(57)【要約】本発明において液体収納ケース及びそれを具備する知能掃除装置を提供する。液体収納ケースは収納部ケースを含み、収納部ケースには出水口が形成され、出水口は収納部ケースの液体収納空間と連通し、出水口には出水口の出水速度を制御する出水制御ノズルが設置されている。前記液体収納ケースの出水効果がよい。【選択図】図３
2019534718.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
液体収納ケースであって、収納部ケースを含み、前記収納部ケースには出水口（３２１）が形成され、前記出水口（３２１）は前記収納部ケース内の液体収納空間と連通し、前記出水口（３２１）には前記出水口（３２１）の出水速度を制御する出水制御ノズル（３４）が設置されていることを特徴とする液体収納ケース。
【請求項２】
前記出水制御ノズル（３４）はノズルコア（３４２）を含み、前記ノズルコア（３４２）が前記出水口（３２１）内に挿入されることにより前記出水口（３２１）は詰められることを特徴とする請求項１に記載の液体収納ケース。
【請求項３】
前記出水制御ノズル（３４）はノズルフレーム（３４１）とノズルコア（３４２）を含み、前記ノズルフレーム（３４１）は前記出水口（３２１）内に着脱可能に取り付けられ、前記ノズルフレーム（３４１）上には前記ノズルフレーム（３４１）を貫通する収納孔が形成され、前記ノズルコア（３４２）は前記収納孔内に着脱可能に収納されることを特徴とする請求項１に記載の液体収納ケース。
【請求項４】
前記出水制御ノズル（３４）は当接密閉スペーサー（３４３）を更に含み、前記当接密閉スペーサー（３４３）は前記ノズルフレーム（３４１）の一端に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の液体収納ケース。
【請求項５】
前記収納部ケースには凹槽が形成され、前記凹槽は前記出水口（３２１）の外周に形成され、前記当接密閉スペーサー（３４３）は凹槽内に位置することを特徴とする請求項４に記載の液体収納ケース。
【請求項６】
前記ノズルフレーム（３４１）には入水孔（３４１ａ）が形成され、前記入水孔（３４１ａ）は前記収納孔及び前記液体収納空間と連通していることを特徴とする請求項３に記載の液体収納ケース。
【請求項７】
前記入水孔（３４１ａ）は前記ノズルフレーム（３４１）に形成され、且つ前記ノズルフレーム（３４１）の周面に沿って間隔を置いて形成されていることを特徴とする請求項６に記載の液体収納ケース。
【請求項８】
前記液体収納ケースはクロスカントリー補助ローラー（３２２）を更に含み、前記クロスカントリー補助ローラー（３２２）は前記収納部ケースに回転可能に設置されることを特徴とする請求項１に記載の液体収納ケース。
【請求項９】
前記クロスカントリー補助ローラー（３２２）はその所在位置の前記収納部ケースの表面から突出していることを特徴とする請求項８に記載の液体収納ケース。
【請求項１０】
知能掃除装置であって、装置本体（１）と掃除システムを含み、
前記掃除システムは前記装置本体（１）に設置され、前記掃除システムは前記装置本体（１）に着脱可能に設置された第一掃除部（２）を含み、前記第一掃除部（２）を前記装置本体（１）に取り付けるか或いは前記装置本体（１）から取り外すとき、前記第一掃除部（２）は前記装置本体（１）の前進方向または後退方向に沿って移動し、前記第一掃除部（２）は液体収納ケース（３）を含み、前記液体収納ケース（３）は請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の液体収納ケースであることを特徴とする知能掃除装置。
【請求項１１】
前記液体収納ケース（３）の上のクロスカントリー補助ローラー（３２２）は前記液体収納ケース（３）の後退方向における底部の末端に位置することを特徴とする請求項１０に記載の知能掃除装置。
【請求項１２】
前記知能掃除装置はローラー駆動モジュール（７１）を更に含み、前記ローラー駆動モジュール（７１）は前記装置本体（１）に回転可能に設置された走行ローラーを含み、前記装置本体（１）が水平状態になっているとき、前記液体収納ケース（３）の上のクロスカントリー補助ローラー（３２２）の最低点は前記走行ローラーの最低点より高いことを特徴とする請求項１０に記載の知能掃除装置。
【請求項１３】
前記第一掃除部（２）は掃除雑巾（４）を更に含み、前記掃除雑巾（４）は前記液体収納ケースにおける前記クロスカントリー補助ローラー（３２２）が取り付けられている一側に設置され、前記掃除雑巾（４）には開口が形成され、前記クロスカントリー補助ローラー（３２２）は前記開口を通過して掃除待ち地面と接触することを特徴とする請求項１０に記載の知能掃除装置。
【請求項１４】
前記掃除雑巾（４）は前記液体収納ケース（３）に着脱可能に設置され、前記掃除雑巾（４）には第一案内部が形成され、前記液体収納ケース（３）には第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結合されることにより前記掃除雑巾（４）の装着方向を確定することを特徴とする請求項１３に記載の知能掃除装置。
【請求項１５】
前記第一案内部は案内槽を含み、前記第二案内部は前記案内槽に結合される案内棒を含み、前記案内棒が前記案内槽に結合されることにより、前記掃除雑巾（４）の前記液体収納ケース（３）に相対した移動を制限することを特徴とする請求項１４に記載の知能掃除装置。
【請求項１６】
前記第一案内部は案内スリム（４４）を含み、前記第二案内部は装着槽（３２３）を含み、前記案内スリム（４４）が前記装着槽（３２３）に挿入固定されることにより、前記掃除雑巾（４）の前記液体収納ケース（３）に相対した移動を制限することを特徴とする請求項１４に記載の知能掃除装置。
【請求項１７】
前記案内スリム（４４）は連結構造により前記掃除雑巾（４）に連結固定され、前記装着槽（３２３）には前記連結構造を避けるための切欠口が形成され、前記装着槽（３２３）の第一端には前記案内スリム（４４）を挿入させるための開口が形成され、前記装着槽（３２３）の第二端には離脱を防止するストップ構造が形成されることを特徴とする請求項１６に記載の知能掃除装置。
【請求項１８】
前記掃除雑巾（４）は半円形であり、前記掃除雑巾（４）は、順次に設置された浸透区域、汚染物除去区域および吸水区域を含むことを特徴とする請求項１３に記載の知能掃除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除機の分野に属し、特に、液体収納ケースおよびそれを具備する知能掃除装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
技術の発展に伴い、いろいろな自動掃除機が現れている。例えば、自動掃除ロボット（ａｕｔｏｍａｔｉｃ  ｓｗｅｅｐｉｎｇ  ｒｏｂｏｔ）、自動モップロボット（ａｕｔｏｍａｔｉｃ  ｍｏｐｐｉｎｇ  ｒｏｂｏｔ）等である。自動掃除機は掃除作業を自動に実施することができるので、使用者に便利をもたらす。自動掃除ロボットを例とする場合、スクレイピング（ｓｃｒａｐｉｎｇ）を直接すること、真空で埃を吸収すること等の技術により掃除待ち区域を自動に掃除することができる。スクレイピング作業は自動掃除機の底部に取付けられたドクターブレード（ｄｏｃｔｏｒ  ｂｌａｄｅ）と回転ブラシにより実施することができる。
【０００３】
