(57)【要約】  本発明は、車両（１）の車両周辺のバックミラー光景の提供方法に関する。当該方法は、車両（１）に配置された少なくとも１つの広角カメラ（３、４、５、６）によって、第１画像（１０）内の車両周辺の少なくとも一部分を検出することと、第１画像（１０）に基づいて第２画像（２０）を計算することであって、第２画像（２０）は車両周辺内の第１位置に配置されかつ車両周辺内において車両（１）の後方に位置する領域を描写する第１仮想カメラの描写視界に対応する、計算することと、バックミラー光景の表示のために第２画像（２０）を提供することとを含む。
2019529242.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）に配置された少なくとも１つの広角カメラ（３、４、５、６）によって、第１画像（１０）内の車両周辺の少なくとも一部分を検出することと、
第１画像（１０）に基づいて第２画像（２０）を計算することであって、第２画像（２０）は、車両周辺内の第１位置に配置されかつ車両周辺内において車両（１）の後方に位置する領域を描写する第１仮想カメラの描写視界に対応する、計算することと、
バックミラー光景の表示のために第２画像（２０）を提供することと
を含む、車両（１）の車両周辺のバックミラー光景の提供方法。
【請求項２】
第１仮想カメラの位置及び／又は視界は可変であり、特に車両（１）の状態パラメータに基づいて選択されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
第１仮想カメラの位置及び／又は視界はユーザの入力に基づいて選択されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
第１仮想カメラの視界は、車両周辺の少なくとも１つの所定領域（３０）を描写するように選択されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
第２画像（２０）を提供することは、車両（１）のヘッドアップディスプレイ（７）及び／又は車両（１）の内部のモニタ（８）により実行されることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
第１仮想カメラの第１位置は、車両（１）正面の前方の車両周辺内に位置し、車両（１）の透明モデル（１５）が第２画像（２０）内に挿入されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
車両（１）の外観（４０）を計算することをさらに含み、車両周辺は第１画像（１０）の画像データにより示されかつ車両（１）は車両（１）の３Ｄモデル（４１）により示され、３Ｄモデル（４１）の外部ミラー（４２）の鏡面として第２画像（２０）が示される、請求項１ないし６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
第２画像（２０）を計算することは、第２画像（２０）が円筒補正器により第１画像から計算されることにより、第１画像（１０）に基づいて実行されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の方法。
【請求項９】
第２画像（２０）を計算することは、第１画像（１０）に基づいて、車両周辺を表す仮想空間内の仮想投影面上へ第１画像（１０）を伝送することを含み、
仮想投影面は、仮想空間内の車両（１）の位置に対応する位置を少なくとも一部包囲し、
第１画像（１０）は、第１画像（１０）内に描写されている物体が車両周辺内のその位置に対応して仮想投影面上に描写されるように仮想投影面に伝送され、
仮想空間内において第１仮想カメラを配置すること及び第１仮想カメラにより第２画像（２０）を検出することを含み、第１仮想カメラの視界は、車両（１）後方の車両周辺内に位置する仮想投影面の領域を描写するように選択されていることを特徴とする請求項１ないし８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
