(57)【要約】  複数の仕分け先へアイテムを仕分ける方法及び装置が提供される。アイテムは、走査所を有する入力所で装置内へ搬送される。走査所は、各アイテムの１つ以上の特徴を評価する。次に、アイテムは、独立に制御される複数の運搬車両（１４０―１からＪ）の１つへ積み込まれる。運搬車両（１４０―１からＪ）は、それぞれ、仕分け先へ駆動される。適切な仕分け先に到達すると、運搬車両は、アイテムを仕分け先へ排出し、運搬する他のアイテムを受け取るために戻る。さらに、コントローラ（１１０）が提供され、各車両（１４０―１からＪ）が運搬する各アイテムの特徴に基づいて、車両の移動を制御する。
2019516639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
仕分け先の列を決定する、動的に再構成可能な仕分け列構造体へアイテムを仕分ける方法であって、
第１仕分け先へ運搬されるアイテムを運搬車両上で受け取るステップと、
第１出力容器への経路に沿って前記運搬車両を前進させるステップと、
前記第１仕分け先が前記アイテムを受け取ることができないと判断するステップと、
代替の仕分け先への経路に沿って前記運搬車両を前進させるステップと、
前記代替の仕分け先で、前記運搬車両から前記代替の仕分け先内へ前記アイテムを排出するステップと、を含む方法。
【請求項２】
前記判断するステップが、前記第１仕分け先が追加のアイテムを受け取ることができないことを検出する前記運搬車両の少なくとも１つのセンサの作動を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記代替の仕分け先が前記アイテムを受け取ることができることを判断する前記少なくとも１つのセンサの作動をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記第１仕分け先が前記アイテムを受け取ることができないという通知を、前記運搬車両からコントローラへ送信するステップをさらに含む、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記運搬車両で、前記代替の仕分け先の位置を識別する指令を前記コントローラから受け取るステップをさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記アイテムが前記代替の仕分け先へ運搬されたという通知を、前記運搬車両からコントローラへ送信するステップをさらに含む、請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記第１出力容器を基本目的地として識別し、第２出力容器を２次目的地として識別する指令を、前記運搬車両で、コントローラから受け取るステップをさらに含む、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記判断するステップが、前記第１出力容器が無くなっていることを検出する前記運搬車両の少なくとも１つのセンサの作動を含む、請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
動的に再構成可能な仕分け列システムを用いてアイテムを仕分ける方法であって、
前記動的に再構成可能な仕分け列システムが、垂直に延在する一連の列内に配置される複数の目的地領域と複数の運搬車両と事象報知システムとを含み、
前記方法が、
前記複数の目的地領域の内の第１目的地領域へ運搬されるアイテムを運搬車両へ移送するステップと、
前記第１目的地領域への経路に沿って、前記運搬車両を駆動するステップと、
前記第１目的地領域への前記アイテムの排出を初期化するステップと、
前記動的に再構成可能な仕分け列システムの動作に関連する第１の事象の検出の際に、前記事象報知システムを作動させて第１可視警告を発動するステップと、
第２の事象の検出の際に、警告指示システムを作動し、前記第１可視警告を停止するか、又は前記第１可視警告とは視覚的に区別可能な第２可視警告を提供するか、の少なくとも１つを行うステップと、を含む方法。
【請求項１０】
材料取り扱いシステムのセンサを作動させることで、前記第１の事象を検出するステップをさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記センサにより検出される前記第１の事象が、前記第１目的地領域でのアイテムグループの完成に必要な最後のアイテムの運搬である、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
複数のアイテムを、１つ以上のアイテムを有する複数のグループへ仕分ける材料取り扱いシステムであって、
垂直に延在する一連の列内に配置される複数の目的地領域と、
前記複数の目的地領域内の対応する目的地領域と少なくとも１つが近接している、複数の可視指示器と、
複数のアイテムのそれぞれを受け取るよう寸法形成及び配置がなされ、受け取ったアイテムを前記複数の目的地領域内の任意の目的地領域へ移送可能な複数の運搬車両と、を備え、
前記各運搬車両が、
前記運搬車両を駆動する電源と、
選択された目的地領域へ前記受け取ったアイテムを移送する移送機構と、
完成したアイテムグループが目的地領域で積み上がる際に、第１目的地領域に隣接する第１可視指示器を作動させる指令を実行する、メモリに格納されているプロセッサを含むコントローラと、を含む、材料取り扱いシステム。
【請求項１３】
前記完成したアイテムグループが前記第１目的地領域から取り除かれた際に、前記第１可視指示器を停止する指令であって、前記プロセッサが実行可能な指令を、前記メモリがさらに含む、請求項１２に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１４】
前記第１目的地領域を、第２グループのためのアイテムの積み上げが可能な領域であると再割り当てする指令であって、前記プロセッサが実行可能な指令を、前記メモリがさらに含む、請求項１３に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１５】
前記メモリが、前記各運搬車両の移動及び動作を制御する、前記プロセッサが実行可能な指令をさらに含む、請求項１３に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１６】
前記選択された目的地領域を識別可能な目的地モジュールをさらに含む、請求項１２乃至請求項１５のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１７】
前記目的地モジュールが、前記アイテム上のマーキングに基づいて前記目的地領域を識別する、請求項１７に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項１８】
前記複数の目的地領域が、垂直に延在する第１の一連の列内及び垂直に延在する第２の一連の列内に配置され、
前記システムが、前記運搬車両を前記目的地領域へ案内する軌道をさらに含み、
前記軌道が、前記第１の一連の列と前記第２の一連の列との間に位置することで、前記運搬車両が前記第１の一連の列と前記第２の一連の列との間を垂直に移動可能であり、
前記運搬車両が前記軌道に沿う場所で停止する際、前記移送機構が、前記運搬車両と前記第１の一連の列内の目的地領域との間で前記アイテムを前方に移送可能であり、かつ、前記移送機構が、前記運搬車両と前記第２の一連の列内の目的地領域との間でアイテムを後方に移送可能である、請求項１２乃至請求項１７のいずれか一項に記載の材料取り扱いシステム。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の参照】
【０００１】
本明細書は、２０１６年５月３日に提出された米国仮特許出願第６２／３３１，０２０号の優先権を主張するものであり、その開示全体を引用により援用する。
【技術分野】
【０００２】
本発明は、材料取り扱いシステムに関し、自動認識、検出及び／又は特徴付け処理に基づいて、アイテムをグループへ集める材料取り扱いシステム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００３】
本明細書の発明者は、（例えば、顧客又は販売の小売場所へアイテムを輸送する、対応する注文の履行の際、及び／又は、そのようなアイテムを返却する処理の際に）アイテムを個々のグループへ集めることは、手間と時間がかかり、非効率であり、かつ、失敗が起こりやすくなる場合があることを観察してきた。
アイテムを倉庫又は他の大きい施設内の点在する場所から回収（又は、点在する場所へ返却）しなければならない際に、そのような不利益は、最も鋭敏に感じられる。
１つの注文履行センターは、１日に数百、数千又以上の注文を受け取る場合があり、各注文には、１つの、複数の、又は多くの異なるアイテムを在庫から取り出す必要がある。
取り出されたアイテムは、手動で「置き壁」として知られる一時的なアイテムの積み上げ領域のセルに移送されるか、又は、ある区画もしくはカートンに直接移送される。
注文のごとにすべてのアイテムが、このように積み上げられた後、包装プロセスは、完了する。
【発明の概要】
【０００４】
本明細書では、異なるサイズ及び／又は重量のアイテムを、自動で識別し、識別に基づいて動的に再構成可能な仕分け先の列へ輸送する、自動仕分けシステム及びその仕分け方法を説明する。
【０００５】
仕分け先の列を決定する、動的に再構成可能な仕分け列構造体へアイテムを仕分ける方法は、第１仕分け先へ運搬されるアイテムを運搬車両上で受け取るステップと、第１出力容器への経路に沿って運搬車両を前進させるステップと、仕分け先がアイテムを受け取ることができないと判断するステップと、代替の仕分け先への経路に沿って運搬車両を前進させるステップと、代替の仕分け先で運搬車両から代替の仕分け先内へアイテムを排出するステップと、を含む。
【０００６】
前記仕分け先がアイテムを受け取ることができないと判断するステップが、前記第１仕分け先が追加のアイテムを受け取ることができないことを検出する前記運搬車両の少なくとも１つのセンサの作動を含む。
【０００７】
前記仕分け方法は、前記代替の仕分け先が前記アイテムを受け取ることができることを判断する前記少なくとも１つのセンサの作動をさらに含む。
また、前記方法が、第１仕分け先が前記アイテムを受け取ることができないという通知を、運搬車両からコントローラへ送信するステップをさらに含んでもよい。
【０００８】
前記仕分け方法が、代替の仕分け先の位置を識別する指令を、運搬車両でコントローラから受け取るステップと、前記アイテムが前記代替の仕分け先へ運搬されたという通知を、運搬車両からコントローラへ送信するステップと、をさらに含む。
【０００９】
複数の実施形態において、第１出力容器を基本目的地として識別し、第２出力容器を２次目的地として識別する指令を運搬車両でコントローラから受け取るステップをさらに含む。
前記判断するステップが、第１出力容器が無くなっていることを検出する前記運搬車両の少なくとも１つのセンサの作動を含んでもよい。
【００１０】
別の実施形態において、動的に再構成可能な仕分け列システムを用いてアイテムを仕分ける方法であって、動的に再構成可能な仕分け列システムが、垂直に延在する一連の列内に配置される複数の目的地領域と、複数の運搬車両と、事象報知システムと、を含み、前記仕分け方法が、前記複数の目的地領域内の第１目的地領域へ運搬されるアイテムを運搬車両へ移送するステップと、前記第１目的地領域への経路に沿って運搬車両を駆動するステップと、前記第１目的地領域へのアイテムの排出を初期化するステップと、前記動的に再構成可能な仕分け列システムの動作に関連する第１の事象の検出の際に、前記事象報知システムを作動させて第１可視警告を発動するステップと、第２の事象の検出の際に、警告指示システムを作動し、前記第１可視警告を停止するか、又は第１可視警告とは視覚的に区別可能な第２可視警告を提供するか、の少なくとも１つを行うステップと、を含む。
【００１１】
前記材料取り扱いシステムのセンサが作動し、第１の事象を検出する。
ここで、センサにより検出される第１の事象が、第１目的地領域でのアイテムグループの完成に必要な最後のアイテムの運搬である。
【００１２】
さらなる実施形態において、複数のアイテムを、１つ以上のアイテムを有する複数のグループへ仕分ける材料取り扱いシステムが、垂直に延在する一連の列内に配置される複数の目的地領域と、複数の可視指示器であって、複数の可視指示器の少なくとも１つが、前記複数の目的地領域の内の対応する目的地領域と近接している、複数の可視指示器と、複数の運搬車両であって、各運搬車両が、複数のアイテムのそれぞれを受け取るよう寸法形成及び配置がなされ、受け取ったアイテムを複数の目的地領域の内の任意の目的地領域へ移送可能な複数の運搬車両と、を備え、各運搬車両が、前記運搬車両を駆動する電源と、選択された目的地領域へ受け取ったアイテムを移送する移送機構と、完成したアイテムグループが目的地領域で積み上がる際に、前記第１目的地領域に隣接する第１可視指示器を作動させる指令を実行する、メモリに格納されているプロセッサを含むコントローラと、を含む。
【００１３】
前記材料取り扱いシステムのメモリが、前記完成したアイテムグループが第１目的地領域から取り除かれた際に、前記第１可視指示器を停止する指令であって、前記プロセッサが実行可能な指令、及び／又は、第２グループへのアイテムの積み上げを可能にするために、前記第１目的地領域を割り当てる指令であって、前記プロセッサが実行可能な指令を、前記メモリがさらに含んでいてもよい。
【００１４】
前記材料取り扱いシステムのメモリが、各運搬車両の移動及び動作を制御する、前記プロセッサが実行可能な指令をさらに含んでもよく、前記材料取り扱いシステムが、前記選択された目的地領域を識別可能な目的地モジュールをさらに含んでもよい。
前記目的地モジュールが、アイテム上のマーキングに基づいて目的地領域を識別する。
【００１５】
前記材料取り扱いシステムの複数の目的地領域が、垂直に延在する第１の一連の列内及び垂直に延在する第２の一連の列内に配置され、前記システムが、前記運搬車両を目的地領域へ案内する軌道をさらに含み、前記軌道が、前記第１の一連の列と第２の一連の列との間に位置することで、運搬車両が第１の一連の列と前記第２の一連の列との間を垂直に移動可能であり、運搬車両が軌道に沿う場所で停止する際、前記移送機構が、前記運搬車両と第１の一連の列内の目的地領域との間でアイテムを前方に移送可能であり、かつ、前記移送機構が、運搬車両と第２の一連の列内の目的地領域との間でアイテムを後方に移送可能である。
【００１６】
仕分け方法と仕分け装置は、複数の実施形態及び説明図を用いて本明細書に記載されているが、実施形態又は図面に限定されない。
図面及びその説明は、実施形態を限定する意図はない。
むしろ、添付の請求項が定義する動的に再構成可能な仕分け列を用いてアイテムを仕分ける方法及び装置の精神及び範囲内となる全ての修正、同等のもの、代替のものを網羅することを意図している。
本明細書で用いられる全ての表題は、構成上の目的のみであり、記載又は請求の範囲を限定する意図は無い。
本明細書で用いられるように、単語「ｍａｙ」は許容的な意味（つまり、潜在性を有する意味）で用いられており、必須の意味（つまり、しなければならないという意味）で用いられていない。
