(57)【要約】  手術等における内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具（１０）であって、該器具は、第１の直径を有する第１の作動柔軟性ゾーン（１４、１５）をもつ近位端部（１１）、及び第１の直径とは異なる第２の直径を有する第１の遠位柔軟性ゾーン（１６、１７）を有する遠位端部（１３）を有する細長チューブ状本体（１８）を有する。第１の作動柔軟性ゾーン（１４、１５）の長手方向のチューブ状本体の長手方向中心軸に対する半径方向での屈曲が結果として、第１の遠位柔軟性ゾーン（１６、１７）の屈曲の増幅又は減衰をもたらすように、円筒径適合セクション（１６４）は、近位端部（１１）を遠位端部（１３）に連結させるように構成される。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術等における内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具（１０）であって、前記器具は、前記操向型器具の近位側に少なくとも１つの作動ゾーン（１４、１５）、及び前記操向型器具の遠位側に少なくとも１つの曲げ可能ゾーン（１６、１７）を有する細長チューブ状本体（１８）を備え、前記少なくとも１つの作動ゾーン（１４、１５）は、複数の長手要素によって前記少なくとも１つの柔軟性ゾーン（１６、１７）の曲げを制御するように構成され、前記操向型器具は、第１の側部及び第２の側部を備える円筒径適合セクション（１６４）を有し、前記長手要素は、前記第１の側部では前記操向型器具の対称軸（６９２）から第１の距離のところに、及び前記第２の側部では前記対称軸（６９２）から第２の距離のところに位置し、前記第１の距離は前記第２の距離とは異なる、
操向型器具（１０）において、
前記長手要素は、少なくとも１つ又は複数の長手要素（６０２）の第１のセット、及び１つ又は複数の長手要素（６３５）の第２のセットを備え、
前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）は、前記第１の側部で対称軸（６９２）から前記第１の距離のところに位置すると共に、前記円筒径適合セクション（１６４）内に位置し、
前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）は、前記第２の側部で前記対称軸（６９２）から前記第２の距離のところに位置すると共に、前記円筒径適合セクション（１６４）内に位置し、
前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）の各１つは、前記対称軸（６９２）からの半径方向に見られるように、前記円筒径適合セクション（１６４）内で前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つと重なり合い、前記操向型器具の長手方向での前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つの動きが結果として、前記長手方向での前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つの同じ動きをもたらすように、前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つに、連結及び付着のうちの少なくとも１つが行われる、操向型器具（１０）。
【請求項２】
前記少なくとも１つの作動ゾーン（１５）は柔軟性があり、前記対称軸（６９２）に対して約第１の角度分前記作動ゾーン（１５）を撓ませることによって、前記少なくとも１つの柔軟性ゾーン（１７）が、前記第１の角度とは異なる約第２の角度分撓むように、前記少なくとも１つの柔軟性ゾーン（１７）の撓みを制御するように構成される、請求項１に記載の操向型器具。
【請求項３】
前記長手要素の第１のセットの前記１つ又は複数の長手要素（６０２）は、前記第１の距離に等しい第１の半径を有する第１の中間円筒要素（６１９）の一部であり、前記長手要素の第２のセットの前記１つ又は複数の長手要素（６３５）は、前記第２の距離に等しい第２の半径を有する第２の中間円筒要素（６２３）の一部である、請求項１又は２に記載の操向型器具。
【請求項４】
前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つは柔軟性長手要素（６３３）に付着されており、前記柔軟性長手要素（６３３）は、前記第２の円筒要素（６２３）の一部でもあり、前記円筒径適合セクション（１６４）の外部に、及び前記作動ゾーン（１５）の内部に位置する、請求項３に記載の操向型器具。
【請求項５】
前記操向型器具は、前記第１の半径と第２の半径との間の第３の半径を有し、前記第１の中間円筒要素（６１９）と前記第２の中間円筒要素（６２３）との間に位置する少なくとも１つの第３の中間円筒要素（６２１）を備え、前記少なくとも１つの第３の中間円筒要素（６２１）は、前記円筒径適合セクション（１６４）に１つ又は複数の空間（６３１）を有し、各空間（６３１）は、前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つが、前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つに連結若しくは付着されるか、又は連結と付着との両方が行われることを可能にするように構成される、請求項３又は４に記載の操向型器具。
【請求項６】
前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つは柔軟性長手要素（６３３）に付着されており、前記柔軟性長手要素（６３３）は、前記第２の円筒要素（６２３）の一部でもあり、前記円筒径適合セクション（１６４）の外部に、及び前記作動ゾーン（１５）の内部に位置し、前記少なくとも第３の中間円筒要素（６２１）は、前記作動ゾーン（１５）の内部に柔軟性部分（６２４）が設けられる、請求項５に記載の操向型器具。
【請求項７】
スライド式アイランド（６１８）は、各前記空間（６３１）に設けられており、各スライド式アイランド（６１８）は、前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つと、前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つとの両方に連結及び付着のうちの少なくとも１つが行われ、各スライド式アイランド（６１８）は、前記空間（６３１）の長手方向のサイズよりも小さい長手方向のサイズを有する、請求項５又は６に記載の操向型器具。
【請求項８】
前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つ、及び前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つは、リップ（６４８、７００）によって、前記空間（６３１）を通じて互いに連結及び付着のうちの少なくとも１つが行われる、請求項５又は６に記載の操向型器具。
【請求項９】
前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つ、及び前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つは、溶接プロセス及び接着のうちの少なくとも１つによって互いに付着される、請求項１〜８のうちの何れか一項に記載の操向型器具。
【請求項１０】
前記長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの１つ、及び前記長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの１つは、機械的連結によって互いに連結される、請求項１〜８のうちの何れか一項に記載の操向型器具。
【請求項１１】
前記細長チューブ状本体（１８）は、前記操向型器具の前記近位側に少なくとも１つの他の作動ゾーン（１４）を、及び前記操向型器具の前記遠位側に少なくとも１つの他の曲げ可能ゾーン（１６）を有し、前記少なくとも１つの他の作動ゾーン（１４）は、他の複数の長手要素（６７７）によって前記少なくとも１つの他の柔軟性ゾーン（１６）の曲げを制御するように構成される、請求項１〜１０のうちの何れか一項に記載の操向型器具。
【請求項１２】
請求項７に記載の、内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具（１０）を製造する方法であって、
ａ．前記第１の円筒要素（６１９）を設けることと、
ｂ．前記第３の円筒要素（６２１）を設けることと、前記第３の円筒要素（６２１）は、連結要素（６１７）によって互いに付着された剛性円筒部分（６１２ａ、６１２ｂ）を備え、前記円筒部分（６１２ａ、６１２ｂ）及び連結要素（６１７）は空間（６３１）を規定し、前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）は、１つ又は複数のブレーキアイランド（６１６、６２０）によって前記連結要素（６１７）及び前記剛性円筒部分（６１２ａ、６１２ｂ）のうちの少なくとも１つに付着される、
ｃ．前記第３の円筒要素（６２１）中に前記第１の円筒要素（６１９）を挿入することと、
ｄ．前記第１の円筒要素（６１９）の１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの少なくとも１つと少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）を整列することと、
ｅ．前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）を前記第１の円筒要素（６１９）の１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの少なくとも１つに、連結及び付着のうちの少なくとも１つを行うことと、
ｆ．前記第２の円筒要素（６２３）を設け、前記第２の円筒要素（６２３）中に前記第１の円筒要素（６１９）及び前記第３の円筒要素（６２１）を挿入することと、
ｇ．前記第２円筒要素（６２３）の１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの少なくとも１つと少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）を整列することと、
ｈ．前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）を前記第２の円筒要素（６２３）の１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの少なくとも１つに、連結及び付着のうちの少なくとも１つを行うことと、
ｉ．前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）が前記空間（６３１）において自由に動くことができるように、前記空間（６３１）において少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８）を動かすことによって、１つ又は複数のブレーキアイランド（６１６、６２０）を断ち切ることと、
を備える、方法。
【請求項１３】
前記動作ｉは、前記第３の円筒要素（６２１）を基準として、前記第１の円筒要素（６１９）の１つ又は複数の長手要素（６０２）のうちの少なくとも１つ、及び前記第２の円筒要素（６２３）の１つ又は複数の長手要素（６３５）のうちの少なくとも１つを動かすことによって実行される、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具（１０）を製造する方法であって、前記器具は、前記操向型器具の近位側に少なくとも１つの作動ゾーンを、及び前記操向型器具の遠位側に少なくとも１つの曲げ可能ゾーンを有する細長チューブ状本体を備え、前記少なくとも１つの作動ゾーンは、複数の長手要素（２３３８）によって前記少なくとも１つの曲げ可能ゾーンの曲げを制御するように構成され、前記方法は、
ａ．下記のうちの少なくとも１つを設けることと、
ｉ．近位側に少なくとも１つの第１の近位柔軟性部（２２２２）を、遠位側に少なくとも１つの第１の遠位柔軟性部（２２２４）を、及び前記少なくとも１つの第１の近位柔軟性部（２２２２）と少なくとも１つの第１の遠位柔軟性部（２２２４）との間に第１の中間剛性部（２２２３）を備える内側円筒要素（２２０２）、及び
ｉｉ．前記近位側に少なくとも１つの第２の近位柔軟性部（２２４２）を、前記遠位側に少なくとも１つの第２の遠位柔軟性部（２２４４）を、及び少なくとも１つの第２の近位柔軟性部（２２４２）と少なくとも１つの第２の遠位柔軟性部（２２４４）との間に第２の中間剛性部（２２４３）を備える外側円筒要素（２２０４）、
ｂ．前記複数の長手要素（２３３８）、及び２つの隣接する長手要素（２３３８）の間の少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃ）を備える少なくとも１つの中間円筒要素（２２０３）を設けることと、前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃ）は、少なくとも１つのブレーキアイランド（６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃ）によって前記２つの隣接する長手要素（２３３８）のうちの少なくとも１つに付着される、
ｃ．下記動作のうちの少なくとも１つを実行することと、
ｉ．前記中間円筒要素（２２０３）中に前記内側円筒要素（２２０２）を挿入し、前記内側円筒要素（２２０２）の剛性部に前記少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃ）を付着させ、前記内側円筒要素（２２０２）の前記剛性部を基準として前記２つの隣接する長手要素（２３３８）のうちの前記少なくとも１つを動かし、少なくとも１つのブレーキアイランド（６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃ）を断ち切るように、及び少なくとも１つのブレーキアイランド（６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃ）が前記２つの隣接する長手要素（２３３８）の間を自由に動くことができ、前記２つの隣接する長手要素（２３３８）の接線方向の動きを防ぐように、前記２つの隣接する長手要素（２３３８）のうちの少なくとも１つに対して長手方向の力を及ぼすこと、及び
ｉｉ．前記外側円筒要素（２２０４）中に前記中間円筒要素（２２０２）を挿入し、前記外側円筒要素（２２０４）の剛性部に少なくとも１つのスライド式アイランド（６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃ）を付着させ、前記外側円筒要素（２２０４）の前記剛性部を基準として前記２つの隣接する長手要素（２３３８）のうちの少なくとも１つを動かし、少なくとも１つのブレーキアイランド（６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃ）を断ち切るように、及び少なくとも１つのブレーキアイランド（６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃ）が前記２つの隣接する長手要素（２３３８）の間を自由に動きことができ、前記２つの隣接する長手要素（２３３８）の接線方向の動きを防ぐように、前記２つの隣接する長手要素（２３３８）のうちの少なくとも１つに対して長手方向の力を及ぼすこと、
を備える、方法。
【請求項１５】
第１のスライド式アイランド（６１８ｂ）は、前記細長チューブ状本体の剛性部分に全面的に位置する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