請求項１ないし９による方法を実行するように適合されていることを特徴とする、車両（１）の車両周辺のバックミラー光景の提供装置（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の車両周辺のバックミラー光景の提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
新しい車両の製造において、今日、車両の製造コストを小さく維持することが重要なファクターである。さらに、環境保護の要求が課せられるため、その運転において車両のエネルギー効率を向上させることがますます重要となる。この結果、車両を特に空気力学的に構成するために、例えば車両の外部ミラーが取り外されることになる。すなわち、外部ミラーは車両の空気抵抗を例えば２ないし７％だけ上昇させる。
【０００３】
外部ミラーが取外し可能なように、車両にカメラが配置され、カメラは、それに対応して、関連する領域を検出するように配向されている。このカメラの画像は、車両のドライバに、ディスプレイにより直接表示される。
【発明の概要】
【０００４】
本発明による車両の車両周辺のバックミラー光景の提供方法は、車両に配置された少なくとも１つの広角カメラによって第１画像内の車両周辺の少なくとも一部分を検出することと、第１画像に基づいて第２画像を計算することであって、第２画像は、車両周辺内の第１位置に配置されかつ車両周辺内において車両の後方に位置する領域を描写する第１仮想カメラの描写視界に対応する、計算することと、バックミラー光景の表示のために第２画像を提供することとを含む。
【０００５】
広角カメラは、特に周辺監視システムのカメラである。広角カメラは、広角対物レンズ、すなわち特に８０度より大きい開口角を有する対物レンズを備えたカメラである。特に、広角カメラは、１７０度を超える開口角を有する魚眼レンズを備えたカメラである。仮想カメラは、実際のカメラではなく、その画像が計算により得られるカメラである。第１画像の検出が複数の広角カメラにより実行された場合、複数の広角カメラの個々の画像がただ１つの第１画像に接合される。この過程は縫合とも呼ばれる。
【０００６】
バックミラー光景は、車両の後方に位置する車両周辺の一部分の光景である。したがって、バックミラー光景は、車両の後方に位置する物体を描写した光景である。車両の後方に位置する領域は、ドライバの位置から見て、車両の後部の方向に位置する領域である。それに対応して、車両の前方に位置する領域は、車両のドライバから見て、車両の正面の方向に位置する領域である。
【０００７】
第２画像は、第１画像の画像情報の一部分を含む。これは、言い換えると、第２画像が、第１画像の全ての情報を含むのではなく、第１画像の画像情報の選択部分のみを含むことを意味し、この場合、さらに、第１仮想カメラの対応視界を計算するために、第１画像の画像情報の換算が実行される。したがって、例えば、場合により最新の車両においてしばしば配置されている周辺監視システムのカメラは、バックミラー光景を発生させるためにもまた利用可能である。広角カメラは車両ボディ内に良好に組込み可能であるので、バックミラー光景の発生のために広角カメラの利用は有利であり、この場合、それにも関わらず、車両の後方に位置する領域を良好に検出可能である。
【０００８】
第２画像が第１画像に基づいて計算され、すなわち、第１画像が車両のドライバに対してバックミラー光景として直接示されないことにより、さらに、車両に配置されたカメラ、ここでは広角カメラの配向が変化される必要がなく、バックミラー光景が修正可能であるように、高いフレキシビリティが達成される。本発明による方法は、これにより、バックミラーの光景内の見えない領域、いわゆる死角が排除されるので、特に有利である。したがって、走行安全性が向上される。実際のバックミラーは、たいてい約１７°の角度を有する。一方、このような視界は、提案された技術により著しく拡大可能である。
【０００９】
従属請求項は、本発明の好ましい変更態様を示す。
