(57)【要約】  融合撮像システムは、リアルタイム超音波画像を、ＭＲＩ又はＣＴ撮像により生成されたような基準画像と位置合わせ及び融合する。示された実施例において、以前に取得されたＣＴ又はＭＲＩ又は超音波画像は、前記システム内にロードされる。超音波システムは、超音波プローブ及び画像が空間的に追跡されることができるように追跡システムと連動して動作される。コンピュータ画像プロセッサは、プローブ位置を前記プローブによりスキャンされる生体構造の基準画像と位置合わせし、前記プローブが対象の皮膚ラインの内側に現れるかどうかを決定する。内側に現れる場合、これは、前記対象のプローブ圧縮によるものであり、前記基準画像は、前記超音波プローブの前に前記基準画像内の皮膚ラインを配置するように修正される。前記修正された基準画像は、この場合、前記プローブにより生成された前記超音波画像と容易に位置合わせ及び融合されることができる。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療画像を処理することができるコンピュータと、
表面を持つ身体内の関心領域を有する、以前に取得された基準画像のソースと、
前記関心領域の超音波画像を生成するプローブを持つ超音波システムと、
前記プローブに結合され、身体スキャン中に前記プローブの空間的場所を追跡するように構成された空間的追跡システムと、
を有する医療画像融合システムにおいて、
前記コンピュータが、前記プローブの場所が、空間的に対応する基準画像に示される身体の表面の内側であるかどうかを前記追跡されたプローブの場所から決定するように構成され、内側である場合に、
前記コンピュータが、前記基準画像を修正するように構成され、前記基準画像の修正が、
前記基準画像に示される身体の表面の外側に前記プローブの場所を表示すること、
前記基準画像に示される表面を再描画すること、
前記再描画された表面内に含まれるように前記基準画像内の組織の外観を改変すること、
前記プローブの場所の前かつ前記基準画像内の前記再描画された表面の内側の組織の外観を変形すること、
を有し、前記組織の外観の変形が、前記組織の密度及び／又は剛性を考慮して実行される、
医療画像融合システム。
【請求項２】
前記コンピュータが、前記再描画された表面内に含まれない組織を切り捨てることにより前記基準画像内の組織の外観を改変するように構成される、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項３】
前記基準画像が、ＣＴ又はＭＲＩ画像を有する、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項４】
前記ＣＴ又はＭＲＩ画像が、３Ｄ画像データセットを有する、請求項３に記載の医療画像融合システム。
【請求項５】
前記空間的追跡システムが、ＥＭ追跡システムを有する、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項６】
前記ＥＭ追跡システムが、
ＥＭ場発生器と、
前記プローブに取り付けられたプローブ向きセンサと、
位置感知コントローラと、
を有する、請求項５に記載の医療画像融合システム。
【請求項７】
前記位置感知コントローラが、前記プローブに関する位置及び向き情報を生成し、
前記位置及び向き情報が、前記コンピュータに提供される、
請求項６に記載の医療画像融合システム。
【請求項８】
前記コンピュータが、ＰＡＣＳシステムの一部である、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項９】
前記コンピュータが、前記超音波システムのモジュール化されたプロセッサである、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項１０】
前記コンピュータが、修正された基準画像を超音波画像と融合するように構成される、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【請求項１１】
前記コンピュータが、修正された基準画像を超音波画像とリアルタイムで融合するように構成される、請求項１に記載の医療画像融合システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医療診断超音波撮像、特にプローブ誘導変形（probe induced deformation）を補正する超音波融合（fusion）撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
