(57)【要約】  移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することを伴う方法が提供される。本方法は、対象領域の少なくとも一部および自律走行車と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることも伴う。本方法は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを、第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づいて判断することも伴う。本方法は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることも伴う。本方法を実行するように構成された自律走行車も提供される。【選択図】図４
2019502974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか、判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を含む、方法。
【請求項２】
前記第１のセンサーの視野が前記対象領域の前記少なくとも一部を含むように、前記第１のセンサーの視野角を調整すること
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第２のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記中間領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第２のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記対象領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第２のセンサーによって取得された前記環境のスキャンにも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンが第１のスキャンであり、前記方法は、
前記対象領域の前記少なくとも一部を含む前記環境の前記一部の第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることをさらに含み、前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第２のスキャンにも基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることが、前記第１のスキャン後、所定の期間の経過に応答し行われる、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のセンサーが前記第１のスキャンを取得した後、前記自律走行車の位置における変化が閾値よりも大きいと判断することをさらに含み、前記第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることが、前記判断に応答して行われる、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記自律走行車の速度が閾値速度よりも遅いという判断にも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記第２のセンサーからのデータに基づいて、前記環境内の電磁干渉を判断することをさらに含み、前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることは、前記電磁干渉が閾値よりも少ないという判断にも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有していないという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記自律走行車上の別のセンサーを作動させること
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記他のセンサーは前記第１のセンサーである、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記自律走行車上の第３のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第３のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第３のセンサーを作動させることと
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
移動物体が存在するかどうか監視すべき前記自律走行車の前記環境の第２の対象領域を識別することと、
前記第２の対象領域の少なくとも一部を含む前記環境の第２の部分のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記環境の前記第２の部分の前記スキャンに少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記環境の前記第２の対象領域を監視するために前記自律走行車上の特定のセンサーを選択することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
車両であって、
前記車両の環境をスキャンするように構成された第１のセンサーと、
前記車両の前記環境をスキャンするように構成された第２のセンサーと、
１つ以上のプロセッサと、
前記車両に、
移動物体が存在するかどうか監視すべき前記車両の前記環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記車両と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を実行させるために、前記１つ以上プロセッサによって実行可能な命令を格納するように構成されたデータ記憶装置と
を備える、車両。
【請求項１６】
前記第１のセンサーが光検知測距（ＬＩＤＡＲ）センサーであり、前記第２のセンサーがレーダー（ＲＡＤＡＲ）センサーである、請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
前記第１のセンサーが第１の空間分解能を有し、前記第２のセンサーが第２の空間分解能を有する、請求項１５に記載の車両。
【請求項１８】
内部に格納された命令を有する持続性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、コンピューティング装置によって実行された場合に、前記コンピューティング装置に機能を実行させ、前記機能は、
移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を含む、持続性コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記コンピューティング装置が前記自律走行車内に配置され、前記機能は、
第１の動作命令を前記第１のセンサーに、第２の動作命令を前記第２のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項１８に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記コンピューティング装置が前記自律走行車の外部に配置され、前記機能は、
無線通信インタフェースを経由して、第１の動作命令を前記第１のセンサーに、第２の動作命令を前記第２のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項１８に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
［0001］  本出願は、２０１５年１０月２１日に出願された、米国特許出願第１４／９１９，６６７号の優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
［0002］  本明細書で特に指示のない限り、本節に記載する事柄は、本出願におけるクレームに対する従来技術ではなく、本節に包含することによって従来技術と認めるものではない。
【０００３】
［0003］  車両は、運転者からの入力がほとんど、または全くなしで、環境を走行する自律モードで作動するように構成できる。かかる自律走行車は、その車両が作動する環境に関する情報を検出するように構成される１つ以上のセンサーを含むことができる。
【０００４】
［0004］  １つのセンサー例は、光検知測距（ＬＩＤＡＲ）センサーである。ＬＩＤＡＲセンサーは、環境内の反射面を示す「点群（ｐｏｉｎｔ  ｃｌｏｕｄ）」を組み立てるために場面（ｓｃｅｎｅ）全体をスキャンしながら、環境特徴までの距離を推定できる。点群内の個々の点は、レーザーパルスを送信して、もしあれば、環境内の物体から反射して戻るパルスを検出し、送信したパルスと反射パルスの受信との間の時間遅延に従って物体までの距離を判断することによって決定できる。レーザー、またはレーザーのセットは、場面内の反射物体までの距離に関する連続的なリアルタイム情報を提供するために、場面にわたって迅速かつ反復してスキャンできる。各距離を測定しながら、測定された距離と、レーザー（複数可）の向きを組み合わせると、３次元位置を、戻ってくる各パルスと関連付けるのが可能になる。このようにして、環境内の反射特徴の位置を示す点の３次元マップがスキャン範囲全体に対して生成できる。
【０００５】
［0005］  別のセンサー例は、レーダー（ＲＡＤＡＲ）センサーである。ＲＡＤＡＲセンサーは、無線信号を放出し、反射して返ってくる信号を検出することによって、環境特徴までの距離を能動的に推定するために使用できる。例えば、無線反射特徴までの距離が、送信と受信との間の時間遅延に従って判断できる。さらに、例えば、ＲＡＤＡＲセンサーは、時間的に変化する周波数ランプをもつ信号など、周波数が経時的に変化する信号を放出でき、次いで、システムは、放出された信号と反射された信号との間の周波数における差を距離範囲推定と関連付けることができる。いくつかのシステムは、受信した反射信号におけるドップラー周波数シフトに基づいて反射物体の相対運動も推定し得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００６】
［0006］  一例では、移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することを伴う方法が提供される。本方法は、対象領域の少なくとも一部および自律走行車と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために自律走行車上の第１のセンサーを作動させることも含む。本方法は、第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づいて、自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することも伴う。本方法は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることも伴う。
【０００７】
［0007］  別の例では、車両の環境をスキャンするように構成された第１のセンサーを含む車両が提供される。車両は、車両の環境をスキャンするように構成された第２のセンサーも含む。車両は、１つ以上のプロセッサ、および車両に機能を実行させるために１つ以上プロセッサによって実行可能な命令を格納するように構成されたデータ記憶も含む。機能は、移動物体が存在するかどうか監視すべき車両の環境の対象領域を識別することを含む。機能は、対象領域の少なくとも一部および車両と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることも含む。機能は、第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づいて、第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することも含む。機能は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることも含む。
【０００８】
［0008］  さらに別の例では、持続性コンピュータ可読媒体が提供される。持続性コンピュータ可読媒体は、コンピューティング装置によって実行される場合に、コンピューティング装置に機能を実行させる命令を内部に格納し得る。機能は、移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することを含む。機能は、対象領域の少なくとも一部および自律走行車と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために自律走行車上の第１のセンサーを作動させることをさらに含む。機能は、第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づいて、自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することをさらに含む。機能は、第２のセンサーが、対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることをさらに含む。
【０００９】
［0009］  さらに別の例では、移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別するための手段を含むシステムが提供される。本システムは、対象領域の少なくとも一部および自律走行車と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために自律走行車上の第１のセンサーを作動させるための手段も含む。本システムは、第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づいて、自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断するための手段も含む。本システムは、第２のセンサーが、対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させるための手段も含む。
【００１０】
［0010］  これらの、ならびに他の態様、利点、および代替は、添付の図面を、適切な場合には、参照しながら、以下の詳細な記述を読むことにより、当業者には明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】［0011］実施形態例に従った、車両を示す。
【図１Ｂ】［0012］実施形態例に従った、図１Ａに示す車両の上側に配置されたセンサー装置の斜視図である。
【図１Ｃ】［0013］実施形態例に従った、図１Ａに示す車両の前側に配置されたセンサー装置の斜視図である。
【図１Ｄ】［0014］実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両を側面図で示す。
【図１Ｅ】［0015］実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両を上面図で示す。
【図１Ｆ】［0016］実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両の別の上面図で示す。
【図２】［0017］実施形態例に従った、車両のブロック図である。
【図３Ａ】［0018］実施形態例に従って、環境内で作動している車両を示す。
