(57)【要約】【解決手段】  供給搬送装置２１への洗濯物２０の個別化および供給は、把持工程、引き渡し工程、整向工程を必要とする。公知の装置および方法において、これら工程は、高い信頼性で自動化可能ではない。本発明は、洗濯物積み重ね体からの洗濯物の個別化を、撮像装置によって支援することを行う。更に別の撮像装置は、供給搬送装置２１の上への洗濯物２０の前方の縁部領域の整向された引き上げに利用される。更に、１つの撮像装置によって、角部または縁部の把持は、特にこれらの整向は検知され得る。これら撮像装置によって確認された、洗濯物の位置および縁部経過に基づいて、この洗濯物の把持および整向は制御または調節可能である。このことによって、高い信頼性で全自動的な洗濯物の個別化、及び／または、折り畳み機またはその他の洗濯物後処理装置への、全自動的な、合目的な洗濯物の供給は保証される。
2019520104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗濯物後処理装置、特にマングルまたは折り畳み機へと洗濯物（２０）を供給するための方法であって、
洗濯物積み重ね体から、個別的な少なくとも１つの洗濯物（２０）が引き出され、且つ、この洗濯物（２０）が、少なくとも、縁部の１つの部分でもって、整向された状態で、前記洗濯物後処理装置の、または、この洗濯物後処理装置の手前の供給搬送装置（２１）の上へと、引き上げまたは載置される様式の方法において、
少なくとも１つの撮像装置によって、１つの洗濯物（２０）の把持のために最も有利な位置が検出され、且つ、この位置において、前記洗濯物（２０）が把持され、並びに、この洗濯物積み重ね体から引き出されること、
少なくとも１つの撮像装置の支援のもとで、前記洗濯物（２０）の縁部（４８）の少なくとも１つの部分がクランピングされ、且つ、前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）のこの部分が、少なくとも１つの撮像装置の支援のもとで、整向された状態で、前記供給搬送装置（２１）の上へと引き上げまたは載置されること、
を特徴とする方法。
【請求項２】
前記洗濯物積み重ね体からの少なくとも１つの洗濯物（２０）の把持のためのグリッパー（２６）と、前記洗濯物積み重ね体とは、
前記洗濯物積み重ね体が１つの軸線に沿って、および、前記グリッパー（２６）が少なくとも２つの軸線に沿って移動され得るというやり方で、互いに相対的に、少なくとも３次元的に移動可能であることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記洗濯物積み重ね体から引き出された、少なくとも１つの洗濯物（２０）は、後個別化装置（３０）に供給され、
有利にはこの後個別化装置内において、同時に前記グリッパー（２６）によって前記洗濯物積み重ね体から引き出された複数の洗濯物（２０）の場合に、個別的な１つの洗濯物（２０）の最後方の位置、有利には角部が検知され、且つ、把持されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
個別化された前記洗濯物（２０）は、前記洗濯物の自由な、垂れ下がっている角部（４６）の形成のために伸展され、有利には向かい合って位置する角部（３７、４５）において伸展されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
前記洗濯物（２０）の自由に垂れ下がっている角部（４６）、及び／または、この洗濯物（２０）の、この角部を出発点とする縁部（４８）は、撮像装置によって検知され、および、
検出されたこの縁部（４８）に対して、クランプ、有利には二重クランプ（５１）が、整向され、及び／または、前記洗濯物（２０）をこの縁部（４８）において把持するために、接近されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記クランプ、特に二重クランプ（５１）は、
このクランプが、前記洗濯物（２０）を、前記縁部（４８）、有利にはこの縁部の部分領域において把持する前に、
前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）の、撮像装置によって確認された経過、有利には方向に対して整向されることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の方法。
【請求項７】
前記クランプ、特に二重クランプ（５１）によって、前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）は、離間する２つの位置において、
有利には隣接する両方の前記位置の間で、前記クランプ、特に二重クランプ（５１）が、前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）の把持された部分を伸展された状態で保持し、及び／または、前記クランプ、特に二重クランプ（５１）によって保持された、前記縁部（４８）の部分の位置が、前記洗濯物（２０）の角部または角部領域であるように、
保持されることを特徴とする請求項１から６のいずれか一つに記載の方法。
【請求項８】
前記洗濯物（２０）は、横方向に、前記供給搬送装置（２１）の上へと載置または引き上げられ、及び／または、
前記供給搬送装置（２１）の上への前記洗濯物（２０）の引き上げまたは載置の際、もしくは、以前に、前記クランプ、特に二重クランプ（５１）が前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）を保持する両方の位置の間隔が拡大されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一つに記載の方法。
【請求項９】
前記クランプ、特に二重クランプ（５１）によって保持された前記縁部（４８）の部分を先行として、前記洗濯物（２０）が、一方の側面から、前記供給方向（５８）及び／または前記供給搬送装置（２１）の輸送方向に対して横方向に、この供給搬送装置の上へと、載置または引き上げられ、および、
有利にはその際、幅において、前記クランプ、特に二重クランプ（５１）によって保持された、前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）の部分に相応する前記洗濯物（２０）の前方の縁部条片部（５３）が、前方で、前記供給搬送装置（２１）の上に載置されることを特徴とする請求項１から８のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１０】
少なくとも１つの装置、有利には、撮像装置、光条片またはセンサー条片によって、前記洗濯物（２０）、有利にはこの洗濯物の前方の縁部条片部（５３）の引き上げが、
前記供給搬送装置（２１）の前記供給方向（５８）に対する、この縁部条片部（５３）、有利にはこの縁部条片部を縁部側で区画する前記洗濯物（２０）の自由な前方縁部（５４）の直角の経過に関して検出され、および、
その際に得られた情報に基づいて、整向装置が、前記供給搬送装置（２１）の上への、前記洗濯物（２０）、特にこの洗濯物の前方の縁部条片部（５３）の直角の載置または引き上げの支援及び／または引き起こしのために制御される、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１１】
洗濯物後処理装置、有利にはマングルまたは折り畳み機に供給されるべき洗濯物（２０）の個別化のための装置であって、この装置が、
個別化装置（２４）への、複数の洗濯物（２０）の洗濯物積み重ね体の搬入のためのコンベアと、
前記洗濯物後処理装置の、または、この洗濯物後処理装置の手前の供給搬送装置（２１）の上への、有利には個別化された前記洗濯物（２０）の前方縁部（５４）を出発点とする、この洗濯物（２０）の縁部条片部（５３）の引き上げのための、前記個別化装置（２４）に続いての少なくとも１つのクランプとを有する様式の上記装置において、
