(57)【要約】本発明は吸着装置を公開する。前記吸着装置は、本体、吸着ノズルおよび弾性部品を含む。前記本体内には貫通する通路が形成され、前記本体の一端はノズル装着面であり、前記ノズル装着面と対応する前記通路の一部分は中空部であり、前記吸着ノズルは前記中空部内に移動可能に取り付けられ、かつ前記本体に連結され、前記吸着ノズルは気体通路と連通し、前記弾性部品は前記中空部内に取り付けられ、前記吸着ノズルが前記中空部の外部へ移動するように弾性力を提供する。本発明の吸着装置により突起または凹部のような形状面が形成された製品を吸着するとき、製品の位置の偏差を修正し、生産ライン上の製品の位置を精密に決めることができる。
2019502563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着装置であって、本体、吸着ノズルおよび弾性部品を含み、
前記本体内には貫通する通路が形成されており、前記本体の一端はノズル装着面であり、前記ノズル装着面と対応する前記通路の一部分は中空部であり、
前記吸着ノズルは前記中空部内に移動可能に取り付けられ、かつ前記本体に連結され、前記吸着ノズルは気体通路と連通し、
前記弾性部品は前記中空部内に取り付けられ、前記吸着ノズルが前記中空部の外部へ移動するように弾性力を提供することを特徴とする吸着装置。
【請求項２】
吸着ノズルは連結ユニットにより前記本体に連結され、前記連結ユニットは移動部と円柱状位置決めピンを含み、
前記移動部は中空胴体であり、前記移動部の側壁には密閉凹部が形成され、前記移動部は前記吸着ノズルに固定され、前記移動部は前記吸着ノズルと前記弾性部品との間に位置しかつ前記中空部の内壁にすきまばめ状態に結合され、前記移動部は前記吸着ノズルと共に前記中空部内で移動し、
前記本体の側壁には貫通孔が形成され、前記位置決めピンは前記貫通孔によって前記密閉凹部に挿入され、前記移動部が前記中空部内に移動するとき、前記位置決めピンは前記密閉凹部内で移動し、前記吸着ノズルが前記本体から脱落することを防止することを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項３】
一個の前記位置決めピン、一個の前記密閉凹部と一個の前記貫通孔により一組の連結ユニットを構成し、前記連結ユニットは前記本体の断面の円周方向において所定の間隔を空けて均等に配置され、この数量は２乃至４組であることを特徴とする請求項２に記載の吸着装置。
【請求項４】
気体貯蔵部を更に含み、前記気体貯蔵部は前記通路の一部分であり、前記気体貯蔵部は前記通路の気体出口と中空部との間に位置し、前記気体貯蔵部の直径は前記通路の直径より大きいことを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項５】
前記吸着ノズルはノズル本体と柔軟部を含み、前記ノズル本体は開口状態の中空体であり、前記中空体の開口端は前記本体の外部に向き、前記ノズル本体には孔が形成され、前記ノズル本体の孔は前記中空体の気体通路と連通しており、前記柔軟部は前記ノズル本体の開口側に固定され、前記柔軟部の材質は、シリカゲル、シリコーンゴム、ポリウレタン、ブタジエンアクリロニトリルゴムまたはビニルポリマーであることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項６】
前記柔軟部の表面は吸着待ち製品の吸着面の形状面によって変形することを特徴とする請求項５に記載の吸着装置。
【請求項７】
前記吸着ノズルは前記本体のノズル装着面から突出するか或いは前記本体のノズル装着面内に設けられることを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項８】
前記弾性部品はポリウレタンであり、前記ポリウレタンの中心には貫通孔が形成され、前記吸着ノズルは前記気体通路と連通することを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【請求項９】
