(57)【要約】  本発明は、光ファイバーセンサ１２を光形状センシングコンソール２１に光学的に接続する、方法及びシステムに関する。光形状センシングコンソール２１は多数の単一光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する。光ファイバーセンサ１２は、ファイバーセンサ１２の長手方向中心軸を中心にして互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３と、形状センシングコンソール２１に接続された光カプラー３２；３８に接続するファイバーセンサ接続端部３０とを有する。光カプラー３２；３８は、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３と光学的に接続するように配置された光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３を有する。単一ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の個々の光学的性質を示す多数の単一校正データセットは、単一光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に割り当てられる。ファイバーセンサ接続端部３０は、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の第１のファイバーコアＡ２が光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３のうち第１の光チャネルＣ１と光学的に連通するように、光カプラー３２；３８に接続される。第１のファイバーコアＡ２の光応答は、校正データセットの第１の校正データセットが第１の光チャネルＣ１に割り当てられた状態で、第１のファイバーコアＡ２を光インテロゲートすることによって測定される。第１のファイバーコアＡ２は、第１のファイバーコアＡ２の測定された光応答及びファイバーセンサ１２の校正データセットに基づいて、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の中で特定される。第１のファイバーコアＡ２が光応答を測定するのに使用された第１の校正データセットと合致しないものと特定された場合、特定された第１のファイバーコアＡ２と合致する、校正データセットの第２の校正データセットが、第１の光チャネルＣ１に再割当てされるか、或いは第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアＡ１が第１の光チャネルＣ１と光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３２；３８が再位置決めされる。
2019522228.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法であって、前記光形状センシングコンソールが多数の単一光チャネルを有し、前記光ファイバーセンサが、前記光ファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、前記光形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するためのファイバーセンサ接続端部とを有し、前記光カプラーが、前記多数の単一ファイバーコアと光学的に接続するための前記多数の単一光チャネルを有し、前記多数の単一ファイバーコアの個々の光学的性質を示す多数の単一校正データセットが、前記多数の単一光チャネルに割り当てられていて、前記方法が、
ｉ）前記多数の単一ファイバーコアの第１のファイバーコアが前記多数の単一光チャネルのうち第１の光チャネルと光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部を前記光カプラーに接続するステップと、
ｉｉ）前記多数の単一校正データセットの第１の校正データセットが前記第１の光チャネルに割り当てられた状態で、前記第１のファイバーコアを光インテロゲートすることによって、前記第１のファイバーコアの光応答を測定するステップと、
ｉｉｉ）前記第１のファイバーコアの測定された前記光応答及び前記光ファイバーセンサの前記多数の単一校正データセットに基づいて、前記光ファイバーセンサの前記多数の単一ファイバーコアの中で前記第１のファイバーコアを特定するステップと、
ｉｖ）前記第１のファイバーコアが、前記光応答の測定で使用された前記第１の校正データセットと合致しないと特定された場合に、
ｉｖａ）特定された前記第１のファイバーコアと合致する前記多数の単一校正データセットの第２の校正データセットを、前記第１の光チャネルに再割当てするステップ、又は、
ｉｖｂ）前記第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアが前記第１の光チャネルと光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを再位置決めするステップとを含む、方法。
【請求項２】
前記ステップｉ）は、前記多数の単一ファイバーコアがそれぞれ前記多数の単一光チャネルの１つと１対１の関係で光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを互いに対して位置決めするステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ステップｉｉ）は、前記多数の単一ファイバーコアを光インテロゲートすることによって前記多数の単一ファイバーコアのそれぞれの光応答を測定するステップを含み、前記ステップｉｉｉ）は、前記光ファイバーセンサの前記多数の単一ファイバーコアの中で前記多数の単一ファイバーコアそれぞれを特定するステップを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ステップｉｖａ）は、特定された前記多数の単一ファイバーコアが前記多数の単一校正データセットと合致するように、前記多数の単一校正データセットを前記多数の単一光チャネルに再割当てすることを含むか、又は前記ステップｉｖｂ）は、前記多数の単一校正データセットと合致する前記多数の単一ファイバーコアが前記多数の単一光チャネルと光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを再位置決めするステップを含む、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ステップｉ）は、前記第１の光チャネルを光インテロゲートし、前記第１のファイバーコアからの光応答信号の強度が最大になるまで前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを位置決めするステップを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記多数の単一ファイバーコアのそれぞれからの光応答信号の強度が最大になるまで、前記ファイバーセンサコアをそれぞれ光インテロゲートし、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを位置決めすることを更に含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記ステップｉｉ）で測定された前記光応答が、前記第１のファイバーコアの空間分解散乱プロファイルを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記多数の単一ファイバーコアがファイバーブラッグ格子を散乱構造として有し、前記ステップｉｉｉ）は、空間分解散乱プロファイルから得られる空間強度プロファイルを使用することによって、前記第１のファイバーコアを特定するステップを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記ステップｉｉｉ）は、測定された前記光応答と前記多数の単一ファイバーコアの前記多数の単一校正データセットとの相互相関を計算するステップを含む、請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
前記ステップｉｉｉ）は、前記光ファイバーセンサの捻じれ又は曲率を前記空間分解散乱プロファイルから計算し、計算された捻じれ又は曲率の変動に基づいて、前記第１のファイバーコアを特定するステップを含む、請求項７に記載の方法。
【請求項１１】
前記多数の単一校正データセットが、前記多数の単一ファイバーコアに対する基準測定から得られた、前記多数の単一ファイバーコアの空間分解散乱プロファイル又は該空間分解散乱プロファイルの空間強度プロファイルを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記光カプラーが、前記光形状センシングコンソールに接続されたパッチコード上に配置されるか、又は前記光形状センシングコンソール上に配置される、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続するシステムであって、前記光形状センシングコンソールが多数の単一光チャネルを有し、前記光ファイバーセンサが、前記光ファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、前記光形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するためのファイバーセンサ接続端部とを有し、前記光カプラーが、前記多数の単一ファイバーコアと光学的に接続するための前記多数の単一光チャネルを有し、前記システムが、
前記多数の単一ファイバーコアの個々の光学的性質を示す、前記多数の単一光チャネルに割り当てられる多数の単一校正データセットを格納する、校正データモジュールと、
前記多数の単一校正データセットの第１の校正データセットが第１の光チャネルに割り当てられた状態で、前記第１のファイバーコアを光インテロゲートすることによって、前記第１の光チャネルに接続された前記多数の単一ファイバーコアのうちの第１のファイバーコアの光応答を測定する、測定モジュールと、
