(57)【要約】本発明は、特に奇数の複数の光結像セグメント（３１）によりセグメント分割されて形成された受光ユニット（３０）を含み、受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）が並列に配置されている、特に作業装置用または車両用の視界（５０）を光検出するためのライダシステム（１）用光学装置（１０）に関する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
特に奇数の複数の光結像セグメント（３１）によりセグメント分割されて形成された受光ユニット（３０）を含み、
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）が並列に配置されている、
特に作業装置用または車両用の視界（５０）を光検出するためのライダシステム（１）用光学装置（１０）。
【請求項２】
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）は、
受光ユニット（３０）の受光方向に垂直な方向に、
受光ユニット（３０）の光路の方向に垂直な方向に、
好ましくは直線に沿って、
基礎となるライダシステム（１）または基礎となる作業装置の配向に関して水平および／または垂直に相互に隣接して配置されている、
請求項１に記載の光学装置（１０）。
【請求項３】
検出装置（２０）を含み、
受光ユニット（３０）は検出装置（２０）に視界（５０）を光結像するように設計されている、
請求項１または２に記載の光学装置（１０）。
【請求項４】
各セグメント（３１）は割り当てられた視界（５０）のセグメント（５１）を検出装置（２０）に光結像するように設計されている、請求項１ないし３のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項５】
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）に割り当てられた視界（５０）の全てのセグメント（５１）の全体は視界（５０）を覆う、請求項１ないし４のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項６】
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）に割り当てられた視界（５０）のセグメント（５１）は、相互にオーバーラップしないか、またはそれぞれ走査された立体角の１０％より小さい、好ましくは５％より小さい、さらに好ましくは２％より小さいオーバーラップを相互に有する、請求項１ないし５のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項７】
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）に割り当てられた視界（５０）のセグメント（５１）は、相互に直接隣接して、特に相互に接触隣接して、または相互に空間的に間隔を空けて配置されている、請求項１ないし６のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項８】
検出装置（２０）は複数の検出セグメント（２１）によりセグメント分割されて形成され、特に
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）と検出セグメント（２１）の間に１対１の対応が存在し、および／または検出セグメント（２１）は受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）の空間配置に対応する空間配置を有する、
請求項３を引用する限りにおける請求項１ないし７のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項９】
特に分割された光路を有する光により視界（５０）を照射するための、複数の光セグメント（６１）によりセグメント分割されて形成された送光ユニット（６０）を含み、
受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）と送光ユニット（６０）の光セグメント（６１）の間に１対１の対応が存在し、および／または送光ユニット（６０）の光セグメント（６１）は受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）の空間配置に対応する空間配置を有する、
請求項１ないし８のいずれかに記載の光学装置（１０）。
【請求項１０】
視差効果を利用するために、送光ユニット（６０）の光セグメント（６１）および受光ユニット（３０）の光結像セグメント（３１）は、送光ユニットないしは受光ユニット（３０）の送光方向および／または受光方向に垂直な方向に、および／または受光ユニット（３０）および／または送光ユニット（６０）の光路の方向に垂直な方向に、空間的に相互に間隔を空けて配置されている、請求項９に記載の光学装置（１０）。
