(57)【要約】  撮影部７３０が撮影した車両ＣＲの前方及び後方の画像に基づいて、判定部７４０が、車両ＣＲの前方車両が存在するか否かの前方判定、及び、車両ＣＲの後方車両が存在するか否かの後方判定を行う。前方判定の結果及び／又は後方判定の結果が肯定的であった場合には、車間距離取得部７５０が、前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離を算出する。また、導出部７６０Ａは、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜情報等を含む道路属性を特定した後に、記憶部７１０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲの最大効率速度を求める。引き続き、導出部７６０Ａは、求められた最大効率速度、判定部７４０による判定結果、車間距離取得部７５０による算出結果に基づいて、回生エネルギを利用した充電効率の向上及び交通安全の調和の観点から、推奨される運転操作情報を導出する。
2012004842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする車両に搭載される運転操作支援装置であって、
道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；
前記車両の現在位置を検出する測位部と；
前記車両の前方及び後方の少なくとも一方における他車両の存在を検出する車両検出部と；
前記車両検出部により他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する車間距離取得部と；
前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記車両検出部による検出結果、及び、前記取得された車間距離に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出部と；
前記導出された推奨運転操作情報を提示する提示部と；
を備えることを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項２】
前記充電可能な電池部は、回生ブレーキ機構により充電される、ことを特徴とする請求項１に記載の運転操作支援装置。
【請求項３】
前記導出部は、前記車両検出部により他車両の存在が検出されなかった場合に、前記車両における充電効率が最大となる最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転操作支援装置。
【請求項４】
前記車両の速度情報を取得する車速取得部と；
前記車両検出部により他車両の存在が検出されたとき、前記車間距離取得部により取得された前記他車両との車間距離の時間変化と、前記取得された速度情報とに基づいて、前記他車両の車速を算出する車速算出部と；を更に備え、
前記導出部は、前記取得された速度情報及び前記算出された他車両の速度を更に考慮して、前記推奨運転操作情報を導出する、
ことを特徴とする請求項３に記載の運転操作支援装置。
【請求項５】
前記車両検出部が、前記車両の前方における他車両の存在を検出したとき、
前記導出部は、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度以上の速度で走行している場合には、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度よりも遅い速度で走行している場合には、前記前方の他車両との車間距離を第１所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、
ことを特徴とする請求項４に記載の運転操作支援装置。
【請求項６】
前記車両検出部が、前記車両の後方における他車両の存在を更に検出したとき、
前記導出部は、前記後方の他車両が、前記最大効率速度よりも速い速度で走行している場合に、前記後方の他車両との車間距離の第２所定距離以上への維持を更に考慮して、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、ことを特徴とする請求項５に記載の運転操作支援装置。
【請求項７】
前記車両検出部が、前記車両の後方のみにおける他車両の存在を検出したとき、
前記導出部は、
前記後方の他車両が、前記最大効率速度以下の速度で走行している場合には、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記後方の他車両が、前記最大効率速度より速い速度で走行している場合には、前記後方の他車両との車間距離を第２所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、
ことを特徴とする請求項４〜６のいずれか一項に記載の運転操作支援装置。
【請求項８】
前記電池部における蓄電量を検出する蓄電量検出部を更に備え、
前記導出部は、前記検出された蓄電量を更に考慮して、前記推奨運転操作情報を導出する、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項に記載の運転操作支援装置。
【請求項９】
道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；車両の現在位置を検出する測位部と；情報の提示を行う提示部と；を備え、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする前記車両に搭載される運転操作支援装置において使用される運転操作支援方法であって、
前記車両の前方及び後方の少なくとも一方における他車両の存在を検出する検出工程と；
前記検出工程において他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する取得工程と；
前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記検出工程における検出結果、及び、前記取得された車間距離に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出工程と；
前記導出された推奨運転操作情報を、前記提示部を利用して利用者に提示する提示工程と；
を備えることを特徴とする運転操作支援方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転操作支援方法を演算部に実行させる、ことを特徴とする運転操作支援プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転操作支援プログラムが、演算部により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転操作支援装置、運転操作支援方法、運転操作支援プログラム、及び、当該運転操作支援プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、環境負荷の低減等の観点から、電気自動車（Electric Vehicle）やハイブリッド車（Hybrid Vehicle）が注目されるようになってきている。こうした電気自動車やハイブリッド車は、一般的に、蓄電池と電気モーターとを備えている。そして、電気自動車は、電気モーターを動力源として走行するようになっている。また、ハイブリッド車は、ガソリンエンジン（内燃機関）及び電気モーターという２種類の動力源を併用して走行するようになっている。【０００３】
電気自動車やハイブリッド車（以下、「電気自動車等」とも記す）は、車両が走行時に保有している運動エネルギの一部を、車両の減速時に、回生ブレーキ機構により電気エネルギとして回収し、蓄電池に充電する。こうした回生ブレーキ機構による蓄電池への充電等を含む電気自動車等の特徴である走行燃費の向上をより効果的なものとするためには、当該電気自動車等に適応した走行を行う必要がある。こうした必要性から、電気自動車等に適応した走行を行うための様々な技術が提案されている（特許文献１，２，３参照：以下、「従来例１，２，３」と呼ぶ）。【０００４】
ここで、従来例１の技術では、目的地までの経路を複数の区間に区分し、地図情報から得られる傾斜等の経路の道路状況及び運転者の運転履歴から、区間ごとの車速パターンを推定する。そして、当該車速パターンと燃料消費特性とに基づいて、燃料消費量が最少となるように、区間ごとのエンジン及びモーターの運転スケジュールを設定する。かかる従来例１の技術では、例えば、長い下り坂の前の走行では放電しておき、当該長い下り坂を走行中にはエネルギを最大限に回収する運転スケジュールを設定するようになっている。【０００５】
また、従来例２の技術では、地図情報から得られる車両が走行する先の道路状況と、アクセル操作、車速等の車両の運転状態とに基づいて、回生制動力を自動制御している。かかる従来例２の技術では、例えば、運転者がカーブの手前でアクセルペダルから足を離すと回生制動力の制御を開始する。そして、車速、並びに、車両前方のカーブまでの距離及びその曲率から必要な制動力を求めるようになっている。【０００６】
また、従来例３の技術は、バッテリにおけるいわゆる放電メモリを解消するための技術である。かかる従来例３の技術では、地図情報から得られる目的地までの走行経路の傾斜情報に基づいて、当該走行経路内にある概ね長い下り坂までに深放電を行い、その後に、その概ね長い下り坂においてバッテリを回生充電するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０００−３３３３０５号公報
【特許文献２】特開平１０−２０１００８号公報
【特許文献３】特開２００２−１７１６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述した従来例１〜３の技術では、地図情報という既知の情報と、自車の位置、速度等の自車に関する情報とに基づいて、回生機構によるエネルギ回収を適正化する走行態様を導出している。すなわち、従来例１〜３の技術では、自車の事情のみによって任意の走行態様を選択できることを前提として、自車にとって好ましい走行態様を導出するようになっていた。【０００９】
しかしながら、車両の走行態様は、自車の事情のみによって任意に選択できるとは限らない。すなわち、車両の走行中の道路において当該車両の前方又は後方を他車両が走行している場合には、交通安全のため、当該他車両の走行態様を考慮して自車の走行態様を決定する必要がある。【００１０】
このため、前方及び／又は後方に存在する他車両の走行態様を考慮したうえで、回生機構によるエネルギ回収を適正化する走行態様を導出して、運転操作の支援を行うことができる技術が待望されている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。【００１１】
本発明は、上記の事情を鑑みてなされたものであり、走行中の道路の交通状況を考慮しつつ、回生機構によるエネルギ回収を適正化する運転支援情報を提供することができる運転操作支援装置及び運転操作支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、第１の観点からすると、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする車両に搭載される運転操作支援装置であって、道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；前記車両の現在位置を検出する測位部と；前記車両の前方及び後方の少なくとも一方における他車両の存在を検出する車両検出部と；前記車両検出部により他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する車間距離取得部と；前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記車両検出部による検出結果、及び、前記取得された車間距離に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出部と；前記導出された推奨運転操作情報を提示する提示部と；を備えることを特徴とする運転操作支援装置である。【００１３】