【図３Ｂ】［0019］実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図３Ａの車両を示す。
【図４】［0020］実施形態例に従った、方法の流れ図である。
【図５】［0021］実施形態例に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［0022］  以下の詳細な記述では、開示するシステム、装置および方法の様々な特徴および機能を添付の図を参照して説明する。図では、その内容について別段の指示がない限り、同様のシンボルは同様の構成要素を識別する。本明細書で説明する例示のシステム、装置および方法実施形態は、制限することを意図していない。開示するシステム、装置および方法のある態様は、幅広い異なる構成で配列および組み合わせることができ、その全ては本明細書で企図されることが、当業者によって容易に理解され得る。
【００１３】
Ｉ．概要
［0023］  例中、車両の経路に沿って他の車両および／または障害物を含む環境内での車両のナビゲーションを容易にするために、車両は、他の可能性の中でとりわけ、レーダー（ＲＡＤＡＲ）センサーまたは光検知測距（ＬＩＤＡＲ）センサーなどの、１つ以上のセンサーを作動させ得る。例えば、他の可能性の中でとりわけ、交差点の横断や、車線への合流などの、ナビゲーション操作を安全に実行するために、車両は、かかる操作を実行する前および／または実行中に、移動物体（例えば、他の車両など）が存在するかどうか周辺環境を監視するために１つ以上のセンサーを利用し得る。
【００１４】
［0024］  いくつかの例では、車両は、操作を安全に進める前に、車両から複数の方向に沿って周辺環境を監視するように構成され得る。一例では、車両は、両方向の規制されていない交通量のある多車線の高速道路へ左折することを決定し得る。この例では、車両は、左折操作を安全に実行するために、高速道路の両方向に沿って対向交通を監視するように構成され得る。
【００１５】
［0025］  しかし、いくつかのシナリオでは、環境の１つ以上の対象領域が、様々な要因に起因して、特定のセンサーの視界から遮蔽され得る。一例では、車両上の特定のセンサーの位置（例えば、車両の上、車両の側面など）により、特定のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有するのを阻み得る。別の例では、センサーの機能（例えば、ＲＡＤＡＲ断面、空間分解能、特定の物体の特定のセンサーに対する透過性など）は、少なくとも移動物体の検出に関して、特定のセンサーによる対象領域の視界を遮蔽し得る。さらに別の例では、特定のセンサーの見通し線に沿った環境内の障害物（例えば、木、道路標識、他の車両、デブリなど）が、特定のセンサーによる対象領域の視界を遮蔽し得る。さらに別の例では、電磁干渉（例えば、背景雑音、環境内の他のセンサーからの放射など）が、少なくとも移動物体の検出に関して、特定のセンサーによる対象領域の視界を遮蔽し得る。他のシナリオも同様に考えられ得る。
【００１６】
［0026］  本明細書の実施形態例は、センサーの環境の対象領域に関して、センサーに対する遮蔽を取り除くための方法およびシステムを含む。本明細書のいくつかの例では、用語「遮蔽を取り除くこと（ｃｌｅａｒｉｎｇ  ｏｃｃｌｕｓｉｏｎｓ）」は、センサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視できるために、環境の対象領域の十分にはっきりとした視界を有する可能性を判断および／または評価するためのプロセスを指し得る。
【００１７】
［0027］  いくつかの例では、センサーは、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視できるために対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断は、１つ以上の要因に基づき得る。例えば、センサーが対象領域に関して見通し線視界を有する（例えば、センサーの見通し線が、センサーと対象領域との間の物体によって遮られていない、など）という判断に少なくとも基づいて、センサーは十分にはっきりとした視界を有していると考えられ得る。追加または代替として、例えば、環境内の（例えば、他のセンサー／送信機などからの）電磁干渉が十分に低いためにセンサーが対象領域内の移動物体の存在を検出することが可能であり得るという判断に少なくとも基づいて、センサーは、十分にはっきりとした視界を有していると考えられ得る。追加または代替として、例えば、環境内の背景雑音が十分に低いためにセンサーが対象領域内の移動物体の存在を検出することが可能であり得るという判断に少なくとも基づいて、センサーは、十分にはっきりとした視界を有していると考えられ得る。他の要因も同様に可能であり、本開示の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。従って、いくつかの例では、用語「十分にはっきりとした視界（ｓｕｆｆｉｃｉｅｎｔｌｙ  ｃｌｅａｒ  ｖｉｅｗ）」は、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するのにセンサーが適しているかどうかを決定するために、他の可能性の中でとりわけ，前述した判断のいずれかなど、複数の考慮事項を伴うと広く解釈される。
【００１８】
［0028］  一実施形態例は、車両の環境をスキャンするように構成された、第１のセンサーおよび第２のセンサーを含む、複数のセンサーに連結された車両を伴う。例えば、第１のセンサーは、第１のセンサーの視野角に沿って第１のセンサーから離れて延在する環境の一部をスキャンするために、車両の上側に配置されて、水平および垂直の範囲によって画定される視野（ＦＯＶ）を有する、ＬＩＤＡＲセンサーであり得る。さらに、この例では、第２のセンサーは、少なくとも閾値ＲＡＤＡＲ断面を有する物体が存在するかどうか、第２のセンサーのＦＯＶ内の環境の一部をスキャンするために、車両の乗客側（または運転者側）に配置されたＲＡＤＡＲセンサーであり得る。他のセンサー構成および／または位置も可能であり、本明細書の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。
【００１９】
［0029］  この実施形態では、車両は、移動物体が存在するかどうか監視すべき環境の対象領域を識別するように構成され得る。例えば、車両は、ナビゲーション操作（例えば、左折、右折、Ｕターンなど）を実行することを決定し得、操作を実行している間（および／または実行前）に対向交通を監視するために環境の１つ以上の対象領域を識別し得る。
【００２０】
［0030］  追加として、この実施形態では、車両は、次いで、対象領域の少なくとも一部および車両と対象領域との間の中間領域を含む環境の一部のスキャンを取得するために第１のセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲなど）を作動させるように構成され得る。例えば、車両は、第１のセンサーのＦＯＶが対象領域と少なくとも部分的に重なり合うように第１のセンサーの視野角を調整し得、次いで、ＦＯＶをスキャンするために第１のセンサーを作動させ得る。
【００２１】
［0031］  追加として、この実施形態では、車両は、次いで、第１のセンサーによるスキャンに少なくとも基づいて、第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するのに適していると判断するように構成され得る。例えば、車両は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有する（例えば、遮蔽が取り除かれている、など）と判断し得、それにより、車両によって操作を実行する前（および／または実行中）に、対象領域を監視するために第２のセンサーを割り当て得る。
【００２２】
［0032］  第１のセンサーがＬＩＤＡＲセンサーであり、第２のセンサーがＲＡＤＡＲセンサーである、一例では、ＲＡＤＡＲセンサーによる物体の検出（または検出がないこと）は、ＲＡＤＡＲセンサーが対象領域のはっきりとした見通し線視界（例えば、十分にはっきりとした視界）を有するかどうか、または検出が対象領域内の移動物体の存在を示しているかどうか、を必ずしも示すものではない可能性がある。例えば、この例においてＲＡＤＡＲセンサーによって示される検出は、他の可能性の中でとりわけ、対象領域外の物体からの電波反射、他のＲＡＤＡＲセンサーからの干渉、環境内の背景雑音、または静止物体の存在に起因し得る。従って、この例では、ＲＡＤＡＲセンサー（第２のセンサー）が、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視できるために対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断するために、ＬＩＤＡＲセンサー（第１のセンサー）が車両によって作動され得る。
【００２３】
［0033］  本明細書のいくつかの実施形態例では、車両は、移動物体が存在するか監視すべき複数の対象領域を識別するように構成され得る。例えば、車両が多車線道路への左折を実行することを決定するシナリオでは、車両は、多車線道路の両方向に沿って対向交通を監視することを決定し得る。さらに、この例では、第１のセンサー（および／または第２のセンサー）のＦＯＶは、複数の対象領域の全部を同時には包含しない可能性がある。従って、この例では、車両は、多車線道路の１つの方向に沿って対象領域を監視するために第２のセンサーを割り当て得、それにより、第１のセンサーが、対向交通の別の方向に関連付けられた別の対象領域の少なくとも一部を自由にスキャンできるようにする。一例として、車両は、１つの方向に沿って移動物体の存在を監視するために第１のセンサーを割り当て得、また車両は、別の方向に沿って移動物体の存在を監視するために第２のセンサーを割り当て得る。別の例では、車両は、第２のセンサーに対して遮蔽を取り除くために第１のセンサーを作動させるのと同様に、第３のセンサーが、移動物体が存在するかどうか他の対象領域を監視するために、遮蔽を取り除くために第１のセンサーを作動させ得る。
【００２４】
［0034］  本明細書で説明するいくつかの実装では、車両は、複数の対象領域に関連付けられた複数のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させるように構成され得る。例えば、車両は、第１のセンサーによって取得されるそれぞれのスキャンが、それぞれのスキャンと関連付けられたそれぞれの対象領域と少なくとも部分的に重なり合うように、第１のセンサーの視野角を繰り返して調整するように構成され得る。従って、かかる実装では、車両は、それぞれのセンサーが、移動物体が存在するかどうか、それぞれの対象領域を監視するのに適していることを示す複数のスキャンに基づいて、複数の対象領域を監視するために１つ以上の特定のセンサーを選択するように構成され得る。
【００２５】
ＩＩ．例示的なシステムおよび装置
［0035］  ここで、システムおよび装置の例をさらに詳細に説明する。一般に、本明細書で開示する実施形態は、システムの環境をスキャンするためにシステム内に物理的に配列された複数のセンサーを含む任意のシステムで使用できる。本明細書で説明する例示的な実施形態は、環境をスキャンするために、例えば、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、ソナー、超音波センサーなどの、センサーを採用する車両を含む。しかし、システム例は、また、他の可能性の中でとりわけ、定置式システム、検出プラットフォーム、ロボット装置、産業システム（例えば、組立ラインなど）、医療機器（例えば、医用画像装置など）、または移動通信システムなどの、他の装置内に実装され得るか、または他の装置の形も取り得る。
【００２６】
［0036］  用語「車両（ｖｅｈｉｃｌｅ）」は、本明細書では、他の例の中でとりわけ、例えば、航空機、船舶、宇宙船、自動車、トラック、小型トラック、セミトレーラートラック、オートバイ、ゴルフカート、オフロード車、倉庫輸送車両、または農耕用作業車、およびジェットコースター、路面電車、トラム、または列車の車両などの軌道上を走る運搬装置を含む、任意の移動物体を包含するように広く解釈される。
【００２７】
［0037］  図１Ａは、実施形態例に従った、車両１００を示す。具体的には、図１Ａは、車両１００の右側面図、前面図、背面図および上面図を示す。車両１００は図１Ａでは自動車として例示されているが、前述のとおり、他の実施形態も可能である。さらに、車両例１００は、自律モードで作動するように構成され得る車両として示されているが、本明細書で説明する実施形態は、自律的に作動するように構成されていない車両にも適用可能である。従って、車両例１００は、制限することを意図していない。図のように、車両１００は、５つのセンサー装置１０２、１０４、１０６、１０８、および１１０、ならびに、車輪１１２によって例示される、４つの車輪を含む。
【００２８】
［0038］  いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の各々は、車両１００の周辺環境をスキャンできるようにする特定の構成特性を有する１つ以上の光検知測距装置（ＬＩＤＡＲ）を含み得る。追加または代替として、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０は、他の可能性の中でとりわけ、全地球測位システムセンサー、慣性測定装置、レーダー（ＲＡＤＡＲ）装置、カメラ、レーザー距離計、ＬＩＤＡＲ、および／または音響センサーなどの、センサーの任意の組み合わせを含み得る。
【００２９】
［0039］  図のように、センサー装置１０２は、車輪１１２が取り付けられている車両１００の下部側と反対側の車両１００の上部側に取り付けられる。さらに、センサー装置１０４〜１１０は各々、上部側以外の車両１００の所与の側に取り付けられる。例えば、センサー装置１０４は、車両１００の前側に配置され、センサー１０６は、車両１００の後側に配置され、センサー装置１０８は車両１００の右側に配置され、センサー装置１１０は車両１００の左側に配置される。
【００３０】
［0040］  センサー装置１０２〜１１０は、車両１００上の特定の位置に取り付けられると示されているが、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０は、車両１００の内側または外側のいずれかの、車両１００上の他の場所に取り付けられ得る。例えば、図１Ａは、車両１００のバックミラーに取り付けられたセンサー装置１０８を示しているが、センサー装置１０８は、代替として、車両１００の右側に沿った別の位置に配置され得る。さらに、５つのセンサー装置が示されているが、いくつかの実施形態では、より多いか、またはより少ないセンサー装置が車両１００に含まれ得る。しかし、例のために、センサー装置１０２〜１１０は、図１Ａに示すように配置される。
【００３１】
［0041］  いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の１つ以上は、センサーがその上に取り外し可能に取り付けられ得る１つ以上の可動台を含み得る。可動台は、例えば、回転台を含み得る。回転台上に取り付けられたセンサーは、センサーが、車両１００の周囲の様々な方向から情報を取得し得るように回転できる。例えば、センサー装置１０２のＬＩＤＡＲは、回転台を異なる方向に作動させるなどによって調整できる視野角を有し得る。代替または追加として、可動台は、傾斜台を含み得る。傾斜台上に取り付けられたセンサーは、センサーが様々な角度から情報を取得し得るように、所与の範囲の角度および／または方位角内で傾斜できる。可動台は、他の形もとり得る。
【００３２】
