(57)【要約】  各ノードデバイス200が、単に(ジオロケーション目的には不十分な精度である)プラスマイナス1秒の精度で時刻を知ることが仮定される場合、ノードデバイス200のジオロケーションは、10ミリ秒以上の精度で知られているタイムスタンプの助けによってA-GNSSサーバ500によって判定され、非同期RFネットワーク100の少なくとも1つのトランシーバ300によって追加される。実際に、それに従って、データが各ノードデバイス200から送られる時刻が決定論的な方法で知られる、非同期RFネットワーク100の技術的特徴は、A-GNSSサーバ500が、少なくとも1つのトランシーバ300によって、非同期RFネットワーク100を介してノードデバイス200から発行されたデータパケット210に追加されるタイムスタンプの精度に応じて、かつそれを用いて、この時刻を遡及的に判定することを可能にする。
2019526059.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも1つのトランシーバ(300)を実装することによって非同期無線周波数(RF)ネットワークの少なくとも1つのノードデバイス(200)のジオロケーションに支援を提供するための方法(1)であって、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の各々が、全地球航法衛星システム(GNSS)受信機を含み、前記方法が、
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の前記GNSS受信機において、
-  少なくとも3つのGNSS信号を可視GNSS衛星(800)から受信する(14)ステップと、
-  対で取得された前記少なくとも3つのGNSS信号の所定の信号シーケンスの受信間の少なくとも2個の到着時間差に比例するデータを計算する(16)ステップと、
-  前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを含むデータパケット(210)を生成する(18)ステップと、
-  前記データパケット(210)を前記少なくとも1つのトランシーバ(300)に向けて非同期的に放射する(20)ステップと、
前記少なくとも1つのトランシーバ(300)において、
-  前記データパケット(210)を受信する(22)ステップと、
-  タイムスタンプされたデータパケットを生成する(28)ために、タイムスタンプを前記データパケット(210)に追加する(24)ステップと、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットをA-GNSSサーバ(500)に向けて放射する(30a)ステップと
を含む、方法(1)。
【請求項２】
前記タイムスタンプが、プラスマイナス1ミリ秒、好ましくは、プラスマイナス8マイクロ秒の精度で判定される、請求項1に記載の方法(1)。
【請求項３】
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)が、少なくともその位置に関するデータを300キロメートル未満、好ましくは、100キロメートル未満の精度で記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体を含み、前記データパケット(210)が、前記少なくとも1つのノード(200)のおよその位置に関する前記データをさらに搬送する、請求項1または2に記載の方法(1)。
【請求項４】
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)が、プラスマイナス1秒の精度で時刻を知るためのリアルタイムクロック(RTC)と、衛星のGNSSコンスタレーションの少なくともアルマナック、およびその位置に関するデータを300キロメートル未満、好ましくは、100キロメートル未満の精度で記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体とを含み、前記方法が、
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の前記GNSS受信機において、
-  前記少なくとも1つのノードデバイス(200)のおよその位置に関する前記データ、および前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の前記RTCによって与えられる前記時刻に応じて、前記アルマナックに従って、前記GNSSコンスタレーションのどの衛星が可視であるかを判定する(10)ステップと、
-  前記少なくとも3つのGNSS信号を聴取するために、前記GNSSコンスタレーションの少なくとも3つの可視衛星を選ぶ(12)ステップと
をさらに含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項５】
その位置に関するデータを記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体を含む前記少なくとも1つのトランシーバ(300)を用いて、
前記少なくとも1つのトランシーバ(300)において、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを生成する(28)ために、前記タイムスタンプに加えて、前記少なくとも1つのトランシーバ(300)の前記位置に関するデータを追加する(26)ステップ
をさらに含む、請求項1から4のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項６】
各信号シーケンスが、10ミリ秒に満たない、好ましくは、1ミリ秒に等しい周期で周期的に放射される、請求項1から5のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項７】
前記非同期RFネットワーク(100)が低電力広域ネットワーク(LPWAN)であり、そのスループットが、1000ビット毎秒(bps)を越えず、50bpsの低さであってよい、請求項1から6のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項８】
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)から発行された前記データパケット(210)を前記非同期的に放射する(20)ステップが、決められた遅延の後で実行され、前記データパケット(210)が、前記決められた遅延の値をさらに搬送し、前記決められた遅延が、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)によって潜在的にランダムに生成され、好ましくは、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)から発行された前記データパケット(210)を前記非同期的に放射する(20)ステップが、たとえば、決められた回数に従って、繰り返し実行される、請求項1から7のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項９】
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)が、その電源の保守および交換を必要とせずに、長い期間にわたり作動することが意図された少なくとも1つの電池式ノードデバイスを含む、請求項1から8のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項１０】
前記非同期RFネットワーク(100)が、前記A-GNSSサーバ(500)を収容するバックエンドネットワーク(400)に対するゲートウェイとして動作する少なくとも1つのトランシーバ(300)を通して接続され、前記方法が、
ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバ(300)において、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを前記A-GNSSサーバ(500)に送る(30b)ステップと、
前記A-GNSSサーバ(500)において、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを受信する(32)ステップと、
-  前記タイムスタンプ、および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出する(34)ステップと、
-  少なくとも1個の到着時間差に関して、前記抽出されたデータ、中でも、少なくとも前記抽出されたタイムスタンプに応じて、前記到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノード(200)によって計算された時刻を判定する(36)ステップと
をさらに含む、請求項1から9のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項１１】
前記A-GNSSサーバ(500)が、前記非同期RFネットワーク(100)に関する特性データを記憶し、前記特性データが、前記非同期RFネットワーク(100)を通した、ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバ(300)への決定論的到着時間、および前記非同期RFネットワーク(100)の前記トランシーバ(300)の地理的な全範囲のうちの少なくとも1つを含み、
前記A-GNSSサーバ(500)において、
-  前記抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも1個の到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノード(200)によって計算されている前記時刻を前記判定する(36)ステップがまた、前記非同期RFネットワーク(100)に関する前記特性データに応じて実行される、請求項10に記載の方法(1)。
【請求項１２】
前記A-GNSSサーバ(500)が、GNSSコンスタレーションの前記衛星の最新のエフェメリスを記憶し、
前記A-GNSSサーバ(500)において、
-  前記判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の地理的位置を判定する(38)ステップ
をさらに含む、請求項10または11に記載の方法(1)。
【請求項１３】
-  前記タイムスタンプを前記抽出する(34)ステップが、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)のおよその位置に関する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップをさらに含む、請求項3、および請求項10から12のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項１４】
