(57)【要約】  自動化車両における使用に適した物体検出システム（１０）は、トランシーバ（２０）と、物体検出器（２８）と、コントローラ（３６）とを含む。トランシーバ（２０）は、ホスト車両（１２）上に設置するのに適している。トランシーバ（２０）は、ホスト車両（１２）に近接した物体（２６）の示されたロケーション（２２）を受信するために使用される。物体検出器（２８）は、ホスト車両（１２）上に設置するのに適している。物体検出器（２８）は、ホスト車両（１２）に対する物体（２６）の相対ロケーション（３０）を検出するために使用される。コントローラ（３６）は、トランシーバ（２０）および物体検出器（２８）と通信している。コントローラ（３６）は、示されたロケーション（２２）と相対ロケーション（３０）とに基づいて、ホスト車両（１２）に対する物体（２６）の確認されたロケーション（４０）を決定する。物体（２６）の確認されたロケーション（４０）を決定することは、物体（２６）の後続の予想される動きをより良く追跡するために、様々な最適化されたアルゴリズムから選択することと、ワイヤレス送信（２４）のハッキングまたはワイヤレス送信（２４）中の故意の悪意のあるコンテンツによって引き起こされる、ホスト車両（１２）による不要なまたは不規則なアクションの危険を低減することとを可能にする。【選択図】図２
2019516955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動化車両における使用に適した物体検出システム（１０）であって、前記システム（１０）が、
ホスト車両（１２）上に設置するのに適したトランシーバ（２０）であって、前記ホスト車両（１２）に近接した物体（２６）の示されたロケーション（２２）を受信するために使用される、トランシーバ（２０）と、
前記ホスト車両（１２）上に設置するのに適した物体検出器（２８）であって、前記ホスト車両（１２）に対する前記物体（２６）の相対ロケーション（３０）を検出するために使用される、物体検出器（２８）と、
前記トランシーバ（２０）および前記物体検出器（２８）と通信するコントローラ（３６）であって、前記示されたロケーション（２２）と前記相対ロケーション（３０）とに基づいて、前記ホスト車両（１２）に対する前記物体（２６）の確認されたロケーション（４０）を決定する、コントローラ（３６）と
を含む、物体検出システム（１０）。
【請求項２】
請求項１に記載されたシステム（１０）において、
前記システム（１０）が、前記ホスト車両（１２）の現在のロケーション（４６）を決定するために使用されるロケーションデバイス（４４）を含み、前記コントローラ（３６）が、前記現在のロケーション（４６）に基づいて、前記確認されたロケーション（４０）をさらに決定する、システム（１０）。
【請求項３】
請求項２に記載されたシステム（１０）において、
前記物体（２６）の前記示されたロケーション（２２）と、前記ホスト車両（１２）の前記現在のロケーション（４６）とが、両方とも、基準座標に関して特定される、システム（１０）。
【請求項４】
請求項１に記載されたシステム（１０）において、
前記物体（２６）が、前記ホスト車両（１２）に近接した他の車両（５４）および歩行者（６４）のうちの１つである、システム（１０）。
【請求項５】
請求項１に記載されたシステム（１０）において、
前記コントローラ（３６）は、前記物体検出器（２８）と前記物体（２６）との間の視野（４２）が、前記確認されたロケーション（４０）が確立された後に遮断されるとき、遮断時間（６０）の間、前記確認されたロケーション（４０）を維持する、システム（１０）。
【請求項６】
請求項１に記載されたシステム（１０）において、
前記コントローラ（３６）は、前記トランシーバ（２０）による前記示されたロケーション（２２）の受信が、前記確認されたロケーション（４０）が確立された後に間欠的であるとき、中断時間（６２）の間、前記確認されたロケーション（４０）を維持する、システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本開示は、一般に、自動化車両における使用に適した物体検出システムに関し、より詳細には、物体の示されたロケーションと相対ロケーションとの対応に基づいて、自動化車両に対する物体の確認されたロケーションを決定することに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]自動化車両または自律車両の動作は、概して、歩行者および自転車を含む他の車両など、移動物体のロケーションに関する信頼できる情報を必要とする。Ｖ２Ｘ通信と総称的に呼ばれる、車−車間（Ｖ２Ｖ）通信および車−歩行者間（Ｖ２Ｐ）通信は、間欠的であり得るか、あるいは悪意をもって変更され、ハッキングされ、または「なりすまし」され得、したがって、ホスト車両によって受信されたＶ２Ｘ情報が間違っている。たとえば、ハッカーは、歩行者または他の車両（物体）の実際のロケーションまたは動きベクトルに関するＶ２Ｘ情報を、実際には物体が存在しないときに、物体がホスト車両の現在の進行経路を有するか、若しくはそれを横断するかまたはそれに入ろうとしていることを示すようにし得る。進行経路に近接した移動物体の偽の指示は、ホスト車両が、不必要に減速するかまたはブレーキを適用することを引き起こし得、それにより、場合によっては車両の衝突を生じる。
