(57)【要約】  本発明は、屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムおよび方法に関する。このシステムは、肩関節位置の計測中に左肩関節（２）および右肩関節（３）の少なくとも一方に係合するように構成された機械接触部材（２５）を有する位置計測デバイス（２０）と、搬送経路に沿った位置計測デバイスを越える製品キャリアの移動中に胴体部分を支持するように構成された、製品キャリア（１０）と、を備える。肩関節位置の計測中の製品キャリアの位置は、機械接触部材が肩関節の肩関節骨構造体に係合し得るように、左肩関節および右肩関節が輸送方向（１１）において見た場合に前後に並んだ状態で、胴体部分が位置計測デバイスに対して配置されるような位置である。
2019516365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムであって、
前記胴体部分（１）は、左肩関節（２）と、右肩関節（３）と、前記左肩関節（２）および／または前記右肩関節（３）に隣接する軟組織（４）と、前記左肩関節（２）および／または前記右肩関節（３）に隣接する胸肉（５）の少なくとも一部と、を含み、前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）は、それぞれ肩関節骨構造体（６、７）を含む、システムであって、
−  前記肩関節位置の計測中に前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）の少なくとも一方に係合するように構成された機械接触部材（２５）を備える位置計測デバイス（２０）と、
−  前記位置計測デバイス（２０）に沿って延在する搬送経路（１２）に沿って輸送方向（１１）へと可動である製品キャリア（１０、４０）であって、前記肩関節位置の前記計測中に前記搬送経路（１２）に沿った前記位置計測デバイス（２０）を越える前記製品キャリア（１０、４０）の移動中に前記胴体部分（１）を支持するように構成された、製品キャリア（１０、４０）と、
を備える、システムにおいて、
前記肩関節位置の前記計測中の前記製品キャリア（１０、４０）の位置が、前記機械接触部材（２５）が前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）の少なくとも一方の肩関節骨構造体（６、７）に係合し得るように、前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）が前記輸送方向（１１）において見た場合に前後に並んだ状態で、前記胴体部分（１）が前記位置計測デバイス（２０）に対して配置されるような位置であることを特徴とする、システム。
【請求項２】
前記機械接触部材（２５）は、前記肩関節骨構造体（６、７）から離れるように軟組織（４）および／または胸肉（５）を移動させるように構成された湾曲形状部または屈曲形状部を有する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記機械接触部材（２５）は、計測が実施され得るように、前記機械接触部材（２５）が肩関節骨構造体（６、７）と係合状態にない所定の非作動位置と、前記機械接触部材（２５）が肩関節骨構造体（６、７）と係合状態にある計測位置と、の間において前記製品キャリア（１０、４０）の前記搬送経路（１２）に対して可動であり、
前記肩関節位置の前記計測は、前記非作動位置と前記計測位置との間の距離に基づく、請求項１または２に記載のシステム。
【請求項４】
前記機械接触部材（２５）は、前記胴体部分（１）が前記位置計測デバイス（２０）を越えて移動させられるときに、前記胴体部分（１）が前記非作動位置から前記計測位置へと前記機械接触部材（２５）を変位させるような位置にて前記搬送経路（１２）に対して配置される、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記機械接触部材（２５）は、２つの相互に平行なコネクタアーム（２１、２２）によりベース（２３）に連結され、前記コネクタアーム（２１、２２）は、前記ベース（２３）に対して枢動可能であり、前記機械接触部材（２５）に対しても枢動可能である、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記位置計測デバイス（２０）は、少なくとも１つのコネクタアーム（２１、２２）が前記胴体部分（１）による前記機械接触部材（２５）の前記変位に起因して枢動させられる枢動角度を判定するように構成された検出器（２４）を備える、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記位置計測デバイス（２０）は、前記搬送経路（１２）に向かって向けられた付勢力を前記機械接触部材（２５）に対して提供するように構成された付勢要素（２６、２８、２９）をさらに備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記システムは、基準（１０＊）をさらに備え、前記機械接触部材（２５）の前記非作動位置は、前記基準（１０＊）から既知の距離をおいて配置される、請求項３に記載のシステム。
【請求項９】
前記位置計測デバイス（２０）は、検出器（２４）をさらに備え、前記検出器（２４）が、前記非作動位置と前記計測位置との間の前記距離を判定し、前記機械接触部材（２５）の前記非作動位置と前記計測位置との間の前記判定された距離に基づき計測信号（３１）を生成するように構成されている、請求項３に記載のシステム。
【請求項１０】
家禽加工システム（５０）であって、
−  請求項９に記載の、屠殺家禽の胴体部分（１）の肩関節位置を計測するためのシステムと、
−  前記胴体部分（１）に対して加工動作を実施するように構成された加工ステーション（６０）であって、前記加工ステーション（６０）は、肩関節位置を計測するための前記システムの前記位置計測デバイス（２０）の下流にて前記製品キャリア（１０、４０）の前記搬送経路（１２）に沿って配置される、加工ステーション（６０）と、
−  第１のデータ接続部（７１）により前記位置計測デバイス（２０）に接続された加工コントローラ（７０）であって、前記第１のデータ接続部（７１）は、前記位置計測デバイス（２０）から前記加工コントローラ（７０）へと計測信号を伝送するように構成され、前記加工コントローラ（７０）は、前記計測信号に基づき制御信号を生成するように構成され、前記加工コントローラ（７０）は、前記加工コントローラ（７０）から前記加工ステーション（６０）へと前記制御信号を伝送するように構成された第２のデータ接続部（７２）により前記加工ステーション（６０）に接続される、加工コントローラ（７０）と、
を備える、家禽加工システム（５０）。
【請求項１１】
前記加工ステーション（６０）は、非作動位置と動作位置との間で可動である加工ツール（６１）を備え、
前記加工コントローラ（７０）は、前記生成された制御信号により前記非作動位置と前記動作位置との間における前記加工ツール（６１）の移動を制御するように構成される、請求項１０に記載の家禽加工システム。
【請求項１２】
屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するための方法であって、
前記胴体部分（１）は、左肩関節（２）と、右肩関節（３）と、前記左肩関節（２）および／または前記右肩関節（３）に隣接する軟組織（４）と、前記左肩関節（２）および／または前記右肩関節（３）に隣接する胸肉（５）の少なくとも一部と、を含み、前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）は、それぞれ肩関節骨構造体（６、７）を含む、方法であって、
−  搬送経路（１２）に沿って輸送方向（１１）へと可動である製品キャリア（１０、４０）上に前記胴体部分（１）を配置するステップであって、前記製品キャリア（１０、４０）は、前記搬送経路（１２）に沿った移動中に前記胴体部分（１）を支持するように構成される、ステップと、
−  機械接触部材（２５）を備える位置計測デバイス（２０）に対するある位置へと、前記胴体部分（１）を支持する前記製品キャリア（１０、４０）を移動させ、前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）の少なくとも一方と前記機械接触部材（２５）を係合させ、前記係合中に前記肩関節位置を計測するステップと、
を含む、方法において、
前記肩関節位置の計測中に、前記製品キャリア（１０、４０）は、前記機械接触部材（２５）が前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）の少なくとも一方の肩関節骨構造体（６、７）に係合し得るように、前記左肩関節（２）および前記右肩関節（３）が前記輸送方向（１１）において見た場合に前後に並んだ状態で、前記胴体部分（１）が前記位置計測デバイス（２０）に対して配置されるように配置されることを特徴とする、方法。
【請求項１３】
前記胴体部分（１）は、前記肩関節位置の前記計測中に前記搬送経路（１２）に沿って前記輸送方向（１１）へと移動させられる、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記機械接触部材（２５）は、前記胴体部分（１）が前記位置計測デバイス（２０）を通過するときに、前記肩関節骨構造体（６、７）から離れるように軟組織（４）および／または胸肉（５）を移動させる、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記機械接触部材（２５）は、前記機械接触部材（２５）が肩関節骨構造体（６、７）と係合状態にない所定の非作動位置と、前記機械接触部材（２５）が肩関節骨構造体（６、７）と係合状態にある計測位置と、の間において前記製品キャリア（１０、４０）の前記搬送経路（１２）に対して移動させられ、
前記肩関節位置の前記計測は、前記非作動位置と前記計測位置との間の距離に基づく、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１６】
前記胴体部分（１）は、前記胴体部分（１）が前記位置計測デバイス（２０）を越えて移動するときに、前記非作動位置から前記計測位置へと前記機械接触部材（２５）を変位させる、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
−  前記機械接触部材（２５）の前記非作動位置と前記計測位置との間の判定された距離に基づき計測信号を生成するステップと、
−  加工コントローラ（７０）に前記計測信号を伝送するステップと、
−  前記加工コントローラ（７０）において、前記計測信号を制御信号へと変換するステップと、
−  加工ステーション（６０）へと前記制御信号を伝送するステップと、
−  前記制御信号により制御される加工動作を前記加工ステーション（６０）において前記胴体部分（１）に対して実施するステップと、
をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
−  前記位置計測デバイス（２０）の下流において、前記左肩関節（２）及び前記右肩関節（３）が前記製品キャリア（１０、４０）の前記輸送方向（１１）において見た場合に前記搬送経路（１２）の下流方向を向く位置へと、水平キャリア回転軸（４１、５７）周りに前記製品キャリア（１０、４０）を枢動させるステップと、
