(57)【要約】  【課題】    【解決手段】  オンデマンド食品アセンブリラインは、食品品目の受注に応答して食品品目をアセンブルするように操作可能な１つ以上のコンベヤーおよび１つ以上のロボット、並びにアセンブルされた食品品目を例えば部分的に料理するように操作可能な１つ以上のオーブンを含み得る。オンデマンドロボット食品アセンブリラインは、アセンブルされて部分的に料理された食品品目を包装内に任意にパッケージし、該パッケージされた料理済み食品品目を携帯用料理装置（例えばオーブン）に任意にロードすることができ、該料理装置は任意にラックにロードされ、該ラックは配達車に任意にロードされるものであり、該食品品目は、管理された条件下において、消費者の宛先へ向かう途中で個々に料理されるので、各食品品目の料理は消費者の宛先に到着する直前で完了する。アセンブリ管理のための動的遂行待ち行列は、少なくとも部分的には注文の推定輸送時間に基づいている。  【選択図】  図２Ａ
2019516358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインであって、
複数の第一ロボットであって、各々が、選択的に移動可能な少なくとも１つのそれぞれの付属器と、前記それぞれの付属器に物理的に連結しているそれぞれのツールを有している複数の第一ロボットと、
少なくとも前記複数の第一ロボットを通過して延びる第一コンベヤーであって、前記ロボットを通過してアセンブルされる複数の食品品目を運搬するように操作可能な第一コンベヤーと、
複数の個々の食品品目の注文を受け、前記複数の個々の食品品目の各々に基づいて制御信号を生成し、前記オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの少なくとも一部に沿って前記コンベヤーが前記食品品目を運搬するに従い、前記ロボットのそれぞれの付属器のそれぞれのツールが前記食品品目をアセンブルできるようにする制御システムであって、少なくとも前記食品品目の第一品目は第一セットの成分を含み、前記コンベヤーに沿って前記食品品目の第一品目の直後に連続的に続く前記食品品目の第二品目は、第二セットの成分を含み、前記第二セットの成分は前記第一セットの成分とは異なるものである制御システムとを有するものである
オンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項２】
請求項１記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記コンベヤーに沿って前記食品品目の第二品目の直後に連続的に続く前記食品品目の少なくとも第三品目は第三セットの成分を含み、前記第三セットの成分は前記第一セットの成分とは異なり、前記第二セットの成分とも異なるものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項３】
請求項１または２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、第一ソースを保持し、前記コンベヤー上の平らな生地の上に前記第一ソースの第一量を供給するように操作可能な第一リザーバを含む第一ソースディスペンサーを少なくとも更に有しており、前記複数の第一ロボットの最初のロボットの前記それぞれのツールは、丸い部分を有しており、前記平らな生地の上に前記第一ソースの第一量を塗るように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項４】
請求項３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、第二ソースを保持し、前記コンベヤー上の選択された平らな生地の上に前記第二ソースの第一量を供給するように操作可能な第二リザーバを含む第二ソースディスペンサーを少なくとも更に有しており、前記複数の第一ロボットの最初のロボットの前記それぞれのツールは、前記選択された平らな生地の上に前記第二ソースの第一量を塗るように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項５】
請求項３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの最初のロボットの付属器は螺旋状に移動するように操作可能であり、前記複数の第一ロボットの最初のロボットのそれぞれのツールは回転して、前記第一ソースの第一量を前記平らな生地の上に塗るように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項６】
請求項３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数のロボットの第二ロボットは供給容器を含んでおり、前記供給容器は底面を有しており、前記供給容器は前記１つのそれぞれの付属器に連結されており、前記ツールは前記底面に物理的に連結されているものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項７】
請求項６記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記ツールはおろし金、ノズル、回転刃、および直線状スライサーのうち少なくとも１つを有しているものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項８】
請求項６記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記供給容器はプランジャを更に有しており、前記プランジャは前記供給容器の底面に平行な面を有しており、前記プランジャは前記底面の方向に移動可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項９】
請求項１記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、複数の供給容器を含むディスペンサーカローセルを更に有しており、前記ディスペンサーカローセルは少なくとも前記第一コンベヤーの上に位置しているので、前記複数の供給容器のうち少なくとも１つが前記少なくとも1つのコンベヤーの上に中心を持っており、前記複数の供給容器の第一容器が一度目に前記少なくとも１つのコンベヤーの上に中心を持ち、前記複数の供給容器の第二容器が二度目に前記少なくとも１つのコンベヤーの上に中心を持つように前記ディスペンサーカローセルを回転軸の周りに回転可能なものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１０】
請求項３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの二番目のロボットは、ある量のチーズを第一レセプタクルから受け取り、前記ある量のチーズを前記コンベヤー上の前記平らな生地に配置するように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１１】
請求項１０記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの三番目のロボットは、ある量の第一トッピングを第二レセプタクルから受け取り、前記ある量の第一トッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１２】
請求項１１記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの四番目のロボットは、ある量の第二トッピングを第三レセプタクルから受け取り、前記ある量の第二のトッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１３】
請求項１０記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの三番目のロボットは、ある量の第一トッピングを第二レセプタクルから受け取り、前記ある量の第一トッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であり、更に、ある量の第二トッピングを第三レセプタクルから受け取り、前記ある量の第二トッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１４】
請求項１または２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記複数の第一ロボットの下流側にオーブンを更に有しており、前記オーブンは前記食品品目を少なくとも部分的に料理するように操作可能であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１５】
請求項１４記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記オーブンの下流側に位置する少なくとも１つのロボットであって、新たなトッピングレセプタクルから新たなトッピングを受け取り、前記新たなトッピングを前記少なくとも部分的に料理した食品品目のうち選択された食品品目に供給するように操作可能である少なくとも１つのロボットを更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１６】
請求項１または２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一コンベヤーは、
第一速度で作動する食品グレードコンベヤーベルトと、
第二速度でオーブンを通過して前記食品品目を輸送する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、前記第二速度は前記第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックと、
前記第一速度で移動する前記食品グレードコンベヤーベルトから、前記第二速度で移動する前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する第一移送コンベヤーとを有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１７】
請求項１６記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記少なくとも１つのコンベヤーは、少なくとも部分的に料理した食品品目を複数の包装の底部分のそれぞれに移送する第二移送コンベヤーを有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１８】
請求項１７記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一および第二移送コンベヤーは各々それぞれのロボットを有しており、前記各ロボットは、少なくとも３つの自由度を有する選択的に移動可能なそれぞれの付属物を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項１９】
請求項１記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記制御システムは、顧客によって直接電子的に生成される食品品目の注文を受け取るものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項２０】
請求項１または２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記制御システムは、顧客によって直接電子的に生成される食品品目の注文を受け取るように通信可能に接続されたサーバーコンピュータフロントエンドと、注文遂行順番に従って食品品目の受注をアセンブルするバックエンドコンピュータとを有しており、食品品目の受注のうち少なくともいくつかは、食品品目を受注した順番から外れた注文遂行順番で並べられているものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項２１】
請求項２０記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記バックエンドコンピュータは、前記食品品目の受注の各々に関して、少なくとも部分的にはそれぞれの配達先への推定時間に基づき、前記注文遂行順番で前記食品品目の受注をアセンブルするものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項２２】
オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法であって、
制御システムによって、食品品目に関する複数の個別の注文を受け取る工程と、
前記食品品目に関する複数の個別の注文のそれぞれに基づいて、制御信号を前記制御システムによって生成する工程と、
前記ロボット食品準備アセンブリラインの少なくとも一部に沿って、前記食品品目の複数の例をコンベヤーによって運搬する工程と、
前記制御システムにより、複数のロボットの各々の各付属器のそれぞれのツールに、少なくとも部分的には前記制御信号に基づいて、前記食品品目の例をアセンブルさせる工程であって、前記食品品目の少なくとも第一例は第一セットの成分を含み、前記コンベヤーに沿って前記食品品目の第一例の直後に連続的に行われる前記食品品目の第二例は第二セットの成分を含み、前記第二セットの成分は前記第一セットの成分とは異なる工程とを有するものである
オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。  
【請求項２３】
請求項２２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記コンベヤーに沿って前記食品品目の第二例の直後に連続的に行われる前記食品品目の少なくとも第三例は第三セットの成分を含み、前記第三セットの成分は前記第一セットの成分とは異なり、前記第二セットの成分とも異なるものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項２４】
請求項２２または２３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、
第一ソースを保持する第一リザーバを含む少なくとも第一ソースディスペンサーによって、前記第一ソースの第一量を前記コンベヤー上の平らな生地に供給する工程と、
前記複数のロボットの第一ロボットの前記それぞれのツールの丸い部分によって、前記第一ソースの第一量を前記平らな生地に塗る工程とを更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項２５】
請求項２４記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記第一ソースの第一量を前記平らな生地に塗る工程は、前記複数のロボットの第一ロボットのそれぞれのツールが回転する間、前記複数のロボットの第一ロボットの付属物を螺旋状に移動させる工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項２６】
請求項２４記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に前記制御信号に基づいて前記食品品目の例をアセンブルさせる工程は、前記複数のロボットの第二ロボットに、第一レセプタクルからある量のチーズを受け取らせ、前記ある量のチーズを前記コンベヤー上の前記平らな生地の上に配置させる工程を有するものである方法。
【請求項２７】
請求項２６記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に前記制御信号に基づいて前記食品品目の例をアセンブルさせる工程は、前記複数のロボットの第三ロボットに、第二レセプタクルからある量の第一トッピングを受け取らせ、前記ある量の第一トッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地上に配置させる工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項２８】
請求項２７記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に前記制御信号に基づいて前記食品品目の例をアセンブルさせる工程は、前記複数のロボットの第三ロボットに、第三レセプタクルからある量の第二トッピングを受け取らせ、前記ある量の第二トッピングを前記コンベヤー上の前記平らな生地のうち選択された生地上に配置させる工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項２９】
請求項２２または２３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記複数のロボットの下流にあるオーブンに、前記食品品目の例を少なくとも部分的に料理させる工程を更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項３０】
請求項２９記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、
前記オーブンの下流に位置する少なくとも１つのロボットに、新たなトッピングレセプタクルから新たなトッピングを受け取らせる工程と、
前記オーブンの下流に位置する少なくとも１つのロボットに、前記少なくとも部分的に料理された食品品目の例のうち選択された例に前記新たなトッピングを供給させる工程とを更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。  
【請求項３１】
請求項２２または２３記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記コンベヤーは、第一速度で作動する食品グレードコンベヤーベルトと、  第二速度でオーブンを通過して前記食品品目を輸送する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、前記第二速度は前記第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックとを有し、第一移送コンベヤーによって、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する工程を更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項３２】
請求項２２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、
前記制御システムによって、顧客によって直接電子的に生成された食品品目の注文を受け取る工程と、
前記制御システムによって、食品品目の前記受注をアセンブルする工程であって、食品品目の受注のうち少なくともいくつかは、食品品目を受注した順番から外れた注文遂行順番で並べられているものである工程とを更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項３３】
請求項３２記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、食品品目の前記受注を前記注文遂行順番でアセンブルする工程は、食品品目の前記受注の各々に関して、少なくとも部分的にそれぞれの配達先への推定時間に基づいて、食品品目の前記受注を前記注文遂行順番でアセンブルする工程を有するものである方法。
【請求項３４】
オンデマンド食品準備アセンブリラインであって、
第一セットのアセンブリステーションであって、各ステーションで、食品品目の一部がアセンブルされるアセンブリステーションと、
前記第一セットのアセンブリステーションのアセンブリステーションを第一速度で通過して移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、
少なくとも１つのオーブンと、
前記少なくとも１つのオーブンを第二速度で通過して食品品目を運ぶ少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、前記第二速度は前記第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックと、
前記第一速度で移動する前記食品グレードコンベヤーベルトから前記第二速度で移動する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する第一移送コンベヤーとを有するものである  
オンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項３５】
請求項２２記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記少なくとも１つのオーブンを通過して食品品目を運ぶための少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックをバイパスするバイパスコンベヤーであって、前記第一移送コンベヤーが前記食品グレードコンベヤーから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックおよび前記バイパスコンベヤーのうちの１つに選択的に各食品品目を移送するバイパスコンベヤーを更に有するものであるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項３６】
請求項３４記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記少なくとも１つのオーブンは第一オーブンおよび少なくとも第二オーブンを含み、前記第二オーブンは前記オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインに沿って前記第一オーブンと平行であり、前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックは、第一オーブンコンベヤーラックおよび少なくとも第二オーブンコンベヤーラックを含み、前記第一オーブンコンベヤーラックは前記第一オーブンを通過して移動し、前記第二オーブンコンベヤーラックは前記第二オーブンを通過して移動するものであるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項３７】
請求項３６記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一オーブンコンベヤーラックは前記第一オーブンを前記第一速度で通過して移動し、前記第二オーブンコンベヤーラックは前記第二オーブンを前記第二速度で通過して移動するものであるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項３８】
請求項３６記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一移送コンベヤーは、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に食品品目を移送するものであるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項３９】
請求項３８記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一移送コンベヤーは、前記食品グレードコンベヤーベルト並びに前記第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に対して移動可能な付属器を持つロボットを有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリライン。
【請求項４０】
請求項３９記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記第一移送コンベヤーは、前記ロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置される移送コンベヤーラックを更に有しており、前記移送コンベヤーラックは、少なくとも１つの方向に選択的に操作可能であるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項４１】
請求項４０記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記移送コンベヤーラックは第二方向に選択的に操作可能であり、前記第二方向は前記第一方向の反対側であるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項４２】
請求項４０記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記移送コンベヤーラックは前記第一方向に複数の速度で選択的に操作可能であるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項４３】
請求項３４記載のオンデマンド食品準備アセンブリラインにおいて、前記アセンブリステーションの少なくとも１つはロボットを有し、前記ロボットは選択的に移動可能な少なくとも１つのそれぞれの付属器と、前記それぞれの付属器に物理的に連結されたツールとを有しており、前記ロボットは動的指示に応答して、オンデマンドの前記食品品目のうち複数の特定の例をアセンブルするものであるオンデマンド食品準備アセンブリライン。
【請求項４４】
オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法であって、
少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトを第一セットのアセンブリステーションを通過して第一速度で移動させる工程であって、各アセンブリステーションにおいて、カスタマイズされた食品品目の一部をアセンブルする工程と、
少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックを通し、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を第二速度で少なくとも１つのオーブンを通過して運ぶ工程であって、前記第二速度が前記第一速度よりも遅い工程と、
第一ロボット移送コンベヤーにより、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、前記第一速度で移動する前記食品グレードコンベヤーベルトから前記第二速度で移動する前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ、前記第一速度または前記第二速度を変えることなく移送する工程とを有するものである
オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項４５】
請求項４４記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目の１つの例を第一オーブンを移動させる第一オーブンコンベヤーラックへ移送する工程と、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目の別の例を第二オーブンを移動させる第二オーブンコンベヤーラックへ移送する工程とを有し、前記第二オーブンは、前記オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインに沿って前記第一オーブンと平行であるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項４６】
請求項４５記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記第一移送コンベヤーは付属器を有するロボットを有し、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、前記食品グレードコンベヤーベルト並びに前記第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に対して前記付属器を移送させる工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項４７】
請求項４６記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記第一移送コンベヤーは前記ロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置された移送コンベヤーラックを更に有し、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、前記移送コンベヤーラックを少なくとも第一方向に選択的に操作する工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項４８】
請求項４７記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、前記移送コンベヤーラックを少なくとも第二方向に選択的に操作する工程であって、前記第二方向は前記第一方向の反対側である工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項４９】
請求項４７記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記食品グレードコンベヤーベルトから前記少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、前記移送コンベヤーラックを前記第一方向に複数の速度で選択的に操作する工程を有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項５０】
請求項４４記載のオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法において、前記アセンブリステーションの少なくとも１つは、少なくとも１つのそれぞれの付属器を持つロボットを有し、前記ロボットのそれぞれの付属器に物理的に連結されたツールを動的指示に応答して選択的に移動させ、オンデマンドの前記食品品目のうち複数の特定の例をアセンブルする工程を更に有するものであるオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法。
【請求項５１】
オンデマンド食品準備アセンブリラインに使用される装置であって、前記オンデマンド食品準備アセンブリラインは、第一速度で移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、いくつかのオーブンと、第二速度で前記オーブンを通して食品品目を運ぶいくつかのオーブンコンベヤーラックであって、前記第二速度は前記第一速度より遅いオーブンコンベヤーラックとを有し、前記装置は、
ロボットであって、前記食品グレードコンベヤーベルトの末端および前記オーブンコンベヤーラックの各々のそれぞれの末端に対して選択的に移動可能な少なくとも１つの付属器を有するロボットと、
前記ロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置され、それと共に移動する移送コンベヤーラックと、
前記移送コンベヤーラックに駆動連結されている少なくとも１つのモーターであって、前記付属器の末端に対して少なくとも第一方向に前記移送コンベヤーラックを移動するように選択的に操作可能なモーターとを有するものである
装置。
【請求項５２】
請求項５１記載の装置において、前記少なくとも1つのモーターは、前記付属器の末端に対して第二方向に前記移送コンベヤーラックを動かすように選択的に操作可能であり、前記第二方向は前記第一方向の反対側である装置。
【請求項５３】
請求項５１記載の装置において、前記移送コンベヤーラックは前記第一方向に複数の速度で選択的に操作可能である装置。
【請求項５４】
請求項５１記載の装置において、前記移送コンベヤーラックはエンドレスラックであり、前記移送コンベヤーラックを搭載するための一組のローラーを更に有するものである装置。
【請求項５５】
請求項５４記載の装置において、少なくとも１つのローラーは、前記移送コンベヤーラックに物理的に駆動係合する一組の歯を有するものである装置。
【請求項５６】
請求項５１記載の装置において、前記ロボットの付属器は６つの自由度を有しており、前記ロボットは、制御器実行可能な一組の指示に応答して前記付属器を動かすように駆動連結された複数のモーターを有するものである装置。
【請求項５７】
オンデマンド食品準備アセンブリラインに使用される装置の操作方法であって、前記オンデマンド食品準備アセンブリラインは、第一速度で移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、いくつかのオーブンと、第二速度で前記オーブンを通して食品品目を運ぶいくつかのオーブンコンベヤーラックであって、前記第二速度は前記第一速度より遅いオーブンコンベヤーラックとを有し、前記方法は、
ロボットの少なくとも１つの付属器を選択的に移動させ、前記ロボットの付属器によって運ばれる移送コンベヤーラックを前記食品グレードコンベヤーベルトの末端および前記オーブンコンベヤーラックの第一ラックのそれぞれの末端近くに配置する工程と、
前記移送コンベヤーラックを駆動し、食品品目の第一例を前記オーブンコンベヤーラックの第一ラックに移送する工程と、
前記ロボットの前記少なくとも１つの付属器を選択的に移動させ、前記ロボットの付属器によって運ばれる前記移送コンベヤーラックを前記食品グレードコンベヤーベルトの末端および前記オーブンコンベヤーラックの第二ラックのそれぞれの末端近くに配置する工程と、
前記移送コンベヤーラックを駆動し、食品品目の第二例を前記オーブンコンベヤーラックの第二ラックに移送する工程とを有するものである
方法。  
【請求項５８】
請求項５７記載の方法において、前記装置は、前記移送コンベヤーラックを前記付属器の末端に対して第二方向に移動させるように選択的に操作可能な少なくとも1つのモーターを有しており、前記第二方向は前記第一方向の反対側であり、前記移送コンベヤーラックの駆動工程は前記少なくとも１つのモーターを操作する工程を有するものである方法。
【請求項５９】
請求項５７記載の方法において、前記移送コンベヤーラックを駆動して食品品目の第一例を前記オーブンコンベヤーラックの第一ラックへ移送する工程は、前記移送コンベヤーラックを前記第一方向に複数の速度で選択的に駆動する工程を有するものである方法。
【請求項６０】
食品準備ロボットシステムであって、
いくつかのアームと、
食品品目の一部の構成要素を前記食品品目の切断または前記食品品目への任意の素材の追加なしに再分配する、円形の接触部分を有するアームツールの末端と、
前記アームツールの末端を少なくとも二次元パターンで選択的に移動させるように駆動連結された少なくとも１つのモーターと、
前記食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置を感知する少なくとも１つのセンサーと、
少なくとも１つの制御器であって、前記少なくとも１つのセンサーから情報を受信するように通信可能に接続されており、少なくとも部分的には前記受信情報に基づいて移動のパターンを決定し、制御信号を提供することにより前記アームツールの末端を移動決定パターンで駆動するように通信可能に接続されている少なくとも１つの制御器とを有するものである
食品準備ロボットシステム。
【請求項６１】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、前記少なくとも１つのモーターは、前記アームツールの末端が回転している間に、前記アームツールの末端を前記少なくとも二次元パターンで選択的に移動させるように更に駆動連結されているものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６２】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、前記少なくとも１つのモーターは、前記アームを移動決定パターンで動かすように駆動連結された第一モーターと、前記第一モーターが前記アームツールの末端を前記移動決定パターンで動かしている間に、前記アームツールの末端を回転させるように駆動連結されている第二モーターとを有するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６３】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、前記少なくとも１つの制御器は、少なくとも部分的に前記受信情報に基づいて、移動の螺旋パターンを決定するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６４】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、前記アームツールの末端の前記接触部分は球形であり、前記アームツールの末端はステンレス鋼を有するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６５】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、少なくとも前記アームツールの末端の前記接触部分は食品グレードポリマーであり、前記アームツールの末端は前記いくつかのアームから選択的に着脱可能である食品準備ロボットシステム。
