(57)【要約】荷役設備内の在庫を移動させる経路を識別する自律車両のコンピュータシステムは、指示を受信することができる。さらに、自律車両のコンピュータシステムは、荷役設備に関して移動するエンティティと結合される送信器によって提供される第一信号を受信することに応答して、自律車両の現在の走行速度を低下させることができる。第一信号をエンティティから第一距離まで提供することができる。実施形態において、自律車両のコンピュータシステムは、エンティティと結合される送信器によって提供される第二信号を受信することに応答して、自律車両の移動を停止させることができる。第一距離未満であるエンティティからの第二距離まで第二信号を提供することができる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
在庫管理システムであって、
生成された経路に従い荷役設備内で移動するように構成される複数の無人搬送車（ＡＧＶ）と、
前記荷役設備内に第一領域と、
を備え、
前記複数のＡＧＶのうちの１台のＡＧＶが、
無線信号を受信するように構成される受信器、及び
管理システムと通信するように構成される送信器、
を備え、
前記第一領域が、
前記第一領域から第一距離に位置し、前記ＡＧＶに現在の走行速度を低下させる第一信号を第一周波数で送信するように構成される第一無線機、及び
前記第一領域から第二距離に位置し、前記ＡＧＶに移動を停止させる第二信号を第二周波数で送信するように構成される第二無線機、
を備え、
前記管理システムが、
前記複数のＡＧＶのうちの特定のＡＧＶから、前記荷役設備内で前記特定のＡＧＶの位置を識別する情報、及び関連した受信器を介して前記第一信号または前記第二信号を受信する前記特定のＡＧＶのインディケーションを受信し、
前記荷役設備内で前記複数のＡＧＶについて新規の経路を生成することにより、前記第一領域を回避させ、
前記新規の経路を前記複数のＡＧＶのうちの１台以上のＡＧＶへ提供する、
ように構成される、前記在庫管理システム。
【請求項２】
前記荷役設備内の前記第一領域は、前記第一領域周囲の特定の距離内でエンティティの存在を識別するように構成される障害物検出システムをさらに備える、請求項１に記載の在庫管理システム。
【請求項３】
前記エンティティの前記存在を識別する前記障害物検出システムによって取得される情報に部分的に基づき前記特定のＡＧＶへ、前記第一無線機は、前記第一信号を送信し、前記第二無線機は、前記第二信号を送信する、請求項１または２に記載の在庫管理システム。
【請求項４】
前記障害物検出システムは、三次元（３Ｄ）飛行時間センサ、レーザカーテン検出センサ、光学断続器センサ、または二次元（２Ｄ）グレースケール撮像及び強度プロット検出システムのうちの１つ以上を利用する、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理。
【請求項５】
前記管理システムは、横断歩道と各関連する前記荷役設備内に識別される複数の領域について位置情報を維持するようにさらに構成され、前記管理システムは、前記位置情報に部分的に基づき前記複数の自律車両について新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理システム。
【請求項６】
前記管理システムは、各自律車両と前記荷役設備内の前記識別された領域との間の閾値距離に部分的に基づき前記複数の自律車両について前記新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載の在庫管理システム。
【請求項７】
自律車両のコンピュータシステムによって、作業空間内で移動する経路を識別する第一指示を受信し、
前記自律車両と関連する受信器を介して、前記作業空間内で送信モジュールによって第一距離まで提供される第一信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の現在の速度を低下させ、
前記コンピュータシステムによって管理システムへ、前記第一信号が受信されたインディケーションを提供し、
前記受信器を介して、前記送信モジュールによって前記第一距離未満である第二距離まで提供される第二信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の移動を停止させる、
ことを備える、コンピュータ実装方法。
【請求項８】
前記管理システムによって提供され、非常停止メカニズムとインタラクトするエンティティに応答して生成される第三信号を、前記受信器を介して受信することに応答して、前記自律車両の移動を、前記コンピュータシステムによって停止させることをさらに備える、請求項７に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項９】
前記自律車両と関連する聴覚コンポーネントまたは視覚コンポーネントを介して、前記第一信号を受信することに応答して前記自律車両が低速モードにある第一情報、または前記第二信号を受信することに応答して前記自律車両が停止モードにある第二情報を通信することをさらに備える、請求項７または８に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１０】
