(57)【要約】本発明は、車両識別方法に関する。この方法は、エゴ車両（１０）が無線の車車間通信を用いて通信車両（１２）を検出するステップと、エゴ車両が搭載されたセンサ（１６）を用いて近くの車両（１４）を検出するステップと、エゴ車両が無線の車車間通信を用いて通信車両にアクションを実行するように命じる識別要求を送信するステップと、エゴ車両が少なくともセンサからのデータに基づいて近くの車両がアクションを実行したか否かを判定するステップと、エゴ車両が近くの車両がアクションを実行したと判定した場合、エゴ車両が通信車両と近くの車両とが同じ車両であると判定するステップと、を含んだことを特徴とする。【選択図】図１ａ，図１ｂ
2019514104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エゴ車両（１０）が、無線の車車間通信を用いて通信車両（１２）を検出するステップと、
前記エゴ車両が、当該エゴ車両に搭載されたセンサ（１６）を用いて車両（１４）を検出するステップと、
前記エゴ車両が、無線の車車間通信を用いて前記通信車両にアクションを実行するように命じる識別要求を送信するステップと、
前記エゴ車両が、少なくとも前記センサからのデータに基づいて、前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したか否かを判定するステップと、
前記エゴ車両が前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したと判定すれば、前記エゴ車両が、前記通信車両と前記センサによって検出された前記車両とが同じ車両であると判定するステップと、
を含んだことを特徴とする車両を識別する方法。
【請求項２】
前記エゴ車両が前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行しないと判定した場合、前記エゴ車両が、前記通信車両と前記センサによって検出された前記車両とが同じ車両でないと判定するステップを更に含んだ、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記センサによって検出された前記車両が、前記エゴ車両の直前の先行車両である、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記エゴ車両が前記通信車両と前記先行車両とが同一の車両であると判定した場合、前記エゴ車両が、自動運転支援機能を作動させるステップを更に含んだ、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記エゴ車両が自動運転支援機能を作動させるステップは、前記エゴ車両が前記先行車両の短距離追従を開始することを含んだ、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記エゴ車両が前記通信車両と前記先行車両とが同じ車両でないと判定した場合、前記エゴ車両が、前記先行車両の短距離追従を禁止するステップを更に含んだ、
請求項２及び３に記載の方法。
【請求項７】
前記エゴ車両に搭載された前記センサが、レーダー、ライダー装置、カメラ及び１つ以上の超音波検出器のうちの少なくとも１つである、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の方法。
【請求項８】
前記アクションが、前記通信車両の加速プロファイル、操舵プロファイル及び少なくとも１つのリアライトの点滅のうちの少なくとも１つである、
請求項１〜７のいずれか１つに記載の方法。
【請求項９】
前記アクションが予め決められている、
請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したか否かを判定するステップは、無線の車車間通信を介して、前記通信車両から受信した前記アクションに関するデータに更に基づいており、前記エゴ車両が、前記受信したデータを前記センサからのデータと比較して、前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したか否かを判定する、
請求項１〜９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
前記エゴ車両が、無線の車車間通信を用いて前記通信車両から前記アクションを実行する開始時間及び終了時間を示す情報を受信するステップを更に含んだ、
請求項１〜１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
前記エゴ車両が、前記開始時間及び前記終了時間で定義された期間、前記センサからのデータを前記受信したデータと比較する、
請求項１０及び１１に記載の方法。
