(57)【要約】  本発明は、カニ及びロブスターのような甲殻類を望み通りに複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムを提供する。より具体的には、本発明のシステムは、各個々の甲殻類をそれがコンベヤベルトを通じて到着した時に各甲殻類の身体的特性をシステムのセンサがいかに評価するかに応答して有効に解体することができる。システムは、一般的に、甲殻類を受け入れる取入装置と、取入装置上の甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定し、甲殻類を結合させ、かつ解体のために甲殻類を保持システム内に配置させるセンサ誘導式位置決め（「ＳＧＰ」）システムと、解体のために甲殻類を最適な固定位置に保持する保持システムと、切断されるカニ本体上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定し、かつ選択された場所で甲殻類を切断して最適な甲殻類製品を生産するセンサ誘導式解体（「ＳＧＢ」）システムと、解体された甲殻類をその後の包装のためにシステムから放出させる出口装置とを含んでいる。【選択図】図２Ｂ
2019500880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムであって、
（ｉ）甲殻類を受け入れる取入装置と、
（ｉｉ）ａ）前記取入装置上の前記甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定し、
ｂ）前記甲殻類と結合し、かつ
ｃ）その後の切断のために、前記甲殻類を最適な固定位置に保持する保持システム内に該甲殻類を配置させる、センサ誘導式位置決めシステムと、
（ｉｉｉ）ａ）切断される甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定し、かつ
ｂ）前記甲殻類を前記場所で切断して最適な甲殻類部分を生産するセンサ誘導式解体システムと、
（ｉｖ）その後の更に別の加工又は包装のために前記甲殻類部分をシステムから放出する出口装置と、
を含む、センサ誘導式自動システム。
【請求項２】
前記取入装置は、ベルトコンベヤシステムを含む、請求項１に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３】
前記ベルトコンベヤシステムは、半透明コンベヤベルトを含む、請求項２に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項４】
前記コンベヤベルトの上側内面の下の場所に固定された光源を更に含む、請求項３に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項５】
前記センサ誘導式位置決めシステムは、前記取入装置上の前記甲殻類の前記存在、場所、向き、及びサイズを決定するためにパターン認識ソフトウエアに関連付けられた第１のセンサカメラと、該甲殻類と結合し、かつその後の切断のために、該甲殻類を前記最適な固定位置に保持する前記保持システム内に該甲殻類を配置させるセンサ誘導式移動装置とを含む、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項６】
前記保持システムは、
前記保持システム内の前記甲殻類の安定した位置決めのために該甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドルと、
前記サドルの下にその最上部分が位置決めされ、前記甲殻類の付属肢が該甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具と、
前記付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で前記甲殻類を定位置に有効に保持することができる少なくとも１つのクランプと、
を含む、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項７】
前記固定具は、最上部分が切り落とされて前記サドルの周囲の周りに開口部が設けられている逆円錐形に類似する円錐台形状のものである、請求項６に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項８】
前記固定具は、それに対する前記サドルの自由移動を可能にするために該サドルに結合されていない、請求項７に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項９】
前記少なくとも１つのクランプは、前記甲殻類の前記付属肢に係合して前記固定具の外面に対応するように成形された部分を有する、請求項６乃至請求項８のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１０】
前記センサ誘導式解体システムは、切断される前記甲殻類上の場所を甲殻類部分の前記所望の産出に基づいて決定するためにパターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサカメラと、該場所で該甲殻類を切断して前記最適な甲殻類部分を生産するセンサ誘導式切断装置と、該甲殻類の中央本体部分を２つの塊に有効に分割することができる解体バーとを含む、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１１】
前記出口装置は、ベルトコンベヤシステムを含む、請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１２】
大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムであって、
甲殻類を受け入れる取入装置と、
前記甲殻類を解体するときに該甲殻類を最適な固定位置に保持する保持システムと、
前記取入装置上の前記甲殻類を感知する第１のセンサ、
前記取入装置上の前記甲殻類の位置、向き、及びサイズを決定するために前記第１のセンサに関連付けられたパターン認識ソフトウエア、及び
前記甲殻類を前記取入装置から前記保持システムに移動させるセンサ誘導式移動装置、
を有するセンサ誘導式位置決めシステムと、
前記保持システム内の前記甲殻類を感知する第２のセンサ、
前記保持システム内の前記甲殻類の前記位置、向き、及びサイズを決定するために、かつ該甲殻類の該決定された該位置、向き、及びサイズに依存する該甲殻類を切断するための該甲殻類上の複数の場所を決定するために前記第２のセンサに関連付けられたパターン認識ソフトウエア、及び
前記複数の場所で前記甲殻類を切断して複数の甲殻類部分を生成するセンサ誘導式切断装置、
を有するセンサ誘導式解体システムと、
前記甲殻類が前記複数の甲殻類部分に切断された後に、その後の包装のために該複数の甲殻類部分を前記保持システムから受け入れる出口装置と、
を含む、センサ誘導式自動システム。
【請求項１３】
前記取入装置は、ベルトコンベヤシステムを含む、請求項１２に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１４】
前記取入装置は、前記甲殻類の甲羅が前記ベルトコンベヤシステム上に置かれるように該甲殻類を仰向けで受け入れる、請求項１３に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１５】
前記第１のセンサは、前記甲殻類の画像を取り込むために前記ベルトコンベヤシステムの一部分にわたる視野を有する第１のセンサカメラを含む、請求項１３又は請求項１４に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１６】
前記パターン認識ソフトウエアは、前記甲殻類の前記画像を処理し、かつ該甲殻類の画像データを発生させる、請求項１５に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１７】
前記甲殻類の前記画像を処理することは、該甲殻類の前記場所、向き、及びサイズを決定することを含む、請求項１６に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１８】
前記センサ誘導式移動装置は、前記甲殻類を前記取入装置から前記保持システムまで移動させるために該甲殻類に取外し可能に取り付けられた結合デバイスを備えるロボットアームを含む、請求項１２乃至請求項１７のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項１９】
前記結合デバイスは、真空把持器である、請求項１８に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２０】
前記甲殻類が前記第１のセンサの視野にあるときに、該甲殻類のシルエットを生成するように該甲殻類の直ぐ周りの区域を照明するために前記ベルトコンベヤシステムの下に配置された光源を更に含む、請求項１３に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２１】
前記保持システムは、
前記甲殻類の中央本体部分と合うように輪郭に沿って成形された面を有するサドルと、
前記甲殻類の付属肢を支持する固定具と、
前記固定具に対して前記甲殻類の前記付属肢を保持することによって該甲殻類を固定位置に保持するための１又は２以上のクランプと、
を含む、請求項１２に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２２】
前記サドルの前記面は、前記甲殻類の甲羅上で該甲殻類の中央本体部分に合うように輪郭に沿って成形されている、請求項２１に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２３】
前記固定具は、上部開口部と底部開口部とを備える円錐台形状を有し、該上部開口部は、前記サドルが「上向き」位置にあるときに該サドルの下面に近接して位置する、請求項２２に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２４】
