(57)【要約】本発明は、貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための搬送器操作清掃容器に関する。清掃容器は、遠隔操作搬送器のリフト装置に清掃容器を取り付けるのに適した接続手段であって、遠隔操作搬送器は、リフト装置の助けによって清掃容器を貯蔵格子内に鉛直に搬送するように構成される、接続手段と、貯蔵格子から異物を除去するための清掃手段と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯蔵システム（１３）の貯蔵格子（１２）を清掃するための搬送器操作清掃容器（２）であって、
遠隔操作搬送器（１）のリフト装置（６）に前記清掃容器（２）を取り付けるための接続手段（３）であって、前記遠隔操作搬送器（１）は、前記リフト装置（６）の助けによって前記清掃容器（２）を前記貯蔵格子（１２）へ鉛直に搬送するように構成される、接続手段（３）と、
前記貯蔵格子（１２）から異物を除去するための清掃手段（４）であって、少なくとも１つの清掃手段（４）が前記清掃容器（２）の底壁（１５）に設けられていると共に、少なくとも１つの清掃手段（４）が前記清掃容器（２）の少なくとも１つの横壁（１６）に設けられている、清掃手段（４）と、
を備える清掃容器。
【請求項２】
前記清掃手段（４）は、真空掃除機（４ａ）、掃引装置（４ｂ）、冷却装置（４ｃ）、及びスプレー装置（４ｄ）のうち少なくとも１つを備える、請求項１に記載の清掃容器。
【請求項３】
前記清掃手段（４）が真空掃除機（４ａ）を備え、前記清掃容器（２）は、前記真空掃除機（４ａ）によって除去された異物が排出される廃棄物容器（９）を更に備える、請求項１又は２に記載の清掃容器。
【請求項４】
前記清掃手段（４）は、真空掃除機（４ａ）、掃引装置（４ｂ）、冷却装置（４ｃ）、及びスプレー装置（４ｄ）のうち、交互配置された少なくとも２つを備える、請求項１から３の何れか１項に記載の清掃容器。
【請求項５】
前記清掃手段（４）は、前記清掃容器（２）の底壁（１５）に掃引装置（４ｂ）と真空掃除機（４ａ）とを備え、前記掃引装置（４ｂ）は、前記真空掃除機（４ａ）による異物の吸引を促すように構成されている、請求項１から４の何れか１項に記載の清掃容器。
【請求項６】
清掃容器（２）が少なくとも１つの電源（１８）を備えている、請求項１から５の何れか１項に記載の清掃容器。
【請求項７】
前記電源（１８）は再充電可能である、請求項６に記載の清掃容器。
【請求項８】
前記清掃容器（２）は、前記電源（１８）の充電レベルを検出し、使用中に前記清掃容器（２）を保持している前記遠隔操作搬送器（１）へ当該充電レベルの通信信号を送信するように構成された検出手段（２０）を更に備える、請求項６又は７に記載の清掃容器。
【請求項９】
前記清掃容器（２）は、使用中に前記廃棄物容器（９）内の異物の量を検出し、当該異物の量の通信信号を制御ユニットへ送信する検出手段（２１）を備える、請求項１から８の何れか１項に記載の清掃容器。
【請求項１０】
貯蔵システム（１３）の貯蔵格子（１２）を清掃するための搬送器アセンブリであって、遠隔操作搬送器（１）と請求項１から９の何れか１項に記載の清掃容器（２）とを備え、前記遠隔操作搬送器（１）は、前記接続手段（３）を介して前記清掃容器（２）に接続された前記リフト装置（６）を備える、搬送器アセンブリ。
【請求項１１】
前記リフト装置（６）がリフトビーム（６ｂ）とリフトベルト（６ａ）とを備え、前記リフトビーム（６ｂ）は前記接続手段（３）に接続され、前記リフトベルト（６ａ）は前記遠隔操作搬送器（１）に接続される、請求項１０に記載の搬送器アセンブリ。
【請求項１２】
前記搬送器アセンブリは、前記清掃手段（４）に電力を供給する電源（１８，１９）を備える、請求項１０又は１１に記載の搬送器アセンブリ。
【請求項１３】
前記搬送器アセンブリは、前記電源（１８，１９）の充電レベルを検出するように構成された検出手段（２０，２２）を備える、請求項１２に記載の搬送器アセンブリ。
【請求項１４】
前記遠隔操作搬送器（１）は、前記清掃容器（２）が配置され得るキャビティ（２３）を呈する、請求項１０から１３の何れか１項に記載の搬送器アセンブリ。
【請求項１５】
等間隔に配置された垂直ピラーと横方向に配置されたレール（７）の頂部レベルとによって分離された複数の列（１１）を備え、貯蔵容器（１４）の複数の垂直スタックを収容するように構成された貯蔵格子（１２）と、
リフト装置（６）を備える少なくとも１つの遠隔操作搬送器（１）であって、前記リフト装置（６）が前記レール（７）の最上位レベルに設けられた遠隔操作搬送器（１）と、
接続手段を介して前記少なくとも１つの遠隔操作搬送器（１）の少なくとも１つに接続可能な請求項１から９の何れか１項に記載の清掃容器（２）と、
を備える貯蔵システム。
【請求項１６】
