【誤訳訂正書】
【提出日】令和3年11月18日(2021.11.18)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
標的物体を入力場所に提供することであって、前記入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、中空内部を有するエラストマ本体を備え、前記ソフトロボットアクチュエータは、膨張流体を前記エラストマ本体の前記中空内部および前記エラストマ本体上に配列された１つまたは複数のアコーディオン状延在部に供給することによって膨張させられるように構成され、前記１つまたは複数のアコーディオン状延在部は、一連の山および谷を含む、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに第１の制御信号を伝送することであって、前記第１の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第１のコマンドを備える、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記標的物体を前記入力場所に固定することと、
前記標的物体に対して操作を実施することと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記コントローラに第２の制御信号を伝送することであって、前記第２の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを収縮させるための第２のコマンドを備える、ことと、
前記標的物体を出力場所に提供することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記ソフトロボットアクチュエータは、エラストマであり、前記ソフトロボットアクチュエータは、把持表面を形成する第１の側と前記エラストマ本体の前記中空内部の内部空間に露出された第２の側とを有するエラストマ基部をさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを充填することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにラベル貼付することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにキャップすることを含む、請求項１に記載の方法
【請求項６】
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを洗浄することを含む、請求項１に記載の方法
【請求項７】
前記操作は、前記標的物体を点検することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記操作は、前記標的物体を修理することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記標的物体は、食品アイテムを含み、前記操作は、前記食品アイテムを所定の場所においてスライスすることまたは前記食品アイテムを浸漬することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記標的物体は、パッケージ化されるべき複数の物体を受け取るための第１の容器であり、前記第１の容器は、第１の形状、第１の重量、および第１のサイズを有し、前記ソフトロボットアクチュエータは、前記第１の容器を固定し、前記方法は、
第２の形状、第２の重量、および第２のサイズを有する第２の容器を提供することであって、前記第２の形状、前記第２の重量、および前記第２のサイズのうちの少なくとも１つは、前記第１の形状、前記第１の重量、および前記第１のサイズのうちの対応する少なくとも１つとは異なる、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記第２の容器を固定することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
定着ステーションであって、
標的物体を受け取るための入力場所と、
前記入力場所の範囲内に位置するソフトロボットアクチュエータであって、前記ソフトロボットアクチュエータは、中空内部を有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記エラストマ本体の前記中空内部および前記エラストマ本体上に配列された１つまたは複数のアコーディオン状延在部に供給することによって膨張させられるように構成され、前記１つまたは複数のアコーディオン状延在部は、一連の山および谷を含む、ソフトロボットアクチュエータと、
命令でプログラムされたコントローラであって、前記命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
前記標的物体を前記入力場所に固定するために、前記膨張流体が前記ソフトロボットアクチュエータに送達されるようにすることと、
操作が前記標的物体に対して実施されるようにすることと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記ソフトロボットアクチュエータが収縮させられるようにすることと
を前記１つまたは複数のプロセッサに行わせる、コントローラと、
前記操作が実施された後に前記標的物体を受け取るための出力場所と
を備える、定着ステーション。
【請求項１２】
前記ソフトロボットアクチュエータは、エラストマであり、前記ソフトロボットアクチュエータは、把持表面を形成する第１の側と前記エラストマ本体の前記中空内部の内部空間に露出された第２の側とを有するエラストマ基部をさらに備える、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１３】
前記標的物体は、１つまたは複数のコンベヤベルトを使用して、前記入力場所および前記出力場所に提供される、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１４】
