(57)【要約】  外科用器具が、エンドエフェクタと、エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、モータ制御回路基板とモータとを含んだ交換式モータカートリッジと、を含む。外科用器具は、プロセッサと、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに、モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を含んだ主制御回路基板を更に含む。外科用器具は、モータを駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、モータ制御回路基板を主制御回路基板に解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を含んだインターフェースを更に含む。
2019502466.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具であって、
ジョーアセンブリであって、
複数のステープルを含んだステープルカートリッジと、
アンビルと、を備え、前記ステープルカートリッジと前記アンビルの少なくとも一方は、前記ステープルカートリッジと前記アンビルとの間に組織を捕捉するために前記ステープルカートリッジと前記アンビルのもう一方に対して移動可能である、ジョーアセンブリと、
発射シーケンスの間に、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように構成された発射アセンブリと、
ハンドルであって、
アクチュエータと、
インターフェースと、を備える、ハンドルと、
モータカートリッジであって、前記インターフェースは前記ハンドルに前記モータカートリッジを解放可能に結合するように構成され、前記モータカートリッジは、
前記モータカートリッジが前記ハンドルに結合されているときに、前記発射アセンブリに動作可能に結合される電気モータと、
モータ制御回路であって、前記アクチュエータの作動に応答して、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように前記発射アセンブリを誘導するために、前記電気モータに少なくとも１つの回転運動を発生させるように構成されている、モータ制御回路と、を備える、モータカートリッジと、
コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、外科用器具。
【請求項２】
前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項３】
前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、請求項２に記載の外科用器具。
【請求項４】
少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項５】
前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、請求項４に記載の外科用器具。
【請求項６】
電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項７】
電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項８】
モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、請求項１に記載の外科用器具。
【請求項９】
前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、請求項８に記載の外科用器具。
【請求項１０】
外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、
交換式モータカートリッジであって、
モータ制御回路基板と、
モータと、を備える、交換式モータカートリッジと、
主制御回路基板であって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、主制御回路基板と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路基板を前記主制御回路基板に解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
【請求項１１】
前記交換式モータカートリッジは、別のモータを更に備える、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１２】
前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１３】
前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、請求項１２に記載の外科用器具。
【請求項１４】
少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１５】
前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、請求項１４に記載の外科用器具。
【請求項１６】
電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１７】
電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１８】
モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、請求項１０に記載の外科用器具。
【請求項１９】
前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、請求項１８に記載の外科用器具。
【請求項２０】
外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、
交換式高電流要素であって、
モータ制御回路と、
モータと、を備える、交換式高電流要素と、
低電流要素であって、
少なくとも１つのフィードバック要素と、
コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記高電流要素の機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、低電流要素と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路を前記コントローラに解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、同一所有者の同時に出願された、代理人整理番号ＥＮＤ７７９２ＵＳＮＰ／１５０５０６として参照され、「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＰＡＣＫ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国出願、及び代理人整理番号ＥＮＤ７７９７ＵＳＮＰ／１５０５１１として参照され、「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」と題された米国出願に関するものであり、これらの各々は参照によってそのすべての内容が本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
様々な態様の特徴が、添付の「特許請求の範囲」で詳細に記載されている。それらの様々な態様は、しかしながら、その機構と操作方法のいずれに関しても、それらの利点と共に、以下の説明文を添付図面と併せて参照することで最良に理解され得る。
【図１】本開示による、外科用器具、アダプタ、及びエンドエフェクタを含んだ電気機械式外科用システムの斜視分解図である。
【図２】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の斜視図である。
【図３】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の斜視分解図である。
【図４】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具のバッテリの斜視図である。
【図５】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の頂面部分分解図である。
【図６】本開示の少なくとも１つの態様による、アダプタを分離された、図１の外科用器具の正面斜視図である。
【図７】本開示の少なくとも１つの態様による、図２の線７−７に沿った図１の外科用器具の側面断面図である。
【図８】本開示の少なくとも１つの態様による、図２の線８−８に沿った図１の外科用器具の頂面断面図である。
【図９】本開示の少なくとも１つの態様による、図１のエンドエフェクタの斜視分解図である。
【図１０Ａ】本開示の少なくとも１つの態様による、ロッキング部材の頂面図である。
【図１０Ｂ】本開示の少なくとも１つの態様による、図１０Ａのロッキング部材の斜視図である。
【図１１】本開示の少なくとも１つの態様による、図１の外科用器具の模式図である。
【図１２】本開示の少なくとも１つの態様による、各部品が分離された電気機械式外科用システムの斜視図である。
【図１３】少なくとも本開示の態様による、図１２の電気機械式外科用システムのシャフトアセンブリ及び電動外科用器具の、それらの間の接続を示す背面斜視図である。
【図１４】少なくとも本開示の態様による、図１３のシャフトアセンブリの、各部品が分離された斜視図である。
【図１５】少なくとも本開示の態様による、図１３のシャフトアセンブリのトランスミッションハウジングの、各部品が分離された斜視図である。
【図１６】少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第１のギヤトレーンシステムの斜視図である。
【図１７】少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第２のギヤトレーンシステムの斜視図である。
【図１８】少なくとも本開示の態様による、図１５のトランスミッションハウジング内で支持される第３の駆動シャフトの斜視図である。
【図１９】本開示の少なくとも１つの態様による外科用器具の斜視図である。
【図１９Ａ】少なくとも本開示の態様による、図１９の外科用器具の頂面図である。
【図１９Ｂ】少なくとも本開示の態様による、図１９の外科用器具の部分分解図である。
【図２０】少なくとも本開示の態様によるモータカートリッジの斜視図である。
【図２１】少なくとも本開示の態様による、図２０の外科用器具の様々な構成要素の回路図である。
【図２２】少なくとも本開示の態様によるモータカートリッジの健全性を監視する方法を概説する論理図である。
【図２３】少なくとも本開示の態様による、モータカートリッジの健全性を監視するために電流センサを用いる方法を概説する論理図である。
【図２４】少なくとも本開示の態様による、図２０の外科用器具のモジュールを概説する論理図である。
【図２５】少なくとも本開示の態様による、図２０の外科用器具のモジュールを概説する論理図である。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
分離形のモータとモータ制御回路とを備えた外科用器具の様々な形態を詳細に説明する前に、例示的形態が、適用又は使用において、添付の図面及び説明で例示される部品の構造及び構成配置の詳細に限定されないことに留意されたい。例示的な形態は、他の形態、変形、及び修正で実行されるか、又はそれらに組み込まれてもよく、様々な方法で実施又は行われてもよい。更に、特に明記しない限り、本明細書で用いる用語及び表現は、読者の便宜のために例示的な形態を説明する目的で選択されたものであり、それらを限定するためのものではない。
【０００５】
更に、以下で説明する形態、形態の表現、実施例のうちの任意の１つ又は２つ以上を、以下で説明する他の形態、形態の表現、実施例のうちの任意の１つ又は２つ以上と組み合わせることができるものと理解されたい。
【０００６】
種々の形態は、分離形のモータとモータ制御回路とを備えた外科用器具に関するものである。一形態では、分離形のモータとモータ制御回路とを備えた外科用器具は、開放的外科手技における使用のために構成され得るが、腹腔鏡、内視鏡、及びロボット支援手技などの他の種類の手術における用途も有する。
【０００７】
図１〜１８は、全体的に１０として示される外科用システムの様々な態様を示しており、この外科用システムは、電動ハンドヘルド形電気機械式外科用器具によって作動及び操作されるようにそれぞれが構成された複数の様々なエンドエフェクタを選択的に取り付けるように構成された電動ハンドヘルド形電気機械式器具の形態をなしている。図１〜１８の態様は、２０１２年１０月２３日に出願され、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＡＰＩＤ  ＰＯＳＴ  ＥＶＥＮＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１０４５３号、２０１３年６月１９日に出願され、「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８２０５２号、及び２０１３年５月１０日に出願され、「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２７４７２２号に開示されている。
【０００８】
図１〜３を参照すると、外科用器具１００はアダプタ２００と選択的に接続されるように構成されており、アダプタ２００は、エンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００と選択的に接続されるように構成されている。図１〜３に示すように、外科用器具１００は、下側ハウジング部分１０４を有するハンドルハウジング１０２と、下側ハウジング部分１０４から延びかつ／又は下側ハウジング部分上で支持される中間ハウジング部分１０６と、中間ハウジング部分１０６から延びかつ／又は中間ハウジング部分上で支持される上側ハウジング部分１０８とを含んでいる。中間ハウジング部分１０６と上側ハウジング部分１０８は、下側部分１０４と一体的に形成されかつ下側部分から延出する遠位半部１１０ａと、複数の締結具によって遠位半部１１０ａに接続可能な近位半部１１０ｂとに分割される。接合されると、遠位及び近位半部１１０ａ、１１０ｂは、空洞１０２ａをその中に有するハンドルハウジング１０２を画定し、その空洞に回路基板１５０及び駆動機構１６０が設置される。
【０００９】
遠位及び近位半部１１０ａ、１１０ｂは、図２及び３に見られるように、上側ハウジング部分１０８の長手方向軸線「Ｘ」を横断する平面に沿って分割される。ハンドルハウジング１０２はガスケット１１２を含み、このガスケットは、遠位半部及び／又は近位半部１１０ａ、１１０ｂの縁を完全に囲んで延びるものであり、遠位半部１１０ａと近位半部１１０ｂとの間に介在される。ガスケット１１２は、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂの周囲を密封する。ガスケット１１２は、回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／又は洗浄手順から保護されるように、遠位半部１１０ａと近位半部１１０ｂとの間に気密シールを確立するように機能する。
