(57)【要約】  本出願は概して装置と周波数データ外挿器との実施形態を説明する。  周波数データ外挿器は、二次元周波数グリッドにマッピングされた入力周波数データを受け取ることができる。一例として、入力周波数データは、物理的環境におけるセンサのパルス送信に応答して、装置のセンサにおいて受信された戻り信号に基づくものであってもよい。周波数グリッドの領域は、高忠実度または低忠実度として分類され得る。一群の基底矩形を、高忠実度領域において決定することができる。列方向外挿行列および行方向外挿行列は、基底矩形の入力周波数データに基づいて決定されてもよい。高忠実度領域の入力周波数データを外挿して、低忠実度領域の入力周波数データを置き換えてもよい。
2019526050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数データ外挿器であって、
メモリと、
処理回路とを有し、前記処理回路は、
２次元周波数グリッドにマッピングされた入力周波数データを受信し、前記入力周波数データは物理的環境においてセンサのパルス送信に応答して前記センサが受信した戻り信号に基づき、
前記入力周波数データの忠実度測定に少なくとも部分的に基づき、前記周波数グリッドの領域を低忠実度または高忠実度に分類し、
高忠実度領域に一群の基底矩形を決定し、
前記基底矩形の前記入力周波数データに基づいて、列方向外挿行列および行方向外挿行列は、決定し、
前記列方向外挿行列と前記行方向外挿行列とに基づいて、低忠実度領域の入力周波数データを置き換える前記高忠実度領域の入力周波数データの２次元外挿を生成し、
前記２次元外挿に基づいて、前記物理的環境のパラメータの決定に使用する出力周波数データを生成する、ように構成される、
周波数データ外挿器。
【請求項２】
前記列方向外挿行列の列は、対応する基底矩形の列の入力周波数データに基づいて列ごとに決定され、
前記行方向外挿行列の行は、対応する基底矩形の行の入力周波数データに基づいて行ごとに決定される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項３】
前記一群の基底矩形は同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形に制約され、
前記一群の基底矩形は、基底矩形エリアと基底矩形により覆われる高忠実度領域の一部との同時最大化により決定される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項４】
前記処理回路はさらに、
候補群ごとに基底矩形サイズが可変の重なり合わない基底矩形の複数の候補群を生成し、
前記候補群の基底矩形により覆われる総面積が所定被覆閾値より大きい候補群の第１の部分を選択し、
前記第１の部分から、最大基底矩形面積を有する基底矩形の群を候補群として選択する、
請求項３に記載の周波数データ外挿器。
【請求項５】
前記処理回路はさらに、
前記高忠実度領域中の外挿矩形を決定し、
前記低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置き換える前記外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として、
少なくとも第１の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の列の上または下にあるとき、前記列方向外挿行列の対応する列により荷重された前記外挿矩形の列の入力周波数データの合計を決定し、
少なくとも第２の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の行の左または右にあるとき、前記行方向外挿行列の対応する行により荷重された外挿矩形の行の入力周波数データの合計を決定するように構成される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項６】
前記処理回路はさらに、
前記高忠実度領域に一群の外挿矩形を決定し、前記外挿矩形のサイズは前記基底矩形のサイズと等しく、
各外挿矩形に対して、
前記外挿矩形の入力周波数データを、前記外挿矩形に対して一以上の候補方向で外挿し、前記候補方向は上、下、左、及び右を含む群に含まれ、
複数の候補方向における外挿が実行されるピクセルに対して、前記ピクセルの入力周波数データを複数の外挿の外挿値の加重合計に基づく値で置き換えるように構成される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項７】
加重合計に使う加重は、外挿が実行されるピクセルと、前記ピクセルが外挿される外挿矩形との間の距離に少なくとも部分的に基づく、
請求項６に記載の周波数データ外挿器。
【請求項８】
前記一群の外挿矩形は前記一群の基底矩形と等価である、
請求項６に記載の周波数データ外挿器。
【請求項９】
前記列方向外挿行列の列と、前記基底矩形の列とは一群の連続する列インデックスにマッピングされ、
前記行方向外挿行列の行と、前記基底矩形の行とは一群の連続する行インデックスにマッピングされ、
各列インデックスに対し、
前記列インデックスにマッピングされた前記列方向外挿行列の列は、前記列インデックスにマッピングされる基底矩形の列にマッピングされた入力周波数データについて、順方向誤差基準および逆方向誤差基準に従って決定された重みの複素集合を含み、
各行インデックスに対し、
前記行インデックスにマッピングされた前記行方向外挿行列の行は、前記行インデックスにマッピングされる基底矩形の行にマッピングされた入力周波数データについて、順方向誤差基準および逆方向誤差基準に従って決定された重みの複素集合を含む、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項１０】
前記入力周波数データの忠実度測定は、前記入力周波数データの振幅測定を含み、
前記領域は、前記振幅測定の所定の振幅閾値との比較に少なくとも部分的に基づいて、高忠実度と低忠実度とに分類される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項１１】
前記処理回路はさらに、
前記物理的環境のパラメータの決定に用いるため、前記出力周波数データの逆フーリエ変換に基づいて出力圧縮画像を生成するように構成される、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項１２】
前記入力周波数データは、センサからの二次元圧縮画像データの二次元フーリエ変換に基づく分散フーリエフォーマットで周波数グリッドにマッピングされ、
前記圧縮画像データの各列は、前記センサのパルス送信の１つからの戻り信号に基づく、
請求項１に記載の周波数データ外挿器。
【請求項１３】
２次元周波数データを外挿する方法であって、
コヒーレントパルスセンサから、２次元周波数グリッドのピクセルにマッピングされた入力周波数データを受信することと、
前記入力周波数データの忠実度測定に基づき、前記周波数グリッドを、一以上の低忠実度領域の群と高忠実度領域の群とに分割することであって、領域は連続した群のピクセルを含むことと、
前記高忠実度領域を、同じ基底矩形サイズの重なり合わない基底矩形の群を含むように分割することと、
対応する前記基底矩形の列の入力周波数データ間の相関に基づき、列方向外挿行列の列を決定し、前記基底矩形の列の入力周波数データ間の相関に基づき、行方向外挿行列の行を決定することと、
前記外挿行列にしたがって、前記高忠実度領域のピクセルの少なくとも一部の入力周波数データを外挿して、前記低忠実度領域のピクセルの少なくとも一部の入力周波数データを置き換えることとを含む、
方法。
【請求項１４】
前記方法はさらに、
重なり合わない基底矩形の複数の候補群を生成することと、
前記候補群の基底矩形により覆われる総面積が所定被覆閾値より大きい候補群の第１の部分を選択することと、
前記第１の部分から、最大基底矩形面積を有する基底矩形の群を候補群として選択することと、を含み、
各候補群の基底矩形に対し同じ矩形サイズを使用し、候補矩形の少なくとも一部に対し異なる矩形サイズを使用し、前記基底矩形の位置は前記候補群間で可変であり、候補群基底矩形の数は前記候補群間で可変である、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記方法はさらに、
前記基底矩形と同じサイズであり、前記高忠実度領域にある外挿矩形を決定することと、
前記外挿矩形のピクセルの入力周波数データを、前記外挿矩形のすぐ上または下にある一群のピクセル行に外挿することとを含み、
前記外挿矩形に最も近い第１の行の列に外挿される値は、対応する前記列方向外挿行列の列により加重された外挿矩形の入力周波数データの列方向の合計に基づき、
続く行の列の外挿値は、前記外挿矩形の入力周波数データをシフトアウトし、前の行の外挿値をシフトインすることにより構成される行列の、前記列方向外挿行列の列により加重された列方向の合計に基づく、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記方法はさらに、
前記外挿矩形のピクセルの入力周波数データを、前記外挿矩形のすぐ左または右にある一群のピクセル列に外挿することと、
前記外挿矩形に最も近い第１の列の行に外挿される値は、対応する前記行方向外挿行列の行により加重された外挿矩形の入力周波数データの行方向の合計に基づき、
続く列の行の外挿値は、前記外挿矩形の入力周波数データをシフトアウトし、前の列の外挿値をシフトインすることにより構成される行列の、対応する前記行方向外挿行列の行により加重された行方向の合計に基づく、
請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記方法はさらに、
前記低忠実度領域のピクセルの入力周波数データを、対応するピクセルの外挿された周波数データで置き換えることと、
前記高忠実度領域のピクセルの入力周波数データは、対応するピクセルの外挿された周波数データで置き換えないことと、を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１８】
前記方法はさらに、
前記高忠実度領域の入力周波数データに基づき、さらに前記低忠実度領域の外挿周波数データに基づき、出力周波数データを生成することを含み、
前記入力周波数データは、物理的環境におけるセンサのパルス通信に応答する、前記センサにおいて受信された戻り信号に基づき、
前記出力周波数データは、前記物理的環境のパラメータの決定に使用するために生成される、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
コヒーレントパルスセンサを有し、前記コヒーレントパルスセンサは、
送信期間中にパルスを送信し、
処理回路による使用のため、前記送信期間の収集ウィンドウ内で受信された戻り信号に基づき、周波数グリッドの入力周波数データを決定し、
前記処理回路は、