本発明は、第２の観点からすると、道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；車両の現在位置を検出する測位部と；情報の提示を行う提示部と；を備え、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする前記車両に搭載される運転操作支援装置において使用される運転操作支援方法であって、前記車両の前方及び後方の少なくとも一方における他車両の存在を検出する検出工程と；前記検出工程において他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する取得工程と；前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記検出工程における検出結果、及び、前記取得された車間距離に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出工程と；前記導出された推奨運転操作情報を、前記提示部を利用して利用者に提示する提示工程と；を備えることを特徴とする運転操作支援方法である。【００１４】
本発明は、第３の観点からすると、本発明の運転操作支援方法を演算部に実行させる、ことを特徴とする運転操作支援プログラムである。【００１５】
本発明は、第４の観点からすると、本発明の運転操作支援プログラムが、演算部により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係る運転操作支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図２】本発明の第２実施形態に係る運転操作支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図３】本発明の一実施例に係るナビゲーション装置の構成を概略的に説明するためのブロック図である。
【図４】図１の装置における他車両の判定処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】図１の装置における他車両との車間距離の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図１の装置における他車両の速度の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図１の装置における運転操作情報の導出処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】図７における後方車両のみ考慮した導出処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図７における前方車両のみを考慮した導出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図７における前後方車両を考慮した導出処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を、添付図面を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１８】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態の運転操作支援装置７００Ａについて、図１を参照して説明する。
【００１９】
＜構成＞
図１には、第１実施形態に係る運転操作支援装置７００Ａの概略的な構成が示されている。
【００２０】
この図１に示されるように、運転操作支援装置７００Ａは、回生エネルギを利用して蓄電池への充電を行う車両ＣＲに搭載される。この運転操作支援装置７００Ａは、記憶部７１０と、測位部７２０とを備えている。また、運転操作支援装置７００Ａは、車両検出部の一部としての撮影部７３０と、車両検出部の一部としての判定部７４０と、車間距離取得部７５０とを備えている。さらに、運転操作支援装置７００Ａは、導出部７６０Ａと、提示部７７０とを備えている。
【００２１】
上記の記憶部７１０には、道路の態様を示す道路属性情報が登録された地図情報が記憶されている。本第１実施形態では、道路属性情報には、道路の傾斜情報やカーブの態様情報が含まれている。また、記憶部７１０には、回生エネルギを利用して蓄電池への充電効率が最大になる最大効率速度と、道路の傾斜やカーブの態様等の道路属性とが関連付けられた最大充電効率情報が記憶されている。この記憶部７１０には、導出部７６０Ａがアクセス可能となっている。
【００２２】
なお、最大充電効率情報は、実験、シミュレーション、経験等に基づいて、車両ＣＲの車種ごとに予め求められる。
【００２３】
上記の測位部７２０は、車両ＣＲの現在位置を検出する。測位部７２０により検出された現在位置は、導出部７６０Ａへ送られる。
【００２４】
上記の撮影部７３０は、予め定められた撮影方向の周辺画像を撮影する。撮影部７３０による撮影画像は、判定部７４０及び車間距離取得部７５０へ送られる。なお、本第１実施形態では、撮影方向は、車両ＣＲの前方及び後方となっている。
【００２５】
上記の判定部７４０は、撮影部７３０から送られた撮影画像を受ける。そして、判定部７４０は、撮影画像を解析して、撮影方向に他車両が存在するか否かを判定する。判定部７４０による判定結果は、車間距離取得部７５０及び導出部７６０Ａへ送られる。
【００２６】
なお、本第１実施形態では、撮影方向が車両ＣＲの前方及び後方となっているので、判定部７４０は、車両ＣＲの前方に他車両（以下、「前方車両」という）が存在するか否かの前方判定、及び、車両ＣＲの後方に他車両（以下、「後方車両」という）が存在するか否かの後方判定の２種類の判定を行う。そして、判定部７４０は、前方判定の結果及び後方判定の結果を、車間距離取得部７５０及び導出部７６０Ａへ送る。
【００２７】
上記の車間距離取得部７５０は、撮影部７３０から送られた撮影画像、及び、判定部７４０から送られた判定結果を受ける。そして、車間距離取得部７５０は、前方判定の結果が肯定的であった場合（すなわち、前方車両の存在が検出された場合）には、前方の撮影画像を解析して、前方車両までの距離を算出することにより、前方車両までの距離を取得する。また、車間距離取得部７５０は、後方判定の結果が肯定的であった場合（すなわち、後方車両の存在が検出された場合）には、後方の撮影画像を解析して、後方車両までの距離を算出することにより、後方車両までの距離を取得する。車間距離取得部７５０により算出された他車両までの距離情報は、導出部７６０Ａへ送られる。
【００２８】
上記の導出部７６０Ａは、測位部７２０から送られた現在位置、判定部７４０から送られた判定結果、及び、車間距離取得部７５０から送られた他車両までの距離情報を受ける。そして、導出部７６０Ａは、当該現在位置、当該判定結果及び当該距離情報に基づいて、推奨運転操作情報を導出する。
【００２９】
かかる推奨運転操作情報の導出に際して、導出部７６０Ａは、まず、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照し、走行中の道路の傾斜情報やカーブの態様情報を含む道路属性情報を読み取る。そして、導出部７６０Ａは、読み取られた道路属性情報、他車両の存在の判定結果、及び、他車両との距離情報に基づいて、回生エネルギを利用した効率的な充電及び交通安全の観点から好ましい運転操作の情報を、推奨運転操作情報として導出する。導出部７６０Ａにより導出された推奨運転操作情報は、提示部７７０へ送られる。
【００３０】
なお、導出部７６０Ａによる導出処理の詳細については、後述する。
【００３１】
提示部７７０は、導出部７６０Ａから送られた推奨運転操作情報を受ける。そして、提示部７７０は、当該推奨運転操作情報を利用者に提示する。なお、本第１実施形態では、提示部７７０は、スピーカを備えて構成されており、音声出力により、推奨運転操作情報を利用者へ提供するようになっている。
【００３２】
＜動作＞
次に、上記のように構成された運転操作支援装置７００Ａの動作について、推奨運転操作情報の導出処理に主に着目して説明する。
【００３３】
運転操作支援装置７００Ａでは、測位部７２０が、車両ＣＲの現在位置を検出し、検出された現在位置を導出部７６０Ａへ送る。また、撮影部７３０が、車両ＣＲの前方及び後方の画像を撮影し、撮影画像を判定部７４０及び車間処理取得部７５０へ送る。
【００３４】
《他車両の存在の判定処理》
他車両の存在の判定処理は、撮影部７３０から送られた撮影画像を受けた判定部７４０により行われる。
【００３５】
かかる判定処理に際して、判定部７４０は、車両ＣＲの前方の撮影画像を解析して、車両ＣＲの前方に前方車両が存在するか否かの前方判定を行う。また、判定部７４０は、車両ＣＲの後方の撮影画像を解析して、車両ＣＲの後方に後方車両が存在するか否かの後方判定を行う。そして、判定部７４０は、前方判定の結果及び後方判定の結果を、車間距離取得部７５０及び導出部７６０Ａへ送る。
【００３６】
《他車両との車間距離の算出処理》
他車両との車間距離算出処理は、撮影部７３０から送られた撮影画像、及び、判定部７４０から送られた判定結果を受けた車間距離取得部７５０により行われる。
【００３７】
かかる車間距離の算出処理に際して、車間距離取得部７５０は、判定部７４０による前方判定の結果が肯定的である場合には、前方の撮影画像を解析して、車両ＣＲから前方車両までの前方車間距離を算出する。また、車間距離取得部７５０は、判定部７４０による後方判定の結果が肯定的である場合には、後方の撮影画像を解析して、車両ＣＲから後方車両までの後方車間距離を算出する。そして、車間距離取得部７５０は、算出された前方車間距離及び／又は後方車間距離を、距離情報として導出部７６０Ａへ送る。
【００３８】
《推奨運転操作情報の導出処理》
推奨運転操作情報の導出処理は、測位部７２０から送られた車両ＣＲの現在位置、判定部７４０から送られた車両ＣＲの前方及び／又は後方における他車両の存在の判定結果、及び、車間距離取得部７５０から送られた前方車間距離及び／又は後方車間距離を受けた導出部７６０Ａにより行われる。
【００３９】
かかる導出処理に際して、導出部７６０Ａは、前方判定の結果及び後方判定の結果に基づいて、前方車両及び／又は後方車両の存在の有無の特定である第１特定を行う。また、導出部７６０Ａは、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の道路属性情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性の特定した後に、記憶部７１０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度を特定する第２特定を行う。そして、導出部７６０Ａは、第１特定の結果及び第２特定の結果の組み合わせに対応して、推奨運転操作情報を次のように導出する。
【００４０】
（ａ１）前方車両及び後方車両のいずれもが存在しない場合には、導出部７６０Ａは、特定された最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００４１】
（ｂ１）前方車両のみが存在する場合には、導出部７６０Ａは、前方車両との車間距離を十分に維持しつつ、特定された最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。なお、前方車両との車間距離の時間変化により、前方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも遅いと判断される場合には、そうでない場合と比べて、車間距離の維持に重点を置いた運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００４２】
