(57)【要約】  本発明は、少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通して、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットに関する。ロボットは、表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ロボットは、ロボットの顔を表現する顔画像を表示面に表示するように構成される。ロボットヘッドは、ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために、顔部分への取り外し可能な接続のために構成され、ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成される。これは、ロボットのユーザが、異なる顔部分をロボットヘッドに接続することによって、ロボットのキャラクタを変更すること、すなわちロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティを変更することを可能にする。
2019520095.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットであって、前記ロボットは、表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドが、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボット。
【請求項２】
前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して自動的に選択されるプログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からデータを受信するように構成された通信ユニットをさらに備え、前記ロボットは、前記ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの前記適応において前記データを使用するように構成される、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記通信ユニットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分の自動識別のためのセンサアレンジメントを備える、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像、前記ロボットの音声、前記ロボットの行動、および前記ロボットの技能からなるグループから選択される少なくとも１つのロボットの特徴の適応を含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像の適応を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記表示面は３Ｄ表示面であり、前記顔画像は、前記３Ｄ表示面の形状に適応した顔アニメーションである、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する半透明マスクの投影面であり、前記ロボットは、前記顔画像を前記投影面上に投影するためのプロジェクタをさらに備える、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する電子または光ファイバディスプレイユニットの表示面であり、前記ロボットは、前記電子または光ファイバ表示面に前記画像を表示するように構成される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記センサアレンジメントは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から顔部分識別子を検索するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットの内部メモリから、または前記ロボットが通信接続可能であるネットワークデバイスから、コンピュータプログラムシーケンスを検索し、ここで、コンピュータプログラムシーケンスは、前記顔部分識別子に依存して選択され、および前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項４に記載のロボット。
【請求項１１】
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からコンピュータプログラムシーケンスを受信するように構成されたデータ受信ユニットをさらに備え、前記ロボットは、前記顔部分から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項１乃至９のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像と前記ロボットの音声とのうちの少なくとも１つ、および前記ロボットの行動と前記ロボットの技能とのうちの少なくとも１つの適応を通して、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび前記ロボットパーソナリティの両方を適応させるように構成される、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記ロボットは、前記ロボットの位置で遠隔ユーザのテレプレゼンスを提供するように構成される、請求項１乃至１２のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１４】
前記ロボットは、複数の遠隔ユーザのうちの１人にテレプレゼンスを提供するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記遠隔ユーザのうちの１人を選択し、および前記遠隔ユーザの前記選択に基づいて、前記ロボットの顔を表現する少なくとも前記顔画像が選択されるように構成される、請求項１３に記載のロボット。
【請求項１５】
前記ロボットは、実行されると前記ロボットに異なる技能を示させる異なるソフトウェアアプリケーションを実行するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して、どのアプリケーションを実行するべきかを選択するように構成される、請求項１乃至１４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１６】
ロボットシステムであって、
・少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットと、
・表示面を備える少なくとも１つの顔部分と
を備え、
前記ロボットは、前記顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドおよび前記顔部分が、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために互いに取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボットシステム。
【請求項１７】
請求項４に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに接続されたときに前記顔部分を自動的に識別することを可能にするデータキャリアを備える、顔部分。
【請求項１８】
前記データキャリアは、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記ロボットに顔部分識別子を転送するように構成される、請求項１７に記載の顔部分。
【請求項１９】
請求項１１に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記顔部分に基づいて前記ロボットの前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアを備え、前記顔部分は、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記ロボットに前記プログラムコードシーケンスを送信するように構成される、顔部分。
【請求項２０】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするための方法であって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるステップによって特徴付けられる、方法。
【請求項２１】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするためのコンピュータプログラムであって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記コンピュータプログラムは、実行されると、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティが自動的に適応されることを行わせるコンピュータ可読プログラムコードを備える、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの顔を表現する（depict）顔画像を表示するための表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備えるロボットに関する。本発明はまた、そのようなロボットをカスタマイズするための方法およびコンピュータプログラムにも関する。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、ロボット工学の分野に関係する。より具体的には、本発明は、その役割に付随する社会的行動および規則に従うことによって、人間または他の自動機械と対話および通信することが可能なソーシャルロボットの分野に関係する。
【０００３】
Ｆｕｒｈａｔ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ ＡＢからのＦｕｒｈａｔ（登録商標）、およびＥｎｇｉｎｅｅｒｅｄ Ａｒｔｓ ＬｔｄからのＲｏｂｏＴｈｅｓｐｉａｎならびにＳｏｃｉｂｏｔはすべて、ソーシャルロボットの例である。これらのロボットは、ロボットの顔または顔の一部を表現する画像を表示するための少なくとも１つの表示面を備える。表示される画像は、話すロボットヘッドという感覚をユーザに与えるためにロボットの発話と同期されるコンピュータ生成の顔アニメーションであり得る。
【０００４】
一般に使用される技法は、ロボットの顔を構成する半透明マスクまたは顔部分の投影面上に顔アニメーションを投影するものである。投影面は、通常は３次元（３Ｄ）面であり、投影面上に顔アニメーションを適切に投影するために、顔アニメーションの顔特徴は、３Ｄ投影面の形状に適応しているべきである。顔アニメーションは、人間の顔、動物の顔、または架空のキャラクタの顔を表現し得る。必ずではないが通常、顔アニメーションは３Ｄアニメーションであり、その形状は表示面の３Ｄ形状に適応している。アニメーションのロボットの顔を表示するためのこのような投影技法または同様の投影技法を使用するロボットシステムは、例えば、ＵＳ８２５６９０４、２００２／００１５０３７、ＦＲ３０１２２２７、および２０１１年１０月２６日〜２８日にスロベニアのブレッドで行われたヒューマノイドロボットに関する２０１１ ＩＥＥＥ−ＲＡＳ国際会議における、T.Kuratate、Y.Matsusaka、B.Pierce、G. Chengによる「’Mask-Bot’ - a life-size robot head using talking head animation for human-robot communication」にさらに説明されている。
【０００５】
将来的により幅広く使用される可能性がある、ロボットの顔の３Ｄアニメーションのための別の好適な技法は、３Ｄ形状の電子ディスプレイユニット、例えばＬＥＤまたはＬＣＤディスプレイに、顔アニメーションを表示するものである。
【０００６】
