(57)【要約】  本発明は、スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体に関し、電子機器の技術分野に属する。前記スマート飛行機器の撮影方法は、光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、を含む。前記スマート飛行機器の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うことで、前記投影も写真やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる。【選択図】図１
2019506012.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とするスマート飛行機器の撮影方法。
【請求項２】
前記の光源角度を決定するステップは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記の光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度とは、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応するステップと、をさらに含み、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第１の決定モジュールと、
前記第１の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第２の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第２の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて撮影を行う撮影モジュールと、を備える
ことを特徴とするスマート飛行機器。
【請求項７】
前記第１の決定モジュールは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している第１の決定サブモジュールと、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応している第２の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項６に記載のスマート飛行機器。
【請求項８】
前記第２の決定モジュールは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第３の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合に、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第４の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項６に記載のスマート飛行機器。
【請求項９】
前記撮影モジュールは、
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第１の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第５の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第６の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第２の撮影サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項８に記載のスマート飛行機器。
【請求項１０】
前記撮影モジュールは、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第７の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第８の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第９の決定サブモジュールと、をさらに備え、
前記第２の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである
ことを特徴とする請求項９に記載のスマート飛行機器。
【請求項１１】
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される
ことを特徴とするスマート飛行機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、出願番号がＣＮ２０１７１００４９９３９.０であって、出願日が２０１７年０１月２３日である中国特許出願に基づいて優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。
【０００２】
本発明は、電子機器の技術分野に関し、特に、スマート飛行機器の撮影方法及びスマート飛行機器に関する。
【背景技術】
【０００３】
電子機器技術の急速な発展に伴い、例えば、無人カメラなどの様々なスマート飛行機器が開発されている。ここで、無人カメラは、例えば、遠隔制御機器などの機器の制御によって高空までに飛行し、地面の景物を撮影することができる。
【０００４】
しかしながら、実際に応用する中で、光源のある環境において撮影を行う際、光源から発される光が上記のタイプのスマート飛行機器を経過した後に、投影が生じやすい。例えば、晴れた天候で無人カメラを用いて撮影する場合、太陽光に照射され、無人カメラが地面に投影が生じることがあり、この場合、生じた投影も写真やビデオに一緒に撮影されやすい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、関連技術に存在する問題を解決するために、スマート飛行機器の撮影方法及びスマート飛行機器を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、スマート飛行機器の撮影方法が提供され、前記方法は、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
【０００７】
好ましくは、前記の光源角度を決定するステップは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応している実現形態と、のうちのいずれかを含む。
【０００８】
好ましくは、前記の前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
【０００９】
好ましくは、前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
【００１０】
好ましくは、前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向と前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度とに基づいて、撮影を行うステップを含む。
【００１１】
本発明の他の態様によれば、スマート飛行機器が提供され、前記スマート飛行機器は、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第１の決定モジュールと、
前記第１の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第２の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第２の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて、撮影を行う撮影モジュールと、を備える。
