(57)【要約】本発明は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムを較正しおよび／または検査するための車両テストベンチに関する。車両テストベンチは、車両のための目標位置を有する。画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面が、検査されるシステムのカメラに割り当てられる。迷光を吸収する複数の要素が準備され、これらの要素の各々は車両テストベンチの壁状境界から成り、これが車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。複数の壁状境界は、車両テストベンチの全ての側面上で横方向限界をもたらす。車両の上方に配置される少なくとも１つの細長支持要素、および、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つを動かすための調節手段、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、少なくとも１つの支持要素に沿って水平方向において車両の暗視装置をチェックするための少なくとも１つのユニット、を備える支持構造体がさらに準備される。３次元構造体を立体写真計測評価において識別するための２つのカメラを、時系列に表示される３次元構造を識別するために、いずれの場合にも、２つのカメラが見る個々の画像を用いて、同調的方式で、検査する方法がさらに説明される。２つのカメラの個々の画像はさらに、光の偏光方向または異なる波長によって分離することができる。【選択図】図１
2019537703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つのカメラによって画像を取り込むための少なくとも２つのカメラを備える車両のシステムの検査を行うため、および、前記取り込まれた画像の３次元評価の目的のための前記少なくとも２つのカメラによって取り込まれた画像の同調的評価のための方法、具体的には請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用する方法であって、
３次元物体または３次元シーンが、複数の関係付けられる２次元画像の画像表示によってシミュレートされ、前記画像の数は前記カメラの数に対応し、前記カメラの画像は同調的方式で評価され、
前記関係付けられる２次元画像の各々は、前記３次元物体または前記３次元シーンの、前記シミュレートされた３次元物体または３次元シーンの方への前記カメラの１つの視線方向に垂直な面内への投影に対応し、
前記関連付けられる画像は、同じ時点における前記３次元物体または前記３次元シーンを表示し、
前記関連付けられる画像の表示は、前記画像が時間的連続に表示されることによって分離される、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも２つのカメラによって画像を取り込むための少なくとも２つのカメラを備える車両のシステムの検査を行うため、および、前記取り込まれた画像の３次元評価の目的のための前記少なくとも２つのカメラによって取り込まれた画像の同調的評価のための方法、具体的には請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用する方法であって、
３次元物体または３次元シーンが、複数の関係付けられる２次元画像の画像表示によってシミュレートされ、前記画像の数は前記カメラの数に対応し、前記カメラの画像は同調的方式で評価され、
前記関係付けられる２次元画像の各々は、前記３次元物体または前記３次元シーンの、前記シミュレートされた３次元物体または３次元シーンの方への前記カメラの１つの視線方向に垂直な面内への投影に対応し、
前記関連付けられる画像は、同じ時点における前記３次元物体または前記３次元シーンを表示し、
前記関連付けられる画像の表示は、異なる偏光方向の光を使用しおよび／または異なる波長の光を使用して前記異なる画像が表示されることによって分離され、
前記カメラの各々には、偏光フィルターおよび／またはカラーフィルターであるフィルターシステムが割り当てられる、
ことを特徴とする方法。
【請求項３】
少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムを較正しおよび／または検査するための車両テストベンチ（１）であって、
前記車両テストベンチ（１）は、前記車両のための目標位置（３０２）を有し、
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）が、検査されるシステムの前記カメラに割り当てられ、
迷光を吸収する複数の要素（４、５）が準備され、この要素の各々は、前記車両テストベンチの壁状境界（４、５）から成り、これが前記車両テストベンチ（１）内への光の侵入を減らし、
複数の壁状境界（４、５）が、前記車両テストベンチの横方向の限界を全ての側面上にもたらし、
前記車両の上方に配置される少なくとも１つの細長支持要素（２０２、３０３、２０３、２０４、２０５、２０６）を備える支持構造体（３０１、２０２、３０３）、並びに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す前記少なくとも１つの表面（２０１）の少なくとも１つを動かすための調節手段、並びに／または、前記車両のレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、前記車両の光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）、並びに／または、前記少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向において、前記車両の暗視装置をチェックするための少なくとも１つのユニットが準備される、
ことを特徴とする車両テストベンチ（１）。
【請求項４】
前記車両テストベンチ（１）の内部の定められた照明のために、照明手段が、前記車両テストベンチ（１）の構成要素として準備されることを特徴とする、請求項３に記載の車両テストベンチ。
【請求項５】
前記車両テストベンチ（１）は、計測プローブ（２１０）から成る計測アセンブリ（２０９、２１０）を備え、前記計測プローブ（２１０）は、前記車両テストベンチ（１）内に置かれた車両の、前記車両テストベンチ（１）内での位置および／または向きを、光学手段を用いて計測し、
前記計測プローブ（２１０）は、前記計測プローブ（２１０）を前記車両テストベンチ（１）の定められた位置において前記車両テストベンチ（１）内の第１の位置（計測位置）に動かすことができるように、並びに、前記計測プローブを、検査されるシステムの部分であるカメラの視野外にある第２の位置（較正および／または検査位置）に動かすことができるように、可動である、
ことを特徴とする、請求項３または４に記載の車両テストベンチ。
【請求項６】
前記車両テストベンチ（１）は、前記車両テストベンチ内の定められた位置に置かれる基準物体を備え、
前記基準物体は、前記車両テストベンチ（１）に置かれた車両の前記車両テストベンチ（１）内での位置および／または向きが車両自体のセンサによって計測されるように、前記車両自体のセンサによって取り込むことができる、
ことを特徴とする、請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項７】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）のうちの１つ、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、少なくとも１つの支持要素（２０２、３０３、２０３、２０４、２０５、２０６）に沿った水平方向において光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）を、前記テストベンチ内の前記車両の識別された実際の位置および／または識別された実際の向きに応じて、動かすための調節手段を作動させるための制御ユニットが準備されることを特徴とする、請求項３〜６のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項８】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）の、向きを調節するための位置決め手段（２１２）が準備されることを特徴とする、請求項３〜７のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項９】
前記車両テストベンチ（１）の屋根状境界（６）がさらに準備され、この境界が前記車両テストベンチ（１）内への光の侵入を減らすことを特徴とする、請求項３〜８のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項１０】
カバーによって閉鎖することができ、車両を前記車両テストベンチ（１）の中へ、および／または前記車両テストベンチ（１）から外へ、駆動する目的のための少なくとも１つの開口（２）が準備され、前記カバーの内側表面は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）の１つであることを特徴とする、請求項３〜９のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項１１】
少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および／または検査を、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の車両テストベンチを用いて実行する方法であって、
前記画像表示の前記基準システムは、前記車両の向きに向けられ、
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）は、前記車両（２１２）の向きに従って向けられる、
ことを特徴とする方法。
【請求項１２】
少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および／または検査を、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の車両テストベンチを用いて実行する方法であって、
前記車両の向きに対する前記表面（２０１）の向きに応じた変形を有する様式で、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す前記少なくとも１つの表面（２０１）の上に、前記画画像表示が再現されおよび／または示されることによって、前記画像表示の前記基準システムは、前記車両テストベンチ内の前記車両の向きに向けられる、
ことを特徴とする方法。
【請求項１３】
請求項１または２に記載の方法のうちの１つを実行するための、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の車両テストベンチの使用。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムを較正および／または検査するための車両テストベンチ、並びに、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および／または検査を実行する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
とりわけ運転者支援システムのために、カメラは、前部に、側部に、およびオプションとして後部領域に使用される。この場合、カメラはまた上部領域（屋根領域）、およびさらに床下領域（特に凹凸路）に備えることができる。前記カメラは、例えば、車線逸脱警報システムまたは衝突危険を構成し得る障害物を識別するための形態で知られている。前記運転者支援システムの場合、カメラ画像の評価から、オプションとして運転状態が危険であると識別される場合にさらに別のセンサ信号の評価を考慮に入れて、警報が発せられる。このようなカメラは、さらに、車両の自律駆動のためのシステムにおいて果たす役割が高まっている。このようなシステムは、車両の調節手段（加速、制動、ステアリング）に正しく介入することができるように、複雑な状況を正確に識別することができなければならない。
【０００３】