-  前記タイムスタンプを前記抽出する(34)ステップが、前記少なくとも1つのトランシーバ(300)の前記位置に関する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップをさらに含む、請求項5、および請求項10から13のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項１５】
-  前記タイムスタンプを前記抽出する(34)ステップが、前記決められた遅延の前記値を前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップをさらに含む、請求項8、および請求項10から14のいずれか一項に記載の方法(1)。
【請求項１６】
少なくとも1つのトランシーバ(300)を実装することによって、非同期無線周波数(RF)ネットワークの少なくとも1つのノードデバイス(200)のジオロケーションに支援を提供するためのシステムであって、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の各々が、全地球航法衛星システム(GNSS)受信機を含み、前記非同期RFネットワーク(100)が、ゲートウェイとして動作する少なくとも1つのトランシーバ(300)を通して、A-GNSSサーバ(500)を収容するバックエンドネットワーク(400)に接続され、前記システムが、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)のジオロケーションに支援を提供するための方法を実装するように設計され、前記方法が、
前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の前記GNSS受信機において、
-  少なくとも3つのGNSS信号を可視GNSS衛星(800)から受信する(14)ステップと、
-  対で取得された前記少なくとも3つのGNSS信号の所定の信号シーケンスの受信間の少なくとも2個の到着時間差に比例するデータを計算する(16)ステップと、
-  前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを含むデータパケット(210)を生成する(18)ステップと、
-  前記データパケット(210)を前記少なくとも1つのトランシーバ(300)に向けて非同期的に放射する(20)ステップと、
前記少なくとも1つのトランシーバ(300)において、
-  前記データパケット(210)を受信する(22)ステップと、
-  タイムスタンプされたデータパケットを生成する(28)ために、タイムスタンプを前記データパケット(210)に追加するステップと、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットをA-GNSSサーバ(500)に向けて放射する(30a)ステップと、
ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバ(300)において、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを前記A-GNSSサーバ(500)に送る(30b)ステップと、
前記A-GNSSサーバ(500)において、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを受信する(32)ステップと、
-  前記タイムスタンプ、および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出する(34)ステップと、
-  少なくとも1個の到着時間差に関して、前記抽出されたデータ、中でも、少なくとも前記抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも1個の到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノードデバイスによって計算された時刻を判定する(36)ステップと、
-  少なくとも前記判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、前記少なくとも1つのノードデバイス(200)の地理的位置を判定する(38)ステップと
を含む、システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、全地球測位システム(GPS)など、全地球航法衛星システム(GNSS)に基づくジオロケーション対応デバイスに関し、より詳細には、非同期通信を可能にする、無線周波数(RF)広域ネットワーク(WAN)などのRFネットワークに接続しなければならないデバイスに関する。本発明は、非同期通信だけでなく、電池式ノードデバイスの長有効範囲および低電力消費も可能にする、低電力WAN(LPWAN)などの低電力ネットワークに適用されるときに特に有利である。
【背景技術】
【０００２】
モノのインターネット(IoT)は、ノードデバイスがRF WANのトランシーバによって受信されることが意図される少量のデータを潜在的に非同期的に放射するためにウェイクアップするときはいつでも、ノードデバイスが時々ウェイクアップするように設計された、前記RF WAN、より詳細には、LPWANの開発をトリガした。この動作モードによれば、これらのノードデバイスが、その電源の保守および交換を必要とせずに、長い期間にわたり作動し、数か月、さらには数年も測定しながら電池で動作し得るように、前記ノードデバイスの電力消費は、好ましくは、低いかまたは非常に低い。
【０００３】
一般に、電池式ノードは、マイクロコントローラおよび無線周波数(RF)回路が接続しているモノまたは個人に関する情報を与えるように設計されたマイクロコントローラおよび無線周波数(RF)回路を備えたタグまたはビーコンである。
【０００４】
電池式ノードが使用されることが意図されるいくつかのアプリケーションは、その現在の地理的ロケーションの判定を必要とし得る。これは、たとえば、駐車場で出荷を待つ車両の一群など、場合によっては、広域にランダムに広がったあらゆる種類の商品および製品の大量の在庫など、そのようなモノを管理する必要があるアプリケーションにとって特に有用である。この場合、各タグは、前記のマイクロコントローラおよび無線周波数(RF)回路に加えて、そのようなタグが結合されたモノのジオロケーションが取得され得るように、そのようなタグを動作させるために必要なGNSS受信機を備える。
【０００５】
しかしながら、RF WAN、より詳細には、長有効範囲および非同期通信を可能にするLPWANのノードデバイスにGNSS受信機を含めることは、特に、タグの電力消費に関する限り、深刻な問題を引き起こさずには無理である。実際に、このフレームワークにおいて、完全なスタンドアロンGNSSの使用も、知られている支援型GNSSの使用も考慮され得ない。
【０００６】
完全なスタンドアロンGNSSに従って、RF WANのノードデバイスの地理的位置を判定するために、ノードデバイスは、衛星の軌道情報、中でも、いわゆる、エフェメリス(ephemeris)(それぞれのエフェメリスは、GNSS受信機が対応する衛星の正確な軌道を算出することを可能にする、パラメータなど、データのセットである)およびアルマナック(衛星のおおまかな起動および状態情報を包含する)など、衛星のGNSSコンスタレーションに関する情報をダウンロードしなければならない。任意のGNSS信号のデータレートは、50ビット毎秒(bps)にすぎないため、前記軌道情報のダウンロードは、長い時間がかかり、すなわち、エフェメリスのダウンロードには、およそ2分かかる。その上、それぞれのエフェメリスは2〜3時間しか有効状態にとどまらず、ノードデバイスがウェイクアップするたびに、最新のエフェメリスのダウンロードが潜在的に必要とされる。さらに、GNSS信号がダウンロードの間に単に20mSecの間失われた場合でも、エフェメリス信号は何の誤り訂正コードも有さないため、これは後で廃棄され、最初から再始動されることがあり、したがって、シングルビットを失うことは、新たな完全なダウンロードを必要とする。これらの制約の各々は、ノードデバイスの電力消費の法外な増大を意味し、ノードデバイスの電力消費に関する限り、RF WANに接続しなければならないか、または低データレート送信または非常に低いデータレート送信を有するLPWANに接続しなければならないノードデバイスの地理的位置を判定するために、完全なスタンドアロンGNSSを使用することは考慮され得ない。
【０００７】
長有効範囲および同期通信を有効にする従来のWANに接続されたGNSS受信機の「初期位置算出時間」またはTTFFと呼ばれる応答時間を低減するために、支援型GNSSまたはA-GNSSが開発されており、したがって、数時間ごとに(すなわち、6時間ごとまたはそれより短い単位で)一度更新される必要があるエフェメリスおよび他の数個のデータが、エフェメリスなどの軌道情報をダウンロードし、その軌道情報を従来のWANに接続されたすべてのA-GNSS対応デバイスにアクセス可能にされたデータベース内に記憶することがその役割であるA-GNSS支援サーバからA-GNSS対応デバイスによって、むしろ、ダウンロードされる。ワールドワイドの移動体通信用グローバルシステム(GSM(登録商標))など、同期モバイルネットワークまたは非同期でない(non-asynchronous)モバイルネットワーク、およびWi-Fiなど、他のローカルRFネットワークは、すべて、高速通信レートを提供するので、A-GNSS対応デバイスによる軌道情報のダウンロードは、衛星から直接するよりもはるかに短い時間でデータベースから実行される。
【０００８】
残念ながら、LPWANはこの能力を提供しない。広い通信範囲および低電力は、低データレートまたは非常に低いデータレートという犠牲を払って得られるため、LPWANを介してネットワークデータベースから必要な軌道情報をダウンロードすることは、時間がかかりすぎ、したがって、解決策ではない。LPWANネットワークデータレートは、一般に、50bps(ビット毎秒)から5kbit/secである。場合によっては、ビットレートは、ノードデバイスとLPWANネットワークの他の構成要素との間の無線リンクの品質に応じて適応される。したがって、システム設計の観点から、可能な限り低いデータレートが常に考慮されなければならない。
【０００９】
