(57)【要約】【課題】  本発明は光センサのためのサブピクセルユニット（１）に関する。【解決手段】  このサブピクセルユニット（１）は、光信号（１２０２）をフォトダイオード信号（１２０４）に変換するためのフォトダイオード（１２００）と、前記フォトダイオード信号（１２０４）を使用して変調器信号（１２０８）を生成するための変調器ユニット（１２０６）と、前記変調器信号（１２０８）の時間を区切られた積分値（１２１２）を記憶するための記憶装置（１２１０）と、走査値から時空的な光信号を再構成するための装置とを有している。【選択図】  図１１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光センサ（３００）のためのサブピクセルユニット（１，２，３，４）であって、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）が、
光信号（１２０２）をフォトダイオード信号（１２０４）に変換するためのフォトダイオード（１２００）と、
前記フォトダイオード信号（１２０４）を使用して変調器信号（１２０８）を生成するための変調器ユニット（１２０６）と、
前記変調器信号（１２０８）の時間を区切られた積分値（１２１２）を記憶するための記憶装置（１２１０）と、
を有している、光センサ（３００）のためのサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項２】
前記フォトダイオード（１２００）が、前記変調器ユニット（１２０６）に、時間スキーマを有する時間離散的な信号を前記フォトダイオード信号（１２０４）として供給するために構成されており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）が、前記変調器信号（１２０８）を生成するために前記時間スキーマを使用するように、時間離散的な変調器および／または時間離散的なマルチプレクサとして構成されている、請求項１記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項３】
前記フォトダイオード（１２００）は、前記変調器ユニット（１２０６）に、連続的な信号を前記フォトダイオード信号（１２０４）として供給するために構成されており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）は、時間変調された電流を前記変調器信号（１２０８）として供給するために、連続的な変調器として構成されている、請求項１または２記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項４】
前記フォトダイオード信号（１２０４）を一時記憶するための一時記憶装置（１３００）が設けられており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）は、前記一時記憶装置（１３００）によって一時記憶されたフォトダイオード信号（１２０４）を使用して前記変調器信号（１２０８）を生成するために構成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項５】
前記変調器ユニット（１２０６）は、乗算器を用いて変調器信号（１２０８）を生成するために前記フォトダイオード信号（１２０４）を変えるように構成されている、請求項１から４までのいずれか１項記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項６】
複数のピクセルユニット（３０２）から成る格子構造を有する光センサ（３００）において、前記ピクセルユニット（３０２）がそれぞれ、請求項１から５までのいずれか１項記載の少なくとも２つのサブピクセルユニット（１，２）に分割されており、この場合、それぞれ１つの前記ピクセルユニット（３０２）の前記サブピクセルユニット（１，２）が、時間的に位相をずらして前記光センサ（３００）を走査するために、それぞれ別の時間位相に割り当てられている、光センサ（３００）。
【請求項７】
センサ層（１４００）と信号処理層（１４０２）とから成る層複合体を有しており、この場合、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記フォトダイオード（１２００）が前記センサ層（１４００）内に配置されていて、前記変調器ユニット（１２０６）および／または前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記記憶装置（１２１０）が前記信号処理層（１４０２）内に配置されている、請求項１から６までのいずれか１項記載の光センサ（３００）。
【請求項８】
前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記記憶装置（１２１０）によって記憶された積分値（１２１２）を処理するための信号処理ユニット（１４０４）を有している、請求項６または７記載の光センサ（３００）。
【請求項９】
前記信号処理ユニット（１４０４）が前記信号処理層（１４０２）内に配置されている、請求項７および８記載の光センサ（３００）。
【請求項１０】
サブピクセルユニット（１，２，３，４）によって光信号（１２０２）を検出するための方法（１６００）であって、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）が、フォトダイオード（１２００）と変調器ユニット（１２０６）と記憶装置（１２１０）とを有している方法において、前記方法（１６００）が、
前記光信号（１２０２）を前記フォトダイオード（１２００）によってフォトダイオード信号（１２０４）に変換するステップ（１６１０）と、
前記フォトダイオード信号（１２０４）を用いて前記変調器ユニット（１２０６）によって変調器信号（１２０８）を生成するステップ（１６２０）と、
前記変調器信号（１２０８）の時間を区切られた積分値（１２１２）を前記記憶装置（１２１０）によって記憶するステップ（１６３０）と、
を有している、光信号を検出するための方法（１６００）。
【請求項１１】
請求項６から９までのいずれか１項記載の光センサ（３００）を使用して画像（１５２５）を生成するための方法（１７００）において、
前記方法（１７００）が、
前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）のそれぞれの変調器信号（１２０８）の積分値（１２１２）を記憶するために、前記光センサ（３００）を位相をずらして走査することによって、それぞれ別の位相に割り当てられたサブピクセルユニット（１，２，３，４）を読み出すステップ（１７１０）と、
前記画像（１５２５）を生成するために、前記積分値（１２１２）を処理するステップ（１７２０）と、
を有している、画像（１５２５）を生成するための方法（１７００）。
【請求項１２】