同様に、単語「含む」（“ｉｎｃｌｕｄｅ”，“ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ”，“ｉｎｃｌｕｄｅｓ”）は、包含を意味しており、限定を意味しない。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
上述の概要と、本発明の実施形態の詳細な説明とは、添付の図面と併せて読むことで最良に理解される。
【００１８】
図１は、集中倉庫管理システムの指令の下で動作可能であり、注文履行センターの一部を形成する、動的に再構成可能な仕分け列システムを示すブロック図である。
【００１９】
図２は、動的に再構成可能な仕分け列システムの動作と協働する集中倉庫管理システムを示すブロック図である。
【００２０】
図３は、動的に構成可能な仕分け列システムを示すブロック図である。
【００２１】
図４Ａは、図３の動的に構成可能な仕分け列システムの一部を形成可能な誘導モジュールの機能的な構成要素を示すブロック図である。
【００２２】
図４Ｂは、図４Ａの誘導モジュールの構成要素を示す上面図である。
【００２３】
図４Ｃは、走査要素が誘導モジュールの複数のコンベヤステージ間の隙間を通して視認可能な際の、アイテムを特徴付けする印の画像を取得するよう寸法形成及び配置がなされている走査要素の配置を示す部分側面図である。
【００２４】
図５Ａは、アイテムを特徴付けした誘導モジュールから移送されたアイテムを受け入れて、アイテムを目的地領域に輸送し、アイテムを目的地領域に排出するように構成されている自動運搬車両の上面図である。
【００２５】
図５Ｂは、第１アイテム動作制限側壁の配置を示す、図５Ａの自動運搬車両の側面図である。
【００２６】
図５Ｃは、第２アイテム動作制限側壁の配置を示す、図５Ａの自動運搬車両のさらなる側面図である。
【００２７】
図５Ｄは、第１及び第２アイテム動作制限側壁によって隔てられるアイテム支持面の配置を示す、運搬車両の排出端部から見た、図５Ａから５Ｃの自動運搬車両のさらなる別の側面図である。
【００２８】
図５Ｅは、動的に再構成可能な仕分け列システムの一部として使用可能な自動運搬車両の別の実施形態の斜視図である。
【００２９】
図６Ａは、図４Ａから図４Ｃに示される誘導モジュールを組み込む動的に再構成可能な仕分け列システムと、仕分け先の１つ以上の垂直列と、図５Ａから５Ｄに示される自動運搬車両のような複数の自動運搬車両とを示す斜視図である。
【００３０】
図６Ｂは、図６Ａの再構成が可能な仕分け列システムの上面図である。
【００３１】
図６Ｃは、垂直仕分け列構造体の内部構造を示す側面図である。
この列構造体は、列構造体の任意の仕分け場所に倣って各車両を移動するように配置されている経路に沿って自動運搬車両を案内する軌道のネットワークによって特徴付けられる。
【００３２】
図６Ｄは、実施形態による、垂直仕分け列構造体の外部構造を示す部分側面図である。
この列構造体は、垂直列内に配置される仕分け先を定義する。
【００３３】
図６Ｅは、図６Ｄの線ＶＩ−Ｄで囲まれた領域の拡大図であり、個々にアドレス設定可能な多層ＬＥＤの、仕分け先の各列に対する配置と、機械読み取り可能な印の配置との両方を示す。
それらの配置のそれぞれは、動的に構成可能な仕分け列システムの、使用及び／又は動作に関連する特定の事象の報告及び／又は報知を容易にするように用いられる。
【００３４】
図７は、動的に再構成可能な仕分け列を用いてアイテムを仕分ける技術を示すフロー図である。
【００３５】
図８は、それぞれの仕分け先でのアイテムの積み上げ配置に適用可能な個別のステップを示すフロー図であり、図７のサブプロセスとして実行可能である。
【００３６】
図９は、仕分け所でのアイテムの特徴付けに適用可能な個別のステップを示すフロー図であり、図７のサブプロセスとして実行可能である。
【００３７】
図１０は、仕分け場所の列に沿って移動可能な運搬車両による独立したアイテム輸送に適用可能な個別のステップを示すフロー図であり、図７の技術のサブプロセスとして実行可能である。
【００３８】
図１１は、仕分け動作の前の、アイテムの特徴付けに適用可能なステップのシーケンスを示すフロー図であり、図７のサブプロセスとして実行可能である。
【００３９】
図１２は、コンピュータシステムのブロック図であり、コンピュータシステムは、コンピュータ及び／又は表示装置を実装可能である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
各仕分け所で、アイテムの積み上げを自動化し、対応するアイテムグループ（例えば、注文履行の際の顧客への輸送のためのアイテムグループや、在庫にアイテムの束を補充するためのアイテムグループ）を形成するシステムが説明される。
アイテムは、誘導モジュールのコンベヤステージに沿って運ばれるか又はコンベヤステージ間を通過する際、走査処理により自動的に識別される。
選択的には、識別に関するデータを参照することで、特徴（例えば、重量、長さ、高さ又は幅）が判断される。
さらに、代替的に、誘導モジュール内の１つ以上のセンサを作動させ、特徴を判別してもよい。
そのように識別及び／又は特徴付けられたアイテムは、格納所の垂直列と平行に延在する通路内を移動可能な自動運搬車両へ誘導モジュールの移送コンベヤから移送される。
各運搬車両は、自己推進式であり、排出機構を含む。
誘導モジュールから受け取り、仕分け所へ運搬するアイテムは、この排出機構によって、併設の仕分け所へ移送される。
排出機構は、車両の移動通路の方向と直行する排出経路に沿ってアイテムを移動するように構成されるコンベヤである。
【００４１】
発光要素の列を有する視認可能な事象報知器が、それぞれの仕分け先に沿って配置されている。
各被監視事象には、発光要素の対応する動作モードが割り当てられる。
例えば、第１の動作モードでは、発光要素は、車両渋滞の間、第１の色（例えば、赤）及び第１のパターン（例えば、点滅）を発光し、後方の車両及び任意の物体が通路又は通路の一部を通行しないように動作してもよい。
第２の動作モードでは、発光要素は、第２の色（例えば、白）及び第２のパターン（例えば、点灯）を発光し、仕分け所でアイテムが集まっていて、グループ形成が完了していることを示すように動作してもよい。
そのような場合、第２の動作モードは、オペレータに対して、アイテム又はアイテムを含む容器を取り除き、輸送のためのカートンへ移送可能であることを知らせている。
【００４２】
さらに、別の例によると、第３の動作モードでは、視認可能な事象報知器により、仕分け領域内の第１領域に沿って配置される発光要素を、ある色やパターンで発光させてもよく、仕分け領域内の第２領域に沿って配置される発光要素を、他の色やパターンで発光させてもよい。
このように領域を動的に構成することにより、異なるオペレータに異なる領域を割り当てることが可能になる。
また、履行動作の優先度が異なる（例えば、完成後、施設からの出発が切迫しているトラックへ積み込む必要がある）領域を形成するのに役立たせることができる。
それらの領域と、ある領域を有する仕分け先領域とが互いに隣接している必要はない。
【００４３】
誘導モジュールからの最初の移送時に運搬車両に最初に割り当てられる目的地とは異なる仕分け先へ、運搬車両を再び方向付けすることによって、２箇所以上の場所で集められる必要のあるアイテムの経路が再設定されてもよい。
そのような再方向付けによって、注文の優先度の再割り当てへの応答性や、運搬車両が感知する事象への応答性を向上することができる。
例えば、車上センサを用いることで、運搬車両は、予定されている仕分け先領域の満載や溢れ出しを判断でき、また、予定されているその仕分け先に通常配置されている容器が無いことを判断できる。
そのような事象を検知すると、動的に再構成可能な仕分け列のコントローラに報告され、次に、運搬車両及び／又は事象報知機へ適切な指示を出す、メモリ内の指令が実行される。
さらに、別の実施形態において、仕分け先領域の内のいくつか又は全てに配置されているそれぞれの輸送カートン、箱又はバッグ内へ、車両がアイテムを直接放出する。
【００４４】
図１は、集中倉庫管理システム２０の指令で動作可能であり、注文履行センター３０の一部を形成する、動的に再構成可能な仕分け列システム１０−１から１０−ｎを示すブロック図である。
図１の注文履行センター３０も、注文入力及びスケジュールシステム４０と、返還材料認可（ＲＭＡ）処理システム５０と、自動格納回収（ＡＳＲＳ）システム６０−１から６０−ｍとを含む。
【００４５】
図２は、動的に再構成可能な仕分け列システム（ＤＲＳＡＳ）１００−１から１００―ｎを示すシステムブロック図である。
動的に再構成可能な仕分け列システムＤＲＳＡＳ１００−１から１００−ｎは、図１に示される注文履行センター３０の動作において実行されるよう、集中型の倉庫管理システム（ＷＭＳ）２００と協働する。
【００４６】
図２を参照すると、ＤＲＳＡＳ１００−１が、コントローラ１１０と、アイテム誘導モジュール１３０と、複数の自己推進式の運搬車両１４０−１から１４０−ｊと、目的地列ゲートアクチュエータとを含む。
誘導モジュールよりアイテムを受け取る場所から仕分け先領域でアイテムを放出する場所へ延在する経路を各運搬車両１４０−１から１４０−ｊが通行する際、各運搬車両１４０−１から１４０−ｊの適切な経路を定義する必要に応じて選択的に、コントローラ１１０が目的地列ゲートアクチュエータを作動させる。
しかし、他の実施形態では、ＤＲＳＡＳのゲート機構は、コントローラ１１０によって動作されるのではなく、運搬車両１４０によって機械的に動作する。
【００４７】
図２のＤＲＳＡＳは、警告及び／又は報知システム１６０をさらに含む。
警告／報知システム１６０は、コントローラ１１０及び／又はＷＭＳ２００により制御され、多くの被監視事象及び／又は警告表示要求に応答する視覚的な指示を出す。
【００４８】
図２に示されるＷＭＳ２００は、ＤＲＳＡＳ１００−１の動作を管理するコントローラとして働く。
このために、ＷＭＳ２００は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）２０２と、入力／出力インターフェース２０６と、支持回路２０８と、ネットワークインターフェース２１０と、を含む。
ＣＰＵ２０２は、メモリに格納されている指令を取得及び実行し、ＤＲＳＡＳ制御モジュール２２０を実行するように構成されている。
ＤＲＳＡＳ制御モジュール２２０は、少なくとも１つの注文の対象及び／又はＲＭＡ補給工程の対象となる各アイテムが運搬される仕分け先領域を指定する、仕分け先割り当て器２３０を含む。
例えば、頻繁に注文されるアイテムは、ＤＲＳＡＳの２つ以上の仕分け先領域で必要とされる可能性がある。
注文ごとに、アイテム集合列建設器２３２は、アイテムからなるリストを指定する。
それらのアイテムは、動的な割り当てが可能な仕分け先領域に向かうグループを形成する。
【００４９】
列建設器は、アイテムグループの第１の組を第１仕分け先領域へ割り当て、アイテムグループの第２の組を第２仕分け先領域へ割り当ててもよい。
例えば、グループ形成に必要な全てのアイテムが占める体積が大きすぎて１つでは収納できない際に、複数の仕分け先間でアイテムを割り当てる。
いくつかの実施形態において、ＵＰＣコードのライブラリのようなアイテム印データベース２３６を用いることで、アイテムは、容易に識別される。
アイテム印データベース２３６は、在庫内の各アイテムの重量、長さ、幅、高さのようなアイテム特徴データベース２３８をさらに含むか、それらの特徴によって補足されていてもよい。
アイテム特徴データベース２３８は、誘導事象モニタ２３４が報告するデータを蓄積することで構築される。
ＷＭＳ２００の誘導事象モニタ２３４へ報告される誘導事象には、各アイテム誘導モジュール１３０に関連付けられている重量センサにより集められる重量データが含まれてもよい。
同様に、アイテム誘導モジュール１３０の搬送コンベヤにより運ばれる際に、適切な位置に配置されている平面光生成器により、各アイテムの先端部及び後端部が検出されてもよい。
そのような場合、搬送コンベヤの速度の情報から、アイテムの長さをアイテム誘導モジュール１３０で検出し、誘導事象モニタ２３４へ物体として報告してもよい。
【００５０】
各アイテムに関する、格納されている情報を蓄積及び／又は解析することで、仕分け先割り当て器２３０が、ある特定のアイテムグループに必要な仕分け先領域の数及び／又は高さを決定することができる。
そのような蓄積されているアイテム特徴データは、他の方法でＤＲＳＡＳの動作を向上させるために使用されてもよい。
例えば、人間工学の効率と背部損傷の回避のために、仕分け先割り当て器２３０は、より重いアイテムやアイテムグループを、床から１ｍから１．５ｍ以下の高さに割り当てることがのぞましい。
そのような配置は、利用可能目的地モニタ２３９を形成するために、メモリに格納されている指令が実行されることにより初期設定されるか、又は、適用可能な選別基準を満たす１つ以上の仕分け先領域を選択し、それらの仕分け先領域を保存するだけで初期設定されるか、をされることで、利用可能になる際に割り当てられてもよい。
利用可能目的地モニタ２３９は、時間内のある瞬間に空又は利用可能な仕分け先領域を追跡する。
適用可能な選別基準には、例えば、床からの高さ及び／又は包装領域までの距離が含まれてもよい。
【００５１】
仕分け先割り当て器２３０に加えて、ＷＭＳ２００のＤＲＳＡＳ制御モジュールは、ＤＲＳＡＳ事象モニタ２４２と、広角事象モニタ２４４と、物体報知ルールを内包するデータ格納器とを含む警告／報知指示器２４０を選択的に含む。
さらに、警告／報知指示器２４０は、（図３と関連して簡潔に議論される）ＤＲＳＡＳ自身の一部として実施されてもよい。
いずれの場合も、図２を参照すると、ＤＲＳＡＳ事象モニタ２４２が監視する事象には、運搬車両１４０の渋滞や停止、仕分け先領域の満載、仕分け先領域からの容器、カートン、バッグの除去、優先領域への１つ以上の仕分け先領域の割り当て、又は、特定のオペレータ又はオペレータグループへの１つ以上の仕分け先領域の割り当てのような事象が含まれてもよい。
【００５２】
一方、広角事象モニタ２４４が監視する事象には、ＤＲＳＡＳのオペレータとユーザー向けだけでなく、近くにいる他の人々へも、施設全体に影響する緊急事態のような事象及び／又は昼休み、コーヒーブレイク、もしくは、対象の他の活動をする指令が含まれてもよい。
【００５３】
図３は、図２に示すＷＭＳ２００と協働するように構成される、動的に構成可能な仕分け列システム３００を示すブロック図である。
図３に示されるように、ＤＲＳＡＳ３００には、中央処理ユニット（ＣＰＵ）３０２と、メモリ３０４と、入力／出力インターフェース３０６と、支持回路３０８と、１つ以上のネットワークインターフェース３１０とが含まれる。
ＣＰＵ３０２は、メモリ３０４に格納されている指示を取得及び実行し、ＤＲＳＡＳ制御モジュール３２５を実行する。
また、メモリ３０４にも、動作システム３２０が含まれる。
【００５４】
図３の実施形態によると、ＤＲＳＡＳ制御モジュール３２５には、ＷＭＳインターフェースモジュール３３０と、誘導制御モジュール３５０と、通路制御モジュール３４０と、報知／警告モジュール３６０とが含まれる。
【００５５】
ＷＭＳインターフェースモジュール３３０により、仕分け先割り当てと、事象の通知の中継と、ＷＭＳ２００により初期設定される警告又は報知要求の実行とを協働させることが容易になる。
この目的のために、ＷＭＳインターフェースモジュール３３０には、仕分け先スケジューラ３３２が含まれる。
仕分け先スケジューラ３３２は、ＷＭＳ２００が行う仕分け先の予約と列の要求を実行する。
