(57)【要約】  空中装置（１２）のための制御センター（３０）である。前記空中装置（１２）は、第１の端部（２０）によりタレット（１６）上に取り付けられたメインブーム部（１４）を含み、当該メインブーム部（１４）は、水平軸を中心として第１の傾斜運動（Ｘ１）にて傾動可能であり、鉛直軸を中心として回転運動（Ｙ１）にて回転可能であり、且つ、第１のテレスコープ運動（Ｌ１）にて、当該メインブーム部の長手延在方向に沿って伸展可能且つ引き込み可能である。前記制御センター（３０）は、第１のジョイスティック（４４）を備えており、当該第１ジョイスティック（４４）は、前記第１ジョイスティック（４４）を第１の制御軸を中心に傾けることにより前記第１傾斜運動（Ｘ１）を制御するために、及び、前記第１ジョイスティック（４４）を、前記第１制御軸に対して垂直の第２の制御軸を中心として傾けることにより前記回転運動（Ｙ１）を制御するために、並びに、前記第１ジョイスティック（４４）を、そのスティック軸（５０）を中心に回転させることにより前記第１テレスコープ運動（Ｌ１）を制御するために構成されている。
2019522603.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
空中装置（１２）のための制御センター（３０）であって、前記空中装置（１２）が、第１の端部（２０）によりタレット（１６）上に取り付けられたメインブーム部（１４）を含み、当該メインブーム部（１４）が、
−水平軸を中心として第１の傾斜運動（Ｘ１）において傾動可能であり、
−鉛直軸を中心として回転運動（Ｙ１）において回転可能であり、
−前記メインブーム部の長手延在方向に沿って、第１のテレスコープ運動（Ｌ１）において伸展可能且つ引き込み可能であり、
前記制御センター（３０）が、第１のジョイスティック（４４）を備え、当該第１ジョイスティック（４４）が、
−前記第１ジョイスティック（４４）を第１の制御軸を中心として傾けることにより前記第１傾斜運動（Ｘ１）を制御し、
−前記第１ジョイスティック（４４）を、前記第１制御軸に対して垂直の第２の制御軸を中心として傾けることにより前記回転運動（Ｙ１）を制御し、
−且つ、前記第１テレスコープ運動（Ｌ１）を、前記第１ジョイスティック（４４）の少なくとも１つのセクションを前記第１ジョイスティック（４４）のスティック軸（５０）を中心に回転させることにより制御するために構成されている、前記制御センター（３０）。
【請求項２】
前記空中装置（１２）が、さらに、前記メインブーム部（１４）の第２の端部にヒンジ取り付け部（２４）により取り付けられた延長ブーム部（２２）を備え、当該延長ブーム（２２）部が、水平ヒンジ軸を中心に前記メインブーム部（１４）に対して第２の傾斜運動（Ｘ２）にて傾動可能であり、前記制御センター（３０）が、第２のジョイスティック（４６）を備え、当該第２ジョイスティック（４６）が、当該第２ジョイスティック（４６）の傾動制御軸を中心に当該第２ジョイステック（４６）を傾けることにより前記第２傾斜運動（Ｘ２）を制御するために構成されている、請求項１に記載の制御センター。
【請求項３】
前記延長ブーム部（２２）が、前記延長ブーム部（２２）の長手延在方向に沿って、第２のテレスコープ運動（Ｌ２）において伸展可能且つ引き込み可能であり、且つ、前記第２ジョイスティック（４６）が、前記第２ジョイスティック（４６）の少なくとも１つのセクションを前記第２ジョイスティック（４６）のスティック軸（５３）を中心に回転させることにより前記第２テレスコープ運動（Ｌ２）を制御するために構成されている、請求項２に記載の制御センター。
【請求項４】
前記第１ジョイスティック（４４）が、前記スティック軸（５０）から半径方向に突出している側方突出部（５２）を含む、請求項１〜３のいずれか一項に記載の制御センター。
【請求項５】
前記第２ジョイスティック（４６）が、前記スティック軸（５０）から半径方向に突出している側方突出部（５２）を含む、請求項２〜４のいずれか一項に記載の制御センター。
【請求項６】
前記側方突出部（５２）が旗形状である、請求項４又は５に記載の制御センター。
【請求項７】
前記第１ジョイスティック（４４）及び前記第２ジョイスティック（４６）の少なくとも一方が、当該ジョイスティックの上端上又は当該ジョイスティックの周面上に配置された少なくとも１つのスイッチ（６０，６２）を含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御センター。
