(57)【要約】タグを有する物体へ向かう方向の判断に関して、空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、物体上のタグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かを判断する。さらにその結果として、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムを制御する。タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す。【選択図】図１
2019522187.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのプロセッサと、
コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、
を備える装置であって、前記コンピュータプログラムコードは、前記少なくとも１つのプロセッサに実行されると、前記装置に少なくとも以下のこと：
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、前記物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき前記物体に取り付けられた測位タグを有し、前記測位システムは、前記ワイヤレス信号に基づいて前記測位タグへ向かう方向を、さらにその結果として前記物体の前記方向を判断するよう構成され、前記物体は、前記空間を自由に動き回ることができる、前記方向の判断に関して、
前記物体が存在している前記空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された前記物体の前記向きを備える物体向き情報と、前記物体上の前記測位タグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
前記測位タグが実質的に前記ロケータに面するように前記物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、前記物体へ向かう前記方向を判断するための前記ワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて前記測位システムの制御を提供するべく、前記判断を提供することであって、前記測位タグが実質的に前記ロケータに面していることは、前記ワイヤレス信号の前記実用性を示す、前記判断を提供すること、
を遂行させるよう構成される、装置。
【請求項２】
前記タグが実質的に前記ロケータから離れる方に面するように前記物体が向いており、その結果として、前記測位システムによる前記方向の判断において使用するための実用性が前記タグからの前記ワイヤレス信号にないという判断に基づいて、前記ワイヤレス信号を使用する手段以外の手段によって前記物体へ向かう前記方向の判断を提供する、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記物体は、人物を含み、前記タグが実質的に前記ロケータに面するように前記物体が向いているか否かを少なくとも判断することは、
ｉｖ）顔検出、
ｖ）体の向きの検出、
ｖｉ）骨格モーション追跡
のうちの１つ以上に基づく、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記物体に、少なくとも第１のタグおよび第２のタグを備える２つ以上のタグが提供され、前記第１および第２のタグは、前記物体上の別々のポジションに取り付けられ、前記所定のタグポジション情報は、前記第１のタグが取り付けられている前記物体上の前記ポジションおよび前記第２のタグが取り付けられている前記物体上の前記ポジションを備え、前記装置には、前記第１のタグおよび前記第２のタグのどちらが実質的に前記ロケータに面するかの判断を提供することであって、それによって、前記第１のタグからの前記ワイヤレス信号および前記第２のタグからの前記ワイヤレス信号のうちどちらに前記物体の前記ポジションを位置特定するための実用性があるかの判断において前記測位システムの制御を提供するべく、前記判断を前記提供すること、をさせる、請求項１から３のいずれかに記載の装置。
【請求項５】
前記第１のタグおよび前記第２のタグは、３つ以上のタグを備えるループの一部を構成し、前記ループは、前記物体の周りに取り付けるよう構成され、前記所定のタグポジション情報は、前記３つ以上のタグそれぞれが取り付けられている前記物体上の前記ポジションを備え、前記装置には、前記３つ以上のタグのうち、前記測位システムによる前記物体へ向かう前記方向の判断において使用するための、実用性のあるワイヤレス信号（単数または複数）を提供する少なくとも１つのタグの判断を提供させる、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記装置には、前記物体と前記ロケータとの間の見通し線がさらなる物体により遮蔽されているか否かを判断させ、前記見通し線の存在は、前記物体の前記ポジションを位置特定するための前記ワイヤレス信号の前記実用性を示す、請求項１から５のいずれかに記載の装置。
【請求項７】
前記さらなる物体に、前記測位システムの前記少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき前記さらなる物体に取り付けられたさらなるタグが提供され、前記物体と前記ロケータとの間の前記見通し線が前記さらなる物体により遮蔽されているとの判断に基づいて、前記物体が前記さらなる物体により遮蔽されている間は少なくとも、前記測位システムにより、前記さらなるタグの前記位置を使用して前記物体の前記位置の判断を提供する、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記カメラおよび前記ロケータは同一場所に設置されている、請求項１から７のいずれかに記載の装置。
【請求項９】
前記カメラおよび前記ロケータは同一場所に設置されておらず、前記カメラに対する前記ロケータの前記位置が前記装置に提供され、前記装置には、前記視覚画像に基づいて、前記ロケータの視点からの前記物体の前記向きの判断を提供させる、請求項１から８のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
前記カメラは、仮想現実コンテンツ捕捉カメラを備える、請求項１から９のいずれかに記載の装置。
【請求項１１】
前記装置には、前記物体へ向かう前記方向を判断する前に、較正段階を提供させ、前記較正段階は、前記カメラからの視覚画像と、前記物体に取り付けられたタグの前記位置を特定し前記カメラに提示される所定のジェスチャとに基づいて、前記所定のタグポジション情報の生成を提供することを少なくとも含む、請求項１から１０のいずれかに記載の装置。
【請求項１２】
前記装置には、前記物体から受信されるオーディオと、前記測位システムにより判断される前記物体の前記位置とを使用して、スペーシャルオーディオミキシングを提供させる、請求項１から１１のいずれかに記載の装置。
【請求項１３】
カメラと測位システムとを備える仮想現実コンテンツ捕捉装置であって、前記測位システムは、少なくとも１つのロケータおよび少なくとも１つのタグを備え、前記測位システムは、空間内の物体の位置を判断するよう構成され、前記タグは、前記物体に取り付けられて、前記測位システムの前記少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出できるよう構成され、前記測位システムは、前記ワイヤレス信号に基づいて前記タグの位置、さらにその結果として前記物体の前記位置を判断するよう構成され、前記物体は、前記空間を自由に動き回ることができ、前記測位システムは、請求項１から１２のいずれかに記載の前記装置を含む、仮想現実コンテンツ捕捉装置。
【請求項１４】
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、前記物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき前記物体に取り付けられたタグを有し、前記測位システムは、前記ワイヤレス信号に基づいて前記タグへ向かう方向を、さらにその結果として前記物体の前記方向を判断するよう構成され、前記物体は、前記空間を自由に動き回ることができる、前記方向の判断に関して、