ユニット（１５１０，１５２０）を備えた装置（１４０４）において、前記ユニット（１５１０，１５２０）が請求項１１記載の方法（１４０４）を実施および／または制御するために構成されている、装置（１４０４）。
【請求項１３】
コンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータプログラムが、請求項１０記載の方法（１６００）および／または請求項１１記載の方法（１７００）を実行および／または制御するために構成されている、コンピュータプログラム。
【請求項１４】
機械読み取り可能な記憶媒体において、該記憶媒体に請求項１３記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の前提部に記載した装置または方法に関する。本発明の対象はコンピュータプログラムでもある。
【背景技術】
【０００２】
画像センサの走査は、通常は、得られた画像速度に対して比較的短い露光時間によって行われる。露光時間はこの場合、理想的には時間レンジ内の矩形とみなされてよい低域フィルタとして働く。
【発明の概要】
【０００３】
以上のような背景から、ここに紹介された提案によって、光センサのためのサブピクセルユニット、光センサ、光信号を検出するための方法、画像を生成するための方法、さらにこの方法の少なくとも１つに使用される装置、並びに最後に独立請求項に記載した相応のコンピュータプログラムが紹介されている。従属請求項に記載した手段によって、独立請求項に記載した装置の好適な実施態様および改良が可能である。
【０００４】
光センサのためのサブピクセルユニットが紹介されており、この場合、サブピクセルユニットは、
光信号をフォトダイオード信号に変換するためのフォトダイオードと、
フォトダイオード信号を使用して変調器信号を生成するための変調器ユニットと、
変調器信号の時間を区切られた積分値を記憶するための記憶装置と、
を有していることを特徴とする。
【０００５】
サブピクセルユニットとは、光信号を検出するためのユニットであると解釈されてよい。サブピクセルユニットは、複数のサブピクセルユニットを含有する、光センサまたは画像センサの光センサのピクセルの一部であってよい。フォトダイオードとは、光子流を電子流に変換するための、感光性の、場合によって複素素子であると解釈されてよい。光信号とは、任意の時空的な変化速度を有する、例えば時間の連続する不規則な電磁信号であると解釈されてよい。フォトダイオード信号とは、フォトダイオードの電気的なアウトプット信号であると解釈されてよい。実施形態に応じて、フォトダイオード信号は例えば連続的なまたは時間離散的な信号であってよい。変調器ユニットとは、例えば連続的なまたは時間離散的な変調器であると解釈されてよい。選択的にまたは追加的に、変調器ユニットは、例えば時間離散的なマルチプレクサとして構成されていてもよい。変調器信号とは、変調器ユニットのアウトプット信号であると解釈されてよい。記憶装置は、例えばコンデンサであってよい。
【０００６】
ここに紹介された提案は、少なくとも１つの記憶装置と組み合わせたそれぞれ１つの変調器から成るサブピクセルを使用することによって、パラメータ化可能な時間的な低域フィルタが実現され得る、という認識に基づいている。このために、三次元的な低域フィルタを利用して、光信号が、画像センサ上に規則的な格子構造で配置された複数の光センサ（ピクセル）を用いて、時間的および空間的な定義域内で正確に走査される。これは、光信号の必要な時間的に重畳する積分が空間的に分離されたサブピクセルユニットによって実現されることを利用して、つまりこれらのサブピクセルユニットが時間的に互いに重畳して積分信号を生成することによって、行われる。
【０００７】
さらに、ここに紹介された提案は、時空的な光信号を走査値から再構成するための配置構成を可能にする。
【０００８】
１実施例によれば、フォトダイオードは、変調器ユニットに、時間スキーマを有する時間離散的な信号をフォトダイオード信号として供給するために構成されていてよい。変調器ユニットは、時間離散的な変調器として構成されていてよく、または変調器信号を生成するために時間スキーマを使用するように、追加的若しくは選択的に、時間離散的なマルチプレクサとして構成されていてもよい。これによって、時間離散的な低域フィルタ変調器が、パルス変調された露光時間における時間パルス変調された積分のために実現され得る。１実施例によれば、次の２つの可能性だけが設けられている。時間離散的な変調器および時間連続的な変調器、この場合マルチプレクサは存在しない。
【０００９】
さらに、フォトダイオードは、変調器ユニットに連続的な信号をフォトダイオード信号として供給するために構成されていてよい。変調器ユニットは、時間的に変調された電流を変調器信号として生成するために、連続的な変調器として構成されていてよい。これによって、連続的な積分のための時間的に連続する低域フィルタ変調器が実現され得る。
【００１０】
別の１実施例によれば、サブピクセルユニットが、フォトダイオード信号を一時記憶するための一時記憶装置を有している。変調器ユニットは、一時記憶装置によって一時記憶されたフォトダイオード信号を使用して変調器信号を生成するために構成されていてよい。一時記憶装置は、例えばコンデンサであってよい。これによって、フォトダイオード信号のパルスが、電子を捕集するために一時記憶され得る。
【００１１】
さらに、変調器ユニットは、乗算器を使用して変調器信号を生成するためにフォトダイオード信号を変えるように構成されていてよい。例えば、乗算器は時間に依存していてよい。これによって、フォトダイオード信号は増幅または減衰され得る。
【００１２】
さらに、ここに記載された提案は、複数のピクセルユニットより成る格子構造を備えた光センサを提供し、この場合、ピクセルユニットはそれぞれ、前記実施例のいずれか１つに記載した少なくとも２つのサブピクセルユニットに分割されていて、それぞれ１つのピクセルユニットのサブピクセルユニットは、光センサを位相をずらして走査するためにそれぞれ別の位相に割り当てられている。
【００１３】
１実施例によれば、センサ層と信号処理層とから成る層複合体を備えた光センサが実現され得る。サブピクセルユニットのフォトダイオードはセンサ層内に配置されており、一方、変調器ユニット、または追加的若しくは選択的にサブピクセルユニットの記憶装置は、信号処理層内に配置されていてよい。センサ層および信号処理層は、例えばそれぞれシリコンをベースとした機能ユニットまたはウエハであってよい。これによって、光センサは効果的かつ安価に小型化することができる。
【００１４】
光センサまたは画像センサは、さらに、サブピクセルユニットの記憶装置によって記憶された積分値を処理するための信号処理ユニットを有していてよい。これによって、複素信号変換を実施することができる。
【００１５】
信号処理ユニットは、１実施例によれば信号処理層内に配置されていてよい。これによって光センサの製造は簡略化され得る。
【００１６】