関連するセンサは、カメラ、レーダーセンサおよび光学式距離センサである。レーダーセンサは、車両の前部または後部の中央に（以下では前部レーダーセンサと呼ぶ）、或いは前部または後部の横方向に（以下では横方向レーダーセンサと呼ぶ）取り付けることができる。前部レーダーセンサは、車両の車線の領域（物体または前後の車両からの距離）を計測する。横方向レーダーセンサは、物体および特にまた車両の車線の横後方に位置する車両を計測することに関係する。前記横方向レーダーセンサは、車線の変更の場合に関連する障害物および他の車両を識別することができる。光学式距離センサは、例えば、赤外線技術に基づいて機能する。
【０００４】
車両テストベンチの対応する計測設備は、一般に、このＩＰ権に関連する目標と呼ばれるべきである。前記目標は、車両の個々のセンサに対して異なる。以下で説明されるように、レーダーセンサの目標は静止したまたは枢動可能／傾斜可能ミラーまたは板、コーナ反射器（以下では単に「ミラー」と呼ぶ）、またはドップラー発生器とすることができる。光学式距離センサに関しては、前記目標は、ライトボックスとして知られるものとすることができる。
【０００５】
前部レーダーセンサの場合、前部センサが適切に向けられていることが重要である。このために、レーダービーム反射表面（ミラー）が一般に使用される。前記ミラーは、車両の向きに対して定められた向きを有する。前部レーダーセンサが正しく較正されると、ミラーによって反射されるレーダービームは、再び前部レーダーセンサに当たる。ミラーが、その表面の垂線が車両の幾何学的進行軸に向くように、位置合わせされるとき、較正は、ミラーによって反射されたレーダービームが再び前部レーザーセンサに当たるように調節されている前部レーダーセンサによって実行することができる。レーダーセンサの調節は、レーダーセンサ自体によって達成することができ、または手動調節によって実行することができる。
【０００６】
横方向レーダーセンサは、一般に、ドップラー発生器を用いて較正され検査される。前記ドップラー発生器は、車両の位置および車両の幾何学的駆動軸に対して特定の方向に位置決めされる。横方向レーダーセンサを較正し検査するとき、前記レーダーセンサは、横方向レーダーセンサがドップラー発生器を正しい（即ち、特定の）方向に識別するように調節されることによって較正される。動く物体がシミュレートされる機能検査もまた、ドップラー発生器を用いて実行することができる。横方向レーダーセンサが、物体のシミュレートされた動きを正確に識別するかどうかを検査することが可能である。
【０００７】
前部レーダーセンサが先行する車両のシミュレートされた速度を正しく識別するかどうかを確認するために、ドップラー発生器を目標として用いて前記センサを較正し、この場合には、さらに検査することもできることが明らかである。
【０００８】
横方向レーダーセンサが較正されることのみを意図され、その機能に関する検査が行われない場合、これは、目標としてミラーを用いて実行することもできる。
【０００９】
ライトボックスとして知られるものは、車両のヘッドライトを調節するために知られている。前記ライトボックスは、車両の対称軸の特定の向きになるようにヘッドライトの前方に位置決めされる。このようなライトボックスを用いて、車両のヘッドライトのビーム方向が正しく調節されているかどうかをチェックすることが可能である。同等の計測設備を、光学式距離センサをチェックするために使用することができる。このようなライトボックスは、光学式距離センサの波長の光を検出するように設計され、光学式距離センサが正しく向けられているかどうかをチェックすることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、カメラの較正を実行すること、および／または車両内に少なくとも１つのカメラを備えるシステムの検査を実行することができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１および２は、少なくとも２つのカメラを備えたシステムを検査する方法に関する。カメラは、３次元シーン（または物体）を取り込むために同調方式で評価される。
【００１２】
請求項１および２は、いずれの場合にも、少なくとも２つのカメラによって画像を取り込むための少なくとも２つのカメラを備える車両のシステムの検査を実行するため、および、取り込まれた画像の３次元評価のための少なくとも２つのカメラによって取り込まれた画像の同調的評価のための方法に関する。３次元物体または３次元シーンは、複数の関連付けられる２次元画像の画像表示によってシミュレートされ、この画像の数は、その画像が同調方式で評価されるカメラの数に対応する。関連付けられる２次元画像の各々は、３次元物体または３次元シーンの、シミュレートされる３次元物体または３次元シーンに向けられたカメラの１つの視線方向に垂直な面内への投影に対応する。含まれるカメラを用いる観測、並びにそれに続く、含まれるカメラによって取り込まれた画像の評価および査定の場合、関連付けられる画像は、同じ時点における３次元物体または３次元シーンを再現する。
【００１３】
請求項１によれば、関連付けられる画像の表示は、前記画像が時間的に連続して表示されることによって分離される。
【００１４】
これは有利なことに、カメラが「見る」画像が空間的に互いに重なる場合にも検査を可能にする。それにも関わらず、カメラ画像の評価への介入により、検査を行うことができる。
【００１５】
請求項１によれば、カメラ画像は、個々のカメラの画像の前記評価が画像の表示と時間的に同期化される点で有利に評価される。従って、カメラの画像は、前記カメラに所属する画像がさらに表示されるときにのみ評価されることが可能になる。
【００１６】
このことは、カメラの画像の評価中に、関連するカメラに所属しない画像の表示が抑制される時点で取り込まれた画像を用いて達成することができる。
【００１７】
例えば、３Ｄテレビジョンから、「シャッターメガネ」もまた知られている。通過する画像は、それに応じて、前記シャッターメガネを用いて同期化することができる。前記「シャッターメガネ」の１つが、画像の時間的同期化のために、カメラの各々にそれぞれ割り当てられる。
【００１８】
請求項２によれば、前記異なる画像が、異なる偏光方向の光を用いておよび／または異なる波長の光を用いて表示されることにより、関連付けられる画像の表示は分離される。カメラの各々には、偏光フィルターおよび／またはカラーフィルターであるフィルターシステムが割り当てられる。
【００１９】
この実施形態は、画像表示を分離するためのさらに別の可能性に関する。この場合、検査を行うために、カメラの上流に対応するフィルターが挿入される。
【００２０】
請求項３は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの検査を行うための車両テストベンチに関する。車両テストベンチは、車両のための目標位置を有する。画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面が、検査されるシステムのカメラに割り当てられる。さらに、迷光を吸収する複数の要素が準備され、この要素の各々は、車両テストベンチの壁状の境界を構成し、これが、車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。さらに、検査のための定められた光条件を、照明ユニットを用いて表示することができる。複数の前記壁状境界は、全側面上で車両テストベンチの横方向限界をもたらす。さらに、車両の上方に配置される少なくとも１つの細長の支持要素を備える支持構造体が準備される。車両テストベンチはさらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つを動かすための調節手段、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向における車両の暗視装置をチェックするための少なくとも１つのユニット、をさらに備える。
【００２１】
少なくとも１つのカメラを備えるシステムは、複数のカメラを備えるように設計することができる。カメラの数は、例えば２つとすることができる。このようなシステムは、３次元画像および３次元シーンを両方のカメラを用いて取り込み、査定することを、立体写真計測画像評価によって可能にする。代替的にまたはさらに、システムは１つ若しくはそれ以上のレーダーセンサおよび／または１つ若しくはそれ以上の光学式距離センサを備えるように設計することができる。
【００２２】
車両テストベンチが、車両テストベンチ内の車両を正確に位置決めすることを可能にする位置決めシステムを備えるので、車両の目標位置は、定めることができる。これは、例えば、車両が位置決めユニットの上に正確に位置決めされるので、達成することができる。
【００２３】
前記正確な位置決めは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す表面（単数または複数）、および／または、レーダーセンサをチェックするためのユニットが共通の基準システムに向けられていることを意味すること、並びに、前記共通の基準システムに対する車両の位置および向きが既知であることを意味することが意図されている。
【００２４】
これは、カメラおよびレーダーセンサの較正を、車両の幾何学的構造またはさらに車両の幾何学的走行軸に基づいて実行することを可能にする。車両の幾何学的構造に対する幾何学的走行軸の長さが既知であるとすると、車両の幾何学的走行軸の位置は、車両の幾何学的構造の定められた位置から決定することができる。
【００２５】
較正は、関連するカメラに基準画像が示されるので、実行することができる。カメラは、制御装置の通信によって自動的に調節される。
【００２６】
前部レーダーセンサの調節：幾何学的走行軸に対するビーム角度の、ミラーを用いる計測。制御装置通信による自動調節、または押しネジによる手動調節。
光学式距離センサの調節：幾何学的走行軸に対するビーム角度の、ライトボックスを用いる計測。制御装置通信による自動調節、または押しネジによる手動調節。
横方向レーダーセンサの調節：ドップラー発生器の位置取得および制御装置通信による調節。
【００２７】
少なくとも１つの表面が、画像が画像表示装置（例えば、投影機）によってその表面に、前記画像がその表面に示される様に投影されるとき、画像表示を再現することができる。画像表示はまた、表面が、画像がスクリーン上に示されるように作動されるスクリーンとして設計されるので、表面上に示すことができる。基準試料を表面に付けることもまた可能である。従って、前記表面は、このＩＰ権の意味の範囲内での目標でもある。
【００２８】
この場合、画像はまた複数の部分画像で構成することができる。例えば、異なる視野角を有する異なるカメラの画像が、空間的に分離される仕方で並んでまたは上下に表示される大きい表面を準備することが可能である。
【００２９】
このような車両テストベンチは、少なくとも１つの表面の上に表示された画像が、車両のシステムのカメラによって正確に識別されるかどうかを識別することを可能にする。
【００３０】
これは、カメラが画像を全く正しく識別するかどうかの問題に関係し得る。これは、カメラが、取り付け中に正しく接続されているかどうかの問題に関係する。システムを検査するとき、車両内の制御装置が、識別された基準画像または識別された一連の基準画像に応答して出力信号を発するかどうか、その出力信号の目標値が前記基準画像（単数または複数）に対応するかどうかをチェックすることがさらに可能である。これは、システムが通知または警報信号を車両の運転者に発する手法に対応する。
【００３１】
システムがさらに、自律駆動の意味の範囲内で、車両の調節手段（加速、制動、ステアリング）に介入する場合、全体システムの検査はまた、ステアリング可能ローラテストベンチの機能性をさらに有する車両テストベンチを含むことができる。このようなテストベンチの設計に関して、以前には公表されていなかった独国特許出願ＤＥ １０ ２０１５ １１５ ６０７.５が参照される。ステアリング可能ローラテストベンチを用いると、基準画像または基準画像（複数）に対して、車両の調節システムへの介入であって、対応する基準画像または対応する基準画像（複数）に対して準備された介入が、行われたどうかを識別することが可能になる。このような全体システムの場合、前記全体システムの部分を検査することも可能である。例えば、部分的システムの機能性は、車両の調節手段に対する作動信号が、基準画像または基準画像（複数）に応じた目標値と比較されるので、検査することができる。このために、前記作動信号は、全体システムから送る必要がある。機能検査中、基準画像の取り込みおよびその評価に関係する全体システムの部分のチェックを、車両の調節手段の機械的駆動装置技術に関する全体システムの部分から、分離して行うことが可能である。
