(57)【要約】本発明は、体外診断用医薬品環境の臨床分析装置に使用されるプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームを対象とする。この機構は、衝突発生後のユーザ介入を必要とせず、自動検査機構が、プローブの損傷がプローブ交換を必要とすることを測定する。さらにこの機構は、場合によって衝突時の損傷からプローブを保護することも可能とする。この機構は、衝突後の自動リセット、自己チェック、整列補正を提供する。この機構は、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時にスイッチとプローブとを電気接続させると共にプローブの障害物接触に応じてその電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備える。
2019515301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体外診断用医薬品環境の臨床分析装置において移送アームに使用されるクラッシュ検出機構であって、
スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、
プローブヘッドを有するプローブと、
前記プローブを前記移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記スイッチと前記プローブとを電気接続させると共に前記プローブの障害物接触に応じて前記電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備え、
前記クラッシュ検出印刷回路組立体は、前記プローブと前記スイッチとの前記電気接続解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出印刷回路組立体からの信号を受信した前記駆動機構が前記移送アームを停止させるように作動する、クラッシュ検出機構。
【請求項２】
前記バネ付勢接触センサ組立体は、
前記プローブの上端部を把持し、前記プローブと一緒に上下動するように構成されたプローブホルダと、
前記プローブホルダにねじ込まれて該プローブホルダ内の前記プローブを把持するように構成された固定具と、
前記プローブホルダと前記移送アームの下側部との間に位置した１つ以上の圧縮バネと、
前記プローブを通す上下方向内腔を有し、該内腔に直交する面が移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備え、
前記プローブホルダは、前記プローブが上下方向に前記プローブガイドを通って滑動するのに伴って前記プローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、
前記プローブホルダは、前記１つ以上の圧縮バネにより前記プローブガイドに対して下方へ付勢される、請求項１に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項３】
前記１つ以上の圧縮バネの端部は、前記プローブホルダ及び前記移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる、請求項２に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項４】
前記プローブホルダと前記プローブガイドとを互いに固定する１つ以上の磁石対をさらに備える、請求項２に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項５】
前記スイッチは、少なくとも１つのバネ付勢ピンを有する、請求項２に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項６】
正常運転時、前記プローブヘッドは、前記１つ以上の圧縮バネ及び前記移送アームの下側部からの力を受けて前記少なくとも１つのバネ付勢ピンを下方へ押圧する、請求項５に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項７】
前記少なくとも１つのバネ付勢ピンは、前記プローブの上下動が中断させられた場合に、前記１つ以上の圧縮バネの圧縮により前記プローブから外れ、これによって、前記プローブと前記少なくとも１つのバネ付勢ピンとの電気接触が解除される、請求項６に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項８】
前記スイッチに光学センサを用いる、請求項２に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項９】
前記スイッチにホール効果センサを用いる、請求項２に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項１０】
前記プローブヘッドが一組の電気絶縁面をもち、
当該プローブは、副管内に収められた主管を有し、該主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、
これら主管及び副管は、前記一組の電気絶縁面を形成する頭部をそれぞれが上端部に有する、請求項１に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項１１】
前記移送アームは、水平方向に延伸した架台と、該架台にほぼ直交するシャフトとを有し、これら架台及びシャフトが該移送アームの後部において結合具により互いに結合され、
前記駆動機構が前記シャフトに結合され、前記クラッシュ検出印刷回路組立体が前記架台の下側部内に搭載される、請求項１に記載のクラッシュ検出機構。
【請求項１２】
体外診断用医薬品環境の臨床分析装置において衝突を検出するシステムであって、
横方向に延伸した架台及び該架台にほぼ直交するシャフトを有する移送アームであって、これら架台及びシャフトが当該移送アームの後部で結合具により互いに結合されている移送アームと、
前記シャフトに結合され、前記移送アームを動作制御するように構成された駆動機構と、
前記移送アームの前部において前記架台の下側部内に収容されたクラッシュ検出機構とを備え、
前記クラッシュ検出機構は、
スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、
一組の電気絶縁面をもつプローブヘッドを有するプローブと、
該プローブを前記移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記スイッチと前記プローブとを電気接続させると共に前記プローブの障害物接触に応じて前記電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備え、
前記クラッシュ検出印刷回路組立体は、前記プローブと前記スイッチとの前記電気接続解除に応じて前記駆動機構へ信号を送信し、
このクラッシュ検出印刷回路組立体からの信号を受信した前記駆動機構が前記移送アームを停止させるように作動する、システム。
【請求項１３】
前記バネ付勢接触センサ組立体は、
前記プローブの上端部を把持し、前記プローブと一緒に上下動するように構成され、前記プローブの一組の電気絶縁面に対応する位置に空隙を有するプローブホルダと、
前記プローブホルダにねじ込まれて該プローブホルダ内の前記プローブを把持するように構成された固定具と、
前記プローブホルダと前記移送アームの下側部との間に位置した１つ以上の圧縮バネと、
前記プローブを通す上下方向内腔を有し、該内腔に直交する面が前記移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備え、
前記プローブホルダは、前記プローブが上下方向に前記プローブガイドを通って滑動するのに伴って前記プローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、
