(57)【要約】  本発明は、グローバル座標系（２）における自動車（１）の絶対位置を特定するための方法であって、衛星支援ナビゲーションシステム（４）によって第１の位置を検出し、少なくとも１つの慣性センサ（５）と、前記慣性センサ（５）の測定値の積分とによって第２の位置を計算し、前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて前記自動車（１）の絶対位置を融合フィルタを用いて特定する、方法に関する。最後に検出された第１の位置と、対応する第２の位置との比較に基づいて、現在特定される第２の位置の誤差を求め、実際の第２の位置を特定する際に考慮することが企図される。
2019523417.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グローバル座標系（２）における自動車（１）の絶対位置を特定するための方法であって、
衛星支援ナビゲーションシステム（４）によって第１の位置を検出し、
少なくとも１つの慣性センサ（５）と、前記慣性センサ（５）の測定値の積分とによって第２の位置を計算し、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて前記自動車（１）の絶対位置を融合フィルタを用いて特定する、
方法において、
最後に検出された第１の位置と、対応する第２の位置との比較に基づいて、現在特定される第２の位置の誤差を求め、実際の第２の位置を特定する際に考慮する
ことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記誤差として、前記最後に検出された第１の位置と、前記対応する第２の位置との間の差を求める、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記対応する第２の位置として、前記最後に検出された第１の位置と同一時点に特定された第２の位置を選択する、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記融合フィルタとしてカルマンフィルタを使用する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記積分のために、連続微分可能モジュロ積分器を使用する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の位置に対する推定値を求め、所定の値域によって限定する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記方法を実施するために、ストラップダウンアルゴリズムを使用する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
自動車（１）の絶対位置を特定するための装置であって、
第１の位置を検出するための少なくとも１つの衛星支援ナビゲーションシステム（４）と、
第２の位置を検出するための少なくとも１つの慣性センサ（５）と、
を備える、装置において、
規定通りに使用された場合に、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するように特別に構成されている制御装置（６）が設けられている
ことを特徴とする、装置。
【請求項９】
自動車（１）の位置特定システム（３）であって、
第１の位置を検出するための少なくとも１つの衛星支援ナビゲーションシステム（４）と、
前記自動車（１）の第２の位置を検出するための少なくとも１つの慣性センサ（５）と、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて前記自動車（１）の絶対位置を特定するための請求項８に記載の装置と、
を備える、
自動車（１）の位置特定システム（３）。
【請求項１０】
請求項９に記載の位置特定システム（３）を備える、自動車（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グローバル座標系における自動車の絶対位置を特定するための方法であって、衛星支援ナビゲーションシステムによって第１の位置を検出し、少なくとも１つの慣性センサと、慣性センサの測定値の積分とによって第２の位置を計算し、第１の位置及び第２の位置に基づいて自動車の絶対位置を融合フィルタを用いて特定する、方法に関する。
【０００２】
本発明はさらに、方法を実施するための装置と、このような装置を備える位置特定システムと、このような位置特定システムを備える自動車とに関する。
【背景技術】
【０００３】
従来技術