前記サドルは、前記「上向き」位置と該サドルが前記固定具の前記底部開口部の下に配置される「下向き」位置との間で該サドルを移動させるためのヒンジ付き支持体を含む、請求項２３に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２５】
前記甲殻類の前記中央本体部分を２つの塊に分割し、かつ甲羅を該甲殻類本体から取り外すために、該甲殻類が前記サドルの前記面と合わさっている間に該甲殻類の該中央本体部分を突き進むことができる解体バーを更に含む、請求項２１に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２６】
前記第２のセンサは、前記甲殻類が前記サドルの前記面と合わさっているときに該甲殻類の画像を取り込むための第２のカメラを含む、請求項２１に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２７】
前記第２のセンサに関連付けられた前記パターン認識ソフトウエアは、前記甲殻類の画像を処理し、かつ該甲殻類の画像データを発生させる、請求項２６に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２８】
前記センサ誘導式切断装置は、切断具を備えるロボットを含む、請求項１２に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項２９】
前記切断具は、前記甲殻類を切断するために６つの自由度を有する回転刃である、請求項２８に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３０】
甲殻類の商業的解体のための自動式方法であって、
甲殻類を取入装置上に受け入れる段階と、
前記取入装置上の前記甲殻類の存在を第１のセンサで感知する段階と、
パターン認識ソフトウエアと共同して前記第１のセンサによって前記取入装置上の前記甲殻類の場所、向き、及びサイズデータを決定し、かつ該データを移動装置に送信する段階と、
前記甲殻類を前記移動装置と結合し、かつ該甲殻類を該移動装置と共に前記取入装置から保持システムまで移動させる段階と、
前記甲殻類をその後の解体のために前記保持システム内の固定位置に保持する段階と、
パターン認識ソフトウエアと共同して第２のセンサによって前記保持システム内の前記甲殻類を感知し、かつその前記場所、向き、及びサイズを決定する段階と、
パターン認識ソフトウエアと共同して前記第２のセンサによって決定されたときの前記保持システム内の前記甲殻類の前記場所、向き、及びサイズに基づいて、様々な甲殻類部分を望み通りに生成するために切断する該甲殻類上の複数の最適な場所を含む切断データを発生させる段階と、
前記切断データを切断具に送信し、かつ所望の前記甲殻類部分を生成するために前記複数の最適な場所のうちの１又は２以上で前記甲殻類を切断する段階と、
前記甲殻類部分を前記保持システムから放出する段階と、
を含む、自動式方法。
【請求項３１】
大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムであって、
（ｉ）甲殻類を受け入れる取入装置と、
（ｉｉ）ａ）前記取入装置上の前記甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定し、
ｂ）切断される前記甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定し、
ｃ）前記甲殻類と結合し、かつ
ｄ）その後の切断のために前記甲殻類を最適な固定位置に保持する保持システム内に該甲殻類を配置させる、センサ誘導式位置決めシステムと、
（ｉｉｉ）前記場所で前記甲殻類を切断して最適な甲殻類部分を生産するセンサ誘導式解体システムと、
（ｉｖ）その後の更に別の加工又は包装のために前記甲殻類部分をシステムから放出する出口装置と、
を含む、センサ誘導式自動システム。
【請求項３２】
前記取入装置は、ベルトコンベヤシステムを含む、請求項３１に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３３】
前記センサ誘導式位置決めシステムは、前記取入装置上の前記甲殻類の前記存在、場所、向き、及びサイズ、並びに甲殻類部分の前記所望の産出に基づき切断される該甲殻類上の前記場所を決定するためにパターン認識ソフトウエアに関連付けられたセンサカメラと、該甲殻類と結合し、かつその後の切断のために該甲殻類を前記最適な固定位置に保持する前記保持システム内に該甲殻類を配置させるセンサ誘導式移動装置とを含む、請求項３１又は請求項３２のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３４】
前記保持システムは、
前記保持システム内の前記甲殻類の安定した位置決めのために該甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドルと、
前記サドルの下にその最上部分が位置決めされ、前記甲殻類の付属肢が該甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具と、
前記付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で前記甲殻類を有効に定位置に保持することができる少なくとも１つのクランプと、
を含む、請求項３１乃至請求項３３のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３５】
前記固定具は、最上部分が切り落とされて前記サドルの周囲の周りに開口部を与える逆円錐形に類似する円錐台形状のものである、請求項３４に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３６】
前記固定具は、それに対する前記サドルの自由移動を可能にするために該サドルに結合されていない、請求項３５に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３７】
前記少なくとも１つのクランプは、前記甲殻類の前記付属肢に係合して前記固定具の外面に対応するように成形された部分を有する、請求項３４乃至請求項３６のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３８】
前記センサ誘導式解体システムは、前記甲殻類を前記場所で切断して前記最適な甲殻類部分を生産するセンサ誘導式切断装置と、該甲殻類の中央本体部分を２つの塊に有効に分割することができる解体バーとを含む、請求項３１乃至請求項３７のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項３９】
前記出口装置は、ベルトコンベヤシステムを含む、請求項３１乃至請求項３８のいずれか１項に記載のセンサ誘導式自動システム。
【請求項４０】
大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムに使用する保持システムであって、
甲殻類を複数の部分に切断する前に保持システム内の該甲殻類の安定した位置決めのために該甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドル、を含む、保持システム。
【請求項４１】
前記サドルの下にその最上部分が位置決めされ、前記甲殻類の付属肢が該甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具を更に含む、請求項４０に記載の保持システム。
【請求項４２】
前記付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で前記甲殻類を有効に定位置に保持することができる少なくとも１つのクランプを更に含む、請求項４１に記載の保持システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大型種の十脚甲殻類動物、主にカニ及びロブスターを加工する方法及びシステムに関する。より具体的には、本発明は、そのような甲殻類を加工するセンサ誘導型自動式方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カニのような大型種の十脚甲殻類動物は、典型的には、その高価な肉を得るために加工される。この点に関して、これらの甲殻類は、歴史的に手で解体されており、次いで、肉が剪断器又ははさみを用いて手作業で取り出されて出荷に向けて包装される。カニはまた、多くの場合に、カニの脚、爪、及び肩肉を含む事前調理されたクラスターとして包装されており、これは、次に、消費に向けてこの形態で販売される。最終製品の形態に関係なく、多くのアジア諸国では賃率が極端に低いので、手作業加工は、長年にわたって北アメリカ工場からこれらの低賃金諸国に殆どシフトしてきた。これは、カナダ国ニューファンドランド島のような過去のカニ加工のホットスポットでの失業を招いた。すなわち、競争力を上げるために、カニ加工業者は、加工における様々な段階を自動化する際に補助する様々な機械を開発してきた。その結果、今日では、カニクラスターは、典型的には、手作業と半自動の両方の加工方法を用いて加工されている。
【０００３】
