(57)【要約】自動運転車（ＳＤＶ）の制御システムは、ＳＤＶの加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、センサシステムからのセンサデータを処理し得る。制御システムは、要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信し得る。次に、制御システムは、加速・制動・操舵システムを、入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させ得る。制御システムは、更に、乗車エリアについての対応する１組の乗車位置選択肢を決定し、ＳＤＶが乗車エリアに近づいたときに、センサデータを用いて、要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行い得る。【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車において、
前記自動運転車の状況的環境を動的に検出するセンサシステムと、
前記自動運転車が乗車要求に対するサービスを行うことを可能にするために、輸送円滑化システムと通信する通信システムと、
加速・制動・操舵システムと、
制御システムであって、該制御システムに、
前記加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理することと、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、前記輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信することと、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させることと、
前記乗車エリアについての対応する１組の乗車位置選択肢を決定することと、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行うことと
を行わせる指示を実行する制御システムと
を含むことを特徴とする自動運転車。
【請求項２】
前記所与の領域にわたる複数の乗車位置の各々について、それぞれの１組の乗車位置選択肢を識別する乗車位置データを格納する１以上のメモリリソースであって、前記対応する１組の乗車位置選択肢が格納される１以上のメモリリソース
を更に含む、請求項１記載の自動運転車。
【請求項３】
前記実行される指示が、前記制御システムに、（ｉ）最初に、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのそれぞれの位置選択肢のランク付けを決定し、（ｉｉ）前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちの検出された各位置選択肢についての可用性を決定し、（ｉｉｉ）前記検出された各位置選択肢について、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのより最適な位置選択肢が前記要求しているユーザとの待ち合わせのために利用可能であるか否かを示すコスト確率を計算することによる、前記階層処理を行わせ、
前記実行される指示が、前記制御システムに、所定の閾値より低くなると計算された最初のコスト確率である前記最適な乗車位置についての前記コスト確率に基づいて、前記最適な乗車位置を識別させる、
請求項１記載の自動運転車。
【請求項４】
前記所与の領域の以前に記録されたサブ地図を格納する１以上のメモリリソースを更に含み、
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記自動運転車の前記状況的環境を前記格納されているサブ地図と動的に比較することによって前記センサデータを処理させる、
請求項１記載の自動運転車。
【請求項５】
前記実行される指示が、前記制御システムに、（ｉ）前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記ユーザを積極的に識別するために、前記状況的環境を走査し、（ｉｉ）前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちの、前記要求しているユーザに最も近い１以上の乗車位置選択肢を優先することによる、前記階層処理を行わせる、請求項４記載の自動運転車。
【請求項６】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちの、占有されているまたは利用不可能なそれぞれの乗車位置選択肢を無視することによる、前記階層処理を行わせる、請求項５記載の自動運転車。
【請求項７】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記自動運転車の前記状況的環境における交通量が閾値より低いか否かを決定するために前記センサデータを解析することと
を行わせる、請求項１記載の自動運転車。
【請求項８】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低いときには、前記要求しているユーザを乗車させるために、前記自動運転車を、前記最適な位置に対応する現在の位置に停車させる、請求項７記載の自動運転車。
【請求項９】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、交通量が前記閾値より低くないときには、前記自動運転車が二度目の乗車の試みを行うために一回りすることを示す更新を送信させる、請求項７記載の自動運転車。
【請求項１０】
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立することと
を行わせる、
請求項１記載の自動運転車。
【請求項１１】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記階層処理を行う際に、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定することと、
前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちのいずれも利用不可能であることを決定したことに応答して、前記階層処理に従って、前記無線接続を介して前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置へと、前記要求しているユーザが前記自動運転車と待ち合わせする位置を入力するのを可能にする地図作成機能を送信することと、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置からの、前記地図作成機能上の、前記最適な乗車位置を含む前記入力された位置を示す応答を受信することと、
前記入力された位置における前記要求しているユーザとの待ち合わせのために、前記自動運転車の前記加速・制動・操舵システムを動作させることと
を行わせる、請求項１０記載の自動運転車。
【請求項１２】
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記自動運転車が前記乗車位置に近づいたときに、前記対応する１組の乗車位置選択肢のうちの前記最適な乗車位置を識別させる、請求項１記載の自動運転車。
【請求項１３】
前記実行される指示が、更に、前記制御システムに、
前記最適な位置を識別したことに応答して、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置によって受信される、前記自動運転車と前記要求しているユーザとの待ち合わせのための前記最適な乗車位置を示す位置インジケータを送信させる、
請求項１２記載の自動運転車。
【請求項１４】
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を介して前記モバイルコンピューティング装置へと直に前記位置インジケータを送信させる、請求項１３記載の自動運転車。
【請求項１５】
前記実行される指示が、前記制御システムに、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に前記位置インジケータを中継するために前記輸送円滑化システムへと前記位置インジケータを送信させる、請求項１３記載の自動運転車。
【請求項１６】
前記位置インジケータが、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置のディスプレイ画面上に表示される地図作成機能であって、前記要求しているユーザの周囲のエリアとの関係において前記最適な乗車位置を識別する地図作成機能を含む、請求項１３記載の自動運転車。
【請求項１７】
コンピュータによって実施される、自動運転車と要求しているユーザとの待ち合わせを容易にする方法であって、前記自動運転車の１以上のプロセッサによって行われる方法において、
前記自動運転車の加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する１組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１８】
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記方法が、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を更に含む、
請求項１７記載の方法。
【請求項１９】
自動運転車の１以上のプロセッサによって指示が実行されたときに、前記１以上のプロセッサに、
前記自動運転車の加速・制動・操舵システムを所与の領域にわたって自律的に動作させるために、前記センサシステムからのセンサデータを処理する工程と、
要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システムから、前記要求しているユーザによって入力された乗車位置を示す輸送命令を受信する工程と、
前記加速・制動・操舵システムを、前記入力された乗車位置を包含する乗車エリアまでの現在のルートに沿って自律的に動作させる工程と、
前記乗車エリアについての対応する１組の乗車位置選択肢を決定する工程と、
前記自動運転車が前記乗車エリアに近づいたときに、前記センサデータを用いて、前記要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を識別するための階層処理を行う工程と