ロボットヘッドの表示面に表示される少なくとも部分的にアニメーションの形態でロボットの顔を実現することの利点は、ただ顔アニメーションを変更するだけで、ロボットの視覚的外観が容易に変更およびカスタマイズされることができるということである。しかしながら、ロボットの顔が現実的に見え、顔が投影されているのではなくむしろ物理的に動いているという認知をもたらすために、アニメーションの顔の顔特徴は、顔アニメーションが表示される表示面の３Ｄ形状に対応していなければならない。それゆえ、このタイプのロボットの視覚的外観のカスタマイズの程度は限られている。
【０００７】
さらに、ロボットが動作することになる状況に依存して、ソーシャルロボットの視覚的外観だけでなくロボットの行動および／または対話技能もカスタマイズしたいという要望がしばしばある。例えば、ロボットがセミナーまたは会議で教育者または情報の提供者として動作しているときには、ロボットが特定の行動の仕方をとり、特定の対話技能を有するようにさせ、また情報受付係またはフロントデスク係として動作しているときには、異なるように行動し、他の対話技能を持つようにさせることが望ましいこともある。
【０００８】
顔アニメーションを含むロボットの視覚的外観は、ロボットのアイデンティティの一部を形成すると言え、一方、ロボットの行動および対話技能は、ロボットのパーソナリティの一部を形成すると言える。今日のソーシャルロボットのロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを変更することは通常、ロボットの再プログラミング、または少なくともコンピュータおよびコンピュータプログラムの知識および使用を必要とする。
【発明の概要】
【０００９】
本発明の目的は、ロボットをカスタマイズするプロセスを容易にすることである。
【００１０】
本発明の別の目的は、簡単、直観的かつユーザフレンドリにロボットアイデンティティおよびロボットパーソナリティのいずれかまたは両方を変更することによって、ロボットがカスタマイズされることを可能にする解決法を提示することである。
【００１１】
これらの目的および他の目的は、添付の特許請求の範囲によって定義されるロボットシステム、方法、およびコンピュータプログラムによって達成される。
【００１２】
本開示の１つの態様によれば、少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示す（exhibit）ように構成された、例えば話すロボットヘッドまたは全身ロボットの形態のロボットが設けられ、つまりロボットは、ロボットのアイデンティティおよび／またはパーソナリティと関連付けられた特徴をロボットに示させるプログラムコードシーケンスを実行するように構成される。ロボットは、ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分に接続するように構成されたロボットヘッドを備え、顔画像は、前記ロボットアイデンティティの一部を形成する。ロボットヘッドは、ロボットのユーザが、異なる顔部分をロボットヘッドに容易に取り付けることを可能にするために、前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成される。ロボットはさらに、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成され、ロボットに、前記顔部分に依存して少なくともある程度自動的に選択されるロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示させる。
【００１３】
ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティのこの自動顔部分依存適応（automatic face-part dependent adaption）は、ロボットのユーザが、ただ顔部分をロボットヘッドに取り付けるだけでロボットのアイデンティティおよび／またはパーソナリティを「プログラム」または「再プログラム」することができるので、ロボットのカスタマイズを容易にする。また、ロボットのユーザが、いずれの高度なハードウェア、ソフトウェア、または電子機器も必要なく、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分を別の顔部分と置き換えることによって、ロボットのアイデンティティおよび／またはパーソナリティを容易に変更することも可能にする。キャラクタの顔がキャラクタのアイデンティティと強く関連付けられているので、ロボットの顔を構成する置き換え可能なロボット部分に依存してロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティが決定されることを可能にする提案される解決法は、直観的かつユーザフレンドリである。
【００１４】
本明細書でロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを適応させることは、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティのうちの少なくとも１つのロボットの特徴の適応を意味する。ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に依存して自動的に選択されるコンピュータ可読プログラムコードシーケンスの実行を通して少なくとも１つのロボットの特徴を適応させるように構成される。
【００１５】
少なくとも１つのロボットの特徴は、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの任意のソフトウェア制御の特徴であり得る。本開示の意味の範囲内におけるロボットアイデンティティの一部を形成するソフトウェア制御のロボットの特徴の非限定的な例は、上述されたロボットの顔画像およびロボットの音声である。同様に、本開示の意味の範囲内におけるロボットパーソナリティの一部を形成するソフトウェア制御のロボットの特徴の非限定的な例は、ロボットが人間または他の自動機械と対話する仕方（社会的行動）およびロボットの動き方（例えば、ヘッドや目の動き）を含むロボットの行動と、人間または他の自動機械と対話する能力（対話技能）、知識ベース、および質問に対する回答を提供する能力を含むロボットの技能である。
【００１６】
好ましくは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて自動的に適応されるロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティのうちの少なくとも１つの特徴は、ロボットの顔を表現する少なくとも顔画像を備える。これは、ロボットが、ロボットの顔を表現する顔画像を顔部分の表示面に表示するように構成され、その顔画像が、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に依存して自動的に選択されることを意味する。
【００１７】
顔画像は、２Ｄまたは３Ｄアニメーションであり得、好ましくは、人間の顔、動物の顔、または架空のキャラクタの顔のアニメーションである。最も好ましくは、顔画像は３Ｄの顔アニメーションである。
【００１８】
好ましくは、顔部分の表示面は、ロボットが、通常は擬人化した顔の形態の顔アニメーションを表示するように構成された３Ｄ表示面である。上述されたように、顔アニメーションが３Ｄ表示面上で現実的に見えるように、顔アニメーションは３Ｄ表示面の形状に合わせられるべきである。このように、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて表示面に表示されることになる顔画像を自動的に選択するロボットの能力は、ユーザが、顔部分を変更することによってロボットの視覚的外観、ひいてはアイデンティティを容易に変更することを可能にしながら同時に、新たなロボットアイデンティティの顔画像を新たな顔部分の表示面上に適切にマッピングすることを確実にする、という二重目的を果たす。よって、このシナリオでは、ロボットは、現在接続されている顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティを適応させるように構成されるだけでなく、ロボットはさらには、ロボットの顔を構成する顔アニメーションと、アニメーションが表示される３Ｄ表示面との間の対応を確実にするために、ロボットアイデンティティをその顔部分に適応させるようにも構成される。さらに、ロボットの顔アニメーションだけでなく３Ｄ形状の表示面もユーザによって容易に変更されることを可能にすることによって、顔アニメーションのみが変更されることができるシナリオと比較して、ロボットの視覚的外観のより大きい変更が達成されることができるが、これは、現実的な結果のために、顔アニメーションの顔特徴が表示面の３Ｄ形状からそれほど外れないはずだからである。それゆえ、顔部分を変更することは、顔アニメーションの視覚的外観のより大きい変更を可能にしながら、依然として現実的な結果を確実にする。
【００１９】
好ましくは、ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよびロボットパーソナリティの両方の特徴を自動的に適応させるように構成される。例えば、ロボットは、ロボットアイデンティティに関係するロボットの顔画像および音声のいずれかまたは両方、ならびにロボットパーソナリティに関係するロボットの行動および技能のいずれかまたは両方の顔部分依存適応のために構成され得る。このようにして、ユーザはロボットのアイデンティティおよびパーソナリティの両方を容易に変更することができるので、ただロボットの取り外し可能な顔部分を変更するだけで、まったく新たなロボットキャラクタが即座に提示されることができる。
【００２０】
ロボットの購入者またはユーザには、各々が一意のロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを有するロボットキャラクタと関連付けられている複数の異なる顔部分が提供され得ることが本発明によって企図される。購入者またはユーザはそして、ロボットの顔部分をただ切り替えるだけで、ロボットキャラクタを切り替えることができる。
【００２１】
ロボットヘッドに現在接続されている顔部分の識別は、自動的に、または、ユーザによってロボットに手動で入力された情報に基づいて、ロボットによって実行され得、その情報は、ロボットが顔部分を識別することを可能にする。ユーザによって手動で入力された情報に基づいてロボットによって顔部分の識別が行われることができる実施形態では、顔部分の識別に応答してロボットによって自動的に示されるロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティが、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分のために向けられ、かつ設計されていることを確実にするために、手動で入力された情報が正しいことを確認することが重要である。それゆえ、ロボットによる顔部分の識別のためにユーザによって手動で入力され得る情報は、好ましくは、顔部分自体、または顔部分がユーザに配送される箱または包装上で見い出される情報であるべきであり、これは、顔部分またはその包装に印刷またはラベル付けされた識別番号などである。
【００２２】
いくつかの実施形態では、ロボットは、ロボットのユーザがそれを通してロボットに情報を入力することができるユーザインターフェースをユーザに提示するように構成されたロボットシステムの一部を形成し得る。このシナリオでは、ユーザは、ユーザインターフェースを介してロボットヘッドに現在接続されている顔部分に関する情報、例えば、顔部分またはその包装に印刷またはラベル付けされている識別番号を入力し得、これによってロボットは、その情報を検索（retrieve）して顔部分を識別するために使用し、そのように識別された顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティを自動的に適応させるように構成され得る。
【００２３】
しかしながら、好ましくは、ロボットは、ロボットのユーザからのいずれの入力も用いずに、現在接続されている顔部分に基づいて、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを完全に自動適応させるように構成される。
【００２４】
