(57)【要約】  アクチュエータ（１５）で動かす事が出来る少なくとも１つの構成部品を含む患者支持面を有する手術台（１００）であって、ユーザインタフェース（１１及び１２）であって、それを通じてユーザがユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）に構成部品（１０３乃至１０６）を動かす命令を入力する事が出来るユーザインタフェース（１１及び１２）と、ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータをクエリし、それを認証し、認証が成功した際に、命令に従って構成部品（１０３乃至１０６）を動かす為にアクチュエータ（１５）を制御する様に設計された制御装置（１３）と、を含む手術台（１００）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータ（１５）で動かす事が出来る少なくとも１つの構成部品（１０３乃至１０６）を含む患者支持面（１０２）を有する手術台（１００）であって、
ユーザインタフェース（１１及び１２）であって、それを通じてユーザがユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）に前記構成部品（１０３乃至１０６）を動かす命令を入力する事が出来るユーザインタフェース（１１及び１２）と、
前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータをクエリし、それを認証し、認証が成功した際に、前記命令に従って前記構成部品（１０３乃至１０６）を動かす為に前記アクチュエータ（１５）を制御する様に設計された制御装置（１３）と、
を含む
事を特徴とする手術台（１００）。
【請求項２】
前記制御装置（１３）は、第１及び第２のマイクロコントローラ（２３及び２４）を含み、
前記第１のマイクロコントローラ（２３）は、前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）と通信する様に設計され、
前記第２のマイクロコントローラ（２４）は、前記第１のマイクロコントローラ（２３）と通信する様に設計される
請求項１に記載の手術台（１００）。
【請求項３】
前記第２のマイクロコントローラ（２４）は、前記第１のマイクロコントローラ（２３）を通じて前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）に安全クエリ及び要求を送信する様に設計され、
前記第１のマイクロコントローラ（２３）は、前記安全クエリに応じた応答を受信し、前記第２のマイクロコントローラ（２４）に前記応答を転送する様に設計される
請求項２に記載の手術台（１００）。
【請求項４】
前記第１のマイクロコントローラ（２３）は、前記アクチュエータ（１５）に移動命令を送信する様に更に設計され、
前記第２のマイクロコントローラ（２４）は、前記アクチュエータ（１５）のエネルギ供給を有効にする様に更に設計される
請求項２又は３に記載の手術台（１００）。
【請求項５】
前記制御装置（１３）は、前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータを規定時間間隔でクエリする
請求項１乃至４の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【請求項６】
前記制御装置（１３）と前記ユーザインタフェース（１１及び１２）との間にバスシステム（２０乃至２２）が提供され、
前記バスシステム（２０乃至２２）は、前記制御装置（１３）及び前記ユーザインタフェース（１１及び１２）の全てのエレメントの間のデータ交換を前記バスシステム（２０乃至２２）上で実行する様に設計される
請求項１乃至５の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【請求項７】
前記制御装置（１３）は、前記アクチュエータ（１５）のエネルギ供給及び動きを別々に制御する様に設計される
請求項１乃至６の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【請求項８】
前記制御装置（１３）は、第１及び第２の通信路を通じて前記アクチュエータ（１５）の制御装置（１４）に接続され、
前記第１の通信路を通じて前記アクチュエータ（１５）のエネルギ供給が有効にされ、
前記第２の通信路を通じて前記アクチュエータ（１５）に移動命令が送信される