【請求項１３】
無線の車車間通信を用いて前記通信車両を検出した後、前記エゴ車両が、当該エゴ車両及び前記通信車両の位置座標を比較して初期チェックを実行して、前記検出された通信車両が前記センサによって検出された前記車両であるかを判定するステップを更に含んだ、
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１４】
前記通信車両が、前記エゴ車両から前記識別要求を受信して前記アクションを実行するステップを更に含んだ、
請求項１〜１３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１５】
通信車両（１２）が、無線の車車間通信を用いてエゴ車両（１０）からアクションを実行するように命じられる識別要求を受信するステップと、
前記通信車両が前記アクションを実行するステップと、
を含んだことを特徴とする車両を識別する方法。
【請求項１６】
プログラムがコンピュータで実行されるとき、請求項１〜１３又は１５のいずれか１つのステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラム。
【請求項１７】
プログラム製品がコンピュータで実行されるとき、請求項１〜１３又は１５のいずれか１つのステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
請求項１〜１３又は１５のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された、車両識別のための制御ユニット。
【請求項１９】
請求項１〜１３又は１５のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された車両（１０；１２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、協調型車間距離維持支援システム（cooperative adaptive cruise control）又は隊列走行（platooning）のための車両識別方法に関する。また、本発明は、コンピュータプログラム、コンピュータ可読媒体、車両識別のための制御ユニット、及び車両に関する。本発明は、トラックやバスなどの大型車両に適用することができるが、乗用車などの他の原動機を備えた道路車両でも使用することができる。
【背景技術】
【０００２】
協調型車間距離維持支援システム（ＣＡＣＣ）及び隊列走行において、車両のコンボイは、短い車間距離で走行する。高い安全性をもってこれを達成するために、制御アルゴリズムは、車載センサ（例えば、レーダー、カメラ）によって先行車両に関する情報と、無線通信チャンネル（いわゆる車車間（Ｖ２Ｖ）通信）を介して周囲の車両からの情報と、を受信する。この情報は、所望の車間距離を維持し、急ブレーキなどの事象を処理する制御で使用される。車車間情報が車載センサからのデータより短い遅延時間で（かつより正確に）受信されるので、車車間情報は、安全、快適かつ／又は燃費の良い短い車間距離を可能にするために必要である。
【０００３】
１つの大きな問題は、無線通信チャンネルから受信したデータが直前の先行車両（レーダによって見える車両）からのものであるかを識別することである。これが確実に検出できないと、２台の車両の間に他の車両（通信能力なし）が存在するかもしれないので、車間距離を短くすることは安全ではない。この状況では、通信車両（communicating vehicle）の間の車両が急ブレーキをかけると、近接した距離で追従する車両は、衝突を避けるのに十分早くブレーキをかけることができないおそれがある。
【０００４】
Shladover, Nowakowski, Lu, and Ferlis,協調型車間距離維持支援システム（ＣＡＣＣ）の定義と作動概念、ＴＲＢ２０１５年次総会は、視覚マーキング又は赤外カメラ認識可能マーキングを備えた追従車両の車両ベースの確認を含む、局所的協調（local coordination）のいくつかの可能性を開示している。他の装備車両を識別する１つの可能性のある方法は、後方を向く視線マーキング（line of sight marking）、おそらくＩＲビーコンを追加することである。車両に装備されたＤＳＲＣ（狭域通信）は、ＤＳＲＣメッセージで使用される同一の識別子を単にブロードキャストする、この冗長な通信機構を持つことができる。車両を追従するＣＡＣＣには、ＩＲカメラが装備されており、先導車両によってブロードキャストされたＩＲビーコンを受信したＤＳＲＣメッセージのＩＤと照合することができる。しかしながら、これは追加コストを必要とし、トレーラーなどを頻繁に交換するトラックにとっては非常に問題となる、車両後部に物理的な装置を必要とする。
【０００５】