ここに記載された提案は、さらに、サブピクセルユニットによって光信号を検出するための方法を提供し、この場合、サブピクセルユニットは、フォトダイオード、変調器ユニットおよび記憶装置を有しており、この場合、この方法は次のステップ、
光信号をフォトダイオードによってフォトダイオード信号に変換するステップと、
フォトダイオード信号を用いて変調器ユニットによって変調器信号を生成するステップと、
変調器信号の時間を区切られた積分値を記憶装置によって記憶するステップと、
を有している。
【００１７】
さらに、ここに記載した提案は、前記実施例のいずれか１つに記載した光センサを使用して画像を生成するための方法を提供し、この場合、この方法は次のステップ、
サブピクセルユニットのそれぞれの変調器信号の積分値を記憶するために、光センサを時間位相をずらして走査することによって、それぞれ別の位相に割り当てられたサブピクセルユニットを読み出すステップと、
画像を生成するために、積分値を処理するステップと、
を有している。
【００１８】
この方法は、例えばソフトウエアまたはハードウエア、またはソフトウエアとハードウエアとの混合形式で、例えばコントロールユニットで実行されてよい。
【００１９】
ここに紹介された提案は、さらに、ここに提案された方法の１変化例のステップを相応のデバイスで実施、制御若しくは実行するために構成された装置を提供する。本発明のこのような装置の形の変化実施例によっても、本発明の基礎を成す課題が迅速かつ効果的に解決され得る。
【００２０】
このために、この装置は、信号若しくはデータを処理するための少なくとも１つの演算装置、信号若しくはデータを記憶するための少なくとも１つの記憶装置、センサとの若しくはセンサからのセンサ信号を読み込むためのアクチュエータとの少なくとも１つのインターフェース、若しくはデータ若しくは制御信号をアクチュエータにアウトプットするための少なくとも１つのインターフェース、および／またはデータを読み込み若しくはアウトプットするための少なくとも１つの通信インターフェースを有しており、これらは、通信プロトコル内に埋め込まれている。演算装置は、例えばシグナルプロセッサ、マイクロコントローラ等であってよく、この場合、記憶装置は、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭまたは磁気記憶装置であってよい。通信インターフェースは、データをワイヤレスでおよび／または有線誘導で読み込むかまたはアウトプットするために構成されていてよく、この場合、有線誘導されたデータを読み込むかまたはアウトプットすることができる通信インターフェースは、これらのデータを例えば電気式または光学式に相応のデータ伝送ラインから読み取るかまたは相応のデータ伝送ラインへアウトプットすることができる。
【００２１】
装置とは、ここでは、センサ信号を処理し、それに応じて制御信号および／またはデータ信号をアウトプットする電気機器であると解釈されてよい。この装置は、ハードウエア式におよび／またはソフトウエア式に構成され得るインターフェースを有していてよい。ハードウエア式の構成では、インターフェースは、例えば装置の様々な機能を有するいわゆるシステムＡＳＩＣの一部であってよい。しかしながら、インターフェースが、固有の集積回路であるかまたは少なくとも部分的に離散素子より成っていてもよい。ソフトウエア式の構成において、インターフェースは、例えばマイクロコントローラ上で別のソフトウエアモジュールの隣に配置されたソフトウエアモジュールであってよい。
【００２２】
好適な実施態様によれば、この装置によって車両の制御が行われる。このために、この装置は、例えば、加速度信号、圧力信号、舵角信号または周辺センサ信号等のセンサ信号にアクセスすることができる。制御は、ブレーキアクチュエータ若しくはステアリングアクチュエータ等のアクチュエータを介して、または車両のエンジン制御装置を介して行われる。
【００２３】
プログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムも有利であり、このプログラムコードは、機械読み取り可能な担体または記憶媒体、例えば半導体記憶装置、ハードディスクまたは光学式記憶装置に記憶することができ、特にこのプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置で実行されるときに、前記実施例のいずれか１つに記載した方法のステップを実施、実行および／または制御するために使用される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】今日一般的である時間走査の概略図である。
【図２】目標走査の低域フィルタ特性、および理想的な時間走査のための露光スキーマの概略図である。
【図３】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図４】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図５】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図６】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図７】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図８】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図９】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図１０】様々な実施例による光センサの概略図である。
【図１１】矩形の積分時間を有するずらされた３位相スキーマ内における基本的なサンプリングの概略図である。
【図１２】１実施例によるサブピクセルユニットの概略図である。
【図１３】１実施例によるサブピクセルユニットの概略図である。
【図１４】１実施例による光センサの概略図である。
【図１５】１実施例による装置の概略図である。
【図１６】１実施例による方法のフローチャートである。
【図１７】１実施例による方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の実施例が図面に示されていて、以下に詳しく説明されている。
【００２６】
本発明の好適な実施例の以下の説明中、様々な図面に示された類似の作用を有する構成要素には同じまたは類似の符号が使用されており、この場合、これらの構成要素の繰り返しの説明は省かれる。
【００２７】
図１は、今日一般的な時間走査の概略図を示す。符号１００を有するフレーム１および、符号１０２を有するフレーム２が示されており、これらのフレーム１およびフレーム２は、それぞれ露光時間ｔｅｘｐを示す。
【００２８】
図２は、目標走査の低域フィルタ特性２００、および相応に重畳する低域フィルタを有する理想的な時間走査のための露光スキーマ２０２の概略図を示し、ここでは三角関数を有する時間変調として示されている。
