(57)【要約】外科的処置中に関心領域の表層下血液を検出するシステムは、関心領域の画像ストリームを取り込む画像取込み装置および関心領域を照明する光源を含む。コントローラは、画像ストリームに少なくとも１つの画像処理フィルタを適用し、それによりその画像ストリームを複数の色空間周波数帯に分解し、複数の色空間周波数帯から複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成し、複数の色空間周波数帯の各帯域を複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に加算して複数の拡張帯域を生成し、そして複数の拡張帯域から拡張画像ストリームを生成し、それが外科的処置中にユーザに表示される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科的処置中に関心領域の表層下血液を検出するシステムであって、
患者に挿入されて、前記外科的処置中に患者内部の前記関心領域の画像ストリームを取り込むように構成される画像取込み装置と、
前記関心領域を照明するように構成される光源と、
前記画像ストリームを受信して、少なくとも１つの画像処理フィルタを前記画像に適用して拡張画像ストリームを生成するように構成されるコントローラであって、前記画像処理フィルタが、
前記画像を複数の色空間周波数帯に分解するように構成される色空間分解フィルタと、
前記複数の色空間周波数帯に適用されて複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成するように構成されるカラーフィルタと、
前記複数の色空間周波数帯の各帯域を前記複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に加算して複数の拡張帯域を生成するように構成される加算器と、
前記複数の拡張帯域を折りたたむことによって前記拡張画像ストリームを生成するように構成される再構成フィルタと、を含むコントローラと、
前記外科的処置中に、前記拡張画像ストリームをユーザに表示するように構成されるディスプレイと、を含むシステム。
【請求項２】
前記画像ストリームは複数の画像フレームを含み、前記コントローラは前記少なくとも１つの画像処理フィルタを前記複数の画像フレームの各画像フレームに適用する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記カラーフィルタは、バンドパスフィルタを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
前記バンドパスフィルタのバンドパス周波数は指定された色に対応する、請求項３に記載のシステム。
【請求項５】
前記カラーフィルタは少なくとも１つの色空間周波数帯を前記複数の色空間周波数帯から分離して、前記複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記複数のカラーフィルタリングされた帯域は、前記複数の色空間周波数帯の各帯域が前記複数のカラーフィルタリングされた帯域の前記対応する帯域に加算される前に増幅器によって増幅され、前記複数の拡張帯域を生成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記光源は、約６００〜７５０ｎｍの間の波長を有する光を発する、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記光源は、約８５０〜１０００ｎｍの間の波長を有する光を発する、請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
前記光源は、順に第１の波長および第２の波長を有する光を発し、前記第１の波長は６００〜７５０ｎｍの間で変動し、前記第２の波長は８５０〜１０００ｎｍの間で変動する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
外科的処置中に関心領域の表層下血液を検出する方法であって、
前記関心領域を光源で照明することと、
画像取込み装置を用いて前記関心領域の画像ストリームを取り込むことと、
前記画像ストリームを分解して複数の色空間周波数帯を生成することと、
カラーフィルタを前記複数の色空間周波数帯に適用して複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成することと、
前記複数の色空間周波数帯の各帯域を前記複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に加算して複数の拡張帯域を生成することと、
