(57)【要約】本発明は、材料（５０）を搬送する方法であって、搬送体（１０）が、材料（５０）を収容して運ぶために利用され、搬送体（１０）の運動状態を表す少なくとも１つの値、及び、これにより、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での搬送体（１０）の運動状態が検出され、搬送体（１０）の搬送過程の前、上記搬送過程の間、上記搬送過程の後に、（ａ）搬送体（１０）の運動状態の変化を表す値から、及び／又は、（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値から、材料（５０）の質量が特定される、上記方法に関する。【選択図】図１
2019516110.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料（５０）を搬送する方法であって、
‐搬送体（１０）が、前記材料（５０）を収容して運ぶために利用され、
‐前記搬送体（１０）の運動状態を表す少なくとも１つの値、及び、これにより、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の前記運動状態が検出され、
‐前記搬送体（１０）の搬送過程の前、前記搬送過程の間、及び／又は、前記搬送過程の後に、
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化を表す値から、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値から、
前記材料（５０）の質量が特定される、方法。
【請求項２】
運動状態は、
‐少なくとも１つの基準面（１２２）に対して前記搬送体（１０）が静止している状態、特に、搬送体（１０）と基準面（１２２）との間の間隔が一定である状態、
‐基準面（１２２）に対して平行な前記搬送体（１０）の速度が一定である状態、
‐少なくとも前記材料（５０）が、基準面（１２２）に対して平行な平面において、特に線形的に、静止位置の周りを振動する振動状態、
又は、これらの組み合わせである、請求項１に記載の材料（５０）を搬送する方法。
【請求項３】
（ａ）前記搬送体（１０）の運動状態、又は、前記運動状態の変化を表す前記値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す前記値は、
間隔、間隔変化量、速度、速度変化量、加速度、力、力の源となる値、特に、磁束密度、電流強度、又は、これらの時間的変化量である、請求項１又は２に記載の材料（５０）を搬送する方法。
【請求項４】
前記搬送体（１０）の運動状態又は前記運動状態の変化量を表す前記値は、制御量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の制御量である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の材料（５０）を搬送する方法。
【請求項５】
前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段又は前記運動状態の変化量を表す値は、操作量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の操作量を表す値である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の材料（５０）を搬送する方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の材料（５０）を搬送する方法を実行するよう構成された多次元駆動部（１００）、特に、６つの自由度を有する駆動部及び／又は平面駆動部。
【請求項７】
第１の磁場を生成するための第１の磁場装置（１２１）を備えた固定子（１２０）と、
前記固定子（１２０）により生成可能な前記第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置（１１１）を有し、及び、搬送される材料（５０）のための搬送体（１０）及び／又は容器（１１）を有し又は形成する可動子（１１０）と、を備え、
前記磁気的な相互作用によって、前記可動子（１１０）は、前記固定子（１２０）に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動する、請求項６に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項８】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を検出するよう構成され、そのために特に、少なくとも１つのセンサユニット（６１、６２）を有する検出ユニット（６０）
を備えた、請求項６又は７に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項９】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を受信するよう構成され、そのために特に、制御及び測定線（４２）を介してセンサユニット（６１、６２）と接続され、及び／又は、前記固定子（１２０）及び／又は前記可動子（１１０）を制御するよう構成された評価及び制御ユニット（４０）
を備えた、請求項６〜８のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１０】
材料（５）を処理するための処理装置（１）であって、
材料（５０）を、当該材料（５０）の搬送体（１０）としての可動子（１１０）、特に、容器（１１）としての可動子（１１０）又は容器（１１）を備えた可動子（１１０）を用いて搬送するよう構成され設計された、請求項６〜９のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）
を備える処理装置（１）、特に製袋充填機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、材料を搬送する方法と、多次元駆動部、特に６つの自由度を有する駆動部及び／又は平面駆動部と、材料を処理する処理装置、特に製袋充填機と、に関する。
【背景技術】
【０００２】
材料を取り扱う際、例えば、材料を充填及び／又は搬送する際には、その都度取り扱われる材料のための搬送体の移動及び位置決めのために様々な機構が使用される。往々にして、取り扱われる材料を、その質量及びその重量について評価することが必要である。このために、計量機器が利用されるが、土台となる搬送装置とは別体に構成されて配置されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従って従来では、搬送及び取扱いの機能と、計量の機能と、が別々に実現されている。このことによって、装置に関する及び／又は物流上の追加コストが必要となることが多い。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
