(57)【要約】  調理用ロボットであって、ボディと、供給機構と、投入機構と、制御システムと、調理機構と、料理受取機構とを備え、制御システムは、供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構のそれぞれに接続され、各機構の動作を制御する。調理用ロボットは、カスタマイズされた使い捨ての料理原料貯蔵装置を用いて、工場でレシプの製法に従い、すべての料理の原料をそれぞれ個別に独立して包装すると同時に、自動化制御システムが調理全過程を制御し、労働力および材料コストを節約する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ボディと、供給機構と、投入機構と、制御システムと、調理機構と、料理受取機構とを備える調理用ロボットであって、前記制御システムは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構のそれぞれに接続され、前記各機構の動作を制御することを特徴とする調理用ロボット。
【請求項２】
前記供給機構は、供給口、位置決めサイロ、および原料貯蔵装置を含み、前記原料貯蔵装置は、供給口および位置決めサイロから独立した、前記調理用ロボットから分離可能な構造であり、前記原料貯蔵装置は、調理すべき料理に必要な原料の実際のニーズに応じて、いくつかの独立したパーティションが設けられており、前記各独立したパーティションは、それぞれ、対応する原料を密閉して保管し、前記原料貯蔵装置は、身元識別装置が設けられ、前記制御システムは、前記身元識別装置によって前記原料貯蔵装置における調理すべき料理を認識し、投入機構が対応する料理の調理ニーズに応じて、前記原料貯蔵装置における各パーティションに保管される原料をステップバイステップで前記調理機構に投入して調理するように制御し、前記制御システムは、事前に記憶することによって、及び／又は、後で外部記憶装置及び／又はネットワークを介してレシピを追加及び／又は削除及び／又は交換及び／又は更新することができることを特徴とする請求項１に記載の調理用ロボット。
【請求項３】
前記身元識別装置は、バーコード及び／又はＱＲコード及び／又はＲＦＩＤ用電子タグであり、前記原料貯蔵装置は、１つまたは複数の料理に必要な原料を保管することができ、前記原料貯蔵装置は、回収可能な原料貯蔵装置または使い捨ての原料貯蔵装置であることを特徴とする請求項２に記載の調理用ロボット。
【請求項４】
前記投入機構は、解体装置と相対運動システムを含み、前記位置決めサイロ、前記解体装置、前記調理機構のうち少なくとも２つの間で相対運動をすることができるように、前記相対運動システムは、前記調理機構及び／又は前記解体装置及び／又は前記位置決めサイロに接続され、前記相対運動システムは、少なくとも１つの昇降機構を含み、前記調理機構、前記解体装置、前記位置決めサイロは、１つの昇降機構を共用するか、或いは、それぞれ昇降機構が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のうち何れか一項に記載の調理用ロボット。
【請求項５】
前記解体装置は、機械構造であり、前記機械構造は、制御システムの制御によって原料貯蔵装置に移動し、対応する密閉したパーティションを開き、密閉したパーティションに保存される原料を投入することを特徴とする請求項４に記載の調理用ロボット。
【請求項６】
前記制御システムは、ホスト機器、ディスプレイおよびドライバを含み、前記ドライバは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構のそれぞれに接続され、前記ディスプレイは、前記ボディの外面に設けられ、前記ホスト機器内には、ユーザが調理用ロボットを制御するためにディスプレイを介して制御メニュー及び／又は制御インターフェースを表示する制御プログラムが設けられており、前記ホスト機器に接続され、遠隔制御情報を受信する有線または無線の通信モジュールをさらに備え、前記制御システムは、リモコン制御信号を受信する赤外線信号トランシーバをさらに含むことを特徴とする請求項５に記載の調理用ロボット。
【請求項７】
前記調理機構は、前記供給機構と前記料理受取機構との間に配置され、ポット本体、加熱装置、炒め機構および第１の反転機構を含み、前記ポット本体および加熱装置が第１の反転機構を介してボディに接続され、前記ポット本体および加熱装置は、ポットとコンロが一体化した構造及び／又はポットとコンロが分離可能な構造であり、前記加熱装置は、電気加熱装置及び／又はガス加熱装置であり、前記調理機構は、蓋と第２の反転機構をさらに含み、前記蓋は、第２の反転機構を介してボディに接続され、前記蓋の非開口端と前記位置決めサイロは、固定接続される、及び／又は分離可能に接続されるように構成され、前記料理受取機構は、料理受取容器入口と料理容器トレイを含むことを特徴とする請求項１乃至３および５乃至６のうちいずれか一項に記載の調理用ロボット。
【請求項８】