ＷＭＳインターフェースモジュール３３０には、ＤＲＳＡＳ事象報告器３３４がさらに含まれる。
事象報告器３３４は、アイテムグループが仕分け先領域に最後に到着した時間、滞留時間の超過（つまり、指定されている時間枠や閾値を超過して、仕分け先領域に残っている不完全なアイテムグループ）、車両１４０の渋滞や停止、利用可能な仕分け先領域、などの事象を報告する。
選択的には、ＷＭＳインターフェースモジュール３３０には、例えば、ＷＭＳ２００のメモリ２０４に存在する事象報知規則（図２参照）を実施するよう初期設定されている報知システム１６０の動作に用いる警告スケジューラ３３６が含まれる。
【００５６】
図３を参照すると、ＤＲＳＡＳ１００には、誘導制御モジュール３５０と通路制御モジュール３４０と報知モジュール３６０とが、さらに含まれる。
誘導制御モジュール３５０には、搬送コンベヤ制御モジュール３５２と、画像／印取得モジュール３５３と、重量特徴付けセンサ３５４と、移送制御モジュール３５５と、誘導事象モニタ３５６と、誘導事象報告器３５７とが含まれる。
アイテム誘導モジュール１３０には、搬送コンベヤと、対応する運搬車両１４０上に一度に１つずつアイテムを搬送する移送コンベヤと、が含まれる。
搬送コンベヤ制御モジュール３５２は、アイテム誘導モジュール１３０の搬送コンベヤの開始、停止及びスピードを制御する。
搬送コンベヤの速度は、搬送されるアイテムの重量に基づいて決定される。
５から８キログラムのオーダーのアイテムは、搬送コンベヤ又は移送コンベヤ上を充分速い速度で輸送されると、搬送される運搬車両１４０の支持面をしばしば追い越すことを観察してきた。
【００５７】
各運搬車両１４０−１から１４０−ｊには、少なくとも１つの方向に進み、アイテムを仕分け先領域に排出することが可能なアイテム支持ベルトが含まれる。
アイテムが、アイテムの重心がベルト面の端部を超えないある点へ減速しない限り、アイテムは、廃棄容器に到達してしまう可能性がある。
これを回避するために、重力特徴付けセンサ３５４がアイテム誘導モジュール１３０の搬送コンベヤのベルトの下方に位置していてもよい。
これにより、搬送コンベヤの搬送速度を確実に遅くするほどにアイテムが重いかどうかの判断が搬送コンベヤ制御モジュール３５２を介して、かつ／又は移送コンベヤの搬送速度を確実に遅くするほどにアイテムが重いかどうかの判断が移送制御モジュール３５５を介して、即時になされることができる。
誘導事象モニタ３５６は、アイテムの走査成功、アイテムの走査失敗、２つ以上の搬送アイテムが互いに近すぎて搬送されることによる拒否、運搬車両１４０上への移送の成功のような事象を監視する。
また、誘導事象報告器３５７は、事象及び任意の取得画像データをＷＭＳ２００に報告する。
【００５８】
通路制御モジュール３４０には、運搬車両１４０へ（例えば、無線データ送信経路上で）送信される指令を形成する、指令生成モジュール３４２が含まれる。
検出される事象、及び／又は運搬車両１４０に影響する事象は、車両事象モニタ３４３によって監視され、適切であれば、これらの事象は、ＷＭＳ２００に報告され、かつ／又はネットワークインターフェース３１０を介して運搬車両１４０に特定の命令（例えば、停止）が送信される時間の決定に用いられる。
通路制御モジュール３４０の車両位置モニタ３４５を、交通制御モジュール３４６と併せて用いることにより、コントローラ３００が運搬車両１４０同士の衝突を確実に回避することが可能になる。
選択的には、コントローラ３００の通路制御モジュール３４０には、各運搬車両１４０を予定の仕分け先領域へ案内する軌道に沿うゲートを開閉する、ゲート／経路制御モジュールが、さらに含まれる。
最後に、報知モジュール３６０には、事象状況モニタ３４３と、コントローラ３００のＷＭＳ２００により格納及び施行される規則２４４のような事象報知規則の組に従って、発光ダイオードや他の発光要素の１つ以上の層を選択的に活性化する、可視指示器制御とが含まれる。
【００５９】
図４Ａは、図３の動的に構成可能な仕分け列システム３００の一部を形成可能なアイテム誘導モジュール４００の構成要素を示すブロック図である。
図４Ａの配置は、少なくともいくつかのアイテム誘導モジュール４００、通路及び警告／報知制御機能で作動するローカルコントローラの使用を考慮している。
図４に示されるように、そのようなアイテム誘導モジュール４００には、ローカルコントローラ４０２と、ＣＰＵ４０４と、メモリ４０６と、Ｉ／Ｏインターフェース４０８と、支持回路４１０と、ネットワークインターフェース４１２とが含まれる。
【００６０】
ここで、図４Ａのアイテム誘導モジュール４００の構成要素を示す上面図である図４Ｂと図４Ａとを参照すると、アイテム誘導モジュール４００には、３つのコンベヤステージが含まれることがわかるであろう。
第１搬送コンベヤステージ４４２、第２コンベヤステージ４４４、及び、移送コンベヤステージ４４６である。
コンベヤステージ４４２のアイテム搬送面上に落とされるアイテムは、「トンネルフレーム」４５２の走査領域に向かって矢印Ｄの方向に進む。
トンネルフレーム４５２は、画像及び／又はラインスキャナ４５０のネットワークを支持している。
図４Ｂにおいて、画像取得スキャナのネットワークには、４５０Ａ、４５０Ｂ及び４５０Ｃ、４５０Ｄで示され、それぞれが走査領域に集光するスキャナの第１左右対及び第２左右対と、走査領域上部で下を向いているスキャナ４５０Ｅと、走査領域の上流及び下流の場所から走査領域に集光する高架スキャナ（不図示）とが含まれる。
スキャナの第１左右対及び第２左右対は、それぞれ、走査領域に集光する。
【００６１】
図４Ｃは、、本開示のアイテム誘導モジュール４００のコンベヤステージ間の隙間を通して視認可能な際に、アイテムを特徴付けする印の画像を取得するよう寸法形成及び配置がなされている走査要素の配置を示す部分側面図である。
図４Ｃで見られるように、隙間Ｇは、搬送コンベヤ４４４と移送コンベヤ４４６との間で定義される。
この隙間Ｇを通じて、追加の走査ユニット４５０Ｆには、ライン投影機４５４と画像取得レンズ４５６とが含まれる。
相対的に小さい寸法のプロファイルを有するアイテムがＤＲＳＡＳにより処理できる程度に、隙間Ｇは、小さいことが望ましい。
隙間Ｇを０．３７５インチ（おおよそ１ｃｍ）程度にすることにより、商業的に許容可能なアイテム搬送速度（典型的には１時間あたり１０００から２０００以上のオーダーのアイテム）を超えるという、許容可能な結果が得られる。
【００６２】
商業的に許容可能な搬送速度では、アイテム誘導モジュール４００の走査領域へアイテムが搬送される際、アイテム間の適正な空間（典型的には、０．２５インチ又は約６４ｍｍ）を維持することが望ましい。
そのような空間を設けることで、待機中の運搬車両１４０（図３）の面上へアイテム移送が行われる積み込み所４７０（図４Ｂ）へアイテムが向かう前に、アイテムを確実に単一化することができる。
【００６３】
図５Ａは、アイテム誘導モジュール４００（図４Ａから図４Ｃ）から移送されたアイテムを受け入れ、アイテムを仕分け先領域に輸送し、アイテムを目的地領域に（又は、仕分け先領域に保持されている容器、カートン、バッグ又は他のコンテナに）排出するように構成されている自動運搬車両５００の上面図である。
【００６４】
各運搬車両５００は、ウルトラキャパシタ５８２（図５Ｄ）のような車上電源と、モーター５８０（図５Ｂ）のような車上モーターと、を有することで、車両５００を目的地領域まで走行可能な準自動車両である。
車両は、軌道にある対応する寸法の歯と係合する、車輪５０２，５０４，５０６及び５０８のような歯車を含む。
軌道は、仕分け先領域の垂直列に沿って配置され、積み込み所４７０から列内の任意の目的地まで各車両５００を案内する。
各車両５００は、部品を車両５００に積み込み、部品を車両５００から排出するコンベヤのような積み込み／積み下ろし機構５１０を含んでもよい。
【００６５】
運搬車両５００の移動中に、又は積み込み／積み下ろし機構５１０の表面上へのアイテムの移送中に、一対の平面光５１７及び５１９が生成される。
図５Ａから５Ｅでは、これらの平面光５１７及び５１９は、センサアセンブリ５１４のレーザー５１３（図５Ｅ）によって生成される。
センサアセンブリ５１４には、光センサ５１５の１×Ｋの列も含まれる。
レーザー５１３の出力は、（不図示の）レンズによって細いレーザーラインに集光され、車両５００の反対側の側壁（側壁５２４）に近接して配置されるリフレクタ５１８の方向に、投影面５１７又は５１９の第１の部分を投影する。
このレーザーラインは、車両５００の排出経路を横切り、光センサ列５１５へ反射され、投影面５１７又は５１９の第２の部分を形成する。
投影面５１７及び５１９の高さは、１０ｃｍ程度であってもよい。
このような寸法は、格納及び／又は（不図示の）共通の垂直補給レールに沿った補給と干渉しない程度に広い車内空間を要求しつつ、幾何学的形状の幅広い範囲を有するアイテムの移送を検出するのに十分である。
【００６６】
図５Ｂは、第１アイテム動作制限側壁５２０の配置を示す、図５Ａの自動運搬車両の側面図である。
一方で、図５Ｃは、図５Ａの自動運搬車両の側面図であり、第２アイテム動作制限側壁５２４の配置を示す。
特定のアイテム、特に、円形断面プロファイル及び／又は弓形外部プロファイルを有するアイテムは、ＤＲＳＡＳの処理中に、完全又は部分的な回転を可能にする軸を有する。
図５ＤのアイテムＰは、回転軸Ａを有し、コンベヤ面５１２のいずれかの側の縁へ向かう、又は離れる矢印の方向に回転する傾向を有する。
回転軸Ａが搬送コンベヤ４４４の搬送方向と平行になるように、搬送コンベヤ４４４上のアイテムを方向付けすることにより、アイテムＰのようなアイテムが処理中に回転する傾向を、ある程度まで小さくできる。
しかし、そのような理想的な方向付けがなされても、（より高い搬送速度では必ずしもこのケースに当てはまらない）、入力モジュールの搬送方向を横切る（例えば、直交する）方向に延在する通路に沿って運搬車両５００自体は移動する。
第１アイテム動作制限側壁５２０及び第２アイテム動作制限側壁５２４は、転がったり又は滑ったりしさえする傾向を有するアイテムが、アイテム運搬面５１２を転がり落ちたり又は滑り落ちたりすることを防止する。
第１アイテム動作制限側壁５２０及び第２アイテム動作制限側壁５２４は、アイテム支持面５１２からの高さｈだけ延在し、高さｈは、３から５ｃｍ程度であってもよい
【００６７】
図５Ｄは、車両の排出端部から見た、図５Ａから図５Ｃの自動運搬車両５００の正面図であり、第１アイテム動作制限側壁５２０及び第２アイテム動作制限側壁５２４によって区切られたコンベヤ５１０のアイテム支持面５１２の配置を示す。
【００６８】
ここで、図６Ａから図６Ｅを参照すると、アイテムを仕分けるＤＲＳＡＳ６００が示されている。
図６Ａは、図４Ａから図４Ｃに示されるアイテム誘導モジュール４００と、仕分け先の１つ以上の垂直列と、図５Ａから図５Ｄに示される車両５００のような複数の自動運搬車両５００を組み込んでいる、動的に再構成可能な仕分け列システムを示す斜視図である。
図６Ｂは、図６Ａの再構成可能な仕分け列システムの上面図である。
図６Ｃは、垂直仕分け列構造体の内部構造を示す側面図である。
列構造体の任意の仕分け場所に沿う位置へ各車両５００を移動させるように配置されている経路に沿って自動運搬車両５００を案内する軌道のネットワークによって、列構造体は、特徴付けられる。
図６Ｄは、垂直仕分け列構造体の外部配置を示す部分側面図であり、列構造体によって、垂直列に配置された仕分け先が定義される。
図６Ｅは、図６Ｄの線ＶＩ−Ｄで囲まれた領域の拡大図であり、個々にアドレス設定可能な多層ＬＥＤの、仕分け先の各列に対する配置と、機械読み取り可能な印の配置との両方を示す。
それらの配置のそれぞれは、動的に構成可能な仕分け列システムの、使用及び／又は動作に関連する特定の事象の報告及び／又は報知を容易にするように用いられる。
【００６９】
装置６００は、複数の運搬車両５００を含み、運搬車両５００は、軌道６０８のネットワークに沿って移動し、出力容器６０６のような複数の目的地又は仕分け場所へアイテムを運搬する。
アイテムは、積み込み所６０３で車両５００に積み込まれ、各車両５００は、仕分け場所へ運搬されるアイテムを受け取る。
誘導所６０２は、積み込み所６０３にアイテムを連続的に搬送する。
車両５００が軌道６０８（図６Ｃ）に沿って出力容器６０６へ移動する際、アイテムの処理を制御するために、各アイテムの１つ以上の特徴を使用することができる。
各アイテムの特徴は、各アイテムから取得してもよいし、又は、システムがアイテムを処理する際にシステムによって取得されてもよい。
例えば、誘導所６０２は、アイテムの１つ以上の特徴を検出する１つ以上の走査要素を含んでいてもよい。
【００７０】
積み込み所６０３から、車両５００は、軌道６０８（図６Ｃ）に沿って目的地へ移動する。
軌道６０８は、図６Ｃの水平な上側レール６１０−１と、リターン区間として働く水平な下部レール６１０−２とを含んでもよい。
平行な多くの垂直軌道区間６０８−１から６０８−４が、上側レール６１０−１と下部リターン区間との間に延在してもよい。
容器６０６は、複数の垂直軌道区間６１０間の列に配置されてもよい。
【００７１】
ＤＲＳＡＳ６００は、多数の車両５００を含むので、異なる車両５００が互いに確実に衝突しないように、車両５００の位置が制御される。
図３と一致するＤＲＳＡＳ６００は、中央コントローラを用い、中央コントローラは、各車両５００の位置を追跡し、各車両５００に制御信号を提供して軌道６０８に沿った車両５００の進行を制御する。
中央コントローラは、ゲートのような、軌道６０８に沿った様々な要素の動作も制御してもよい。
【００７２】
以下、誘導所６０２と、軌道６０８及び６１０を有する軌道システムと、車両５００とを含む、システムの様々な要素を詳細に説明する。
次に、システムが動作する方法について説明する。
特に、アイテムが運搬される方法は、アイテムの特徴に基づいて制御されてもよい。
誘導所
【００７３】
誘導所６０２において、車両５００にアイテムを連続的に積み込むことによって、アイテムは、システム内に誘導される。
アイテムの特徴を用いて車両５００の動作を制御することができるので、システムは、その特徴を把握する必要がある。
１例において、アイテムの既知の特徴が、中央データベースに格納されていてもよく、アイテムが誘導所６０２に到達する際には、アイテムの識別がなされているように、システムは、アイテムの進行をたどる。
このように、アイテムの特徴が把握されているので、ＤＲＳＡＳ６００は、データベースに格納されているアイテムの特徴に関するデータを回収することができる。
あるいは、アイテムは、誘導所６０２で走査及び／又は計量されて、各アイテムの１つ以上の特徴を識別する。
【００７４】
それぞれのアイテムは、誘導所６０２で手動走査され、アイテムの１つ以上の特徴が検出される。
それらの特徴は、アイテムの識別を確実にするために用いられる。
一度、アイテムが識別されると、アイテムの様々な特徴が中央データベースから回収されてもよく、アイテムの既知の特徴に基づいてアイテムが続いて処理されてもよい。
例えば、誘導所６０２は、バーコードなどの製品コードを走査する走査所を含んでもよい。
一度、製品コードが判断されると、システムは、中央データベースから製品に関する情報を回収する。
次に、この情報は、アイテムのさらなる処理を制御するために用いられる。
【００７５】
第２の実施形態では、アイテムは、誘導所６０２で走査され、アイテムの様々な物理的特徴が検出される。
例えば、誘導所６０２は、アイテムの長さ、高さ及び／又は幅のような特徴を測定してもよい。