前記ソフトロボットアクチュエータを固着し、前記膨張流体を前記ソフトロボットアクチュエータに供給するための複数の孔を備える、搭載プレートをさらに備える、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１５】
前記ソフトロボットアクチュエータは、線形に延在するアクチュエータである、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１６】
比較的に変形しにくいプレートをさらに備え、前記プレートは、前記ソフトロボットアクチュエータが、作動されるときに、前記標的物体を前記プレートを押止するように、前記入力場所に対して位置付けられる、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１７】
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所の上方または前記入力場所の側面に固定される、請求項１１に記載の定着ステーション。
【請求項１８】
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所に対して移動可能である、請求項１１に記載の定着ステーション。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００３】
（概要）
ソフトロボットグリッパは、製造、包装、食品調製、および他の関連タスクのために標的物体を操作する際に、新しい機会を提供する。例示的実施形態は、ソフトロボットアクチュエータを使用して、標的物体および／または容器を固定するため、標的物体ならびに／もしくは容器を位置付けるため、および／または物体を進路変更もしくはソートするための方法およびシステムを提供する。別様に注記されない限り、以下に説明されるプロシージャは、単独で、または任意の組み合わせにおいて使用されてもよいことが検討される。一実施形態に関連して説明される特徴は、実施形態が相互に互換性がないことが記載されない限り、別の異なる実施形態と併用されてもよい。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００４】
ある実施形態によると、方法は、標的物体を入力場所に提供するステップであって、入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあって、ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体をリザーバに供給することによって膨張させられるように構成される、ステップを含んでもよい。他の可能性の中でもとりわけ、標的物体は、ボトル、製品、または複数の物体を受け取る容器であってもよい。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００８】
いくつかの実施形態では、標的物体は、パッケージ化されるべき複数の物体を受け取るための第１の容器であってもよく、第１の容器は、第１の構成にあって、ソフトロボットアクチュエータは、第１の構成における第１の容器を支持する。これらの実施形態では、本方法はさらに、第２の容器を第１の構成と異なる第２の構成に提供するステップと、第１の容器を固定するために使用されたものと同一ソフトロボットアクチュエータを使用して、第２の容器を定位置に固定するステップとを伴ってもよい。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
さらなる実施形態では、ベルトは、アイテムを空中に持ち上げるための昇降式ベルトであってもよい（例えば、それらを箱またはコンテナの中に入れるために）。昇降式ベルトは、ソフトロボットアクチュエータから成る突出部を含んでもよい。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３０】
本方法はさらに、標的物体が第２のタイプである場合、標的物体を進路変更場所に進路変更させるステップを含んでもよい。進路変更させるステップは、標的物体をソフトロボットアクチュエータにアクセス可能な進路変更場所に提供するステップであって、ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体をリザーバに供給することによって膨張させられるように構成される、ステップと、制御信号をソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに伝送するステップであって、制御信号は、ソフトロボットアクチュエータを膨張させるためのコマンドを備える、ステップとを含んでもよい。例えば、進路変更場所は、容器または入力場所における第１のコンベヤベルトと異なる第２のコンベヤベルトであってもよい。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３６】
進路変更ステーションはさらに、標的物体が進路変更される場合、標的物体を受け取るための進路変更場所を含んでもよく、標的物体が進路変更されない場合、標的物体を受け取るための出力場所を含んでもよい。例えば、進路変更場所は、箱、大箱、または他の容器であってもよく、および／または入力場所と関連付けられた第１のコンベヤベルトと異なる第２のコンベヤベルトであってもよい。出力場所は、入力場所と関連付けられたコンベヤベルトと同一である、第１のコンベヤベルトであってもよい、または第２のコンベヤベルトであってもよい（例えば、第２のコンベヤベルトは、進路変更されない標的物体が第１のコンベヤベルトから第２のコンベヤベルトに落下することが可能にされるように、第１のコンベヤベルトの下方に位置付けられる）。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００３８