前記周波数グリッドの一群の高忠実度領域に一群の基底矩形を決定し、
前記周波数グリッドの低忠実度領域の入力周波数データを置き換える前記高忠実度領域の入力周波数データの２次元外挿のため、列方向外挿行列と行方向外挿行列とを決定し、
前記列方向外挿行列の列は、対応する基底矩形の列の入力周波数データに基づいて列ごとに決定され、
前記行方向外挿行列の行は、対応する基底矩形の行の入力周波数データに基づいて行ごとに決定される、
装置。
【請求項２０】
前記一群の基底矩形は同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形に制約され、
前記一群の基底矩形は、基底矩形エリアと基底矩形により覆われる高忠実度領域の一部との同時最大化により決定される、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記処理回路はさらに、
前記高忠実度領域中の外挿矩形を決定するように構成され、
前記低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置き換える前記外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として、
少なくとも第１の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の列の上または下にあるとき、前記列方向外挿行列の対応する列により荷重された前記外挿矩形の列の入力周波数データの合計を決定し、
少なくとも第２の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の行の左または右にあるとき、前記行方向外挿行列の対応する行により荷重された外挿矩形の行の入力周波数データの合計を決定するように構成される、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記装置はレーダー装置であり、
送信パルスと前記戻り信号とは電磁的信号であり、
前記処理回路はさらに、
前記周波数グリッドの外挿周波数データに対する逆フーリエ変換に基づき出力圧縮画像を決定し、
前記出力圧縮画像に少なくとも部分的に基づき、物理的環境中の物体の物理的特徴を決定するように構成され、
前記外挿周波数データは、前記高忠実度領域の入力周波数データを含み、さらに前記低忠実度領域の置き換えられた周波数データを含む、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２３】
前記装置はソナー装置であり、
送信パルスと前記戻り信号とは音波に基づき、
前記処理回路はさらに、
前記周波数グリッドの外挿周波数データに対する逆フーリエ変換に基づき出力圧縮画像を決定し、
前記出力圧縮画像に少なくとも部分的に基づき、物理的環境中の物体の物理的特徴を決定するように構成され、
前記外挿周波数データは、前記高忠実度領域の入力周波数データを含み、さらに前記低忠実度領域の置き換えられた周波数データを含む、
請求項１９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
幾つかの実施形態はレーダー装置に関する。幾つかの実施形態はソナー装置に関する。幾つかの実施形態は、コヒーレントパルスセンサを含むセンサに関する。幾つかの実施形態は、２次元における周波数データ処理を含む周波数データ処理に関する。幾つかの実施形態は、２次元以上における画像処理を含む画像処理に関する。幾つかの実施形態は、２次元以上における外挿及び／又は補間を含む外挿及び／又は補間に関する。
［優先権の主張］
【０００２】
本特許出願は、２０１６年７月２８日に出願された米国出願第１５／２２２，００２号の優先権の利益を主張するものであり、米国出願はその全体をここに参照援用する。
【背景技術】
【０００３】
幾つかのシナリオでは、物理的環境に関する情報は、レーダー装置、ソナー装置その他の装置により判定することができる。例えば、環境のトポロジー、環境の物理的状態、環境中のある要素の速度や位置、その他の態様を判定することができる。幾つかの場合には、コヒーレントパルスセンサ（ｃｏｈｅｒｅｎｔｌｙ  ｐｕｌｓｅｄ  ｓｅｎｓｏｒｓ）などのセンサを利用する様々な手法が使われている。一例として、センサは、環境に関する様々な情報を判定する処理をする時間データ及び／又は周波数データを収集する。時間データ及び／又は周波数データの一部が不完全であり、欠陥があり、雑音が乗り、又は失われたとき、求められる装置の出力は不正確になる可能性がある。したがって、こうしたシナリオにおいてかかるデータの処理を改善する方法とシステムが必要である。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１】幾つかの実施形態による装置の例を示す。
【０００５】
【図２】幾つかの実施形態によるパルスセンサオペレーションの例を示す。
【０００６】
【図３】幾つかの実施形態による圧縮画像領域及び分散フーリエ領域の例を示す。
【０００７】
【図４】幾つかの実施形態によるセンサデータの周波数領域外挿の方法の例のオペレーションを示す。
【０００８】
【図５】幾つかの実施形態による圧縮画像領域及び分散フーリエ領域の別の例を示す。
【０００９】
【図６】幾つかの実施形態による一群の規定四角形の例を示す。
【００１０】
【図７】幾つかの実施形態による外挿行列の決定の例を示す。
【００１１】
【図８】幾つかの実施形態による外挿の例を示す。
【００１２】
【図９】幾つかの実施形態による外挿の別の例を示す。
【００１３】
【図１０】幾つかの実施形態による外挿の別の例を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下の説明と図面により、当業者が実施できるように具体的な実施形態を十分に説明する。他の実施形態には、構造的、論理的、電気的、プロセス的その他の変更を加えてもよい。一部の実施形態の部分や特徴を他の実施形態の部分や特徴に含めてもよいし、置き換えてもよい。請求項に記載した実施形態は、それら請求項の均等の範囲に及ぶ。
【００１５】
図１は、幾つかの実施形態による装置の例を示す。いくつかの実施形態では、装置１００は、レーダー装置、ソナー装置、通信装置、監視装置、１つの機器、１つの試験機器、またはその他の適切な種類の機器であればどんなものでもよく、それらの一部であってもよい。一例として、レーダー装置は、物理的環境内の様々な要素の動き、速度、位置、トポロジー、および／またはその他の態様を決定するために使用される。別の例として、ソナー装置は、水中環境を含むがこれに限定されない環境内の要素の類似の態様を決定するために使用できる。本明細書に記載の実施形態では、装置１００は周波数データ外挿器とも呼ばれる。あるいは、装置１００の一部をまとめて周波数データ外挿器と呼ぶことがある。
【００１６】
留意点として、実施形態は、構成要素の数、種類、名称および／または配置に関して、図１に示す例示的な装置１００に限定されない。幾つかの実施形態は、例示的な装置１００に示されているすべての構成要素を必ずしも含まなくてもよい。幾つかの実施形態は、例示的な装置１００に示されていない追加的構成要素を含んでもよい。幾つかの実施形態において、一以上の構成要素を、例示的な装置１００に示された一以上の構成要素の代わりに使用してもよく、例示的な装置１００に示される構成要素と同じまたは類似の機能を提供することができる。
【００１７】
幾つかの実施形態では、例示的装置１００は、一以上のアンテナ１０１を含んでいてもよい。アンテナ１０１は、場合によっては、信号を送受信するように構成されていてもよい。幾つかの実施形態では、例示的装置１００は、一以上のセンサ１０２を含んでいてもよい。非限定的な一例として、コヒーレントパルスセンサ（ｃｏｈｅｒｅｎｔｌｙ  ｐｕｌｓｅｄ  ｓｅｎｓｏｒ）１０２を使用してもよい。本明細書では実施形態の説明では１つのセンサ１０２に関して説明するが、言うまでもなく、実施形態によっては、複数のセンサ１０２及び／又はセンサ１０２のコンビネーションを使用してもよい。センサ１０２は、場合によっては信号を送受信するように構成されてもよいが、実施形態の範囲はこの点で限定されない。幾つかの実施形態では、装置１００はアンテナ１０１を必ずしも含まなくてもよい。例えば、センサ１０２が送受信オペレーションを実行する実施形態である。幾つかの実施形態では、一以上のアンテナ１０１と一以上のセンサ１０２とのコンビネーションが装置１００に含まれてもよい。かかる実施形態では、アンテナ１０１は、（例えば、装置のインターフェース回路１１０を介して）センサ１０２に結合され、センサ１０２に受信信号を提供し、及び／又は送信のため、センサ１０２から信号を受信してもよい。インターフェース回路１１０は、装置１００の構成要素のうち一以上を、互いに及び／又は外部の構成要素に接続してもよい。幾つかの実施形態では、インターフェース回路１１０は有線であってもよいが、幾つかの実施形態では、その他の無線や光などの構成が使用されてもよい。
【００１８】
また装置１００は、本明細書で説明するオペレーションを実行するように構成された処理回路１０６およびメモリ１０８を含むことができる。幾つかの実施形態では、装置１００は周波数データ外挿器であってもよく、これは本明細書に記載の様々なオペレーションを実行するように構成されてもよい。幾つかの実施形態では、装置１００の一以上の構成要素は、本明細書で説明するような及び／又はその他の周波数データ外挿及び／又は周波数データ処理に関する一以上のオペレーションを実行するように構成されてもよい。一例として、処理回路１０６、メモリ１０８、及び／又は装置１００のレーダー装置などのその他の構成要素は、周波数データ外挿に関する本明細書に記載のオペレーション及び／又はその他のオペレーションのうち一以上を実行するように構成されてもよい。他の一例として、周波数データ外挿器は、処理回路１０６、メモリ１０８など、装置１００の構成要素のうち一以上を含み得る。他の一実施形態として、周波数データ外挿器は、装置１００の構成要素（処理回路１０６、メモリ１０８など）のうち一以上を用いて実施されてもよく、これらの構成要素は周波数データ外挿及び／又は周波数データ処理に関する又は関しないその他のオペレーションを実施してもよい。
【００１９】
ここで用いているように、「回路」との用語は、特定用途集積回路（ＡＳＩＣ）、電子回路、プロセッサ（共有、専用、またはグループ）及び／またはメモリ（共有、専用、またはグループ）であって一以上のソフトウェアまたはファームウェアプログラムを実行するもの、組み合わせ論理回路、及び／または説明する機能を提供するその他の好適なハードウェアコンポーネントを指し、その一部であり、またはそれを含んでもよい。幾つかの実施形態では、回路は一以上のソフトウェアまたはファームウェアモジュールで実施されてもよく、回路に関連する機能が一以上のソフトウェアまたはファームウェアモジュールで実施されてもよい。幾つかの実施形態では、回路は少なくとも部分的にハードウェアで動作可能なロジックを含んでいてもよい。本明細書に説明の実施形態は、任意の好適に構成されたハードウェア及び／又はソフトウェアを用いてシステムシステムに実装してもよい。機械可読媒体１２２は、場合に応じて、周波数データプロセッサ及び／又は装置１００により実行されるものと本明細書で説明する、本明細書に記載の一以上のオペレーションを実施するために使われてもよい。