様々な医療診断撮像システムが、診断撮像において重要な役割を果たす異なる特性を持つ。磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）システム及びコンピュータ断層撮影（ＣＴ）システムは、身体内の組織及び器官の高解像画像を生成することが知られているが、高フレームレートのリアルタイム撮像には適していない。超音波撮像は、他方で、低解像度であるが、リアルタイム撮像に適した高フレームレートで画像を生成する。これらの異なる強みを利用するために、超音波及びＣＴの両方又は超音波及びＭＲＩの両方で患者の生体構造の視覚化を可能にする画像融合システムが、開発されている。一般的な実施は、位置合わせした両方のモダリティからの画像、すなわち、同じ生体構造の重複する（融合する）２つの画像を共通のディスプレイにおいて一緒に見ることである。いわゆる融合撮像システムは、これにより、両方のモダリティの強みを利用する。ＣＴ又はＭＲＩ画像は、例えばナビゲーションに使用されることができるのに対し、融合された超音波画像は、組織の移動及び血流がリアルタイムで見られることを可能にする。
【０００３】
高品質超音波画像を作成するために、超音波プローブとスキャンされる患者の身体との間の良好な音響的接触が存在することが、必要である。良好な音響的接触は、前記プローブ及び前記患者の皮膚に対する結合ゲルの塗布により及び前記患者の皮膚に対して前記超音波プローブを強く押し付けることにより超音波検査士が良好な音響的接触を維持することにより促進される。前記プローブが、例えば腹部スキャン中の場合のように軟組織に対して配置される場合、身体に対する前記プローブの力は、前記プローブが前記患者と接触しているところで皮膚及び身体を押し下げる。これは、磁場又は放射線ビームが空気を通過し、器具の物理的接触なしで身体を容易に貫通するＭＲＩ又はＣＴ撮像には当てはまらない。結果として、ＣＴ及びＭＲＩ画像において見られる軟組織及び器官は、圧縮されていないのに対し、同じ組織及び器官は、同じ生体構造の超音波撮像中に前記プローブにより著しく圧縮される可能性がある。結果として、ＣＴ又はＭＲＩ画像における圧縮されてない生体構造と超音波画像における圧縮された生体構造との間の物理的な差は、２つの画像の位置合わせ及び融合を難しくする可能性がある。したがって、前記２つの画像が診断下の生体構造の単一の表示になるように正確に融合されることができるように、前記超音波プローブにより誘導されるこの圧縮を補正することができることが、望ましい。
【０００４】
文献ＵＳ２０１４／０１９３０５３は、術前画像及び術中画像を自動的に融合するシステム及び方法を開示している。前記術前画像（基準画像）は、前記術中画像に基づいて変換される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、本発明の目的は、２つの画像が位置合わせされ、一緒に融合される場合に、超音波プローブ圧力により誘導される軟組織圧縮を認識及び補正する技術を提供することである。
【０００６】
本発明の更なる目的は、プローブ圧力圧縮を識別する単純かつ信頼できる技術を提供することである。
【０００７】
本発明の更なる目的は、より正確に超音波画像と位置合わせされることができるように基準ＣＴ又はＭＲＩ画像を修正することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、請求項により規定される。
【０００９】
本発明の原理によると、リアルタイム超音波画像が、ＭＲＩ又はＣＴ撮像により生成されたもののような基準画像と融合される、融合撮像システムが、記載される。図示された実施例において、以前に取得されたＣＴ又はＭＲＩ又は超音波画像は、ライブ超音波画像との融合のために前記融合撮像システムにより取得される。超音波システムは、超音波プローブ及び画像が空間的に追跡されることができるように電磁（ＥＭ）追跡システムのような追跡システムと連動して動作される。コンピュータ画像プロセッサは、前記プローブによりスキャンされる生体構造の基準画像に対してプローブ位置を位置合わせし、前記プローブが対象の表面の内側に現れるかどうかを決定する。身体の外側に対して押される外部プローブに対して、前記表面は、皮膚ラインである。内部プローブに対して、前記表面は、一般的に、スキャンされる器官の外面である。前記プローブが、前記表面の内側に現れる場合、これは、前記対象のプローブ圧縮によるものであり、前記基準画像は、前記超音波プローブの前に前記基準画像内の皮膚ライン又は器官表面を配置するように修正される。前記修正された基準画像は、この場合、前記プローブにより生成された超音波画像と容易に位置合わせ及び融合されることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】ＥＭ追跡システム及び超音波撮像システムとともに動作する画像融合システムを示す。
