(57)【要約】  Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバを用いてターゲットまでの距離を決定するシステム及び方法は、異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号をターゲットに向けて送信し、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信して記憶し、現在ＣＰＩ及び先行Ｎ−１個のＣＰＩからの閾値ヒットを距離展開閾値ヒットへと変換し、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルを生成し、該ルックアップテーブルを利用して、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数を決定し、該個数がＭ−１以上であるときに距離解決閾値ヒットを生成し、距離解決閾値ヒットを蓄積し、そして、ターゲットまでの距離を決定することを含む。
2019516974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダシステムによって実行される、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバを用いてターゲットまでの距離を決定する方法であって、
ａ）異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号を前記ターゲットに向けて送信し、
ｂ）先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信して記憶し、Ｎは１より大きい整数であり、
ｃ）現在ＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信し、
ｄ）前記先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを複数の距離展開閾値ヒットへと変換し、
ｅ）前記現在ＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを複数の距離展開閾値ヒットへと変換し、
ｆ）各距離展開閾値ヒットの前記ＣＰＩ及び各距離展開閾値ヒットの距離に基づいて、前記先行Ｎ−１個のＣＰＩからの前記複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルを生成し、
ｇ）前記ルックアップテーブルを利用して、前記現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような前記先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数を決定し、
ｈ）ステップｇで決定された、前記現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような前記先行Ｎ−１個の前記個数が、Ｍ−１以上であるとき、距離解決閾値ヒットを生成し、Ｍは１より大きい整数であり、
ｉ）前記現在ＣＰＩからの前記複数の距離展開閾値ヒットの各々について、ステップｇ及びｈを繰り返し、
ｊ）１つ以上のＣＰＩにわたって複数の距離解決閾値ヒットを蓄積し、且つ
ｋ）前記１つ以上のＣＰＩにわたる前記蓄積された複数の距離解決閾値ヒットを用いて、前記ターゲットまでの距離を決定する、
ことを有する方法。
【請求項２】
前記ルックアップテーブルは、ＣＰＩディメンジョンと距離ディメンジョンとを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ルックアップテーブルは、各ＣＰＩについての、距離ディメンジョンを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ルックアップテーブルは更に距離変化量ディメンジョンを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ、距離、及び距離変化量によってフィルタリングされることを可能にする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記ルックアップテーブルは、テーブルのディメンジョン上のキーを、距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットの集合である値に関連付ける連想配列であり、キー／値の対が前記連想配列に格納される、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記ルックアップテーブル内の複数のレンジビン又は単一のレンジビンに、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットが格納される、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記距離展開閾値ヒットの距離変化量、及び前記先行ＣＰＩと前記現在ＣＰＩとの間に経過した時間に基づいて、前記先行ＣＰＩからの前記距離展開閾値ヒットのレンジビンが、前記現在ＣＰＩの時間に外挿される、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバを含んだレーダターゲット検出システムであって、
異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号をターゲットに向けて送信する送信器と、
先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒット及び現在ＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信する受信器であり、Ｎは１より大きい整数である、受信器と、
先行Ｎ−１個のＣＰＩからの前記複数の閾値ヒットを記憶するストレージデバイスと、
メモリデバイスに格納された命令のセットを含むプロセッサであり、該命令のセットは、当該プロセッサによって実行されるとき、以下の処理、すなわち、
ａ）前記先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを複数の距離展開閾値ヒットへと変換し、
ｂ）前記現在ＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを複数の距離展開閾値ヒットへと変換し、
ｃ）各距離展開閾値ヒットの前記ＣＰＩ及び各距離展開閾値ヒットの距離に基づいて、前記先行Ｎ−１個のＣＰＩからの前記複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルを生成し、且つ該ルックアップテーブルを前記ストレージデバイスに格納し、
ｄ）前記ルックアップテーブルを利用して、前記現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような前記先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数を決定し、