【００２０】
いくつかの実施形態では、本明細書で説明する技法、オペレーション、方法、および／または方法論のうちの任意の一以上をかかる装置１００上で実行することができる。別の一実施形態では、装置１００は、スタンドアロン装置として動作してもよいし、または他の装置に（例えば、ネットワークで）接続されていてもよい。ネットワーク展開では、装置１００は、サーバー・クライアント・ネットワーク環境における、サーバーマシン、クライアントマシン、または両方という資格で動作してもよい。一例では、装置１００は、ピア・ツー・ピア（Ｐ２Ｐ）（またはその他の分散）ネットワーク環境におけるピアマシンとして機能してもよい。いくつかの実施形態では、装置１００は、レーダー装置、ソナー装置、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、セットトップボックス（ＳＴＢ）、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、モバイル装置、基地局、携帯電話、スマートフォン、ウェブ機器、ネットワークルータ、スイッチまたはブリッジ、あるいはその装置によって行われる動作を指定する命令（順次またはその他）を実行することができる任意のマシンであってもよい。さらに、１つの装置のみが示されていても、「装置」との用語は、個々に、または共同して、クラウドコンピューティング、ＳａａＳ（ｓｏｆｔｗａｒｅ  ａｓ  ａ  ｓｅｒｖｉｃｅ）、その他のコンピュータクラスタ構成など、ここに説明する方法の任意の一以上を実行する一組の（または複数組の）命令を実行する複数の装置の任意の集まりも含む。
【００２１】
例は、本明細書で説明するように、論理回路または複数のコンポーネント、モジュール、またはメカニズムを含んでもよく、これらの上で動作してもよい。モジュールは、指定されたオペレーションを実行できる有体物（例えば、ハードウェア）であってもよく、一定の方法で構成されていてもよい。一例では、回路をモジュールとして指定方法で（例えば、内部で、または他の回路などの外部エンティティに対して）構成してもよい。一例では、１つまたは複数のコンピュータシステム（例えば、スタンドアロン、クライアントまたはサーバコンピュータシステム）、または１つまたは複数のハードウェアプロセッサの全部または一部は、指定された動作を実行するモジュールとして、ファームウェアまたはソフトウェア（例えば、命令、アプリケーション部分、またはアプリケーション）により構成されてもよい。一例では、ソフトウェアは機械可読媒体にあってもよい。一例では、ソフトウェアは、モジュールの基礎となるハードウェアにより実行されると、そのハードウェアに、指定された動作を実行させる。
【００２２】
したがって、「モジュール」との用語は、物理的に構成され、指定された方法で動作し、または本明細書で説明する任意の動作の一部または全部を実行するように、（例えば、ハードワイヤーにより）具体的に構成され、または時間的に（例えば、一時的に）構成され（例えば、プログラムにより）た、有体物を含むものと理解すべきである。モジュールが一時的に構成される例を考えると、各モジュールはどの時点で具現化されなくてもよい。例えば、モジュールが、ソフトウェアを用いるように構成された汎用ハードウェアプロセッサを有するとき、汎用ハードウェアプロセッサは、異なる時に異なるモジュールとして構成されてもよい。ソフトウェアは適宜、例えば、ある時点ではあるモジュールとして構成され、別の時点では別のモジュールとして構成されるハードウェアプロセッサを構成してもよい。
【００２３】
非限定的な例として、モジュールは、回路基板、プロセッサ基板および／または他の媒体に（恒久的に、一時的におよび／または半恒久的に）接続された一群の構成要素を含み得る。
【００２４】
処理回路１０６は、中央処理装置（ＣＰＵ）などのハードウェアプロセッサ、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）、ハードウェアプロセッサコア、またはそれらの任意の組み合わせであってもよく、またはそれらを含んでもよい。装置１００はメインメモリ１０８とスタティックメモリ１０９とを含んでいてもよく、その一部または全部がインターフェース回路１１０を介して互いに通信することができる。いくつかの実施形態では、装置１００の構成要素はインターフェース回路１１０を介して互いに通信することができる。インターフェース回路１１０は有線接続を含んでいてもよく、いくつかの実施形態では、装置１００の構成要素間の接続などを含んでいてもよい。
【００２５】
装置１００はさらにディスプレイユニット１１１を含んでいてもよく、これがビデオ表示を提供することができる。装置１００は、英数字入力装置１１２（例えば、キーボード）及びユーザインターフェース（ＵＩ）ナビゲーション装置１１４（例えば、マウス）を含んでいてもよい。一例では、ディスプレイユニット１１１、入力装置１１２及び／又はＵＩナビゲーション装置１１４は、タッチスクリーンディスプレイであってもよく、それを含んでいてもよい。装置１００はさらに、記憶装置１１６（例えば、ドライブユニット）、音声出力のための信号生成装置１１８（例えば、スピーカ）、および／またはネットワークインターフェース装置１２５を含み得る。装置１００は、出力コントローラ１２８を含んでいてもよく、例えば、一以上の周辺装置（例えば、プリンタ、カードリーダなど）と通信または制御する、シリアル（例えば、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ））、パラレル、又はその他の有線または無線（例えば、赤外線（ＩＲ）、近接場通信（ＮＦＣ））接続などを含んでいてもよい。
【００２６】
記憶装置１１６は、本明細書で説明するテクニックや機能のうち任意の１つまたは複数により実施または利用される１つまたは複数のセットのデータ構造または命令１２２（例えば、ソフトウェア）を記憶した機械可読媒体１２４を含んでいてもよい。命令１２４は、装置１００による実行中、メインメモリ１０８内に、スタティックメモリ１０９内に、または処理回路１０６内に、完全にまたは少なくとも部分的に記憶されていてもよい。
【００２７】
一例では、処理回路１０６、メインメモリ１０８、スタティックメモリ１０９または記憶装置１１６のうち１つまたは任意の組み合わせが、機械可読媒体を構成してもよい。  機械可読媒体１２２を単一の媒体として示したが、「機械可読媒体」との用語は、１つまたは複数の命令１２４を記憶するように構成された、単一媒体または複数媒体（例えば、集中または分散データベース、及び／または関連するキャッシュとサーバ）を含んでもよい。
【００２８】
用語「機械可読媒体」は、装置１００による実行のための命令を格納、エンコード、または搬送することができ、かつ装置１００に本開示の技術のうちの任意の１つまたは複数を実行させ、またはそのような命令によって使用されるか、またはそれに関連するデータ構造を格納、符号化または搬送することができる任意の媒体を含んでもよい。非限定的な機械可読媒体の例は、固体メモリと、光媒体および磁気媒体を含んでもよい。機械可読媒体の具体的な例は、半導体メモリ装置（例えば、電気的プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ））およびフラッシュメモリ装置のような不揮発性メモリ；内蔵ハードディスクやリムーバブルディスクなどの磁気ディスク；光磁気ディスク；ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）；及びＣＤ−ＲＯＭおよびＤＶＤ−ＲＯＭディスクを含んでもよい。幾つかの例では、機械可読媒体は非一時的機械可読媒体を含んでいてもよい。幾つかの例では、機械可読媒体は、一時的な伝搬信号ではない機械可読媒体を含んでいてもよい。いくつかの実施形態では、「コンピュータ可読記憶媒体」という用語は、そのような媒体を説明するために使用され得る。
【００２９】
命令１２４はさらに、複数の転送プロトコル（例えば、フレームリレー、ＩＰ（ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、ＴＣＰ（ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  ｃｏｎｔｒｏｌ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、ＵＤＰ（ｕｓｅｒ  ｄａｔａｇｒａｍ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）、ＨＴＴＰ（ｈｙｐｅｒｔｅｘｔ  ｔｒａｎｓｆｅｒ  ｐｒｏｔｏｃｏｌ）など）のいずれかを利用して、ネットワークインターフェース装置１２５を介して、伝送媒体を用いて、通信ネットワーク１２６を介して送受信されてもよい。例示的な通信ネットワークは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、パケットデータネットワーク（例えば、インターネット）、携帯電話ネットワーク（例えば、セルラーネットワーク）、一般電話（ＰＯＴＳ）ネットワーク、無線データネットワーク（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）として知られるＩＥＥＥ８０２．１１規格ファミリー、ＷｉＭａｘ（登録商標）として知られるＩＥＥＥ８０２．１６規格ファミリー）、ＩＥＥＥ８０２．１５．４規格ファミリー、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）規格ファミリー、ユニバーサルモバイルテレコミュニケーションシステム（ＵＭＴＳ）規格ファミリー、ピア・ツー・ピア（Ｐ２Ｐ）ネットワークなどを含み得る。一例では、ネットワークインターフェース装置１２５は、通信ネットワーク１２６に接続するため、一以上の物理的ジャック（例えば、イーサネット(登録商標)ジャック、同軸ジャック、電話ジャック）や一以上のアンテナを含むことができる。一例では、ネットワークインターフェース装置１２５は、単入力多出力（ＳＩＭＯ）、多入力多出力（ＭＩＭＯ）、または多入力単出力（ＭＩＳＯ）のうちの少なくとも１つを使用して無線通信する複数のアンテナを含み得る。いくつかの例では、ネットワークインターフェース装置１２５は、マルチユーザＭＩＭＯ技術を使用して無線通信することができる。用語「伝送媒体」は、装置１００により実行する命令を格納、エンコードまたは搬送することができる任意の無形媒体を含むとみなされ、そのようなソフトウェアの通信を可能にするデジタルまたはアナログの通信信号またはその他の無形媒体を含む。
