(57)【要約】  本出願は、水中の表面でカソード防食（ＣＰ）電圧読取り及び超音波試験（ＵＴ）厚さ測定を実行するための、遠隔作業機のロボットアームに取り付け可能な、磁気結合一体型プローブ及びプローブシステムを開示する。一体型プローブシステムは、ＲＯＶエンドエフェクタに結合するためのばねを含むことができる。超音波プローブは、スリーブハウジング内に配設され、スリーブハウジングから延在する。磁性キャリア、磁束コンセントレータ、及びジンバルは、超音波プローブの一部を囲み、１つまたは複数の導電性脚は、ジンバルの前面から延在して、ＣＰプローブとして機能する。脚は、超音波プローブのまわりに配置され、超音波プローブは、ジンバルの前面で露出される可撓性膜を有し、それにより、検査中、少なくとも１つの脚は表面に接触し、超音波プローブは、略同時のＣＰ及びＵＴ測定を提供するために、十分に近接する。
2019534991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
プローブキャリアの前面に配設された導電性部分を有する前記プローブキャリアであって、前記前面がその中の中心にキャビティを画定する、前記プローブキャリアと、
前記プローブキャリア内に組み込まれた１つまたは複数の磁石と、
前記プローブキャリア内に組み込まれており、前記１つまたは複数の磁石によって支持されており、前記導電性部分に隣接する磁束コンセントレータと、
前記プローブキャリアの前記キャビティに取り付けられた可撓性膜と、
前記プローブキャリアの前記前面から長手方向に離れるように延在し、前記可撓性膜のまわりで互いに等間隔に配置された２つ以上の導電性先端部と、
スリーブハウジングと、
トランスデューサ結晶を有する超音波プローブであって、前記超音波プローブが前記スリーブハウジング内に部分的に配設されており、前記可撓性膜に隣接するように前記プローブキャリアを通して延在し、前記可撓性膜が前記トランスデューサ結晶のまわりに配置された、前記超音波プローブと、
前記スリーブハウジングの自由端に結合されており、前記プローブキャリアが水中の表面に接触するときに伝えられる力に応答して前記プローブキャリアに２つの自由度を提供するように構成されたばねと、
を備える、
水中表面でのカソード防食電圧読取り及び超音波試験厚さ測定を略同時に実行するのに好適な一体型プローブ。
【請求項２】
前記導電性部分が、伝導性先端部を有する１つまたは複数の脚を備える、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項３】
前記導電性部分が、鋸歯状リムを備える、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項４】
前記磁束コンセントレータが、導磁性材料のリング状層である、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項５】
前記磁束コンセントレータが、前記プローブキャリア内に組み込まれる１つまたは複数の導磁性ロッドを備える、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項６】
前記磁束コンセントレータが鉄から作られている、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項７】
前記スリーブハウジングが素子に開かれている、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項８】
前記可撓性膜と前記トランスデューサ結晶との間の隙間の中に配置された接触媒質をさらに備える、
請求項１に記載の一体型プローブシステム。
【請求項９】
外側ジンバルであって、中空リングとして形づくられており、前記外側ジンバルの内面に配設された１つまたは複数の結合点を有する前記外側ジンバルと、
前記１つまたは複数の結合点で前記外側ジンバルに結合された内側ジンバルであって、前記内側ジンバルが前記内側ジンバルの前面に配設された導電性部分を有し、前記前面がその中の中心にキャビティを画定する、前記内側ジンバルと、
前記内側ジンバル内に組み込まれた１つまたは複数の磁石と、
前記内側ジンバル内に組み込まれており、前記１つまたは複数の磁石によって支持されており、前記導電性部分に隣接する磁束コンセントレータと、
前記内側ジンバルの前記キャビティに取り付けられた可撓性膜と、
前記外側ジンバルまたは前記内側ジンバルの前記前面から長手方向に離れるように延在し、前記可撓性膜のまわりで互いに等間隔に配置された２つ以上の導電性先端部と、
トランスデューサ結晶を有する超音波プローブであって、前記超音波プローブが前記内側ジンバル内に部分的に配設されており、前記可撓性膜に隣接するように前記内側ジンバルを通して延在し、前記可撓性膜が前記トランスデューサ結晶のまわりに配置された、前記超音波プローブと、
を備え、
前記外側ジンバルと前記内側ジンバルとが、前記内側ジンバルが移動の１つまたは複数の自由度を有するように結合されている、
水中表面でのカソード防食電圧読取り及び超音波試験厚さ測定を略同時に実行するのに好適な一体型プローブ。
【請求項１０】
前記導電性部分が、伝導性先端部を有する１つまたは複数の脚を備える、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１１】
前記導電性部分が、鋸歯状リムを備える、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１２】
前記磁束コンセントレータが、導磁性材料のリング状層である、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１３】
前記磁束コンセントレータが、前記内側ジンバル内に組み込まれた１つまたは複数の導磁性ロッドを備える、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１４】
前記磁束コンセントレータが鉄から作られている、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１５】
前記外側ジンバルが、ロボットアームのアームエンドエフェクタにおいてモジュールフレームに結合されている、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１６】
