(57)【要約】保管システム中に積み重ねられているコンテナを持ち上げ、移動するための保管システムと積み取り扱いデバイスを説明する。保管システムは、コンテナのスタック上に格子パターン（１４）で配置されている複数のレール又は軌道（２２ａ、２２ｂ）を含んでいる。格子パターンは、複数の格子スペースを備え、各スタックは、単一の格子スペースのみの専有面積内に位置付けられている。荷積み取り扱いデバイスは、スタックの上のレール又は軌道上を横方向に移動するように構成されている。荷積み取り扱いデバイスは、使用する際にレール又は軌道上に位置付けられているコンテナ収容スペースと、スタックからコンテナ収容スペースへとコンテナを持ち上げるように配置されている持ち上げデバイスとを含んでいる。荷積み取り扱いデバイスは、ホイールの第１又は第２のセットのうちのいずれかを第１又は第２のセットのレール又はと軌道（２２ａ、２２ｂ）に選択的に係合することを可能にすることにより、２つの横方向のうちの１つへのデバイスの横方向の移動を可能にするメカニズムを備えている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
保管システム中のスタックに積み重ねられているコンテナ（１０６）を持ち上げ、移動するための荷積み取り扱いデバイス（１００）であって、
システムは、コンテナのスタックの上に格子パターンで配置された複数のレール又は軌道を備え、
前記格子パターンは、複数の格子スペースを備え、
各スタックは、単一の格子スペースのみの専有面積内に位置付けられ、
前記荷積み取り扱いデバイスは、前記スタックの上の前記レール又は軌道上を横方向に移動するように構成され、
前記荷積み取り扱いデバイスは、持ち上げメカニズム（１０４）をさらに備え、
前記持ち上げメカニズムは、グリッパデバイス（１１０）を備え、
前記グリッパデバイス（１１０）は、上からコンテナ（１０６）を把持するように構成され、
前記荷積み取り扱いデバイス（１００）は、
上部（１１２）と下部（１１４）を有する本体を備える車両（１０２）と、
前記上部（１１２）は、電力コンポーネント、及び／又は制御コンポーネント、及び／又は駆動コンポーネント及び／又は持ち上げコンポーネントのような、コンポーネントを収容するためのものであり、
前記下部（１１４）は、前記上部（１１２）の直下に配置されており、前記下部（１１４）は、コンテナ（１０６）とホイール組立体を収容するための空洞（１２０）を備え、前記ホイール組立体は、第１の方向に前記デバイスの移動をガイドするように第１のセットのレール又は軌道と係合するためのホイールの第１のセット（１１６）と、第２の方向に前記デバイス（１００）の移動をガイドするように第２のセットのレール又は軌道と係合するためのホイールの第２のセット（１１８）とを備え、前記第２の方向は、前記第１の方向に対して横向きであり、
前記空洞（１２０）に対して前記グリッパデバイス（１１０）を持ち上げる、及び、下げるように構成されている前記持ち上げメカニズム（１０４）と、を備えること特徴とし、
前記持ち上げメカニズム（１０４）は、前記空洞（１２０）の上に位置付けられ、
前記ホイール組立体は、ホイールポジショニングメカニズムをさらに備え、
前記ホイールポジショニングメカニズムは、前記ホイールの第１のセットを前記第１のセットのレール又は軌道に、あるいは、前記ホイールの第２のセットを前記第２のセットのレール又は軌道に、のいずれかに選択的に係合する手段を備え、それにより、前記荷積み取り扱いデバイスが前記格子に渡る前記第１又は第２の方向のいずれかに選択的に移動できるようにする、荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項２】
前記ホイールポジショニングメカニズムは、前記ホイールのそれぞれへのその外部端に枢動可能に据え付けられるに部材をさらに備え、前記メカニズムは、２つのリンケージをさらに備え、各アームの内部端はリンケージ１８２に接続され、両方のリンケージ１８２の上部端は、共通リンケージ１８４の下部端に接続されている、請求項１に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項３】
前記ホイールポジショニングメカニズムは、前記共通リンケージ１８４上で作動するモーター手段をさらに備え、モーターは、前記共通リンケージ１８４を上方に引っ張るように作動する、請求項２に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項４】
前記モーター手段は、モーター、又は、ソレノイド、又は、ウォームギア、又は、案内ねじメカニズムを備えている、請求項３に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項５】
前記ホイールポジショニングメカニズムは、２つのモーター１８８、ホイールのセット１１６のホイールのうちの２つを移動するための第１のモーターと、前記荷積み取り扱いデバイスの反対側に配置されているセット１１６のホイールのうちの残りの２つを移動するための第２のモーターを備え、１つのモーターは、ホイールのセットの半分のみを持ち上げるために作動する、請求項１に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項６】
前記モーター１８８は、独立して動作してもよく、各モーターは、いつでも、ホイールのセットの半分を持ち上げる又は下げるように適合されている、請求項５に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項７】
前記モーター１８８はそれぞれ、他とは独立して動作し、前記軌道又はレールから完全に前記ホイールを持ち上げる手段をさらに備える、請求項６に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項８】
前記ホイールポジショニングメカニズムは、前記荷積み取り扱いデバイスの各側面に可動側面パネルを備え、前記荷積み取り扱いデバイスの各側面に配置されているホイールは、前記可動側面パネルに回転可能に取り付けられている、請求項１に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項９】
前記荷積み取り扱いデバイスの各側面上に据え付けられているホイール２００は、前記荷積み取り扱いデバイスのフレーム構造体２１０中に据え付けられている、請求項８に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項１０】
