(57)【要約】【課題】滅菌ドレープをロボットアーム上に適用させるための、改良された機構を提供する。【解決手段】包装用インサートは、手術用ドレープの一部に係合して当該ドレープが手術用ロボットアーム上に配置されるように構成されている。前記ドレープは、前記ロボットアームと手術器具との間で駆動力を伝達する駆動力伝達エレメントを具備する。包装用インサートは、本体と、駆動力伝達エレメントに係合して当該駆動力伝達エレメントを所望の位置に保持することが可能である保持部とを備える。【選択図】図８
2019526429.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術用ドレープの一部に係合して当該ドレープを手術用ロボットアーム上に配置するように構成された包装用インサートであって、前記ドレープは、前記ロボットアームと手術器具との間で駆動力を伝達する駆動力伝達エレメントを具備するものであり、当該包装用インサートは、
本体と、
前記駆動力伝達エレメントを所望の位置に保持するように前記駆動力伝達エレメントに係合可能である保持部と、
を備える、包装用インサート。
【請求項２】
請求項１に記載の包装用インサートにおいて、さらに、前記ドレープに対して解除可能に係合可能である係合部を備える、包装用インサート。
【請求項３】
請求項１または２に記載の包装用インサートにおいて、前記保持部が、凹部、開口部および凸部の少なくとも１つを含む、包装用インサート。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、前記保持部が前記本体における開口部を含み、当該開口部が第１の縁部を有し、当該第１の縁部が、前記駆動力伝達エレメントを前記所望の位置に保持するように構成されている、包装用インサート。
【請求項５】
請求項４に記載の包装用インサートにおいて、前記開口部が前記第１の縁部とは反対側の第２の縁部を有し、前記第１の縁部および当該第２の縁部は、前記駆動力伝達エレメントの両側と摩擦係合可能であるように離間している、包装用インサート。
【請求項６】
請求項４または５に記載の包装用インサートにおいて、前記ドレープが３つの駆動力伝達エレメントを具備するものであり、当該包装用インサートは、前記本体における３つの開口部を備え、各開口部が、各駆動力伝達エレメントを受け入れるように構成されており、かつ、各駆動力伝達エレメントを前記所望の位置に保持するように構成されたそれぞれの縁部を有している、包装用インサート。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、さらに、持ち手部を備える、包装用インサート。
【請求項８】
請求項２から７のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部が、前記本体の下側に設けられている、包装用インサート。
【請求項９】
請求項８に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部が、前記ドレープに設けられたドレープ側リップと係合可能であるリップを備える、包装用インサート。
【請求項１０】
請求項９に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部が、前記ドレープに設けられた複数のドレープ側リップの各々に対する係合用の複数のリップを含む、包装用インサート。
【請求項１１】
請求項９または１０に記載の包装用インサートにおいて、さらに、
変形することによって、少なくとも１つのリップを、当該リップがそれぞれのドレープ側リップと係合する位置から当該リップが当該ドレープ側リップから係合解除する位置へと移動させるように構成された変形可能部を備える、包装用インサート。
【請求項１２】
請求項９から１１のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、当該包装用インサートが、各リップに対応する変形可能部を備え、当該変形可能部は、変形することによって当該それぞれのリップを、当該リップがそれぞれのドレープ側リップと係合する位置から当該リップが当該ドレープ側リップから係合解除する位置へと移動させるように構成されている、包装用インサート。
【請求項１３】
請求項２から１２のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部が、前記ドレープに対して取り外し可能に接着可能である接着部を有する、包装用インサート。
【請求項１４】
請求項２から１３のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、さらに、側部を備え、前記係合部は当該側部に設けられている、包装用インサート。
【請求項１５】
請求項２から１４のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、当該包装用インサートが、前記本体の両側に一つずつの２つの側部を備え、当該包装用インサートが、さらに、当該側部の各々に一つずつ設けられた２つの係合部を備えている、包装用インサート。
【請求項１６】
請求項８から１５のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部が、前記ドレープにおける対応する凹所内に突出するように構成された突出部を含み、当該突出部は、当該凹所に締まり嵌めで係合することによって当該凹所と摩擦係合するように寸法決めされている、包装用インサート。
【請求項１７】
請求項２から１６のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、前記係合部は、前記ドレープと前記ロボットアームとの係合よりも弱い係合で前記ドレープと係合することによって、前記ドレープが前記ロボットアームに優先的に保持されるように構成されている、包装用インサート。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、当該包装用インサートが、単一物の材料からスタンピング加工及び曲げ加工の少なくとも１つによって形成されている、包装用インサート。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、当該包装用インサートが、剛性および／または準剛性材を含む、包装用インサート。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか一項に記載の包装用インサートにおいて、当該包装用インサートが、前記ドレープと共に包装されるように構成されている、包装用インサート。
【請求項２１】
手術用ロボットを覆うドレープと、
請求項１から２０のいずれか一項に記載の包装用インサートと、
を備える、手術用ドレープアセンブリ。
【請求項２２】
請求項２１に記載の手術用ドレープアセンブリにおいて、前記ドレープが補強部を含む、手術用ドレープアセンブリ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
手術を支援及び実行するためにロボットを使用することが知られている。
【背景技術】
【０００２】
図１には、基台１０８、アーム１０２及び器具１０５で構成される典型的な手術用ロボット１００が示されている。上記基台は、当該ロボットを支持し、かつ、それ自体も例えば手術室の床、手術室の天井、トロリー等に強固に取り付けられる。上記アームは、上記基台と上記器具との間に延びている。上記アームは当該アームの長さに沿って、上記手術器具を患者に対する所望の位置に配置するように用いられる複数のフレキシブルジョイント１０３によって回動される。上記手術器具は、このロボットアームの遠位端部１０４に取り付けられている。上記手術器具は、ポート１０７で、手術部位にアクセスするように患者１０１の体内に進入する。上記器具は当該器具の遠位端部に、医療処置を行うためのエンドエフェクタ１０６を備えている。
【０００３】
図２には、ロボット腹腔鏡下手術を実行するための典型的な手術器具２００が示されている。この手術器具は、ベース２０１を備える。当該手術器具は、ベース２０１を介して上記ロボットアームに連結する。ベース２０１と関節部２０３との間には、シャフト２０２が延びている。関節部２０３は、エンドエフェクタ２０４で終端する。図２では、一対の凸凹状のジョーがエンドエフェクタ２０４として描かれている。関節部２０３は、エンドエフェクタ２０４がシャフト２０２に対して動くことを可能にする。当該関節部により、エンドエフェクタ２０４の運動に少なくとも２の自由度が付与されるのが望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
典型的な腹腔鏡下手術では、手術医が多数の器具を使用する。そのため、器具は、ロボットアームの端部からの取外し及びロボットアームの端部への取付けが容易に且つ迅速に行えるものであるのが望ましく、これにより手術中に器具が取り替えられることが可能となる。よって、ロボットアームから器具が取り外されて別の器具が取り付けられるのにかかる時間を短縮し、かつ、このような作業を出来る限り容易化することが所望される。
【０００５】