［0042］  さらに、いくつかの実施形態では、センサー装置１０２〜１１０の１つ以上は、センサー装置内のセンサーの位置および／または向きを、センサーおよび／または可動台を動かすことによって調整するように構成された１つ以上のアクチュエータを含み得る。アクチュエータ例は、モーター、空気圧式アクチュエータ、油圧ピストン、継電器、ソレノイド、および圧電アクチュエータを含む。他のアクチュエータも可能である。
【００３３】
［0043］  図のように、車両１００は、運転面に沿って車両を走らせるために回転するように構成される、車輪１１２などの１つ以上の車輪を含む。いくつかの実施形態では、車輪１１２は、車輪１１２のリムに連結された少なくとも１つのタイヤを含み得る。その目的のため、車輪１１２は、金属とゴムの任意の組み合わせ、または他の材料の組み合わせを含み得る。車両１００は、図示したものに加えて、またはそれの代わりに、１つ以上の他の構成要素を含み得る。
【００３４】
［0044］  図１Ｂは、図１Ａに示す車両１００の上部に配置されたセンサー装置１０２の斜視図である。図のように、センサー装置１０２は、第１のＬＩＤＡＲ１２０、第２のＬＩＤＡＲ１２２、分割構造１２４、および光フィルタ１２６を含む。前述したように、センサー装置１０２は、追加または代替として、図１Ｂに示すもの以外のセンサーを含み得る。しかし、例のために、センサー装置１０２は、図１Ｂに示す構成要素を含む。
【００３５】
［0045］  いくつかの例では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、例えば、１つ以上の光パルスを放出して、車両の環境内の物体に反射した光パルスを検出しながら、軸（例えば、垂直軸など）の周りを回転することにより、車両１００の周辺の環境をスキャンするように構成され得る。いくつかの実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、環境内の物体を迅速に検出するために十分に高いリフレッシュレートで環境をスキャンできるように、軸の周りを繰り返して回転するように構成され得る。例えば、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、１０Ｈｚのリフレッシュレート（例えば、１秒あたり第１のＬＩＤＡＲ１２０の完全な１０回転）を有し得、それにより、車両の周囲３６０度の視野（ＦＯＶ）を毎秒１０回、スキャンする。このプロセスを通して、例えば、周囲の環境の３Ｄマップが、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定され得る。一実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、９０５ｎｍの波長を有する６４のレーザービームを放出する複数の光源を含み得る。この実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、０．２°（水平）×０．３°（垂直）角度分解能を有し得、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、環境の３６０°（水平）×２０°（垂直）ＦＯＶを有し得る。この実施形態では、３Ｄマップは、例えば、車両１００から１００メートルの中距離範囲内の物体を検出または識別するのに十分な分解能を有し得る。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。
【００３６】
［0046］  いくつかの実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、車両１００の周辺の環境のさらに狭いＦＯＶをスキャンするように構成され得る。例えば、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、同様の軸の周りを完全な１回転未満しか（水平方向に）回転しないように構成され得る。さらに、いくつかの例では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、第１のＬＩＤＡＲ１２０よりも低いリフレッシュレートを有し得る。このプロセスを通して、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのデータを使用して、環境のさらに狭いＦＯＶの３Ｄマップを決定し得る。この例における３Ｄマップは、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて決定された対応する３Ｄマップよりも高い角度分解能を有し得、従って、第１のＬＩＤＡＲ１２０の中距離範囲よりも遠い物体の検出／識別、および中距離範囲内のさらに小さい物体の識別を可能にし得る。一実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、８°（水平）×１５°（垂直）のＦＯＶ、４Ｈｚのリフレッシュレートを有し得、１５５０ｎｍの波長を有する１つの狭ビームを放出し得る。この実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、０．１°（水平）×０．０３°（垂直）の角度分解能を有し得、それにより、車両１００まで３００メートルの長距離範囲内の物体を検出／識別を可能にする。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。
【００３７】
［0047］  いくつかの例では、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を調整するように構成され得る。例えば、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、狭い水平ＦＯＶ（例えば、８度）を有しているが、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を図１Ｂに示す以外の方向に調整できるステッパーモーター（図示せず）に取り付けられ得る。従って、いくつかの例では、第２のＬＩＤＡＲ１２２は、車両１００から任意の視野角に沿って狭いＦＯＶをスキャンするために操縦可能であり得る。
【００３８】
［0048］  第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２の構造、動作、および機能性は、本明細書の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。
【００３９】
［0049］  分割構造１２４は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の支持および／または任意選択として第１のＬＩＤＡＲ１２０の第２のＬＩＤＡＲ１２２からの分離に適した任意の固体材料で形成され得る。材料例は、他の可能性の中でとりわけ、金属、プラスチック、発泡体を含み得る。
【００４０】
［0050］  光フィルタ１２６は、１つの波長範囲をもつ波長を有する光に対して実質的に透過的であって、その波長範囲外の波長を有する光を実質的に透さない、任意の材料で形成され得る。例えば、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長（例えば、９０５ｎｍ）および第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長（例えば、１５５０ｎｍ）を有する光が、光フィルタ１２６を通して伝搬できるようにし得る。図のように、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２を取り囲むように成形される。従って、いくつかの例では、光フィルタ１２６は、他の可能性の中でとりわけ、ほこりの集積または空気中のデブリとの衝突など、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２に対する環境的損傷を防ぐようにも構成され得る。いくつかの例では、光フィルタ１２６は、光フィルタ１２６を通って伝搬する可視光を低減するように構成され得る。その結果として、光フィルタ１２６は、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２を取り囲むことにより、例えば、センサー装置１０２の構成要素が傍観者の観点から見える度合いを減らしながら、車両１００の審美的外観を改善し得る。他の例では、光フィルタ１２６は、可視光ならびに第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２からの光を許可するように構成され得る。
【００４１】
［0051］  いくつかの実施形態では、光フィルタ１２６の部分は、異なる波長範囲が光フィルタ１２６を通って伝搬できるように構成され得る。例えば、分割構造１２４より上側の光フィルタ１２６の上部は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長を含む第１の波長範囲内の光の伝搬を許可するように構成され得る。さらに、例えば、分割構造１２４より下側の光フィルタ１２６の下部は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長を含む第２の波長範囲内の光の伝搬を許可するように構成され得る。他の実施形態では、光フィルタ１２６と関連付けられた波長範囲は、第１のＬＩＤＡＲ１２０の第１の波長と第２のＬＩＤＡＲ１２２の第２の波長の両方を含み得る。
【００４２】
［0052］  一実施形態では、図のように、光フィルタ１２６は、ドーム形を有して、第１のＬＩＤＡＲ１２０および第２のＬＩＤＡＲ１２２に対してドーム形の覆いを提供する。例えば、ドーム形の覆い（例えば、光フィルタ１２６）は、第１のＬＩＤＡＲ１２０と第２のＬＩＤＡＲ１２２との間に配置される分割構造１２４を含み得る。従って、この実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、ドーム形の覆い内に配置され得る。さらに、この実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２も、ドーム形の覆い内に配置され得、図１Ｂに示すように、第１のＬＩＤＡＲ１２０と車両１００の上部との間に配置され得る。
【００４３】
［0053］  図１Ｃは、図１Ａに示す車両１００の前側に配置されたセンサー装置１０４の斜視図である。いくつかの例では、センサー装置１０６、１０８、および１１０は、図１Ｃに例示するセンサー装置１０４と同様に構成され得る。図のように、センサー装置１０４は、第３のＬＩＤＡＲ１３０および光フィルタ１３２を含む。前述したとおり、センサー装置１０４は、追加または代替として、図１Ｃに示す以外のセンサーを含み得る。しかし、例のために、センサー装置１０４は、図１Ｃに示す構成要素を含む。
【００４４】
［0054］  第３のＬＩＤＡＲ１３０は、第３のＬＩＤＡＲ１３０が配置されている車両１００の所与の側（すなわち、前側）から離れて延在する車両１００の周辺の環境のＦＯＶをスキャンするように構成され得る。従って、いくつかの例では、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、第３のＬＩＤＡＲ１３０の配置に起因して、第２のＬＩＤＡＲ１２２よりも広いが、第１のＬＩＤＡＲ１２０の３６０度ＦＯＶよりも狭いＦＯＶにわたって、（例えば、水平に）回転するように構成され得る。一実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、２７０°（水平）×１１０°（垂直）のＦＯＶ、４Ｈｚのリフレッシュレートを有し得、９０５ｎｍの波長を有する１つのレーザービームを放出し得る。この実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０からのデータに基づいて決定された３Ｄマップは、１．２°（水平）×０．２°（垂直）の角度分解能を有し得、それにより、車両１００まで３０メートルの近距離範囲内の物体を検出／識別を可能にする。しかし、他の構成（例えば、光源数、角度分解能、波長、距離範囲など）も可能である。第３のＬＩＤＡＲ１３０の構造、動作、および機能性は、本開示の例示的な実施形態内でさらに詳細に説明する。
【００４５】
［0055］  光フィルタ１３２は、図１Ｂの光フィルタ１２６と同様であり得る。例えば、光フィルタ１３２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０を取り囲むように成形され得る。さらに、例えば、光フィルタ１３２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０からの光の波長を含む波長範囲内の光が、光フィルタ１３２を通って伝搬するのを可能にするように構成され得る。いくつかの例では、光フィルタ１３２は、光フィルタ１３２を通って伝搬する可視光を低減するように構成され得、それにより、車両１００の審美的外観を改善し得る。
【００４６】
［0056］  図１Ｄ、図１Ｅ、および図１Ｆは、実施形態例に従って、周辺環境をスキャンしている図１Ａに示す車両１００を示す。
【００４７】
［0057］  図１Ｄは、車両１００が表面１４０上で作動しているシナリオを示す。例えば、表面１４０は、道路もしくは幹線道路などの運転面、または任意の他の表面であり得る。図１Ｄでは、矢印１４２、１４４、１４６、１４８、１５０、１５２は、センサー装置１０２および１０４の様々なＬＩＤＡＲによって放出された、それぞれのＬＩＤＡＲの垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。
【００４８】
［0058］  例として、矢印１４２および１４４は、図１Ｂの第１のＬＩＤＡＲ１２０によって放出された光パルスを示す。この例では、第１のＬＩＤＡＲ１２０は、矢印１４２と１４４との間の環境の領域内に一連のパルスを放出し得、その領域から反射された光パルスを受信して、その領域内の物体を検出および／または識別し得る。車両１００の上部におけるセンサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０（図示せず）の位置決めに起因して、第１のＬＩＤＡＲ１２０の垂直ＦＯＶは、図１Ｄに示すように車両１００の構造（例えば、屋根など）によって制限される。しかし、車両１００の上部におけるセンサー装置１０２内の第１のＬＩＤＡＲ１２０の位置決めは、第１のＬＩＤＡＲ１２０が、実質的に垂直な軸１７０の周りを回転することによって車両１００の周囲の全ての方向をスキャンできるようにする。同様に、例えば、矢印１４６および１４８は、図１Ｂの第２のＬＩＤＡＲ１２２によって放出された、第２のＬＩＤＡＲ１２２の垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。さらに、第２のＬＩＤＡＲ１２２はまた、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を、説明に沿って、車両１００の周囲の任意の方向に調整するように操縦可能でもあり得る。一実施形態では、第１のＬＩＤＡＲ１２０の垂直ＦＯＶ（例えば、矢印１４２と１４４との間の角度）は、２０°であり、第２のＬＩＤＡＲ１２２の垂直ＦＯＶは１５°（例えば、矢印１４６と１４８との間の角度）である。しかし、例えば、車両１００の構造またはそれぞれのＬＩＤＡＲの構成などの要因に応じて、他の垂直ＦＯＶも可能である。
【００４９】