これに対して、独立請求項１の特徴を備えた本発明に係る方法には、一方では、搬送又は取扱いの過程と、他方では、計量の過程、従って材料の質量の特定の過程と、が一体的に、装置に関する及び／又は物流上の追加コストが生じることなく実現されるという利点がある。このことは、本発明に基づいて独立請求項１の特徴により、以下のことによって達成される。即ち、搬送体が、材料を収容して運ぶために利用され、搬送体の運動状態を表す少なくとも１つの値、及び、これにより、材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態が検出され、搬送体の搬送過程の前、上記搬送過程の間、及び／又は、上記搬送過程の後に、（ａ）搬送体の運動状態の変化を表す値から、及び／又は、（ｂ）材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値から、材料の質量が特定されることによって、達成される。従って、このような取扱いプロセスとしての搬送過程に固有の、それに基づき材料の質量を特定可能な１つ以上の値が導出されるため、本発明に係る方法は、特に簡単に形成される。材料の質量特定の基礎となる値はそれぞれ、（ａ）利用される搬送体の運動状態の変化量を表す値、又は、（ｂ）材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態それぞれでの搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値である。
【０００５】
本発明に基づいて、搬送され及び／又は取り扱われる材料のための搬送体の運動状態がその都度利用される。
【０００６】
即ち、材料の供給又は追加により搬送体全体の質量が変化した場合には、対策を取らない限り、搬送体の運動状態が変化する。
【０００７】
本発明に基づいて、運動状態自体の変化量が検出され、又は、搬送体のそれまでの運動状態を維持するために取るべき対策が評価される。
【０００８】
従属請求項によって、本発明の好適な発展形態が示される。
【０００９】
本発明に係る方法の有利な発展形態では、土台となる搬送体の運動状態の具体的な形態が考慮される。上記形態は、互いに組み合わせても利用されうる。
【００１０】
一方では、搬送体の運動状態は、特に少なくとも１つの基準面に対して、搬送体が静止している状態でありうる。その際には、特に、搬送体と基準面との間の間隔が一定である状態が基礎とされる。さらに、複数の基準面に対する関連付けも構想されうる。基準面に対して静止している状態とは、基準面に対して一定の間隔が存在していること、及び、基準面に対して直交して延在する１つ以上の平面に関して、静止とは異なる運動又は任意の運動が行われることも意味しうる。
【００１１】
代替的又は追加的に、搬送体の運動状態では、所与の基準面に対して平行な及び／又は所与の基準面に対して直交する搬送体の速度が一定である状態を参照することができる。この関連においても、搬送体の静止とは異なる又は任意の運動状態での、基準面に直交する他の平面に対する運動が存在しうる。
【００１２】
さらに、代替的又は追加的に、土台となる搬送体の運動状態としての振動状態との関連付けが構想されうる。このような振動状態では、少なくとも、搬送体に載置された材料が、特に線形的に、基準面に対して平行な平面又は基準面に対して直交する平面において、特定の静止位置の周りを振動する。この振動運動は、他の運動状態とも重なりうる。この他の運動状態は、基準面、又は、基準面に対して直交する平面にも関連しうる。
【００１３】
材料を搬送するための本発明に係る方法の他の発展形態では、材料の重量又は質量の特定のために決定される具体的な値であって、検出又は測定プロセスから定めることが可能な上記値が利用される。従って、（ａ）搬送体の運動状態又は当該運動状態の変化量を表す値、及び／又は、（ｂ）材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための対策を表す値が、間隔、間隔変化量、速度、速度変化量、加速度、力、力の源になる値、特に、磁束密度、電流強度、又は、これらの時間的変化量であるということが構想されうる。
【００１４】
特に、搬送体の運動状態を維持するために、制御回路、フィードバックシステム等を基礎とすることが可能である。
【００１５】
従って、本発明に係る方法の代替的な構成形態においては、搬送体の運動状態又は上記運動状態の変化量を表す値が、制御量であり、又は、材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の制御量であることが構想される。
【００１６】
さらに、本発明に係る方法の更なる別の構成形態では、搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための対策又は当該運動状態の変化量を表す値が、操作量であり、又は、材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の操作量である。
【００１７】
さらに、本発明は、多次元駆動部、特に、６つの自由度を有する駆動部及び／は平面駆動部に関する。
【００１８】
上記の駆動部は、材料を搬送するための本発明に係る方法を実行するよう構成され、そのために、対応する手段を有する。
【００１９】
本発明に係る多次元駆動部の一実施形態において、多次元駆動部は、第１の磁場を生成するための第１の磁場装置を備えた固定子と、固定子により生成可能な第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置を有し、搬送される材料のための搬送体及び／又は容器を有し又は形成する可動子と、を備えて形成され、磁気的な相互作用によって、可動子は、固定子に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動する。
【００２０】
さらに、ＰＭ（永久磁石式）励磁機と、リラクタンスモータと、非同期に動作する駆動部と、に基づく機構の利用が構想されうる。
【００２１】
本発明に係る多次元駆動部の発展形態において、材料の重量又は質量の特定に役立つ値を検出するための対応する対策が構想される。
【００２２】
従って、好適な実施形態に係る多次元駆動部は、（ａ）搬送体の運動状態の変化量を表す値、及び／又は、（ｂ）材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を検出するよう構成され、及び、そのために特に、少なくとも１つのセンサユニットを有する検出ユニットを備えて構成される。
【００２３】
材料の質量の特徴付けに関して、対応する導出された値を具体的に評価するために、多次元駆動部は、有利に、（ａ）搬送体の運動状態の変化量を表す値、及び／又は、（ｂ）材料を運んだ状態及び材料を運んでない状態での搬送体の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を受信するよう構成され、及び、そのために特に、制御及び測定線を介してセンサユニットと接続され、及び／又は、固定子及び／又は可動子を制御するよう構成された評価及び制御ユニットを備えて構成される。
【００２４】