【００３２】
表示された画像が正確に識別されるかどうかをチェックするとき、基準画像、または基準画像内の基準マーキングが、車両の向きに対して正しい方向においてカメラによって識別されるという意味で、カメラの較正を行うことも可能である。
【００３３】
迷光を吸収する複数の要素は、有利なことに、画像表示のコントラストを増し、迷光の影響を減らす。
【００３４】
車両テストベンチが迷光に対してより厳格に「封じられる」ほど、画像表示のコントラストがより良好になることが見出されている。さらに、付加的な照明手段が、定められた光条件を表示することができる。これに関して、請求項２に記載の実施形態が参照される。
【００３５】
車両テストベンチの全ての面についての横方向限界は、準備されている迷光を吸収する複数の前記要素によって達成することができ、それらの要素はそれぞれが壁状境界を形成する。
【００３６】
迷光の吸収は、壁が対応する高さのものである場合に改善することができる。これは特に、屋根状のカバーによって頂部が閉鎖されていない実施形態のために適用される。このような屋根状のカバーが準備される場合、いずれの場合にもボックスが多かれ少なかれ閉鎖される結果をもたらし、従って、側壁の高さはもはや迷光の吸収には関係しない。
【００３７】
より効果的に前記迷光が吸収されるほど、車両の一部分である暗視装置を較正し検査することもより可能になる。
【００３８】
車両テストベンチの支持構造体はまた、迷光を吸収する要素を支えるため、さらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つ、および／または、レーダーセンサを、それの水平方向における移動中に、チェックするための少なくとも１つのユニット、をガイドするために使用することができる。このような支持構造体の二重用途は、有利なことに、車両テストベンチを設計するときに構造経費を最小限にする。
【００３９】
位置決めにおける柔軟性は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つ、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、の位置決めを、関連する車両タイプに対して調節することができるので、種々の車両タイプの較正作業および検査を、車両テストベンチを用いて柔軟な仕方で行うことが可能となるので好都合であることが見出されている。
【００４０】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つ、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットを、前記車両が車両テストベンチ内に置かれるとき、較正および／または検査を行うために、車両の直前または直後に位置決めすることがさらに可能である。車両を車両テストベンチ内へおよび／または車両テストベンチから外へ駆動するために、対応するシステムを、車両の走行路から外へ動かすことができる。
【００４１】
請求項４に記載の実施形態において、車両テストベンチの内部の定められた照明のために、照明手段が車両テストベンチの構成要素として準備される。
【００４２】
その結果、有利なことに、少なくとも１つのカメラを備えるシステムを検査するとき、システムが好ましくない光条件においても定められたシーンを十分に確実に識別することができるかどうかを検査することが可能となる。例えば、車両テストベンチが定められた仕方で明るく照明される場合、例えば、明るい物体が表示内でなお正確に識別されるかどうかを検査することが可能となる。
【００４３】
請求項５により、車両テストベンチは、計測プローブで構成される計測アセンブリを備え、ここで、前記計測プローブは、車両テストベンチ内に置かれた車両の、車両テストベンチ内での位置および／または向きを、光学的手段を用いて計測する。計測アセンブリは、計測アセンブリの部分を、車両テストベンチの定められた位置において車両テストベンチの第１の位置（計測位置）に移動させることができるように、および、計測アセンブリの部分を、検査されるシステムの一部であるカメラの視野外にある第２の位置（較正および／または検査位置）に移動させることができるように、動かすことができる。
【００４４】
さらに、車両位置および車両の向きを、車両に所属するセンサ、および計測される対応する表面を用いて、決定することが可能である。
【００４５】
較正および／または検査中にレーダーセンサがさらに較正されるか、或いは、検査に含まれる場合、第２の位置にある計測アセンブリの部分は、やはり、レーダーセンサの検知範囲の外に置かれる。
【００４６】
計測アセンブリは、第１に、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを導き出す。
【００４７】
このために、計測アセンブリの部分は、計測プローブの位置合わせが向きおよび位置に関して定められるように、車両テストベンチ内の定められた位置に移動させられる。その結果、前記計測プローブは、車両テストベンチの基準システムに対して較正される。
【００４８】
さらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面は、画像表示のための基準システムが車両の位置および／または向きに向けられるように、車両テストベンチ内の位置および／または向きに向けられる。
【００４９】
計測アセンブリは、例えば、本出願人によってｘ−ホイールという名称で市販されている計測プローブで構成することができる。これらはまた、例えば、特許出願ＷＯ２０１０／０２５７２３  Ａ１に記載されている。
【００５０】
この場合、車両が検査された後、計測アセンブリを取り除くことが可能であることが有利であると見出されている。有利なことに、この場合、計測アセンブリは、カメラおよびオプションとしてレーダーセンサのその後の検査に干渉しない。このような干渉は、カメラの視野内、或いは、較正および／または検査されることが意図されたレーダーセンサの検知範囲内に直接計測アセンブリの部分が存在することにあり得る。さらに干渉は、計測アセンブリが車両テストベンチ内で光を散乱することにある可能性があり、これが画像の表示に干渉を生じ得る。
【００５１】
車両テストベンチ内の車両の目標位置は、請求項１に関連してすでに説明したように、車両のセンタリングユニットによって定めることができる。このような実施形態の場合において、請求項３によれば、計測アセンブリの目的は車両の位置および向きをさらにチェックすることある。センタリングユニットを通常の環境で使用するとき、車両の目標位置は、実際の位置に対応する。さらに、この実施形態において、通常の環境では、目標の向きは実際の向きに対応する。
【００５２】
しかし、車両の目標位置はまた、例えば、車両を車両テストベンチに乗り入れる作業者のための方向付け目的のために使用されるマーキングが車両テストベンチ内に設けられるので、あまり正確に定められない可能性がある。このような実施形態の場合、車両テストベンチ内での車両の位置および車両の向きはあまり正確には定められない。従って、車両が乗り入れられた後、車両の位置および／または向き（実際の位置／実際の向き）は、計測アセンブリによって決定される。
【００５３】
請求項６は、請求項３〜５のいずれか一項に記載の車両テストベンチのさらに別の実施形態に関し、それにより、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを計測することが可能となる。このために、車両テストベンチは、車両テストベンチ内の定められた位置に置かれる基準物体を備える。前記基準物体は、車両テストベンチ内に置かれた車両の、車両テストベンチ内での位置および向きがそれによって計測されるような車両自体のセンサによって取り込むことができる。
【００５４】
請求項６は、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きの計測を、請求項５に記載の実施形態の場合における構造的経費をあまり必要としない仕方で行うことができる可能性を説明している。単に、車両テストベンチの定められた位置に基準物体を位置決めすることが必要である。前記基準物体は、例えば、車両テストベンチの、前記位置に恒久的に留まる壁の上のマーキングとすることができる。前記マーキングは、車両に所属する関連センサによって取り込まれる目標とすることができる。このようなマーキングは、車両に取り付けられたカメラによって計測することができる。基準物体はまた、３次元物体とすることができる。従って、前記物体を車両のレーダーセンサを用いるかまたは光学式距離センサを用いて計測することも可能である。
【００５５】
請求項６に記載の実施形態は、請求項５に記載の計測の実施形態の代わりにまたはそれに加えて実施することができる。
【００５６】
請求項６に記載の実施形態において、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを決定するための車両のセンサは、既に較正されていることが必要である。
【００５７】
請求項７に記載の実施形態において、車両テストベンチは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つを動かすための調節手段を作動させるための制御ユニット、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、テストベンチ内の車両の識別された実際の位置および／または識別された実際の向きに応じて、少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向において光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、を備える。
【００５８】
この実施形態は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面、並びに／または、車両の実際の位置および／または実際の向きに応じる仕方でレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットを、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットが車両の関連センサの検知範囲内に置かれるように、位置決めすることを可能にする。
【００５９】
この場合、表面が、画像が投影機によって投影される画像を再現する表面であるか、またはスクリーンの形態で画像を示す表面である場合、対応する表面の位置決めは既に十分であり得る。これは特に、画像が、対応して変形する表面によって再現されるので、画像の表示が車両の向きに調節される場合に当てはまる。この場合、変形係数は、車両の向きに対する表面の向きに依存する。
【００６０】
車両テストベンチに対する車両の向きは、センタリングユニットによりまたは計測アセンブリによって識別される。画像再現または画像表示のための表面の向きはさらに、車両テストベンチ内の前記表面の基準システムによって識別される。画像表示の変形係数はそれから直接に決定することができる。
【００６１】
請求項８は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つの向きを調節するための位置決め手段、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、が準備される車両テストベンチの一実施形態に関する。
【００６２】
この場合、システムの向きは車両の向きに調節される。これは、特に、レーダーセンサをチェックするためのユニットの場合に有利であることが見出されている。前記ユニットは反射されたビーム、または周波数シフトを有する変えられたビームを、関連するセンサに戻す。これらのビームがまた車両の関連するセンサに当たるように、対応するユニットの向きを車両の向きに整列させる必要がある。
【００６３】
画像表示を再現するかまたは画像表示を示す表面が、その向きが車両の向きに調節されるようにさらに回転される場合、画像が変形によって変えられる必要はない。