【図２ａ】対象の胴部の断層ＣＴ画像及び胴部の皮膚を示す表面レンダリングを示す。
【図２ｂ】対象の胴部の断層ＣＴ画像及び胴部の皮膚を示す表面レンダリングを示す。
【図３】プローブアイコンにより表される超音波プローブとの空間的位置合わせにおける基準ＣＴ画像を示す。
【図４】本発明の原理による、プローブ圧縮を補正された融合撮像システムにおける基準画像を示す。
【図５】画像融合システムにおいて超音波プローブ圧縮を補正する好適な方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず図１を参照すると、ＥＭ追跡システム及び超音波撮像システムとともに動作する画像融合システムが、ブロック図形式で示される。図１に示されるようなシステムは、ＰｅｒｃｕＮａｖ  ＥＭ追跡フィーチャを持つＥＰＩＱ（登録商標）超音波システムとしてマサチューセッツ州アンドーバーのフィリップスヘルスケアから市販されている。超音波撮像システム２６は、対象８の内部組織及び器官を超音波で撮像するように前記対象の皮膚に対して押し付けられるプローブ１２を持つ。前記ＥＭ追跡フィーチャは、コンピュータ２４を含み、前記コンピュータは、前記対象の以前に得られたＣＴ又はＭＲＩ画像のような基準画像を受信し、超音波システム２６からのリアルタイム超音波画像を基準画像と融合する。コンピュータ２４は、一般的なデジタルコンピュータ又はプロセッサ、制御プロセッサ、デジタル信号プロセッサ、特定用途向け集積回路、フィールドプログラマブルゲートアレイ、デジタル回路、アナログ回路、又はこれらの組み合わせ、又は超音波画像データを診断画像と位置合わせすることができる又はそのようにプログラムされることができる現在既知の若しくは後で開発される他の装置である。前記ＥＭ追跡フィーチャは、ＥＭ場発生器２８及び位置感知コントローラ２０をも含む。ＥＭ場発生器２８は、対象８及び超音波スキャンが実行される空間に広がる可変電磁場を発する。前記プローブに取り付けられるのは、前記電磁場を感知し、破線により示されるように有線又は無線のいずれかで前記場に関する情報を位置感知コントローラ２０に中継するプローブ向きセンサ１４である。前記位置感知コントローラは、超音波プローブの位置及び向きを計算するようにこの情報を処理する。このデータは、前記プローブの先端におけるプローブ開口の位置及び向き、並びに前記プローブの前の前記対象内の画像面１６のような、前記プローブにより瞬時にスキャンされる画像面又は体積の位置及び向きを識別する。前記位置感知コントローラは、この情報をコンピュータ２４に報告し、コンピュータ２４は、これを使用して、基準画像に関連した前記プローブ及び超音波システムにより生成された画像面又は体積１６の画像を追跡する及び方向づける。前記コンピュータは、まず以下に記載されるように超音波画像を基準画像と位置合わせすることによりこれを行う。この後に、前記プローブが、前記対象のスキャン中に移動されると、その瞬間的な位置及び向きは、前記位置感知コントローラにより前記コンピュータに連続的に報告され、前記コンピュータは、前記以前に取得された基準画像との前記超音波画像の位置合わせを連続的に維持するのにこの追跡情報を使用することができる。融合された超音波及び基準画像は、画像ディスプレイ２２上に表示される。図１に示されるようなシステムの更なる詳細は、例えば、ＥＰＩＱ超音波システムとともに配布されるＥＰＩＱ  ＰｅｒｃｕＮａｖユーザマニュアル、米国特許６２１６０２９（Patieli）及び米国特許４９４５３０５（Blood）において見つけられうる。
【００１２】
図１のシステムが、対象の肝臓を診断するのに使用されると仮定する。肝臓は、したがって、この例における関心領域である。更に、肝臓を含む前記対象の胴部が、図２に示されるようにＣＴ撮像により以前にスキャンされており、これらのＣＴ画像が、ライブ超音波スキャン中に基準画像として使用されるように図１のコンピュータにロードされていると仮定する。前記関心領域のライブ超音波画像が生成されると、前記システムは、まず、較正され、この後に、前記ライブ超音波画像が、前記ＣＴスキャンの画像に対して位置合わせされる。前記超音波及びＥＭ追跡システムの較正は、様々な形で行われることができる。１つの様式は、臨床医が、肝臓の肝管又は肝鎌状間膜のような解剖学的ランドマークを示す画像を生成するように患者をスキャンすることである。