前記弾性部品は圧縮スプリングであり、前記圧縮スプリングと当接する前記移動部の当接面には第一凸部が形成され、前記第一凸部は前記圧縮スプリングの中心に挿入されることにより前記圧縮スプリングの移動を防止し、或いは前記圧縮スプリングと当接する前記本体の当接面には第二凸部が形成され、前記第二凸部は前記圧縮スプリングの中心に挿入されることにより圧縮スプリングの移動を防止し、或いは前記第一凸部と前記第二凸部が同時形成されることを特徴とする請求項２に記載の吸着装置。
【請求項１０】
前記本体のノズル装着面の端面は平坦な平面に位置するか或いは前記本体のノズル装着面の端面は吸着待ち製品の吸着面の周囲の形状面によって変形することを特徴とする請求項１に記載の吸着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は吸着装置に関し、具体的に形状面が形成された製品を吸着する吸着装置に関するものであり、この装置は生産製造装置の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の生産ラインまたは測定実験室において、マニピュレーターなどの挟持ツールにより製品を取り、挟み、所定の位置に移動させた後、製品を加工するか或いは組み立てることができる。薄型製品、例えば携帯電話の後部カバー、腕時計の文字盤などの製品において、前記製品は厚さが薄いので、マニピュレーターなどの挟持ツールにより挟んで取るとき、製品が変形するおそれがある。操作者はマニピュレーターの挟み力を精密に制御することができるが、マニピュレーターの誤操作により製品が損傷することを完全に避けることができない。
【０００３】
本技術分野の技術者は吸着装置により薄型製品を取って移動させることができる。従来の吸着装置は円柱形の本体と吸着ノズルを含む。本体内には貫通する気体通路が形成され、吸着ノズルは円盤または半球形のゴム製製品であり、吸着ノズルは本体の一端に固定され、本体の他端は真空システムの気体パイプに接続される。製品の表面は平面であり、図１Ａに示される側面を有する製品において、吸着装置によりその製品を吸着するとき、まず、吸着装置を移動させることにより吸着装置の吸着ノズルと製品を当接させる。次に、真空システムが気体パイプにより吸着ノズル内の気体を吸い出すと、吸着ノズル内の圧力は低下し、製品は吸着ノズルに吸着される。最後に、吸着ノズル内の圧力を維持するか或いは低減することにより吸着ノズルで製品を安定に吸着し、吸着ノズルの動作を制御することができる。すなわち、製品を取って移動させる操作をすることができる。
【０００４】
製品の表面に突起が形成され、図１Ｂに示される側面を有する製品においては、吸着区域は突起が形成された形状面である。操作を容易にするため、従来の技術において吸着装置により製品の突起を吸着する。しかしながら、従来の吸着ノズルにより突起が形成された製品を吸着するとき、吸着前の製品の元の位置が移動するおそれがある（製品を固定した固定位置と固定された製品との間には一定の隙間が形成されることは勿論であり、固定位置を長く使用すると摩損により前記隙間が増加し、製品の位置が移動するおそれがある）。このとき、製品と当接する吸着装置の吸着ノズルの吸着区域はそれと共に移動し、吸着区域は移動により製品の形状面の変形区域から外れるおそれがあるので、吸着装置と形状面との間の当接が悪くなり、気体の漏れにより吸着装置は製品を有効に吸着することができないか或いは吸着された製品を移動させるとき製品が脱落する問題などが発生するおそれがある。製品を吸着できないか或いは製品が移動するか或いは製品が脱落する場合、人の手でこの故障を排除しなければならないので、これにより生産ラインの停止、生産の延期、生産効率の低下が発生し、かつ脱落により製品が壊れるおそれがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、表面に突起のような形状面または凹部のような形状面が形成された製品を有効に吸着することができる吸着装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を実現するため次の吸着装置を提供する。