前記コンベア、および、このコンベアに所属して設けられた個別化装置（２４）に、少なくとも１つの撮像装置が所属して設けられており、
前記洗濯物積み重ね体からの１つの洗濯物（２０）の把持のために形成された、前記個別化装置（２４）のグリッパー（２６）が、２つの軸線の上で移動可能であり、
且つ、前記コンベアによって、前記洗濯物積み重ね体が、第３の軸線の上で移動可能であることを特徴とする装置。
【請求項１２】
前記個別化装置（２４）の前記グリッパー（２６）によって場合によっては同時に把持された、複数の洗濯物（２０）の補足的な個別化のために、
前記個別化装置（２４）に、後個別化装置（３０）が後続して配設されていることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
洗濯物後処理装置、有利にはマングルまたは折り畳み機へと洗濯物（２０）を供給するための装置であって、この装置が、
前記洗濯物後処理装置の供給搬送装置（２１）の上への、１つの洗濯物（２０）の前方縁部（５４）を出発点とするこの洗濯物（２０）の少なくとも１つの縁部条片部（５３）の引き上げのためのクランプを有する様式の、特に請求項１１または１２による装置において、
前記洗濯物（２０）が、離間する２つの位置において、それぞれに１つのクランプによって、前記洗濯物（２０）の自由に垂れ下がっている角部（４６）の形成のために伸展可能であり、および、
少なくとも１つの撮像装置が、前記洗濯物（２０）の自由に垂れ下がっている前記角部（４６）の、少なくとも位置の検出のために設けられていることを特徴とする装置。
【請求項１４】
１つのクランプによって、前記洗濯物（２０）は、片側で、自由な前記角部（４６）によって区画された縁部（４８）において把持可能であり、及び／または、
前記クランプが、少なくとも１つの前記撮像装置によって記録された情報によって制御された状態で、前記洗濯物（２０）の前記縁部（４８）、または、この縁部（４８）の少なくとも１つの部分を把持することを特徴とする請求項１１から１３のいずれか一つまたは複数に記載の装置。
【請求項１５】
前記クランプは、旋回可能に形成されており、及び／または、このクランプが、隣接する２つのクランプ挟み口（５２）を有する二重クランプ（５１）として形成されており、
有利には、前記二重クランプ（５１）のこれらクランプ挟み口（５２）が、互いに離間するように、および、互いに接近するように移動可能であることを特徴とする請求項１１から１４のいずれか一つまたは複数に記載の装置。
【請求項１６】
洗濯物後処理装置、有利にはマングルまたは折り畳み機へと洗濯物（２０）を供給するための装置であって、この装置が、
前記洗濯物後処理装置の、または、この洗濯物後処理装置の手前の少なくとも１つの搬送装置の上への、この洗濯物（２０）の少なくとも１つの縁部条片部（５３）の引き上げのための、１つのクランプを有する様式の、特に請求項１１または１５のいずれか一つまたは複数による装置において、
前記洗濯物（２０）の前記縁部条片部（５３）の側方の縁部（４８）の１つの部分を保持する１つのクランプが設けられており、
このクランプが、少なくとも１つの搬送装置の一方の側面から、前記洗濯物後処理装置への、前記洗濯物（２０）の前記供給方向（５８）に対して横方向に、少なくとも１つの前記搬送装置の上を通って引っ張り可能であり、及び／または、少なくとも１つの前記搬送装置の上へと引き上げ可能であることを特徴とする装置。
【請求項１７】
少なくとも１つの装置は、
有利には、少なくとも１つの前記搬送装置の前記供給方向（５８）に対する、前記洗濯物（２０）もしくはこの洗濯物の前方の縁部条片部（５３）の、前方縁部（５４）の角度の観察によって、
少なくとも１つの前記搬送装置の上への、前記洗濯物（２０）、特にこの洗濯物の前方の前記縁部条片部（５３）の引き上げを監視し、および、
場合によっては起こり得る角度の修正のために、少なくとも１つの前記装置の情報によって制御される整向装置が設けられており、
有利には、この整向装置が、少なくとも１つの前記搬送装置の上に位置する、前記洗濯物（２０）の前方の前記縁部条片部（５３）の上に支持された、制御可能な誘導ローラー（５９）、誘導ロール、及び／または、少なくとも１つの整向ベルトを有している、
ことを特徴とする請求項１１から１６のいずれか一つまたは複数に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念に従う、洗濯物後処理装置、特にマングルまたは折り畳み機へと洗濯物を供給するための方法に関する。
更に、本発明は、請求項１１、１３、および、１６の上位概念に従う装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
洗濯物後処理装置、特にマングルまたは折り畳み機へと供給されるべき洗濯物は、通常は、洗濯物積み重ね体から取り出される。この目的のために、洗濯物は、先ず第一に、個別化されねばならない。引き続いて、これら個別化された洗濯物は、洗濯物後処理装置の、または、この洗濯物後処理装置の手前の供給搬送装置に供給される。例えば、このことは、供給搬送装置の上への、それぞれの洗濯物の前方の縁部条片部の横方向に整向された引き上げによって行われる。
【０００３】
洗濯物の個別化のため、及び／または、洗濯物後処理装置へのこれら洗濯物の供給のために、種々の方法および装置が公知である。これら方法および装置において、洗濯物の把持のため、および、洗濯物後処理装置へのこの洗濯物の供給のための、最も有利な位置の検出は、問題点が多いことが判明した。主として、公知の方法および装置は、ただ洗濯物の個別化及び／または供給の部分的な自動化だけを許容する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の根底をなす課題は、洗濯物後処理装置への洗濯物の、高い信頼性の、全自動的な個別化及び／または供給を許容する、方法および装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この課題の解決のための方法は、請求項１の構成を有している。
それに従って、有利には洗濯物積み重ね体からの個別的な１つの洗濯物の把持を、少なくとも１つの撮像装置によって制御すること、および、更に、少なくとも１つの撮像装置によって、個別化された洗濯物の縁部の１つの部分のクランピングを、および、供給搬送装置の上への、この洗濯物の整向された引き上げ及び／または載置を支援することは行われる。このことによって、洗濯物後処理装置への洗濯物の供給のための、重要な工程は、高い信頼性で、全自動的に実施可能である。
【発明の効果】
【０００６】
有利には、洗濯物縁部と、洗濯物積み重ね体からの個別的な有利には１つの洗濯物の把持のためのグリッパーとを、３次元的に、互いに相対的に移動可能にすることは行われる。この目的のために、洗濯物積み重ね体が、１つの軸線に沿って、および、グリッパーが２つの軸線に沿って移動され得ることは行われる。
これら合わせて３つの軸線は、有利には全て直角に交差し、従って、これら軸線が、お互いの間で垂直に起立している。このことによって、グリッパーと洗濯物積み重ね体との間の相対的な移動は、３次元的な座標系もしくは３次元的な空間のＸ−、Ｙ−、および、Ｚ−軸線の上で可能である。グリッパーは、互いに直角に起立する２つの軸線に沿っての自身の移動によって、および、このグリッパーの両方の軸線に対して直角に延びる第３の軸線に沿っての洗濯物積み重ね体の移動によって、洗濯物積み重ね体のそれぞれの適宜の位置へと、有利には個別化装置に所属して設けられた撮像装置によって把持のために特に有利な位置として検出（ｅｒｍｉｔｔｅｌｔ）された位置へと、移動され得る。
【０００７】
撮像装置は、この位置の必要なデータを制御装置に転送し、この制御装置が、それに基づいて、洗濯物積み重ね体を担持するコンベア、および、グリッパーの、全ての３つの軸線のための駆動装置を制御する。撮像装置は、この目的のために、座標を、または、記録された画像、有利には３次元的な画像を、制御装置に転送し、このことから、この制御装置が、個々の軸線の移動道程を算出（ｅｒｍｉｔｔｅｌｔ）し、且つ、グリッパー並びにコンベアを相応して制御する。