前記ボディ内にレンジフード及び換気機構と汚染物質ろ過装置がさらに設けられ、前記レンジフード及び換気機構と汚染物質ろ過装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって動作し、前記ボディ内に給水システムがさらに設けられ、前記給水システムは、水注入口といくつかのノズルを含み、前記給水システムは、外部給水管または内蔵する飲料水用タンクであり、前記給水システムは、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構を洗浄する、及び／又は前記調理機構に水を加え、前記ボディは、いくつかの排水口がさらに設けられ、前記ボディは、乾燥装置及び／又は消毒装置がさらに設けられ、前記乾燥装置および消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって調理機構を乾燥させ、前記消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構およびロボットを消毒することを特徴とする請求項７に記載の調理用ロボット。
【請求項９】
自動供給システムと廃棄物自動回収システムがさらに設けられ、前記自動供給システムおよび廃棄物自動回収システムは、それぞれ前記制御システムに接続され、前記制御システムは、前記自動供給システムが原料貯蔵装置を供給口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記廃棄物自動回収システムが空き原料貯蔵装置および廃棄した原料を回収するように制御し、前記調理用ロボットは、料理容器自動押出システムと料理保存システムがさらに設けられ、前記料理容器自動押出システムおよび料理保存システムは、それぞれ前記制御システムに接続され、前記制御システムは、前記料理容器自動押出システムが自ら料理容器を料理受取容器入口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記料理保存システムが仕上げた料理を保存するように制御することを特徴とする請求項１乃至３、５乃至６および８のうちいずれか一項に記載の調理用ロボット。
【請求項１０】
前記自動供給システムは、少なくとも１つの原料貯蔵装置用収納サイロを含み、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、前記ボディの供給口が設けられた側に接続され、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、第２の昇降装置と第１の押出機構が設けられ、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、鮮度保持及び／又は冷凍装置が設けられ、前記廃棄物自動回収システムは、少なくとも１つの空き原料貯蔵装置用回収サイロを含み、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、前記ボディの供給口が接続されていない側に接続され、かつボディにおいて該接続箇所における供給口と高さが同一の位置には、空き原料貯蔵装置用回収口が設けられ、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、第３の昇降装置が設けられ、前記供給機構位置決めサイロは、原料貯蔵装置用搬送装置が設けられていることを特徴とする請求項９に記載の調理用ロボット。
【請求項１１】
前記料理容器自動押出システムは、少なくとも１つの料理容器用保存サイロを含み、前記料理容器用保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口が設けられた側に接続され、前記料理容器用保存サイロは、第４の昇降機構と容器押出機構が設けられ、前記料理容器用保存サイロは、消毒装置が設けられ、前記料理保存システムは、少なくとも１つの料理保存サイロを含み、前記料理保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口に接続されていない側に接続され、かつ前記接続箇所における前記料理受取容器入口と高さが同一の位置には、料理容器出口が設けられ、前記料理保存サイロは、自動昇降棚が設けられ、前記料理容器トレイには料理容器用搬送装置が設けられ、前記料理保存サイロは、保温装置が設けられていることを特徴とする請求項１０に記載の調理用ロボット。
【請求項１２】
請求項１乃至３、５乃至６、８、１０および１１のうちいずれか一項に記載のロボットのボディを少なくとも２つ備え、各ボディは、制御システムおよび換気システムのセットを共用することを特徴とする調理用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家電制御自動化、インテリジェント化の分野に関し、特に、調理用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
料理は、ほとんどの中国の主婦や男性にとって最も一般的な日常のタスクであるが、中国料理の原料は数多くあり、その生産が複雑であるため、多くの近代住民は、それをスムーズに行えず、家庭ではキッチンの衛生は一番心配される。中国料理はおいしいものの、学ぶのが難しく、手間と時間がかかるだけでなく、キッチンからの油煙は人体に有害である。これにより、家電、特にキッチン用品産業は、自動化やインテリジェント化が緊急に要求される新規な分野であり、今のところ、料理器、調理ロボットのような先行する特許出願がある。
【０００３】