【００３０】
分離した複数の機能要素を有する装置１００を図示したが、これらの機能要素は、結合してもよいし、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）を含む処理要素などのソフトウェアに基づき動作する要素（ｓｏｆｔｗａｒｅ−ｃｏｎｆｉｇｕｒｅｄ  ｅｌｅｍｅｎｔｓ）やその他のハードウェア要素の組み合わせで実施してもよい。例えば、機能要素は、マイクロプロセッサ、ＤＳＰ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途用ＩＣ（ＡＳＩＣ）、ラジオ周波数ＩＣ（ＲＦＩＣ）、または少なくともここに説明する機能を実行する、様々なハードウェアと論理回路の組み合わせであってもよい。いくつかの実施形態では、機能要素は、１つまたは複数の処理要素で動作する１つまたは複数のプロセスを指してもよい。実施形態は、ハードウェア、ファームウェア、及びソフトウェアの１つまたはその組合せで実施することができる。実施形態は、コンピュータ可読記憶媒体に格納された命令として実施することもできる。少なくとも１つのプロセッサがこの命令を読み出し、実行して、ここに説明した動作を実行する。コンピュータ可読記憶媒体には、機械（例えば、コンピュータ）による読み取りが可能な形式で情報を記憶するいかなる非一時的メカニズムも含まれる。例えば、コンピュータ可読記憶媒体は、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリ装置、その他の記憶装置及び媒体が含まれ得る。いくつかの実施形態は、１つまたは複数のプロセッサを含み、コンピュータ可読記憶装置に格納された命令で構成されてもよい。
【００３１】
図２は、幾つかの実施形態によるパルスセンサオペレーションの例を示す。図３は、幾つかの実施形態による圧縮画像領域及び分散フーリエ領域の例を示す。留意点として、図２ないし図３に示した例は、幾つかの場合に本明細書で説明されている概念および技術の一部または全部を示すことがあるが、実施形態は例には限定されない。例えば、実施形態は、パルスの名称、数、種類、サイズ、順序、配置、および／またはその他の態様、収集ウィンドウ、時間、時間インデックス、時間次元（高速時間および低速時間など）、周波数次元（高速時間周波数および低速時間周波数など）および／またはその他の要素に限定されない。
【００３２】
図２を参照して、例示的シナリオ２００では、一連の時間パルス２０５をセンサ１０２によって送信することができる。いくつかの実施形態では、パルス２０５の周期的間隔２０８に従って周期的送信を使用することができる。また、幾つかの実施形態において、パルス２０５は、一定の持続時間２０７であり得る。いくつかの場合において、周期性パラメータ（ｐｅｒｉｏｄｉｃｉｔｙ  ｐａｒａｍｅｔｅｒ）２０８は、持続時間２０７より、例えば１桁または２桁、はるかに大きくてもよい。留意点として、実施形態は、周期的送信または固定期間送信に限定されない。一例では、レーダーなどのいくつかの用途では、電磁気（ＥＭ）パルスを使用することができる。別の一例では、音波に基づくパルスが、ソナーなどのいくつかの用途で使用され得る。しかし、留意点として、実施形態は、ＥＭパルスまたは音波に基づくパルスの使用に限定されない。
【００３３】
センサ１０２は、収集ウィンドウ２１０の間に信号を受信および／または収集することができる。非限定的な例として、信号は、送信パルス２０５から生じる戻り信号であってもよい。戻り信号は、環境内のオブジェクトなど、環境によって影響を受けることがある。例えば、パルス２０５が送信されたとき、戻り信号は、環境内の物体によってセンサ１０２に反射して戻された送信エネルギーの一部を含み得る。また戻り信号は、元のパルス２０５と比較して拡散、不鮮明化および／または歪んでいる可能性がある。一例として、比較的狭い時間のパルスは、元のパルス２０５と比較して、エネルギーが非常に低減され歪み、元のパルス２０５と比較して時間的に広がった／歪んだ形状として、センサ１０２に対して、部分的に反射される可能性がある。いくつかの実施形態では、装置１００は、戻り信号に表わされた影響に基づいて、環境に関する情報を決定することができる。例えば、物理的環境の一以上のパラメータを決定することができ、このパラメータには、物理的環境における様々な要素の動き、速度、加速度、位置、トポロジー、および／またはその他の態様を含むがこれらに限定されない。そのようなパラメータはまた、物理的環境に関連するトポロジー、大気圧、大気の側面、および／またはその他のパラメータを含み得る。いくつかの実施形態では、パルスの送信および戻り信号の収集／受信は、センサ１０２によって実行され得ることに留意されたい。しかし、いくつかの実施形態では、装置１００および／または装置１００の他の構成要素（アンテナ１０１など）もこの目的のために使用することができる。
【００３４】
図３を参照すると、例３００は、圧縮画像領域３１０および分散フーリエ領域３２０とを示す。いくつかの実施形態において、領域３１０および３２０は、参照数字３３０で示されるように、二次元フーリエ変換（ＦＴ）および二次元逆ＦＴによって関連付けられ得る。非限定的な例では、圧縮画像領域３１０のｘ軸は低速時間次元３１４を表し、圧縮画像領域３１０のｙ軸は高速時間次元３１２を表すことができる。分散フーリエ領域３２０のｘ軸は低速時間周波数次元３２４を表し、分散フーリエ領域３２０のｙ軸は高速時間周波数次元３２２を表すことができる。
【００３５】
低速時間次元３１４は、パルス２０５の時間インデックス／カウントに基づくことができ、高速時間次元３１２は、収集ウィンドウ２１０の長さまたは持続時間などの時間スケールに基づくことができる。したがって、パルス２０５の場合、圧縮画像領域３１０の列は、その時間パルス２０５の直後の収集ウィンドウ２１０の間にセンサ１０２で収集された戻り信号に基づく複素数値を含むことができる。圧縮画像領域３１０の列は、連続的時間パルス２０５に基づく連続的戻り信号に基づいてもよい。いくつかの実施形態では、圧縮画像領域３１０および／または分散フーリエ領域３２０の値は複素数であり得る。しかし、実施形態は、圧縮画像領域３１０および／または分散フーリエ領域３２０のどちらの複素数値にも限定されない。
【００３６】
いくつかの実施形態では、処理は、圧縮画像領域３１０および／または分散フーリエ領域３２０で実行されてもよい。場合によっては、処理動作は、１つの次元において、より簡単、より高速、より効率的、および／またはより適用可能であり得る。一例として、領域のうちの第１の領域における畳み込み演算は、幾つかの場合には、乗算演算を使用して領域のうちの第２の領域において実行し得る。したがって、この場合には、乗算は畳み込みよりも計算量が少ないので、第２領域で処理を実行することが好ましいことがある。いくつかの実施形態では、様々なイメージング効果は、第２の領域と比較して、第１の領域においてより顕著である可能性があり、その場合、演算は第１の領域において実行されてもよい。
【００３７】
いくつかの実施形態によれば、周波数データ外挿器は、二次元周波数グリッドにマッピングされた入力周波数データを受け取ることができる。一例として、入力周波数データは、物理的環境におけるセンサのパルス送信に応答して、装置１００のセンサにおいて受信された戻り信号に基づくものであってもよい。周波数グリッドの領域は、高忠実度または低忠実度として分類され得る。一群の基底矩形を、高忠実度領域において決定することができる。列方向外挿行列および行方向外挿行列は、基底矩形の入力周波数データに基づいて決定されてもよい。高忠実度領域の入力周波数データを外挿して、低忠実度領域の入力周波数データを置き換えてもよい。この実施形態は以下により詳しく説明する。
【００３８】
本明細書における外挿および／または外挿演算への言及は限定的なものではないことに留意されたい。いくつかの実施形態では、補間、拡張、近似などのその他の手法を使用することができる。さらに、いくつかの実施形態では、外挿、補間、拡張、近似、および／またはその他の手法のうちの一以上の組合せを使用することができる。一例として、二次元グリッドのピクセルの値は、グリッド内の他のピクセルの値に基づく値で置き換えられてもよい。例えば、他のピクセルは、そのピクセルの近くのピクセル、またはそのピクセルを囲むピクセルの領域を含み得る。そのピクセルに対する他のピクセルの位置に応じて、そのピクセルの値の決定は、外挿、補間またはそれらの組み合わせと見なすことができる。本明細書では「外挿」という用語を使用してこの演算および／またはその他の演算を説明することがあるが、実施形態の範囲は「外挿」という用語の使用によって限定されない。
【００３９】
図４は、幾つかの実施形態によると、センサデータの周波数領域外挿の例示的方法の動作を示す。いくつかの実施形態では、方法４００は装置１００によって実行され得る。いくつかの実施形態では、装置１００の一以上の構成要素は方法４００の一以上の動作を実行し得る。一例として、処理回路１０６は、方法４００の１つまたは複数の動作を実行することができ、これは周波数データの外挿に関連する動作を含むがこれに限定されない。他の一例として、前述の周波数データ外挿器は、方法４００の１つまたは複数の動作を実行することができ、これは周波数データの外挿に関連する動作を含むがこれに限定されない。他の一例として、センサ１０２は方法４００の送信、受信および／または収集動作を実行してもよい。しかしながら、実施形態はこれらの例に限定されず、いくつかの実施形態では、他の構成要素および／または他の装置によって動作が実行されてもよい。
【００４０】
方法４００の実施形態は、図４に示されているものと比較して、追加の動作またはプロセスを含んでもよく、さらに少ない動作またはプロセスを含んでもよいことに留意することが重要である。さらに、方法４００の実施形態は、必ずしも図４に示されている時間順に限定されない。方法４００を説明する際に、図１−３および図５−１０を参照する場合があるが、言うまでもなく、方法４００は、他の任意の適切なシステム、インターフェース、および構成要素を用いて実施することができる。また、方法４００は、いくつかの実施形態では、装置１００用の装置に適用可能であり得ることにも留意されたい。
【００４１】
図５ないし図１０は、いくつかの実施形態に適用可能であり得る例を示す。図５は、幾つかの実施形態による圧縮画像領域及び分散フーリエ領域の別の例を示す。図６は、幾つかの実施形態による一群の規定四角形の例を示す。図７は、幾つかの実施形態による外挿行列の決定の例を示す。図８ないし１０は、幾つかの実施形態による外挿の例を示す。留意点として、図５ないし図１０に示した例は、幾つかの場合に本明細書で説明されている概念および技術の一部または全部を示すことがあるが、実施形態は例には限定されない。例えば、実施形態は、図５ないし１０に示した周波数グリッド、周波数データ、時間データ、外挿マトリックス、外挿手法、基底矩形、その他の矩形、周波数グリッドの領域および／またはその他の要素の名前、数、タイプ、サイズ、順序、配置、および／または他の態様に限定されない。
