(57)【要約】本発明は、車両の姿勢の方向を検出する方法に関し、車両の姿勢の方向は、車両の対称軸の方向である。この場合、現在撮像されている車両は、車両の前側の写真画像から、車両の前側の写真画像の異なる部分に位置する車両の前側の写真画像の部分間の相関が車両の前側の光対称軸に関して決定され、写真画像の撮像方向に対する車両の姿勢の方向が相関から導出されるという点で、それ自体の基準値を表す。車両の姿勢の検出された方向は車両ユニットの試験手順において使用することができ、この試験手順は、ビームの放射および／または受信方向に関して、車両の姿勢の方向またはその幾何学的移動軸の方向と整合される。評価は、車両の前側の写真画像と車両の後側の写真画像との両方で行うことができる。【選択図】図１
2019516978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の姿勢の方向を検出するための方法であって、前記車両の姿勢の方向は、前記車両の対称軸の方向であり、前記車両の前側および／または後側の写真画像から、前記車両の前側の写真画像の部分または前記車両の後側の写真画像の部分間の、相関が決定され、前記部分は、前記車両の前側および／または後側の光対称軸（１）に対して前記車両の前側および／または後側の写真画像の異なる部分に配置され、写真画像の撮像方向に対する前記車両の姿勢の方向は、前記相関から導出されることを特徴とする方法。
【請求項２】
前記相関の決定において、前記写真画像の特定の部分（４；５．１；５．２；６．１，６．２）は、前記写真画像の他の部分よりも弱く重み付けされることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
試験手順を実行するための、または試験および調整手順を実行するための車両ユニットのための試験装置の姿勢の制御または調整のための請求項１または２に記載の方法の使用であって、前記試験装置（３０３）は、定義された方向を有し、試験手順の間、または試験および調整手順の間、前記試験装置を使用して、少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向は、この放射および／または受信方向が、前記試験装置（３０３）の定義された方向と一致するかどうかについて試験され、前記試験装置（３０３）は、前記試験装置（３０３）が試験手順を実行する前に、前記試験装置（３０３）の定義された方向が車両の姿勢の方向に対して整合されるように、方向付けられることを特徴とする使用。
【請求項４】
試験装置を用いて車両の姿勢の方向に対する少なくとも１つのユニットの放射および／または受信方向を試験するための、請求項１から３のいずれか１項に記載の方法の使用であって、前記試験装置（３０３）は、定義された方向を有し、試験手順の間に、少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向は、この放射および／または受信方向が試験デバイス（３０３）の定義された方向と一致するかどうかを前記試験装置を用いて試験され、試験手順の間に、前記試験装置（３０３）は、前記試験装置（３０３）の方向位置における少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向が、前記試験装置（３０３）の定義された方向と一致するように、前記方向位置に方向付けられ、前記車両の姿勢の方向に対する少なくとも１つのユニットの放射および／または受信方向は、前記車両の姿勢の検出された方向および前記試験装置（３０３）の方向位置から導出されることを特徴とする使用。
【請求項５】
試験装置（３０３）によって車両ユニットのための試験作業の実行における試験結果の評価における補正値を導出するための請求項１から３のいずれか１項に記載の使用であって、前記試験装置（３０３）は、定義された方向を有し、試験手順の間に、少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向が、この放射および／または受信方向が前記試験装置（３０３）の定義された方向と一致するかどうかを前記試験装置を用いて試験され、前記試験装置（３０３）は、前記試験装置（３０３）の定義された方向が、前記試験装置（３０３）の変位と共に平行に変位可能である限り一定であるように、一定に方向付けられ、必要に応じて、補正値は、前記試験装置（３０３）の定義された方向に対する車両の検出された姿勢の方向のずれに依存して決定される、使用。