前記可撓性膜と前記トランスデューサ結晶との間の隙間の中に配置された接触媒質をさらに備える、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１７】
前記外側ジンバルの外面に結合されたモジュールフレームをさらに備える、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１８】
前記内側ジンバルが、１つまたは複数の進入部を画定するように寸法決めされており、形づくられている、
請求項９に記載の一体型プローブシステム。
【請求項１９】
前記導電性先端部の少なくとも１つが、前記外側ジンバル上に配設されており、前記１つまたは複数の進入部を通して長手方向に延在する、
請求項１８に記載の一体型プローブシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本特許出願は一般に、試験及び測定機構に関し、より詳細には、水中環境で厚さを超音波測定し、カソード防食電圧読取りを実行するためのプローブシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
構造の厚さを非破壊測定するための、１つの一般的な手法は、構造の表面で測定装置に超音波を放射させて、超音波が測定装置に戻るのにかかる時間を測定することである。超音波試験（「ＵＴ」）は、艇体、杭、パイプライン、及び立ち上がり管のような水中構造物などの、金属構造物の厚さの測定に適用可能である。このような水中表面への腐食作用を制限するために、カソード防食（「ＣＰ」）の技術が適用される。ＣＰでは、水中の構造物の金属表面は、電気化学電池（たとえば、ガルバニ電池）のカソードとされ、表面は、アノードとして機能する、より高い負極電位を有する別の金属（たとえば、亜鉛、マグネシウム、アルミニウム）で被覆される。その場合、陽極金属は腐食するが、構造物表面は腐食しない。意図するようにＣＰが働いていることを保証するために、構造物の表面における電圧を測定することが一般的である。通常、水中の構造物については、遠隔作業機（「ＲＯＶ」）または人間のダイバーが、ＣＰ及びＵＴ測定を行うために用いられる。いずれの場合も、従来のＲＯＶに固有の積荷及び輸送面での制限のために、ＣＰ及びＵＴ測定は、別々のＲＯＶロボットアーム上の２つのプローブによって、または、単一のアーム上で１つのプローブを別のものと交換することによって、実行される。いずれの場合も、繰り返しＣＰ及び／またはＵＴ測定を実行するためのプローブの切替または再調整には、時間とコストがかかる。さらに、従来のＣＰ及びＵＴプローブシステムの重量、及び２本のアームを有するＲＯＶシステムの必要性のために、大型であるワーククラスＲＯＶだけが、単一の運行で両方の測定を交互に実行するための２本のアームを取り付けることが可能である。しかしながら、ワーククラスＲＯＶは、浅く、アクセスのしやすさが制限された検査場所（たとえば、小さな空洞内の表面）には適していない。したがって、単一のロボットアームのみ有するより小さく、より軽いＲＯＶに結合できる一体型のＣＰ及びＵＴプローブシステムが必要とされている。
【０００３】
さらにまた、ＣＰ及びＵＴ測定中、従来のＣＰ及びＵＴプローブシステムが水中の検査表面に接触するとき、表面からプローブシステムを押しのける反動力が生成される。ＲＯＶが水中に浮かぶとき、特に反動力に影響されやすく、それはプローブシステムの方向を失わせる可能性があり、または、検査表面からプローブシステムを引き離す可能性がある。システムの向きを変えるためには、ＲＯＶのスラスタを作動させる必要があるが、それは、各測定に遅延をもたらし、特に多くの測定を行う場合に顕著に累積する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本出願が提供されるのは、これらの問題に関してである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の広範な態様によって、カソード防食（ＣＰ）電圧読取り及び超音波試験（ＵＴ）厚さ測定の両方を略同時に実行することができる磁気結合一体型プローブシステムが提供される。
【０００６】
本発明の１つの態様によると、磁気結合一体型プローブシステムの実施形態は、プローブキャリアを含み、導電性部分がプローブキャリアの前面に配設され、その前面はその中の中心にキャビティを画定する。導電性部分は、さまざまな実施形態において、伝導性先端部または鋸歯状リムを含むことができる。１つまたは複数の磁石及び磁束コンセントレータは、プローブキャリア内に組み込まれ、プローブキャリア内で磁束コンセントレータは、１つまたは複数の磁石によって支持され、プローブキャリアの導電性部分に隣接する。いくつかの実施形態において、磁束コンセントレータは、導磁性材料のリング状層である。他の実施形態において、磁束コンセントレータは、プローブキャリア内に組み込まれる１つまたは複数の導磁性ロッドを含む。
【０００７】
本発明の本態様を続けると、一体型プローブシステムは、プローブキャリアのキャビティに取り付けられる可撓性膜をさらに含む。１つまたは複数の実施形態において、２つ以上の導電性先端部は、プローブキャリアの前面から長手方向に離れるように延在し、可撓性膜のまわりで互いに等間隔に配置される。さらに、１つまたは複数の実施形態による一体型プローブシステムは、スリーブハウジングと、トランスデューサ結晶を有する超音波プローブであって、超音波プローブがスリーブハウジング内に部分的に配設され、可撓性膜に隣接するようにプローブキャリアを通して延在し、可撓性膜がトランスデューサ結晶のまわりに配置される、超音波プローブとを含む。接触媒質は、可撓性膜とトランスデューサ結晶との間の隙間の中に配置することができる。１つまたは複数の実施形態において、一体型プローブシステムは、スリーブハウジングの自由端に結合されて、プローブキャリアが水中の表面に接触するときに伝えられる力に応答してプローブキャリアに２つの自由度を提供するように構成されるばねを含む。
【０００８】
本発明の別の態様において、磁気結合一体型プローブシステムの実施形態は、中空リングとして形づくられて、外側ジンバルの内面に配設される１つまたは複数の結合点を有する外側ジンバルを含む。内側ジンバルは、１つまたは複数の結合点で外側ジンバルに結合され、内側ジンバルは、内側ジンバルの前面に配設される導電性部分を有し、その前面はその中の中心にキャビティを画定する。１つまたは複数の実施形態において、外側ジンバルと内側ジンバルとは、移動の１つまたは複数の自由度を内側ジンバルに提供するために結合される。１つまたは複数の磁石及び磁束コンセントレータは、内側ジンバル内に組み込まれ、磁束コンセントレータは、１つまたは複数の磁石によって支持され、導電性部分に隣接する。