前記複数の拡張帯域を折りたたんで拡張画像ストリームを生成することと、
前記拡張画像ストリームをディスプレイ上に表示すること、とを含む方法。
【請求項１１】
前記カラーフィルタは、バンドパスフィルタを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記バンドパスフィルタのバンドパス周波数を設定することをさらに含み、前記バンドパス周波数は指定された色に対応する、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記カラーフィルタを適用することは、少なくとも１つの色空間周波数帯を前記複数の色空間周波数帯から分離して前記複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記複数のカラーフィルタリングされた帯域を、前記複数の色空間周波数帯の各帯域が前記複数のカラーフィルタリングされた帯域の前記対応する帯域に加算される前に増幅器によって増幅して、前記複数の拡張帯域を生成することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１５】
前記関心領域を照明することは、約６００〜７５０ｎｍの間の波長を有する光を発することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１６】
前記関心領域を照明することは、約８５０〜１０００ｎｍの間の波長を有する光を発することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１７】
前記関心領域を照明することは、順に第１の波長および第２の波長を有する光を発することを含み、前記第１の波長は６００〜７５０ｎｍの間で変動し、前記第２の波長は８５０〜１０００ｎｍの間で変動する、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本出願は、２０１５年１１月５日に出願の米国仮特許出願第６２／２５１，２０３号の利点およびそれに対する優先権を主張し、その開示全体が参照により本明細書に組み込まれるものとする。
【０００２】
最小侵襲手術は、１つのより大きな開口または切開の代わりに複数の小さい切開を用いて外科的処置を実行することを必要とする。小さい切開は、患者の不快感を減らし、回復時間を改善する。小さい切開は、内部臓器、組織および他の物体の可視性を制限することにもなっている。
【０００３】
内視鏡が用いられ、切開部の１つ以上に挿入されて、臨床医が手術中に内部臓器、組織および身体における他の問題を見ることをより容易にしている。これらの内視鏡は、ディスプレイに連結するカメラを含んでおり、カメラによって取り込まれるような身体内部の器官、組織および物体の図を示している。組織が潅流されているどうかについて知っていることが重要である手順の一部の間は、インドシアニングリーンなどの蛍光染料のようなタガントが血流に注入され、それから、関心領域は強力なレーザで照明されて表層下血液の相対的な存在をカメラにおいて見えるようにする。しかしながら、タガントを使用するには、表層下血液を見るための特別なタイプのカメラの使用が必要となる。さらに、レーザ光源は、発生する熱を緩和するために外部的に配置されなければならず、それから、光ファイバを介して手術部位にパイプで送らねばならない。
【０００４】
特別なカメラまたは強力なレーザを必要とせずに表層下血液を臨床医に見えるようにするシステムの必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示は最小侵襲手術に関し、より具体的には、臨床医がタガントまたは強力なレーザを用いずに表層下血液を見ることを可能にする画像処理技術に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の態様において、外科的処置中に関心領域の表層下血液を検出するシステムが提供される。システムは、患者に挿入されて、外科的処置中に患者内部の関心領域の画像ストリームを取り込むように構成される画像取込み装置および関心領域を照明するように構成される光源を含む。コントローラは、画像ストリームを受信して、少なくとも１つの画像処理フィルタを画像ストリームに適用して、拡張画像ストリームを生成する。画像処理フィルタは、画像を複数の色空間周波数帯に分解するように構成される色空間分解フィルタ、複数の色空間周波数帯に適用されて複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成するように構成されるカラーフィルタ、複数の色空間周波数帯の各帯域を複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に追加して複数の拡張帯域を生成するように構成される加算器、および拡張帯域の複数を折りたたむことによって拡張画像ストリームを生成するように構成される再構成フィルタを含む。システムはまた、外科的処置中に拡張画像ストリームをユーザに表示するように構成されるディスプレイを含む。
