(57)【要約】  金属容器を対象とした基材に材料ストリップを配置するためのステーションは、−基材を第１方向（Ｙ）に沿って移動させるのに適した移送デバイスと、−支持体（３１）を備える並列ロボット（３）であって、２つの連節アーム（４）が、支持体に備え付けられており、キャリア（５）が、連節アームに回転可能に備え付けられ、第１方向（Ｙ）に沿ってかつ第２方向（Ｘ）に沿って支持体に対して平行移動可能でありかつ垂直方向（Ｚ）に沿って支持体に対して平行移動方向で不動とされており、注入ノズル（３２）が、キャリアに固定されており、少なくとも１つのノズルが、垂直方向（Ｚ）に延在し、基層をなす基材にシールを形成することができるストリップ材料を配置するのに適している、並列ロボットと、−平面（ＸＹ）内にある少なくとも１つの連続的経路に従ってロボットを制御するプロセッサであって、上記経路がプロセッサに保存されている、プロセッサと、を備える。
2019514719.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
金属容器（２）を対象とした頂部（２３）及び／または底部（２２）に材料ストリップを配置するための配置ステーション（１）であって、当該ステーションが、
−前記頂部及び／または前記底部を第１方向（Ｙ）に沿って移動させるのに適した移送デバイス（２５）と、
−並列ロボット（３）と、
を備え、前記並列ロボットが、
−支持体（３１）と、
−前記支持体に回転可能に備え付けられた２つの連節アーム（４）と、
−それぞれが前記連節アームのうちの１つを回転できる２つのアクチュエータ（３３）と、
−前記連節アームに回転可能に備え付けられたキャリア（５）と、
−前記キャリアに不動に備え付けられた少なくとも１つの注入ノズル（３２）であって、少なくとも１つの当該注入ノズルが、前記第１方向（Ｙ）に垂直な垂直方向（Ｚ）に延在し、前記移送デバイスによって前進された基層をなす前記頂部及び／または前記底部にシールを形成する材料ストリップを配置するのに適している、注入ノズルと、
を備え、
２つの前記アーム（４）のうちの一方が、第１軸（Ｒ１）回りに回転するように前記支持体に備え付けられており、２つの前記アーム（４）のうちの他方が、第２軸（Ｒ２）回りに回転するように前記支持体に備え付けられており、前記第１軸（Ｒ１）と前記第２軸（Ｒ２）とが、前記垂直方向（Ｚ）に平行であり、
前記キャリアが、前記第１方向（Ｙ）に沿ってかつ前記第１方向（Ｙ）に及び前記垂直方向（Ｚ）に垂直な第２方向に沿って、前記支持体に対して平行移動可能であり、前記キャリアが、前記垂直方向（Ｚ）に沿って前記支持体に対して平行移動方向で不動であり、
当該配置ステーションが、前記第１方向（Ｙ）及び前記第２方向（Ｘ）を含む平面（ＸＹ）内の少なくとも１つの連続的経路（３２２）に従うように前記ロボットを制御するプロセッサをさらに備え、前記経路が、前記プロセッサに保存されていることを特徴とする配置ステーション。
【請求項２】
前記プロセッサが、一定の線形速度で前記ロボット（３）の少なくとも１つの前記注入ノズル（３２）を制御することを特徴とする請求項１に記載の配置ステーション。
【請求項３】
前記ロボット（３）の前記連節アーム（４）それぞれが、
−前記支持体（３１）に回転可能に備え付けられた近位ロッド（４１）と、
−第１端部（４２１ａ、４２２ａ）と第２端部（４２１ｂ、４２２ｂ）との間に延在する遠位部分（４２）と、
を備え、
前記遠位部分が、回動接続部によって前記近位ロッド（４１）及び前記キャリア（５）のうちの少なくとも一方に接続されていることを特徴とする請求項１または２に記載の配置ステーション。
【請求項４】
前記遠位部分（４２）の前記第１端部（４２１ａ、４２２ａ）が、第１円状オリフィスを備え、
前記近位ロッド（４１）が、ヘッド（４１１）と円状孔部（４１２ａ）を有するフット（４１２）との間に延在しており、
前記回動接続部が、前記遠位部分と前記近位ロッドとの間の接続部を形成し、前記遠位部分の前記第１オリフィスと前記近位ロッドの前記孔部とを通る第１ボルト（４３）によって行われていることを特徴とする請求項３に記載の配置ステーション。
【請求項５】
前記遠位部分（４２）の前記第２端部（４２１ｂ、４２２ｂ）が、第２円状オリフィス（４２４）を備え、
前記キャリア（５）が、前記垂直方向（Ｚ）にほぼ沿って延在する少なくとも１つのスリーブ（５１）を備えており、
前記回動接続部が、前記遠位部分と前記キャリアとの間の接続部を形成し、前記遠位部分の前記第２オリフィスと前記キャリアの少なくとも１つの前記スリーブ（５１）とを通る第２ボルト（４４）によって行われていることを特徴とする請求項３または４に記載の配置ステーション。
【請求項６】
前記遠位部分（４２）と前記近位ロッド（４１）との間の接続部を形成する前記回動接続部及び前記遠位部分（４２）と前記キャリア（５）との間の接続部を形成する前記回動接続部のうちの少なくとも一方が、少なくとも１つのロールベアリング（４４４）をさらに備えることを特徴とする請求項４または５に記載の配置ステーション。
【請求項７】
前記ロボット（３）の前記連節アーム（４）それぞれの前記遠位部分（４２）が、前記第１端部（４２１ａ、４２２ａ）と前記第２端部（４２１ｂ、４２２ｂ）との間に延在する２つの対称的な直立部（４２１、４２２）を備え、
前記直立部（４２１、４２２）それぞれの前記第１端部（４２１ａ、４２２ａ）が、前記第１円状オリフィスを備え、
前記直立部（４２１、４２２）それぞれの前記第２端部（４２１ｂ、４２２ｂ）が、前記第２円状オリフィス（４２４）を備えることを特徴とする請求項３から６のいずれか１項に記載の配置ステーション。
【請求項８】
前記ロボット（３）が、前記支持体（３１）に回転可能に備え付けられた少なくとも１つの副連節アーム（４’）をさらに備え、
前記副アームが、当該副アームを前記ロボット前記主連節アーム（４）のうちの１つに平行移動方向で不動に固定する接続バー（４６）を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の配置ステーション。
【請求項９】
前記移送デバイス（２５）が、それぞれが前記底部（２２）及び／または前記頂部（２３）それぞれを前記第１方向（Ｙ）に沿って搬送する複数の列（２５ｃ）を備え、
前記ロボット（３）が、前記列（２５ｃ）毎に１つの前記注入ノズル（３２）を備えることを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の配置ステーション。
【請求項１０】
前記ロボット（３）の前記キャリア（５）が、ベースプラットフォーム（５２）と、前記ベースプラットフォームに螺着された少なくとも１つのフック（５３）と、を備え、