前記第１のファイバーコアの測定された前記光応答及び前記光ファイバーセンサの前記多数の単一校正データセットに基づいて、前記光ファイバーセンサの前記多数の単一ファイバーコアの中で前記第１のファイバーコアを特定する、特定モジュールとを備え、前記システムが、
ａ）特定された前記第１のファイバーコアと合致する前記多数の単一校正データセットの第２の校正データセットを、前記第１の光チャネルに再割当てする、再割当てモジュールと、
ｂ）前記第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアが前記第１の光チャネルと光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを再位置決めする、再位置決めモジュールのうち少なくとも１つを更に備える、システム。
【請求項１４】
多数の単一光チャネルを有する光形状センシングコンソールと、
光ファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、ファイバーセンサ接続端部とを有する、少なくとも１つの光ファイバーセンサと、
前記光ファイバーセンサを前記光形状センシングコンソールに接続する、前記多数の単一ファイバーコアと光接続するための前記多数の単一光チャネルを有する光カプラーと、
前記多数の単一ファイバーコアの個々の光学的性質を示す、前記多数の単一光チャネルに割り当てられる多数の単一校正データセットを格納する、校正データモジュールと、
前記多数の単一校正データセットの第１の校正データセットが第１の光チャネルに割り当てられた状態で、前記第１のファイバーコアを光インテロゲートすることによって、前記第１の光チャネルに接続された前記多数の単一ファイバーコアのうちの第１のファイバーコアの光応答を測定する、測定モジュールと、
前記第１のファイバーコアの測定された前記光応答及び前記ファイバーセンサの前記多数の単一校正データセットに基づいて、前記光ファイバーセンサの前記多数の単一ファイバーコアの中で前記第１のファイバーコアを特定する、特定モジュールとを備える光形状センシングシステムであって、前記光形状センシングシステムが、
ａ）特定された前記第１のファイバーコアと合致する前記多数の単一校正データセットの第２の校正データセットを、前記第１の光チャネルに再割当てする、再割当てモジュールと、
ｂ）前記第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアが前記第１の光チャネルと光学的に連通するように、前記ファイバーセンサ接続端部及び／又は前記光カプラーを再位置決めする、再位置決めモジュールとのうち少なくとも１つを更に備える、光形状センシングシステム。
【請求項１５】
コンピュータプログラムがコンピュータ上で実施されたとき、請求項１に記載の方法のステップを前記コンピュータに実施させる、プログラムコード手段を備える、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般に、光形状センシングの分野に関する。特に、本発明は、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法及びシステムに関し、光形状センシングコンソールは多数の単一光チャネルを有し、光ファイバーセンサは、ファイバーセンサの長手方向中心軸を中心にして互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するファイバーセンサ接続端部とを有する。
【背景技術】
【０００２】
上述の方法及びシステムは、細長い介入デバイスの光形状センシングで、特に医療又は外科的用途で使用することができる。本明細書は、光形状センシングを医療又は外科的分野で使用することに言及しているが、本発明はそれに限定されないことが理解されるべきである。
【０００３】
医療分野において、従来の外科処置を低侵襲性介入と置き換えるという傾向が明確であり、かつ進行しつつある。これらの介入において、例えば、ガイドワイヤ、カテーテル、内視鏡、及び針などの医療用デバイスは、小さい切開を通して身体に挿入されることによって、患者に対して瘢痕を最小限に抑え、合併症及び副作用を低減している。医師は、身体内でこれらの医療用デバイスを操作するのに、いくつかの可視化技術を使用することができる。
【０００４】
多くの処置において、Ｘ線イメージングは現在、デバイスをリアルタイムで監視するための優れた基準である。しかしながら、このイメージング技術は、患者及び医療チームを有害な電離放射線に暴露する。更に、二次元の投影しか得られない。この投影には、患者の解剖学的構造に対する方向及び配向など、医療機器の三次元形状に関する重要な情報が欠落している。デバイスの形状に関する追加情報は、医師が身体を通して操作する際の多大な助けとなり、処置時間を低減することができる。
【０００５】
デバイスの位置及び配向を判断することができる、いくつかの非画像化追跡技術がある。かかる追跡システムは、電磁、音響、インピーダンス、及び光学技術を用いたセンシングに基づくものであることができ、信号強度（及び減衰）、信号位相／周波数シフト、並びに／又は飛行時間などの原理を使用して、三次元空間内におけるセンサを三角測量するものであり得る。
【０００６】
光形状センシング（ＯＳＳ）は、これらの追跡技術の１つである。ＯＳＳを用いて、デバイスの三次元形状を再構築することができる。ＯＳＳでは、デバイスの幾何学的変化が、デバイスに統合された光ファイバーを通って伝播する光照射野へと符号化される。この光ファイバーの光インテロゲーションによって、原則的に、光ファイバー全体の、したがってデバイスの三次元形状をリアルタイムで再構築するのに必要な情報が得られる。適切な基準フレームを所与として、ここで、デバイス全体の正確な配向及び位置がリアルタイムで分かる。
【０００７】
デバイスの形状を判断するのに使用されている光ファイバーは、複数の光ファイバーコア、特に中心コアと、光ファイバーの長さに沿って中心コアの周りで螺旋を描く複数の外側コアとを含む。センサの全てのコアは、実際上、製造公差によるわずかに異なる光学的性質を有する。したがって、ファイバーコアは工場で独立して校正され、この校正データは、デバイスと接続されることになる形状センシングシステムで利用可能にされる。この目的のため、校正データは、光ファイバーが統合されるデバイスと共に運ばれるか、又は例えばネットワークを通してなど、校正は異なる形で送られる。
【０００８】
光ファイバーセンサを光形状センシングで使用する際、光ファイバーセンサのファイバーコアは、互いに独立してインテロゲートされる。ファイバーコアは、光形状センシングコンソールの光チャネルと１対１の関係で連通している。光チャネルはそれぞれ、プリセットされた形でファイバーコアの１つの校正データセットに割り当てられる。したがって、光ファイバーセンサの適切な形状センシングにとって重要なのは、光ファイバーセンサを形状センシングコンソールに接続する際に、「正しい」ファイバーコアが「正しい」光チャネルと光学的に連通していることである。光ファイバーセンサの接続端部を形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するとき、光カプラーはファイバーコアと光学的に接続するように配置された光チャネルを有し、光ファイバーセンサの接続端部が、光カプラーに対してファイバーセンサ接続端部の長手方向中心軸を中心にした正しい回転配向で、光カプラーに接続されているように注意しなければならない。光カプラーに接続するときのファイバーセンサの接続端部の正しい配向を見つけるのを容易にするために、光カプラー及びファイバーセンサ接続端部は、通常、係合するキー機構を有する。ファイバーセンサの接続端部を形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続する際、光カプラー及びファイバーセンサ接続端部のキー機構が係合する関係にされることによって、ファイバーセンサが正しい固定の標準的配向で光形状センシングコンソールに接続される。この標準的配向では、光チャネル又はネットワークに割り当てられた校正データは、センサのファイバーコアに正しく割り当てられ、例えば、このとき、外側コア「Ａ」が光チャネル又はネットワーク「Ａ」に常時接続される等である。
【０００９】
しかしながら、キー付きコネクタの使用にはいくつかの欠点がある。光ファイバーが、医療的介入においてシース及びカテーテルを操縦して患者の体内の正しい場所に入れるのに使用される、ガイドワイヤに統合されたとき、それらのシース又はカテーテルをガイドワイヤの近位端を越えて摺動させて、患者の身体に出し入れすることが必要な場合が多い。他方で、ガイドワイヤに統合された光ファイバーは、光形状センシングコンソールに光学的に接続しなければならない。ガイドワイヤ及びカテーテルは１回の使用後に廃棄するのが一般的なので、高速で可逆的な接続を可能にする光コネクタ又はカプラーを介して、光ファイバーセンサを形状センシングコンソールに光学的に接続するのが合理的である。しかしながら、キー機構を有する従来の光カプラー又はコネクタは、一般的なガイドワイヤの外径よりもはるかに大きい外形寸法を有するので、そのバックロード能力（ｂａｃｋｌｏａｄａｂｉｌｉｔｙ）が阻害され、ＯＳＳの使用が、限定された種類のデバイス又は外科的処置中の少数のステップに暗黙的に制約されてしまう。
【００１０】
ＵＳ２０１２／００６９３４７Ａ１は、複数のコアを有する紡糸した光ファイバーを含むＯＳＳ測定システムについて記載している。ファイバーのコアの最適な構成とファイバーのコアの実際の構成とのばらつきを補償する、補償パラメータが決定される。補償パラメータは、ファイバーのその後に得られる測定の干渉計パターンデータを補償するため、メモリに格納される。
【００１１】
ＷＯ２０１５／１９３１９１Ａ１は、複数の光ファイバーコアを有する光ファイバーを含む光形状センシングシステムを開示している。光コンソールシステムは、１つの共通の光学スキャン波長範囲を用いて、ファイバーコアに対して光校正測定を実施するように配置される。光ファイバーコアそれぞれに対して、その光路長の測定値は、校正測定の結果に基づいて計算される。外側コアそれぞれに対する個々の光学スキャン波長範囲は、次に、複数の光ファイバーコア間の光路長差を補償するように、中心コアの光路長に対するそれら個々の光路長にしたがって判断される。このように、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する、改善された方法及びシステムが必要とされている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、単一ファイバーコアを形状センシングコンソールの光チャネルに適切に光学的に接続するために、キー機構を有する光コネクタ又はカプラーを要しない、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法及びシステムを提供することである。