【請求項１１】
請求項１ないし１０のいずれかに記載の光学装置（１０）を含む、特に作業装置用または車両用の視界（５０）を光検出するためのライダシステム（１）。
【請求項１２】
視界（５０）を光検出するための請求項１１に記載のライダシステム（１）を含む作業装置および特に車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライダシステム用光学装置、ライダシステム並びに作業装置に関する。本発明は、特に作業装置、車両等用の視界を光検出するためのライダシステム用光学装置に関する。さらに、本発明は、特に作業装置、車両等用の視界を光検出するためのライダシステムに関する。さらに、本発明により、車両が提供される。
【背景技術】
【０００２】
作業装置、車両および他の機械および設備の使用において、運転支援システムまたは運転環境を検出するためのセンサ装置がますます使用されている。レーダに基づくシステムまたは超音波に基づくシステムのほかに、光に基づく検出システム、例えばいわゆるライダシステム（英語で、LiDAR: light detection and ranging「光による検知と測距」）がますます使用されている。
【０００３】
既知のライダシステムにおいて、視界の走査において高い精度を得るために、ライダシステムの必要な大きい受光開口または入力開口は、通常、受光ユニットを有する光学装置を形成するための対応構造サイズによってのみ達成可能であるという欠点が存在する。これは、既知のライダシステムの使用のフレキシビリティを低減させる。
【発明の概要】
【０００４】
独立請求項１の特徴を有する本発明による光学装置は、それに対して、大きな受光側開口にも関わらず、低減された構造高さおよび構造幅における光学装置のフレキシブルな配置可能性が得られるという利点を有する。これは、本発明により、独立請求項１の特徴によって、特に奇数の複数の光結像セグメントによりセグメント分割されて形成された受光ユニットを含み、受光ユニットの光結像セグメントが並列に配置されている、特に作業装置用または車両用の視界を光検出するためのライダシステム用光学装置が提供されることにより達成される。（ｉ）複数の光結像セグメントを有する受光ユニットのセグメント分割構成および（ｉｉ）受光ユニットのセグメントの並列配置可能性により、適用例の構造的状態に依存して、受光ユニットの複数の光結像セグメントは適切に分割配置され、これにより、構造空間は同様にそれに対応して分割可能である。
【０００５】
従属請求項は本発明の好ましい変更態様を示す。
受光ユニットのセグメントの配置において、それぞれの適用例に対応させるために種々の形状可能性が提供される。
【０００６】
光学装置の有利な変更態様において、受光ユニットの光結像セグメントは、
受光ユニットの受光方向に垂直な方向に、
受光ユニットの光路の方向に垂直な方向に、
好ましくは直線に沿って、および／または
基礎となるライダシステムまたは基礎となる作業装置の配向に関して水平および／または垂直に相互に隣接して配置されている。
【０００７】
特に、例えば比較的平らな横方向に長く伸長する構造形式を有する、通常のセグメント分割されていない構成に比較して減少された構造高さを得るために、全ての手段は、任意に相互に組み合わされても、また場合により、追加手段により補足されてもよい。その代わりとして、本発明により可能な手段は、水平方向に狭くかつ垂直方向により厚く伸長された構造を得るために、ライダシステムの光学装置の横方向伸長を低減させるように使用されてもよい。本発明による方法により、一方で、空間内のその配向がセグメント分割の選択および並列配置によって決定される、光学装置用の狭いまたは平らな構造形式が達成可能である。
【０００８】
用語「垂直に」および「水平に」は、それぞれの適用例の関連システムの幾何形状および特に例えば地球の重力場の方向に関係する。
光学装置が検出装置を有する受光ユニットと協働することは特に有利である。
【０００９】
すなわち、本発明による有利な構成形態において、受光ユニットは設けられた検出装置に視界を光結像するように設計されていることが提供されている。
それに対応して、受光ユニットの各セグメントが割り当てられた視界のセグメントを検出装置に光結像するように設計されているとき、それは特に有利である。この手段により、受光ユニットの光結像セグメントと視界のセグメントの間の割当が行われる。
【００１０】
本発明による光学装置の他の変更態様により、受光ユニットの光結像セグメントに割り当てられた視界の全てのセグメントの全体が視界を覆うとき、走査される視界の特に正確な検出が得られる。
【００１１】
