモニタリング対象の物体６の方に向くように制御される。
【００２９】
さらに、表面処理装置１のユーザは、モニタリング機能が実行されるべき期間であるタイムスパンを外部装置８により規定することができる。例えば、ユーザの不在のタイムスパン、例えば３時間を規定することができる。このタイムスパン内に、レーザ三角測量装置の形態である障害物検知装置２が、表面処理装置１と物体６の間の距離を所定の時間間隔で、例えば１分間の時間間隔毎に計測する。その後、表面処理装置１の評価及び制御ユニットは、連続的に計測される距離値の間の偏差を計算する。これは、２つの直接的に続いた計測を用いることにより、又は、他の計測を挟んで離間している２つの計測を用いることにより、実現できる。その偏差は、この場合は２０ｍｍである所定の閾値と比較される。これは、距離ａの計測値が、２０ｍｍを超える時間変化率を有するか否かについてモニタリングされることを意味する。もしそのような場合、物体６の動作、すなわち動作範囲５内のドア扉の旋回動作が検知され、警告信号が起動され、その場合、その警告信号は例えば、一方では表面処理装置１により音響信号の形態で、他方では外部装置８のディスプレイ７上の光学的信号の形態で出力されることによって、ユーザは、表面処理装置１の環境内にいないときにも警告に気付くことができる。障害物検知装置２による上述した計測は、所定の場所４における表面処理装置１の不変の位置を必要とする。従って、計測中、表面処理装置１は静止したままとなるが、障害物検知装置２に関しては稼動していることによって、物体６までの距離ａを連続的に計測することができる。
【００３０】
障害物検知装置２に替えて又はそれに加えて、接触センサの形態の障害物検知装置３も、物体６をモニタリングするために用いることができる。この場合、表面処理装置１は、それが所定の場所４に到達した後に待機モードに切り替わり、そして障害物検知装置３により、すなわち装置ハウジング１３の関係部分により物体と衝突した場合にのみ、起動させられることができる。物体６の動作が障害物検知装置３により検知された場合にのみ、表面処理装置１をそれに対応するように省エネルギー方式で動作させることができる。
【００３１】
物体６、すなわちモニタリングされているドアを介して侵入盗が試みられた場合、物体６は動作範囲５内で旋回され、表面処理装置１が静止して位置させられている場所４に向かって移動する。障害物検知装置２によって計測された距離ａは、先ず物体６のこの動作によって変化する。適用可能な場合、物体６は、続いて障害物検知装置３と接触することになり、装置ハウジング１３上に配置された押しボタンを作動させる。双方の場合において、表面処理装置１の評価及び制御ユニットは、物体６の動作を検知し、試みられた侵入盗が進行していると判断し、対応する警告を起動する。
【符号の説明】
【００３２】
１  表面処理装置
２  障害物検知装置
３  障害物検知装置
４  場所
５  動作範囲
６  物体
７  ディスプレイ
８  外部装置
９  環境マップ
１０  ベースステーション
１１  ブラシ
１２  車輪
１３  装置ハウジング
ａ  距離
【図１】
2019525345.tif 000003
【図２】
2019525345.tif 000004
【図３】
2019525345.tif 000005
【図４】
2019525345.tif 000006
【図５】
2019525345.tif 000007
【図６】
2019525345.tif 000008
【国際調査報告】
2019525345.tif 000009
2019525345.tif 000010
2019525345.tif 000011
2019525345.tif 000012