地面拭き機能を具備する自動掃除ロボットにより地面を拭くとき、地面を拭くことに必要とする水を供給するために、自動掃除ロボットに水タンクを設置することを必要とする。従来の自動掃除ロボットの水タンクはロボット本体の底部に位置し且つロボットに連結されている。通常、水タンクを取り付けるか又は取り外すとき、ロボットの底部が上に向かうようにロボットを覆すことを必要として、それから水タンクを取付けるか或いは取り外す。このように水タンクを取付けるか或いは取り外す場合、ロボットを覆すことを必要とするので、ロボットの上部がぶつかるか或いは損傷され易く、さらにロボットの上部に取付けられたセンサーが損傷され易く、大きい経済損失をもたらすおそれがある。また、水タンクに水漏れが発生すると、水タンクを取付けるか或いは取り外す場合、漏れた水がロボット底部の隙間からロボットの内部に流入して、内部回路と部品の破損を招く、修理不可能な状態になるおそれがある。
【発明の概要】
【０００４】
本発明の実施例において、液体収納ケース及びそれを具備する知能掃除装置を提供することにより、従来の自動掃除ロボットの水タンクの出水効果がよくない問題を解決する。
【０００５】
前記目的を実現するために、本発明の実施例において液体収納ケースを提供する。液体収納ケースは収納部ケースを含み、収納部ケースには出水口が形成され、出水口は収納部ケース内の液体収納空間と連通し、出水口には出水口の出水速度を制御する出水制御ノズルが設置されている。
【０００６】
好ましくは、出水制御ノズルはノズルコアを含み、ノズルコアが出水口内に挿入されることにより出水口は詰められる。
【０００７】
好ましくは、出水制御ノズルはノズルフレームとノズルコアを含み、ノズルフレームは出水口内に着脱可能に取り付けられ、ノズルフレーム上にはノズルフレームを貫通する収納孔が形成され、ノズルコアは収納孔内に収納される。
【０００８】
好ましくは、出水制御ノズルは当接密閉スペーサーを更に含み、当接密閉スペーサーはノズルフレームの一端に取り付けられる。
【０００９】
好ましくは、収納部ケースには凹槽が形成され、凹槽は出水口の外周に形成され、当接密閉スペーサーは凹槽内に位置する。
【００１０】
好ましくは、ノズルフレーム上には入水孔が形成され、入水孔は収納孔及び液体収納空間と連通している。
【００１１】
好ましくは、入水孔はノズルフレームに形成され、且つノズルフレームの周面に沿って間隔を置いて形成されている。
【００１２】
好ましくは、液体収納ケースはクロスカントリー補助ローラーを更に含み、クロスカントリー補助ローラーは収納部ケースに回転可能に設置される。
【００１３】
好ましくは、クロスカントリー補助ローラーはその所在位置の収納部ケースの表面から突出している。
【００１４】
本発明の他の実施例において知能掃除装置を提供する。知能掃除装置は装置本体と掃除システムを含み、掃除システムは装置本体に設置され、掃除システムは装置本体に着脱可能に設置された第一掃除部を含み、第一掃除部を装置本体に取り付けるか或いは装置本体から取り外すとき、第一掃除部は装置本体の前進方向または後退方向に沿って移動し、第一掃除部は液体収納ケースを含み、液体収納ケースは上述した液体収納ケースである。
【００１５】
好ましくは、液体収納ケースの上のクロスカントリー補助ローラーは液体収納ケースの後退方向における底部の末端に位置する。
【００１６】
好ましくは、知能掃除装置はローラー駆動モジュールを更に含み、ローラー駆動モジュールは装置本体に回転可能に設置された走行ローラーを含み、装置本体が水平状態になっているとき、液体収納ケースの上のクロスカントリー補助ローラーの最低点は走行ローラーの最低点より高い。
【００１７】
好ましくは、第一掃除部は掃除雑巾を更に含み、掃除雑巾は液体収納ケースにおけるクロスカントリー補助ローラーが取り付けられている一側に設置され、掃除雑巾上にはクロスカントリー補助ローラーを通過させる開口が形成されている。
【００１８】
好ましくは、掃除雑巾は液体収納ケースに着脱可能に設置され、掃除雑巾には第一案内部が形成され、液体収納ケースには第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結合されることにより掃除雑巾の装着方向を確定する。
【００１９】
好ましくは、第一案内部は案内槽を含み、第二案内部は案内槽に結合される案内棒を含み、案内棒が案内槽に結合されることにより掃除雑巾の液体収納ケースに相対した移動を制限する。
【００２０】
好ましくは、第一案内部は案内スリムを含み、第二案内部は装着槽を含み、案内スリムが装着槽に挿入固定されることにより、掃除雑巾の液体収納ケースに相対した移動を制限する。
【００２１】
好ましくは、案内スリムは連結構造により掃除雑巾に連結固定され、装着槽には連結構造を避けるための切欠口が形成され、装着槽の第一端には案内スリムを挿入させるための開口が形成され、装着槽の第二端には離脱を防止するストップ構造が形成される。
【００２２】
好ましくは、掃除雑巾は半円形であり、順次に設置された掃除雑巾は、浸透区域、汚染物除去区域および吸水区域を含む。
【００２３】
本発明の実施例の液体収納ケースにおいて、収納部ケースの出水口に設置された出水制御ノズルにより液体収納ケースの出水速度を制御する。従来の技術において、水タンク内には浸透布が取り付けられ、浸透布の一端は水収納空間内に設置され、他端は出水口に設置され、毛細管現象（ｃａｐｉｌｌａｒｙ  ａｃｔｉｏｎ）により水タンク内の水を出水口へ案内させることができる。出水制御ノズルの濾過構造により出水を制御する場合、浸透布により出水を制御するとき出水速度を容易に制御することができない従来技術の問題を解決することができる。また、出水制御ノズルが出水口内に設置されることにより取替えが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】は本発明の実施例の知能掃除装置の構造を示す第一観察方向の立体図である。
【図２】は本発明の実施例の知能掃除装置の構造を示す第二観察方向の立体図である。
【図３】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体と第一掃除部の構造を示す第一観察方向の立体図である。
【図４】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体と第一掃除部の構造を示す第二観察方向の立体図である。
【図５】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体と第一掃除部の構造を示す第三観察方向の立体図である。
【図６】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体の底面図である。
【図７】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体の底面の構造を示す立体図である。
【図８】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体のシャーシーの底面図である。
【図９】は図８のＡ部分を示す局部拡大図である。
【図１０】は本発明の実施例の知能掃除装置の装置本体のシャーシーの第一案内槽の構造を示す側面図である。
【図１１】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの構造を示す第一観察方向の立体図である。
【図１２】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの構造を示す第二観察方向の立体図である。
【図１３】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールの構造を示す第一観察方向の立体分解図である。