前記プローブホルダは、前記１つ以上の圧縮バネにより前記プローブガイドに対して下方へ付勢される、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記１つ以上の圧縮バネの端部は、前記プローブホルダ及び前記移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１５】
前記プローブホルダと前記プローブガイドとを互いに固定する１つ以上の磁石対をさらに備える、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１６】
前記スイッチは、少なくとも１つのバネ付勢ピンを有する、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１７】
正常運転時、前記プローブヘッドは、前記１つ以上の圧縮バネ及び前記移送アームの下側部からの力を受けて前記少なくとも１つのバネ付勢ピンを下方へ押圧し、
前記少なくとも１つのバネ付勢ピンは、前記プローブの上下動が中断させられた場合に、前記１つ以上の圧縮バネの圧縮により前記プローブから外れ、これによって、前記プローブと前記少なくとも１つのバネ付勢ピンとの電気接触が解除される、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記スイッチに光学センサを用いる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項１９】
前記スイッチにホール効果センサを用いる、請求項１３に記載のシステム。
【請求項２０】
体外診断用医薬品環境において衝突を検出し対処する方法であって、
一組の電気絶縁面を備えたプローブヘッドをもつプローブと障害物との衝突を、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体と、前記プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時に前記スイッチと前記プローブとを電気接続させると共に前記プローブの障害物接触に応じて前記電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備えたクラッシュ検出機構により検出し、
前記移送アームを動作制御するように構成された駆動機構へ前記クラッシュ検出機構から信号を発生して送信することを含む、方法。
【請求項２１】
前記クラッシュ検出機構をリセットして前記スイッチと前記プローブとの電気接続を再確立することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
前記駆動機構により前記移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ動作させ、
前記駆動機構により前記移送アームを前記整列検証孔へ下降させ、
（１）前記プローブと前記整列検証孔の一部との二次衝突を前記クラッシュ検出機構で検出することにより自動整列方法を実行するか、又は、（２）前記整列検証孔よりも径の大きい大径検証口を使用して、二次衝突がなければ前記プローブの損傷なしを確定する、ことを含む自動検査方法を実行することを含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項２３】
前記自動整列方法は、
前記クラッシュ検出機構により前記プローブを１つ以上の標的へ整列させて、該プローブが該１つ以上の標的へ入るのに必要なオフセットを測定し、
正常運転時に整列させる位置に当該オフセットを適用することを含む、請求項２２に記載の方法。
【請求項２４】
前記自動整列方法は、さらに、
前記整列過程の後に、決定的衝突を検出するために前記駆動機構により前記移送アームを前記整列ブロックの前記整列検証孔へ移動させ、
前記駆動機構により前記移送アームを前記整列検証孔へ下降させ、
（１）前記大径検証口を使用して、決定的衝突がなければ前記プローブの損傷なしを確定するか、又は、（２）前記プローブと前記整列検証孔との決定的衝突を前記クラッシュ検出機構で検出することによりエラー信号を送出して動作停止することを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
（１）前記大径検証口との衝突がなければ運転再開するか、又は、（２）前記大径検証口との衝突があれば運転を中止することを含む、請求項２２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照：
本願は、２０１６年５月１２日出願の米国仮出願６２／３３５，３４９、発明の名称“Clinical Analyzer Probe Crash Detection Mechanism and Process”の優先権を主張する。この仮出願の全内容は本明細書に援用される。さらに本願は、２０１６年２月１９日出願の米国仮出願６２／２９７，２６４、発明の名称“Single-Piece Transfer Arm Structure for Analytical Instrumentation”、及び、２０１６年５月１１日出願の米国仮出願６２／３３４，７７６、発明の名称“Quick Connection for Liquid Level Sense Enabled Metering Probe”に関連し、これら仮出願の全内容も本明細書に援用される。
【０００２】
本発明は、概して、体外診断用医薬品環境における移送アームに関する。より具体的には、移送アームに取り付けられたプローブに関する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構に関する。
【背景技術】
【０００３】
臨床分析装置は、典型的には、流体移送プローブ（又はニードル）を位置決めし、多様な位置間−例えば試薬容器と反応容器との間−で該プローブを移動させて流体を吸引しまた分配する移送アームを必要とする。このような移送物を試料分析に際し取り扱うために複数の移送アームが通常は使用される。移送アームは、プローブとその目的地（例えば試薬容器、反応容器）との間で障害物に遭遇することがある。例えば、試料容器や試薬容器から正しく取り外されなかったキャップがプローブの経路を塞いだり邪魔になったりする。誤整列、外されたカバー、点検具、異物などもプローブ経路を塞ぎ得る。
【０００４】
最新の臨床分析装置は、多数の試料を取り扱い、高スループットをもち、移送アーム動作も高速である。流体計測性能の要件によって、接触で折れ曲がり変形しやすい細いプローブが要求されることが多い。
【０００５】
ごく最近の臨床分析装置は、「クラッシュ」（すなわち、プローブと障害物との衝突）が発生したことの点検と対処をユーザーに要求する。このユーザ集約型の方法では、クラッシュ発生からユーザによりそれが検出されるまでの間に多くの患者検体が損なわれてしまう。プローブの上下駆動機に関する位置エラーからフィードバックを得られる分析装置もあるが、プローブの動作に関わる速度と力のために、上下駆動機がその動作を成し遂げる間にプローブが曲がり、衝突の検出に至らない。他の設計では、衝突でプローブを退避させるセンサと機構を含むものもある。衝突検出可能であっても、この方法では、プローブを検査して再設定する技能がユーザに求められる。さらには、退避動作に利用可能なスペースは限られるため、退避動作でプローブが曲がってしまうことも多々ある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のことから、プローブが障害物に接触したことをフィードバックし、現在の流体移送が失敗したことを知ることができ、そしてプローブ自体が破損したかどうかを知ることができる必要がある。さらに言えば、当該フィードバックをユーザの介入なしで得られることが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、例えば体外診断用医薬品環境の臨床分析装置における、衝突に関わったプローブの自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構が対象となる。
