(57)【要約】  無菌環境（１１０）での内視鏡（１１４）の無菌取扱のための設備（１００）は、内視鏡（１１４）を収容し、閉状態で内視鏡（１１４）を無菌保護する第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）を有する第１の無菌ロック（１４２）を含む内視鏡シース（１１２）、内視鏡（１１４）に接続可能なケーブル（１１８）、及び、ケーブル（１１８）を収容し、閉状態でケーブル（１１８）及び／又はプラグコネクタ（１５６）を無菌保護する第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）を有する第２の無菌ロック（１４８）を含むケーブルシース（１１６）を備える。ケーブル（１１８）又はプラグコネクタ（１５６）を内視鏡（１１４）に接続する時に内視鏡（１１４）とケーブル（１１８）又はプラグコネクタ（１３８）とプラグコネクタ（１５６）とを直結すべく、第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）と第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）とが閉状態から開状態にされる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無菌環境での非無菌内視鏡の無菌取扱のための設備であって、
内視鏡（１４及び１１４）を収容するための内視鏡シース（１２及び１１２）と、
前記内視鏡（１４及び１１４）に接続可能なケーブル（１８及び１１８）と、
前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも一部を収容するためのケーブルシース（１６及び１１６）と、
を備え、
前記内視鏡シース（１２及び１１２）は、閉状態で前記内視鏡シース（１２及び１１２）に配置された前記内視鏡（１４及び１１４）を無菌方式で保護する少なくとも１つの第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）を有する第１の無菌ロック（４２及び１４２）を含み、
前記ケーブルシース（１６及び１１６）は、閉状態で前記ケーブル（１８及び１１８）及び／又は前記ケーブル（１８及び１１８）に存在するプラグコネクタ（１５６）を無菌方式で保護する第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）を有する第２の無菌ロック（４８及び１４８）を含み、
前記ケーブル（１８及び１１８）又は前記プラグコネクタ（１５６）が前記内視鏡（１４及び１１４）に接続される時に、前記内視鏡（１４及び１１４）への前記ケーブル（１８及び１１８）の直接結合又は前記内視鏡（１４及び１１４）の相補的なプラグコネクタ（１３８）への前記ケーブル（１８及び１１８）に接続された前記プラグコネクタ（１５６）の直接結合が可能な様に、前記閉状態から開状態への前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の動作と前記閉状態から開状態への前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の動作とが行われ、
前記ケーブル（１８及び１１８）が前記内視鏡（１４及び１１４）から分離される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）が前記内視鏡シース（１２及び１１２）に配置された前記内視鏡（１４及び１１４）を分離後に無菌方式で保護すると共に、前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）が前記ケーブルシース（１６と１１６）に配置された前記ケーブル（１８及び１１８）及び／又は前記プラグコネクタ（１５６）を分離後に無菌方式で保護する様に、前記開状態から前記閉状態への前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の動作と前記開状態から前記閉状態への前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の動作とが行われる
事を特徴とする設備。
【請求項２】
前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）は、切断可能なスナップイン接続（１５４及び１５５）を介し前記ケーブル（１８及び１１８）又は前記ケーブル（１８及び１１８）に存在する前記プラグコネクタ（１５６）に接続可能である
請求項１に記載の設備。
【請求項３】
前記内視鏡シース（１２及び１１２）は、前記内視鏡（１４及び１１４）を挿入可能な開口（１３６）を有し、前記開口（１３６）は、前記第１の無菌ロック（４２と１４２）を含む閉鎖エレメント（１２５）の支援によって無菌方式で閉鎖可能である
請求項１又は２に記載の設備。
【請求項４】
前記ケーブル（１８及び１１８）は、少なくとも１つの導体を有する電気ケーブル（１８及び１１８）、光ケーブル（１８及び１１８）、光ガイドケーブル（１８及び１１８）、又は少なくとも１つの導体と少なくとも１つの光ファイバとを有する複合ケーブル（１８及び１１８）であり、
前記ケーブル（１８及び１１８）の前記プラグコネクタ（１５６）は、前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも１つの光ファイバを前記内視鏡（１４及び１１４）の少なくとも１つの光学エレメントに結合し、及び／又は前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも１つの導体を前記内視鏡（１４及び１１４）の少なくとも１つの電気接続に接続する
請求項１乃至３の何れか一項に記載の設備。
【請求項５】
前記内視鏡（１４及び１１４）は、第１のプラグコネクタ（１３８）を有し、前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも１つの端には、前記内視鏡（１４及び１１４）の前記第１のプラグコネクタ（１３８）に接続可能で前記第１のプラグコネクタ（１３８）に相補的な第２のプラグコネクタ（１５６）が提供され、前記第１のプラグコネクタ（１３８）及び前記第２のプラグコネクタ（１５６）の支援によって前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも１つの光ファイバが前記内視鏡（１４及び１１４）の少なくとも１つの光学エレメントに結合可能であり、及び／又は前記第１のプラグコネクタ（１３８）及び前記第２のプラグコネクタ（１５６）の支援によって前記ケーブル（１８及び１１８）の少なくとも１つの導体が前記内視鏡（１４及び１１４）の少なくとも１つの電気接続に接続可能である
請求項１乃至４の何れか一項に記載の設備。
【請求項６】
前記ケーブル（１８及び１１８）の前記第２のプラグコネクタ（１５６）が前記内視鏡（１４及び１１４）の前記第１のプラグコネクタ（１３８）に接続される時に、前記第１のプラグコネクタ（１３８）と前記第２のプラグコネクタ（１５６）との間に切断可能なスナップイン接続が確立され、
前記ケーブル（１８及び１１８）の前記第２のプラグコネクタ（１５６）を前記内視鏡（１４及び１１４）の前記第１のプラグコネクタ（１３８）から分離するために、少なくとも前記スナップイン接続を切断しなければならない
請求項５に記載の設備。
【請求項７】
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）は、前記内視鏡（１４及び１１４）が前記内視鏡シース（１２と１１２）に収容される時に、前記内視鏡（１４及び１１４）の結合インターフェイス（１３８）に対し定義された位置を有し、前記内視鏡（１４及び１１４）の前記結合インターフェイス（１３８）は、前記内視鏡（１４及び１１４）の少なくとも１つの電気接続又は光学エレメントを含む
請求項１乃至６の何れか一項に記載の設備。
【請求項８】
前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）は、前記ケーブル（１８及び１１８）及び／又は前記プラグコネクタ（１５６）を接続可能な第１の接続領域（２１０）を有し、前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）は、前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）の相補的な接続領域を接続可能な第２の接続領域を有し、
前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）の前記第１の接続領域（２１０）と前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）の前記第２の接続領域は、前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）の反対側に配置される
請求項１乃至７の何れか一項に記載の設備。
【請求項９】
前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）の前記第１の接続領域（２１０）は、第１の切断可能なスナップイン接続を介し前記ケーブル（１８及び１１８）及び／又は前記ケーブル（１８及び１１８）の端に提供された前記プラグコネクタ（１５６）に接続可能であり、前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）の前記第２の接続領域は、第２の切断可能なスナップイン接続を介し前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）の前記相補的な接続領域に接続可能である
請求項８に記載の設備。
【請求項１０】