しかしながら、現在知られている調理インテリジェント化、自動化技術では、調理器および調理ロボットは、いずれも調理する前に、主要材料および補助材料を人がキッチンで用意しておき、材料の投入を人によってまたは半自動的に行わなければならず、そして、調理用ポットは、オープンまたはセミオープン構造であり、原料保存機構は清掃がしにくく、取り外しや組み立てがとても不便であるため、相変わらず手で材料を洗って切る必要があり、せいぜい炒め過程の労働を僅かに節約し、そして、材料の投入が不正確であり、材料を定時かつ定量で投入することができず、投入ミスがあり、油煙によって室内環境が汚染され、調理完了後にポットやコンロを人が清掃しなければならない、等の問題があり、不便であるとともに、労働力および時間コストを低減することができない。それゆえ、主婦をキッチンから解放することは、根本から実現することができない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術において、原料の準備を人によってまたは半自動的に行い、原料を正確に投入できない等の課題を解消するために、本発明は、原料を準備しておく必要がなく、システムが調理過程、料理の仕上げや盛り込みを自動的に制御する調理用ロボットを提供する。本明細書に明記されていないコンピュータプログラム、制御技術および他の機械構造は、いずれも従来技術の一般的な技術であり、これらの技術に基づくものは本発明のポイントではなく、紙幅の制限があるため、一々詳しく説明しないが、当業者が通常の手段でこれを得ることができ、これらの内容も本明細書の構成要素である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係わる調理用ロボットは、ボディと、供給機構と、投入機構と、制御システムと、調理機構と、料理受取機構とを備え、前記制御システムは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構のそれぞれに接続され、前記各機構の動作を制御する。前記制御システムに調理制御プログラムが設けられている。
【０００６】
前記供給機構は、供給口、位置決めサイロ、および原料貯蔵装置を含むことが好ましい。前記原料貯蔵装置は、供給口および位置決めサイロから独立した、前記調理用ロボットから分離可能な構造であり、例えば、いくつかの独立した収納空間に区切られた保管ディスクまたは保管ボックスであることができる。前記原料貯蔵装置は、調理すべき料理に必要な原料の実際のニーズに応じて、いくつかの独立したパーティションが設けられており、前記各独立したパーティションは、それぞれ、調理すべき料理に対応する原料を密閉して保管し、工場にまとめて注文して配送してもらう方式で、工場でレシプの製法に従い、調理すべき料理の原料をそれぞれ個別に独立して前記独立したパーティションに包装し、これにより、従来のキッチンで材料を選別し、洗って切る工程を省略する。もちろん、ユーザの個人的なニーズに応じて、料理の原料の全部または一部を前記原料貯蔵装置に投入することができ、例えば、前記調理用ロボットは水および油を加える機構が設けられている場合、前記料理の原料は、水および油を含まなくてもよい。また、例えば、ユーザは辛いものが嫌な場合、関連する料理の原料は、対応する原料保存パーティションを省略してもよい。前記原料貯蔵装置は、身元識別装置が設けられている。前記制御システムは、前記身元識別装置によって前記原料貯蔵装置における調理すべき料理を認識し、投入機構が対応する料理の調理ニーズに応じて、前記原料貯蔵装置における各パーティションに保管される原料をステップバイステップで前記調理機構に投入して調理するように制御する。例えば、システムは、身元識別装置によって、原料貯蔵装置の個々の独立したパーティションに密閉して保管される原料を読み取り、制御プログラムの制御により、制御システムで検出した時間、温度、原料投入順番、原料投入量等のパラメータに基づいて、投入機構が料理に必要な原料を調理機構に投入するように制御し、前記調理機構が調理を終了させ、調理終了後に料理を料理受取容器に入れるように制御する。前記供給口は、前記原料貯蔵装置の投入および空き原料貯蔵装置と残った廃棄物の取り出しのために、封止機構(例えば、ゲート)、自動突き出し機構等の機械構造が設けられてもよい。前記位置決めサイロは、固定機構がさらに設けられてもよく、前記原料貯蔵装置の投入または取り出しの時に、前記原料貯蔵装置を固定したり解放したりする役割を担う。
【０００７】
前記制御システムは、事先に記憶することによって、及び／又は、後で外部記憶装置及び／又はネットワークを介してレシピを追加及び／又は削除及び／又は交換及び／又は更新することができ、前記料理のダウンロードや解析、レシプに基づく自動制御等の技術は、いずれも従来技術であり、ここではその詳細を省略する。
【０００８】
前記身元識別装置は、バーコード及び／又はＱＲコード及び／又はＲＦＩＤ用電子タグであることが好ましい。例えば、前記調理材料マークは、一様な形式で符号化され、得られる調理材料マークは、調理材料の料理タイプ、匂い、味、色および他の情報を含み、かつそれぞれの調理材料は、唯一の調理材料マークに対応する。前記調理材料マークは、１つの大文字と４桁の数字で構成され、大文字は、調理材料の分類を表し、４桁の数字のうち、左からの１桁目の数字は、組分け識別子を表し、調理材料の匂い、味または色に基づいて、同じタイプに分類される調理材料を１組に分け、同じ組の調理材料は、同一の識別子を用いる。２、３桁目の数字は、調理材料コードを表し、４桁目の数字は、番号識別子を表し、前記調理材料は、主要材料、補助材料、固形調味料および液体調味料の４種類に分けられる。もちろん、実際のニーズに応じて、前記身元識別装置は、他の方式を用いてもよい。
【０００９】