【００１３】
本発明の更なる目的は、光接続を確立するのに、追加のコストがかからない、並びに／又は著しい余分な時間が追加されない、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法及びシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の第１の態様によれば、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法が提供され、光形状センシングコンソールは多数の単一光チャネルを有し、光ファイバーセンサは、ファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するためのファイバーセンサ接続端部とを有し、光カプラーは、ファイバーコアと光学的に接続するために配置された光チャネルを有し、単一ファイバーコアの個々の光学的性質を示す多数の単一校正データセットは、単一光チャネルに割り当てられていて、方法は、
ｉ）ファイバーコアの第１のファイバーコアが光チャネルのうちの第１のチャネルと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部を光カプラーに接続するステップと、
ｉｉ）校正データセットの第１の校正データセットが第１の光チャネルに割り当てられた状態で、第１のファイバーコアを光インテロゲートすることによって、第１のファイバーコアの光応答を測定するステップと、
ｉｉｉ）第１のファイバーコアの測定された光応答及びファイバーセンサの校正データセットに基づいて、ファイバーセンサのファイバーコアの中で第１のファイバーコアを特定するステップと、
ｉｖ）第１のファイバーコアが、光応答の測定で使用された第１の校正データセットと合致しないと特定された場合に、
ｉｖａ）特定された第１のファイバーコアと合致する校正データセットの第２の校正データセットを、第１の光チャネルに再割当てするステップ、又は、
ｉｖｂ）第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアが第１の光チャネルと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを再位置決めするステップとを含む。
【００１５】
本発明による方法を用いて、ファイバーセンサ上にキー付きコネクタを有する必要なく、ファイバーセンサの「正しい」ファイバーコアが形状センシングコンソールの「正しい」光チャネルに接続されることを確保する、光形状センシングコンソールに対する光ファイバーセンサの光接続を確立することができる。したがって、光ファイバーが統合されるデバイスのバックロード能力が依然として可能である。ユーザは、ファイバーコアのうちのどれが光チャネルと光学的に連通しているかを知る必要なしに、ファイバーコアのうち少なくとも１つのファイバーコアが光チャネルの１つと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部を、形状センシングコンソールに接続された光カプラーに物理的に接続する必要はほとんどない。対になったファイバーコア／光チャネルは、この対のファイバーコアの光応答を測定するように光インテロゲートされ、必ずしも実際にインテロゲートされたファイバーコアの校正データセットでなくてもよい校正データセットのうち１つが測定に使用される。ファイバーコアの測定された光応答は、ファイバーセンサの他の校正データセットと比較され、その比較によって、第１のファイバーコアをファイバーセンサのファイバーコアの中で特定又は個別化することができる。光応答が測定されたファイバーコアが、光応答の測定で使用された校正データと合致しないことが特定された場合、方法は、「正しい」校正データセットを、測定されたファイバーコアが光学的に連通している光チャネルに再割当てするか、或いは測定ステップで使用された校正データセットと合致する「正しい」ファイバーコアが、測定で使用された校正データセットが割り当てられる光チャネルと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを再位置決めする。
【００１６】
再割当てステップは、ユーザによる介入なしで完全に自動で実施することができるので、有利である。再割当てステップは、ファイバーセンサ接続部及び／又は光カプラーのいかなる再位置決めも要しない。
【００１７】
再位置決めステップは、ユーザによって手動で実施することができるが、システムが制御する位置決めデバイスによって自動でも実施することができる。
【００１８】
光応答を測定するステップは、従来の形状センシングの間に形状センシングコンソールによって行われる測定と同じであり得る。
【００１９】
本発明による方法は、システムに追加コストを課さないが、それは、従来の形状センシングシステムで既に利用可能になっているハードウェア及びソフトウェアコンポーネントも、方法を実施するのに使用することができるためである。方法で使用される校正データは、工場から来るときにファイバーセンサと共に既に運ばれている。本発明による方法は、ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに正しく接続するのに著しい追加時間を要しないが、それは、時間が掛かるユーザの介入なしにシステムが方法を実施できるためである。
【００２０】
いくつかの実施形態では、光カプラーは、形状センシングコンソール自体の上に配置することができ、又はファイバーセンサを形状センシングコンソールに接続するパッチコードの遠位端に配置することができる。
【００２１】
光カプラー内に配置される光チャネルは、単一ファイバー、又はファイバーセンサのファイバーコアの数に対応する複数の光ファイバーのファイバーコアであることができる。
【００２２】
ファイバーセンサは、統合された光ファイバーを有するデバイス、又は光ファイバー自体であることができる。ファイバーセンサは、例えば、光ファイバーが統合されたガイドワイヤであることができる。
【００２３】
本発明の好ましい実施形態は従属請求項において定義される。
【００２４】
いくつかの実施形態では、ステップｉ）は、ファイバーコアがそれぞれ光チャネルの１つと１対１の関係で光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを互いに対して位置決めすることを含む。
【００２５】
これらの実施形態では、ファイバーセンサのファイバーコアは全て、物理的に接続する際に光カプラーにおいて光チャネルと軸線方向で位置合わせされる。光カプラーに対するファイバーセンサ接続端部の回転方向の位置合わせは、ファイバーコアと光カプラーの光チャネルとの１対１の関係がある限りにおいてのみ必要である。しかしながら、接続の際、正しい回転方向接続が上述したような方法の更なるステップによって遂行されるので、ファイバーコアが「正しい」光チャネルに接続されるように注意する必要はない。このように、ファイバーセンサ接続端部と光カプラーとの物理的接続が容易にされる。
【００２６】
更なる実施形態では、ステップｉｉ）は、ファイバーコアの光インテロゲーションによってファイバーコアそれぞれの光応答を測定することを含み、ステップｉｉｉ）は、ファイバーセンサのファイバーコアの中でファイバーコアそれぞれを特定することを含む。
【００２７】
このように、ファイバーセンサの全てのファイバーコアが同時にインテロゲートされてもよく、全てのファイバーコアが同時に特定されてもよい。したがって、これらの実施形態では、方法を非常に迅速に実施することができる。
【００２８】
更なる実施形態では、ステップｉｖａ）は、特定されたファイバーコアが校正データセットと合致するように、校正データセットを光チャネルに再割当てすることを含み、又はステップｉｖｂ）は、校正データセットと合致するファイバーコアが光チャネルと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを再位置決めすることを含む。
【００２９】
これらの実施形態では、全ての特定されたファイバーコアに関する光チャネルに対する校正データセットの再割当てを同時に実施することができ、或いは単一のステップで「正しい」ファイバーコアを「正しい」光チャネルと適切に位置合わせするように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーの再位置決めが実施されて、ファイバーセンサと光カプラーとの正しい接続が更に高速化される。
【００３０】
更なる実施形態では、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーの再位置決めは、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを、ファイバーセンサの長手方向中心軸に平行なファイバーセンサ接続端部の長手方向軸の周りに、又はファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに回転させることを含む。
【００３１】
更なる好ましい実施形態では、ステップｉ）は、第１の光チャネルを光インテロゲートし、第１のファイバーコアからの光応答信号の強度が最大になるまでファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを位置決めすることを更に含む。
【００３２】