前記フレーム構造体（２１０）は、前記空洞（１２０）の周りに配置されている、請求項９に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１１】
前記空洞（１２０）は、フレーム構造体（２１０）内に画定されている。請求項８に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１２】
前記空洞（１２０）は、前記フレーム構造体（２１０）によって４つの側面上に境界をつけられている、請求項１０又は１１に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１３】
前記ホイール組立体は、前記ホイールに統合されている又は前記ホイールに隣接して位置付けられているモーターによって駆動されるホイールの１つ以上備える、請求項１から１２のうちのいずれか１項に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１４】
前記ホイールの１つ以上は、ホイールハブモーター（２５６）を備える、請求項1から１３のうちのいずれか１項に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１５】
前記ホイールの１つ以上は、前記空洞（１２０）上に位置付けられている１つ以上のモーターによって駆動される、請求項1から１４のうちのいずれか１項に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１６】
前記又は各モーターからの駆動を前記又は各ホイールに伝達するための、前記空洞（１２０）の周りに配置されている駆動伝達手段をさらに備える、請求項１５に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１７】
前記駆動伝達手段はプーリと駆動ベルトの構成を備える、請求項１６に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１８】
前記ホイールの１つ以上は、前記ホイールを駆動するための駆動ベルトと協働するみぞ（channel）を含む、請求項１から１７のうちのいずれか１項に記載の荷積み取り扱いデバイス（１００）。
【請求項１９】
前記荷積み取り扱いデバイスの各側面上に配置されているホイールは、前記荷積み取り扱いデバイスの側面を備える可動側面パネルに回転可能に取り付けられており、前記可動側面パネルは、ピンと軌道メカニズムをさらに備え、前記パネルが前記荷積み取り扱いデバイスの前記側面上の本来位置にあるとき、前記ピンは前記軌道中に位置付けられている、請求項１に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項２０】
前記側面パネルは、前記軌道中で前記ピンを横方向に移動させるモーター又はソレノイドをさらに備え、
前記パネルの内側の前記軌道の形状と、前記軌道中の前記ピンの移動は、前記軌道中の前記ピンの移動の方向に依存して、前記側面パネルを上方又は下方に移動させ、前記パネル中の移動は、各パネルに関係付けられている前記ホイールを、前記軌道又はレールから離昇させる、又は、それに応じて前記軌道又は前記レールと係合させる、請求項１９に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項２１】
前記側面パネルは、レール２３２を経由して前記車両の上部１１２の本体２３０に据え付けられ、前記レール２３２は、前記本体２３０に固定され、前記ピンは、前記レール２３２にスライド可能に据え付けられている、請求項２０に記載の荷積み取り扱いデバイス。
【請求項２２】
請求項１から２１のうちのいずれか１項に記載の荷積み取り扱いデバイスのうちの少なくとも１つを備える、保管システム。
【請求項２３】
荷積み取り扱いデバイスの選択に依存して第１又は第２の方向へ移動するように、ホイールの第１のセットを第１のセットのレール又は軌道と、あるいは、ホイールの第２のセットを第２のセットのレール又は軌道と選択的に係合するステップを備える、保管システム上の軌道又はレールの周りで請求項１から２１のうちのいずれか１項に記載の少なくとも１つの荷積み取り扱いデバイスを移動させる方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、保管システムからユニットを取り出すための方法及び装置に関する。特に、排他的ではないが、本発明は、積み重ねられたユニットの格子を備える店舗中の保管コンテナ又は容器を取り扱うためのロボットデバイスに関する。
【０００２】
この出願は、２０１６年３月１０日に出願された英国特許出願第１６０４１００．６号に基づく優先権を主張するものである。この特許出願の全内容が、参照により本明細書に組み込まれる。
【発明の概要】
【０００３】
いくつかの商業及び工業の活動は、広大な数の異なる製品の保管及び取り出しを可能にするシステムを必要としている。複数の製品ラインにおけるアイテムの保管及び取り出しのための、１つの知られているシステムは、通路において配置されている棚の列上に、保管容器又はコンテナを配置することを伴っている。各容器又はコンテナは、１つの製品タイプの複数の製品を保持している。通路は、棚の列間のアクセスを提供するので、要求された製品を、通路で巡回している作業員又はロボットによって取り出すことができる。しかしながら、製品にアクセスするための通路スペースを提供する必要性が、このようなシステムの保管密度は比較的低いことを意味していることが正しく認識されるだろう。言い換えれば、製品の保管のために実際に使用されているスペースの量は、保管システム全体に対して必要とされているスペースの量に比較して、比較的小さい。
【０００４】
保管密度のかなりの改善を提供する代替アプローチでは、コンテナは、互いの頂部に積み重ねられ、スタックは、列で配置されている。列の間の通路に対する必要性を取り除き、より多くのコンテナを所定のスペースにおいて保管することができるように、コンテナは上からアクセスされる。
【０００５】
列状態にスタックされたコンテナを取り扱う方法は、長年にわたり周知のものである。いくつかのこのようなシステムにおいて、例えば、米国特許第２、７０１、０６５号において説明されているように、必要とされる場合に特定のコンテナへのアクセスを依然として提供しながら、このようなコンテナを保管することに関係付けられている保管量を低減させるために、コンテナの自立型のスタックは列で配置されている。所定のコンテナへのアクセスは、コンテナを積み重ね、及び、所定のコンテナをスタックから取り外すのに使用できる比較的複雑な巻き上げるメカニズムを提供することによって可能になる。しかしながら、多くの状況において、このようなシステムのコストは非実用的であり、これらは、主に大きな出荷コンテナの保管及び取り扱い用に商用化されている。