本発明の他の観点によれば、材料を処理するための処理装置、特に製袋充填機が創出される。この処理装置は、本発明に係る多次元駆動部を有し、基本となる材料を、当該材料の搬送体としての可動子、特に、容器としての可動子又は容器を備えた可動子を用いて、搬送するよう構成されて、設計される。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
添付の図面を参照して、本発明の実施形態が詳細に解説される。
【図１】材料を搬送するための本発明に係る方法の一実施形態において利用可能な本発明に係る多次元駆動部の一実施形態の、側方から見た概略的な斜視図である。
【図２】材料を搬送するための本発明に係る方法の一実施形態における利用のための本発明に係る多次元駆動部の他の実施形態を、斜めから見た概略的な側面図で示す。
【図３】本発明に係る多次元駆動部の他の実施形態の詳細を、断面による概略的な側面図で示す。
【図４】本発明に係る処理装置との関連における、本発明に係る多次元駆動部の一実施形態を側面図で示す。
【図５】本発明に係る処理装置との関連における、本発明に係る多次元駆動部の一実施形態を側面図で示す。
【図６】本発明に係る処理装置との関連における、本発明に係る多次元駆動部の一実施形態を側面図で示す。
【図７】本発明に係る処理装置との関連における、本発明に係る多次元駆動部の一実施形態を側面図で示す。
【図８】質量又は重量特定の観点を考慮した、材料を搬送するための本発明に係る方法の実施形態についてのブロック図を示す。
【図９】質量又は重量特定の観点を考慮した、材料を搬送するための本発明に係る方法の実施形態についてのブロック図を示す。
【図１０】本発明に係る多次元駆動部の一実施形態の固定子で使用可能な支持構成の概略的な上面図を示す。
【図１１】本発明に係る多次元駆動部の一実施形態の固定子で使用可能な支持構成の概略的な上面図を示す。
【図１２】本発明に係る多次元駆動部の一実施形態の固定子で使用可能な支持構成の概略的な側面図を示す。
【図１３】本発明に係る多次元駆動部の一実施形態の固定子で使用可能な支持構成の概略的の側面図を示す。
【図１４】搬送体の振動特徴量の変化の評価に基づく材料の質量特定をグラフの形態により解説する。
【図１５】振動特徴量の変化に基づく材料の質量特定の際の土台としうる、材料のための搬送体を斜めから見た概略的な側面図で示す。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下では、図１〜図１５を参照して本発明の実施例を詳細に記載する。同一及び同等の要素及びコンポーネント、並びに、同一又は同等に作用する要素及びコンポーネントは、同一の符号で示される。上記示される要素及びコンポーネントの詳細な記載は、それらが登場する度には繰り返されない。
【００２７】
提示される特徴及び他の特性は、任意の形態により互いに分離され、かつ任意に互いに組み合わせることが可能であり、その際に、本発明の核心を逸脱することはない。
【００２８】
図１は、ｘｙ平面における多次元駆動部としての、本発明の第１の実施形態に係る多次元駆動部１００を斜めから見た概略的な側面図で示す。
【００２９】
本実施形態による本発明に係る多次元駆動部１００は、静止している固定子１２０であって、駆動面又は駆動平面を形成する上記固定子１２０と、固定子１２０の上方を接触せずに制御可能に可動する可動子１１０と、から成る。
【００３０】
本発明の関連において、可動子１１０は、搬送され取り扱われる材料５０のための搬送体１０を形成する。可動子１１０は、移動体（Ｍｏｖｅｒ）又は支持体（Ｃａｒｒｉｅｒ）とも呼ばれることが多い。以下では、これらの概念は同意語として利用される。
【００３１】
可動子１１０は、下側の領域には、第１の磁場を生成するための第１の磁場装置１１１を有する。これは、例えば、１つ以上の永久磁石を有し又は１つ以上の永久磁石から成る構成でありうる。しかしながら、磁場を動的に生成するための要素、及び／又は、固定子１２０との相互作用により渦電流を生成しこれにより特にエネルギー変換を可能とする構成も構想されうる。
【００３２】
固定子１２０は、基準面とも呼ばれるその上側１２２の領域に、第２の磁場装置１２１を有する。これは、短く、コイルとも称される複数のコイル構成２０から成り、この複数のコイル構成２０は、特に一方ではｘ方向に他方ではｙ方向に、直線状に並置されており、導電材料の１つ以上のコイル又は巻線３０から成る。
【００３３】
評価及び制御ユニット４０を用いた制御によって、及び制御及び測定線４１を介して、制御可能な磁場が例えば交番磁界として生成しうるように、ｘ方向及びｙ方向におけるコイル構成２０が互いに組み合わされており、かつ互いに独立して制御可能であり、励磁可能である。上記制御可能な磁場によって、磁場装置１１１により生成された可動子１１０の磁場との相互作用において、固定子１２０の上側の基準面１２２に対して制御可能な間隔を取った、ｘｙ平面における可動子１１０の制御可能な運動が可能となる。
【００３４】
位置、及び、方向付け、並びに、場合によっては、他の測定値（例えば、電流、磁束密度等）を決定するために、検出ユニット６０が、例えば、固定子１２０での第１のセンサユニット又は第１のセンサ６１と、可動子１１０での第２のセンサユニット又は第２のセンサ６２と、を備えて構成される。
【００３５】
センサユニット６１、６２は、制御及び測定線４２を介して評価及び制御ユニット４０と接続されている。評価及び制御ユニット４０自体は、可動子１１０の下側と基準面１２２との間隔の制御及び／又は基準面１２２の上方での可動子１１０の運動を調整するために、検出ユニット６０並びに第１のセンサユニット６１及び第２のセンサユニット６２により検出された値を、測定値の形態により獲得して評価するよう構成されている。さらに、評価及び制御ユニット４０は、検出された値に基づいて、搬送体１０としての可動子１１０の上側に載置された材料５０の重量又は質量を定めるよう構成される。
【００３６】
図１に示した実施形態では、本発明に係る多次元駆動部１００は、重力場に存在し、例えば、その方向が矢印９５により示され、ここではｚ方向に対して逆平行に方向付けられた地球の重力場に存在する。しかしながら、このことは必須ではない。むしろ、本発明に係る多次元駆動部１００は、重力場の方向９５に対して任意に方向付けられてもよく、特にその基準面１２２が、重力場の方向９５に対して任意に方向付けられてもよい。場合によっては、重力場がない利用も構想されうる。
【００３７】
図２の実施形態では、本発明に係る多次元駆動部１００が、２つの固定子１２０から成り、この２つの固定子１２０は、上面としての基準面１２２が、ここでは、ｘｙ平面に対して平行に又はｘｚ平面に対して平行に存在する。従って、固定子１２０の基準面１２２同士が直交している。固定子１２０の基準面１２２のこのような配置も必須ではない。このことは、示唆されている重力場の方向９５に関しても当てはまる。
【００３８】
図２に示す本発明に係る多次元駆動部１００の実施形態では、２つの駆動平面又は運動平面が形成されており、この２つの駆動平面又は運動平面では、扱われる材料５０のための搬送体１０としての可動子１１０が、第１の磁場装置１１１及び第２の磁場装置により制御されて可動する。このために、ここでも、第１のセンサ素子６１及び第２のセンサ素子６２を備える検出ユニット６０が、対応する制御及び測定線４２を介して評価及び制御ユニット４０と接続されており、評価及び制御ユニット４０自体は、固定子１２０の磁場装置１２１を制御する。