前記清掃容器（２）の電源（１８，１９）を充電するための充電ステーションを備える、請求項１５に記載の貯蔵システム。
【請求項１７】
請求項１１から１４の何れか１項に記載の搬送器アセンブリを備え、前記遠隔操作搬送器（１）が、前記貯蔵格子（１２）に面して下にある列（１１）の断面領域に大体等しい断面領域を有する、請求項１５又は１６に記載の貯蔵システム。
【請求項１８】
請求項１５から１７の何れか１項に記載の貯蔵システム（１３）における貯蔵格子（１２）を清掃するための方法であって、
前記接続手段（３）を介して前記貯蔵容器（２）を前記遠隔操作搬送器（１）へ接続するステップ（ａ）と、
前記清掃容器（２）を備える前記遠隔操作搬送器（１）を清掃すべき前記列（１１）へ移動させるステップ（ｂ）と、
前記清掃容器（２）を前記列（１１）内で鉛直方向に移動させながら前記清掃手段（４）を動作させるステップ（ｃ）と、
を含む方法。
【請求項１９】
前記貯蔵格子（１２）のベース（１０）へ向かって下方向（Ｚ’）に前記清掃容器（２）を搬送する前に、又は搬送する間に、前記貯蔵格子（１２）の異物を冷却するための冷却装置（４ｃ）を作動させるステップと、
前記冷却装置（４ｃ）を停止させるステップと、
前記遠隔操作搬送器（１）へ向かって上方向（Ｚ）に前記清掃容器（２）を搬送する前に、又は搬送する間に、前記貯蔵格子（１２）から異物を掃引するように構成された掃引装置（４ｂ）と前記貯蔵格子（１２）から異物を吸引するように構成された真空掃除機（４ａ）との少なくとも一方を作動させるステップと、
を前記ステップ（ｃ）が含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記貯蔵格子（１２）のベース（１０）へ向かって下方向（Ｚ’）に前記清掃容器（２）を搬送する前に、又は搬送する間に、前記貯蔵格子（１２）の異物を分離するためのスプレー装置（４ｄ）を作動させるステップと、
前記スプレー装置（４ｄ）を停止させるステップと、
前記遠隔操作搬送器（１）へ向かって上方向（Ｚ）に前記清掃容器（２）を搬送する前に、又は搬送する間に、前記貯蔵格子（１２）から異物を掃引するように構成された掃引装置（４ｂ）と前記貯蔵格子（１２）から異物を吸引するように構成された真空掃除機（４ａ）との少なくとも一方を作動させるステップと、
を前記ステップ（ｃ）が含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２１】
前記貯蔵格子（１２）のベース（１０）へ向かって下方向（Ｚ’）に前記清掃容器（２）を搬送する前に、又は搬送する間に、前記貯蔵格子（１２）から異物を掃引するように構成された掃引装置（４ｂ）と前記貯蔵格子（１２）から異物を吸引するように構成された真空掃除機（４ａ）との少なくとも一方を作動させるステップと、
前記清掃容器（２）が前記遠隔操作搬送器（２）に戻るまで前記清掃手段の作動を維持するステップと、
を前記ステップ（ｃ）が含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２２】
前記清掃容器（２）の前記底に配置された前記清掃手段（４）の作動中に、前記貯蔵格子（１２）における横方向に配置されたレール（７）の最上位レベルに前記清掃容器（２）を備える前記遠隔操作搬送器（１）を移動させ、それにより前記レール（７）を清掃するステップ、
を更に含む請求項１８から２１の何れか１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための清掃容器、及びそうした貯蔵格子を清掃するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
貯蔵システムから貯蔵容器をピックアップするための遠隔操作搬送器が知られている。関連する先行技術の貯蔵システムおよび遠隔操作搬送器の詳細な説明は、ＷＯ９８／４９０７５、ＷＯ２０１４／０９０６８４、及びＷＯ２０１５／１０４２６３に記載されている。より具体的には、従来技術の貯蔵システムは、ある高さにまで互いに積み重ねられた貯蔵容器を収容する三次元貯蔵格子を備える。貯蔵格子は、通常、頂部レールとベースとによって相互接続されたアルミニウムの列またはセルとして構築される。貯蔵格子は、複数の水平に配向されたアルミニウムの支持ビームをさらに備えてもよい。頂部レールには、多数の遠隔操作搬送器またはロボットが配置される。各搬送器には、貯蔵格子内に貯蔵された容器をピックアップし、持ち運び、置くためのリフトが装備されている。完全な先行技術の貯蔵システム及び貯蔵格子が図１および図２にそれぞれ示されている。貯蔵システム１３は、貯蔵格子１２の専用の支持レール７上を移動すると共に格子構造５内の貯蔵列／セル１１から貯蔵容器を受け取って輸送するように構成された複数の遠隔操作搬送器１１を含む。
【０００３】
