(57)【要約】無人航空機（ＵＡＶ）を使用してペイロードを配達するが、配達中にＵＡＶによる所期のサウンドを生成する技術を提供することができる。例えば、配達中または飛行中に、ＵＡＶに付属しているサイズの異なるプロペラに対し、様々な回転速度に変調して、それによって所期のサウンドを生成するように指示することができる。【選択図】図１
2019525864.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータ実行方法であって、
荷物を配達する注文を、コンピュータシステムによって受けること、
前記注文に関連付けられた場所に前記荷物を配達するように無人航空機（ＵＡＶ）に、前記コンピュータシステムによって指示すること、
飛行中に、前記ＵＡＶの周囲環境に信号を発信するように、前記ＵＡＶに付属した第１のセンサに、前記コンピュータシステムによって指示し、前記信号が前記ＵＡＶの周りに特定の距離の範囲内で発信されること、
前記コンピュータシステムによって、及び前記ＵＡＶに付属した第２のセンサから、前記周囲環境に反射され、前記第２のセンサによって受信された前記信号を特定する情報を受け取ること、
前記ＵＡＶに関連した前記第２のセンサによって受け取られた前記情報に少なくとも部分的に基づいて、飛行中の前記ＵＡＶの前記周囲環境の音響伝播を、前記コンピュータシステムによって特定すること、ならびに
前記コンピュータシステムによって、前記ＵＡＶに前記場所まで飛行するように指示し、前記飛行の少なくとも一部分の間に、前記ＵＡＶに付属した１組以上のプロペラセットを同時に変調して、前記周囲環境の特定された前記音響伝播に少なくとも部分的に基づいて、前記ＵＡＶによって所期のサウンドを生成し、前記１組以上のプロペラセットの各プロペラが、前記１組以上のプロペラセットの別のプロペラとはサイズが異なることを含む前記コンピュータ実行方法。
【請求項２】
前記コンピュータシステムによって、及び前記ＵＡＶに付属した第３のセンサから、前記飛行中に前記ＵＡＶによって生成されたサウンドを含む情報を受け取ることをさらに含む、請求項１に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項３】
前記信号及び前記情報に少なくとも部分的に基づいて、前記場所用のサウンドプロファイルを生成することをさらに含む、請求項１または２に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項４】
前記受信した信号に少なくとも部分的に基づいて、前記飛行中に前記ＵＡＶの前記周囲環境の範囲内で前記所期のサウンドに対応するサウンドスペクトル内のサウンド帯域を、前記コンピュータシステムによって特定すること、及び
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を更新し、それによって前記飛行中に、特定された前記サウンド帯域の少なくとも一部分が、前記１組以上のプロペラセットによって生成されるのを除外することをさらに含む、請求項１、２、または３に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項５】
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を指示することが、前記ＵＡＶのフレームに関する前記１組以上のプロペラセットの構成に少なくとも部分的にさらに基づいている、請求項１、２、３、または４に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項６】
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を指示することが、特定のサイズの各プロペラセットを、別の特定のサイズの別のプロペラセットに対して、異なる回転速度に変調することを含む、請求項１、２、３、４、または５に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項７】
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を指示することが、前記ＵＡＶによって前記場所へ飛行するために利用される飛行計画の段階に少なくとも部分的にさらに基づいている、請求項１、２、３、４、５、または６に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項８】
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を指示することが、前記第１のセンサによって受信された前記信号と、前記ＵＡＶのフレームに関する各プロペラセットの構成とを利用する機械学習アルゴリズムに少なくとも部分的にさらに基づいている、請求項１、２、３、４、５、６、または７に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項９】
前記ＵＡＶの前記フレームに関する各プロペラセットの前記構成が、前記構成を生成して前記所期のサウンドを生じさせるように、ユーザによって特定されるサウンドを利用する音響モデルによって特定される、請求項１、２、３、４、５、６、７、または８に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１０】
前記１組以上のプロペラセットの前記変調を指示することが、少なくとも部分的に前記荷物の属性に関連する閾値にさらに基づいている、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、または９に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１１】
前記荷物の属性が、前記荷物の種類、前記荷物の重量、前記荷物の形状、前記荷物の音響共鳴、前記荷物の材料組成、または前記荷物用の収納容器のうちの少なくとも１つを含む、請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９、または１０に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１２】
無人航空機（ＵＡＶ）であって、
フレームと、
前記フレームに付属している推進システムに連結された第１のサイズの第１のプロペラセットであって、前記ＵＡＶに推進力をもたらすように構成された前記第１のサイズの第１のプロペラセットと、
前記フレームに付属している前記推進システムに連結された第２のサイズの第２のプロペラセットであって、前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットに対して特定の配置にあり、前記ＵＡＶの飛行経路において推力及び指向性をもたらすようにさらに構成される前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットと、
ペイロードの配達に伴う飛行中に前記推進システムを管理するように構成され、
前記飛行計画に対応する飛行中に、所期のサウンドを生成するために、前記第１のプロペラセットを第１の回転速度に、かつ前記第２のプロペラセットを第２の回転速度に、同時に変調するよう、前記ＵＡＶに対して指示するようにさらに構成されたコンピューティングシステムとを含む前記ＵＡＶ。
【請求項１３】
前記コンピューティングシステムが、
ユーザによって特定されたサウンドを受信し、
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットと前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットとの前記変調を更新して、前記特定されたサウンドを模倣するようにさらに構成される、請求項１２に記載のＵＡＶ。
【請求項１４】
前記コンピューティングシステムが、
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットの性能測定基準を取得し、
前記性能測定基準に少なくとも部分的に基づいて、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセット用の前記変調に対する更新を指示するようにさらに構成される、請求項１２または１３に記載のＵＡＶ。
【請求項１５】
前記フレームに付属している前記推進システムに連結された前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットが、飛行中の前記ＵＡＶに関連した音響共鳴を変更するように、前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットに対して前記フレーム上に配置される、請求項１２、１３、または１４に記載のＵＡＶ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
電子マーケットなどのネットワークベースリソースを利用してアイテム（例えば、商品及び／またはサービス）を購入するユーザがますます増えている。ネットワークベースリソースは、従来型の実店舗とは比べようのないユーザ体験を提供することができる。例えば、ネットワークベースリソースは、より多数のより多様なアイテムの品ぞろえを提供し得る。さらに、いくつかのアイテムについては、様々な割引価格を付ける多数の販売者が存在する場合がある。したがって、顧客は、豊富なアイテム選択を利用できるだけでなく、最も手頃な割引価格でアイテムを入手することもできる。
【０００２】
多くの場合、ユーザ（例えば、顧客）は、コンピューティングデバイスを操作して、ネットワークベースリソースにアクセスし、アイテムに関する情報を要求することができる。ネットワークベースリソースは、その情報と利用可能な配達方法に関する情報とを提供することができる。結果として、ユーザは、ネットワークベースリソースが提供しているアイテムを購入し、配達場所を指定することができる。アイテムは、それに応じて配達場所に配達され得る。ネットワークベースリソースは、無人航空機（ＵＡＶ）によってアイテムを配達場所に配達するオプションを提供することができ、それによって配達場所付近の交通量と騒音レベルを増加させる。
【０００３】
本開示による種々の実施形態を、図面を参照して説明する。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】実施形態に従って、アイテムの配達中にＵＡＶによって生成されるサウンドを低減し、及び／または変更する環境の例を示す。
【図２】実施形態に従って、アイテムを配達するように構成された無人航空機の例を示す。
【図３】実施形態に従って、アイテムを配達する間に生成されるサウンドを低減し、及び／または変更する手法の例を示す。
【図４】実施形態に従って、アイテムを配達する間の動的なサウンドの低減／変更に適したシステムの態様を示す。
【図５】実施形態に従って、アイテムを配達する間にサウンドを低減し、及び／または変更するフローの例を示す。
【図６】実施形態に従って、アイテムを配達する間にサウンドを低減し、及び／または変更するフローの例を示す。
【図７】実施形態に従って、アイテムの配達中のＵＡＶによる所期のサウンドを生成する環境の例を示す。
【図８】実施形態に従って、アイテムの配達中のＵＡＶによる所期のサウンドを生成する手法の例を示す。
【図９】実施形態に従って、アイテムを配達する間に所期のサウンドを生成するフローの例を示す。
【図１０】実施形態に従って、アイテムを配達する間に所期のサウンドを生成するフローの例を示す。
【図１１】実施形態に従って、アイテムを配達する間のＵＡＶによるサウンドを低減し、変更し、または生成するコンピューティングアーキテクチャの例を示す。
【図１２】アイテムを配達する間のサウンドを低減し、及び／または変更する環境の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
以下の記述において、種々の実施形態が記載される。説明の目的で、実施形態の理解の徹底を期すために、具体的構成を細部にわたって明らかにする。しかし、その細部抜きで実施形態を実施し得ることも当業者にとって明らかであろう。なお、周知の特徴事項は、記載される実施形態を不明瞭にしないために、省略または簡略化され得る。
【０００６】
本開示の実施形態は、とりわけ、ネットワークベースリソースから注文されたアイテムを含むもの等、ペイロードの配達中に無人航空機（ＵＡＶ）によって生成されるサウンドを低減すること及び／または変更することを対象にする。具体的には、ＵＡＶは、ペイロードの配達中に、１組以上のサイズの異なるプロペラのセットを利用して、ＵＡＶによって生成されるサウンドのデシベルレベルを低減するとともに、近くのユーザにとっていっそう快いサウンドを生成するように構成され得る。例えば、アイテムを特定の場所に配達するための経路をＵＡＶが飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセットが、飛行の移動部分の間中に利用され得、他方では、第１のサイズとは異なる第２のサイズの第２のプロペラセットが、飛行の配達部分または着陸部分の間中に利用され得る。
【０００７】
本開示の実施形態はまた、とりわけ、ペイロードを配達中のＵＡＶによる所期のサウンド（変更されたサウンドまたは低減されたサウンドをもたらし得る）を生成することを対象にする。特に、ＵＡＶは、様々な回転速度に変調する１組以上のサイズの異なるプロペラのセットを利用して、近くのユーザにとってより快いサウンドであり得る所期のサウンドを生成するように構成され得る。例えば、アイテムを特定の場所に配達するための経路をＵＡＶが飛行中に、ＵＡＶに付属するサイズの異なるプロペラの各セットが管理モジュールから命令を受け取って、特定の回転速度に変調し、それによってサイズの異なるプロペラの他のセットの音響共鳴に影響を与え、所期のサウンドを生成する。
【０００８】
一部の実施形態では、サイズの異なるプロペラを利用するようにＵＡＶを構成することに加えて、プロペラ自体に対する他の変形及び／または処理を実行して、飛行中にＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる。例えば、プロペラブレードは、プロペラブレードの１つ以上の部分に沿ってプロペラブレード加工を（例えば、プロペラブレードの前縁に沿ってブレード加工を）含むことができる。ＵＡＶの別のプロペラブレードセットとは異なるサイズである各プロペラブレードセットは、別々の材料でできていてもよく、またはくぼみ、孔などの他の表面加工を有してもよい。一部の実施形態では、１組のプロペラブレードをＵＡＶに対して一定の角度で傾斜させて、様々なタイプの制御及び動きをＵＡＶの推進中にもたらすことができる。いくつかのプロペラブレードは、騒音を低減する加工を含んでもよい。この加工は、プロペラブレード加工の１つ以上を後退させ、及び／または拡張するプロペラブレード加工調整コントローラによって、有効化することができる。加工、組成、または角度の異なった他のプロペラブレードは、本開示に含まれる。
【０００９】
プロペラブレードは、プロペラブレードの１つ以上の部分に沿ってプロペラブレード加工を含むことができる。例えば、プロペラブレードは、プロペラブレードの前縁に沿ってプロペラブレード加工を含むのみであってもよい。他の実施態様では、プロペラブレード加工は、前縁に沿ってあってもよく、プロペラブレードの上面領域にあってもよく、プロペラブレードの下面領域にあってもよく、プロペラブレードの後縁にあってもよく、プロペラブレードの先端にあってもよく、またはそれらの任意の組合せであってもよい。
【００１０】
プロペラブレード加工は、いろいろなサイズ及び／または形状であってもよく、様々な方法でプロペラブレードから拡張させ、またはプロペラブレードに一致させることができる。例えば、プロペラブレード加工の中には、プロペラブレードの表面領域に関して、垂直な成分及び／または水平な成分を含む方向に、プロペラブレードから拡張できるものがある。あるいは、またはそれに加えて、プロペラブレード加工の一部は、プロペラブレードの中に拡張してもよい。一部の実施態様では、プロペラブレード加工のうちの一部または全てを、プロペラが回転している間に、移動させ、または有効化することができる。例えば、プロペラは、プロペラブレード加工の１つ以上を後退させ、及び／または拡張するプロペラブレード加工調整コントローラを含み得る。１つ以上のプロペラブレード加工を移動させるとき、回転プロペラによって生成されるサウンドが変わる。移動する（例えば、後退する、拡張する、シフトする、または回転する）ことができるプロペラブレード加工は、本明細書ではアクティブプロペラブレード加工と称することもある。
【００１１】
一部の実施態様では、航空機によって生成されるサウンド、または航空機の周囲に生成されるサウンドを測定する、１つ以上のセンサが航空機上に配置され得る。測定されるサウンドに基づいて、航空機に搭載されるプロペラブレードのプロペラブレード加工の１つ以上の位置を変更して、反サウンドを生成することができ、この反サウンドは、それが航空機によって生成されるサウンドと調和するとき、航空機によって生成されるサウンドを変更する。例えば、航空機のプロセッサは、個別のプロペラブレード加工位置ごとに生成されるそれぞれのサウンドに関する情報を保持することができる。測定されるサウンドとプロペラの所望の回転速度とに基づいて、プロペラが回転するとき、それが反サウンドを生成する結果をもたらすプロペラブレード加工位置が選択され、プロペラが所望の回転速度で回転すると、この反サウンドが測定サウンドを打ち消し、低減し、及び／または別の方法で変更する。
【００１２】
別の例では、いくつかのプロペラブレード加工は、特定の反サウンドを生成するように設計されているのではなく、プロペラブレードが回転するときにそれによって生成されるサウンドを、減衰させ、低減し、及び／または別の方法で変更することができる。例えば、プロペラブレードは、プロペラブレードの後縁からの後退または拡張が可能な外縁（プロペラブレード加工の一種）を含むことができる。外縁が拡張すると外縁は気流を変え、プロペラが空を通過するときに、プロペラブレードによって生成されるサウンドを減衰させ、低減し、及び／または別の方法で変更する。
