(57)【要約】  本願は、倉庫間搬送制御方法、装置およびシステムを提供する。該方法は、出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信し、第１の搬送情報が第１の搬送対象の情報を含む（Ｓ１０１）ことと、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送する（Ｓ１０２）ことと、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳ（７０１）から目標側ＲＣＳ（７０２）に切り替える（Ｓ１０３）ことと、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する（Ｓ１０４）こととを備える。ＡＧＶ（７０３）が搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳ（７０１）から目標側ＲＣＳ（７０２）に切り替えることによって、目標側ＲＣＳ（７０２）がＡＧＶ（７０３）をテークオーバーして、ＡＧＶ（７０３）を制御して、第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。【選択図】図１
2019534221.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを備え、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信することと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項２】
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項３】
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信することを含み、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第１のアドレスに対応する前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含むことを特徴とする、請求項２に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項４】
前記目標側ＲＣＳによって送信される前記第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、
前記倉庫間搬送制御方法は、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信することをさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項５】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項６】
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信すること、をさらに含むことを特徴とする、請求項５に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項７】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することと、をさらに含むことを特徴とする、請求項１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項８】
前記目標位置に移動した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信すること、をさらに含むことを特徴とする、請求項７に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項９】
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含むことを特徴とする、請求項５又は７に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項１０】
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信することを含み、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第２のアドレスに対応する前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含むことを特徴とする、請求項９に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項１１】
倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを含み、
前記倉庫間搬送制御装置は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信するための第１の受信モジュールと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送するための第１の搬送モジュールと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信するための第１の切替モジュールと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第２の搬送モジュールと、
を備えることを特徴とする、倉庫間搬送制御装置。
【請求項１２】
前記第１の切替モジュールは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第１のペンディング要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第１のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージと前記第１の目標貯蔵場所の位置とを受信するための第１の受信ユニットと、
を備えることを特徴とする、請求項１１に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１３】
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信するための第２の受信モジュール、をさらに備え、
前記第１のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第１のアドレスに対応する前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられることを特徴とする、請求項１２に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１４】
前記目標側ＲＣＳによって送信される前記第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信するための第１の要求送信モジュール、をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１５】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第１の送信モジュールと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信するための第３の受信モジュールと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送するための第３の搬送モジュールと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信するための第２の切替モジュールと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第４の搬送モジュールと、
をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１６】
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第２の送信モジュール、をさらに備えることを特徴とする、請求項１５に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１７】
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第３の送信モジュールと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信するための第４の受信モジュールと、
前記ジョイントポイントの位置に移動するための第１の移動モジュールと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信するための第３の切替モジュールと、
前記目標位置に移動するための第２の移動モジュールと、をさらに備えることを特徴とする、請求項１１に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１８】
前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信するための第４の送信モジュール、をさらに備えることを特徴とする、請求項１７に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項１９】
前記第３の切替モジュールは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第２のペンディング要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第２のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信するための第２の受信ユニットと、
を含むことを特徴とする、請求項１７に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項２０】
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信するための第５の受信モジュール、をさらに備え、
前記第２のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第２のアドレスに対応する前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられることを特徴とする、請求項１９に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項２１】
倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを備え、前記倉庫間搬送制御方法は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信し、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項２２】
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項２１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項２３】
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、
をさらに含むことを特徴とする、請求項２１に記載の倉庫間搬送制御方法。
【請求項２４】
倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを備え、
前記倉庫間搬送制御装置は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するための第５の送信モジュールと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第５の搬送モジュールと、
を備えることを特徴とする、倉庫間搬送制御装置。
【請求項２５】
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御するための第６の受信モジュールであって、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に前記出発側ＲＣＳへ送信されるものである第６の受信モジュールと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第６の送信モジュールと、
をさらに備えることを特徴とする、請求項２４に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項２６】
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御するための第７の受信モジュールであって、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものである第７の受信モジュールと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させるための第７の送信モジュールと、
をさらに備えることを特徴とする、請求項２４に記載の倉庫間搬送制御装置。
【請求項２７】
倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを備え、前記倉庫間搬送制御方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含むことを特徴とする、倉庫間搬送制御方法。
【請求項２８】
倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを備え、前記倉庫間搬送制御装置は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御するための第８の受信モジュールであって、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものである第８の受信モジュールと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第８の送信モジュールと、
を備えることを特徴とする、倉庫間搬送制御装置。
【請求項２９】
車体と、車輪と、コントローラと、メモリとを備え、その中、前記車輪と前記車体は回転可能に接続されており、前記コントローラと前記メモリは互いに接続されて前記車体内に設置され、前記メモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、前記コントローラは前記メモリに格納されるプログラムを実行して、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられることを特徴とする、無人搬送車。
【請求項３０】
プロセッサとメモリを備え、その中、前記メモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、前記プロセッサは前記メモリに格納されるプログラムを実行して、請求項２１〜２３のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップ、及び／又は請求項２７に記載の倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられることを特徴とする、電子機器。
【請求項３１】
記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、前記コンピュータープログラムがコントローラによって実行される時に、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップ、及び／又は請求項２１〜２３のいずれか一項に記載の倉庫間搬送制御方法のステップ、及び／又は請求項２７に記載の倉庫間搬送制御方法のステップを実現することを特徴とする、コンピューター読取可能な記憶媒体。
【請求項３２】
倉庫間搬送制御システムであって、出発側ＲＣＳと、目標側ＲＣＳと、無人搬送車ＡＧＶとを備え、