請求項１乃至７の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【請求項９】
前記ユーザインタフェース（１１及び１２）は、操作エレメント（１６及び１７）に接続され、
前記操作エレメント（１６及び１７）は、前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）へのエネルギ供給を有効にする第１の信号を生成し、前記命令に対応する第２の信号を生成する様に設計される
請求項１乃至８の何れか一項に記載の手術台（１００）。
【請求項１０】
前記操作エレメント（１６及び１７）は、前記ユーザインタフェース（１１及び１２）と通信し、
前記ユーザインタフェース（１１及び１２）は、前記操作エレメント（１６及び１７）の信号を評価し、それらから前記第１及び第２の信号を生成する
請求項９に記載の手術台（１００）。
【請求項１１】
手術台（１００）の患者支持面（１０２）の少なくとも１つの構成部品（１０３乃至１０６）を動かすアクチュエータ（１５）を制御する方法であって、
ユーザインタフェース（１１及び１２）を通じてユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）への前記構成部品（１０３乃至１０６）を動かす命令を受信するステップ（Ｓ１及びＳ４）と、
制御装置（１３）で前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータをクエリするステップ（Ｓ５及びＳ６）と、
前記制御装置（１３）で前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータを認証するステップ（Ｓ７乃至Ｓ１５）と、
前記制御装置（１３）で前記認証が成功した場合に、前記命令に従って前記アクチュエータ（１５）を制御するステップ（Ｓ２２及びＳ２３）と、
を含む
事を特徴とする方法。
【請求項１２】
前記認証するステップは、
前記制御装置（１３）の第１のマイクロコントローラ（２３）を通じて前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）に前記制御装置（１３）の第２のマイクロコントローラ（２４）からの安全クエリ及び要求を送信するステップ（Ｓ９）と、
前記第１のマイクロコントローラ（２３）に前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）からの前記安全クエリに応じた応答を送信するステップ（Ｓ１３）と、
前記第１のマイクロコントローラ（２３）から前記第２のマイクロコントローラ（２４）に前記応答を送信するステップ（Ｓ１４）と、
移動命令を認証する為に前記第２のマイクロコントローラ（２４）で前記応答を検査するステップ（Ｓ１５）と、
を含む
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記応答は、前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）から前記第１のマイクロコントローラ（２３）に前記移動命令と共に送信される
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記制御するステップは、
前記第１のマイクロコントローラ（２３）で前記アクチュエータ（１５）に前記移動命令を送信するステップ（Ｓ２３）と、
前記第２のマイクロコントローラ（２４）で前記アクチュエータ（１５）のエネルギ供給を有効にするステップ（Ｓ２２）と、
を含む
請求項１２又は１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記制御装置（１３）は、前記ユーザインタフェースマイクロコントローラ（１８）のデータを規定時間間隔でクエリする
請求項１１乃至１４の何れか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータで動かす事が出来る少なくとも１つの構成部品を有する手術台、及び手術台内のアクチュエータを制御する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、シーリングマウント又は手術台の様な医療機器では、ユーザがデータ入力インタフェースで機能命令を生じさせると直ちにアクチュエータで動かす事が出来る機構部品が慣習的に存在する。然し乍ら、これらの構成部品の誤った動きは、医療機器の患者又はユーザに対する高安全危険度を意味する。従って、アクチュエータの制御は、更なる安全及び制御機構を実現する事が出来る様に、大抵は冗長に設計される。
