(57)【要約】本発明は、車両（１０２）用インフラ検出装置（１００）に関する。インフラ検出装置（１００）は、インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報（１２０）を検出する少なくとも１つのセンサユニット（１０５）を含む。さらに、インフラ検出装置（１００）は、インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす少なくとも１つの目標インフラ情報（１３０）に対するインタフェース（１１０）を有する。最後に、インフラ検出装置（１００）は、インフラ情報（１２０）を目標インフラ情報（１３０）と比較する比較ユニット（１１５）を含み、この場合、比較ユニット（１１５）は、インフラ情報（１２０）と目標インフラ情報（１３０）の間に所定の関係が存在するときに信号（１３５）を発生するように形成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０２）用インフラ検出装置（１００）において、インフラ検出装置（１００）は、
インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報（１２０）を検出するセンサユニット（１０５）と、
インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす少なくとも１つの目標インフラ情報（１３０）を読み取るインタフェース（１１０）と、
インフラ情報（１２０）を目標インフラ情報（１３０）と比較する比較ユニット（１１５）を有し、
比較ユニット（１１５）は、インフラ情報（１２０）と目標インフラ情報（１３０）の間に所定の関係が存在するときに信号（１３５）を発生するように形成されている、
車両（１０２）用インフラ検出装置（１００）。
【請求項２】
インフラ検出装置（１００）は、インフラ検出装置（１００）の位置を決定する位置決定ユニット（２００）を有することを特徴とする請求項１に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項３】
センサユニット（１０５）はカメラに対するカメラインタフェース（２０５）を有し、この場合、センサユニット（１０５）は、インフラ情報（１２０）を光学的に検出するように形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項４】
比較ユニット（１１５）は、信号（１３５）に応答して、車両（１０２）の外部に配置された受信所に、修理情報（２１５）を無線で送信するように形成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項５】
修理情報（２１５）はインフラ情報（１２０）の少なくとも１つのビデオ映像を含むことを特徴とする請求項４に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項６】
インタフェース（１１０）は、交通インフラ地図（２１０）を使用して目標インフラ情報（１３０）を提供するように形成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項７】
交通インフラ地図（２１０）は３Ｄ交通インフラ地図を表わすかまたは形成することを特徴とする請求項６に記載のインフラ検出装置（１００）。
【請求項８】
前記請求項のいずれかに記載の信号（１３５）の発生方法（６００）において、
インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報（１２０）の検出ステップ（６０５）と、
インフラ情報（１２０）の、インフラ装置（１２５）の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす目標インフラ情報（１３０）との比較ステップ（６１０）と、
インフラ情報（１２０）と目標インフラ情報（１３０）の間に所定の関係が存在するときにおける信号（１３５）の発生ステップ（６１５）と、
を含む、信号（１３５）の発生方法（６００）。
【請求項９】
修理情報（２１５）の提供方法（７００）において、方法（７００）は、
前記請求項のいずれかに記載の信号（１３５）の受信ステップ（７０５）と、
信号（１３５）の評価ステップ（７１０）と、
修理されるべきインフラ装置（１２５）の位置情報を有する修理情報（２１５）の出力ステップ（７１５）と、
を含む、修理情報（２１５）の提供方法（７００）。
【請求項１０】
対応ユニット（８０５、８１０、８１５）内において請求項９に記載の方法（７００）のステップを実行および／または操作するように適合されている装置（８００）。
【請求項１１】
請求項９に記載の方法（７００）を実行および／または操作するように適合されているコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のコンピュータプログラムがそれに記憶されている、マシンが読取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項に記載のインフラ検出装置、信号の発生方法および修理情報の提供方法に関する。本発明の対象はまたコンピュータプログラムである。