【０００６】
自立型のコンテナのスタックを使用して、特定のコンテナを取り出して保管するためのメカニズムを提供することの概念はさらに、例えば、ＥＰ０７６７１１３Ｂ（Ｃｉｍｃｏｒｐ）において説明されているように発展してきた。Ｃｉｍｃｏｒｐは、コンテナスタックの周囲において下げられスタックの任意のレベルにおいてコンテナを把持できるように構成された矩形チューブの形態のロボット荷積みハンドラを使用して、複数のスタックされたコンテナを取り出すためのメカニズムを開示する。この方法で、いくつかのコンテナをスタックから一度に持ち上げることができる。可動チューブは、あるスタックの頂部から別のスタックの頂部に複数のコンテナを移動するために、又はスタックから外部ロケーションにコンテナを移動する及びその逆を行うために使用されることができる。かかるシステムは、単一スタック中のすべてのコンテナが同一製品を収容する（単一製品スタックとして知られる）場合に特に有用であることがある。荷積みハンドラは、例えば、店舗への単一タイプの製品を含む複数のコンテナを追加するために、及び、２つ以上の単一製品スタックから１つ以上のコンテナをピックアップして、複数製品出力スタックを生成するために、単一製品スタック間でコンテナを移動するために使用されることができる。この例は、小売り店舗への配送に対する複数製品注文を生成するための、中央倉庫中の野菜木箱のピッキングである。
【０００７】
Ｃｉｍｃｏｒｐにおいて説明されているシステムにおいて、最も高いコンテナのスタックを単一の動作で抜き取ることができるように、チューブの高さは、最大のコンテナのスタックの高さと少なくとも同じくらい高くなければならない。したがって、倉庫のような閉じられたスペースにおいて使用するとき、スタックの最大の高さは、荷積みハンドラのチューブに対応する必要性によって制限される。さらに、システムは、複数製品スタックから単一のコンテナの選択にうまく適合していない。
【０００８】
オンラインの食料雑貨店やスーパーマーケットのような、複数の製品ラインを販売しているオンライン小売ビジネスは、数十の、又は、数百、数千もの異なる製品ラインを保管することができるシステムを必要とする。必要とされるスタックのすべてを収容するために非常に広いフロアエリアが必要とされることから、このようなケースにおける単一製品スタックの使用は、非実用的である。さらに、傷みやすいもの、あまり頻繁に注文されない品物のような、いくつかのアイテムの少量を保管することのみに望ましいことがあり、単一製品スタックを非効率的な解決策としている。
【０００９】
したがって、いくつかの用途に対して、各スタックを構成するコンテナが異なる製品を保持してもよい複数製品スタックの使用は、システムの保管密度を最大化するために好ましい。必要とされるアイテムのうちのいくつかがいくつかの他のコンテナンの下の、スタックの下位レベルに保管されている場合でさえ、顧客注文を満たすために必要とされる複数の異なるアイテムが効率的な方法で保管システムからピッキングされることができるように、保管されるアイテムは、合理的で迅速に及び簡単にアクセス可能でなければならない。
【００１０】
国際特許出願ＷＯ９８／０４９０７５Ａ（Ａｕｔｏｓｔｏｒｅ）は、その内容が参照によってここに組み込まれており、コンテナの複数製品スタックがフレーム構造体内で配置されているシステムを説明している。このタイプのシステムは、付随する図面の図１ないし図４において概略的に図示されている。
【詳細な説明】
【００１１】
図１及び図２において示しているように、容器１０として知られている積み重ね可能なコンテナは、スタック１２を形成するように、互いの頂部に積み重ねられている。スタック１２は、倉庫又は製造環境において格子フレーム構造体１４中に配置されている。図１は、フレーム構造体１４の概略的な斜視図であり、図２は、フレーム構造体１４内で配置されている容器１０のスタック１２を示している上面から見下ろした図である。各容器１０は、典型的に、（示されていない）複数の製品アイテムを保持しており、容器１０内の製品アイテムは、完全に同じであるかもしれず、又は、用途に依存する異なる製品タイプのものであるかもしれない。
【００１２】
フレーム構造体１４は、水平の部材１８、２０を支持している複数の直立の部材１６を備えている。第１のセットの平行水平部材１８が、直立部材１６により支持された複数の水平格子構造体を形成するために第２のセットの平行水平部材２０に対して垂直に配置される。部材１６、１８、２０は、典型的には金属から製造される。フレーム構造体１４が容器１０のスタック１２の水平移動を防止し、容器１０の垂直移動を案内するように、容器１０は、フレーム構造体１４の部材１６、１８、２０間にスタックされる。
【００１３】
フレーム構造体１４の頂部レベルは、スタック１２の頂部にわたって格子パターンで配置されたレール２２を含む。さらに図３及び図４を参照すると、レール２２は、複数のロボット荷積み取り扱いデバイス３０を支持する。平行なレール２２の第１のセット２２ａが、フレーム構造体１４の頂部にわたって第１の方向（Ｘ）への荷積み取り扱いデバイス３０の移動を案内し、第１のセット２２ａに対して垂直に配置された平行レール２２の第２のセット２２ｂは、第１の方向に対して垂直な第２の方向（Ｙ）への荷積み取り扱いデバイス３０の移動を案内する。この方法において、レール２２は、水平Ｘ−Ｙ平面における、２次元での横方向の荷積み取り扱いデバイス３０の移動を可能にするので、荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２のうちのいずれか上のポジションに移動できる。
【００１４】
荷積み取り扱いデバイス３０は、ノルウェー特許番号第３１７３６６号においてさらに説明されており、その内容が、参照によってここに組み込まれる。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、それぞれ、後方及び正面からの荷積み取り扱いデバイス３０の概略的な斜視図であり、図３（ｃ）は、容器１０を持ち上げる荷積み取り扱いデバイス３０の概略的な正面斜視図である。
【００１５】
各荷積み取り扱いデバイス３０は、スタック１２の上で、フレーム構造体１４のレール２２上で、Ｘ方向及びＹ方向に移動するように配置されている車両３２を備えている。車両３２の正面のホイール３４の対と、車両３２の背面のホイール３４の対とからなる、ホイール３４の第１のセットは、レール２２の第１のセット２２ａの２つの隣接レールに係合するように配置されている。同様に、車両３２の各側面のホイール３６の対からなる、ホイールの第２のセット３６は、レール２２の第２のセット２２ｂの２つの隣接するレールに係合するように配置されている。ホイール３４、３６の各セットを、持ち上げて、下げることができるので、ホイールの第１のセット３４、又は、ホイールの第２のセット３６のいずれかは、任意の１回で、レール２２ａ、２２ｂのそれぞれのセットに係合される。