【０００３】
[0003]ホスト車両は、ホスト車両に近接した歩行者または他の車両など、物体の存在に関する情報を直接決定するように装備され得る。たとえば、カメラ、レーダー、ライダー、またはそれらの任意の組合せが、様々な潜在的な移動物体の存在を検出するために使用され得る。しかしながら、これらのデバイスの視野は、大きいトラックなど、別の車両によって、あるいはデバイス上の雪またはほこりによって妨害され得る。
【発明の概要】
【０００４】
[0004]一実施形態によれば、自動化車両における使用に適した物体検出システムが提供される。システムは、トランシーバと、物体検出器と、コントローラとを含む。トランシーバは、ホスト車両上に設置するのに適している。トランシーバは、ホスト車両に近接した物体の示されたロケーションを受信するために使用される。物体検出器は、ホスト車両上に設置するのに適している。物体検出器は、ホスト車両に対する物体の相対ロケーションを検出するために使用される。コントローラは、トランシーバおよび物体検出器と通信している。コントローラは、示されたロケーションと相対ロケーションとに基づいて、ホスト車両に対する物体の確認されたロケーションを決定する。
【０００５】
[0005]さらなる特徴および利点は、非限定的な例としてのみ、添付の図面を参照しながら与えられる、好ましい実施形態の以下の詳細な説明を読めばより明確に現れるであろう。
【０００６】
[0006]次に、例として添付の図面を参照しながら、本発明が説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】[0007]一実施形態による、インフラストラクチャ−デバイス（ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ−ｄｅｖｉｃｅ）ステータス検証システムの図である。
【図２】[0008]一実施形態による、図１のシステムによって遭遇される交通シナリオである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
[0009]図１は、自動化車両、以下、ホスト車両１２、による使用に適している物体検出システム１０、以下、システム１０、の非限定的な例を示す。本明細書で提示される説明および例は、概して、完全自動化車両または自律車両を対象とするが、本明細書で説明されるシステム１０の利点は、概して、ホスト車両１２の車両制御１４を制御する、ホスト車両１２の運転者に支援が提供される、部分的自動化車両に適用可能であることが企図される。すなわち、ホスト車両１２は、自動化モード１６（すなわち完全自動化）またはマニュアルモード１８、あるいはそれらの２つのモードの部分的混合で動作され得る。
【０００９】
[0010]システム１０は、ホスト車両１２上に設置するのに適したトランシーバ２０を含む。概して、トランシーバ２０は、ワイヤレス送信２４を介して、ホスト車両１２に近接した物体２６の示されたロケーション２２を受信するために使用される。限定ではなく例として、物体２６は、ホスト車両１２に近接した他の車両５４（図２）または歩行者６４であり得る。示されたロケーション２２は、たとえば、しばしば総称的にＶ２Ｘ通信と呼ばれる、知られている無線周波数車−車間（Ｖ２Ｖ）または車−歩行者間（Ｖ２Ｐ）プロトコルを使用して、物体２６から送信され得る。
【００１０】
[0011]システム１０は、ホスト車両１２上に設置するのに適した物体検出器２８をも含む。物体検出器２８は、物体２６の相対ロケーション３０を決定するために使用される。相対ロケーション３０は、物体検出器２８によって検出された物体２６の測定値、データ、および／または観測値に基づいて決定され得る。物体検出器２８は、限定はしないが、カメラ、レーダーユニット、ライダーユニット、またはそれらの任意の組合せを含み得る。限定ではなく例として、相対ロケーション３０は、物体検出器２８のレーダーユニットまたはライダーユニットによって測定された距離３２および角度３４に基づき得る。代替的に、物体２６の相対ロケーション３０は、物体２６が物体検出器２８のカメラによって撮られた画像中のどこに配置されるかに基づいて決定され得る。
【００１１】
[0012]システム１０は、トランシーバ２０および物体検出器２８と通信しているコントローラ３６をも含む。コントローラ３６は、当業者に明白であるはずであるように、マイクロプロセッサあるいはデータを処理するための特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むアナログおよび／またはデジタル制御回路などの他の制御回路など、（具体的に示されていない）プロセッサを含み得る。コントローラ３６は、１つまたは複数のルーチン、しきい値、およびキャプチャされたデータを記憶するための電気的消去可能プログラマブル読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）など、不揮発性メモリを含む、メモリ３８を含み得る。１つまたは複数のルーチンは、本明細書で説明されるように、物体２６の実際のロケーション（確認されたロケーション４０）を検証するためにコントローラ３６によって受信される、示されたロケーション２２および相対ロケーション３０に基づいて、物体２６の確認されたロケーション４０を決定するためのステップを実施するためにプロセッサによって実行され得る。以下の非限定的な例を読めば明らかになるように、確認されたロケーション４０は、概して、示されたロケーション２２と相対ロケーション３０とが、物体２６のための同じロケーションに対応するか、一致するか、またはそれを示すとき、確立される。示されたロケーション２２と相対ロケーション３０とが対応しない場合、それは、悪意のあるなりすましに起因するか、あるいは物体検出器２８と物体２６との間の視野４２が遮断されていること、またはワイヤレス送信２４の干渉に起因し得る。