このような貯蔵格子では、格子構造、レール、及びベースの上または内部に塵埃のような異物が堆積する。さらに、液体および／または有機物（食品など）を収容する容器からの溢出により、汚れのような他の種類の異物が蓄積することもある。また、搬送器自体によって、異物が貯蔵格子上または格子内に蓄積することもある。したがって、貯蔵格子の清掃を可能にする手法が求められる。
【０００４】
上述したタイプの従来の貯蔵格子は、手動で清掃され、人が貯蔵格子にアクセスして清掃することにより、貯蔵システムの動作が望ましくなく停止される。したがって、システムの効率は、清掃が実行されるごとに大幅に低減する。
【０００５】
貯蔵システムのレールを清掃するためのロボットサービス装置は、ＷＯ２０１５／１４０２１６に開示されており、サービス装置には、レールを清掃するためのブラシのような清掃手段が設けられている。清掃手段は、サービス装置の車輪の間に取り付けられているので、従来技術の手法では格子構造または貯蔵格子のベース／フロアの清掃をすることができない。
【０００６】
したがって、貯蔵格子から異物を効率的にかつ中断しないで清掃することを可能にする方法および装置が求められる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、主たる特許請求の範囲に記載されて特徴付けられ、従たる請求項が、本発明の他の特徴を記載している。
【０００８】
特に、本発明は、貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための搬送器操作清掃容器に関する。清掃容器は、遠隔操作搬送器のリフト装置に清掃容器を取り付けるのに適した接続手段であって、遠隔操作搬送器は、リフト装置の助けによって清掃容器を貯蔵格子へ鉛直に搬送するように構成される、接続手段と、貯蔵格子から異物を除去するための清掃手段と、を備え、少なくとも１つの清掃手段が清掃容器の横壁の少なくとも１つに設けられている。
【０００９】
リフト装置は、リフトビームと、搬送器のバルクから清掃容器へ延びる少なくとも１つのリフトベルトとを備えてもよい。一例として、清掃容器は、特許公開公報ＷＯ２０１４／０９０６８４に記載されているのと同一または類似の手法において遠隔操作搬送器からピックアップされてもよい。この先行技術の手法では、遠隔操作搬送器のリフト装置が、搬送器のバルクとリフトビームとの間に接続された複数のリフトベルトを備える。リフトビームは、貯蔵格子の中へ又は外へ鉛直方向に貯蔵容器を搬送できるように、貯蔵格子の接続手段に取り付けられるように構成されてもよい。
【００１０】
本発明の清掃容器をリフトビームへ取り付けるのに適している接続手段は、清掃容器をリフト装置のリフトビームへ取り付けることができる任意の種類であってよい。リフトビームは、清掃容器の接続手段に留められる／引っかけられるクリップ又はフックのような把持装置を備えてもよい。あるいは、清掃容器は、磁気的に又は電磁的にリフト装置に取り付けられてもよい。
【００１１】
有利な実施形態では、清掃手段は、真空掃除機、掃引装置、スプレー装置、及び冷却装置のうち少なくとも１つを備える。真空掃除機は、例えばノズルを介して異物を吸引／吸入するように構成される。
【００１２】
掃引装置は、ブラシ、布、スポンジ、モップ等、異物を移動させるように構成された任意の種類の清掃装置であると想定される。
【００１３】
スプレー装置は、例えば洗浄液の液滴または粒子の塊を噴出して掃除されるべき領域の表面上に撒くノズルを介した排出によって、清掃容器から排出される洗浄液を利用することができる。洗浄液は、例えば液体石鹸のような、溶剤または汚れを除去するのに適した洗浄剤または他の任意の溶液とすることができる。
【００１４】
冷却装置は、例えば異物に向かって冷たい流体の流れを生成することによって、除去すべき異物を凍結または冷却することができる任意の種類の装置であってよい。冷却装置は、ノズルを通して排出されると断熱冷却によって冷たい空気を生成する圧縮空気の容器を備えてもよい。冷却装置は、除去すべき異物に撒かれる液体窒素のような冷たい液体を使用してもよい。
異物としては、塵埃、砂、油脂、液体等の外来生成物質が挙げられる。
【００１５】
別の有利な実施形態では、清掃手段は、好ましくは交互に配置された複数のブラシ、真空掃除機、冷却装置、及びスプレー装置を備える。このような交互の配置によって、清掃される領域をより効果的に清掃することができる。真空掃除機、スプレー装置、及び／又は冷却装置のような清掃手段は、掃除可能な到達可能領域を最大にするように、格子構造および／またはベースに向かって様々な方向に移動可能な１つ又は複数のノズルを備えてもよい。
【００１６】
別の有利な実施形態では、清掃容器は、貯蔵格子のベースに平行に配向された底部と、貯蔵格子の列と平行に配向された少なくとも１つの横壁とを含み、清掃容器の底部または少なくとも１つの横壁のうちの少なくとも一方に清掃手段が配置される。清掃手段は、例えば、清掃容器の底部の上もしくは内に、またはすべての横壁の上もしくは内に配置されてもよい。清掃手段は、清掃容器の任意の角に配置されてもよい。
