(57)【要約】  植物保護用無人航空機の作業方法及び装置であって、作業方法は、第１作業経路（ＡＢ）の第１所定位置(Ｍ)まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の第１作業経路(ＡＢ)の作業終点位置(Ｂ)での飛行速度をゼロにするステップ(３０１)と、所定の角速度で、第２作業経路(ＣＤ)の作業開始位置(Ｃ)まで並進飛行するステップ(３０２)と、第２作業経路(ＣＤ)に沿って飛行するステップ(３０３)とを含み、植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持することで、畝を変更するときに植物保護用無人航空機が作業ヘッドを閉じる必要があるため、縁部への追加作業を必要とするか、又はドリフトによる畝変更を用いる場合、衝突や墜落の事故が発生しやすいという従来技術の問題を解決し、作業の効率及び安全性を向上させる。  【選択図】図３
2019534687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするステップと、
所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するステップと、
前記第２作業経路に沿って飛行するステップと、を含み、
前記植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持することを特徴とする植物保護用無人航空機の作業方法。
【請求項２】
第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするステップは、
前記植物保護用無人航空機の所定の作業速度と所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、前記植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするステップを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
所定の角速度で第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するステップは、
前記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、前記植物保護用無人航空機の前記作業開始位置での飛行速度をゼロにするステップと、
前記並進飛行時に、所定の角速度で、前記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御するステップとを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、前記植物保護用無人航空機の前記作業開始位置での飛行速度をゼロにするステップは、
所定の第３加速度で、前記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行するステップと、
前記所定の第３加速度で、前記中点位置から前記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行するステップとを含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記第２作業経路に沿って飛行するステップは、
所定の第２加速度で、前記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、前記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、前記植物保護用無人航空機の前記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にするステップと、
前記所定の作業速度で飛行するステップとを含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項６】
第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速モジュールと、
所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するための並進飛行モジュールと、
前記第２作業経路に沿って飛行するための第２飛行モジュールと、を備え、
前記植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持することを特徴とする植物保護用無人航空機の作業装置。
【請求項７】
前記第１減速モジュールは、
前記植物保護用無人航空機の所定の作業速度及び所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、前記植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速サブモジュールを備えることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記並進飛行モジュールは、
前記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、前記植物保護用無人航空機の前記作業開始位置での飛行速度をゼロにするための並進飛行サブモジュールと、
前記並進飛行時に、所定の角速度で、前記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御するための回転移動サブモジュールとを備えることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項９】
前記並進飛行サブモジュールは、
所定の第３加速度で、前記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行するための加速ユニットと、
前記所定の第３加速度で、前記中点位置から前記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行するための減速ユニットとを備えることを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記第２飛行モジュールは、