すなわち、第１仮想カメラの位置及び／又は視界は可変であり、及び特に車両の状態パラメータに基づいて選択されるとき、それは有利である。車両の状態パラメータは、特に、速度、選択された走行方向及び／又は車両のかじ取り角である。このように、バックミラー光景は、走行状況に最適に適合可能である。すなわち、バックミラー光景は、ドライバにとって関係のある車両周辺の領域がそれぞれ、きわめて良好に描写されるように、例えば自動的に適合される。すなわち、第１仮想カメラの視界は、車両の速度の上昇と共に拡大又は縮小可能である。同様に、選択された走行方向が後進を指示したとき、第１仮想カメラの視界は車両地面の方向に移動可能である。同様に、車両の強いかじ取り角が検出されたとき、第１仮想カメラの描写視界は車両から遠くに移動可能である。
【００１０】
同様に、第１仮想カメラの位置及び／又は視界がユーザの入力に基づいて選択されたとき、それは有利である。このように、例えば、車両のドライバは、自分自身で好ましいバックミラー光景を選択可能である。このように、バックミラー光景は、通常のバックミラーと同様に適合可能である。
【００１１】
さらに、第１仮想カメラの視界が、車両周辺の少なくとも１つの所定領域を描写するように選択されたとき、それは有利である。車両周辺の所定の領域は、この場合、外部ミラーの所定の視界に対応する空間であることが好ましい。言い換えると、第１仮想カメラの視界の修正は、車両に対して特定の位置に伸長する車両周辺の少なくとも１つの特定の領域が描写されるように制限される。外部ミラーの所定の視界は、特に規則により規定された視界である。例としての規則は、車両の設備に関するＵｅｂｅｒｅｉｎｋｏｍｍｅｎ  ｄｅｒ  Ｖｅｒｅｉｎｔｅｎ  Ｎａｔｉｏｎｅｎ（統一国家協定）（例えばＲｅｇｕｌｉｅｒｕｎｇ（規則）Ｎｒ．４６  ｄｅｒ  Ｅ／ＥＣＥ／３２４／ＲＥＶ．１／ＡＤＤ．４５／）である。このように、提供されたバックミラー光景が各時点における交通安全性の要求に対応することが保証される。通常のバックミラー光景は、ミラーの位置に依存するのみならずドライバの頭の位置にも依存したので、通常のミラーシステムによってはこれは可能ではなかった。
【００１２】
同様に、第２画像の提供が、車両のヘッドアップディスプレイ及び／又は車両の内部のモニタにより実行されるとき、それは有利である。特に、車両の内部のモニタは、車両のＡピラーの領域内に装着されている。このように、車両の一般のドライバが既にそれの使用を信頼できる通常のバックミラーを模擬することが可能である。車両のヘッドアップディスプレイを介してのバックミラー画像の表示は、これによりドライバはその視線を車線からそらす必要がないので、同様に有利である。それにも関わらず、バックミラーに設定された要求をその後も満たすことが可能である。第２画像が、車両のヘッドアップディスプレイを介してのみならず車両の内部のモニタを介してもまた描写されることは任意である。第１仮想カメラの異なる視界及び／又は第１位置に基づく２つの異なる第２画像が計算されることは任意である。したがって、ドライバに対する第２画像の各表示に対して、最適なバックミラー光景が選択可能である。
【００１３】
さらに、第１仮想カメラの第１位置が、車両正面の前方の車両周辺内に位置し、及び車両の透明モデルが第２画像内に挿入されたとき、それは有利である。このように、車両に関する車両の車両周辺は、それ自身で設定される。したがって、車両周辺内の物体への車両の接近は、車両のドライバにより特に良好に評価可能である。
【００１４】
本発明による方法は、車両の外観の計算をさらに含み、この場合、車両周辺は第１画像の画像データにより示されかつ車両は車両の３Ｄモデルにより示され、この場合、３Ｄモデルの外部ミラーの鏡面として、第２画像が示されることが好ましい。したがって、画像内画像化の技術が実行される。車両の外観がドライバに対して提供可能であり、この場合、これは、バックミラー光景の制限を受けず、例えば、車両の前方に位置する領域もまた示すことが可能である。これは、特に、車両の運転において支援を行う。しかしながら、第２画像が車両の３Ｄモデルの位置において同様に車両の外観内に示されることにより、ドライバは車両の後方の領域に視線を保持することが保証されたままである。同時に、車両の外観の特に現実的な描写が可能とされる。
【００１５】