手術室は、滅菌環境である。手術器具は、手術での使用前に滅菌処理される。ロボットアームには、使用前に当該ロボットアームを滅菌処理する必要がないように滅菌ドレープが被せられるのが望ましい。既存の滅菌ドレープは使用が煩雑であり得て、ロボットアーム上に適用させるのに時間がかかり得る。滅菌ドレープをロボットアーム上に適用させるための、改良された機構が必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様では、手術用ドレープの一部に係合して当該ドレープを手術用ロボットアーム上に配置するように構成された包装用インサートが提供される。前記ドレープは、前記ロボットアームと手術器具との間で駆動力を伝達する駆動力伝達エレメントを具備するものである。前記包装用インサートは、本体と、前記駆動力伝達エレメントに係合して当該駆動力伝達エレメントを所望の位置に保持することが可能である保持部と、を備える。
【０００７】
好適には、前記包装用インサートは、さらに、前記ドレープに対して解除可能に係合可能である係合部を備える。好適には、前記保持部は、凹部、開口部および凸部の少なくとも１つを含む。
【０００８】
好適には、前記保持部が前記本体における開口部を含み、当該開口部が第１の縁部を有し、当該第１の縁部が、前記駆動力伝達エレメントを前記所望の位置に保持するように構成されている。好適には、前記開口部が前記第１の縁部とは反対側の第２の縁部を有し、前記第１の縁部および当該第２の縁部は、前記駆動力伝達エレメントの両側と摩擦係合可能であるように離間している。
【０００９】
好適には、前記ドレープが３つの駆動力伝達エレメントを具備するものであり、前記包装用インサートは、前記本体における３つの開口部を備え、それぞれの開口部が、それぞれの前記駆動力伝達エレメントを受け入れるように構成されており、かつ、当該それぞれの駆動力伝達エレメントを前記所望の位置に保持するように構成されたそれぞれの縁部を有している。
【００１０】
好適には、前記包装用インサートは、さらに、持ち手部を備える。
【００１１】
好適には、前記係合部は、前記本体の下側に設けられている。好適には、前記係合部は、前記ドレープに設けられたドレープ側リップと係合可能であるリップを含む。好適には、前記係合部は、前記ドレープに設けられた複数のドレープ側リップのそれぞれに対する係合用の複数のリップを含む。
【００１２】
好適には、前記包装用インサートは、さらに、変形することによって少なくとも１つのリップを、当該リップがそれぞれのドレープ側リップと係合する位置から当該リップが当該それぞれのドレープ側リップから係合解除する位置へと移動させるように構成された、変形可能部を備える。好適には、前記包装用インサートが、それぞれのリップに対応する変形可能部を備え、当該変形可能部は、変形することによって当該それぞれのリップを、当該リップがそれぞれのドレープ側リップと係合する位置から当該リップが当該それぞれのドレープ側リップから係合解除する位置へと移動させるように構成されている。
【００１３】
好適には、前記係合部は、前記ドレープに対して取り外し可能に接着可能である接着部を含む。
【００１４】
好適には、前記包装用インサートは、さらに、側部を備え、前記係合部は、当該側部に設けられている。好適には、前記包装用インサートは、前記本体の両側に一つずつの２つの側部を備え、当該包装用インサートが、さらに、当該側部の各々に一つずつ設けられた２つの係合部を備えている。
【００１５】
好適には、前記係合部は、前記ドレープにおける対応する凹所内に突出するように構成された突出部を含み、当該突出部は、当該凹所に締まり嵌めで係合することによって当該凹所と摩擦係合するように寸法決めされている。
【００１６】
好適には、前記係合部は、前記ドレープと前記ロボットアームとの係合よりも弱い係合で前記ドレープと係合することで、前記ドレープが前記ロボットアームに優先的に保持されるように構成されている。
【００１７】
好適には、前記包装用インサートは、単一物の材料からスタンピング加工及び曲げ加工の少なくとも１つによって形成されている。好適には、前記包装用インサートは、剛性および／または準剛性材を含む。
【００１８】
好適には、前記包装用インサートは、前記ドレープと共に包装されるように構成されている。
【００１９】
本発明の他の態様では、手術用ロボットを覆うドレープと、前述した包装用インサートとを備える、手術用ドレープアセンブリが提供される。好適には、前記ドレープが補強部を含む。
【００２０】
上記のどの態様のどの１つ以上の構成も、その態様および／または上記の任意の他の態様のどの１つ以上の構成と組み合わされてよい。どの装置構成も、可能ならば方法構成として書き換えられてよく、その逆も然りである。本明細書ではこれらが全て記述されているわけではないが、これはあくまでも簡略化のためである。
【００２１】
上記の概要は、選りすぐりの概念を簡単に紹介したものであり、その詳細については、下記の詳細な説明で詳述する。上記の概要で明記された構成であっても、だからといって、それらが本発明の又は請求項に記載された主題の重要な構成又は不可欠な構成であるわけではなく、また、請求項に記載された主題の範囲を制限するものと解釈されるべきでもない。
【００２２】
以下では、本発明について、添付の図面を一例として参照しながら説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】手術を実行している手術用ロボットを示す図である。
【図２】既知の手術器具を示す図である。
【図３】手術用ロボットを示す図である。
【図４】手術用ロボットアームの駆動アセンブリインターフェースを示す図である。
【図５】手術器具の器具インターフェースを示す図である。
【図６】器具が取り付けられたロボットアームの駆動アセンブリインターフェースを示す図である。
【図７ａ】インターフェース構造の一方の側を示す図である。
【図７ｂ】図７ａのインターフェース構造の他方の側を示す図である。
【図８】包装用インサートの概略平面図である。
【図９】他の包装用インサートの概略平面図である。
【図１０ａ】他の包装用インサートの概略平面図である。
【図１０ｂ】図１０ａの包装用インサートの概略側面図である。
【図１１ａ】他の包装用インサートの概略平面図である。
【図１１ｂ】図１１ａの包装用インサートの概略部分側面図である。
【図１１ｃ】包装用インサートの概略側面図である。
【図１２】他の包装用インサートの概略側面図である。
【図１３】他の包装用インサートの概略側面図である。
【図１４】ドレープと共に包装された包装用インサートの概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図３には、基台３０１から延びるアーム３００を備える手術用ロボットが示されている。当該アームは、剛体のリム３０２を複数有している。これらのリムは、回転ジョイント３０３で連結されている。最も近位側のリム３０２ａは、近位側のジョイント３０３ａによって前記基台に連結されている。当該リムと残りのリムとは、さらなるジョイント３０３によって次々と連結されている。好適には、リスト３０４が、４つの別個の回転ジョイントで構成されている。リスト３０４は、１つのリム（３０２ｂ）を前記アームの最も遠位側のリム（３０２ｃ）に連結している。最も遠位側のリム３０２ｃは、手術器具３０６のためのアタッチメント３０５を保持している。前記アームの各ジョイント３０３は、当該各ジョイントで回転運動を生じさせるように作動され得る１つ以上のモータ３０７と、当該ジョイントでの現在の形態および／または荷重に関する情報を提供する１つ以上の位置および／またはトルクセンサ３０８とを具備している。好適には、前記モータは、重量分布を良好にするために、当該モータによって動作が駆動される前記ジョイントの近傍に配置されている。図３では、分かり易くするために、これらのモータ及びセンサの一部しか描かれていない。前記アームは、一般的には、本願の出願人による同時継続中の国際出願PCT/GB2014/053523に記載されているものであり得る。
【００２５】
前記アームは、器具３０６とインターフェース接続するためのアタッチメント３０５で終端する。好適には、器具３０６は、図２に関して説明した構成のものである。当該器具の直径は、８ｍｍ未満である。好適には、当該器具の直径は、５ｍｍである。当該器具の直径は、５ｍｍ未満とされてもよい。当該器具の直径は、シャフトの直径であり得る。当該器具の直径は、関節部のプロファイルの直径であり得る。好適には、当該関節部のプロファイルの直径は、前記シャフトの直径と合致するか又は前記シャフトの直径よりも幅狭である。アタッチメント３０５は、前記器具の関節部を駆動する駆動アセンブリを具備している。駆動アセンブリインターフェースにおける可動なインターフェースエレメントは、前記ロボットアームからの駆動を前記器具へと伝達するために、器具インターフェースにおける対応する可動なインターフェースエレメントと機械的に係合する。典型的な手術時には、器具が別の器具に数回取り替えられる。よって、前記器具は、手術のあいだ前記ロボットアームへと取付け可能かつ前記ロボットアームから取外し可能である。前記駆動アセンブリインターフェースおよび前記器具インターフェースは、当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとが互いとの係合状態に移行させられるときに当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとの位置合わせを支援する構成を有しており、これにより、ユーザが行わなければならない当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとの位置合わせの精度が低くてもよくなる。