【００１３】
実施形態では、１つ以上のセンサをＵＡＶ上に付属させるかまたは配置して、アイテムの配達中及び飛行中に、ＵＡＶによって生成されるサウンド、またはＵＡＶの周囲に生成されるサウンドを測定することができる。実施形態では、測定サウンドを利用して、ＵＡＶによって生成されるサウンド、またはＵＡＶの周囲に生成されるサウンドに伴う、特定のデシベルレベル及び他の測定基準を特定するサウンドプロファイルを生成することができる。例えば、デシベルレベル、ラウドネス、シャープネス、ラフネス、変動強度、及び音調の突出を特定するサイズの異なるプロペラの各セットに対して、サウンドプロファイルを生成することができる。サウンドプロファイルに含まれる各測定基準は、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減するべきか、または変更するべきかどうかを決定するために、アイテム配達のための飛行部分に対応する１つ以上の閾値と比較され得る。例えば、大音量の騒音を許容する１つの閾値が移動モード中に利用され得る一方で、小音量の騒音を特定する別の閾値が、配達または離陸などの異なった飛行部分の間中に利用され得る。
【００１４】
一部の実施形態では、ＵＡＶと通信するコンピュータシステム、またはＵＡＶのコンピュータシステムは、１つ以上のセンサによってもたらされた情報を利用して、サウンドプロファイルを生成することができる。一部の実施形態では、サウンドプロファイルを利用して、ＵＡＶ及び関連コンポーネントに命令を与えることができ、これらの命令は、第１のサイズの第１のプロペラセットから、第２のサイズの第２のプロペラセットへの、またはその２セットの何らかの組合せへの変調をもたらして、騒音を低減し、または変更する。例えば、１組以上のサイズの異なるプロペラのセットは、１組以上の同じサイズのプロペラを利用するという相加効果ではなく、騒音を相殺する周波数をもたらすことによって、ＵＡＶを推進させるとともに、ＵＡＶによって生成される騒音を低減するように指示され得る。種々の実施形態において、サウンドプロファイルを利用して、ＵＡＶ及び関連コンポーネントに命令を与えることができ、これらの命令は、サイズの異なるプロペラ、加工されたプロペラ、または他のブレード加工されたプロペラの各セットの変調をもたらし、それによって所期のサウンドを生成するように、プロペラの各セットを同時に利用する。本明細書で用いられる変調すること、または変調には、第１のサイズの第１のプロペラから第２のサイズの第２のプロペラへの完全な移行（開始／停止）を含む、対応するプロペラブレードのＲＰＭを変更すること、または変化させることが含まれる。一部の実施形態では、１つ以上のセンサは、配達中にＵＡＶの周囲環境の音響伝播特性を特定する信号を送受信するように構成され得る。例えば、１つ以上のセンサは、配達中にＵＡＶの周囲の一定距離の範囲内（すなわち、ＵＡＶから５〜２０メートルのどこか）で、信号を送受信するように構成され得る。一部の実施形態では、音響伝播特性を利用して、１つ以上のサウンドプロファイルを更新及び／または生成することができる。サウンドプロファイル及び／または音響伝播特性は、サイズの異なるプロペラブレードを種々の回転速度に変調して、所期のサウンドを生成するように、管理モジュールによって利用され得る。
【００１５】
実施形態では、ＵＡＶの現在位置を特定する情報を利用して、飛行中にＵＡＶが使用すべきプロペラサイズのセットを指示する際に利用するために、特定のサウンドプロファイルを決定することもできる。例えば、ペイロードを送り先に配達するようにＵＡＶに指示する飛行計画が生成され得る。飛行中に飛行計画の種々の時点で、飛行計画において事前に生成されたサウンドプロファイル及びＵＡＶの現在位置を、データ点として利用して、ＵＡＶによって生成される騒音を低減及び／または変更するように、サイズの異なるプロペラの各セットの変調を指示することができる。一部の実施形態では、モータ故障などのコンポーネント故障、及び／または、モータとプロペラとを含むＵＡＶの種々のコンポーネントと関連する性能測定基準を特定する情報を、取得または受領することができる。
【００１６】
コンポーネント故障または性能測定基準を特定する情報に基づいて、配達中のＵＡＶの予期せぬ減速を防ぐために、第１のプロペラセットから第２のプロペラセットに変調するように、ＵＡＶによって命令が生成されて送出され、及び／または利用され得る。一部の実施形態では、初めに配達用の商品を注文したユーザと近くの隣人とは、配達中のＵＡＶの相対的な騒音レベルに関して入力を提供することができ、または入力を要求されるようにしてもよい。ユーザによって提供された入力を利用して、サウンドプロファイルを動的に更新することができ、更新された命令を与えて、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減するように、及び／または変更するように、サイズの異なるプロペラ及び／またはサイズの異なるプロペラの複数セットの新構成を変調することができる。事前に生成されたサウンドプロファイルは、同じ配達場所または送り先への次回配達のために、ユーザ入力を使用して更新され得る。一部の実施形態では、サイズが異なった、または様々に加工された、プロペラブレード及び関連コンポーネント（すなわち、モータ、取付け具など）は、ＵＡＶのフレームと互いに関して、ある特定の配置に構成されてもよい。各コンポーネントの音響共鳴とプロペラブレードの回転速度とが、ＵＡＶによって生成されるサウンドに影響を与えるので、コンポーネント構成を利用して、所期のサウンドを生成することができる。
【００１７】
一部の実施態様では、測定サウンドは、他の動作データ及び／または環境データと一緒に、及び／またはそれらとは無関係に記録され得る。そのような情報またはデータは、限定はしないが、例えば無人航空機に直接関係しない情報もしくはデータ等の外部情報もしくは外部データ、または例えば無人航空機自体に関する情報もしくはデータ等の固有情報もしくは固有データを含み得る。例えば、外部情報または外部データには、環境条件（例えば、気温、気圧、湿度、風速、及び風向）、無人航空機が稼働している時間帯または曜日、月もしくは年、雲量の評価基準、日照、所与の環境の範囲内の地表条件または地表性状（例えば、地表が濡れているのか、乾いているのか、砂または雪で覆われているのか、それともその他の性状を有するのか）、月の相、海洋潮、地球の磁場の方向、大気の汚染度、微粒子数、あるいは所与の環境の範囲内のその他の要因が含まれ得るが、これらに限定されない。固有情報または固有データには、動作特性（例えば、高度、航路、速度、上昇速度もしくは降下速度、旋回速度、または加速度等の動的属性；あるいは構造もしくはフレームの寸法、プロペラもしくはモータの数、係るモータの動作速度等の物理的属性）、無人航空機の追跡された位置（例えば、緯度及び／または経度）、または配達された荷物の状況が含まれるが、これらに限定されない。本開示によれば、無人航空機が動作し、測定サウンドに関する情報またはデータと相関がある物理的環境または動作環境に関して捕捉されて収集され得る情報またはデータの量、種類及び多様性は、理論的には無制限である。一部の実施形態では、表示または情報は、ＵＡＶが配達場所へのアイテムの配達に成功したことを明確化し得る。ＵＡＶを飛行させて起点位置（関連施設）に戻すのに必要な揚力、動力、及び／または推進力が少なくて済み、したがってＵＡＶによって生成されるサウンドをさらに変更及び／または低減することができるので、このデータ点を、サイズの異なるプロペラセット間で変調するために利用することもできる。
【００１８】
一部の実施形態では、環境またはペイロードによって生成される音域またはサウンド帯域を、１つ以上のサウンドプロファイルを生成して変調命令を生成する際のデータ点として利用することができる。例えば、飛行中、ＵＡＶに付属するセンサが、周囲環境がサウンドスペクトルの特定の帯域の範囲に入るサウンドをもたらしていることを示す場合、このサウンドを採り入れて、環境内に既に存在するサウンドを再生しないように、変調命令を生成及び／または変更することができる。本開示によれば、無人航空機が動作し、測定サウンドに関する情報またはデータと相関がある物理的環境または動作環境に関して捕捉されて収集され得る情報またはデータの量、種類及び多様性は、理論的には無制限である。一部の実施形態では、表示または情報は、ＵＡＶが配達場所へのアイテムの配達に成功したことを明確化し得る。ＵＡＶを飛行させて起点位置（関連施設）に戻すのに必要な揚力、動力、及び／または推進力が少なくて済み、したがってＵＡＶによって生成されるサウンドをさらに変更及び／または低減することができるので、このデータ点を、サイズの異なるプロペラセット間で変調するために利用することもできる。一部の実施形態では、アイテム及びアイテム梱包に関連する重量、サイズ、梱包材料、重量配分、ならびに音響特性などのペイロードに関するデータは、管理モジュールによって使用されるサウンドプロファイルを特定して、変調命令を生成する際のデータ点として利用され得る。
【００１９】
飛行中に無人航空機によって捕捉された外部情報または外部データ及び／または固有情報または固有データを使用して、無人航空機の動作もしくは位置、またはそのような位置の周囲の条件を、無人航空機によって生成されるサウンドと関連付けるように、機械学習システムを訓練することができる。訓練された機械学習システム、またはそのような訓練された機械学習システムを使用して開発されたサウンドプロファイルは、その後、無人航空機が、所定の位置において動作するとき、または所定の速度もしくは位置における所定の条件セットを条件として動作するとき、またはその他の特性（サイズの異なるプロペラの別のセットと相違する特定のサイズのプロペラのセットを利用することなど）に従って動作するときに発され得るサウンドを予測するために使用され得る。そのようなサウンドが予測されると、結果的にＵＡＶが変更された及び／または低減されたサウンドを生成することになるプロペラブレードのサイズ構成、加工、組成、及び／または位置が決定される。一部の例では、反サウンドを生成するために、サイズの異なるプロペラの相違する構成を決定することができる。本明細書で使用される反サウンドは、予測サウンドまたは測定サウンドと、近似的に反対であるが排他的に反対ではなく、及び／または近似的に位相がずれているが排他的に位相がずれていない振幅及び周波数を有するサウンド（例えば、予測サウンドの極性に対して反転した極性を有する）のことを言う。無人航空機の空中動作中、プロペラが反サウンドを生成することができるように、サイズの異なるプロペラの特別な構成のプロペラセットが利用される。反サウンドがプロペラブレードによって生成されるとき、そのような反サウンドは、それらの位置における予測サウンドの一部または全ての作用を効果的に修正する。この関連で、本明細書に記載されるシステム及び方法は、飛行中に無人航空機によって生成されるサウンドを効果的に制御、低減、及び／または別の方法で変更するために利用され得る。
【００２０】
例えば、電子マーケットに関わるウェブサイトなどのネットワークベースリソースの例を考察する。ユーザはウェブサイトにアクセスして、綿ナプキンと磁器プレートを注文することができる。ＵＡＶを、それに応じて配備して、施設からユーザに関連付けられた場所へ注文品を配達することができる。ＵＡＶの飛行中に、種々の配達部分でＵＡＶによって生成されるサウンドを変更または低減するように、ＵＡＶに付属するサイズの異なるプロペラの各セットの変調を指示する命令が生成され、ＵＡＶに与えられ得る。ＵＡＶは、綿ナプキン及び磁器プレートを含む荷物を収容し得る。その場所に到着次第、ＵＡＶは、ナプキン及び磁器プレートの荷物をＵＡＶに結合するケーブルを降ろし得る。並行してまたは引き続き、ＵＡＶは、１組以上のサイズの異なるプロペラのセットを変調して、飛行を正常に維持し、荷物を配達し、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる。荷物を同場所に着地させると、ケーブルが切り離され得る。その後、ＵＡＶは、サイズの異なるプロペラのセットに再び変調して、施設に戻るための飛行中に、所期のサウンドを変更及び／または生成することができる。
【００２１】
さらに説明するために、電子マーケットに関わるウェブサイトなどのネットワークベースリソースの別の例を考察する。ユーザはウェブサイトにアクセスして、綿ナプキンと磁器プレートを注文することができる。ＵＡＶを、それに応じて配備して、施設からユーザに関連付けられた場所へ注文品を配達することができる。ＵＡＶの飛行中に、種々の配達部分でＵＡＶによって生成されるサウンドを変更または低減するように、第１のサイズの第１のプロペラセットから、第２のサイズの第２のプロペラセットへの変調を指示する命令が生成され、ＵＡＶに与えられ得る。ＵＡＶは、綿ナプキン及び磁器プレートを含む荷物を収容し得る。その場所に到着次第、ＵＡＶは、ナプキン及び磁器プレートの荷物をＵＡＶに結合するケーブルを降ろし得る。並行してまたは引き続き、ＵＡＶは、１組以上のサイズの異なるプロペラのセットの間で変調して、飛行を正常に維持し、荷物を配達し、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる。荷物を同場所に着地させると、ケーブルが切り離され得る。その後、ＵＡＶは、施設に戻るために、サイズの異なるプロペラの別のセット（複数可）に再び変調することができる。
【００２２】
上記の説明では、荷物を配達場所に届けるためにケーブルを使用しているが、本明細書の実施形態はそのようなものとして限定されない。代わりに、ＵＡＶは、地表に着陸することによって荷物を配達場所に届けてもよく、または配達場所の上方のある高さから荷物を投下することによって荷物を送り出し、配達を完了するために荷物に連結されたパラシュート機構を利用するようにしてもよい。
【００２３】
説明を単純明快にするために、本実施形態は、ＵＡＶがネットワークベースリソースから注文されたアイテムを収めた荷物を配達するという状況下にあって、本明細書に記載され得、配達はケーブルを使用して荷物を降ろすことを含む場合がある。しかしながら、本実施形態はそのようなものとして限定されない。代わりに、本実施形態は、１つ以上のＵＡＶに同様に適用することができ、それらのそれぞれまたはそれらの集まりが、１つ／または複数のペイロードを配達する。全般に、配達には、同種または異種の１本以上のケーブルなど、１本以上のロープを使用して、１つ以上のペイロードを降ろすこと、及び１つ以上のペイロードを届ける１本以上のロープを解放することが含まれ得る。ＵＡＶからロープを解放することには、ロープを切り離すことが、または切り離すことなくＵＡＶからロープを分離することが含まれ得る。
【００２４】
図１を参照すると、実施形態に従って、アイテムの配達中にＵＡＶによって生成されるサウンドを低減し、及び／または変更する環境の例が示される。具体的には、ＵＡＶ１１０が、荷物１１６を配達するためにユーザ１１４に関連付けられた場所１１２に配備され得る。この環境の例において、場所１１２はユーザ１１４の住居として示される。ただし、本明細書に記載される実施形態は、そのようなものとして限定されず、他の種類の場所及び／またはユーザとの他の関連にも同様に適用できる。図１において、ＵＡＶ１１０は、現在のところ、移動中に、第１のサウンドを生成する第１のプロペラセット１１８を利用するように構成されている。ＵＡＶ１１０は、第１のプロペラセット１１８を利用時に決定されたサウンドプロファイルに基づいて予測される第１のサウンドを、第１のプロペラセット１１８を利用しながら生成していてもよい。図１は、第１のプロペラセット１１８を利用し、ＵＡＶ１１０に付属するプロペラの他のセットのものを使用しない、ＵＡＶ１１０を示すことに着目すべきである。一部の実施形態では、ＵＡＶ１１０は、種々の構成（プロペラ加工、組成、回転速度など）でサイズの異なるプロペラの複数セットを利用して、ＵＡＶ１１０によって生成されるサウンドを変更または低減することができる。
【００２５】
一例では、ユーザ１１４は、アイテムを注文するために、コンピューティングデバイスを操作して、ネットワークベースリソースにアクセスしてもよい。この注文に基づいて、アイテムが施設で梱包され、ＵＡＶ１１０に積載され得る。ＵＡＶ１１０を遠隔制御して、または自律的に動作させて、荷物１１６を施設から場所１１２へ空輸し、荷物１１６を届け、施設または他の場所に戻すことができる。ＵＡＶ１１０のこうした運用は、ＵＡＶ１１０が遂行のために配備され得る、飛行任務の例に相当し得る。
【００２６】
場所１１２（例えば、まさにその場所１１２またはその近傍）に到着すると、ＵＡＶ１１０は、配達面１２０を決定して、荷物１１６を引き渡すことができる。図１では、ユーザの住居の裏庭の地表として配達面１２０が示される。ただし、本明細書に記載される実施形態は、そのようなものとして限定されず、他の種類の表面及び／または場所１１２との他の関連にも同様に適用できる。実施形態では、場所１１２に到着すると、ＵＡＶ１１０に付属している１つ以上のセンサが、ＵＡＶ１１０またはその周囲の外部データ及び固有データを取得または受領して、サウンドプロファイルを生成することができる。このサウンドプロファイルは、サイズの異なるプロペラセットの所与の構成を前提として、ＵＡＶ１１０によって生成される所期のサウンドを特定する。ＵＡＶ１１０及び周囲環境に関する外部データ及び固有データには、ユーザ１１４の存在、場所１１２に関する詳細（エコーを生じる構造、すなわち、穴、空のプールなど）、環境１２２内の他のアイテム、及びＵＡＶ１１０自体に関する情報が含まれ得る。一例の技法において、環境１１２内のアイテムを含む場所１１２に関するデータと、空間的座標などの他の適切な情報とは、施設を出る前、場所１１２へ向かう途中、または場所１１２への到着時に、ＵＡＶ１１０に与えられ得る（例えば、ＵＡＶ１１０に送出されて、それ以降、保存される）。このデータは、ＵＡＶ１１０のセンサに基づいて生成することができる。例えば、ＵＡＶ１１０には、画像センサ、運動センサ、電波センサ、及び／またはその他のセンサなど、多数のセンサと、１つ以上の処理ユニットとが装備されて、ＵＡＶ１１０によって生成される、またはＵＡＶ１１０の周囲で生成される、場所及びサウンドに関連する環境データを検知して処理することができる。当然ながら、両方の例示的技法の組合せを使用してもよい。