前記物体が存在している前記空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された前記物体の前記向きを備える物体向き情報と、前記物体上の前記タグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
前記タグが実質的に前記ロケータに面するように前記物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、前記物体へ向かう前記方向を判断するための前記ワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて前記測位システムの制御を提供するべく、前記判断を提供することであって、前記タグが実質的に前記ロケータに面していることは、前記ワイヤレス信号の前記実用性を示す、前記判断を提供すること、
を含む方法。
【請求項１５】
装置の少なくとも１つのプロセッサ上で実行されると少なくとも以下のこと：
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、前記物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき前記物体に取り付けられたタグを有し、前記測位システムは、前記ワイヤレス信号に基づいて前記タグへ向かう方向を、さらにその結果として前記物体の前記方向を判断するよう構成され、前記物体は、前記空間を自由に動き回ることができる、前記方向の判断に関して、
前記物体が存在している前記空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された前記物体の前記向きを備える物体向き情報と、前記物体上の前記タグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
前記タグが実質的に前記ロケータに面するように前記物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、前記物体へ向かう前記方向を判断するための前記ワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて前記測位システムの制御を提供するべく、前記判断を前記提供することであって、前記タグが実質的に前記ロケータに面していることは、前記ワイヤレス信号の前記実用性を示す、前記判断を前記提供すること、
を遂行させるよう構成されるプログラムコードを備える、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、物体の方向判断の分野、関連する方法、コンピュータプログラム、および装置に関する。開示される特定の側面／例は、物体への方向を判断するに当たっての、物体に取り付けられたタグから受信されるワイヤレス信号の実用性の判断を提供するために、視覚画像に基づく物体の向きを使用することに関する。
【背景】
【０００２】
測位システムは、空間内の物体のポジションを判断するために使用される。測位システムは、物体へ向かう方向を判断するために、物体に取り付けられた測位タグからワイヤレス信号を受信するよう構成された、空間内の少なくとも１つのロケータを使用してもよい。ワイヤレス信号は、物体自体による減衰、および空間内のさらなる物体からの減衰／反射などにより、それが空間中をロケータまで伝播することによる影響を受けることもあり、これが、測位システムにより判断される方向の精度に悪影響を与えることもある。
【０００３】
本明細書における以前に公開された文書または任意の背景の列挙または説明は、必ずしも、その文書または背景が最新技術の一部であることまたは一般知識であることの自認と理解されてはならない。本開示の１つ以上の側面／例は、背景の課題の１つ以上に対処することもしないこともある。
【摘要】
【０００４】
第１の例示の側面では、
少なくとも１つのプロセッサと、
コンピュータプログラムコードを含む少なくとも１つのメモリと、
を備える装置が提供され、少なくとも１つのメモリおよびコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサとともに、装置に少なくとも以下のこと：
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき物体に取り付けられた測位タグを有し、測位システムは、ワイヤレス信号に基づいて測位タグへ向かう方向を、さらにその結果として物体の方向を判断するよう構成され、物体は、空間を自由に動き回ることができる、方向の判断に関して、
物体が存在している空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、物体上の測位タグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
測位タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムの制御を提供するべく、判断を提供することであって、測位タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す、判断を提供すること、
を実行させるよう構成される。
【０００５】
１つ以上の例において、装置には、物体がタグとロケータとの間の見通し線を妨害しないとの判断によって、タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かを少なくとも判断させる。
【０００６】
１つ以上の実施形態において、タグが実質的にロケータから離れる方に面するように物体が向いており、その結果として、測位システムによる方向の判断において使用するための実用性が前記タグからのワイヤレス信号にないという判断に基づいて、ワイヤレス信号を使用する手段以外の手段によって物体へ向かう方向の判断を提供する。
【０００７】
１つ以上の例において、ワイヤレス信号に実用性がないときは少なくとも、装置には、カメラからの視覚画像を使用した物体の視覚追跡に基づいて、物体へ向かう方向の判断を提供させる。
【０００８】
１つ以上の実施形態において、物体は、人物を含み、タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かを少なくとも判断することは、
ｉ）顔検出、
ｉｉ）体の向きの検出、
ｉｉｉ）骨格モーション追跡
のうちの１つ以上に基づく。
【０００９】
１つ以上の例において、装置は、視覚画像内の物体の外観をモデルと比較して向きを判断できるように、物体の形状の所定のモデルに基づき物体の向きの判断を提供するよう構成される。
【００１０】
１つ以上の実施形態において、物体に、少なくとも第１のタグおよび第２のタグを備える２つ以上のタグが提供され、第１および第２のタグは、物体上の別々のポジションに取り付けられ、所定のタグポジション情報は、第１のタグが取り付けられている物体上のポジションおよび第２のタグが取り付けられている物体上のポジションを備え、装置には、第１のタグおよび第２のタグのどちらが実質的にロケータに面するかの判断を提供することであって、それによって、第１のタグからのワイヤレス信号および第２のタグからのワイヤレス信号のうちどちらに物体のポジションを位置特定するための実用性があるかの判断において測位システムの制御を提供するべく、判断を提供すること、をさせる。
【００１１】
１つ以上の例において、第１のタグおよび第２のタグは、物体の実質的に対向する側面に取り付けられる。
【００１２】
１つ以上の実施形態において、第１のタグおよび第２のタグは、３つ以上のタグを備えたループの一部を構成し、ループは、物体の周りに取り付けるよう構成され、所定のタグポジション情報は、３つ以上のタグそれぞれが取り付けられている物体上のポジションを備え、装置には、３つ以上のタグのうち、測位システムによる物体へ向かう方向の判断において使用するための、実用性のあるワイヤレス信号（単数または複数）を提供する少なくとも１つのタグの判断を提供させる。
【００１３】
１つ以上の実施形態において、装置には、物体とロケータとの間の見通し線がさらなる物体により遮蔽されているか否かを判断させ、見通し線の存在は、物体のポジションを位置特定するためのワイヤレス信号の実用性を示す。
【００１４】
１つ以上の実施形態において、さらなる物体に、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出できさらなる物体に取り付けられたさらなるタグが提供され、物体とロケータとの間の見通し線がさらなる物体により遮蔽されているとの判断に基づいて、物体がさらなる物体により遮蔽されている間は少なくとも、測位システムにより、さらなるタグの位置を使用して物体の位置の判断を提供する。