Shladoverらによって開示された他の可能性は、ブロードキャストデータストリームに含まれるブロードキャスト対象の車両の外観の態様を運転者が視覚的に確認することに基づく、運転者の視覚的な確認である。しかしながら、この欠点は、運転者が間違えるか、システムの誤用（運転者が誤った対象を確認）が安全性に対して重大な結果をもたらす可能性があることである。
【０００６】
また、欧州特許出願公開第２７８４７６２号明細書は、自車両（self-vehicle）の周囲を走行し、かつ、自車両と通信可能な１台又は複数台の通信車両に関する第１の挙動情報を通信によって取得するように構成された取得装置と、自車両の周囲を走行する他の車両に関する第２の挙動情報を検出するように構成された検出装置と、を備えた車両特定装置を開示している。車両特定装置は、取得された第１の挙動情報を検出された第２の挙動情報と比較することによって、自車両の先行車両を特定するように構成されている。具体的には、例えば、ＥＣＵが、取得された車両情報に基づく１台の通信車両の速度プロファイルを、検出された車間距離に基づく先行車両の速度プロファイルと比較することによって、自車両の通信可能範囲に存在する通信車両のうち、自車両の先行車両に該当する通信車両があるか否かを特定する。しかしながら、前後方向においては、実際の走行では挙動情報の変化が小さいことが多く、挙動情報におけるそれらの影響が車両を区別するのに十分ではないことが多い。即ち、通信車両と先行車両との間の差異が非常に小さく、それらがほぼ同じ速度プロファイルを持つ可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、上記欠点のいくつか又はすべてを克服又は少なくとも緩和することができる、改良された車両識別方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の態様によれば、この目的は、請求項１に記載の方法によって達成される。本発明の第２の態様によれば、この目的は、請求項１５に記載の方法によって達成される。
【０００９】
第１の態様によれば、エゴ車両（ego vehicle）が無線の車車間通信を用いて通信車両を検出するステップと、エゴ車両が搭載されたセンサを用いて車両を検出するステップと、エゴ車両が無線の車車間通信を用いて通信車両にアクションを実行するように命じる識別要求を送信するステップと、エゴ車両が少なくともセンサからのデータに基づいてセンサによって検出された車両がアクションを実行したか否かを判定するステップと、エゴ車両がセンサによって検出された車両がアクションを実行したと判定した場合、エゴ車両が通信車両とセンサによって検出された車両とが同じ車両であると判定するステップと、を含んだ車両を識別する方法が提供される。
【００１０】
本発明は、通信車両にアクションを実行するように命じる識別要求を送信することによって、エゴ車両が通信車両とセンサによって検出された車両とが同じであるかを判定する特定情報をセンサデータに持たせることができるという理解に基づいている。これによって、この方法は非常にロバストになる。通信車両／近くの車両の端部に何も配置する必要もなく、運転者の視覚的確認も必要ない。また、通信車両の長さを知る必要もない。
【００１１】
この方法は、エゴ車両がセンサによって検出された車両がアクションを実行しないと判定した場合、エゴ車両が通信車両とセンサによって検出された車両とが同じ車両でないと判定するステップを更に含んでいる。
【００１２】
センサによって検出された車両は、エゴ車両の直前の先行車両であってもよい。この方法は、エゴ車両が通信車両と先行車両とが同じ車両であると判定した場合、エゴ車両が自動運転支援機能を作動させるステップを更に含んでいる。自動運転支援機能を作動させるステップには、例えば、協調型車間距離維持支援システム又は隊列走行のために、先行車両の短距離追従を開始することを含ませることができる。短距離追従とは、エゴ車両が接近しているが安全な距離で先行車両を自動的に追従することを意味する。この距離は、例えば、現在の速度に依存してもよい。この距離は、例えば、３ｍ程度の短さであってもよく、９０ｋｍ／ｈの速度で１２．５ｍの距離に相当する０．５秒の時間間隔であってもよい。一方、エゴ車両が通信車両と先行車両とが同じ車両でないと判定した場合、エゴ車両が先行車両の短距離追従を禁止してもよい。
【００１３】
エゴ車両に搭載されたセンサは、レーダー、ライダー装置、カメラ、１つ以上の超音波検出器のうちの少なくとも１つであってもよい。１つ以上の超音波検出器は、低速及び／又は列において有用であり得る。
【００１４】