前記出発側ＲＣＳは、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信するために用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するために用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して、第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信するために用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられる、
ことを特徴とする、倉庫間搬送制御システム。
【請求項３３】
前記出発側ＲＣＳの制御領域と前記目標側ＲＣＳの制御領域との重複領域は前記ジョイントポイントの位置であることを特徴とする、請求項３２に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３４】
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルした後に第１のアドレスを前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、具体的に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信して、前記第１のアドレスに対応する前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信するために用いられることを特徴とする、請求項３２に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３５】
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される前記第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信するためにも用いられることを特徴とする、請求項３２に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３６】
前記ＡＧＶは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信して、第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第４の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳに第３の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第２の搬送対象を前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられることを特徴とする、請求項３２に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３７】
前記ＡＧＶは、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信するためにも用いられる、
ことを特徴とする、請求項３６に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３８】
前記ＡＧＶは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信して、帰還情報を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第６の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳに第５の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御し、目標位置を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信して、前記目標位置に移動するためにも用いられることを特徴とする、請求項３２に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項３９】
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルした後に第２のアドレスを前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、具体的に、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信して、前記第２のアドレスに対応する前記出発側ＲＣＳに第５の切替要求を送信するために用いられることを特徴とする、請求項３８に記載の倉庫間搬送制御システム。
【請求項４０】
前記ＡＧＶは、前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される帰還成功のメッセージを受信するためにも用いられることを特徴とする、請求項３８に記載の倉庫間搬送制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、物流自動化技術の分野に関し、特に倉庫間搬送制御方法、装置及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、関連技術において、倉庫間搬送及び入庫の過程は以下のようである。具体的に、出発側のＲＣＳ（Ｒｏｂｏｔ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：ロボット制御システム）が工場内のＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：無人搬送車）を制御し、搬送対象を出発側工場と目標側工場とのジョイントポイントへ搬送した後、人力で目標側工場における目標貯蔵場所まで搬送し、そのうち、出発側工場内に複数のＡＧＶがあり、出発側のＲＣＳが出発側工場内のＡＧＶを制御する。
【０００３】
ジョイントポイントにおいて、人力で中継ぎして、搬送対象を目標貯蔵場所に搬送するため、搬送の完全自動化を達成できなく、搬送及び入庫の効率が低くなってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願の実施例は、搬送及び入庫の効率を向上させることができる倉庫間搬送制御方法、装置およびシステムを提供することを目的とする。具体的な技術案は以下のとおりである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを備え、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信することと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することとを含む、倉庫間搬送制御方法。
【０００６】
好ましくは、自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することとを含む。
【０００７】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信すること、をさらに含み、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含む。
【０００８】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、前記方法は、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信すること、をさらに含む。
【０００９】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００１０】
好ましくは、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００１１】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することと、をさらに含む。
【００１２】
好ましくは、前記目標位置に移動した後に、前記方法は、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００１３】
好ましくは、自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【００１４】
好ましくは、前記前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記目標側ＲＣＳによって送信されるに第２のアドレスを受信することを含み、
前記前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信すること、を含む。
【００１５】
倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムはさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを含み、前記装置は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信するための第１の受信モジュールと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送するための第１の搬送モジュールと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信するための第１の切替モジュールと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第２の搬送モジュールと、を備える。
【００１６】
好ましくは、前記第１の切替モジュールは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第１のペンディング要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第１のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージと第１の目標貯蔵場所の位置を受信するための第１の受信ユニットと、を含む。
【００１７】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信するための第２の受信モジュール、をさらに備え、
前記第１のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられる。
【００１８】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記目標ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標ＲＣＳに送信するための第１の要求送信モジュール、をさらに備える。
【００１９】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第１の送信モジュールと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信するための第３の受信モジュールと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送するための第３の搬送モジュールと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信するための第２の切替モジュールと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第４の搬送モジュールと、をさらに備える。
【００２０】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第２の送信モジュール、をさらに備える。
【００２１】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第３の送信モジュールと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信するための第４の受信モジュールと、
前記ジョイントポイントの位置に移動するための第１の移動モジュールと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信するための第３の切替モジュールと、
前記目標位置に移動するための第２の移動モジュールと、をさらに備える。
【００２２】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信するための第４の送信モジュール、をさらに備える。
【００２３】
好ましくは、前記第３の切替モジュールは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第２のペンディング要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第２のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信するための第２の受信ユニットと、を含む。
【００２４】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信するための第５の受信モジュール、をさらに備え、
前記第２のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられる。
【００２５】
上記目的を達成するために、本願実施例は、車体、車輪、コントローラおよびメモリを含む無人搬送車をさらに開示し、その中、車輪と車体は回転可能に接続されており、コントローラとメモリは互いに接続されて車体内に設置され、メモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、コントローラはメモリに格納されるプログラムを実行して、以下のステップを実現するために用いられる：
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信することと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
好ましくは、自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【００２６】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、さらに、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信することを含み、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信すること、を含む。
【００２７】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、前記方法は、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信すること、をさらに含む。
【００２８】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００２９】
好ましくは、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００３０】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することと、をさらに含む。
【００３１】
好ましくは、前記目標位置に移動した後に、前記方法は、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００３２】
好ましくは、自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【００３３】
好ましくは、前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記目標側ＲＣＳによって送信されるに第２のアドレスを受信すること、をさらに含み、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信すること、を含む。
【００３４】