その上、非同期通信を可能にするRF WANを介してネットワークデータベースから必要な軌道情報をダウンロードすることは、その電源の保守および交換を必要とせずに、長い期間にわたり作動することが意図された電池式ノードデバイスを使用することに不適合なかなりの電力消費を意味し、その場合、RF WANに接続されたそのようなノードデバイスの地理的位置を判定するものとしてA-GNSSを使用することは考慮され得ない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【００１０】
したがって、上述の問題のうちの少なくとも1つを少なくとも部分的に克服することが本発明の全体的な目的である。
【００１１】
ノードデバイス内に含まれたGNSS受信機が、特に、ノードデバイスの低電力消費または非常に低い電力消費を維持しながら、非同期通信および好ましくは長有効範囲通信を可能にするRFネットワークから動作することを可能にする解決策を提供することが、本発明の目的である。
【００１２】
ノードデバイス内に含まれたGNSS受信機が、特に、このタイプのネットワークの低データレート送信または非常に低いデータレート送信に、かつ/またはノードデバイスに提供されるアプリケーションに適合する応答時間を取得する間に、非同期通信を可能にする、LPネットワーク、好ましくは、LPWANから動作することを可能にする解決策を提供することが、本発明の別のまたは追加の目的である。
【００１３】
これらの目的のうちの少なくとも1つのために、少なくとも1つのトランシーバを実装することによって、好ましくは長有効範囲通信を可能にする、同期無線周波数(RF)通信ネットワーク、好ましくは、広域ネットワーク(WAN)の少なくとも1つのノードデバイスのジオロケーションに支援を提供するための方法であって、前記少なくとも1つのノードデバイスの各々が、全地球航法衛星システム(GNSS)受信機を備え、この方法が、
前記少なくとも1つのノードデバイスの前記GNSS受信機において、
-  可視GNSS衛星、すなわち、GNSS受信機に可視であるGNSS衛星から少なくとも3つのGNSS信号を受信するステップと、
-  対で取得された前記少なくとも3つのGNSS信号の所定の信号シーケンスの受信間の少なくとも2個の到着時間差に応じた、好ましくはそれに比例する、データを計算するステップと、
-  前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを含むデータパケットを生成するステップと、
-  データパケットを前記少なくとも1つのトランシーバに非同期的に放射するステップと、
前記少なくとも1つのトランシーバにおいて、
-  前記データパケットを受信するステップと、
-  タイムスタンプされたデータパケットを生成するために前記データパケットにタイムスタンプを追加するステップと
にあるステップを含む、方法を提供する。
【００１４】
結果として生じる技術的効果は、各ノードデバイスが(ジオロケーション目的には不十分な精度である)単にプラスマイナス1秒の精度で時刻を知ることが仮定される場合、前記ノードデバイスのジオロケーションは、より良好な精度を備えた、知られているタイムスタンプの助けにより判定され、非同期RFネットワークの少なくとも1つのトランシーバによって通知され得る。
【００１５】
オプションで、本発明は、別個でまたは組み合わせて使用され得る、以下の随意の特徴のうちのいずれかを有する。
【００１６】
1つのオプションの実施形態によれば、この方法は、前記データパケットにタイムスタンプを追加する前記ステップの後に、タイムスタンプされたデータパケットをA-GNSSサーバに向けて放射するステップを含む。
【００１７】
一実施形態によれば、タイムスタンプは、プラスマイナス1ミリ秒、好ましくは、プラスマイナス8マイクロ秒の精度で判定される。
【００１８】
一実施形態によれば、タイムスタンプは、少なくとも1つのトランシーバにおいてデータパケットが受信され次第、追加される。
【００１９】
一実施形態によれば、前記少なくとも1つのノードデバイスは、その位置に関する少なくともデータを300キロメール未満で、好ましくは、100キロメートル未満の精度で記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体を備え、前記データパケットは、前記少なくとも1つのノードの位置に関する前記データをさらに搬送する。
【００２０】
一実施形態によれば、前記少なくとも1つのノードデバイスは、プラスマイナス1秒の精度で時刻を知るためのリアルタイムクロック(RTC)と、衛星のGNSSコンスタレーションの少なくともアルマナック、およびその位置に関するデータを、300キロメートル未満の、好ましくは、100キロメートル未満の精度で記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体とを備え、この方法は、
前記少なくとも1つのノードデバイスの前記GNSS受信機において、
-  前記少なくとも1つのノードデバイスの位置に関する前記データ、および前記少なくとも1つのノードデバイスのRTCによって与えられる時刻に応じて、前記アルマナックに従って、GNSSコンスタレーションのどの衛星が可視であるかを判定するステップと、
-  前記少なくとも3つのGNSS信号を聴取するために、GNSSコンスタレーションの少なくとも3つの可視衛星を選ぶステップと
をさらに含む。
【００２１】
一実施形態によれば、この方法は、その位置に関するデータを記憶するための非一時的コンピュータ可読媒体を備えた前記前記少なくとも1つのトランシーバを用いて、
前記少なくとも1つのトランシーバにおいて、
-  タイムスタンプされたデータパケットを生成するために、タイムスタンプに加えて、前記少なくとも1つのトランシーバの位置に関するデータを追加するステップ
をさらに含む。
【００２２】
一実施形態によれば、各信号シーケンスは、10ミリ秒に満たない、好ましくは、1ミリ秒に等しい周期で周期的に放射される。
【００２３】
一実施形態によれば、非同期RFネットワークは広域ネットワーク(WAN)である。一実施形態によれば、非同期RFネットワークは、低電力ネットワーク、好ましくは、低電力WAN (LPWAN)である。一実施形態によれば、非同期RFネットワークは、長有効範囲通信を可能にし得る。一実施形態によれば、非同期RFネットワークは、1000ビット毎秒(bps)を越えず、50bpsの低さであってよい、スループットを有する。
【００２４】
一実施形態によれば、前記少なくとも1つのノードデバイスから発行されたデータパケットを非同期的に放射するステップは、決められた遅延の後に実行され、前記データパケットは、前記決められた遅延の値をさらに搬送し、前記決められた遅延は、前記少なくとも1つのノードデバイスから潜在的にランダムに生成される。より具体的には、前記少なくとも1つのノードデバイスによって発行されたデータパケットを非同期的に放射するステップは、たとえば、決められた回数に従って、繰り返し実行され得る。
【００２５】
一実施形態によれば、前記少なくとも1つのノードデバイスは、その電源の保守および交換を必要とせずに、長い期間にわたり作動することが意図された少なくとも1つの電池式ノードデバイスを備える。
【００２６】
一実施形態によれば、非同期RFネットワークは、A-GNSSサーバを収容するバックエンドネットワークに対するゲートウェイとして動作する少なくとも1つのトランシーバを介して接続され、前記方法は、
ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバにおいて、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを前記A-GNSSサーバに送るステップと、
前記非同期RFネットワークの外部に位置する前記A-GNSSサーバにおいて、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを受信するステップと、
-  タイムスタンプ、および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップと、
-  少なくとも1個の到着時間差に関して、抽出されたデータ、中でも、少なくとも抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノードによって計算された時刻を判定するステップと
をさらに含む。
【００２７】
一実施形態によれば、前記少なくとも1つのトランシーバは、前記バックエンドネットワークに直接接続される。
【００２８】
別の実施形態によれば、A-GNSSサーバは、非同期RFネットワークに関する特性データを記憶し、前記特性データは、非同期RFネットワークを介した、ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバへの決定論的到着時間、および非同期RFネットワークのトランシーバの地理的な全範囲のうちの少なくとも1つを含み、
前記A-GNSSサーバにおいて、
-  抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも1個の到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノードによって計算された時刻を判定するステップが、非同期RFネットワークに関する前記特性データに応じてやはり実行される。
【００２９】
一実施形態によれば、A-GNSSサーバは、GNSSコンスタレーションの衛星の最新のエフェメリスを記憶し、タイムスタンプを抽出するステップが、前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップをさらに含み、この方法は、
前記A-GNSSサーバにおいて、
-  少なくとも判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、前記少なくとも1つのノードデバイスの地理的位置を判定するステップ
をさらに含む。
【００３０】
一実施形態によれば、タイムスタンプを抽出することにあるステップは、
-  前記少なくとも1つのノードデバイスの位置に関する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップ、
-  前記少なくとも1つのトランシーバの位置に関する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップ、および
-  前記決められた遅延の前記値を前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップ
のうちの少なくとも1つをさらに含み得る。
【００３１】