【００２６】
器具３０６は、手術を実行するためのエンドエフェクタを備える。当該エンドエフェクタは、任意の適切な構成のものであれば、どのような構成のものであってもよい。例えば、当該エンドエフェクタは、平らなジョー、凸凹状のジョー、グリッパー、一対の鋏、縫合用の針、カメラ、レーザ、ナイフ、ステープラー、焼灼器、吸引器等であり得る。前記器具は、図２に関して説明したように前記器具シャフトと前記エンドエフェクタとの間に関節部を備える。当該関節部は、前記エンドエフェクタが前記器具の前記シャフトに対して動くことを可能にする複数のジョイントを含む。前記関節部内のこれらのジョイントは、ケーブルなどの駆動エレメントにより作動される。これらの駆動エレメントは、前記器具シャフトの反対側の端部において前記器具インターフェースの前記インターフェースエレメントへと固定されている。つまり、前記ロボットアームは、駆動を前記エンドエフェクタへと次のようにして伝達する：駆動アセンブリインターフェースエレメントの運動が器具インターフェースエレメントを動かし、当該器具インターフェースエレメントが駆動エレメントを動かし、当該駆動エレメントが前記関節部のジョイントを動かし、当該ジョイントが前記エンドエフェクタを動かす。
【００２７】
前記ロボットアーム内には、前記モータのコントローラ、トルクセンサのコントローラ及びエンコーダのコントローラが分散配置されている。これらのコントローラは、通信バスを介して制御部３０９に接続されている。制御部３０９は、プロセッサ３１０およびメモリ３１１を含む。メモリ３１１は、モータ３０７の動作を制御してアーム３００を本明細書で説明する様式で動作させるための、前記プロセッサにより実行可能なソフトウェアを、非過渡的に記憶する。具体的に述べると、当該ソフトウェアはプロセッサ３１０を制御して、センサ３０８からの及び手術医指令インターフェース３１２からの入力に応じて前記モータを（例えば、分散配置されたコントローラ等を介して）駆動させるものであり得る。制御部３０９はモータ３０７に接続されており、前記ソフトウェアの実行で生じる出力に従って当該モータ３０７を駆動する。制御部３０９はセンサ３０８に接続されており、当該センサからの検出入力を受信する。制御部３０９は指令インターフェース３１２に接続されており、当該指令インターフェース３１２からの入力を受信する。これらの各接続は、例えば、それぞれ電気ケーブル又は光ケーブルであってもよいし、あるいは、無線接続により提供されるものであってもよい。指令インターフェース３１２は少なくとも１つの入力装置を有しており、当該入力装置によりユーザは、前記エンドエフェクタの動作を所望に合わせて要求することができる。当該入力装置は、例えば、制御ハンドル、ジョイスティックなどの手動で作動可能な機械的入力装置、光学ジェスチャーセンサなどの非接触式の入力装置等であり得る。メモリ３１１に記憶された前記ソフトウェアは、それらの入力に応答して前記アームや器具のジョイントを、予め決められた制御方針に準じて相応に動かすように構成されている。当該制御方針は、指令入力に応答して前記アームや器具の動作を緩和するセーフティー機能を含み得る。つまり、まとめると、手術医が指令インターフェース３１２にて、所望の手術を行うように器具３０６の動きを制御することができる。制御部３０９および／または指令インターフェース３１２は、アーム３００から離れた場所にあってもよい。
【００２８】
図４及び図５に、前記ロボットアームからの駆動を前記器具へと伝達するための、前記駆動アセンブリインターフェースと前記器具インターフェースとの例的な機械的相互連結部を示す。図６には、前記駆動アセンブリに装着された前記器具が示されている。図４には、ロボットアーム４０４の端部における例的な駆動アセンブリインターフェース４００が示されている。駆動アセンブリインターフェース４００は、複数の駆動アセンブリインターフェースエレメント４０１，４０２，４０３を有している。図４には、３つの駆動アセンブリインターフェースエレメントが描かれている。他の例では、４つ以上の又は２つ以下の駆動アセンブリインターフェースエレメントが存在していてもよい。駆動アセンブリインターフェースエレメント４０１，４０２，４０３は、駆動アセンブリインターフェース４００内において直線経路４０９，４１０，４１１に沿って移動可能である。図示の例では、直線経路４０９，４１０，４１１が２つの平行な平面上に位置している。中央の直線経路４１０は、外側の２つの直線経路４０９，４１１が位置している平面よりも駆動アセンブリインターフェース４００側に後退した平面４０７上に位置している。他の応用例では、３つの直線経路４０９，４１０，４１１が同じ平面上に又は全て異なる平面上に位置しているものとされてもよい。
【００２９】
手術すなわち外科的処置のあいだ、前記手術用ロボットには、非滅菌の当該手術用ロボットと滅菌手術環境との間に滅菌バリアを設けるように滅菌ドレープが被せられる。前記手術器具は、前記手術用ロボットに取り付けられる前に滅菌処理される。前記滅菌ドレープは、典型的に、例えばポリエステル、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等からなるプラスチックシートで構成されている。好適には、前記ドレープは、可撓性および／または変形可能である。前記滅菌ドレープは、前記ロボットアーム上の所定の位置に簡単に且つ迅速に配置できるものであるのが望ましい。前記ドレープは、さらに、前記ロボットアームへと容易に係合可能であって当該ロボットアームと効果的にインターフェース接続するものであるのが望ましい。これにより、前記ロボットアームを手術用に下準備するのにかかる時間を短縮させることができる。このようなドレープを前記ロボットアームに対して使用することで、患者を非滅菌の前記手術用ロボットアームに接触しないようにできる。手術中に器具を取り替える際に、前記滅菌バリアが維持されているのが望ましい。
【００３０】
前記滅菌ドレープは、駆動アセンブリインターフェース４００と器具インターフェース５００との間に直接通されるものではない。前記ドレープは、駆動アセンブリインターフェース４００と器具インターフェース５００とをインターフェース接続するインターフェース構造７００を含む。図７ａ及び図７ｂに、例的なインターフェース構造７００を単独で示す。また、図６にも、駆動アセンブリインターフェース４００及び器具インターフェース５００に取り付けられた状態のインターフェース構造７００が描かれている。インターフェース構造７００は、前記ドレープと一体に形成されているものであり得る。変形例として、インターフェース構造７００は、前記ドレープとは別体に形成されて、後から当該ドレープに取り付けられるものとされてもよい。いずれにしろ、インターフェース構造７００は滅菌処理されている。インターフェース構造７００の一方の側７０１が、前記駆動アセンブリインターフェースに直接接触する。インターフェース構造７００の他方の側７０２が、前記器具インターフェースに直接接触する。これにより、インターフェース構造７００は、非滅菌の前記駆動アセンブリインターフェースが滅菌の前記器具インターフェースに直接触れないようにするので、これら２つの構成要素間の滅菌バリアを維持する。
【００３１】
インターフェース構造７００は、本体７０４および駆動力伝達エレメント７０６，７０７，７０８を有する。当該駆動力伝達エレメントは、前記本体に対して移動可能である。当該駆動力伝達エレメントは、直線経路に沿って移動可能である。好都合には、本体７０４は、インターフェース構造７００が前記手術用ロボットアームに取り付けられているときに駆動アセンブリインターフェース４００の少なくとも１つの表面と平行に延在する。好適には、この取付形態において、本体７０４が前記駆動アセンブリインターフェースと揃えられている。
【００３２】
上記のように、インターフェース構造７００は駆動力伝達エレメントを有している。図７ａ及び図７ｂに示す例では、前記インターフェース構造が、第１の駆動力伝達エレメント７０６と第２の駆動力伝達エレメント７０７と第３の駆動力伝達エレメント７０８との３つの駆動力伝達エレメントを有している。第１の駆動力伝達エレメント７０６は、第１のスロット７２６内に摺動可能に収容されている。第２の駆動力伝達エレメント７０７は、第２のスロット７２７内に摺動可能に収容されている。第３の駆動力伝達エレメント７０８は、第３のスロット７２８内に摺動可能に収容されている。全ての駆動力伝達エレメントが、当該駆動力伝達エレメントのそれぞれのスロットに沿って摺動自在に移動することができる。
【００３３】