第２のスライド式アイランド（６１８ａ）は、前記細長チューブ状本体の少なくとも１つの曲げ可能ゾーンに柔軟性部分を備える、請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
第３のスライド式アイランド（６１８ｃ）は、前記細長チューブ状本体の少なくとも１つの作動ゾーンに柔軟性部分を備える、請求項１４、１５、又は１６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、手術等における内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具に関し、該器具は、円筒径適合セクションを有する細長チューブ状本体を備える。本発明に従った操向型器具は、医療的用途と非医療的用途との両方で用いられ得る。後者の例には、届きにくいロケーションにある機械的及び／又は電子的ハードウェアの検査及び／又は修理が含まれる。従って、内視鏡的用途又は侵襲的器具等の下記記載で用いられる用語は、広く（in a broad manner）解釈されなければならない。
【背景技術】
【０００２】
標的領域を曝露するために大きな切開部を必要とする外科的介入から、最小侵襲の外科的介入、即ち標的領域へのアクセスを確立するために自然開口部又は小さな切開部のみを必要とする外科的介入への転換は、周知で進展中のプロセスである。最小侵襲の外科的介入を実施する上で、医師等のオペレータは、ヒト又は動物の体内にその身体のアクセスポートを介して侵襲的器具を挿入及び案内するために構成されているアクセス装置を必要とする。ヒト又は動物の患者に対する瘢痕組織の形成及び痛みを軽減するために、アクセスポートは好ましくは、皮膚及び皮下組織において単一の小さな切開部で設けられる。その点から、身体の自然開口部を用いる可能性は更に高くなる。更に、アクセス装置は好ましくは、侵襲的器具が提供する１つ又は複数の自由度をオペレータが制御することを可能にする。このようにして、オペレータは、用いられる器具が衝突する危険性が低減した人間工学的で正確な方式で、ヒト又は動物の体内の標的領域で必要な措置を実施することができる。
【０００３】
これらの器具が標的領域に向けて案内されるのに使う（through which）外科用侵襲的器具及び内視鏡は、当該技術分野で周知である。侵襲的器具と内視鏡との両方が、そのナビゲーション及び操向能力を向上させる操向型チューブを備え得る。そのような操向型チューブは好ましくは、少なくとも１つの柔軟性ゾーンを含む近位端部、少なくとも１つの柔軟性ゾーンを含む遠位端部、及び剛性中間部を備え、ここにおいて、該操向型チューブは、剛性中間部に対する近位端部の少なくとも一部の撓みを、遠位端部の少なくとも一部の関連する撓みに変換するために適合されている操向構成を更に備える。
【０００４】
更に、操向型チューブは好ましくは、チューブの近位端部及び遠位端部における柔軟性ゾーンの数、並びに操向構成の操向部材の所望の実装、即ち全ての操向部材が単一の中間要素に配置され得るか、又は操向部材は異なるセットに分割され、操向部材の各セットが異なる中間部材に配置されていること、に応じて、外側要素、内側要素、及び１つ又は複数の中間要素を含むいくつかの同軸に配置された円筒要素を備える。ほとんどの従来技術の装置では、操向構成は操向部材として、例えば直径１ｍｍ以下（sub 1 mm）の従来の操向ケーブルを備え、ここにおいて該操向ケーブルは、チューブの近位端部における関連する柔軟性ゾーンと遠位端部における関連する柔軟性ゾーンと間に配置される。しかしながら、操向ケーブルは多くの周知の欠点を有するので、それらを避け、１つ又は複数の中間要素の一体部を形成する長手要素の１つ又は複数のセットによって操向部材を実装することが好ましい。中間要素の各々は、射出成形又は平削り等の適した材料付加技術を用いることによって、或いはレーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス（deep pressing）、穿孔若しくはフライス加工のような従来のチッピング技法、又は高圧水噴射切断システム等の適した材料除去技法によってのどちらかで製造され得る。前述の材料除去技法のうち、レーザ切断は、合理性のある経済的条件下で材料を非常に正確できれいに除去することを可能にするので、非常に有利である。上述の操向型チューブの設計及び製造並びにその操向構成に関する更なる詳細は、例えば、本願出願人のＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、ＵＳ１３／１６０，９４９、及びＵＳ１３／５４８，９３５に記載されており、それらのすべてが参照によって全体として本明細書に組み込まれている。
【０００５】
操向型侵襲的器具は通常、チューブを操向するために、及び／又は操向型チューブの遠位端部に配置されているツールを操作するために操向型チューブの近位端部に配置されているハンドルを備える。そのようなツールは、例えば、カメラ、はさみ等の手動マニピュレータ、鉗子、又は電気、超音波、若しくは光学エネルギー源等のエネルギー源を用いるマニピュレータであり得る。
【発明の概要】
【０００６】
本出願では、「近位」及び「遠位」という用語は、器具又は内視鏡をオペレートする医師等のオペレータに対して定義される。例えば、近位端部は、医師の近くに位置する部として解釈され、遠位端部は、医師から少し離れたところに（at a distance）位置する部として解釈されることとする。
【０００７】
操向型器具の細長チューブ状本体の遠位端部の遠位柔軟性ゾーンの屈曲の増幅、即ち遠位端部における柔軟性ゾーンの曲げ角度が、細長チューブ状本体の近位端部における対応する柔軟性ゾーンの曲げ角度と少なくとも同じ、好ましくはより大きいことは、遠位端部よりも大きい直径を有する近位端部を用いることによって達成され得ると、従来技術により既知である。近位端部が遠位端部よりも小さい直径を有する場合には、近位端部における屈曲が、対応する遠位端部の屈曲の減衰に繋がる。
【０００８】
もちろん、ある特定の第１の範囲での近位の撓みが、該第１の範囲と比べて低減された別の第２の範囲での対応する遠位の撓みを引き起こすように、逆の場合でも同様に同じ技術が用いられ得る。
【０００９】
近位端部の屈曲に応じた遠位端部の屈曲の増幅又は減衰についての要件は、操向型器具が用いられる特定の介入に依存する。遠位端部の屈曲の増幅は、操作部位においてより大きい力を及ぼすことができるように、及び／又は長手方向の操向要素の伸張に起因した反応の消失を補うために、必要とされ得る。遠位端部の屈曲の減衰は、遠位端部の操作性の精度を向上させるために必要とされ得る。異なる直径を有する近位端部と遠位端部とを連結させるために、直径適合構成が必要とされることが既知である。
【００１０】
先行技術により既知の直径適合構成を備える操向型器具の欠点は、これらの器具の構造が極めて扱いにくく、それにより少なくとも直径適合構成の一部で費用がかかることである。既知の直径適合構成を備える操向型器具の別の欠点は、そのような構成は損傷に起因してより故障しやすいので、信頼性が低減している（such arrangements have a reduced reliability）ことである。既知の直径適合構成を備える操向型器具の更なる欠点は、そのような構成が、操向型器具の細長チューブ状本体の直径を増すことである。複数の操向型器具が介入中に用いられている場合には、操向型器具の細長チューブ状本体の増大した直径が、それらの操作性を損ない得、これはもちろん極めて望ましくない。
【００１１】
このような先行技術の構成の欠点は、２０１５年７月１７日付で出願された、未だ公開されていないオランダ特許出願ＮＬ２０１５１８５（代理人整理番号Ｐ６０５６１９４ＮＬ）に記載されているような、直径適合構成を備える操向型器具によって対処及び解決されている。
【００１２】
円筒径適合セクションを備える、内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のための操向型器具を提供することが本発明の目的であり、そのような器具は、上で言及された既知の直径適合構成を備える操向型器具の欠点を前もって阻止する（preempts）か、少なくとも低減する。
【００１３】
このことは、請求項１で主張されている操向型器具によって達成される。
【００１４】
本発明にしたがった操向型器具は、先行技術により既知の直径適合構成と比べて著しく少なく操向型器具の細長チューブ状本体の直径を増す、内側に配置された円筒径適合セクションを備える。それはまた、例えば上で言及された公開されていない特許出願ＮＬ２０１５１８５に記載されているようなものよりも少ない円筒要素を備える。このようにして、本発明に従った操向型器具の操作性は向上する。加えて、円筒径適合セクションが操向型器具の細長チューブ状本体の内側に配置されるので、本発明に従った操向型器具は、あまり損傷を受けにくい（less vulnerable）ため信頼性が向上する。更に、本発明に従った操向型器具は、あまり扱いにくくなく、それによりあまり費用のかからない形で製造され得る。
【００１５】
第２の態様では、本発明は、隣接する長手要素を互いから所定の接線距離に保ち、それにより長手要素の接線方向の動きをできる限り防ぐために、操向型器具内の隣接する長手要素間で用いられるスペーサに関する。
【００１６】
そのようなスペーサは当該技術分野では既知である。そのようなスペーサの例は、例えば本願出願人のＷＯ２００９／１１２０６０Ａ１、ＷＯ２００９／１２７２３６Ａ１、ＵＳ１３／１６０，９４９、及びＵＳ１３／５４８，９３５により既知である。そのようなスペーサの別の例は、本願出願人の、２０１５年１１月１５日付で出願された、未だ公開されていないＰＣＴ特許出願ＰＣＴ／ＮＬ２０１５／０５０７９８（代理人整理番号Ｐ６０５８１３９ＮＬ）に記載されている。
【００１７】
ＷＯ２００９１１２０６０Ａは、スライド可能アイランドとして形成されている中間円筒要素中の長手要素の隣接する柔軟性部分間のスペーサを開示していることが認められる。一実施形態では、これらのスライド可能アイランドは、中間円筒要素の内側又は外側のどちらかに位置する別の円筒要素に、例えばレーザ溶接によって付着されていることが開示されている。
【００１８】
操向型器具の製造中に、別々に動かせる部を提供するためにそれらに対して長手方向の力を及ぼすことによって断ち切られるブレーキアイランドを用いることは、公開前でない（not pre-published）出願ＰＣＴ／ＮＬ２０１４／０５０８３７に記載されている。
【００１９】
その第２の態様では、本発明は、長手要素の隣接する柔軟性部分間にスペーサをもつ操向型器具を製造することを対象としている。
【００２０】
そのような製造プロセスは、独立請求項１４において主張されている。
【００２１】
本発明の更なる特徴及び利点は、非限定的で非排他的な実施形態によって、本発明の記載から明らかになるだろう。これらの実施形態は、保護の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。本発明の他の代替形態及び同等の実施形態が、本発明の範囲から逸脱することなく実施するために着想され、単純化され得ることを当業者は理解するだろう。本発明の実施形態は、添付の図面の図を参照して説明されるが、ここで同様又は同一の参照符号は、同様の、同一の、又は対応する部を示す。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】図１は、２つの操向型器具を有する侵襲的器具組立体の非限定的な実施形態の概略的斜視図を示す。
【図２ａ】図２ａは、剛性侵襲的器具の非限定的な実施形態の側面図を示す。
【図２ｂ】図２ｂは、操向型侵襲的器具の非限定的な実施形態の側面図を示す。
【図２ｃ】図２ｃは、操向型器具の細長チューブ状本体の非限定的な実施形態の詳細な斜視図を提供する。
【図２ｄ】図２ｄは、図２ｃに示されたような細長チューブ状本体の遠位端部の更なる詳細図を提供する。
【図２ｅ】図２ｅは、図２ｃに示されたような操向型器具の細長チューブ状本体の長手方向の断面図を示す。
【図２ｆ】図２ｆは、図２ｃに示されたような操向型器具の細長チューブ状本体の長手方向の断面図を示し、ここにおいて、第１の近位柔軟性ゾーン及び第１の遠位柔軟性ゾーンが曲げられており、これにより操向構成のオペレーションを例示している。
【図２ｇ】図２ｇは、図２ｆに示されたような操向型器具の細長チューブ状本体の長手方向の断面図を示し、ここにおいて、追加で第２の近位柔軟性ゾーン及び第２の遠位柔軟性ゾーンが曲げられており、これにより操向構成のオペレーションを更に例示している。
【図２ｈ】図２ｈは、図２ｃに示されたような細長チューブ状本体の一部の斜視図を示し、ここにおいて、細長チューブ状本体の第１の近位柔軟性ゾーンと第１の遠位柔軟性ゾーンとを相互連結する中間円筒要素の壁部に長手方向のスリットを設けた後に得られた長手方向の操向要素の例示的な実施形態を示すために外側円筒要素が部分的に除去されている。
【図２ｉ】図２ｉは、１つの近位柔軟性ゾーンと１つの遠位柔軟性ゾーンとを有する操向型器具の例示的な実施形態の長手方向の断面図を示す。
【図２ｊ】図２ｊは、図２ｉに示されている操向型器具の３つの円筒要素の斜視分解図を示す。
【図２ｋ】図２ｋは、図２ｊに示された操向型器具の中間円筒要素の例示的な実施形態の展開形態の頂面図を示す。中間円筒要素は、展開形態を円筒構成にローリングし、溶接技法等の任意の既知の付着手段によって、ロールアップされた構成の隣接する側部を付着させることによって形成され得る。
【図３】図３ａ、図３ｂ、及び図３ｃは、内側、外側、及び中間円筒要素の柔軟性近位部及び遠位部の実施形態の展開図の略図を示す。
【図４】図４は、図２ｊの分解図と類似しているが、円筒要素が様々な直径をもつ操向型チューブの３つの円筒要素の斜視分解図を示す。
【図５ａ】図５ａは、図３ａ、図３ｂ、及び図３ｃに示されたものと同等の（comparable as）円筒要素をもつ操向型器具の第1の例示的な実施形態の概略的断面図を示す。円筒要素の近位作動用部分は、遠位ハンドリング端部分と比較して大きい直径を有する。本発明に従った円筒径適合セクションを概略的に表す円錐台形部は、異なる直径を有する細長チューブ状本体の部を連結させるために近位端部と遠位端部との間に配置されている中間剛性部に組み込まれている。
【図５ｂ】図５ｂは、円筒要素の作動用部分の近位作動柔軟性ゾーンに加えて、前記近位作動柔軟性ゾーンと遠位作動柔軟性ゾーンとの間に配置されている中間剛性部が細長チューブ状本体の残りの部よりも大きい直径を有する、操向型器具の第２の例示的な実施形態の概略的断面図を示す。本発明に従った直径適合セクションを概略的に表す円錐台形部が示されている。
【図６】図６〜１０図は、本発明に従った直径適合セクションの例をもつ操向型器具を製造するための連続する製造工程を示す。
【図７】図６〜１０図は、本発明に従った直径適合セクションの例をもつ操向型器具を製造するための連続する製造工程を示す。
【図８】図６〜１０図は、本発明に従った直径適合セクションの例をもつ操向型器具を製造するための連続する製造工程を示す。
【図９】図６〜１０図は、本発明に従った直径適合セクションの例をもつ操向型器具を製造するための連続する製造工程を示す。
【図１０】図６〜１０図は、本発明に従った直径適合セクションの例をもつ操向型器具を製造するための連続する製造工程を示す。
【図１１】図１１は、図８の製造工程後の操向型器具の一部分の拡大３Ｄ図を示す。
【図１２】図１２は、組立状態の操向型器具の断面図を示す。
【図１３】図１３ａ及び図１３ｂは、直径適合セクションの代替の実装を示す。