【００３９】
図３は、図１に示す構成に類似した本発明に係る多次元駆動部１００の一実施形態を、断面による概略的な側面図で示している。
【００４０】
ここでは、搬送体１０の下側と基準面１２２との間隔に関して、搬送体１０の運動状態についての再調整が行われず又は不完全であるケースについて、材料５０が無い状態での第１のポジション又は位置Ａ、及び、材料５０が載置された後の第２のポジション又は位置Ｂにおける、搬送される材料５０のための搬送体１０としての可動子１１０の配置を説明する。値Δｘ分のｘ方向での移動によって、材料５０のための搬送体１０としての可動子１１０が、値Δｚ分だけｚ方向に逆らって接近し又は下がっていることが分かる。
【００４１】
一般に、位置及び／又は方向付けの変化量は、以下のベクトルにより表される。
【００４２】
【数１】
2019516110.tif 000003
【００４３】
本発明に基づいて、多次元駆動部１００、並びに、そこに設けられた第１のセンサ素子６１及び第２のセンサ素子６２を用いて、評価及び制御ユニット４０を介して、値Δｚが、特に外部の重力場の方向９５及び強度の条件下で、可動子１１０の運動状態の変化についての量として検出される。
【００４４】
その際に、本発明の一観点によれば、補正制御が行われない場合に、値Δｚから材料５０の質量を定めることが可能である。
【００４５】
しかしながら、本発明の他の観点によれば、フィードバックが行われる制御構想の枠組みにおいても、材料５０のための搬送体１０としての可動子１１０の上側１１２に材料５０が載置された後で、再調整によって、基準面１１２の上方での搬送体１０の高さが維持され、これにより値Δｚ＝０が獲得されうる。この関連において、検出ユニット６０及びセンサユニット６１、６２を介して、ｚ方向における基準面１２２の上方での搬送体１０としての可動子１１０の運動状態を維持し基準面１２２への接近を防止するために必要な対策についての量が検出される。再調整のための対策とは、例えば、固定子１２０の第２の磁場装置１２１を介して磁場を増大させこれにより基準面１２２の上方での搬送体１０の高さを維持するために必要な力を生成するために必要な電流の増大であってもよい。磁場を増大させるために利用される電流、及びこれにより、増大させられる力は、方向９５の重力場における材料５０の重量に対応する。材料５０の質量を直接的に推定することが可能である。
【００４６】
図４〜図７は、所謂製袋充填機としての本発明に係る処理装置１の一実施形態との関連における、本発明に係る多次元駆動部１００の利用を示している。
【００４７】
ここでは、固定子１２０がそれぞれ示されており、基準面１２２としての固定子１２０の上面が、基礎となる重力場の方向９５に対して平行に方向付けられている。全ての固定子１２０は、基準面１２２としてのその上面、即ち駆動面が、ｘｚ平面に対して平行に存在する。
【００４８】
製袋充填機としての本発明に係る処理装置１の全ての実施形態は、図４〜図７において、充填ステーション７０を有し、この充填ステーション７０は、バルク材料（粒状、粉状）（Ｓｃｈｕｅｔｔｇｕｔ）として、又はバルク材料（流体）（Ｆｌｉｅｓｓｇｕｔ）として搬送され又は取り扱われる材料５０の出口として適した出口７１を下方の領域に有する
【００４９】
固定子１２０と可動子１１０との間の相互作用における対応する制御された運動によって、搬送体１０としての可動子１１０に配設された対応する容器１１が、充填ステーション７０の出口７１の領域へと進められて、そこで充填される。この充填は、単一駆動又は平行駆動における一回での充填であってもよい。しかしながら、個々の充填ステーション７０が、例えば混合物を生成するために、容器１１に様々な材料を充填するために適しているということも構想されうる。バルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）が使用されうる。
【００５０】
本発明に係る構想で重要なことは、充填中又は充填後に、明示的な計量ステーションを準備して作動させる必要がないことである。なぜならば、既に、容器１１及び材料５０のための搬送体１０としての各可動子１１０の運動状態の変化に基づいて又は可動子１１０の各運動状態の維持に基づいて、自動的かつ特に連続的に、搬送体１０としての可動子１１０の質量変化量及びこれにより材料５０の質量を推定できるからである。所謂風袋調整（Ｔａｒａｅｉｎｓｔｅｌｌｕｎｇ）として、場合によっては各容器１１の質量を土台とした、搬送体１０ごとの初期質量が分かっている場合には、供給される材料５０又はその一部の質量を直接的に推定することが可能であり、従って、提示された装置１の全体的な関連において、様々な材料５０の連続的な充填、及び、これにより混合物の正確な形成も構想されうる。
【００５１】
充填後に、完全又は部分的に充填された容器１１が、搬送体１０としての可動子１１０によって、更なる処理及び特に包装のために、様々な整袋ステーション８０へと動かされる。
【００５２】
図８及び図９は、材料を搬送するための本発明に係る方法の実施形態で利用可能な様々な制御構想をブロック図の形態により示している。
【００５３】
図８に係る実施形態では、最初に、工程Ｒ１に係る運動命令に考慮して、工程Ｒ２に係る対応する経路設定、及び、工程Ｒ３に係る力設定が、固定子１２０との相互作用における搬送体１０としての可動子１１０の運動の６つの自由度に鑑みて、行われる。その後、工程Ｒ４に係る電流設定に考慮して、工程Ｒ９に係る電流測定及び工程Ｒ１０に係る位置測定との関連において、工程Ｒ７に係る第２の磁場装置１２１及び特にコイル構成２０への電流供給のための最終段工程Ｒ６を介した制御において、工程Ｒ８に係る力の生成が行われ、このことがフィードバックされて、搬送体１０としての可動子１１０の運動状態が維持され、特に、搬送体１０と基準面１２２との間の間隔が一定に保たれる。
【００５４】
工程Ｒ１では、以下の数式、即ち、
Ａ（ｔ）＝Ａ０・ｃｏｓ（ω・ｔ）
に従って励磁を行うことが可能であり、従って、工程Ｒ１１では、周波数応答と、これに基づいて、質量と、が定められうる。
【００５５】
この関連において、追加的に印加された電流によって伝えられた印加された追加的な力を介して、校正及び計量が予め行われた後に、搬送体１０の容器１１内の材料５０の質量が定められうる。
【００５６】
図９は、格納過程Ｓ１と、工程Ｓ５‐１に係る力の差分計算であって、計算工程Ｓ５‐２で力の値として重量が導出される上記力の差分計算に考慮した、代替的な構成による制御方法を示しており、ここでは、再び工程Ｓ２に従って経路設定が考慮され、工程Ｓ３に従って６つの自由度における力設定が考慮され、及び、工程Ｓ４に従って電流設定が考慮され、その際に、工程Ｓ９では電流測定が行われ、工程Ｓ１０では位置測定が行われる。
【００５７】
図１０〜図１３は、ここで土台を成す固定子１２０と、基準面としてのその上側１２２と、の特別な構成を備えた、本発明に係る多次元駆動部１００の実施形態を示している。
【００５８】
一般的に、力又は負荷における小さな変化量が、基礎になる測定値の大きな変化量（例えば、電流変化量）となるように、測定のための動作点が選択されることが望ましい。
【００５９】
