(57)【要約】  スマートロボットを呼び掛ける方法及びスマートロボットであって、スマートデバイス技術分野に属し、スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップ（Ｓ１）と、画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、ない場合では、ステップＳ１に戻すステップ（Ｓ２）と、顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、且つその同時にステップＳ４に移すステップ（Ｓ３）と、スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップ（Ｓ４）とを含む。上記技術様態は、ユーザが如何なる動作なしで、スマートロボットを呼び掛けることを可能にする操作方法を提供することで、ユーザがスマートロボットを呼び掛ける操作の難易度を下げ、ユーザ体験をアップすることを図っている。
2019512826.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スマートロボットを呼び掛ける方法であって、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップ（Ｓ１）と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップ（Ｓ２）と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、且つその同時にステップＳ４に移すステップ（Ｓ３）と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップ（Ｓ４）とを含む、ことを特徴とする。
【請求項２】
前記ステップＳ２では、顔検出器によって前記画像情報に人の顔情報はあるかどうかを判断する、ことを特徴とする請求項１に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項３】
前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を取得し、
前記ステップＳ３は、具体的に、
事前に訓練された特徴点予測モデルを採用し、前記位置情報とサイズ情報によって、前記顔情報における複数の特徴点を抽出するステップＳ３１と、
複数の前記特徴点情報に基づいて、前記顔情報における各部の輪郭情報を確定するステップＳ３２と、
前記顔情報における鼻の中心点から左目の中心点までの第一距離、及び鼻の中心点から右目の中心点までの第二距離を取得するステップＳ３３と、
前記第一距離と前記第二距離との差が事前に設定した差の範囲に含まれるかどうかを判断し、
そうであれば、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示すると判断し、その後前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示しないと判断し、その後、前記ステップＳ１に戻すステップＳ３４とを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項４】
前記ステップＳ３を実行した後、前記顔情報に正面に向かう顔が含まれたと判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的に滞在する時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２とを含む滞在時間の判断ステップを実行し、次に前記ステップＳ４をする、ことを特徴とする請求項１に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項５】
前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を記録し、
前記ステップＡ２を実行した後、前記正面に向かう顔の持続時間が前記第一閾値を超えたと判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１を含む距離判断ステップを実行し、その後前記ステップＳ４をする、ことを特徴とする請求項４に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項６】
前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を記録し、
前記ステップＳ３を実行した後、前記顔情報に正面に向かう顔が含まれたと判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１を含む距離判断ステップを実行し、その後前記ステップＳ４をする、ことを特徴とする請求項１に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項７】
前記ステップＢ１を実行した後、前記サイズ情報が前記第二閾値以上にあると判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的滞在時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２を含む滞在時間の判断ステップを実行し、その後前記ステップＳ４をする、ことを特徴とする請求項６に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項８】
前記第一閾値は２秒である、ことを特徴とする請求項４又は７に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項９】
前記第二閾値は４００ピクセルである、ことを特徴とする請求項５又は６に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法。
【請求項１０】