【００２７】
実施形態では、ＵＡＶ１１０が配達面１２０に近づくとき、ＵＡＶ１１０が第１のサイズの第１のプロペラセット１１８から第２のサイズの第２のプロペラセット１２４に変調できるようにする命令を送出または生成することができる。第１のサイズの第１のプロペラセット１１８から第２のサイズの第２のプロペラセット１２４への変調は、荷物１１６の配達中にＵＡＶ１１０によって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる。実施形態では、ＵＡＶは、付属ケーブル１２８を介して荷物１１６が配達されたという入力１２６を受領することができる。この配達が成功したというデータ点を利用して、ＵＡＶ１１０用の新しいサウンドプロファイルをさらに更新し、または生成することができる。ＵＡＶ１１０は、サイズの異なるプロペラセット（１１８、１２４）間の変調をさらに指示して、ＵＡＶ１１０を起点の施設に戻すように推進させる。一部の実施形態では、サウンドプロファイルは、ＵＡＶ１１０の最新の重量を基に更新されてもよく、この重量は、特定の異なったサイズのプロペラセットが利用されるときに、ＵＡＶによって生成されるサウンドを変更する。
【００２８】
事前に生成されたサウンドプロファイルが利用される実施形態では、ＵＡＶ１１０は、配達場所１１２に対するその相対位置を提供して、または利用して、所期のサウンドが生成されるように、特定のサウンドプロファイル、したがって特定のサイズのプロペラセットの構成を選択することができる。例えば、配達後に、サウンドプロファイル及び対応する命令がＵＡＶ１１０に指示して、起点施設に戻る前にＵＡＶ１１０を適当な高さまで持ち上げるように、第１のサイズの第１のプロペラセット１１８と第２のサイズの第２のプロペラセット１２４との両方が利用され得る。本明細書に記載されるように、本開示の実施形態は、反サウンドを生成するか、または起点位置から配達場所１１２への種々の配達部分の間中にＵＡＶによって生成されるサウンドをさらに低減及び／または変更するための、両方のプロペラセット（１１８及び１２４）の使用を含む。配達場所１１２でＵＡＶ１１０によって生成される特定の環境データまたはサウンドを、後の使用のために捕捉及び格納して、特定の配達場所及びＵＡＶ１１０プロペラ構成のための種々のサウンドプロファイルを生成して利用する際に機械学習アルゴリズムを訓練することができる。
【００２９】
ある場所に荷物を配達し、ＵＡＶ１１０によって生成されるサウンドを低減及び／または変更するように構成される、ＵＡＶ１１０などのＵＡＶコンポーネントの例を図２にさらに示す。このＵＡＶは、配送手法の一端として、ケーブル１２８などのケーブルを使用する場合がある。ケーブルは、配達任務にＵＡＶを配備することの一端として、ＵＡＶに追加（例えば、設置、搭載、取り付け、結合、接続）され得る。このＵＡＶは、アイテムを配達場所に配達するのに、サイズの異なるプロペラのセットである相違する構成を使用することができる。
【００３０】
図２は、実施形態に従って、アイテムを配達するように構成された無人航空機の例を示す。図２中に、アイテムを配達するように構成されたＵＡＶ２００の例が示される。ＵＡＶ２００は、商用航空規格に従って設計されてもよく、信頼性を確保するために多重の冗長性を含み得る。具体的には、ＵＡＶ２００は、管理コンポーネント２０２に制御されて、または少なくとも部分的に制御されて動作する複数のシステムまたはサブシステムを含み得る。管理コンポーネント２０２は、他のＵＡＶ２００コンポーネントの種々の動作を機械的及び／または電子的に管理及び／または制御するように構成され得る。例えば、管理コンポーネント２０２は、種々の動作を管理及び制御するために、種々の感知機構、作動機構、及び監視機構を含み得る。例えば、管理コンポーネント２０２は、ＵＡＶ２００の種々の動作を自律的または半自律的に制御及び管理し、一部の例ではパイロットによる遠隔制御を可能にする管理モジュールのホストとして機能する機載コンピューティングシステム２０４を含むか、またはそれとインタフェースで連結してもよい。種々の動作には、飛行を促進する推進システム２１８、ペイロード（例えば、荷物）の収容を容易にするペイロード収容機構２１２、及び／またはペイロードの解放及び引渡しを容易にするペイロード解放機構２１４などの、他のＵＡＶ２００コンポーネントを管理することを含めることもできる。機械的制御機構及び／または電子的制御機構を含む管理コンポーネント２０２の部分は、トップカバー２５０下に収容されるか、またはペイロード収容機構２１２及びペイロード解放機構２１４などの他コンポーネントの範囲内に分散されてもよい。さらなる例では、ＵＡＶ２００から遠隔のコンポーネントが配備されてもよく、これらは管理コンポーネント２０２と通信して、管理コンポーネント２０２の動作の一部または全部を指揮することができる。これらのリモートコンポーネントを管理コンポーネントと称することもある。一例では、管理コンポーネント２０２は、電力供給及び電力アセンブリ（例えば、充電式電池、液体燃料、及びその他の電力供給）（図示せず）、１つ以上の通信リンク及び通信アンテナ（例えば、モデム、ラジオ、ネットワーク、セルラ方式、衛星、及び情報を送信及び／または受信する他のリンク）（図示せず）、１つ以上のナビゲーション装置及びナビゲーションアンテナ（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性航行システム（ＩＮＳ）、距離計、レーダ（ＲＡＤＡＲ）、及びＵＡＶ２００を航行させて、物体を検出するのに役立つ他のシステム）（図示せず）、ならびに無線自動識別（ＲＦＩＤ）機能（図示せず）を含み得る。
【００３１】
ＵＡＶ２００は、機載コンピューティングシステム２０４を含むこともできる。一例では、コンピューティングシステム２０４は、管理コンポーネント２０２と一体化してもよい。別の例では、コンピューティングシステム２０４は、管理コンポーネント２０２と別個であってもよいが、それとインタフェースで連結され得る。コンピューティングシステム２０４は、管理モジュールによって提供されるものを含めて、ＵＡＶ２００の種々の動作の電子制御を提供するように構成され得る。一例では、コンピューティングシステム２０４は、管理コンポーネント２００などの、ＵＡＶの１つ以上の他のコンポーネントによって検知されたデータを処理して、配達面に関連するデータを生成することもできる。さらなる例では、コンピューティングシステム２０４は、ペイロード収容機構２１２及び／またはペイロード解放機構２１４のコンポーネントを電子的に制御することもできる。別の例では、コンピューティングシステム２０４は、複数の推進装置などのＵＡＶ２００コンポーネントを電子的に制御することもでき、そのうちの一部（２３０（Ａ）〜２３０（Ｆ））が図２に収載される。管理コンポーネント２０２及びコンピューティングシステム２０４は、推進装置２３０（Ａ）〜２３０（Ｆ）のプロペラの用法、変調、及び回転速度を変更して、本明細書に記載するように、ＵＡＶ２００によって生成される騒音を低減及び／または変更するように構成され得る。実施形態では、推進装置２３０（Ａ）〜２３０（Ｆ）のプロペラは、様々な互いに異なるサイズであってもよく（例えば、様々な長さ、幅、またはプロペラのサイズ間に差異をもたらす他の適切な寸法の組合せなど）、または様々なプロペラブレード加工を含んでもよい。図２に示すように、コンピューティングシステム２０４は、トップカバー２５０の内側に収容することができ、コンピュータ２０６、記憶装置２０８、及びインタフェース２１０などの複数のコンポーネントを含み得る。コンピュータ２０６は、ＵＡＶ２００の飛行及び／または任務の他の部分の管理動作を提供するように構成された管理モジュールのホストとして機能することができる。例えば、データ管理モジュールは、ＵＡＶ２００によって生成されるサウンド、またはその周囲に生成されるサウンドに関わるデータを生成すること、適切なサウンドプロファイルを決定すること、サイズの異なる相違するプロペラセットの変調を指揮すること、適切な配達面を決定すること、ペイロードを降ろす距離、ペイロードを降ろす速度を決定すること、このデータに従ってＵＡＶ２００を所定の位置に配置するように推進システムを指揮すること、ペイロード収容機構２１２からの荷物の解放を作動させること、ケーブルの解放を作動させること、及び／または任務の他の機能を有効化すること、及びペイロードを配達するための任務の種々の部分の間中に、サイズの異なる相違するプロペラセットを変調し続けることができる。記憶装置２０８は、揮発性または不揮発性の半導体、磁気、または光記憶媒体などの１つ以上の記憶媒体に相当し得る。一例では、記憶装置２０８は、ＵＡＶ２００の任意の動作データ、ＵＡＶ２００によって、またはＵＡＶ２００の周囲で生成されたサウンドに関して、ＵＡＶ２００に付属するセンサによって取得された外部サウンドデータまたは固有サウンドデータ、配達面に関連する生成データまたは受領データ、及び／または配達場所に関連する受領データを記憶するように構成され得る。データには、ペイロードを降ろすことができる距離及び下降速度が含まれ得る。さらに、記憶装置２０８には、ペイロードを降ろすこと、及びペイロードを解放することに関連する一連の規則が記憶され得る。この一連の規則は、ペイロード（またはその中身）を損傷する可能性及び／またはＵＡＶ２００との干渉を低減することができるように、ペイロードをどこに、いつ、及び／またはどのように配達するかを決定するためのパラメータを指定し得る。一連の規則は、サウンドプロファイルに含まれる測定基準に関する適切なサウンドレベルを決定するためのパラメータを指定することもできる（ラウドネス、変動強度など）。コンピュータ２０６（例えば、管理モジュール）は、パラメータのうちの一部または全てを監視及び／または決定し、それに伴って配達用の距離及び／または速度を生成し、ＵＡＶ２００によって生成されるサウンドを低減及び／または変更するのに利用するために、対応する回転速度を伴う特定サイズの特定のプロペラの適切なセットを決定することができる。一部の実施形態では、コンピュータ２０６（例えば、管理モジュール）は、ＵＡＶ２００の飛行中に生成されるサウンドを低減及び／または変更する特定のプロペラ加工を展開させる命令を生成することができる。個別のプロペラセットの変調及び／またはプロペラ加工の展開／後退は、電子的または機械的に制御され得る。インタフェース２１０は、ＵＡＶ２１０の動作の一部を管理及び／または制御することの一端として、データを交換するインタフェースに相当し得る。一例では、インタフェース２１０は、管理コンポーネント２０２、他のＵＡＶ２００コンポーネント、及び／またはＵＡＶ２００から遠隔の他のコンポーネントとのデータ交換を促進するように構成され得る。したがって、インタフェース２１０は、コンピューティングシステム２０４との間でのデータの高速アップロード及びダウンロードを可能にするために、有線及び／または無線、シリアル及び／またはパラレルの高速インタフェースを含み得る。
【００３２】
図２に示すように、ＵＡＶ２００は、ペイロード収容機構２１２も含むこともできる。ペイロード収容機構２１２は、ペイロードを収容または保持するように構成され得る。一部の例では、ペイロード収容機構２１２は、摩擦力機構、真空吸引機構、対向アーム機構、磁石機構、収容機構、及び／またはその他の保持機構を使用して、ペイロードを収容または保持することができる。図２に示すように、ペイロード収容機構２１２は、ペイロードを入れるように構成された隔室を含み得る。別の例では、ペイロード収容機構２１２は、ペイロードに摩擦力を加えるように構成された２つの対向するアームを含み得る。管理コンポーネント２０２は、ペイロード収容機構２１２の少なくとも一部分を制御するように構成され得る。例えば、管理コンポーネント２０２は、ペイロード収容機構２１２を電子的及び／または機械的に作動させて、ペイロードを収容及び／または解放することができる。一例では、ペイロードは、隔室を開けること、ペイロードを押すこと、対向アームの一方または両方を動かすこと、及び／または摩擦力、真空吸引、及び／または磁力の印加を停止することによって、ペイロード収容機構２１２から解放され得る。
【００３３】
ＵＡＶ２００は、ペイロード解放機構２１４を含むこともできる。一例では、ペイロード解放機構２１４は、ペイロード収容機構２１２と一体化してもよい。別の例では、ペイロード解放機構は、ペイロード収容機構２１２と別個であってもよい。両方の例において、ペイロード解放機構２１４は、ケーブルを使用して、ペイロード収容機構２１４から解放されたペイロードを降ろし、ペイロードがある距離だけ降ろされるとケーブルを解放するように構成され得る。
【００３４】
したがって、ペイロード解放機構２１４は、降下機構及び解放機構を含み得る。例えば、降下機構は、ケーブル及び／または制御された速度でケーブルを降下させるように構成された電子的制御装置または機械的制御装置を含み得る。例えば、この制御装置は、ウインチ、スプール、ラチェット、及び／またはクランプを含み得る。ケーブルは、ペイロードをＵＡＶ２００につなぐことができる。例えば、ケーブルの一端は、ペイロードに接続されるか、取り付けられるか、または一体化され得る。ケーブルのもう一方の端部は、ペイロード解放機構２１４、ペイロード収容機構２１２、ＵＡＶ２００のフレーム、及び／または他のＵＡＶ２００コンポーネント（複数可）のうちの１つ以上のコンポーネントに結合され得る。例えば、ケーブルは、ウインチもしくはスプールの周りに巻き付けられてもよく、または隔室の内部にしまい込まれるか、もしくは巻かれてもよい（ペイロード収容機構２１２の一部として使用される場合）。ケーブルは、ＵＡＶ２００の任務、ペイロードの質量、及び／または配達場所に伴う予測される環境（例えば、潜在的な障害）に基づいて選ばれた構成を有し得る。
【００３５】
一例では、解放機構は、降下機構と一体化してもよい。別の例では、解放機構は、降下機構と別個であってもよい。両方の例において、解放機構は、ペイロードがある一定の距離だけ降ろされたときに、ケーブルを解放するように構成されてもよい。ケーブルを解放することには、ケーブルを切り離すこと、ケーブルを弱めること、及び／またはケーブルを切り離したり弱めたりすることなく、ケーブルをＵＡＶ２００から（例えば、ペイロード解放機構２１４から）分離することが含まれ得る。
【００３６】
ケーブルを切り離すには、解放機構は、刃などの鋭利な面を含んでいて、例えばそこにケーブルがかけられたときにケーブルが切断され得る。ケーブルを弱めるには、解放機構は、穴開けパンチなどの、鋭利な頭部、縁部、及び／または先端部か、またはケーブル構造の健全性に対して損傷を引き起こす摩擦面を含み得る。ケーブルを切り離すか、または弱めるために、他の解放機構を使用することもできる。一例では、ケーブルに熱電効果を適用するように構成された機構が含まれてもよい。例えば、導電体を使用した接触面など、接触面が、電圧の印加時に熱を放出するように構成されてもよい。接触面は、ケーブルと接触するようにしてもよく、またはケーブルの様々な部分の内部に一体化されてもよい。電圧が印加されると、接触面はケーブルに熱を加えることによって、ケーブルを切り離すか、または弱めることができる。ケーブルをＵＡＶ２００から分離するには、ケーブルをそもそもＵＡＶ２００にしっかりと結合せず、その結果、ケーブルがほどかれた時点で、ケーブルがＵＡＶ２００から外れるようにすることができる。例えば、ケーブルの端部をウインチもしくはスプールに、または別のＵＡＶ２００コンポーネントに一切取り付けることなく、ケーブルがウインチまたはスプールの周りに巻かれてもよい。別の例では、ケーブルが弱いリンクを介してＵＡＶ２００のコンポーネントに結合され、ペイロードの質量に基づいて張力が発生した時点でリンクが破断し、ＵＡＶ２００からケーブルが解放されるようにすることができる。
【００３７】
解放機構は電子的または機械的に制御することができる。この制御は、例えば、ペイロードを降ろし得る距離に基づいて、及び／またはケーブルの張力の量、その量の増加、その量の減少、またはその量の突然のもしくは急速な変化に基づいて、行われ得る。距離、張力の量、及びその量の変化を測定するために、種々の構成を利用することができる。例えば、距離は、ウインチまたはスプールが使用されている場合にはその回転数から、または距離センサもしくはケーブル長センサに基づいて、決定することができる。張力の量及びその量の変化は、バネベースまたは電子ベースのセンサに基づいて決定することができる。
【００３８】
さらに、移動し得る距離及び／または張力の量もしくは変化を検出することに応答して生成される信号に基づいて、解放機構を電子的に作動させることができる。別の例では、解放機構は機械的構成に基づいて作動させることができる。例えば、ケーブルを降ろし得るとき、ラチェットは解放機構に結合され得るバネに荷重をかけることができる。荷重が閾値を超えると、ばねが解放され得、それによって解放機構を作動させることができる。別の例では、ケーブルの張力を用いて、解放機構をケーブルから離して収容することができる。張力が変化するとすぐに（例えば、ケーブルが緩んで、ペイロードが地面に置かれている可能性があることを示す）、解放機構を作動させてケーブルを切り離すか、または弱めることができる。
【００３９】