ｅ）ステップｄで決定された、前記現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような前記先行Ｎ−１個の前記個数が、Ｍ−１以上であるとき、距離解決閾値ヒットを生成し、Ｍは１より大きい整数であり、
ｆ）前記現在ＣＰＩからの前記複数の距離展開閾値ヒットの各々について、ステップｄ及びｅを繰り返し、
ｇ）前記ストレージデバイス内に、１つ以上のＣＰＩにわたる複数の距離解決閾値ヒットを蓄積し、且つ
ｈ）前記１つ以上のＣＰＩにわたる前記蓄積された複数の距離解決閾値ヒットを用いて、前記ターゲットまでの距離を決定する、
ことを実行する、
システム。
【請求項９】
前記ルックアップテーブルは、ＣＰＩディメンジョンと距離ディメンジョンとを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする、請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記ルックアップテーブルは、各ＣＰＩについての、距離ディメンジョンを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする、請求項８に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ルックアップテーブルは更に距離変化量ディメンジョンを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ、距離、及び距離変化量によってフィルタリングされることを可能にする、請求項８に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ルックアップテーブルは、テーブルのディメンジョン上のキーを、距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットの集合である値に関連付ける連想配列であり、キー／値の対が前記連想配列に格納される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ルックアップテーブル内の複数のレンジビン又は単一のレンジビンに、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットが格納される、請求項８に記載のシステム。
【請求項１４】
前記距離展開閾値ヒットの距離変化量、及び前記先行ＣＰＩと前記現在ＣＰＩとの間に経過した時間に基づいて、前記先行ＣＰＩからの前記距離展開閾値ヒットのレンジビンが、前記現在ＣＰＩの時間に外挿される、請求項８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示発明は、概してレーダに関し、より具体的には、中及び高パルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）レーダのための非決定的なレンジ及び／又は周波数の解消に関する。
【背景技術】
【０００２】
典型的なレーダシステムは、送信器、受信器、及びアンテナを含む。短い無線周波数（ＲＦ）パルスを生成した後、受信器がエコーをサンプリングするために受信器はターンオフされる。レーダシステムでは、特定のキャリア周波数の電波信号が、パルス繰り返し周波数のレートでターンオン及びオフされる。ＰＲＦの逆数がパルス繰り返しインターバル（ＰＲＩ）である。電波信号が、ターゲットへと発せられて進行し、そして再び、ターゲットから反射されて受信器に戻されなければならないので、必要とされる電波信号のＰＲＩは典型的にレーダの所望レンジ（距離）の関数である。より長いレンジ信号には、より長い期間が必要であり、より低いＰＲＦを必要とする。逆に、より高いＰＲＦは、より短い決定的レンジを生み出すが、より多くのパルスを所与量の時間内にブロードキャストし得る。これらは、レーダシステムを設計するときに考慮に入れなければならないほんの一部の設計取引である。
【０００３】
レーダシステムにおけるコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）は、通常は同じＰＲＦ及び中心周波数を有した、一群の複数のパルスを指し示す。ＣＰＩは、一般に、複数のコヒーレントに統合されたパルスを含む。ＰＲＦ及び中心周波数は、時々、ＣＰＩ同士間又はＣＰＩ群同士間で変更される。
【０００４】
パルスドップラーレーダは、パルスタイミング技術を使用してターゲットまでの距離を決定するとともに、戻り（リターン）信号のドップラー効果を使用してターゲットの速度を決定するレーダシステムである。しかしながら、中ＰＲＦレーダに関するターゲットの距離及びドップラー測定は、非決定的な（ambiguous、曖昧な）距離（レンジ）及び距離変化量（レンジレート）を有することによって悪影響を受ける。距離の非決定性を解消するための１つの重要な要件は、送信された信号と受信されたエコーとの往復時間を知ることであり、パルス繰り返しインターバルが終了する前にターゲットが検出される限り、距離計算は一意的な（unambiguous、曖昧でない）ままとなる。しかし、送信された信号のエコーが、後続パルスが送信された後に受信された場合、１つ以上のＰＲＩ分だけ往復時間が差し引かれてしまうことになる。
【０００５】
送信した時間とエコーが受信された時間との間の差すなわち往復時間は、その後、距離を計算するために使用される。しかしながら、パルス繰り返しインターバルが終了して後続パルスが送信された後にエコーが受信された場合、ターゲットは、この計算に基づく誤った距離を有するように見えることになる。この状況で受信されるエコーは、しばしば、多重タイムアラウンドエコーとして参照される。多重タイムアラウンドエコーを受信することなくレーダリターンを受信することができる距離は、最大一意的レンジ（Ｒｕ）として参照される。最大一意的レンジは、次式：
Ｒｕ＝（Ｃ＊ＰＲＩ）／２          （１）
によって計算されることができる。ここで、Ｒｕは最大一意的レンジであり、Ｃは光の速さである。
【０００６】
この式によって示されるように、所望レンジをカバーするように十分長くＰＲＩを増加させることによって、多重タイムアラウンドエコーを排除することができる。長いレンジをカバーしようとするときには、低ＰＲＦを使用することが理想的となる。しかしながら、これは、レーダシステムの設計において常に実現可能であるわけではない。時々、上述のレーダ設計における距離非決定性を解消するためにＰＲＦ切替が使用されることがあり、これは、複数のＰＲＦとリゾルバアルゴリズムとの使用を必要とするものである。
【０００７】
従って、例えば真のターゲット距離がＲｕを超えるときに、ターゲットの真の距離を得るために、距離非決定性を解消する方法が必要とされる。この例では、エコーからのロー（未加工）戻り信号が、真のターゲット距離よりも小さい距離を持つように見えることになる。この見かけの距離は、真の距離とＰＲＩとの剰余（モジュロ）演算である。
【０００８】