【００１０】
このように、ハンドルハウジング１０２の空洞１０２ａは、遠位半部１１０ａ及び近位半部１１０ｂの周囲に沿って密封されるが、それでいて、ハンドルハウジング１０２内への回路基板１５０及び駆動機構１６０の組付けをより容易にかつより効率的にし得るように構成されている。
【００１１】
ハンドルハウジング１０２の中間ハウジング部分１０６は、回路基板１５０が設置されるハウジングを提供する。回路基板１５０は、外科用器具１００の種々の動作を制御するように構成されている。
【００１２】
外科用器具１００の下側ハウジング部分１０４は、その上部表面に形成されたアパーチャ（図示せず）を規定し、そのアパーチャは中間ハウジング部分１０６の下又は中に位置している。下側ハウジング１０４のアパーチャは、下側ハウジング部分１０４内に設置された電気部品（図４に示すようなバッテリ１５６、図３に示すような回路基板１５４など）を中間ハウジング部分１０６及び／又は下側ハウジング部分１０８内に設置された電気部品（回路基板１５０、駆動機構１６０など）と電気的に相互接続するために導線１５２が通過する通路を提供する。
【００１３】
ハンドルハウジング１０２はガスケット１０３を含み、このガスケットは、下側ハウジング部分１０４（図示せず）のアパーチャ内に配置され、それによってワイヤ１５２を通過させると同時に下側ハウジング部分１０４のアパーチャを閉塞又は密封する。回路基板１５０及び駆動機構１６０が滅菌及び／又は洗浄手順から保護されるように、ガスケット１０３は、下側ハウジング部分１０６と中間ハウジング部分１０８との間に気密シールを確立するように機能する。
【００１４】
図示のように、ハンドルハウジング１０２の下側ハウジング部分１０４は、再充電可能バッテリ１５６が着脱可能に設置されるハウジングを提供する。バッテリ１５６は、外科用器具１００の電気部品のうちのいずれかに電力を供給するように構成される。下側ハウジング部分１０４は、バッテリ１５６が挿入される空洞（図示せず）を画定している。下部ハウジング部分１０４は、下部ハウジング部分１０４の空洞を閉鎖し、その中にバッテリ１５６を保持するように枢動的に接続されたドア１０５を含んでいる。
【００１５】
図３及び５を参照すると、上側ハウジング部分１０８の遠位半部１１０ａがノーズ又は接続部分１０８ａを画定している。ノーズコーン１１４が上側ハウジング部分１０８のノーズ部分１０８ａ上で支持されている。ノーズコーン１１４は透明材料から作製されている。例えば照明部材１１６などのフィードバックインジケータが、ノーズコーン１１４を通して照明部材１１６が視認可能となるように、ノーズコーン１１４内に配設される。照明部材１１６は、発光ダイオードプリント回路基板（ＬＥＤ  ＰＣＢ）であってもよい。照明部材１１６は、固有の離散事象に関連付けられた特定の色パターンで複数の色を照明するように構成されている。
【００１６】
ハンドルハウジング１０２の上側ハウジング部分１０８は、駆動機構１６０が配置されるハウジングを提供する。図５に示すように、駆動機構１６０は、外科用器具１００の種々の動作を実施するために、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている。具体的に言えば、駆動機構１６０は、エンドエフェクタ３００（図１及び９を参照）の近位本体部分３０２に対してエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４を選択的に移動させるため、ハンドルハウジング１０２に対して長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を中心としてエンドエフェクタ３００を回転させるため、エンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８に対してアンビルアセンブリ３０６を移動させるため、及び／又はエンドエフェクタ３００のカートリッジアセンブリ３０８内のステープル留め及び切断カートリッジを発射するため、シャフト及び／又はギヤ構成要素を駆動するように構成されている。
【００１７】
駆動機構１６０は、アダプタ２００に対してすぐ近位側に配置されたセレクタギヤボックスアセンブリ１６２を含む。セレクタギヤボックス組立体１６２の近位側に、第１のモータ１６４を有する機能選択モジュール１６３があり、この第１のモータは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて、第２のモータ１６６を有する入力駆動構成要素１６５と係合させるように機能する。
【００１８】
図１〜４に示すように、また上述したように、上側ハウジング部分１０８の遠位半部１１０ａは、アダプタ２００の対応する駆動結合アセンブリ２１０を受容するように構成された接続部分１０８ａを画定している。
【００１９】
図６〜８に示すように、外科用器具１００の接続部分１０８ａは、アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されるときにアダプタ２００の駆動連結アセンブリ２１０を受容する円筒状凹部１０８ｂを有している。接続部分１０８ａは、３つの回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容している。
【００２０】
アダプタ２００が外科用器具１００に嵌合されると、外科用器具１００の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が、図６に示すように、アダプタ２００の対応する回転式コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する。この点に関して言えば、対応する第１の駆動コネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第２の駆動コネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ２２０とのインターフェース、及び対応する第３の駆動コネクタ１２２と第３の駆動コネクタスリーブ２２２とのインターフェースは、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がアダプタ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こすようにキー結合される。
【００２１】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２とアダプタ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して回転力を独立に伝達することを可能にしている。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構１６０によって独立に回転されるように構成されている。この件に関して言えば、駆動機構１６０の機能選択モジュール１６３は、駆動機構１６０の入力駆動構成要素１６５によって、外科用器具１００のいずれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が駆動されるかを選択する。
【００２２】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、アダプタ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２とのキー結合式の及び／又は実質的に回転不能なインターフェースを有するので、アダプタ２００が外科用器具１００に結合されると、回転力が外科用器具１００の駆動機構１６０からアダプタ２００に選択的に伝達される。
【００２３】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０及び／又は１２２の選択的回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ３００の種々の機能を選択的に作動させることを可能にする。外科用器具１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立的な回転は、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的な開放及び閉鎖、並びにエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４のステープル留め／切断構成要素の選択的かつ独立的な駆動に対応する。また、外科用器具１００の第２の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立的な回転は、長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を横断するエンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の選択的かつ独立的な関節運動に対応する。加えて、外科用器具１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立的な回転は、外科用器具１００のハンドルハウジング１０２に対する長手方向軸線「Ｘ」（図２を参照）を中心としたエンドエフェクタ３００の選択的かつ独立的な回転に対応する。
【００２４】
上述したように、また図５及び８に示すように、駆動機構１６０は、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２と、そのセレクタギヤボックスアセンブリ１６２の近位側に位置する機能選択モジュール１６３とを含んでおり、機能選択モジュールは、セレクタギヤボックスアセンブリ１６２内のギヤ要素を選択的に移動させて第２のモータ１６６と係合させるように機能するものである。したがって、駆動機構１６０は、所定の時点で外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを選択的に駆動する。
【００２５】
図１〜３に示すように、ハンドルハウジング１０２は、中間ハウジング部分１０８の遠位表面又は側面上で制御アセンブリ１０７を支持する。制御アセンブリ１０７は、結合前に残りの器具１００とは別個に組立て及び試験され得る、完全に機能的な機械的サブアセンブリである。
【００２６】
制御アセンブリ１０７は、中間ハウジング部分１０８と協働して、一対の指作動制御ボタン１２４、１２６及び一対のロッカー装置１２８、１３０をハウジング１０７ａ内で支持する。制御ボタン１２４、１２６は、それぞれ延長シャフト１２５、１２７に結合されている。具体的に言えば、制御アセンブリ１０７は、延長シャフト１２５をスライド可能に受容するための上側アパーチャ１２４ａと、延長シャフト１２７をスライド可能に受容するための下側アパーチャ１２６ａとを画定している。
【００２７】
制御アセンブリ１０７及びその構成要素（例えば、制御ボタン１２４、１２６及びロッカー装置１２８、１３０）は、作動力、キー構成要素の摩耗の低減、摩損の排除、平滑でかつ一貫した作動、改善された構成要素及びアセンブリの信頼性、並びにより緊密な適合及び触感の統一性のための低減されたクリアランスのために、低摩擦性でかつ自滑性の滑らかなプラスチック若しくは材料又は可動構成要素を被覆するコーティングから形成されてもよい。これは、ブッシング、ロッカージャーナル、プランジャブッシング、スプリングポケット、保持リング、及びスライダ構成要素にプラスチック材料を使用することを含む。また、構成要素を可塑的に成形することにより、ネット形状又はメッシュ形状の構成要素にこれらの性能属性のすべてがもたらされる。プラスチック構成要素は、オートクレービング、蒸気滅菌及び洗浄などの電解条件下での腐食及びバイメタル陽極反応を排除する。潤滑性プラスチック及び材料とのプレス嵌めはまた、同様の金属製構成要素と比較して、構成要素に対する歪又は機能的なペナルティを最小にしてクリアランスを除去する。
【００２８】
制御アセンブリ１０７の構成要素を形成するのに適した材料には、限定するものではないが、ポリアミン、ポリフェニレンスルフィド、ポリフタルアミド、ポリフェニルスルホン、ポリエーテルケトン、ポリテトラフルオロエチレン、及びこれらの組み合わせが挙げられる。これらの成分は、潤滑剤の存在下で使用されても非存在下で使用されてもよく、また摩耗及び摩擦力の低減のための添加剤を含んでもよい。
【００２９】
外科用器具１００の構造及び動作の詳細な説明に関しては、参照によってそのすべての内容が本明細書に組み込まれる米国特許出願第１３／３３１，０４７号、現在の米国特許第８，９６８，２７６号を参照されてもよい。
【００３０】
外科用器具１００は、エンドエフェクタ３００によって捕捉された組織内に複数のステープルを配備又は排出するように構成された発射アセンブリを含む。発射アセンブリは、図９に示すように、駆動アセンブリ３６０を含む。駆動アセンブリ３６０は、動的クランプ部材３６５に固定される遠位端部と、近位係合部３６８とを有する可撓性駆動ビーム３６４を含む。係合部３６８は、ショルダー３７０を画定する階段状部分を含む。係合部３６８の近位端部は、直径方向に対向する内向き延出フィンガ３７２を含む。フィンガ３７２は中空駆動部材３７４と係合して、ビーム３６４の近位端部に駆動部材３７４を不動に固定する。駆動部材３７４は、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位継手２３０に取り付けられるときにアダプタ２００の駆動管２４６（図１）の接続部材を受容する近位ポートホール３７６ａを画定している。
【００３１】
駆動アセンブリ３６０がツールアセンブリ３０４内で遠位側に前進されるとき、クランプ部材３６５の上側ビーム３６５ａはアンビルプレート３１２とアンビルカバー３１０との間に画定されたチャネル内で移動し、下側ビーム３６５ｂはキャリア３１６の外部表面の上で移動してツールアセンブリ３０４を閉鎖し、そこからステープルを発射する。
【００３２】
エンドエフェクタ３００の近位本体部分３０２は、上側ハウジング部分３０１ａ及び下側ハウジング部分３０１ｂを囲むシース又は外管３０１を含んでいる。ハウジング部分３０１ａ、３０１ｂは、エンドエフェクタ３００の近位端部から延びるフック付き近位端部３６６ａを有する関節リンク３６６を囲んでいる。関節リンク３６６のフック付き近位端部３６６ａは、エンドエフェクタ３００がアダプタ２００の遠位ハウジング２３２に固定されるときにアダプタ２００の結合フック（図示せず）と係合する。アダプタ２００の駆動バー２５８が上記で説明したように前進又は後退されるとき、エンドエフェクタ３００の関節リンク３６６がエンドエフェクタ３００内で前進又は後退されて、近位本体部分３０２の遠位端部に対してツールアセンブリ３０４を枢動させる。
【００３３】