これらの解剖学的ランドマークは、マウス又はトラックボールのようなポインティングデバイスで前記基準及び超音波画像内をクリックすることにより、前記基準画像内の同じランドマークと位置合わせされることができる。前記コンピュータは、この場合、このユーザ入力によりガイドされる場合に前記超音波及び基準画像を位置合わせする。画像処理は、基準画像に対して超音波画像を方向づけ及びアラインするのに使用されることもできる。前記ＥＰＩＱ  ＰｅｒｃｕＮａｖフィーチャは、前記患者上に基準装置（fiducial device）を配置する他の較正技術を提供する。前記基準装置は、前記ＥＭ追跡システムにより直ちに識別される。医師は、この場合、前記基準装置と接触するように前記超音波プローブを配置し、前記コンピュータは、この場合、前記ＥＭ場発生器により発せられるＥＭ場の座標系のような共通の慣性系に対して前記超音波プローブ及び前記基準装置を位置合わせする。
【００１３】
一度前記ＥＭ追跡システムが較正されると、前記医師は、前記患者をスキャンし始め、コンピュータ２４は、前記リアルタイム超音波画像を前記基準画像データセットの対応する面又は体積に対してアラインする。この例において、前記医師は、肝臓を検査しており、したがって、前記コンピュータにより実行される位置合わせソフトウェアプログラムは、少なくとも２つの異なる画像から全く同じ関心領域、肝臓をセグメント化しようと試みる。この例におけるセグメンテーションプログラムは、標的対象の形状を粗く表す形状モデルのような初期モデルを変形することにより開始する。前記標的対象が肝臓である例において、初期形状は、球又は肝臓の平均形状であってもよい。この形状は、全空間において規定され、前記形状の内側で正であり、外側で負である、陰関数、すなわち、関数Φにより表される。前記形状は、この場合、このような関数のゼロレベルセットである。全体的な陰関数は、空間変換Ψにより変形される。特に、前記ゼロレベルセットは、変化し、したがって、対応する対象も同様である。この変換は、前記モデルの初期姿勢を補正する異なる種類の２つの変換に分解される。
Ψ＝ξ・Ｇ
ここでＧは、前記初期形状を平行移動、回転及び拡大縮小する大域的変換であり、ξは、より正確に前記対象を前記画像内のセグメントにマッチするように前記対象を実際に変形する局所的変形である。
【００１４】
この方法のゴールは、この場合、画像Ｉ情報を使用して、最良のξ及びＧを見つけることである。これは、以下のエネルギを最小化することにより行われる。
∫Ｈ(Φ・ξ・Ｇ(ｘ))ｒ(ｘ)＋λ∫|ξ(ｘ)−ｘ|２
データ忠実度とも称される第１項において、Ｈは、積分が実際に前記変形された対象の内側のみであることを意味するヘビサイド関数（ｘ＞０の場合にＨ(ｘ)＝１及びｘ＜０の場合に０）である。ｒ(ｘ)は、各点において、ボクセルが関心対象の外側（又は内側）である可能性が高い場合に負（又は正）の値を返す、画像ベースの関数である。曖昧な領域に対して、ｒ(ｘ)は、ゼロにセットされる。第２項は、いわゆる正則化（regularization）である。第２項は、ξと恒等関数との間のノルムである。対象形状が、以前の形状から過剰に逸脱してはならないので、前記変形の振幅は、抑制される。この第２項が、前記変換の分解の目的であった前記対象の位置及び向きとは独立であることは、強調されるべきである。このようなエネルギの最小化は、同時のξ及びＧの両方における勾配降下を使用して実行される。
【００１５】
２つの画像のみの単純な例において、及び前記２つの画像がすでに完全に位置合わせされている場合、以前に記載された式は、他のデータ忠実度項を追加することにより容易に拡張されることができる。
∫Ｈ(Φ・ξ・Ｇ(ｘ))ｒ１(ｘ)＋∫Ｈ(Φ・ξ・Ｇ(ｘ))ｒ２(ｘ)＋λ∫|ξ(ｘ)−ｘ|２
【００１６】
しかしながら、位置合わせされた取得は、両方の画像が同時に又は相次いで取得された場合にのみ、行われうる。後で取得される場合に前記画像が位置合わせされることは、非常に可能性が低い。したがって、この可能性は、他の変換とともに考慮に入れられる。一般に、この更なる変換は、非剛体かつ任意のタイプでありうる。しかしながら、同じ対象を探す仮定がされることができる場合、この変換（Ｇ１２で示される）は、剛体であることができ、すなわち、位置及び向きの大域的な変化を可能にするが、同じサイズの標的のみである。変換Ｇ１２は、計算効率の損失なしで、体積変化を考慮に入れるように任意のアフィン変換にセットされることもできる。前記エネルギは、この場合、
∫Ｈ(Φ・ξ・Ｇ(ｘ))ｒ１(ｘ)＋∫Ｈ(Φ・ξ・Ｇ(ｘ))ｒ２(ｘ)・Ｇ１２(ｘ)＋λ|ξ(ｘ)−ｘ|２