高及び中ＰＲＦレーダは、距離非決定性を解消するために、例えば中国剰余定理（Chinese  Remainder  Theorem；ＣＲＴ）などの方法を使用する。ＣＲＴは、ターゲットの真の距離を決定するために複数のＰＲＦを使用する。この方法は、Ｎ個の連続したＣＰＩのうち少なくともＭ個で距離一致閾値ヒットを検出した後、距離解決閾値ヒットを宣言する。これは、しばしば、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバとして参照される。閾値ヒットは、或るノイズ閾値を上回ってターゲットからの可能性ある送信信号エコーを指し示すレーダ戻り信号における十分なエネルギーとして定義される。閾値ヒットは、エコーの往復時間に基づいて決定される距離を有する。閾値ヒットは、受信データ内で条件が満たされたときに宣言される。この条件は、予め規定されたノイズレベルを上回る所望の大きさポイントとすることができる。閾値ヒットは、ターゲットからの可能性あるエコーを表す。閾値ヒットは、エコーの往復時間から導出される距離属性を有するとともに、可能性として他の属性を有し、該他の属性は、可能性として、エコーの大きさ及びその距離変化量を含む。或るレーダモードに関するＭ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバの閾値ヒットスループットは、高密度ターゲット環境で動作するレーダモードの能力における主な制限要因である。これは、高及び中ＰＲＦレーダにおけるレーダモードの設計及び実装に影響を及ぼす。一部の従来アプローチは、ターゲットの数を減らすために、小さいスキャンエリアを使用しており、且つ／或いは、例えば主要な高速道路又は都市道路などのターゲット密集エリアを避けている。
【０００９】
図１Ａは、３つのターゲットＡ、Ｂ及びＣとの中又は高ＰＲＦレーダモードにおける閾値処理されたレーダリターンについての閾値ヒットを示している。距離展開（アンフォールディング）の前の閾値ヒットが提示されている。図示のように、ＣＰＩ毎に異なるＰＲＦが使用されていることによる異なる一意的距離を反映して、ＣＰＩ１−ＣＰＩＮの各々に関するリターンの長さが異なっている。レンジビン（距離瓶）は、典型的に、信号がサンプリングされるレートに対応する。図示した閾値ヒットは、単純さのためにレンジビンのみに関連付けられているが、閾値ヒットは、この図では捉えられない数多くの他のパラメータを有し得る。一部の実施形態では、閾値ヒットはドップラービンも有し、各ＣＰＩインターバル中にレンジビン当たり複数の閾値ヒットを可能にする。この図には、各ＣＰＩについての閾値ヒットが、そのＣＰＩに関する閾値ヒットインデックスである番号とともに示されている。この例では、閾値ヒットインデックスが、距離一意的リターンのレンジビンに基づいて順序付けられているが、順序は偶然であり、図示された順序とは異なり得る。この例において、ターゲットＢ及びＣは、ＰＲＩが終了してそれらの距離が非決定的になった後に検出される。
【００１０】
図１Ｂは、距離展開後の、３つのターゲットとの中又は高ＰＲＦレーダモードにおける距離展開閾値ヒットを示している。距離展開処理は、閾値ヒットの各々について、可能性ある真の距離の組（セット）を特定する。これらの新たなヒットを、距離展開閾値ヒットとして参照する。それらは、図１Ａからの閾値ヒットインデックスに、下付き文字の新たな番号を添えて示されている。下付きの番号は、展開距離インデックス（例えば、１１、２１、３１など）である。ＣＰＩ毎の展開距離インデックスは、１から、そのＣＰＩがそのモードの最大距離に達するようにそのレンジが展開された回数までの範囲をとる。距離展開閾値ヒットの展開距離インデックスは、パルスを送信して、所与のＣＰＩについての距離からエコーを受信するのに要することになるＰＲＩの個数である。例えば、ＣＰＩ２において、ターゲットＡからのリターンは１ＰＲＩ内で受信されることになり、ターゲットＢからのリターンは２ＰＲＩ内で受信されることになり、ターゲットＣからのリターンは３ＰＲＩ内に戻ってくることになる。
【００１１】
図１Ｅは、図１ＢからのＣＰＩ１、ＣＰＩ２及びＣＰＩＮが、Ｍ及びＮが３に等しいとしたＭ−ｏｆ−ＮレンジリゾルバによってＣＰＩ処理された場合に出力されることになる距離解決閾値ヒットを示している。距離解決閾値ヒットが、レンジビン１０、２９、及び３７に見つかっている。何故なら、距離一致の距離展開閾値ヒットが、３（Ｍ）−ｏｆ−３（Ｎ）シーケンシャルＣＰＩにおいてこれらのレンジビンで生じたからである。
【００１２】
図１Ｃは、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバについて、距離解決閾値ヒットを特定するための、ＣＰＩＮからの距離展開閾値ヒット１１と一致する先行Ｎ−１個のＣＰＩ内の距離展開閾値ヒットに関する網羅的な状態空間探索を示している。このような探索が、ＣＰＩＮ内の距離展開閾値ヒットの各々に関して実行されなければならない。ＣＰＩＮからの各ヒットが先行Ｎ−１個のＣＰＩからのヒットの各々と比較されるため、必要とされる計算が、閾値ヒットの数とともに二次的に増える。例えば、ＣＰＩ当たりの距離展開閾値ヒットの数が２倍になると、図１Ｃ中の矢印の数が２倍になり、これは、ＣＰＩＮからの距離展開閾値ヒット１１を処理するのに必要な計算が２倍になったことを指し示す。処理におけるこの倍増が、もはや倍増したＣＰＩＮ内の距離展開閾値ヒットの各々に対して生じることになる。結果は、ＣＰＩ当たりのヒット数が２倍になるとき全体の計算が４倍になるということである。
【００１３】
故に、スループットを高め、ひいては、レーダシステムによって検出されて追跡されることが可能なターゲットの数を実質的に増加させることが望まれる。
【発明の概要】
【００１４】
開示発明の実施形態は、レンジリゾルバ処理の計算複雑性を有意に低減させるよう、先行するＮ−１個のＣＰＩの各々に関するレンジルックアップテーブルを生成して使用する。
【００１５】
一部の実施形態において、開示発明は、レーダシステムによって実行される、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバを用いてターゲットまでの距離を決定する方法である。当該方法は、異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号をターゲットに向けて送信することと、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信して記憶することと、現在ＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信することと、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを距離展開閾値ヒットへと変換することと、現在ＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを距離展開閾値ヒットへと変換することと、各距離展開閾値ヒットのＣＰＩ及び各距離展開閾値ヒットの距離に基づいて、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルを生成することと、該ルックアップテーブルを利用して、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数を決定することと、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個の個数が、Ｍ−１以上であるとき、距離解決閾値ヒットを生成することと、現在ＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットの各々について、先行Ｎ−１個の上記個数を決定すること及び距離解決閾値ヒットを生成することを繰り返すことと、１つ以上のＣＰＩにわたって複数の距離解決閾値ヒットを蓄積することと、１つ以上のＣＰＩにわたる蓄積された複数の距離解決閾値ヒットを用いて、ターゲットまでの距離を決定することとを含む。