吸着装置であって、本体、吸着ノズルおよび弾性部品を含み、前記本体内には貫通する通路が形成されており、前記本体の一端はノズル装着面であり、前記ノズル装着面と対応する前記通路の一部分は中空部であり、前記吸着ノズルは前記中空部内に移動可能に取り付けられ、かつ前記本体に連結され、前記吸着ノズルは気体通路と連通し、前記弾性部品は前記中空部内に取り付けられ、前記吸着ノズルが前記中空部の外部へ移動するように弾性力を提供する。
【０００７】
生産ラインにおいて、マニピュレーターにより本発明の吸着装置を制御し、本発明の吸着装置を移動させることにより吸着ノズルと製品を当接させる。前記吸着装置により突起のような形状面または凹部のような形状面が形成された製品を吸着するとき、製品が配置された元の位置が変化すると、吸着装置により製品を吸着する吸着位置（以下吸着区域Ａという）がそれと共に変化するので、本体のノズル装着面の端面と形状面が非対称に当接する。すなわち、ノズル装着面の端面は形状面の辺縁部と接触し、一部分の突起の辺縁部と接触しない。このとき、ノズル装着面を製品に近付けると、ノズル装着面の端面は突起の辺縁部に側方向の作用力を与えるので、吸着の過程において製品は側方向の作用力により所定の位置に移動することができる。吸着ノズルはノズル装着面の中空部内で移動するので、ノズル装着面が製品に近付くとき吸着ノズルが吸着装置の移動を妨害することを避けることができる。弾性部品が設けられることにより吸着ノズルと突起が充分に接触することを確保することができる。本発明の吸着装置は、形状面が形成された製品を吸着することができ、かつ製品の吸着位置を修正することにより形状面が形成された製品を有効に掴むことができる。
【０００８】
具体的に、本発明の前記吸着ノズルは連結ユニットにより前記本体に連結され、前記連結ユニットは移動部と円柱状位置決めピンを含む。前記移動部は中空胴体であり、前記移動部の側壁には密閉凹部が形成され、前記移動部は前記吸着ノズルに固定され、前記移動部は前記吸着ノズルと前記弾性部品との間に位置しかつ前記中空部の内壁にすきまばめ状態に結合され、前記移動部は前記吸着ノズルと共に前記中空部内で移動する。前記本体の側壁には貫通孔が形成され、前記位置決めピンは前記貫通孔によって前記密閉凹部に挿入され、前記移動部が前記中空部内に移動するとき、前記位置決めピンは前記密閉凹部内で移動し、前記吸着ノズルが前記本体から脱落することを防止する。
【０００９】
本発明において、位置決めピンが密閉凹部に結合されることにより、吸着ノズルと移動部は本体の中空部の密閉凹部の長さの範囲内で移動することができる。
【００１０】
本発明において、突起の高さが異なる形状面において、適切な強度、適切な元の長さを有する弾性部品、適切な長さを有する密閉凹部を計算することにより吸着ノズルの移動範囲を確定することができる。
【００１１】
吸着ノズルが本体の中空部内で安定に移動することを確保するため、一個の前記位置決めピン、一個の前記密閉凹部および一個の前記貫通孔により一組の連結ユニットを構成し、前記連結ユニットは前記本体の断面の円周方向において所定の間隔を空けて均等に配置され、この数量は２乃至４組である。本体の形状は円柱形に限定されるものではない。前記「円周方向」とは本体の断面の円周方向を意味し、この円心は通路の軸線を円心とし、連結ユニットは所定の角度に均等に配置される。本発明において、３組の連結ユニットが配置され、通路の軸線を円心とし、連結ユニットは１２０度の角度に均等に配置されることを例として説明する。
【００１２】
本発明は気体貯蔵部を更に含み、前記気体貯蔵部は前記通路の一部分であり、前記気体貯蔵部は前記通路の気体出口と中空部との間に位置し、前記気体貯蔵部の直径は前記通路の直径より大きい。気体貯蔵部が設けられていない従来の吸着装置と比較してみると、本発明の気体貯蔵部は充分な気体を提供することができ、吸着装置を真空システムに接続させるとき、吸着ノズルと製品が接触するときから製品が吸着されるときまでの所要時間を延長させ、製品の位置の修正のため充分な時間を提供することができる。
【００１３】