さらに、ＵＡＶ２００は推進システム２１８を含み得る。一部の例では、推進システム２１８は回転ブレードを含むことができ、またはその反対に、推進システム２１８をプロペラベースのシステムとすることができる。図２に示すように、推進システム２１８は複数の推進装置を含むことができ、そのうちの一部２３０（Ａ）〜２３０（Ｆ）がこの図に示される。各プロペラ装置は、１つのプロペラ、モータ、配線、バランスシステム、制御機構、及び飛行を可能にするための他の装備を含み得る。一部の例では、推進システム２１８は、少なくとも部分的に管理コンポーネント２０２の制御下で動作し得る。一部の例では、推進システム２１８は、管理コンポーネント２０２から命令を受け取ることなしに、それ自体を調整するように構成され得る。したがって、推進システム２１８は、半自律的または自律的に動作することができる。一部の実施形態では、推進システム２１８は、管理モジュールからの命令に併せ、サイズの異なるプロペラの異なるセット間で動的に変調して、ＵＡＶ２００によって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる。
【００４０】
ＵＡＶ２００は、着陸用構造２２２を含むこともできる。着陸用構造２２２は、ＵＡＶ２００及びペイロードを支持するのに十分な剛体であり得る。着陸用構造２２２は、ＵＡＶ２００が様々な異なる表面に着陸し、そこから離陸することを可能にし得る複数の細長い脚を含み得る。ＵＡＶ２００の複数のシステム、サブシステム、及び構造は、フレーム２２６を介して接続され得る。フレーム２２６は、剛体材料で作られてもよく、いろいろなシステム、サブシステム、及び構造を、様々な接続を介して受け入れることが可能であってもよい。例えば、着陸用構造２２２は、フレーム２２６の下に配置することができ、一部の例では、フレーム２２６と同じ材料及び／または同じ材料片から形成することができる。推進システム２１８は、フレーム２２６の外周部の近くに放射状に配置されてもよく、または別の方法でフレーム２２６の周囲に分散されてもよい。一部の例では、フレーム２２６は、１つ以上の固定翼を取り付けるか、または付属させてもよい。
【００４１】
したがって、ＵＡＶ２００と同様のＵＡＶは、例えば、サイズの異なるプロペラセット間で変調すること、及びまたはサイズの異なるプロペラセットを同時に使用することによって、ペイロードを配達するための任務に配備され得る。ＵＡＶは、自律的または半自律的に任務の一部を完了し、または遂行することができる。例えば、配達場所の座標をＵＡＶに提供することができる。ＵＡＶは、ペイロードをペイロード収容機構に収容し、配達場所へ飛行することができる。さらに、ＵＡＶは、サイズの異なる１つ以上のプロペラセットの一部を利用して、ＵＡＶを推進させるとともに、配達中に所期のサウンドまたはサウンドレベルを生成することができる。その場所に到着すると、ＵＡＶは、１つ以上のセンサからデータを検知または取得して、ＵＡＶによって生成される騒音を変更及び／または低減するように、第１のサイズの第１のプロペラセットからサイズの異なる第２のプロペラセットへの構成／変調を（排他的にまたは同時に）修正し得る。適宜に、ＵＡＶは、ペイロードをペイロード収容機構から解放することができる。ＵＡＶは再び、サイズの異なるプロペラセットを調整及び修正して、上昇し、ＵＡＶがそこから配備された起点位置または起点施設への帰路に就くことができる。
【００４２】
図３は、実施形態に従って、アイテムを配達する間に生成されるサウンドを低減し、及び／または変更する手法の例を示す。図３は、第１のサイズのプロペラセット３１４の第１の構成を利用して配達場所３１２に接近する際のＵＡＶ３１０（左側の図を参照）を示す。図３に示すように、第１のサイズのプロペラセット３１４の第１の構成は、配達場所３１２への接近時に、他のプロペラセット（３１６）よりも大きいプロペラセット３１４を利用することを含む。本明細書に記載されるように、異なるプロペラセット（３１４及び３１６）は、異なるサイズであり得、アイテム３１８の配達中にＵＡＶ３１０によって生成されるサウンドを低減すること、または変更することにさらに役立つ様々な仕上げまたは加工を有し得る。
【００４３】
図３は、ＵＡＶ３１０が、第１のサイズのプロペラ３１４の第１の構成を利用して、ケーブル３２０を介して、アイテム３１８を配達場所３１２まで下降させることを示している。実施形態では、ＵＡＶ３１０は、ＵＡＶ３１０からのまたはその周囲の固有データ及び外部データを利用して生成されたサウンドプロファイルに基づく手法に係る第１の構成を利用して、所期のサウンドを生成することができる。例えば、データは、配達場所３１２への接近時にプロペラの第１の構成を利用することが、許容範囲内のサウンド、またはサウンドプロファイルに含まれる、場所３１２に関連する閾値を超えない測定基準を有したサウンドを生成できることを示し得る。ＵＡＶ３１０によるアイテム３１８の配達時に（右側の図を参照して）、別のサウンドプロファイルを生成することができ、または元のサウンドプロファイルを、配達場所３１２へのアイテム３１８の配達を確認する入力で更新することができる。更新された／異なるサウンドプロファイルを利用して、プロペラ３１４の第１の構成のみを利用するときと異なるサウンドを生成するために、両方のプロペラセット（３１４及び３１６）を同時に利用する命令を生成することができる。命令は、起点位置に戻る前の離陸中または特定の高さへの上昇中に、近くのユーザにとって快適で許容できるサウンドを生成するための、両方のプロペラセット（３１４及び３１６）の使用法を示し得る。
【００４４】
サイズの異なるプロペラセットのいずれかまたはそれらの組合せは、アイテムの配達中にＵＡＶによって生成されるサウンドの変更または低減を容易にし得る。図４は、実施形態に従って、アイテムを配達する間の動的なサウンドの低減／変更に適したシステムの態様を示す。
【００４５】
図４は、アイテムの配達中に、起点（４０６及び４１０）と送り先（４０８及び４１２）との間で飛行に従事している１機以上のＵＡＶ４０２及び４０４を示す。例えば、ＵＡＶ４０４は４０６と４０８との間の途中に示され、ＵＡＶ４０２は４１０と４１２との間の途中に示される。ＵＡＶ４０２及び４０４は、１つ以上のセンサを使用して、ＵＡＶ４０２及び４０４に関する外部または固有の情報またはデータ４１６、ならびにＵＡＶ４０２及び４０４が動作している環境を捕捉するように構成され、これには位置、高度、航路、速度、上昇速度または下降速度、旋回速度、加速度、風速、湿度水準及び温度、サウンドなどに関する情報またはデータが含まれるが、それらに限定されない。ＵＡＶ４０２及び４０４はまた、それぞれの飛行中にＵＡＶによって生成されたサウンド４１６及び振動４１６を捕捉するように構成されている。
【００４６】
例えば、図４の情報またはデータ４１６に示すように、ＵＡＶ４０４は、南南西から４ｍｐｈの風の中、１２７フィートの高度において、湿度７８パーセント、気温華氏７４度（°Ｆ）の大気中、０８２°の航路を時速３８マイル（ｍｐｈ）の速度で移動中であり、ＵＡＶ４０４の周囲での測定サウンドは９００Ｈｚで８０デシベル（「ｄＢ」）である。図４の図は、ＵＡＶ上の単一の場所についてのサウンドの測定値を示すのみであるが、情報またはデータ４１６は、各ＵＡＶの各プロペラに隣接してまたはその近くで測定されたサウンドを含み得ることが理解されよう。例えば、航空機４０４が８つのプロペラを含む場合、航空機４０４はまた、サウンドデータ４１６を測定する８つのセンサを含み得る。動作情報にはまた、各プロペラブレードの１つ以上のプロペラブレード加工の位置、回転速度、及び／または航空機を空中で航行させるために指示された揚力を発生させるのに必要な消費電力が示されてもよい。この情報にはまた、各プロペラブレードのサイズと、このサイズのプロペラブレードを利用するモータの、ＵＡＶ４０４に対する相対的な位置とが示されてもよい。
【００４７】
本開示によれば、ＵＡＶ４０２及び４０４は、外部及び固有の両方の情報またはデータ４１６（例えば、ＵＡＶ４０２及び４０４の環境条件、動作特性または追跡位置に関する情報またはデータ）をデータ処理システムに提供するように構成され、ＵＡＶ４０２及び４０４の移動中に記録されたサウンドに関する情報またはデータ４１６も、データ処理システムに提供するように構成され得る。情報またはデータ４１６は、ＵＡＶ４０２及び４０４が移動中である間に、またはそれぞれの送り先に到着したときに、リアルタイムまたはほぼリアルタイムでデータ処理システムに提供されてもよい。一部の実施形態では、例えば、観測された環境信号ｅ（ｔ）などの外部及び固有の情報またはデータ４１６は、トレーニング入力のセットとして機械学習システムに与えられ、ＵＡＶ４０２及び４０４の移動中に各センサによって記録されたサウンドに関する、例えば、測定されたサウンドデータなどの情報またはデータ４１６は、航空機のサウンド制御システムのそれぞれに対するトレーニング出力のセットとして機械学習システムに与えられる。上記のように、飛行中に利用されるプロペラのサイズごとにサウンドデータが構成される。
【００４８】
機械学習システムは、飛行中のＵＡＶ４０２及び４０４上の各プロペラのサイズ及び位置についてのサウンドモデルを作るために、ＵＡＶ４０２及び４０４などの１つ以上に属するセンサのそれぞれを使用して取得される、測定されたサウンドと相関関係を持つ、観測された環境信号ｅ（ｔ）で作られた実質的なコーパスを使用して十分に訓練されてもよい。機械学習システムが訓練され、サウンドプロファイルが作られた後、機械学習システムには、ＵＡＶが動作しているか、または動作することが見込まれる環境において予想され得る、外部または固有の情報またはデータのセット（例えば、環境条件、動作特性、または位置）が備えられ得、機械学習システムは、ＵＡＶの各プロペラサイズ構成についての予測されたサウンドを提供する。一部の実施態様では、機械学習システムは、１機以上のＵＡＶ４０２及び４０４に搭載された１つ以上のコンピューティングデバイスまたはコンピューティングマシン上で常駐及び／または動作することができる。機械学習システムは、訓練の目的で、観察されたサウンド信号のコーパスと、他のＵＡＶのセンサ（図示せず）により測定されたサウンドとに関する情報またはデータを受け取ることができ、一旦訓練されると、機械学習システムは、入力として、例えば、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで、ＵＡＶによって実際に観察される外部または固有の情報またはデータを受け取り、その情報またはデータに基づいて、予測されたサウンドに対応する出力を生成することができる。
【００４９】
他の実施態様では、機械学習システムは、１つ以上の中央に配置されたコンピューティングデバイスまたはコンピューティングマシン上で常駐及び／または動作することができる。機械学習システムは、ＵＡＶ４０２及び４０４のそれぞれのセンサによって測定されたサウンドのコーパスに関する情報またはデータを受け取ることができる。機械学習システムが訓練されると、機械学習システムは、所有航空機に属するＵＡＶのコンピューティングデバイスまたはコンピューティングマシンに、それぞれのＵＡＶによって実際に観察された外部または固有の情報またはデータに基づいて、ＵＡＶ動作中の個別のプロペラサイズのサウンドを予測するサウンドプロファイルを書き込むために使用され得る。さらに他の実施態様では、機械学習システムは、入力として、例えば無線手段を介して、動作中のＵＡＶから外部または固有の情報またはデータを受け取るようにプログラムされてもよい。機械学習システムは、受け取った情報またはデータに基づいて、次に、ＵＡＶ上の個別のプロペラサイズにおける予測サウンドに対応した出力を生成し、そのような予測サウンドをＵＡＶに返すことができる。例えば、ＵＡＶ及び機械学習システムは、ある期間にわたって収集された情報のバッチを交換することができる。例えば、ＵＡＶは、５秒（または他の任意の時間）の間、外部及び／または固有の情報またはデータを測定し、その測定した情報またはデータを、機械学習システムまたは機械学習システムを実装した管理モジュールに送るようにしてもよい。機械学習システムは、情報またはデータを受け取ると、受け取った情報またはデータに基づいて、ＵＡＶ上の個別のプロペラサイズ、加工、組成、仕上げ、及び回転速度における予測サウンドに対応した出力を生成し、それらの出力をＵＡＶに送る。次に、ＵＡＶは、受け取った出力を使用して、プロペラが回転したときに、ＵＡＶに、対応するサウンドまたは反サウンドを生成させるとともに、指示された揚力を生じさせる、サイズの異なるプロペラブレードの特定のセットを決定することができる。あるいは、またはそれに加えて、受け取った出力をＵＡＶが使用して、サイズの異なるプロペラブレードの、どの特定のセットがサウンドを減衰させるか、または別の方法でサウンドを変更する（例えば、周波数スペクトルを変更する）かを決定することができる。同様に、サイズの異なるプロペラブレードの異なるセット間で変更すること、または調整することに加えて、プロペラブレードの形状を調整することもできる。このプロセスは、ＵＡＶが飛行中または動作中である間、継続し得る。
【００５０】
例えば、起点、送り先、速度及び／またはＵＡＶ４０４の計画高度（例えば、ＵＡＶの飛行計画）などの変数が既知であり、環境条件及び動作特性などの変数が既知であるか、または推定され得る場合、そのような変数を、訓練された機械学習システムへの入力として与えてもよい。続いて、ＵＡＶ４０４が、係る環境条件内で係る動作特性に従って、起点４０６から送り先４０８へ移動するときに、ＵＡＶ４０４の各プロペラサイズに予測され得るサウンドは、訓練された機械学習システムから出力として受け取られ得る。そのような出力から、例えば、反サウンドを生成し、及び／またはＵＡＶ４０４の生成されたサウンドを減衰させるなど、生成されるサウンドを変える、異なったサイズの異なったプロペラセットの構成が決定され、または第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットへ変調し、回転速度が決定され得る。この調整は、ＵＡＶ４０４が起点４０６から送り先４０８へ向かう途中にあるときに、リアルタイムまたはほぼリアルタイムで決定して実施することができる。
【００５１】
図５及び図６を参照すると、図５及び図６は、実施形態に従って、アイテムを配達する間にサウンドを低減し、及び／または変更するフローの例５００及び６００を示す。例示的な動作では、動作または機能のうちの一部は、管理コンポーネント（例えば、図２の管理コンポーネント２０２）内で具現化され、それによって完全にまたは部分的に自動化され得る。しかしながら、他のまたは他の電子的コンポーネント及び／または機械的コンポーネントの組合せを、追加的にまたは代替的に使用してもよい。また、動作を特定の順序で示しているが、特定の順序の必要はなく、１つ以上の動作の省略、スキップ、及び／または順序変更ができることを理解すべきである。
【００５２】
図５のフローの例５００は、アイテムの注文を受けることができる動作５０２で開始され得る。例えば、注文は、電子マーケットに関連するネットワークベースリソースで受けることができる。電子マーケットはアイテムを提供することができる。注文は、ネットワークベースリソースにアクセスするユーザのコンピューティングデバイスから受けることができる。動作５０４において、飛行計画または送り先にアイテムを配達するための命令が、ＵＡＶ向けに生成され得る。受けた注文を処理して、任務及び／または飛行計画を生成することができる。任務／飛行計画は、ユーザに関連付けられた配達場所及び／または配達面、及び該当する場合は、配達場所及び／または配達面における予測される環境に関連付けられたデータを指定することができる。任務は、その配備を引き起こすようにＵＡＶに提供されてもよい。例えば、任務に関するデータが、ＵＡＶの管理コンポーネントに送られ得る。
【００５３】
動作５０６において、ＵＡＶ上に付属させるか、または配置されたサイズの異なる１組以上のプロペラセットに部分的に基づいて、１つ以上のサウンドプロファイルが生成される。一部の実施形態では、１つ以上のサウンドプロファイルは、サイズの異なるプロペラの特定の構成を利用することに基づいて、ＵＡＶから生成される所期のサウンドを特定する。実施形態では、１つ以上のサウンドプロファイルは、サイズの異なるプロペラの、異なる加工、角度、または他の仕上げに基づいて、ＵＡＶから生成される所期のサウンドを特定する。ＵＡＶは、例えば配達場所への飛行、アイテムを収めた荷物の配達、及び本拠地への帰還を含む任務またはその一部を、自律的または半自律的に実行することができる。自律的な実行において、ＵＡＶの管理コンポーネントは、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更するように、サイズの異なるプロペラ間で変調することを含む任務の部分的な実行を管理し、制御し得る。半自律的な実行において、管理コンポーネントは、別の管理コンポーネントを取りまとめ、または別の管理コンポーネントの命令の下に、そのようにすることができる。この別コンポーネントは、ＵＡＶの管理コンポーネントと遠隔通信する地上コンポーネントであり得る。
【００５４】
動作５０８において、ＵＡＶは、飛行計画（配達場所への配達経路）の少なくとも一部分の間に、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更するために、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するように指示され得る。実施形態において、ＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更するために、ＵＡＶに付属する、サイズの異なるプロペラ間の変調を決定する際に、相対位置か、または飛行計画の段階の決定かをデータ点として利用することができる。この決定は、ＵＡＶの現在位置データ（例えば、ＧＰＳ座標）に基づき、この位置データを配達場所のそれと比較することに基づき得る。
【００５５】