【図１４】図１４ａ及び図１４ｂはそれぞれ、先行技術及び本発明のそれぞれに従った、隣接する長手要素の一部分を互いからある一定の距離のところに保つためのスペーサをもつ操向型器具の設計を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図２ａは、剛性侵襲的器具２４０の非限定的な実施形態の側面図を示し、図２ｂは、操向型侵襲的器具１０の非限定的な実施形態を示す。図１は、２つのそのような操向型侵襲的器具１０をもつ挿入器を有する侵襲的器具組立体（assembly）１の非限定的な実施形態を示す。操向型侵襲的器具１０の非限定的な実施形態の詳細は、図２ｃ〜２ｋに関連して説明される。
【００２４】
図２ａに示されているような剛性侵襲的器具２４０は、近位端部２４１及び遠位端部２４３を有する細長シャフト２４２を備える。遠位端部２４３には、ツール２、例えば鉗子が配置されている。近位端部２４１に、ツール２を操作するために、即ち鉗子のジョーを開閉するために適合されているハンドル３が配置されている。その趣旨で、制御ロッド（図示せず）が細長シャフト２４２内に存在し、該ロッドはハンドル３をツール２と連結させる。ロッドはハンドル３によって動かされ、ロッドの動きはツール２の所定の動きに変換されるが、これは当業者には既知であり、更なる説明はここでは不要である。また、シャフト２４２は、ヒト又は動物の体内で熱処理（heat treatment）を実施するために、電流がツールに流れることを可能にする、例えば前記ツールを加熱する導線を備え得る。
【００２５】
図２ｂは、操向型侵襲的器具１０の側面図を示す。操向型器具１０は、２つの作動柔軟性ゾーン１４、１５を含む近位端部１１、２つの遠位柔軟性ゾーン１６、１７を含む遠位端部１３、及び剛性中間部１２を有する細長チューブ状本体１８を備える。本実施形態における作動柔軟性ゾーン１４、１５は、柔軟性近位ゾーンとして構成されており、更に柔軟性近位ゾーンとも称される。遠位端部１３には、鉗子２のようなツールが配置されている。近位端部１１には、鉗子２のジョーを開閉するために適合されているハンドル３が配置されている。
【００２６】
図２ｃは、操向型器具１０の細長チューブ状本体１８の遠位部分の詳細な斜視図を提供しており、細長チューブ状本体１８が、遠位端部分１３において第１の遠位柔軟性ゾーン１６を過ぎて末端になる（ends after）外側円筒要素１０４を含む、いくつかの同軸に配置された層又は円筒要素で構成されていることを示している。外側円筒要素１０４の遠位端部分１３は、例えば溶接スポット１００におけるスポット溶接によって、外側円筒要素１０４内に隣接して位置する円筒要素１０３に固着されている（fixedly attached）。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット結合又は適した接着剤による接着を含む、何れの他の適した付着方法も用いられ得る。
【００２７】
図２ｄは、遠位端部１３のより詳細な図を提供しており、それが、内側円筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、及び第２の中間円筒要素１０３である３つの同軸に配置された層又は円筒要素を含むことを示している。内側円筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、及び第２の中間円筒要素１０３の遠位端部は、３つ全てが互いに固着されている。これは、溶接スポット１００におけるスポット溶接によってなされ得る。しかしながら、任意の機械的なスナップフィット結合又は適した接着剤による接着を含む、何れの他の適した付着方法も用いられ得る。付着点は、図に示されているように、内側円筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、及び第２の中間円筒要素１０３の端縁部にあり得る。しかしながら、これらの付着点はまた、好ましくは端縁部と柔軟性ゾーン１７のロケーションとの間にあれば、これらの縁部からいくらかの距離分だけ離れて位置し得る。
【００２８】
図２ｃに示されたような細長チューブ状本体１８が、合計で４つの円筒要素を備えることは当業者には明らかだろう。図２ｃに示された実施形態に従った細長チューブ状本体１８は、操向構成の操向部材が配置されている２つの中間円筒要素１０２及び１０３を備える。図２ｃに示されたような細長チューブ状本体１８の例示的な実施形態における操向構成は、細長チューブ状本体１８の近位端部１１において２つの柔軟性ゾーン１４、１５を、細長チューブ状本体１８の遠位端部１３において２つの柔軟性ゾーン１６、１７を、及び近位端部１１における関連する柔軟性ゾーンと遠位端部１３における関連する柔軟性ゾーンとの間に配置されている操向部材を備える。操向部材の例示的な実際の構成が図２ｅに示されており、それは、図２ｃに示されたような細長チューブ状本体１８の例示的な実施形態の概略的な長手方向の断面図を提供している。
【００２９】
図２ｅは、上で言及された４つの層又は円筒要素、即ち内側円筒要素１０１、第１の中間円筒要素１０２、第２の中間円筒要素１０３、及び外側円筒要素１０４を示している。
【００３０】
内側円筒要素１０１は、器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見ると、操向型器具１０の遠位端部１３に配置されている剛性リング１１１、第１の柔軟性部分１１２、第１の中間剛性部分１１３、第２の柔軟性部分１１４、第２の中間剛性部分１１５、第３の柔軟性部分１１６、第３の中間剛性部分１１７、第４の柔軟性部分１１８、及び操向型器具１０の近位端部分１１に配置されている剛性端部分１１９を備える。
【００３１】
第１の中間円筒要素１０２は、器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見ると、剛性リング１２１、第１の柔軟性部分１２２、第１の中間剛性部分１２３、第２の柔軟性部分１２４、第２の中間剛性部分１２５、第３の柔軟性部分１２６、第３の中間剛性部分１２７、第４の柔軟性部分１２８、及び剛性端部分１２９を備える。第１の中間要素１０２の剛性リング１２１、第１の柔軟性部分１２２、第１の中間剛性部分１２３、第２の柔軟性部分１２４、第２の中間剛性部分１２５、第３の柔軟性部分１２６、第３の中間剛性部分１２７、第４の柔軟性部分１２８、及び剛性端部分１２９の長手方向の寸法はそれぞれ、内側円筒要素１０１の剛性リング１１１、第１の柔軟性部分１１２、第１の中間剛性部分１１３、第２の柔軟性部分１１４、第２の中間剛性部分１１５、第３の柔軟性部分１１６、第３の中間剛性部分１１７、第４の柔軟性部分１１８、及び剛性端部分１１９のそれぞれの長手方向の寸法と整合し、好ましくはおおよそ等しく、またこれらの部分と重なりもしている。この記載では、「おおよそ等しい」は、それぞれの同じ寸法が、１０％未満、好ましくは５％未満の範囲内で等しいことを意味する。
【００３２】
第２の中間円筒要素１０３は、器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見ると、第１の剛性リング１３１、第１の柔軟性部分１３２、第２の剛性リング１３３、第２の柔軟性部分１３４、第１の中間剛性部分１３５、第１の中間柔軟性部分１３６、第２の中間剛性部分１３７、第２の中間柔軟性部分１３８、及び剛性端部分１３９を備える。第２の中間円筒１０３の第１の剛性リング１３１、第２の剛性リング１３３及び第２の柔軟性部分１３４と共に第１の柔軟性部分１３２、第１の中間剛性部分１３５、第１の中間柔軟性部分１３６、第２の中間剛性部分１３７、第２の中間柔軟性部分１３８、及び剛性端部分１３９の長手方向の寸法はそれぞれ、第１の中間要素１０２の剛性リング１１１、第１の柔軟性部分１１２、第１の中間剛性部分１１３、第２の柔軟性部分１１４、第２の中間剛性部分１１５、第３の柔軟性部分１１６、第３の中間剛性部分１１７、第４の柔軟性部分１１８、及び剛性端部分１１９のそれぞれの長手方向の寸法と整合し、好ましくはおおよそ等しく、またこれらの部分と重なりもしている。
【００３３】
外側円筒要素１０４は、器具の遠位端から近位端までのその長さに沿って見ると、第１の剛性リング１４１、第１の柔軟性部分１４２、第１の中間剛性部分１４３、第２の柔軟性部分１４４、及び第２の剛性リング１４５を備える。外側円筒要素１０４の第１の柔軟性部分１４２、第１の中間剛性部分１４３、及び第２の柔軟性部分１４４の長手方向の寸法はそれぞれ、第２の中間要素１０３の第２の柔軟性部分１３４、第１の中間剛性部分１３５、及び第１の中間柔軟性部分１３６のそれぞれの長手方向の寸法と整合し、好ましくはおおよそ等しく、またこれらの部分と重なりもしている。剛性リング１４１は、剛性リング１３３とおおよそ同じ長さを有し、例えばスポット溶接又は接着によって、剛性リング１３３に固着されている。好ましくは、剛性リング１４５は、例えばスポット溶接又は接着によって、それぞれ剛性リング１４５と第２の中間剛性部分１３７との間の十分な固着をなすのに必要とされる長さにのみにわたって、第２の中間剛性部分１３７と重なり合う。剛性リング１１１、１２１、及び１３１は、例えばスポット溶接又は接着によって互いに付着される。このことは、それらの端縁部において行われ得るが、これらの端縁部から距離をおいたところで行われ得る。
【００３４】
一実施形態では、同じことが、剛性端部分１１９、１２９、及び１３９にも当てはまり得、これらもまた、同様の方式で互いに付着され得る。しかしながら、下記で説明されることになるように、該構造は、円筒要素の近位部分における直径が遠位部分における直径と比べて、より大きくなるか、又はより小さくなるようなものであり得る。そのような実施形態では、近位部分における構造は、図２ｅに示されているものとは異なる。直径の増大又は減少の結果として、増幅又は減衰が達成され、即ち遠位部分における柔軟性ゾーンの曲げ角度は、近位部分における対応する柔軟性部分の曲げ角度よりも大きくなるか、又は小さくなる。このことは、図４を参照して以下で更に記載されることになる。
【００３５】
円筒要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の内径及び外径は、細長チューブ状本体１８に沿った同じロケーションで、内側円筒要素１０１の外径が第１の中間円筒要素１０２の内径よりもわずかに小さく、第１の中間円筒要素１０２の外径が第２の中間円筒要素１０３の内径よりもわずかに小さく、また第２の中間円筒要素１０３の外径が外側円筒要素１０４の内径よりもわずかに小さくなるように、隣接する円筒要素の互いに対するスライド運動が可能である形で選定される。寸法決めは、すべり嵌めが隣接する要素の間に設けられるようなものであるべきである。隣接する要素の間の空間距離（clearance）は、一般には０．０２ｍｍ〜０．１ｍｍのオーダであり得るが、用いられる特定の用途及び材料に依存する。空間距離は、長手要素の重なり合う構成を防ぐために、長手要素の肉厚よりも小さいことが好ましい。長手要素の肉厚の約３０％〜４０％に空間距離を制限することが一般に十分である。
【００３６】
図２ｅから分かるように、近位端部１１の柔軟性ゾーン１４は、第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５及び１３６によって遠位端部１３の柔軟性ゾーン１６に連結されており、それは、操向型器具１０の操向構成の長手方向の操向部材の第１のセットを形成する。更に、近位端部１１の柔軟性ゾーン１５は、第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８によって遠位端部１３の柔軟性ゾーン１７に連結されており、それは、操向構成の長手方向の操向部材の第２のセットを形成する。上で記載されたような構造の使用は、操向型器具１０が二重曲げに使用されることを可能にする。この構造の作動原理については、図２ｆ及び図２ｇに示される例を参照して説明されることになる。
【００３７】
便宜上、図２ｅ、図２ｆ、及び図２ｇに示されているように、円筒要素１０１、１０２、１０３、及び１０４の異なる部分が、以下で規定されるゾーン１５１〜１６０に分類されている。ゾーン１５１は、剛性リング１１１、１２１、及び１３１を備える。ゾーン１５２は、部分１１２、１２２、及び１３２を備える。ゾーン１５３は、剛性リング１３３及び１４１、並びに部分１１３及び１２３を備える。ゾーン１５４は、部分１１４、１２４、１３４、及び１４２を備える。ゾーン１５５は、部分１１５、１２５、１３５、及び１４３を備える。ゾーン１５６は、部分１１６、１２６、１３６、及び１４４を備える。ゾーン１５７は、剛性リング１４５、及び部分１１７、１２７、及び１３７の剛性リング１４５と重なる部を備える。ゾーン１５８は、部分１１７、１２７、及び１３７のゾーン１５７の外側にある部を備える。ゾーン１５９は、部分１１８、１２８、及び１３８を備える。最後にゾーン１６０は、剛性端部分１１９、１２９、及び１３９を備える。
【００３８】
操向型器具１０の遠位端部１３の少なくとも一部を撓ませるために、ゾーン１５８に任意の半径方向で曲げ力を加えることが可能である。図２ｆ及び図２ｇに示されている例に従うと、ゾーン１５８は、ゾーン１５５に対して下向きに曲げられる。その結果、ゾーン１５６は下向きに曲げられる。操向部材の第１のセットが、第２の中間剛性部分１３７と第２の剛性リング１３３との間に配置されている第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６を備えるので、ゾーン１５６の下向きの曲げは、操向部材の第１のセットの長手方向の変位によって、ゾーン１５５に対するゾーン１５４の上向きの曲げに転換される。このことは、図２ｆと図２ｇとの両方に示されている。
【００３９】
ゾーン１５６の例示的な下向きの曲げは結果として、図２ｆに示されているように、器具の遠位端におけるゾーン１５４の上向きの曲げを生じるだけであることに留意されたい。ゾーン１５６の曲げの結果としてのゾーン１５２の曲げは、ゾーン１５２とゾーン１５４との間に配置されているゾーン１５３によって防がれる。その後に、曲げ力が任意の半径方向でゾーン１６０に加えられるとき、ゾーン１５９もまた曲げられる。図２ｇに示されているように、ゾーン１６０は、図２ｆに示されているゾーン１６０の位置に対して上向き方向に曲げられる。その結果、ゾーン１５９は上向き方向に曲げられる。操向部材の第２のセットが、剛性リング１２１と剛性端部分１２９との間に配置されている第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８を備えるので、ゾーン１５９の上向きの曲げは、操向部材の第２のセットの長手方向の変位によって、ゾーン１５２の、図２ｆに示されているその位置に対する下向きの曲げに変換される。
【００４０】
図２ｇは、図２ｆに示されているようなゾーン１５４における器具の最初の曲げが、ゾーン１５６の曲げによってのみ左右されるのに対し、ゾーン１５２の曲げが上で記載されたようにゾーン１５９の曲げによってのみ左右されるので、ゾーン１５４における器具の最初の曲げは維持されることになると更に示している。ゾーン１５２及び１５４は、互いに対して独立に曲げ可能であるという事実に起因して、操向型器具１０の遠位端部１３に、互いに独立した位置及び長手軸方向を与えることが可能である。具体的には、遠位端部１３は有利なＳ字状の形状を呈し得る。ゾーン１５２及び１５４を互いに対して独立に曲げる能力は、遠位端部１３の操作性、ひいては操向型器具１０全体の操作性を著しく向上させることを当業者は諒解するだろう。
【００４１】
明らかに、操向型器具１０の遠位端部１３及び近位端部１１の曲げ半径及び全長に関する特定の要件に対応するために、又は近位端部１１の少なくとも一部の曲げと遠位端部１３の少なくとも一部の曲げとの間の増幅率若しくは減衰率に対応するために、図２ｅ〜図２ｇに示されている柔軟性部分の長さを変更することが可能である。
【００４２】
操向部材は、１つ又は複数の中間円筒要素１０２、１０３の一体部を形成する長手要素の１つ又は複数のセットを備える。好ましくは、長手要素は、中間円筒要素１０２、１０３の壁に残りの長手方向の操向要素を規定する長手方向のスリットが設けられた後の、中間円筒要素１０２、１０３の壁の残りの部を備える。
【００４３】