【請求項６６】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、少なくとも前記アームツールの末端は食品グレードポリマーまたはステンレス鋼のいずれかであり、凸型の接触部分を有しており、前記アームツールの末端を前記いくつかのアームに選択的に着脱可能に連結する少なくとも１つの留め具を更に有するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６７】
請求項６０記載の食品準備ロボットシステムにおいて、清浄剤を含むリザーバを更に有しており、前記制御器は、少なくとも前記アームツールの末端の前記接触部分を前記リザーバ内へ、次に前記リザーバから離れる方向へ動かすための指示を提供するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６８】
請求項６７記載の食品準備ロボットシステムにおいて、前記制御器は、少なくとも前記アームツールの末端の前記接触部分が前記リザーバから離れる方向に動かされた後、前記アームツールの末端の前記接触部分がその後の食品品目に係合する前に、前記アームツールを回転させる指示を提供するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項６９】
請求項６０〜６８のいずれか一項記載の食品準備ロボットシステムにおいて、少なくとも１つのセンサーは、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つを感知し、前記少なくとも１つの制御器は、少なくとも部分的に、前記平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち前記少なくとも１つに基づいて移動パターンを決定するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項７０】
請求項６０〜６８のいずれか一項記載の食品準備ロボットシステムにおいて、少なくとも１つのセンサーは、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知し、前記少なくとも１つの制御器は、少なくとも部分的に、前記食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、および前記平らな生地の形状および方位のうち少なくとも１つに基づいて移動パターンを決定するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項７１】
請求項６０〜６８のいずれか一項記載の食品準備ロボットシステムにおいて、少なくとも１つのセンサーは、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つ、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知し、前記少なくとも１つの制御器は、少なくとも部分的に、平らな生地上の前記少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つに基づき、並びに少なくとも部分的に、前記食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状および方位のうち少なくとも１つに基づき、移動パターンを決定するものである食品準備ロボットシステム。
【請求項７２】
削除。
【請求項７３】
食品準備ロボットシステムの操作方法であって、
少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程と、
制御器によって、前記少なくとも１つのセンサーから情報を受信する工程と、
前記制御器によって、少なくとも部分的には前記受信情報に基づいてアームツールの末端の移動パターンを決定する工程と、
前記制御器を通して、制御信号を提供することにより前記移動決定パターンで前記アームツールの末端を駆動する工程であって、前記アームツールの末端は、前記食品品目の切断または前記食品品目への任意の素材の追加なしに再分配する、円形の接触部分を有する工程とを更に有するものである
方法。
【請求項７４】
請求項７３記載の方法において、制御信号を提供することにより前記移動決定パターンで前記アームツールの末端を駆動する工程は、制御信号を提供することにより、いくつかのアームに駆動連結された少なくとも１つのモーターを駆動し、少なくとも二次元パターンで前記アームツールの末端を選択的に動かす工程を有するものである方法。
【請求項７５】
請求項７３記載の方法において、前記アームツールの末端の少なくとも前記接触部分を回転させる工程であって、前記アームツールの末端が回転する間、前記アームツールの末端を前記少なくとも二次元パターンで選択的に移動させる工程を更に有するものである方法。
【請求項７６】
請求項７３記載の方法において、制御信号を提供することにより前記アームツールの末端を前記移動決定パターンで駆動する工程は、前記アームを前記移動決定パターンで動かすように駆動連結された第一モーターへ制御信号を提供する工程と、前記第一モーターが前記アームツールの末端を前記移動決定パターンで動かしている間に、前記アームツールの末端を回転させるように駆動連結されている第二モーターへ制御信号を提供する工程とを有するものである方法。
【請求項７７】
請求項７３記載の方法において、少なくとも部分的には前記受信情報に基づいてアームツールの末端の移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的には前記受信情報に基づいて螺旋移動パターン、または星型移動パターンを決定する工程を有するものである方法。
【請求項７８】
請求項７３記載の方法において、前記アームツールの末端の少なくとも前記接触部分を清浄剤を含むリザーバ内へ、次に前記リザーバから離れる方向へ動かすように、前記制御器が、少なくとも１つのモーターへ指示を与える工程を有するものである方法。
【請求項７９】
請求項７８記載の方法において、少なくとも前記アームツールの末端の前記接触部分が前記リザーバから離れる方向に動かされた後、前記アームツールの末端の前記接触部分がその後の食品品目に係合する前に、前記アームツールの末端を回転させるように、前記制御器が、少なくとも１つのモーターへ指示を与える工程を有するものである方法。
【請求項８０】
請求項７３〜７９のいずれか一項記載の方法において、少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程を有し、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、前記少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つに基づいているものである方法。
【請求項８１】
請求項７３〜７９のいずれか一項記載の方法において、少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知する工程を有し、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、前記食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つに基づいているものである方法。
【請求項８２】
請求項７３〜７９のいずれか一項記載の方法において、少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、ｉ）少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程と、ｉｉ）食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知する工程とを有し、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、前記少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つに基づいており、並びに少なくとも部分的に、前記食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、前記平らな生地の形状、および前記平らな生地の方位のうち少なくとも１つに基づいているものである方法。
【請求項８３】
いくつかのアームを有する食品準備ロボットシステムで使用されるアームツールの末端であって、
アームツールの前記末端は、食品品目の切断または前記食品品目への任意の素材の追加なしに、前記食品品目の一部上の粘性液体構成要素を再分配する、円形の接触部分を有する本体を有し、前記アームツールの少なくとも前記接触部分は、食品グレードポリマーおよびステンレス鋼のいずれか、並びに前記アームツールの末端を前記食品準備ロボットシステムのいくつかのアームに選択的に着脱可能に連結する少なくとも１つの留め具である
アームツールの末端。
【請求項８４】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記少なくとも１つの留め具は、前記アームツールの末端が回転する間、少なくとも二次元パターンの移動のために、前記アームツールの末端を前記食品準備ロボットシステムのいくつかのアームに選択的に着脱可能に連結するものであるアームツールの末端。
【請求項８５】
請求項８３記載のアームツールの末端において、少なくとも前記アームツールの末端は、食品グレードポリマーおよびステンレス鋼のいずれかであり、凸型の接触部分を有するものであるアームツールの末端。
【請求項８６】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記アームツールの末端の前記接触部分は球形であるアームツールの末端。
【請求項８７】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記アームツールの末端はステンレス鋼を有するものであるアームツールの末端。
【請求項８８】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記アームツールの末端は食品グレードポリマーを有するものであるアームツールの末端。
【請求項８９】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記少なくとも１つの留め具は、雄ネジおよび雌ネジのうち少なくともいずれかを有するものであるアームツールの末端。
【請求項９０】
請求項８３記載のアームツールの末端において、前記少なくとも１つの留め具は、前記アームツールの末端における単一の一体部分である第一留め具と、前記第一留め具を補完し選択的に着脱可能である第二留め具とを有するものであるアームツールの末端。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［0001］  本記載は、一般的に食品アセンブリ、例えば消費者へ配達するための食品品目のアセンブリに関する。
【背景技術】
【０００２】
［0002］  歴史的に見て、消費者は、温かい調理済みの食品が欲しい場合にはいくつかの選択肢を有している。消費者の中には、斯かる食品が調理されるレストランや他の食品関連場所へ行き、そこで食事する人達もいる。消費者の中には、レストランや他の食品関連場所へ行き、温かい調理済みの食品を購入し、その敷地以外の場所、例えば家やピックニック場などへその食品を持って行く人達もいる。消費者の中には、家で食べるため、温かい調理済みの食品の配達をお願いする人達もいる。温かい調理済みの食品の配達需要は次第に増えており、今日の市場において重要な役割を演じている。斯かる温かい調理済みの食品の配達は、中華料理の持ち帰りやピザ屋の領域に限定されていると今まで考えられていた。しかし、今日では、コンビニ店やフランチャイズのハンバーガーレストランなどのファーストフード店でさえ、配達市場を試みようとしている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
［0003］  伝統的に、調理済み食品の配達にはいくつかの個別の行動が伴う。まず、消費者は、レストランまたは類似の食品関連場所に特定の食品品目を注文する。レストランまたは類似の食品関連場所は、顧客の注文に応じてその食品品目または食品製品を準備する。調理された食品品目は包装され、消費者の場所へ配達される。斯かる配達方法に伴う課題は数多く存在する。温かい食品品目を消費者へ配達する間にその食品品目が冷えてしまうのは不可避であるが、それに加え、多くの食品は、時間の経過とともにその味、きめ、または食感が崩れてしまう。例えば、バーガーレストランにおけるフレンチフライは温かくてパリパリ感があるかもしれないが、家に到着するまでに冷たくなり、湿気を帯び、しなしなになってしまう。斯かる課題に対処するため、「ホットバッグ」、「加熱包装」、または類似の断熱包装、キャリア、および／または食品容器を利用して、消費者宅へ配達する間に調理済み食品の温度を少なくとも部分的に維持しようとする食品供給業者もいる。斯かる方法は配達中の食品の温度を維持するのに少なくとも多少は効果的であるかもしてないが、食品品目を調理する時間とそれを実際に食する時間との間の差に伴う食品の味、きめ、または食感の変化という課題に対してはほとんど有効ではない。
【０００４】
［0004］  更に、消費者が注文しなかった食品を受け取ったり、注文した食品を受け取らなかったりと、注文の間違いが頻繁に生じる。この経験は消費者または顧客を非常にイライラさせるものであり、間違った注文を訂正し、代わりの注文が料理され配達されるのを待たなければならないというジレンマに陥れるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
［0005］  オンデマンド食品アセンブリラインは、食品品目の受注に応答して食品品目をアセンブルするように操作可能な１つ以上のコンベヤーおよび１つ以上のロボット、並びにアセンブルされた食品品目を例えば部分的に料理するように操作可能な１つ以上のオーブンを含み得る。オンデマンドロボット食品アセンブリラインは、アセンブルされて部分的に料理された食品品目を包装内に任意のパッケージし、該パッケージされた料理済み食品品目を携帯用料理装置（例えばオーブン）に任意にロードすることができ、該料理装置は任意にラックにロードされ、該ラックは配達車に任意にロードされるものであり、該食品品目は、管理された条件下において、消費者の宛先へ向かう途中で個々に料理されるので、各食品品目の料理は消費者の宛先に到着する直前で完了する。アセンブリ管理のための動的遂行待ち行列は、少なくとも部分的には注文の推定輸送時間に基づいている。
【０００６】
［0006］  調理済み食品品目または食品製品の準備および任意の配達を調整するシステムおよび方法が開示される。少なくともいくつかの例において、１つ以上のロボットが、注文に基づいて食品品目をアセンブルする。少なくともいくつかの例において、１つ以上のロボットは、消費者または顧客の注文に基づいて食品品目を完全にアセンブルし、該食品品目を配達またはお持ち帰り用に包装してもよい。いくつかの例において、消費者または顧客の特定の好みに合わせて注文をカスタマイズしてもよい。いくつかの例において、注文は、消費者または顧客の特定の好みに合わせてカスタマイズしてもよい。いくつかの例において、１つ以上のロボットがアセンブルされたおよび／またはパッケージされたカスタムメイドの食品品目を包装し、配達先への移動中に料理するため、それをオーブンにロードしてもよい。
【０００７】
［0007］  消費者または顧客の要求に応じて準備された未料理の食品品目または部分的に調理された食品品目は、配達車の貨物室に乗せられる個々の料理装置またはオーブンに配置できる。自給式の料理装置またはオーブンを個別に配達車に配置してもよい。別の例では、配達車に配置されるラックなどの構造体に複数の料理装置を配置してもよい。料理装置またはオーブン内の料理条件（例えば、料理装置の温度、料理装置の湿度、料理時間など）は、特定の消費者へ配達される食品の料理プロセスが、食品がその目的地に到着する直前に完了するように、消費者または顧客の場所へ行く途中で動的に管理及び調整される。斯かるシステムを使用することにより、料理したばかりの温かい食品を料理プロセス完了の直後に消費者に配達できる。少なくともいくつかの例において、本明細書記載のシステムおよび方法は、食品品目または食品製品を料理するのに、またはそれを完了するのに、任意数の食品配達先までの推定輸送時間を利用する。
【０００８】
［0008］  プロセッサベースのシステムは、動的注文待ち行列を動的に生成、維持、および更新し、食品品目の種々の注文を順番付け、アセンブリラインまたはアセンブリライン関連ロボットを管理することにより、注文に応じて食品品目または食品製品を組み合わせることができる。中央のプロセッサベースのシステムを使用することにより、アセンブリ順番、配達道程（すなわち配達ルート）、および各注文に応じた各消費者の宛先への推定到着時間が生成できる。生の更新データを制御装置に提供することにより、アセンブリ、包装、および発送指示または順番を連続的に、ほぼ連続的に、または間歇的に調整し、動的な注文待ち行列を生成および更新してもよい。斯かる方法により、配達途中におけるオーブンの料理条件を連続的に、ほぼ連続的に、または間歇的に調整することも可能となる。例えば、リアルタイム、またはほぼリアルタイムのクラウドソーシング交通情報を用いて、更新された到着推定時間を提供し、アセンブリ順番または道程、発送道程、および／または配達道程を再計算してもよい。制御装置は、推定配達時間および好みの料理条件を知ることにより、アセンブリ、発送、および配達に対応する注文待ち行列並びに個々の料理装置における料理条件を変化させるので、各料理装置内での料理プロセスが、各消費者または顧客の場所への推定到着時間において完了することとなる。従って、該システムは、オンデマンド調理済み食品品目注文遂行システムと特徴付けられる。
【０００９】
［0009］  食品品目または食品製品は、適切な包装または輸送容器内に保存できる。輸送容器は、２０１７年３月１７日出願の「ＣＯＮＴＡＩＮＥＲ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ  ＡＮＤ  ＳＴＯＲＡＧＥ  ＯＦ  ＦＯＯＤ  ＰＲＯＤＵＣＴＳ」と題した係属中の米国特許出願第１５／４６５，２２８号および２０１６年３月２２日出願の「ＣＯＮＴＡＩＮＥＲ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴ  ＡＮＤ  ＳＴＯＲＡＧＥ  ＯＦ  ＦＯＯＤ  ＰＲＯＤＵＣＴＳ」と題した米国仮特許出願第６２／３１１，７８７号に図示および記載されているような鋳型成形繊維包装または容器を含むのが好ましい。あるいは、包装は、厚紙容器（例えば、ピザ用の箱）、発泡スチロール製容器、紙容器、プラスチック容器、金属容器、アルミ箔容器などを含んでもよい。
【００１０】
［0010］  追跡／傾向注文情報も、温かい調理済み食品品目を特定の日または特定の場合に予測して準備し迅速に配達するのを可能にし、それにより主要な市場差別化要因となり得る、今まで利用不可能だったレベルの顧客サービスが提供できるようになるかもしれない。例えば、特定の日（例えば金曜日の夕方）および／または時間における、特定の食品品目（例えばペパローニピザ）の「試合日」注文も増えるかもしれない。予想される増大は配達全域に亘っているかもしれないし、特定の地域に集中しているかもしれない。斯かる知識があれば、プロセッサベースのシステムは、注文を自己生成し（すなわち、消費者または顧客から実際に注文がなくても、過去に遂行された注文に基づく予測需要に従って注文を生成し）、斯かる食品品目の受注を予期して、配達車の各料理装置内に特定の食品品目（複数も可）を蓄えておくことができる。注文前の備蓄または貯蔵は、以前の需要に基づいていてもよく、特定の食品品目（複数も可）、日、時間、地域、または催し物に基づいていてもよい。例えば、各配達車は、地域のチームの試合日、またはＳｕｐｅｒ  Ｂｏｗｌ（登録）、Ｗｏｒｌｄ  Ｓｅｒｉｅｓ（登録）、ＮＣＡＡ（登録）大学チームのボールゲームまたはトーナメントなどの全国的催し物の最中に、何種類かのチーズやいくつかのペパローニピザを注文前に備蓄していてもよい。
【００１１】
［0011］  オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインは、複数の第一ロボットであって、各々が、選択的に移動可能な少なくとも１つのそれぞれの付属器と、それぞれの付属器に物理的に連結しているツールを有している複数の第一ロボットと、少なくとも複数の第一ロボットを通過して延びる第一コンベヤーであって、ロボットを通過してアセンブルされる複数の食品品目を運搬するように操作可能な第一コンベヤーと、複数の個々の食品品目の注文を受け、複数の個々の食品品目の各々の注文に基づいて制御信号を生成し、オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの少なくとも一部に沿ってコンベヤーが食品品目を運搬するに従い、ロボットのそれぞれの付属器のツールがそれぞれの食品品目をアセンブルできるようにする制御システムであって、少なくとも食品品目の第一品目は第一セットの成分を含み、コンベヤーに沿って食品品目の第一品目の直後に連続的に続く食品品目の第二品目は、第二セットの成分を含み、第二セットの成分は第一セットの成分とは異なるものである制御システムとを含むものとして要約される。
【００１２】
［0012］  コンベヤーに沿って食品品目の第二品目の直後に連続的に続く食品品目の少なくとも第三品目は第三セットの成分を含んでもよく、その場合、第三セットの成分は第一セットの成分とは異なり、第二セットの成分とも異なっていてもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインは、第一ソースを保持しコンベヤー上の平らな生地の上に第一ソースの第一量を供給するように操作可能な第一リザーバを含む第一ソースディスペンサーを少なくとも更に有していてもよく、その場合、複数の第一ロボットの最初のロボットのそれぞれのツールは丸い部分を有しており、平らな生地の上に第一ソースの第一量を塗るように操作可能である。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインは、第二ソースを保持しコンベヤー上の選択された平らな生地の上に第二ソースの第一量を供給するように操作可能な第二リザーバを含む第二ソースディスペンサーを少なくとも更に有してもよく、その場合、複数の第一ロボットの最初のロボットのそれぞれのツールは、選択された平らな生地の上にソースの第二量を塗るように操作可能である。複数の第一ロボットの最初のロボットの付属器は螺旋状に移動するように操作可能であり、複数の第一ロボットの最初のロボットのそれぞれのツールは回転して、第一ソースの第一量を平らな生地の上に塗るように操作可能である。複数のロボットの第二ロボットは供給容器を含んでいてもよく、その場合、供給容器は底面を有しており、また供給容器は１つのそれぞれの付属器に連結されており、ツールは底面に物理的に連結されている。ツールはおろし金、ノズル、回転刃、および線形スライサーのうち少なくとも１つを含んでいてもよい。供給容器はプランジャを更に有してもよく、プランジャは供給容器の底面に平行な面を有しており、またプランジャは底面の方向に移動可能である。オンデマンドロボット食品調達アセンブリラインは複数の供給容器を含むディスペンサーカローセルを更に有しており、ディスペンサーカローセルは少なくとも第一コンベヤーの上に位置しているので、複数の供給容器のうち少なくとも１つが少なくとも1つのコンベヤーの上に中心を持っており、複数の供給容器の第一容器が一度目に少なくとも１つのコンベヤーの上に中心を持ち、複数の供給容器の第二容器が二度目に少なくとも１つのコンベヤーの上に中心を持つ。複数の第一ロボットの二番目のロボットは、ある量のチーズを第一レセプタクルから受け取り、前記ある量のチーズを前記コンベヤー上の前記平らな生地に配置するように操作可能であってもよい。複数の第一ロボットの三番目のロボットは、ある量の第一トッピングを第二レセプタクルから受け取り、ある量の第一トッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であってもよい。複数の第一ロボットの四番目のロボットは、ある量の第二トッピングを第三レセプタクルから受け取り、ある量の第二トッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であってもよい。複数の第一ロボットの三番目のロボットは、ある量の第一トッピングを第二レセプタクルから受け取り、前記ある量の最初のトッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択��れた生地に配置するように操作可能であり、更に、ある量の第二トッピングを第三レセプタクルから受け取り、ある量の第二トッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択された生地に配置するように操作可能であってもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインは、複数の第一ロボットの下流側にオーブンを更に有してもよく、その場合、オーブンは食品品目を少なくとも部分的に料理するように操作可能であってもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインは、オーブンの下流側に位置する少なくとも１つのロボットであって、新たなトッピングレセプタクルから新たなトッピングを受け取り、新たなトッピングを少なくとも部分的に料理した食品品目のうち選択された食品品目に供給するように操作可能である少なくとも１つのロボットを更に有していてもよい。少なくとも１つのコンベヤーは、第一速度で作動する食品グレードコンベヤーベルトと、第二速度でオーブンを通過して食品品目を輸送する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、第二速度は第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックと、第一速度で移動する食品グレードコンベヤーベルトから、第二速度で移動する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する第一移送コンベヤーとを有していてもよい。少なくとも１つのコンベヤーは、少なくとも部分的に料理した食品品目を複数の包装の底部分のそれぞれに移送する第二移送コンベヤーを有していてもよい。第一および第二移送コンベヤーは各々それぞれのロボットを有していてもよく、各ロボットは少なくとも３つの自由度を有する選択的に移動可能なそれぞれの付属物を有していてもよい。制御システムは、顧客によって直接電子的に生成される食品品目の注文を受け取ってもよい。制御システムは、顧客によって直接電子的に生成される食品品目の注文を受け取るように通信可能に接続されたサーバーコンピュータフロントエンドと、注文遂行待ち行列に従って食品品目の受注をアセンブルするバックエンドコンピュータとを有していてもよく、その場合、食品品目の受注のうち少なくともいくつかは、食品品目を受注した順番から外れた注文遂行待ち行列で並べられている。バックエンドコンピュータは、食品品目の受注の各々に関して、少なくとも部分的にはそれぞれの配達先への推定時間に基づき、注文遂行待ち行列における当該食品品目の受注をアセンブルしてもよい。
【００１３】
［0013］  オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、制御システムによって、食品品目に関する複数の個別の注文を受け取る工程と、食品品目のそれぞれの注文に基づいて、制御信号を前記制御システムによって生成する工程と、ロボット食品準備アセンブリラインの少なくとも一部に沿って、食品品目の複数の例をコンベヤーによって運搬する工程と、制御システムにより、複数のロボットの各々の各付属器のそれぞれのツールに、少なくとも部分的には制御信号に基づいて、食品品目の例をアセンブルさせる工程であって、食品品目の少なくとも第一例は第一セットの成分を含み、コンベヤーに沿って食品品目の第一例の直後に連続的に行われる食品品目の第二例は第二セットの成分を含み、第二セットの成分は第一セットの成分とは異なる工程とを有するものとして要約される。
【００１４】
［0014］  コンベヤーに沿って食品品目の第二例の直後に連続的に行われる食品品目の少なくとも第三例は第三セットの成分を含んでもよく、その場合、第三セットの成分は第一セットの成分とは異なり、第二セットの成分とも異なる。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、第一ソースを保持する第一リザーバを含む少なくとも第一ソースディスペンサーによって、第一ソースの第一量をコンベヤー上の平らな生地に供給する工程と、複数のロボットの第一ロボットのそれぞれのツールの丸い部分によって、第一ソースの第一量を平らな生地に塗る工程とを更に有してもよい。第一ソースの第一量を平らな生地に塗る工程は、複数のロボットの第一ロボットのそれぞれのツールが回転する間、複数のロボットの第一ロボットの付属物を螺旋状に移動させる工程を有してもよい。複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に制御信号に基づいて食品品目の例をアセンブルさせる工程は、複数のロボットの第二ロボットに、第一レセプタクルからある量のチーズを受け取らせ、該ある量のチーズをコンベヤー上の平らな生地の上に配置させる工程を有してもよい。複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に制御信号に基づいて食品品目の例をアセンブルさせる工程は、複数のロボットの第三ロボットに、第二レセプタクルからある量の第一トッピングを受け取らせ、該ある量の第一トッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択された生地上に配置させる工程を有してもよい。複数のロボットの各々の各付属物のそれぞれのツールに、少なくとも部分的に制御信号に基づいて食品品目の例をアセンブルさせる工程は、複数のロボットの第三ロボットに、第三レセプタクルからある量の第二トッピングを受け取らせ、該ある量の第二トッピングをコンベヤー上の平らな生地のうち選択された生地上に配置させる工程を有してもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、複数のロボットの下流にあるオーブンに、食品品目の例を少なくとも部分的に料理させる工程を更に有してもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、オーブンの下流に位置する少なくとも１つのロボットに、新たなトッピングレセプタクルから新たなトッピングを受け取らせる工程と、オーブンの下流に位置する少なくとも１つのロボットに、少なくとも部分的に料理された食品品目の例のうち選択された例に新たなトッピングを供給させる工程とを更に有してもよい。少なくとも１つのコンベヤーは、第一速度で作動する食品グレードコンベヤーベルトと、第二速度でオーブンを通過して食品品目を輸送する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、第二速度は第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックとを有してもよく、その場合、第一移送コンベヤーによって、食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する工程を更に有してもよい。オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、制御システムが顧客によって直接電子的に生成された食品品目の注文を受け取る工程と、制御システムが食品品目の受注をアセンブルする工程であって、食品品目の受注のうち少なくともいくつかは、食品品目を受注した順番から外れた注文遂行待ち行列で並べられているものである工程とを更に有していてもよい。食品品目の受注を注文遂行待ち行列でアセンブルする工程は、食品品目の受注の各々に関して、少なくとも部分的にそれぞれの配達先への推定時間に基づいて、食品品目の受注を注文遂行待ち行列でアセンブルする工程を有してもよい。  
【００１５】
［0015］  オンデマンド食品準備アセンブリラインは、第一セットのアセンブリステーションであって、各ステーションで、食品品目の一部がアセンブルされるアセンブリステーションと、第一セットのアセンブリステーションのアセンブリステーションを第一速度で通過して移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、少なくとも１つのオーブンと、少なくとも１つのオーブンを第二速度で通過して食品品目を運ぶ少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックであって、第二速度は第一速度よりも遅いオーブンコンベヤーラックと、第一速度で移動する前記食品グレードコンベヤーベルトから第二速度で移動する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ食品品目を移送する第一移送コンベヤーとを有するものとして要約される。
【００１６】
［0016］  オンデマンド食品準備アセンブリラインは、少なくとも１つのオーブンを通過して食品品目を運ぶための少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックをバイパスするバイパスコンベヤーであって、第一移送コンベヤーが食品グレードコンベヤーから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックおよびバイパスコンベヤーのうちの１つに選択的に各食品品目を移送するバイパスコンベヤーを更に有していてもよい。少なくとも１つのオーブンは第一オーブンおよび少なくとも第二オーブンを含んでもよく、第二オーブンはオンデマンドロボット食品準備アセンブリラインに沿って第一オーブンと平行であり、少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックは第一オーブンコンベヤーラックおよび少なくとも第二オーブンコンベヤーラックを含んでもよく、第一オーブンコンベヤーラックは第一オーブンを通過して移動し、第二オーブンコンベヤーラックは第二オーブンを通過して移動する。第一オーブンコンベヤーラックは第一オーブンを第一速度で通過して移動してもよく、第二オーブンコンベヤーラックは第二オーブンを第二速度で通過して移動してもよい。第一移送コンベヤーは、食品グレードコンベヤーベルトから第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に食品品目を移送してもよい。第一移送コンベヤーは、食品グレードコンベヤーベルト並びに第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に対して移動可能な付属器を持つロボットを有していてもよい。第一移送コンベヤーは、ロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置される移送コンベヤーラックを更に有してもよく、その場合、移送コンベヤーラックは少なくとも１つの方向に選択的に操作可能である。移送コンベヤーラックは第二方向に選択的に操作可能であってもよく、その場合、第二方向は第一方向の反対側である。移送コンベヤーラックは第一方向に複数の速度で選択的に操作可能であってもよい。アセンブリステーションの少なくとも１つはロボットを有してもよく、その場合、該ロボットは選択的に移動可能な少なくとも１つのそれぞれの付属器と、それぞれの付属器に物理的に連結されたツールとを有しており、ロボットは動的指示に応答して、オンデマンドの食品品目のうち複数の特定の例をアセンブルする。
【００１７】
［0017］  オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインの操作方法は、少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトを第一セットのアセンブリステーションを通過して第一速度で移動させる工程であって、各アセンブリステーションにおいて、カスタマイズされた食品品目の一部をアセンブルする工程と、少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックを通し、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を第二速度で少なくとも１つのオーブンを通過して運ぶ工程であって、第二速度が第一速度よりも遅い工程と、第一ロボット移送コンベヤーにより、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、第一速度で移動する食品グレードコンベヤーベルトから第二速度で移動する少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ、第一速度または第二速度を変えることなく移送する工程とを有するものとして要約される。
【００１８】