【０００８】
本発明の有利な更なる構成に従い、洗濯物積み重ね体から引き出された、少なくとも１つの洗濯物を、後個別化装置に供給することは行われる。同時に把持された複数の洗濯物の場合には、この後個別化装置内において、同時に把持されたこれら洗濯物は分離される。有利には、このことは、同時に把持されたこれら洗濯物の最後方の位置、特に最後方の角部が検知されるように行われる。
この最後方の位置は、唯一の洗濯物に所属しており、この洗濯物が、その場合に、この最後方の位置で後個別化装置内において固定され、従って、残りの把持された洗濯物が固定されていない状態に留まり、且つ、有利にはこの後個別化装置から、例えば洗濯物積み重ね体の上へと戻るように転落する。このことによって、場合によっては必要な事後になってからの個別化の際に、実際上、ただ個別的な１つの洗濯物だけが残っており、且つ、この洗濯物が、その後、所定の位置、特に適宜な角部において、固定可能であることは保障されている。
この位置もしくは角部は、その場合に、洗濯物後処理装置への個別化された洗濯物の更なる供給のための、有利な前提条件を形成する。
【０００９】
この方法の他の有利な更なる構成の可能性は、個別化された洗濯物を、離間する２つの位置、例えば対角線状に向かい合って位置する角部において伸展することを行う。このことによって、伸展された洗濯物において、自由に垂れ下がっている角部が形成される。
この角部は、少なくとも１つの撮像装置によって検出される。特に、この撮像装置によって、高い信頼性で、離間された位置において伸展された洗濯物の、自由に垂れ下がっている角部の位置も検出可能である。
【００１０】
特に、少なくとも１つの撮像装置によって、この洗濯物の縁部、または、自由に垂れ下がっている角部を出発点とする、前記洗濯物の縁部の少なくとも１つの部分を、特に、この縁部の少なくとも１つの部分の整向に関して、および、場合によっては同様にこの縁部の長さに関して、検知することも行われる。
【００１１】
少なくとも１つの撮像装置によって記録された画像及び／または画像データは、当該の角部、及び／または、この角部を出発点とする縁部、または、この縁部の少なくとも１つの部分への、もしくは、この当該の角部、及び／または、この角部を出発点とする縁部、または、この縁部の少なくとも１つの部分における、少なくとも１つのクランプの合目的な接近、及び／または、整向のために援用され得る。
このクランプは、従って、撮像装置によって記録され且つ供給されたデータ、特に画像データに依存して、正確に自動的に制御可能である。
【００１２】
クランプが、洗濯物の検知された縁部を、離間する２つの位置において保持することは、考慮可能である。
このクランプは、その場合に、洗濯物の縁部の伸展された部分、有利にはこの洗濯物の前もって検知された自由に垂れ下がっている角部を出発点とする１つの縁部の部分を保持する。離間された２つの位置における、洗濯物の縁部のこの部分の保持によって、これら位置の間で、この洗濯物の縁部の伸展された部分が形成される。
クランプは、その場合に、いわば、洗濯物の縁部の１つの部分を、伸展された状態において保持する。このことによって、洗濯物の高い信頼性で合目的な更に別の処理、特に他のクランプへの洗濯物の引き渡し、または、少なくとも１つの搬送装置、例えば供給搬送装置の上への引き上げ、もしくは、載置が保障される。
他のクランプは、その場合に、２つの位置の間で伸展された状態で保持されている、洗濯物の当該の縁部の伸展された部分を把持可能であり、従って、後に続くクランプが、同様に洗濯物の縁部の伸展された部分、有利にはこの洗濯物の縁部の直線状の部分を保持する。このことによって、このクランプの下側で、洗濯物の拡幅された縁部領域が形成され得、その際、伸展された状態で及び／または直線状に、他のクランプによって保持されている、この洗濯物の縁部の部分が、縁部条片部の側面及び／または長さを画定する。
【００１３】
この方法の他の更なる構成の可能性に従い、クランプによって伸展された状態で保持された縁部の部分を先行として、洗濯物が、側面から、供給搬送装置の供給方向および輸送方向に対して横方向に、この供給搬送装置の上へと、載置及び／または引き上げられる（ａｂｇｅｌｅｇｔ  ｕｎｄ／ｏｄｅｒ  ａｕｆｇｅｚｏｇｅｎ）ことは行われる。有利には、縁部条片部は、前方で、供給搬送装置の上に載置される。
その際、洗濯物の前方縁部、即ち、供給搬送装置の輸送方向に対して横方向に延びる、この洗濯物の縁部は、供給搬送装置の上へと到達する。
【００１４】
この方法の有利な実施形態の可能性により、少なくとも１つの装置によって、洗濯物、有利にはこの洗濯物の前方縁部を出発点とする縁部条片部の引き上げを、供給搬送装置の輸送方向に対する、直角の整向に関して監視することが行われる。
有利には、少なくとも１つの撮像装置、または、リニアセンサー装置、または、光条片（Ｌｉｃｈｔｌｅｉｓｔｅ）の様式により形成された装置により、供給搬送装置、または、その他の搬送装置の輸送方向に対する、洗濯物の前方縁部の角度は検出される。このことによって、供給方向に対する洗濯物の前方縁部の所望された直角の経過からの偏差は、それぞれの装置によって認識され得る。
【００１５】
それぞれの、前記装置によって認識された角度偏差は、整向装置の制御のために援用可能である。この整向装置は、前記装置によって検出されたデータ、または、同様に画像に基づいて、供給搬送装置に対して相対的に、洗濯物の正確な横方向に向けられた整向を引き起こす。
この整向装置によって、供給搬送装置への供給の際の、洗濯物の前方縁部の方向の偏差は、この供給搬送装置の上への洗濯物の前方の縁部条片部の載置の後、この洗濯物の前方縁部が、この供給搬送装置の供給−および輸送方向に対して直角に延びるように修正される。これに伴って、前記少なくとも１つの装置によって、供給搬送装置の上への洗濯物の載置の前に検出された情報、特に画像情報に依存して、この洗濯物を、正確に横方向に整向された状態でこの供給搬送装置の上へと載置することの方法が行われる。
【００１６】
冒頭に記載された課題の解決のための装置は、請求項１１の特徴を有している。
これに従い、個別化装置に、および、この個別化装置への洗濯物を備える洗濯物積み重ね体の搬入のためのコンベアに、少なくとも１つの撮像装置を所属して設けることは行われる。
個別化装置は、洗濯物積み重ね体からの、個別的な有利には１つの洗濯物の把持のためのグリッパーを備えており、このグリッパーが、有利には互いに直角に延びる２つの軸線の上で移動可能である。コンベアは、グリッパーの両方の軸線に対して、他方また直角に整向された第３の軸線を形成し、この軸線の上で、このコンベアによって、洗濯物積み重ね体が移動可能である。
このことによって、グリッパーと洗濯物積み重ね体との間の、空間的な、３次元的な、相対的な移動が可能であり、その際、このグリッパー自体は、単に、２軸線的にコンベアの輸送方向によって垂直方向に交差される１つの平面内、有利には１つの直立した平面内において、移動可能である必要があるだけである。
洗濯物積み重ね体を、元来、１つの軸線に沿って輸送方向において輸送するべきコンベアは、グリッパーと洗濯物積み重ね体との間の、３次元的な相対的な移動の第３の次元を引き受ける。このことは、装置を簡略化する。
【００１７】
この装置の更なる構成の可能性は、個別化装置に、後個別化装置を所属して設けることにある。この後個別化装置は、個別化装置のグリッパーによって同時に把持された複数の洗濯物の、補足的な個別化のために利用される。
この場合には、この個別化装置によって、同時に把持されたこれら洗濯物の内の１つの洗濯物は、残りの洗濯物が投擲される間じゅう、押し留められる。
【００１８】
冒頭に記載された課題の解決のための更に別の装置−その際、同様に先に記載された装置の有利な更なる構成も重要な要素である−は、請求項１３の特徴を有している。
