(57)【要約】外科手術ロボットアーム用の器具駆動部は、本体と、第１の歯車と、従動連結具とを含む。本体は、外科手術器具に連結されるように構成される近位端および遠位端を有する。第１の歯車は、本体の近位端に回転不能に連結される。従動連結具は、本体の近位端に配置され、第１の歯車から横方向にオフセットされる。従動連結具は、従動連結具の回転によって第１の歯車が回転することにより、本体によって画定される縦軸の周りで本体が回転するように、第１の歯車に操作可能に連結される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科手術器具に連結されるように構成される近位端および遠位端を有する本体であって、縦軸を画定する、本体と、
前記本体の前記近位端に回転不能に連結される、第１の歯車と、
前記本体の前記近位端に配置され、前記第１の歯車から横方向にオフセットされる、従動連結具であって、前記従動連結具の回転によって前記第１の歯車が回転することにより、前記本体が前記縦軸の周りで回転するように、前記第１の歯車に操作可能に連結される、従動連結具と、
を備える、外科手術ロボットアーム用の器具駆動部。
【請求項２】
回転可能に配置された前記第１の歯車を有する、第１の部分と、
前記第１の部分から横方向に延在し、回転可能に配置された前記従動連結具を有する、第２の部分と、
を含むプレートをさらに備える、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項３】
前記プレートから近位に延在し、歯付き外面を有する、第１の端部と、
前記プレートから遠位に延在し、外科手術器具ホルダのモータシャフトに回転不能に連結されるように構成される、第２の端部と、
を含む、請求項２に記載の器具駆動部。
【請求項４】
前記従動連結具と前記第１の歯車との間に配置され、前記従動連結具の回転運動を前記第１の歯車に伝達する、第２の歯車をさらに備える、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項５】
前記従動連結具および前記第１の歯車の周りに配置され、前記従動連結具を前記第１の歯車と回転可能に相互接続する、ベルトをさらに備える、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項６】
前記本体の前記近位端に配置され、前記ベルトの外面と係合して、前記ベルトの張力を増加させる、環状部材をさらに備える、請求項５に記載の器具駆動部。
【請求項７】
前記外科手術ロボットアームに回転不能に接続されるように構成される外側筐体であって、前記本体が内部に回転可能に配置された外側筐体をさらに備える、請求項１に記載の器具駆動部。
【請求項８】
外科手術ロボットアーム用の外科手術アセンブリであって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在するシャフトと、
前記シャフトから遠位に延在するエンドエフェクタと、を含む、外科手術器具と、
前記外科手術器具の前記エンドエフェクタを作動させるように構成される、器具駆動部であって、
前記外科手術器具の前記筐体に連結されるように構成される近位端および遠位端を有し、縦軸を画定する、本体と、
前記本体の前記近位端に回転不能に連結される、第１の歯車と、
前記本体の前記近位端に配置され、前記第１の歯車から横方向にオフセットされる、従動連結具であって、前記従動連結具の回転によって前記第１の歯車が回転することにより、前記本体が回転し、前記縦軸の周りで前記外科手術器具が回転するように、前記第１の歯車に操作可能に連結される、従動連結具と、
を含む、器具駆動部と、
を備える、外科手術アセンブリ。
【請求項９】
前記器具駆動部は、
回転可能に配置された前記第１の歯車を有する、第１の部分と、
前記第１の部分から横方向に延在し、回転可能に配置された前記従動連結具を有する、第２の部分と,
を含むプレートをさらに含む、請求項８に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１０】