クラスター生産のための従来の方法は解体と呼ばれる。そのような方法では、生きたカニは、解体台にある複数の作業場のうちの１つで作業者によって手作業で解体されて洗浄される。図１Ａ及び図１Ｂに示すのは、それぞれ当業技術で公知の解体台１００の概略正面図及び略側面図であり、それに対して図１Ｃは、そのような解体台１００の概略斜視図である。一方、図１Ｄは、解体する前のカニ１０２の概略正面図を示している。説明目的で、カニ１０２は、一般的に、甲羅又は「キャップ」１０６（カニ１０２の上部の上に位置付けられた保護シェル）を含む「中央本体部分」及び下面又は「腹」１０８（それ自体はキャップ１０６程硬質又は剛性のものではないが同じく保護シェルである）、並びに付属肢１０４を有し、付属肢は、爪と、爪腕と、付属肢の上方に位置付けられた肩１１０とを含んでいる。カニ１０２を解体するために、作業者は、片手がカニの肩１１０の各々の近くに位置付けられた状態で付属肢によってカニ１０２を持ち上げ、カニ１０２の「腹」１０８を図１Ｂに示す解体台１００の固定アンビル状デバイス１１２の上に突き刺し、それによってカニ１０２を実質的に２つのクラスターに二分する。同時に、キャップ１０６がカニ１０２から引き剥がされ、図１Ｅに示すように肩肉１１８が取り付けた状態で２つのカニクラスター１１６が形成される。次いで、各クラスター１１６を例えばカニ１０２の内臓及びえら（図示せず）を取り除くことによって洗浄するために、各クラスター１１６の肩肉１１８は、固定アンビル状デバイス１１２のいずれかの側に位置付けられた回転ブラシ１２０上に同時に押し当てられる。カニを解体するための半自動的方法は、Ｈｉｃｋｓ及びＴｈｅｒｉｅｎに付与された米国特許第５，４０１，２０７号明細書により完全に詳述されている。韓国のＣｈｕｎｇｈａ  Ｍａｃｈｉｎｅｒｙ  Ｃｏ．，Ｌｔｄ．（ＣＨＡＭＣＯ）は、付属肢がコンベヤベルト上に手作業で置かれた場所に基づいてブラインドカットを行う垂直回転ブレードを用いてカニの肩から付属肢を切り離す機械を製造している。［例えば、ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＫｈＨＥｗＹＫＭｔＰｃを参照されたい］
【０００４】
現在、カニを全自動様式で解体することができる公知の技術は存在せず、手作業の介入なくカニを様々な異なるカニ部分（その一部の特定かつ非限定的な例は、中央本体部分、クラスター、個々の肩肉、及び個々の脚及び爪を含む）に解体するほど十分に精巧なシステムは１つも存在していない。上述のように、現在、カニ部分の半自動生産に利用可能なある程度の技術は存在するが、この技術は、カニを様々なカニ部分に容易に解体するための柔軟性を欠いている。更に、既存の自動技術は、商業販売の成功のために高品質カニ製品を効率的に、正確に、かつ繰り返し生成するのに必要とされる精度を欠いている。この理由から世界中のカニ製品の大部分は、有意な量の手仕事を必要とする方式で加工されている。従って、特に地方のカニ産業での賃金が低賃金のアジア諸国でのものに対して競争力のない地域では、カニ加工のより高度でより正確な自動化が非常に望まれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第５，４０１，２０７号明細書
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】ｈｔｔｐｓ：／／ｗｗｗ．ｙｏｕｔｕｂｅ．ｃｏｍ／ｗａｔｃｈ？ｖ＝ＫｈＨＥｗＹＫＭｔＰｃ
【非特許文献２】ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｏｇｎｅｘ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｍａｃｈｉｎｅ−ｖｉｓｉｏｎ／ｉｎ−ｓｉｇｈｔ−ｅｘｐｌｏｒｅｒ−ｓｏｆｔｗａｒｅ／
【非特許文献３】ｈｔｔｐ：／／ｎｅｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｒｏｂｏｔｉｃｓ／ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ−ｒｏｂｏｔｓ／ｉｒｂ−３６０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、従来技術の欠陥の一部を解消することを追求するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
大型種の十脚甲殻類動物、特にカニ及びロブスターが、自然から収穫され、かつサイズ、全体的な解剖学的特徴、及び外見が様々である可能性があることを考えると、自動手段によるそのような甲殻類の商業的加工の成功は、その自動化においてそれ自体が「固定」されたシステムではなく、むしろ代わりに「柔軟」であり、かつ加工される各甲殻類に対する調節機能を有するものによってのみ達成可能である。本発明は、甲殻類をインテリジェントに解体することができるセンサ誘導式自動システムを提供する。より具体的には、本発明のシステムは、システムのセンサが各甲殻類の身体特性をそれがコンベヤベルトを通じて到着する時にいかに評価するかに応答して各甲殻類を有効に解体することができる。これに加えて、本発明のセンサ誘導式自動システムは、複数の甲殻類部分を指示通りに生産することができ、その特定かつ非限定的な例は、中央本体部分、脚、爪、付属肢、肩肉、キャップ、クラスター、及びこれらのあらゆる組合せを含んでいる。
【０００９】
従って、本発明の一実施形態により、大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムを提供し、システムは、（ｉ）甲殻類を受け入れるための取入装置と、（ｉｉ）（ａ）取入装置上の甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定し、（ｂ）甲殻類と結合し、かつ（ｃ）その後の切断に向けて甲殻類を最適な固定位置に保持するための保持システム内に甲殻類を配置させるためのセンサ誘導式位置決めシステムと、（ｉｉｉ）（ａ）切断される甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定し、かつ（ｂ）最適な甲殻類部分を生産する場所で甲殻類を切断するためのセンサ誘導式解体システムと、（ｉｖ）その後の更に別の加工又は包装のためにシステムから甲殻類部分を放出するための出口装置とを含んでいる。取入装置は、半透明コンベヤベルトを含むベルトコンベヤシステムを含むことができ、半透明コンベヤベルトは、そのような半透明コンベヤベルトの上側内面の下の場所に固定された光源を有している。センサ誘導式位置決めシステムは、取入装置上の甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定するためのパターン認識ソフトウエアに関連付けられた第１のセンサカメラと、甲殻類と結合し、かつその後の切断のために、甲殻類を最適な固定位置に保持するための保持システム内に甲殻類を配置させるためのセンサ誘導式移動装置とを含んでいる。保持システムは、保持システム内の甲殻類の安定した位置決めのために甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドルと、サドルの下にその最上部分が位置決めされ、かつ甲殻類の付属肢が甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具と、付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で甲殻類を有効に定位置に保持することができる少なくとも１つのクランプとを含んでいる。固定具は、その最上部分が切り落とされてサドルの周囲の周りに開口部が設けられている逆円錐形に類似する円錐台形状であり、かつ好ましくはサドルに結合されず、それに対するサドルの自由移動を可能にしている。クランプは、甲殻類の付属肢に係合して固定具の外面に対応するように成形された部分を有している。センサ誘導式解体システムは、切断される甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定するためのパターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサカメラと、最適な甲殻類部分を生産する場所で甲殻類を切断するためのセンサ誘導式切断装置と、甲殻類の中央本体部分を２つの塊に有効に分割することができる解体バーとを含んでいる。出口装置は、ベルトコンベヤシステムを含んでいる。
【００１０】
本発明の別の実施形態では、大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムを提供し、システムは、甲殻類を受け入れるための取入装置と、甲殻類を解体するときに甲殻類を最適な固定位置に保持するための保持システムと、取入装置上の甲殻類を感知するための第１のセンサ、取入装置上の甲殻類の位置、向き、及びサイズを決定するために第１のセンサに関連付けられたパターン認識ソフトウエア、及び甲殻類を取入装置から保持システムに移動させるためのセンサ誘導式移動装置を有するセンサ誘導式位置決めシステムと、保持システム内の甲殻類を感知するための第２のセンサ、保持システム内の甲殻類の位置、向き、及びサイズを決定し、かつ決定された甲殻類の位置、向き、及びサイズに依存する甲殻類を切断するための甲殻類上の複数の場所を決定するために第２のセンサに関連付けられたパターン認識ソフトウエア、及び複数の甲殻類部分を生成する複数の場所で甲殻類を切断するためのセンサ誘導式切断装置を有するセンサ誘導式解体システムと、その後の包装に向けて甲殻類が複数の甲殻類部分に切断された後に保持システムから複数の甲殻類部分を受け入れるための出口装置と、を含んでいる。取入装置は、ベルトコンベヤシステムを含むことができ、かつ甲殻類の甲羅がベルトコンベヤシステム上に置かれるように甲殻類を仰向けで受け入れている。甲殻類が第１のセンサの視野にあるときに、甲殻類のシルエットを生成するように甲殻類の直ぐ周りの区域を照明するために光源をベルトコンベヤシステムの下に配置させることができる。第１のセンサは、甲殻類の画像を取り込むためにベルトコンベヤシステムの一部分にわたる視野を有する第１のセンサカメラを含んでいる。甲殻類の場所、向き、及びサイズを決定する段階を含むパターン認識ソフトウエアは、甲殻類の画像を処理し、甲殻類の画像データを発生させる。センサ誘導式移動装置は、甲殻類を取入装置から保持システムに移動させるために甲殻類に取外し可能に取り付けられた結合デバイス、好ましくは、真空把持器を備えるロボットアームを含んでいる。保持システムは、甲殻類の中央本体部分と合うように輪郭に沿って成形された面を有するサドルと、甲殻類の付属肢を支持するための固定具と、甲殻類の付属肢を固定具に対して保持することによって甲殻類を固定位置に保持するための１又は２以上のクランプとを含んでいる。サドルの面は、甲殻類の甲羅上で甲殻類の中央本体部分に合うように輪郭に沿って成形されている。固定具は、上部開口部と底部開口部とを有する円錐台形状を有し、上部開口部は、サドルが「上向き」位置にあるときにサドルの下面の近くに位置する。サドルは、「上向き」位置と、サドルが固定具の底部開口部の下に配置される「下向き」位置との間でサドルを移動させるためのヒンジ付き支持体に取り付けることができる。自動システムは、甲殻類の中央本体部分を２つの塊に分割し、かつ甲羅を甲殻類本体から取り外すために甲殻類がサドルの面と合わさっている間に甲殻類の中央本体部分を突き破ることができる解体バーを有することができる。第２のセンサは、甲殻類がサドルの面と合わさっているときに甲殻類の画像を取り込むための第２のカメラを含んでいる。第２のセンサに関連付けられたパターン認識ソフトウエアは、甲殻類の画像を処理して甲殻類の画像データを発生させる。センサ誘導式切断装置は、切断具を備えるロボットを含んでいる。切断具は、甲殻類を切断するための６つの自由度を有する回転刃である。