【請求項８】
前記少なくとも１つのスイッチ（６０，６２）が、前記空中装置（１２）の運動制限を有効／無効にするための運動制限制御スイッチである、請求項７に記載の制御センター。
【請求項９】
前記少なくとも１つのスイッチ（６０，６２）が、前記空中装置（１２）の通信機能を有効／無効にするための通信制御スイッチである、請求項７に記載の制御センター。
【請求項１０】
少なくとも１つのアームレスト（３８）を備え、当該アームレスト（３８）の前端部に前記第１ジョイスティック装置（４４）が配置されている、請求項１〜９のいずれか一項に記載の制御センター。
【請求項１１】
前記第１ジョイスティック（４４）の前記第１制御軸が、前記アームレスト（３８）の延在方向に対してほぼ垂直である、請求項１０に記載の制御センター。
【請求項１２】
操作者座席（３２）を備え、当該操作者座席（３２）が、背もたれ（３６）と、当該背もたれ（３６）の２つの対向側部に側方配置された２つの左右アームレスト（３８，４０）とを有し、前記第１ジョイスティック（４４）が前記アームレストの一方（３８）に配置され、且つ、前記第２ジョイスティック（４６）が他方のアームレスト（４０）に配置されている、請求項２〜１１のいずれか一項に記載の制御センター。
【請求項１３】
前記第２ジョイスティック（４６）の前記傾動制御軸が、前記他方のアームレスト（４０）の延在方向に対してほぼ垂直である、請求項１２に記載の制御センター。
【請求項１４】
空中装置（１２）としての旋回可能な梯子と、当該旋回可能な梯子を制御するための請求項１〜１３のいずれか一項に記載の制御センター（３０）とを備えた、消防車両（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空中装置のための制御センターに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような空中装置の一例は、消防車両のテレスコープ状の旋回可能な梯子である。この梯子は、タレット上に第１の端部により取り付けられた少なくとも１つの梯子セットを備え、従って、梯子セットは、水平軸を中心に傾けられ得、且つ、鉛直のタレット軸を中心に回転され得る。本文以下、梯子セットを「メインブーム部」と称し、そして、このメインブーム部の傾斜を「第１の傾斜運動」と称する。さらに、メインブーム部は、その長手延在方向に沿って、テレスコープ運動でテレスコープ状に伸展及び引き込みされ得る。これを「第１のテレスコープ運動」と称する。幾つかの実施形態において、延長ブーム部が、メインブーム部の第２端部にてヒンジ取り付け部により取り付けられ、これにより、延長ブーム部は、メインブーム部に対して、第２の傾斜運動で傾斜され得る。延長ブーム部は、梯子の延長部として存在し、これにより、梯子の、タレットからの半径方向範囲と、そしてまた、地上からのアクセス可能高さとを増大させる。
【０００３】
メインブーム部、及び、延長ブーム部（存在する場合）の様々な運動が、様々な制御手段を備えた制御センターに位置する人間の操作者により制御可能である。非常に一般的で承認されている制御手段はジョイスティックであり、ジョイスティックは、互いに垂直な２つの軸を中心に傾けられ得る制御レバーである。各軸が、制御されるべき１つの自由度に対応している。この場合、ジョイスティックの使用により、第１の傾斜運動（すなわち、メインブーム部の傾斜）と、メインブーム部の、タレットを中心とした回転運動とを制御できる。
【０００４】
メインブーム部の第１テレスコープ運動は、さらなる自由度を提示するが、これは、先行技術によるジョイスティックによっては制御され得ない。一般的な解決方法において、追加の制御装置が制御センターに存在し、この追加の制御装置は、メインブーム部のテレスコープ運動を制御するための第２のジョイスティックとして存在し、この制御は、この第２ジョイスティックを前後方向に傾動させることにより行われる。これは、メインブーム部の上述の全ての自由度、すなわち、前記第１傾斜運動、前記回転運動、及び、前記第１テレスコープ運動を制御するために、２つの異なる制御装置が存在し、それらが操作者の左右端部により操作されなければならないことを意味する。
【０００５】