【０００３】
制御システムは電子的に実現され、機能命令を処理する１つ以上のマイクロコントローラを一般に含む。アクチュエータの制御が第１の誤りを伴わずに行われる様に、手段が危険度の観察から採用される。第１の誤りに対する安全は、システムのハードウェア冗長性で典型的に実現される。然し乍ら、構成部品及び通信路（バス）が冗長性を理由に複数利用可能にされ、試験され、構築され、及び検査されなければならないので、これは医療機器の複雑性及び製造費を増加させる。
【０００４】
米国特許出願公開第２０１３／００６９７７８号明細書は、患者を支持及び監視する安全機能を有する透析機器を説明する。
【０００５】
米国特許出願公開第２０１１／０１６６５１２号明細書は、薬を注入する手動機器に関連する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の１つの課題は、手術台の複雑性及び製造費を減少させ乍ら、手術台のアクチュエータの確実な制御を保証する事である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述の課題は、請求項１に記載の手術台、及び請求項１１に記載の方法で解決される。然し乍ら、本発明は、例えば、手術室のシーリングマウントの様な別の医療機器と共に使用する事が出来る。
【０００８】
例えば、手術台又はシーリングマウントの様な医療機器は、アクチュエータで動かす事が出来る少なくとも１つの構成部品を含む。更に、医療機器は、ユーザがユーザインタフェースマイクロコントローラに構成部品を動かす命令を入力する事が出来るユーザインタフェースを含み、ユーザインタフェースマイクロコントローラのデータをクエリする様に設計された制御装置を含む。従って、ユーザインタフェースマイクロコントローラは、絶えず有効ではないが、寧ろ、ユーザインタフェースマイクロコントローラが有効か否か、及びユーザインタフェースマイクロコントローラがユーザから命令を受けたか否かを制御装置がポーリング法で知る事が出来る間は、ユーザが命令を入力する際に連動する事が出来る。更に、制御装置は、ユーザインタフェースマイクロコントローラから受信されたデータを認証し、認証が成功した際は、ユーザの命令に従って構成部品を動かす為にアクチュエータを制御する様に設計される。従って、制御装置及びユーザインタフェースマイクロコントローラが誤りを伴わずに機能している事が検査された時にだけアクチュエータを動かす事が保証される。
【０００９】
幾つかの実施の形態によれば、制御装置は、第１及び第２のマイクロコントローラを含む事が出来ると共に、第１のマイクロコントローラは、ユーザインタフェースマイクロコントローラと通信する様に設計され、第２のマイクロコントローラは、第１のマイクロコントローラと通信する様に設計される。従って、第２のマイクロコントローラは、ユーザインタフェースマイクロコントローラに対する自身との通信路を必要としないが、寧ろ、ユーザインタフェースと制御装置との間の通信は、通信路上で生じる衝突又は競合、及び制御装置とユーザインタフェースとの間に必要とされる第２の通信路を伴わずに、第１のマイクロコントローラで制御する事が出来る。
【００１０】
第２のマイクロコントローラは、第１のマイクロコントローラを通じてユーザインタフェースマイクロコントローラに安全クエリを送信する様に設計する事が出来ると共に、第１のマイクロコントローラは、安全クエリに応じた応答を受信し、応答を第２のマイクロコントローラに転送する様に設計される。従って、第２のマイクロコントローラとユーザインタフェースマイクロコントローラとの間の既存の直接通信路を伴わずに、第２のマイクロコントローラとユーザインタフェースマイクロコントローラとの間で要求応答処理を行う事が出来る。第１のマイクロコントローラは、要求及び応答を、それらの変更又は評価を伴わずに単に転送する。例えば、移動命令の様な、ユーザインタフェースマイクロコントローラからの別のデータは、ユーザインタフェースマイクロコントローラから第１のマイクロコントローラに、応答と共に送信する事も出来るし、又は要求応答法を通じて認証と無関係に別々に送信する事も出来る。
【００１１】
幾つかの実施の形態によれば、第１のマイクロコントローラは、アクチュエータに移動コマンドを送信する様に設計される。更に、第２のマイクロコントローラは、アクチュエータのエネルギ供給を有効にする様に設計される。従って、アクチュエータによる医療機器の構成部品の動きは、ユーザインタフェースマイクロコントローラから受信されたデータを第１及び第２のマイクロコントローラが有効な移動命令として識別した場合にだけ行われる。