を行わせる指示を格納したことを特徴とする非一過性のコンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記輸送命令が、前記要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置に対応する識別子データを含み、
前記実行される指示が、更に、前記１以上のプロセッサに、
前記乗車位置に近づいたときに、前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置を識別するために、前記自動運転車の周囲のエリア内にある無線装置を探して走査する工程と、
前記要求しているユーザの前記モバイルコンピューティング装置との無線接続を確立する工程と
を行わせる、請求項１９記載の非一過性のコンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【０００１】
本願は、（ｉ）２０１７年５月２６日に出願された米国特許出願第１５／６０６，４５１号、および（ｉｉ）２０１６年５月２７日に出願された米国仮特許出願第６２／３４２，７９７号の各々による優先権を主張するものであり、上記の優先権の元となる出願のそれぞれの全体を参照して本明細に組み込む。
【技術分野】
【０００２】
本願は自動運転車のための乗客の乗車の円滑化に関する。
【背景技術】
【０００３】
乗客輸送サービスは、典型的には、効率的な乗車を容易にするための待ち合わせ位置を必要とする。オンデマンド乗車サービス（例えば、ウーバー社によって提供されているもの等）は、乗客からの乗車要求を受諾し、そのような要求に対するサービスを行うために近くにいる運転手を識別し、要求に対するサービスを行うために運転手を勧誘し、受諾した運転手に乗客の乗車位置を送信することによって、乗客と運転手とをリンクさせ得る。乗客と運転手との待ち合わせは、乗車を完了するために意図を通信する様々なよく理解されているジェスチャを含み得る。そのようなジェスチャは、直感的に理解される手信号、アイ・コンタクト、およびボディ・ランゲージを含み得る。更に、例えば、混雑したエリアまたは複雑なエリアのように、乗車が困難である場合には、運転手は、指定されている乗車位置を調整するために、乗客に電話し得る。
【０００４】
自律走行車（ＡＶ）または自動運転車（ＳＤＶ）は、人の能力に匹敵するため、または人の能力を超えるために、公道上の道路交通を通って動作するために、連続的なセンサデータ処理を行い得る。ＡＶおよびＳＤＶは、立体視カメラ、ＬｉＤＡＲ、レーダー、近接センサ等を含む多くの種類のセンサを備え得る。しかし、そのような車輌の１つの短所は、要求している乗客との待ち合わせ事象の最中に、最初の乗車位置が利用不可能である場合（例えば、混雑したエリア等）、または、指定されている位置が別の車輌によって占有されている場合である。ＡＶおよびＳＤＶは、道路交通を通って動作することにおいては効果的である一方で、現在の輸送サービスのユーザによって容易に理解される様々な人のジェスチャを提供できない。
【発明の概要】
【０００５】
要求しているユーザとの乗車を最適化できる自動運転車（ＳＤＶ）が開示される。ＳＤＶは、所与の領域にわたるユーザに対する輸送手配サービスを管理するバックエンドの輸送円滑化システムと通信し得る。輸送円滑化システムは、ユーザに、ユーザがモバイル装置上で乗車要求を提出するのを可能にし得る指定されているアプリケーション提供し得る、幾つかのバックエンドデータセンターを含み得る。次に、輸送円滑化システムは、乗車要求に含まれる乗車位置または乗車エリアを用いて、その乗車エリアの近くにいる幾つかの車輌（人が運転している車輌またはＳＤＶ）を識別し、その乗車要求に対するサービスを行うために、車輌を選択するか、または、車輌にインビテーションを送信し得る。その後、選択された車輌または勧誘された運転手は、要求を受諾して、要求しているユーザとの待ち合わせのために、その乗車エリアまで運転し得る。
【０００６】
輸送円滑化システムは、長期間にわたって、特定のエリア内におけるユーザを乗車させる際の成功およびトラブルを示す乗車データを収集し得る。例えば、輸送円滑化システムは、車輌位置を動的に追跡して、待ち合わせに異常に長時間かかる、または、乗車を完了させるために車輌が一回りしなければならない失敗した乗車または状況を識別し得る。そのような失敗したまたは問題のある乗車は、輸送円滑化システムによって識別されて、１以上の原因（例えば、要求しているユーザが遅れている、もしくは気をとられている、乗車エリアの混雑した性質、交通量、および／または、その乗車エリアに定められた乗車位置がない等）に帰せられ得る。逆に、輸送円滑化システムは、そのような問題のあるエリアについて、相対的な成功および低い乗車時間を示す乗車データを解析し得る。輸送円滑化システムは、そのようなデータを用いて、乗車要求において示されている各乗車エリアについて、指定されている乗車位置選択肢を識別し得る。
【０００７】
本明細書において提供される「乗車位置選択肢」または「１組の乗車位置選択肢」は、乗車要求において示されている特定の「乗車エリア」についての１以上の具体的な乗車位置（例えば、１組の駐車スペース、近くの通りの角、待避エリア、ショッピングエリア、路肩が広い道路部分等）を含み得る。多くの例において、要求しているユーザは、所望の乗車位置を示すために、ユーザのモバイルコンピューティング装置上において、指定されているアプリケーションによって生成された地図作成リソース上の特定の位置に位置ピンを設定し得る。要求しているユーザから「乗車位置」を受信したら、その乗車要求に対するサービスを行うために選択されたＳＤＶのための１組の乗車位置選択肢を生成するために、輸送円滑化システムおよび／または選択されたＳＤＶ自体が、入力された位置を「乗車エリア」（例えば、入力された位置ピンについて２０または４０メートルの半径）に拡張し得る。本明細書に記載されるように、そのような乗車位置選択肢は、輸送円滑化システムによって、長期間にわたって履歴乗車データを解析することによって決定され得る。
【０００８】
本明細書において提供される複数の例によれば、ＳＤＶが乗車エリアに近づいた際、ＳＤＶは、車載センサ（例えば、ＬｉＤＡＲ、レーダー、立体視カメラ等）からのリアルタイムのセンサデータを用いて、要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置に収束するための階層処理（例えば、検出されたまたは遭遇した各乗車位置選択肢についてのコスト確率計算を含むアルゴリズム的乗車位置選択処理）を行い得る。特定の実装例では、選択されたＳＤＶは、その乗車位置エリアについての以前に決定され乗車位置選択肢を利用して、１組の基準（例えば、入力された位置ピンに対する近さ、それらの選択肢についての平均乗車デルタ、現在の交通条件、選択肢の遭遇順）に基づいて選択肢をランク付けし、ＳＤＶが乗車エリアに近づいた際に、センサデータを用いて、それらの選択肢の可用性を決定し得る。
【０００９】
例えば、ＳＤＶが乗車エリアに近づいた際に、ＳＤＶは、遭遇時間（例えば、最初に遭遇した選択肢が最初）に基づいて可用性の決定を行い、現在の選択肢に関して、より高くランク付けされた利用可能な選択肢に遭遇する確率を計算し得る。従って、低くランク付けされた利用可能な選択肢に最初に遭遇した場合には、特定の条件において、ＳＤＶは、その選択肢を無視して、より高くランク付けされた利用可能な選択肢を求めて待ち得る。そのような階層的選択処理は、ＳＤＶによって、幾つかのコスト確率計算として行われ得るものであり、第一の関心事は、最初の試みにおいて乗車が成功すること、ＳＤＶの停車からユーザがＳＤＶに乗車するまでの時間デルタ（例えば、歩行時間）、位置選択肢と入力された乗車位置または要求しているユーザの実際の位置との間の距離、および交通に対する潜在的な妨害に対応する。
【００１０】
ＳＤＶと要求しているユーザとの間の通信は、ＳＤＶまたは要求しているユーザによって任意の時間に開始され得る。そのような通信は、輸送円滑化システムを介して中継されてもよく、または、ＳＤＶと要求しているユーザのモバイルコンピューティング装置との間で直接（例えば、セルラーデータチャネルを用いて、もしくは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ、またはＷｉＧｉｇ等の直接接続を介して）送信されてもよい。幾つかの例では、輸送円滑化システムは、ユーザのモバイルコンピューティング装置の識別情報（例えば、ユーザの電話番号、またはアプリケーション上における一意の識別子等）をＳＤＶに送信し得る。ＳＤＶは、そのような情報を用いて、例えば、（例えば、ＳＤＶが乗車エリアに到着したときに）最適な乗車位置に対応する確認、ユーザが選択する１組の選択肢、選択肢が利用不可能な場合のユーザに対するクエリ、ユーザが代わりの位置でＳＤＶと出会うための指示、ステータスレポート等を通信し得る。更に、ＳＤＶによって行われる階層処理に従って特定の通信が開始され得るものであり、これは特定のインスタンス（例えば、ランク付けされた選択肢がいずれも利用可能でない場合等）によってトリガされ得る。
【００１１】
他の利益の中でも特に、本明細書に記載される例は、要求しているユーザと、要求しているユーザに対して輸送を提供するために選択されたＳＤＶとの間における乗車効率を最大化するという技術的効果を達成する。ＳＤＶは、入力された乗車位置を、或る相対的な成功率およびシームレス性を達成するために以前に決定された幾つかの乗車位置選択肢を含む乗車エリアに拡張し得る。多くの実装例において、ＳＤＶは、それらの選択肢についてのランク付けを決定し、ＳＤＶが乗車エリアに近づいた際に、要求しているユーザとの待ち合わせのための最適な位置に収束するよう階層的選択処理を実行し得る。
【００１２】
本明細書において用いられる「コンピューティング装置」とは、ネットワークを介してシステムと通信するためのネットワーク接続性および処理リソースを提供可能なデスクトップコンピュータ、携帯電話またはスマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ、タブレット装置、仮想現実（ＶＲ）および／または拡張現実（ＡＲ）装置、ウェアラブルコンピューティング装置、テレビ（ＩＰテレビ）等に対応する装置を指す。また、コンピューティング装置は、カスタムハードウェア、車載装置、または車載コンピュータ等にも対応し得る。また、コンピューティング装置は、ネットワークサービスと通信するよう構成された、指定されているアプリケーションを操作し得る。
【００１３】