この目的のために、ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分からデータを受信するように構成された、顔部分通信ユニットである通信ユニットを備え得る。いくつかの実施形態では、顔部分から受信されるデータは、ロボットによって実行されると、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔部分依存適応を行わせるコンピュータ可読プログラムコードシーケンスを備える。他の実施形態では、顔部分から受信されるデータは、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの適応のための実際のプログラムコードシーケンスを備えるのではなく、ロボットが別のソースからプログラムコードシーケンスを検索することを可能にする情報を備える。例えば、以下でより詳細に説明されるように、顔部分から受信されるデータは、ロボットが、ロボットの内部メモリから、またはロボットが通信接続可能である外部ネットワークデバイスから、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔部分依存適応のためのプログラムコードシーケンスを検索することを可能にする顔部分識別子を備え得る。両方のケースで、ロボットは、顔部分自体から受信されたデータを使用することによって、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいてそのロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成される。
【００２５】
１つの例示的な実施形態では、通信ユニットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分の自動識別のためのセンサアレンジメント（sensor arrangement）を備える。顔部分の自動識別は、顔部分のデータキャリア、好ましくは受動データキャリアから顔部分識別子を検索することを通してセンサアレンジメントによって達成され得る。いくつかの実施形態では、センサアレンジメントは、顔部分に取り付けられたＲＦＩＤタグの形態のデータキャリアから、顔部分識別子のような情報を読み取るように構成されたＲＦＩＤリーダを備え得る。ロボットはそして、顔部分識別子に基づいて顔部分を自動的に識別し、そのように識別された顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させ得る。この実施形態では、センサアレンジメントはしたがって、顔部分の無線ベースの識別のために構成される。他の実施形態では、センサアレンジメントは、顔部分の１つまたは複数の記号またはバーコードの光学的識別のような、顔部分の識別のための他の既知の技術を使用するように構成され得る。顔部分のデータキャリアはしたがって、ロボットヘッドに接続されたときにロボットが顔マスクを自動的に識別することを可能にする任意の要素であり得る。
【００２６】
このように、この実施形態では、ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分の自動識別のためのセンサアレンジメントを備え、ロボットは、センサアレンジメントによって識別される顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成される。
【００２７】
上記から理解されるように、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分にロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティを適応させるようにロボットによって実行されるプログラムコードシーケンスは、ロボットの内部メモリに予め記憶され得るか、または外部ソースからロボットによって検索され得、この外部ソースは、顔部分自体、または以下で説明されるような、ロボットが通信接続可能であるネットワークデバイスであり得る。
【００２８】
いくつかの実施形態では、ロボットは、少なくとも１つのネットワークデバイス、例えば、ロボットがインターネットまたは別のネットワークを介して通信接続可能である遠隔サーバとの通信のための接続性を備え得る。このシナリオでは、ロボットは、上述された顔部分識別子を使用してネットワークデバイスからプログラムコードシーケンスを検索するように構成され得る。ロボットによって実行されると、検索されたプログラムコードシーケンスは、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの顔部分依存適応を行わせる。少なくとも１つのネットワークデバイスは、上述されたロボットシステムの一部を形成し得る。これは、ロボットシステムが、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分を識別する顔部分識別子をロボットから受信し、顔部分識別子に依存して選択されたプログラムコードシーケンスをロボットに送信するように構成された少なくとも１つのネットワークデバイスを備え得、そのプログラムコードシーケンスがロボットによって実行されると、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティが顔部分に依存して適応されることを行わせることを意味する。
【００２９】
ロボットが、顔部分自体からロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの顔部分依存適応を行わせるプログラムコードシーケンスを検索するように構成される実施形態では、通信ユニットは、顔部分がロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、またはそれに接続されたときに顔部分からプログラムコードシーケンスを受信するためのデータ受信ユニットを備え得る。例えば、データ受信ユニットは、顔部分識別子の代わりに、またはそれに加えて、プログラムコードシーケンスを顔部分から検索するように構成されているＲＦＩＤリーダによって構成され得る。しかしながら、プログラムコードシーケンスが大量のデータを備える場合、顔部分からプログラムコードシーケンスを検索するための他の技術がより好適であり得る。例えば、顔部分はＳＤカードの形態のデータキャリアを装備し得るが、ロボットのデータ受信ユニットはＳＤカードリーダを備える。そして、ロボットヘッドと顔部分との間の取り外し可能な接続の確立のための接続インターフェースは、顔部分がロボットヘッドとの取り外し可能な接続状態に至ると顔部分のＳＤカードがロボットのＳＤカードリーダに通信接続状態になるように配置され得る。
【００３０】
ロボットが、ネットワークデバイスからロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔部分依存適応を行わせるためのプログラムコードシーケンスを検索しながら、顔部分から顔部分識別子のみを検索するように構成された実施形態の利点は、当然ながら、顔部分もロボット自体も大量のデータを搬送する必要がないということである。これに対して、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔部分依存適応を行わせるためのプログラムコードシーケンスが、顔部分のロボットヘッドへの取り外し可能な接続時にそれから直接またはロボットの内部メモリから検索される実施形態は、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの適応が、ロボットのネットワーク接続を必要とせずに、またはロボットのネットワーク接続性さえも必要とせずに遂行されることができるという点で有利である。
【００３１】
ロボットは投影ロボットであり得、つまりロボットは、プロジェクタを備え、顔部分を構成する半透明マスクの投影面上に顔画像を投影することを通して、顔部分の表示面に顔画像を表示するように構成される。好ましくは、ロボットは背面投影ロボットであり、つまりロボットは、半透明マスクの裏側に顔画像を投影するように構成され、ユーザの視点からみて顔部分の後ろにプロジェクタが配置されることを可能にする。
【００３２】
他の実施形態では、ロボットは、ＬＥＤまたはＬＣＤディスプレイのような電子ディスプレイユニットまたは光ファイバディスプレイユニットの表示面に顔画像を表示するように構成され得、その電子または光ファイバディスプレイユニットは、ロボットヘッドに取り外し可能に接続可能である顔部分を構成するか、または顔部分に含まれる。好ましくは、電子または光ファイバディスプレイユニットは、ロボットがディスプレイユニットの３Ｄ形状に適応した３Ｄアニメーションの形態の顔画像を表示するように構成された、３Ｄ形状のディスプレイユニットである。
【００３３】
上述されたように、ロボットのヘッドに現在接続されている顔部分に基づくロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティのうちの少なくとも１つの特徴の自動適応は、本明細書では、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に依存してロボットのアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティが少なくともある程度自動的に選択されるかのように解釈されるべきである。いくつかの実施形態では、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティは、現在接続されている顔部分に依存して部分的に自動的に選択され、ロボットのユーザによって部分的に手動で選択され得る。例えば、ロボットの特徴の自動顔部分依存選択は、ロボットのロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを選択するための選択プロセスにおける第１の自動選択であり得る。選択プロセスはさらに、ロボットのユーザが、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティのどの特徴がロボットによって示されるべきかを手動で選択することができる第２の選択を備え得、この第２の選択は、第１の選択で選択された顔部分依存特徴に限定される。このようにして、ロボットは、何らかの理由で、ロボットヘッドに現在取り付けられている顔部分との使用には好適と考えられないロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの特徴をユーザが選択することを防ぐことができる。よって、これらの実施形態では、ロボットは、ロボットヘッドに接続されている顔部分の識別に応答してフィルタリングステップを実行するように構成される。フィルタリングステップは、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティに関係するロボットの特徴のフィルタリングアウトを含む、識別された顔部分と互換性のないロボットの特徴の自動フィルタリングアウトを伴う。ロボットはさらに、ユーザが、フィルタリングされたロボットの特徴のセットからロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティに関係する特徴を選択することを可能にすることによって、ユーザがロボットのためのアイデンティティおよび／またはパーソナリティを選択することを可能にするように構成され得る。
【００３４】
上述された選択プロセスは、例えば、ロボットヘッドへの顔部分の取り付け時にロボットによって開始され得る。取り付けられた顔部分をロボットが識別したとき、それは、上述されたような、顔部分依存のロボットの特徴の第１の自動選択を実行するように構成され得る。ロボットは次いで、第１の選択のロボットの特徴をユーザインターフェースを介して提示することによって、ロボットのユーザが第２の選択を手動で実行することを可能にするグラフィカルユーザインターフェースをユーザに提示し得る。いくつかの実施形態では、ロボットは、グラフィカルユーザインターフェースがロボットの外部ディスプレイユニットに提示されるように構成され得る。他の実施形態では、ロボットは、ロボットが通信接続されたネットワークデバイスに識別された顔部分に関する情報を通信し、およびネットワークデバイスにロボットによって提供された情報へのアクセスを有するアプリケーションを実行するユーザのクライアントデバイス上にグラフィカルユーザインターフェースが提示されるように構成され得る。ネットワークデバイスは、上述された本発明のロボットシステムの一部を形成し得る。