自動車の絶対位置を特定するために、２つの異なるシステムを用いてこの絶対位置を特定することが公知である。一方では、グローバル座標系における自動車の位置を特定するために、衛星支援ナビゲーションシステムが使用される。しかしながら、衛星支援ナビゲーションシステムは、例えば自動車がトンネル内に位置しているときには必ずしも常に信頼し得るデータを提供することができるとは限らないので、少なくとも１つの慣性センサの測定値を評価し、慣性センサによって検出された自動車の動きに基づいて自動車の現在位置を計算することもさらに公知である。自動車の絶対位置を特定するために、これら２つのシステムによって検出された位置同士が融合フィルタを用いて比較又は計算されることが公知である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この際に、絶対位置が予期せずジャンプすることがある。その理由は、慣性センサの測定値に基づいて第２の位置を計算する際に、測定誤差に起因して、計算された第２の位置が実際の位置に一致しなくなってしまうということにある。この場合には、複数の測定誤差が合計される可能性があり、これによって、第２の位置が絶対位置からさらに一層ずれることとなる。絶対位置は、第１の位置が再び検出可能になると直ちに、ナビゲーションシステムによって検出された第１の位置へとジャンプする。これによって、一方では、運転者の苛立ちが発生し、他方では、自動車の絶対位置に基づいて動作する自動車の支援システムにおける問題も発生する可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
発明の開示
請求項１の特徴を備える本発明に係る方法は、自動車のジャンプのない信号値又はジャンプのない絶対位置が特定され、自動車の第２の位置のジャンプのない連続的な限定された計算が実施されるという利点を有する。このことは、本発明によれば、最後に検出された第１の位置と、対応する計算された第２の位置との比較に基づいて、現在特定される第２の位置の誤差が求められ、実際の第２の位置を特定する際に考慮されることによって達成される。従って、最後に検出された誤差に基づいて現在の第２の位置の特定が修正又は補償され、これによって、合計誤差がより小さくなるか又はなくなり、その限りにおいて、絶対位置がジャンプする危険性が低減又は阻止される。
【０００６】
本発明の好ましい発展形態によれば、誤差として、最後に検出された第１の位置と、対応する第２の位置との間の差が求められる。これによって、誤差が簡単に特定され、正しい第２の位置の推定値が最適化される。
【０００７】
さらに好ましくは、対応する第２の位置として、最後に検出された第１の位置と同一時点に特定された第２の位置が選択される。これによって、絶対位置の特定を最適化するために、特に、ジャンプを阻止するために、誤差が可能な限り小さく保たれ、正しい値同士が相互に比較されることが保証される。
【０００８】
本発明の好ましい実施形態によれば、融合フィルタとしてカルマンフィルタが使用される。カルマンフィルタは、基本的に公知であり、検出された位置と計算された位置の適切な統合を可能にする。
【０００９】
さらに好ましくは、積分のために、連続微分可能モジュロ積分器が使用される。いわゆる「連続微分可能モジュロ積分器（Continuous Differentiable Modulo Integrator：ＣＤＭＩ）」は、積分による推定を、常に導出可能な信号が得られるようにする所定の設定を考慮して可能にし、ユーザに対して、どの時点に信号又は位置のジャンプを許可するか、いつ許可しないのかをユーザ自ら決定するための手段を提供する。
【００１０】
特に、第２の位置に対する推定値が求められ、所定の値域によって限定される。この限定により、一方では、出力信号が積分可能なままであること、他方では、出力値が有界となり逸脱し得ないことが達成される。
【００１１】
本発明の好ましい発展形態によれば、方法を実施するために、ストラップダウンアルゴリズムが使用される。これによって、本記載による方法を有利に実施することが可能となる。
【００１２】
請求項８の特徴を備える本発明に係る装置は、規定通りに使用された場合に、本発明に係る方法を実施するように、特別に構成された制御装置が設けられていることを特徴とする。
【００１３】
第１の位置を検出するための少なくとも１つの衛星支援ナビゲーションシステムと、自動車の第２の位置を検出するための少なくとも１つの慣性センサとを備える、請求項９の特徴を備える本発明に係る位置特定システムは、絶対位置を特定するための本発明に係る装置を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項１０の特徴を備える本発明に係る自動車は、本発明に係る位置特定システムを備えることを特徴とする。