【００１１】
本発明の更に別の実施形態では、甲殻類を取入装置上に受け入れる段階と、取入装置上の甲殻類の存在を第１のセンサで感知する段階と、パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第１のセンサによって取入装置上の甲殻類の場所、向き、及びサイズを決定し、これらのデータを移動装置に送信する段階と、甲殻類を移動装置に結合させ、移動装置によって甲殻類を取入装置から保持システムに移動させる段階と、その後の解体のために甲殻類を保持システム内の固定位置に保持する段階と、パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサによって保持システム内の甲殻類を感知し、その場所、向き、及びサイズを決定する段階と、パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサによって決定された保持システム内の甲殻類の場所、向き、及びサイズに基づいて、様々な甲殻類部分を望み通りに生成するために切断される甲殻類上の複数の最適な場所を含む切断データを発生させる段階と、切断データを切断具に送信し、所望の甲殻類部分を生成する複数の最適な場所のうちの１又は２以上で甲殻類を切断する段階と、甲殻類部分を保持システムから放出する段階とを含む甲殻類の商業的解体のための自動式方法を提供する。
【００１２】
本発明の更に別の実施形態では、大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムを提供し、システムは、（ｉ）甲殻類を受け入れるための取入装置と、（ｉｉ）ａ）取入装置上の甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズを決定し、ｂ）切断される甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定し、ｃ）甲殻類と結合し、かつｄ）その後の切断のために甲殻類を最適な固定位置に保持するための保持システム内に甲殻類を配置させるためのセンサ誘導式位置決めシステムと、（ｉｉｉ）最適な甲殻類部分を生産する場所で甲殻類を切断するためのセンサ誘導式解体システムと、（ｉｖ）その後の更に別の加工又は包装に向けてシステムから甲殻類部分を放出するための出口装置とを含んでいる。取入装置は、ベルトコンベヤシステムを含むことができる。センサ誘導式位置決めシステムは、取入装置上の甲殻類の存在、場所、向き、及びサイズ、並びに切断される甲殻類上の場所を甲殻類部分の所望の産出に基づいて決定するためのパターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のカメラと、甲殻類と結合し、かつその後の切断に向けて甲殻類を最適な固定位置に保持するための保持システム内に甲殻類を配置させるためのセンサ誘導式移動装置とを含んでいる。保持システムは、保持システム内の甲殻類の安定した位置決めのために甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドルと、サドルの下にその最上部分が位置決めされ、かつ甲殻類の付属肢が甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具と、付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で甲殻類を有効に定位置に保持することができる少なくとも１つのクランプとを含んでいる。固定具は、最上部分が切り落とされてサドルの周囲の周りに開口部を与える逆円錐形に類似する円錐台形状のものであり、かつ好ましくはそれに対するサドルの自由移動を可能にするためにサドルに結合されていない。クランプは、甲殻類の付属肢に係合して固定具の外面に対応するように成形された部分を有する。センサ誘導式解体システムは、最適な甲殻類部分を生産する場所で甲殻類を切断するためのセンサ誘導式切断装置と、甲殻類の中央本体部分を２つの塊に有効に分割することができる解体バーとを含んでいる。出口装置は、ベルトコンベヤシステムを含んでいる。
【００１３】
本発明の更に別の実施形態では、大型十脚甲殻類を複数の部分にインテリジェントに切断することができるセンサ誘導式自動システムに使用するための保持システムを提供し、保持システムは、甲殻類を複数の部分に切断する前の保持システム内の甲殻類の安定した位置決めのために甲殻類の甲羅の全体面の輪郭に沿うように成形された面を有するサドルを含んでいる。保持システムは、サドルの下にその最上部分が位置決めされ、かつ甲殻類の付属肢が甲殻類の中央本体部分から離れて支持されながら垂れ下がることを可能にする固定具を更に含むことができる。これに加えて、保持システムは、付属肢を損傷することなく切断中に十分な圧力で甲殻類を有効に定位置に保持することができる少なくとも１つのクランプを更に含むことができる。
【００１４】
ここで添付図面を参照して本発明の様々な実施形態を一例として以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１Ａ】従来技術に見出される解体台の概略正面図である。
【図１Ｂ】従来技術に見出される解体台の概略側面図である。
【図１Ｃ】従来技術に見出される解体台の概略斜視図である。
【図１Ｄ】カニの概略正面図である。
【図１Ｅ】解体後のカニ部分の概略上面図である。
【図２Ａ】本発明の好ましい実施形態によるセンサ誘導式システムの実施形態の簡略化高レベル機能ブロック図である。
【図２Ｂ】本発明の応答性センサ誘導式システムの例示的実施形態の概略側面図である。
【図３】本発明の実施形態による取入装置、コンベヤベルトの概略上面図である。
【図４Ａ】認識ソフトウエアによって使用される規範モデルの概略上面図である。
【図４Ｂ】規範モデルの上に置かれた楕円の概略上面図である。
【図５】本発明の実施形態による保持システムの概略斜視図である。
【図６Ａ】固定具、サドル支持体、及び「仰向け」カニがそこに置かれたサドルの概略正面斜視図である。
【図６Ｂ】サドル及びその輪郭付き面の拡大概略斜視図である。
【図６Ｃ】固定具、サドル支持体、及び「仰向け」カニが若干その上方に示されたサドルの概略正面図である。
【図６Ｄ】固定具、サドル支持体、及び「仰向け」カニが若干その上方に示されたサドルの概略側面図である
【図７Ａ】本発明の実施形態による固定具の概略上面図である。
【図７Ｂ】本発明の実施形態による固定具の概略側面図である。
【図７Ｃ】本発明の実施形態による固定具の概略側面斜視図である。
【図８Ａ】クランプが「開」位置にあるサドル内のカニ及び固定具の概略正面図である。
【図８Ｂ】クランプが「閉」位置にあるサドル内のカニ及び固定具の概略正面図である。
【図９Ａ】クランプが「開」位置にあり、解体バーが「上向き」位置にあるサドル内のカニ及び固定具の概略正面図である。
【図９Ｂ】クランプが「閉」位置にあり、解体バーが「下向き」位置にあるサドル内のカニ及び固定具の概略正面図である。
【図１０Ａ】サドル及びサドル支持体が「下向き」位置にある固定具の上方のカニの概略正面図である。
【図１０Ｂ】サドル及びサドル支持体が「下向き」位置にある固定具の上方のカニの概略側面図である。
【図１１】サドル内のカニ、固定具、及びブラシ機構の概略側面図である。
【図１２】パターン認識ソフトウエアを通じた検出に適するその明確なパターンが上に置かれた付属肢のないカニの腹の走査画像の俯瞰図である。
【図１３】パターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１２のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【図１４】境界ボックスがカニの重心を位置付けるようにソフトウエアを訓練するのに使用されるパターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１３のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【図１５】境界ボックスがカニの独特な縁部を位置付けるようにソフトウエアを訓練するのに使用されるパターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１３のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【図１６】境界ボックスが独特な縁部の重心を位置付けるようにソフトウエアを訓練するのに使用されるパターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１３のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【図１７】切断円が重心間の半径に基づいてその上に置かれたパターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１３のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【図１８】８つの潜在的切断場所がその上に置かれたパターン認識ソフトウエアを通じた検出に適する図１３のカニ腹の明確なパターンの俯瞰図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下の説明は、当業者が本発明を製造及び使用することを可能にするために、特定の用途及びその要件を背景として提示するものである。当業者には、本発明の開示の実施形態への様々な修正が直ちに明らかになり、本明細書で定める一般的な原理は、本発明の範囲から逸脱することなく他の実施形態及び用途に適用することができる。従って、本発明は、開示する実施形態に限定されるように意図しておらず、本明細書に開示する原理及び特徴に一致する最も広い範囲に従うものとする。