【００２９】
図３は、１実施例による光センサ３００、ここでは単色のフィルタアレイの概略図を示す。重なり合う４つのスキーマ内で時間的に正確な走査のためのピクセル構造の基本的な構成を示す。光センサ３００は、ここでは矩形に成形された複数のピクセルユニット３０２から成る格子構造を有しており、これらのピクセルユニット３０２は、それぞれ１つの別の位相に割り当てられた４つのサブピクセルユニット１，２，３，４に分割されている。サブピクセルユニット１，２，３，４は、例えば同様に矩形に成形されている。それぞれ４つのサブピクセルユニット１，２，３，４へのピクセルユニット３０２のこのような形式の分割によって、光センサ３００は、時間をずらして４つの位相で、ひいては時間的に重畳して読み出され得る。
【００３０】
図４は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。図３とは異なり、ここでは光センサ３００は、例えばレッド（Ｒ）、グリーン（Ｇ）、ブルー（Ｂ）およびクリア（Ｃ）の複数のチャンネルを有する４チャンネル式のカラーフィルタアレイとして実現されている。
【００３１】
図５は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。光センサは図３と同様に、単色のフィルタアレイとして実現されている。図３とは異なり、個別のピクセルユニット３０２はここでは単に２つのサブピクセルユニット１，２に分割されており、この場合、ピクセルユニット３０２は、水平にまたは垂直に分けられている。ピクセルユニット３０２をそれぞれ２つのサブピクセルユニット１，２に分割することによって、２つの位相内で時間をずらされた時間的に重畳する読み出しが可能となる。
【００３２】
図６は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。光センサ３００は、図５を用いて説明した光センサに概ね相当するが、光センサ３００が図４と同じように４チャンネル式カラーフィルタアレイとして実現されている点で相異する。
【００３３】
図７は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。図３〜図６とは異なり、この実施例によるピクセルユニット３０２は、時間をずらされた時間的に重畳する読み出しのために３つのサブピクセルユニット１，２，３内で３つの位相に分割されている。単色の光センサ３００内の６角形の格子構造の重なり合う３位相スキーマ内での時間的に正確な走査のための、カラーフィルタアレイなしのピクセル構造の基本的な構成が示されている。
【００３４】
図８は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。図７と同様に、時間的に正確な走査のためのピクセル構造の基本的な構成が示されているが、ここでは、単色の光センサ３００内の６角形の格子構造内での重なり合う２位相スキーマ内でカラーフィルタアレイなしで示されている。図７とは異なり、ここではピクセルユニット３０２が、時間をずらされた時間的に重畳する読み出しのために単に２つのサブピクセルユニット１，２内で２つの位相に分割されている。
【００３５】
図９は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。光センサ３００は、図８を用いて説明した光センサに概ね相当するが、ここでは光センサ３００が３チャンネル式のカラーフィルタアレイを備えて構成されている点で相異している。
【００３６】
図１０は、１実施例による光センサ３００の概略図を示す。光センサ３００は、図７を用いて説明した光センサに概ね相当するが、ここでは光センサ３００が３チャンネル式のカラーフィルタアレイを備えて構成されている点で相異している。
【００３７】
図１１は、矩形の積分時間を有するずらされた３位相スキーマ内での基本的なサンプリングの概略図を示す。３つのサブピクセルユニット１，２，３によって、同じ重み付けをされた積分を有する低域フィルタの実現が示されている。サブピクセルユニット１，２，３のそれぞれのアウトプット信号は、サブピクセル１，２，３の隣に示されている。
【００３８】
図１２は、１実施例によるサブピクセルユニット１の概略図を示す。サブピクセルユニット１は、図３〜図１１を用いて前述された光センサの構成要素であってよい。サブピクセルユニット１は、光信号１２０２をフォトダイオード信号１２０４に変換するためのフォトダイオード１２００と、フォトダイオード信号１２０４を使用して変調器信号１２０８を生成するための変調器ユニット１２０６と、記憶装置１２１０、ここでは変調器信号１２０８の時間を区切られた積分値１２１２を記憶するためのコンデンサの形の記憶キャパシタとを有している。この実施例では、変調器ユニット１２０６は、連続的な積分のための時間的に連続する低域フィルタ変調器として実現されている。
【００３９】
図１３は、１実施例によるサブピクセルユニット１の概略図を示す。図１２とは異なり、ここでは、時間離散的な、変調器ユニット１２０６としての低域フィルタ変調器を備えたサブピクセルユニット１の基本的な構成が示されている。変調器ユニット１２０６は、実施例に応じて、パルス変調された露光時間における時間パルス変調された積分のための、時間離散的な変調器またはマルチプレクサである。このために、フォトダイオード１２００と変調器ユニット１２０６との間に、フォトダイオード信号１２０２のパルスを一時記憶するためのオプション的な一時記憶装置１３００が接続されている。相応に、変調器ユニット１２０６は、一時記憶装置１３００によって一時記憶されたパルスを使用して変調器信号１２０８を生成するために構成されている。記憶装置１２１０は結果記憶装置として機能する。
【００４０】
図１４は、１実施例による光センサ３００、例えば図３〜図１３を用いて前述されている光センサの概略図を示す。光センサ３００は、この実施例によれば、サブピクセルユニット１，２，３，４のそれぞれのフォトダイオード１２００による光子−電子変換のためのセンサ層１４００と、複素信号変換のための、信号変換平面とも呼ばれる信号処理層１４０２とから成る層複合体により実現される。信号処理層１４０２内にはサブピクセルユニット１，２，３，４のそれぞれの変調器ユニット１２０６が配置されている。追加的に、信号処理層１４０２は、それぞれの変調器信号１２０８を処理するための信号処理ユニット１４０４を備えて実現されている。積分値を記憶するための記憶装置は、例えば信号処理ユニット１４０４内に集積されている。
【００４１】
この実施例によれば、層複合体１４００は、連続的に積分するための第１のセクション１４０６と、この第１のセクションに隣接して配置された、時間離散的な積分のための第２のセクション１４０８とを有している。第２のセクション１４０８に割り当てられた一時記憶装置１３００は例えばセンサ層１４００内に配置されている。