【００１５】
さらなる利点及び好ましい特徴並びに特徴の組み合わせは、特に、前述の記載及び特許請求の範囲から明らかになる。
【００１６】
以下においては、図面に基づいて本発明をより詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】自動車の概略図である。
【図２】自動車の絶対位置を特定するための方法を示す図である。
【図３】連続微分可能モジュロ積分器の概略図である。
【図４】本方法を実施するためのプログラムの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、グローバル座標系２内において移動する自動車１の概略図を示す。座標系２内における自動車１の絶対位置を特定するために、自動車は、位置特定システム３を有し、この位置特定システム３は、衛星支援ナビゲーションシステム４と、１つ又は複数の慣性センサ５とを備える。衛星支援ナビゲーションシステム４によってグローバル座標系における自動車１の現在の第１の位置が測定される。しかしながら、ナビゲーションシステム４による位置の測定は、如何なる時点においても可能というわけではないので、少なくとも１つの慣性センサ５によって追加的に自動車の現在の第２の位置が計算される。いわゆるストラップダウンアルゴリズムにより、特に慣性センサ５の測定データ、特に加速度及びヨーレートを多重積分することによって、第２の位置が計算される。積分の結果、第２の位置が導出可能となる。制御不安定性を引き起こしやすい出力信号のジャンプが発生しないようにするために、制御機能にとってこのことは重要である。しかしながら、この積分によって、慣性データを評価する際の、不正確な伝播及び積分に起因した比較的小さな測定誤差又は誤差が、第２の位置を計算する際にますます大きな誤差をもたらすこととなる可能性もある。
【００１９】
ナビゲーションシステム４を用いたＧＮＳＳ測定は、これらの誤差を限定することができる。しかしながら、これらの測定は、必ずしも常に利用可能というわけではない。例えば、自動車１がトンネルを通過している場合には、ナビゲーション信号が利用不可能であり、ＧＮＳＳ位置測定が不可能になる場合がある。このことにより、ストラップダウンアルゴリズムによる位置計算が大きな誤差に増大する可能性がある。その後、ＧＮＳＳ測定が再び利用可能になった場合には、位置が突然ジャンプしてしまう。
【００２０】
このために図２は、絶対位置ＯＡを特定するための方法を概略的に示す。ここでは、慣性センサ５によって検出された位置値Ｉを起点としており、この位置値Ｉが積分によって位置値ＯＲに至らしめられる。それと同時に（存在する場合には）ナビゲーションシステム４の信号ｉによって自動車１の位置ＯＮが特定される。測定された位置ＯＮと計算された位置ＯＲとが、即ち、第１の位置と第２の位置とが融合フィルタ８によって統合され、これによって、絶対位置ＯＡが特定される。
【００２１】
ここで、ナビゲーションシステム４の位置信号ｉが利用不可能である場合であって、かつ、第１の位置の測定誤差に起因して、計算された第２の位置ＯＲと実際の位置とのずれがますます増大していく場合には、ナビゲーション信号ｉが再び検出可能になると、第１の位置又は第２の位置の統合によって絶対位置ＯＡにジャンプがもたらされる可能性があることが明らかである。
【００２２】
このことを回避するために、最後に検出された第１の位置と、対応する計算された第２の位置との比較に基づいて、現在特定される第２の位置の誤差が求められ、実際の第２の位置を特定する際に考慮される。この場合、融合フィルタとしてカルマンフィルタを使用すべきであり、連続微分可能モジュロ積分器を使用すべきである。これについては、以下において、より詳細に説明する：
【００２３】
先ず始めに、連続微分可能モジュロ積分器（Continuous Differenciable Modulo Integrator＝ＣＤＭＩ）の概念を、簡単な積分器に関して説明することとする。その後、実際の実施例への転用について説明する。
【００２４】
先ず始めに、以下の方程式：
【数１】
2019523417.tif 000003
によって物理的なシステムが記述される。より良好に例示するために、ｐ（ｔ）を自動車の位置とし、ｖ（ｔ）を自動車の速度とすることができる。位置ｐは、それぞれの時点ｔｘにおいて、開始時点ｐ（ｔ＝０）における位置と、この開始時点以降の積分された速度ｖ（ｔ）とから得られる。
【００２５】
ここで、ｖｋを、システム（１）の時点ｔ＝ｔｋにおける信号ｖ（ｔ）の、測定されてデジタル化された値とする［値及び時間が離散的である］。そして、この測定に関する合計測定誤差をｅｖｋとする。これにより、