【０００９】
本発明の本態様を続けると、一体型プローブシステムは、内側ジンバルのキャビティに取り付けられる可撓性膜をさらに含む。１つまたは複数の実施形態において、２つ以上の導電性先端部は、外側ジンバルまたは内側ジンバルの前面から長手方向に離れるように延在し、可撓性膜のまわりで互いに等間隔に配置される。１つまたは複数の実施形態において、内側ジンバルは、１つまたは複数の進入部を画定するように寸法決めされて、形づくられ、導電性先端部のうちの少なくとも１つは、外側ジンバル上に配設され、１つまたは複数の進入部を通して長手方向に延在する。さらに、本明細書の一体型プローブシステムは、外側ジンバルの外面に結合されるモジュールフレームを含む。さらに、１つまたは複数の実施形態による一体型プローブシステムは、スリーブハウジングと、トランスデューサ結晶を有する超音波プローブであって、超音波プローブがスリーブハウジング内に部分的に配設され、可撓性膜に隣接するように内側ジンバルを通して延在し、可撓性膜がトランスデューサ結晶のまわりに配置される、超音波プローブとを含む。接触媒質は、可撓性膜とトランスデューサ結晶との間の隙間の中に配置することができる。
【００１０】
添付の描画図面は、例示的な実施形態を示し、本発明の限定とは意図されない。描画図面の間で、同様の参照番号は、同様のまたは対応する部品に言及するように意図される。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】本出願の少なくとも１つの実施形態による、磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステムの斜視図を示す。
【図１Ｂ】図１Ａの磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステムの等角側面図を示す。
【図１Ｃ】図１Ａの磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステムの上部破断図を示す。
【図２Ａ】本出願の代替的な実施形態による、磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステムの斜視図を示す。
【図２Ｂ】図２Ａの代替的なプローブシステムの等角側面図を示す。
【図２Ｃ】図２Ａの代替的なプローブシステムの上部破断図を示す。
【図３】本出願の別の代替的な実施形態による、磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステムの斜視図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
ここで、本発明は、添付図面を参照して説明され、この添付図面は、その説明の一部を形成し、例として、本発明の例示的実施態様及び／または実施形態を示す。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、他の実施形態を実施することができ、構造的な変更を行うことができることが理解されるべきである。特に、たとえば、本開示の主題は、方法、装置、コンポーネント、またはシステムとして具現化することができる。
【００１３】
さらにまた、用語は、明示された意味を超えて文脈で示唆または示される微妙な違いのある意味を有してもよいことに留意されたい。同様に、本明細書で使用される文言「１つの実施形態において」が必ずしも同じ実施形態を指し示すというわけではなく、本明細書で使用される文言「別の実施形態において」が必ずしも異なる実施形態を指し示すというわけではない。たとえば、請求する主題は、個々の例示的実施形態の組合せ、または、個々の例示的実施形態の一部の組合せに基づくことができることが意図されている。
【００１４】
本出願に従って、カソード防食（ＣＰ）電圧の測定、及び超音波試験（ＵＴ）を使用した表面厚さの測定のための磁気結合一体型プローブ及び一体型プローブシステムを対象とする実施形態が提供され、実施する各測定間の遅れは最小になる。このようにして、ＣＰ及びＵＴ測定は、略同時に実行することができる。たとえば、ＣＰ及びＵＴ測定の両方を、水中の管路もしくは杭、または係船の船体の下面などの、特定の水中の表面（すなわち、「検査表面」）への単一の接地の間に実行することができる。
【００１５】
接地中、一体型プローブと検査表面との間の接触によってもたらされる反動力を打ち消すために、一体型プローブシステムは、一体型プローブを検査表面に磁気的に結合させるように働く磁性接着性構成要素を含む。管路などの典型的な検査表面は、強磁性体（たとえば、鉄、コバルト、鋼、もしくはニッケル）を備える、または、表面を十分な電流に接続することによって電磁的に受容されるカソード防食コーティング（たとえば、亜鉛、マグネシウム、アルミニウム）を含む。
【００１６】
１つの態様において、本明細書の１つまたは複数の実施形態において提供される一体型プローブは、たとえば、アームエンドエフェクタの自由端で、遠隔作業機（ＲＯＶ）の単一のロボットアームに結合することができる。典型的なＲＯＶの構造的制限は、それらのロボットアームを、ロボットアームあたり単一の交換可能なまたは恒久的に取り付けられたプローブのみに制限し、このようなアームは、ＣＰ及びＵＴの同時測定を実行するのに必要な機敏さが欠如している。したがって、従来は、ＲＯＶがＣＰ及びＵＴ測定の両方を単一の運行で実行するためには、ＲＯＶが少なくとも２本のロボットアームを有しなければならなかった。各ロボットアームは重く、大きいワーククラスＲＯＶのみが、２本以上のロボットアームを含むことができる。場合によっては、従来の測定方法は、第２の測定を実行するために、アームにおいて完全なプローブの交換（たとえば、ＣＰからＵＴに、またはその逆も同じ）を必要とする。このような制限された作動能力は、固有の遅れ（したがって、必然的に増加するＲＯＶの時間によるコストの増加）につながるが、これは、２つのプローブ測定システムを、２つの完全に別々のＣＰプローブとＵＴプローブとの間で切り替えなければならず、第１のプローブ測定が行われた同じ検査表面に第２のプローブを再び向けなければならないためである。本出願は、ＲＯＶの別々のロボットアームによる、または、プローブ付属品の交換を必要とすることによる、２つの別々のＣＰ及びＵＴプローブまたはプローブシステムの実施態様を必要としない。