本実施形態では、固定子１２０の上側１２２は、ｘ方向又はｙ方向における支持部９１及び９３を備えた支持構成９０を有し、支持部９１及び９３は、それ自体は可動支持部９２を形成し、それらが交わり又は交差する領域では、固定支持部９４を生成する。このような支持構成９０の利用は、基礎となる材料５０の質量又は重量を特定する際の測定精度を向上させるために寄与する。
【００６０】
本発明の発展形態の関連において、容器１１のための搬送体１０としての可動子１１０と、その中に収容される図１５に係る材料５０と、を構成することも構想されうる。その際に、搬送体１０は、フレームとしての主要部１２と、容器１１のための本来の搬送体１０としての振動体１３と、を有する。振動体１３は、弾性的な懸架部１４、１５、及び１６を介して、例えばバネ要素を介して、主要部１２の内側フレームと弾性的に結合している。このようにして、振動体１３は、一方では、容器１１及び材料５０ｔとの関連において、他方では主要部１２の関連において、振動状態に置かれる。
【００６１】
図１４は、主要部１２と、振動体１３と、から成るこのように振動可能なシステムの振幅スペクトルをグラフ５５の形態で示している。横軸５６には振動周波数ｆが示され、縦軸５７には振幅Ａが示されている。
【００６２】
図１５で示した、搬送体１０としての可動子１１０のシステムについて、容器１１に材料５０が充填されていない場合には、線５８に係る推移が得られる。周波数ｆ１を有する通常の共振曲線が得られ、その際に、振幅Ａは第１の最大値Ａ１である。
【００６３】
容器１１に材料５０が充填された後には、線５９に係るスペクトルが得られる。最大振幅は、例えば減衰に基づきより低い値Ａ２であり、周波数は、より下がった周波数ｆ２である。
【００６４】
以下の関係（１）に係る一般的な関係性に基づいて、
【００６５】
【数２】
2019516110.tif 000004
【００６６】
供給された材料５０の質量の増大、及び、これにより、供給された材料５０の重量又は質量が推定されうる。ここで、ｍは、搬送体としての可動子１１０の総質量であり、即ち、可動子固有の質量、並びに、場合によっては容器２２及び材料５０の質量に考慮した、さらに場合によっては、定められる場合には振動体１３の質量にも考慮した、上記総質量である。例えば、負荷が掛かった状態及び負荷が掛かっていない状態での可動子１１０の共振周波数が分かっている場合に、可動子１１０の振動可能性を表すパラメータＣａｘが分かる場合には、上記関係性（１）及び差分計算を介して材料５０の質量を推定することが可能である。
【００６７】
本発明の上記の特徴及び特性、並びに、他の特徴及び特性を、以下の説明によってさらに解説する。
【００６８】
搬送機能又は計量機能を実現するシステムが公知であり、使用されている。即ちここでは、そのようなものとしての搬送システム又は計量システムが関わっている。
【００６９】
これに基づいて、従来では、計量過程のために、計量すべき材料を搬送システムから取り出して計量システムへと導入し、そこで計量装置に載置しなければならないという要請が生じる。
【００７０】
更に、バルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）の場合、材料を収容することが可能であり搬送システムと計量システムとの双方に配置可能な容器が必要である。この場合には、材料の実際の重量を定められるために、容器の自重が分かっている必要がある。
【００７１】
さらに、公知の計量システム、及び特に計量機器は、その機能が一次元的である。このことは、駆動及び設置にとっては、測定軸に対して平行に通る力のみ測定可能であることを意味している。角度誤差が、結果の誤りに直接的に繋がる。
【００７２】
本発明によれば、搬送の機能と、計量の機能と、が組み合わされる。
【００７３】
計量過程の間には力の監視が常に存在するため、バルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）の場合には、調量中に差分を量ることも可能である。これにより、バルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）の重量のみが検出されて、容器又は他の構成要素等の補助要素の重量は検出されない。
【００７４】
さらに、周辺部の質量又は重量の変動も重要ではない。なぜならば、力変化量のみが、調量される材料によって検出されるからである。これにより、質量変化量又は重量変化量をそこで検出することが可能な任意の数の基準点が検出されうる。
【００７５】
このことは、１つの容器で複数のバルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）を調量して、個々の構成要素の総重量又は総質量と個別重量又は個別質量との双方を検出すべき場合に、特に有利である。
【００７６】
塊状の材料（Ｓｔｕｅｃｋｇｕｔ）の場合には、材料を搬送システムに載せた後で、負荷変化量を検出し、これにより、塊状の材料の重量を推定することが可能である。
【００７７】
従って例えば、構成要素が存在しているかを監視し、これにより、アセンブリ内に組み込まれており完成した製品の状態ではもはや見えない小さな部品の場合でも、取付証明を行うという可能性が生じる。
【００７８】
全ての空間方向における既存の力制御によって、例えば調量時の重量増大による力変化量を、全ての空間方向においても吸収することが可能である。地球の力場に対して計量器を方向付ける必要がない。なぜならば、このことは、結果においては、重量の値を表す多次元の力ベクトルのみが得られるからである。
【００７９】
本発明の核となる観点は、接触せずに好適に浮動する搬送システムであって、好適６つの自由度を有する上記搬送システムを創出することである。
【００８０】
６つの空間方向を自由に制御することによって、基本的には空間における所定の位置を達成又は維持するために、力の均衡が常に形成される。
【００８１】
外部からの負荷又は力の作用が排除され、例えば、バルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）の調量により、力の変化量が搬送体にもたらされる場合には、この力の変化量は、追加された重量と等価であり、又は、追加された重量についての少なくとも１つの量を示す。
【００８２】
力又は位置の制御が十分に正確に設計される場合には、小さな部品の他にバルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）も高度に分析する計量結果を得ることが可能である。
【００８３】
正確な計量のための核となる要素は、一方では良好なシステム知識であり、他方では、例えば強い空気流等に関した、干渉の空間的な分離である。さらには、例えば位置決めの際の、測定システムの精度と、電流制御の精度と、が決定的な役割を果たす。電流変化量は、力変化量に対して線形的には推移しないため、有利に測定過程が合目的的に、そのために合った動作点に設定され、従って、最小の力変化量で最大の電流変化量が実現される。これは、高い磁束密度の場合に達成される傾向にある。その際には、測定分解能が逆行的に変倍されない（ｓｋａｌｉｅｒｅｎ）ことが保証される。
【００８４】