［0059］  図１Ｄに示すように、センサー装置１０２（第１のＬＩＤＡＲ１２０および／または第２のＬＩＤＡＲ１２２を含む）は、車両１００の周囲の任意の方向で、車両１００の環境内の物体を探して（例えば、回転することなどにより）スキャンし得るが、車両１００にごく近接した物体を探して環境をスキャンするのにはあまり適していない可能性がある。例えば、図のように、車両１００までの距離１５４内の物体は、検出されない可能性があるか、または、かかる物体の位置が、矢印１４２と１４４によって示される光パルスの間の領域の外側にあるため、センサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０によって部分的にだけ検出され得る。同様に、距離１５６内の物体も検出されない可能性があるか、またはセンサー装置１０２の第２のＬＩＤＡＲ１２２によって部分的にだけ検出され得る。
【００５０】
［0060］  その結果、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０（図示せず）が、車両１００に近接している物体の環境をスキャンするために使用され得る。例えば、車両１００の前側におけるセンサー装置１０４の位置決めに起因して、第３のＬＩＤＡＲ１３０は、少なくとも、車両１００の前側から離れて延在している環境の一部にとっては、車両１００までの距離１５４および／または距離１５６内の物体の環境をスキャンするのに適し得る。図のように、例えば、矢印１５０および１５２は、第３のＬＩＤＡＲ１３０によって放出された、第３のＬＩＤＡＲ１３０の垂直ＦＯＶの端部における光パルスを示す。従って、例えば、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０は、車両１００に近接している物体を含む、矢印１５０と１５２との間の環境の一部をスキャンするように構成され得る。一実施形態では、第３のＬＩＤＡＲ１３０の垂直ＦＯＶは１１０°（例えば、矢印１５０と１５２との間の角度）である。しかし、他の垂直ＦＯＶも可能である。
【００５１】
［0061］  図１Ｄに示す様々な矢印１４２〜１５２の間の角度は、原寸に比例しておらず、単に例示を目的とするものであることに留意されたい。従って、いくつかの例では、様々なＬＩＤＡＲの垂直ＦＯＶも同様に変化し得る。
【００５２】
［0062］  図１Ｅは、車両１００が周辺環境をスキャンしているシナリオにおける車両１００の上面図を示す。前述の議論を踏まえて、車両１００の様々なＬＩＤＡＲの各々は、そのそれぞれのリフレッシュレート、ＦＯＶ、または任意の他の要因に従って特定の分解能を有し得る。その結果として、様々なＬＩＤＡＲは、車両１００までのそれぞれの距離範囲内の物体の検出および／または識別に適し得る。
【００５３】
［0063］  図１Ｅに示すように、輪郭１６０および１６２は、センサー装置１０２の第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータに基づいて物体が検出および／または識別され得る車両１００までの距離範囲例を示す。図に示すように、例えば、輪郭１６０内の近くの物体は、車両１００の上部上のセンサー装置１０２の位置決めに起因して、適切に検出および／または識別されない可能性がある。しかし、例えば、輪郭１６０の外側であって、輪郭１６２によって画定される中距離範囲（例えば、１００メートルなど）内の物体は、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータを使用して適切に検出および／または識別され得る。さらに、図のように、第１のＬＩＤＡＲ１２０の水平ＦＯＶは、車両１００の周囲の全方向に３６０°広がり得る。
【００５４】
［0064］  さらに、図１Ｅに示すように、輪郭１６４は、センサー装置１０２の第２のＬＩＤＡＲ１２２からのより高い分解能データを使用して物体が検出および／または識別され得る環境の範囲を示す。図のように、輪郭１６４は、例えば、長距離範囲（例えば、３００メートルなど）内の車両１００からさらに離れた物体を含む。輪郭１６４は、第２のＬＩＤＡＲ１２２のより狭いＦＯＶ（水平）を示すが、いくつかの例では、車両１００は、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角を、図１Ｅに示すもの以外の任意の他の方向に調整するように構成され得る。例として、車両１００は、第１のＬＩＤＡＲ１２０からのデータ（例えば、輪郭１６２内）を使用して物体を検出して、第２のＬＩＤＡＲ１２２の視野角をその物体を含むＦＯＶに調整し、次いで、第２のＬＩＤＡＲ１２２からのより高い分解能データを使用して物体を識別し得る。一実施形態では、第２のＬＩＤＡＲ１２２の水平ＦＯＶは８°であり得る。
【００５５】
［0065］  さらに、図１Ｅに示すように、輪郭１６６は、センサー装置１０４の第３のＬＩＤＡＲ１３０によってスキャンされる環境の領域を示す。図のように、輪郭１６６によって示される領域は、例えば、第１のＬＩＤＡＲ１２０および／または第２のＬＩＤＡＲ１２２によってスキャンされない可能性のある環境の部分を含む。さらに、例えば、第３のＬＩＤＡＲ１３０からのデータは、車両１００までの短距離（例えば、３０メートルなど）内の物体を検出および／または識別するのに十分な分解能を有する。
【００５６】
［0066］  前述した距離範囲、分解能、およびＦＯＶは、例示のみを目的としており、車両１００の様々な構成に従って変化し得ることに留意されたい。さらに、図１Ｅに示す輪郭１６０〜１６６は、原寸に比例していないが、説明の便宜のために図のように示されている。
【００５７】
［0067］  図１Ｆは、車両１００が周辺環境をスキャンしているシナリオにおける車両１００の別の上面図を示す。前述の議論を踏まえて、車両１００は、例えば、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、ソナー、超音波音センサー（ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ  ｓｅｎｓｏｒ）などの、複数のタイプのセンサーを含み得る。さらに、例えば、様々なセンサーは、それぞれのセンサーのそれぞれのＦＯＶ内の物体の検出および／または識別に適し得る。
【００５８】
［0068］  図１Ｆでは、輪郭１６４は、図１Ｅに関する上の議論を踏まえて、センサー装置１０２の第２のＬＩＤＡＲ１２２からのより高い分解能データを使用して、物体が検出および／または識別され得る環境の領域を示す。
【００５９】
［0069］  さらに、図１Ｆに示すように、矢印１８２ａおよび１８２ｂは、図１Ａのセンサー装置１０８内のセンサーなどの、車両１００の側面に沿って取り付けられたセンサーのＦＯＶによって画定される環境の領域を示す。例えば、矢印１８２ａおよび１８２ｂと関連付けられたセンサーは、矢印１８２ａと１８２ｂとの間の車両１００のセンサー装置１０８から離れて延在する環境の部分をスキャンするように構成されるＲＡＤＡＲセンサーであり得る。追加または代替として、いくつかの例では、矢印１８２ａおよび１８２ｂと関連付けられたセンサーは、任意の他のタイプのセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲ、カメラなど）を含み得る。しかし、例のために、矢印１８２ａおよび１８２ｂは、図１Ｆでは、センサー装置１０８内のＲＡＤＡＲセンサーのＦＯＶの広がりとして記述される。この例では、ＲＡＤＡＲセンサーは、少なくとも閾値ＲＡＤＡＲ断面を有する矢印１８２ａおよび１８２ｂによって画定される領域内の物体を検出するように構成され得る。一実施形態では、閾値ＲＡＤＡＲ断面は、オートバイ、スクーター、自動車、および／または任意の他の車両の寸法（例えば、０．５平方メートルなど）に関連し得る。他の閾値ＲＡＤＡＲ断面値例も可能である。
【００６０】
［0070］  同様に、図１Ｆに示すように、矢印１８４ａおよび１８４ｂは、例えば、図１Ａのセンサー装置１１０内のセンサーなどの、車両１００の反対側に沿って取り付けられた別のセンサーのＦＯＶ内である環境の領域を示す。
【００６１】
［0071］  図１Ｆに示す矢印１８２ａ、１８２ｂおよび／または１８４ａ、１８４ｂの間の角度は、原寸に比例しておらず、例示のみを目的とすることに留意されたい。従って、いくつかの例では、センサー装置１０８および１１０内のセンサーの水平ＦＯＶも同様に変化し得る。
【００６２】
［0072］  図２は、実施形態例に従った、車両２００の簡略化したブロック図である。車両２００は、例えば、車両１００と類似し得る。図のように、車両２００は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、周辺機器２０８、およびコンピュータシステム２１０を含む。他の実施形態では、車両２００は、さらに多いか、少ないか、または異なるシステムを含み得、各システムは、さらに多いか、少ないか、または異なる構成要素を含み得る。追加として、図示するシステムおよび構成要素は、任意の数の方法で組み合わされるか、または分割され得る。
【００６３】
［0073］  推進システム２０２は、車両２００に対して動力移動を提供するように構成され得る。図のように、推進システム２０２は、エンジン／モーター２１８、エネルギー源２２０、変速装置２２２、および車輪／タイヤ２２４を含む。
【００６４】
［0074］  エンジン／モーター２１８は、内燃エンジン、電気モーター、蒸気エンジン、およびスターリングエンジンの任意の組み合わせであり得るか、またはそれらを含み得る。他のモーターおよびエンジンも可能である。いくつかの実施形態では、推進システム２０２は、複数のタイプのエンジンおよび／またはモーターを含み得る。例えば、ガソリン電気ハイブリッド車は、ガソリンエンジンおよび電気モーターを含み得る。他の例も可能である。
【００６５】
［0075］  エネルギー源２２０は、エンジン／モーター２１８に完全に、または部分的に動力を供給するエネルギー源であり得る。すなわち、エンジン／モーター２１８は、エネルギー源２２０を機械的エネルギーに変換するように構成され得る。エネルギー源２２０の例は、ガソリン、ディーゼル、プロパン、他の圧縮ガス燃料、エタノール、太陽電池パネル、電池、および他の電力源を含む。エネルギー源（複数可）２２０は、追加または代替として、燃料タンク、電池、コンデンサ、および／またははずみ車の任意の組み合わせを含み得る。いくつかの実施形態では、エネルギー源２２０は、車両２００の他のシステムにもエネルギーを供給し得る。
【００６６】
［0076］  変速装置２２２は、エンジン／モーター２１８からの機械力を車輪／タイヤ２２４に伝達するように構成され得る。この目的のため、変速装置２２２は、ギアボックス、クラッチ、差動装置、駆動軸、および／または他の要素を含み得る。変速装置２２２が駆動軸を含む実施形態では、駆動軸は、車輪／タイヤ２２４に連結されるように構成される１つ以上の車軸を含み得る。
【００６７】
［0077］  車両２００の車輪／タイヤ２２４は、一輪車、二輪車／オートバイ、三輪車、または自動車／トラック四輪形式を含む、様々な形式で構成され得る。六輪以上を含むものなど、他の車輪／タイヤ形式も可能である。任意の事例では、車輪／タイヤ２２４は、他の車輪／タイヤ２２４に関して、差動回転するように構成され得る。いくつかの実施形態では、車輪／タイヤ２２４は、変速装置２２２に固定して取り付けられる少なくとも１つの車輪および運転面と接触し得る車輪のリムに連結された少なくとも１つのタイヤを含み得る。車輪／タイヤ２２４は、金属とゴムの任意の組み合わせ、または他の材料の組み合わせを含み得る。推進システム２０２は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。
【００６８】
［0078］  センサーシステム２０４は、車両２００が位置している環境に関する情報を検知するように構成された、いくつかのセンサー、ならびにセンサーの位置および／または向きを変更するように構成された１つ以上のアクチュエータ２３６を含み得る。図のように、センサーシステム２０４のセンサーは、全地球測位システム（ＧＰＳ）２２６、慣性計測装置（ＩＭＵ）２２８、ＲＡＤＡＲ装置２３０、レーザー距離計および／またはＬＩＤＡＲ装置２３２、ならびにカメラ２３４を含む。センサーシステム２０４は、例えば、他の可能性の中でとりわけ、車両２００の内部システムを監視するセンサー（例えば、Ｏ２モニター、燃料計、エンジンオイル温度など）、距離センサー（例えば、ソナー、超音波センサーなど）を含む、追加のセンサーも含み得る。その上、センサーシステム２０４は、複数のＬＩＤＡＲを含み得る。いくつかの例では、センサーシステム２０４は、各々がそれぞれの位置（例えば、上部側、下部側、前面、背面、右側、左側など）で車両に取り付けられた複数のセンサー装置として実装され得る。他のセンサーも可能である。
【００６９】
［0079］  ＧＰＳ２２６は、車両２００の地理的位置を推定するように構成された任意のセンサー（例えば、位置センサー）であり得る。この目的のため、ＧＰＳ２２６は、車両２００の位置を地球に関して推定するように構成された送受信機を含み得る。ＧＰＳ２２６は、他の形式も取り得る。
【００７０】
［0080］  ＩＭＵ２２８は、慣性加速度に基づいて、車両２００の位置と方向の変化を検知するように構成されたセンサーの任意の組み合わせであり得る。いくつかの実施形態では、センサーの組み合わせには、例えば、加速度計とジャイロスコープを含み得る。センサーの他の組み合わせも可能である。
【００７１】
［0081］  ＲＡＤＡＲ装置２３０は、車両２００が位置している環境内の物体を無線信号を使用して検知するように構成された任意のセンサーであり得る。いくつかの実施形態では、物体の検知に加えて、ＲＡＤＡＲ装置２３０は、追加として、物体の速度および／または進行方向を検知するように構成され得る。
【００７２】
［0082］  同様に、レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ装置２３２は、レーザーを使用して、車両２００が位置している環境内の物体を検知するように構成された任意のセンサーであり得る。具体的には、レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ装置２３２は、レーザーを放出するように構成されたレーザー源および／またはレーザースキャナならびにレーザーの反射を検出するように構成された検出器を含み得る。レーザー距離計またはＬＩＤＡＲ２３２は、コヒーレント（例えば、ヘテロダイン検波を使用）またはインコヒーレント検出モードで動作するように構成され得る。いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ装置２３２は、各々が車両２００の周囲の環境の特定の領域をスキャンするのに適した固有の位置および／または構成を有する複数のＬＩＤＡＲを含み得る。
【００７３】
［0083］  カメラ２３４は、車両２００が位置している環境の画像を捕捉するように構成された任意のカメラ（例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなど）であり得る。この目的のため、カメラは前述した任意の形を取り得る。センサーシステム２０４は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。
【００７４】
［0084］  制御システム２０６は、車両２００およびその構成要素の動作を制御するように構成され得る。この目的のため、制御システム２０６は、ステアリング装置２３８、スロットル２４０、ブレーキ装置２４２、センサーフュージョンアルゴリズム２４４、コンピュータビジョンシステム２４６、ナビゲーションまたは経路設定システム２４８、および障害物回避システム２５０を含み得る。
【００７５】
