(57)【要約】
2019514706.tif 000022【選択図】図１
2019514706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
2019514706.tif 000017
【請求項２】
前記解放（１０３）は、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動が連続的に行われることによって起こる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
2019514706.tif 000018
【請求項４】
2019514706.tif 000019
【請求項５】
前記エフェクタによる前記対象物の前記受け取り／把持の間にエラーが生じた場合、前記エフェクタによる前記対象物の前記受け取り／把持が、前記対象物の受け取り／把持についての異なるパラメータで、繰り返される、請求項１〜４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
2019514706.tif 000020
【請求項７】
データ処理装置を有するコンピュータシステムであって、
前記データ処理装置は、当該データ処理装置において先行する請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法が実行されるよう設計される、コンピュータシステム。
【請求項８】
電子的に読み取り可能な制御信号を含むデジタル記憶媒体であって、
前記制御信号は、先行する請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法が実行されるようなやり方で、プログラム可能なコンピュータシステムと相互作用することが可能である、デジタル記憶媒体。
【請求項９】
機械読み取り可能な媒体に保存され、先行する請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実行するプログラムコードを含むコンピュータプログラムプロダクトであって、
前記プログラムコードがデータ処理装置で実行されると、先行する請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法が実行される、コンピュータプログラムプロダクト。
【請求項１０】
データ処理装置で実行されると先行する請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法を実行するプログラムコードを含む、コンピュータプログラム。
【請求項１１】
2019514706.tif 000021
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に接合する方法に関する。また、本発明は、ロボットマニピュレータに関する。
【発明の概要】
【０００２】
本発明の目的は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に接合する簡単かつ堅固な方法を提供することである。別の目的は、ロボットマニピュレータによって対象物を対象物受け取り領域に接合するよう設計され構成されたロボットマニピュレータを提供することである。
【０００３】
本発明は、独立請求項の特徴から得られるものである。好都合な別の発展形および実施形態は、従属請求項の主題である。本発明のさらなる特徴、用途の選択肢、および利点は、以下の説明および図に示す本発明の例示的実施形態の説明から得られるものである。
【０００４】
2019514706.tif 000003
【０００５】
提示される本方法は、以下のステップを含む。第１のステップにおいて、エフェクタを用いて対象物の受け取り／把持を行う。このエフェクタは、この目的のために必要な機械的インターフェースを備え、好都合には、この機械的インターフェースは、把持部、人工手、ツール等として形成される。
【０００６】
2019514706.tif 000004
【０００７】
好都合には、このロボットマニピュレータは、エフェクタの割り当てられたポイント（例えば、いわゆる「工具中心点」もしくはＴＣＰ）、または対象物の割り当てられたポイント（例えば、その重心もしくは幾何学的中心）を、規定された軌跡に沿って移動させるよう設計され構成される。
【０００８】
2019514706.tif 000005
【０００９】
2019514706.tif 000006
【００１０】
第３のステップにおいて、エフェクタを用いて対象物を解放する。代替的に、エフェクタは、単に対象物を解放してもよい。好都合には、この解放は、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動を含む。
【００１１】
2019514706.tif 000007
【００１２】
集合処理の成功率は、エフェクタによって対象物を対象物受け取り領域に接合する本発明に記載の、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動により著しく上昇する。
【００１３】
2019514706.tif 000008
【００１４】
2019514706.tif 000009
【００１５】
2019514706.tif 000010
【００１６】
好都合には、対象物の対象物受け取り領域への接合は、適切な位置に対象物をスナップ、クリック、ねじ止め、プレス、ロック、粘着、溶接、または収縮させることによって実現される。
【００１７】
対象物受け取り領域は、外部からアクセス可能な開口部を少なくとも１つ有している。また、この開口部は、対象物を開口部から対象物受け取り領域へ接合することができるような寸法となっている。したがって、本方法は、原則として、先に述べた条件を満たし、ロボットマニピュレータまたはエフェクタによって操作可能な対象物の対象物受け取り領域への接合に適している。
【００１８】
本方法の別の発展形は、エフェクタによる対象物の受け取り／把持の間にエラーが生じた場合、エフェクタによる対象物の受け取り／把持が、対象物の受け取り／把持についての異なるパラメータで繰り返されることに特徴がある。対象物を受け取り／把持する間のこのようなエラーは、例えば、エフェクタによって、および／またはロボットマニピュレータに配置された力および位置センサ、光学的センサ、超音波センサ等によって検出されてもよい。
【００１９】
対象物の受け取り／把持についての修正されたパラメータは、ロボットマニピュレータの軌跡プラン、またはロボットもしくはロボットマニピュレータの制御および調整ユニットによって決定されてもよい。対象物を受け取り／把持するための目標軌跡の調整は、エフェクタにおいて検知された力またはモーメントに基づいて行うことができる。代替的に、または加えて、対象物の受け取り／把持するためのロボットマニピュレータの制御に用いられるインピーダンスレギュレータを緩和することにより、望ましくない高い処理力を低減することができる。
【００２０】
2019514706.tif 000011
【００２１】
本方法の好都合な別の発展形は、処理が行われている間にエラーまたは上記のエラー以外のエラーが起こる限り、警告が与えられるおよび／または処理が中断されることに特徴がある。
【００２２】
本方法の好都合な別の発展形は、回転／傾斜運動が、特に、閉鎖循環運動、または二次元から六次元の非閉鎖型リサジュー図形、またはフーリエ級数、または矩形運動、またはガウス変換等に対応することに特徴がある。
【００２３】
2019514706.tif 000012
【００２４】