【００１７】
別の実施形態では、清掃容器は、清掃容器の内部に配置された廃棄物容器内に異物を吸引する真空掃除機を備える。廃棄物容器は、例えば、廃棄物容器を取り扱う遠隔操作搬送器を、廃棄物容器内の異物を排出することができる貯蔵格子のまたは隣接する指定空間に移動させることによって、いつでも空にすることができる。
【００１８】
スペースの最適化を保証するために、ノズル、掃引装置などの清掃手段は、使用中にのみ清掃容器の横壁および／または底壁を突き抜けてもよい。
【００１９】
横壁または底部の内面という用語は、以下では、清掃容器の内側に面する表面と定義され、外面という用語は、清掃容器の周りに面する表面として定義される。
【００２０】
別の有利な実施形態によれば、搬送器がレール上を移動している間に清掃手段が作動してもよく、それによってレールを効果的に清掃してもよい。そのような場合、好ましくは清掃容器の底部に位置する清掃手段が、動作して利用される。
【００２１】
別の有利な実施形態によれば、清掃手段は、清掃容器の底壁に掃引装置と真空掃除機とを備え、掃引装置は、真空掃除機による異物の吸引を促すように構成される。掃引装置は、真空掃除機による吸引を最大にする方向に掃引するように構成されてもよい。
【００２２】
別の有利な実施形態によれば、清掃容器は、清掃中に清掃手段に必要な量の電力を供給するように構成された充電式電池のような電源をさらに備える。充電式電池の例は、リチウムイオン電池、ニッケル−カドミウム電池、ニッケル−金属水素化物電池、リチウムイオンポリマー電池、薄膜電池、及びスマートバッテリカーボンフォームベースの鉛蓄電池である。
【００２３】
別の有利な実施形態によれば、清掃容器は、電源の充電レベルを検出するように構成された検出手段をさらに含む。検出手段は、好ましくは、電源の現在の充電レベルに関する情報を含む通信信号を、清掃容器を取り扱う搬送器に送信することを可能にするように構成される。電源の充電レベルが充電の必要性を示す所定の閾値を下回ると、搬送器は、電源を備えた清掃容器を、貯蔵格子またはその近傍に位置する適切な充電ステーションに移動させるように指示される。
【００２４】
別の有利な実施形態によれば、清掃容器は、貯蔵格子内の異物を検出すると共に、異物の検出に関する情報を含む通信信号を制御ユニットに送信する検出手段を備える。これらの通信信号は、清掃容器を取り扱う清掃容器および／または遠隔操作搬送器にさらに送信されて、検出された異物を備える貯蔵格子の領域に移動して清掃を開始するように清掃容器に指示してもよい。こうした検出手段は、任意の種類のカメラ、及び／又は化学検出のための任意の種類の検出器を備えてもよい。こうした検出手段を清掃前と清掃中との両方で使用することにより、清掃容器は、関連領域の異物が一定量除去されるか、または所望のレベルまで低減されるまで清掃を続けることができる。制御ユニットは、貯蔵システムの内部または外部の任意の場所に配置することができる。しかし、好ましい実施形態では、制御ユニットは、貯蔵システムのすぐ外にある１つ又は複数の容器受信ポートに位置するコンピュータであるか、又はコンピュータの一部である。通信信号の送信は、無線であってもよい。
【００２５】
別の有利な実施形態によれば、真空掃除機は、真空掃除機の吸引口を通じて吸引された空気中の塵埃を検出して測定する塵埃測定手段を備える。こうした検出手段は、例えば光の放射および受入を使用する気質乾燥機など、任意の市販のタイプであってもよい。検出手段は、信号を制御ユニットに通信するための送信機をさらに備え、制御ユニットは、塵埃が検出されないときに信号を送信して真空掃除機をオフにしてもよい。
【００２６】
別の有利な実施形態によれば、清掃容器内の任意の廃棄物容器は、その中の異物の量を検出すると共に、異物の量の情報を含む通信信号を制御ユニットに送信する検出手段を含んでもよい。廃棄物容器を空にすることが求められる場合、制御ユニットは、清掃容器を取り扱う搬送器に通信信号を送信し、清掃容器を、廃棄物容器を空にすることができる貯蔵格子上またはその近傍にある特定の容器／スペースに移動させるように指示する。
【００２７】
本発明はまた、貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するのに適した搬送器アセンブリであって、遠隔操作搬送器および清掃容器を備える搬送器アセンブリに関する。搬送器は、清掃容器に配置された接続手段を介して清掃容器に接続されたリフト装置をさらに備える。搬送器アセンブリの清掃容器は、遠隔操作搬送器のリフト装置を介して貯蔵格子内へ鉛直方向に搬送されるようにさらに構成される。
【００２８】