本発明による光学装置の他の変更態様により、受光ユニットの光結像セグメントに割り当てられた視界のセグメントが、相互にオーバーラップしないか、またはそれぞれ走査された立体角の１０％より小さい、好ましくは５％より小さい、さらに好ましくは２％より小さいオーバーラップを相互に有するとき、受光ユニットの利用可能なセグメントの良好な利用に関して、特に好ましい結像関係が得られる。
【００１２】
最小システムに対しては、オーバーラップがないことは最も適切である。しかしながら、調節を支援しかつより正確に形成するために、オーバーラップが有利なことがある。オーバーラップの大きさはできるだけ小さくかつ必要に応じて大きく選択されるべきであることは当然である。
【００１３】
特に、セグメント分割が２つの素子のみで行われることが考えられる。この場合、より大きいオーバーラップが好ましいことがある。その理由は、正確には、光軸に対して０°を下回る方向は２つのセグメントの縁に位置するからである。縁において、光ユニットは、結像の品質に関して、例えばビネット等のために、たいてい縁においてより悪くなっている。これは、短くなった到達距離と同じである。この状態は、この重要な領域が二重に検出されるように、例えばオーバーラップ領域がやや大きくなるように設計されることにより、解消可能である。
【００１４】
受光ユニットの光受像セグメントに割り当てられた視界のセグメントが、相互に直接隣接して、特に相互に接触隣接していることにより、特にコパクトな光学装置が取得可能である。
【００１５】
その代わりとして、受光ユニットの光結像セグメントに割り当てられた視界のセグメントが、相互に空間的に間隔を空けて配置されていることが考えられる。このように、それぞれの適用例に適合可能な、空間的に分配された構造形式が達成可能である。
【００１６】
上で詳細に記載したように、本発明の本質的態様は、ここでは受光ユニットのセグメント分割および再配置の概念である。
セグメント分割の概念は、その代わりにまたはそれに追加して、検出装置の構造にも適用可能である。
【００１７】
すなわち、光学装置の他の好ましい実施形態により、検出装置は複数の検出セグメントによりセグメント分割されて形成され、そして特に受光ユニットの光結像セグメントと検出セグメントの間に１対１の対応が存在し、および／または検出セグメントは受光ユニットの光結像セグメントの空間配置に対応する空間配置を有するように設計されている。
【００１８】
ここで、上記および下記において、空間配置の可能な対応とは、例えば水平方向、垂直方向または任意の他の方向のように、例えば装置の同じ配向と理解されるべきである。
さらに、その代わりとしてまたはそれに追加して、セグメント分割および分配配置の概念を、本発明による光学装置の１つ以上の送光ユニットに適用することが考えられる。
【００１９】
すなわち、本発明による光学装置は、特に分割された光路を有する光により視界を照射するための、複数の光セグメントによりセグメントに分割されて形成された送光ユニットを含み、受光ユニットの光結像セグメントと送光ユニットの光セグメントの間に１対１の対応が存在し、および／または送光ユニットの光セグメントは受光ユニットの光結像セグメントの空間配置に対応する空間配置を有するとき、それは特に有利である。
【００２０】
これに関して、送光側のセグメント分割が受光側のセグメント分割と一致することが特に重要である。これは、特定の実施形態においては事実であるが、強制的ではない。
代替態様として、送光側では例えば視界全体が１つのマイクロミラーによって偏向された光により照射され、受光側のみセグメント分割が存在してもよい。
【００２１】
光とは、人の眼に見える範囲内の電磁放射のほかに、９０５ｎｍの範囲内のＩＲ放射とも理解されるべきであるが、これのみではない。
適用において、送光ユニットのセグメント分割は、すなわち視差効果を利用するために、送光ユニットの光セグメントおよび受光ユニットの光結像セグメントが、送光ユニットないしは受光ユニットの送光方向および／または受光方向に垂直な方向に、および／または受光ユニットおよび／または送光ユニットの光路の方向に垂直な方向に、空間的に相互に間隔を空けて配置されていることにより、特に利点を提供する。
【００２２】
本発明は、さらに、特に作業装置、車両等用の視界を光検出するためのライダシステムに関する。本発明によるライダシステムは、本発明による光学装置を含んで設計されている。
【００２３】
本発明の他の態様により、視界を光検出するように働く本発明によるライダシステムを含んで設計された作業装置もまた提供される。
本発明による作業装置は、特に作業機械、車両、ロボットまたは他の製造装置あるいは運転装置であってもよい。
【００２４】
添付図面を参照して、本発明の実施形態が詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は、本発明によるライダシステムの一実施形態の構造を略ブロック図で示す。
【図２】図２は、受光ユニットにフォーカスした本発明による光学装置の一実施形態を側断面図で示す。