［0018］  少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目の１つの例を第一オーブンを移動させる第一オーブンコンベヤーラックへ移送する工程と、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目の別の例を第二オーブンを移動させる第二オーブンコンベヤーラックへ移送する工程とを有してもよく、その場合、第二オーブンは、オンデマンドロボット食品準備アセンブリラインに沿って第一オーブンと平行である。第一移送コンベヤーは付属器を有するロボットを有してもよく、その場合、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、食品グレードコンベヤーベルト並びに第一および第二オーブンコンベヤーラックの両方に対して付属器を移送させる工程を有する。第一移送コンベヤーはロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置された移送コンベヤーラックを更に有してもよく、その場合、少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、移送コンベヤーラックを少なくとも第一方向に選択的に操作する工程を有する。少なくとも部分的にアセンブルされたカスタマイズされた食品品目を、食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、移送コンベヤーラックを少なくとも第二方向に選択的に操作する工程であって、第二方向は第一方向の反対側である工程を有してもよい。食品グレードコンベヤーベルトから少なくとも１つのオーブンコンベヤーラックへ移送する工程は、移送コンベヤーラックを第一方向に複数の速度で選択的に操作する工程を有してもよい。アセンブリステーションの少なくとも１つは、少なくとも１つのそれぞれの付属器を持つロボットを有していてもよく、該ロボットのそれぞれの付属器に物理的に連結されたツールを動的指示に応答して選択的に移動させ、オンデマンドの食品品目のうち複数の特定の例をアセンブルする工程を更に有していてもよい。
【００１９】
［0019］  オンデマンド食品準備アセンブリラインに使用される装置であって、オンデマンド食品準備アセンブリラインが、第一速度で移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、いくつかのオーブンと、第二速度でオーブンを通して食品品目を運ぶいくつかのオーブンコンベヤーラックであって、第二速度は前記第一速度より遅いオーブンコンベヤーラックとを有する装置は、食品グレードコンベヤーベルトの末端およびオーブンコンベヤーラックの各々のそれぞれの末端に対して選択的に移動可能な少なくとも１つの付属器を有するロボットと、ロボットの付属器の少なくとも末端近くに配置され、それと共に移動する移送コンベヤーラックと、移送コンベヤーラックに駆動連結されている少なくとも１つのモーターであって、付属器の末端に対して少なくとも第一方向に移送コンベヤーラックを移動するように選択的に操作可能なモーターとを有するものとして要約される。
【００２０】
［0020］  少なくとも1つのモーターは、付属器の末端に対して第二方向に移送コンベヤーラックを動かすように選択的に操作可能であってもよく、その場合、第二方向は第一方向の反対側である。移送コンベヤーラックは第一方向に複数の速度で選択的に操作可能であってもよい。移送コンベヤーラックはエンドレスラックであってもよく、移送コンベヤーラックを搭乗するための一組のローラーを更に有していてもよい。少なくとも１つのローラーは、移送コンベヤーラックに物理的に駆動係合する一組の歯を有していてもよい。ロボットの付属器は６つの自由度を有していてもよく、該ロボットは、制御装置実行可能な一組の指示に応答して付属器を動かすように駆動連結された複数のモーターを有していてもよい。
【００２１】
［0021］  オンデマンド食品準備アセンブリラインに使用される装置の操作方法は、オンデマンド食品準備アセンブリラインが、第一速度で移動する少なくとも１つの食品グレードコンベヤーベルトと、いくつかのオーブンと、第二速度で前記オーブンを通して食品品目を運ぶいくつかのオーブンコンベヤーラックであって、第二速度は第一速度より遅いオーブンコンベヤーラックとを有し、当該方法は、ロボットの少なくとも１つの付属器を選択的に移動させ、該ロボットの付属器によって運ばれる移送コンベヤーラックを食品グレードコンベヤーベルトの末端およびオーブンコンベヤーラックの第一ラックのそれぞれの末端近くに配置する工程と、移送コンベヤーラックを駆動し、食品品目の第一例をオーブンコンベヤーラックの第一ラックに移送する工程と、ロボットの少なくとも１つの付属器を選択的に移動させ、ロボットの付属器によって運ばれる移送コンベヤーラックを食品グレードコンベヤーベルトの末端およびオーブンコンベヤーラックの第二ラックのそれぞれの末端近くに配置する工程と、移送コンベヤーラックを駆動し、食品品目の第二例をオーブンコンベヤーラックの第二ラックに移送する工程とを有するものとして要約される。
【００２２】
［0022］  少なくとも1つのモーターは、移送コンベヤーラックを付属器の末端に対して第二方向に移動させるように選択的に操作可能であってもよく、その場合、第二方向は第一方向の反対側である。移送コンベヤーラックを駆動して食品品目の第一例をオーブンコンベヤーラックの第一ラックへ移送する工程は、移送コンベヤーラックを第一方向に複数の速度で選択的に駆動する工程を有していてもよい。
【００２３】
［0023］  食品準備ロボットシステムは、いくつかのアームと、食品品目の一部の構成要素を食品品目の切断または食品品目への任意の素材の追加なしに再分配する、円形の接触部分を有するアームツールの末端と、アームツールの末端を少なくとも二次元パターンで選択的に移動させるように駆動連結された少なくとも１つのモーターと、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置を感知する少なくとも１つのセンサーと、少なくとも１つの制御装置であって、少なくとも１つのセンサーから情報を受信するように通信可能に接続されており、少なくとも部分的には受信情報に基づいて移動のパターンを決定し、制御信号を提供することによりアームツールの末端を移動決定パターンで駆動するように通信可能に接続されている少なくとも１つの制御装置とを有するものとして要約される。
【００２４】
［0024］  少なくとも１つのモーターは、アームツールの末端が回転している間に、アームツールの末端を少なくとも二次元パターンで選択的に移動させるように更に駆動連結されていてもよい。少なくとも１つのモーターは、アームを移動決定パターンで動かすように駆動連結された第一モーターと、第一モーターがアームツールの末端を移動決定パターンで動かしている間に、アームツールの末端を回転させるように駆動連結されている第二モーターとを有していてもよい。少なくとも１つの制御装置が、少なくとも部分的に受信情報に基づいて、移動の螺旋パターンを決定してもよい。アームツールの末端の接触部分は球形であってもよく、アームツールの末端はステンレス鋼を有していてもよい。少なくともアームツールの末端の接触部分は食品グレードポリマーであってもよく、アームツールの末端はいくつかのアームから選択的に着脱可能であってもよい。少なくともアームツールの末端は食品グレードポリマーまたはステンレス鋼のいずれかであってよく、凸型の接触部分を有していてもよく、アームツールの末端をいくつかのアームに選択的に着脱可能に連結する少なくとも１つの留め具を更に有していてもよい。食品準備ロボットシステムは、清浄剤を含むリザーバを更に有していてもよく、その場合、制御装置は、少なくともアームツールの末端の接触部分をリザーバ内へ、次にリザーバから離れる方向へ動かすための指示を提供するものである。制御装置は、少なくともアームツールの末端の接触部分がリザーバから離れる方向に動かされた後、アームツールの末端の前記接触部分がその後の食品品目に係合する前に、アームツールを回転させる指示を提供してもよい。少なくとも１つのセンサーは、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つを感知してもよく、少なくとも１つの制御装置は、少なくとも部分的に、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つに基づいて移動パターンを決定してもよい。少なくとも１つのセンサーは、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知してもよく、少なくとも１つの制御装置は、少なくとも部分的に、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、および平らな生地の形状および方位のうち少なくとも１つに基づいて移動パターンを決定してもよい。少なくとも1つのセンサーは、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つ、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知してもよく、少なくとも１つの制御装置は、少なくとも部分的に、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つに基づき、並びに少なくとも部分的に、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状および方位のうち少なくとも１つに基づき、移動パターンを決定してもよい。少なくとも1つのセンサーは、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つ、食品グレード���ンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知してもよく、少なくとも１つの制御装置は、少なくとも部分的に、平らな生地上の少なくともソースの堆積の位置、形状、または方位のうち少なくとも１つに基づき、並びに少なくとも部分的に、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状および方位のうち少なくとも１つに基づき、移動パターンを決定してもよい。
【００２５】
［0025］  食品準備ロボットシステムの操作方法は、少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程と、制御装置によって、少なくとも１つのセンサーから情報を受信する工程と、制御装置によって、少なくとも部分的には受信情報に基づいてアームツールの末端の移動パターンを決定する工程と、制御装置を通して、制御信号を提供することにより、移動決定パターンでアームツールの末端を駆動する工程であって、アームツールの末端が、食品品目の切断または食品品目への任意の素材の追加なしに再分配する、円形の接触部分を有する工程とを更に有するものとして要約される。
【００２６】
［0026］  制御信号を提供することにより移動決定パターンでアームツールの末端を駆動する工程は、制御信号を提供することにより、いくつかのアームに駆動連結された少なくとも１つのモーターを駆動し、少なくとも二次元パターンでアームツールの末端を選択的に動かす工程を有していてもよい。上記方法は、アームツールの末端の少なくとも接触部分を回転させる工程であって、アームツールの末端が回転する間、アームツールの末端を少なくとも二次元パターンで選択的に移動させる工程を更に有していてもよい。制御信号を提供することによりアームツールの末端を移動決定パターンで駆動する工程は、アームを移動決定パターンで動かすように駆動連結された第一モーターへ制御信号を提供する工程と、第一モーターがアームツールの末端を移動決定パターンで動かしている間に、アームツールの末端を回転させるように駆動連結されている第二モーターへ制御信号を提供する工程とを有していてもよい。少なくとも部分的には前記受信情報に基づいてアームツールの末端の移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的には前記受信情報に基づいて螺旋移動パターンを決定する工程を有していてもよい。上記方法は、アームツールの末端の少なくとも接触部分を清浄剤を含むリザーバ内へ、次にリザーバから離れる方向へ動かすように、制御装置が、少なくとも１つのモーターへ指示を与える工程を有していてもよい。少なくともアームツールの末端の接触部分がリザーバから離れる方向に動かされた後、アームツールの末端の接触部分がその後の食品品目に係合する前に、アームツールの末端を回転させるように、制御装置が、少なくとも１つのモーターへ指示を与える工程を有していてもよい。少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程を有していてもよく、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つに基づいていてもよい。少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知する工程を有していてもよく、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つに基づいていてもよい。少なくとも１つのセンサーによって、食品品目の少なくとも１つの構成要素の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程は、ｉ）少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つを感知する工程と、ｉｉ）食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つを感知する工程とを有していてもよく、移動パターンを決定する工程は、少なくとも部分的に、少なくとも平らな生地上のソースの堆積の位置、形状、および方位のうち少なくとも１つに基づいていてもよく、並びに少なくとも部分的に、食品グレードコンベヤーベルト上の平らな生地の位置、平らな生地の形状、および平らな生地の方位のうち少なくとも１つに基づいていてもよい。
【００２７】
［0027］  いくつかのアームを有する食品準備ロボットシステムで使用されるアームツールの末端
は、食品品目の切断または前記食品品目への任意の素材の追加なしに、食品品目の一部上の粘性液体構成要素を再分配する、円形の接触部分を有する本体を有しており、その場合、アームツールの少なくとも接触部分は、食品グレードポリマーおよびステンレス鋼のいずれか、並びにアームツールの末端を食品準備ロボットシステムのいくつかのアームに選択的に着脱可能に連結する少なくとも１つの留め具であると要約される。
【００２８】
［0028］  少なくとも１つの留め具は、アームツールの末端が回転する間、少なくとも二次元パターンの移動のために、アームツールの末端を食品準備ロボットシステムのいくつかのアームに選択的に着脱可能に連結してもよい。少なくともアームツールの末端は、食品グレードポリマーおよびステンレス鋼のいずれかであってもよく、その場合、凸型の接触部分を有する。アームツールの末端の接触部分は球形であってもよい。アームツールの末端はステンレス鋼を有していてもよい。アームツールの末端は食品グレードポリマーを有していてもよい。少なくとも１つの留め具は、雄ネジおよび雌ネジのうち少なくともいずれかを有していてもよい。少なくとも１つの留め具は、アームツールの末端における単一の一体部分である第一留め具と、第一留め具を補完し選択的に着脱可能である第二留め具とを有していてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
図面において、同一の符号は類似の要素または行為を示すものである。図面における要素のサイズおよび相対的位置は必ずしも原寸に比例して描かれているものではない。例えば、種々の要素の形状および角度は原寸通りに描かれているものではないし、斯かる要素のいくつかは、図面を見易くするため、任意に拡大され位置付けられている。更に、図面に示されている要素の特定の形状は、該特定の要素の実際の形状に関する情報を伝える意図を有するものではなく、図面を見易くするために選択されたものに過ぎない。
【００３０】
【図１】［0029］  図１は、例えば注文を消費者または顧客から受け取るための注文フロントエンドサーバーコンピュータシステムと、オンデマンドロボット食品アセンブリラインを制御するための注文アセンブリ制御システムと、食品品目の発送および配達途中での料理を管理するための注文発送および配達途中料理制御システムとを含むオンデマンドロボット食品アセンブリライン環境の概略図であり、オンデマンドロボット食品アセンブリラインは、１つの図示された実施形態によれば、食品品目の受注に応答して食品品目をアセンブルするように操作可能な１つ以上のコンベヤーおよび１つ以上のロボットを有していてもよい。
【図２Ａ】［0030］  図２Ａは、図１に示されるようなオンデマンドロボットアセンブリラインの概略図である。１つの図示された実施形態によれば、該アセンブリラインは、食品受注に基づいて食品品目をアセンブルする１つ以上のコンベヤーと１つ以上のロボットを使用し、アセンブルされた食品品目を包装内にパッケージし、パッケージされたアセンブル済みの食品品目を料理装置（例えばオーブン）に任意にロードするものであり、その場合、料理装置は料理ラックに任意にロードされており、該料理ラックは配達車に任意にロードされており、食品は、該配達車において消費者の宛先へ向かう途中で管理条件の下に料理されるものである。
【図２Ｂ】［0031］  図２Ｂは、供給容器の側面図であり、該供給容器は、種々のトッピングを供給するためのいくつかの異なる供給末端（おろし金、ノズル、回転刃、および直線刃を含む）を有していてもよい。
【図２Ｃ】［0032］  図２Ｃは、１つの図示された実施形態による、単回使用キャニスターに沿った供給容器の側面図であり、その場合、該キャニスターはコンベヤー上の単一品目にトッピングを提供する十分量のトッピング品目を含んでいる。
【図２Ｄ】［0033］  図２Ｄは、図１に示されるようなオンデマンドロボット食品アセンブリライン用の１つ以上のワークステーションで使用される冷蔵環境の等角図であり、１つの図示された実施形態によれば、該ワークステーションは、チーズアプリケーションロボットおよびトッピングアプリケーションロボットを含んでいる。
【図２Ｅ】［0034］  図２Ｅは、１つの図示された実施形態によれば、複数の供給容器からもたらされる種々のトッピングを、コンベヤーによって運搬される品目上に供給するのに使用される線形供給アレイの等角図である。
【図２Ｆ】［0035］  図２Ｆは、１つの図示された実施形態によれば、コンベヤーによって運搬される品目上に１つ以上のトッピングを供給するのに使用されるディスペンサーカローセルの等角上面図である。
【図２Ｇ】［0036］  図２Ｇは、１つの供給容器からコンベヤー上への供給位置にある、図２Ｆのカローセルを示す平面図である。
【図２Ｈ】［0037］  図２Ｈは、２つの供給容器から２つの平行コンベヤー上への同時供給位置にある、図２Ｆのカローセルを示す平面図である。
【図２Ｉ】［0038］  図２Ｉは、２つの供給容器から１つのコンベヤー上への同時供給位置にある、図２Ｆのカローセルを示す平面図である。
【図２Ｊ】［0039］  図２Ｊは、少なくとも１つの図示された実施による、おろし金を有する供給末端の側面図である。
【図２Ｋ】［0040］  図２Ｋは、少なくとも１つの図示された実施による、ノズルを有する供給末端の側面図である。
【図２Ｌ】［0041］  図２Ｌは、少なくとも１つの図示された実施による、回転刃を有する供給末端の側面図である。
【図２Ｍ】［0042］  図２Ｍは、少なくとも１つの図示された実施による、線形スライサーを有する供給末端の側面図である。
【図３Ａ】［0043］  図３Ａは、図２のオンデマンドロボット食品アセンブリラインによるソースディスペンサーの前面図であり、少なくとも１つの図示された実施形態によれば、食品品目アセンブリプロセスの一環として、ある量のソースを選択的に供給するように操作可能である。
【図３Ｂ】［0044］  図３Ｂは、図２のオンデマンドロボット食品アセンブリラインによるカッターロボット用カバーの前面図であり、少なくとも１つの図示された実施形態によれば、食品品目を部分にスライスまたは切断するように操作可能である。
【図４】［0045］  図４は、図示された１つ以上の実施形態によるロボットスプレッダーの等角図であり、該ロボットスプレッダーは、いくつかのアームと、アームスプレッダーツールの末端とを有している。
【図５】［0046］  図５は、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端の等角図であり、該アームスプレッダーツール末端は接触部分と連結器とを有しており、連結器は接触部分をロボットスプレッダーの１つ以上のアームに選択的に着脱可能に連結するものである。
【図６Ａ】［0047］  図６Ａは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における連結器の底面図である。
【図６Ｂ】［0048］  図６Ｂは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における連結器の側面図である。
【図６Ｃ】［0049］  図６Ｃは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における連結器の上面図である。
【図７Ａ】［0050］  図７Ａは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における接触部分の等角図である。
【図７Ｂ】［0051］  図７Ｂは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における接触部分の側面図である。
【図７Ｃ】［0052］  図７Ｃは、図示された１つ以上の実施形態による、図４のロボットスプレッダーのアームスプレッダーツール末端における接触部分の上面図である。
【図８】［0053］  図８は、図示された実施形態による、図４のロボットスプレッダーの操作に関する高レベル論理流れ図である。
【図９】［0054］  図９は、図示された実施形態による、アームツールの移送コンベヤー末端の部分分解組立図であり、該アームツールの移送コンベヤー末端は、移動、例えば異なる運搬速度で作動する第一コンベヤーと第二コンベヤーとの間の移動用に、ロボットの付属器に物理的に連結されていてもよい。
【図１０】［0055］  図１０は、何台かの配達車と連携するプロセッサベースのシステムを示す概略図であり、図示された実施形態によれば、各配達車は複数の料理装置（例えばオーブン）と、それぞれのプロセッサベースのルーティングおよび料理モジュールとを有している。
【図１１】［0056］  図１１は、図示された実施形態による、例示的注文加工方法の論理流れ図である。
【図１２】［0057］  図１２は、図示された実施形態による、オンデマンドロボット食品アセンブリラインの例示的制御方法を示す論理流れ図である。
【図１３】［0058］  図１３は、図示された実施形態による、オンデマンドロボット食品アセンブリラインの例示的制御方法を示す論理流れ図である。
【図１４】［0059］  図１４は、図示された実施形態による、受注食品品目の発送および／または配達途中の料理の例示的制御方法を示す論理流れ図である。
【図１５】［0060］  図１５は、図示された実施形態による、受注食品品目の発送および／または配達途中の料理の例示的制御方法を示す論理流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
［0061］  以下の記述において、開示されている種々の実施形態が十分に理解されるため、特定の詳細事項が記載されている。しかし、実施形態は斯かる特定の詳細事項の１つ以上なしに、あるいは他の方法、構成要素、材料などを用いて実践できることは、当業者には理解できるであろう。他の例では、オーブン、フライパン、および他の類似装置などの食品準備に関連する特定の構造物、料理条件を制御するのに使用される閉ループ制御装置、食品準備技術、有線および無線通信プロトコル、地理的位置、および最適化ルートマッピングアルゴリズムは、実施形態の記載を不必要なまでに曖昧にするのを避けるため、詳細には表示または記載されてはいない。他の例では、コンベヤーおよび／またはロボットに関連する特定の構造物は、実施形態の記載を不必要なまでに曖昧にするのを避けるため、詳細には表示または記載されてはいない。
【００３２】
［0062］  文脈によって別の解釈がされない限り、本明細書およびその後の請求項全体において、「有する」と言う用語およびその変形、例えば、「有し」および「有するものである」は、開放的および包含的に、すなわち「含むが、それに限定されない」と言う意味に解釈されるべきである。
【００３３】
［0063］  本明細書全体に亘って言及される「１つの実施形態」または「実施形態」と言う用語は、該実施形態に関連して記載される特定の特色、構造、または特徴が少なくとも１つの実施形態に含まれていることを意味している。従って、本明細書全体に亘って種々の箇所で使用される「１つの実施形態」または「実施形態」と言う用語は、必ずしも全て同じ実施形態について言及しているものではない。更に、特定の特色、構造、または特徴は、１つ以上の実施形態において、任意の適切な方法で組み合わされてもよい。
【００３４】
［0064］  本明細書および添付の請求項で使用される場合、単数形の不定冠詞「ａ」、「ａｎ」、および定冠詞「ｔｈｅ」は、文脈によって別の意味であることが明白でない限り、複数形も含むものである。更に、「または」と言う用語は、一般的に、文脈によって別の意味であることが明白でない限り、「および／または」と言う用語を含む意味で使用される。
【００３５】
［0065］  本明細書記載の開示の見出しおよび要約は便宜上用いられているに過ぎず、実施形態の範囲または意味を解釈するためのものではない。
【００３６】
［0066］  本明細書で使用される場合、「食品品目」および「食品製品」と言う用語は、人間が消費する任意の品目および製造物を意味する。図示された１つの実施形態の記載を容易にするため、本明細書ではピザに関連して図示および記載が提供されているが、料理法／食品準備の分野における当業者には、本明細書記載のシステム、方法、および機器が、任意数の調理済み食品品目または製品（準備済みおよび未料理の食品品目または製品を含む）全体に広範に適用可能であることが容易に想到できるであろう。
【００３７】
［0067］  本明細書で使用される場合、「ロボット」または「ロボットの」と言う用語は、任意の装置、システム、または少なくとも１つの付属器を有し、通常アームツールの末端または末端作動装置を有するシステムおよび装置の組み合わせを意味し、その場合、当該少なくとも１つの付属器は、食品品目の準備または食品品目または食品製品の包装に役立つ作業または操作を行うように選択的に移動可能である。ロボットは、例えば少なくとも部分的に１つ以上のセンサー（例えば、機械視覚アルゴリズムを用いる光学センサー、位置エンコーダー、温度センサー、湿度センサー）からの情報に基づいて自動的に制御されてもよい。あるいは、１つ以上のロボットが、人間のオペレーターによって遠隔制御されてもよい。
【００３８】
［0068］  本明細書で使用される場合、「料理装置」と言う用語は、任意の装置、システム、または食品製品の調理または加熱に役立つシステムおよび装置の組み合わせを意味する。斯かる準備には準備中における食品製品の加熱を含んでもよいが、斯かる準備は１つ以上の食品製品の部分調理または完全調理を含んでもよい。加えて、本明細書では、「オーブン」と言う用語は「料理装置」と言う用語の同意語として使用されているが、本明細書記載のシステムおよび方法の適用可能性を、オーブンで準備し得る食品だけに限定すべきではない。例えば、フライパンの熱い表面、揚げ鍋、マイクロウェイブオーブン、および／またはトースターも、本明細書記載のシステム、方法、および機器の範囲に含まれる「料理装置」と考えることができる。更に、料理装置が制御できるのは温度だけではない。例えば、料理装置は圧力および／または湿度を制御できてもよい。更に、料理装置は空気流を制御し、例えば料理時間を短縮するため、好みに合わせて熱風循環料理法で操作できるものであってもよい。
【００３９】
（配達システム環境の記載）
［0069］  図１は、１つの図示された実施形態によるオンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００を示している。オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、１つ以上のオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（１つが図示されている）を含む。オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、食品品目または食品製品を受注できるように通信可能に接続され、動的注文待ち行列を動的に生成、維持、および更新し、アセンブリ指示、包装指示を生成し、食品品目または食品製品の配達途中における料理を任意に制御する、１つ以上のプロセッサベースの制御システム１０４、１０６、１０８を有していてもよい。    
【００４０】
［0070］  例えば、オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、例えばデスクトップ、ラップトップ、またはノートブックコンピュータ１１０ａ、スマートフォン１１０ｂ、タブレットコンピュータ１１０ｃなどの消費者または顧客のプロセッサベース装置（総称して、消費者または顧客のプロセッサベース装置１１０）から受注するための、１つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４を有していてもよい。１つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、１つ以上のハードウェア回路、例えば１つ以上のプロセッサ１１２ａおよび／または関連した固定記憶媒体、例えばメモリ（例えばＦＬＡＳＨ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）１１４ａ、および／またはプロセッサ実行可能指示およびデータのうち少なくともいずれかを記憶する回転媒体（例えば、回転磁気媒体、回転光学媒体）１１６ａを有していてもよい。１つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、例えば１つ以上の通信チャネル、例えば１つ以上の広域ネットワーク（ＷＡＮ）のような非専有ネットワーク通信チャネル、例えばインターネットおよび／または携帯電話通信業者通信ネットワーク（音声、データ、テキストメッセージサービス（ＳＭＳ）ネットワークまたはチャネル１１８を含む）などを通して、消費者または顧客のプロセッサベース装置１１０に通信可能に接続されている。  
【００４１】
［0071］  １つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、消費者または顧客が食品品目を注文するのを可能にするウェブベースのインターフェースを提供または実施してもよい。ウェブベースのインターフェースは、例えば、いくつかの規定の食品品目のそれぞれ、例えばトッピングのそれぞれの組み合わせを有する種々のピザに対応する、ユーザーが選択可能ないくつかのアイコンを提供してもよい。あるいはまたはそれに加えて、ウェブベースのインターフェースは、例えば、いくつかの規定の食品品目のそれぞれ、例えばピザの種々のトッピングに対応する、ユーザーが選択可能ないくつかのアイコンを提供することにより、消費者または顧客に好みの食品品目をカスタムデザインさせてもよい。
【００４２】
［0072］  更に、例えば、オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２に提出するため、あるいはそれを制御するために、１つ以上の注文アセンブリ制御システム１０６を有していてもよい。１つ以上の注文アセンブリ制御システム１０６は、１つ以上のハードウェア回路、例えば１つ以上のプロセッサ１１２ｂおよび／または関連した固定記憶媒体、例えばメモリ（例えばＦＬＡＳＨ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）１１４ｂ、および／またはプロセッサ実行可能指示およびデータのうち少なくともいずれかを記憶する回転媒体（例えば、回転磁気媒体、回転光学媒体）１１６ｂを有していてもよい。１つ以上の注文アセンブリ制御システム１０６は、例えば、１つ以上の通信チャネル、例えば専有のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）や専有の広域ネットワーク（ＷＡＮ）（１つ以上のイントラネットまたは他のネットワーク１２０）のようなネットワーク通信チャネルを通して、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４と通信可能に接続され、オンデマンドロボット食品アセンブリライン（複数も可）１０２とも通信可能に接続される。  
【００４３】
［0073］  更に、例えば、オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、発送および配達途中における食品品目の料理を制御するため、１つ以上の注文発送および配達途中料理制御システム１０８を有してもよい。１つ以上の注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、１つ以上のハードウェア回路、例えば１つ以上のプロセッサ１１２ｃおよび／または関連した固定記憶媒体、例えばメモリ（例えばＦＬＡＳＨ、ＲＡＭ、ＲＯＭ）１１４ｃ、および／またはプロセッサ実行可能指示およびデータのうち少なくともいずれかを記憶する回転媒体（例えば、回転磁気媒体、回転光学媒体）１１６ｃを有していてもよい。１つ以上の注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４、注文アセンブリ制御システム１０６、および／または種々の配達車および該配達車の関連料理装置と通信可能に接続されていてもよい。いくつかの通信は、１つ以上の専有通信チャネル、例えば専有のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）や専有の広域ネットワーク（ＷＡＮ）（１つ以上のイントラネットまたは他のネットワーク１２０など）のような専有ネットワーク通信チャネルを利用してもよい。例えば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８と、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４または注文アセンブリ制御システム１０６との間の通信は、１つ以上の専有通信チャネルを通して行われてもよい。いくつかの通信は、１つ以上の非専有通信チャネル、例えば広域ネットワーク（ＷＡＮ）のような１つ以上の非専有ネットワーク通信チャネル、例えばインターネットおよび／または携帯電話通信業者通信ネットワーク（音声、データ、テキストメッセージサービス（ＳＭＳ）ネットワークまたはチャネル１１８を含む）を利用してもよい。例えば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８と車両または車両の料理装置との間の通信は、１つ以上の非専有通信ネットワーク、例えば携帯電話通信ネットワークシステムを通して行われてもよい。
【００４４】
［0074］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上のアセンブリコンベヤー１２２ａ、１２２ｂ（総称して１２２）、および／または食品品目または食品製品をアセンブルする１つ以上のワークステーション１２４ａ〜１２４ｊ（総称して１２４）を有してもいてもよい。アセンブリコンベヤー１２２は、アセンブルされている食品品目または食品製品をいくつかのワークステーション１２４および関連機器を通して移動させるように作動する。アセンブリコンベヤー１２２はコンベヤーベルト、コンベヤーグリルまたはラック、またはコンベヤーチェーンの形態を有していてもよく、それらは通常、伝動装置（例えば歯車、牽引ローラー）を通して、１つ以上のモーター（例えば電動モーター、電動ステッパーモーター）によって閉環経路で駆動されるエンドレスベルト、グリル、またはチェーンを有していてもよい。
【００４５】
［0075］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、オンデマンドの食品品目または食品製品（すなわち、食品品目の実際の受注または食品品目の自己生成注文）をアセンブルするように操作可能な１つ以上のロボット１４０、１５４ａ、１５４ｂ、１５６ａ、１５６ｂ（図１）を有していてもよい。ロボット１２６は、各々、１つ以上のワークステーション１２４と関連していてもよい（例えばワークステーション当たり１つのロボット）。いくつかの実施においては、１つ以上のワークステーション１２４は関連ロボットを有していなくてもよく、いくつかの他の関連機器（例えば、ソースディスペンサー、オーブン）を有していてもよく、および／または特定の操作を行うために人がそこに待機していてもよい。
【００４６】
［0076］  図１、２Ａ、および２Ｂに示される例示的オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２が、例示的ワークフローとの関係で以下に記載されるが、任意の特定のアプリケーション（例えば食品品目のタイプ）は追加の機器を必要とするであろうし、いくつかの機器は排除または削除されてもよいであろうし、および／または機器は異なる順番、順序、またはワークフローで配置されてもよいであろうことを、当業者は理解するであろう。
【００４７】