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）に接続される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）が自動的に開くと共に、前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）に接続される時に、前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）が自動的に開き、前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）から分離される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）が自動的に閉じると共に、前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）から分離される時に、前記第２の無菌フラップ（５０、１５２、１５０及び１５２）が自動的に閉じる
請求項１乃至９の何れか一項に記載の設備。
【請求項１１】
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）に接続される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の自動的なアンロックが行われ、
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）に接続される時に、前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の自動的なアンロックが行われ、
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）から分離される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の自動的なロックが行われ、
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）から分離される時に、前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の自動的なロックが行われる
請求項１０に記載の設備。
【請求項１２】
前記第１の無菌ロック（４２及び１４２）が前記第２の無菌ロック（４８及び１４８）に接続される時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の無菌外側が前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の無菌外側の向かいに配置され、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）と前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の両方が開いている時に、前記第１の無菌フラップ（４４、４６、１４４及び１４６）の前記無菌外側と前記第２の無菌フラップ（５０、５２、１５０及び１５２）の前記無菌外側とが開状態で向かい合う
請求項１乃至１１の何れか一項に記載の設備。
【請求項１３】
前記内視鏡シース（１２及び１１２）の一部は、ロッド内視鏡として形成された前記内視鏡（１４及び１１４）の軸（１２６）を収容すると共に取り囲み、前記内視鏡シース（１２及び１１２）は、前記内視鏡（１４及び１１４）が前記内視鏡シース（１２及び１１２）に収容される時に、前記内視鏡（１４及び１１４）の軸端（２８及び１２８）の向かいに配置される光学エレメント（３０及び１３０）を含む
請求項１乃至１２の何れか一項に記載の設備。
【請求項１４】
無菌領域（１１０）内のテレロボット支援処置のためのシステムであって、
請求項１乃至１３の何れか一項に記載の少なくとも１つの設備（１０及び１００）と、
マニピュレータアーム（１６００ａ乃至１６００ｄ）を有する少なくとも１つのマニピュレータ（１２００）と、
少なくとも１つの入力コマンドの入力のための少なくとも１つの入力デバイス（４２００）と、
を備え、
前記内視鏡シース（１２及び１１２）に収容された前記内視鏡（１４及び１１４）は、前記マニピュレータアーム（１６００ａ乃至１６００ｄ）に接続され、
前記システム（１０００）は、前記マニピュレータアーム（１６００ａ乃至１６００ｄ）を位置調整する制御ユニット（４０００）と、を含み、前記マニピュレータアーム（１６００ａ乃至１６００ｄ）に接続された前記内視鏡（１４と１１４）は、少なくとも１つの駆動ユニットの支援によって前記入力コマンドに依存する
事を特徴とするシステム。
【請求項１５】
第１のプラグコネクタ（１３８）と前記第１のプラグコネクタ（１３８）に相補的な第２のプラグコネクタ（１５６）との間のプラグ接続を無菌環境（１１０）で確立及び切断するための設備であって、
少なくとも前記第１のプラグコネクタ（１３８）を収容するための第１の無菌シース（１１２）と、
少なくとも前記第２のプラグコネクタ（１５６）を収容するための第２の無菌シース（１１６）と、
を備え、
前記第１の無菌シース（１１２）は、閉状態で前記第１のプラグコネクタ（１３８）を無菌方式で保護する少なくとも１つの第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）を有する第１の無菌ロック（１４２）を含み、
前記第２の無菌シース（１１６）は、閉状態で前記第２のプラグコネクタ（１５６）を無菌方式で保護する少なくとも１つの第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）を有する第２の無菌ロック（１４８）を含み、
前記第１のプラグコネクタ（１３８）が前記第２のプラグコネクタ（１５６）に接続される時に、前記第２のプラグコネクタ（１５６）への前記第１のプラグコネクタ（１３８）の直接結合が可能な様に、前記閉状態から開状態への前記第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）の動作と前記閉状態から開状態への前記第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）の動作とが行われ、
前記第１のプラグコネクタ（１３８）が前記第２のプラグコネクタ（１５６）から分離される時に、前記第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）が少なくとも前記第１のプラグコネクタ（１３８）を分離後に無菌方式で保護すると共に、前記第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）が前記第２のプラグコネクタ（１５６）を分離後に無菌方式で保護する様に、前記開状態から前記閉状態への前記第１の無菌フラップ（１４４及び１４６）の動作と前記開状態から前記閉状態への前記第２の無菌フラップ（１５０及び１５２）の動作とが行われる
事を特徴とする設備。
【請求項１６】
前記第１のプラグコネクタ（１３８）は、電気接続を確立するための少なくとも１つの第１の電気接点エレメント（１７４）又は光接続を確立するための少なくとも１つの第１の光学エレメント（１７２）を有し、
前記第２のプラグコネクタ（１５６）は、前記第１の電気接点エレメント（１７４）との電気接続を確立するための少なくとも１つの第２の電気接点エレメント（２０２）又は前記第１の光学エレメント（１７２）との光接続を確立するための少なくとも１つの第２の光学エレメント（２００）を有し、
前記少なくとも１つの第１の電気接点エレメント（１７４）と前記少なくとも１つの第２の電気接点エレメント（２０２）は、及び／又は前記少なくとも１つの第１の光学エレメント（１７２）と前記少なくとも１つの第２の光学エレメント（２００）は、前記第１のプラグコネクタ（１３８）が前記第２のプラグコネクタ（１５６）に接続される時に、前記第１の電気接点エレメント（１７４）と前記第２の電気接点エレメント（２０２）との間の電気接続又は前記第１の光学エレメント（１７２）と前記第２の光学エレメント（２００）との間の光接続が確立される様に配置されると共に形成される
請求項１乃至１３及び１５の何れか一項に記載の設備。
【請求項１７】
前記第１のプラグコネクタ（１３８）と前記第２のプラグコネクタ（１５６）は、第１の位置で前記プラグコネクタ（１３８及び１５６）を相互に近付ける時に、及び前記プラグコネクタ（１３８及び１５６）の１つが前記プラグコネクタ（１３８及び１５６）の接触面に垂直に延びる軸廻りに１８０°回転される第２の位置で前記プラグコネクタ（１３８及び１５６）を相互に近付ける時に、前記第１の電気接点エレメント（１７４）と前記第２の電気接点エレメント（２０２）との間の電気接続及び／又は前記第１の光学エレメント（１７２）と前記第２の光学エレメント（２００）との間の光接続が可能な様に対称的に形成される
請求項１乃至１３、１５及び１６の何れか一項に記載の設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無菌環境での非無菌内視鏡の無菌取扱のための第１の設備に関する。第１の設備は、内視鏡を収容するための無菌内視鏡シースと、自身を通じ内視鏡を制御ユニットに接続可能なケーブルと、少なくともケーブルの一部を収容するための無菌ケーブルシースと、を含む。更に、本発明は、無菌環境での、第１の非無菌プラグコネクタと、第１の非無菌プラグコネクタに相補的な第２の非無菌プラグコネクタと、の間のプラグ接続を確立及び切断するための第２の設備に関する。第２の設備は、少なくとも第１のプラグコネクタを収容するための第１の無菌シースと、少なくとも第２のプラグコネクタを収容するための第２の無菌シースと、を含む。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、手術室等の無菌環境で非無菌内視鏡を殺菌せずに使用するための考えに基づく。基本的に、一手術に使用されるだけの無菌ワンタイム内視鏡を使用する事も実際は出来るだろうが、これは経済的な観点及び資源に対する配慮の視点の両方から有益でない。複数回使用時に、内視鏡と共に、制御ユニットと内視鏡との間の接続ケーブルも都度使用前に殺菌されるべきでない。無菌環境での非無菌内視鏡の使用のために、独国特許出願公開第１０２０１００２２４２９号明細書によって内視鏡のためのシースが知られ、シースは、切断可能な流体密封方式で機械的に相互に接続可能な２つのシース部分を有する。この実施の形態では、内視鏡に対する接続のための接続ケーブルは、内視鏡に固定接続され、無菌環境で内視鏡から分離される保護チューブ内に存在するケーブルは提供されない。
【０００３】
国際公開第２０１２／０７５９８９号明細書によって、医療目的のための手動操作内視鏡が知られ、手動操作内視鏡は、分離モジュールタイプユニットと、伝送システムと、を含む。分離モジュールタイプユニットは、非無菌であり、無菌ハウジングに挿入する事が出来る。