前記従動連結具は、
前記プレートから近位に延在し、歯付き外面を有する、第１の端部と、
前記プレートから遠位に延在し、外科手術器具ホルダのモータシャフトに回転不能に連結されるように構成される、第２の端部と、を含む、請求項９に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１１】
前記器具駆動部は、前記従動連結具と前記第１の歯車との間に配置され、前記従動連結具の回転運動を前記第１の歯車に伝達する、第２の歯車をさらに含む、請求項８に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１２】
前記器具駆動部は、前記従動連結具および前記第１の歯車の周りに配置され、前記従動連結具を前記第１の歯車と回転可能に相互接続する、ベルトをさらに含む、請求項８に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１３】
前記器具駆動部は、前記本体の前記近位端に配置され、前記ベルトの外面と係合して、前記ベルトの張力を増加させる、環状部材をさらに含む、請求項１２に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１４】
前記器具駆動部は、前記外科手術ロボットアームに回転不能に接続されるように構成される外側筐体であって、前記器具駆動部の前記本体が内部に回転可能に配置された外側筐体をさらに備える、請求項８に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１５】
前記外科手術ロボットアームに可動係合するように構成される第１の側面と、前記器具駆動部の前記従動連結具と操作可能に係合するように構成されるモータシャフトを有する第２の側面とを有する、運搬部と、
前記運搬部から延在し、前記外科手術器具の前記筐体を内部に受容するように構成される、外側部材と,
を含む、外科手術器具ホルダをさらに備える、請求項８に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１６】
前記外科手術器具ホルダは、前記運搬部内に支持され、前記モータシャフトに駆動接続されたモータをさらに含む、請求項１５に記載の外科手術アセンブリ。
【請求項１７】
前記モータシャフトは、前記従動連結具の歯車に選択的に接続するための歯車を含む、請求項１６に記載の外科手術アセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１６年５月２６日に出願された米国仮特許出願第６２／３４１，９４９号の利益および優先権を主張し、その全体的な内容が参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
ロボット外科手術システムは、最小侵襲性医療処置において使用されている。いくつかのロボット外科手術システムは、外科手術ロボットアームおよび外科手術器具を支持するコンソールを含み、そのロボットアームに搭載される少なくとも１つのエンドエフェクタ（例えば、鉗子または把持具）を含む。ロボットアームは、外科手術器具の操作および動きのために、外科手術器具に機械動力を与える。各ロボットアームは、外科手術器具に操作可能に接続された器具駆動部を含んでもよい。
【０００３】
手動操作の外科手術器具は、外科手術器具の機能を作動させるためのハンドルアセンブリを含むことが多い。しかし、ロボット外科手術システムを使用する場合、ハンドルアセンブリは、通常、エンドエフェクタの機能を作動させるために存在していない。したがって、ロボット外科手術システムとともにそれぞれの固有の外科手術器具を使用するために、器具駆動部を使用し、選択された外科手術器具と接続して外科手術器具を操作する。
【０００４】