所定の第２加速度で、前記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、前記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、前記植物保護用無人航空機の前記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にするための第２加速サブモジュールと、
前記所定の作業速度で飛行するための飛行サブモジュールとを備えることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人航空機を用いた植物保護の技術分野に関し、具体的には、植物保護用無人航空機の作業方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、植物保護用無人航空機は、植物保護作業を行うとき、作業区画地の境界の制限のため、作業区画地全体の範囲内の作業を完了するのに、作業過程において畝（畦）を頻繁に変更して、飛行方向を切り替える必要がある。従来技術では、無人航空機における作業ヘッドの取り付け方式によって、一般的に利用される畝変更方式には、並進による畝変更とドリフトによる畝変更の２種がある。
【０００３】
図１には、従来技術における並進による畝変更の概略図が示されている。植物保護用無人航空機は、各畝(畦)でリアノズルを開いて作業し、各畝の終点に到着したときの作業速度を減速によりゼロにした後、ノズルを閉じ、次の畝(畦)の開始点まで自動的に並進した後、ノズルを開き、作業速度まで加速することにより、全ての作業区画地の作業を完了する。図２には、従来技術におけるドリフトによる畝変更の概略図が示されている。ドリフトによる畝変更を用いる場合、植物保護用無人航空機は、各畝の終点から一定の距離がある位置(例えば、図２のＨ１)で作業速度からある速度値まで減速し、次に該速度値である定常速度でＨ２に沿って畝を変更し、畝変更終了後、Ｈ３の距離内で作業速度まで加速する。
【０００４】
しかしながら、上記２つの畝変更方式には、いずれも欠陥がある。例えば、並進による畝変更を用いる場合、並進過程において無人航空機の作業ヘッドが閉状態にあるため、虫害が特に深刻な区画地の縁部を処置できず、このため、区画地全体の縁部への追加作業が必要になり、全体の作業効率を低下させる。並進による畝変更に対して、ドリフトによる畝変更は、縁部への追加作業を必要としないが、ドリフトするとき、植物保護用無人航空機が区画地の境界と干渉しやすく（例えば、作業区画地の付近に防風林や他の障害物が存在する場合）、衝突や墜落の事故が発生しやすく、安全性が低い。
【０００５】
植物保護用無人航空機が畝を変更するときに作業ヘッドを閉じる必要があるため、縁部への追加作業を必要とするか、又はドリフトによる畝変更を用いる場合、衝突や墜落の事故が発生しやすいという上記従来技術の問題に対して、現在、効果的な解決手段がまだ提供されていない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記問題に鑑み、本願の実施例を提出することにより、上記問題を克服し、或いは少なくとも上記問題を部分的に解決する植物保護用無人航空機の作業方法及び対応する植物保護用無人航空機の作業装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、本願の実施例は、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするステップと、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するステップと、上記第２作業経路に沿って飛行するステップとを含み、上記植物保護用無人航空機が飛行中に作業ヘッドを開状態に保持する、植物保護用無人航空機の作業方法を開示する。
【０００８】
好ましくは、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにする上記ステップは、上記植物保護用無人航空機の所定の作業速度と所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の前記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするステップを含む。
【０００９】
好ましくは、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行する上記ステップは、上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにするステップと、上記並進飛行時に、所定の角速度で上記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御するステップとを含む。
【００１０】
好ましくは、上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにする上記ステップは、所定の第３加速度で、上記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行するステップと、上記所定の第３加速度で、上記中点位置から上記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行するステップとを含む。
【００１１】
好ましくは、上記第２作業経路に沿って飛行する上記ステップは、所定の第２加速度で、上記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、上記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にするステップと、上記所定の作業速度で飛行するステップとを含む。
【００１２】