前記自律車両と関連するユーザインタフェースを介して、低速モードまたは停止モードにある表現と、前記受信した第一信号、または前記受信した第二信号の発信位置を識別する情報とを表示することをさらに備える、いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１１】
エンティティは、前記送信モジュール及び受信モジュールとさらに結合され、前記受信モジュールが前記管理システムから機器テスト指示を受信して処理するように構成され、
前記送信モジュールは、前記作業空間内で移動する前記エンティティによって操作可能であり、前記機器テスト指示を処理するときに検出されるエラーに応答して前記第二信号を前記自律車両へ提供するようにさらに構成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１２】
前記エンティティは、バッテリモジュールとさらに結合され、前記バッテリモジュールは前記バッテリモジュールの低電力を識別する情報を前記エンティティへ通信するように構成され、
前記送信モジュールは、前記バッテリモジュールからの前記情報に部分的に基づき前記第二信号を前記自律車両へ提供するようにさらに構成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１３】
前記バッテリモジュールは、前記荷役設備内の複数の自律車両のうちの各自律車両についての位置を識別する位置情報に部分的に基づき、前記第一信号を提供する前記第一距離、及び前記第二信号を提供する前記第二距離を決定するようにさらに構成される、いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１４】
前記第一信号が受信された前記インディケーションを提供することに応答して、
前記受信器を介して、前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を受信することをさらに備え、前記第二指示は前記荷役設備内のエンティティの発信位置を利用する前記管理システムによって生成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１５】
前記受信器を介して、前記第二信号を受信することに応答して前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を受信することをさらに備え、前記第二指示は前記自律車両の現在の位置、エンティティの発信位置及び閾値間の第三距離に部分的に基づき前記管理システムによって生成される、
いずれかの先行請求項に記載のコンピュータ実装方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
最新の在庫システム、たとえば、通販倉庫、サプライチェーン物流センター、空港荷物システム、及びカスタムオーダ製造設備における在庫システムなどは、在庫物品についての要求に応答して重大な課題に直面する。在庫システムが成長するにつれ、大規模な数の梱包、保管、及び他の在庫関連作業を同時に完了する課題は、簡単ではなくなる。多数の多様な在庫要求へ応答する作業を負う在庫システムにおいて、空間、機器、無線ネットワークセットアップ及び人的労働力を有する、システムリソースの非効率的な利用は、より低いスループット、許容できない長い応答時間、未完成の作業の増え続けるバックログ、及び一般に、乏しいシステムパフォーマンスをもたらす可能性がある。特定の安全性の問題は、さらに非効率性を生み出す自動または半自動在庫システムを扱うときに発生する可能性がある。たとえば、倉庫全体は、倉庫の特定の部分にメンテナンスを実行することを可能にするために、または自動在庫管理システムの一部を直すために、一定の期間、閉鎖される必要がある可能性がある。メンテナンスを実行するための、または自動／半自動在庫システムにおける問題を直そうとするための他の解決策は、メンテナンス作業員などの人員にとって許容できない安全性への懸念をもたらす可能性がある。
【０００２】
本開示に従い、さまざまな実施形態は、図面を参照して記載される。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。
【図２】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおける在庫安全性監視機能の例示的なコンポーネントを示す。
【図３】少なくとも１つの実施形態に従い、１つ以上のエンティティ安全性監視サービスコンピュータ、自律車両、及び１つ以上のネットワークを介して接続されるユーザデバイスを含む在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能についての例示的なアーキテクチャを示す。
【図４】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。