遠隔操作搬送器のリフト装置は、リフトビームとリフトベルトとを備え、リフトビームは、清掃容器に配置された接続手段を介して清掃容器に接続され、リフトベルトは、リフトビームを遠隔操作搬送器に接続する。
【００２９】
有利な実施形態によれば、搬送器アセンブリの遠隔操作搬送器は、例えば通信ケーブルを介して清掃手段へ電力供給を提供する電源を備える。
【００３０】
有利な実施形態によれば、搬送器アセンブリは、電源の充電レベルを検出／測定するように構成された検出手段または測定手段を更に備える。検出手段は、充電レベルの情報を含む通信信号を送信するように構成されてもよい。この充電レベルが充電の必要性を示す所定の閾値を下回ると、制御ユニットは、遠隔操作搬送器に通信信号を送信して、搬送器アセンブリの電源の充電／交換のための充電／交換ステーションに搬送器アセンブリを移動させる。電源は、清掃容器の上または内に配置された専用の電源であってもよい。これに代えて、または加えて、電源は、遠隔操作搬送器を操作するために使用される電源であってもよい。後者の場合、遠隔操作搬送器と清掃容器との間の電力分配手段が求められる。
【００３１】
有利な実施形態によれば、搬送器アセンブリの清掃容器は廃棄物容器を更に備える。廃棄物容器は、廃棄物容器内の異物の量を検出すると共に、異物の量に関する情報を含む通信信号を制御ユニットに送信するように構成された検出手段をさらに備えてもよい。廃棄物容器を空にすることが求められる場合、制御ユニットは、清掃容器を取り扱う遠隔操作搬送器に通信信号を送信し、廃棄物容器を空にすることができる貯蔵システム内の特定の場所に清掃容器を移動させるよう指示する。
【００３２】
別の有利な実施形態によれば、搬送器アセンブリの遠隔操作搬送器は、内部に清掃容器が配置されるキャビティを備える。
【００３３】
好ましい構成では、遠隔操作搬送器は、下にある列の断面領域に大体等しい、貯蔵格子に面する断面領域を有し、それにより１つの列の頂部のスペースのみを占める。
【００３４】
本発明は、等間隔に配置された垂直ピラーと横方向に配置されたレールの頂部レベルとによって分離された複数の列を備え、貯蔵容器の複数の垂直スタックを収容するように構成された貯蔵格子と、リフト装置を備える少なくとも１つの遠隔操作搬送器であって、リフト装置がレールの最上位レベルに設けられた遠隔操作搬送器と、接続手段を介して少なくとも１つの遠隔操作搬送器の少なくとも１つに接続可能な清掃容器と、を備える貯蔵システムに関する。
【００３５】
有利な実施形態によれば、貯蔵システムは、搬送器操作清掃容器の電源を充電するための少なくとも１つの充電ステーションをさらに備える。
【００３６】
別の有利な実施形態によれば、貯蔵システムは、上記のような搬送器アセンブリを備え、遠隔操作搬送器は、貯蔵格子に面する断面領域が、下にある貯蔵列の断面領域に大体等しい。
【００３７】
更に本発明は、貯蔵システムの貯蔵格子を清掃するための方法であって、
接続手段を介して貯蔵容器を遠隔操作搬送器へ接続するステップ（ａ）と、
清掃容器を備える遠隔操作搬送器を清掃すべき列へ移動させるステップ（ｂ）と、
清掃容器を列内で鉛直方向に移動させながら清掃手段を動作させるステップ（ｃ）と、
を含む方法に関する。
【００３８】
清掃手段の起動（ステップｃ）は、異物が一定量除去されるか、または少なくとも著しく低減される清掃プロセスを達成するために、多数の方法で実行されてもよい。
【００３９】
ステップ（ｃ）は、例えば、以下のステップを含んでもよい。
つまり、清掃容器を格子構造の最上位レベルから貯蔵格子のベースに向かって鉛直下方に搬送する間に清掃手段の任意の冷却装置を作動させ、それにより貯蔵格子上に位置する任意の異物を冷却するステップと、
異物の所望の程度の冷却が達成された後に冷却装置を停止させるステップと、
続けて、清掃容器を取り扱う遠隔操作搬送器に向かって清掃容器を上方に搬送しながら、清掃手段の任意の掃引装置および／または真空掃除機を作動させ、それにより貯蔵格子から異物を掃引し及び／又は吸引するステップ。
【００４０】
後者のステップは、異物が有機物（油、脂肪など）のような貯蔵格子との強力な結合を生じて除去することが困難なタイプである場合に、特に有利であり得る。
【００４１】
貯蔵格子の最上位レベルは、遠隔操作搬送器が移動する、横方向に配置されたレールを備えるレベルである。
【００４２】
有利な実施形態によれば、本方法はまた、以下のステップを含むことによって、横方向に配置されたレールの頂部レベルの清掃も保証する。
清掃容器の底壁に配置された清掃手段が動作しているときに、貯蔵格子の横方向に配置されたレールの頂部レベル上に清掃容器を備える遠隔操作搬送器を移動させることにより、レールを清掃するステップ。
【００４３】
後者のステップは、レールを清掃するステップを実行することなく、独立して実行されてもよい。
【００４４】