使いやすさが改良および向上され、より小型の設計で、簡略化された、より安価な器具駆動部を有するロボット外科手術システムが必要とされている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様によれば、外科手術ロボットアーム用の器具駆動部が提供される。器具駆動部は、本体と、第１の歯車と、従動連結具とを含む。本体は、外科手術器具に連結されるように構成される近位端および遠位端を有する。第１の歯車は、本体の近位端に回転不能に連結される。従動連結具は、本体の近位端に配置され、第１の歯車から横方向にオフセットされる。従動連結具は、従動連結具の回転によって第１の歯車が回転することにより、本体によって画定される縦軸の周りで本体が回転するように、第１の歯車に操作可能に連結される。
【０００６】
いくつかの実施形態では、器具駆動部は、第１の部分と、第１の部分から横方向に延在する第２の部分とを含むプレートをさらに含んでもよい。第１の部分は、回転可能に配置された第１の歯車を有してもよい。第２の部分は、回転可能に配置された従動連結具を有してもよい。従動連結具は、プレートから近位に延在する第１の端部と、プレートから遠位に延在する第２の端部とを含んでもよい。第１の端部は、歯付き外面を有してもよく、第２の端部は、外科手術器具ホルダのモータシャフトに回転不能に連結されるように構成されてもよい。
【０００７】
器具駆動部は、従動連結具と第１の歯車との間に配置され、従動連結具の回転運動を第１の歯車に伝達する、第２の歯車をさらに備えてもよいことが企図されている。
【０００８】
器具駆動部は、従動連結具および第１の歯車の周りに配置され、従動連結具を第１の歯車と回転可能に相互接続する、ベルトをさらに含んでもよいことが想定されている。器具駆動部は、本体の近位端に配置され、ベルトの外面と係合して、ベルトの張力を増加させる、環状部材をさらに含んでもよい。
【０００９】
本開示のいくつかの態様において、器具駆動部は、外科手術ロボットアームに回転不能に接続されるように構成される外側筐体をさらに含んでもよい。本体は、外側筐体内に回転可能に配置される。
【００１０】
本開示の別の態様において、外科手術ロボットアーム用の外科手術アセンブリが提供される。外科手術アセンブリは、外科手術器具と器具駆動部とを含む。外科手術器具は、筐体と、筐体から遠位に延在するシャフトと、シャフトから遠位に延在するエンドエフェクタとを含む。器具駆動部は、外科手術器具のエンドエフェクタを作動させるように構成される。器具駆動部は、本体と、第１の歯車と、駆動連結具とを含む。本体は、外科手術器具の筐体に連結されるように構成される近位端および遠位端を有する。第１の歯車は、本体の近位端に回転不能に連結される。従動連結具は、本体の近位端に配置され、第１の歯車から横方向にオフセットされる。従動連結具は、従動連結具の回転によって第１の歯車が回転し、それによって本体が回転することにより、本体によって画定される縦軸の周りで外科手術器具が回転するように、第１の歯車に操作可能に連結される。
【００１１】
いくつかの実施形態では、外科手術アセンブリは、外科手術器具ホルダをさらに含んでもよい。外科手術器具ホルダは、運搬部と、運搬部から延在する外側部材とを含む。運搬部は、外科手術ロボットアームに可動係合するように構成される第１の側面と、器具駆動部の従動連結具と操作可能に係合するように構成されるモータシャフトを有する第２の側面とを有する。外側部材は、外科手術器具の筐体を内部に受容するように構成されてもよい。
【００１２】
外科手術器具ホルダは、運搬部内に支持され、モータシャフトに駆動接続されたモータをさらに含んでもよいことが企図されている。
【００１３】
モータシャフトは、従動連結具の歯車に選択的に接続するための歯車を含んでもよいことが想定されている。
【００１４】
本開示の例示的な実施形態のさらなる詳細および態様は、添付の図面を参照して、以下により詳細に記載される。
【００１５】
本明細書で使用する場合、平行および垂直という用語は、真に平行および真に垂直の状態から最大約±１０度である、実質的に平行および実質的に垂直な、相対的な構成を含むと理解される。
【００１６】
本開示の実施形態は、本明細書において、添付の図面を参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、本開示によるロボット外科手術アセンブリを含むロボット外科手術システムの概略図である。