【００１７】
さらに、本明細書の一体型プローブシステムは、電動ＲＯＶ、一般的クラスＲＯＶ、検査クラスＲＯＶ、及び観察クラスＲＯＶなどの、単一のロボットアームのみ有する小さい、軽量クラスＲＯＶによって実行可能な利点を提供する。小型クラスのＲＯＶは有利なことには、アクセスしやすさの問題のある（たとえば、浅水深の場所の）、または、電源の制限がある場合の検査表面に展開可能である。
【００１８】
ＲＯＶが水中に浮かぶとき、検査中に水中の表面の方へプローブの向きを維持するために、表面接触から生じる反動力を相殺する連続的スラスタ作動が必要である。本出願の１つの態様では、磁気結合によって、一体型プローブを検査表面に付着し、それによって、反動力の影響を避ける。これは、ＲＯＶの動力なしでの検査表面への連続的な取付け（すなわち、連続的なスラスタ作動を必要としない）という利点を提供する。
【００１９】
１つまたは複数の実施形態において、一体型プローブシステムは、中心ＵＴプローブ（たとえば、圧電セラミックトランスデューサ結晶）と、ＵＴプローブを取り囲む、連結されて、受動的に調整可能である先端部または固定具を有する多数の導電性脚とを含む。導電性脚は固くなく、むしろ、それらが水中表面に接触する方法に関するいくらかの柔軟性を有する。このように、導電性脚が水中表面に接触するとき、それらは、検査表面に対して横向きにＵＴセンサを方向付けるように受動的に調整する。同時に、脚は、ＣＰプローブとして働くために、たとえば、導電性鋼先端部によって、電気防食された表面と関連付けられた電圧を伝える。ＣＰ及びＵＴ測定の両方について、一体型プローブシステムの磁性構成要素は、そのような脚を検査表面との接触に導くことによって、ＣＰ及びＵＴプローブの方向付けを支援する。このように、ＣＰ及びＵＴ測定は、略同時に行うことができ、それによって、測定検査時間を減少させ、ロボットアームに追加される寸法及び重量を減少させ、そして、ＲＯＶの機敏さを改善する。
【００２０】
本明細書に開示されるように、１つまたは複数の実施形態において、一体型プローブシステムが、一体型プローブシステムが測定する表面に接触することを意味する直接測定システムであることに留意することは重要である。水中のＣＰ及びＵＴ測定は、液体環境における電気的測定の正確な実行などの、地面より上で行われる、または地中に埋められるＣＰまたはＵＴ測定では存在しない特定の課題を示す。本明細書に開示される一体型プローブシステムは、水中構造測定のために構成され、直接測定によって、これらの課題を克服する。このように、本明細書に開示される一体型プローブシステムは、ＣＰまたはＵＴ測定値を推測するために犠牲クーポンまたは同様のものを実装する必要はない。さらに、本開示の一体型プローブシステムは、ＣＰまたはＵＴを判定する手段として腐食するように構成されていない。むしろ、ＣＰプローブは、構造のカソード防食系に直接接触し、測定表面で生じる電気的干渉の原因となるように構成される。さらに、有利なことには、本明細書の本一体型プローブシステムによるような直接測定は、従来通りに設計されたＲＯＶ取付アームに好適であり、それらは、遠くからよりはむしろ、直接海中の構造に接触する取付装置のために設計されている。
【００２１】
ここで図１Ａ〜１Ｃを参照すると、本出願の少なくとも１つの実施形態による磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステム１００が提供されている。一体型プローブシステム１００は、少なくとも１本のロボット測定アーム１０５を有する遠隔作業機（ＲＯＶ）（図示せず）に結合されるように設計されている。ロボットアーム１０５は、ロボットアームの自由端にエンドエフェクタ１１０を含む。１つまたは複数の実施形態において、エンドエフェクタ１１０は、自由に（たとえば、３６０度）回転可能であり、さまざまなプローブ付属品を結合するための１つまたは複数のプローブ取付点を含む。モータ（図示せず）は、取付点、そして次に、一体型プローブシステム１００を所望の位置まで回転させるために、ロボットアーム１０５もしくはエンドエフェクタ１１０内に収容される、または、ロボットアーム１０５もしくはエンドエフェクタ１１０に取り付けられる。たとえば、モータは、当該技術分野において知られているように、ロボットアーム１０５の先端部内に収容することができ、エンドエフェクタ１１０と機械的接続できる。モータを作動させ、それによって、エンドエフェクタ１１０を回転させることによって、検査表面に面するセンサは、向きを定めることができる。取付点は、プローブ付属品が螺合する、もしくは、はまり込むモジュールフレームを含むことができる、または、ネジ及びネジ付きスリーブを介してエンドエフェクタに直接固定するための点を含むことができる。当該技術分野において知られているような、他の類似した取付機構を使用することができる。
【００２２】
図１Ａ〜１Ｃの例示的な実施形態のエンドエフェクタ１１０は、一体型プローブシステム１００を結合するために、エンドエフェクタの外周に単一の取付点１１２を含む。本実施形態において、ばね１１５は、一端で取付点１１２に結合し、他端でスリーブハウジング１２０の後端部に結合する。ばねは、一体型プローブシステム１００をエンドエフェクタに結合するように選択されるが、それは、その柔軟性が、ばねが提供する復原モーメントを一部要因として、一体型プローブシステムに１つまたは複数の自由度を提供するためである。さらに、ばね１１５の柔軟性は、システムと検査表面との位置不整合が生じる場合に、一体型プローブシステム１００の向きを定めるための可動域を提供し、そのような可動域は、ばね剛性によって決定される。より堅固なばねは、より小さい可動域を提供し、その一方で、より大きい柔軟性を有するより剛性の低いばねは、比較的大きい可動域を提供する。例示的な実施形態において、ばね１１５は、一体型プローブ１００に２つの自由度を提供するように構成される、すなわち、静止状態のばね１１５の長手方向軸に垂直な軸線のまわりでのピッチアップ及びピッチダウン（「ピッチ平面」）、及び、ばね１１５の長手方向軸に垂直な平面によって定義される垂直軸のまわりでの左右へのヨーイング（「ヨー平面」）である。
【００２３】