これらの実施形態は、ファイバーセンサ接続端部を光カプラーに最初に物理的に接続する際に、ファイバーコアの１つが光チャネルの１つと既に位置合わせされていることすら不要であるという点で有利である。これはつまり、物理的接続を最初に行う際、光カプラーに対するファイバーセンサ接続端部の回転配向に関して完全な回転自由度が存在することを意味する。ファイバーコアの少なくとも１つと光チャネルとの軸線方向位置合わせは、光応答信号の強度を測定しながら、ファイバーセンサ接続端部を位置決めすること、例えば回転させることによって達成され、強度が最大のとき、少なくとも１つのファイバーコアが光チャネルと適切に軸線方向で位置合わせされていると結論付けることができる。本明細書に記載する本発明の原理にしたがって、ファイバーコアのうちどれが光チャネルと軸線方向で位置合わせされているかを知る必要はないことが認識されるであろう。
【００３３】
更なる好ましい実施形態では、方法は、特にステップｉｖａ）若しくはｉｖｂ）の後、又はステップｉ）で、ファイバーセンサコアそれぞれを光インテロゲートし、ファイバーコアそれぞれからの光応答信号の強度が最大になるまで、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを位置決めすることを更に含む。
【００３４】
これらの実施形態は、光形状センシングを最適な信号強度で実施できるように、ファイバーセンサコアの微細な位置調節を提供する。
【００３５】
更なる好ましい改良例では、ステップｉｉ）の測定された光応答は、第１のファイバーコアの空間分解散乱プロファイルを含む。
【００３６】
ここで、１つ又は複数のファイバーコアを特定するために実施される測定が、従来の形状センシング中に形状センシングコンソールによって行われる測定と違わないことが有利である。したがって、システム内に既に存在する形状センシングコンソールの機能を、有利には、形状センシングコンソールに対するファイバーセンサの適正な光接続を確立するのに使用することができる。
【００３７】
校正データは、ファイバーセンサが顕著な捻じれ及び曲率を有さない直線形状であった基準測定値から得られていてもよいが、ステップｉｉ）の光応答は、ファイバーセンサが、校正中に得られた基準測定値の場合よりも顕著に大きい曲率を有する形状であるときに、測定されてもよいことに留意されたい。これは本発明による方法の更なる利点であるが、それは、ステップｉｉ）で測定が実施されるときに、例えばファイバーセンサを特定のやり方で形作るために、ユーザがファイバーセンサを操作しなくてもよいためである。
【００３８】
校正データセットは、ファイバーコアに対する基準測定から得られた、ファイバーコアの空間分解散乱プロファイル又はその空間強度プロファイルを含んでもよい。
【００３９】
かかる基準測定は、ファイバーセンサが製造される工場で行われていてもよく、校正データは、例えば統合されたＲＦＩＤチップの形で、ファイバーセンサに随伴する。複数のファイバーセンサの校正データセットは、形状センシングコンソールのデータベースに入力されてもよく、ファイバーセンサの１つを形状センシングコンソールに接続する際に、形状センシングコンソールは、統合されたＲＦＩＤチップを読み取ることによってファイバーセンサＩＤを登録してもよく、次に、形状センシングコンソールは、接続されたファイバーセンサのファイバーコアの対応する校正データセットをデータベースから得ることができる。或いは、ファイバーセンサの校正データセットは、ＵＳＢスティック又は類似のものを使用して、デバイスと共に運ぶことができる。デバイスを接続する際、このＵＳＢスティックがインテロゲーションコンソールに挿入される。
【００４０】
更なる好ましい実施形態では、ファイバーコアはファイバーブラッグ格子を散乱構造として有し、ステップｉｉｉ）は、空間分解散乱プロファイルから得られる空間強度プロファイルを使用することによって、第１のファイバーコアを特定することを含む。
【００４１】
これらの実施形態では、ファイバーコアは、それらの長さ全体の一部の上又は長さ全体の上に書かれたファイバーブラッグ格子を有する。ファイバーコアそれぞれの格子は名目上同じであるべきであるが、製造プロセスによってそれらの間に小さい違いがもたらされることがあり得る。影になる傾斜又は格子強度の小さい不規則性など、これらの違いの一部は、測定された空間強度プロファイルの形で、即ちファイバーコアの空間分解散乱プロファイルの絶対値の形で目に見える。ファイバーセンサが曲げられたとしても空間強度プロファイルはほとんど変化しないので、反射した空間強度プロファイルの形で目に見えるこれらの違いは、有利には、単一ファイバーコアを特定するのに使用することができる。したがって、ファイバーコアを特定するのに良く適している。
【００４２】
好ましくは、上述した実施形態のコンテキストにおいて、方法のステップｉｉｉ）は、好ましくは、測定された光応答とファイバーコアの校正データセットとの相互相関を計算することを更に含む。
【００４３】
ステップｉｉ）で測定された光応答と校正データセットが得られた基準測定値との相互相関は、光応答がステップｉｉ）で測定されているファイバーコアを特定するために計算される。
【００４４】
更なる実施形態では、ステップｉｉｉ）は、ファイバーセンサの捻じれ又は曲率を空間分解散乱プロファイルから計算し、計算された捻じれ又は曲率の変動に基づいて、第１のファイバーコアを特定することを含む。
【００４５】
この実施形態は、ファイバーコアを特定するため、ファイバーセンサのセンサ幾何学形状を利用する。センサの幾何学形状は完璧なことがなく、異なるコア間で小さい違いが存在するので、校正データセットがコア同士で交換されると、ファイバーセンサの形状の再構築において明確な誤差が示される。外側コアの校正データセットが交換されると、またファイバーセンサに曲率又は捻じれがあるとき、計算された捻じれに変動が現れる。これらの変動は、ファイバーセンサの捻じれ率に対応する振動数を有し、簡単に検出することができる。
【００４６】
更なる実施形態では、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーは、ファイバーセンサ接続端部を光カプラーに対してほぼ正しい配向で位置合わせする助けとなってもよい、印を有してもよい。しかしながら、かかる印は、デバイスのバックロード能力を阻害又は制限しないものであるべきである。かかる印の利点は、接続を始める際の位置合わせ手順がより迅速でより堅牢であり得ることである。印は、コネクタ端部のサイズと比べて顕著な物理的サイズを有さなくてもよく、それ自体が完璧な位置合わせをもたらすのではなく、単に適切な位置合わせのためのガイドであってもよい。印の例としては、例えばデバイスの長手方向軸線に対して直角で、塗料、インク、又はレーザーによる材料の局所的変質、並びに／或いはデバイスの近位側部分の磁化による磁場によってデバイス上に書かれた、異なる色又は影の細線が挙げられる。
【００４７】
本発明の第２の態様によれば、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続するシステムが提供され、光形状センシングコンソールは多数の単一光チャネルを有し、光ファイバーセンサは、ファイバーセンサの長手方向中心軸の周りに互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、形状センシングコンソールに接続された光カプラーに接続するためのファイバーセンサ接続端部とを有し、光カプラーは、ファイバーコアと光学的に接続するように配置された光チャネルを有し、システムは、
単一ファイバーコアの個々の光学的性質を示す、単一光チャネルに割り当てられる多数の単一校正データセットを格納するように構成された、校正データモジュールと、
校正データセットの第１の校正データセットが第１の光チャネルに割り当てられた状態で、第１のファイバーコアを光インテロゲートすることによって、第１の光チャネルに接続されたファイバーコアのうち第１のファイバーコアの光応答を測定するように構成された、測定モジュールと、
第１のファイバーコアの測定された光応答及びファイバーセンサの校正データセットに基づいて、ファイバーセンサのファイバーコアの中で第１のファイバーコアを特定するように構成された、特定モジュールとを備え、システムは更に、
ａ）特定された第１のファイバーコアと合致する校正データセットの第２の校正データセットを、第１の光チャネルに再割当てするように構成された、再割当てモジュールと、
ｂ）第１の校正データセットと合致する第２のファイバーコアが第１の光チャネルと光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを再位置決めするように構成された、再位置決めモジュールのうち少なくとも１つを備える。
【００４８】
本発明によるシステムは、本発明による方法と同様及び／又は同一の利点を有し、また、本発明によるシステムは、方法の従属請求項において定義されるような本発明による方法と同様及び／又は同一の好ましい実施形態を有することを理解されたい。
【００４９】
上述したシステムのモジュールは単一モジュールであってもよく、モジュールのうち１つ又は複数は、他のモジュールのうち１つ又は複数の機能を実施するように構成されてもよいことを理解されたい。システムのモジュールは、ハードウェア、ソフトウェア、及び／又はファームウェアとして具現化されてもよい。
【００５０】
本発明の第３の態様によれば、光形状センシングシステムが提供され、システムは、
多数の単一光チャネルを有する光形状センシングコンソールと、
ファイバーセンサの長手方向中心軸を中心にして互いに対して角度を成して離間された多数の単一ファイバーコアと、ファイバーセンサ接続端部とを有する、少なくとも１つの光ファイバーセンサと、
光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに接続する、ファイバーコアと光接続するように配置された光チャネルを有する光カプラーと、
第２の態様によるシステムとを備える。
【００５１】
本発明の第４の態様によれば、コンピュータプログラムがコンピュータ上で実施されたとき、第１の態様による方法のステップをコンピュータに実施させる、プログラムコード手段を備えるコンピュータプログラムが提供される。
【００５２】
本発明のこれら及び他の態様は、図面を参照して以下に記載する実施形態を参照することによって明白となり、解明されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明で使用される光形状センシングシステムの部分の一実施形態を示す図である。
【図２】本発明で使用される光ファイバーの長さの一部を示す図である。
【図３】光形状センシングシステムをその拡大した詳細と共に示す単純化した略図である。