【００６４】
請求項９に記載の実施形態において、車両テストベンチの屋根状境界がさらに準備され、この境界が車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。
【００６５】
それにより、迷光の影響はさらに小さくされる。
【００６６】
請求項１０に記載の実施形態において、カバーによって閉鎖することができ、車両を車両テストベンチ内に駆動しおよび／または車両テストベンチから外へ駆動するための少なくとも１つの開口が準備される。この場合、カバーの内側表面は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つである。
【００６７】
このカバーは、ローラードアとして、または天井トラックドアとして、またはオーバーヘッドドアとして設計することができる。入口または出口を開閉するために、カバーを横方向に動かすことも可能である。少なくとも閉鎖された状態で、カバーが断面状ではなく密着表面状に形成される場合に、画像表示にとって有利であることが見出されている。このために、カバーは、例えば、前記カバーが、反転フィルムの存在から知られるように、スクリーンに類似の様式に設計されて、巻き上げられるようにすることが可能である。閉鎖状態において、カバーはこの場合、画像表示のための定められた面を達成するように有利に引っ張られる。カバーは、例えば、能動的画像出力の電気的作動のために準備される箔で構成することもできる。このような箔は、有機材料で構成されるＯＬＥＤ箔として知られている。
【００６８】
請求項１１は、少なくとも１つのカメラを備えた車両のシステムの較正および／または検査を、先行請求項のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用して行う方法に関する。車両の向きは、位置決めおよび中心合わせシステムにより、並びに／または計測アセンブリを用いる計測によって識別される。画像表示の基準システムは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面が車両の向きに従って向けられるので、車両の向きに向けられる。
【００６９】
この方法による手法は、特に、請求項８に記載の車両テストベンチの実施形態を、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つの向きを調節するための位置決め手段がその内部にさらに設計されることを条件として、使用する。
【００７０】
この利点は、請求項８に関連して既に説明されている。
【００７１】
請求項１２は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および検査を、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用して行う方法に関する。車両の向きは、位置決めおよび中心合わせシステムにより、および／または計測アセンブリを用いる計測によって識別される。請求項１０に記載の実施形態において、画像表示の基準システムは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面の上に画像表示が、車両の向きに対する表面の向きに応じた変形を有する仕方で、再現されおよび／または示されるので、車両テストベンチ内の車両の向きに向けられる。
【００７２】
この方法において、テストベンチの構造の実施形態が、画像表示のための表面の移動の自由度の数を減らすことができるので、簡単化されることが有利であることが見出されている。具体的には、表面を車両テストベンチ内に、位置が固定されるように、および定められた向きを有するように取り付けることができる。テストベンチ内の車両の関連する向きおよび位置への調節は、それに応じて変換され調節される画像表示によって行われる。表面が水平方向に可動であるように車両テストベンチが設計される場合でも、構造的観点から、表面の向きが回転可能（垂直軸の周りで）でないことが有利であることがさらに見出されている。請求項７に関連する対応する説明に対してさらに参照される。
【００７３】
請求項１３によれば、請求項１および／または請求項２に記載の方法の１つを実行するために、請求項３〜１０のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用することが本発明の範囲に入る。
【００７４】
車両テストベンチの全ての実施形態において、車両テストベンチの部分の可動設計にもかかわらず、車両テストベンチの対応する部分を沈めるための窪みが不要であることが有利であると見出されている。車両テストベンチの部分を動かす必要がある場合には、これは、前記部分が水平方向または上方に動かされるので達成される。
【００７５】
本発明の一実施形態が図面に示される。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】車両のための開いた入口開口を備える車両テストベンチの斜視図である。
【図２】開いた入口開口および開いた屋根を備える車両テストベンチの斜視図である。
【図３】開いた屋根を備え、側壁がない車両テストベンチの斜視図である。
【図４】開いた屋根を備える車両テストベンチの平面図である。
【図５】３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離の第１の実施形態を示す。
【図６】３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離のさらに別の実施形態を示す。
【００７７】
図１は、車両のための開いた入口開口２を備える車両テストベンチ１の斜視図である。
【００７８】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す表面３の懸架手段および一部を、開いた入口開口２を通して見ることができる。車両テストベンチの前記要素は、次の図面でより詳細に説明されるであろう。
【００７９】
図１の斜視図は、車両テストベンチ１の２つの側壁４および５、並びに、車両テストベンチ１の屋根状カバー６を示す。
【００８０】
側壁４および５（および図１の斜視図においては見えないさらに別の側壁）は、車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。
【００８１】
屋根状カバー６は、車両テストベンチ１内への、外部からの光の侵入をさらに減らす。
【００８２】
これは、車両のカメラを構成するため、および車両のシステムを検査するための車両テストベンチ内に表示される画像の良好なコントラストをもたらし、前記カメラはシステムの一部である。
【００８３】
図２は、開いた入口開口２および開いた屋根を備える車両テストベンチ１の斜視図である。
【００８４】
車両テストベンチ１の長手方向に水平に延びる細長支持要素２０２を備える支持構造体を見ることができる。
【００８５】
細長支持要素２０２は、車両テストベンチ１の長手方向に延びる。
【００８６】
ガイド要素２１１は支持要素２０２に沿って変位可能であるので、ガイド要素２１１によって締結要素２１２を前記細長支持要素２０２に沿って動かすことができる。目標２０１、２０７、２０８、２１３が締結要素２１２に締結される。目標２０１はカメラの画像表示のための表面であり、目標２０７は横方向レーダーセンサのためのドップラー発生器であり、目標２０８は光学式距離センサのためのライトボックスであり、目標２１３は前部レーダーセンサのためのミラーである。
【００８７】
締結要素２１２は、目標２０１、２０７、２０８、２１３が締結される垂直棒である、
【００８８】
少なくとも、ドップラー発生器２０７、ミラー２１３またはライトボックス２０８が締結される締結要素２１２は、有利なことに、対応する目標２０７、２０８、２１３を車両の幾何学的走行軸に向けることを可能にするように、垂直軸の周りに回転させることができる。
【００８９】
ライトボックス２０８およびミラー２１３が同じ締結要素２１２に取り付けられることが分かる。従って、目標２０８、２１３の１つを、較正を実行するためまたは検査を実行するために、前記締結要素２１２を対応する量（１８０°まで）だけ回転させることによって、車両の方向に回転させることが可能である。
【００９０】
個々の目標をそれら自体の回転機構に割り当てることにより、目標を方向付けることも可能である。これは、特に複数の目標が同じガイド要素（ｆａｓｔｅｎｉｎｇ  ｅｌｅｍｅｎｔ）２１１に取り付けられるときに有利であることが見出されている。目標は、次に、車両に対して互いに独立に方向付けることができる。
【００９１】
さらに別の支持要素２０３、２０４、２０５、２０６が、ガイド要素２１４によって支持要素２０２に取り付けられることがさらに分かる。前記支持要素２０３、２０４、２０５、２０６もまた、車両テストベンチ１の長手方向に対して横方向にではあるが、水平方向に延びる。ガイド要素２１４を用いる締結の結果として、支持要素２０３、２０４、２０５、２０６は、車両テストベンチ１の長手方向において、支持要素２０２に沿って変位可能となる。
【００９２】
目標２０１、２０７、２０８、２１３が取り付けられるさらに別の締結要素２１２は、次に、ガイド要素２１１によって支持要素２０３、２０４、２０５、２０６に取り付けられる。
【００９３】
さらに、図２の図面の中に、さらにレール２０９を見ることができ、このレールは車両テストベンチ１の基部領域内に配置される。車両テストベンチ１内の車両の位置および向きをそれによって計測することができる計測プローブ２１０は、前記レール２０９に沿って変位可能である。このために、計測プローブ２１０は、例えば、車両本体の特徴的な点の位置、および／または、車両の車輪の先端およびキャンバ角などの車両の幾何学的構造のパラメータを取り込むために、レール２０９に沿った定められた位置へ動かすことができる。
【００９４】
図３は、開いた屋根を備え、側壁がない車両テストベンチ１の斜視図である。図２の図面におけるものと同一の部分には、同一の参照符号が与えられている。
【００９５】
車両テストベンチは鏡面対称であることが分かる。
【００９６】
図２の図面を補足する意味で、４つの支柱３０１が車両テストベンチ１の隅に備えられることが分かる。前記支柱は支持要素２０２および支持要素３０３を支える。
【００９７】
それにより、車両テストベンチ１の支持構造体が定められる。締結要素２１２が支持要素に沿って変位可能であるように、締結要素２１２は、ガイド要素２１１によって支持要素２０２、３０３、並びに支持要素２０３、２０４、２０５および２０６に、締結される。前記締結要素は、基部の上で終わる。
【００９８】
少なくとも幾つかの締結要素２１２はさらに、垂直軸の周りで回転可能である。
【００９９】
車両テストベンチ１は、位置決めシステム３０２をさらに備える。車両が前記位置決めシステム３０２の上に動くとき、車両本体は、車両テストベンチ１に関して定められた向きおよびまた定められた位置にある。
【０１００】
車両テストベンチ１の側壁および、設けられている場合にはさらに屋根状カバーは、前記支持構造体に締結することができる。
【０１０１】
図４は、開いた屋根を備える車両テストベンチ１の平面図である。図１〜図３のものに同一である部分には、やはり同一の参照符号が与えられている。
【０１０２】
図５は、３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離の第１の実施形態を示す。示される実施形態において、同期化画像およびそれに続く画像表示から成るシーケンスが、左側のカメラと右側のカメラとに対して交互に示される。ブロック５０１は、左側のカメラの同期化画像を示す。ブロック５０２は、左側のカメラの第１のシーンの画像表示を示す。ブロック５０３は、右側のカメラの同期化画像を示す。ブロック５０４は、右側のカメラの第１のシーンの画像表示を示す。続いて、左側のカメラの同期化画像が再び表示され、次に、左側のカメラの第２のシーンの画像表示、次に、右側のカメラの同期化画像、次に、右側のカメラの第２のシーンの画像表示、等々が表示される。
【０１０３】
画像シーケンスの評価中に、それぞれの同期化画像５０１および５０３から、それらに続く画像表示５０２および５０４が、それぞれ、左側のカメラまたは右側のカメラに割り当てられるかどうかを識別することが可能である。
【０１０４】
画像評価中、関連するカメラに割り当てられる対応する画像表示のみを考慮することが可能である。
【０１０５】