このアクションは、通信車両の加速プロファイル、操舵プロファイル、少なくとも１つのリアライトの点滅のうちの少なくとも１つであってもよい。少なくとも１つのリアライトは、例えば、通信車両のブレーキライトであってもよい。他のアクションは、通信車両が車線マーカーに対して横方向位置を変更することであってもよく、これは上述のカメラによって検出することができる。
【００１５】
このアクションは、予め決められていてもよい。即ち、このアクションはオフラインで決定されていてもよく、識別要求は、通信車両にそのアクションを実行するように命じるだけである。その代わりに、識別要求は、実行すべきアクションの内容（description）を含んでいてもよい。他の代替例では、識別要求は、通信車両に任意のアクションを実行するように命じてもよい。
【００１６】
センサによって検出された車両がこのアクションを実行したか否かを判定することは、さらに、無線の車車間通信を介して通信車両から受信したアクションに関するデータに基づいてもよく、エゴ車両は、受信したデータをセンサからのデータと比較して、センサによって検出された車両がアクションを実行したか否かを判定する。センサによって検出された車両がアクションを実行したか否かを判定することは、エゴ車両がセンサからのデータをアクションの内容と比較することによって代替的に又は補足的になされてもよい。データと内容とが一致したならば、車両は同じである。この内容は、例えば、上述した予め決められたアクションの内容又は識別要求に含まれる上述した内容であってもよい。
【００１７】
この方法は、エゴ車両が無線の車車間通信を用いて通信車両から情報を受信するステップを更に含んでいてもよい。この情報は、アクションを実行する開始時間及び終了時間を示している。アクションをいつ捜すかを知ることによって、エゴ車両は、センサによって検出された車両がアクションを実行したかをよりロバストに判定することができる。エゴ車両は、例えば、開始時間及び終了時間によって定義された期間、センサからのデータを受信したデータと比較することができる。
【００１８】
この方法は、無線の車車間通信を用いて通信車両を検出した後、エゴ車両が、エゴ車両及び通信車両の位置座標（例えば、ＧＰＳ座標）を比較することによる初期チェックを実行して、検出された通信車両がセンサによって検出された車両であるかを判定するステップを更に含んでいてもよい。これによって、計算及び通信を減少させることができる。
【００１９】
この方法は、通信車両が、エゴ車両から識別要求を受信してアクションを実行するステップを更に含んでいてもよい。
【００２０】
第２の態様によれば、通信車両が無線の車車間通信を用いてエゴ車両からアクションを実行するように命じられる識別要求を受信するステップと、通信車両がアクションを実行するステップと、を含んだ車両を識別する方法が提供される。この態様は、第１の態様と同じ、同様又は対応した特徴及び技術的効果を表すことができる。
【００２１】
本発明はまた、プログラムがコンピュータで実行されるとき、本発明の第１の態様又は第２の態様のステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムに関する。
【００２２】
本発明はまた、プログラム製品がコンピュータで実行されるとき、本発明の第１の態様又は第２の態様のステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体に関する。
【００２３】
本発明はまた、本発明の第１の態様又は第２の態様のステップを実行するように構成された、車両識別のための制御ユニットに関する。この制御ユニットは、例えば、先導車両（lead vehicle）及び／又は追従車両に含まれていてもよい。
【００２４】
本発明はまた、本発明の第１の態様又は第２の態様のステップを実行するように構成された車両に関する。この車両は、エゴ車両又は通信車両であってもよい（第２の態様）。
【００２５】
本発明のさらなる利点及び有利な特徴は、以下の説明及び従属請求項に開示される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
添付の図面を参照して、例として挙げられた本発明の実施形態のより詳細な説明を以下に示す。
【００２７】
【図１ａ】本発明の態様を組み込んだ車両の概略側面図である。
【図１ｂ】本発明の態様を組み込んだ車両の概略側面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両識別方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１ａ及び図１ｂは、車両１０及び通信車両１２を示している。車両１０は、本方法の少なくともいくつかのステップを実行することができ、その後、エゴ車両１０と呼ばれる。図１ａの通信車両１２はまた、参照符号１４で示されており、エゴ車両１０の直前の先行車両であることを意味する。即ち、エゴ車両１０と通信車両１２との間に他の車両（複数も可能）が存在しない。先行車両１４は、一般的に、エゴ車両１０と同じ車線に位置している。図１ｂはまた、エゴ車両１０と通信車両１２との間の他の車両を示している。他の車両は、エゴ車両１０の直前の先行車両であり、従って、図１ｂでは参照符号１４で示されている。車両１０，１２，１４は、電動機を備えた道路車両である。各車両１０，１２，１４は、例えば、トラック（トレーラー付き又はトレーラーなし）、バス、乗用車などであってもよい。