さらに、第２画像の計算が、第２画像が円筒補正器により第１画像から計算されることにより、第１画像に基づいて実行されるとき、それは有利である。これは例えば座標変換により達成可能である。このように、第２画像は、特に急速に、最小計算費用により発生可能である。このように、第１画像の検出と第２画像の計算及び提供の間に僅かな時間遅れが存在するにすぎないので、これは有利である。したがって、ドライバに、時間的に現実のバックミラー光景が提供されることが保証される。
【００１６】
第２画像の計算が、第１画像に基づき、さらに、車両周辺を表す仮想空間内の仮想投影面上へ第１画像を伝送するステップであって、仮想投影面が仮想空間内の車両の位置に対応する位置を少なくとも一部包囲し、第１画像が第１画像内に描写されている物体が車両周辺内のその位置に対応して仮想投影面上に描写されるように仮想投影面に伝送される、伝送するステップと、仮想空間内において第１仮想カメラを配置するステップ及び第１仮想カメラによって第２画像を検出するステップであって、第１仮想カメラの視界は、車両後方の車両周辺内に位置する仮想投影面の領域を描写するように選択されている、配置するステップ及び検出するステップを含むとき、さらに有利である。仮想空間は、この場合、車両周辺を表す数学的定数である。したがって、仮想空間内の各点に、車両周辺内の点が付属されてもよい。仮想投影面は、これが仮想空間内の車両の位置に対応する位置を少なくとも一部包囲するように、仮想空間内に配置ないしは展張されている。仮想空間は実際の車両周辺を再現するので、仮想空間内に、同様に、車両周辺内における車両に対応する領域が存在する。この領域は、投影面により少なくとも一部包囲される。すなわち、投影面は例えば鉢の形を有し、この場合、車両に対応する仮想空間の領域は鉢の内部に配置されている。第１画像は投影面に伝送される。この場合、複数の広角カメラが車両に配置されているとき、それは特に有利であり、これにより、第１画像が車両のできるだけ大きい領域を示し、かつ第１画像を示すために仮想投影面のできるだけ広い領域が利用されるように、第１画像を共に検出することが可能である。第１画像内に描写された物体を、車両周辺内のその位置に対応して仮想投影面上に描写するために、車両周辺を他のセンサ例えば距離センサにより走査することがさらに有利である。第１仮想カメラは仮想空間内に配置される。第１仮想カメラは、この場合、その位置が同様に仮想投影面により少なくとも一部包囲されるように仮想空間内に配置されることが好ましい。第１仮想カメラの視界は、これが、車両の後方の車両周辺内に位置する領域を仮想投影面に描写するように選択されている。このために、第１仮想カメラの光軸は、これが車両の縦軸に沿って後方に向かって配向されかつこの縦軸から９０度より大きく偏位しないように配向されている。したがって、第１仮想カメラの第１位置の選択において高いフレキシビリティが達成される。これにより、バックミラー光景は、ドライバの要求に良好に適合可能である。
【００１７】
本発明による方法を実行するように適合された装置は、本発明による方法の利点を有する。特に、このような装置は、周辺監視システムである。このような周辺監視システムは、予め、必要な計算容量を利用可能であり、同様に、必要なカメラを利用可能であるので、追加のハードウェアは必要ではない。
【００１８】
以下に本発明の実施例が添付図面を参照して詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態による、車両の車両周辺バックミラー光景を提供する装置を備えた車両を示す。
【図２】図２は、広角カメラにより検出された例示的な第１画像を示す。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態により第１画像に基づいて計算された例示的な第２画像を示す。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態による、車両周辺の所定領域の例示的な図である。
【図５】図５は、本発明の第２実施形態により第１画像に基づいて計算された例示的な第２画像を示す。