この装置は、離間する、及び／または、向かい合って位置する２つの位置、例えば角部において保持された洗濯物の伸展のために形成されている。このことによって、洗濯物の、自由な、垂れ下がっている角部が与えられ、この角部が、この角部の反対の側を出発点とするこの洗濯物の２つの縁部によって区画されている。
【００１９】
この装置において、更に、少なくとも１つの撮像装置によって、離間された２つの位置において保持された洗濯物の、自由に垂れ下がっている角部を検知すること、および、選択的に、または、同時に、同様にこの自由に垂れ下がっている角部を出発点とする少なくとも１つの縁部を、画像的に検出することも行われる。
このことによって、洗濯物の合目的な更に別の取り扱いのため、特に正確に整向された供給、及び／または、供給搬送装置の上への洗濯物の載置のために、自由に垂れ下がっている角部を出発点とする縁部、特に角部と隣接する縁部の１つの部分における、洗濯物の合目的な把持は行われ得る。
【００２０】
有利には、少なくとも１つの撮像装置によって検知された、洗濯物の自由な縁部は、少なくとも１つのクランプによって把持され、このクランプが、この少なくとも１つの撮像装置によって制御された状態で、当該の縁部へと整向され、且つ、この縁部へと接近される。
二重クランプの整向は、有利には、この二重クランプが、しかも特に少なくとも１つの撮像装置によって確認された把持されるべき洗濯物の縁部の整向に依存して、旋回可能及び／または回転可能であることによって行われる。このことによって、洗濯物の所望された縁部は、このクランプによって位置精確に、及び／または、この縁部の経過に対して整向された状態で、高い信頼性で把持され得る。
【００２１】
少なくとも１つの撮像装置によって検知された、その自由な縁部の領域の、自由な縁部の把持のためのクランプは、隣接する２つのクランプ挟み口を有する二重クランプとして形成されている。
特に有利に形成された装置において、二重クランプのクランプ挟み口は、必要に応じて、互いに離間するように、および、互いに接近するように移動可能である。両方のクランプ挟み口の互いに離間するような移動の後、二重クランプによって、クランプ挟み口の間で、所定の、有利には洗濯物の自由な縁部の伸展された部分が固定され、且つ、特に受け取りのために、後に続くクランプへと整向された状態で保持される。
【００２２】
冒頭に記載された課題の解決のための更に別の装置−その際、同様に先に記載された、１つまたは両方の装置の有利な更なる構成も重要な要素である−は、請求項１６の特徴を有している。
この装置において、１つのクランプが設けられており、このクランプが、洗濯物の縁部の伸展された１つの部分を保持する。有利には、この場合、洗濯物の側方の縁部が重要な要素であり、この側方の縁部は、洗濯物の前方縁部の１つの角部と隣接している。このクランプによって、この伸展されて保持された、洗濯物の前方縁部に隣接する洗濯物の側方の縁部の部分は、供給搬送装置の供給方向に対して横方向に、１つの搬送装置−この搬送装置が、場合によっては前記供給搬送装置であることは可能である−の上を通って、向こうへ引き出される。
その際、供給搬送装置に対しての、または、この供給搬送装置に所属して設けられた、もしくは、この供給搬送装置の手前に設けられた、別個の少なくとも１つの搬送装置に対しての、洗濯物の先行する前方縁部でもっての、側方で保持された縁部条片部の、横方向に整向された引き上げもしくは載置という事態になる。
【００２３】
この装置の有利な更なる構成により、少なくとも１つの撮像装置が設けられており、この撮像装置は、供給搬送装置に対する、洗濯物、特にこの洗濯物の前方の縁部条片部の整向を監視する。特に、この少なくとも１つの撮像装置によって、供給搬送装置の輸送方向に対する、洗濯物の前方縁部、もしくは、この洗濯物の前方の縁部条片部の角度が監視される。この角度は、９０°の値であるべきである。
この値からの偏差の際に、１つの整向装置が設けられており、この整向装置は、少なくとも１つの撮像装置の情報に依存して、供給搬送装置の輸送方向もしくは長手方向軸線に対する洗濯物の前方縁部の直角の経過からの偏差が補整され、および、このことによって除去されるように、制御される。
【００２４】
有利には、整向装置は、誘導ローラーまたは誘導ロールを装備されており、この誘導ローラーまたは誘導ロールが、上方から、既に供給搬送装置の上へと引き上げられた縁部条片部の部分に対して押圧し、且つ、この上で押圧転動する。
誘導ローラーまたは誘導ロールと、洗濯物の下側に位置する供給搬送装置との間で、このことによって、この洗濯物は、いわば挟み込まれる。誘導ローラーもしくは誘導ロールの、相応する方向転換、特にこのローラーもしくはロールの回転軸線に対して横方向に延びる整向軸線を中心として行われる旋回によって、前方の縁部条片部の方向は、必要な場合に修正され得る。
誘導ローラーもしくは誘導ロールの制御は、その際、供給搬送装置の上への載置の際、または、以前における、少なくとも１つの撮像装置によって記録された、洗濯物の前方の縁部条片部の方向に依存して行われる。
このようにして、少なくとも１つの撮像装置は、整向装置によって、供給搬送装置への洗濯物の前方の縁部条片部の供給の後、この洗濯物の前方縁部が可能な限り正確にこの供給搬送装置の輸送方向もしくは長手方向中心軸線に対して９０°のもとで延びるというやり方で、洗濯物、特にこの洗濯物の前方の縁部条片部が、正確に、供給搬送装置の供給方向もしくは長手方向中心軸線に対して直角に整向された前方縁部によって、供給搬送装置の上へと到達可能であることの結果をもたらす。
【００２５】
本発明の有利な実施例を、以下で、図に基づいて詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】（カバー無しの）装置の透視図である。
【図２】ハウジングフレーム無しの、図１の装置の透視図である。
【図３】図２の詳細部ＩＩＩの図である。
【図４】後個別化装置の透視図である。
【図５】図４の後個別化装置の垂直方向の長手方向断面図である。
【図６】図５の詳細部ＶＩの図である。
【図７】図５の詳細図である。
【図８】対角線状に向かい合って位置する角部での洗濯物の伸展の領域内における、装置の一部分の透視図である。
【図９】図８の状態において位置する洗濯物の、自由な、垂れ下がっている角部領域の、クランピングの間じゅうの、図２に類似した装置の透視図である。
【図１０】その二重クランプの出発位置における、図９の二重クランプの透視図である。
【図１１】互いに離間するように移動されたクランプ挟み口の際の、図１０の図における二重クランプの図である。
【図１２】９０°だけ側方へと旋回されたクランプ挟み口の際の、図１１に類似した図における二重クランプの図である。
【図１３】二重クランプ内において保持された洗濯物を有する、図２に類似した装置の透視図である。
【図１４】二重クランプから引き上げクランプへの洗濯物の一部分の引き渡しのための、図１３の詳細部ＸＩＶの図である。
【図１５】その供給搬送装置の上へと引き上げられた洗濯物の際の、供給搬送装置の領域内における装置の透視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
これら図は、本発明に従う装置を示しており、この装置が、示されていない洗濯物後処理装置、例えば折り畳み機またはマングルの手前の、供給搬送装置２１への、幾つかの図内において示された洗濯物２０の個別化および供給のために利用される。洗濯物２０は、有利には、いわゆる平らな洗濯物、特に、ナプキン、タオル、テーブル掛け、敷布、または、枕カバーである。
この装置は、しかしながら、同様に、洗濯物後処理装置への、他の洗濯物の個別化および供給にも適している。供給搬送装置２１は、この装置の構成要素であることは可能であり、しかしながら、同様に洗濯物後処理装置の構成要素であることも可能である。
【００２８】