−  非作動位置と動作位置との間で可動である加工ツール（６１）を備える加工ステーション（６０）へと前記製品キャリアを移動させるステップと、
−  ツール作動信号により前記非作動位置から前記動作位置への前記加工ツール（６１）の移動を引き起こすステップであって、前記ツール作動信号のタイミングは、前記肩関節位置の計測に基づく、ステップと、
をさらに含む、請求項１２から１７のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
肩関節は、生きた家禽において家禽の胴部に翼部を連結する関節である。肩関節位置は、胴体部分の全体サイズの良い目安となる。
【０００３】
特許文献１は、屠殺家禽の胴体部分の輪郭を計測するためのシステムを開示している。この既知のシステムは、２つのセンサ部材を備え、これらのセンサ部材は、家禽胴体部分にわたって胴体部分の背部、肩部、および前部の上を移動させられる。一方のセンサ部材は、左肩部の上を移動し、他方のセンサ部材は、右肩部の上を移動させられる。これらのセンサ部材の計測値は、胴体部分を支持する製品キャリアの移動に関する情報と組み合わされ、それにより胴体部分の輪郭が判定される。
【０００４】
知られているシステムの精度は、肩関節に隣接するかつ頸部領域における脂肪および／または皮膚などの軟組織の存在と、この領域における胸肉の存在と、によって影響を被る。
【０００５】
軟組織は、可撓性を有し、一般的には胴体部分に対して緩く連結される。軟組織は、主として胴体部分の前側および背側に存在し、横側にはあまり存在しない。特許文献１に開示されるようなシステムでは、軟組織は、センサ部材により押されるかまたは引きずられるおそれがあり、最終的に胴体部分と肩関節との間に位置する場合がある。これは、輪郭計測の精度に影響を及ぼす。
【０００６】
ある胴体部分、特に大型の胴体部分は、肩関節の近傍にかなり大きな体積の胸肉を含む。この胸肉は、肩関節の上方へとまたは肩関節を越えて延在することもある。これは、判定される輪郭の正確な判断を妨げる場合がある。さらに、胸肉は、可撓性を有し、センサ部材により肩関節の上で押される場合があり、これが、輪郭の不正確な判定をもたらす。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】国際公開第２０１６／０２６３０号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的は、屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するための改良されたシステムおよび方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明によれば、この目的は、屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムであって、
胴体部分が、左肩関節と、右肩関節と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する軟組織と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する胸肉の少なくとも一部と、を含み、左肩関節および右肩関節が、それぞれ肩関節骨構造体を含む、システムであって、
−  肩関節位置の計測中に左肩関節および右肩関節の少なくとも一方に係合するように構成された機械接触部材を備える位置計測デバイスと、
−  位置計測デバイスに沿って延在する搬送経路に沿って輸送方向へと可動である製品キャリアであって、肩関節位置の計測中に搬送経路に沿った位置計測デバイスを越える製品キャリアの移動中に胴体部分を支持するように構成された、製品キャリアと、
を備える、システムにおいて、
肩関節との機械接触部材の係合中に、製品キャリアの位置が、機械接触部材が左肩関節および右肩関節の少なくとも一方の肩関節骨構造体に係合し得るように、左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態で、胴体部分が位置計測デバイスに対して配置されるような位置であることを特徴とする、システムを用いて達成される。
【００１０】
本発明によるシステムは、左肩関節と、右肩関節と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する軟組織と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する胸肉の少なくとも一部と、を含む胴体部分の肩関節位置を計測するのに適する。左肩関節および右肩関節は、それぞれ肩関節骨構造体を含む。肩関節骨構造体は、肩関節の一部を形成する骨により形成される。肩関節骨構造体は、胴体部分の本体から外方に向いた自由端部を有する。
【００１１】
かかる胴体部分の例は、ブレストキャップおよびフロントハーフである。肩関節位置の計測は、例えば、例えば製品キャリアの中心またはキャリア回転軸など、例えば基準点または基準線などの基準と、少なくとも１つの肩関節骨構造体の自由端部と、の間の距離の判定を含み得る。
【００１２】
好ましくは、頸部は、本発明によるシステムを用いて肩関節位置を計測する前に胴体部分から除去されている。代替的には、頸部は、依然として存在してもよいが、好ましくは、例えば胴体部分の体腔内部もしくは胴体部分の背部に配置すること、または肩関節を頸部に対して前方に（すなわち胴体部分の胸側に向かって）押すことなどにより、肩関節間の胴体部分のエリアから離れるように部分的に切り離されかつ／または移動させられる。
【００１３】
本発明によるシステムは、位置計測デバイスを備える。位置計測デバイスは、肩関節位置の計測中に左肩関節および右肩関節の少なくとも一方に係合するように構成された機械接触部材を備える。任意には、位置計測デバイスは、胴体部分の先端部から最も遠くに離れて位置する肩関節に少なくとも係合するように構成される。
【００１４】
本発明によるシステムは、製品キャリアをさらに備える。製品キャリアは、搬送経路に沿って輸送方向へと可動である。さらに、製品キャリアは、肩関節位置の計測中に搬送経路に沿った位置計測デバイスを越える製品キャリアの移動中に胴体部分を支持するように構成される。任意には、本発明によるシステムは、コンベヤシステムの一部を形成する複数の製品キャリアを備える。
【００１５】
本発明によるシステムは、肩関節との機械接触部材の係合中に、製品キャリアの位置が、左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態で、胴体部分が位置計測デバイスに対して配置されるような位置であることを特徴とする。これにより、機械接触部材が、例えば製品キャリアの中心または他の基準点から最も遠くに位置する肩関節の肩関節骨構造体などの、左肩関節および右肩関節の少なくとも一方の肩関節骨構造体に係合することが可能となる。
【００１６】
肩関節の位置の計測は、機械接触部材が肩関節骨構造体に係合すると実施される。この位置の計測は、機械接触部材が肩関節骨構造体の一方または両方に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。計測中に、および／または機械接触部材が肩関節骨構造体の少なくとも一方に係合する時間中に、胴体部分の位置は、左肩関節が右肩関節の上流または下流に配置されるような位置となり得る。
【００１７】
例えば製品キャリアの中心に対する肩関節骨構造体の自由端部の位置などの、肩関節骨構造体の位置は、胴体部分のサイズの正確な示唆を与える。左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態となる位置において胴体部分を計測することにより、胴体部分または胸肉の背部または前部からの軟組織が、機械接触部材により肩関節の骨構造体上に押されることが回避される。これにより、肩関節位置計測の精度が上昇する。
【００１８】
さらに、本発明による製品キャリアのこの配向により、肩関節の骨構造体の頂部を越えて延在し得る任意の胸肉の背後に機械接触部材を配置することが可能となる。また、これにより、肩関節位置計測の精度が上昇する。
【００１９】
さらに、本発明によるシステムは、知られているシステムよりも複雑度が低くなるように設計され得る。例えば、可能な一実施形態では、本発明によるシステムは、単一の機械接触部材のみを備え、製品キャリアの移動、位置、または速度を判定するための追加の製品キャリア計測デバイスを備えなくてもよい。この実施形態は、良好かつ確実な計測結果を元からもたらす。
【００２０】
可能な一実施形態では、製品キャリアは、機械接触部材による肩関節骨構造体への係合中に、または少なくとも肩関節位置の計測中に、搬送経路に沿って位置計測デバイスを越えて移動するように構成される。代替的な実施形態では、製品キャリアは、機械接触部材による肩関節骨構造体への係合中に、または少なくとも肩関節位置の計測中に、搬送経路に沿って固定位置に置かれるように構成される。さらなる代替的な実施形態では、製品キャリアは、機械接触部材による肩関節骨構造体への係合中に、または少なくとも肩関節位置の計測中に、輸送方向においては定置されるが、輸送方向に対して垂直な方向へと可動であるように構成される。
【００２１】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、肩関節骨構造体から離れるように軟組織および／または胸肉を移動させるように構成された湾曲形状部または屈曲形状部を有する。
【００２２】
例えば、特に肩関節が上方を向いた状態で製品キャリアが胴体部分を支持するように構成される実施形態では、機械接触部材は、上方湾曲前縁および／または上方湾曲後縁を任意に有する。前縁は、搬送経路に沿って輸送方向に向いたエッジであり、後縁は、搬送経路に沿って輸送方向とは逆の方向に向いたエッジである。製品キャリアが搬送経路に沿って移動させられ、機械接触部材が搬送経路に対して定置されたフレーム上に取り付けられる、任意には可動的に取り付けられる場合には、好ましくは機械接触部材の後縁は、上方に湾曲する。
【００２３】
特に、機械接触部材による肩関節骨構造体への係合中に、製品キャリアが搬送経路に沿って輸送方向に胴体部分を移動させると、上方湾曲エッジは、偶発的に肩関節骨構造体上に位置した状態になり得る軟組織および／または肉を肩関節骨構造体から押し離す。このようにすることで、機械接触部材は、胴体部分の位置の計測中に肩関節骨構造体に直接的に係合することが可能となり、これにより、計測の精度が改善される。製品キャリアが、肩関節が下方を向いた状態で胴体部分を支持するように構成される場合には、機械接触部材は、下方湾曲前縁および／または下方湾曲後縁を任意に有する。
【００２４】
この実施形態では、好ましくは、位置の計測は、機械接触部材が肩関節骨構造体の一方または両方に係合する期間の一部の間に実施される。
【００２５】
代替的にはまたは追加的には、機械接触部材は、製品キャリアの輸送方向に対して垂直なＵ字形状断面を、または肩関節骨構造体に係合するように構成された平坦状セクションを有する（やはり製品キャリアの輸送方向に対して垂直な方向において）同様の断面形状を有してもよい。
【００２６】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、肩関節位置の計測中に機械接触部材が胸肉の背後に配置されるように、製品キャリアの搬送経路に対して配置される。