本明細書に記載される１以上の例は、コンピューティング装置によって行われる方法、技術、および動作が、プログラムによって行われる、またはコンピュータによって実装される方法として行われるものとしている。本明細書において用いられる「プログラムによって」とは、コード、即ちコンピュータが実行可能な指示を用いることを意味する。これらの指示は、コンピューティング装置の１以上のメモリリソースに格納され得る。プログラムによって行われる工程は、自動であってもよく、または自動でなくてもよい。
【００１４】
本明細書に記載される１以上の例は、プログラムモジュール、エンジン、またはコンポーネントを用いて実装され得る。プログラムモジュール、エンジン、またはコンポーネントは、１以上の記載されたタスクまたは機能を行う能力があるプログラム、サブルーチン、プログラムの一部、またはソフトウェアコンポーネントもしくはハードウェアコンポーネントを含み得る。本明細書において用いられる「モジュール」または「コンポーネント」は、ハードウェアコンポーネント上に、他のモジュールまたはコンポーネントから独立して存在し得る。或いは、モジュールまたはコンポーネントは、他のモジュール、プログラム、または機器と共有された要素または処理であり得る。
【００１５】
本明細書に記載される幾つかの例は、一般的に、処理リソースおよびメモリリソースを含むコンピューティング装置の使用を必要とし得る。例えば、本明細書に記載される１以上の例は、全体的にまたは部分的に、例えばサーバ、デスクトップコンピュータ、携帯電話もしくはスマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（例えば、ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ、ネットワーク機器（例えば、ルーター）、およびタブレット装置等のコンピューティング装置上で実装され得る。メモリリソース、処理リソース、およびネットワークリソースは全て、本明細書に記載される任意の例の構築、使用、または実行に関して（何らかの方法の実行に関する場合、または何らかのシステムの実装に関する場合を含む）用いられ得る。
【００１６】
更に、本明細書に記載される１以上の例は、１以上のプロセッサによって実行可能な指示を用いて実装され得る。これらの指示は、コンピュータ可読媒体上に担持され得る。以下の図面と共に示される、または説明される装置は、本明細書に開示される例を実装するための指示を担持および／または実行し得る処理リソースおよびコンピュータ可読媒体の例を提供するものである。具体的には、本発明の例と共に示されている多くの機器は、プロセッサと、データおよび指示を保持するための様々な形態のメモリとを含む。コンピュータ可読媒体の例は、例えばパーソナルコンピュータまたはサーバ上のハードドライブ等の永久的なメモリストレージ装置を含む。コンピュータストレージ媒体の他の例としては、例えばＣＤもしくはＤＶＤユニット、（例えばスマートフォン、多機能装置、またはタブレット等に搭載された）フラッシュメモリ、および磁気メモリ等の携帯型ストレージ装置が挙げられる。コンピュータ、端末、ネットワークを使用可能な装置（例えば、携帯電話等のモバイル装置）は全て、プロセッサ、メモリ、およびコンピュータ可読媒体に格納された指示を用いる機器および装置の例である。更に、複数の例は、コンピュータプログラム、またはそのようなプログラムを担持できるコンピュータが使用可能なキャリア媒体の形態で実装され得る。
【００１７】
本明細書において、自動運転車（ＳＤＶ）または自律走行車（ＡＶ）の文脈で、多くの例が参照される。ＳＤＶまたはＡＶは、操舵および推進に関して自動化された状態で動作する任意の車輌を指す。しかし、ＡＶに関しては、それぞれ異なるレベルの自律性が存在し得るものであり、一般に、完全な自律走行車はＳＤＶと称され、人によるいかなる介入も無しに動作可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
本明細書における開示を、添付の図面において、限定するものではない例として示し、図面中、類似の参照番号は類似の要素を参照する。
【図１】本明細書に記載される、ユーザ装置および輸送車輌の隊と通信する例示的な輸送円滑化システムを示すブロック図
【図２】本明細書に記載される、輸送手配サービスのために指定されているアプリケーションを実行する例示的なモバイルコンピューティング装置を示すブロック図
【図３】本明細書に記載される、自動運転車（ＳＤＶ）による待ち合わせ処理を行う例示的な方法を説明するフローチャート
【図４】本明細書に記載される、ＳＤＶによる待ち合わせ処理を行う別の例示的な方法を説明するフローチャート
【図５】本明細書に記載される例が実装され得るＳＤＶ用のコンピューティングシステムを示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１９】
システムの説明
図１は、本明細書に記載される制御システムを実装する例示的な自動運転車（ＳＤＶ）を示すブロック図である。図１の例では、制御システム１２０は、所与の地理的領域内において、輸送サービス（例えば、人の輸送、配達サービス等）を含む様々な目的で、ＳＤＶ１００を自律的に動作させ得る。記載される例では、自動運転車は、人による制御なしに動作できる。例えば、自動車の文脈において、ＳＤＶ１００は、人による介入なしに、自律的に操舵、加速、シフト、制動、および照明構成要素の操作を行うことができる。幾つかの変形例では、ＳＤＶ１００は完全自律モードで自律的に操作されてもよく、または、人の運転手が少なくとも部分的な制御を行い得る手動モードに切り替えられてもよいことも認識される。
【００２０】
多くの例において、ＳＤＶ１００は、バックエンドの輸送円滑化システム１９０と通信するための無線通信インターフェースまたは通信アレイ１１４を含み得る。本明細書において提供される輸送円滑化システム１９０は、ユーザのモバイル装置上で乗客アプリケーションを実行することによって、要求しているユーザを利用可能な運転手またはＳＤＶと接続するための輸送手配サービスを提供する、１以上のバックエンドサーバ（例えば、地域のデータセンター）を含み得る。従って、輸送円滑化システムは、ＳＤＶ１００が動作する所与の領域についての輸送手配サービスを管理し得る。その際、輸送円滑化システム１９０は、オンデマンドの輸送の目的で、ユーザを、ＳＤＶおよび／または人が運転している車輌と接続し得る。具体的には、輸送円滑化システム１９０は、ユーザ装置１７５（例えば、モバイルコンピューティング装置）上で実行される、指定されているアプリケーション１７９を提供し得るものであり、指定されているアプリケーション１７９は、ユーザが、１以上のネットワーク１８０を介して輸送円滑化システム１９０に乗車要求１７８を提出するのを可能にし得る。輸送円滑化システム１９０は、乗車要求１７８に対するサービスを行うために、所与の領域にわたる様々なＳＤＶおよび人が運転している車輌からの位置データ１８９を用いて、要求しているユーザの現在位置または入力された位置に近い車輌を選択し得る。提供される例では、輸送円滑化システム１９０は、ＳＤＶ１００と乗車要求１７８において示されている乗車位置との間の近さに少なくとも部分的に基づいて、乗車要求１７８に対するサービスを行うためのＳＤＶ１００を選択する。
【００２１】
この選択に基づいて、輸送円滑化システム１９０は、乗車要求１７８に対するサービスを行うための輸送命令１１３を生成してＳＤＶ１００に送信し得る。輸送命令１１３は、通信アレイ１１４によって受信されて、ＳＤＶ１００の制御システム１２０に送信され得る。一例では、輸送命令１１３は、ＳＤＶ１００を、要求しているユーザとの待ち合わせのために乗車位置エリアまで自律的に運転するよう動作させるための、制御システム１２０に対する指示を含み得る。他の実装例では、輸送命令１１３はインビテーションを含んでもよく、制御システム１２０は、乗車要求１７８に対する約束を行う前に、まずインビテーションを受諾または拒否し得る。
【００２２】
一実装例では、制御システム１２０は、最も一般的な運転状況において車輌１００をインテリジェントに操作するために、特定のセンサリソースを用い得る。例えば、制御システム１２０は、車輌１００が目的地まで進む際に車輌１００を自律的に操舵、加速、および制動することによって、車輌１００を操作し得る。制御システム１２０は、センサ情報および他の入力（例えば、リモートまたはローカルの人のオペレータからの送信、他の車輌からのネットワーク通信等）を用いて、車輌制御行動（例えば、制動、操舵、加速）およびルート計画を行い得る。
【００２３】
図１の例では、制御システム１２０は、車輌１００が動作している道路部分に関して車輌１００上において取得されたセンサデータを処理するために動作するコンピュータまたは処理システムを含む。このセンサデータは、車輌１００が目的地までのルートを辿り続けるために、車輌１００によって行われる行動を決定するために用いられ得る。幾つかの変形例では、制御システム１２０は、例えば、１以上のリモートソースとの無線通信の送信および／または受信のための無線通信能力等の他の機能を含み得る。車輌１００の制御において、制御システム１２０は、車輌１００の様々な電気機械的インターフェースをプログラムで制御するコマンド１３５として示されている指示およびデータを発行し得る。コマンド１３５は、推進、制動、操舵、および補助挙動（例えば、ライトをオンにする）を含む車輌１００の動作態様を制御する役割をし得る。
【００２４】
ＳＤＶ１００は、車輌１００の周囲の空間および環境のコンピュータ化された知覚を提供するために組み合わされ得る複数のタイプのセンサ１０１、１０３を備え得る。従って、制御システム１２０は、公道および幹線道路上の道路交通および歩行者交通を通って加速・制動・操舵システムを操作する際に、ＳＤＶ１００の状況的環境を連続的に評価し得る。同様に、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００内において、センサ１０１、１０３の集合からのセンサデータ１１１を受信して、車道上において車輌１００を操作するために様々な電気機械的インターフェースを制御するよう動作し得る。
【００２５】
より詳細には、センサ１０１、１０３は、車輌１００の完全なセンサビューを集合的に取得し、更に、車輌１００付近の状況的情報（車輌１００の近くにある何らかの潜在的な危険を含む）を取得するよう動作する。例として、センサ１０１、１０３は、複数の組のカメラセンサ１０１（ビデオカメラ、対になった立体視カメラもしくは奥行知覚カメラ、長距離カメラ）、リモート検出センサ１０３（例えば、レーダーもしくはＬＩＤＡＲによって提供されるような）、近接センサもしくはタッチセンサ、および／または、近接センサもしくはソナーセンサ等（図示せず）を含み得る。