第１の駆動力伝達エレメント７０６の中央部７３６は、インターフェース構造７００の第２の側７０２に突出する凸部を有する。図７ａから見て取れるように、全ての前記駆動力伝達エレメントが、インターフェース構造７００の第２の側７０２に突出する凸部を含む中央部を有している。この例では、前記駆動力伝達エレメントの前記中央部がそれぞれ、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの各フィンに対する係合用の凹部（図７ｂに図示されている）を、インターフェース構造７００の第１の側７０１に有している。
【００３４】
他の例では、前記駆動力伝達エレメントの前記中央部が反転させた配置構成とされてもよい。すなわち、凹部が前記第２の側に凹むように設けられてよく、凸部が前記第１の側に突出するように設けられてもよい。変形例として、凸部と凹部とのどのような組合せが設けられてもよい。これには、駆動力伝達エレメントが前記第１の側に対する凸部と前記第２の側に対する凸部との両方を含む構成や、駆動力伝達エレメントが前記第１の側に対する凹部と前記第２の側に対する凹部との両方を含む構成が含まれ得る。好適には、採用された構成が、駆動アセンブリインターフェース４００及び器具インターフェース５００の構成に適合する。すなわち、駆動アセンブリインターフェースエレメントが突出フィンを有している場合には、対応する前記駆動力伝達エレメントの前記中央部が、そのフィンを受ける凹部を前記第１の側に含んでいる。前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが凹部を有している場合には、対応する前記駆動力伝達エレメントの前記中央部が、その凹部に係合する凸部を前記第１の側に含んでいる。同様に、前記器具インターフェースエレメントが突出フィンを有している場合には、対応する前記駆動力伝達エレメントの前記中央部が、そのフィンを受ける凹部を前記第２の側に含んでいる。前記器具インターフェースエレメントが凹部を有している場合には、対応する前記駆動力伝達エレメントの前記中央部が、その凹部に係合する凸部を前記第２の側に含んでいる。
【００３５】
一般的に、それぞれの駆動力伝達エレメントは、第１の部位および第２の部位を有している。好適には、前記中央部が、当該第１の部位および当該第２の部位を含む。前記第１の部位が、前記ロボットアームと係合可能である。例えば、前記第１の部位は、前記駆動アセンブリインターフェースと係合可能である（例えば、駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合可能である）。前記第２の部位が、前記器具と係合可能である。例えば、前記第２の部位は、前記器具インターフェースと係合可能である（例えば、器具インターフェースエレメントと係合可能である）。
【００３６】
言い換えれば、前記第１の部位及び前記第２の部位の少なくとも一方が、駆動力伝達エレメント凹部、すなわち、前記駆動力伝達エレメントにおける凹部であり得る。前記第１の部位及び前記第２の部位の少なくとも一方が、駆動力伝達エレメント凸部、すなわち、前記駆動力伝達エレメントの凸部であり得る。好ましくは、前記駆動力伝達エレメントは、駆動力伝達エレメント凹部と駆動力伝達エレメント凸部との両方を含む。
【００３７】
前記駆動力伝達エレメント凹部は、インターフェース凸部（例えば、駆動アセンブリインターフェースエレメント又は器具インターフェースエレメントにおける凸部等）と係合可能である。前記駆動力伝達エレメント凸部は、インターフェース凹部（例えば、駆動アセンブリインターフェースエレメント又は器具インターフェースエレメントにおける凹部等）と係合可能である。
【００３８】
前記インターフェース構造は、当該インターフェース構造が前記ロボットアームに装着された又は取り付けられたときに当該インターフェース構造７００を前記ロボットアームに保持する第１の留め部７４０を有する。駆動アセンブリインターフェース４００は、保持リップ４４０を有する。第１の留め部７４０は、保持リップ４４０と係合可能である。第１の留め部７４０は、稜部７４２を含む。駆動アセンブリ４００へのインターフェース構造７００の取付時には、稜部７４２が保持リップ４４０を越えた位置まで進む。前記第１の留め部は、稜部７４２が保持リップ４４０を通り越すことができるように撓み変形可能な弾性を有する。前記第１の留め部が前記保持リップを通り越すと、当該第１の留め部の（取付方向）後側の平坦部位７４３が当該保持リップの（取付方向）前側の部位に当接して、インターフェース構造７００の、前記アームの遠位端部４０４の長手軸心４１３に沿った当該ロボットアームから遠ざかる方向への動きに抵抗する。このようにして、インターフェース構造７００は、駆動アセンブリインターフェース４００に取り付けられた位置にて保持される。インターフェース構造７００を前記ロボットアームから取り外すには、前記第１の留め部が切り離され得る。第１の留め部７４０は、当該第１の留め部を弾性変形させて稜部７４２を保持リップ４４０から持ち上げることによって切離し可能である。図７ａ及び図７ｂに示す例では、前記第１の留め部がタブ７４４を含む。タブ７４４によってユーザは、前記第１の留め部を持ち上げて稜部７４２を保持リップ４４０から係合解除させることができる。タブ７４４は、全ての例で設けられている必要はない。前記保持リップへの前記第１の留め部の係合により、前記インターフェース構造が前記ロボットアームに正確に又は適切に取り付けられたという触覚的なフィードバックを提供することが可能となる。
【００３９】
図示の例では、インターフェース構造７００の縁部７５０に、追加の保持構成が設けられている。図７ｂに示すように、前記インターフェース構造の一方の縁部７５０が当該縁部７５０の内表面に、２つのラグ７５１，７５２を有している。ラグ７５１，７５２は、インターフェース構造７００の縁部７５０の内表面から内方に突出している。協働する保持構成が、駆動アセンブリインターフェース４００の外縁部に設けられている。駆動アセンブリインターフェース４００の当該外縁部には、保持溝４５３へと連通する２つの通路４５１，４５２が設けられている。図示の例では、双方の通路に対して共通の保持溝が連通しているが、このとおりである必要はない。変形例では、各通路がそれぞれに対応する保持溝へと連通するものとされてもよい。通路４５１，４５２および保持溝４５３は、駆動アセンブリインターフェース４００の外縁部において凹所として形成されている。
【００４０】
インターフェース構造７００が駆動アセンブリインターフェース４００に装着されると、ラグ７５１，７５２が通路４５１，４５２を介して保持溝４５３内に通される。インターフェース構造７００は、アーム４０４の遠位端部の長手軸心４１３に沿って動かされることができる。保持溝４５３は、前記アームの遠位端部の長手軸心４１３と平行である。前記インターフェース構造がこの方向に（すなわち、長手軸心４１３と平行に）動くことにより、前記ラグは通路４５１，４５２への開口から離れるように保持溝４５３に沿って動かされる。同時に、第１の留め部７４０が、保持リップ４４０に係合するように動かされる。ラグ７５１，７５２が通路４５１，４５２への開口から離れるように動かされるとき、前記インターフェース構造はアーム４０４の長手軸心４１３に沿って動くように規制されている。ラグ７５１，７５２が保持溝４５３の上縁部４５４にぶつかることで、インターフェース構造７００の、長手軸心４１３を横切る方向への、駆動アセンブリインターフェース４００から遠ざかるような動きを規制する。すなわち、前記保持溝内への前記ラグの係合によって前記インターフェース構造は、前記駆動アセンブリから持ち上げられないように防止又は規制される。
【００４１】
図７ｂから見て取れるように、この例におけるラグ７５１，７５２は、垂直部位７５３，７５４を有している。前記ラグを保持溝４５３と係合させるために前記インターフェース構造をアーム４０４の遠位端部の長手軸心４１３に沿って動かすと、垂直部位７５３，７５４の前方面が通路４５１，４５２に隣接する表面４５５，４５６に当接する。垂直部位７５３，７５４と表面４５５，４５６とのこの係合により、前記インターフェース構造の移動が制限されると共に、移動の上限に達したという触覚的なフィードバックが提供される。垂直部位７５３，７５４は、全ての例で設けられている必要はない。
【００４２】
このように、インターフェース構造７００の保持構成の上記の組合せ（すなわち、第１の留め部７４０とラグ７５１，７５２）により、前記ロボットアームからのインターフェース構造７００の脱落が規制される。
【００４３】
一例では、前記インターフェース構造を前記駆動アセンブリインターフェースに取り付ける前に、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが所望の位置（例えば、インターフェース接続位置等）へと駆動される。好適には、当該インターフェース接続位置（すなわち、前記所望の位置）は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントをそれぞれの駆動力伝達エレメントおよび／またはそれぞれの器具インターフェースエレメントと係合させる位置である。好適には、この所望の位置は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが当該駆動アセンブリインターフェースエレメントのそれぞれの移動範囲の一方の終端部分、例えば、前記駆動アセンブリインターフェースの前記ロボットアームの近位端部とは反対側の端部側にあるときの位置である。前記インターフェース構造は、前記駆動力伝達エレメントが当該駆動力伝達エレメントのそれぞれの移動範囲内のそれに応じた協働位置にあるように配置され得て、例えば、一つの前記駆動力伝達エレメント（好適には、最も短い移動範囲を持つ前記駆動力伝達エレメント）が当該駆動力伝達エレメントの移動範囲の一方の終端部分にあるように配置される。これにより、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントへの前記駆動力伝達エレメントの係合が確実に行われる。この係合方法は、係合を行うのに前記駆動力伝達エレメントおよび／または前記駆動アセンブリインターフェースエレメントをあちこちに駆動させたり移動させたりする必要なく実行することができる。