好ましくは、前記吸着ノズルはノズル本体と柔軟部を含み、前記ノズル本体は開口状態の中空体であり、前記中空体の開口端は前記本体の外部に向き、前記ノズル本体には孔が形成され、前記ノズル本体の孔は前記中空体の気体通路と連通しており、前記柔軟部は前記ノズル本体の開口側に固定され、前記柔軟部の材質は、シリカゲル、シリコーンゴム、ポリウレタン、ブタジエンアクリロニトリルゴムまたはビニルポリマーである。本発明において、吸着する製品が異なることにより、前記材料で構成された柔軟部を選択することができる。従来のゴム製の吸着ノズルと比較してみると、本発明の柔軟部は増強された耐摩擦性を有しているので、柔軟部を取り替える頻度を低減させ、生産の効率を向上させ、廃棄の柔軟部が大量形成されることを避けることができるので、環境に優しい。柔軟部の材質は柔らかいので、同一の圧力により多く変形し、製品を吸着する密閉性がよくなり、形状面が形成された吸着表面を吸着するとき、製品が脱落することを避けることができる。
【００１４】
好ましくは、前記柔軟部は吸着待ち製品の吸着面の形状面の形状によって変形する。これにより吸着ノズルと製品は有効に接触、密閉することができ、吸着の効果がよくなる。
【００１５】
好ましくは、本発明の吸着装置により凹部のような形状面または突起のような形状面が形成された製品を吸着するとき、圧力がない自然の状態において、吸着ノズルは本体のノズル装着面から突出する。本発明の吸着装置により突起のような形状面が形成された製品を吸着するとき、圧力がない自然の状態において、吸着ノズルは前記本体のノズル装着面内に設けられる。
【００１６】
前記弾性部品は圧力によって伸縮する部品である。常用の弾性部品としてポリウレタンを選択することができる。前記ポリウレタンの中心には貫通孔が形成され、前記吸着ノズルと前記気体通路は連通することにより、吸着ノズルの正常な作動を確保することができる。
【００１７】
他の実施例において、前記弾性部品として常用の圧縮スプリングを使用することができる。圧縮スプリングの中心は中空部分であり、前記ノズル本体の孔と通路が連通することにより、吸着ノズルの正常な作動を確保することができる。
【００１８】
圧力がないことにより弾性部品が自然の長さになっているとき、弾性部品が所定の位置に止まっていることを確保するため、前記圧縮スプリングと当接する前記移動部の当接面に第一凸部を形成することができる。前記第一凸部は前記圧縮スプリングの中心に挿入されることにより前記圧縮スプリングの移動を防止することができる。
【００１９】
同様に、前記圧縮スプリングと当接する前記本体の当接面に第二凸部を形成することができる。前記第二凸部は前記圧縮スプリングの中心に挿入されることにより前記圧縮スプリングの移動を防止することができる。
【００２０】
他の実施例において前記第一凸部と前記第二凸部を同時形成してもよい。
【００２１】
前記本体のノズル装着面の端面は平坦な平面に位置すると、本体のノズル装着面の端面は平面であり、形状面によって変形することなく、製品を吸着させて、製品の吸着表面の周囲の面とノズル装着面の端面を有効に当接させることができる。本発明の吸着装置を垂直に配置するとき、製品の上表面は水平状態になる。このとき製品は安定に吸着された状態になるので、吸着が不充分なことにより製品が脱落することを防止することができる。
【００２２】
形状面の面積が大きく、吸着区域より大きい製品について、本発明の他の実施例において、前記柔軟部は吸着待ち製品の吸着面の形状面の形状によって変形し、前記本体のノズル装着面の端面も吸着待ち製品の吸着面の周辺の形状面の形状によって変形することができる。吸着ノズルおよび／または本体のノズル装着面の模倣面と製品を有効に吸着させることにより、二者の間の密閉性を向上させ、製品の吸着を有効にすることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の吸着装置は、表面に形状面が形成された製品を有効に吸着し、製品の位置を若干調節し、製品の位置が所定の位置から外れていることを修正することにより生産ラインの製品の位置を精密に決め、複数回の工程を経ても位置を精密に決めることができる。