スリーブハウジング１２０は、ばね１１５の第２の端部から長手方向に延在する、中空の円筒形管である。１つまたは複数の実施形態において、スリーブハウジング１２０の内面は、ばね１１５の座巻が結合する溝またはスロットを含む。他の実施形態において、ばね１１５は、エポキシ、接着剤、ファスナ、ナット及びボルト、または螺合によって、スリーブハウジングの内面に付着される。特定の実施形態において、スリーブハウジング１２０は、ばね１１５及び／または他の構成要素のまわりにスリーブハウジングを固定するための結合ネジを受けるのに適した１つまたは複数の直立した耳状部１２２を含む。スリーブハウジング１２０は、図１Ａ〜１Ｃに示されるように、特定の点で素子に対して開くことができる、または、完全に密閉されたシリンダーとすることができる。
【００２４】
検査表面の近くに至るとき、一体型プローブシステム１００の超音波試験厚さ測定能力は、超音波プローブ１２５及び可撓性膜１３０によって提供される。１つまたは複数の実施形態において、超音波プローブ１２５は、特定の周波数で超音波を放射して、受信する能動的な超音波素子を囲むハウジングを含む。たとえば、超音波素子は、２．０ＭＨｚ、２．２５ＭＨｚ、３．５ＭＨｚ、５．０ＭＨｚ、または７．５ＭＨｚの周波数で作動する圧電（または、「トランスデューサ」）結晶とすることができる。超音波プローブ１２５が超音波を放射及び受信するとき、測定値に対応する信号は、信号を表面厚さ測定値に変換するように構成される（ＲＯＶまたは上記表面の）信号プロセッサへ転送される。ＲＯＶと機械的接続する超音波プローブ１２５内に収容されたケーブルで、または、無線伝送で、信号は転送することができる。
【００２５】
図１Ｃによって示されるように、超音波プローブ１２５は、スリーブハウジング１２０内に部分的に収容されて、プローブの検査端部の方へ延在する。超音波プローブ１２５の検査端部は、可撓性膜１３０が超音波素子に隣接して超音波素子から離間している前面にキャビティを画定し、それによって、超音波伝送を容易にするために接触媒質で満たされた隙間をその間に画定する。たとえば、膜接触媒質は、プロピレングリコール、グリセリン、シリコーン油、またはさまざまな市販のゲル、強粘液、またはペーストとすることができる。１つの実施形態において、可撓性膜１３０はラテックスゴムから作られる。１つまたは複数の実施形態において、超音波プローブ１２５の検査端部で、さらなるセンサハウジングが、可撓性膜１３０を囲み、可撓性膜１３０に結合される。たとえば、可撓性膜１３０は、超音波素子を保護するためにステンレス鋼から作られたギザギザのリングに収容することができ、一方、超音波素子が可撓性膜を介して測定を実行することをさらに可能にする。
【００２６】
膜１３０は、さまざまな方法で超音波プローブ１２５に接続することができる。たとえば、手動の付勢に応答して、超音波プローブ１２５によって画定される口部またはキャビティに入れるために、膜１３０は、減少したプロファイルを有する偏りがある状態（たとえば、圧縮）に曲げることができ、膜に加えられた力の解放時に、膜は偏りがない状態に復元し、膜の縁部に形成される唇部は、ハウジングの内部と係合し、さらに、超音波プローブの外面と係合する。１つまたは複数の実施形態において、膜１３０の唇部は、超音波プローブ１２５の内部に形成されるシートまたは溝と連動するように寸法決めされて、形づくられる。不安定圧縮状態では、可撓性膜１３０の圧縮に対する抵抗に応じて、自由端は、より大きい、またはより小さい量だけ偏りがない状態へ付勢する。超音波プローブ１２５の前面キャビティの内部に取り付けられるとき、この付勢はハウジングの内壁と超音波プローブとの間に摩擦を生じ、結合されると、その摩擦は、可撓性膜１３０が超音波プローブハウジング内部に沿って長手方向に摺動することを防止する。可撓性膜１３０はその偏りがない状態に完全に戻ることはできず、超音波プローブ１２５のハウジングの間の溝またはシート内に配意され、弾性復元力は溝の側壁への圧力を連続的に加えるので、この摩擦は残る。
【００２７】
一体型プローブシステム１００を検査表面に向けることを容易にするために、本出願は、一体型プローブシステム１００の前面に、またはその下方に配設される磁気装置を含む。１つまたは複数の実施形態において、磁気装置は、超音波素子及び可撓性膜１３０の近くで超音波プローブ１２５を囲むＣＰプローブキャリア構造に埋め込まれる。磁気装置を囲むプローブキャリアは、枢動可能なジンバル、一体的に形成された鋼リング、磁石、磁性導体、または、組み込まれる磁性体及び集磁材料に好適な類似の構造から形成することができる。
【００２８】
図１Ａ〜１Ｃの例示的な実施形態において、プローブキャリアは、磁性キャリア１３５と、１つまたは複数の磁束コンセントレータ１４０と、検査表面に向くように設計された表面ジンバル１４５とを含み、それらは、順番に結合される、または、単一の構造として一体的に形成される。磁性キャリア１３５は、永久磁石である材料（たとえば、鉄、コバルト、ニッケル、希土類金属、金属合金などから構成される埋め込み磁石）を含み、ジンバル１４５のより近くの、磁性キャリアによって生成された磁束を伝えるように設計された１つまたは複数の磁束コンセントレータ１４０を支持し、ジンバル１４５は、図１Ｃに示されるように、磁束コンセントレータ及び磁性キャリアより上に取り付けられる。１つまたは複数の実施形態において、磁束コンセントレータ１４０は、磁性キャリア１３５とジンバル１４５との間に配設される導磁性材料のリング状層を備える。他の実施形態において、磁束コンセントレータ１４０は、伝導性ＣＰプローブ接触点（たとえば、以下に記載の先端部１５２）の下のジンバル１４５内に組み込まれる１つまたは複数の導磁性ロッドを備える。例示的な実施形態において、磁性キャリア１３５、磁束コンセントレータ１４０、及びジンバル１４５は、リング状である。プローブキャリア構成要素は、同様に他の方法で、正方形、長方形、または三角形などに形づくることができ、所望の配置に応じて、それを通して超音波プローブ１２５が貫通するための開口を画定する。１つまたは複数の実施形態において、磁性キャリア１３５及び磁束コンセントレータ１４０は、単一の磁性構造体である。磁性キャリア１３５及び磁束コンセントレータ１４０を備える磁性材料は、鉄、ニッケル、コバルト、ならびに、当該技術分野において知られているような、アルニコ、フェライト、または磁束を生成するための類似の材料などの、それらの合金を含むことができる。１つまたは複数の実施形態において、磁性キャリア１３５は従来の永久磁石であり、磁束コンセントレータ１４０は、機械で作られて、鉄から構成され、それにより、磁性キャリア１３５によって生成される磁束をジンバル１４５の表面に向ける。このように、一体型プローブシステム１００が検査表面近くに至ると、磁性キャリア１３５及び／または磁束コンセントレータ１４０によって生成された磁束は、測定値取得の間、ジンバル１４５によって検査表面に安定した接着を提供するように働く。