（ｃ１）後方車両のみが存在する場合には、導出部７６０Ａは、後方車両との車間距離を十分に維持しつつ、特定された最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。なお、後方車両との車間距離の時間変化により、後方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも速いと判断される場合には、そうでない場合と比べて、車間距離の維持に重点を置いた運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００４３】
（ｄ１）前方車両及び後方車両の双方が存在する場合には、導出部７６０Ａは、前方車両及び後方車両の双方との車間距離を十分に維持しつつ、特定された最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。なお、前方車両との車間距離の時間変化により、前方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも遅いと判断される場合、及び／又は、後方車両との車間距離の時間変化により、後方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも速いと判断される場合には、そうでない場合と比べて、車間距離の維持に重点を置いた運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。ここで、前方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも遅いと判断され、かつ、後方車両の速度が車両ＣＲの速度よりも速いと判断される場合には、前方車両と車間距離の維持に特に重点を置いた運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００４４】
こうして推奨運転操作情報が導出されると、導出部７６０Ａは、導出された推奨運転操作情報を利用者に提示するための提示情報（本第１実施形態では、音声案内情報）を生成し、提示部７７０へ送る。そして、提示部７７０は、導出部７６０Ａから送られた提示情報を利用者に提示する。なお、本第１実施形態では、推奨運転操作情報が案内音声の形態で利用者に提示される。
【００４５】
以上説明したように、本第１実施形態では、撮影部７３０が撮影した車両ＣＲの前方及び後方の画像に基づいて、判定部７４０が、車両ＣＲの前方に前方車両が存在するか否かの前方判定、及び、車両ＣＲの後方に後方車両が存在するか否かの後方判定を行う。そして、前方判定の結果及び／又は後方判定の結果が肯定的であった場合には、車間距離取得部７５０が、前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離を算出する。
【００４６】
また、導出部７６０Ａは、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定した後に、記憶部７１０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度を求める。引き続き、導出部７６０Ａは、求められた最大効率速度、判定部７４０による判定結果、車間距離取得部７５０による算出結果に基づいて、回生エネルギを利用した充電効率の向上及び交通安全の調和の観点から、推奨される運転操作情報を導出する。こうして導出された推奨される運転操作情報が、提示部７７０により利用者に提示される。
【００４７】
したがって、本第１実施形態によれば、走行中の道路の交通状況を考慮しつつ、回生機構によるエネルギ回収を適正化する運転支援情報を提供することができる。
【００４８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態の運転操作支援装置７００Ｂについて、図２を参照して説明する。
【００４９】
＜構成＞
図２には、第２実施形態に係る運転操作支援装置７００Ｂの概略的な構成が示されている。
【００５０】
この図２に示されるように、運転操作支援装置７００Ｂは、上述した第１実施形態の運転操作支援装置７００Ａと比べて、導出部７６０Ａに代えて導出部７６０Ｂを備える点、及び、車速取得部７８０と、車速算出部７８５と、蓄電量検出部７９０とを更に備える点が異なっている。以下、これらの相違点に主に着目して説明する。
【００５１】
なお、本第２実施形態では、車間距離取得部７５０は、算出された距離情報を、導出部７６０Ｂ及び車速算出部７８５へ送るようになっている。
【００５２】
上記の車速取得部７８０は、車両ＣＲに装備された車速センサ９１０からの車速測定結果を受ける。そして、車速取得部７８０は、当該車速測定結果を、車速算出部７８５が処理可能な信号形態に変換し、車両ＣＲの速度として車速算出部７８５へ送る。
【００５３】
上記の車速算出部７８５は、車間距離取得部７５０から送られた距離情報、及び、車速取得部７８０から送られた車両ＣＲの速度を受ける。そして、車速算出部７８５は、当該距離情報及び車両ＣＲの速度に基づいて、前方車両の速度及び／又は後方車両の速度を算出する。そして、車速算出部７８５は、車両ＣＲの速度と、算出された前方車両の速度及び／又は後方車両の速度とを、速度情報として、導出部７６０Ｂへ送る。
【００５４】
なお、車速算出部７８５による他車両の速度の算出処理の詳細については、後述する。
【００５５】
上記の蓄電量検出部７９０は、車両ＣＲの走行時において増減する蓄電池９２０における蓄電量（電池残量）を検出する。蓄電量検出部７９０による蓄電量検出結果は、蓄電量情報として、導出部７６０Ｂへ送られる。
【００５６】
上記の導出部７６０Ｂは、測位部７２０から送られた現在位置、判定部７４０から送られた判定結果、車間距離取得部７５０から送られた他車両までの距離情報、車速算出部７８５から送られた速度情報、及び、蓄電量検出部７９０から送られた蓄電量情報を受ける。そして、導出部７６０Ｂは、当該現在位置、当該判定結果、当該距離情報、当該速度情報及び当該蓄電量情報に基づいて、推奨運転操作情報を導出する。
【００５７】
かかる推奨運転操作情報の導出に際して、導出部７６０Ｂは、まず、上述した導出部７６０Ａと同様に、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照し、走行中の道路の傾斜情報やカーブの態様情報を含む道路属性情報を読み取る。そして、導出部７６０Ｂは、読み取られた道路属性情報、他車両の存在の判定結果、他車両との距離情報、車両ＣＲの速度及び他車両の車速を含む速度情報に基づいて、回生エネルギを利用した効率的な充電及び交通安全の観点から好ましい運転操作の情報を導出する。導出部７６０Ｂにより導出された推奨運転操作情報は、提示部７７０へ送られる。
【００５８】
なお、導出部７６０Ｂによる導出処理の詳細については、後述する。
【００５９】
＜動作＞
次に、上記のように構成された運転操作支援装置７００Ｂの動作について、他車両の速度の算出処理及び推奨運転操作情報の導出処理に主に着目して説明する。
【００６０】
運転操作支援装置７００Ｂでは、上述した運転支援装置７００Ａと同様に、測位部７２０が、車両ＣＲの現在位置を検出し、検出された現在位置を導出部７６０Ｂへ送る。また、撮影部７３０が、車両ＣＲの前方及び後方の画像を撮影し、撮影画像を判定部７４０及び車間処理取得部７５０へ送る。
【００６１】
また、運転操作支援装置７００Ｂでは、上述した運転支援装置７００Ａと同様に、判定部７４０が、他車両の存在の判定処理を行うとともに、車間距離取得部７５０が、他車両との車間距離の算出処理を行う。そして、判定部７４０による判定結果が、車間距離取得部７５０及び導出部７６０Ｂへ送られるとともに、車間距離取得部７５０により算出された他車両との車間距離から成る距離情報が、導出部７６０Ｂ及び車速算出部７８５へ送られる。
【００６２】
さらに、運転操作支援装置７００Ｂでは、車速取得部７８０が、車速センサ９１０から送られた車両ＣＲの速度の測定結果を、車速算出部７８５が処理可能な信号形態に変換し、車両ＣＲの速度として車速算出部７８５へ送る。また、蓄電量検出部７９０が、蓄電池９２０における蓄電量を検出し、検出結果を、蓄電量情報として導出部７６０Ｂへ送る。
【００６３】
《他車両の速度の算出処理》
他車両の速度の算出処理は、車間距離取得部７５０から送られた車間距離情報、及び、車速取得部７８０から送られた車両ＣＲの速度を受けた車速算出部７８５により行われる。
【００６４】
かかる他車両の速度の算出処理に際して、距離情報に前方車両との車間距離が含まれている場合には、車速算出部７８５は、前方車両との車間距離の時間変化に基づいて、車両ＣＲと前方車両との相対速度である前方相対速度を算出する。引き続き、車速算出部７８５は、算出された前方相対速度と車両ＣＲの速度とに基づいて、前方車両の速度を算出する。
【００６５】
また、距離情報に後方車両との車間距離が含まれている場合には、車速算出部７８５は、後方車両との車間距離の時間変化に基づいて、車両ＣＲと後方車両との相対速度である後方相対速度を算出する。引き続き、車速算出部７８５は、算出された後方相対速度と車両ＣＲの速度とに基づいて、後方車両の速度を算出する。
【００６６】
そして、車速算出部７８５は、算出された前方車両の速度及び／又は後方車両の速度を、車両ＣＲの速度と併せて、速度情報として導出部７６０Ｂへ送る。
【００６７】
《推奨運転操作情報の導出処理》
推奨運転操作情報の導出処理は、測位部７２０から送られた車両ＣＲの現在位置、判定部７４０から送られた車両ＣＲの前方及び／又は後方における他車両の存在の判定結果、車間距離取得部７５０から送られた前方車間距離及び／又は後方車間距離、車速算出部７８５から送られた速度情報、及び、蓄電量検出部７９０から送られた蓄電量情報を受けた導出部７６０Ｂにより行われる。
【００６８】
かかる導出処理に際して、導出部７６０Ｂは、上述した導出部７６０Ａと同様に、前方判定の結果及び後方判定の結果に基づいて、前方車両及び／又は後方車両の存在の有無の特定である第１特定を行う。また、導出部７６０Ｂは、上述した導出部７６０Ａと同様に、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定した後に、記憶部７１０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度を特定する第２特定を行う。そして、導出部７６０Ｂは、第１特定の結果及び第２特定の結果の組み合わせに対応して、推奨される運転操作情報を次のように導出する。
【００６９】
（ａ２）前方車両及び後方車両のいずれもが存在しない場合には、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００７０】
引き続き、導出部７６０Ｂは、蓄電量情報に基づいて、過充電状態にある、又は、推奨速度で走行した場合に過充電状態となることが予測されるか否かの判定である充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、最大効率速度での走行に拘泥せず、交通安全の観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００７１】
（ｂ２）前方車両のみが存在する場合には、導出部７６０Ｂは、まず、前方車両の速度が最大効率速度以上であるか否かの判定である前方車速判定を行う。この前方車速判定の結果が肯定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、上述した（ａ２）の場合と同様に、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００７２】