スマートロボットであって、請求項１−９に記載のスマートロボットを呼び掛ける方法を採用することを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スマートデバイス技術分野に関し、特にスマートロボットを呼び掛ける方法及びスマートロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術において、スマートロボットに対する操作は普通、１）入力装置を備えたスマートロボットにとって、該入力装置で命令を入力することができる。例えば、外付けキーボード、その本体に有するタッチパッドや他のリモコン入力装置などを通じて命令を入力し、それにより、スマートロボットを制御して対応の操作を実行させる。２）一部のスマートロボットは音声入力方法を利用して、内蔵の音声識別モデルによって入力した音声を識別し、且つ相応的に操作するように制御できる。３）同様に、一部のスマートロボットは、手振りをする方法を通じて、内蔵の手振り識別モデルによって該手振りを識別し、且つ相応的に操作するように制御できる。
【０００３】
上記設定に基づき、一般のスマートロボットを呼び掛ける操作も普通、上記の何種類の方法で行い、より一般的なのは特定の言葉を音声で入力する（ユーザはスマートロボットに「Ｈｉ，こんにちは」などの指定した言葉を言う）、或いは特定の手振り（ユーザがスマートロボットに手を振るなどの指定した手振り）をすることによって、スマートロボットを呼び掛ける。ただし、手振りによる呼びかけ操作でも、音声に基づく呼びかけ操作でも、特定の行為出力がないといけなく、ユーザから如何なる四肢運動や音声出力もないなら、スマートロボットの呼びかけ操作を起動させることはできない。したがって、スマートロボットを呼び掛ける操作は複雑になってしまい、ユーザ体験も低下した。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術にある問題により、ここでスマートロボットを呼び掛ける方法及びスマートロボットに関する技術様態を提供し、ユーザが如何なる動作なしで、スマートロボットを呼び掛けることを可能にする操作方法を提供することで、ユーザがスマートロボットを呼び掛ける操作の難易度を下げ、ユーザ体験をアップすることを図っている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記技術様態は、具体的に、
スマートロボットを呼び掛ける方法を含み、そのうち、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
前記顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、且つその同時にステップＳ４に移すステップＳ３と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む、ことを特徴とする。
【０００６】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＳ２では、顔検出器によって前記画像情報に前記人の顔情報はあるかどうかを判断する。
【０００７】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を取得する。
【０００８】
前記ステップＳ３は、具体的に、
事前に訓練された特徴点予測モデルを採用し、前記位置情報とサイズ情報によって、前記顔情報における複数の特徴点を抽出するステップＳ３１と、
複数の前記特徴点情報に基づいて、前記顔情報における各部の輪郭情報を確定するステップＳ３２と、
前記顔情報における鼻の中心点から左目の中心点までの第一距離、及び鼻の中心点から右目の中心点までの第二距離を取得するステップＳ３３と、
前記第一距離と前記第二距離との差が事前に設定した差の範囲に含まれるかどうかを判断し、
そうであれば、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示すると判断し、その後前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示しないと判断し、その後前記ステップＳ１に戻すステップＳ３４と、を含む。
【０００９】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＳ３を実行した後、前記顔情報に正面に向かう顔が含まれたと判断する場合に、先ずは
具体的に、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的に滞在する時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的に滞在する時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２とを含む滞在時間の判断ステップを実行した後、前記ステップＳ４を行う。
【００１０】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を取得する。
【００１１】
前記ステップＡ２の後、前記正面に向かう顔の持続時間が前記第一閾値を超えたと判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１を含む距離判断ステップを実行した後、前記ステップＳ４を行う。
【００１２】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を取得する。
【００１３】
前記ステップＳ３を実行した後、前記顔情報に正面に向かう顔が含まれたと判断する場合に、先ずは
具体的に、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１を含む距離判断ステップを実行した後、前記ステップＳ４を行う。
【００１４】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記ステップＢ１を実行した後、前記サイズ情報が前記第二閾値以上にあると判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的滞在時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２を含む滞在時間の判断ステップを実行した後、前記ステップＳ４を行う。