【図５】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。
【図６】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能についての例示的なプロセスの流れ図を示す。
【図７】少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能についての例示的なプロセスの流れ図を示す。
【図８】さまざまな実施形態を実装することが可能である環境を示す。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
つぎの説明において、さまざまな実施形態を記述する。説明のために、実施形態の充分な理解を提供するため、具体的な構成及び詳細を記載する。しかしながら、具体的な詳細なしで実施形態を実施することができることも当業者へ明らかであろう。さらに、周知の特徴は、説明されている実施形態を不明瞭にしないために、省略される、または簡略化されることができる。
【０００５】
本明細書における実施形態は、在庫管理システムにおいて、複数の在庫ホルダーと、これらの在庫ホルダーを移動させるための駆動ユニットと、在庫及び他の物品を移動させるための無人搬送車とを含む在庫管理システムを対象とする。具体的には、在庫管理システムにおける、エンティティ（たとえば、人間）安全性監視機能についてのシステム及び方法を提供し、これらのシステム及び方法は、とりわけ、自律車両を減速させて停止させるためのコンポーネント、及び指示を生成して自律車両へ提供するコンポーネントを含む横断歩道として機能することが可能である固定領域間の位置情報を管理することにより、在庫管理システムにおいてエンティティへの安全な通路を確保する。いくつかの実施形態において、在庫管理システムのアドホックまたは動的領域は、識別され、対応するコンポーネントを備える横断歩道または安全領域と関連してもよく、これらのコンポーネントは、周辺領域内の自律車両とインタラクトし、自律車両の速度を低下させ、または自律車両の移動を停止させ、在庫管理システム内のエンティティの安全性を確保する。本明細書に使用されるような、「自律車両」は、在庫管理システムと関連する、駆動ユニット（ＤＵ）、モバイル駆動ユニット、無人搬送車（ＡＧＶ）、または他の適切な自動もしくは半自動車両を含むことが可能である。在庫管理システムは、作業空間、荷役設備、倉庫、物流センター、フルフィルメントセンター、複数の在庫ホルダー、自律車両、在庫、駐車場などの領域、非商業用収容領域、または他の非境界／境界領域を有することができ、そこで自律車両及び人々は、インタラクトする、または移動経路、進路などを横切ることができる。実施形態において、作業空間は、在庫管理システムのコンポーネントを含み、自律車両及び人々がインタラクトする、または移動経路、進路などを横切ることができる領域を含む在庫管理システムを表すことができる。
【０００６】
非限定的な実施例において、荷役設備内で作業員は、荷役設備に入りメンテナンスを実行することを要望する可能性がある。荷役設備は、在庫を自動的に、もしくは半自動的に移動させるために、または生成された経路に従い在庫管理システム内で他の作業を実行するために、複数のモバイル駆動ユニット及びＡＧＶを含むことができる。エンティティ安全性監視機能を実装するコンピュータシステムは、特定のＡＧＶから、このＡＧＶの受信器が荷役設備内の横断歩道と関連する送信器から低速信号を受信したというインディケーションを受信することができる。このインディケーションは、特定のＡＧＶの位置を識別することができ、このＡＧＶは、その現在の走行速度を、たとえば、０．２５メートル／秒へ低下させている。その後、コンピュータシステムは、横断歩道と関連する送信器からの停止信号をＡＧＶの受信器が受信したという第二インディケーションを特定のＡＧＶから受信することができる。このＡＧＶは、第二信号に応答して荷役設備内で移動することを停止させることができる。横断歩道の送信器は、障害物検出センサが横断歩道内に、または横断歩道近くに人の存在を識別するときに、横断歩道の特定の距離内で走行する荷役設備内の特定のＡＧＶ及び他のモバイル駆動ユニット及びＡＧＶへ低速信号及び停止信号を提供することができる。さらに、エンティティ安全性監視機能を実装するコンピュータシステムは、荷役設備全体にモバイル駆動ユニット及びＡＧＶについての新規の経路を生成して提供し、横断歩道と関連する領域を回避させることにより、この領域内の交通量を減らし、荷役設備内の人または人々の存在に応答して、あらゆる作業及び移動中のＡＧＶ及びモバイル駆動ユニットを停止させないことによって荷役設備の効率を向上させることができる。
【０００７】