【０００８】
一態様において、体外診断用医薬品（ＩＶＤ）環境の臨床分析装置において移送アームに使用されるクラッシュ検出機構は、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体（ＰＣＡ）と、プローブヘッドを有するプローブと、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時にスイッチとプローブとを電気接続させると共にプローブの障害物接触に応じて電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備える。クラッシュ検出ＰＣＡは、プローブとスイッチとの電気接続解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出ＰＣＡからの信号を受信した駆動機構は、移送アームを停止させるように作動する。
【０００９】
一態様に係るバネ付勢接触センサ組立体は、プローブの上端部を把持しプローブと一緒に上下動するように構成されたプローブホルダと、該プローブホルダにねじ込まれてプローブホルダ内のプローブを把持するように構成された固定具と、プローブホルダと移送アームの下側部との間に位置した１つ以上の圧縮バネと、プローブを通す上下方向内腔を有し該内腔に直交する（プローブガイドの）面が移送アームの下側部に取り付けられるプローブガイドとを備える。プローブホルダは、プローブが上下方向にプローブガイドを通って滑動するのに伴ってプローブガイドの上方で上下方向に移動するように構成され、また、プローブホルダは、１つ以上の圧縮バネによりプローブガイドに対して下方へ付勢されている。
【００１０】
一態様において、１つ以上の圧縮バネの端部は、プローブホルダ及び移送アームの下側部から突出した対応するバネポストにより位置決めされる。
【００１１】
一態様において、クラッシュ検出機構は、プローブホルダとプローブガイドとを互いに固定する１つ以上の磁石対をさらに備える。
【００１２】
一態様において、スイッチは、少なくとも１つのバネ付勢ピンを有する。一態様によれば、正常運転時のプローブヘッドは、１つ以上の圧縮バネ及び移送アームの下側部からの力を受けて少なくとも１つのバネ付勢ピンを下方へ押圧する。一態様において、その少なくとも１つのバネ付勢ピンは、プローブの上下動が中断させられた場合に、１つ以上の圧縮バネの圧縮によりプローブから外れ、これによって、プローブと少なくとも１つのバネ付勢ピンとの電気接触が解除される。
【００１３】
スイッチに光学センサを用いる態様も可能である。
【００１４】
スイッチにホール効果センサを用いる態様も可能である。
【００１５】
一態様において、プローブヘッドが一組の電気絶縁面をもち、当該プローブは、副管内に収められた主管を有し、その主管が、流体を中に含むために主管長軸方向に延伸した流体通路を有し、これら主管及び副管は、一組の電気絶縁面を形成する頭部をそれぞれが上端部に有する。
【００１６】
一態様において、移送アームは、水平方向に延伸した架台と、該架台にほぼ直交するシャフトとを有し、これら架台及びシャフトが移送アームの後部において結合具により互いに結合される。駆動機構はシャフトに結合され、クラッシュ検出ＰＣＡは架台の下側部内に搭載される。
【００１７】
一態様によれば、体外診断用医薬品（ＩＶＤ）環境の臨床分析装置において衝突を検出するシステムは、横方向に延伸した架台及び該架台にほぼ直交するシャフトを有する移送アームであって、これら架台及びシャフトが当該移送アームの後部で結合具により互いに結合されている移送アームと、そのシャフトに結合され、移送アームを動作制御するように構成された駆動機構と、移送アームの前部において架台の下側部内に収容されたクラッシュ検出機構とを備える。クラッシュ検出機構は、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体（ＰＣＡ）と、一組の電気絶縁面をもつプローブヘッドを有するプローブと、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時にスイッチとプローブとを電気接続させると共にプローブの障害物接触に応じて電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備える。クラッシュ検出ＰＣＡは、プローブとスイッチとの電気接続解除に応じて駆動機構へ信号を送信し、このクラッシュ検出ＰＣＡからの信号を受信した駆動機構は、移送アームを停止させるように作動する。
【００１８】
一態様によれば、体外診断用医薬品（ＩＶＤ）環境において衝突を検出し対処する方法は、一組の電気絶縁面を備えたプローブヘッドをもつプローブと障害物との衝突を、スイッチを有するクラッシュ検出印刷回路組立体（ＰＣＡ）と、プローブを移送アーム内に固定し且つ正常運転時にスイッチとプローブとを電気接続させると共にプローブの障害物接触に応じて電気接続を解除するように構成されたバネ付勢接触センサ組立体とを備えたクラッシュ検出機構により検出し、移送アームを動作制御するように構成された駆動機構へクラッシュ検出機構から信号を発生して送信することを含む。
【００１９】
一態様において、上記方法は、クラッシュ検出機構をリセットして少なくとも１つのバネ付勢ピンとプローブの接続を再確立することを含む。
【００２０】
一態様において、上記方法は、駆動機構により移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ動作させ、駆動機構により移送アームを整列検証孔へ下降させ、（１）プローブと整列検証孔の一部との二次衝突をクラッシュ検出機構で検出することにより自動整列方法を実行するか、又は、（２）整列検証孔よりも径の大きい大径検証口を使用して、二次衝突がなければプローブの損傷なしを確定する、自動検査方法を実行することを含む。一態様において、その自動整列方法は、クラッシュ検出機構によりプローブを１つ以上の標的へ整列させて、プローブがその１つ以上の標的へ入るのに必要なオフセットを測定し、正常運転時に整列させる位置に当該オフセットを適用することを含む。一態様において、自動整列方法は、さらに、整列過程の後に、決定的衝突を検出するために駆動機構により移送アームを整列ブロックの整列検証孔へ移動させ、駆動機構により移送アームを整列検証孔へ下降させ、（１）大径検証口を使用して、決定的衝突がなければプローブの損傷なしを確定するか、又は、（２）プローブと整列検証孔との決定的衝突をクラッシュ検出機構で検出することによりエラー信号を送出して動作停止することを含む。
【００２１】
一態様に係る上記方法は、さらに、大径検証口を使用した後、（１）大径検証口との衝突がなければ運転再開するか、又は、（２）大径検証口との衝突があれば運転を中止することを含む。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本発明の以上の態様とまた他の側面は、次の図面を伴う以下の説明により、さらに良く理解される。本発明の例示を目的として、現時点で最善の実施形態が図面に示されている。しかしながら、そこに開示される特定の手段に本発明が限定されないのは当然のことである。本願には次の図面が含まれている。
【図１】本発明が実施される実施形態に係るシステム構成例の概略平面図。
【図２】実施形態で使用されるプローブを示す図。
【図３】実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの上方斜視図。
【図４】実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの側面図。
【図５】実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの下方斜視図。
【図６】実施形態に係るプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームを分解して示す上方斜視図。