［0085］  ステアリング装置２３８は、車両２００の進行方向を調整するように構成された機構の任意の組み合わせであり得る。スロットル２４０は、エンジン／モーター２１８の動作速度、および、その結果として、車両２００の速度を制御するように構成された機構の任意の組み合わせであり得る。ブレーキ装置２４２は、車両２００を減速させるように構成された機構の任意の組み合わせであり得る。例えば、ブレーキ装置２４２は、摩擦を使用して、車輪／タイヤ２２４の速度を落とし得る。別の例として、ブレーキ装置２４２は、車輪／タイヤ２２４の運動エネルギーを電流に変換し得る。ブレーキ装置２４２は、他の形も取り得る。
【００７６】
［0086］  センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、センサーシステム２０４からのデータを入力として受け入れるように構成されたアルゴリズム（またはアルゴリズムを格納しているコンピュータプログラム製品）であり得る。データは、例えば、センサーシステム２０４のセンサーで検知された情報を表すデータを含み得る。センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、カルマンフィルタ、ベイジアンネットワーク、本明細書の方法の機能のいくつかのためのアルゴリズム、または任意の別のアルゴリズムを含み得る。センサーフュージョンアルゴリズム２４４は、例えば、車両１００が位置している環境内の個々の物体および／もしくは特徴の評価、特定の状況の評価、ならびに／または特定の状況に基づいて考えられる影響の評価を含む、センサーシステム２０４からのデータに基づいて、様々な評価を提供するように、さらに構成され得る。他の評価も可能である。
【００７７】
［0087］  コンピュータビジョンシステム２４６は、例えば、交通信号および障害物を含む、車両２００が位置している環境内の物体および／または特徴を識別するために、カメラ２３４によって捕捉された画像を処理および解析するように構成された任意のシステムであり得る。この目的のため、コンピュータビジョンシステム２４６は、物体認識アルゴリズム、Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ  ｆｒｏｍ  Ｍｏｔｉｏｎ（ＳＦＭ）アルゴリズム、ビデオトラッキング、または他のコンピュータビジョン技術を使用し得る。いくつかの実施形態では、コンピュータビジョンシステム２４６は、追加として、環境のマッピング、物体の追跡、物体速度の推定などを行うように構成され得る。
【００７８】
［0088］  ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、車両２００に対する運転経路を決定するように構成された任意のシステムであり得る。ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、追加として、車両２００の走行中に、運転経路を動的に更新するように構成され得る。いくつかの実施形態では、ナビゲーションおよび経路設定システム２４８は、車両２００に対する運転経路を決定するために、センサーフュージョンアルゴリズム２４４、ＧＰＳ２２６、ＬＩＤＡＲ装置２３２、および１つ以上の所定のマップからのデータを統合するように構成され得る。
【００７９】
［0089］  障害物回避システム２５０は、車両２００が位置している環境内の障害物を識別し、評価し、かつ回避するか、または別の方法で切り抜けるように構成された任意のシステムであり得る。制御システム２０６は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。
【００８０】
［0090］  周辺機器２０８は、車両２００が、外部センサー、他の車両、外部コンピューティング装置、および／またはユーザーとやり取りできるように構成され得る。この目的のため、周辺機器２０８は、例えば、無線通信システム２５２、タッチスクリーン２５４、マイクロホン２５６、および／またはスピーカー２５８を含み得る。
【００８１】
［0091］  無線通信システム２５２は、１つ以上の他の車両、センサー、または他のエンティティを、直接、または通信ネットワークを経由してのいずれかで、無線で接続するように構成された任意のシステムであり得る。この目的のため、無線通信システム２５２は、他の車両、センサー、サーバー、または他のエンティティと、直接または通信ネットワークを経由してのいずれかで通信するための、アンテナおよびチップセットを含み得る。チップセットまたは無線通信システム２５２は一般に、他の可能性の中でとりわけ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（任意のＩＥＥＥ  ８０２．１１リビジョンを含む）に記載された通信プロトコル、移動電話技術（ＧＳＭ、ＣＤＭＡ、ＵＭＴＳ、ＥＶ−ＤＯ、ＷｉＭＡＸ、またはＬＴＥなど）、Ｚｉｇｂｅｅ、狭帯域通信（ＤＳＲＣ）、および無線自動識別（ＲＦＩＤ）通信などの、１つ以上のタイプの無線通信（例えば、プロトコル）に従って通信するように配列され得る。無線通信システム２５２は、他の形も取り得る。
【００８２】
［0092］  タッチスクリーン２５４は、車両２００に対して命令を入力するためにユーザーによって使用され得る。この目的のため、タッチスクリーン２５４は、ユーザーの指の位置および動きの少なくとも１つを、他の可能性の中でとりわけ、容量感知、抵抗感知、または表面弾性波プロセスによって感知するように構成され得る。タッチスクリーン２５４は、タッチスクリーン表面と平行もしくは平面の方向、タッチスクリーン表面と垂直な方向、またはその両方への指の動きを感知することが可能であり得、また、タッチスクリーン表面に印加された圧力レベルを感知することも可能であり得る。タッチスクリーン２５４は、１つ以上の半透明または透明な絶縁層および１つ以上の半透明または透明な導電層から形成され得る。タッチスクリーン２５４は、他の形も取り得る。
【００８３】
［0093］  マイクロホン２５６は、車両２００のユーザーから音声（例えば、音声命令または他の音声入力）を受信するように構成され得る。同様に、スピーカー２５８は、車両２００のユーザーに音声を出力するように構成され得る。周辺機器２０８は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。
【００８４】
［0094］  コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および周辺機器２０８の１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、それらとやり取りし、かつ／またはそれらを制御するように構成され得る。この目的のため、コンピュータシステム２１０は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および周辺機器２０８の１つ以上に、システムバス、ネットワーク、および／または他の接続機構（図示せず）によって通信可能に接続され得る。
【００８５】
［0095］  一例では、コンピュータシステム２１０は、燃料効率を改善するために、変速装置２２２の動作を制御するように構成され得る。別の例として、コンピュータシステム２１０は、カメラ２３４に環境の画像を捕捉させるように構成され得る。さらに別の例として、コンピュータシステム２１０は、センサーフュージョンアルゴリズム２４４に対応する命令を格納および実行するように構成され得る。さらに別の例として、コンピュータシステム２１０は、ＬＩＤＡＲ装置２３２を使用して、車両２００の周囲の環境の３Ｄ表現を決定するための命令を格納および実行するように構成され得る。他の例も可能である。
【００８６】
［0096］  図のように、コンピュータシステム２１０は、プロセッサ２１２およびデータ記憶装置２１４を含む。プロセッサ２１２は、１つ以上の汎用プロセッサおよび／または１つ以上の専用プロセッサを含み得る。プロセッサ２１２が２つ以上のプロセッサを含む範囲において、かかるプロセッサは別々に、または組み合わせて、動作し得る。データ記憶装置２１４は、その結果として、光学式、磁気、および／もしくは有機記憶装置などの、１つ以上の揮発性ならびに／または１つ以上の不揮発性記憶装置構成要素を含み得、データ記憶装置２１４は、全体として、または一部がプロセッサ２１２と統合され得る。
【００８７】
［0097］  いくつかの実施形態では、データ記憶装置２１４は、様々な車両機能（例えば、方法４００）を実行するためにプロセッサ２１２によって実行可能な命令２１６（例えば、プログラム論理）を含み得る。データ記憶装置２１４は、推進システム２０２、センサーシステム２０４、制御システム２０６、および／または周辺機器２０８の１つ以上にデータを送信し、それらからデータを受信し、それらとやり取りし、かつ／またはそれらを制御するための命令を含む、追加の命令も含み得る。コンピュータシステム２１０は、追加または代替として、図示したもの以外の構成要素を含み得る。
【００８８】
［0098］  図のように、車両２００は、電源２６０をさらに含み、電源２６０は、車両２００の構成要素の一部または全部に電力を供給するように構成され得る。この目的のため、電源２６０は、例えば、リチウムイオン二次電池または鉛酸蓄電池を含み得る。いくつかの実施形態では、電池の１つ以上のバンクが、電力を供給するように構成され得る。他の電源材料および構成も可能である。いくつかの実施形態では、電源２６０およびエネルギー源２２０は、いくつかの完全な電気自動車におけるように、１つの構成要素として一緒に実装され得る。
【００８９】
［0099］  いくつかの実施形態では、車両２００は、図示したものに加えて、またはその代わりに、１つ以上の要素を含み得る。例えば、車両２００は、１つ以上の追加のインタフェースおよび／または電源を含み得る。他の追加の構成要素も可能である。かかる実施形態では、データ記憶装置２１４は、追加の構成要素を制御し、かつ／またはそれらと通信するために、プロセッサ２１２によって実行可能な命令をさらに含み得る。
【００９０】
［0100］  なおさらに、構成要素およびシステムの各々は車両２００に統合されると示されているが、いくつかの実施形態では、１つ以上の構成要素またはシステムは、有線もしくは無線接続を使用して車両２００に、取り外し可能に取り付けられるか、または別の方法で（機械的に、または電気的に）連結され得る。一例では、センサーシステム２０４内の１つ以上のセンサーに対する動作命令を決定するコンピューティングシステム２１０の一部が、無線通信インタフェース（例えば、無線通信システム２５２など）を経由して車両２００と通信する車両２００の外部（例えば、リモートサーバー内など）に配置され得る。車両２００は、他の形も取り得る。
【００９１】
［0101］  いくつかの実施形態では、前述のとおり、車両２００は、他の可能性の中でとりわけ、センサーシステム２０４内のセンサーの１つ以上および／または周辺機器２０８の１つ以上などの、１つ以上の構成要素を回転させ得る。例として図１Ｅに戻って参照すると、車両１００は、センサー装置１０２〜１１０のそれぞれのセンサーを回転させることにより、輪郭１６２〜１６６によって示される環境の部分をスキャンする。同様に、車両２００は、いくつかの実施形態では、その様々な構成要素の１つ以上をそれぞれの回転台上に取り付けて、様々な構成要素の方向を調整し得る。
【００９２】
ＩＩＩ．例示的シナリオ
［0102］  実施形態例が実装され得るシナリオ例をここでさらに詳細に説明する。本明細書で説明する例示的シナリオは、車両が左折操作を実行するシナリオを含む。しかし、車両が他の自律運転操作（例えば、Ｕターン、右折、車線変更、ドライブウェイから出る、道路に合流するなど）を実行するシナリオなどの、実施形態例が実装され得る他のシナリオも可能である。さらに、前述の議論を踏まえて、車両以外のシステムまたは装置を伴う他のシナリオも可能である。
【００９３】
［0103］  図３Ａは、環境３０２内で作動する車両３００を示す。車両３００は、車両１００および／または２００と類似し得る。環境３０２は、例えば、道路網、河川系、空中ナビゲーションシステムなどの、車両３００の作動に適した任意の環境を含み得る。しかし、例のために、図３Ａに示す環境３０２は、多車線道路３０６につながる車道３０４のある道路網を含む。さらに、図のように、道路３０６は、車線マーク３９０によって例示される、車線マークによって分離され得る、車線３０６ａ、３０６ｂ、３０６ｃ、および３０６ｄを含む。図３Ａは車両３００を自動車として示しているが、前述のとおり、車両３００は、環境３０２および車両３００の用途に従って、他の形（例えば、ボート、航空機、ヘリコプターなど）も取り得る。従って、本開示の実施形態は、周囲の環境をスキャンするように構成された複数のセンサーを含む様々なタイプのシステムと使用できる。
【００９４】
［0104］  図３Ａは、車両３００がナビゲーション操作を実行することを決定する、車両動作例を示す。図のように、例えば、車両３００は、矢印３０８によって示される経路に沿って、車道３０４から道路３０６の車線３０６ｂへの左折を実行することを決定し得る。前述の議論を踏まえて、本明細書の方法およびシステムの例が使用できる他の車両動作も可能である（例えば、ドライブウェイから抜け出す、右折する、バックする、Ｕターンする、車線内にとどまる、など）。しかし、例のために、図３Ａのシナリオは左折している車両３００を伴う。
【００９５】
［0105］  かかる操作を安全に実行するために、例えば、車両３００は、移動物体が存在するかどうか監視すべき対象領域３１０、３１２、および３１４を識別し得る。いくつかの例では、図のように、対象領域３１０、３１２、３１４は、対向交通が存在し得る、車線３０６ｂ、３０６ｃ、および３０６ｄの車線区分（またはその部分）に対応し得る。対象領域３１０、３１２、および３１４の形状および位置は変化し得、必ずしも図３Ａに示すとおりではないことに留意されたい。例えば、対象領域３１０および３１２は、代替として、他の可能性の中でとりわけ、１つの対象領域として組み合わされ得るか、または図示したものとは異なる寸法を有し得る。
【００９６】
［0106］  図のように、対象領域３１０、３１２、および３１４は、それぞれ、移動物体３２０、３２２、および３２４を含み得る。さらに、例のために、移動物体３２０、３２２、および３２４は、それぞれ、矢印３３０、３３２、および３３４によって示されるように、進路３０８に向かって移動している可能性がある。移動物体３２０、３２２、および３２４は、例えば、車両、動いているデブリなどの、任意の移動物体を含み得る。移動物体３２０、３２２、および３２４は、図３Ａでは自動車として図示されているが、追加または代替として、移動物体３２０、３２２、および３２４は、いくつかの例では、他の可能性の中でとりわけ、オートバイ、スクーター、自転車乗り、歩行者（例えば、ジョギングする人、ウォーキングしている歩行者、など）、または動いているデブリなどの、他の物体を含み得る。さらに、図３Ａは、対象領域３１０、３１２、および３１４内の３つの移動物体３２０、３２２、および３２４を示しているが、いくつかの例では、対象領域３１０、３１２、および３１４は、代替として、追加の、または図示したものより少ない移動物体を含み得る。一例では、対象領域３１０、３１２、および３１４は、いかなる移動物体も含まない可能性がある。
【００９７】
［0107］  矢印３０８によって示される車両動作を安全に実行するために、いくつかの例では、車両３００は、左折操作を実行する前に、移動物体３２０、３２２、３２４の１つ以上が進路３０８を横断するのを待つべきかどうかを評価し得る。それに応じて、いくつかの例では、車両３００は、矢印３０８によって示される操作を実行する前（および／または実行中）に、移動物体が存在するかどうか対象領域３１０、３１２、３１４を監視するために、様々なセンサー（例えば、ＲＡＤＡＲ、ＬＩＤＡＲなど）を利用し得る。前述したとおり、いくつかの例では、様々なセンサーは各々、移動物体が存在するかどうか対象領域３１０、３１２、３１４を監視するためのそれぞれのセンサーの適合性に影響を及ぼす、異なる取付け位置、分解能、ＦＯＶ、および／または他の構成を有し得る。