配達場所に到着することには、正確な配達場所または配達場所の近くに到着することが含まれ得る。配達場所に到着すると、ＵＡＶは、様々な環境データを検知して、適用できる場合は、サウンドプロファイルを決定または更新し、それによって、サウンドプロファイルに従って所期のサウンドを生成するために、どの特定のプロペラセットを利用するかを更新する。ＵＡＶは、アイテムを配達し、施設または起点位置への帰路のために、サイズの異なるさらに別のプロペラセットに変調することができる。一部の実施形態では、サイズの異なる複数のプロペラセットを１つ以上の構成で利用して、配達中にＵＡＶの様々な場所でＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更することができる（例えば、ある高度で移動中の所期サウンドと対照的に、配達場所で配達中の別の所期サウンド）。配達場所周辺の予想される、または検出される環境条件と同様に固有データにも基づいて、ＵＡＶは様々な機動飛行を実行し、サイズの異なるプロペラの１つ以上の構成を利用して、配達場所へのアイテムの配達を完了することができる。
【００５６】
図６のフローの例６００は、アイテムに対する注文を受けることができる動作６０２で開始され得る。例えば、注文は、電子マーケットに関連するネットワークベースリソースで受けることができる。動作６０４において、飛行計画または送り先にアイテムを配達するための命令が、ＵＡＶ向けに生成され得る。受けた注文を処理して、任務及び／または飛行計画を生成することができる。任務／飛行計画は、ユーザに関連付けられた配達場所及び／または配達面、及び該当する場合は、配達場所及び／または配達面における予測される環境に関連付けられたデータを指定することができる。動作６０６において、ＵＡＶの周囲に生成された第１のサウンドは、第１のサイズの第１のプロペラセットを利用するＵＡＶに基づき、ＵＡＶに付属した第１のセンサから受信し得る。実施形態では、ＵＡＶは、サイズの異なる複数のプロペラセットを利用するように装備し、または構成することができる。
【００５７】
動作６０８において、サウンドプロファイルは、部分的に第１のサウンドに基づいて、ＵＡＶ向けに動的に生成され得る。サウンドプロファイルは、飛行中に特定のサイズの特定のプロペラセットを利用することに対応する所期のサウンドを特定することができる。実施形態では、環境データなどの他のデータを第１のセンサからのデータと併せて使用して、ＵＡＶ用のサウンドプロファイルを生成することができる。一部の実施形態では、生成されたサウンドプロファイルに含まれる測定基準を閾値と比較して、飛行計画の段階に関連した閾値を、任意のまたは複数の特定の測定基準が超えているかどうかを判断することができる。例えば、移動中（すなわち、起点位置と配達場所との間）に、１つ以上の閾値が、サウンドプロファイルに含まれる高測定基準値を許容するように指定され得る。対照的に、着陸中に、閾値は制限的であるように指定されてもよく、それによってＵＡＶによって生成されるサウンドを低減及び／または変更する。動作６１０において、ＵＡＶは、アイテム配達中のサウンドプロファイルとＵＡＶの相対位置とに基づいて、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するように、指示されるか、または指示を受け取ることができる。本明細書に記載されるように、生成されるサウンドプロファイルは、ＵＡＶの現在構成または第１のサイズのプロペラの利用が、低減または変更されるべき生成されたサウンドであることを示し得る。したがって、命令は、生成される騒音を低減または変更するために、サイズの異なる他のプロペラセットを利用するように、ＵＡＶを変調することができる。サイズの異なる特定のプロペラセットの選択は、現在利用されているプロペラセットとはサイズの異なる特定のプロペラセットを利用するときに、所期のサウンドを特定する動的に生成されたサウンドプロファイルに基づいて決定され得る。
【００５８】
図７は、実施形態に従って、アイテムの配達中のＵＡＶによる所期のサウンドを生成する環境の例を示す。図７の環境７００は、ユーザ７０２に関連付けられた場所へのアイテムの配送中に、ユーザがＵＡＶ７０８に生成させることを望む特定のサウンド及び／またはサウンドスペクトル７０６を特定する情報を提供するために、（携帯電話などの）コンピューティングデバイス７０４を利用するユーザ７０２を示す。実施形態では、ユーザ７０２によって提供された情報は、利用可能なネットワーク７１２を介して、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ７１０に伝達され得る。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ７１０は、本明細書で説明されるサービス及び機能を実装するように構成され、ネットワーク７１２を介してＵＡＶ７０８と通信する管理モジュールを含み得る。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ７１０は、とりわけ、飛行経路及び変調命令を生成し、これらがネットワーク７１２を介してＵＡＶ７０８に提供されて、ＵＡＶ７０８によるユーザ７０２に関連付けられた場所への正常な配達及びサウンド生成を促進するように構成され得る。
【００５９】
実施形態では、ＵＡＶ７０８は、異なるサイズまたは異なるブレード加工７１４の１つ以上のプロペラまたはその一部分で構成され得る。本明細書に記載されるように、ＵＡＶ７０８は、命令７１６を受領または取得して、所期のサウンドを生成するように、プロペラ７１４を同時に変調７１８することができる。ＵＡＶ７０８によって生成される所期のサウンドは、特定されたサウンドまたはサウンドスペクトル７０６に対応し得る。一部の実施形態では、ＵＡＶ７０８は、ユーザ７０２の配達場所に関連付けられた着陸マーカまたは着陸ゾーン７２４に、ペイロード７２２を配達７２０することができる。実施形態では、変調命令７１６は、ペイロード７２２の音響特性に基づいて更新または変更することができる。例えば、ＵＡＶ７０８によって生成されるサウンドは、ペイロード７２２のサイズ、重量、梱包、及び重量分布に基づいて変更することができる。したがって、ＵＡＶ７０８がペイロード７２２を配達７２０すると、サイズの異なるプロペラ７１４が、サウンドまたはサウンドスペクトル７０６に対応する所期のサウンドを変調及び生成するように、変調命令７１６を更新してＵＡＶ７０８に与えることができる。一部の実施形態において、ユーザ７０２は、離陸または配達７２０後の間にＵＡＶ７０８が生成するようにさらなる入力を提供するか、または別のサウンドもしくはサウンド７０６に対する調整を特定することができ、動的変調命令７１６が生成されてＵＡＶ７０８に与えられる結果をもたらす。様々な実施形態において、ＵＡＶ７０８は、変調７１８を動的に更新または変更し、それによって飛行中にＵＡＶ７０８によって生成されるサウンドを更新または変更するように構成される。
【００６０】
図８は、実施形態に従って、アイテムの配達中のＵＡＶによる所期のサウンドを生成する手法の例を示す。図８には、アイテム８０６を配送するためにＵＡＶ８０４が飛行して通過し、周囲を飛行し、またはそばを飛行する１つ以上の景観または環境特徴８０２（すなわち、木、丘、山、建物、またはその他の適切な建造物もしくは自然の特徴）をさらに含む環境８００が含まれる。実施形態では、ＵＡＶ８０４は、管理モジュール８０８と、周囲環境（８００）の音響伝播特性を決定及び／または特定するための信号８１０を送受信する１つ以上のセンサとを含み得る。図８に示すように、ＵＡＶ８０４は、飛行中にＵＡＶ８０４によってもたらされる所期のサウンドを生成または変更するために、１つ以上の異なるサイズのまたは異なって加工されたプロペラ８１２のセットを、同時に利用することができる。一部の実施形態では、管理モジュール８０８は、センサ及び信号８１０によって取得された情報を利用して、周囲環境８００の音響伝播特性を特定することができる。
【００６１】
少なくとも１つの実施形態によれば、管理モジュール８０８は、送受信される信号８１０から特定された音響伝播特性に基づいて特定のサウンドを生成するように、異なるサイズまたは加工のプロペラ８１２の変調８１４を更新し得る。実施形態では、更新された変調８１４は、ＵＡＶ８０４によって生成されるサウンドを更新して、周囲環境８００によってすでにもたらされているサウンドスペクトル内のサウンドまたはサウンド帯域を生成することを停止することができる。様々な実施形態では、更新された変調命令８１４は、周囲環境８００によって生成されるサウンドを模倣するか、またはそのオクターブ範囲内にある、ＵＡＶ８０４によって生成されるサウンドをもたらし得る。音響伝播は、ＵＡＶ８０４によって生成されるサウンドに関して、周囲環境８００の吸収性または増殖性の性質を反映するように、ＵＡＶ８０４によって生成される変調８１４及びサウンドを更新するために利用され得る。（変調を更新する、サウンドを取り除く、または模倣する）。
【００６２】
図９及び図１０を参照すると、図９及び図１０は、実施形態に従って、アイテムを配達する間にＵＡＶによって所期のサウンドを変更または生成するフローの例９００及び１０００を示す。例示的な動作では、動作または機能のうちの一部は、管理コンポーネント（例えば、図２の管理コンポーネント２０２）内で具現化され、それによって完全にまたは部分的に自動化され得る。しかしながら、他のまたは他の電子的コンポーネント及び／または機械的コンポーネントの組合せを、追加的にまたは代替的に使用してもよい。また、動作を特定の順序で示しているが、特定の順序の必要はなく、１つ以上の動作の省略、スキップ、及び／または順序変更ができることを理解すべきである。
【００６３】
図９のフローの例９００は、アイテムに対する注文を受けることができる動作９０２で開始され得る。例えば、ユーザは、ＵＡＶによって配達されるアイテムを注文するために、コンピューティングデバイス及び関連ブラウザ（インターネットウェブブラウザ、電子マーケットアプリケーションのユーザインタフェースなど）とインタラクトし得る。動作９０４において、アイテムをユーザに関連付けられた場所に配送するためのＵＡＶの飛行計画が生成され、ＵＡＶに与えられ得る。一部の実施形態では、各ＵＡＶの管理モジュールが注文を受けて飛行計画命令を生成し得るように、分散コンピューティング機構を利用してもよい。ＵＡＶは、特定の経路を飛行して、注文に関連付けられたアイテムを配達するように、飛行計画命令を利用することができる。
【００６４】
動作９０６において、ＵＡＶに付属しているサイズの異なった１組以上のプロペラセットに基づいてサウンドプロファイルが生成されてもよい。サウンドプロファイルは、サイズの異なる１組以上のプロペラセットを同時に利用するときに、ＵＡＶによって生成される所期のサウンドを特定することができる。フロー９００は、飛行計画及びサウンドプロファイルを使用して、荷物の配達に関連付けられた場所に飛行するようにＵＡＶに指示することによって、動作９０８で終わることができる。実施形態では、命令は、飛行計画の少なくとも一部分の間に、同時に特定のサイズの各プロペラセットの変調を特定して、所期のサウンドを生成する。例えば、一部のプロペラが、ある所与の回転速度に変調され得、一方でサイズまたは加工の異なる別部分のプロペラが、別の所与の回転速度に変調されてもよく、ＵＡＶが所期のサウンドを生成することになる。本明細書に記載されるように、命令は、ユーザ及び／またはＵＡＶに伴う１つ以上のセンサから取得されるデータ（すなわち、固有データ、外部データ、及び／または環境音響伝播特性）に従って、動的に更新され得る。一部の実施形態では、ＵＡＶは、飛行中にＵＡＶに推進力を供給するための第１のサイズの第１のプロペラセットと、推力及び操縦性を提供するための第２のサイズの第２のプロペラセットとを利用するように構成され得る。命令は、ＵＡＶによって生成される全体的なサウンドが、ユーザ（複数可）によって提供される、取得されたサウンド、または受信したサウンドに従うように、異なるサイズまたはブレード加工のプロペラの各セットの機能及び構成を用いて生成され得る。
【００６５】
図１０を参照すると、動作１０００は、１００２でアイテムの注文を受けることを含み得る。動作１００４において、注文に関連付けられた場所に荷物を配達するための命令がＵＡＶに与えられ得る。実施形態では、様々な段階（すなわち、離陸、配達中、ホバリング、着陸など）を含む飛行計画が生成され、半自律飛行及び／または自律飛行のためにＵＡＶに与えられてもよい。動作１００６において、飛行中にＵＡＶの周囲環境に信号を発信するように、ＵＡＶに付属している第１のセンサに命令が与えられ得る。第１のセンサは、信号を送信して、信号が物体と交差してセンサに戻ったときに受信するように構成され得る。動作１００８において、第１のセンサからの信号の発信に応答して、第１のセンサによって受信された信号に基づいて、飛行中の周囲環境に対する音響伝播が特定され得る。実施形態において、オペレーション１０００は、その場所へ飛行するようにＵＡＶに指示することによって１０１０で終わり、ＵＡＶに付属しているサイズの異なる１組以上のプロペラセットを同時に変調して、周囲環境の特定された音響伝播に基づいて、所期のサウンドを生成することができる。例えば、周囲環境が強い伝播特性（すなわちエコー）を含む場合、ＵＡＶが依然として所期のサウンドを生成するように、変調命令を調整することができる。
【００６６】
図１１を参照すると、アイテムの配達中にＵＡＶによって生成されるサウンドを低減または変更するという観点から、上記の機能のいくつかを実行するためのコンピューティング環境が示される。本アーキテクチャは、ＵＡＶ１１００、サーバ１１０４、及びネットワーク１１０６を含み得る。一般に、アーキテクチャは、商品を提供する電子マーケットの一部として実装され得る。例えば、サーバ１１０４は、電子マーケットから注文されるアイテムの配達を促進するために、ＵＡＶ１１００と通信し得る。この通信はネットワーク１１０６を介して行われ得る。ネットワーク１１０６は、無線ネットワーク、ケーブルネットワーク、セルラネットワーク、ラジオ放送網、インターネット、ならびに他の私設及び／または公衆のネットワークなど、多くの異なる種類のネットワークのうちの任意の１つまたはそれらの組合せを含むことができる。
【００６７】
ここでサーバ１１０４の詳細に移ると、サーバ１１０４は、様々なデータサービスをユーザに提供するように構成された、サーバ及び他の適切なコンピューティングデバイスなどの１つ以上のサービスプロバイダコンピュータを含み得る。サーバ１１０４は、顧客がアクセスできるウェブサイト（またはウェブサイトの組合せ）を、ホストとして処理するように構成されてもよい。ウェブサイトはウェブブラウザを介してアクセス可能であり得、顧客がアイテムの注文をすることを可能にし得る。
【００６８】
実施形態では、サーバ１１０４は、ホスト型コンピューティング環境内に実装された１つ以上の仮想マシンによって実行され得る。ホスト型コンピューティング環境には、１つ以上の迅速にプロビジョニング及びリリースがなされるネットワークベースリソースを含めることができる。そのようなネットワークベースリソースには、コンピューティングデバイス、ネットワーキングデバイス、及び／または記憶装置が含まれ得る。ホスト型コンピューティング環境は、クラウドコンピューティング環境と呼ばれることもある。一部の例では、サーバ１１０４は、おそらくクラスタに配置された、または互いに関連付けられていない個々のサーバとして、１つ以上のサーバを含むことができる。
【００６９】
例示的な一構成では、サーバ１１０４は、少なくとも１つのメモリ１１３２と１つ以上の処理装置（またはプロセッサ（複数可））１１３４とを含むことができる。プロセッサ（複数可）１１３４は、ハードウェア、コンピュータ実行可能命令、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組合せで適宜実装され得る。プロセッサ（複数可）１１３４のコンピュータ実行可能命令、ソフトウェア、またはファームウェア実装は、記載された様々な機能を実行するために任意の適切なプログラミング言語で書かれたコンピュータ実行可能命令または機械実行可能命令を含むことができる。メモリ１１３２は、２つ以上のメモリを含むことができ、複数のサーバネットワークにわたって分散させることができる。メモリ１１３２は、プロセッサ（複数可）１１３４上にロード可能かつ実行可能であるプログラム命令（例えば、管理モジュール１１３６）と同様に、これらのプログラムの実行中に生成されるデータを格納することができる。メモリの構成及び種類に応じて、メモリ１１３２は、揮発性（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）など）及び／または不揮発性（読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、またはその他のメモリなど）とすることができる。
【００７０】
サーバ１１０４は、これらに限定されないが、磁気記憶装置、光ディスク、及び／またはテープ記憶装置を含む追加の取り外し可能な記憶装置及び／または固定の記憶装置を含むこともできる。ディスクドライブ及びそれらの付随するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、及びコンピューティングデバイス用の他のデータの不揮発性記憶を提供し得る。一部の実施態様では、メモリ１１３２は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、またはＲＯＭなど、複数の異なる種類のメモリを含み得る。
【００７１】
