(57)【要約】【課題】【解決手段】自動車から物体を走査するためのシステムは、距離、第１の物体角度、および第１の相対速度を含む物体の第１の情報を走査するための第１のレーダー装置と、第２の相対速度および第２の物体角度を含む物体の第２の情報を走査するための周期的な連続波レーダー装置と、同一の物体に関して第１および第２の情報を割り当てるため、および第２の相対速度の特性をベースとして物体を分類するための処理装置とを含んでいる。【選択図】図１
2019525164.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車から物体（１３０）を走査するためのシステム（１００）において、
前記システム（１００）は、
距離、第１の物体角度（１３０）、および第１の相対速度を含む物体（１３０）の第１の情報を走査するための第１のレーダー装置（１１０）と、
第２の相対速度および第２の物体角度（１３０）を含む物体（１３０）の第２の情報を走査するための連続波レーダー装置（１１５）と、
同一の物体（１３０）に関して第１および第２の情報を割り当てるため、および第２の相対速度の特性をベースとして物体（１３０）を分類するための処理装置（１２０）と、
を含んでいる
システム。
【請求項２】
前記処理装置（１２０）は前記連続波レーダー装置（１１５）の信号のマイクロドップラー分析を実行するためにセットアップされている、
請求項１に記載のシステム（１００）。
【請求項３】
前記処理装置（１１０）はＦＭＣＷレーダー装置を含んでいる、
請求項１または２に記載のシステム（１００）。
【請求項４】
両方の前記レーダー装置（１１０，１１５）が交互に作動する、
請求項１から３までのいずれか１項に記載のシステム（１００）。
【請求項５】
両方の前記レーダー装置（１１０，１１５）は異なる信号で順次作動する１つの装置に統合されている、
請求項４に記載のシステム（１００）。
【請求項６】
連続波動作はＦＭＣＷ動作の周波数ランプよりも長い、
請求項４または５のいずれか１項に記載のシステム（１００）。
【請求項７】
発信される連続波レーダー信号と物体（１３０）で反射された連続波レーダー信号との間の差信号がその周波数分布に関して分析される、
請求項２から６までのいずれか１項に記載のシステム（１００）。
【請求項８】
周波数分布の時間的推移が分析される、
請求項７に記載のシステム（１００）。
【請求項９】
周囲（１２５）に対する前記レーダー装置（１１０，１１５）の速度をベースとして決定される限界周波数を下回る周波数だけが考慮される、
請求項８に記載のシステム（１００）。
【請求項１０】
自動車から物体（１３０）を走査する方法（２００）において、
前記方法は、
レーダー走査によって物体（１３０）の第１の情報が走査されるステップ（２０５）を含んでおり、第１の情報は距離、第１の物体角度（１３０）、および第１の相対速度を含み、
連続波レーダー走査によって物体（１３０）の第２の情報が走査されるステップ（２１０）を含んでおり、第２の情報は第２の相対速度および第２の物体角度（１３０）を含み、
同一の物体（１３０）に関して第１および第２の情報が割り当てられるステップ（２１５）を含んでおり、
物体の第２の相対速度の特性をベースとして物体（１３０）が分類されるステップ（２１５）を含んでいる
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダー信号による物体の走査に関する。特に本発明は、自動車の周辺区域の物体のいっそう正確な特定に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーダーシステムは、レーダー信号を発信し、物体で反射されたレーダー信号を発信されたレーダー信号と比較するためにセットアップされている。物体に関するさまざまに異なる情報を集めることができる、数多くの種々の方式が知られている。その１つの周知の態様は、発信されたレーダー信号がのこぎり波関数によって変調されるＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave周波数変調連続波）レーダーである。その場合、レーダーシステムからの物体の距離を良好な精度で特定することができる。レーダーセンサのどの方向から物体が発見されたかを表す物体角度は、複数のアンテナの使用によって実現されるか、または、事前設定された方向へ信号が発信されるアンテナの制御によって実現される。
【０００３】