【００１５】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記第一閾値は２秒である。
【００１６】
好ましくは、スマートロボットを呼び掛ける前記方法は、そのうち、前記第二閾値は４００ピクセルである。
【００１７】
スマートロボットであって、そのうち、上記スマートロボットを呼び掛ける方法を採用する。
【００１８】
上記技術様態は、ユーザが如何なる動作なしで、スマートロボットを呼び掛けることを可能にするスマートロボットの呼び掛け方法を提供することで、ユーザがスマートロボットを呼び掛ける操作の難易度を下げ、ユーザ体験をアップする有益効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の好ましい実施例において、スマートロボットを呼び掛ける方法の全体プロセス図である。
【図２】図２は、本発明の好ましい実施例において、顔情報が正面に向かう顔を表示するかどうかを判断するステップを示す図である。
【図３】図３は、本発明の好ましい実施例において、滞在時間の判断ステップを含むスマートロボットの呼び掛け方法のプロセス図である。
【図４】図４は、本発明の好ましい実施例において、滞在時間の判断ステップと距離の判断ステップとを含むスマートロボットの呼び掛け方法のプロセス図である。
【図５】図５は、本発明の好ましい実施例において、滞在時間の判断ステップと距離の判断ステップとを含むスマートロボットの呼び掛け方法のプロセス図である。
【図６】図６は、本発明の好ましい実施例において、距離の判断ステップを含むスマートロボットの呼び掛け方法のプロセス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下は、本発明実施例に関する図面を参照しながら、本発明実施例の技術様態をはっきり、完全に説明したが、顕著的のは、これらの実施例は本発明に関する一部分だけであり、全部ではない。本発明の実施例を基礎として、当業者が創造的労働をしない前提で得る他の実施例は全部、本発明の保護範囲に属するべきである。
【００２１】
ここで明確する必要のあるのは、矛盾しない場合に、本発明の実施例及び実施例にある特徴を組み合わせてもよい。
【００２２】
以下は、図面と具体的実施形態を合わせて、本発明について、更なる説明をするが、本発明を制限するわけではない。
【００２３】
本発明の好ましい実施例において、従来技術にある上記問題に基づき、ここでスマートロボットを呼び掛ける方法を提供し、具体的に図１に示した、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、且つその同時にステップＳ４に移すステップＳ３と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む。
【００２４】
具体的な実施例において、上記ステップＳ１では、前記画像採集装置はスマートロボットに設けたカメラであってもよい、即ちスマートロボットに設けたカメラで採集区域内の画像情報を採集してみる。
【００２５】
次に、特定の判断ルールに従って、採集した上記画像情報に人の顔情報はあるかどうかを判断する。具体的には、事前に訓練された顔検出器で上記画像情報に人の顔情報はあるかどうかを判断可能である。前記顔検出器は実際、事前に訓練された顔検出モデルであってもよく、事前に入力した複数の顔訓練サンプルを通じて、学習を繰り返して該検出モデルを形成し、且つ該検出モデルを実際的画像情報の検出に応用することで、前記画像情報に人の顔を表示する顔情報は含まれるかどうかを検出することができる。該ステップにおいて、顔情報は正面に向かう顔を示す顔情報を含んでもよいし、側面に向かう顔や一部の顔の顔情報を含んでもよく、これらの検出標準は事前に入力した前記訓練サンプルを通じて、顔検出器の生成内容を制御することで実現可能になる。訓練サンプルの重複学習によって顔検出器を形成する工程なら、従来技術でも多くの実現方法はすでにあるので、ここでは詳細に説明しない。
【００２６】
該実施例において、上記画像情報に如何なる顔情報でもないと判断した場合は、上記ステップＳ１に戻し、それで、画像採集装置によって画像情報を採集し続け、上記画像情報に顔情報はあると判断するなら、ステップＳ３に移す。上記ステップＳ３において、顔情報にある複数の特徴点情報を抽出することで、該顔情報は画像採集装置の正面に向かう顔を表すかどうかを判断し、そうであれば、ステップＳ４に移し、検出した正面に向かう顔に基づいて該スマートロボットを呼び掛ける（即ち、この時、ユーザがスマートロボットを意図的に操作していると判断する）、そうではなければ、上記ステップＳ１に戻し、画像採集装置で画像情報を採集し続けて且つ顔情報に対する判断を継続する。
【００２７】
上述を要約すると、本発明の技術様態において、ユーザがスマートロボットの正面に向かう画像採集装置（カメラなど）を通じて、スマートロボットを呼び掛けてから操作をすることができるようにし、音声や手振りなどの入力方法しかによって、スマートロボットを呼び掛ける操作ができないという問題を避ける。
【００２８】
本発明の好ましい実施例において、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を取得する。
【００２９】
上記ステップＳ３は具体的に、図２に示すように、
事前に訓練された特徴点予測モデルを採用し、前記位置情報とサイズ情報によって、前記顔情報における複数の特徴点を抽出するステップＳ３１と、
複数の前記特徴点情報に基づいて、前記顔情報における各部の輪郭情報を確定するステップＳ３２と、
前記顔情報における鼻の中心点から左目の中心点までの第一距離、及び鼻の中心点から右目の中心点までの第二距離を取得するステップＳ３３と、
前記第一距離と前記第二距離との差が事前に設定した差の範囲に含まれるかどうかを判断し、
そうであれば、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示すると判断し、その後、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、前記顔情報が前記正面に向かう顔を表示しないと判断し、その後、前記ステップＳ１に戻すステップＳ３４と、を含む。