少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムは、自律車両、エンティティ、エンティティの通信コンポーネント、または作業空間全体に配置される送信器などの在庫管理システムのさまざまなコンポーネントと通信するために、荷役設備または作業空間、たとえば、倉庫、物流センター、フルフィルメントセンターなどの中に配置される複数のアクセスポイントを有することができる。荷役設備または作業空間は、複数の在庫ホルダー、在庫、在庫移載ステーション、及び駆動ユニットを含む内側フェンス領域と、ＡＧＶ、産業機器及び車両を含む外側領域（すなわち、内側フェンス領域とは別の、及び非拘束領域に含まれる）と、横断歩道などエンティティがインタラクトする、または移動するための固定安全領域として指定される１つ以上の領域とから構成されることができる。本明細書に記述される実施形態は、作業空間及び／または荷役設備の内側領域または外側領域のいずれか一方において実施されることが可能であり、駆動ユニットまたはＡＧＶのいずれか一方または両方を利用することが可能である。
【０００８】
いくつかの実施形態において、１つ以上の送信器は、在庫管理システム内の識別された横断歩道領域から特定の距離に位置することができ、低速信号（すなわち、低速信号を受信することに応答して自律車両の現在の速度を減速させる）、または停止信号（すなわち、停止信号を受信することに応答して自律車両の移動を停止させる）を提供するように構成される。さまざまな実施形態において、１つ以上の送信器は、超広帯域（ＵＷＢ）無線送信器を含むことができ、このＵＷＢ無線送信器は、在庫管理システム内の各自律車両上のＵＷＢ受信器に対応する。ＵＷＢ無線送信器は、第二周波数で提供される第二信号（停止信号）と異なる第一周波数で第一信号（低速信号）を提供するように構成されることができる。ＵＷＢ無線送信器は、横断歩道として識別される領域に関して１つ以上の位置に設置され、横断歩道方向へ、または横断歩道周囲で、走行している自律車両の完全停止のために通常の移動速度から減速した速度への円滑な移行を可能にするように構成されることができる。
【０００９】
いくつかの実施形態において、１つ以上の送信器は、三次元（３Ｄ）飛行時間センサ、レーザカーテンまたはライトカーテン検出センサ、光学断続器センサ、二次元（２Ｄ）グレースケール撮像及び強度プロット検出システム、または他の適切な物体検出技術を含むことができる。飛行時間信号技術は、発信元からの信号の送信と、この発信元へ戻る、この信号、またはこの信号の少なくとも一部の戻りとの間の経過期間を測定することが可能である適切な電子信号技術を有することが可能である。他の構成、たとえば、信号源及び信号検出器などを利用して、発信元／検出器または送信器／受信器間の飛行時間及び距離を測定することができる。たとえば、既知の信号速度（たとえば、光速）に加えて、検出器または受信器において、発信源からの信号の送信から、この信号、またはこの信号の少なくとも一部の検出間の経過期間を利用して、信号源と信号検出器との間の距離を測定することができる。実施形態において、１つ以上の送信器は、無線ネットワーク技術、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）、または他の適切な通信技術を介して自律車両へ低速信号及び停止信号によって通信する、またはこれらの信号を提供することができる。いくつかの実施形態において、１つ以上の送信器は、横断歩道における、または横断歩道付近の、エンティティの存在を識別する横断歩道と関連する１つ以上の障害物検出センサに応答して、自律車両へ低速信号及び停止信号を提供するように構成されることができる。
【００１０】
さまざまな実施形態において、自律車両は、現在のモード（低速モード、停止モード、または通常モード）のインディケーションを在庫管理システム内のエンティティへ提供するために、１つ以上の聴覚または視覚コンポーネントを含むことができる。たとえば、自律車両がその速度を、送信器から低速信号を受信することに応答して低下させるときに、自律車両は、その自律車両が現在低速モードにあるために横断歩道またはエンティティに接近していることを適切なコンポーネント（後述される）によって識別する聴覚信号を、関連したスピーカを介して提供することができる。例を続けると、自律車両は、さまざまな色の１つ以上のライトを利用するように構成されることができ、これらのライトは、異なる周波数において、ストロボ発光し、オンにし、または変調し、自律車両が停止信号を受信することに応答して移動することを停止したことを識別することが可能である。実施形態において、自律車両は、関連したユーザインタフェースを介して、その現在の位置の表示、及びそれが現在どのモード（低速、停止、または通常）下で動いているかを表示するように構成されることができる。自律車両が通信しているモードの通信は、エンティティを通ることによって利用され、エンティティの安全性を確保することが可能であり、また自律車両のコンポーネントにおけるいずれかのエラーを識別することが可能である。
【００１１】