【０００４】
独国特許出願公開第１０２０１２００８５３５号明細書によって、手術ロボットシステムが知られ、手術ロボットシステムでは、無菌内視鏡が非無菌マニピュレータアームに接続される。この目的を達成するために、無菌器具アダプタは、マニピュレータアームと内視鏡との間に提供される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これらの既知の解決策は、内視鏡を接続ケーブルから分離させる事が出来ず、無菌環境の無菌を脅かさずに無菌領域で別の内視鏡と交換する事が出来ないという欠点を有する。従って、慣習では、手術中に無菌領域で内視鏡を変更する事は出来ない。万一、内視鏡が欠陥を有し、手術中に交換される必要が有るのならば、又は手術中に、挿入された内視鏡が別の光学的及び／又は幾何学的な特性を有する他の内視鏡と交換されるならば、しかる後、この第２の内視鏡は、既に手術前に無菌ケーブルと共に無菌方式でパックされ、手術中に第１の内視鏡と交換されなければならない。代替的に、無菌内視鏡及び／又は無菌ケーブルも無菌環境で相互に交換する事が出来る。然し乍ら、各使用前に内視鏡とケーブルを殺菌する事は非常に費用が掛かる。このために、内視鏡は、各使用後に洗浄され、オートクレーブされる必要が有る。オートクレーブでは、内視鏡が約１４０°Ｃの温度及び数ｂａｒの圧力で蒸気に曝されるため、オートクレーブでの殺菌処理に確実に耐える様に、相当な熱的及び機械的な要求を内視鏡に生じさせなければならない。
【０００６】
同様の問題は、無菌パックのデバイス及び／又はケーブル端に直接提供される幾つかのプラグコネクタの接続の場合に発生する。
【０００７】
本発明は、無菌環境での第１の非無菌プラグコネクタと第２の非無菌プラグコネクタとの間のプラグ接続を確立及び切断するための設備に加え、無菌環境での非無菌内視鏡の無菌取扱のための設備を明示する事を目的とし、設備は、無菌環境を汚染せずに、内視鏡とケーブルとの間、又は２つのプラグコネクタの間の接続の確立及び切断を可能とする。更に、ロボット支援手術、特に、無菌領域内のテレロボット支援処置のためのシステムが明示され、システムでは、マニピュレータのマニピュレータアームの支援によって内視鏡を無菌領域で位置決めする事が出来る。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的は、請求項１の特徴を有する無菌環境での非無菌内視鏡の無菌取扱のための設備と、請求項１４の特徴を有するロボット支援手術のための設備と、請求項１５の特徴を有する無菌環境での第１の無菌プラグコネクタと第２の無菌プラグコネクタとの間のプラグ接続を確立及び切断するための設備と、によって解決される。有利な発展は、従属項で明示される。
【０００９】
請求項１の特徴を有する無菌環境での非無菌内視鏡の無菌取扱のための設備によって、無菌領域が汚染される危険を伴わずに、非無菌内視鏡と非無菌ケーブル又は非無菌ケーブルに接続された非無菌プラグコネクタとの間の直接接続を確実な方式で確立及び切断する事が達成される。これは、第１の無菌フラップを有する第１の無菌ロックと、第２の無菌フラップを有する第２の無菌ロックと、の支援によって特に達成される。結果的に、無菌環境での内視鏡の他の内視鏡との簡単な交換と無菌環境での既に前にケーブルに接続された内視鏡の再接続の両方を行う事が出来る。これは、異なる光学的及び／又は幾何学的な特性を有する幾つかの内視鏡が治療、特に、手術中に使用される時に特に有益である。
【００１０】
第２の無菌ロックが切断可能なスナップイン接続を介しケーブル又はケーブルに存在するプラグコネクタに接続可能な時に特に有利である。結果的に、内視鏡又は内視鏡に存在するプラグコネクタとの無菌ロック及びケーブル又はケーブルに存在するプラグコネクタの接続の確立及び切断中の簡単で統一した取り扱いが出来る。切断可能なスナップイン接続によって、無菌ロックは、ケーブル又はケーブルに存在するプラグコネクタに簡単に接続する事が出来ると共に、使用後にケーブル又はプラグコネクタから再び分離させる事が出来る。
【００１１】
更に、内視鏡シースが内視鏡を挿入可能な開口を有し、内視鏡シースの開口が閉鎖エレメントの支援によって無菌方式で閉鎖可能な時に有利であり、閉鎖エレメントは、好ましくは、第１の無菌ロックを含む。閉鎖エレメントは、特に、内視鏡シースの開口を閉鎖するプレート又はキャップとして構成する事が出来る。閉鎖エレメントは、フィルムヒンジ及び／又はスナップイン接続を介し内視鏡シースに接続する事が出来る。内視鏡シースの開口と閉鎖エレメントとの間に、流体密封方式で閉鎖エレメントと内視鏡シースの開口との間の境界を封止する封止領域及び／又は少なくとも１つの封止エレメントを更に提供する事が出来る。スナップイン接続又はクリック接続の代替に、閉鎖エレメントを他の適切なポジティブ又は非ポジティブな接続を介し残存する内視鏡シースに接続する事も出来る。好ましくは、内視鏡シースは、第１の無菌ロックを有する閉鎖エレメントを含み、閉鎖エレメントと残存する内視鏡シースは、一体的に、好ましくは、単一的に形成される。この文脈では、一体的とは、閉鎖エレメントと残存する内視鏡シースとを一緒に取り扱う事が出来る様に、それらが１つの構成部品を形成する様に接続される事を意味する。但し、閉鎖エレメントと残存する内視鏡シースは、別々に製造され、しかる後、相互に接続されても良い。接続は、特に、非ポジティブな接続、物質的な接続又はポジティブな接続でも良い。好ましくは、一体的なデザインでは、この接続が非破壊方式で切断可能な様に、閉鎖エレメントを残存する内視鏡シースに接続する事が出来る。一体的なデザインの特異体である単一的に形成されたデザインの場合には、閉鎖エレメントと内視鏡シースは、非破壊方式で分離させる事が出来ない。好ましくは、それらが相互に接続された状態で、特に、鋳造法によって製造され、フィルムヒンジが閉鎖エレメントと残存する内視鏡シースとの間に形成される。但し、第１の無菌ロックは、更に別々に製造された構成部品部分を含んでも良い。単一的なデザインの場合には、閉鎖エレメントと内視鏡シースは、好ましくは、非破壊方式で相互から分離させる事が出来ない。
【００１２】
好ましくは、ケーブルは、少なくとも１つの導体を有する電気ケーブル、少なくとも１つの光伝送路を有する光ケーブル、少なくとも１つの光伝送路を有する光ガイドケーブル、又は少なくとも１つの導体と少なくとも１つの光伝送路とを有する複合ケーブルである。光伝送路は、少なくとも１つの光ファイバを特に含んでも良い。好ましくは、プラグコネクタは、ケーブルの少なくとも１つの光伝送路を内視鏡の少なくとも１つの光学エレメントに結合する。代替的又は付加的に、プラグコネクタは、ケーブルの少なくとも１つの導体を内視鏡の少なくとも１つの電気接続に接続させる事が出来る。プラグコネクタを介した内視鏡とケーブルとの間の単純な接続は、接続又は分離のために必要な特殊な知識又は技能を伴わない。特に、フラップが、好ましくは、それらの閉位置に保持されるか又は閉位置に戻るので、接続及び分離中に、ユーザが非無菌エレメントの適正な無菌被覆に関し意識する必要が無い。このために、特に、ばね又はポリマーブロック等の伸縮自在な変形エレメントを使用する事が出来る。
【００１３】
更に、内視鏡が第１のプラグコネクタを有し、第１のプラグコネクタに相補的で内視鏡の第１のプラグコネクタに接続可能な第２のプラグコネクタがケーブルの少なくとも一端に提供される時に有利である。好ましくは、第１のプラグコネクタと第２のプラグコネクタの支援によって、ケーブルの少なくとも１つの光ファイバを内視鏡の少なくとも１つの光学エレメントに結合する事が出来る。代替的又は付加的に、第１のプラグコネクタと第２のプラグコネクタの支援によって、ケーブルの少なくとも１つの導体を内視鏡の少なくとも１つの電気接続に接続する事が出来る。内視鏡の第１のプラグコネクタに対するケーブルの第２のプラグコネクタの接続に際し、切断可能なスナップイン接続が第１のプラグコネクタと第２のプラグコネクタとの間で確立される時に特に有利である。結果的に、内視鏡の第１のプラグコネクタからケーブルの第２のプラグコネクタを分離させるために、スナップイン接続のみを切断しなければならない。従って、ケーブルと内視鏡の簡単な取り扱いが出来る。スナップイン接続は、スナップイン接続を切断するためのツールが必要とされない様に特に構成する事が出来るが、スナップイン接続は、手動操作によって簡単に切断する事が出来る。
【００１４】
更に、第１の無菌ロックが内視鏡シース内の内視鏡の調整中に内視鏡の連結インターフェイスに対し定義された位置を有する時に有利であり、内視鏡の連結インターフェイスは、内視鏡の少なくとも１つの電気接続又は光学エレメントを含む。結果的に、内視鏡の連結インターフェイスに対する内視鏡シースの定義された位置が達成され、ケーブル又はケーブルに接続されたプラグコネクタを内視鏡に確実に接続する事が出来る。
【００１５】
更に、第２の無菌ロックがケーブル及び／又はプラグコネクタを接続可能な第１の接続領域を有し、第２の無菌ロックが第１の無菌ロックの相補的な接続領域を接続可能な第２の接続領域を有する時に有利である。結果的に、第２の無菌ロックに対する第１の無菌ロックの接続と無関係にプラグコネクタ又はケーブルを第２の無菌ロックに接続する事が出来る。これは、ケーブルの取り扱いを容易にし、２つの無菌ロックを介した内視鏡に対するケーブルの接続を容易にする。好ましくは、第２の無菌ロックの第１の接続領域と第２の無菌ロックの第２の接続領域は、第２の無菌ロックの反対側に配置される。結果的に、第１の無菌ロックと第２の無菌ロックの第２の接続領域との間の接続と無関係に第１の接続領域に対するケーブル又はプラグコネクタの接続を確立する事が出来る。同様に、ケーブル又はプラグコネクタが第２の無菌ロックの第２の接続領域に接続されるか否かと無関係に第２の無菌ロックの第２の接続領域を第１の無菌ロックに接続する事が出来る。
【００１６】
ここで、第２の無菌ロックの第１の接続領域がケーブル及び／又は第１の切断可能なスナップイン接続を介しケーブルの端に提供されたプラグコネクタに接続可能で、第２の無菌ロックの第２の接続領域が第２の切断可能なスナップイン接続を介し第１の無菌ロックの接続領域に接続可能な時に有利である。結果的に、無菌ロックの間の接続、第２の無菌ロックとプラグコネクタとの間の接続、又は第２の無菌ロックとケーブルとの間の接続は、スナップイン接続の支援によって意図しない分離に対し保護される。他方、必要な場合には、それらは単にスナップイン接続を切断する事によって分離させる事が出来る。