【００４２】
図１４に示された、ピクセル構造を、光子−電子変換のためのセンサ層１４００と信号変換のための信号処理層１４０２とに分割することは、例えばスタックドダイ技術で実現されている。
【００４３】
図１５は、前記では信号処理ユニットとも呼ばれていた、１実施例による装置１４０４の概略図を示す。この装置１４０４は、光センサの位相をずらした走査によって、それぞれ１つの別の位相に割り当てられたサブピクセルユニットを読み出すための読み出しユニット１５１０を有している。この場合、読み出しユニット１５１０は、サブピクセルユニットのそれぞれの記憶装置によって記憶された積分値１２１２を受信する。処理ユニット１５２０は、画像１５２５を生成するために積分値１２１２を処理するために構成されている。
【００４４】
図１６は、１実施例による方法１６００のフローチャートを示す。光信号を検出するための、この方法１６００は、例えば図３〜図１５を用いて前述されているように、サブピクセルユニットによって実行される。この場合、ステップ１６１０で、光信号はフォトダイオードによってフォトダイオード信号に変換される。別のステップ１６２０で、フォトダイオード信号を使用して変調器信号が生成される。最後にステップ１６３０で、変調器信号の時間を区切られた積分値が記憶装置によって記憶される。
【００４５】
図１７は、１実施例による方法１７００のフローチャートを示す。画像を生成するための、この方法１７００は、例えば図１５を用いて前記された装置によって実行される。この場合、ステップ１７１０で、それぞれ別の位相に割り当てられたサブピクセルユニットが、サブピクセルユニットのそれぞれの変調器信号の積分値を記憶するために、光センサの位相のずらされた走査によって読み出される。別のステップ１７２０で、画像を生成するために、積分値が処理される。
【００４６】
以下に、ここに紹介された提案を、図１〜図１７を用いて別の言い方でもう一度説明する。
【００４７】
ここに紹介された提案は、ピクセル読み出しスキーマおよびそれに所属する、時間的に正確な光信号の走査を可能にする三次元的なピクセル構造を提供する。このために、時間的な低域フィルタのパラメータ表示およびひいては正確な走査を可能にするハードウエア構造が提案される。
【００４８】
最近の画像センサは、通常は次のような原理で機能する。レンズが、画像センサまたはイメージャとも呼ばれる面状のセンサ上に光像を生成する。画像センサはこの画像を三次元的および時間的に走査する。時間的な走査は、画像速度によって決定され、若干の設計では個別の光センサ走査速度によっても決定される。
【００４９】
この場合、一般的なカメラ構成部分は次の機能を満たす。レンズが三次元的な低域フィルタとして作用する。光センサは今日では、数百万の個別の光センサから成っており、この場合、各光センサが三次元的な走査点を成す。露光時間が時間的な低域フィルタとして作用する。
【００５０】
エイリアシングレスの走査のために、低域フィルタは走査周波数に次のように適合される。つまり、走査周波数は、“Ｓｈａｎｎｏｎ−Ｎｙｑｕｉｓｔ−Ａｂｔａｓｔ−Ｔｈｅｏｒｅｍ「シャノン−ナイキスト−走査−定理」”に従って、低域フィルタの限界周波数の少なくとも２倍の大きさなるように適合されるべきである。さらに、信号が常に走査の前に低域フィルタを通過するべきであることが重要である。
【００５１】
これが行われないと、走査された信号は、大抵はエイリアシング妨害信号を含有する。三次元的なエイリアシング効果は、通常は、高いコントラストを有する輪郭において色エッジとして検知可能であり、消失および再出現による点状の被写体において、および一様な規則的なパターンを有する被写体において、いわゆるモアレ効果として検知可能である。
【００５２】
時間的な信号において、エイリアシング効果は、移動する真っすぐな被写体が歪んで結像されるローリングシャッター効果によって、車輪が所定の速度で後方回転するように見える回転錯視効果によって、および例えばＬＥＤ交通標識または車両のテールライト等のパルス発振された光源を受けるときの問題によって、現れる。このような効果は、人間の視覚能力においても生じ、ここでも時間的なエイリアシング効果は完全に阻止され得ないことを示す。
【００５３】
人間の視覚の領域内での適用のために、光束が重要な補助値である。光束は、時間的に正確に走査された信号によってその品質が著しく高められる。
【００５４】
実際の画像センサの機能形式は、発生した画像速度に対する比較的短い露光時間に基づいている。露光時間は、理想化されて時間レンジ内の矩形としてみなされ得る低域フィルタとして作用する。
【００５５】
周波数空間内に、幅ｔｅｘｐを有する矩形の低域フィルタがｓｉ−関数として現れる。
【００５６】
【数１】
2019521603.tif 000003
ｓｉ−曲線の第１のゼロ交差は次の通りである。
【００５７】
【数２】
2019521603.tif 000004
および、同時に低域フィルタの限界周波数のための一般的な近似値を表す。
【００５８】
ｔｅｘｐ≒５００μｓの一般的な露光時間が、ｔｆｒａｍｅ≒１／３０≒３３ｍｓである一般的な画像再現率または走査周波数と比較されると、走査周波数ｆｓａｍｐｌｅおよび低域フィルタｆＮｙｑ．の限界周波数が得られる。
【００５９】
【数３】
2019521603.tif 000005
【００６０】
走査定理に従って、次の式が適用される。
【００６１】
【数４】
2019521603.tif 000006
【００６２】
図１は、実際に一般的な走査スキーマを示す。これは、ナイキスト定理に明らかに違反する。これはこの世に高い周波数が発生しない限り、例えばゆっくりと移動する雲または写真撮影の場合、問題はない。
【００６３】
ビデオに基づく運転者支援の分野では、標準使用時の場面における迅速な変化が特に重要であり、例えば歩行者の四肢に反射する光束の演算時または例えばブレーキ灯若しくは相互交通道路標識等のＬＥＤ光線の検波時における迅速な変化が特に重要である。従って光信号は時間的にも正確に走査されなければならない。さらに、走査定理の違反の示唆を受けることが重要である。
【００６４】
時間的に正確な走査のために、
【００６５】
【数５】
2019521603.tif 000007
が満たされなければならない。
【００６６】
その結果、もちろん次の式も得られる。
【００６７】
【数６】
2019521603.tif 000008
【００６８】
これは、正確な走査のための露光時間が、一般的なフレームの２倍長く継続されるべきである、ことを意味する。追加的に、より良い低域フィルタのために、時間的に適合された信号変調も必要とされる。図２は、ナイキスト準拠の走査スキーマを示す。
【００６９】
実際のフレーム率は、ナイキスト準拠の場合、低域フィルタの幅に従う。一般的な画像センサにおいて、昼間はもちろんＳＮＲ等の周辺条件に基づいてまたは夜間に適した設計に基づいて、１ｍｓより長い積分時間を可能にするのは困難である。従って、時間的に正確な走査では、フレーム率も著しく高くなる（１ｋＨｚより多く必要となる）。