上記の図９で説明したように、ツールアセンブリ３０４のカートリッジアセンブリ３０８は、キャリア３１６内で支持可能なステープルカートリッジ３０５を含んでいる。カートリッジは、エンドエフェクタ３００内に永久的に導入されてもよく、又は、着脱可能及び交換可能となるように構成されてもよい。ステープルカートリッジ３０５は、中央長手方向スロット３０５ａと、長手方向スロット３０５ａの各側部に配置された３つの直線状列のステープル保持スロット３０５ｂとを画定している。ステープル保持スロット３０５ｂの各々は、単一のステープル３０７とステープルプッシャ３０９の一部分とを受容する。器具１００の動作中、駆動アセンブリ３６０は作動スレッドと当接し、カートリッジ３０５に作動スレッドを押し通す。作動スレッドがカートリッジ３０５を通して移動するとき、作動スレッドのカムウェッジが結果的にステープルプッシャ３０９と係合してステープル保持スロット３０５ｂ内でステープルプッシャ３０９を垂直に移動させ、また結果的に、ステープル３０７をアンビルプレート３１２に対する成形のために排出する。
【００３４】
中空駆動部材３７４は、先に発射されたエンドエフェクタ３００の発射を防止するロックアウト機構３７３を含んでいる。ロックアウト機構３７３は、ロッキング部材３７１が駆動部材３７４に対してピン３７７を中心として枢動するように、ピン３７７を介して遠位ポートホール３７６ｂ内に枢動的に結合されたロッキング部材３７１を含んでいる。
【００３５】
図１０Ａ及び１０Ｂを参照すると、ロッキング部材３７１が、細長グライド３８１と３８３との間に形成されたチャネル３７９を画定している。ウェブ３８５は、グライド３８１及び３８３の上側表面の一部分と接合している。ウェブ３８５は、駆動部材３７４のポートホール３７６ｂ内に嵌合するように構成及び寸法決めされている。水平レッジ３８９及び３９１が、それぞれグライド３８１及び３８３から延びている。図９に最も良く示すように、スプリング３９３は、駆動部材３７４内に配設され、水平レッジ３８９及び／又は水平レッジ３９１と係合してロッキング部材３７１を下向きに付勢する。
【００３６】
動作の際、ロッキング部材３７１は最初は、水平レッジ３８９及び３９１がハウジング部分３０１ｂの側壁に形成された突出部３０３ａ、３０３ｂの頂部に載りかかる状態で、ハウジング部分３０１ａ及び３０１ｂの近位端部に、事前発射位置に配設される。この位置では、ロッキング部材３１７は持ち上げられ、突出部３０３ａ、３０３ｂの遠位側に、ハウジング部分３０１ｂの底部表面に形成された突出部３０３ｃとの係合から外れ、ウェブ３８５は、駆動ビーム３６４に画定されたショルダー３７０と長手方向に並ぶ。この構成により、ロッキング部材３７１を起動して使い捨てのエンドエフェクタ３００を無効にすることなく、外科医がその位置に満足するまで、アンビル３０６を開放し、ステープル留めされる組織の上に再配置することが可能となる。
【００３７】
駆動ビーム３６４が駆動管２４６によって遠位側に移動されると、ロッキング部材３７１が突出部３０３ａ、３０３ｂから脱出し、突出部３０３ｃの遠位側に、スプリング３９３によって付勢されてハウジング部分３０１ｂと係合する。ロッキング部材３７１は、機器の発射の全体を通じて、依然としてこの構成にある。
【００３８】
駆動ビーム３６４が後退すると、少なくとも部分的な発射の後、ロッキング部材３７１は、突出部３０３ａ、３０３ｂの下方を進み、ハウジング部分３０１ｂの突出部３０３ｃに乗り上げ、ついにはロッキング部材３７１の最遠位部分が突出部３０３ｃの近位側に位する。スプリング３９３は、ロッキング部材３７１を付勢して突出部３０３ｃと並列させて、使い捨てエンドエフェクタを効果的に無効にする。既存のエンドエフェクタ３００が装着された装置を再作動させる試みがなされる場合、ロッキング部材３７１はハウジング部分３０１ｂの突出部３０３ｃと当接することになり、また駆動ビーム３６４の遠位移動を阻止することになる。
【００３９】
器具１００の別の態様が図１１に示されている。器具１００はモータ１６４を含んでいる。モータ１６４は、１つ又は２つ以上の駆動装置（例えば、図６の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２）を作動させるように構成された任意の電気モータであってよい。モータ１６４は、ＤＣバッテリ（例えば、充電式の鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）であり得るバッテリ１５６、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又は電気エネルギーをモータ１６４に供給するのに適した任意の他の電源に結合される。
【００４０】
バッテリ１５６及びモータ１６４は、回路基板１５４上に配設されたモータドライバ回路４０４に結合されており、このモータドライバ回路は、バッテリ１５６からモータ１６４への電気エネルギーの流動を含めてモータ１６４の動作を制御する。ドライバ回路４０４は複数のセンサ４０８ａ、４０８ｂ、．．．４０８ｎを含んでおり、これらのセンサは、モータ１６４及びバッテリ１５６の動作状態を測定するように構成されている。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、電圧センサ、電流センサ、温度センサ、圧力センサ、テレメトリセンサ、光センサ、及びそれらの組み合わせを含み得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎは、バッテリ１５６によって供給される電気エネルギーの電圧、電流、及び他の電気的特性を測定し得る。センサ４０８ａ〜４０８ｎはまた、モータ１６４の毎分回転数（ＲＰＭ）としての回転速度、トルク、温度、引き込み電流、及びその他の動作特性を測定し得る。ＲＰＭは、モータ１６４の回転を測定することによって決定され得る。様々な駆動シャフト（例えば、図６の回転式駆動コネクタ１１８、１２０、１２２）の位置が、各シャフト内に若しくはシャフトに近接して配設された様々なリニアセンサを使用することによって決定され得るか、又はＲＰＭ測定から補外され得る。別の態様では、一定のＲＰＭにおけるモータ１６４の調整された引き込み電流に基づいてトルクが計算され得る。更なる態様では、ドライバ回路４０４及び／又はコントローラ４０６は、例えば測定値の変化率などを決定するために、時間を測定し、上述の値をその時間の関数（積分及び／又は微分を含む）として処理し得る。
【００４１】
ドライバ回路４０４はまたコントローラ４０６にも結合されるが、このコントローラは、計算を実施しかつ／又は１組の命令に従って動作するように適合された任意の適切な論理制御回路であってよい。コントローラ４０６は、一時記憶型メモリ（例えばＲＡＭ）及び／又は非一時記憶型メモリ（例えば、フラッシュメディア、ディスクメディアなど）を含み得るメモリに動作可能に接続された中央処理装置を含み得る。コントローラ４０６は、ドライバ回路４０４とインターフェースするための複数の入力部及び出力部を含んでいる。具体的に言えば、コントローラ４０６は、モータ１６４及びバッテリ１５６の動作状態に関連する測定センサ信号をドライバ回路４０４から受信し、次に、センサ読取り値及び特定のアルゴリズム命令に基づいてモータ１６４の動作を制御するためにドライバ回路４０４に制御信号を出力する。コントローラ４０６はまた、ユーザインターフェース（例えば、コントローラ４０６に結合された制御アセンブリ１０７のスイッチ、ボタン、タッチスクリーンなど）から複数のユーザ入力を受け付けるように構成されている。取外し可能なメモリカード又はチップが設けられてもよく、あるいはデータが無線でダウンロードされてもよい。
【００４２】
図１２〜１８を参照すると、外科用システム１０’が示されている。外科用システム１０’は、多数の点で外科用システム１０と類似している。例えば、外科用システム１０’は外科用器具１００を含んでいる。器具ハウジング１０２の上側ハウジング部分１０８は、多数の点でシャフトアセンブリ２００と類似したシャフトアセンブリ５００のトランスミッションハウジング５１２の対応するシャフト結合アセンブリ５１４を受容するように構成されたノーズ又は接続部分１０８ａを画定している。
【００４３】
シャフトアセンブリ５００は、外科用器具の少なくとも１つの駆動部材をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に相互連結するための力伝達アセンブリを有する。力伝達アセンブリは、少なくとも１つの回転式駆動部材に接続可能な第１の端部と、エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に接続可能な第２の端部とを有する。シャフトアセンブリ５００が外科用器具１００に嵌合されると、外科用器具１００の回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ５００の対応する回転式コネクタスリーブ５１８、５２０、５２２と結合する（図１３及び１５を参照）。この点に関して言えば、対応する第１の駆動部材又はコネクタ１１８と第１のコネクタスリーブ５１８とのインターフェース、対応する第２の駆動部材又はコネクタ１２０と第２のコネクタスリーブ５２０とのインターフェース、及び対応する第３の駆動部材又はコネクタ１２２と第３の駆動コネクタスリーブ５２２とのインターフェースは、外科用器具１００の駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転がシャフトアセンブリ５００の対応するコネクタスリーブ５１８、５２０、５２２の対応する回転を引き起こすようにキー結合される。
【００４４】
外科用器具１００の駆動部材又はコネクタ１１８、１２０及び／若しくは１２２の選択的回転は、外科用器具１００がエンドエフェクタ４００の種々の機能を選択的に作動させることを可能にする。
【００４５】
図１２及び１４を参照すると、シャフトアセンブリ５００は、近位端部５１０ａと遠位端部５１０ｂとを有する細長い実質的に剛性の外側管状本体５１０と、管状本体５１０の近位端部２１０ａに接続され、かつ外科用器具１００に選択的に接続されるように構成されたトランスミッションハウジング２１２と、を含んでいる。加えて、シャフトアセンブリ５００は、細長本体部分５１０の遠位端部５１０ｂに接続された関節動作ネックアセンブリ５３０を更に含んでいる。
【００４６】
トランスミッションハウジング５１２は、外科用器具１００の第１、第２及び／若しくは第３の回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、及び／若しくは１２２の回転速度／回転力を、そのような回転速度／回転力がエンドエフェクタ５０１に伝達される前に変化させる（例えば、増加又は減少させる）ために、一対のギヤトレーンシステムを中に収容するように構成されている。図１５に見られるように、トランスミッションハウジング５１２及びシャフト結合アセンブリ５１４は、第１の近位又は入力駆動シャフト５２４ａ、第２の近位又は入力駆動シャフト５２６ａ、及び第３の駆動シャフト５２８を回転可能に支持する。
【００４７】
シャフト駆動結合アセンブリ５１４は、それぞれ第１、第２及び第３のコネクタスリーブ５１８、５２０、５２２の遠位側に配設された第１、第２及び第３の付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａを含んでいる。付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａの各々は、それぞれ第１の近位駆動シャフト５２４ａ、第２の近位駆動シャフト５２６ａ、及び第３の駆動シャフト２２８の周りに配設される。シャフトアセンブリ５００が外科用器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２０及び２２２が外科用器具１００のそれぞれ駆動回転式駆動部材又はコネクタ１１８、１２０、１２２の遠位端部と係合した状態を維持するのを助けるために、付勢部材５１８ａ、５２０ａ及び５２２ａは、それぞれスリーブ５１８、５２０及び５２２に作用する。
【００４８】
シャフトアセンブリ５００は、それぞれトランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内に配設された第１及び第２のギヤトレーンシステム５４０、５５０と、隣接する結合アセンブリ５１４とを含んでいる。上述したように、各ギヤトレーンシステム５４０、５５０は、外科用器具１００の第１及び第２の回転式駆動コネクタ１１８及び１２０の回転速度／回転力を、そのような回転速度／回転力がエンドエフェクタ５０１に伝達される前に変化させる（例えば、増加又は減少させる）ように構成及び適合されている。
【００４９】
図１５及び１６に示すように、第１のギヤトレーンシステム５４０は、第１の入力駆動シャフト５２４ａと、第１の入力駆動シャフト５２４ａにキー結合された第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａとを含んでいる。第１のギヤトレーンシステム５４０はまた、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第１のトランスミッションシャフト５４４と、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合されかつ第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａと係合された第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａと、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂと、を含んでいる。第１のギヤトレーンシステム５４０は、トランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内で回転可能に支持された第１の出力駆動シャフト５４６ａと、第１の出力駆動シャフト５４６ａにキー結合されかつ第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂと係合された第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂと、を更に含んでいる。
【００５０】
少なくとも１つの事例では、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａは１０の歯を含み、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａは１８の歯を含み、第１の出力トランスミッションスパーギヤ５４４ｂは１３の歯を含み、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂは１５の歯を含む。そのように構成されているため、第１の入力駆動シャフト５２４ａの入力回転は、１：２．０８の比で第１の出力駆動シャフト５４６ａの出力回転に変換される。
【００５１】
動作の際、外科用器具１００の第１のそれぞれの駆動コネクタ１１８の回転の結果として、第１のコネクタスリーブ５５８及び第１の入力駆動シャフト５２４ａの回転により、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａが回転されると、第１の入力駆動シャフトスパーギヤ５４２ａが第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａと係合して、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａを回転させる。第１の入力トランスミッションスパーギヤ５４４ａが回転すると、第１のトランスミッションシャフト５４４が回転され、それにより、第１のトランスミッションシャフト５４４にキー結合された第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂを回転させる。第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂはそれと係合されているので、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂも同様に回転される。第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂが回転すると、第１の出力駆動シャフトスパーギヤ５４６ｂは第１の出力駆動シャフト５４６ａに係合されているので、第１の出力駆動シャフト５４６ａが回転される。