少なくとも１つの前記フックが、少なくとも１つの前記注入ノズル（３２）を前記ベースプラットフォームに不動に固定するのに適していることを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の配置ステーション。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金属パッケージ及び容器を製造する分野に関する。このようなパッケージ及び容器は、食品または塗料、オイル、溶剤及び様々な化学もしくは他の製品のような工業製品のパッケージのために様々な形態で産業において使用されている。
【背景技術】
【０００２】
このようなパッケージ及び容器は、完全に開放されて一般的に「バケツ状体」と称され得、または、閉塞され得、この閉塞した場合において、パッケージ及び容器は、一般的に「３パーツパッケージ」及び缶またはドラムと称される。バケツ状体は、一端部に底部がクリンプされかつ他端部が完全に開口した本体からなる。缶（３パーツパッケージ）は、頂部及び底部の両端部それぞれにクリンプ加工された本体からなる。
【０００３】
本発明は、より詳しくは、頂部及び／または底部に材料ストリップを配置してシールを形成するためのステーションに関する。以下において、「底部」を参照すると、理解されることは、この議論を頂部の場合に適用し得ることであり、この頂部は、本体がほぼシリンダ形状であるので、すなわちシリンダ状表面及び２つの完全に平行な平面によって画成されているので、底部と同じ形状を有している。
【０００４】
本体と底部との間で密閉された組立体をしばしば必要とする。このような密閉組立体を形成するために、習慣的に、固めてシールを形成することを意図して流体材料を底部に塗布している。この材料は、シールに付与される全体形状に対応する幾何形状で塗布され、この幾何形状は、底部の周縁にほぼ対応する。現在、このステップは、従来使用されている用語「ダイライニング」に対応する処理によって通常実施されており、底部の二次元形状に対応する二次元形状を有するダイは、一度に対象の材料を底部に塗布するために、底部を向けて配置される。
【０００５】
この技術の１つの問題は、ダイライニング設備が底部の決まった形状に対してのみ使用され得ること、である。材料を支持するダイは、シールに望ましい形状を有する。これにより、ユーザは、製造する底部の形状ごとに配置ステーションを有することを強いられる。
【０００６】
別の技術は、従来から技術的に使用されていた用語「シャワーヘッド」に対応するシステムであり、シールの二次元形状に対応する二次元形状を有する複数のニードルは、底部を向くように位置付けられ、ニードルそれぞれは、シールの一部を塗布する。しかしながら、この技術は、上記技術と同じ問題を抱える、すなわち、この技術は、所定形状の底部のみで使用され得る。
【０００７】
別の技術は、従来から技術的に使用されていた用語「コピーライニング」に対応するシール塗布銃を有するシステムである。この形態において、材料を塗布するためのノズルは、シールのための所望幾何形状に対応する所定経路に沿って平面内を移動される。スプレーヘッドの移動は、カムシステムによって案内される。しかしながら、この技術は、カムが所定形状のために決めつけて機械加工されているので、上記技術と同じ問題を抱える。
【０００８】
したがって、これら配置ステーションをより順応性を有するようにすることへの必要性があり、それにより、単一の配置ステーションは、制動を改善するために異なる形状の「バケツ状体」または「缶」に適応し得る、または、それにより、単一の配置ステーションは、シール源または供給源に変更があったときなどシールを形成する材料の流動学的な挙動の変化に適応し得る。
【０００９】
例えば特許文献１に記載された金属容器のような金属容器を対象とした底部及び／または頂部にシールを塗布するように構成された「デルタ」ロボットが備えられた公知のステーションがある、すなわち、ロボットそれぞれは、１２０°の角度間隔で、シールを塗布するための注入ノズルが備えられたプラットフォームに接続された３対のアームを備える。この技術の利点は、配置経路が正確であり、この配置経路がコンピュータによって規定され得、実質的なハードウエアの改変なく改変され得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】欧州特許第２９５４９８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、このようなステーションは、複雑で、高価でかつ特に嵩張る配置を示す。本発明は、これら欠点を解決することを意図する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
このため、本発明は、金属容器を対象とした頂部及び／または底部に材料ストリップを配置するための配置ステーションを第１に目的とし、上記ステーションは、
−頂部または底部を第１方向に沿って移動させるのに適した移送デバイスと、
−支持体と、支持体に回転可能に備え付けられた２つの連節アームと、２つのアクチュエータであってアクチュエータそれぞれが連節アームの一方を回転させることができる２つのアクチュエータと、連節アームに回転可能に備え付けられたキャリアと、キャリアに不動に備え付けられた少なくとも１つの注入ノズルであって第１方向に垂直な垂直方向に延在しかつ移送デバイスによって前進された基層をなす頂部及び／または底部にシールを形成することができる材料ストリップを配置するのに適している少なくとも１つの注入ノズルと、を備える並列ロボットと、
を備え、
２つのアームのうちの一方が、第１軸回りで回転するように支持体に備え付けられており、２つのアームのうちの他方が、第２軸回りで回転するように支持体に備え付けられており、第１軸及び第２軸が垂直方向に平行であり、上記キャリアが、第１方向に沿ってかつ第１方向に及び垂直方向に垂直な第２方向に沿って、支持体に対して平行移動可能であり、垂直方向に沿っては支持体に対して平行移動方向で不動であり、配置ステーションが、第１方向及び第２方向を含む平面内の少なくとも１つの連続的経路に従うようにロボットを制御するプロセッサをさらに備え、この経路が、上記プロセッサに保存されている。
【００１３】
これら配置を用いることにより、金属容器を対象とした頂部及び／または底部に材料ストリップを配置するためのステーションが占有する容積は、より小さくなる。ロボットの関節数は、材料ストリップを配置する精度、速度及び均一性またはロボットの効率性及び堅牢性を減少させることなく低減され、ロボットのサイズ及びコストを大きく低減させることができる。さらに、プロセッサは、同じ底部に配置経路を適用でき、それにより、シールを形成する材料の流動学的挙動における変化を保証する、または、様々な底部に配置経路を適用でき、それにより、上記底部の形状における変化を保証し、作業ステーションの柔軟性を高める。