メモリ１１３２の内容をさらに詳細に見ると、メモリ１１３２は、オペレーティングシステム１１３８と、少なくとも管理モジュール１１３６を含む、本明細書に開示された機能を実行するための１つ以上のアプリケーションプログラム、モジュールまたはサービスとを含み得る。管理モジュール１１３６は、一部の例では、ＵＡＶ１１００のコンポーネントのうちの一部または全部の動作をサポート、指示、管理、及び／または制御することができる。例えば、管理モジュール１１３６は、アイテムの配達に関連するデータをＵＡＶ１１００に送ることができる。そのようなデータは、その中の管理モジュールなどによってＵＡＶ１１００によって使用されて、アイテムを配達し、サイズ及び／または加工の異なる１組以上のプロペラセットを変調することができる。そのようなデータは、その中の管理モジュールなどによって、ＵＡＶ１１００によって使用されて、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに、アイテム及びモジュールを引き渡すことができる。さらに、管理モジュール１１３６を使用して、配達任務にＵＡＶ１１００を選択し、配備することができる。この選択の一部として、管理モジュール１１３６は、アイテムの配達に使用され得る、サイズの異なるプロペラの構成を選択することもできる。サイズの異なるプロペラセット間の配送中に生じることになる変調を含む、サイズの異なるプロペラの構成の選択は、本明細書に記載されるように、いくつかのパラメータに基づいてもよい。さらに、管理モジュール１１３６は、配達任務の展開中及び／または実行中に、ＵＡＶ１１００からデータ（外部データ、固有データ、音響伝播特性、ペイロード特性など）を受け取ることができる。管理モジュール１１３６は、そのデータを処理し、必要に応じてＵＡＶ１１００にさらなる命令を提供して、アイテムの配達を調整し、及び／またはサイズの異なるプロペラの変調または同時構成を調整することができる。
【００７２】
一部の例では、サーバ１１０４は、リムーバブル記憶装置及び／または非リムーバブル記憶装置を含み得る追加の記憶装置１１４０を含むこともできる。追加の記憶装置１１４０は、磁気記憶装置、光ディスク、及び／またはテープ記憶装置を含むことができるが、それらに限定されない。ディスクドライブ及びそれらの付随するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、及びコンピューティングデバイス用の他のデータの不揮発性記憶を提供し得る。
【００７３】
取り外し可能及び取り外し不能の両方のメモリ１１３２と追加の記憶装置１１４０とは、コンピュータ可読記憶媒体の例である。例えば、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報を記憶するための任意の適切な方法または技術で実装された揮発性または不揮発性、リムーバブル媒体、または非リムーバブル媒体を含み得る。本明細書で使用されるとき、モジュールは、コンピューティングシステム（例えば、プロセッサ）によって実行されるプログラミングモジュールを指すことがある。サーバ１１０４のモジュールは、１つ以上のコンポーネントを含み得る。サーバ１１０４は、例えば、キーボード、マウス、ペン、音声入力装置、タッチ入力装置、ディスプレイ、スピーカ、プリンタ、または他のＩ／Ｏデバイスなどとの接続を可能にするＩ／Ｏデバイス（複数可）及び／またはポート１１４２を含むこともできる。
【００７４】
次にＵＡＶ１１００の詳細に移ると、ＵＡＶ１１００は、図２に関連して説明したＵＡＶ２００のコンポーネントの一部または全部を含み得る。例示的な実施形態では、ＵＡＶ１１００は、図２のコンピューティングシステム２０４と同様に、コンピューティングシステム１１０２によって部分的にまたは全体的に実行される管理コンポーネントを含むことができる。コンピューティングシステム１１０２は、少なくとも１つのメモリ１１１４及び１つ以上の処理装置（またはプロセッサ（複数可））１１１６を含み得る。プロセッサ（複数可）１１１６は、ハードウェア、コンピュータ実行可能命令、ソフトウェア、ファームウェア、またはそれらの組合せで適宜実装され得る。プロセッサ（複数可）１１１６のコンピュータ実行可能命令、ソフトウェア、またはファームウェア実装は、記載された様々な機能を実行するために任意の適切なプログラミング言語で書かれたコンピュータ実行可能命令または機械実行可能命令を含むことができる。メモリ１１１４は、２つ以上のメモリを含み得、コンピューティングシステム１１０２全体に分散され得る。メモリ１１１４は、プロセッサ（複数可）１１１６上にロード可能かつ実行可能であるプログラム命令（例えば、管理モジュール１１２０）と同様に、これらのプログラムの実行中に生成されるデータを格納することができる。メモリの構成及び種類に応じて、メモリ１１１４は、揮発性（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）など）及び／または不揮発性（読取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、またはその他のメモリなど）とすることができる。
【００７５】
コンピューティングシステム１１０２は、これらに限定されないが、磁気記憶装置、光ディスク、及び／またはテープ記憶装置を含む追加の取り外し可能な記憶装置及び／または固定の記憶装置を含むこともできる。ディスクドライブ及びそれらの付随するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、及びコンピューティングデバイス用の他のデータの不揮発性記憶を提供し得る。一部の実施態様では、メモリ１１１４は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、またはＲＯＭなど、複数の異なる種類のメモリを含み得る。
【００７６】
一部の例では、コンピューティングシステム１１０２は、リムーバブル記憶装置及び／または非リムーバブル記憶装置を含み得る追加の記憶装置１１２２を含むこともできる。追加の記憶装置１１２２は、磁気記憶装置、光ディスク、及び／またはテープ記憶装置を含むことができるが、それらに限定されない。ディスクドライブ及びそれらの付随するコンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、及びコンピューティングデバイス用の他のデータの不揮発性記憶を提供し得る。
【００７７】
取り外し可能及び取り外し不能の両方のメモリ１１１４と追加の記憶装置１１２２とは、コンピュータ可読記憶媒体の例である。例えば、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報を記憶するための任意の適切な方法または技術で実装された揮発性または不揮発性、リムーバブル媒体、または非リムーバブル媒体を含み得る。コンピューティングシステム１１０２のモジュールは、１つ以上のコンポーネントを含み得る。
【００７８】
メモリ１１１４の内容をさらに詳細に見ると、メモリ１１１４は、オペレーティングシステム１１１８と、少なくとも管理モジュール１１２０を含む、本明細書に開示された機能を実行するための１つ以上のアプリケーションプログラム、モジュールまたはサービスとを含み得る。管理モジュール１１２０は、運航管理機能を提供するように、及び／または配達場所にアイテムを配達するための異なるコンポーネントの動作を管理するように、構成することができる。一例では、管理モジュール１１２０は、自律的に、またはサーバ１１０４の管理モジュール１１３６とは無関係に、動作することができる。別の例では、管理モジュール１１２０は、半自律的に動作してもよく、または管理モジュール１１３６によって完全に制御されてもよい。
【００７９】
コンピューティングシステム１１０２は、例えばサーバ１１０４との接続を可能にするなどのために、Ｉ／Ｏデバイス（複数可）１１２６（例えば、インタフェース、ポート）を含むこともできる。Ｉ／Ｏデバイス（複数可）１１２６は、ＵＡＶ１１００の他のコンポーネント及びシステム（例えば、推進システム、及びペイロード収容システム、ペイロード解放システム、プロペラ変調システム）との通信を可能にすることもできる。
【００８０】
図１２は、アイテムを配達する間のサウンドを低減または変更し、所期のサウンドを生成するための環境の例を示す。理解されるように、ウェブベースの環境が説明の目的で使用されているが、様々な実施形態を実装するために、必要に応じて異なる環境が使用されてもよい。この環境は、電子クライアント装置１２０２を含み、電子クライアント装置１２０２は、適切なネットワーク１２０４を介して要求、メッセージ、または情報を送受信するように動作可能な任意の適切な装置を含むことができ、（クライアント装置を介して）ＵＡＶのユーザに、またはＵＡＶ自体に情報を送り返す。そのようなクライアント装置の例には、パーソナルコンピュータ、携帯電話、ハンドヘルドメッセージング装置、ラップトップコンピュータ、セットトップボックス、パーソナルデータアシスタント、電子ブックリーダなどが挙げられる。ネットワークには、イントラネット、インターネット、セルラネットワーク、ローカルエリアネットワーク、もしくは任意の他のそのようなネットワーク、またはそれらの組合せを含む、任意の適切なネットワークが含まれ得る。そのようなシステムに使用されるコンポーネントは、選択されたネットワーク及び／または環境の種類に少なくとも部分的に依存する場合がある。そのようなネットワークを介して通信するためのプロトコル及びコンポーネントは周知であり、本明細書では詳細には説明しない。ネットワークを介した通信は、有線接続または無線接続及びそれらの組合せによって可能にすることができる。この例では、環境は要求を受信し、それに応答してコンテンツを提供するためのウェブサーバ１２０６を含むため、ネットワークがインターネットを含む。ただし、他のネットワークの場合、当業者に明白であるように、同様の目的を果たす代替のデバイスを使用できる。
【００８１】
例示的な環境は、少なくとも１つのアプリケーションサーバ１２０８とデータストア１２１０とを含む。いくつかのアプリケーションサーバ、レイヤ、または、チェーン接続もしくは別様で構成され得、適切なデータストアからデータを得る等のタスクを実行するために対話し得る、他の要素、プロセス、もしくはコンポーネントがあり得るということが理解されるべきである。本明細書で使用される用語「データストア」は、データを格納する、データにアクセスする及びデータを取り出すことができる任意のデバイスまたはデバイスの組合せを指し、これは、データサーバ、データベース、データ記憶装置及びデータ記憶媒体の任意の組合せ及び数を、任意の標準的な環境、分散環境またはクラスタ化された環境に含んでよい。アプリケーションサーバは、必要に応じてデータストアと統合して、クライアント装置及び／またはＵＡＶのための１つ以上のアプリケーションの態様を実行し、アプリケーションのデータアクセス及びロジックの大部分を処理するための任意の適切なハードウェア及びソフトウェアを含み得る。アプリケーションサーバは、データストアと協働してアクセス制御サービスを提供し、ユーザに転送されるテキスト、グラフィックス、音声及び／またはビデオなどのコンテンツを生成することができ、コンテンツは、この例ではハイパーテキストマークアップ言語（「ＨＴＭＬ」）、拡張マークアップ言語（「ＸＭＬ」）、この例における別の適切な構造言語、またはアプリケーション及びグラフィカルユーザインタフェースを介したものの形態でウェブサーバ１２０６によってユーザに提供され得る。全ての要求及び応答の処理、ならびにクライアント装置１２０２とアプリケーションサーバ１２０８との間のコンテンツの配信は、ウェブサーバ１２０６によって処理することができる。本明細書で論じる構造化コードは、本明細書の他の部分で論じるように任意の適切なデバイスまたはホストマシン上で実行することができるので、ウェブサーバ及びアプリケーションサーバは必須ではなく単なる例示的なコンポーネントであることが理解されるべきである。
【００８２】
データストア１２１０は、いくつかの別々のデータテーブル、データベース、または他のデータ記憶機構、及び特定の局面に関するデータを記憶するための媒体を含み得る。例えば、図示のデータストアは、サウンドプロファイル１２１２、音響伝播プロファイル及び／または性能測定基準１２１４、及び／またはユーザ情報１２１６など、本明細書に記載のモジュールによって使用され得る情報を格納するための機構を含む。ページ画像情報及びアクセス権情報へのアクセスなど、データストアに格納する必要がある他の多くの態様があり、これらは、必要に応じて上記の機構のいずれかに、またはデータストア１２１０内の追加の機構に格納することができることを理解されたい。データストア１２１０は、そのデータストアと関連付けられたロジックによって、アプリケーションサーバ１２０８から命令を受け取り、それに応答してデータを取得、更新または他の方法で処理するように動作可能である。
【００８３】
各サーバは、典型的には、そのサーバの一般的な管理及び動作のための実行可能プログラム命令を提供するオペレーティングシステムを含み、典型的には、サーバのプロセッサによって実行されると、サーバがその意図された機能を実行することを可能にする命令を格納したコンピュータ可読記憶媒体（例えば、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ等）を含む。オペレーティングシステム及びサーバの一般的な機能のための適切な実装は既知であるかまたは市販されており、特に本明細書の開示に照らして、当業者によって容易に実装される。
【００８４】
一実施形態における環境は、１つ以上のコンピュータネットワークまたは直接接続を使用して、通信リンクを介して相互接続されたいくつかのコンピュータシステム及びコンポーネントを利用する分散コンピューティング環境である。しかし、そのようなシステムは、図１２に示されているよりも少ない数または多い数のコンポーネントを有するシステムでも同様にうまく動作することができることを当業者は理解するであろう。したがって、図１２のシステム１２００の描写は、本質的に例示的であり、本開示の範囲を限定するものではないと解釈されるべきである。
【００８５】
様々な実施形態は、多種多様な動作環境でさらに実装することができ、いくつかの場合には、任意の数のアプリケーションを動作させるために使用することができる１つ以上のユーザコンピュータ、コンピューティングデバイスまたは処理デバイスを含むことができる。ユーザまたはクライアント装置は、標準オペレーティングシステムを稼働させるデスクトップもしくはラップトップコンピュータ、ならびに、携帯ソフトウェアを稼働させかつ多数のネットワーキング及びメッセージプロトコルを支持することができる、セルラ、無線、及び携帯型デバイス等の、多数の汎用パーソナルコンピュータのうちのいずれかを含み得る。そのようなシステムは、開発及びデータベース管理などの目的のために、様々な市販のオペレーティングシステム及び他の既知のアプリケーションのいずれかを実行しているいくつかのワークステーションを含むこともできる。これらの装置は、ダミー端末、シンクライアント、ゲームシステム、及びネットワークを介して通信することができる他の装置などの他の電子装置も含むことができる。
【００８６】
ほとんどの実施形態は、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（「ＴＣＰ／ＩＰ」）、オープンシステムインターコネクション（「ＯＳＩ」）、ファイルトランスポートプロトコル（「ＦＴＰ」）、ユニバーサルプラグアンドプレイ（「ＵｐｎＰ」）、ネットワークファイルシステム（「ＮＦＳ」）、共通インターネットファイルシステム（「ＣＩＦＳ」）及びＡｐｐｌｅＴａｌｋ（登録商標）などの様々な市販のプロトコルのいずれかを使用し、通信を支援するための当業者によく知られている少なくとも１つのネットワークを活用する。ネットワークは、例えば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、仮想プライベートネットワーク、インターネット、イントラネット、エクストラネット、公衆交換電話網、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク、及び／またはそれらの任意の組合せとすることができる。
【００８７】
ウェブサーバを利用する実施形態では、ウェブサーバは、ハイパーテキスト転送プロトコル（「ＨＴＴＰ」）サーバ、ＦＴＰサーバ、共通ゲートウェイインタフェース（「ＣＧＩ」）サーバ、データサーバ、Ｊａｖａサーバ及びビジネスアプリケーションサーバを含む様々なサーバまたは中間層アプリケーションのうちのいずれかを実行することができる。サーバ（複数可）は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｃ＃、もしくはＣ＋＋などの任意のプログラミング言語、またはＰｅｒｌ、Ｐｙｔｈｏｎ、もしくはＴＣＬなどの任意のスクリプト言語、ならびにそれらの組合せで書かれた１つ以上のスクリプトまたはプログラムとして実装され得る１つ以上のウェブアプリケーションを実行することによってなど、ユーザデバイスからの要求に応じてプログラムまたはスクリプトを実行することもできる。サーバ（複数可）は、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｓｙｂａｓｅ（登録商標）、及びＩＢＭ（登録商標）から市販されているものを含むがこれらに制限されないデータベースサーバを含むこともできる。
【００８８】
環境は、上述の通り、様々なデータストアならびに他のメモリ及び記憶媒体を含むことができる。これらは、１つ以上のコンピュータに対してローカルである（及び／またはその内部に常駐する）記憶媒体上、あるいはネットワークを介して、任意のまたは全てのコンピュータから離れた記憶媒体上など、様々な場所に存在することができる。実施形態の特定のセットでは、情報は当業者によく知られているストレージエリアネットワーク（「ＳＡＮ」）に存在してもよい。同様に、コンピュータ、サーバまたは他のネットワークデバイスにあるとする機能を実行するために必要なファイルは、必要に応じてローカル及び／またはリモートに格納することができる。システムがコンピュータ化されたデバイスを含む場合、そのような各デバイスは、バスを介して電気的に結合され得るハードウェア要素を含むことがあり、その要素は、例えば、少なくとも１つの中央演算処理装置（「ＣＰＵ」）、少なくとも１つの入力デバイス（例えば、マウス、キーボード、コントローラ、タッチスクリーンまたはキーパッド）及び少なくとも１つの出力デバイス（例えば、表示デバイス、プリンタまたはスピーカ）を含むことがある。また、このようなシステムは、例えば、ディスクドライブ、光学式記憶装置などの１つ以上の記憶装置及びランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）または読出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）などのソリッドステート記憶装置、ならびに取り外し可能な媒体デバイス、メモリカード、フラッシュカードを含んでよい。