柔軟部および／または本体のノズル装着面は製品の形状面によって変形することにより、製品の吸着面に不規則な形状面が形成された製品を有効に吸着し、吸着ノズルの適用範囲を広げることができる。吸着ノズルに柔軟部が形成されているので、吸着ノズルと柔軟部が接触するとき製品が破損されることを防止し、吸着ノズルの寿命を延長させることができる。本発明の吸着装置は１つの全体として使用することができるので、これを容易に取り付けることができる。また、吸着装置を分解することができるので、修理を容易にし、部品を容易に取り替えることができる。気体貯蔵部が設けられているので、本発明の吸着装置を使用するとき、製品の位置の修正する時間を延長させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１Ａ】表面が平面である製品の構造を示す図である。
【図１Ｂ】表面に突起が形成され、前記突起の上部が平面である製品の構造を示す図である。
【図１Ｃ】表面に突起が形成され、前記突起の上部が円弧面である製品の構造を示す図である。
【図２】本発明の吸着装置が圧力のない状態にあるときの構造を示す断面図である。
【図３】本発明の吸着装置が負圧の状態にあるときの構造を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明において吸着装置を公開し、この吸着装置により形状面が形成された製品を安定に吸着することができる。
【００２６】
被吸着製品は様々な形状を有している。吸着面が平面である製品は、例えば携帯電話の後部カバーがある。吸着面が円弧面、突出面である製品は、例えば車の板金部品或いは腕時計の文字盤などがある。図１Ａ乃至図１Ｃには平面型と突出面を有する製品がそれぞれ示されている。図面において、Ａ区域は吸着ノズルが製品を吸着する区域であり、この区域を吸着区域と略称し、Ｂ区域は本発明の吸着ノズルが取り付けられる端面（以下ノズル装着面と略称）と接触する当接区域である。本発明が吸着できる製品の形状は平面に限られず、図１Ａ乃至図１Ｃは本発明の例示に過ぎないものであって、製品の形状面は凹面であることができる。Ｂ区域は凸凹の形状面であることもできる。
【００２７】
生産ラインにおいて形状面が形成された製品の配置位置に誤差があるおそれがあり、図１Ｂ、図１Ｃに示される突出面が形成された製品を吸着する場合、位置に誤差がある製品を安定に吸着するため、本発明において次の吸着装置を提供する。図２を参照すると、吸着装置は、本体１、吸着ノズル２および弾性部品３を含む。前記本体１内には貫通する通路が形成されており、本体の一端はノズル装着面１３であり、他端は真空システムに接続される気体出口である。本実施例において、ノズル装着面１３と対応する通路の一部分は中空部である。本体１は円柱体であるか或いは菱形柱体であることができるが、本発明において本体１の形状は限定されない。吸着ノズル２は前記中空部内に移動可能に取り付けられ、かつ前記本体１に連結される。前記吸着ノズル２は気体通路１１と連通する。弾性部品３は、前記中空部内に取り付けられ、前記吸着ノズルが前記中空部の外部へ移動するように弾性力を提供する。
【００２８】
前記ノズル装着面１３に形成された中空部は、削孔装置などにより前記ノズル装着面１３の端面に穴を形成し、前記穴と吸気側の気体通路を連通させることにより形成した本体の貫通状態の通路を指す。吸着ノズルは中空部に取り付けられるとともにこの内部に収納され、かつ前記吸着ノズル２は気体通路１１と連通することにより、吸着ノズル２により製品を吸着するとき充分な吸着力を提供することができる。吸着ノズル２と気体通路１１との間の接続方法は様々な方法があり、本技術分野の技術者は経験と現場の必要により希望の方法を選択することができる。例えば弾性を有する柔軟パイプにより吸着ノズル２と気体通路１１を連通させるか或いは移動可能な部品により吸着ノズル２と気体通路１１を連通させることができる。以下、具体的な実施形態について詳細に説明する。
【００２９】