【００１４】
材料ストリップを配置するための配置ステーションの様々な形態において、１以上の以下の配置を使用し得る。
−プロセッサは、一定の線形速度でロボットの少なくとも１つの注入ノズルを制御する。このため、材料ストリップは、均一に配置される。
−ロボットの連節アームそれぞれは、支持体に回転可能に備え付けられた近位ロッドと、第１端部と第２端部との間に延在する遠位部分と、を備え、遠位部分は、回動接続部によって近位ロッド及びキャリアのうちの少なくとも一方に接続されている。回動接続部を使用することにより、ロボットの連節アームの摩耗抵抗を高め、関節部における遊びを低減する。
−遠位部分の第１端部は、第１円状オリフィスを備え、近位ロッドは、ヘッドと円状孔部を有するフットとの間に延在しており、回動接続部は、遠位部分と近位ロッドとの間の接続部を形成し、遠位部分の第１オリフィスと近位ロッドの孔部とを通る第１ボルトによって行われる。このため、回動接続部は、サイズ及びコストを低減して形成される。
−遠位部分の第２端部は、第２円状オリフィスを備え、キャリアは、垂直方向にほぼ沿って延在する少なくとも１つのスリーブを備えており、回動接続部は、遠位部分とキャリアとの間の接続部を形成し、遠位部分の第２オリフィスとキャリアの少なくとも１つのスリーブとを通る第２ボルトによって行われる。このため、回動接続部は、サイズ及びコストを低減して形成される。
−遠位部分と近位ロッドとの間の接続部を形成する回動接続部及び遠位部分とキャリアとの間の接続部を形成する回動接続部のうちの少なくとも一方は、少なくとも１つのロールベアリングをさらに備える。ロールベアリングを使用することにより、ロボットの連節アームの摩耗抵抗を高め、関節部における遊びを低減する。また、ベアリングのタイプ（ボール、ローラまたはニードルローラ）を変更することが可能である。
−ロボットの連節アームそれぞれの遠位部分は、それぞれが第１端部と第２端部との間に延在する２つの対称的な直立部を備え、直立部それぞれの第１端部は、第１円状オリフィスを備え、直立部それぞれの第２端部は、第２円状オリフィスを備える。このため、遠位部分の重量は、小さくなり、第１方向Ｙ及び第２方向Ｘを備える平面内においてアームにかかる遠心力により耐えることができる。これら遠心力は、底部の幾何形状に起因しており、注入ノズルの一定の線形速度を維持してシール配置における精度を守るために結果として生じる加速度に起因している。
−ロボットは、支持体に回転可能に備え付けられた少なくとも１つの副連節アームをさらに備え、上記副アームは、副アームをロボットの主連節アームのうちの１つに平行移動方向で不動に固定する接続バーを備える。このため、主アームは、副アームを駆動させ、副アームは、主アームと正確な同じ移動を行い、これにより、副アームには、最小の部品で動作する副アームを提供し、それにより、より多くの底部及び／または頂部を平行に処理し、このため、ロボットの生産性を高めつつロボットのコスト及び設置面積を低減する。
−ロボットは、２つのアクチュエータを備え、アクチュエータそれぞれは、主連節アームのうちの１つのみを回転させるように構成されている。
−移送デバイスは、それぞれが底部及び／または頂部それぞれを第１方向に沿って搬送する複数の列を備え、ロボットは、列毎に１つの注入ノズルを備える。単一のロボットは、複数の列を並列して効率的に処理でき、ロボットの生産性を高めつつロボットのコスト及び設置面積を低減する。
−ロボットのキャリアは、ベースプラットフォームと、ベースプラットフォームに螺着された少なくとも１つのフックと、を備え、少なくとも１つの上記フックは、少なくとも１つの注入ノズルをベースプラットフォームに不動に固定するのに適している。このため、注入ノズルに問題が生じた場合に、キャリアの注入ノズルを取り外して交換することが容易である。
【００１５】
本発明の他の特徴及び利点は、添付の図面を参照しながら、以下の詳細な説明から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１ａ】従来技術にかかる金属容器向けの頂部及び／または底部に材料ストリップを配置するためのステーションを示す前面図である。
【図１ｂ】金属容器を示す斜視図である。
【図２】本発明にかかるロボットであって、図１ａの配置ステーションに設置し得る、ロボットを示す斜視図である。
【図３】図２のロボットを下方から示す斜視図である。
【図４ａ】図２のロボットであって２対の主アームを備えるロボットを示す部分図である。
【図４ｂ】図２のロボットであって第１位置にある２対の主アーム及び２対の副アームを備えるロボットを示す部分図である。
【図４ｃ】図２のロボットであって第２位置にある２対の主アーム及び２対の副アームを備えるロボットを示す部分図である。
【図５】一対の主アーム及び一対の副アームを示す斜視図である。
【図６】図５においてＶＩで示す領域を示す拡大図である。
【図７】図６においてＶＩＩ−ＶＩＩで示す断面に沿う上面図である。
【図８ａ】図２のロボットであって２対の主アーム及び２対の副アームを備えるロボットの移動を示す概略図である。
【図８ｂ】図２のロボットであって２対の主アーム及び２対の副アームを備えるロボットの移動を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
留意すべきことは、図面において、様々な実施形態において共通する構造的なかつ／または機能的な要素が同一の参照符号を有し得ること、である。このため、指摘しない限り、このような要素は、同じ構造的、寸法的かつ材料的特性を有する。
【００１８】
明確にするため、説明する実施形態を理解するのに有用な要素のみを示して、詳述する。
【００１９】
図１は、材料ストリップを配置するためのステーション１を示し、このステーションは、シール塗布ステーションとも称され得る。材料ストリップは、ポリマー、より詳しくはゴムのようなエラストマであり得る。材料ストリップは、２つの要素間に流体密を形成するために、シールを形成するのに適している。
【００２０】