同様に、アイテムの重量又は形状が検出されてもよい。
これらの特徴は、誘導所６０２で手動又は自動で検出されてもよい。
例えば、一続きのセンサが用いられてアイテムの長さを検出してもよく、はかりが用いられてアイテムの重量を自動的に測定してもよい。
あるいは、オペレータがそれぞれのアイテムを解析し、マウス、キーボード又はタッチスクリーンのような入力装置を介してそれぞれのアイテムに関する情報を入力してもよい。
例えば、１つ以上の質問又は選択肢を含むタッチスクリーンを、システムは、含んでいてもよい。
包装が、一例となるであろう。
アイテムは、プラスチックバッグ内にあるか、ビルスターバッグ内にあるか又は無包装か？アイテムは、平面状か、円筒状か又は湾曲しているか？システムは、標準的な特徴を含んでいてもよく、要素の特徴が標準のものよりも多岐にわたる場合、オペレータは、要素の特徴の認識のみする必要がある。
例えば、アイテムの標準的な特徴は、平面状又は矩形形状であってもよい。
アイテムが湾曲している（例えば、球形状又は円筒状の）場合、オペレータは、アイテムが湾曲していることを示す情報を入力する。
そして、アイテムは、それに従って次に処理される。
検出された情報に基づいて、アイテムは、処理される。
【００７６】
上述のように、手動もしくは自動の構成、又は、手動及び自動の特徴の組み合わせを含む、様々な構成が入力所に用いられてもよい。
手動のシステムにおいて、オペレータは、それぞれのアイテムの情報を入力し、システムがそれに応じてアイテムを運搬する。
自動のシステムにおいて、入力システムは、要素を含み、その要素は、それぞれのアイテムを走査し、かつ、それぞれのアイテムに関する情報を検出する。
そして、システムは、走査された情報に従ってアイテムを運搬する。
【００７７】
入力システムは、コンベヤと、キーボードのような入力装置と、モニタとを有する作業所を含む。
オペレータは、ＩＤタグのようなアイテム上の情報を読み、キーボード又は他の入力装置を用いてタグからシステムへ情報を入力し、そして、コンベヤ上に置く。
そして、コンベヤは、部品を積み込み所６０３へ運搬する。
例えば、オペレータは、アイテム上に記された情報を視覚的に読んでもよい。
あるいは、オペレータは、バーコードリーダのような電子スキャナを用いて、アイテム上のバーコード又は他のマークを読み込んでもよい。
コンベヤがアイテムを積み込み所６０３に向かって運搬する際、コンベヤに沿って配置されたセンサは、部品をたどってもよい。
【００７８】
図４Ａから図４Ｃに示されているように、誘導所６０２は、アイテムの特徴を自動的に検出するための走査所８０を含んでいてもよい。
特に、誘導所６０２は、搬送コンベヤを含んでいてもよい。
搬送コンベヤは、アイテムを受け取り、走査所８０にアイテムを運搬する。
走査所は、アイテムの１つ以上の物理的な特徴を検出可能である。
走査所から、図４Ｂの移送コンベヤ４４６は、積み込み所６０３にアイテムを運搬する。
積み込み所６０３において、アイテムは、車両５００の１つに積み込まれるか、廃棄容器へ通過する。
【００７９】
入力搬送コンベヤは、アイテムを運搬するよう設計された様々な運搬装置のうちの、任意のものであってもよい。
特に、入力コンベヤは、コンベヤ上に置かれるアイテムを受け取るよう設計されてもよい。
例えば、入力搬送コンベヤは、水平コンベヤベルト又は水平ローラーベッドであってもよく、水平ローラーベッドは、水平な複数の駆動されるローラーから形成され、したがって、ローラーからコンベヤに沿ってアイテムを前進させる。
【００８０】
入力搬送コンベヤは、入力コンベヤ６０２に隣接して位置しているアイテムの供給から、オペレータがアイテムを選択可能なように構成されていてもよい。
例えば、別個の供給コンベヤが、誘導所６０２へアイテムを安定して流れるよう運搬してもよい。
オペレータは、供給コンベヤからアイテムを連続的に選択し、アイテムを入力コンベヤ６０２上へ置いてもよい。
あるいは、容器又は他のコンテナのような、アイテムのための大きなコンテナが、入力搬送コンベヤに隣接して配置されてもよい。
オペレータは、供給容器からアイテムを一度に１つ選び、それぞれのアイテムを入力コンベヤ６０２上へ配置してもよい。
さらに、入力コンベヤ６０２は、入力コンベヤ６０２上へアイテムを連続的に搬送する供給アセンブリと協働してもよい。
例えば、供給コンベヤは、入力コンベヤ６０２へアイテムを連続的に流して運んでもよい。
入力コンベヤ６０２は、アイテムが入力コンベヤ６０２から運搬される際に感知するためのセンサを含んでいてもよい。
応答として、システムは、供給コンベヤと入力コンベヤ６０２の両方の動作を制御し、アイテムを供給コンベヤから入力コンベヤ６０２上へ前に送ってもよい。
このように、アイテムは、入力コンベヤ６０２上へオペレータによって手動で搬送されるか、又は、入力コンベヤ６０２にアイテムを搬送可能な別個の搬送機構によって自動で搬送されてもよい。
【００８１】
様々な要素が検出され、アイテムの処理方法を決定してもよい。
例えば、システムが、アイテムの運搬される位置又は容器を決定可能なように、アイテムは、識別される必要がある。
これは、通常、アイテムごとに特有な製品コードを判断することでなされる。
したがって、システムが、製品マーキング又は他の指示方法を用いアイテムを識別可能な場合、システムは、アイテムに対して仕分けのための資格が与えるように電子的にタグ付けしてもよい。
例えば、オペレータは、アイテム上の製品識別コードを読み、キーボードのような入力装置を用いてシステムに製品コードを入力してもよい。
オペレータが入力した製品コードが適切な製品コードと一致する場合、アイテムは、仕分けのための資格を得てもよい。
あるいは、オペレータが製品コードを誤って入力した場合、又は、製品コードが認識されたアイテムと一致しない場合、システムは、アイテムに対して資格を得ていないと電子的にタグ付けしてもよい。
【００８２】
同様に、システムは、製品上の製品識別マーキングを走査するための走査要素を含んでいてもよい。
例として、アイテムは、１つ以上の様々なマーキングが記されていてもよい。
様々なマーキングには、バーコード（例えば、ＱＲ又はＵＰＣコード）のような機械で読み込み可能な光学ラベル、印刷された英数字又は独特なグラフィック識別子を含んでいてもよいが、これらには、限定されない。
走査所は、そのようなマーキングを読み取るためのスキャナやリーダーを含んでいてもよい。
例えば、バーコードリーダー、オプティカルリーダー又はＲＦＩＤリーダーが提供され、アイテムを走査して識別マーキングを読み取ってもよい。
【００８３】
リーダーは、可搬式のレーザースキャナ、ＣＣＤリーダー、バーコードワンド又はカメラ式検出器のような、オペレータが手動操作可能な可搬式の装置であってもよい。
それらの装置は、アイテムの画像を走査し、画像データを解析し、製品識別マーキングを識別するよう試みる。
このように、オペレータは、アイテム及び／又は検出装置を操作し、アイテム上の識別マーキングを走査することができる。
あるいは、スキャナ又はリーダーは、誘導所６０２の中へ組み込まれている上述の装置のいずれかのようなビルトインスキャナであってもよく、アイテムは、単純にビルトインリーダーの上を通り、横切り又は通過して運搬され、製品識別マーキングが読み込まれる。
そのような装置を用いて、オペレータは、スキャナ上をアイテムを通過させてもよく、又は、アイテムが自動でスキャナを通過して運搬されてもよい。
【００８４】
一度（手動又は自動で）製品識別マーキングが判断されると、システムは、製品に関する情報を回収し、そして、中央データベースに格納された情報に基づいてアイテムのさらなる処理を制御する。
【００８５】
前述のことから、アイテム上の製品識別マーキングを判断するよう試みる、様々な異なる入力機構が用いられてもよいことがわかるであろう。
この場合、走査システムは、アイテムを走査可能な１つ以上の光学リーダーを含み、アイテムの光学的な画像データを取得する。
そして、システムは、光学的な画像データを処理し、製品識別マーキングの存在を検出する。
製品識別マーキングが検出された場合、システムがマーキングを解析し、製品識別番号又はコードを判断する。
【００８６】
例えば、図４Ａから図４Ｃに示すように、走査所は、搬送コンベヤに沿って配置されている、デジタルカメラのような複数の光学撮像要素を含んでいてもよい。
アイテムが積み込み所へ運搬される際、撮像要素がアイテムの様々な面を走査可能なように、撮像要素は、互いに離れて搬送コンベヤの周囲に配置されている。
具体的には、走査所は、水平軸に沿った方向を向いた１つ以上のカメラ４５０を含み、アイテムの前面及び背面を走査する。
特に、走査所は、搬送コンベヤの前端部に沿って配置された複数の撮像要素及び搬送コンベヤの後端部に沿って配置された複数の撮像要素を含んでいてもよい。
さらに、走査所は、垂直軸に沿った方向を向き、搬送コンベヤに沿ってアイテムが運搬される際にアイテムの上部を走査する１つ以上のカメラを含んでいてもよい。
さらに、搬送コンベヤがアイテムを運搬する際にアイテムの先端面及び後端面を走査する、追加の撮像要素が提供されてもよい。
さらに、検出所でアイテムの底面を走査可能なように、搬送コンベヤは、アイテムがその上を運搬される透明面を含んでいてもよい。
このように、走査所は、アイテムが経路に沿って運搬されている間に、走査所がアイテムの識別マークを自動で走査可能なように、移動経路の周囲に配置されているセンサの列、読み取り要素、走査要素又は検出器を含んでいてもよい。
【００８７】
上述のように、走査所は、それぞれのアイテムを解析し、製品識別マーキングを見つけるよう試み、マーキングに基づいてアイテムを識別してもよい。
製品の識別物が判断された場合、システムは、次に、アイテムごとに目的地を判断してもよく、アイテムは、仕分けのための資格を与えるように電子的にタグ付けされてもよい。
同様に、車両がアイテムを取り扱うべき方法のためのパラメータも、製品コードごとにデータベースに格納されている情報に基づいて判断されてもよい。
反対に、製品の識別物によってアイテムが判断されない場合、アイテムは、仕分けのための資格が与えられないように電子的にタグ付けされてもよい。
【００８８】
アイテムを解析して製品マーキングを見つけることに加えて、走査所は、アイテムの物理的な特徴を評価、解析又は測定し、アイテムの処理されるべき方法を判断可能な１つ以上の要素を含んでもよい。
例えば、走査所は、アイテムの重量を測定するためのはかりを含んでいてもよい。
検出された重量が閾値よりも大きい場合、システムは、次に、次の処理の間の特定の扱いを要求するよう、アイテムに対して電子的にタグ付けをしてもよい。
例えば、重量が閾値を超えている場合、システムは、次の処理を制御し、もろいアイテムが配置された仕分け先の容器に確実にアイテムが排出されないようにしてもよい。
あるいは、重量が（上述の閾値とは異なる可能性がある）閾値を超えている場合、アイテムは、仕分けのための資格を与えられないようにタグ付けされてもよい。
同様に、走査所は、それぞれのアイテムごとに直線寸法を測定するための１つ以上の検出器を含んでいてもよい。
例えば、走査所は、それぞれのアイテムの長さ、幅及び／又は高さを測定してもよい。
寸法の１つが所定の閾値を超えている場合、システムは、次に、次の処理の間に特別な扱いを要求するよう、アイテムに電子的にタグ付けしてもよい。
システムは、様々な要素の内の任意のものを用いて、走査所内でアイテムの１つ以上の直線寸法を測定してもよい。
例えば、システムは、（Ｉ／Ｒエミッタ及び対向するＩ／Ｒ検出器などの）ビームセンサを用い、アイテムの先端部及び後端部を検出してもよい。
搬送コンベヤの既知の速度に基づいて、アイテムの長さを判断することができる。
同様に、ビームセンサは、搬送コンベヤより所定高さだけ上の場所で、全般的に水平方向に方向づけされてもよい。
このように、アイテムがビームセンサを遮り、したがって、アイテムの高さが所定の閾値を超えている場合、システムは、アイテムに対して仕分けの資格を与えないように電子的にタグ付けする。
【００８９】
さらに、オペレータは、入力機構を用い、物理的な特徴が所定の閾値を超えているために、仕分けのための資格を与えられていないとアイテムを識別してもよい。
例えば、入力コンベヤ上に目盛りがマークされており、アイテムが長すぎたり、幅が広すぎたり、高すぎることをオペレータが目視した場合、許容閾値を超えている物理的な特徴をアイテムが有していることを示すボタンをオペレータが押し、仕分けのための資格をアイテムに与えないように電子的にタグ付けしてもよい。
同様に、測定ゲージを用いてアイテムの物理的な特徴を評価することが可能である。
測定ゲージの一種として、離れて配置された複数の面を有するトンネルやシュートが挙げられる。
アイテムがシュートの壁間に入らない場合、アイテムは、許容される高さ、長さ又は幅を超えており、仕分けのための資格を与えられないように電子的にタグ付けされる。
【００９０】
上述のように、走査所は、それぞれのアイテムを解析し、アイテムが誘導所６０２を通過する際に、アイテムの様々な特徴を検出するよう構成されてもよい。
システムは、システムにより検出されるか又は判断される１つ以上の特徴に基づいて資格を与えるかどうかの決定をしてもよい。
アイテムが仕分けのための資格を与えられない場合、アイテムは、廃棄エリア３２５に向かわされ、更なる処理を待ってもよい。
【００９１】
廃棄エリア３２５に向かわされるアイテムは、次に手動で処理される。
オペレータは、それぞれの部品を取り、部品を識別し、適切な目的地にアイテムを運搬する。
廃棄されたアイテムの手動による処理は、時間を消費し、かつ、労力が集約するので、廃棄エリア３２５に向かうアイテム数を減らすことが望ましい。
廃棄エリア３２５に向かうアイテムの多くは、単純に走査ミスをされた可能性がある。
充分な識別情報が無くアイテムが仕分けられなかったが、必要な情報を次の走査の間に読み取ることが可能であっても良い。
【００９２】
資格を与えられていないいくつかのアイテムは、再処理されることが望ましい可能性があるため、資格判定の間に検出される情報が、資格を与えられていないアイテムの異なる分類を識別するために用いられてもよい。
資格を与えられていないアイテムの第１の種類は、廃棄エリア３２５に向かう廃棄アイテムである。
次の議論で、これらのアイテムは、廃棄アイテムと呼ばれるであろう。
資格を与えられていないアイテムの第２の種類は、仕分けのための資格を与えられないが、再処理の資格を与えられている物である。
次の議論で、これらのアイテムは、再処理アイテムと呼ばれるであろう。
【００９３】
アイテムが廃棄、再処理又は仕分けとタグ付けされるかの決定は、様々な特徴に基づいてなされてもよい。
この場合では、アイテムが廃棄としてタグ付けされる決定は、アイテムの物理的な特徴を基になされる。
特に、アイテムが物理的な特徴のために資格を与えられない（例えば、閾値を超える高さ、幅又は長さのような直線寸法を有している）場合、システムは、アイテムを廃棄アイテムとして電子的にタグ付けし、アイテムは、手動処理のために廃棄エリア６２５に向かう。
同様に、走査所がはかりを含む場合、重さが重さの閾値を超えていると、アイテムは、廃棄とタグ付けされる。
あるいは、特別な取り扱いを可能にするために、搬送コンベヤの速度を遅くし、アイテムが車両の面を意図せず横切り、廃棄容器に入ることを防いでもよい。
一方で、物理的な特徴に基づいてアイテムが資格を与えられているが、製品識別要素を識別できない場合、アイテムを再処理し、製品識別情報を読み取るよう試みることができるよう、要素は、再処理と電子的にタグ付けされる。