すなわち、メインブーム部を制御するために、操作者の左右の手の動きを協働させなければならない。この概念は、１つのメインブーム部しか有さない単純な梯子にさえも、異なる自由度での直感的で人間工学的な制御を提供しないことが分かっている。また、これは、メインブーム部の自由端に延長ブーム部（水平ヒンジ軸を中心にメインブーム部に対して傾動可能であり、また、第２のテレスコープ運動で伸展可能且つ引き込み可能であり得る）を含むさらに複雑な梯子に関しては、さらに当てはまる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って、本発明の目的は、上記の種類の空中装置のための制御センターであって、上述したようなメインブーム部の傾斜運動、回転運動、及び、テレスコープ運動の直感的な制御を、ただ１つのジョイスティックのみにより可能にする制御概念を有する制御センターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的は、請求項１に記載の特徴を備えた制御センターにより達成される。
【０００８】
本発明によれば、前記制御センターは、第１のジョイスティックを備え、当該第１ジョイスティックは、当該第１ジョイスティックを、第１の制御軸を中心として傾けることにより前記メインブーム部の第１の傾斜運動を制御し、当該第１ジョイスティックを、前記第１制御軸に対して垂直の第２の制御軸を中心として傾けることにより、前記メインブーム部の、その垂直軸を中心とする前記回転運動を制御し、且つ、前記第１テレスコープ運動を、前記第１ジョイスティックの少なくとも１つのセクションを前記ジョイスティックのスティック軸を中心に回転させることにより制御するために構成されている。前記ジョイスティックの前記第１制御軸と前記第２制御軸とは通常のジョイスティックの軸に対応しており、前記傾斜運動及び前記回転運動のそれぞれの直感的な制御を可能にしている。前記メインブーム部の伸展及び引き込みが、前記ジョイスティックを前記ジョイスティックのスティック軸を中心に回転させることにより行われる。この概念は、前記メインブーム部の３つの異なる自由度をただ１つのジョイスティックにより制御することを可能にしている。
【０００９】
本発明の好ましい実施形態によれば、前記空中装置は、さらに、前記メインブーム部の第２の端部にヒンジ取り付け部により取り付けられた延長ブーム部を備え、当該延長ブーム部は、水平ヒンジ軸を中心に前記メインブーム部に対して第２の傾斜運動にて傾動可能である。また、前記制御センターは、第２のジョイスティックを備え、当該第２ジョイスティックは、当該第２ジョイスティックの傾動制御軸を中心に当該第２ジョイスティックを傾けることにより前記第２傾斜運動を制御するために構成されている。
【００１０】
本実施形態において、２つの異なるジョイスティックが存在するが、前記メインブーム部の運動の自由度は、前記第１ジョイスティックのみにより制御される。一方、前記延長ブーム部の運動は、第２のジョイスティックにより制御され、当該第２ジョイスティックは、前記第１ジョイスティックとは別個であり且つ独立に制御され得る。
【００１１】
より好ましくは、前記延長ブーム部は、前記延長ブーム部の長手延在方向に沿って、第２のテレスコープ運動において伸展可能且つ引き込み可能である。また、前記第２ジョイスティックは、前記第２ジョイスティックをスティック軸を中心に回転させることにより前記第２テレスコープ運動を制御するために構成されている。このようにして、前記第２テレスコープ運動は、前記第１ジョイスティックによる前記第１テレスコープ運動の制御と同等の方法で制御される。これは、前記第１テレスコープ運動及び前記第２テレスコープ運動を、より一層直感的で人間工学的に制御する方法を提供する。
【００１２】
より好ましくは、前記第１ジョイスティックは、前記スティック軸から半径方向に突出している側方突出部を含む。この側方突出部は、第１ジョイスティックの端部セクションの外側ジャケット部に設けられ得る。当該外側ジャケット部は、固定された内軸部を中心に回転可能である。これは、ユーザが、前記ジョイスティックの、そのスティック軸を中心とした回転位置の、より良好な触覚を得ることを可能にする。また、これは、前記ジョイスティックの、この回転運動におけるスリッピングを防止する。これは、以下のようなジョイスティック、すなわち、戻り力に抗してのみそれらのスティックを中心に回転させ、従って、回転させるためには所定の力を加えなければならないジョイスティックにとって特に重要である。前記側方突出部が存在すれば、このような回転トルクを加えることが、より容易である。