【００１６】
ホイール３４の第１のセットがレール２２ａの第１のセットに係合され、ホイールの第２のセット３６がレール２２から完全に持ち上げられているとき、車両３２中に収納されている駆動メカニズム（示されていない）を介して、荷積み取り扱いデバイス３０をＸ方向に移動させるために、ホイール３４を駆動することができる。Ｙ方向に荷積み取り扱いデバイス３０を移動させるために、ホイールの第１のセット３４は、レール２２から完全に持ち上げられて、ホイールの第２のセット３６は、レール２２ａの第２のセットとの係合の中に下げられる。その後、駆動メカニズムを使用して、ホイールの第２のセット３６を駆動して、Ｙ方向における移動を達成することができる。
【００１７】
荷積み取り扱いデバイス３０は、クレーンデバイス４０を装備している。クレーンデバイス４０は、車両３２の頂部から横方向に伸長するカンチレバーアーム４２を備えている。グリッパプレート４４は、４本のケーブル４６によりカンチレバーアーム４２から吊下げられている。ケーブル４６は、車両３２内に収納されている（示していない）巻き線メカニズムに接続されている。ケーブル４６は、カンチレバーアーム４２に、又は、カンチレバーアーム４２から巻き取られることができ、車両３２に関するグリッパプレート４４のポジションをＺ方向に調節できる。
【００１８】
グリッパプレート４４は、容器１０の頂部と係合するように適合されている。例えば、グリッパプレート４４は、容器１０の最上面を形成するリム中の（示していない）対応する穴と結合する（示していない）ピンと、容器１０を把持するためにリムと係合可能な（示していない）スライドクリップを含んでいてもよい。ケーブル４６自体を通して又は（示していない）別個の制御ケーブルを通して伝えられる信号によって電力供給され、制御される、グリッパプレート４４内に収容される適切な駆動メカニズムによって、クリップは、容器１０と係合するように駆動される。
【００１９】
スタック１２の頂部から容器１０を取り除くために、グリッパプレート４４がスタック１２の上に位置付けられるように荷積み取り扱いデバイス３０を必要に応じてＸ及びＹ方向に移動させる。グリッパプレート４４は、その後、図３（ｃ）中に示すように、スタック１２の頂部上の容器１０と係合するように、Ｚ方向に垂直に下げられる。グリッパプレート４４は、容器１０を把持し、その後、取り付けられた容器１０とともに、ケーブル４６上に引っ張り上げられる。その垂直移動の頂部において、容器１０は、カンチレバーアーム４２の下に収容され、レール２２のレベル上に保持される。このような方法で、容器１０を別のロケーションに輸送するために、Ｘ−Ｙ平面において異なるポジションに荷積み取り扱いデバイス３０を移動させることができ、荷積み取り扱いデバイス３０とともに容器１０を運ぶ。ケーブル４６は、荷積み取り扱いデバイス３０が、フロアレベルを含むスタック１２の任意のレベルから容器を取り出し、置くことができるように十分長い。車両３２は、容器１０の重量のつり合いをとるために、及び、持ち上げプロセスの間安定させるために、十分重い。車両３２の重量は、ホイール３４、３６の駆動メカニズムに電力供給するために使用されるバッテリーの一部を備えてもよい。
【００２０】
図４中に示すように、複数の同じ荷積み取り扱いデバイス３０が設けられ、各荷積み取り扱いデバイス３０は、システムのスループットを増加させるために、同時に動作できる。図４中に図示したシステムは、容器１０がシステム中に又はシステムから輸送されることができる、ポート２４として知られている２つの特定のロケーションを含んでいる。（示していない）さらなるコンベヤシステムは、各ポート２４に関係付けられ、荷積み取り扱いデバイス３０によってポート２４に輸送される容器１０は、コンベヤシステムによって別のロケーション、例えば、（示していない）ピッキングステーションに輸送されることができる。同様に、外部ロケーション、例えば、（示していない）容器詰めステーションからコンベヤシステムによって、容器１０をポート２４に移動でき、システム中のストックを補充するために、荷積み取り扱いデバイス３０によりスタック１２に輸送できる。
【００２１】
各荷積み取り扱いデバイス３０は、同時に１つの容器１０を持ち上げ、移動することができる。スタック１２の頂部上に位置付けられていない容器１０（「ターゲット容器」）を取り出す必要がある場合、上に横たわる容器１０（「非ターゲット容器」）は、ターゲット容器１０へのアクセスを可能にするために、最初に移動しなければならない。
【００２２】
荷積み取り扱いデバイス３０のそれぞれは、中央コンピュータの制御下にある。システム中の各個々の容器１０は追跡され、適切な容器１０を取り出し、輸送し、必要に応じて置き換えることができる。
【００２３】
図１から４を参照して説明するシステムは、多くの利点を有し、広範囲の保管と取り出し動作に適している。特に、これは、製品の非常に密な保管を可能にし、容器１０中に大規模な範囲の異なるアイテムを保管する非常に経済的な方法を提供する一方で、ピッキングのために必用とされるとき、容器１０のすべてへの合理的で経済的なアクセスを可能にする。
【００２４】
動作のスピードが重要な高容量システムについて、動作のスピード、バッテリー寿命、信頼性、持ち上げキャパシティ、安定性等に関して、荷積み取り扱いデバイスのそれぞれの性能を最大化することが重要である。したがって、これらのエリアのうちの１つ以上において向上した性能を提供する、荷積み取り扱いデバイスを提供することが望ましいかもしれない。
【００２５】
アイテムを保管システムから取り出すことができるスピードの増加を可能にするように、任意の一回に使用する際の荷積み取り扱いデバイスの数を増加させることも望ましい。例えば、参照によってここにその内容が組み込まれる出願人の同時係争中の国際特許出願番号ＰＣＴ／ＧＢ２０１３／０５１２１５は、複数の２つの異なるタイプのそれぞれの荷積み取り扱いデバイスが提供されている保管システムを説明している。荷積み取り扱いデバイスの１つのタイプは、スタック中のターゲット容器が第２のタイプの単一容器荷積み取り扱いデバイスによってアクセスできるようにするために、１つの動作でスタックから複数の容器を持ち上げるように適合されている。このようなケースでは、他のデバイスの存在によって１つのデバイスに対する最適な移動経路が妨げられるインスタンスを最小化させるために、荷積み取り扱いデバイスのサイズを低減させることが望ましいかもしれない。