本発明は、システムの通常動作中に貯蔵格子を清掃することを可能にする。搬送器操作清掃容器は、清掃すべき特定の列、およびおそらくは隣接する列の１つ以上を占有するだけである。貯蔵システムの残りの部分は影響を受けない。
【００４５】
要約すると、本発明の清掃容器、搬送器アセンブリ、貯蔵システム、および方法は、効果的かつ非中断的な方法で異物を貯蔵格子から除去するか、または少なくとも大幅に減少させるための解決策を提供する。清掃容器は、貯蔵格子と、貯蔵格子内に格納された隣接する貯蔵容器の外面との両方清掃するように構成される。
本明細書で使用される用語「手段」は、装置として解釈されたい。
【００４６】
以下の説明では、特許請求の範囲に記載された清掃容器、システム、及び方法の実施形態の理解を提供するために、多数の特定の詳細な説明がなされる。しかしながら、当業者であれば、これらの実施形態は、特定の詳細の１つ以上または他の構成要素もしくはシステムなどを用いることなく実施できることを理解できるであろう。開示された実施形態の態様を不明瞭にすることを避けるために、他の例においては、周知の構造または動作について示していない、又は詳細には説明していない。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、従来技術の貯蔵システムの斜視図である。
【図２】図２は、従来技術の貯蔵格子の斜視図である。
【図３】図３は、本発明による貯蔵格子上に位置して清掃容器を備える遠隔操作搬送器の側面図である。
【図４】図４は、格子構造内の本発明による清掃容器を垂直に搬送する遠隔操作搬送器の側面図である。
【図５ａ】図５ａは、本発明による清掃容器の側面図である。
【図５ｂ】図５ｂは、本発明による清掃容器のＡ−Ａ断面図である。
【図５ｃ】図５ｃは、本発明による清掃容器のＢ−Ｂ断面図である。
【図６ａ】図６ａは、本発明による清掃容器の斜視図である。
【図６ｂ】図６ｂは、本発明による清掃容器の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下では、上、下、横、垂直、最上位、Ｘ方向、Ｙ方向、Ｚ方向、Ｚ’方向などのような全ての相対的な用語は、上記した従来技術の貯蔵システム１３を参照システムとして用いて解釈されたい。
【００４９】
図１は、背景技術の部分で既に参照された背景技術による貯蔵システム１３を部分的に切断して示す斜視図である。
【００５０】
図２は、格子構造５と、横方向に配置されたレール７の最上位レベルと、ベース１０とを備える背景技術による貯蔵格子を部分的に切断して示す斜視図である。
【００５１】
図３は、遠隔操作搬送器１と清掃容器２とを備える本発明による搬送器アセンブリの側面図である。遠隔操作搬送器１は、横方向に配置されたレール７の最上位レベルに位置し、搬送器１は、清掃容器２が配置されるキャビネット２３を更に備える。遠隔操作搬送器１は、変位モータ（図示せず）と、第１方向（Ｘ）および第２方向（Ｙ）に沿って搬送器１を移動させる搬送器転がり手段８とを備える。
【００５２】
清掃容器は、遠隔操作搬送器１に設けられたリフト装置６のリフトビーム６ｂに取り付けられた接続手段３を備えている。リフト装置６は、図２に示すように格子構造５の列１１内で、清掃容器２を方向（Ｚ’）において鉛直に降下させ、方向（Ｚ）において鉛直に上昇させる。
【００５３】
さらに、清掃容器２は、貯蔵格子１２から異物を除去するように構成された清掃手段４を備える。清掃手段は、真空掃除機４ａ、掃引装置４ｂ、冷却装置４ｃ、及びスプレー装置４ｄのうちの少なくとも１つを備える。
【００５４】
図３に示す搬送器アセンブリの構成は、貯蔵格子１２上のレール７を清掃するのに使用され得る。このような構成では、清掃容器２の底壁１５に位置する清掃手段４が少なくとも作動する。搬送器アセンブリは、清掃手段４が同時に作動してレール７を清掃している間に、Ｘ方向またはＹ方向に沿って移動してもよい。一方、搬送器アセンブリは、レール７の清掃の間、静止していてもよい。何の種類の異物を除去すべきかに応じて、異なる種類の清掃手段４が作動される。塵埃を除去する場合には、掃引装置４ｂと真空掃除機４ａを作動させてもよい。掃引装置４ｂは、塵埃を吸引する真空掃除機４ａに向かって塵埃を移動させる。脂肪等の有機物を除去する場合には、冷却装置４ｃを作動させ、掃引装置４ｂによって除去することができる程度まで脂肪を冷却し、掃引装置４ｂが、異物を吸い込む真空掃除機４ａに向かって異物を移動させる。掃引装置４ｂおよび真空掃除機４ａは、異物が冷却された後に作動させてもよい。除去する必要がある異物の量および種類に応じて、１つ又は複数の清掃手段４を作動させてもよい。
【００５５】
また、図では、電源１９に配置された検出手段２２が示されている。検出手段２２は、搬送器１に電力を供給すると共に付随的に清掃容器２の清掃手段４にも電力を供給する電源１９の充電レベルを検出するように構成される。