少なくとも1つのトランシーバを実装することによって、好ましくは、長有効範囲通信を可能にする、非同期無線周波数(RF)ネットワーク、好ましくは、RF広域ネットワーク(WAN)の少なくとも1つのノードデバイスのジオロケーションに支援を提供するためのシステムであって、前記少なくとも1つのノードデバイスの各々が、全地球測位システム(GNSS)受信機を備え、非同期RFネットワークが、ゲートウェイとして動作する少なくとも1つのトランシーバを介して、A-GNSSサーバを収容するバックエンドネットワークに接続され、このシステムは、前記少なくとも1つのノードデバイスのジオロケーションに支援を提供するための方法を実装するように設計され、この方法が、
前記少なくとも1つのノードデバイスの前記GNSS受信機において、
-  少なくとも3つのGNSS信号を可視GNSS衛星から受信するステップと、
-  対で取得された前記少なくとも3つのGNSS信号の所定の信号シーケンスの受信間の少なくとも2個の到着時間差に応じて、好ましくは、それに比例して、データを計算するステップと、
-  前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを含むデータパケットを生成するステップと、
-  データパケットを前記少なくとも1つのトランシーバに向けて非同期的に放射するステップと、
前記少なくとも1つのトランシーバにおいて、
-  前記データパケットを受信するステップと、
-  タイムスタンプされたデータパケットを生成するために、タイムスタンプを前記データパケットに追加するステップと、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットをA-GNSSサーバに向けて放射するステップと、
ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバにおいて、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを前記A-GNSSサーバに送るステップと、
前記A-GNSSサーバにおいて、
-  前記タイムスタンプされたデータパケットを受信するステップと、
-  タイムスタンプ、および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出するステップと、
-  少なくとも1個の到着時間差に関して、抽出されたデータ、なかでも、少なくとも抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも1個の到着時間差に比例するデータが前記少なくとも1つのノードデバイスによって計算された時刻を判定するステップと、
-  少なくとも判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、前記少なくとも1つのノードデバイスの地理的位置を判定するステップと
にあるステップを含む、システムが提供される。
【００３２】
一実施形態によれば、バックエンドネットワークは、同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークである。これは、従来のネットワークである。
【００３３】
本発明のさらなる目的、特徴、および利点は、添付の図面を参照して以下の説明を検討すると当業者に明らかになろう。任意の追加の利点は本明細書に組み込まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の一実施形態が実装され得る通信システムを概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による方法のステップを概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図面は、例として与えられ、本発明を限定するものではない。
【００３６】
以下の発明の詳細な説明は、添付の図面を参照する。この説明は例示的な実施形態を含むが、他の実施形態が可能であり、本発明の趣旨および範囲から逸脱せずに、説明する実施形態に変更を加えることができる。
【００３７】
背景技術のセクションで論じたように、支援型GNSSまたはA-GNSSは、GSM(登録商標)のような、同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークに接続するGNSS対応デバイス、たとえば、ジオロケーションを実装する最近のいわゆるセルラー「スマートフォン」のTTFF算出を促進するために考案されている標準的な解決策である。埋め込まれたGNSS受信機のTTFFを低減するために、GSM(登録商標)ネットワーク、および、Wi-Fiなど、他の同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークによって提供される高速データ通信チャネルを活用する点で共通する、2つの支援モードが定義されている。より具体的には、GNSS衛星の最新エフェメリスまたはアルマナックなどのGNSS軌道情報を規則的にダウンロードする、前記同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークの1つ1つに接続された支援型GNSSまたはA-GNSSサーバが提供される
【００３８】
2つの支援モードのうちの1つは、移動局(MS)ベースモードまたはMSBモードと呼ばれ、モバイル支援型GNSSとも呼ばれる。MSBモードでは、たとえば、GSM(登録商標)スマートフォン用に埋め込まれたA-GNSSデバイスは、基準時間、およびGNSS衛星のエフェメリス、また最終的にアルマナックなど、いくつかの最新軌道情報を前記高速データ通信チャネルを介してA-GNSSサーバからダウンロードする。そのような通信チャネルのデータスループットは高いため、このダウンロードが必要とするのは1秒未満であり得る。A-GNSSデバイスは、そのおよそのロケーション、また最終的に、その内部発振器の周波数誤差など、他のオプションの支援データに関するデータも獲得する。ダウンロードされた基準時間は、A-GNSSデバイスが、ジオロケーションアプリケーションの必要性に関して、誤差なしに、または容認できる誤差で、正確な時刻を知るためにその独自の時刻クロックを補正することを可能にする。時刻およびそのおよそのロケーションに関する前記データに応じて、A-GNSSデバイスは、前記アルマナックに従って、そのコンスタレーションのどの衛星が可視であるかを判定し、次いで、この時刻において可視であるGNSSコンスタレーションの衛星をそのおよその位置から直接選ぶことができる。その内部発振器の前記周波数誤差に応じて、A-GNSSデバイスは、前記可視衛星から連続して送られるGNSS信号を聴取するために調査されなければならない周波数範囲を縮小することができる。GNSSコンスタレーションの衛星の最新のエフェメリスの助けで、A-GNSSデバイスは、現在可視である衛星から受信されたGNSS信号に応じてそのジオロケーションを算出することができる。
【００３９】
第2のモードは、移動局(MS)支援モードまたはMSAモードと呼ばれ、ネットワーク支援型GNSSとも呼ばれ、この場合、前記移動局は、GNSS受信機を収容するA-GNSSデバイス、たとえば、GSM(登録商標)スマートフォンである。MSAモードで、A-GNSSデバイスは、対応する生データをA-GNSSサーバに送信する前に、GNSS信号帯域幅に少なくとも等しいレートで、少なくとも10mSecの間に、少なくとも1Msps(サンプル毎秒に対して「sps」)に対して少なくともシーケンス長の持続時間にわたり、GNSS無線チャネルをデジタル化する。A-GNSSデバイスから受信される前記生データに応じて、かつ、A-GNSSサーバがA-GNSSデバイスのおよそのロケーションおよびGNSS信号のサンプルがA-GNSSデバイスによって獲得されるおよその時刻を知っているという条件で、A-GNSSサーバは、A-GNSSデバイスのジオロケーションを算出し、それをA-GNSSデバイスに送り返すことができる。したがって、MSAモードで、A-GNSSデバイスのジオロケーションがA-GNSSサーバによって実際に算出される。
【００４０】
A-GNSSサーバの算出リソースはA-GNSSデバイスの算出リソースよりも大きい可能性があるため、MSAモードはMSBモードよりも潜在的に高速であることが、このMSAモードの利点である。A-GNSSサーバは、算出を促進するために、またはA-GNSSデバイスをより良好に位置特定するために、非GNSSロケーションデータを利用することもできる。たとえば、地理的位置を備えたすべての無線アクセスポイントのデータベースがA-GNSSサーバに利用可能にされる場合、これは、後で、この非GNSS情報を利用して、たとえば、そのおよその位置を判定することによって、A-GNSSデバイスを見つけるのを助けることができる。同様に、前記基地局の地理的位置がA-GNSSサーバによって知られていることを条件に、A-GNSSデバイスから発行され、いくつかの基地局によって受信されたGSM(登録商標)信号の強度を活用することができる。
【００４１】
上記のモードのうちのどれが実際に使用されるかにかかわらず、GNSS受信機に支援をもたらすように考案されている機構は、A-GNSSデバイスが、そのジオロケーションを、一般に、多くの場合、3秒未満で提供することを可能にする。スタンドアロンモードおよびMSBモードとは異なり、MSAモードは、A-GNSSデバイスが、非GNSS情報をやはり使用することによって、屋内環境においてその位置を提供することを助けることもできる。その上、MSBモードおよびMSAモードのうちのいずれか1つに従って、GNSS受信機に支援をもたらすように考案されている機構は、そのジオロケーションを獲得するために必要とされる時間が劇的に低減されるため、GNSS受信機の電力消費の大幅な削減を可能にする。
【００４２】
同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークと対照的に、非同期RFネットワーク、より詳細には、LPWANは、高速データ通信を提供しない。広い通信範囲および低電力は、低データレートまたは非常に低いデータレートという犠牲を払って得られるため、LPWANを介してA-GNSSサーバから必要とされる軌道情報をダウンロードすることは、時間がかかりすぎ、スタンドアロンGNSS位置獲得よりもコストが高く、したがって、解決策でないことは明らかである。その上、非同期RF WANを介して、必要とされる軌道情報をA-GNSSサーバからノードデバイス上にダウンロードすることは、その電源の保守および交換を必要とせずに、長い期間にわたり作動することが意図された電池式ノードデバイスの使用に適合しないかなりの電力消費を意味する。他方で、MSAモードの使用は、少なくとも20kbits(約1Msps I/Q 1bitでサンプリングされた生信号サンプルの少なくとも10msec)の転送を必要とする。LPWANネットワークの一般的なビットレートは100bit/secであり、これは200秒を必要とすることになり、この場合も、コールドスタートからのスタンドアロンGNSS位置決定(fix)よりもコストが高い。非同期RFネットワークに接続されたそのようなノードデバイスの地理的位置を判定するものとして、MSBモードおよびMSAモードのいずれか1つの使用は考慮され得ない。