【図６】図６は、本発明の第３の実施形態による、本発明により計算された車両の外観を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図１は、車両１の車両周辺のバックミラー光景を提供する装置２を備えた車両１を示す。装置２は、この場合、計算ユニットである。装置２にビデオ入力及びビデオ出力が設けられている。
【００２１】
本発明のこの第１実施形態において、装置２のビデオ入力に、第１カメラ３、第２カメラ４、第３カメラ５及び第４カメラ６が接続されている。第１カメラ３は車両１の左側に配置されかつ車両１の左側に隣接する車両周辺の領域を検出する。第２カメラ４は車両１の正面に配置されかつ車両１の前方の車両周辺の領域を検出する。第３カメラ５は車両１の右側に配置されかつ車両１の右側に隣接する車両周辺の領域を検出する。第４カメラ６は車両１の後部に配置されかつ車両１の後方の車両周辺の領域を検出する。第１カメラ３及び第３カメラ５は、この場合、それぞれ取付具に固定され、取付具は、バックミラーの代わりに車両１にそれぞれ配置されている。これらの取付具は、実際に、通常のバックミラーを含んでもよいことは任意である。第１カメラ３ないし第４カメラ６はそれぞれ魚眼レンズの形の広角対物レンズを備え、これらは１８０度の開口角を有する。第１カメラ３ないし第４カメラ６により検出される車両周辺領域は重なり合う。すなわち、例えば車両１の左後方に位置する領域は、第１カメラ３によってのみならず第４カメラ６によってもまた検出される。
【００２２】
装置２のビデオ出力に、ヘッドアップディスプレイ７及びモニタ８が接続されている。モニタ８は、この場合、車両１の右側Ａピラーの領域内に配置されている。モニタ８は、これが車両１のドライバから見えるように配置されている。
【００２３】
装置２により、車両１の車両周辺のバックミラー光景を提供する方法が実行される。第１方法ステップにおいて、車両１に配置された少なくとも１つの広角カメラにより、第１画像１０内において車両周辺の少なくとも一部分の検出が実行される。本発明のこの第１実施形態において、少なくとも１つの広角カメラは第１カメラ３である。第１カメラ３により第１画像１０が検出される。第１カメラ３は広角対物レンズを備えているので、第１画像１０は車両周辺のゆがみを有した図である。第１カメラ３の大きな開口領域に基づき、車両１の部分が第１画像１０内に見えている。さらに、図２において左側に位置する第１画像１０の領域内に、車両１の後方に位置する車両周辺領域を描写した部分領域１４が見えている。さらに、図２において右側に示された第１画像１０の領域内に、車両１の前方の車両周辺内に位置する領域が見えている。図２に示した第１画像１０内において、車両１の後方に複数の物体が存在する。すなわち、車両１の後方の車両周辺内に、支柱１１、箱１２及び樹木１３が存在する。部分領域１４は第１画像１０の部分領域である。
【００２４】
第１実施形態において、第１カメラ３は車両１の左側に配置されかつ車両１の左側に隣接する車両周辺領域を検出するので、例として、左側バックミラー光景が計算されかつ提供される。その代わりに又はそれに追加して、第１画像が第３カメラ５により検出されたとき、同様に右側バックミラー光景が計算可能であることがわかる。
【００２５】
この第１実施形態において、第１画像１０は、ただ１つの広角カメラ、すなわち第１カメラ３のみにより検出される。代替実施形態において、第１画像１０は、複数の広角カメラにより検出される。すなわち、第１画像は、例えば第１カメラ３ないし第４カメラ６により検出される。このために、車両周辺の少なくとも一部分の検出ステップは、第１カメラ３ないし第４カメラ６の個々の画像の接合が実行される追加ステップを含む。本発明により、広角カメラの少なくとも１つが車両１の後方の車両周辺内に位置する領域を検出するかぎり、第１画像１０は、任意に配置された広角カメラの任意の数の画像から接合されてもよい。
【００２６】
方法の第１ステップにおいて第１画像１０が検出された後に、第２ステップにおいて、第１画像１０に基づいて第２画像２０の計算が実行され、この場合、第２画像２０は、第１仮想カメラの描写視界に対応し、仮想カメラは、車両周辺内の第１位置に配置されかつ車両１の後方の車両周辺内に位置する部分領域１４を描写する。第２画像２０は例として図３に描写されている。この場合、第２画像２０は、図２に示した例としての第１画像１０に基づいて計算された。したがって、部分領域１４内に描写されている物体は、同様に第２画像２０内に示されていることがわかる。すなわち、第２画像２０は、同様に、支柱１１、箱１２及び樹木１３を示す。しかしながら、第２画像２０内に示された物体は、前の第１画像１０内の場合のようなゆがみを有していない。