【００５６】
また、図４は、図３に示されるのと同一の搬送器アセンブリの側面図である。図４では、図３の清掃容器の位置と比較して、清掃容器２は、リフト装置６のリフトベルト６ａの助けにより、Ｚ’方向において貯蔵格子１２のベース１０へ向けて、鉛直下方に運搬されている。清掃手段４の近くに置かれた矢印は、清掃手段４が作動していることを示している。
【００５７】
図示された実施形態では、遠隔操作搬送器１は、貯蔵格子１２に面した断面領域を有し、これは、下にある列１１の断面領域に大体等しく、１つだけの列１１の頂部のスペースを占める。清掃中、底部１５の上または内、並びに清掃容器２の側壁１６（図６参照）の上または内に置かれた清掃手段４は、清掃容器２を搬送しながら、貯蔵格子１２の格子構造５を清掃するために作動する。この構成は、貯蔵格子１２の残りの部分が影響を受けないようにし、貯蔵システム１３の残りの部分を停止せずに動作することを可能にする。
【００５８】
たとえば、脂肪などの有機物を貯蔵格子１２の格子構造５から除去する場合、冷却装置４ｃは、清掃容器２をＺ’方向に下方に搬送しながら作動させてもよい。除去すべき異物の全てが十分に冷却され、掃引装置４ｂによって移動させることが可能になると、冷却装置４ｃを停止させてもよい。その後、清掃容器２をＺ方向に上方に搬送しながら、掃引装置４ｂおよび真空掃除機４ａを作動させて、掃引装置４ｂで貯蔵格子１２から異物を掃引し、続けて真空掃除機４ａで異物を取り除いてもよい。
【００５９】
別の構成では、有機物は、清掃容器２から排出される洗浄流体を備えるスプレー装置４ｄを作動させることによって、貯蔵格子１２から除去されてもよい。スプレー装置４は、分散された洗浄流体の小滴または粒子の塊を、清掃すべき領域の表面に噴霧する。続いて掃引装置４ｂを作動させることにより、異物が掃引される。
【００６０】
塵埃または砂を貯蔵格子１２から除去する場合、掃引装置４ｂおよび真空掃除機４ａは、清掃容器２を貯蔵格子１２の列１１内で下方向Ｚ’及び上方向Ｚに運搬しながら、方向Ｚまたは方向Ｚ’の両方またはいずれか一方に作動する。
【００６１】
格子構造５は開放構造であるため、つまり隣接する列１１の間には壁が存在しないため、清掃容器２に面して清掃容器２に隣接する列１１に配置された貯蔵容器１４の外面は、清掃容器２の横壁１６の上または内に配置された清掃手段４を作動させることによって清掃されてもよいことを留意されたい。
【００６２】
貯蔵格子１２に面している貯蔵システム１３の壁１７の部分は、清掃すべき壁１７に隣接する列１１に清掃容器２を位置させ、貯蔵システム１３の壁１７に面している横壁１６の上または内に配置された清掃手段４を作動させることによって清掃されてもよいことを留意されたい。
【００６３】
ベース１０を清掃するために、清掃容器２が貯蔵格子のベース１０へ下方に搬送され、清掃容器２の底部１５（図６参照）の上または内に配置された清掃手段４が作動されてもよい。格子構造５は開放構造であるため、清掃容器２は、清掃容器２の底部１５から貯蔵格子１０のベースまで伸びて、清掃容器２の真下に位置する領域を包囲するスカート（図示せず）を備えてもよい。清掃されるべき領域を囲むことによって、異物が貯蔵格子１２の他の部分に逃げられず、清掃容器２によって容易に除去することができる。
【００６４】
図５ａは、本発明による清掃容器２の側面図であり、図５ｂおよび図５ｃのそれぞれは、図５ａに示されたＡ−Ａ断面図およびＢ−Ｂ断面図を示し、清掃容器２の内部構成要素を明らかにしている。
【００６５】
図５ｂは、交互配置に置かれた複数の真空掃除機４ａ、冷却装置４ｃ、及びスプレー装置４ｄを備える清掃容器２の断面図を示しており、図５ｂでは、装置４ａ、４ｂ、及び４ｃの各装置のノズルは、清掃容器２の横壁１６を通って突き抜けている。ノズルは、洗浄すべき到達可能領域が最大になるように、清掃すべき格子構造５に向かって異なる方向に回転できるように構成されてもよい。
【００６６】
図示するように、清掃手段４は、清掃容器２の角の上または内に配置されてもよい。
真空掃除機４ａによって吸引された異物が排出される廃棄物容器９は、清掃容器２の中央に示されているが、清掃容器２の任意の場所に配置してもよい。廃棄物容器は、真空掃除機４ａに接続された開口を有する。真空掃除機４ａに吸引された異物は廃棄物容器９内に排出される。廃棄物容器９を空にすることが求められる場合、清掃容器２は、貯蔵格子１２の上のまたは隣接する特定の容器／空間に移動され、空にされる。
【００６７】
図５ｃは、互いから一定距離に配置された複数の掃引装置４ｂを備える清掃容器２の断面図を示す。この図は、単純化のために、すべての横壁１６の外面１６’に配置された掃引装置を示している。掃引装置は、壁１５及び１６の外面１５’及び１６’に配置されてもよいし、又は壁１５及び１６内に配置されてもよいことを留意されたい。
【００６８】