【００２９】
一体型プローブシステム１００は、検査表面で電圧を伝え、それによって、カソード防食（ＣＰ）電圧測定を実行するように働く、ジンバル１４５に配設される導電性材料を含む。たとえば、導電性材料は、ステンレス鋼から作ることができる。１つまたは複数の実施形態において、１つまたは複数の導電性脚１５０は、ジンバル１４５の前面から長手方向に延在し、一体型プローブシステム１００のＣＰプローブとして働く。脚１５０は、ジンバル１４５と一体的に形成することができる、または、そのような脚を受けるように寸法決めされて、形づくられた溝に収容される交換可能なカソードプローブとすることができる。いずれの場合も、脚は連結されている、すなわち、自由な移動を可能とするように接続される。１つまたは複数の実施形態において、脚１５０は、ハウジング内に１つまたは複数の参照セル（または、「参照電極」）を含む海中ハウジング１５１と、ハウジングの端部に伝導性先端部１５２（または、「電圧電極」）とを含む。１つまたは複数の実施形態において、伝導性先端部１５２は交換可能であり、海中ハウジング１５１はジンバル１４５と一体的に形成される。他の実施形態において、海中ハウジング１５１及び伝導性先端部１５２はどちらも交換可能である。海中ハウジング１５１に収容される参照セルは、水にさらされなければならず、銀／塩化銀半電池または純亜鉛電極などの、従来のカソード防食電位プローブ構造で使われる種類とすることができる。伝導性先端部１５２は、鋼または測定する水中の表面で電圧を伝えることができる他の合金などの導電性金属から作られる。
【００３０】
測定場所でとられた電圧読取り値を記録及び／または表示するために、導電性脚１５０は、一体型プローブシステム１００、ＲＯＶ、または表面側に配置することができる電圧計（図示せず）などの電圧処理装置と電気的に接続する。ＲＯＶを実装する実施形態において、ＲＯＶは、電気ケーブルで、脚１５０の非先端部端部に電圧計を結合するために、上記の表面位置につながるアンビリカルケーブルを有することができ、それにより、伝導性先端部１５２が水中の表面（たとえば、管路）に接触するとき、電位は電圧計で測定される。脚１５０の先端部１５２のうちの１つにおける少なくとも１つの電圧電極は、正確なカソード電位読取り値を取得するために、検査表面と接触していなければならないが、読取り値が作られるとき、各脚１５０が検査表面と接触している必要はない。本出願は、電圧読取りの間、各脚１５０によって提示されるさまざまな抵抗性経路のために、不正確な読取り値に悩まされることはない。
【００３１】
１つまたは複数の実施形態において、脚１５０の先端部１５２は、円形または楕円形の底面を有する円錐として形づくられる。他の実施形態において、脚１５０の先端部１５２は、ピラミッド形状、直角プリズム、半円形、尖頭、平坦である、または、丸端を有する。このように、先端部１５２は、さまざまな接触構成を実現するために、再構成可能または交換可能である。たとえば、先端部１５２は、静的なステンレス鋼先端部の代わりに、移動式金属製ローラ、車輪のある先端部、またはボールキャスタとすることができる。このような構成は、検査表面（たとえば、パイプの鋼表面）への接地時の、ＲＯＶアームエンドエフェクタへの衝撃を低減し、抜取り検査の代わりに走査を実行するとき、検査表面全体の並進運動を可能にする。
【００３２】
１つまたは複数の実施形態において、磁束コンセントレータ１４０は、導電性脚１５０が延在する元であるジンバル１４５の表面部分の下に直接組み込まれる。他の実施形態において、磁束コンセントレータ１４０は、脚１５０内に組み込まれる。このように、磁性キャリア１３５及び／または磁束コンセントレータ１４０によって生成される磁束は、先端部１５２が接触するとき、一体型プローブシステム１００を検査表面に付着するように配置される。図１Ａ〜１Ｃによって示される特定の例示的な実施形態において、３本の導電性脚１５０は、互いから、及び可撓性膜１３０から等距離に配置される。この特定の配置では、測定中、脚１５０のうちの１本は検査表面に接触し、脚の下に組み込まれる磁束コンセントレータ１４０によって生成される磁束は、その脚を表面に付着させる。一体型プローブシステム１００は、ばね１１５によって提供される移動の自由度を有し、先端部のそれぞれの下にある磁束によって導かれて、残りの脚１５０を検査表面に対して横断方向に向ける。３本の脚１５０が可撓性膜１３０のまわりで互いから等距離に配置されるので、その後、超音波プローブ１２５は、脚が接触したのと略同じ検査箇所に向けられる。次いで、超音波プローブ１２５及び脚１５０（ＣＰプローブとして働く）の両方がすべて略同じ検査表面に向けられるので、ＣＰ電圧及びＵＴ厚さ両方の同時測定を実行することができる。
【００３３】
一体型プローブシステム１００の作動中、ＣＰ及びＵＴ測定を略同時に実行するために、一体型プローブシステムのＣＰ面及びＵＴ面は両方とも、上記のように、検査表面の近くに至る必要がある。十分な近接は、超音波プローブ１２５のキャリブレーションによって決まり、それは、超音波プローブが、一体型プローブと表面との間に位置する水の性質、表面の材料、及びその他の考慮事項の結果として、特定の測定効果範囲を有することを意味する。たとえば、超音波プローブ１２５は通常、良好な測定を実行するために、検査表面に当接する、または検査表面の数ミリメートル内にある必要がある。超音波プローブ１２５が検査表面から離れるほど、ＵＴ測定値は正確でなくなる。しかしながら、導電性脚１５０も、ＣＰ電圧測定を行うために、検査表面に接触しなければならない。このために、１つまたは複数の実施形態において、超音波プローブに隣接する脚１５０及び可撓性膜１３０は略水平である。このように、一体型プローブシステム１００が検査表面に近接するとき、脚１５０のうちの１つまたは複数は表面に接触し、超音波プローブ１２５は、正確なＵＴ測定を実行するために、表面に十分に近くなる。他の実施形態においては、超音波プローブ１２５の範囲はより大きく、脚１５０は、一体型プローブシステム１００の前面を０〜５ｍｍ、０〜１０ｍｍ、０〜１５ｍｍ、または０〜２０ｍｍ超えて延在することができる。
【００３４】