【００５２】
第１のギヤシステム５４０を含んだシャフトアセンブリ５００は、エンドエフェクタ５０１を動作、作動、及び／又は発射させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ５０１に作動力を伝達するように機能する。
【００５３】
図１５及び１７に示すように、第２のギヤトレーンシステム５５０は、第２の入力駆動シャフト５２６ａと、第２の入力駆動シャフト５２６ａにキー結合された第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａとを含んでいる。第２のギヤトレーンシステム５５０はまた、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第１のトランスミッションシャフト５５４と、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合されかつ第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａと係合された第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａと、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂと、を含んでいる。
【００５４】
第２のギヤトレーンシステム５５０は、トランスミッションハウジング５１２内で回転可能に支持された第２のトランスミッションシャフト５５６と、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合され、かつ第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂと係合された第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａと、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合された第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂと、を更に含んでいる。
【００５５】
第２のギヤトレーンシステム５５０はそれに加えて、トランスミッションハウジング５１２及び管状本体５１０内で回転可能に支持された第２の出力駆動シャフト５５８ａと、第２の出力駆動シャフト５５８ａにキー結合されかつ第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂと係合された第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂと、を含んでいる。
【００５６】
少なくとも１つの事例では、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａは１０の歯を含み、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａは２０の歯を含み、第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂは１０の歯を含み、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａは２０の歯を含み、第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂは１０の歯を含み、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂは１５の歯を含む。そのように構成されているため、第２の入力駆動シャフト５２６ａの入力回転は、１：６の比で第２の出力駆動シャフト５５８ａの出力回転に変換される。
【００５７】
動作の際、外科用器具１００の第２のそれぞれの駆動コネクタ１２０の回転の結果として、第２のコネクタスリーブ５６０及び第２の入力駆動シャフト５２６ａの回転により、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａが回転されると、第２の入力駆動シャフトスパーギヤ５５２ａが第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａと係合して、第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａを回転させる。第１の入力トランスミッションスパーギヤ５５４ａが回転すると、第１のトランスミッションシャフト５５４が回転され、それにより、第１のトランスミッションシャフト５５４にキー結合された第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂを回転させる。第１の出力トランスミッションスパーギヤ５５４ｂが回転すると、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａはそれと係合されているので、第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａも同様に回転される。第２の入力トランスミッションスパーギヤ５５６ａが回転すると、第２のトランスミッションシャフト２５６が回転され、それにより、第２のトランスミッションシャフト５５６にキー結合された第２の出力トランスミッションスパーギヤ２５６ｂを回転させる。第２の出力トランスミッションスパーギヤ５５６ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂはそれと係合されているので、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂも回転される。第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂが回転すると、第２の出力駆動シャフトスパーギヤ５５８ｂは第２の出力駆動シャフト５５８ａに係合されているので、第２の出力駆動シャフト５５８ａも回転される。
【００５８】
第２のギヤトレーンシステム５５０を含んだシャフトアセンブリ５００は、外科用器具１００に対してシャフトアセンブリ５００及び／又はエンドエフェクタ５０１を回転させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ５０１に作動力を伝達するように機能する。
【００５９】
図１５及び１８に示すように、トランスミッションハウジング５１２及びシャフト結合アセンブリ５１４は第３の駆動シャフト５２８を回転可能に支持する。第３の駆動シャフト５２８は、第３のコネクタスリーブ５２２を支持するように構成された近位端部５２８ａと、関節アセンブリ５７０へと延びかつ関節アセンブリに作動的に接続された遠位端部５２８ｂとを含んでいる。
【００６０】
図１４に示すように、シャフトアセンブリ５００の細長い外側管状本体５１０は、第１の半部５１１ａと第２の半部５１１ｂとを含んでおり、半部５１１ａ、５１１ｂは、互いに嵌合されると、外側管状本体５１０を貫く少なくとも３つの長手方向に延びるチャネルを画定する。チャネルは、第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８がトランスミッションハウジング５１２から関節動作ネックアセンブリ５３０へと延びるときに、第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８を回転可能に受容及び支持するように構成及び寸法決めされている。第１の出力駆動シャフト５４６ａ、第２の出力駆動シャフト５５８ａ、及び第３の駆動シャフト５２８の各々は細長いものであり、またトランスミッションハウジング５２０から関節運動ネックアセンブリ５３０へと回転力を伝達するように十分に剛性のあるものである。
【００６１】
図１４に示すように、シャフトアセンブリ５００は、関節動作ネックアセンブリ５３０を更に含んでいる。関節動作ネックアセンブリ５３０は、近位ネックハウジング５３２と、近位ネックハウジング５３２に接続されかつその近位ネックハウジングから直列に延びる複数のリンク５３４と、複数のリンク５３４のうちの最遠位のリンクに接続されかつその最遠位のリンクから延びる遠位ネックハウジング５３６とを含んでいる。本明細書で開示される態様のいずれにおいても、シャフトアセンブリはエンドエフェクタの関節動作を可能にするための単一のリンク又は枢動部材を有し得ることが企図される。本明細書で開示される態様のいずれにおいても、遠位ネックハウジングが最遠位のリンクに組み込まれ得ることが企図される。
【００６２】
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれるものである。すなわち、
２０１２年１０月２３日に出願され、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＲＡＰＩＤ  ＰＯＳＴ  ＥＶＥＮＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１０４５３号、
２０１３年６月１９日に出願され、「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２８２０５２号、及び
２０１３年５月１０日に出願され、「ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＦＯＲ  ＥＮＤＯＳＣＯＰＩＣ  ＰＲＯＣＥＤＵＲＥＳ」と題された米国特許出願公開第２０１３／０２７４７２２号である。
【００６３】
図１９〜１９Ｂを参照すると、外科用器具１０が示されている。外科用器具１０は、多数の点で外科用器具１００と類似している。例えば、外科用器具１０は、アダプタ２００を介してエンドエフェクタ又は使い捨てのローディングユニット若しくはリロード３００に選択的に接続されるように構成されている。また、外科用器具１０は、下側ハウジング部分１０４と、中間ハウジング部分１０６と、上側ハウジング部分１０８とを含んだハンドルハウジング１０２を含んでいる。加えて、外科用器具１０は、図２０に示すように、交換式モータカートリッジ１２を更に含んでいる。モータカートリッジ１２は、外科用器具１０に分離可能に結合可能である。モータカートリッジ１２へのアクセスを得るために、モータアクセスドア１３（図１９）が開放され得る。モータアクセスドア１３が開放されると、モータカートリッジ１２は取り外され、別のモータカートリッジと交換され得る。
【００６４】
以下に更に詳細に説明するように、外科用器具１０は、損傷したモータカートリッジ１２を検出し、特定の事例では、損傷したモータカートリッジ１２を損傷のないモータカートリッジ１２と交換するよう外科用器具１０の操作者に指示するように構成される。モータカートリッジ１２を交換する能力は、損傷したモータカートリッジ１２が損傷のないモータカートリッジ１２と迅速に交換され得るので、少なくとも、修理の機能性を改善することが可能となるため、極めて有用である。損傷したモータカートリッジ１２を交換する能力がない場合、外科用器具１０の構成要素の大部分が良好な動作状態にあっても、その外科用器具１０は作動不能にされ得る。モータカートリッジ１２を交換する能力はまた、新規な製品設計にモジュール性を与え、寿命改善の一部としてのハードウェアアップグレードの導入を簡潔にする上でも有用である。例えば、第１世代のモータカートリッジは、アップグレードされた第２世代のモータカートリッジと容易に交換され得る。モータカートリッジはまた、例えば、同じタイプのモータカートリッジを用いる外科用器具同士の間で取り換えられ得る。
【００６５】
モータカートリッジ１２は、例えば、少なくとも１つのモータ１６及び少なくとも１つのモータ回路基板１８などの外科用器具１０の高電流構成要素を含むハウジング１４を備える。外科用器具１０の高電流構成要素は、主制御回路基板１９及び様々なフィードバックシステムなどの低電流構成要素と比べて、より損傷を受けやすいので、モータカートリッジ１２を交換することによって高電流構成要素を容易に交換できることが望ましい。
【００６６】
図２１に示すように、モータカートリッジ１２は外科用器具１０に解放可能に結合される。モータカートリッジ１２と外科用器具１０とのインターフェース２１は、機械的コネクタ２２、２３、２４、及び２５によって表される機械的構成要素と、電気的コネクタ２６、２８、３０、及び３２によって表される電力／通信伝送構成要素とを備える。少なくとも１つの事例では、主制御回路基板１９は、図１９Ｂに示すように、ソケットの形態をなし得る受け器５３を備える。受け器５３は、例えば、主制御回路基板１９を回路基板１８及び１８’に電気的に結合するために、コネクタ２８及び３２を受容するように構成され得る。特定の事例では、インターフェース２１は、モータカートリッジ１２と外科用器具１０との結合係合の後に起動され得る１つ又は２つ以上のスイッチを備え得る。様々な好適なコネクタが、参照によってすべての内容が本明細書に組み込まれる、２０１３年４月１６日出願の「Ｄｒｉｖｅ  ｓｙｓｔｅｍ  ｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ  ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ  ｆｏｒ  ａ  ｓｕｒｇｉｃａｌ  ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号に記載されている。
【００６７】
図２１に示す態様では、モータカートリッジ１２は、別々のモータ制御回路基板１８及び１８’によって制御される２つのモータ１６及び１６’を含む。代替的に、モータ１６及び１６’は１つのモータ制御回路基板によって制御されてもよい。特定の事例では、２つ又は３つ以上の別個のモータカートリッジが外科用器具１０に用いられ得るが、ここで各モータカートリッジは、例えば、少なくとも１つのモータと、その少なくとも１つのモータを制御するための少なくとも１つのモータ制御回路基板とを含む。簡潔にするため、以下の説明では、モータ１６と制御回路基板１８とに焦点を当てることにするが、以下の説明はまた、モータ１６’及び制御回路基板１８’にも当てはまる。
【００６８】
モータ１６は、１つ又は２つ以上の駆動装置（例えば、図１９Ｂの回転式駆動コネクタ２４）を作動させるように構成された任意の電気モータであってよい。モータ１６は、外科用器具１０内の電源３４によって給電される。電気エネルギーは、インターフェース２１を介してモータ１６に伝達される。電源３４は、ＤＣバッテリ（例えば、充電式の鉛ベース、ニッケルベース、リチウムイオンベースのバッテリなど）、ＡＣ／ＤＣ変圧器、又はモータ１６に電気エネルギーを供給するのに好適な任意の他の電源であってよい。モータカートリッジ１２が外科用器具１０に結合されると、電源３４及びモータ１６は、電源３４からモータ１６への電気エネルギーの流れを含めてモータ１６の動作を制御するモータ制御回路１８に結合される。