【００１６】
一部の実施形態において、開示発明は、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバを含んだレーダターゲット検出システムであり、当該システムは、異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号を前記ターゲットに向けて送信する送信器と、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒット及び現在ＣＰＩからの複数の閾値ヒットを受信する受信器と、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の閾値ヒットを記憶するストレージデバイスと、メモリデバイスに格納された命令のセットを含むプロセッサとを含む。上記命令のセットは、プロセッサによって実行されるとき、以下の処理、すなわち、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを距離展開閾値ヒットへと変換し、現在ＣＰＩからの複数の受信閾値ヒットを距離展開閾値ヒットへと変換し、各距離展開閾値ヒットのＣＰＩ及び各距離展開閾値ヒットの距離に基づいて、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルを生成し、且つ該ルックアップテーブルをストレージデバイスに格納し、該ルックアップテーブルを利用して、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数を決定し、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の該先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個の上記個数が、Ｍ−１以上であるとき、距離解決閾値ヒットを生成し、現在ＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットの各々について、先行Ｎ−１個の上記個数を決定すること及び距離解決閾値ヒットを生成することを繰り返し、ストレージデバイス内に、１つ以上のＣＰＩにわたる複数の距離解決閾値ヒットを蓄積し、そして、１つ以上のＣＰＩにわたる蓄積された複数の距離解決閾値ヒットを用いて、ターゲットまでの距離を決定することを実行する。
【００１７】
一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、ＣＰＩディメンジョンと距離ディメンジョンとを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、各ＣＰＩについての、距離ディメンジョンを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは更に距離変化量ディメンジョンを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ、距離、及び距離変化量によってフィルタリングされることを可能にする。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、テーブルのディメンジョン上のキーを、距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットの集合である値に関連付ける連想配列であり、キー／値の対が連想配列に格納される。
【００１８】
一部の実施形態において、距離展開閾値ヒットの距離変化量、及び先行ＣＰＩと現在ＣＰＩとの間に経過した時間に基づいて、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットのレンジビンが、現在ＣＰＩの時間に外挿される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
開示発明のこれら及び他の特徴、態様、及び利点が、以下の説明、添付の特許請求の範囲、及び添付の図面に関して、よりよく理解されることになる。
【図１Ａ】３つのターゲットＡ、Ｂ及びＣとの中又は高ＰＲＦレーダモードにおける閾値処理されたレーダリターンについての閾値ヒットを示している。
【図１Ｂ】３つのターゲットとの中又は高ＰＲＦレーダモードにおける距離展開閾値ヒットを示している。
【図１Ｃ】ＣＰＩＮからの距離展開閾値ヒットのうちの１つと距離一致する先行Ｎ−１個のＣＰＩからの距離展開閾値ヒットに関する網羅的な状態空間探索を示している。
【図１Ｄ】開示発明の一部の実施形態に従った、最適化された状態空間探索を示している。
【図１Ｅ】Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバから出力される距離解決閾値ヒットを示している。
【図２Ａ】開示発明の一部の実施形態に従った例示的なＣＰＩルックアップテーブルを示している。
【図２Ｂ】開示発明の一部の実施形態に従った、ルックアップテーブルの例示的なメモリレイアウトを示している。
【図３】開示発明の一部の実施形態に従った、Ｍ−ｏｆ−Ｎリゾルバに関するプロセスフローである。
【図４】開示発明の一部の実施形態に従った、ルックアップテーブルを生成するためのいっそう詳細なプロセスフローである。
【図５】開示発明の一部の実施形態に従った、ルックアップテーブルを使用してリゾルバヒットを生成するためのいっそう詳細なプロセスフローである。
【図６】開示発明の一部の実施形態に従った、例示的なパルスドップラーレーダターゲット検出システムのシステムブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
一部の実施形態において、開示発明は、Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバにおける計算を削減するため、先行ＣＰＩ及びレンジビンの情報を距離展開閾値ヒットのリストにマッピングする多次元ルックアップテーブルを生成して利用する。
【００２１】
現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに対して、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを網羅的に探索することに代えて、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに対して評価されるべき先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの数が最小化されるように、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットに対して前処理を行うことが望ましい。評価されるべき先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの最大数が厳に縛られる場合、ワーストケースの状況で、閾値ヒットの数とともに、二次的ではなく線形に増える。