【００１２】
好ましくは、前記第１の決定モジュールは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の光強度と一対一に対応している第１の決定サブモジュールと、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは、前記複数の露光度と一対一に対応する第２の決定サブモジュールと、を備える。
【００１３】
好ましくは、前記第２の決定モジュールは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第３の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第４の決定サブモジュールと、を備える。
【００１４】
好ましくは、前記撮影モジュールは、
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第１の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第５の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第６の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第２の撮影サブモジュールと、を備える。
【００１５】
好ましくは、前記撮影モジュールは、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第７の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第８の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第９の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、前記第２の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
【００１６】
本発明の第３の態様によれば、スマート飛行機器が提供され、前記スマート飛行機器は、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の実施例が提供する技術方案によれば、以下のような技術効果を奏することができる。
【００１８】
即ち、スマート飛行機器に対して投影可能な目標光源が現在位置している方位と鉛直方向との間の角度を決定し、決定された角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定することができる。このようにして、上記投影の方位が既に決定されているので、スマート飛行機器の現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うことで、上記投影も写真やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる。
【００１９】
なお、上記の一般的な記載及び後述の詳細な記載は、単なる例示的で解釈的な記載であり、本発明はこれに対し限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本発明に該当する実施例を例示するとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈する。
【図１】一例示的な実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法を示すフローチャートである。
【図２Ａ】他の例示的な実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法を示すフローチャートである。
【図２Ｂ】図２Ａの実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法の実施環境を示す模式図である。
【図２Ｃ】図２Ａの実施例に係る他のスマート飛行機器の撮影方法の実施環境を示す模式図である。
【図３】一例示的な実施例に係るスマート飛行機器を示すブロック図である。
【図４】一例示的な実施例に係るスマート飛行機器４００を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、例示的な実施例を詳しく説明し、その例示が図面に示される。以下の記載が図面に関わる場合、特に別の説明がない限り、異なる図面における同一符号は、同じ又は類似する要素を示す。以下の例示的な実施例に記載される実施形態は、本発明と一致する全ての実施例を代表するものではない。逆に、それらは、特許請求の範囲に記載の本発明のある方面に一致する機器及び方法の例に過ぎない。
【００２２】
本発明の実施例を詳細に説明する前に、まず、本発明の実施例の応用シーンを説明する。従来技術は、光源のある環境において撮影を行う場合、光源から発される光がスマート飛行機器を経過した後に投影が生じるので、この場合、生じた投影も写真やビデオに一緒に撮影されやすくなり、撮影品質に影響を与える。本発明の実施例によれば、スマート飛行機器の撮影方法が提供され、投影も画像やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる効果に達する。本発明の実施例に提供されたスマート飛行機器の撮影方法は、スマート飛行機器を実行主体とし、上記スマート飛行機器は、無人カメラなどの機器であってもよい。
【００２３】
図１は、一例示的な実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法を示すフローチャートであり、図１に示すように、上記スマート飛行機器の撮影方法は、下記のようなステップを含むことができる。
【００２４】
ステップ１０１において、光源角度を決定し、上記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、上記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、上記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である。
【００２５】
ステップ１０２において、上記光源角度に基づいて、上記目標光源から発される光がこのスマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する。
【００２６】
ステップ１０３において、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行う。
【００２７】
本発明の実施例によれば、スマート飛行機器に対して投影可能な目標光源が現在位置している方位と鉛直方向との間の角度を決定し、決定された角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定できる。このようにして、上記投影の方位が既に決定されているので、スマート飛行機器の現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うことで、上記投影も写真やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる。
【００２８】
好ましくは、光源角度を決定するステップは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を上記光源角度と決定し、上記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む。
【００２９】
好ましくは、上記光源角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む。