【００１５】
１つ以上の実施形態において、カメラとロケータとは同一場所に設置されている。１つ以上の実施形態において、カメラおよびロケータは同一場所に設置されておらず、カメラに対するロケータの位置が装置に提供され、装置には、視覚画像に基づいて、ロケータの視点からの物体の向きの判断を提供させる。
【００１６】
１つ以上の例において、物体は人物を含む。
【００１７】
１つ以上の例において、カメラは仮想現実コンテンツ捕捉カメラを備える。
【００１８】
１つ以上の例において、測位システムは、ロケータに対する空間内のタグの位置を判断するよう構成される。
【００１９】
１つ以上の例において、測位システムは、既知の異なる位置に２つ以上のロケータを含み、装置には、物体向き情報および所定のタグポジションに基づいて、各ロケータのワイヤレス信号の実用性の判断を提供させる。
【００２０】
１つ以上の実施形態において、装置には、物体へ向かう方向を判断する前に、較正段階を提供させ、較正段階は、カメラからの視覚画像と、物体に取り付けられたタグの位置を特定しカメラに提示される所定のジェスチャとに基づいて、所定のタグポジション情報の生成を提供することを少なくとも含む。
【００２１】
１つ以上の例において、較正段階はさらに、カメラからの視覚画像と、カメラに提示される所定のジェスチャとに基づいて、物体の特定を提供することを含む。１つ以上の他の例において、視覚画像内の物体の視覚的特定を可能にする情報が装置に提供されてもよい。
【００２２】
１つ以上の実施形態において、装置には、物体から受信されるオーディオと、測位システムにより判断される物体の位置とを使用して、スペーシャルオーディオミキシングを提供させる。
【００２３】
さらなる側面において、少なくとも１つのロケータによる受信のためのワイヤレス信号を放出できるタグを使用して物体へ向かう方向を少なくとも判断するために、少なくとも１つのロケータを備える測位システムを備えたシステムが提供され、タグは、物体に取り付けられるよう構成され、カメラは、物体が存在する空間の画像を捕捉するようになっており、システムはさらに、第１の例示の側面の装置を備える。
【００２４】
さらなる側面において、カメラと測位システムとを備える仮想現実コンテンツ捕捉装置が提供され、測位システムは、少なくとも１つのロケータおよび少なくとも１つのタグを備え、測位システムは、空間内の物体の位置を判断するよう構成され、タグは、物体に取り付けられて、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出できるよう構成され、測位システムは、ワイヤレス信号に基づいてタグの位置、さらにその結果として物体の位置を判断するよう構成され、物体は、空間を自由に動き回ることができ、測位システムは、第１の例示の側面の装置を含む。
【００２５】
さらなる側面において、
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき物体に取り付けられたタグを有し、測位システムは、ワイヤレス信号に基づいてタグへ向かう方向を、さらにその結果として物体の方向を判断するよう構成され、物体は、空間を自由に動き回ることができる、方向の判断に関して、
物体が存在している空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、物体上のタグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムの制御を提供するべく、判断を提供することであって、タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す、判断を提供すること、
を含む方法が提供される。
【００２６】
さらなる側面において、コンピュータ可読媒体上に記憶されたコンピュータプログラムコードを備える、コンピュータ可読媒体が提供され、コンピュータ可読媒体およびコンピュータプログラムコードは、少なくとも１つのプロセッサ上で実行されると少なくとも以下のこと：
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき物体に取り付けられたタグを有し、測位システムは、ワイヤレス信号に基づいてタグへ向かう方向を、さらにその結果として物体の方向を判断するよう構成され、物体は、空間を自由に動き回ることができる、方向の判断に関して、
物体が存在している空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、物体上のタグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムの制御を提供するべく、判断を提供することであって、タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す、判断を提供すること、
を実行するよう構成される。
【００２７】
さらなる側面では、
空間内の物体へ向かう方向の判断であって、物体は、測位システムの少なくとも１つのロケータによる受信のためにワイヤレス信号を放出でき物体に取り付けられたタグを有し、測位システムは、ワイヤレス信号に基づいてタグへ向かう方向を、さらにその結果として物体の方向を判断するよう構成され、物体は、空間を自由に動き回ることができる、方向の判断に関して、
物体が存在している空間の視覚画像を捕捉しているカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、物体上のタグが取り付けられているポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、
タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供することであって、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムの制御を提供するべく、判断を提供することであって、タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す、判断を提供すること、
のための手段を備える装置が提供される。
【００２８】
本開示は、１つ以上の対応する側面、例、または特徴を、単独または様々な組み合わせで含み、これは、その組み合わせまたは単独で特に記載（特許請求を含む）されたか否かにかかわらない。記載された機能のうちの１つ以上を実行する対応する手段および対応する機能ユニット（例えば着信ロケータの単一方向）も、本開示の範囲内にある。
【００２９】
開示された方法の１つ以上を実装する対応するコンピュータプログラムも本開示の範囲内にあり、記載された例のうちの１つ以上に含まれる。
【００３０】
上記の概要は、単なる例示であり非限定的なものとして意図されている。
【００３１】
以下、単なる例として、添付の図面を参照しながら説明を行う。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】例示の装置、測位システムのロケータ、カメラ、およびタグを取り付けられた物体を示し、物体はロケータに面している。
【図２】図１に示された物体を示すが、物体がロケータから離れる方に面するように向いている。
【図３】第１のタグが物体の正面に取り付けられている物体を示す。
【図４】第２のタグが物体の背面に取り付けられている物体を示す。
【図５】物体の正面がロケータに面するように物体が向いている状態で、例示のタグのループを示す。
【図６】物体の背面がロケータに面するように物体が向いている状態で、図５の物体を示す。
【図７】タグを有する物体と、さらなるタグを有するさらなる物体とを示す。
【図８】図７のさらなる物体がロケータおよびカメラから物体を遮蔽しているのを示す。
【図９】本開示の例示の方法によるフローチャートを示す。
【図１０】プログラムを提供するコンピュータ可読媒体を概略的に示す。
【実施例の説明】
【００３３】
測位システムは、物体のポジションを判断するために１つ以上のロケータにより取得された測定値を使用してもよい。例示の測位システムでは、１つ以上のロケータが、空間内の異なる地理的位置に配置される。物体へ向かう方向および／または空間内の物体の位置を特定するために、物体は、ロケータにより受信可能なワイヤレス信号を放出できるタグに関連付けられてもよい。受信された信号の特性の測定は、ロケータに対する空間内でのタグのポジションを位置特定するために、三角測量法または到来方向法などにより使用され得る。測位システムは、物体へ向かう方向を判断してもよく、さらに／または空間内の物体の位置を判断してもよい。ロケータの配置に対するタグの位置を測位システムが判断するために、ロケータ同士の相対ポジションが較正される必要がある場合がある。