【図４】図３に対して修正された光形状センシングシステムを示す図３に類似した略図である。
【図５】図３に対して修正された光形状センシングシステムを示す図３に類似した更なる略図である。
【図６】光ファイバーセンサを光形状センシングシステムの光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法を示すフローチャートである。
【図７】ファイバーコアのファイバーブラッグ格子の異なる光学挙動を使用することによって、複数のファイバーセンサに対してセンサファイバーのファイバーコアを特定する有効性を示す図である。
【図８ａ】ファイバーコアのファイバーブラッグ格子の異なる光学挙動に基づいて、複数のファイバーセンサに対してファイバーセンサのファイバーコアを特定する有効性を更に示すグラフである。
【図８ｂ】ファイバーコアのファイバーブラッグ格子の異なる光学挙動に基づいて、複数のファイバーセンサに対してファイバーセンサのファイバーコアを特定する有効性を更に示すグラフである。
【図９ａ】ファイバーセンサの幾何学形状に基づいて複数のファイバーセンサに対してファイバーセンサのファイバーコアを特定する有効性を示すグラフである。
【図９ｂ】ファイバーセンサの幾何学形状に基づいて複数のファイバーセンサに対してファイバーセンサのファイバーコアを特定する有効性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００５４】
以下の説明は、ファイバーコアの正しい相互割当て及び光形状センシングで使用される校正データを用いて、光ファイバーセンサを光形状センシングコンソールに光学的に接続する方法及びシステムの実施形態である。本発明による方法及びシステムは、光ファイバーセンサの形状を三次元で再構築する点で有利である。光ファイバーセンサを使用する形状の再構築は、光形状センシングシステムによって行われてもよく、その一実施形態について、図１を参照して最初に説明する。
【００５５】
別段の指示がない限り、光ファイバーセンサは、光ファイバー自体、又は統合された光ファイバーを有するデバイスであることができる。かかるデバイスは、例えば、ガイドワイヤ、カテーテル、内視鏡などであってもよい。
【００５６】
図１は、光ファイバーセンサ１２を感知する、マルチチャネル光周波数領域反射測定（ＯＦＤＲ）に基づいた歪分布センシングシステムとして構成された、光形状センシングシステム１０の一部を示している。光ファイバーセンサ１２は、複数のコア１４、１６、１８、２０、本例では、１つの中心コア１６と３つの外側コア１４、１８、２０との４つのコアを有する。図２は、外側コア１４、１８、２０が中心コアの周りで螺旋状になっている、ファイバーコア１４、１６、１８、２０の一部の長さを示している。外側コアは、ファイバーセンサ１２の長手方向中心軸を中心にして、互いに対して角度を成して離間されている。長手方向中心軸は中心コア１６と一致する。本例における４つのコアという数にしたがって、隣接したコア間の角度間隔は１２０°である。
【００５７】
図１を再び参照すると、光形状センシングシステム１０は形状センシングコンソール２１を備える。光形状センシングコンソール２１は、本明細書では、ファイバーセンサ１２を光インテロゲートするインテロゲータとも呼ばれる。
【００５８】
形状センシングコンソール２１は、光周波数の範囲を掃引させることができる、調整可能な光源２２を備える。光源２２によって放射される光は、４つの光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄを有する光干渉計ネットワーク２４に結合される。光形状センシングシステム１０を使用する際、更に詳細に後述するように、単一ファイバーコア１４、１６、１８、２０はそれぞれ、光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの１つと１対１の関係で接続される。
【００５９】
調整可能な光源２２に光周波数の範囲を掃引させると、各チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ、したがってファイバーセンサ１２の各ファイバーコア１４、１６、１８、２０は同時に、ただし独立して光インテロゲートされ、ファイバーコア１４、１６、１８、２０それぞれから結果として得られる干渉パターンは、それぞれの光検出器２５を介して処理部２６へと送られる。各チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄは、他のチャネルとは独立して処理される。コア１４、１６、１８、２０からマルチチャネルＯＦＤＲシステムを使用して記録される歪分布測定値は、次に、更なる処理のために、特にファイバーセンサ１２の三次元形状再構築のため、また再構築された三次元センサファイバー形状を視覚的に表示するために転送される。
【００６０】
ＯＳＳでは、ファイバーセンサ１２の幾何学的変化が、ファイバーセンサ１２を通って伝播する光照射野へと符号化される。ファイバーセンサ１２の光インテロゲーションによって、原則的に、ファイバーセンサ全体の三次元形状をリアルタイムで再構築するのに必要な情報が得られる。適切な基準フレームを所与として、ファイバーセンサ全体の正確な配向及び位置をリアルタイムで知ることが可能である。
【００６１】
光形状センシングの原理に関する更に詳細な説明については、ＵＳ２０１２／００６９３４７Ａ１及びＵＳ８，７７３，６５０Ｂ２が参照される。これらの文献の全内容を参照により本明細書に援用する。
【００６２】
ファイバーセンサのファイバーコア１４、１６、１８、２０は、実際上、わずかに異なる光学的性質を有する。したがって、コア１４、１６、１８、２０は工場で独立して校正され、この校正データはファイバーセンサ１２と共に運ばれる。
【００６３】
光形状センシングコンソール２１と共に使用される各ファイバーセンサ１２に関して、校正データは、ファイバーセンサ１２が有するファイバーコアの数にしたがって多数の単一校正データセットを備える。１つの校正データセットは、ファイバーセンサ１２の１つのファイバーコアの個別の光学的性質を示す。形状センシングコンソール２１又は光形状センシングシステム１０は、単一校正データセットを格納するように構成されている校正データモジュール２８を有してもよい。ファイバーセンサ１２を形状センシングコンソール又はインテロゲータ２１に接続する際、システムは、ファイバーコア１４、１６、１８、２０に割り当てられた校正データセットを読み出し、校正データセットを光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄに１対１の関係で割り当てる。
【００６４】
適切な形状再構築のため、正しい校正データセットを各コアに使用しなければならないので、各ファイバーコア１４、１６、１８、２０が、このファイバーコアの校正データセットが割り当てられる光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄに接続されることが重要である。したがって、従来のシステムでは、ファイバーコアに対する校正データセットの正しい割当てを確保するために、ファイバーセンサは、固定の標準的配向で形状センシングコンソールに接続される。従来のシステムにおけるこの固定の標準的配向は、キー機構を有する光コネクタを使用することによって実現されるので、ファイバーセンサ接続端部３０を、固定の標準的配向でのみインテロゲータ２１に接続される光カプラー３２又は３８に接続することができる。これについては、図３〜図５を参照して更に説明する。
【００６５】
図３〜図５は、図１の要素に対応する要素は図１と同じ参照番号を付されている、光形状センシングシステムを概略的に示している。そのため、図３は、形状センシングコンソール２１と、形状センシングコンソール２１に接続された光ファイバーセンサ１２とを示している。センサファイバー１２は、パッチコード３４を介して形状センシングコンソール２１に接続される。パッチコード３４は必ずしも存在せず、センサファイバー１２を形状センシングコンソール２１に直接接続することができる。
【００６６】
センサファイバー１２の接続端部３０は、パッチコード３４の遠位端に配置された光カプラー３２に接続される。パッチコード３４の近位端は、形状センシングコンソール２１に接続された光カプラー又はコネクタ３８に接続された、接続端部３６を有する。パッチコード３４が使用されない場合、ファイバーセンサ接続端部３０をカプラー３８に直接接続できることを理解されたい。
【００６７】
センサファイバー１２の接続端部３０はキー付きコネクタ３０ａとして構成され、ファイバーセンサ１２の近位端が、パッチコード３４の遠位端でパッチコード３４の光カプラー３２を形成するキー付きコネクタ３２ａで終端する、光ファイバー４０のファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４と光接続するように配置された、ここではＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４が付されたファイバーコアで終端する。ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３は図１の外側ファイバーコア１４、１８、２０に対応し、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ４は図１の中心ファイバーコア１６に対応する。
【００６８】
パッチコード３４の近位側接続端部３６は、ファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３、Ｂ４が光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４と光接続するように配置された、コネクタ３６ａを有する。光チャネルは、コネクタ３８ａで終端して、形状センシングコンソール２１に接続される光カプラー３８を形成する、光ファイバー４２のファイバーコア又は単一コアファイバーであってもよい。光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４は、図１の光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄに対応する。
【００６９】