【００９８】
［0108］  図３Ｂは、実施形態例に従った、作動中の車両３００を示す。例えば、移動物体３２０、３２２、３２４、車線マーク３９０などの、図３Ａに示す特徴のいくつかは、説明の便宜のために、図３Ｂの例示から省略されていることに留意されたい。いくつかの例では、車両３００は、他の可能性の中でとりわけ、車両１００のセンサー装置１０２〜１１０内に含まれるセンサーの１つ以上、または車両２００のセンサーシステム２０４内に含まれるセンサーの１つ以上に類似した複数のセンサー（図示せず）を含み得る。
【００９９】
［0109］  例えば、輪郭３６４は、図１Ｆの輪郭１６４と類似し得る。例えば、第１のセンサーによってスキャンされる環境３０２の一部（例えば、輪郭３６４）が、対象領域３１４の少なくとも一部を含むように、第１のセンサーが対象領域３１４の方に向けられている場合、輪郭３６４は、車両３００の第１のセンサー（図示せず）によってスキャンされる環境３０２の一部を表し得る。例えば、第１のセンサーは、輪郭３６４と関連付けられた環境３０２の一部をスキャンできるようにするために十分に高い分解能および距離範囲を有するＬＩＤＡＲセンサー（例えば、車両１００のＬＩＤＡＲセンサー１２２など）であり得る。追加または代替として、第１のセンサーは、対象領域３１４の少なくとも一部を含む環境３０２の一部をスキャンするように構成された任意の他のセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲ１２０、ＬＩＤＡＲ１２４、ＲＡＤＡＲセンサー、カメラ、超音波センサー、超音波音センサー、マイクロホン、ソナー、車両２００のセンサーシステム２０４内のセンサーのいずれか、など）であり得る。
【０１００】
［0110］  前述したとおり、いくつかのシナリオでは、第１のセンサーは、移動物体が存在するかどうか対象領域３１０、３１２、または３１４の１つ以上を監視するのに適し得るが、移動物体が存在するかどうか対象領域３１０、３１２、および３１４の２つ以上の特定の組み合わせを同時に監視するのにはあまり適していない可能性がある。例えば、図のように、輪郭３６４によって示される環境の一部は、図１Ｅおよび図１Ｆの輪郭１６４と同様に、第１のセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲ１２２など）のＦＯＶの水平の広がりによって画定され得る。この例では、かかる水平ＦＯＶは、対象領域３１０と対象領域３１４の組み合わせ、または対象領域３１２と対象領域３１４の組み合わせなどを、同時に包含するのにあまり適していない可能性がある。
【０１０１】
［0111］  従って、いくつかの例では、第１のセンサーが、輪郭３６４によって示される環境の一部をスキャンした後、車両３００は、第１のセンサーのＦＯＶが対象領域３１０の少なくとも一部と重なり合うように、第１のセンサー（図示せず）の視野角を調整するように構成され得る。この例では、車両３００は、次いで、輪郭３６６によって示されるように対象領域３１０を含む環境の一部をスキャンし得る。
【０１０２】
［0112］  さらに、図のように、矢印３８２ａと３８２ｂとの間の環境３０２の一部が、図１Ｆの矢印１８２ａおよび１８２ｂによって示される環境の一部と同様に、車両３００の第２のセンサー（図示せず）によってスキャンされ得る。さらに、図のように、矢印３８４ａと３８４ｂとの間の環境３０２の一部が、図１Ｆの矢印１８４ａおよび１８４ｂによって示される環境の一部と同様に、車両３００の第３のセンサー（図示せず）によってスキャンされ得る。
【０１０３】
［0113］  前述したとおり、いくつかのシナリオでは、矢印３８２ａと３８２ｂとの間の環境３０２の一部のスキャンと関連付けられた第２のセンサー（図示せず）は、たとえ、第２のセンサーのＦＯＶが対象領域３１４と重なり合っていても、移動物体が存在するかどうか対象領域３１４を監視するのにあまり適していない可能性がある。
【０１０４】
［0114］  第１のシナリオ例では、第２のセンサーは、矢印３８２ａと３８２ｂとの間の環境３０２の一部を見るために車両の側面に（例えば、車両１００のセンサー装置１０８内など）取り付けられたカメラであり得る。このシナリオでは、たとえ、カメラのＦＯＶが対象領域３１４と重なり合っていても、カメラは、対象領域３１４の視界から遮蔽され得る。一例として、対象領域３１４自体内、カメラと対象領域３１４との間の環境３０２の中間領域３４４、または対象領域３１４の近くか、もしくは隣接している環境３０２の任意の他の領域内の１つ以上の物体（例えば、木、壁、道路標識、車両、歩行者など）の存在に起因して、カメラは、対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有していない可能性がある。別の例では、対象領域３１４は、他の可能性の中でとりわけ、強い光源、鏡、または環境内の背景光による干渉に起因して、カメラの視界から遮蔽され得る。
【０１０５】
［0115］  第２のシナリオ例では、第２のセンサーは、矢印３８２ａと３８２ｂとの間の環境３０２の一部をスキャンするために車両の側面に（例えば、車両１００のセンサー装置１０８内など）取り付けられたＲＡＤＡＲセンサーであり得る。このシナリオでは、たとえ、ＲＡＤＡＲセンサーのＦＯＶが対象領域３１４と重なり合っていても、ＲＡＤＡＲセンサーは、対象領域３１４の視界から遮蔽され得る。一例として、１つ以上の物体が、ＲＡＤＡＲセンサーによって送信された電磁波の波長（複数可）に対して透過的ではない、中間領域３４４、対象領域３１４、または対象領域３１４の近くか、もしくは隣接している環境３０２の任意の他の領域内の１つ以上の物体の存在に起因して、ＲＡＤＡＲセンサーは、対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有していない可能性がある。別の例では、対象領域３１４は、他の可能性の中でとりわけ、無線送信機（例えば、アンテナ、別のＲＡＤＡＲセンサーなど）、反射面（例えば、道路標識など）、または環境３０２内の背景放射（例えば、雑音など）に起因して、ＲＡＤＡＲセンサーの視界から遮蔽され得る。さらに別の例では、対象領域３１４は、初めはＲＡＤＡＲセンサーによって検出されない可能性があるが、デブリの近くで動いている物体を静止物体として識別させ得る（例えば、デブリが移動物体のＲＡＤＡＲ断面にバイアスを導入し得る）、静止／移動デブリ（例えば、クラッタなど）を含み得る。
【０１０６】
［0116］  第３のシナリオ例では、第２のセンサーからのデータは、第２のセンサーが対象領域３１４を見る（および／または移動物体が存在するかどうか対象領域３１４を監視する）のを遮蔽されているかどうかを判断するのに（第１のセンサーからのデータよりも）あまり適していない可能性がある。例えば、第２のセンサーがＲＡＤＡＲセンサーである場合には、ＲＡＤＡＲセンサーによる検出は、環境３０２内の他のＲＡＤＡＲセンサー、環境３０２内の背景雑音などによる干渉に起因し得る。追加または代替として、この例では、ＲＡＤＡＲセンサーによって検出されないこと（例えば、中間領域３４４内の物体などに対して）は、ＲＡＤＡＲセンサーが対象領域３１４を見るのを遮蔽されていないことを必ずしも示していない可能性がある。一例として、ＲＡＤＡＲセンサーによって検出されないことは、ＲＡＤＡＲセンサーから放出された電波を、ＲＡＤＡＲセンサーに向けて反射する代わりに、ＲＡＤＡＲセンサーから離れて、電波を反射している反射器（図示せず）に起因し得る。別の例では、ＲＡＤＡＲセンサーによって検出されないことは、ＲＡＤＡＲセンサーから放出された電波をＲＡＤＡＲセンサーに向けて反射する代わりに、ＲＡＤＡＲセンサーから放出された電波を吸収するか、または放出された電波が対象領域３１４に向かって伝搬し続けるのを可能にする、物体（図示せず）に起因し得る。他の例も可能である。従って、この例では、第１のセンサー（例えば、ＬＩＤＡＲセンサー）からのデータは、対象領域３１４に関して、第２のセンサー（例えば、ＲＡＤＡＲセンサー）に対するかかる遮蔽を取り除くのにより適し得る。
【０１０７】
［0117］  同様に、いくつかのシナリオでは、矢印３８４ａと３８４ｂとの間の環境３０２の一部のスキャンと関連付けられた第３のセンサー（図示せず）は、たとえ、第３のセンサーのＦＯＶが対象領域３１０および／または３１２（図のように）と重なり合っていても、移動物体が存在するかどうか対象領域３１０および／または３１２を監視するのにあまり適していない可能性がある。例えば、第３のセンサーは、第２のセンサーに関して前述したシナリオ例と同様に、中間領域３４６における物体の存在、対象領域３１０および／または３１２における物体の存在、環境３０２の他の領域における物体の存在、第３のセンサーに対する（例えば、他のセンサー／送信機などからの）電磁干渉、背景雑音、第３のセンサーの性能などに起因して、対象領域３１０および／または３１２を見るのを遮蔽され得る。
【０１０８】
［0118］  他のタイプのセンサー（例えば、超音波センサー、マイクロホンセンサー、ソナーセンサー、ＬＩＤＡＲセンサーなど）、異なる移動物体、異なる環境要因などを伴うシナリオなどの、実施形態例が使用できる他のシナリオも可能である。例えば、シナリオ例は、他の可能性の中でとりわけ、環境３０２内の音源および／または雑音からの干渉によって影響を及ぼされ得る音響センサーを伴い得る。
【０１０９】
［0119］  様々な領域３１０、３１２、３１４、３４４、および３４６の位置、寸法、および形状は、必ずしも原寸に比例しておらず、図３Ａおよび図３Ｂに示す図とは異なり得ることに留意されたい。さらに、輪郭３６４、３６６、および矢印３８２ａ、３８２ｂ、３８４ａ、３８４ｂによって示される様々なスキャン領域の方向、形状、および寸法は、必ずしも原寸に比例しておらず、図３Ａおよび図３Ｂに示す図とは異なり得ることに留意されたい。従って、様々な特徴は変化し得、説明の便宜のために、図３Ａおよび図３Ｂに示されるように例示しているだけである。
【０１１０】
ＩＶ．例示的な方法およびコンピュータ可読媒体
［0120］  例中、本明細書の方法は、センサーが、少なくとも別のセンサーによる環境のスキャンに基づいて、移動物体が存在するかどうか環境の対象領域を監視するのに適しているかどうかを判断することを伴い得る。さらに、いくつかの例では、本明細書の方法は、特定のセンサーが、移動物体が存在するかどうか１つ以上の特定の対象領域を監視するのに適しているかどうかの判断に少なくとも基づいて、環境の１つ以上の特定の対象領域を監視するために特定のセンサーを割り当てることを伴い得る。
【０１１１】
［0121］  図４は、実施形態例に従った、方法４００の流れ図である。図４に示す方法４００は、例えば、車両１００、２００、および／または３００のいずれかと使用され得る方法の一実施形態を提示する。方法４００は、ブロック４０２〜４０８の１つ以上によって例示されるような１つ以上の操作、機能、または動作を含み得る。ブロックは順番に示されているが、こられのブロックは、いくつかの例では、並列して、かつ／または本明細書に記述するものとは異なる順番で、実行され得る。また、様々なブロックは、所望の実装に基づいて、さらに少ないブロックに結合され、追加のブロックに分割され、かつ／または取り除かれ得る。
【０１１２】
［0122］  加えて、方法４００ならびに本明細書で開示する他のプロセスおよび方法に対して、流れ図は、本実施形態の１つの可能な実装の機能および操作を示す。これに関連して、各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能またはステップを実装するためにプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含む、モジュール、セグメント、製造もしくは作業工程の一部、またはプログラムコードの一部を表し得る。プログラムコードは、例えば、ディスクまたはハードドライブを含む、記憶装置などの、任意のタイプのコンピュータ可読媒体上に格納され得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュおよびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、データを短期間、格納するコンピュータ可読媒体などの、持続性コンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光または磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような、二次的または永続的長期記憶装置などの、持続性媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性または不揮発性記憶システムでもあり得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、または有形的記憶装置と考えられ得る。
【０１１３】
［0123］  加えて、方法４００ならびに本明細書で開示する他のプロセスおよび方法に対して、図４の各ブロックは、プロセス内の特定の論理機能を実行するために配線される回路を表し得る。
【０１１４】
［0124］  ブロック４０２において、方法４００は、移動物体が存在するかどうか監視すべき環境の対象領域を識別することを伴う。例えば、図３Ａに戻って参照すると、対象領域は、対象領域３１０、３１２、３１４のいずれかと類似し得、移動物体は、移動物体３２０、３２２、３２４のいずれかと類似し得る。この例では、車両に配置されたコンピューティング装置（例えば、車両２００のコンピュータシステム２１０など）または車両の外側に配置されたコンピューティング装置（例えば、リモートサーバなど）は、（例えば、操作を実行するための決定に応答して、など）対象領域を識別するように構成され得る。
【０１１５】
［0125］  ブロック４０４において、方法４００は、対象領域の少なくとも一部を含む環境の一部のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることを伴う。第１のセンサーは、他の可能性の中でとりわけ、車両１００のセンサー装置１０２〜１１０内に含まれるセンサーのいずれか、または車両２００のセンサーシステム２０４内に含まれるセンサーのいずれかと類似し得る。いくつかの例では、環境の一部は、対象領域と第１のセンサーとの間の中間領域も含み得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、第１のセンサーによってスキャンされる環境の一部は、対象領域３１４の少なくとも一部、および車両３００と対象領域３１４との間の中間領域３４４を含む輪郭３６４によって示される部分に類似し得る。
【０１１６】
［0126］  いくつかの例では、方法４００は、第１のセンサーの視野が対象領域の少なくとも一部を含むように、第１のセンサーの視野角を調整することも伴い得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、第１のセンサーが、最初に、輪郭３６４と関連付けられた方向以外の方向に向けられる場合、方法４００のシステムは、第１のセンサーが輪郭３６４と関連付けられた環境の一部をスキャンしているように、第１のセンサーの視野角を調整するために第１のセンサーを作動し得る。この例では、第１のセンサーは、車両１００のＬＩＤＡＲ装置１２０および１２２と同様に、回転台に取り付けられ得、方法４００のシステムは、輪郭３６４と関連付けられた視野角を有するためにアクチュエータを作動させて第１のセンサーを回転させ得る。
【０１１７】