本発明の吸着装置により突出面が形成された製品を吸着するとき、まず前記吸着装置を製品の突出面と対応する位置まで移動させ、この後、機械装置により吸着装置を製品に近付ける。この過程において、前記ノズル装着面１３の端部は製品を適切な位置まで移動され、吸着ノズルは突起の圧力によりノズル装着面１３の中空部の内部へ移動するとともに弾性部品を圧縮する。本体のノズル装着面の端面と製品の吸着面の周囲の面とが接触、当接することにより、製品と吸着ノズルが更に圧縮されることを防止することができる。この場合、吸着装置は真空システムにより吸着ノズルの内部の真空度を確保し、充分な吸着力により製品を吸着し、製品を安定に搬送し、製品が脱落することを避けることができる。
【００３０】
以下、本発明の好適な実施形態について説明する。
【００３１】
図２は本発明の吸着装置の構造を示す図である。図２に示すとおり、本発明の吸着装置は、本体１、吸着ノズル２および弾性部品３を含み、本体１内には貫通する気体通路１１が形成されている。説明を簡単にするため、通路の一端を気体出口１２といい、この気体出口はパイプ接続手段により生産ラインの真空システムに接続される。気体出口の反対側はノズル装着面１３であり、ノズル装着面の内径は通路の内径より大きく、ノズル装着面と通路が接続される箇所には階段が形成されている。吸着ノズル２はノズル装着面の中空部内に取り付けられるとともに本体１に連結されるので、吸着装置を垂直に配置するとき、吸着ノズルが本体から脱落することを防止することができる。
【００３２】
吸着ノズルとして従来の適当な吸着ノズルを採用することができる。本発明において、吸着ノズル２はノズル本体２１と柔軟部２２を含み、ノズル本体２１は開口状態の中空体であることが好ましい。図２に示すとおり、中空体の開口端は本体１の外部に向き、ノズル本体には孔２３が形成され、ノズル本体の孔２３は中空体の気体通路１１と連通している。柔軟部２２は、ノズル本体の開口側に固定され、吸着される製品と直接接触する。弾性部品３は吸着ノズル２と階段との間に設けられる。
【００３３】
吸着ノズルが本体１内に結合される方法として適切な構造を採用することができる。例えば、スプリングにより吸着ノズルを本体に結合させることができる。このとき、吸着ノズルと気体通路１１との間はベローズにより連結され、ベローズはスプリング内に設けられることができる。本発明において、好ましくは、吸着ノズルは連結ユニットにより本体１に連結される。
【００３４】
具体的に、連結ユニットは移動部と円柱状位置決めピンを含む。
【００３５】
図２または図３に示すとおり、移動部４は中空胴体であり、本実施例では円柱状の中空胴体であり、移動部４の側壁には縦方向の密閉凹部４１が形成されている。前記密閉凹部は胴体の側壁に形成される凹部であり、この凹部は胴体の両端と連通していない。
【００３６】
移動部４は吸着ノズル２に固定され、二者は一体に成型されることができる。吸着ノズルと移動部が一体に成型されるとき、密閉凹部４１はノズル本体の外側壁に形成され、かつこの箇所の材質は一定の硬度を有しているので、本体の連結と吸着ノズルの気密性に影響を与えない。
【００３７】
移動部４は吸着ノズル２と弾性部品３との間に位置しかつ本体１の内壁にすきまばめ状態に結合される。ノズル本体の孔２３、移動部の中空部と気体通路１１は連通している。吸着ノズルと製品ａが接触し、製品によりノズル本体の開口状態の中空体が密閉されるとき、前記中空体内の空気は、孔２３、移動部の中空部、弾性部品の中心の孔、気体通路１１を経て吸着装置から吸い出される。移動部が本体１の内壁にすきまばめ状態に結合されることにより、移動部が本体内において自由に移動することを確保し、かつ大量の気体が吸着ノズルから通路に入ることを防止することができるので、圧力の損失を低減することができる。
【００３８】
前記本体の側壁には貫通孔１５形成され、貫通孔１５の位置は密閉凹部４１に対応し、位置決めピン５は貫通孔１５によって密閉凹部４１に挿入される。これにより移動部４と吸着ノズル２は本体１に連結されかつ本体内の一定の範囲内で移動することができる。図２と図３に示すとおり、移動部４が吸着ノズル２と共に右側へ移動するとき、スプリングが圧縮されて、または密閉凹部４１の左端部で制限され、左側へ移動するとき、密閉凹部４１の右端部で制限される。
【００３９】