【図２】図２は、図１の外科手術アセンブリの斜視図である。
【図３】図３は、図２の外科手術アセンブリの、一部破線の拡大図である。
【図４】図４は、図３の外科手術アセンブリの、一部が除去された器具駆動部の斜視図である。
【図５】図５は、図１のロボット外科手術システム用の、一部が除去された器具駆動部の別の実施形態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本開示の、器具駆動部と、外科手術器具と、外科手術器具ホルダとを含む外科手術アセンブリおよびその方法の実施形態が、図面を参照して詳細に説明されており、いくつかの図面の各々において、同様の参照符号は同一または対応する要素を示す。本明細書で使用される用語「遠位」は、患者により近い外科手術器具ホルダ、外科手術器具、および／または器具駆動部の部分を指し、用語「近位」は、患者からより遠い外科手術器具ホルダ、外科手術器具、および／または器具駆動部の部分を指す。
【００１９】
最初に図１を参照すると、例えばロボット外科手術システム１等の外科手術システムは、一般に、外科手術ロボットアーム２，３のスライドレール４０に取り外し可能に取り付けられた電気機械外科手術器具２００を含むロボット外科手術アセンブリ１００を有する、複数の外科手術ロボットアーム２，３と、制御装置４と、制御装置４に連結された操作コンソール５とを含む。
【００２０】
操作コンソール５は、当業者に原則として知られているような、三次元画像を特に表示するように設定された表示装置６と、例えば外科医等の人（図示せず）が第１の動作モードでロボットアーム２，３を遠隔操作することができる手動入力装置７，８とを含む。ロボットアーム２，３のそれぞれは、継手を通して接続された複数の部材から構成されてもよい。ロボットアーム２，３は、制御装置４に接続された電気駆動装置（図示せず）によって駆動されてもよい。制御装置４（例えば、コンピュータ）は、ロボットアーム２，３と、取り付けられたロボット外科手術アセンブリ１００と、ひいては電気機械外科手術器具２００（電気機械エンドエフェクタ２１０（図２）を含む）とが、手動入力装置７，８によって画定された動きに従って所望の動きを実行するように、特にコンピュータプログラムによって駆動装置を起動させるように設定されてもよい。制御装置４はまた、ロボットアーム２，３の動きを制御するように設定されてもよい。
【００２１】
ロボット外科手術システム１は、外科手術器具、例えば電気機械外科手術器具２００によって最小侵襲性方法で治療するために、手術台「ＳＴ」に横たわる患者「Ｐ」に対して使用されるように構成される。ロボット外科手術システム１はまた、追加のロボットアームが同様に制御装置４に接続され、操作コンソール５によって遠隔操作可能である、２つより多いロボットアーム２，３を含んでもよい。外科手術器具、例えば電気機械外科手術器具２００（電気機械エンドエフェクタ２１０を含む）も、追加のロボットアームに取り付けられてもよい。
【００２２】
制御装置４は、複数のモータ、例えば各モータが複数の方向へロボットアーム２，３を動かすように構成されるモータ（モータ１…ｎ）を制御してもよい。さらに、制御装置４は、外科手術器具２００に様々な動作をさせるロボット外科手術アセンブリ１００の器具駆動部１１０の複数のモータ（図示せず）を制御してもよい。また、制御装置４は、以下で詳細に説明されるように、例えば、電気機械外科手術器具２００を軸（図２）の周りで相対的回転させるように構成された、外科手術器具ホルダ１０２のキャニスタモータ「Ｍ」（図３）等の回転モータの操作を制御してもよい。実施形態において、器具駆動部１１０の各モータは、電気機械外科手術器具２００の操作および／または動きをもたらすように、駆動ロッド／ケーブルまたはレバーアームを起動させるように構成することができる。
【００２３】
ロボット外科手術システムの構成および操作についての詳細な議論については、「医用ワークステーション（Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ）」と題され、その内容全部が参照により本明細書に組み込まれる、米国特許第８，８２８，０２３号を参照してもよい。