【００２６】
これは、本発明が考案しているこの背景に不利である。
【００２７】
本発明にしたがうと、保管システム中のスタックに積み重ねられているコンテナを持ち上げ、移動するための荷積み取り扱いデバイスが提供され、システムは、コンテナのスタックの上に格子パターンで配置された複数のレール又は軌道を備え、格子パターンは、複数の格子スペースを備え、各スタックは、単一の格子スペースのみの専有面積内に位置付けられ、荷積み取り扱いデバイスは、スタックの上のレール又は軌道上を横方向に移動するように構成され、荷積み取り扱いデバイスは、持ち上げメカニズムをさらに備え、持ち上げメカニズムは、グリッパデバイスを備え、グリッパデバイスは、上からコンテナを把持するように構成され、荷積み取り扱いデバイスは、上部と下部を有する本体を備える車両と、上部は、電力コンポーネント、及び／又は制御コンポーネント、及び／又は駆動コンポーネント及び／又は持ち上げコンポーネントのような、コンポーネントを収容するためのものであり、下部は、上部の直下に配置されており、下部は、コンテナとホイール組立体を収容するための空洞を備え、ホイール組立体は、第１の方向にデバイスの移動をガイドするように第１のセットのレール又は軌道と係合するためのホイールの第１のセットと、第２の方向にデバイスの移動をガイドするように第２のセットのレール又は軌道と係合するためのホイールの第２のセットとを備え、第２の方向は、第１の方向に対して横向きであり、空洞に対してグリッパデバイスを持ち上げる、及び、下げるように構成されている持ち上げメカニズムと、を備えること特徴とし、持ち上げメカニズムは、空洞の上に位置付けられ、ホイール組立体は、ホイールポジショニングメカニズムをさらに備え、ホイールポジショニングメカニズムは、ホイールの第１のセットを第１のセットのレール又は軌道に、あるいは、ホイールの第２のセットを第２のセットのレール又は軌道に、のいずれかに選択的に係合する手段を備え、それにより、荷積み取り扱いデバイスが格子に渡る第１又は第２の方向のいずれかに選択的に移動できるようにする。
【００２８】
１つの態様から、本発明は、複数のコンテナのスタックを含む格子フレームを備える保管システムにおいて使用するための、荷積み取り扱いデバイスに関する。荷積み取り扱いデバイスは、コンテナのスタックの上に配置されており、スタックからコンテナを持ち上げ、コンテナを別のロケーションへと横方向に移動させることができる。有利なことに、各荷積み取り扱いデバイスは、保管システム中の単一の格子スペースのみを占有する。
【００２９】
本発明の実施形態にしたがう荷積み取り扱いデバイスは、コンテナを持ち上げることができるコンテナ収容スペースを含んでいる。コンテナ収容スペースは、電力コンポーネント、制御コンポーネント、駆動コンポーネント及び持ち上げコンポーネントのようなコンポーネントが収容されている車両モジュールの下に配置されている。
【００３０】
荷積み取り扱いデバイスの大きなコンポーネントをコンテナ収容スペース上の配置することにより、荷積み取り扱いデバイスの専有面積は、大きなコンポーネントがコンテナ収容スペースの片側に配置されている車両モジュール中に収容されている、図３（ａ）から３（ｃ）中に示し、ＮＯ３１７３６６中で説明しているカンチレバー設計と比較して低減される。有利なことに、本発明の荷積み取り扱いデバイスは、２つのスタック上のスペースを占有する図３（ａ）から３（ｃ）中に示すカンチレバー設計とは対照的に、フレーム中のコンテナスタックの１つだけの上のスペースを占有する。これは、低減された占有面積がより多くの荷積み取り扱いデバイスを収容できるようにし、１つのデバイスが別の最適な経路を妨害する可能性を低減させることから、本発明のおかげで、保管システムの動作の効率性が向上することを意味する。
【００３１】
荷積み取り扱いデバイスは、好ましくは、スタックの上の荷積み取り扱いデバイスを支持するための、ホイールのセットを含んでいる。例えば、荷積み取り扱いデバイスの横方向の移動は、フレーム上に配置されているレールによってガイドされてもよい。レールは、格子パターンで配置されてもよく、水平平面において荷積み取り扱いデバイスの２次元移動を可能にする。ホイールは、レールと係合してもよい。第１の方向に第２の取り扱いデバイスの移動をガイドするように第１のセットのレールと係合するように配置されている１つのセットと、第２の方向に第２の取り扱いデバイスの移動をガイドするように第２のセットのレールと係合するように配置されている別のセットとである、２つのセットのホイールが提供されてもよい。
【００３２】
ホイールは、コンテナ収容スペースの周辺に配置される。本発明の１つの態様において、ホイールは、車両モジュール中に収容されている１つ以上のモーターによって駆動されてもよく、駆動は、コンテナ収容スペースの周りに配置されている伝達手段によって、車両モジュール中のモーターからホイールに伝達されてもよい。例えば、駆動伝達手段は、プーリと駆動ベルトの適切な配置を備えていてもよい。
【００３３】
１つのセットのホイール又は両方のセットのホイールは、他のホイールのセットに関して持ち上げる及び下げるように構成されていてもよい。１つ以上のホイール持ち上げモーター又は他のホイール持ち上げデバイスは、この目的のために、車両モジュール中に収容されてもよい。
【００３４】
車両モジュールは、コンテナ収容スペースへとコンテナを持ち上げるためのウインチ又はクレーンデバイスを収容してもよい。クレーンデバイスは、コンテナを持ち上げるための１つ以上のモーターを含んでいてもよく、クレーンでバスのその又は各モーターは、車両モジュール中に収容されてもよい。
【００３５】
クレーンデバイスは、上からコンテナを把持するように構成されているグリッパデバイスを含んでいてもよい。グリッパデバイスは、グリッパデバイスを垂直に移動させるように、車両から伸長及び収縮できるケーブルから吊下げられてもよい。
【００３６】
荷積み取り扱いデバイスは、単一のコンテナをスタックからコンテナ収容スペースへと持ち上げるように配置されている持ち上げデバイスを装備している。持ち上げデバイスは、コンテナ収容スペースのいずれかの側面に配置されている持ち上げアームの対を備えていてもよく、このケースにおいて、持ち上げデバイスは、アームの端の間に据え付けられ、上からコンテナを把持するように配置されているグリッパデバイスを備えていてもよい。
【００３７】
持ち上げデバイスは、コンテナの側壁に形成されている垂直みぞと係合するように配置されているロッド又はケーブルを備えている。みぞは、各コンテナの頂面の開口によってアクセスされてもよい。このような配置において、保管システム中の垂直伸長スペースは、必ずしも必用ではない。