［0077］  １つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、消費者または顧客プロセッサベースの装置から食品品目を受注する。注文は、識別子および／または成分リスト（例えばトッピング）によって各食品品目を特定する。更に、注文は、例えば住所の番地および／または地理座標を用いて配達先を特定する。更に、注文は、氏名または他の識別子により顧客または消費者を特定する。更に、注文は、受注時間を特定してもよい。
【００４８】
［0078］  注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、食品品目の注文を１つ以上の注文アセンブリ制御システム１０６へ通信する。注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）は注文待ち行列を生成し、種々の注文用に食品品目をアセンブルするための制御指示を生成する。注文アセンブリ制御システム１０６は、種々の食品品目のアセンブリがワークフローに従って望ましい順番または順序で行われるように、種々の構成要素（例えばコンベヤー、ロボット、オーブンなどの器具、および／または表示画面、および／または人が使用するヘッドセットスピーカーなど）へ指示を提供してもよい。
【００４９】
［0079］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａを有していてもよい。第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、部分的にアセンブルされた食品品目２０２ａ〜２０２ｅ（図２Ａ、総称して２０２）をいくつかのワークステーション１２４ａ〜１２４ｄ（食品品目が種々の動作または操作でアセンブルされる場所）を通過して運搬または移送してもよい。図２に示されるように、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、例えば、１つ以上のギヤまたは歯車２１０ａを通して１つ以上のモーター２０８ａによって駆動される種々の軸またはローラー２０６ａ上に置かれた食品グレードコンベヤーベルト２０４ａの形態であってもよい。ピザの例では、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、当該第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ上に自動的にまたは手動でロードされた円形の生地または平らな生地２０２ａをまず運んでもよい。
【００５０】
［0080］  いくつかの例において、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、２つ以上の平行な第一または主要アセンブリコンベヤー、すなわち内部第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−１、および外部第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−２を有してもよい。ワークステーションおよび１つ以上のロボット１４０、１５４ａ、１５４ｂ、１５６ａ、１５６ｂ（図１）は、２つ以上の平行な第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−１、１２２ａ−２のいずれかまたは全部の上で、オンデマンドの食品品目または食品製品をアセンブルするように操作可能であってもよい。いくつかの例において、２つ以上の平行な第一または主要アセンブリコンベヤーのうち少なくとも１つ（例えば内部第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−１）は、人間のオペレーターが内部第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−１によって運ばれて来る平らな生地２０２ａおよび他の食品品目上にソース、チーズ、または他のトッピングを乗せられるように配置されたり位置付けられたりしてもよい。人間のオペレーターは、関連ロボット１４０、１５４ａ、１５４ｂ、１５６ａ、および／または１５６ｂが機能していない場合に、ソース、チーズ、および／または他のトッピングを置いてもよい。機能していない関連ロボット１４０、１５４ａ、１５４ｂ、１５６ａ、および／または１５６ｂからソース、チーズ、および／または他のトッピングを受け取る必要のないピザまたは他の食品品目は、他の外部第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａ−２上で継続してアセンブルしてもよい。
【００５１】
［0081］  １つ以上のセンサーまたは撮影装置１２３は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの端に沿って、円形の生地または平らな生地２０２ａがロードされる場所に配置されてもよい。１つ以上のセンサーまたは撮影装置１２３には、回転エンコーダーなどの機械的位置エンコーダーまたは光学位置エンコーダー、光線（例えば赤外線）をコンベヤーに通過させる、一般的に「光電池」と呼ばれる光学エミッタ／レシーバ対、超音波位置検出器、デジタルカメラ、ホール効果センサー、ロードセル、磁気または電磁気放射（例えば赤外線）近接センサー、ビデオカメラなどが含まれてもよい。
【００５２】
［0082］  斯かるセンサーまたは撮影装置１２３は、主要アセンブリコンベヤー１２２ａの開始点に置かれてもよい。いくつかの例では、センサーまたは撮影装置１２３は、円形の生地または平らな生地２０２ａが、主要アセンブリコンベヤー１２２ａ上、例えば主要アセンブリコンベヤー１２２ａの幅の中央近くに正確にロードされているかどうかを検出するのに使用されてもよい。例えば、光学エミッタ／レシーバ対を用いて円形の生地または平らな生地２０２ａを検出してもよい。いくつかの実施において、主要アセンブリコンベヤー１２２ａの色は、円形の生地または平らな生地２０２ａの位置を検出するのに使用されるエミッタの色に基づいていてもよい。従って、例えば、主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、赤い光を発するレーザーの検出能力を促進する目的で赤または青の色であってもよい。エミッタが発する光の強度は、平らな生地が主要アセンブリコンベヤー１２２ａに沿って加工される間、様々であってよい。例えば、エミッタは、平らな生地２０２ａが主要アセンブリコンベヤー１２２ａ上に置かれる際に強度を増し、平らな生地２０２ａが主要アセンブリコンベヤー１２２ａ上に適切に配置されたのが確認されたら強度を下げてもよい。いくつかの例において、主要アセンブリコンベヤー１２２ａの開始点に置かれる撮影装置１２３は、特定の食品品目（例えば全ピザ、半ピザ、ピザスライス、カルゾーネなど）の形状を確認してもよい。斯かる例においては、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、異なるサイズおよび形状の食品品目を加工およびアセンブルできる。撮影装置１２３は、ソース、チーズ、および／または他のトッピングが、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を移動している間に食品品目上に正確に置かれるように、  主要アセンブリコンベヤー１２２ａ上に置かれる各食品品目の位置および方位を確認するのに使用されてもよい。
【００５３】
［0083］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、例えば該オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２に沿って第一ワークステーション１２４ａに配置される１つ以上のソースディスペンサー１３０ａ、１３０ｂ（２つが図１に、１つが図面の明瞭化のため図２Ａに示してある。総称して１３０）を有してもよい。図３Ａに最も良く示されるように、ソースディスペンサー１３０は、ソースを保持するリザーバ３０２と、ある量のソース１３５（図２Ａ）を供給するためのノズル３０４と、ソース１３５をノズル３０４を通してリザーバ３０２から選択的に供給するように、作動装置（例えばソレノイド、電気モーター）を通して制御信号によって制御されている少なくとも１つの弁３０６とを有している。リザーバ３０２は、ソースの成分が分離したり沈殿したりするのを防ぐため、リザーバ３０２に蓄えられたソースを振動させるためのパドル、アジテーター、または他の撹拌機構を任意に有していてもよい。リザーバ３０２は、リザーバ３０２内に残っているソースの量に関する測定値を提供する１つ以上のセンサーを有していてもよい。斯かる測定値は、リザーバ内のソース量が減少し再充填が必要となったのを確認するのに使用してもよい。いくつかの実施において、リザーバ３０２のソースの再充填は、リザーバ３０２に液体連結された、オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００の別の場所にある１つ以上のソース保持容器から、オペレーターの介入なしに自動的に行われてもよい。
【００５４】
［0084］  ソースディスペンサー１３０は、主要アセンブリコンベヤー１２２ａ（図２Ａ）の上にノズル３０４（図３Ａ）を配置するのを可能にする、ベース３１２によって支持された可動性のアーム３１０を任意に有していてもよい。ソースディスペンサー１３０は、異なるパターンでソースを供給する複数の異なるノズル３０４を有していてもよい。斯かるパターンは、例えば、ピザのサイズ、あるいはソースを乗せる他の食品品目のサイズに基づいていてもよい。相対的に小さい食品品目、例えば一人分のピザは、星型を作るノズル３０４でソースを乗せてもよいし、一方相対的に大きい食品品目、例えば大型または超大型のピザは、螺旋パターンを作るノズル３０４でソースを乗せてもよい。ソースディスペンサー１３０は、各食品品目に規定量のソースを供給してもよいし、ソースを供給する食品品目のサイズに合わせてそれを行ってもよい。いくつかの実施において、１つ以上のソースの各々について１つのソースディスペンサー１３０が存在していてもよい。ピザアセンブリの例において、トマトソースを選択的に供給するソースディスペンサー１３０ａ（図１）、ホワイトソース（ベシャメル）を選択的に供給するソースディスペンサー１３０ｂ（図１）、グリーンソース（バジルペスト）を選択的に供給するソースディスペンサー１３０ｃ（図１）があってもよい。
【００５５】
［0085］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上のソーススプレッダーロボット１４０と、該ソーススプレッダーロボット１４０（複数も可）を制御するのに使用される、ソースを乗せた平らな生地２０２ｂ（図２）の画像を撮影するための、適切な光源１４４を有する１つ以上の撮影装置（例えばカメラ）とを有していてもよい。ソーススプレッダーロボット１４０（複数も可）は、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２に沿って、第二ワークステーション１２４ｂに配置してもよい。ソーススプレッダーロボット１４０（複数も可）は、ソーススプラッターが他の機器を汚すのを防ぐため、ケージまたはキュービクル１４６内に置かれていてもよい。ケージまたはキュービクル１４６は、ステンレス鋼製または他の容易に消毒可能な素材製であってもよいし、曇りのないまたは透明な窓（１つだけ図示）を有していてもよい。
【００５６】
［0086］  １つ以上の撮影装置１４２は、平らな生地を作ったり、および／または１つ以上のソースロボット１４０によってソースを塗ったりする際の品質管理用として使用されてもよい。いくつかの実施において、１つ以上の撮影装置１４２は、ソースなしの平らな生地の例とソース付きの平らな生地の例とを区別するようにプログラムされていてもよい。１つ以上の撮影装置１４２は、撮影された画像から、平らな生地の形状および／または平らな生地の上に塗られたソースのパターンを検出し、該検出された形状および／またはパターンを一組の容認可能な形状、パターン、または他の基準と比較するようにプログラムされていてもよい。平らな生地の形状に関する斯かる基準には、例えば、平らな生地の大体の直径および円形からの平らな生地のずれが含まれていてもよい。ソースのカバー率に関する斯かる基準には、例えば、ソースによって覆われる平らな生地の量または割合、平らな生地の外縁とソースとの近接度、および／またはソースの外縁と平らな生地の外縁との間にある外皮の環の形状が含まれていてもよい。撮影装置１４２が欠陥のある平らな生地またはソースパターンを検出したならば、該装置は制御システム１０４に警告を発信してもよい。その場合、制御システムは該欠陥のある製品を拒絶し、新しい例を作らせるようにしてもよい。斯かる撮影装置１４２は、いくつかの例では（例えば平らな生地がソースを有しているかどうかを決定する場合）、白黒の画像を撮影し処理してもよいし、あるいは色付きの画像を撮影してもよい。いくつかの実施においては、主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、平らな生地および／またはソースとの間でより良いコントラストを作成するため、特定の色を有していてもよい。例えば、主要アセンブリコンベヤー１２２ａは、撮影装置１４２のために平らな生地および／またはソースとの間でより良いコントラストを作成するため、青色を有していてもよい。
【００５７】
［0087］  以下に更に詳細に記載されるが、ソーススプレッダーロボット１４０は、１つ以上の付属器またはアーム１５０と、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２とを有する。付属器またはアーム１５０およびソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は、平らで円形の生地の周りにソースを塗るように操作可能である。種々の機械視覚技術（例えばブロブ分析）を用いて、生地の位置および形状の検出、および／または生地２０２ｂ（図２Ａ）上のソースの位置および形状の検出を行う。１つ以上のプロセッサが、画像を基に制御信号を生成し、付属器またはアーム１５０を規定のパターン（例えば螺旋状パターン）で動かすことにより、平らで円形の生地の周囲近くにソース２０２ｃ（図２Ａ）なしの境界を十分残しながら、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２によって平らで円形の生地の上に均一にソースが塗られるのが可能となる。ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は、付属器またはアーム１５０が移動する間、平らな生地にソースを手動で塗るのを模倣するように回転してもよい。
【００５８】
［0088］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、ソースが塗られた生地２０２ｃ（図２Ａ）用のチーズを受け取り、供給するため、１つ以上のチーズアプリケーションロボット１５４ａ、１５４ｂ（２つが図１に示され、１つが図２Ａに示されている。総称して１５４）を有していてもよい。チーズアプリケーションロボット１５４（複数も可）は、第三ワークステーション１２４ｃに配置されてもよい。ピザアセンブリの例において、１つ以上のチーズアプリケーションロボット１５４（複数も可）がチーズを受け取り、平らでソースの塗られた生地上に該チーズを供給してもよい。チーズアプリケーションロボット１５４は、チーズの１つ以上の貯蔵庫２１２からチーズを受け取ることができる。例えば、１つ以上のチーズの各々について１つのチーズアプリケーションロボット１５４が存在してもよい。あるいは、１つのチーズアプリケーションロボット１５４が２つのタイプ以上のチーズを受け取り供給してもよく、チーズアプリケーションロボット１５４は、チーズ２１２の貯蔵庫にある複数のチーズの任意のものからある量のチーズを選択するように操作可能であってもよい。ピザアセンブリの例において、モッツァレラチーズを選択的に供給するチーズアプリケーションロボット１５４ａ（図１）およびヤギ乳チーズを選択的に供給するチーズアプリケーションロボット１５４ｂ（図１）があってもよい。チーズアプリケーションロボット１５４は、種々のチーズを受け取るように設計された種々の末端作動装置またはアームツールの末端を有していてもよい。例えば、いくつかの末端作動装置またはアームツールは向かい合わせにできる指を有していてもよく、スコップまたはレードル形態であってもよく、熊手またはフォーク状であってもよく、あるいはスクープまたはチーズナイフの形状であってもよい。チーズアプリケーションロボット１５４は、該チーズアプリケーションロボット１５４のいくつかまたは全部および／またはチーズの１つ以上の貯蔵庫２１２の上に垂直に配置されるトップカバーで覆われていてもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、トップカバーは、チーズアプリケーションロボット１５４のアームおよび／またはチーズの１つ以上の貯蔵庫２１２の上に配置されていてもよい。
【００５９】
［0089］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、トッピングを提供するために、１つ以上のトッピングアプリケーションロボット１５６ａ、１５６ｂ（２つが図１に示され、１つが図２Ａに示されている。総称して１５６）を有していてもよい。ピザに関係する１つの例において、１つ以上のトッピングアプリケーションロボット１５６は、肉のトッピングおよび／または肉なしのトッピングを受け取り、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅの上に該トッピングを供給してもよい。トッピングアプリケーションロボット１５６は、トッピングの１つ以上の貯蔵庫２１４からトッピングを受け取ってもよい。例えば、１つ以上のトッピングについて１つのそれぞれのトッピングアプリケーションロボット１５６ａ、１５６ｂがあってもよい。あるいはまたはそれに加えて、１つのトッピングアプリケーションロボット１５６は、２つ以上のタイプのトッピングを受け取り、供給してもよい。ピザアセンブリの例において、肉のトッピング（例えば、ペパローニ、ソーセージ、カナディアンベーコン）を選択的に受け取り、供給するトッピングアプリケーションロボット１５６ａがあってもよいし、肉なしのトッピング（例えば、キノコ、オリーブ、唐辛子）を選択的に供給するトッピングアプリケーションロボット１５６ｂがあってもよい。トッピングアプリケーションロボット１５６は、種々のトッピングを受け取るように設計された種々の末端作動装置またはアームツールの末端を有していてもよい。例えば、いくつかのアームツールは向かい合わせにできる指を有していてもよく、スコップまたはレードル形態であってもよく、あるいは熊手またはフォーク状であってもよい。いくつかの例では、末端作動装置は、大きい品目を拾い上げ配置することができる吸引ツールを有していてもよい。いくつかの例では、トッピングアプリケーションロボット１５６は、複数の末端作動装置またはアームツールの末端を有していてもよい。複数の末端作動装置またはアームツールの末端の使用は、トッピングのカバー率を促進できる。トッピングアプリケーションロボット１５６は、該トッピングアプリケーションロボット１５６のいくつかまたは全部および／またはトッピングの１つ以上の貯蔵庫２１４の上に垂直に配置されるトップカバーで覆われていてもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、トップカバーは、トッピングアプリケーションロボット１５６のアームおよび／またはトッピングの１つ以上の貯蔵庫２１４の上に配置されていてもよい。
【００６０】
［0090］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、斯かるトッピングで加工されたピザなどの食品品目の画像を撮影するため、チーズアプリケーションロボット１５４およびトッピングアプリケーションロボット１５６のいずれかまたは両方の近くに置かれた、適切な光源１４４付きの１つ以上の撮影装置（例えばカメラ）１４２を有してもよい。撮影された画像は、品質管理目的、すなわちチーズアプリケーションロボット１５４および／またはトッピングアプリケーションロボット１５６が、ソース付きの生地２０２ｄが要求されたトッピングで十分に覆われているのを保証するのに使用してもよい。
【００６１】
［0091］  図２Ｂは、種々のトッピングを供給するためのいくつかの異なる供給末端（４つが図２Ｊ〜２Ｍに示されている）を有する供給容器１５５を示す。いくつかの実施において、チーズアプリケーションロボット１５４およびトッピングアプリケーションロボット１５６のいずれかまたは両方が、１つ以上の供給末端を有する複数の供給容器１５５を有していてもよい。供給容器１５５の各々が、チーズアプリケーションロボット１５４またはトッピングアプリケーションロボット１５６に物理的に連結する上面１５５ａと、供給末端が付着している底面１５５ｂとを有していてもよい。上面１５５ａと底面１５５ｂは、１つ以上の側壁１５５ｃが延びる距離によって分離されていてもよい。側壁１５５ｃは、上面１５５ａおよび底面１５５ｂのいずれかまたは両方に実質的に垂直になっていてもよい。側壁１５５ｃの断面は供給容器１５５の内部を形成するが、種々の形状（例えば円形、楕円形、正方形、長方形など）であってもよい。供給容器１５５の内部のサイズ、形状、および／または寸法は、供給されるトッピングのタイプに基づいていてもよい。供給末端は供給容器１５５に対して着脱可能であってもよい。単一の供給容器１５５が種々の異なるトッピングを供給するのに使用できるように、供給末端は清掃可能および交換可能であってもよい。
【００６２】
［0092］  図２Ｊ、２Ｋ、２Ｌ、および２Ｍは、供給される品目またはトッピングのタイプに基づいて選択される異なるタイプの供給末端を示す。例えば、図２Ｊは、例えば種々のタイプの硬いチーズ（例えば、パルメザンチーズ、ロマーノチーズなど）または他のトッピング品目（例えば、ニンニク、ゆで卵、チョコレートなど）をおろすのに使用されるおろし用付属物１５７ａを示す。おろし用付属物１５７ａはモーターに物理的に連結されていてもよく、該モーターは、供給容器１５５の底面１５５ｂに対しておろし用付属物１５７ａを横方向に移動させることにより、チーズや他のトッピング品目をおろしてトッピングを提供する。
【００６３】
［0093］  図２Ｋは、半固体、粘性物、または流動性のトッピング品目、例えばヤギ乳チーズ、ブリー、ピーナッツバター、クリームチーズなどを供給するのに使用されるノズル１５７ｂを組み込んだ供給末端を示している。ノズルの開口部のサイズは、供給されるトッピングのタイプに基づいて選択してもよい。例えば、ピーナッツバターを供給するノズル１５７ｂの開口部は、ヤギ乳チーズを供給するためのノズル１５７ｂの開口部よりも相対的に小さくてよい。
【００６４】
［0094］  図２Ｌは、フードプロセッサに使用される刃などの回転刃１５７ｃを組み込んだ供給末端を示している。回転刃１５７ｃは、供給容器１５５の底面１５５ｂによって画成される平面内で回転してもよい。回転刃１５７ｃは、該回転刃１５７ｃの中心から外側末端に向かって半径方向に外側に延びる１つ以上の刃先を有していてもよい。刃先は真っ直ぐであってもよいし、曲がっていてもよい。回転刃１５７ｃは、例えば、新しく切った果物または野菜、例えばスライスしたトマト、玉葱、人参、またはモッツアレラチーズなどの他の品目をトッピングとして提供するのに使用してもよい。
【００６５】
［0095］  図２Ｍは、肉をスライスするのに使用されるスライサーなどの線形スライサー１５７ｄを組み込んだ供給末端を示す。線形スライサー１５７ｄは、供給容器１５５の底面１５５ｂに沿って線形スライサー１５７ｄの長さまたは幅を横切る形で延びる刃先を有する。刃先は、供給容器１５５の底面１５５ｂに沿って、刃先が延びる方向に対して垂直の方向に移動する。いくつかの実施において、刃先は、線形スライサー１５７ｄの長さまたは幅に対してある角度をなして配置されていてもよい。更に、刃先は、該刃先と供給容器１５５の底面１５５ｂとの間に隙間を形成するように供給容器１５５の底面１５５ｂの内側にわずかに凹んでおり、刃先が底面１５５ｂを横切って移動するにつれて、加工された食品品目がその隙間から押し出されるようになっていてもよい。かかる線形スライサー１５７ｄは、例えば、種々のタイプの肉（サラミ、ハムなど）または他のトッピング品目（果物、野菜など）をスライスするのに使用してもよい。
【００６６】
［0096］  供給末端１５７ａ〜１５７ｄの各々および任意の他の供給末端は、チーズアプリケーションロボット１５４および／またはトッピングアプリケーションロボット１５６から着脱可能に除去してもよい。斯かる除去により、供給末端１５７ａ〜１５７ｄの清掃が可能となる。いくつかの実施において、チーズアプリケーションロボット１５４および／またはトッピングアプリケーションロボット１５６は、（例えば、ある回数の使用後、清掃するために）供給末端１５７ａ〜１５７ｄを自動的に除去し、除去された供給末端１５７ａ〜１５７ｄを同一タイプまたは異なるタイプの供給末端１５７ａ〜１５７ｄで置き換えてもよい。除去された供給末端１５７ａ〜１５７ｄは、洗浄剤を含む流しまたはリザーバ、あるいは産業用食器洗浄機などの清掃機器の内側に置いてもよい。いくつかの実施において、供給容器１５５は、清掃のために、チーズアプリケーションロボット１５４および／またはトッピングアプリケーションロボット１５６から着脱可能に除去してもよい。
【００６７】
［0097］  供給容器１５５および取り付けられた供給末端１５７ａ〜１５７ｄは、アセンブリコンベヤー１２２上の食品品目に対して移動させ、望ましいパターンでトッピングを乗せてもよい。例えば、回転刃１５７ｃを使って新しく切ったペパローニをアセンブリコンベヤー１２２に沿って移動中のピザの上に供給しながら、供給容器１５５をそのピザに対して移動させ、三角形パターンでペパローニを乗せてもよい。いくつかの実施において、供給容器１５５が、アセンブリコンベヤー１２２に沿って移動中の食品品目上にトッピングを供給し、種々の末端作動装置またはアームツールの末端（例えば、向かい合わせにできる指を含むアームツールの末端）を有するトッピングアプリケーションロボット１５６を使って、そのトッピングを望ましいパターンで乗せてもよい。
【００６８】
［0098］  トッピングに使用されるトッピング品目は供給容器１５５の内側に含まれるが、それを供給容器１５５の底面１５５ｂの方向、すなわち供給末端１５７ａ〜１５７ｄなどの付属物の方向へ押圧してもよい。例えば、供給容器１５５は、加工されるトッピング品目と比べて相対的に供給容器１５５の上面１５５ａの方向に位置しているプランジャ１５５ｆを有していてもよい。プランジャ−１５５ｆは、例えば、柔らかいチーズ（例えばヤギ乳チーズ）または類似の粘性物質を供給するのに使用してもよい。プランジャ−１５５ｆは、供給容器１５５の側壁１５５ｃに垂直に置かれており、供給容器１５５の内壁内に実質的に適合するサイズおよび形状を有する平らな表面を有していてもよい。いくつかの実施において、プランジャ−１５５ｆは、供給容器１５５の内側表面に漏れ止めを形成し、それによりトッピング品目が漏れ出し、プランジャ−１５５ｆの上側表面を汚すのを防止してもよい。プランジャ−１５５ｆは、プランジャ−１５５ｆを底面１５５ｂの方向に押圧し、供給容器１５５内に保持されているトッピング品目上と同じ方向に力を加える、空圧機器またはバネ構成要素１５５ｇに連結されていてもよい。トッピングを提供するために供給容器１５５および／または供給末端１５７ａ〜１５７ｄが使用するプランジャ−１５５ｆ、モーター／ピストン、および他の任意の構成要素は、制御システム１０４から受信する信号によって作動されてもよい。プランジャ−１５５ｆおよび供給容器１５５はピストンおよびシリンダーを形成してもよく、その場合、ピストンは、シリンダーからの内容物を駆動するため、シリンダーに対して移動可能であってもよい。
【００６９】
［0099］  供給容器１５５は、該供給容器１５５内に残っているトッピング品目の量に関する測定値を提供する１つ以上のセンサーを有していてもよい。斯かる測定値は、トッピングを提供するための加工対象となるトッピング品目が少なくなっているのを特定するのに使用してもよい。例えば、位置センサー１５５ｄは、供給容器１５５の内部表面に置かれ、プランジャ−１５５ｆのレベルを特定するのに使用してもよい。斯かる位置センサー１５５ｄは、供給容器１５５の内部を通って光感知トランスデューサの方向へ向けられた光源を含む視線センサーを有していてもよく、該光感知トランスデューサは、光源から光感知トランスデューサへの光路がブロックされた場合に、それを示すのに使用できる。斯かる位置センサー１５５ｄは、側壁の内部表面内に配置される複数の電気接点を有していてもよく、その場合、該電気接点が電気的にプランジャ−１５５ｆに接続した場合に、高信号または低信号が生じるものである。
【００７０】
いくつかの実施において、供給容器１５５内に保持されるトッピング品目の量は、重量センサー（例えば１つ以上のロードセル）を用いて、トッピング品目の重量を測定することにより決定してもよい。例えば、トッピング品目は、供給容器１５５の内部に吊るされたインサートに含まれていてもよく、その場合、インサートとトッピング品目の合計重量を重量センサー１５５ｅ（例えば、自動重量計）で測定してもよい。含有されているトッピング品目の重量は、インサートの既知重量を差し引くことにより決定してもよい。
【００７１】
［0100］  制御システム１０４は、含有されているトッピング品目を再供給すべきか、あるいは供給容器１５５を再充填すべきかを特定するための１つ以上の閾値を、各供給容器１５５のために有していてもよい。制御システム１０４は、プランジャ−１５５ｆの位置および／またはトッピングとして使用される残りのトッピング品目の重量を示すものである、１つ以上の位置センサー１５５ｄおよび／または重量センサー１５５ｅからの信号を受け取るように電気的に並びに通信可能に接続されていてもよい。制御システム１０４は、受信信号を用いて、プランジャ−の位置および／またはトッピング品目の重量の値を測定し、斯かる測定値を閾値と比較してもよい。いくつかの実施において、制御システム１０４は、受注および／または予期注文に基づいて閾値を修正してもよい。従って、例えば、制御システム１０４がペパローニを含むピザに関して予想外に多い注文を受けた場合に、ペパローニの再ロードの閾値を上げてもよく、その場合、ペパローニはそれまでよりも更に定期的に再ロードされるようになる。制御システム１０４は、閾値に達すると、またはそれを過ぎると警報を発するようにしてもよい。いくつかの実施において、制御システム１０４は、閾値に達すると、またはそれを過ぎると、例えば、ほとんど空になった現在の供給容器１５５を取り外し、新しい充填された供給容器１５５を取り付けることにより、あるいは現在のインサートを除去し、供給容器１５５の内部に新しいインサートを取り付けることにより、トッピング品目を自動的に再ロードしてもよい。いくつかの実施において、供給容器１５５は、手動で、例えば供給容器１５５の上部の開口部に追加のソースまたは他のトッピング品目を注ぐことにより、再ロードしてもよい。
【００７２】
［0101］  いくつかの実施において、制御システム１０４は、供給容器１５５の充填または補充時間を計算するのに予測決定および／または機械学習を使用してもよい。斯かる予測決定および／または機械学習は、特定のトッピング品目を充填または補充するための計算を、該特定のトッピング品目の使用速度に基づいて行ってもよい。制御システム１０４は、現在使用中のトッピング品目の頻繁な充填または補充を高「速度」で計画してもよい。あるいはまたはそれに加えて、制御システム１０４は、特定のトッピング品目の過去の使用に基づいて該トッピング品目の充填または補充時間を計算するのに、機械学習を使用してもよい。例えば、制御システム１０４は、特定の時間（例えば、金曜日の夜におけるペパローニの頻繁な使用）におけるトッピング品目の頻繁な使用に関する過去の情報を用いて、該トッピング品目の更に頻繁な充填または補充を計画してもよい。
【００７３】
［0102］  制御システム１０４は、トッピングがアセンブリコンベヤー１２２上の品目に使用されるたびに同量のトッピングを供給するよう、１つ以上の供給容器１５５を制御してもよい。液体のトッピングに関して言えば、供給容器１５５は、それが起動されるたびに、特定量のトッピング品目を供給する容量ディスペンサーを使用してもよい。例えば、「バッファロー」ソースに関して言えば、「バッファロー」ソーストッピングを必要とする各中型のピザに必ず４液体オンスのバッファローソースを供給するように、供給容器１５５内の容量ディスペンサーを作動させてもよい。乾燥商品または非液体トッピングに関して言えば、供給容器１５５は、起動されるたびに、トッピング品目の特定数または特定重量を供給してもよい。例えばペパローニに関して言えば、制御システム１０４は、ペパローニトッピングを必要とする各中型のピザに必ず１０個のペパローニを供給するように、供給容器１５５を制御してもよい。
【００７４】
［0103］  図２Ｃは、供給容器１５５と、それと共に用いられる、アセンブリコンベヤー１２２上の単一品目にトッピングを提供する、トッピング品目を十分な量含んだ単回使用のキャニスター１９１とを示している。単回使用キャニスター１９１は、例えば、１つのピザにトッピングを提供するのに十分な量のソースを含んでいてもよい。別の例として、単回使用キャニスター１９１は、ピザやハンバーグなどのトッピングとして使用されるオリーブ、キノコ、胡椒、および他の類似の食品品目を提供してもよい。いくつかの実施において、供給容器１５５は、複数の食糧源（各食糧源は異なるタイプのトッピングを提供する）から単回使用キャニスター１９１を受け取ることができてもよい。斯かる実施において、複数の異なるトッピングを提供するのに単一の供給容器１５５が使用されてもよい。加えて、供給容器１５５は、単回使用キャニスター１９１がトッピングを供給するのに使用されたら、該使用済みの単回使用キャニスター１９１を取り出すと言う目的で、エクストラクタ１９３およびエジェクタ１９５を有していてもよい。エクストラクタ１９３は、供給容器１５５内の開口部１９５ａの方向に単回使用キャニスター１９１を移動させるのに使用でき、単回使用キャニスター１９１が開口部１９５ａに達すると、単回使用キャニスター１９１を供給容器１５５から押し出すのに、エジェクタ１９５が使用できる。単回使用キャニスター１９１が取り出されたら、アセンブリコンベヤー１２２上の品目に次のトッピングを提供するため、適切なトッピング品目を有する新しい単回使用キャニスター１９１を供給容器１５５にロードしてもよい。
【００７５】
［0104］  供給容器１５５には、種々のチーズおよび他のトッピング品目を有する他のタイプの容器をロードしてもよい。いくつかの例では、供給容器１５５には、該供給容器１５５から選択的に着脱可能に除去できるクラムシェルキャニスターをロードしてもよい。斯かるクラムシェルキャニスターは基端および上部端を有していてもよく、供給容器１５５に基端の方から挿入される大きさおよび形状を有していてもよい。更に、クラムシェルキャニスターは、該クラムシェルキャニスターが供給容器１５５に挿入されると基端が開き（例えば、軸の周りに旋回して開く）、それによって、該クラムシェルキャニスター内に含まれる食品品目にアクセス可能となるように構成されていてもよい。いくつかの例では、クラムシェルキャニスターは、該クラムシェルキャニスターが供給容器１５５から除去されるとき基端が閉じ、それによって、該クラムシェルキャニスターが供給容器に挿入されたりそれから除去されたりするとき、該クラムシェルキャニスター内に含まれる食品品目が落下したりすることがないように構成されていてもよい。
【００７６】
［0105］  図２Ｄは、１つ以上のワークステーション１２４、例えばチーズアプリケーションロボット１５４およびトッピングアプリケーションロボット１５６を有するワークステーション１２４に使用される冷蔵環境を示す。斯かる冷蔵は、トッピングに使用されるチーズや他のトッピング品目の貯蔵寿命を長引かせ、新鮮さを改善する温度、例えば華氏４２度にトッピング品目を維持するのに使用されてもよい。いくつかの実施において、チーズアプリケーションロボット１５４およびトッピングアプリケーションロボット１５６を有する各ワークステーション１２４は、個々の冷蔵ステーション内に囲まれていてもよい。冷蔵ステーションは、冷蔵ステーション１６１の内部へのピザまたは他の食品品目の出入りを提供する、アセンブリコンベヤー１２２の経路に沿って配置された１つ以上のスロット１６１ａを有していてもよい。冷蔵ステーション１６１は、該冷蔵ステーション１６１の内部、供給容器１５５の近くへのアクセスを提供する開口部またはドア１６９を有していてもよい。斯かるドア１６９は、トッピング品目が少なくなりかけたとき、供給容器１５５をロードするのに使用してもよい。
【００７７】
［0106］  冷蔵ステーション１６１は、冷蔵環境内に囲まれた１つ以上のワークステーション１２４のモニタリングを提供してもよい。例えば、１つ以上の窓１６５は、操作および／または自動目視検査システムにより、冷蔵ステーション１６１の内部の目視検査を提供してもよい。冷蔵ステーション１６１の内部温度は、例えば熱電対、または制御システム１０４に信号をフィードバックする他の温度測定装置を用いてモニターしてもよい。いくつかの実施において、冷蔵ステーション１６１は、該冷蔵ステーション１６１のモニタリングおよび／または制御を行う制御パネル１６７を有していてもよい。例えば、冷蔵ステーション１６１の内部温度は、制御パネル１６７の手動制御を用いて設定してもよい。更に、制御パネル１６７は、種々のタイプの情報、例えば、冷蔵ステーション１６１の内部温度、供給容器１５５に残っているトッピング品目の量、囲まれたワークステーション１２４で行われている現在の操作などを表示してもよい。制御パネル１６７は、故障状態が生じた場合（例えば、供給容器内のトッピング品目の量が少なくなっている場合や内部温度が特定の閾値を超えている場合など）には、光の点滅や他のシグナルなどの警報を起動してもよい。いくつかの実施において、複数のワークステーション１２４が単一の冷蔵ステーション１６１内に囲まれていてもよい。いくつかの実施においては、チーズアプリケーションロボット１５４およびトッピングアプリケーションロボット１５６を含むワークステーション１２４の少なくともいくつか、および可能性としては全てが、単一の冷蔵室内に囲まれていてもよい。