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００３８】
これらおよび他の実施形態は、添付の図面を参照して以下により詳細に説明される。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
標的物体を入力場所に提供することであって、前記入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに第１の制御信号を伝送することであって、前記第１の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第１のコマンドを備える、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記標的物体を前記入力場所に固定することと、
前記標的物体に対して操作を実施することと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記コントローラに第２の制御信号を伝送することであって、前記第２の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを収縮させるための第２のコマンドを備える、ことと、
前記標的物体を出力場所に提供することと
を含む、方法。
（項目２）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを充填することを含む、項目
１に記載の方法。
（項目３）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにラベル貼付することを含む、項目１に記載の方法。
（項目４）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルにキャップすることを含む、項目１に記載の方法
（項目５）
前記標的物体は、ボトルであり、前記操作は、前記ボトルを洗浄することを含む、項目１に記載の方法
（項目６）
前記操作は、前記標的物体を点検することを含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記操作は、前記標的物体を修理することを含む、項目１に記載の方法。
（項目８）
前記標的物体は、食品アイテムを含み、前記操作は、前記食品アイテムを所定の場所においてスライスすることまたは前記食品アイテムを浸漬することを含む、項目１に記載の方法。
（項目９）
前記標的物体は、パッケージ化されるべき複数の物体を受け取るための第１の容器であり、前記第１の容器は、第１の構成にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、前記第１の構成における前記第１の容器を支持し、前記方法は、
第２の容器を前記第１の構成と異なる第２の構成において提供することと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記第２の容器を固定することと
をさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目１０）
定着ステーションであって、
標的物体を受け取るための入力場所と、
前記入力場所の範囲内に位置するソフトロボットアクチュエータであって、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ソフトロボットアクチュエータと、
命令でプログラムされたコントローラであって、前記命令は、１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、
前記標的物体を前記入力場所に固定するために、前記膨張流体が前記ソフトロボットアクチュエータに送達されるようにすることと、
操作が前記標的物体に対して実施されるようにすることと、
前記操作が終了したことを決定することと、
前記ソフトロボットアクチュエータが収縮させられるようにすることと
を前記１つまたは複数のプロセッサに行わせる、コントローラと、
前記操作が実施された後に前記標的物体を受け取るための出力場所と
を備える、定着ステーション。
（項目１１）
前記標的物体は、１つまたは複数のコンベヤベルトを使用して、前記入力場所および前記出力場所に提供される、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１２）
前記ソフトロボットアクチュエータを固着し、前記膨張流体を前記ソフトロボットアクチュエータに供給するための複数の孔を備える、搭載プレートをさらに備える、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１３）
前記ソフトロボットアクチュエータは、線形に延在するアクチュエータである、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１４）
比較的に変形しにくいプレートをさらに備え、前記プレートは、前記ソフトロボットアクチュエータが、作動されるときに、前記標的物体を前記プレートを押止するように、前記入力場所に対して位置付けられる、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１５）
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所の上方または前記入力場所の側面に固定される、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１６）
前記ソフトロボットアクチュエータは、前記入力場所に対して移動可能である、項目１０に記載の定着ステーション。
（項目１７）