この装置は、ハウジングを有しており、このハウジングから、図１内において、ただ１つのフレーム２２だけが示されており、しかしながら、このフレーム２２によって担持された外側のカバーは示されていない。見通しの目的から、フレーム２２は、図２、９、および、１３内において図示されていない。
【００２９】
装置の底部領域内において、有利には水平方向のコンベアが位置しており、このコンベアが、示された実施例において、ベルトコンベア２３として形成されている。ベルトコンベア２３は、装置の個別化装置２４への、多数の洗濯物２０から成る、図内において示されていない洗濯物積み重ね体の搬入のために利用される。
この目的のために、ベルトコンベア２３は、洗濯物積み重ね体を担持する、このベルトコンベアの上側ベルト車間部分が、個別化装置２４への輸送方向２５において移動するように駆動可能である。
【００３０】
個別化装置２４は、グリッパー２６を備えており、このグリッパーが、概念的に、個々の洗濯物２０を洗濯物積み重ね体から摘まみ上げる。グリッパー２６は、リニアシャフト、有利にはシャトルシリンダー２７の上で、上昇および降下可能である。
更に、グリッパー２６は、このグリッパーを担持するシャトルシリンダーの移動軌道に対して横方向に、および、同様にベルトコンベア２３の輸送方向２５に対して横方向にも移動可能であり、または、このグリッパーの上側端部に配設された、輸送方向２５に対して平行に延びる回転軸を中心として旋回可能である。このことによって、グリッパー２６は、２つの軸線の上で、１つの平面内において移動され得、この平面が、ベルトコンベア２３の輸送方向２５に対して垂直方向に延びている。
輸送方向２５は、これに伴って、ベルトコンベア２３に対して横方向に延びる平面に対する、垂直方向の面法線であり、この平面内において、グリッパー２６が、シャトルシリンダー２７によって、上下移動可能であり、且つ、このグリッパー２６が旋回可能、または、側方に移動可能である。このことによって、グリッパー２６は、２軸線的に移動可能である。第３の軸線は、ベルトコンベア２３の輸送方向２５に相応する。
このようにして、グリッパー２６とベルトコンベア２３の上の洗濯物積み重ね体との間の、立体的、３次元的、および、３軸線的な相対的な移動が可能であり、その際、この立体的な移動の１つの軸線が、輸送方向２５への、もしくは、この輸送方向に対するベルトコンベア２３の相応する駆動により形成される。
【００３１】
適当な位置において、ベルトコンベア２３を有する個別化装置２４に、少なくとも１つの撮像装置（ｂｉｌｄｇｅｂｅｎｄｅ  Ｅｉｎｒｉｃｈｔｕｎｇ）が所属して設けられている。その際、ここで扱われているのは、異なる場所に配設された複数の２次元的なカメラ、または、同様に唯一の３次元的なカメラである。少なくとも１つの前記カメラは、図内において図示されていない。
それぞれの撮像装置が、ベルトコンベア２３の上の洗濯物積み重ね体を認識可能であり、それによって、グリッパー２６のために有利な、または、最も有利な洗濯物積み重ね体の１つの位置が検知され、この位置において、このグリッパー２６が、可能な限り最も良く個々の洗濯物２０を把持し、且つ、この洗濯物積み重ね体から引き出し可能であることは、保証されるべきである。
撮像装置によって検出されたこの位置は、個別化装置２４と、ベルトコンベア２３の駆動装置との制御装置に伝達され、この制御装置が、グリッパー２６を、その場合に目標に合わせられた状態で、撮像装置によって確認もしくは検出された最も有利な、個々の洗濯物の把持のための位置へと接近させる。このことは、場合によっては、個別化装置２４のグリッパー２６の２軸線的な移動によって、および、場合によっては、ベルトコンベア２３の相応する駆動による、洗濯物積み重ね体の１軸線的な移動によって行われる。
【００３２】
グリッパー２６によって、撮像装置によって決定された位置において把持された洗濯物２０は、シャトルシリンダー２７によるグリッパー２６の上昇によって、上方へと、洗濯物積み重ね体から引き出される。グリッパー２６によって、適宜な位置において把持された洗濯物２０は、引き続いて、クランプ２８に引き渡される（図３）。有利には、この目的のために、グリッパー２６は、洗濯物２０の保持された位置を、開放されたクランプ２８を通り抜けて移動する。
グリッパー２６が、把持した位置によって、開放されたクランプ２８を通過するやいなや、このクランプ２８は閉鎖され、且つ、このことによって、洗濯物２０が、このグリッパー２６によって把持されている位置に対して近傍において、特に隣接して存在する位置において把持される。グリッパー２６は、次いで開放され、且つ、クランプ２８の洗濯物が、リニア駆動装置、有利には他のシャトルシリンダー２９によって、水平状態で、または、軽度にこの水平状態に対して傾斜された軌道の上で、ベルトコンベア２３の輸送方向２５とは反対に移動する。このことによって、洗濯物は、後個別化装置３０の入側領域内へと到達する。
【００３３】
後個別化装置３０は、グリッパー２６によって同時に把持された、場合によっては複数の、有利には２つの洗濯物２０を個別化することのために利用される。具体的に図４および５内において図示された後個別化装置３０は、分離された２つのベルト駆動装置３１、３２を備えている。
ベルト駆動装置３１の上側ベルト車間部分３３は、ベルト駆動装置３２の手前で始まる。このベルト駆動装置３１の上側ベルト車間部分３３は、先ず第一に水平方向に、且つ、引き続いて、傾斜して下方へと整向されて延びる。シャトルシリンダー２９によって後個別化装置３０への方向に輸送されたクランプ２８から、洗濯物２０は、ベルト駆動装置３１の上側ベルト車間部分３３の、有利には水平方向の前方の部分の上に投下される。洗濯物２０は、次いで、ベルト駆動装置３１によって、ベルト駆動装置３２への方向に更に輸送される。
ベルト駆動装置３２は、ベルト車間部分３４を備えており、このベルト車間部分が、ベルト駆動装置３１の上側ベルト車間部分３３の、傾斜して下方へと整向された部分に対して隣接して延びており、且つ、このベルト駆動装置３１の上側ベルト車間部分３３の、傾斜して下方へと整向された部分よりも幾分短い。このことによって、ベルト駆動装置３１および３２のオーバーラップするベルト車間部分の間の間隙３５が生成する。
この間隙３５は、図５内における図示に従い、後個別化装置３０を通っての洗濯物２０の通過方向において、連続的に、幾分減少していることは可能である。両方のベルト駆動装置３１および３２は、これらベルト駆動装置の、間隙３５を区画する部分が、同じように通過方向３６へと、しかも、有利には、同じ速度でもって走行するように駆動される。
【００３４】
同時に把持された複数の洗濯物２０の際に、遅くとも、少なくともベルト駆動装置３１とベルト駆動装置３２との間の間隙３５内において、洗濯物２０の最後方の角部３７が形成される。同時に把持された少なくとも１つの洗濯物２０の最後方の角部は、この最後方の角部３７によってオーバーラップされている。
個々の洗濯物２０の後方の角部３７が、ベルト駆動装置３１および３２の２つの下側の方向転換ドラム３８によって区画される、間隙の後方の端部を通過する直前に、同時に把持された洗濯物の内の１つの洗濯物の最後方の角部３７は、間隙３５内におけるセンサー、および、その他の検知手段によって認識される。センサー、またはその種の他のものによって検知されたこの状況において、両方のベルト駆動装置３１および３２は停止される。個々の洗濯物２０の後方の角部３７は、その場合に、これら方向転換ドラム３８−その際、同様に駆動ドラムも重要な要素である−の間の間隙３５の端部において固定され、もしくは、堅固に締付けられる。
１つの洗濯物２０の後方の角部３７の、後個別化装置３０の通過方向３６において先行する、複数の洗濯物２０が、万一、同時に把持されている場合には、この１つの洗濯物２０、または、場合によっては、同様に複数の洗濯物２０も、間隙３５の後方の端部において堅固に締付けられず、従って、前記洗濯物が、間隙３５を完全に通過し、且つ、後個別化装置３０の後ろで落ちて来る。