【図７】実施形態に係るクラッシュ検出機構を示す図。
【図８】実施形態に係るクラッシュ検出回路の説明図。
【図９】衝突後のプローブを検査し、プローブの軽度損傷を補正する実施形態に係る整列ブロックの説明図。
【図１０】衝突を検出して対処する実施形態に係る方法のフローチャート。
【図１１】本発明を実施し得るコンピューティング環境を例示した図。
【図１２】実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。
【図１３】実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。
【図１４】実施形態に係るクラッシュ検出機構の詳細を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本実施形態は、病院下又は研究所下の体外診断用医薬品（ＩＶＤ）環境の臨床分析装置において使用される、プローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームを対象とする。臨床分析装置は通常、流体移送プローブ（又はニードル）を位置決めし様々な位置の間で該プローブを移動させるために移送アームを必要とするので、プローブが障害物との衝突に関わったかどうかを検出し、プローブの損傷を検証する必要がある。本実施形態によると、衝突に関わったプローブに対する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構が提供される。
【００２４】
本実施形態に係る機構は、衝突発生後のユーザ介入を必要とせず、プローブの受けた損傷がプローブ交換を必要とすることを自動検査機構が確認する。さらに、本実施形態に係る機構は、場合によっては、衝突時の損傷からプローブを守ることもできる。また、本実施形態に係る機構は、衝突後の自動リセット、自己検査、及び整列補正も提供する。
【００２５】
図１は、本発明を実施する、実施形態に係るシステム構成１００の例を示したレイアウトである。図１には、それぞれプローブを備えた各種移送アーム１１０（１１０ａ，１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ）（プローブは図２Ａ〜図２Ｄを参照。プローブの詳細は後述。）と、１つ以上の希釈環に配列された多数の希釈容器を含む希釈ターンテーブル１２０と、１つ以上の反応環に配列された多数の反応容器を含む反応ターンテーブル１３０と、それぞれが多数の試薬容器を含む、試薬保管・供給用の試薬保管領域１４０ａ，１４０ｂとが示されている。運転時、移送アーム１１０ａとそのプローブは、試料を取出位置から希釈ターンテーブル１２０上にある１つ以上の希釈容器へ移送し希釈物を生成するべく作動する。移送アーム１１０ｂとそのプローブは、希釈物を希釈容器から反応ターンテーブル１３０上にある反応容器へ移送するべく作動する。移送アーム１１０ｃ，１１０ｄとその各プローブは、それぞれが試薬を試薬保管領域１４０ａ，１４０ｂから反応ターンテーブル１３０上にある反応容器へ移送するべく作動する。これらの移送は、例えば移送アーム１１０に付属する容積型ポンプなどのポンプ機構（図示略）を使用して実行される。システム構成１００は、移送アーム１１０、プローブ及びターンテーブルを含めた各種要素を動作制御する１つ以上のコントローラ（図示略）を含む。
【００２６】
図１のシステム構成１００及びその説明は単なる例示であり、ここに開示する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構を制限するものではない。システム構成１００は、自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構を実施するほんの一例のシステムでしかない。
【００２７】
図２Ａ〜図２Ｄは、本実施形態で使用されるプローブ２１０を例示する。図２Ａはプローブ２１０の正面、図２Ｂは斜視、図２Ｃ及び図２Ｄは正面視の断面をそれぞれ示す。プローブ２１０の主要機能は、容器（例えば希釈容器、反応容器）へ又はから、所定量の流体を高信頼で精密に分配又は取り出すことである。プローブ２１０は、流体配管（図３〜図６参照）と確実に接続すると共に、高信頼流体移送を支援する内部機構を組み入れてある。プローブ２１０の内部は、繰り返し流体を通すことができ、且つプローブ２１０の表面仕上げが、円滑な流体の流動を妨げず、流体の各移送の間の持ち越しに抗するのに十分微細である形状にされる。
【００２８】
続いて図２Ａ〜図２Ｄを参照し、プローブ２１０の構造を説明する。プローブ２１０は、主管（内管）２２０を有し、この主管２２０が副管（外管又は接地管）２３０内に部分的に収められている。本実施形態に係る主管２２０はステンレス鋼管製であるが、他の材料も使用し得る。主管２２０は、流体通路２６０内に、吸引した作用流体を含有する。主管２２０の先端は、プローブ２１０が容器内へ沈むときに流体表面を検出するべく使用される。主管２２０の先端付近は、流体の流動を最適化し移送精度に貢献するよう先細りの傾斜を付けてある。本実施形態において、その先細りの傾斜は４°で形成され、当該角度は、流動損失を低減し従って乱流を低減するべく見出された。他の角度も可能であることはもちろんで、例えば、適用例と望まれる流体流動特性に応じて他の角度も使用される。また、先細り傾斜設計が不要な場合もあり得る。主管２２０の内面は、持ち越しを低減し、円滑な流体流動が確実であるように微細に磨かれる。プローブ２１０の主管２２０の均一で角の無い形状は、適用例によっては持ち越しを低減するのにも重要である。主管２２０の内径は、プローブ２１０が使われる適用例に応じて決められる。
【００２９】
本実施形態の副管２３０はステンレス鋼管製であるが、他の材料も使用可能である。副管２３０は、主管２２０の大部分（つまり５０％以上）を囲繞する（すなわち、主管２２０の頭頂から先端までの全部ではないがほとんど）。副管２３０の機能は、プローブ２１０の主管２２０の周囲に接地シールドを提供することである。
【００３０】
各管２２０，２３０は、上端に取り付けられた（例えば溶接された）円筒キャップ又はヘッドを有する（主管接触リング２４０及び副管接触リング２５０）。主管２２０及び副管２３０は、互いに電気絶縁（電気絶縁ギャップ２２５による）されつつ互いに固定される。これは、ギャップ２２５において管２２０，２３０の間に固着する非導体材料（例えば熱収縮樹脂）の層により達成される。（非接触で内部に）収納する配置により、各リング２４０，２５０を同一の水平位置（高さ）に到達させることができ、両リング２４０，２５０をもって、プローブヘッドの下側において一組の電気絶縁同一平面リングを構成することができる。これらリング２４０，２５０は、ここに開示する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構の電気接触をなす面を形成する。内側のリング２５０は、外側の副管２３０（すなわちシールド）との接地接続を提供する。別の形態では、各管２２０，２３０に取り付けられたキャップ又はヘッドを、円筒形ではなく他の形状（例えば、限定するのではないが、四角形)とし、ここに説明する自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構との接触のための電気絶縁面を提供することも可能である。
【００３１】
本実施形態において、主管２２０と副管２３０との下側の繋ぎ目（副管２３０の端）は、エポキシで満たされ埋められて、２つの管２２０，２３０の間に物理的な線形の分離が形成されている。この分離は、流体の小滴が管２２０，２３０の間のギャップ２２５に入ってプローブ２１０をショートさせることを防止する。他にも、主管２２０と副管２３０との物理的分離は、管２２０，２３０の間にある熱収縮材料を外側プローブ（つまり副管２３０）を越えて延伸させることで達成することもできる。あるいは、管２２０，２３０の間の物理的分離は、プラスチックフェルールなどを追加してギャップ２２５を埋め、さらに下方へ延伸させて２つの管２２０，２３０を分離し、流体がギャップ２２５を無効にしてしまうのを防止することでも達成可能である。