前記原料貯蔵装置は、１つまたは複数の料理に必要な原料を保管することができ、例えば、前記料理は、原料が相対的に簡単な料理である場合、同一の原料貯蔵装置は、複数の料理を同時に保管することができる。前記原料貯蔵装置は、回収可能な原料貯蔵装置または使い捨ての原料貯蔵装置である。前記原料貯蔵装置のサイズ、厚さ、各パーティションの空間の大きさ等のパラメータは、料理の原料の具体的なデータに基づいて設定されることができ、これらのデータは、身元識別装置を介して制御システムによって認識されることができ、制御システムは、レシプに従い、投入装置が前記原料貯蔵装置の各パーティションの密閉装置を１つずつ順に解体し、材料を調理機構に投入するように制御する。
【００１０】
前記投入機構は、解体装置と相対運動システムを含み、前記位置決めサイロ、前記解体装置、前記調理機構のうち少なくとも２つの間で相対運動をすることができるように、前記相対運動システムは、前記調理機構及び／又は前記解体装置及び／又は前記位置決めサイロに接続されることことが好ましい。前記相対運動システムは、少なくとも１つの昇降機構を含むことができ、前記調理機構、前記解体装置、前記位置決めサイロは、１つの昇降機構を共用するか、或いは、それぞれ昇降機構が設けられている。前記調理機構、解体装置、位置決めサイロは、前記相対運動システムに共同して接続されてもよいし、一方のみが前記相対運動システムに接続されてもよい。前記制御システムは、前記調理機構、解体装置、位置決めサイロのいずれか一方が運動するように制御することができる。例えば、料理の原料を投入する際に、制御システムは、実際の料理調理ニーズに応じて、位置決めサイロを調理機構に向かって移動させることで、材料の投入による調理機構の衝撃を低減することができ、逆に、調理機構が位置決めサイロに向かって移動するように制御してもよい。これに類似して、前記解体装置が前記調理機構及び／又は位置決めサイロに向かって移動するように構成されてもよい。
【００１１】
前記解体装置は、ロボットアームであり、前記相対運動システムは、第１の昇降装置であり、前記ロボットアームは、一端が前記第１の昇降装置に取り付けられ、他端にオープニング装置が設けられ、前記第１の昇降装置は、前記ボディの内壁に設けられ、前記オープニング装置は、スパイク及び／又はナイフ及び／又はハサミ及び／又はコーンであることが好ましい。この場合、前記調理機構および前記位置決めサイロは、双方またはいずれか一方が前記第１の昇降装置に接続されてもよい。制御システムの指示に基づいて、調理機構に料理を投入する必要がある場合、調理機構が位置決めサイロに向かって移動するか、あるいは、位置決めサイロが調理機構に向かって移動し、原料の投入が容易になる。
【００１２】
前記ボディ内にレンジフード及び換気機構と汚染物質ろ過装置がさらに設けられ、前記汚染物質ろ過装置は、調理で生じる油煙をろ過処理することが好ましい。これらの装置によって、室内空気の汚染を回避するができる一方、室外空気への汚染物質の排出量を制御することができ、環境保護の効果を有する。
【００１３】
前記制御システムは、ホスト機器、ディスプレイおよびドライバを含み、前記ドライバは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構、レンジフード及び換気機構のそれぞれに接続され、前記ディスプレイは、前記ボディの外面に設けられ、前記ホスト機器内に制御プログラムが設けられ、前記制御プログラムは、ユーザが調理用ロボットを制御するためにディスプレイを介して制御メニュー及び／又は制御インターフェースを表示することが好ましい。前記制御システムのホスト機器は、シングルチップマイコン及び／又はＰＬＣ及び／又は工業用制御ホスト機器等であることができる。前記制御システムは、各機構および部材とドライバを介して接続されている。ユーザは、予め設定されたプログラムに基づいて、前記ディスプレイにて料理の量、味、料理の熟成度等の情報を制御することができる。例えば、ユーザは、個人的な好み、食物摂取量、望ましい料理の熟成度等の情報に基づいて、原料の使用量、調理時間、加える調味料等のパラメータを選択することができる。
【００１４】
前記調理用ロボットは、前記制御システムのホスト機器に接続され、遠隔制御情報を受信する有線または無線の通信モジュールをさらに備え、前記制御システムは、リモコン制御信号を受信する赤外線信号トランシーバをさらに含むことが好ましい。前記通信モジュールは、遠隔制御信号を受信し、具体的には、ショートメッセージ、ウィーチャット、ウェブ操作、リモコンコントロール等の方式によって前記調理用ロボットが料理を調理するように制御することができる。例えば、ユーザは、ウィーチャットまたは他のアプリケーションポートで原料貯蔵装置を注文することができ、関連メーカーは、ユーザの注文に基づいて、対応する料理の原料を前記原料貯蔵装置に入れて宅配する。前記調理用ロボットに原料貯蔵装置が装着されていれば、ユーザは、ネットワークに接続する任意の時間および場所で、必要に応じて、調理用ロボットが関連料理を作成するように制御することができる。
【００１５】
前記調理機構は、前記供給機構と前記料理受取機構との間に配置され、ポット本体、加熱装置、炒め機構および第１の反転機構を含み、前記ポット本体および加熱装置は、第１の反転機構を介してボディに接続され、前記ポット本体および加熱装置は、ポットとコンロが一体化した構造及び／又はポットとコンロが分離可能な構造であり、前記加熱装置は、電気加熱装置及び／又はガス加熱装置であることが好ましい。例えば、電気コンロ、電磁調理器、ガスコンロ(天然ガス、バイオガスまたは他の燃料)である。前記反転機構は、様々な方式によって実現されることができ、例えば、横軸を設定し、前記ポット本体および加熱装置は、前記横軸を介してボディに接続され、ポット本体または加熱装置の一側にシリンダを設けることにより、ポット本体を反転させる。或いは、小型モータによって前記横軸を回動させることにより、反転機能を実現することができる。前記反転機構は、前記料理の調理終了後に、反転機構によってポット本体を反転させることで、前記料理を空ける役割を担う。