【００３０】
好ましくは、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得るステップと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回転させる角度であるステップと、
上記回転角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む。
【００３１】
好ましくは、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応しているステップと、をさらに含み、
これに対して、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む。
【００３２】
上記の好ましい技術手段のすべては、いずれも任意に組み合わせて本発明の好ましい実施例を成すことができる。本発明では、これに対する詳細な説明を省略する。
【００３３】
図２Ａは、他の例示的な実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法を示すフローチャートであり、図２Ａに示すように、上記スマート飛行機器の方法は、スマート制御機器に用いられるものであり、上記スマート飛行機器の方法は、下記のステップを含むことができる。
【００３４】
ステップ２０１において、光源角度を決定し、上記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、上記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、上記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である。
【００３５】
ここで、上記の目標光源は、太陽、照明などを含むことができ、本発明の実施例では、これに対して特に限定しない。例えば、図２Ｂを参照すると、この図２Ｂの目標光源は太陽２１であり、且つ、上記目標光源２１の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度は
2019506012.tif 000003
であり、即ち、上記光源角度は
2019506012.tif 000004
である。ここで、光源角度を決定することを実現するステップは、下記の実現形態のうちのいずれかを含んでもよい。
【００３６】
第１の形態：複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している。
【００３７】
つまり、上記スマート飛行機器には光センサーが配置されることができ、目標光源の水平面からの高さがスマート飛行機器の水平面からの高さより高い場合のみに、上記目標光源が上記スマート飛行機器に対して投影可能であることは理解し難くない、従って、一つの可能な実現形態において、上記光センサーは、複数の第１の予め設定の角度に基づいて、光源から発される光を収集できるように、上記スマート飛行機器の先端部に配置されることができ、また、この光センサーは回動可能である。
【００３８】
ここで、上記複数の第１の予め設定の角度のうちの各第１の予め設定の角度は、いずれもユーザにより実際の要求に応じてカスタム設定されることができ、又は、上記スマート飛行機器によりデフォルト設定されることもでき、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００３９】
例えば、上記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、鉛直方向と３０度、６０度、９０度、−３０度及び−６０度の角度をなす予め設定された角度であってもよい。即ち、上記スマート飛行機器は、上記光センサーによって３０度置きに１回ずつ光収集を行うことで、上記複数の第１の予め設定の角度に対応する複数の光強度を得る。
【００４０】
光強度が強いほど、上記光強度に対応する第１の予め設定の角度が上記目標光源に真向きしていることに近接し、つまり、上記光強度に対応する上記第１の予め設定の角度が目標光源の方位と鉛直方向との間の角度に近接することになるので、上記スマート飛行機器は、上記複数の光強度を得た後に、上記複数の光強度から最大の光強度を決定するとともに、上記最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を上記光源角度として決定する。
【００４１】
第２の形態：複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応している。
【００４２】
実際に実現する場合、上記スマート飛行機器は、複数の露光度を決定するように、自身の撮像装置を利用して、上記複数の第２の予め設定の角度に基づいて光を収集することができる。露光度が大きいほど、対応する第２の予め設定の角度が目標光源の方位と鉛直方向との間の角度に近接することになるので、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を上記光源角度として決定する。
【００４３】
ここで、上記複数の第２の予め設定の角度のうちの各第２の予め設定された角度は、いずれもユーザにより実際の要求に応じてカスタム設定されることができ、又は、実際の要求によってスマート飛行機器によりデフォルト設定されることもでき、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００４４】
なお、上記に提供された２つの光源角度を決定するための方法は、単なる例示的なものであり、他の実施例では、さらに、別の方法によって光源角度を決定してもよい。例えば、下記の実現形態のうちのいずれかをさらに含むことができる。
【００４５】
第３の形態：上記目標光源が太陽である場合、上記スマート飛行機器は測位機能によって上記スマート飛行機器の現在位置の位置情報を決定して、システム時刻を取得し、上記位置情報及びシステム時刻に基づいて、指定されたサーバーから上記位置情報と上記システム時刻に対応する太陽の昇る角度とを取得し、上記太陽の昇る角度は太陽と水平面との間の角度であり、９０度と上記太陽の昇る角度との間の差を上記の光源角度として決定し、ここで、上記指定されたサーバーは、システム時刻及び位置情報と太陽の昇る角度との間の対応関係を記憶するためのものである。
【００４６】
つまり、この実現形態では、上記スマート飛行機器は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）などのような測位技術によって、自身の現在位置している位置情報及びシステム時刻を決定することができ、その後、上記スマート飛行機器は、光源角度の取得要求を指定のサーバーに送信することができ、上記光源角度の取得要求には、上記位置情報及び上記システム時刻が含まれている。上記指定のサーバーは、光源角度の取得要求を受信した後、上記光源角度の取得要求から上記位置情報及び上記システム時刻を抽出し、予め記憶されたシステム時刻及び位置情報と太陽の昇る角度との間の対応関係から上記位置情報と該システム時刻に対応する太陽の昇る角度とを取得するとともに、決定された上記太陽の昇る角度をスマート飛行機器に送信することができる。上記太陽の昇る角度は、上記スマート飛行機器と水平面との間の角度に近似しているとみなすことができので、上記スマート飛行機器は、９０度と上記太陽の昇る角度との間の差を上記の光源角度として決定する。
【００４７】
第４の形態：同じ次元における物体の投影を撮像することによって、光源角度を決定する。
【００４８】