【００３０】
具体的に、本発明の好ましい実施例において、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、該顔情報を得ると同時に、その位置情報とサイズ情報を取得する。
【００３１】
前記位置情報は、顔情報に示した顔が画像情報にある位置を指す、例えば、画像の真ん中にある、それとも画像の左上にある、又は画像の右下にあるなど。
【００３２】
前記サイズ情報は、顔情報が示す人の顔のサイズを指し、普通はピクセルで表示する。
【００３３】
上記ステップＳ３１−Ｓ３２において、先ずは事前に訓練された特徴点予測モデルを採用し、該顔情報に関する前記位置情報とサイズ情報によって、前記顔情報における複数の特徴点を抽出し、それにより、前記特徴点によって顔情報における各部の輪郭情報を確定する。前記特徴点予測モデルは、同様として事前に複数の訓練サンプルを通じて、入力・学習して形成する予測モデルであってもよく、人の顔における６８の特徴点に対する抽出と予測を経由して、顔にある眉毛、目、鼻、唇と顔全体の輪郭などの情報を得てから、顔の略輪郭を引く。
【００３４】
次に、本発明の好ましい実施例において、上記ステップＳ３３では、上記輪郭情報により、鼻の中心点の位置、左目の中心点の位置と右目の中心点の位置をそれぞれ取得し、それで、鼻の中心点の位置から左目の中心点の位置までの距離を得て、第一距離にし、鼻の中心点の位置から右目の中心点の位置までの距離を得、第二距離とする。その後、前記第一距離と第二距離との差を計算し、且つ該差は事前に設定した差の範囲以内にあるかどうかを判断し、そうであれば、この時、該顔情報はスマートロボットの画像採集装置の正面に向かう顔を表示するように示し、そうではなければ、該顔情報は正面に向かう顔を表示しない。
【００３５】
具体的には、本発明の好ましい実施例において、正面に向かう顔にとって、顔の対称性を原因で、鼻の中心点から左目や右目の中心点までの距離は等しいか近いであるはず。顔が少し回すと、二距離間は必ず変化する。例えば、顔が左に回すと、鼻の中心点から右目の中心点までの距離は必ず小さくなり、それで二距離間の差も大きくなる。同じ理由で、顔が右に回すと、鼻の中心点から左目の中心点までの距離は必ず小さくなり、上記二距離間の差も大きくなる。
【００３６】
したがって、上述のように、最適な状況では、顔情報に示されたのは正面に向かう顔であれば、上記二距離は等しいとなるはず、即ち二距離間の差は０であるはず。しかし、実際の状況では、顔に絶対的対称があるはずはないため、顔情報が正面に向かう顔を表示する場合に、上記二距離間は依然として特定の差はあるが、この差はより小さいであるはず。だから、本発明の好ましい実施例では、上記差の範囲を適切な小さい範囲に設定するべきであり、更に該差の範囲によって、現在の顔情報が正面に向かう顔を表示するかどうかを判断できることを保証する。
【００３７】
本発明の好ましい実施例において、前記ステップＳ３を実行した後、前記顔情報に正面に向かう顔が含まれたと判断する場合に、先ずは、
具体的に、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的滞在時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２を含む距離判断ステップを実行した後、前記ステップＳ４を行う。
【００３８】
本発明のある好ましい実施例において、上記滞在時間の判断ステップを含む呼び掛け方法のプロセス全体は図３に示すように、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻し、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的に滞在する時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２とを含むステップＳ３と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む。
【００３９】
具体的には、該実施例において、上記工程中、先ず上述した正面に向かう顔を判断するステップを行う。現時点に識別した顔情報が正面に向かう顔を表示すると判断した時、上記滞在時間の判断ステップを更に実行し、即ち、該顔情報に対する追跡・採取を継続し、且つ現時点の顔情報を前の時点の顔情報と比較し、正面に向かう顔を表示する該顔情報は変化したかどうかを判断し、最後に、該顔情報が変化しない持続時間、即ち該顔情報の持続的滞在時間を記録する。
【００４０】
該実施例において、上記顔情報の対比について、人の顔情報が小さい範囲で変化することを許すように、対比の差の範囲を設けてもよい。
【００４１】
該実施例において、該滞在時間の判断ステップを呼びかけ方法全体に応用するのは、先ず、正面に向かう顔を判断するステップ、現時点の顔情報が正面に向かう顔を表示すると判断した時、更に滞在時間の判断ステップを実行するという上述したステップ（図３に示すように）と呼ぶ。正面に向かう顔の判断標準と滞在時間の判断標準を同時に合うしか、スマートロボットを呼び掛けることができるように認められない。
【００４２】
本発明の好ましい実施例において、事前に設定した上述の第一閾値は、ある人が見つめられる時の正常反応時間と類似的に、例え１秒や２秒と設けることができる。
【００４３】
本発明の好ましい実施例において、上述したように、前記ステップＳ２では、前記画像情報に前記顔情報があると判断した場合に、前記顔情報に関連する位置情報とサイズ情報を記録する。
【００４４】
上記呼びかけ方法にはまた距離判断ステップが含まれる。該ステップは、記録された上記位置情報とサイズ情報に頼る。具体的に、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１を含む。
【００４５】
具体的に、本発明の好ましい実施例において、上記距離判断ステップは、人の顔から画像採集装置（カメラ）までの距離が十分に近いかどうかを判断するのに用い、そうであれば、ユーザがスマートロボットを意識的に呼び掛けると判断し、そうではなければ、ユーザがスマートロボットを呼び掛けたくないように判断する。