この少なくとも１つの洗濯物２０は、このことによって、再び、後個別化装置３０の下側に位置する、未だに個別化されていない洗濯物２０の洗濯物積み重ね体を有するベルトコンベア２３の上に到達し、且つ、従って、再び、個別化装置２４へと導き戻される。
【００３５】
後個別化装置３０の端部における、間隙３５の後方および傍らにおいて、１つのセンサー、有利には、縦長のセンサー条片または光格子３９が設けられている。この光格子３９は、洗濯物２０の位置、特に方向転換ドラム３８の間の間隙３５の端部において保持された、この洗濯物の後方の角部３７を検知する。光格子３９は、ベルトコンベア２３の輸送方向２５に対して横方向に移動可能なリニア駆動装置、示された実施例において、横方向把持クランプ４１を担持しているシャトルシリンダー４０を制御する。
横方向把持クランプ４１は、２つのクランプジョーを有しており、これらクランプジョーが、これらクランプジョーの向き合って整向された、角部３７の向かい合って位置する側面で当接するクランプ面において成形されている。有利には、一方のクランプジョーは、突出部を装備されている。他方のクランプジョーは、この突出部に相応する窪み部を有している（図１）。このことによって、横方向把持クランプ４１のクランプ挟み口内において、一種のくさびが生成する。
このくさびは、保持された角部３７を折り曲げ、このことによって、横方向把持クランプ４１のクランプ挟み口に対して突出する、角部３７の尖った先端が、耳と類似して立つ。このことは、後に続く把持プロセスを容易にする。
【００３６】
横方向把持クランプ４１が、この後方の角部３７を把持した後に、この横方向把持クランプ４１は、この横方向把持クランプのシャトルシリンダー４０によって、ベルトコンベア２３の輸送方向２５に対して横方向に、後個別化装置３０から側方へと引き出される。
その際、ベルト駆動装置３１および３２の、これら方向転換ドラム３８の間で保持された洗濯物２０の後方の角部３７の外側の尖った先端は、後個別化装置３０の領域から到達し、このことによって、この洗濯物２０がこの後個別化装置から分離される。
【００３７】
角部３７によって、横方向把持クランプ４１内において保持された洗濯物２０は、後個別化装置３０からの側方の引き出しの後、クランプ４２へと引き渡される。クランプ４２は、前もって横方向把持クランプ４１によって側方に後個別化装置３０の間隙３５から引き出された、洗濯物２０の後方の角部３７の外側の尖った先端を把持する（図７）。
【００３８】
洗濯物２０の後方の角部３７を保持するクランプ４２は、軽度に上り勾配のリニア軸線の移動方向、示された実施例において他方またシャトルシリンダー４３に沿って平行に、しかしながら、ベルトコンベア２３の輸送方向２５とは反対に、供給搬送装置２１への方向において移動される。その際、洗濯物２０の下方へと懸吊する部分は、シャトルシリンダー４３の下方に配設された緊張装置４４によって牽引される。
【００３９】
緊張装置４４が、平行な２つのローラーまたはロールから形成されていることは可能であり、これらローラーまたはロールの間に、洗濯物２０の下方へと懸吊する部分が、シャトルシリンダー４３によって引き通される。
両方のローラーもしくはロールは、トング状に、協動運動可能、および、互いに離れるように移動可能である。このことによって、それぞれのローラーは、旋回アームに支承されており、この旋回アームが、相応する駆動装置、例えば空気圧シリンダーによって、それぞれのローラーと共に旋回可能である。これらロールもしくはローラーは、相互に依存せずに、それぞれに１つの独自のシリンダーによって、逆方向に、協動運動可能、および、互いに離れるように移動可能である。
互いに離れるように動かされたローラーの際、即ち、いわば開放されたローラー対の際、洗濯物は、この洗濯物の１つの領域、特に１つの角部を保持する、シャトルシリンダー４３のクランプ４２によって、開放されたローラー対を通り抜けて移動可能である。その後、これらローラーは、互いに接近するように移動され、従って、洗濯物２０の残りの部分が、ローラー対の互いに接近するように移動されたこれらローラーを通って引き通し可能である。
互いに接近するように移動されたローラー対を通っての、洗濯物２０の後方の部分のこの引き通しを容易にするために、これらローラーの内の少なくとも１つのローラーを回転させるように駆動することは行われ得る。このことは、１つの回転数によって行われ、この回転数が、シャトルシリンダー４３が洗濯物２０の後方の部分をロール対を通って引き通す速度と同期されている。このことによって、洗濯物２０は、ローラー対の互いに接近するように移動されたローラーを通っての、この洗濯物の後方の部分の引き通しの際に、張力の負荷をかけられないか、または、取り立てて言うほどの張力の負荷をかけられない。
ローラー対の駆動されるローラーの駆動回転数が、このローラー対が洗濯物２０の後方の部分を幾分押し留めるように調節されており、従って、この後方の部分が緊張された状態に留まることは、考慮可能である。
選択的に、先ず第一に、ローラー対の１つのローラーを、如何なる引張力も洗濯物２０に対してこのローラー対を通っての洗濯物２０の後方の部分の通り抜けての移動の際に作用されないような回転数によって駆動すること、および、次いで、シャトルシリンダー４３によって移動するクランプ４２がこのクランプの終端位置に到達した際に、駆動されるローラーの回転方向を瞬時に反対向きにすること、それによって、所望された張力が、緊張装置４４のローラー対とクランプ４２に保持された洗濯物２０との間に作用されることは、行われ得る。
【００４０】
緊張装置４４に、少なくとも１つのセンサーが所属して設けられており、このセンサーは、洗濯物の後方の１つの部分を検知する。この後方の部分は、クランプ４２によって保持された角部３７の対角線状に向かい合って位置する角部４５、または、洗濯物２０の他の個所である。この角部４５は、緊張装置４４によって把持され、且つ、この緊張装置によって、固定もしくは堅固に締付けられている。
シャトルシリンダー４３を用いての、クランプ４２の更なる走行により、小さな洗濯物２０は、図８内において示された実施例において、対角線状に向かい合って位置する角部３７と角部４５との間で緊張される。洗濯物２０の対角線は、ぴんと張られた状態で、クランプ４２と緊張装置４４との間で延在する。洗濯物２０の緊張された対角線によって、その下に、下側の角部４６が形成される。この下側の角部４６は、洗濯物２０の、対角線状に向かい合って位置する角部３７および角部４５と共に１つの三角形を形成し、この三角形の最も下方の箇所が角部４６である。
角部４６と角部３７との間に洗濯物２０の縁部４７が、および、角部４６と角部４５との間に、洗濯物２０の縁部４８が位置している。縁部４７は、縁部４８よりも強度に傾斜されている。通常、縁部４７は、ほぼ垂直方向に延びており、および、縁部４８が、垂直方向に対してただ幾分だけ傾斜された状態で、しかも、緊張装置４４を出発点として下側の角部４６への方向において軽度に下方へと整向された状態で延びている。
洗濯物２０のそれぞれの長さ／幅比率に応じて、この縁部４８が、水平に、または、軽度に上り勾配で、下側の角部４６へと延びることは可能である。
【００４１】
より大きな洗濯物２０の際に、クランプ４２は、比較的に長い距離、走行されねばならず、このことは、より長い移動道程を意味し、且つ、より長いシャトルシリンダー４３を必要とする。従って、より大きな洗濯物２０の際に、これら洗濯物を、対角線状に向かい合って位置する角部３７と角部４５との間で緊張するのではなく、むしろ、緊張装置４４によって保持された角部４５と、この角部から離間されたこの洗濯物の１つの箇所との間で緊張することは行われる。その際、同様に三角形も形成され、この三角形の最も下方の箇所が、洗濯物２０の角部４６である。
【００４２】
シャトルシリンダー４３と並んで、第２の平行なリニア駆動装置、有利には更に別のシャトルシリンダー４９が、このシャトルシリンダーによって往復移動可能なクランプ５０と共に位置している。周囲からの把持により、このクランプ５０によって、洗濯物２０の角部３７は、シャトルシリンダー４３のクランプ４２から受け取られる。このことによって、シャトルシリンダー４３におけるクランプ４２は、後個別化装置３０からの、その次の洗濯物２０の角部３７の受け取りのために、自由になる。