【０００７】
いくつかの実施形態では、画像ストリームは複数の画像フレームを含み、コントローラは少なくとも１つの画像処理フィルタを画像ストリームの各画像フレームに適用する。
【０００８】
実施形態において、カラーフィルタはバンドパスフィルタを含み、そこにおいて、バンドパスフィルタのバンドパス周波数は関心色、例えば動脈血に対しては赤色に、そして静脈血に対しては紫系統の色にバイアスされる色に、対応する。カラーフィルタは少なくとも１つの色空間周波数帯を複数の色空間周波数帯から分離して、複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成する。色空間周波数帯の複数の各帯域が複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に加算されて拡張帯域の複数を生成する前に、複数のカラーフィルタリングされた帯域は増幅器によって増幅される。
【０００９】
いくつかの実施形態では、光源は、約６００〜７５０ｎｍの間の波長を有する光を発する。他の実施態様において、光源は、約８５０〜１０００ｎｍの間の波長を有する光を発する。他の実施態様において、光源は可視光を発する。さらに他の実施形態において、光源は順に第１の波長および第２の波長を有する光を発し、第１の波長は６００〜７５０ｎｍの間で変動し、第２の波長は８５０〜１０００ｎｍの間で変動する。
【００１０】
本開示の別の態様においては、外科的処置中に関心領域の表層下血液を検出する方法が提供される。本方法は、関心領域を光源で照明することと、画像取込み装置を用いて関心領域の画像ストリームを取り込むこととを含む。本方法はまた、画像ストリームを分解して複数の色空間周波数帯を生成して、カラーフィルタを複数の色空間周波数帯に適用して複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成して、複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に色空間周波数帯の複数の各帯域を追加して複数の拡張帯域を生成して、拡張帯域の複数を折りたたんで拡張画像ストリームを生成することを含む。拡張画像ストリームは、ディスプレイに表示される。
【００１１】
実施形態において、カラーフィルタはバンドパスフィルタを含み、そこにおいて、バンドパスフィルタのバンドパス周波数は関心色、例えば動脈血に対しては赤色に、そして静脈血に対しては紫系統の色にバイアスされる色に、対応する。実施形態において、少なくとも１つの色空間周波数帯は色空間周波数帯の複数から分離されて、複数のカラーフィルタリングされた帯域を生成する。複数のカラーフィルタリングされた帯域は、複数の色空間周波数帯の各帯域が複数のカラーフィルタリングされた帯域の対応する帯域に加算されて複数の拡張帯域を生成する前に、増幅器によって増幅される。
【００１２】
いくつかの実施形態では、光源は、約６００〜７５０ｎｍの間の波長を有する光を発する。他の実施態様において、光源は、約８５０〜１０００ｎｍの間の波長を有する光を発する。他の実施態様において、光源は可視光を発する。さらに他の実施形態において、光源は順に第１の波長および第２の波長を有する光を発し、第１の波長は６００〜７５０ｎｍの間で変動し、第２の波長は８５０〜１０００ｎｍの間で変動する。
【００１３】
本開示の上記および他の態様、特徴および利点は、添付する図面を参照しながら、以下の詳細な説明を考慮してより明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本開示の実施形態による、手術部位の画像ストリームを強化するシステムのブロック図である。
【図２】図２は、図１のコントローラのシステムブロック図である。
【図３】図３は、本開示の別の実施形態に従って画像ストリームを強化するシステムのブロック図である。
【図４】図４は、本開示の実施形態による、ロボット外科用システムのシステムブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