【図１４】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールの構造を示す第二観察方向の立体分解図である。
【図１５】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールの結合を示す図面である。
【図１６】は本発明の実施例の知能掃除装置の結合制御モジュールの装着フレームの構造を示す第一観察方向の立体図である。
【図１７】は本発明の実施例の知能掃除装置の結合制御モジュールの装着フレームの構造を示す第二観察方向の立体図である。
【図１８】は本発明の実施例の知能掃除装置の結合制御モジュール、第一結合部および第二結合部の結合を示す図面である。
【図１９】は本発明の実施例の知能掃除装置の他の結合制御モジュールの原理を示す図面である。
【図２０】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの下部カバーの構造を示す第一観察方向の立体図である。
【図２１】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの下部カバーの構造を示す第二観察方向の立体図である。
【図２２】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの下部カバーの構造を示す第三観察方向の立体図である。
【図２３】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースの構造を示す立体分解図である。
【図２４】は本発明の実施例の知能掃除装置の出水制御ノズルの構造を示す第一観察方向の立体分解図である。
【図２５】は本発明の実施例の知能掃除装置の出水制御ノズルの構造を示す第二観察方向の立体分解図である。
【図２６】は本発明の実施例の知能掃除装置の掃除雑巾の構造を示す図面である。
【図２７】は本発明の実施例の知能掃除装置の掃除雑巾の構造を示す立体図である。
【図２８】は本発明の実施例の知能掃除装置の液体収納ケースと掃除雑巾の結合を示す立体図である。
【図２９】図２８の局部を示す局部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面により本発明の実施例に係る液体収納ケース及びそれを具備する知能掃除装置について詳細に説明する。
【００２６】
名称の意味：
前進方向：知能掃除装置の前進方向をいう。
後退方向：知能掃除装置の前進方向と逆する方向をいう。
【００２７】
本発明の実施例において液体収納ケースを提供する。液体収納ケースは収納部ケースを含み、収納部ケースには出水口３２１が形成されている。出水口３２１は収納部ケース内の液体収納空間に連通されており、出水口３２１には出水口３２１の出水速度を制御する出水制御ノズル３４が設置されている。出水口３２１に出水速度を制御する出水制御ノズル３４を設置することにより、出水制御ノズル３４の濾過構造により出水量を制御することができる。従来の技術において、水タンク内には浸透布が取り付けられており、浸透布の一端は水収納空間内に設置され、他端は出水口に設置され、毛細管現象（ｃａｐｉｌｌａｒｙ  ａｃｔｉｏｎ）により水タンク内の水を出水口へ案内する。濾過構造により出水を制御する場合、浸透布により出水を制御するとき出水速度を容易に制御することができない従来技術の問題を解決することができる。また、浸透布全体が収納部ケース内に設けられているので、浸透布の取り替えが不便であり、コストが多くかかり、且つ水タンクを解体することを必要とするので、使用が複雑であり、取替えを容易にすることはできない。出水制御ノズル３４を出水口３２１に取り付ける場合、取替えが容易になる。
【００２８】
本実施例において、液体収納ケース内の浸透布を除去し、出水制御ノズル３４だけで出水速度を制御することができ、出水制御効果がさらに良くなる。
【００２９】
本実施例において、前記液体収納ケースは、知能掃除装置（例えば、掃除ロボットである）に取付けられて、知能掃除装置の洗浄液体（例えば、水である）を収納するために用いられる。他の実施例において、液体収納ケースは他の適宜な環境に適用することもできる。
【００３０】
好ましくは、収納部ケースは上部カバー３１と下部カバー３２を含み、上部カバー３１は下部カバー３２に結合され、出水口３２１は下部カバー３２に形成されている。
【００３１】
選択的に、出水口３２１は複数個であり且つ間隔を置いて収納部ケースに形成される。異なる出水量の需要に基づいて、出水口３２１の数量を加減することができる。出水口３２１が二個であると、出水量を確保するとともに、出水が速いので供水の頻度が増加することを避けることができる。もちろん、出水口３２１の面積を調節することにより各出水口３２１の出水量を制御することもできる。
【００３２】
選択的に、出水制御ノズル３４はノズルコア３４２を含む。ノズルコア３４２は出水口３２１内に挿入されて出水口３２１を閉めるので、液体収納ケース内の液体はノズルコア３４２の浸透によって流出する。ノズルコア３４２の浸透速度を制御することにより出水速度を制御することができ、浸透布を利用して出水する場合に出水速度制御し難い従来技術の問題を解決することができる。
【００３３】
選択的に、出水制御ノズル３４はノズルフレーム３４１とノズルコア３４２を含む。ノズルフレーム３４１は出水口３２１内に着脱可能に取付けられる。ノズルフレーム３４１にはノズルフレーム３４１を貫通する収納孔が形成されており、ノズルコア３４２はその収納孔内に収納される。図２４及び図２５に示されたように、上述した構造を有する出水制御ノズル３４を採用して、ノズルフレーム３４１を下部カバー３２の出水口３２１に取付けた後、ノズルコア３４２により出水量を制御することができる。ノズルフレーム３４１は下部カバー３２の外側（上部カバー３１から離れている一側）から出水口３２１内に挿入されるので、収納部ケースを解体しなくても出水制御ノズル３４を取り替えることができ、部品の取替えが容易になる。異なる浸透率のノズルコア３４２を選択して出水量を制御することができ、従って出水量をより正確に良好に制御することができ、洗浄の効果を確保する。
【００３４】
収納部ケース内の水がノズルコア３４２に流入することを確保するために、ノズルフレーム３４１には入水孔３４１ａが設けられる。入水孔３４１ａは収納孔及び液体収納空間に連通される。選択的に、入水孔３４１ａはノズルフレーム３４１に形成され、且つノズルフレーム３４１の周面に沿って間隔を置いて形成される。
【００３５】
他の実施例において、出水量を制御することができると、出水制御ノズル３４にノズルコア３４２のみを設けてもよい。
【００３６】
好ましくは、出水制御ノズル３４の数量は２個以上であり、各出水制御ノズル３４は各出水口３２１と１つずつ対応する。出水制御ノズル３４の数量は掃除雑巾４の面積と所定の湿度により適当に選択することができる。より好ましくは、出水制御ノズル３４の数量は２個であり、両者の間の距離は１０ｍｍ乃至３５０ｍｍであり、掃除雑巾４全体が均一に濡れていることを確保することができる。さらに好ましくは、両者の間の距離は８０ｍｍ乃至９０ｍｍである。出水制御ノズル３４は当接密閉スペーサー３４３を更に含み、当接密閉スペーサー３４３はノズルフレーム３４１の一端に設置される。収納部ケースには凹槽が形成され、凹槽は出水口３２１の外周に形成され、当接密閉スペーサー３４３は凹槽内に位置する。好ましくは、出水制御ノズル３４は当接密閉スペーサー３４３（この材質はゴムであることができる）を更に含み、当接密閉スペーサー３４３は上部カバー３１から離れているノズルフレーム３４１の一端に取付けられ、上部カバー３１から離れている下部カバー３２の一側には当接密閉スペーサー３４３を収納するための凹槽が形成されている。当接密閉スペーサー３４３は、液体が出水口と出水制御ノズル３４との間の隙間から流出することを防止する一方、操作位置を提供して出水制御ノズル３４の着脱が便利になる。出水制御ノズル３４で出水量を制御することにより、部品の取り替えがさらに便利になる。また、異なる環境の需要によって、材料が違うノズルコア３４２を採用することにより、出水量の制御が可能であり、使用者は便利に選択することができる。