【００１６】
前記炒め機構は、蓋内に設けられるか、或いは、ロボットアームと一体となるように設けられるか、或いは、実際のニーズに応じてボディのある部位に設けられることができる。
【００１７】
前記調理機構は、蓋と第２の反転機構をさらに含み、前記蓋は、第２の反転機構を介してボディに接続され、前記蓋の非開口端と前記位置決めサイロは、固定接続される、及び／又は分離可能に接続されるように構成されることが好ましい。前記第２の反転機構の具体的な設置について、第１の反転機構を参照することができ、前記第２の反転機構は、前記蓋と前記位置決めサイロが固定接続されるか、或いは、一体となるように設けられる場合に、反転機構によって、原料貯蔵装置を底面に反転させ、投入機構による原料の投入を容易にする役割を担う。
【００１８】
前記ボディ内に給水システムがさらに設けられ、前記給水システムは、水注入口といくつかのノズルを含み、前記給水システムは、外部給水管または内蔵する飲料水用タンクであり、前記ノズルは、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構を洗浄する、及び／又は前記調理機構に水を加え、前記ボディは、いくつかの排水口がさらに設けられていることが好ましい。ノズルおよび排水口の数、装着位置等のパラメータは、ユーザのニーズに応じて、或いは、使用される調理機構の具体的な状況に応じて実際に設定されることができる。
【００１９】
前記ボディ内に給油システムがさらに設けられ、前記給油システムは、内蔵する油タンクまたは外部油注入管路を含み、前記給油システムは、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって調理機構へ給油する。
【００２０】
前記料理受取機構は、料理受取容器入口と料理容器トレイを含むことが好ましい。前記料理容器トレイは、ボディに接続されてもよい。前記料理受取容器入口は、封止機構および自動突き出し機構等の機械構造が設けられてもよく、前記料理受取容器の投入および料理の取り出しが容易になる。前記封止機構は、ゲートであることができる。
【００２１】
前記ボディは、乾燥装置及び／又は消毒装置がさらに設けられ、前記乾燥装置および消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって調理機構を乾燥させ、前記消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構およびロボットを消毒することが好ましい。
【００２２】
例えば、大型レストラン、学校食堂等、大量で自動的な調理ニーズに応えるために、本発明は、連続して自動的に調理可能なロボットをさらに提供する。
【００２３】
前記調理用ロボットは、本明細書の前文に言及した技術的特徴以外に、以下の技術的特徴をさらに有する。前記調理用ロボットは、自動供給システムと廃棄物自動回収システムがさらに設けられ、前記自動供給システムおよび廃棄物自動回収システムは、それぞれ前記制御システムに接続されている。前記制御システムは、前記自動供給システムが原料貯蔵装置を供給口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記廃棄物自動回収システムが空き原料貯蔵装置および廃棄した原料を回収するように制御する。これにより、自動的で連続した大規模な調理ニーズを満足する。
【００２４】
前記調理用ロボットは、料理容器自動押出システムと料理保存システムがさらに設けられ、前記料理容器自動押出システムおよび料理保存システムは、それぞれ前記制御システムに接続され、前記制御システムは、前記料理容器自動押出システムが自ら料理容器を料理受取容器入口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記料理保存システムが仕上げた料理を保存するように制御することが好ましい。
【００２５】
前記自動供給システムは、少なくとも１つの原料貯蔵装置用収納サイロを含み、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、前記ボディの供給口が設けられた側に接続され、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、第２の昇降装置と第１の押出機構が設けられていることが好ましい。
【００２６】
前記原料貯蔵装置用収納サイロは、鮮度保持及び／又は冷凍装置が設けられていることが好ましい。
【００２７】
前記廃棄物自動回収システムは、少なくとも１つの空き原料貯蔵装置用回収サイロを含み、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、前記ボディの供給口が接続されていない側に接続され、かつボディにおいて該接続箇所における供給口と高さが同一の位置には、空き原料貯蔵装置用回収口が設けられ、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、第３の昇降装置が設けられ、前記供給機構位置決めサイロは、原料貯蔵装置用搬送装置が設けられていることが好ましい。
【００２８】