外科的処置中に内視鏡から取り込まれる画像データは、内視鏡の視野の中で変色を検出するために分析することができる。各種の画像処理技術をこの画像データに適用して、変色の原因を識別して、増幅することができる。例えば、オイラー画像増幅技術は、取込み画像の異なる部分の光の波長すなわち「色」変化を識別するために用いることができる。
【００１６】
オイラー画像増幅技術は、画像化システムの一部として含むことができる。これらの技術は、画像化システムが拡張画像を内視鏡の視野の中の指定位置に提供することを可能にすることができる。
【００１７】
これらの技術の１つ以上は外科ロボットシステムの画像化システムの一部として含まれて、臨床医に内視鏡の視野の中の追加情報を提供することができる。これにより、臨床医が手術の間に短時間で望ましくない状況および条件を識別して、回避しておよび／または、修正することを可能にすることができる。
【００１８】
本開示は、外科的処置中にリアルタイムの拡張画像を臨床医に提供するためのシステム及び方法に関する。本明細書において記載されているシステム及び方法は画像処理フィルタを取り込まれた画像ストリームに適用して、表層下血液を識別する。取り込まれた画像ストリームは、リアルタイムまたはほぼリアルタイムに処理されて、それから拡張画像ストリームとして臨床医に表示される。画像処理フィルタは、取り込まれた画像ストリームの各フレームに適用される。拡張画像または画像ストリームを臨床医に提供することで、臨床医に表層下血液の位置を提供する。
【００１９】
図１に移ると、本開示の実施形態による外科環境の画像および／またはビデオを強化するシステムは、１００として全般に示される。システム１００は、プロセッサ１０４およびメモリ１０６を有するコントローラ１０２を含む。システム１００はまた、画像ストリームを記録する画像取込み装置１０８、例えば、カメラを含む。画像取込み装置１０８は、内視鏡、ステレオ内視鏡または最小侵襲手術において用いられる他のいかなる外科手術用ツールにも組み込むことができる。
【００２０】
システム１００は、光源１０９も含む。光源１０９、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）または発光ができる他の任意のデバイスは、画像取込み装置１０８に組み込むことができ、または、手術部位を照明するための別個のデバイスとして設けることができる。いくつかの実施形態では、光源１０９は、患者および手術部位に光学的に運ばれるファイバの外部に配置することができる。光源１０９は、異なる複数の波長で光を発するように構成される。例えば、光源１０９は、順次２つの異なる波長を有する光を発し、第１の波長は約８５０〜１０００ｎｍの間の範囲であり、第２の波長は約６００〜７５０ｎｍの間の範囲である。このように、臨床医が表層下動脈血を見たい場合、約８５０〜１０００ｎｍ間の波長範囲を有する光は動脈血によってより吸収される傾向があり、一方で約６００〜７５０ｎｍ間の波長範囲を有する光は動脈血から反射する傾向がある。あるいは、臨床医が表層下静脈血を見たい場合、約６００〜７５０ｎｍ間の波長範囲を有する光は静脈血によってより吸収される傾向があり、一方で８５０〜１０００ｎｍ間の波長範囲を有する光は静脈血から反射する傾向がある。光源１０９は、光源１０９、画像取込み装置１０８またはコントローラ１０２上の適切な入力によって制御することができる。
【００２１】
ディスプレイ１１０は、外科的処置中に臨床医に拡張画像を表示する。ディスプレイ１１０は、モニタ、プロジェクタまたは臨床医が装着する眼鏡でもよい。いくつかの実施形態では、コントローラ１０２は、無線または配線接続を介して中央サーバ（図示せず）と通信することができる。中央サーバは、Ｘ線、コンピュータ断層撮影または磁性共振イメージングなどを使用して取得することができる、一人の患者または複数の患者の画像を保存することができる。
【００２２】
図２は、コントローラ１０２のシステムブロック図を示す。図２に示すとおり、コントローラ１０２は、画像取込み装置１０８から静止フレーム画像またはビデオを受け取るように構成されるトランシーバ１１２を含む。いくつかの実施形態では、トランシーバ１１２は、無線通信プロトコルで静止フレーム画像、ビデオまたはデータを受信することができるアンテナを含む。静止フレーム画像、ビデオまたはデータは、プロセッサ１０４に提供される。プロセッサ１０４は、受信画像ストリームまたはデータを処理して拡張画像または画像ストリームを生成および／または表示する画像処理フィルタ１１４を含む。画像処理フィルタ１１４は、個別のコンポーネント、ソフトウェアまたはそれらの組み合わせを用いて実装することができる。拡張画像または画像ストリームは、ディスプレイ１１０に提供される。