【００６９】
図２１を参照すると、主制御回路基板１９はマイクロコントローラ２０（「コントローラ」）を含んでいる。特定の事例では、コントローラ２０は、マイクロプロセッサ３６（「プロセッサ」）と、１つ又は２つ以上のコンピュータ可読媒体又はメモリユニット３８（「メモリ」）とを含んでもよい。特定の事例では、メモリ３８は、様々なプログラム命令を格納してもよく、それが実行されると、プロセッサ３６によって、本明細書に記載される複数の機能及び／又は計算が行われてもよい。電源３４は、例えば、主制御回路基板１９のコントローラ２０及び／又は他の構成要素に電力を供給するように構成され得る。
【００７０】
コントローラ２０、及び／又は本開示の他のコントローラは、集積型及び／若しくは離散的なハードウェア要素、ソフトウェア要素、並びに／又は両方の組み合わせを使用して実現されてもよい。集積型ハードウェア要素の例としては、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、集積回路、ＡＳＩＣ、ＰＬＤ、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、論理ゲート、レジスタ、半導体素子、チップ、マイクロチップ、チップセット、マイクロコントローラ、ＳｏＣ、及び／又はＳＩＰが挙げられ得る。離散的なハードウェア要素の例としては、論理ゲート、電界効果トランジスタ、バイポーラトランジスタ、抵抗、コンデンサ、インダクタ、及び／若しくはリレーなど、回路並びに／又は回路素子が挙げられ得る。特定の事例では、コントローラ２０は、例えば１枚又は２枚以上の基板上に個別の回路素子又は部品と集積型の回路素子又は部品とを備えるハイブリッド回路を含んでもよい。
【００７１】
特定の事例では、コントローラ２０、及び／又は本開示の他のコントローラは、例えば、Ｔｅｘａｓ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓから入手可能なＬＭ  ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲであってもよい。特定の事例では、Ｔｅｘａｓ  ＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓのＬＭ４Ｆ２３０Ｈ５ＱＲは、容易に利用可能な他の特性の中でも特に、最大４０ＭＨｚ、２５６ＫＢの単一サイクルフラッシュメモリ若しくは他の不揮発性メモリのオンチップメモリと、４０ＭＨｚ超の性能を改善するプリフェッチバッファと、３２ＫＢの単一サイクルＳＲＡＭと、ＳｔｅｌｌａｒｉｓＷａｒｅ（登録商標）ソフトウェアを搭載した内部ＲＯＭと、２ＫＢのＥＥＰＲＯＭと、１つ又は２つ以上のＰＷＭモジュールと、１つ又は２つ以上のＱＥＩアナログと、１２のアナログ入力チャネルを備えた１つ又は２つ以上の１２ビットＡＤＣとを備える、ＡＲＭ  Ｃｏｒｔｅｘ−Ｍ４Ｆプロセッサコアである。他のマイクロコントローラが、本開示と共に使用するために容易に代用され得る。したがって、本開示は、この文脈に限定されるべきではない。
【００７２】
様々な事例において、本明細書に記載の種々の工程のうちの１つ又は２つ以上が、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかを備える有限状態機械によって実施され得るが、ここで、組み合わせ論理回路又は順序論理回路のいずれかが少なくとも１つのメモリ回路に結合される。少なくとも１つのメモリ回路は、有限状態機械の現在の状態を記憶する。組み合わせ又は順序論理回路は、有限状態機械を各工程に移行させるように構成される。順次論理回路は、同期的であっても非同期的であってもよい。他の事例では、本明細書で説明する様々な工程のうちの１つ又は２つ以上が、例えば、プロセッサ３６と有限状態機械との組み合わせを含んだ回路によって実施され得る。
【００７３】
図２２を参照すると、図２２は、例えば、モータカートリッジ１２の健全性を監視し、検出されたモータカートリッジの機能不良に応答するために、外科用器具１０によって実現され得る実行可能な動作を表す論理図７０である。モータ起動信号が、外科用器具１０のアクチュエータ４２からプロセッサ３６によって受信され得る（７２）。アクチュエータ４２は、アクチュエータ４２の作動時に回路を閉鎖又は開放するように構成されたスイッチであってもよい。回路の閉鎖又は開放は、アクチュエータ４２が作動されていることをプロセッサ３６に合図し得る。少なくとも１つの事例では、アクチュエータ４２は、例えば、外科用器具１０の発射シーケンスを起動するために操作者によって作動され得る発射トリガの形態をなし得る。別の事例では、アクチュエータ４２は、例えば、外科用器具１０のエンドエフェクタ３００を閉鎖するために操作者によって作動され得る閉鎖トリガの形態をなし得る。別の事例では、アクチュエータ４２は、例えば、外科用器具１０のエンドエフェクタ３００を回転させるために操作者によって作動され得る回転トリガの形態をなし得る。
【００７４】
起動信号を受信すると、プロセッサ３６は、モータ１６を起動するようにモータ制御回路基板１８に合図し得る（７４）。モータカートリッジ１２の健全性は、アクチュエータ４２が作動されている間、絶えず監視され得る（７６）。通常の動作状態では、図２１に示すように、モータ１６は電源３４から電流を引き込み、アクチュエータ４２の作動に応答してインターフェース２１を通して駆動機構１６０に伝達される回転運動を発生させる。しかしながら、モータカートリッジ１２の機能不良が検出された場合（７８）、以下でより詳細に説明するように、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定が起動され得る（７９）。そうでなければ、機能不良が検出されるまで（７８）、アクチュエータ４２が作動されている間、モータカートリッジの健全性が絶えず監視される（７６）。
【００７５】
図２３を参照すると、図２３は、例えば、モータカートリッジ１２の健全性を監視し、検出されたモータカートリッジの機能不良に応答するために、外科用器具１０によって実現され得る実行可能な動作を表す論理図８０である。モータ起動信号が、外科用器具１０のアクチュエータ４２からプロセッサ３６によって受信され得る（８２）。起動信号を受信すると、プロセッサ３６は、モータ１６を起動するようにモータ制御回路基板１８に合図し得る（８４）。８６では、モータカートリッジ１２の電流引き込みを監視することにより、アクチュエータ４２が作動されている間、モータカートリッジ１２の健全性が絶えず監視され得る。図２１に示すように、モータカートリッジ１２の電流引き込みは、１つ又は２つ以上の電流センサ４０によって監視され得る。感知された電流読取り値は、電流センサ４０によってプロセッサ３６に通信され得る。８８では、アクチュエータ４２が作動されている間に、モータカートリッジ１２の電流引き込みが所定値又は範囲外になると、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る（８８）。モータカートリッジ１２の機能不良が検出された場合（８８）、以下でより詳細に説明するように、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定が起動され得る（８９）。そうでなければ、機能不良が検出されるまで（８８）、アクチュエータ４２が作動されている間、モータカートリッジの健全性が絶えず監視される（８６）。
【００７６】
所定の値又は範囲は、例えばメモリ３８に記憶され得る。所定の範囲がメモリ３８に記憶されている場合、プロセッサ３６はメモリ３８にアクセスして、電流センサ４０の電流読取り値、又は複数の電流読取り値の平均値を所定の範囲と比較し得る。電流読取り値が所定の範囲の最大値以上である場合、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る（８８）。また、電流読取り値が所定の範囲の最小値以下である場合、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る（８８）。
【００７７】
同様に、記憶値がメモリ３８に記憶されている場合、プロセッサ３６はメモリ３８にアクセスして、電流センサ４０の電流読取り値、又は複数の電流読取り値の平均値を所定の範囲と比較し得る。電流読取り値が、例えば所定値以上であるか、又は例えば所定値以下である場合、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る（８８）。
【００７８】
少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が起動されている間に、所定値の１０％以下となった場合、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が起動されている間に、所定値の２０％以下となった場合、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が作動されている間に、所定値の１５０％以上となった場合、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が作動されている間に、所定値の２００％以上となった場合、モータカートリッジ１２の機能不良が検出されたと判断し得る。
【００７９】
上記に示したように、プロセッサ３６は、１つ若しくは２つ以上の安全及び／又は動作測定を起動する（７９及び８９）ことによって、検出されたモータカートリッジ１２の機能不良に応答するように構成され得る。例えば、プロセッサ３６は、外科用器具１００の操作者に警告を発するために、１つ又は２つ以上のフィードバック要素４４を用いてもよい。特定の事例では、フィードバック要素４４は、例えば表示画面、バックライト、及び／又はＬＥＤなど、１つ又は２つ以上の視覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素４４は、例えばスピーカ及び／又はブザーなど、１つ又は２つ以上の音声フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素４４は、例えば、１つ又は２つ以上の触覚フィードバックシステムを備えてもよい。特定の事例では、フィードバック要素４４は、例えば、視覚、音声、及び／又は触覚フィードバックシステムの組み合わせを備えてもよい。
【００８０】
上記に加えて、プロセッサ３６は、例えばモータカートリッジ１２を交換する方法について操作者に指示を与えるために、外科用器具１０のフィードバック表示画面４６（図１９Ｂ）を用いてもよい。加えて、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の損傷ステータスをメモリ３８に記憶又は記録することによって、検出されたモータカートリッジ１２の機能不良に応答してもよい。
【００８１】
少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、損傷したモータカートリッジ１２が損傷のないモータカートリッジと交換されるまで、外科用器具１０を使用不能にしてもよい。例えば、メモリ３８はプログラム命令を含んでもよく、そのプログラム命令は、検出されたモータカートリッジ１２の機能不良に応答してプロセッサ３６によって実行されると、損傷したモータカートリッジ１２が交換されるまで、プロセッサ３６にアクチュエータ４２からの入力を無視させ得るものである。以下でより詳細に説明するように、モータカートリッジ１２が交換されたときにプロセッサ３６に警告するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８が用いられてもよい。
【００８２】
主として図１９Ａ及び２１を参照すると、外科用器具１０はモータアクセスドア１３を含み得る。モータアクセスドア１３は、モータカートリッジ１２へのアクセスを制御するために、ハンドルハウジング１０２に解放可能にロックされ得る。図１９Ａに示すように、モータアクセスドア１３は、例えば、ハンドルハウジング１０２とロッキング係合するためのスナップタイプのロッキング機構４７などのロッキング機構を含んでもよい。モータアクセスドア１３をハンドルハウジング１０２にロッキングするための他のロッキング機構も本開示によって企図される。使用の際、臨床医は、ロッキング機構４７をロック解除し、モータアクセスドア１３を開放することによって、モータカートリッジ１２へのアクセスを獲得し得る。少なくとも１つの事例では、モータアクセスドア１３は、例えば、ハンドルハウジング１０２に分離可能に結合されてもよく、また、モータアクセスドア１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２から取り外されてもよい。別の例では、モータアクセスドア１３は、例えば、ヒンジ（図示せず）を介してハンドルハウジング１０２に枢動的に結合されてもよく、また、モータアクセスドア１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２に対して枢動されてもよい。更に別の例では、モータアクセスドア１３は、モータアクセスドア１３へのアクセスをもたらすために、ハンドルハウジング１０２に対してスライド可能に移動可能となり得るスライド式ドアであってもよい。
【００８３】
再び図２１を参照すると、特定の事例では、モータドアフィードバック要素４８は、ロッキング機構４７がロック解除されていることをプロセッサ３６に警告するように構成され得る。少なくとも１つの例では、モータドアフィードバック要素４８は、プロセッサ３６に動作可能に結合されたスイッチ回路（図示せず）を備えてもよく、そのスイッチ回路は、例えば、ロッキング機構４７が臨床医によってロック解除されたときには開放構成に遷移され、かつ／又は、ロッキング機構４７が臨床医によってロックされたときには閉鎖構成に遷移されるように構成され得る。少なくとも１つの例では、モータドアフィードバック要素４８は、プロセッサ３６に動作可能に結合された少なくとも１つのセンサ（図示せず）を備えてもよく、そのセンサは、例えば、ロッキング機構４７が臨床医によってロック解除及び／又はロック構成に遷移されたときにトリガされるように構成され得る。モータドアフィードバック要素４８は、臨床医によるロッキング機構４７のロッキング及び／又はロック解除を検出するための他の手段を含んでもよい。
【００８４】
図２１及び２４を参照すると、コントローラ２０は、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実装される１つ又は２つ以上の埋め込みアプリケーションを含んでもよい。特定の事例では、コントローラ２０は、例えば、ソフトウェア、プログラム、データ、ドライバ、及び／又はアプリケーションプログラムインターフェース（ＡＰＩ）などの様々な実行可能モジュールを備え得る。図２４は、例えばメモリ３８に記憶され得る例示的なモジュール５０を示している。モジュール５０は、例えば、モータカートリッジ１２を交換することに関して、外科用器具１０のユーザに対して警告し、案内し、かつ／又はフィードバックを提供するために、プロセッサ３６によって実行され得る。