【００４４】
前記インターフェース構造をこのようにして前記駆動アセンブリへと係合させる構成では、その後に当該インターフェース構造の前記本体を前記駆動アセンブリインターフェースに対して最大で、最も短い移動範囲を持つ前記駆動力伝達エレメントの移動範囲全体ぶん動かすことができる。
【００４５】
使用される前の前記手術用ドレープは、滅菌包装体に包装されている。当該ドレープは、包装用インサート（図８〜図１３に、当該包装用インサートの例を概略的に示す）と共に包装され得る。当該包装用インサートは、前記ドレープに（例えば、前記インターフェース構造と係合すること等によって）係合するように当該ドレープと共に包装される。前記包装用インサートは、前記ドレープを前記ロボットアームに係合させるときの、当該ドレープ全般（特には、前記インターフェース構造）を保持および／または操作するための簡便な方法を提供する。
【００４６】
前記ドレープが前記ロボットアームと係合した後、前記包装用インサートは当該ドレープから取り外されることができる。図示の例では前記包装用インサートが使い捨て可能であり、前記ドレープから取り外された当該包装用インサートは廃棄されることができる。前記包装用インサートの使用方法は次のとおりである。前記包装用インサートは、前記ドレープと共に包装されている。前記ドレープの包装が開封されると、ユーザは前記包装用インサートを持って、当該包装用インサートを用いて前記ドレープの前記インターフェース構造を前記ロボットアームの前記駆動アセンブリインターフェースに配置させ得る。必要に応じて前記包装用インサートは、（例えば、少なくとも１つの駆動力伝達エレメントを対応する駆動アセンブリインターフェースエレメントに係合させること等によって）前記インターフェース構造を前記駆動アセンブリインターフェースに係合させるための、圧力を加えるように用いられ得る。その後、前記包装用インサートが前記インターフェース構造から取り外されて廃棄され得る。これにより、前記包装用インサートに後で説明するようにして保持されていた前記駆動力伝達エレメントが、自由に移動できるようになる。次に、前記インターフェース構造を前記駆動アセンブリインターフェースと係合させるために、当該インターフェース構造が当該駆動アセンブリインターフェースに沿って例えば前記アームの遠位端部に向かって動かされ得る。そして、前記ドレープの残りが、後述のようにして前記ロボットアームに適用され得る。
【００４７】
前記ドレープの前記駆動アセンブリインターフェースと前記器具インターフェースとの間に配置される部位が可撓性の及び／又は柔軟な部位である場合には、前記包装用インサートが当該可撓性の又は柔軟な部位を前記駆動アセンブリインターフェースとの係合状態へと案内し得る。例えば、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントがカップ状部又は凹部を有している場合には、前記包装用インサートが前記ドレープの前記可撓性の又は柔軟な部位を、当該カップ状部又は凹部内に配置されるように案内し得る。前記包装用インサートは、隣合う駆動アセンブリインターフェースエレメント同士が互いに移動しても前記ドレープの材料が破れたり裂けたりすることがないように、十分な量の前記ドレープの材料を供給することができる。好適には、前記包装用インサートは、突出部位を備え、この突出部位の周囲に前記可撓性の又は柔軟な部位が位置した状態で、前記可撓性の又は柔軟な部位を前記カップ状部又は凹部内へと案内する。
【００４８】
包装用インサート８００は、本体８０２および係合部８０４を備える。係合部８０４は、（例えば、前記インターフェース構造と解除可能に係合可能であること等によって）前記ドレープに対して解除可能に係合可能である。図示の例では、前記包装用インサートが第２の係合部８０６を備える。他の例では、単一の又は３つ以上の係合部が設けられてもよい。前記係合部は、全ての例で設けられている必要はない。前記係合部によって前記ドレープの一部（例えば、前記インターフェース構造等）は、前記包装用インサートに係合した時に当該包装用インサートに固定されたままとなり得る。前記包装用インサートと前記ドレープとの係合により、当該包装用インサートの操作によって当該ドレープを操作することが可能になる。好適には、前記係合部は、前記ドレープが当該ドレープの滅菌包装体内にある状態で当該ドレープに係合している。これにより、ユーザは、当該滅菌包装体を開封した際、包装用インサートを、この包装用インサートを持ってそのまま前記ドレープを前記ロボットアーム上に配置するのに用いることができる。
【００４９】
好適には、包装用インサート８００は、ユーザが容易に当該包装用インサートを持つことができる及び／又は操作できるようにする持ち手部８０８を備える。図８に示す例では、持ち手部８０８がタブの形態である。当該タブは、本体８０２に隣接して設けられている。好適には、前記持ち手部は、ユーザが前記ドレープに触れずとも前記包装用インサートを持つことができるようにする立設部を含み得る。これは、前記ドレープが前記ロボットアーム上に配置されるときに当該ドレープの滅菌性を維持するのに役立ち得る。前記持ち手部は、（前記包装用インサートの前記本体上で及び／又は当該本体に隣接して）あらゆる適切な形態を取るものとされてもよい。図８を参照すると、前記持ち手部は包装用インサート８００の本体８０２の一つの側辺に沿って設けられている。他の例では、前記持ち手部が、一つの側辺の全長未満に沿って、例えば一方の端側に又は別の端側に又は中央寄りに設けられていてもよい。他の例では、複数の持ち手部が設けられてもよい。例えば、２つの持ち手部が本体８０２の一つの側辺に沿って設けられてもよいし、少なくとも１つの持ち手部が本体８０２の２つ以上の側辺に沿って設けられてもよい。前記持ち手部は、前記包装用インサートの前記本体と一体であり得る。この構成は、製造し易さを促すことができる。
【００５０】
好適には、前記包装用インサートは、ユーザが片手のみで持って操作可能なものであり得る。前記持ち手部は、片手で持つことが可能であるように構成及び／又は寸法決めされ得る。これにより、ユーザは、片方の手で前記包装用インサートを用いて前記ドレープを配置することが可能であり得ると共に、もう片方の手を用いて当該ドレープの残りを操作し得る。これにより、ユーザは独りで、前記ドレープを前記駆動アセンブリインターフェース上に正確に配置できると共に、当該ドレープの残りを前記ロボットアームの端部上に配置することが可能となる。
【００５１】
前記ドレープに対する前記係合部の係合は解除可能である。前記ドレープが前記ロボットアーム上に適宜配置されると、前記包装用インサートは当該ドレープから取り外される。これは、後で詳細に説明するように、前記ドレープに対する前記包装用インサートの係合が前記ロボットアームに対する前記ドレープの係合よりも弱いことによって実現され得る。
【００５２】
前記係合部は、接着部８０４を含み得る。当該接着部は、前記ドレープの包装前に又は包装過程の一部として前記ドレープに対して接着され得る。好適には、前記接着部は、インターフェース構造７００へと接着される。前記接着部は、前記包装用インサートで前記ドレープを持って当該ドレープの操作を可能にするのに十分な強度とされる。例えば前記インターフェース構造が（例えば、前記駆動力伝達エレメントを前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに係合させること等によって）前記駆動アセンブリインターフェースに係合したり留め部７４０および／またはラグ７５１，７５２で前記駆動アセンブリに保持されたりする等して前記ドレープが前記ロボットアームに装着されれば、包装用インサート８００を駆動アセンブリインターフェース４００から離れるように引っ張ることで、前記係合部が前記ドレープから係合解除する。すなわち、前記接着部は、前記インターフェース構造が前記駆動アセンブリインターフェースと係合する力や、留め部７４０および／またはラグ７５１，７５２がインターフェース構造７００を前記駆動アセンブリに保持する力よりも弱い力で、前記ドレープを保持する。
【００５３】
好適には、包装用インサート８００は、複数の係合部を備える。前記包装用インサートは、複数の接着部を備え得る。接着部８０４，８０６は、包装用インサート８００の両側に設けられ得る。この構成により、前記包装用インサートと前記ドレープとのより安定した係合が可能となる。図８に示す例では、前記包装用インサートが２つの接着部を備えている。第１の接着部８０４は、包装用インサート８００の第１の縁部側に設けられている。第２の接着部８０６は、包装用インサート８００の第２の縁部側に設けられている。他の例では、異なる数の接着部が設けられていてもよい。