【００２７】
この第１実施形態において、第１仮想カメラの第１位置は第１カメラ３の位置に対応する。しかしながら、第１仮想カメラにより描写された視界は、第１カメラ３の視界より小さい。第１仮想カメラは広角カメラの特性を有していない。したがって、第２画像２０は第１画像１０のゆがみを有していない。
【００２８】
第２画像２０の計算は種々の方法で実行可能である。すなわち、第２画像２０は、例えば第２画像２０が円筒補正器により第１画像１０から計算されることにより描写される。このために必要な計算パラメータは、第１カメラ３ないし第４カメラ６のレンズの特性から得られかつ装置２に工場側で予め与えられていてもよい。第２画像２０の計算は座標変換に基づいて実行されることが特に好ましい。この場合、第２画像２０の各像点に、第１画像１０の付属像点が割り当てられる。第２画像２０の画像情報は、第１画像１０から像点ごとに取得される。像点の割当は、円筒補正器により予め計算されてもよい。
【００２９】
第２画像２０の代替計算方法において、第１画像１０は、はじめに、車両周辺を表す仮想空間内の仮想投影面上に伝送される。この場合、仮想空間は数学的定数である。仮想空間は車両周辺を表す。これは、仮想空間内の各点に、車両周辺内の点が付属されていることを意味する。仮想投影面は、この場合、仮想空間内の車両１の位置に対応する位置を少なくとも一部包囲する。仮想空間内の各点に車両周辺内の点が付属されているので、車両１は仮想空間内の容積要素により表されることがわかる。この実施形態において、この容積要素は投影面により包囲される。この実施形態において、仮想投影面は鉢の例示形状を有する。この場合、鉢の底は車両周辺内において車両１がその上に存在する車道表面に対応する。鉢の壁は、車両１に対応する仮想空間の容積領域を包囲する。鉢の内壁すなわち仮想投影面上に、第１画像１０が伝送される。第１画像１０が第１カメラ３のみにより検出された場合、投影面の１つの部分領域のみが画像情報で構成される。第１画像１０が複数の広角カメラにより、例えば第１カメラ３ないし第４カメラ６により検出された場合、投影面はほぼ完全に構成可能である。
【００３０】
第１画像は、第１画像１０内に描写されている物体が、車両周辺内のその位置に対応して仮想投影面上に描写されるように、仮想投影面上に伝送される。これにより、車両周辺内において車両１の前方に位置する物体もまた車両１の前方の仮想投影面上に配置されていることがわかる。車両周辺内において車両１の後方に配置されている物体もまた、車両の後方に位置する領域内の仮想投影面上に配置されている。仮想空間内に１つの仮想カメラが配置される。これにより、その中に第１仮想カメラが存在する仮想三次元空間が計算された。第１仮想カメラは、この場合、仮想空間内で移動する車両１の後方に少なくとも一部が位置する仮想投影面の領域を検出するように配向されている。したがって、第１仮想カメラの画像は、仮想投影面上に挿入された第１画像１０を示す。
【００３１】
第１仮想カメラは、この場合、車両周辺内において車両１の後方に位置する仮想投影面の領域を描写するように配向されている。これは、仮想カメラの光軸が、仮想カメラの位置から出発して車両１の縦軸に沿って車両後部の方向に配向されかつこの縦方向軸線から９０°より多く偏位することがないように選択されることにより実行される。このように、第１仮想カメラの視界は、車両周辺内において車両１の後方に位置する仮想投影面の領域を描写するように選択される。第１仮想カメラの画像は第２画像２０に対応する。
【００３２】