【００７０】
このような高いデータ速度は処理が困難であり、従って予め通常の３０Ｈｚに戻して下方修正計算されなければならない。これは例えば、後置接続された信号処理装置によって行われる。
【００７１】
しかしながら、正確なダウンサンプリングは、要求画像速度での走査に続いて、ここではやはり低域フィルタを必要とする。アウトプット信号はエイリアシング効果を含有していないので、正確なダウンサンプリングにおいてエイリアシングレスの低下されたフレーム率を有する最終信号も得られる。
【００７２】
もちろん、より低い画像速度に下方修正計算される画像信号は、三次元内でも、より高い画像速度におけるよりも低い輪郭鮮明さを有する、ということが起こり得る。これは特に、画像速度のエイリアシングなしの低下が、従来技術による設計において、より長い仮想の露光時間を生ぜしめ、ひいてはこの範囲内での画像信号の混合を生ぜしめることによって、発生する。
【００７３】
つまり、光信号の時間的な走査において時間的な低域フィルタが使用される。時間的な低域フィルタは一方では露光時間によって生じる。
【００７４】
このために標準画像速度および標準露光時間が不十分であることは、三次元的な走査において標準走査の概念で既に公知である。レンズの不鮮明さが三次元的に、信号がピクセル次元を越えて低域フィルタリングされることを保証するのに対して、時間次元のための相応の対向部材は欠けている。
【００７５】
ここに記載された提案によれば、時間的に正確な走査は次のように実現される。一方では、時間のずれを介したピクセル平面内での三次元的な実現として、他方では時間的な低域フィルタを実現するための適切なピクセル設計を介して実現される。
【００７６】
上記構成に従って、光信号はそれぞれの三次元的な走査点で、しかしながら時間的な撮影時点で様々に重み付けされ、次いで時間的に正確な走査を得るために累積積分されなければならない。この場合、時間的に様々な重み付けは低域フィルタの特性を表す。この場合、時間的に様々な重み付けおよび測定値生成は、連続的な光信号がいずれの時点でも常に少なくとも２つまたはそれ以上の発生された時間的な走査測定値に影響を与えるように実施されなければならない。これは図２にも示されている。
【００７７】
時間的な走査の重畳によって、本来２つまたはそれ以上の記憶装置が必要となる。この記憶装置は、例えば電子式のコンデンサによって実現されている。第１の走査時点の時間積分がまだ終わっていないのに対して、第２の走査時点は既に積分される。第１のフレームが終了されると、第３のフレームの積分その他が開始される。第１のフレームの測定値も有限の読み出し時間を必要とするので、実際には、おそらく２つだけではなく３つの記憶装置が使用される。時間的に重畳する走査値の実現は以下に記載されている。
【００７８】
信号生成ブロック内での十分高価に設計された後処理装置において、３つの記憶装置の信号から、第１の時点と最後の時点との間の任意の所望の時点で信号が再構成され得る。これらの再構成段階の直列接続または拡張によって、最後に目標フレーム率が得られる。
【００７９】
しかしながら、正確なダウンサンプリングは、要求画像速度での走査の後に続いて再び低域フィルタを必要とする。アウトプット信号はエイリアシング効果を含有していないので、正確なダウンサンプリングにおける低下されたフレーム率を有する最終信号もエイリアシングを含有していない。時空的なフィルタが画像信号の演算のために使用されることによって、エイリアシングに抗して作用する。このフィルタは任意に複素的であってよく、特に次の特徴を有していてよい。
−考慮されたインプットパラメータを、限定された近傍、例えば直接的または過度に直接的な近傍からの測定値に限定する、
−考慮されたインプットパラメータを、区切られた時間ウインドの測定値、例えば最後の５つの時間的な測定値だけに限定する、
−インプット値をその位置ポジションに依存して精算する、
−インプット値をその受け入れ時点に依存して清算する、
−非線形演算子、例えば最小、最大、中央値で、インプット値を精算する、
−線形演算子、例えば合成積、乗算および加算で、インプット値を精算する、
−三次元的および時間的な関係を明確に考慮してインプット値を精算する、
−様々な仮想モデルを考慮して、特にパルス幅変調された光源、例えば相互交通道路標識の発光ダイオード、並びに自由度、再現率、走査率および実際の画像速度に対する位相位置を有する自動車のテールライト等の三次元的または時間的な位置測定のためのモデルを考慮して、インプット値を精算する。
【００８０】
さらに、信号生成ブロックは、例えば追加的な信号特徴、例えば２つの時点間の信号の平均的な時間的および／または空間的（局所的）な変化を計算する。これは、データ速度の低下をもたらす。さらに、信号の時間的および／または空間的（局所的）な変化の大きさがどのくらいであるかが、フレーム１〜３の個別露光から追加的に計算される。
【００８１】
前記中間測定値から、パラメータ化可能な閾値を用いて、僅かなビットの情報量を有する特徴を抽出することができる。特に、例えば時間的な平均値に関連して時間的な信号分散を評価することによって、時空的な信号量を、点滅する、つまりパルス変調された光源として特徴付けるために、単数または複数の閾値形成が利用され得る。
【００８２】
例えば１つのセンサエレメントの信号が１周期内で２５パーセントよりも多く偏位すると、マーカービットで信号が変動するとマークされ、これは人工的な光源の検出のために役だつ。閾値は、有意義な形式で、時間的にまたは位置的にも適合可能である。
【００８３】
時間的なエイリアシングレスの走査以外に、後処理ユニット内で処理され得るさらに別の応用例が得られる。例えば、時空的な信号量の評価によって、または例えば様々な車両型式およびその性質を分類器内でさらに処理するための様々な光源の走査率または周波数等の時間的な特性の決定によって、パターニングされた照明における正確な深層評価の抽出等の応用例が得られる。特に、車両の大きさを知ることは、ビデオに基づく運転者支援のために非常に重要である。
【００８４】
ここに紹介された提案の核心的な着想は、時間的に重畳された積分時間を三次元に伝送することである。このために、レンズが三次元的な低域フィルタを形成し、この低域フィルタが、たいしたエイリアシング妨害信号なしに空間の走査を可能にすることが利用される。この三次元的な低域フィルタが、三次元的な走査が過剰な走査を生ぜしめるように構成されている場合、光センサ領域はＮ規則格子に分割されてよく、これらのＮ規則格子のそれぞれの下格子はその積分を他の下格子と時間的に重畳して実施する。場合によっては、時間的な低域フィルタ特性を改善するために、積分時間中に信号の時間的な乗算が挿入される。
【００８５】