【００５４】
包装用インサート８００は、複数の開口部８１０，８１１，８１２を備える。当該開口部は、それぞれの駆動力伝達エレメントの一部、例えば、駆動力伝達エレメントの前記中央部の一部等を受け入れるように構成されている。図８に示す例では、図７ａに示す３つの駆動力伝達エレメントに対応して３つの開口部が設けられている。第１の駆動力伝達エレメント７０６の凸部（例えば、フィン等）が第１の開口部８１０に受入れ可能である。第２の駆動力伝達エレメント７０７の凸部（例えば、フィン等）が第２の開口部８１１に受入れ可能である。第３の駆動力伝達エレメントの凸部（例えば、フィン等）が第３の開口部８１２に受入れ可能である。
【００５５】
前記開口部は、それぞれの保持部を具備している。図８を参照すると、当該保持部は、それぞれの前記開口部の前方縁部（図８の向きにおける当該開口部の最上側縁部）を含む。第１の開口部８１０は、第１の前方縁部８１３を有する。第２の開口部８１１は、第２の前方縁部８１４を有する。第３の開口部８１２は、第３の前方縁部８１５を有する。
【００５６】
前記保持部は、前記駆動力伝達エレメントを保持する。例えば、前記保持部は前記駆動力伝達エレメントを、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントとインターフェース接続するための所望の位置に保持する。前記駆動力伝達エレメントが当該駆動力伝達エレメントのそれぞれの移動範囲の一方の終端部分にて保持される構成であれば、前記包装用インサートは、各開口部ごとに及び／又は各駆動力伝達エレメントごとに一つの保持部を備えるだけでよい。すなわち、それぞれの前記駆動力伝達エレメントが、前記開口部の各々の前記前方縁部の背後にて保持されるだけでよい。この構成での前記駆動力伝達エレメントは、当該駆動力伝達エレメントが当該駆動力伝達エレメントのそれぞれの移動範囲の一方の終端部分にあることにより、前記保持部から離れるように移動することが制限され得る。前記保持部は、前記駆動力伝達エレメントが前方に（すなわち、図８の向きにおける上側方向に）移動しないように制限し、前記インターフェース構造を前記駆動アセンブリインターフェースにおける適切な位置に配置させたときに当該駆動力伝達エレメントが前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと確実に位置合わせされるようにしている。
【００５７】
駆動力伝達エレメントの前記所望の（又はインターフェース接続）位置が当該駆動力伝達エレメントの移動範囲の一方の終端部分ではない構成では、通常、前記包装用インサートの前記開口部が前記前方縁部とは反対側の後方縁部を有している。当該後方縁部は、前記前方縁部から、前記駆動力伝達エレメントの前記開口部に受入れ可能な（移動方向に沿った）長さぶん、例えば、前記凸部又はフィンの分だけ離間している。これら前方縁部と後方縁部との間に、前記駆動力伝達エレメントが保持される。第１の開口部８１０は、第１の後方縁部８１６を有する。第２の開口部８１１は、第２の後方縁部８１７を有する。第３の開口部８１２は、第３の後方縁部８１８を有する。それぞれの開口部８１０，８１１，８１２は、前記駆動力伝達エレメントを締まり嵌めによって保持するように寸法決めされている。このように、前記駆動力伝達エレメントが前記包装用インサートの開口部で締まり嵌めによって保持される場合には、当該開口部が前記係合部として機能することが可能である。
【００５８】
図８に示す例では、３つの開口部８１０，８１１，８１２が、前記包装用インサートの前記本体を横切るように直線状に配置されている。つまり、これらの開口部は、互いに一直線に並んでいる。これは、そのとおりである必要はない。他の例では、前記駆動力伝達エレメントのインターフェース接続位置が一直線に並んでいる必要がなく、そのため前記開口部も一直線に並んでいる必要がない。前記開口部同士は、前記包装用インサートの前記本体を横切るあらゆる適切な位置に設けられてもよい。
【００５９】
他の例では、４つ以上の又は２つ以下の開口部が設けられてもよい。図９に示す例では、単一の開口部９０１が設けられている。全ての前記駆動力伝達エレメントが、この共通の開口部９０１に受入れ可能である。この構成は、全ての前記駆動力伝達エレメントがインターフェース接続位置で一直線に並べられる場合に用いられ得る。この例での前記保持部は、単一の開口部９０１の前方縁部９０３を含む。
【００６０】
他の例では、あらゆる適切な数の開口部が設けられてもよい。好適には、それぞれの駆動力伝達エレメントが、前記包装用インサートに設けられた少なくとも１つの開口部の一つに受入れ可能である。
【００６１】
前記器具インターフェースの一例では、３つの駆動力伝達エレメントが設けられている。外側の２つの駆動力伝達エレメントの移動範囲は、例えば１０．２ｍｍとされる。中央の駆動力伝達エレメントの移動範囲は、例えば６ｍｍとされる。好適には、前記中央の駆動力伝達エレメントは、当該駆動力伝達エレメントの移動範囲の一方の終端部分にて前記包装用インサートによって保持されている。これにより、前記インターフェース構造は、取付時に前記駆動アセンブリインターフェースに沿って最大で６ｍｍ移動することが可能となる。好適には、前記外側の２つの駆動力伝達エレメントは、当該駆動力伝達エレメントも最大で６ｍｍ移動することが可能であるように前記包装用インサートによって保持されている。前記駆動アセンブリインターフェースへの前記インターフェース構造の取付が６ｍｍよりも短い移動範囲で行われる場合には、それに応じて、前記インターフェース構造が前記駆動アセンブリインターフェースへと装着された後のこの短い移動範囲を可能にする構成で、前記駆動力伝達エレメントが保持され得る。
【００６２】
上記では、前記包装用インサートを、対応する駆動力伝達エレメントの凸部を受け入れる少なくとも１つの開口部を備えるものとして説明した。前記駆動力伝達エレメントが凸部ではなく凹部を含む場合には、前記包装用インサートが当該凹部と係合する凸部を備えるものとされ得る。前記包装用インサートは、前記インターフェース構造の構成に合わせて開口部および／または凸部を備え得る。すなわち、前記駆動力伝達エレメントが第２の側７０２（すなわち、インターフェース構造７００の前記包装用インサートが係合する側）に対する凸部を含むものである場合には、前記包装用インサートが、対応する凹部又は開口部を備え得る。前記駆動力伝達エレメントが第２の側７０２に対する凹部を含むものである場合には、前記包装用インサートが、対応する凸部を備え得る。好適には、前記包装用インサートが凸部を備えるものである場合の前記保持部は、当該凸部の前方縁部を含む。この構成も、先の説明と同様に、前記包装用インサートによって前記駆動力伝達エレメントが適切な位置、すなわち、所望の（又はインターフェース接続）位置に保持されることを可能にする。
【００６３】
図８に示す接着部８０４，８０６は、包装用インサート８００の本体８０２に設けられている。図９に示す他の例では、包装用インサート９００が、本体９０２の両側に設けられた２つの側部折曲部９１２，９１４を備える。第１の側部折曲部９１２は、２つの接着部９０４，９０６を含む。第２の側部折曲部が、さらなる２つの接着部９０８，９１０を含む。前記包装用インサートの側部折曲部に前記接着部が設けられていることにより、当該接着部は、前記インターフェース構造の前記本体ではなく前記インターフェース構造の側部へと接着することができる。これにより、前記包装用インサートと前記インターフェース構造との安定した係合が可能となる。この構成により、さらに、前記包装用インサートの前記本体で前記インターフェース構造を定位置に保持しながら前記接着部を前記ドレープから係合解除させることが可能となる。係合解除した前記包装用インサートは、前記インターフェース構造の位置を乱すことなく迅速に及び／又は簡単に取り外されることができる。よって、これにより、前記包装用インサートが取り外されるときに前記インターフェース構造が正確な位置に確実に留まるようにすることができる。
【００６４】
一例では、本体８０２，９０２自体が接着性を有するものであり得る。例えば、前記本体の全体が接着性を有するものであり得る。
【００６５】
接着力又は引力は、「平滑対平滑」接触によりもたらされ得る。例えば、前記包装用インサートの前記本体の前記インターフェース構造に面する少なくとも一部が平滑であり得て、かつ、前記インターフェース構造の前記包装用インサートに面する少なくとも一部が平滑であり得る。好適には、これらの平滑な部位は、前記包装用インサートが前記インターフェース構造に取り付けられるときに、当該平滑な部位同士が接触するように互いに対向して配置される。これらの平滑面同士が近接することで、前記包装用インサートを前記インターフェース構造に保持するのに十分な接着力がもたらされ得る。
【００６６】