【００１７】
図２Ａに示すものは、本発明によるカニを加工するためのセンサ誘導式システム２００の実施形態の簡略化した高レベル機能ブロック図である。本明細書で「カニ」という言葉を使用する時に、この言葉は、ロブスターのような他の大型種の十脚甲殻類にも適用されることを一般的に意図したものである。図２Ａの矢印２０６は、加工中にカニが辿る経路を示している。一般的にシステム２００は、（ｉ）カニを受け入れるための取入装置２０１と、（ｉｉ）取入装置２０１上のカニの存在、場所、向き、及びサイズ（並びに任意的にカニ部分の所望の産出に基づいて切断されるカニ本体上の場所）を決定し、カニを結合させ、解体に向けてそれを保持システム２０４に配置させるためのセンサ誘導式位置決め（「ＳＧＰ」）システム２０３と、（ｉｉｉ）解体に向けてカニを最適な固定位置に保持するための保持システム２０４と、（ｉｖ）任意的に切断されるカニ本体上の場所をカニ部分の所望の産出に基づいて決定し（ＳＧＰシステム内で与えられなかった場合）、選択される場所でカニを切断して最適なカニ製品を生産するためのセンサ誘導式解体（「ＳＧＢ」）システム２０５と、（ｖ）更に別の加工及び／又は包装に向けて解体されたカニを放出する出口装置２０２とを含んでいる。
【００１８】
図２Ｂに示すものは、本発明によるセンサ誘導式システム２００の例示的実施形態の概略側面図である。この図では、システム２００は、ハウジング２２０、すなわち、本発明のシステムを含む様々な装置に構造的支持を与えることができる剛性フレームと共に示されている。しかし、ハウジング２２０は、例えば、様々な装置を独立型方式で使用することができる場合は不要とすることができる。使用される場合に、一般的にハウジング２２０は、例えば、切断ブレード（図示せず）の破損をもたらす衝突の事象に安全機構として機能することができるものであるか又は単純に人員の安全に関するドア及びパネル（図示せず）を更に含むことになる。
【００１９】
取入装置２０１は、カニをＳＧＰシステム２０３にほぼ均一な方式で供給することができるあらゆるデバイスとすることができる。好ましい実施形態では、取入装置２０１は、ベルトコンベヤシステム２０１ａを含んでいる。より好ましい実施形態では、取入装置２０１は、十分に耐久性のあるコンベヤベルト２０１ｂ（半透明とすることができ、例えば、熱可塑性ポリウレタンで製造することができるものであり、その適切な例は、Ｎｏｖｅｘ，Ｉｎｃ．によってＮＯＶＩＴＡＮＥ（登録商標）ＦＧ−９０／８５−Ｋ（８）として生産されている）であり、図２Ｂに示すように、このコンベヤベルト２０１ｂの内面の下と、半透明ベルトが使用される場合はＳＧＰシステム２０３の第１のセンサカメラ２１０（下記でより完全に説明する）の直下の両方の場所に固定された光源２１５を有するコンベヤベルト２０１ｂを有するベルトコンベヤシステム２０１ａを含んでいる。好ましい光源２１５は、衝撃又は振動からの損傷に対して耐性を有し、かつ周波数振動が不在であることによって高速デジタルカメラなどに対して特に適切なものになるＬＥＤ光モジュール（その適切な例は、Ｓｍａｒｔ  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｌｉｇｈｔｓによって自社のＭａｃｈｉｎｅ  Ｖｉｓｉｏｎ  Ｌｉｇｈｔ  Ｐｒｏｄｕｃｔ  Ｌｉｎｅ、バックライトＬＬＰシリーズを用いて生産されている）を使用する。
【００２０】
一般的にＳＧＰシステム２０３は、いくつかの部品／装置、すなわち、パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第１のセンサカメラ２１０（示していない任意的なバックライトが必要であると考えられる）と、センサ誘導式移動装置２１１とを含んでいる。第１のセンサカメラ２１０は、取入装置２０１上のカニの存在、場所、向き、及びサイズ、及び任意的にカメラ２１０による詳細画像が望ましくかつ利用可能である場合にカニ部分の所望の産出に基づく切断されるカニ本体上の場所を十分かつ確実に識別するためにパターン認識ソフトウエアに関連付けて使用することができるあらゆるカメラ又は類似のセンサとすることができる。Ｃｏｇｎｅｘ  ＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによるＰａｔＭａｘ（登録商標）という商標下のＩｎ−Ｓｉｇｈｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒのようなパターン認識ソフトウエアを含むＣｏｇｎｅｘ  Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  ５４００（登録商標）（グレースケール、６４０×４８０ピクセル解像度、８ビットダイナミックレンジを有する）又はＣｏｇｎｅｘ  Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  ５４０３（登録商標）（グレースケール、１６００×１２００ピクセル解像度、８ビットダイナミックレンジを有する）という商標下のカメラ（より具体的な詳細に関しては、例えば、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｏｇｎｅｘ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｍａｃｈｉｎｅ−ｖｉｓｉｏｎ／ｉｎ−ｓｉｇｈｔ−ｅｘｐｌｏｒｅｒ−ｓｏｆｔｗａｒｅ／を参照されたい）は、走査画像の必要レベルに依存してこの目的に十分であることが見出されている（下記で更に解説する）。実際に、Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒソフトウエアは、当業者が、送信されるデータ、並びにセンサ誘導式移動装置２１１との通信に向けて使用するプロトコルを容易に選択して構成することを可能にする構成ソフトウエアを含んでいる。しかし、ＰａｔＭａｘ（登録商標）は、下にある論理とユーザから隠されたそのコードとが専有のＷｉｎｄｏｗｓベースのソフトウエアである。センサ誘導式移動装置２１１は、カニに結合／カニを把持し、上述のようにその後の解体に向けてカニを最適な固定位置に保持する保持システム２０４内に適切に配置させるために、センサカメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアに関連付けられたプロセッサによって供給される情報を使用することができるあらゆる装置とすることができる。ＡＢＢによるＩＲＢ  ３６０  ＦｌｅｘＰｉｃｋｅｒ（登録商標）のようなピックアンドプレースロボットであって真空把持器２１２を有するものは、センサ誘導式移動装置２１１として十分に作動することができることが見出されている（より具体的な詳細に関しては、例えば、ｈｔｔｐ：／／ｎｅｗ．ａｂｂ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｒｏｂｏｔｉｃｓ／ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ−ｒｏｂｏｔｓ／ｉｒｂ−３６０を参照されたい）。
【００２１】
一般的に保持システム２０４は、いくつかの部品／装置、すなわち、図５に示すサドル５０１と、固定具５０２と、１又は２以上のクランプ５０３とを含んでいる。サドル５０１は、図５、図６Ａ、及び図６Ｄに示すように支持に向けて、及び／又はサドル５０１を図７Ａに示す固定具５０２内の開口部を通して持ち上げるか又は引き下げる（下記で説明する）ことを可能にするためにフレーム２１０にヒンジ接続することができる。サドル５０１のそのような持ち上げ及び引き下げは、サドル５０１を容易に交換するのに（例えば、異種のカニの加工に向けて）、又は解体されたカニを出口装置２０２上に移動させるのを助けるのに望ましいとすることができる。サドル５０１は、カニの甲羅（又はキャップ）１０６の全体面の輪郭に沿うように成形された面５０６を有し（例えば、図６Ｂに示す６０５、６０６を参照されたい）、それによって締結の前の保持システム２０４内へのカニの安定した位置決め、及びカニの最適な切断及び洗浄を助けることを可能にする。サドル５０１の面５０６は、この例ではズワイガニを種として用いて以下の方法で輪郭を形成することができる。最初に、加工されるズワイガニが一般的に３．７５’’と５．５’’の間の甲羅幅を有することを前提として、目標は、遭遇することになるズワイガニ甲羅の殆どと十分に一致することができる面５０６を達成することである。それを行うためには、最大幅範囲内の甲羅を有する十分に大きい個体数（例えば、１０）のズワイガニをサンプリングし、３Ｄ走査によってこれらの甲羅の３次元形状を取得し、加工に向けて所望の輪郭に十分に沿うことになるズワイガニ甲羅の平均形状（モデル）を生成することが必要である。次いで、このモデルの整合する反転プロファイルが生成され、サドル面５０６が３Ｄプリンタを用いて導出される。