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１のプレアンブルに記載の方法に関する。ここで、車両の姿勢の方向は、車体の対称軸の方向である。さらに、本発明は、請求項３、４または５のうちの１つに記載の方法の使用に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車のヘッドライトの放射方向の試験のために、試験装置の定義された軸に対してヘッドライトの放射方向を決定することができる試験装置を使用することが知られている。試験装置のこの定義された軸は、水平面に延在する。試験装置は、左右のヘッドライトを試験し、場合によっては調整するために、車両の前方で横方向に変位される。試験手順を行うために、車両の長手方向（すなわち、車両の対称軸（これはヘッドライト調整において、本特許出願の文脈において車両の姿勢の方向である）である）が試験装置の定義された軸に平行であるように、車両と試験装置とが互いに整合されることが必要である。このように車両と試験装置とを互いに整合させることができるようにするために、試験装置は、水平面において、試験装置の定義された軸に対して垂直に延びる較正されたレーザビームを放出する。試験装置は、試験される車両ヘッドライトの前方に配置され、レーザビームが左右の車両側に位置する車体の２つの点と交差するように、垂直軸を中心に回転され得る。これらの２つの点は、例えば、一方ではフードの前縁からフードの右側縁への移行部における車両フードのコーナーであり、他方ではフードの左側縁への移行部における車両フードのコーナーである。試験装置が、それに応じて、垂直軸の周りの回転によって、方向付けられる場合、試験装置の定義された軸は、車体の対称的な長手方向軸に平行に延びる。続いて、ヘッドライトは、試験され、必要に応じて調整され得る。
【発明の概要】
【０００３】
本発明の基礎をなす目的は、車両ユニット用の試験装置の定義された方向に対する車両の姿勢の方向の検出を簡単にすることである。
【０００４】
本発明によれば、この目的は、請求項１に従って達成される。ここで、車両の前側および／または後側の写真画像から、車両の前側または後側の光対称軸に対して車両の前側または後側の写真画像の異なる部分に位置される車両の前側または後側の写真画像の部分間の相関が決定される。写真画像の撮像方向に対する車両の姿勢の方向は、前記相関関係から導出される。
【０００５】
この場合、最も簡単な方法は、カメラの撮像方向が車両の姿勢の方向の目標値に対応することである。この場合、画像の「変換」は不要である。このような変換は、カメラの撮像方向が車両の姿勢の方向の目標値に対して斜めに延びる場合に必要となる。
【０００６】
用語「撮像方向」は、それぞれ取り込まれた画像の立体角の中心軸に関する。
【０００７】
車両は、通常、車体の長手方向における車体の中心の垂直断面に関して対称性を有する。この対称性における、車両のいくつかの「干渉する」要素の例は、請求項２に関連して列挙される。
【０００８】
写真画像における車両の姿勢の方向が車両の方向の目標値に対応する場合、前側および後側の写真画像の２つの部分の相関は、その姿勢の方向がカメラの撮像方向に対して斜めである車両よりも大きい。したがって、車両の姿勢の方向は、相関係数から導出することができる。
【０００９】
この相関は、次に、写真画像の２つの部分が写真画像内の平面とみなされるという点で導き出すことができる。同様に、相関を決定するために、それらの位置および互いの姿勢での写真画像における特徴点または特徴線を評価することが可能である。
【００１０】
前面の画像は、別個に評価され、これは後面の画像にも当てはまる。組み合わせは、後側の写真画像の別個の評価の後に、平均値が車両の姿勢について確立されるという点で行うことができる。
【００１１】
車両の正面図が背面図と視覚的に異なるという事実により、正面図と背面図との相関は、いかなる妥当な結果ももたらさないであろう。
【００１２】
さらに、車両の姿勢が、姿勢の目標値に対応するかどうかの純粋に定性的な評価によって、車両の姿勢の目標値に対する車両の姿勢の方向のずれの量を決定することが可能である。
【００１３】