前記料理容器自動押出システムは、少なくとも１つの料理容器用保存サイロを含み、前記料理容器用保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口が設けられた側に接続され、前記料理容器用保存サイロは、第４の昇降機構と容器押出機構が設けられていることが好ましい。
【００２９】
前記料理容器用保存サイロは、消毒装置が設けられていることが好ましい。
【００３０】
前記料理保存システムは、少なくとも１つの料理保存サイロを含み、前記料理保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口に接続されていない側に接続され、かつ前記接続箇所における前記料理受取容器入口と高さが同一の位置には、料理容器出口が設けられ、前記料理保存サイロは、自動昇降棚が設けられ、前記料理容器トレイには料理容器用搬送装置が設けられていることが好ましい。
【００３１】
前記料理保存サイロは、保温装置が設けられていることが好ましい。
【００３２】
大規模な調理用ロボットの調理能力を高めるために、本発明は、マルチボディの調理用ロボットをさらに提供する。
【００３３】
このような調理用ロボットは、本明細書の前文に言及した技術的構成に加え、前記ロボットのボディを少なくとも２つ備え、各ボディは、制御システムおよび換気システムのセットを共用する。
【発明の効果】
【００３４】
本発明は、以下の有益な効果を有する。材料を選別し、洗い、切って料理する必要がなく、ポットやコンロはセルフクリーニングし、キッチンでの汚くて難しい労働は、ほとんど省略され、時間を節約し、省エネであり、使いやすく、スキルを持たなくても、一流シェフ並の様々な料理を食べることができる。密閉したボディは、調理で生じる油煙等によって室内環境が汚染されることを徹底して解消し、人体に健康かつ有益である。原料およびプロセスは厳しく制御され、独立し密閉して包装するので二次汚染が生じないとともに、調理中に、コンピュータプログラムによって人間による調理プロセスを学ぶため、料理の品質および味を保証するとともに、食品の安全を確保し、料理の標準化、統一化、多様化を実現する。そして、連続した調理、定時の調理およびリモート調理を実現することができる。労働力および材料コストを最大限に節約することができ、汚染を軽減し、ユーザ体験を向上させ、人々が料理を楽しむようになり、家事による現代家庭内の紛争を減少する。
【００３５】
本発明の技術的構成は、ポットやコンロのセルフクリーニングなどの機能によって、全自動の(連続した)調理を実現する。
【００３６】
本発明に提供される調理用ロボットは、大量で連続した料理を実現することもでき、大衆食堂、学生食堂、大型レストラン等の経営コストを大幅に節約することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係わる調理用ロボットのボディの外観の模式図である。
【図２】本発明に係わる調理用ロボットのボディの正面図およびＩ−Ｉ線の断面の模式図である。
【図３】図２のＩ−Ｉ線の断面の斜視図である。
【図４】図２のＩ−Ｉ線の断面図である。
【図５】図４の上半部の拡大図である。
【図６】図４の中間部の拡大図である。
【図７】図４の下半部の拡大図である。
【図８】原料貯蔵装置の実施例の構造の模式図である。
【図９】本発明に係わる調理用ロボットのボディの側面図およびＡ−Ａ線の断面位置の模式図である。
【図１０】図９のＡ−Ａ線の断面図である。
【図１１】図１０の上半部の拡大図である。
【図１２】図１０の中間部の拡大図である。
【図１３】図１０の下半部の拡大図である。
【図１４】本発明に係わる自動連続調理機能を有する実施例の外観の斜視図である。
【図１５】連続調理ロボットのＢ−Ｂ線の側面図である。
【図１６】図１５のＢ−Ｂ線の断面構造の模式図である。
【図１７】本発明に係わる自動連続調理機能を有する実施例の内部構造の斜視図である。
【図１８】ダブルボディ調理ロボットの斜視図である。
【符号の説明】
【００３８】
１…レンジフード及び換気機構、２…昇降機構、３…位置決めサイロ、４…供給口およびゲート、５…原料貯蔵装置、６…蓋、７…制御システム、８…炒め機構、９…ノズル、１０…ロボットアームおよびオープニング装置、１１…ロボットアームの昇降機構、１２…ポット、１３…コンロ、１４…水注入口、１５…料理容器、１６…料理容器トレイ、１７…水漏れ防止用下部空気吸入口、１８…排水口、１９…原料貯蔵装置の実施例図、２０…第２の反転機構、２１…第１の反転機構、２２…原料貯蔵装置用搬送装置、２３…空き原料貯蔵装置用回収サイロ、２４…自動昇降棚、２５…第１の押出機構、２６…容器押出機構、２７…容器用搬送装置。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
本発明の技術的構成をより容易に理解してもらうように、以下、図面を結合しながら具体的な実施例を用いて、本発明の技術的構成を明瞭かつ完全に説明する。注意すべき点として、ここで説明する実施例は、本発明の実施例の一部に過ぎず、全部ではなく、上述した実施例は、あくまでも例示的なものであり、審査官および公衆に本発明の内容をより直観的かつ明瞭に理解してもらう役割のみを担い、本発明の技術的構成を限定することは意図していない。本発明の発想から逸脱しない限り、当業者が創造的な労働無しに想到し得る他の実施形態、及び他の本発明の技術的構成に対する簡単な置き換えや様々な変化は、全て本発明の保護範囲内に含まれる。
【００４０】
（実施例１）