上記問題を解決するために、本願の実施例は、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速モジュールと、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するための並進飛行モジュールと、上記第２作業経路に沿って飛行するための第２飛行モジュールとを備え、上記植物保護用無人航空機が飛行中に作業ヘッドを開状態に保持する、植物保護用無人航空機の作業装置をさらに開示する。
【００１３】
好ましくは、上記第１減速モジュールは、上記植物保護用無人航空機の所定の作業速度と所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速サブモジュールを備える。
【００１４】
好ましくは、上記並進飛行モジュールは、上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにするための並進飛行サブモジュールと、上記並進飛行時に、所定の角速度で上記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御するための回転移動サブモジュールとを備える。
【００１５】
好ましくは、上記並進飛行サブモジュールは、所定の第３加速度で、上記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行するための加速ユニットと、上記所定の第３加速度で、上記中点位置から上記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行するための減速ユニットとを備える。
【００１６】
好ましくは、上記第２飛行モジュールは、所定の第２加速度で、上記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、上記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にするための第２加速サブモジュールと、上記所定の作業速度で飛行するための飛行サブモジュールとを備える。
【発明の効果】
【００１７】
背景技術に比べて、本願の実施例は以下の利点を含む。
【００１８】
本願の実施例では、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始することにより、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにし、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行し、その後、上記第２作業経路に沿って飛行し、本実施例において、植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持できることにより、植物保護用無人航空機が畝を変更するとき、作業ヘッドを閉じる必要があるため、縁部への追加作業を必要とするか、又はドリフトによる畝変更を用いる場合、衝突や墜落の事故が発生しやすいという従来技術の問題を解決し、作業の効率及び安全性を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
ここで説明される図面は、本発明の更なる理解を提供し、本願の一部を構成し、本発明の例示的な実施例及びその説明は、本発明を解釈するためのものであり、本発明を不適切に限定するものではない。図面において、
【００２０】
【図１】従来技術における並進による畝変更の概略図である。
【図２】従来技術におけるドリフトによる畝変更の概略図である。
【図３】本願に係る植物保護用無人航空機の作業方法の実施例のステップのフローチャートである。
【図４】本願に係る植物保護用無人航空機の作業過程の概略図である。
【図５】本願に係る植物保護用無人航空機の作業方法の実施例のステップのフローチャートである。
【図６】本願に係る植物保護用無人航空機の作業装置の実施例の構造ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本願の上記目的、特徴及び利点をより明らかにするために、以下、図面と具体的な実施形態を参照しながら、本願をさらに詳しく説明する。
【００２２】
図３には、本願に係る植物保護用無人航空機の作業方法の実施例１のステップのフローチャートが示されており、具体的には、ステップ３０１−ステップ３０３を含む。
【００２３】
ステップ３０１では、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにする。
【００２４】
一般的に、植物保護用無人航空機は、植物保護作業を行う前に、まず、作業区画地をマッピングして、該区画地の境界情報を取得し、次に、上記境界情報とユーザーの選択に基づいて基準作業ルートを生成し、さらに、上記基準作業ルートを接続して実際の飛行ルートを生成することができる。植物保護用無人航空機は、上記飛行ルートに応じて飛行し、飛行中に自身の作業ヘッドで農薬噴霧又は化学肥料散布を行って、作業区画地全体への作業を完了することができる。
【００２５】
マッピングして生成された基準作業ルートは、一般的に互いに平行な複数の作業経路からなり、各作業経路は、植物保護用無人航空機が実際作業際に飛行する各畝であり、各畦とも呼ばれる。
【００２６】
図４には、本願に係る植物保護用無人航空機の作業過程の概略図が示されている。図４において、作業経路ＡＢ、ＣＤ及びＥＦである３つの畝が含まれている。無人航空機は、植物保護作業を行うとき、Ａ点から作業経路ＡＢに沿ってＢ点まで飛行し、次に、畝を変更してＣ点まで飛行し、作業経路ＣＤ方向に沿ってＤ点まで飛行した後、畝を変更し続き、作業経路ＣＤに対する作業を完了する。
【００２７】
本願の実施例において、植物保護用無人航空機は、第１作業経路に沿って飛行するとき、第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始することにより、上記第１作業経路の作業終点位置に到着したときの飛行速度をゼロにすることができる。
【００２８】
例えば、図４における作業経路ＡＢを第１作業経路とする場合を例にすれば、植物保護用無人航空機は、所定の作業速度でＡＢに沿って飛行するとき、図４における点Ｍであってもよいある所定位置に到着すると、この点Ｍから減速を開始して、Ｂ点に到着したときの飛行速度をゼロにすることができる。具体的には、上記所定位置は、植物保護用無人航空機の作業速度と減速飛行を開始するときの加速度の大きさにより決められ、当業者は、実際の状況に応じて、異なる作業速度と加速度の大きさを設定することにより、所定位置を調整することができ、本願の実施例ではこれについて限定しない。