【００１２】
幾つかの実施の形態によれば、制御装置は、規定時間間隔でユーザインタフェースマイクロコントローラからのデータをクエリする事が出来る。結果的に、ユーザインタフェースマイクロコントローラは、積極的に任意のデータを送信する事は出来ないが、寧ろ、ユーザインタフェースマイクロコントローラ内の制御装置の間の通信路は、制御装置で制御及び操作する事が出来る。
【００１３】
幾つかの実施の形態によれば、バスシステムは、制御装置とユーザインタフェースとの間に提供され、制御装置とユーザインタフェースの全てのエレメントの間のデータ交換をバスシステム上で実行する様な方式で設計される。従って、１つのデータラインのみが制御装置とユーザインタフェースとの間に必要とされる。これは、特に、制御装置がユーザインタフェースから遠い空間距離に配置される場合に医療機器の構造を簡素化する。
【００１４】
幾つかの実施の形態によれば、制御装置は、２つの別々の通信路を通じてアクチュエータの制御装置に接続され、アクチュエータに対するエネルギ供給は、第１の通信路を通じて有効にされ、移動命令は、第２の通信路を通じてアクチュエータに送信される。従って、モジュールでは、医療機器の各モジュールに少なくとも１つのアクチュエータが提供され、少なくとも１つのアクチュエータに自身の制御装置が提供され、制御装置は、２つの通信路を通じて医療機器の中央制御装置に接続される。代替的に、制御装置は、エネルギ供給及びアクチュエータの動きを直接制御する様に設計される。
【００１５】
幾つかの実施の形態によれば、ユーザインタフェースは、操作エレメントに接続され、操作エレメントは、ユーザインタフェースマイクロコントローラに対するエネルギ供給を有効にする第１の信号を生成し、医療機器の構成部品を動かす為にユーザによって入力された命令に対応する第２の信号を生成する様に設計される。従って、ユーザインタフェースマイクロコントローラは、操作エレメントがユーザによって実際に有効にされた場合に有効にされ、有効なユーザ入力は、第１の信号を生成する付加的な容量性センサによって操作エレメントで認識される。
【００１６】
操作エレメントがユーザインタフェースと通信し、ユーザインタフェースが操作エレメントの信号を評価すると共にそれらから第１及び第２の信号を生成する事が提供される。この事例では、例えば、ユーザインタフェースマイクロコントローラに対するエネルギ供給を有効にする第１の信号がこれから生成され、続いて、有効にされたユーザインタフェースマイクロコントローラによって移動命令として評価される第２の信号が生成される様に、ユーザのキーの１回の押圧でさえユーザインタフェースで評価される。
【００１７】
別の態様によれば、方法は、医療機器の少なくとも１つの構成部品を動かすアクチュエータを制御する為に使用する事が出来ると共に、方法は、ユーザインタフェースマイクロコントローラに対する、ユーザインタフェースを通じて構成部品を動かす命令を受信する事を含み、制御装置でユーザインタフェースマイクロコントローラのデータをクエリする事を含む。ユーザインタフェースマイクロコントローラでクエリされたデータは、制御装置で続いて認証され、制御装置で認証が成功した場合に、アクチュエータが命令に従って制御される。従って、有効な移動制御がユーザによって入力され、ユーザインタフェースマイクロコントローラが誤りを伴わずに機能している事を制御装置が検査した場合にだけ、医療機器の構成部品が動かされる。
【００１８】
幾つかの実施の形態によれば、認証ステップは、制御装置の第１のマイクロコントローラを通じて制御装置の第２のマイクロコントローラからユーザインタフェースマイクロコントローラに安全クエリ並びに要求を送信する事、及びユーザインタフェースマイクロコントローラから第１のマイクロコントローラに安全クエリに応じた応答を移動命令と共に送信する事を含む事が出来ると共に、第２のマイクロコントローラに第１のマイクロコントローラからの応答を送信する事を含む事が出来る。応答は、移動命令を認証する為に第２のマイクロコントローラで続いて検査される。従って、制御装置とユーザインタフェースマイクロコントローラとの間の通信は、第１のマイクロコントローラを通じて完全に実行され、要求応答は、それにも拘わらず第２のマイクロコントローラとユーザインタフェースマイクロコントローラとの間で実現され、特定の要求及び応答は、第１のマイクロコントローラが対応するデータを更に処理し、評価し、又は変更する事を伴わずに、第１のマイクロコントローラで転送されるだけである。ユーザインタフェースマイクロコントローラの誤り機能の場合に、第１のマイクロコントローラの応答が偽って第２のマイクロコントローラで認証されない様に、第１のマイクロコントローラは、好ましくは、第２のマイクロコントローラの安全クエリに対する正しい応答を識別しない。