【００７８】
［0107］  図２Ｅは、種々のトッピングを複数の供給容器１５５からアセンブリコンベヤー１２２に沿って運搬されている品目上に供給するのに使用される線形供給アレイ１７１を示す。線形供給アレイ１７１は、アセンブリコンベヤー１２２の上に配置され、該アセンブリコンベヤー１２２の経路に沿って横方向に延びている棚１７３を有していてもよい。いくつかの実施において、１つ以上の脚部１７５を用いることにより、棚１７３をアセンブリコンベヤー１２２の上に保持し、アセンブリコンベヤー１２２によって運搬される品目上にトッピングを供給するのに十分な隙間を提供するようにしてもよい。いくつかの実施において、棚１７３は、天井から延びる１つ以上の腕部と物理的に連結され、それによって支持されていてもよい。棚１７３は、アセンブリコンベヤー１２２の経路に対して該棚１７３が横方向に移動するのを可能にする１つ以上の並進構成要素またはトラック１７７を有していてもよい。斯かる横方向移動により、棚１７３は、適切な供給容器１５５をコンベヤーの上に配置し、要求されているトッピングを供給できるようになる。いくつかの実施において、線形供給アレイ１７１は、アセンブリコンベヤー１２２によって運ばれる単一品目上に複数のトッピングを供給するように制御されてもよい。いくつかの実施において、線形供給アレイ１７１は、アセンブリコンベヤー１２２と平行になる方向に配置されており、従って、各供給容器１５５がアセンブリコンベヤー１２２の上に配置され、該アセンブリコンベヤー１２２に沿って運ばれる食品品目上にトッピングを同時に供給するようになっていてもよい。
【００７９】
［0108］  図２Ｆ、２Ｇ、２Ｈ、および２Ｉは、１つ以上の供給容器１５５からトッピングを供給するのに使用されるディスペンサーカローセル１８１を示す。ディスペンサーカローセル１８１は、その形状が実質的にディスク状であり、アセンブリコンベヤー１２２の表面と平行に配列された円形の上部表面１８３および円形の底部表面１８５を有していてもよい。ディスペンサーカローセル１８１は１つ以上の開口部１８７を有していてもよく、その場合、その各々が、アセンブリコンベヤー１２２によって運ばれる品目上に種々のトッピングを供給するのに使用される供給容器１５５と関連付けられている。ディスペンサーカローセル１８１は、アセンブリコンベヤー１２２の上に配置されており、供給容器１５５および関連の供給末端１５７ａ〜１５７ｄの各々からトッピングを供給するのに十分な隙間を有している。
【００８０】
［0109］  ディスペンサーカローセル１８１は、供給容器１５５の少なくとも１つが、アセンブリコンベヤー１２２の経路の直ぐ上の、トッピングが供給される位置に配置されるよう、回転軸１８９の周りに回転されてもよい。図２Ｇに示されるように、供給容器のうちの１つの容器１５５−１が、アセンブリコンベヤー１２２の上の位置であって、アセンブリコンベヤー１２２上を運ばれる品目にトッピングが供給される位置に配置されてもよい。ディスペンサーカローセル１８１を回転軸１８９の周りに回転させ、アセンブリコンベヤー１２２の上に配置された供給容器１５５を取り替えてもよい。図２Ｈは、２つの平行なコンベヤー、すなわち第一アセンブリコンベヤー１２２ａ−１および第二アセンブリコンベヤー１２２ａ−２をディスペンサーカローセル１８１が横切る、任意の構成を示している。斯かる実施において、第一供給容器１５５−１は、第一アセンブリコンベヤー１２２ａ−１に沿って運ばれる品目上にトッピングを供給する位置にあり、第二供給容器１５５−２は、第二アセンブリコンベヤー１２２ａ−２に沿って運ばれる品目上にトッピングを供給する位置にある。あるいは、図２Ｉに示されるように、複数の供給容器１５５−１および供給容器１５５−２が、アセンブリコンベヤー１２２の上の位置であって、該アセンブリコンベヤー１２２によって運ばれる個別の品目上にトッピングを供給する位置に、同時に配置されてもよい。
【００８１】
［0110］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）を料理または部分的に料理するための、１つ以上のオーブン１５８ａおよび１５８ｂ（２つが図２Ａに示してある。総称して１５８）を有していてもよい。オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）をオーブン１５８を通して運ぶための、１つ以上の料理コンベヤー１６０ａおよび１６０ｂを有していてもよい。オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、例えば、オーブン１５８ａ、１５８ｂの各々に、それぞれの料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂを有していてもよい。図２に最も良く示されるように、料理コンベヤー１６０は、グリルまたはラック１６３ａ、１６３ｂの形態であってもよく、その場合、１つ以上のギヤまたは歯車（図示しない）を通して１つ以上のモーターによって駆動される種々のローラーまたは軸（図示しない）上に、ループまたはベルトが形成される。グリルまたはラック１６３またはチェーンは、オーブンの熱に耐えられる食品グレードの素材（例えばステンレス鋼）製であってもよい。ピザアセンブリの例において、オーブン１５８は、華氏５００度を超える温度、好ましくは華氏７００度以上の範囲の温度であってもよい。オーブン１５８の温度は、限定されないが、通常同じ温度または近接した温度である。いくつかのアプリケーションにおいては、オーブン１５８は、互いに異なる温度に設定されてもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、オーブン１５８は、注文に応じて選択的に調整可能であってもよい。従って、ピザが注文される場合、消費者または顧客は、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの部分的に料理された生地２０２ｆについて、好みの焦げ付き具合を特定できる。プロセッサベースの装置は、特定された焦げ付き具合に基づいて望ましい温度を決定し、オーブン１５８の温度を調整することにより、望ましい焦げ付き具合を達成できる。焦げ付き具合は、それぞれの料理コンベヤー１６０でオーブン１５８を横切る際の温度および／または時間に基づいていてもよい。
【００８２】
［0111］  通常、料理コンベヤー１６０は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａとは異なる速度で移動する。従って、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、未料理食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）を第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａから料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの１つに移送するために、１つ以上の第一移送コンベヤー１６２ａを有してもよい。ピザアセンブリの例において、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは、通常、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａよりもはるかに遅い速度で移動する。料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは互いに同じ速度で移動するのが通常ではあるが、必ずしもそれに限定されるものではない。いくつかのアプリケーションにおいて、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは異なる速度で移動してもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、各料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂが移動する速度は、料理条件、環境条件、および／または料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂによって運ばれる未料理食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）に対応するように制御されてもよい。例えば、第一移送コンベヤー１６２ａは複数の未料理食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）を１つの料理コンベヤー１６０上に互いに近位置に置いてもよい。その場合、近接して置くことにより、未料理食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）が通過する関連オーブン１５８の温度を下げることができる。このような場合、上記１つの料理コンベヤー１６０の速度を下げて、オーブン１５８内にある料理対象のまたは半焼成の未料理食品品目に追加の時間を提供してもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、第一移送コンベヤー１６２ａは、隣接した未料理食品品目間に追加の間隔を与え、オーブン１５８がより高い温度を維持できるようにしてもよい。斯かるアプリケーションにおいて、関連した料理コンベヤー１６０の速度は、未料理食品品目（例えば、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅ）が焦げ付かないように、相対的に速くする必要があるかもしれない。料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの各々の速度を独立に制御するため、湿気、生地組成、食品／ピザタイプ（例えば、薄い皮のピザ対深皿焼きのピザ）などの追加の条件を用いてもよい。いくつかの実施において、料理は、アセンブリラインを用いて、個々の品目毎に制御してもよい。従って、食品品目（例えばピザ）の順番は、成分に関連して品目毎に異なっていてもよい。例えば、第一品目は薄い小麦の皮のチーズピザで、第二品目は４つのタイプの肉を乗せた厚い小麦の皮のピザで、第三品目はキノコを有する中型のセモリナ皮のピザであってもよい。
【００８３】
［0112］  いくつかのアプリケーションにおいて、オーブン１５８ａ、１５８ｂの温度および／または料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの速度は、温度、湿度、またはプロセッサベースの装置へ送られる他の条件に基づいて、プロセッサ実行可能コードを実行する１つ以上のプロセッサベースの装置によって制御されてもよい。いくつかの実施において、オーブン１５８ａ、１５８ｂの温度および／または料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの速度は、１つ以上の制御手段（例えば、タッチスクリーン制御、１つ以上のノブ、遠隔無線周波数制御、ネットワークウェブベース制御など）を通してオペレーターによって制御されてもよい。オーブン１５８ａ、１５８ｂは、該オーブン１５８ａ、１５８ｂが設定温度から離れ過ぎるのを防止するため、厳格なヒステリシス制御を有するようにプログラムされてもよい。離れ過ぎると、各料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの速度に更なる影響が及ぶ恐れがあるからである。プロセッサベースの装置は、斯かる料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの速度の違いを調節するため、第一移送コンベヤー１６２ａの移動速度を調整することができる。
【００８４】
［0113］  第一移送コンベヤー１６２ａは、末端作動装置またはアームツールの末端としての、第一移送コンベヤーロボット１６６ａの第一付属器１６４ａに連結されていてもよい。第一移送コンベヤーロボット１６６ａは、例えば座標システム２１６ａに示されるように、６つの自由度を持って第一移送コンベヤー１６２ａを移動させることができてもよい。第一付属器１６４ａは、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａからソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅを受け取るため、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの末端近くに第一移送コンベヤー１６２ａを移動させるように操作可能である。第一移送コンベヤー１６２ａは、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａが移動する方向および速度と同じ方向および少なくともほぼ同じ速度で、グリル、ラック、チェーン１６８ａを移動させるように操作可能であるのが好ましい。そうすることにより、平らな生地２０２ｅが引き伸ばされたり、細長くなったりするのを防止できる。第一移送コンベヤー１６２ａのグリル、ラック、チェーン１６８ａは、ソースおよびチーズ付きの平らな生地２０２ｅが垂れるのを防ぐため、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの末端に密接して、または近接して置かれるべきである。
【００８５】
［0114］  １つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの末端の、第一移送コンベヤー１６２ａの近くに配置されてもよい。１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａから残り物を取り除くため、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａを横切って延伸していてもよい。１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、例えば、刃形状を有していてもよく、食品グレードの素材（例えば、シリコーンゴム、ステンレス鋼）製であってもよく、あるいは食品と接触する任意の部分または食品取扱面が食品グレードの素材（例えば、シリコーンゴム、ステンレス鋼）から成る２つ以上の素材製であってもよい。いくつかの実施において、１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、残り物が第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａから離れ、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの横に置かれたゴミ容器２２０へ向けられるように、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの移動方向に対して斜め方向に、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａを横切る形で延伸していてもよい。いくつかの実施において、ワイパまたはスクレーパ２１８は、部分的にアセンブルされた食品品目２０２ａ〜２０２ｅを運ぶ第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの外側表面近くに置かれていてもよい。いくつかの実施において、ワイパまたはスクレーパ２１８は、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの外側表面と接触していてもよい。
【００８６】
［0115］  次に、第一付属器１６４ａは、第一移送コンベヤー１６２ａを料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂのうちの１つの開始点近くに移動させるように操作可能であってよい。次に、第一移送コンベヤー１６２ａのグリル、ラック、チェーン１６８ａは、操作されて、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅを第一移送コンベヤー１６２ａから料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの１つへ移送する。グリル、ラック、チェーン１６８ａは、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅを料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの１つへ移送するのを容易にするため、非付着性コーティング（例えば、商標ＴＥＦＬＯＮ（登録）の名前で一般的に入手可能な食品グレードのＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、セラミックなど）で覆ってもよい。第一移送コンベヤー１６２ａは、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａが移動する方向および速度と同じ方向および少なくともほぼ同じ速度で、グリル、ラック、チェーン１６８ａを移動させるように操作可能であるのが好ましい。そうすることにより、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅが引き伸ばされたり、細長くなったりするのを防止できる。第一移送コンベヤー１６２ａは、グリル、ラック、チェーン１６８ａの移動方向に垂直な短いアーム末端壁２２２を有していてもよい。アーム末端壁２２２は、第一移送コンベヤー１６２ａが平らな生地２０２ｅをオーブンコンベヤー１６０ａ、１６０ｂにロードする末端の反対側にある、グリル、ラック、チェーン１６８ａの末端に（例えばクリップ留めによって）取り付けられていてもよい。アーム末端壁２２２は、清掃または取り替えのために取り除くのを容易にするため、ファーストリリースファスナまたはクリップを用いて取り付けてもよい。第一移送コンベヤー１６２ａのグリル、ラック、チェーン１６８ａは、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅが垂れるのを防ぐため、オーブンコンベヤー１６０ａ、１６０ｂの開始点に密接して、または近接して置かれるべきである。
【００８７】
［0116］  第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａに、複数のオーブン１５８ａ、１５８ｂおよび料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂを使用することにより、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａと料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂとの間の操作速度の違いによって生じ得る作業の遅れを排除できる。特に、第一付属器１６４ａは、連続的に行われるソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅの各々について、２つ以上の料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂ間で交互に移動可能である。その結果、いくつかの平らな生地２０２ｅを互いに比較的近接して維持したまま、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａを比較的速い速度で操作でき、しかもソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅをそれぞれのオーブン１５８ａ、１５８ｂに通し、該ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな生地２０２ｅを半焼成状態にし、半焼成の皮２０２ｇを製造することによって、完全に未料理の生地よりも高いレベルの剛性を確立するための時間も十分得られることになる。高レベルの剛性により、ワークフローにおいて、下流側の取り扱いの要求事項が緩和される。
【００８８】
［0117］  １つ以上のバイパスコンベヤー１６０ｃが、複数のオーブン１５８ａ、１５８ｂをバイパスするため、２つ以上の料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂに平行に配置されていてもよい。バイパスコンベヤー１６０ｃは、例えば、以前半焼成された皮２０２ｇが第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａを通過し、追加のソースまたはトッピングを受け取る場合に用いられてもよい。以前半焼成された皮２０２ｇは以前の半焼成手順によって十分堅くなっており、二度目の半焼成手順を必要としていないかもしれない。第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの付属器１６４ａは、第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａと１つ以上のバイパスコンベヤー１６０ｃとの間を移動し、以前半焼成された皮２０２ｇまたは他の食品品目を移送できる。１つ以上のバイパスコンベヤー１６０ｃは、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂとは異なる速度で食品品目を運んでもよい。例えば、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは、料理コンベヤー（すなわちオーブンコンベヤーラック）１６０ａ、１６０ｂよりも速く移動し、第一移送コンベヤー１６２ａと第二移送コンベヤー１６２ｂとの間で、オーブン１５８ａ、１５８ｂ内で料理される必要のない以前半焼成された皮２０２ｇを迅速に運んでもよい。
【００８９】
［0118］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は１つ以上の第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂを有しており、料理済みまたは部分的に料理された食品品目２０２ｆをいくつかのワークステーション１２４ｈ、１２４ｉ、１２４ｊを通過して移送してもよい。図２に示されるように、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂは、例えば、１つ以上のギヤまたは歯車２１０ｂを通して１つ以上のモーター２０８ｂによって駆動される種々の軸またはローラー２０６ｂ上に置かれた食品グレードコンベヤーベルト２０４ｂの形態であってもよい。
【００９０】
［0119］  通常、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂは、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂとは異なる速度で移動する。従って、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、料理済みまたは部分的に料理された食品品目２０２ｆを料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂから第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂへ移送するのに、１つ以上の第二移送コンベヤー１６２ｂを有していてもよい。ピザアセンブリの例において、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂよりもはるかに遅い速度で移動するであろう。料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは互いに同じ速度で移動するのが通常ではあるが、必ずしもそれに限定されるものではない。いくつかのアプリケーションにおいて、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂは異なる速度で移動してもよい。プロセッサベースの装置は、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂの速度の違いを調節するため、第二移送コンベヤー１６２ｂの移動速度を調整することができる。
【００９１】
［0120］  第二移送コンベヤー１６２ｂは、末端作動装置またはアームツールの末端としての、第二移送コンベヤーロボット１６６ｂの第二付属器１６４ｂに連結されていてもよい。第二移送コンベヤーロボット１６６ｂは、例えば座標システム２１６ｂに示されるように、６つの自由度を持って第二移送コンベヤー１６２ｂを移動させることができてもよい。第二付属器１６４ｂは、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂからソースおよびチーズ付きの平らで部分的に料理された生地２０２ｆを受け取るため、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂのうちの１つの末端近くに第二移送コンベヤー１６２ｂを移動させるように操作可能である。第二移送コンベヤー１６２ｂは、オーブンコンベヤー１６０ａ、１６０ｂが移動する方向および速度と同じ方向および少なくともほぼ同じ速度で、グリル、ラック、チェーンまたはベルト１６８ｂを移動させるように操作可能であるのが好ましい。
【００９２】
［0121］  次に、第二付属器１６４ｂは、第二移送コンベヤー１６２ｂを第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの開始点近くに移動させるように操作可能であってよい。次に、第二移送コンベヤー１６２ｂのベルト、グリル、ラック、チェーン１６８ｂは、操作されて、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂ（複数も可）へ移送する。グリル、ラック、チェーン１６８ｂは、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂ（複数も可）へ移送するのを容易にするため、非付着性コーティング（例えば、商標ＴＥＦＬＯＮ（登録）の名前で一般的に入手可能な食品グレードのＰＴＦＥ（ポリテトラフルオロエチレン）、セラミックなど）で覆ってもよい。第二移送コンベヤー１６２ｂは、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂのベルト２０４ｂが移動する方向および速度と同じ方向および少なくともほぼ同じ速度で、ベルト、グリル、ラック、チェーン１６８ｂを移動させるように操作可能であるのが好ましい。第二移送コンベヤー１６２ｂは、グリル、ラック、チェーン１６８ｂの移動方向に垂直な短いアーム末端壁２２２を有していてもよい。アーム末端壁２２２は、第二移送コンベヤー１６２ｂがオーブンコンベヤー１６０ａ、１６０ｂからの部分的に料理された生地２０２ｆをロードする末端の反対側にある、グリル、ラック、チェーン１６８ｂの末端に（例えばクリップ留めによって）取り付けられていてもよい。
【００９３】
［0122］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上の包装ロボット１７０を有していてもよい。包装ロボット１７０（複数も可）は、１つ以上の末端作動装置またはアームツールの末端１７４を持つ１つ以上の付属器１７２を有する。末端作動装置またはアームツールの末端１７４は、例えばスタックから包装１７６を受け取るように設計されている。包装は、例えば、米国仮特許出願第６２／３１１，７８７号、米国特許出願第２９／５５８，８７２号、米国特許出願第２９／５５８，８７３号、および米国特許出願第２９／５５８，８７４号に記載されているように、鋳型成形の繊維状底板およびドーム状カバーの形態であってもよい。包装ロボット１７０（複数も可）は、包装１７６（例えば底板またはトレイ）を受け取り、それを第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂへ移動させ、その上に、第二移送コンベヤー１６２ｂを通して、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを配置する。
【００９４】
［0123］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上のカッターまたはカッターロボット１７８を有していてもよい。カッターまたはカッターロボット１７８は、一組の刃１８０、作動装置１８２（例えば、ソレノイド、電動モーター、空圧ピストン）、駆動軸１８４、および１つ以上のブッシング１８６を有していてもよい。作動装置１８２は、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆが包装１７６の底板またはトレイに置かれている間に、刃１８０を上下させることにより、該ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを切断する。ブッシング１８６は、駆動軸１８４の動きを例えば上下運動に維持する。１つ以上のカッターまたはカッターロボット１７８は、例えば、２０１６年９月１３日出願の「ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＲＡＤＩＡＬＬＹ  ＤＩＳＰＯＳＥＤ  ＢＬＡＤＥＳ」と言う題の米国仮特許出願第６２／３９４，０６３号に記載されるようなカッターであってもよい。切断支持トレイ１８８が包装１７６の下に置かれてもよい。切断支持トレイ１８８は、刃１８０がソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを切断する際に包装１７６が切断されるのを防止するため、包装１７６の対応する切断溝に適合した一組の切断溝を有していてもよい。切断支持トレイ１８８が使用される場合、ロボット（例えば包装ロボット１７０）が該切断支持トレイ１８８を第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの開始点に配置し、次に包装１７６を切断支持トレイ１８８の上に配置する。包装ロボット１７０は、第二移送コンベヤー１６２ｂが、切断支持トレイ１８８によって支持される包装１７６の上にソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを置けるように、切断支持トレイ１８８および包装１７６を位置付けてもよい。
【００９５】
［0124］  図３Ｂは、一組の刃１８０、作動装置１８２、駆動軸１８４、および切断支持トレイ１８８を有するカッターロボット１７８の少なくとも一部を囲っている、該カッターロボット１７８のカバー１４１を示す前面図である。カバー１４１は、裏カバー１４５を有するガードシェル１４３、上部カバー１４７、部分前面カバー１４９、および１つ以上の側面カバー１５１を有する。上部カバー１４７は、窓１４７ａ、例えばオペレーターがカッターロボット１７８を安全に閲覧できるようにする、アクリル製、プラスチック製、または適切な類似の素材製の窓を有していてもよい。窓１４７ａは、オペレーターがピザまたは他の食品品目をカッターロボット１７８の一組の刃１８０の下に配置するのを簡便化する。側面カバー１５１は、ベルト２０４ｂによって動かされる食品品目を出入りさせるために該ベルト２０４ｂ上に置かれた、互いに反対側に位置する開口部１５１ａおよび１５１ｂを有していてもよい。開口部１５１ａおよび１５１ｂのうち少なくとも１つは、以下に説明されるように、１つ以上の包装ロボット１７０が包装を待っている切断されたソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを受け取るための入口を提供してもよい。
【００９６】
［0125］  カバー１４１は、ガードシェル１４３の部分前面カバー１４９に回転可能に連結されたドア１５３を有していてもよい。ドア１５３は、部分前面カバー１４９の底部に沿って横方向に延びる回転軸１４９ｂに沿って回転１４９ａしてもよい。いくつかの実施において、ドア１５３は、作動装置１８２を作動させるためのトリガー（例えば空圧作動装置）を有していてもよい。従って、作動装置１８２がトリガーされ、ドア１５３が回転軸１４９ａに対してカバー１４１の内側方向１５９ａへ回転すると、一組の刃が下方に動かされ、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地が切断されるようになっていてもよい。斯かる操作は、カッターロボット１７８に安全性を提供するであろう。
【００９７】
［0126］  切断後、包装ロボット１７０（複数も可）は包装１９０（例えばドーム状のカバー）を受け取り、それを動かして包装１７６（底板またはトレイ）に係合させ、次に例えば下方向の圧力を掛け、包装１９０のペグを包装１７６のインサートまたはレセプタクルと係合させることにより、該包装１７６、１９０を閉じるようにしてもよい。従って、ソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆは、人が触ったり手動で取り扱ったりすることなく、アセンブルおよび包装が可能となる。
【００９８】
［0127］  １つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、積荷ロボット１９２がソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂから受け取る箇所の後方であって、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの末端方向に配置されてもよい。１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、例えば、刃形状を有していてもよく、食品グレードの素材（例えば、シリコーンゴム、ステンレス鋼）製であってもよく、あるいは食品と接触する任意の部分または食品取扱面が食品グレードの素材（例えば、シリコーンゴム、ステンレス鋼）から成る２つ以上の素材製であってもよい。１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂから残り物を取り除くため、該第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂを横方向に延伸していてもよい。いくつかの実施において、１つ以上のワイパまたはスクレーパ２１８は、残り物が第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂから離れ、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの横に置かれたゴミ容器２２０へ向けられるように、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの移動方向に対して斜め方向に、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂを横切る形で延伸していてもよい。いくつかの実施において、ワイパまたはスクレーパ２１８は、包装されたソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを運ぶ第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの外側表面近くに置かれていてもよい。いくつかの実施において、ワイパまたはスクレーパ２１８は、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂの外側表面と接触していてもよい。
【００９９】
［0128］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上の付属器１９４と、末端作動装置またはアームツールの末端１９６とを有する１つ以上の積荷ロボット１９２を有していてもよい。積荷ロボット１９２は、包装されたソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆを受け取り、例えばオーブン１９７のドア１９８を通して、それをオーブン１９７にロードしてもよい。ツール１９６の末端は、包装されたソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆをオーブン１９７に移送するのを容易にするため、食品グレードの非付着性コーティングで覆われていてもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、ツール１９６の末端は、オーブン１９７へのドアを開け閉めするのに使用できる、人の指に似たサイズおよび形状の柔軟な付属器を有していてもよい。いくつかのアプリケーションでは、ツール１９６の末端は、包装されたソース、チーズ、および他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地２０２ｆをロードするためのオーブン１９７が空であること、並びにオーブン１９７へのドアが開いていることを確認するのに使用できるセンサーまたは撮影装置（例えばカメラ）を有していてもよい。オーブン１９７は、ラック１９９に予め据え付け／取り付けられていてもよい。ラック１９９は車輪または脚輪を有しており、配達先へ発送する場合に車両（図示しない）にロード可能であってもよい。