【００３２】
実施形態によると、自己リセットプローブクラッシュ検出及び自動検査機構（「クラッシュ検出機構」とも言う）は、例えばＩＶＤ環境の分析装置において衝突の発生を検出しプローブを保護するために、上述した類の移送を実行する移送アーム１１０及びプローブ２１０に適用可能である。しかしながら、他のタイプの移送アーム及びプローブにも使用可能である。一例をあげれば、当該機構は、例えばガントリに沿ってリニア移動する移送アームに組み込むこともできる。ここに開示するクラッシュ検出機構と共に使用されるプローブは、電気絶縁面が形成された構造をもたない形態もあり得る。
【００３３】
図３〜図６は、本実施形態に係る、プローブとクラッシュ検出機構を備えた移送アームを示す。図３はプローブ及びクラッシュ検出機構を備えた移送アームの上方斜視図、図４は側面図、図５は下方斜視図、図６は分解して示す上方斜視図である。
【００３４】
移送アーム１１０は、結合具又は保持具３２０により互いに結合した架台３１０とシャフト３１５とを備える。駆動機構３０５がシャフト３１５に結合され、移送アーム１１０を駆動して回動及び上下動させる。架台３１０は、射出成形プラスチックの一体成形品でよい。架台３１０は、移送アーム部品の搭載台とカバーの両方の役割を担う。
【００３５】
クラッシュ検出機構３２５は、移送アーム１１０の架台３１０の前部内に、シャフト３１５、結合具３２０、及び移送アーム１１０の回動軸から離して収納される。クラッシュ検出機構３２５が移送アーム１１０の一部内に部分的に収納される形態もある。本実施形態に係るクラッシュ検出機構３２５は、プローブ２１０と、プローブガイド３３０と、プローブホルダ３３５と、固定具３４０と、圧縮バネ３４５と、バネポスト３４７と、配管３５０と、クラッシュ検出印刷回路組立体（ＰＣＡ）３６０とを含む（図６及び図７Ａ〜図７Ｄ参照）。本実施形態において、クラッシュ検出機構３２５は、図７Ａ〜図７Ｄに示すピン３５５など、スイッチとして機能する１つ以上の部品を含む。これとは違う形態として、図１２〜図１４に示す光学センサなどのセンサ１２０１を、スイッチ機能を実行するクラッシュ検出機構３２５の一部品として含むことも可能である。両方の実施形態について以下に詳述する。
【００３６】
本実施形態において、磁石３６５の対も１つ以上、後述するようにクラッシュ検出機構３２５の一部として含まれる。本実施形態に係るバネ付勢接触センサ組立体は、プローブガイド３３０、プローブホルダ３３５、固定具３４０、圧縮バネ３４５、及びバネポスト３４７により構成される。本実施形態のクラッシュ検出機構３２５は、プローブ２１０、バネ付勢接触センサ組立体、及びクラッシュ検出ＰＣＡ３６０を含んでいる。
【００３７】
クラッシュ検出ＰＣＡ３６０の出力は、プローブ２１０を試料へ向け移動させる移送アームの上下動モータを駆動する役割をもつ駆動機構３０５のセンサ入力となる。センサ入力は、上下動クラッシュが発生すると活性化する。
【００３８】
プローブガイド３３０は、架台３１０に対し、静止（固定）部品である。プローブガイド３３０は、プローブ２１０を通す上下方向に長い内腔３３２をもつ。内腔３３２は、プローブ２１０の上下方向自由動作を維持しつつプローブ２１０との間に最小クリアランスをもつサイズとされる。内腔３３２の長さは、プローブ２１０が上下方向に滑動するときに拘束を起こさないために十分な長さとする。本実施形態におけるプローブガイド３３０は低摩擦係数の材料から形成し、反拘束特性と上下方向自由動作を提供する。内腔３３２に直交するプローブガイド３３０の面は、架台３１０の下側部に取り付けられる。
【００３９】
プローブ２１０は、上端部位を通してプローブホルダ３３５内に配置され、そして、プローブ２１０の上端オリフィス（図２Ｄ、流体配管封止面２７０）に対し配管３５０を封止すると共に配置したプローブ２１０を固定するために、手作業で締め付けることができる。
【００４０】
プローブホルダ３３５がプローブ２１０の上端を把持し、プローブガイド３３０内でプローブ２１０が上下方向に滑動するときに、プローブガイド３３０の上方で上下に移動することが許容される。本実施形態において、ねじ込み固定具３４０（例えばネジ寸法Ｍ２０）がプローブホルダ３３５の内側ネジ部にねじ込まれてプローブロック手段として働くと共にプローブホルダ３３５内へプローブ２１０を締め付け、そして、配管３５０とプローブ２１０との間のに確実な流体接続を提供する。この実施形態において、プローブ２１０の取り外しと取り付けは簡単で工具を一切必要とせず、固定具３４０を手で取り外し、取り付けるだけである。固定具３４０を緩めれば、プローブガイド３３０を通してプローブ２１０を簡単に滑り上げ、取り出すことができる。プローブホルダ３３５は、プローブ２１０のヘッドの下方に空隙を備えており、電気接触子がそのプローブ２１０の下面へつながることが可能である。したがって、固定具３４０による接続だけで、機械的（ねじ込んだ固定具３４０による）及び流体的（配管３５０による）な接続がプローブ２１０に与えられる。バネ付勢ピン３５５の組み込まれた図７Ａ〜図７Ｄに示す実施形態において、固定具３４は、電気的（バネ付勢ピン３５５による）な接続もプローブ２１０に与える。プローブホルダ３３５は、間違った組み付けを防ぐべく下面にタブを設けてもよい。
【００４１】
本実施形態において、固定具３４０の中心内腔を通した配管３５０は、その端部が広げられている。この拡開部の背後（該拡開部と固定具３４０との間）に、Ｏリング（図示略）が一組のワッシャ（図示略）の間で挟持されている。固定具３４０の端面にある突部がそのワッシャを押し、Ｏリングを押し潰し、そして、プローブ２１０の上端にあるポケット内の嵌合面に配管拡開部を押し付ける。配管拡開部とプローブ２１０との間のこの接触が流体封止を生成する。Ｏリングは、結合を促進する機能をもち、固定具３４０の締め込みの広い範囲でＯリングを適切に封止することができる。配管３５０とプローブ２１０の封止に圧力をかけるのに加え、固定具３４０は、プローブ２１０をプローブホルダ３３５内に押し付けて定位置に把持する。プローブ２１０がプローブホルダ３３５内に完全に着座すると、バネ付勢ピン３５５がプローブ２１０と電気接触する（図７Ａ〜図７Ｄを用いて後述）。また、図６には、ここに説明する各種部品を互いにそして移送アーム１１０に固定するための種々のネジとコネクタも示されている。
【００４２】
図７Ａ〜図７Ｄは、本実施形態に係るバネ付勢ピン３５５を有するクラッシュ検出機構３２５を詳細に示す。架台３１０に組み込まれたプローブホルダ３３５は、プローブホルダ３３５と架台３１０との間の１つ以上の圧縮バネ３４５により、プローブガイド３３０に対する下向きの力を受けている。圧縮バネ３４５の両端は、プローブホルダ３３５及び架台３１０の両方から突出するバネポスト３４７により定位置にある（すなわち位置決めされている）。圧縮バネ３４５は、正常動作時にプローブホルダ３３５を定位置に維持する力を提供するが、プローブクラッシュ発生時にはプローブホルダ３３５が上方へ動くことを許容する。バネ力は、衝突でプローブ２１０が屈曲する可能性を減らすことができる程度に十分弱く設定されるが、衝突発生後にプローブ２１０を摩擦に打ち勝って正常位置へ復帰させることができる程度には十分強く設定される。
【００４３】
本実施形態によれば、移送アーム１１０の架台３１０の下側部内に搭載されるＰＣＡ３６０に、２つ以上のバネ付勢「ポゴピン」電気接触子３５５が設けられる。本実施形態において、そのピン３５５のうちの１つが電気的接地のために使用され、もう一つがクラッシュ検出機構のために使用される。１つ以上の別のピンを他のメカニズムに使用することも可能である（例えば、容量性液面検出用に１つ）。ピン３５５は、ＰＣＡ３６０から、プローブホルダ３３５の底にあるクリアランスホール（つまり空隙）を通って延出し、プローブ２１０の下面における２つのリング２４０，２５０と接触する。本実施形態において、ＩＤＩ−Ｃ−シリーズピン（CP-2.5-6-TH）がバネ付勢ピン３５５として使用される。本実施形態において、ピン３５５は金メッキされて良好な電気接続を確保してある。本実施形態によれば、ピン３５５は、スルーホールマウンティングを使用してＰＣＡ３６０にはんだ付けされ、設計でとり得る機械的ストレスの量を大きくする。本実施形態において、ピン３５５は、最大２．０ｍｍの作動行程又は圧縮仕様をもつ。