後者の長手方向の操向要素の製造に関する更なる詳細が、近位端部１１と遠位端部１３との両方に１つの柔軟性ゾーンのみを備える操向型器具の例示的な実施形態に関する図２ｉ〜図２ｋを参照して提供されている。
【００４４】
図２ｉは、３つの同軸に配置された円筒要素、即ち内側円筒要素２２０２、中間円筒要素２２０３、及び外側円筒要素２２０４を備える操向型器具２２０１の長手方向の断面を示している。円筒要素２２０２、２２０３、及び２２０４を作るために使用いられるべき適した材料は、ニチノール（登録商標）、プラスチック、ポリマ、組成物（composites）、又は他の切断可能な材料等の、ステンレス鋼コバルトクロム形状記憶合金を含む。代替的に、円筒要素は、３Ｄプリントプロセスによって作られ得る。
【００４５】
内側円筒要素２２０２は、器具２２０１の遠位端部１３に位置する第１の剛性端部２２２１、第１の柔軟性部２２２２、中間剛性部２２２３、第２の柔軟性部２２２４、及び器具２２０１の近位端部１１に位置する第２の剛性端部２２２５を備える。
【００４６】
外側円筒要素２２０４はまた、第１の剛性端部２２４１、第１の柔軟性部２２４２、中間剛性部２２４３、第２の柔軟性部２２４４、及び第２の剛性端部２２４５を備える。円筒要素２２０２及び２２０４の異なる部の長さは実質的に同じであり、その結果、内側円筒要素２２０２が外側円筒要素２２０４中に挿入されるとき、該異なる部が互いに対して配置される。
【００４７】
中間円筒要素２２０３はまた、組立状態では、２つの残りの（other）円筒要素２２０２、２２０４のそれぞれ対応する剛性部２２２１と剛性部２２２５との間、剛性部２２４１と剛性部２２４５との間のそれぞれに位置する第１の剛性端部２３３１及び第２の剛性端部２３３５を有する。中間円筒要素２２０３の中間部２３３３は、以下で説明されるような異なる形態及び形状を有し得る３つ以上の別々の長手要素を備える。要素２２０２が要素２２０３に挿入され、２つの組み合わされた要素２２０２、２２０３が要素２２０４中に挿入される３つの円筒要素２２０２、２２０３、及び２２０４の組立ての後、少なくとも、内側円筒要素２２０２の第１の剛性端部２２２１、中間円筒要素２２０３の第１の剛性端部２３３１、及び外側円筒要素２２０４の第１の剛性端部２２４１が器具の遠位端で互いに付着される。図２ｉ及び図２ｊに示されている実施形態ではまた、内側円筒要素２２０２の第２の剛性端部２２２５、中間円筒要素２２０３の第２の剛性端部２３３５、及び外側円筒要素２２０４の第２の剛性端部２２４５が器具の近位端で互いに対して付着され、これにより３つの円筒要素２２０２、２２０３、２２０４が１つの一体ユニットを形成する。
【００４８】
図２ｊに示されている実施形態では、中間円筒要素２２０３の中間部２３３３は、一様な断面をもついくつかの長手要素２３３８を備え、そのため、中間部２３３３は、図２ｋにおける中間円筒要素２２０３の展開状態に示されているような一般的な形状及び形態を有している。図２ｋから、中間部２３３３が、中間円筒部２２０３の周囲にわたって、いくつかの等間隔の平行長手要素２３３８によって形成されていることも明らかとなる。有利には、器具２２０１が何れの方向にも完全に制御可能となるように、長手要素２３３８の数は少なくとも３つであるが、任意のより多い数も同様に可能である。好ましくは、長手要素２３３８の数は６又は８である。
【００４９】
そのような中間部の製造は、射出成形もしくは平削り技法によって、又は所望の内径及び外径をもつ円筒チューブから開始して、中間円筒要素２２０３の所望の形状で終えるのに必要とされる円筒チューブの壁の一部を除去することによって、最も好都合に行われる。しかしながら、代替的に、任意の３Ｄプリント方法が用いられ得る。
【００５０】
材料の除去は、レーザ切断、光化学エッチング、ディーププレス、穿孔若しくはミリング等の従来のチッピング技法、高圧水噴射切断システム、又は利用可能な任意の適した材料除去プロセスのような、異なる技法によって行われ得る。好ましくはレーザ切断が、合理性のある経済的条件下で材料を非常に正確できれいに除去することを可能にするという理由で用いられる。従来の器具で必要とされるような中間円筒部材の異なる部を連結させるための追加の工程であって、従来の操向ケーブルは何らかの方式で端部に連結されなければならない追加の工程を必要とすることなく、言わば１つのプロセスで部材２２０３が作られ得るので、上で言及されたプロセスは好都合な方法である。同じ種類の技法が、それぞれの柔軟性部２２２２、２２２４、２２４２、及び２２４４をもつ内側及び外側円筒要素２２０２及び２２０４を製造するために用いられ得る。
【００５１】
図２ｈは、上に記載されたような、近位柔軟性ゾーン１４と遠位柔軟性ゾーン１６とを相互連結させる第２の中間円筒要素１０３の壁に長手方向のスリット５を設けた後に得られた長手方向の（操向）要素４の例示的な実施形態を示している。即ち長手方向の操向要素４は、器具の近位部分におけるそれぞれの操向要素４の端部分が器具の遠位部分における同じ長手方向の操向要素４の端部分と比べて長手軸を中心に別の角度の向きで配置されるように、少なくとも部分的に器具の長手軸を中心に螺旋旋回する。長手方向の操向要素４が線形の向きで配置される場合、ある特定の平面における近位部分での器具の曲げが結果として、同じ平面ではあるが１８０度反対方向の遠位部分における器具の曲げを生じることになる。長手方向の操向要素４のこの螺旋構造は、ある特定の平面における近位部分での器具の曲げが結果として、別の平面における、又は同じ向きでの同じ平面における、遠位部分での器具の曲げを生じ得るという効果をもたらす。好ましい螺旋構造は、器具の近位部分におけるそれぞれの操向要素４の端部分が、器具の遠位部分における同じ長手方向の操向要素４の端部分に対して、長手軸を中心に１８０度分角度がずれた向きで配置されるようなものである。しかしながら、例えば任意の他の角度がずれた向き、例えば９０度が、本文書の範囲内にある。スリットは、操向器具において適所に設けられるとき、長手要素の動きが隣接する長手要素によって案内されるように寸法決めされる。
【００５２】
図２ｅに示されたような柔軟性部分１１２、１３２、１１４、１４２、１１６、１４４、１１８、及び１３８と共に、図２ｉ及び図２ｊに示された柔軟性部２２２２、２２２４、２２４２、及び２２４４は、２００８年１０月３日付で出願された欧州特許出願第０８００４３７３．０号、ページ５、１５〜２６行において記載されている方法によって得られることができるが、柔軟性部分を作るためには任意の他の適したプロセスも用いられ得る。
【００５３】
そのような柔軟性部は、図２ｃ及び図２ｄに示されているような構造を有し得る。即ち柔軟性は、複数のスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａによって得られることができる。例えば、２つの外周スリットが、同じ外周ラインに沿って円筒要素に設けられ得、ここで、両方のスリットが互いからある特定の距離のところに位置している。外周スリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａの複数の同一のセットが、器具の長手方向に複数の区域（at a plurality of distances）をおいて設けられ、ここで、連続するセットが、ある角度回転された位置に、例えば９０度回転される度に配置されている。そのような配置では、円筒要素の全ての部が依然として互いに連結されている。
【００５４】
図３ａ、図３ｂ、及び図３ｃは、どのようにそのような柔軟性が部分的に得られることができるかの代替的な方式を示している。図３ａは、平坦に展開された柔軟性近位円筒ゾーン又は遠位円筒ゾーンの概略図を示している。中間円筒要素はその後、平坦な要素を巻き上げ、溶接技法等のそのようなものとして既知の任意の適した形式で側縁部を互いに付着させることによって作られる。図３ａに示されている実施形態では、円筒チューブのうちの柔軟性となるべき部は、柔軟性ゾーンの長さにわたって螺旋形で延びるスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａが設けられている。柔軟性は、スリットの数及び／又は円筒部材の軸方向に対するスリットの角度によって制御され得る。図３ｂの実施形態では、円筒チューブのうちの柔軟性となるべき部は、いくつかの短いスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａが設けられている。スリットはグループに分割され得るが、各グループ中のスリットは、円筒要素の軸に対して垂直に延びる同じラインで位置する。２つの隣り合うグループのスリットは偏位されている。図３ｃの実施形態では、円筒チューブのうちの柔軟性となるべき部は、示されているように、互いに嵌合するいくつかの燕尾形をスリット間に作り出すスリット１４ａ、１５ａ、１６ａ、１７ａを入れることによって設けられている。円筒チューブ壁に柔軟性ゾーンを設ける他のシステムも同様に用いられ得ることが明らかだろう。より具体的には、上で示されたシステムの組合せを用いることが可能である。しかしながら、任意の他の適した柔軟性構造も代わりに用いられ得る。例えば、ＥＰ０７６４４２３Ａ及びＥＰ０７８２８３６Ａに図示及び記載されている柔軟性構造のうちの何れも同様に用いられ得る。
【００５５】
更に、図２ｅに示されたような、長手方向の操向部材の第１及び第２のセットをそれぞれに形成する第１の中間円筒要素１０２の部分１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７、及び１２８、並びに第２の中間円筒要素１０３の部分１３４、１３５、及び１３６が、図２ｈに示されているような長手方向の操向要素４として実装される場合、上で記載された製造方法が用いられ得る。同じことが図２ｊ及び図２ｋの長手要素２３３８にも当てはまる。さらに、ＥＰ２７６２０５８Ａに記載されている任意の実施形態が、本発明に従って用いられ得る。
【００５６】
さもなければ、長手要素４、２３３８はまた、例えばＥＰ１７０８６０９Ａに記載されているような、当該技術分野において既知の任意の他の技法によっても得られることができる。これらの部分で用いられる長手要素の構造に関する唯一の制限は、柔軟性部分が重なるこれらのロケーションにおける器具の全体的な柔軟性が維持されなければならないことである。
【００５７】
図２ｅ及び図２ｉのそれぞれに示された操向型器具の例示的な実施形態に関連して上で記載された異なる同軸に配置された層又は円筒要素１０１、１０２、１０３、１０４、２２０２、２２０３、及び２２０４は、それらが多層システムを作るのに適しているならば、既知の方法の何れによっても製造され得る。多層システムは、近位端部の動きを遠位端部に転換ための長手要素４、２３３８の少なくとも２つの別々のセットを備える操向型器具として理解されるべきである。異なる円筒要素の組立体は、同じ方法でも同様に実現され得る。異なる円筒要素を製造する好ましい方法が、参照によって全体として本明細書に組み込まれる、上で言及されたＥＰ２７６２０５８Ａに記載されている。
【００５８】
上記実施形態では、近位部分及び遠位部分は同様の方法で構成される。しかしながら、これから説明されるように、常にそうである必要は無い。
【００５９】
例えば、近位部分は、本発明に従った器具の特別な実施形態を示す図４に示されているような、より大きな直径を有し得る。内側円筒要素２２０２は、第１の剛性端部２２２５、第１の柔軟性部２２２４、中間剛性部２２２３、第２の柔軟性部２２２２、及びユニットのもう一方の端を操向する役目をするという点で器具のオペレート部として通常用いられる第２の剛性端部２２２１で構成されている。外側円筒要素２２０４は、同じように、第１の剛性部２２４５、第１の柔軟性部２２４４、中間剛性部２２４３、第２の柔軟性部２２４２、及び第２の剛性部２２４１で構成されている。中間円筒要素２２０３はまた、組立状態では、２つの他の円筒要素２２０２、２２０４の対応する剛性部２２２５と剛性部２２２１との間、及び剛性部２２４５と剛性部２２４１との間のそれぞれに位置する第１の剛性端部２３３５及び第２の剛性端部２３３１を有している。示されている実施形態では、長手要素２３３８は、図２ｊに示されている種類のものであるが、上で記載された任意の他の種類も同様に用いられ得ることが明らかだろう。これまでのところ、構造は、上で記載された器具と同等である。上記実施形態に関する主な違いは、器具のいくつかの部に対して異なる直径のセットが用いられることである。図４に示されている実施形態では、部２２２２、２２２１、２３３１、２２４２、及び２２４１は、他の部よりも大きい直径を有している。部２２２３、２３３３、及び２２４３では、小径部を大径部と連結させるために円錐台形部分２２１２、２２１３、及び２２１４が作られている。図４に示されているように、異なる部は、一方を他方に挿入することによって容易に組み立てられ得る。しかしながら、異なる直径をもつそのような器具を有する主な理由は、より大きな直径をもつオペレート部を用いることによって、他方の端の動きが増幅される一方で、より小さな直径が用いられる場合に他方の端の動きが減衰されるからである。用途及びその要件に応じて、動きを増幅するためにより大きい直径が用いられ得るか、又は動きを減衰し、ハンドリングヘッドの操作性精度を高めるためにより小さい直径が用いられ得る。
【００６０】
近位部分に向かって直径が増大する器具のそのような拡幅はまた、図５ａ及び図５ｂに示されているような、２つよりも多い曲げ可能部分がある器具にも適用され得る。
【００６１】
図５ａでは、４つの層を有する本発明に従った操向型器具の第１の例示的な実施形態が示されており、該器具自体は図２ｅの器具と同等であるが、該器具の近位端部の遠位作動柔軟性ゾーン１５６及び近位作動柔軟性ゾーン１５９は、該器具の遠位端部のそれぞれの対応する遠位柔軟性ゾーン１５４及び１５２と比べると、より大きい直径を有する。ゾーン１５５には、本発明に従った操向型器具の円筒径適合セクション１６２を概略的に表す円錐台形部が組み込まれている。この発明の文脈での円筒径適合セクション１６２は、細長チューブ状本体の軸方向又は長手方向の少なくとも一部区域（at least a distance）を占めており、該区域を通じて、長手要素は、円筒径適合セクションの第１の側部における第２の直径から円筒径適合セクションの第２の側部における第３の直径に変化する。近位端部の近位作動柔軟性ゾーン１５６及び近位作動柔軟性ゾーン１５９の直径がより大きいことの結果、それぞれの対応する遠位柔軟性ゾーン１５４及び１５２の屈曲は曲げる際に増幅され、それによりハンドリングヘッドの屈曲を増幅させる。また、遠位柔軟性ゾーン１５４及び１５２が近位作動柔軟性ゾーン１５６及び１５９よりも大きい直径を有する反対方向での作業も可能であり、これによって屈曲の度合いは減衰され、それによりハンドリングヘッドの動きの精度を向上させる。
【００６２】
図５ｂは、円筒要素の作動用部分の近位作動柔軟性ゾーン１５９と共に、前記近位作動柔軟性ゾーン１５９と近位作動柔軟性ゾーン１５６との間に配置されている中間剛性ゾーン１５８が細長チューブ状本体の残りの部よりも大きい直径を有する、本発明に従った操向型器具の第２の例示的な実施形態の概略的断面図を示している。本発明に従った操向型器具の円筒径適合セクション１６４を概略的に表す円錐台形部がゾーン１５８に組み込まれている。この発明の文脈での円筒径適合セクション１６４は、少なくとも細長チューブ状本体の軸方向又は長手方向の区域に沿って延びており、該区域を通じて、長手要素は、円筒径適合セクションの第１の側部における第２の直径から円筒径適合セクションの第２の側部における第３の直径に変化する。対応する遠位柔軟性ゾーン１５２の屈曲のみが、近位端部の対応する近位作動柔軟性ゾーン１５９を曲げる際に増幅されることになることは、当業者には明らかだろう。近位作動柔軟性ゾーン１５６の屈曲を対応する遠位柔軟性ゾーン１５４に転換するように構成及び配置されている長手要素を備える中間円筒要素がこれらのゾーンで同じ直径を有するという事実を理由に、遠位柔軟性ゾーン１５４の屈曲の度合いは、原則として、対応する近位作動柔軟性ゾーン１５６の屈曲の度合いと同じになる。実際には、長手要素の伸張に起因して、これらの屈曲の度合いには、わずかな差異があり得る。