【００３７】
好ましくは、知能掃除装置のクライミングとクロスカントリーの能力を向上させ、知能掃除装置を色々な環境に適用させるために、液体収納ケースはクロスカントリー補助ローラー３２２を更に含み、このクロスカントリー補助ローラー３２２は収納部ケースに回転可能に設置される。クロスカントリー補助ローラー３２２はその所在位置の収納部ケースの表面から突出する。理解を簡単にするために、クロスカントリー補助ローラー３２２の作用は、それを応用する知能掃除装置を結合して説明する。
【００３８】
本発明の他の実施例において知能掃除装置を提供し、知能掃除装置は装置本体１と掃除システムを含む。装置本体１は装置本体１に設置される掃除システムと他の構造を支持するために用いられ、掃除システムは装置本体１に着脱可能に設置された第一掃除部２を含む。第一掃除部２を装置本体１に取り付けるか或いは装置本体１から取り外すとき、第一掃除部２は装置本体１の前進方向に沿って移動する。第一掃除部２は液体収納ケース３を含み、液体収納ケース３は上述した液体収納ケースである。第一掃除部２を装置本体１に取り付けるか或いは装置本体１から取り外すとき、第一掃除部２は装置本体１の前進方向（或いは反対の方向）に沿って移動する。通常、装置本体１の前進方向は水平方向であるので、第一掃除部２の着脱がさらに便利であり、従来の技術における自動掃除ロボットをその底部が上に向かうように覆さなければ水タンクを取付けるか或いは取り外すことができない問題を解決することができる。従って第一掃除部２の取替えとメンテナンスをさらに便利になる。上述した構造を有する液体収納ケース３を採用することにより、出水効果を向上させて、掃除効果を確保することができる。
【００３９】
図１と図２に示されたように、知能掃除装置は知能掃除ロボットであることができるが、それに限定されるものではなく、ソーラーパネルの掃除機またはビル外壁の掃除機等であることもできる。本実施例において、知能掃除ロボットを例として説明する。
【００４０】
知能掃除装置は、装置本体１及び掃除システムばかりではなく、感知システム、制御システム（図示せず）、駆動システム、エネルギーシステム及びマンマシンインタフェース（ｍａｎ  ｍａｃｈｉｎｅ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９を更に含む。以下、知能掃除装置の主な構成部分について詳細に説明する。
【００４１】
装置本体１は、上部密閉カバー、前進部分１３、後退部分１４及びシャーシー１１等を含む。装置本体１は略円形の形状（前後はいずれも円形である）を有し、且つ他の形状を有することもでき、例えば、前部が方形であり且つ後部が円形である略Ｄ形の形状であるが、それに限定されるものではない。
【００４２】
感知システムは、装置本体１の上方に位置する位置確定装置と、装置本体１の前進部分１３に位置する緩衝装置と、段階センサー５１と、超音波センサー、赤外線センサー、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセンサーと、を含む。これらのセンサーは制御システムに知能掃除装置の位置情報と移動状態情報を送信する。位置確定装置は、赤外線送信受信装置、カメラ、レーザー距離測定装置（ＬＤＳ）を含むことができるが、それに限定されるものではない。
【００４３】
掃除システムは乾式掃除部と湿式掃除部を含む。湿式掃除部は第一掃除部２であり、その作用は洗浄液体を含む掃除雑巾４で掃除表面（例えば、地面である）を拭くことである。乾式掃除部は第二掃除部であり、その作用はブラシ等の構造により掃除表面の固体粒子ゴミを掃くことである。
【００４４】
乾式掃除部として、主な掃除機能は、回転ブラシ６１、埃収納部、送風機、風出口及びそれらの間の連結部品によって構成された第二掃除部により実施される。地面とある程度で接触する回転ブラシ６１は地面上のごみを掃くとともにそれを回転ブラシ６１と埃収納部との間の埃吸引口の前方に案内する。そのごみは送風機により形成され且つ埃収納部を通過する吸引力付き気体により埃収納部内に案内される。掃除機の掃除能力はごみ除去効率ＤＰＵ（Ｄｕｓｔ  ｐｉｃｋ  ｕｐ  ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）により示すことができる。ごみ除去効率ＤＰＵは、回転ブラシ６１の構造及び材料による影響と、埃吸引口、埃収納部、送風機、風出口及びそれらの間の連結部品で構成される風道の風力利用率による影響と、送風機の種類及びパワーによる影響と、を受ける。普通の電気入力式掃除機に比べて、エネルギーが限定された掃除ロボットにとって、埃除去能力の向上はさらに大きい意義がある。埃除去能力を向上させることによりエネルギーの需要を有効に低減することができる。例えば、元々は一回充電すると８０平方メートルの地面を掃除することができたが、埃除去能力を向上させた後、一回充電すると１００平方メートル以上の地面を掃除することができる。充電の回数を減少させることによりバッテリーの使用寿命を大幅に増加させ、使用者がバッテリーを取り替える頻度を低減することができる。より重要なことは埃除去能力が向上することにより使用者は顕著である使用感を獲得することができ、使用者は綺麗に掃かれているか否か、綺麗に拭かれているか否かという結論を得ることができる。乾式掃除システムは回転軸を有する側部ブラシ６２を更に含むことができる。回転軸が地面に相対して一定の角度を有するので、埃を第二掃除部の回転ブラシ６１の掃除区域に案内することができる。
【００４５】
湿式掃除部である第一掃除部２は、主として、上述した液体収納ケース３と掃除雑巾４等を含む。液体収納ケース３は第一掃除部２を支持する部品として重要な部品である。掃除雑巾４は液体収納ケース３に着脱可能に取付けられる。液体収納ケース３内の液体は掃除雑巾４に流動し、掃除雑巾４は回転ブラシ等によって掃除された地面を拭く。
【００４６】
駆動システムは装置本体１とその上の部品が移動するように駆動し、それにより知能掃除装置は自動に走行しながら掃除を行う。駆動システムはローラー駆動モジュール７１を含み、駆動システムは距離及び角度の情報、例えば、ｘ、ｙ及θの分量に基づいて駆動指令を出力して、掃除ロボットが地面上で移動するようにする。ローラー駆動モジュール７１は左側ローラーと右側ローラーを同時に制御することができる。掃除ロボットの移動を正確に制御するために、ローラー駆動モジュール７１は左側ローラー駆動モジュールと右側ローラー駆動モジュールをそれぞれ含むことが好ましい。左側ローラー駆動モジュールと右側ローラー駆動モジュールは、装置本体１の横方向軸の両側に設けられる（対称に設けられる）。掃除ロボットが地面上でより安定に移動するか或いはより強い移動能力を有するようにするために、掃除ロボットは１個または複数個の従動ローラー７２を含むことができる。従動ローラーは全方向移動ローラーであることができるが、それに限定されるものでない。