【００１３】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、前記第２ジョイスティックもまた、前記スティック軸から半径方向に突出している側方突出部を含む。
【００１４】
好ましくは、前記側方突出部は、旗形状である。
【００１５】
より好ましくは、前記第１ジョイスティック及び前記第２ジョイスティックの少なくとも一方が、当該ジョイスティックの上端上又は当該ジョイスティックの周面上に配置された少なくとも１つのスイッチを含む。用語「スイッチ」は、異なる２つの操作モードに設定できる（すなわち、第１の状態から第２の状態に、また、その逆戻りに切り替えられ得る）任意の切り替え装置を示し、切り替えられた後にそれらの現在の切り替え位置を維持する切り替え装置も、そしてまた、機械的圧力が操作者により加えられないときにはその元の切り替え状態に戻される切り替え装置も含む。これらの切り替え装置はスイッチボタンを含むことができ、このスイッチボタンは、圧力が加えられていないときには第１の状態（第１の操作モードに対応）を維持し、機械的圧力が加えられたときには第２の状態（第２の操作モードに対応）に切り替えられ、そして、圧力が解除されたときには前記第１の状態に戻る。
【００１６】
より好ましくは、前記少なくとも１つのスイッチは、前記空中装置の運動制限を有効／無効にするための運動制限制御スイッチである。
【００１７】
さらにより好ましくは、前記少なくとも１つのスイッチは、前記空中装置の通信機能を有効／無効にするための通信制御スイッチである。
【００１８】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、前記制御センターは、少なくとも１つのアームレストを備え、当該アームレストの前端部に前記第１ジョイスティックが配置されている。この実施形態において、人間の操作者は、操作者の前腕を前記アームレストの上に載せて操作者の手又は指で前記第１ジョイスティックを操作し得る。また、前記第２ジョイスティックも、同様に、操作者が他方の前腕を載せる別のアームレストの前端部に、他方の手により操作されるように配置することが可能である。
【００１９】
より好ましくは、前記第１ジョイスティックの前記第１制御軸は、前記アームレストの延在方向に対してほぼ垂直である。
【００２０】
本発明の別の好ましい実施形態によれば、前記制御センターは、操作者座席を備え、当該操作者座席は、背もたれと、当該背もたれの２つの対向側部に側方配置された２つの左右アームレストとを有し、前記第１ジョイスティックが前記アームレストの一方に配置され、前記第２ジョイスティックが他方のアームレストに配置されている。
【００２１】
好ましくは、前記第２ジョイスティックの傾動制御軸は、上述の前記他方のアームレストの延在方向に対してほぼ垂直である。
【００２２】
本発明は、さらに、空中装置としての旋回可能な梯子と、上述のタイプの制御センターとを備えた消防車両に関する。
【００２３】
本発明を、以下の図面を用いて以下に記載する本発明の好ましい実施形態に関して、より明確に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１の実施形態による消防車両の概略図であり、消防車両の上部に取り付けられた空中装置としての旋回可能な梯子の様々な自由度を示す。
【図２】図１に示した消防車両の旋回可能な梯子の制御センターの図である。
【図３】図１に示した消防車両の旋回可能な梯子の制御センターの図である。