【数２】
2019523417.tif 000004
が成り立つ。
【００２６】
さらに、ｐｋを、システム（１）の時点ｔ＝ｔｋにおける信号ｐ（ｔ）の、測定されてデジタル化された値とする［値及び時間が離散的である］。そして、この測定に関する合計測定誤差をｅｐｋとする。これにより、
【数３】
2019523417.tif 000005
が成り立つ。
【００２７】
さらに、ｋを整数とし、ｋ＝［０．．．∞］とする。一般性を制限することなく、ｖｋは、あらゆる可能なｋに対して存在する／測定されるが、ｐｋの場合にはそうではない。即ち、あらゆる時点においてｐｋの測定値が存在するというわけではない。さらに、簡単にするために、ｋ＝０かつｔｋ＞ｔｋ−１の場合には、ｔｋ＝０とする。同様にして、ｐ（０）＝０とする。
【００２８】
ｐ（ｔｋ）に関して、複数の異なるｖｋから積分によって推定値
【数４】
2019523417.tif 000006
を求めることができる。方程式（４）は、これに関して考えられる簡単なものである：
積分スキーム
【数５】
2019523417.tif 000007
【００２９】
ここで、
【数６】
2019523417.tif 000008
の２つの特性を定義することとする。
１）
【数７】
2019523417.tif 000009
は、導出可能である。以下の定義
【数８】
2019523417.tif 000010
により、
推定値の導関数
【数９】
2019523417.tif 000011
が得られ、これは、厳密に測定値に一致する。このことはつまり、推定値の導関数が導関数の測定値自体に一致するということを意味する。即ち、測定誤差ｅｖｋを除いて実際の物理値の導関数に一致する。
【００３０】
２）ｐｋも、導出可能である。Δｔ＝ｔｋ−ｔｋ−１が小さい場合には、
【数１０】
2019523417.tif 000012
は、ｐの２つの測定誤差のみに依存する。
【００３１】
３）測定誤差ｅｖｋに起因して、推定値
【数１１】
2019523417.tif 000013
とｐ（ｔｋ）の実際の値との間の誤差が非有界となる。即ち、実際の測定誤差ｅｖｋ（例えば定誤差、統計的に分布した誤差など）の場合には、たとえｐ（ｔ）が有界のままであっても、
【数１２】
2019523417.tif 000014
は、いつかは必ずあらゆる機械表現可能な値よりも大きくなる。要約すると、
【数１３】
2019523417.tif 000015
は導出可能であるが、非有界である。
【００３２】
融合フィルタを用いて、同等の大きさの種々の測定値を組み合わせることができる。これまでの説明においては、ｐの推定値
【数１４】
2019523417.tif 000016
と、測定値ｐｋ自体とが存在する。
【数１５】
2019523417.tif 000017
を計算するために複数の測定値ｖｋにおける誤差が合計されるので、測定値ｐｋは、比較的正確であるということを前提とすることができる。
【００３３】
以下においては、一般性を制限することなく、複数の測定から１つの融合されたｐの推定値
【数１６】
2019523417.tif 000018
を計算するために、簡単なフィルタ、特にカルマンフィルタを使用するものとする。測定点ｋにｐの測定値ｐｋが存在する場合には、この測定値ｐｋをｐの推定量
【数１７】
2019523417.tif 000019
として使用し、測定値が存在しない場合には、
【数１８】
2019523417.tif 000020
を求めるために、ｐの利用可能な最後の測定値からｖの測定値ｖｋが積分されるものとする。Ｘｋをｋよりも前の最後の測定点とし、ただし、ｐｋは測定された値である。
【数１９】
2019523417.tif 000021
【００３４】
以下においては、
【数２０】
2019523417.tif 000022
に関して２つの特性を説明することとする。
１）
【数２１】
2019523417.tif 000023
の導関数は、遷移点においては有用ではない。以前と同様の定義
【数２２】
2019523417.tif 000024
を使用し、時点ｋに初めてｐの測定値ｐｋが存在するという簡単な例を考察すると、Δｔ＝ｔｋ−ｔｋ−１が小さい場合には、以下の結果：
【数２３】
2019523417.tif 000025
が得られる。
【００３５】
ｖｋのすべての測定誤差が合計されている。導関数の誤差は大きくなり、大きくなればなるほどｐｋとｐの測定値の間の距離が長くなる。
【００３６】
２）ｐの測定値が存在しない有限の時間の場合、ｐも有界であれば、
【数２４】
2019523417.tif 000026
は、有界のままである。ｐの直接的な測定値によって、ｖの測定値の積分された測定誤差を再び減少させることができる。従って、要約すると、