【００４７】
ローラー駆動モジュール７１は、走行ローラー、駆動モーター及び駆動モーターを制御する制御回路を含む。ローラー駆動モジュール７１は駆動電流を測定する回路と走行距離計を更に含むことができる。ローラー駆動モジュール７１は装置本体１に着脱可能に連結されるので、着脱とメンテナンスが便利になる。駆動ローラーは、偏移設置下向き式懸垂装置を含み、移動可能方式で固定し、例えば、回転可能方式で装置本体１に固定され、且つ偏移設置スプリングにより下に向かう力と装置本体１から離れる方向の力を受けて偏移設置される。偏移設置スプリングは、駆動ローラーが一定の着地力で地面との接触と牽引を維持し、且つ掃除ロボットの掃除部品（例えば回転ブラシ）も一定の圧力で地面と接触することを許可する。
【００４８】
装置本体１の前進部分１３に緩衝装置を取り付けることができる。掃除過程でローラー駆動モジュール７１の駆動によって掃除ロボットが地面上で移動するとき、緩衝装置は赤外線センサーのようなセンサーシステムによって掃除ロボットの走行路線中の一個または複数個の障害を検出する。掃除ロボットは、緩衝装置が検出した障害、例えば、障害物、壁面等に基づいて、ローラー駆動モジュール７１を制御して、障害を避ける対策を取ることができる。例えば、障害物を遠ざける方向に移動することができる。
【００４９】
制御システムは、装置本体１内の回路基板に設置され、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリなどのような不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）、中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサーなどのような通信計算処理装置を含む。アプリケーションプロセッサーはレーザー距離測定装置がフィードバックした障害物の情報を獲得した後、定位計算方法、例えば、ＳＬＡＭにより掃除ロボットの所在環境の即時地図を形成する。緩衝装置と、段階センサー５１と、超音波センサー、赤外線センサー、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセンサーとがフィードバックした距離情報、速度情報を結合して、掃除ロボットが現在どのような状況になっているかを判断する。例えば、敷居または絨毯上にあること、段階のそばに位置すること、上方または下方が掛かること、埃収納部が満タンになること、持たれること等を判断する。したがって異なる状況に基づいて次の作動対策を提供する。それにより掃除ロボットは使用者の意図に従って作動し、より良い使用感を獲得することができる。制御システムはＳＬＡＭが形成した即時地図により最も有効である掃除路線と掃除方法を企画することができるので、掃除ロボットの掃除効率を大幅に向上させることができる。
【００５０】
エネルギーシステムは、ニッケル水素電池、リチウム電池のような充電電池を含む。充電電池は、充電制御回路、電池組充電温度検出回路及び電池低電圧検出回路に接続され、充電制御回路、電池組充電温度検出回路及び電池低電圧検出回路はシングルチップ制御回路に接続される。装置本体は、装置本体の一側または下方に設けられた充電電極を充電パイルに接続することにより充電を行う。露出された充電電極に埃が付いていると、充電過程において発生する電荷の蓄積により、充電電極の周辺のプラスチックが溶解、変形することができるので、充電電極の形状が変形し、正常に充電することができないおそれがある。
【００５１】
マンマシンインタフェース９は装置本体のパネル上のキーボードを含み、使用者はキーボードにより機能を選択することができる。マンマシンインタフェース９は、表示パネルと／或いは表示ランプと／或いはスピーカーを更に含むことができ、表示パネル、表示ランプおよびスピーカーにより、使用者に掃除ロボットの現在の状態または選択された機能を示すことができる。マンマシンインタフェース９は、携帯電話型端末のプログラムを更に含むことができる。路線案内型掃除装置は、携帯電話型端末を介して掃除ロボットの所在環境の地図、掃除ロボットの所在位置を使用者に提供することができるので、より豊富であり、よりよい機能を使用者に提供することができる。
【００５２】
掃除ロボットの走行をより詳細に説明するために、以下、走行の方向を定義する。掃除ロボットが装置本体１により形成された三個の垂直方向軸に沿って移動することにより掃除ロボットが地面上で走行することを示すことができる。三個の垂直方向軸は、前後方向軸Ｘ（装置本体１の前進部分１３と後退部分１４の方向に沿う軸線）、横方向軸Ｙ（Ｘ軸に垂直であり且つＸ軸と同一の水平面に位置する軸）及び中心垂直方向軸Ｚ（Ｘ軸とＹ軸により形成される平面に垂直である軸）を指す。前後方向軸Ｘの前進方向に沿って駆動する方向を「前進方向」といい、前後方向軸Ｘの後退方向に沿って駆動する方向を「後退方向」という。横方向軸Ｙはローラー駆動モジュール７１の中心点により画定された軸心に沿って右側ローラーと左側ローラーとの間で延伸することを意味する。
【００５３】
掃除ロボットはＹ軸を回転軸として回転することができる。掃除ロボットの前進部分が上に傾き、後退部分が下に傾いている場合を「上向き」といい、掃除ロボットの前進部分が下に傾き、後退部分が上に傾いている場合を「下向き」という。掃除ロボットはＺ軸を回転軸として回転することができる。掃除ロボットの前進方向において、掃除ロボットがＸ軸の右側に傾いている場合を「右回転」といい、掃除ロボットがＸ軸の左側に傾いている場合を「左回転」という。
【００５４】
埃収納部に機械的結合部を設けることにより埃収納部を収納部に結合させることができる。結合部を押すときフックは収縮され、結合部を放すときフックが元の形状に回復することにより、フックは収納部内においてフックを収納する凹槽内に結合される。
【００５５】
以下、第一掃除部２と装置本体１との間の具体的な結合について詳細に説明する。
【００５６】
第一掃除部２は案内構造により装置本体１上に取付けられ、第一掃除部２を装置本体１上に取付けた後、第一掃除部２は装置本体１に相対して上下に移動することができる。すなわち第一掃除部２と装置本体１との間には隙間が形成されている。
【００５７】
具体的に、第一掃除部２は装置本体１のシャーシー１１上に取り付けられる。シャーシー１１上には第一掃除部２を取り付けるための突起構造１１３が形成されている。本実施例において、第一掃除部２は装置本体１の後退部分１４のシャーシー１１上に取り付けられる。
【００５８】
第一掃除部２は案内構造によりシャーシー１１に取り付けられ、第一掃除部２とシャーシー１１との間には隙間が形成されている。
【００５９】
図３乃至図１０に示されたように、案内構造は、第一案内突起３１１と第一案内槽１１１を含む。第一案内槽１１１は第一掃除部２とシャーシー１１のうちいずれかの１つに形成され、第一案内突起３１１は第一掃除部２とシャーシー１１のうち他の１つに形成される。
【００６０】
本実施例において、シャーシー１１の突起構造１１３の側壁には前記第一案内槽１１１が形成されている。第一案内突起３１１は第一掃除部２の液体収納ケース３に形成され、液体収納ケース３とシャーシー１１が結合されるとき、第一案内突起３１１はシャーシー１１内に挿入されることにより案内とストップの機能を実現する。図１１に示されたように、シャーシー１１の突起構造１１３を避けるために液体収納ケース３に凹槽を形成する。
【００６１】