標的物体を入力場所に提供することであって、前記入力場所は、ソフトロボットアクチュエータの近位にあり、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記標的物体が所定の標的場所にないことを識別することと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに第１の制御信号を伝送することであって、前記第１の制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるための第１のコマンドを備える、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータを使用して、前記標的物体を前記所定の標的場所に移動させることであって、前記移動させることは、前記標的物体を平行移動させること、回転させること、または再配向することのうちの１つまたは複数を含む、ことと
を含む、方法。
（項目１８）
前記標的物体は、コンベヤベルト上の前記入力場所に提供され、前記所定の標的場所は、前記コンベヤベルトの中心である、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
前記標的物体は、コンベヤベルト上の前記入力場所に提供され、前記所定の標的場所は、前記コンベヤベルトの側面である、項目１７に記載の方法。
（項目２０）
前記標的物体は、箱のフラップであり、前記ソフトロボットアクチュエータは、前記箱の開口部までの妨害のない経路を可能にする構成に前記フラップを保持する、項目１７に記載の方法。
（項目２１）
センサを用いて、入力場所における標的物体を感知することと、
前記標的物体が第１のタイプであるかまたは第２のタイプであるかを決定することと、
前記標的物体が前記第２のタイプである場合、前記標的物体を進路変更場所に進路変更させることであって、前記進路変更させることは、
ソフトロボットアクチュエータがアクセス可能な進路変更場所に前記標的物体を提供することであって、前記ソフトロボットアクチュエータは、リザーバを有するエラストマ本体を備え、膨張流体を前記リザーバに供給することによって膨張させられるように構成されている、ことと、
前記ソフトロボットアクチュエータと関連付けられたコントローラに制御信号を伝送することであって、前記制御信号は、前記ソフトロボットアクチュエータを膨張させるためのコマンドを備える、ことと
を含む、こと、または
前記標的物体が前記第１のタイプである場合、前記標的物体を前記進路変更場所に進路
変更させることを止めること
を含む、方法。
（項目２２）
前記第１のタイプは、正常タイプであり、第２のタイプは、欠陥タイプである、項目２１に記載の方法。
（項目２３）
前記第１のタイプは、第１の値を有する特性を有し、第２のタイプは、前記第１の値と異なる第２の値を有する特性を有する、項目２１に記載の方法。
（項目２４）
前記進路変更場所は、容器である、項目２１に記載の方法。
（項目２５）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更場所は、第２のコンベヤベルトである、項目２１に記載の方法。
（項目２６）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更させることを止めることは、前記標的物体が前記第１のコンベヤベルト上を進み続けることを可能にすることを含む、項目２１に記載の方法。
（項目２７）
前記入力場所は、第１のコンベヤベルトであり、前記進路変更させることを止めることは、前記標的物体が前記第２のコンベヤベルトまで進み続けることを可能にすることを含む、項目２１に記載の方法。
（項目２８）
前記標的物体を感知することは、視覚的スペクトルカメラ、Ｘ線撮像システム、ハイパースペクトルカメラ、３Ｄスキャナ、分光計、またはバーコードスキャナのうちの１つまたは複数のものを用いて、前記標的物体を走査することを含む、項目２１に記載の方法。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
作動はまた、アクチュエータが、握持または押動されている物体等の物体に力を付与することを可能にしてもよい。しかしながら、従来のハードロボットアクチュエータと異なり、ソフトアクチュエータは、ソフトアクチュエータが、部分的または完全に、握持されている物体の形状に共形化し得るように、作動されるとき、適応特性を維持する。それらはまた、アクチュエータが握持標的ではない積み重ねた山内の近隣物体または大箱の両側に衝突する可能性があるため、特に、物体を積み重ねた山または大箱から取り上げるときに関連し得る、物体との衝突に応じて、偏向することができる。さらに、印加される力の量は、材料が容易に変形し得るため、制御様式においてより大きい表面積にわたって拡散されることができる。このように、ソフトロボットアクチュエータは、物体を損傷させずに、それらを把持することができる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６４】
これらの技法は、ボトルまたは他の容器が、清浄、充填、シール、もしくはラベル貼付されるように固定するステップ、食品アイテムが、スライスまたは切断されるように固定するステップ、物品が、研削、切断、付加製造、または別様に操作されるように固定するステップ、容器が、包装のために１つまたは複数の製品を受け取るように固定するステップ、点検または修理のために物体を固定するステップ、および多くの他の用途等の種々のシナリオにおいて有用であり得る。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７５】