【００３４】
１つ以上の例において、タグからの帰還信号が測位システムにおいて使用されてもよい。例えばロケータは、ブロードキャスト信号を放出してもよく、タグは、信号を受信すると、当該タグへの方向が信号から判断可能な該信号により応答してもよい。タグは、帰還信号を送信するためにブロードキャスト信号のエネルギーを使用するという点において、パッシブであってもよい。他の例では、タグは、帰還信号の放出において使用するためのそれ自体の電源を含んでもよく、タグは帰還信号の放出を、ロケータのブロードキャスト信号とは少なくとも独立して行ってもよい。帰還信号は、種々のロケータから取得された測定値が照合されて同一物体の総合的な測位において使用されることを可能にする、タグの固有識別子を含んでもよい。そのような帰還信号に基づくシステムの例には、無線周波数識別（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）タグに基づくシステムが含まれる。
【００３５】
測位システムは、複数の到来方向（ＤｏＡ：Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  Ａｒｒｉｖａｌ）ロケータを備えてもよく、複数のＤｏＡロケータのポジションにより定義される局所座標空間の中でのタグの位置を特定するために、角度測定値が使用されてもよい。大域座標空間における測位システムの位置が既知であれば、タグの地理的位置が判断され得る（経度、緯度、および高度などの観点から）。
【００３６】
仮想現実（ＶＲ：ｖｉｒｔｕａｌ  ｒｅａｌｉｔｙ）コンテンツとして提示するために空間を捕捉する場合、空間内に出現する物体を追跡することが望ましいかもしれない。測位システムは、仮想または拡張現実のコンテンツを捕捉するときに空間内のマイクロフォンの位置および／またはマイクロフォンへ向かう方向を特定するために使用されてもよい。物体へ向かう方向とは、カメラの視点からの方向、すなわちＶＲ視覚画像の視点から物体へ向かう方向であってもよい。例えば、仮想現実コンテンツは、スペーシャルオーディオを含んでもよく、オーディオは、ＶＲコンテンツの視覚画像における関連ポジションに対応する方向から生じるものとして知覚されるように、ＶＲコンテンツの消費者に提示される。したがって、女優の声は、ダイアログを話しているその女優の画像が表示されている方向と同じ方向から来るように提示されてもよい。そのようなスペーシャルオーディオを提供するには、仮想現実コンテンツの捕捉中、物体、女優、男優、楽器など、またはその個人用マイクロフォンの位置が追跡される必要があるかもしれない。したがって、マイクロフォンの位置／方向は、ユーザに対するコンテンツの提示で使用するスペーシャルまたは３−ｄオーディオエフェクトをレンダリングするために、または仮想現実コンテンツ捕捉デバイス（Ｎｏｋｉａ  Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ  ＯｙのＮｏｋｉａ  ＯＺＯなど）のカメラにより捕捉される視覚画像におけるオーディオの発生源を特定するために、使用されてもよい。本願明細書に記載される測位システムは、特に、仮想現実コンテンツの捕捉中にシーン内のマイクロフォンなどの物体を位置特定する、仮想現実コンテンツ測位システムであってもよい。したがって、測位システムは、マイクロフォン測位システムを備えてもよい。当然のことながら、測位システムには、オーディオ発生源測位、屋内測位、および測位全般など、仮想現実コンテンツ捕捉の分野外でのより一般的な用途もある。
【００３７】
図１は、或る空間内に存在する人物を含む物体１００を示す。人物１００は、仮想現実コンテンツ捕捉デバイス１０１（より一般的にはカメラ）により捕捉されている。空間内の人物１００へ向かう方向および／または人物１００の位置が、（部分的に）ロケータ１０２により判断される。本例では、ロケータ１０２はたまたま、ＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１と同一場所に設置されている。人物１００には測位タグ１０３が取り付けられており、測位タグ１０３は、人物１００へ向かう方向を判断するためにロケータ１０２により受信可能なワイヤレス信号を放出するよう構成される。典型的には、タグ１０３はＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１には見えず、ここでは、理解のために図面中に図によって示されている。ロケータ１０２は、ワイヤレス信号を受信するためのアンテナおよび関連する回路構成を備えてもよい。１つ以上の例において、ロケータ１０２は、実際には、回路構成は他の場所に配置された状態で、ロケータのアンテナを備えてもよい。ロケータ１０２は、本例では、ＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１に対して相対的な、物体１００へ向かう方向を判断する、測位システム１０４の一部を構成する。測位システム１０４は、１つ以上のロケータ１０２からデータを受信して、物体１００へ向かう方向および／または物体１００の位置を判断し、さらに任意選択で、そのデータを、ＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１により捕捉されたＶＲコンテンツとともに記録するためまたは先へ送信するために提供するよう構成される。データは、スペーシャルオーディオまたは物体追跡のために使用されてもよい。
【００３８】
物体１００へ向かう方向を判断するに当たっての、タグ１０３からのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて、測位システム１０４の制御を提供する装置１０５が示されている。
【００３９】
装置１０５は、ワイヤレス通信（例えばＷｉｆｉまたはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））などにより、１つまたは複数のロケータ１０２それぞれと通信している。本例では、ロケータは、センサとして動作し、方向判断、および任意選択でタグ１０３の測位のための処理は、測位システム１０４により実行される。装置１０５は、測位システム１０４とは別個で、それと通信しているように示されているが、１つ以上の例において、装置１０５は測位システムと統合されてもよい。さらに、測位システム１０４自体が、分散されてもよく、さらに／または１つ以上のロケータ１０２またはＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１と統合されてもよい。
【００４０】
装置１０５は、メモリ１０６、プロセッサ１０７、入力１０８、および出力１０９を備える。本実施形態では、１つのプロセッサおよび１つのメモリしか示されていないが、当然のことながら他の実施形態は、２つ以上のプロセッサおよび／または２つ以上のメモリ（例えば同じまたは異なるプロセッサ／メモリタイプ）を利用してもよい。
【００４１】
本実施形態において、装置１０５は、測位システムの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）である。他の実施形態において、装置１０５は、そのようなデバイスのモジュールとすることができ、またはデバイス自体とすることもでき、そこでは、プロセッサ１０７は、デバイスの汎用ＣＰＵであり、メモリ１０６は、デバイスが備える汎用メモリである。
【００４２】
入力１０８は、カメラまたはそれに関係する装置からの視覚画像を処理するために、ロケータ１０２、測位システム１０４、ＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１、視覚分析装置（図示せず）などのさらなるコンポーネントから装置１０５へのシグナリングを受信できるようにする。出力１０９は、装置１０５内部から、測位システム１０４または第２の測位システム（図示せず）などのさらなるコンポーネントへと、シグナリングを先へ提供することを可能にする。本実施形態において、入力１０８および出力１０９は、装置１０５のさらなるコンポーネントへの接続を可能にする接続バスの一部である。
【００４３】
プロセッサ１０７は、メモリ１０６上にコンピュータプログラムコードの形態で記憶された命令に従って、入力１０８を介して受信された情報を実行／処理する専用の汎用プロセッサである。プロセッサ１０７からそのような動作により生成される出力シグナリングは、出力１０９を介してその先のさらなるコンポーネントに提供される。