【００２７】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、計測が実施され得るように、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動位置と、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にある計測位置と、の間において製品キャリアの搬送経路に対して可動である。この実施形態では、肩関節位置の計測は、非作動位置と計測位置との間の距離に基づく。例えば、肩関節位置の計測は、非作動位置と計測位置との間の垂直方向距離に基づく。
【００２８】
例えば、非作動位置における機械接触部材は、例えば製品キャリアの中心などの基準点と同一レベルに位置し得る。機械接触部材が、例えば通過しつつある胴体部分により計測位置へと移動させられると、機械接触部材の垂直方向変位は、製品キャリアの基準点から最も遠く離れて位置する少なくとも１つの肩関節の垂直方向位置に相当する。そのため、機械接触部材の垂直方向変位の計測は、肩関節位置の計測に対応する。代替的には、非作動位置における機械接触部材は、製品キャリアの例えば中心などの基準点から既知の距離をおいて位置してもよい。
【００２９】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、胴体部分が位置計測デバイスを越えて移動させられるときに、胴体部分が非作動位置から計測位置へと機械接触部材を変位させるような位置にて搬送経路に対して配置される。この実施形態では、製品キャリア上に配置された胴体部分と位置計測デバイスとが、相互に対して移動する。製品キャリアは、輸送方向に移動する。
【００３０】
例えば、機械接触部材は、搬送経路と肩関節との間の予想される距離よりも小さい距離を搬送経路に対しておいて配置され得る。製品キャリアが、搬送経路に沿って胴体部分を移動させると、胴体部分は、機械接触部材に衝突し、機械接触部材に係合するようになる。胴体部分を担持する製品キャリアがさらに移動すると、機械接触部材は、胴体部分上を摺動して肩関節骨構造体の少なくとも一方と係合状態になり、それをもって計測位置へと置かれる。計測位置に到達すると、肩関節の位置の計測が実施される。肩関節の位置の計測は、機械接触部材が一方または両方の肩関節骨構造体に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。この実施形態では、計測中に、機械接触部材は、胴体部分上を摺動し続け、肩関節骨構造体の少なくとも一方の上を、例えば製品キャリアの中心から最も遠くに離れて位置する肩関節骨構造体の上を摺動する。肩関節骨構造体の少なくとも一方の上を機械接触部材が摺動することにより、各肩関節骨構造体上に存在していた任意の軟組織または胸肉が、肩関節骨構造体から確実に押し離される。これにより、肩関節の位置の正確な計測が確保される。
【００３１】
非作動位置から計測位置への変位中に機械接触部材が１つまたは複数の方向において変位させられる距離は、この実施形態では肩関節骨構造体の位置計測のための基礎を提供する。例えば、機械接触部材の変位は、水平方向および垂直方向へのものであってもよく、肩関節の位置の計測は、垂直方向における機械接触部材の変位のみに基づいてもよい。
【００３２】
任意には、機械接触部材は、製品キャリアの輸送方向へとストローク長にわたり可動である。この場合には、胴体部分は、機械接触部材に係合し、機械接触部材がそのストローク終端に到達するまで機械接触部材を輸送方向へと引き連れる。機械接触部材が、輸送方向へとそのストロークに沿って移動させられる間に、機械接触部材は、輸送方向へと製品キャリアと共に移動し、また同時に、機械接触部材は、胴体部分の形状に起因して計測位置に向かって輸送方向に対して垂直である方向へと変位させられる。機械接触部材が、輸送方向におけるそのストローク終端に到達すると、製品キャリアは、輸送方向においてさらに移動するが、機械接触部材は、輸送方向へはそれ以上移動しない。
【００３３】
可能な一実施形態では、本発明によるシステムは、非作動位置から計測位置へとおよび／またはその逆へと機械接触部材を移動させるように構成された接触部材駆動装置を備える。
【００３４】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、２つの相互に平行なコネクタアームによりベースに連結される。これらのコネクタアームは、ベースに対して枢動可能であり、機械接触部材に対しても枢動可能である。
【００３５】
任意には、２つのコネクタアームは、同一長さを有する。任意には、２つのコネクタアーム、機械接触部材またはその一部、およびベースまたはその一部は、共に平行四辺形を形成する。このようにすることで、機械接触部材の傾斜が防止される。これは、肩関節位置の計測精度を上昇させる。
【００３６】
この実施形態で、左肩関節骨構造体と右肩関節骨構造体との間の垂直方向位置における差が存在する場合には、機械接触部材は、一度に単一の肩関節骨構造体のみに係合する傾向となる。この場合に、肩関節骨構造体は、機械接触部材により逐次的に係合される。これにより、左肩関節と右肩関節との間の位置の差を判定することが可能となる。かかる差が存在する場合には、例えば製品キャリアの中心から最も離れて位置する肩関節の位置が、肩関節位置としてみなされてもよく、または２つの平均が使用されてもよい。
【００３７】
２つの肩関節の位置間の差が過度に大きい場合には、これは、通常の形状を有する胴体部分とは異なる方法で胴体部分がさらに加工されなくてはならないことを示唆するものとして利用され得る。例えば、左肩関節と右肩関節との間の肩関節位置における大きな差は、胴体部分の肩領域内の１つまたは複数の骨が骨折していることの、および胴体部分が自動加工ラインから取り除かれるべきである、もしくは加工ライン内の位置計測デバイスの下流の特定の加工ステーションを迂回すべきであることの示唆となり得る。
【００３８】
左肩関節骨構造体と右肩関節骨構造体との間の垂直方向位置における差が存在しない場合には、この実施形態では、機械接触部材は、両方の肩関節骨構造体に同時に係合し得る。
【００３９】
この実施形態の変形例では、機械接触部材は、胴体部分が位置計測デバイスを越えて移動させられるときに、胴体部分が非作動位置から計測位置へと機械接触部材を変位させるような位置にて搬送経路に対して配置される。この実施形態では、製品キャリアおよび位置計測デバイスは、相互に対して移動する。製品キャリアは、輸送方向に移動する。
【００４０】
この変形例では製品キャリアにより機械接触部材を越えて移動させられる胴体部分は、輸送方向および輸送方向に対する垂直方向の両方へと機械接触部材を変位させる。肩関節位置の計測は、輸送方向に対して垂直な方向への機械接触部材の変位に基づく。
【００４１】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、ベースに対して枢動可能であり機械接触部材に対しても枢動可能である２つの相互に平行なコネクタアームによりベースに対して連結され、位置計測デバイスは、少なくとも１つのコネクタアームが胴体部分による機械接触部材の変位に起因して枢動させられる枢動角度を判定するように構成された検出器を備える。
【００４２】
任意には、２つのコネクタアームは、同一長さを有する。任意には、２つのコネクタアーム、機械接触部材またはその一部、およびベースまたはその一部は、共に平行四辺形を形成する。このようにすることで、機械接触部材の傾斜が防止される。これは、肩関節位置の計測精度を上昇させる。
【００４３】
可能な一実施形態では、本発明によるシステムは、機械接触部材が非作動位置にある場合に機械接触部材に係合するように構成された当接部を備える。
【００４４】
機械接触部材が、ベースに対して枢動可能であり機械接触部材に対しても枢動可能である２つの相互に平行なコネクタアームによりベースに対して連結される実施形態では、任意には、機械接触部材が非作動位置にある場合にコネクタアームに係合するように構成された当接部が、設けられる。
【００４５】
可能な一実施形態では、製品キャリアは、肩関節位置の計測中に輸送方向において機械接触部材に対して定置される。製品キャリアおよび機械接触部材が共に、肩関節位置の計測中に輸送方向において定置されてもよく、または製品キャリアおよび機械接触部材が、例えば機械接触部材がカルーセルマシン内に配置される場合などと同様に、肩関節位置の計測中に輸送方向へと同一速度で移動してもよい。
【００４６】
例えば、輸送方向が水平面内に延在する場合には、機械接触部材は、製品キャリアの搬送経路に対して垂直方向に可動であってもよい。最初に、機械接触部材は、製品キャリアの搬送経路から離れた非作動位置に位置する。空の製品キャリアまたは計測される必要のない胴体部分を有する製品キャリアが、機械接触部材を越えて移動させられる場合に、好ましくは、機械接触部材は、非作動位置に留まり、胴体部分および／または製品キャリアに係合しない。胴体部分が位置計測デバイスに到達すると、製品キャリアが輸送方向への移動を停止するか、または機械接触部材が製品キャリアと共に移動するかのいずれかとなる。次いで、機械接触部材は、胴体部分の肩関節骨構造体の、例えば製品キャリアの中心もしくは他の基準点から最も遠く離れた少なくとも一方など、少なくとも一方に係合するまで、例えば垂直方向へなど例えばガイドに沿って胴体部分に向かって移動する。機械接触部材が肩関節骨構造体に係合する場合に、機械接触部材は計測位置にあり、肩関節位置の計測が行われる。肩関節位置の計測は、非作動位置から計測位置への機械接触部材の例えば垂直方向変位などの変位に基づく。
【００４７】
可能な一実施形態では、製品キャリアは、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動キャリア位置と、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にある計測キャリア位置と、の間において搬送経路に対してほぼ垂直である平面内において可動である。肩関節位置の計測が実施される間、キャリアが作動キャリア位置に置かれる。この実施形態では、肩関節位置の計測は、非作動キャリア位置と計測キャリア位置との間の距離に基づく。
【００４８】
この実施形態の変形例では、システムは、搬送経路に沿って輸送方向へと可動であるトロリーを備える。製品キャリアは、搬送経路に沿って輸送方向へとトロリーと共に移動するようにトロリーに連結される。製品キャリアとトロリーとの間の連結は、製品キャリアが、例えばシリンダによりおよび／またはスライドに沿ってなど搬送経路に対してほぼ垂直である面内において製品キャリアに対して可動になるような連結である。
【００４９】
可能な一実施形態では、位置計測デバイスは、付勢要素をさらに備える。この付勢要素は、搬送経路に向かって向けられた付勢力を機械接触部材に対して提供するように構成される。これにより、肩関節骨構造体と機械接触部材との間の良好な接触が確保され、それをもって肩関節位置の正確な計測に寄与する。
【００５０】
例えば、付勢要素は、ばねまたは重錘を備える。
【００５１】
可能な一実施形態では、システムは、例えば製品キャリアの中心またはキャリア回転軸など、例えば基準点または基準線などの基準をさらに備える。この実施形態では、任意には、肩関節位置の計測は、例えば製品キャリア上の基準点と少なくとも一方の肩関節骨構造体の自由端部との間など、基準と少なくとも一方の肩関節骨構造体との間の距離の判定を含む。