既知の角度による写真画像とのカメラの制御された回転によって、相関の最大値は、カメラの回転角度に依存して決定され得る。相関の最大値において、車両の向きの方向は、回転前のカメラの初期方向（カメラの目標方向）に対する、写真画像におけるカメラの回転角度から決定することができる。
【００１４】
相関の最大値におけるカメラの回転角を介したこの計測学的検出に加えて、カメラの回転なしに写真画像を評価することも可能である。比較されるべき画像の２つの部分における特性線の位置は、それから相関を決定するために比較されることができる。
【００１５】
写真画像において定義された条件を有するために、カメラは、試験装置の領域内のいわゆるガントリに取り付けることができる。このガントリは、各種試験装置を固定することができる円弧によって構成される。次いで、ガントリに対する車両の姿勢を決定することが可能である。
【００１６】
請求項２に記載の方法の実施形態において、写真画像のある部分は、請求項１に記載の方法における相関の決定において、写真画像の他の部分よりも弱く重み付けされる。
【００１７】
この異なる重み付けは、写真画像のある領域が評価において完全に考慮されないままであることにもなり得る。
【００１８】
このことは、車両の長手方向の車両の垂直中心面に対する車両の対称観察の際に、２つの部分の観察の際に非対称であるいくつかの要素が含まれる限り、有利であることが判明している。これらの要素を含む写真画像のこれらの部分をより弱く重み付けするか、またはそれらを完全に省くことが有利であることが判明した。
【００１９】
第１の例は、一部の自動車製造業者のエンブレムが垂直中心軸を中心とする鏡像に対して非対称であることである。自動車製造業者のエンブレムが取り付けられ、前方領域および後方領域で見える領域では、写真画像の２つの部分における相関がこの非対称性によって減少する。
【００２０】
他の例には、製造公差によって引き起こされ得る非対称性が含まれる。これらは、例えば、フードまたはテールゲートまたはトランク蓋と、それぞれのフェンダとの間の、車両の左側および車両の右側からの異なるクリアランスとすることができる。
【００２１】
さらなる系統的な非対称性は、例えば、以下の要素によって引き起こされ得る：
●車両のフロントガラスワイパーによるもの。
これらは、休止位置または作動位置にあるか否かにかかわらず、車両の長手方向における車両の中心面に対して非対称である。対照的に、ワイパーが垂直位置にある場合、中心に配置された単一のブレードシステムに対称的な配置を見出すことができる。ワイピングプロセスおよび静止位置において、このワイパーは、同様に非対称性を構成し、ワイパーアームが写真画像において可視である場合に相関を低減する。これは、車両の正面視と背面視の両方に関係する。
●ウインドシールドまたはリアウインドウの彫刻によるもの。
明らかに、これらの彫刻は、写真画像においてデジタル化される場合にのみ重要である。これは、車両の正面視と背面視の両方に関係する。
●左右の外部ミラーの形状および寸法が異なることによるもの。
左側の外部ミラーは、通常、右側の外部ミラーよりも大きい。これは、車両の正面視と背面視の両方に関係する。
●車両の内部におけるバックミラーの整合によるもの。
運転者への運転ミラー（リアビューミラー）の前記適合により、同様に、車両の長手方向の中心面に対して非対称性が生じる。これは、主に車両の正面視に関し、なぜなら、後面視において、インテリアミラーは、もしそうであれば、はっきりと識別できるだけであるからである。
●車両のサンバイザによって、片側だけを降ろすことができること。
これは、後方視界では下降したサンバイザがもしあれば、不明瞭に識別できるだけであるので、主に車両の正面視に関係する。
●車両のステアリングホイールによるもの。
ステアリングホイールは、車両の片側にのみ配置され、これにより、前方から見て車両の長手方向における車両の垂直中心面に対して非対称性が生じる。これは、後方視野ではステアリングホイールが、もしそうであれば、はっきりと認識できないだけなので、主に車両の正面視に関係する。
●ダッシュパネルの設計が非対称であることによるもの。
このような非対称な設計は、例えば、インストルメントクラスタ内に表示素子を収容するために、ドライバの側面に上向きの膨らみがあるという点で引き起こされる。このような膨らみは、車両の前方から見て視認することもできる。これは主に車両の正面視に関し、後面視では、ダッシュパネルは、もしそうであれば、はっきりと識別できるだけであるからである。