【００４４】
メモリ１０６（必ずしも単一のメモリユニットとは限らない）は、コンピュータプログラムコードを記憶するコンピュータ可読媒体（本例ではソリッドステートメモリであるが、ハードドライブ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュ、または同様のものなどの他のタイプのメモリであってもよい）である。このコンピュータプログラムコードは、プログラムコードがプロセッサ１０７上で実行されるとプロセッサ１０７により実行可能な命令を格納する。メモリ１０６とプロセッサ１０７との内部接続は、１つ以上の例示の実施形態において、プロセッサ１０７とメモリ１０６とのアクティブな結合を提供してプロセッサ１０７がメモリ１０６に記憶されたコンピュータプログラムコードにアクセスできるようにするものと理解することができる。
【００４５】
本例では、個々のコンポーネント間の電気通信を可能にするために、入力１０８、出力１０９、プロセッサ１０７、およびメモリ１０６はすべて、内部で相互に電気的に接続されている。本例では、ＡＳＩＣとしてともに構成されるように、言い換えれば電子デバイスに設置可能な単一のチップ／回路としてともに統合されるように、コンポーネントはすべて相互に近接して位置する。他の例では、コンポーネントの１つ以上または全部が相互に別々に位置してもよい。
【００４６】
装置１０５は、タグ１０３が実質的にロケータ１０２に面するように物体１００が向いているか否かを少なくとも判断し、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システム１０４の制御を提供するよう構成され、タグ１０３が実質的にロケータ１０２に面することは、ワイヤレス信号の実用性を示す。当然のことながら、タグが取り付けられている物体から離れる方に面するタグの側面が、実質的にロケータ１０２に面していれば、タグ１０３はロケータに面している。当然のことながら、ロケータの感度、タグの送信機の指向性、およびワイヤレス信号強度のすべてが、ロケータにより受信される信号の実用性に影響を及ぼし得る。したがって、実用性のあるワイヤレス信号を提供するために、或るタイプのタグは、ロケータに実質的にまっすぐ面することを要求されるかもしれないが、他のタグは、実用性のある信号を提供するには、物体に対してロケータと同じ側にある（例えば物体自体によって妨害されないなど）という意味でロケータに面する必要があると判断される可能性がある。よって、装置は、ロケータにまっすぐ面する角度閾値などの所定の閾値以内で、タグ１０３がロケータ１０２にまっすぐ面するように物体が向いているか否かを判断するよう構成されてもよい。
【００４７】
装置１０５は、前記判断を、物体１００が存在する空間の視覚画像を捕捉するＶＲコンテンツ捕捉デバイス１０１により観測された物体１００の向きを備える物体向き情報に基づかせるよう構成されてもよい。１つ以上の例において、ＶＲコンテンツを捕捉するカメラとは別個のカメラが使用されてもよい。さらに判断は、タグ１０３が取り付けられている物体１００上のポジションを備える所定のタグポジション情報に基づく。したがって、装置１０５に、物体の画像またはモデルと、タグがどこに位置するかの指示とを備える、タグポジション情報が提供されてもよい。１つ以上の例において、タグポジション情報は、物体が人物であると特定され、タグのポジションがその人物の正面、背面などに取り付けられていると特定されるようなものであってもよい。タグポジション情報は、その人物に特有であってもよく、または人物を含む任意の物体に普遍的であってもよい。当然のことながら、タグポジション情報は多数の異なる形態をとり得るが、物体上のどこにタグが取り付けられているかの判断を提供すべきである。１つ以上の例において、装置１０５／測位システム１０４のユーザは、人物として特定されるいかなる物体もタグをその正面に有すると指定することができてもよい。あるいは、特定の物体上のどこにタグが位置するかを指定するために、顔認識またはタグの固有識別子が使用されてもよい。例えば、固有識別子「１２３４５」をもつタグは、測位システムに（例えば顔認識パラメータを用いて）特定された人物または特定の人物の正面に位置し、固有識別子「５４３２１」をもつタグは、人物の背面にある。１つ以上の例において、さらに詳しく後述されるタグポジション情報を生成するために、較正手順が実行される。
【００４８】
装置１０５は、物体を視覚的に特定できタグポジション情報を決定できる、較正モードを有してもよい。１つ以上の例において、較正モードに入るために、カメラ１０１に見えるようにされるジェスチャが使用されるが、その他任意のユーザ入力が、前記較正モードに入るために使用され得る。カメラ１０１により観測可能な空間内の各人物は、自分の体のタグが位置するポジションを指さしてもよい。この指さしジェスチャが、装置１０５または装置１０５と通信している視覚分析装置（図示せず）により認識されてもよい。よって、これにより、測位システム１０４および／または装置１０５は、タグから受信されるワイヤレス信号を、この人物により指さされたポジションに相関させることができる。装置は、顔認識、姿勢、歩行分析、またはその他任意の方法から人物を特定するために、詳細を捕捉することもできる。こうして、タグのワイヤレス信号の固有識別子、タグを装着している物体のアイデンティティ、および人物のどこにタグが位置するか、の間のリンクが確立されてもよい。タグの位置を示す指さしジェスチャを、他の物体または他の人々を指さすために使用することができる。例えば、或る人物が、自分の背面に位置するタグを指さすのは難しいかもしれない。したがって、他の人物が、別の人物のタグに対して指さしジェスチャを実行してもよい。人物の一般的な外形は装置に既知であり、その人物特有のモデルがなくても視覚画像から向きを確認できるかもしれないが、複数の人物および／または物体に関する１つ以上の例では、物体をカメラ１０１に提示することが必要かもしれない。したがって、未知の外形の物体の場合、装置は、物体の形状またはその外観の、異なる複数の観測角度からの特徴付けを提供してもよい。これは、装置１０５が後から物体の向きの判断を提供するために物体の外形を認識できるよう、物体をカメラ１０１に提示して回転させることによって実現されてもよい。
【００４９】
図１は、顔がカメラ１０１に見えるようにカメラに面している人物１００を示す。図２は、カメラから離れる方に面していて、したがって顔がカメラ１０１に見えない、別の時点の同じ人物１００を示す。図２では、タグ１０３が人物の正面に装備され、したがって、人物１００の体がタグとロケータ１０２との間にあることを示すために、タグ１０３は破線で示されている。装置１０５および測位システム１０４は図１についてのみ示されており、簡潔さのためにすべての図面には示されていないことが分かるであろう。図１では、タグ１０３からのワイヤレス信号は、タグ１０３とロケータ１０２との間に途切れのない見通し線があるので、ロケータ１０２に対し強いワイヤレス信号を提供できる。したがって、測位ロケータ１０２は、実用性のあるワイヤレス信号を受信でき、測位システム１０４は、許容可能な程度の精度で物体１００へ向かう方向を判断できる。図２では、人物１００の体が、ワイヤレス信号を減衰させるか、またはロケータ１０２がワイヤレス信号をその反射と区別するのを難しくする可能性があり、測位システム１０４による物体／人物１００へ向かう方向の判断に誤りが生じやすくなるかもしれない。
【００５０】
装置１０５は、タグ１０３が実質的にロケータ１０２に面するように物体１００が向いているか否かの判断を少なくとも提供するために、カメラ１０１から獲得される情報の使用を規定してもよい。１つ以上の例において、物体の向きを判断するための視覚画像の分析が、向き情報を装置１０５にレポートできる視覚分析装置（図示せず）により実行されてもよく、または装置１０５がこの分析を実行してもよい。したがって、装置１０５は、タグポジション情報との比較によってカメラ１０１の画像から物体１００の向きが判断されることを提供してもよい。次に装置１０５は、所定の精度以内で物体１００への方向を正確に判断するためのワイヤレス信号の実用性を推測してもよい。この例では、装置１０５は、ワイヤレス信号の判断された推定実用性に基づいて測位システム１０４の制御を提供するよう構成される。実用性（または推定実用性）は、タグ１０３が実質的にロケータ１０２に面しているか否かに基づいて推測されてもよい。
【００５１】