上記目的を達成するために、本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を開示し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、コンピュータープログラムがコントローラによって実行される時に以下のステップを実現する。
【００３５】
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信することと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００３６】
好ましくは、自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【００３７】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信すること、をさらに含み、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信すること、を含む。
【００３８】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、前記方法は、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信すること、をさらに含む。
【００３９】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００４０】
好ましくは、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００４１】
好ましくは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することと、をさらに含む。
【００４２】
好ましくは、前記目標位置に移動した後に、前記方法は、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信すること、をさらに含む。
【００４３】
好ましくは、自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【００４４】
好ましくは、前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記目標側ＲＣＳによって送信されるに第２のアドレスを受信すること、をさらに含み、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信すること、を含む。
【００４５】
倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを備え、前記方法は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するために、ことと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む倉庫間搬送制御方法。
【００４６】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳに送信されることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００４７】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳに送信されることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【００４８】
倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムはさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを備え、前記装置は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するための第５の送信モジュールと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第５の搬送モジュールと、を備える。
【００４９】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御ための第６の受信モジュールであって、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものである第６の受信モジュールと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第６の送信モジュールと、をさらに備える。
【００５０】
好ましくは、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御するための第７の受信モジュールであって、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳに送信されるものである第７の受信モジュールと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させるための第７の送信モジュールと、をさらに備える。
【００５１】
上記目的を達成するために、本願実施例は、第１のプロセッサと第１のメモリを含む電子機器をさらに開示し、その中、第１のメモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、第１のプロセッサは第１のメモリに格納されるプログラムを実行して、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられる：
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００５２】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００５３】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【００５４】
上記目的を達成するために、本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を開示し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現する：
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００５５】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００５６】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【００５７】
倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを備え、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００５８】
倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置であって、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを備え、前記装置は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御するための第８の受信モジュールであって、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものである第８の受信モジュールと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第８の送信モジュールと、を備える。
【００５９】
上記目的を達成するために、本願実施例は、第２のプロセッサと第２のメモリを含む電子機器をさらに開示し、その中、第２のメモリはコンピュータープログラムを格納するために用いられ、第２のプロセッサは第２のメモリに格納されるプログラムを実行して、目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられる：
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００６０】
好ましくは、前記第２のプロセッサは、第２のメモリに格納されるプログラムを実行して、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するためにも用いられる：
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００６１】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００６２】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【００６３】
上記目的を達成するために、本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を開示し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現する：
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００６４】
好ましくは、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップをさらに実現する：
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【００６５】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳに送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【００６６】
好ましくは、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【００６７】
倉庫間搬送制御システムであって、出発側ＲＣＳと、目標側ＲＣＳと、無人搬送車ＡＧＶとを備え、
前記出発側ＲＣＳは、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信するために用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するために用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して、第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信するために用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられる。
【００６８】
好ましくは、前記出発側ＲＣＳの制御領域と前記目標側ＲＣＳの制御領域との重複領域はジョイントポイントの位置である。
好ましくは、前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルした後に第１のアドレスを前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、具体的に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信して、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信するために用いられる。
好ましくは、前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信するためにも用いられる。
【００６９】
好ましくは、前記ＡＧＶは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信して、第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第４の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳに第３の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御して、第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第２の搬送対象を前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられる。
【００７０】
好ましくは、前記ＡＧＶは、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信するためにも用いられる。
【００７１】
好ましくは、前記ＡＧＶは、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される搬送成功のメッセージを受信して、帰還情報を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第６の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルするためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳに第５の切替要求を送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御し、目標位置を前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信して、前記目標位置に移動するためにも用いられる。
【００７２】
好ましくは、前記目標側ＲＣＳは、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルした後に第２のアドレスを前記ＡＧＶに送信するためにも用いられ、
前記ＡＧＶは、具体的に、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信して、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳに第５の切替要求を送信するために用いられる。
【００７３】
好ましくは、前記ＡＧＶは、前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信するためにも用いられ、
前記出発側ＲＣＳは、前記ＡＧＶによって送信される帰還成功のメッセージを受信するためにも用いられる。
【発明の効果】
【００７４】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して、第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
本願の実施例および関連技術の技術案をより明確に説明するために、以下に実施例および関連技術に使用される図面について簡単に記載しているが、無論、以下に説明される図面はただ本願のいくつかの実施例によるものに過ぎなく、当業者にとって、創造的な労働を行わない前提で、これらの図面に基づいて他の図面を得ることもできる。
【図１】図１は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第１種のフローの模式図である。
【図２】図２は、本願実施例によって提供される製造ラインのライン末端の作業台のインターフェースの模式図である。
【図３】図３は、本願実施例によって提供される出発側工場の模式図である。
【図４】図４は、本願実施例によって提供されるＡＧＶが搬送対象の位置Ｍに移動される模式図である。
【図５】図５は、本願実施例によって提供されるＡＧＶが搬送対象Ａを搬送対象の位置Ｍからジョイントポイントの位置Ｎへ搬送する模式図である。
【図６】図６は、本願実施例によって提供される目標側工場の模式図である。
【図７】図７は、本願実施例によって提供されるＡＧＶが搬送対象Ａをジョイントポイントの位置Ｎから第１の目標貯蔵場所の位置Ｐへ搬送する模式図である。
【図８】図８は、本願実施例によって提供される制御権の切替方式によるフローの模式図。
【図９】図９は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第２種のフローの模式図である。
【図１０】図１０は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第３種のフローの模式図である。