引き続き、導出部７６０Ｂは、上述した充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、上述した（ａ２）の場合と同様に、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、最大効率速度での走行に拘泥せず、前方車両との車間距離を十分に確保するとの観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００７３】
上述した前方車速判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、前方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる安全距離に確保できるとともに、かつ、最大効率速度になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００７４】
引き続き、導出部７６０Ｂは、上述した充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、推奨速度での走行に拘泥せず、前方車両との車間を十分に確保するとの観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００７５】
（ｃ２）後方車両のみが存在する場合には、導出部７６０Ｂは、まず、後方車両の速度が最大効率速度以下であるか否かの判定である後方車速判定を行う。この後方車速判定の結果が肯定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００７６】
引き続き、導出部７６０Ｂは、上述した充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、最大効率速度での走行に拘泥せず、後方車両との車間を十分に確保するとの観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００７７】
上述した後方車速判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、後方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる安全距離に確保できるとともに、かつ、最大効率速度になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００７８】
引き続き、導出部７６０Ｂは、上述した充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、推奨速度での走行に拘泥せず、後方車両との車間を十分に確保するとの観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００７９】
（ｄ２）前方車両及び後方車両の双方が存在する場合には、導出部７６０Ｂは、まず、上述した前方車速判定及び後方車速判定を行う。
（ｄ２１）前方車速判定の結果及び後方車速判定の結果の双方が肯定的であった場合には、上述した（ａ２）の場合と同様にして、推奨運転操作情報を導出する。
【００８０】
（ｄ２２）前方車速判定の結果が否定的であり、後方車速判定の結果が肯定的である場合には、導出部７６０Ｂは、前方車両の速度が後方車両の速度よりも速いか否かの車速差判定を行う。この車速差判定の結果が肯定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、上述した（ｂ２）において前方車速判定の結果が否定的であった場合と同様にして、推奨運転操作情報を導出する。
【００８１】
一方、車速差判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、前方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる第１安全距離以上に確保することを、後方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる第２安全距離以上に確保することよりも重視しつつ、最大効率速度になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度とする。そして、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。
【００８２】
引き続き、導出部７６０Ｂは、上述した充電判定を行う。この充電判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。一方、充電判定の結果が肯定的であった場合には、推奨速度での走行に拘泥せず、前方車両との車間距離を第１安全距離以上に確保することを、後方車両までの車間距離を車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる第２安全距離以上に確保することよりも重視した運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。
【００８３】
（ｄ２３）前方車速判定の結果が肯定的であり、後方車速判定の結果が否定的である場合には、導出部７６０Ｂは、上述した車速差判定を行う。この車速差判定の結果が肯定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、上述した（ｃ２）において後方車速判定の結果が否定的であった場合と同様にして、推奨運転操作情報を導出する。
【００８４】
一方、車速差判定の結果が否定的であった場合には、導出部７６０Ｂは、上述した（ｄ２２）において車速差判定の結果が否定的であった場合と同様にして、推奨運転操作情報を導出する。
【００８５】
（ｄ２４）前方車速判定の結果が否定的であり、後方車速判定の結果が否定的である場合には、導出部７６０Ｂは、上述した（ｄ２２）及び（ｄ２３）において車速差判定の結果が否定的であった場合と同様にして、推奨運転操作情報を導出する。
【００８６】
こうして推奨運転操作情報が導出されると、導出部７６０Ｂは、導出された推奨運転操作情報を利用者に提示するための提示情報（本第２実施形態では、音声案内情報）を生成し、提示部７７０へ送る。そして、提示部７７０は、上述した第１実施形態の場合と同様にして、導出部７６０Ｂから送られた提示情報を利用者に提示する。
【００８７】
以上説明したように、本第２実施形態では、撮影部７３０が撮影した車両ＣＲの前方及び後方の画像に基づいて、判定部７４０が、車両ＣＲの前方に前方車両が存在するか否かの前方判定、及び、車両ＣＲの後方に後方車両が存在するか否かの後方判定を行う。そして、前方判定の結果及び／又は後方判定の結果が肯定的であった場合には、車間距離取得部７５０が、前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離を取得する。また、車速算出部７８５が、車速取得部７８０が取得した車両ＣＲの速度と、車間距離取得部７５０が取得した前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離の時間変化とに基づいて、前方車両の速度及び／又は後方車両の速度を算出する。
【００８８】
また、導出部７６０Ｂは、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶部７１０内の地図情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定した後に、記憶部７１０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度を求める。引き続き、導出部７６０Ｂは、求められた最大効率速度、判定部７４０による判定結果、車間距離取得部７５０による算出結果、車速算出部７８５による算出結果、及び、蓄電量検出部７９０による検出結果に基づいて、回生エネルギを利用した充電効率の向上及び交通安全の調和の観点から、推奨運転操作情報を導出する。こうして導出された推奨運転操作情報が、提示部７７０により利用者に提示される。
【００８９】
したがって、本第２実施形態によれば、走行中の道路の交通状況を考慮しつつ、回生機構によるエネルギ回収を適正化する定量的な運転支援情報を提供することができる。
【００９０】
なお、上記の第１及び第２実施形態では、他車両との車間距離を、撮影画像を解析して算出するようにした。これに対し、測距器を更に備えるようにし、当該測距器により他車両との車間距離を取得するようにしてもよい。
【００９１】
また、上記の第１及び第２実施形態では、利用者への運転操作情報の提示を音声により行うようにしたが、画像による運転操作情報の提示を更に行うようにすることができる。
【００９２】
また、上記の第１及び第２実施形態では、撮影部７３０が、車両ＣＲの前方及び後方の双方を撮影するようにしたが、車両ＣＲの前方及び後方のいずれか一方を撮影するようにし、撮影方向の他車両を考慮して運転操作情報を導出するようにしてもよい。
【００９３】
また、上記の第１及び第２実施形態では、撮影部７３０を備えるようにしたが、撮影部７３０に代えて、レーダ装置を備えるレーダ部を備えるようにしてもよい。
【００９４】
また、上記の第２実施形態では、蓄電池９２０の蓄電量を検出する蓄電量検出部７９０を備えるようにした。これに対し、蓄電池９２０が過充電による劣化や特性変化を起こさないものであれば、蓄電量検出部７９０を省略するとともに、導出部７６０Ｂにおける蓄電量検出部７９０の検出結果に対応する処理を省略することができる。
【００９５】
また、上記の第２実施形態では、蓄電池９２０の過充電を極力さけるようにしたが、蓄電池９２０の放電メモリ特性及び／又は充電メモリ特性を考慮した回生エネルギを利用した充電の制御を更に行うようにしてもよい。
【００９６】
また、上記の第１実施形態における判定部７４０、車間距離取得部７５０及び導出部７６０Ａの全部又は一部、又は、上記の第２実施形態における判定部７４０、車間距離取得部７５０、導出部７６０Ｂ及び車速算出部７８５の全部又は一部を、演算部としてのコンピュータを備えて構成し、上述した各部の機能を、プログラムを実行することにより実現するようにすることができる。これらのプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにすることができる。
【実施例】
【００９７】
以下、本発明の一実施例を、図３〜図１０を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。【００９８】
［構成］
図３には、一実施例に係る運転操作支援装置としての機能を有するナビゲーション装置１００の概略的な構成が示されている。なお、ナビゲーション装置１００は、上述した第２実施形態の運転操作支援装置７００Ｂ（図２参照）の一態様となっている。【００９９】
図３に示されるように、ナビゲーション装置１００は、車両ＣＲに搭載される。このナビゲーション装置１００には、車両ＣＲに装備された車速センサ９１０及び蓄電池９２０が接続されている。【０１００】
ナビゲーション装置１００は、制御ユニット１１０と、記憶部７１０としての記憶ユニット１２０と、撮影部７３０（車両検出部の一部）としての撮影ユニット１３０Ｆ，１３０Ｒとを備えている。また、ナビゲーション装置１００は、提示部７７０としての音出力ユニット１４０と、表示ユニット１５０と、操作入力ユニット１６０とを備えている。さらに、ナビゲーション装置１００は、蓄電量検出部７９０としての蓄電池情報取得ユニット１７０と、車速取得部７８０としての走行情報取得ユニット１８０と、測位部７２０の一部としてのＧＰＳ（Global Positioning System）受信ユニット１９０とを備えている。【０１０１】
上記の制御ユニット１１０は、ナビゲーション装置１００の全体を統括制御する。この制御ユニット１１０については、後述する。【０１０２】