【００４２】
方法４００の動作４０５において、処理回路１０６は、二次元周波数グリッドにマッピングされた入力周波数データを受け取ることができる。いくつかの実施形態では、入力周波数データは、コヒーレントパルス化されたセンサ１０２から受信されてもよく、センサ１０２のパルス送信からの戻り信号に基づいてもよいが、実施形態の範囲はこの点において限定されない。非限定的な例として、図２に示されているようなパルス送信がコヒーレントパルスセンサ１０２によって実行することができ、戻り信号は、（図３の３１０のような）圧縮画像領域および／または（図３の３２０のような）分散フーリエ領域にマッピングすることができる。圧縮画像領域５５０および分散フーリエ領域５００のさらなる例を図５に示す。
【００４３】
別の非限定的な例として、入力周波数データは、センサ１０２からの二次元圧縮画像データの二次元フーリエ変換に基づく分散フーリエフォーマットで周波数グリッドにマッピングされてもよい。圧縮画像データの列は、センサ１０２のパルス送信の１つからの戻り信号に基づいていてもよい。いくつかの場合には、列は時系列順の順次戻り信号に基づいてもよい。例えば、第１列は第１の時系列の戻り信号に基づいてもよく、第２列は第２の時系列の戻り信号に基づいてもよく、そしてこの関係が残る列に対して拡張されてもよい。
【００４４】
動作４１０において、処理回路１０６は、周波数グリッドの領域を高忠実度または低忠実度として分類することができる。その一例を図２に示す。図５では、（より明るく、灰色および白色の）領域５２０は高忠実度として分類され、（より暗く、黒色の）領域５２５は低忠実度として分類され得る。そのような他の例を、図６に示す周波数グリッド６００によって示す。図６では、（灰色によって画定される）領域６０５は高忠実度として分類され、（黒色によって画定され、領域６０５の間に位置する）領域６１０は低忠実度として分類される。（黒色で画定され、領域６０５および６１０の外側に位置する）領域６１５は、ゼロパディングされた（ｚｅｒｏ  ｐａｄｄｅｄ）周波数グリッド６００の領域であり得る。ゼロパディングは、ナイキストサンプリングレートなどの目的を達成するために実行され得る。
【００４５】
留意点として、実施形態は２つの分類に限定されず、高忠実度および低忠実度への分類にも限定されない。例えば、有効／無効、良好／不良、存在／欠如、存在／不在など、その他のカテゴリを使用することができる。
【００４６】
場合によっては、分類は、入力周波数データの１つまたは複数の忠実度測定値に少なくとも部分的に基づいてもよい。測定は、周波数グリッドの個々のピクセル、周波数グリッド内のピクセル領域（連続するピクセル領域など）、ピクセルの任意の適切なグループ分け、および／または周波数グリッドの任意の適切な区分に対して実行され得る。いくつかの実施形態では、周波数グリッドは、ピクセルの忠実度測定値に基づいて、１つまたは複数の低忠実度領域のグループと高忠実度領域のグループとに分割されてもよい。この例における領域は、連続するピクセル群を含み得る。
【００４７】
忠実度測定値の例は、振幅レベル、電力レベル、信号レベル、信号品質レベル、雑音レベル、アーチファクトレベルなどの測定値を含み得る。一例として、入力周波数データの忠実度測定値は、入力周波数データの振幅測定値を含むことができ、領域は、振幅測定値と所定の振幅閾値との比較に少なくとも部分的に基づいて、高忠実度または低忠実度として分類することができる。例えば、図５を参照して、分散フーリエ領域５００の右側のパワースケール（ｄＢで与えられる）は、振幅および／またはパワーが減少するにつれて、グリッド５００内のピクセルの色が暗くなることを示す。ｄＢ単位の値は、グリッド５００の全ピクセルのピーク振幅／電力に関するものであってもよく、グリッド５００の全ピクセルの平均振幅／電力に関するものであってもよく、またはその他の適切なパラメータに関するものであってもよい。一例として、最も暗い領域５２５は低忠実度領域と考えられ、より明るい領域５２０は高忠実度領域と考えられる。-３０ｄＢ、-４０ｄＢまたは他の適切な値（スカラー値および／または非ｄＢ値を含む）などの閾値を使用することができ、その場合、振幅／電力が閾値を下回るピクセル／領域を低忠実度として分類することができる。振幅／電力が閾値以上である他のピクセル／領域は、高忠実度として分類され得る。いくつかの場合において、そのような閾値は予め決定されてもよいが、実施形態の範囲はこの点に関して限定されない。実施形態はこれらの例に限定されず、他の適切な測定値および／または手法を用いて領域を分類することができる。いくつかの実施形態では、任意の適切な理由で、１つまたは複数の領域のグループ内の入力周波数データが欠落していると判断され得る。そのような場合、それらの領域は低忠実度領域と同様に扱われてもよい。
【００４８】
動作４１５において、処理回路１０６は高忠実度領域に一群の基底矩形を決定してもよい。後でより詳細に説明するように、基底矩形を用いて、幾つかの実施形態では、外挿モデルの一以上のパラメータを決定してもよい。図６を参照して、高忠実度領域６０５に含まれる基底矩形６３０の非限定的例を示す。
【００４９】
幾つかの実施形態では、高忠実度領域（結合領域など）は、同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形を含むように分割され得る。かかる場合、言うまでもなく、一以上の「余り」部分が生じる可能性がある。高忠実度領域は必ずしも矩形やまっすぐでも一様でもなく、それゆえ一群の基底矩形で完全に覆うことができないことがある。
【００５０】
幾つかの実施形態では、その一群の基底矩形は同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形に制限されてもよい。矩形サイズは、長さと高さなどの寸法のペア、各矩形（ｅａｃｈ  ｏｆ  ｔｗｏ  ｄｉｍｅｎｓｉｏｎｓ）中のピクセル数、ｘ座標に関する長さとｙ座標に関する長さなどの寸法のペアを含み得る。この一群の基底矩形の決定は、場合によっては、基底矩形面積と基底矩形により覆われる高忠実度領域部分との同時最大化により行ってもよい。
【００５１】
非限定的例として、処理回路１０６は、（動作４２０のように）高忠実度領域内の重なり合わない基底矩形の複数の候補群を生成してもよい。幾つかの場合には、候補群の生成は、基底矩形の多数の構成から任意に選択することにより行われてもよいが、実施形態の範囲はこの点で限定されない。各候補群中、基底矩形サイズは同じであってもよい。候補群の少なくとも一部の基底矩形セットは相違していてもよい。すなわち、矩形サイズは候補群ごとに変更されてもよいが、各候補群中では同じであってもよい。また、各候補群の矩形の配置は、場合によっては候補群ごとに変更してもよい。場合によって、矩形サイズ（すなわち矩形の面積）はできるだけ大きいことが好ましい。したがって、矩形面積は、幾つかの実施形態では、候補群から一群の基底矩形を選択する際に用いられる基準となり得る。同時基準（ｊｏｉｎｔ  ｃｒｉｔｅｒｉｏｎ）に従う基底矩形の選択の非限定的例として、基底矩形により覆われる総面積が所定閾値より大きいとき、例えば、高忠実度領域の面積の５０％（または任意の好適なパーセンテージおよび／または量）より大きいとき、各基底矩形の面積の最大化が優先されてもよい。そうでなければ、基底矩形により覆われる総面積の最大化が優先されてもよい。
【００５２】
矩形サイズや矩形面積に加え、またはそれに換えて他の基準を用いてもよい。一例として、各候補群により覆われる面積を用いてもよい。被覆率（ｃｏｖｅｒａｇｅ）は、周波数グリッドの面積、周波数グリッドのパーセンテージ（比率）、高忠実度領域のパーセンテージ（比率）、および／またはその他の好適な測定値に関して与えられても、決定されてもよい。
【００５３】
留意すべきこととして、矩形は限られたエリア（高忠実度領域）内の重なり合わない矩形に制約されるので、その限られたエリアにフィットする矩形の数は矩形サイズに関連する。例えば、矩形サイズが大きくなると、限られたエリアにフィットする矩形数は減少する（または少なくとも増加しない）。したがって、各候補群中の矩形数は可変であってもよく、矩形サイズと、高忠実度領域のサイズと、高忠実度領域のレイアウト（形状）と、その他の要因との関数であってもよい。
【００５４】
留意すべき点として、一群の基底矩形の候補群からの選択は、矩形サイズと被覆率（ｃｏｖｅｒａｇｅ）との間のトレードオフにしたがって行われてもよい。このとき、両者はできるだけ大きいことが望ましい。しかし、上記の通り、矩形サイズが大きくなると、限られたエリアにフィットする矩形の数は少なくなってもよい。それゆえ、被覆率（ｃｏｖｅｒａｇｅ  ｒａｔｉｏ）も減少してもよい。幾つかの実施形態では、最小サイズ、最小バイアス矩形エリア、最小被覆などの一以上の閾値が、候補群から一群の基底矩形を選択するために用いられてもよい。例えば、場合によっては一以上の閾値を組み合わせて用いてもよい。
【００５５】
非限定的な例として、動作４２５において、処理回路１０６は、候補群の基底矩形により覆われる総面積が所定の被覆閾値より大きい候補群の一部を選択してもよい。動作４３０において、処理回路１０６は、各候補群の基底矩形エリアに基づき、候補グループとして、その一部から一群の基底矩形を選択してもよい。例えば、基底矩形エリアが最大となる群（または複数の群の１つ）を選択してもよい。しかし、これらの例は限定的でないのは、他の手法を用いて一群の基底矩形を選択できるからである。
【００５６】
動作４３５において、処理回路１０６は列方向の外挿行列と行方向の外挿行列を決定できる。行列は（ピクセルの行と列に関して）基底矩形と同じサイズであってもよい。場合によって、行列は、高忠実度領域の入力周波数データの２次元外挿が、低忠実度領域の入力周波数データを置換するように決定されてもよい。
【００５７】
非限定的な例として、列方向外挿行列の列は、対応する基底矩形の列の入力周波数データに基づいて、列ごとに決定されてもよい。すなわち、列方向外挿行列の列は、基底矩形の各々（または基底矩形の少なくとも一部の各々）中の同じ列の入力周波数データを用いて決定され得る。例えば、列方向外挿行列の列は、一連の列インデックス（例えば、１，２，・・・Ｎ）により番号付けされてもよい。各基底矩形の列も同様に番号付けされてもよい。各列インデックスについて、そのインデックスの列方向外挿行列の列は、そのインデックスにマッピングされる基底矩形の列の入力周波数データに基づいて決定される一組の加重を含んでいてもよい。例えば、列方向外挿行列の第１列の値は、基底矩形の全部（または少なくとも一部）の第１列中の入力周波数データに基づいていてもよい。列方向外挿行列の第２列の値は、基底矩形の全部（または少なくとも一部）の第２列中の入力周波数データに基づいていてもよい。この関係を列方向外挿行列と基底矩形とのＮ個の列に拡張してもよい。
【００５８】