【図４】図２及び図３に示した制御センターの制御装置の異なる運動の、図１に示した異なる自由度への割り当てを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１は、空中装置として存在する旋回可能な梯子１２を備えた消防車両１０を示す。梯子１２は、消防車両１０の後部の上部に取り付けられている。旋回可能な梯子１２はメインブーム部１４を含み、メインブーム部１４の一端がタレット１６上に、鉛直軸を中心に回転可能であるよう取り付けられている。図１以降の図面においても、対応する回転運動が、図１の場合のようにＹ１で示されている。また、メインブーム部１４は、タレット１６又はその付近に位置する水平軸を中心に第１の傾斜運動Ｘ１において傾斜され得る。この傾斜運動Ｘ１により、メインブーム部１４の他端が上昇又は降下され得る。メインブーム部１４は、旋回可能な梯子１２のメインラダーセットとして存在し、メインラダーセットは、その長手延在方向に沿って、第１のテレスコープ運動Ｌ１にて伸展され又は引き込まれ得る。この第１のテレスコープ運動Ｌ１において、ラダーセットの異なる要素（図１に詳細には示されていない）が、メインブーム部の自由（第２）端部１８が、タレット１６上に取り付けられた第１の端部２０から遠ざかり又は端部２０に近づくように、互いに対して移動される。
【００２６】
メインブーム部１４の第２の端部１８に、延長ブーム部２２が、水平ヒンジ軸を有するヒンジ取り付け部２４により取り付けられている。延長ブーム部２２は、ヒンジ軸２４を中心にメインブーム部１４に対して第２の傾斜運動Ｘ２において傾動可能である。本実施形態において、延長ブーム部２２もまた、異なるラダー要素を含むラダーセットとして存在する。このラダーセットは、延長ブーム部２２の長手延在方向に沿ってテレスコープ状に伸展及び引き込まれることができ（第２のテレスコープ運動Ｌ２）、これにより、延長ブーム部２２の長さを伸縮できる。延長ブーム部２２の前端に、救助用ケージ４２が取り付けられている。
【００２７】
上述した様々な運動Ｘ１，Ｙ１，Ｘ２，Ｌ１及びＬ２は、図２及び図３に詳細に示されている制御センター３０から制御され得る。制御センター３０は、人間の操作者が座り得る操作者座席３２を備えている。操作者座席３２は、座席３４と、座席３４の後端に配置された背もたれ３６と、背をもたれ３６の両側部に側方配置された左右のアームレスト３８，４０とを含む。
【００２８】
アームレスト３８，４０は、背もたれ３６に背をもたれて座席３４に座っている人間の操作者が、操作者の前腕をそれぞれの背もたれ３８，４０上に快適な位置で置くことができるように配置されている。これにより、操作者にとって快適な作業位置が、上端部（特には、延長ブーム部２２の上端にある救助ケージ４２）が操作者の視界内にある状態で得られて、旋回可能な梯子１２の全ての部分を監視できる。
【００２９】
制御センター３０は、それぞれのアームレスト３８，４０の前方にて左側及び右側に取り付けられた２つの異なる制御装置を備えている。これら２つの制御装置の第１の制御装置は第１ジョイスティック４４であり、ジョイスティック４４は、互いに垂直な２つの制御軸を中心に、すなわち、左／右方向、及び、前／後方向に傾動可能である。第１ジョイスティック４４は、操作者が前腕を左側アームレスト３８上に載せているときに操作者の左手又は左指で操作可能な位置に取り付けられている。ここで、「左」、「右」、「前」、「後ろ」という表現は、操作者の座位位置から見た方向を示す。
【００３０】
第２の制御装置（図３にのみ示す）は、右側アームレスト４０の前端に位置している第２ジョイスティック４６である。この構成及び配置において、第２ジョイスティック４６は、第１のジョイスティックと同様に設けられており、従って、第１ジョイスティック４４と第２ジョイスティック４６とは、装置座席３２を通る仮想鉛直中央鏡面に対して対称に配置されている。第２ジョイスティック４６もまた、互いに垂直な２つの制御軸を中心に、すなわち、左／右方向、及び、前／後方向に傾動可能である。
【００３１】
２つの垂直制御軸の各々の構成に関し、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６は、制御されるべき装置の２つの異なる自由度を制御するための共通のジョイスティックに対応している。これに関しては後述する。また、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６の各々の上端セクションは、それぞれのジョイスティックのスティック軸５０，５３を中心として回転可能である。すなわち、それぞれのジョイスティック４４，４６の底部に位置する２つの垂直傾動制御軸を中心としたスティック軸５０，５３の傾動に加えて、スティックの上端セクション自体が独自に回転され得る。この上端セクションは、第１ジョイスティックの端部セクションの外側ジャケット部により形成されており、外側ジャケット部は、非回転可能な内軸部を中心として回転可能である。