上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置であるハードディスク装置等から構成される。記憶ユニット１２０は、ナビゲーション装置１００としての動作に必要な様々なデータを記憶する。こうして記憶ユニット１２０に記憶されるデータには、道路の傾斜情報やカーブの態様情報を含む道路属性情報が登録された地図情報（ＭＰＤ）が含まれている。また、記憶ユニット１２０に記憶されるデータには、回生エネルギを利用して蓄電池への充電効率が最大になる最大効率速度と、道路属性とが関連付けられた最大充電効率情報（ＯＰＤ）とが含まれている。【０１０３】
なお、記憶ユニット１２０には、制御ユニット１１０がアクセスできるようになっている。【０１０４】
上記の撮影ユニット１３０Ｆは、不図示のカメラ装置を備えて構成されている。この撮影ユニット１３０Ｆは、車両ＣＲの前方を撮影する。撮影ユニット１３０Ｆによる撮影結果である前方画像データは、制御ユニット１１０へ送られる。【０１０５】
上記の撮影ユニット１３０Ｒは、撮影ユニット１３０Ｆと同様に不図示のカメラ装置を備えて構成されている。この撮影ユニット１３０Ｒは、車両ＣＲの後方を撮影する。撮影ユニット１３０Ｒによる撮影結果である後方画像データは、制御ユニット１１０へ送られる。【０１０６】
上記の音出力ユニット１４０は、スピーカを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した音声データに対応する音声を出力する。この音出力ユニット１４０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、今後の予定走行経路における車両ＣＲの進行方向、走行状況、交通状況等の案内音声を出力する。また、音出力ユニット１４０は、推奨運転操作情報に対応する案内音声を出力する。【０１０７】
上記の表示ユニット１５０は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成され、制御ユニット１１０から受信した表示データに対応する画像を表示する。この表示ユニット１５０は、制御ユニット１１０による制御のもとで、地図情報、ルート情報等の画像、ガイダンス情報等を表示する。【０１０８】
上記の操作入力ユニット１６０は、ナビゲーション装置１００の本体部に設けられたキー部、及び／又はキー部を備えるリモート入力装置等により構成される。ここで、本体部に設けられたキー部としては、表示ユニット１５０の表示デバイスに設けられたタッチパネルを用いることができる。なお、キー部を有する構成に代えて、又は併用して音声認識技術を利用して音声にて入力する構成を採用することもできる。【０１０９】
この操作入力ユニット１６０を利用者が操作することにより、ナビゲーション装置１００の動作内容の設定や動作指令が行われる。例えば、後述する目的地までの予定ルートを探索するための目的地情報等の設定を、利用者が操作入力ユニット１６０を利用して行う。こうした入力内容は、操作入力データとして、操作入力ユニット１６０から制御ユニット１１０へ向けて送られる。【０１１０】
上記の蓄電池情報取得ユニット１７０は、車両ＣＲの走行時において増減する蓄電池９２０における蓄電量（電池残量）を検出する。蓄電池情報取得ユニット１７０による取得結果は、蓄電池９２０の充放電情報データとして、制御ユニット１１０へ送られる。【０１１１】
上記の走行情報取得ユニット１８０は、車両ＣＲの走行時における様々な情報を取得する。この走行情報取得ユニット１８０は、加速度センサ、角速度センサ等を備えて構成されており、車両ＣＲに作用している加速度、角速度を検出する。また、走行情報取得ユニット１８０は、ナビゲーション装置１００と、車両ＣＲに搭載されている車速センサ９１０との間におけるデータ授受に関して利用され、車速センサ９１０による検出結果である速度データを取得する。こうして得られた各データは、走行情報データとして制御ユニット１１０へ送られる。【０１１２】
上記のＧＰＳ受信ユニット１９０は、複数のＧＰＳ衛星からの電波の受信結果に基づいて、車両ＣＲの現在位置を算出する。また、ＧＰＳ受信ユニット１９０は、ＧＰＳ衛星から送出された日時情報に基づいて、現在時刻を計時する。これらの現在位置および現在時刻に関する情報は、ＧＰＳ情報データとして制御ユニット１１０へ送られる。【０１１３】
次に、上記の制御ユニット１１０について説明する。この制御ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。制御ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した第２実施形態における測位部７２０の一部、判定部７４０（車両検出部の一部）、車間距離取得部７５０、導出部７６０Ｂ及び車速算出部７８５としての機能も含まれている。【０１１４】
この制御ユニット１１０は、蓄電池情報取得ユニット１７０から送られた蓄電池９２０の充放電情報データを受ける。また、制御ユニット１１０は、走行情報取得ユニット１８０から送られた走行情報データ、ＧＰＳ受信ユニット１９０から送られたＧＰＳ情報データを受ける。【０１１５】
また、制御ユニット１１０は、利用者による目的地情報を指定した探索指令に応答して、記憶ユニット１２０に記憶されている地図情報ＭＰＤ等を利用して、目的地までの車両ＣＲの予定走行経路を探索する。ここで、利用者による目的地情報を指定した探索指令は、操作入力ユニット１６０からの操作入力データとして、制御ユニット１１０に通知される。【０１１６】
また、制御ユニット１１０は、走行情報取得ユニット１８０から送られた走行情報データ、及び、ＧＰＳ受信ユニット１９０から送られたＧＰＳ情報データに基づいて、記憶ユニット１２０中の地図情報（ＭＰＤ）等を適宜参照し、利用者へのナビゲーション情報の提供処理を行う。こうしたナビゲーション情報の提供処理には、（ａ）利用者が指定する地域の地図を表示ユニット１５０の表示デバイスに表示するための地図表示、（ｂ）車両ＣＲが地図上のどこに位置するのか、また、どの方角に向かっているのかを算出し、表示ユニット１５０の表示デバイスに表示して利用者に提示するマップマッチング、（ｃ）進行すべき方向等を的確にアドバイスするために行われる、表示ユニット１５０の表示デバイスへの案内誘導の表示のための制御、及び、音出力ユニット１４０のスピーカから案内誘導を行う音声を出力するための制御等の処理が含まれる。【０１１７】
また、制御ユニット１１０は、撮影ユニット１３０Ｆ，１３０Ｒから送られた前方画像データ及び後方画像データ、蓄電池情報取得ユニット１７０から送られた充放電情報データ及びマップマッチング結果に基づいて、推奨運転操作情報を導出する。そして、制御ユニット１１０は、導出された推奨運転操作情報に対応する音声案内データを生成し、音出力ユニット１４０へ送る。【０１１８】
なお、制御ユニット１１０による推奨運転操作情報の導出処理については、後述する。【０１１９】
［動作］
上記のように構成されたナビゲーション装置１００の動作について、推奨運転操作情報の導出処理に主に着目して説明する。【０１２０】
ナビゲーション装置１００では、撮影ユニット１３０Ｆが、車両ＣＲの前方画像を撮影し、前方画像データを制御ユニット１１０へ送るとともに、撮影ユニット１３０Ｒが、車両ＣＲの後方画像を撮影し、後方画像データを制御ユニット１１０へ送る。また、ナビゲーション装置１００では、蓄電池情報取得ユニット１７０が、車両ＣＲの走行時において増減する蓄電池９２０における蓄電量（電池残量）を検出し、充放電情報データとして、制御ユニット１１０へ送る。さらに、ナビゲーション装置１００では、走行情報取得ユニット１８０が、車両ＣＲの現在速度を含む走行情報を取得し、走行情報データを制御ユニット１１０へ送る。また、ＧＰＳ受信ユニット１９０が、ＧＰＳ情報データを制御ユニット１１０へ送る。【０１２１】
これらのデータ受けた制御ユニット１１０が、推奨運転操作情報の導出に関連した処理として、他車両の存在の判定処理、他車両との車間距離算出処理、他車両の速度の算出処理を行った後、推奨運転操作情報の導出処理を行う。【０１２２】
＜他車両の存在の判定処理＞
制御ユニット１１０は、定期的に、他車両の存在の判定処理を行う。かかる判定処理に際しては、図４に示されるように、まず、ステップＳ１１において、制御ユニット１１０が、前方車両の抽出の観点から前方画像を解析する。引き続き、ステップＳ１２において、制御ユニット１１０が、前方車両が存在するか否かを判定する。【０１２３】
ステップＳ１２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１２：Ｙ）には、処理はステップＳ１３へ進む。このステップＳ１３では、制御ユニット１１０が、フラグＦＬFを「ＯＮ」に設定する。そして、処理は、後述するステップＳ１５へ進む。【０１２４】
ステップＳ１２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１２：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。このステップＳ１４では、制御ユニット１１０が、フラグＦＬFを「ＯＦＦ」に設定する。そして、処理は、ステップＳ１５へ進む。【０１２５】
ステップＳ１５では、制御ユニット１１０が、後方車両の抽出の観点から後方画像を解析する。引き続き、ステップＳ１６において、制御ユニット１１０が、後方車両が存在するか否かを判定する。【０１２６】
ステップＳ１６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１６：Ｙ）には、処理はステップＳ１７へ進む。このステップＳ１７では、制御ユニット１１０が、フラグＦＬRを「ＯＮ」に設定する。この後、今回の他車両の存在の判定処理が終了する。【０１２７】
ステップＳ１６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１６：Ｎ）には、処理はステップＳ１８へ進む。このステップＳ１８では、制御ユニット１１０が、フラグＦＬRを「ＯＦＦ」に設定する。この後、今回の他車両の存在の判定処理が終了する。【０１２８】
＜他車両との車間距離の算出処理＞
上述した他車両の存在の判定処理が終了すると、制御ユニット１１０は、他車両との車間距離算出処理を行う。【０１２９】
かかる車間距離の算出処理に際しては、図５に示されるように、まず、ステップＳ２１において、制御ユニット１１０は、フラグＦＬFが「ＯＮ」に設定されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２１：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ２３へ進む。【０１３０】
ステップＳ２１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２１：Ｙ）には、処理はステップＳ２２へ進む。このステップＳ２２では、制御ユニット１１０は、距離算出の観点から前方画像を解析して、前方車両との車間距離ＤＴFを算出する。そして、処理はステップＳ２３へ進む。【０１３１】
ステップＳ２３において、制御ユニット１１０は、フラグＦＬRが「ＯＮ」に設定されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２３：Ｎ）には、今回の車間距離の算出処理を終了する。【０１３２】
ステップＳ２３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ２３：Ｙ）には、処理はステップＳ２４へ進む。このステップＳ２４では、制御ユニット１１０は、距離算出の観点から後方画像を解析して、後方車両との車間距離ＤＴRを算出する。そして、今回の車間距離の算出処理を終了する。【０１３３】
＜他車両の速度の算出処理＞
上述した他車両との車間距離算出の処理が終了すると、制御ユニット１１０は、他車両の速度の算出処理を行う。【０１３４】
かかる速度の算出処理に際しては、図６に示されるように、まず、ステップＳ３１において、制御ユニット１１０は、前方車両との車間距離ＤＴFが算出されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３１：Ｎ）には、処理は、後述するステップＳ３４へ進む。【０１３５】