【００１９】
アクチュエータを制御するステップは、第１のマイクロコントローラでアクチュエータに対する移動命令を送信する事、及び第２のマイクロコントローラでアクチュエータのエネルギ供給を有効にする事を含む事が出来る。これは、両方のマイクロコントローラがユーザインタフェースマイクロコントローラで受信されたデータの確実性が確認された場合にだけ、医療機器の構成部品が動かされる事を保証する。
【００２０】
幾つかの典型的な実施の形態によれば、制御装置は、規定時間間隔でユーザインタフェースマイクロコントローラのデータをクエリし、従って、ポーリング処理を実現する事が出来る。
【００２１】
本発明の典型的な実施の形態は、同一の参照番号が同一又は類似のエレメントを示す添付図面を参照して以下に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】制御可能な構成部品を有する典型的な手術台を示し、この手術台では、本発明の実施の形態に従った医療機器及び方法を使用する事が出来る。
【図２】制御可能な構成部品を有する典型的なシーリングマウントを示し、このシーリングマウントでは、本発明の実施の形態に従った医療機器及び方法を使用する事が出来る。
【図３】本発明の第１の実施の形態に従った制御装置の概略図を示す。
【図４】本発明の第２の実施の形態に従った制御装置の概略図を示す。
【図５】本発明の実施の形態に従った制御処理の流れ図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の典型的な実施の形態は、図面を参照して以下に説明される。図面は、縮尺が必ずしも正確ではないが、寧ろ、特定の特徴を概略的に図示するだけである。
【００２４】
以下に説明された特徴及び構成部品が単一の実施の形態に関連して説明されたか否かと無関係に、それらを相互に組み合わせる事が出来る点に注意すべきである。特定の実施の形態の特徴の組み合わせは、請求された医療機器及び請求された方法の基本設計及び機能を図示するだけの役割を果たす。本発明に従った医療機器の実施の形態と共に説明される特徴は、請求された方法と共に使用する事が出来ると共に、その逆も然りである。
【００２５】
図１は、脚部１０１及び患者支持面１０２を有する手術台１００を概略的に示す。患者支持面１０２は、例えば、バックプレート、ヘッドプレート、及びレッグプレート等の様な幾つかの構成部品１０３乃至１０６を含む。構成部品１０１及び１０３乃至１０６は、患者支持面１０２を望まれた位置に調整する為にアクチュエータで動かされる。ユーザは、示されない操作ユニットを通じてアクチュエータを制御する命令を入力する事が出来る。
【００２６】
図２は、シーリングマウント２００を概略的に示し、シーリングマウント２００では、医療機器を保持すると共に望まれた位置に動かす事が出来る幾つかのアーム２０２及び２０３が中央ユニット２０１に取り付けられる。アーム２０２及び２０３は、アクチュエータで動かされ、ユーザは、例えば、中央ユニット２０１に取り付け可能な操作ユニットでアーム２０２及び２０３の動きを制御する事が出来る。
【００２７】
図３は、本発明に従ったデバイス１０の第１の実施の形態を示す。デバイス１０では、ユーザインタフェース１１がユーザインタフェースプレート（ＵＩ処理ボード）１２に接続され、ユーザインタフェースプレート１２の一部が制御プレート１３及び制御装置１４に接続される。制御装置１４は、電圧供給、及び、例えば、手術台１００又はシーリングマウント２００の様な医療機器の少なくとも１つのアクチュエータ１５の為の移動命令を利用可能にする。
【００２８】
ここで、ユーザインタフェース１１は、例えば、一方では、容量性センサ１７を通じて実現される第１の接点を通じて第１の信号を生成し、他方では、例えば、キー又はボタンの様な操作エレメント１６を通じてユーザが望まれた機能の為の選択信号を入力する事が出来る１つ以上のメンブレンスイッチを含む事が出来る。実施の形態によれば、容量性センサ１７は、接触又は押圧の際に有効にされる切換メンブレンを含む事が出来る。代替的に、容量センサは、別の解除スイッチと類似して、別々に取り付けられて提供される。操作エレメント１６がメンブレンキーボードとして設計されている場合に、各キーは、２つの機能を果たす事が出来ると共に、第１の信号は、メンブレンに対する押圧でもたらされ、機能は、対応するキーを通じて選択される。メンブレンキーボードのメンブレン信号は、操作エレメント１６が動かされた事だけを示し、何れのキーが動かされたか、即ち、ユーザに選択された機能が何れであるのかを示さない。