【００５２】
この実施形態では、機械接触部材の非作動位置は、基準から既知の距離をおいて配置される。機械接触部材の非作動位置と基準との間のこの既知の距離は、ゼロまたはゼロ以外であることが可能である。
【００５３】
任意には、機械接触部材の非作動位置は、基準から既知の垂直方向距離をおいて配置される。
【００５４】
任意には、機械接触部材の非作動位置は、肩関節位置の判定が基づくところである非作動位置と計測位置との間の機械接触部材の変位方向である計測方向において、基準から既知の距離をおいて配置される。
【００５５】
可能な一実施形態では、位置計測デバイスは、例えば機械接触部材の変位などに基づき計測信号を生成するように構成された検出器をさらに備える。
【００５６】
可能な一実施形態では、機械接触部材は、計測が実施され得るように、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動位置と、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にある計測位置と、の間において製品キャリアの搬送経路に対して可動であり、肩関節位置の計測は、非作動位置と計測位置との間の距離に基づく。この実施形態では、位置計測デバイスは、検出器をさらに備え、検出器は、非作動位置と計測位置との間の距離を判定し、機械接触部材の非作動位置と計測位置との間の判定された距離に基づき計測信号を生成するように構成されている。
【００５７】
この実施形態では、位置計測デバイスは、可動であり機械接触部材により動作させられるように構成された入力部材を任意に備える。例えば、機械接触部材の移動が、例えば機械接触部材が入力部材に直接的にまたは間接的に連結されることなどにより、結果として検出器の入力部材の移動をもたらす。
【００５８】
任意には、位置計測デバイスは、入力部材の移動を計測信号へと変換するように構成されたプロセッサをさらに備える。
【００５９】
任意には、位置計測デバイスは、例えば肩関節位置が計測された後に胴体部分を加工するために加工ラインを制御するように構成された加工コントローラへなど、コントローラへと計測信号を伝送するためにデータ接続部を介してプロセッサに任意に接続される出力端子をさらに備える。データ接続部は、データ伝送線または無線データ接続部を備え得る。
【００６０】
さらに、本発明は、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムを備える家禽加工システムに関する。例えば、家禽加工システムは、上記または下記で説明するような屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムの一実施形態を備える。
【００６１】
家禽加工システムは、胴体部分に対して加工動作を実施するように構成された加工ステーションをさらに備える。この加工ステーションは、肩関節位置を計測するためのシステムの位置計測デバイスの下流にて製品キャリアの搬送経路に沿って配置される。
【００６２】
任意には、家禽加工システムは、コンベヤシステムの一部である複数の製品キャリアを備える本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムを備える。
【００６３】
本発明による家禽加工システムの可能な一実施形態の中には、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムの一実施形態が存在し、この実施形態では、位置計測デバイスは、計測信号を生成するように構成された検出器をさらに備える。検出器は、例えば機械連結または光センサなどにより機械接触部材にリンクされて、検出器が機械接触部材の変位に基づき計測信号を生成するのを可能にする。本発明による家禽加工システムのこの実施形態では、家禽加工システムは、加工コントローラをさらに備える。加工コントローラは、第１のデータ接続部により位置計測デバイスに接続される。第１のデータ接続部は、位置計測デバイスから加工コントローラへと計測信号を伝送するように構成される。第１のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。
【００６４】
この実施形態では、加工コントローラは、計測信号に基づき制御信号を生成するように構成される。加工コントローラは、加工コントローラから加工ステーションへと制御信号を伝送するように構成された第２のデータ接続部により加工ステーションへと接続される。第２のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。この場合に、加工ステーションにおける胴体部分に対する加工動作は、制御信号により、または制御信号を含む信号の組合せにより制御され得る。
【００６５】
可能な一実施形態では、本発明による家禽加工システムは、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムの一実施形態を備え、この実施形態では、機械接触部材は、計測が実施され得るように、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動位置と、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にある計測位置と、の間において製品キャリアの搬送経路に対して可動であり、肩関節位置の計測は、非作動位置と計測位置との間の距離に基づく。位置計測デバイスは、検出器をさらに備え、検出器は、非作動位置と計測位置との間の距離を判定し、機械制御部材の非作動位置と計測位置との間のこの判定された距離に基づき計測信号を生成するように構成されている。
【００６６】
この実施形態では、家禽加工システムは、胴体部分に対して加工動作を実施するように構成された加工ステーションをさらに備える。加工ステーションは、肩関節位置を計測するためのシステムの位置計測デバイスの下流にて製品キャリアの搬送経路に沿って配置される。
【００６７】
この実施形態では、家禽加工システムは、加工コントローラをさらに備える。加工コントローラは、第１のデータ接続部により位置計測デバイスに接続される。第１のデータ接続部は、位置計測デバイスから加工コントローラへと計測信号を伝送するように構成される。第１のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。
【００６８】
この実施形態では、加工コントローラは、計測信号に基づき制御信号を生成するように構成される。加工コントローラは、加工コントローラから加工ステーションへと制御信号を伝送するように構成された第２のデータ接続部により加工ステーションへと接続される。第２のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。この場合に、加工ステーションにおける胴体部分に対する加工動作は、制御信号により、または制御信号を含む信号の組合せにより制御され得る。
【００６９】
本発明による家禽加工システムの可能な一実施形態では、製品キャリアは、肩関節が搬送経路の下流方向に向けられた状態で胴体部分が支持される位置へとキャリア回転軸周りに枢動可能である。この実施形態では、家禽加工システムは、胴体部分の左肩関節および右肩関節が、輸送方向に見た場合に前後に並んだ状態に配置される位置から、これらの肩関節が搬送経路の下流方向に向けられた状態で胴体部分が支持される位置へと、製品キャリアを枢動させるように構成された回転ステーションを備える。回転ステーションは、肩関節位置を計測するためのシステムの位置計測デバイスと加工ステーションとの間に配置される。
【００７０】
本発明による家禽加工システムの可能な一実施形態では、加工ステーションは、非作動位置と動作位置との間で可動である加工ツールを備える。この実施形態では、加工コントローラは、生成された制御信号により非作動位置と動作位置との間における加工ツールの移動を制御するように構成される。
【００７１】
本発明による家禽加工システムの可能な一実施形態では、肩関節位置の計測は、胴体部分が各製品キャリア上に存在するか否かを判定するための製品検出部として使用される。
【００７２】
この実施形態の可能な変形例では、例えば、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムの一実施形態が存在し、この実施形態では、この位置計測デバイスは、計測信号を生成するように構成された検出器をさらに備える。検出器は、例えば機械連結または光センサなどにより機械接触部材にリンクされて、検出器が機械接触部材の変位に基づき計測信号を生成するのを可能にする。胴体部分が製品キャリア上に存在する場合には、機械接触部材の変位は、胴体部分がその製品キャリア上に存在しない場合よりも著しくより高くなる。
【００７３】
本発明による家禽加工システムのこの変形例では、家禽加工システムは、加工コントローラをさらに備える。加工コントローラは、第１のデータ接続部により位置計測デバイスに接続される。第１のデータ接続部は、位置計測デバイスから加工コントローラへと計測信号を伝送するように構成される。第１のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。
【００７４】
この変形例では、加工コントローラは、計測信号に基づき制御信号を生成するように構成される。機械接触部材の比較的小さな変位が計測される場合には、制御信号は、胴体部分が製品キャリア上に存在しないことを示唆する。機械接触部材の比較的大きな変位が計測される場合には、制御信号は、胴体部分が製品キャリア上に存在することを示唆する。
【００７５】
加工コントローラは、加工コントローラから加工ステーションへと制御信号を伝送するように構成された第２のデータ接続部により加工ステーションへと接続される。第２のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を任意に備える。任意には、この変形例では、加工ステーションは、製品キャリアがこの加工ステーションに到達した場合、または制御信号が胴体部分が特定の製品キャリア上に存在することを示唆する場合のみに作動される。
【００７６】
さらに、本発明は、屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するための方法に関する。胴体部分は、左肩関節と、右肩関節と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する軟組織と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する胸肉の少なくとも一部と、を含む。左肩関節および右肩関節は、それぞれ肩関節骨構造体を含む。
【００７７】
この方法は、
−  搬送経路に沿って輸送方向へと可動である製品キャリア上に胴体部分を配置するステップであって、製品キャリアが、搬送経路に沿った移動中に胴体部分を支持するように構成される、ステップと、
−  機械接触部材を備える位置計測デバイスに対するある位置へと、胴体部分を支持する製品キャリアを移動させ、左肩関節および右肩関節の少なくとも一方と機械接触部材を係合させ、係合中に肩関節位置を計測するステップと、
を含む。
【００７８】