例えば、製品の方向によって、撮像要素４５０がバーコード又は他の識別マークを適切に読み取ることができなかった可能性がある。
しかし、アイテムを処理するための物理的なパラメータをアイテムが満たしていると走査所が判断したので、システムは、そのようなアイテムを、誘導所の入力コンベヤへアイテムを返す再誘導アセンブリへ、システムを通過させて運搬してもよい。
【００９４】
このように、ＤＲＳＡＳ６００は、アイテムを解析し、アイテムの１つ以上の特徴を判断し、アイテムが運搬の資格を与えられるかどうか、又は、アイテムを脇に流すことで車両５００がアイテムを確実にシステムを通過して運搬しないようにする必要があるかどうかを判断する。
そうすることで、サイズ又は重量が超過しているアイテムが車両５００の１つによって軌道に沿って運搬されるか又は運搬されようとした場合に起こるアイテムやシステムへの損失を、システムは、最小化することができる。
さらに、アイテムに運搬の資格が与えられ、しかし、仕分けの資格が与えられない場合、アイテムは、再誘導所へ運搬され、下記に議論されるようにアイテムの再処理を試みてもよい。
【００９５】
上記のことから理解されるように、誘導所６０２は、広い範囲の選択肢の中で構成されてもよい。
選択肢は、上述の構成に限定されず、追加の特徴を含んでいてもよい。
【００９６】
さらに、前述の説明の中で、システムは、単一の誘導所６０２を有するように記載されている。
しかし、システム６００に沿って配置される複数の誘導所６０２を組み込むことが望ましい可能性がある。
複数の誘導所６０２を用いることにより、部品の搬送速度を向上することができる。
さらに、誘導所６０２は、異なる種類のアイテムを処理するよう構成されてもよい。
さらに、別の例として、単一の誘導所６０２を、複数の仕分け列構造体への供給に用いてもよい。
したがって、仕分け先の第１列の通路６２３（図６Ｂ）内を移動可能な車両５００を直ちにこれらの行き先の内の１つに進むように指示するのではなく、そのような車両５００の排出システムは、アイテムを別の移送コンベヤへ移送する指令を受け取ってもよい。
別の移送コンベヤは、仕分け先の第２列の通路内を移動可能な第２の複数の車両５００の内の１つの車両５００へアイテムを移送する様、寸法形成及び配置されている。
移送及び再移送のこの処理は、本発明の精神及び範囲から逸脱しない、任意の数の多段接続されたＤＲＳＡＳモジュールへ実行されてもよい。
【００９７】
廃棄容器６２５は、誘導所６０２の搬送コンベヤに向かい合うように位置している。
さらに、廃棄容器６２５は、積み込み所６０３で待機している車両５００に沿って配置されている。
このように、誘導所６０２から廃棄容器６２５への明確な経路が、軌道に沿う車両５００の動きを要求することなく提供されている。
再誘導アセンブリ
【００９８】
輸送の資格が与えられているが仕分けの資格が与えられていないアイテムのための再誘導システムも、また、システムは含む。
あるいは、仕分けの資格が与えられていないアイテムは、単純に廃棄容器６２５へ向かわされ、別個に取り扱われてもよい。
輸送の資格が与えられているアイテムは、積み込み所から離れ、再誘導所又は仕分け所のどちらかへ輸送されてもよい。
特に、輸送の資格が与えられているアイテムを運ぶ車両５００は、軌道６０８−１に沿って上側レール６１０−１へ上方に移動する。
車両５００上のアイテムが再評価とタグ付けされている場合、車両５００は、次に軌道に沿って再誘導アセンブリ６４１へ移動する。
次に、車両５００は、アイテムを再誘導アセンブリ６４１上へ排出する。
再誘導アセンブリ６４１は、アイテムを誘導コンベヤへ運搬し返し、アイテムに仕分けの資格を与えようと試みるよう、誘導アセンブリ内でアイテムを再処理することができる。
【００９９】
再誘導アセンブリ６４１は、軌道と誘導所６０２（アイテム誘導モジュール）の間に経路を備え、再評価アイテムの誘導所への返送を容易にする。
再誘導アセンブリ６４１は、多くの運搬機構の内のいずれかを備えていてもよい。
その機構は、駆動されても静止していてもよく、モーター駆動されてもモーター駆動されなくてもよい。
しかし、この場合、再誘導アセンブリ６４１は、ローラーベッドを備え、アイテムがローラーベッドに沿って回転しやすいよう、ローラーベッドは、下方へ角度付けされている。
特に、ローラーベッドは、再誘導所に上端部を有している。
アイテムが再誘導所でローラーベッドの上端部に排出される際、ローラーベッドに沿った力が重力によってアイテムに与えられやすいよう、再誘導所は、ローラーベッドの下端部よりも垂直方向に高い位置に位置している。
仕分け所
【０１００】
誘導所６０２によって仕分けの資格が与えられたアイテムは、車両５００によって仕分け列に運ばれる。
図６Ａ〜６Ｅを参照すると、システムは、部品を受け取る仕分け先の列を含む。
これらの目的地は、棚エリアか、容器６０６か、カートンか、バッグか、１つ以上のアイテムグループを受け取る内部体積を定義する他のコンテナか、を含んでもよい。
【０１０１】
図６Ｂに示すように、軌道６１０は、水平な上側レール６１０−１及び水平な下側レール６１０−２を含む。
複数の垂直区間６０８−１から６０８−４が、上側水平区間と下側水平区間６１０−２の間に延在している。
輸送の間、車両５００は、積み込み所から上側レール６１０−２へ１組の垂直区間を上がる。
次に、車両５００は、適切な容器又は目的地を有する列に到達するまで、上側レールに沿って移動する。
次に、車両５００は、適切な容器又は目的地に到達するまで、２つの前側垂直支柱及び平行な２つの後ろ側支柱に沿って下方向に移動し、そして、容器又は目的地領域の中へアイテムを排出する。
次に、車両５００は、下側水平区間６１０−２に到達するまで、垂直区間を下り続ける。
次に、車両５００は、積み込み所に向かって下側レールを伝って戻る。
【０１０２】
軌道ネットワークは、図６Ｃに示す前側軌道配置と、図６Ｂで見られる後ろ側軌道配置を含む。
前側軌道及び後ろ側軌道は、軌道の周囲で協働して車両５００を案内する平行な軌道である。
図５Ａから図５Ｅに少し戻ると、車両５００のそれぞれは、４つの車輪、すなわち、２つの前方車輪及び２つの後方車輪、を含む。
前方車輪は、前側軌道に乗っている一方で、後方車輪は、後ろ側軌道に乗っている。
軌道ネットワークの議論において、前側軌道配置及び後ろ側軌道配置は、同様に構成された対向する軌道であり、車両５００の前方車輪及び後方車輪を支持していると理解されるべきである。
したがって、前側軌道又は後ろ側軌道のどちらかの一部の説明は、対向する前側軌道又は後ろ側軌道にも適用される。
【０１０３】
ここで、図６Ｃを参照すると、積み込み列は、誘導所６０２の出力端部に隣接して形成されている。
積み込み列は、垂直レール６０８−１及び６０８−２の前側の組及び垂直レールの対応する後ろ側の組で形成されている。
積み込み所６０３は、積み込み列に沿って配置されている。
積み込み所６０３は、軌道に沿った位置であり、誘導所６０２の搬送コンベヤの排出端部に沿って車両５００−４が配置される位置である。
このように、アイテムが入力所から車両５００へ運ばれる際、誘導所６０２からのアイテムは、車両５００へ積み込まれてもよい。
【０１０４】
軌道の詳細は、米国特許第７，８６１，８４４号に記載の軌道と実質的に同様である。
米国特許第７，８６１，８４４号の開示全体を、本明細書で引用により援用する。
【０１０５】
上述のように、軌道は、水平の上側レール６１０−１と下側レール６１０−２との間を延在する複数の垂直区間を含む。
軌道内の、垂直区間の１つが水平区間の１つと交差するそれぞれの点で、交差点６１３が形成される。
それぞれの交差点６１３は、滑らかに湾曲した内側レースと、軌道のための駆動面の歯に対応する歯を有する平坦な外側レースと、を有する回動可能ゲートを含んでもよい。
ゲートは、第１の位置と第２の位置の間を回動する。
第１の位置では、ゲートの直線的な外側レースが交差点６１３の直線的な外側の分岐に倣うよう、ゲートは、閉じている。
第２の位置では、ゲートの湾曲した内側レースが交差点６１３の湾曲した分岐に倣うよう、ゲートは、開いている。
【０１０６】
上述の説明において、仕分け列は、複数の出力容器６０６として記載されている。
しかし、出力容器６０６ではない様々な種類の仕分け先を、システムは、含んでもよい。
例えば、特定の用途において、格納棚上の領域のような格納領域へアイテムを仕分けることが望ましい。
仕分け先は、アイテムを他の位置へ運ぶ出力装置であってもよいし、又、アイテムグループの最後が積み上げられた際に覆われ、輸送される用意ができているカートンやバッグであってもよい。
【０１０７】
出力容器６０６は、底面と、底面に連結されている対向する２つの面と、底面に連結され２つの面の間にかかっている前壁とを有する、直線状のコンテナであってもよい。
出力容器６０６は、前壁と対向しており、底面に連結され、２つの面にかかっている後壁も有していてもよい。
このように、出力容器６０６は、仕分け所から引っ張り出されることで出力容器６０６からアイテムを取ることが可能な、長方形の引き出しに似た形状であってもよい。
【０１０８】
列内の複数の出力容器６０６は、互いに垂直方向に離れて配置され、近接した出力容器６０６との間に隙間を設けている。
より大きな隙間によって車両５００のためのより大きなクリアランススペースが設けられ、それにより、アイテムと上側の出力容器６０６が干渉することなく、アイテムを下側の出力容器６０６に排出する。
しかし、より大きな隙間により、出力容器６０６の数や出力容器６０６の大きさ（すなわち出力容器６０６の密度）も減少する。
したがって、隙間の大きさと出力容器６０６の密度の間には、妥協が存在する場合がある。
【０１０９】
車両５００は、出力容器６０６の後方端部を通ってアイテムを出力容器６０６の中へ排出する。
したがって、出力容器６０６の背面が開いている場合、車両５００は、出力容器６０６の開いている後方端部を通じて出力容器６０６の中に容易にアイテムを容易に排出することができる。
しかし、出力容器６０６が後方端部を有していない場合、出力容器６０６が仕分けラックから引き出される際、アイテムが出力容器６０６から外へ落ちやすくなる。
したがって、用途によっては、出力容器６０６は、開いている後方端部を有していてもよいし、閉じている後方端部を有していてもよい。
後方端部が閉じている場合、後壁は、前壁と同じ高さであってもよい。
あるいは、後壁は、前壁より短く、アイテムを出力容器６０６の中へ排出可能なより大きな隙間を提供してもよい。
例えば、後壁は、前壁の半分の高さしかなくてもよい。
選択的には、後壁は、前壁の４分の１と４分の３の間の高さであってもよい。
例えば、後壁は、前壁の２分の１と４分の３の間の高さであってもよい。
あるいは、後壁は、前壁の４分の１と４分の３の間の高さであってもよい。
【０１１０】
あるいは、固定された後壁を有するのではなく、出力容器６０６は、移動可能又は折り畳み可能な後壁を有していてもよい。
例えば、出力容器６０６の後壁は、出力容器６０６の底面に対して垂直に取り外し可能であってもよい。
特に、後壁は、壁を下方向に押すことにより取り外し可能であってもよい。
後壁は、出力容器６０６の側壁内に形成されている溝又はスロット内で取り外し可能であり、後壁を下方向に押すことにより、後壁の一部が出力容器６０６の底面より下に突出するように、後壁を下方向に取り外してもよい。
そのような実施形態において、後壁は、バネのような付勢要素により上方向に付勢され、後壁の下端部が出力容器６０６の下端部よりも上方にある上方位置で後壁が留まりやすくしてもよい。
後壁は、後壁への上向きの付勢力を超える力に応じて、下向きのみに動く。
【０１１１】
一方で、他の代替の容器６０６が、折り畳み可能な後壁を組み込んでいる。
取り外し可能な壁のように、折り畳み可能な壁は、折り畳み可能な壁に対して下方向に力をかけることで、下方向に移動する。
折り畳み可能な壁は、下方向への力をかけられる際に壁が下方向に折りたたむよう、アコーディオンやひだ状の構成のような、多様な構成をとることができる。
折り畳み可能な壁は、壁を延びている位置へ上方向に付勢する付勢要素を含んでいてもよい。
例えば、付勢要素は、壁を延びている位置へ上方向に付勢する１つ以上のバネ又は弾性要素を含んでいてもよい。
【０１１２】
上述のように、システムは、多様なアイテムを複数の仕分け先へ仕分け可能に働く。
仕分け先の第１の種類は、出力容器６０６であり、第２の種類は、棚又はアイテムが格納される他の位置であり、仕分け先の第３の種類は、アイテムを違う位置へ運ぶことに使用可能な出力装置である。
システムは、これらの種類又は別の種類の仕分け先のそれぞれの内の１つ以上を含んでいてもよい。
運搬車両
【０１１３】
各運搬車両５００は、車上電源を含む車上駆動システムを有する準自動車両である。
各車両５００は、運搬のためにアイテムを積み込み及び積み下ろしするための機構を含む。
システム６００と共に動作可能な車両５００の実施形態は、引用により本明細書に援用される、米国特許第７，８６１，８４４号に図示及び記載されている。
【０１１４】
車両５００は、車両５００にアイテムを積み込み、車両５００から出力容器６０６の１つへアイテムを排出するための多様な機構のいずれかを組み込んでもよい。
車両５００を示す図５に戻ると、積み込み／積み下ろし機構５１０は、特定の用途のために特別に仕立てられていてもよい。
しかし、この場合、積み込み／積み下ろし機構５１０は、図５に示されるように、車両５００の上面に沿って延在する１つ以上のコンベヤベルトである。
コンベヤベルトは、逆転可能である。
ベルトを第１の方向に駆動する事により、アイテムを車両５００の後端部に向かって動かし、ベルトを第２の方向に駆動する事により、アイテムを車両５００の前端部に向かって動かす。
【０１１５】
車両５００の下側に取り付けられているコンベヤモータは、コンベヤベルトを駆動する。
特に、図５Ａから図５Ｄのコンベヤベルト５１０は、車両５００の前端部の前方ローラー及び車両５００の後端部の後方ローラーの周りにかけられている。
コンベヤモータは、前方ローラーに連結され、前方ローラーを駆動し、それにより、コンベヤベルトを動作させる。
【０１１６】
車両５００は、軌道配置に沿って車両５００を輸送するのに用いられる４つの車輪を含む。
車輪は、平行に離れて位置している２つの車軸に取り付けられ、車輪の内の２つは、車両５００の前端部に沿って配置され、車輪の内の２つは、車両５００の後端部に沿って配置される。
【０１１７】
図５Ａから図５Ｄの車輪５０２から５０８のような各車輪は、軌道の駆動面と協働する外側のギアを備えている。
外側のギアは、外側のギアが取り付けられている車軸に対して固定されている。
このように、車軸を回転させると、ギアが回転する。
したがって、車両５００が垂直方向に動く際、ギアは軌道の駆動面と協働し、車両５００を軌道に沿って動かす。
【０１１８】
車両５００は、車輪を駆動するための車上モーターを含む。
特に、駆動モーターは、車軸に動作可能に連結され、車軸を回転させ、これにより、今度は、車輪のギアを回転させる。
【０１１９】
車両５００が軌道に沿って移動する際、特に、車両５００が加速及び減速をする際、車両５００の上のアイテムは、車両５００から落ちやすい可能性がある。
いくつかの実施形態において、車両５００又は車両５００の組は、（不図示の）保持部を含み、運搬中に要素を車両５００に保持してもよい。
保持部は、アイテムを車両５００の上面に対してクランプする留め具であってもよい。