当該実現形態において、上記スマート飛行機器は、さらに、自身と同じ空間内に位置し且つ自身と同じ高さにある物体及びこの物体の投影に対して撮影を行うことで、上記投影物の投影及び上記スマート飛行機器の現在の飛行高度に基づいて、上記光源角度を決定することができる。具体的には、三角形のピタゴラス定理に基づいて決定することができるが、ここでは、その詳細な説明を省略する。
【００４９】
なお、上記では、スマート飛行機器によって光源角度を決定することのみを一例として説明してきたが、他の実施例では、さらに、上記スマート飛行機器に関連付けられたスマート端末によって光源角度を取得した後に、上記光源角度を上記スマート飛行機器に送信しても良いが、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００５０】
ステップ２０２において、上記光源角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する。
【００５１】
異なる上記光源角度に応じて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、下記の実現形態を含んでもよい。
【００５２】
第１の形態：上記光源角度がゼロである場合、目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する。
【００５３】
図２Ｃを参照すると、上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源２１から発される光が上記スマート飛行機器２３を経過した後に水平面に生じる投影２２が、上記スマート飛行機器２３の現在位置の直下に位置している。
【００５４】
第２の形態：上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器后を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである。
【００５５】
図２Ｂを参照すると、上記飛行高度がＨである場合、光源角度
2019506012.tif 000005
は既知であるので、式
2019506012.tif 000006
によって、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位ｄを決定することができる。
【００５６】
ここで、一つの可能な実現形態において、上記スマート飛行機器は、自身の配置された赤外線センサーなどのような距離測定するための機器によって、飛行高度を決定することができるが、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００５７】
ステップ２０３において、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行う。
【００５８】
一つの可能な実現形態において、上記スマート飛行機器は、自身の配置された角度センサーによって現在の撮影角度を決定する。つまり、自身の撮像装置が回動する場合に、上記角度センサーによって上記撮像装置の回動した角度を取得することで、現在の撮影角度を得ることができる。
【００５９】
その後、上記スマート飛行機器は、現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する。
【００６０】
ここで、一つの可能な実現形態では、上記投影の方位が上記撮影範囲内にあるか否かを判断することを実現する具体的な方法は、下記のステップを含む。現在の撮影角度に対応する撮影方向と上記投影の方位の位置している方向とが同じ方向であるか否かを判断し、現在の撮影角度に対応する撮影方向と上記投影の方位の方向とが同じ方向ではない場合、上記投影の方位が上記撮影範囲内にないと決定し、現在の撮影角度に対応する撮影方向と上記投影の方位の方向とが同じ方向である場合に、上記撮影角度と鉛直方向との間の角度が光源角度より小さいか否かを判断し、上記撮影角度と鉛直方向との間の角度が光源角度より小さい場合には、上記投影の方位が上記撮影範囲内にあると決定し、上記撮影角度と鉛直方向との間の角度が光源角度以上である場合には、上記投影の方位が上記撮影範囲内にないと決定する。
【００６１】
例えば、図２Ｂを参照すると、現在の撮影角度が右向きである場合に、上記投影の方位と上記撮影角度に対応する撮影方向とは反対方向になり、つまり、上記投影の方位が水平で左向きの方向にあるので、上記投影の方位は上記撮影範囲内にないことは理解し難くない。逆に、上記現在の撮影角度に対応する撮影方向と上記投影の方位とが同じ方向であり、現在の撮影角度と鉛直方向との間の角度が光源角度より小さい場合、例えば、現在の撮影角度が左向きで、鉛直方向との間の角度が２０度であり、光源角度が６０度である場合に、上記スマート飛行機器は、上記投影の方位が撮影範囲内にあると決定する。
【００６２】
なお、上記では、上記スマート飛行機器が現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断することのみを一例として説明してきたが、他の実施例では、さらに、一例スマート飛行機器は現在の撮影角度及び上記投影の方位を上記スマート飛行機器に関連付けられた携帯電話、スマートリモコンなどのようなスマート機器に送信し、上記スマート機器が現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断してもよいが、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００６３】
上記投影の方位が撮影範囲内にある場合、上記投影を避けて撮影を行う必要があり、具体的な実現形態においては、下記の実現形態のうちのいずれかを含んでもよい。
【００６４】
第１の形態：上記投影の方位が撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得て、そして上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定し、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回転角度は、上記投影が避けられるように回動させる角度であり、上記回転角度に基づいて撮影を行う。
【００６５】
上記投影の方位が上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、上記投影を避けて撮影を行うように、上記撮像装置を所定の角度で回動させる必要がある。図２Ｃを参照すると、撮像装置をいずれかの方向に角度
2019506012.tif 000007
に回転させると、上記投影が画像やビデオに撮影されることを避けられる。したがって、角度
2019506012.tif 000008
の大きさを決定する必要がある。
【００６６】
これに対して、本発明の実施例において、上記投影に対して撮影を行うことにより撮影画像を得る。通常、上記スマート飛行機器は、複数の飛行に寄与するアームを備えているので、この特徴に基づいて、実際には上記投影に基づいて上記投影が位置する円形の領域を得ることができる。このスマート飛行機器は、図２Ｃに示すように、上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定し、上記撮影画像における上記スマート飛行機器が位置する円形の領域の半径ｒのサイズを得ることができ、その後、上記スマート飛行機器は、上記半径ｒのサイズ及び上記の飛行高度Ｈに基づいて、
2019506012.tif 000009
によって、上記の回動に必要のある角度
2019506012.tif 000010
を決定することができる。
【００６７】
なお、上記の半径ｒのサイズと上記飛行高度との単位が異なることがあるので、実際に実現する場合では、単位換算処理を行う必要があり、ここでは、その詳細な説明を省略する。
【００６８】
ここで、上記の予め設定された画像処理は、画像正規化処理、画素ポイントスキャン処理などの処理を含んでもよいが、本発明は、これに対して特に限定しない。