好ましくは、液体収納ケース３を便利に取り付けるために、第一案内突起３１１の厚さを第一案内槽１１１の槽の幅（第一案内槽１１１の槽の幅とは第一案内槽１１１の対向する２つの側面の間の幅をいい、掃除ロボットが水平の状態になっているとき、対向する２つの側面の間の垂直距離をいう）より小さくする。したがって、第一案内突起３１１を第一案内槽１１１内に挿入すると、第一案内突起３１１と第一案内槽１１１の対向する２つの側面との間には隙間が形成されるので、液体収納ケース３とシャーシー１１との間の隙間結合を獲得し、使用者が液体収納ケース３を便利に取り付けることができる。
【００６２】
液体収納ケース３とシャーシー１１との間の隙間のサイズは実際の需要により確定することができる。本実施例において、両者の間の隙間のサイズの範囲は１．５ｍｍ乃至４ｍｍである。好ましくは、両者の間の隙間のサイズは２ｍｍである。この場合、使用者は掃除ロボットを逆立てずに液体収納ケース３をシャーシー１１に挿入するとき、挿入のために充分な隙間を提供することができる。したがって、使用者は液体収納ケース３をシャーシー１１に正確に合わせなくても液体収納ケース３をシャーシー１１に容易に挿入することができる。従来の掃除ロボットにおいて、使用者は掃除ロボットを（その底部が上に向かうように）逆立てなければ、水タンクを取り付けることができない。それにより使用および着脱の利便性が悪くなり、且つ水タンクの水が漏れるときその水が掃除ロボットの内部に流入して掃除ロボットが破損されるおそれがある。
【００６３】
本実施例において、装置本体１の前進方向または後退方向に沿って第一掃除部２を装置本体１に取り付けてから、連結構造により装置本体１に連結される。連結構造は装置本体１に位置する第一連結構造と第一掃除部２に位置する第二連結構造を含む。
【００６４】
好ましくは、第一掃除部２と装置本体１との間の連結および分離を便利に制御するために、連結構造は連結制御システムを更に含み、連結制御システムにより第一連結構造と第二連結構造の連結および分離を制御することができる。連結制御システムは第一掃除部２または装置本体１に位置する。
【００６５】
好ましくは、連結制御システムは第一掃除部２に設置される。
【００６６】
本実施例において、連結構造は結合構造であり、液体収納ケース３とシャーシー１１は結合構造により連結される。結合構造により連結をするとき、連結の利便性がよく、連結の安定性が高い。他の実施例において、連結構造として他の連結構造例えば磁石吸着構造を採用することができる。液体収納ケース３とシャーシー１１は他の連結構造例えば磁石吸着構造により連結されることができる。連結制御システムは結合制御システムであるか或いは磁石吸着制御システムであることができ、使用および着脱の利便性を確保できるものであればいずれであってもよい。
【００６７】
以下、液体収納ケース３とシャーシー１１が結合構造により連結される具体的な実施例について詳細に説明する。
【００６８】
図７を参照すると、シャーシー１１には第一連結構造が形成され、第一連結構造は第一結合部１１２、電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部を採用するとき、第一結合部１１２は液体収納ケース３との結合に用いられ、これにより液体収納ケース３を固定することができる。図１１乃至図１７を参照すると、液体収納ケース３には第二連結構造が形成され、第二連結構造は第一結合部１１２に結合される第二結合部３３１、電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部１１２と第二結合部３３１により連結構造が形成される。第二結合部３３１はストップ位置と譲歩位置を具備する。図１８に示されたように、ストップ位置に位置しているとき、第二結合部３３１と第一結合部１１２は移動不可能な状態になり、液体収納ケース３はシャーシー１１に連結される。譲歩位置に位置しているとき、第二結合部３３１と第一結合部１１２は分離可能な状態になり、液体収納ケース３をシャーシー１１から取り外すことができる。
【００６９】
第一結合部と第二結合部３３１の結合と分離を制御するために、連結制御システムは結合制御モジュール３３を含む。結合制御モジュール３３は、第二結合部３３１の位置を制御することにより、第二結合部３３１と第一結合部１１２を結合させるかまたは分離させる。掃除ロボットを使用するとき、使用者は結合制御モジュール３３を制御することにより第二結合部３３１の位置を制御し、即ち液体収納ケース３とシャーシー１１の連結固定または分離を制御することにより液体収納ケース３を便利に取り付けるか或いは取り外すことができる。
【００７０】
具体的に、液体収納ケースの上部カバー３１には結合制御モジュール３３と第二結合部３３１を取付けるための１つの槽が形成されている。結合制御モジュール３３は上部カバー３１内に取付けられ、上部カバー３１上には第一結合部１１２を挿入させかつ第二結合部３３１を結合させる開口３１２が形成されている。
【００７１】
また、液体収納ケース３は収納部ケースを含み、収納部ケースは上部カバー３１と下部カバー３２で構成され、収納部ケース内には液体収納空間が形成されている。本実施例において、液体収納ケース３内に収納される液体は水であるが、他の実施例において、需要により液体収納ケース３内にいずれかの洗浄液体を収納させることができる。
【００７２】
図１４乃至１７に示されたように、結合制御モジュール３３は、装着フレーム３３２、操作部品３３３および弾性部品３３４などを含む。
【００７３】
第二結合部３３１は装着フレーム３３２に固定され、装着フレーム３３２は収納部ケース内に移動可能に設置され且つ第二結合部３３１を連動してそれをストップ位置または譲歩位置まで移動するようにする。操作部品３３３は装着フレーム３３２と一体になるように装着フレーム３３２に設置される。使用者が操作部品３３３を押すとき、操作部品３３３は装着フレーム３３２およびその上の第二結合部３３１を連動して一緒に移動する。
【００７４】
圧力が消えるとき、第二結合部３３１がストップ位置に回復することを確保し、且つ液体収納ケース３がシャーシー１１に安定に連結されることを確保するために、操作部品３３３と液体収納ケース３の収納部ケースとの間には弾性部品３３４（弾性部品３３４は、スプリング、弾性ゴム等のような弾力を提供できる構造である）が設置される。弾性部品３３４の第一端は操作部品３３３または装着フレーム３３２に当接し、弾性部品３３４の第二端は収納部ケースに当接し、弾性部品３３４の伸縮方向は操作部品３３３の移動方向と一致する。圧力が消えるとき、弾性部品３３４の弾力により第二結合部３３１をストップ位置に停めることができる。使用者が液体収納ケース３を取り外すとき、使用者が操作部品３３３を押すことにより第二結合部３３１を譲歩位置まで移動させる。それによりシャーシー１１の第一結合部１１２と第二結合部３３１は分離可能な状態になるので、液体収納ケース３を取り外すことができる。
【００７５】
図１３を参照すると、装着フレーム３３２の移動を制限し、制限がない場合弾性部品３３４の弾力により装着フレーム３３２が液体収納ケース３から離脱することを防止するために、液体収納ケースの収納部ケースにはストップ突起３１３が形成され、装着フレーム３３２にはストップ突起３１３を挿入させる孔が形成されている。ストップ突起３１３が孔の内壁３３２ａに結合されることにより装着フレーム３３２の移動を制限することができる。
【００７６】
本実施例において、弾性部品３３４の第一端は操作部品３３３に当接し、第二端はストップ突起３１３に当接する。操作部品３３３とストップ突起３１３には別々に弾性部品３３４を取り付けるための十字型突起が形成されている。