【００３８】
ロッド又はケーブルは、コンテナと解除可能に係合するように配置されているアンカーメカニズムを伝えてもよい。例えば、アンカーメカニズムは、コンテナの表面を係合するために、１つ以上の横方向に伸長可能なアームを備えていてもよい。アンカーメカニズムは、例えば、ロッド又はケーブルの管状ボアを通して伸長するワイヤによって、遠隔で動作してもよい。
【００３９】
荷積み取り扱いデバイスは、上部、コンテナ収容スペースを含む下部、及びコンテナをコンテナ収容スペースに持ち上げるためのウインチ手段をさらに備えている。ウインチ手段は、コンテナ収容スペース上の、上部に収容されているウインチモーターを備えている。下部は、フレームに関して荷積み取り扱いデバイスの横方向の移動を促進するホイール組立体を含み、上部は、ホイール組立体の１つ以上のホイールを駆動するための少なくとも１つのモーターも含んでいる。
【００４０】
下部は、ホイール組立体のホイールを支持するためのフレーム構造体を備えていてもよい。フレーム構造体は、コンテナ収容スペースの周りに配置されてもよい。例えば、コンテナ収容スペースは、フレーム構造体によって４つの側面上に境界をつけられてもよい。フレーム構造体の１つ以上の要素は、ホイールの第２のセットに関してホイールの第１のセットを持ち上げ及び下げるように移動可能であってもよく、それにより、ホイールの第１のセット又はホイールの第２のセットのいずれかの第１又は第２のセットのレール又はトラックそれぞれとの係合を促進する。フレーム構造体の可動要素は、荷積み取り扱いデバイスの上部中に収容されているモーターによって駆動されてもよい。
【００４１】
本発明の荷積み取り扱いデバイスは、自走ロボット車両であることが好ましい。
【００４２】
別の態様から、本発明は、コンテナの複数のスタックを含むフレームと、上記で説明したような１つ以上の荷積み取り扱いデバイスとを備える保管システム中に存在する。各荷積み取り扱いデバイスは、コンテナの１つのスタックだけによって占有されるエリアに対応する単一の格子スペースを占有する。
【００４３】
別の態様では、本発明は、コンテナの複数のスタックを含むフレームを備える保管システム、単一の動作でスタックから複数のコンテナを持ち上げることができる第１の取り扱いデバイス、単一のコンテナを持ち上げ、コンテナを横方向に移動させることができる第２の取り扱いデバイスを備えている。第１及び第２の取り扱いデバイスは、フレームの上に配置され、異なるスタックにアクセスするために、独立して移動可能である。第２の取り扱いデバイスは、上記で説明したタイプのものであり、コンテナの１つのスタックだけに対応するスペースを占有する。
【００４４】
この態様において、単一のコンテナを持ち上げ、横方向に移動させることができる第２の取り扱いデバイスとともに、単一の動作でスタックから複数のコンテナを持ち上げることができる第１の取り扱いデバイスの提供は、スタックの中間又は底に位置付けられているコンテナを取り出そうとするとき、最適な解決法を提供する。このようなケースにおいて、ターゲットコンテナを取り出すために、２つの持ち上げ動作だけを実行する必要があり、これは、１つのコンテナだけ一度に持ち上げることができる先行技術の配置と比較して、取り出しプロセスのスピードと効率性を大幅に増加させる。
【００４５】
保管システムは、コンテナを保管システムから取り除く及び／又はコンテナを保管システムに追加する、１つ以上のポート位置をさらに備えていてもよい。本発明の荷積み取り扱いデバイスは、スタックからポート位置にターゲットを輸送できてもよい。コンテナは、ふたなしの容器を備えていてもよい。コンテナは、スタック中に形成されるとき、垂直方向に互いにインターロック又は係合するように配置されてもよい。
【００４６】
典型的な用途では、複数取り扱いデバイスは、複数のコンテナが同時に持ち上げられ、移動できるように用いられてもよい。取り扱いデバイスは、異なるタイプのものであってもよく、動作のスピード及び柔軟性により、システムのコスト及びエネルギー消費とバランスさせるように選択されてもよい。本発明の１つの利点は、荷積み取り扱いデバイスが１つだけのスタック上のスペースを占有することから、２つ以上のスタックスペースを占有する先行技術の荷積み取り扱いデバイス設計と比較して、複数デバイスシステムの効率性を向上できることである。効率性の向上は、所定のシステムにおいてより多くに荷積み取り扱いデバイスを収容できることから、低減されたデバイスの専有面積によって向上したスペースを使用してデバイスのルーティングを最適化することから、又は、これらの要因の組み合わせから生じるかもしれない。
【００４７】
本発明の各態様の好ましい及び／又はオプション的な特徴を、単独で、又は、本発明の他の態様における適切な組み合わせで使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】図１は、既知の保管システムにおける、複数の容器のスタックを収納するためのフレーム構造体の概略的な斜視図である。
【図２】図２は、図１のフレーム構造体の一部の概略的な平面図である。
【図３ａ】図３（ａ）は、図１及び図２のフレーム構造体による使用のための既知の荷積み取り扱いデバイスの、正面からの概略的な斜視図である。
【図３ｂ】図３（ｂ）は、図１及び図２のフレーム構造体による使用のための既知の荷積み取り扱いデバイスの、後方からの概略的な斜視図である。
【図３ｃ】図３（ｃ）は、容器を持ち上げた使用における、既知の荷積み取り扱いデバイスの概略的な斜視図である。
【図４】図４は、図１及び図２のフレーム構造体上に取り付けられている、図３（ａ）、図３（ｂ）及び図３（ｃ）において示されているタイプの複数の荷積み取り扱いデバイスを備えている既知の保管システムの概略的な斜視図である。    単なる例として、添付の図面の残りを参照して、本発明の実施形態を説明するが、同様の参照番号は、同様の特徴に対して使用されている。
【図５】図５は、本発明にしたがう、荷積み取り扱いデバイスの概略的な斜視図である。
【図６】図６は、デバイスの１つの可能性あるシステムアーキテクチャを示す、図５の荷積み取り扱いデバイスの概略的な斜視図である。
【図７】図７は、図５及び６の荷積み取り扱いデバイスの概略的な斜視破断図である。
【図８】図８は、本発明の第２の実施形態の概略的な斜視図であり、荷積み取り扱いデバイスは４つの移動モーターを備え、各モーターは、荷積み取り扱いデバイスの１つの側面上のホイールのセット上で作動する。
【図９】図９は、本発明の第３の実施形態の概略的な斜視図であり、荷積み取り扱いデバイスは、４つの可動側面を備え、各側面は、荷積み取り扱いデバイス内に位置付けられているモーターによって駆動する移動メカニズムを備えている。