【０１００】
［0129］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、該オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２上を移動する個々の食品品目２０２の位置または場所を追跡するための１つ以上の位置センサーまたは検出器を有していてもよい。位置センサーまたは検出器は、回転エンコーダーなどの機械的位置エンコーダーまたは光学位置エンコーダー、光線（例えば赤外線）をコンベヤーに通過させる、一般的に「光電池」と呼ばれる光学エミッタ／レシーバ対、超音波位置検出器、デジタルカメラ、ホール効果センサー、磁気または電磁気放射（例えば赤外線）近接センサーなど、種々の形態を有していてもよい。
【０１０１】
［0130］  近接センサーまたは検出器を、個々の機器と通信可能に連結して配置してもよい。例えば、平らな生地２０２ａの通過を示す信号を提供するため、１つ以上の近接センサーまたは検出器をソースディスペンサー（複数も可）のすぐ上流に置いてもよい。プロセッサベースの装置は、近接センサーまたは検出器とソースディスペンサー１３０との既知の距離並びに第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの既知の速度または測定された速度に基づいて、平らな生地２０２ａがソースディスペンサー１３０と整列する時を決定し、平らな生地２０２ａ上のソースの供給をトリガーできる。同様に、他の近接センサーまたは検出器を、他の機器のすぐ上流または下流に配置してもよい。例えば、近接センサーまたは検出器は、１つの生地または平らな生地が最初にロードされる主要アセンブリコンベヤー１２２ａの開始点に置かれてもよい。近接センサーまたは検出器の信号を用いて、該１つの生地または平らな生地が主要アセンブリコンベヤー１２２ａの幅の中央近くに適切にロードされたのを確認してもよい。いくつかの実施において、近接センサーまたは検出器は、注文アセンブリ制御システム１０６を通してそれぞれの機器を制御するように通信可能に連結されてもよい。
【０１０２】
［0131］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、ソースおよび他のトッピング付きの平らな部分的に料理された生地を含み、それ以上のトッピングを含まない半焼成の皮２０２ｇを作るのに使用されてもよい。斯かるオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、１つ以上のソースディスペンサー１３０、１つ以上のソーススプレッドロボット１４０、および１つ以上のオーブン１５８ａ、１５８ｂ（各々上記の様に作動する）を有していてもよい。いくつかの実施において、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、トッピングを含まない半焼成の皮２０２ｇを製造するのに必要な構成要素だけを有していてもよい。いくつかの実施においては、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、（例えば、別のバイパスコンベヤーでワークステーションへ移動することにより、あるいはチーズや他のトッピングを供給することなくワークステーションの下を通過することにより）半焼成の皮２０２ｇ製造用の素材がバイパスする、他の構成要素、例えばチーズアプリケーションロボット１５４および／またはトッピングアプリケーションロボット１５６を有していてもよい。いくつかのアプリケーションにおいて、コンベヤー１２２の速度は、運ばれる食品品目２０２次第で異なっていてもよい。例えば、半焼成の皮２０２ｇはコンベヤー１２２に沿って比較的高速度で運ばれ、トッピングを有するソースおよびチーズ付きの生地２０２ｄは、トッピングおよび／またはチーズが飛び散らないように、コンベヤー１２２に沿って比較的低速度で運ばれてもよい。各タイプのピザは、そのタイプのピザを運ぶ際のアセンブリコンベヤー１２２の移動最大速度を示す「ライン速度」を有していてもよい。いくつかのアプリケーションでは、各アセンブリコンベヤー１２２の速度は、そのコンベヤー１２２上に現在ある各ピザまたは他の食品品目の最低「ライン速度」よりも速いことはないであろう。いくつかの例では、アセンブリコンベヤー１２２の速度は、例えば、第一移送コンベヤー１６２ａ、第二移送コンベヤー１６２ｂ、および／または積荷ロボット１９２の積荷または移送時間に基づいて様々であってもよい。
【０１０３】
［0132］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、得られた半焼成の皮２０２ｇをスピードラック２０１にロードする、上述のような１つ以上の積荷ロボット１９２を有していてもよい。スピードラック２０１は、複数の列および行（各々半焼成の皮２０２ｇを保持するサイズおよび形状になっている）に沿って並べられた複数のスロット２０１ａを有していてもよい。いくつかの実施において、スピードラック２０１は、各スロットにロードされる半焼成の皮２０２ｇまたは他の品目が冷蔵状態で保存され、該半焼成の皮２０２ｇの新鮮さおよび貯蔵寿命を維持できるように、冷蔵用筺体であってもよい。いくつかの実施において、スピードラック２０１は、更なる加工および配達先への発送のため、スピードラック２０１にロード可能とするための車輪または脚輪を有していてもよい。車輪は、任意であるが、１つ以上の駆動伝達装置を通し、１つ以上の電動モーターによって駆動されてもよい。
【０１０４】
［0133］  いくつかの実施において、半焼成の皮２０２ｇは、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を通して二度目の加工を行うために、スピードラック２０１から取り出してもよい。以前に加工された半焼成の皮２０２ｇは、再びソースを付され、新鮮なチーズおよび他のトッピングを乗せて、オーブン１５８ａ、１５８ｂおよび半焼成プロセスをバイパスするため、バイパスコンベヤー１６０ｃに置かれる。新鮮なトッピングを付された半焼成の皮２０２ｇは、第二または二次的アセンブリコンベヤー１２２ｂへ置かれ、カッターロボット１７８でスライスされ、および／または包装ロボット１７０によって包装されてもよい。
【０１０５】
［0134］  図４は、少なくとも１つの図示された実施形態において、ソーススプレッダーロボット１４０を示す。ソーススプレッダーロボット１４０は、１つ以上の付属器またはアーム１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ（３つ図示されている）、回転可能な駆動リンク機構４０２、およびソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２を有している。付属器またはアーム１５０、回転可能な駆動リンク機構４０２、およびソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は、平らな丸い生地の周りにソースを塗るように操作可能である。
【０１０６】
［0135］  付属器またはアーム１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃの各々は、従動部材４０４（１つだけに符号が付されている）およびアーム対４０６ａ、４０６ｂ（１つだけに符号が付されている。総称して４０６）を含むマルチバーリンク機構を有していてもよい。従動部材４０４の近位端４０８はベースまたはハウジング４１０に回転可能に連結されており、電動モーター（図示しない）、例えばステッパーモーターで駆動される。アーム対４０６は、従動部材４０４の遠位端に回転可能に連結されており、共通板４１４にも回転可能に連結されている。付属器またはアーム１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃの各々は、それぞれのモーター（図示しない）によって駆動されてもよく、その場合、該モーターは、制御装置ハードウェア回路（例えばプログラム可能論理制御装置（ＰＬＣ））を通して制御される。
【０１０７】
［0136］  ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は、共通板４１４および回転可能な駆動リンク機構４０２に連結されている。１つ以上の付属器またはアーム１５０ａ、１５０ｂ、１５０ｃ（３つ図示されている）により、共通板４１４、従ってソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は、空間的に望ましいパターンを描くようになる。回転可能な駆動リンク機構４０２の回転により、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は長軸の周りに回転するようになる。従って、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２は回転し、付属器またはアーム１５０は、レードルの底を通してソースを手動で平らな生地に塗るのを模倣するように、空間的に規定のパターンで、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２を移動させる。
【０１０８】
［0137］  図５、６Ａ、６Ｂ、６Ｃ、７Ａ、７Ｂ、および７Ｃは、少なくとも１つの図示された実施形態による、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２を示す。特に、図５は、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２の連結器５０２および接触部分５０４を示す。図６Ａ、６Ｂ、および６Ｃは連結器を示し、図７Ａ、７Ｂ、および７Ｃは接触部分を示す。
【０１０９】
［0138］  図６Ａ、６Ｂ、および６Ｃに最も良く示されるように、連結器５０２は、接触部分が選択的に取外し可能に取り付けられている実質的に平らな合わせ面側または合わせ面６０６と、回転可能な駆動リンク機構４０２を選択的に取外し可能に取り付けるためのアタッチメントネック６０８とを有するディスク形状であってもよい。特に、アタッチメントネック６０８は、共通板４１４を通して延伸する回転可能な駆動リンク機構４０２の遠位端を受け入れるサイズおよび寸法のレセプタクル６１０を有していてもよい。更に、アタッチメントネック６０８は、連結器５０２の長軸から離れた所にありピンまたはダウエル（図６Ｂ）を受け入れるサイズおよび寸法になっている凹部を有していてもよい。斯かる構造により、連結器５０２、従って接触部分５０４は、回転可能な駆動リンク機構４０２と共に確実に回転する。連結器５０２は食品グレードの素材、例えばステンレス鋼、あるいは食品グレードのポリマー製であってもよい。
【０１１０】
［0139］  図７Ａ、７Ｂ、および７Ｃに最も良く示されるように、接触部分５０４は食品グレードの素材、例えば食品グレードのポリマー、あるいはステンレス鋼製であってもよい。接触部分５０４は、ディスクまたはパック形状であってもよい。ディスクまたはパックは、円形または楕円形の平面プロフィール７０２（図６Ｃ）を有していてもよく、側面図で示されるように、湾曲した末端または周囲７０４（図６Ｂ）を有している。接触部分５０４は、実質的に平らな遠位または接触面７０６（図６Ｂ）を有していてもよいし、あるいはレードルの底部に類似した、またはそれと同一の半球状の形状を有していてもよい。接触部分５０４は、連結器５０２の合わせ面６０６（図７Ｂ）と嵌合する実質的に平らな合わせ面７０８（図６Ｂ、６Ｃ）を有する。
【０１１１】
［0140］  連結器５０２および接触部分５０４は、ファスナー５１８（１つだけに符号が付されている。図５）を受け入れて、接触部分５０４を連結器５０２に着脱可能に締め付けるための孔６１６、７１６（図６Ａ、６Ｂ、７Ａ、７Ｃに各々１つだけに符号が付されている）をいくつか有していてもよい。連結器５０２の孔６１６は貫通孔であってよく、接触部分５０４の孔７１６は、該接触部分５０４の厚さ全体に延びていなくてもよい。接触部分の孔７１６は、ファスナー５１８の雄ネジを受け入れるサイズおよび寸法の雌ネジを有していてもよい。あるいは、接触部分５０４を連結器５０２に着脱可能に締め付けるのにボルトナットを用いてもよい。
【０１１２】
［0141］  ソーススプレッダーロボット１４０は、生地の位置および形状を検出するための、および／または生地２０２ｂ（図２）上のソースの位置および形状を検出するための種々の機械視覚技術（ブロブ分析）を用いて制御できる。１つ以上のプロセッサが、画像に基づいて制御信号を生成し、付属器またはアーム１５０を規定のパターン（例えば、螺旋パターン）で動かし、ソーススプレッダー末端作動装置またはアームツールの末端１５２を用いて平らで丸い生地の上に均一にソースを塗ると同時に、該平らな生地の周囲近くにソースのない境界を十分に残すことができる２０２ｃ（図２）。
【０１１３】
［0142］  図８は、１つの図示された実施形態において、ソーススプレッダーロボット１４０用の操作方法８００を示す。この方法は、ハードウェア回路、例えばプロセッサベースの制御システムすなわちＰＬＣによって実行可能である。論理は回路の中に組み込まれていてもよいし、１つ以上の固定プロセッサ読取り可能媒体として保存されていてもよい。
【０１１４】
［0143］  該方法８００は８０２で開始される。該方法８００は、例えば、ソーススプレッダーロボット１４０を起動することにより、あるいは呼び出しルーチンから該方法８００を呼び出すことにより開始してもよい。
【０１１５】
［0144］  ８０４において、対象物、例えば平らな生地２０２（図２）が、ソースディスペンサー１３０またはその近くにおいて、あるいはワークフローまたはアセンブリラインにおけるソーススプレッダーロボット１４０の上流のある地点において検出されたかどうかを、制御装置が決定する。検出に応答して対象物の画像を得るため、８０６において、制御装置が画像センサー（例えばデジタルカメラ）をトリガーする。制御装置は、検出に応答し、例えば対象物を照らすためにストロボ光をトリガーする照明源を８０８で任意にトリガーしてもよい。
【０１１６】
［0145］  ８１０において、プロセッサは、生地およびソースをそれぞれ示す第一および第二ブロブ表示を引き出す。プロセッサは、ブロブ表示を引き出すのに、種々の機械視覚技術および包装を利用してもよい。プロセッサは、ソースを示すブロブの中心点を決定してもよいし、および／またはソースを乗せる平らな生地を示すブロブの中心点を決定してもよい。
【０１１７】
［0146］  ８１２において、プロセッサは、第一および第二ブロブの画素座標を、アセンブリラインの座標および／またはソーススプレッダーロボット１４０の座標である「実際の」世界の座標に変換する。
【０１１８】
［0147］  ８１４において、プロセッサはソースが検出されているかどうかを決定する。ソースが検出されていなければ、それは過ちまたはエラーと見なされ、制御は、意図せずに欠落したソースを塗ると言った試みをスキップするエラールーチン８１６へ移行する。いくつかの例において、ソースの欠落は意図的であってもよいが、その場合でも、該意図的に欠落したソースを塗る試みを行う必要はない。
【０１１９】
［0148］  ８１８において、プロセッサはソースを塗るパターンを決定し、その結果の座標をソーススプレッダーロボット１４０を駆動するために送信する。例えば、プロセッサは、末端作動装置またはアームツールの末端の開始位置を決定してもよい。開始位置は、例えば、ソースを示すブロブの決定中心点に対応していてもよいし、あるいはそれに一致していてもよい。更に、例えば、プロセッサは末端作動装置またはアームツールの末端の終端位置を決定してもよい。終端位置は、例えば、平らな生地を示すブロブの外縁または周囲に対応していてもよいし、あるいはそれに一致していてもよいし、あるいはそれと隣り合わせまたはそれと間隔を置いていてもよい。更に、例えば、プロセッサは、開始位置から終端位置まで延びた経路を決定してもよい。その場合、該経路は、末端作動装置またはアームツールの末端がソースを示すブロブの中心点の周りを移動するにつれて半径方向に外側に延びる、螺旋状または渦巻状の経路であるのが好ましい。
【０１２０】
［0149］  プロセッサは、「職人的な」外見または効果を生み出すため、平らな生地の周りにソースをある程度平均的に、しかし完璧ではない状態で塗るためのパターンまたは経路を計算してもよい。実際、平らな生地が完全に円形でないのが望ましいかもしれない。いくつかの実施において、システムは、種々の望ましい分配またはアセンブリパターンを開発するのに、機械学習技術を利用してもよい。例えば、機械学習は、ソーススプレッダーロボット１４０のために、ソーススプレッダーパターンまたは経路を開発または定式化するのに利用してもよい。あるいはまたはそれに加えて、機械学習は、チーズロボット１５４および／またはトッピングロボット１５６のために、チーズスプレディングパターンまたは経路を開発または定式化するのに利用してもよい。例えば、システムまたは機械学習システムには、平らな生地またはピザの上の望ましいソースパターンの画像を提供してもよい。あるいはまたはそれに加えて、システムには、種々のパターンまたは経路を通して作られたピザの主観的評価を表示する格付け入力を提供してもよい。あるいはまたはそれに加えて、機械学習システムには、いくつかの規則、例えば、パターンまたは経路は、食品品目（例えば全ピザパイ）の表面にソース、チーズ、または他のトッピングを均一またはほぼ均一に分配すべきであるという規則を提供してもよい。あるいはまたはそれに加えて、機械学習システムには、いくつかの規則、例えば、食品品目（例えばピザ）の各個々の部分（例えばスライス）は、該食品品目（例えばピザ）の他の各部分（例えばスライス）同様、ソース、チーズ、または他のトッピングを均一またはほぼ均一に分配すべきであるという規則を提供してもよい。画像および／または格付けおよび／または規則は、訓練期間中または訓練時に機械学習システムを訓練するための訓練データとして使用してもよい。システムは、操作中またはルーチン中に訓練された例を使用してブロブ分析に基づくパターンまたは経路を生成することにより、ピザまたは他の食品品目の任意の例において、ソース、チーズ、および／またはトッピングの望ましい分配を達成してもよい。種々のパターンまたは経路は、ロボットの付属器および／またはロボットの他の部分の動き、例えば本体の回転、あるいは全ロボットの並進運動または回転を特定してもよい（その場合、ロボットには車輪または踏み面が含まれる）。
【０１２１】
［0150］  方法８００は、例えば再び開始されるまで８２０で終了となる。いくつかの実施においては、方法８００は、アセンブリラインが電力ＯＮの状態にある間繰り返される。
【０１２２】
［0151］  図９は、１つの図示された実施形態において、移送コンベヤー１６２を示す。移送コンベヤー１６２は、第一および第二移送コンベヤー１６２ａ、１６２ｂのいずれかとして機能してもよい。
【０１２３】
［0152］  移送コンベヤー１６２は、１つ以上のローラー９０４ａ〜９０４ｅ（図９に５つが示してある。総称して９０４）を有する枠９０２ａ、９０２ｂ、９０２ｃ（総称して９０２）であって、該ローラーが枠９０２の幅全体に延びている枠と、グリルまたはラック１６３とを有していてもよい。枠９０２は、末端作動装置またはアームツールの末端としのロボットの付属器に枠９０２を物理的に据え付けるまたは連結させるための、複数のマウント９０３を有していてもよい。マウント９０３は、他のコンベヤーまたは他の機器を有するロボットの付属器による干渉を避けるため、グリルまたはラック１６３の移動方向に対して横方向に位置付けられているのが好ましい。
【０１２４】
［0153］  枠９０２およびローラー９０４は、特定のアプリケーション（例えばピザの移動）について予想される重量および加速度を支えるため、十分な強度を有すべきである。図示されてはいないが、枠９０２は、構造剛性を向上させるため、交差ブレースのバーまたはワイヤを有していてもよい。枠９０２およびローラー９０４は、食品グレードの素材製および／または容易に清掃可能な素材製であるのが好ましい。例えば、枠９０２はステンレス鋼製であってもよい。ローラー９０４も、例えば、ステンレス鋼製または食品グレードのポリマー製であってもよい。あるいはローラー９０４は、食品グレードの素材ではない素材の上に置かれた食品グレード素材製の外側ライナーを有していてもよい。
【０１２５】
［0154］  移送コンベヤー１６２は、グリルまたはラック１６３（図９では、移送コンベヤー１６２をより良く示すため、枠９０２およびローラー９０４から外されたものとして示してある）を有していてもよい。あるいは、移送コンベヤー１６２は、チェーンまたはベルト、例えば食品グレードのポリマー製ベルトを有していてもよい。グリルまたはラック１６３は、図９に示されるように、閉鎖されたまたはエンドレスのグリルまたはラック１６３の形態であってもよい。グリルまたはラック１６３は、食品グレードの素材製および／または容易に清掃可能な素材製であるのが好ましい。例えば、グリルまたはラック１６３はステンレス鋼製であってもよい。
【０１２６】
［0155］  グリルまたはラック１６３は、ワイヤまたはバー形態の、複数の横方向に延びた部材９０６（図９には１つだけに符号が付されている）と、ワイヤまたはリンク形態の、いくつかの縦方向に延びた部材９０８（図９には１つだけに符号が付されている）とを有していてもよい。横方向に延びた部材９０６は、移送コンベヤー１６２の操作中に未料理の生地を支持するため、すなわち未料理の生地が大量に垂れたり崩れたりすることがないように、相互に十分近接して配置されるべきである。  
【０１２７】
［0156］  グリルまたはラック１６３は、１つ以上の着脱可能またはリリース可能なリンク９０１を有していてもよい。着脱可能またはリリース可能なリンク９０１（複数も可）は、本来エンドレスであるはずのグリルまたはラック１６３の１つの末端をグリルまたはラック１６３のもう１つの末端から切り離し、グリルまたはラック１６３をローラー９０４および枠９０２から容易に取外し可能にする。その結果、清掃が容易となる。グリルまたはラック１６３は、例えば、ローラー９０４および枠９０２から取り外され、食器洗浄機に入れることができる。リリース可能なリンク９０１（複数も可）は、グリルまたはラック１６３を使用中にエンドレス構成に固定できると同時に、清掃および／または修理の際には容易に取外し可能とするためのファスナー（例えば、ナット、カムロック、止めピン）９１２（図９には１つだけに符号が付されている）を有していてもよい。
【０１２８】
［0157］  移送コンベヤー１６２は、モーター、例えば電動ステッパーモーター９１４を有していてもよい。モーター９１４は、ローラー９０４のうち少なくとも１つ、例えば従動ローラー９０４ａを駆動するように連結された駆動軸９１６を有している。いくつかの実施において、駆動軸９１６は、Ｄ字状カップリングを通して従動ローラー９０４ａに駆動連結されていてもよく、その場合、駆動軸９１６は、従動ローラー９０４ａ内に位置する対応するＤ字状の凹部に連結するＤ字状の軸を有している。いくつかの実施において、駆動軸９１６は、１つ以上のギヤまたはスプロケットを通して従動ローラー９０４ａに駆動連結されていてもよい。斯かるギヤまたはスプロケットは、駆動軸９１６と従動ローラー９０４ａとの間で選択的に連結または取外しを行うのに使用してもよい。枠９０２は、駆動軸９１６を支えるために１つ以上のブッシングを有していてもよい。従動ローラー９０４ａは複数の歯９２０（図９には３つだけに符号が付されている）を有していてもよく、その場合、歯９２０は、グリルまたはラック１６３が枠９０２に対してローラー９０４の周りに回転するように、グリルまたはラック１６３と駆動係合するサイズおよび寸法になっている。
【０１２９】
［0158］  電動モーター９１４は、グリルまたはラック１６３を二方向（例えば、時計回り、反時計回り）に選択的に駆動するのが好ましい。電動モーター９１４は、グリルまたはラック１６３をいずれかの方向に種々の速度で選択的に駆動するのが好ましい。
【０１３０】
［0159］  図１０および以下の記載は、プロセッサベース制御システム１０４、１０６、１０８（図１）のうち任意の１つ以上を実施するのに使用可能な例示的中央制御装置１００２の、簡潔かつ一般的な記載である。本明細書において、注文フロントエンドサーバーコンピュータシステム１０４（複数も可）、注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４、および車載プロセッサベース料理モジュール１０７６は中央制御装置１００２の機能要素として記載されてはいるが、当該機能のいくつかまたは全てが中央制御装置１００２の外付けの１つ以上の追加のコンピュータ装置を用いて実行できることは、当業者には容易に想到できるであろう。例えば、注文フロントエンドサーバーコンピュータシステム１０４（複数も可）は、注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）および／または注文発送および配達途中料理制御システム１０８の遠隔地にある、全国または地方のコールセンターまたは注文集約センターに配置してもよい。別の例では、車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４および／または車載プロセッサベース料理モジュール１０７６は、配達車１０７２のいくつかまたは全てに配置されてもよい。中央制御装置１００２が、本明細書記載の種々の機能および操作のいくつかまたは全てを実施してもよい。
【０１３１】
［0160］  必ずしも必要なことではないが、特定の実施のある部分は、コンピュータ実行可能な指示または論理、例えばコンピュータで実行されるプログラムアプリケーションモジュール、オブジェクト、またはマクロに関する一般的な文脈で記載されるであろう。図示されている実施形態並びに他の実施形態は、携帯装置、例えばインターネット対応携帯電話またはＰＤＡ、マルチプロセッサシステム、マイクロプロセッサベースまたはプログラム可能家電製品、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ネットワークＰＣ、マイクロコンピュータ、メインフレームコンピュータなどを含む、他のコンピュータシステム構成で実施されてもよいことは、当業者には想到できるであろう。実施形態は、タスクまたはモジュールが通信ネットワークを通して接続されている遠隔プロセッサによって実行される、分散コンピューティング環境で実施されてもよい。分散コンピューティング環境においては、プログラムモジュールは地域のメモリ記憶装置および遠隔地のメモリ記憶装置の両方に保存され、１つ以上の地域プロセッサまたは遠隔地プロセッサ、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、制御装置、またはそれらの組み合わせで実行されてもよい。
【０１３２】
［0161］  中央制御装置１００２は、１つ以上の指示セットを実行可能な任意の現在の計算システムまたは今後開発される計算システムの形態を有していてもよい。中央制御装置１００２には、プロセッサ１００６、システムメモリ１００８、およびシステムメモリ１００８を含む種々のシステム構成要素をプロセッサ１００６に通信可能に接続するシステムバス１０１０が含まれる。本明細書において中央制御装置１００２は時々単数形で言及されているが、実施形態は単一のシステムに限定されるものではない。いくつかの実施形態において、２つ以上のシステムまたは他のネットワークコンピュータ装置が関係しているからである。商業的に入手可能なシステムには、限定されないが、マイクロ社が提供するアトム、ペンティアム、または８０ｘ８６アーキテクチャマイクロプロセッサ、クアルコム社が提供するスナップドラゴンプロセッサ、ＩＢＭが提供するＰｏｗｅｒＰＣマイクロプロセッサ、サンマイクロシステム社が提供するスパークマイクロプロセッサ、ヒューレットパッカード社が提供するＰＡ−ＲＩＳＣシリーズマイクロプロセッサ、アップル社が提供するＡ６またはＡ８シリーズプロセッサ、モータローラ社が提供する６８ｘｘｘシリーズマイクロプロセッサなどが含まれる。
【０１３３】
［0162］  プロセッサ１００６は、任意の論理プロセッサ、例えば１つ以上の中央プロセッサ（ＣＰＵ）、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、アプリケーション固有の集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラム可能論理制御装置（ＰＬＣ）などであってもよい。別の記載がない限り、図１０に示される種々のブロックの構成および操作は従来の設計と同じである。従って、当業者には理解済みなので、本明細書においては、斯かるブロックを更に詳細に記載する必要はないであろう。
【０１３４】
［0163］  システムバス１０１０は、メモリ制御装置を有するメモリバス、周辺バス、およびローカルバスを含む任意の既知のバス構造またはアーキテクチャを利用してもよい。システムメモリ１００８は、読取り専用メモリ（ＲＯＭ）１０１２およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１０１４を含む。ＲＯＭ１０１２の一部を形成する基本入出力システム（ＢＩＯＳ）１０１６は、起動時などに、中央制御装置１００２内の要素間で情報の伝達を助ける基本ルーチンを含んでいる。いくつかの実施形態においては、データ、指示、および電力に関して別々のバスを利用してもよい。
【０１３５】
［0164］  更に、中央制御装置１００２は、１つ以上の内部固定記憶システム１０１８を含む。斯かる内部固定記憶システム１０１８には、限定されないが、任意の現在の永続記憶装置または今後開発される永続記憶装置１０２０が含まれてもよい。斯かる永続記憶装置１２０には、限定されないが、磁気記憶装置、例えばハードディスク駆動装置、電磁気記憶装置、例えばメモリスタ、分子記憶装置、量子記憶装置、静電気記憶装置、例えばソリッドステート駆動装置などが含まれてもよい。
【０１３６】
［0165］  更に、中央制御装置１００２は、１つ以上の任意の着脱可能固定記憶システム１０２２を有していてもよい。斯かる着脱可能固定記憶システム１０２２には、限定されないが、任意の現在の着脱可能永続記憶装置または今後開発される着脱可能永続記憶装置１０２６が含まれてもよい。斯かる着脱可能永続記憶装置１０２６には、限定されないが、磁気記憶装置、電磁気記憶装置、例えばメモリスタ、分子記憶装置、量子記憶装置、静電気記憶装置、例えばセキュアデジタル（ＳＤ）駆動装置、ＵＳＢ駆動装置、メモリスティックなどが含まれる。
【０１３７】
［0166］  １つ以上の内部固定記憶システム１０１８および１つ以上の任意の着脱可能固定記憶システム１０２２は、システムバス１０１０を通してプロセッサ１００６と通信している。１つ以上の内部固定記憶システム１０１８および１つ以上の任意の着脱可能固定記憶システム１０２２は、当業者が周知のように、固定記憶システムとシステムバス１０１０との間を通信可能に接続するインターフェース制御装置または装置制御装置（図示しない）を有していてもよい。固定記憶システム１０１８、１０２２およびその関連記憶装置１０２０、１０２６は、中央制御装置１００２用に、コンピュータ読取り可能指示、データ構造、プログラムモジュール、および他のデータの不揮発性記憶を提供する。コンピュータアクセス可能なデジタルデータを記憶するのに、磁気カセット、フラッシュメモリカード、ＲＡＭ、ＲＯＭ、スマートカードなどの他のタイプの記憶装置が利用可能であることを、当業者は理解するであろう。
【０１３８】
［0167］  プログラムモジュールは、システムメモリ１００８内、例えばオペレーティングシステム１０３２、１つ以上のアプリケーションプログラム１０３２、他のプログラムまたはモジュール１０３４、駆動装置１０３６、およびプログラムデータ１０３８に保存してもよい。
【０１３９】
［0168］  アプリケーションプログラム１０３２は、例えば、限定されないが、音声注文、テキスト注文、デジタルデータ注文を含む任意の通信形態で、食品品目の注文を受け取り加工することができる１つ以上の機械実行可能な指示セット（すなわち注文エントリモジュール１０３２ａ）を有していてもよい。加えて、アプリケーションプログラム１０３２は、配達車１０７２ａ、１０７２ｂの何台かまたは全車が有する出力装置１０７８へルーティング指示（例えば、テキスト、音声、および／または図形によるルーティング指示）を提供できる、および／または自動操作の配達車１０７２へ位置情報または座標（例えば、経緯／経度座標）を提供できる、１つ以上の機械実行可能な指示セット（すなわちルーティングモジュール１０３２ｂ）を有していてもよい。斯かるルーティング機械実行可能指示セット（すなわちルーティングモジュール１０３２ｂ）は、配達車１０７２ａ、１０７２ｂの何台かまたは全車に据え付けられた車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４ａ、１０７４ｂの１つ以上の制御装置によって実行可能であってもよい。アプリケーションプログラム１０３２は、各配達車１０７２ａ、１０７２ｂの貨物室に置かれた料理装置（例えばオーブン１９７）へ料理指示を出力することのできる１つ以上の機械実行可能指示セット（すなわち料理モジュール１０３２ｃ）を更に有していてもよい。
【０１４０】
［0169］  斯かる料理指示は、少なくとも特定の料理装置またはオーブン１９７内の食品タイプ、および各食品品目２０２が消費者の宛先へ配達される前に利用可能な料理時間を含む任意数の入力を用いて、中央制御装置１００２によって決定されてもよい。斯かる料理モジュール機械実行可能指示セットは、配達車の何台かまたは全車に据え付けられた料理モジュール１０７６の１つ以上の制御装置によって、全てまたは部分的に実行されてもよい。少なくともいくつかの例において、ルーティングモジュール１０７４および／または料理モジュール１０７６は、中央制御装置１００２が配達車１０７２と通信不能となった場合のために、予備の制御装置を提供してもよい。別の実施において、各配達車に据え付けられたルーティングモジュール１０７４および／または料理モジュール１０７６は、制御装置１００２によってそれぞれのモジュールに通信されたルーティングおよび配達道程データ並びに料理データを記憶するための固定記憶装置を有していてもよい。アプリケーションプログラム１０３２は、例えば、１つ以上の実行可能指示として記憶されてもよい。
【０１４１】
［0170］  システムメモリ１００８は、中央制御装置１００２の種々の側面を計算および／または訓練するための論理を含む、他のプログラム／モジュール１０３４を有していてもよい。他のプログラム／モジュール１０３４は、種々の他の操作および／タスクを実行するための種々の他の論理を更に有していてもよい。
【０１４２】
［0171］  更に、システムメモリ１００８は、中央制御装置１００２がデータへアクセスできるようにするための、並びに他のシステムまたは構成要素、例えば配達車１０７２の各々に据え付けられたルーティングモジュール１０７４、料理モジュール１０７６、および／または出力装置１０７８とデータを交換できるようにするための、任意数の通信プログラムを有していてもよい。
【０１４３】
［0172］  オペレーティングシステム１０３０、アプリケーションプログラム１０３２、他のプログラム／モジュール１０３４、駆動装置１０３６、プログラムデータ１０３８、および通信プログラム１０４０の全てまたは一部は、システムメモリ１００８に記憶させるものとして図１０には示されているが、１つ以上の内部固定記憶システム１０１８の永続記憶装置１０２０、または１つ以上の任意の着脱可能固定記憶システム１０２２の着脱可能永続記憶装置１０２６に記憶させてもよい。  
【０１４４】
［0173］  ユーザーは、１つ以上の入出力（Ｉ／Ｏ）装置１０４２を用いて、命令および情報を中央制御装置１００２に入力できる。斯かるＩ／Ｏ装置１０４２は、ユーザーの動作または受信した入力信号をデジタル入力に変換可能な、任意の現在の入力装置または今後開発される入力装置を有していてもよい。例示的な入力装置には、限定されないが、タッチスクリーン、物理的キーボードまたは仮想キーボード、マイクロホン、ポインティング装置などが含まれる。斯かる入力装置および他の入力装置は、システムバス１０１０に通信可能に接続されたユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）インターフェースなどのインターフェース１０４６を通してプロセッサ１００６に接続されるが、他のインターフェース、例えばパラレルポート、ゲームポート、無線インターフェース、シリアルポートなどを使用してもよい。表示装置１０７または類似の出力装置は、ビデオアダプターやグラフィックプロセッサ（ＧＰＵ）などのビデオインターフェースを通して、システムバスに通信可能に接続される。
【０１４５】
［0174］  いくつかの実施形態において、中央制御装置１００２は、１つ以上の通信ンチャネル、例えば１つ以上のネットワーク（例えばネットワーク１１８、１２０）を通して、１つ以上の遠隔コンピュータ、サーバー、表示装置１０７８、および／または他の装置に任意に通信可能に接続を提供するための、１つ以上のネットワークインターフェース１０５６を用いる環境で作動する。斯かる論理接続は、例えば１つ以上のＬＡＮおよび／またはＷＡＮを通してコンピュータを通信可能にする任意の既知の方法を簡便化するかもしれない。斯かるネットワーク環境は、企業全体における有線および無線のコンピュータネットワーク、イントラネット、エクストラネット、およびインターネットにおいて周知である。
【０１４６】
［0175］  更に、システムバス１０１０に通信可能に接続されているデータベースインターフェース１０５２を、１つ以上のコンピュータ読取り可能媒体１０６０に記憶させているデータベースと通信するのに使用してもよい。例えば、斯かるデータベース１０６０は、食品品目料理条件に関する情報を時間の関数などとして記憶するリポジトリを有していてもよい。