【背景技術】
【０００２】
実際に既知のドライバ支援システムは、ますます自動化され、かつこの傾向の範囲内において、それぞれの車両の周辺の詳細な検出を可能にする広範囲のセンサシステムを備えている。同時に、高度自動化車両および全自動化車両の研究の原型において、機能的変換のために高精度のディジタル地図の使用が必要とされることが既知である。
【０００３】
すなわち、例えば、走行中に道路穴を検出しかつこの情報を地域の役所に知らせるために、対応ソフトウェア製品を有する搭載ビデオセンサが既に利用されている。
【発明の概要】
【０００４】
この背景から、本発明により、主請求項に記載のようなインフラ検出装置、さらに、信号の発生方法、修理情報の提供方法、並びに最後に、対応コンピュータプログラムが紹介される。従属請求項に記載の手段により、独立請求項に記載のインフラ検出装置の有利な変更態様および改善が可能である。
【０００５】
車両用インフラ検出装置が紹介される。インフラ検出装置は、インフラ装置の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報を検出する少なくとも１つのセンサユニットを含む。さらに、インフラ検出装置は、インフラ装置の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす少なくとも１つの目標インフラ情報を読み取るインタフェースを有する。最後に、インフラ検出装置は、インフラ情報を目標インフラ情報と比較する比較ユニットを含み、この場合、比較ユニットは、インフラ情報と目標インフラ情報の間に所定の関係が存在するときに信号を発生するように形成されている。
【０００６】
インフラ装置は、例えば、交通標識または信号機のような光信号装置であってもよい。インフラ情報と目標インフラ情報の間の所定の関係は、インフラ情報が目標インフラ情報に対応しないときに信号が発生されるように決定されていてもよい。インフラ情報および目標インフラ情報は、例えば、例としての交通標識の位置であってもよい。センサユニットにより検出された交通標識の位置が期待されるような目標位置に対応していないとき、それに応じて信号が発生される。これは、例えば、交通標識が曲げられたりおよび／または取り外されたりした場合である。
【０００７】
本発明は、信号が例えば警告信号として管轄の道路工事事務所に伝送可能であることにより、交通安全に寄与可能である。
インフラ検出装置は、インフラ検出装置の位置を確認したりまたは決定したりする位置決定ユニットを有してもよいことが有利である。位置決定ユニットは、例えば、信号に追加して、例えばインフラ情報の地理的位置の正確な位置情報を提供してもよい。すなわち、例えば曲げられた交通標識の発見により、これに関連した修理作業を迅速化可能である。
【０００８】
一実施形態により、センサユニットはカメラに対するカメラインタフェースを有してもよく、この場合、センサユニットは、インフラ情報を光学的に検出するように形成されていてもよい。インフラ情報の光学的検出は、例えばビデオ撮影またはビデオ映像によりインフラ情報の光学的記録作成を可能にする。このようなビデオ撮影またはビデオ映像により、場合により修理されるべきインフラ装置の損傷の程度が、例えば道路工事事務所の作業員により迅速に把握可能である。
【０００９】
比較ユニットは、信号に応答して、車両の外部に配置された受信所に、修理情報を無線で送信するように形成されていてもよい。これにより、場合により修理されるべきインフラ装置の損傷の補修は迅速化可能である。受信所は、例えば、道路工事事務所であってもよい。
【００１０】
さらに、修理情報がインフラ情報の少なくとも１つのビデオ映像を含むとき、それは有利である。すなわち、場合により修理されるべきインフラ装置の損傷の程度は、例えば道路工事事務所の作業員により迅速に把握可能である。
【００１１】
インタフェースは、交通インフラ地図を使用して目標インフラ情報を提供するように形成されていてもよい。比較ユニットに対して必要な目標インフラ情報は、交通インフラ地図内に記憶されおよび／または記入されていてもよい。すなわち、インフラ情報の、目標インフラ情報との比較を容易にすることが可能である。
【００１２】
交通インフラ地図は３Ｄ交通インフラ地図を表わすかまたは形成可能であることが有利である。３Ｄ交通インフラ地図は真のインフラを表わすので、インフラ情報と目標インフラ情報の間の相違を容易に検出可能である。
【００１３】
信号の発生方法は、
インフラ情報の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報の検出ステップと、
インフラ情報の、インフラ装置の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす目標インフラ情報との比較ステップと、
インフラ情報と目標インフラ情報の間に所定の関係が存在するときにおける信号の発生ステップと、