測定値はいつも必要なわけではないため、システムは、場合によっては、２つの変形例により実現されうる。
【００８５】
通常の実現では、幾分低い測定精度が得られる。これは、例えば、簡単な存在証明のために使用されてもよく、又は、荒い重量推定のために使用されてもよい。
【００８６】
より高度な精度が必要な際には、改善された測定システム及び適合されたパワーエレクトロニクスを介して、必要な測定分解能と、これにより、向上した精度と、が実現されうる。
【００８７】
提示される本発明に係る計量技術には、方向付けに依存せずに重量が常に全ての３つの並進軸を介して定められうるという特性がある。これにより、重力ベクトル又は引力ベクトルに対する方向付けが行われない。
【００８８】
本発明に係る駆動原則は、外部の力成分としてのみ重力を有するため、垂直方向の構成でも水平方向の構成でも、駆動が実現可能である。
【００８９】
搬送体又は支持体の永久磁石は、固定子の制御された磁場との組み合わせにおいて、値又は方向に対応して搬送体又は支持体を動かすことが可能な力が得られるようにする。他の原則も適用可能である。
【００９０】
駆動部が、位置制御において駆動される場合に、外部の力の変化が小さな位置ずれを引き起し、これにより再調整が必要となり、結果的にはコイル電流が対応して変化して、再び力の均衡が達成される。
【００９１】
その際には、必要な反力をコイル電流を介して定め、測定値として出力することが可能である。
【００９２】
（水平方向の計量）
搬送体又は支持体は、水平方向の平面に沿って又は水平方向の平面において、例えばｘｙ平面に沿って又はｘｙ平面において動く。供給によって、ｘｙ平面に対して直交する力変化量、即ちｚ方向における力変化量が、当該力変化量が重心で導入される場合に、もたらされる。
【００９３】
偏心的な力によって、ｘ軸又はｙ軸の周りにトルクが生じる。駆動部の最終的な特性マップに応じて、システムの分解能とこれにより精度とを向上させるためには、重心への大きな力（Ｈｅｂｅｌ）が有効でありうる。
【００９４】
（垂直方向の計量）
搬送体又は支持体が、壁面に沿って、例えば、ｘｚ平面又はｙｚ平面に平行に進められる場合には、供給によって結果的に、ｙ方向における力変化量、並びに、ｘ方向及び場合によりｚ方向におけるトルク変化量が生じる。
【００９５】
ここでも、より大きな解像度、従って精度が必要とされる場合には、大きな力が割に合いうる。
【００９６】
特に、このような計量装置が、縦方向の製袋充填機と組み合わせられる場合には、今日では一般的であるようにＶＦＦＳ（ｖｅｒｔｉｃａｌ  ｆｏｒｍ、  ｆｉｌｌ  ａｎｄ  ｓｅａｌ  （ｍａｃｈｉｎｅ））の上方ではなく、当該機械の隣で計量を行えるという可能性が得られる。さらに、ここでは、多重計量、例えば、様々なバルク材料（粒状、粉状）又はバルク材料（流体）の供給が構想されうる。
【００９７】
これにより、分解のリスクを伴う手間が掛るプレミックスを扱うことが可能である。
【００９８】
さらに、カスタマイズされた製品充填も、追加コスト無しで実現することが可能である。支持体が順番に様々な供給部へと進み、注文に従って適切な量が供給される。必要な全ての調量が終了すると、計量された充填材が角管を介して運ばれて、迅速に、小さな落下高度により製袋充填機へと渡される。
【００９９】
その際に、位置ｘが、搬送システムによって目指されて維持され、このことは、図８及び図９の経路設定に相当する。位置ｘがしっかりと保持される場合には、典型的な力設定値が、図９の位置測定のトリガ（Ｔｒｉｇｇｅｒ）に従って得られ、これにより風袋重量が表される。調量過程により質量及び重量の変化が生じた場合には、力設定値が変化する。これは、位置ｘを引き続き保証するために必要な電流の変化量に比例する。場合によっては三次元での、上記差分（Ｄｅｌｔａ）が質量又は重量の計測基準であり、従って、このベクトルの値は重量である。
【０１００】
重量監視を実現すべき場合には、搬送体、支持体、又は移動体が空の状態で、一度位置ｘにおいて測定され、この力設定値が格納される。
【０１０１】
これにより、再び位置ｘにおいて力設定値が静止位置で定められる場合には、より遅い各時点に差分測定を行うことが可能である。
【０１０２】
さらに、場所に依存しない測定と、これにより、位置ｘにおける風袋測定と、を行い、位置ｙにおいて正味重量の測定（Ｎｅｔｔｏｍｅｓｓｕｎｇ）を行うことも構想されうる。但し、その際には不精確になる可能性がある。なぜならば、他の位置で大枠の条件が変更されている可能性があるからである。従ってこの場合には、組み立てによる局所的な変動を考慮した校正を予め行うことが有利である。
【０１０３】
特にここでは、誘導率が挙げられ、さらに、関与する電子機器の特性、及び、電磁的エネルギー変換の全てのアセンブリが挙げられる。
【０１０４】
（校正）
様々な構成要素を用いて、即ち固定子及び可動子を用いて、比較可能な測定を実行することが望ましい場合には、大規模な較正構想が有利である。
【０１０５】
ここでは、以下のパラメータが考慮されうる。
‐搬送体又は移動体での磁場分散：変動が、必要な電流設定に対して直接的に作用する。従って、振動挙動の予測によってこの領域での制御を改善するために、正確な知識が必要である。
‐コイル磁界の測定：この場合も、コイル自身の製造によっても、電子機器の公差によっても、同じ目標値設定で様々な挙動となる。これが正確に測定されて、制御のための補正値として利用される。
‐特に、搬送体又は移動体と、固定子と、の双方の振動が、精度に対して著しく影響を与える可能性がある。局所的なセンサシステムによる振動自体の監視と、これにより、重量特定の直接的な補正と、によって、上記問題を著しく低減させることが可能である。
‐従来の位置制御では、固定子と回転子との間の高い剛性が目指される。これにより必然的に、固定子の振動が回転子に伝達されることになる。この回転子は、自身の質量によって既に減衰を有するため、ここでは、測定駆動のための制御パラメータを対応して調整することが望ましい。
‐追加的な環境センサが、精度を向上させるためにここでは決定的に利用されうる。
【０１０６】
（精度を向上させるための対策）
校正分野からの対策と並んで、精度を向上させるための更なる別の対策を利用することが可能である。
‐搬送体に摂動力を導入しない受け面を準備することで、測定をトルク測定へと導くことが可能である。このことは、重量が小さい際には特に、図１０〜図１３に例示したように、精度を更に向上させられるという利点を有する。
‐構成全体の周波数が、以下の数式（１）により表されるため、
【０１０７】
【数３】
2019516110.tif 000005
【０１０８】
Ｃａｘの巧みな設計によって、振動挙動も計測基準として利用することが有益でありうる。共振周波数ｆＧが、電流の振動周波数ｆの解析によって、システム自身によって定められる。その際の目的は、質量ｍの小さな変化が、図１４及び図１５との関連で示したように、ｆＧに反映されることである。この基準が、既に記載した力設定値と共に評価される場合には、重量推定の確実性が明らかに向上する。
【図１】
2019516110.tif 000006
【図２】
2019516110.tif 000007
【図３】
2019516110.tif 000008
【図４】