【００６３】
図６〜図１３ｂは、柔軟性作動ゾーンの半径方向（radius）の増大又は減少する直径が、どのように実装及び製造され得るかを示している。即ち、図６〜図１０は、互いに挿入される５つの円筒要素（５以外の任意の他の適した数も、もちろん用いられ得る）を有する操向型器具の直径適合セクションが作るために実施される連続する製造動作を示している。
【００６４】
図６は、２つの対向する端６０１、６０３を有する内側保護用円筒要素６００を示している。ここでは、端６０１が遠位端と呼ばれる一方で、端６０３は近位端と呼ばれることになる。しかしながら、これは実際には、逆にもなり得る。内側保護用円筒要素６００は好ましくは、ニチノール（登録商標）、プラスチック、ポリマ、組成物、又は他の切断可能な材料等の、ステンレス鋼コバルトクロム形状記憶合金のような任意の適した材料の単一の円筒チューブである。代替的に、内側保護用円筒要素６００は、３Ｄプリントプロセスによって作られ得る。そのチューブの厚さは用途に依存する。医療的用途では、厚さは、０．１〜２．０ｍｍ、好ましくは０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ、より好ましくは０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．２ｍｍ〜０．４ｍｍの範囲にあり得る。内側保護用円筒要素６００の直径は用途に依存する。医療的用途では、直径は、０．５ｍｍ〜２０ｍｍ、好ましくは０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、より好ましくは０．５ｍｍ〜６ｍｍの範囲にあり得る。
【００６５】
図７は、中間円筒要素６１９中に挿入される内側保護用円筒要素６００を示している。中間円筒要素６１９は、隣接する長手要素６０２を規定するスリット６０５が設けられている。下記で明らかになるように、それらの長手要素６０２は、操向型器具の組立状態での押込（pushing）／引張（pulling）ワイヤとして使用され得る。スリット６０５は、レーザ切断によって入れられ得、好ましくは５μｍ〜５０μｍ、より好ましくは１５μｍ〜３０μｍの範囲の幅を有し得る。
【００６６】
端６１５、即ち操向型器具の近位端では、中間円筒要素６１９は、剛性リング形要素６１０を備える。剛性リング形要素６１０は、指形要素６０８のセットに付着されている。好ましくは、指形要素６０８の数は、長手要素６０２の数に等しい。
【００６７】
好ましくは、剛性リング形要素６１０と同じ端にある各長手要素６０２は、１つ又は複数の指形要素６１１が設けられており、各１つは、２つの隣接する指形要素６０８間に位置する。
【００６８】
好ましくは、中間円筒要素６１９は、内側保護用円筒要素６００の材料と同じ材料であり得る任意の適した材料の単一の円筒チューブから作られる。そのチューブの厚さは用途に依存する。医療的用途では、厚さは、０．１ｍｍ〜２．０ｍｍ、好ましくは０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ、より好ましくは０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．２ｍｍ〜０．４ｍｍの範囲にあり得る。内側保護用円筒要素６００が中間円筒要素６１９に挿入されるときに、それらの空間距離が、例えば０．０２ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲にあるように、中間円筒要素６１９は、内側保護用円筒要素６００よりもわずかに大きい直径を有する。中間円筒要素６１９の直径は用途に依存する。医療的用途では、直径は、０．５ｍｍ〜２０ｍｍ、好ましくは０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、より好ましくは０．５ｍｍ〜６ｍｍの範囲にあり得る。
【００６９】
上で説明されたように、その後、例えばスリット６０５を、ひいては長手要素６０２を提供するために円筒チューブをレーザ切断することによって、長手要素６０２は作られ得る。切断プロセスの直後に中間円筒要素６０２の全長に沿ってスリット６０５が存在するならば、操向型器具の製造プロセス中にそれらをまとめて（together）保つことは難しい。従って、切断プロセスが終了した後に端６１５に対向する中間円筒要素６１９の端で（又は任意の他の所望のロケーションで）、隣接する長手要素６０２がいわゆる「ブレーキアイランド」６０４によって連結されているように、切断プロセスは構成される。
【００７０】
これらのブレーキアイランド６０４は、２つの対向する端で、２つの隣接する長手要素６０２に付着されている。ブレーキアイランド６０４は円形を有し、薄い柔軟性ブリッジによって隣接する長手要素６０２に付着されるように示されている。使用中、操向型器具の柔軟性部分の撓みを制御するために長手要素６０２が使用されるとき、隣接する長手要素６０２は、操向型器具の長手方向で互いを基準として（relative to）動く。この動きによって、隣接する長手要素６０２に対するブレーキアイランド６０４の付着のうちの少なくとも１つが、隣接する長手要素６０２が長手方向に自由に動くことができるように切れる（break）ことになる。そのような動きは、操向型器具が組立状態に達するまで延期され得る。全ての隣接する長手要素６０２が、一緒になって可能な限り元の円筒形状を依然として形成するような位置にまとまって保たれるので、このことは、操向型器具の製造プロセスを大いに容易にする。
【００７１】
ブレーキアイランド６０４を用いつつ操向型器具を製造することは、下記の通りに要約できる。そのような操向型器具は、少なくとも近位端部、遠位端部、及び近位端部と遠位端部との間の中間部を有する細長チューブ状本体を備え、近位端部は、少なくとも１つの作動近位ゾーンを有し、遠位端部は少なくとも１つの柔軟性遠位ゾーンを有し、細長チューブ状本体は、作動近位ゾーンの動きが、それに対応する動きのために対応する柔軟性遠位ゾーンに転換されるように構成されている。細長チューブ状本体は、内側円筒要素、外側円筒要素、及び長手要素を有し、内側円筒要素と外側円筒要素との間に設けられた少なくとも１つの中間円筒要素を備え、内側、外側、及び中間円筒要素は、作動近位ゾーンの動きが中間円筒要素のうちの１つの長手要素によって対応する柔軟性遠位ゾーンに転換されるように結合されている。
【００７２】
製造動作は、以下の通りに要約できる。
【００７３】
−内側及び外側円筒要素を設けることと、
−隣接する長手要素が、該長手要素の長手方向での互いを基準とした該長手要素の相対的な移動を可能にするように、及び中間円筒要素の半径方向での長手要素の動きを制限するように配置された長手要素の長さに沿って分布した１つ又は複数の付着によって１つ又は複数の位置で互いに付着されるように、中間円筒要素を設けることと、
−内側円筒要素と外側円筒要素との間に中間円筒要素を組み込むことと、
ここにおいて、該１つ又は複数の付着は取外し可能な付着であり、方法は、前記製造中に前記取外し可能な付着を解放することを備える。
【００７４】
好ましくは、ブレーキアイランドが断ち切られるように長手要素が互いを基準として動かされる前に、長手要素をもつ中間円筒が保護用内側円筒要素と保護用外側円筒要素との間に挿入される状態に操向型器具が製造される。その後、これらのブレーキアイランドが断ち切られた後、隣接する長手要素は、保護用内側円筒要素と保護用外側円筒要素との間の仮想の円筒上にそれらのそれぞれのロケーションを保つ。
【００７５】
ブレーキアイランド６０４は、下記の通りに規定され得る破損要素である。各破損要素は、例えば各個別の破損要素の極限引張応力  σＵＴＳ，ｆｅ  以上である各そのような破損要素の実際の破損要素応力  σａｃｔ，ｆｅ  を発生させるが、同時にこれらの隣接する長手要素６０２のうちの各１つにおいて発生されるような実際の長手要素応力  σａｃｔ，ｌｅ  がそれら自体のそれぞれの降伏応力  σｙ，ｌｅ  よりも低いままであるように、各そのような破損要素が付着されている隣接する長手要素６０２が互いを基準として長手方向に動かされるときに破損するように構成及び配置されており、これは、以下の数式で示され得る。
【００７６】
σａｃｔ，ｌｅ≦σｙ，ｌｅａｎｄσａｃｔ，ｆｅ≧σＵＴＳ，ｆｅ
このようなブレーキアイランド６０４は、本願の優先日の後になって公開された、本願出願人のＰＣＴ出願ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７において詳細に記載及び主張されている。その内容は、全体として参照により本願に組み込まれている。ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７は、詳細に本願で示されているようなブレーキアイランド６０４を図示及び説明している。「ブレーキアイランド」という用語は、本願で示されている実施形態に限定されるようには意味されておらず、ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に示されている例のうちの何れのものも含む、任意の適した形態で実装され得ることは理解されたい。
【００７７】
中間円筒要素６１９を製造するために用いられる円筒チューブは、例えば剛性リング形要素６１０に付着された指形要素６０８と共に、長手要素６０２の指形要素６１１を提供するために切断される。更に、切断プロセスは、切断プロセスの終了時、隣接する指形要素６０８及び指形要素６１１が互いに対して交互に配置された位置を有するように構成される。
【００７８】
切断プロセスはまた、操向型器具の使用中、指形要素６１１が隣接する指形要素６０８間を長手方向で自由に動くことができるよう、指形要素６１１の各端面と剛性リング形要素６１０との間に空間６２７を提供するように構成される。しかしながら切断プロセスが終了するとき、好ましくは、各指形要素６１１は、１つ又は複数のブレーキアイランド６０６によって隣接する指形要素６０８に依然として付着される。上で説明されたように、そのようなブレーキアイランド６０８は、操向型器具の使用中、指形要素６１１が隣接する指形要素６０８を基準として長手方向に動くとき、各ブレーキアイランド６０８が隣接する指形要素６０８、６１１のうちの少なくとも１つから断ち切れることになるように設計されている。この分断は、結果として、指形要素６０８が指形要素６１１を基準として自由に動くことができ、その逆も可能である（vice versa）状況をもたらすだろう。この場合もやはり、この分断は、操向型器具が組立状態になるまで延期され得る。このことは、製造プロセスを本格的に容易にする。これらのブレーキアイランド６０６は、ブレーキアイランド６０４のように、薄い柔軟性ブリッジによって隣接する指形要素６０８、６１１に付着された円形部分を有し得る。必要に応じて、ブレーキアイランド６０６は、ＰＣＴ／ＮＬ／２０１４／０５０８３７に記載されている何れのものも含む任意の他の適した設計を有し得る。
【００７９】
一度ブレーキアイランド６０６が断ち切られると、中間円筒要素６１９は崩れて、破線６１３のどちら側にもある２つの独立に動かせるセクションになることが認められる。
【００８０】
図８は、中間円筒要素６１９に挿入された円筒要素６００を備える円筒要素のセットがどのように中間円筒要素６２１に挿入されるかを示している。示されている実施形態では、円筒要素６２１は長手要素自体を有していない。円筒要素６２１は好ましくは、内側保護用円筒要素６００及び中間円筒要素６１９と同じ材料をから作られ、同じ厚さを有し得る単一の円筒チューブから作られる。
【００８１】
中間円筒要素６１９の外径及び中間円筒要素６２１の内径は、その２つの間の空間距離が非常に小さいために長手方向に互いを基準として容易に動くことができるが、互いの半径方向への遊び（mutual radial play）は最小限に保たれるように選定される。空間距離は、０．０２ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲にあり得る。好ましくは、中間円筒要素６２１は、内側保護用円筒要素６００の材料と同じ材料であり得る任意の適した材料の単一の円筒チューブから作られる。そのチューブの厚さは用途に依存する。医療的用途では、厚さは、０．１ｍｍ〜２．０ｍｍ、好ましくは０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ、より好ましくは０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．２ｍｍ〜０．４ｍｍの範囲にあり得る。中間円筒要素６２１の直径は用途に依存する。医療的用途では、直径は、０．５ｍｍ〜２０ｍｍ、好ましくは０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、より好ましくは０．５ｍｍ〜６ｍｍの範囲にあり得る。
【００８２】
図８の右手側、即ち近位側では、中間円筒要素６２１は、端６２８を有する剛性リング形要素６２６を備える。剛性リング形要素６２６は、中間円筒要素６２１の所定の区域に沿って延びる柔軟性部分６２４に連結されている。柔軟性部分６２４が操向型器具の中心軸（即ち、内側保護用円筒要素６００の中心軸）に対してある特定の所定の角度に撓み得るような１つ又は複数のヒンジを、柔軟性部分６２４は備える。例えば本文書の図２ｃ、図２ｄ、図３ａ、図３ｂ、及び図３ｃに示されているヒンジのような、先行技術により既知の任意の適したヒンジが使用され得る。しかしながら何れの適した次世代のヒンジも含む他のヒンジも用いられることができる。
【００８３】
中間円筒要素６２１の遠位側に向かって、柔軟性部分６２４が剛性部分６２２に連結されている。剛性部分６２２は、長手方向に配置された連結要素６１７によって互いに付着されている剛性円筒部分６１２ａ、６１２ｂを備える。好ましくは、これらの連結要素６１７は、一定の幅及び厚さをもつ直線ストリップの形態を有する。剛性円筒部分６１２ｂは、柔軟性部分６２４に連結されている。
【００８４】
図１１の拡大図においてより良好に見られるように、剛性円筒部分６１２ａ、６１２ｂ、及び連結要素６１７は、空間６３１を規定するように配列されており、それぞれ（one）が、１つの長手要素６０２と関連付けられている。この場合もやはり、これらの空間６３１は、レーザ切断のような切断プロセスの結果として生じる。切断プロセスは、各空間６３１においてスライド式アイランド（sliding island）６１８も提供するように構成される。切断プロセスが終わるとき、好ましくは、各スライド式アイランド６１８は、１つ又は複数のブレーキアイランド６１６、６２０によって隣接する連結要素６１７及び剛性円筒部分６１２ａ、６１２ｂのうちの少なくとも１つに依然として付着されている。そのようなブレーキアイランド６１６は、ブレーキアイランド６０４及び６０６と同じ機能を有し、同じ形態を有し得る。
【００８５】
しかしながら、ブレーキアイランド６１６、６２０は、長手要素ではなく連結要素６１７に連結されているので、それらの規定はわずかに異なる。即ち、ここでのブレーキアイランド６１６、６２０は、下記の通り規定され得る破損要素である。各破損要素は、例えば各個別の破損要素の極限引張応力  σＵＴＳ，ｆｅ  以上である各そのような破損要素の実際の破損要素応力  σａｃｔ，ｆｅ  を発生させるが、同時にこれらの隣接する連結要素６１７のうちの各１つにおいて発生されるような実際の連結要素応力  σａｃｔ，ｃｅ  がそれら自体のそれぞれの降伏応力  σｙ，ｌｅ  よりも低いままであるように、各そのような破損要素が付着されている隣接する連結要素６１７が互いを基準として長手方向に動かされるときに破損するように構成及び配置されており、これは、以下の数式で示され得る。
【００８６】