【００４４】
ＰＣＡ３６０とプローブ２１０の接続の安定性は、誤った偽の測定を防止するために重要であり、ピン接触子３５５とプローブ２１０との間が動いてしまうと、誤測定を生じ得る。そこで、クラッシュ検出機構３２５に、本実施形態においては、バネ３４５に加えて磁石３６５を使用してあり、機構３２５の可動部（例えばプローブ２１０及びプローブホルダ３３５）と静止部（例えばプローブガイド３３０）を堅固に結合し、移送アーム１１０の振動及び他の動きにより生じ得るものも含めて動きを防止する（すなわち、正常動作時にプローブホルダ３３５を定位置にロックする−図７Ｄ参照）。バネ力は距離に比例して増加するが、プローブホルダ３３５とプローブ２１０が上方へ動くと共に磁力は距離の二乗で減少する。したがって、この場合の磁力は、プローブホルダ３３５を正常位置に安定させるためにのみ働き、衝突発生時の上方動に対する影響は僅かである。バネ３４５及び磁石３６５に加えて、あるいはこれらに代えて、バネ定荷重、ショックアブソーバー、その他を利用してもよい。
【００４５】
正常動作時、プローブ２１０のキャップ（すなわちリング２４０，２５０）は、プローブホルダ３３５と架台３１０の天井面との間に置かれた圧縮バネ３４５（本実施形態の場合はプローブホルダ３３５とプローブガイド３３０とを互いにロックする磁石３６５も）により提供される力で、バネ付勢ピン３５５をＰＣＡ３６０に向かって押し下げる。
【００４６】
しかしながら、移送アーム１１０の下降中にプローブ２１０が予期せぬ障害物と接触した場合、移送アーム１１０自体は下降を継続する一方、磁石対３６５が離れると共にバネ３４５が圧縮されるので、プローブ２１０の上下方向の動きは停止する。すなわち、クラッシュ発生時、プローブ２１０と組み付けられたプローブホルダ３３５及び固定具２４０とは、バネ３４５に抗して上方へ動作することが可能である。プローブ２１０がバネ付勢ピン３５５から外れると、その電気回路が切断され、ＰＣＡ３６０は、クラッシュを報告する（信号（例えば５Ｖ信号）を駆動機構３０５へ送信することによって）。駆動機構３０５は、当該信号が衝突を示すと認識し、動作を迅速に停止させることで応答する。この停止には各種の方法があり、限定するものではないが、急減速、即時減速／ブレーキ、又は駆動機構３０５の電源断がある。その間に動作部分が停止に至り、上向のクラッシュ力が取り除かれれば各正常位置へ復帰する。移送アーム１１０の慣性に起因して、移送アーム１１０が完全に止まるまでにはもう少し距離が必要であり得る。当該停止距離を許容できるように、プローブホルダ３３５がバネ３４５を圧縮するのに利用可能な行程（ストローク）が設定される。したがって、移送アーム１１０には、プローブ２１０に過度の力をかけることなく停止できる距離が与えられる。このようにして、プローブ２１０は、屈曲やその他の損傷を引き起こすような大きな力から守られる。
【００４７】
すなわち、バネ付勢機構は、プローブ２１０の負荷を取り除いて全衝撃を吸収するのではない（代わりに、圧縮バネ３４５が吸収する）。衝突の検出に応じて、移送アーム１１０を駆動しているモータ（つまり駆動機構３０５）を止める。このコンビネーションで、多くの場合にプローブ２１０の損傷を避けられる。
【００４８】
図１２〜図１４に、別の例として、センサ１２０１を備えたクラッシュ検出機構３２５の詳細を示す。この実施形態において、センサ１２０１は、（バネ付勢ピンを備えている場合の）ＰＣＡに搭載する必要はない。この実施形態の光学センサＸＸＸは、プローブが障害物に遭遇したことをバネ付勢ピンに代わって検出する。正常動作時、プローブホルダの突起又はフラグ（目印）１２０２が光学センサ１２０１の光線を遮る。プローブホルダがクラッシュ発生でプローブガイドに対し相対的に上方へ動くと、フラグ１２０２がセンサ１２０１の光路から外れ、駆動機構に対するセンサの電気デジタル出力の変化、例えば、０Ｖから５Ｖへの信号変化、を生じさせる。駆動機構は、上記バネ付勢ピンの形態で説明したように応答することができる。あるいは、光学検出機構の正常状態でセンサ１２０１の光路の外にフラグ１２０２があり、クラッシュが発生してフラグ１２０２がセンサ１２０１の光路へ入ることで光路が塞がれるようにしてもよい。
【００４９】
センサ１２０１は、磁石と組み合わせたホール効果センサとした例も可能である。例えば、ホール効果センサは、プローブホルダ３３５に設けられた磁石３６５の１つの上に配置される。該センサにおける磁界強度がセンサに対する磁石の相対動で変化すると、駆動機構３０５に対する該センサの出力信号が遷移し、駆動機構のクラッシュ対応を作動させる。
【００５０】
図８Ａ及び図８Ｂは、本実施形態に係るクラッシュ検出回路を示した回路図８００（クラッシュ無し）と回路図８１０（クラッシュ時）である。クラッシュノード（スイッチ）８１５と接地ノード８２０は、プローブ２１０がＰＣＡ３６０につながっていれば互いに短絡している。プローブ／ホルダ／固定具組立体（部品２１０，３３５，３４０）が上方へ動いてバネ接触を解く（約２ｍｍの行程）と、プローブ２１０と接触ピン３５５との電気接続が切断され、これによりプルアップ抵抗８２５がクラッシュ線を５Ｖへ活性化し、ＰＣＡ（印刷回路組立体）３６０がデジタル信号を駆動機構３０５へ送信する。したがって、ピン３５５とプローブ２１０との接触がプローブ衝突を検出するセンサとして機能する。駆動機構３０５のソフトウエアがこの信号を検出して、上述した適切な一連のプローブ衝突検出対応行動を実行する。
【００５１】
バネ付勢ピン３５５は、図８Ａ及び図８Ｂに示すスイッチ８１５の機能を実行する。スイッチ８１５の機能を実行するために他のメカニズムや部品を使用することも可能であり、例えば、限定するものではないが、光学センサ、ホール効果センサ、他の種類のバネ付勢スイッチを使用できる。例えば、図１２〜図１４に関するセンサ１２０１の説明が参考となる。
【００５２】
残念ながら、クラッシュ検出機構３２５による防護がプローブ２１０の損傷や屈折を防ぐのに常に十分というわけではない。例えば、プローブ２１０と接触した面が相当な角度である（傾いている）場合、あるいは、面が横方向に移動する場合、プローブ２１０は、面に沿って横方向にスライドし得る。この動きがプローブ２１０の降伏応力を越える程にプローブ２１０をそらせてしまえば、プローブ２１０は曲がって元に戻らない。したがって、衝突後にプローブ２１０を、好ましくは自動的に、検査できるようにすることが望まれる。
【００５３】
図９Ａ〜図９Ｃは、衝突後にプローブ２１０を検査し、プローブ２１０の軽度の屈曲を補正するための整列検証孔９５５及び検証口９６０を備えた整列ブロックの使用を示す実施形態に係る説明図９００，９１０，９２０である。
【００５４】
本実施形態に係る自動検査を実行するために、整列検証孔９５５は、プローブ２１０の行程範囲に沿ったターゲット（標的）として提供される。本実施形態の整列検証孔９５５は、例示した上述のシステム構成１００において移送アーム１１０によりプローブ２１０が到達可能な位置に設けられる。検証孔９５５は、いろいろな許容誤差を考慮した十分なクリアランスをもってプローブ２１０の先端が検証孔９５５に入れるように形成される。プローブ２１０は、初期セットアップ時にこの検証孔９５５に入ることができるように揃えられる。衝突発生後（又は周期的なメンテナンスチェック時でも）、プローブ２１０は検証孔９５５内へ降下させられる。プローブ２１０が検証孔９５５に入れば衝突は検出されないが、プローブ２１０が曲がっていると、該プローブ２１０は検証孔９５５に入ることができず、上述のクラッシュ検出機構３２５が起動する。一実施形態において、この測定を補強すべく容量性液面検出を使用可能であり、もはや面に届かない大きく曲がったプローブを補助的に検出する。これにより本システムは、衝突発生で曲がったプローブ２１０を自動的に判断する。そしてユーザは、衝突発生とプローブ２１０の交換が必要なことの通知を受けることができる。他方、ユーザの介入なしで正常運転を継続することができる。