コネクタ３８ａはキー４４を有し、コネクタ３６ａはキー４６を有する。キー４４及び４６は、回転方向で固定された標準的な配向でコネクタ３６ａ及び３８ａの間の接続を係止するため係合するように構成される。図３から分かるように、コネクタ３８ａのチャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３はキー４４に対して、キー４６に対するファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３と同じ回転配向を有する。更に、コネクタ３２ａはキー４８を有し、コネクタ３０ａはキー５０を有し、キー４８及び５０は、回転方向で固定された標準的な配向で、コネクタ３０ａ及び３２ａの間の接続を係止するように係合する。やはり、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３はキー５０に対して、キー４８に対するパッチコード３４の遠位端におけるファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３と同じ回転配向を有する。したがって、コネクタ３６ａをコネクタ３８ａに、コネクタ３０ａをコネクタ３２ａに接続することによって、チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に対するファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３の接続の曖昧さがなく、センサファイバー１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３が形状センシングコンソール２１の光チャネルと正しく光学的に連通していることが確保される。
【００７０】
しかしながら、キーを有するコネクタを使用することは、かかるコネクタが、光ファイバーが一体化されているガイドワイヤであるファイバーセンサ１２の外径よりもはるかに大きい外形寸法を有するという欠点がある。ガイドワイヤの一般的な外径は０．８９ｍｍである。ガイドワイヤの近位端に配置されたキーを有する光コネクタは、そのバックロード能力を阻害することがあり、即ち、コネクタによって、シース又はカテーテルをガイドワイヤの近位端からガイドワイヤの上で摺動させることが不可能になる。
【００７１】
したがって、ファイバーセンサ１２の近位端に、キー５０を有するコネクタ３０ａのようなコネクタを要しない、解決策を有することが望ましい。しかしながら、光カプラー３８の光チャネルＡ１、Ａ２、及びＡ３に対する、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の適切な回転方向の位置合わせが、キー付きコネクタがない場合は困難になるであろうことが理解されるだろう。この状況は、ファイバーセンサ１２の接続端部３０がキー５０付きのコネクタ３０ａを有していない、図４に示されている。しかしながら、キー５０がないため、ファイバーセンサ１２内部での外側コアＡ１、Ａ２、及びＡ３の配向は未知である。ファイバーセンサ接続端部３０とコネクタ３２ａとの間で接続が成された後、したがって、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３が間違った関係でチャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に接続されることが起こり得る。例えば、図４に示されるように、ファイバーセンサ１２の外側コアＡ２は、パッチコード３４のファイバーコアＢ１に、また結果的に光カプラー３８のチャネルＣ１と接続される。形状センシングコンソール２１は、ファイバーコアＡ２がチャネルＣ１に接続されていることを「知らない」が、ファイバーコアＡ１がチャネルＣ１に接続されると「予期」しているので、形状センシングコンソールは、ファイバーコアＡ１の校正データセットをチャネルＣ１に割り当てる。ファイバーセンサ１２に対して形状センシング測定を実施する際、ファイバーコアＡ１の校正データセットを使用してファイバーコアＡ２がインテロゲートされ、ファイバーセンサ１２の形状の適切な三次元再構築が損なわれる。
【００７２】
パッチコード３４の近位端にあるコネクタ３６ａ内のファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３が、図５に示されるような、パッチコード３４の遠位端にあるコネクタ３２ａのキー４８に対するファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３の角度配向とは異なるように、キー４６に対して角度を成して配向されたときに、同様の問題が起こる。これは、コネクタ３６ａ及び３２ａの配向が互いに対してクロックされないことを意味する。図５に示されるように、コネクタ３２ａでは、外側コアＢ２はキー４８に位置し、コネクタ３６ａでは、外側コアＢ１はキー４６に位置する。この例示的セットアップでは、ファイバーセンサ１２の外側コアＡ１は光カプラー３８のチャネルＡ２に誤って接続し、したがって、インテロゲータ２１の「間違った」光チャネルに誤って接続する。
【００７３】
したがって、やはり、どのパッチコード３４が使用されるかに応じて、ファイバーセンサ１２の外側コアＡ１、Ａ２、及びＡ３が、インテロゲータ２１の光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３、Ｃ４の「間違った」光チャネルに接続されることが起こり得る。パッチコード３４の２つのコネクタ３２ａ及び３６ａを計測することが可能であるが、これによってパッチコートの製造中の追加コストが加わることがあり、したがって望ましくないことがある。
【００７４】
本発明は、他のやり方ではバックロード能力を阻害するであろう、キーを有するファイバーセンサ１２の近位端にコネクタを必要とせずに、正しい校正データセットがファイバーセンサ１２の形状センシングで使用されるように、光ファイバーセンサ１２を適切な形で形状センシングコンソール２１に接続するのに用いることができる方法及びシステムを提供することによって、これらの問題を改善する。
【００７５】
ファイバーセンサ１２をインテロゲータ２１に光学的に接続する方法について、図１、図４、及び図６を参照して説明する。図６は、方法のステップのフローチャートを示している。以下に説明される方法は、ファイバーセンサ１２の近位側接続端部３０を図４の光カプラー３８に直接接続するとき、又は図４に示されるように、ファイバーセンサ１２をパッチコード３４に接続するときに役立つ。単純にするため、ファイバーセンサ接続端部３０が光カプラー３８に直接接続される場合を参照して、方法を説明する。パッチコード３４が使用される場合、ファイバーコアＢ１、Ｂ２、Ｂ３は光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に対応する。
【００７６】
図６のステップＳ１で、ファイバーセンサ接続端部３０は光カプラー３８に接続される。この接続は物理的接続なので、ファイバーセンサ１２の外側ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３の少なくとも１つは、光カプラー３８の光チャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３のうちの１つと光学的に連通されている。方法のこの段階では、ファイバーコアと光チャネルとの割当ては必ずしも正しくなくてもよい。例えば、図４に示されるように、接続を行った後、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ２がカプラー３８の光チャネルＣ１と光学的に連通しているものと仮定する。ステップＳ１で接続を行う際、インテロゲータ２１は、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３、及びＡ４の校正データセットを読み出し、校正データセットを光チャネルＣ１（２４ａ）、Ｃ２（２４ｂ）、Ｃ３（２４ｃ）、Ｃ４（２４ｄ）に１対１の関係で割り当ててもよいが、光チャネルの中での校正データセットの分布がファイバーコアに対して正しいか否かは分かっていない。
【００７７】
ステップＳ１は、全ての外側ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３が光チャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３と１対１の関係で光学的に連通するようにして行うことができるが、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３のうち１つのみが、光チャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３のうち１つと光学的に連通していれば、原則的には十分である。
【００７８】
ファイバーセンサ１２の少なくともファイバーコアＡ２が、光チャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３のうち１つ、例えば光チャネルＣ１と光学的に連通しているものと仮定する。
【００７９】
ステップＳ２で、ファイバーコアＡ２の光応答が、例えばファイバーコアＡ１の校正データセットが割り当てられ、この校正データセットが測定で使用されている、光チャネルＣ１と光学的に連通しているファイバーコアＡ１を光インテロゲートすることによって測定される。
【００８０】
ファイバーコアＡ２の光応答の測定は、従来の形状センシング中にインテロゲータ２１によって行われる測定と違わないやり方で実施されてもよい。ファイバーコアＡ２の光応答を測定することによって、例えば、上述したような光周波数領域反射測定（ＯＦＤＲ）などの分布センシング技術を用いて得られてもよい、コアＡ２の空間分解散乱プロファイルを含む、ファイバーコアＡ２の状態ファイルが作成される。
【００８１】