【０１４７】
（操作の説明）
［0176］  オンデマンドロボット食品アセンブリライン環境１００は、例えば、１つ以上の注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４と、１つ以上の注文アセンブリ制御システム１０６と、部分的にネットワーク１２０を通して少なくとも１つの注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）に通信可能に接続されている、１つ以上のオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２と、ネットワーク１２０を通して注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）および／または注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）に通信可能に接続されている、１つ以上の注文発送および配達途中料理制御システム１０８とを有する。少なくともいくつかの実施において、ラック１９９は、準備済みの食品品目または部分的に準備された食品品目を含む料理装置（例えばオーブン１９７）を、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２と配達車１０７２ａ、１０７２ｂ（図１０に２台示してある。総称して１０７２）との間で移送するのに使用してもよい。各配達車１０７２は、相互に通信可能に接続され、注文発送および配達途中料理制御システム１０８とも通信可能に接続されている、車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４ａ、１０７４ｂ（図１０に２つ示してある。総称して１０７４）および車載プロセッサベース料理モジュール１０７６ａ、１０７６ｂ（図１０に２つ示してある。総称して１０７６）を有していてもよい。注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４、注文アセンブリ制御システム１０６、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、ベースルーティングモジュール１０７４、および料理モジュール１０７６は、個別の構成要素として図示および記載されてはいるが、相互間で共有されたり、組み合わされたり、あるいは別のシステム構成要素によって実行されたりしてもよい。例えば、注文アセンブリ制御システム１０６は、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４専用ではなく、種々の注文エントリ機能を実行してもよい。
【０１４８】
［0177］  注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）は、食品品目の受注または生成を調整するのに使用される１つ以上のシステムまたは装置を有していてもよい。少なくともいくつかの例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）は、いくつかのまたは種々の情報源を用いて、消費者から食品を受注してもよい。いくつかの例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）は、従来のインターネットプロトコル電話機器またはボイスオーバーインターネットプロトコル（ＶｏＩＰ）電話機器用の電話インターフェースを有していてもよい。斯かる電話インターフェースは、消費者が、望みの食品製品、目的地の住所、配達時間などに対応する規定のキー順を入力することによりデータを入力する、自動インターフェースまたは半自動インターフェースの形態であってもよい。いくつかの電話インターフェースは、サービス係によって操作されるインターフェースを有していてもよく、その場合、消費者はそのサービス係に口頭で発注し、次にそのサービス係は、例えばタッチスクリーンまたはキーボードエントリ装置を用いて、望みの食品製品、目的地の住所、配達時間などに対応するデータを、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４に入力する。いくつかの例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、ネットワークインターフェース、例えばインターネットに通信可能に接続されているネットワークインターフェースを有していてもよく、その場合、発注は、スマートフォン１１０ｂ（図１）または任意のタイプのコンピュータ装置１１０ａ、１００ｃ（図１）を通して行われてもよい。斯かる例において、望みの食品製品、目的地の住所、配達時間などに対応する注文情報は、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４による再フォーマットを最低限しか必要としないまたは全く必要としないフォーマットで、消費者が提供してもよい。
【０１４９】
［0178］  種々の実施において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、電話、スマートフォン１１０ｂ、またはコンピュータ１１０ａ、１１０ｃを通して消費者の注文を受け取ることに加え、消費者からの食品品目の受注を単に集積するだけでなく、それ以上の機能を実行することもできる。例えば、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、特定の食品品目の需要を予想するのに役立つ１つ以上の機械学習または類似のアルゴリズムを有していてもよい。例えば、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、既定の時間（例えば、金曜日の夕方午後９時から午前１２時まで）において、または１つ以上の規定の催し物（大学を代表するフットボールの試合または野球の試合）において、制限された地理的領域（例えば大学キャンパス）でいくつかの特定の食品品目（例えばペパローニピザ）を相互関連付けるまたは論理的に関連付けることができる、１つ以上の機械学習アルゴリズムを有していてもよい。斯かる例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、まだ受け取ってはいないが受け取る可能性のある注文を予想し、特定の食品品目を製造するための注文を自動的に生成してもよい。
【０１５０】
［0179］  少なくともいくつかの例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、食品品目を発注している消費者に、該品目の推定配達時間を提供できる。少なくともいくつかの例において、推定配達時間は、製造モジュールにおいて食品品目を製造する時間、並びに移動中に注文発送および配達途中料理制御システム１０８によって食品品目を料理するための推定時間に基づいていてもよい。斯かる推定配達時間は、準備の複雑さ、該受注した食品品目に関連する望ましいまたは規定の料理プロセスに必要な時間などの要因を考慮に入れてもよい。斯かる推定配達時間は、道路の渋滞、交通、時間帯、および注文発送および配達途中料理制御システム１０８による食品品目の配達に影響を及ぼす他の要因も考慮に入れてよい。他の例では、推定配達時間は、受注した食品品目が特定の地域に予め配置されている配達車で入手可能かどうかも反映してよい。
【０１５１】
［0180］  注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）は、受け取った注文または生成した注文、推定アセンブリ時間、およびリアルタイムの条件または予想移動条件を用いた目的地までの推定移動時間に従い、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２による食品品目の製造を計画してもよい。注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）は、少なくとも部分的に、推定アセンブリ時間、目的地までの推定移動時間、および受注時間に基づいて、製造を計画するための遂行待ち行列を生成および更新してもよい。従って、注文アセンブリ制御システム１０６は、受注した順番とは異なる遂行待ち行列でいくつかの注文を実行してもよい。例えば、移動時間が相対的に長い注文を、受注は早いけれども移動時間が相対的に短い注文よりも先に行ってもよい。注文アセンブリ制御システム１０６は、リアルタイムの条件または推定条件および種々の注文の要求および／または受注時間に基づいて、遂行待ち行列を動的に改めてもよい。
【０１５２】
［0181］  いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２と並置されてもよいし、あるいはその中に組み込まれてもよい。注文アセンブリ制御システム１０６によって提供される１つ以上の出力を受け取ったら、食品品目はオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２によって準備またはアセンブルされる。少なくともいくつかの例において、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２は、注文アセンブリ制御システム１０６の指示の下に、未料理の食品製品の少なくとも一部を自動的に準備またはアセンブルしてもよい。例えば、注文アセンブリ制御システム１０６によってペパローニピザを示す食品品目注文データを受け取ったら、またはそれを生成したら、１つ以上の自動または半自動システムを用いて、ピザの皮の生地を練り、形成し、ソースを乗せて塗り、該ソースの上にチーズとペパローニを置いてもよい。オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２によって提供される、準備またはアセンブルされた食品品目の各々は、１つ以上の料理装置、例えばオーブン１９７（図１および図２）にロード／配置してもよい。次に、その料理装置は料理ラック１９９（図２）に置かれ、その準備またはアセンブルされた食品品目をオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２から配達車１０７２（図１０）へ移送してもよい。
【０１５３】
［0182］  いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、各オーブン１９７および／またはスピードラック２０１の内容物に関する情報を追跡してもよい。例えば、注文アセンブリ制御システム１０６は、オーブン１９７および／またはスピードラック２０１のスロットの各々に関して、食品品目のタイプ（例えば、半焼成の皮、ペパローニピザなど）、食品品目のサイズ、および／または食品品目がスピードラック２０１またはオーブン１９７に置かれた時間を追跡してもよい。いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、各食品品目をスピードラック２０１またはオーブン１９７の中に保持する制限時間を設定してもよい。食品品目の１つに関して、その制限時間が過ぎたならば、注文アセンブリ制御システム１０６は、その食品品目を廃棄するようにユーザーに警告を発してもよい。注文アセンブリ制御システム１０６は、特定された食品品目の廃棄を確認するための入力を行うように該ユーザーに要求してもよい。斯かる入力には、例えば、廃棄されるべき食品品目を含むオーブン１９７に関連したスイッチを押す工程、またはコンピュータ画面のプロンプトを承認する工程が含まれてもよい。いくつかの実施において、注文アセンブリ制御システム１０６は、ユーザーが特定された食品品目を除去したのを示すための１つ以上のセンサーまたは撮影装置を有していてもよい。斯かるセンサーには、例えば、オーブン１９７が空であること、および／または食品品目がゴミ箱に入れられたことを視覚的に確認するのに使用される１つ以上の撮影装置（例えばカメラ）が含まれていてもよい。斯かるセンサーは、オーブン１９７のドアが開いているのを検出可能な、オーブンドア上の１つ以上のセンサーが含まれてもよい。いくつかの例では、注文アセンブリ制御システム１０６は、関連した制限時間が過ぎたら、食品品目を自動的に廃棄してもよい。
【０１５４】
［0183］  いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、食品成分および他の品目の在庫がオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）内で１つ以上の規定のレベルに維持されるように、在庫管理または企業ビジネスシステムの一部であってもよいし、それと通信可能に接続されていてもよい。いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６およびオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）が別々の実体の場合、注文アセンブリ制御システム１０６をオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）に通信可能に接続するネットワーク１２０（図１）は、有線ネットワーク、無線ネットワーク、またはそれらの任意の組み合わせであってもよい。ネットワーク１２０には、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）、ワールドワイドネットワーク、プライベートネットワーク、企業イントラネット、インターネットのようなワールドワイドパブリックネットワーク、またはそれらの組み合わせが含まれてよい。少なくともいくつかの例において、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）および／または注文アセンブリ制御システム１０６（複数も可）の全体または一部が、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）から離れた場所、例えば、企業サーバー、あるいはネットワークに接続されたサーバーまたはクラウドベースのサーバーに置かれていてもよい。
【０１５５】
［0184］  いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）を通して進行する各食品品目２０２のアセンブルおよび進行を追跡してもよい。位置情報は、例えば丸い生地または平らな生地２０２ａが第一または主要アセンブリコンベヤー１２２ａの開始点でロードされた後、各コンベヤー１２２ａの速度をモニターすることにより計算してもよい。１つ以上のセンサーまたは撮影装置（例えばカメラ）１４２が、位置情報が正確であることを確認するため、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂおよびバイパスコンベヤー１６０ｃを含むコンベヤー１２２の経路に沿って配置されてもよい。いくつかの実施において、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）に沿って移動する各食品品目１２２に追跡機能および位置情報を提供するため、各生地または平らな生地２０２ａに食用のＲＦＩＤタグまたは他の食用の装置を取り入れてもよい。いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、完了した食品品目２０２が包装１７６にロードされた後、該包装１７６に識別情報ラベルを取り付けてもよい。斯かる情報には、人が読取り可能なシンボルおよび／または機械が読取り可能なシンボル（例えば、バーコード、ＱＲコード、および／またはＲＦＩＤタグ）を含んでいてもよい。斯かるラベルには、他の情報、例えば食品品目２０２がオーブン１９７に置かれた時間、運転手、目的地、注文番号、および包装１７６に含まれる食品品目２０２の料理温度情報などが含まれてもよい。注文アセンブリ制御システム１０６は、包装１７６用にユニークに識別された斯かる情報を、該包装１７６にロードされる特定のラックまたはオーブン１９７と関連付けてもよい。
【０１５６】
［0185］  いくつかの例において、注文アセンブリ制御システム１０６は、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（複数も可）を通して、半焼成ピザ２０２ｇの使用を追跡してもよい。従って、注文アセンブリ制御システム１０６は、種々のラック１９９に保存される半焼成皮２０２ｇの番号および位置に関する情報を記憶していてもよい。注文アセンブリ制御システム１０６は、料理コンベヤー１６０ａ、１６０ｂおよびバイパスコンベヤー１６０ｃを含む種々のコンベヤー１２２を通して、半焼成ピザ２０２ｇの進行を追跡してもよい。
【０１５７】
［0186］  準備済みの未料理または部分的に料理された食品品目を含む料理装置、例えばオーブン１９７（図１および図２）は、「料理ラック」とも呼ばれるラック１９９（図２）に置かれてもよい。ラック１９９は、例えば配電バスや通信バスなど、該ラック１９９に含まれる料理装置の操作を支持する種々の構成要素またはシステムを有していてもよい。電力および料理条件指示が、個々にまたはラック１９９内の配電バスおよび通信バスを通して、料理装置に供給される。
【０１５８】
［0187］  各料理装置、例えばオーブン１９７（図１および図２）内の料理条件は、料理装置内の食品が消費者の宛先に到着する直前または到着した時点で料理されるように、消費者の宛先へ行く途中において制御されている。少なくともいくつかの例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、各料理装置のいくつかまたは全ての料理条件および料理機能を制御するため、ネットワーク１１８を通して、車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）と通信できる。いくつかの例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、更に、各料理装置に関して、最適な配達道程、推定配達時間、および利用可能な料理時間を決定してもよい。他の例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８と通信可能に接続された車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４（図１０）は、利用可能な料理時間を決定したり料理装置内の料理条件を調整したりするのに使用される、配達ルーティング指示（静的または動的な配達道程の準備および到着時間の推定を含む）の一部または全部を提供できる。いくつかの例において、ラック１９９または車両に通信可能に接続された車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）は、各料理装置内の食品品目が消費者の宛先に到着する直前に料理されるように、料理装置内の料理条件を全てまたは部分的に調整できる。少なくともいくつかの例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８（複数も可）（図１）は、ルーティング車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）によって提供されるデータを用いて、いくつかまたは全部の料理装置内の料理条件を決定してもよい。更に他の例において、独立型ループ制御装置を各料理装置内に配置し、それぞれの料理装置の電力供給および／または料理条件を含む機能の一部または全部を制御してもよい。
【０１５９】
［0188］  いくつかの例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、配達車１０７２にロードされている各オーブン１９７および／またはスピードラック２０１の内容物に関する情報を追跡してもよい。例えば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、オーブン１９７および／またはスピードラック２０１のスロットの各々に関して、食品品目のタイプ（例えば、半焼成の皮、ペパローニピザなど）、食品品目のサイズ、および／または食品品目がスピードラック２０１またはオーブン１９７に置かれた時間を追跡してもよい。いくつかの例において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、１つ以上の他のシステム、例えば注文アセンブリ制御システム１０６と通信し、食品品目がスピードラック２０１またはオーブン１９７に置かれている全体時間（スピードラック２０１またはオーブン１９７が配達車１０７２にロードされる前の時間を含む）を決定してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、各食品品目をスピードラック２０１またはオーブン１９７の中に保持する制限時間を設定してもよい。食品品目の１つに関して、その制限時間が過ぎたならば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、その食品品目を廃棄するようにユーザーに警告を発してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、特定された食品品目の廃棄を確認するための入力を行うように該ユーザーに要求してもよい。斯かる入力には、例えば、廃棄されるべき食品品目を含むオーブン１９７に関連したスイッチを押す工程、またはコンピュータ画面のプロンプトを承認する工程が含まれてもよい。いくつかの実施において、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、ユーザーが特定された食品品目を除去したのを示すための１つ以上のセンサーまたは撮影装置を有していてもよい。斯かるセンサーには、例えば、オーブン１９７が空であること、および／または食品品目がゴミ箱に入れられたことを視覚的に確認するのに使用される１つ以上の撮影装置（例えばカメラ）が含まれていてもよい。斯かるセンサーは、オーブン１９７のドアが開いているのを検出可能な、オーブンドア上の１つ以上のセンサーが含まれてもよい。いくつかの例では、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、関連した制限時間が過ぎたら、食品品目を自動的に廃棄してもよい。
【０１６０】
［0189］  少なくともいくつかの例において、各料理装置、ラック１９９、または配達車１０７２（図１０）の位置は、地理的位置情報を用いてモニターしてもよい。斯かる地理的情報は、注文発送および配達途中料理制御システム１０８および／または車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４ａ、１０７４ｂ（図１０）によって実行される飛行時間型三角測量を用いて決定してもよい。斯かる地理的位置情報は、１つ以上の全地球測位技術、例えば全地球測位システム（ＧＰＳ）または類似の技術を用いて決定してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８、車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４ａ、１０７４ｂ（図１０）、および／または車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）は、位置情報を用いて、各消費者の宛先について配達道程情報および推定到着情報を静的または動的に作成および／または更新してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８（複数も可）および／または車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）は、斯かる情報を用いて、料理装置、例えばオーブン１９７のいくつかまたは全部における料理条件を制御または調整してもよい。少なくともいくつかの例において、消費者の食品品目（複数も可）に関連する当該決定された地理的位置情報の全部または一部は、例えばウェブサイト、コンピュータプログラム、またはスマートフォンアプリケーションを通して、消費者へ提供されてもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、各配達車１０７２について積荷目録または道程を作成できる。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、例えばリアルタイムの交通条件に基づいて、各配達車１０７２の積荷目録または道程を動的に更新できる。配達時、運転手または他の操作者が、包装１７６に取り付けられた機械読取り可能なシンボルをスキャンし、注文発送および配達途中料理制御システム１０８を用いて配達の確認を行ってもよい。
【０１６１】
［0190］  本明細書記載のアプローチは、料理装置内の食品品目を料理することにより、または料理を完了することにより、準備済みの食品品目を消費者の宛先へ配達するのに必要な時間を好都合なことに大幅に削減するものである。例えば、食品品目の料理は、「実際の店舗」の設備に置かれたレンジやオーブンなどの従来の据え付け型料理装置の代わりに、配達車に置かれた個々に制御可能な料理装置（例えばオーブン１９７）を用いて完了できる。料理プロセスの少なくとも一部を車両（図示しない）へ移動させることにより、食品品目を準備したり、料理したり、消費者の場所へ配達したりするのに必要な全体時間が削減され、配達される食品品目の全体的品質も改善される。配達時間および配達される食品の品質が、食品品目が中央位置で料理され、配達車１０７２（図１０）にロードされて消費者の場所へ配達される現在のシステムよりも改良されるのは意義深いことである。更に有利な点であるが、消費者の場所への更新予想到着時間を反映するように配達道程を動的に調整し、料理装置内の料理条件を制御することにより、配達される食品品目の品質への予期しない交通渋滞による影響が好都合にも減少する、または排除される。
【０１６２】
［0191］  本明細書に図示および記載されているように、食品品目２０２（図２）は、種々のコンベヤーおよびロボットを含む機器を用いて、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２によって準備される。食品品目２０２は、料理装置、例えばオーブン１９７（図１および図２）にロードされ、料理装置はラック１９９（図２）にロードされる。各々１つ以上の個々の料理装置を有するラック１９９は、配達車１０７２（図１０）にロードされる。何か所かの消費者配達場所の各々へ移動する間に、各料理装置の料理条件が調整され、食品品目２０２を消費者へ配達する直前に料理プロセスが完了することになる。
【０１６３】
［0192］  食品品目２０２が包装１７６、１９０（図２）に置かれた後、輸送容器が消費者への配達用に準備される。食品品目２０２の料理および包装１７６、１９０への積載は、人の介入なしに自動的に行われるのが好ましい。従って、地域および州の規制次第ではあるが、斯かる自動料理および配達システムにより、操作者が受ける保健衛生検査は、人の介入を要求する他のシステムの保健衛生検査と比べ、それほど頻度も多くなく厳格でもないかもしれない。例えば、配達車は、標準の食品準備区域における機器と同じ機器（例えば、適切に手を洗うための設備）を全て備える必要はないかもしれない。更に、例えば、配達職員は、食品の準備者と同じ規制（例えば、訓練を受けたり、試験に受かったり、食品労働者の認定書またはカードを保有したりすること）の対象にはならないかもしれない。更に好ましいことには、食品品目２０２を配達車１０７２内で料理したり包装したりすることにより、更に高品質の食品製品が消費者に提供されるかもしれない。  
【０１６４】
［0193］  各料理装置、例えばオーブン１９７（図２）は、１つ以上の表面によって形成される内部凹部の周りに少なくとも部分的に置かれた筺体を有している。食品品目は、内部凹部内で規定の料理条件の下に料理される。蝶番付きのドアまたは変位可能なドア１９８（図２）が、内部凹部を外部環境から分離するのに用いられる。少なくともいくつかの例において、ドア１９８は料理プロセスが進行中には、機械的または電気機械的に閉じられている。料理装置は、内部凹部に熱を提供するのに使用される熱源または加熱要素を有していてもよい。熱源または加熱要素に加えて、追加の要素、例えば熱風循環ファン（複数も可）、加湿器、ガスバーナー、または類似の要素（明瞭さのため図示されていない）が、料理装置内の熱源または加熱要素の代わりに、またはそれと一緒に取り付けられていてもよい。
【０１６５】
［0194］  各料理装置は、それぞれの料理装置内の食品品目に関する情報および／またはその料理状態に関する情報を提供する１つ以上の指示器または表示パネルを有していてもよい。いくつかの例において、複数の料理装置が、それぞれの料理装置内の食品品目に関する情報および／またはその料理状態に関する情報を提供する１つ以上の指示器または表示パネルを共有していてもよい。いくつかの例において、表示パネルは、料理装置の食品品目（図２）のタイプ、料理装置の食品品目に関連した消費者の氏名および位置、料理装置の食品品目の料理状態（すなわち、「終了」、「完了」、「後２分」）、またはそれらの組み合わせなどの情報を提供するテキスト表示を有していてもよい。他の例では、表示パネルは、料理装置の食品品目の料理状態を提供する１つ以上の指標（例えば、緑は「終了」、黄色は「後５分未満」、赤は「後５分以上」）を有していてもよい。表示パネルに提供されるデータは、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、ルーティングモジュール１０７４、料理モジュール１０７６、またはそれらの組み合わせによって提供されてもよい。少なくともいくつかの例において、表示パネルは、それぞれの料理装置内の料理条件を独立に制御可能な制御装置を有していてもよい。斯かる例において、料理装置の料理条件を示す情報は、任意の数の設定点または他の類似の制御パラメトリックデータの形態で、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、ルーティングモジュール１０７４、料理モジュール１０７６、またはそれらの組み合わせによって表示パネルに提供されてもよい。
【０１６６】
［0195］  １つ以上の電力インターフェース（図示しない）が、各料理装置の中、上、または近くに置かれていてもよい。電力インターフェースは、料理装置に電力の少なくとも一部を提供するのに使用される。斯かる電力は、配達車１０７２（図１０）によって生成される電力、または配達車１０７２（図１０）に設置された発電機によって生成される電力の形態であってもよい。斯かる電力は、配達車が有する可燃性ガスリザーバから供給される可燃性ガス（例えば、水素、プロパン、圧縮天然ガス、液体天然ガス）の形態であってもよい。いくつかの例において、２つ以上の電力インターフェースを設置してもよい。例えば、表示パネルおよび熱風循環ファンへ電力を供給する１つの電力インターフェースと、加熱要素にエネルギーを供給する１つの電力インターフェースが、単一の料理装置に含まれていてもよい。
【０１６７】
［0196］  料理装置をラックに設置した場合に、対応する料理装置電力インターフェースが適切な配電装置に物理接続および／または電気接続されるように、各ラック１９９（図２）に１つ以上の配電装置を設置してもよい。配電装置は、ラックに挿入された料理装置のいくつかまたは全部に電力を配給するための電気バスを有していてもよい。配電装置は、ラックに挿入された料理装置のいくつかまたは全部に可燃性ガスを配給するためのガス配給ヘッダーまたはマニホールドを有していてもよい。少なくともいくつかの例において、配電装置は、配達車１０７２上の適切な配電システム（例えば電気、可燃性ガス、その他）に配電装置を物理接続および／または電気接続するための、１つ以上のクイック接続または類似の装置を有していてもよい。
【０１６８】
［0197］  １つ以上の通信インターフェース（図示しない）が、各料理装置の中、上、または近くに置かれていてもよい。通信インターフェースは、少なくともそれぞれの料理装置内の料理条件を示すデータと双方向的に通信するのに使用される。通信インターフェースには、無線通信インターフェース、有線通信インターフェース、またはそれらの任意の組み合わせが含まれてもよい。通信インターフェースを操作する電力のいくらかまたは全てが、電力インターフェースによって提供されてもよい。少なくともいくつかの例において、通信インターフェースは、注文発送および配達途中料理制御システム１０８と双方向の無線通信を提供してもよい。少なくともいくつかの例において、通信インターフェースは、ルーティングモジュール１０７４および／または料理モジュール１０７６（図１０）のような車載システムと双方向の有線または無線通信を提供してもよい。料理装置内の料理条件を示すデータを含む指示は、通信インターフェースを通して、表示装置へ通信してもよい。少なくともいくつかの実施において、斯かる指示は、消費者の宛先への推定到着時間に基づくそれぞれの料理装置の食品品目の料理の完了または終了に関連付けられた、１つ以上の料理パラメータ（例えば、オーブン温度＝華氏４２５度、空気流＝高、湿度＝６５％、圧力＝１アトム）および／または１つ以上のシステムパラメータ（例えば、設定火炎サイズ＝低）を有していてもよい。斯かる料理パラメータは、ルーティングモジュール１０７４（図１０）が提供する推定到着時間の情報に基づいて、少なくとも部分的には料理モジュール１０７６によって決定されてもよい。
【０１６９】
［0198］  料理装置、例えば１９７（図１および図２）がラック１９９（図２）に置かれた場合、対応する料理装置の通信インターフェースが通信バスと通信可能に接続されるように、１つ以上の有線または無線通信バスがラック１９９に置かれていてもよい。少なくともいくつかの例において、通信バスは、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、ルーティングモジュール１０７４、料理モジュール１０７６（図１０）、またはそれらの組み合わせと、有線または無線で通信可能に接続されていてもよい。
【０１７０】
［0199］  各ラックには、任意数の料理装置を挿入できる。共通ラック１９９に挿入された各料理装置内の料理条件は、料理装置内の特定の食品品目の完了時間を制御するように，個別に調整可能である。ラック１９９は複数の料理装置の挿入を許してもよいが、操作中に、ラック１９９が料理装置で完全に埋め尽くされる必要はない。少なくともいくつかの例において、各ラック１９９は、当該料理ラック１９９の移動を容易にするため、任意数の移動装置を備えていてもよい。斯かる移動装置は、ローラー、脚輪、車輪など任意の形態を有していてもよい。
【０１７１】
［0200］  少なくともいくつかの例において、ルーティングモジュール１０７４および／または注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、配達車１０７２内に置かれた表示装置１０７８ａ、１０７８ｂ（２つが示してある。総称して１０７８）と双方向的に通信可能に接続されていてもよい。表示装置１０７８は、配達車１０７２の運転手に、テキスト指示、音声指示、または地図の形態で、ルーティング情報を提供してもよい。加えて、表示装置１０７８は、配達車１０７２の運転手に、いくつかの消費者配達先を表で示し、各消費者の配達先への推定到着現地時間を提供する積荷目録または配達道程を提供してもよい。
【０１７２】
［0201］  注文発送および配達途中料理制御システム１０８および／または料理モジュール１０７６は、少なくとも部分的に利用可能な料理時間に基づいて、各料理装置、例えばオーブン１９７（図１および図２）の料理条件を設定、制御、または調整できる。斯かる料理条件は、料理が完了した直後に食品品目が消費者の宛先に配達されるように、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、料理モジュール１０７６、またはそれらのいくつかの組み合わせによって決定できる。少なくともいくつかの例では、例えば、配達車１０７２の現在位置と配達先との間の交通状態を反映するようなリアルタイムの更新により、注文発送および配達途中料理制御システム１０８および／またはルーティングモジュール１０７４は、積荷目録または配達道程を動的に自動的に更新できる。各配達先に関して利用可能な新しい料理時間は、更新された積荷目録または配達道程に基づいて、注文発送および配達途中料理制御システム１０８、ルーティングモジュール１０７４、料理モジュール１０７６、またはそれらのいくつかの組み合わせによって決定できる。各料理装置（例えばオーブン１９７）の料理条件は、動的に更新された積荷目録または配達道程を用いて、配達プロセス中ずっと、新しい推定到着時間を反映するように調整可能である。ルーティングモジュール１０７４は、更新された積荷目録または配達道程および再計算された利用可能な料理時間を料理モジュール１０７６に提供する。少なくともいくつかの例において、配達車１０７２および推定到着時間を示すデータは、電子メール（すなわちＥメール）またはＳＭＳメッセージング、ウェブポータルアクセス、または他の任意の通信手段を通して、消費者へ提供されてもよい。
【０１７３】
［0202］  図１１は、１つの図示された実施形態において、注文処理の方法１１００を示す。注文処理方法１１００は、例えば、１つ以上のプロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）によって実行されてもよい。
【０１７４】
該方法１１００は、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）または呼び出しルーチンで呼び出すことにより、１１０２で開始される。