【００３５】
ロボットによって示されることになるロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの上述された半自動選択プロセスは、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティと、ロボットに現在接続されている顔部分との間の互換性および対応を確実にしながら、依然としてユーザがロボットをカスタマイズするプロセスに参加することを可能にする点で有利である。例えば、それは、３Ｄ形状の表示面を有する顔部分がロボットヘッドに接続され、いくつかの利用可能な顔アニメーションのうちのいくつかが、接続された顔部分との使用に好適であるシナリオにおいて有利であり得る。このシナリオでは、ロボットは、利用可能な顔アニメーション、すなわち、顔特徴が顔部分の表示面の３Ｄ形状に適応した顔アニメーションの中で、接続された顔部分との使用に好適である顔アニメーションの自動顔部分依存選択を最初に実行し得る。このように選択された顔アニメーションは、第１の選択のロボットの特徴の部分である。ユーザには次いで、第１の選択の顔アニメーションのみを見せるグラフィカルユーザインターフェースが提示され得、ユーザが、顔アニメーションのうちのどの顔アニメーションが顔部分の表示面にロボットによって表示されるべきかを選択することによって、第２の選択を実行することを可能にする。
【００３６】
本開示の別の態様によれば、ロボットのヘッドへの接続のために構成された顔部分が設けられ、顔部分は、ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、顔部分は、前記ヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするためにロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、顔部分識別子を読み取ることによってロボットが前記顔部分を識別することを可能にする前記顔部分識別子を記憶するデータキャリアを備える。
【００３７】
本開示のさらに別の態様によれば、ロボットのヘッドへの接続のために構成された顔部分が設けられ、顔部分は、ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、顔部分は、前記ヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするためにロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記顔部分に基づいてロボットのロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアを備え、顔部分は、顔部分がロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、またはそれに接続されたときに、ロボットに前記プログラムコードシーケンスを送信するように構成される。
【００３８】
本開示のさらに別の態様によれば、ロボットと、上述されたような少なくとも１つの顔部分とを備えるロボットシステムが設けられる。好ましくは、ロボットシステムは、少なくとも２つの相互に異なる顔部分を備え、ロボットシステムのユーザが、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分を別の顔部分と置き換えることによってロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティのうちの少なくとも１つの特徴を変更することを可能にする。上述された原理に従って、ロボットは、第１の顔部分から第２の異なる顔部分への顔部分の変更に応答して、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に変更するように構成される。特に、ロボットは、顔部分間の変更に応答して、ロボットの顔を表現する顔画像を、第１の顔画像から、第１の顔画像とは異なる第２の顔画像に自動的に変更するように構成される。
【００３９】
ロボットシステムはさらに、例えばロボットヘッドに現在接続されている顔部分をロボットが識別することを可能にする顔部分情報、および／またはロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの上述されたユーザ選択の特徴の第２の選択に関する情報といった情報を、ユーザがロボットに入力することを可能にするユーザインターフェースを備え得る。これも上述されたように、ロボットシステムはさらに、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔部分依存適応を実行するためにロボットによってダウンロード可能であるプログラムコードシーケンスを記憶し得る少なくとも１つのネットワークデバイスを備え得る。少なくとも１つのネットワークデバイスはさらに、ユーザのクライアントデバイス上にユーザインターフェースを提示するための機能性、例えばサーバ側のアプリケーションを備え得る。ネットワークデバイスは、アプリケーションサーバ、ウェブサーバ、データベースサーバ、およびデータ記憶サーバのうちの１つまたは複数を含み得る。
【００４０】
本開示のさらに別の態様によれば、少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするための方法が提供され、ロボットは、ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、ロボットヘッドは、ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、方法は、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるステップを備える。
【００４１】
方法はさらに、ロボットシステムの様々な部分によって実行される上述されたアクションのいずれか、またはその任意の組合せに対応する追加の方法ステップを備え得る。
【００４２】
方法は、コンピュータ可読プログラムコードシーケンスの実行を通して行われるコンピュータ実装の方法（computer-implemented method）である。よって、本開示のさらに別の態様によれば、少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするためのコンピュータプログラムが提供され、ロボットは、ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、ロボットヘッドは、異なる顔部分のロボットヘッドへの取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、コンピュータプログラムは、ロボットによって実行されると、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティが自動的に適応されることを行わせるコンピュータ可読プログラムコードを備える。
【００４３】
コンピュータプログラムはさらに、ロボットによって実行されると、上述されたアクションのいずれか、またはその任意の組合せがロボットによって実行されることを行わせるコンピュータ可読コードを備え得る。ロボットシステムの上記説明から明らかなように、コンピュータプログラムは、ロボットの内部メモリに記憶されたコンピュータプログラム、またはロボットが通信接続可能である１つまたは複数のネットワークデバイスに存在するコンピュータプログラム構成要素を追加的に備える分散型コンピュータプログラムであり得る。
【００４４】
本開示のさらに別の態様によれば、上述されたコンピュータプログラム、または上述されたコンピュータプログラム構成要素のうちの少なくとも１つを記憶する不揮発性メモリを備えるコンピュータプログラム製品が提供される。
【００４５】
簡潔に上述されたように、本開示のロボットは、テレプレゼンス（telepresence）用途に有利に使用され得る。異なる顔部分がロボットヘッドに取り外し可能に接続されることを可能にするロボットヘッドの能力、およびロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいてロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるロボットの能力は、有利ではあるがロボットがテレプレゼンス機能性を提供するためには必要とされない特色である。
【００４６】
本開示の１つの態様によれば、遠隔ユーザの顔画像を記録するカメラおよび／または遠隔ユーザの音声を記録するマイクロフォンが配置された（collocate）遠隔ユーザのテレプレゼンスを提供するためのテレプレゼンスロボットが設けられる。ロボットは、表示面、好ましくは３Ｄ表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備える。ロボットは、遠隔ユーザの顔画像および／または音声に基づいて、ロボットの顔を表現する画像を表示面に表示するように構成される。これにより、ロボットは、ロボットの位置で遠隔ユーザのテレプレゼンスを提供することができる。
【００４７】
１つの実施形態では、顔部分の表示面に表示されるロボット顔画像は、遠隔ユーザの画像、好ましくは、ロボットまたはそのロボットが通信接続可能であるネットワークデバイスによる遠隔ユーザの記録された顔画像の処理を通して生成された遠隔ユーザのリアルタイムまたはほぼリアルタイムの画像である。通常、このような処理は、背景情報の除去、記録された画像のサイズを顔部分の表示面に適応させること等を伴う。
【００４８】
別の実施形態では、顔部分の表示面に表示されるロボット顔画像は、遠隔ユーザの顔の表情に似せたアニメーションの顔の画像である。アニメーションの顔の表情は、カメラによってキャプチャされた遠隔ユーザの顔の表情に基づいて生成され得るか、またはマイクロフォンによって記録された遠隔ユーザの音声に基づいて生成され得る。顔アニメーションは、ロボットまたはそのロボットが通信接続されたネットワークデバイスによって生成され得る。上述されたように、このような顔アニメーションは、顔、注視の方向、感情、発話に関連する顔の動き等の検出のための既知の技法を使用することによって、記録された画像から生成され得る。顔アニメーションは、好ましくは３Ｄアニメーションであり、これは、視覚的に遠隔ユーザに似ているように特に適応された３Ｄアニメーション、または遠隔ユーザのアバターの３Ｄアニメーションであり得、このアバターは、遠隔ユーザの視覚的外観とは非常に異なる視覚的外観を有し得る。
【００４９】
上述されたロボットにしたがって、テレプレゼンスロボットのロボットヘッドは、異なる顔部分のロボットヘッドへの取り外し可能な接続を可能にするために顔部分に取り外し可能に接続するように構成され得る。
【００５０】
異なる顔部分をロボットヘッドに取り外し可能に接続する可能性を利用する１つのテレプレゼンス用途において、ロボットは、遠隔ユーザの記録された画像および／または記録された音声に基づくだけでなく、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分にも基づいて、ロボット顔画像を表示するように構成され得る。これは、ビジネスミーティングの管理者のようなユーザが、幾人かの遠隔ミーティング参加者のうちの１人と関連付けられた顔部分をロボットヘッドに接続することによって、その遠隔参加者に「なる（turn into）」ようにロボットを容易に構成することを可能にするという、上述された機能性を提供する。この機能性は、「選択的テレプレゼンス」と称され得、これは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて、ロボットが複数の遠隔ユーザのうちの１人の選択的テレプレゼンスを提供するように構成されるからである。ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて顔部分の表示面に表示されることになる顔画像を自動的に選択するというロボットの機能性はまた、特定のユーザ向けに設計されていない顔部分の表示面に遠隔ユーザの顔を表示するのを防ぐという効果がある。さらに、ロボットまたはそのロボットが接続されるネットワークデバイスは、遠隔ユーザの顔画像を、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に適応させるように構成され得る。これには、表示されることになる遠隔ユーザの顔特徴と、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分の表示面との間のいかなる不一致も最小限にするという効果がある。