ステーション１は、従来公知であるように、金属容器２のための底部２２及び／または頂部２３を製造するための製造ライン（図示略）に組み込むのに適している。この製造ラインは、金属缶及びバケツ状体のような容器２のための底部２２及び／または頂部２３にシール材を形成して塗布する動作を実行するために、モジュール形式で交互に配設された個別のステーションからなる。容器２それぞれは、図１ｂに示すように、角柱（平行六面体、立方体、三角柱）または円筒状（例えば正円筒状、円筒状、楕円状、半円状または他の横断面を有するもの）の形態にある本体２１を備える。容器２それぞれは、四角形、円形、楕円形、半円形または他の形状である本体２１の横断面形状と相補的な形状を有する底部２２または頂部２３をさらに備える。
【００２１】
製造ラインは、材料ストリップを配置するためのステーション１に加え、例えばプレス加工によって形成する形成ステーションであって底部２２及び／または頂部２３を形成する形成ステーションと、形成した底部２２及び／または頂部２３をスタッキング装置に給送するための移送ベルトと、を備え得る。
【００２２】
より詳しくは、図１ａに示す材料ストリップを配置するためのステーションは、公知のコピーライニングステーションである。このステーションは、アンスタッキングデバイス２６、カーラ２８及びシール塗布ガン２９の機能を果たす移送デバイス２５と、取鍋炉(ladle furnace)とも称される生産物中継デバイス２７と、を備える。数時間、例えば少なくとも２４時間の乾燥時間は、材料ストリップを配置した後に底部２２及び／または頂部２３に付与される。
【００２３】
本発明にかかる材料ストリップを配置するためのステーション１は、移送デバイス２５、アンスタッキングデバイス２６、生産物中継デバイス２７及びロボット３を備える。ステーション１は、カーラ２８を備え得る。しかしながら、代替例として、カーリングは、ステーション１ではない容器製造ラインのステーションで行われる。
【００２４】
移送デバイス２５は、底部２２及び／または頂部２３を第１方向Ｙに沿って搬送するのに適している。移送デバイス２５は、ロボット３の下へ底部２２及び／または頂部２３を至らせ、その後ロボット３の下から除くのに適している。移送デバイス２５は、無端搬送ベルトなどのベルトを備える。搬送ベルトは、第１方向Ｙに沿って移動される底部２２及び／または頂部２３が配置される搬送面と、反対側の下面と、を備える。
【００２５】
移送デバイス２５は、間欠的に前進し得る。これにより、カーラ２８をステーション１に一体化させることも可能になる。移送デバイス２５は、ベルト２５ａ及びヒンジ付きグリッパを備える。ベルト２５ａは、底部２２及び／または頂部２３が配置される搬送面２５ｂを備える。ヒンジ付きグリッパは、底部２２及び／または頂部２３を把持してこれらを搬送面２５ｂ上で第１方向Ｙに沿って移動させるように構成されている。底部２２及び／または頂部２３は、例えば、単一列２５ｃの底部２２及び／または頂部２３として搬送面２５ｂ上に配列される。選択的に、底部２２及び／または頂部２３は、複数の平行列２５ｃで搬送面２５ｂ上に配列される。底部２２及び／または頂部２３それぞれは、第１方向Ｙと平行に互いに間隔をあけ得る。このように様々な底部２２及び／または頂部２３間で間隔をあけることにより、ヒンジ付きグリッパによって底部２２及び／または頂部２３を良好に操作することが可能となり、それにより、材料ストリップを配置する動作が容易になる。
【００２６】
あるいは、移送デバイス２５は、連続的に前進し得る。このような移送デバイス２５は、ロボット３を制御するのと同じオーダーの精度で制御され、例えば、反応時間は、約０．５ミリ秒となっており、ステーション１のロボット３に達する前に製造した底部２２及び／または頂部２３の移動をステーション１のロボット３と同期させることを保証し、その結果、ステーション１の機械的な簡素さ及び空間の十分な節約をもたらす。
【００２７】
これら実施形態のいずれかにおいても、移送デバイス２５は、底部２２及び／または頂部２３をアンスタッキングデバイス２６から搬送し、底部２２及び／または頂部２３を生産物中継デバイス２７に至らせるように構成されている。
【００２８】
アンスタッキングデバイス２６は、底部２２及び／または頂部２３が移送デバイス２５に到達する前に、製造した底部２２及び／または頂部２３を、例えば第１方向Ｙにほぼ垂直な垂直方向Ｚで連続的に積み重ねることによって、貯蔵するように構成されている。選択的に、ステーション１は、移送デバイス２５の列２５ｃそれぞれのためのアンスタッキングデバイス２６を備える。
【００２９】
生産物中継デバイス２７は、様々な底部２２及び／または頂部２３間の接触なく、例えば垂直方向Ｚに沿って間隔をあけることによって、底部２２及び／または頂部２３が移送デバイス２５上を移動した後に乾燥していない材料ストリップを備える底部２２及び／または頂部２３を貯蔵して蓄えるように構成されている。生産物中継デバイス２７は、材料ストリップの乾燥時間を減らすために加熱部分を備え得る。接触させないこの連続的な段階分けは、材料ストリップを損傷させることなく材料ストリップに乾燥するための時間を付与する。選択的に、ステーション１は、移送デバイス２５の列２５ｃそれぞれのための生産物中継デバイス２７を備え得る。
【００３０】
カーラ２８は、底部２２及び／または頂部２３の縁部を巻く（折り重ねる）ように構成されている。この巻き動作は、材料ストリップを塗布している間に材料が溢れる危険性を低減し、上記底部２２及び／または頂部２３を本体２１にクリンプ加工するときに有用である。
【００３１】
ロボット３は、並列とされている。並列ロボットは、ツールに作用する終端部材が複数の独立した運動学的チェーンまたはアームによってベースに接続されている閉運動学的チェーンにおける機構を意味すると理解される。このようなロボットは、高抵抗かつ高精度を有する。
【００３２】
ロボット３は、移送デバイス２５によって前進された、基層をなす底部２２及び／または頂部２３それぞれに材料ストリップを配置するように構成されている。より詳しくは、ロボット３によって配置された材料ストリップは、半液体（粘着性）であり、例えば数時間以内に固化可能である。ロボット３によって配置された材料ストリップは、薄く連続的である。ロボット３は、底部２２及び／または頂部２３に対して約０．０５グラムから１グラムの材料を配置する。
【００３３】
ロボット３は、支持体３１と、少なくとも１つの注入ノズル３２と、２つのアクチュエータと、２つの連節アーム４と、キャリア５と、を備える。
【００３４】
ロボット３の支持体３１は、第１方向Ｙと第１方向Ｙにかつ垂直方向Ｚにほぼ垂直な第２方向Ｘを含む平面Ｐを画成するほぼ平坦な形状を有し得る。支持体３１は、第１端部３１ａと第２端部３１ｂとの間で第２方向Ｘに沿って、かつ、第１横方向端部３１ｃと第２横方向端部３１ｄとの間で第１方向Ｙに沿って延在する。支持体３１は、上面３１ｅ及び反対側の下面３１ｆをさらに備える。支持体３１は、適切な手段によって例えば天井のようなステーション１の支持構造体（図示略）に取り付けられることを意図している。