【００６９】
第２の形態：上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合に、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置する方向以外のいずれかの方向であり、複数の予め設定された投影範囲から投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離であり、複数の予め設定された回転角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応し、上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行う。
【００７０】
ここで、上記複数の予め設定された投影範囲のうちの各予め設定された投影範囲は、いずれもユーザにより実際の要求に応じてカスタム設定されることができ、又は、上記スマート飛行機器によりデフォルト設定されることもできるが、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００７１】
ここで、上記複数の予め設定された回動角度のうちの各予め設定された回動角度は、いずれもユーザにより実際の要求に応じてカスタム設定されることができ、又は、上記スマート飛行機器によりデフォルト設定されることもできるが、本発明はこれに対して特に限定しない。
【００７２】
上記投影の方位が撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合、直接に撮影を行うと、この投影も上記画像やビデオに一緒に撮影されるので、撮影角度を調整する必要がある。図２Ｂを参照すると、投影の方位が投影２２に示すようである場合には、撮像装置を上記投影の方位の方向以外の他のいずれかの方向に予め設定された回動角度だけ回転させる必要がある。
【００７３】
この場合、上記予め設定された回動角度は上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離に関しており、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離が大きいほど、上記目標光源が上記スマート飛行機器を経過した後に水平地面に生じる投影は小さいので、上記予め設定された回動角度を小さく設定することができ、つまり、小さい角度で回動させるだけで、この投影が画像やビデオに撮影されることを避けることができる。逆に、上記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離が小さいほど、上記目標光源が上記スマート飛行機器を経過した後に水平地面に生じる投影は大きいので、この投影を避けて撮影を行おうとすると、より大きな予め設定された回動角度でさせる必要がある。
【００７４】
一つの可能な実現形態においては、ユーザにより大量のデータテストに基づいて、上記複数の予め設定された投影範囲のそれぞれと複数の予め設定された回動角度との間の一対一の対応関係を決定した後、上記複数の予め設定された投影範囲のそれぞれと複数の予め設定された回動角度との間の一対一の対応関係を上記スマート飛行機器に記憶させることができる。
【００７５】
なお、上記の目標方向は上記投影の方位の方向以外のいずれかの方向であるので、つまり、ユーザは自分の好みに応じて上記目標方向を設定し、設定された目標方向をユーザアカウントに対応付けて記憶させることができ、その後、上記スマート飛行機器は、上記目標方向とユーザアカウントとの間の対応関係に基づいて、上記ユーザアカウントに対応する目標方向を選択することができ、これによって、ユーザの体験を向上させることができる。
【００７６】
また、上記の実行においては、スマート飛行機器が目標方向に向いて予め設定された回動角度で回動した後、上記投影の方位における景物を撮影できなくなってしまい、上記投影の方位における景物を撮影し続けられるために、目標方向に向いて予め設定された回動角度で回動させた後に、上記投影の方位及び上記目標方向に基づいて、撮影経路を計画することができる。例えば、図２Ｂを参照すると、上記スマート飛行機器が水平で右向きの方向に予め設定された回動角度で回動した場合に、上記スマート飛行機器は水平で左向きの方向に飛行することができ、この場合、上記スマート飛行機器の投影は上記スマート飛行機器に応じて一緒に移動し、つまり、上記投影の方位も水平で左向きの方向に移動し、したがって、上記スマート飛行機器は上記投影の方位における景物を撮影することができる。
【００７７】
なお、上記スマート飛行機器は、撮影経路を計画した後に、さらに、この撮影経路を携帯電話、遠隔制御機器などのようなスマート機器に送信することができ、上記スマート機器はこの撮影経路を受信した後に経路を提示する。このようにして、ユーザは上記スマート飛行機器のこれからの撮影経路を知られることができるので、ユーザの体験を向上させる。
【００７８】
本発明の実施例によれば、スマート飛行機器に対して投影可能な目標光源が現在位置している方位と鉛直方向との間の角度を決定し、決定された角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定できる。このようにして、上記投影の方位が既に決定されたので、スマート飛行機器の現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うことで、上記投影も写真やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる。
【００７９】
図３は、一例示的な実施例に係るスマート飛行機器を示すブロック図である。図３を参照すると、上記スマート飛行機器は、第１の決定モジュール３１０、第２の決定モジュール３２０、及び撮影モジュール３３０を備える。
【００８０】
第１の決定モジュール３１０は、光源角度を決定するためのものであり、上記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、上記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、上記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である。
【００８１】
第２の決定モジュール３２０は、上記第１の決定モジュール３１０により決定された上記光源角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するためのものである。
【００８２】
撮影モジュール３３０は、現在の撮影角度及び上記第２の決定モジュール３２０により決定された上記投影の方位に基づいて、撮影を行うためのものである。
【００８３】
好ましくは、この第１の決定モジュール３１０は、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の光強度と一対一に対応している第１の決定サブモジュールと、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を上記光源角度として決定し、上記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは、上記複数の露光度と一対一に対応している第２の決定サブモジュールと、を備える。
【００８４】
好ましくは、上記第２の決定モジュール３２０は、
上記光源角度がゼロである場合、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第３の決定サブモジュールと、