ステップＳ３１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３１：Ｙ）には、処理はステップＳ３２へ進む。このステップＳ３２では、制御ユニット１１０が、最近に算出された車間距離ＤＴFの時間変化に基づいて、前方車両の車両ＣＲに対する相対速度ＶRFを算出する。なお、前回の車間算出処理で車間距離ＤＴFが算出されていなかった場合には、制御ユニット１１０は、相対速度ＶRFを「０」とするようになっている。【０１３６】
引き続き、ステップＳ３３において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在速度と相対速度ＶRFに基づいて、前方車両の速度ＶFを算出する。そして、処理はステップＳ３４へ進む。【０１３７】
ステップＳ３４では、制御ユニット１１０は、後方車両との車間距離ＤＴRが算出されたか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ３４：Ｎ）には、他車両の速度の算出処理が終了する。【０１３８】
ステップＳ３４における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ３４：Ｙ）には、処理はステップＳ３５へ進む。このステップＳ３５では、制御ユニット１１０が、最近に算出された車間距離ＤＴRの時間変化に基づいて、後方車両の車両ＣＲに対する相対速度ＶRRを算出する。なお、前回の車間算出処理で車間距離ＤＴRが算出されていなかった場合には、相対速度ＶRFの場合と同様に、制御ユニット１１０は、相対速度ＶRRを「０」とするようになっている。【０１３９】
引き続き、ステップＳ３６において、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの現在速度と相対速度ＶRRに基づいて、後方車両の速度ＶRを算出する。そして、他車両の速度の算出処理が終了する。【０１４０】
＜推奨運転操作情報の導出処理＞
上述した他車両の速度の処理が終了すると、制御ユニット１１０は、推奨運転操作情報の導出処理を行う。【０１４１】
かかる導出処理に際しては、図７に示されるように、まず、ステップＳ４１において、制御ユニット１１０は、フラグＦＬFが「ＯＮ」に設定されたか否かを判定することにより、前方車両が存在するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４１：Ｎ）には、処理はステップＳ４２へ進む。【０１４２】
ステップＳ４２においては、制御ユニット１１０は、フラグＦＬRが「ＯＮ」に設定されたか否かを判定することにより、後方車両が存在するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４２：Ｎ）には、処理はステップＳ４４へ進む。【０１４３】
ステップＳ４４においては、前方車両及び後方車両がともに存在しないことから、制御ユニット１１０が、前方車両及び後方車両を考慮しない運転操作情報の導出処理を行う。このステップＳ４４における導出処理に際しては、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶ユニット１２０内の地図情報（ＭＰＤ）を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定する。引き続き、制御ユニット１１０は、特定された道路属性に基づいて、記憶ユニット１２０内の最大充電効率情報（ＯＰＤ）を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度ＶOを特定する。【０１４４】
次に、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度ＶOとする。そして、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度Ｖ0での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。例えば、「現在の速度からゆっくりと速度ＶOまで減速し、その後、速度Ｖ0での走行を継続すべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。【０１４５】
引き続き、制御ユニット１１０は、充放電情報データに基づいて得られる現時点における蓄電量に基づいて、過充電状態にある、又は、推奨速度で走行した場合に過充電状態となることが予測されるか否かの判定である過充電判定を行う。この過充電判定の結果が否定的であった場合には、制御ユニット１１０は、導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転操作情報に決定する。【０１４６】
一方、上述した過充電判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０は、推奨速度での走行に拘泥せず、交通安全の観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。例えば、「現在の速度は少し速すぎるので、少し減速すべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。【０１４７】
こうして前方車両及び後方車両を考慮しない運転操作情報の導出処理が終了する。そして、処理は、後述するステップＳ４８へ進む。【０１４８】
上述したステップＳ４２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４２：Ｙ）には、処理はステップＳ４５へ進む。このステップＳ４５では、後方車両のみが存在していることから、制御ユニット１１０が、後方車両のみを考慮した運転操作情報の導出処理を行う。この後、処理はステップＳ４８へ進む。なお、ステップＳ４５における処理の詳細については、後述する。【０１４９】
上述したステップＳ４１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４１：Ｙ）には、処理はステップＳ４３へ進む。このステップＳ４３では、制御ユニット１１０は、フラグＦＬRが「ＯＮ」に設定されたか否かを判定することにより、後方車両が存在するか否かを判定する。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４３：Ｎ）には、処理はステップＳ４６へ進む。【０１５０】
ステップＳ４６では、前方車両のみが存在していることから、制御ユニット１１０が、前方車両のみを考慮した運転操作情報の導出処理を行う。この後、処理はステップＳ４８へ進む。なお、ステップＳ４６における処理の詳細については、後述する。【０１５１】
上述したステップＳ４３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）には、処理はステップＳ４７へ進む。このステップＳ４７では、前方車両及び後方車両が存在していることから、制御ユニット１１０が、前方車両及び後方車両の双方を考慮した運転操作情報の導出処理を行う。この後、処理はステップＳ４８へ進む。なお、ステップＳ４７における処理の詳細については、後述する。【０１５２】
ステップＳ４４〜Ｓ４７のいずれかで運転操作情報が導出されると、ステップＳ４８において、制御ユニット１１０が、導出された運転操作情報に対応する案内音声データを生成する。そして、制御ユニット１１０は、生成された案内音声データを音出力ユニット１４０へ送る。そして、今回の運転操作情報の導出処理が終了する。【０１５３】
以後、制御ユニット１１０は、定期的に、他車両の存在の判定処理、他車両との車間距離算出処理、他車両の速度の算出処理、及び、運転操作情報の導出処理を順次行う。【０１５４】
運転操作情報に対応する案内音声データを受けた音出力ユニット１４０は、当該案内音声データに従って音声を出力する。この結果、推奨される運転操作情報が利用者に提示される。【０１５５】
《ステップＳ４５における導出処理》
次に、上述したステップＳ４５における後方車両のみを考慮した運転操作情報の導出処理について説明する。【０１５６】
ステップＳ４５における導出処理では、図８に示されるように、まず、ステップＳ５１において、制御ユニット１１０が、現時点における最大効率速度Ｖ0を特定する。かかる現時点における最大効率速度Ｖ0の特定に際して、制御ユニット１１０は、上述したステップＳ４４における処理と同様に、まず、車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶ユニット１２０内の地図情報（ＭＰＤ）を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定する。そして、制御ユニット１１０は、特定された道路属性に基づいて、記憶ユニット１２０内の最大充電効率情報（ＯＰＤ）を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度ＶOを特定する。【０１５７】
次に、ステップＳ５２において、制御ユニット１１０が、後方車両の速度ＶRが最大効率速度ＶO以下であるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５２：Ｙ）には、処理はステップＳ５３へ進む。【０１５８】
ステップＳ５３では、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度ＶOとする。そして、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度Ｖ0での走行を行うための第１後方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。例えば、制御ユニット１１０は、「現在の速度からゆっくりと速度ＶOまで加速し、その後、速度Ｖ0での走行を継続すべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。そして、処理は、後述するステップＳ５５へ進む。【０１５９】
上述したステップＳ５２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５２：Ｎ）には、処理はステップＳ５４へ進む。このステップＳ５４では、後方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる安全距離を確保できるとともに、かつ、最大効率速度Ｖ0になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度Ｖ1とする。そして、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度Ｖ1での走行を行うための第２後方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。例えば、制御ユニット１１０は、「後方車両との車間距離を確保するため、現在の速度からゆっくりと速度Ｖ1まで加速すべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。そして、処理はステップＳ５５へ進む。【０１６０】
ステップＳ５５では、制御ユニット１１０が、充放電情報データに基づいて得られる現時点における蓄電量に基づいて、過充電状態にある、又は、推奨速度で走行した場合に過充電状態となることが予測されるか否かの判定、すなわち、上述した過充電判定を行う。この判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５５：Ｎ）には、処理はステップＳ５６へ進む。【０１６１】
ステップＳ５６では、制御ユニット１１０が、ステップＳ５３又はステップＳ５４において導出された推奨運転操作情報候補を推奨運転情報に決定する。この後、ステップＳ４５の処理が終了する。【０１６２】