【００２２】
図１Ｄは、そのようなアプローチの使用を示しており、１つのレンジビン内の先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットのみが評価される。これは、状態空間を、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの完全な組から、赤枠内のもののみに縮小する。ワーストケースで、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに対して、先行ＣＰＩ当たり３つの距離展開閾値ヒットが評価される。このワーストケースに合致していると仮定すると、ＣＰＩ当たりの距離展開閾値ヒット数が２倍になるとき、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒット数は２倍になるが、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒット当たりの計算量は一定のままである。
【００２３】
結果として、全体の計算は、４倍ではなく２倍になる。換言すれば、この場合、計算は閾値ヒットの数とともに二次的にではなく線形に増える。実際には、このようなアプローチは、線形に縛られるのはワーストケースのみであるので、線形より悪く増えるが、その増加は線形に非常に近いものとなり得る。図１Ｄを図１Ｃと対比することで、計算の削減が視覚化され得る。より現実的な実世界の例は、もっと多くのレンジビンと、ＣＰＩ当たり何百又は何千にもなり得る距離展開閾値ヒットとを有し得る。
【００２４】
図２Ａは、開示発明の一部の実施形態に従った例示的なルックアップテーブルを概念的に示している。このルックアップテーブルは、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに対して評価されるべき先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットをフィルタリングするために容易に使用されることが可能なフォーマットにて、１レンジビン許容範囲（図１Ｄに示すような）を使用して情報（例えば、図１Ｂからのもの）を符号化する。このルックアップテーブルは２つのディメンジョン（次元）を有している。ここに提示するように、列は先行Ｎ−１個のＣＰＩであり、行はレンジビンである。各セルに、図１Ｂの表記を用いた距離展開閾値ヒットのリスト、又はエンプティリストを指し示す単語“ｎｏｎｅ”が入れられている。例えば、図１Ｂには、レンジビン１０の１レンジビン以内に、ＣＰＩ２からの１つの距離展開閾値ヒット２１が存在している。このことは、図２Ａからも、ＣＰＩ２及びレンジビン１０に関するリンクリストが２１であることを見出すことによって観察することができる。同様に、図１Ｂ及び図２Ａのどちらからも、レンジビン１０の１レンジビン以内にあるＣＰＩ１からの距離展開閾値ヒットが２１及び３１であることを見出すことができる。
【００２５】
図２Ｂは、開示発明の一部の実施形態に従った、レーダシステムのメモリに格納され得る例示的なルックアップテーブルを示している。図示のように、メモリの２つの異なるセグメントが使用されている。この図中で“リンクリストノードテーブルメモリ”とラベル付けられている１つのメモリセグメントは、距離展開閾値ヒットのリストを格納している。このリストは、リスト内の各ノードが次ノードへのリンクを含むデータ構造であるリンクリストとして格納されている。次ノードがない場合には、リスト内に更なるノードが存在しないことを指し示すために、次ノードに関してＮＵＬＬ値が使用されている。これは、リンクリストノードの１次元テーブルである。各リンクリストノードは、所与のＣＰＩからの特定の距離展開閾値ヒットを特定するための閾値ヒットインデックス及び展開距離インデックスを含んでいる。それはまた、リンクリスト内の次ノードのインデックスも含んでいる。次ノードのインデックスに関するＮＵＬＬ値は、リンクリストの終わりを指し示す。
【００２６】
“リンクリストルックアップテーブルメモリ”とラベル付けられている他方のメモリセグメントは、先行ＣＰＩ及びレンジビンをリンクリストに関連付けている。これは、ＣＰＩインデックスとレンジビンがテーブルの２つのディメンジョンである２次元テーブルである。各セルに格納されている値は、ノードテーブル内のリンクリストの始まりのインデックスである。ＮＵＬＬ値はエンプティのリンクリストを指し示す。例えば、ルックアップテーブルからＣＰＩ２及びレンジビン１０を調べると、ノードテーブル内のインデックス３５で始まるリンクリストが得られる。同様に、ノードテーブル内でインデックス３５を調べると、２という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及びＮＵＬＬという次ノードインデックスが得られる。これは、図２Ａからのリンクリスト２１に等価である。ルックアップテーブルからＣＰＩ１及びレンジビン１０を調べると、ノードテーブル内のインデックス１１で始まるリンクリストが得られる。同様に、ノードテーブル内でインデックス１１を調べると、２という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及び１という次ノードインデックスが得られる。ノードテーブル内でインデックス１を調べると、３という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及びＮＵＬＬという次ノードインデックスが得られる。これは、図２Ａからのリスト“２１，３１”に等価である。ここで使用されるルックアップテーブルは、例えばディメンジョン、キー、参照、アドレス、及びこれらに類するものなどのデータが編成されて索引付けられる任意のデータ構造である。
【００２７】
一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、テーブルのディメンジョン上のキーを、距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットの集合である値に関連付ける連想配列であり、キー／値の対（ペア）が当該連想配列に格納される。連想配列は、キーと値との対を持つデータ構造の類であり、キーのセットは一意であり、値にアクセスするために使用されることができる。最上位の連想配列に含まれた値が他の連想配列であり、且つルート値にドリルダウンするために複数のキーが必要であるように、連想配列をネスト化することによって、多次元連想配列を実現することができる。ここで使用されるキーは、ＣＰＩ及びレンジビンについて、すなわち、図２Ａからの行及び列についてであり、値はリンクリスト、すなわち、図２Ａのセルである。リンクリストはコレクションであり、他のコレクションと置き換えられ得る。コレクションは、データ項目を収容する汎用クラスのデータ構造である。ここで使用されるデータ項目は、距離展開閾値ヒットである。他のファクタを用いて距離展開閾値ヒットをフィルタリングする場合、更なるディメンジョンが連想配列に追加され得る。