立体写真計測評価の結果として、両方のカメラが全体のシーンを３次元様式で識別する。
【０１０６】
図６は、３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離のさらに別の実施形態を示す。図５の実施形態とは対照的に、この場合、対として関連付けられる画像は直接連続して表示されない。その代わりに、左側のカメラの表示に関して、完全なシーンが初めに示される。この表示はまた、左側のカメラの同期化画像によって再び開始する。これは、機能ブロック６０１に対応する。その後、機能ブロック６０２は単一画像の表示に対応せず、その代わりに、左側のカメラの視線方向からのシーンの画像シーケンスの表示に対応する。その後、機能ブロック６０３に対応して右側のカメラの同期化画像で開始し、機能ブロック６０４に対応する様式で、右側のカメラの視線方向からの対応するシーンが示される。画像シーケンスの評価中、同期化画像６０１および６０３が、画像シーケンス６０２および６０４のどちらが、カメラのどちらに関連付けられるかを分けることを可能にする。
【０１０７】
図５および６の図面は、評価ユニットを用いてカメラの検査を実行するための実施形態に関する。従って、評価ユニットは、カメラの画像が、それらが取り込まれた際に連続的に評価される作業モードを有する。図５および６は、対応するカメラに割り当てられる画像のみが評価されるようにカメラの評価が同期化される、検査モードにおける作業のモードに関する。
【図１】
2019537703.tif 000003
【図２】
2019537703.tif 000004
【図３】
2019537703.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【手続補正書】
【提出日】平成30年7月16日(2018.7.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２つのカメラによって画像を取り込むための少なくとも２つのカメラを備える車両のシステムの検査を行うため、および、前記取り込まれた画像の３次元評価の目的のための前記少なくとも２つのカメラによって取り込まれた画像の同調的評価のための方法であって、
３次元物体または３次元シーンが、複数の関係付けられる２次元画像の画像表示によってシミュレートされ、前記画像の数は前記カメラの数に対応し、前記カメラの画像は同調的方式で評価され、
前記関係付けられる２次元画像の各々は、前記３次元物体または前記３次元シーンの、前記シミュレートされた３次元物体または３次元シーンの方への前記カメラの１つの視線方向に垂直な面内への投影に対応し、
前記関連付けられる画像は、同じ時点における前記３次元物体または前記３次元シーンを表示し、
前記関連付けられる画像の表示は、前記画像が時間的連続（５０１、５０２→５０３、５０４；６０１、６０２→６０３、６０４）に表示されることによって分離されるか、または、
前記関連付けられる画像の表示は、異なる偏光方向の光を使用しおよび／または異なる波長の光を使用して前記異なる画像が表示されることによって分離され、前記カメラの各々には、偏光フィルターおよび／またはカラーフィルターであるフィルターシステムが割り当てられる、
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムを較正しおよび／または検査するための車両テストベンチ（１）であって、
前記車両テストベンチ（１）は、前記車両のための目標位置（３０２）を有し、
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）が、検査されるシステムの前記カメラに割り当てられ、
迷光を吸収する複数の要素（４、５）が準備され、この要素の各々は、前記車両テストベンチの壁状境界（４、５）から成り、これが前記車両テストベンチ（１）内への光の侵入を減らし、
複数の壁状境界（４、５）が、前記車両テストベンチの横方向の限界を全ての側面上にもたらし、
前記車両の上方に配置される少なくとも１つの細長支持要素（２０２、３０３、２０３、２０４、２０５、２０６）を備える支持構造体（３０１、２０２、３０３）、並びに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す前記少なくとも１つの表面（２０１）の少なくとも１つを動かすための調節手段、並びに／または、前記車両のレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、前記車両の光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）、並びに／または、前記少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向において、前記車両の暗視装置をチェックするための少なくとも１つのユニットが準備される、
ことを特徴とする車両テストベンチ（１）。
【請求項３】
前記車両テストベンチ（１）の内部の定められた照明のために、照明手段が、前記車両テストベンチ（１）の構成要素として準備されることを特徴とする、請求項２に記載の車両テストベンチ。
【請求項４】
前記車両テストベンチ（１）は、計測プローブ（２１０）から成る計測アセンブリ（２０９、２１０）を備え、前記計測プローブ（２１０）は、前記車両テストベンチ（１）内に置かれた車両の、前記車両テストベンチ（１）内での位置および／または向きを、光学手段を用いて計測し、
前記計測プローブ（２１０）は、前記計測プローブ（２１０）を前記車両テストベンチ（１）の定められた位置において前記車両テストベンチ（１）内の第１の位置（計測位置）に動かすことができるように、並びに、前記計測プローブを、検査されるシステムの部分であるカメラの視野外にある第２の位置（較正および／または検査位置）に動かすことができるように、可動である、
ことを特徴とする、請求項２または３に記載の車両テストベンチ。
【請求項５】
前記車両テストベンチ（１）は、前記車両テストベンチ内の定められた位置に置かれる基準物体を備え、
前記基準物体は、前記車両テストベンチ（１）に置かれた車両の前記車両テストベンチ（１）内での位置および／または向きが車両自体のセンサによって計測されるように、前記車両自体のセンサによって取り込むことができる、
ことを特徴とする、請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項６】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）のうちの１つ、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、少なくとも１つの支持要素（２０２、３０３、２０３、２０４、２０５、２０６）に沿った水平方向において光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）を、前記テストベンチ内の前記車両の識別された実際の位置および／または識別された実際の向きに応じて、動かすための調節手段を作動させるための制御ユニットが準備されることを特徴とする、請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項７】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０７、２１３）、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット（２０８）の、向きを調節するための位置決め手段（２１２）が準備されることを特徴とする、請求項２〜６のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項８】
前記車両テストベンチ（１）の屋根状境界（６）がさらに準備され、この境界が前記車両テストベンチ（１）内への光の侵入を減らすことを特徴とする、請求項２〜７のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項９】
カバーによって閉鎖することができ、車両を前記車両テストベンチ（１）の中へ、および／または前記車両テストベンチ（１）から外へ、駆動する目的のための少なくとも１つの開口（２）が準備され、前記カバーの内側表面は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）の１つであることを特徴とする、請求項２〜８のいずれか一項に記載の車両テストベンチ。
【請求項１０】
少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および／または検査を、請求項２〜９のいずれか一項に記載の車両テストベンチを用いて実行する方法であって、
前記画像表示の前記基準システムは、前記車両の向きに向けられ、
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面（２０１）は、前記車両（２１２）の向きに従って向けられるか、または、
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す前記少なくとも１つの表面（２０１）上の画像表示は、前記車両の向きに対する前記表面（２０１）の向きに応じた変形を有する様式で再現されまたは示される、
ことを特徴とする方法。
【請求項１１】
請求項１に記載の方法のうちの１つを実行するための、請求項２〜９のいずれか一項に記載の車両テストベンチであって、前記車両テストベンチ（１）は、複数のカメラを備えるテストシステムに構成され、かかるシステムを用いて３次元画像並びに３次元シーンを取り込むことができる、車両テストベンチの使用。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムを較正および／または検査するための車両テストベンチ、並びに、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの較正および／または検査を実行する方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
とりわけ運転者支援システムのために、カメラは、前部に、側部に、およびオプションとして後部領域に使用される。この場合、カメラはまた上部領域（屋根領域）、およびさらに床下領域（特に凹凸路）に備えることができる。前記カメラは、例えば、車線逸脱警報システムまたは衝突危険を構成し得る障害物を識別するための形態で知られている。前記運転者支援システムの場合、カメラ画像の評価から、オプションとして運転状態が危険であると識別される場合にさらに別のセンサ信号の評価を考慮に入れて、警報が発せられる。このようなカメラは、さらに、車両の自律駆動のためのシステムにおいて果たす役割が高まっている。このようなシステムは、車両の調節手段（加速、制動、ステアリング）に正しく介入することができるように、複雑な状況を正確に識別することができなければならない。
【０００３】
関連するセンサは、カメラ、レーダーセンサおよび光学式距離センサである。レーダーセンサは、車両の前部または後部の中央に（以下では前部レーダーセンサと呼ぶ）、或いは前部または後部の横方向に（以下では横方向レーダーセンサと呼ぶ）取り付けることができる。前部レーダーセンサは、車両の車線の領域（物体または前後の車両からの距離）を計測する。横方向レーダーセンサは、物体および特にまた車両の車線の横後方に位置する車両を計測することに関係する。前記横方向レーダーセンサは、車線の変更の場合に関連する障害物および他の車両を識別することができる。光学式距離センサは、例えば、赤外線技術に基づいて機能する。
【０００４】
車両テストベンチの対応する計測設備は、一般に、このＩＰ権に関連する目標と呼ばれるべきである。前記目標は、車両の個々のセンサに対して異なる。以下で説明されるように、レーダーセンサの目標は静止したまたは枢動可能／傾斜可能ミラーまたは板、コーナ反射器（以下では単に「ミラー」と呼ぶ）、またはドップラー発生器とすることができる。光学式距離センサに関しては、前記目標は、ライトボックスとして知られるものとすることができる。
【０００５】