【００４３】
同期RFネットワークまたは非同期でないRFネットワークとは対照的に、LPWANなどの非同期RFネットワークは、その構成要素同士の間の通信を可能にするために、スロットの割振りを必要としない。実際に、非同期でない通信または同期通信は、構成要素の対同士の間の通信を可能にするために、それらの間に通信チャネルを開くことを必要とする。より具体的には、GSM(登録商標)通信システムなど、同期通信システムのフレームワークにおいて、ノードデバイス、すなわち、スマートフォンは、基地局と通信するために基地局によるスロットの割振りを待たねばならない。この待機時間は、データパケットがノードデバイスから基地局に効率的に通信され得る非決定論的時間を提供する。
【００４４】
図2を参照すると、LPWANなどの非同期RFネットワークは、その構成要素同士の間の通信を可能にするためにスロットの割振りを必要としないため、そのような非同期ネットワークの特に各ノードデバイス200からデータが送られる(20)時刻は、決定論的な方法で知られる。その上、特にノードデバイス200から前記非同期RFネットワークの少なくとも1つのトランシーバ300に前記データを送信するために必要とされる伝搬時間も決定論的な方法で知られることが可能である。この伝搬時間は、無視される場合があるか、または少なくとも1つのノードデバイス200のジオロケーションアプリケーションに関連しない場合がある。各ノードデバイス200は、前記データパケット210の生成(18)の後で、即座に、または決められた遅延を伴って、前記非同期RFネットワークの少なくとも1つのトランシーバ300に向けてデータパケット210を送る(20)ことができる。前記データパケット210の生成(18)に費やされる時間は、ノードデバイス200のマイクロコントローラおよびそのGNSS受信機のうちの少なくとも1つの処理能力に応じて、やはり決定論的な方法で知られる場合がある。
【００４５】
したがって、非同期RFネットワークのフレームワークにおいて、少なくとも1つのトランシーバ300がノードデバイス200から発行されたデータパケット210を受信した(22)正確な時刻を条件に、前記ノードデバイス200が前記データパケット210を送った(20)正確な時刻を計算することができる。同じ方法で、ノードデバイス200またはそのGNSS受信機による前記データパケット210の生成(18)のために必要とされる正確な時間を条件に、どの前記データパケット210が生成された(18)かに応じて、前記ノードデバイス200がデータを受信した(14)正確な時刻を計算することができる。本発明は、同期RFネットワークに対して、同期RFネットワークの特定の技術的特徴を十分に利用する。
【００４６】
図1を参照すると、本発明は、非同期RFネットワーク100の少なくとも1つのノードデバイス200のジオロケーションに支援を提供するための方法に関する。
【００４７】
前記非同期RFネットワーク100は、それを介してノードデバイス200が前記非同期RFネットワーク100に接続される少なくとも1つのトランシーバ300を実装することによって、通信、たとえば、長有効範囲通信を可能にするように設計され得る。潜在的に、複数のノードデバイス200が前記非同期RFネットワーク100内に実装される。各ノードデバイス200は、モバイルであり得るか、または潜在的に移動している何かに結合していることは明らかである。
【００４８】
一実施形態によれば、非同期RFネットワーク100は広域ネットワーク(WAN)である。
【００４９】
一実施形態によれば、非同期RFネットワーク100は、低電力WAN(LPWAN)である。前記LPWANは、数百ビット毎秒(bps)、たとえば、1000bpsを越えないデータスループットを有してよく、数10bps、たとえば、50bpsの低さであってよい。
【００５０】
別の実施形態によれば、非同期RFネットワーク100は、実装されるノードデバイス200の低電力消費を達成することを可能にし、次いで、その電源の保守および交換を必要とせずに、長期にわたり作動することが意図された電池式ノードデバイスの実装を可能にするように設計されなければならない。
【００５１】
別の実施形態によれば、非同期RFネットワーク100は、実装されるノードデバイス200の低電力消費を達成することを可能にするように設計された低電力WAN(LPWAN)である。
【００５２】
非同期RFネットワーク100は、その構成要素200、300同士の間の、特に各ノードデバイス200から、それを用いて非同期RFネットワーク100を介して通信することが可能な少なくとも1つのトランシーバ300への非同期通信を可能にするという点で、非同期RFネットワーク100は特定のものである。
【００５３】
したがって、これは、決定論的時刻においてその構成要素200、300の各対同士の間の通信を可能にする非同期RFネットワークの特定の技術的特徴である。より具体的には、非同期RFネットワークは、ノードデバイス200が、少なくとも3つのGNSS信号の信号シーケンスを受信した(14)後で、決定論的時刻においてデータパケット210を放射することを可能にする。次いで、データパケット210がノードデバイス200によって放射された、または非同期RFネットワーク100の他の構成要素300によって受信された正確な時間から、前記信号シーケンスが受信された(14)正確な時間を推論することが可能である。
【００５４】
図1は、本発明による方法1が動作し得る、通信システムの一実施形態を概略的に示す。前記通信システムは、LPWANとして示される非同期RFネットワーク100を備える。この通信システムは、少なくとも1つのノードデバイス200および少なくとも1つのトランシーバ300を実装する。ノードデバイス200とトランシーバ300との間の距離があまり大きくないことを条件に、各ノードデバイス200は、少なくとも1つのトランシーバ300と通信することが可能である。非同期RFネットワーク100の全範囲は、トランシーバ300の地理的分布および、潜在的にその放射電力によって定義される。その放射電力を考慮に入れて、トランシーバ300は、非同期RFネットワーク100のRFの全範囲が広いエリアを完全にカバーするために、好ましくは、地理的に順番に分布される。前記トランシーバ300の各々は、好ましくは、ノードデバイス200の少なくとも1つのセットからデータパケットを受信することができるように位置する。前記トランシーバ300の各々は、少なくとも10kmの見通し線範囲に、または都市環境において、およそ300mに放射するように設計される。
【００５５】
各ノードデバイス200は、全地球測位システム(GNSS)受信機を備え得る。各ノードデバイス200は、そのGNSS受信機により、GNSS受信機に可視な、GNSSコンスタレーションの衛星800によって放射されたGNSS信号810を受信する(14)ことができる。ノードデバイス200の地理的位置に関して地球の反対側に位置する衛星は、前記ノードデバイス200に可視でないと見なされる。GNSSの技術分野の一般的な知識によれば、追跡されるべき各ノードデバイス200において受信される(14)データは、追跡されるべきノードデバイス200のロケーションの算出ステップが衛星識別番号にさらに基づくように、たとえば、衛星識別番号によってそれぞれの関連する衛星を識別するデータを含み得る。したがって、ノードデバイス200から発行されたデータパケット210は、そこからGNSS信号が受信された衛星が識別されるように、前記衛星識別番号を含み得る。
【００５６】
通信システムはまた、支援型GNSSサーバまたはA-GNSSサーバ500を備え得る。A-GNSSサーバ500は、専用のアンテナおよび機器700を介して複数のGNSS衛星800からGNSS信号810を受信することが可能にされるか、またはA-GNSSサーバ500がGNSSの実装に必要なすべての複数個の情報をダウンロードすることができるように、リアルタイムで等価データを受け持つサーバに対するアクセスを有する。そのような複数個の情報は、衛星のエフェメリスまたはGNSSコンスタレーションのアルマナックなど、GNSSコンスタレーションの衛星800に関する軌道情報を含み得る。
【００５７】
A-GNSSサーバ500は、バックエンドの有線または無線の高スループットネットワーク400の一部である。このバックエンドネットワーク400は、それが同期ネットワークまたは非同期でないネットワークであり得ることを強調するために、標準型または従来型として定義され得る。
【００５８】
非同期RFネットワーク100は、ゲートウェイとして動作する少なくとも1つのトランシーバ300を介して、A-GNSSサーバ500を収容するバックエンドネットワーク400に接続される。ゲートウェイとして動作する各トランシーバ300は、本発明による支援を提供するための方法1の実装を損なうことなく、任意の従来型の有線または無線通信および/またはコンピュータ機器600を介してバックエンドネットワーク400に接続され得る。各トランシーバ300は、有線接続によってバックエンドネットワーク400に接続され得る。非同期RFネットワーク100のトランシーバ300とバックエンドネットワーク400との間にそのような有線接続が存在しないとき、前記少なくとも1つの別のトランシーバ300が、受信されたデータを無線トランシーバ300からバックエンドネットワーク400に送信することができるように、前記トランシーバは、RF信号によって、非同期RFネットワーク100の少なくとも1つの別のトランシーバと通信するように設計され得る。本方法1のフレームワークにおいて、データを前記無線トランシーバ300から前記少なくとも1つの別のトランシーバ300に無線で送信するために費やされる時間は、無視されてよいか、または考慮に入れられるように計算されてよい。データパケット210を1つのトランシーバ300から別のトランシーバに送信することを望む場合、ゲートウェイとして動作するトランシーバに達するまでに、第n番目のトランシーバから第n+1番目のトランシーバへのデータパケット210内に以下のうちの少なくとも1つを含むフィールドを追加すれば十分である。
i.  たとえばmSec単位で、データパケット210を第n番目のトランシーバから第n+1番目のトランシーバに送信する持続時間であり、この持続時間は、RF信号伝搬速度および第n番目のトランシーバと第n+1番目のトランシーバとの間の距離に左右される、
ii.  第n番目のトランシーバがデータパケットを受信する正確な時刻をタイムスタンプするためのタイムスタンプおよび/または第n+1番目のトランシーバがデータパケットを受信する正確な時刻をタイムスタンプするためのタイムスタンプ、ならびに
iii.  前記データパケット内に含められるデータの計算以来の持続時間。