【０１７５】
［0203］  １１０４において、プロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４が注文を受け取る。注文は、通常、１つ以上の食品品目、配達先（例えば住所）、注文の時間、任意に配達時間、および注文に関連した氏名を特定する。
【０１７６】
［0204］  １１０６において、プロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、注文に注文待ち行列を追加し、通常、少なくとも規定の時間（例えば２４時間）、該注文をユニークに特定するユニークな識別子（例えば数字）を各注文に割り当てる。注文待ち行列は、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４による受注時間に従って順番に並べられた、注文のリストまたは順番であってもよい。
【０１７７】
［0205］  １１０８において、プロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、受注または注文待ち行列の更新をアセンブリ制御システム１０６に通知する。
【０１７８】
［0206］  １１１０において、プロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、受注または注文待ち行列の更新を発送および／または配達途中料理方法１４００に通知する。
【０１７９】
［0207］  任意に、１１１２において、プロセッサベースの装置、例えば注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、未履行注文および／または配達時間および／または注文状態を顧客に通知する。注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、時々、少なくとも注文が配達されるまで、更新情報を顧客へ送信してもよい。
【０１８０】
［0208］  方法１１００は、例えば再び呼び出されるまでは、１１１４で終了する。あるいは、方法１１００は、連続的にまたは反復的に繰り返されてもよいし、マルチスレッド処理の複数の例として実行されてもよい。
【０１８１】
［0209］  図１２は、１つの図示された実施形態において、オンデマンドロボット食品アセンブリラインを制御する方法１２００を示す。注文処理方法１２００は、例えば１つ以上のプロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）または注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）によって実行されてもよい。注文処理方法１３００は、例えば方法１１００（図１１）と相互関連付けられてもよい。
【０１８２】
［0210］  方法１２００は、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）を起動することにより、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）を起動することにより、あるいは呼び出しルーチンで呼び出すことにより、１２０２で開始される。
【０１８３】
［0211］  １２０４において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）が、新しい注文に関して注文待ち行列を調べる。斯かる工程は、定期的に、あるいは新しい注文の通知の受領または注文待ち行列更新の通知の受領に応答して実行されてもよい。
【０１８４】
［0212］  １２０６において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、アセンブルするための推定時間および配達先での配達推定時間を決定する。アセンブルするための推定時間は固定時間であってもよいし、現在レベルまたは予想レベルの製造要求に基づいていてもよい。配達先での配達推定時間は、製造設備から配達先へ注文を運ぶための推定時間または予測時間を考慮に入れてもよい。斯かる工程は、予想される交通情報（減速、事故、および／または迂回を含む）またはリアルタイムの交通情報を考慮に入れてもよい。更に、斯かる工程は、配達車に関連付けられた積荷目録または道程を考慮に入れてもよい。例えば、配達車が主要注文を配達する前に４つの配達をする必要がある場合、先に行われる斯かる４つの配達に関連した移動時間および荷下ろし時間が考慮される。
【０１８５】
［0213］  あるいはまたはそれに加えて、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、食品品目の注文を受注（すなわち注文待ち行列）とは異なる遂行待ち行列とするための１つ以上の他の条件を決定または評価する。例えば、プロセッサベースの装置は、特定の注文、例えば他の食品品目の注文の配達場所よりも地理的に近い配達場所に基づく注文を先に行ってもよい。従って、プロセッサベースの装置は、特定の食品注文を配達能率に基づいてグループ化してもよい。斯かる方法の実行において、プロセッサベースの装置は、全てのグループ化されたまたは１つにまとめられた注文を時間内に配達する能力を考慮に入れてもよい。例えば、最初の全時間内に最初の注文を配達する確約を与えている場合（配達時間保証）、プロセッサベースの装置は、最初の注文の配達場所よりも地理的に近い配達場所を有する第二注文が、該第二注文の配達時間保証を満足させながら、第一注文の配達時間保証を妨害しないかどうかを決定してもよい。例えば、第二注文は、配達車の出発を第一推定時間だけ遅らせるかもしれない（すなわち第一遅延）。例えば、第二注文は、配達車の移動時間を推定時間だけ増やすかもしれない（すなわち第二遅延）。斯かる移動時間の増大は、配達車のルートまたは積荷目録の変更、および／または出発の遅れおよび／またはルートまたは積荷目録の変更の故に生じる交通量の増大に起因するかもしれない。プロセッサベースの装置は、斯かる遅れ（例えば、第一および第二遅延）により、第一注文を配達時間保証内に配達するのが妨げられる、あるいは妨げられる可能性がある、および／または第二注文を配達時間保証内に配達するのが妨げられる、あるいは妨げられる可能性があるかどうかを決定する。プロセッサベースの装置は、特定の配達車で配達される全注文に関して同様の比較を行ってもよい。更に、プロセッサベースの装置は、例えば、お得意様からの注文、ロイヤルティクラブメンバーからの注文、注文や配達の間違いのあった交換品の発注、急ぎの取り扱い手数料を喜んで支払う顧客からの注文、または著名な顧客または影響力のある顧客からの注文を先に行ってもよい。
【０１８６】
［0214］  １２０８において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、既存の遂行待ち行列を点検する。遂行待ち行列は、食品注文がアセンブルされる順番に並べられた食品注文のリストまたは順番である。遂行待ち行列は、通常、順番に並べられた種々の食品注文、または食品を受注した順序または順番とは異なる順序または順番を含む。プロセッサベースの装置は、遂行待ち行列を動的に更新し、新しい注文を順番に並べたり、完了または成就した注文（例えば、アセンブルしオーブンに入れられた注文、および／または発送された注文）を除去したりする。その結果、特定の時間における遂行待ち行列の順序または順番は、注文待ち行列の順序または順番とは異なっている可能性が高い。特に、注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、遂行待ち行列内の各注文の推定配達時間を容認可能な範囲（例えば２０分）内に維持しながら、遂行待ち行列内に新しい注文を加えるための場所を見出す。
【０１８７】
［0215］  １２１０において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、遂行待ち行列内の各注文の推定配達時間を容認可能な範囲（例えば２０分）内に維持しながら、遂行待ち行列に新しい注文を加える。
【０１８８】
［0216］  １２１２において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）に遂行待ち行列の更新を通知する。
【０１８９】
［0217］  １２１４において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）、あるいは注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）は、注文発送および配達途中料理制御システム１０８（複数も可）に遂行待ち行列の更新を通知する。
【０１９０】
［0218］  方法１２００は、例えば再び呼び出されるまで、１２１６で終了する。あるいは、方法１２００は、連続的にまたは反復的に繰り返されてもよいし、マルチスレッド処理の複数の例として実行されてもよい。
【０１９１】
［0219］  図１３は、１つの図示された実施形態において、オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を制御する方法１３００を示す。オンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を制御する方法１３００は、例えば、１つ以上のプロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）によって実行されてもよい。注文処理方法１３００は、例えば、方法１２００（図２）と相互関連付けられてもよい。注文処理方法１３００は、例えば、方法１１００（図１）と相互関連付けられてもよい。
【０１９２】
［0220］  方法１３００は、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）を起動することにより、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）を起動することにより、あるいは呼び出しルーチンで呼び出すことにより、１３０２で開始される。
【０１９３】
［0221］  １３０４において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、遂行待ち行列の各注文のためにワークフローを生成する。注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、遂行待ち行列に、最高ランクの食品注文を１度に１つずつ取り得る。あるいは、注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、特に２つ以上のオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（図１）が存在する場合には、複数の注文を平行して処理できる。ワークフローは望ましい食品品目または注文された食品品目を製造するのに必要な一連の操作または行為を特定する。例えば、ワークフローは、順番に、特定のソースおよび／またはソースの量を提供、特定のチーズ（複数も可）および／またはチーズの量（例えばダブルチーズ）を提供、トッピングを何も提供しない、１つ以上のトッピングおよび／またはトッピングの量（例えばダブルソーセージ）を提供、料理時間（例えば半焼成）またはオーブンを通過する速度、焦げ具合、新鮮なトッピングの提供、スライスの数などを特定してもよい。
【０１９４】
［0222］  １３０６において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、ワークフローに基づいてコマンドを生成または選択する。通常、ほとんどまたは全ての操作または行為が反復的なので、それぞれの操作または行為に対応する規定セットのコマンドは、固定記憶媒体、例えばコマンドのライブラリに記憶される。注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、ライブラリから適切なコマンドを選択する。あるいは、必要ならば、コマンドがまだ存在しない操作または行為についてコマンドを生成する。コマンドは１つのオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（図１）の種々の機器（例えば、ソースディスペンサー、ロボット、オーブン、コンベヤー）によって実行可能な、機械実行可能コマンドであってもよい。
【０１９５】
［0223］  １３０８において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、１つのオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２（図１）の機器にコマンドを送信する。コマンドは、注文アセンブリ制御システム１０６（図１）によって直接機器に送信されてもよいし、間接的に送信されてもよい。コマンドは、例えば、１つ以上のＰＬＣ、プロセッサ、または他の論理回路のレジスタに記憶してもよいし、１つ以上のＰＬＣ、プロセッサ、または他の論理回路によって実行可能であってもよい。コマンドは、種々の行為、例えば、ソースの供給、チーズの受け取りおよび供給、トッピングの受け取りおよび供給、コンベヤー間の移送、包装の受け取りおよび配置、ロードされた包装の受け取りおよびオーブンへの配置などの動きおよびタイミングを特定する。コマンドには、行為を行うためのコマンド、行われるべき行為（例えば、種々のモーター、ソレノイド、他の作動装置などへの信号の駆動）を特定するコマンド、および／またはいくつかの例では、行為を何も行わないことを特定するコマンドが含まれてもよい。いくつかの例では、ＰＬＣと、電気モーター、ソレノイド、または他の作動装置とを仲介する１つ以上のモーター制御装置があってもよい。コマンドは、例えば、料理コンベヤーの１つが新しい品目を受け取る準備ができているかどうかに基づいて、ピザを主要アセンブリラインから２つ以上の料理コンベヤーのうちの１つにロードするコマンドを含んでもよい。コマンドは、例えば、下流側の機器が積荷に利用可能となるまで、ピザを移送コンベヤーに保持して置くためのコマンドを含んでいてもよい。
【０１９６】
［0224］  コマンドは、例えば、トリガーまたはトリガー信号の受信が検出されたら、順番にレジスタから実行されてもよい。食品品目は、特定の順番でアセンブリラインを順番に送られてもよいし、遂行待ち行列またはレジスタのコマンドは、食品品目と同じ順番であってもよい。実際、斯かる工程はピザでは固有のものであってもよい。全て同一の生地で始まり、コマンドの順次実行に基づいて、カスタマイズされた望ましい順番でアセンブルされるだけだからである。機器の全てまたはいくつかは、アセンブルラインの移動方向に対してそれぞれの機器の少し上流側に通常位置する１つ以上のセンサーと関連付けられていてもよい。センサーは、種々の形態、例えば、光（例えば赤外線）源がアセンブリラインに向けて光線を放射し、検出器（例えばフォトダイオード）が食品品目の通過を示す光の遮断を検出する、単純な「光電池」の形態を取っていてもよい。それに対して、検出器はトリガー信号を生成し、その信号は関連機器に送信され、該機器は、それに応答して、待ち行列またはレジスタにある次のコマンドを実行する。いくつかの例では、例えば、食品品目の存在または不在を検出するだけでなく、食品品目の形状、コンシステンシー、サイズ、または他の寸法に関する情報も提供できる、デジタルカメラやレーザースキャナなど更に精巧なセンサーを用いてもよい。例えば、デジタルカメラは、ソースの付いた平らな生地の画像を撮影できる。プロセッサベースのシステムは、平らな生地のサイズおよび形状、および／またはソースのサイズおよび形状を特徴付けるための種々の機械視覚技術を利用できる。本明細書の他の箇所に記載されるように、プロセッサベースの装置は、斯かる情報を用いて、平らな生地に望み通りにソースを塗るようにロボットまたはその一部を導くための、パターンまたは経路を決定してもよい。類似の技術が、撮像並びにチーズおよび／または他のトッピングを乗せるのに用いられてもよい。
【０１９７】
［0225］  １３１０において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、食品注文がアセンブルされるに従って、食品の注文状態を更新する。これは、例えば、食品注文が１つのオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を通過するときに行われてもよい。
【０１９８】
［0226］  １３１２において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、食品注文の更新状態について、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（複数も可）に通知する。斯かる工程は、例えば、定期的に行われてもよいし、あるいは食品注文がアセンブルされるに伴って適宜行われてもよい。これは、例えば、食品注文が１つのオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を通過するときに行われてもよい。
【０１９９】
［0227］  １３１４において、プロセッサベースの装置、例えば注文アセンブリ制御システム１０６（図１）は、食品注文の更新状態について、注文発送および配達途中料理制御システム１０８（複数も可）に通知する。斯かる工程は、例えば、定期的に行われてもよいし、あるいは食品注文がアセンブルされるに伴って適宜行われてもよい。これは、例えば、食品注文が１つのオンデマンドロボット食品アセンブリライン１０２を通過するときに行われてもよい。
【０２００】
［0228］  方法１３００は、例えば再び呼び出されるまで、１３１６で終了する。あるいは、方法１３００は、連続的にまたは反復的に繰り返されてもよいし、マルチスレッド処理の複数の例として実行されてもよい。
【０２０１】
［0229］  図１４は、１つの図示された実施形態において、受注した食品品目の発送および／または配達途中の料理の制御方法１４００を示す。発送および／または配達途中の料理方法１４００は、例えば、１つ以上のプロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）、および／または車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４（図１０）、車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）によって実行されてもよい。発送および／または配達途中の料理方法１４００は、例えば、方法１１００（図１１）と相互関連付けられてもよい。発送および／または配達途中の料理方法１４００は、例えば、方法１２００（図１２）および／または方法１３００（図１３）と一緒に用いられてもよい。
【０２０２】
［0230］  方法１４００は、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）を起動することにより、あるいは呼び出しルーチンで呼び出すことにより、１４０２で開始される。
【０２０３】
［0231］  １４０４において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、新しい注文または注文待ち行列の更新の通知を受信する。
【０２０４】
［0232］  １４０６において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、新しい注文が配達される地理的目的地を決定する。注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、例えば、住所の番地に基づいて、配達先または他のいくつかの座標の経度緯度を決定する。
【０２０５】
［0233］  １４０８において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、決定された配達先までの推定移動時間を決定する。注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、例えば、現在の条件または予期される条件、例えばリアルタイムの交通条件に基づいて、推定移動時間を決定する。
【０２０６】
［0234］  １４１０において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、大体の注文配達時間を決定する。注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、例えば、推定アセンブリ時間および決定された配達先までの推定移動時間に基づいて、大体の注文配達時間を決定してもよい。斯かる工程は、例えば、特定の注文を配達する配達車の積荷目録または道程に基づいていてもよい。
【０２０７】
［0235］  １４１２において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、ルート、配達車、ラック、および／またはオーブンの１つ以上に上記注文を割り当てる。種々のルートを規定したり、それを積荷目録または道程に反映させたりしてもよい。配達車をルートに割り当ててもよいし、積荷目録または道程を配達車に割り当ててもよい。積荷目録または道程は、配達先および各配達先で配達される食品品目または注文の順番を特定してもよい。積荷目録または道程は、配達先の順番を完了するためのルートを特定してもよい。種々の食品品目または注文がそれぞれの料理装置（例えばオーブン１９７）に割り当てられてもよいし、および／またはラック１９９に割り当てられてもよいし、該ラックは配達車に割り当てられてもよい。
【０２０８】
［0236］  １４１４において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、注文アセンブリ制御システム１０６に上記割り当てを通知してもよい。その結果、注文アセンブリ制御システム１０６は、食品品目を正確な料理装置、ラック、および／または配達車に正確にロードするための指示またはコマンドを提供できる。あるいは、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、積荷指示またはコマンドを直接提供できる（例えば１つ以上のロボットにコマンドを提供できる）。この場合も、指示は指示のライブラリから選択してもよいし、必要ならばそれを生成してもよい。
【０２０９】
［0237］  １４１６において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、積荷目録を生成および／または伝達する。例えば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、一組の食品品目または注文用に積荷目録を生成してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、その積荷目録を、配達車または該配達車に割り当てられた配達運転手が操作するプロセッサベースの装置（例えばスマートフォン、タブレット、ナビゲーションシステム、ヘッドユニット、ラップトップ、またはノートブックコンピュータ）へ伝達してもよい。目録は、該積荷目録に載っている食品品目または食品注文用に、配達先の順序または順番を特定し、どの食品品目または食品注文がどの配達先へ配達されるのかも特定する。積荷目録は、任意に、種々の配達先へ移動するための移動ルートの特定を含んでいてもよい。積荷目録は、任意に、ルートの各部分または区間用の移動時間および／または配達時間の表示を含んでいてもよい。積荷目録は、任意に、識別情報、電話番号、地理座標、および／または配達先および／または顧客に関するメモまたは注意事項（例えば、主要住居の後、二階など）を含んでいてもよい。
【０２１０】
［0238］  １４１８において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、ルーティング指示または座標を生成および／または伝達する。ルーティング指示は、配達先までのルート（複数も可）並びに配達先間のルート（複数も可）に関するテキスト、数値、および／または地理的記述を含んでいてもよい。地理的座標は、スマートフォンまたはタブレットコンピュータ上で機能するルーティングアプリケーションを通して、ルーティング指示を見つけるのに使用可能であってもよい。あるいは、地理的座標は、自律車両によって直接使用されてもよい。
【０２１１】
［0239］  １４２０において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４（図１）へ通知を提供する。斯かる工程により、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、各注文に関して正確な最新情報を提供できる。該更新情報は、例えばウェブブラウザを通して、消費者または顧客によってアクセス可能であってもよい。あるいはまたはそれに加えて、更新情報は、電子通知（例えば、電子メール、メッセージ、テキスト、またはＳＭＳメッサージ）を通して消費者または顧客へ送信されてもよい。
【０２１２】
［0240］  方法１４００は、例えば再び呼び出されるまで、１４１６で終了する。あるいは、方法１４００は、連続的にまたは反復的に繰り返されてもよいし、マルチスレッド処理の複数の例として実行されてもよい。
【０２１３】
［0241］  図１５は、１つの図示された実施形態において、受注した食品品目の発送および／または配達途中の料理の制御方法１５００を示す。発送および／または配達途中の料理方法１５００は、例えば、１つ以上のプロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）、および／または車載プロセッサベースルーティングモジュール１０７４（図１０）、車載プロセッサベース料理モジュール１０７６（図１０）によって実行されてもよい。発送および／または配達途中の料理方法１５００は、例えば、方法１４００（図１５）の実行の一部として実行されてもよい。発送および／または配達途中の料理方法１５００は、例えば、方法１１００（図１１）と相互関連付けられてもよい。発送および／または配達途中の料理方法１５００は、例えば、方法１２００（図１２）および／または方法１３００（図１３）と一緒に用いられてもよい。
【０２１４】
［0242］  方法１５００は、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）を起動することにより、あるいは呼び出しルーチンで呼び出すことにより、１５０２で開始される。
【０２１５】
［0243］  １５０４において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、更新された移動条件または交通条件を検索する、および／または受け取る。更新された移動条件または交通条件は、種々の商業的に利用可能な情報源の１つ以上、例えば電子問い合わせを通して受け取ってもよい。更新された移動条件または交通条件はリアルタイムで受け取ってもよいし、ほぼリアルタイムで受け取ってもよい。
【０２１６】
［0244］  １５０６において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、更新された積荷目録を決定および／または伝達する。
【０２１７】
［0245］  １５０８において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、更新されたルーティング指示を決定および／または伝達する。少なくともいくつかの例において、ルーティング指示および積荷目録または配達道程は、最新の交通、道路条件、道路閉鎖などを反映するように、配達プロセス中、動的に更新または調整されてもよい。斯かる交通、道路条件、道路閉鎖情報は、交通情報に関する商業用情報源、クラウドソーシングの交通情報、またはそれらの組み合わせのうちの１つ以上を通して取得してもよい。動的に交通情報を更新することにより、各配達車１０７２内の注文発送および配達途中料理制御システム１０８および／またはルーティングモジュール１０７４は、最新のルーティング指示および配達道程を提供できる。動的に交通情報を更新することにより、各配達車１０７２内の注文発送および配達途中料理制御システム１０８および／または料理モジュール１０７６は、それぞれの料理装置の各々について利用可能な料理時間を反映するように、各配達車１０７２が運ぶ各料理装置内の料理条件を動的に調整できる。
【０２１８】
［0246］  １５１０において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、目的地までの更新時間を決定する。例えば、注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、一組の食品品目または注文用に更新された積荷目録を生成してもよい。注文発送および配達途中料理制御システム１０８は、その更新された積荷目録を、配達車または該配達車に割り当てられた配達運転手が操作するプロセッサベースの装置（例えばスマートフォン、タブレット、ナビゲーションシステム、ヘッドユニット、ラップトップ、またはノートブックコンピュータ）へ伝達してもよい。更新された目録は、（以前のバージョンまたは例の積荷目録と比較された）更新された積荷目録に載っている食品品目または食品注文用に、更新された配達先の順序または順番を特定し、どの食品品目または食品注文がどの配達先へ配達されるのかも特定する。更新された積荷目録は、任意に、種々の配達先へ移動するための移動ルートの特定を含んでいてもよい。更新された積荷目録は、任意に、ルートの各部分または区間用の移動時間および／または配達時間の表示を含んでいてもよい。更新された積荷目録は、任意に、識別情報、電話番号、地理座標、および／または配達先および／または顧客に関するメモまたは注意事項（例えば、主要住居の後、二階など）を含んでいてもよい。
【０２１９】
［0247］  １５１２において、プロセッサベースの装置、例えば注文発送および配達途中料理制御システム１０８（図１）は、更新された積荷目録の通知を注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システムへ提供する。斯かる工程により、注文フロントエンドサーバーコンピュータ制御システム１０４は、各注文について正確な最新情報を提供できる。更新情報は、ウェブブラウザを通して、消費者または顧客によってアクセス可能であってもよい。あるいはまたはそれに加えて、更新情報は、電子通知（例えば、電子メール、メッセージ、テキスト、またはＳＭＳメッサージ）を通して消費者または顧客へ送信されてもよい。
【０２２０】
［0248］  方法１５００は、例えば再び呼び出されるまで、１５１４で終了する。あるいは、方法１５００は、連続的にまたは反復的に繰り返されてもよいし、マルチスレッド処理の複数の例として実行されてもよい。
【０２２１】
［0249］  ブロック図、概略図、および実施例を用いて、装置および／またはプロセスに関する種々の実施形態が本明細書に記載されている。斯かるブロック図、概略図、および実施例が１つ以上の機能および／または操作を含んでいる限り、斯かるブロック図、流れ図、および実施例内の各機能および／または操作は、広範囲のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、または実質的に任意のそれらの組み合わせにより、個別および／または総合的に実施可能であることは、当業者には理解されるであろう。１つの実施形態において、現在の主題事項はアプリケーション固有の集積回路（ＡＳＩＣ）を通して実施されてもよい。しかし、本明細書記載の実施形態は、全体的または部分的に、１つ以上のコンピュータ上で機能する１つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば１つ以上のコンピュータシステム上で機能する１つ以上のプログラムとして）、１つ以上の制御装置（例えばマイクロコントローラ）上で機能する１つ以上のプログラムとして、１つ以上のプロセッサ（例えばマイクロプロセッサ）上で機能する１つ以上のプログラムとして、ファームウェアとして、あるいは実質的に任意のそれらの組み合わせとして、標準の集積回路で同様に実行できること、および回路の設計、および／またはソフトウェアおよび／またはファームウェア用のコードの記述は、本開示を参照することにより、十分当業者の技術の範囲内にあることを当業者は認識するであろう。
【０２２２】
［0250］  論理がソフトウェアとして実施されメモリに記憶される場合、論理または情報は、任意のコンピュータおよび／またはプロセッサ関連システムまたは方法により、またはそれとの関連で使用される、任意のコンピュータ読取り可能媒体に記憶できることを、当業者は認識するであろう。本文書の文脈において、メモリとは、コンピュータおよび／またはプロセッサプログラムを含むまたは記憶する電気的、磁気的、光学的、または他の物理的装置である、コンピュータ読取り可能媒体である。論理および／または情報は、指示実行システム、機器、または装置、例えばコンピュータベースのシステム、プロセッサを含むシステム、または指示実行システム、機器、または装置から指示を得て、論理および／または情報に関連する指示を実行できる他のシステムによって、またはそれとの関連で使用される、任意のコンピュータ読取り可能媒体に組み込まれていてもよい。本明細書の文脈において、「コンピュータ読取り可能媒体」とは、指示実行システム、機器、または装置によって、またはそれとの関連で使用される論理および／または情報に関連付けられたプログラムを記憶、通信、伝播、または移送できる任意の手段であってもよい。コンピュータ読取り可能媒体には、限定されないが、例えば、電子的、磁気的、光学的、電磁気的、赤外線による、または半導体によるシステム、機器、装置、または伝播プログラムが含まれてもよい。コンピュータ読取り可能媒体の更に具体的な例（完全な網羅ではない）には、１つ以上のワイヤを有する電気接続、携帯コンピュータディスケット（磁気的、コンパクトフラッシュカード、セキュアデジタルなど）、消去可能プログラム可能読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、またはフラッシュメモリ）、光ファイバ、携帯コンパクトディスク読取り専用メモリなどが含まれる。コンピュータ読取り可能媒体は、紙、または論理および／または情報に関連したプログラムを印刷可能な別の適切な媒体であってもよく、その場合、そのプログラムは、例えばその紙または他の媒体を光学的にスキャンすることにより電子的に取り込まれ、コンパイルされ、必要ならば適切な方法で解釈または処理され、メモリに記憶される。
【０２２３】
［0251］  加えて、本明細書記載の特定の機構はプログラム製品として種々の形態で配布可能であること、および図示された実施形態は、当該配布を実際に実行するのに使用される特定のタイプの信号伝達媒体とは関係なく同様に適用できることは、当業者には理解されるであろう。信号伝達媒体の例には、限定されないが、記録可能なタイプの媒体、例えばフロッピディスク、ハードディスクドライブ、ＣＤＲＯＭ、デジタルテープ、およびコンピュータメモリ、および伝送型媒体、例えばＴＤＭまたはＩＰベースの通信リンク（パケットリンク）を用いるデジタルおよびアナログ通信リンクが含まれる。
【０２２４】
［0252］  本明細書記載の種々の実施形態は、更なる実施形態を提供するように組み合わされてもよい。米国特許第９，２９２，８８９号、米国特許出願第６２／３１１，７８７号、米国特許出願第２９／５５８，８７２号、米国特許出願第２９／５５８，８７３号、米国特許出願第２９／５５８，８７４号、２０１７年３月１７日出願の米国特許出願第１５／４６５，２２８号、２０１６年３月２２日出願の米国仮特許出願第６２／３１１，７８７号、２０１６年９月１３日出願の「ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＲＡＤＩＡＬＬＹ  ＤＩＳＰＯＳＥＤ  ＢＬＡＤＥＳ」と言う題の米国仮特許出願第６２／３９４，０６３号、および２０１６年４月８日出願の米国仮特許出願第６２／３２０，２８２号は、各々、その全体が参照により本明細書に援用される。  
【０２２５】
［0253］  本明細書には説明目的で特定の実施形態が記載されているが、本教示の精神および範囲から逸脱することなく種々の変形が可能であることは、上述の記載から理解されるであろう。従って、請求項は開示されている実施形態により限定されるものではない。  
【図１】
2019516358.tif 000003
【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図２Ｆ】
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【図２Ｇ】
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【図２Ｈ】
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【図２Ｉ】
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【図２Ｊ】
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【図２Ｋ】
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【図２Ｌ】
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【図２Ｍ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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