上述したように、少なくとも３つの記憶装置が必要とされる。図３〜図６は、様々なカラーフィルタアレイ型式、ここでは単色のフィルタアレイ、およびクリア、ブルー、レッドおよびグリーンのチャンネルを有する４チャンネル式のカラーフィルタアレイの様々な実施可能性を有する典型的な矩形のピクセルのための概略的な構成が示されている。
【００８６】
６角形の格子との組み合わせで、特に３つの光センサを使用した場合、必要なセンサ表面に関連して節約された設計が得られる。図７〜図１０は、例えば６角形のピクセルを有する６角形の光センサ格子内での配置のための構成が示されている。図示の実現可能性は、１つの模範的な選択を示すに過ぎない。原則的に、次のベースから成る多数の様々な組み合わせが実現され得る。
−カラーフィルタアレイのチャンネル数（ｘ−チャンネルＣＦＡ）、
−必要な重畳する時間位相の数、例えば２つ、３つまたは４つの重畳、および、
−三次元的な格子内のピクセルの形状および配置。
【００８７】
ここに記載された方式は、光センサ３００がセンサ表面上で複数のグループに分割されることによって、実現され得る。これらのグループのそれぞれは、三次元的な図面で位相のずらされた走査格子に相当する。これらの走査格子はそれぞれ別個に、他の格子に対して時間的に位相をずらして制御可能である。
【００８８】
生成された光信号は、一般的な形式で、コンデンサ内に捕集された電子の数を表す。エイリアシングレスの信号を得るために、重畳された露光時間の信号は互いに精算されなければならない。追加的に、得られた設計の三次元的な構造も、また時間的な低域フィルタの特性も共に考慮することができる。光学的な低域フィルタおよび時間的な低域フィルタは、数学的に、時空的な光信号の低域フィルタリングを記述する１単位を成す。これは、後で信号再構成を実行する際に考慮されるべきである。
【００８９】
光センサが、今日一般的であるように、時間的にずらされた一定の露光時間で読み出される場合、周波数範囲内の低域フィルタはＳｉｎｃ関数である。理想的には、周波数範囲内の矩形フィルタであり、これは時間レンジ内のＳｉｎｃ変調を要求する。例えば、低域フィルタ特性は、Ｌａｎｃｏｓフィルタによっても、または三角形フィルタとＳｉｎｃフィルタとの混合によっても実現され得る。図１１は同じ重み付けをされた積分の実施を示している。
【００９０】
パラメータ化可能な時間的な低域フィルタを実現するための可能性は、時間的に連続するフォトダイオード信号１２０４を低域フィルタ変調器に利用することである。この低域フィルタ変調器は、時間変調された電流を生ぜしめ、この時間変調された電流は、キャパシタ１２１０で累積積分され、キャパシタ１２１０から後処理装置または時空的な光信号再構成装置に供給される。図１２はこの構成を概略的に示す。
【００９１】
パラメータ化可能な時間的な低域フィルタを実現するための可能性は、フォトダイオード信号１２０４の時間的な離散によって実現され得る。このために、フォトダイオード１２００は、低域フィルタ時間内で数百回読み出される。
【００９２】
例えば、捕集された電子はまず、ネガティブであってもよい、例えば時間に依存する乗算器によって、低域フィルタの実時間重みに応じて乗算される。これは、引き続いての乗算および電流への逆変換を有する例えば小さいキャパシタの一時記憶装置によって行われる。生成された信号は、パルス毎に重み付けされ、記憶キャパシタに供給され、ここで累積積分される。追加的に、改善された信号雑音比を得るために、この構成において低域フィルタ特性に応じてパルス幅も適合され得る。
【００９３】
古典的な半導体プロセスでは、互いに並んだ２Ｄ構成の回路が製造される。しかしながら最近の半導体プロセスは、複数の回路を上下に重ね合わせて接続することができる。これは、“Ｓｔａｃｋｅｄ−Ｄｉｅ−Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅ「スタックドダイ技術」”と呼ばれている。時間的に正確なサンプリングの場合のために、最新の画像センサにおけるよりも複合的なハードウエア構造が要求されている。従って、１実施例では光子から電子への変換が上の層１４００で行われ、これに対して低域フィルタ変調および場合によってはさらなる後処理ステップ、例えば勾配形成または信号再構成等はフレーム時点で下の層１４０２に移動される。下の層１４０２は、オプション的に、上の層１４００とは異なる製造技術、例えば１４ｎｍまたは７ｎｍ技術で製造され、これによって、著しく複雑な標準信号変換ステップが可能となる。
【００９４】
１実施例が第１の特徴と第２の特徴との間で「および／または」接続を有している場合、これは、この実施例が、１実施形態に従って第１の特徴も第２の特徴も有しており、また別の実施形態に従って第１の特徴だけまたは第２の特徴だけを有していると、読み取られるべきである。
【符号の説明】
【００９５】
１，２，３，４  サブピクセルユニット
１００  フレーム１
１０２  フレーム２
２００  目標走査の低域フィルタ特性
２０２  理想的な時間走査のための露光スキーマ
３００  光センサ
３０２  ピクセルユニット
１２００  フォトダイオード
１２０２  光信号
１２０４  フォトダイオード信号
１２０６  変調器ユニット
１２０８  変調器信号
１２１０  記憶装置、キャパシタ
１２１２  積分値
１３００  一時記憶装置
１４００  センサ層、層複合体、上の層
１４０２  信号処理層、下の層
１４０４  信号処理ユニット、装置
１４０６  第１のセクション
１４０８  第２のセクション
１５１０  読み出しユニット
１５２０  処理ユニット
１５２５  画像
１６００  方法
１６１０，１６２０，１６３０  ステップ
１７００  方法
１７１０，１７２０  ステップ
ｔｅｘｐ  露光時間、幅
【図１】
2019521603.tif 000009
【図２】
2019521603.tif 000010
【図３】
2019521603.tif 000011
【図４】
2019521603.tif 000012
【図５】
2019521603.tif 000013
【図６】
2019521603.tif 000014
【図７】
2019521603.tif 000015
【図８】
2019521603.tif 000016
【図９】
2019521603.tif 000017
【図１０】
2019521603.tif 000018
【図１１】
2019521603.tif 000019
【図１２】
2019521603.tif 000020
【図１３】
2019521603.tif 000021
【図１４】
2019521603.tif 000022
【図１５】
2019521603.tif 000023
【図１６】
2019521603.tif 000024
【図１７】
2019521603.tif 000025
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月27日(2018.12.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光センサ（３００）のためのサブピクセルユニット（１，２，３，４）であって、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）が、