【００２８】
一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、ＣＰＩディメンジョンと距離ディメンジョンとを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、各ＣＰＩについての、距離ディメンジョンを持つテーブルを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ及び距離によってフィルタリングされることを可能にする。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは更に距離変化量ディメンジョンを含み、距離展開閾値ヒットがＣＰＩ、距離、及び距離変化量によってフィルタリングされることを可能にする。
【００２９】
図３は、開示発明の一部の実施形態に従った、Ｍ−ｏｆ−Ｎリゾルバに関するプロセスフローである。このプロセスフローは、例えば図６の（１つ以上の）プロセッサ６１６及び関連ハードウェアといった、１つ以上のプロセッサによって実行される。ブロック３０２に示すように、異なるパルス繰り返し周波数（ＰＲＦ）を持つ複数のコヒーレント処理インターバル（ＣＰＩ）信号が、レーダシステムによって、幾つかのターゲットに向けて送信される。ブロック３０４にて、先行Ｎ−１個のＣＰＩ（Ｎは１より大きい整数）からの複数の閾値ヒットが受信され、メモリデバイスに記憶される。同様に、ブロック３０６にて、現在ＣＰＩ（すなわち、ターゲットに向けて送信された直近のＣＰＩ）からの複数の閾値ヒットが受信される。上述したように、閾値ヒットは、例えば所定のノイズレベルを上回る所望の大きさポイントなどの条件が受信データ内で満たされるときに宣言される。Ｍ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバが入力として受け取る各ＣＰＩヒットは、例えば図１ＡでＣＰＩＮについて示されたものなど、現在ＣＰＩに関する新しい閾値ヒットの組を含む。リゾルバはまた、図１ＡでＣＰＩ２及びＣＰＩ１について示されたものなど、先行Ｎ−１個のＣＰＩの各々に関する閾値ヒットをメモリデバイス内に維持する。
【００３０】
先行Ｎ−１個のＣＰＩからの及び現在ＣＰＩからの受信閾値ヒットが、それぞれ、ブロック３０８及び３１０にて、距離展開閾値ヒットへと変換される。これは、図１Ａの閾値ヒットから図１Ｂの距離展開閾値ヒットに移るプロセスと同様である。ターゲットまでの真の距離が非決定的である中ＰＲＦから高ＰＲＦのレーダモードでは、閾値ヒットが距離展開されて、ターゲットまで可能性ある異なる距離を持つ多数の距離展開閾値ヒットが作り出される。元の閾値ヒットの非距離の属性は保持される。
【００３１】
ブロック３１２にて、各距離展開閾値ヒットのＣＰＩ及び各距離展開閾値ヒットの距離に基づいて、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットのルックアップテーブルが生成される。これは、例えば図１Ｂから図２Ａへの、移行のプロセスである。各距離展開閾値ヒットは、１つ且つ唯一の関連付けられた距離を持つ。一部の実施形態において、ルックアップテーブルは、最小限にＣＰＩ及び距離に基づく先行ＣＰＩに関する距離展開閾値ヒットのリンクリストの多次元ルックアップテーブルである。これは、所与の先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットのリンクリストの効率的な検索を可能にし、リンクリストのコンテンツは、その展開後の距離に基づいて（幾らかの許容範囲内で）、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットと距離一致し得るような、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットである。
【００３２】
ブロック３１４にて、ルックアップテーブルを利用して、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個のＣＰＩの個数が決定される。ＣＰＩ１、ＣＰＩ２、…、ＣＰＩＮ−１として表記され得る先行Ｎ−１個のＣＰＩについて答えるためには、それら先行ＣＰＩの各々を現在ＣＰＩ（ＣＰＩＮ）に対してチェックする必要があり、その中で少なくとも１つの距離一致の距離展開閾値ヒットが見出された先行ＣＰＩの合計数が作成される。（最初の）ＣＰＩ１について決めるときには、ＣＰＩ１からの距離展開閾値ヒットのみが検討される。（２番目の）ＣＰＩ２について決めるときには、ＣＰＩ２からの距離展開閾値ヒットのみが検討される。同様に、ＣＰＩＮ−１について決めるときには、ＣＰＩＮ−１からの距離展開閾値ヒットのみが検討される。
【００３３】
ブロック３１６にて、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットがその先行ＣＰＩ内で少なくとも１つの距離一致の先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットを有するような先行Ｎ−１個の個数が、Ｍ−１以上であるとき、距離解決閾値ヒットが生成される。距離展開閾値ヒットは、ターゲットまでの真の距離を指し示すＭ−ｏｆ−Ｎリゾルバの出力である。距離解決閾値ヒットは、少なくともＭ個の異なる距離展開閾値ヒットから生成され、非距離の属性は、それら距離展開閾値ヒットから何らかの形で融合されなければならない。距離一致のみが距離解決閾値ヒットを生成する際のファクタであるわけではないとし得る。すなわち、コアのＣＲＴベースのＭ−ｏｆ−Ｎリゾルバは、例えば図１Ｂ又は２Ａの距離展開閾値ヒット上で動作して、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに関して評価される先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの組をフィルタリングするために、ルックアップテーブルを用いて、図１Ｅの距離解決閾値ヒットを生成する。
【００３４】
例えば、レンジビン許容範囲が０より大きいとき、先行ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットが、複数のリンクリストに含まれることがある。当業者が理解することには、ルックアップテーブルを生成する際、リンクリストは代わりに、そのレンジビン内に存在する距離展開閾値ヒットのみを含むように生成されてもよい。アプローチの選択は、計算とメモリ使用とのトレードオフであり得る。メモリ使用量の犠牲の下に距離展開閾値ヒットを更にフィルタリングするために、例えば距離変化量ビンなどの更なるディメンジョンをルックアップテーブルに追加してもよい。
【００３５】
一部の実施形態において、距離展開閾値ヒットの距離変化量、及び先行ＣＰＩと現在ＣＰＩとの間に経過した時間に基づいて、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットのレンジビンが、現在ＣＰＩの時間に外挿される。