【００２９】
ステップ３０２では、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行する。
【００３０】
一般的に、植物保護用無人航空機は、第１作業経路の作業を完了した後、次の作業経路への作業を行うように、畝を変更する必要がある。
【００３１】
本願の実施例において、作業時に隣接した２つの作業経路の縁部をカバーできるようにするために、植物保護用無人航空機の横方向の移動速度及び機体の回転速度を制御することにより、植物保護用無人航空機が次の作業経路に並進する過程においても噴霧作業を続ける。
【００３２】
本願の実施例において、植物保護用無人航空機は、第１作業経路の作業終点位置に到着した後、上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の開始位置まで並進飛行し、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにし、上記並進飛行時に、所定の角速度で、上記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御する。
【００３３】
具体的な形態において、植物保護用無人航空機の横方向の移動速度を制御することにより、植物保護用無人航空機に第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の開始位置まで並進飛行させることができ、例えば、図４におけるＢＣ辺の畝を変更する場合、加速した後に減速することにより、植物保護用無人航空機の第２作業経路の作業開始位置（図４における点Ｃ）での飛行速度をゼロにすることを実現できる。並進飛行中に、植物保護用無人航空機を制御して一定の角速度で機体を回転させる。一般的に、上記角速度の大きさは、２本の作業経路の間隔の大きさと並進飛行時の加速度の大きさに決められるため、作業経路の間隔の大きさが一定である場合、当業者は、並進飛行の加速度の大きさを制御することにより、機体の回転角速度を調整することができ、本願の実施例ではこれについて限定しない。
【００３４】
なお、植物保護用無人航空機は、畝を変更する過程にも噴霧作業を続けるように、畝を変更する過程において作業ヘッドを開状態に保持することができる。
【００３５】
ステップ３０３では、上記第２作業経路に沿って飛行し、上記植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持する。
【００３６】
本願の実施例において、植物保護用無人航空機は、畝変更を終了した後、第２作業経路に沿って飛行し、後続作業を継続する。
【００３７】
本願の実施例では、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始することにより、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにし、所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行し、その後、前記第２作業経路に沿って飛行し、本実施例において、植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持できることにより、植物保護用無人航空機が畝を変更するとき、作業ヘッドを閉じる必要があるため、縁部への追加作業を必要とするか、又はドリフトによる畝変更を用いる場合、衝突や墜落の事故が発生しやすいという従来技術の問題を解決し、作業の効率及び安全性を向上させる。
【００３８】
図５には、本願に係る植物保護用無人航空機の作業方法の実施例２のステップのフローチャートが示されており、具体的には、ステップ５０１−ステップ５０５を含む。
【００３９】
ステップ５０１では、上記植物保護用無人航空機の所定の作業速度と所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにする。
【００４０】
本願の実施例において、無人航空機は、第１作業経路に植物保護用作業を行う場合、所定の作業速度で飛行し、第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の第１作業経路の作業終点位置に到着したときの飛行速度をゼロにする。具体的には、上記植物保護用無人航空機は、第１所定位置から、所定の第１加速度により、一定の加速度で減速することができる。当業者は、実際のニーズに応じて、飛行制御システムにより作業速度及び第１加速度の具体的な大きさを設定することができ、本願の実施例ではこれについて限定しない。
【００４１】
上記作業速度及び第１加速度が設定された後、上記作業速度及び第１加速度に基づいて、第１所定位置がどこにあるかを具体的に決定できる。
【００４２】
本願の一例として、第１所定位置は、下式により決定できる。
【数１】
2019534687.tif 000003
【００４３】
式中、Ｓ1は、第１所定位置と第１作業経路の作業終点位置との間の距離であり、ｖ0は、所定の作業速度であり、ａ1は、所定の第１加速度である。
【００４４】
例えば、図４を例として、点Ｍが上記式により決定された第１所定位置であれば、植物保護用無人航空機は、ＡＭの間において所定の作業速度で植物保護作業を行い、点Ｍに到着すると、第１加速度で減速を開始することにより、作業終点位置である点Ｂに到着したとき、植物保護用無人航空機の飛行速度をゼロにすることを確保することができる。
【００４５】
ステップ５０２では、上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにする。
【００４６】
植物保護用無人航空機は、第１作業経路の作業終点位置に到着すると、畝変更、即ち、第１作業経路の作業終点位置から隣接した第２作業経路の作業開始位置まで飛行することを実施できる。
【００４７】