本発明による方法は、肩関節位置の計測中の製品キャリアが、機械接触部材が左肩関節および右肩関節の少なくとも一方の肩関節骨構造体に係合し得るように、左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態で、胴体部分が位置計測デバイスに対して配置されるように配置されることを特徴とする。
【００７９】
本発明による方法は、左肩関節と、右肩関節と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する軟組織と、左肩関節および／または右肩関節に隣接する胸肉の少なくとも一部と、を含む胴体部分の肩関節位置を計測するのに適する。左肩関節および右肩関節は、それぞれ肩関節骨構造体を含む。
【００８０】
かかる胴体部分の例は、ブレストキャップおよびフロントハーフである。肩関節位置の計測は、例えば、例えば製品キャリアの中心またはキャリア回転軸などの基準点と、少なくとも１つの肩関節骨構造体の自由端部と、の間の距離の判定を含み得る。
【００８１】
好ましくは、頸部は、本発明による方法を用いて肩関節位置を計測する前に胴体部分から除去されている。代替的には、頸部は、依然として存在してもよいが、好ましくは、例えば胴体部分の体腔内部もしくは胴体部分の背部に配置すること、または肩関節を頸部に対して前方に（すなわち胴体部分の胸側に向かって）押すことなどにより、肩関節間の胴体部分のエリアから離れるように部分的に切り離されかつ／または移動させられる。
【００８２】
本発明による方法では、胴体部分は、搬送経路に沿って輸送方向へと可動である製品キャリア上に配置される。製品キャリアは、搬送経路に沿った移動中に胴体部分を支持するように構成される。
【００８３】
本発明による方法では、胴体部分を支持した製品キャリアは、位置計測デバイスに対してある位置へと移動させられる。位置計測デバイスは、機械接触部材を備える。機械接触部材は、左肩関節および右肩関節の少なくとも一方と係合状態に置かれる。この係合中に、肩関節位置が計測される。
【００８４】
本発明による方法は、肩関節位置の計測中に、製品キャリアが、機械接触部材が左肩関節および右肩関節の少なくとも一方の肩関節骨構造体に係合し得るように、左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態で、胴体部分が位置計測デバイスに対して配置されるように配置されることを特徴とする。
【００８５】
製品キャリアのこの配置により、機械接触部材は、左肩関節および右肩関節の少なくとも一方の肩関節骨構造体に係合することが可能となる。機械接触部材が肩関節の一方の構造体に係合すると、肩関節の位置の計測が実施される。この位置の計測は、機械接触部材が一方または両方の肩関節骨構造体に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。計測中に、および／または機械接触部材が肩関節骨構造体の少なくとも一方に係合する時間中に、胴体部分の位置は、左肩関節が右肩関節の上流または下流に配置されるような位置となり得る。
【００８６】
例えば製品キャリアの中心に対する肩関節骨構造体の自由端部の位置などの、肩関節骨構造体の位置は、胴体部分のサイズの正確な示唆を与える。左肩関節および右肩関節が輸送方向において見た場合に前後に並んだ状態となる位置において胴体部分を計測することにより、胴体部分または胸肉の背部または前部からの軟組織が、機械接触部材により肩関節の骨構造体上に押されることが回避される。
【００８７】
さらに、本発明による製品キャリアのこの配向により、肩関節の骨構造体の頂部を越えて延在し得る任意の胸肉の背後に機械接触部材を配置することが可能となる。また、これにより、肩関節位置計測の精度が上昇する。
【００８８】
本発明による方法の可能な一実施形態では、胴体部分は、肩関節との機械接触部材の係合中におよび／または肩関節位置の計測中に、搬送経路に沿って輸送方向へと移動させられる。代替的には、胴体部分は、肩関節との機械接触部材の係合中におよび／または肩関節位置の計測中に、輸送方向において搬送経路に対して定置状態に保持される。
【００８９】
任意には、機械接触部材は、胴体部分が位置計測デバイスを通過するときに、肩関節骨構造体から離れるように軟組織を移動させる。
【００９０】
本発明による方法の可能な一実施形態では、機械接触部材は、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動位置と、機械接触部材が肩関節骨構造体と係合状態にある計測位置と、の間において製品キャリアの搬送経路に対して移動させられる。肩関節位置の計測は、非作動位置と計測位置との間の距離に基づく。
【００９１】
本発明による方法の可能な一実施形態では、胴体部分は、胴体部分が位置計測デバイスを越えて移動するときに、非作動位置から計測位置へと機械接触部材を変位させる。
【００９２】
本発明による方法の可能な一実施形態では、この方法は、
−  機械接触部材の非作動位置と計測位置との間の判定された距離に基づき計測信号を生成するステップと、
−  加工コントローラに計測信号を伝送するステップと、
−  加工コントローラにおいて、計測信号を制御信号へと変換するステップと、
−  加工ステーションへと制御信号を伝送するステップと、
−  制御信号により制御される加工動作を加工ステーションにおいて胴体部分に対して実施するステップと、
をさらに含む。
【００９３】
任意には、加工ステーションは、切開部を形成するためのカッターを備え、切開部の深さは、制御信号により制御される。
【００９４】
本発明による方法の可能な一実施形態では、この方法は、
−  位置計測デバイスの下流において、肩関節が製品キャリアの輸送方向において見た場合に搬送経路の下流方向を向く位置へと、水平キャリア回転軸周りに製品キャリアを枢動させるステップと、
−  非作動位置と動作位置との間で可動である加工ツールを備える加工ステーションへと製品キャリアを移動させるステップと、
−  ツール作動信号により非作動位置から動作位置への加工ツールの移動を引き起こすステップであって、ツール作動信号のタイミングが位置計測に基づく、ステップと、
をさらに含む。
【００９５】
例えば、加工コントローラにより生成される制御信号は、ツール作動信号であることが可能である。
【００９６】
本発明による方法の可能な一実施形態では、機械接触部材は、肩関節位置の計測中に胸肉の背後に配置される。
【００９７】
本発明による方法の可能な一実施形態では、肩関節位置の計測中に、胴体部分は、機械接触部材が胸肉の背後に位置するような距離をおいて位置計測デバイスを通過する。
【００９８】
以下、本発明の例示の実施形態を非限定的に示した図面を参照として、本発明をさらに詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】製品キャリア上の屠殺家禽の胴体部分の一例を示す図である。
【図２】製品キャリア上の屠殺家禽の胴体部分の一例の側面図である。
【図３】本発明による肩関節位置を計測するためのシステムの第１の実施形態を示す図である。
【図４】機械接触部材が計測位置にある状態で示される、図３の実施形態の変形例を示す図である。
【図５Ａ】計測信号の例を示す図である。
【図５Ｂ】計測信号の例を示す図である。
【図６】本発明による肩関節位置を計測するためのシステムの第２の例示の実施形態を示す図である。
【図７】本発明による肩関節位置を計測するためのシステムの第３の例示の実施形態を示す図である。
【図８】図７の実施形態の変形例を示す図である。
【図９Ａ】代替的なキャリア上のブレストキャップを示す図である。
【図９Ｂ】図９Ａによる複数のキャリアと組み合わされた図８の変形例を示す図である。
【図１０】本発明による第１の実施形態の家禽加工システムを示す図である。
【図１１】本発明による第２の実施形態の家禽加工システムを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０１００】
図１は、製品キャリア１０上の屠殺家禽の胴体部分１の一例を示す。
【０１０１】
例として図１に示す胴体部分１は、ブレストキャップである。この胴体部分１は、左肩関節２と、右肩関節３と、肩関節２、３に隣接する軟組織４と、これらの肩関節に隣接する胸肉５の少なくとも一部と、を含む。左肩関節２および右肩関節３は、それぞれ肩関節骨構造体６、７を含む。軟組織４は、一方または両方の肩関節骨構造体６、７を覆って存在し得る。
【０１０２】
図１は、胴体部分１が製品キャリア１０上に配置されるのをさらに示す。製品キャリア１０は、搬送経路１２に沿って輸送方向１１へと可動である。製品キャリア１０は、搬送経路１２に沿った移動中に胴体部分１を支持するように構成される。
【０１０３】
図２は、製品キャリア上の屠殺家禽の胴体部分の一例を側面図において示す。
【０１０４】
図２の例では、胴体部分１は、やはりブレストキャップである。胴体部分１は、左肩関節（図示せず）と、右肩関節３と、これらの肩関節に隣接する軟組織４と、これらの肩関節に隣接する胸肉５の少なくとも一部と、を含む。右肩関節３は、肩関節骨構造体７を含む。同様に、左肩関節は、肩関節骨構造体を含む。軟組織４は、一方または両方の肩関節骨構造体を覆って存在し得る。
【０１０５】
図２の例では、胴体部分１は、肩関節の近傍にかなりの体積５＊の胸肉５を含む比較的大きな胴体部分である。この体積５＊の胸肉５は、肩関節の上方に延在する。
【０１０６】
図２は、胴体部分１が製品キャリア１０上に配置されるのをさらに示す。製品キャリア１０は、搬送経路に沿って輸送方向に可動である。製品キャリア１０は、搬送経路に沿った移動中に胴体部分１を支持するように構成される。
【０１０７】
図３は、本発明による肩関節位置を計測するためのシステムの第１の実施形態を示す。
【０１０８】
図３は、この場合はブレストキャップである２つの胴体部分１を示し、これらはそれぞれ左肩関節２および右肩関節３を含み、各ブレストキャップは、製品キャリア上に取り付けられている。製品キャリアは、基準点１０＊を有し、この基準点１０＊は、２つの交差する一点鎖線により概略的に示される。製品キャリア１０は、搬送経路１２に沿って輸送方向１１に可動である。製品キャリア１０は、搬送経路１２に沿った移動中に胴体部分１を支持するように構成される。
【０１０９】
図３に示す実施形態は、位置計測デバイス２０を備える。この位置計測デバイス２０は、肩関節位置の計測中に左肩関節２および右肩関節３の少なくとも一方に、この場合は少なくとも最高位に位置する一方に係合するように構成された機械接触部材２５を備える。図３の実施形態では、機械接触部材２５は、湾曲形状部または屈曲形状部を有する。
【０１１０】
図３の実施形態では、機械接触部材２５は、２つの相互に平行なコネクタアーム２１、２２によりベース２３に連結される。これらのコネクタアーム２１、２２は、ベース２３に対して枢動可能であり、機械接触部材２５に対しても枢動可能である。
【０１１１】
図３の実施形態では、２つのコネクタアーム２１、２２は、同一の長さを有し、すなわち枢支点間の距離が、両コネクタアーム２１、２２について同一である。図３で分かるように、２つのコネクタアーム２１、２２、機械接触部材２５、およびベース２３は、共に平行四辺形を形成する。このようにすることで、機械接触部材２５の傾斜が防止される。これは、肩関節位置の計測精度を上昇させる。
【０１１２】
図３の実施形態では、機械接触部材２５は、計測が実施され得るように、機械接触部材２５が肩関節骨構造体と係合状態にない所定の非作動位置と、機械接触部材２５が肩関節骨構造体と係合状態にある計測位置と、の間で、製品キャリア１０の搬送経路１２に対して可動である。図３は、非作動位置にある機械接触部材を示す。