【００２３】
上述の通り、静脈血に対して、動脈血は約８５０〜１０００ｎｍの間の波長を有する光を優先して吸収し、動脈血に対して、静脈血は約６００〜７５０ｎｍの間の波長を有する光を優先して吸収する。このように、臨床医が特定のタイプの血液、例えば、動脈または静脈血液を見たいときに、臨床医は光源１０９を制御して特定の波長を発する。両方の光波長は、順次同様に発することができ、２つのタイプの血液の存在の測定の感度を強化する差異のある読取値を提供する。画像取込み装置１０８は、選択された波長によって照明されている手術部位のビデオを取り込んで、ビデオをトランシーバ１１２に提供する。ビデオにおいて、動脈血および／または静脈血は、所望のどのような色（例えば、それぞれ動脈および静脈血液のための誇張された赤または青）ででも現して、その存在を強調する。
【００２４】
図３に移ると、トランシーバ１１２によって受信されるビデオに適用することができる画像処理フィルタのシステムブロック図が、１１４Ａとして示される。画像処理フィルタ１１４Ａにおいて、受信したビデオの各フレームは、色空間分解フィルタ１１６を用いて、異なる色空間周波数帯Ｓ１〜ＳＮに分解される。色空間分解フィルタ１１６は、画像が反復スムージングおよびサブサンプリングの影響下に置かれる、ピラミッドとして知られる画像処理技術を使用する。
【００２５】
フレームが色空間分解フィルタ１１６の影響下に置かれたあと、カラーフィルタ１１８はすべての色空間周波数帯Ｓ１〜ＳＮに適用されて、カラーフィルタリングされた帯域Ｃ１〜ＣＮを生成する。カラーフィルタ１１８は、１つ以上の所望の周波数帯を抽出するために用いるバンドパスフィルタである。カラーフィルタ１１８のバンドパス周波数は、ユーザインタフェース（図示せず）を用いてそれぞれ動脈および静脈血液に対して、例えば、色誇張された赤または青の色に対応する周波数範囲に設定される。周波数範囲を血管のタイプを代表するように大幅に誇張された色に設定することによって、カラーフィルタ１１８は、臨床医が見たい血液のタイプに対応する視覚的に明らかな色空間周波数帯を拡大することができ、なぜならそのタイプの血液は取り込まれた画像および／またはビデオの所望の色として現れるからである。言い換えれば、バンドパスフィルタは、受け入れられる許容度の範囲内の色を含む狭い範囲に設定されて、すべての色空間周波数帯Ｓ１〜ＳＮに適用される。バンドパスフィルタの設定された範囲に対応する色空間周波数帯だけが、分離されるかまたは通過される。カラーフィルタリングされた帯域Ｃ１〜ＣＮの全ては、帯域ごとにユニークな利得「α」を潜在的に有している増幅器によって、個々に増幅される。カラーフィルタ１１８が所望の色空間周波数帯を分離するかまたは通過するので、所望の色空間周波数帯だけが増幅される。それから、増幅されたカラーフィルタリングされた帯域Ｃ１〜ＣＮは、は最初の色空間周波数帯Ｓ１〜ＳＮに追加されて、拡張帯域Ｓ’１〜Ｓ’Ｎを生成する。それから、ビデオの各フレームは、再構成フィルタ１２０を使用して、拡張帯域Ｓ’１〜Ｓ’Ｎを折りたたんで再構成され、拡張フレームを生成する。すべての拡張フレームは結合されて、拡張画像ストリームを作り出す。臨床医に示される拡張画像ストリームは、拡大された部分、すなわち、所望の色空間周波数帯に対応する部分を含んでおり、臨床医が容易にこのような部分を識別することが可能となる。
【００２６】
いくつかの実施形態では、拡張画像ストリームは、時間フィルタ１２２によってフィルタリングすることができる。時間フィルタ１２２は、患者のパルスに基づいて、基本的な時間変化信号を生成する。パルスは、臨床医によって入力するか、従来の手段で測定するか、または、画像ストリームから判定することができる。それから、時間フィルタ１２２は、基本的な時間変化信号を平均し、拡張画像ストリームから平均信号を取り除いて、時間フィルタリングされた拡張画像ストリームを生成する。時間フィルタリングされた拡張画像ストリームにおいて、血流の固有の変化だけが見え、外科医はリアルタイムに状況（例えば、コリメータ（ｊａｗ）のようなエンドエフェクタを使用して組織固定し過ぎることからの血流の停止）を見ることができる。
【００２７】
上記の実施形態は、ロボット外科用システムおよび一般に「遠隔手術」と呼ばれるもので動作するように構成することもできる。このようなシステムは、各種のロボット要素を使用して手術室の臨床医を援助し、外科計装の遠隔操作（または部分的な遠隔操作）を可能にする。各種のロボットアーム、ギア、カム、プーリ、電気および機械式モータなどは、この目的のために使用することができて、手術または治療中に臨床医を援助するロボット外科用システムとともに設計することができる。このようなロボットシステムは、遠隔操縦可能なシステム、自動的柔軟性外科用システム、遠隔柔軟性外科用システム、遠隔関節動作式外科用システム、無線外科用システム、モジュラ形または選択的に可変な遠隔操作外科用システム、などを含んでもよい。