移動部、吸着ノズルと本体の中空部との間の同軸度を確保することにより、吸着ノズルが本体の中空部内で安定に移動することを確保することができる。前記位置決めピン、密閉凹部および貫通孔によって構成された連結ユニットは本体の円周方向において所定の間隔を空けて均等に配置され、この数量は２乃至４組である。３組の連結ユニットが配置される場合、通路の軸線は円心が軸線の面に垂直であり、本体の側壁において、一組の連結ユニットは１２０度の間隔を空けて均等に配置され、３組の連結ユニットを連結させることにより作用力のバランスをとることができるので、移動部と吸着ノズルによって構成された全体は本体と安定に移動することができる。
【００４０】
気体出口と弾性部品との間の通路は気体通路１１であり、気体通路上には直径が前記通路の直径より大きい空間が形成され、この部分を気体貯蔵部１６という。前記気体貯蔵部１６は前記通路の中空部と気体出口との間に位置する。気体貯蔵部は気体を充分に提供することにより、吸着ノズルが製品に当接するときから製品を吸着するときまでの時間を延長させ、製品の位置の修正のため充分な時間を提供することができる。
【００４１】
弾性部品３は圧縮されるとき体積が縮小し、圧力が除去されるとき体積が元の位置に戻る部品である。常用の弾性部品としてポリウレタンを選択することができる。ポリウレタンの中心には貫通孔が形成され、ノズル本体の孔２３と気体通路１１は連通することにより、吸着ノズルの正常な作動を確保することができる。
【００４２】
弾性部品３として常用の圧縮スプリングを使用することができる。圧縮スプリングの中心は中空部分であり、ノズル本体の孔と通路が連通することにより、吸着ノズルの正常な作動を確保することができる。
【００４３】
圧力がないことにより弾性部品が自然の長さになっているとき、弾性部品が自由に移動せず、所定の位置に止まっていることを確保するため、圧縮スプリングと当接する移動部４の当接面に第一凸部４５を形成することができる。第一凸部４５は圧縮スプリングの中心に挿入されることにより圧縮スプリングの移動を防止することができる。
【００４４】
同様に、圧縮スプリングと当接する本体の当接面に第二凸部１７を形成することができる。第二凸部は前記圧縮スプリングの中心に挿入されることにより圧縮スプリングの移動を防止することができる。他の実施例において第一凸部４５と第二凸部１７を同時形成してもよい。
【００４５】
本発明の柔軟部の材質は、シリカゲル、シリコーンゴム、ポリウレタン、ブタジエンアクリロニトリルゴムまたはビニルポリマーであることができる。従来のゴム製の吸着ノズルと比較してみると、本発明の柔軟部は増強された耐摩擦性を有しているので、柔軟部を取り替える頻度を低減させ、生産の効率を向上させ、廃棄の柔軟部が大量形成されることを避けることができるので、環境に優しい。柔軟部の材質が柔らかいので、同一の圧力により多く変形し、製品を吸着する密閉性がよくなり、形状面が形成された吸着表面を吸着するとき、製品が脱落することを避けることができる。
【００４６】
図３に示すとおり、本発明の吸着装置により図１Ｂ乃至図１Ｃに示される製品を吸着するとき、吸着区域、当接区域は同一の平面に位置しておらず、吸着区域は略平面であり、当接区域の形状面の変化は大きくない。本発明の吸着装置を移動させることにより吸着ノズルと製品を接触させた後、通路内の気圧を低減すると、製品は吸着装置に吸着され、吸着ノズルは弾性部品を圧縮しかつ本体に相対して製品と共に内部に移動し、吸着区域と本体のノズル装着面が当接する位置まで移動すると、吸着の作業が終わる。製品が図１Ｃの突出面のような形状面を有するとき、すなわち吸着区域が所定の形状を有する形状面である場合、柔軟部は吸着待ち製品の吸着面の形状面の形状によって変形し、柔軟部の端面の形状は吸着区域の形状面の形状と同様になる。
【００４７】