【００７７】
液体収納ケース３をシャーシー１１に取り付ける具体的な過程は次のとおりである。
図３と図４に示されたように、液体収納ケース３をシャーシー１１の第一案内槽１１１に沿ってシャーシー１１の後部に挿入すると、知能自動掃除ロボットの外観全体が形成される。掃除ロボットのシャーシー１１には第一連結部が形成され、具体的な実施例において第一連結部はホックである。前記ホックは液体収納ケースの第二連結部に連結され、具体的な実施例において第二連結部はファスナーである。それにより液体収納ケースを装置本体１の底部に固定させることができる。第一案内槽１１１はＵ型槽であり且つ液体収納ケースの第一案内突起３１１に滑動可能に結合されるので、液体収納ケース３はシャーシー１１上で滑動することができる。
【００７８】
液体収納ケース３をシャーシー１１に取り付けた後、液体収納ケースをシャーシーから取り外すとき、結合制御モジュール３３の操作部品３３３を押すことによりスプリングの弾性を克服し、且つ力を伝送することにより第二結合部３３１が液体収納ケース３において後退するようにする（自然状態において、第二結合部３３１は液体収納ケース３の凹槽に位置し、液体収納ケース３がシャーシー１１の第一案内槽１１１に沿って結合の位置に滑動するとき、シャーシー１１の第一結合部１１２（ホック）は第二結合部３３１に結合されることにより第二結合部３３１を凹槽以外の区域に移動させる。力を一定の程度まで印加するとき、第一結合部１１２（ホック）は第二結合部３３１上の斜面に沿って凹槽内に滑動する。それにより第二結合部３３１と第一結合部１１２（ホック）は互いに結合され、液体収納ケース３をシャーシー１１の上に固定することができる）。それにより第一結合部１１２（ホック）と第二結合部３３１との間の結合は消えるので、このとき装置本体１の後退方向に沿って液体収納ケースを取り出すことができる。すなわち液体収納ケース３を取り外すことができる。
【００７９】
図面に示されていない他の結合制御モジュールにおいて、結合制御モジュールは、連結棒３８１、スプリング３８２、押し部３８３および結合部３８４を含み、前記結合部３８４と第一結合部１１２の協力により液体収納ケース３とシャーシー１１を連結させる。連結棒３８１は液体収納ケース３内に取付けられ、連結棒３８１の第一端には結合部３８４が形成され、連結棒３８１の第二端には押し部３８３が形成され、押し部３８３は液体収納ケース３内に回転可能に取付けられ、押し部３８３の第一端にはスプリング３８２が連結され、押し部３８３の第二端は操作端である。スプリング３８２は押し部３８３と液体収納ケース３との間に連結される。前記結合制御モジュールの原理は図１９に示すとおりである。
【００８０】
図２０乃至図２３を参照すると、液体収納ケース３の上部カバー３１には注水口３５が形成され、この注水口により液体収納空間内に液体を注入することができる。注水口３５の上に注水口フランジと注水口カバーが設置されることにより注水口３５を密閉させることができる。
【００８１】
液体収納ケース３の下部カバー３２には出水口３２１が形成され、出水口３２１は液体収納空間に連通され、出水口３２１には出水量を制御する出水制御ノズル３４が着脱可能に取り付けられている。
【００８２】
前記下部カバー３２と上部カバー３１の結合により収納部ケースが形成されるとともに液体を収納させる液体収納空間が形成される。下部カバー３２に掃除雑巾４を取り付けることもできる。上部カバー３１から離れている下部カバー３２の一面には複数個の接着構造３２４が形成されている。掃除雑巾４は上部カバー３１から離れている下部カバー３２の側面に取り付けられ、且つ接着構造により下部カバー３２に敷かれる。接着構造３２４は両面テープ及びベルクロ等であることができる。掃除雑巾４を便利に取り替えるために、接着構造３２４はベルクロであることが好ましい。
【００８３】
図２７乃至図２９に示されたように、さらに好ましくは、掃除雑巾４の辺縁を固定して、正確な掃除雑巾４の方向と位置を確保することにより、掃除雑巾４が傾斜して、洗浄の効果に影響を与えることを防止することができる。その場合、他の接着方法で掃除雑巾４を固定する場合、掃除雑巾４の辺縁が所定の方向に取り付けられず、掃除雑巾４を正確に取り付けることを確保することができない問題を避けることができる。例えば、使用者が掃除雑巾を使用するとき、掃除雑巾を水タンクに傾斜に取り付けると、洗浄効果に大きい影響を与えるおそれがある。掃除雑巾４には第一案内部が形成され、液体収納ケース３には第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結合されることにより掃除雑巾４を液体収納ケース３に取り付けることができる。第一案内部は案内槽であり、第二案内部は案内槽に結合される案内棒であることができる。
【００８４】
具体的に、掃除雑巾４の側辺には案内スリム４４が形成され、液体収納ケース３には装着槽３２３が形成され、案内スリム４４を装着槽３２３に挿入させることにより掃除雑巾４の側辺を液体収納ケース３に取り付けることができる。
【００８５】
案内スリム４４は、一定の剛度を有するプラスチックスリムまたは鋼製スリムなどであり、或いは柔軟なスリムであることもできる。案内スリム４４の横方向断面の形状は円形または非円形である他の形状であることができる。液体収納ケース３の装着槽３２３の横方向断面の形状はＣ型またはＣ型に類似する形状であり、案内スリム４４を収納させてその位置を決める形状であればいずれでもよい。装着槽３２３には掃除雑巾４を送出するために用いられる下向きの開口（すなわちＣ型開口）が形成され、装着槽３２３の一端は挿入端（該挿入端にはストップ構造が形成されず、掃除雑巾４を挿入するため用いられる）であり、他端はストップ端（ストップ端にはストップ構造が形成され、案内スリム４４がストップ端から離脱することを防止する）である。すなわち装着槽３２３の一端は密閉され、他端は開口である。掃除雑巾４の末端は案内スリム４４と装着槽３２３の結合により液体収納ケース３に固定されるので、固定の安定性を向上させ、掃除雑巾４の離脱を防止することができる。前記案内スリム４４と装着槽３２３は液体収納ケース３における掃除ロボットの前進方向に向かう方向に位置する。案内スリム４４を取り付けた後、掃除雑巾４をベルクロに接着させることにより掃除雑巾４が正確に取り付けられることを確保することができる。
【００８６】
図２６に示されたように、掃除雑巾４は全体が同一の材料で製造される掃除雑巾であるか或いは異なる部位が異なる材料で製造される複合式掃除雑巾であることができる。本実施例において、掃除雑巾４は複合式掃除雑巾であり、掃除雑巾の主体は略半円形であり、掃除雑巾の内層４３は浸透区域であり、この区域は浸透率が高い材料で製造される。掃除雑巾の中間層４２は汚染物除去区域であり、この区域が硬質材料で製造されることにより地面の硬性汚染物をスクレイピングすることができる。掃除雑巾の外層４１は吸水区域であり、この区域で地面上の水分を吸収することによりウォータロギング、水痕跡を除去することができる。吸水区域として吸水の効果がよい材料を採用する。それにより掃除効率を向上させることができる。案内スリム４４は半円形の直線段に設置される。
【００８７】
下部カバー３２の出水口３２１により液体収納空間内の液体が流出することにより掃除雑巾４を湿すことができる。異なる濾過構造を有する材料を選択することにより出水量を制御し、使用者の需要を満たすことができる。
【００８８】