上述したステップＳ５５における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５５：Ｙ）には、処理はステップＳ５７へ進む。このステップＳ５７では、制御ユニット１１０が、推奨速度での走行に拘泥せず、後方車両との車間を十分に確保するとの観点からの運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。例えば、制御ユニット１１０は、「後方車両が迫ってきているので、加速して、Ｘ［ｍ］以上の車間距離を確保できるようにすべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報として導出する。この後、ステップＳ４５の処理が終了する。【０１６３】
《ステップＳ４６における導出処理》
次に、上述したステップＳ４６における前方車両のみを考慮した運転操作情報の導出処理について説明する。【０１６４】
ステップＳ４６における導出処理では、図９に示されるように、まず、ステップＳ６１において、制御ユニット１１０が、上述したステップＳ５１の場合と同様にして、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度ＶOを特定する。次に、ステップＳ６２において、制御ユニット１１０が、前方車両の速度ＶFが最大効率速度ＶO以上であるか否かを判定する。この判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６２：Ｙ）には、処理はステップＳ６３へ進む。【０１６５】
ステップＳ６３では、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度ＶOとする。そして、制御ユニット１１０は、上述したステップＳ５３において導出される運転操作情報と同様の情報である第１前方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。【０１６６】
上述したステップＳ６２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６２：Ｎ）には、処理はステップＳ６４へ進む。このステップＳ６４では、前方車両までの車間距離を、車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる安全距離を確保できるとともに、かつ、最大効率速度になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度Ｖ2とする。そして、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度Ｖ2での走行を行うための第２前方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。例えば、制御ユニット１１０は、「前方車両との車間距離を確保するため、現在の速度からゆっくりと速度Ｖ2まで減速すべき」旨の運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。そして、処理はステップＳ６５へ進む。【０１６７】
ステップＳ６５〜Ｓ６７では、制御ユニット１１０が、上述したステップＳ５５〜Ｓ５７の場合と同様の処理を行って、最終的な推奨運転情報を導出する。この後、ステップＳ４６の処理が終了する。【０１６８】
《ステップＳ４７における導出処理》
次に、上述したステップＳ４７における前後方車両を考慮した運転操作情報の導出処理について説明する。【０１６９】
ステップＳ４７における導出処理では、図１０に示されるように、まず、ステップＳ７１において、制御ユニット１１０が、上述したステップＳ５１の場合と同様にして、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度ＶOを特定する。次に、ステップＳ７２において、制御ユニット１１０が、前方車両の速度ＶFが最大効率速度ＶO以上であり、かつ、後方車両の速度ＶRが最大効率速度ＶO以下であるか否かを判定する。【０１７０】
ステップＳ７２における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７２：Ｙ）には、処理はステップＳ７４へ進む。このステップＳ７４では、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの今後の推奨速度を、最大効率速度ＶOとする。そして、制御ユニット１１０は、上述したステップＳ５３において導出される運転操作情報と同様の情報である第１前後方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。そして、処理は、後述するステップＳ７７へ進む。【０１７１】
ステップＳ７２における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７２：Ｎ）には、処理はステップＳ７３へ進む。このステップＳ７３では、前方車両の速度ＶFが後方車両の速度ＶR以上であるか否かを判定する。【０１７２】
ステップＳ７３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ７３：Ｙ）には、処理はステップＳ７５へ進む。このステップＳ７５では、制御ユニット１１０が、第２前後方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。【０１７３】
ここで、前方車両の速度ＶFが最大効率速度ＶO以上であった場合には、制御ユニット１１０は、上述したステップＳ５４において導出される運転操作情報と同様の情報を、第２前後方考慮情報として導出する。また、後方車両の速度ＶRが最大効率速度ＶO以下であった場合には、制御ユニット１１０は、上述したステップＳ６４において導出される運転操作情報と同様の情報を、第２前後方考慮情報として導出する。こうして第２前後方考慮情報が導出されると、処理は、後述するステップＳ７７へ進む。【０１７４】
上述したステップＳ７３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ７３：Ｎ）には、処理はステップＳ７６へ進む。このステップＳ７６では、制御ユニット１１０が、第３前後方考慮情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。【０１７５】
ここで、制御ユニット１１０は、前方車両までの車間距離を車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる第１安全距離以上に確保することを、後方車両までの車間距離を車両ＣＲの今後の速度に対応して定まる第２安全距離以上に確保することよりも重視しつつ、最大効率速度になるべく近い速度を車両ＣＲの今後の推奨速度Ｖ3とする。そして、制御ユニット１１０は、車両ＣＲの現在の速度からの速度変化方向を特定しつつ、推奨速度での走行を行うための運転操作情報を、推奨運転操作情報候補として導出する。例えば、制御ユニット１１０は、「後方車両との車間距離に留意しつつ、前方車両との車間距離をＹ［ｍ］以上に確保しつつ、速度Ｖ3まで加速すべき」旨を推奨運転操作情報候補として導出する。そして、処理はステップＳ７７へ進む。【０１７６】
ステップＳ７７〜Ｓ７９では、制御ユニット１１０が、上述したステップＳ５５〜５７の場合と同様の処理を行って、最終的な推奨運転操作情報を導出する。この後、ステップＳ４７の処理が終了する。【０１７７】
以上説明したように、本実施例では、撮影ユニット１３０Ｆ，１３０Ｒが撮影した車両ＣＲの前方及び後方の画像に基づいて、制御ユニット１１０が、車両ＣＲの前方に前方車両が存在するか否かの前方判定、及び、車両ＣＲの後方に後方車両が存在するか否かの後方判定を行う。そして、前方判定の結果及び／又は後方判定の結果が肯定的であった場合には、制御ユニット１１０が、前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離を算出する。また、走行情報取得ユニット１８０が取得した車両ＣＲの速度と、算出された前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離の時間変化に基づいて、制御ユニット１１０が、前方車両の速度及び／又は後方車両の速度を算出する。【０１７８】
また、制御ユニット１１０は、マップマッチングにより得られた車両ＣＲの現在位置に基づいて記憶ユニット１２０内の地図情報を参照して、車両ＣＲが今後走行する道路の傾斜やカーブの態様等を含む道路属性を特定する。引き続き、制御ユニット１１０は、特定された道路属性に基づいて記憶ユニット１２０内の最大充電効率情報を参照し、車両ＣＲが今後走行する道路の属性に対応した最大効率速度ＶOを求める。引き続き、制御ユニット１１０は、求められた最大効率速度、前方判定及び後方判定の結果、算出された前方車両までの距離及び／又は後方車両までの距離、算出された前方車両の速度及び／又は後方車両の速度、及び、蓄電池情報取得ユニット１７０による検出結果に基づいて、回生エネルギを利用した充電効率の向上及び交通安全の調和の観点から、推奨運転操作情報を導出する。こうして導出された推奨運転操作情報が、音出力ユニット１４０により利用者に提示される。【０１７９】
したがって、本実施例によれば、走行中の道路の交通状況を考慮しつつ、回生機構によるエネルギ回収を適正化する定量的な運転支援情報を提供することができる。【０１８０】
［実施例の変形］
本発明は、上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。【０１８１】
例えば、上記の実施例では、他車両との車間距離を、撮影画像を解析して算出するようにした。これに対し、測距器を更に備えるようにし、当該測距器により他車両との車間距離を取得するようにしてもよい。【０１８２】
また、上記の実施例では、カメラ装置を含む撮影ユニット（１３０Ｆ，１３０Ｒ）を備えるようにしたが、これらの撮影ユニットに代えて、レーダ装置を含むレーダユニットを備えるようにしてもよい。【０１８３】
また、上記の実施例では、利用者への運転操作情報の提示を音出力ユニット１４０を利用して、音声により行うようにしたが、表示ユニット１５０を利用した画像による運転操作情報の提示を更に行うようにすることができる。【０１８４】
また、上記の実施例では、車両ＣＲの前方及び後方の双方を撮影するようにしたが、車両ＣＲの前方及び後方のいずれか一方を撮影するようにし、撮影方向の他車両を考慮して運転操作情報を導出するようにしてもよい。【０１８５】
また、上記の実施例では、蓄電池９２０の蓄電量を検出し、その検出結果を運転操作情報の導出に活用する。これに対し、蓄電池９２０が過充電による劣化や特性変化を起こさないものであれば、蓄電池９２０の蓄電量の検出を行わないようにすることができる。この場合には、蓄電池情報取得ユニット１７０を省略するとともに、制御ユニット１１０における過充電判定に関連する処理を省略することができる。【０１８６】
また、上記の実施例では、蓄電池９２０の過充電を極力さけるようにしたが、蓄電池９２０の放電メモリ特性及び／又は充電メモリ特性を考慮した回生エネルギを利用した充電の制御を更に行うようにしてもよい。【０１８７】
また、上記の実施例では、車両ＣＲの速度を取得するとともに、前方車両及び／又は後方車両の速度を算出するようにして、定量的な運転操作情報を導出するようにした。これに対して、上述した第１実施形態のように、各車両の速度の特定を省略して運転操作情報を導出するようにしてもよい。【０１８８】
また、上記の実施例では、ＰＯＩ（Point Of Interests）情報を利用しない推奨運転操作情報を例示したが、今後の走行経路におけるＰＯＩ情報を利用し、目標となるＰＯＩを明示した推奨運転操作情報を導出するようにしてもよい。【０１８９】