本願の実施例において、まず、所定の第３加速度で、上記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行した後、上記所定の第３加速度で、上記中点位置から上記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行することにより、第２作業経路の作業開始位置まで飛行すると、植物保護用無人航空機の飛行速度をゼロにすることを確保することができる。
【００４８】
具体的な形態において、操作者が飛行制御システムにおいて第３加速度の具体的な大きさを設定し、第３加速度が設定された後、該第３加速度で第１作業経路と第２作業経路の間隔の前半部分で上記間隔の中点位置まで加速飛行し、その後、該第３加速度で上記間隔の後半部分で減速飛行することができる。
【００４９】
なお、並進飛行過程において、植物保護用無人航空機の加速段階と減速段階のいずれも所定の第３加速度で行われるため、加速飛行と減速飛行の総飛行時間は等しいはずである。
【００５０】
本願の一例として、下式で加速飛行と減速飛行の飛行時間をそれぞれ決定できる。
【数２】
2019534687.tif 000004
【００５１】
式中、ｔは、加速飛行と減速飛行の飛行時間であり、Ｓ2は、第１作業経路と第２作業経路の間隔であり、ａ3は、所定の第３加速度である。
【００５２】
例えば、図４を例として、点Ｋが第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置であれば、植物保護用無人航空機は、所定の第３加速度で、点Ｂから点Ｋの位置まで加速飛行した後、点Ｋから点Ｃの位置まで減速飛行することができる。植物保護用無人航空機の加速段階と減速段階の飛行時間は、いずれも上記決定された時間ｔである。
【００５３】
ステップ５０３では、上記並進飛行時に、所定の角速度で上記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御する。
【００５４】
本願の実施例において、並進飛行して畝を変更する場合、所定の角速度で植物保護用無人航空機の機体を回転するように制御することにより、畝を変更する過程において植物保護用無人航空機が隣接した作業経路の縁部に沿って飛行し、該過程において噴霧作業を行うために作業ヘッドを開状態に保持することを確保する。
【００５５】
本願の一例として、下式により植物保護用無人航空機の回転移動の角速度を決定できる。
【数３】
2019534687.tif 000005
【００５６】
式中、ωは、所定の角速度であり、Ｓ2は、第１作業経路と第２作業経路の間隔であり、ａ3は、所定の第３加速度である。
【００５７】
ステップ５０４では、所定の第２加速度で、上記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、上記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にする。
【００５８】
本願の実施例において、植物保護用無人航空機が畝を変更して、第２作業経路の開始位置に到着した後、上記第２作業経路に沿って、所定の第２加速度で加速飛行し、一定の距離内で植物保護用無人航空機の作業速度まで加速し、例えば、第２所定位置まで加速する。具体的には、加速距離は、所定の作業速度と所定の第２加速度により決められる。
【００５９】
本願の一例として、下式により加速距離を決定できる。
【数４】
2019534687.tif 000006
【００６０】
式中、Ｓ3は、第２所定位置と第２作業経路の作業開始位置との間の距離であり、ｖ0は、所定の作業速度であり、ａ2は、所定の第２加速度である。
【００６１】
例えば、図４を例として、点Ｎが上記公式により決定された第２所定位置であれば、植物保護用無人航空機は、ＣＮの間において所定の第２加速度で加速飛行し、点Ｎに到着すると、ステップ５０５を実行し、所定の作業速度で飛行する。
【００６２】
ステップ５０５では、上記所定の作業速度で飛行する。
【００６３】
なお、本願の実施例の飛行過程において、植物保護用無人航空機は、作業ヘッドを常に開状態に保持することができ、このため、飛行過程全体において、連続的に噴霧作業を行うことができ、作業終了後に作業区画地の縁部への追加作業を必要とする従来技術の問題を解決する。また、本願の実施例に係る植物保護用無人航空機は、作業区画地の範囲内で実際の飛行経路に沿って飛行することができるため、作業区画地の隣の領域と干渉して衝突や墜落の事故が発生する可能性を解消し、作業の安全性を向上させる。
【００６４】
なお、方法の実施例について、説明の便宜上、一連の動作の組合せと記述したが、当業者にとって明らかなように、本願の実施例は、記述された動作の順序に制限されず、本願の実施例によれば、いくつかのステップは、他の順序に従い又は同時に行ってもよい。また、当業者にとって明らかなように、明細書に記載の実施例は、いずれも好適な実施例に過ぎず、係る動作が必ずしも本願の実施例にとって必須なことであると限らない。
【００６５】
図６には、本願に係る植物保護用無人航空機の作業装置の実施例の構造ブロック図が示されており、具体的には、
第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速モジュール６０１と、
所定の角速度で、第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行するための並進飛行モジュール６０２と、
上記第２作業経路に沿って飛行するための第２飛行モジュール６０３とを備え、
上記植物保護用無人航空機は、飛行中に作業ヘッドを開状態に保持する。
【００６６】
本願の実施例において、上記第１減速モジュール６０１は、具体的には、
上記植物保護用無人航空機の所定の作業速度と所定の第１加速度により決定される、第１作業経路の第１所定位置まで飛行すると、所定の第１加速度で減速飛行を開始して、植物保護用無人航空機の上記第１作業経路の作業終点位置での飛行速度をゼロにするための第１減速サブモジュール６０１１を備える。
【００６７】
本願の実施例において、上記並進飛行モジュール６０２は、具体的には、
上記第１作業経路の作業終点位置から第２作業経路の作業開始位置まで並進飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記作業開始位置での飛行速度をゼロにするための並進飛行サブモジュール６０２１と、