【００２４】
図１および図２を参照すると、ロボット外科手術システム１は、ロボットアーム２または３と連結されたまたはロボットアーム２または３に連結されたロボット外科手術アセンブリ１００を含む。ロボット外科手術アセンブリ１００は、外科手術器具ホルダ１０２と、器具駆動部１１０と、電気機械外科手術器具２００と、を含む。上記で部分的に述べたように、器具駆動部１１０は、そのモータから電気機械外科手術器具２００の従動部材へと動力および作動力を伝達し、最終的には電気機械外科手術器具２００のエンドエフェクタ２１０の構成部品の動き、例えばナイフ刃（図示せず）の動きおよび／またはエンドエフェクタ２１０の顎部材の開閉、ステープラの作動または発射、および／またはエネルギベースの電気外科器具の起動または発射等を駆動する。器具駆動部１１０は、外科手術器具ホルダ１０２に支持されたモータ「Ｍ」によって電気機械外科手術器具２００を縦軸「Ｘ」の周りで回転させるようにさらに構成される。
【００２５】
ここで図２〜図４を参照すると、外科手術アセンブリ１００の外科手術器具ホルダ１０２は、器具駆動部１１０の本体１１４の回転を作動させるように機能するとともに、外科手術器具２００の筐体２０２を支持するように機能する。外科手術器具ホルダ１０２は、後部部材または運搬部１０４と、運搬部１０４の端部１０４ｂから垂直に延在する外側部材１０６とを含む。いくつかの実施形態では、外側部材１０６は、運搬部１０４に対して様々な角度で、および運搬部１０４の様々な部分から、延在してもよい。運搬部１０４は、第１の側面１０８ａと、第１の側面１０８ａに対向する第２の側面１０８ｂとを有する。運搬部１０４の第１の側面１０８ａは、ロボットアーム２のレール４０に取り外し可能に接続可能である。外科手術アセンブリ１００は、外科手術器具ホルダ１０２がロボットアーム２のレール４０に沿って摺動または並進してもよいように構成されている。運搬部１０４の第２の側面１０８ｂは、器具駆動部１１０に接続するように構成される。いくつかの実施形態では、運搬部１０４の第２の側面１０８ｂは、器具駆動部１１０を摺動可能に受容するように構成される長手方向のトラック（図示せず）を画定してもよい。
【００２６】
外科手術器具ホルダ１０２の運搬部１０４は、例えばキャニスタモータ「Ｍ」のようなモータを内部に支持または収納する。以下で詳細に説明されるように、モータ「Ｍ」は、制御装置４からの制御および動力を受けて、器具駆動部１１０の内側筐体または本体１１４を選択的に回転させる。モータ「Ｍ」は、器具駆動部１１０の歯車１２０ｂに駆動接続された運搬部１０４を通って長手方向に延在する、モータシャフト１０９を有する。具体的には、モータシャフト１０９は、器具駆動部１１０の歯車１２０ｂに選択的に接続して、器具駆動部１１０の本体１１４をその縦軸「Ｘ」の周りで回転させるための、歯車１０９ａを含む。
【００２７】
外科手術器具ホルダ１０２の外側部材１０６は、外科手術器具２００の筐体２０２を受容して保持するように構成される。外側部材１０６はＣ字型であるが、いくつかの実施形態では、外側部材１０６は、例えば、Ｕ字型、Ｖ字型、フック型等の様々な形状をとってもよい。
【００２８】
図２〜図４を続けて参照すると、外科手術アセンブリ１００の器具駆動部１１０は、外側筐体１１２と、外側筐体１１２内に回転可能に配置された内側筐体または本体１１４とを含む。外側筐体１１２は、外科手術器具ホルダ１０２の運搬部１０４の第２の側面１０８ｂに連結され、器具駆動部１１０の様々な構成部品を収容する。器具駆動部１１０の本体１１４は、ほぼ筒状の構成を有し、その近位端１１４ａと遠位端１１４ｂとの間に縦軸「Ｘ」を画定する。いくつかの実施形態では、本体１１４は、例えば、正方形の構成、細長い構成、管状の構成等の様々な構成をとってもよい。本体１１４の遠位端１１４ｂは、外科手術器具２００の筐体２０２の従動部品に操作可能に接続されるように構成され、器具駆動部１１０の作動により、外科手術器具２００のシャフト２０４内に配置された駆動シャフトが動かされ、外科手術器具２００のエンドエフェクタ２１０の様々な機能を作動させる。