いくつかの実施形態において、自律車両は、低速信号または停止信号を受信して処理した識別と同様に、在庫管理システム内のその自律車両の現在の位置（すなわち、作業空間／荷役設備内の物理的位置）を識別する情報を提供することができる。在庫管理システム内の横断歩道に対応する送信器から信号を受信することに応答して、現在減速している、または停止する自律車両についての位置情報を利用し、在庫管理システムの他の自律車両について新規の経路を生成することができる。たとえば、１台以上の自律車両がエンティティの存在に応答して現在停止する領域へそれらの自律車両を導くことができる現在の経路を有する自律車両をリルートし、在庫管理システム内の、交通量を増加させること、またはすべての車両を停止させることを回避させるため、このシステムの効率を向上させることができる。実施形態において、在庫管理システム内の１つ以上の横断歩道の過去の使用またはポピュラリティを利用して、在庫管理システム内の自律車両について先に生成された経路を更新し、よく使用される横断歩道と交差する経路の使用を迂回させる、または減少させることができる。
【００１２】
いくつかの実施形態において、在庫管理システム周囲で、または在庫管理システム内で移動することを要望するエンティティは、送信コンポーネント（複数可）、受信コンポーネント、及びバッテリコンポーネントを含む１つ以上のコンポーネントと関連する、これらのコンポーネント（衣類またはウェアラブルデバイス）を装着する、これらのコンポーネント（携帯電話またはタブレットコンピュータなどのユーザデバイス）を保持する、またはこれらのコンポーネントと結合されることができる。これらのコンポーネントは、ベストもしくはジャケットなどの衣類、またはエンティティが装着する、もしくは保持することが可能である他のハウジング手段と関連することができる。実施形態において、エンティティが在庫管理システム内で、また在庫管理システム周囲で移動する場合に、送信コンポーネント（複数可）は、エンティティ周囲の特定の距離まで低速信号及び停止信号を提供するように構成されることができる。エンティティ付近の自律車両へ送信コンポーネント（複数可）によって提供される低速信号及び停止信号を利用して、エンティティ付近の自律車両の移動を低速にし、停止させることが可能であることにより、この設備全体で人の安全な通行を可能にする。さまざまな実施形態において、受信コンポーネントは、送信コンポーネント（複数可）、受信コンポーネント、及びバッテリコンポーネントのエラーチェック及びメンテナンスのために管理コンピュータシステムから指示を受信するように構成されることができる。バッテリコンポーネントは、電力を送信コンポーネント（複数可）及び受信コンポーネントへ供給するように構成されることができる。また、衣類、ウェアラブルデバイス、またはユーザデバイスは、非常停止機能を提供するように構成されることができ、この非常停止機能は、信号または通信を管理コンピュータシステムへ提供し、在庫管理システムのすべての自律車両と順に通信し、これらの自律車両が移動することを停止させる。
【００１３】
いくつかの実施形態において、在庫管理システム内で１つ以上の領域（固定領域の横断歩道以外の領域において）を動的に識別し、一時的な横断歩道と関連付けることができる。たとえば、在庫管理システム内で歩行するエンティティは、この設備内のそれらのエンティティの現在の位置、及び一時的な横断歩道を設定する要望を識別するインディケーションを管理コンピュータシステムへ提供することができる。その後、エンティティは、送信コンポーネント（複数可）及び受信コンポーネントがそれらの領域内で、低速信号及び停止信号を提供するように、また固定された横断歩道領域に関して上述されるような管理コンピュータシステムから情報を受信するように機能することを可能にすることができる。いくつかの実施形態において、ユーザは、送信コンポーネント（複数可）、受信コンポーネント、及びバッテリコンポーネントと関連する、ユーザの衣類、ウェアラブルデバイス、ユーザデバイスを利用して、在庫ホルダー、ビン、床、天井などのような在庫管理システム内の構造物へこれらのコンポーネントを添着することによって一時的な横断歩道を設定することが可能であることができる。本明細書に記述される実施形態は、送信器、受信器、自律車両、及び１つ以上のコンピュータシステムなどのさまざまなコンポーネント間での通信を有し、これらのコンポーネントは、エンティティ安全性監視機能を在庫管理システム内で有効にするように構成されるが、ロジックユニットの分散セットは、本明細書に記述される動作を実行することが可能である。たとえば、複数の自律車両は、領域を回避するために自律車両について、位置情報を維持する、低速信号及び停止信号を受信して処理する、新規の経路を生成する、または指示を生成して提供するために分散処理を利用するように構成されることができる。
【００１４】