σａｃｔ，ｃｅ≦σｙ，ｃｅａｎｄσａｃｔ，ｆｅ≧σＵＴＳ，ｆｅ
たとえば、図８及び図１１に示されているように、切断プロセスの終了時、スライド式アイランド６１８は、どちらの長手方向の端にもあるブレーキアイランド６１６、６２０によって隣接する連結要素６１７のうちの１つに付着されている。長手方向で測定されるようなスライド式アイランド６１８の長さは、スライド式アイランド６１８が位置する空間６３１の長手方向の長さよりも短い。従って、操向型器具の組立状態では、ブレーキアイランド６１６、６２０が断ち切られると、スライド式アイランド６１８は、空間６３１において所定の区域に沿って自由に動くことができる。下記から明らかになることであるが、スライド式アイランド６１８に案内機能を提供するために、接線方向で測定されるようなそれらの幅は、好ましくは、例えばそれらの全長の５０％よりも大きい所定の部分に少なくとも沿っており、接線方向で測定されるような空間６３１の幅よりもわずかだけ狭い。一実施形態では、これらの２つの幅の差分は、６０μｍよりも小さく、好ましくは４０μｍよりも小さい。
【００８７】
中間円筒要素６２１中への中間円筒要素６１９の挿入中、全てのスライド式アイランド６１８が、その時点で（now）その内側に位置する１つの長手要素６０２と整列される。スライド式アイランド６１８が長手要素６０２と適切に整列された後、各スライド式アイランド６１８は、１つの長手要素６０２に連結又は付着される。連結／付着は、図８と図７との間で破線矢印６３４を用いて概略的に示されているように、指形アイランド６１１に対してであり得る。
【００８８】
そのような連結／付着は、レーザ溶接のような溶接によって行われ得る。しかしながら、例えばスナップフィット結合による等の機械的な連結／付着もまた行われ得る。代替的に、接着剤も用いられ得る。連結／付着は好ましくは、長手要素６０２が依然として、遠位端でブレーキアイランド６０４によって互いに付着されており、指形要素６１１が依然として、ブレーキアイランド６０６によって指形要素６０８に付着されており、スライド式アイランド６１８が依然として、ブレーキアイランド６１６、６２０によって連結要素６１７及び剛性円筒部分６１２ａ、６１２ｂのうちの少なくとも１つに付着されているときに行われる。更に、連結／付着は、各スライド式アイランド６１８が、それが可能な限り遊びのない形で連結／付着されている長手要素６０２と共に動くようなものであるべきである。この長手要素６０２とそれぞれのスライド式アイランド６１８の共通の動きは、それぞれのスライド式アイランド６１８に連結／付着された後の、長手要素６０２が中間円筒要素６２１を基準として動く１回目の間に（during the first time）ブレーキアイランド６１６及び６２０が断ち切れることを引き起こす。
【００８９】
操向型器具に安定性を提供するために、中間円筒要素６１９の剛性リング形要素６１０は好ましくは、図８及び図７との間で破線矢印６３６によって示されているように、中間円筒要素６２１の剛性部分６１２ｂに連結／付着される。この連結／付着は、レーザ溶接のような溶接、又はスナップフィット結合のような、任意の適した機械的連結によってなされ得る。代替的に、接着剤も用いられ得る。この連結／付着は好ましくは、剛性リング形要素６１０及び剛性部分６１２ｂが互いから独立に動くことができないようなものである。
【００９０】
従って、長手要素６０２は、スライド式アイランド６１８に連結／付着されているとき、指形要素６０８間をそれらの指形要素６１１によって、及び空間６３１においてスライド式アイランド６１８によっての両方で長手方向に案内される。それらの可能な接線方向の動きは、それらの指形要素６１１と指形要素６０８との間、及びスライド式アイランド６１８と隣接する連結要素６１７との間のスリットの幅で限定されている。
【００９１】
図９に示されているように、図８に示されたように互いに挿入され、内側円筒要素６００、中間円筒要素６１９、及び中間円筒要素６２１を備える円筒要素のセットは、中間円筒要素６２３に挿入される。
【００９２】
中間円筒要素６２１の外径及び中間円筒要素６２３の内径は、その２つの間の空間距離が非常に小さいために長手方向に互いを基準として容易に動くことができるが、互いの半径方向への遊びは最小限に保たれるように選定される。空間距離は、０．０２ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲にあり得る。
【００９３】
好ましくは、中間円筒要素６２３は、内側保護用円筒要素６００の材料と同じ材料であり得る任意の適した材料の単一の円筒チューブから作られる。そのチューブの厚さは用途に依存する。医療的用途では、厚さは、０．１ｍｍ〜２．０ｍｍ、好ましくは０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ、より好ましくは０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．２ｍｍ〜０．４ｍｍの範囲にあり得る。中間円筒要素６２３の直径は用途に依存する。医療的用途では、直径は、０．５ｍｍ〜２０ｍｍ、好ましくは０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、より好ましくは０．５ｍｍ〜６ｍｍの範囲にあり得る。
【００９４】
左手、即ち遠位側では、図９の実施形態において、中間円筒要素６２３は、剛性リング形要素６４２を備える。剛性リング形要素６４２は、指形要素６２７のセットが設けられている。
【００９５】
右手、即ち近位側では、図９の実施形態において、中間円筒要素６２３は、剛性円筒部分６５６を備える。遠位側に向かって、剛性円筒部分６５６は、１つ又は複数の柔軟性長手要素６３３に付着されている。中間円筒要素６２１の柔軟性部分６２４と整列されるべき中間円筒要素６２３の一部分において、柔軟性長手要素６３３は、操向型器具の撓みを許容するのに十分な柔軟性があるべきである。その目的で、示されている実施形態では、柔軟性長手要素６３３は、接線方向で測定された相対的に狭い幅を有する。それらの幅は好ましくは、それらの長さに沿って一定である。柔軟性長手要素６３３が接線方向でこの柔軟性部分に確保されることを確実にするために、それらの間に柔軟性スペーサ６５４が設けられる。本願出願人の未だ公開されていない出願ＰＣＴ／ＮＬ２０１５／０５０７９８に記載されているもののような、何れの適した設計のスペーサも用いられ得る。
【００９６】
柔軟性部分の遠位側では、各柔軟性長手要素６３３は、長手要素６３５に付着されており、長手要素６３５は、それらにある特定の所望の強度を提供するためにより大きい幅を有し得る。例えば、隣接する長手要素６３５は、互いに実質的に接触し得る。ここで、「実質的」という用語は、隣接する長手要素６３５が、それらの長さの少なくとも一部に沿って可能な限り接近し得ることを示し、互いの距離は、それらの間にスリット６５０を入れるために用いられる切断プロセスによってのみ決定される。
【００９７】
それらの遠位端では、長手要素６３５は、各々が２つの隣接する指形要素６２７間に位置する指形要素６４６が設けられている。
【００９８】
この場合もやはり、全ての示されているスリット、空間、及びスペーサが、好ましくは円筒チューブを切断すること、例えばレーザ切断によって作られる。切断プロセスの終了時、指形要素６４６は、ブレーキアイランド６４４によって指形要素６２７に依然として付着されている。そのようなブレーキアイランド６４４は、ブレーキアイランド６０４、６０６、６１６、６２０を参照して説明されたものと同じ機能を有する。従って、ブレーキアイランド６４４は、ブレーキアイランド６０４、６０６、６１６、６２０と同じ設計を有し得る。ブレーキアイランド６４４は好ましくは、操向型器具の組立プロセス中、無傷のままで、指形要素６２７と６４６との両方に付着されており、例えばユーザによって組立プロセスが終わった後にだけ断ち切られることになる。
【００９９】
破線矢印６３８によって示されているように、各長手要素６３５が１つのスライド式アイランド６１８と整列されるように、中間円筒要素６２１及び中間円筒要素６２３の適切な接線及び長手方向整列後、各長手要素６３５は１つのスライド式アイランド６１８に連結／付着される。従って、この実施形態では、長手要素６３５の数は、スライド式アイランド６１８の数に等しく、中間円筒要素６１９中の長手要素６０２の数に等しい。連結／付着は、溶接、例えばレーザ溶接、又はスナップフィット結合のような任意の適した機械的連結によって行われ得る。代替的に、接着剤も用いられ得る。この場合もやはり、そのような連結における何れの遊びも、最小限に保たれるべきである。
【０１００】
代替として、長手要素６３５のうちの１つ又は複数は、柔軟性リップ６４８が設けられる。そのようなリップ６４８はそのとき、適切な整列後、この場合もやはり、例えばレーザ溶接によって１つのスライド式アイランド６１８に連結／付着され得る。そのようなリップ６４８を用いる利点は、それが、半径方向に柔軟性があり、それにより、中間円筒要素６２１、６２３の内径／外径の耐性に対処することができる。
【０１０１】
図９は、一度ブレーキアイランド６４４が断ち切られると、中間円筒要素６２３もまた、破線６５２を用いて示されているように、２つの独立に動かせるセクションに分離されることになることを示している。その後、長手要素６３５は、各々が２つの隣接する指形要素６２７の間に位置する指形要素６４６と、それらが連結／付着されているそれぞれのスライド式アイランド６１８との両方によって、それらの長手方向に案内されることになる。
【０１０２】
操向型装置に十分な安定性を提供し、全ての円筒要素を互いに対して適切に整列させるために、好ましくは、近位端６５８は、図９と図８との間で破線矢印６４０を用いて示されているように、中間円筒要素６２１の近位端６２８に連結／付着される。
【０１０３】
図１０は、最後の外側保護用円筒要素６２５が、内側円筒要素６００並びに３つの中間円筒要素６１９、６２１、及び６２３を含む、図９に示された円筒要素のセットに対してどのようにずらされるかを示している。もちろん、当業者には明らかである通り、プラスチックスリーブ又は同様のものが、操向型器具の少なくとも１つ又は複数の部分に対してずらされ得る。
【０１０４】
外側保護用円筒要素６２５は、中間円筒要素６２３の柔軟性長手要素６３３と、及び中間円筒要素６２１の柔軟性部分６２４と長手方向に整列されるべきである柔軟性部分６６６を有する。柔軟性部分６６６の反対側には、外側保護用円筒要素６２５は、曲げ抵抗部分６６４及び６６８が設けられている。好ましくは、操向型器具の全ての柔軟性部分は、操向型器具の曲げ抵抗又は剛性部分よりも少なくとも５倍柔軟性があるが、より好ましくは少なくとも１０倍柔軟性がある。
【０１０５】
中間円筒要素６２３の外径及び外側円筒要素６２５の内径は、その２つの間の空間距離が非常に小さいために長手方向に互いを基準として容易に動くことができるが、互いの半径方向への遊びは最小限に保たれるように選定される。空間距離は、０．０２ｍｍ〜０．１ｍｍの範囲にあり得る。好ましくは、外側円筒要素６２５は、内側保護用円筒要素６００の材料と同じ材料であり得る任意の適した材料の単一の円筒チューブから作られる。そのチューブの厚さは用途に依存する。医療的用途では、厚さは、０．１ｍｍ〜２．０ｍｍ、好ましくは０．１ｍｍ〜１．０ｍｍ、より好ましくは０．１ｍｍ〜０．５ｍｍ、及び最も好ましくは０．２〜０．４ｍｍの範囲にあり得る。外側円筒要素６２５の直径は用途に依存する。医療的用途では、直径は、０．５ｍｍ〜２０ｍｍ、好ましくは０．５ｍｍ〜１０ｍｍ、より好ましくは０．５ｍｍ〜６ｍｍの範囲にあり得る。
【０１０６】
操向型装置に十分な安定性を提供し、全ての円筒要素を互いに対して適切に整列させるために、好ましくは、近位端６７０は、図１０と図９との間で破線矢印６６２を用いて示されているように、中間円筒要素６２３の近位端６５８に連結／付着される。同じ理由で、外側円筒要素６２５の遠位端６６３は、図１０と図９との間で破線矢印６６０を用いて示されているように、中間円筒要素６２３に連結／付着される。そのような連結／付着は、（レーザ）溶接、又はスナップフィット結合を含む機械的手段によって行われ得る。代替的に、接着剤も用いられ得る。
【０１０７】
図１２は、図６〜図１１を参照して記載されたような直径適合セクション１６４を備える、組立状態の本発明の実施形態に従った操向型器具の断面図を示している。同じ参照番号は、先の図にある同じ要素／構成要素を指す。
【０１０８】
図１２の例では、内側円筒要素６００、中間円筒要素６１９、６２１、６２３、及び外側円筒要素６２５は全て、共通の対称軸６９２を中心に同軸で配置されている。内側円筒要素６００は、中間円筒要素６１９の直径よりも小さく、中間円筒要素６１９は、中間円筒要素６２１の直径よりも小さく、中間円筒要素６２１は、中間円筒要素６２３の直径よりも小さく、中間円筒要素６２３は、外側円筒要素６２５の直径よりも小さい。
【０１０９】
図１２は、内側円筒要素６００、中間円筒要素６１９、６２１、６２３、及び外側円筒要素６２５の異なるセクションが、円筒径適合セクション１６４を形成するためにどのように長手方向に整列されるかを示している。
【０１１０】
即ち、外側円筒要素６２５の曲げ抵抗部分６６８は、中間円筒要素６２３の剛性円筒部分６５６と整列され、剛性円筒部分６５６に連結／付着される一方で、剛性円筒部分６５６自体は、中間円筒要素６２１の剛性リング形６２６と整列され、剛性リング形６２６に連結／付着される。
【０１１１】
同様に、外側円筒要素６２５の柔軟性部分６６６は、柔軟性長手要素６３３と整列されると共に、中間円筒要素６２１の柔軟性部分６２４と整列される。
【０１１２】
中間円筒要素６２３の長手要素６３５は、中間円筒要素６２１の剛性円筒部分６１２ｂと整列されていると共に、中間円筒要素６１９の剛性リング形要素６１０と整列される。
【０１１３】
中間円筒要素６２３の各長手要素６３５は、その内側に、中間円筒要素６２１のスライド式アイランド６１８のうちの１つの外側に連結／付着される。更に、各スライド式アイランド６１８は、その内側に、場合によっては指形要素６１１を介して、中間円筒要素６１９の長手要素６０２のうちの１つに連結／付着される。
【０１１４】
図１１で最も良好に示されているように、各スライド式アイランド６１８は空間６３１に位置しており、これにより、一度ブレーキアイランド６１６、６２０が連結要素６１７から断ち切られてしまうと、スライド式アイランド６１８が空間６３１において長手方向に行ったり来たり動かされることが可能になる。そのような断切は、一度スライド式アイランド６１８が長手要素６３５及び長手要素６０２に連結／付着されると生じることになり、操向型器具の遠位端は、柔軟性部分６６６、柔軟性長手要素６３３、及び柔軟性部分６２４によって規定される操向型器具の柔軟性部を中心に撓む。即ち、そのような撓みは、例えば、図１２の上側の長手要素６３５が右にずらされることを引き起こす。結果として、この長手要素６３５が１つのスライド式アイランド６１８及び１つの長手要素６０２に連結／付着されているので、そのスライド式アイランド６１８及びその長手要素６０２もまた右にずれることになり、実際に（effectively）ブレーキアイランド６１６、６２０の隣接する連結要素６１７への付着に対する力を発生させ、連結要素６１７からそれらを断ち切る。しかしながら長手要素６３５は、それぞれのスライド式アイランド６１８を介して、長手要素６０２のそれぞれ１つに連結／付着されたままである。
【０１１５】
操向型器具の遠位側に向かって、操向型器具は、一実施形態において、図５ｂに示された操向型器具と同様に設計されている。従って、図１２ｂにおける同じ参照番号は、図５ｂにある同じ要素を指す。図５ｂの実施形態と図１２の実施形態との間の１つの差異は、図５ｂの装置には、内側保護用円筒要素６００及び外側保護用円筒要素６２５が示されていないため、互いに挿入される３つの円筒要素しか示されていないことである。
【０１１６】