発信されたレーダー信号に対する反射されたレーダー信号のドップラー変位が、レーダーシステムに対する物体の相対速度を示唆し得る。動いている物体、たとえば手と足を往復して振っている歩行者は、しばしば周期的で特徴的な、測定可能なドップラー周波数の変動を示す。物体をいっそう詳しく分類できるようにするために、変動の周波数を分析することができる。
【０００４】
特許文献１は、マイクロドップラー分析を実行することができるように、自動車の車内のレーダーシステムを制御することを提案している。
【０００５】
たとえば自動車の車内などでそれ自身が移動するレーダーシステムを用いて物体を分類するために、たとえばチャープシーケンスを有する複素変調を利用することができる。しかしその場合、処理が非常に高コストになることがある。たとえば、送信信号と受信信号の間の信号差の二次元フーリエ分析が必要になることがあり、そのために高性能の処理装置が不可欠となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】ドイツ特許出願公開第１０２０１５１０９７５９Ａ１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の根底にある課題は、自動車から物体を走査するための簡易な技術を提供することにある。本発明は、独立請求項の対象物によってこの課題を解決する。従属請求項は好ましい実施形態を記載している。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
自動車から物体を走査するシステムは、距離、第１の物体角度、および第１の相対速度を含む物体の第１の情報を走査するための第１のレーダー装置と、第２の相対速度および第２の物体角度を含む物体の第２の情報を走査するための連続波レーダー装置と、同一の物体に関して第１および第２の情報を割り当てるため、および第２の相対速度の特性をベースとして物体を分類するための処理装置とを含んでいる。
【０００９】
この分類は、特に、事前設定された特性と第２の相対速度の特性の比較を含むことができる。この特性は物体の運動パターンを示唆することができる。この特性は、異なる相対速度のスペクトルまたはスペクトルの時間的な変化を含むことができ、それにより、第２のレーダー装置に対して異なる個所で異なる相対速度を有している物体を改善して特定することができる。特別に好ましい実施形態では、その物体が歩行者であるか否かを特定することができる。このとき歩行者は動いていて、異なる身体部位がレーダー装置に対して異なる速さで動いている。時間を通じての物体の速度分布が、歩行者について特徴的であり得る。
【００１０】
本発明の根底にある思想は、相対速度のスペクトルを（第２の）連続波レーダー装置によって特定し、この情報を、第１のレーダー装置によって走査された個々の物体と相関させることにある。そのようにして、複数の物体を異なる距離で、あるいは異なる速度で含んでいる複雑なシナリオにおいても、個々の物体の正確な分析を成功させることができる。
【００１１】
このシステムは、物体の運動の種類に関する正確な情報だけでなく、物体の位置および位置の変化に関する正確な情報も分析するために、異なるレーダー装置の利点の組み合わせを可能にすることができる。特に、自動車がレーダー装置とともに周囲に対して動いているときにも、物体の正確な速度情報の分析を成功させることができる。
【００１２】
そのようにして、物体の分類を明らかに改善することができる。特に、歩行者としての物体の特定を明らかに改善して実行することができ、それにより、たとえば自動車の車内にある運転者アシストを、すなわち能動的または受動的な事故防止装置を、改善して制御することができる。たとえば、歩行者が自動車との衝突コースにいることが特定されると、運転者または歩行者に警告をするための信号を出力することができる。別の実施形態では、自動式のブレーキングを作動させることもできる。
【００１３】
第１のレーダー装置は任意の測定原理に準ずることができ、これは１つの好ましい実施形態では、通常、連続するレーダー信号の周波数ランプを利用するＦＭＣＷ方式（frequency modulated continuous wave：周波数変調連続波レーダー）である。これ以外の実施形態も同じく可能であり、たとえば、物体角度を特定するために個々の空間角が機械式または電子式に順次走査されるレーダー装置を使用することができる。ただし、このような空間的な走査では、適用される変調方式に関わりなく、走査されるそれぞれ個々の空間角についての測定時間が所望の速度解像度に応じて長くなる。
【００１４】
処理装置は、連続波レーダー装置の信号のマイクロドップラー分析を実行するためにセットアップされているのが好ましい。マイクロドップラー分析により、ある物体の運動パターンが歩行者の既知の運動パターンと一致するか否かを、改善して特定することができる。歩行者がどのような活動をしているかさえ特定することができる。