【図１１】図１１は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第４種のフローの模式図である。
【図１２】図１２は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第５種のフローの模式図である。
【図１３】図１３は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置の第１種の構造の模式図である。
【図１４】図１４は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置の第２種の構造の模式図である。
【図１５】図１５は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置の第３種の構造の模式図である。
【図１６】図１６は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第６種のフローの模式図である。
【図１７】図１７は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置の第４種の構造の模式図である。
【図１８】図１８は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法の第７種のフローの模式図である。
【図１９】図１９は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置の第５種の構造の模式図である。
【図２０】図２０は、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御システムの構造の模式図である。
【図２１】図２１は、本願実施例によって提供される無人搬送車の構造の模式図である。
【図２２】図２２は、本願実施例によって提供される電子機器の第１種の構造の模式図である。
【図２３】図２３は、本願実施例によって提供される電子機器の第２種の構造の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００７６】
以下、本願実施例における図面を参照して、本願実施例における技術案を明確かつ完全に説明する。無論、説明される実施例は全部の実施例ではなく、ただ本願の一部の実施例だけである。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な労働を行わない前提で得られるすべての他の実施例は、いずれも本願が特許請求する範囲に入る。
【００７７】
関連技術の問題を解決するために、本願実施例は倉庫間搬送制御方法、装置およびシステムを提供する。
【００７８】
以下、まず、無人搬送車ＡＧＶの角度から、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法及び装置について説明する。
【００７９】
なお、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される。倉庫間搬送制御システムはさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを含む。
【００８０】
その中、ＡＧＶは、電磁式又は光学式などの自動案内装置を取り付け、所定の案内経路に沿って走行でき、安全保護機能および各種の移載機能を有する運搬用車両である。
【００８１】
出発側工場と目標側工場との間にジョイントポイントがある。出発側工場内と目標側工場内にそれぞれ複数のＡＧＶがある。出発側ＲＣＳは出発側工場内のＡＧＶを制御し、目標側ＲＣＳ（Ｒｏｂｏｔ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｓｙｓｔｅｍ：ロボット制御システム）は目標側工場内のＡＧＶを制御する。
【００８２】
図１に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、以下のステップを含む。
【００８３】
Ｓ１０１において、出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信し、第１の搬送情報が第１の搬送対象の情報を含む。
【００８４】
搬送対象を目標側工場に搬送する必要がある時に、出発側ＲＣＳは第１の搬送情報をＡＧＶに送信する。
【００８５】
その中、第１の搬送情報は第１の搬送対象の情報を含み、第１の搬送対象は完成品および容器であってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号および容器の番号であってもよい。第１の搬送対象は完成品のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号であってもよい。第１の搬送対象は容器のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は容器の番号であってもよい。完成品のシリアル番号および容器の番号は、製造ラインのライン末端の作業台によってスキャンされて得られる。製造ラインのライン末端の作業台のインターフェースを図２に示す。容器が複数の収納スペースを含むので、このインターフェースにおいて収納スペースの番号と完成品のシリアル番号が表示されている。
【００８６】
Ｓ１０２において、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送する。
【００８７】
出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信した後、第１の搬送情報で指定される搬送対象を搬送対象の位置からジョイントポイントの位置に搬送する。その中、該搬送対象の位置は一般的に製造ラインのライン末端の作業台の位置であり、該ジョイントポイントの位置は出発側工場と目標側工場とのジョイントポイントの位置である。
【００８８】
そして、本願では、１台のＡＧＶは、毎回に一つの対象のみを搬送するため、間違った対象を搬送せず、搬送対象の位置に移動した後に、搬送対象の位置にある搬送対象を把持して、該搬送対象を携えてジョイントポイントの位置に搬送する。
【００８９】
また、搬送対象が完成品と容器を含む場合は、製造ラインのライン末端の作業台に、完成品を入れるための容器が常にあることを確保するために、搬送対象が搬送された後に、出発側ＲＣＳは他のＡＧＶを制御することで空き容器を製造ラインのライン末端の作業台の位置に搬送してもよい。
【００９０】
Ｓ１０３において、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えて、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【００９１】
第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替える。この時に、目標側ＲＣＳは、ＡＧＶをテークオーバーして、第１の目標貯蔵場所の位置を確定し、確定後の第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信する。ＡＧＶは、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【００９２】
Ｓ１０４において、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。
【００９３】
第１の目標貯蔵場所の位置を受信した後に、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することにより、搬送及び入庫が完了した。
【００９４】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送及び入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送及び入庫の効率を向上させた。
【００９５】
以下、理解の便宜上、具体的な一実施例によって図１に示す方法を詳しく説明する。
【００９６】
例えば、仮に、ＡＧＶの位置がＨであり、搬送対象がＡであり、第１の搬送対象の位置がＭであり、ジョイントポイントの位置がＮであり、第１の目標貯蔵場所の位置がＰであるとする。
【００９７】
出発側工場の模式図を図３に示す。ＡＧＶは、出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信し、位置Ｈから第１の搬送対象Ａの位置Ｍに移動する。
【００９８】
図４に示すように、ＡＧＶは第１の搬送対象Ａの位置Ｍに移動した。
【００９９】
図５に示すように、ＡＧＶは、第１の搬送対象Ａを位置Ｍからジョイントポイントの位置Ｎに搬送して、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替える。
【０１００】
図６に目標側工場の模式図を示す。ＡＧＶは、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置Ｐを受信し、ジョイントポイントの位置Ｎから第１の目標貯蔵場所の位置Ｐに移動する。
【０１０１】
図７に示すように、ＡＧＶは、第１の搬送対象Ａをジョイントポイントの位置Ｎから第１の目標貯蔵場所の位置Ｐに搬送した。
【０１０２】
本願の一つの実施態様として、図８に示すように、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えて、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信すること（Ｓ１０３）は、以下のステップを含む。
【０１０３】
Ｓ１０３１において、出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信する。
【０１０４】
出発側ＲＣＳがＡＧＶに対する制御をキャンセルするように、出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信する。
【０１０５】
Ｓ１０３２において、出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信する。
【０１０６】
複数の目標側工場があり得るため、出発側ＲＣＳは、ＡＧＶによって送信されるペンディング要求を受信した後に、対応する目標側ＲＣＳのアドレスをＡＧＶに送信する。一つの目標側工場だけがある場合は、ＡＧＶは、直接に目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する。
【０１０７】
Ｓ１０３３において、第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳに、テークオーバー要求を送信する。
【０１０８】
第１のアドレスを受信した後に、該第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳに、ＡＧＶをテークオーバーすることにより、該第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーするようになる。
【０１０９】
Ｓ１０３４において、目標側ＲＣＳによって送信されたテークオーバー成功のメッセージを受信する。
【０１１０】
目標側ＲＣＳによって送信されたテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、ＡＧＶによって自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることを確定できる。
【０１１１】
Ｓ１０３５において、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を目標側ＲＣＳに送信する。
【０１１２】
ＡＧＶは、目標側工場内の貯蔵場所の状況および第１の搬送対象の搬送先を知らないため、目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を目標側ＲＣＳに送信する。また、目標側ＲＣＳは、ＡＧＶをテークオーバーした後に、直接に第１の目標貯蔵場所の位置を確定して第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信する。この時に、ＡＧＶは、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を送信する必要はない。
【０１１３】
Ｓ１０３６において、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【０１１４】
図１に示す実施例に基づき、図９に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、以下のステップをさらに含む。
【０１１５】
Ｓ１０５において、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信する。
【０１１６】
ステップＳ１０５はステップＳ１０４の後に実行されればよい。
【０１１７】
第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、搬送及び入庫が完了した。この時に、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、目標側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、目標側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０１１８】
Ｓ１０６において、目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信し、第２の搬送情報は第２の搬送対象の情報を含む。
【０１１９】
ＡＧＶの利用率を向上させるために、ＡＧＶが出発側工場に戻る前に、目標側ＲＣＳは目標側工場内に空き容器が存在するかどうかを確定する。存在する場合に、目標側ＲＣＳはＡＧＶに第２の搬送情報を送信し、第２の搬送情報が第２の搬送対象の情報を含む。即ち、第２の搬送情報は目標側ＲＣＳによって確定された空き容器の情報を含んでもよく、この空き容器の情報は空き容器の番号であってもよい。
【０１２０】
Ｓ１０７において、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送する。
【０１２１】
目標側工場に未使用の空き容器が存在することがあるので、目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信した後に、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送する。
【０１２２】
Ｓ１０８において、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えて、出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【０１２３】
第２の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳ切り替える。この時に、出発側ＲＣＳはＡＧＶをテークオーバーして、第２の目標貯蔵場所の位置を確定し、確定された第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信する。ＡＧＶが出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【０１２４】
本願の一つの実施態様として、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えて、出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することは、以下のステップを含む。
【０１２５】
目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信し、目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信し、第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信し、出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信し、目標貯蔵場所の位置を取得する第２の要求を出発側ＲＣＳに送信し、出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【０１２６】