【００２９】
器具駆動部１１０の本体１１４は、モータパック等（図示せず）を摺動可能に内部に受容するように構成され、寸法決めされる。モータパックは、各駆動シャフト（図示せず）が全て互いに平行であり、全てが共通の方向に延在するように、長方形に配置された４つのモータを含んでもよい。各モータの駆動シャフトは、器具駆動部１１０の駆動伝達アセンブリ（図示せず）の各駆動連結具（図示せず）と操作可能に接続してもよい。モータパックは、４つのキャニスタモータ等を含んでもよく、４つのキャニスタモータはそれぞれ、非円形の横断面プロファイル（例えば、実質的にＤ字型等）を有する、駆動シャフトを有する。
【００３０】
使用時、モータパックのモータが作動されると、モータの駆動シャフトの回転が、各駆動伝達シャフト（図示せず）を介して外科手術器具２００の駆動アセンブリ（図示せず）の歯車（図示せず）に伝達され、外科手術器具２００の様々な機能を作動させる。
【００３１】
図４を参照すると、器具駆動部１１０は、器具駆動部１１０の本体１１４の近位端１１４ａに配置され、器具駆動部１１０の外側筐体１１２内に固定される、プレートまたはフランジ１１６を含む。プレート１１６は、第１の部分１１６ａと、第１の部分１１６ａから横方向に延在する第２の部分１１６ｂとを有する。プレート１１６の第１の部分１１６ａは、その厚みを通る環状キャビティ１１８を画定する。本体１１４の近位端１１４ａは、プレート１１６の環状キャビティ１１８を通って延在し、その中で回転可能である。プレート１１６の第２の部分１１６ｂは、器具駆動部１１０の本体１１４の近位端１１４ａの周囲を越えて、半径方向に延在する。
【００３２】
器具駆動部１１０はさらに、従動連結具１２０と、第１の歯車１３０と、従動連結具１２０と第１の歯車１３０との間に配置され、従動連結具１２０の回転運動を第１の歯車１３０に伝達する第２の歯車１４０と、を含む。従動連結具１２０、第１の歯車１３０、および第２の歯車１４０のそれぞれは、プレート１１６上に回転可能に支持されるか、またはプレート１１６とともに配置される。特に、従動連結具１２０および第２の歯車１４０は、プレート１１６の第２の部分１１６ｂ内に回転可能に支持され、第１の歯車１３０は、プレート１１６の第１の部分１１６ａ上に回転可能に配置される。このように、従動連結具１２０および第２の歯車１４０はそれぞれ本体１１４の縦軸「Ｘ」から横方向にオフセットされ、第１の歯車１３０は本体１１４の縦軸「Ｘ」と同軸である。従動連結具１２０は、プレート１１６の上面１１７ａから近位に延在する第１の端部１２０ａと、プレート１１６の底面１１７ｂから遠位に延在する第２の端部１２０ｂとを有する。従動連結具１２０の第１の端部１２０ａは、第２の歯車１４０と噛み合う歯付き外面１２２を有する歯車（例えば、平歯車）の形態である。従動連結具１２０の第２の端部１２０ｂは、外科手術器具ホルダ１０２のモータシャフト１０９の歯車１０９ａ（図３）の歯と回転不能に相互に係合するように構成される、下方に突出する歯を有する歯車（例えば、冠歯車）の形態である。
【００３３】
器具駆動部１１０の第１の歯車１３０は、本体１１４の近位端１１４ａに回転不能に接続され、または固定されて、本体１１４をともに回転させる。第１の歯車１３０は、第２の歯車１４０と噛み合っており、従動連結具１２０の回転が、第２の歯車１４０の回転を介して第１の歯車１３０を回転させることにより、器具駆動部１１０の本体１１４を、外側筐体１１２の器具駆動部１１０に対して、縦軸「Ｘ」の周りで回転させる。いくつかの実施形態では、本体１１４の近位端１１４ａがプレート１１６を通って近位に延在して第１の歯車１３０に接続するのではなく、第１の歯車１３０がプレート１１６の底面１１７ｂから遠位に延在して本体１１４の近位端１１４ａに接続してもよい。
【００３４】