【００１５】
第１のレーダー装置の個々のＦＭＣＷランプの信号が互いに別々に処理されるのが好ましい。そのためにＦＭＣＷランプが、周知の一次元フーリエ変換によって分析されるのが好ましい。このことは、チャープシーケンスにおける二次元フーリエ分析よりも明らかに少ない計算コストであり得る。さまざまな物体の区別をするために、フーリエ分析に基づき、検出された周波数ピークを異なるランプにわたって相互に組み合わせることができる。
【００１６】
さらに、両方のレーダー装置は交互に作動するのが好ましい。それにより、同じ周波数領域での走査をいっそう容易に実行することができる。
【００１７】
両方のレーダー装置が１つの装置に統合されていてよく、統合されたレーダー装置が異なる信号で順次作動する。１つの時点で、このレーダー装置をたとえばＦＭＣＷ信号または連続波信号のいずれかで作動させることができる。特に、動作モードを交互に作動化させることができる。１つのレーダー装置が削減されることで、コストを削減することができる。公知のレーダー装置を見通しのたつコストで、上述したシステムをなすように構成することができる。
【００１８】
連続波動作はＦＭＣＷ動作の周波数ランプよりも長いのが好ましい。連続波動作は、たとえば約１５〜２５ｍｓの周期、別の態様では約１０〜１５ｍｓの周期、または２５〜３０ｍｓの周期にわたって作動させることができる。それにより、ドップラー周波数を用いた速度特定の精度が有意に向上し得る。
【００１９】
マイクロドップラー分析を用いる上述した態様では、発信された連続波レーダー信号と物体で反射された連続波レーダー信号との間の信号差を、その周波数分布に関して分析することができる。この分析は、特にフーリエ変換によって行うことができる。その際には、事前設定された周波数領域の信号エネルギーを算出することができる。周波数分布をその時間的推移に関して分析することもでき、それにより、たとえば歩いている歩行者や走っている歩行者の運動パターンを改善して認識することができる。
【００２０】
事前設定された限界周波数を下回る周波数だけが特に考慮されるのがよく、この限界周波数は、周囲に対するレーダー装置の速度をベースとして決定される。それにより、レーダー装置が周囲に対して動くよりも高速でレーダー装置に接近している物体、すなわちそれ自体が周囲に対して動いている物体に割り当てられる信号成分だけが特に考慮される。このような物体のドップラー周波数は、負の固有速度に相当するドップラー周波数よりも相応に低い（ないしは数値的に大きい）。これに加えて、このような信号成分は雑音レベルも上回っているのがよい。
【００２１】
自動車から物体を走査する方法は、ＦＭＣＷレーダー走査によって物体の第１の情報が走査されるステップを含んでおり、第１の情報は距離、第１の物体角度、および第１の相対速度を含み、連続波レーダー走査によって物体の第２の情報が走査されるステップを含んでおり、第２の情報は第２の相対速度および第２の物体角度を含み、同一の物体に関して第１および第２の情報が割り当てられるステップを含んでおり、物体の第２の相対速度の時間的変化が物体の事前設定された運動パターンを示唆している場合に、物体が歩行者を含んでいると特定されるステップを含んでいる。
【００２２】
本方法と本システムの構成要件や実施形態は互いに対応しているので、これらを両方のカテゴリーの間で移転させ、ないしは入れ替えることができる。
【００２３】
次に、添付の図面を参照しながら本発明について詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】システムである。
【図２】方法のフローチャートである。
【図３】一例の信号である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、自動車１０５と、第１のレーダー装置１１０と、第２のレーダー装置１１５と、処理装置１２０とを含むシステム１００を示している。両方のレーダー装置１１５，１２０が１つのレーダー装置１１５，１２０として統合されて構成されていてもよく、このケースでは、第１のレーダー装置１１５および第２のレーダー装置１２０としての交互の動作が好ましい。レーダー装置１１５，１２０と処理装置１２０は、周囲１２５に対して移動することができる自動車１０５の車内に取り付けられている。周囲１２５には、本例では歩行者によって表される物体１３０がある。システム１００の役割は、レーダー信号によって物体１３０を走査し、物体１３０の位置情報、運動情報、および分類情報を特定することにある。特定された情報をインターフェース１３５によって提供することができる。インターフェース１３５は、自動車１０５の車内にある警告装置または制御装置と接続することができる。