脚１５０が可撓性膜１３０を越えて延在するのか、どのくらい越えて延在するのか、及び、脚を一体型プローブシステム１００の前面のどこに配置するべきかの決定は、所望される特定の配置によって決まる可能性がある。たとえば、脚１５０は有利なことには、超音波プローブ１２５の前面で中央に配置される可撓性膜１３０のまわりに配置することができ、それにより、各脚１５０は、互いから、及び、超音波プローブ内の有効な超音波素子から等距離である。このように可撓性膜１３０を中央に配置することにより、脚１５０の１つまたは複数が検査表面に接触したときに、ＵＴ厚さ測定が実行される可能性が最大化される。脚１５０の可撓性膜１３０からの距離は、特定の表面を検査するのに望ましい配置に応じて、変化させることができる。たとえば、脚１５０が可撓性膜１３０に近い配置は、ＣＰ電圧測定値とＵＴ厚さ測定値との間の測定遅れの差を減少させて、抜取り検査の精度を増加させ、その一方で、脚１５０をセンサハウジングから比較的大きく間隔をあけることは、より広い検査領域を提供し、位置合わせ補助を提供することができる（すなわち、少なくとも１本の脚が検査表面に接触して、他の脚を検査表面の横断方向に向ける、より大きい可能性がある）。
【００３５】
ここで図２Ａ〜２Ｃを参照すると、本出願の少なくとも１つの実施形態による磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステム２００が提供されている。図１Ａ〜１Ｃに関して記載された実施形態のように、一体型プローブシステム２００は、同じまたは類似の方法で、ロボットアーム１０５に配設されるエンドエフェクタ１１０でＲＯＶに結合することができ、他の類似の結合構成要素を含む。たとえば、一体型プローブシステム２００は、ばね１１５に結合されたスリーブハウジング１２０を含み、スリーブハウジングは、超音波プローブ１２５の一部を囲む。特定の実施形態において、スリーブハウジング１２０は、ばね１１５及び／または他の構成部品のまわりにスリーブハウジングを固定するための結合ネジを受けるのに適した１つまたは複数の直立した耳状部１２２を含む。しかしながら、一体型プローブシステム２００の前面（すなわち、測定する検査表面の方へ向けられる表面）は、導電性脚を、超音波プローブ１２５の可撓性膜１３０を取り付けるためにリングの中心に開口を有する導電性リング２５０と取り換える。リング２５０は、伝導性先端部１５２と同様にＣＰ電圧プローブとして働くことができる伝導性物質を含む。このように、リング２５０は、一体型プローブシステム１００のジンバル１４５及び脚１５０によって実行されるＣＰ機能を実行する。一体型プローブシステム２００は、さらなるＣＰプローブ表面領域を有し、それによって、ＣＰ電圧測定を実行するための検査表面との接触の可能性を増加させる。１つまたは複数の実施形態において、リング２５０は、滑らかで平坦な外面を有する。他の実施形態において、リング２５０は、伝導点を有する鋸歯状の接触領域を含む。たとえば、リング２５０は、可撓性膜１３０の中心から等距離である、ギザギザのノコギリ歯状接触部を有することができ、鋸歯状のリングの各点は、ＣＰ電圧測定のための接触点として機能する。
【００３６】
１つまたは複数の実施形態において、リング２５０の全体は、たとえば、ステンレス鋼または他の合金から作られたギザギザのリングなどの伝導性物質から作られる。これは、一体型プローブ２００がどこで検査表面に触れても、電圧測定を行うことができることを保証する。１つまたは複数の代替の実施形態において、リング２５０の外面（または、「リム」）のみが伝導性物質を含む。１つまたは複数の実施形態において、膜が検査表面に接触するとき、リムが同時に接触するように、リムは可撓性膜１３０に隣接して配置される。たとえば、図２Ａは、可撓性膜１３０を囲む表面の全体に沿って伝導性物質を含むリム２６０を示す。可撓性膜１３０がリム２６０を越えて延在する実施形態において、可撓性膜は縮むことができ、それによって、ＣＰ測定を実行するために、リム２６０を物体と直接接触させることが可能になることは、上記の考察から理解されるべきである。他の実施形態において、リム２６０は、可撓性膜１３０から間隔をあけて位置し、可撓性膜１３０を越えて小さい距離を延在する点まで先細りになる。
【００３７】
ここで図３を参照すると、本出願の少なくとも１つの実施形態による磁気結合一体型ＣＰ及びＵＴプローブシステム３００が提供されている。例示的な実施形態において、多数の連結式ＣＰ電圧プローブ（たとえば、脚１５０）は、一体型プローブシステム３００の前面に配置される１つまたは複数の磁石とともに、ＵＴプローブ（たとえば、超音波プローブ１２５）のまわりに配置され、それによって、検査表面の横断方向にプローブシステムを付着させることにより、特定の縁内にＵＴプローブを整列させるように働く。
【００３８】
本明細書の他の場所で提供されたように、一体型プローブシステム３００は、ロボットアーム１０５に配設されるエンドエフェクタ１１０でＲＯＶに結合することができる。示される例示的な実施形態において、一体型プローブシステム３００は、モジュールフレーム３１５を介してエンドエフェクタ１１０に結合される。特に、モジュールフレーム３１５は、ネジ、ファスナまたは他の従来の連結手段を介して、外側ジンバル３２０でシステム３００に結合する。例示的な実施形態において、モジュールフレーム３１５は、外側ジンバル３２０の外周の正反対の点で、一体型プローブシステム３００に結合し、それによって、第１の平面における移動の自由度を外側ジンバルに提供する。
【００３９】
外側ジンバル３２０は、１つまたは複数の結合点が外側ジンバルの内面にある中空リングとして形成される。内側ジンバル３２５は、これらの結合点のうちの１つまたは複数で、ネジ、ファスナ、または他の従来の結合手段を介して、外側ジンバル３２０に結合する。１つまたは複数の実施形態において、内側ジンバル３２５は、プローブキャリア構造（たとえば、ジンバル１４５）の一部である。内側及び外側のジンバルは、水中での検査に好適であるステンレス鋼または他の合金から作ることができる。１つまたは複数の実施形態において、外側ジンバル３２０及び内側ジンバル３２５は、モジュールフレーム３１５を外側ジンバル３２０に結合する点と直交する一対の正反対の結合点で結合する。これは、外側ジンバル３２０の移動の自由度と直交する第２の平面において、移動の自由度を内側ジンバル３２５に提供する。たとえば、外側ジンバル３２０が前方及び後方に傾く場合、内側ジンバル３２５は左右にヨーイングすることができる。より詳細には、外側ジンバル３２０は、ある角度範囲（たとえば、０〜１０度、０〜２０度）内で、１つの平面で、前方及び後方に機械的に回転し（すなわち、ピッチ運動）、その一方で、内側ジンバル３２５は、角度範囲（たとえば、０〜１０度、０〜２０度）内で、左右に機械的に回転する（すなわち、ヨー運動）。