2019516110.tif 000009
【図５】
2019516110.tif 000010
【図６】
2019516110.tif 000011
【図７】
2019516110.tif 000012
【図８】
2019516110.tif 000013
【図９】
2019516110.tif 000014
【図１０】
2019516110.tif 000015
【図１１】
2019516110.tif 000016
【図１２】
2019516110.tif 000017
【図１３】
2019516110.tif 000018
【図１４】
2019516110.tif 000019
【図１５】
2019516110.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月3日(2018.10.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料（５０）を搬送する方法であって、
‐搬送体（１０）が、前記材料（５０）を収容して運ぶために利用され、
‐前記搬送体（１０）の運動状態を表す少なくとも１つの値、及び、これにより、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の前記運動状態が検出され、
‐前記搬送体（１０）の搬送過程の前、前記搬送過程の間、及び／又は、前記搬送過程の後に、
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化を表す値から、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値から、
前記材料（５０）の質量が特定される、方法。
【請求項２】
運動状態は、
‐少なくとも１つの基準面（１２２）に対して前記搬送体（１０）が静止している状態、
‐基準面（１２２）に対して平行な前記搬送体（１０）の速度が一定である状態、
‐少なくとも前記材料（５０）が、基準面（１２２）に対して平行な平面において、静止位置の周りを振動する振動状態、
又は、これらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの基準面（１２２）に対して前記搬送体（１０）が静止している状態が、搬送体（１０）と基準面（１２２）との間の間隔が一定である状態である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記振動が、線形的な振動である、請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
（ａ）前記搬送体（１０）の運動状態、又は、前記運動状態の変化を表す前記値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す前記値は、
間隔、間隔変化量、速度、速度変化量、加速度、力、力の源となる値、又は、これらの時間的変化量である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記力の源となる値が、磁束密度又は電流強度である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記搬送体（１０）の運動状態又は前記運動状態の変化量を表す前記値は、制御量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の制御量である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段又は前記運動状態の変化量を表す値は、操作量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の操作量を表す値である、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の材料（５０）を搬送する方法を実行するよう構成された多次元駆動部（１００）。
【請求項１０】
前記多次元駆動部（１００）が、６つの自由度を有する駆動部及び／又は平面駆動部である、請求項９に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１１】
第１の磁場を生成するための第１の磁場装置（１２１）を備えた固定子（１２０）と、
前記固定子（１２０）により生成可能な前記第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置（１１１）を有し、及び、搬送される材料（５０）のための搬送体（１０）及び／又は容器（１１）を有し又は形成する可動子（１１０）と、を備え、
前記磁気的な相互作用によって、前記可動子（１１０）は、前記固定子（１２０）に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動する、請求項９又は１０に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１２】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を検出するよう構成される検出ユニット（６０）
を備えた、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１３】
前記検出ユニット（６０）が、少なくとも１つのセンサユニット（６１、６２）を有する、請求項１２に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１４】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を受信するよう構成される評価及び制御ユニット（４０）
を備えた、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１５】
第１の磁場を生成するための第１の磁場装置（１２１）を備えた固定子（１２０）と、
前記固定子（１２０）により生成可能な前記第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置（１１１）を有し、及び、搬送される材料（５０）のための搬送体（１０）及び／又は容器（１１）を有し又は形成する可動子（１１０）と、を備え、
前記磁気的な相互作用によって、前記可動子（１１０）は、前記固定子（１２０）に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動し、
前記評価及び制御ユニット（４０）は、制御及び測定線（４２）を介してセンサユニット（６１、６２）と接続され、及び／又は、前記固定子（１２０）及び／又は前記可動子（１１０）を制御するよう構成される、請求項１４に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１６】
材料（５０）を処理するための処理装置（１）であって、
材料（５０）を、当該材料（５０）の搬送体（１０）としての可動子（１１０）を用いて搬送するよう構成され設計された、請求項６〜９のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）