【００５５】
別の例では、検証孔９５５へ入ることができるようにプローブ位置を補正するために必要なオフセットを明確にすることによりプローブ２１０の軽度な（例えばｍｍ単位の）屈曲を補正し、このオフセットを他のすべての整列箇所へ適用することも可能である。当該オフセットは、後述のとおり、通常の自動整列過程を通して明確にすることができる。
【００５６】
図９Ａ（９００）は、ターゲットの内側で整列を行う整列方法を示し、図９Ｂ（９１０）ではターゲットの外側で整列を行い、図９Ｃ（９２０）ではターゲットの表面で整列を行う。クラッシュ検出機構３２５が、各ターゲットに対するプローブ２１０の自動整列を補助するべく使用される。検証孔９５５などのターゲットの縁を検出するべく、「模索」ルーチンが使用される。この過程では、プローブ２１０の横方向の位置がセットされ、プローブ２１０が、決められた距離だけ下降する。縁面上でなければプローブ２１０は縁の高さを過ぎて下降し、面は検出されない。次いでプローブ２１０を上昇位置へ戻し、横方向位置を変えて再びプローブ２１０を下降させる。プローブ２１０が縁面上にきたとき、下降するプローブ２１０は縁面に接触する。クラッシュ検出機構３２５がこのときの面検出器として利用される。横方向の縁の位置がわかれば、適切な整列位置が算出される。
【００５７】
この方法では、面の上下位置も検出することができる。しかし、センサ接触子の行程に起因して実際の面位置と検出した面位置とにはオフセットがある。これは、決まっている基準オフセットを使用して較正可能である。より精密な測定のためには、当該行程は、容量性液面検出などの検出能力をもつプローブ２１０又はターゲットであれば測定することができる。この場合、伝導面の正確な高さを容量性測定で測ることができ、そしてプローブ２１０は、クラッシュセンサが起動するまでさらに下降する。これによりセンサ行程の正確な値がわかり、これは、非伝導面など容量性検出が機能しない他の位置へ適用可能である。
【００５８】
検証口９６０の実施形態も、衝突発生後にプローブ２１０の衝突を判断するために使用できる。整列検証孔９５５は、プローブ２１０の先端が正しい位置にあるかどうかを確認するが、必要とされるその小径のために、プローブ２１０の全長が整列検証孔９５５に入らない場合がある。プローブ２１０の先端のみが検証孔９５５に入るので、プローブ２１０が極端に曲がった場合（例えばプローブ２１０の中程で９０度屈曲）、プローブ２１０は整列検証孔９５５に接触せず（検証孔９５５に実際にはまったく届かない）、「合格」のように見える（つまり、衝突未検出）。プローブ２１０が根本的に曲がっていないことを確認するために、プローブ２１０は、大径の検証口９６０へプローブ全長が沈められる。プローブ２１０が完全に曲がっていれば、該プローブ２１０はここで衝突して曲がり、検証口９６０に入ることができない。これに応じて、例えば、エラーメッセージがシステム１００に備えられたコントローラを用いて送出される。
【００５９】
図１０は、例えばＩＶＤ環境において、プローブと障害物との衝突を検出し対処する本実施形態の方法を説明するフローチャート１０００である。この方法は、ここに開示するクラッシュ検出機構３２５の様々な側面を利用する。過程１００５において、プローブ２１０と障害物との衝突が検出される。衝突の検出は、クラッシュ検出機構３２５を使用して、クラッシュ検出ＰＣＡ３６０のピン３５５とプローブ２１０の電気絶縁リング２４０，２５０との接触損失として得られる。過程１０１０において、ＰＣＡ３６０から出力信号が発生されて駆動機構３０５へ送信される。過程１０１５において、駆動機構３０５が作動して移送アーム１１０を停止させる。過程１０２０において、移送アーム１１０が目的物から離れ、クラッシュ検出機構３２５がリセットされる（すなわち、ピン３５５とプローブ２１０との接続が再び確立される）。本実施形態によると、自動検査及び整列方法がこれに続き、プローブ２１０に損傷があるか又は再整列が必要か否か（あるいはその両方）について判断する。過程１０２５において、移送アーム１１０／プローブ２１０を整列検証孔のある整列ブロックへ移動させ、ここでプローブ２１０を下降させて、プローブ２１０が損傷したか又は整列が乱れたか（あるいはその両方）を確認する。
【００６０】
過程１０３０で衝突が検出されなければ、過程１０３５において、移送アーム１１０／プローブ２１０を検証口へ移動し、プローブ２１０が根本的に曲がっていないかどうか確認する。過程１０４０で衝突が検出された場合には、プローブ２１０に修理が必要であることを示すために機能し、エラー信号を発生して送信し（１０５０）、運転を停止する。しかし、過程１０４０で衝突が検出されなければ、プローブ２１０に損傷がないか又は整列が乱れていない（あるいはその両方）ことを示すために機能し、正常運転が再開される（１０５５）。過程１０３０で衝突が検出された場合は、プローブ２１０が正しく整列していないことが示される。過程１０５５において、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃに示す整列方法に関連して上述したように、整列検証孔の縁がプローブ２１０を該縁に対し整列させるために使用される。
【００６１】
過程１０６０において、再整列処理の後、移送アーム１１０／プローブ２１０を整列検証孔のある整列検証ブロックへ再度移動させ、ここでプローブ２１０を下降させて、プローブ２１０の再整列が正常運転を継続するのに十分であったか確認する。過程１０６５で衝突が検出されなければ、移送アーム１１０／プローブ２１０を過程１０３５で検証口へ移動させ、プローブ２１０が根本的に曲がっていないか確認し、上述の過程１０４０及び過程１０４５／１０５０を実施する。過程１０６５で衝突が検出された場合は、プローブ２１０が損傷し修理が必要であることを示すために機能する。過程１０５０でエラー信号が発生され、運転を停止する。
【００６２】
図１１は、本発明が実施されるコンピューティング環境１１００を例示する。コンピューティング環境１１００は、本発明を実施可能な汎用コンピューティングシステムの一例であるコンピュータシステム１１１０を含む。コンピュータシステム１１１０及びコンピューティング環境１１００などのコンピュータ及びコンピューティング環境は、当業者によく知られており、ここでは簡単に触れる。
【００６３】
図１１に示すように、コンピュータシステム１１１０は、バス１１２１などの通信系、あるいは、コンピュータシステム１１１０内で情報を交信するための他の通信系を含む。さらにシステム１１１０は、バス１１２１でつながって情報を処理する１つ以上のプロセッサ１１２０（プローブ、ターンテーブル、環を含めた各種構成要素を動作制御するように構成された上述のコントローラなど）を含む。プロセッサ１１２０は、１つ以上の中央処理ユニット（ＣＰＵ）、描画処理ユニット（ＧＰＵ）、又は当分野で周知のその他のプロセッサを含む。
【００６４】
コンピュータシステム１１１０は、バス１１２１で接続された、情報とプロセッサ１１２０で実行される命令とを記憶するシステムメモリ１１３０も含む。システムメモリ１１３０は、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）１１３１やランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１１３２など、揮発性や不揮発性メモリの形態のコンピュータ可読記憶媒体を含む。システムメモリＲＡＭ１１３２は、他のダイナミック記憶デバイス（ダイナミックＲＡＭ、スタティックＲＡＭ、シンクロナスＤＲＡＭなど）を含む。システムメモリＲＯＭ１１３１は、他のスタティック記憶デバイス（プログラマブルＲＯＭ、消去可能ＰＲＯＭ、電気的消去可能ＰＲＯＭなど）を含む。システムメモリ１１３０は、プロセッサ１１２０による命令実行中の一時的変数やその他の中間情報を記憶するためにも使用される。立ち上げ時などコンピュータシステム１１１０内の要素間で行われる情報転送を補助するベーシックルーチンを含むベーシックアウトプット／インプットシステム（ＢＩＯＳ）１１３３がＲＯＭ１１３１に記憶される。ＲＡＭ１１３２は、プロセッサ１１２０により直ちにアクセス可能であるか現在実行中であるデータやプログラムモジュールを含む。システムメモリ１１３０は、さらに、例えばオペレーティングシステム１１３４、アプリケーションプログラム１１３５、他のプログラムモジュール１１３６、プログラムデータ１１３７も含む。