【０１１３】
図３の実施形態では、非作動位置にある機械接触部材２５の下方面が、製品キャリアの基準点１０＊と同一レベルに位置する。
【０１１４】
図３の実施形態では、胴体部分１は、輸送方向１１へと製品キャリア１０により移動させられる。図３の左手側に示す胴体部分１は、輸送方向１１へと進むと、機械接触部材２５の後端と係合状態になる。この後縁は、搬送経路１２に沿って輸送方向１１とは逆の方向に向いたエッジである。この胴体部分１を支持する製品キャリアがさらに進むと、胴体部分は、非作動位置から計測位置へと機械接触部材２５を移動させる。
【０１１５】
図３の実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分１が位置計測デバイス２０を越えて移動させられるときに、胴体部分１が非作動位置から計測位置へと機械接触部材２５を変位させるような位置にて搬送経路１２に対して配置される。
【０１１６】
図３の実施形態では、機械接触部材２５は、非作動位置においては、搬送経路と肩関節との間の予想される距離よりも小さい距離を搬送経路に対しておいて配置される。製品キャリアが搬送経路１２に沿って胴体部分１を移動させると、胴体部分１は、機械接触部材２５に衝突し、機械接触部材２５に係合するようになる。胴体部分１を担持する製品キャリアがさらに移動すると、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動して肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方と係合状態になり、それをもって計測位置へと置かれる。計測位置が実現されると、肩関節２、３の位置の計測が実施される。肩関節２、３の位置の計測は、機械接触部材２５が一方または両方の肩関節骨構造体６、７に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。
【０１１７】
この実施形態では、計測中に、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動し続け、肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を、特に肩関節骨構造体６、７の最高位に位置する一方の上を摺動する。肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を機械接触部材２５が摺動することにより、各肩関節骨構造体６、７上に存在していた任意の軟組織４または胸肉５が、肩関節骨構造体６、７から確実に押し離される。これにより、肩関節２、３の位置の正確な計測が確保される。
【０１１８】
機械接触部材２５が非作動位置から計測位置への変位中に垂直方向において変位させられる距離は、この実施形態では肩関節骨構造体６、７の位置計測のための基礎を提供する。
【０１１９】
図３に示す実施形態では、非作動位置にある機械接触部材２５は、製品キャリアの基準点１０＊と同一レベルに位置する。機械接触部材２５が、通過しつつある胴体部分１により計測位置へと移動させられると、機械接触部材２５の垂直方向変位は、製品キャリアの基準点１０＊に対する肩関節２、３の少なくとも最高位に位置する一方の垂直方向位置に相当する。そのため、機械接触部材２５の垂直方向変位の計測は、肩関節位置の計測に対応する。
【０１２０】
図３の実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分１に係合する全ての時間中において水平に留まる。一方の肩関節２、３が、他方の肩関節２、３よりも高い垂直方向位置にある場合には、機械接触部材２５は、一度に一方の肩関節のみに係合する。その場合には、肩関節骨構造体６、７は、機械接触部材２５により逐次的に係合される。これにより、左肩関節と右肩関節との間の位置の差を判定することが可能となる。そのような差が存在する場合には、例えば最高位に位置する肩関節の垂直方向位置が、肩関節位置とみなされてもよく、または２つの平均が使用されてもよい。
【０１２１】
２つの肩関節間の垂直方向位置における差が過度に大きい場合には、これは、胴体部分が自動加工ライン内でさらに加工されるべきではないことを示唆するものとして利用され得る。
【０１２２】
左肩関節骨構造体６と右肩関節骨構造体７との間の垂直方向位置における差が存在しない場合には、機械接触部材２５は、肩関節骨構造体６、７の両方に同時に係合する。
【０１２３】
図３の実施形態では、追加重錘２６が、機械接触部材２５上に設けられている。この追加重錘２６は、非作動位置へと機械接触部材２５を付勢し、これにより肩関節骨構造体６、７と機械接触部材２５との間の良好な接触が確保され、それをもって肩関節位置の正確な計測に寄与する。
【０１２４】
図４は、機械接触部材２５が計測位置にある状態で示される、図３の実施形態の変形例を示す。
【０１２５】
図３の実施形態との主要な相違点は、図４の変形例では、非作動位置にある機械接触部材２５が、製品キャリアの基準点１０＊と同一レベルに位置せず、製品キャリアの基準点１０＊から既知の距離をおいて位置する点である。
【０１２６】
図３の実施形態におけるのと同様に、機械接触部材２５は、胴体部分１が位置計測デバイス２０を越えて移動させられるときに、胴体部分１が非作動位置から計測位置へと機械接触部材２５を変位させるような位置にて搬送経路１２に対して配置される。
【０１２７】
そのため、図４の変形例でも、機械接触部材２５は、搬送経路と肩関節との間の予想される距離よりも小さい距離を搬送経路に対しておいて配置された非作動位置に位置する。製品キャリアが、搬送経路１２に沿って胴体部分１を移動させると、胴体部分１は、機械接触部材２５に衝突し、機械接触部材２５に係合するようになる。胴体部分１を担持する製品キャリアがさらに移動すると、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動して肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方と係合状態になり、それをもって計測位置へと置かれる。計測位置が実現されると、肩関節２、３の位置の計測が実施される。肩関節２、３の位置の計測は、機械接触部材２５が一方または両方の肩関節骨構造体６、７に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。
【０１２８】
この実施形態では、計測中に、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動し続け、肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を、この例では肩関節骨構造体６、７の最高位に位置する一方の上を摺動する。肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を機械接触部材２５が摺動することにより、各肩関節骨構造体６、７上に存在していた任意の軟組織４または胸肉５が、肩関節骨構造体６、７から確実に押し離される。これにより、肩関節２、３の位置の正確な計測が確保される。図４の右手側の胴体部分１で分かるように、軟組織４は、機械接触部材２５により肩関節骨構造体６、７から押し離されている。
【０１２９】
機械接触部材２５が非作動位置から計測位置への変位中に垂直方向において変位させられる距離は、この実施形態では肩関節骨構造体６、７の位置計測のための基礎を提供する。
【０１３０】
例えばキャリアの基準点１０＊と非作動位置における機械接触部材２５の下方表面との間の垂直方向距離などの、キャリアの基準点１０＊と非作動位置における機械接触部材２５との間の垂直方向距離は、既知である。
【０１３１】
通過しつつある胴体部分１により引き起こされるような機械接触部材２５が非作動位置から計測位置へと変位させられる間にわたる垂直方向距離が、計測される。この垂直方向距離は、キャリアの基準点１０＊と非作動位置における機械接触部材２５との間の既知の垂直方向距離に関する情報と組み合わされることにより、結果として肩関節２、３の少なくとも一方の判定位置３０をもたらす。図４に示す変形例の特定の構成により、機械接触部材２５は、水平状態に留まることになるため、左肩関節骨構造体６と右肩関節骨構造体７との間の垂直方向位置に差がある場合には、機械接触部材２５は、一度に単一の肩関節骨構造体にのみ係合することになり、それにより肩関節骨構造体６、７は、機械接触部材２５により逐次的に係合される。左肩関節骨構造体６と右肩関節骨構造体７との間の垂直方向位置に差がない場合には、機械接触部材２５は、両方の肩関節骨構造体６、７に同時に係合する。
【０１３２】
図４の変形例では、位置計測デバイス２０の一部を形成する検出器２４が示される。この検出器２４は、コネクタアーム２１が胴体部分１による機械接触部材２５の変位によって枢動させられる枢動角度を判定するように構成される。
【０１３３】
検出器２４は、コネクタアーム２１に機械的に連結され、コネクタアーム２１と共に枢動する入力部材を有する。入力部材が枢動させられる角度は、例えば光学デバイス、電気デバイス、または磁気デバイスなどの検出器により検出される。検出された入力部材の枢動角度に基づき、検出器は、計測信号を生成する。このようにすることで、計測信号は、機械接触部材２５の非作動位置と計測位置との間の判定された距離に基づくものとなる。
【０１３４】
かかる検出器は、図３の実施形態でも同様に設けられてもよい。
【０１３５】
図４の変形例では、追加重錘２６が、機械接触部材２５上に設けられている。この追加重錘２６は、機械接触部材２５を非作動位置へと付勢し、それにより、肩関節骨構造体６、７と機械接触部材２５との間の良好な接触が確保され、それをもって肩関節位置の正確な計測に寄与する。
【０１３６】
図４の変形例では、当接部３２が設けられている。機械接触部材２５が非作動位置にある場合に、コネクタアーム２１は、この当接部３２に寄りかかる。当接部３２は、機械接触部材２５が非作動位置にある場合に、コネクタアーム２１を支持する。この変形例では、当接部３２は、機械接触部材２５が胴体部分１に係合しない場合に、機械接触部材２５が所望のおよび既知の非作動位置に保持されるように、コネクタアーム２１、２２を位置決めした状態に保持する。
【０１３７】
図５Ａおよび図５Ｂは、例えば図３に示すような実施形態または図４に示すような変形例などを用いた、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムにより取得され得るような計測信号の例を示す。
【０１３８】
図５Ａは、例えば図４に示すような検出器２４により生成され得るような計測信号３１の例を示す。図５Ａのこの例では、製品キャリアの基準点と肩関節骨構造体の自由端部との間の垂直方向距離は、左肩関節および右肩関節に関して同様である。
【０１３９】
図５Ａのグラフでは、時間ｔは、水平軸で示され、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位量Δｘは、垂直軸に示されている。
【０１４０】
信号３１の起点は、機械接触部材２５と胴体部分１との間の最初の接触に相当する。胴体部分１が、製品キャリアにより搬送経路に沿って移動させられ続けるにつれて、胴体部分１は、機械接触部材２５を非作動位置からますます変位させる。
【０１４１】