この回転は、回転力、すなわちトルクを、操作者の手又は指によりスティック軸５０，５３の端部セクションに加えることにより行われる。スティック軸５０，５３を中心としたこの回転運動が、それぞれのジョイスティック４４，４６の、傾動制御軸を中心とした傾動運動とは独立に行われ得ることに留意されたい。ジョイスティック４４，４６の、それらのスティック軸５０，５３を中心とした回転は、制御されるべき装置のさらなる自由度を制御する。この自由度は、それぞれのジョイスティック４４，４６の、それぞれの第１制御軸及び第２制御軸を中心とした傾動により制御される自由度とは独立のものである。
【００３２】
それぞれのジョイスティック４４，４６へのトルクの印加を簡単にするために、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６の各端部セクションに、スティック軸５０，５３から半径方向に遠ざかる方向に突出している側方突出部５２が設けられている。これらの突出部５２の各々は、ほぼ旗形状(flag shaped)であり、すなわち、スティック軸５０，５３を横切る主要面を有するほぼ平坦なプレート形状である。この突出部５２により、各ジョイスティック４４，４６の、スティック軸５０，５３に垂直な面における断面は、それぞれのジョイスティック４４，４６の円筒状外面に対応した円形状のようではあるが、この円形は、１つの半径方向に延在して、側方突出部５２を形成している。すなわち、ジョイスティック４４，４６の上端セクションは円形でも円筒状でもなく、非円形状か、又は、少なくとも一様でない。
【００３３】
図３から理解できるように、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６のそれぞれの側方旗状突出部５２は、互いに向い合っている。この位置は、各ジョイスティック４４，４６の中立位置を示しており、この位置から、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６の各々が、それぞれのスティック軸５０，５３を中心に回転され得る。本実施形態によれば、この回転運動は、戻りトルク（このトルクにより、ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６の各々が、図３に示されている中立位置に戻される）に抗して行われる。すなわち、それぞれのジョイスティック４４，４６を回転させるための手動の力が加えられていない場合、ジョイスティックはその中立位置に戻る。同一のことが、各ジョイスティック４４，４６の、それぞれの傾動制御軸を中心とした傾動に関しても行われ、傾動は、各ジョイスティック４４，４６を、図３に示されている中立位置に押し戻す戻し力に抗して行われる。
【００３４】
図４に関して以下にさらに説明するように、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６は、図１に関して上述したように、旋回可能な梯子１２の様々な運動Ｘ１，Ｘ２，Ｙ１，Ｌ１及びＬ２を制御するように構成されている。
【００３５】
第１ジョイスティック４４は、第１の傾斜運動Ｘ１、すなわち、メインブーム部１４の傾動を制御するように構成されており、この制御は、第１ジョイスティック４４を、その水平横方向傾斜軸（本明細書において「第１の制御軸」と称する）を中心として傾けることにより行われる。この様子が、第１ジョイスティック４４を上から概略的に示している図４の左側の図に、第１ジョイスティック４４の側方突出部５２が右側を向いた状態で示されている。さらに、第１ジョイスティック４４の、第２の制御軸（第１制御軸に対して垂直）を中心とした左右傾動が、メインブーム部１４の、タレット１６を中心とした回転（すなわち、両方向回転運動Ｙ１）を制御する。第１ジョイスティック４４を左側／右側に押すことが、それぞれ、メインブーム部１４を左側／右側に旋回運動させることに対応している。一方、第１ジョイスティック４４を前／後方向に押すことが、メインブーム部１４の第２端部１８を上昇又は降下させることに対応している。
【００３６】