【００５９】
異なるノードデバイス200から発行された送信同士の間の系統的な衝突の影響を防ぐために、非同期RFネットワーク100のトランシーバ300同士の間の同じデータパケット210の複数の送信同士の間に不規則な遅延を追加することすら可能である。
【００６０】
前記トランシーバが非同期RFネットワーク100の少なくとも1つの別のトランシーバと通信するように設計され得る上述の実施形態は、有線を介して接続されたトランシーバにも適用され得る。
【００６１】
代替として、前記A-GNSSサーバは、非同期RFネットワーク100のトランシーバの地理的位置のマップを記憶することがき、それにより、前記A-GNSSサーバがそれを介してRF信号が転送されたトランシーバ300を知ることを条件に、前記A-GNSSサーバは、転送のために費やされる時間を計算することができる。
【００６２】
前記少なくとも1つのノードデバイス200および/またはそのGNSS受信機は、時刻を知るためのリアルタイムクロック(RTC)を備え得る。好ましくは、ノードデバイス200のコストを可能な限り低く維持するために、低コストの32キロヘルツの時計水晶発振器を備えたRTCが使用され得る。そのようなRTCの+/-1秒の精度は、非同期RFネットワーク100を介して受信される時間メッセージの助けにより規則的な間隔でそのRTCをリセットすることによって日常的に保持され得る。したがって、前記RTCは、単にプラスマイナス1秒の精度で時刻を知ることを可能にする。
【００６３】
各トランシーバ300は、時刻を正確に知るために、1ミリ秒以上、たとえば、+/-8μsecに等しい精度を有するリアルタイムクロック(RTC)を装備する。トランシーバ300は、実際に、そのクロック精度を維持するためにGNSS受信機を装備し得る。
【００６４】
その各々がGNSS受信機を備えた、少なくとも1つのトランシーバ300を実装する非同期RFネットワーク、たとえば、非同期RF WANの少なくとも1つのノードデバイス200に支援を提供するための方法1について、添付の図2を参照して以下で説明する。
【００６５】
各ノードデバイス200が備えるGNSS受信機は、可視衛星からGNSS信号を受信し(14)、信号シーケンスを各GNSS信号に迅速に区別することができる。この信号シーケンスは、前記GNSS受信機によって認識可能などのような種類のシーケンスであってもよく、前記信号シーケンスは、前記GNSS信号内に周期的に繰り返される。異なるGNSS信号の信号シーケンスが衛星によって同期的に発行される。各信号シーケンスは、各衛星に対して異なり、そのシグネチャに対応する、いわゆる、疑似乱数列(PRS)であり得る。たとえば、各信号シーケンスは、周期的に、10ミリ秒ごとよりも頻繁に、好ましくは、ミリ秒ごとに、放射され得る。
【００６６】
前記少なくとも1つのノード200の各々のGNSS受信機は、少なくとも3つの衛星から受信された少なくとも3つの信号シーケンス同士の間の少なくとも2個の到着時間差に比例するデータを計算する(16)ようにさらに設計される。ノードデバイス200のGNSS受信機および/またはマイクロコントローラは、前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データを1秒未満で測定するように設計され得る。
【００６７】
各GNSS信号が同じ期間に従って前記信号シーケンスを繰り返すことを条件に、各到着時間差は、より具体的には、前記信号シーケンスの反復期間を法として測定される。したがって、GPSコンスタレーションの場合、ある期間、たとえば、1ミリ秒の期間(すなわち、厳密に1023μSec)を法としてのみ到着時間差を知ることができる。
【００６８】
さらに、前記少なくとも1つのノードデバイス200および/またはそのGNSS受信機は、その位置に関する少なくともデータを、特に、300キロメートル未満、好ましくは、100キロメートル未満の精度で記録するための非一時的コンピュータ可読媒体を備え得る。以下で、前記データは「前記少なくとも1つのノードデバイス200のおよその位置に関するデータ」と呼ばれることもある。ノードデバイス200のアプリケーションに応じて、実際に、上記の指定範囲内でその位置を知ることができる。たとえば、ノードデバイス200は、所与の町で貸し出されるバイク上に固定される場合があり、したがって、各ノードデバイス200のおよその位置は、この町またはその郊外内であることが意図される。後で論じるように、前記少なくとも1つのノードデバイス200および/またはそのGNSS受信機が、ウェイクアップしたときに、そのおよその位置に関する知識を有さない場合、前記少なくとも1つのノードデバイス200の放射範囲は、100km未満、たとえば、およそ10kmであるため、この情報は前記少なくとも1つのトランシーバ300によって潜在的に通知されることになる。その場合、単に、第1のトランシーバ300においてデータパケット210をノードデバイス200から受信する(22)ということは、前記第1のトランシーバ300の周囲のおよそ10kmのエリア内の前記ノードデバイス200の位置を知るには十分である。
【００６９】
各ノードデバイス200またはそのGNSS受信機の非一時的コンピュータ可読媒体は、さらにそのおよその位置に、衛星のGNSSコンスタレーションの少なくともアルマナックを記憶することができる。その場合、非一時的コンピュータ可読媒体は、そのおよその位置に関する前記データおよびそのRTCによって与えられる時刻に応じて、前記アルマナックに従って、GNSSコンスタレーションのどの衛星が可視であるかを判定する(10)ことができる。これにより、前記少なくとも1つのノードデバイス200またはそのGNSS受信機は、前記少なくとも3つのGNSS信号を聴取するために、GNSSコンスタレーションの前記少なくとも3つの可視衛星を選ぶ(12)ことができる。その上、各衛星に関して、前記少なくとも1つのノードデバイス200またはそのGNSS受信機は、ドップラー効果による予想される周波数オフセットの予測を算出することもできる。実際に、ノードデバイス200が、そのおよその位置を知り、GNSS衛星のアルマナックを記憶するとき、ノードデバイス200は、GNSS衛星のおよその位置を計算することができ、次いで、ノードデバイス200は、GNSS衛星がノードデバイス200に近づいているか、またはノードデバイス200から離れているかを知り、次いで、ノードデバイス200はこのGNSS衛星のGNSS信号から予想しなければならない周波数オフセットを知ることができる。
【００７０】
このドップラー効果に関して、非同期RFネットワーク100のビーコンを聴取することができるGNSS受信機に固有のより具体的な事例について、以下で説明する。
【００７１】
GNSS受信機が3つまたは4つの所望の信号シーケンスを獲得するために必要とする時間期間(および、したがって、エネルギー消費)は、周波数探索スペースのサイズに左右される。
【００７２】
各衛星に関して、そのGNSS信号を獲得するために実行されるべき動作の数は、Ferror×Tinteg2に比例し、Ferrorは、GNSS受信機がGNSS信号を探索する周波数を推定する最大誤差であり、Tintegは、コヒーレント積分の所望の時間であり、この所望の時間は、(前記GNSS信号の長さ単位に対応する)最小で1mSecおよび(GNSS信号の長さ単位の20倍に対応する)最大で20mSecである。
【００７３】
周波数を推定する最大誤差Ferrorは、3つの発生源から生じる:
1.  周波数基準として機能するGNSS受信機発振器の周波数の誤差。たとえば、発振器の周波数が+/-30ppm(典型的な値)の精度で知られている場合、GNSS受信機は、GNSS受信機がGNSS信号を予想する周波数に関して+/-47kHz(30ppm*1,575Ghz)の誤りを犯す可能性がある。
2.  衛星ドップラーの推定誤差。衛星が水平線上に昇るとき、衛星はGNSS受信機に近づいているため、天頂に達した衛星に対するGNSS信号のドップラー誤差はゼロであるため、そのGNSS信号は、放射されたGNSS信号の周波数と比較して若干高い周波数(約+4.2kHz)で受信され、衛星が水平線上に沈むとき、衛星はGNSS受信機から離れるため、そのGNSS信号は、放射されたGNSS信号の周波数よりも若干低い周波数(約-4.2kHz)で受信される。
3.  ドップラー効果をやはり生み出すGNSS受信機の速度による誤差。この誤差は、GNSS受信機の160km/hの速度に対して468Hzのものである。
【００７４】
したがって、何の支援もないGNSS受信機は、0,5/Tintegで1,575Ghz+/-52kHzの間で定義される考えられる周波数(すなわち、Tinteg=1mSecであるとき、より低い感度に対応する500Hz、Tinteg=20mSecであるとき、最善の感度に対応する20Hz)の間隔を掃引することになる。
【００７５】
各GNSS信号の獲得を促進させ、それにより、各ノードデバイスのエネルギー消費を削減するために、周波数探索間隔は可能な限り小さくあるべきである。
【００７６】
この目的を達成するための2つの方法について以下で説明する。
【００７７】
第1の方法は、ノードデバイス200を同期させるように機能する「ビーコン」信号を周期的にブロードキャストする(たとえば、LoRa変調技術を使用する)LPWANのうちのいくつかの技術的特徴の利益を使用する。このビーコン信号は、非常に低いエネルギーコストで容易に受信され得る。デバイスのLPWAN無線受信機がこのビーコン信号を受信するとき、この受信機は、約+/-30ppmである、未較正の水晶発振器の周波数不確定性と比較して、一般に、+/-0.2ppmの精度でその発振器の周波数を推定することができる。探索スペースは、したがって、+/-47kHzの代わりに+/-315Hzに縮小される。
【００７８】
第2の方法は、GNSS受信機は、GNSS受信機が以下の要素を知っているとき、衛星のドップラー誘起周波数オフセットを算出することができることにある:
・(アルマナックによって与えられる)衛星軌道、
・そのおよそのロケーション、および
・おおまかな推定時間。
【００７９】
たとえば、GNSS受信機がその実際の位置から3km離れて位置するとき、推定されるドップラー効果の誤差は、+/-3Hzのものであり、GNSS受信機が実際の時刻から2秒だけ誤っているとき、推定されるドップラー効果の誤差は、+/-1.6Hzのものである。
【００８０】
LPWANのビーコン信号は、最も近いトランシーバのGNSS座標、ならびに、現在のGNSS時間を含み得る。したがって、GNSS受信機が、アルマナックを有し、ビーコン信号を受信する場合、GNSS受信機は、各衛星のドップラー効果を非常に正確に推定するために必要なすべてのデータを知る。この場合、発振器周波数の較正誤差および(予測できない、GNSS受信機の移動速度による)その独自のドップラー効果誤差は顕著である。
【００８１】