【００５１】
これは、各々に遠隔ユーザの顔画像を記録するカメラおよび／または遠隔ユーザの発話を記録するマイクロフォンが配置された、複数の遠隔ユーザのうちの１人に、ロボットがテレプレゼンスを提供するように構成され得ることを意味する。ロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて、テレプレゼンスをどの遠隔ユーザに提供するべきかを選択するように構成され、つまりロボットは、顔部分の表示面に表示される少なくとも顔画像が、現在接続されている顔部分に依存して選択されるように構成される。好ましくは、テレプレゼンスロボットはまた、現在接続されている顔部分に基づいて選択される音を出力するように構成される。このようにして、テレプレゼンスロボットは、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に依存して選択される、複数の遠隔ユーザのうちの１人の顔の表情および発話のいずれかまたは両方を再生することが可能となる。
【００５２】
ロボット、ロボットシステム、顔部分、方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品のより有利な態様が、以下に続く実施形態の詳細な説明で説明される。
【００５３】
本発明は、以下に続く詳細な説明および例示のためだけに与えられた添付の図面から、より十分に理解されることになる。異なる図面において、同じ参照番号は同じ要素に対応する。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本開示の例示的な実施形態に係るロボットと、ならびにロボットのヘッド部分に取り外し可能に接続可能である顔部分の側面図を例示する図。
【図２】各々がそれぞれのロボットキャラクタと関連付けられている２つの異なる顔部分と共に、図１のロボットを例示する図。
【図３】ロボットの自動カスタマイズのための提案された手順の原理を例示するフローチャート。
【図４】ロボットの自動カスタマイズのための手順を実施する方法を例示するフローチャート。
【図５】ロボットの自動カスタマイズのための手順を実施する代替の方法を例示するフローチャート。
【詳細な説明】
【００５５】
図１は、本発明の例示的な実施形態に係るロボット１の側面図を例示している。ロボット１は、ロボットの技術分野内では、ロボットヘッドまたは話すロボットヘッドと称されるときもあるものを構成する。
【００５６】
ロボット１は、ロボットのヘッド３を形成する第１の構造部と、ロボットの首５を形成する第２の構造部と、ロボットのトルソ７を形成する第３の構造部とを備える。
【００５７】
ロボットヘッド３は、以下では顔マスクまたは単にマスクと称される、顔部分９への取り外し可能な接続のために構成される。ロボットヘッド３が顔マスク９への取り外し可能な接続のために構成されるとは、本明細書では、ロボットヘッドとマスクが互いに堅固ではあるが非永久的に接続され、ロボットヘッドまたはマスクにいかなる損傷も引き起こさずに互いから外せることが意図され、そのように構成されることを意味する。好ましくは、ロボットヘッド３と顔マスク９との間の取り外し可能な接続を確立するための接続インターフェースは、いずれのツールも使用することなくロボットヘッド３からマスク９を取り外すことを可能にするように構成される。
【００５８】
図１に例示される例示的な実施形態では、ロボットヘッド３は、顔マスク９に磁気結合するように構成される。この目的のために、ロボットヘッド３およびマスク９には、反対方向に分極した磁石１１Ａおよび１１Ｂが設けられ、それらは、マスク９がロボットヘッド３の近接に持ち込まれると、マスク９がロボット１のヘッド３との外せる磁気係合状態（releasable magnetic engagement）になることを引き起こす。代替的に、ロボットヘッド３と顔マスク９との間の取り外し可能な接続は、クランプ接続またはクリップ式接続によって達成されてもよい。例えば、ロボットヘッド３には、顔マスク９がロボットヘッド３との外せるクランプ係合状態に至ることを可能にする１つまたは複数のクリップが設けられてもよい。このケースでは、顔部分９は、顔部分９の構造部がロボットヘッドのクリップとのクランプ係合状態に至ると、ロボットヘッド３との堅固ではあるが取り外し可能な接続を確立するように寸法および構造が適応される構造部を備え得る。
【００５９】
ロボットヘッド３の磁石１１Ａは、ロボット１のリグまたはフレーム１３に取り付けられる。リグは、ロボット１の主要な構造的構成要素を構成し、ロボット１の他の構成要素をサポートおよび支えるのに役立つ骨格構造を形成する。顔マスク９の磁石１１Ｂがロボットヘッド３の磁石１１Ａとの磁気係合状態に至ると、顔マスク９はロボットリグ３に堅固ではあるが取り外し可能に取り付けられるようになる。
【００６０】
ロボット１は、ロボット１の顔を表現する顔画像を顔マスク９の表示面に表示するための、ポケットＬＥＤプロジェクタのような、プロジェクタ１５を備える投影ロボットである。プロジェクタ１５は、ロボットの首５に置かれ、顔画像は、ロボットヘッド３の裏にあるミラー１７によって、表示面を構成する顔マスク９の裏側に投影される。このようにロボットヘッド３および顔マスク９は、背面投影スクリーンが顔マスク９の裏側のそばに構成される、背面照明投影システム（rear-lit projection system）と称されるときもあるものを備えるロボットシステムを構成する。
【００６１】
投影される顔画像は通常、ロボット１の搭載コンピュータ１９にインストールされたソフトウェアアニメーションシステムを実行することによって搭載コンピュータによって制御される顔アニメーションである。顔アニメーションは、人間の顔、動物の顔、または架空のキャラクタの顔の２Ｄまたは３Ｄの顔アニメーションであり得る。この例示的な実施形態では、顔アニメーションは、人間の顔によく似た擬人化した顔の３Ｄアニメーションである。
【００６２】
顔マスク９は、通常はプラスチックで作られた３Ｄの半透明マスクであり、ロボット１の前に立って見る人が、投影された顔アニメーションを見ることを可能にする。マスクの設計は、投影されたアニメーションとマスクの３Ｄ形状との間のいかなるミスマッチも避けるために、唇および目のいかなる強制的な湾曲設計（enforced curvature design）も取り除いたものである。
【００６３】
ロボット１はさらに、解剖学的にもたらされた２自由度の首の動きを示すように構成される。この目的のために、ロボット１は、人間の頭部の解剖学的な動きに似せるように構成された２つのメカニカルサーボ２１Ａ、２１Ｂを備える。第１のサーボ２１Ａは、ロボットのトルソ７に置かれたパンサーボであり、このパンサーボ２１Ａは、ロボットヘッド３を水平面に回転させるように構成される。第２のサーボ２１Ｂは、ロボットヘッド３の上方後端部に置かれたチルトサーボであり、ロボットヘッド３の自然な傾きおよび頷く動きを可能にする。例示的な実施形態では、サーボ２１Ａおよび２１Ｂは、高トルクダイナミクセルサーボ（high-torque Dynamixel servo）である。サーボ２１Ａ、２１Ｂは、搭載コンピュータにインストールされた首制御ソフトウェアによって、サーボ、ひいてはロボット１の首およびヘッドの動きを制御する、搭載コンピュータ１９に接続される。
【００６４】
ロボット１は、ロボットヘッド３のカバーを形成する頭蓋部２２を備える。頭蓋部２２はまた、ロボットの運搬およびロボットヘッド内に配置されたロボット構成要素のメンテナンスを容易にするために、例えば磁石によって、リグ１３に取り外し可能に接続され得、それら構成要素は頭蓋部によって少なくとも部分的に覆われている。頭蓋部９は好ましくは白色であり、プラスチックで作られている。
【００６５】
ロボット１はさらに、ロボットの合成音声のような、オーディオの出力のための内蔵オーディオシステム２３を備える。オーディオシステム２３は、搭載コンピュータ１９に内部接続された増幅器および少なくとも１つのスピーカを備え得る。内蔵オーディオシステムの使用はオプションであり得る。好ましくは、搭載コンピュータ１９には、３，５ｍｍのオーディオコネクタポートのような接続インターフェースが設けられており、接続インターフェースを介して搭載コンピュータ１９へと外部オーディオシステムをプラグインすることによって、外部オーディオシステムがロボットに接続されることを可能にする。
【００６６】
ロボット１はさらに、ロボットの構成要素を支えるための底面プレート２５を備える。底面プレート２５にはゴム足２７または同様のものが設けられ、下にある表面にロボット１が安定して立つことを確実にする。底面プレート２５、搭載コンピュータ１９、オーディオシステム２３、パンサーボ２１Ａ、およびロボットリグ１３の下部は、ロボットのトルソに視覚的に似ている外装２９によって囲われている。外装２９は、好ましくは、搭載コンピュータ１９および外装内に配置された他の構成要素への容易なアクセスを提供するために、底面プレート２５から取り外し可能であるか、または１つまたは複数の開口部が設けられている。
【００６７】
ロボット１にはさらに、インターネットのようなネットワークを介して１つまたは複数のネットワークデバイスに接続するための接続性が与えられる。例えば、搭載コンピュータ１９は、ロボット１が外部ネットワークデバイスと通信して情報を交換することを可能にするために、イーサネット（登録商標）ケーブルがコンピュータにプラグインされることを可能にするイーサネット接続インターフェースが設けられ得る。ロボット１はまた、例えば搭載コンピュータ１９のＵＳＢコネクタを介して、様々なハードウェア構成要素および周辺機器をロボットに接続することをサポートするように構成され得る。このような外部ハードウェア構成要素および周辺機器は、外部モニタ、キーボード、およびコンピュータマウスを含み得るが、それはまた、ロボット１に機能性を追加するための様々なセンサも含み得る。例えば、ロボット１は、異なる画像センサおよびマイクロフォンの接続をサポートするように構成され得る。ロボット１は、顔認識、表情認識、およびジェスチャ認識、ならびに顔および身体のトラッキングのためのソフトウェアを含み、周囲の３Ｄ画像を記録する深度カメラのような、搭載コンピュータ１９に接続された外部画像センサによって記録される画像情報に基づいて、これらの機能性（技能）のいずれかまたはすべてを提供するように構成され得る。同様に、ロボットは、例えば音声認識および発話解析のためのソフトウェアを含み、外部マイクロフォンによって記録されたオーディオ情報に基づいて、これらの機能性のいずれかまたはすべてを提供するように構成され得る。ネットワークケーブルおよび外部ハードウェア機器をロボット１に接続するための接続インターフェース３１は、図１の破線のボックスによって概略的に例示されている。他の実施形態（図示せず）では、ロボット１は、上述された機能性のいずれかまたはすべてを提供するために、１つまたは複数の統合画像センサおよびマイクロフォンを備え得る。
【００６８】
ロボット１は、搭載コンピュータ１９上で実行されるソフトウェアによって少なくともある程度管理されるロボットアイデンティティおよびロボットパーソナリティを示すように構成される。これは、ロボット１が、搭載コンピュータ１９に記憶されている、またはそれにダウンロード可能である異なるプログラムコードシーケンスを実行することによって、どのアイデンティティおよび／またはどのパーソナリティを示すべきかを選択し得ることを意味する。
【００６９】
顔マスク９の表示面上に投影される上述された顔アニメーションは、本明細書ではロボットアイデンティティと称されるものの一部を形成するソフトウェア制御のロボットの特徴である。ロボットアイデンティティの一部を形成する別のソフトウェア制御のロボットの特徴は、内蔵オーディオシステム２３またはロボット１の搭載コンピュータ１９に接続された外部オーディオシステムによって出力されるロボットの音声である。