【００２９】
エゴ車両１０は、車載センサ１６と、車車間通信ユニット１８と、電子制御ユニット２０と、を備えている。エゴ車両１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２２を更に備えていてもよい。車載センサ１６、車車間通信ユニット１８及びオプションのＧＰＳ受信機２２は、電子制御ユニット２０に接続することができる。車載センサ１６は、前方を向いていてもよい。車載センサ１６は、先行車両１４までの距離を検出するように適合されたレーダーであってもよい。その代わりに、車載センサ１６は、ライダー装置、カメラ又は１つ以上の超音波検出器であってもよい。車車間通信ユニット１８は、エゴ車両１０が他の車両と（直接的に）無線で通信することを可能にする。この無線通信は、例えば、ＷＬＡＮに基づくものであってもよい。電子制御ユニット２０は、本方法の様々なステップを実行又は制御することができる。オプションのＧＰＳ受信機２２は、エゴ車両１０の位置を決定するように適合されている。
【００３０】
通信車両１２はまた、車車間通信ユニット２４と、電子制御ユニット２６と、を備えている。車車間通信ユニット２４は、電子制御ユニット２６に接続することができる。車車間通信ユニット２４によって、通信車両１２は、近くの車両に様々なデータをブロードキャストすることができる。また、通信車両１２は、データを受信することができる。ブロードキャストデータは、例えば、通信車両１２の位置（ＧＰＳ座標などの位置座標）、通信車両１２の加速度、通信車両１２の速度などを含むことができる。電子制御ユニット２６は、本方法の様々なステップを実行又は制御することができる。
【００３１】
図１ｂの先行車両１４は、車車間通信ユニットを装備していない。
【００３２】
図２を更に参照すると、本発明の実施形態による車両識別方法は、エゴ車両１０が無線の車車間通信を用いて通信車両１２を検出することによって開始することができる。即ち、エゴ車両１０の車車間通信ユニット１８は、通信車両１２からブロードキャストされたデータを受信し、エゴ車両１０が通信車両１２の存在を検出することを可能にする。
【００３３】
エゴ車両１０はまた、車載センサ１６を用いて先行車両１４を検出する。先行車両１４は、通信車両１２が検出される前、後又は同時に検出されてもよい。本実施形態では、車載センサ１６は、先行車両１４までの距離を検出することによって、先行車両１４を検出するレーダーである。
【００３４】
エゴ車両１０は、オプションで初期チェックを実行して、検出された通信車両１２と検出された先行車両１４とが同じ車両であるかを判定することができる。これは、エゴ車両１０及び通信車両１２の位置座標を比較することによって行うことができる。エゴ車両１０の位置座標は、ＧＰＳ受信機２２によって提供され、通信車両１２の位置座標は、通信車両１２によってブロードキャストされたデータから来て、エゴ車両１０の車車間通信ユニット１８によって受信される。通信車両１２がエゴ車両１０の遠方（例えば、約１５０ｍ以上離れている）又は後方にある場合、通信車両１２は、エゴ車両１０の直前の先行車両となることができないと断定し、本方法は停止することができる。通信車両１２がエゴ車両１０の遠方又は後方になければ、本方法は継続することができる。
【００３５】
そして、エゴ車両１０は、無線の車車間通信を用いて、即ち、車車間通信ユニット１８を使用することによって、通信車両１２に識別要求を送信する。この識別要求には、通信車両１２が所定のアクションを実行するように命じる命令が含まれている。所定のアクションは、オフラインで決定されており、識別要求は、通信車両１２にそのアクションを実行するように命じるだけである。このアクションは、通信車両１２によって自動的に実行される操縦であってもよい。本実施形態では、実行されるべき所定のアクションは、前後方向の加速プロファイルである。
【００３６】
（車車間通信ユニット２４を介して）エゴ車両１０から識別要求を受信すると、通信車両１２は、要求されたアクション、即ち、加速プロファイルに応じた加速を自動的に実行する。通信車両１２はまた、所定のアクションを実行する開始時間及び終了時間を示す情報をエゴ車両１０に送信してもよい。この情報は、無線の車車間通信を用いて通信される。
【００３７】