なお、目標側ＲＣＳがＡＧＶに対する制御をキャンセルするように、ＡＧＶは目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信する。複数の出発側工場がありうるため、目標側ＲＣＳは、ＡＧＶによって送信されるペンディング要求を受信した後に、対応する出発側ＲＣＳの第２のアドレスをＡＧＶに送信する。一つの出発側工場だけがある場合は、ＡＧＶが直接に出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する。ＡＧＶは第２のアドレスを受信した後に、該第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することで、該第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーする。出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、ＡＧＶによって自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えることを確定できる。
【０１２７】
ＡＧＶは出発側工場内の貯蔵場所の状況および第２の搬送対象の搬送先を知らないため、出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、目標貯蔵場所の位置を取得する第２の要求を出発側ＲＣＳに送信する。また、出発側ＲＣＳは、ＡＧＶをテークオーバーした後に、直接に第２の目標貯蔵場所の位置を確定して第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信してもよい。この時に、ＡＧＶは、目標貯蔵場所の位置を取得する第２の要求を送信する必要はなく、出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信する。
【０１２８】
Ｓ１０９において、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。
【０１２９】
第２の目標貯蔵場所の位置を受信した後に、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することにより、搬送及び入庫が完了する。その中、該入庫における倉庫は出発側工場である。
【０１３０】
本願において、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えることによって、出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第２の搬送対象をジョイントポイント位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送及び入庫の効率を向上させた。また、出発側ＲＣＳは、ＡＧＶをテークオーバーした後に、第２の目標貯蔵場所でとまったＡＧＶを移すことで、出発側ＲＣＳによって制御されるＡＧＶが第２の目標貯蔵場所を占めない。そのため、ＡＧＶが第２の搬送対象を第２の目標貯蔵場所の位置に置くことができ、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０１３１】
図９に示す実施例に基づき、図１０に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、以下のステップをさらに含む。
【０１３２】
Ｓ１１０において、出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信する。
【０１３３】
ステップＳ１１０はステップ１０９の後に実行されればよい。
【０１３４】
第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に搬送及び入庫が完了した。この時に、出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、出発側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、出発側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０１３５】
図１に示す実施例に基づき、図１１に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、以下のステップをさらに含む。
【０１３６】
Ｓ１１１において、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信する。
【０１３７】
ステップＳ１１１はステップ１０４の後に実行されればよい。
【０１３８】
第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に搬送および入庫が完了した。この時に、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、目標側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、目標側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０１３９】
Ｓ１１２において、目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信する。
【０１４０】
ＡＧＶの利用率を向上させるために、ＡＧＶが出発側工場に戻る前に、目標側ＲＣＳは目標側工場内に空き容器が存在するかどうかを確定する。存在しない場合に、目標側ＲＣＳがＡＧＶに帰還情報を送信し、ＡＧＶが目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信する。
【０１４１】
Ｓ１１３において、ジョイントポイントの位置に移動する。
【０１４２】
目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信した後に、ジョイントポイントの位置に移動する。
【０１４３】
Ｓ１１４において、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えて、出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信する。
【０１４４】
自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳ切り替えると、出発側ＲＣＳはＡＧＶをテークオーバーして、目標位置を確定して、確定された目標位置をＡＧＶに送信するが、ＡＧＶは出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信する。
【０１４５】
本願の一つの実施態様として、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えて、出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することは、以下のステップを含む。
【０１４６】
目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信し、目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信し、第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信し、出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信し、目標位置を取得する第３の要求を出発側ＲＣＳに送信し、出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信する。
【０１４７】
なお、目標側ＲＣＳがＡＧＶに対する制御をキャンセルするように、ＡＧＶは目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信する。複数の出発側工場がありうるため、目標側ＲＣＳは、ＡＧＶによって送信されるペンディング要求を受信した後に、対応する出発側ＲＣＳの第２のアドレスをＡＧＶに送信する。一つの出発側工場だけが存在する場合は、ＡＧＶが直接に出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する。ＡＧＶは第２のアドレス情報を受信した後に、該第２のアドレス情報に対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することで、該第２のアドレス情報に対応する出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーする。出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、ＡＧＶによって自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えることを確定できる。
【０１４８】
ＡＧＶは出発側工場内の貯蔵場所の状況および移動先を知らないため、出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信した後に、目標位置を取得する第３の要求を出発側ＲＣＳに送信する。また、出発側ＲＣＳは、ＡＧＶをテークオーバーした後に、直接に目標位置を確定して目標位置をＡＧＶに送信してもよい。この時に、ＡＧＶは、目標位置を取得する第３の要求を送信する必要はなく、出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信する。
【０１４９】
Ｓ１１５において、目標位置に移動する。
【０１５０】
出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信した後に、目標位置に移動した。これにより、ＡＧＶの帰還が完了した。
【０１５１】
本願において、ＡＧＶは目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、ジョイントポイントの位置に移動した後に、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えることによって、出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して目標位置に移動する。これにより、ＡＧＶの完全自動帰還を実現できた。
【０１５２】
図１１に示す実施例に基づき、図１２に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法は、目標位置に移動した後に、以下のステップをさらに含む。
【０１５３】
Ｓ１１６において、出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信する。
【０１５４】
目標位置に移動した後に、帰還が完了した。この時に、出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信して、出発側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、出発側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０１５５】
上記方法の実施例に対応して、図１３に示すように、本願実施例はさらに倉庫間搬送制御システムにおける無人搬送車ＡＧＶに適用される倉庫間搬送制御装置を提供し、前記倉庫間搬送制御システムはさらに出発側ＲＣＳと目標側ＲＣＳを含む。
前記装置はさらに、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信するための第１の受信モジュール２０１と、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送するための第１の搬送モジュール２０２と、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信するための第１の切替モジュール２０３と、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第２の搬送モジュール２０４と、を備える。
【０１５６】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０１５７】
具体的には、前記第１の切替モジュール２０３は、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第１のペンディング要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第１のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージと第１の目標貯蔵場所の位置とを受信するための第１の受信ユニットと、を備える。
【０１５８】
第１のペンディング要求送信ユニットと、第１のテークオーバー要求送信ユニットと第１の受信ユニットとを含む倉庫間搬送制御装置について、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信するための第２の受信モジュールをさらに備えてもよい。
【０１５９】
前記第１のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられる。
【０１６０】
図１３に示す装置に基づき、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信するための第１の要求送信モジュール、をさらに備えてもよい。
【０１６１】
図１３に示す装置に基づき、図１４に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第１の送信モジュール２０５と、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信するための第３の受信モジュール２０６と、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送するための第３の搬送モジュール２０７と、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信するための第２の切替モジュール２０８と、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第４の搬送モジュール２０９と、を備えてもよい。
【０１６２】
本願において、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を目標側ＲＣＳから出発側ＲＣＳに切り替えることによって、出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第２の搬送対象をジョイントポイント位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。また、出発側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーした後に、出発側ＲＣＳが第２の目標貯蔵場所でとまったＡＧＶを移動させることで、出発側ＲＣＳによって制御されるＡＧＶが第２の目標貯蔵場所を占有しないため、ＡＧＶが第２の搬送対象を第２の目標貯蔵場所の位置に置くことができ、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０１６３】
図１４に示す装置に基づき、図１５に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第２の送信モジュール２１０、をさらに備えてもよい。
【０１６４】
第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に搬送および入庫が完了した。この時に、出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、出発側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、出発側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０１６５】