【００７０】
ロボット１の行動は、本明細書ではロボットパーソナリティと称されるものの一部を形成するソフトウェア制御のロボットの特徴である。ロボット１の行動は、ロボット１の社会的行動、すなわちロボットが人間または他の自動機械と対話する仕方、およびロボットの動きパターン、すなわちロボットがロボットのヘッド３およびアニメーションの顔の目を動かす仕方を含む。ロボット１の行動はまた、対話技能、知識ベース、および質問に対する回答を提供する能力を含む、ロボットの技能も含む。
【００７１】
本発明の原理にしたがって、ロボット１は、ロボットヘッド３に現在接続されている顔部分またはマスク９に基づいて、ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成され、それは、ロボット１が、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスクに依存して自動的に選択されるプログラムコードシーケンスの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを適応させるように構成されることを意味する。
【００７２】
この目的のために、ロボット１は、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９からデータを受信するための通信ユニット３３を備え得る。顔マスクから受信されたデータは、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの顔マスク依存適応を達成するためにロボット１によって使用され得る。
【００７３】
この例示的な実施形態では、通信ユニット３３は、顔マスク９の自動識別のためのセンサアレンジメントを備える。センサアレンジメントは、顔マスク９に取り付けられた、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグの形態のデータキャリア３５とのワイヤレス通信のために構成されたＲＦＩＤリーダである。ＲＦＩＤリーダは、搭載コンピュータ１９に接続されており、顔マスクがロボットヘッド３に接続またはその近接に持ち込まれたときに、ロボット１が顔マスク９を自動的に識別することを可能にする情報をデータキャリア３５から受信するように構成される。
【００７４】
ＲＦＩＤリーダによってＲＦＩＤタグ３５から読み取られるデータは、以下では「マスクＩＤ」と称される顔部分識別番号であり得る。搭載コンピュータ１９は、搭載コンピュータ１９によって実行されると、ロボット１に特定のロボットアイデンティティおよび／または特定のロボットパーソナリティを示させる１つまたは複数のプログラムコードシーケンスを識別するためにマスクＩＤを使用し、そのロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティは、したがって、センサアレンジメント３３によって識別された顔マスク９に基づいて自動的に選択される。
【００７５】
例えば、搭載コンピュータ１９は、複数のマスクＩＤを備えるルックアップテーブルを記憶し得、ここにおいて、各マスクＩＤは、特定のロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティ、例えば特定の顔アニメーション、特定の音声、特定の行動、および／または特定の技能のセットを有する特定のロボットキャラクタと関連付けられる。新たなマスクＩＤがＲＦＩＤリーダによって読み取られると、搭載コンピュータ１９は、ロボット１に、ルックアップテーブル内のマスクＩＤと関連付けられたロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示させるプログラムコードシーケンスを実行する。ロボットに、現在接続されている顔マスクに依存して異なるロボットアイデンティティおよび／または異なるロボットパーソナリティを示させるプログラムコードシーケンスおよびルックアップテーブルは、搭載コンピュータ１９の内部メモリ３７に記憶され得、プログラムコードシーケンスはそこから、搭載コンピュータ１９のプロセッサ３９によって実行され得る。
【００７６】
ロボット１の自動顔部分依存適応は、ただロボットの顔マスクを変更するだけで、ロボットのユーザがロボット１のキャラクタを完全に変更することを可能にする。その結果として、ユーザには本開示に係るロボットシステムが設けられ得ることが企図され、このロボットシステムは、上述されたようなロボットと、異なるロボットキャラクタと関連付けられた少なくとも２つの相互に異なる顔部分とを備え、ロボットヘッドに現在接続されている顔マスクと他方の顔マスクを変更することによってユーザがロボットキャラクタを切り替えることを可能にする。
【００７７】
当然ながら、顔マスク９Ａおよび９Ｂの一方がロボットヘッド３に取り付けられたときにロボット１がどちらのロボットキャラクタになるべきかを知るために、各顔マスクと対応するロボットキャラクタとの間の関連付けが最初に作成される必要がある。ロボットキャラクタの作成、すなわち、顔アニメーション、音声、行動、および技能のプログラミング、ならびに特定の顔マスクへの特定のロボットキャラクタの割り当て、すなわち、顔マスクがロボット１に取り付けられたときに提示されることになるロボットキャラクタと顔マスクとの間の関連付けの作成は、ユーザへのロボットシステムの配送より前に行われ得、および／またはユーザ自身によって行われ得る。必ずではないが好ましくは、ユーザへのロボットシステムの配送時に、ロボットシステムと共に配送された各顔マスクは、顔マスクがロボットヘッド３に接続されたときにユーザに提示されるロボットキャラクタと関連付けられている。しかしながら、ロボットシステムは、有利には、ユーザがロボットキャラクタを変えるまたは追加することを可能にするソフトウェア開発キットを備え、彼らの選ぶ顔マスクとロボットキャラクタを関連付け得る。このようにして、ユーザは、所望の顔アニメーション、音声、行動、および技能のセットを有するロボットキャラクタを作成し、そのロボットキャラクタを特定の顔マスクと関連付け得、その顔マスクがロボット１に接続される度に、そのように作成されたロボットのキャラクタが作動することになる。好ましくは、ロボットシステムはさらに、各々が特定の顔マスクまたは潜在的に同様の設計を有する２つ以上の顔マスクで使用するために開発され、意図された、ロボットキャラクタをユーザがアップロードすることを可能にする、オンラインマーケットプレイスのようなソフトウェアアプリケーションを備える。このようにして、対応する顔マスクを有する他のユーザは、他のユーザによって作成された、その顔マスクのために意図され、その顔マスクに特に適応するロボットキャラクタをダウンロードすることができる。
【００７８】
図２は、ロボット１と、第１のロボットキャラクタと関連付けられた第１の顔マスク９Ａと、第２のロボットキャラクタと関連付けられた第２の顔マスク９Ｂとを備えるロボットシステムを例示している。
【００７９】
１つの例示的なシナリオでは、顔マスク９Ａ、９Ｂのうちの一方は、男性らしい顔および音声（すなわち、男性のロボットアイデンティティ）を有する男性のロボットキャラクタと関連付けられ得るが、他方の顔マスクは、女性らしい顔および音声（すなわち、女性のロボットアイデンティティ）を有する女性のロボットキャラクタと関連付けられ得る。
【００８０】
別の例示的なシナリオでは、顔マスク９Ａ、９Ｂのうちの一方は、成人の顔および音声を有する成人のロボットキャラクタと関連付けられ得るが、他方の顔マスクは、乳児のような顔および音声を有する乳児のようなロボットキャラクタと関連付けられ得る。当然ながら、成人のロボットキャラクタはまた、通常成人が持っている成人タイプの行動および技能を示すように、すなわち、成人のロボットパーソナリティを示すように予めプログラムされ得る。同様に、乳児のようなロボットキャラクタは、乳児のような行動および技能、または乳児には常である技能の欠如を示すように、すなわち、乳児のようなロボットパーソナリティを示すように、予めプログラムされ得る。
【００８１】
ロボットシステムが教育または娯楽のために使用されるさらに別の例示的なシナリオでは、システムの各顔マスク９Ａ、９Ｂは、アルバートアインシュタイン、ナポレオン、ウィリアムシェイクスピア、またはアリストテレスのような歴史的人物と関連付けられ得る。例えばアルバートアインシュタインと関連付けられた顔マスクをロボットヘッド３に接続することによって、ロボット１は、アルバートアインシュタインを表現する顔画像を表示する、アルバートアインシュタインの音声に似た音声で話す、アルバートアインシュタインのように行動する、アルバートアインシュタインにとって関心のある質問に答えることができる等によって、アルバートアインシュタインに自動的に「なる（become）」。
【００８２】
例えば、ビジネスミーティング中に遠隔ミーティング参加者のテレプレゼンスを提供するためにロボットが使用されるさらに別の例示的なシナリオでは、各顔マスク９Ａ、９Ｂは、ミーティングに物理的には存在していない遠隔ミーティング参加者と関連付けられ得る。そしてミーティング管理者は、遠隔ミーティング参加者と関連付けられた顔マスクをロボットヘッド３に取り付けることができ、これによって、ロボット１は、遠隔ミーティング参加者を表現するまたは表す顔画像を顔マスク９Ａ、９Ｂの表示面に自動的に表示することによってその参加者に「なる（turn into）」ことになる。例えば、ロボット１は、顔画像として遠隔ミーティング参加者の顔のリアルタイムまたはほぼリアルタイムのビデオを表示するように構成され得、このビデオは、遠隔ミーティング参加者に配置されたビデオカメラによってキャプチャされ得る。代替的に、ロボットは、顔画像として遠隔ミーティング参加者の顔アニメーション、好ましくは３Ｄの顔アニメーションを表示するように構成されてもよく、この顔アニメーションは、遠隔ミーティング参加者の顔の表情に似させられる。これは、ロボット１またはそのロボットが通信接続されるネットワークデバイスによって、例えば、顔、注視の方向、感情、発話に関連する顔の動き等の検出のための既知の技法を使用することによって、遠隔ミーティング参加者の顔のビデオの画像処理を通して達成され得る。好ましくは、このテレプレゼンスシナリオでは、ロボット１はまた、遠隔ミーティング参加者の発話を出力または再生するように構成され、その発話は、遠隔ミーティング参加者に配置されたマイクロフォンによって記録され得る。
【００８３】
さらに別の例示的なシナリオでは、顔マスク９Ａ、９Ｂは、ロボット１の異なる技能または技能のセットと関連付けられ得る。例えば、顔マスク９Ａ、９Ｂの各々は、遠隔にいる人のテレプレゼンスを提供する技能、歌う技能、および話をする技能のいずれかまたは任意の組合せと関連付けられ得る。ロボット１はそして、ロボットヘッドに現在接続されている顔部分に基づいて、その技能を適応させるように構成され得る。ロボット１は、例えば、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスクに依存して異なるアプリケーション（「ａｐｐｓ」）を実行するように構成され得る。よって、ロボットヘッド３に「テレプレゼンス顔部分」を接続することによって、ユーザはテレプレゼンスアプリケーションを実行するようにロボット１をトリガし、またロボットヘッド３に「歌う顔部分」を接続することによって、ユーザはロボットに歌を歌わせるアプリケーションを実行するようにロボットをトリガする等を行うことができる。
【００８４】
本開示の原理に係るロボット１をカスタマイズするための方法がこれから、図３および図４を参照して説明される。図１および図２に例示されているロボットシステムの構成要素への同時参照が行われる。
【００８５】
ロボット１をカスタマイズする方法は、ロボット１が通信接続可能である１つまたは複数のネットワークデバイスと協調することも可能な、ロボット１によって実行されるコンピュータ実装の方法である。別途記載されていない限り、ロボット１によって実行される方法ステップは、搭載コンピュータ１９のメモリ３７に記憶されたコンピュータプログラムのプロセッサ３９による実行を通して行われる。
【００８６】
図３は、ロボット１のカスタマイズのための提案された手順の原理を例示するフローチャートである。