第２画像２０がどのように計算されるかとは無関係に、第１仮想カメラの位置及び／又は視界は可変に選択可能である。仮想カメラの視界は、例えば投入ギヤに依存して自動的に変化されてもよい。ギヤが後進に切り換えられているとき、低速による駐車動作が指示され、この場合、仮想カメラの視界は下方に移動される。すなわち、例えば、図２に描写された、車両周辺内において車両１の後方に位置する部分領域１４は、可変に選択されてもよい。すなわち、これは、例えば大きく又は小さく選択されてもよく、あるいはこれは水平方向又は垂直方向に移動されてもよい。このように、第１仮想カメラの視界は修正される。これは、特に車両１の状態パラメータに基づいて実行される。すなわち、例えば、車両１の速度、車両１の走行方向及び／又は車両１のかじ取り角が検出される。これらの値は、例えば、車両１の制御装置により問い合わせられてもよい。すなわち、例えば、車両１の速度が所定の速度を超えているとき、仮想カメラの視界したがって部分領域１４は小さくされる。このように、高速道路走行においては、ドライバにとって車両の駐車においてよりも重要なはるかに離れた物体の拡大が達成される。さらに、左方向への車両１の強いかじ取り角において、第１仮想カメラの視界は右又は左方向に移動されてもよい。この右又は左方向への移動は、車両１１がカーブに基づいてその垂直軸の周りに回転するときにおいても、車両１の後方を走行する他の車両が、カーブ走行において常にバックミラー光景内に、すなわち第２画像２０内に見えたままであるように選択可能である。後進ギヤが投入されたとき、すなわち選択された走行方向が後方であるとき、第１仮想カメラの視界が車道表面の方向に移動されてもよいことは任意であり、これにより、ドライバが車両１を駐車スペース内に操縦するとき、車両１のドライバに対して例えば縁石が特に良好に見えるであろう。
【００３３】
その代わりに又はそれに追加して、第１仮想カメラの位置及び／又は視界は、ユーザの入力に基づいて選択されてもよい。すなわち、例えば、車両１の取付具に切換装置が配置され、これにより、車両１のドライバは第２画像２０により示された車両周辺の領域を任意に適合可能である。
【００３４】
状態パラメータに基づいた仮想カメラの位置及び／又は視界の選択においてのみならず、ユーザの入力に基づく選択においてもまた、同様に、第１仮想カメラの位置は任意に選択可能である。すなわち、例えば、第１仮想カメラは仮想空間内において下方方向に移動可能である。これは、特に、車両１の駐車過程において、縁石を明確に描写するように支援する。高速道路走行においては、かなり遠い車両を明確に検出するために、第１仮想カメラは仮想空間内において上方に移動可能である。第１仮想カメラの車両の縦軸に沿った移動又は車両の横軸に沿った移動もまた、車両周辺の有利な図を形成可能である。
【００３５】
この場合、第１仮想カメラの視界は、常に、車両周辺の少なくとも１つの所定領域３０を描写するように選択されていることが監視されることは任意である。車両周辺のこの所定領域３０は、例えば工場側で予め与えられている。このように、車両１に対して、法規で規制されたバックミラー光景が常に利用可能であることが保証される。図４は、このために、本発明の第１実施形態による車両周辺の所定領域３０の例示図を示す。所定領域３０は、車両１の後部の後方へ伸長する。この場合、所定領域３０は、車両の各々の側で第１幅３１（例えば１メートル）から出発して第２幅３２へ拡大する。第２幅は、この場合、車両１のドライバの視点３３の後方へ第１距離３４（例えば２０メートル）の後に到達される。車両の後部は、この視点３３の後方に、第２距離３５（例えば４メートル）に位置する。
【００３６】
図４は、バックミラーの視界に対する法規制データの例示図を示す。所定領域３０の選択は、例えば、法規制要求に対応する試験物体が車両１の後方に位置決めされかつ第２画像２０が、部分領域１４の選択により、この試験物体が見えるように計算されることにより実行されてもよい。第２画像２０は、いわゆる死角もまた第２画像２０により示されるように、通常のバックミラーの実際のバックミラー光景から外れてもよい。第２画像２０が計算された後、これは、次のステップにおいて、バックミラー光景の表示のために提供される。このために、この実施形態において、第２画像２０は、装置２のビデオ出力を介して提供されかつモニタ８を介して示される。
【００３７】