【図３】図３は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した本発明によるライダシステムの他の実施形態を略斜視図で示す。
【図４】図４は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した本発明によるライダシステムの他の実施形態を略斜視図で示す。
【図５】図５は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した本発明によるライダシステムの他の実施形態を略斜視図で示す。
【図６】図６は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した本発明によるライダシステムの他の実施形態を略斜視図で示す。
【図７】図７は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した視界のセグメントへの垂直分割を略平面図で示す。
【図８】図８は、本発明による光学装置の一実施形態を使用した視界のセグメントへの水平分割を略平面図で示す。
【図９】図９は、視差効果を利用した三角法による距離決定の略態様図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に図１ないし８を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。同一および同等の素子および部品並びに同一または同等に作用する素子および部品は同一符号で示す。それらが現われるごとに、符号を付けた素子および部品の詳細説明は反復しない。
【００２７】
図示した特徴および他の特性は、本発明の本質を逸脱することなく、任意の形で相互に分離されおよび任意に相互に組み合わせてもよい。
図１は、本発明による光学装置１０の一実施形態を使用した本発明によるライダシステム１の一実施形態を略ブロック図の形で示す。
【００２８】
図１に示したライダシステム１は送光ユニット６０を有し、送光ユニットは、例えばレーザの形で光源６５から供給され、かつ一次光７０を、場合により光線形成光学系６６を通過させた後に、視界５０内に、そこに存在する物体５２を調査するために放射する。
【００２９】
さらに、図１に示したライダシステム１は受光ユニット３０を有し、受光ユニットは、視界５０内の物体５２から反射された二次光８０を、一次光学系としての対物レンズ３４を介して受光しかつ、場合により二次光学系３５を介して検出装置２０に送る。
【００３０】
光源６５並びに検出装置２０の制御は制御導線４２ないしは４１を介して制御および評価ユニット４０により行われる。
図１にライダシステム１の光学部品のセグメント分割の概念を略図で示しているが、必ずしもこれに限らない。
【００３１】
一方で、受光ユニット３０は、例えば複数の対応する幾何形状に形成された対物レンズの形の対物レンズ３４の領域内に複数の光結像セグメント３１を有する。各光結像セグメント３１に、ライダシステム１の視界５０のセグメント５１を形成する対物レンズ３４の手前に、対応する立体角範囲が割り当てられている。
【００３２】
この割当は、各光結像セグメント３１の、互いに対し、また所望の視界５０に対する配向により行われる。
操作中において、配向によるこの割当により、受光ユニット３０のそれぞれの光結像セグメント３１は、二次光８０の受光により、視界５０のセグメント５１を検出装置５０に結像する。
【００３３】
視界セグメント５１は視界５０を完全に覆う、すなわち、視界５０全体は結像された視界セグメント５１の形でその全体により検出される。
セグメント分割の他の態様は、本発明によるライダシステム１における図１に示した実施形態において、送光ユニット６０の偏向光学系６２の領域内において、しかも複数の光セグメント６１の提供により明らかである。これは、ライダシステムの相互に異なる立体角範囲を一次光７０で照射し、そして場合により走査する、複数の相互に独立に制御可能なミラー素子であってもよい。
【００３４】
図１に示したライダシステム１の実施形態におけるセグメント分割の第３態様は、検出装置２０の領域内において、複数の検出セグメント２１の提供により実現されている。
図２は、受光ユニット３０および検出装置２０にフォーカスしたライダシステム１用光学装置１０の一実施形態の略断面側面図を示す。
【００３５】
互いにオーバーラップしかつそれらの組合せにおいて全視界５０を立体角内に覆う視界セグメント５１を有するライダシステム１の視界５０が示されている。
個々の視界セグメント５１のオーバーラップは、必ずしも必要ではないが、互いに隣接する視界５０の視界セグメント５１の縁領域内に観察隙間が存在しないように少ないほうが有利である。上記のように、オーバーラップは、他方で、特定の実施形態において調節誤差の補償に役立つ。
【００３６】