●車両のナンバープレートによるもの。
ナンバープレートは、車両の長手方向における車両の垂直中心面に対して鏡面対称でもない。これは、車両の前方からの図および後方からの図の両方に関係する。しかし、この場合、ナンバープレートはまだ取り付けられていないので、この効果は、製造ベルトの端部で試験されるべき車両では何の役割も果たさない。
●排気管によるもの。
排気管は、車両の片側のみに非対称的に中心平面に対してオフセットして配置することができる。これは、車両の後方からの視野に関する。実際には、これは、排気管が前方からの視界では識別できないので、車両の後方からの視界にのみ関係する。
【００２２】
このような領域を隠し、画像評価の際には考慮しないままにすることが可能である。これはまた、非対称性を引き起こす上述の要素の大部分が、フードの上縁を表す水平線の上に配置されることを明らかにする。評価されるべき写真画像の領域が最初から直ちに、フードのこの上縁の下の画像の細部に制限される場合（場合によってはラジエータグリルの高さに対する前側の領域にも制限される）、写真画像の後処理は、これらの要素が写真画像の評価されるべき部分にもはや位置しないので、上述の領域を隠すことによって大部分防止することができる。
【００２３】
この場合、例えば、フードと左右のフェンダーとの間のギャップの拡張に関して、これらの領域は、写真画像の２つの部分の相関関係を決定するための特性線を同時に構成することができることを認識すべきである。したがって、より弱い重み付けの代わりに、フードと左右のフェンダーとの間のギャップの中心線のコースに従って均一な厚さを有する黒線が、それぞれのギャップの画像に重ね合わされるように、写真画像の後処理を提供することが有用であり得る。これは、相関に対する異なるギャップ幅の負の影響を打ち消す。有利には、それぞれのギャップの経過を考慮することができる。
【００２４】
請求項３は、試験手順を実行するための、または試験および調整手順を実行するための、車両ユニット用の試験装置の姿勢の制御または調整のための、請求項１または請求項２のいずれかに記載の方法の使用に関する。
【００２５】
試験装置は、試験手順の間、または試験および調整手順の間、試験装置を使用して、少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向がこの放射および／または受信方向が試験装置の定義された方向に一致するかどうかについて試験されるように、定義された方向を有する。この場合、試験装置は、試験手順を実行する前に、試験装置の定義された方向が車両の向きの方向に対して整合するように向けられる。
【００２６】
試験装置は、ヘッドランプの放射方向について上述したタイプによる試験装置であってもよい。ヘッドランプは、車体の対称軸に対して調整される。
【００２７】
この装置は、いわゆるＡＣＣシステム（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）に使用されるセンサの放射方向または受信方向を試験する試験装置であってもよい。これらのセンサは、車両の幾何学的な走行軸に合わせて調節される。最適に調整された車両では、対称軸と幾何学的な走行軸とが一致する。幾何学的な走行軸と対称軸との間の残りのずれが既知である場合、このずれは、幾何学的な走行軸の向きが、車体の対称軸を考慮した車両の姿勢に基づいて計算されるという点で考慮することができる。
【００２８】
いずれにせよ、ＡＣＣシステムのためのセンサのプリセットは、これらが車体の対称軸に対して調整されるという点で、行うことが可能である。正確な調整は、その後の作業ステップで行うことができる。この特許出願の文脈において、車両の姿勢の方向（車両の対称軸）は、車体の方向を指すことが記載されている。上述した車両のユニット（すなわち、ＡＣＣセンサ）は、車両のボディの長手方向と直接整合するのではなく、車両の移動の幾何学的軸と整合する。車両の移動の幾何学軸は、車両の後ろ軸の車線角の二等分線に対応する。シャーシの幾何学形状のパラメータの最適に調整された値において、車両の幾何学的駆動軸は、車体の対称軸と一致する。それにもかかわらず、シャーシの幾何学的形状のパラメータの調整における公差、および本体の製造における製造公差が存在する。これが、幾何学的駆動軸が車体の対称軸から逸脱し得る理由である。シャーシの幾何学的形状のパラメータを設定する際に、車両の対称軸に対する幾何学的駆動軸のずれが識別され、検出される。このようにして、車体の対称軸に対する車両の幾何学的な駆動軸差の「オフセット」が考慮されるように、車体に関して車両の姿勢の方向に試験装置を整合することも可能である。それによって、「車両の姿勢に対する」試験装置の姿勢は、試験装置が車両の幾何学的駆動軸に整合されている構成を明示的にも含む。