［0127］  ブロック４０６において、方法４００は、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することを伴う。いくつかの例では、ブロック４０６における判断は、ブロック４０４において第１のセンサーによって取得されたスキャンに少なくとも基づき得る。
【０１１８】
［0128］  いくつかの例では、ブロック４０６において第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、ブロック４０４において第１のセンサーによって取得されたスキャンに基づいて、第２のセンサーによる対象領域の視界が、環境の中間領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されるかどうかを判断することを伴い得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、輪郭３６４によって示される環境の一部のスキャンは、矢印３８２ａおよび３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーが、中間領域３４４内の物体（例えば、デブリ、木、他の車両、道路標識、強い光源、無線信号塔、反射物体など）のために、対象領域３１４を見るのを遮蔽されていないことを示し得る。
【０１１９】
［0129］  いくつかの例では、ブロック４０６において第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、ブロック４０４において第１のセンサーによって取得されたスキャンに基づいて、第２のセンサーによる対象領域の視界が、環境の対象領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されるかどうかを判断することを伴い得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、輪郭３６４によって示される環境の一部のスキャンは、矢印３８２ａおよび３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーが、対象領域３１４内の物体（例えば、デブリ、他の車両、道路標識、強い光源、反射物体など）のために、対象領域３１４を見るのを遮蔽されていないことを示し得る。
【０１２０】
［0130］  いくつかの例では、ブロック４０６において第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、第２のセンサーによって取得された環境のスキャンにも基づく。例えば、方法４００のシステムは、ブロック４０４において第１のセンサーによって取得されたスキャンに基づいて環境の特徴（例えば、移動物体、静止物体、車両、木など）を識別し得る。特徴は、例えば、対象領域内または対象領域の近くに含まれ得る。この例では、システムは、次いで、第２のセンサーによって取得された環境のスキャンも識別された特徴を示しているかどうか判断し得る。従って、この例では、システムは、少なくとも第２のセンサーによって取得されたスキャンも識別された特徴の存在を示していることに基づいて、第２のセンサーは、対象領域の十分にはっきりとした視界を有していることを決定し得る。
【０１２１】
［0131］  いくつかの例では、方法４００は、対象領域の少なくとも一部を含む環境の一部の第２のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることも伴い得る。これらの例では、ブロック４０６において第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、第２のスキャンにも基づく。
【０１２２】
［0132］  第１の例では、第２のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることは、ブロック４０４において第１のスキャンを取得した後、所定の期間の経過に応答して行われ得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、方法４００のシステムは、最初に、ブロック４０６において、矢印３８２ａおよび３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーが、対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有することを判断し得る。しかし、この例では、最初の判断が行われた（例えば、自動車が中間領域３４４に入り得る、第２のセンサーに干渉する背景放射が存在するようになり得る、など）後、対象領域３１４が第２のセンサーに対して遮蔽されるようになり得る。従って、この例では、所定の期間の経過後、方法４００のシステムは、第２のセンサーが対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を依然として有しているかどうかを判断するために第２のスキャンを取得し得る。一実施形態では、所定の期間は４秒であり得る。しかし、他の実施形態では、所定の期間は異なり得る。例えば、所定の期間は、自律走行車の環境、自律走行車によって実行されている操作（例えば、高速道路が関与する操作のための時間は、低速道路が関与する操作のための時間よりも少ない、など）、または任意の他の要因に基づいて変化し得る。
【０１２３】
［0133］  第２の例では、第２のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることは、第１のスキャンが（例えば、ブロック４０４において）第１のセンサーによって取得された後、方法４００の車両が少なくとも閾値距離だけ移動したという判断に応答して行われ得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、輪郭３６４によって示される第１のスキャンの後、車両３００が閾値距離だけ移動した場合、第２のセンサーと対象領域３１４との間の中間領域３４４は変化し得る。この例では、第１のスキャンに基づいて以前は検出されなかった遮蔽が、変化した中間領域内に存在し得る。それに応じて、いくつかの実施形態では、方法４００は、第１のセンサーがブロック４０４において第１のスキャンを取得した後、車両の位置における変化が閾値よりも大きいと判断すること、および第２のスキャンを取得するために第１のセンサーを応答して作動させることも伴い得る。一実施形態では、車両の位置における閾値変化は１メートルである。しかし、例えば、第１のセンサーおよび／または第２のセンサーのタイプ（またはＦＯＶ）、車両の環境などの、様々な要因に応じて、位置における他の閾値変化も可能である。
【０１２４】
［0134］  第３の例では、第２のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させることは、第１のセンサーが、１つ以上の対象領域と関連付けられた環境の１つ以上の部分のスキャンを完了しているという判断に応答して行われ得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、車両３００は、複数の対象領域３１０、３１２、および３１４の識別を完了し得る。この例では、方法４００は、ブロック４０４において、輪郭３６４（および対象領域３１４）と関連付けられた第１のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させること、および輪郭３６６（および対象領域３１０または３１２）と関連付けられた環境の他の部分のスキャンを取得するために第１のセンサーの視野角を調整することを伴い得る。次に、この例では、方法４００は、次いで、第１のセンサーが３つ全部の対象領域３１０、３１２、３１４と関連した遮蔽を取り除くためにスキャンを完了していることを判断し得、それにより、輪郭３６４（および対象領域３１４）と関連付けられた環境の一部の第２のスキャンを取得するために第１のセンサーの視野角を調整し得る。従って、この例では、第１のセンサーが、他の対象領域および／または他のセンサーと関連した遮蔽を取り除くために他のスキャンの実行を完了した後、車両３００は、第２のセンサーが対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を依然として有しているかどうかを検証し得る。
【０１２５】
［0135］  いくつかの例では、ブロック４０６において第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、方法４００の車両の速度が閾値速度よりも遅いという判断にも基づく。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、車両３００が閾値速度よりも高速で走行している場合、対象領域３１４と第２のセンサーとの間の中間領域３４４は急速に変化し得る。結果として、この例では、ブロック４０４において環境の一部（例えば、輪郭３６４）のスキャンが第１のセンサーによって取得された後、新しい遮蔽が存在するようになり得る。従って、一方では、方法４００は、この例では、車両３００が閾値速度よりも高速で走行しているという判断に少なくとも基づいて、第２のセンサーが対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有していないと判断し得る。他方では、方法４００は、この例では、車両３００が閾値速度よりも低速で走行しているという判断に少なくとも基づいて、第２のセンサーが対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有していると判断し得る。一実施形態では、閾値速度は０．１メートル／秒である。しかし、他の閾値速度も可能である。例えば、閾値速度は、他の可能性の中でとりわけ、第２のセンサーの構成（例えば、タイプ、分解能、ＦＯＶ、など）、または環境内の物体の平均速度などの、様々な要因によって決まり得る。
【０１２６】
［0136］  ブロック４０８において、方法４００は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることを伴う。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、第２のセンサーが、矢印３８２ａおよび３８２ｂによって示される環境の一部と関連付けられている場合、第２のセンサーが対象領域３１４を見るのを遮蔽されていないという判断（例えば、ブロック４０６などにおいて）に基づいて、対象領域３１４を監視するために第２のセンサーが割り当てられ得る。
【０１２７】
［0137］  いくつかの例では、方法４００は、第２のセンサーからのデータに基づいて環境内の電磁干渉を判断することも伴い得る。これらの例では、ブロック４０８において対象領域を監視するために第２のセンサーを作動させることは、電磁干渉が閾値より少ないという判断にも基づき得る。例えば、第２のセンサーは、ＲＡＤＡＲセンサーであり得、ＲＡＤＡＲセンサーからのデータは、電磁干渉（例えば、別の車両に取り付けられた別のＲＡＤＡＲセンサーから、環境内の背景雑音から、信号対雑音比など）を示し得る。この例では、電磁干渉は、第２のセンサーからのデータに基づいて、対象領域内の移動物体を検出する際に方法４００のシステムの信頼性に影響を及ぼし得る。従って、この例では、方法４００は、第２のセンサーによって検出された電磁干渉の評価にも基づいて、ブロック４０８において対象領域を監視するために、第２のセンサーを作動させることを伴い得る。いくつかの実施形態では、方法４００のシステムは、環境内の放射源および／または雑音（すなわち、電磁干渉）を受動的にリッスンするために第２のセンサーを作動させるように構成され得る。追加または代替として、いくつかの実施形態では、方法４００のシステムは、第２のセンサーが環境を能動的にスキャンしている間に、第２のセンサーからのデータに基づいて電磁干渉を検出するように構成され得る。
【０１２８】
［0138］  いくつかの例では、方法４００は、第２のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有していないという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために別のセンサーを作動させることも伴い得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、矢印３８２ａおよび３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーが（例えば、背景放射からの干渉、第２のセンサーの見通し線に沿った障害物、環境内の反射物体などのために）対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有していないと方法４００が判断した場合、方法４００は、次いで、対象領域を監視するために、別のセンサーを割り当て得る。
【０１２９】
［0139］  第１の例では、他のセンサーは、第１のセンサー自体であり得る。例えば、前述の例を続けると、方法４００は、対象領域３１４の少なくとも一部を含む環境３０２の部分を継続してスキャンするために、輪郭３６４と関連付けられた第１のセンサーを割り当て得る。この例では、車両３００が図３Ａの矢印３０８によって示される左折操作を実行している間に、車両３００は、第１のセンサーを継続して使用して、対象領域３１４を監視し得る。代替として、この例では、車両３００は、第２のセンサー（または任意の他のセンサー）が対象領域３１４の十分にはっきりとした視界を有するまで、対象領域３１４を監視するために第１のセンサーを継続して作動させ得る。例えば、遮蔽が、第２のセンサーの見通し線に沿った（例えば、中間領域３４４または対象領域３１４内の）別の車両に起因する場合、第１のセンサーは、他の車両が第２のセンサーの見通し線から出るまで、継続して対象領域３１４を監視し得る。
【０１３０】
［0140］  第２の例では、他のセンサーは、第１のセンサーおよび第２のセンサー以外の第３のセンサーであり得る。例えば、方法４００のシステムは、対象領域と重なり合うＦＯＶを有する他のセンサーを含み得る。例として図１Ｅに戻って参照すると、方法４００のシステムは、対象領域を監視するために、輪郭１６２、１６６などと関連付けられたＬＩＤＡＲセンサーのいずれかを利用し得る。別の例として、図２に戻って参照すると、方法４００のシステムは、対象領域と重なり合うＦＯＶを同様に有する、カメラなどの、センサーシステム２０４内のセンサーのいずれか（第１のセンサーおよび第２のセンサー以外）を識別し得る。さらに別の例として、図３Ｂに戻って参照すると、車両３００は、矢印３８２ａ〜３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーが（第２のセンサーの位置決めなどに起因して）対象領域３１０または３１２の十分にはっきりとした視界を有していないと判断し得る。この例では、方法４００は、次いで、矢印３８４ａ〜３８４ｂと関連付けられた第３のセンサー（または任意の他のセンサー）が対象領域３１０または３１２の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断し得、次いで、例えば、それぞれの対象領域を監視するために第３のセンサーを割り当て得る。それに応じて、いくつかの実施形態では、方法４００は、第３のセンサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断すること、およびその判断に基づいて、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視するために第３のセンサーを作動させることも伴い得る。
【０１３１】