これらの自律車両は、在庫管理システム中に位置する基準マーキングを読み出すための撮像装置またはスキャナを利用して、自律車両の位置を決定するように構成されることができ、これらは、米国特許第９，０８７，３１４号として２０１５年６月２１日に発行され、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  Ａ  ＭＯＢＩＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＵＮＩＴ」と題する、２０１２年６月７日に公開された米国特許公開第２０１２／０１４３４２７号、及び２０１２年１０月２日に発行され、「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ  ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ  ＩＴＥＭＳ」と題する、米国特許第８，２８０，５４７号に開示され、これらの開示全体は、参照により本明細書に援用される。たとえば、在庫管理システムは、光ファイバなどの発光素子を利用することができ、これらの発光素子は、１つ以上の光源からの光を伝導し、在庫管理システム内に分散した所定の物理的位置に伝導された光を発する。これらの自律車両は、在庫管理システム内で移動するときに、発光素子のうちの１つ以上の画像をキャプチャすることができ、この画像は、在庫管理システム内の自律車両の位置を決定するように処理されることができる。実施形態において、本明細書に記述される機能を実施するコンピュータシステムは、キャプチャされた画像から発光素子配置の間のマッピングを利用して、さまざまな位置で検出される自律車両、エンティティ、または一意な光信号（複数可）の位置を決定することができ、自律車両及び／またはエンティティの位置を決定するために利用されることができる。実施形態において、在庫管理システムは、バーコード、無線周波数識別（ＲＦＩＤ）タグ、及びいずれかの他の適切な識別子を利用することができ、これらの識別子は、自律車両によって走査され、または読み出され、在庫管理システム内のユニットの位置を決定することができる。たとえば、一意のバーコードは、荷役設備内に分散する在庫ホルダーと関連することができる。自律車両がこの設備内を移動する場合に、関連したスキャナは、バーコードを読み出すことができ、バーコード中に含まれる情報をコンピュータシステムへ通信することができ、このコンピュータシステムは、走査されたバーコードに基づき自律車両の位置を決定することが可能である。少なくとも１つの実施形態に従い、１つ以上の基準マーカーは、画像キャプチャデバイス（カメラなど）が１つ以上の基準マーカーの画像をキャプチャすることが可能である距離で、在庫管理システム内に配置されることができる。基準マーカーは、キャプチャされた画像が在庫管理システム内の自律車両またはエンティティの各位置について一意の組み合わせを作成するような方式で配置されることができる。
【００１５】
図１は、少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。ワークフローは、在庫管理システムにおける、コンポーネント、エンティティ、及びコンピュータシステムの移行、これらの間の通信、またはこれらの、もしくはこれらによるプロセスを備えることができる。図１は、在庫管理システムを示し、この在庫管理システムは、荷役設備１００、管理システムコンピュータ１０２、１つ以上の在庫ホルダー１０４（図１に含まれる、描画された四角形、１０４などは在庫ホルダーであり、在庫ホルダーを囲む破線は在庫ホルダーの棚付け、枠組み、または適切な支持構造体を表す）、及び荷役設備１００内の横断歩道として指定される領域１０８を通り移動するエンティティ１０６を含む。在庫管理システム内の横断歩道は、作業空間／荷役設備内に、いずれかの固定または動的領域を含むことができ、この領域は、横断歩道から特定の距離で該信号を受信するＡＧＶ及びＤＵを減速させる、及び／または停止させる信号を提供することによって、在庫管理システム内で動作するエンティティについて安全な移動及び通行を提供するために適切なコンポーネント（障害物検出センサ、受信器、送信器、及び電源）を含む。また、図１に示される在庫管理システムは、１台以上の自律車両１１０を含み、これらの自律車両は、管理システムコンピュータ１０２によって生成される経路に従い荷役設備内で走行する。本明細書に記述されるように、横断歩道領域１０８は、１つ以上の送信器（１１２及び１１４）を利用して、この領域１０８に接近する自律車両１１０へ低速信号及び停止信号を提供することに関連する、またはこれらを提供するように構成されることができる。実施形態において、送信器は、この領域１０８周囲のさまざまな位置に、またこの領域からさまざまな距離に配置されることができる。例示的な送信器は、無線送信器を含むことができ、この無線送信器は、受信器が所与の周波数で受信するときに、低速信号または停止信号として自律車両により解釈される所与の周波数で信号を送信する。エンティティ１０６が自律車両１１０を完全に停止させることなく安全に横断歩道領域１０８を通り走行することができるように、送信器１１２の位置及び設定は、到着する自律車両１１０の低下した速度に基づくことができる。
【００１６】