【００３５】
いくつかの示さない変形例によれば、支持体３１は、ほぼ矩形状のまたは非平面の全体形状を有する。
【００３６】
少なくとも１つの注入ノズル３２は、垂直方向Ｚでほぼ延在する。少なくとも１つの注入ノズル３２は、キャリア５に固定され得る。少なくとも１つの注入ノズル３２は、移送デバイス２５によって前進された、基層をなす底部２２及び／または頂部２３に薄く連続的な材料ストリップを配置するのに適している。ここで、垂直方向Ｚは、注出方向である。注入ノズル３２は、直径が約０．１μｍから約０．５μｍのオリフィスを備える。
【００３７】
あるいは、ロボット３は、複数の注入ノズル３２を備える。
【００３８】
より詳しくは、ロボット３は、３つの空間方向のうちの２つ、例えば第１方向Ｙ及び第２方向Ｘに沿って底部２２及び／または頂部２３上で注入ノズル３２を平行移動させるように構成されている。注入ノズル３２の移動経路３２２は、連続的であり、平面Ｐに平行な平面ＸＹ内にある。経路３２２は、直線であり得、かつ線形であり得る。あるいは、経路３２２は、曲線を含み得る。あるいは、経路３２２は、直線及び曲線を含み得る。経路３２２は、繰り返し可能であり得、所定実行速度を有し得る。注入ノズル３２の移動は、有利には、例えば１分あたり約１００サイクルから２００サイクルなどの迅速移動で生じる。
【００３９】
２つのアクチュエータ３３は、支持体３１に固定されている。２つのアクチュエータ３３は、例えばスクリュー／ナットシステム３３ａを用いて、支持体３１上に固定されている。
【００４０】
２つのアクチュエータ３３は、好ましくは、支持体３１の上面３１ｅのほぼ中心にある。２つのアクチュエータ３３が構造的に互いにほぼ同じであるので、以下では、一方のアクチュエータ３３のみ説明する。
【００４１】
アクチュエータ３３は、支持体３１に固定された電気子３３１と、電気子３３１と一体的であるまたは電気子に固定した固定子３３２と、を備える。アクチュエータ３３は、平面Ｐにほぼ垂直な軸Ｒ１回りの支持体３１に対する回転移動を一方の連節アーム４に与えるように構成されている。軸Ｒ１は、例えば、垂直方向Ｚにほぼ平行である。
【００４２】
図示の例において、第２アクチュエータは、第１アクチュエータから推察され得る。このため、第２アクチュエータ３３は、平面Ｐにほぼ垂直で軸Ｒ１にほぼ平行な軸Ｒ２回りに支持体３１に対する回転移動を第２連節アーム４に付与する。
【００４３】
アクチュエータ３３は、連結制御部を有し得る。アクチュエータ３３のこの制御は、（得られた）実際の値と（必要な）設定値との間の差を最小化するために、非常に動的である。反応時間は、約０．５ミリ秒であり、ロボット３の良好な精度を保証する。ロボット３の連結制御部は、底部２２及び／または頂部２３に材料ストリップを配置する精度を増加させるために、約０．２ｍｍの注入ノズル３２の配置精度を可能とする。
【００４４】
主アーム４とも称される２つの連節アーム４は、支持体３１に回転可能に備え付けられている。より詳しくは、２つの連節アーム４は、アクチュエータ３３それぞれに備え付けられている。２つの連節アーム４が構造において互いにほぼ類似しているので、一方の連節アーム４のみを以下で詳述する。
【００４５】
連節アーム４は、上側アームを形成する近位ロッド４１と、近位ロッドにヒンジ接続されて前腕を形成する遠位部分４２と、を備える。
【００４６】
近位ロッド４１は、軸Ｒ１回りに固定子３３２に対して回転するように備え付けられている。近位ロッド４１は、例えば軸Ｒ１ほぼ垂直な、ほぼ細長い形状である。近位ロッド４１は、ヘッド４１１とフット４１２との間に延在する。ヘッド４１１は、例えば円状であり、固定子３３２に対する回転方向で近位ロッド４１を不動に固定するのに適した中央孔部４１１ａを備え得る。フット４１２は、例えば円状であり、軸Ｒ１に沿って延在する中央孔部４１２ａを備える。
【００４７】
遠位部分４２は、硬質であり、例えば金属で形成されている。遠位部分４２は、第１端部と第２端部との間で延在するほぼ細長い形状の単一の直立部を備える。遠位部分４２の硬質な単一直立部は、ロボット３のアーム４を軽くすることができ、それにより、ロボットは、ＸＹ平面にかかる遠心力をより吸収し得る。これら遠心力は、底部の幾何形状に、ひいては注入ノズル３２の一定の線形速度を維持する一方でシール配置の良好な精度を持続するために結果として生じる加速度に起因している。第１端部は、例えば円状であり、近位ロッド４１に対する回転方向で遠位部分４２を不動に固定するのに適した第１オリフィスを備え得る。第２端部は、例えば円状であり、キャリア５に対する回転方向で遠位部分４２を不動に固定するのに適した第２オリフィスを備え得る。
【００４８】
あるいは、図２から図５に示すように、遠位部分４２は、互いにほぼ平行に配設された２つの直立部４２１、４２２からなる。遠位部分４２は、２つの直立部４２１、４２２を接続する２つのストラット４２３をさらに備える。ストラット４２３は、硬質である。ストラット４２３は、金属で形成され得る。ストラット４２３は、２つの直立部４２１、４２２を互いに平行に維持するように構成されている。
【００４９】
直立部４２１、４２２は、硬質である。直立部４２１、４２２は、金属で形成され得る。直立部４２１、４２２それぞれは、第１端部４２１ａ、４２２ａと第２端部４２１ｂ、４２２ｂとの間で延在する。遠位部分４２の２つの直立部４２１、４２２及び硬質なストラット４２３は、軽量なアーム４を得る一方で高レベルの硬質性を維持することを可能とし、それにより、ＸＹ平面にかかる遠心力を吸収する。第１端部４２１ａ、４２２ａそれぞれは、例えば円状である、第１オリフィスを備える。第２端部４２１ｂ、４２２ｂそれぞれは、例えば円状であり、第２オリフィスを備える。
【００５０】
連節アーム４は、第１ボルト４３及び第２ボルト４４をさらに備える。
【００５１】
第１ボルト４３は、ネジ、ナットと、例えばワッシャと、を備える。第１ボルト４３は、直立部４２１、４２２それぞれの第１オリフィスと近位ロッド４１のフット４１２の孔部４１２ａとを通過するように構成されており、この組立体は、回動接続部を形成する。連節アーム４は、ネジと近位ロッド４１のフット４１２の孔部４１２ａの内壁との間に設けられた少なくとも１つのロールベアリングをさらに備え得、それにより、ネジと直立部４２１、４２２と近位ロッド４１との間の遊びを低減し、回動接続の強度を補強する。図示の例において、連節アーム４は、回動接続のために２つのロールベアリングを備える。ロールベアリングは、ボール、ローラまたはニードルローラベアリングであり得る。このため、遠位部分４２は、軸Ｒに平行な軸回りで近位ロッド４１に対して回転可能である。