【００２６】
各センサ１０１、１０３は、対応するセンサインターフェース１１０、１１２を用いて制御システム１２０と通信し得る。各センサインターフェース１１０、１１２は、例えば、それぞれのセンサと結合された、または別様で設けられたハードウェアおよび／または他の論理的構成要素を含み得る。例えば、センサ１０１、１０３は、車輌１００の環境の画像データを連続的に生成するビデオカメラおよび／または立体視カメラの組を含み得る。それに加えて、またはその代わりに、センサインターフェース１１０、１１２は、例えば、カメラセンサからの生画像データを受信および／または処理可能なフィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）等を用いて設けられる専用処理リソースを含み得る。
【００２７】
幾つかの例では、センサインターフェース１１０、１１２は、それぞれのセンサ１０１、１０３からのセンサデータ１０９を処理するための、例えばハードウェアおよび／またはプログラミング等を用いて設けられる論理を含み得る。処理されたセンサデータ１０９は、センサデータ１１１として出力され得る。それに加えて、または変形として、制御システム１１０は、生のまたは前処理されたセンサデータ１０９を処理するための論理も含み得る。
【００２８】
一実装例によれば、車輌インターフェースサブシステム１５０は、車輌１００の機構を制御するための複数のインターフェースを含み得る、または制御し得る。車輌インターフェースサブシステム１５０は、推進構成要素（例えば、加速器アクチュエータ）を電気的に（またはプログラミングによって）制御するための推進インターフェース１５２と、操舵機構のための操舵インターフェース１５４と、制動構成要素のための制動インターフェース１５６と、車輌１００の外部照明のための照明／補助インターフェース１５８とを含み得る。車輌インターフェースサブシステム１５０および／または制御システム１２０は、制御システム１２０からのコマンド１３５を受信し得る１以上のコントローラ１４０を更に含み得る。コマンド１３５は、ルート情報１３７と、車輌１００の動作状態（例えば、所望の速度および姿勢、加速等）を指定する動作パラメータ１３９とを含み得る。
【００２９】
コントローラ１４０は、車輌インターフェース１５２、１５４、１５６、１５８のうちの１以上についてのコマンド１３５を受信したことに応答して、制御信号１４９を生成し得る。ＳＤＶ１００が現在のルートを辿っている間、コントローラ１４０は、コマンド１３５を、推進、操舵、制動、および／または他の車輌挙動を制御するための入力として用い得る。従って、ＳＤＶ１００が現在のルートに沿って能動的に運転している間、コントローラ１４０は、制御システム１２０から対応する１組のコマンド１３５を受信したことに応答して、車輌１００の動きを連続的に調節および変更し得る。ルートに沿って安全に進むことにおけるＳＤＶ１００の信頼性に影響する事象または条件が存在しない限り、制御システム１２０は更なるコマンド１３５を生成し、コントローラ１４０は、それらのコマンドから、車輌インターフェースサブシステム１５０のそれぞれ異なるインターフェースのための様々な車輌制御信号１４９を生成し得る。
【００３０】
様々な実装例では、制御システム１２０は、所与の領域についての動作上のサブ地図１７２を格納するデータベース１７０を含み得る。これらのサブ地図１７２は、所与の領域の以前に記録され、解析され、処理されたセンサ地図を含み得る。例えば、サブ地図１７２は、表面地図（例えば、ＬｉＤＡＲおよび／または立体視カメラに基づく地図）を含み得るものであり、制御システム１２０は、この表面地図をリアルタイムのセンサデータ１１１と連続的に比較し得る。幾つかの態様では、各サブ地図は、特定の方向からの所与の領域の道路部分を表し得るものであり、ＳＤＶ１００がその特定の道路部分上において遭遇することが予想され得る静的な物体および特徴物（例えば、レーン、交通信号、標識、電柱、陸橋、パーキングメーター、パーキングエリアまたはパーキング位置、ビル、家、樹木、構造物、背景特徴物等）の全てまたはほぼ全てを示す、処理されたセンサデータを含み得る。従って、制御システム１２０は、所与の領域内におけるその位置および向きを動的に決定するため、および、何らかの潜在的な危険を検出して解決し、必要な場合には、ＳＤＶ１００を移動させて、そのような危険を回避するために、ＳＤＶ１００のセンサ１０１、１０３からのリアルタイムのセンサデータ１１１を現在のサブ地図１７１に照らして動的に解析し得る。
【００３１】
複数の例によれば、コマンド１３５は、車輌１００によって行われる行動を指定し得る。これらの行動は、１または複数の車輌制御機構（例えば、操舵機構、ブレーキ等）と相関し得る。コマンド１３５は、例えば、大きさ、持続時間、方向性、またはＳＤＶ１００の他の動作特性等といった属性と併せて、行動を指定し得る。例として、制御システム１２０から生成されるコマンド１３５は、ＳＤＶ１００が動いている（例えば、レーンを変更する、中央分離帯または路肩に向かって移動する、ターンを行う等）間に占める道路部分の相対的な位置を指定し得る。他の例としては、コマンド１３５は、速度、制動もしくは加速からの加速度（もしくは減速度）の変更、ターン行動、または、外部照明もしくは他の構成要素の状態変化を指定し得る。コントローラ１４０は、コマンド１３５を、車輌インターフェースサブシステム１５０の対応するインターフェースのための制御信号１４９に変換し得る。制御信号１４９は電気信号の形態をとり得るものであり、電気信号は、大きさ、持続時間、周波数もしくはパルス、または他の電気的特性についての属性を有する電気的特性によって、指定されている車輌の行動に相関する。
【００３２】
図１の例では、制御システム１２０は、ルート計画器１２２、事象論理１２４、および車輌制御１２８を含み得る。車輌制御１２８は、事象論理１２４の通知（「事象通知１２９」）を、１組の車輌行動を指定するコマンド１３５に変換する論理を表す。本明細書に記載される例によれば、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００が良好にシームレスに乗車を行うことを容易にし得る待ち合わせ論理１８５を更に含み得る。
【００３３】
例示的な実装例では、ルート計画器１２２は、車輌１００が現在の送迎に従事している（例えば、乗車要求に対してサービスを行っている）ときに、ＳＤＶ１００のための移動経路を集合的に構成する１以上のルート部分１２６を選択し得る。一実装例では、ルート計画器１２２は、送迎中の任意の所与の時間における車輌１００のターン毎の方向を定める計画された車輌経路のルート部分１２６を指定し得る。ルート計画器１２２は、センサインターフェース１１２を用いて、ＧＰＳ情報をセンサデータ１１１として受信し得る。車輌制御１２８は、ルート計画器１２２からのルート更新を、デフォルトの運転規則および行動（例えば、穏やかな操舵および速度）を用いて経路またはルートに沿って進むためのコマンド１３５として処理し得る。
【００３４】
特定の実装例では、事象論理１２４は、検出された事象に対する応答をトリガし得る。検出された事象は、検出されたときに、車輌１００に対して潜在的な危険または衝突の恐れを課す、車道条件または障害物に対応し得る。例として、検出された事象は、その道路部分内にある物体、進行方向の交通混雑、および／または、道路部分の濡れ具合または他の環境的条件を含み得る。事象論理１２４は、上記のような事象の存在を検出するために、カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダー、ソナー、または様々な他の画像もしくはセンサ構成要素の組からのセンサデータ１１１を用い得る。例えば、事象論理１２４は、道路の穴、瓦礫、衝突軌道上にあることが推定される物体等を検出し得る。従って、事象論理１２４は、制御システム１２０が何らかの潜在的な危険に対する回避行動または計画を行うことを可能にする事象を検出し得る。
【００３５】
特定の実装例では、事象論理１２４は、ＳＤＶ１００が所与の領域にわたって移動する際に、センサデータ１１１を現在のサブ地図１７１と動的に比較し得る。幾つかの態様では、ＳＤＶ１００が次の道路部分内に入る際に、事象論理１２４は、センサデータ１１１を連続的に処理するために、データベース１７０からの新たな現在のサブ地図１７１にアクセスし得る。
【００３６】
事象が検出されたときには、事象論理１２４は、その事象を分類すると共に行われるべき回避行動のタイプを示す事象通知１２９を送り得る。それに加えて、制御システム１２０は、事象が、人が運転している車輌、歩行者、またはＳＤＶ１００の外部の他の人の存在との潜在的な衝突に対応するか否かを決定し得る。次に、車輌制御１２８は、その事象のスコアまたは分類に基づいて、応答を決定し得る。そのような応答は、事象回避行動１２３、即ち、検出された事象およびそのスコアまたは分類に基づいて車輌１００を移動させるために車輌１００が行い得る行動に対応し得る。例として、車輌応答は、操舵制御機構および／または制動構成要素を用いた、回避のための僅かなまたは急激な車輌の移動を含み得る。事象回避行動１２３は、車輌インターフェースサブシステム１５０のコントローラ１４０のためのコマンド１３５を介して送られ得る。
【００３７】
特定の分類の予期される動的物体が、実際に、衝突または干渉の可能性がある位置に向かって動いている場合には、幾つかの例では、事象論理１２４は、車輌制御１２８に、事象回避行動１２３に対応するコマンド１３５を生成させるための事象通知１２９を送り得る。例えば、自転車（または自転車に乗っている人）が車輌１００の経路内に倒れるという自転車の衝突の事象においては、事象論理１２４は、衝突を回避するための事象通知１２９を送り得る。事象通知１２９は、（ｉ）事象の分類（例えば、「深刻」および／または「直ちに」）、（ｉｉ）事象に関する情報（例えば、事象通知１２９を生じた物体のタイプ等）、および／または、車輌１００がとるべき行動のタイプを示す情報（例えば、車輌の経路に対して相対的な物体の位置、物体のサイズまたはタイプ等）を示し得る。
【００３８】
本明細書に記載される例によれば、ＳＤＶ１００は、１以上のネットワーク１８０を介して、バックエンドの輸送円滑化システム１９０（例えば、図１に関して記載された輸送円滑化システム１００等）と通信するための通信アレイ１１４を含み得る。幾つかの態様では、乗車要求に対するサービスを行うためにＳＤＶ１００が選択されたときに、通信アレイ１１４は、輸送円滑化システム１９０から、乗車要求に対するサービスを行うための輸送命令１１３を受信して、要求しているユーザとの待ち合わせのために乗車位置まで運転し得る。そのような態様では、ＳＤＶ１００を乗車位置エリアまで自律的に運転するために、輸送命令１１３はルート計画器１２２に送信され得る。