図１〜図１３に示すように、本発明は、労働力コストを節約し、材料手配過程を省略する調理用ロボットを提供する。ボディと、供給機構と、投入機構と、制御システム７と、調理機構と、料理受取機構とを備え、前記制御システムは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構のそれぞれに接続され、前記各機構の動作を制御する。前記供給機構は、供給口４、位置決めサイロ３、および原料貯蔵装置５を含み、前記原料貯蔵装置は、供給口および位置決めサイロから独立した、前記調理用ロボットから分離可能な構造であり、前記原料貯蔵装置は、調理すべき料理に必要な原料の実際のニーズに応じて、いくつかの独立したパーティション(図８における符号１９を参照)が設けられており、前記各独立したパーティションは、それぞれ、対応する原料を密閉して保管する。前記原料貯蔵装置５は、身元識別装置が設けられている。前記制御システムは、前記身元識別装置によって前記原料貯蔵装置における調理すべき料理を認識し、投入機構が対応する料理の調理ニーズに応じて、前記原料貯蔵装置における各パーティションに保管される原料をステップバイステップで前記調理機構に投入して調理するように制御する。前記制御システムは、事前に記憶することによって、及び／又は、後で外部記憶装置及び／又はネットワークを介してレシピを追加及び／又は削除及び／又は交換及び／又は更新することができる。前記身元識別装置は、バーコード及び／又はＱＲコード及び／又はＲＦＩＤ用電子タグである。前記原料貯蔵装置は、１つまたは複数の料理に必要な原料を保管することができ、前記原料貯蔵装置は、使い捨ての原料貯蔵装置である。前記投入機構は、解体装置と相対運動システムを含み、前記相対運動システムは、前記調理機構及び／又は前記解体装置及び／又は前記位置決めサイロに接続され、これにより、前記位置決めサイロ、前記解体装置、前記調理機構のうち少なくとも２つの間で相対運動をすることができる。前記解体装置は、ロボットアーム１０であり、前記相対運動システムは、第１の昇降装置１１である。前記ロボットアーム１０は、一端が前記第１の昇降装置１１に取り付けられ、他端にオープニング装置が設けられている。前記第１の昇降装置は、前記ボディの内壁に設けられている。前記オープニング装置は、スパイク及び／又はナイフ及び／又はハサミ及び／又はコーンである。前記ボディ内にレンジフード及び換気機構１と汚染物質ろ過装置がさらに設けられている。前記制御システム７は、ホスト機器、ディスプレイおよびドライバを含み、前記ドライバは、前記供給機構、投入機構、調理機構、料理受取機構、レンジフード及び換気機構１のそれぞれに接続されている。前記ディスプレイは、前記ボディの外面に設けられている。前記ホスト機器内に制御プログラムが設けられている。前記制御プログラムは、ユーザが調理用ロボットを制御するためにディスプレイを介して制御メニュー及び／又は制御インターフェースを表示する。有線または無線の通信モジュールをさらに備え、前記通信モジュールは、前記ホスト機器に接続され、遠隔制御情報を受信する。前記制御システムは、リモコン制御信号を受信する赤外線信号トランシーバをさらに含む。前記調理機構���、前記供給機構と前記料理受取機構との間に配置され、ポット本体１２、加熱装置１３、炒め機構８および第１の反転機構２１を含み、前記ポット本体および加熱装置は、第１の反転機構を介してボディに接続され、前記ポット本体および加熱装置は、ポットとコンロが一体化した構造である。前記加熱装置は、電気加熱装置及び／又はガス加熱装置である。
【００４１】
前記調理機構は、蓋６と第２の反転機構２０をさらに含み、前記蓋は、第２の反転機構を介してボディに接続され、前記蓋の非開口端と前記位置決めサイロ３は、固定接続される、及び／又は分離可能に接続されるように構成される。前記蓋およびポット本体は、昇降機構２を共用する。
【００４２】
前記ボディ内に給水システムがさらに設けられ、前記給水システムは、水注入口１４といくつかのノズル９を含み、前記給水システムは、外部給水管または内蔵する飲料水用タンクである。前記ノズルは、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構を洗浄する、及び／又は前記調理機構に水を加える。
【００４３】
前記ボディの底部に水漏れ防止用下部空気吸入口が設けられ、前記水漏れ防止用空気吸入口は、ボトムがボディに密閉して接続され、トップが狭い貫通孔である円錐体構造として構成される。料理容器トレイは、ボディに固定されるか、或いは、通気支持構造を介して前記水漏れ防止用空気吸入口のトップに設けられる。前記水漏れ防止用空気吸入口のボトムがボディに密閉して接続される箇所には、いくつかの排水口１８が設けられている
前記ボディ内に給油システムがさらに設けられ、前記給油システムは、内蔵する油タンクまたは外部油注入管路を含み、前記給油システムは、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって調理機構へ給油する。
【００４４】
前記料理受取機構は、料理受取容器入口と料理容器トレイ１６を含む。
【００４５】
前記ボディは、乾燥装置及び／又は消毒装置がさらに設けられ、前記乾燥装置および消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって調理機構を乾燥させる。前記消毒装置は、ドライバを介して前記制御システムに接続され、前記制御システムの制御によって前記調理機構およびロボットを消毒する。
【００４６】
（実施例２）