前部レーダーセンサの場合、前部センサが適切に向けられていることが重要である。このために、レーダービーム反射表面（ミラー）が一般に使用される。前記ミラーは、車両の向きに対して定められた向きを有する。前部レーダーセンサが正しく較正されると、ミラーによって反射されるレーダービームは、再び前部レーダーセンサに当たる。ミラーが、その表面の垂線が車両の幾何学的進行軸に向くように、位置合わせされるとき、較正は、ミラーによって反射されたレーダービームが再び前部レーザーセンサに当たるように調節されている前部レーダーセンサによって実行することができる。レーダーセンサの調節は、レーダーセンサ自体によって達成することができ、または手動調節によって実行することができる。
【０００６】
横方向レーダーセンサは、一般に、ドップラー発生器を用いて較正され検査される。前記ドップラー発生器は、車両の位置および車両の幾何学的駆動軸に対して特定の方向に位置決めされる。横方向レーダーセンサを較正し検査するとき、前記レーダーセンサは、横方向レーダーセンサがドップラー発生器を正しい（即ち、特定の）方向に識別するように調節されることによって較正される。動く物体がシミュレートされる機能検査もまた、ドップラー発生器を用いて実行することができる。横方向レーダーセンサが、物体のシミュレートされた動きを正確に識別するかどうかを検査することが可能である。
【０００７】
前部レーダーセンサが先行する車両のシミュレートされた速度を正しく識別するかどうかを確認するために、ドップラー発生器を目標として用いて前記センサを較正し、この場合には、さらに検査することもできることが明らかである。
【０００８】
横方向レーダーセンサが較正されることのみを意図され、その機能に関する検査が行われない場合、これは、目標としてミラーを用いて実行することもできる。
【０００９】
ライトボックスとして知られるものは、車両のヘッドライトを調節するために知られている。前記ライトボックスは、車両の対称軸の特定の向きになるようにヘッドライトの前方に位置決めされる。このようなライトボックスを用いて、車両のヘッドライトのビーム方向が正しく調節されているかどうかをチェックすることが可能である。同等の計測設備を、光学式距離センサをチェックするために使用することができる。このようなライトボックスは、光学式距離センサの波長の光を検出するように設計され、光学式距離センサが正しく向けられているかどうかをチェックすることができる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明の目的は、カメラの較正を実行すること、および／または車両内に少なくとも１つのカメラを備えるシステムの検査を実行することができるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１は、少なくとも２つのカメラを備えたシステムを検査する方法に関する。カメラは、３次元シーン（または物体）を取り込むために同調方式で評価される。
【００１２】
請求項１は、いずれの場合にも、少なくとも２つのカメラによって画像を取り込むための少なくとも２つのカメラを備える車両のシステムの検査を実行するため、および、取り込まれた画像の３次元評価のための少なくとも２つのカメラによって取り込まれた画像の同調的評価のための方法に関する。３次元物体または３次元シーンは、複数の関連付けられる２次元画像の画像表示によってシミュレートされ、この画像の数は、その画像が同調方式で評価されるカメラの数に対応する。関連付けられる２次元画像の各々は、３次元物体または３次元シーンの、シミュレートされる３次元物体または３次元シーンに向けられたカメラの１つの視線方向に垂直な面内への投影に対応する。含まれるカメラを用いる観測、並びにそれに続く、含まれるカメラによって取り込まれた画像の評価および査定の場合、関連付けられる画像は、同じ時点における３次元物体または３次元シーンを再現する。
【００１３】
請求項１の代替によれば、関連付けられる画像の表示は、前記画像が時間的に連続して表示されることによって分離されることができる。
【００１４】
これは有利なことに、カメラが「見る」画像が空間的に互いに重なる場合にも検査を可能にする。それにも関わらず、カメラ画像の評価への介入により、検査を行うことができる。
【００１５】
請求項１のこの代替によれば、カメラ画像は、個々のカメラの画像の前記評価が画像の表示と時間的に同期化される点で有利に評価される。従って、カメラの画像は、前記カメラに所属する画像がさらに表示されるときにのみ評価されることが可能になる。
【００１６】
このことは、カメラの画像の評価中に、関連するカメラに所属しない画像の表示が抑制される時点で取り込まれた画像を用いて達成することができる。
【００１７】
例えば、３Ｄテレビジョンから、「シャッターメガネ」もまた知られている。通過する画像は、それに応じて、前記シャッターメガネを用いて同期化することができる。前記「シャッターメガネ」の１つが、画像の時間的同期化のために、カメラの各々にそれぞれ割り当てられる。
【００１８】
請求項１のさらなる代替において、前記異なる画像が、異なる偏光方向の光を用いておよび／または異なる波長の光を用いて表示されることにより、関連付けられる画像の表示は分離される。カメラの各々には、偏光フィルターおよび／またはカラーフィルターであるフィルターシステムが割り当てられる。
【００１９】
このさらなる代替による構成は、画像表示を分離するためのさらに別の可能性に関する。この場合、検査を行うために、カメラの上流に対応するフィルターが挿入される。
【００２０】
請求項２は、少なくとも１つのカメラを備える車両のシステムの検査を行うための車両テストベンチに関する。車両テストベンチは、車両のための目標位置を有する。画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面が、検査されるシステムのカメラに割り当てられる。さらに、迷光を吸収する複数の要素が準備され、この要素の各々は、車両テストベンチの壁状の境界を構成し、これが、車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。さらに、検査のための定められた光条件を、照明ユニットを用いて表示することができる。複数の前記壁状境界は、全側面上で車両テストベンチの横方向限界をもたらす。さらに、車両の上方に配置される少なくとも１つの細長の支持要素を備える支持構造体が準備される。車両テストベンチはさらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つを動かすための調節手段、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向における車両の暗視装置をチェックするための少なくとも１つのユニット、をさらに備える。
【００２１】
少なくとも１つのカメラを備えるシステムは、複数のカメラを備えるように設計することができる。カメラの数は、例えば２つとすることができる。このようなシステムは、３次元画像および３次元シーンを両方のカメラを用いて取り込み、査定することを、立体写真計測画像評価によって可能にする。代替的にまたはさらに、システムは１つ若しくはそれ以上のレーダーセンサおよび／または１つ若しくはそれ以上の光学式距離センサを備えるように設計することができる。
【００２２】
車両テストベンチが、車両テストベンチ内の車両を正確に位置決めすることを可能にする位置決めシステムを備えるので、車両の目標位置は、定めることができる。これは、例えば、車両が位置決めユニットの上に正確に位置決めされるので、達成することができる。
【００２３】
前記正確な位置決めは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す表面（単数または複数）、および／または、レーダーセンサをチェックするためのユニットが共通の基準システムに向けられていることを意味すること、並びに、前記共通の基準システムに対する車両の位置および向きが既知であることを意味することが意図されている。
【００２４】
これは、カメラおよびレーダーセンサの較正を、車両の幾何学的構造またはさらに車両の幾何学的走行軸に基づいて実行することを可能にする。車両の幾何学的構造に対する幾何学的走行軸の長さが既知であるとすると、車両の幾何学的走行軸の位置は、車両の幾何学的構造の定められた位置から決定することができる。
【００２５】
較正は、関連するカメラに基準画像が示されるので、実行することができる。カメラは、制御装置の通信によって自動的に調節される。
【００２６】
前部レーダーセンサの調節：幾何学的走行軸に対するビーム角度の、ミラーを用いる計測。制御装置通信による自動調節、または押しネジによる手動調節。
光学式距離センサの調節：幾何学的走行軸に対するビーム角度の、ライトボックスを用いる計測。制御装置通信による自動調節、または押しネジによる手動調節。
横方向レーダーセンサの調節：ドップラー発生器の位置取得および制御装置通信による調節。
【００２７】
少なくとも１つの表面が、画像が画像表示装置（例えば、投影機）によってその表面に、前記画像がその表面に示される様に投影されるとき、画像表示を再現することができる。画像表示はまた、表面が、画像がスクリーン上に示されるように作動されるスクリーンとして設計されるので、表面上に示すことができる。基準試料を表面に付けることもまた可能である。従って、前記表面は、このＩＰ権の意味の範囲内での目標でもある。
【００２８】
この場合、画像はまた複数の部分画像で構成することができる。例えば、異なる視野角を有する異なるカメラの画像が、空間的に分離される仕方で並んでまたは上下に表示される大きい表面を準備することが可能である。
【００２９】
このような車両テストベンチは、少なくとも１つの表面の上に表示された画像が、車両のシステムのカメラによって正確に識別されるかどうかを識別することを可能にする。
【００３０】
これは、カメラが画像を全く正しく識別するかどうかの問題に関係し得る。これは、カメラが、取り付け中に正しく接続されているかどうかの問題に関係する。システムを検査するとき、車両内の制御装置が、識別された基準画像または識別された一連の基準画像に応答して出力信号を発するかどうか、その出力信号の目標値が前記基準画像（単数または複数）に対応するかどうかをチェックすることがさらに可能である。これは、システムが通知または警報信号を車両の運転者に発する手法に対応する。
【００３１】
システムがさらに、自律駆動の意味の範囲内で、車両の調節手段（加速、制動、ステアリング）に介入する場合、全体システムの検査はまた、ステアリング可能ローラテストベンチの機能性をさらに有する車両テストベンチを含むことができる。このようなテストベンチの設計に関して、以前には公表されていなかった独国特許出願ＤＥ １０ ２０１５ １１５ ６０７.５が参照される。ステアリング可能ローラテストベンチを用いると、基準画像または基準画像（複数）に対して、車両の調節システムへの介入であって、対応する基準画像または対応する基準画像（複数）に対して準備された介入が、行われたどうかを識別することが可能になる。このような全体システムの場合、前記全体システムの部分を検査することも可能である。例えば、部分的システムの機能性は、車両の調節手段に対する作動信号が、基準画像または基準画像（複数）に応じた目標値と比較されるので、検査することができる。このために、前記作動信号は、全体システムから送る必要がある。機能検査中、基準画像の取り込みおよびその評価に関係する全体システムの部分のチェックを、車両の調節手段の機械的駆動装置技術に関する全体システムの部分から、分離して行うことが可能である。
【００３２】
表示された画像が正確に識別されるかどうかをチェックするとき、基準画像、または基準画像内の基準マーキングが、車両の向きに対して正しい方向においてカメラによって識別されるという意味で、カメラの較正を行うことも可能である。
【００３３】
迷光を吸収する複数の要素は、有利なことに、画像表示のコントラストを増し、迷光の影響を減らす。
【００３４】
車両テストベンチが迷光に対してより厳格に「封じられる」ほど、画像表示のコントラストがより良好になることが見出されている。さらに、付加的な照明手段が、定められた光条件を表示することができる。これに関して、請求項３に記載の実施形態が参照される。
【００３５】
車両テストベンチの全ての面についての横方向限界は、準備されている迷光を吸収する複数の前記要素によって達成することができ、それらの要素はそれぞれが壁状境界を形成する。
【００３６】