【００２９】
安全コンセプト：μＣがもはや如何なる電流も有さない場合は、それはもはや如何なる誤った命令も送信する事は出来ない。
【００３０】
ユーザインタフェースプレート１２は、操作エレメント１６の入力を受信及び処理するユーザインタフェースマイクロコントローラ（μＣ）１８を含むと共に、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８の為の電圧供給１９を含む。電圧供給１９は、ユーザが操作エレメント１６又は第１の接点１７を動かす時にだけ、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８にエネルギを供給する為に、容量性センサ１７及び／又は操作エレメント１６から入力信号を受信する。
【００３１】
ユーザインタフェースプレート１２は、データ及びエネルギ供給ライン２１でコントロールプレート１３に接続される。従って、示された実施の形態では、ユーザインタフェースプレート１２とコントロールプレート１３との間の適切なインタフェース２０及び２２を有する単一のバスシステムを通じた１つの接続だけが存在する。図３で参照番号２３及び２４によって特徴付けられた２つの別のマイクロコントローラμＣ１及びμＣ２がコントロールプレート１３に提供される。ここで、第１のマイクロコントローラ（μＣ１）２３だけがバスシステム２０、２１及び２２に接続され、第２のマイクロコントローラ（μＣ２）２４は、第１のマイクロコントローラ２３を通じてユーザインタフェースプレート１２と間接的にだけ通信する。更に、示された実施の形態では、アクチュエータ１５で駆動されないエレメントを手動で調整する事を阻止する少なくとも１つのブレーキ２５が存在する。
【００３２】
図３に示された第１の実施の形態では、制御装置１４は、コントロールプレート１３と別に提供され、第１の信号ライン２６及び第２の電流供給ライン２７を通じてコントロールプレート１３に接続される。第１のマイクロコントローラ２３は、少なくとも１つのアクチュエータ１５に信号ライン２６を通じて命令を出力する事が出来る。アクチュエータ１５の電流供給は、制御装置１４のスイッチ２８を通じて重ねてオン及びオフにされ、スイッチは、第２のマイクロコントローラ２４で制御される。ここで、第２のマイクロコントローラ２４は、スイッチ２８及びアクチュエータ１５の機能を監視し、必要ならば、スイッチ２８及び／又はアクチュエータ１５に試験信号を送信する。
【００３３】
図４は、本発明に従ったデバイス１０の第２の実施の形態を示す。図４に示されたデバイス１０は、制御装置１４がコントロールプレート１３に統合される点で図３に示されたデバイスと相違する。ここでまた、少なくとも１つのアクチュエータ１５は、第１のマイクロコントローラ２３で制御され、アクチュエータ１５の電流供給は、第２のマイクロコントローラ２４でスイッチ２８を通じて有効又は無効にされる。
【００３４】
図３及び４に示されたデバイスの機能は、図５を参照して以下に説明される。
【００３５】
図５は、実施の形態に従った方法の概略図を示す。図５に示された方法は、以下の４つの態様に分けられる。
Ａ．データ入力
Ｂ．処理
Ｃ．受信及び変換
Ｄ．動き生成
【００３６】
これらの態様は、図３及び４に示された制御装置のエレメントを参照して以下に説明される。
【００３７】
［Ａ．データ入力］
実施の形態によれば、ユーザの操作は、容量性センサ等でユーザインタフェース内のステップＳ１で受信される。これは、ユーザによる解除キーの操作又はユーザによるメンブレンキーボードのメンブレンの接触である。次に、ステップＳ２では、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８に対するエネルギ供給がオンにされる。次に、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、ステップＳ３で、ユーザインタフェースを通じてユーザに入力された移動命令（ステップＳ４）を読み出す。移動命令は、例えば、特定の動き及び移動方向を選択する、メンブレンキーボードの特定のキーの押下又はスイッチの有効化等である。