【００３６】
ブロック３１８にて、ブロック３１４及び３１６でのプロセスが、現在ＣＰＩからの複数の距離展開閾値ヒットの各々について繰り返され、１つ以上のＣＰＩにわたって複数の距離解決閾値ヒットが蓄積される（ブロック３２０）。ブロック３２２にて、上記１つ以上のＣＰＩにわたる蓄積された複数の距離解決閾値ヒットを用いて、ターゲットまでの距離が決定される。換言すれば、距離解決閾値ヒットは、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットに対して評価される先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの組をフィルタリングするためにルックアップテーブルを用いて生成された、リゾルバの出力である。開示発明のＭ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバにおいては、これらの距離解決閾値ヒットを用いることで、ターゲットまでの距離又はターゲットの速度が正確に決定される。
【００３７】
ターゲットの距離及び／又は速度は、ターゲットを識別するため（例えば、ターゲットが味方ターゲットであるのか敵対ターゲットであるのかなど）、車両又は航空機をターゲットの方に又はターゲットの周りでナビゲートするため、ターゲットの方にカメラ、センサ又は武器を向けるため、及びこれらに類することのために使用され得る。これは、開示発明のＭ−ｏｆ−Ｎレンジリゾルバが、高密度ターゲット環境において、遥かに低い計算複雑性で効果的に動作することを可能にする。
【００３８】
距離展開閾値ヒット上で動作するための従来アプローチにおいては、図１Ｃに示したように、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットが、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの全てに対して評価される。開示発明の改良アプローチは、ステップ３０８にて生成される図２に示したルックアップテーブルを利用し、ルックアップテーブルからフェッチされたリンクリストにて、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットを、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの全てに対して評価する。この新たなアプローチは、図１Ｄに示した、先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットにおける削減をもたらす。
【００３９】
図４は、開示発明の一部の実施形態に従った、ルックアップテーブルを生成するためのいっそう詳細なプロセスフローの一例である。ブロック４０２が原則的に、新たなＣＰＩ用にルックアップテーブルのコンテンツをクリアする。ブロック４０４、４０６、及び４０８が、Ｎ−１個の先行ＣＰＩにわたるループを構成する。このループ内で、ブロック４１０、４１２、及び４１４が、所与の先行ＣＰＩからの閾値ヒットの各々にわたるループを構成する。このループ内で、ブロック４１６、４１８、及び４２０が、所与の閾値ヒットからの各距離展開閾値ヒットにわたるループを構成する。ブロック４０４−４２０が一緒になって、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの全ての距離展開閾値ヒットにわたってループするよう機能する。このループ内で、ブロック４２２、４２４、及び４２６が、所与の距離展開閾値ヒットについての、レンジビン許容範囲内のレンジビンの各々にわたるループを構成する。このループの中で、ブロック４２８が、その距離展開閾値ヒットについてのリンクリストノードテーブル内にリンクリストノードを追加するとともに、それを所与のＣＰＩ及びレンジビンについてのリンクリストの始まりに追加する。
【００４０】
リンクリストノードの幾つかの例が図２Ｂに示されており、“リンクリストノードテーブルメモリ”とラベル付けられたテーブル内の各行がリンクリストノードである。所与のＣＰＩ及びレンジビンについてのリンクリストの始まりにあるリンクリストノードのインデックスが、“リンクリストルックアップテーブルメモリ”とラベル付けられたテーブルに格納される。例えば、ルックアップテーブルからＣＰＩ２及びレンジビン１０を調べると、ノードテーブル内のインデックス３５で始まるリンクリストが得られる。同様に、ノードテーブル内のインデックス３５を調べると、２という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及びＮＵＬＬという次ノードインデックスが得られる。これは、図２Ａからのリンクリスト２１に等価である。ルックアップテーブルからＣＰＩ１及びレンジビン１０を調べると、ノードテーブル内のインデックス１１で始まるリンクリストが得られる。同様に、ノードテーブル内のインデックス１１を調べると、２という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及び１という次ノードインデックスが得られる。同様に、ノードテーブル内のインデックス１を調べると、３という閾値ヒットインデックス、展開距離インデックス１、及びＮＵＬＬという次ノードインデックスが得られる。これは、図２Ａからのリスト“２１，３１”に等価である。ここに示したフローは、図１Ｂの距離展開閾値ヒットを入力として与えられて、図２Ｂに示したようなルックアップテーブルのメモリレイアウトを生成する。
【００４１】
図５は、開示発明の一部の実施形態に従った、距離解決ヒットを生成するためのいっそう詳細なプロセスフローの一例である。ブロック５０２、５０４、及び５０６が、現在ＣＰＩ閾値ヒットにわたるループを構成する。このループ内で、ブロック５０８、５１０、及び５１２が、所与の閾値ヒットからの各距離展開閾値ヒットにわたるループを構成する。ブロック５０２−５１２が一緒になって、現在ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットにわたってループするよう機能する。このループ内で、ブロック５１４、５１６、及び５１８が、Ｎ−１個の先行ＣＰＩにわたるループを構成する。このループ内で、ブロック５２０、５２２、及び５２４が、所与の先行ＣＰＩ及び現在ＣＰＩからのその距離展開閾値ヒットのレンジビンについてルックアップテーブルからフェッチされたリンクリストにわたるループを構成する。ブロック５０２−５２４が一緒になってループを構成し、それにより、現在ＣＰＩからの全ての距離展開閾値ヒットを、先行Ｎ−１個のＣＰＩからの距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットと比較することができる。
【００４２】