【００４６】
本発明の好ましい実施例において、上記第二閾値は画像採集装置のファインダーのサイズに適するある数値としてもよい。例えば、ファインダーは普通６４０ピクセルに設定され、上記第二閾値を４００ピクセルに設定してもよく、それで、人の顔情報に関するサイズ情報が上記第二閾値以上にある（人の顔のサイズが４００ピクセル以上にある）場合、この時、ユーザから画像採集装置までの距離は近いと認め、逆に、ユーザから画像採集装置までの距離は遠いと認める。
【００４７】
本発明の好ましい実施例において、上記呼びかけ方法に、上記滞在時間の判断ステップと距離の判断ステップを同時に応用して、最後に形成したプロセスは図4に示すように、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＳ３と、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的滞在時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２と、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む。
【００４８】
該実施例において、判断の順序は、画像に顔情報はあるかどうかを判断する→顔情報は正面に向かう顔を表示するかどうかを判断する→該顔情報の滞在時間は標準に合うかどうかを判断する→該顔情報のサイズ情報は標準に合うかどうかを判断する。
【００４９】
それで、該実施例において、下記の三つの要件を同時に合ってこそ、この時ユーザがスマートロボットを呼び掛けようとするように認め、且つ判断の結果によってスマートロボットを呼び掛ける操作を実際に実行する。
（１）  顔情報は正面に向かう顔を表示する、
（２）  該顔の持続的滞在時間は第一閾値を超えた、
（３）  該顔がファインダーにおけるサイズは第二閾値以上にある。
【００５０】
本発明のもう一つの好ましい実施例において、同様に、滞在時間の判断ステップと距離の判断ステップを同時に応用して形成した完全の呼び掛け方法のプロセスは図５に示すように、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＳ３と、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１と、
前記顔情報を継続的に追跡・採集し、且つ前記正面に向かう顔の持続的滞在時間を記録するステップＡ１と、
前記正面に向かう顔の持続的滞在時間が事前に設定した第一閾値を超えたかどうかを判断し
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＡ２と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む。
【００５１】
該実施例において、具体的判断プロセスは、画像に顔情報はあるかどうかを判断する→顔情報は正面に向かう顔を表示するかどうかを判断する→該顔情報のサイズ情報は標準に合うかどうかを判断する→該顔情報の滞在時間は標準に合うかどうかを判断する。同様に、該実施例において、三つの要件を同時に合うしか、スマートロボットを呼び掛ける操作ができると認めない。
【００５２】
本発明のもう一つの好ましい実施例において、上記呼びかけ方法に、距離判断ステップだけを添加してもよく、具体的に図６に示すように、
スマートロボットにおける画像採集装置で画像情報を取得するステップＳ１と、
画像情報に人の顔情報があるかどうかを判断し、
ない場合では、ステップＳ１に戻すステップＳ２と、
顔情報における複数の特徴点情報を抽出し、更に前記特徴点情報によって、前記顔情報が画像採集装置のまっすぐ正面に向かう顔を表示するかどうかを判断し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＳ３と、
前記サイズ情報が事前に設定した第二閾値以上にあるかどうかを判断し、
そうであれば、前記ステップＳ４に移し、
そうではなければ、ステップＳ１に戻すステップＢ１と、
スマートロボットを呼び掛けた後、ログアウトするステップＳ４とを含む。
【００５３】
該実施例において、二つの条件だけを同時に満たせばよい、即ち（１）顔情報は正面に向かう顔を表示すること、（３）該顔がファインダーにおけるサイズは第二閾値以上にあること。この時、ユーザはスマートロボットを意識的に呼び掛けると認め、且つ判断結果によってスマートロボットを呼び掛ける操作をする。
【００５４】
上述を要約すると、本発明の技術様態において、スマートロボットを呼び掛ける操作をするかどうかについて、（１）顔情報は正面に向かう顔を表示すること、（２）該顔の持続的滞在時間は第一閾値を超えたこと、（３）該顔がファインダーにおけるサイズは第二閾値以上にあること、という三つの判断条件が提供された。各判断条件は全部、対応の判断プロセスを有している。そのうち、第（１）の判断条件は、本発明の呼びかけ方法にとっては欠けないものであり、他の第（２）と第（３）の判断条件はただ本発明の呼びかけ方法のオプション条件だけであり、それにより、複数の異なる呼び掛け方法を派生することができるようになった。派生したこれらの呼び掛け方法及び前記呼びかけ方法に対する修正と更新は全部、本発明の保護範囲に含まれるべきである。
【００５５】
本発明の好ましい実施例において、またスマートロボットを提供し、そのうち、上述したスマートロボットの呼びかけ方法を採用する。
【００５６】
上記は本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明の実施形態と保護範囲を制限するわけではない。当業者にとっては、本発明の明細書と図面内容を応用して、同等な置き換えや明らかな変更を加える方案は可能であって、本発明の保護範囲に属するべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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