上記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、上記光源角度及び上記飛行高度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、上記飛行高度は、上記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第４の決定サブモジュールと、を備える。
【００８５】
好ましくは、上記撮影モジュール３３０は、
現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて、上記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置する場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して、撮影画像を得る第１の撮影サブモジュールと、
上記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズを決定する第５の決定サブモジュールと、
上記撮影画像における上記スマート飛行機器のサイズ及び上記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、上記回動角度は、上記投影が避けられるように回動させる角度である第６の決定サブモジュールと、
上記回転角度に基づいて撮影を行う第２の撮影サブモジュールと、を備える。
【００８６】
好ましくは、上記撮影モジュール３３０は、
上記投影の方位が上記撮影範囲内にあり、且つ上記光源角度がゼロではない場合に、上記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、上記目標方向は、上記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第７の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、上記投影距離は、記投影の方位と上記スマート飛行機器との間の水平距離である第８の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、上記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、上記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第９の決定サブモジュールと、をさらに備え、
これに対して、上記第２の撮影サブモジュールは、
上記目標方向及び上記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである。
【００８７】
本発明の実施例によれば、スマート飛行機器に対して投影可能な目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度を決定し、決定された角度に基づいて、上記目標光源から発される光が上記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定できる。このようにして、上記投影の方位が既に決定されたので、スマート飛行機器の現在の撮影角度及び上記投影の方位に基づいて撮影を行うことで、上記投影も写真やビデオに一緒に撮影されることを避けることができ、撮影品質を向上させる。
【００８８】
上記の実施例の機器において、各モジュールが操作を実行する具体的な形態は、すでに関連方法に係る実施例において詳しく説明されており、ここで詳細な説明を省略する。
【００８９】
図４は、一例示的な実施例に係るスマート飛行機器４００を示すブロック図である。スマート飛行機器４００は、例えば無人カメラなどであってもよい。
【００９０】
図４を参照すると、スマート飛行機器４００は、処理ユニット４０２、メモリ４０４、電源ユニット４０６、マルチメディアユニット４０８、オーディオユニット４１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース４１２、センサーユニット４１４、及び通信ユニット４１６からなる群から選ばれた１つ又は複数を備えてもよい。
【００９１】
処理ユニット４０２は、一般的に、スマート飛行機器４００の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット４０２は、上述した方法におけるステップの一部又は全部を実現できるように、命令を実行する少なくとも１つのプロセッサー４２０を備えてもよい。また、処理ユニット４０２は、他のユニットとのインタラクションを便利にさせるように、少なくとも１つのモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット４０２は、マルチメディアユニット４０８とのインタラクションを便利にさせるように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。
【００９２】
メモリ４０４は、スマート飛行機器４００での操作をサポートするように、各種のデータを記憶するように配置される。これらのデータは、例えば、スマート飛行機器４００で何れのアプリケーション又は方法を操作するための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ４０４は、何れの種類の揮発性又は不揮発性メモリ、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクにより、或いはそれらの組み合わせにより実現することができる。
【００９３】
電源ユニット４０６は、スマート飛行機器４００の各種ユニットに電力を供給するためのものであり、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及びスマート飛行機器４００のために電力を生成、管理及び分配することに関連する他のユニットを備えてもよい。
【００９４】
マルチメディアユニット４０８は、スマート飛行機器４００とユーザとの間に出力インタフェースを提供するスクリーンを備えてもよい。スクリーンは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やタッチパネル（ＴＰ）を備えてもよい。スクリーンは、タッチパネルを備える場合、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチスクリーンになることができる。また、タッチパネルは、タッチや、スライドや、タッチパネル上の手振りを感知するように、少なくとも１つのタッチセンサーを有する。タッチセンサーは、タッチやスライド動作の境界を感知できるだけではなく、タッチやスライド操作と関連する持続時間や圧力も感知できる。一実施例では、マルチメディアユニット４０８は、フロントカメラ及び／又はバックカメラを有してもよい。スマート飛行機器４００が、例えば、撮影モードやビデオモードのような操作モードにある時、フロントカメラ及び／又はバックカメラが外部のマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラ及びバックカメラのそれぞれは、固定の光学レンズ系であってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有するものであってもよい。
【００９５】
オーディオユニット４１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように配置される。例えば、オーディオユニット４１０は、マイクロフォン（ＭｉＣ）を有してもよい。スマート飛行機器４００が、例えば、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードのような操作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように配置される。受信したオーディオ信号は、メモリ４０４にさらに記憶されてもよいし、通信ユニット４１６を介して送信されてもよい。一実施例では、オーディオユニット４１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備えてもよい。