【００５２】
第２ボルト４４は、ネジ４４１と、ナット４４２と、例えばワッシャ４４３と、を備える。第２ボルト４４は、直立部４２１、４２２それぞれの第２オリフィス４２４とキャリア５のスリーブ５１とを通過するように構成されており、この組立体は、回動接続部を形成する。連節アーム４は、ネジ４４１とキャリア５のスリーブ５１との間に設けられた少なくとも１つのロールベアリング４４４をさらに備え得、ネジ４４１と直立部４２１、４２２とキャリア５との間の遊びを低減し、回動接続の強度を補強する。図示の例において、連節アーム４は、回動接続のために２つのロールベアリング４４４を備える。ロールベアリング４４４は、ボール、ローラまたはニードルローラベアリングであり得る。このため、遠位部分４２は、軸Ｒ２に平行な軸回りでキャリア５に対して回転可能である。
【００５３】
材料の一定かつ均一な配置を得るため、上記底部２２及び／または頂部２３の上方で注入ノズル３２の一定の線形速度を維持する必要がある。しかしながら、上記底部２２及び／または頂部２３の幾何形状のため、注入ノズル３２の一定の線形速度を維持することは、ロボット３への大きなストレス源である高い加速及び／または減速並びに高い遠心力を招く。ちょうど説明したロボット３は、これらストレスを低減するために特に軽量かつ硬質である。より詳しくは、ロボット３のアーム４の硬質性及び軽量性により、垂直方向Ｚにおける高い慣性と第１方向Ｙ及び第２方向Ｘにおける低い感性とを有することができるようになる。この力の分布により、ロボット３は、加速及び減速の現象に耐えつつ、高速であっても例えば約０．２ｍｍのようなこの経路の高精度を維持することが可能となる。
【００５４】
連節アーム４に対してアクチュエータ３３を配設することにより、連節アーム４に対してＸＹ平面でロボット３を自動的にオフセットしたままとすることが可能となる。このため、ロボット３は、少なくとも１つの注入ノズル３２への容易なアクセスを維持する。さらに、ロボット３は、少なくとも１つの注入ノズル３２に接続された連結部（図示略）における電力ケーブルと、開口部（図示略）のための制御ケーブルと、を備え得る。連節アーム４に対するアクチュエータ３３の配置は、ケーブルをより容易にロボット３に配設することを可能とし、ケーブル間で絡み合う危険性を低減する。
【００５５】
図２においてわかるように、キャリア５は、連節アーム４の第２端部４２１ｂ、４２２ｂに位置する。キャリア５は、連節アーム４に回転可能に備え付けられている。より詳しくは、キャリア５は、第１方向Ｙに沿ってかつ第２方向Ｘに沿って支持体３１に対して平行移動可能であり、例えば材料を配置している間、垂直方向Ｚに沿って支持体３１に対して平行移動方向で固定されている。
【００５６】
キャリア５は、平面Ｐにほぼ平行に延在する全体形状を有する。キャリア５は、硬質である。キャリア５は、金属で形成され得る。キャリア５は、２つのスリーブ５１を備える。スリーブ５１それぞれは、垂直方向Ｚに延在する。スリーブ５１は、連節アーム４の第２ボルト４４と協働するように構成されており、回動接続部を形成する。スリーブ５１は、平行移動方向で連節アーム４をキャリア５に不動に固定するように構成されている。キャリア５は、注入ノズル３２のための支持体として機能できるベースプラットフォーム５２をさらに備える。キャリア５は、例えばベースプラットフォーム５２に螺着され、注入ノズル３２をベースプラットフォーム５２に不動に固定するように構成されたフック５３をさらに備え得る。注入ノズル３２は、例えば、２つのスリーブ５１間の等距離においてベースプラットフォーム５２に不動に固定されている。
【００５７】
選択的に、ロボット３は、副連節アーム４’を備え得る。副連節アーム４’は、支持体３１に回転可能に備え付けられている。副連節アーム４’は、主連節アーム４と構造においてほぼ同様であり、再び詳細には説明しない。この副連節アーム４’は、以下の点で主連節アーム４と異なる。
【００５８】
副連節アーム４’は、上側アームを形成する第２近位ロッド４１’を備える。第２近位ロッド４１’は、軸Ｒ１及びＲ２に平行な軸Ｒ３回りで支持体３１に対して回転するように備え付けられている。第２近位ロッド４１’は、例えば軸Ｒ３にほぼ垂直な、全体的に細長い形状である。第２近位ロッド４１’は、ヘッド４１１’とフット４１２’との間を延在する。ヘッド４１１’は、例えば円状であり、軸Ｒ３回りの回転方向において、第２近位ロッド４１’を支持体に固定するように構成された中央孔部４１１ａ’を備え得る。フット４１２は、例えば円状であり、軸Ｒ３に沿って延在する中央孔部４１２ａ’を備える。第２近位ロッド４１’は、主連節アーム４の近位ロッド４１よりも実質的に小さい。
【００５９】
副連節アーム４’は、接続バー４６をさらに備え得る。接続バー４６は、第１端部４６１と第２端部４６２との間を延在する。第１端部４６１は、例えば円状である第１中央孔部４６３を備える。第２端部４６２は、例えば円状である、第２中央孔部４６４を備える。接続バー４４６は、平行移動方向において、主連節アーム４を副連節アーム４’に接続する。
【００６０】
より詳しくは、主アーム４の第１ボルト４３は、接続バー４６の第１孔部４６３を通過するようにさらに構成されており、この組立体は、回動接続部を形成する副アーム４’の第１ボルト４３は、直立部４２１、４２２それぞれと、第２近位ロッド４１’のフット４１２’の孔部４１２ａ’と、接続バー４６の第２孔部４６４と、を通過するようにさらに構成されており、この組立体は、回動接続部を形成する。このため、副アーム４’の遠位部分４２は、軸Ｒ３に平行な軸回りで第２近位ロッド４１’に対して回転可能である。
【００６１】
キャリア５は、副連節アーム４’の第２ボルト４４と協働するのに適した第３スリーブ５１を備え、回動接続部を形成する。第３スリーブ５１は、平行移動方向で副アーム４’をキャリア５に不動に固定するのに適している。このため、副アーム４’の遠位部分４２は、軸Ｒ３に平行な軸回りでキャリア５に対して回転可能である。
【００６２】
ロボット３は、少なくとも第２注入ノズル３２をさらに備える。第２注入ノズル３２は、新たなスリーブ５１と以前のスリーブ５１のうちの１つとの間に中心合わせされている。副アーム４’は、注入ノズル３２を通過する直線が第２方向Ｘと常に平行なままであることを可能とし、ロボット３の精度を改善する。移送デバイス２５は、新たな注入ノズル３２それぞれのための新たな列２５ｃを備え、それにより、ロボットの生産性を増加させる。
【００６３】