各視界セグメント５１は、例えば対物レンズ３４の意味での受光ユニット３０の光結像セグメント３１に割り当てられている。この割当は、受光ユニット３０の光結像セグメント３１の結像により、割り当てられた視界セグメント５１が正確に光学的に検出装置２０に結像されるように示されている。この場合、図２に示した実施形態において、それぞれの検出セグメント２１、受光ユニット３０の光結像セグメント３１および割り当てられた視界セグメント５１の間に１対１の対応が存在することが重要である。この１対１の対応は確かに有利であるが、必ずしも必要ではない。
【００３７】
図２に示した検出装置２０の検出セグメント２１は複数の検出素子２２から構成される。
図３は、対物レンズ３４の形の受光ユニット３０の２つの光結像セグメント３１を有する、本発明によるライダシステム１の他の実施形態を略部分斜視図で示し、対物レンズはそれぞれ、視界５０からの二次光８０を、６つの複数の検出素子２２を有する検出装置２０のそれぞれの検出セグメント２１に結像する。
【００３８】
図４は、本発明によるライダシステム１の他の実施形態の略斜視図を示し、このライダシステムにおいて、複数の光結像セグメント３１を有する受光ユニット３０の領域内のセグメント分割が送光ユニット６０と関連して利用可能であり、これにより、例えば偏向光学系または偏向ミラー６２の意味の送光装置６０の光セグメント６１との間の符号９０で示した間隔９０を介して視差効果が利用可能であり、これにより、視界５０の幾何形状を介して、特に視界５０内に含まれる物体５２の距離を介して他の情報を取得可能である。
【００３９】
斜視側面図で示された図５に示した本発明によるライダシステム１の実施形態において、受光ユニット３０および送光ユニット６０はそれぞれ２つのセグメント３１ないしは６１を有して形成されている。
【００４０】
図６は、本発明によるライダシステム１の他の実施形態を略断面側面図で示す。
ここでは、送光ユニット６０のセグメント分割は、一次光７０を放射するための送光ユニット６０のセグメント６１として、空間的に分離された一対の偏向ミラー６２の提供を介して行われる。
【００４１】
図６に示したライダシステム１の実施形態において、二次光８０を受光および結像するための受光ユニット３０のセグメント分割は、受光ユニット３０のフレネルレンズ３２のファセット光学系により形成される。この場合、個々のファセットは、場合により中に含まれる物体５２を有する視界５０のセグメント５１の対応割当により受光ユニットのセグメント３１を形成する。
【００４２】
図６に単一のフレネルレンズ３２を示している。これは、通常のレンズの構造深さを低減するために利用可能である。しかしながら、ここでは、特に特定の観察角度においてフレネル構造は欠点を有することがあるので、場合によりフレネル構造のないファセット光学系を設けることもまた考えられるであろう。
【００４３】
図６に示した実施形態において、ライダシステム１は、検出装置２０内に複数の検出素子２２を有する２つの検出セグメント２１を有する。
図７および図８は、個々の視界セグメント５１を有する視界５０の垂直ないしは水平のセグメント分割を示す。
【００４４】
本発明の目的では、空間に関する用語「水平」、「垂直」等は、基礎となる装置に関係する、特に地球の重力場におけるライダシステム１の通常の配向に関係する。
本発明のこれらの種々の特徴および特性は、以下の記述により詳細に説明する。
【００４５】
ライダシステムにおいて、しばしば、受光経路内に円形開口を有する受光ユニット３０として対物レンズが使用される。設けられた検出装置２０の検出器２２はこの対物レンズ３４の結像領域内に位置する。視界（FOV: field of view）全体はこの対物レンズ３４により結像される。
【００４６】
できるだけ多くの数の光子を集めるために、大きな受光開口を有することが有利であり、これは、円形レンズにおいて、大きな構造形状に導く。
しかしながら、ライダセンサは、例えばラジエータグリルのリブの間を通過するように平らで長く伸長する構造であることが望ましい。
【００４７】
さらに、通常の構造においては、内部の熱が十分有効に放出可能ではない。平らな構造は、それに応じて、ライダシステムの熱特性を改善可能である。
本発明の本質的な考え方は、平らな構造が存在するように、受光ユニット３０、例えば対物レンズ３４および場合により検出チップ２１、レーザ源６５および／または送光経路６０の機能素子を、特に空間的に相互に並列におよび／または相互に上下に配置された少なくとも２つの素子に分割することである。この場合、予め統合された視界５０またはField-of-View (FoV)が、この場合にシステム１の平らな構造が存在するように、図７および図８に示したように水平または垂直に分割されてもよい。
【００４８】
この方法において、構造の深さを低減させるためにファセット光学系のレンズもまた個々の素子に分割されてもよい。視界５０の次元を他に移行させるために、傾斜されたレンズ素子もまた考えられる。
【００４９】
本発明により、
平らな構造が可能であり、