【００３９】
様々な実装例では、制御システム１２０は、乗車位置を、要求しているユーザによって入力された乗車位置から特定の半径（例えば、４０メートル）を有する乗車エリアに拡張し得る。更に、ＳＤＶ１００のデータベース１７０は、指定されている位置エリアについての乗車／降車位置セット１７４（ＰＤＯＬＳ１７４）を格納し得る。ＰＤＯＬＳ１７４は、輸送円滑化システム１９０によって、具体的な最適な位置を細かい粒度レベルで識別するために、任意の数のＡＶ、ＳＤＶ、または人が運転している車輌からの乗車データ１８８（および／または降車データ）を長期間にわたって収集および解析することによって、決定され得る。従って、要求しているユーザが、（輸送命令１１３において示され得る）乗車要求１７８に乗車位置を入力した場合には、待ち合わせ論理１８５は、その乗車位置を乗車エリアに拡張し、要求しているユーザとの待ち合わせのための１組の乗車位置選択肢、即ち選択肢セット１７７を識別するために、ＰＤＯＬＳ１７４内の探索を行い得る。幾つかの例では、待ち合わせ論理１８５は、入力された乗車位置を、高い成功率および低い乗車時間を有することが決定された１または複数の具体的な位置選択肢を包含する乗車エリアについての基準点（例えば、半径方向の中心）として扱い得る。
【００４０】
変形例では、ＰＤＯＬＳ１７４は、輸送円滑化システム１９０に格納され、制御システム１２０によってネットワーク１８０を介してアクセスされ得る。それに加えて、幾つかの例では、輸送円滑化システム１９０は、乗車要求１７８を受信し、乗車位置を識別し、乗車位置を乗車エリアに拡張し、その乗車エリア内の１以上の乗車位置選択肢のセットを決定し得る。従って、そのような実装例では、輸送命令１１３（即ち、次の送信）は、その乗車エリアに対応する乗車位置選択肢セット１７７を示すデータを含み得る。
【００４１】
待ち合わせ論理１８５は、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際に、輸送円滑化システム１９０またはＳＤＶ１００のいずれかによって決定された選択肢セット１７７を用いて、要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な乗車位置を決定し得る。一例では、選択肢セット１７７は、例えば、平均成功率（例えば、最初の乗車の試みが成功した率）、平均乗車時間（例えば、車輌の停車と発車との間の時間）等のファクターに従ってランク付けされた位置選択肢のセットを含み得るものであり、要求しているユーザによって入力された乗車位置と実際の乗車位置との間の距離、それらの間の何らかの障害物または妨害（例えば、道路または交差点）を考慮に入れ得る。特定の例では、ＳＤＶ１００は、（ｉ）輸送円滑化システム１９０からの履歴データ（例えば、各選択肢についての成功率および／または乗車デルタ）、および（ｉｉ）要求しているユーザによって入力された位置に少なくとも部分的に基づいて、選択肢セット１７７をランク付けする。ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際に、制御システム１２０は、このランク付けを用いて階層的選択処理を行うことができ、選択肢セット１７７内の乗車位置選択肢の検出を開始する。
【００４２】
従って、制御システム１２０が、ＳＤＶ１００の加速・制動・操舵システムを、現在のルートに沿って、乗車エリアから或る距離以内まで操作する際に、制御システムは、待ち合わせ論理１８５をトリガし、選択肢セット１７７に基づいてセンサデータ１１１の解析を開始し得る。一例では、ＳＤＶ１００は、選択肢セット１７７の決定されたランク付けを用い、ランク付けされた各選択肢にＳＤＶ１００が遭遇してそれらを検出した際に、各選択肢の可用性を識別することによって、選択処理を行う。そのような例では、待ち合わせ論理１８５は、高レベルにおいて、選択肢セット１７７内の遭遇した各乗車位置選択肢を二値（例えば、利用可能または利用不可能のいずれか）でチェックし得る。
【００４３】
より粒度の高いレベルでは、ＳＤＶ１００が乗車エリアに入ったときに、待ち合わせ論理１８５は、更に、遭遇した利用可能な選択肢にＳＤＶ１００を停車させるか、または、まだ検出されていないより高くランク付けされた利用可能な選択肢を求めて待つかのコスト解析を行い得る。様々な実装例によれば、遭遇した低くランク付けされた利用可能な選択肢は、要求しているユーザが或る距離（例えば、２０または３０メートル）だけ歩くことを必要とし得るものであり、これは乗車デルタを増加させる。この低くランク付けされた選択肢について、待ち合わせ論理１８５は、センサデータ１１１を処理して、交通条件、近くの停車エリアについての占有ファクター（例えば、重度に占有されている、中程度に占有されている、または軽度に占有されている）、ランク付けされた選択肢セット１７７内の残りの選択肢の数、そのような残りの選択肢のランク付け、入力された乗車位置までの距離等の基準を識別し得る。これらの基準に基づいて、待ち合わせ論理１８５は、今後遭遇するより高くランク付けされた選択肢が利用可能である確率を決定し得る。従って、確率が特定の閾値（例えば、６５パーセント）を超えた場合には、待ち合わせ論理１８５は、車輌制御１２８に、待ち合わせ論理１８５がセット１７７内のより良好な利用可能な選択肢を識別するまで、乗車エリアを通って走行を続けるよう指示し得る。
【００４４】
本明細書において提供される複数の例によれば、待ち合わせ論理１８５によるコスト解析は、選択肢セット１７７内の各選択肢に遭遇した際に、その選択肢について行われ得るものであり、これは、待ち合わせ論理１８５が、現在遭遇している乗車位置選択肢に対応する、閾値を超えない確率を計算するまで行われ得る。換言すれば、ＳＤＶ１００が選択肢セット１７７内の特定の乗車位置選択肢に近づいたときに、より良好な今後の選択肢の確率が閾値より低い場合には、待ち合わせ論理１８５は車輌制御１２８に、現在遭遇している乗車位置選択肢において、路肩に寄せる、および／または停車するよう指示し得る。従って、ＳＤＶ１００が乗車エリアに入り、センサ１０１、１０３が乗車位置選択肢の検出を開始したときに、待ち合わせ論理１８５は、遭遇した選択肢の可用性を動的に識別し、利用可能である場合には、二度目の試みのために一回りする行動を行わずともより良好な選択肢に遭遇する確率を動的に計算し得る。従って、待ち合わせ論理１８５は、選択肢セット１７７からの最適な乗車位置に収束するために、この階層的選択処理を行い得る。しかし、この最適な位置は、選択肢セット１７７のうちの最も高くランク付けされたものであってもなくてもよく、または、最も高くランク付けされた利用可能な選択肢であってもなくてもよいと考えられる。例えば、待ち合わせ論理１８５は、潜在的により最適であるが道路の更に先にあって検出できない位置選択肢に基づいて、現在遭遇している乗車位置選択肢が、乗車のために十分であることを決定し得る。
【００４５】
特定の実装例では、待ち合わせ論理１８５は、更に、要求しているユーザを識別することを試みて、コスト解析を行う際に、要求しているユーザの正確な位置を考慮し得る。一例では、ＳＤＶ１００には、ユーザ装置のＧＰＳリソースを介して位置を追跡し得る輸送円滑化システム１９０から、ユーザの位置が供給され得る。変形例では、待ち合わせ論理１８５は、例えば、呼び止めるように手を挙げているユーザ、または特定の表示特徴もしくはパターンを出力し得るユーザ装置１７５を持ち上げているユーザを検出する等の様々な他の方法を用いてユーザを検出し得る。幾つかの態様では、ユーザの検出された位置は、ユーザによって入力された乗車位置と正確に相関しない場合がある。例えば、ユーザは、ユーザが実際にいる位置から２０または３０メートル離れた位置を入力し得る。複数の例によれば、ユーザを検出する際に、待ち合わせ論理１８５は、選択肢のランク付けを動的にオーバーライドして、ユーザの実際の位置により近い選択肢を優先し得る。例えば、待ち合わせ論理１８５が、各選択肢についてのコスト解析を（例えば、ユーザによって入力された位置に少なくとも部分的に基づいて）動的に行う際に、待ち合わせ論理１８５は、要求しているユーザを検出し得る。ＳＤＶ１００が乗車エリアを通って走行を続ける際、待ち合わせ論理１８５は、ランク付けをオーバーライドして、入力された位置ではなく、ユーザの実際の位置に基づいて確率計算を再構築し得る。従って、待ち合わせ論理１８５は、要求しているユーザの検出によってトリガされて、確率計算のファクターを変更し得る。
【００４６】
それに加えて、またはその代わりに、待ち合わせ論理１８５は、要求しているユーザとネットワーク１８０を介して直接通信し得る。特定の実装例では、待ち合わせ論理１８５は、乗車を行う際に、要求しているユーザに部分的に依存し得る。例えば、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際、待ち合わせ論理１８５は、要求しているユーザのユーザ装置１７５に直接通信１８７を送信し得る。幾つかの例では、この直接通信１８７は、ユーザに、利用可能な乗車位置がユーザに近い（例えば、１０メートル以内）か否かをクエリし得る。ユーザが肯定的な回答を行った場合には、待ち合わせ論理１８５は、コスト計算をネゲートして、車輌制御１２８に、その利用可能な位置まで運転するよう指示し得る。例えば、ユーザは、指定されているアプリケーション１７９上において現在の位置を入力してもよく、これがＳＤＶ１００に送信され、車輌制御１２８によって、ユーザまで運転するために用いられ得る。更に、直接通信１８７は、ユーザ装置１７５に、ＳＤＶ１００が最適な乗車位置を見出したことの確認を提供してもよく、その位置の詳細をユーザに提供してもよい。
【００４７】
特定の例では、ＳＤＶ１００とユーザ装置１７５との間の直接通信１８７は、輸送円滑化システム１９０を介して中継される。そのような例では、ＳＤＶ１００とユーザ装置１７５とは直接通信せず、ユーザ装置１７５は、指定されているアプリケーション１７９を介して、そのような通信１８７を受信し得る。変形例では、ＳＤＶ１００は、輸送円滑化システム１９０から（例えば、輸送命令１１３において）、ユーザ装置１７５の識別情報を受信し得る。そのような変形例では、ＳＤＶ１００がユーザ装置１７５の無線範囲内に入ったら、ＳＤＶ１００は、無線信号を求めて走査するか、または別様でそのような信号（例えば、ユーザ装置１７５からのビーコン）を検出して、ユーザ装置１７５との直接ローカル接続（例えば、「Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ」、Ｗｉ−Ｆｉ、またはＷｉＧｉｇ接続）を確立し得る。その後、ＳＤＶ１００とユーザ装置１７５との間の直接通信１８７は、この直接接続を介して送信され得る。