【００３８】
［Ｂ．処理］
ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、処理中に自身から命令を送信しないが、寧ろ、コントロールプレート１３の第１のマイクロコントローラ２３は、バスシステム２０、２１及び２２を通じて各データ送信を引き起こし、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８からデータを周期的にクエリする（「ポーリング」処理、ステップＳ５）。ここで、第１のマイクロコントローラ２３は、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８がオフにされても、常に有効である。第１のマイクロコントローラ２３は、ユーザインタフェースプレート１２の個々のクエリの間の時間を決定する。ここで、時間は、ミリ秒程度である。
【００３９】
ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が有効にされた場合は、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、第１のマイクロコントローラ２３のポーリングクエリが到着する場合に、ステップＳ６で第１のマイクロコントローラ２３にポーリングクエリに対する応答を送信する。この応答は、ユーザに入力された移動命令を既に含むが、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８の状態表示だけである。
【００４０】
［Ｃ．受信及び変換］
第１のマイクロコントローラ２３でクエリされたユーザ命令の受信及び変換に際して、第２のマイクロコントローラ２４によって第２の安全がコントロールプレート１３に提供される。図５に示された実施の形態では、要求応答法が使用される。
【００４１】
この為に、実施の形態に従ったステップＳ７で、第１のマイクロコントローラ２３が最初に第２のマイクロコントローラ２４を有効にし、従って、エネルギが永続的に供給される必要はない。代替的に、第２のマイクロコントローラ２４は、永続的に有効にされ、ステップＳ７で命令を受信する時にだけ要求を生成する。ステップＳ９では、自身は要求及び関連付けられた適正な応答の何れも認識せず、従って、ステップＳ１０でユーザインタフェースマイクロコントローラ１８にだけ要求を転送する第１のマイクロコントローラ２３に第２のマイクロコントローラ２４が要求を送信する。
【００４２】
ステップＳ１１では、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、第２のマイクロコントローラ２４で生成された安全クエリ及び要求に対する適正な応答を生成し、続いて、第１のマイクロコントローラ２３は、ステップＳ１２でポーリング処理を通じてユーザインタフェースマイクロコントローラ１８からの応答をクエリする。ステップＳ１３では、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、応答自体を検査する事が出来ず、ステップＳ１４でそれを変更せずに第２のマイクロコントローラ２４に転送する第１のマイクロコントローラ２３に、第１のマイクロコントローラ２３のクエリに対する応答を送信する。
【００４３】
第２のマイクロコントローラ２４は、ステップＳ１５で、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が生成した応答を検査する。適正な応答に際して、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８がオンにされて機能している事が保証される。従って、ステップＳ１６で、応答が有効であると決定された場合に、ステップＳ１７で、第２のマイクロコントローラ２４は、要求応答処理が成功裡に終了した事、及びユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が認証された事を第１のマイクロコントローラ２３に通知する事が出来る。ステップＳ１６で、応答が有効でないと決定された場合に、ステップＳ１８で、処理が中止され、例えば、新しいユーザ入力（ステップＳ１）で再開される。
【００４４】