図１において、送信器１１２は、自律車両１１０（図１の左側に）が受信する低速信号（または第一周波数で第一信号）を提供する送信器を表す。自律車両１１０は、送信器１１２から低速信号を受信することに応答して現在の走行速度１１６（自律車両１１０からの破線によって表されるような）を減速させる、または低下させる。実施形態において、送信器１１２は、低速信号を自律車両１１０へ提供し、送信器１１２と関連する障害物検出センサ（または図１に示されない別個の障害物検出センサとして）に基づき速度１１６の低下をもたらすことができる。いくつかの実施形態において、送信器１１２は、横断歩道領域１０８で、またはこの領域付近でエンティティ１０６の存在を識別する、横断歩道領域１０８と関連する障害物検出センサに応答して、自律車両１１０へ低速信号を提供することができる。さまざまな実施形態において、送信器１１２及び１１４は、それぞれ低速信号及び停止信号を連続的に提供する、または障害物検出センサなどを介してエンティティの存在に応答してこれらのような信号を定期的に提供することができる。
【００１７】
図１において、送信器１１４は、自律車両１１０（図１の右側に）が受信する停止信号（または第二周波数で第二信号）を提供する送信器を表す。自律車両１１０は、送信器１１４からの停止信号を受信することに応答して、移動１１８（自律車両１１０付近の「Ｘ」によって表されるような）を停止させる。実施形態において、自律車両１１０は、荷役設備１００内の１２０におけるそれらの自律車両のそれぞれの位置、自律車両が送信器１１２または１１４から減速信号または停止信号を受信したインディケーション、及びそれらの自律車両の現在のモード（低速、停止、または通常移動モード）のインディケーションを、通信する、または提供することができる。実施形態において、管理システムコンピュータ１０２は、横断歩道領域１０８付近で減速する、または停止する複数の自律車両を含むよりもむしろ、荷役設備内で自律車両１２４などの他の自律車両について新規の経路１２２を生成し、他の自律車両をリルートすることによって、横断歩道領域１０８を回避させることにより、荷役設備の交通量を減少させ、荷役設備の効率を向上させることができる。実施形態において、減速した自律車両（図１の左側についての自律車両１１０）、または停止した自律車両（図１の右側についての自律車両１１０）は、横断歩道１０８から離れて移動する新規の経路を利用する指示を受信することができる。いくつかの実施形態において、減速した自律車両（図１の左側についての１１０）だけは、横断歩道領域１０８から離れて移動する新規の経路を利用する指示を受信することができる。実施形態において、各自律車両１１０は、管理システムコンピュータ１０２などの外側エンティティからの追加入力なしで、送信器から信号を受信し、解釈する優先順位を有することができる。いくつかの実施形態において、管理システムコンピュータ１０２は、自律車両１１０の信号優先順位をオーバーライドし、さらに指示を提供することができる。
【００１８】
さまざまな実施形態において、減速した、または停止した自律車両１１０は、エンティティ１０６がすでに横断歩道領域１０８にないことを障害物検出センサが示すと、荷役設備１００内で通常の走行速度で移動することを続けることができる。新規の経路指示は、管理システムコンピュータ１０２によって自律車両１１０へ無線ネットワークを介して提供されることができる。実施形態において、自律車両１１０は、荷役設備１００内で自律車両１１０を減速させ、停止させ、移動させる指示を受信し、処理し、生成するために、送信１１２及び１１４に対応する１つ以上の受信器、関連した送信コンポーネント、メモリ、ストレージ、及びプロセッサによって構成されることができる。いくつかの実施形態において、管理システムコンピュータ１０２は、荷役設備内で自律車両１１０及び横断歩道領域１０８及び／またはエンティティ１０６の間の距離に基づき減速する、または停止する自律車両１１０についてのリルート指示（新規に生成された経路）を提供することができる。たとえば、管理システムコンピュータ１０２は、自律車両１１０を報告することによって提供される位置情報、及び横断歩道領域１０８の既知の位置を利用して、距離を識別し、この距離を１つ以上の維持された閾値と比較して、新規の経路指示を生成して提供するかどうかを判定することができる。管理システムコンピュータ１０２によって維持される１つ以上の距離閾値は、荷役設備１００内で利用される、横断歩道領域１０８内に存在するエンティティ数、自律車両（駆動ユニットまたはＡＧＶ）のタイプ、荷役設備１００のタイプ、または送信器１１２及び１１４のタイプなどの複数のプロパティに基づくことができる。
【００１９】
図２は、少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能のコンポーネントを示す。これらのような在庫システムの例は、２０１２年６月７日に公開され、「ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  Ａ  ＭＯＢＩＬＥ  ＤＲＩＶＥ  ＵＮＩＴ」と題する、米国特許公開第２０１２／０１４３４２７号、及び２０１２年１０月２日に発行され、「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＩＮＧ  ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ  ＩＴＥＭＳ」と題する、米国特許第８，２８０，５４７号に開示される。在庫管理システム２１０は、管理モジュール２１５、１台以上の自律車両２２０、１つ以上の在庫ホルダー２３０、１つ以上の在庫ステーション２５０、横断歩道２８０として識別される１つ以上の領域、非境界領域２８５、及び１つ以上の送信器２９０を含む。自律車両２２０は、管理モジュール２１５によって通信されるコマンドに応答して作業空間２７０または非境界領域２８５内のポイント間で在庫ホルダー２３０を搬送することができる。各在庫ホルダー２３０は、１種類以上の在庫品目を保管する。結果として、在庫管理システム２１０は、作業空間２７０及び非境界領域２８５内の位置間で在庫品目を移動させ、在庫管理システム２１０から在庫品目のエントリ、処理、及び／または削除、及び在庫品目を伴う他のタスクの完了を促進することが可能である。