迷光の吸収は、壁が対応する高さのものである場合に改善することができる。これは特に、屋根状のカバーによって頂部が閉鎖されていない実施形態のために適用される。このような屋根状のカバーが準備される場合、いずれの場合にもボックスが多かれ少なかれ閉鎖される結果をもたらし、従って、側壁の高さはもはや迷光の吸収には関係しない。
【００３７】
より効果的に前記迷光が吸収されるほど、車両の一部分である暗視装置を較正し検査することもより可能になる。
【００３８】
車両テストベンチの支持構造体はまた、迷光を吸収する要素を支えるため、さらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つ、および／または、レーダーセンサを、それの水平方向における移動中に、チェックするための少なくとも１つのユニット、をガイドするために使用することができる。このような支持構造体の二重用途は、有利なことに、車両テストベンチを設計するときに構造経費を最小限にする。
【００３９】
位置決めにおける柔軟性は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つ、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、の位置決めを、関連する車両タイプに対して調節することができるので、種々の車両タイプの較正作業および検査を、車両テストベンチを用いて柔軟な仕方で行うことが可能となるので好都合であることが見出されている。
【００４０】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つ、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットを、前記車両が車両テストベンチ内に置かれるとき、較正および／または検査を行うために、車両の直前または直後に位置決めすることがさらに可能である。車両を車両テストベンチ内へおよび／または車両テストベンチから外へ駆動するために、対応するシステムを、車両の走行路から外へ動かすことができる。
【００４１】
請求項３に記載の実施形態において、車両テストベンチの内部の定められた照明のために、照明手段が車両テストベンチの構成要素として準備される。
【００４２】
その結果、有利なことに、少なくとも１つのカメラを備えるシステムを検査するとき、システムが好ましくない光条件においても定められたシーンを十分に確実に識別することができるかどうかを検査することが可能となる。例えば、車両テストベンチが定められた仕方で明るく照明される場合、例えば、明るい物体が表示内でなお正確に識別されるかどうかを検査することが可能となる。
【００４３】
請求項４により、車両テストベンチは、計測プローブで構成される計測アセンブリを備え、ここで、前記計測プローブは、車両テストベンチ内に置かれた車両の、車両テストベンチ内での位置および／または向きを、光学的手段を用いて計測する。計測アセンブリは、計測アセンブリの部分を、車両テストベンチの定められた位置において車両テストベンチの第１の位置（計測位置）に移動させることができるように、および、計測アセンブリの部分を、検査されるシステムの一部であるカメラの視野外にある第２の位置（較正および／または検査位置）に移動させることができるように、動かすことができる。
【００４４】
さらに、車両位置および車両の向きを、車両に所属するセンサ、および計測される対応する表面を用いて、決定することが可能である。
【００４５】
較正および／または検査中にレーダーセンサがさらに較正されるか、或いは、検査に含まれる場合、第２の位置にある計測アセンブリの部分は、やはり、レーダーセンサの検知範囲の外に置かれる。
【００４６】
計測アセンブリは、第１に、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを導き出す。
【００４７】
このために、計測アセンブリの部分は、計測プローブの位置合わせが向きおよび位置に関して定められるように、車両テストベンチ内の定められた位置に移動させられる。その結果、前記計測プローブは、車両テストベンチの基準システムに対して較正される。
【００４８】
さらに、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面は、画像表示のための基準システムが車両の位置および／または向きに向けられるように、車両テストベンチ内の位置および／または向きに向けられる。
【００４９】
計測アセンブリは、例えば、本出願人によってｘ−ホイールという名称で市販されている計測プローブで構成することができる。これらはまた、例えば、特許出願ＷＯ２０１０／０２５７２３  Ａ１に記載されている。
【００５０】
この場合、車両が検査された後、計測アセンブリを取り除くことが可能であることが有利であると見出されている。有利なことに、この場合、計測アセンブリは、カメラおよびオプションとしてレーダーセンサのその後の検査に干渉しない。このような干渉は、カメラの視野内、或いは、較正および／または検査されることが意図されたレーダーセンサの検知範囲内に直接計測アセンブリの部分が存在することにあり得る。さらに干渉は、計測アセンブリが車両テストベンチ内で光を散乱することにある可能性があり、これが画像の表示に干渉を生じ得る。
【００５１】
車両テストベンチ内の車両の目標位置は、請求項１に関連してすでに説明したように、車両のセンタリングユニットによって定めることができる。このような実施形態の場合において、請求項３によれば、計測アセンブリの目的は車両の位置および向きをさらにチェックすることある。センタリングユニットを通常の環境で使用するとき、車両の目標位置は、実際の位置に対応する。さらに、この実施形態において、通常の環境では、目標の向きは実際の向きに対応する。
【００５２】
しかし、車両の目標位置はまた、例えば、車両を車両テストベンチに乗り入れる作業者のための方向付け目的のために使用されるマーキングが車両テストベンチ内に設けられるので、あまり正確に定められない可能性がある。このような実施形態の場合、車両テストベンチ内での車両の位置および車両の向きはあまり正確には定められない。従って、車両が乗り入れられた後、車両の位置および／または向き（実際の位置／実際の向き）は、計測アセンブリによって決定される。
【００５３】
請求項５は、請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両テストベンチのさらに別の実施形態に関し、それにより、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを計測することが可能となる。このために、車両テストベンチは、車両テストベンチ内の定められた位置に置かれる基準物体を備える。前記基準物体は、車両テストベンチ内に置かれた車両の、車両テストベンチ内での位置および向きがそれによって計測されるような車両自体のセンサによって取り込むことができる。
【００５４】
請求項５は、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きの計測を、請求項５に記載の実施形態の場合における構造的経費をあまり必要としない仕方で行うことができる可能性を説明している。単に、車両テストベンチの定められた位置に基準物体を位置決めすることが必要である。前記基準物体は、例えば、車両テストベンチの、前記位置に恒久的に留まる壁の上のマーキングとすることができる。前記マーキングは、車両に所属する関連センサによって取り込まれる目標とすることができる。このようなマーキングは、車両に取り付けられたカメラによって計測することができる。基準物体はまた、３次元物体とすることができる。従って、前記物体を車両のレーダーセンサを用いるかまたは光学式距離センサを用いて計測することも可能である。
【００５５】
請求項５に記載の実施形態は、請求項５に記載の計測の実施形態の代わりにまたはそれに加えて実施することができる。
【００５６】
請求項５に記載の実施形態において、車両テストベンチ内の車両の位置および／または向きを決定するための車両のセンサは、既に較正されていることが必要である。
【００５７】
請求項６に記載の実施形態において、車両テストベンチは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つを動かすための調節手段を作動させるための制御ユニット、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、テストベンチ内の車両の識別された実際の位置および／または識別された実際の向きに応じて、少なくとも１つの支持要素に沿った水平方向において光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、を備える。
【００５８】
この実施形態は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面、並びに／または、車両の実際の位置および／または実際の向きに応じる仕方でレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットを、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面、並びに／またはレーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニットが車両の関連センサの検知範囲内に置かれるように、位置決めすることを可能にする。
【００５９】
この場合、表面が、画像が投影機によって投影される画像を再現する表面であるか、またはスクリーンの形態で画像を示す表面である場合、対応する表面の位置決めは既に十分であり得る。これは特に、画像が、対応して変形する表面によって再現されるので、画像の表示が車両の向きに調節される場合に当てはまる。この場合、変形係数は、車両の向きに対する表面の向きに依存する。
【００６０】
車両テストベンチに対する車両の向きは、センタリングユニットによりまたは計測アセンブリによって識別される。画像再現または画像表示のための表面の向きはさらに、車両テストベンチ内の前記表面の基準システムによって識別される。画像表示の変形係数はそれから直接に決定することができる。
【００６１】
請求項７は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの少なくとも１つの向きを調節するための位置決め手段、並びに／または、レーダーセンサをチェックするための少なくとも１つのユニット、並びに／または、光学式距離センサをチェックするための少なくとも１つのユニット、が準備される車両テストベンチの一実施形態に関する。
【００６２】
この場合、システムの向きは車両の向きに調節される。これは、特に、レーダーセンサをチェックするためのユニットの場合に有利であることが見出されている。前記ユニットは反射されたビーム、または周波数シフトを有する変えられたビームを、関連するセンサに戻す。これらのビームがまた車両の関連するセンサに当たるように、対応するユニットの向きを車両の向きに整列させる必要がある。
【００６３】
画像表示を再現するかまたは画像表示を示す表面が、その向きが車両の向きに調節されるようにさらに回転される場合、画像が変形によって変えられる必要はない。
【００６４】
請求項８に記載の実施形態において、車両テストベンチの屋根状境界がさらに準備され、この境界が車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。
【００６５】
それにより、迷光の影響はさらに小さくされる。
【００６６】
請求項９に記載の実施形態において、カバーによって閉鎖することができ、車両を車両テストベンチ内に駆動しおよび／または車両テストベンチから外へ駆動するための少なくとも１つの開口が準備される。この場合、カバーの内側表面は、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つである。
【００６７】
このカバーは、ローラードアとして、または天井トラックドアとして、またはオーバーヘッドドアとして設計することができる。入口または出口を開閉するために、カバーを横方向に動かすことも可能である。少なくとも閉鎖された状態で、カバーが断面状ではなく密着表面状に形成される場合に、画像表示にとって有利であることが見出されている。このために、カバーは、例えば、前記カバーが、反転フィルムの存在から知られるように、スクリーンに類似の様式に設計されて、巻き上げられるようにすることが可能である。閉鎖状態において、カバーはこの場合、画像表示のための定められた面を達成するように有利に引っ張られる。カバーは、例えば、能動的画像出力の電気的作動のために準備される箔で構成することもできる。このような箔は、有機材料で構成されるＯＬＥＤ箔として知られている。