図１２の構成では、内側保護用円筒要素６００は、操向型器具の近位側に位置する図６で示されたような剛性部分を備える。この剛性部分は、その遠位端において、柔軟性部分６６６のような１つ又は複数のヒンジから作られ得る柔軟性部分６８０に連結されている。その遠位端において、柔軟性部分６８０は剛性部分６８１に連結されており、剛性部分６８１は、その遠位端において、柔軟性部分６８２に連結されている。この柔軟性部分６８２は、その遠位端において、剛性部分６８３に連結されており、剛性部分６８３自体は、その遠位端において、柔軟性部分６８４に連結されている。柔軟性部分６８４は、その遠位端において、剛性リングであり得る剛性部分６８５に連結されている。当業者には明らかになるように、全てのその剛性部分及び柔軟性部分をもつ内側保護用円筒要素６００は、例えばレーザ切断によって、単一の円筒チューブから作られ得る。
【０１１７】
図１２の構成では、中間円筒要素６１９の長手要素６０２は、内側保護用円筒要素６００の柔軟性部分６８０の長手方向ロケーションにおいて柔軟性部分６７０を有する。その遠位端において、各柔軟性部分６７０は柔軟性が低い（less flexible）部分６７１に付着され得、柔軟性が低い部分６７１自体は、その遠位端において、柔軟性部分６７２に連結され得る。柔軟性部分６７２は、内側保護用円筒要素６００の柔軟性部分６８２と同じ長手方向ロケーションに位置する。その遠位端において、各柔軟性部分６７２は柔軟性が低い部分６７３に付着され得、柔軟性が低い部分６７３自体は、その遠位端において、柔軟性部分６７４に付着されている。最後に、柔軟性部分６７４は、それらの遠位端において、単一の剛性リング６７５に連結されている。剛性リング６７５は、例えばレーザ溶接、又はスナップフィット結合を含む任意の適した機械的連結によって内側保護用円筒要素６００の剛性部分６８５に付着されている。代替的に、接着剤も用いられ得る。当業者には明らかになるように、全てのその剛性部分、長手要素、柔軟性部分、及びあまり柔軟性がない部分をもつ中間円筒要素６１９は、例えばレーザ切断によって、単一の円筒チューブから作られ得る。
【０１１８】
図１２の構成では、中間円筒要素６２１の剛性円筒部分６１２ａは、その遠位端において、複数の長手要素に付着されている。各そのような長手要素は、内側保護用円筒要素６００の柔軟性部分６８０の長手方向ロケーションにおいて柔軟性部分６７６が設けられている。その遠位端において、各柔軟性部分６７６は、長手要素の柔軟性が低い部分６７７に付着されており、柔軟性の低い部分６７７自体は、その遠位端において、柔軟性部分６７８に連結され得る。柔軟性部分６７８は、内側保護用円筒要素６００の柔軟性部分６８２と同じ長手方向ロケーションに位置する。その遠位端において、各柔軟性部分６７８は、剛性リングの形態を有する剛性部分６８９に付着されている。剛性部分６８９は、その遠位端において、柔軟性部分６９０に付着されている。柔軟性部分６９０は、柔軟性部分６６６のようなヒンジによって実装され得る。最後に、柔軟性部分６９０は、その遠位端において、単一の剛性リング６９１に連結されている。剛性リング６９１は、例えばレーザ溶接、又はスナップフィット結合を含む任意の適した機械的連結によって内側の中間円筒要素６１９の剛性リング６７５に付着され得る。代替的に、接着剤も用いられ得る。当業者には明らかになるように、全てのその剛性部分、長手要素、柔軟性部分、及び柔軟性が低い部分をもつ中間円筒要素６２１は、例えばレーザ切断によって、単一の円筒チューブから作られ得る。
【０１１９】
図１２の構成では、中間円筒要素６２３は異なる機能を有する。上で説明されたように、その近位側において、中間円筒要素６２３は、複数の長手要素６３５が設けられており、複数の長手要素６３５は、それらの遠位端において、指形要素６４６を有する。これらの指形要素６４６は、指形要素６２７と交互に配置されている（図９を参照）。これらの指形要素６２７は、それらの遠位端において、剛性リング形要素６４２に付着されている。その遠位端において、剛性リング形要素６４２は、柔軟性部分６８６に連結されており、柔軟性部分６８６は、内側保護用円筒要素６００の柔軟性部分６８０と同じ長手方向ロケーションに位置する。柔軟性部分６８６は、外側保護用円筒要素６２５の柔軟性部分６６６と同じ方法で設計され得る。その遠位端において、柔軟性部分６８６は、剛性曲げ抵抗部分６８７に連結されており、好ましくは、例えば長手要素６７７を完全に被覆し、それによって、ほこり、液体、湿気、及び他の汚染に対してそれらを保護するように設計されている。その遠位端において、剛性曲げ抵抗部分６８７は、柔軟性部分６６６と同様の方法で設計され得る柔軟性部分６８８に連結されている。最後に、その遠位端において、柔軟性部分６８８は、剛性リング形部分６９１に連結されている。剛性リング形部分６９１は、例えばレーザ溶接、又はスナップフィット結合を含む任意の適した機械的連結によって中間円筒要素６２１の剛性部分６８９に付着されている。代替的に、接着剤も用いられ得る。当業者には明らかになるように、全てのその剛性部分、長手要素、柔軟性部分、及び受難性が低い部分をもつ中間円筒要素６２３は、例えばレーザ切断によって、単一の円筒チューブから作られ得る。
【０１２０】
操向型器具の近位側にある第１の作動ゾーン１５は、柔軟性部分６６６、柔軟性長手要素６３３、及び柔軟性部分６２４のそれぞれによって形成されており、それらは、剛性リング形要素６６８、６５６、及び６２６にそれぞれ連結／付着されている。第１の作動ゾーン１５を撓ませることによって、長手要素６３５は、操向型器具の長手方向に動くことになる。
【０１２１】
上で説明されたように、長手要素６３５の各１つが、スライド式アイランド６１８を介して長手要素６０２のそれぞれ１つに連結／付着されているので、長手要素６３５のうちの１つ又は複数の任意の長手方向の動きが、長手要素６０２のそれぞれ１つの長手方向の動きに変換される。結果として、第１の撓み可能ゾーン１７を形成する曲げ可能ゾーン１５２は、遠位側において、撓むことになる。長手要素６３５が、操向型器具の対称軸６９２から、長手要素６０２よりも長い距離のところに位置するので、第１の作動ゾーン１５のある特定の撓み角度は結果として、遠位側における撓み可能ゾーン１７の撓みがより大きくなる。従って、増幅効果が得られる。増幅のいくらかは、長手要素６３５、６０２の弾性に起因して失われ得る。
【０１２２】
同様に、柔軟性ゾーン１５６は、柔軟性部分６８６、中間円筒要素６２３中の長手要素の柔軟性部分６７６、長手要素６０２の柔軟性部分６７０、及び柔軟性部分６８０を備える第２の作動ゾーン１４を形成する。第２の作動ゾーン１４を中心に操向型器具を撓ませることによって、撓み可能ゾーン１６を形成する曲げ可能ゾーン１５４もまた、長手要素６７８、６７７、６７６の長手方向の動きに起因して撓むことになる。撓み可能ゾーン１６は、柔軟性部分６８８、中間円筒要素６２３中の長手要素の柔軟性部分６７８、長手要素６０２の柔軟性部分６７２、及び柔軟性部分６８２を備える。
【０１２３】
当業者には明らかになるように、異なる円筒要素中の長手要素は、ある特定の面における第１及び／又は第２の作動ゾーン１４、１５の曲げが結果として、異なる面における異なる向きでの撓み可能ゾーン１６、１７の撓みを生じるような螺旋形態で指向され得る。１つの好ましい向き変化は、１７０〜１９００の範囲、より好ましくは１７５〜１８５０の範囲にある。図２ｈを参照されたい。
【０１２４】
直径適合ゾーン１６４は、作動ゾーン１４と作動ゾーン１５との間に示されている。しかしながら、図５ａに示されているように、直径適合ゾーン１６４は、代替的に、作動ゾーン１４の遠位側に同様に良好に位置し得る。
【０１２５】
今度は、いくつかの代替的な実施形態が簡潔に説明される。
【０１２６】
先ず、図６〜図１２の上記記載において、長手要素６０２の対称軸までの距離の、長手要素６３５までへの増大は、中間円筒要素６１９の厚さと中間円筒要素６２１の厚さとの合計に等しいことが認められる。代替的に、第１の円筒要素中の長手要素は単に、例えばレーザ溶接又は任意の所望の機械的連結によって、第１の円筒要素に隣接している第２の円筒要素中の長手要素に付着され得る。更なる代替として、長手要素６０２と長手要素６３５との間に２つ（又は更に多い）スライド式アイランドが位置するように、スライド式アイランド６１８自体が、スライド式アイランド６１８が位置している円筒要素６２１に隣接する別の円筒要素中の別のスライド式アイランドに付着され得る。このことは、増幅ファクタを増大させるだろう。
【０１２７】
スライド式アイランドは、それらが螺旋形態で配置された長手要素に付着されている（図２ｈを参照）実施形態において用いられ得る。そのようなスライド式アイランドは、先端部の面外反応を防ぎ、柔軟性長手要素の線形負荷を支持し、より少ない疲労を生じることができる。
【０１２８】
更なる代替として、スライド式アイランド６１８が空間６３１において用いられないが、長手要素６３５のリップ６４８が、長手要素６０２に係合し、溶接されるように空間６３１を通じて内側に向かって折られる。
【０１２９】
円筒径適合セクション１６４のまた更なる代替の実施形態が、図１３ａ及び図１３ｂに示されている。これらの図は、長手要素６３５と長手要素６０２との間の機械的連結を示している。そのような機械的連結は、内側に（即ち対称軸に向かって）延びるリップ７００を長手要素６３５に設けることによって行われ得る。このリップ７００は、Ｔ型の長手要素６３５から出ており、長手要素６３５の上部の２つの小さいブランチが、図１３ａに示されているように、内側に向かって折られる。もちろん、必要に応じて、１つのそのようなリップ７００だけが存在し得るか、又は２つより多いそのようなリップ７００が存在し得る。リップ７００は、組立状態で、リップ７００の最も延びている部分が、長手要素６０２中の孔７０２に位置するように配置されている。好ましくは、リップ７００のその最も延びている部分は、孔７０２におけるリップ７００の遊びが絶対最小値に保たれるように、孔７０２中に丁度の嵌合を有する。
【０１３０】
図１３ｂは、そのようなリップが円筒要素６２１において空間６３１を通じてどのように延びているかを示している。従って、この場合もやはり、長手要素６３５は、長手要素６０２の対称軸６９２から距離＋円筒要素６１９及び円筒要素６２１の厚さ、に等しい対称軸６９２からの距離のところに位置する。もちろん、そのようなリップ７００は、より小さく又はより大きく作られ得る。このリップ７００は、隣接する円筒要素中の隣接する長手要素、又は１つよりも多い円筒要素によって分割された長手要素を連結させるために用いられ得る。
【０１３１】
本願は、操向型器具が器具の近位側に２つの作動ゾーン、及び遠位側に２つの曲げ可能ゾーンを有し、各曲げ可能ゾーンが１つの作動ゾーンによって制御される図６〜図１２の実施形態を参照して主に説明されてきたけれども、本発明は、２つのそのような作動ゾーン及び２つのそのような制御される曲げ可能ゾーンに限定されないことは理解されるべきである。それは、１つ又は複数の作動ゾーン及び１つ又は複数の制御される曲げ可能ゾーンを有する器具に適用され得る。更に、図６〜図１２における円筒径適合セクション１６４を参照して本発明を説明するための出発点として図５ｂの実施形態が用いられてきたけれども、本発明は、円筒径適合セクション１６２を参照する図５ａの実施形態にも適用されることができる。
【０１３２】
要約すると、上記例では、操向型器具は、少なくとも以下の特徴で記載及び説明されてきた。
【０１３３】
操向型器具１０は、手術等における内視鏡的及び／又は侵襲的な種類の用途のために設計されており、操向型器具の近位側に少なくとも１つの作動ゾーン１４、１５、及び操向型器具の遠位側に少なくとも１つの曲げ可能ゾーン１６、１７を有する細長チューブ状本体１８を備える。少なくとも１つの作動ゾーン１４、１５は、複数の長手要素によって少なくとも１つの柔軟性ゾーン１６、１７の曲げを制御するように構成されている。操向型器具は、第１の側部及び第２の側部を備える円筒径適合セクション１６４を有する。長手要素は、第１の側部では操向型器具の対称軸６９２から第１の距離のところに、及び第２の側部では対称軸６９２から第２の距離のところに位置し、ここで、第１の距離は第２の距離とは異なる。
【０１３４】
長手要素は、少なくとも１つ又は複数の長手要素６０２の第１のセット、及び１つ又は複数の長手要素６３５の第２のセットを備える。
【０１３５】
長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素６０２は、第１の側部で対称軸６９２から第１の距離のところに位置すると共に、円筒径適合セクション１６４内に位置する。
【０１３６】
長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素６３５は、第２の側部で対称軸６９２から第２の距離のところに位置すると共に、円筒径適合セクション１６４内に位置する。
【０１３７】
長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素６０２の各１つは、対称軸６９２からの半径方向に見られるように、円筒径適合セクション１６４内で長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素６３５のうちの１つと重なり合い、操向型器具の長手方向での長手要素の第１のセットの１つ又は複数の長手要素６０２のうちの１つの動きが結果として、長手方向での長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素６３５のうちの１つの同じ動きをもたらすように、長手要素の第２のセットの１つ又は複数の長手要素６３５のうちの１つに対して、連結及び付着のうちの１つが行われる。
【０１３８】
提示されている設計の利点は下記の通りであり得る。
【０１３９】
操向型器具の近位側は、チューブの剛性で無傷の部分から作られ得る。
【０１４０】
長手要素は、製造中に器具の別の直径層に案内される必要はないので、製造プロセスを簡略化する。
【０１４１】
長手要素は、より小さい応力及び圧縮を受ける。
【０１４２】
全ての柔軟性部分は、同じ方法で切断され、結果として、スペーサと長手要素との間の遊びがより少なくなる。
【０１４３】
スライド式アイランドをもつ円筒要素は、内側に位置する長手要素へのスライド式アイランドの（レーザ）溶接中にマスクを形成する。このことは、互いへの、又は他のチューブ部分への、隣接する長手要素の溶接を防ぐ。
【０１４４】
スライド式アイランドは、長手方向に動くとき、長手要素を案内しており、それらの接線方向の動きを防ぎ、これはまたトルクも補う。
【０１４５】
提示されている設計は、１つより多い直径適合セクションを容易に実装するために用いられ得る。
【０１４６】
ブレーキアイランドを用いることによってチューブは、異なる機能に用いられ得る異なる独立したセクションに（破線６１３、６５２で示されているように）分けられ得る。
【０１４７】
（スペーサ）
本発明の第２の態様は、同じ円筒要素中の隣接する長手要素間で、スペーサ及び案内要素としてスライド式アイランドを用いることに関する。この第２の態様は、本願出願人のＷＯ２００９１１２０６０Ａに開示されている先行技術に関して詳細に述べる（elaborates upon）。この第２の態様を例示するために、まず、ＷＯ２００９１１２０６０Ａからの図８及びそれに関連する記載がここで繰り返される。ＷＯ２００９１１２０６０Ａの図８は、図１４ｂとして、ここに複写される。
【０１４８】
図１４ａは、中間円筒要素８１０の一部の展開形態を示している。該図は、内２つが示されている複数の長手要素８００によって互いに連結されている２つの端部分８３１、８３５を示している。この図では、２つの隣接する長手要素８０２が、端部分８３１に付着されている第１の柔軟性部分８０１、及び端部分８３５に付着されている第２の柔軟性部分８０３を有するように示されている。第１の柔軟性部分８０１は、中間部分８０２によって第２の柔軟性部分８０３に付着されており、中間部分８０２は、第１の柔軟性部分８０１及び第２の柔軟性部分８０２よりも剛性、例えば少なくとも２倍剛性、があり得る。端部分８３１、８３５及び長手要素８００は、単一の円筒チューブからレーザ切断によって作られ得る。