【００１７】
第２の無菌ロックとの第１の無菌ロックの接続に際し第１の無菌フラップが自動的に開き、第２の無菌ロックとの第１の無菌ロックの接続に際し第２の無菌フラップが自動的に開き、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックからの分離に際し第１の無菌フラップが自動的に閉じ、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックからの分離に際し第２の無菌フラップが自動的に閉じる時に特に有利である。結果的に、オペレータエラーの結果、無菌領域が汚染されない事を殆ど保証可能な様に、無菌ロックの相互からの分離に際し非無菌エレメントの無菌被覆のためのユーザ操作が要求されない事が保証される。
【００１８】
ここで、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックに対する接続に際し第１の無菌フラップの自動的なアンロックが行われ、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックに対する接続に際し第２の無菌フラップの自動的なアンロックが行われ、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックからの分離に際し第１の無菌フラップの自動的なロックが行われ、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックからの分離に際し第２の無菌フラップの自動的なロックが行われる時に特に有利である。結果的に、第１の無菌ロックと第２の無菌ロックの分離状態又は非接続状態では、フラップが、これらを誤って開く事が出来ない様に、これらの閉位置にロックされる事が保証される。結果的に、不慮の開放に関連する無菌領域の汚染の危険が確実に排除される。
【００１９】
更に、第１の無菌フラップと第２の無菌フラップの両方が開放された時に、第１の無菌ロックの第２の無菌ロックに対する接続に際し第１の無菌フラップの無菌外側が第２の無菌フラップの無菌外側の反対に配置される時に有利である。第１の無菌フラップの外側と第２の接続領域の外側は、開状態で向かい合う。結果的に、接続領域の他の方法で汚染された外側による無菌領域の汚染が排除される様に、無菌ロックの取り扱いに際し非無菌エレメントと接触した接続領域の内側が別の接続領域の無菌外側を汚染する事が確実に防がれる。
【００２０】
更に、内視鏡シースの一部に、好ましくは、それを取り囲む様に、ロッド内視鏡として設計された内視鏡の軸を収容する事は有利である。内視鏡シースは、内視鏡が内視鏡シースに収容された時に内視鏡の軸端の向かいに配置される光学エレメントを含む事が出来る。最も単純な事例では、光学エレメントは、光を加工しない光透過可能なエレメントとして構成される。ここで、これは、単純な検査ガラスで有り得る。代替的に、光学エレメントをレンズ又はプリズムとして設計する事が出来る。
【００２１】
異なる光学エレメントが異なる内視鏡シースに提供された時に、シースの選択によって内視鏡の光学イメージ取込特性を変更可能な様に、内視鏡の支援によって検出された光のイメージ化を内視鏡シースの選択を通じ変更する事が出来る。
【００２２】
本発明の第２の態様は、ロボット支援手術のための設備に関連する。この設備は、無菌領域内のテレロボット支援処置のために特に適切である。設備は、請求項１又は請求項１に記載の設備の前に示された発展に従った少なくとも１つの設備を含む。更に、設備は、マニピュレータアームを有する少なくとも１つのマニピュレータを含む。更に、設備は、少なくとも１つの入力コマンドの入力のための少なくとも１つの入力デバイスを含む。内視鏡シースに収容された内視鏡は、マニピュレータアームに接続する事が出来る。設備は、少なくとも１つの駆動ユニットの支援による入力コマンドに依存し、マニピュレータアームとマニピュレータアームに接続された内視鏡とを位置決めする制御ユニットを更に含む。結果的に、マニピュレータアームは、好ましくは、入力コマンドに依存し、空間での内視鏡の位置を変更する。この様に、内視鏡の位置をテレマニピュレータの支援によって簡単に変更可能なため、手術中の視界の方向と内視鏡の位置もテレマニピュレータシステムの支援によって入力デバイスを介したユーザ入力によって簡単に変更する事が出来る。好ましくは、マニピュレータの別のマニピュレータアームに接続された手術器具は、同一の入力デバイスを介し操作する事が出来ると共にその空間での位置は、マニピュレータアームの支援によって変更する事が出来る。
【００２３】
本発明の第３の態様は、第１の非無菌プラグコネクタと無菌環境の第１のプラグコネクタに相補的な第２の非無菌プラグコネクタとの間のプラグ接続の確立及び切断のための設備に関連する。設備は、第１のプラグコネクタを収容するための第１の無菌シースと、少なくとも第２のプラグコネクタを収容するための第２の無菌シースと、を含む。第１のシースは、閉状態で第１のプラグコネクタを無菌方式で保護する少なくとも１つの第１の無菌フラップを有する第１の無菌ロックを含む。第２のシースは、閉状態で第２のプラグコネクタを無菌方式で保護する少なくとも１つの第２の無菌フラップを有する第２の無菌ロックを含む。第２のプラグコネクタに対する第１のプラグコネクタの接続に際し、第１の無菌フラップの閉状態から開状態への動作が行われる。更に、第２のプラグコネクタに対する第１のプラグコネクタの接続に際し、第２のプラグコネクタに対する第１のプラグコネクタの直接結合が出来る様に、第２の無菌フラップの閉状態から開状態への動作が行われる。第１のプラグコネクタが第２のプラグコネクタから分離された時に、分離後に、第１の無菌フラップが第１のプラグコネクタを無菌方式で少なくとも保護し、第２の無菌フラップが第２のプラグコネクタを無菌方式で保護する様に、第２の無菌フラップの開状態から閉状態への動作に加え、第１の無菌フラップの開状態から閉状態への動作も行われる。
【００２４】
その様な設備によって、無菌環境で特別な注意を払わずに非無菌プラグコネクタを使用可能な様に、非無菌プラグコネクタを無菌方式で保護する事が簡単に行える。更に、プラグコネクタの接続に際し、第１の無菌ロックと第２の無菌ロックの各無菌フラップが開かれるので、プラグコネクタの間の直接接続を確立する事が出来るという保証がためされる。更に、プラグコネクタの分離後に、無菌ロックの無菌フラップが再び閉じられるので、これらが無菌方式で再び保護される事が保証される。従って、無菌環境でのプラグコネクタの分離、接続、及び再接続は、問題を伴わず、必要ならば、これが手術中に行われても良い。
【００２５】
更に、全ての態様又はそれらの発展では、第１のプラグコネクタが電気接続を確立するための少なくとも１つの第１の電気接触エレメント又は光接続を確立するための少なくとも１つの第１の光学エレメントを有し、第２のプラグコネクタが第１の接触エレメントに対する第２の電気接続を確立するための少なくとも１つの第２の電気接触エレメント又は光学エレメントに対する光接続を確立するための少なくとも１つの第２の光学エレメントを有し、少なくとも１つの第１の電気接点と少なくとも１つの第２の電気接点及び／又は少なくとも１つの第１の光学エレメントと少なくとも１つの第２の光学エレメントが配置され、第１のプラグコネクタが第２のプラグコネクタに接続された時に、第１の接触エレメントと第２の接触エレメントとの間の電気接続又は第１の光学エレメントと第２の光学エレメントとの間の光接続が確立される様に構成される時に有利である。第１のプラグコネクタ及び／又は第２のプラグコネクタは、医療デバイス、特に、医療デバイスのハウジングに固定接続する事が出来る。医療デバイスは、特に、好ましくは、ロボット支援手術でマニピュレータと共に使用可能な内視鏡又は手術器具で有り得る。
【００２６】
更に、プラグコネクタを共に第１の位置に至らせた時とプラグコネクタを共に第２の位置に至らせた時の両方で、第１の接触エレメントと第２の接触エレメントとの間の電気接続及び／又は第１の光学エレメントと第２の光学エレメントとの間の光接続が行える様に、第１のプラグコネクタと第２のプラグコネクタが対称的に設計される時に有利であり、第２の位置では、プラグコネクタの１つがプラグコネクタの接触面に垂直に延びる軸廻りに１８０°回転される。ここで、それらを共に各位置に至らせる前にプラグコネクタの細部を考慮する必要が無く、プラグコネクタを共に直観的に各位置に至らせる事が出来る様に、１８０度オフセットされた２つの位置でプラグコネクタの接続が行えるので、特に、簡単且つ直観的な接続が行える。
【００２７】
本発明の別の特徴及び利点は、添付した図面に関連する実施の形態に基づき詳細に本発明を説明する以下の説明によってもたらされる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】内視鏡シースに収容された内視鏡と、ケーブルシースに収容された内視鏡ケーブルと、を有する第１の実施の形態に従った非接続状態の設備の概略断面図を示す。
【図２】内視鏡と内視鏡ケーブルとが接続状態で図示された図１に従った設備を示す。
【図３】内視鏡シースに収容された内視鏡と、無菌アダプタに接続された内視鏡ケーブルのプラグコネクタと、を有し、内視鏡ケーブルと内視鏡との間の切断可能な接続を確立可能な第２の実施の形態に従った設備を示す。
【図４】未だ接続状態でない、内視鏡シースと、内視鏡シースの支援によって無菌方式で保護可能な内視鏡と、を示す。
【図５】内視鏡を挿抜するための開いた挿入開口を有し、挿入開口を閉じるための閉鎖エレメントを含み、閉鎖エレメントに第１の無菌ロックが統合された、挿入された内視鏡を有する内視鏡シースの一部を示す。
【図６】ケーブルの端に提供されたプラグコネクタを接続する事が出来ると共に、第２の無菌ロックを含む無菌アダプタを含む、内視鏡ケーブルの少なくとも一部を無菌保護するためのケーブルシースを示す。
【図７ａ】内視鏡シースに収容された内視鏡の一部とケーブルシースの無菌アダプタに接続された内視鏡ケーブルのプラグコネクタの一部とを共に近付ける前の第１の位置の側面図を示す。
【図７ｂ】図７ａに従った設備の断面図を示す。