を備える処理装置（１）。
【請求項１７】
前記搬送体（１０）としての前記可動子（１１０）が、容器（１１）としての可動子（１１０）又は容器（１１）を備えた可動子（１１０）である、請求項１６に記載の処理装置（１）。
【請求項１８】
前記処理装置（１）が、製袋充填機である、請求項１６又は１７に記載の処理装置（１）。
【手続補正書】
【提出日】平成30年10月9日(2018.10.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料（５０）を搬送する方法であって、
‐搬送体（１０）が、前記材料（５０）を収容して運ぶために利用され、
‐前記搬送体（１０）の運動状態を表す少なくとも１つの値、及び、これにより、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の前記運動状態が検出され、
‐前記搬送体（１０）の搬送過程の前、前記搬送過程の間、及び／又は、前記搬送過程の後に、
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化を表す値から、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値から、
前記材料（５０）の質量が特定される、方法。
【請求項２】
運動状態は、
‐少なくとも１つの基準面（１２２）に対して前記搬送体（１０）が静止している状態、
‐基準面（１２２）に対して平行な前記搬送体（１０）の速度が一定である状態、
‐少なくとも前記材料（５０）が、基準面（１２２）に対して平行な平面において、静止位置の周りを振動する振動状態、
又は、これらの組み合わせである、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
少なくとも１つの基準面（１２２）に対して前記搬送体（１０）が静止している状態が、搬送体（１０）と基準面（１２２）との間の間隔が一定である状態である、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記振動が、線形的な振動である、請求項２又は３に記載の方法。
【請求項５】
（ａ）前記搬送体（１０）の運動状態、又は、前記運動状態の変化を表す前記値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す前記値は、
間隔、間隔変化量、速度、速度変化量、加速度、力、力の源となる値、又は、これらの時間的変化量である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記力の源となる値が、磁束密度又は電流強度である、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記搬送体（１０）の運動状態又は前記運動状態の変化量を表す前記値は、制御量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の制御量である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段又は前記運動状態の変化量を表す値は、操作量であり、又は、材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための、土台となる制御回路の操作量を表す値である、請求項１〜７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の材料（５０）を搬送する方法を実行するよう構成された多次元駆動部（１００）。
【請求項１０】
前記多次元駆動部（１００）が、６つの自由度を有する駆動部及び／又は平面駆動部である、請求項９に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１１】
第１の磁場を生成するための第１の磁場装置（１２１）を備えた固定子（１２０）と、
前記固定子（１２０）により生成可能な前記第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置（１１１）を有し、及び、搬送される材料（５０）のための搬送体（１０）及び／又は容器（１１）を有し又は形成する可動子（１１０）と、を備え、
前記磁気的な相互作用によって、前記可動子（１１０）は、前記固定子（１２０）に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動する、請求項９又は１０に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１２】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を検出するよう構成される検出ユニット（６０）
を備えた、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１３】
前記検出ユニット（６０）が、少なくとも１つのセンサユニット（６１、６２）を有する、請求項１２に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１４】
（ａ）前記搬送体（１０）の前記運動状態の変化量を表す値、及び／又は、
（ｂ）材料（５０）を運んだ状態及び材料（５０）を運んでない状態での前記搬送体（１０）の運動状態を達成及び／又は保持するための手段を表す値、を受信するよう構成される評価及び制御ユニット（４０）
を備えた、請求項９〜１１のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１５】
第１の磁場を生成するための第１の磁場装置（１２１）を備えた固定子（１２０）と、
前記固定子（１２０）により生成可能な前記第１の磁場との磁気的な相互作用のための第２の磁場を生成するための第２の磁場装置（１１１）を有し、及び、搬送される材料（５０）のための搬送体（１０）及び／又は容器（１１）を有し又は形成する可動子（１１０）と、を備え、
前記磁気的な相互作用によって、前記可動子（１１０）は、前記固定子（１２０）に対して相対的に、接触せずに制御可能に可動し、
前記評価及び制御ユニット（４０）は、制御及び測定線（４２）を介してセンサユニット（６１、６２）と接続され、及び／又は、前記固定子（１２０）及び／又は前記可動子（１１０）を制御するよう構成される、請求項１４に記載の多次元駆動部（１００）。
【請求項１６】
材料（５０）を処理するための処理装置（１）であって、
材料（５０）を、当該材料（５０）の搬送体（１０）としての可動子（１１０）を用いて搬送するよう構成され設計された、請求項９〜１５のいずれか１項に記載の多次元駆動部（１００）
を備える処理装置（１）。
【請求項１７】
前記搬送体（１０）としての前記可動子（１１０）が、容器（１１）としての可動子（１１０）又は容器（１１）を備えた可動子（１１０）である、請求項１６に記載の処理装置（１）。
【請求項１８】
前記処理装置（１）が、製袋充填機である、請求項１６又は１７に記載の処理装置（１）。
【国際調査報告】
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