【００９６】
Ｉ／Ｏインタフェース４１２は、処理ユニット４０２と外部のインタフェースモジュールとの間にインタフェースを提供するためのものである。上記外部のインタフェースモジュールは、キーボードや、クリックホイールや、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタンや、音量ボタンや、スタートボタンや、ロックボタンであってもよいが、それらに限らない。
【００９７】
センサーユニット４１４は、スマート飛行機器４００のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット４１４は、スマート飛行機器４００のオン／オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出することができる。例えば、前記ユニットは、スマート飛行機器４００のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット４１４は、スマート飛行機器４００又はスマート飛行機器４００の１つのユニットの位置の変化、ユーザによるスマート飛行機器４００への接触の有無、スマート飛行機器４００の方向又は加速／減速、スマート飛行機器４００の温度変化などを検出することができる。センサーユニット４１４は、何れの物理的な接触もない場合に付近の物体を検出するように配置される近接センサーを有してもよい。センサーユニット４１４は、イメージングアプリケーションに用いるための光センサー、例えば、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサーを有してもよい。一実施例では、当該センサーユニット４１４は、加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに備えてもよい。
【００９８】
通信ユニット４１６は、スマート飛行機器４００と他の設備の間との無線又は有線通信を便利にさせるように配置される。スマート飛行機器４００は、通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせにアクセスできる。１つの例示的な実施例では、通信ユニット４１６は、ブロードキャストチャンネルを介して外部のブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号又はブロードキャストに関する情報を受信する。１つの例示的な実施例では、前記通信ユニット４１６は、近距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備えてもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識装置（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、超広帯域無線（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））技術及び他の技術によって実現されてもよい。
【００９９】
例示的な実施例では、スマート飛行機器４００は、上述した方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。
【０１００】
例示的な実施例では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有するメモリ４０４をさらに提供する。前記命令は、スマート飛行機器４００のプロセッサー４２０により実行されて上述した方法を実現する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。
【０１０１】
非一時的コンピュータ可読記録媒体は、前記記録媒体における命令がスマート飛行機器のプロセッサーにより実行されると、スマート飛行機器が図１又は図２Ａの実施例に係るスマート飛行機器の撮影方法を実行するようにする。
【０１０２】
当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された発明に対する実施を介して、本発明の他の実施形態を容易に取得することができる。本発明は、本発明に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本発明の一般的な原理に従い、本発明では開示していない本技術分野の公知知識、又は通常の技術手段を含む。明細書及び実施例は、単に例示的なものであって、本発明の本当の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。
【０１０３】
本発明は、上記で記述され、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を離脱しない状況で、様々な修正や変更を実施してもよい。本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。
【図１】
2019506012.tif 000011
【図２Ａ】
2019506012.tif 000012
【図２Ｂ】
2019506012.tif 000013
【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【手続補正書】
【提出日】平成29年10月4日(2017.10.4)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本発明は、電子機器の技術分野に関し、特に、スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体に関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、関連技術に存在する問題を解決するために、スマート飛行機器の撮影方法、スマート飛行機器、プログラム及び記録媒体を提供する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第３の態様によれば、スマート飛行機器が提供され、前記スマート飛行機器は、
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される。
本発明の実施例の第４の態様によれば、プログラムを提供し、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第５の態様によれば、記録媒体を提供し、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であるステップと、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップと、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とするスマート飛行機器の撮影方法。
【請求項２】
前記の光源角度を決定するステップは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している実現形態と、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応する実現形態と、のうちのいずれかを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記の光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定するステップは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定するステップと、