インテロゲータ２１は、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３のうちどれがステップＳ２で実際にインテロゲートされているかを知らないので、方法は図６のステップＳ３に進み、インテロゲートされたファイバーコア、ここでは外側ファイバーコアＡ２が、ファイバーセンサ１２の外側ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３の中から特定される。この特定プロセスは、インテロゲートされたファイバーコアの測定された光応答（状態ファイル）、並びにファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３全ての校正データセットを使用する。
【００８２】
特定プロセスでは、測定された状態ファイルとファイバーセンサ１２の校正データセットとの比較が行われる。インテロゲートされたファイバーコアＡ２の測定された状態ファイルは、インテロゲートされたファイバーコアの、またしたがってカプラー３８に対するファイバーセンサ１２の配向を特定するのに使用することができる、異なる態様にしたがって評価することができる。これらの態様については以下に更に詳細に説明する。
【００８３】
インテロゲートされたファイバーコア、本例ではファイバーコアＡ２の特定後、以下のシナリオが発生し得る。
【００８４】
第１のシナリオでは、インテロゲートされたファイバーコアは、それに属する校正データセットがファイバーコアの測定で使用されている、ファイバーコアとして特定される。この場合、それ以上の動作は不要である。
【００８５】
異なるシナリオでは、図４の例の場合のように、インテロゲートされたファイバーコアは、ファイバーコアＡ２として特定され、ファイバーコアＡ１の校正データセットが測定の間割り当てられた光チャネルＣ１を通してインテロゲートされている。次に、方法はステップＳ４Ａ又はＳ４Ｂに進む。
【００８６】
ステップＳ４Ａで、特定されたファイバーコアの、本例ではファイバーコアＡ２の校正データセットは、光チャネルに、ここでは光チャネルＣ１に再割当てされ、インテロゲートされたファイバーコアＡ２は光学的に連通しているので、システムを以下で光形状センシングに使用する間、特定されたファイバーコア、ここではＡ２と合致する正しい校正データセットが、適切な形状センシングに使用される。
【００８７】
したがって、インテロゲートされたファイバーコアと、ファイバーコアをインテロゲートするのに用いられた光チャネルとの適切な光接続は、インテロゲートされたファイバーコアの校正データセットを光チャネルに再割当てすることによって確立される。したがって、カプラー３８に対するファイバーセンサ接続端部３０の再位置決めは不要である。
【００８８】
別の実施形態では、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又はカプラー３８は他方に対して再位置決めされ、それによって、インテロゲーションで使用される校正データセットと合致するファイバーコアが、ここではＡ１が、ファイバーコアをインテロゲートするのに用いられた光チャネル、ここではＣ１と光学的に連通するようにされる。本例では、ファイバーセンサ接続端部３０を、ファイバーセンサ１２の長手方向中心軸を中心にして回転させて、ファイバーコアＡ１が、ファイバーコアＡ２をインテロゲートするのに以前用いられた光チャネルＣ１と光学的に連通するようにされてもよい。
【００８９】
ステップＳ４Ａ及びＳ４Ｂは、適切な場合は組み合わせることができる。ステップＳ４Ｂは、手動で、或いは接続端部３０及び／又はカプラー３８を駆動するように構成され、形状センシングコンソール２１によって制御されるアクチュエータ（図示せず）によって実施することができる。
【００９０】
更なる実施形態では、図６のステップＳ１は、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれが、光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３の１つと１対１の関係で光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３８を互いに対して位置決めすることを含んでもよい。やはり、正しい光接続は上述したような方法の更なるステップＳ２、Ｓ３、Ｓ４Ａ／Ｓ４Ｂによって確立されるので、ファイバーセンサ接続端部３０を光カプラー３８に接続する際、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３が、光カプラー３８の光チャネルＣ１、Ｃ２、及びＣ３のうち正しい１つと光学的に連通している必要はないことに留意されたい。
【００９１】
ステップＳ１が、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれが光カプラー３８の光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３の１つと１対１の関係で光学的に連通するように、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３８を互いに対して位置決めすることを含む場合、更なる実施形態では、ステップＳ２は、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３を光インテロゲートすることによって、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３それぞれの光応答を測定することを含み、ステップＳ３は、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の中でファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３それぞれを特定することを更に含む。次に、ステップＳ４Ａは、特定されたファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３が校正データセットと合致するように、校正データセットを光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３に再割当てすることを含んでもよく、ステップＳ４Ｂは、校正データセットと合致するファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３が光チャネルＣ１、Ｃ２、Ｃ３と、Ａ１−Ｃ１、Ａ２−Ｃ２、Ａ３−Ｃ３の関係で光学的に連通し、ファイバーコアＡ１の校正データセットがチャネルＣ１に割り当てられるなどのように、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３８を再位置決めすることを含んでもよい。
【００９２】
更なる実施形態では、ステップＳ１は、ファイバーセンサ接続端部３０を光カプラー３８と接続する際、上述の例において、光チャネルＣ１を光インテロゲートし、インテロゲートされたファイバーコア、ここではファイバーコアＡ２からの光応答信号の強度が最大になるまで、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３８を位置決めする、特に長手方向中心軸（中心コア）を中心にして回転させることを、更に含んでもよい。これによって、光カプラー３８に対するファイバーセンサ接続端部３０の微細に調整された回転方向の位置合わせが可能になる。次に、ステップＳ２からＳ４Ａ／Ｓ４Ｂを、上述したように実施することができる。更なる実施形態では、ファイバーセンサコアそれぞれを光インテロゲートし、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれからの光応答信号の強度が最大になるまで、ファイバーセンサ接続端部及び／又は光カプラーを位置決めすることを含む、図６の更なるステップＳ５が提供される。これによって更に、全てのファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３、並びにファイバーコアＡ４に対する、ファイバーセンサ接続端部３０及び光カプラー３８の微細に調整された回転方向の位置合わせが可能になる。ステップＳ５はまた、ステップＳ１で実施されてもよい。
【００９３】
最大信号強度を見つけるには、ファイバーセンサ接続端部３０及び光カプラー３８の回転方向の位置合わせを微細に調整する、別のフィードバックループを要することがある。この位置合わせに使用される信号は、例えば、１つ若しくは複数のファイバーセンサＡ１、Ａ２、及びＡ３からのブラッグ又はレイリー後方散乱信号であってもよい。
【００９４】
以下、ステップＳ２の測定を使用してファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３を特定する手法の実施形態について説明する。以下に記載する実施形態は、独立して使用することができ、又はファイバーコア特定の精度を潜在的に改善するように組み合わせることができることに留意されたい。
【００９５】
ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３を特定する実施形態の１つは、ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の長さの上に書かれたファイバーブラッグ格子の特性を使用する。ファイバーブラッグ格子は、ファイバーコアの屈折指数の周期的変調である。外側コアＡ１、Ａ２、Ａ３それぞれのファイバーブラッグ格子は名目上同じであるべきであるが、製造プロセスによってそれらの間に小さい違いがもたらされる。影になる傾斜又は格子強度の小さい不規則性など、これらの違いの一部は、反映された空間強度プロファイルの形で、即ち状態ファイルの絶対値の形で目に見え、それが次いで、インテロゲートされたファイバーコアの空間分解散乱プロファイルとなる。ファイバーセンサ１２が曲げられた場合であっても、空間強度プロファイルはほとんど変化しない。したがって、反映された空間強度プロファイルは、コアＡ１、Ａ２、及びＡ３を特定するのに良く適している。
【００９６】
空間強度プロファイルを使用することが、ファイバーセンサ１２の単一ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３の特定に適していることを検証するために、Ｎ＝９５個のファイバーセンサを使用して試験を実施した。ファイバーセンサそれぞれについて、ファイバーセンサが、このファイバーセンサのファイバーコアの校正データセットが得られた校正中に取った基準測定値よりも顕著に大きい曲率を有する形状である状態で、全てのファイバーコアの空間強度プロファイルを測定した。次に、これらの測定の全てのファイバーコアと校正データセットからの基準測定値との相互相関を計算した。