【図８ａ】内視鏡ケーブルのプラグコネクタと内視鏡のプラグコネクタとを共に近付けた時の第２の位置の図７ａに従った設備を示す。
【図８ｂ】図８ａに従った設備の断面図を示す。
【図９ａ】内視鏡ケーブルのプラグコネクタと内視鏡のプラグコネクタとが共に近くに近付けられた第３の位置の図７ａ及び８ａに従った設備を示す。
【図９ｂ】図９ａに従った設備の断面図を示す。
【図１０ａ】内視鏡ケーブルのプラグコネクタと内視鏡のプラグコネクタとが共に近くに近付けられ、ガイド手段の支援によって内視鏡ケーブルと内視鏡との間の光接続を確立するための連結エレメントが位置調整された別の位置の図７ａ、８ａ及び９ａに従った設備を示す。
【図１０ｂ】図１０ａに従った設備の断面図を示す。
【図１１ａ】内視鏡ケーブルのプラグコネクタと内視鏡のプラグコネクタとが接続状態に配置された位置の図７ａ乃至１０ａに従った設備を示す。
【図１１ｂ】図１１ａに従った設備の断面図を示す。
【図１２ａ】内視鏡シースのエレメントと開いた無菌フラップを有するケーブルシースのエレメントの分解図を示す。
【図１２ｂ】閉じた無菌フラップを有する図１２ａに従った分解図を示す。
【図１３】内視鏡のプラグコネクタを有する内視鏡の一部の透視図を示す。
【図１４】ケーブル端に配置されたプラグコネクタと共に内視鏡ケーブルの一部の透視図を示す。
【図１５ａ】ケーブルシースの無菌アダプタを有するケーブルシースの第１の透視図を示す。
【図１５ｂ】ケーブルシースの無菌アダプタを有するケーブルシースの第２の透視図を示す。
【図１６】開状態の内視鏡シースと内視鏡シースの閉鎖エレメントとを示す。
【図１７】１つの器具ユニットを夫々接続可能な４つのマニピュレータアームを有するマニピュレータを備えるロボット支援手術のためのシステムの概略側面図を示す。
【図１８】図１７に従ったシステムの概略正面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１は、内視鏡シース１２に収容された内視鏡１４を有する設備１０の概略断面図を示す。設備１０は、ケーブルシース１６によって取り囲まれた内視鏡ケーブル１８を更に含む。内視鏡ケーブル１８は、内視鏡１４を制御するか、及び／又は内視鏡１４から伝送されたイメージデータを処理するための不図示の制御ユニットに内視鏡１４を接続する役割を果たす。内視鏡ケーブル１８の内視鏡側端には、プラグコネクタ２０が提供され、プラグコネクタ２０の支援によって内視鏡ケーブル１８を内視鏡１４に簡単に接続する事が出来ると共に内視鏡ケーブル１８を内視鏡１４から再び分離させる事が出来る。内視鏡シース１２は、無菌領域１１０、即ち、無菌環境で非無菌内視鏡１４を無菌方式で保護する役割を果たす。ケーブルシース１６は、非無菌内視鏡ケーブル１８を保護する役割を果たし、プラグコネクタ２０は、内視鏡ケーブル１８に接続される。
【００３０】
内視鏡１４は、少なくとも一部を患者の身体に挿入可能なロッド形状領域２６と、ロッド形状領域２６で照明光をガイドすると共にロッド形状領域２６の先端２８に入る環境光を検出及び／又は転送するための不図示の光学エレメントと、を有するロッド内視鏡である。光学エレメントは、内視鏡シース１２の先端２８の向かいに提供され、放射される照明光の少なくとも一部を通過させ、環境光の少なくとも一部をロッド形状領域２６の先端２８に通過させる。最も単純な事例では、光学エレメントは、検査ガラス又は窓である。別の実施の形態では、光学エレメントは、レンズ、プリズム、又は幾つかの個々の光学エレメントの組み合わせで有り得る。
【００３１】
内視鏡１４は、内視鏡本体３２を更に含み、内視鏡本体３２は、特に、照明光を生成するための光源と、イメージセンサの支援によって取り込まれたイメージを検出及び処理するか、又はイメージ取り込み中に生成されたイメージデータを処理するための制御ユニットと、を含む。本実施の形態では、機械的な接続エレメント３４及び３６が提供され、機械的な接続エレメント３４及び３６によって内視鏡１４を内視鏡シース１２内で固定する事が出来る。本事例では、機械的な接続エレメント３４及び３６は、内視鏡シース１２に統合されたゲージリングによって形成される。別の実施の形態では、同様に、ねじ、クランプ、又はスナップインエレメント等の別の機械的な接続エレメントが提供されても良い。代替的又は付加的に、内視鏡１４の位置を内視鏡シース１２に対し固定すべく、内視鏡シース１２が内視鏡１４の全体を非常にしっかりと取り囲む様に、内視鏡シース１２を形成する事が出来る。
【００３２】
内視鏡１４は、内視鏡１４と内視鏡ケーブル１８の少なくとも１つの電線との間の電気接続を確立するための少なくとも１つの電気接点３８を有する。この電気接点３８の支援によって、特に、内視鏡１４に配置された制御ユニットに電気エネルギを提供するために、及び／又は内視鏡１４内に存在する光源に電気エネルギを提供するために、特に、電気エネルギを内視鏡１４に伝送する事が出来る。代替的又は付加的に、内視鏡ケーブル１８を通じ内視鏡１４から電気接点３８又は別の電気接点を通じ外部制御装置及び／又は処理装置にデータ、特に、イメージデータを伝送する事が出来る。代替的又は付加的に、特に、内視鏡１４の機能、例えば、照明光の輝度若しくはスペクトルを制御するために、又は、例えば、内視鏡１４のズーム機能を活性化するために、その様な外部制御ユニットから内視鏡１４にデータを伝送する事も出来る。更に、内視鏡１４は、光学データ伝送のために、照明光線の伝送のために、又は内視鏡ケーブル１８を通じた内視鏡から外部制御及び／又は評価ユニットへの光学イメージ情報の伝送のために、プラグコネクタ２０の相補的な光学的な接続エレメントに接続された光学的な接続エレメント４０を含む。
【００３３】
内視鏡シース１２は、無菌フラップ４４及び４６を有する第１の無菌フラップペアを備える第１の無菌ロック４２を含む。無菌フラップ４４及び４６の支援によって、電気接点３８と光学的な接続エレメント４０とを有する内視鏡１４の接触領域が無菌方式で保護される。内視鏡ケーブル１８のケーブルシース１６は、無菌フラップ５０及び５２を有する第２の無菌ロック４８を含み、内視鏡ケーブル１８のプラグコネクタ２０は、無菌フラップ５０及び５２に対するプラグコネクタ２０の位置が無菌ロック４８内で固定される様に、機械的な接続エレメント５４及び５６の支援によって無菌ロック４８のハウジングに接続される。無菌ロック４８の無菌フラップ５０及び５２の支援によって、非無菌プラグコネクタ２０は、無菌領域１１０から保護される。図１には、プラグコネクタ２０と内視鏡１４とが分離された状態で示され、分離された状態では、第１の無菌ロック４２の無菌フラップ４４及び４６と第２の無菌ロック４８の無菌フラップ５０及び５２の両方が閉じられる。
【００３４】
図２は、図１に従った設備を示し、内視鏡１４と内視鏡ケーブル１８は、接続状態で図示される。図１で図示された位置から始まり、内視鏡シース１２内に存在する内視鏡１４とケーブルシース１６内に存在する内視鏡ケーブル１８は、それらが図２で図示された状態に到達する迄、相互に向け移動される。相互に向け移動されている間に、内視鏡シース１２の第１の無菌ロック４２とケーブルシース１６の第２の無菌ロック４８とが相互に接触する。その際に、第１の無菌ロック４２のロックフラップ４４及び４６と第２の無菌ロック４８のロックフラップ５０及び５２の両方がアンロックされると共に開かれる。結果的に、電気接点３８及び光学的な接続エレメント４０とこれらに対応するプラグコネクタ２０の相補的な接続エレメント又は接触エレメントとの間の直接接続が行える。この直接接続は、ロックフラップ４４、４６、５２及び５４を開いた後に、内視鏡ケーブル１８のプラグコネクタ２０と内視鏡１４とが相互に近接移動された時に自動的に確立される。好ましくは、電気接点エレメント３８と光学的な接続エレメント４０は、内視鏡１４に提供されたプラグコネクタの一部を形成し、プラグコネクタは、内視鏡ケーブル１８のプラグコネクタ２０に相補的である。結果的に、内視鏡１４と内視鏡ケーブル１８との間の簡単で確実な電気的及び／又は光学的な接続が行える。
【００３５】
ケーブルシース１６に配置された内視鏡ケーブル１８を内視鏡シース１２に配置された内視鏡１４から分離するために、これらが相互から離れて移動され、分離後に設備１０が再び図１で示された状態に成る様に、第１の無菌ロック４２のロックフラップ４４及び４６と第２の無菌ロック４８のロックフラップ５０及び５２の両方が再び自動的に閉じられ、ロックされる。従って、無菌領域１１０は、内視鏡１４及びケーブル１８の非無菌エレメント、第１の無菌ロック４２を有する無菌内視鏡シース１２、及び第２の無菌ロック４８を有する無菌ケーブルシース１６によって、接続前、接続中、分離中、及び分離後に汚染に対し保護される。
【００３６】
先に説明された方式では、無菌領域１１０が汚染される危険を伴わずに、ケーブルシース１６に配置された内視鏡ケーブル１８を、内視鏡シース１２に配置された内視鏡１４、又は代替的に無菌内視鏡シースに配置された別の内視鏡に無菌領域１１０で任意に頻繁に接続し、再びそれから分離する事が出来る。
【００３７】
図３は、内視鏡シース１１２に収容された内視鏡を有する設備１００を示す。内視鏡シース１１２に収容された内視鏡は、図３で可視でない。更に、設備１００は、内視鏡ケーブル１１８を取り囲むための無菌シース１１６を含む。無菌シース１１６は、無菌アダプタ１４８を含む。内視鏡ケーブル１１８は、内視鏡シース１１２に収容された内視鏡に対する接続のために提供されたその端に、スナップインコネクタ１５４を介し無菌アダプタ１４８に切断可能に接続されたプラグコネクタ１５６を有する。図３に従った設備１００では、ケーブルシース１１６に収容された内視鏡ケーブル１１８と内視鏡シース１１２に収容された内視鏡との間の切断可能な接続を確立する事が出来る。内視鏡シース１１２に存在する非無菌内視鏡とケーブルシース１１６に配置された内視鏡ケーブル１１８は、手術室等の無菌領域１１０に存在する。内視鏡は、内視鏡シース１１２によって無菌領域１１０から保護され、内視鏡ケーブル１１８は、ケーブルシースによって無菌領域１１０から保護される。
【００３８】
内視鏡シース１１２は、患者の身体の少なくとも一部に挿入可能な内視鏡ロッド又は内視鏡チューブを収容するための前方部分１２９を含む。内視鏡シース１１２の前方部分１２９は、その遠位端で光学エレメント１３０の支援によって閉じられる。光学エレメント１３０は、光束の経路に影響を及ぼさないレンズ、プリズム、又はディスクを含む事が出来る。