前記光源角度がゼロではない場合、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さであるステップと、を含む
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断するステップと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得るステップと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定するステップと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度とは、前記投影が避けられるように回動させる角度であるステップと、
前記回動角度に基づいて撮影を行うステップと、を含む
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断した後、前記方法は、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向であるステップと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離であるステップと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応するステップと、をさらに含み、
前記の現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うステップは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うステップを含む
ことを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向である第１の決定モジュールと、
前記第１の決定モジュールにより決定された前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定する第２の決定モジュールと、
現在の撮影角度及び前記第２の決定モジュールにより決定された前記投影の方位に基づいて撮影を行う撮影モジュールと、を備える
ことを特徴とするスマート飛行機器。
【請求項７】
前記第１の決定モジュールは、
複数の第１の予め設定の角度に基づいて、配置された光センサーによって複数の光強度を決定するとともに、最大の光強度に対応する第１の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第１の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の光強度と一対一に対応している第１の決定サブモジュールと、
複数の第２の予め設定の角度に基づいて、複数の露光度を決定するとともに、最大の露光度に対応する第２の予め設定の角度を前記光源角度として決定し、前記複数の第２の予め設定の角度のそれぞれは前記複数の露光度と一対一に対応している第２の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項６に記載のスマート飛行機器。
【請求項８】
前記第２の決定モジュールは、
前記光源角度がゼロである場合、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影が、前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置していると決定する第３の決定サブモジュールと、
前記光源角度がゼロではない場合に、飛行高度を決定するとともに、前記光源角度及び前記飛行高度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、前記飛行高度は、前記スマート飛行機器の現在の水平面からの高さである第４の決定サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項６に記載のスマート飛行機器。
【請求項９】
前記撮影モジュールは、
前記現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて、前記投影の方位が撮影範囲内にあるか否かを判断する判断サブモジュールと、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記スマート飛行機器の現在位置の直下に位置している場合、鉛直方向において垂直に下に向かって撮影して撮影画像を得る第１の撮影サブモジュールと、
前記撮影画像に対して予め設定された画像処理を行うことで、前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズを決定する第５の決定サブモジュールと、
前記撮影画像における前記スマート飛行機器のサイズ及び前記飛行高度に基づいて、回動角度を決定し、前記回動角度は、前記投影が避けられるように回動させる角度である第６の決定サブモジュールと、
前記回動角度に基づいて撮影を行う第２の撮影サブモジュールと、を備える
ことを特徴とする請求項８に記載のスマート飛行機器。
【請求項１０】
前記撮影モジュールは、
前記投影の方位が前記撮影範囲内にあり、且つ前記光源角度がゼロではない場合、前記投影の方位に基づいて目標方向を決定し、前記目標方向は、前記投影の方位が位置している方向以外のいずれかの方向である第７の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された投影範囲から、投影距離が位置している予め設定された投影範囲を決定し、前記投影距離は、前記投影の方位と前記スマート飛行機器との間の水平距離である第８の決定サブモジュールと、
複数の予め設定された回動角度から、前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度を決定し、前記複数の予め設定された回動角度のそれぞれは、前記複数の予め設定された投影範囲と一対一に対応している第９の決定サブモジュールと、をさらに備え、
前記第２の撮影サブモジュールは、
前記目標方向及び前記投影距離が位置している予め設定された投影範囲に対応する予め設定された回動角度に基づいて、撮影を行うためのものである
ことを特徴とする請求項９に記載のスマート飛行機器。
【請求項１１】
プロセッサーと、
前記プロセッサーにより実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、
前記プロセッサーは、
光源角度を決定し、前記光源角度は、目標光源の現在位置している方位と鉛直方向との間の角度であり、前記目標光源は、スマート飛行機器に対して投影可能な光源であり、前記鉛直方向は、水平面に垂直な方向であり、
前記光源角度に基づいて、前記目標光源から発される光が前記スマート飛行機器を経過した後に水平面に生じる投影の方位を決定し、
現在の撮影角度及び前記投影の方位に基づいて撮影を行うように構成される
ことを特徴とするスマート飛行機器。
【請求項１２】
プロセッサーに実行されることにより、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御方法を実現することを特徴とするプログラム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のプログラムが記録された記録媒体。
【国際調査報告】
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