例えば、保持部は、回動可能な延長アームを含んでいてもよい。
バネのような付勢要素が、アームを保持部の上面に対して下側に付勢してもよい。
【０１２０】
あるいは、保持部を用いるのではなく、システムは、車両５００の動作を制御することによって車両５００上にアイテムを保持してもよい。
例えば、車両５００は、車両５００の幅にわたって互いに離れて位置している（不図示の）複数のセンサを含んでいてもよい。
センサは、多様なセンサの内の任意のものであってもよく、（対向通過ビームセンサ又は逆反射センサのような）光電センサ又は（容量式、光電式又は誘導式の近接センサのような）近接センサを含むが、これらに限定されない。
センサは、車両５００の幅にわたってアイテムの位置を検出するために用いられてもよい。
特に、センサは、アイテムが車両５００の前面又は後面にどれ程近いかを検出可能である。
同様に、センサが近接センサである場合、アイテムが車両５００の先端部及び／又は車両５００の後端部にどれ程近いかを、センサは、検出することができる。
さらに、センサは、車両５００上のアイテムの動きを検出することができ、アイテムが車両５００上を動いている場合、システムは、アイテムが動いている方向を検出可能である。
【０１２１】
車両５００上のアイテムの位置又は動きに関するセンサからの信号に基づいて、システムは、車両５００を制御し、アイテムの位置を再設定し、アイテムを車両５００上の所望の位置内に維持しようと試みてもよい。
例えば、アイテムを車両５００の上面の概して中央部に維持することが望ましい可能性がある。
システムは、多様な制御のいずれかを用いることで、車両５００上のアイテムの位置を制御することができる。
例えば、車両５００は、アイテムの積み込み及び排出のための１つ以上のコンベヤベルトを含む。
アイテムは、ベルト上に留まっており、センサから受信する信号に基づいて、前端部又は後端部に向かってベルトは、アイテムを駆動することができる。
アイテムが前端部よりも後端部により近く移動していることをセンサからの信号が示す場合、コントローラは、モーターにベルトを駆動する信号を送り、ベルトは、第１の方向に動き、前端部に向かってアイテムを動かすことができる。
同様に、アイテムが後端部よりも前端部により近く移動していることをセンサからの信号が示す場合、コントローラは、モーターにベルトを駆動する信号を送り、ベルトは、第２の方向に動きアイテムを反対方向に動かすことで、後端部に向かってアイテムを動かすことができる。
センサは、連続的なフィードバックを提供し、アイテムの位置は、連続的に監視され、アイテムが移動する際に、アイテムの位置を前端部又は後端部に向かって調整することができる。
このように、システムは、アイテムの位置のリアルタイム調整を提供するためのフィードバックループを提供し、アイテムを車両５００の上部の所望の領域内に保持する。
【０１２２】
さらに、システムは、車両５００の先端部及び後端部に対するアイテムの位置を監視可能である。
アイテムが先端部に近すぎたり後端部に近すぎたりする場合、要素の検出された位置に応じて、システムは、車両５００の動作を制御することができる。
特に、システムは、車両５００の加速及び減速を制御し、検出された位置に基づいて、アイテムを先端部又は後端部に向かって移動するよう試みてもよい。
アイテムが後端部よりも先端部に近く位置しているとセンサが検出する場合、車両５００は、加速され（すなわち、加速度が増加され）、それにより、アイテムを後端部に向かって付勢してもよい。
あるいは、車両５００は、減速され、アイテムを先端部に向かって付勢してもよい。
【０１２３】
車両５００上のアイテムの位置を確かめる又は監視することに加えて、アイテムの１つ以上の特徴を検出するために、センサが用いられてもよい。
例えば、センサは、アイテムの幅の長さを検出するために用いられてもよい。センサは、アイテムの全般的な形状を検出するためにも用いられてもよい。
この情報は、以下にさらに議論されるように、アイテムのさらなる処理の間に用いることができる。
【０１２４】
上述のように、出力容器６０６は、取り外し可能又は折り畳み可能な後方壁を含んでいてもよい。
したがって、車両５００は、後方壁を上方又は直立位置に保持する付勢力を打ち負かすのに充分な、後方壁への下向きの力を適用するための機構を含んでいてもよい。
例えば、車両５００は、ピンやロッドのような伸長可能要素を含んでいてもよい。
車両５００が目標運搬容器に近づく際、ピンが目標容器の後方壁を超えて伸びるよう、ピンが横方向に、車両５００から離れるように延びてもよい。
車両５００が出力容器６０６に近づく際、伸びたピンが、出力容器６０６の後方壁の上端に係合する。
車両５００を下方向に動かすことで、ピンは、下方向に、後方壁に向かって動かされる。
システムは、車両５００の垂直方向の位置を制御し、車両５００を下方向へ押したり、後方壁を折りたたんだりする度合いを制御してもよい。
車両５００がアイテムを出力容器６０６内へ排出した後、伸長可能要素は、引っ込み、それにより、後方壁を解放し、付勢要素は、後方壁を上方向に上方位置へ取り外してもよい。
【０１２５】
車両５００は、レールに沿って配置されているコンタクトのような外部電源により電力が与えられてもよく、外部電源は、車両５００を動かすのに必要な電力を供給する。
しかし、この場合、車両５００は、ドライブモータとコンベヤモータの両方のための必要電力を供給する車上電源を含む。
さらに、この場合、電源は、再充電可能である。
電源は、再充電可能バッテリのような電源を含んでもよいが、この場合、電源は、１つ以上のウルトラキャパシタでできている。
【０１２６】
下記にさらに議論されるように、車両５００は、中央プロセッサから受け取る信号に応じて車両５００の動作を制御するプロセッサを、さらに含む。
さらに、車両５００は、ワイヤレストランシーバを含み、車両５００が軌道に沿って移動している際、車両５００は、中央プロセッサと連続的に通信することができる。
あるいは、いくつかの用途では、軌道に沿って配置されている複数のセンサ又は指示器を組み込むことが望ましい可能性がある。
車両５００は、センサ信号及び／又は指示器を感知するためのリーダーを、中央プロセッサと同様に含んでいてもよい。
中央プロセッサは、センサ又は指示器に応じて車両５００の動作を制御する。
動作
【０１２７】
図７は、図１から図６Ｅに示される動的に再構成可能な仕分け列システムを用いて、アイテムを仕分けるプロセス７００を示すフロー図である。
プロセス７００は、７０２で開始され、７０４に進み、関連するグループを含む１つ以上のアイテムが、仕分け列構造体の仕分け先領域に関連付けられる。
仕分け先領域は、棚又は容器、カートン、もしくは袋などのコンテナを含んでもよい。
個々の仕分け場所へのアイテムグループの関連付けは、継続的に行われてもよい（つまり、利用可能な全ての仕分け先が、アイテムグループと関連付けられた後であっても、行われてもよい）。
このような場合、各仕分け先は、それに関連付けられたグループの仮想的なキューを有してもよく、複数のアイテムグループ内での優先度に関する関連付けが、各仕分け先に設けられてもよい。
キュー内のグループは、（例えば、先入れ先出し体系の）標準の優先度を持っていてもよく、又は、いくつかの実施形態では、仕分け先のキューに割り当てられた各グループは、キュー内のより高い優先度のグループがすべて最初に処理されるまで、より低い優先度のキューに属するアイテムの移送が延期されるような優先度クラスを割り当てられてもよい。
さらに、優先度の高い待機中のグループが異なるキューに再割り当てされてもよい様に、列は、動的に構成可能である。
【０１２８】
別の例として、仕分け先の領域は、優先度がより高いグループのために予約されてもよく、仕分け先が利用可能になると、ラウンドロビン方式でアイテムグループが仕分け先に割り当てられる。
どのような場合であっても、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、（公正性に基づくか又はプレミアム運搬料金制度に基づくかという）様々な方法論を用いて、対応する仕分け先領域にそれぞれのアイテムグループを割り当てることができる、と充分に言える。
方法７００は、７０４から７０６に進み、そこで、方法７００は、仕分け装置の誘導所６０２にアイテムが到着したことを検出する。
方法は７０８に進み、そこで、方法７００は、例えば、ＵＰＣコードなどのような視認可能な印の認識に基づいて、アイテムを識別する。
【０１２９】
方法７００は、７０８からオプションの決定プロセス７１０に進み、そこで、方法７００は、識別されたアイテムが、仕分け先（仕分け場所）の列の少なくとも１つの仕分け先に関連付けられたかを判断する。
関連付けられていない場合、方法７００は、ＷＭＳに問い合わせ、アイテムが注文に関連付けられているかを検証してもよい。
あるいは、７１２で、アイテムは、廃棄ビンか、誤って回収された在庫アイテムを補充するために指定された容器かのどちらかへ標準処理されてもよい。
さらに、方法７００は、アイテムを利用可能な出力容器６０６に割り当て、その後、７００の実行中に７１０が再入力されるたびに、（例えば、ＵＰＣコード又は在庫管理単位（ＳＫＵ）の）同じ印を有するさらなるアイテムを、同じ場所へ向かわせてもよい。
【０１３０】
７１０及び／又は７１２が実行されない場合、方法７００は、７０８から７１４へ直接進み、そこで、方法７００は、準自動運搬車両を介して割り当てられた仕分け先へアイテムを移送する。
自動報知システムを有するＤＲＳＡＳを用いる方法７００では、方法７００は、７１４からオプションの事象処理プロセスへ進んでもよい。
そこで、例えば、システム障害又はサービス中断、アイテムを受け入れ不能な仕分け先、施設全体の緊急事態、予定され構成可能な時間枠内での仕分け先でのアイテムグループの構築不履行（本明細書の発明者は、「滞留時間の超過」事象と呼んでいる）、のような事象の報告に応答する。
７１６において、方法７００は、１つ以上のそのような事象が発生したことを判断し、７１８において、第１の報知及び／又は警告モードに従って、１つ以上の可視指示器を起動する。
方法７００は、７１８から７２０に進み、事象の種類が適切な場合には、事象が解決するまで、すべてのアイテムの移送及び／又は輸送を中断又は延期する。
事象が解決すると、少なくとも１つの事象報知処理を中止することで、方法７００は応答する。
【０１３１】
７１８での、ＤＲＳＡＳのオペレータ又はユーザーに役立つ情報に対応する可能性がある他の警告及び／又は事象の報知は、コマンドが受信され、かつ／又は、事象の状態がもはや存在しなくなる時間まで続いてもよい。
例えば、早急にトラックへ積み込まれる特定の貨物へ関連付けられた領域は、その領域を含む不連続な仕分け先の集まり及び／又はその領域を取り囲む発光要素を、あるパターンで活性化することで示されてもよい。
このように示された仕分け先で格納されたアイテムグループの包装及び輸送後に、方法７００は７２２に進み、発光による指示を中止してもよい。
【０１３２】
あるいは、方法７００は、７２４に直接進んでもよく、アイテムは、仕分け先に移送される。
そのように移送されたアイテムが７２６に従ってグループ作成処理を完了すると、方法７００は、報知モジュールを動作し、イベントの完了を視認可能に示す。
そして、仕分け先がサービス状態に戻る準備ができていることを確認すると、報知器は、可視表示を７３０で無効にするか、可視表示を変更して異なる可視表示を介することで他の情報を伝達し続けるか、のどちらかをしてもよい。
方法７００は、７３２に進み、そこで、ＤＲＳＡＳでの新しいアイテムの検出に応答して、システムは、７３２で方法７００を再び開始する。
【０１３３】
図８は、それぞれの仕分け先でのアイテムの積み上げ配置に適用可能なプロセス８００の離散的なステップを示すフロー図であり、図７の技術７００のサブプロセスとして実行可能である。
方法８００は、方法７００の７０２から８０２に進み、そこで、要求が受信され、アイテムグループｊに少なくとも１つの仕分け場所を割り当てる。
特に、グループの全アイテムの収容に必要な体積が、どの単一の仕分け先においても利用可能又は経済的に推奨可能な体積を超過する場合、１つの取引に関連するアイテムが２つ以上の仕分け先に割り当てられてもよい。
【０１３４】
方法８００は、８０２からオプションのブロック８０４に進み、そこで、アイテムの１つ以上の属性が判断される。
ブロック８０４での判断は、ＤＲＳＡＳのセンサによるデータのリアルタイム取得によって支援されてもよく、かつ／又は、以前に格納されたアイテムの特徴データを回収し、それに依存してもよい。
以前に格納されたアイテムの特徴データは、アイテム上に存在する印又は他の方法でアイテムに関連付けられた印の読み取りに基づいて、アクセス可能である。
方法８００は、ブロック８０４から８０６に選択的に進んでもよく、そこで、方法８００は、１つ以上の取得又は回収されたアイテム属性（例えば、重量、高さ、長さ、化学組成、蓄熱要件など）に基づいて、１つ以上の仕分け場所を決定する。
８０２（又はブロック８０４もしくは８０６）から、方法８００は、８０８に進み、必要な属性（寸法、作業面からの高さ、周囲の温度要件など）を処理する仕分け場所があるかどうかを判断する。
無ければ、方法８００は、８１０に進み、利用可能なＤＲＳＡＳの仕分け先（複数のＤＲＳＡＳ間で分散されてもよい）を監視し続け、そのような目的地が利用可能になるまで８０８を訪れ続ける。
【０１３５】
８０８での判断結果が肯定の場合、方法８００は、８１２に進み、アイテムグループの組の少なくとも１つを、利用可能な仕分け場所と関連付ける。
８１２から、方法８００は、選択的に８１４に進んでもよく、そこで、アイテムグループの１つ以上の追加の組が他の仕分け場所と関連付けられる。
方法８００は、８１２又は８１４から、７０６で方法７００に再び入る。
【０１３６】
図９は、仕分け所でのアイテムの特徴付けに適用可能なプロセス９００の個別のステップを示すフロー図であり、図７の技術７００のサブプロセスとして実行可能である。
方法９００は、方法７００のステップ７０４から入り、プロセス７００のプロセスブロック７０６の実行として、実際に実行されてもよい。
方法９００は、９０２で入り、そこで、アイテムが複数の側から走査され、例えば、ＵＰＣコード又はＳＫＵ番号シーケンスのような、アイテムを特徴付ける印を少なくとも１つ検出する。
【０１３７】
方法９００は、９０２から、カウンタｊをゼロに設定する走査試行の初期化プロセス９０４へ進む。
方法９００は、９０６に進み、数字を１追加する。
９０８で印が認識される場合、７０８で方法７００に再び入る。
そうでない場合、ｊがＳ１よりも小さいかどうかを確認する検査が９１０で行われる。
Ｓ１は、走査試行の最大回数に設定される整数値に対応する。
その様にすれば、方法９００が９１２に進み、カウンタが９０６で１増加するので、アイテムは再走査のために再循環される。
この試行プロセスは、肯定的な走査結果が得られるか、又は、走査試行の最大回数が超えられるかのいずれかが行われるまで繰り返される。
閾値Ｓ１を超えた場合、方法は、９１４に進み、アイテムは、除外容器へ移送される。
方法は、９１６に進み、手動スキャナでコードを読み取ろうとする試みが行われ、かつ／又は、アイテムを特徴付けるためのデータがオペレータによって手動で入力される。
【０１３８】
図１０は、仕分け場所の列に沿って移動可能な運搬車両による独立したアイテム輸送に適用可能なプロセス１０００の個別のステップを示すフロー図であり、図７の技術７００のサブプロセスとして実行可能である。
【０１３９】