図９に示す例では、側部折曲部９１２，９１４が、本体９０２の長さに沿って設けられている。もっともこの例に限定されない。他の例では、側部折曲部が前記包装用インサートの前記本体の長さよりも短いものとされ得る。これらの側部折曲部は、同じ長さである必要はない。一方の側部折曲部は、他方の側部折曲部よりも短いものとされ得る。例えば、第１の側部折曲部は、前記本体の長さに沿って延在し、かつ、２つの接着部を含むものとされ得る。第２の側部折曲部は、前記本体のより短い中央寄り部分に隣接して延在し、かつ、単一の接着部を含むものとされ得る。これにより３つの接着部が設けられて、前記インターフェース構造へと安定して係合することができる。これら以外にも、側部折曲部の長さと、それぞれの側部折曲部における接着部の数と、当該接着部の位置とのその他の組合せが可能である。
【００６７】
次に図１０ａ及び図１０ｂを参照する。一例では、前記係合部が、包装用インサート１０００の本体１００２の下側から突出する突出部１００４を含む。突出部１００４は、前記インターフェース構造における窪み部７１２に締まり嵌めで係合するように寸法決め及び形成されている。好適には、突出部１００４は、窪み部７１２内に嵌まるように変形可能である一方で、当該窪み部７１２（例えば、当該窪み部７１２の壁等）と摩擦係合することによって包装用インサート１０００をインターフェース構造７００と共に保持できる十分な剛性を有する。
【００６８】
図１１ａ及び図１１ｂに示す他の例では、包装用インサート１１００の前記係合部がリップ１１０３を含む。リップ１１０３は、包装用インサート１１００の本体１１０２に隣接する側部折曲部に設けられている。これに代えて、当該リップは、包装用インサート１１００の本体１１０２に設けられてもよい。図示のように、リップ１１０３は内方に（すなわち、包装用インサート１１００の中心部分方向に）向いている。内方に向いたリップ１１０３は、前記インターフェース構造に設けられた対応する外方に向いたリップ又はＬ字状の突起（図示せず）に係合するように構成されている。前記インターフェース構造における当該外方に向いたリップの一部は、内方に向いたリップ１１０３に隣接する凹所１１０４内へと収容可能である。好適には、前記包装用インサートに一対の両側のリップ１１０３，１１０５が設けられており、当該リップ１１０３，１１０５が、前記インターフェース構造に設けられた対応する一対の両側のリップと係合可能である。
【００６９】
好適には、リップ１１０３は、弾性を有する及び／又は変形可能である。リップ１１０３は、押込み取付によってインターフェース構造側リップと係合し得る。当該押込み取付によってリップ１１０３は、前記インターフェース構造側リップを通り越えて当該インターフェース構造側リップと係合し、前記インターフェース構造と共に前記包装用インサートを保持することができる。前記リップは当該リップの下縁部に、前記包装用インサートを前記インターフェース構造に押し嵌めで係合させるのを支援する面取り部位又は引込み部位を有し得る。
【００７０】
前記包装用インサートは、リップ１１０３を前記インターフェース構造側リップから係合解除させることによって前記インターフェース構造から係合解除させることが可能であり得る。上記のように、リップ１１０３は、弾性を有する及び／又は変形可能であるものとされ得る。好ましくは、前記包装用インサートを前記インターフェース構造から係合解除させるためにリップ１１０３を弾性変形するのに必要な力は、前記インターフェース構造が前記駆動アセンブリインターフェースに例えば留め部７４０および／またはラグ７５１，７５２等で保持される力よりも小さい。
【００７１】
図１１ｃを参照する。包装用インサート１１００は、リップ１１０３に連結されたタブ１１０６を備える。タブ１１０６は、前記包装用インサートの上側に設けられている。前記包装用インサートは回動部１１０８を備えており、当該回動部１１０８を中心としてリップ１１０３は、前記包装用インサートの残りに対して回動することが可能である。回動部１１０８は、折り目、折曲部、または前記包装用インサートのその他の弱化部位であり得る。前記包装用インサートは、リップ１１０３が回動部１１０８を中心として回動すると当該リップ１１０３が前記インターフェース構造の前記リップから係合解除するように構成されている。前記タブは、当該タブ１１０６に横から圧力を加えるとリップ１１０３が回動部１１０８を中心として回動するように当該回動部１１０８の片側に設けられている。このようにして、リップ１１０３は、タブ１１０６の運動によって前記インターフェース構造側リップから係合解除させることができる。
【００７２】
好適には、第２のタブ１１１０が、第２の回動部１１１２の片側において第２のリップ１１０５の近傍に設けられている。第２のタブ１１１０の運動も同じく、第２のリップ１１０５を第２の回動部１１１２を中心として回動させる。これにより、第２のリップ１１０５が、対応するインターフェース構造側リップから係合解除する。
【００７３】
好適には、タブ１１０６，１１１０は、当該タブの遠位端部同士を互いに近付けることでリップ１１０３，１１０５が前記インターフェース構造から係合解除するように設けられている。すなわち、ユーザは、つまみ動作を用いることで包装用インサート１１００をインターフェース構造７００から係合解除させることができる。このつまみ動作は、片手で行うことができる。タブ１１０６，１１１０および回動部１１０８，１１１２は、変形することによってリップ１１０３を当該リップが前記インターフェース構造の対応するリップと係合する位置から当該リップが前記インターフェース構造の当該対応するリップから係合解除する位置へと移動させることが可能な変形可能部の例である。
【００７４】
包装用インサート１１００におけるリップ又はフランジ１１０３，１１０５は、内方に向いたものである必要はない。他の例では、包装用インサート１１００におけるリップ１１０３，１１０５が、前記インターフェース構造における内方に向いたリップと係合可能である、外方に向いたリップとされ得る。
【００７５】
図１２及び図１３に、そのような構成の例を示す。図１２に示す包装用インサート１２００は、外方に向いた２つのリップ１２０４，１２０６を備える。図１３に示す包装用インサート１３００は、外方に向いた２つのリップ１３０４，１３０６を備える。
【００７６】
図１２及び図１３には、さらに、代替的な変形可能部の例が示されている。変形可能部は、（図１２の１２１０のような）単一の折り返し部や、（図１３の１３１０，１３１２のような）２つの折り返し部などの複数の折り返し部の形態を取り得る。好ましくは、当該折り返し部は、ユーザが容易に持つことができるように前記包装用インサートの上側から延出している。
【００７７】
前記折り返し部は、当該折り返し部をつまむことで当該折り返し部の最下側部分同士が互いに近付くように構成されている。これにより、外側に向いたリップ１２０４，１２０６，１３０４，１３０６は、当該リップ１２０４，１２０６，１３０４，１３０６が前記インターフェース構造の対応するリップと係合可能な係合位置から、当該リップ１２０４，１２０６，１３０４，１３０６が前記インターフェース構造の当該対応するリップから係合解除する係合解除位置へと動く。このように、前記折り返し部をつまむことによって包装用インサート１２００，１３００を前記インターフェース構造から係合解除させることができる。
【００７８】
図１１に示す例では、リップ１１０３，１１０５が、包装用インサート１１００の本体１１０２の側辺の全長に沿って延在している。同様に、リップ１２０４，１３０４も、図１２及び図１３に示す包装用インサート１２００，１３００の本体１２０２，１３０２の側辺の全長に沿って延在し得る。好ましくは、リップ１２０４，１３０４は、前記本体の側辺の全長に沿って延在していない。これは、前記変形可能部（すなわち、前記折り返し部）が前記本体の側辺の全長に沿って延在しなくてもよいことを意味し得る。これにより、前記本体において、前記ドレープに対する係合用の他の係合部（例えば、１つ以上の接着部等）が設けられることが可能となり得る。これにより、さらに、前記本体において、前記保持部がより好都合に設けられることが可能となる。
【００７９】
前述したリップや折り返し部を設けることにより、有利なことに、前記包装用インサートをシート状の材料からスタンピング加工及び／又は曲げ加工法によって形成することが可能となる。これにより、前記包装用インサートを経済的な方法で形成することができる。好適には、前記包装用インサートは、弾性を有する及び／又は変形可能な材料から製造される。好ましくは、前記包装用インサートは、シート状の材料から製造される。好適には、前記包装用インサートは、ダンボールから製造される。前記包装用インサートをダンボールから製造することにより、当該包装用インサートは簡単に所望の形状に折られる及び／又は切られることができると共に低コストで形成されることができるので、好都合なことに、当該包装用インサートを使い捨て可能な部品とすることが可能になる。当該包装用インサートは、一般的な手術廃棄物と一緒に例えば焼却等によって廃棄されることができる。
【００８０】
前記係合部は、これまでに述べた係合部の例同士のどのような組合せで設けられてもよい。任意の種類の１つ以上のどの係合部も、任意の他の種類の１つ以上のどの係合部と共に設けられてよい。同様に、前記保持部は、これまでに述べた保持部の例同士のどのような組合せで設けられてもよい。任意の種類の１つ以上のどの保持部も、任意の他の種類の１つ以上のどの保持部と共に設けられてよい。