【図１０】図１０は、本発明の第４の実施形態の概略的な斜視図であり、荷積み取り扱いデバイスは、２つのセットのホイールを備え、各ホイールのセットは、４つの個々に駆動するホイールを備え、各ホイールは、ホイールを軌道と係合する又は外すためのメカニズムを備えている。
【図１１】図１１は、本発明の第５の実施形態の概略的な斜視図を示しており、荷積み取り扱いデバイスは４つの側面を備え、各側面は２つのホイールを備え、各側面は、機械的ソレノイド及びピンシステムによって他の側面に関して持ち上げることが可能及び下げることが可能である。
【図１２】図１２は、本発明の第５の実施形態の概略的な斜視図を示しており、荷積み取り扱いデバイスは４つの側面を備え、各側面は２つのホイールを備え、各側面は、機械的ソレノイド及びピンシステムによって他の側面に関して持ち上げることが可能及び下げることが可能である。
【図１３】図１３ａ，ｂは、本発明の第５の実施形態の概略的な斜視図を示しており、荷積み取り扱いデバイスは４つの側面を備え、各側面は２つのホイールを備え、各側面は、機械的ソレノイド及びピンシステムによって他の側面に関して持ち上げることが可能及び下げることが可能である。
【００４９】
図５は、本発明の実施形態にしたがった、荷積み取り扱いデバイス１００を図示している。荷積み取り扱いデバイス１００は、上から、荷物としても知られている保管コンテナ又は容器１０６を持ち上げるためのウインチ又はクレーンメカニズムを装備した車両１０２を備えている。クレーンメカニズムは、ウインチケーブルとグラバープレート（grabber plate）を含んでいる。グラバープレ―トは、図１から４中に示したタイプの保管システムにおいて、コンテナ１０６のスタックからそれを持ち上げるために、コンテナ１０６の頂部を把持するように構成されている。荷積み取り扱いデバイスの重なり合う高さは、移動手段１８８がアクティブ化されたとき変化することが正しく認識されるだろう。
【００５０】
図６と７も参照すると、車両１０２は、上部１１２と下部１１４を備えている。
【００５１】
下部１１４は、保管システムのフレームの上部に設けられているレール上を進む２つのホイールのセット１１６、１１８により持ち上げられる。各ホイールのセット１１６、１１８のうちの少なくとも１つは、レールに沿って、車両１０２のＸ及びＹ方向への移動を可能にするように駆動される。以下に説明するように、１つのホイールのセット１１６は、残りのホイールのセットをレールに接触させたままそれぞれのレールから完全にホイールのセット１１６を持ち上げるように垂直に移動でき、それにより、車両１０２が方向を変えることを可能にする。
【００５２】
ホイール１１６、１１８は、下部１１４において、コンテナ収容凹部として知られている空洞又は凹部１２０ｓの周辺に配置されている。図６（ａ）中に示すように、クレーンメカニズム１０４によって容器１０６が持ち上げられるとき、凹部１２０は、容器１０６を収容するような大きさである。凹部１２０において、容器１０６が下のレールから完全に持ち上げられるとき、車両１０２は、異なるロケーションへと横方向に移動できる。ターゲットロケーション、例えば、別のスタック、保管システム中のアクセスポイント、又は、コンベヤベルトに達すると、容器１０６は、（図６（ｂ）中に示すように）凹部１２０から下げられ、グラバープレート１１０から取り外されることができる。
【００５３】
車両１０２の上部１１２は、図６（ｃ）中に示すように、荷積み取り扱いデバイスの非常に大きなコンポーネントのすべてを収容する。上部１１２は、バッテリー及び関係付けられている電子機器、制御装置及び通信デバイス、ホイール１１６、１１８を駆動するためのモーター、クレーンメカニズム１０４を駆動するためのモーター、並びに、他のセンサ及びシステムを収容する。
【００５４】
このような方法で、車両１０２の専有面積は、凹部１２０のホイール１１６、１１８のいずれかの側面を収容するだけには十分、容器１０６のサイズよりも大きい。言い換えると、車両１０２は、保管システムの単一の格子スペースを占有する。このような方法で、車両１０２は、したがって、Ｘ−Ｙ平面に最小の可能性あるスぺ―スの量をとる。
【００５５】
互いに関するホイールのそのセット又は各セットを移動する機械コンポーネントは、荷積み取り扱いデバイスの下部１１４に位置付けられていることから、本発明の荷積み取り扱いデバイス１００は、向上した安定性も提供できる。
【００５６】
図５から７に示すような、本発明の第１の実施形態において、ホイールの第１のセット１１６は、ホイールポジショニングメカニズムによって、レールから完全に持ち上げられる又はレールに下げられることができる。各ホイール１１６は、その外部端に枢動可能に据え付けられているアーム１８０上に据え付けられている。各アーム１８０の内部端は、それぞれのリンケージ１８２の下部端に接続されている。両方のリンケージ１８２の上部端は、共通リンケージ１８４の下部端に接続されている。次に、共通リンケージの上部端は、モーター、又は、ソレノイド、又は、ウォームギア、又は、主ねじメカニズム、又は、共通リンケージを上方に引く任意の適切な手段によって移動される。共通リンケージ１８４を上方に引くように移動手段１８８を動作することにより、ホイールの第１のセット１１６を持ち上げることができ、ホイールの第２のセット１１８は、単独でレールと係合し、車両１０２のＹ方向への移動を可能にする。共通リンケージ１８４を押すようにモーター１８８を動作することにより、レールと係合し、車両を持ち上げるように車両をホイールの第１のセット１１６を下方に移動させ、ホイールの第２のセット１１８は、示すように？レールから完全に持ち上げられ、車両１０２はＸ方向に移動できる。
【００５７】
第２のセットのホイール１１８は、車両１０２の下部１１４のいずれかの端に配置されている固定されたＴ字型の部品１９０に据え付けられている。
【００５８】
図７中に示す実施形態において、２つのモーターが必要とされることを認識すべきであり、ホイールのセット１１６のホイールのうちの２つを移動させるためのモーターと、荷積み取り扱いデバイスの反対側に配置されているセット１１６のホイールのうちの残りの２つを移動させるためのモーターである。このような方法で、１つの移動モーターは、ホイールのセットの半分のみを持ち上げるように作用する。モーター１８８は、独立して動作してもよく、各モーターは、いつでも、ホイールのセットの半分を持ち上げる又は下げると認識すべきである。しかしながら、方向を効率的に変更するために、モーター１８８は独立して動作するが、同時に、軌道から完全にホイールを持ち上げる。
【００５９】