本発明のさらなる局面は、データ処理装置を有するコンピュータシステムに関し、データ処理装置は、当該データ処理装置において上述のような方法が実行されるよう設計される。
【００２５】
本発明のさらなる局面は、電子的に読み取り可能な制御信号を含むデジタル記憶媒体に関し、制御信号は、上述のような方法が実行されるよう、プログラム可能なコンピュータシステムと相互作用することが可能である。
【００２６】
本発明のさらなる局面は、機械読み取り可能な媒体に保存され、上述の方法を実行するプログラムコードを含むコンピュータプログラムプロダクトに関し、プログラムコードがデータ処理装置で実行されると、上述の方法が実行される。
【００２７】
本発明のさらなる局面は、データ処理装置で実行されると上述の方法を実行するプログラムコードを含む、コンピュータプログラムに関する。
【００２８】
2019514706.tif 000013
【００２９】
さらなる利点、特徴、および詳細は、以下の説明から得ることができ、この説明において、場合によっては図を参照して、少なくとも一つの例示的実施形態が詳細に説明される。同一、類似、および／または同様の要素には同じ参照符号が与えられる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、提示される方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
2019514706.tif 000014
【００３２】
本方法は、以下のステップを含む。第１のステップ１０１において、エフェクタを用いて対象物の受け取り／把持を行う。
【００３３】
2019514706.tif 000015
【００３４】
第２のステップ１０２をうまく達成した後、続いて、第３のステップ１０３において、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動による、エフェクタを用いた対象物の解放が行われる。
【００３５】
2019514706.tif 000016
【符号の説明】
【００３６】
１０１；第１のステップ
１０２；第２のステップ
１０３；第３のステップ
１０４；第４のステップ
【図１】
2019514706.tif 000023
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月25日(2018.12.25)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に挿入する方法に関する。また、本発明は、ロボットマニピュレータに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本発明の目的は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に挿入する簡単かつ堅固な方法を提供することである。別の目的は、ロボットマニピュレータによって対象物を対象物受け取り領域に挿入するよう設計され構成されたロボットマニピュレータを提供することである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
2019514706.tif 000024
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第３のステップにおいて、エフェクタを用いて対象物を解放する。代替的に、エフェクタは、単に対象物を解放してもよい。好都合には、この解放は、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された連続的な回転／傾斜運動を含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
集合処理の成功率は、エフェクタによって対象物を対象物受け取り領域に挿入する本発明に記載の、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動により著しく上昇する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
好都合には、対象物の対象物受け取り領域への挿入は、適切な位置に対象物をスナップ、クリック、ねじ止め、プレス、ロック、粘着、溶接、または収縮させることによって実現される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
対象物受け取り領域は、外部からアクセス可能な開口部を少なくとも１つ有している。また、この開口部は、対象物を開口部から対象物受け取り領域へ挿入することができるような寸法となっている。したがって、本方法は、原則として、先に述べた条件を満たし、ロボットマニピュレータまたはエフェクタによって操作可能な対象物の対象物受け取り領域への挿入に適している。
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月26日(2018.12.26)
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に挿入する方法に関する。また、本発明は、ロボットマニピュレータに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
本発明の目的は、ロボットマニピュレータを用いて対象物を対象物受け取り領域に挿入する簡単かつ堅固な方法を提供することである。別の目的は、ロボットマニピュレータによって対象物を対象物受け取り領域に挿入するよう設計され構成されたロボットマニピュレータを提供することである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
2019514706.tif 000025
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第３のステップにおいて、エフェクタを用いて対象物を解放する。代替的に、エフェクタは、単に対象物を解放してもよい。好都合には、この解放は、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された連続的な回転／傾斜運動を含む。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
集合処理の成功率は、エフェクタによって対象物を対象物受け取り領域に挿入する本発明に記載の、力が調整されたおよび／またはインピーダンスが調整された回転／傾斜運動により著しく上昇する。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
好都合には、対象物の対象物受け取り領域への挿入は、適切な位置に対象物をスナップ、クリック、ねじ止め、プレス、ロック、粘着、溶接、または収縮させることによって実現される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
対象物受け取り領域は、外部からアクセス可能な開口部を少なくとも１つ有している。また、この開口部は、対象物を開口部から対象物受け取り領域へ挿入することができるような寸法となっている。したがって、本方法は、原則として、先に述べた条件を満たし、ロボットマニピュレータまたはエフェクタによって操作可能な対象物の対象物受け取り領域への挿入に適している。
【国際調査報告】
2019514706.tif 000026
2019514706.tif 000027
2019514706.tif 000028
2019514706.tif 000029
2019514706.tif 000030
2019514706.tif 000031