を含む。
【００１４】
修理情報の提供方法は、
本発明の一実施形態による信号の受信ステップと、
信号の評価ステップと、
修理されるべきインフラ情報の位置情報を有する修理情報の出力ステップと、
を含む。
【００１５】
これらの方法は、例えば制御装置内における、例えばソフトウェアまたはハードウェア内において、またはソフトウェアおよびハードウェアからの混合形式内において、実行可能である。
【００１６】
本発明は、さらに、対応装置内においてここに紹介された修理情報の提供方法のステップを実行し、操作し、ないしは変換するように形成された装置を提供する。装置の形の本発明のこの変更態様によってもまた、本発明の基礎となる課題が迅速かつ効果的に解決可能である。
【００１７】
このために、装置は、信号またはデータを処理する少なくとも１つの計算ユニット、信号またはデータを記憶する少なくとも１つの記憶ユニット、センサからセンサ信号を読取りまたはアクチュエータにデータ信号または制御信号を出力するための、センサまたはアクチュエータに対する少なくとも１つのインタフェース、および／または通信プロトコル内にはめ込まれている、データを読取りまたは出力する少なくとも１つの通信インタフェースを有してもよい。計算ユニットは例えば信号プロセッサ、マイクロコントローラ等であってもよく、この場合、記憶ユニットは、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭまたは磁気記憶ユニットであってもよい。通信インタフェースは、データを無線でおよび／または有線で読取りまたは出力するように形成されていてもよく、この場合、有線でデータを読取り可能または出力可能な通信インタフェースは、これらのデータを例えば電気的にまたは光学的に対応データ伝送ラインから読取り可能または対応データ伝送ライン内に出力可能である。
【００１８】
装置は、ここでは、センサ信号を処理しかつそれに依存して制御信号および／またはデータ信号を出力する電気装置と理解されてもよい。装置は、ハードウェアおよび／またはソフトウェアで形成されていてもよいインタフェースを有してもよい。ハードウェアによる形成の場合、インタフェースは、例えば、装置の種々の機能を含むいわゆるＡＳＩＣシステムの部分であってもよい。しかしながら、インタフェースは固有の集積回路であるかまたは少なくとも一部が分離された部品から構成されることもまた可能である。ソフトウェアによる形成の場合、インタフェースは、例えばマイクロコントローラ上で他のソフトウェアモジュールと並列に存在するソフトウェアモジュールであってもよい。
【００１９】
有利な態様において、装置により、修理情報の制御が行われる。このために、装置は、例えば、インフラ検出装置の信号のようなセンサ信号を利用してもよい。操作は、装置の評価ユニットのようなアクチュエータを介して行われる。
【００２０】
特にプログラム製品またはプログラムがコンピュータまたは装置上で実行されるとき、半導体メモリ、ハードディスクメモリまたは光メモリのようなマシンが読取り可能な媒体または記憶媒体上に記憶可能であり、かつ前記実施形態のいずれかに記載の方法のステップの実行、変換および／または操作のために使用されるプログラムコードを有するコンピュータプログラム製品またはコンピュータプログラムもまた有利である。
【００２１】
本発明の実施例が図面に示されかつ以下の記載において詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、一実施例による車両用インフラ検出装置の概略図を示す。
【図２】図２は、一実施例によるインフラ検出装置の概略図を示す。
【図３】図３は、一実施例による交通インフラ地図の概略図を示す。
【図４】図４は、一実施例によるインフラ情報の図を示す。
【図５】図５は、一実施例によるインフラ情報の図を示す。
【図６】図６は、一実施例による信号の発生方法の流れ図を示す。
【図７】図７は、一実施例による修理情報の提供方法の流れ図を示す。
【図８】図８は、一実施例による修理情報の提供装置のブロック回路図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の好ましい実施例の以下の説明において、種々の図に示された類似の機能要素に対して同じかまたは類似の符号が使用され、この場合、これらの要素の反復説明は省略される。
【００２４】
図１は、一実施例による車両１０２用インフラ検出装置１００の概略図を示す。この実施例により、インフラ検出装置１００は車両１０２に配置されている。インフラ検出装置１００は、センサユニット１０５、インタフェース１１０および比較ユニット１１５を有する。センサユニット１０５は、インフラ装置１２５の構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報１２０を検出するように形成されている。この実施例により、インフラ装置１２５は交通標識である。この実施例により、インフラ情報１２０は、インフラ装置１２５が曲げられていることである。
【００２５】