【００２８】
図４に示すように、ロボット外科用システム２００は、手術室の隣にあるかまたは遠隔地に置かれた１つ以上のコンソール２０２とともに使用することができる。この例では、臨床医または看護師の１つのチームは手術のために患者を準備させて１つ以上の器具２０４を備えるロボット外科用システム２００を設定することができ、一方で、別の臨床医（または臨床医のグループ）がロボット外科用システムを介して器具を遠隔制御することができる。明らかなように、非常に熟練した臨床医は、自分のリモートコンソールから離れることなく複数の位置での複数の操作を実行することができ、これは、経済的に有利であることと、患者または一連の患者に対する利点となるという両方を可能とする。
【００２９】
外科用システム２００のロボットアーム２０６は、通常はコントローラ２１０によって一対のマスターハンドル２０８に連結する。コントローラ２１０は、コンソール２０２と一体化することができるかまたは手術室の中の独立型デバイスとして設けることができる。ハンドル２０６は臨床医によって動かされて、ロボットアーム２０６に取り付けられる任意のタイプの外科用器具２０４の作業端（例えば、プローブ、エンドエフェクタ、把持装置、ナイフ、鋏など）の対応する動きを行わせることができる。例えば、外科用器具２０４は、画像取込み装置を含むプローブでもよい。プローブは患者に挿入されて、外科的処置中に、患者内部で関心領域の画像を取り込む。上記の画像処理フィルタ１１４は、画像がディスプレイ１１０上の臨床医に表示される前に、コントローラ２１０によって取り込まれた画像に適用することができる。
【００３０】
マスターハンドル２０８の動きは拡大・縮小することができ、その結果作業端は臨床医の操作ハンドによって実行した動きとは異なる、より小さいかより大きい対応する動きをする。倍率または連動比率は調節可能でもよく、それによってオペレータが外科用器具２０４の作業端の分解能を制御することができる。
【００３１】
外科用システム２００の操作中に、マスターハンドル２０８は臨床医によって操作されて、ロボットアーム２０６および／または外科用器具２０４の対応する動きをもたらす。マスターハンドル２０８はコントローラ２１０に信号を提供し、それからコントローラ２１０は対応する信号を１つ以上のドライブモータ２１４に提供する。１つ以上のドライブモータ２１４はロボットアーム２０６に連結して、ロボットアーム２０６および／または外科用器具２０４を動かす。
【００３２】
マスターハンドル２０８は各種の触覚部２１６を含んでおり、各種の組織パラメータまたは条件、例えば、処置、切断または治療による組織耐性、組織の上の器具による圧力、組織温度、組織インピーダンスなどに関するフィードバックを臨床医に提供することができる。明らかなように、このような触覚部２１６は、実際の操作条件をシミュレーションする強化した触覚フィードバックを臨床医に提供する。触覚部２１６は、振動式モータ、電気活性ポリマー、圧電素子、静電デバイス、亜音速音声波面駆動デバイス、逆電気振動（ｒｅｖｅｒｓｅ−ｅｌｅｃｔｒｏｖｉｂｒａｔｉｏｎ）または触覚フィードバックをユーザに提供することができる他のいかなるデバイスも含むことができる。マスターハンドル２０８は、実際の動作条件を模倣する臨床医の能力をさらに強化する、難しい組織処置または治療のための様々な異なるアクチュエータ２１８を含むこともできる。
【００３３】
本明細書において開示される実施形態は、本開示の実施例であり、様々な形態で実施することができる。本明細書において開示される特定の構造的および機能的詳細は、制限的なものとして解釈すべきではなく、請求の基礎として、そして、実質的にいかなる適切に詳細な構造においても本開示をさまざまに使用することを当業者に教示するための代表的な基礎として、解釈すべきである。同様の参照数字は、図の記述の全体にわたって、類似または同一の要素を指すことができる。
【００３４】
「一実施形態において」、「複数の実施形態において」、「いくつかの実施形態において」、または、「他の実施形態において」というフレーズは、本開示による、同じであるか異なる実施形態の１つ以上をそれぞれ指すことができる。「ＡまたはＢ」という形のフレーズは、「（Ａ）、（Ｂ）または（ＡおよびＢ）」を意味する。「少なくとも１つのＡ、ＢまたはＣ」という形のフレーズは、「（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）または（Ａ、ＢおよびＣ）」を意味する。臨床医は、外科医、または医学技法を実行する医師、看護師、技術者、医療助手などのいかなる医療専門家も指すことができる。