信号３１は、機械接触部材２５が第１の肩関節骨構造体に到達すると安定する。信号が安定し、機械接触部材２５が第１の肩関節骨構造体に係合すると、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位が、第１の計測期間Ｍ１の間に計測される。計測結果は、図５ＡでＰ１として示される。
【０１４２】
第１の計測期間Ｍ１の後に、信号は、再び若干不安定になり、次いで機械接触部材２５が第２の肩関節骨構造体に到達すると再び安定し得る。信号が安定し、機械接触部材２５が第２の肩関節骨構造体に係合すると、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位は、第２の計測期間Ｍ２の間に計測される。この計測結果は、図５ＡでＰ２として示される。
【０１４３】
計測期間Ｍ１、Ｍ２の開始は、信号の安定化により引き起こされてもよく、または非作動位置からの機械接触部材２５の最初の変位からの所定時間後に引き起こされてもよい。計測期間Ｍ１、Ｍ２は、一般的には一定の長さを有する。
【０１４４】
代替的には、計測期間Ｍ１、Ｍ２の開始は、加工ラインに沿った特定の箇所にて製品キャリアおよび／または胴体部分の存在を検出する外部センサによって引き起こされてもよい。この検出は、計測期間の即座の開始を引き起こしてもよく、または計測期間は、製品キャリアおよび／または胴体部分の検出からの所定の期間後にもしくは所定の時間窓内に開始してもよい。
【０１４５】
図５Ｂは、例えば図４に示すような検出器２４により生成され得るような計測信号３１の一例を示す。図５Ｂの例では、製品キャリアの基準点と肩関節骨構造体の自由端部との間の垂直方向距離は、左肩関節および右肩関節に関してそれぞれ異なる。これは、例えば肩関節の近傍に１つまたは複数の骨折部が存在することに起因して生じ得る。
【０１４６】
図５Ｂのグラフでは、時間ｔは、水平軸で示され、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位量Δｘは、垂直軸で示されている。
【０１４７】
信号３１の起点は、機械接触部材２５と胴体部分１との間の最初の接触に相当する。胴体部分１が、製品キャリアにより搬送経路に沿って移動させられ続けるにつれて、胴体部分１は、機械接触部材２５を非作動位置からますます変位させる。
【０１４８】
信号３１は、機械接触部材２５が第１の肩関節骨構造体に到達すると安定する。信号が安定し、機械接触部材２５が第１の肩関節骨構造体に係合すると、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位が、第１の計測期間Ｍ１の間に計測される。計測結果は、図５ＢでＰ１として示される。
【０１４９】
第１の計測期間Ｍ１の後に、信号は、再び若干不安定になり、次いで機械接触部材２５が第２の肩関節骨構造体に到達すると再び安定し得る。信号が安定し、機械接触部材２５が第２の肩関節骨構造体に係合すると、非作動位置に対する機械接触部材２５の垂直方向変位は、第２の計測期間Ｍ２の間に計測される。この計測結果は、図５ＢでＰ２として示される。
【０１５０】
図５Ｂでは、Ｐ１およびＰ２が相互に異なることが明らかである。
【０１５１】
計測期間Ｍ１、Ｍ２の開始は、信号の安定化により引き起こされてもよく、または非作動位置からの機械接触部材２５の最初の変位からの所定時間後に引き起こされてもよい。計測期間Ｍ１、Ｍ２は、一般的には一定の長さを有する。
【０１５２】
代替的には、計測期間Ｍ１、Ｍ２の開始は、加工ラインに沿った特定の箇所にて製品キャリアおよび／または胴体部分の存在を検出する外部センサによって引き起こされてもよい。この検出は、計測期間の即座の開始を引き起こしてもよく、または計測期間は、製品キャリアおよび／または胴体部分の検出からの所定の期間後にもしくは所定の時間窓内に開始してもよい。
【０１５３】
図６は、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムの第２の例示の実施形態を示す。
【０１５４】
図６による実施形態では、製品キャリアは、機械接触部材２５による肩関節骨構造体への係合中に、または少なくとも肩関節位置の計測中に、搬送経路１２に沿って固定位置に保持される。
【０１５５】
図６の実施形態では、輸送方向１１は、水平面内に延在し、機械接触部材は、製品キャリアの搬送経路１２に対して垂直方向に可動である。
【０１５６】
最初に、機械接触部材２５は、製品キャリアの搬送経路１２から離れた非作動位置に位置する。機械接触部材２５のこの位置は、図６では実線で示される。キャリアの基準点１０＊から非作動位置にある機械接触部材２５までの垂直方向距離３２は、既知である。
【０１５７】
胴体部分１が図６の位置計測デバイス２０に到達すると、製品キャリアが、輸送方向１１への移動を停止するか、または機械接触部材２５が、例えばカルーセル内などにおいて製品キャリアと共に移動するかのいずれかとなる。次いで、機械接触部材２５は、既知の非作動位置から胴体部分１へと移動する。図６の例示の実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分の肩関節骨構造体６、７の例えば少なくとも最高位に位置する一方など、少なくとも一方に係合するまで、ガイド２７に沿って垂直方向へと胴体部分１に向かって移動する。
【０１５８】
機械接触部材が肩関節骨構造体６、７に係合すると、機械接触部材２５は計測位置にあり、肩関節位置の計測が実施される。機械接触部材２５のこの計測位置は、図６では破線で示される。肩関節位置の計測は、非作動位置から計測位置への機械接触部材の垂直方向変位３３に基づく。
【０１５９】
図７は、本発明による肩関節位置を計測するためのシステムの第３の例示の実施形態を示す。
【０１６０】
図７の実施形態では、胴体部分１は製品キャリア上に配置され、胴体部分の頸部側が下方に向いた状態で、輸送方向１１へと搬送経路１２に沿って移動させられる。この実施形態では、機械接触部材２５は、下方から肩関節骨構造体６、７に係合する。
【０１６１】
この実施形態では、位置計測デバイス２０は、搬送経路１２の下方に配置される。位置計測デバイス２０は、図３および図４に示す位置計測デバイスと同様の構成からなる。
【０１６２】
図７は、計測位置における機械接触部材２５を示す。機械接触部材２５は、非作動位置においては、搬送経路１２のより近くに、すなわち図７に示す計測位置の上方に配置される。
【０１６３】
図７の実施形態では、機械接触部材２５は、湾曲形状部または屈曲形状部を有する。
【０１６４】
図７の実施形態では、胴体部分１は、製品キャリアにより輸送方向１１に移動させられる。図７で左手側に示される胴体部分１が輸送方向１１に進むと、胴体部分１は、機械接触部材２５の後端と係合状態になる。この後縁は、搬送経路１２に沿って輸送方向１１とは逆の方向に向いたエッジである。この胴体部分１を支持する製品キャリアがさらに進むと、胴体部分は、機械接触部材２５を非作動位置から計測位置へと移動させる。
【０１６５】
図７の実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分１が位置計測デバイス２０を越えて移動させられるときに、胴体部分１が非作動位置から計測位置へと機械接触部材２５を変位させるような位置にて搬送経路１２に対して配置される。
【０１６６】
図７の実施形態では、機械接触部材２５は、搬送経路と肩関節との間の予想される距離よりも小さい距離を搬送経路に対しておいて配置された非作動位置に位置する。製品キャリアが、搬送経路１２に沿って胴体部分１を移動させると、胴体部分１は、機械接触部材２５に衝突し、機械接触部材２５に係合するようになる。胴体部分１を担持する製品キャリアがさらに移動すると、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動して肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方と係合状態になり、それをもって計測位置へと置かれる。計測位置が実現されると、肩関節２、３の位置の計測が実施される。肩関節２、３の位置の計測は、機械接触部材２５が一方または両方の肩関節骨構造体６、７に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。
【０１６７】
この実施形態では、計測中に、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動し続け、肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を、特に製品キャリアの基準点１０＊から最も離れて位置する肩関節骨構造体６、７の上を摺動する。肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を機械接触部材２５が摺動することにより、各肩関節骨構造体６、７上に存在していた任意の軟組織４または胸肉５が、肩関節骨構造体６、７から確実に押し離される。これにより、肩関節２、３の位置の正確な計測が確保される。
【０１６８】
機械接触部材２５が非作動位置から計測位置への変位中に垂直方向において変位させられる距離は、この実施形態では肩関節骨構造体６、７の位置計測のための基礎を提供する。
【０１６９】
図７に示す実施形態では、非作動位置における機械接触部材２５は、製品キャリアの基準点１０＊から既知の距離をおいて位置する。機械接触部材２５が、通過しつつある胴体部分１により計測位置へと移動させられると、機械接触部材２５の垂直方向変位は、製品キャリアの基準点１０＊に対する肩関節２、３の少なくとも一方の垂直方向位置に相当する。そのため、肩関節位置３０は、既知の非作動位置から計測位置への機械接触部材２５の垂直方向変位の計測に基づき判定され得る。これは、例えば図３の実施形態および図４の変形例では上方変位であるのに対して、図７の実施形態では下方変位である。
【０１７０】
図７の実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分１に係合する全時間の間にわたり水平状態に留まる。一方の肩関節２、３が、他方とは異なる垂直方向位置に位置する場合に、機械接触部材２５は、一度に一方の肩関節のみに係合する。その場合に、肩関節骨構造体６、７は、機械接触部材２５により逐次的に係合される。これにより、左肩関節と右肩関節との間の位置の差を判定することが可能となる。かかる差が存在する場合には、例えば最高位の肩関節の垂直方向位置が、肩関節位置としてみなされてもよく、または２つの平均が使用されてもよい。
【０１７１】
２つの肩関節間の垂直方向位置における差が、過度に大きい場合には、これは、胴体部分が自動加工ライン内でさらに加工されるべきではないことを示唆するものとして利用され得る。
【０１７２】
左肩関節骨構造体６と右肩関節骨構造体７との間の垂直方向位置における差が存在しない場合には、機械接触部材２５は、肩関節骨構造体６、７の両方に同時に係合する。
【０１７３】
図７の実施形態では、追加重錘２８が、コネクタアームの一方２１上に設けられている。この追加重錘２８は、非作動位置へと機械接触部材２５を付勢し、これにより肩関節骨構造体６、７と機械接触部材２５との間の良好な接触が確保され、それをもって肩関節位置の正確な計測に寄与する。
【０１７４】
図８は、機械接触部材２５が計測位置にある状態において示される、図７の実施形態の変形例を示す。
【０１７５】