インタフェース１１０は、インフラ装置１２５の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす少なくとも１つの目標インフラ情報１３０を読み取るように形成されている。この実施例により、目標インフラ情報１３０は、インフラユニット１２５が直線であることである。比較ユニット１１５は、インフラ情報１２０を目標インフラ情報１３０と比較するように形成されている。比較ユニット１１５は、インフラ情報１２０と目標インフラ情報１３０の間に所定の関係が存在するときに信号１３５を発生するように形成されている。この実施例により、インフラ情報１２０は目標インフラ情報１３０に対応しないので、比較ユニット１１５は信号１３５を発生する。
【００２６】
図２は、一実施例によるインフラ検出装置１００の概略図を示す。これは、図１により説明されたインフラ検出装置１００であってもよい。この実施例により、インフラ検出装置１００は、さらに、インフラ検出装置１００の位置を決定する位置決定ユニット２００を有する。センサユニット１０５は、この実施例により、カメラに対するカメラインタフェース２０５を有する。センサユニット１０５は、この実施例により、インフラ情報１２０を光学的に検出するように形成されている。インタフェース１１０は、この実施例により、目標インフラ情報１３０を交通インフラ地図２１０によって提供するように形成されている。交通インフラ地図２１０は３Ｄ交通インフラ地図であってもよい。この実施例により、比較ユニット１１５は、信号１３５に応答して、修理情報２１５を無線で車両１０２の外部に配置された受信所に送信するように形成されている。
【００２７】
既に記載の詳細が、以下に、図２によりさらに再び詳細に説明される。
保全に関連する交通インフラを検出するインフラ検出装置１００の形の、本発明において紹介されたシステムは、インフラ装置１２５の形の交通規制インフラの構造的ないしは技術的に重大な変化の検出を可能にし、かつ例えば地域の役所がインフラ装置１２５のようなインフラ構成部品における安全要求の順守を判定するために、信号１３５および／または修理情報２１５によりこの情報を提供するサービスを行う。
【００２８】
この実施例による曲げられた道路標識または代替実施例による吊り下げられた光信号装置のようなインフラ装置１２５の構造的変化は、インフラ情報１２０の形の少なくとも１つの搭載センサ情報が、地域で利用されるディジタル交通インフラ地図２１０の目標インフラ情報１３０の形の少なくとも１つのこの実施例による３Ｄ情報と比較され、かつ後に、修理情報２１５により、サーバ係がこの変化に関して通知されることにより決定される。さらに、この実施例により、カメラインタフェース２０５にカメラが接続されているとき、この変化に関して自動的にビデオ映像が撮影され、ビデオ映像は、位置決定ユニット２００により、例えばＧＰＳによって照合され、かつこの情報は、さらに、修理情報２１５によってサーバによって利用可能である。
【００２９】
紹介されたインフラ検出装置１００の課題は、車両１０２が実際に遭遇したインフラ装置１２０の、この実施例により、交通インフラ地図２１０の高精度ディジタル地図から得られた目標インフラ情報１３０の形の照合画像との構造的ないしは交通工学的に重大な偏差の検出である。さらに、確認された位置からビデオ映像が形成され、地図と照合され、かつこれが後方に位置する後方末端サービス、例えば接続された地下工事または道路工事事務所において、さらに評価するために利用可能である。
【００３０】
紹介されたインフラ検出装置１００は、
例えば交通標識、光信号装置等のようなインフラ装置１２５の監視されるべき構造的特徴に関する目標インフラ情報１３０の形の有意情報を有し、さらに、この目標インフラ情報１３０が地図で照合される、交通インフラ地図２１０の形の３Ｄ照合地図と、
例えばドライバ支援システム製品および拡張されたソフトウェア製品に基づいてインフラ情報１２０の形のセンサ情報を処理しかつインフラ装置１２５の監視されるべき構造的特徴の目標インフラ情報１３０の形の３Ｄ情報を抽出する、センサユニット１０５の形の周辺センサ装置と、
例えば地図マッチングを有するＧＰＳによりおよび／または搭載センサ装置に基づく位置決定により、交通インフラ地図２１０内の車両１０２の実際位置を決定する位置決定ユニット２００と、
車両１０２により検出された、監視されるべきインフラ装置１２５に対するインフラ情報１２０を、交通インフラ地図２１０の目標インフラ情報１３０と比較する比較ユニット１１５と、
を含む。
【００３１】
この場合、インフラ装置１２５の形の物体の３Ｄ偏差は、例えばボックスはめ合わせおよび／または周囲すなわちインフラ装置１２５の高さおよび幅の比較により決定される。所定のしきい値を上回ったりおよび／または下回ったりしたとき、偏差が検出される。
【００３２】
この実施例により、インフラ検出装置１００は、インフラ情報１２０の形の確認された構造的特徴の地図照合を実行するように形成されている。これは、例えば隣接して位置する道路および家番号の抽出、インフラ装置１２５の名称（「交通標識」）および作成されたビデオ映像の、修理情報２１５への添付により行われる。