結論として、GNSS受信機が最新のアルマナックを有するとき、LPWANのビーコン信号を使用することによって、GNSS受信機は、以下が可能である:
・+/-0.2ppmの精度で発振器周波数誤差を測定すること、
・約+/-5kmの精度でそのおよその位置を判定すること、
・+/-1秒の精度で時刻を知ること。
【００８２】
したがって、掃引されるべき周波数範囲のサイズは、+/-52kHzから+/-783Hz(468kHz+315 kHz)に縮小される。したがって、ビーコン信号はLPWANによってすべてのノードデバイス200に公平にブロードキャストされるため、GNSS信号を獲得するために必要な演算の数は、所与のノードデバイス200に固有のダウンリンクを必要とせずに、100で除算される。
【００８３】
前記少なくとも3つの衛星から受信された信号シーケンス同士の間の前記少なくとも2個の到着時間差の計算(16)の後で、前記少なくとも1つのノードデバイス200またはそのGNSS受信機は、前記少なくとも2個の到着時間差を搬送するデータパケット210を生成し(18)、非同期RFネットワーク100を介して前記少なくとも1つのトランシーバ300に非同期的に放射する(20)。前記データパケット210は、前記少なくとも1つのノードデバイス200のおよその位置を搬送することもできる。前記データパケット210は、特に低スループットLPWANであり得る非同期RFネットワーク100上で転送されるべきデータ量を削減するために、適切に圧縮および符号化され得る。
【００８４】
前記少なくとも1つのトランシーバ300は、前記データパケット210を受信し(22)、少なくとも計算された到着時間差および前記タイムスタンプを含む、タイムスタンプされたデータパケットを生成する(28)ために、タイムスタンプを前記データパケット210に追加する(24)。
【００８５】
前記データパケット210が受信されたデータパケット210を発行したノードデバイス200のおよその位置に関する情報をさらに搬送するとき、タイムスタンプされたデータパケットは、前記情報を含んでもよい。代替として、前記少なくとも1つのトランシーバ300は、その独自の地理的位置に関する情報を前記データパケット210に、さらに前記タイムスタンプに追加する(26)こともでき、この追加される情報は、前記ノードデバイス200と前記トランシーバ300との間の距離が100キロメートル未満であることを条件に、前記少なくとも1つのノードデバイス200のおよその位置を定義することが意図される(一般に、前記ノードデバイス200の放射電力を考慮に入れる事例である)。
【００８６】
前記少なくとも1つのトランシーバ300によってデータパケット210に追加されたタイムスタンプは、そのRTCに従って、プラスマイナス1ミリ秒、好ましくは、プラスマイナス8マイクロ秒の精度で判定される。実際には、各トランシーバ300は、ノードデバイス200のRTCよりもより良好な精度および安定性を有するRTCを装備する。
【００８７】
上記で説明したように、非同期RFネットワーク100は、ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバ300を介して、A-GNSSサーバ500を収容するバックエンドネットワーク400に接続される。したがって、ゲートウェイとして動作する前記少なくとも1つのトランシーバ300は、前記タイムスタンプされたデータパケットを、それぞれ、前記A-GNSSサーバ500に向けて放射する(30a)こと、および/または前記A-GNSSサーバ500に送る(30b)ことができる。
【００８８】
前記A-GNSSサーバ500は、前記タイムスタンプされたデータパケットを受信し(32)、前記タイムスタンプされたデータパケットからタイムスタンプを抽出する(34)。次いで、前記A-GNSSサーバ500は、少なくとも1つの計算された到着時間差に関して、または各計算された到着時間差に関して、抽出されたタイムスタンプに応じて、到着時間差が前記少なくとも1つのノードデバイス200によって計算された時刻を判定する(36)ことができる。
【００８９】
ジオロケーション目的で、A-GNSSサーバ500は、この時点で、当該衛星の各々の位置を正確に計算することができるように、各到着時間差がいつ計算されたのかを正確に知らなければならない。衛星は地上に対して約800メートル毎秒(m/sec)の速度で移動しているため、前記信号シーケンスが獲得されたときの、または、同等に、到着時間差が計算されたときの、10ミリ秒の時刻誤差は、地理的位置に8メートルの誤差をもたらす。この10ミリ秒の値は、一般に、越えてはならない上限と見なされる。
【００９０】
それに従って、非同期RFネットワーク100が、決定論的時刻においてその構成要素200、300の各対同士の間の通信を可能にする、非同期RFネットワーク100の特定の技術的特徴を活用することによって、A-GNSSサーバ500は、到着時間差がデータパケット210に追加されたタイムスタンプによる前記少なくとも1つのトランシーバ300のクロックの精度に比例する精度、すなわち、容認できる誤差でノードデバイス200のジオロケーションを可能にする精度で前記少なくとも1つのノード200によって計算されたとき、時刻を判定する(36)ことができる。
【００９１】
前記A-GNSSサーバ500は、各計算された到着時間差を前記タイムスタンプされたデータパケットから抽出する(34)こともできる。
【００９２】
次いで、GNSSコンスタレーションの衛星の最新のエフェメリスを記憶するA-GNSSサーバ500は、少なくとも判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、ノードデバイス200の地理的位置を判定する(38)ことができる。たとえば、A-GNSSサーバ500は、判定された時刻に応じて、前記少なくとも3つの衛星の地理的位置を判定し、次いで、A-GNSSサーバ500は、判定された時刻における前記少なくとも3つの衛星の判定された位置に応じて、ノードデバイス200の地理的位置を判定する。
【００９３】
前記少なくとも1つのノードデバイス200のジオロケーション目的に適合する、かなりの近似で、前記少なくとも3つのGNSS信号は、前記少なくとも1つのノードデバイスによって同時に受信されていることが可能である。したがって、少なくとも1個の到着時間差が前記少なくとも1つのノードデバイス200によって計算されたときに判定される時刻は、他の到着時間差が前記少なくとも1つのノードデバイス200によって計算されたときの時刻に(厳密に、またはかなりの近似で)等しいと見なされ得る。代替として、A-GNSSサーバ500は、各計算された到着時間差に関して、抽出されたタイムスタンプに応じて、前記少なくとも1つのノードデバイス200によってこの到着時間差が計算された時刻を判定し(36)、次いで、判定された時刻および前記少なくとも2個の到着時間差に比例する前記データに応じて、ノードデバイス200の地理的位置を判定する(38)ことができる。
【００９４】
3つの衛星信号は、ノードデバイス200の(X,Y)位置を達成することを可能にする。したがって、ノードデバイス200が知られている高度のエリア内にあることが知られている場合、もしくは高度マップに応じて、またはノードデバイスの最後に知られている高度を使用することによって、あるいは、ノードデバイス内に埋め込まれた圧力センサー(高度計)の測定値を使用することによって、A-GNSSサーバ500は、前記少なくとも2個の到着時間差を用いて、前記少なくとも2個の到着時間差を計算して、前記少なくとも2個の到着時間差をA-GNSSサーバ500に送信したノードデバイス200のジオロケーションを判定する(38)ことができる。
【００９５】
前記ノードデバイス200の高度が未知である場合、および/または方法1を強化するために、可視GNSS衛星800からの4つ以上のGNSS信号がノードデバイス200によって受信され得(14)、次いで、データパケット210が前記少なくとも3個の到着時間差を含むように、対で取得された前記4つ以上のGNSS信号の所定の信号シーケンスの受信間の少なくとも3個の到着時間差がノードデバイス200によって計算され(16)得る。したがって、前記ノードデバイス200の高度を事前判定することができない場合ですら、A-GNSSサーバ500は、少なくとも3個の到着時間差に応じて、前記少なくとも3個の到着時間差を計算して、前記少なくとも3個の到着時間差をA-GNSSサーバ500に送信したノードデバイス200のジオロケーション(X,Y,Z)を判定する(38)ことができる。
【００９６】
A-GNSSサーバ500は、以下の問題にさらに対処しなければならない。1ミリ秒を法として到着時間差を得ることは、前記GNS位置方程式は互いと300km離れた複数の遠隔解(remote solutions)を有するという結果をもたらす。
【００９７】
上記の問題は、次いで、前記少なくとも2個の到着時間差を搬送するデータパケット210を転送したノードデバイス200のおよその位置を知ることによって除去され得る。この情報は、A-GNSSサーバ500によって受信された、タイムスタンプされたデータパケット内に含まれてよいか、またはA-GNSSサーバ500によってすでに知られていてもよい。他方で、上記で説明したように、データパケット210は、A-GNSSサーバ500がタイムスタンプされたデータパケットからこの情報を抽出する(34)だけでよいように、前記ノードデバイス200のおよその位置に関する情報を含んでよいか、またはこの情報は前記少なくとも1つのトランシーバ300によって前記データパケット210に追加されていてもよい。代替として、A-GNSSサーバ500が作動しているジオロケーションアプリケーションに従って、すべてのノードデバイス200は、町または自然保護区など、同じエリア内に位置することが知られているため、A-GNSSサーバ500は、この情報をすでに知っている場合があるか、またはこの情報を獲得することが可能である場合もある。
【００９８】
したがって、各ノードデバイス200が(ジオロケーション目的には不十分な精度である)プラスマイナス1秒のみの精度で時刻を知ることが仮定される場合、前記ノードデバイス200のジオロケーションは、10ミリ秒以上の精度で知られているタイムスタンプの助けによってA-GNSSサーバ500によって判定され、非同期RFネットワーク100の前記少なくとも1つのトランシーバ300によって通知される。それに従って、各ノードデバイス200から送られるデータの時刻が決定論的な方法で知られる、前記非同期RFネットワーク100の技術的特徴は、したがって、A-GNSSサーバ500が非同期RFネットワーク100を介して前記のノードデバイス200から発行されたデータパケット210の伝搬方式で前記少なくとも1つのトランシーバ300によって追加されたタイムスタンプに応じて、この時刻を遡及的に判定することを可能にする。