【００４８】
幾つかの例によれば、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいたとき、待ち合わせ論理１８５は、ユーザ装置１７５に、例えば、ＳＤＶ１００が最適な乗車位置を探していること、または、ＳＤＶ１００が最適な乗車位置を識別したことを示すステータス更新を提供し得る。それに加えて、またはその代わりに、待ち合わせ論理１８５が最適な乗車位置を識別したら、待ち合わせ論理１８５は、ユーザ装置１７５に、その位置を示す確認を送信し得る。例えば、確認は、その位置の直近の周囲（例えば、道路名、交差点、歩道、木々等）を識別する地図作成機能と、乗車位置を示すインジケータ（例えば、矢印またはハイライト）とを含み得る。
【００４９】
一変形例では、待ち合わせ論理１８５は、ユーザ装置１７５に、（例えば、地図作成機能上において）複数の利用可能な選択肢を提示してもよく、要求しているユーザは、複数の選択肢から特定の選択肢を選択してもよい。次に、待ち合わせ論理１８５は、車輌制御１２８に、ＳＤＶ１００を選択された位置まで運転するよう指示し得る。
【００５０】
特定の例では、特定の乗車位置が、対応する乗車位置選択肢セット１７７をＰＤＯＬＳ１７４内に有しない場合がある。そのような例では、待ち合わせ論理１８５は、ユーザによって入力された位置、または、要求しているユーザが検出されたら、実際の位置に部分的に基づいて、候補の位置選択肢を決定するためのオンザフライ選択処理を行い得る。ランク付けされた選択肢セット１７７なしに最適な乗車位置を決定する際の他のファクターは、交通条件、乗車エリア（例えば、駐車スペース）の全体的な可用性、ユーザの入力された位置または実際の位置までの距離等を含み得る。
【００５１】
更なる例では、待ち合わせ論理１８５は、乗車位置選択肢のいずれも利用可能ではないことを決定し得る。そのような例では、待ち合わせ論理１８５は、ユーザとの直接通信１８７により重きを置いてもよく、および／または、保留選択肢を用いることによって乗車を行うことを試みてもよい。そのような保留選択肢は、二重駐車、警戒区域または危険区域に短時間停車すること、次の待避所（例えば、脇道または駐車場）を利用すること等を含み得る。待ち合わせ論理１８５は、他の全ての選択肢が尽きた場合のみ、または、待ち合わせ論理１８５が最初の試みを失敗した場合に、保留選択肢を用い得る。従って、幾つかの例では、待ち合わせ論理１８５は、そのような保留選択肢をロックされた状態に保持し、１以上のトリガ事象に基づいて、保留選択肢のロックを外し得る。そのようなトリガ事象は、ＳＤＶ１００が、要求しているユーザの入力された位置または実際の位置を通し越したこと、失敗した乗車の試みおよび一回りする行動、利用可能な選択肢が検出されないこと等を含み得る。特定の例では、保留選択肢のロックが外されたとき、待ち合わせ論理１８５は、ユーザ装置１７５に、素早く乗車するために注意して準備おくよう通知を送信し得る。
【００５２】
乗車が行われたら、制御システム１２０は、乗車前にユーザによって入力され得る、または、乗車後にＳＤＶ１００に提供され得る目的地まで、ＳＤＶ１００を自律的に運転するために、加速・制動・操舵システムを操作し得る。幾つかの例によれば、要求しているユーザの降車も同様に行われ得る。例えば、ＳＤＶ１００が、混雑した目的地エリアに近づいた際、制御システム１２０は、目的地に対応する降車位置が利用不可能であることを識別し得る。特定の例では、データベース１７０内のＰＤＯＬＳ１７４は、降車位置選択肢を含み得るものであり、制御システム１２０は、降車についても、本明細書に記載されたものと類似の階層的選択処理を行い得る。従って、幾つかの例では、制御システム１２０は、（例えば、輸送命令１１３において指定されている降車位置に基づいて）降車位置選択肢セット１７７をランク付けして、例えば、本明細書において乗車に関して説明したのと同様に、最適な降車位置に収束するための階層的選択処理を行い得る。
【００５３】
特定の実装例では、ＳＤＶ１００の制御システム１２０は、ユーザが、降車に対して少なくとも部分的な制御を行うことを可能にし得る。例えば、乗車中、制御システム１２０は、ユーザの話し言葉を制御コマンドに変換する音声認識を実行し得る。変換されたコマンドは、制御システム１２０に、ＳＤＶ１００自体の様々な制御可能なパラメータを操作させ得る。例えば、ユーザの話し言葉は、環境制御システム、オーディオおよび／またはディスプレイシステム、特定のネットワークサービス（例えば、電話、会議、コンテンツへのアクセス、ゲーム等）、シート調節等を制御するよう変換され得る。本明細書に記載される例によれば、制御システム１２０は、ユーザからの特定の音声コマンドに基づいて、ＳＤＶ１００の加速・制動・操舵システムを操作し得る。１つの態様では、ＳＤＶ１００が目的地に近づいた際、ユーザは、ＳＤＶ１００に、現在の位置に停車するよう頼むか、または別様でコマンドし得る。このユーザからの停車コマンドに応答して、制御システム１２０は、停車行動の安全性ファクターを決定するために、状況的環境の迅速なチェックを行い得る。安全性ファクターが特定の安全性範囲内である場合、または、別様で閾値安全性レベルを超えている場合には、制御システム１２０は、降車を行うために、ＳＤＶ１００を現在の位置に停車させ得る。しかし、安全性ファクターがそのような最小閾値を満たしていない場合には、制御システム１２０は、対応する降車選択肢セット内において次の利用可能な降車選択肢を自動的に探し、降車を行うために、ＳＤＶ１００を次の利用可能な選択肢に停車させ得る。
【００５４】
図２は、本明細書に記載される、輸送手配サービスのために指定されているアプリケーションを実行する例示的なモバイルコンピューティング装置を示すブロック図である。モバイルコンピューティング装置２００は、指定されているアプリケーション（例えば、乗客アプリ２３２）をローカルメモリ２３０に格納し得る。ユーザ入力２１８に応答して、プロセッサ２４０によって乗客アプリ２３２が実行され、これにより、モバイルコンピューティング装置２００のディスプレイ画面２２０上にアプリインターフェース２４２が生成され得る。アプリインターフェース２４２は、ユーザが、例えば、輸送手配サービスについての現在の価格レベルおよび可用性をチェックすることを可能にし得る。様々な実装例では、アプリインターフェース２４２は、更に、ユーザが、複数の乗車サービス（例えば、カーシェアサービス、通常の乗車サービス、プロフェッショナル乗車サービス、バン輸送サービス、高級な乗車サービス等）を選択することを可能にし得る。閲覧および要求され得る例示的なサービスは、米国カリフォルニア州サンフランシスコに所在するウーバー・テクノロジーズ社によって提供されているサービスであり得る。
【００５５】
ユーザは、アプリインターフェース２４２上において提供されるユーザ入力２１８を介して、乗車要求２６７を生成し得る。例えば、ユーザは、乗車位置を選択して、様々なサービスタイプおよび推定価格を閲覧し、入力された目的地までの輸送のために特定のサービスを選択し得る。特定の実装例では、乗車位置を設定するために、モバイルコンピューティング装置２００のＧＰＳモジュール２６０からの現在の位置データ２６２が、１以上のネットワーク２８０を介して輸送円滑化システム２９０に送信され得る。多くの例において、ユーザは、乗車前に目的地も入力し得る。プロセッサ２４０は、通信インターフェース２１０を介して、ネットワーク２８０を介してバックエンドの輸送円滑化システム２９０に乗車要求２６７を送信し得る。それに応答して、モバイルコンピューティング装置２００は、輸送円滑化システム２９０から、選択されたＳＤＶが乗車要求２６７に対するサービスを行い、決定された乗車位置においてユーザと待ち合わせすることを示す確認２６９を受信し得る。
【００５６】
ＳＤＶが、入力された乗車位置に対応する乗車エリアに近づくと、ＳＤＶは、図１に関して本明細書に記載されたように、１以上の乗車位置選択肢についてのコスト解析を行い得る。更に記載されるように、ＳＤＶが、最適な乗車位置を見出すための階層的選択処理を行う際、モバイルコンピューティング装置２００およびＳＤＶ制御システム２９５は、乗車を調整するために直接通信２８７に従事し得る。１つの態様では、直接通信２８７は、モバイルコンピューティング装置２００のディスプレイ画面２２０上に（例えば、乗客アプリ２３２を介して）表示される待ち合わせ機能２４４に含まれ得る。特定の実装例では、待ち合わせ機能２４４は、ユーザが乗車位置選択肢を選択し、選択された選択肢を確認するのを可能にし得ると共に、ユーザに、最適な乗車位置選択肢に対応する情報を提供し得る。１つの態様では、待ち合わせ機能２４４は、ユーザの直近の周囲の地図を提供してもよく、地図上において最適な乗車位置を識別するインジケータを含み得る。従って、ユーザが或る距離（例えば、１５〜２０メートル）だけ歩かなければなない例では、待ち合わせ機能２４４は、ユーザに、待ち合わせ位置のインジケータと、その位置までの低レベルの行き方とを提供し得る。
【００５７】
方法論
図３は、本明細書に記載される、自動運転車（ＳＤＶ）による待ち合わせ処理を行う例示的な方法を説明するフローチャートである。以下の図３の説明では、図１および図２に関して図示および説明した類似の特徴を表す参照文字が参照され得る。更に、図３に関して記載される方法および処理は、図１および図２に関して図示および説明した例示的なＳＤＶ制御システム１２０、２９５によって行われ得る。図３を参照すると、ＳＤＶ１００の制御システム１２０は、バックエンドの輸送円滑化システム１９０から輸送命令１１３を受信し得る（３００）。幾つかの例では、輸送命令１１３は、要求しているユーザによって指定された乗車位置（３０２）を含み得る。それに加えて、輸送命令１１３は、要求しているユーザによって入力された目的地（３０４）を含み得る。
【００５８】