図１３に示す装置に基づき、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信するための第３の送信モジュールと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信するための第４の受信モジュールと、
前記ジョイントポイントの位置に移動するための第１の移動モジュールと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信するための第３の切替モジュールと、
前記目標位置に移動するための第２の移動モジュールと、をさらに備えてもよい。
【０１６６】
具体的には、前記第３の切替モジュールは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信するための第２のペンディング要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するための第２のテークオーバー要求送信ユニットと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信するための第２の受信ユニットと、を含んでもよい。
【０１６７】
第２のペンディング要求送信ユニットと、第２のテークオーバー要求送信ユニットと第２の受信ユニットを含む倉庫間搬送制御装置について、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信するための第５の受信モジュール、をさらに備えてもよい。
【０１６８】
前記第２のテークオーバー要求送信ユニットは、具体的に、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信するために用いられる。
【０１６９】
第３の送信モジュールと、第３の受信モジュールと、第１の移動モジュールと、第３の切替モジュールと第２の移動モジュールとを含む倉庫間搬送制御装置について、
前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信するための第４の送信モジュール、をさらに備えてもよい。
【０１７０】
本願実施例は、図２１に示すように、車体２１０１と、車輪２１０２と、コントローラ２１０３と、メモリ２１０４とを含む無人搬送車を提供し、その中、車輪２１０２と車体２１０１は回転可能に接続されており、コントローラ２１０３とメモリ２１０４は互いに接続されて車体２１０１内に設置され、メモリ２１０４はコンピュータープログラムを格納するために用いられ、コントローラ２１０３はメモリ２１０４に格納されるプログラムを実行して、上記倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられる。
該方法は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信し、前記第１の搬送情報が第１の搬送対象の情報を含むことと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することとを含む。
【０１７１】
本願の一つの実現方式において、前記自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することとを含む。
【０１７２】
本願の一つの実現方式において、前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるに第１のアドレスを受信することをさらに含む。
【０１７３】
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、
前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含む。
【０１７４】
本願の一つの実現方式において、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、前記方法は、
目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信することをさらに含む。
【０１７５】
本願の一つの実現方式において、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信し、前記第２の搬送情報が第２の搬送対象の情報を含むことと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することとをさらに含む。
【０１７６】
本願の一つの実現方式において、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することを更に含む。
【０１７７】
本願の一つの実現方式において、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することとをさらに含む。
【０１７８】
本願の一つの実現方式において、前記目標位置に移動した後に、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信することをさらに含む。
【０１７９】
本願の一つの実現方式において、自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することと、を含む。
【０１８０】
本願の一つの実現方式において、前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信することをさらに含み、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、
前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含む。
【０１８１】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０１８２】
本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を提供し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、コンピュータープログラムがコントローラによって実行される時に上記倉庫間搬送制御方法のステップを実現する。
該方法は、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信し、前記第１の搬送情報が第１の搬送対象の情報を含むことと、
前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えて、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することとを含む。
【０１８３】
本願の一つの実現方式において、自体に対する制御権を前記出発側ＲＣＳから前記目標側ＲＣＳに切り替えることは、
前記出発側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することとを含む。
【０１８４】
本願の一つの実現方式において、前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、
前記出発側ＲＣＳによって送信される第１のアドレスを受信することをさらに含む。
【０１８５】
前記目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、
前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含む。
【０１８６】
本願の一つの実現方式において、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、前記方法は、
目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳに送信することをさらに含む。
【０１８７】
本願の一つの実現方式において、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信し、前記第２の搬送情報が第２の搬送対象の情報を含むことと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信することと、
前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することとをさらに含む。
【０１８８】
本願の一つの実現方式において、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することをさらに含む。
【０１８９】
本願の一つの実現方式において、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信することと、
前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信することと、
前記ジョイントポイントの位置に移動することと、
自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えて、前記出発側ＲＣＳによって送信される目標位置を受信することと、
前記目標位置に移動することとをさらに含む。
【０１９０】
本願の一つの実現方式において、前記目標位置に移動した後に、前記方法は、
前記出発側ＲＣＳに帰還成功のメッセージを送信することをさらに含む。
【０１９１】
本願の一つの実現方式において、自体に対する制御権を前記目標側ＲＣＳから前記出発側ＲＣＳに切り替えることは、
前記目標側ＲＣＳにペンディング要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することと、
前記出発側ＲＣＳによって送信されるテークオーバー成功のメッセージを受信することとをさらに含む。
【０１９２】
本願の一つの実現方式において、前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信する前に、
前記目標側ＲＣＳによって送信される第２のアドレスを受信することをさらに含む。
【０１９３】
前記出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することは、
前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳにテークオーバー要求を送信することを含む。
【０１９４】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、自体に対する制御権を出発側ＲＣＳから目標側ＲＣＳに切り替えることによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０１９５】
以下、出発側ＲＣＳの角度から、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法および装置について説明する。
【０１９６】
図１６に示すように、倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法を提供し、倉庫間搬送制御システムが無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳをさらに含み、この方法は以下のステップを含む。
【０１９７】
Ｓ３０１において、第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信する。
【０１９８】
搬送対象を目標側工場に搬送する必要がある時に、出発側ＲＣＳが第１の搬送情報をＡＧＶに送信する。
【０１９９】
その中、第１の搬送情報は第１の搬送対象の情報を含み、第１の搬送対象は完成品と容器であってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号および容器の番号であってもよい。第１の搬送対象は完成品のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号であってもよい。第１の搬送対象は容器のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は容器の番号であってもよい。完成品のシリアル番号および容器の番号は製造ラインのライン末端の作業台によってスキャンされて得られる。
【０２００】
ＡＧＶは、出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信した後に、第１の搬送情報で指定される搬送対象を搬送対象の位置からジョイントポイントの位置に搬送する。その中、該搬送対象の位置は一般的に製造ラインのライン末端の作業台の位置であり、該ジョイントポイントの位置は出発側工場と目標側工場とのジョイントポイントの位置である。
【０２０１】
ＡＧＶは第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信する。
【０２０２】
Ｓ３０２において、ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、ＡＧＶが目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信し、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。
【０２０３】
ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、ＡＧＶが目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信する。目標側ＲＣＳは第２の切替要求を受信した後に、ＡＧＶをテークオーバーして、第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信する。ＡＧＶは目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送及び入庫が完了した。
【０２０４】
本願において、ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２０５】
出発側ＲＣＳ角度からの実施例にとって、それがＡＧＶ角度からの実施例とほぼ同じであり、角度が違うだけであるから、比較的に簡単に説明した。関連のところはＡＧＶ角度からの実施例の一部の説明を参照すればよい。
【０２０６】
図１６に示す方法に基づき、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、本願によって提供される倉庫間搬送制御方法は、
ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信してＡＧＶを制御し、その中、第３の切替要求は、ＡＧＶが目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
ＡＧＶが第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するように、第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することと、
をさらに含むことができる。
【０２０７】
ＡＧＶは、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に搬送および入庫が完了した。この時に、ＡＧＶは、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、目標側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、目標側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０２０８】
目標側ＲＣＳはこの状況を知った後に、目標側工場内に空き容器が存在するかどうかを確定する。存在する場合に、目標側ＲＣＳは、ＡＧＶに第２の搬送情報を送信し、第２の搬送情報が第２の搬送対象の情報を含み、即ち、第２の搬送情報が目標側ＲＣＳによって確定された空き容器の情報を含んでもよく、該空き容器の情報が空き容器の番号であってもよい。