上記の手法の非限定的な例を図７に示す。例えば、列方向外挿行列７４０の第１列（７４１）の値は、基底矩形７３１−７３５の全部（または少なくとも一部）の第１列中の入力周波数データに基づいていてもよい。列方向外挿行列７４０の第２列（７４２）の値は、基底矩形７３１−７３５の全部（または少なくとも一部）の第２列中の入力周波数データに基づいていてもよい。この関係を列方向外挿行列７４０と基底矩形７３１−７３５とのＮ個の列に拡張してもよい。
【００５９】
任意の好適な手法を用いて列方向外挿行列の値を決定してもよい。非限定的な例として、ある列の値は基底矩形の対応する列の入力周波数データ間の相関に基づくものであってもよい。場合によっては、Ｂｕｒｇアルゴリズム、Ｙｕｌｅ−Ｗａｌｋｅｒアルゴリズム、Ｗｉｅｎｅｒ−Ｈｏｐｆアルゴリズム、線形予測アルゴリズム、その他のアルゴリズムおよび／またはこれらの組合せを用いてもよい。幾つかの実施形態では、外挿行列の一以上の値は複素数であってもよい。しかし、実施形態の範囲はこの点では限定されず、場合によっては、実数値も適用可能である。
【００６０】
列方向外挿行列の決定に使われる類似の、同様の、又は同一の手法を使って行外挿行列（ｒｏｗ−ｅｘｔｒａｐｏｌａｔｉｏｎ  ｍａｔｒｉｘ）を決定できる。例えば、行方向外挿行列の行は、基底矩形の対応する行の入力周波数データに基づき、行ごとに決定できる。すなわち、行方向外挿行列の行は、基底矩形の各々（または基底矩形の少なくとも一部の各々）中の同じ行の入力周波数データを用いて決定され得る。例えば、行方向外挿行列の行は、一連の行インデックス（例えば、１，２，・・・Ｍ）により番号付けされてもよく、各基底矩形の行は、同様に番号付けされてもよい。各行インデックスについて、そのインデックスの行方向外挿行列の行は、そのインデックスにマッピングされる基底矩形の行の入力周波数データに基づいて決定される一組の加重を含んでいてもよい。例えば、行方向外挿行列の第１行の値は、基底矩形の全部（または少なくとも一部）の第１行中の入力周波数データに基づいていてもよい。行方向外挿行列の第２行の値は、基底矩形の全部（または少なくとも一部）の第２行中の入力周波数データに基づいていてもよい。この関係を行方向外挿行列と基底矩形とのＭ個の行に拡張してもよい。
【００６１】
また、図７の非限定的例を用いて、行方向外挿行列（ｒｏｗ−ｗｉｓｅ  ｅｘｔｒａｐｏｌａｔｉｏｎ  ｍａｔｒｉｘ）７５０について上記の手法を説明する。例えば、行方向外挿行列７５１の第１行（７５０）の値は、基底矩形７３１−７３５の全部（または少なくとも一部）の第１行中の入力周波数データに基づいていてもよい。行方向外挿行列７５２の第２行（７５０）の値は、基底矩形７３１−７３５の全部（または少なくとも一部）の第２行中の入力周波数データに基づいていてもよい。この関係を行方向外挿行列７５０と基底矩形７３１−７３５とのＭ個の行に拡張してもよい。
【００６２】
任意の好適な手法を用いて行方向外挿行列の値を決定してもよい。非限定的な例として、ある行の値は基底矩形の対応する行の入力周波数データ間の相関に基づくものであってもよい。場合によっては、Ｂｕｒｇアルゴリズム、Ｙｕｌｅ−Ｗａｌｋｅｒアルゴリズム、Ｗｉｅｎｅｒ−Ｈｏｐｆアルゴリズム、線形予測アルゴリズム、その他のアルゴリズムおよび／またはこれらの組合せを用いてもよい。
【００６３】
動作４４０において、処理回路１０６は列方向の外挿行列および／または行方向の外挿行列を用いて周波数データを外挿できる。基底矩形と同じサイズの一以上の外挿矩形を決定できる。幾つかの実施形態では、外挿矩形は基底矩形と同じであってもよいが、実施形態の範囲はこの点に限定されない。任意の適切な一群の外挿矩形（ｅｘｔｒａｐｏｌａｔｉｏｎ  ｒｅｃｔａｎｇｌｅｓ）を用いることができる。一例として、ある行忠実度領域に近い一以上の外挿矩形を選択してもよい。他の一例として、ある行忠実度領域を取り囲む一以上の外挿矩形を選択してもよい。留意点として、実施形態はこれらの例に限定されない。
【００６４】
外挿の一部として使用できる手法および／または動作の複数の例を以下に説明する。留意点として、幾つかの実施形態は、これらの手法および／または動作の一以上のものの組合せを含んでいてもよい。また、幾つかの実施形態では、別の一以上の手法および／または動作を使用してもよい。
【００６５】
列方向外挿行列および／または行方向外挿行列により外挿矩形から外挿を実行できる。列方向外挿行列を用いて、（例えば、周波数グリッドの列方向の）上向き方向または下向き方向の外挿を実行できる。行方向外挿行列を用いて、（例えば、周波数グリッドの行方向の）左向き方向または右向き方向の外挿を実行できる。
【００６６】
幾つかの実施形態では、下記の一以上の動作は、低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置換する外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として実行されてもよい。周波数グリッドの外挿矩形の列の上または下の低忠実度ピクセルに対して、列方向外挿行列の対応する列により加重された外挿矩形の列の入力周波数データの合計を実行できる。周波数グリッドの外挿矩形の行の左または右の低忠実度ピクセルに対して、行方向外挿行列の対応する行により加重された外挿矩形の行の入力周波数データの合計を実行できる。
【００６７】
幾つかの実施形態では、下記の一以上の動作は、低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置換する外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として実行されてもよい。例えば、図８に示すシナリオ８００を参照して、周波数グリッド８０５において、矩形８２０からの外挿を上向き方向に実行することもでき、矩形８３０からの外挿を左向き方向に実行することもできる。したがって、領域８１０のピクセルの可能性のある周波数値は、矩形８２０からの外挿と８３０からの外挿との一方又は両方に基づき決定できる。
【００６８】
上向きまたは下向きの外挿の場合、外挿矩形のピクセルの入力周波数データは、外挿矩形のすぐ上またはすぐ下の一群のピクセル行に外挿できる。例えば、外挿行列がＭ行であるとき、１ないしＭ行がその群に含まれてもよい。外挿は順次実行でき、外挿された行は（上または下どちらかの）その後の行の外挿に使うため記憶される。
【００６９】
例えば、図９の９１０を参照して、外挿が下向き方向９１５で実行される場合、行１ないしＭの入力周波数データは行Ｍ＋１に外挿され得る。行２ないしＭ＋１の入力周波数データは行Ｍ＋２に外挿され得る。この過程は行Ｍ＋２以降の行（この場合、周波数グリッド９００のＭ＋２より下のもの）にも続けることができる。図９の９２０を参照して、外挿が上向き方向９２５で実行される場合、行１ないしＭの入力周波数データは行Ｍ＋１に外挿され得る。行２ないしＭ＋１の入力周波数データは行Ｍ＋２に外挿され得る。この過程は行Ｍ＋２以降の行（この場合、周波数グリッド９００のＭ＋２より上のもの）にも続けることができる。
【００７０】
幾つかの実施形態では、左向き及び右向きの方向の外挿は、類似のまたは同様の方法で実行できる。左向きまたは右向きの外挿の場合、外挿矩形のピクセルの入力周波数データは、外挿矩形のすぐ左またはすぐ右の一群のピクセル列に外挿できる。例えば、外挿行列がＭ列であるとき、１ないしＮ列がその群に含まれてもよい。外挿は順次実行でき、外挿された列は（左または右どちらかの）その後の列の外挿に使うため記憶される。
【００７１】
図９の９３０を参照して、外挿が左向き方向９３５で実行される場合、列１ないしＮの入力周波数データは列Ｎ＋１に外挿され得る。列２ないしＮ＋１の入力周波数データは列Ｎ＋２に外挿され得る。この過程は列Ｎ＋２以降の列（この場合、周波数グリッド９００のＮ＋２の左のもの）にも続けることができる。  図９の９４０を参照して、外挿が右向き方向９４５で実行される場合、列１ないしＮの入力周波数データは列Ｎ＋１に外挿され得る。列２ないしＮ＋１の入力周波数データは列Ｎ＋２に外挿され得る。この過程は列Ｎ＋２以降の列（この場合、周波数グリッド９００のＮ＋２の右のもの）にも続けることができる。
【００７２】
図１０を参照して、複数方向の外挿の非限定的例を示す。留意点として、外挿が実行される方向の順序は、図１０の例により限定されない。元の入力周波数データの周波数グリッド１００５は、一以上の低忠実度領域を含み得る。元のグリッド１０１０における上向き方向の外挿によりグリッド１０２０が生成される。すなわち、上向き方向のすべての外挿矩形の外挿を実行できる。元のグリッド１０１０における下向き方向の外挿によりグリッド１０２５が生成される。すなわち、上向き方向のすべての外挿矩形の外挿を実行できる。２つのグリッド１０２０と１０２５の加重が実行され、コヒーレントな、加重平均値の第１のグリッド１０３０が生成される。一例として、上向きと下向きの外挿により外挿結果ができる元のグリッド１０１０の位置にあるピクセルに対して、（距離に基づくような）前述したような加重がグリッド１０３０の生成に使用できる。同様の方法で、グリッド１０３０の外挿を左向きおよび右向きに行い、グリッド１０４０および１０４５を生成することができる。グリッド１０３０に用いた加重と同様の加重を使って、コヒーレントな加重平均値の第２のグリッド１０５０を生成してもよい。留意点として、高忠実度領域の入力周波数データは、グリッド１０３０及び／又はグリッド１０５０において必ずしも置換されなくてもよい。
【００７３】
また、留意点として、実施形態は図示した順序の外挿および／または加重の実行に限定されない。一例として、左向きおよび右向きの外挿が実行され、次いで加重され、次いで上向き及び下向きに外挿され、次いでその他の加重がされてもよい。他の一例として、一以上の外挿および／または加重はどんな順序で実行されてもよい。例えば、左向き、上向き、右向き、下向きの外挿を順次実行し、次いで加重をしてもよい。
【００７４】
幾つかの実施形態では、下記の一以上の動作は、低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置換する外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として実行されてもよい。各外挿矩形に対し、外挿矩形の入力周波数データは、その外挿矩形に対して一以上の候補方向（上、下、左、および右を含む群の候補方向）で外挿されてもよい。複数の候補方向における外挿が実行されるピクセルの場合、そのピクセルの入力周波数データは、複数の外挿の外挿値の加重合計に基づく値で置き換えることができる。幾つかの場合に、あるピクセルに対して、複数の外挿によりそのピクセルの候補周波数値が得られ、加重合計が用いられる。かかる場合に、加重合計に用いられる加重は、ピクセルと、そのピクセルが外挿された外挿矩形との間の距離に少なくとも部分的に基づいてもよい。
【００７５】