その後、エゴ車両１０は、先行車両１４が通信車両１２に実行を要求した所定のアクションを実行したか否かを判定する。この目的のために、エゴ車両１０は、無線の車車間通信を介して、通信車両１２から所定のアクションに関するデータを受信する。本実施形態では、所定のアクションが加速プロファイルである場合、受信したデータには、通信車両１２の加速度及び速度が含まれている。先行車両１４が所定のアクションを実行したかを判定するために、エゴ車両１０は、上述の開始時間及び終了時間によって定義された期間、受信したデータを車載センサ１６からのデータと比較する。即ち、エゴ車両１０は、このアクションが実行されている期間又は実行された期間、受信した通信車両１２の加速度及び速度を車載センサ１６によって検出された先行車両までの任意に変化する距離と比較する。データが一致する場合、エゴ車両１０は、先行車両１４が所定のアクションを実行したと判定することで、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とが同じであると断定する（図１ａ）。一方、データが一致しない場合、エゴ車両１０は、先行車両１４が所定のアクションを実行していないと判定することで、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とが同じでないと断定する（図１ｂ）。
【００３８】
前者の場合、エゴ車両１０は、協調型車間距離維持支援システム又は隊列走行のために、先行車両１２，１４の短距離追従を開始するなど（図１ａ）、自動運転支援機能を作動させることができる。後者の場合（図１ｂ）、先行車両１４の短距離追従は、安全上の理由から禁止することができる。
【００３９】
通信車両１２と先行車両１４とが同じであると判定されると、エゴ車両１０はまた、車車間通信を介して、通信車両１２にメッセージを送信することができる。このメッセージは、例えば、通信車両１２にそのリアライトを点滅させるように命じ、エゴ車両１０の運転者がその短距離追従を開始したことの確認を得る。
【００４０】
他の実施形態では、車載センサ１６はカメラであり、通信車両１２によって実行されるアクションは、通信車両１２がそのブレーキライトを点滅させることである。先の実施形態のように、この方法は、エゴ車両１０が無線の車車間通信を用いて通信車両１２を検出することによって開始することができる。また、エゴ車両１０は、カメラ１６を用いて先行車両１４を検出する。
【００４１】
その後、エゴ車両１０は、無線の車車間通信を用いて通信車両１２に識別要求を送信する。この識別要求には、通信車両１２にアクションを実行するように命じる命令が含まれている。この識別要求にはまた、実行すべきアクションの内容が含まれている。上述したように、ここでは、このアクションは、通信車両１２のブレーキライトを点滅させることである。
【００４２】
エゴ車両１０から識別要求を受信すると、通信車両１２は、要求されたアクションを自動的に実行する。
【００４３】
エゴ車両１０は、カメラ１６からのデータをアクションの内容と比較することによって、カメラ１６からのデータに基づいて、通信車両１２が実行するように要求されたアクションを実行したか否かを判定する。要するに、カメラ１６によって捉えられた信号が解析されて、識別要求で説明したように、先行車両１４がブレーキライトを点滅させたかを判定する。即ち、エゴ車両１０は、カメラ１６からのデータをアクションの内容と比較する。Ｙｅｓの場合、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とは同じであると断定する（図１ａ）。Ｎｏの場合、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とは同じでないと断定する（図１ｂ）。本実施形態においても、エゴ車両１０は、アクションが実行された期間、通信車両１２からの情報に基づいて上述の初期チェックを実行し、及び／又は、カメラ１６からの信号を解析することができることに留意すべきである。
【００４４】
本方法のさらに他の実施形態では、エゴ車両１０は、無線の車車間通信を用いて通信車両１２に識別要求を送信する。この識別要求には、通信車両１２に任意のアクションを実行するように命じる命令が含まれている。
【００４５】
エゴ車両１０から識別要求を受信すると、通信車両１２は、車線マーカーに対する横方向位置を自動的に変更するように選択することができる。同時に、通信車両１２は、車線マーカーに対する横方向位置を示すデータをブロードキャストする。
【００４６】