【００３９】
内視鏡シース１１２は、内視鏡ハウジングを収容するための中央部分１２８を更に含み、無菌ロック１４２を有する閉鎖エレメント１２５は、ヒンジ１３３を介し中央部分１２８に接続される。閉鎖エレメント１２５によって、内視鏡を内視鏡シース１１２に挿入すると共に内視鏡を内視鏡シース１１２から抜き取るための内視鏡シース１１２の挿抜開口１３６を無菌方式で夫々閉じる事が出来る。閉状態では、閉鎖エレメント１２５は、ヒンジ１３３の反対の内視鏡シース１１２の挿抜開口１３６の側に存在するスナップインコネクタ１３４の支援によってロックする事が出来る。閉鎖エレメント１２５に提供された無菌ロック１４２は、無菌フラップ１４４及び１４６を有する。内視鏡シース１１２の中央部分１２８に配置された内視鏡ハウジングは、内視鏡本体とも指称され、内視鏡本体には、特に、照明光を生成するための光源と、イメージセンサの支援によって取り込まれたイメージを検出及び処理するか、又はイメージ取り込み中に生成されたイメージデータを処理するための制御ユニットと、を提供する事が出来る。更に、内視鏡を内視鏡シース１１２に固定可能な機械的な接続エレメントを提供する事が出来る。機械的な接続エレメントは、例えば、内視鏡シース１１２に統合されたゲージリングによって形成する事が出来る。別の実施の形態では、ねじ、クランプ、又はスナップインエレメント等の別の機械的な接続エレメントを提供する事も出来る。代替的又は付加的に、内視鏡シース１１２は、内視鏡の位置を内視鏡シース１１２に対し固定すべく、内視鏡シース１１２が内視鏡を完全に非常にしっかりと取り囲む様に設計する事が出来る。
【００４０】
ケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８は、無菌ロックとも指称される無菌フラップ１５０及び１５２を含む。図３で示された無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２の閉状態では、これらがロックされる。無菌アダプタ１４８と無菌ロック１４２とを近付ける時に、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、自動的にアンロックされ、開かれる。
【００４１】
図４は、未だ接続状態でない、内視鏡シース１１２と、内視鏡シース１１２の支援によって無菌方式で保護可能な内視鏡１１４と、を示す。内視鏡シース１１２に内視鏡１１４を収容するために、内視鏡１１４は、開かれた挿抜開口１３６を通じ内視鏡シース１１２内に矢印Ｐ１の方向に挿入される。このために、内視鏡１１４のロッド形状領域１２６は、先ず、挿抜開口１３６に挿入され、次に、内視鏡１１４のロッド形状部分１２６の先端１２７が前方部分１２９の端に存在する内視鏡シース１１２の光学エレメント１３０の向かいに配置される様に、内視鏡シース１１２の前方部分１２９内に移動される。挿抜開口１３６を通じた内視鏡シース１１２の中央部分１２８への内視鏡本体１３２の挿入に際し、内視鏡本体１３２は、内視鏡シース１１２の中央部分１２８の内側に存在するガイドウェブ１３７ａ乃至１３７ｆによってガイドされ、内視鏡シース１１２の中央部分１２８の所定位置に保持される。ロッド形状部分１２６の反対の内視鏡本体１３２の端には、光信号及び／又は照明光の伝送、及び／又はイメージの伝送のための光学エレメントを含む複合プラグコネクタ１３８が配置される。更に、複合プラグコネクタ１３８は、内視鏡１１４からの及び内視鏡１１４への信号及び／又はデータの伝送、及び／又は電気エネルギを内視鏡１１４に供給するための送電のための電気接点を含む。これらのデータは、内視鏡１１４に存在するイメージセンサによって取り込まれたイメージに基づき生成されたイメージデータ、及び／又は内視鏡１１４を制御するための制御データ／制御信号を特に含む事が出来る。複合プラグコネクタ１３８は、複合プラグコネクタとしても設計された内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６に相補的であり、プラグコネクタ１５６の電気接点及び光学エレメントは、プラグコネクタ１３８の電気接点及び光学エレメントに相補的である。
【００４２】
図５は、内視鏡シース１１２の一部を示し、内視鏡１１４は、内視鏡シース１１２に挿入され、内視鏡シース１１２内に存在する。挿抜開口１３６は、図５で図示された設備では開いており、閉鎖エレメント１２５をヒンジ１３３の回転軸廻りに矢印Ｐ２の方向に旋回する事によって、閉鎖エレメント１２５によって閉じる事が出来る。スナップインコネクタ１３４は、挿抜開口１３６が閉鎖エレメント１２５によって閉じられた時に、内視鏡シース１１２の中央部分１２８に形成された連結エレメント１３５に係合する。結果的に、挿抜開口１３６は、無菌方式で確実に閉じられる。連結エレメント１３５とのスナップインコネクタ１３４の係合を解除し、次に、閉鎖エレメント１２５をヒンジ１３３の回転軸廻りに矢印Ｐ２の反対に旋回するために、スナップインコネクタ１３４をオペレータによって更に特に動かす事が出来る。結果的に、例えば、手術後に内視鏡シース１１２から内視鏡１１４を再び抜き出す事が出来る様に、挿抜開口１３６が再び開かれる。内視鏡１１４の先端１２７の反対端には、複合プラグコネクタ１３８に加え、幾つかの距離エレメント１３９ａ乃至１３９ｄが配置され、距離エレメントは、内視鏡１１４が定義された距離、従って、閉鎖エレメント１２５の無菌ロック１４２に対する定義された位置を有する様に、閉状態で閉鎖エレメント１２５に接触する。
【００４３】
図６は、内視鏡ケーブル１１８の少なくとも一部の無菌保護のためのケーブルシース１１６を示す。ケーブルシース１１６は、無菌アダプタ１４８として設計された接続エレメントを含み、接続エレメントによって内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６をスナップインコネクタ１５４及び１５５を介し接続する事が出来る。本実施の形態では、スナップインコネクタ１５４及び１５５は、内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６に形成され、２つの動作エレメント１５８及び１６０と一体に結合され、プラグコネクタ１５６を無菌アダプタ１４８から再び切断する事が出来る様に、２つの動作エレメント１５８及び１６０の支援によって、スナップインエレメント１６２及び１６４を、図６で示されたスナップイン位置から、スナップインエレメント１６２及び１６４がもはや無菌アダプタ１４８の相補的な連結エレメントに係合されないリリース位置に移動させる事が出来る。
【００４４】
ケーブルシース１１６の支援による無菌領域１１０に対するケーブル１１８の無菌保護のために、ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６がケーブル１１８の一部と共にケーブルシース１１６の開放端１１７に挿入される。このために、プラグコネクタ１５６が無菌アダプタ１４８に固定接続される様に、プラグコネクタ１５６が無菌アダプタ１４８に接触すると共に、スナップインコネクタ１５４及び１５５のスナップインエレメント１６２及び１６４が無菌アダプタ１４８の２つの相補的な連結エレメントに係合する迄、プラグコネクタ１５６が矢印Ｐ３の方向に移動される。
【００４５】
図７ａは、内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８との内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６の接続前の第１の位置の、内視鏡シース１１２に収容された内視鏡１１４の一部と、ケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８に接続された内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６の一部と、の側面図を示す。図７ｂは、図３で概略的に図示された切断面Ａ−Ａに沿った図７ａに従った設備の断面図を示す。
【００４６】
図７ａ及び７ｂで視認する事が出来る様に、無菌アダプタ１４８の無菌フラップ１５０及び１５２は、閉じられ、プラグコネクタ１５６を無菌領域１１０に対し保護する。更に、無菌シース１１２の閉鎖エレメント１２５の無菌ロック１４２の無菌フラップ１４４及び１４６は、閉じられ、内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８を無菌領域１１０に対し保護する。
【００４７】
図８ａは、内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６と内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８とを近付ける時の第２の位置の図７ａに従った設備を示す。図８ｂは、切断面Ａ−Ａに沿った図８ａに従った設備の断面図を示す。ケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８を近付ける時に、無菌フラップ１５０及び１５２の無菌外側は、無菌ロック１４２の無菌フラップ１４４及び１４６の無菌外側と接触し、それらを開き始める。予め、無菌フラップ１４４及び１４６をロックするためのロックエレメントは、無菌フラップ１４４及び１４６をそれらの閉位置からそれらの開位置に移動させる事が出来る様に、不図示の連結エレメントを介しアンロックされている。内視鏡シース１１２の閉鎖エレメント１２５とケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８の両方は、相互に相補的であり、プラグコネクタ１３８及び１５６の接続が図７ａ、７ｂ、８ａ及び８ｂで示された位置でのみ可能な様に設計されたガイドエレメントを有する。これらのガイドエレメントによって、説明された実施の形態では、プラグコネクタ１３８及び１５６の電気接点エレメント及び光学エレメントが相互に正確に配置される様に、プラグコネクタ１３８及び１５６が対蹠的に配置される位置でのみ、プラグコネクタ１３８及び１５６を相互に近付ける事が出来ると共に、結果的に、図９ａ乃至１１ｂに関連し、更に示され、更に詳細に説明される様に、ケーブルシース１１６に存在する内視鏡ケーブル１１８と内視鏡シース１１２に存在する内視鏡１１４とを単に近付ける事によって容易に接続する事が出来る。