幾つかの実施形態では、複数の方向の外挿を用いてもよい。一例として、低忠実度領域７２５の値は、左方向に、矩形７３２から外挿され得る。また、低忠実度領域７２０の値は、上向き方向に矩形７３１から外挿されてもよいし、左向き方向に矩形７３２から外挿されてもよい。（領域７２０の値など）低忠実度領域のピクセルの異なる値は、複数の外挿の結果として決定される場合、適切な加重により結合されてもよい。例えば、加重は、そのピクセルから、複数の外挿が実行される外挿矩形までの距離に基づいてもよい。図７の例では、矩形７３１は、矩形７３２よりも、領域７２０に近い。それゆえ、場合によっては、加重は、矩形７３１からの外挿の方が、矩形７３２からの外挿よりも大きくてもよい。
【００７６】
図８に示すシナリオ８００を参照して、周波数グリッド８０５において、矩形８２０からの外挿を上向き方向に実行することもでき、矩形８３０からの外挿を左向き方向に実行することもできる。したがって、領域８１０のピクセルの可能性のある周波数値は、矩形８２０からの外挿と８３０からの外挿との一方又は両方に基づき決定できる。一例として、領域８１０のピクセル８１５について、矩形８２０と８３０からの外挿の加重は、ピクセル８１５と矩形８２０及び８３０との間の距離に基づいてもよい。ピクセル８１５と矩形８２０との間の第１の距離８２５と、ピクセル８１５と矩形８３０との間の第２の距離８３５を使ってもよい。例えば、第１の距離８２５をｄ１とし、ピクセル８１５の矩形８２０からの外挿周波数値をＶ１とし、第２の距離８３５をｄ２とし、ピクセル８１５の矩形８３０からの外挿周波数値をＶ２とする。ピクセル８１５に対して、外挿され結合された周波数値Ｖ＝Ｖ１＊ｄ２／（ｄ１＋ｄ２）＋Ｖ２＊ｄ１／（ｄ１＋ｄ２）を用いてもよい。幾つかの場合には、可能性としては、３つ以上の矩形からの外挿を結合して、あるピクセルの値を決定してもよい。この場合、上記の手法が拡張されてもよい。留意点として、幾つかの実施形態では、実施形態は図８を参照して上記した結合演算に限定されず、二以上の外挿値を結合する他の適切な方法を用いることができる。
【００７７】
方法４００に戻り、動作４４５において、処理回路１０６は、低忠実度領域／ピクセルの入力周波数データを、対応する外挿周波数データ（上記のものなど）と置き換えてもよい。動作４５０において、処理回路１０６は、高忠実度領域／ピクセルの入力周波数データを対応する外挿周波数データと置き換えることをしない。幾つかの実施形態では、動作４４０、４４５及び／又は４５０のうち一以上を用いて、高忠実度領域の入力周波数データに基づき、さらに低忠実度領域の外挿周波数データに基づき、出力周波数データを生成することができる。すなわち、幾つかの実施形態では、出力周波数データは、高忠実度領域の入力周波数データを含む及び／又は保持するが、低忠実度領域の入力周波数データは外挿周波数データで置き換えることができる。
【００７８】
一例として、一直線上の行、一直線上の列、矩形領域など、規則的なパターンにしたがって外挿などの演算を実行することは便利であり、または効率的であり得る。外挿後、低忠実度の領域／ピクセルの入力周波数データは、外挿周波数データで置き換えられてもよく、高忠実度の領域／ピクセルの入力周波数データは、保持されてもよい。例えば、矩形の上の外挿は、その矩形自体と同じサイズの領域で実行できるが、その領域は高忠実度ピクセルと低忠実度ピクセルとを含んでいてもよい。外挿後、周波数データプロセッサは、低忠実度ピクセルの入力周波数データを置き換えてもよく、高忠実度ピクセルの入力周波数データの置き換えをしなくてもよい。
【００７９】
動作４５５において、逆フーリエ変換を実行して、出力圧縮画像を生成する。逆フーリエ変換は、高忠実度領域に元の入力周波数データを含み、低忠実度領域に外挿された周波数データを含む一組の出力周波数データに対して実行されてもよい。
【００８０】
動作４６０において、環境の物理的パラメータなどのパラメータその他の情報が決定されてもよい。出力周波数データ及び／又は動作４５５の出力圧縮画像をかかる目的に用いることができる。物理的パラメータの例には、パルス送信が実行された環境中の物体の速度、位置、サイズ及び／又はタイプが含まれるがこれに限定されない。別の例は、物理的環境に関するトポロジー、大気圧、大気の様相、及び／又はその他のパラメータを含んでもよいが、これらに限定されない。幾つかの実施形態では、レーダー技術、ソナー技術、及び／又はその他の技術を使うことができる。
【００８１】
留意点として、幾つかの実施形態では、動作４６０のパラメータは周波数データプロセッサ及び／又は装置１００により決定され得る。幾つかの実施形態では、パラメータは他の構成要素により決定されてもよく、この場合、出力周波数データ、外挿周波数データ、出力圧縮画像（少なくとも部分的に外挿周波数データに基づくもの）、及び／又はその他の情報は他の構成要素に送信されてもよい。一例として、周波数データプロセッサは、装置１００の構成要素チェイン（ｃｈａｉｎ  ｏｆ  ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ）に含まれてもよく、出力はさらに処理するためそのチェイン中の次の構成要素に送られてもよい。幾つかの実施形態では、チェイン中の次の構成要素および／またはその他の構成要素がそのパラメータを決定してもよい。
【００８２】
例１では、周波数データ外挿器は、図１のメインメモリ１０８、スタティックメモリ１０９、および／またはストレージ装置などのメインメモリを備えていてもよい。周波数データ外挿器はさらに図１の処理回路などの処理回路を備えていてもよい。処理回路は２次元周波数グリッドにマッピングされた入力周波数データを受信するように構成されていてもよい。入力周波数データは、物理的環境におけるセンサのパルス送信に応答して、図１のセンサ１０２などのセンサにおいて受信された戻り信号に基づくものであってもよい。処理回路はさらに、少なくとも部分的に入力周波数データの忠実度測定に基づいて、周波数グリッドを高忠実度と低忠実度とに分類するように構成されてもよい。処理回路はさらに、高忠実度領域中の一群の基底矩形を決定するように構成されてもよい。処理回路はさらに、基底矩形の入力周波数データに基づいて、列方向外挿行列および行方向外挿行列を決定するように構成されてもよい。処理回路はさらに、物理的環境のパラメータの決定に使用するため出力周波数データを生成するように構成されてもよい。出力周波数データは、低忠実度領域の入力周波数データを置き換える高忠実度領域の入力周波数データの２次元外挿に基づき生成されてもよい。外挿は列方向外挿行列と行方向外挿行列とによるものであってもよい。
【００８３】
例１の主題を拡張する例２において、列方向外挿行列の列は、対応する基底矩形の列の入力周波数データに基づいて、列ごとに決定されてもよい。行方向外挿行列の行は、基底矩形の対応する行の入力周波数データに基づき、行ごとに決定できる。
【００８４】
例１−２の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例３において、出力周波数データは、周波数データ外挿器の外部の構成要素による物理的環境のパラメータの決定に使用するために生成されてもよい。
【００８５】
例１−３の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例４において、一群の基底矩形は同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形に制限されてもよい。この一群の基底矩形の決定は、基底矩形面積と基底矩形により覆われる高忠実度領域部分との同時最大化により行ってもよい。
【００８６】
例１−４の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例５において、処理回路はさらに、候補群ごとの基底矩形サイズが可変である重なり合わない複数の候補群の基底矩形を生成するように構成されてもよい。処理回路は、さらに、候補群の基底矩形により覆われる総面積が所定被覆閾値より大きい候補群の第１の部分を選択するように構成されてもよい。処理回路は、さらに、第１の部分から、最大基底矩形面積を有する基底矩形の群を候補群として選択するように構成されてもよい。
【００８７】
例１−５の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例６において、処理回路はさらに、高忠実度領域中の基底矩形を決定するように構成されてもよい。処理回路は、さらに、低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置き換える外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として、少なくとも第１の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の列の上または下にあるとき、前記列方向外挿行列の対応する列により荷重された前記外挿矩形の列の入力周波数データの合計を決定し、少なくとも第２の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の行の左または右にあるとき、前記行方向外挿行列の対応する行により荷重された外挿矩形の行の入力周波数データの合計を決定するように構成される。
【００８８】
例１−６の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例７において、処理回路はさらに、高忠実度領域中の一群の外挿矩形を決定するように構成されてもよい。外挿矩形のサイズは基底矩形のサイズと等しくてもよい。処理回路は、さらに、各外挿矩形に対して、外挿矩形に対して一以上の候補方向で外挿矩形の入力周波数データを外挿するように構成されてもよい。候補方向は、上、下、左、及び右を含む群から選ばれてもよい。処理回路は、さらに、各外挿矩形に対して、複数の候補方向における外挿が実行されるピクセルに対して、前記ピクセルの入力周波数データを複数の外挿の外挿値の加重合計に基づく値で置き換えるように構成される。
【００８９】
例１−７の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例８において、加重合計に使う加重は、外挿が実行されるピクセルと、前記ピクセルが外挿される外挿矩形との間の距離に少なくとも部分的に基づく。
【００９０】
例１−８の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例９において、前記一群の外挿矩形は前記一群の基底矩形と等価であってもよい。
【００９１】