【００８９】
そのような装置は、コンピュータ可読記憶媒体リーダ、通信装置（例えば、モデム、ネットワークカード（無線または有線）、赤外線通信装置など）、及び上記のように作業メモリを含むこともできる。コンピュータ可読記憶媒体リーダは、リモート記憶装置、ローカル記憶装置、固定記憶装置及び／または取り外し可能な記憶装置を表すコンピュータ可読記憶媒体、ならびにコンピュータ可読情報を一時的に及び／またはより恒久的に含む、記憶する、送信する及び取り出すための記憶媒体と接続できる、またはそれらを受信するように構成できる。システム及び様々なデバイスはまた、典型的には、オペレーティングシステム及びクライアントアプリケーションまたはウェブブラウザ等のアプリケーションプログラムを含む、少なくとも１つのワーキングメモリデバイス内に配置されたいくつかのソフトウェアアプリケーション、モジュール、サービス、または他の要素を含む。代替の実施形態は、上述の多数の変形を有することが理解される。例えば、カスタマイズされたハードウェアもまた使用されてよく、及び／または特定の要素はハードウェア、ソフトウェア（アプレットなどの携帯用ソフトウェアを含む）またはその両方に実装されてもよい。さらに、ネットワーク入力／出力デバイスなどの他のコンピューティングデバイスへの接続を使用することができる。
【００９０】
コードまたはコードの一部を格納するための記憶媒体及びコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）、フラッシュメモリもしくは他のメモリ技術、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（「ＣＤ−ＲＯＭ］）、デジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）もしくは他の光学ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気記憶装置、または所望の情報を記憶するために使用することができ、かつシステムデバイスによってアクセスできる任意の他の媒体を含む、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュールまたは他のデータ等の情報の記憶及び／または送信のために任意の方法または技術で実装される揮発性及び不揮発性の媒体、取り外し可能及び取り外し不可能な媒体等であるが、これに限定されるものではない記憶媒体及び通信媒体を含む当技術分野において既知の、または使用される任意の適切な媒体を含むことがある。本明細書に提供される開示及び教示に少なくとも部分的に基づいて、当業者は様々な実施形態を実施するための他の方法及び／または手法を理解するであろう。
【００９１】
本明細書で開示される実施形態は、電子マーケットに関わる荷物を配達する注文を受けること、注文に関連する情報に少なくとも部分的に基づいて、荷物を配達するように無人航空機（ＵＡＶ）に指示する飛行計画を生成すること、ＵＡＶに付属しているサイズの異なる１組以上のプロペラセットに少なくとも部分的に基づいて、１つ以上のサウンドプロファイルを生成することであって、１つ以上のサウンドプロファイルが、ＵＡＶの飛行中に特定のサイズの特定のプロペラセットを利用することに対応する所期のサウンドを特定すること、及び／または飛行計画及び１つ以上のサウンドプロファイルを利用して、荷物の配達に関連付けられた場所に飛行するようにＵＡＶに指示し、それによって、飛行計画の少なくとも一部分の間の飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調して、ＵＡＶによって生成されるサウンドを変更することのうちの１つ以上を含むコンピュータ実行方法に関するものであり得る。
【００９２】
任意選択で、コンピュータ実行方法は、第１のサイズの第１のプロペラセットが機能不良であることを示す情報を受け取ること、及び第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するよう、ＵＡＶに指示することを含み得る。任意選択で、コンピュータ実行方法は、荷物の配達に関連付けられたユーザからの、配達中のＵＡＶのサウンドレベルに関する入力を要求すること、ユーザからの入力に少なくとも部分的に基づいて、１つ以上のサウンドプロファイルを更新すること、及び／またはＵＡＶによって生成されるサウンドを変更するように、第２のサイズの第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように、ＵＡＶに指示することを含み得る。任意選択で、サイズの異なる１組以上のプロペラセットの各プロペラセットは、異なる材料組成を含み得る。
【００９３】
本明細書で開示される実施形態は、荷物を配達する注文を受けること、注文に関連付けられた場所に荷物を配達するようにＵＡＶに指示すること、ＵＡＶに付属する第１のセンサから、上記の場所への飛行中にＵＡＶによって利用される第１のサイズの第１のプロペラセットに基づいて、ＵＡＶの周囲に生成される第１のサウンドを受信すること、第１のサウンドに少なくとも部分的に基づいてサウンドプロファイルを生成し、サウンドプロファイルが、ＵＡＶの飛行中に特定のサイズの特定のプロペラセットを利用することに対応する所期のサウンドを特定すること、及び／または上記の場所への荷物の配達中のサウンドプロファイル及びＵＡＶの相対位置に少なくとも部分的に基づいて、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するように、ＵＡＶに指示することのうちの１つ以上を含むコンピュータ実行方法に関するものであり得る。
【００９４】
任意選択で、コンピュータ実行方法は、ＵＡＶに付属する第２のセンサから、周囲環境からのサウンドに基づいてＵＡＶの周囲に生成される第２のサウンドを受信することのうちの１つ以上を含み得る。任意選択で、サウンドプロファイルを生成することは、第２のサウンドを含み得る。任意選択で、コンピュータ実行方法は、ＵＡＶに付属する第１のセンサ及び第２のセンサから、更新された第１のサウンド及び更新された第２のサウンドを受信すること、更新された第１のサウンド及び更新された第２のサウンドに少なくとも部分的に基づいて、サウンドプロファイルを更新すること、及び／またはＵＡＶに、第２のサイズの第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように指示することを含み得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットは、１つ以上のプロペラ仕上げを含み得る。
【００９５】
任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するよう、ＵＡＶに指示することは、第２のサイズのプロペラに伴う回転速度を変えることを含む。任意選択で、コンピュータ実行方法は、同時に利用される第１のサイズの第１のプロペラセット及び第２のサイズの第２のプロペラセットからの付加的なサウンドを含む更新された第１のサウンドに少なくとも部分的に基づいて、サウンドプロファイルを更新することを含み得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットは、第１の位置でＵＡＶに対して傾斜し、第２のサイズの第２のプロペラセットは、第２の位置でＵＡＶに対して傾斜している。任意選択で、サウンドプロファイルを生成することは、第１のサウンドを利用する機械学習アルゴリズムを使用することを含み得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するようにＵＡＶに指示することは、荷物を配達するための飛行計画におけるＵＡＶの相対位置を使用することを含み得る。
【００９６】
本明細書で開示される実施形態は、コンピュータシステムに、荷物を配達するようにという最初の指示を受けること、ＵＡＶの第１のサイズの第１のプロペラセットに、荷物に関連付けられた場所にＵＡＶを推進するように指示し、ＵＡＶに付属する第１のセンサから、その場所への飛行中に利用される第１のサイズの第１のプロペラセットに基づいて、ＵＡＶの周りで生成される第１のサウンドを取得し、ＵＡＶに付属する第２のセンサから、その場所への飛行中に、ＵＡＶから一定の距離の範囲内の環境入力を取得すること、及び／または少なくとも部分的に第１のサウンド及び環境入力に基づいて、その場所への飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するようＵＡＶに指示することのうちの少なくとも１つ以上を実行させるために、コンピュータシステムの１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令をまとめて記憶したコンピュータ実行記憶媒体に関する。
【００９７】
任意選択的に、環境入力には、気温、気圧、湿度、風速、風向、カレンダ日付、雲量、日照、環境内の地表条件または地表性状、放射線レベル、または汚染度のうちの少なくとも１つが含まれ得る。任意選択で、コンピュータ実行記憶媒体は、１つ以上のプロセッサによって実行されるときに、さらにコンピュータシステムに、少なくとも第１のサイズの第１のプロペラセットと第２のサイズの第２のプロペラセットとの性能測定基準を飛行中に取得させ、及び／またはＵＡＶに、性能測定基準に少なくとも部分的に基づいた、第２のサイズの第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットへの変調を指示させる命令を含み得る。任意選択で、コンピュータ実行記憶媒体は、１つ以上のプロセッサによって実行されるときに、さらにコンピュータシステムに、その場所への荷物の配達を特定する入力を少なくとも取得させ、及び／またはＵＡＶに、上記の入力に少なくとも部分的に基づいた、第２のサイズの第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットへの変調を指示させる命令を含み得る。
【００９８】
任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するようにＵＡＶに指示することは、サウンド測定基準のセットを使用することを含み得、サウンド測定基準のセットが、デシベルレベル、ラウドネスレベル、シャープネスレベル、ラフネスレベル、及び変動強度を含み得る。任意選択で、飛行中に第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するようにＵＡＶに指示することは、第１のセンサ及び第２のセンサから得られた測定基準及び配達に関連する閾値を使用することを含み得る。
【００９９】
本明細書に開示される実施形態は、１つ以上のフレーム、第１のサイズの第１のプロペラと連結する１つ以上の第１のモータを有した推進システム、及び／または第２のサイズの第２のプロペラと連結する第２のモータ、及び／またはペイロードの配達に伴う飛行の間中に、推進システムを管理するように構成されたコンピューティングシステムを含む無人航空機（ＵＡＶ）を含み得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、飛行中にＵＡＶによって生成されるサウンドに少なくとも部分的に基づいて、第１のモータから第２のモータに変調するように構成され得る。
【０１００】
任意選択で、コンピューティングシステムは、第１のモータが機能不良であることを示す情報を受け取るように、及び／またはＵＡＶに第２のモータを変調するように指示するように構成され得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、ペイロードの配達に関連付けられたユーザから、配達中のＵＡＶのサウンドレベルに関する入力を要求し、ユーザからの入力に少なくとも部分的に基づいて、ＵＡＶに関連するサウンドプロファイルを更新し、及び／またはＵＡＶによって生成されるサウンドを変更するために、第１のモータから第２のモータに、または第２のモータから第１のモータに変調するように、ＵＡＶに指示するように構成され得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラは、第２のサイズの第２のプロペラとは異なる材料組成であってもよい。
【０１０１】
本明細書に開示される実施形態は、１つ以上のフレーム、フレームに付属している推進システムであって、サイズの異なる１組以上のプロペラセットを有する推進システム、及び／またはアイテムの配達に伴う飛行の間中に、推進システムを管理するように構成されたコンピューティングシステムを含む無人航空機（ＵＡＶ）を含み得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、飛行中にＵＡＶによって生成される第１のサウンドに基づいてサウンドプロファイルを生成するように構成され、サウンドプロファイルを利用して、ＵＡＶによって生成される第１のサウンドを変更するように、飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセットと第２のサイズの第２のプロペラセットとの間で変調させることができる。
【０１０２】
任意選択で、コンピューティングシステムは、周囲環境からのサウンドに基づいて、ＵＡＶに付属した第１のセンサから、ＵＡＶの周囲に生成される第２のサウンドを受信するように構成され得る。任意選択で、サウンドプロファイルを生成することは、第２のサウンドを使用することを含み得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、更新された第１のサウンド及び更新された第２のサウンドを第１のセンサから受信し、更新された第１のサウンド及び更新された第２のサウンドに少なくとも部分的に基づいて、サウンドプロファイルを更新し、及び／またはＵＡＶに、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するよう指示するように構成され得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットは、１つ以上のプロペラ仕上げを有し得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットへの変調が、第２のサイズのプロペラに伴う回転速度を変えることを含み得る。
【０１０３】
任意選択で、コンピューティングシステムは、同時に利用される第１のサイズの第１のプロペラセット及び第２のサイズの第２のプロペラセットからの付加的なサウンドを含む更新された第１のサウンドに少なくとも部分的に基づいて、サウンドプロファイルを更新するように構成され得る。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットは、第１の位置でＵＡＶに対して傾斜し、第２のサイズの第２のプロペラセットは、第２の位置でＵＡＶに対して傾斜している。任意選択で、サウンドプロファイルを生成することは、第１のサウンドを使用する機械学習アルゴリズムを含む。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調することは、飛行計画におけるＵＡＶの相対位置を使用してアイテムを配達することを含み得る。
【０１０４】
本明細書で開示される実施形態は、１つ以上のフレーム、フレームに付属している推進システムであって、サイズの異なる１組以上のプロペラセットを含む推進システム、及び／または荷物の配達に伴う飛行の間中に、推進システムを管理するように構成されたコンピューティングシステムであって、飛行中にサイズの異なるプロペラセット間で変調するように構成されて、ＵＡＶによって生成されるサウンドを変更するコンピューティングシステムを含むＵＡＶを含み得る。
【０１０５】
任意選択で、ＵＡＶは、飛行中にＵＡＶから一定の距離の範囲内で環境入力を取得するように構成された第１のセンサを含むことができ、環境入力には、少なくとも温度、圧力、湿度、風速、風向、カレンダ日付、雲量、日照、環境内の地表条件または地表性状、または汚染度のうちの１つ以上が含まれる。任意選択で、コンピューティングシステムは、飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセット及び第２のサイズの第２のプロペラセットの性能測定基準を取得し、及び／またはＵＡＶに、性能測定基準に少なくとも部分的に基づいた、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットへの変調を指示するように構成され得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、ある場所への荷物の配達の成功を特定する入力を取得し、及び／または少なくとも部分的にその入力に基づいて、第２のサイズの第２のプロペラセットから第１のサイズの第１のプロペラセットに変調するようＵＡＶに指示するように構成することができる。任意選択で、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットへの変調は、少なくとも部分的に、ＵＡＶによって生成されるサウンドに関連するサウンド測定基準のセットに基づき、サウンド測定基準のセットは、デシベルレベル、ラウドネスレベル、シャープネスレベル、ラフネスレベル、及び変動強度を含み得る。任意選択で、飛行中に第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットへ変調することは、少なくとも部分的に、第１のセンサ及び第２のセンサから得られる測定基準と配達に関連する閾値とに基づき得る。
【０１０６】