【００２９】
試験装置を整合した後、車両のユニットの放射および／または受信方向が直進方向に位置するかどうかに関して、車両のユニットの試験を行うことができる。この場合、この試験が車体の対称軸に関して行われるか、または車両の幾何学的駆動軸に関して行われるかは、試験装置の実行された整合に依存する。
【００３０】
試験では、各ユニットが適切に整合しているかどうかを単にチェックするだけである。試験および調整手順では、ユニットの調整が許容範囲内にあるかどうかに関して、ユニットの調整作業を実行しながら、フィードバックを直接通信するために試験装置が使用される。
【００３１】
請求項４は、試験装置を用いて車両の姿勢に対する少なくとも１つのユニットの放射および／または受信方向を試験するための、請求項１または２のいずれかに記載の方法の使用に関する。試験装置は、試験手順中に、少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向がこの放射および／または受信方向が試験装置の定義された方向と一致するかどうかについて試験装置によって試験されるように、定義された方向を有する。試験手順中、試験装置は、試験装置のこの姿勢位置における少なくとも１つの車両ユニットの放射および／または受信方向が試験装置の定義された方向に一致するような姿勢位置に方向付けられている。車両の姿勢の方向に対する少なくとも１つのユニットの放射および／または受信方向は、車両の姿勢の検出された方向および試験装置の姿勢位置から導出される。
【００３２】
請求項４に記載の方法の使用において、目的は、車両ユニットの放射および／または受信方向が正しく調整されているかどうかを試験することである。この目的のために、車両ユニットの放射および／または受信方向が整合される。続いて、ユニットの実際の放射および／または受信方向に整合させるために、試験装置は、どれだけ遠くまで回転されたかについて評価が行われる。車両の姿勢の識別された方向を考慮することによって、車両ユニットの放射および／または受信方向が車両の姿勢に対して正しく調整されているかどうかを、試験装置の姿勢位置から識別することができる。
【００３３】
請求項３に関連して説明した関係と比較して、車両のユニットの放射および／または受信方向が車両の幾何学的な駆動軸に対して正しく調整されているかどうかを評価することも可能である。
【００３４】
図４による構成では、車両のそれぞれのユニットが正しく調整されているかどうかを識別することができる。それによって、場合によっては存在する不正確な調整の大きさを評価することも可能である。この場合、調整を補正するためのパラメータを出力することができる。補正を行う場合、各ユニットの設定が正しいかどうかをチェックするために、試験装置をその姿勢位置で再調整することができる。
【００３５】
請求項５は、試験装置を用いて車両ユニットの試験作業を行う場合に、試験結果の評価時に補正値を導出するための請求項１または２のいずれかに記載の方法の使用に関する。
【００３６】
試験装置は、試験装置によって、および試験手順の間に、車両の少なくとも１つのユニットの放射および／または受信方向がこの放射および／または放射方向が試験装置の定義された方向と一致するかどうかについて試験されるように、定義された方向を有する。試験装置は、試験装置の定義された方向が試験装置の変位と共に、この方向まで一定であり、もしそうであれば、平行に変位可能であるように、常に整合される。補正値は、試験装置の定義された方向に対する車両の姿勢の識別された方向のずれに応じて決定される。
【００３７】
この構成では、機械的な再調整を必要としないことが有利であることが判明している。試験作業の実行は、場合によっては調整作業と一緒に、測定が試験装置によって行われ、それぞれのユニットの放射および／または受信方向が試験装置の定義された方向に関連して識別されることによって行われる。放射および／または受信方向が許容公差限界内にあるかどうかの評価は、補正値を考慮することによって行われる。
【００３８】