【００８５】
図２４に示すように、モジュール５０は、例えばモータカートリッジ１２を交換する方法に関する指示をユーザに提供するために、プロセッサ３６によって実行される。様々な事例において、モジュール５０は、例えば、モータカートリッジ１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでよい。少なくとも１つの事例では、上記で更に詳細に説明したように、プロセッサ３６は、例えば、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が作動されている間、所定の範囲外であるとき、モータカートリッジ１２の交換を必要とするエラーを検出するように構成される。
【００８６】
プロセッサ３６が意思決定工程５２においてエラーを検出したとき、プロセッサ３６は、例えば、モータ１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、特定の事例では、プロセッサ３６はまた、図２５に示すように、モータカートリッジのエラーを検出した後、モータカートリッジ１２の損傷ステータスをメモリ３８に記憶してもよい。上記で説明したように、メモリ３８は、例えば、外科用器具１０がユーザによってリセットされるときに、記憶されたステータスを保存し得る不揮発性メモリであってもよい。様々な事例において、モータ１６は、例えば、電源３４をモータ１６から切断することによって、停止及び／又は無効化され得る。様々な事例において、主制御回路基板１９は、例えば、モータカートリッジ１２への電力供給を停止するためにプロセッサ３６によって用いられ得るモータオーバーライド回路を含んでもよい。モータ１６を停止させかつ／又はモータカートリッジ１２への電力供給を停止する工程は、例えば、外科用器具１０に更なる損傷を与える可能性を防止するか又は少なくとも低減する上で有利となり得る。
【００８７】
上記に加えて、依然として図２４を参照すると、モジュール５０は、モータアクセスドア１３が取り外されているか否かを検出するための意思決定工程５４を含んでもよい。上記で説明したように、プロセッサ３６は、モータアクセスドア１３が取り外されているか否かに関してプロセッサ３６に警告するように構成され得るモータドアフィードバック要素４８に作動的に結合され得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、例えば、ロッキング機構４７がロック解除されたことをモータドアフィードバック要素４８が報告したときに、モータアクセスドア１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、例えば、モータアクセスドア１３が開放されたことをモータドアフィードバック要素４８が報告したときに、モータアクセスドア１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、例えば、ロッキング機構４７がロック解除されたこと及びモータアクセスドア１３が開放されたことをモータドアフィードバック要素４８が報告したときに、モータアクセスドア１３が取り外されたことを検出するようにプログラムされ得る。
【００８８】
依然として図２４を参照すると、プロセッサ３６がモータカートリッジエラーを意思決定工程５２において検出せず、またモータアクセスドア１３が取り外されたことを意思決定工程５４において検出しないとき、プロセッサ３６は、外科用器具１０の通常の動作を中断することができず、また様々な臨床アルゴリズムを進め得る。しかしながら、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２の交換を必要とするエラーを引き続き検出し得る。
【００８９】
特定の事例では、プロセッサ３６がモータカートリッジエラーを意思決定工程５２において検出しないが、モータアクセスドア１３が取り外されたことを意思決定工程５４において検出したとき、プロセッサ３６は、上記で説明したように、モータ１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、プロセッサ３６はまた、モータアクセスドア１３を再度取り付けるための指示をユーザに提供し得る。特定の事例では、モータカートリッジエラーが検出されていない間に、モータアクセスドア１３が再度取り付けられたことをプロセッサ３６が検出すると、プロセッサ３６は、図２４に示すように、モータ１６に電力を再接続し、ユーザに臨床アルゴリズムを継続させるように構成され得る。
【００９０】
上記に加えて、プロセッサ３６がモータカートリッジエラーを検出し、モータアクセスドア１３の取外しを更に検出したとき、プロセッサ３６は、例えば、視覚、聴覚、及び／又は触覚フィードバックをユーザに提供することによって、モータカートリッジ１２を交換するようにユーザに合図し得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、フィードバック表示画面４６のバックライトを点滅させることによって、モータカートリッジ１２を交換するように外科用器具１０のユーザに合図し得る。いずれの場合も、プロセッサ３６は、図２４に示すように、モータカートリッジ１２を交換するための指示をユーザに提供し得る。
【００９１】
再び図２４を参照すると、様々な事例において、モータアクセスドア１３を取り外すため、及び／又はモータカートリッジ１２を交換するためにプロセッサ３６によってユーザに提供される指示は、１つ又は２つ以上の工程を含み得るが、それらの工程は年代順にユーザに提示され得る。それらの工程は、ユーザによって実施されるべき処置を含み得る。そのような事例では、ユーザは、各工程で提示された処置を実施することによって工程を進め得る。特定の事例では、各工程のうちの１つ又は２つ以上で必要とされる処置は、例えば、フィードバック表示画面４６（図１９Ｂ）上に表示されるアニメーション画像の形態でユーザに提示され得る。特定の事例では、各工程のうちの１つ又は２つ以上は、言葉、記号、及び／又は画像を含み得るメッセージとしてユーザに提示され得る。
【００９２】
上記に加えて、依然として図２４を参照すると、モジュール５０は、モータカートリッジ１２が交換されたか否かを検出するための意思決定工程５６を含んでもよい。少なくとも１つの事例では、外科用器具１０のユーザは、例えば、ユーザフィードバック要素４４のうちの１つ又は２つ以上を使用して、モータカートリッジ１２が交換されたときに、プロセッサ３６に警告するように要求される。代替的に、図２１に示すように、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２が交換されているときにプロセッサ３６に警告するように構成され得るモータカートリッジ交換フィードバック要素５８に作動的に結合され得る。少なくとも１つの事例では、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８は、モータカートリッジ１２が取り外されかつ／又は交換されたときにプロセッサ３６に警告するために、モータカートリッジ１２が取り外されかつ／又は交換されたときにトリガされ得る１つ若しくは２つ以上のセンサ及び／又はスイッチを含む。
【００９３】
少なくとも１つの事例では、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８は、外科用器具１０とモータカートリッジ１２との間のインターフェース２１に配置された圧力センサを含む。プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２が取り外されかつ／又は交換されたことを検出するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８の圧力センサを用いるように構成され得る。少なくとも１つの事例では、プロセッサ３６は、モータカートリッジ１２が外科用器具１０内に設置されているときに、閾値設定の圧力読取り値を検出するために、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８の圧力センサを用いるように構成され得る。閾値設定の圧力読取り値は、メモリ３８に記憶され得る所定の閾値を設定するために用いられ得る。代替的に、所定の閾値は、圧力センサによって取得されたいかなる読取り値とも独立に計算され、メモリ３６に記憶され得る。
【００９４】
上記に加えて、プロセッサ３６は、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８の圧力センサによって検出された１つ又は２つ以上の圧力読取り値が所定の閾値以下であるとき、取り付けられたモータカートリッジ１２が取り外されたと判断するように構成され得る。プロセッサ３６はまた、例えば、モータカートリッジ交換フィードバック要素５８の圧力センサによって後に検出された圧力読取り値が所定の閾値以上になったとき、交換モータカートリッジ１２が取り付けられたと判断するように構成され得る。
【００９５】
上記に加えて、依然として図２４を参照すると、モータカートリッジ１２が交換されたと判断されると、プロセッサ３６は、モータアクセスドア１３を再度取り付けるようにユーザに指示するように構成され得る。モータアクセスドア１３が取り付けられていることが後に検出されると、プロセッサ３６は、取り付けられた交換モータカートリッジ１２への電力伝送を可能にするように構成され得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、正常に取り付けられた交換モータカートリッジ１２を使用すること及び／又は外科用器具１０が様々な臨床アルゴリズムを継続する準備が整ったことを警告するために、ユーザフィードバック要素４４のうちの１つ又は２つ以上を用いるように更に構成される。
【００９６】
様々な事例において、モータアクセスドア１３は、ハンドルハウジング１０２にモータカートリッジ１２を固定するように構成されたモータアクセス部材又はモータ固定部材と置き換えられ得る。代替的に、例えば、ハンドルハウジング１０２からモータカートリッジ１２を引っ張るか又は後退させることによって、モータカートリッジ１２が外科用器具１０から容易に取り外され得るか又は分離され得るように、モータアクセスドア１３は、完全に取り外されても、モータカートリッジ１２のハウジング１４に組み込まれてもよい。少なくとも１つの事例では、モータアクセスドアがない場合、モータカートリッジ１２のハウジング１４の外壁５９（図２０）は、モータカートリッジ１２が外科用器具１０に取り付けられたときに外科用器具１０のハンドルハウジング１０２の外壁の一部分を形成するように構成され得る。そのような事例では、外壁５９は、例えば、外科用器具のユーザによって握持され、モータカートリッジ１２をハンドルハウジング１０２から分離するのを支援するために引っ張られ得るアタッチメント部分（図示せず）を含み得る。
【００９７】
図２５は、例えばメモリ３８に記憶され得る例示的なモジュール６０を示している。モジュール６０は、多数の点でモジュール５０と類似している。例えば、モジュール６０はまた、例えば、モータカートリッジ１２を交換することに関して、外科用器具１０のユーザに対して警告し、案内し、かつ／又はフィードバックを提供するために、プロセッサ３６によって実行され得るが、しかしながら、モジュール６０は、モータアクセスドア機構が使用されないときに実装される。
【００９８】
図２４に示すように、モジュール５０は、例えばモータカートリッジ１２を交換する方法に関する指示をユーザに提供するために、プロセッサ３６によって実行される。様々な事例において、モジュール５０は、例えば、モータカートリッジ１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでよい。少なくとも１つの事例では、上記でより詳細に説明したように、プロセッサ３６は、例えば、モータカートリッジ１２の電流引き込みが、アクチュエータ４２が起動されている間、所定の範囲外であるとき、モータカートリッジ１２の交換を必要とするエラーを検出するように構成される。
【００９９】
モジュール５０と同様に、モジュール６０はまた、例えば、モータカートリッジ１２の交換を必要とする１つ又は２つ以上のエラーの検出に関する意思決定工程５２など、１つ又は２つ以上の意思決定工程を含んでいる。プロセッサ３６が意思決定工程５２においてエラーを検出したとき、プロセッサ３６は、例えば、モータ１６を停止及び／又は無効化することによって応答し得る。加えて、特定の事例では、プロセッサ３６はまた、図２５に示すように、モータカートリッジのエラーを検出した後、モータカートリッジ１２の損傷ステータスをメモリ３８に記憶してもよい。
【０１００】
上記に加えて、プロセッサ３６がモータカートリッジエラーを検出すると、プロセッサ３６は、例えば、視覚、聴覚、及び／又は触覚フィードバックをユーザに提供することによって、モータカートリッジ１２を交換するようにユーザに合図し得る。特定の事例では、プロセッサ３６は、フィードバック表示画面４６のバックライトを点滅させることによって、モータカートリッジ１２を交換するように外科用器具１０のユーザに合図し得る。いずれの場合も、プロセッサ３６は、図２５に示すように、モータカートリッジ１２を交換するための指示をユーザに提供し得る。更に、モジュール６０は、上記でより詳細に説明したように、モータカートリッジ１２が交換されたか否かを検出するための意思決定工程５６を含んでいる。加えて、モータカートリッジ１２が交換されたと判断されると、プロセッサ３６は、取り付けられた交換モータカートリッジ１２への電力伝送を可能にするように構成され得る。プロセッサ３６は、交換モータカートリッジ１２が正常に取り付けられたことをユーザに警告するために、ユーザフィードバック要素４４のうちの１つ又は２つ以上を用いるように更に構成され得る。
【０１０１】
様々な詳細が先の説明で記述されているが、分離形のモータとモータ制御回路とを備えた外科用器具の様々な態様がこれらの具体的な詳細なしに実施され得ることを理解されたい。例えば、簡潔かつ明確にするために、選択された態様は、詳細に示すのではなく、ブロック図で示されている。本明細書に示した詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリに格納されたデータに対して動作する命令という点で提示され得る。そのような説明及び表現は、当業者によって、自身の仕事の内容を当該技術分野の他者に説明及び伝達するために使用されているものである。一般に、アルゴリズムとは、所望の結果につながる工程の自己無撞着シーケンスを指し、「工程」とは、必ずしも必要ではないが、記憶、伝達、結合、比較及び別様に操作されることが可能な電気又は磁気信号の形態をとることができる物理量の操作を指す。これらの信号を、ビット、値、要素、記号、文字、用語、番号などで参照することが一般的な扱い方である。これらの及び類似の用語は、適切な物理量と関連付けられてもよく、また単に、これらの物理量に当てはめられる便利なラベルである。
【０１０２】
別段の明確な定めがない限り、前述の議論から明らかなように、説明の全体を通じて、「処理する」又は「計算する」又は「算出する」又は「決定する」又は「表示する」などの用語を使用する議論は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内で物理（電子的）量として表現されるデータを、コンピュータシステムのメモリ若しくはレジスタ又はそのような情報記憶、伝送若しくは表示装置内で物理量として同様に表現される他のデータへと操作し変換する、コンピュータシステム又は類似の電子計算装置の動作及び処理を指していることが理解されよう。