特定の例によれば、制御システム１２０は、乗車位置を、乗車位置が基準点を構成する乗車エリアに拡張し得る（３０５）。例えば、制御システム１２０は、より効率的な乗車を容易にするために（例えば、輸送円滑化システム１９０によって、履歴乗車データを用いて）以前に決定された特定の数の乗車位置選択肢を含む乗車エリアを生成し得る。変形例では、制御システム１２０は、入力された乗車位置を乗車エリアの半径方向の中心として用いて、データベース１７０に格納されている乗車／降車位置セット１７４内において、拡張されたエリアに対応する乗車位置選択肢セット１７７を求めて探索を行い得る。更なる変形例では、データベース１７０内の各乗車／降車位置選択肢セット（ＰＤＯＬＳ１７４）は、指定されている乗車位置エリアと関連付けられ得る。従って、要求しているユーザによって入力された位置が、選択肢セット１７７に対応する関連付けられたエリア内にある場合には、制御システム１２０は、乗車を行う際に、この選択肢セット１７７を用い得る。いずれの場合にも、制御システム１２０は、乗車位置エリアに対応する乗車位置選択肢セット１７７を識別し得る（３１０）。
【００５９】
次に、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００を乗車エリアまで自律的に運転するために、ＳＤＶ１００の加速・制動・操舵システムを操作し得る（３１５）。ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際、制御システム１２０は、センサデータ１１１を用いて、選択肢セット１７７内の位置選択肢を動的に検出し得る（３２０）。更に、位置選択肢を検出する際に、制御システム１２０は、各選択肢の可用性を決定し得る。それに加えて、本明細書に記載される例によれば、制御システム１２０は、次に、選択肢セット１７７内の遭遇した各位置選択肢について、コスト解析を行い得る（３２５）。コスト解析は任意の数のファクターを含み得るものであり、制御システム１２０が、遭遇したもしくは検出された選択肢においてＳＤＶ１００を停車させるか、または、制御システム１２０が、今後遭遇する選択肢が利用可能であることを期待して走行を継続するかを最終的に決定する値を出力し得る。
【００６０】
具体的には、選択肢セット１７７内の遭遇した各選択肢についてのコスト解析の入力は、例えば、ランク付け、乗車成功率、平均乗車デルタ時間、入力された乗車位置までの距離、実際のユーザ位置までの距離、残りの利用可能な選択肢、そのような選択肢のランク付け、ＳＤＶ１００が要求しているユーザを通過したか等を含み得る。コスト解析の出力は、ＳＤＶ１００が現在の遭遇した選択肢を通過した後に、より良好な選択肢が遭遇または検出される確率を含み得る。従って、出力された確率が特定の閾値（例えば、６５パーセント）より高い場合には、制御システム１２０は、現在の遭遇した選択肢を無視して、現在のルートに沿った走行を継続し得る。しかし、確率が閾値より低い場合には、制御システム１２０は、現在の遭遇した選択肢を、乗車のために最適な選択肢として分類し得る（３３０）。従って、制御システム１２０は、要求しているユーザとの待ち合わせのためにＳＤＶ１００を停止させ、それに従って乗車を行い得る（３３５）。
【００６１】
図４は、本明細書に記載される、自動運転車（ＳＤＶ）による待ち合わせ処理を行う別の例示的な方法を説明するフローチャートである。以下の図４の説明では、図１および図２に関して図示および説明した類似の特徴を表す参照文字が参照され得る。更に、図４に関して記載されたより低いレベルの方法および処理は、図１および図２に関して図示および説明した例示的なＳＤＶ制御システム１２０、２９５によって行われ得る。図４を参照すると、制御システム１２０は、乗車／降車位置セット１７４をローカルデータベース１７０に格納し得る（４００）。特定の変形例では、乗車／降車位置セット１７４は、リモートでバックエンドの輸送円滑化システム１９０に格納され、例えば、特定の輸送命令１１３が受諾されたときに、ＳＤＶ１００によってアクセスされ得る。更なる変形例では、輸送命令１１３自体が、要求しているユーザによって入力された乗車位置に対応する選択肢セット１７７を含み得る。例えば、輸送円滑化システム１９０は、ユーザから乗車要求を受信し、入力された乗車位置について、一致する選択肢セット１７７を求めて、乗車／降車位置セット１７４を格納しているデータベース内の探索を行い得る。更に、各選択肢セット１７７は、ＳＤＶまたは人が運転している車輌と要求しているユーザとの間の比較的効率的な乗車を容易にするために、輸送円滑化システム１９０が履歴乗車データ１８８に基づいて解析した１以上の乗車位置選択肢を含み得る。
【００６２】
複数の例によれば、ＳＤＶ１００の制御システム１２０は、要求しているユーザからの乗車要求に対するサービスを行うために、輸送円滑化システム１９０から輸送命令１１３を受信し得る（４０５）。本明細書に記載されるように、輸送命令１１３は、少なくとも、要求しているユーザによって入力された乗車位置（４０７）を含み得る。変形例では、輸送命令１１３は、ユーザの識別情報（例えば、ユーザのモバイルコンピューティング装置の一意の識別子等（例えば、媒体アクセス制御アドレス））（４０９）、目的地、および／または、入力された乗車位置に対応する選択肢セット１７７を更に含み得る。或いは、制御システム１２０は、入力された乗車位置に対応する選択肢セット１７７を求めて、データベース１７０内の探索を行い得る（４１０）。従って、制御システム１２０は、データベース１７０内において一致する選択肢セット１７７が入手可能であるか否かを決定し得る（４１５）。一致する選択肢セット１７７が見つからない場合には（４１９）、制御システム１２０は、要求しているユーザを乗車させるために最適な位置を識別するためのオンザフライ選択処理を行い得る（４２０）。
【００６３】
幾つかの例によれば、オンザフライ選択処理は、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際に、利用可能な乗車位置選択肢を求めてセンサデータ１１１を解析する（４２５）制御システム１２０を含み得る。更に、選択処理は、利用可能な選択肢と、入力された位置または要求しているユーザの実際の位置との間の距離を考慮し得る。例えば、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際に、制御システム１２０は、入力された乗車位置に近い、または識別されている場合には要求しているユーザに近い、空いている乗車エリア（例えば、駐車スペース、待避所、乗り場、通りの角等）を求めて、センサデータ１１１を解析し得る。従って、制御システム１２０は、最適な乗車位置を決定するための選択処理を行う際に、要求しているユーザを探して、ＳＤＶ１００の状況的環境を走査し得る。更に、利用可能な乗車位置がすぐに識別されない場合には、制御システム１２０は、更に詳細に後述するように、乗車位置を調整するために、ユーザのモバイルコンピューティング装置１７５との通信を開始し得る（４４０）。
【００６４】
しかし、特定の態様では、データベース１７０内において一致する選択肢セット１７７が識別された場合に（４１７）、制御システム１２０は、乗車エリアに向かっている間に、選択肢セット１７７内の乗車位置選択肢をランク付けし得る（４３０）。例えば、制御システム１２０は、ユーザによって入力された位置に基づいて、乗車位置選択肢をランク付けし得る（４３２）。具体的には、選択肢セット１７７は、入力された乗車位置から所定の距離（例えば、５０メートル）以内にある複数の乗車位置選択肢を含み得る。各選択肢は、輸送円滑化システム１９０によって、入力された乗車位置の近くの他の指定されている位置と比べて、より効率的な乗車を容易にするものとして、以前に識別されたものであり得る。制御システム１２０は、最初に、入力された乗車位置に対する近さに基づいて、選択肢をランク付けしてもよく、この場合、最も近い選択肢が、より遠い選択肢より高くランク付けされ得る。
【００６５】
それに加えて、またはその代わりに、制御システム１２０は、履歴乗車データ１８８に基づいて、選択肢セット１７７において示されている選択肢をランク付けし得る。例えば、輸送円滑化システム１９０は、乗車データ１８８を長期間にわたって解析して、各乗車位置選択肢についての１組の属性を決定し得る。これらの属性は、平均乗車時間、成功率、および、幾つかの例では、輸送円滑化システム１９０によって計算される全体的な効率スコアを示し得る。従って、制御システム１２０は、更に、選択肢セット１７７内の選択肢を、以前に決定された属性に基づいてランク付けし得る。次に、制御システム１２０は、ランク付けされた選択肢セット１７７を用いて、ＳＤＶ１００が乗車エリアに近づいた際に、遭遇した各選択肢について、階層的なコスト解析選択処理を行い得る（４３５）。例えば、制御システム１２０は、センサデータ１１１を解析して、まず乗車位置選択肢を識別し、解析を継続するか、またはその選択肢を無視するために、その可用性を決定し得る（４３６）。
【００６６】
その選択肢が利用可能である場合には、制御システム１２０は、更に、幾つかのファクターに基づいて、その選択肢が乗車のために最適でありそうか否かを決定し得る。そのようなファクターは、ランク付けされた選択肢セット１７７内に残されている残りの選択肢の数、残りの選択肢の個々のランク付け、および／または、乗車を可能または不可能にし得る交通条件（例えば、二重駐車が必要等）（４３９）を含み得る。例えば、制御システム１２０は、センサデータ１１１を解析して、現在の交通量が特定の閾値より低いか否かを決定し得る。この閾値は、例えば、道路条件、複数のレーンを利用可能か、近隣のタイプ（例えば、商業地または住宅地）、速度制限、および、ＳＤＶ１００と同じ方向に移動している検出された動作中の車輌等の様々なファクターを含み得る。交通量が閾値より低い場合には、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００が道路脇に安全に停車できること、および／または、混乱を生じずに二重駐車できることを決定し得る。従って、選択肢セット１７７内の位置選択肢のいずれも利用可能でなく、交通量が閾値より低い場合には、制御システム１２０は、乗車を行うために、ＳＤＶ１００を現在の位置、または要求しているユーザに最も近い位置に停車させ得る。しかし、位置選択肢のいずれも利用可能でなく、交通量が閾値より高い場合には、制御システム１２０は、乗車を行うために、本明細書に記載されるような保留動作を行い得る。そのような保留動作は、危険区域内における停車、二重駐車、または、ＳＤＶ１００が二度目の試みを行うために一回りすることを示す更新を、要求しているユーザもしくはバックエンドの輸送円滑化システム１９０に送信することを含み得る。
【００６７】