サドル５０１の面５０６上でズワイガニの目の場所の近くにあるズワイガニ甲羅内の突起に一致する場所から楔形の材料が除去され、一方、ズワイガニ甲羅内の公知の突起に一致する面５０６の反対側にある場所に２つの追加の切欠き部を作ることができる。固定具５０２は、好ましくは、サドル５０１に結合されず（上述のように、サドル５０１の個別の持ち上げ及び引き下げを可能にするために）、好ましくは、その上部、最上部分が切り落とされた（開口部５０７を参照されたい）逆円錐形に類似する円錐台形状のものである。固定具５０２の開口部５０７は、そうでなければ潜在的にカニ肉への損傷をもたらす及び／又は加工に悪影響を及ぼすと考えられる付属肢がその付属肢の自然な伸展機能を超えて伸展することがないように定具５０２の外面６０４によって適切な角度で支持されながら、カニの付属肢がカニの中央本体部分から離れて垂れ下がること（図６Ａを参照されたい）を可能にするためにサドル５０１の若干下に位置決めされる。開口部５０７はまた、付属肢の切断（下記で解説する）中にセンサ誘導式切断装置２０７に対してクリアランスを与えるほど十分なものでなければならない。好ましくは、クランプ５０３は、サドル５０１及び固定具５０２上へのカニの配置を可能にする「開」位置（図５及び図８Ａを参照されたい）と、切断段階中に十分ではあるが付属肢を損傷しない圧力でカニを有効に定位置に保持することができる「閉」位置（図８Ｂを参照されたい）との間で移動することができる。更に、好ましくは、クランプ５０３は、カニの付属肢に係合するその部分（図８Ｂに示す）が係合点で固定具５０２の外面６０４の形状にほぼ対応するように成形される。
【００２２】
一般的にＳＧＢシステム２０５は、いくつかの部品／装置、すなわち、プロセッサに関連付けられた任意的な第２のセンサカメラ（図示せず）と、パターン認識ソフトウエアと、センサ誘導式切断装置２０７と、任意的な解体バー５５０とを含んでいる。パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサカメラは、ＳＧＰシステム２０３のカメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアが、十分に高い解像度を有し、カニの形状、向き、及びサイズ、並びに切断されるカニ本体上の場所を高精度で詳述することができるように構成される場合、ＳＧＰシステム２０３が、これらの情報をセンサ誘導式切断装置２０７に伝達することができる場合、及びセンサ誘導式移動装置２１１が、その後の高精度解体に向けてカニを保持システム２０４内の最適な固定位置に固定することができる場合は任意的である（かつ不要である）と規定されている。上記とは別に又は関係なく、Ｃｏｇｎｅｘ  Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  ５４０３（登録商標）（グレースケール、１６００×１２００ピクセル解像度、８ビットダイナミックレンジを有する）という商標下のカメラ及びＣｏｇｎｅｘ  ＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによるＰａｔＭａｘ（登録商標）という商標下のＩｎ−Ｓｉｇｈｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒのようなソフトウエアは、この目的に十分であることが見出されている（より具体的な詳細に関しては、例えば、ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｏｇｎｅｘ．ｃｏｍ／ｐｒｏｄｕｃｔｓ／ｍａｃｈｉｎｅ−ｖｉｓｉｏｎ／ｉｎ−ｓｉｇｈｔ−ｅｘｐｌｏｒｅｒ−ｓｏｆｔｗａｒｅ／を参照されたい）。センサ誘導式切断装置２０７は、プロセッサによって供給される情報を用いてユーザが望むカニ部分の産出に基づいて最適なカニ製品を生産するような特定の場所でカニを正確に切断することができるあらゆる装置とすることができる。この点に関して、切断装置２０７がカニの付属肢を切断するために円形ブレードによる急降下運動を使用すること、又は高圧水ジェット切断装置を使用することが好ましいことが見出されている。６つの自由度を有する回転切断ブレードを使用するＡＢＢによるＩＰ６７保護等級のＩＲＢ  １４０  ＦｏｕｎｄｒｙＰｌｕｓ（登録商標）バージョンのようなロボットは、切断装置２０７としての高精度解体機能を有することが見出されている。解体バー５５０は、カニの中央本体部分を２つの塊に有効に分割することができるあらゆるバーとすることができ、ステンレス鋼又は他の食品等級材料から製造しなければならない。
【００２３】
出口装置２０２（図示せず）は、その後の加工及び／又は包装への搬送に向けて解体工程が完了した後にシステムから様々なカニ部分を取り去ることができるあらゆるデバイスとすることができる。この点に関して、出口装置２０２は、例えば、クランプ５０３が解体されたカニから解除された後にその上に移されたカニ付属肢を搬送することができるベルトコンベヤシステムを含むことができる。同様に、サドル５０１から移される（例えば、カニ部分がサドル５０１から移ることを可能にするためにサドル５０１が引き下げられた時に）いずれかのカニ部分を搬送するためにベルトコンベヤシステムを使用することができる。当業者には他の適用可能な出口装置２０２が公知であろう。
【００２４】
以下では、本発明の好ましい実施形態によりカニが取入装置２０１に入った時から出口装置２０２を出て行く時までカニを加工する方法を記載し、それによって当業者が説明する本発明を製造し、機能させることができることを確実にするために、センサ誘導式システム２００に関する更なる詳細を必要に応じて提示する。
【００２５】
作動時に、最初に、カニは、手作業で行うか又は当業者に公知の自動方式で行うかに関わらず、ベルトコンベヤシステム２０１ａ上で移動するコンベヤベルト２０１ｂの近位端上に置かれなければならないが、好ましくは、そのような配置は、カニが配置順に加工されるので、ＳＧＰシステム２０３が効率的かつ実質的に作動することを可能にするためにほぼ均一（かつ十分に離間した）方式で行うべきである。更に、多くの場合にカニの甲羅１０６は海藻、フジツボ、及び他の海洋デブリで覆われているので（それに対してカニ腹１０８は通常はかなり清浄で滑らかである）、本発明のシステムの好ましい実施形態は、カニがコンベヤベルト２０１ｂ上に「仰向け」姿勢で置かれる（すなわち、カニの甲羅１０６がコンベヤベルト２０１ｂの外面２１７と接触している）ことになるように設計されたものである。それによってカメラ２１０及びパターン認識ソフトウエアがコンベヤベルト２０１ｂ上のカニの存在、場所、向き、及びサイズをより正確かつ確実に識別することが可能になるだけでなく（下記でより完全に解説するように）、更に、真空把持器２１２が結合することができるより良好な面がカニに与えられ、最終的にセンサ誘導式移動装置２１１が、事前にカニを逆転させる（サドル５０１は、カニの甲羅１０６への十分な一致に向けて甲羅１０６に一致する輪郭に沿った面５０６を有するように特別に設計されたものであることにより（上記で解説したように））ためのいかなる手段も必要とすることなくカニの甲羅１０６をサドル５０１内に容易に配置させることが可能になる。
【００２６】
「仰向き」カニは、コンベヤベルト２０１ｂの２次元ｘ−ｙ平面（上方から見た）のｘ軸方向に水平にコンベヤベルト２０１ｂに沿ってカニ配置の近位端から図３に記載の矢印３０２に示すようにカメラ２１０及びセンサ誘導式移動装置２１１に向けて移動する。この点に関して、カメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアは、各カニがコンベヤベルト２０１ｂに沿って移動する時に当該カニの中央本体部分の中心点（重心）の場所をコンベヤベルト２０１ｂ上の模擬（ｘ，ｙ）座標（下記でより完全に解説することになる座標の中でも取りわけ）として追跡することができるように作動するように工夫されたものである。しかし、具体的には、カニは、それが「視野」２１４内に入るまではカメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアによって位置付けられない。「視野」２１４は、コンベヤベルト２０１ｂの上面２１７上でのカメラ２１０のフォーカス視界セクションに対応する図２Ｂで線２１６によって線引きされた区域によって定められ、任意的に、矢印２２２によって示すように光源２１５によって照明される（半透明コンベヤベルトが使用される場合）コンベヤベルト２０１ｂの区域のすぐ上方にも位置付けられる。更に、図３では、「視野」２１４を線３０３Ａと３０３Ｂによって線引きされた区域として示している。作動時に半透明コンベヤベルト２０１ｂの下面２１３の下に位置付けられた光源２１５によって「視野」２１４が照明される場合に、一般的にこの照明は、カメラ２１０による有効な画像収集に向けてカニの本体がコンベヤベルト２０１ｂ自体の上面２１７との十分な明暗差を有することを確実にすることになり、それによってカメラ２１０に関連付けられたプロセッサによって画像データを有効に処理してパターン認識ソフトウエアによって分析することができる（下記で説明するように）明確に定められたシルエットの画像を与える。一般的に、上述したシルエット画像の使用は、コンベヤベルト２０１ｂ上のカニの存在、場所、向き、及びサイズを簡易的に決定することが望ましく、かつこの早期の段階でカメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアがセンサ誘導式切断装置２０７によって切断されるカニ本体上の場所を決定することができるように更に試みることが好ましくないか又は望ましくない場合の使用には十分である。そのような状況では、工程の後期に、カニ上の切断される場所を決定するためにカニがサドル５０１上に置かれた後に、ＳＧＢシステムにおいて第２のセンサカメラを関連のパターン認識ソフトウエアと共に使用することができる。反対に早期の段階でセンサ誘導式切断装置２０７によって切断されたカニ本体上の場所をカメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアによって決定することが望ましい場合に、ＳＧＰシステムは、半透明のコンベヤベルト２０１ｂも光源２１５も必要としないが、代わりに十分に高い解像度のカメラを用いなければならず、高品質カニ部分を生産するためには、走査画像の品質及び処理に関して、かつ保持システム２０４内へのカニの厳密な配置では、システムは、全体的に非常に正確なものであるように製造しなければならない。