そのループ内で、ブロック５２６が、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットのレンジビンと、先行Ｎ−１個のＣＰＩのうちの１つからの距離一致の可能性ある距離展開閾値ヒットのレンジビンとの間の差を決定する。ブロック５２８が、このレンジビン差が閾値以内にあるかをチェックして、現在ＣＰＩ及び先行ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットが、距離一致と見なすのに十分なだけ近いかどうか見る。それらが距離一致でない場合、リンクリストにわたるループであるブロック５２０−５２４が続けられる。それらが距離一致である場合には、ブロック５３０にて、一致数（最初に、ブロック５１４で、現在ＣＰＩからのこの距離展開閾値ヒットに関して０に設定されている）がインクリメントされる。その後、このリンクリストにわたるループが終了される。
【００４３】
全体として、ブロック５１４−５３０は、Ｎ−１個の先行ＣＰＩのうち、現在の距離展開閾値ヒットと距離一致する少なくとも１つの距離展開閾値ヒットが存在するものの数を決定する。ブロック５３２が、その一致数がＭ−１以上であるかをチェックする。そうであれば、Ｎ個の連続したＣＰＩのうち少なくともＭ個において、略同じ距離に距離展開閾値ヒットが見出されたことになる。この場合、ブロック５３４にて、距離解決閾値ヒットが生成される。ルックアップテーブル（例えば、図２Ｂに示したものと同様のもの）を入力として用いて、このプロセスフローは、例えば図１Ｅに示したものと同様の、距離解決閾値ヒットを生成する。ここで、ルックアップテーブルから参照されるリンクリストは、そのレンジビンにおける現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットと距離一致であり得る先行ＣＰＩからの各距離展開閾値ヒットを含む。
【００４４】
一部の実施形態において、リンクリストノードテーブルメモリが先行ＣＰＩ毎に分割される場合、ルックアップテーブル生成処理は、先行ＣＰＩの各々について独立に実行されることができる。これは、ルックアップテーブルが、あたかもＮ−１個の独立したレンジビンルックアップテーブル（これらは、同時に生成されることができる）があるかのように生成されることを可能にする。単一のルックアップテーブルが、ルックアップテーブルのディメンジョンのうちの１つとしてのＣＰＩが除去されたＮ−１個の先行ＣＰＩ毎に別々のルックアップテーブルで置き換えられ得る、同様に、一部の実施形態において、現在ＣＰＩからの距離展開閾値ヒットの各々の処理は、独立して処理されることができ、また、同時に行われることができる。
【００４５】
図６は、開示発明の一部の実施形態に従った、例示的なパルスドップラーレーダターゲット検出システム６００のシステムブロック図である。図示のように、例えば航空機６２０などのレーダプラットフォームが、レーダアンテナ６０４を有するとともに、送信器６０８及び受信器６１２を含んでいる。送信器６０８は、関心領域内の１つ以上のターゲット６０７に向けてレーダ送信パルス（ＣＰＩ）６２４を送信するよう、アンテナ６０４に命令する。レーダ送信パルスは、任意のパルスであり、帯域が重なり合わない不連続な無線周波数帯とすることができ、あるいは、複数のレーダ送信周波数が互いに部分的に重なり合ってもよい。レーダ送信パルスが関心領域内の複数の物体（ターゲット）から反射されることに応答して、レーダ戻りパルス（サンプル）６０３が生成される。一部の実施形態において、（受信器にて見られる）各ターゲットからのエコーは、（１）受信器まで、送信器からターゲットまでの移動時間の２倍だけ時間遅延され、（２）ターゲットの動きにより周波数シフトされ、そして、（３）何らかの要因によって減衰された、送信信号の変形版である。受信器は、ターゲットエコーの各々（及びランダムノイズ）から構成された戻り信号を観測する。
【００４６】
システム６００はまた、１つ以上の入力装置６４０、１つ以上の出力装置６４４、１つ以上の表示装置６４８、１つ以上のプロセッサ６１６、及び１つ以上の記憶装置６５２を含んでいる。ここに記載されるモジュール及び装置は、例えば、コンピュータ実行可能命令を実行するために１つ以上のプロセッサ６１６を使用することができ、及び／又は、ここに記載されるモジュール及び装置は、例えば、コンピュータ実行可能命令を実行するために自身のプロセッサを含むことができる。技術的に知られているように、この１つ以上のプロセッサ６１６は、プログラム命令を格納して実行するために、例えばＲＡＭ及びＲＯＭなどの自身のメモリを含む。当業者が理解することには、システム６００は、例えば、技術的に知られたその他のモジュール、デバイス、及び／又はプロセッサ、及び／又は、記載されたモジュール、デバイス、アナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）、デジタル−アナログ変換器（ＤＡＣ）、及び／又はプロセッサの変形を含むことができる。
【００４７】
入力装置６４０は、ユーザ（図示せず）及び／又は別のコンピューティングシステム（図示せず）から情報を受信する。入力装置６４０は、例えば、キーボード、スキャナ、マイクロフォン、スタイラス、タッチ感知パッド又はディスプレイを含むことができる。出力装置６４４は、システム６００に関連する情報（例えば、プリンタへの情報、スピーカへの情報、ディスプレイへの情報、例えば情報の図形表現）を出力する。プロセッサ６１６は、システムに関する命令（例えば、アプリケーション）を実行する。記憶装置６５２は、システム６００によって生成されたレーダイメージングデータ及び先行ＣＰＩを含め、多様な情報／データを記憶する。表示装置６４８は、システム６００に関連する情報、例えば、ターゲットの位置、距離、タイプなどを含むターゲット情報、ステータス情報、設定情報、及びこれらに類するものを表示する。記憶装置６５２は例えば、ハードドライブ、テープ記憶装置、若しくはフラッシュメモリなどの長期ストレージ、ランダムアクセスメモリ若しくはグラフィックスメモリなどの短期ストレージ、及び／又はその他のタイプのコンピュータ読み取り可能ストレージを含むことができる。一部の実施形態において、開示発明に従った処理は、図６に示したコンポーネントのうちの一部又は全てを利用して、（１つ以上の）プロセッサ６１６によって実行される。
【００４８】
当業者によって認識されるように、本発明の広い発明範囲を逸脱することなく、上述の本発明の例示的な実施形態及びその他の実施形態に、様々な変更が為され得る。故に、理解されるように、本発明は、開示した特定の実施形態又は構成に限定されず、むしろ、添付の請求項によって定められる本発明の範囲及び精神の中にある如何なる変形、適応又は変更にも及ぶことが意図される。
【図１Ａ】
2019516974.tif 000003
【図１Ｂ】
2019516974.tif 000004
【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019516974.tif 000012
【図６】
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【国際調査報告】
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2019516974.tif 000015
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