エゴ車両１０のセンサ１６、この場合にはカメラは、先行車両１４の車線マーカーに対する横方向位置を検出する。通信車両１２からブロードキャストされた車線マーカーに対する横方向位置がカメラによって検出された車線マーカーに対する横方向位置と一致すると、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とが同じであると判定する（図１ａ）。そうでなければ、エゴ車両１０は、通信車両１２と先行車両１４とが同じでないと判定する（図１ｂ）。また、この実施形態では、エゴ車両１０は、アクションが実行された期間、通信車両１２からの情報に基づいて上述した初期チェックを実行し、及び／又は、カメラ１６からの信号を解析することができる。
【００４７】
本発明は、上述及び図示の実施形態に限定されないことを理解されたい。むしろ、当業者であれば、添付の特許請求の範囲内で多くの変更及び修正がなされ得ることを認識するであろう。
【００４８】
例えば、センサによって検出された車両１４は、その代わりに、エゴ車両１０に並んでいるか後ろに位置していてもよく、車載センサ１６は、３６０°レーダーであってもよい。センサによって検出された車両１４がエゴ車両１０の後ろに位置する場合、エゴ車両１０は、（例えば、隊列の）先導車両となることができる。
【００４９】
また、本発明は、前方衝突警報、先進緊急ブレーキシステムなどの他の自動運転支援機能と共に使用することができる。
【００５０】
さらに、エゴ車両が通信車両とセンサによって検出された車両とが同じ車両であると判定した場合、通信車両からのセンサデータを通信車両からエゴ車両へと中継することができる。このようにして、エゴ車両は、通信車両のセンサでは見えるが、エゴ車両のセンサでは見えない物体を検出することができる。
【００５１】
また、例えば、ＣＡＣＣ又は隊列走行において、エゴ車両が通信車両とセンサによって検出された車両とが同じ車両であると判定した場合、通信車両／先行車両は、エゴ車両を制御してもよい（加減速及び／又は左右操舵）。
【図１ａ】
2019514104.tif 000003
【図１ｂ】
2019514104.tif 000004
【図２】
2019514104.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年4月10日(2018.4.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エゴ車両（１０）が、無線の車車間通信を用いて通信車両（１２）を検出するステップと、
前記エゴ車両が、当該エゴ車両に搭載されたセンサ（１６）を用いて車両（１４）を検出するステップと、
前記エゴ車両が、無線の車車間通信を用いて前記通信車両にアクションを実行するように命じる識別要求を送信するステップと、
前記エゴ車両が、少なくとも前記センサからのデータに基づいて、前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したか否かを判定するステップと、
前記エゴ車両が前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したと判定すれば、前記エゴ車両が、前記通信車両と前記センサによって検出された前記車両とが同じ車両であると判定するステップと、
を含んだ車両を識別する方法であって、
前記エゴ車両が、無線の車車間通信を用いて前記通信車両から前記アクションを実行する開始時間及び終了時間を示す情報を受信するステップを更に含んだことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記エゴ車両（１０）が前記センサによって検出された前記車両（１４）が前記アクションを実行しないと判定した場合、前記エゴ車両が、前記通信車両（１２）と前記センサによって検出された前記車両とが同じ車両でないと判定するステップを更に含んだ、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記センサによって検出された前記車両（１４）が、前記エゴ車両の直前の先行車両である、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記エゴ車両（１０）が前記通信車両（１２）と前記先行車両（１４）とが同一の車両であると判定した場合、前記エゴ車両が、自動運転支援機能を作動させるステップを更に含んだ、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記エゴ車両（１０）が自動運転支援機能を作動させるステップは、前記エゴ車両が前記先行車両（１４）の短距離追従を開始することを含んだ、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記エゴ車両（１０）が前記通信車両（１２）と前記先行車両（１４）とが同じ車両でないと判定した場合、前記エゴ車両が、前記先行車両の短距離追従を禁止するステップを更に含んだ、
請求項２及び３に記載の方法。