上記並進飛行時に、所定の角速度で上記植物保護用無人航空機を回転移動させるように制御するための回転移動サブモジュール６０２２とを備える。
【００６８】
本願の実施例において、上記並進飛行サブモジュール６０２１は、具体的には、
所定の第３加速度で、上記第１作業経路と第２作業経路の間隔の中点位置まで加速飛行するための加速ユニットと、
上記所定の第３加速度で、上記中点位置から上記第２作業経路の作業開始位置まで減速飛行するための減速ユニットとを備える。
【００６９】
本願の実施例において、上記第２飛行モジュール６０３は、具体的には、
所定の第２加速度で、上記所定の作業速度と所定の第２加速度により決定される、上記第２作業経路の第２所定位置まで加速飛行して、上記植物保護用無人航空機の上記第２所定位置での飛行速度を所定の作業速度にするための第２加速サブモジュール６０３１と、
上記所定の作業速度で飛行するための飛行サブモジュール６０３２とを備える。
【００７０】
装置の実施例について、方法の実施例とほぼ類似するため、簡単に説明するだけで、関連内容として方法の実施例の一部の説明を参照すればよい。
【００７１】
本明細書における各実施例は、いずれも漸進方式で説明され、各実施例は、いずれも他の実施例と異なる点を重点にして説明し、各実施例の間の同じ又は類似する部分は、互いに参照すればよい。
【００７２】
当業者は、本願の実施例を方法、装置、或いはコンピュータプログラム製品として提供できることを理解すべきである。したがって、本願の実施例は、完全なハードウェアの実施例、完全なソフトウェアの実施例、或いはソフトウェアとハードウェアを組み合わせた実施例の形態を用いることができる。また、本願の実施例は、コンピュータ使用可能なプログラムコードを含む１つまたは複数のコンピュータ使用可能な記憶媒体(磁気ディスクメモリ、ＣＤ−ＲＯＭ、光学メモリなどを含むが、これらに限定されない)において実行されるコンピュータプログラム製品の形態を用いることができる。
【００７３】
本願の実施例は、本願の実施例に係る方法、端末装置（システム）、及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照しながら説明される。なお、コンピュータプログラム命令でフローチャート及び／又はブロック図における各フロー及び／又はブロック、及びフローチャート及び／又はブロック図におけるフロー及び／又はブロックの組み合わせを完成できる。これらのコンピュータプログラム命令を汎用コンピュータ、専用コンピュータ、組み込みプロセッサ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサに提供して１つのマシンを構成して、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置のプロセッサにより実行された命令に基づいて、フローチャートの１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の一つのブロック又は複数のブロックで指定された機能を実現するための装置を生成する。
【００７４】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置を特定方式で動作するように案内できるコンピュータ読み取り可能なメモリに記憶されてもよく、該コンピュータ読み取り可能なメモリに記憶された命令がフローチャートの１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の一つのブロック又は複数のブロックに指定された機能を実現する命令装置を含む製造品を生成するようになっている。
【００７５】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ又は他のプログラマブルデータ処理端末装置にロードされてもよく、コンピュータ又は他のプログラマブル端末装置で一連の操作ステップを実行させて、コンピュータにより実現された処理を生成することにより、コンピュータ又は他のプログラマブル端末装置で実行される命令は、フローチャートの１つのフロー又は複数のフロー及び／又はブロック図の１つのブロック又は複数のブロックで指定された機能を実現するためのステップを提供する。
【００７６】
本願の実施例の好適実施例について説明したが、当業者は、基本的な進歩性概念を把握すると、これらの実施例について他の変更及び修正を行うことができる。したがって、添付の特許請求の範囲を好適実施例及び本願の実施例の範囲に属する全ての変更や修正を含むように解釈すべきである。
【００７７】
最後に、なお、本明細書では、例えば、第１や第２等のような関係用語は、１つの物体又は操作を他の物体又は操作と区別することに用いられ、必ずしもこれらの物体又は操作の間にこのような関係又は順序が存在することを要求又は示唆するとは限らない。また、用語「含む」、「備える」、又はそれらの他の変形は、非排他的な包含を含むことを意図することにより、一連の要素を含む過程、方法、物品または端末装置には、当該要素を含むだけでなく、明記されていない他の要素も含まれる。また、このような過程、方法、物品、または端末装置には、固有の要素が含まれる。さらに制限されない限り、語句「１つの…を含む」で限定される要素は、前記要素を含む過程、方法、物品又は端末装置にはさらに別の同じ要素が存在することを排除しない。
【００７８】
以上のように、本願に係る植物保護用無人航空機の作業方法及び植物保護用無人航空機の作業装置を詳細に説明し、本明細書では、具体的な例を用いて本願の原理及び実施形態を説明したが、以上の実施例の説明は、本願の方法及びその主旨を理解するためのものに過ぎず、当業者であれば、本願の精神に基づき、具体的な実施形態及び応用範囲のいずれについても変更することができ、前記のように、本明細書の内容は、本願を限定するものと理解すべきではない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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