また、第１ジョイスティック４４の上端セクションを、スティック軸５０を中心に回転させることが、メインブーム部１４の第１のテレスコープ運動Ｌ１を制御する。この実施形態において、第１ジョイスティック４４の端部セクションを反時計回りに回転させることが、メインブーム部１４の伸展運動に対応しており、一方、反対方向の時計回りに回転させることが、メインブーム部１４の引き込みに対応している。
【００３７】
図４に示されている第１ジョイスティック４４の中立位置において、第１ジョイスティック４４のスティック軸５０、第１ジョイスティック４４の第１制御軸及び第１ジョイスティック４４の第２制御軸（図２及び図３におけるアームレスト３８の延在方向に対応する前／後方向に延在する）は全て、互いに対して垂直に延在している。第１制御軸及び第２制御軸のそれぞれを中心とした傾動において、スティック軸５０は、第１制御軸及び第２制御軸の少なくとも一方に対して傾動される。
【００３８】
図４の右側部分から理解されるように、第２ジョイスティック４６は、第１ジョイスティック４４とほぼ同一の形状を有する。より詳細には、第２ジョイスティック４６は、水平横方向傾動制御軸を含み、この制御軸を中心に、第２ジョイスティック４６が前／後方向に傾動され得る。これは、延長ブーム部２２の、メインブーム部１４に対する傾斜運動（すなわち、第２の傾斜運動Ｘ２）を制御するためである。第１ジョイスティック４４と共に、両方の傾動運動、すなわち、メインブーム部１４の第１傾斜運動Ｘ１と、延長ブーム部２２の第２傾斜運動Ｘ２とが、それぞれ、それぞれの第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６を、横方向制御軸（第１ジョイスティック４４の場合は第１制御軸であり、第２ジョイスティック４６においては横方向傾動制御軸）を中心に傾けることにより制御される。この構成により、それぞれの傾斜運動Ｘ１及びＸ２が、別々のジョイスティック４４，４６により制御され得るが、制御操作は互いに類似であり、各々が前／後傾動を含む。これにより、人間の操作者による、それぞれの傾斜運動Ｘ１及びＸ２の制御が容易になる。
【００３９】
また、延長ブーム部２２の伸展及び引き込み（第２のテレスコープ運動Ｌ２）が、第２ジョイスティック４６の上端部を、第２ジョイスティック４６のスティック軸５３を中心に回転させることにより制御され得る。第２ジョイスティック４６のこの上端部の側方突出部５２にトルクを所定の周方向に加えることにより、延長ブーム部２２が伸展及び延長される。第２ジョイスティック４６の側方突出部５２にトルクを、反対方向の反時計回りに加えることにより、延長ブーム部２２が引き込まれる。第１ジョイスティック４４と共に、メインブーム部１４の第１テレスコープ運動Ｌ１及び第２テレスコープ運動Ｌ２は、それぞれの第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６に類似した制御操作（すなわち、それぞれの第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６を、それぞれのスティック軸５０，５３を中心に回転させること）により制御される。それぞれの伸展運動が、それぞれの第１ジョイスティック４４又は第２ジョイスティック４６を前方向に（図４に示されているように、第１ジョイスティック４４においては反時計回り方向に、第２ジョイスティック４６においては時計回り方向に）回転させる制御操作に対応している。そして、引き込み運動は、それぞれのジョイスティック４４，４６を、反対方向に回転させる（すなわち、側方突出部５２を操作者に向けて回転させる）ことに対応している。第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６を操作するこの方法は、第１テレスコープ運動Ｌ１及び第２テレスコープ運動Ｌ２を制御する直感的な方法である。
【００４０】
メインブーム部１４及び延長ブーム部２２の運動の異なる自由度が、２つの異なる制御装置、すなわち、メインブーム部１４の運動を制御する第１ジョイスティック４４と、延長ブーム部２２の運動を制御する第２ジョイスティック４６とにより独立に制御されることに留意されたい。延長ブーム部２２がメインブーム部１４の第２端部に存在しない実施形態においては、第２ジョイスティックは完全に省き得る。この場合、第１ジョイスティック４４のみが、メインブーム部１４とその運動の全てとを制御するための唯一の制御装置として存在し得る。さらに、上述した実施形態の第２ジョイスティック４６が、共通のジョイスティックのように、第２傾斜運動Ｘ２を制御するための上記傾動制御軸に垂直な水平方向の傾動制御軸を有してもよいことに留意されたい。この水平方向の傾動制御軸は、図４に関して記載した実施形態には使用されない。しかし、この追加の傾動制御軸を、その他の操作及び制御目的に使用できる。それらをここでは説明しない。