【０２０９】
ＡＧＶは目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送情報を受信した後に、第２の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信することで、目標側ＲＣＳがＡＧＶに対する制御をキャンセルして、出発側ＲＣＳに第３の切替要求を送信する。出発側ＲＣＳは、ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信してＡＧＶを制御し、第２の目標貯蔵場所の位置を確定し、確定された第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第２の搬送対象を第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。
【０２１０】
本願において、ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御し、第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第２の搬送対象をジョイントポイント位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これにより、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２１１】
図１６に示す方法に基づき、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、本願によって提供される倉庫間搬送制御方法は、さらに、
ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信してＡＧＶを制御し、その中、第５の切替要求は、ＡＧＶが目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、ジョイントポイントの位置に移動して、目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶを目標位置に移動させることと、
を含むことができる。
【０２１２】
第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に搬送および入庫が完了した。この時に、目標側ＲＣＳに搬送成功のメッセージを送信して、目標側ＲＣＳにこの状況を知らせることで、目標側ＲＣＳがこのＡＧＶを制御して他のタスクを実行する。
【０２１３】
ＡＧＶの利用率を向上させるために、ＡＧＶが出発側工場に戻る前に、目標側ＲＣＳは目標側工場内に空き容器が存在するかどうかを確定する。存在しない場合に、目標側ＲＣＳはＡＧＶに帰還情報を送信する。ＡＧＶは目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信した後に、ジョイントポイントの位置に移動して、目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信することで、出発側ＲＣＳがＡＧＶに対する制御をキャンセルするようにし、そして出発側ＲＣＳに第５の切替要求を送信する。出発側ＲＣＳは第５の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して、目標位置を確定し、確定された目標位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが目標位置に移動する。これによって、ＡＧＶの帰還が完成した。
【０２１４】
本願において、ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御してＡＧＶに目標位置を送信することで、ＡＧＶが目標位置に移動する。これによって、ＡＧＶの完全自動帰還を実現した。
【０２１５】
上記方法の実施例に対応して、図１７に示すように、本願実施例はさらに倉庫間搬送制御システムにおける出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置を提供し、前記倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと目標側ＲＣＳを含み、該装置は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信するための第５の送信モジュール４０１と、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信し、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信し、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第５の搬送モジュール４０２と、
を備える。
【０２１６】
本願において、ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２１７】
図１７に示す装置に基づき、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御ための第６の受信モジュールであって、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものである第６の受信モジュールと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象をジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第６の送信モジュールと、
をさらに備える。
【０２１８】
本願において、ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して第２の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第２の搬送対象をジョイントポイント位置から第２の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２１９】
図１７に示す装置に基づき、本願によって提供される倉庫間搬送制御装置は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御するための第７の受信モジュールであって、その中、第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、出発側ＲＣＳに送信されるものである第７の受信モジュールと、
前記ＡＧＶが前記目標位置に移動するように、目標位置を前記ＡＧＶに送信するための第７の送信モジュールと、をさらに備える。
【０２２０】
本願において、ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御してＡＧＶに目標位置を送信することで、ＡＧＶが目標位置に移動する。これによって、ＡＧＶの完全自動帰還を実現した。
【０２２１】
本願実施例は、図２２に示すように、第１のプロセッサ２２０１と第１のメモリ２２０２を含む電子機器を提供する。その中、第１のメモリ２２０２はコンピュータープログラムを格納するために用いられ、第１のプロセッサ２２０１は第１のメモリ２２０２に格納されるプログラムを実行して、上記出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられる。
該方法は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【０２２２】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、さらに、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含む。
【０２２３】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、さらに、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、
を含む。
【０２２４】
本願において、ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２２５】
本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を提供し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、上記出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現する。
該方法は、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含む。
【０２２６】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、さらに、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含む。
【０２２７】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、さらに、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、
を含む。
【０２２８】
本願において、ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２２９】
以下、目標側ＲＣＳの角度から、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御方法と装置について説明する。
【０２３０】
図１８に示すように、倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法であって、倉庫間搬送制御システムがさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを含む。該方法は以下のステップを含む。
【０２３１】
Ｓ５０１において、ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信してＡＧＶを制御し、その中、第２の切替要求は、ＡＧＶが出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、目標側ＲＣＳへ送信されるものである。
【０２３２】
搬送対象を目標側工場に搬送する必要がある時に、出発側ＲＣＳが第１の搬送情報をＡＧＶに送信する。
【０２３３】
その中、第１の搬送情報は、第１の搬送対象の情報を含み、第１の搬送対象は完成品と容器であってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号および容器の番号であってもよい。第１の搬送対象は完成品のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は完成品のシリアル番号であってもよい。第１の搬送対象は容器のみであってもよい。この時、第１の搬送対象の情報は容器の番号であってもよい。完成品のシリアル番号および容器の番号は製造ラインのライン末端の作業台によってスキャンされて得られる。
【０２３４】
ＡＧＶは、出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送情報を受信した後、第１の搬送情報に指定される搬送対象を搬送対象の位置からジョイントポイントの位置に搬送する。その中、該搬送対象の位置は一般的に製造ラインのライン末端の作業台の位置であり、該ジョイントポイントの位置は出発側工場と目標側工場とのジョイントポイントの位置である。
【０２３５】
ＡＧＶは第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信する。出発側ＲＣＳはＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信した後に、ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、ＡＧＶが目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信する。目標側ＲＣＳは第２の切替要求を受信した後にＡＧＶを制御する。
【０２３６】
Ｓ５０２において、第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。
【０２３７】
目標側ＲＣＳは第２の切替要求を受信した後に、第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信する。ＡＧＶは、目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって搬送および入庫が完了した。
【０２３８】
本願において、ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２３９】
上記方法の実施例に対応して、図１９に示すように、本願実施例はさらに倉庫間搬送制御システムにおける目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御装置を提供する。前記倉庫間搬送制御システムはさらに無人搬送車ＡＧＶと出発側ＲＣＳを含む。
【０２４０】
前記装置は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御ための第８の受信モジュールであって、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものである第８の受信モジュール６０１と、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するための第８の送信モジュール６０２と、を備えることができる。
【０２４１】
本願において、ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２４２】
目標側ＲＣＳ角度からの実施例にとって、それがＡＧＶ角度からの実施例とほぼ同じであり、角度が違うだけであるから、比較的に簡単に説明した。関連のところはＡＧＶ角度からの実施例の一部の説明を参照すればよい。
【０２４３】
本願実施例は、図２３に示すように、第２のプロセッサ２３０１と第２のメモリ２３０２を含む電子機器を提供する。その中、第２のメモリ２３０２はコンピュータープログラムを格納するために用いられ、第２のプロセッサ２３０１は第２のメモリ２３０２に格納されるプログラムを実行して、上記目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するために用いられる。
【０２４４】
該方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【０２４５】
本願において、ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２４６】
なお、前記第２のプロセッサ２３０１は、第２のメモリに格納されるプログラムを実行して、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現するためにも用いられる。
【０２４７】
該ステップは、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信して、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【０２４８】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【０２４９】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して、前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【０２５０】
本願実施例はさらにコンピューター読取可能な記憶媒体を提供し、前記記憶媒体内にコンピュータープログラムが記憶されており、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に上記目標側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現する。