【００２７】
パターン認識ソフトウエアによって（ｘ，ｙ）座標系がどのように使用されるかに関する適正な理解に向けて、（ｘ，ｙ）座標が中間線３０５と中心線３０４を参照して確立されることを特筆することは重要である。中間線３０５は、コンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４のｙ軸又は幅に沿って「視野」２１４を事実上半分に切断する模擬線であり、座標（０，ｙ）で表され、中心線３０４は、コンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４のｘ軸又は長さに沿って「視野」２１４を事実上半分に切断する模擬線であり、座標（ｘ，０）で表される。従って、「視野」２１４の正確な中心点３０６は、中間線３０５が中心線３０４と交わり、座標（０，０）で表される点として特徴付けられる。パターン認識ソフトウエアの作動に対して重要な基準点は、カニの中央本体部分の中心点がコンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４の中間線３０５に到達したと決定された時に発生する。プロセッサが、パターン認識ソフトウエアによって供給される情報に基づいてコンベヤベルト２０１ｂ上のカニの有効な場所、向き、及びサイズ（更に任意的に上述のようにシステム内で第２のセンサカメラが使用されるか否かに依存して切断されるカニ上の場所）を計算するのはこの点であり、これらの情報は、その後にセンサ誘導式移動装置２１１に伝達される。
【００２８】
コンベヤベルト２０１ｂ上のカニの場所に関して、カニの中央本体部分の中心点がコンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４の中間線３０５に到達した時に（すなわち、ｘ＝０の時）、センサカメラ２１０に関連付けられたプロセッサは、カニの中央本体部分の中心点（重心）がコンベヤベルト２０１ｂ上でその中心線３０４に対して何処に位置付けられたかを表すｙ座標を記録する（すなわち、カニがコンベヤベルト２０１ｂの中心からどの程度オフセットされているかを表すｙ座標、この場合に、＋ｙ座標は、カニがベルトに沿って進行する時に中心線３０４の右のある「ｙ」距離に位置付けられることを意味し（カニ３２０の場合のように）、−ｙ座標は、カニがベルトに沿って進行する時に中心線３０４の左のある「ｙ」距離に位置付けられることを意味する（カニ３２５の場合のように））。この点に関して、カニがコンベヤベルト２０１ｂに沿ってセンサ誘導式移動装置２１１に向けて進行し続ける時にｙ座標は言うまでもなく変化しないが、ｘ座標は、センサ誘導式移動装置２１１の真空把持器２１２がコンベヤベルト２０１ｂに沿うカニのｘ座標の場所での適切な時点でカニに結合する／カニを把持することになる時に、そのような把持が保持システム２０４内へのその後の適正配置に向けてカニ腹１０８の中心点で発生することを確実にするために絶えず更新しなければならない。
【００２９】
コンベヤベルト２０１ｂ上のカニの向きに関して、カニの中央本体部分の中心点がコンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４の中間線３０５に到達した時に（すなわち、ｘ＝０の時）、プロセッサは、更に、ズワイガニのような加工されている種のカニの模擬規範モデルをパターン認識ソフトウエアからプロセッサに送信された画像と比較する最良適合解析を遂行しなければならない。この点に関して、加工されている種のカニの規範モデルを中間線３０５で得られたカニ画像の上に置き、カニ画像の中央本体部分の中心点の周りに規範モデルを回転させることにより、コンベヤベルト２０１ｂ上のカニの向きを識別することができる。この概念を説明するのに有利な例を図４Ａ及び図４Ｂを参照して提示する。図４Ａは、遭遇することになるズワイガニの腹１０８の中央本体部分の平均外形シルエットに対する基本的規範モデルを表している。図４Ｂは、図４Ａに示す規範モデルの上に置かれた楕円４００の概略上面図である。重心点４０３の周りの楕円の回転が図示の向きでの最良適合を与えることになることは明らかである。同じ概念は、加工されている種のカニの規範モデルを中間線３０５で得られたカニ画像の上に重ね合わせた場合に適用される。カニ画像の上への規範モデルの最良適合が得られた状態で、プロセッサは、カニのサイズを決定し（下記で解説する）、更に、適切な時点での保持システム２０４内へのカニの正確な配置に向けてセンサ誘導式移動装置２１１によってどの程度カニを回転させなければならないかを決定するのを助けることになるカニの中央本体部分の縁部上の様々な場所の周囲座標を取得することができる。いずれかの必要な回転に関して、プロセッサは、現在の向き（すなわち、カニの中央本体部分の縁部上の様々な場所での様々な（ｘ，ｙ）周囲座標）から対応する変換後（ｘ，ｙ）座標への座標変換を計算することになり、これは、適切な時点での保持システム２０４のサドル５０１内へのカニの適正な位置合わせを確実にするためにセンサ誘導式移動装置２１１によって正確にカニを回転することを可能にすることになる（すなわち、回転されたカニの向きがサドル５０１と適正に一致するために必要な向きと一致するような）。ＳＧＰシステム２０３内で十分に高精細のカメラ２１０が使用される場合に（任意的にバックライトと共に）、カニ上の詳細なパターンを解析して非常に正確な重心及び向きの情報を決定するために使用することができることに注意しなければならない。
【００３０】
好ましい実施形態では、カニの重心及び向きを位置付けるためにＰａｔＭａｘ（登録商標）パターン認識ソフトウエアを使用する時に、付属肢のないカニが最初に走査されてメモリに格納される（図１２を参照されたい）。この点に関して、カニの下面又は腹は、画像処理を用いた検出に適するいくつかの一貫したパターンを有する（図１３を参照されたい）。次いで、得られる画像は、「ＴｒａｉｎＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓ」と呼ばれる専有ツールを用いてカニ本体のパターンを「訓練」するのに使用され、それによってＰａｔＭａｘ（登録商標）は、訓練された画像内のカニ本体の重心及び向きを自動的に位置付ける機能を習得することになる。重心を見つけるために、カニの中心の近くにある明確な特徴部の周りにＴｒａｉｎＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓツールの境界ボックスが置かれる（図１４のパターン１を参照されたい）。次いで、得られる画像を用いて、この明確な特徴部のパターンが訓練される。その後の走査では、「ＦｉｎｄＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓ」と呼ばれる専有ツールを用いて、コンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４内に現れる付属肢付きのあらゆるカニの本体の重心及び向きが自動的に見出される（パターン第１に基づいて）。
【００３１】
コンベヤベルト２０１ｂ上のカニのサイズに関して、カニの中央本体部分の中心点がコンベヤベルト２０１ｂ上の「視野」２１４の中間線３０５に到達した時に（すなわち、ｘ＝０の時）、プロセッサは、更に、カニの厚み（コンベヤベルト２０１ｂ上の上面２１７からのカニ腹１０８の面上の中心点の距離として座標ｚによって表される）を決定するのに必要とされる情報であるカニの中央本体部分の実効３次元サイズを計算しなければならない。しかし、カニ画像は２次元でしか供給されないので、プロセッサは、ｚの値を推定しなければならず、その例を以下に続ける。最初に、プロセッサは、カニの中央本体部分の長さ及び幅を近似するためにカニの中央本体部分の外縁上の様々な場所（上記で決定された）からの（ｘ，ｙ）周囲座標を使用することができる。例示目的で、図４Ｂに示すように、カニの中央本体部分の長さＬは、半長軸線４０１に対応し、一方、カニの中央本体部分の幅Ｗは、半短軸線４０２に対応する。いずれの特定種のカニの厚みも、カニの長さ及び／又は幅への数学的関係によって確実に近似することができることが見出されている。ズワイガニの場合に、かなりのサンプリング及び数学的描写の後に、本発明者は、座標ｚ（カニの厚み）を決定するための次式が適切であると決定した。
Ｚ＝０．５８Ｗ＋２．５
【００３２】
好ましい実施形態では、ＰａｔＭａｘ（登録商標）を使用する時に、カニのスケール又は幅（Ｗ）がＦｉｎｄＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓによって自動的に生成され、それによってカニの厚み（ｚ）は、上述の数学的関係を用いて即座に決定することができる。当業者は、他の種のカニに関して簡単なサンプリング及び数学的描写によってカニの厚み（ｚ）とその長さ（Ｌ）及び／又は幅（Ｗ）との間の類似の数学的関係を同様の方法で決定することができる。
【００３３】