【数２５】
2019523417.tif 000027
は、特定の時点においては導出可能ではないが、有界である。
【００３７】
あらゆる時点に導出可能であって、かつ、有界のままでもある解決策は、存在し得ない。しかしながら、以下に説明する概念によれば、信号ユーザがあらゆる期間に導出可能な信号を提供することを達成することができる。信号ユーザは、どの時点にジャンプを許可するかを自ら決定することができる。信号ユーザは、どの時点にｐの測定値が存在するか、いつジャンプを覚悟しなければならないか、には、依存しない。ユーザは、あらゆる時点において融合された信号を有しており、あらゆる時間間隔でジャンプのない信号を利用することができる。
【００３８】
実質的に２つの変数／値が利用される。第１の値ｐｒｋは、ｐの導出可能な部分である。この第１の値ｐｒｋは、基本的に、積分された推定値
【数２６】
2019523417.tif 000028
に一致する。
ｋ＞０の場合、ｐｒｋ＝ｖｊ＊（ｔｊ＋１−ｔｊ）＋ｐｒｋ−１                （６）
【００３９】
これに加えて第２の値ｐｓｋが計算され、この第２の値ｐｓｋは、（最後に）測定された値ｐｋに対する積分された推定値
【数２７】
2019523417.tif 000029
の誤差を計算する／表すものである。以下の方程式：
【数２８】
2019523417.tif 000030
は、計算を表す。
【００４０】
ｐｒｋの非有界の問題を解決するために、ｐｒｋは、限定された値域内にラップされ、ｐｓｋの補正によって変化が補償される。値域は、［０  Ｐｍａｘ］とする。本明細書においては、この場合、Ｐｍａｘは、任意の２つの測定点ｋとｋ＋１との間でｐの変化が十分に小さくなるように選択されるものとする。以下の条件：
【数２９】
2019523417.tif 000031
が成り立つものとする。
【００４１】
ｐｒｋが値域内になるまで、値に対する以下の２つの演算が実施される。ラップは、以下のようにして実施される：
ｐｒｋ＜０の場合、ｐｒｋ＝ｐｒｋ＋Ｐｍａｘ かつ ｐｓｋ＝ｐｓｋ−Ｐｍａｘ
ｐｒｋ＞Ｐｍａｘの場合、ｐｒｋ＝ｐｒｋ−Ｐｍａｘ かつ ｐｓｋ＝ｐｓｋ＋Ｐｍａｘ
（９）
このラップによってｐｒｋは、もはや導出可能ではなくなる。しかしながら、ｐｒｋを、簡単な演算によって導出可能な大きさに至らしめることができる。なぜなら、ｐｒｋとｐｒｋ−１との間では、ラップが実施されることなしに、Ｐｍａｘ／２よりも大きいジャンプが発生し得ないことが分かっているからである。この特性に基づいて、信号を再びアンラップ（unwrapping）することができる。
【００４２】
ｐｒｋ及びｐｓｋを加算することによって、最良の値ｐｏｋを使用することが可能となる。ｐｋがそれぞれｐの最も正確な値であると仮定すると、ｐｏｋは、あらゆる時点において最良の推定値である。
ｐｏｋ＝ｐｒｋ＋ｐｓｋ                                              （１０）
【００４３】
計算は、以下の特性を有する。
１）ｐｘｋは、
【数３０】
2019523417.tif 000032
のように導出可能である。
２）同様にして、
【数３１】
2019523417.tif 000033
は、すべてのｋに関してｋｘ＜ｋであるあらゆる固定の（ただし任意の）ｋｘに対して導出可能であると同時に、導出可能な最良の推定値である。このことはつまり、信号ユーザが、あらゆる時点においてｐｓｋを１つの値に維持することができ、すべての後続値に関して導出可能な推定値を得ることができるということを意味する。
３）ｐｒｋは、１つの値域に有界である。
４）ｐｏｋは、
【数３２】
2019523417.tif 000034
と同様の特性を有しており、有界であり（ｐが有界である場合）、導出可能ではない。
【００４４】
従って、本記載による方法を、対応する特性を有するセンサの信号を符号化し、伝送し、符号化を元に戻すために使用することもできる。
【００４５】
このために、図３は、値ｐｒｋ及びｐｓｋがどのように伝送されるかの概略図を示す。ｐが限定されている限り、両方の値は限定されている。復号化後、あらゆる時点ｋにおいて最適な信号ｐｏｋが出力され、それぞれの時間間隔［ｔｋｘ  ｔｋ］において導出可能な信号ｐｏｋｘｋが出力される。
【００４６】
図４に示す概略的なプログラミングコードは、上述した符号化Ａ及び復号化Ｂを要約したものである。Ｋ０は、この時点以降はｐｏｋｘｋが導出可能であるという時点である。
【００４７】