さらに、第２画像２０は、車両の状態パラメータが満たされているとき、車両１のドライバに対してヘッドアップディスプレイ７を介して示される。すなわち、この第１実施形態において、第２画像２０は、車両１の点滅式方向指示器の操作により方向変更が示され、及び／又は車両１のかじ取り角が検出されたとき、常に車両１のヘッドアップディスプレイを介して示される。
【００３８】
上記の方法により、左側ミラーのバックミラー光景に対する画像のみならず右側ミラーの対応するバックミラー光景もまた発生可能であることがわかる。
しかしながら、上記の技術により、完全に新しいバックミラー光景を発生することが同様に可能である。すなわち、本発明の第２実施形態において、第１仮想カメラの第１位置は、これが車両周辺内の車両１の正面の前方に位置するように選択される。第１仮想カメラは、仮想空間内において車両１の前方に位置決めされている。しかしながら、第１カメラ３ないし第３カメラ５の画像が相互に接合されたとき、対応画像は、仮想空間を計算により示さなくても座標変換により発生可能である。
【００３９】
第１仮想カメラのこのような画像内に、車両１の透明モデル１５が挿入される。したがって、車両１の透明モデル１５は第２画像２０内に挿入される。これが、例えば図５に示されている。この場合、車両１の前方に位置する部分領域は第２カメラ４の画像撮影により示すことが可能である。さらに、第２画像２０は、第１カメラ３、第３カメラ５及び第４カメラ６の撮影から合成される。第１領域２１は、この場合、第１カメラ３の画像を示し、第２領域２２は、この場合、第４カメラ６の画像を示し、及び第３領域２３はこの場合、第３カメラ５の画像を示す。第２画像２０内の中央に、車両１の透明モデル１５が配置されている。したがって、中央バックミラー光景が示される。これは、車両１の左側及び右側に対して特有のものではなく、通常のバックミラー光景とは異なっている。したがって、ヘッドアップディスプレイ７によりこのような中央バックミラー光景を示すことは特に有利である。代替態様として、このようなバックミラー光景を示すために、車両１の内部の追加の中央モニタが利用されてもよい。
【００４０】
代替態様として、本発明の第３実施形態において、第２画像２０を提供する前に車両１の外観４０の計算が実行され、この場合、車両周辺は第１画像１０の画像データにより示されかつ車両１は車両の３Ｄモデル４１により示される。この場合、第２画像２０は、３Ｄモデル４１の外部ミラー４２の鏡面として示される。このために、例えば、第２仮想カメラ及び車両１の３Ｄモデル４１が仮想空間内に配置される。第２仮想カメラの視界及び位置は自由に選択可能であり、第１仮想カメラの制限を受けない。第２仮想カメラの位置及び視界が、３Ｄモデル４１の外部ミラー４２の鏡面が第２仮想カメラの視界内に入るように選択された場合、第２画像２０は、構成として、３Ｄモデル４１の外部ミラー４２の鏡面に挿入される。車両１の３Ｄモデル４１は、この場合、車両１が実際に小さいバックミラーを有するとき、３Ｄモデルもまたこのときバックミラーを含むことが可能なように、実際の車両１の形と異なっていてもよい。第３画像が第２仮想カメラにより検出されかつ車両１の外観４０を形成する。この第３画像は、これにより、部分領域内に第２画像２０もまた示す。バックミラー光景の表示のために、第３画像、したがって第２画像もまた、車両内部のモニタ８上に又は車両１のヘッドアップディスプレイ７上に示されることにより、第２画像２０の提供が実行される。
【００４１】
上記の開示のほかに、明確に、図１ないし６の開示が参照される。
【符号の説明】
【００４２】
１  車両
２  装置
３、４、５、６  広角カメラ
７  ヘッドアップディスプレイ
８  モニタ
１０  第１画像
１１  支柱
１２  箱
１３  樹木
１４  部分領域
１５  透明モデル
２０  第２画像
２１  第１領域
２２  第２領域
２３  第３領域
３０  所定領域
３１  第１幅
３２  第２幅
３３  視点
３４  第１距離
３５  第２距離
４０  外観
４１  ３Ｄモデル
４２  外部ミラー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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