【００６５】
コンピュータシステム１１１０は、磁気ハードディスク１１４１及びリムーバブルメディアドライブ１１４２（フレキシブルディスクドライブ、コンパクトディスクドライブ、テープドライブ、ソリッドステートドライブなど）などの、情報及び命令を記録するための１つ以上の記録デバイスを制御する、バス１１２１につながったディスクコントローラ１１４０を含む。記録デバイスは、適切なデバイスインターフェイス（スモールコンピュータシステムインターフェイス（ＳＣＳＩ）、インテグレイテッドデバイスエレクトロニクス（ＩＤＥ）、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ファイアワイアなど）を使用してコンピュータシステム１１１０に追加される。
【００６６】
コンピュータシステム１１１０は、バス１１２１につながったディスプレイコントローラ１１６５を含み、情報をコンピュータユーザに表示する、陰極線管（ＣＲＴ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）などのディスプレイ又はモニタ１１６６を制御する。コンピュータシステム１１１０は、コンピュータユーザとの対話とプロセッサ１１２０への情報提供のために、入力インターフェイス１１６０と、キーボード１１６２及びポインティングデバイス１１６１などの１つ以上の入力デバイスを含む。ポインティングデバイス１１６１は、指向情報及びコマンド選択をプロセッサ１１２０へ伝達し、ディスプレイ１１６６上のカーソル動作を制御する、例えばマウス、トラックボール、ポインティングスティックである。ディスプレイ１１６６は、タッチスクリーンインターフェイスを提供することもでき、その入力は、ポインティングデバイス１１６１による指向情報及びコマンド選択の伝達を補助するか又は代替する。
【００６７】
コンピュータシステム１１１０は、システムメモリ１１３０などのメモリに記憶された１つ以上の命令の１つ以上のシーケンスを実行するプロセッサ１１２０に応じて、本発明の実施形態に係る処理ステップの一部又は全部を実行する。その命令は、ハードディスク１１４１やリムーバブルメディアドライブ１１４２などの他のコンピュータ可読媒体からシステムメモリ１１３０へ読み込まれ得る。ハードディスク１１４１は、本発明により使用される１つ以上のデータストア及びデータファイルを含む。データストアコンテンツ及びデータファイルは、セキュリティ向上のため暗号化される。プロセッサ１１２０は、マルチプロセッシング装置においても使用可能であり、システムメモリ１１３０に入っている命令の１つ以上のシーケンスを実行する。ハードワイヤードの回路網が、ソフトウエア命令に代えて又はと共に使用される。実施形態は、ハードウエア回路網及びソフトウエアの特定の組み合わせに限定されない。
【００６８】
上述したように、コンピュータシステム１１１０は、本発明に従ってプログラムされた命令を保持し、データ構造、テーブル、レコード、又はその他のここに開示するデータを入れる少なくとも１つのコンピュータ可読媒体又はメモリを含む。ここで言う「コンピュータ可読媒体」とは、プロセッサ１１２０で実行する命令の提供に関与する媒体である。コンピュータ可読媒体は、限定するものではないが、不揮発性媒体、揮発性媒体、伝送媒体を含む多くの形態をとる。不揮発性媒体の非限定の例としては、ハードディスク１１４１やリムーバブルメディアドライブ１１４２などの、光ディスク、ソリッドステートドライブ、磁気ディスク、光磁気ディスクが含まれる。揮発性媒体の非限定の例としては、システムメモリ１１３０などのダイナミックメモリが含まれる。伝送媒体の非限定の例としては、バス１１２１をなす配線を含めて、同軸ケーブル、銅線、光ファイバが含まれる。伝送媒体は、電波及び赤外線のデータ通信で発生されるような、音波、光波の形態もとり得る。
【００６９】
コンピューティング環境１１００は、遠隔コンピュータ１１８０などの１つ以上の遠隔コンピュータとの論理的通信を利用するネットワーク化環境で作動するコンピュータシステム１１１０を含む。遠隔コンピュータ１１８０は、パーソナルコンピュータ（ラップトップ、デスクトップ）、携帯デバイス、サーバ、ルーター、ネットワークＰＣ、ピアデバイス又は他の共通ネットワークノードであり、通常は、コンピュータシステム１１１０に関して上述した要素の多く又は全部を含む。ネットワーク化環境で使用する場合、コンピュータシステム１１１０は、インターネットなどのネットワーク１１７１を通して通信を確立するモデム１１７２を含む。モデム１１７２は、ユーザネットワークインターフェイス１１７０又は他の適切な装置を介してシステムバス１１２１に接続される。
【００７０】
ネットワーク１１７１は、当分野で広く知られたネットワーク又はシステムであり、インターネット、イントラネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ）、直接接続又は一連の接続、携帯電話網、コンピュータシステム１１１０と他のコンピュータ（例えば遠隔コンピューティングシステム１１８０）との間の通信を容易にすることのできるその他のネットワーク又は媒体が含まれる。ネットワーク１１７１は、有線、無線、あるいはその組み合わせである。有線接続は、イーサネット（登録商標）、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ＲＪ−１１、その他の当分野で広く知られた有線接続を用いて実施される。無線接続は、Ｗｉ−Ｆｉ、ＷｉＭＡＸ、ブルートゥース（登録商標）、赤外線、移動体通信、サテライト、その他の当分野で広く知られた無線接続方式を用いて実施される。さらに、単独で又は互いに通信して働いてネットワーク１１７１における通信を促進するネットワークもある。
【００７１】
以上のとおり、種々のシステム、サブシステム、エージェント、マネージャー、プロセスがハードウエアコンポーネント、ソフトウエアコンポーネント、これらの組み合わせを用いて実施される。
【００７２】
本発明を例示の実施形態を参照して説明したが、本発明はこれらに限定されない。当業者であれば、本発明の思想を逸脱することなく様々な変更、修正を本発明の実施形態に施すことが可能であるということは自明である。したがって、本発明の思想及び範囲内にあるそれら等価の派生の全ては特許請求の範囲に含まれるべきである。
【符号の説明】
【００７３】
１００  システム構成
１１０  移送アーム
１２０  希釈ターンテーブル
１３０  反応ターンテーブル
１４０  試薬保管領域
２１０  プローブ
２２０  主管
２２５  電気絶縁ギャップ
２３０  副管
２４０  主管接触リング
２５０  副管接触リング
２６０  流体通路
２７０  流体配管封止面
３０５  駆動機構
３１０  架台
３１５  シャフト
３２０  結合具
３２５  クラッシュ検出機構
３３０  プローブガイド
３３２  内腔
３３５  プローブホルダ
３４０  固定具
３４５  圧縮バネ
３４７  バネポスト
３５０  配管
３５５  バネ付勢ピン
３６０  クラッシュ検出印刷回路組立体（ＰＣＡ）
３６５  磁石
８１５  スイッチ（クラッシュノード）
８２０  接地ノード
９５５  整列検証孔
９６０  検証口（パーキングポート；待機ポート）
１２０１  光学センサ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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