最終的に、センサ誘導式移動装置２１１の真空把持器２１２が、適切な時点でコンベヤベルト２０１ｂに沿った模擬（ｘ，ｙ）座標で、コンベヤベルトの上方の距離（ｚ）（カニの厚みに対応する）ではカニの中央本体部分の中心点で慎重にカニに結合する／カニを把持することを可能にし、それによって過度の圧力なくそのような結合が発生することを確実してカニ肉への損傷がないことを確実にするために伝達しなければならないのは、（ｘ，ｙ，ｚ）３次元座標（計算が完了した場合に、上述のように、カニがコンベヤベルト２０１ｂに沿って移動する時にｘ座標だけは絶えず更新しなければならない）及び向きである。従って、（ｘ，ｙ，ｚ）座標及び向きが決定された状態で、これらの情報は、プロセッサによってセンサ誘導式移動装置２１１に伝達され、次いで、センサ誘導式移動装置２１１は、その真空把持器２１２を用いて「仰向け」カニと慎重に結合され、次いで、カニを保持システム２０４のサドル５０１に向けて移動し（上記で解説したように位置合わせ目的でカニを必要に応じて回転させながら）、更に「仰向け」カニをサドル５０１上に置き、それによってカニの甲羅１０６の輪郭がサドル５０１の面５０６上の輪郭と適切に一致する。好ましい実施形態では、ＰａｔＭａｘ（登録商標）の出力（すなわち、ｘ、ｙ、ｚ及び向き）は、下にある論理とそのコードとがユーザから隠されたＡＢＢによって提供されている専有のＷｉｎｄｏｗｓベースのソフトウエアツールを通じてＰｉｃｋＭａｓｔｅｒによってＡＢＢ  ＦｌｅｘＰｉｃｋｅｒロボットに渡される。ロボットの運動は、ＡＢＢによって提供されてＲＡＰＩＤと呼ばれるプログラミング言語を用いて制御される。従って、ロボットは、ＲＡＰＩＤを用いてＰｉｃｋＭａｓｔｅｒデータにアクセスするようにプログラムされる。ロボットの移動を達成するためにＰｉｃｋＭａｓｔｅｒによって生成されたカニのｘ，ｙ，ｚ位置及び向きまで真空把持器２１２を移動するのに、ＲＡＰＩＤ指令「ＭｏｖｅＬ」が用いられる。
【００３４】
最初にカニがサドル５０１に配置されたときには、クランプ５０３は「開」位置にあり、カニの付属肢は、図８Ａに示すように、固定具５０２の外面６０４の上に垂れ掛かる。センサ誘導式移動装置２１１が、コンベヤベルト２０１ｂ上の加工される次のカニの（ｘ，ｙ，ｚ）座標及び向きを受け入れるためにこの装置の「ホーム」位置に向けて戻ると、クランプ５０３は、解体中にカニを適切に固定するために、図８Ｂに示す「閉」位置まで移動される。
【００３５】
好ましい実施形態では、システム２００は、様々なカニ製品の生産を望み通りに可能にするユーザによって構成可能な任意的ユーザインタフェースを含んでいる。１つの作動モードでは、例えば、システム２００は、最初に肩肉を分離するために解体バー５５０を用いてカニ腹１０８及び甲羅１０６を完全に切断するように指示することができ（図９Ｂを参照されたい）、次いで、ＳＧＢシステム２０５の切断装置２０７（好ましくは、上述の回転切断ブレード）を用いてカニの付属肢を必要に応じて削ぎ落とす。
【００３６】
上述のように、ＳＧＰシステム２０３のプロセッサが、カニの形状、向き、サイズ、及びパターン特徴を高精度で詳述することができるように構成される場合（カメラ２１０及び関連のパターン認識ソフトウエアから収集された情報に基づいて）、これらの情報をＳＧＢシステム２０５に伝達することができる場合、かつ最後にその後にセンサ誘導式移動装置２１１が、その後の高精度解体に向けて保持システム２０４内の最適な固定位置にカニを配置することができる場合に、別途任意的な第２のセンサカメラ及び関連のパターン認識ソフトウエアの必要なく解体を行うことができる。そうでなければ、ＳＧＢシステム２０５を望み通りに制御するために、Ｃｏｇｎｅｘ  ＣｏｒｐｏｒａｔｉｏｎによるＰａｔＭａｘ（登録商標）という商標下のＩｎ−Ｓｉｇｈｔ  Ｅｘｐｌｏｒｅｒソフトウエアを使用するＣｏｇｎｅｘ  Ｉｎ−Ｓｉｇｈｔ  ５４０３（登録商標）（グレースケール、１６００×１２００ピクセル解像度、８ビットダイナミックレンジを有する）のような第２の高解像度センサカメラをバックライトと共に使用することができる。この点に関して、第２のセンサカメラ及びパターン認識ソフトウエアは、カニが保持システム２０４内に設置された状態で、効率的な解体に向けて最適なカニ本体上の場所を決定するのに使用される。特に、カニの様々な解剖学的部分（例えば、関節、付属肢１０４、及び中央本体部分）が識別され、プロセッサは、カニから最適な製品を生産するために切断されるカニ本体上の場所を決定する。切断ロボットの正確な解体機能と協働するカニ本体上の切断のための場所を識別するそのような自動センサシステムの組合せは、カニ毎に正確かつ一貫した切断を可能にする。
【００３７】
パターン認識ソフトウエアに関連付けられた第２のセンサカメラを使用する実施形態では、第１のセンサカメラの場合と同様に、正確な切断に向けてカメラがカニの重心及び正確な向きを位置付けて認識することが必要である。従って、最初に付属肢を持たないカニの画像が走査され、第２のセンサカメラ内のＰａｔＭａｘ（登録商標）パターン認識ソフトウエアのメモリに格納される（図１２に記載のように）。カニの下面又は腹は、画像処理を用いた検出に適するいくつかの一貫したパターンを有するので（図１３参照）、ここでもまた得られる画像は、上述した「ＴｒａｉｎＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓ」と呼ばれる専有ツールを用いてカニ本体のパターンを「訓練」するのに使用され、それによってＰａｔＭａｘ（登録商標）は、訓練された画像内のカニ本体の重心及び向きを自動的に位置付ける機能を習得することになる。重心を見つけるために、カニの中心の近くにある明確な特徴部の周りにＴｒａｉｎＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓツールの境界ボックスが置かれる（図１４に記載のパターン１を参照されたい）。得られる画像は、次いで、この明確な特徴部のパターンを訓練するのに使用される。その後の走査では、「ＦｉｎｄＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓ」と呼ばれる専有ツールを用いて、サドル５０１上に現れる付属肢付きのあらゆるカニの本体の重心及び向きが自動的に見出される（パターン第１に基づいて）。
【００３８】
第１のセンサカメラ（システムが第２のセンサカメラを用いない場合）又は第２のセンサカメラのいずれによって行われるにせよ、正確な切断は、ＰａｔＭａｘ（登録商標）パターン認識ソフトウエアが、図１５に示すようにカニの下面／腹の縁部の近くにある別の明確な特徴部を更に検出することを必要とする。カニの縁部にある明確な特徴部の重心を見つけるために、カニの乱れていない縁部の近くにある明確な特徴部の周りにＴｒａｉｎＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓツールの境界ボックスが置かれる（図１５に記載のパターン２を参照）。得られる画像は、次いで、この明確な特徴部のパターンを訓練するのに使用される。その後の走査では、「ＦｉｎｄＰａｔＭａｘＰａｔｔｅｒｎｓ」と呼ばれる専有ツールを用いて、サドル５０１上に現れるあらゆるカニのパターン２の重心及び向きが自動的に見出される。次いで、ＥＤＧＥと呼ばれる専有ソフトウエアツールを用いて、パターン２内の背景からの個別遷移及びカニの色が見出される（図１６参照）。更に、パターン２内に見られる２つの点及びパターン１内のＥＤＧＥ点に切断円が当て嵌められる（図１７参照）。次いで、幾何学を用いて、半径からオフセットされた可変角度で切断点が置かれる（図１８参照）。その後に、１から８までの切断点は、センサ誘導式切断装置２０７に、好ましくは、専有プログラミング言語ＲＡＰＩＤを用いて運動が制御されるＡＢＢ  ＩＲＢロボットに渡される。ＲＡＰＩＤ指令「ＭｏｖｅＬ」を用いて、所望の望ましいカニ部分を生産することになる切断点の位置及び向きにロボットの切断ブレードが移動される。この点に関して、カニの付属肢を切断するためには切断装置２０７が円形ブレードによる急降下運動を使用すべきこと、又は高圧水ジェット装置が使用されるべきことが見出されている。
【００３９】
本発明のセンサ誘導式自動システムは、様々なカニ種及びロブスターのような他の甲殻類を解体するように適応可能である。様々なカニ種の具体的かつ非限定的な例は、ズワイガニ、バルダイ（又はタナー）ガニ、タラバガニ、並びにダンジネス又はジョナーのようなイチョウガニを含んでいる。
【００４０】
本発明の特定の実施形態を説明したが、当業者には以下の特許請求の範囲内で実施形態に変形及び修正を加えることができることが明らかであろう。
【符号の説明】
【００４１】
２００  センサ誘導式システム
２０４  保持システム
２０７  センサ誘導式切断装置
２１２  真空把持器
２１４  視野
【図１Ａ−１Ｂ】
2019500880.tif 000003
【図１Ｃ−１Ｅ】
2019500880.tif 000004
【図２Ａ】
2019500880.tif 000005
【図２Ｂ】
2019500880.tif 000006
【図３】
2019500880.tif 000007
【図４Ａ】
2019500880.tif 000008
【図４Ｂ】
2019500880.tif 000009
【図５】
2019500880.tif 000010
【図６Ａ】
2019500880.tif 000011
【図６Ｂ】
2019500880.tif 000012
【図６Ｃ】
2019500880.tif 000013
【図６Ｄ】
2019500880.tif 000014
【図７Ａ】
2019500880.tif 000015
【図７Ｂ】
2019500880.tif 000016
【図７Ｃ】
2019500880.tif 000017
【図８Ａ】
2019500880.tif 000018
【図８Ｂ】
2019500880.tif 000019
【図９Ａ】
2019500880.tif 000020
【図９Ｂ】
2019500880.tif 000021
【図１０Ａ】
2019500880.tif 000022
【図１０Ｂ】
2019500880.tif 000023
【図１１】
2019500880.tif 000024
【図１２】
2019500880.tif 000025
【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019500880.tif 000028
【図１６】
2019500880.tif 000029
【図１７】
2019500880.tif 000030
【図１８】
2019500880.tif 000031
【国際調査報告】
2019500880.tif 000032
2019500880.tif 000033
2019500880.tif 000034