図１および図２の例では、装置１０４は、タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かを少なくとも判断することを、顔認識技術を使用して提供するよう構成される。図１では、人物１００の顔の周りにボックス１１１が配置されて、視覚画像のうちこのエリアが顔として特定されたことを示すことが分かる。したがって、装置１０４は、少なくとも顔認識により判断された物体向き情報を使用してもよい。要するに、装置１０４またはそれと通信している装置が、カメラ１０１から視覚画像を受信して、画像の中の人物の顔の存在を特定してもよい。顔が検出されれば、図１に示されるように、物体の向きが「カメラ１０１に面している」と判断されてもよい。タグポジション情報が、タグ１０３が人物１００の正面に取り付けられていることを示せば、装置１０５は、タグ１０３がロケータ１０２の視界にあり（すなわち実質的にロケータに面し）、タグ１０３からロケータ１０２により受信されるワイヤレス信号が物体１００へ向かう方向を判断するために実用性があると判断してもよい。図２を参照する。顔が検出されなければ、図２に示されるように、物体の向きが「カメラ１０１から離れる方に面している」と判断されてもよい。タグポジション情報が、タグ１０３が人物１００の正面に取り付けられていることを示せば、装置１０５は、タグ１０３がロケータ１０２の視界になく（すなわち実質的にロケータに面しておらず）、タグ１０３からロケータ１０２により受信されるワイヤレス信号の実用性は疑わしいかもしれないと判断してもよい。したがって、物体１００が図２にあるような向きのとき、ワイヤレス信号を使用すれば、測位システム１０４は不正確な結果を生成するかもしれないと推測されてもよい。よって、装置１０５は、方向を判断しないように測位システムを制御してもよいし、さらに／または物体１００へ向かう方向を判断する他の手段の使用を規定してもよい。例えば、少なくとも装置１０５がワイヤレス信号に実用性があると判断するまで、位置の判断には、カメラ１０１画像からの視覚追跡を使用する別の測位システム（図示せず）が使用されてもよい。
【００５２】
よって、ワイヤレス信号の実用性が疑わしいと考えられる場合にとる可能性のあるアクションとして、以下のうちの１つ以上が考えられる：
（ａ）別のロケータ（図示せず）により受信されたワイヤレス信号を使用する、
（ｂ）より多くの数のロケータ（図示せず）により受信されたワイヤレス信号を使用する、
（ｃ）視覚追跡など、別の方向および／またはポジション判断技術を使用する、
（ｄ）方向判断の精度を高めるために、ロケータ１０２により受信されたワイヤレス信号に実用性があるとみなされた場合に使用されるのと比べ、強化されたワイヤレス信号の処理技術を使用する。
【００５３】
よって、測位システムは、ワイヤレス信号に実用性があると判断された場合には第１のサンプリングレートおよび／または処理レートを、ワイヤレス信号の実用性が疑わしいと判断された場合には第２の、より高いサンプリングレートおよび／または処理レートを使用してもよい。これにより、許容可能なレベルの精度を維持できるかもしれない。
【００５４】
１つ以上の例において、タグポジション情報は、タグが取り付けられている人物の側面（すなわち正面、背面、左側、右側）を示してもよい。測位システムは、タグ１０３からワイヤレス信号を受信してもよい。次に測位システムは、明確にするために「方向候補」と呼ばれる、物体１００へ向かう方向であると思われる方向を判断してもよい。次に、装置１０５またはカメラ１０１からの画像の視覚分析を実行する装置は、方向候補を使用して視覚画像の一部分（例えば視覚画像の全面積未満）を分析してもよい。視覚分析が、「方向候補」周辺の視覚画像の一部分に人物を特定し、且つ物体の向きおよびタグポジション情報がタグ１０３がロケータ１０１の視界にあることを示せば、「方向候補」は、物体へ向かう方向として確認されてもよい。次にこの方向が物体追跡、スペーシャルオーディオレンダリング、または他の目的で使用されてもよい。他方、物体の向きおよびタグポジション情報が、タグ１０３がロケータ１０１の視界にないことを示せば、方向候補を判断するために使用されたワイヤレス信号は実用性がないと判断されてもよく、方向候補は物体１００へ向かう方向としては無視されてもよい。
【００５５】
１つ以上の例において、タグポジション情報は、タグが取り付けられている人物の側面（すなわち正面、背面、左側、右側）、ならびに物体の視覚的特定を可能にする情報を示してもよい。測位システム１０４は、タグ１０３からワイヤレス信号を受信してもよく、これはタグの固有識別子を含んでもよい。固有識別子は、装置１０５が（それ自体でまたは別の装置を用いて）、タグ１０３が関連する物体１００を視覚的に判断できるようにしてもよい。測位システム１０４は、明確にするために「方向候補」と呼ばれる、物体１００へ向かう方向であると思われる方向を判断してもよい。物体の外観が既知であると仮定すると、装置１０５またはカメラ１０１からの画像の視覚分析を実行する装置は、画像の中の物体１００を特定して、物体の向きを判断してもよい（方向候補を使用して視覚画像の一部分を分析してもよく、そうしなくてもよい）。それに応じて、ワイヤレス信号の実用性が推測されてもよく、その結果、方向候補が物体へ向かう方向として確認され、または無視されてもよい。本例において、物体の外観が既知であると仮定すると、物体へ向かう方向は視覚分析から判断され得る。よって、ワイヤレス信号の実用性が疑わしいような物体１００の向きであっても、視覚分析でさらに物体が特定される場合、測位システム１０４によってワイヤレス信号から判断される方向と、視覚分析から判断される方向との組み合わせが、物体１００へ向かう方向を判断するために結合されてもよい。１つ以上の例において、視覚的に判断された方向のみが、物体１００へ向かう方向であると判断されてもよい。ワイヤレス信号に実用性があると判断されれば、物体へ向かう方向の判断にはワイヤレス信号のみが使用されてもよい（すなわち、視覚的に判断された方向は使用しない）。
【００５６】
本願明細書の例において、ロケータ１０２およびカメラ１０１は同一場所に設置されているが、１つ以上の他の例では、同一場所に設置されていなくてもよい。カメラに対するロケータ１０２のポジションが分かっていれば、ビデオ画像の視覚分析を実行してロケータに対する物体の向きを考慮することができる。
【００５７】
上述のとおり、１つ以上の例において、タグが実質的にロケータ１０２に面するように物体が向いているか否かの判断は、視覚画像の顔認識を使用して実行される。１つ以上の例において、タグが実質的にロケータ１０２に面するように物体が向いているか否かの判断は、体位分析により実行されてもよい。したがって、人物を含む場合の物体の向きは、顔認識に加えて、または顔認識とは独立して、視覚画像の中の人物１００の姿勢を分析することにより実行されてもよい。体位分析の使用は、有利かもしれない。例えば、顔認識技術のみを使用する場合、ロケータ１０２に体が面している（タグ１０３がその胸に取り付けられている）が頭を横に向けている人物は、ロケータ１０２に面していると認識されないかもしれず、その結果、ワイヤレス信号の実用性は、測位のための実用性なしとみなされるかもしれない。しかしながら、反対に、現実にはタグ１０３はロケータ１０２に面していて、信号には測位のための実用性があるかもしれない。体位が考慮される場合、ワイヤレス信号の実用性を判断するために、タグ１０３が位置する体の部分が斟酌され得る。
【００５８】
したがって、装置１０５には、タグが実質的にロケータ１０２に面するように物体が向いているか否かを少なくとも判断することを、以下のうちの１つ以上に基づいて提供させてもよい。
物体が人物であれば、
ｉ）顔検出、
ｉｉ）姿勢検出、
ｉｉｉ）全身の向きの検出、
さらに、物体全般について、
ｉｖ）タグが位置する物体に関する所定の物体外形情報に基づく。
【００５９】
物体外形情報は、異なる観測方向からの物体の画像、または物体の３次元モデルもしくはそれを示すデータを備えてもよい。
【００６０】
図３および図４は、２つの測位タグ３０１、３０２が取り付けられた人物１００を示す。第１のタグ３０１は、人物の正面（その胸）に取り付けられ、第２のタグ３０２は、人物の背面に取り付けられている。ロケータ１０２は、第１のタグ３０１から受信されるワイヤレス信号と、第２のタグ３０２から受信されるワイヤレス信号とを区別するよう構成されてもよい。例えば、信号の形態が異なってもよいし、またはワイヤレス信号が固有識別子を含んでもよい。本例では、各タグ３０１、３０２は、ワイヤレス信号にエンコードされる固有識別子を含む。
【００６１】