【０１０３】
「一態様」又は「態様」への言及は、その態様と関連して記載される、特定の機構、構造、又は特性が、少なくとも一態様に含まれていることを意味することは特記に値する。したがって、明細書を通して多くの場所に出現する、「一態様において」、又は「ある態様において」という表現、必ずしも同じ態様を指しているわけではない。更に、特定の特徴、構造、又は特性は、１つ又は２つ以上の態様において任意の適当な形で組み合わせることができる。
【０１０４】
様々な態様について本明細書で述べたが、これらの態様に対する多くの改変例、変形例、代替例、変更例及び同等物を実施することが可能であり、また、当業者には想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の「特許請求の範囲」は、すべてのそのような改変例及び変形例を、開示された態様の範囲に含まれるものとして網羅することを目的としたものである点を理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、すべてのそのような改変例及び変形例を網羅することを目的としたものである。
【０１０５】
本明細書で説明する態様の一部又はすべてが、分離形のモータとモータ制御回路とを備えた外科用器具のための技法あるいは本明細書で説明した技法に従う技法を一般に含み得る。一般的な意味で、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は共同して実装することができる、本明細書で説明する様々な態様を、様々な種類の「電気回路」から構成されるものと見なすことができることを、当業者には理解されよう。その結果として、本明細書で使用されるとき、「電気回路」は、限定するものではないが、少なくとも１つの個々の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの専用集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムで構成された汎用コンピューティングデバイス（例えば、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成された汎用コンピュータ、又は、本明細書で説明したプロセス及び／若しくは装置を少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムで構成されたマイクロプロセッサ）を形成する電気回路、メモリデバイスを形成する（例えばランダムアクセスメモリを形成する）電気回路、及び／又は、通信装置（例えばモデム、通信スイッチ又は光学的−電気的設備）を形成する電気回路を含む。本明細書で述べた主題は、アナログ若しくはデジタルの形式又はそれらのいくつかの組み合わせで実現されてもよいことを、当業者には理解されよう。
【０１０６】
上記の詳細な説明は、ブロック図、フローチャート及び／又は実施例を用いてデバイス及び／又はプロセスの様々な態様について記載してきた。そのようなブロック図、フローチャート及び／又は実施例が、１つ若しくは２つ以上の機能及び／又は動作を含む限り、当業者に理解されたいこととして、そのようなブロック図、フローチャート又は実施例に含まれる各機能及び／又は動作は、多様なハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの事実上任意の組み合わせによって、個々にかつ／又は共同に実装することができる。一態様では、本明細書に記載される主題のいくつかの部分は、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、又は他の集積型の形式で実装されてもよい。しかしながら、当業者に理解されたいこととして、その全部か一部かを問わず、本明細書で開示される態様のうちのいくつかの態様は、１台又は２台以上のコンピュータ上で稼働する１つ又は２つ以上のコンピュータプログラムとして（例えば、１台又は２台以上のコンピュータシステム上で稼働する１つ又は２つ以上のプログラムとして）、１つ又は２台以上のプロセッサ上で稼働する１つ又は２台以上のプログラムとして（例えば、１つ又は２台以上のマイクロプロセッサ上で稼働する１つ又は２台以上のプログラムとして）、ファームウェアとして、あるいは、それらの実質的に任意の組み合わせとして、集積回路において等価に実現され得、また、回路を設計すること、並びに／又はソフトウェア及び／若しくはファームウェアのコードを記述することは、本開示を鑑みれば当業者の技能の範囲内に含まれる。加えて、本明細書に記載される主題の機構は、多様な形式でプログラム製品として配布されることが可能であり、本明細書に記載される主題の例示的な態様は、配布を実際に行うために使用される信号搬送媒体の特定の種類にかかわらず用いられることが、当業者には理解されよう。信号搬送媒体の例としては、フロッピーディスク、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、コンピュータメモリなどの記録可能型の媒体と、デジタル及び／又はアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンク（例えば、送信機、受信機、送信ロジック、受信ロジックなど）など）などの伝送型の媒体と、が挙げられるが、これらに限定されない。
【０１０７】
すべての上述した米国特許、米国特許出願公開、米国特許出願、外国特許、外国特許出願、本明細書で引用された及び／若しくは任意の出願データシートに列挙された非特許刊行物又は任意のその他の開示文献は、本明細書と矛盾しない範囲で、参照により本明細書に組み込まれる。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献又はそれらの部分は、組み込まれた文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０１０８】
本明細書に記載される要素（例えば、動作）、装置、目的及びそれらに伴う考察は、構想を明らかにするための例として使用され、様々な構成の修正が想到されることが、当業者には認識されるであろう。その結果として、本明細書で使用されるとき、説明した特定の例及びそれらに伴う考察は、より一般的な種類を代表することを意図したものである。一般に、任意の特定の代表例を用いることは、その種類を代表することを意図したものであり、また、特定の要素（例えば、動作）、装置、及び目的を含めないことは、限定と見なされるべきではない。
【０１０９】
本明細書における実質的にすべての複数形及び／又は単数形の用語の使用に関して、当業者であれば、文脈及び／又は用法に則して複数形から単数形に、及び／又は単数形から複数形に読み替えることが可能である。様々な単数形／複数形の置換えは、簡潔にするため、本明細書では明示的には記述されない。
【０１１０】
本明細書に記載する主題はときに、種々のその他の要素の中に含められた、又はそれらと結合された種々の要素を示す。理解されたいこととして、そのように表現したアーキテクチャは単に例示的なものであり、実際に、同じ機能性を達成する多くのその他のアーキテクチャが実現され得る。構想の意味で、同じ機能性を達成する要素の任意の構成配置は、所望の機能性が達成されるように効果的に「関連付け」られる。したがって、特定の機能性を達成するように組み合わされた本明細書での任意の２つの要素は、アーキテクチャ又は中間要素にかかわらず、所望の機能性が達成されるように互いと「関連付け」られていると見なすことができる。同様に、そのように関連付けられた任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に接続」又は「動作可能に連結」されているものと見なすことができ、そのように関連付けることが可能な任意の２つの要素はまた、所望の機能性を達成するように互いに「動作可能に連結可能」であると見なすことができる。動作可能に連結可能であることの特定の例としては、物理的に噛み合い可能なかつ／若しくは物理的に相互作用するコンポーネント、並びに／又は無線式で相互作用可能なかつ／若しくは無線式で相互作用するコンポーネント、並びに／又は論理的に相互作用する、及び／若しくは論理的に相互作用可能なコンポーネントが挙げられるが、それらに限定されない。
【０１１１】
いくつかの態様は、「連結された」及び「接続された」という表現を、それらの派生語と共に使用して記載されることがある。これらの用語は、互いに同義語であることは意図されないことを理解されたい。例えば、いくつかの態様は、２つ又は３つ以上の要素が互いに直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「接続された」という用語を使用して記載されることがある。別の例では、いくつかの態様は、２つ又は３つ以上の要素が直接物理的又は電気的に接触していることを示すため、「連結された」という用語を使用して記載されることがある。しかしながら、「連結された」という用語はまた、２つ又は３つ以上の要素が互いに直接接触はしないが、依然として互いに協働又は相互作用することを意味することがある。
【０１１２】
場合によっては、１つ又は２つ以上の要素が、本明細書において、「ように構成される」、「ように構成可能である」、「ように動作可能である／動作する」、「適合される（adapted）／適合可能である」、「ことが可能である」、「ように適合可能である／適合される（conformed）」などと言及されることがある。当業者は、「ように構成される」は一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、アクティブ状態の要素及び／又は非アクティブ状態の要素及び／又はスタンドバイ状態の要素を包含し得ることを理解するであろう。
【０１１３】
本明細書に記述する主題の特定の態様が図示され記載されてきたが、本明細書の教示に基づいて、本明細書に記述する主題及びそのより広範な態様から逸脱することなく、変更及び修正が行われることができ、したがって添付の「特許請求の範囲」は、すべてのかかる変更及び修正を、本明細書に記述する主題の真の趣旨及び範囲内にあるものとして、その範囲内に包含するものであることが、当業者には明白となるであろう。一般に、本明細書で使用され、かつ特に添付の「特許請求の範囲」（例えば、添付の「特許請求の範囲」の本文）で使用される用語は、概して「開放的」用語として意図されるものである（例えば、「含む（including）」という用語は、「〜を含むが、これらに限定されない（including but not limited to）」と解釈されるべきであり、「有する（having）」という用語は「〜を少なくとも有する（having at least）」と解釈されるべきであり、「含む（includes）」という用語は「〜を含むが、これらに限定されない（includes but is not limited to）」と解釈されるべきであるなど）ことが、当業者には理解されるであろう。更に、導入されたクレーム記載（introduced claim recitation）において特定の数が意図される場合、かかる意図は当該クレーム中に明確に記載され、またかかる記載がない場合は、かかる意図は存在しないことが、当業者には理解されるであろう。例えば、理解を助けるものとして、後続の添付の「特許請求の範囲」は、「少なくとも１つの（at least one）」及び「１つ又は２つ以上の（one or more）」という導入句を、クレーム記載を導入するために含むことがある。しかしながら、かかる句の使用は、「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞によってクレーム記載を導入した場合に、たとえ同一のクレーム内に「１つ又は２つ以上の」又は「少なくとも１つの」といった導入句及び「ａ」又は「ａｎ」という不定冠詞が含まれる場合であっても、かかる導入されたクレーム記載を含むいかなる特定のクレームも、かかる記載事項を１つのみ含むクレームに限定されると示唆されるものと解釈されるべきではない（例えば、「ａ」及び／又は「ａｎ」は通常、「少なくとも１つの」又は「１つ又は２つ以上の」を意味するものと解釈されるべきである）。定冠詞を使用してクレーム記載を導入する場合にも、同様のことが当てはまる。
【０１１４】
加えて、導入されたクレーム記載において特定の数が明示されている場合であっても、かかる記載は、通常、少なくとも記載された数を意味するものと解釈されるべきであることが、当業者には認識されるであろう（例えば、他に修飾語のない、単なる「２つの記載事項」という記載がある場合、一般的に、少なくとも２つの記載事項、又は２つ又は３つ以上の記載事項を意味する）。更に、「Ａ、Ｂ、及びＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、及びＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣのすべてなどを有するシステムを含む）。「Ａ、Ｂ、又はＣなどのうちの少なくとも１つ」に類する表記が用いられる場合、一般に、かかる構文は、当業者がその表記を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、又はＣのうちの少なくとも１つを有するシステム」は、限定するものではないが、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡとＢの両方、ＡとＣの両方、ＢとＣの両方、及び／又はＡとＢとＣのすべてなどを有するシステムを含む）。更に、典型的には、２つ又は３つ以上の選択的な用語を表すあらゆる選言的な語及び／又は句は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、説明文内であろうと、特許請求の範囲内であろうと、あるいは図面内であろうと、それら用語のうちの１つ、それらの用語のうちのいずれか、又はそれらの用語の両方を含む可能性を意図すると理解されるべきであることが、当業者には理解されるであろう。例えば、「Ａ又はＢ」という句は、典型的には、「Ａ」又は「Ｂ」又は「Ａ及びＢ」の可能性を含むものと理解されるであろう。
【０１１５】
添付の「特許請求の範囲」に関して言えば、当業者は、本明細書における引用した動作は一般に、任意の順序で実施され得ることを理解するであろう。また、様々な動作上の流れがシーケンスの形で提示されているが、様々な動作は、例示した以外の順序で行われてもよく、又は同時に行われてもよいことが理解されるべきである。かかる代替の順序付けの例は、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除いて、重複、交互配置、割込み、再順序付け、増加的、予備的、追加的、同時、逆又は他の異なる順序付けを含んでもよい。更に、「〜に応答する」、「〜に関連する」といった用語、又は他の過去時制の形容詞は、一般に、文脈上他の意味に解釈すべき場合を除き、かかる変化形を除外することが意図されるものではない。
【０１１６】