【００９７】
相関の結果が、図７並びに図８ａ）及び図８ｂ）に示されている。
【００９８】
図７は、縦軸が外側ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の校正データセットを使用する強度プロファイルを指し、横軸が、例えばステップＳ２において、測定の間に得られる状態ファイルの係数、即ち絶対値を指す、図を示している。右側のカラムは、０から１までの目盛りで、Ｎ＝９５個のファイバーセンサに対する平均最大相関を示している。図７のこれら象限における断面線の密度が低いほど、相関が高い。図７から分かるように、最高又は最大の相関は、ファイバーコアが、ファイバーコアの校正データセットが割り当てられる光チャネルに接続されているときに得られる。
【００９９】
図８ａ）は、Ｎ＝９５個のファイバーセンサに関する、縦軸に沿った３つ全ての外側コアＡ１、Ａ２、Ａ３の平均相関のグラフを示している。実線は、ファイバーセンサ接続端部３０がカプラー３８に対して正しい配向にあり、つまりファイバーコアＡ１が光チャネルＣ１に、ファイバーコアＡ２が光チャネルＣ２に、ファイバーコアＡ３が光チャネルＣ３に接続され、ファイバーコアＡ１の校正データセットが光チャネルＣ１に割り当てられ、ファイバーコアＡ２の校正データセットが光チャネルＣ２に割り当てられ、ファイバーコアＡ３の校正データセットが光チャネルＣ３に割り当てられた場合のグラフを示している。図８ａ）の他の２つのグラフは、一方の例ではファイバーセンサ接続端部３０が＋１２０度、他方の例では−１２０度誤配向されている、光カプラー３８に対するファイバーセンサ接続端部３０の間違った配向を示している。図８ａ）から分かるように、９５個のファイバーセンサ全てに関して、３つ全ての外側コアの平均相関は、ファイバーセンサ接続端部３０が光カプラー３８に対して正しい配向のときに最大であった。換言すれば、測定及び校正において同じ外側コアが使用されるとき、異なる外側コアと比較して顕著に高い相関があることが明確に分かる。測定値に対する校正データの全ての置換を試行した場合、またファイバーコアを特定するのに、最高の相関を有する置換を選んだ場合、外側コアは、図８ｂ）に示されるように、１００％の歩留まりで正しく特定された。
【０１００】
別の実施形態では、ステップＳ２で測定された光応答は、ファイバーセンサ１２のファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３を特定するために、上述の実施形態とは異なる形で使用される。測定された状態ファイルを、即ちファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３の空間分解散乱プロファイルを評価するこの実施形態は、ファイバーセンサ１２のセンサ幾何学形状を利用する。背景は、ファイバーセンサの幾何学形状は完璧なことがなく、異なるファイバーコア間で小さい違いが存在するということである。したがって、外側コアＡ１、Ａ２、Ａ３の校正データセットがステップＳ２の測定において交換されると、ファイバーセンサ１２の形状の再構築において明確な誤差が示される。ファイバーセンサ１２に曲率又は捻じれがある場所で、中心ファイバーコアＡ４であるファイバーセンサ１２の機械的中心に対する外側コアＡ１、Ａ２、Ａ３の位置のわずかな違いによって、状態ファイルから計算された捻じれに変動が現れる。これらの変動は、ファイバーセンサ１２の捻じれ率に対応する振動数を有し、したがって比較的簡単に検出することができる。
【０１０１】
この実施形態を検証する試験において、合計Ｎ＝９５個の異なるセンサファイバーを試験し、ファイバーセンサ１２を光カプラー３８に対して正しい配向及び間違った配向で取り付けることによって起こり得る、３つ全ての可能な置換を用いた測定の解析を試みた。各回ごとに、捻じれを計算し、捻じれ率に対応する変動を特定した。結果を図９ａ）にプロットしている。図９ａ）は、インテロゲートされたファイバーセンサの内部捻じれ率に対応する空間周波数における、再構築された形状の捻じれに対する正規化された変動を示している。変動は、光カプラーに対するファイバーセンサの接続の正しい配向で見られる平均変動に対して正規化される。３つの可能な置換を試験した。第１の正しい配向では、外側ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３の校正データセットは、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれの測定で使用される。第２の（間違った）配向（正しい配向＋１２０度）では、外側ファイバーコアＡ２、Ａ３、及びＡ１の校正データセットを、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれの測定で使用した。最後の（間違った）配向（正しい配向−１２０度）では、外側ファイバーコアＡ３、Ａ１、及びＡ２の校正データセットを、ファイバーコアＡ１、Ａ２、及びＡ３それぞれの測定で使用した。間違った配向のうち１つが使用された場合、変動の増加を見ることができる。他方で、適切な校正データセットが使用された場合（正しい配向）、変動はほとんど全くない。試験されたファイバーセンサそれぞれに対して、最小の変動をもたらす配向を取った場合、試験は、この実施形態が、図９ｂ）の左側のカラムから得ることができるような歩留まり１００％のファイバーコアを特定するのに最適であることを明らかにした。
【０１０２】
更なる実施形態では、ファイバーセンサ１２の接続端部３０は、ファイバーセンサ１２をほぼ正しい真っ直ぐな配向で位置合わせする助けとなってもよい、印を有してもよい。かかる印は、ステップＳ１の位置合わせ手順を、より迅速で堅牢にする助けとなってもよい。印は、接続端部３０のサイズと比べて顕著な物理的サイズを全く有さなくてもよく、それ自体が完璧な位置合わせをもたらすのではなく、単に適切な位置合わせのためのガイドであってもよい。印を解釈する必要はなくなり、動的位置合わせ（回転）が求められる。かかる印は目に見える印であってもよく、例えば、塗料、インク、又はレーザーによる材料の局所的変質によってファイバーセンサ１２上に書かれた、異なる色又は影の細線であってもよい。印の他の実施形態は、例えばファイバーセンサ１２の長手方向軸に対して直角の、ファイバーセンサ１２の近位側部分の磁化による磁場を含むことができる。
【０１０３】
図１を再び参照すると、光形状センシングシステム１０は、上述したような方法にしたがって、光ファイバーセンサ１２を光形状センシングコンソール２１に光学的に接続するシステム１００を含んでもよい。システム１００は、ファイバーセンサ１２の単一ファイバーコアＡ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４の個々の光学的性質を示す多数の単一校正データセットを格納するように構成された、上述したような校正データモジュール２８を備え、校正データセットは、ファイバーセンサ１２を形状センシングコンソール２１に接続する際に、単一光チャネルＣ１（２４ａ）、Ｃ２（２４ｂ）、Ｃ３（２４ｃ）、Ｃ４（２４ｄ）に割り当てられる。システム１００は、形状センシングコンソール２１に接続されたとき、ファイバーセンサ１２に対する形状センシング測定を実施するように構成された、測定モジュール５２を更に備える。校正データモジュール２８及び測定モジュール５２は、光形状センシングシステムが従来有するモジュールであってもよい。システム１００は、上述したような、ファイバーセンサ１２の少なくとも外側ファイバーコアＡ１（１４）、Ａ２（１８）、Ａ３（２０）を特定するように構成された、特定モジュール５４を更に備える。
【０１０４】
システム１００は、光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄの中で校正データセットを再割当てするように構成された、再割当てモジュール５６を更に備えてもよい。更に、システム１００は、ファイバーコア１４、１８、２０が正しい配向で光チャネル２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄに光学的に接続されるように、ファイバーセンサ接続端部３０及び／又は光カプラー３２若しくは３８を再位置決めするように構成された、再位置決めモジュール５８を備えてもよい。再位置決めモジュールは、ファイバーセンサ接続端部３０及び光カプラー３２／３８の少なくとも１つを回転させるアクチュエータを制御してもよい。
【０１０５】
本発明を図面及び上述の説明で詳細に例証し記載してきたが、かかる例証及び記載は、制限ではなく例証又は例示と見なされるべきであり、本発明は開示した実施形態に限定されない。請求される発明の実施において、図面、開示、及び添付の特許請求の範囲を検討することにより、当業者であれば、開示した実施形態に対する他の変形例を理解し実施することができる。
【０１０６】
特許請求の範囲において、「〜を備える」という語は他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を除外しない。単一の要素又は他の単位体が、特許請求の範囲で列挙される複数の項目の機能を満たしてもよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項に列挙されているという事実だけで、それらの手段の組み合わせが利点を得るために使用できないことを示すものではない。
【０１０７】
本明細書に記載したような方法をコンピュータに実施させるプログラムコード手段を含むコンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に、若しくはその一部として供給される、光記憶媒体又は固体媒体などの適切な媒体に格納／分配されてもよいが、インターネット又は他の有線若しくは無線遠隔通信システムを介してなど、他の形態で分配されてもよい。
【０１０８】
特許請求の範囲におけるあらゆる参照符号は、特許請求の範囲を制限するものと解釈すべきでない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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