前の例にあるように、物体向き情報は、ロケータ１０２に面する人物の「側面」（または、カメラに対する向きであって、その向きから、カメラに対するロケータの位置に関する情報に基づいて、ロケータに対する物体の向きを判断することができるもの）を提供してもよい。所定のタグポジション情報が、第１のタグ３０１が人物の前側に取り付けられ、第２のタグ３０２が人物１００の背面に取り付けられていることを示してもよい。それに応じて、装置１０４には、第１のタグ３０１が実質的にロケータ１０２に面するように物体１００が向いているか否か、および第２のタグ３０２が実質的にロケータ１０２に面するか否かの判断を少なくとも提供させてもよい。装置は、第１のタグ３０１または第２のタグ３０２のどちらのタグが、物体１００の方向を判断するための実用性がより高いワイヤレス信号を提供し得るかの選択を提供してもよい。図３において、第１のタグ３０１は、実質的にロケータ１０２に面してワイヤレス信号の実用性を示し、第２のタグ３０２は、遮蔽されている。図４では、第２のタグ３０２が、実質的にロケータ１０２に面してそのワイヤレス信号の実用性を示し、第１のタグ３０１は、遮蔽されている。よって、本例では、装置１０５に、第１のタグ３０１および第２のタグ３０２のどちらが実質的にロケータ１０２に面するかの判断を提供させ、それによって、第１のタグからのワイヤレス信号と第２のタグからのワイヤレス信号とのどちらが物体１００のポジションを位置特定するためにより高い実用性があり得るかの判断において測位システム１０４の制御を提供させる。要するに、図３に示された人物１００の向きでは、装置１０５は第１のタグ３０１を選択してもよく、図４に示された人物１００の向きでは、装置１０５は第２のタグ３０２を選択してもよい。測位システム１０４は、人物１００へ向かう方向を判断する際に、選択されたタグから受信されたワイヤレス信号を、他方よりも優先的に使用するよう制御されてもよい。
【００６２】
図５および図６は、異なる２つの向きの人物１００を示し、図５は、カメラ１０１およびロケータ１０２に面する人物を示し、図６は、カメラ１０１およびロケータ１０２から離れる方に面する人物を示す。１つ以上の例において、図３および図４に示されるのと同様に、物体１００には、ロケータ１０２により受信されるワイヤレス信号をそれぞれが放出できる複数のタグが取り付けられていてもよい。図５および図６は、測位タグのベルト５００を装着した人物１００を示し、図５では第１から第５のタグ５０１〜５０５を見ることができ、図６では第６から第１０のタグ５０６〜５１０を見ることができる。
【００６３】
本例では、装置１０５に、人物１００の体の向き、またはより一般的に物体の向きの判断を提供させてもよい。人物１００に対する各タグ５０１〜５１０のポジションを備えるタグポジション情報を使用して、装置は、複数のタグのうち、どの単一のタグまたはタグのサブセットが、測位システム１０４による方向判断のために最も実用性の高いワイヤレス信号を提供する（可能性がある）かを判断してもよい。次に、装置１０５は、実用性がある、または最も実用性が高いとみなされたタグからのワイヤレス信号を、物体１００に取り付けられた残りのタグに優先して使用するように、測位システム１０４を制御してもよい。
【００６４】
当然のことながら、上記の例では、ロケータ１０２に面するタグが、そのワイヤレス信号がロケータ１０２に到達するまでに最小の妨害を有する（または他のロケータよりも妨害が小さい）と思われることにより、実用性のあるワイヤレス信号を提供すると考えられてもよい。上記の実施形態において、排他的ではないが特に、単一のタグまたは物体の周りにまばらに分散した複数のタグが使用される場合、特定のタグがロケータに面するとみなされ得るのは、特定のタグが以下のうちの１つ以上に該当するように物体が向いている場合である：
（ａ）ロケータ１０２から見える、
（ｂ）物体１００により妨害されない、
（ｃ）物体の閾値回転角以内でロケータにまっすぐ面している、
（ｄ）ロケータ１０２にまっすぐ面している、
（ｅ）さらなる物体により妨害されていない。
【００６５】
図７および図８は、第１の人物７００および第２の人物７０１を含む２つの物体を示す。第１の人物７００には第１の測位タグ７０２が取り付けられており、第２の人物７０１には第２の測位タグ７０３が取り付けられている。
【００６６】
図７では、第１の人物７００および第２の人物７０１が、各人物７００、７０１が他方の人物のタグを遮蔽しないように、互いに対して位置している。さらに、第１の人物７００および第２の人物７０１のいずれも、ロケータ１０２に第１のタグ７０２および第２のタグ７０３が見えるように向いている。よって、第１のタグ７０２からのワイヤレス信号および第２のタグ７０３からのワイヤレス信号は、実用性があると装置１０５によりみなされてもよく、人物７００、７０１への方向の判断のために測位システム１０４により使用されてもよい。
【００６７】
図８において、第２の人物７０１は、第１の人物７００の前に回り込み、ロケータ１０２の視界から第１のタグ７０２を遮蔽した。よって、第２のタグ７０３からのワイヤレス信号は第２の人物７０１へ向かう方向を判断するために実用性があるかもしれないが、第１のタグ７０２からのワイヤレス信号は誤りが生じやすいかもしれない。
【００６８】
１つ以上の例において、装置１０５には、タグ７０２が遮蔽されているか否かの判断を提供させてもよい。要するに、装置１０５にはさらに、物体７００が存在する空間の視覚画像を捕捉しているカメラ１０１で観測して、物体が遮蔽されているか否かの判断を、物体遮蔽情報に基づいて提供させてもよい。よって、装置はその結果、タグがロケータに実質的に面するように物体が向いているか否か、および物体が別の物体により遮蔽されているか否かに基づいて、測位システムの制御を提供してもよい。タグがロケータに面し、他の物体により遮蔽されていないような向きになっている物体は、ワイヤレス信号の実用性を示す。装置１０５は、カメラ１０１からの画像の視覚分析を提供し、それによって物体遮蔽情報を生成してもよく、または装置１０５は、画像の視覚分析を実行して物体の遮蔽ステータスを判断し結果を物体遮蔽情報として装置１０５に提供するさらなる装置（図示せず）から、物体遮蔽情報を受信してもよい。
【００６９】
上述のとおり、測位システムの制御は、様々なアクションの実行を提供し得る。後述されるように、当該のアクションに加えて、またはそれとは独立して、問題の物体を遮蔽するさらなる物体がそれ自体タグを有していれば、さらなる物体のタグが測位システム１０４により使用されて、さらなる物体と問題の物体との両方へ向かう方向が判断されてもよい。
【００７０】
１つ以上の例において、装置１０５には、第１の物体７００が第２の物体７０１により遮蔽されているとの判断に基づき、第１の物体７００への方向の判断を提供するために第２の物体７０１からのワイヤレス信号を使用するように測位システムの制御を提供させてもよく、ここで、第１の物体７００および第２の物体７０１のいずれにもタグが取り付けられている。要するに、物体遮蔽情報が、第１の物体７００が遮蔽されていることを示してもよく、その結果、第１のタグ７０２からのワイヤレス信号の実用性が疑わしいとみなされてもよい。装置１０５は、カメラ１０１からの画像を使用して第２の物体７０１の特定を提供してもよく、第２の物体７０１の視覚的特定に基づいて、どのタグが第２の（遮蔽している）物体７０１に取り付けられているかの判断を、タグポジション情報を使用して提供してもよい。次に、測位システムの制御は、第１の（遮蔽された）物体７００へ向かう方向を判断する際、第２の（遮蔽している）物体のタグからのワイヤレス信号を使用することを規定してもよい。当然のことながら、記載された測位システムの制御は、第２の物体７０１のタグ７０３がロケータ１０２に面するように第２の物体７０１が向いていることに依存してもよい。
【００７１】
別の可能性を補足すべきかもしれない。この種の妨害状況において、第２の物体７０１がカメラに非常に近く、第１の物体がかなり遠いということがあり得る。その場合、タグ７０３の情報をそのように使用するのはあまり合理的でない。
【００７２】