特定の場合には、コンポーネントが領域の外に位置している場合であっても、システム又は方法の使用がその領域で起こってもよい。例えば、分散コンピューティングの文脈において、システムの一部分が領域の外に位置している可能性があっても（例えば、継電器、サーバ、プロセッサ、信号搬送媒体、送信コンピュータ、受信コンピュータなどが領域の外に位置している）、分散コンピューティングシステムの使用はその領域で起こってもよい。
【０１１７】
システム又は方法のコンポーネントが領域の外に位置するかつ／又は外で使用される場合であっても、システム又は方法の売買は同様にその領域で起こってもよい。更に、１つの領域で方法を実行するためにシステムの少なくとも一部分を実現することは、システムを別の領域で使用することを排除しない。
【０１１８】
様々な態様について本明細書で述べたが、これらの態様に対する多くの改変例、変形例、代替例、変更例及び同等物を実施することが可能であり、また、当業者には想到されるであろう。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。したがって、上記の説明文及び添付の「特許請求の範囲」は、すべてのそのような改変例及び変形例を、開示された態様の範囲に含まれるものとして網羅することを目的としたものである点を理解されたい。以下の「特許請求の範囲」は、すべてのそのような改変例及び変形例を網羅することを目的としたものである。
【０１１９】
要約すると、本明細書に記載した構想を用いる結果として得られる多くの利益が記載されてきた。１つ又は２つ以上の態様の上述の記載は、例示及び説明を目的として提示されているものである。包括的であることも、開示された厳密な形態に限定することも意図されていない。上記の教示を鑑みて、修正又は変形が可能である。１つ又は２つ以上の態様は、原理及び実際の応用について例示し、それによって、様々な態様を様々な修正例と共に、想到される特定の用途に適するものとして当業者が利用できるようにするために、選択され記載されるものである。本明細書と共に提示される特許請求の範囲が全体的な範囲を定義することが意図される。
【０１２０】
本明細書に記載される主題の様々な態様は、以下の付番された項目において説明される。
１．外科用器具であって、ジョーアセンブリであって、複数のステープルを含んだステープルカートリッジと、アンビルと、を備え、前記ステープルカートリッジと前記アンビルの少なくとも一方は、前記ステープルカートリッジと前記アンビルとの間に組織を捕捉するために前記ステープルカートリッジと前記アンビルのもう一方に対して移動可能である、ジョーアセンブリと、発射シーケンスの間に、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように構成された発射アセンブリと、
ハンドルであって、アクチュエータと、インターフェースと、を備える、ハンドルと、モータカートリッジであって、前記インターフェースは前記ハンドルに前記モータカートリッジを解放可能に結合するように構成され、前記モータカートリッジは、
前記モータカートリッジが前記ハンドルに結合されているときに、前記発射アセンブリに動作可能に結合される電気モータと、
モータ制御回路であって、前記アクチュエータの作動に応答して、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように前記発射アセンブリを誘導するために、前記電気モータに少なくとも１つの回転運動を発生させるように構成されている、モータ制御回路と、を備える、モータカートリッジと、
コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、外科用器具。
２．前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、項目１に記載の外科用器具。
３．前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、項目１又は２に記載の外科用器具。
４．少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、項目１〜３のいずれか一項目に記載の外科用器具。
５．前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、項目４に記載の外科用器具。
６．電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、項目１〜５のいずれか一項目に記載の外科用器具。
７．電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、項目１〜６のいずれか一項目に記載の外科用器具。
８．モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、項目１〜７のいずれか一項目に記載の外科用器具。
９．前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、項目８に記載の外科用器具。
１０．外科用器具であって、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、交換式モータカートリッジであって、
モータ制御回路基板と、
モータと、
を備える、交換式モータカートリッジと、主制御回路基板であって、プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、主制御回路基板と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路基板を前記主制御回路基板に解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
１１．前記交換式モータカートリッジは、別のモータを更に備える、項目１０に記載の外科用器具。
１２．前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、項目１０又は１１に記載の外科用器具。
１３．前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、項目１２に記載の外科用器具。
１４．少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、項目１０〜１３のいずれか一項目に記載の外科用器具。
１５．前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、項目に記載の外科用器具。
１６．電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、項目１０〜１５のいずれか一項目に記載の外科用器具。
１７．電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、項目１０〜１６のいずれか一項目に記載の外科用器具。
１８．モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、項目１０〜１７のいずれか一項目に記載の外科用器具。
１９．前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、項目１８に記載の外科用器具。
２０．外科用器具であって、エンドエフェクタと、前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、交換式高電流要素であって、
モータ制御回路基板と、
モータと、
を備える、交換式高電流要素と、低電流要素であって、少なくとも１つのフィードバック要素と、コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記高電流要素の機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、低電流要素と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路を前記コントローラに解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
【０１２１】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具であって、
ジョーアセンブリであって、
複数のステープルを含んだステープルカートリッジと、
アンビルと、を備え、前記ステープルカートリッジと前記アンビルの少なくとも一方は、前記ステープルカートリッジと前記アンビルとの間に組織を捕捉するために前記ステープルカートリッジと前記アンビルのもう一方に対して移動可能である、ジョーアセンブリと、
発射シーケンスの間に、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように構成された発射アセンブリと、
ハンドルであって、
アクチュエータと、
インターフェースと、を備える、ハンドルと、
モータカートリッジであって、前記インターフェースは前記ハンドルに前記モータカートリッジを解放可能に結合するように構成され、前記モータカートリッジは、
前記モータカートリッジが前記ハンドルに結合されているときに、前記発射アセンブリに動作可能に結合される電気モータと、
モータ制御回路であって、前記アクチュエータの作動に応答して、前記捕捉された組織の中に前記複数のステープルを配備するように前記発射アセンブリを誘導するために、前記電気モータに少なくとも１つの回転運動を発生させるように構成されている、モータ制御回路と、を備える、モータカートリッジと、
コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、外科用器具。
（２）  前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、実施態様１に記載の外科用器具。
（３）  前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、実施態様２に記載の外科用器具。
（４）  少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、実施態様１に記載の外科用器具。
（５）  前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、実施態様４に記載の外科用器具。
【０１２２】
（６）  電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、実施態様１に記載の外科用器具。
（７）  電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、実施態様１に記載の外科用器具。
（８）  モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、実施態様１に記載の外科用器具。
（９）  前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、実施態様８に記載の外科用器具。
（１０）  外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、
交換式モータカートリッジであって、
モータ制御回路基板と、
モータと、を備える、交換式モータカートリッジと、
主制御回路基板であって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、主制御回路基板と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路基板を前記主制御回路基板に解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
【０１２３】
（１１）  前記交換式モータカートリッジは、別のモータを更に備える、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１２）  前記コンピュータ可読記憶装置はメモリである、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１３）  前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記モータカートリッジの損傷ステータスを前記メモリに記憶させる、実施態様１２に記載の外科用器具。
（１４）  少なくとも１つのユーザフィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記機能不良をユーザに警告するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１５）  前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジを交換するための指示を前記ユーザに提供するために前記少なくとも１つのユーザフィードバック要素を用いさせる、実施態様１４に記載の外科用器具。
【０１２４】
（１６）  電源を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに更に、前記モータカートリッジの前記機能不良を検出した後に、前記電源から前記モータカートリッジへの電力伝送を停止させる、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１７）  電流センサを更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの前記機能不良の前記検出の際に前記電流センサを用いさせる、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１８）  モータカートリッジ交換フィードバック要素を更に備え、前記プログラム命令は、実行されると、前記プロセッサに、前記モータカートリッジの交換を検出するために前記モータカートリッジ交換フィードバック要素を用いさせる、実施態様１０に記載の外科用器具。
（１９）  前記モータカートリッジ交換フィードバック要素は圧力センサである、実施態様１８に記載の外科用器具。
（２０）  外科用器具であって、
エンドエフェクタと、
前記エンドエフェクタに動作可能に結合された駆動アセンブリと、
交換式高電流要素であって、
モータ制御回路と、
モータと、を備える、交換式高電流要素と、
低電流要素であって、
少なくとも１つのフィードバック要素と、
コントローラであって、
プロセッサと、
プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置であって、該プログラム命令は、前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、前記高電流要素の機能不良を検出させる、プログラム命令を記憶するコンピュータ可読記憶装置と、を備える、コントローラと、を備える、低電流要素と、
インターフェースであって、
前記モータを前記駆動アセンブリに解放可能に結合するように構成された機械的インターフェース部分と、
前記モータ制御回路を前記コントローラに解放可能に結合するように構成された電気的インターフェース部分と、を備える、インターフェースと、を備える、外科用器具。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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