ここで、評価は、同様に、請求項３に関連した説明に従って、車両の幾何学的な駆動軸に関して行うことができる。
【００３９】
車両の取り込み画像によって車両の姿勢がもっぱら決定される本発明による手順は、公知方法と比較して利点を有する。他の公知方法では、最初に、定義された姿勢を有する同一車両の基準画像が取り込まれる。車両の画像と基準画像との比較から、車両の姿勢は、その後、基準画像における同一車両の定義された姿勢と比較される。この手順では、基準画像が提供される車両のみを測定することができる。これは、同じ車両タイプの車両が光学的に異なる場合にも当てはまる。これは、例えば、１つの車両タイプが任意の装置としてスポーツサスペンションを有することに起因し得る。このような車両の視覚的外観は、写真画像において、車輪の視覚的大きさまたは車両の高さ位置が異なるため、一連の車両の視覚的外観とは異なる。他のずれは、オプションの装置としてのフォグライト、スーパーチャージャーを備えた車両のための換気スリットなどによって引き起こされ得る。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
本発明の１つの例示的な実施形態を図面に示す。
【図１】図１は、前方から見た車両の写真画像である。
【図２】図２は、正面から見た別の車の写真である。
【図３】図３は、車両の姿勢を測定するためのガントリシステムである。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
図１は、前方から見た車両の写真画像を示す。
【００４２】
対称平面１は、破線で示されている。この対称な平面は、図示された線によって表される。対称平面は、カメラの撮像方向に平行に配向される平面、またはカメラの撮像方向が前記対称軸内に位置する平面として生じる。さらに、車両の鎖線の垂直中心線（図１の参照符号１を有する鎖線）は、前記対称平面内にある。
【００４３】
本発明によれば、写真画像における車両の縦対称面１から左側の部分は、写真画像における車両１の縦対称面１から右側の部分と相関する。
【００４４】
姿勢が直線である車両の相関関係は、例えば、対称平面１に対して鏡面対称な配置に対するヘッドランプ２．１および２．２の位置および形状によって決定される。相関を引き起こす他の要素は、対称平面１に対して鏡面対称に延びる線である。これは、例えば、フードのエッジを表す線３、またはラジエータグリルのエッジ線７の場合である。
【００４５】
さらに、図１の例示では、写真画像の部分４、５．１、５．２および６．１および６．２は、一点鎖線でマークされており、これらは車両の姿勢が直線であっても、対称平面１に対して鏡面対称ではない。
【００４６】
車両の内部ミラーは、写真画像の部分４に配置される。このミラーは、運転者の着座位置に適合される。内部ミラーの回転により、前記ミラーは、もはや対称平面１に対して対称ではない。
【００４７】
２つの部分５．１および５．２において、外部ミラーは、それぞれ右または左に配置される。これらの外部ミラーは、車両において異なる寸法を有することが多く、そのため、写真画像の部分５．１および５．２における２つの外部ミラーは同様に、対称平面１に対して非対称である。
【００４８】
写真画像の部分６．２において、計器クラスタおよびステアリングホイールを収容するためのダッシュパネルの上方への膨らみは、写真画像の部分６．２に位置する。これらの要素は、車両の反対側には存在しないので、これらの要素は、同様に対称平面１に対して非対称である。これは、写真画像の部分６．２も一点鎖線で示されている理由である。車両の反対側の写真画像のそれぞれの部分６．１も一点鎖線で示されている。
【００４９】
写真画像のこれらの一点鎖線部分が弱く重み付けされるか、または相関関係を決定するときに完全に隠される場合、特に有利である。
【００５０】
そのような非対称性のための他の例は、請求項２に関連して説明される。
【００５１】
それとは別に、車両の姿勢が直線である場合、車両の写真画像は、対称平面１の左側および右側の両方の部分を考慮して、相関の最大値に達することが分かる。図１に関連して、これは、カメラの撮像方向が図面の平面に対して垂直に向けられている場合、車両の姿勢がカメラの撮像方向と一致することを意味する。
【００５２】
この相関の最大値は、例えばフォグライト、バンパーの輪郭線、車両の車輪、および車両の外側輪郭など、図１では別個に参照符号で示されていない他の要素によっても決定される。