【００８７】
第１のステップＡ１において、ロボットヘッド３と顔マスク９との間に取り外し可能な接続が確立される。このステップは、当然ながら、コンピュータプログラムの実行を通して行われない。そうではなく、顔部分９との取り外し可能な接続は、図１および図２に図示されている磁石１１Ａによって形成される磁気インターフェースのような、顔マスク９へのロボットヘッド３の堅固ではあるが取り外し可能な接続のための接続インターフェースによって、ロボット１によって確立される。
【００８８】
第２のステップＡ２において、ロボット１は、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９に基づいて、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティを自動的に適応させる。
【００８９】
図４は、図３に例示されている、ロボット１のカスタマイズのための提案された手順の原理を実施する方法を例示するフローチャートである。
【００９０】
図３のステップＡ１に対応する第１のステップＢ１において、ロボットは、顔マスク９との取り外し可能な接続を確立する。
【００９１】
第２のステップＢ２において、ロボットによって実行されると、ロボットに特定のロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示させるプログラムコードが顔マスク９から直接受信される。上述されたように、プログラムコードは、ロボット１のデータ受信ユニット、例えば、通信ユニット３３に含まれるＳＤカードリーダの形態のデータ受信ユニットによって受信され得る。
【００９２】
第３のステップＢ３において、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティは、ステップＢ２で検索されたプログラムコードの実行を通して、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９に適応される、または顔マスク９に基づいて少なくとも適応される。
【００９３】
図５は、図３に例示されているロボット１のカスタマイズのための提案された手順の原理を実施する代替の方法を例示するフローチャートである。
【００９４】
図３のステップＡ１に対応する第１のステップＣ１において、ロボットは、顔マスク９との取り外し可能な接続を確立する。
【００９５】
第２のステップＣ２において、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９の識別子であるマスクＩＤが、ロボット１によって取得される。マスクＩＤは、ＲＦＩＤリーダのようなロボットのセンサアレンジメントによって顔マスク９のデータキャリアから取得され得るか（ステップＣ２ｉ）、またはロボットシステムのユーザインターフェースを介したマスクＩＤの手動入力を通してロボット１のユーザから取得され得る（ステップＣ２ｉｉ）。
【００９６】
第３のステップＣ３において、ロボットによって実行されると、ロボットに特定のロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示させるプログラムコードが、ステップＣ２で取得されたマスクＩＤを使用してロボットによって検索される。プログラムコードは、ロボットの内部メモリ３７から（ステップＣ３ｉ）、またはロボット１が通信接続可能である外部ネットワークデバイスから（ステップＣ３ｉｉ）検索され得る。
【００９７】
第４のステップＣ４において、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティは、ステップＣ３で検索されたプログラムコードの実行を通して、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９に適応されるか、または顔マスク９に基づいて少なくとも適応される。
【図１】
2019520095.tif 000003
【図２】
2019520095.tif 000004
【図３】
2019520095.tif 000005
【図４】
2019520095.tif 000006
【図５】
2019520095.tif 000007
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月28日(2018.11.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットであって、前記ロボットは、表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成され、
前記ロボットが、前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれた、または前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から、前記顔部分のデータキャリア上に記憶されたプログラムコードシーケンスを受信するように構成されたデータ受信ユニットをさらに備え、前記ロボットが、前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれた、または前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボット。
【請求項２】
前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して自動的に選択されるプログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からデータを受信するように構成された通信ユニットをさらに備え、前記ロボットは、前記パーソナリティの前記適応において前記データを使用するように構成される、請求項１または２に記載のロボット。
【請求項４】
前記通信ユニットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分の自動識別のためのセンサアレンジメントを備える、請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記ロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像、前記ロボットの音声、前記ロボットの行動、および前記ロボットの技能からなるグループから選択される少なくとも１つのロボットの特徴の適応を含む、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記ロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像の適応を含む、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項７】
前記表示面は３Ｄ表示面であり、前記顔画像は、前記３Ｄ表示面の形状に適応した顔アニメーションである、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項８】
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する半透明マスクの投影面であり、前記ロボットは、前記顔画像を前記投影面上に投影するためのプロジェクタをさらに備える、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項９】
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する電子または光ファイバディスプレイユニットの表示面であり、前記ロボットは、前記電子または光ファイバ表示面に前記画像を表示するように構成される、請求項１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１０】
前記センサアレンジメントは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から顔部分識別子を検索するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットの内部メモリから、または前記ロボットが通信接続可能であるネットワークデバイスから、コンピュータプログラムシーケンスを検索し、ここで、コンピュータプログラムシーケンスは、前記顔部分識別子に依存して選択され、および前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項４に記載のロボット。
【請求項１１】
前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像と前記ロボットの音声とのうちの少なくとも１つ、および前記ロボットの行動と前記ロボットの技能とのうちの少なくとも１つの適応を通して、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１２】
前記ロボットは、前記ロボットの位置で遠隔ユーザのテレプレゼンスを提供するように構成される、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１３】
前記ロボットは、複数の遠隔ユーザのうちの１人にテレプレゼンスを提供するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記遠隔ユーザのうちの１人を選択し、および前記遠隔ユーザの前記選択に基づいて、前記ロボットの顔を表現する少なくとも前記顔画像が選択されるように構成される、請求項１２に記載のロボット。
【請求項１４】
前記ロボットは、実行されると前記ロボットに異なる技能を示させる異なるソフトウェアアプリケーションを実行するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して、どのアプリケーションを実行するべきかを選択するように構成される、請求項１乃至１３のいずれか一項に記載のロボット。
【請求項１５】
ロボットシステムであって、
・少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットと、
・表示面を備える少なくとも１つの顔部分と
を備え、
前記ロボットは、前記顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドおよび前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために互いに取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成され、
前記顔部分が、前記顔部分に基づいて前記ロボットの前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアをさらに備え、
前記ロボットが、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から受信するように構成されたデータ受信ユニットをさらに備え、前記ロボットが、前記顔から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボットシステム。
【請求項１６】
請求項４に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに接続されたときに前記顔部分を自動的に識別することを可能にするデータキャリアを備え、
前記顔部分が、前記顔部分に基づいて前記ロボットの前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアを備え、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記顔部分が、前記ロボットに前記プログラムコードシーケンスを送信するように構成されることを特徴とする、顔部分。
【請求項１７】
前記データキャリアは、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記ロボットに顔部分識別子を転送するように構成される、請求項１６に記載の顔部分。
【請求項１８】
請求項１１に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、