【０２５１】
前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第２の切替要求は、前記ＡＧＶが前記出発側ＲＣＳによって送信される第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信した後に、前記目標側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【０２５２】
本願において、ＡＧＶによって送信される第２の切替要求を受信した後に、ＡＧＶを制御して第１の目標貯蔵場所の位置を確定して、確定された第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶに送信することで、ＡＧＶが第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２５３】
なお、前記コンピュータープログラムがプロセッサによって実行される時に、出発側ＲＣＳに適用される倉庫間搬送制御方法のステップを実現する。
【０２５４】
前記ステップは、
第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して前記出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信することと、
前記ＡＧＶによって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶに対する制御をキャンセルすることで、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信し、前記目標側ＲＣＳによって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、を含む。
【０２５５】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中、前記第３の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳに第４の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶが前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、をさらに含む。
【０２５６】
本願の一つの実現方式において、前記ＡＧＶが前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、
前記方法は、
前記ＡＧＶによって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶを制御し、その中前記第５の切替要求は、前記ＡＧＶが前記目標側ＲＣＳによって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳに第６の切替要求を送信した後に、前記出発側ＲＣＳへ送信されるものであることと、
目標位置を前記ＡＧＶに送信することで、前記ＡＧＶを前記目標位置に移動させることと、をさらに含む。
【０２５７】
それに対応して、図２０に示すように、本願実施例によって提供される倉庫間搬送制御システムは、出発側ＲＣＳ７０１と、目標側ＲＣＳ７０２と、無人搬送車ＡＧＶ７０３とを備える。
【０２５８】
出発側ＲＣＳ７０１は、第１の搬送情報を前記ＡＧＶ７０３に送信するために用いられ、前記第１の搬送情報が第１の搬送対象の情報を含む。
【０２５９】
前記ＡＧＶ７０３は、前記出発側ＲＣＳ７０１によって送信される第１の搬送情報を受信して、前記第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、前記出発側ＲＣＳ７０１に第１の切替要求を送信するために用いられる。
【０２６０】
前記出発側ＲＣＳ７０１は前記ＡＧＶ７０３によって送信される第１の切替要求を受信して、前記ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルするためにも用いられる。
【０２６１】
前記ＡＧＶ７０３は前記目標側ＲＣＳ７０２に第２の切替要求を送信するためにも用いられる。
【０２６２】
前記目標側ＲＣＳ７０２は前記ＡＧＶ７０３によって送信される第２の切替要求を受信して、第１の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶ７０３に送信するために用いられる。
【０２６３】
前記ＡＧＶ７０３は前記目標側ＲＣＳ７０２によって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられる。
【０２６４】
上記倉庫間搬送制御システムによって搬送および入庫を実現するフローは、
１、出発側ＲＣＳ７０１は第１の搬送対象の情報を含む第１の搬送情報をＡＧＶ７０３に送信することと、
２、ＡＧＶ７０３は出発側ＲＣＳ７０１によって送信される第１の搬送情報を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送して、出発側ＲＣＳ７０１に第１の切替要求を送信することと、
３、出発側ＲＣＳ７０１はＡＧＶ７０３によって送信される第１の切替要求を受信して、ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルすることと、
４、ＡＧＶ７０３は目標側ＲＣＳ７０２に第２の切替要求を送信することと、
５、目標側ＲＣＳ７０２はＡＧＶ７０３によって送信される第２の切替要求を受信して、第１の目標貯蔵場所の位置をＡＧＶ７０３に送信することと、
６、ＡＧＶ７０３は目標側ＲＣＳ７０２によって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信して、第１の搬送対象をジョイントポイントの位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送することと、
を含む。
【０２６５】
本願において、ＡＧＶが搬送対象をジョイントポイントの位置に搬送した後に、出発側ＲＣＳに第１の切替要求を送信し且つ目標側ＲＣＳに第２の切替要求を送信することによって、目標側ＲＣＳがＡＧＶをテークオーバーして、ＡＧＶを制御して第１の搬送対象をジョイントポイント位置から第１の目標貯蔵場所の位置に搬送する。これによって、搬送および入庫の完全自動化を実現し、人力で搬送する方式と比較して、搬送および入庫の効率を向上させた。
【０２６６】
本願の一つの実施態様として、前記出発側ＲＣＳ７０１の制御領域と前記目標側ＲＣＳ７０２の制御領域との重複領域はジョイントポイントの位置である。
【０２６７】
ＡＧＶ７０３に対する制御権の切り替えを実現するために、出発側ＲＣＳ７０１の制御領域と目標側ＲＣＳ７０２の制御領域との重複領域をジョイントポイントの位置として確定し、該ジョイントポイントの位置にあるＡＧＶ７０３が出発側ＲＣＳ７０１によって制御できるし、目標側ＲＣＳ７０２によって制御できる。
【０２６８】
本願の一つの実施態様として、前記出発側ＲＣＳ７０１は前記ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルした後に、第１のアドレスを前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２６９】
前記ＡＧＶ７０３は、具体的に、前記出発側ＲＣＳ７０１によって送信される第１のアドレスを受信して、前記第１のアドレスに対応する目標側ＲＣＳ７０２に第２の切替要求を送信するために用いられる。
【０２７０】
本願の一つの実施形態として、前記ＡＧＶ７０３は、前記目標側ＲＣＳ７０２によって送信される第１の目標貯蔵場所の位置を受信する前に、目標貯蔵場所の位置を取得する第１の要求を前記目標側ＲＣＳ７０２に送信するためにも用いられる。
【０２７１】
本願の一つの実施形態として、前記ＡＧＶ７０３は、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳ７０２に搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられる。
【０２７２】
前記目標側ＲＣＳ７０２は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される搬送成功のメッセージを受信して、第２の搬送対象の情報を含む第２の搬送情報を前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２７３】
前記ＡＧＶ７０３は、前記目標側ＲＣＳ７０２によって送信される第２の搬送情報を受信して、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置に搬送して、前記目標側ＲＣＳ７０２に第４の切替要求を送信するためにも用いられる。
【０２７４】
前記目標側ＲＣＳ７０２は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される第４の切替要求を受信して、前記ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルするためにも用いられる。
【０２７５】
前記ＡＧＶ７０３は、前記出発側ＲＣＳ７０１に第３の切替要求を送信するためにも用いられる。
【０２７６】
前記出発側ＲＣＳ７０１は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される第３の切替要求を受信して前記ＡＧＶ７０３を制御して、第２の目標貯蔵場所の位置を前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２７７】
前記ＡＧＶ７０３は、前記出発側ＲＣＳ７０１によって送信される第２の目標貯蔵場所の位置を受信して、前記第２の搬送対象を前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送するためにも用いられる。
【０２７８】
本願の一つの実施形態として、前記ＡＧＶ７０３は、前記第２の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第２の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記出発側ＲＣＳ７０１に搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられる。
【０２７９】
前記出発側ＲＣＳ７０１は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される搬送成功のメッセージを受信するためにも用いられる。
【０２８０】
本願の一つの実施形態として、前記ＡＧＶ７０３は、前記第１の搬送対象を前記ジョイントポイントの位置から前記第１の目標貯蔵場所の位置に搬送した後に、前記目標側ＲＣＳ７０２に搬送成功のメッセージを送信するためにも用いられる。
【０２８１】
前記目標側ＲＣＳ７０２は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される搬送成功のメッセージを受信して、帰還情報を前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２８２】
前記ＡＧＶ７０３は、前記目標側ＲＣＳ７０２によって送信される帰還情報を受信して、前記ジョイントポイントの位置に移動して、前記目標側ＲＣＳ７０２に第６の切替要求を送信するためにも用いられる。
【０２８３】
前記目標側ＲＣＳ７０２は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される第６の切替要求を受信して、前記ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルするためにも用いられる。
【０２８４】
前記ＡＧＶ７０３は、前記出発側ＲＣＳ７０１に第５の切替要求を送信するためにも用いられる。
【０２８５】
前記出発側ＲＣＳ７０１は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される第５の切替要求を受信して前記ＡＧＶ７０３を制御して、目標位置を前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２８６】
前記ＡＧＶ７０３は、前記出発側ＲＣＳ７０１によって送信される目標位置を受信して、前記目標位置に移動するためにも用いられる。
【０２８７】
本願の一つの実施態様として、前記目標側ＲＣＳ７０２は、前記ＡＧＶ７０３に対する制御をキャンセルした後に、第２のアドレスを前記ＡＧＶ７０３に送信するためにも用いられる。
【０２８８】
前記ＡＧＶ７０３は、具体的に、前記目標側ＲＣＳ７０２によって送信される第２のアドレスを受信して、前記第２のアドレスに対応する出発側ＲＣＳ７０１に第５の切替要求を送信するために用いられる。
【０２８９】
本願の一つの実施形態として、前記ＡＧＶ７０１は、前記目標位置に移動した後に、前記出発側ＲＣＳ７０１に帰還成功のメッセージを送信するためにも用いられる。
【０２９０】
前記出発側ＲＣＳ７０１は、前記ＡＧＶ７０３によって送信される帰還成功のメッセージを受信するためにも用いられる。
【０２９１】
なお、本明細書で使用される「第１」および「第２」などの用語は、単に１つの実体又は操作を別の実体又は操作と区別することを意図するが、これらの実体又は操作の間に実際の関係又は順序のあることを必ずしも要求又は示唆するわけではない。また、「含む」、「備える」という用語又はその変形は、非排他的な包含をカーバすることを意図することにより、一連の要素を含むプロセス、方法、物品又はデバイスが、それらの要素だけでなく、明確に列挙されていない他の要素や、このようなプロセス、方法、物品又はデバイスに固有される要素も含むことを意図している。より多くの限定がない場合、「・・・を含む」という文によって限定される要素について、前記要素を含むプロセス、方法、物品、又はデバイスに他の同様の要素が存在することを排除するものではない。
【０２９２】
本明細書における各実施例は、いずれも関連して説明されている。各実施例の間において同一又は類似の部分については互いに参照すればよい。各実施例が主に説明するのは、いずれも他の実施例との相違点である。特に、図１３に示す倉庫間搬送制御装置の実施例、図２０に示す倉庫間搬送制御システムの実施例、図２１に示す無人搬送車実施例およびコンピューター読取可能な記憶媒体の実施例にとって、図１に示す倉庫間搬送制御方法の実施例にほぼ類似しているので、比較的に簡単に説明した。関連のところは、図１に示す倉庫間搬送制御方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。
【０２９３】
図１７に示す倉庫間搬送制御装置の実施例、図２２に示す電子機器の実施例およびコンピューター読取可能な記憶媒体の実施例にとって、図１６に示す倉庫間搬送制御方法の実施例にほぼ類似しているので、比較的に簡単に説明した。関連のところは図１６に示す倉庫間搬送制御方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。
【０２９４】
図１９に示す倉庫間搬送制御装置の実施例、図２３に示す電子機器の実施例およびコンピューター読取可能な記憶媒体の実施例にとって、図１８に示す倉庫間搬送制御方法の実施例にほぼ類似しているので、比較的に簡単に説明した。関連のところは図１８に示す倉庫間搬送制御方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。
【０２９５】
以上は本願の好ましい実施例だけであり、本願の請求の範囲を限定するものではない。本願の精神及び原則を逸脱しない範囲においてなされた如何なる補正、均等入れ替え、改善などは、いずれも本願の請求の範囲に含まれている。
【０２９６】
本願は２０１６年９月２７日に中国特許庁へ提出された、出願番号が２０１６１０８５４２２７．１であり、発明の名称が「倉庫間搬送制御方法、装置及びシステム」である中国特許出願に基づき優先権を主張し、該出願の全ての内容をここに援用する。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【国際調査報告】
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