【００２６】
物体１３０も周囲１２５に対して同じく移動することがあり得る。さらに、物体１３０はそれ自体の内部で動いたり、マイクロモーションを示したりすることがあり得る。このとき物体１３０の一部が、物体１３０とは異なる速度で周囲に１３５に対して動くことがあり得る。このようなケースでは、レーダー装置１１５，１２０はドップラー周波数だけでなく、ドップラー周波数のスパン全体を測定することができる。
【００２７】
たとえば歩行者１３０は、周囲１３５に対して５ｋｍ／ｈの速度で移動することがあり得る。歩行者１３０の両足（および多くの場合に両手）の周期的な運動に基づき、そのドップラー周波数拡散も周期的に変動する。両足が地面についているとき、最大の速度は胴体によって与えられる。この速度は両足に沿って、足先におけるゼロまで減少していく。したがって、ゼロと胴体の速度との間の速度に相当するあらゆるドップラー周波数を潜在的に測定可能である。これは、最小のドップラー周波数拡散の時点でもある。それに対して、片方の足が前方に振られたときには胴体速度の最大３〜４倍に達する。
【００２８】
レーダー信号の複素変調と複素評価を必要とすることなく、物体１３０の速度のスペクトルを十分に正確に特定するために、物体１３０の位置および／または大まかな運動を、通常のＦＭＣＷ信号を利用する第１のレーダー装置１１５によって特定することが提案される。これに加えて物体１３０のマイクロモーションが第２のレーダー装置１２０によって特定されて、好ましくはマイクロドップラー分析により分析される。このとき第２のレーダー装置は連続波信号を利用するのが好ましく、すなわち、発信されるレーダー信号を時間にわたって変調するのではない。連続波信号による特定は、ＦＭＣＷ方式の通常のランプよりも長く行うことができ、十分な速度解像度を得るためにたとえば約２０ｍｓ続く。
【００２９】
連続波信号については、ドップラー効果だけが受信信号に影響を及ぼす。それに対して物体１３０の距離は何の役割も演じない。差周波数およびこれに伴ってドップラー周波数は、自動車１０５に対する物体１３０の物理的な速度に直接的に対応する。連続波信号については距離を特定することができないので、個々の物体１３０へのシーンの分割が、古典的なＦＭＣＷ方式によってさらに行われなければならない。しかし、両方のレーダー装置１３０はレーダー装置１１０，１１５に対する物体１３０の速度と角度を特定できるので、多くの場合、検知された物体１３０のうちの１つにマイクロドップラー効果を一義的に割り当てることが可能である。
【００３０】
残念ながら歩行者１３０はその速度が遅いために、止まっている物体１３０との区別をするのが難しい。したがって、動いていると潜在的に認識される物体１３０のうちの１つへの測定されたマイクロドップラー効果の割り当ては、主として角度情報を通じて、および特にマイクロドップラー角度の時間的推移と物体角度の時間的推移との間の比較を通じて可能である。マイクロドップラーを有さない動く剛体についてさえ、連続波信号の高い速度解像度は、ＦＭＣＷランプに純粋に基づく当初の速度見積りの精緻化を可能にする。このようなケースでは、速度を通じての割り当てが特別に容易である。そのシーンに存在する比較的少数の物体が、通常、それぞれの速度に関して有意に相違しているからである。
【００３１】
最終的に、連続波信号を古典的なＦＭＣＷランプからほぼ完全に分離して分析することができる。したがってシステム１００を形成するには、周知のレーダー装置の処理に拡張によって最低限の変更を加える必要しかない。
【００３２】
図２は、物体１３０に関する情報を特定する方法のフローチャート２００を示しており、この情報は特に物体１３０の位置または運動であり、マイクロモーションの周波数の分布を含むのがよい。
【００３３】
ステップ２０５で、物体１３０が第１のレーダー装置１１０により好ましくはＦＭＣＷ信号をベースとして走査される。これ以外のレーダー方式も代替的に可能である。発信される信号と反射される信号が、ステップ２０５の上に時間グラフで定性的に示唆されている。このような特定はレーダー工学でよく知られており、任意の周知の方式で実行することができる。走査の結果として、第１の距離ｄ（ｔ）と、第１の速度ｖ１（ｔ）と、第１の角度φ１（ｔ）とが特定されるのが好ましい。
【００３４】