より一般的には、ソフトアクチュエータは、いくつかの他の操作が製造、包装、および他の分野において実施されるために、可変サイズ、重量、および形状の部品を固着するために使用されてもよい。さらなる実施例は、加工部品を糊着するステップ、ねじのような半恒久的締結具を加工部品に追加するステップ、Ｏリングを加工部品に追加するステップ、ハンドラッピングステップ、レーザマーキングステップ、彫刻ステップ、部品との嵌合／組立、研磨、サンディング、塗装、パウダーコーティング、陽極酸化、切断、縫着、表面処理を受けるステップ等を含む。定着ステーションが、操作が実施されている間、標的物体を定位置に固定するために、１つまたは複数のアクチュエータとともに、入力場所に提供されてもよい。コントローラは、コントローラにアクチュエータを膨張させるように命令する制御信号を受信してもよく、それに応答して、アクチュエータを完全または部分的に膨張流体で充填させてもよい。これは、操作が実施されている間、標的物体を定位置に固定する役割を果たしてもよい。操作が完了すると、コントローラは、コントローラにアクチュエータを収縮させるように命令する第２の制御信号を受信してもよく、それに応答して、アクチュエータを完全または部分的に収縮させてもよい（例えば、膨張流体の一部または全部を除去する）。標的物体は、次いで、出力場所（例えば、コンベヤシステムに沿ったより遠い場所または完成製品を受け取るための容器）に移動されてもよく、新しい標的物体が、入力場所の中に移動されてもよい。
【誤訳訂正１２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００８７
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００８７】
標的物体は、標的場所に固定するために好適な任意の物体であってもよい。他の可能性の中でもとりわけ、標的物体は、複数の物体を受け取るためのボトル、製品、または容器であってもよい。
【誤訳訂正１３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９３】
いくつかの実施形態では、標的物体は、第１の容器であってもよく、標的動作は、１つまたは複数の物体が第１の容器の中にパッケージ化されるように設置するステップを伴ってもよい。第１の容器は、第１の構成に提供されてもよく、ソフトロボットアクチュエータは、第１の構成における第１の容器を支持してもよい。
【誤訳訂正１４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９４】
これらの実施形態では、ブロック３０２はさらに、第１の構成と異なる第２の構成における第２の容器を入力場所に提供するステップを伴ってもよい。ブロック３０６はさらに、第１の容器を固定するために使用されたものと同一ソフトロボットアクチュエータを使用して、第２の容器を定位置に固定するステップを伴ってもよい。第２の動作は、次いで、ブロック３０８において、第２の容器上で実施されてもよい。
【誤訳訂正１５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９５】
例えば、第１の容器は、リンゴ等の物体を受け取るための４×３トレイであってもよい。続いて、６×２構成におけるトレイ等の新しいタイプの容器が、定着ステーションにおいて受け取られてもよい。上記に説明される実施形態を使用して、異なる容器が、支持アクチュエータを再構成する必要なく、定着ステーションに支持されてもよい。そのような技法は、容器の再構成が包装ライン全体が新しい構成を支持するように再構成されることを要求し得る、より従来の包装ステーションと対照的であり得る。
【誤訳訂正１６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００９９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００９９】
収縮に応じて、標的物体は、ブロック３１４において、出力場所に提供されてもよい。例えば、標的物体が、コンベヤベルトまたは他のタイプのアセンブリライン上に提供される場合、標的物体は、ベルト／ラインを辿って移動し続けてもよい。他の実施形態では、標的物体は、ロボットアームによって、出力場所（容器、大箱、箱等）に除去されてもよい。ロボットアームは、ブロック３０６において標的物体を固定するために使用されるアクチュエータを支持するアームと異なるアームであってもよい。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、標的物体を固定するために使用されるアームと同一であってもよく、その場合、ブロック３１２において伝送される第２の制御信号は、物体がブロック３１４において標的場所に提供された後、伝送されてもよい。
【誤訳訂正１７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３４】
例えば、図６Ａは、進路変更ステーションの一実施形態を描写する。本実施例では、ソフトアクチュエータ１００は、ある物体（自動化されたシステムによる視覚的品質点検に合格しないもの等）をコンベヤ６０４の製品フローから選択的に再指向するために使用される。ここでは、入力物体６０２は、２層コンベヤベルトシステム上の左から右に移動する（画像では）。上側コンベヤ上の物体６０２は、識別のためのコンピュータビジョンを用いた視覚的点検カメラ６０６を通過６０４する。物体６０２が、所望または非欠陥製品６１２である場合、下側コンベヤ６１０上に落下し、中断されずに進行することを可能にされる。物体が、コンピュータビジョンシステムによって、望ましくないまたは欠陥物体６０８として認識される場合、ソフトアクチュエータ１００は、上側６０４から下側コンベヤ６１０に落下するように物体に衝打し、それによって、それを収集のために容器６１０に向かって再指向してもよい。ソフトアクチュエータ６１０を再指向装置として使用することは、繊細な製品がプロセスにおいて損傷されず、多様な物体が単一ツールを用いて再指向され得ることを確実にする。
【誤訳訂正１８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１４３】
標的物体を進路変更させるステップは、標的物体をソフトロボットアクチュエータにアクセス可能な進路変更場所に提供し、ブロック６６０において伝送される制御信号に応答して、ソフトロボットアクチュエータを膨張させるステップを含んでもよい。例えば、進路変更場所は、容器または入力場所における第１のコンベヤベルトと異なる第２のコンベヤベルトであってもよい。