好ましくは、全ての掃引装置４ｂなど同じタイプの清掃手段４は、清掃すべき到達可能領域を最大にすることができるよう十分に近い距離において、清掃容器２の壁１５及び１６の上または内に配置される。
【００６９】
図６ａおよび図６ｂは、清掃容器２の２つの異なる構成における斜視図である。図６ａは４つの横壁１６を備える立方体構成を示し、図６ｂは、１つの横壁１６を備える清掃容器２の円筒形構成を示す。本発明は、これらの２つの構成のいずれにも限定されるものではない。
【００７０】
遠隔操作搬送器１および清掃手段４の全ての動作は、無線通信手段および遠隔制御ユニットによって制御されてもよい。これには、遠隔操作搬送器１、リフト装置６、任意の遠隔操作搬送器の位置、及び清掃手段４のノズルの方向の制御、並びに清掃容器２の清掃手段４の作動および停止の制御が含まれる。
【００７１】
さらに、搬送器組立体は、遠隔操作搬送器１にのみ又は遠隔操作搬送器１および清掃容器２の両方に配置され得る電源１８、１９の充電レベルを検出するように構成された検出手段２０、２２を備える。電源１９が遠隔操作搬送器１にのみ配置されている場合、電源１９の検出手段２２は、電源１９の充電または交換が要求されるときに制御ユニットに信号を送信し、制御ユニットは、遠隔操作搬送器１を充電ユニットまたは交換ステーションに移動させるように指示する。清掃容器２に更なる電源１８がある場合、この電源１８もまた、追加の電源１８の充電または交換が必要であるときに制御ユニットに信号を送信する検出手段２０を備え、制御ユニットは、遠隔操作搬送器１に清掃容器２を充電ユニットまたは交換ステーションに移動するように指示する。
【００７２】
廃棄物容器９内の異物の量を検出すると共に異物の量に関する情報を含む通信信号を制御ユニットへ送信する検出手段２１が廃棄物容器９に配置されてもよい。廃棄物容器９を空にすることが要求される場合、制御装置は、清掃容器２を取り扱う遠隔操作搬送器１に通信信号を送信し、清掃容器２を貯蔵システム１３内の廃棄物容器９を空にすることができる特定場所へ移動させるよう指示する。
【００７３】
清掃容器２の電源１８は、清掃容器２の任意の場所に配置することができる。つまり、電源１８は、図６に示すように、清掃容器２の内部に配置してもよいし、外壁上に又は外壁内に配置してもよい。また、遠隔操作搬送器１の電源１９は、遠隔操作ハンス置き１の任意の場所に配置することができる。つまり、電源１９は、図３に示すように外壁に配置してもよいし、遠隔操作搬送器１のキャビティ内または外壁内に配置してもよい。
【００７４】
制御ユニットは、検出手段２０、２１、２２と信号をやりとりすることができる限り、貯蔵システムの内外いずれに配置されてもよい。１つの例示的な位置は、貯蔵格子に関連付けられた１以上の容器受信ポートにおけるユーザが操作するコンピュータ内である。
【００７５】
上の記述において、本発明によるアセンブリの様々な態様が、実施形態を参照しながら記述された。説明を目的として、システムおよび構成は、装置およびその働きの完全な理解をもたらすために記載された。しかし、この記述は、限定する意味で解釈されることは意図されていない。例証的な実施形態の様々な修正形態および変形形態、ならびにシステムの他の実施形態は、開示される主題に係る当業者には明らかであり、本発明の範囲内にあるものとみなされる。
【符号の説明】
【００７６】
１  遠隔操作搬送器／ロボット
２  搬送器操作清掃容器／清掃容器
３  接続手段
４  清掃手段
４ａ  真空掃除機
４ｂ  掃引早期
４ｃ  冷却装置
４ｄ  スプレー装置
５  格子構造
６  リフト装置
６ａ  リフトベルト
６ｂ  リフトビーム
７  レール
８  遠隔操作搬送器の搬送器転がし手段
９  廃棄物容器
１０  貯蔵格子のベース
１１  セル／列
１２  貯蔵格子
１３  貯蔵システム
１４  貯蔵容器
１５  底部／清掃容器の底壁
１５’  底壁の外面
１６  清掃容器の横壁
１６’  横壁の外面
１７  貯蔵システムの壁
１８  貯蔵容器の電源
１９  遠隔操作搬送器の電源および付随的に貯蔵容器
２０  清掃容器の電源の検出手段
２１  廃棄物容器の検出手段
２２  制御ユニット
２３  遠隔操作搬送器のキャビティ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図５（ｃ）】
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【図６（ａ）】
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【図６（ｂ）】
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【国際調査報告】
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