【００３５】
本明細書において記載されているシステムはまた、１つ以上のコントローラを利用して各種の情報を受信することができて、受信情報も変換して出力を生成することができる。コントローラは、メモリに保存される一連の命令を実行することができる任意のタイプのコンピューティング装置、計算回路または、任意のタイプのプロセッサまたは処理回路を含むことができる。コントローラは、マルチプロセッサおよび／またはマルチコア中央演算処理装置（ＣＰＵ）を含むことができて、マイクロプロセッサ、デジタルシグナルプロセッサ、マイクロコントローラなどの任意のタイプのプロセッサを含むことができる。コントローラは一連の命令を実行するためのデータおよび／またはアルゴリズムを記憶するメモリを含むこともできる。
【００３６】
本明細書において記載されている方法、プログラム、アルゴリズムまたはコードのいずれも、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換することができるか、またはそれにおいて表すことができる。「プログラミング言語」および「コンピュータプログラム」は、コンピュータに命令を指定するために用いるいかなる言語も含み、限定するものではないが、これらの言語およびそれらの派生物である、アセンブラ、Ｂａｓｉｃ、バッチファイル、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｆｏｒｔｒａｎ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、マシンコード、オペレーティングシステムコマンド言語、Ｐａｓｃａｌ、Ｐｅｒｌ、ＰＬ１、スクリプト言語、Ｖｉｓｕａｌ  Ｂａｓｉｃ、プログラムをそれ自体特定するメタ言語およびすべての第１、第２、第３、第４および第５世代のコンピュータ言語を含む。データベースおよびその他データスキーマおよび他のいかなるメタ言語も含まれる。翻訳もしくはコンパイルされるか、またはコンパイルおよび翻訳の両方を用いる言語の間では区別はなされない。プログラムのコンパイルされたものおよびソースバージョンの間でも区別はなされない。したがって、プログラミング言語が２つ以上の（ソースであるか、コンパイルされているか、オブジェクトであるか、リンクされているなどの）状態で存在し得る場合におけるプログラムの参照は、そのような状態のいずれかおよびすべての参照である。プログラムに対する参照は、実際の命令および／またはそれらの命令の意図を含むことができる。
【００３７】
本明細書において記載されている方法、プログラム、アルゴリズムまたはコードのいずれも、１つ以上の機械可読媒体またはメモリに含むことができる。「メモリ」という用語は、プロセッサ、コンピュータまたはデジタル処理装置などのマシンによって読出し可能な形式の情報を提供する（例えば、記憶する、および／または送信する）機構を含むことができる。例えば、メモリは、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光記憶媒体、フラッシュメモリ装置または他のいかなる揮発性であるか不揮発性メモリ記憶デバイスも含むことができる。そして、その上に含まれるコードまたは命令は、搬送波信号、赤外線信号、デジタル信号によって、および他の同様の信号によって表すことができる。
【００３８】
前述が本開示を例示するだけであることを理解すべきである。各種の変形例および修正は、本開示を逸脱しない範囲で当業者によって考案されることができる。例えば、本明細書において記載されている拡張画像のいずれも、臨床医に表示される単一の拡張画像に結合することができる。したがって、本開示は、すべてのこのような変形例、修正および相違を包含することを意図している。添付の図面に関して記載されている実施形態は、本開示の特定の実施例を実証するためだけに示される。要素、ステップ、方法および技術で上述のものとは実質的でないところで異なるもの、および／または添付の請求の範囲にあるものはまた、本開示の範囲内であることを意図している。
【図１】
2019502419.tif 000003
【図２】
2019502419.tif 000004
【図３】
2019502419.tif 000005
【図４】
2019502419.tif 000006
【国際調査報告】
2019502419.tif 000007
2019502419.tif 000008