【００９９】
非同期RFネットワーク100のノードデバイス200は、可能な限りその電力消費を削減し、ノードデバイス200が可能な限り長い期間にわたって作動するように、すでに論じたように、ノードデバイス200を最小時間量にわたってアクティブに維持するために、エフェメリスなどの複数個のGNSSデータを順番にダウンロードする必要がない。
【０１００】
図1に示したような環境において、本発明は、上記で説明したように、MSAおよびMSBと呼ばれ、その両方が、GNSS支援が提供されるネットワークが複数個のデータの交換を促進させるために十分なスループットを有すると仮定する、標準的な支援モードにLPWAN100のスループットが十分でないことにもかかわらず、そのようなLPWAN100の部分を作るノードデバイス200が埋め込まれたA-GNSS受信機をジオロケーション目的で動作させることを可能にすることができる。
【０１０１】
A-GNSSサーバ500は、非同期RFネットワーク100を介して固定された移送遅延を認識させられることが可能であるため、A-GNSSサーバ500は、そこからノードデバイス200の正確な地理的位置が推論される到着時間差を得るために、どの時間に衛星信号シーケンスが獲得され比較されたかを正確に判定することができる。
【０１０２】
上述のように、データパケット210は、有用な情報、たとえば、計算された到着時間差が獲得された後で、遅延なく、または所定の遅延で、前記少なくとも1つのトランシーバ300に向けて放射され(20)得る。決められた遅延でデータパケット210を送ることは、場合によっては、ウェイクアップし、データパケット210を同時に放射する(20)ノードデバイス200から放射されたRF信号同士の間で生じる衝突の問題に取り込むことを可能にし得、これを達成するために、A-GNSSサーバ500が、それを知り、到着時間差の計算の正確な時刻を依然として判定することができるように、次いで、前記所定の遅延の値がデータパケット210によって搬送され得る。その上、前記決められた遅延は、前記少なくとも1つのノードデバイス200によってランダムに生成されてもよい。
【０１０３】
より詳細には、データパケット210を前記少なくとも1つのノードデバイス200から非同期的に放射する(20)ことは、たとえば、決められた回数に従って、繰り返し実行され得る。ランダムに決められた遅延の後で、1つのノードデバイス200からのデータパケット210の各ブロードキャスト(20)も実行され得る。このようにして、たとえば、前記データパケット210と別のノードデバイス200によって送られた別のデータパケットとの間の衝突により、データパケット210を1つのトランシーバ300に効率的に送る(20)第1の試みが失敗した場合、少なくとも1つの試みがノードデバイス200のジオロケーションを最終的に判定する(38)ことを可能にすることを確実にするために、第2の試み、および、潜在的に、決められた回数の試みを実装することができる。
【０１０４】
たとえば、前記ノードデバイスが2つ以上のトランシーバ300に接続されていることを条件に、2つ以上のトランシーバ300が同じデータパケット210を単一のノードデバイス200から受信することができる。次いで、前記単一のノードデバイス200のジオロケーションを判定することを可能にするために、タイムスタンプされたデータパケットの2つ以上のブローキャスト(30a)が実行され得る。その場合、A-GNSSサーバは、前記単一のノードデバイス200のジオロケーションを2回以上計算しなければならない場合がある。そのような不要な計算を避けるために、A-GNSSサーバが受信する(32)2つ以上のジオロケーション要求が同じノードデバイス200から来たことを理解するために、A-GNSSサーバによって最終的に使用されるように、前記ノードデバイス200の識別子がデータパケット210に追加され、次いで、対応するタイムスタンプされたデータパケットによって搬送され得る。
【０１０５】
上記で説明した技術的考慮事項のうちのいくつかおよびいくつかの追加の技術的考慮事項を含み得る、本発明の特定の実施形態について、以下で説明する。この特定の実施形態および、特に前記追加の技術的考慮事項は、添付の特許請求の範囲に従って求められる範囲を限定すると見なされるべきではない。
【０１０６】
前記特定の実施形態によれば、少なくとも1つのトランシーバ300を実装することによって、非同期RFネットワーク100の、その各々がA-GNSS受信機を備える少なくとも1つのノードデバイス200のジオロケーションに支援を提供するための方法1は、以下のステップを含む:
1.  前記少なくとも1つのノードデバイス200は、少なくとも3つの疑似乱数列を獲得し、前記少なくとも1つのノードデバイス200は、任意の瞬間にウェイクアップし、その正確な地理的位置を探索し、前記少なくとも1つのノードデバイス200は、少なくとも3つの衛星から発行された少なくとも疑似乱数列を見出すようにそのGNSS受信機をウェイクアップさせる。この調査段階で、GNSS受信機は、支援をまったく受けていない場合があるか(すなわち、探索するための衛星信号に関して何の種類の情報の知識もなく、予測すべき何の周波数誤差に関する知識もない)、または反対に、支援を受けている場合がある(GNSS受信機は、そのおよそのロケーション(+/-100km)、およその時間(+/-1m)の知識を有し、(3か月未満の)アルマナックを記憶している)。この支援事例の場合、GNSS受信機は、自らに理論上可視である衛星を判定し、衛星の疑似乱数列の調査を促進するためにそのドップラー周波数オフセットを計算することができる。
2.  前記少なくとも1つのノードデバイス200のGNSS受信機が少なくとも3つの疑似乱数列を獲得すると、前記少なくとも1つのノードデバイス200は、非同期RFネットワーク上で以下の情報を包含する、少なくとも1つの無線信号をブロードキャストする:
a.(ネットワークアドレスなど)その一意識別子、
b.前記少なくとも3つの疑似乱数列の獲得以来の遅延De(mSec単位で)、
c.獲得された衛星のN個の識別子(SVid1、2、…n)のリスト、および
d.(N-1)個の到着時間差のリスト[T2、T3、…、Tn]、Tnは、衛星SVnおよびSV1によって送信されたシーケンスの到着時間同士の間の差である。
3.  非同期RFネットワーク100の前記少なくとも1つのトランシーバ300によって前記少なくとも1つの無線信号が受信され、ここで、そのフレームは、タイムスタンプされ(Tmstはタイムスタンプされた時間である)、また、ここで、前記少なくとも1つの無線信号(Rssi)の受信電力に関する情報を含むフィールドがそのフレームに追加され、前記フレームの空中の伝搬遅延は、ジオロケーション目的で無視されてよい(その伝搬遅延は、単に2〜3マイクロ秒を表すため)。前記少なくとも1つのトランシーバ300は、前記少なくとも1つの無線信号の修正されたバージョンをA-GNSSサーバに転送する。
4.  A-GNSSサーバは、前記少なくとも1つのノードデバイス200から受信されたすべての無線信号フレームの受信電力に関する前記情報に応じて、前記少なくとも1つのノードデバイス200の位置の(30km未満の精度の)第1の粗い推定を行い、次いで、Tmstフィールド、および前記少なくとも1つの無線信号のペイロード内に包含された遅延に応じて、A-GNSSサーバは、疑似範囲PRが獲得された獲得時間を約1mSecの精度で推定する(この獲得時間Taqは、タイムスタンプされた時間Tmstから遅延Deを差し引いたものに等しい)。
5.  A-GNSSサーバは、すべての衛星の最新のエフェメリスをすでに記憶しているか、またはこれらのエフェメリスを獲得する。A-GNSSサーバは、その疑似範囲PRの獲得時間Taqにおける前記少なくとも3つの衛星の各々の位置Ps(i)を計算し、ここで、Ps(i)は、時間Taqにおける衛星iの位置[x,y,z]である。
6.  A-GNSSサーバは、以下の連立方程式の解を出す:
距離(Ps(i),C)-距離(Ps(1),C)=(Ti modulo 1ms).Clight
ただし、各i>1、
式中、Cは、位置特定されるべきノードデバイス200の位置であり、Clightは、光の速度である。たとえば、無線信号が、4個の衛星(1、2、3、4)に関する3個の到着時間差を包含するとき、解かれる連立方程式は以下の通りである:
【０１０７】
【数１】
2019526059.tif 000003
【０１０８】
これは、3つの未知のパラメータ(x,y,z)を有する。
3つの衛星のみが可視である場合、前記少なくとも1つのノードデバイス200の高度は、未知数を除くように設定されなければならない。この場合、未知のパラメータは、たとえば、高度に対してx、たとえば、経度に対してyになる。未知のパラメータよりも多い可視衛星(すなわち、4つを超える衛星)が存在する場合、誤差を最小限に抑えるように、連立方程式に解を出すことができる。
連立方程式は、方程式のモジュロのために、互いから約300km間隔があけられた複数の遠隔解を有し得る。A-GNSSサーバが、別の方法によって(たとえば、前記少なくとも1つのトランシーバ300のアンテナに対する前記少なくとも1つの無線信号(Rssi)の前記受信電力の知識を獲得することによって)、または、たとえば、前記少なくとも1つのノードデバイス200は境界のある地理的エリア内にあるため、前記少なくとも1つのノードデバイス200が意図するアプリケーションの知識によって、タグの位置を粗く決定すべき理由はここにある。
7.  サーバは、算出された正確な位置、および位置が獲得された時間Taqを前記少なくとも1つのノードデバイス200に通信する。
【０１０９】
本発明では、全地球航法衛星システム(GNSS)は、GNSSのうちのいずれであってもよい。たとえば、GNSSは、全地球測位システム(GPS)、もしくはGALILEO、もしくはBEIDOU、もしくはIRNSS、またはQZSSであってよい。
【０１１０】
本発明は、上記で説明した実装形態に限定されず、特許請求の範囲によって網羅されるすべての実施形態に及ぶ。
【符号の説明】
【０１１１】
100  非同期RFネットワーク
200  ノードデバイス
210  データパケット
300  トランシーバ
400  バックエンドの有線または無線の高スループットネットワーク
500  支援型GNSSサーバまたはA-GNSSサーバ
600  有線または無線通信および/またはコンピュータ機器
700  専用のアンテナおよび機器
800  GNSSコンスタレーションの衛星
810  GNSS信号
【図１】
2019526059.tif 000004
【図２】
2019526059.tif 000005
【国際調査報告】
2019526059.tif 000006
2019526059.tif 000007
2019526059.tif 000008
2019526059.tif 000009