本発明のこの実施形態において、ホイールを移動させるメカニズムは、車両本体の下部に配置されていることを認識すべきである。このような方法で、追加の重量は、車両本体の下に配置され、したがって、荷積み取り扱いデバイスの安定性を向上させる。
【００６０】
図８は、ホイールが荷積み取り扱いデバイスの各側面に配置され、それぞれは、図５から７を参照して説明した以前の実施形態中の１つのホイールのセットにのみ関係付けられているメカニズムを備える、本発明の第２の実施形態を示している。したがって、この実施形態において、荷積み取り扱いデバイスの各側面は、図５から７を参照して説明したようなモーターの移動とリンケージメカニズムを必要とすることを認識すべきである。これは、各側面が同じメカニズム、モーター手段を備え、重量が均等に分散されることから、荷積み取り扱いデバイスにさらなる安定性を提供することを認識すべきである。図８の実施形態は、４つのモーター手段が提供され、それぞれがホイールのセット１１６、１１８の半分を作動させる荷積み取り扱いデバイスを示している。
【００６１】
図９は、荷積み取り扱いデバイスの各側面上に配置されている２つのホイールが荷積み取り扱いデバイスの側面を備える可動側面パネルに回転可能に取り付けられている、本発明の第３の実施形態を示している。２つのホイール２００は、本発明の別の実施形態にしたがう荷積み取り扱いデバイスのフレーム構造体２１０中に据え付けられている。以前の実施形態におけるように、この実施形態において、荷積み取り扱いデバイスは、デバイスの主要なコンポーネントを収容する上部１１２と容器を収容するための凹部１２０を有する下部とを有する車両を備えており、ホイール２００は、凹部の４つの側部上に配置されている。
【００６２】
このケースにおいて、荷積み取り扱いデバイスのフレーム構造は、その間にホイール２００を収容する２つの平行パネルを備えている。車両の上部１１２中に収容されているモーターから駆動をホイール２００に伝達するために駆動手段が設けられる。荷積み取り扱いデバイスの上部に設けられる駆動手段は、任意の一回に荷積み取り扱いデバイスの１つの側面上の２つのホイール２００に作用してもよいことを認識すべきである。このような方法で、空洞の上に位置付けられている単一のモーター手段は、ホイールのセット１１６の半分に作用してもよく、又は、それぞれのモーターがホイールのセット１１６の半分に作用する２つのモーターが設けられてもよい。
【００６３】
さらに図１０を参照すると、本発明の第４の実施形態において、各ホイール２００は、各ホイール２００を独立して持ち上げる又は下げる、及び、必用に応じて軌道と係合する又は外すことができるようにする移動手段が提供されてもよい。この実施形態において、ホイール２００それぞれは、駆動手段と移動手段を備えている。さらに、荷積み取り扱いデバイスの下部に位置付けられているメカニズムとコンポーネントを使用する際に、デバイスの安定性が向上する。
【００６４】
図１１から１３を参照すると、ホイール２００又はホールのセット１１６及び１１８に対する移動手段の第５の実施形態が説明されている。図１１は、荷積み取り扱いデバイスの各側面上に配置され、荷積み取り扱いデバイスの側面を備える可動側面パネルに取り付けられている２つのホイールを示している。図１２及び１３中に見えるように、パネルは、ピンと軌道メカニズムをさらに備え、パネルが荷積み取り扱いデバイスの側面上の本来位置にあるとき、ピンは軌道中に位置している。
【００６５】
パネルは、軌道中でピンを横方向に移動させるモーター又はソレノイドをさらに備え、パネルの内側の軌道の形状と、軌道中のピンの移動は、軌道中のピンの移動の方向に依存して、側面パネルを上方又は下方に移動させる。パネル中のこの移動は、各パネルに関係付けられているホイールを、適切に軌道から離昇させる、又は、軌道と係合させる。
【００６６】
このような方法で、同時に独立してパネルを移動させること、又は、車両の上部１１２に対して、共に移動するように対抗パネルが接続されることにより、この実施形態中のホイール２００を持ち上げる又は下げることができる。パネルは、レール２３２を経由して車両の上部１１２の本体２３０に据え付けられる。レール２３２は、本体２３０に固定され、ピンは、レール２３２にスライド可能に据え付けられる。
【００６７】
図面のうちのいくつかは、荷積み取り扱いデバイスの１つの側面のみを示しているが、同一の構造が車両の反対側に設けられることが認識されるだろう。両方の構造が共通のモーターによって持ち上げられ、下げられ、したがって、４つのホイール２００は、フレームに渡る第１の方向に伸長するレールにより、このホイールの第１のセット２００の係合を制御するように一致して持ち上げられ、下げられることができる。単一のモーターによって、２つの対抗するパネルが持ち上げられ、下げられることができ、さらなるモーターによって、他の２つの対抗するパネルが持ち上げられ、下げられることが認識されるだろう。さらに、各パネルを独立して持ち上げ、下げるように、４つのパネルのそれぞれにモーターが設けられてもよい。
【００６８】
上記で説明したすべての実施形態において、モーターは、ソレノイド、又は、ウォームギア、又は、案内ねじメカニズム、又は、ベルト駆動システム、又は、移動メカニズムを駆動する他の何等かの適切な手段と置き換えられてもよいことを認識すべきである。
【００６９】
多くの異なるバリエーション及び修正が可能であることを認識すべきである。例えば、電力を適切なホイールのセットに向ける適切な伝達配置により、両方のホイールのセットは、単一のモーターによって動力供給されてもよい。モーターの代わりに、ホイールを持ち上げるために使用されるメカニズムは、リニアモーター又はピストンポンプのような、リニアアクチュエーターを使用してもよい。
【００７０】
上記で明示的に説明していない他のバリエーション及び修正も、当業者に明らかであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３ａ】
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【図３ｂａｎｄ３ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2019507714.tif 000015
【図１３ａ】
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【図１３ｂ】
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【国際調査報告】
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