操作時、外科手術の前または最中に、器具駆動部１１０は、外科手術器具２００および外科手術器具ホルダ１０２に連結されてもよい。特に、外科手術器具２００の筐体２０２の近位端は、器具駆動部１１０の本体１１４の遠位端１１４ｂに回転不能に接続される。外科手術器具２００が取り付けられた器具駆動部１１０は、外科手術器具ホルダ１０２に対して配置され、器具駆動部１１０の従動連結具１２０の第２の端部または歯車１２０ｂを、外科手術器具ホルダ１０２のモータシャフト１０９の歯車１０９ａに操作可能に連結する。器具駆動部１１０が外科手術器具ホルダ１０２に操作可能に連結されると、外科手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」は、最終的に外科手術器具ホルダ１０２の外側部材１０６内で、外科手術器具２００を回転させるように作動されてもよい。
【００３５】
特に、外科手術器具ホルダ１０２のモータ「Ｍ」の作動により、外科手術器具ホルダ１０２のモータシャフト１０９およびその歯車１０９ａが回転する。モータシャフト１０９の歯車１０９ａの回転により、その第２の端部１２０ｂがモータシャフト１０９の歯車１０９ａと噛み合っている器具駆動部１１０の従動連結具１２０が回転する。従動連結具１２０の回転は、従動連結具１２０の第１の端部１２０ａの歯付き外面１２２と噛み合っている第２の歯車１４０を回転させる。第２の歯車１４０の回転は、第１および第２の歯車１３０，１４０が互いに噛み合っているために、第１の歯車１３０の回転をもたらす。第１の歯車１３０は器具駆動部１１０の本体１１４の近位端１１４ａに回転不能に接続されているため、第１の歯車１３０の回転により、器具駆動部１１０の本体１１４が、その縦軸「Ｘ」の周りで回転する。外科手術器具２００の筐体１１２が器具駆動部１１０の本体１１４の遠位端１１４ｂに回転不能に結合されると、器具駆動部１１０の本体１１４の回転は、外科手術器具２００の縦軸「Ｘ」の周りでの回転をもたらす。
【００３６】
図５に示すように、器具駆動部の別の実施形態が本開示によって提供され、概して参照符号４１０を用いて指定される。器具駆動部４１０は、図２〜図４に関して上述した器具駆動部１１０と同様であるため、器具駆動部１１０，４１０の間の相違点を強調するために必要な範囲でのみ説明される。
【００３７】
器具駆動部４１０は、それぞれ上述した器具駆動部１１０の対応する部品に類似する、外側筐体（図示せず）と、本体４１４と、プレート４１６と、第１の歯車４３０と、従動連結具４２０とを含む。器具駆動部１１０の場合のように、従動連結具４２０と第１の歯車４３０との間に歯車同士の接続を有するのではなく、器具駆動部４１０の本体４１４は、従動連結具４２０および第１の歯車４３０の周りに配置され、従動連結具４２０を第１の歯車４３０と回転可能に相互接続する、ベルトまたはストラップ４１９を含む。ベルト４１９は、外面４１９ａと、複数の歯を有する内面４１９ｂとを有する。ベルト４１９の歯は従動連結具４２０の歯付き外面４２０ａおよび第１の歯車４３０の歯と噛み合っているため、従動連結具４２０の回転によりベルト４１９が回転し、その結果、第１の歯車４３０が回転して、本体４１４がその縦軸の周りで回転する。
【００３８】
器具駆動部４１０は、本体４１４の近位端４１４ａに配置された環状部材またはアイドラ４５０をさらに含み、ベルト４１９の外面４１９ａと係合してベルト４１９の張力を増加させる。環状部材４５０の配置は、ベルト４１９の張力を調整し、これにより従動連結具４２０および第１の歯車４３０の回転に対する抵抗を変化させ、組み立て、修理および調整を容易にするように、選択的に調整されてもよい。
【００３９】
本明細書に開示された実施形態に対して様々な改変がなされてもよいことが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定として解釈されるべきではなく、様々な実施形態の単なる例示として解釈されるべきである。当業者であれば、添付の特許請求の範囲および趣旨内で他の改変を想定するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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