【００６８】
請求項１０は、少なくとも１つのカメラを備えた車両のシステムの較正および／または検査を、先行請求項のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用して行う方法に関する。車両の向きは、位置決めおよび中心合わせシステムにより、並びに／または計測アセンブリを用いる計測によって識別される。
【００６９】
請求項１０の方法の第１の構成において、画像表示の基準システムは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面が車両の向きに従って向けられるので、車両の向きに向けられる。
【００７０】
この方法による手法は、特に、請求項７に記載の車両テストベンチの実施形態を、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面のうちの１つの向きを調節するための位置決め手段がその内部にさらに設計されることを条件として、使用する。
【００７１】
この利点は、請求項７に関連して既に説明されている。
【００７２】
請求項１０の方法のさらなる構成において、画像表示の基準システムは、画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す少なくとも１つの表面の上に画像表示が、車両の向きに対する表面の向きに応じた変形を有する仕方で、再現されおよび／または示されるので、車両テストベンチ内の車両の向きに向けられる。
【００７３】
この構成において、テストベンチの構造の実施形態が、画像表示のための表面の移動の自由度の数を減らすことができるので、簡単化されることが有利であることが見出されている。具体的には、表面を車両テストベンチ内に、位置が固定されるように、および定められた向きを有するように取り付けることができる。テストベンチ内の車両の関連する向きおよび位置への調節は、それに応じて変換され調節される画像表示によって行われる。表面が水平方向に可動であるように車両テストベンチが設計される場合でも、構造的観点から、表面の向きが回転可能（垂直軸の周りで）でないことが有利であることがさらに見出されている。請求項６に関連する対応する説明に対してさらに参照される。
【００７４】
請求項１１によれば、請求項１および／または請求項２に記載の方法の１つを実行するために、請求項２〜９のいずれか一項に記載の車両テストベンチを使用することが本発明の範囲に入る。
【００７５】
車両テストベンチの全ての実施形態において、車両テストベンチの部分の可動設計にもかかわらず、車両テストベンチの対応する部分を沈めるための窪みが不要であることが有利であると見出されている。車両テストベンチの部分を動かす必要がある場合には、これは、前記部分が水平方向または上方に動かされるので達成される。
【００７６】
本発明の一実施形態が図面に示される。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】車両のための開いた入口開口を備える車両テストベンチの斜視図である。
【図２】開いた入口開口および開いた屋根を備える車両テストベンチの斜視図である。
【図３】開いた屋根を備え、側壁がない車両テストベンチの斜視図である。
【図４】開いた屋根を備える車両テストベンチの平面図である。
【図５】３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離の第１の実施形態を示す。
【図６】３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離のさらに別の実施形態を示す。
【００７８】
図１は、車両のための開いた入口開口２を備える車両テストベンチ１の斜視図である。
【００７９】
画像表示を再現しおよび／または画像表示を示す表面３の懸架手段および一部を、開いた入口開口２を通して見ることができる。車両テストベンチの前記要素は、次の図面でより詳細に説明されるであろう。
【００８０】
図１の斜視図は、車両テストベンチ１の２つの側壁４および５、並びに、車両テストベンチ１の屋根状カバー６を示す。
【００８１】
側壁４および５（および図１の斜視図においては見えないさらに別の側壁）は、車両テストベンチ内への光の侵入を減らす。
【００８２】
屋根状カバー６は、車両テストベンチ１内への、外部からの光の侵入をさらに減らす。
【００８３】
これは、車両のカメラを構成するため、および車両のシステムを検査するための車両テストベンチ内に表示される画像の良好なコントラストをもたらし、前記カメラはシステムの一部である。
【００８４】
図２は、開いた入口開口２および開いた屋根を備える車両テストベンチ１の斜視図である。
【００８５】
車両テストベンチ１の長手方向に水平に延びる細長支持要素２０２を備える支持構造体を見ることができる。
【００８６】
細長支持要素２０２は、車両テストベンチ１の長手方向に延びる。
【００８７】
ガイド要素２１１は支持要素２０２に沿って変位可能であるので、ガイド要素２１１によって締結要素２１２を前記細長支持要素２０２に沿って動かすことができる。目標２０１、２０７、２０８、２１３が締結要素２１２に締結される。目標２０１はカメラの画像表示のための表面であり、目標２０７は横方向レーダーセンサのためのドップラー発生器であり、目標２０８は光学式距離センサのためのライトボックスであり、目標２１３は前部レーダーセンサのためのミラーである。
【００８８】
締結要素２１２は、目標２０１、２０７、２０８、２１３が締結される垂直棒である、
【００８９】
少なくとも、ドップラー発生器２０７、ミラー２１３またはライトボックス２０８が締結される締結要素２１２は、有利なことに、対応する目標２０７、２０８、２１３を車両の幾何学的走行軸に向けることを可能にするように、垂直軸の周りに回転させることができる。
【００９０】
ライトボックス２０８およびミラー２１３が同じ締結要素２１２に取り付けられることが分かる。従って、目標２０８、２１３の１つを、較正を実行するためまたは検査を実行するために、前記締結要素２１２を対応する量（１８０°まで）だけ回転させることによって、車両の方向に回転させることが可能である。
【００９１】
個々の目標をそれら自体の回転機構に割り当てることにより、目標を方向付けることも可能である。これは、特に複数の目標が同じガイド要素（ｆａｓｔｅｎｉｎｇ  ｅｌｅｍｅｎｔ）２１１に取り付けられるときに有利であることが見出されている。目標は、次に、車両に対して互いに独立に方向付けることができる。
【００９２】
さらに別の支持要素２０３、２０４、２０５、２０６が、ガイド要素２１４によって支持要素２０２に取り付けられることがさらに分かる。前記支持要素２０３、２０４、２０５、２０６もまた、車両テストベンチ１の長手方向に対して横方向にではあるが、水平方向に延びる。ガイド要素２１４を用いる締結の結果として、支持要素２０３、２０４、２０５、２０６は、車両テストベンチ１の長手方向において、支持要素２０２に沿って変位可能となる。
【００９３】
目標２０１、２０７、２０８、２１３が取り付けられるさらに別の締結要素２１２は、次に、ガイド要素２１１によって支持要素２０３、２０４、２０５、２０６に取り付けられる。
【００９４】
さらに、図２の図面の中に、さらにレール２０９を見ることができ、このレールは車両テストベンチ１の基部領域内に配置される。車両テストベンチ１内の車両の位置および向きをそれによって計測することができる計測プローブ２１０は、前記レール２０９に沿って変位可能である。このために、計測プローブ２１０は、例えば、車両本体の特徴的な点の位置、および／または、車両の車輪の先端およびキャンバ角などの車両の幾何学的構造のパラメータを取り込むために、レール２０９に沿った定められた位置へ動かすことができる。
【００９５】
図３は、開いた屋根を備え、側壁がない車両テストベンチ１の斜視図である。図２の図面におけるものと同一の部分には、同一の参照符号が与えられている。
【００９６】
車両テストベンチは鏡面対称であることが分かる。
【００９７】
図２の図面を補足する意味で、４つの支柱３０１が車両テストベンチ１の隅に備えられることが分かる。前記支柱は支持要素２０２および支持要素３０３を支える。
【００９８】
それにより、車両テストベンチ１の支持構造体が定められる。締結要素２１２が支持要素に沿って変位可能であるように、締結要素２１２は、ガイド要素２１１によって支持要素２０２、３０３、並びに支持要素２０３、２０４、２０５および２０６に、締結される。前記締結要素は、基部の上で終わる。
【００９９】
少なくとも幾つかの締結要素２１２はさらに、垂直軸の周りで回転可能である。
【０１００】
車両テストベンチ１は、位置決めシステム３０２をさらに備える。車両が前記位置決めシステム３０２の上に動くとき、車両本体は、車両テストベンチ１に関して定められた向きおよびまた定められた位置にある。
【０１０１】
車両テストベンチ１の側壁および、設けられている場合にはさらに屋根状カバーは、前記支持構造体に締結することができる。
【０１０２】
図４は、開いた屋根を備える車両テストベンチ１の平面図である。図１〜図３のものに同一である部分には、やはり同一の参照符号が与えられている。
【０１０３】
図５は、３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離の第１の実施形態を示す。示される実施形態において、同期化画像およびそれに続く画像表示から成るシーケンスが、左側のカメラと右側のカメラとに対して交互に示される。ブロック５０１は、左側のカメラの同期化画像を示す。ブロック５０２は、左側のカメラの第１のシーンの画像表示を示す。ブロック５０３は、右側のカメラの同期化画像を示す。ブロック５０４は、右側のカメラの第１のシーンの画像表示を示す。続いて、左側のカメラの同期化画像が再び表示され、次に、左側のカメラの第２のシーンの画像表示、次に、右側のカメラの同期化画像、次に、右側のカメラの第２のシーンの画像表示、等々が表示される。
【０１０４】
画像シーケンスの評価中に、それぞれの同期化画像５０１および５０３から、それらに続く画像表示５０２および５０４が、それぞれ、左側のカメラまたは右側のカメラに割り当てられるかどうかを識別することが可能である。
【０１０５】
画像評価中、関連するカメラに割り当てられる対応する画像表示のみを考慮することが可能である。
【０１０６】
立体写真計測評価の結果として、両方のカメラが全体のシーンを３次元様式で識別する。
【０１０７】
図６は、３次元構造体の立体写真計測表示として互いに関係付けられる画像の表示の時間的分離のさらに別の実施形態を示す。図５の実施形態とは対照的に、この場合、対として関連付けられる画像は直接連続して表示されない。その代わりに、左側のカメラの表示に関して、完全なシーンが初めに示される。この表示はまた、左側のカメラの同期化画像によって再び開始する。これは、機能ブロック６０１に対応する。その後、機能ブロック６０２は単一画像の表示に対応せず、その代わりに、左側のカメラの視線方向からのシーンの画像シーケンスの表示に対応する。その後、機能ブロック６０３に対応して右側のカメラの同期化画像で開始し、機能ブロック６０４に対応する様式で、右側のカメラの視線方向からの対応するシーンが示される。画像シーケンスの評価中、同期化画像６０１および６０３が、画像シーケンス６０２および６０４のどちらが、カメラのどちらに関連付けられるかを分けることを可能にする。
【０１０８】
図５および６の図面は、評価ユニットを用いてカメラの検査を実行するための実施形態に関する。従って、評価ユニットは、カメラの画像が、それらが取り込まれた際に連続的に評価される作業モードを有する。図５および６は、対応するカメラに割り当てられる画像のみが評価されるようにカメラの評価が同期化される、検査モードにおける作業のモードに関する。
【国際調査報告】
2019537703.tif 000009
2019537703.tif 000010
2019537703.tif 000011
2019537703.tif 000012
2019537703.tif 000013
2019537703.tif 000014