例えばラジエータグリルのリブの間に新たな組込み位置が可能であり、
分割された構造が可能であり、
視差効果が利用可能である、という利点が得られる。
【００５０】
図３は、受光ユニット３０の対物レンズ３４内のレンズおよび検出装置２０の検出面または検出セグメント２１の分割により、全体的に均一な受光面がいかに確保されかつ同時に平らな構造が形成されるかの可能性を示す。
【００５１】
受光ユニット３０の２つまたは他の偶数のセグメント３１としてのレンズへの分割において、送光ユニット６０を２つ以上の素子の間に配置することも可能である。
しかしながら、受光ユニット３０のセグメント３１として、奇数の、例えば３つのレンズもまた利用可能である。この場合、その中央に特に適切な結像特性が得られる利点が存在する。
【００５２】
この概念は、図４および図５に示したように、送光および受光素子または送光および受光セグメント３１ないしは６１および／または個々の検出セグメント２１または検出素子２２をフレキシブルに配置する可能性もまた提供する。
【００５３】
図４に示した分割構造において、距離決定のための他の情報を取得するために、視差効果が利用可能である。
送光装置６０による送光経路の分割もまた考えられ、これが図５に示されている。この場合、受光ユニット３０は、送光装置６０のセグメント６１または送光経路の間の中央に配置可能である。送光経路の分割において、例えば２つのレンズにより操作されても、または１つのレンズにより、装置を離れる前にさらに１回分割されてもよい。
【００５４】
図３は、同一受光面において平らな構造を形成するために、受光ユニット３０の光結像セグメント３１としてのレンズおよび検出装置２０の検出セグメント２１としての検出面の分割を示す。
【００５５】
図４は、送光ユニット６０のセグメント６１および受光ユニット３０のセグメント３１が水平に相互に引き離された分割構造を示す。距離に関する他の情報を取得するために、近い距離に対して視差効果が利用可能である。
【００５６】
図５は、送光ユニットのセグメント６１および受光ユニット３０のセグメント３１のフレキシブルな配置を略図で示す。
図６は、送光ユニット６０のセグメント６１としての２つのマイクロミラー６２を有するレーザビームの分割、およびその中間における、視界５０のセグメント５１としての種々の視界領域を結像するファセット光学系３２のタイプの受光ユニット３０を示す。
【００５７】
図７および８は、セグメント５１を有する視界５０の水平ないしは垂直の方向における可能な分割を略図で示す。
図９は視差効果を利用した三角法による距離決定の態様を略図で示す。
【００５８】
図９に略図で示したライダシステム１は、受光ユニット３０、送光ユニット６０および検出面２３を有する検出装置２０を含んで形成されている。送光ユニット６０から放射された一次光７０は視界５０内の物体５２に衝当し、物体は、受けた一次光７０を二次光８０として反射させる。二次光８０は受光ユニット３０に入射し、そしてこれにより検出装置２０に向けられる。
【００５９】
図９は、記号ｂでも表わされる、受光ユニットと送光ユニット６０の間の基本間隔９４に基づいて、視差効果と関連して、三角法により、送光時間測定のほかに、さらに物体５２の受光ユニット３０からの間隔９１がいかに推測可能であるかを略図で示す。この間隔はｚでも表わされる。記号ｆでも表わされる焦点距離９２、および間隔９３と関連して、受光ユニット３０の焦点面と同一である検出面２３内のこの間隔がｄで表わされたとき、次の方程式表示が得られる。
【００６０】
【数１】
2019521355.tif 000003
【符号の説明】
【００６１】
１  ライダシステム
１０  光学装置
２０  検出装置
２１  検出セグメント、検出チップ
２２  検出素子、検出器
２３  検出面
３０  受光ユニット
３１  光結像セグメント
３２  フレネルレンズ、ファセット光学系
３４  対物レンズ
３５  二次光学系
４０  制御および評価ユニット
４１、４２  制御導線
５０  視界
５１  視界セグメント
５２  物体
６０  送光ユニット、送光装置、送光経路
６１  光セグメント
６２  偏向光学系、偏向ミラー、マイクロミラー
６５  光源、レーザ源
６６  光線形成レンズ
７０  一次光
８０  二次光
９０、９１  間隔
９２  焦点距離
９３  間隔
９４  基本間隔
【図１】
2019521355.tif 000004
【図２】
2019521355.tif 000005
【図３】
2019521355.tif 000006
【図４】
2019521355.tif 000007
【図５】
2019521355.tif 000008
【図６】
2019521355.tif 000009
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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