洗濯物２０は、その場合に、対角線状に伸展された角部４５と角部３７と、および、自由に垂れ下がっている角部４６とでもっての三角形の構成において、更に、緊張装置４４といまやクランプ５０との間で、自由に懸吊する角部４６を出発点とする洗濯物２０の下側の縁部４８の部分領域の把持のために、保持される（図８）。
【００４３】
ほぼクランプ５０の下方に、互いに間隔をおいて短いシャトルシリンダー６３によって可変の、有利には同じに形成された２つのクランプ挟み口５２を有する、二重クランプ５１が位置している。
この二重クランプ５１に、少なくとも１つの撮像装置、しかも、少なくとも１つの２次元的なカメラ、有利には１つの３次元的なカメラが、所属して設けられている。この少なくとも１つの撮像装置は、下側の角部４６と、有利には下側の角部を出発点とする洗濯物２０の下側の縁部４８の少なくとも１つの部分との検出のために利用される。有利には、この少なくとも１つの撮像装置は、角部４６の位置、および、この角部を出発点とする縁部４８の方向を検出する。
【００４４】
少なくとも１つの撮像装置によって検出された、角部４６および縁部４８の画像データは、制御装置に伝達される。この制御装置は、それに基づいて、回転駆動装置６５によって短いシャトルシリンダー６３の移動軸線に対して横方向の１つの回転軸線を中心として旋回可能な二重クランプ５１を、縁部４８に対して平行に整向する。
引き続いて、上方へと指向する、開いているクランプ挟み口５２を有する二重クランプ５１は、制御装置によって、少なくとも１つの撮像装置によって記録されたデータに基づいて、下側の角部４６を出発点とする、洗濯物２０の下側の縁部４８の端部領域へと接近させられる（図９）。二重クランプ５１は、その際、それに加えて、この二重クランプが洗濯物２０の下側の縁部４８に対して平行に整向されており、且つ、有利にはクランプ挟み口５２の開いている端部が上方に下側の縁部４８へと指向するように回転される。その際、両方のクランプ挟み口５２は、未だに、できる限り、互いに接近するように移動されており、従って、これらクランプ挟み口が、互いに、できるだけ少ない間隔を有している（図１０）。
二重クランプ５１の両方のクランプ挟み口５２は、次いで、互いに接近するように移動された位置において（図１０）、洗濯物２０の下側の角部４６を出発点とする、縁部４８の端部領域を把持する。両方のクランプ挟み口５２は、下側の角部４６の近傍に位置する、二重クランプ５１の外側のクランプ挟み口５２が、この角部４６を出発点とする、縁部４８の端部領域を、この角部４６の近傍で堅固に締付けるように構成されている。
角部４６から離れて整向された、外側の第１のクランプ挟み口５２の側に位置している、内側の第２のクランプ挟み口５２は、洗濯物２０の縁部４８の端部領域を、比較的に小さな締付け力でもって締め付ける。このことによって、二重クランプ５１の第２の移動可能なクランプ挟み口５２は、短いシャトルシリンダー６３によって、縁部４８に対して平行に、これらクランプ挟み口５２が最大の間隔に到達するまで（図１１）、この短いシャトルシリンダー６３の上に沿って滑動可能である。
次いで、同様に第２の内側のクランプ挟み口５２も、更に、しかも角部４６における固定状態の外側の第１のクランプ挟み口５２程の範囲内で閉鎖される。その結果として、洗濯物２０の下側の縁部４８の幅狭の部分は、二重クランプ５１の両方のクランプ挟み口５２によって、ぴんと張って拡幅され、且つ、この状態において保持され、従って、縁部４８のほぼ直線状の部分が、二重クランプ５１内における互いに離間するように移動されたこれらクランプ挟み口５２の間で位置する。
【００４５】
引き続いて、回転駆動装置６４によって、二重クランプ５１内における両方のクランプ挟み口５２は、同期して、９０°だけ、短いシャトルシリンダー６３の長手軸線の上で位置する回転軸線を中心として、しかも、有利には、図１１および１２内における図示に対して時計方向において旋回される。その場合に、クランプ挟み口５２の間で伸展された状態で保持された、縁部４８の部分から、洗濯物２０は、これらクランプ挟み口５２の尖端の前で、自由に垂れ下がっている。
クランプ挟み口５２の間で伸展された状態で保持された、洗濯物２０の縁部４８の部分の結果として、これらクランプ挟み口５２の尖端の下側で、洗濯物２０の縁部条片部５３が形成される。外側の、強固な、供給搬送装置２１へと指向する、二重クランプ５１のクランプ挟み口５２が、洗濯物２０を、この洗濯物の角部４６にすぐ接して保持しているので、この角部から垂直方向に下方へと垂れ下がっている、この洗濯物２０の縁部４７は、示された実施例において、この洗濯物の前方縁部５４である。
【００４６】
二重クランプ５１によって保持された洗濯物２０の縁部条片部５３が形成されたので、この二重クランプ５１は、この二重クランプの回転駆動装置６５によって、クランプ挟み口５２の間で伸展された状態で保持された洗濯物２０の縁部４８の部分が水平方向に延びるように、旋回、特に戻し回転される。洗濯物２０は、いまや、供給搬送装置２１の上への側方の引き上げのための準備ができている。
【００４７】
最後に、洗濯物２０は、縁部条片部５３、および、供給搬送装置２１の搬送方向もしくは供給方向５８に先行する前方縁部５４によって、供給搬送装置２１の上へと、横方向に引き上げられる。この目的のために、供給搬送装置２１の始端に、この供給搬送装置２１の上方で、横方向に、シャトルシリンダー５５またはその他のリニア駆動装置によって往復移動可能な引き上げクランプ５６が、所属して設けられている（図１３および１４）。引き上げクランプ５６は、同様に、離間して設けられた同じ２つのクランプ挟み口５７を有する、二重クランプとしても形成されている。
両方のクランプ挟み口５７の外側の間隔は、洗濯物２０の受け取りのために互いに離間するように移動する、二重クランプ５１のクランプ挟み口５２の間の内法の間隔よりも、幾分小さい。このようにして、引き上げクランプ５６のクランプ挟み口５７は、二重クランプ５１のクランプ挟み口５２の間で作動可能であり、且つ、その際、この二重クランプ５１のこれらクランプ挟み口５２の間で伸展された状態で保持された洗濯物２０の縁部４８の部分を受け取り、且つ、この部分を、同様に伸展された状態で保持する。
【００４８】
その洗濯物の前方の縁部条片部５３によって、供給方向５８に対して横方向に、供給搬送装置２１の上へと引き上げられた洗濯物２０は、供給方向５８において先行走行する前方縁部５４によって、供給搬送装置２１の前方の端部領域の上に、しかも、この供給搬送装置２１の隣接する幅狭の搬送ベルトの上側ベルト車間部分の上に到達する。
【００４９】
供給搬送装置２１に、整向装置が所属して設けられている。
この整向装置は、洗濯物２０の前方の縁部条片部５３、特に前方縁部５４を、供給搬送装置２１の上への引き上げの際に監視すること、および、場合によっては、この洗濯物２０の前方縁部５４が少なくとも引き上げ工程の終わりに供給搬送装置２１の供給方向５８、即ちこの供給搬送装置の長手方向中心軸線に対して直角に延びるように制御および修正することのために利用される。
【００５０】
整向装置は、洗濯物２０の稜部もしくは縁部の、少なくとも１つの部分の経過の検出のための、少なくとも１つの装置、例えば、１つの光条片もしくはセンサー条片、複数の２次元的なカメラまたは１つの３次元的なカメラ、１つの制御装置、および、１つの誘導ローラー５９または同様に少なくとも１つの整向ベルトを備えている。