【００４１】
第１ジョイスティック４４の位置及び機能と第２ジョイスティック４６の位置及び機能とは、互いに交換可能である。具体的には、第１ジョイスティック４４を装置座席３２の右側に設け、そして、第２ジョイスティック４６を装置座席３２の左側に設け得る。
【００４２】
図２及び図３から理解されるように、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６の各々が、その上端部の前面に配置された、操作者の１本の指で操作されるスイッチを含む。この実施形態において、各スイッチは、押しボタン６０，６２として構成され、それぞれの押しボタン６０，６２は、戻し力が加えられることにより有効にされる。これらの押しボタン６０，６２は、必要に応じて異なる機能を有し得る。この実施形態において、第１ジョイスティック４４の押しボタン６０は、空中装置の通信機能を有効にするために設けられ得る。空中装置の通信機能は、押しボタン６０が押されたときに有効にされる。本発明の別の実施形態によれば、この押しボタン６０は、空中装置１２の運動制限を有効／無効にするために設けられている。この運動制限は、本発明の押しボタン６０の場合、メインブーム部１４の運動制限であり得る。
【００４３】
第２ジョイスティック４６の他方の押しボタン６２は、延長ブーム部２２の運動制限を有効又は無効にするために設けられ得る。しかし、それぞれの押しボタン６０，６２の操作機能は任意に変更可能である。
【００４４】
第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６とは独立の、第３の制御装置６４が、第２ジョイスティック４６の前方に配置されている。第３制御装置６４は、操作者座席３２の前方にあるディスプレイ（図示せず）の動作を操作者の視野内で制御するためのものである。この第３制御装置６４はノブ６６を含み、ノブ６６は、回転軸を中心に両方向に回転されることができ、また、第１ジョイスティック４４又は第２ジョイスティック４６と同様に、２つの垂直軸を中心に傾動されることができ、これにより、ディスプレイに割り当てられた様々な制御機能を実行できる。これらの機能に関してはここではこれ以上説明しない。
【００４５】
第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６を、それぞれの傾動及び回転変位が運動速度に比例する比例制御装置として提供することも可能である。既に上述したように、第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６は、それぞれの第１ジョイスティック４４及び第２ジョイスティック４６に押す力も引く力も加えずに中立位置に戻るように、そして、各ジョイスティック４４，４６が、戻り力に抗してのみ操作されることができるように設けることもできる。
【００４６】
本明細書に記載したジョイスティック４４及び４６は、真直な軸を有し、上端部の回転軸は、固定された下端部の真直延在部であるが、その他の実施形態も本発明の範囲内で可能であり、例えば、上端部の回転軸が下端部に対して、それぞれのジョイスティック４４，４６が曲げ部又は捩れ部を含むように傾斜している。
【符号の説明】
【００４７】
１０  消防車両
１２  空中装置
１４  メインブーム部
１６  タレット
２０  第１の端部
２２  延長ブーム部
３０  制御センター
４２  救助用ケージ
４４  第１ジョイスティック
４６  第２ジョイスティック
５０  スティック軸
５３  スティック軸
６４  第３の制御装置
６６  ノブ
Ｌ１  第１のテレスコープ運動
Ｌ２  第２のテレスコープ運動
Ｘ１  第１の傾斜運動
Ｘ２  第２の傾斜運動
Ｙ１  回転運動
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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