選択的に、ロボット３は、第１副アーム４’と構造的に同じである第２副アーム４’を備え得る。第２副アーム４’は、軸Ｒ１、Ｒ２及びＲ３に平行な軸Ｒ４回りに回転するように支持体３１に備え付けられている。第２副アーム４’は、平行移動方向で第２主アーム４に接続されている。図４ｃに示すように、ロボット３は、２つの副アーム４’を備え、副アーム４’それぞれは、２つの主アーム４のうちの一方に接続されている。２つの副アーム４’それぞれは、２つの主連節アーム４のうちの一方に平行移動方向で不動となっている。
【００６４】
ステーション１は、当初のロボット３を備え得る、または、上記ロボット３は、上記ステーションの部品のうちの１つに対する置換として、材料ストリップを配置するための既存のステーションに備え付けられ得る。
【００６５】
キャリア５は、第２副連節アーム４’の第２ボルト４４と協働するように構成された第４スリーブ５１を備えており、それにより、回動接続部を形成する。このため、第２副アーム４’の遠位部分４２は、軸Ｒ４に平行な軸回りに近位ロッド４１に対して回転可能である。第４スリーブ５１は、平行移動方向で第２副アーム４’をキャリア５に不動に固定するのに適している。ロボット３は、少なくとも第３注入ノズル３２をさらに備える。第３注入ノズル３２は、新たなスリーブ５１と以前のスリーブ５１のうちの１つとの間に中心付けされている。２つ副アーム４’は、注入ノズル３２を通過する直線が第２方向Ｘに対して常に平行なままとすることを可能とし、ロボット３の精度を改善する。移送デバイス２５は、新たな注入ノズル３２それぞれのための新たな列２５ｃを備えており、これによりロボット３の生産性を向上させる。
【００６６】
材料ストリップを配置するためのステーション１は、プロセッサ（図示略）をさらに備え得る。プロセッサは、ＸＹ平面内の少なくとも１つの連続的な経路に従ってロボット３を制御し得る。より詳しくは、プロセッサは、ＸＹ平面内の少なくとも１つの連続的な経路３２２に従ってロボット３の注入ノズル３２を制御し得、底部２２及び／または頂部２３への材料注入を制御し得る。また、プロセッサは、注入ノズル３２が経路３２２を辿る速度、線形及び持続性、並びに、注入する材料量、を制御し得る。注入ノズル３２が経路３２２に沿って移動する例示的な速度は、約２ｍ／ｓであり得る。
【００６７】
プロセッサは、第１方向Ｙに沿って移送デバイス２５をさらに制御する。このため、移送デバイス２５上にある底部２２及び／または頂部２３の変位は、材料の注入と同期されており、それにより、正確な態様で材料ストリップを形成する。
【００６８】
プロセッサは、様々な経路３２２の選択を格納するのに適したメモリを備え得る。メモリは、様々な速度の選択をさらに含み得る。これら速度は、注入ノズル３２が経路３２２を辿るために移動する速度、及び／または、材料を注入するための速度、及び／または、第１方向Ｙに沿って底部２２及び／または頂部２３を変位させるための速度、であり得る。プロセッサは、インタフェース（図示略）に接続され得、このインタフェースを介して、操作者は、新たな経路３２２及び／または速度を作成して保存し得る、経路３２２及び／または速度を削除し得る、以前に格納した選択から経路３２２及び／または速度を選択し得る。新規の経路３２２及び／または新規の速度を作成して保存する能力により、操作者は、経路３２２及び／または速度を微細に調整することが可能となり、それにより、満足できない結果に適応し、シール材料の粘性を、底部２２及び／または頂部２３に関する新規の形状に、異なる外部温度などに、変更する。
【００６９】
材料ストリップを配置するためのステーション１は、注入ノズル３２を洗浄するためのデバイス（図示略）をさらに備え得る。洗浄デバイスは、少なくとも１つの洗浄ブラシを備える。より詳しくは、線状デバイスは、ロボット３に備えられた注入ノズル３２ごとに１つの洗浄ブラシを備える。少なくとも１つの洗浄ブラシは、注入ノズル３２から所定距離にある後退位置と注入ノズル３２と接触して注入ノズルの開口部を洗浄する線状位置との間で、垂直方向Ｚに沿って平行移動方向で移動可能である。洗浄デバイスは、ロボット３が移動していないときに使用するように構成されている。この洗浄を実行するために、注入ノズル３２は、注入ノズルの配置経路から離間した位置であって洗浄ブラシがアクセス可能である位置へ移動される。したがって、プロセッサは、あらかじめプログラムされたメンテナンス経路も備え得、このメンテナンス経路において、注入ノズル３２は、移送デバイス２５から離間した位置へ移動される。
【００７０】
ロボット３の動作をここで説明する。
【００７１】
図２及び図３においてわかるように、アクチュエータ３３それぞれは、支持体３１に対して軸Ｒ１及びＲ２回りに連節アーム４の近位ロッド４１それぞれを回転させる。これは、ＸＹ平面にほぼ平行な平面内で軸Ｒ１及び軸Ｒ２それぞれに中心付けされた円状経路で近位ロッド４１のフット４１２を移動させる作用を有する。アクチュエータ３３の回転は、互いに独立している。
【００７２】
また、近位ロッド４１と遠位部分４２との間の回動接続に起因して、上記近位ロッド４１それぞれのフット４１２の移動は、遠位部分４２の直立部４２１、４２２それぞれの第１端部４２１ａ、４２２ａを同じ円状経路に沿って移動させる。直立部４２１、４２２が硬質でありかつ軽量であるので、これは、直立部４２１、４２２それぞれの第２端部４２１ｂ、４２２ｂを移動させる一方で、第１方向Ｙ及び第２方向Ｘにおける強い加速を吸収する作用を有する。
【００７３】
キャリア５が硬質でありかつ回動接続によって直立部４２１、４２２の第２端部４２１ｂ、４２２ｂそれぞれに回動接続されており、２つのアクチュエータ３３が互いに独立しているので、アクチュエータ３３によって一方の及び／または双方の連節アーム４を作動させることにより、選択した連続的経路３２２上でキャリア５を変位させる。２つの連節アーム４は、２つの連鎖を構成しており、これら連鎖は、キャリア５の平行移動方向において２自由度、すなわち第１方向Ｙ及び第２方向Ｘに対応する。キャリア５は、回転方向において自由度を有していない。２つの連節アーム４は、キャリア５をＸＹ平面内で移動させる。このため、キャリア５は、支持体３１に対するキャリアの空間的な向きを維持する。キャリア５は、平面Ｐにほぼ平行なままであり、支持体３１に対して回転しない。より詳しくは、２つのアクチュエータ３３を反対の回転方向で回転させることにより、キャリア５は、第１方向Ｙでのみ移動させられる。例えば、図８ａに示すように、軸Ｒ１回りでの第１アクチュエータの第１間接回転方向における回転Ｓ１と軸Ｒ２回りでの第２アクチュエータの第２直接回転方向における回転Ｓ２とにより、キャリア５は、方向Ｙ＋で変位させられ、これは、アクチュエータ３３に向かう第１方向Ｙを意味する。同じ回転方向で２つのアクチュエータ３３を回転させることにより、第１方向Ｙでかつ第２方向Ｘでキャリア５を変位させることを駆動させ、同じ回転方向でかつ異なる速度で２つのアクチュエータ３３を回転させることにより、キャリア５は、第２方向Ｘでのみ変位させられる。例えば図８ｂにおいてわかるように、第２直接回転方向におけるかつ軸Ｒ１回りでの第１アクチュエータの第１回転速度での回転Ｓ２’と第２直接回転方向におけるかつ軸Ｒ２回りでの第２アクチュエータの第１回転速度とは異なる第２回転速度での回転Ｓ２とにより、キャリア５は、方向Ｘ＋で変位させられ、これは、第２方向Ｘに沿って右側に向かうことを意味する。