液体収納ケース３の底部にクロスカントリー補助ローラー３２２が設置されているので、知能掃除装置がクライミングとクロスカントリーをするとき知能掃除装置のローラー駆動モジュール７１を補助することができる。クロスカントリー補助ローラーは知能掃除装置の液体収納ケース３を支持することによりクライミングとクロスカントリーの能力を向上させることができる。
【００８９】
好ましくは、クロスカントリー補助ローラー３２２は液体収納ケース３に回転可能に設置される。具体的に、液体収納ケース３の下部カバー３２に前記クロスカントリー補助ローラー３２２が設置され、クロスカントリー補助ローラー３２２は下部カバー３２に回転可能に設置され、かつ液体収納ケース３の後退方向の末端に位置する。掃除雑巾４におけるクロスカントリー補助ローラー３２２と対応する箇所には開口が形成され、この開口はクロスカントリー補助ローラー３２２を通過させて、クロスカントリー補助ローラー３２２が地面と接触することにする。
【００９０】
掃除雑巾４には開口が形成されているので、クロスカントリー補助ローラー３２２は地面と接触することができる。知能掃除装置が水平の地面上で移動するとき、クロスカントリー補助ローラー３２２は地面と接触しない（すなわち知能掃除装置が水平の状態になっているとき、液体収納ケース３のクロスカントリー補助ローラー３２２の最低点は走行ローラーの最低点より高い）。斜面で移動するか或いは段階を越えることにより知能掃除装置が傾斜の状態になるとき、クロスカントリー補助ローラー３２２は地面と接触する。それにより滑動可能な支持点が形成されるので、装置本体１が掛かることを避け、クロスカントリーをすることができる。前記知能掃除装置が越えることができる段階の高さは需要により決めることができる。例えば前記知能掃除装置が越えることができる段階の高さは１７ｍｍ、１９ｍｍまたはこれより高い段階であることができる。
【００９１】
本発明の液体収納ケース及びそれを具備する知能掃除装置により下記の効果を獲得することができる。
液体収納ケースと装置本体の連結方法として結合構造を採用することにより、液体収納ケースにそれを装置本体に水平方向に装入できる装着および連結構造を形成することができる。装置本体を逆立てずに液体収納ケースを掃除ロボットのシャーシーに水平方向に直接挿入することができるので、使用者が液体収納ケースの着脱の利便性を大幅に向上させることができる。
【００９２】
液体収納ケースと装置本体との間の結合方法として隙間結合を採用するので、使用者は液体収納ケースを容易に取り付けることができる（隙間が小さいとき、使用者は液体収納ケースの位置を正確に合わせなければ液体収納ケースを容易に挿入することができないので、使用上の利便性がよくない。充分な隙間があるとき、使用者は液体収納ケースを容易に挿入し且つ液体収納ケースが傾いてもこれを容易に装入することができる）。また、掃除ロボットのクロスカントリーの能力を向上させ、クロスカントリーをするとき掃除ロボットが（障害物）掛かることを防止し、障害物があるとき液体収納ケースの上下方向の移動によりクロスカントリーを容易にすることができる。
【００９３】
液体収納ケースの底部にはクロスカントリー補助ローラーが設置され、クロスカントリー補助ローラーは掃除雑巾から突出しており、クロスカントリーをするときクロスカントリー補助ローラーは地面と接触する。また、液体収納ケースと装置本体のシャーシーとの間の結合方法として隙間結合を採用するので、クロスカントリー補助ローラーとその隙間結合の協力によりクロスカントリーの能力を大幅に向上させることができる。
液体収納ケースの中央に凹部が形成され、この凹部を水タンクとして用いることができ、且つ装着部として用いることができるので、利便性がよい。
出水制御ノズルで出水を制御する方法を採用し、浸透布を採用する方法を採用しないので、取り替えの利便性がよく、出水の速度を調節することができる。
クロスカントリー補助ローラーが液体収納ケースに直接取付けられているので、クロスカントリーの能力を大幅に向上させることができる。
【００９４】
以上、ただ本発明の具体的な実施例であり、本発明の保護範囲はこれに限定されるものではなく、当業者であれば、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることは勿論である。したがって、本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲によって決定されるべきである
【符号の説明】
【００９５】
１  装置本体、
１１  シャーシー、
１１１  第一案内槽、
１１２  第一結合部、
１１３  突起構造、
１３  前進部分、
１４  後退部分、
２  第一掃除部、
３  液体収納ケース、
３１  上部カバー、
３１１  第一案内突起、
３１２  開口、
３１３  ストップ突起、
３２  下部カバー、
３２１  出水口、
３２２  クロスカントリー補助ローラー、
３２３  装着槽、
３２４  接着構造、
３３  結合制御モジュール、
３３１  第二結合部、
３３２  装着フレーム、
３３２ａ  孔の内壁、
３３３  操作部品、
３３４  弾性部品、
３４  出水制御ノズル、
３４１  ノズルフレーム、
３４１ａ  入水孔、
３４２  ノズルコア、
３４３  当接密閉スペーサー、
３５  注水口、
３８１  連結棒、
３８２  スプリング、
３８３  押し部、
３８４  結合部、
４  掃除雑巾、
４１  外層、
４２  中間層、
４３  内層、
４４  案内スリム、
５１  段階センサー、
６１  回転ブラシ、
６２  側部ブラシ、
７１  ローラー駆動モジュール、
７２  従動ローラー、
９  マンマシンインタフェース
【図１】
2019534718.tif 000003
【図２】
2019534718.tif 000004
【図３】
2019534718.tif 000005
【図４】
2019534718.tif 000006
【図５】
2019534718.tif 000007
【図６】
2019534718.tif 000008
【図７】
2019534718.tif 000009
【図８】
2019534718.tif 000010
【図９】
2019534718.tif 000011
【図１０】
2019534718.tif 000012
【図１１】
2019534718.tif 000013
【図１２】
2019534718.tif 000014
【図１３】
2019534718.tif 000015
【図１４】
2019534718.tif 000016
【図１５】
2019534718.tif 000017
【図１６】
2019534718.tif 000018
【図１７】
2019534718.tif 000019
【図１８】
2019534718.tif 000020
【図１９】
2019534718.tif 000021
【図２０】
2019534718.tif 000022
【図２１】
2019534718.tif 000023
【図２２】
2019534718.tif 000024
【図２３】
2019534718.tif 000025
【図２４】
2019534718.tif 000026
【図２５】
2019534718.tif 000027
【図２６】
2019534718.tif 000028
【図２７】
2019534718.tif 000029
【図２８】
2019534718.tif 000030
【図２９】
2019534718.tif 000031
【国際調査報告】
2019534718.tif 000032
2019534718.tif 000033