排他的ではないが、タグへ向かう方向のみでなくタグのポジションが判断される例などの１つ以上の例において、遮蔽される物体と遮蔽する物体との間の距離が考慮されてもよい。第１および第２の物体７００、７０１が互いに近い（閾値よりも近い）場合、第２の物体７０１のタグのポジションが第１の物体の測位に使用されてもよい。なお、第１の物体７００が第２の物体７０１からさらに（閾値距離よりも）離れている場合（または第１および第２の物体間の距離にかかわらずすべての場合）、他の技術が使用されてもよい。例えば、第１の物体７００が第２の物体７０１により遮蔽されていれば、第２の物体７０１のタグ７０３の方向情報が使用されてもよいが、第１の物体７００の距離を特定するために他の方法が使用されてもよい。例えば、第１の物体７００の位置の履歴情報が使用されて、現在の距離の推定が求められてもよい。距離の変化を求めるために、推定は、次のうちの１つ以上に基づいてもよい。遮蔽される前の第１の物体の移動の方向および／もしくは速度、したがって、距離の推定は、物体が同じ進路に残ることを想定して判断することができる、または、第１の物体が遮蔽されていなかったときに対する、第１の物体のうち見える部分の、視覚画像中での相対的な大きさ。
【００７３】
図９は、９０１、物体が存在する空間の視覚画像を捕捉するカメラにより観測された物体の向きを備える物体向き情報と、タグが取り付けられている物体上のポジションを備える所定のタグポジション情報とに基づいて、９０２、タグが実質的にロケータに面するように物体が向いているか否かの判断を少なくとも提供し、それによって、物体へ向かう方向を判断するためのワイヤレス信号の実用性を少なくとも判断することにおいて測位システムの制御を提供し、タグが実質的にロケータに面していることは、ワイヤレス信号の実用性を示す、各ステップを示すフロー図を示す。
【００７４】
図１０は、一例によるプログラムを提供するコンピュータ／プロセッサ可読媒体１０００を概略的に示す。本例では、コンピュータ／プロセッサ可読媒体は、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ：ｄｉｇｉｔａｌ  ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  ｄｉｓｃ）またはコンパクトディスク（ＣＤ：ｃｏｍｐａｃｔ  ｄｉｓｃ）などのディスクである。他の例では、コンピュータ可読媒体は、発明の機能を実行するような形でプログラムされた任意の媒体であってもよい。コンピュータプログラムコードは、同じタイプの複数のメモリ間、またはＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュ、ハードディスク、ソリッドステートなど異なるタイプの複数のメモリ間に分散されてもよい。
【００７５】
上記の例で示された装置は、携帯可能な電子デバイス、ラップトップコンピュータ、移動電話、スマートフォン、タブレットコンピュータ、携帯情報端末、デジタルカメラ、スマートウォッチ、スマートアイウェア、ペンベースのコンピュータ、携帯可能でない電子デバイス、デスクトップコンピュータ、モニタ、家庭用電化製品、スマートＴＶ、サーバ、ウェアラブルデバイス、またはそれらの１つ以上のモジュール／回路構成としてもよい。
【００７６】
言及された任意の装置／デバイス／サーバ、および／または言及された特定の装置／デバイス／サーバの他の特徴は、有効化、例えばスイッチをオンにされたときなどにのみ所望の動作を実行するよう構成されたものとなるように準備された装置により提供されてもよい。そのような事例では、非有効化時（例えばスイッチオフ状態）では必ずしもアクティブメモリに適切なソフトウェアをロードしていなくてもよく、有効化時（例えばオン状態）にのみ適切なソフトウェアをロードしてもよい。装置は、ハードウェア回路構成および／またはファームウェアを備えてもよい。装置は、メモリ上にロードされたソフトウェアを備えてもよい。そのようなソフトウェア／コンピュータプログラムは、同じメモリ／プロセッサ／機能ユニット上および／または１つ以上のメモリ／プロセッサ／機能ユニット上に記録されてもよい。
【００７７】
一部の例において、言及された特定の装置／デバイス／サーバは、所望の動作を実行するよう適切なソフトウェアを用いて事前にプログラムされてもよく、この適切なソフトウェアは、ユーザが、例えばそのソフトウェアおよびそれに関連する機能性をロック解除／有効化するため「キー」をダウンロードすることにより使用可能にされてもよい。そのような例に関連する利点としては、デバイスにさらなる機能性が必要なときにデータをダウンロードする必要性が軽減されることを挙げることができ、これは、ユーザが有効化しないかもしれない機能性のためにそのような事前プログラムされたソフトウェアを記憶するのに十分な容量をデバイスが有することが分かっている例において有用な可能性がある。
【００７８】
言及された任意の装置／回路構成／要素／プロセッサは、言及された機能に加えて他の機能も有してもよく、これらの機能は、同じ装置／回路構成／要素／プロセッサにより実行されてもよい。開示された１つ以上の側面は、関連するコンピュータプログラムおよび適切な保持体（例えばメモリ、信号）に記録されたコンピュータプログラム（ソース／トランスポートエンコードされてもよい）の電子的な配布を含んでもよい。
【００７９】
本願明細書に記載された任意の「コンピュータ」は、同じ回路基板に、または回路基板の同じ領域／ポジションに、または同じデバイスにも位置してもしなくてもよい、１つ以上の個々のプロセッサ／処理要素の集合を備えることができる。一部の例では、言及された任意のプロセッサの１つ以上が複数のデバイスにわたって分散されてもよい。同じまたは異なるプロセッサ／処理要素が、本願明細書に記載された１つ以上の機能を実行してもよい。
【００８０】
「シグナリング」という用語は、送信および／または受信される一連の電気／光信号として送信される１つ以上の信号を指してもよい。一連の信号は、前記シグナリングを構成する、１、２、３、４または５以上もの個別の信号成分または別個の信号を備えてもよい。これらの個別の信号の一部または全部は、無線または有線通信により同時に、順次に、および／または互いに時間的に重なるように送信／受信されてもよい。
【００８１】
言及された任意のコンピュータおよび／またはプロセッサおよびメモリ（例えばＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどを含む）の任意の説明に関して、これらは、コンピュータプロセッサ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ−ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｇａｔｅ  ａｒｒａｙ）、および／または本発明の機能を実行するような形にプログラムされた他のハードウェアコンポーネントを備えてもよい。
【００８２】
出願人は、ここに、本願明細書に記載された個々の特徴それぞれを単独で開示し、さらにかかる特徴２つ以上の任意の組み合わせを開示する。この開示は、当業者の一般知識を踏まえて、かかる特徴または組み合わせが本明細書に基づき全体として実行可能となる程度まで行われており、これは、かかる特徴または特徴の組み合わせが本願明細書に開示された任意の問題を解決するかどうかにはかかわらず、クレームの範囲を限定することもない。出願人は、開示された側面／例がそのような任意の個々の特徴からなっても、または特徴の組み合わせからなってもよいことを指摘する。当業者には当然のことながら、上記の説明に鑑みて、本開示の範囲内で様々な変更が加えられ得る。
【００８３】
基本となる新奇な特徴が、その例に適用されて示され、記載され、指摘されたが、当然のことながら、記載されたデバイスおよび方法の形態および細部における様々な省略および置換および変更が、本開示の範囲から逸脱することなく、当業者によって行われることが可能である。例えば、同じ結果を達成するために実質的に同じ機能を実質的に同じ形で実行する当該要素および／または方法ステップのすべての組み合わせが、本開示の範囲内であることが明示的に意図される。さらに、当然のことながら、開示された任意の形態または例に関連して示されかつ／または記載された構造および／または要素および／または方法ステップは、一般的な設計上の選択事項として、他の任意の開示または記載または示唆された形態または例に組み込まれてもよい。さらに、特許請求の範囲では、ミーンズ・プラス・ファンクション節は、列挙された機能を実行するものとして本願明細書に記載された構造、さらに構造上の等価物のみならず、等価な構造も対象とすることを意図される。要するに、釘とねじとは、木製部品を留めるという状況において、釘が円柱状の表面を用いて木製部品同士を固定するのに対し、ねじはらせん状の表面を用いるという点で構造上の等価物ではないかもしれないが、釘とねじとは等価な構造体ではあり得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【国際調査報告】
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