【００４０】
内側ジンバル３２５のヨー移動を容易にするために、内側ジンバルは、内側ジンバルの周囲を通り過ぎる、またはそのまわりを通る１つまたは複数の導電性脚３５０のための１つまたは複数の進入部３３０ａ、３３０ｂ、３３０ｃ、３３０ｄ（より一般的には、進入部３３０）を画定するように成形することができる。このような導電性脚３５０は、脚１５０に類似している、または脚１５０と同一である。１つまたは複数の実施形態において、進入部３３０ａ、３３０ｂは、凹状、長方形、三角形、または脚３５０の受動的調整を容易にするように設計された他の形状で、内側ジンバル３２５の周囲に沿って形成される窪みとして画定される。窪み型進入部は、内側ジンバル３２５が回転する通り道を提供し、同時に、内側ジンバルを外側ジンバル３２０に結合したままにする。１つまたは複数の実施形態において、進入部３３０ｃ、３３０ｄは、内側ジンバル３２５の細い横幅を通して形成される開口として画定される。一体型プローブシステム３００は、窪み型及び開口型進入部３３０の組合せを含むこともできる。このように、特定の検査表面を受動的に調整するのにより好適である、内側ジンバル３２５によって画定される進入部３３０及び脚３５０の異なる配置を意図することができる。
【００４１】
１つまたは複数の磁石３３５は、外側ジンバル３２０または内側ジンバル３２５の前面に配置して、組み込むことができ、それにより、一体型プローブシステム３００が鉄を含む検査表面の近くに至ったとき、磁石によりシステムを表面に付着することができ、それによって、両方の測定を略同時に行うことができるようにＣＰ及びＵＴプローブを向ける。１つの実施形態において、４個の磁石は一体型プローブシステム３００に取り付けられて、磁性引張り力を提供するように配置される。いくつかの実施形態において、磁性引張り力は２ｋｇｆ以上である。特に、磁石の第１の対は、直径方向に配置されて、外側ジンバルの外周面に（すなわち、検査表面に面する平面に）垂直な方向に、外側ジンバル３２０から長手方向に延在する。磁石の第２の対は、直径方向に配置されて、内側ジンバル３２５から長手方向に延在し、検査表面に面する検査平面にもある。導電性脚は各磁石に隣接し、それにより、一体型プローブシステム３００の前面が検査表面と近接したとき、磁石３３５は表面に引き寄せられ、先端部が接触するまで導電性脚３５０を表面の方へ引っ張る。
【００４２】
とりわけ、説明または例示した要素の一部またはすべての入替えにより、他の実施態様が可能であるので、上記の図及び例は、本出願の範囲を単一の実施態様に限定するように意図したものではない。さらに、本出願のある一定の要素を、知られている構成要素を使用して部分的または完全に実施することができる場合には、本出願の理解に必要であるそのような、知られている構成要素の部分のみを説明しており、本出願を不明瞭にしないように、そのような、知られている構成要素の他の部分の詳細説明は省略している。本明細書では、単数の構成要素を示す実施態様は、本明細書で明確な別段の断りがない限り、複数の同じ構成要素を含む他の実施態様に対して必ずしも制限されるべきではなく、その逆も同様である。さらに、本出願人は、明細書または特許請求の範囲のいずれの用語も、一般的ではないかまたは特殊な意味に基づくことをそのように明確に示されない限り意図しない。さらに、本出願は、実例として本明細書に言及される、知られている構成要素に対する現在及び将来の知られている均等物を包含する。
【００４３】
前述の特定的な実施態様の説明は、本出願の基本的な性質を極めて完全に明らかにしているので、他者は、関連する技術分野（複数可）の技術の範囲の知識（本明細書において引用し、本明細書に参照することにより組み込まれた文献の内容を含む）を適用することによって、過度の実験なしに、本出願の基本概念から逸脱することなく、そのような特定の実施態様を容易に修正し、及び／またはさまざまな用途のために適合させることができる。したがって、そのような適応及び修正は、本明細書に提示される教示及び指導に基づく開示される実施態様の均等物の意味及び範囲にあるように意図される。本明細書の用語または表現が、当業者の知識と組み合わせて、本明細書に提示される教示及び指導を考慮して当業者に解釈されるように、本明細書の表現または用語は、説明目的のためであり、限定ではないと理解されるべきである。
【００４４】
本出願のさまざまな実施態様が上述されたが、これらの実施態様は、一例として提示されたものであり、限定として提示されたものではないことは理解されるべきである。当業者には、これらの実施態様において、本出願の趣旨及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細におけるさまざまな変更を加えることができることが明らかであろう。したがって、本出願は、上記の例示的な実施態様のいずれによっても限定すべきではない。
【符号の説明】
【００４５】
１００  ＵＴプローブシステム、一体型プローブシステム
１０５  ロボット測定アーム
１１０  エンドエフェクタ
１１２  取付点
１２０  スリーブハウジング
１２２  耳状部
１２５  超音波プローブ
１３０  膜
１３５  磁性キャリア
１４０  磁束コンセントレータ
１４５  ジンバル
１５０  脚
１５１  海中ハウジング
１５２  先端部
２００  ＵＴプローブシステム、一体型プローブシステム
２５０  リング
２６０  リム
３００  ＵＴプローブシステム、一体型プローブシステム
３１５  モジュールフレーム
３２０  外側ジンバル
３２５  内側ジンバル
３３０  進入部
３３５  磁石
３５０  脚
【図１Ａ】
2019534991.tif 000003
【図１Ｂ】
2019534991.tif 000004
【図１Ｃ】
2019534991.tif 000005
【図２Ａ】
2019534991.tif 000006
【図２Ｂ】
2019534991.tif 000007
【図２Ｃ】
2019534991.tif 000008
【図３】
2019534991.tif 000009
【国際調査報告】
2019534991.tif 000010
2019534991.tif 000011
2019534991.tif 000012