になる。
【００１７】
基本的に、この式は、変換Ｇ１２により第２項から来る画像情報を補正する。２より多い画像の位置合わせの場合、独自の変換を各々有する、各画像に対する更なる項が、追加される。
【００１８】
オプションである第３項は、局所的変形に対する制約として構築される。これは、前記局所的変形が、前記対象の形状に初期幾何形状から過剰に逸脱させる場合に、前記変形を抑制する。したがって、最小値を探すと、第１及び第２項が同じ結果をもたらす場合に、他の解より小さく前記初期幾何形状を変換する解が、最良と見なされる。パラメータ「λ」は、この制約の適合性を決定するようにセットされうる。
【００１９】
最適化は、ξ、Ｇ及びＧ１２における同時の勾配降下により実行される。このために、関数Φ・ξ・Ｇのゼロレベルセットとしてのセグメンテーションは、前記２つの画像の情報を使用するので、より正確である。更に、変換Ｇ１２の推定は、互いに対する前記画像の位置合わせがより正確に達成されることを可能にする。
【００２０】
本発明の好適な実施は、図１に示されるようなシステムを使用し、患者のＣＴ又はＭＲＩスキャンにより生成されるような基準画像が、対象の内部生体構造だけでなく、前記対象の皮膚表面までの及び前記対象の皮膚表面を含む対象の全身を撮像することができる。例えば、図２ａは、ＣＴスキャンにより生成された対象の２つの断層画像を示す。３Ｄ基準グリッドにおいて、示されるのは、前記対象の長手方向の面の画像及び前記対象の内部生体構造の横方向画像である。図２ｂは、同じ３Ｄグリッド系において、同じ対象の胴部の外部の表面レンダリングを示し、ＣＴ撮像が、皮膚ラインを含む前記対象の全身をキャプチャすることを示す。本発明の好適な実施例は、前記基準及び超音波画像をより良く位置合わせするために、前記基準画像の修正が必要であるかどうかを決定するのに、前記基準画像における前記患者の皮膚ラインのこのキャプチャを使用する。
【００２１】
どのようにしてこれが達成されるかは、皮膚表面３０の外に延在する図３のＣＴ基準画像により示される。ＥＭ追跡の使用により同じ空間座標系において前記基準画像に重ねるのは、超音波プローブ１２の場所を表すアイコン１２である。コンピュータ２４は、前記位置感知コントローラにより報告されるように前記プローブの位置及び向き座標を使用してグラフィックオーバレイとしてアイコン１２を配置することができ、上記の位置合わせプロセスにより前記超音波画像に空間的に関連付けられた基準画像座標に関連して前記アイコンを配置することができる。前記超音波画像は、前記プローブの面（レンズ）から生じるので、より単純なアプローチは、前記位置合わせされた超音波画像の上に前記アイコンを配置することである。セクタ画像に対して、これは、単純に画像セクタの先端（apex）に前記アイコンを配置する。前記外部超音波プローブ（アイコン１２）が、前記基準画像内の前記対象の体内に実際に侵入したことは、図３における画像から現れる。この外観に対する理由は、超音波スキャンを実行する医師が、アーチファクトなしの超音波画像を取得するために腹部に対して強く押し付け、前記プローブを用いて腹部を内側に圧縮しているからである。したがって、プローブ位置１２及び前記基準画像が空間的に位置合わせされる場合に、腹部の変形中のプローブ位置は、圧縮が加えられていない前記基準画像における前記患者の体内であるように見える。
【００２２】
特に、プローブ１２は、前記患者の皮膚表面３０の内側であるように見える。本発明の一実施例は、前記基準画像においてセグメント化することにより皮膚３０を識別する。このセグメンテーションプロセスは、皮膚３０が前記ＣＴ又はＭＲＩ画像において前記対象の外側表面であるから、単純かつ信頼できる。前記皮膚表面の前記画像内の組織及び器官により占められる側は、前記対象の身体の内側であり、前記対象の衣服及び空気が信号を返さない他方の側は、身体の外側である。したがって、プローブ１２の場所が、前記基準画像において身体の内側であると認められる場合、前記システムは、これが、超音波スキャン中の前記プローブによる身体の圧縮によるものであると結論付ける。
【００２３】