【００４８】
図９ａは、内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６と内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８とが図７ａ、７ｂ、８ａ及び８ｂの位置に対し相互に更に近くに移動された第３の位置の図７ａ及び８ａに従った設備を示す。特に、図９ｂで視認する事が出来る様に、無菌ロック１４２の無菌フラップ１４４及び１４６は、無菌アダプタ１４８の無菌フラップ１５０及び１５２との接触によって開かれる。更に、無菌アダプタ１４８の無菌フラップ１５０及び１５２は、閉鎖エレメント１２５の対応する連結エレメントとの接触、並びに図８ａ及び８ｂで示された位置から図９ａ及び９ｂで示された位置への（図９ｂで図示された完全に閉じられた位置からやや開かれた位置への）相互に近付く動作とによって移動される。プラグコネクタ１３８及び１５６は、相互に向かいに常に配置され、図８ａ及び８ｂで示された位置よりも図９ａ及び９ｂで示された位置で相互に近付く。
【００４９】
図１０ａは、図１１ａ及び１１ｂで示された様に、矢印Ｐ４の方向での更なる移動の場合には、光伝送エレメントが相互に対し適切な伝送位置に配置され、電気接点エレメントが相互に接触する様に、プラグコネクタ１３８及び１５６が相互に直接接触する様に、内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６と内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８とが相互に更に近付くと共に、内視鏡ケーブル１１８と内視鏡１１４との間の光学的な接続を確立するためのプラグコネクタ１３８及び１５６の光伝送エレメントと電気接点エレメントとが相互に向かいに配置された別の位置の図７ａ、８ａ及び９ａに従った設備を示す。図１０ａ及び１０ｂで示された位置では、無菌ロック１４２の無菌フラップ１４４及び１４６と無菌アダプタ１４８の無菌フラップ１５０及び１５２の両方が完全に開き、この位置では、プラグコネクタ１３８及び１５６のハウジングが相互に既に接触する。矢印Ｐ４の方向でのプラグコネクタ１５６と一緒の無菌アダプタ１４８の更なる移動に際し、図１１ａ及び図１１ｂで示された様に、プラグコネクタ１３８及び１５６が正確な接続状態にもたらされる。無菌フラップ１５０及び１５２を開くための連結エレメントを介し、図１０ａ及び１０ｂで示された位置から図１１ａ及び１１ｂで示された位置への移動に際し、無菌フラップ１５０及び１５２が再び僅かに閉じられ、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２の１つに係合されたばねのばね力によって、無菌フラップ１５０、１５２、１４４及び１４６の閉鎖が達成される。ばねは、各無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２の開放に際し付勢され、各無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２の閉鎖に際し解放される。
【００５０】
プラグコネクタ１３８及び１５６が分離された時に、プラグコネクタ１３８及び１５６が図１１ａ及び１１ｂで示された位置から図７ａ及び７ｂで示された位置に移動される。ここで、無菌アダプタ１４８の移動が矢印Ｐ４の反対の方向で行われ、無菌ロック１４２の無菌フラップ１４４及び１４６と無菌アダプタ１４８の無菌フラップ１５０及び１５２の両方が自動的に閉じられ、閉状態でロックされる。従って、非無菌プラグコネクタ１３８及び１５６は、無菌領域１１０の汚染が効果的に防がれる様に、内視鏡１１４からの内視鏡ケーブル１１８の分離後にも無菌方式で再び覆われる。
【００５１】
図１２ａは、開かれた無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２を有する、内視鏡シース１１２のエレメント及びケーブルシース１１６のエレメントの分解図を示す。内視鏡シース１１２の中央部分１２８の周面と無菌アダプタ１４８及び閉鎖エレメント１２５の両方には、図７ａ乃至１１ｂに関連し先に説明された様に、内視鏡ケーブル１１８と内視鏡１１４との間で接続を確立すべく、無菌アダプタ１４８を有するケーブルシース１１６を、内視鏡シース１１２の閉鎖エレメント１２５と共にどの様に近付ければ良いかというヒントをオペレータに与える、外側から視認可能な矢印Ｐ５乃至Ｐ１０が提供される。回転可能な取り付けのために、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、接続ピン１４４ａ、１４６ａ、１５０ａ及び１５２ａを夫々有し、接続ピン１４４ａ、１４６ａ、１５０ａ及び１５２ａの支援によって、各無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、それらを閉位置から開位置に及び開位置から閉位置に各回転軸廻りに旋回させる事が出来る様に、閉鎖エレメント１２５及び無菌ロック１４８の対応する凹部で各ピン１４４ａ、１４６ａ、１５０ａ及び１５２ａの長手軸廻りに回転自在に夫々搭載される。図１２ａでは、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、無菌アダプタ１４８が閉鎖エレメント１２５に接続された時に位置される開位置に図示される。閉鎖エレメント１２５は、ケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８が内視鏡シース１１２の閉鎖エレメント１２５に接続された時に、無菌アダプタ１４８の対応する凹部１９４及び１９６に係合する２つの連結エレメント１９０及び１９２を更に有する。
【００５２】
図１２ｂは、閉じられた無菌フラップを有する図１２ａの分解図を示す。無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、無菌アダプタ１４８が閉鎖エレメント１２５に接続されない時に、この位置に配置される。この閉位置では、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２は、無菌フラップ１４４及び１４６の押圧によって、又は無菌フラップ１５０及び１５２の間の開口ギャップ１６５への物体の挿入によって、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２を不注意に開く事が出来ない様に、不図示のロックエレメントの支援によってロックされる。
【００５３】
図１３は、プラグコネクタ１３８を有する内視鏡１１４の一部の透視図を示す。プラグコネクタ１３８は、内視鏡１１４の後ろ、即ち、ロッド形状領域１２６の反対の内視鏡１１４の側に配置される。この後ろは、図１３で引用符号１７０によって識別される。後ろ１７０には、ストリップで形成され、その間に内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８が配置された２つの凹部１６６及び１６８が提供される。接続状態では、図１１ｂで視認する事が出来る様に、無菌フラップ１５０及び１５２の前方部分がこれらの凹部１６６及び１６８に位置される。プラグコネクタ１３８は、照明光、内視鏡１１４によって検出された環境光、及び／又は光信号の伝送（特に、データ伝送）のための光伝送路１７２を有する。更に、プラグコネクタ１３８は、本実施の形態では、２４個の接触エレメントを含み、その１つが引用符号１７４によって識別される。別の実施の形態では、より多い又はより少ない接触エレメントを提供する事も出来ると共に、特に、接触エレメントは、異なる形状及び／又は大きさを有する事も出来る。これらの接触エレメントの支援によって、例えば、内視鏡１１４の送電制御ユニット、イメージ取り込みユニット、及び／又は照明ユニットのための信号、データ及び／又は電気エネルギを伝送する事が出来る。本実施の形態では、接触エレメント１７４と光伝送流路１７２は、共通のプラグコネクタハウジング１７６に配置される。本実施の形態では、ハウジング１７６は、長手形状を有し、ハウジング１７６の長手側は、凹部１６６及び１６８の長手軸に平行に指向される。更に、プラグコネクタ１３８は、ハウジング１７６に隣接配置された２つのガイド及びロックピン１７８及び１８０を含む。ガイド及びロックピン１７８及び１８０は、少なくとも１つの凹部１７８ａ及び１８０ａを夫々有し、凹部１７８ａ及び１８０ａに内視鏡ケーブル１１８のプラグコネクタ１５６の相補的なスナップインエレメントを係合する事が出来る。
【００５４】
図１４は、内視鏡ケーブル１１８の端に配置されたプラグコネクタ１５６と共に内視鏡ケーブル１１８の一部の透視図を示す。図６に関連し既に説明された様に、動作エレメント１５８及び１６０とスナップインエレメント１６２及び１６４とを有するスナップインコネクタ１５４及び１５５は、無菌アダプタ１４８にプラグコネクタ１５６を接続する役割を果たす。動作エレメント１５８及び１６０を動かす事によって、このスナップイン接続を再び切断する事が出来ると共に、プラグコネクタ１５６を無菌アダプタ１４８から分離させる事が出来る。プラグとも指称されるプラグコネクタ１５６は、内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８の光伝送路１４２に適合可能な光伝送路２００を有する。更に、プラグコネクタ１５６は、２４個の電気接点エレメントを有し、その１つが引用符号２０２によって識別され、プラグコネクタ１３８の電気接点エレメント１７４に適合する事が出来る。更に、プラグコネクタ１５６は、内視鏡１１４のプラグコネクタ１３８のハウジング１７６に挿入可能なハウジング２０４を有する。更に、プラグコネクタ１５６は、長手ハウジング２０４の前側に隣接する１つのガイドブッシュ１８２及び１８４を夫々有し、プラグコネクタ１３８及び１５６の接続状態では、１つのスナップインエレメント２０６及び２０８がガイド及びロックピン１７８及び１８０の各凹部１７８ａ及び１８０ａに係合すると共にスナップイン接続を形成する様に、ガイド及びロックピン１７８及び１８０がガイドブッシュ１８２及び１８４を介し通される。スナップインエレメント２０６及び２０８の動作領域２０６ａ及び２０８ａを押圧する事によって、ガイド及びロックピン１７８及び１８０とスナップインエレメント２０６及び２０８との間に確立されたスナップイン接続を再び切断する事が出来る。方向矢印Ｐ１１及びＰ１２は、プラグコネクタ１３８に対する接続のために、プラグコネクタ１３８とプラグコネクタ１５６とを近付けるべく、プラグコネクタ１５６が移動されなければならない方向、又は無菌アダプタ１４８にプラグコネクタ１５６を接続するために、プラグコネクタ１５６が移動されなければならない方向をユーザに示す。