本明細書に開示される実施形態は、電子マーケットに関わる荷物を配達する注文を受けること、注文に関連する情報に少なくとも部分的に基づいて、荷物を配達するように無人航空機（ＵＡＶ）に指示する飛行計画を生成すること、ＵＡＶに付属している１組以上のプロペラセットに部分的に基づいてサウンドプロファイルを生成することであって、サウンドプロファイルが、ＵＡＶの飛行中に１組以上のプロペラセットを同時に利用することに対応する所期のサウンドを特定し、１組以上のプロペラセットのうちのあるプロペラセットが、１組以上のプロペラセットのうちの別のプロペラセットとは異なるサイズであること、飛行計画を利用して、荷物の配達に関連付けられた場所に飛行するようにＵＡＶに指示すること、及び／またはＵＡＶによって所期のサウンドが生成されるように、飛行計画の少なくとも一部分の間に１組以上のプロペラセットの各プロペラセットの変調を同時に指示することのうちの１つ以上を含むコンピュータ実行方法を含み得る。
【０１０７】
任意選択で、コンピュータ実行方法は、ＵＡＶから、サイズの異なる１組以上のプロペラセットのうちの第１のサイズのプロペラセットが機能不良であることを示す情報を受信すること、及び／またはその情報に少なくとも部分的に基づいて、所期のサウンドの生成を維持するために、１組以上のプロペラセットの変調を更新するようＵＡＶに指示することのうちの１つ以上を含むことができる。任意選択で、コンピュータ実行方法は、荷物の配達に関連付けられたユーザからの、配達中のＵＡＶの所期のサウンドに関する入力を要求すること、ユーザからの入力に少なくとも部分的に基づいて、１つ以上のサウンドプロファイルを更新すること、及び／または飛行中にＵＡＶの所期のサウンドを変更するように、１組以上のプロペラセットの同時の変調を指示することのうちの１つ以上を含むことができる。任意選択で、１組以上のプロペラセットの各プロペラセットは、異なるプロペラ仕上げを含む。
【０１０８】
本明細書に開示される実施形態は、荷物を配達する注文を受けること、注文に関連付けられた場所に荷物を配達するようにＵＡＶに指示すること、飛行中にＵＡＶに付属する第１のセンサに、ＵＡＶの周囲環境に信号を発信するように指示することであって、この信号がＵＡＶの周囲の特定の距離の範囲内に発信されること、ＵＡＶに付属する第２のセンサから、周囲環境に反射されて第２のセンサによって受信された信号を特定する情報を受信すること、ＵＡＶに付属する第２のセンサによって受信された情報に少なくとも部分的に基づいて、飛行中のＵＡＶの周囲環境の音響伝播を特定すること、及び／またはＵＡＶに上記の場所まで飛行するように指示し、飛行の少なくとも一部分の間に、ＵＡＶに付属した１組以上のプロペラセットを同時に変調して、周囲環境の特定された音響伝播に部分的に基づいて、ＵＡＶによって所期のサウンドを生成し、１組以上のプロペラセットの各プロペラセットが、１組以上のプロペラセットの別のプロペラセットとはサイズが異なることのうちの１つ以上を含むコンピュータ実行方法を含み得る。
【０１０９】
任意選択で、コンピュータ実行方法は、飛行中にＵＡＶによって生成されたサウンドを含む情報を、ＵＡＶに付属している第３のセンサから受信することのうちの１つ以上を含むことができる。任意選択で、コンピュータ実行方法は、信号及び情報に少なくとも部分的に基づいて、上記の場所のためのサウンドプロファイルを生成することのうちの１つ以上を含むことができる。任意選択で、コンピュータ実行方法は、受信した信号に少なくとも部分的に基づいて、飛行中にＵＡＶの周囲環境の範囲内で所期のサウンドに対応するサウンドスペクトル内のサウンド帯域を特定すること、及び／または１組以上のプロペラセットの変調を更新し、それによって飛行中に、特定されたサウンド帯域の少なくとも一部分が、１組以上のプロペラセットによって生成されるのを除外することのうちの１つ以上を含むことができる。
【０１１０】
任意選択で、１組以上のプロペラセットの変調を指示することは、ＵＡＶのフレームに関して１組以上のプロペラセットの構成を使用することを含むことができる。任意選択で、１組以上のプロペラセットの変調を指示することは、特定のサイズの各プロペラセットを、別の特定のサイズの別のプロペラセットに対して、異なる回転速度に変調することを含む。任意選択で、１組以上のプロペラセットの変調を指示することは、その場所まで飛行するためにＵＡＶによって利用される飛行計画の段階を使用することを含むことができる。任意選択で、１組以上のプロペラセットの変調を指示することは、第１のセンサによって受信された信号と、ＵＡＶのフレームに関する各プロペラセットの構成とを利用する機械学習アルゴリズムを使用することを含み得る。任意選択で、ＵＡＶのフレームに関する各プロペラセットの構成が、構成を生成して所期のサウンドを生じさせるように、ユーザによって特定されるサウンドを利用する音響モデルによって特定される。任意選択で、１組以上のプロペラセットの変調を指示することは、荷物の属性に関連する閾値を使用することを含み得る。任意選択で、荷物の属性が、荷物の種類、荷物の重量、荷物の形状、荷物の音響共鳴、荷物の材料組成、または荷物用の収納容器のうちの少なくとも１つを含み得る。
【０１１１】
本明細書に開示される実施形態は、１つ以上のフレーム、フレームに付属している推進システムに連結された第１のサイズの第１のプロペラセットであって、ＵＡＶに推進力を提供するように構成され得る第１のプロペラセット、フレームに付属している推進システムに連結された第２のサイズの第２のプロペラセットであって、第１のサイズの第１のプロペラセットに対して特定の配置にあり、ＵＡＶの飛行経路において推力及び指向性をもたらすように構成され得る第２のプロペラセット、及び／またはペイロードの配達に伴う飛行の間中に、推進システムを管理するように構成されたコンピューティングシステムを含むＵＡＶを含み得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、飛行計画に対応する飛行中に、第１のプロペラセットを第１の回転速度に、かつ第２のプロペラセットを第２の回転速度に、同時に変調して、所期のサウンドを生成するように構成され得る。
【０１１２】
任意選択で、コンピューティングシステムは、ユーザによって特定されたサウンドを受信すること、及び／または特定されたサウンドを模倣するために第１のサイズの第１のプロペラセット及び第２のサイズの第２のプロペラセットの変調を更新することのうちの１つ以上を含み得る。任意選択で、コンピューティングシステムは、第１のサイズの第１のプロペラセットの性能測定基準を取得すること、及び／または性能測定基準に少なくとも部分的に基づいて、第２のサイズの第２のプロペラセット用の変調に対する更新を指示することのうちの１つ以上を含み得る。任意選択で、フレームに付属している推進システムに連結された第２のサイズの第２のプロペラセットは、飛行中のＵＡＶに関連した音響共鳴を変更するように、第１のサイズの第１のプロペラセットに対してフレーム上に配置される。
【図１】
2019525864.tif 000003
【図２】
2019525864.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月10日(2019.1.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータシステムによって、電子マーケットプレイスに関連する荷物を配達する注文を受けることと、
前記コンピュータシステムが、前記注文に関連する情報に基づき、前記荷物を配達するように無人航空機（ＵＡＶ）に指示する飛行計画を生成することと、
前記コンピュータシステムが、前記ＵＡＶに関連する、サイズの異なる１組以上のプロペラセットに基づき、前記ＵＡＶの飛行中に特定のサイズの特定のプロペラセットを利用することに対応する所期のサウンドを特定する、１つ以上のサウンドプロファイルを生成することと、
前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、前記飛行計画及び前記１つ以上のサウンドプロファイルを利用して、前記荷物の配達に関連付けられた場所に飛行するように指示し、前記飛行計画の少なくとも一部分の飛行中に、第１のサイズの第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調して、前記ＵＡＶから生成されるサウンドを変更することと、を備える、コンピュータ実行方法。
【請求項２】
前記コンピュータシステムが、前記第１のサイズである前記第１のプロペラセットが機能不良であることを示す情報を前記ＵＡＶから受け取ることと、
前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように指示することと、を備える、請求項１に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項３】
前記コンピュータシステムが、前記荷物の配達に関連付けられたユーザに、配達中の前記ＵＡＶのサウンドレベルに関する入力を要求すること、
前記コンピュータシステムが、前記ユーザからの入力に基づき、１つ以上のサウンドプロファイルを更新すること、
前記ＵＡＶによって生成されるサウンドを変更するために、前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように指示することと、を備える、請求項１又は２に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項４】
前記１組以上のプロペラセットのうち、サイズが異なる各プロペラセットは異なる材料組成を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項５】
コンピュータシステムによって、荷物を配達する注文を受けることと、
前記コンピュータシステムが無人航空機（ＵＡＶ）に、前記注文に関連付けられた場所に前記荷物を配達するように指示することと、
前記コンピュータシステムが、前記ＵＡＶに付属する第１のセンサから、前記場所への飛行中に前記ＵＡＶが利用する第１のサイズの第１のプロペラセットに基づき、前記ＵＡＶの周囲で生成される第１のサウンドを受信することと、
前記コンピュータシステムが、前記第１のサウンドに基づき、前記ＵＡＶの飛行中に特定のサイズの特定のプロペラセットを利用することに対応する所期のサウンドを特定する、サウンドプロファイルを生成することと、
前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、前記場所への荷物の配達中のサウンドプロファイル及びＵＡＶの相対位置に基づき、前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するように指示することと、を備える、コンピュータ実行方法。
【請求項６】
前記コンピュータシステムが、前記ＵＡＶに付属する第２のセンサから、周囲環境のサウンドに基づいて前記ＵＡＶの周囲に生成される第２のサウンドを受信することを更に備える、請求項５に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項７】
前記サウンドプロファイルを生成することはさらに、前記第２のサウンドに基づく、請求項６に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項８】
前記コンピュータシステムが、前記ＵＡＶに付属する前記第１のセンサ及び前記第２のセンサから、更新された第１のサウンド及び更新された第２のサウンドを受信することと、
前記更新された第１のサウンド及び前記更新された第２のサウンドに基づき、前記コンピュータシステムが前記サウンドプロファイルを更新することと、
前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように指示することと、を含む、請求項７に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項９】
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットは、１つ以上のプロペラ仕上げを含む、請求項５から８のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１０】
前記コンピュータシステムが前記ＵＡＶに、前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットに変調するように指示することは、前記第２のサイズのプロペラに関連する回転速度を変えることを含む、請求項５から９のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１１】
さらに、同時に利用される前記第１のサイズの前記第１のプロペラセット及び前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットからの付加的なサウンドを含んだ、前記更新された第１のサウンドに基づき、前記サウンドプロファイルを更新することを備える、請求項５から１０のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１２】
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットは、第１の位置で前記ＵＡＶに対して傾斜し、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットは、第２の位置で前記ＵＡＶに対して傾斜している、請求項５から１１のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１３】
前記サウンドプロファイルを生成することは、前記第１のサウンドを利用する機械学習アルゴリズムを使用することに基づく、請求項５から１２のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１４】
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットに変調するように前記ＵＡＶに指示することは、前記荷物を配達するための飛行計画における前記ＵＡＶの相対位置に基づく、請求項５から１３のいずれか一項に記載のコンピュータ実行方法。
【請求項１５】
コンピュータシステムの１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令をまとめて記憶したコンピュータ実行記憶媒体であって、前記コンピュータシステムに少なくとも、
荷物を配達するための最初の指示を受けさせ、
無人飛行体（ＵＡＶ）に関連する第１のサイズの第１のプロペラセットに、前記荷物に関連付けられた場所に前記ＵＡＶを推進するように指示させ、
前記ＵＡＶに付属する第１のセンサから、前記場所への飛行中に利用される前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットに基づき、前記ＵＡＶの周りで生成される第１のサウンドを取得させ、
前記ＵＡＶに付属する第２のセンサから、前記場所への飛行中に、前記ＵＡＶから一定の距離の範囲内の環境入力を取得させ、
前記第１のサウンド及び前記環境入力に基づいて、前記場所への飛行中に、前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから第２のサイズの第２のプロペラセットに変調するように、前記ＵＡＶに指示させる、コンピュータ実行記憶媒体。
【請求項１６】
前記環境入力は、温度、気圧、湿度、風速、風向、カレンダ日付、雲量、日照、環境内の地表条件または地表性状、放射線レベル、または汚染度のうちの１つ以上が含まれる、請求項１５に記載のコンピュータ実行記憶媒体。
【請求項１７】
前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されるときに、コンピュータシステムにさらに、
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセット及び前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットの飛行中の性能測定基準を取得させ、
前記性能測定基準に基づき、前記ＵＡＶに、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットへの変調を指示させる命令を含む、請求項１５又は請求項１６に記載のコンピュータ実行記憶媒体。
【請求項１８】
前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されるときに、コンピュータシステムに、少なくとも、
前記場所への前記荷物の配達を特定する入力を取得させ、
前記入力に基づき、前記ＵＡＶに、前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットから第３のサイズの第３のプロペラセットに変調するように指示させることを含む、請求項１５から請求項１７のいずれか一項に記載のコンピュータ実行記憶媒体。
【請求項１９】
前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットに変調するように前記ＵＡＶに指示することは、サウンド測定基準のセットに基づき、前記サウンド測定基準のセットは、デシベルレベル、ラウドネスレベル、シャープネスレベル、ラフネスレベル、及び変動強度を含む、請求項１５から請求項１８のいずれか一項に記載のコンピュータ実行記憶媒体。
【請求項２０】
飛行中に前記第１のサイズの前記第１のプロペラセットから前記第２のサイズの前記第２のプロペラセットに変調するように前記ＵＡＶに指示することは、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサから得られた測定基準及び前記配達に関連する閾値に基づく、請求項１９に記載のコンピュータ実行記憶媒体。
【国際調査報告】
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