【００７４】
ロボット３が２つの副連節アーム４’を備える場合、主アーム４の移動によって、副アーム４’は、接続バー４６を用いて移動させられる。副アーム４’は、キャリア５を常に第２方向Ｘに平行なままとするように構成されている。より詳しくは、キャリア５に固定された注入ノズル３２を接続する直線は、第２方向Ｘに平行なままであり、それにより、注入ノズル３２それぞれのための具体的な経路３２２を保証する。これにより、ロボット３は、複数の底部２２及び／または頂部２３に同時にかつ並列して材料ストリップを配置することが可能となる。このため、追加の副アーム４’それぞれに関して、ロボット３の生産性は、大きく向上し（例えば第１の追加の副アーム４’に関して２倍）、ロボット３の接地面積の増大を低減する（第１の追加の副アーム４’に関してほぼ１／２倍）。
【００７５】
ステーション１の動作をここで説明する。
【００７６】
複数の底部２２及び／または頂部２３は、アンスタッキングデバイス２６に積み重ねられている。供給デバイス（図示略）は、アンスタッキングデバイス２６から底部２２及び／または頂部２３を１つずつ出し、これら底部及び／または頂部を移送デバイス２５上に配置し、この移送デバイスは、底部及び／または頂部を第１方向Ｙに沿って生産物中継デバイス２７に向けて移動させる。あるいは、移送デバイス２５は、底部２２及び／または頂部２３を第２方向Ｘに沿って生産物中継デバイス２７に向けて移動させる。入力デバイス（図示略）は、底部２２及び／または頂部２３を移送デバイス２５から１つずつ取り除き、それにより、これら底部及び／または頂部を生産物中継デバイス２７に蓄積させる。
【００７７】
移送デバイス２５は、ロボット３が備える注入ノズル３２と同数の列２５ｃを備える。底部２２及び／または頂部２３を移送デバイス２５の１以上の列２５ｃに沿って変位させている間、底部及び／または頂部は、ロボット３の下方を通過してロボット３の下で停止する。そのように停止すると、ロボット３は、基層をなす底部２２及び／または頂部２３それぞれの一方の面に連続的な速度で材料ストリップを塗布する。あるいは、移送デバイス２５に沿って移動する間、底部２２及び／または頂部２３は、停止することなくロボット３の下方を通過する。そして、ロボット３は、第１方向Ｙに沿って移動し、それにより、底部２２及び／または頂部２３の移動に追従して、基層をなす底部２２及び／または頂部２３それぞれの一方の面に連続的な速度で材料ストリップを塗布する。
【００７８】
選択的に、ステーション１は、複数の、例えば２つの一連のロボット３を備え、これらロボットは、第１方向に沿って並列に配列されている。ロボット３それぞれは、基層をなす底部２２及び／または頂部２３それぞれの一方の面に一定の速度で材料ストリップの一部を配置する。材料ストリップは、後続の１以上のロボット３によって加えられる。ロボット３の数をこのように増加させることにより、移送デバイス２５上での底部２２及び／または頂部２３の移動速度を増加させ、したがってステーション１の生産性を増加させることを可能とする。
【００７９】
ステーション１のプロセッサは、ロボットの下における底部２２及び／または頂部２３の移動と上記底部２２及び／または頂部２３の一方の面への材料ストリップの塗布とを同期させることを保証する。
【００８０】
ちょうど説明したステーション１は、従来技術から知られているような金属容器２のための生産ライン（図示略）と並列に設置するのに適している。より詳しくは、ステーション１から出る底部２２及び／または頂部２３は、容器２の生産ラインに供給されることを意図している。
【００８１】
容器２の生産ラインは、互いにモジュール式に配列された個別のステーションからなり、それにより、金属缶またはバケツ状体のような容器２を形成して組み立てる動作を実行する。このため、容器２の製造ラインは、以下のステーションの中の１以上のステーションを備え得る：容器２の本体２１を形成する形成ステーション、ステーション１でシール材料が事前に塗布されている底部２２を供給するためのデバイス、シールを担持している底部２２それぞれを１つの本体２１にクリンプする第１クリンプステーション、本体２１をひっくり返すように構成された自動倒立デバイス、ステーション１でシール材料が事前に塗布されている頂部２３を供給するためのデバイス、及び、シールを担持している頂部２３それぞれを１つの本体２１にクリンプする第２クリンプステーション。
【符号の説明】
【００８２】
１  配置ステーション、２  金属容器、３  並列ロボット、４  連節アーム、４’  副連節アーム、５  キャリア、２２  底部、２３  頂部、２５  移送デバイス、２５ｃ  列、３１  支持体、３２  注入ノズル、３３  アクチュエータ、４１  近位ロッド、４２  遠位部分、４３  第１ボルト、４４  第２ボルト、４６  接続バー、５１  スリーブ、５２  ベースプラットフォーム、５３  フック、３２２  連続的経路、４１２  フット、４１２ａ  円状孔部、４２１，４２２  直立部、４２１ａ，４２２ａ  第１端部、４２１ｂ，４２２ｂ  第２端部、第１円状オリフィス、４２４  第２円状オリフィス、４４４  ロールベアリング
【図１ａ】
2019514719.tif 000003
【図１ｂ】
2019514719.tif 000004
【図２】
2019514719.tif 000005
【図３】
2019514719.tif 000006
【図４ａ】
2019514719.tif 000007
【図４ｂ】
2019514719.tif 000008
【図４ｃ】
2019514719.tif 000009
【図５】
2019514719.tif 000010
【図６】
2019514719.tif 000011
【図７】
2019514719.tif 000012
【図８ａ】
2019514719.tif 000013
【図８ｂ】
2019514719.tif 000014
【国際調査報告】
2019514719.tif 000015
2019514719.tif 000016
2019514719.tif 000017
2019514719.tif 000018