ステップ２０５と交互に実行することができるステップ２１０で、物体１３０が第２のレーダー装置１１５により一定の周波数を有するレーダー信号（連続波信号）をベースとして走査される。ステップ２１０の上に示唆されているグラフは、発信される信号と反射される信号を略示している。走査の結果として、第２の速度ｖ２（ｔ）と第２の角度φ２（ｔ）が特定されるのが好ましい。このとき第２の速度は非常に高く解像されて、マイクロドップラー分析（ＭＤＡ）を可能にするのが好ましい。
【００３５】
ステップ２１５で、ステップ２０５および２１０で特定された情報が相互に割り当てられる。それぞれ同じ角度およびさらに好ましくは角度の同じ時間的動向を含んでいる第１の情報と第２の情報は同一の物体１３０に関わるものであり、互いに割り当てることができる。ステップ２１５は、第１および第２の情報の組み合わせとして、距離ｄ（ｔ）と、速度ｖ（ｔ）と、角度φ（ｔ）とを提供するのが好ましい。
【００３６】
ステップ２２０で、得られたパターンが歩行者を示唆しているか否かを特定するために、第２の速度の周波数分布を分析することができる。相応のパターンもしくはそのようなパターンの特徴が事前設定されていてよい。引き続き、特定の結果を出力することができる。
【００３７】
信号処理
第２のレーダー装置１１０の連続波信号の処理は、たとえば第１のレーダー装置１１０のＦＭＣＷランプの処理と基本的に同じである。すべての受信チャネルを通じての非コヒーレント積分に続いて、フーリエ変換によるスペクトル分析が行われる。その際に信号が、当該信号を成り立たせている周波数に分解される。そして周波数成分の出力が各々の周波数ビンで特定される。
【００３８】
ただしここではＦＭＣＷランプとは異なり、周波数ピークを検出しなくてよい（および相互に割り当てなくてよい）。雑音閾値を上回る出力を有する各々の周波数ビンが、（半径方向の）相応の速度を有する物理的な物体１３０の存在を直接的に表す。マイクロドップラー効果を有する物体１３０については、当然ながら、周波数スペクトル全体についてさえこのことが生じる。角度見積りも、事実上、ＦＭＣＷランプの場合と同様である。やはり個々の周波数ピークの検知は不要となる。これに加えて、１つの角度を特定することができる連続波信号がただ１つしか存在しないので、ランプごとの角度の計算も不要となる。ただし、マイクロドップラーが存在する場合には個々の周波数ビンが、さまざまなランプの代わりとなる。
【００３９】
評価範囲に関する物理的な考察
すでに指摘したとおり、自動車分野では第２のレーダー装置１１５の自己運動が歩行者１３０のマイクロドップラー分析を難しくする。動いているレーダー装置１１５にとって、すぐ前方に止まっている物体１３０は、自身の速度によって自分に近づいてくるように見える。そうした見かけの速度は、横にずれている場合には観察角度のコサインだけ減少する。そばを通過する瞬間（すなわち９０°のとき）、この物体１３０は一時的に止まっているように見えてから、後方に向かって第２のレーダー装置１１５から遠ざかっていく。したがって、止まっている物体１３０の反射される出力は、ゼロと負の自己速度との間の速度に相当する周波数のスペクトルに限定される。自己速度と呼ぶのは、周囲１２５に対する自動車１０５の速度である。
【００４０】
このような関連性が図３にグラフ３００で示されている。水平方向には時間、垂直方向にはドップラー周波数に基づく速度がプロットされている。基本信号３０５は、負の自己速度よりも低い速度で第２のレーダー装置１１５に対して相対的に動く、すなわち定置であるとみなされる物体１３０を表す。個々のピーク（peaks）３１０は、歩行者１３０のように動く物体１３０に対応する。
【００４１】
この範囲外にあるその他のすべての周波数は、定置の物体１３０によって乱されることはない。これとは対照的に、その他のＦＭＣＷランプでは背景クラッターが明らかに広い周波数範囲にわたって分散する。
【００４２】
運転者アシストの分野における歩行者保護にとっては、横切ろうとする歩行者１３０が特別に重要である。正面に向かってくる歩行者１３０と比較して、第２のレーダー装置１１５の方向へのこの運動の半径方向成分は明らかに少ないものの、ゼロではない。自動車１０５が進んでいる道路を歩行者１３０が垂直方向に横断するときでさえ、当該歩行者は第２のレーダー装置１１５に対して垂直には動かない。それにもかかわらず、横切っている歩行者１３０について、典型的には、前方に向かって振られる足の相対速度だけは、走行方向で直接前方にある止まっている物体１３０の相対速度よりも高い。したがって相応の周波数成分だけは、外乱なくスペクトル分析することができる。第２のレーダー装置１１５の方向への低速ではあるが能動的な歩行者１３０の動きによって、分析されるべきマイクロドップラー効果は、負の自己速度に相当するドップラー周波数をすぐ下回る周波数領域に属する。自己速度については、通常、自動車１０５の車内に高い品質の見積りが存在する。したがって、歩行者１３０に関連する周波数スペクトルの領域を直接的に選択することができる。