図１４〜１７に示すように、本発明は、自動連続調理機能を有する調理用ロボットをさらに提供し、実施例１におけるすべての技術的特徴に加え、自動供給システムと廃棄物自動回収システムをさらに備える。前記自動供給システムおよび廃棄物自動回収システムは、それぞれ前記制御システムに接続されている。前記制御システムは、前記自動供給システムが原料貯蔵装置を供給口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記廃棄物自動回収システムが空き原料貯蔵装置および廃棄した原料を回収するように制御する。
【００４７】
前記調理用ロボットは、料理容器自動押出システムと料理保存システムがさらに設けられている。前記料理容器自動押出システムおよび料理保存システムは、それぞれ前記制御システムに接続されている。前記制御システムは、前記料理容器自動押出システムが自ら料理容器を料理受取容器入口に追加するように制御し、また、前記制御システムは、前記料理保存システムが仕上げた料理を保存するように制御する。
【００４８】
前記自動供給システムは、少なくとも１つの原料貯蔵装置用収納サイロを含み、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、前記ボディの供給口が設けられた側に接続され、前記原料貯蔵装置用収納サイロは、第２の昇降装置と第１の押出機構２５が設けられている。前記原料貯蔵装置用収納サイロは、鮮度保持及び／又は冷凍装置が設けられている。
【００４９】
前記廃棄物自動回収システムは、少なくとも１つの空き原料貯蔵装置用回収サイロ２３を含み、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、前記ボディの供給口が接続されていない側に接続され、かつボディにおいて該接続箇所における供給口と高さが同一の位置には、空き原料貯蔵装置用回収口が設けられ、前記空き原料貯蔵装置用回収サイロは、第３の昇降装置が設けられている。前記供給機構位置決めサイロは、原料貯蔵装置用搬送装置２２が設けられている。
【００５０】
前記料理容器自動押出システムは、少なくとも１つの料理容器用保存サイロを含み、前記料理容器用保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口が設けられた側に接続され、前記料理容器用保存サイロは、第４の昇降機構と容器押出機構２６が設けられている。前記料理容器用保存サイロは、消毒装置が設けられている。
【００５１】
前記料理保存システムは、少なくとも１つの料理保存サイロを含み、前記料理保存サイロは、前記ボディの料理受取容器入口に接続されていない側に接続され、かつ前記接続箇所における前記料理受取容器入口と高さが同一の位置には、料理容器出口が設けられ、前記料理保存サイロは、自動昇降棚２４が設けられている。前記料理容器トレイには料理容器用搬送装置２７が設けられている。前記料理保存サイロは、保温装置が設けられている。
【００５２】
（実施例３）
図１８に示すように、単位時間あたりの調理能力を高めるために、本発明は、マルチボディ調理用ロボットをさらに提供する。
【００５３】
前記ロボットは、実施例１及び／又は実施例２に記載のような調理用ロボットのボディを２つ備え、各ボディは、制御システムおよび換気システムのセットを共用する。
【００５４】
本発明に係わる調理用ロボットは、レシプの様々な製法に従い、食品加工工場で料理に必要な各原料、例えば、肉、野菜、卵、牛乳、魚、油、塩、ソース、お酢、砂糖、水等を、それぞれ定量で原料貯蔵装置の各独立した密閉型パーティションに入れて鮮度保持処理を行い、各原料箱にバーコードやＱＲコードが印刷されているか、或いは、電子タグ(ＲＦＩＤ)等の唯一の身元識別装置が装着されており、料理名称等の情報を含む。消?者は、スパーマーケットから、或いは、ネットワーク配送によって原料箱を購入し、該原料箱を本発明に係わる調理ロボットに入れ、制御システムは、料理のタイプを自動的に読み取って認識し、ネットワークを介して、或いはローカルメモリを読み取ることで、該料理に関するすべてのプロセスを取得する。まず最初に、換気システムをオンにし、蓋を反転させ、原料箱を下向きにして適切な高さに垂直に移動させ、コンロを点火させる（通電する）。制御システムによりポット内の温度が適切な温度に達していると検出されると、ロボットアームによって、原料箱上の食用油室の包装を開き、油をポットに注ぎ、油温をリアルタイムに測定し、プログラムの順番通りに原料を投入すると同時に、火加減(加熱パワー)を調整し、必要に応じて、蓋システムを反転させてポットの蓋をし、蓋システム内の炒め機構によって炒め、プロセスに従って、以上のように投入したり、蓋をしたり、炒めたり等のフローを何回も繰り返し、必要があれば、水注入口から水を自動的に定量で加える。すべての工程が完了したと、自動的に消火する。本発明において、コンロとポットは、固定される構造となってもよく、ポットを反転させれば、仕上げた料理をコンロの下に配置しておいた容器に入れることができ、この場合、システムは、音を鳴らすことで或いは音声通知で料理を受け取るように人に知らせる。料理が受け取られた後、システムは、自動的に洗浄状態に入り、密閉したタンクの内面に設けられた複数のノズルから温水および洗浄剤を噴出し、ポット、蓋等の各部位をクリーニングし、汚水がタンクの下水道に流れ込む。その後、次のサイクルに進む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【国際調査報告】
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