光信号（１２０２）をフォトダイオード信号（１２０４）に変換するためのフォトダイオード（１２００）と、
前記フォトダイオード信号（１２０４）を使用して変調器信号（１２０８）を生成するための変調器ユニット（１２０６）と、
前記変調器信号（１２０８）の時間を区切られた積分値（１２１２）を記憶するための記憶装置（１２１０）と、
を有している、光センサ（３００）のためのサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項２】
前記フォトダイオード（１２００）が、前記変調器ユニット（１２０６）に、時間スキーマを有する時間離散的な信号を前記フォトダイオード信号（１２０４）として供給するために構成されており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）が、前記変調器信号（１２０８）を生成するために前記時間スキーマを使用するように、時間離散的な変調器および／または時間離散的なマルチプレクサとして構成されている、請求項１記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項３】
前記フォトダイオード（１２００）は、前記変調器ユニット（１２０６）に、連続的な信号を前記フォトダイオード信号（１２０４）として供給するために構成されており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）は、時間変調された電流を前記変調器信号（１２０８）として供給するために、連続的な変調器として構成されている、請求項１または２記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項４】
前記フォトダイオード信号（１２０４）を一時記憶するための一時記憶装置（１３００）が設けられており、この場合、前記変調器ユニット（１２０６）は、前記一時記憶装置（１３００）によって一時記憶されたフォトダイオード信号（１２０４）を使用して前記変調器信号（１２０８）を生成するために構成されている、請求項１から３までのいずれか１項記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項５】
前記変調器ユニット（１２０６）は、乗算器を用いて前記変調器信号（１２０８）を生成するために前記フォトダイオード信号（１２０４）を変えるように構成されている、請求項１から４までのいずれか１項記載のサブピクセルユニット（１，２，３，４）。
【請求項６】
複数のピクセルユニット（３０２）から成る格子構造を有する光センサ（３００）において、前記ピクセルユニット（３０２）がそれぞれ、請求項１から５までのいずれか１項記載の少なくとも２つのサブピクセルユニット（１，２）に分割されており、この場合、それぞれ１つの前記ピクセルユニット（３０２）の前記サブピクセルユニット（１，２）が、時間的に位相をずらして前記光センサ（３００）を走査するために、それぞれ別の時間位相に割り当てられている、光センサ（３００）。
【請求項７】
センサ層（１４００）と信号処理層（１４０２）とから成る層複合体を有しており、この場合、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記フォトダイオード（１２００）が前記センサ層（１４００）内に配置されていて、前記変調器ユニット（１２０６）および／または前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記記憶装置（１２１０）が前記信号処理層（１４０２）内に配置されている、請求項６記載の光センサ（３００）。
【請求項８】
前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）の前記記憶装置（１２１０）によって記憶された積分値（１２１２）を処理するための信号処理ユニット（１４０４）を有している、請求項７記載の光センサ（３００）。
【請求項９】
前記信号処理ユニット（１４０４）が前記信号処理層（１４０２）内に配置されている、請求項８記載の光センサ（３００）。
【請求項１０】
サブピクセルユニット（１，２，３，４）によって光信号（１２０２）を検出するための方法（１６００）であって、前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）が、フォトダイオード（１２００）と変調器ユニット（１２０６）と記憶装置（１２１０）とを有している方法において、前記方法（１６００）が、
前記光信号（１２０２）を前記フォトダイオード（１２００）によってフォトダイオード信号（１２０４）に変換するステップ（１６１０）と、
前記フォトダイオード信号（１２０４）を用いて前記変調器ユニット（１２０６）によって変調器信号（１２０８）を生成するステップ（１６２０）と、
前記変調器信号（１２０８）の時間を区切られた積分値（１２１２）を前記記憶装置（１２１０）によって記憶するステップ（１６３０）と、
を有している、光信号を検出するための方法（１６００）。
【請求項１１】
請求項６から９までのいずれか１項記載の光センサ（３００）を使用して画像（１５２５）を生成するための方法（１７００）において、
前記方法（１７００）が、
前記サブピクセルユニット（１，２，３，４）のそれぞれの変調器信号（１２０８）の積分値（１２１２）を記憶するために、前記光センサ（３００）を位相をずらして走査することによって、それぞれ別の位相に割り当てられたサブピクセルユニット（１，２，３，４）を読み出すステップ（１７１０）と、
前記画像（１５２５）を生成するために、前記積分値（１２１２）を処理するステップ（１７２０）と、
を有している、画像（１５２５）を生成するための方法（１７００）。
【請求項１２】
ユニット（１５１０，１５２０）を備えた装置（１４０４）において、前記ユニット（１５１０，１５２０）が請求項１１記載の方法（１４０４）を実施および／または制御するために構成されている、装置（１４０４）。
【請求項１３】
コンピュータプログラムにおいて、前記コンピュータプログラムが、請求項１０記載の方法（１６００）および／または請求項１１記載の方法（１７００）を実行および／または制御するために構成されている、コンピュータプログラム。
【請求項１４】
機械読み取り可能な記憶媒体において、該記憶媒体に請求項１３記載のコンピュータプログラムが記憶されている、機械読み取り可能な記憶媒体。
【国際調査報告】
2019521603.tif 000026
2019521603.tif 000027
2019521603.tif 000028
2019521603.tif 000029
2019521603.tif 000030
2019521603.tif 000031