【００３３】
車両１０２は、さらに、交通インフラ地図２１０を車両１０２に伝送しかつ検出された変化を車両１０２からサーバへビデオ映像および地図タグを含めて伝送するデータ接続を有してもよい。
【００３４】
紹介されたインフラ検出装置１００の利点は、
高度自動化および全自動化走行の導入のために予め必要な工学用多価データサービス、
役所における査定のための人件費の節減、
安全上重大な事故が現代においてなくならないことにおける市民の怒りの回避、
迅速な検出のチャンスによる交通路の快適基準および安全基準の向上にある。
【００３５】
本発明の可能な使用範囲は、
ＣＣ、ネットワーク機能サービス、地図をベースにしたビジネス、
ＡＡ、ＩＮＳＴ、空中をベースにした移動性サービス、
ＣＣ−ＤＡ、自動化走行におけるディジタル地図のための情報取得である。
【００３６】
図３は、一実施例による交通インフラ地図２１０の概略図を示す。これは、図３に記載のインフラ地図２１０であってもよい。
この実施例により、インフラ地図２１０はレーザセンサにより記録された市内の交通風景の３Ｄ表示を示す。この中で、インフラ地図２１０は、例えば道路形状、光信号装置、照明柱等の目標インフラ情報の形の高精度の３Ｄ情報を含むことが確認される。
【００３７】
図４は、一実施例によるインフラ情報１２０の図を示す。これは図２に記載のインフラ情報１２０であってもよく、この実施例により、インフラ情報１２０は他の曲げられた交通標識４００を表わしていることが相違している。
【００３８】
図５は、一実施例によるインフラ情報１２０の図を示す。これは、図２に記載のインフラ情報１２０であってもよく、この実施例により、インフラ情報１２０は２つの吊り下げられた光信号装置５００を表わしていることが相違している。
【００３９】
図６は、一実施例による信号の発生方法６００の流れ図を示す。これは図１に記載の信号の発生方法６００であってもよい。検出ステップ６０５において、インフラ装置の少なくとも１つの構造的実際特徴を表わす少なくとも１つのインフラ情報が検出される。他の比較ステップ６１０において、インフラ情報は、インフラ装置の少なくとも１つの構造的目標特徴を表わす目標インフラ情報と比較される。最後の発生ステップ６１５において、インフラ情報と目標インフラ情報の間に所定の関係が存在するときに信号が発生される。
【００４０】
図７は、一実施例による修理情報の提供方法７００の流れ図を示す。これは図２に記載の修理情報の提供方法７００であってもよい。受信ステップ７０５において、図１に記載の信号が受信される。他の評価ステップ７１０において、信号が評価される。最後の出力ステップ７１５において、修理されるべきインフラ装置の位置情報を有する修理情報が出力される。
【００４１】
図８は、修理情報２１５の提供装置８００のブロック回路図を示し、この場合、装置８００は、前記変更態様による信号１３５を受信するインタフェース装置８０５を有する。さらに、装置８００は、信号１３５の評価装置８１０および修理されるべきインフラ装置１２５の位置情報を有する修理情報２１５の出力装置８１５を含む。
【００４２】
一実施例が第１特徴と第２特徴の間に１つ「および／または」複数の結合を含む場合、これは、実施例が、一実施形態により第１特徴のみならず第２特徴もまた有し、かつ他の実施形態により第１特徴のみまたは第２特徴のみを有することが読み取られる。
【符号の説明】
【００４３】
１００  インフラ検出装置
１０２  車両
１０５  センサユニット
１１０  インタフェース
１１５  比較ユニット
１２０  インフラ情報
１２５  インフラ装置、インフラユニット
１３０  目標インフラ情報
１３５  信号
２００  位置決定ユニット
２０５  カメラインタフェース
２１０  交通インフラ地図
２１５  修理情報
４００  曲げられた交通標識
５００  吊り下げられた光信号装置
６００  信号の発生方法
６０５  検出ステップ
６１０  比較ステップ
６１５  発生ステップ
７００  修理情報の提供方法
７０５  受信ステップ
７１０  評価ステップ
７１５  出力ステップ
８００  修理情報の提供装置
８０５  インタフェース装置
８１０  評価装置
８１５  出力装置
【図１】
2019507933.tif 000003
【図２】
2019507933.tif 000004
【図３】
2019507933.tif 000005
【図４】
2019507933.tif 000006
【図５】
2019507933.tif 000007
【図６】
2019507933.tif 000008
【図７】
2019507933.tif 000009
【図８】
2019507933.tif 000010
【国際調査報告】
2019507933.tif 000011
2019507933.tif 000012
2019507933.tif 000013
2019507933.tif 000014
2019507933.tif 000015
2019507933.tif 000016