【０１４９】
第１の柔軟性部分８０１及び第２の柔軟性部分８０３はそれぞれ、隣接する第１の柔軟性部分８０１及び第２の柔軟性部分８０３のそれぞれの各ペアの間に円周間隙８０４及び８０５が、それぞれ存在するような円周幅を有する。中間部分８０２は、２つの隣接する中間部分８０２が実質的に互いに接触しているような円周幅を有し、これは、端部分Ｘ３１、Ｘ３５と、それらを連結させる長手要素８００とを提供するために単一の円筒チューブをレーザ切断した後に残ったスリットによってのみ、それらが互いに分離されていることを意味する。
【０１５０】
各間隙８０４及び８０５それぞれには、スライド式アイランド８０６及び８０７がそれぞれ置かれており、そのようなスライド式アイランド８０６及び８０７はそれぞれ、間隙８０４及び８０５の幅をそれぞれ満たす円周幅を有する。従って、スライド式アイランド８０６及び８０７は、互いを基準とした隣接する第１の柔軟性部分８０１の実質的な接線方向の動き、及び互いを基準とした隣接する第２の柔軟性部分８０３の実質的な接線方向の動きを防ぐように、隣接する第１の柔軟性部分８０１及び隣接する第２の柔軟性部分８０３のそれぞれのための案内要素を提供する。
【０１５１】
スライド式アイランド８０６、８０７は、端部分８３１、８３５及び長手要素８００が作られたものと同じ単一の円筒チューブからそれらをレーザ切断することによって作られ得る。そのとき、スライド式アイランド８０６と第１の柔軟性部分８０１との間、及びスライド式アイランド８０７と第２の柔軟性部分８０３との間のどちら側における分離の合計も、そのようなレーザ切断後に残ったスリットの幅の２倍であり得る。
【０１５２】
長手方向で、スライド式アイランド８０６及び８０７がそれぞれ、間隙８０４及び８０５それぞれの空間全体を完全には満たさず、所定の自由空間を残す点から、長手要素８００の長手方向での自由な動きが達成される。
【０１５３】
ＷＯ２００９１１２０６０Ａに説明されている図１４ａに示されているようなシステムの製造について、まず、例えばレーザ切断によって単一の円筒チューブから中間円筒要素を作ることが可能であり、その結果、各スライド式アイランド８０６及び８０７が隣接する長手要素８００又は端部分８３１若しくは８３５のどちらかに依然として連結されている中間円筒要素をもたらす。この形態では、スライド式アイランド要素８０６及び８０７と中間円筒要素８１０の残りの箇所との間の連結点は、中間円筒要素８１０の外部の、該連結点と重なる孔が設けられている別の円筒要素中に中間円筒要素８１０がずらされたときに、無傷のままである。一度組立てが終わると、連結点は破壊され得る。
【０１５４】
これもまたＷＯ２００９１１２０６０Ａに説明されているように、スライド式アイランド８０６及び８０７は、器具の残りの箇所から完全には自由でなく、各スライド式アイランド８０６及び８０７は、中間円筒要素８１０の内部又は外部のどちらかにある別の円筒要素のどちらかに連結されている。示されている実施形態では、このことは、一点８０８及び８０９のそれぞれにおいて、スライド式アイランド８０６及び８０７を中間円筒要素８１０の外部又は内部の他の円筒要素の中間剛性部分に溶接することによって達成されてきた。この方法で、長手要素８００は、器具の柔軟性部分においてスライド式アイランド８０６及び８０７によって正確に案内されるが、スライド式アイランド要素８０６及び８０７自体は、自由に動けず、これによって動きの制御が向上している。
【０１５５】
図１４ｂは、スライド式アイランドが隣接する長手要素間のスペーサとしてどのように用いられ得るかを示しており、そのスライド式アイランドは先ず、ブレーキアイランドによって隣接する長手要素に連結されており、製造プロセスの後半に、該ブレーキアイランドは、スライド式アイランドが隣接する長手要素間の空間を自由に動くことができるように断ち切られる。この断切プロセスは、ＷＯ２００９１１２０６０Ａに開示されているような、連結点を破壊すべき他の円筒要素における孔を必要とせずに実施され得る。
【０１５６】
図１４ｂは、上で記載された図４に基づき、同じ参照番号が同じ構成要素を指す。そのため、本発明の第２の態様は、第１の側、例えば近位側に１つの作動ゾーンをもち、器具の第２のもう一方の側、例えば遠位側にある単一の曲げ可能ゾーンの撓みを制御するように構成された操向型器具を参照して説明される。示されている操向型器具は、第１の側に直径適合ゾーンを備える。しかしながら、第２の態様に従った操向型器具は、何れの所望のロケーションにも直径適合ゾーンが無いか、又は１つよりも多い直径適合ゾーンを有し得る。更に、第２の態様に従った操向型器具はまた、１つよりも多い作動ゾーン及び１つよりも多い曲げ可能ゾーンを有し得、ここにおいて、各ゾーンの撓みは、長手要素のそれ自体のセットによって１つの作動ゾーンで制御され、該セットは、１つ又は複数の中間円筒要素に配置されている。
【０１５７】
製造プロセス中、下記動作が実行される。
【０１５８】
内側円筒要素２２０２は、その柔軟性部２２２２及び２２２４、並びに中間剛性部２２２３が設けられている。内側円筒要素２２０２は好ましくは、例えばレーザ切断によって単一のチューブから製造される。その材料及び寸法はそれぞれ、内側円筒要素６００を参照して上で示されたものと同じ材料及び寸法のそれぞれから選択される。
【０１５９】
中間円筒要素２２０３が設けられている。それは、近位側に剛性リング２３３１を、及び遠位側に剛性リング２３３５を備える。剛性リング２３３１及び剛性リング２３３５は、複数の長手要素２３３８によって互いに付着されている。中間円筒要素２２０３は好ましくは、例えばレーザ切断によって単一のチューブから製造される。その材料、直径、及び厚さはそれぞれ、中間円筒要素６１９、６２１、６２３を参照して上で示されたものと同じ材料、直径、及び厚さのそれぞれから選択される。隣接する長手要素２３３８間に、中間円筒要素２２０３は、１つ又は複数のスライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃを備える。各スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、少なくとも１つのブレーキアイランド６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃによって、少なくとも１つの隣接する長手要素２３３８に依然として付着されている。これらのブレーキアイランド６１６ａ／６２０ａ、６１６ｂ／６２０ｂ、６１６ｃ／６２０ｃの各１つは、ブレーキアイランド６０４、６０６、６１６、６２０、６４４を参照して上で提供された規定の要件を満たす。
【０１６０】
所定の部分で、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、円筒チューブに切り込むための製造プロセスによって生じたものよりも大きくない、小さいスリットによって隣接する長手要素２３３８から分離されている。これらのスリットの最小の幅は、例えばレーザ切断によって生じるような、５μｍ〜５０μｍ間にあり、好ましくは１５μｍ〜３０μｍ間にあり得る。
【０１６１】
柔軟性部２２２２及び２２２４が、長手要素２３３８の柔軟性部分と長手方向で整列されるように、内側円筒要素２２０２は中間円筒要素２２０３中に挿入される。
【０１６２】
示されている例では、そのような整列後、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、及び６１８ｃはそれぞれ、内側円筒要素２２０２の柔軟性部２２２４、中間剛性部２２２３、及び柔軟性部２２２２のそれぞれと長手方向で整列されている。スライド式アイランド６１８ａの一部分は、長手方向で見られるように、柔軟性部２２２４を超えて延びるように構成されている。柔軟性部２２２４と長手方向に整列されている残りの部分は長手方向で柔軟性があるべきであり、なぜなら、そうでなければ操向型器具が柔軟性部２２２４を中心に撓むことができないからである。このことは、当業者が理解することになるように、スライド式アイランド６１８ａのその残りの部分において適した横断のスリットを入れることによってなされ得る。
【０１６３】
同様に、スライド式アイランド６１８ｃの一部分は、長手方向で見られるように、柔軟性部２２２２を超えて延びるように構成されている。柔軟性部２２２２と長手方向に整列されている残りの部分は長手方向で柔軟性があるべきであり、なぜなら、そうでなければ操向型器具が柔軟性部２２２２を中心に撓むことができないからである。このことは、当業者が理解することになるように、スライド式アイランド６１８ｃのその残りの部分において適した横断のスリットを入れることによってなされ得る。
【０１６４】
スライド式アイランド６１８ｂは全面的に中間剛性部２２２３と整列されているので、長手方向で柔軟性がある必要はない。
【０１６５】
今度は、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、内側円筒要素２２０２に付着され得る。この主旨で、前記スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃの各１つは好ましくは、内側円筒要素２２０２の剛性部上のロケーションに付着される。付着は、各スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃ上の１つ又は複数のロケーション上で行われる。これらの付着の代わりに、又はそれらに加えて、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、以下で説明されることになるように、外側の円筒要素２２０４に１つ又は複数のロケーションで付着され得る。
【０１６６】
内側円筒要素２２０２及び中間円筒要素２２０３のセットが、外側円筒要素２２０４中に挿入される。柔軟性部２２４２及び２２４４はそれぞれ、柔軟性部２２２２及び２２２４のそれぞれと整列される。
【０１６７】
スライド式アイランド６１８ｂが今度は、中間剛性部２２４３と整列される。スライド式アイランド６１８ａ及び６１８ｃの複数の部分もまた、外側円筒要素２２０４の剛性部と整列される。
【０１６８】
それぞれの矢印８４０、８４１、８４２、８４３、８４４、８４５、８４６、及び８４７で示されているように、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、外側円筒要素２２０４の剛性部に１つ又は複数の適したロケーションで付着され得る。
【０１６９】
内側円筒要素２２０２及び外側円筒要素２２０４は両方設けられる必要がないことが認められる。それらのうちの１つで十分である。更に、それらが両方存在している場合、スライド式アイランド６１８ａ、６１８ｂ、６１８ｃは、内側円筒要素２２０２及び外側円筒要素２２０４のうちの１つだけの剛性部に１つ又は複数の適したロケーションで付着され得る。
【０１７０】
内側円筒要素２２０２、中間円筒要素２２０３、及び外側円筒要素２２０４が互いに挿入された後、柔軟性部２２２２、２２４２によって規定されているような柔軟性ゾーン、及び／又は柔軟性部２２２４及び２２４４によって規定されているような柔軟性ゾーンは撓む。そうすることによって、長手要素２３３８における長手方向の力が加えられ、結果としてそれぞれのブレーキアイランド６１６ａ、６２０ａ、６１６ｂ、６２０ｂ、６１６ｃ、６２０ｃにおける反力が生じ、それにより、それらは、付着されているそれぞれの長手要素２３３８から断ち切れる。しかしながら、それらは、前記内側及び／又は外側円筒要素２２０２、２２０４に付着されたままであり、接線方向の動きを防ぐ隣接する長手要素２３３８間の長手方向案内として機能することになる。
【０１７１】
ブレーキアイランド６１６ａ、６２０ａ、６１６ｂ、６２０ｂ、６１６ｃ、６２０ｃを断ち切らせるために、長手要素２３３８において長手方向の力を及ぼすことは、何れの所望の方法でも生成されることが認められる。
【０１７２】
本発明の範囲が前述で論じられた例に限定されず、それらのいくつかの訂正及び修正が、添付の請求項で定義されているような本発明の範囲から逸脱することなく可能であることは、当業者には明らかだろう。本発明は、図及び説明において詳細に例示及び記載されてきたけれども、そのような例示及び記載は、例示又は実例に過ぎず、限定ではないと解釈されることとする。本発明は、開示されている実施形態に限定されず、利点に成り得る開示されている実施形態の何れの組合せも備える。
【０１７３】
開示されている実施形態に対する変形が、図、説明、及び添付の請求項の検討から、主張されている発明を実施する際、当業者によって理解され、達成されることができる。説明及び請求項において、「備える」という単語は他の要素を排除するものではなく、不定冠詞「ａ」又は「ａｎ」は複数を排除しない。実際、それは、「少なくとも１つ」を意味するように解釈されることとする。ある特定の特徴が相互に異なる従属の請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組合せが役立つためには用いられ得ないことを示すものではない。請求項中の何れの参照記号も、本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。上で記載された実施形態及び態様の特徴は、それらの組合せが結果として明らかな技術的な矛盾を生じない限りは組み合わせられ得る。
【図１】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図２ｃ】
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【図２ｄ】
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【図２ｅ】
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【図２ｆ】
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【図２ｇ】
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【図２ｈ】
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【図２ｉ】
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【図２ｊ】
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【図２ｋ】
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【図３ａ】
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【図３ｂ】
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【図３ｃ】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３ａ】
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【図１３ｂ】
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【図１４ａ】
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【図１４ｂ】
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【国際調査報告】
2019522532.tif 000032
2019522532.tif 000033