【００４３】
カーブでは回転運動に基づき、自動車１０５の個々の点がそれぞれ異なる速度を有する。自動車１０５の自己速度は、通常、車両リヤアクスルに関して決定される。通常同じく既知である自動車１０５のヨーレートによって、前方に組み付けられた第２のレーダー装置１１５の相応の速度をそこから容易に導き出すことができる。
【００４４】
歩行者１３０は車道に横から近づいてくるので、測定可能な速度は、レーダー装置１１０，１１５の運動方向に対する横方向のオフセットによっても低減する。歩行者１３０は、同じ観察角度のもとで止まっている物体１３０と同じ見かけの速度の低減をうける。その一方で大きい観察角度によって、歩行者１３０の運動方向が同じであれば、本来の歩行者運動の半径方向成分が増大する。
【００４５】
マイクロドップラー分析
マイクロドップラーの本来の分析には、原則として、一定の送信周波数を有する定置のＲＡＤＡＲシステムに類似する方法が適している。しかしながら、マイクロドップラー拡散の大部分のマスキングに基づき、主として基準となるのはマイクロドップラー出力の強さ、マスキングされない拡散の幅、時間を通じてのこの幅の変動の振幅、ならびに２つの最大の拡散（およびこれに伴う歩行者１３０の測定された歩行周波数）の間の時間的な間隔／周期である。
【００４６】
これに加えて当該分析では、歩行者１３０が定義に従って定置の部分（止まっている足）を有していて、出力最大値は胴体によって与えられることに留意すべきである。それに応じて、負の自己速度に属するドップラー周波数と、歩行者１３０のマイクロドップラー拡散との間の隙間（信号出力なし）は存在しない。それに応じて、スペクトル最大値がこの負の自己速度に属するドップラー周波数から有意に離れているときにも、歩行者１３０としての物体１３０の分類が否定される。
【符号の説明】
【００４７】
１００  システム
１１０  第１のレーダー装置
１１５  連続波レーダー装置
１２０  処理装置
１２５  周囲
１３０  物体
２００  方法
【図１】
2019525164.tif 000003
【図２】
2019525164.tif 000004
【図３】
2019525164.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成31年1月8日(2019.1.8)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
図１は、自動車１０５と、第１のレーダー装置１１０と、第２のレーダー装置１１５と、処理装置１２０とを含むシステム１００を示している。両方のレーダー装置１１０，１１５が１つのレーダー装置１１０，１１５として統合されて構成されていてもよく、このケースでは、第１のレーダー装置１１０および第２のレーダー装置１１５としての交互の動作が好ましい。レーダー装置１１０，１１５と処理装置１２０は、周囲１２５に対して移動することができる自動車１０５の車内に取り付けられている。周囲１２５には、本例では歩行者によって表される物体１３０がある。システム１００の役割は、レーダー信号によって物体１３０を走査し、物体１３０の位置情報、運動情報、および分類情報を特定することにある。特定された情報をインターフェース１３５によって提供することができる。インターフェース１３５は、自動車１０５の車内にある警告装置または制御装置と接続することができる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
物体１３０も周囲１２５に対して同じく移動することがあり得る。さらに、物体１３０はそれ自体の内部で動いたり、マイクロモーションを示したりすることがあり得る。このとき物体１３０の一部が、物体１３０とは異なる速度で周囲に１３５に対して動くことがあり得る。このようなケースでは、レーダー装置１１０，１１５はドップラー周波数だけでなく、ドップラー周波数のスパン全体を測定することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
レーダー信号の複素変調と複素評価を必要とすることなく、物体１３０の速度のスペクトルを十分に正確に特定するために、物体１３０の位置および／または大まかな運動を、通常のＦＭＣＷ信号を利用する第１のレーダー装置１１０によって特定することが提案される。これに加えて物体１３０のマイクロモーションが第２のレーダー装置１１５によって特定されて、好ましくはマイクロドップラー分析により分析される。このとき第２のレーダー装置は連続波信号を利用するのが好ましく、すなわち、発信されるレーダー信号を時間にわたって変調するのではない。連続波信号による特定は、ＦＭＣＷ方式の通常のランプよりも長く行うことができ、十分な速度解像度を得るためにたとえば約２０ｍｓ続く。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