前記顔部分が、前記顔部分に基づいて前記ロボットの前記ロボットパーソナリティを適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアを備え、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記顔部分が、前記ロボットに前記プログラムコードシーケンスを送信するように構成されることを特徴とする、顔部分。
【請求項１９】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするための方法であって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からプログラムコードシーケンスを受信することと、前記顔部分から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させることと
によって特徴付けられる、方法。
【請求項２０】
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするためのコンピュータプログラムであって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記コンピュータプログラムは、実行されると、前記ロボットに、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からプログラムコードシーケンスを受信させ、前記顔部分から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットパーソナリティが自動的に適応されることを行わせるコンピュータ可読プログラムコードを備えることを特徴とする、コンピュータプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９７】
第４のステップＣ４において、ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティは、ステップＣ３で検索されたプログラムコードの実行を通して、ロボットヘッド３に現在接続されている顔マスク９に適応されるか、または顔マスク９に基づいて少なくとも適応される。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットであって、前記ロボットは、表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドが、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボット。
［Ｃ２］
前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して自動的に選択されるプログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、Ｃ１に記載のロボット。
［Ｃ３］
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からデータを受信するように構成された通信ユニットをさらに備え、前記ロボットは、前記ロボットアイデンティティおよび／またはパーソナリティの前記適応において前記データを使用するように構成される、Ｃ１または２に記載のロボット。
［Ｃ４］
前記通信ユニットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分の自動識別のためのセンサアレンジメントを備える、Ｃ３に記載のロボット。
［Ｃ５］
前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像、前記ロボットの音声、前記ロボットの行動、および前記ロボットの技能からなるグループから選択される少なくとも１つのロボットの特徴の適応を含む、Ｃ１乃至４のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ６］
前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティの前記自動適応は、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像の適応を含む、Ｃ１乃至５のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ７］
前記表示面は３Ｄ表示面であり、前記顔画像は、前記３Ｄ表示面の形状に適応した顔アニメーションである、Ｃ１乃至６のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ８］
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する半透明マスクの投影面であり、前記ロボットは、前記顔画像を前記投影面上に投影するためのプロジェクタをさらに備える、Ｃ１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ９］
前記表示面は、前記顔部分を構成する、または前記顔部分の一部を形成する電子または光ファイバディスプレイユニットの表示面であり、前記ロボットは、前記電子または光ファイバ表示面に前記画像を表示するように構成される、Ｃ１乃至７のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ１０］
前記センサアレンジメントは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分から顔部分識別子を検索するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットの内部メモリから、または前記ロボットが通信接続可能であるネットワークデバイスから、コンピュータプログラムシーケンスを検索し、ここで、コンピュータプログラムシーケンスは、前記顔部分識別子に依存して選択され、および前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、Ｃ４に記載のロボット。
［Ｃ１１］
前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分からコンピュータプログラムシーケンスを受信するように構成されたデータ受信ユニットをさらに備え、前記ロボットは、前記顔部分から受信された前記プログラムコードシーケンスの実行を通して前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるように構成される、Ｃ１乃至９のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ１２］
前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する前記顔画像と前記ロボットの音声とのうちの少なくとも１つ、および前記ロボットの行動と前記ロボットの技能とのうちの少なくとも１つの適応を通して、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび前記ロボットパーソナリティの両方を適応させるように構成される、Ｃ１乃至１１のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ１３］
前記ロボットは、前記ロボットの位置で遠隔ユーザのテレプレゼンスを提供するように構成される、Ｃ１乃至１２のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ１４］
前記ロボットは、複数の遠隔ユーザのうちの１人にテレプレゼンスを提供するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記遠隔ユーザのうちの１人を選択し、および前記遠隔ユーザの前記選択に基づいて、前記ロボットの顔を表現する少なくとも前記顔画像が選択されるように構成される、Ｃ１３に記載のロボット。
［Ｃ１５］
前記ロボットは、実行されると前記ロボットに異なる技能を示させる異なるソフトウェアアプリケーションを実行するように構成され、前記ロボットは、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に依存して、どのアプリケーションを実行するべきかを選択するように構成される、Ｃ１乃至１４のいずれか一項に記載のロボット。
［Ｃ１６］
ロボットシステムであって、
・少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットと、
・表示面を備える少なくとも１つの顔部分と
を備え、
前記ロボットは、前記顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットは、前記ロボットの顔を表現する顔画像を前記表示面に表示するように構成され、前記ロボットヘッドおよび前記顔部分が、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために互いに取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを自動的に適応させるように構成されることを特徴とする、ロボットシステム。
［Ｃ１７］
Ｃ４に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記ロボットが、前記ロボットヘッドに接続されたときに前記顔部分を自動的に識別することを可能にするデータキャリアを備える、顔部分。
［Ｃ１８］
前記データキャリアは、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記ロボットに顔部分識別子を転送するように構成される、Ｃ１７に記載の顔部分。
［Ｃ１９］
Ｃ１１に係るロボットのロボットヘッドへの接続のために構成された顔部分であって、前記顔部分は、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を備え、前記顔部分は、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記ロボットヘッドに取り外し可能に接続するように構成され、ここにおいて、前記顔部分は、前記顔部分に基づいて前記ロボットの前記ロボットアイデンティティおよび／または前記ロボットパーソナリティを適応させるためのプログラムコードシーケンスを記憶するデータキャリアを備え、前記顔部分は、前記顔部分が前記ロボットヘッドの近接に持ち込まれたとき、または前記ロボットヘッドに接続されたときに、前記ロボットに前記プログラムコードシーケンスを送信するように構成される、顔部分。
［Ｃ２０］
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするための方法であって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを自動的に適応させるステップによって特徴付けられる、方法。
［Ｃ２１］
少なくとも部分的にコンピュータ可読プログラムコードの実行を通してロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティを示すように構成されたロボットをカスタマイズするためのコンピュータプログラムであって、前記ロボットは、前記ロボットが前記ロボットの顔を表現する顔画像を表示するように構成された表示面を含む顔部分への接続のために構成されたロボットヘッドを備え、ここにおいて、前記ロボットヘッドは、前記ロボットヘッドへの異なる顔部分の取り外し可能な接続を可能にするために前記顔部分に取り外し可能に接続するように構成され、前記コンピュータプログラムは、実行されると、前記ロボットヘッドに現在接続されている前記顔部分に基づいて前記ロボットアイデンティティおよび／またはロボットパーソナリティが自動的に適応されることを行わせるコンピュータ可読プログラムコードを備える、コンピュータプログラム。
【国際調査報告】
2019520095.tif 000008
2019520095.tif 000009
2019520095.tif 000010
2019520095.tif 000011