【００１２】
[0013]システム１０は、ホスト車両１２の現在のロケーション４６を決定するために使用される、ロケーションデバイス４４をも含み得る。限定ではなく例として、ロケーションデバイス４４は、全地球測位システム受信機（ＧＰＳ受信機）であり得る。しかしながら、たとえば、建築物または交通信号など、デジタルマップ上にも存在する観測できるランドマークに対する距離および方向など、ロケーションを示すための他の手段が想定される。コントローラ３６は、示されたロケーション２２および相対ロケーション３０と組み合わせて、現在のロケーション４６に基づいて、確認されたロケーション４０を決定するようにさらに構成され得る。好ましくは、物体２６の示されたロケーション２２とホスト車両１２の現在のロケーション４６とは、両方とも、同じ基準座標に関して指定される。たとえば、様々なロケーションがそれにより緯度、経度、および高度に関して表される、世界座標が使用され得る。代替的に、様々なロケーションは、ホスト車両１２に対するデカルト座標（Ｘ，Ｙ，Ｚ）または極座標（距離，ヨー角，仰角）で表されるように変換されるかまたは置き換えられ得、ここで、ホスト車両１２上のある点（たとえばフロントバンパーの中央）が基準ロケーション（たとえば０，０，０）である。
【００１３】
[0014]図２は、システム１０を装備したホスト車両１２によって遭遇され得る交通シナリオ５０の非限定的な例を示す。この例では、ホスト車両１２は、以前のロケーション５２から現在のロケーション４６に進み、これは、停止したトラック５６の周りを進むために車線を変更することを含む。以前のロケーション５２から、物体検出器２８は、この例では相対ロケーション３０における他の車両５４である、物体２６の存在を検出することが可能である。ホスト車両１２中のトランシーバ２０は、他の車両５４からのワイヤレス送信２４を受信することも可能であり、ここで、ワイヤレス送信２４は、他の車両５４の示されたロケーション２２を含むかまたはそれを伝達する。
【００１４】
[0015]示されたロケーション２２と相対ロケーション３０とが対応するかまたはほぼ同じであるとき、他の車両５４の実際のロケーションが確認され、すなわち、確認されたロケーション４０はコントローラ３６によって登録され、物体２６の識別情報がより確信して確立される。物体２６、この場合、車両の識別情報（他の車両５４対静止物体）が、より確信して確立されることが、物体検出器２８を使用して他の車両５４の動きをより予測どおりに追跡するためにコントローラ３６によって使用され得る。たとえば、図示された交差点に対する他の車両５４のロケーションが知られているので、予想される進行方向は、物体検出器２８によって観察されるように、左側に（すなわち交差点に）向かう。その左方向移動を検出するためにコントローラ３６によって使用されるアルゴリズムは、その左方向移動をより良く検出するために最適化されるかまたは選択され得る。対照的に、停止したトラック５６は、現在移動していないが、それが移動することを開始した場合、予想される進行方向は前方であり、すなわち、ホスト車両１２が以前のロケーション５２にあるとき、ホスト車両１２からまっすぐ離れ、したがって、物体検出器２８からの信号を処理するためにコントローラ３６によって選択された信号処理アルゴリズムは、その前方方向の動きを検出するために最適化され得る。
【００１５】
[0016]ホスト車両１２が以前のロケーション５２にあるとき、相対ロケーション３０と、示されたロケーション２２とが一致するので、確認されたロケーション４０が確立されると仮定する。しかしながら、ホスト車両１２が現在のロケーション４６に進むにつれて、物体検出器２８の視野４２は、停止したトラック５６によって遮断されることになり得、したがって、相対ロケーション３０は不定になる。システム１０、またはより詳細にはコントローラ３６は、示されたロケーション２２が不変のままである限り、遮断時間６０（たとえば３０秒）の間、示されたロケーション２２のみに基づいて、確認されたロケーション４０を維持するように構成され得る。同様に、コントローラ３６は、示されたロケーション２２を決定するために使用されるワイヤレス送信２４の受信が、たとえば、電気的雑音、または悪意のある意図をもつワイヤレス送信のジャミングを含む他の干渉によって中断されたとき、中断時間６２（たとえば３０秒）の間（物体検出器を使用して決定された）相対ロケーション３０のみに基づいて、確認されたロケーション４０を維持するように構成され得る。
【００１６】