少なくとも１つのこの装置は、供給搬送装置２１の上への洗濯物２０の縁部条片部５３の横方向に整向された引き上げの際に、少なくとも、この縁部条片部５３の前方縁部５４の全体の、または、ただ一部分だけの経過を、非接触の光学的な走査もしくはスキャンによって、または、同様に画像的に検出する。この装置は、特に、前方縁部５４の偏差が、供給方向５８に対する直角の経過に比べて与えられているかどうか、および、これら偏差がどの位の大きさであるかを確認する。それに応じて、制御装置を介して、誘導ローラー５９が、この装置によって記録された値、例えば画像データに相応して制御される。この目的のために、誘導ローラー５９は、垂直方向の回転軸線を中心として、制御された状態で回転可能である。
その他の点では、誘導ローラー５９は、上方から、横方向に供給搬送装置２１の上へと引き上げられるべき洗濯物２０の縁部条片部５３の上へと支持しており、従って、この誘導ローラー５９と供給搬送装置２１との間に位置する洗濯物２０の位置が、この誘導ローラー５９とこの供給搬送装置２１の上側ベルト車間部分との間で、いわば挟み込まれる。
【００５１】
供給搬送装置２１の上への洗濯物２０の縁部条片部５３の横方向に整向された引き上げの際に、通常、誘導ローラー５９は、この誘導ローラーの水平方向の回転軸６０が、供給搬送装置２１の供給方向５８に対して平行に延びるように整向される。その際、洗濯物２０の前方縁部５４の如何なる整向も、供給搬送装置２１に上への引き上げの際に必要ではない限りは、垂直方向の回転軸は、先ず第一に、未だ、この誘導ローラーの垂直方向の回転軸を中心として、自由に回転可能である。
少なくとも１つの装置が、供給搬送装置２１の上への直角の引き上げからの、洗濯物２０の前方縁部５４の偏差を確認して初めて、制御装置から予め与えられた誘導ローラー５９の旋回が、この誘導ローラーの垂直方向の回転軸を中心として行われ、その際、ほんの少しだけの旋回で既に十分であり得る。その結果として、洗濯物２０の縁部条片部５３の前方縁部５４の整向は、供給搬送装置２１の供給方向５８に対して修正される。
この修正は、供給搬送装置２１の供給方向５８に対する、洗濯物２０の前方縁部５４の、所望された直角の経過からの偏差が、少なくとも１つの装置によって記録されたデータに依存して補整もしくは補償されるように、制御もしくは調節されて行われる。
【００５２】
同様に、図内において示されていない、選択的な整向装置も考慮可能であり、この整向装置において、誘導ローラー５９の代わりに、少なくとも１つの、幅狭の、循環して駆動可能な整向ベルトが設けられている。供給搬送装置２１の上への、洗濯物２０の縁部条片部５３の引き上げの際に、この縁部条片部５３は、横方向に、少なくとも１つの整向ベルトの上側ベルト車間部分を介して牽引される。
供給搬送装置２１の供給方向５８に対する、縁部条片部、特にこの縁部条片部の自由な縁部の、または、洗濯物２０の前方縁部５４の、先に記載された装置によって確認された整向状態の結果として、制御装置によって、少なくとも１つの整向ベルトは、特に、上側ベルト車間部分が、供給方向５８にもしくはこの供給方向に抗して駆動され、且つ、その際、洗濯物２０、特に縁部条片部５３が、この洗濯物２０の前方縁部５４によってこの供給方向５８に対して直角に整向されるように駆動される。
【００５３】
供給搬送装置２１の上への、洗濯物２０の縁部条片部５３の整向された引き上げの後、有利には、供給搬送装置２１の全作業幅に渡って一貫した押付けローラー６１が、供給搬送装置２１の前方の方向転換端部６２に向かって動かされ、このことによって、洗濯物２０は、供給搬送装置２１の前方の方向転換端部６２と押付けローラー６１との間で保持される。
このことによって、前方の幅狭の縁部条片部５３によって、供給搬送装置２１の上へと引き上げられた洗濯物２０が、供給搬送装置２１のベルトの上での、未だに十分でない摩擦に基づいて、この供給搬送装置から滑り落ちることは防止される。
洗濯物２０の十分に大きな部分が、供給搬送装置２１の上へと到達した後に、押付けローラー６１は、再び、この押付けローラーの出発位置に、後に続く洗濯物２０の引き上げのために帰還される（図１５）。
【００５４】
それぞれの洗濯物２０の縁部条片部５３を、直接にではなく、供給搬送装置２１の上に引き上げることは、同様に考慮可能である。上記の代わりに、縁部条片部５３が、長手方向に、有利には横方向に整向されて供給搬送装置２１の始端部分の上方に配設された、少なくとも１つの引き上げコンベアの上へと引き上げられることは可能である。
有利には、引き上げコンベアの、循環して駆動可能な搬送ベルトの上側ベルト車間部分は、洗濯物２０の縁部条片部５３の部分の吸引のために、負圧でもって負荷可能である。縁部条片部５３は、先に記載された方法で、供給搬送装置２１の供給方向５８に対して垂直方向に整向されて引き上げコンベアの上へと引き上げられ、且つ、負圧によって、一時的にこの引き上げコンベアの上側ベルト車間部分の上で固定される。縁部条片部５３は、引き続いて、供給搬送装置２１の供給方向５８における、引き上げコンベアの横方向に整向された移動により、直角に整向された状態で、供給搬送装置２１の上に載置される。
【００５５】
この装置の説明との関連において記載された前記方法は、洗濯物２０を、マングル、折り畳み機、または、他の洗濯物後処理装置へと輸送する供給搬送装置２１への、洗濯物２０の個別化および供給における重要な工程が、少なくとも１つの撮像装置、または、同様に作用する装置によって、付随（ｂｅｇｌｅｉｔｅｔ）、特に観察（ｂｅｏｂａｃｈｔｅｔ）されることによって特徴付けられている。
【００５６】
それぞれの個別化装置２４に所属して設けられた、撮像装置は、最も有利に、洗濯物積み重ね体から引き出し可能な洗濯物２０、および、同様にこの洗濯物の位置も検出し、その際、この位置において、個別化装置２４のグリッパー２６が、最良に、次に個別化されるべき洗濯物２０を把持可能であり、および、可能な限り個々に、この洗濯物積み重ね体から引き出し可能である。
【００５７】
更に別の少なくとも１つの撮像装置は、対角線状に向かい合って位置する角部３７および角部４５において伸展された状態で保持された洗濯物２０の自由に垂れ下がっている角部４６の位置を、および、少なくとも、位置および整向において、この自由懸吊状態の角部４６と隣接するこの洗濯物２０の縁部４８を認識可能である。
少なくとも１つの撮像装置によって記録された画像データは、制御装置に伝達され、および、この制御装置によって、二重クランプ５１のクランプ挟み口５２が縁部４８に対して平行に整向され且つ洗濯物２０が角部４６の近傍のこの縁部４８において把持され得るように評価される。
【００５８】
更に別の撮像装置が、この装置の他の位置に設けられていることは可能であり、例えば、その位置において、洗濯物２０の他の位置、特に角部が検出されるべきであり、及び／または、有利には１つのクランプへの、または、１つのクランプから他のクランプへの、この洗濯物２０の引き渡し工程が行われる。
【符号の説明】
【００５９】
２０  洗濯物
２１  供給搬送装置
２２  フレーム
２３  ベルトコンベア
２４  個別化装置
２５  輸送方向
２６  グリッパー
２７  シャトルシリンダー
２８  クランプ
２９  シャトルシリンダー
３０  後個別化装置
３１  ベルト駆動装置
３２  ベルト駆動装置
３３  上側ベルト車間部分
３４  ベルト車間部分
３５  間隙
３６  通過方向
３７  後方の角部
３８  方向転換ドラム
３９  光格子
４０  シャトルシリンダー
４１  横方向把持クランプ
４２  クランプ
４３  シャトルシリンダー
４４  緊張装置
４５  角部
４６  下側の角部
４７  縁部
４８  縁部
４９  シャトルシリンダー
５０  クランプ
５１  二重クランプ
５２  クランプ挟み口
５３  縁部条片部
５４  前方縁部
５５  シャトルシリンダー
５６  引き上げクランプ
５７  クランプ挟み口
５８  供給方向
５９  誘導ローラー
６０  回転軸
６１  押付けローラー
６２  方向転換端部
６３  短いシャトルシリンダー
６４  回転駆動装置
６５  回転駆動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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