【００５５】
図１５ａは、ケーブルシース１１６の無菌アダプタ１４８を有するケーブルシース１１６の第１の透視図を示す。図１５ｂは、無菌アダプタ１４８を有するケーブルシース１１６の第２の透視図を示す。図１５ａ及び１５ｂでは、無菌フラップ１５０及び１５２がピン１５０ａ及び１５２ａの長手軸廻りに回転する事が出来る様に、無菌フラップ１５０及び１５２のガイドピン１５０ａ及び１５２ａが挿入された受入開口２１２乃至２１８を視認する事が出来る。各無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２を閉位置に保持する１つのばねが各無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２に割り当てられ、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２をばねのばね力に反し開く事のみが出来る。結果的に、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２が開かれた時に、ばねは、無菌フラップ１４４、１４６、１５０及び１５２を閉位置に移動させる。図１５ａでは、無菌フラップ１５２のばねが引用符号１５２ｂによって識別される。無菌ロック１４８は、２つの反対の連結エレメントを更に有し、図１５ａでは、１つの連結エレメントを視認する事が出来ると共に、１つの連結エレメントが引用符号２１０によって識別される。プラグコネクタ１５６が無菌アダプタ１４８に接続された時に、これらの連結エレメント２１０にプラグコネクタ１５６のスナップインエレメント１６２及び１６４が係合する。
【００５６】
図１６は、内視鏡シース１１２と開状態の内視鏡シース１１２の閉鎖エレメント１２５とを示す。図１６では、無菌フラップ１４４及び１４６のばね１４４ｂ及び１４６ｂが図示される。ばね１４６ｂによって視認する事が出来る様に、これは、ガイドピン２２０廻りに配置される螺旋ばねであり、視認する事が出来ないばね端は、閉鎖エレメント１２５に係合される。
【００５７】
図１７は、スタンド１４００と４つのマニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄを有するマニピュレータ１２００を備えるロボット支援手術のためのシステム１０００の概略側面図を示す。マニピュレータ１２００は、ロボット支援手術のためのデバイスとも一般に指称される。システム１０００は、手術台３４００に載せられた患者１８００に外科的介入を行う役割を果たす。患者１８００の解剖学的構造と行われる手術とに基づき、患者の座標系Ｘ’、Ｙ’及びＺ’の目標手術領域３０００の座標ｘ’ｚ、ｙ’ｚ及びｚ’ｚが決定され、これらの座標ｘ’ｚ、ｙ’ｚ及びｚ’ｚが事前設定方式で格納される。マニピュレータ１２００は、デバイス１２００の座標系Ｘ、Ｙ及びＺを有し、座標原点は、マニピュレータ１２００のスタンド１４００のスタンドフット２４００に配置される。スタンド１４００は、Ｌ形状のスタンドアーム２８００を有し、スタンドフット２４００から離れたスタンドアーム２８００の端には、スタンドヘッド２０００を介しマニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄが接続される。
【００５８】
手術台３４００は、手術台支柱３２００を有し、手術台支柱３２００には、手術台３４００の制御ユニット３６００が配置され、手術台支柱３２００の上には、幾つかのセグメントを含む患者支持面３８００が配置される。制御ユニット３６００は、特に、手術台支柱３２００の長さを調整し、従って、患者支持面３８００の高さを調整し、患者支持面３８００の傾斜及び旋回に加え、各セグメントを調整するために、手術台３４００のエレメントの動作を制御する役割を果たす。但し、好ましくは、マニピュレータ１２００による手術中の手術台３４００のセグメントの調整が阻止される。システム１０００は、マニピュレータ１２００の制御ユニット４６００と、データラインを通じマニピュレータ１２００の制御ユニット４６００、手術台の制御ユニット３６００、及びディスプレイユニット４４００を有する操作パネル４２００に接続された中央制御ユニット４０００と、を更に含む。中央制御ユニット４０００は、出力ユニット４１００を有し、制御ユニット４６００は、出力ユニット４７００を有し、その夫々を通じ光学信号及び／又は音響信号を出力する事が出来る。
【００５９】
図１８は、図１７に従ったシステム１０００の概略正面図を示す。マニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄの近位端には、１つの連結ユニット１１００ａ乃至１１００ｄが夫々配置され、連結ユニット１１００ａ乃至１１００ｄには、手術を行うための１つの器具ユニット１３００ａ乃至１３００ｄが都度接続される。器具ユニット１３００ａ乃至１３００ｄの各手術器具の器具軸は、破線によって指示される。
【００６０】
図示された実施の形態では、器具ユニット１３００ｃは、内視鏡シース１１２に収容されたロッド内視鏡１１４であり、ケーブルシース１１６に収容された内視鏡ケーブル１１８を介し制御ユニット４０００に接続される。本実施の形態では、他の器具ユニット１３００ａ、１３００ｂ及び１３００ｄは、特に、システム１０００の支援によって手術を行うためのエンドエフェクタを有する器具ユニットである。別の実施の形態では、２つの内視鏡と２つの手術器具をマニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄに接続する事が出来る。別の実施の形態では、より多い又はより少ないマニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄが提供され、又は利用可能なマニピュレータアーム１６００ａ乃至１６００ｄの幾つかのみが手術のために使用される。
【符号の説明】
【００６１】
１０及び１００  設備
１２及び１１２  内視鏡シース
１４及び１１４  内視鏡
１６及び１１６  ケーブルシース
１８及び１１８  内視鏡ケーブル
２０  プラグコネクタ
２６  ロッド形状領域
２８  先端
３０  光学エレメント
３２及び１３２  内視鏡本体
３４及び３６  機械的な接続エレメント
３８  電気接点
４０  光学的な接続エレメント
４２及び１４２  無菌ロック
４４、４６、１４４、１４６、５０、５２、１５０及び１５２  無菌フラップ
４８及び１４８  無菌アダプタ／無菌ロック
５４及び５６  機械的な接続エレメント
１１０  無菌領域
１１７  開放端
１２５  閉鎖エレメント
１２６  ロッド形状領域
１２７  先端
１２８  内視鏡シースの中央部分
１２９  内視鏡シースの前方部分
１３０  光学エレメント
１３３  ヒンジ
１３４  スナップインコネクタ
１３５  連結エレメント
１３６  挿抜開口
１３７ａ乃至１３７ｅ  ガイドウェブ
１３８  複合プラグコネクタ
１３９ａ乃至１３９ｄ  距離ピン
１５４及び１５５  スナップインコネクタ
１５６  プラグコネクタ
１５８及び１６０  動作エレメント
１６２及び１６４  スナップインエレメント
１４４ａ、１４６ａ、１５０ａ及び１５２ａ  ガイドピン
１４４ｂ及び１４６ｂ  ばね
１６５  開口ギャップ
１６６及び１６８  凹部
１７０  後ろ
１７２  光伝送路
１７４  電気接点エレメント
１７６  ハウジング
１７８及び１８０  ガイド及びロックピン
１７８ａ及び１８０ａ  凹部
１８２及び１８４  ガイドブッシュ
１９０及び１９２  スナップインエレメント
１９４及び１９６  係合開口
２００  光伝送路
２０２  電気接点
２０４  ハウジング
２０６及び２０８  スナップインエレメント
２０６ａ及び２０８ａ  動作領域
２１０  連結エレメント
２１２、２１４、２１６及び２１８  受入開口
２２０  ガイドピン
１４４ｂ及び１４６ｂ  ばね
Ｐ１乃至Ｐ１２  方向矢印
１０００  システム
１２００  マニピュレータ
１４００  スタンド
１６００ａ乃至１６００ｄ  マニピュレータアーム
１８００  患者
２０００  スタンドヘッド
２４００  スタンドフット
２８００  スタンドアーム
３０００  目標手術領域
３２００  手術台支柱
３４００  手術台
３６００  手術台の制御ユニット
３８００  患者支持面
４０００  デバイスの中央制御ユニット
４１００  出力ユニット
４２００  操作パネル
４４００  ディスプレイユニット
４６００  マニピュレータの制御ユニット
４７００  出力ユニット
１１００ａ乃至１１００ｄ  連結ユニット
１３００ａ乃至１３００ｄ  器具ユニット
【図１】
2019521729.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
2019521729.tif 000009
【図７ｂ】
2019521729.tif 000010
【図８ａ】
2019521729.tif 000011
【図８ｂ】
2019521729.tif 000012
【図９ａ】
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【図９ｂ】
2019521729.tif 000014
【図１０ａ】
2019521729.tif 000015
【図１０ｂ】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２ａ】
2019521729.tif 000019
【図１２ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５ａ】
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【図１５ｂ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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