【００５３】
例えば、対称平面の左または右の写真画像の２つの部分のうちの一方が計算によってミラーリングされ、その後、写真画像の非ミラーリング部分と写真画像のミラーリングされた部分との間の相関が決定されるという点で、相関は正規化された値として決定されることができる。有利には、この相関が値「１」が相関の最大値に対応するように、正規化された方法で決定される。より小さい相関では、車両の姿勢は、直線ではないと結論付けることができる。
【００５４】
対応する関係は、図２に異なる車両について示されている。対称な平面も破線１によって示されている。
【００５５】
図２の例示から、対称平面１の左側および右側に対する写真画像の２つの部分の正規化された相関は、「１」よりも著しく小さい相関値をもたらすことになる。これは、図１の写真画像の一点鎖線で示す部分が隠れている場合にも同様である。
【００５６】
これは、写真画像（すなわち、画像平面）における車両の「斜めの」姿勢のために、対称平面１の周りの対称性が著しく低減されるという事実による。車両の斜めの姿勢によって、車両の一部は、写真画像の右側部分に大幅にシフトされる。
【００５７】
図２の例示は、車両のかなり斜めの姿勢を表している。しかし、同じ効果は、車両の姿勢がより斜めでない場合にも生じる。車両の直線状の姿勢の場合よりも早くなく、相関の最大値が再び達成される。
【００５８】
車両の一部を写真画像の一部だけに「シフト」する他に、車両の斜めの姿勢における車両の画像の透視歪みも、車両の斜めの姿勢の結果としての相関を低減する。
【００５９】
図３は、車両の姿勢を測定するためのガントリシステム３０１を示す。カメラ３０２は、ガントリシステム３０１に取り付けられていることが分かる。有利には、カメラの撮像方向は、カメラがガントリシステム３０１に対して垂直であり、したがって図面平面に対しても垂直であるように方向付けられる。
【００６０】
さらに、矢印３０４の方向に従って、左または右に変位することができる試験および測定装置３０３を見分けることができる。有利なことに、請求項３から５に関連した説明によるこのような構成は、車両ユニットの測定および姿勢を可能にする。
【００６１】
したがって（ここでは明示的に示されないが）、カメラ３０２は、横方向に変位可能であってもよい。図１に関連した対称軸の位置の説明によれば、カメラ３０２の撮像方向が図示の鎖線１と交差するように、カメラ３０２を横方向に移動させることが可能となる。また、カメラ３０２を静止状態に維持し、画像後処理によって計算されたまたはグラフィカルな方法で、車両の捕捉された写真例示を横方向に、そのとき新たに得られる鎖線「１」がカメラの撮像方向に位置するまで側方にシフトすることも可能である。
【００６２】
その後、画像半分の最大相関が得られるまでカメラを回転させることにより、車両の姿勢を決定することができる。所望の姿勢値に対する車両の姿勢は、相関の最大値が達成されるまでカメラが回転された角度に対応する。
【００６３】
カメラの回転の代わりに、カメラを静止固定したままにすることもでき、この場合、写真画像は、最大の相関が達成されるまで、計算またはグラフィックスによって回転される。この場合、写真画像のこの計算またはグラフィック回転の「角度」は、車両の姿勢の所望の値からのずれに対応する。
【００６４】
また、試験および測定装置３０３は、ガントリの下の開口部がアクセス可能になるまで横方向に変位させることができ、その結果、車両はガントリの下を走行することができる。これは、この場合、１つの車両が試験位置を出ることができ、同時に別の車両が試験位置に入ることができるので、車両の試験作業に有利である。
【００６５】
図１および２の実例では、車両は、それぞれ、実質的に水平撮像方向の斜視図で示されている。写真画像は、車両が上から斜めに画像化されることによっても生じ得ることが分かる。
【図１】
2019516978.tif 000003
【図２】
2019516978.tif 000004
【図３】
2019516978.tif 000005
【国際調査報告】
2019516978.tif 000006
2019516978.tif 000007
2019516978.tif 000008
2019516978.tif 000009
2019516978.tif 000010
2019516978.tif 000011