第２のマイクロコントローラ２４による応答の検査と並行して、例えば、ステップＳ５の第１のクエリ又はステップＳ１２の応答のクエリの為の移動命令を第１のマイクロコントローラ２３が未だ受信していない場合に、第１のマイクロコントローラ２３は、ステップＳ１９でユーザインタフェースマイクロコントローラ１８からの移動命令をクエリする事が出来る。この場合には、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８は、ステップＳ２０で第１のマイクロコントローラ２３の対応するクエリに移動命令を送信する。次に、第１のマイクロコントローラ２３は、例えば、妥当性、衝突状態等の為に移動命令を検査する事が出来ると共に、ステップＳ２１では、有効な移動命令が存在する事を第２のマイクロコントローラ２４に通知する事が出来る。
【００４５】
前述の方法で、ユーザがもはや操作エレメントのボタンを押していなくても、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が常に有効な状況、俗に言うオーバランが生じ得る。この場合には、要求応答処理は、常に適正な応答をもたらすが、第１のマイクロコントローラ２３は、有効な移動命令を受信しない。従って、ステップＳ１７及びＳ２１の第１及び第２のマイクロコントローラ２３及び２４の相互の情報交換中に、有効な移動命令が存在する場合に、動きが生成される事が保証され、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が認証される事が保証される。ここで、示された実施の形態では、有効な応答の存在は、例えば、アクチュエータのエネルギ供給が有効にされた事実を直接示さず、有効な移動命令の存在は、有効な移動命令の存在がアクチュエータに送信された事実を直接示さない。従って、オーバラン中にアクチュエータにエネルギが誤って供給されていない事、又は、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が常に有効であるが、ユーザがもはや更なる命令を入力していない場合に、もはや現在の移動命令によって移動されない事が保証される。
【００４６】
［Ｄ．動き生成］
最後に、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８が認証されると共に移動命令が検査された後に、アクチュエータの動きをもたらす為に、第２のマイクロコントローラ２４は、ステップＳ２２でアクチュエータ又はアクチュエータのエネルギ供給を有効にし、第１のマイクロコントローラ２３は、ステップＳ２３で移動命令をコントロールプレート１３に転送し、コントロールプレート１３でアクチュエータ１５が制御される。
【００４７】
先立って説明された方法では、単一のユーザインタフェースマイクロコントローラ１８だけが使用される。然し乍ら、独立したユーザインタフェースとして設計され、別の関連付けられたユーザインタフェースマイクロコントローラ１８を夫々含む幾つかの異なる入力デバイスを提供する事が出来る。前述の概念は、ユーザがそれを操作している間にだけ、個々のユーザインタフェースプレートが夫々有効なので、幾つかのユーザインタフェースプレート１２がコントロールプレート１３のデータバスに接続される様な適用の為に基準化する事が出来る。第１のマイクロコントローラ２３を通じた第２のマイクロコントローラ２４とユーザインタフェースマイクロコントローラ１８との間の間接的なデータ伝送は、同一ラインを通じて通信する別のプロセッサを伴わずに、第１のマイクロコントローラ２３でバス２０、２１及び２２を制御及び達成する事が出来るという利点を有する。これは、競合又は衝突が生じないので、データ転送の同期及び時間的調節を簡素化する。
【００４８】
従って、本発明の前述の実施の形態は、完全に冗長である様に設計しなければならない、アクチュエータを制御する事に関係するハードウェア構成部品を伴わずに、医療機器のアクチュエータを確実に制御する事を保証する。特に、先立って説明された実施の形態によれば、ユーザインタフェースマイクロコントローラ１８、及び第２のマイクロコントローラ２４を有するコントロールプレート１３の第１のマイクロコントローラ２３が誤りなく機能する事を検査する為に、単一のデータ接続で要求応答処理を実現する事が出来るので、冗長な通信ラインにユーザインタフェースと制御装置との間の適切な冗長なバスシステムを提供する事は要求されない。従って、ユーザによる命令の入力、及び第１のマイクロコントローラ２３による移動命令の出力が誤りを伴わずに行われる事が保証される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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