異常の補正は、この場合、直接的である。前記基準画像は、外側組織がプローブ圧力により圧縮されている前記超音波画像と容易に位置合わせされるように変形される。これは、図４に示されるように表面３０'が前記プローブと重複せずに、前記プローブの前にあるように前記コンピュータが前記皮膚表面を再描画することにより行われる。前記皮膚表面は、例えば、スプラインフィッティング及び／又はアフィン変換アルゴリズムによりコンピュータにより滑らかに再描画されることができる。複数のアプローチが、前記基準画像において前記プローブの前の組織及び器官を修正するように取られることができる。最も容易なアプローチは、図４に示されるように前記画像内の全ての組織が再描画された皮膚表面３０'の内側であるように前記プローブに重複する組織及び器官構造を単純に切り捨てることである。前記基準画像が診断において役割を果たす、又はより高い精度が望ましい場合、より洗練されたアプローチが、取られることができる。これは、前記プローブにより圧縮されているという事実を認めて、元の基準画像のものより大きい密度及び／又は剛性の外観とともに前記プローブの前に前記組織及び器官構造を改変（recast）することである。前記プローブに最も近い組織及び器官は、体内への特定の距離に対して低下する新しい特性で、最も大きい密度及び／又は剛性で改変されることができる。低下する密度及び／又は剛性勾配のこの外観が作成される距離は、身体の特定の部分の名目上の密度及び／又は剛性を考慮して身体の異なる器官又は部分に対して確立されることができる。肝臓に対して、低下する勾配の所定の距離は、２ｃｍであることができるのに対し、前立腺に対して、勾配距離は、０．２５ｃｍだけでありうる。前記基準画像が、ナビゲーションのみに使用され、前記超音波画像が、診断の基準である場合に対して、再描画された皮膚表面の外側に現れる組織及び器官の単純な切り捨ては、一般的に十分である。
【００２４】
図５は、図１のシステムを用いて本発明を実施する好適なプロセスを示すフローチャートである。ステップ５０において、コンピュータ２４は、２Ｄ又は３Ｄ基準画像にアクセスする。これは、例えば、２Ｄ画像又は３Ｄ体積画像のいずれかが多断面再構成により抽出されうる３Ｄ体積データセットの形式であってもよい。一部の実施例において、コンピュータ２４は、病院データネットワーク上で前記コンピュータに送達される基準ＣＴ又はＭＲＩデータを用いるＰＡＣＳシステムの一部であってもよい。他の実施例において、コンピュータ２４は、ＥＰＩＱ超音波システムのように前記超音波システムのモジュール化されたプロセッサであってもよい。５２において、対象は、ＥＭ追跡される超音波プローブ１２で超音波撮像される。５４において、２Ｄ撮像の場合に、前記コンピュータは、超音波画像を前記基準画像データの面と融合（位置合わせ）する。３Ｄ撮像の場合、超音波体積画像は、基準体積画像と融合される。前記プローブ及び前記基準画像の空間座標が同じ慣性基準系において両方とも既知である場合に、本発明の実施が、全体的な超音波画像を基準画像と融合することを必要としないことは、図３から理解される。この場合、図３に示されるようにプローブアイコンだけを基準画像と位置合わせすることが十分である。ステップ５６において、コンピュータプログラムは、前記基準画像において皮膚表面３０をセグメント化し、ステップ６０において、前記コンピュータプログラムは、例えば図３に示されるように、プローブ１２の場所が前記皮膚表面の内側に現れるかどうかを決定する。そうではない場合、融合された超音波及び基準画像が、ステップ７０により示されるように画像ディスプレイ２２上に表示される。質問に対する回答が肯定である場合、前記基準画像内の皮膚表面は、上で説明されたように及び図４の３０'により示されるようにステップ６２において再描画される。前記プローブの前の組織は、再描画された皮膚表面３０'内に含まれるようにステップ６４において変形される。これらの修正を用いて、前記プローブの場所は、図４に示されるように皮膚３０'の外側に現れる。修正された基準画像は、皮膚及び身体がプローブ圧力により押し下げられる超音波画像と容易に融合され、画像ディスプレイ２２に表示されうる。
【００２５】
本発明の概念は、前立腺を撮像するのに使用される腔内プローブのような内部プローブにより引き起こされる同じ問題に対処することができる。この場合、プローブ圧力は、圧力が器官に対して加えられない前立腺のＣＴ画像と比較して超音波画像において前立腺を圧縮及び膨張することができる。前記ＣＴ画像内の前記プローブの表面は、前記機関のＣＴ及び超音波画像の両方が良好な位置合わせ状態にあるように上記のように修正されることができる。
【図１】
2019514632.tif 000003
【図２ａ−２ｂ】
2019514632.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2019514632.tif 000007
【国際調査報告】
2019514632.tif 000008
2019514632.tif 000009
2019514632.tif 000010