【請求項７】
前記エゴ車両に搭載された前記センサ（１６）が、レーダー、ライダー装置、カメラ及び１つ以上の超音波検出器のうちの少なくとも１つである、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の方法。
【請求項８】
前記アクションが、前記通信車両（１２）の加速プロファイル、操舵プロファイル及び少なくとも１つのリアライトの点滅のうちの少なくとも１つである、
請求項１〜７のいずれか１つに記載の方法。
【請求項９】
前記アクションが予め決められている、
請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記センサ（１６）によって検出された前記車両（１４）が前記アクションを実行したか否かを判定するステップは、無線の車車間通信を介して、前記通信車両（１２）から受信した前記アクションに関するデータに更に基づいており、前記エゴ車両（１０）が、前記受信したデータを前記センサからのデータと比較して、前記センサによって検出された前記車両が前記アクションを実行したか否かを判定する、
請求項１〜９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
前記エゴ車両（１０）が、前記開始時間及び前記終了時間で定義された期間、前記センサ（１６）からのデータを前記受信したデータと比較する、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
無線の車車間通信を用いて前記通信車両（１２）を検出した後、前記エゴ車両（１０）が、当該エゴ車両及び前記通信車両の位置座標を比較して初期チェックを実行して、前記検出された通信車両が前記センサによって検出された前記車両（１４）であるかを判定するステップを更に含んだ、
請求項１〜１１のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１３】
前記通信車両（１２）が、前記エゴ車両（１０）から前記識別要求を受信して前記アクションを実行するステップを更に含んだ、
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１４】
プログラムがコンピュータ（２０）で実行されるとき、請求項１〜１２のいずれか１つのステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラム。
【請求項１５】
プログラム製品がコンピュータ（２０）で実行されるとき、請求項１〜１２のいずれか１つのステップを実行する、プログラムコード手段を含んだコンピュータプログラムを保持するコンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された、車両識別のための制御ユニット（２０）。
【請求項１７】
請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法のステップを実行するように構成された車両（１０；１２）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
また、欧州特許出願公開第２７８４７６２号明細書は、自車両（self-vehicle）の周囲を走行し、かつ、自車両と通信可能な１台又は複数台の通信車両に関する第１の挙動情報を通信によって取得するように構成された取得装置と、自車両の周囲を走行する他の車両に関する第２の挙動情報を検出するように構成された検出装置と、を備えた車両特定装置を開示している。車両特定装置は、取得された第１の挙動情報を検出された第２の挙動情報と比較することによって、自車両の先行車両を特定するように構成されている。具体的には、例えば、ＥＣＵが、取得された車両情報に基づく１台の通信車両の速度プロファイルを、検出された車間距離に基づく先行車両の速度プロファイルと比較することによって、自車両の通信可能範囲に存在する通信車両のうち、自車両の先行車両に該当する通信車両があるか否かを特定する。しかしながら、前後方向においては、実際の走行では挙動情報の変化が小さいことが多く、挙動情報におけるそれらの影響が車両を区別するのに十分ではないことが多い。即ち、通信車両と先行車両との間の差異が非常に小さく、それらがほぼ同じ速度プロファイルを持つ可能性がある。
特開２０１３−１６８０１９号公報は、センサ情報が車両間通信を介して受信された情報と一致するか否かを判定することによって、センサによって検出された車両が車両間通信でホスト車両となる車両と一致しているか否かを判定することを開示している。
【国際調査報告】
2019514104.tif 000006
2019514104.tif 000007
2019514104.tif 000008