方法１０００は、方法７００のステップ７１０から入る。
方法は、アイテムを受け入れる位置に、利用可能な次の準自動車両５００を前進させるステップ（ステップ１００２）を含む。
車両５００のアイテム支持面は、アイテム誘導モジュールのアイテム移送コンベヤのアイテム支持面に倣わされる（ステップ１００４）。
アイテムの移送コンベヤは、所定の（例えば、標準の）搬送速度で動作する（ステップ１００６）。
（例えば、車上センサによって）車両５００への移送が確認される（ステップ１００８）場合、方法１０００は、アイテムに適用可能な仕分け場所を識別する指令を、車両５００へ送信する。
自動車両５００は、仕分け場所へ進み（ステップ１０１２）、車両５００の移動を中止する指令が車両５００に受信されていなければ（ステップ１０１４）、到着が検出される（ステップ１０１８）まで仕分け場所へ進む。
そうでなければ、車両５００の移動は、中止され（ステップ１０１６）、方法は、さらなる指令のために１０１２に戻る。
さらなる指令には、そのアイテムを要求するグループも割り当てられている代替の場所へ、アイテムを運搬する指令が含まれていてもよい。
あるいは、予め通信される「予備の」仕分け先へ直接進むことによって、仕分け先に影響する事象の検出に車両５００が応答してもよい。
方法は、１０１８から、仕分け場所がアイテムを受け取るよう構成されているかを判断し（ステップ１０２０）、そうでなければ、通知をコントローラに送信してもよく（ステップ１０２２）、ステップ１０２４で受け取ることができる新しい仕分け先を問い合わせるか、又は、そのような場所が識別されなければ、アイテムは、廃棄容器へ送られてもよい。
仕分け先の準備ができている場合、アイテムは、移送され、例えば、方法１０００は、プロセス７００のステップ７２６に入る。
【０１４０】
図１１は、仕分け動作の前にアイテムを特徴付けするプロセス１１００に適用可能なステップのシーケンスを示すフロー図であり、図７の技術７００のサブプロセスとして実行可能である。
プロセス１１００は、例えば、プロセス７００のブロック７０６の実行前、実行中、又は、実行後に入ってもよい。
方法１１００は、ステップ７０６から、アイテムが計量される１１０２に入る。
この方法は、選択的に１１０４に進み、そこで、アイテムが予想される範囲内にあるかの判断がなされる。
予想される範囲にない場合には、方法は、１１０６に進み、そこで、警告が生成され、搬送／移送コンベヤを停止する指令が生成される。
予想される範囲にある場合、方法は、１１０８に進み、計量されたアイテムは、移送コンベヤの排出端部に移送され、アイテムの運搬機構（運搬車両）の利用確認が１１１０でなされる。
プロセスは、１１１０から１１１２に進み、過度な運動量によって、対応する運搬車両５００の支持面をアイテムが追い越すことを防止するために、搬送速度を修正する必要があるかどうかの判断がなされる。
１１１２での判断が特別な取り扱いの閾値より下である場合、プロセス１１００は、１１１４に進み、コンベヤのより高い搬送速度を維持し、単位時間当たりにより多くのアイテムを処理する。
しかし、アイテムが閾値を上回っていると判断された場合、１１１６で、追い越し状態を回避するのに充分な程に速度を遅らせることによって、搬送速度は、調整される。
方法１１００は、１１１４又は１１１６から１１１８に進み、そこで、方法１１００は、利用可能な運搬車両５００へアイテムの移送を確認する。
プロセス１１００は、７０８でプロセス７００に戻る。
【０１４１】
図５Ａから図６Ｅに戻ると、アイテムを受け取る準備をするために、図５Ａから５Ｃの車両５００は、図６Ｃに示す積み込みカラム内の積み込み所に向かって軌道に沿って移動する。
車両５００（図６Ｃ）が積み込み所の位置内へ移動すると、ホームセンサが車両５００の存在を検出し、車両５００が積み込み所に位置していることを示す信号を中央プロセッサに送信する。
【０１４２】
一度、車両５００が、積み込み所に位置していると、入力所は、車両５００上へアイテムを運ぶ。
アイテムが車両５００上へ運ばれる際、車両５００上の積み込み機構５１０は、アイテムを車両５００上へ積み込む。
特に、入力所は、アイテムを運び、アイテムを車両５００上のコンベヤベルトへ接触させる。
コンベヤベルトは、車両５００の後方側へ回転し、アイテムを車両５００上の後方へ動かす。
【０１４３】
コンベヤベルトの動作は、積み込みセンサによって制御される。
アイテムが車両５００上へ積み込まれる際、前側の積み込みセンサは、アイテムの先端部を検出する。
一度、前側の積み込みセンサがアイテムの後端部を検出すると、車両５００上のコントローラは、アイテムが車両５００上に積み込まれたと判断し、コンベヤモータを停止させる。
さらに、車上コントローラは、後ろ側センサから受け取る信号に応じて、コンベヤの動作を制御してもよい。
特に、後ろ側センサが、アイテムの先端部を検出する場合、アイテムの先端部が、車両５００の後端部に近接している。
車両５００の後端部からアイテムを確実にはみ出させないために、一度後ろ側のセンサがアイテムの先端部を検出すると、コントローラは、コンベヤを停止させてもよい。
しかし、前側のセンサがアイテムの後端部を検出する前に後ろ側のセンサがアイテムの先端部を検出した場合、コントローラは、アイテムに問題がある（つまり、長すぎるアイテム又は重なった２つのアイテムが車両５００に搬送された）と判断してもよい。
そのような場合、システムは、部品を廃棄とタグ付けし、積み込み所６０３の背後に位置している廃棄容器６２５へアイテムを排出してもよい。
このように、アイテムを車両５００に積み込む際のエラーがある場合、アイテムは、単純に廃棄容器６２５に排出され、そして、次のアイテムが車両５００に積み込まれてもよい。
【０１４４】
あるアイテムが、車両５００に積み込まれた後、車両５００は、積み込み所６０３から離れるように移動する。
特に、車上コントローラが、アイテムが車両５００に適切に積み込まれたと一度判断すると、車上コントローラは、駆動モーターを始動する信号を送信する。
駆動モーターは、車軸を回し、次に、車輪のギアが回転する。
ギアは、積み込み列の垂直レールの駆動面とかみ合い、車両５００を上方へ駆動する。
特に、ギアと駆動面とはかみ合い、ラックとピニオンの機構のように動作し、車輪の回転動作を軌道に沿った直線運動に変換する。
【０１４５】
車両５００が積み込み所６０３から積み込み列を上方へ移動するので、車両５００が上側レール１１０−１に沿って第１のゲートに到達する後まで、車両５００の目的地は、決定される必要がない。
例えば、誘導所６０２で自動システムが用いられ、アイテムの仕分けに用いられる特徴を走査及び判断する場合、関連している特徴を判断するために、及び／又は、その情報を中央コントローラと通信することによって目的地情報の受け取るために、いくらかの処理時間がかかってもよい。
アイテムを車両５００上へ運搬し、積み込み列を上へ車両５００を運び上げるのにかかる時間は、アイテムごとの関連特徴を判断するには充分な時間である。
しかし、車両５００が上側レールに到達する時間までに特徴が判断されない場合、アイテムは、仕分けのための資格を与えられていないとシステムが宣言してもよく、車両５００は、再誘導所へ向かわされてもよい。
【０１４６】
一度、アイテムが仕分けのための資格を与えられると、中央コントローラは、アイテムに適切な出力容器６０６を判断する。
アイテムごとの出力容器６０６の位置に基づいて、車両５００の経路は、決定される。
特に、中央コントローラは、その車両５００のルートを決定し、アイテムが運搬される出力容器６０６に関する情報を車両５００と通信する。
そして、中央コントローラは、軌道に沿うゲートを制御し、車両５００を適切な列に向かわせる。
一度、車両５００が適切な列に到達すると、車両５００は、列を下って適切な出力容器６０６へ移動する。
車両５００は、適切な出力容器６０６で停止し、車上コントローラは、適切な信号をコンベヤモータへ送信し、コンベヤベルトを駆動する。
コンベヤベルトは、アイテムを前方へ運び、出力容器６０６へ排出する。
特に、車両５００の上面は、適切な出力容器６０６と、その出力容器６０６のすぐ上の出力容器６０６の下端部との間の隙間に倣って配置される。
【０１４７】
この場合、車両５００が（上側レール６１０−１又は下側レール６１０−２に沿う）水平方向の移動から（列の１つを下りる）垂直方向に移動する際、車両５００の向きは、実質的に変わらない。
特に、車両５００が水平方向に移動する際、２つのギア付き前方車輪は、前側軌道の上側レール６１０−１又は下側水平レール６１０−２と協働し、２つのギア付き後方車輪は、後ろ側軌道の対応する上側レール６１０−１又は下側レール６１０−２と協働する。
車両５００がゲートを通過し、そして、列の中へ入る際、２つのギア付き前方車輪は、前側軌道の垂直区間の１組と係合し、２つのギア付き後方車輪は、後ろ側軌道の対応する垂直区間と係合する。
【０１４８】
車両５００が水平レールから垂直列へ移動する際、または、垂直列から水平レールへ移動する際、軌道によって全ての４つのギア付き車輪が同一の高さに位置する。
このように、車両５００が軌道に沿って移動する際、車両５００が、水平方向の移動と垂直方向の移動の間を変化するので、ゆがんだり傾いたりしない。
交通制御
【０１４９】
システムは、多くの車両５００を含んでいるため、システムは、異なる車両５００の動作を制御し、車両５００が確実に互いに衝突しないようにする。
後述の議論で、これは、交通制御と呼ばれる。
交通の流れを制御するための方法論は、米国特許第７，８６１，８４４号に記載されている。
【０１５０】
この場合、列のいくつかは、隣接した列から独立している２つの垂直レールを有していてもよい。
例えば、積み込み列は、隣接した列と共有されていない２つの独立したレールを有する。
したがって、車両５００は、積み込み列の隣の列内の車両５００の位置に関係なく、積み込み列を上方へ移動することができる。
さらに、積み込み列の隣の列が２つの独立した垂直レールも有するよう構成されることが望ましい場合がある。
このように、車両５００は、積み込み列を上方へ、そして、隣接した列を下方へより自由に移動できる。
【０１５１】
前述の議論において、アイテムの仕分けは、仕分け所６００の前方に配置されている出力容器６０６の列に関連して説明された。
しかし、図６Ａ及び図６Ｂに示されているように、システム内の出力容器６０６の数は、仕分け所６００の後ろ側に後方容器列を設けることにより、倍にすることができる。
このように、車両５００は、容器へ移動し、車両５００上のコンベヤを前方に回転させ、部品を前方の出力容器６０６の中へ排出することによって、仕分け所６００の前側の出力容器６０６へアイテムを運搬することができる。
あるいは、車両５００は、出力容器６０６へ移動し、車両５００上のコンベヤを後方に回転させ、部品を後方出力容器６０６の中へ排出することによって、仕分け所６００の後方出力容器６０６にアイテムを運搬することができる。
さらに、仕分け所６００は、モデュラーであり、追加部分を仕分け所６００の左端部に必要に応じて取り付けるだけで、容易に拡張することができる。
【０１５２】
本発明の概念から乖離することなく、上述の実施形態に対する変形又は修正がなされてもよい。
例えば、前述の議論において、システムは、軌道に案内される一連の車両５００として記載されている。
しかし、システムは、軌道を含んでいる必要が無いことが理解されるべきである。
例えば、車両５００は、軌道に沿って移動するのではなく、地面に沿って移動してもよい。
車両５００は、１つ以上のセンサ及び／又は１つのコントローラによって地面に沿って案内されてもよい。
選択的には、車両５００は、他の車両５００からの信号及び／又はコンピュータのような中央コントローラからの信号に応じて案内されてもよい。
コンピュータのような中央コントローラは、それぞれの車両５００を監視し、車両５００の移動を制御し、車両５００がお互いに衝突することを防止する。
さらに、中央コントローラは、信号を提供し、各車両５００を格納位置又は移送位置への経路に沿って向かわせてもよい。
【０１５３】
車両５００が軌道無しで地面に沿って移動するシステムに加えて、システムは、１つ以上のレール又は他の物理的な案内を含む案内アセンブリを組み込んでもよい。
物理的な案内は、車両５００上の機構と接触することで経路に沿って車両５００を向かわせる。
例えば、案内アセンブリと係合可能な車輪、ローラー、案内タブ、ピン又は他の要素のような、１つ以上の接触要素を、車両５００は、含んでいてもよい。
案内アセンブリは、直線レールのような直線的な要素であってもよく、湾曲した要素であってもよい。
案内アセンブリは、平面内にレールが収まるように水平面内で湾曲していてもよい。
又、案内部材は、レールが単一の平面内に存在するよう、垂直に湾曲していてもよい。
車両５００が複数の垂直位置で水平に移動できるよう、案内アセンブリは、互いに垂直方向に離れて配置されている複数の案内部材やレールを含んでいてもよい。
案内部材は、垂直方向に離れて配置されている複数のレールの間で車両５００を移動させるエレベータもまた含んでいてもよい。
【０１５４】
システムは、様々なシステムに組み込まれてもよく、それらのシステムは、物理的な案内機構を用いたり、車両５００を案内する経路を格納場所又は移送場所へ向けることによって車両５００を開いた領域に沿って案内したりする。
上述のように、各車両５００の移動は、それぞれの車両５００が運ぶアイテムの１つ以上の物理的な特徴の判断に応じて制御されてもよい。
【０１５５】
本発明は、方法、装置、電子デバイス、及び／又はコンピュータプログラム製品として実施されてもよい。
したがって、本発明は、本明細書では一般に「回路」又は「モジュール」と呼ばれる（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）ハードウェア及び／又はソフトウェアで実施されてもよい。
さらに、本発明は、コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能なプログラムコードを有する、コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能な記憶媒体上の、コンピュータプログラム製品の形態をとってもよい。
このプログラムコードは、この媒体内で、指令実行システムに使用又は接続される。
コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能な媒体は、指令実行システム、装置又はデバイスに使用又は接続されるプログラムを、含み、格納し、通信し、伝達し、又は輸送することができる任意の媒体であってもよい。
これらのコンピュータプログラムの指令は、コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能なメモリに格納されてもよい。
このメモリは、コンピュータや他のプログラム可能なデータ処理装置を特定の方法で機能させる。
これにより、コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能なメモリに格納されるその指令は、フローチャート及び／又はブロック図もしくはブロックで指定された機能を実行する指令を含む製造物を製造する。
【０１５６】
コンピュータが使用可能な又はコンピュータが読み取り可能な媒体は、例えば、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、又は半導体のシステム、装置もしくはデバイスであってもよいが、これらに限定されない。