[0017]車−車間（Ｖ２Ｖ）通信が、他の車両５４の示されたロケーション２２を決定するために使用され得るのと同様に、車−歩行者間（Ｖ２Ｐ）通信が、歩行者６４の移動を追跡するために使用され得ることが提案されている。限定ではなく例として、歩行者６４からのワイヤレス送信２４は、パーソナル通信デバイス６６、たとえばスマートフォンから発信し得る。ホスト車両が以前のロケーション５２にあるとき、物体検出器２８が歩行者６４を「見て」、パーソナル通信デバイス６６からのワイヤレス送信２４によって示されたロケーションが一致または対応するので、歩行者６４の存在および実際のロケーションが確認され得る。
【００１７】
[0018]ホスト車両１２が現在のロケーション４６に進むにつれて、歩行者６４の図示されたロケーションへの物体検出器２８の視野４２は、停止したトラック５６によって遮断されることになり得る。何らかの検出されないサードパーティによる悪意のある意図をもつジャミング、または歩行者６４によるなりすましの一例として、ワイヤレス送信２４のコンテンツは、歩行者６４が、矢印６８によって示されるように、停止したトラック５６の前に突然移動したようなことを示すように操作され得る。現在のロケーション４６から、停止したトラック５６の前のエリアを見ることが可能である、物体検出器２８によって与えられたロケーションの確認がなければ、Ｖ２Ｘ通信のみに基づいて動作するシステムは、ホスト車両１２を不必要に減速または停止させ得る。すなわち、物体検出器２８は、歩行者６４が、停止したトラック５６の前に実際には移動しなかったようなことを見ることができるので、ホスト車両１２は、中断なしに進み続け得る。
【００１８】
[0019]したがって、自動化車両における使用に適した物体検出システム（システム１０）、システム１０のためのコントローラ３６、およびシステム１０を動作させる方法が提供される。示されたロケーション２２と相対ロケーション３０との一致に基づいて、物体２６の確認されたロケーション４０を決定することによって、物体２６の実際の存在、識別情報、およびロケーションがより大きい信頼度で決定され得る。物体の識別情報および実際のロケーションが確信して知られることは、コントローラ３６が、たとえば、物体２６の後続の予想される動きをより良く追跡するために、様々な最適化されたアルゴリズムから選択することを可能にする。さらに、示されたロケーション２２を相対ロケーション３０によって確認されるようにすることによって、ワイヤレス送信２４のハッキングまたはワイヤレス送信２４における故意の悪意のあるコンテンツによって生じる、ホスト車両１２による不要なまたは不規則なアクションの危険が低減される。
【００１９】
[0020]本発明は、それの好ましい実施形態に関して説明されたが、そのように限定されるものではなく、むしろ以下の特許請求の範囲に記載された範囲に限定されるにすぎないものとする。
【図１】
2019516955.tif 000003
【図２】
2019516955.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成30年11月28日(2018.11.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動化車両のための物体検出システムであって、前記システムが、
ホスト車両に近接した物体の示されたロケーションを受信するトランシーバであって、前記示されたロケーションは前記物体によって送信される、トランシーバと、
前記ホスト車両に対する前記物体の相対ロケーションを検出する物体検出器と、
前記トランシーバおよび前記物体検出器と通信するコントローラであって、前記示されたロケーションが前記相対ロケーションに相当するときに、前記示されたロケーションと前記相対ロケーションとに基づいて、前記ホスト車両に対する前記物体の確認されたロケーションを決定する、コントローラと
を含む、物体検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載されたシステムにおいて、
前記システムが、前記ホスト車両の現在のロケーションを決定するために使用されるロケーションデバイスを含み、前記コントローラが、前記現在のロケーションに基づいて、前記確認されたロケーションをさらに決定する、システム。
【請求項３】
請求項２に記載されたシステムにおいて、
前記物体の前記示されたロケーションと、前記ホスト車両の前記現在のロケーションとが、両方とも、基準座標に関して特定される、システム。
【請求項４】
請求項１に記載されたシステムにおいて、
前記物体が、前記ホスト車両に近接した他の車両および歩行者のうちの１つである、システム。
【請求項５】
請求項１に記載されたシステムにおいて、
前記コントローラは、前記物体検出器と前記物体との間の視野が、前記確認されたロケーションが確立された後に遮断されるとき、遮断時間の間、前記確認されたロケーションを維持する、システム。
【請求項６】
請求項１に記載されたシステムにおいて、
前記コントローラは、前記トランシーバによる前記示されたロケーションの受信が、前記確認されたロケーションが確立された後に間欠的であるとき、中断時間の間、前記確認されたロケーションを維持する、システム。
【国際調査報告】
2019516955.tif 000005
2019516955.tif 000006