また、上記の実施例では、コンピュータによるプログラムの実行により、測位部７２０の一部、判定部７４０、車間距離取得部７５０、導出部７６０Ｂ及び車速算出部７８５としての機能を実現するようにしたが、これらの各部の全部又は一部を、専用のＬＳＩ（Large Scale Integrated circuit）等を用いたハードウェアにより構成するようにしてもよい。
【図１】
2012004842.tif 000003
【図２】
2012004842.tif 000004
【図３】
2012004842.tif 000005
【図４】
2012004842.tif 000006
【図５】
2012004842.tif 000007
【図６】
2012004842.tif 000008
【図７】
2012004842.tif 000009
【図８】
2012004842.tif 000010
【図９】
2012004842.tif 000011
【図１０】
2012004842.tif 000012
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月25日(2012.12.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする車両に搭載される運転操作支援装置であって、
道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；
前記車両の現在位置を検出する測位部と；
前記車両の少なくとも前方における他車両の存在を検出する車両検出部と；
前記車両検出部により他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する車間距離取得部と；
前記車両の速度情報を取得する車速取得部と；
前記車両検出部により他車両の存在が検出されたとき、前記車間距離取得部により取得された前記他車両との車間距離の時間変化と、前記取得された速度情報とに基づいて、前記他車両の車速を算出する車速算出部と；
前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記車両検出部による検出結果、前記取得された車間距離、前記取得された速度情報及び前記算出された他車両の速度に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出部と；
前記導出された推奨運転操作情報を提示する提示部と；を備え、
前記導出部は、
前記車両検出部により他車両の存在が検出されなかった場合には、前記車両における充電効率が最大となる最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記車両検出部が、前記車両の前方における他車両の存在を検出した場合には、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度以上の速度で走行しているときに、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度よりも遅い速度で走行しているときに、前記前方の他車両との車間距離を第１所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、
ことを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項２】
前記充電可能な電池部は、回生ブレーキ機構により充電される、ことを特徴とする請求項１に記載の運転操作支援装置。
【請求項３】
前記車両検出部が、前記車両の後方における他車両の存在を更に検出したとき、
前記導出部は、前記後方の他車両が、前記最大効率速度よりも速い速度で走行している場合に、前記後方の他車両との車間距離の第２所定距離以上への維持を更に考慮して、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、ことを特徴とする請求項１又は２に記載の運転操作支援装置。
【請求項４】
前記車両検出部が、前記車両の後方のみにおける他車両の存在を検出したとき、
前記導出部は、
前記後方の他車両が、前記最大効率速度以下の速度で走行している場合には、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記後方の他車両が、前記最大効率速度より速い速度で走行している場合には、前記後方の他車両との車間距離を第２所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の運転操作支援装置。
【請求項５】
前記電池部における蓄電量を検出する蓄電量検出部を更に備え、
前記導出部は、前記検出された蓄電量を更に考慮して、前記推奨運転操作情報を導出する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の運転操作支援装置。
【請求項６】
道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；車両の現在位置を検出する測位部と；情報の提示を行う提示部と；を備え、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする前記車両に搭載される運転操作支援装置において使用される運転操作支援方法であって、
前記車両の少なくとも前方における他車両の存在を検出する検出工程と；
前記検出工程において他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する取得工程と；
前記車両の速度情報を取得する車速取得工程と；
前記検出工程において他車両の存在が検出されたとき、前記取得工程において取得された前記他車両との車間距離の時間変化と、前記取得された速度情報とに基づいて、前記他車両の車速を算出する車速算出工程と；
前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記検出工程における検出結果、前記取得された車間距離、前記取得された速度情報及び前記算出された他車両の速度に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出工程と；
前記導出された推奨運転操作情報を、前記提示部を利用して利用者に提示する提示工程と；を備え、
前記導出工程では、
前記検出工程において他車両の存在が検出されなかった場合には、前記車両における充電効率が最大となる最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記検出工程において前記車両の前方における他車両の存在が検出された場合には、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度以上の速度で走行しているときに、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、
前記前方の他車両が、前記最大効率速度よりも遅い速度で走行しているときに、前記前方の他車両との車間距離を第１所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、
ことを特徴とする運転操作支援方法。
【請求項７】
請求項６に記載の運転操作支援方法を演算部に実行させる、ことを特徴とする運転操作支援プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の運転操作支援プログラムが、演算部により読み取り可能に記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、第１の観点からすると、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする車両に搭載される運転操作支援装置であって、道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；前記車両の現在位置を検出する測位部と；前記車両の少なくとも前方における他車両の存在を検出する車両検出部と；前記車両検出部により他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する車間距離取得部と；前記車両の速度情報を取得する車速取得部と；前記車両検出部により他車両の存在が検出されたとき、前記車間距離取得部により取得された前記他車両との車間距離の時間変化と、前記取得された速度情報とに基づいて、前記他車両の車速を算出する車速算出部と；前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記車両検出部による検出結果、前記取得された車間距離、前記取得された速度情報及び前記算出された他車両の速度に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出部と；前記導出された推奨運転操作情報を提示する提示部と；を備え、前記導出部は、前記車両検出部により他車両の存在が検出されなかった場合には、前記車両における充電効率が最大となる最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、前記車両検出部が、前記車両の前方における他車両の存在を検出した場合には、前記前方の他車両が、前記最大効率速度以上の速度で走行しているときに、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、前記前方の他車両が、前記最大効率速度よりも遅い速度で走行しているときに、前記前方の他車両との車間距離を第１所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、ことを特徴とする運転操作支援装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明は、第２の観点からすると、道路の態様を示す道路属性情報が記憶された記憶部と；車両の現在位置を検出する測位部と；情報の提示を行う提示部と；を備え、走行中における余剰エネルギを充電可能な電池部を動力エネルギ源とする前記車両に搭載される運転操作支援装置において使用される運転操作支援方法であって、前記車両の少なくとも前方における他車両の存在を検出する検出工程と；前記検出工程において他車両の存在が検出された場合に、前記他車両との車間距離を取得する取得工程と；前記車両の速度情報を取得する車速取得工程と；前記検出工程において他車両の存在が検出されたとき、前記取得工程において取得された前記他車両との車間距離の時間変化と、前記取得された速度情報とに基づいて、前記他車両の車速を算出する車速算出工程と；前記検出された現在位置に基づいて前記記憶部内を参照して得られた走行道路の道路属性情報、前記検出工程における検出結果、前記取得された車間距離、前記取得された速度情報及び前記算出された他車両の速度に基づいて、推奨運転操作情報を導出する導出工程と；前記導出された推奨運転操作情報を、前記提示部を利用して利用者に提示する提示工程と；を備え、前記導出工程では、前記検出工程において他車両の存在が検出されなかった場合には、前記車両における充電効率が最大となる最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、前記検出工程において前記車両の前方における他車両の存在が検出された場合には、前記前方の他車両が、前記最大効率速度以上の速度で走行しているときに、前記最大効率速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出し、前記前方の他車両が、前記最大効率速度よりも遅い速度で走行しているときに、前記前方の他車両との車間距離を第１所定距離以上に維持でき、かつ、前記最大効率速度に近い速度での走行を行うための運転操作情報を、前記推奨運転操作情報として導出する、ことを特徴とする運転操作支援方法である。
【国際調査報告】
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