連続波信号については、ドップラー効果だけが受信信号に影響を及ぼす。それに対して物体１３０の距離は何の役割も演じない。差周波数およびこれに伴ってドップラー周波数は、自動車１０５に対する物体１３０の物理的な速度に直接的に対応する。連続波信号については距離を特定することができないので、個々の物体１３０へのシーンの分割が、古典的なＦＭＣＷ方式によってさらに行われなければならない。しかし、両方のレーダー装置１１０，１１５はレーダー装置１１０，１１５に対する物体１３０の速度と角度を特定できるので、多くの場合、検知された物体１３０のうちの１つにマイクロドップラー効果を一義的に割り当てることが可能である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
信号処理
第２のレーダー装置１１５の連続波信号の処理は、たとえば第１のレーダー装置１１０のＦＭＣＷランプの処理と基本的に同じである。すべての受信チャネルを通じての非コヒーレント積分に続いて、フーリエ変換によるスペクトル分析が行われる。その際に信号が、当該信号を成り立たせている周波数に分解される。そして周波数成分の出力が各々の周波数ビンで特定される。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車から物体（１３０）を走査するためのシステム（１００）において、
前記システム（１００）は、
距離、第１の物体角度（１３０）、および第１の相対速度を含む物体（１３０）の第１の情報を走査するための第１のレーダー装置（１１０）と、
第２の相対速度および第２の物体角度（１３０）を含む物体（１３０）の第２の情報を走査するための連続波レーダー装置（１１５）と、
同一の物体（１３０）に関して第１および第２の情報を割り当てるため、および第２の相対速度の特性をベースとして物体（１３０）を分類するための処理装置（１２０）と、
を含んでいる
システム。
【請求項２】
前記処理装置（１２０）は前記連続波レーダー装置（１１５）の信号のマイクロドップラー分析を実行するためにセットアップされている、
請求項１に記載のシステム（１００）。
【請求項３】
前記第１のレーダー装置（１１０）はＦＭＣＷレーダー装置を含んでいる、
請求項１または２に記載のシステム（１００）。
【請求項４】
両方の前記レーダー装置（１１０，１１５）が交互に作動する、
請求項１から３までのいずれか１項に記載のシステム（１００）。
【請求項５】
両方の前記レーダー装置（１１０，１１５）は異なる信号で順次作動する１つの装置に統合されている、
請求項４に記載のシステム（１００）。
【請求項６】
連続波動作はＦＭＣＷ動作の周波数ランプよりも長い、
請求項４または５に記載のシステム（１００）。
【請求項７】
発信される連続波レーダー信号と物体（１３０）で反射された連続波レーダー信号との間の差信号がその周波数分布に関して分析される、
請求項２から６までのいずれか１項に記載のシステム（１００）。
【請求項８】
周波数分布の時間的推移が分析される、
請求項７に記載のシステム（１００）。
【請求項９】
周囲（１２５）に対する前記レーダー装置（１１０，１１５）の速度をベースとして決定される限界周波数を下回る周波数だけが考慮される、
請求項８に記載のシステム（１００）。
【請求項１０】
自動車から物体（１３０）を走査する方法（２００）において、
前記方法は、
レーダー走査によって物体（１３０）の第１の情報が走査されるステップ（２０５）を含んでおり、第１の情報は距離、第１の物体角度（１３０）、および第１の相対速度を含み、
連続波レーダー走査によって物体（１３０）の第２の情報が走査されるステップ（２１０）を含んでおり、第２の情報は第２の相対速度および第２の物体角度（１３０）を含み、
同一の物体（１３０）に関して第１および第２の情報が割り当てられるステップ（２１５）を含んでおり、
物体の第２の相対速度の特性をベースとして物体（１３０）が分類されるステップ（２１５）を含んでいる
方法。
【国際調査報告】
2019525164.tif 000006
2019525164.tif 000007
2019525164.tif 000008
2019525164.tif 000009
2019525164.tif 000010
2019525164.tif 000011