様々な実装例では、制御システム１２０は、更に、要求しているユーザを検出するために、状況的環境を走査し得る。要求しているユーザが、入力された位置とは（例えば、１０または２０メートルだけ）異なる実際の位置にいる場合には、制御システム１２０は、最初のランク付けをオーバーライドして、遭遇した選択肢の要求しているユーザの実際の位置までの距離に基づいて、コスト解析または確率を再計算し得る（４３７）。従って、制御システム１２０は、ユーザの実際の位置により近い乗車位置選択肢を優先すると共に、ユーザの実際の位置からより離れている位置選択肢の優先順位を低くし得る。
【００６８】
幾つかの例によれば、選択肢セット１７７内の位置選択肢のいずれも利用可能でない場合には、制御システム１２０は、本明細書に記載されるオンザフライ選択処理（４２０）を行い得る、および／または、選択を行う際の補助を求めて、要求しているユーザと通信し得る（４４０）。例えば、制御システム１２０は、指定されているアプリケーション１７９を介して、ユーザの装置１７５上に表示される地図作成機能を生成して送信し得る。地図作成機能は、要求しているユーザの直近の周囲の地図を含み得るものであり、ユーザがＳＤＶ１００との待ち合わせのために特定の位置を選択するのを可能にし得る。選択に応答して、制御システム１２０は、選択された位置において、またはその近くにおいてユーザと出会うために、ＳＤＶ１００の加速・制動・操舵システムを操作し得る。
【００６９】
或いは、制御システム１２０は、階層的選択処理に基づいて、要求しているユーザとの待ち合わせのために最適な位置を決定し得る（４４５）。様々な態様では、最適な位置は、検出されたまたは遭遇した利用可能な各選択肢についての確率計算（４４２）から得られ得る。一例では、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００が、現在遭遇しているまたは検出された選択肢と比較して、より高くランク付けされた利用可能な選択肢に遭遇する確率を動的に計算し得る。確率が特定の閾値（例えば、６５または７０パーセント）より高い場合には、制御システム１２０は、現在の選択肢を無視して、更に検出される選択肢の解析を続け得る。しかし、確率計算が閾値より低い値を生じた場合には、制御システム１２０はＳＤＶ１００を現在の位置に停車させ得る（４５５）。従って、制御システム１２０は、最初に所定の閾値より低くなったコスト確率計算に対応する位置に基づく最適な乗車位置において、ＳＤＶ１００を路肩に寄せ得る。
【００７０】
その後、制御システム１２０は、要求しているユーザに、その位置でＳＤＶ１００と待ち合わせるよう信号を送り得る。一例では、制御システム１２０は、例えば、外から見えるディスプレイ上に印を表示する、または、ＳＤＶ１００のサイレンまたは警笛を鳴らす等の視覚的または聴覚的信号を提供し得る。それに加えて、またはその代わりに、制御システム１２０は、ユーザの装置１７５に、ＳＤＶ１００が最適な位置選択肢に停車しているまたは停車することを示す確認を送信し得る（４５０）。要求しているユーザを乗車させた後、制御システム１２０は、ＳＤＶ１００を目的地まで自律的に運転し得る（４６０）。
【００７１】
ハードウェア図
図５は、本明細書に記載される例が実装され得るＳＤＶ用のコンピューティングシステムを示すブロック図である。コンピュータシステム５００は、１以上のプロセッサ５０４および１以上のメモリリソース５０６を用いて実装され得る。図１の文脈において、制御システム１２０は、図５に示されているコンピュータシステム５００の１以上の構成要素を用いて実装され得る。
【００７２】
幾つかの例によれば、コンピュータシステム５００は、図１の例と共に記載されたようなソフトウェアおよびハードウェアリソースを用いて、自律走行車内に実装され得る。図示されている例では、コンピュータシステム５００は、自動運転車自体の他の構成要素と統合された様々な態様で、自動運転車の様々な領域内に空間的に分散され得る。例えば、プロセッサ５０４および／またはメモリリソース５０６は、自動運転車のトランク内に設けられ得る。また、コンピュータシステム５００の様々な処理リソース５０４は、マイクロプロセッサまたは集積回路を用いて、待ち合わせ指示５１２を実行し得る。幾つかの例では、待ち合わせ指示５１２は、処理リソース５０４によって、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を用いて実行され得る。
【００７３】
図５の例では、コンピュータシステム５００は、１以上のネットワーク５６０を介してバックエンドの輸送円滑化システム（例えば、図１に関して記載された輸送円滑化システム１９０等）との通信を可能にし得る通信インターフェース５５０を含み得る。一実装例では、通信インターフェース５５０は、車輌の電気機械的インターフェースへのデータバスまたは他のローカルリンク（例えば、ＡＶ制御システム１２０との無線または有線リンク等）も提供し得ると共に、１以上のネットワーク５６０を介して輸送円滑化システムへのネットワークリンクを提供し得る。更に、通信インターフェース５５０は、ユーザのモバイルコンピューティング装置とのローカルな無線または有線通信リンクを含み得る。
【００７４】
メモリリソース５０６は、例えば、主メモリ、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ストレージ装置、およびキャッシュリソースを含み得る。メモリリソース５０６の主メモリは、情報およびプロセッサ５０４によって実行可能な指示を格納するためのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または他の動的ストレージ装置を含み得る。プロセッサ５０４は、メモリリソース５０６の主メモリを用いて格納されている情報を処理するための指示を実行し得る。主メモリ５０６は、プロセッサ５０４のうちの１以上による指示の実行中に用いられ得る一時変数または他の中間情報も格納し得る。メモリリソース５０６は、プロセッサ５０４のうちの１以上のための静的情報および指示を格納するためのＲＯＭまたは他の静的ストレージ装置も含み得る。メモリリソース５０６は、プロセッサ５０４のうちの１以上によって用いられる情報および指示を格納する目的で、例えば、磁気ディスクまたは光ディスク等の他の形態のメモリ装置および構成要素も含み得る。
【００７５】
幾つかの例によれば、メモリ５０６は、例えば、待ち合わせ指示５１２を含む複数のソフトウェア指示を格納し得る。待ち合わせ指示５１２は、図１〜図４に関して記載されたような機能を実装するために、プロセッサ５０４のうちの１以上によって実行され得る。
【００７６】
特定の例では、コンピュータシステムは、ＳＤＶの位置５５２をバックエンドの輸送円滑化システムに送信し得る。ユーザによって提出された乗車要求内の入力された乗車位置とＳＤＶ位置５５２との間の相関に基づいて、コンピュータシステム５００は、通信インターフェース５５０およびネットワーク５６０を介して、輸送円滑化システムからの輸送命令５６２を受信し得る。幾つかの態様では、コンピュータシステム５００は、更に、輸送円滑化システムから、入力された乗車位置に対応する選択肢セット５７７を受信し得る。変形例では、コンピュータシステム５００は、輸送命令５６２内の入力された乗車位置に基づいて、ローカルデータベース内において、近くにある乗車位置選択肢の探索を行い得る。
【００７７】
ＳＤＶが、要求しているユーザを乗車させるために乗車エリアに近づいた際の、待ち合わせ指示５１２の実行において、処理リソース５０４は、ＳＤＶの幾つかのセンサ５３０（例えば、ＬｉＤＡＲおよび／またはステレオカメラ）からのセンサデータ５３２を解析して、選択肢セット５７７内の検出された各選択肢を識別し、その選択肢についての可用性を決定し、路肩に寄せるか、またはより良好な選択肢を探し続けるかのコスト確率を計算し得る。一例では、待ち合わせ指示の実行は、更に、制御システム１２０に、本明細書に記載されるように、通信５５４を生成して要求しているユーザに送信させ得る。また、センサデータ５３２を解析および処理する際に、処理リソース５０４は、道路交通を通ってＳＤＶを自律的に運転し、本明細書に記載されるように乗車および降車を行うために、ＳＤＶの加速・制動・操舵システム５２０を操作するための制御コマンド５０８を生成し得る。
【００７８】
本明細書に記載されている例は、本明細書に記載されている他の概念、アイデア、またはシステムから独立して、本明細書に記載されている個々の要素および概念にまで及ぶと共に、例えば、本願のどこかに記載されている要素の組合せを含むことが意図される。本明細書には、添付の図面を参照して複数の例が詳細に記載されているが、本概念は、それらの正確な例に限定されないことを理解されたい。従って、当業者には多くの変形および変更が自明である。従って、本概念の範囲は、添付の特許請求の範囲およびそれらの等価物によって定められることが意図される。更に、個々にまたは例の一部として記載された特定の特徴は、たとえ他の特徴および例が、その特定の特徴に言及していなくても、他の個々に記載された特徴、または他の例の一部と組み合わされ得ることが意図される。従って、組合せが記載されていないことによって、そのような組合せに対する権利を主張することが除外されるべきではない。
【符号の説明】
【００７９】
１００  自動運転車（ＳＤＶ）
１０１、１０３、５３０  センサ
１１０、１１２  センサインターフェース
１１３  輸送命令
１２０  制御システム
１２２  ルート計画器
１２４  事象論理
１２８  車輌制御
１４０  コントローラ
１５０  車輌インターフェースサブシステム
１５２  推進インターフェース
１５４  操舵インターフェース
１５６  制動インターフェース
１５８  照明／補助インターフェース
１７０  データベース
１７２  サブ地図
１７４  乗車／降車位置セット（ＰＤＯＬＳ）
１７５  ユーザ装置
１７７、５７７  選択肢セット
１７９  指定されているアプリケーション
１８５  待ち合わせ論理
１８７  直接通信
１８８  履歴乗車データ
１９０、２９０  輸送円滑化システム
２００  モバイルコンピューティング装置
２２０  ディスプレイ画面
２３２  乗客アプリ
２４０  プロセッサ
２４２  アプリインターフェース
２４４  待ち合わせ機能
２９５  ＳＤＶ制御システム
５００  コンピュータシステム
５０４  プロセッサ
５０６  メモリリソース
５２０  加速・制動・操舵システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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