注意されたいことは、本発明の吸着装置により突起または凹部のような形状面が形成された製品を吸着するとき、製品の元の配置位置が若干変化すると、吸着ノズルと製品が接触する実際の接触区域は吸着区域から少し外れるおそれがあることである。吸着をする過程において、吸着区域と当接区域との間に高度差があることにより、吸着ノズルは収縮し、ノズル装着面の端面と製品は接触し、側方向の作用力が形成される。前記側方向の作用力を用い、位置が外れている製品の位置を修正することにより、吸着ノズルと製品が接触する実際の接触区域と吸着区域とが重なり合うようにすることができる。これにより製品を所定の位置に精密に位置させ、複数回の吸着がされても製品を所定の位置に精密に位置させることができる。すなわち位置を精密に決め、複数回移動されても位置を精密に決めることができる。これにより初期位置の偏差を修正ことができる。本体のノズル装着面の端面は平坦な平面に位置しているので、これを当接区域に容易に吸着させることができる。
【００４８】
他の実施例において、当接区域にも微小の突起または円弧面が形成されているとき、本体のノズル装着面の端面は吸着待ち製品の吸着面の周囲の形状面（すなわち当接区域）によって変形する。
【００４９】
形状面によって変形する模倣面を形成することにより、吸着ノズルと製品との間の密閉性を向上させ、気体の漏れにより製品の吸着が失敗することを低減することができる。
【００５０】
本発明において、前記気体通路１１と本体のノズル装着面の中空部が同軸になっていることを例として、本発明の好適な実施例を説明してきたが、本発明は前記実施例にのみ限定されるものでない。他の実施例において、前記気体通路１１と本体のノズル装着面の中空部との間に一定の角度が形成されるか或いは前記気体通路１１が本体のノズル装着面の中空部に垂直に形成されることにより、特殊な需要を満たすことができる。
【００５１】
注意されたいことは、本発明の吸着装置により図１Ａの表面が平面である製品を吸着することができ、表面に凹部が形成された製品を吸着することもできることである。圧力がない自然の状態において、吸着ノズルは本体のノズル装着面から突出しており、本発明の前記吸着装置の構造により凹部のような形状面が形成された製品を吸着することができる。他の構造は突起のような形状面が形成された製品を吸着する吸着装置と一致し、前記説明を参照することができるので、ここでは再び説明しない。
【００５２】
異なる状況により、本発明の吸着装置の吸着ノズルは本体のノズル装着面から突出するか或いは前記本体のノズル装着面内に設けられることができ、吸着ノズルと吸着区域が接触するとき、ノズル装着面と当接区域が先に接触できる構造であればいずれでもよい。好ましくは、凹部のような形状面が形成された製品を吸着するとき、突出している長さは吸着区域と当接区域との間の高度差より長い必要がある。これにより吸着ノズルと凹部のような形状面が当接することを確保し、吸着をする過程において、吸着ノズルが本体の内部に収縮されることができる。
【００５３】
本発明の実施例において、製品の位置に偏差があるときこの位置を精密に調節するため、本発明の吸着装置を使用するとき、前記本体のノズル装着面の端面と当接区域が当接した後、吸着ノズルの内部を真空にすることにより、吸着ノズルの誤差が吸着の工程に影響を与えることを避けることができる。本発明は形状面が形成された薄型製品を吸着することができ、かつ一般の製品を吸着することもできる。
【００５４】
以上、本発明の吸着装置について詳細に説明してきた。上述した具体的な実施例は本発明の原理および実施形態を説明するためのものであり、前記実施例の説明により本発明の実施方法および技術的特徴を理解することができる。本技術分野の技術者は本発明の技術的事項により具体的な実施形態と応用の範囲を適切に修正することができる。上述したとおり、本発明は前記実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれることは勿論である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２】
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【図３】
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【国際調査報告】
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