［0141］  いくつかの例では、方法４００は、移動物体が存在するかどうか監視すべき環境の第２の対象領域を識別すること、第２の対象領域の少なくとも一部を含む環境の第２の部分のスキャンを取得するために第１のセンサーを作動させること、および第１のセンサーによって取得された環境の第２の部分のスキャンに少なくとも基づいて、第２の対象領域を監視するために特定のセンサーを選択することも伴い得る。例えば、図３Ｂに戻って参照すると、車両３００は、輪郭３６４と関連付けられた第１のスキャンを取得して、対象領域３１４を監視するために矢印３８２ａ〜３８２ｂと関連付けられた第２のセンサーを割り当て得る。次に、この例では、車両３００は、第１のセンサーの視野角を第２の対象領域３１２に向けて調整して、第２の対象領域３１２を含む環境の第２の部分の第２のスキャンを取得し得る。次に、この例では、車両３００は、前述の議論を踏まえて、特定のセンサーが第２の対象領域３１２の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、第２の対象領域３１２を監視するために矢印３８４ａ〜３８４ｂと関連付けられた特定のセンサーを選択し得る。
【０１３２】
［0142］  図５は、実施形態例に従って構成されたコンピュータ可読媒体を示す。いくつかの実施形態では、システム例は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上の形式のメモリ、１つ以上の入力装置／インタフェース、１つ以上の出力装置／インタフェース、および１つ以上のプロセッサによって実行される場合に、前述した、様々な機能、タスク、機能性などをシステムに実行させるマシン可読命令を含み得る。
【０１３３】
［0143］  前述したとおり、いくつかの実施形態では、開示した技法（例えば、方法４００など）は、コンピュータ可読記憶媒体上にマシン可読フォーマットで、または他の媒体もしくは製造業者の製品上に、コード化されたコンピュータプログラム命令（例えば、車両２００の命令２１６など）によって実装され得る。図５は、本明細書で開示する少なくともいくつかの実施形態に従って配列された、コンピューティング装置上でコンピュータプロセスを実行するためのコンピュータプログラムを含むコンピュータプログラム製品例の概念部分図を示す概略図である。
【０１３４】
［0144］  一実施形態では、コンピュータプログラム製品例５００は、信号担持媒体５０２を使用して提供される。信号担持媒体５０２は、１つ以上のプロセッサによって実行される場合に、図１〜図４に関連して前述した機能または機能の一部を提供し得る１つ以上のプログラミング命令５０４を含み得る。いくつかの実装では、信号担持媒体５０２は、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどであるが、それらに限定されない、持続性コンピュータ可読媒体５０６であり得る。いくつかの実装では、信号担持媒体５０２は、メモリ、読取り／書込み（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ  ＤＶＤなどであるが、それらに限定されない、コンピュータ記録可能媒体５０８であり得る。いくつかの実施態様では、信号担持媒体５０２は、通信媒体５１０（例えば、光ファイバーケーブル、導波管、有線通信リンクなど）であり得る。従って、例えば、信号担持媒体５０２は、無線形式の通信媒体５１０によって伝達され得る。
【０１３５】
［0145］  １つ以上のプログラミング命令５０４は、例えば、コンピュータ実行可能および／または論理実装命令であり得る。いくつかの例では、コンピューティング装置は、コンピュータ可読媒体５０６、コンピュータ記録可能媒体５０８、および／または通信媒体５１０の１つ以上によってコンピューティング装置に伝達されたプログラミング命令５０４に応答して、様々な操作、機能、または動作を提供するように構成され得る。
【０１３６】
［0146］  コンピュータ可読媒体５０６は、相互に遠隔に配置され得る、複数のデータ記憶装置要素間で分散もされ得る。格納された命令の一部または全部を実行するコンピューティング装置は、外部コンピュータ、またはスマートフォン、タブレット装置、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルデバイスなどの、モバイルコンピューティングプラットフォームでもよい。代替として、格納された命令の一部または全部を実行するコンピューティング装置は、サーバーなどの、遠隔に配置されたコンピュータシステムでもよい。
【０１３７】
Ｖ．結論
［0147］  例中、本明細書のシステム、装置および方法は、環境の対象領域に関してセンサーに対する遮蔽を取り除いて、センサーが、移動物体が存在するかどうか対象領域を監視できるかどうかを評価できるようにし得る。一例では、別のセンサーによって取得された環境のスキャンに少なくとも基づいて、センサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することを伴う方法が提供される。さらに、本明細書の例示的な実施形態は、他の可能性の中でとりわけ、センサーの見通し線に沿った物体の存在、対象領域内の物体の存在、対象領域の近くもしくは対象領域内の反射物体の存在、環境内の背景雑音、および／または環境内の他の送信機／センサーからの干渉などの、センサーが対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断するための様々な要因の評価を伴い得る。さらに、本明細書の例示的な実施形態は、特定のセンサーが、移動物体が存在するかどうか１つ以上の特定の対象領域を監視するのに適しているかどうかの判断に少なくとも基づいて、環境の１つ以上の特定の対象領域を監視するために特定のセンサーを割り当てることを伴い得る。
【０１３８】
［0148］  本明細書で説明する配列は例示のみを目的としていることを理解すべきである。そのため、当業者は、他の配列および他の要素（例えば、マシン、インタフェース、機能、順番、および機能のグループ化など）が代わりに使用でき、いくつかの要素は、所望の結果に従って完全に省略され得ることを理解するであろう。さらに、説明される要素の多くは、個別もしくは分散構成要素として、または任意の適切な組み合わせおよび位置で、他の構成要素と組み合わせて、実装され得るか、または独立構造として説明される他の構造要素が組み合わされ得る、機能エンティティである。
【０１３９】
［0149］  本明細書では様々な態様および実施形態が開示されているが、当業者には他の態様および実施形態が明らかであろう。本明細書で開示する様々な態様および実施形態は、例示のためであり、制限することを意図しておらず、真の範囲は以下のクレームで、かかるクレームが権利を与えられる同等物の完全な範囲と共に、示されている。本明細書で使用する用語は、特定の実施形態を説明するためだけであり、制限することを意図していないことも理解されたい。
【図１Ａ】
2019502974.tif 000003
【図１Ｂ】
2019502974.tif 000004
【図１Ｃ】
2019502974.tif 000005
【図１Ｄ】
2019502974.tif 000006
【図１Ｅ】
2019502974.tif 000007
【図１Ｆ】
2019502974.tif 000008
【図２】
2019502974.tif 000009
【図３Ａ】
2019502974.tif 000010
【図３Ｂ】
2019502974.tif 000011
【図４】
2019502974.tif 000012
【図５】
2019502974.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】平成30年7月26日(2018.7.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか、判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を含む、方法。
【請求項２】
前記第１のセンサーの視野が前記対象領域の前記少なくとも一部を含むように、前記第１のセンサーの視野角を調整すること
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第２のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記中間領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに基づいて、前記第２のセンサーによる前記対象領域の視界が、前記環境の前記対象領域内の１つ以上の物体によって遮蔽されているかどうかを判断すること
を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第２のセンサーによって取得された前記環境のスキャンにも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンが第１のスキャンであり、前記方法は、
前記対象領域の前記少なくとも一部を含む前記環境の前記一部の第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることをさらに含み、前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記第２のスキャンにも基づく、
請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることが、前記第１のスキャン後、所定の期間の経過に応答し行われる、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第１のセンサーが前記第１のスキャンを取得した後、前記自律走行車の位置における変化が閾値よりも大きいと判断することをさらに含み、前記第２のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることが、前記判断に応答して行われる、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することは、前記自律走行車の速度が閾値速度よりも遅いという判断にも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記第２のセンサーからのデータに基づいて、前記環境内の電磁干渉を判断することをさらに含み、前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることは、前記電磁干渉が閾値よりも少ないという判断にも基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有していないという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記自律走行車上の別のセンサーを作動させること
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記自律走行車上の前記別のセンサーを作動させることは、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第１のセンサーを作動させることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記自律走行車上の前記別のセンサーを作動させることは、
前記自律走行車上の第３のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第３のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第３のセンサーを作動させることと
を含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
移動物体が存在するかどうか監視すべき前記自律走行車の前記環境の第２の対象領域を識別することと、
前記第２の対象領域の少なくとも一部を含む前記環境の第２の部分のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記環境の前記第２の部分の前記スキャンに少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記環境の前記第２の対象領域を監視するために前記自律走行車上の特定のセンサーを選択することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
車両であって、
前記車両の環境をスキャンするように構成された第１のセンサーと、
前記車両の前記環境をスキャンするように構成された第２のセンサーと、
１つ以上のプロセッサと、
前記車両に、
移動物体が存在するかどうか監視すべき前記車両の前記環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記車両と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうかを判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を実行させるために、前記１つ以上のプロセッサによって実行可能な命令を格納するように構成されたデータ記憶装置と
を備える、車両。
【請求項１６】
前記第１のセンサーが光検知測距（ＬＩＤＡＲ）センサーであり、前記第２のセンサーがレーダー（ＲＡＤＡＲ）センサーである、請求項１５に記載の車両。
【請求項１７】
前記第１のセンサーが第１の空間分解能を有し、前記第２のセンサーが第２の空間分解能を有する、請求項１５に記載の車両。
【請求項１８】
内部に格納された命令を有する持続性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、コンピューティング装置によって実行された場合に、前記コンピューティング装置に機能を実行させ、前記機能は、
移動物体が存在するかどうか監視すべき自律走行車の環境の対象領域を識別することと、
前記対象領域の少なくとも一部と、前記自律走行車と前記対象領域との間の中間領域とを含む前記環境の一部のスキャンを取得するために前記自律走行車上の第１のセンサーを作動させることと、
前記第１のセンサーによって取得された前記スキャンに少なくとも基づいて、前記自律走行車上の第２のセンサーが、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているかどうか判断することと、
前記第２のセンサーが前記対象領域の十分にはっきりとした視界を有しているという判断に少なくとも基づいて、移動物体が存在するかどうか前記対象領域を監視するために前記第２のセンサーを作動させることと
を含む、持続性コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記コンピューティング装置が前記自律走行車内に配置され、前記機能は、
第１の動作命令を前記第１のセンサーに、第２の動作命令を前記第２のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項１８に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記コンピューティング装置が前記自律走行車の外部に配置され、前記機能は、
無線通信インタフェースを経由して、第１の動作命令を前記第１のセンサーに、第２の動作命令を前記第２のセンサーに提供すること
をさらに含む、請求項１８に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
【国際調査報告】
2019502974.tif 000014
2019502974.tif 000015