コンピュータが読み取り可能な媒体の、より具体的な実施例（リスト）には、以下のものが含まれる。
ハードディスク、光学記憶装置、磁気記憶装置、１本以上のワイヤを有する電気接続、ポータブルコンピュータフロッピーディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能でプログラム可能な読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、光ファイバ、及び、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）である。
【０１５７】
本発明の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ又はＣ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語で記述することができる。
しかし、本発明の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、「Ｃ」プログラミング言語及び／又は他のより低いレベルの任意のアセンブラ言語のような従来の手続き型プログラミング言語で記述することもできる。
プログラムモジュールの任意の又はすべての機能は、別個のハードウェアコンポーネント、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、又はプログラムされたデジタル信号プロセッサもしくはマイクロコントローラを使用しても実行することができることが、さらに理解されるであろう。
【０１５８】
上述の説明は、特定の実施形態を参照して説明された。
しかし、本発明の実施形態を限定することを意図するものではない。
上述の教示を考慮して、多くの修正及び変形が可能である。
実施形態は、本開示及びその実用的な適用の原理を最良に説明するために選択及び記載されている。
したがって、当業者は、考えられる特定の用途に適するような様々な変形を用いて、本発明及び様々な実施形態を最良に使用することができる。
【０１５９】
図１２は、コンピュータシステムの詳細なブロック図であり、コンピュータシステムは、本発明の様々な実施形態で使用することで、コンピュータ及び／又は表示装置に実装可能である。
【０１６０】
メディアファイルを組み込むメッセージコンテンツを編成、推敲及び表示するための方法及び装置は、様々な他のデバイスと相互作用可能な１つ以上のコンピュータシステム上で実行されてもよい。
そのようなコンピュータシステムの１つは、図１２に示すコンピュータシステム１２００であり、図１から図１１に示す要素又は機能を実施することができる。
コンピュータシステム１２００は、上述の方法を実施するように構成されてもよい。
コンピュータシステム１２００は、上述の任意の他のシステム、デバイス、要素、機能又は方法を実施するために使用されてもよい。
図では、コンピュータシステム１２００は、方法７００（図７）、方法８００（図８）、方法９００（図９）、方法１０００（図１０）及び／又は方法１１００（図１１）を、プロセッサが実行可能なプログラム指令１２２２（例えば、プロセッサ１２１０によって実行可能なプログラム命令）として実行するよう構成されてもよい。
【０１６１】
コンピュータシステム１２００は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１２３０を介してシステムメモリ１２２０に接続される、１つ以上のプロセッサ１２１０ａから１２１０ｎを含む。
コンピュータシステム１２００は、Ｉ／Ｏインターフェース１２３０に接続されるネットワークインターフェース１２４０と、カーソル制御装置１２６０、キーボード１２７０、及びディスプレイ１２８０のような１つ以上の入力／出力装置１２５０とを含む。
システムに用いられるコンポーネントは、上述のユーザー入力を受信してもよい。
ユーザーインターフェースは、ディスプレイ１２８０上に生成及び表示されてもよい。
コンピュータシステム１２００の１つの実体を用いて実行されてもよく、一方で、他の実施形態では、複数のそのようなシステム又はコンピュータシステム１２００を構成する複数の構成機器が、様々な実施形態の異なる部分又は実体を主動するよう構成されてもよい。
例えば、コンピュータシステム１２００の１つ以上の構成機器を介していくつかの要素が実行されてもよく、それらの構成機器は、他の要素を実行する構成機器とは異なっていてもよい。
別の実施例では、複数の構成機器が分散してコンピュータシステム１２００を実行することができる。
【０１６２】
コンピュータシステム１２００は、パーソナルコンピュータシステムか、デスクトップコンピュータか、ラップトップ、ノートブック、又はネットブックコンピュータか、メインフレームコンピュータシステムか、ハンドヘルドコンピュータか、ワークステーションか、ネットワークコンピュータか、アプリケーションサーバか、記憶装置か、スイッチ、モデム、ルータのような周辺装置か、コンピューティング又は電子デバイスの一般的な任意の種類かを含むが、これらには限定されない様々な種類のデバイスの内の任意のものであってもよい。
【０１６３】
コンピュータシステム１２００は、１つのプロセッサ１２１０か、又は、いくつかの（例えば、２つ、４つ、８つ、又は他の適した数の）プロセッサ１２１０を含むマルチプロセッサシステムかを含む単一プロセッサシステムであってもよい。
プロセッサ１２１０は、指令を実行可能な任意の適切なプロセッサであってもよい。
例えば、プロセッサ１２１０は、様々な命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）の内のいずれかを実装する汎用又は組み込みプロセッサであってもよい。
マルチプロセッサシステムでは、プロセッサ１２１０のそれぞれは共通して、しかし、必ずしも必要ではないが、同じＩＳＡを実装することができる。
【０１６４】
システムメモリ１２２０は、プロセッサ１２１０によってアクセス可能なプログラム指令１２２２及び／又はデータ１２２４を格納するように構成されてもよい。
システムメモリ１２２０は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、同期式動的ＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュ型メモリ、又は任意の他のタイプのメモリのような、任意の好適な記憶技術を用いて実装されてもよい。
実施形態では、上述の実施形態の任意の要素を実行するプログラム指令及びデータは、システムメモリ１２２０内に格納されてもよい。
他の実施形態では、プログラム指令及び／又はデータは、コンピュータがアクセス可能な異なる種類の媒体上や、システムメモリ１２２０又はコンピュータシステム１２００とは別個の同様の媒体上で、受信、送信、又は格納されてもよい。
【０１６５】
Ｉ／Ｏインターフェース１２３０は、プロセッサ１２１０と、システムメモリ１２２０と、デバイス内の任意の周辺デバイスとの間のＩ／Ｏトラフィックと協働するよう構成されてもよい。
周辺デバイスには、ネットワークインターフェース１２４０や、入力／出力装置１２５０のような他の周辺インターフェースが含まれる。
Ｉ／Ｏインターフェース１２３０は、任意の必要なプロトコル、タイミング又は他のデータ変換を実行し、あるコンポーネント（例えば、システムメモリ１２２０）からのデータ信号を、他のコンポーネント（例えば、プロセッサ１２１０）による使用に適したフォーマットへ変換してもよい。
Ｉ／Ｏインターフェース１２３０は、例えば、周辺機器相互接続（ＰＣＩ）バス規格又はユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）規格の変形のような、様々な種類の周辺バスを介して取り付けられるデバイスのサポートを含んでもよい。
Ｉ／Ｏインターフェース１２３０の機能は、例えば、ノースブリッジ及びサウスブリッジのような、２つ以上の別個のコンポーネントに分割されてもよい。
また、システムメモリ９２０へのインターフェースのような、Ｉ／Ｏインターフェース１２３０の機能の一部又は全部をプロセッサ１２１０に直接組み込んでもよい。
【０１６６】
ネットワークインターフェース１２４０は、コンピュータシステム１２００とネットワーク（例えば、ネットワーク１２９０）に取り付けられる他のデバイスとの間や、コンピュータシステム１２００の複数の構成機器の間で、データを交換可能なように構成されてもよい。
他のデバイスとは、１つ以上の（不図示の）ディスプレイデバイス、又は、１つ以上の外部システムなどである。
ネットワーク１２９０は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）（例えば、イーサネット又は企業ネットワーク）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、無線データネットワーク、その他のいくつかの電子データネットワーク、又はそれらのいくつかの組み合わせを含むが、これらには限定されない、１つ以上のネットワークを含んでもよい。
ネットワークインターフェース１２４０は、例えば、任意の適切な種類のイーサネットネットワークのような有線又は無線の一般的なデータネットワークを介する通信や、アナログ音声ネットワーク又はデジタルファイバ通信ネットワークのような電気通信／電話ネットワークを介する通信や、ファイバチャネルＳＡＮのようなストレージエリアネットワークを介する通信や、任意の他の適切な種類のネットワーク及び／又はプロトコルを介する通信をサポートしてもよい。
【０１６７】
入力／出力装置１２５０は、１つ以上の通信端末か、キーボードか、キーパッドか、タッチパッドか、走査装置か、音声又は光学認識装置か、１つ以上のコンピュータシステム１２００によるデータ入力又はアクセスに適した任意の他の装置かを含んでもよい。
複数の入力／出力装置１２５０は、コンピュータシステム９００の中にあってもよいし、コンピュータシステム１２００の様々な構成機器に分散していてもよい。
いくつかの実施形態では、類似の入力／出力装置が、コンピュータシステム１２００とは別個であってもよいし、ネットワークインターフェース１２４０のように、有線接続又は無線接続を介してコンピュータシステム１２００の１つ以上の構成機器と相互作用してもよい。
【０１６８】
図示のコンピュータシステムは、図７から図１１のフローチャートによって示される方法のような、上述の方法のいずれかを実行してもよい。
他の実施形態では、異なる要素及びデータが含まれてもよい。
【０１６９】
コンピュータシステム１２００は、実施形態の範囲を制限することを意図しない。
特に、コンピュータシステム及び装置は、コンピュータ及びネットワークデバイスなどを含む、様々な実施形態の指示された機能を実行可能なハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせを含んでもよい。
コンピュータシステム１２００は、不図示の他の装置に接続されてもよいし、又はスタンドアローンのシステムとして動作してもよい。
さらに、図示されている構成要素によって提供される機能は、いくつかの実施形態において、より少ない構成要素で組み合わされてもよく、又は追加の構成要素で分散されてもよい。
同様に、図示されている構成要素のうちのいくつかの機能が提供されなくてもよく、かつ／又は、他の追加の機能が利用可能であってもよい。
【０１７０】
様々なアイテムが使用中にメモリ又は記憶装置に記憶されるものとして示されているが、これらのアイテム又は、その一部は、メモリ管理及びデータの統合の目的で、メモリと他の記憶装置との間で転送されてもよい。
あるいは、ソフトウェアコンポーネントのいくつか又はすべてが別のデバイスのメモリ内で実行され、コンピュータ間通信を介して図示のコンピュータシステムと通信する。
システムコンポーネント又はデータ構造の一部又は全部は、コンピュータがアクセス可能な媒体又は適切なドライブによって読み取られる可搬物に（例えば、指令又は構造化データとして）格納されてもよく、それらの様々な例が上述されている。
コンピュータシステム１２００とは別個の、コンピュータがアクセス可能な媒体に格納された指令は、送信媒体を介して、又は、ネットワーク及び／もしくは無線接続のような通信媒体を介して送受信される電気信号、電磁信号、もしくは、デジタル信号などの信号を介して、コンピュータシステム１２００に送信されてもよい。
コンピュータがアクセス可能な媒体に関する上述の説明に従って実行されるか、又は、通信媒体を介して実行される、指令及び／又はデータの受信、送信、又は、格納が、様々な実施形態にさらに含まれてもよい。
一般に、コンピュータがアクセス可能な媒体には、例えば、ディスク又はＤＶＤ／ＣＤ−ＲＯＭ、ＲＡＭ（例えば、ＳＤＲＡＭ、ＤＤＲ、ＲＤＲＡＭ、ＳＲＡＭなど）のような揮発性もしくは不揮発性媒体、及びＲＯＭ等の、磁気又は光学媒体のような、格納媒体又は記憶媒体が含まれてもよい。
【０１７１】
本方法は、ソフトウェア、ハードウェア又はその組み合わせの中で実施されてもよい。
さらに、方法の順番は、変更されてもよく、様々な要素が加えられ、再び順番付けされたり、組み合わされたり、省略されたり、又は、他の方法で修正されたりしてもよい。
全ての実施例は、非限定的な方法で示されている。
様々な修正及び変更がなされてもよい。
実施形態に応じた実現方法を、特定の実施形態の文脈において記載してきた。
これらの実施形態は、例示的あることが意図され、限定することを意図していない。
多くの変形、修正、追加及び改良が可能である。
したがって、複数の例を、本明細書内で１つの例として記載されている部品に適用してもよい。
様々な部品、動作及びデータストア間の境界は、多少任意であり、特定の構成の文脈内で特定の動作が示されている。
他の機能的な配置が想像され、後述される請求の範囲内に収まることができる。
最後に、例示的な構成内で別個のものとして示されている構造及び機能は、組み合わさった構造及び要素として実行されてもよい。
上述及び他の変形、修正、追加及び改良は、後述の請求項内で定義される実施形態の範囲内に収まることができる。
【０１７２】
上述の内容は、本発明の実施形態に向けられているが、本発明の他の実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく考案されてもよく、その範囲は、以下の特許請求の範囲によって決定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図４ｃ】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図５ｃ】
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【図５ｄ】
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【図５ｅ】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図６ｄ】
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【図６ｅ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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