図８の変形例では、追加重錘２８の代わりに、ばね２９が、非作動位置へと機械接触部材２５を付勢するために設けられており、これにより、肩関節骨構造体６、７と機械接触部材２５との間の良好な接触が確保され、それをもって肩関節位置の正確な計測に寄与する。
【０１７６】
図９Ａは、代替的なキャリア４０上の胴体部分１、特にブレストキャップを示す。図９Ｂは、複数のこれらのキャリア４０と組み合わされた図８の変形例を示す。
【０１７７】
キャリア４０は、例えば水平方向に延在するキャリア回転軸４１周りに枢動可能である。任意には、キャリア４０は、垂直キャリア回転軸周りにさらに回転可能である。
【０１７８】
この例では、キャリア回転軸４１は、キャリア４０の基準点または基準ラインとして使用され得る。
【０１７９】
ブレストキャップは、左肩関節２と、右肩関節３と、これらの肩関節に隣接する軟組織４と、これらの肩関節に隣接する胸肉５の少なくとも一部と、を含む。左肩関節２および右肩関節３は、それぞれ肩関節骨構造体６、７を含む。
【０１８０】
図９Ｂは、複数のこれらのキャリア４０と組み合わされた図８の変形例を示す。図９Ｂの実施形態では、複数のキャリア４０は、この例ではオーバーヘッドコンベヤシステムであるコンベヤシステム４５の一部を形成する。
【０１８１】
図９Ｂの実施形態では、胴体部分１は、製品キャリア４０により輸送方向１１へと移動させられる。図９Ｂで左手側に示される胴体部分１が輸送方向１１に進むと、胴体部分１は、機械接触部材２５の後端と係合状態になる。この後縁は、搬送経路１２に沿って輸送方向１１とは逆の方向に向いたエッジである。この胴体部分１を支持する製品キャリア４０がさらに進むと、胴体部分は、機械接触部材２５を非作動位置から計測位置へと移動させる。
【０１８２】
図９Ｂの実施形態では、機械接触部材２５は、胴体部分１が位置計測デバイス２０を越えて移動させられるときに、胴体部分１が非作動位置から計測位置へと機械接触部材２５を変位させるような位置にて搬送経路１２に対して配置される。
【０１８３】
図９Ｂの実施形態では、機械接触部材２５は、搬送経路と肩関節との間の予想される距離よりも小さい距離を搬送経路に対しておいて配置された非作動位置に位置する。製品キャリアが、搬送経路１２に沿って胴体部分１を移動させると、胴体部分１は、機械接触部材２５に衝突し、機械接触部材２５に係合するようになる。胴体部分１を担持する製品キャリアがさらに移動すると、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動して肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方と係合状態になり、それをもって計測位置へと置かれる。計測位置が実現されると、肩関節２、３の位置の計測が実施される。肩関節２、３の位置の計測は、機械接触部材２５が一方または両方の肩関節骨構造体６、７に係合する全ての期間の間に、またはその期間の一部の間に実施され得る。
【０１８４】
この実施形態では、計測中に、機械接触部材２５は、胴体部分１上を摺動し続け、肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を、特に基準線としての役割を果たす製品キャリアのキャリア回転軸４１から最も離れて位置する肩関節骨構造体６、７の上を摺動する。肩関節骨構造体６、７の少なくとも一方の上を機械接触部材２５が摺動することにより、各肩関節骨構造体６、７上に存在していた任意の軟組織４または胸肉５が、肩関節骨構造体６、７から確実に押し離される。これにより、肩関節２、３の位置の正確な計測が確保される。
【０１８５】
機械接触部材２５が非作動位置から計測位置への変位中に垂直方向において変位させられる距離は、この実施形態では肩関節骨構造体６、７の位置計測のための基礎を提供する。
【０１８６】
図９Ｂに示す実施形態では、非作動位置における機械接触部材２５は、製品キャリアのキャリア回転軸４１から既知の距離をおいて位置する。機械接触部材２５が、通過しつつある胴体部分１により計測位置へと移動させられると、機械接触部材２５の垂直方向変位は、製品キャリアのキャリア回転軸４１に対する肩関節２、３の少なくとも一方の垂直方向位置に相当する。そのため、肩関節位置３０は、既知の非作動位置から計測位置への機械接触部材２５の垂直方向変位の計測に基づき判定され得る。これは、例えば図３の実施形態および図４の変形例では上方変位であるのに対して、図９Ｂの実施形態では下方変位である。
【０１８７】
図１０は、本発明による第１の実施形態の家禽加工システム５０を示す。
【０１８８】
図１０の例では、家禽加工システム５０は、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムを備える。肩関節位置を計測するためのこのシステムは、例えば上述の実施形態などによる位置計測デバイス２０と、複数の製品キャリア１０と、を備える。
【０１８９】
複数の製品キャリア１０は、コンベヤシステム５５の一部を形成し、コンベヤシステム５５は、トラック５６および駆動手段をさらに備える。製品キャリア１０は、輸送方向１１へとトラックに沿って可動である。製品キャリア１０は、胴体部分１を支持し、例えばトラック５６のトップフライトの一部に沿ってなど、トラック５６の少なくとも一部に沿って胴体部分１を移動させるように構成される。
【０１９０】
図１０の例では、家禽加工システムは、複数の加工ステーション６０をさらに備える。各加工ステーション６０は、胴体部分１に対する加工動作を実施するように構成される。加工ステーション６０は、位置計測デバイス２０の下流にて、トラック５６により規定される製品キャリア１０の搬送経路に沿って配置される。
【０１９１】
図１０の実施形態では、位置計測デバイス２０は、計測信号を生成するように構成された検出器２４を備える。この検出器は、例えば機械連結および／または電気接続および／またはデータ接続などにより位置計測デバイス２０の機械接触部材と連結／接続状態にある。
【０１９２】
図１０の実施形態では、家禽加工システムは、加工コントローラ７０をさらに備える。加工コントローラ７０は、第１のデータ接続部７１により位置計測デバイス２０に接続される。第１のデータ接続部７１は、位置計測デバイスから加工コントローラへと計測信号を伝送するように構成される。例えば第１のデータ接続部７１は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を備える。
【０１９３】
この実施形態では、加工コントローラ７０は、計測信号に基づく複数の制御信号を生成するように構成される。各加工ステーションが、加工コントローラ７０から各加工ステーション６０へと制御信号を伝送するように構成された専用の第２のデータ接続部７２を介して関連する制御信号を受信する。例えば第２のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を備える。この場合には、加工ステーション６０における胴体部分に対する加工動作は、制御信号によりまたは制御信号を含む信号の組合せにより制御される。
【０１９４】
図１１は、本発明による第２の実施形態の家禽加工システム５０を示す。
【０１９５】
図１１の例では、家禽加工システム５０は、本発明による屠殺家禽の胴体部分の肩関節位置を計測するためのシステムを備える。肩関節位置を計測するためのこのシステムは、例えば上述の実施形態などによる位置計測デバイス２０と、胴体部分１をそれぞれが支持する複数の製品キャリアと、を備える。これらの製品キャリアは、輸送方向１１へと胴体部分１を移動させる。
【０１９６】
図１１の実施形態では、位置計測デバイス２０は、計測信号を生成するように構成された検出器２４を備える。この検出器は、例えば機械連結および／または電気接続および／またはデータ接続などにより位置計測デバイス２０の機械接触部材と連結／接続状態にある。
【０１９７】
図１１の実施形態では、家禽加工システムは、加工コントローラ７０をさらに備える。加工コントローラ７０は、第１のデータ接続部７１により位置計測デバイス２０に接続される。第１のデータ接続部７１は、位置計測デバイスから加工コントローラへと計測信号を伝送するように構成される。例えば第１のデータ接続部７１は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を備える。
【０１９８】
この実施形態では、加工コントローラ７０は、計測信号に基づく制御信号を生成するように構成される。加工ステーション６０は、加工コントローラ７０から各加工ステーション６０へと制御信号を伝送するように構成された第２のデータ接続部７２を介して制御信号を受信する。例えば第２のデータ接続部は、第１のデータ伝送線または無線データ接続部を備える。
【０１９９】
図１１の実施形態では、製品キャリアは、肩関節が搬送経路１２の下流方向に向けられた状態で胴体部分が支持される位置へと、キャリア回転軸５７周りに枢動可能である。この実施形態では、家禽加工システムは、胴体部分の左肩関節および右肩関節が、輸送方向に見た場合に前後に並んだ状態に配置される位置から、これらの肩関節が搬送経路の下流方向に向けられた状態で胴体部分が支持される位置へと、製品キャリアを枢動させるように構成された回転ステーション６５を備える。回転ステーション６５は、肩関節位置を計測するためのシステムの位置計測デバイス２０と加工ステーション６０との間に配置される。
【０２００】
図１１の実施形態では、加工ステーション６０は、非作動位置（図１１では破線で示される）と動作位置（図１１では実線で示される）との間で可動である加工ツール６１を備える。この実施形態では、加工コントローラ７０は、生成された制御信号により非作動位置と動作位置との間で加工ツール６１の移動を制御するように構成される。
【０２０１】
図１１の実施形態では、制御信号は、非作動位置から動作位置への加工ツールの移動を引き起こし、これにより制御信号はツール作動信号になる。ツール作動信号のタイミングは、位置計測に基づく。
【符号の説明】
【０２０２】
１  胴体部分
２  左肩関節
３  右肩関節
４  軟組織
５  胸肉
５＊  体積
６  左肩関節骨構造体
７  右肩関節骨構造体
１０  製品キャリア
１０＊  基準点、基準
１１  輸送方向
１２  搬送経路
２０  位置計測デバイス
２１  コネクタアーム
２２  コネクタアーム
２３  ベース
２４  検出器
２５  機械接触部材
２６  追加重錘
２７  ガイド
２８  追加重錘
２９  ばね
３０  肩関節位置、判定位置
３１  計測信号
３２  当接部
３２  垂直方向距離
３３  垂直方向変位量
４０  製品キャリア
４１  キャリア回転軸
４５  コンベヤシステム
５０  家禽加工システム
５５  コンベヤシステム
５６  トラック
５７  キャリア回転軸
６０  加工ステーション
６１  加工ツール
６５  回転ステーション
７０  加工コントローラ
７１  第１のデータ接続部
７２  第２のデータ接続部
Ｍ１  第１の計測期間
Ｍ２  第２の計測期間
【図１】
2019516365.tif 000003
【図２】
2019516365.tif 000004
【図３】
2019516365.tif 000005
【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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