例１−９の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１０において、前記列方向外挿行列の列と、前記基底矩形の列とは一群の連続する列インデックスにマッピングされてもよい。前記行方向外挿行列の行と、前記基底矩形の行とは一群の連続する行インデックスにマッピングされてもよい。各列インデックスに対して、前記列インデックスにマッピングされた前記列方向外挿行列の列は、前記列インデックスにマッピングされる基底矩形の列にマッピングされた入力周波数データについて、順方向誤差基準および逆方向誤差基準に従って決定された重みの複素集合を含んでいてもよい。各行インデックスに対して、前記行インデックスにマッピングされた前記行方向外挿行列の行は、前記行インデックスにマッピングされる基底矩形の行にマッピングされた入力周波数データについて、順方向誤差基準および逆方向誤差基準に従って決定された重みの複素集合を含んでいてもよい。
【００９２】
例１−１０の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１１において、前記入力周波数データの忠実度測定は、前記入力周波数データの振幅測定を含んでいてもよい。前記領域は、前記振幅測定の所定の振幅閾値との比較に少なくとも部分的に基づいて、高忠実度と低忠実度とに分類されてもよい。
【００９３】
例１−１１の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１２において、処理回路は、さらに、前記物理的環境のパラメータの決定に用いるため、前記出力周波数データの逆フーリエ変換に基づいて出力圧縮画像を生成するように構成される。
【００９４】
例１−１２の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１３において、前記入力周波数データは、センサからの二次元圧縮画像データの二次元フーリエ変換に基づく分散フーリエフォーマットで周波数グリッドにマッピングされてもよい。圧縮画像データの列は、センサのパルス送信の１つからの戻り信号に基づいていてもよい。
【００９５】
例１−１３の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１４において、周波数データ外挿器は、コヒーレントパルスセンサを含むレーダー装置を含んでもよく、戻り信号はレーダーリターン（ｒａｄａｒ  ｒｅｔｕｒｎ）を含む。
【００９６】
例１５において、２次元周波数データを外挿する方法であって、コヒーレントパルスセンサから、２次元周波数グリッドのピクセルにマッピングされた入力周波数データを受信することを含んでもよい。本方法はさらに、前記入力周波数データの忠実度測定に基づき、前記周波数グリッドを、一以上の低忠実度領域の群と高忠実度領域の群とに分割することを含んでもよい。領域は連続するピクセル群を含んでいてもよい。本方法はさらに、前記高忠実度領域を、同じ基底矩形サイズの重なり合わない基底矩形の群を含むように分割することを含んでいてもよい。本方法はさらに、対応する前記基底矩形の列の入力周波数データ間の相関に基づき、列方向外挿行列の列を決定し、前記基底矩形の列の入力周波数データ間の相関に基づき、行方向外挿行列の行を決定することを含んでもよい。本方法はさらに、前記外挿行列にしたがって、前記高忠実度領域のピクセルの少なくとも一部の入力周波数データを外挿して、前記低忠実度領域のピクセルの少なくとも一部の入力周波数データを置き換えることを含んでもよい。
【００９７】
例１５の主題に基づき、例１６において、前記方法はさらに、重なり合わない基底矩形の複数の候補群を生成することを含んでもよい。本方法はさらに、前記候補群の基底矩形により覆われる総面積が所定被覆閾値より大きい候補群の第１の部分を選択することを含んでもよい。本方法はさらに、第１の部分から、最大基底矩形面積を有する基底矩形の群を候補群として選択することを含んでもよい。各候補群の基底矩形に対し同じ矩形サイズを使用してもよく、前記候補矩形の少なくとも一部に対し異なる矩形サイズを使用してもよく、前記基底矩形の位置は前記候補群間で可変であってもよく、候補群基底矩形の数は前記候補群間で可変であってもよい。
【００９８】
例１５−１６の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１７において、前記方法はさらに、前記基底矩形と同じサイズであり、前記高忠実度領域にある外挿矩形を決定することを含んでもよい。本方法はさらに、前記外挿矩形のピクセルの入力周波数データを、前記外挿矩形のすぐ上または下にある一群のピクセル行に外挿することを含んでもよい。前記外挿矩形に最も近い第１の行の列に外挿される値は、対応する前記列方向の外挿行列の列により加重された外挿矩形の入力周波数データの列方向の合計に基づいてもよい。続く行の列の外挿値は、前記外挿矩形の入力周波数データをシフトアウトし、前の行の外挿値をシフトインすることにより構成される行列の、前記列方向外挿行列の列により加重された列方向の合計に基づいてもよい。
【００９９】
例１５−１７の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１８において、前記方法はさらに、前記外挿矩形のピクセルの入力周波数データを、前記外挿矩形のすぐ左または右にある一群のピクセル列に外挿することを含んでもよい。前記外挿矩形に最も近い第１の列の行に外挿される値は、対応する前記行方向の外挿行列の行により加重された外挿矩形の入力周波数データの行方向の合計に基づいてもよい。続く列の行の外挿値は、前記外挿矩形の入力周波数データをシフトアウトし、前の列の外挿値をシフトインすることにより構成される行列の、対応する前記行方向外挿行列の行により加重された行方向の合計に基づいてもよい。
【０１００】
例１５−１８の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例１９において、前記方法はさらに、前記低忠実度領域のピクセルの入力周波数データを、対応するピクセルの外挿された周波数データで置き換えることを含んでもよい。本方法はさらに、前記高忠実度領域のピクセルの入力周波数データは、対応するピクセルの外挿された周波数データで置き換えないことを含んでもよい。
【０１０１】
例１５−１９の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例２０において、前記方法はさらに、前記高忠実度領域の入力周波数データに基づき、さらに前記低忠実度領域の外挿周波数データに基づき、出力周波数データを生成することを含んでもよい。前記入力周波数データは、物理的環境における前記センサのパルス通信に応答する、前記センサにおいて受信された戻り信号に基づいてもよい。前記出力周波数データは、前記物理的環境のパラメータの決定に使用するために生成されてもよい。
【０１０２】
例２１において、装置はコヒーレントパルスセンサを含んでもよい。センサは、送信期間中にパルスを送信するように構成されてもよい。センサは、さらに、処理回路による使用のため、前記送信期間の収集ウィンドウ内で受信された戻り信号に基づき、周波数グリッドの入力周波数データを決定するように構成されてもよい。装置はさらに、処理回路を備えてもよい。処理回路は、前記周波数グリッドの一群の高忠実度領域に一群の基底矩形を決定してもよい。処理回路は、さらに、前記周波数グリッドの前記低忠実度領域の入力周波数データを置き換える前記高忠実度領域の入力周波数データの２次元外挿のため、列方向外挿行列と行方向外挿行列とを決定してもよい。列方向外挿行列の列は、対応する基底矩形の列の入力周波数データに基づいて、列ごとに決定されてもよい。行方向外挿行列の行は、基底矩形の対応する行の入力周波数データに基づき、行ごとに決定できる。
【０１０３】
例２１の主題に基づき、例２２において、一群の基底矩形は同じ基底矩形サイズの重なり合わない一群の基底矩形に制限されてもよい。この一群の基底矩形の決定は、基底矩形面積と基底矩形により覆われる高忠実度領域部分との同時最大化により行ってもよい。
【０１０４】
例２１−２２の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例２３において、処理回路はさらに、高忠実度領域中の基底矩形を決定するように構成されてもよい。処理回路は、さらに、低忠実度領域の一群の低忠実度ピクセルの入力周波数データを置き換える外挿矩形の入力周波数データの外挿の一部として、少なくとも第１の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の列の上または下にあるとき、前記列方向外挿行列の対応する列により荷重された前記外挿矩形の列の入力周波数データの合計を決定し、少なくとも第２の低忠実度ピクセルが前記周波数グリッドの外挿矩形の行の左または右にあるとき、前記行方向外挿行列の対応する行により荷重された外挿矩形の行の入力周波数データの合計を決定するように構成されてもよい。
【０１０５】
例２１−２３の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例２４において、前記装置はレーダー装置であってもよい。前記送信パルスと前記戻り信号とは電磁的信号であってもよい。処理回路は、さらに、前記周波数グリッド外挿周波数データに対する逆フーリエ変換に基づき出力圧縮画像を決定してもよい。処理回路は、さらに、前記出力圧縮画像に少なくとも部分的に基づき、物理的環境中の物体の物理的特徴を決定するように構成されてもよい。前記外挿周波数データは、前記高忠実度領域の入力周波数データを含み、さらに前記低忠実度領域の置き換えられた周波数データを含んでもよい。
【０１０６】
例２１−２４の１つ又は任意の組合せの主題に基づき、例２５において、前記装置はソナー装置であってもよい。前記送信パルスと前記戻り信号とは音波に基づいてもよい。処理回路は、さらに、前記周波数グリッド外挿周波数データに対する逆フーリエ変換に基づき出力圧縮画像を決定してもよい。処理回路は、さらに、前記出力圧縮画像に少なくとも部分的に基づき、物理的環境中の物体の物理的特徴を決定するように構成されてもよい。前記外挿周波数データは、前記高忠実度領域の入力周波数データを含み、さらに前記低忠実度領域の置き換えられた周波数データを含んでもよい。
【０１０７】
要約を設け、読者がこの技術的開示の性質と要点を把握できるようにした。請求項の範囲や意味を解釈したり限定したりするためには使用されないとの理解に基づき提出するものである。以下に記載する請求項は詳細な説明に組み込まれ、各請求項がそれぞれ別々の実施形態を構成する。
【図１】
2019526050.tif 000003
【図２】
2019526050.tif 000004
【図３】
2019526050.tif 000005
【図４】
2019526050.tif 000006
【図５】
2019526050.tif 000007
【図６】
2019526050.tif 000008
【図７】
2019526050.tif 000009
【図８】
2019526050.tif 000010
【図９】
2019526050.tif 000011
【図１０】
2019526050.tif 000012
【国際調査報告】
2019526050.tif 000013