基本的に、本記載による方法は、方程式（１）による物理モデルを満たす１つ又は複数の測定量を有する両方のセンサに適用することができる。明示的な適用例は、前述したストラップダウンアルゴリズムであり、これによって任意の数の積分器が、提示されたＣＤＭＩ方法によって交換される。センサとユーザとの間の通信は、純粋なソフトウェアベースのデジタルインタフェースとすることができ、又は、物理インタフェース（ＳＰＩ、ＣＡＮ、イーサネットなど）間のあらゆる種類の通信とすることができる。
【００４８】
任意選択的に、ｐｓｋは、変更された場合にのみ伝送される。これによって、帯域幅を節約することができる。さらに、ｐｋ及びｖｋを、複数の別の測定量から融合又は平均された量とすることもできる。重要なことは、表された物理量の間で方程式（１）による積分関係が成り立つことである。方程式（４）又は（６）における簡単な積分の代わりに、台形積分、複数の補間点を介した積分などのような、より正確な積分スキームを使用することも可能である。
【図１】
2019523417.tif 000035
【図２】
2019523417.tif 000036
【図３】
2019523417.tif 000037
【図４Ａ】
2019523417.tif 000038
【図４Ｂ】
2019523417.tif 000039
【手続補正書】
【提出日】平成31年3月26日(2019.3.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グローバル座標系（２）における自動車（１）の絶対位置を特定するための方法であって、
衛星支援ナビゲーションシステム（４）によって前記自動車（１）の第１の位置を検出し、
少なくとも１つの慣性センサ（５）の測定値と、前記慣性センサ（５）の前記測定値の積分とによって前記自動車（１）の第２の位置を計算し、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて前記自動車（１）の絶対位置を融合フィルタを用いて特定する、
方法において、
最後に検出された第１の位置と、対応する第２の位置との比較に基づいて、現在特定される第２の位置の誤差を求め、実際の第２の位置を特定する際に考慮する
ことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記誤差として、前記最後に検出された第１の位置と、前記対応する第２の位置との間の差を求める、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記対応する第２の位置として、前記最後に検出された第１の位置と同一時点に特定された第２の位置を選択する、
請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記融合フィルタとしてカルマンフィルタを使用する、
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記積分のために、連続微分可能モジュロ積分器を使用する、
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記第２の位置に対する推定値を求め、所定の値域によって限定する、
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記方法を実施するために、ストラップダウンアルゴリズムを使用する、
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
自動車（１）の絶対位置を特定するための装置であって、
前記自動車（１）の第１の位置を検出するための少なくとも１つの衛星支援ナビゲーションシステム（４）と、
前記自動車（１）の第２の位置を検出するための少なくとも１つの慣性センサ（５）と、
を備える、装置において、
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法を実施するように構成されている制御装置（６）が設けられている
ことを特徴とする、装置。
【請求項９】
自動車（１）の位置特定システム（３）であって、
前記自動車（１）の第１の位置を検出するための少なくとも１つの衛星支援ナビゲーションシステム（４）と、
前記自動車（１）の第２の位置を検出するための少なくとも１つの慣性センサ（５）と、
前記第１の位置及び前記第２の位置に基づいて前記自動車（１）の絶対位置を特定するための請求項８に記載の装置と、
を備える、
自動車（１）の位置特定システム（３）。
【請求項１０】
請求項９に記載の位置特定システム（３）を備える、自動車（１）。
【国際調査報告】
2019523417.tif 000040
2019523417.tif 000041
2019523417.tif 000042
2019523417.tif 000043