【００８１】
好適には、前記包装用インサートは、向きの示唆部を備える。これにより、前記ドレープが前記ロボットアーム上に不正確に配置されるのを防ぐことができる。例えば、前記包装用インサートは、前記ロボットアームおよび／または前記駆動アセンブリインターフェースに対する特定の向きを示唆する構成を備え得る。好ましくは、前記包装用インサートは、前記ドレープが前記ロボットアーム上に正確な向きで配置されるのを可能にすると共に当該ドレープが前記ロボットアーム上において不正確な向きで配置されるのを防止する、向き決め構成を備える。
【００８２】
好適には、前記向き決め構成は、開口部９０１（又は開口部８１０，８１１，８１２）、側部折曲部９１２，９１４、突出部１００４及び持ち手部８０８の少なくとも１つを含む。
【００８３】
これまでに記載した例は、前記包装用インサートの構成を一つ又は一部だけ備えているかの如く説明した。同じく、図示の例も、前記包装用インサートの構成を一部だけ備えているかの如く図示されている。これは、理解し易くするためである。どの構成も、任意の他の構成と適宜組み合わされることが可能であると理解されたい。
【００８４】
手術用ドレープアセンブリは、ドレープ、および当該ドレープと共に包装された前記包装用インサートを備え得る。当該包装用インサートは、前述したように、片手で持たれるように構成されている。つまり、ユーザは片方の手で、前記ドレープ（例えば、前記ドレープの前記インターフェース構造等）を前記ロボットアームの前記駆動アセンブリ上に配置することができる。ユーザはもう片方の手で、前記ドレープの残り（例えば、前記ドレープの可撓性材料等）を前記ロボットアームの残りの部分上に配置することができる。
【００８５】
好適には、前記ドレープは、少なくとも１つの補強部を含む。当該補強部は、前記ドレープの強化された又は剛性が高められた部位を有し得る。好適には、前記補強部は、輪状部又は部分輪状部（例えば、馬蹄形状部等）を含む。前記補強部は、ユーザが片手で当該補強部を持ち、当該補強部を用いて前記ドレープを前記ロボットアーム上に配置するのを可能にする。図１４に、補強部を備える包装されたドレープアセンブリの一例を示す。図示のドレープアセンブリは、包装用インサートの本体１４０２が前記ドレープの一部に係合している。当該ドレープは、２つの補強部を含んでいる。内側の補強部は、輪状部１４０３を含む。好都合なことに、内側の補強部１４０３は可撓性である。外側の補強部は、部分輪状部１４０４を含む。好適には、外側の補強部１４０４は可撓性である。前記外側の補強部は、前記ドレープが前記ロボットアーム上に配置され易くなるように変形し得る。また、外側の補強部１４０４の弾性により、前記ロボットアームとの係合がもたらされる。例えば、外側の補強部１４０４は、前記ドレープを前記ロボットアームに保持するクリップとして機能し得る。
【００８６】
上記の構成に加えて又は上記の構成に代えて、前記ドレープは、前記ロボットアームにクリップ留めされる又は取り付けられる取付要素（例えば、クリップ、磁気取付具などの少なくとも１つの留め部等）を含み得る。好ましくは、当該取付要素は、前記ロボットアームの特定の構成に取り付けられるように構成されている。好適には、前記留め部は、前記ロボットアーム上における相補的な留め部（例えば、相補的な形状の留め部等）に留められる。例えば、前記補強部における前記留め部は、前記ロボットアームの表面における相補的な形状の凹部に留められるクリップであり得る。前記留め部は、前記アームが操作されている間も前記補強部が当該アームに固定されているようにすることが可能なものである限り、例えばクリップおよび／またはクラスプおよび／またはバックルおよび／またはラッチおよび／またはプラグおよび／またはソケットおよび／またはフックおよび／または目および／またはポッパーおよび／またはアイレットおよび／またはボタンおよび／または面ファスナー（例えば、ベルクロ（登録商標）等）等のあらゆる適切な形態を取るものとされてもよい。
【００８７】
好適には、前記ドレープは、前記ロボットアーム沿い及び前記ロボットアーム周りの少なくとも１つを通るように構成された一連の取付要素を含む。すなわち、前記ドレープは、前記ロボットアーム上で当該ロボットアームの遠位端部と基台との間に連続的に設けられた一連の複数のポイントに取り付けられるように構成された、一連の取付要素を含み得る。これに代えて又はこれに加えて、前記ドレープは、（例えば、前記ロボットアームのジョイントの近傍等において）前記ロボットアームの外周回りに設けられた一連の複数のポイントに取り付けられるように構成された、一連の取付要素を含み得る。
【００８８】
これにより、前記ドレープは、前記ロボットアーム上に簡便に配置されることができる。ドレープが前記ロボットアームに適用されるたびに（好適には各ドレープが使い捨て可能とされるため、好適には毎回新しいドレープである）、当該ドレープは前記ロボットアーム上において再現可能に配置されることができる。前記ロボットアーム上での前記ドレープの配置のこのような一貫性により、前記ロボットアームが当該ロボットアームの所望の動作を妨げられないことを確実にできる十分な運動自由度を確保することが可能となる。
【００８９】
一部の例では、前記ドレープが、第１の部位および第２の部位を有する。前記ドレープは、前記第１の部位の一方の端部における第１の補強部と、前記第２の部位の一方の端部における第２の補強部とを含み得る。好適には、これら第１の補強部および第２の補強部は、前記ドレープの前記第１の部位と当該ドレープの前記第２の部位とが互いに繋がれることで滅菌バリアを維持することができるように、互いに密封係合可能である構成とされる。例えば、前記第１の部位は、前記ロボットアームの遠位側部分を覆う略円錐状であり得る。前記第２の部位は、前記ロボットアームのそれよりも近位側の部分を覆う略円筒状であり得る。
【００９０】
一部の例では、前記補強部が中空である。好適には、前記補強部は、前記ロボットアームを冷却する冷却構造の少なくとも一部を含む。好適には、前記補強部の中空部位が、冷却流体源と連通している。当該冷却流体は、空気又は任意の他種の適切な流体であり得る。好都合なことに、冷却流体として空気を用いることにより、当該冷却流体は前記ロボットアームの周囲に対して安全に放出されることが可能であり得る。
【００９１】
好適には、前記補強部は、一連のオリフィスを有している。これらのオリフィスは、前記補強部の外表面における、前記中空部位に進入する開口である。すなわち、前記オリフィスは、貫通孔である。前記補強部内の冷却流体は、これらのオリフィスを通って当該補強部の外部へと進む。つまり、前記オリフィスは、前記冷却流体のブリード孔である。前記オリフィスは、指向性を有する。前記オリフィスにより、前記冷却流体は特定の方向に向けられることが可能である。好適には、前記オリフィスは、前記補強部からの冷却流体を前記ロボットアームに向けて供給するように当該ロボットアーム方向に向けられている。
【００９２】
前記オリフィスは、前記補強部の前記ロボットアームに面する表面上において一定間隔で設けられているものであり得る。変形例として、前記オリフィスは前記補強部の前記ロボットアームに面する表面上において、当該補強部の、前記ロボットアームの冷却対象部分に向いた部分にのみ位置するように設けられてもよい。
【００９３】
好適には、前記補強部は、付勢突出部を有している。それぞれの付勢突出部は、前記ロボットアーム方向に向けられていると共に、前記補強部を前記ロボットアームから離間させるように当該ロボットアームに接触する構成とされている。このようにして、前記付勢突出部は前記補強部を支持する。前記付勢突出部は、前記補強部が前記ロボットアームに直接接触するのを防ぐ。これにより、前記付勢突出部は、前記補強部が前記ロボットアームの動作を妨げることがないようにする。好適には、補強部ごとに少なくとも２つの付勢突出部が存在する。補強部ごとに、３つ以上の付勢突出部が存在していてもよい。それぞれの付勢突出部は、例えば板ばね等のあらゆる適切な形態を取るものとされてもよい。前記付勢突出部は、留め部などの取付要素を有し得る。
【００９４】
前記器具は、手術以外の目的に使用されるものであってもよい。例えば、前記器具は、美容処置に使用されるものであってもよい。
【００９５】
本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７ａ】
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【図７ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０ａ】
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【図１０ｂ】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１１ｃ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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