【００２０】
管理モジュール２１５は、タスクを在庫管理システム２１０の適切なコンポーネントへ割り当て、タスクを完了させる際にさまざまなコンポーネントの動作を調整する。これらのタスクは、在庫品目の移動及び処理だけではなく、在庫管理システム２１０のコンポーネントの管理及びメンテナンスにも関連することができる。たとえば、管理モジュール２１５は、自律車両２２０についての駐車場、自律車両バッテリのスケジューリングされた充電もしくは交換、空の在庫ホルダー２３０の入庫、送信器２９０についての位置情報のメンテナンス、横断歩道領域２８０の使い方、送信器２９０によって提供される低速信号もしくは停止信号を受信した及び／または処理している自律車両２２０のアイデンティティ及び位置、または在庫管理システム２１０及びそのさまざまなコンポーネントによってサポートされる機能と関連するいずれかの他の動作として作業空間２７０の部分を割り当てることができる。管理モジュール２１５は、これらのタスクを実行する在庫管理システム２１０のコンポーネントを選択し、適切なコマンド及び／またはデータを選択されたコンポーネントへ通信し、これらの動作の完了を促進することができる。単一の、別個のコンポーネントとして図２に示されるが、管理モジュール２１５は、複数のコンポーネントを表すことができ、自律車両２２０、または在庫管理システム２１０の他の要素の部分を表す、または含むことができる。結果として、本明細書に記述される特定の自律車両２２０と管理モジュール２１５との間の、いずれかの、またはすべてのインタラクションは、特定の実施形態において、自律車両２２０と１台以上の他の自律車両２２０との間のピアツーピア通信を表すことができる。在庫管理システムにおいてエンティティ安全性監視機能を実装する管理モジュール２１５の例示的な実施形態のコンテンツ及び動作を図３に関してさらに以下に考察する。
【００２１】
自律車両２２０は、作業空間２７０及び非境界領域２８５内の位置間で在庫ホルダー２３０を移動させる。自律車両２２０は、在庫ホルダー２３０及び／または在庫管理システム２１０の他の要素の特性及び設定に基づく在庫管理システム２１０における使用に適切である、いずれかのデバイスまたはコンポーネントを表すことができる。在庫管理システム２１０の特定の実施形態において、自律車両２２０は、作業空間２７０及び非境界領域２８５周囲で自由に移動するように構成される、独立した、セルフパワードデバイスを表す。代替の実施形態において、自律車両２２０は、作業空間２７０を横断する、トラック、レール、ケーブル、クレーンシステム、または他の誘導もしくは支持要素沿いに、在庫ホルダー２３０を移動させるように構成される追跡型在庫管理システムの要素を表す。このような実施形態において、自律車両２２０は、パワードレールなどの誘導要素への接続を通して電力及び／または支持を受けることができる。加えて、在庫管理システム２１０の特定の実施形態において、自律車両２２０は、代替の搬送機器を利用して、作業空間２７０内で、及び／または作業空間２７０及び非境界領域２８５の別々の部分間で移動するように構成されることができる。
【００２２】
加えて、自律車両２２０は、管理モジュール２１５と通信し、選択された在庫ホルダー２３０を識別する情報を受信し、自律車両２２０の位置情報を送信する、または動作中に管理モジュール２１５もしくは自律車両２２０によって使用されるいずれかの他の適切な情報を交換することが可能であることができる。自律車両２２０は、在庫管理システム２１０の作業空間２７０及び非境界領域２８５内に、またはこれらの周囲に位置するアクセスポイント（描写されない）を使用して、及び／またはいずれかの他の適切な方式で、無線により管理モジュール２１５と通信することができる。１つの実施例として、自律車両２２０の特定の実施形態は、アクセスポイントを介して、８０２．１１、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、もしくは赤外線データ協会（ＩｒＤＡ）規格、またはいずれかの他の適切な無線通信プロトコルを使用して、管理モジュール２１５と、及び／または互いと通信することができる。別の実施例として、追跡型在庫管理システム２１０において、トラックまたは他の誘導要素は、それらの上を自律車両２２０が移動し、自律車両２２０と在庫管理システム２１０の他のコンポーネントとの間の通信を促進するように配線されることができる。さらに、上述されるように、管理モジュール２１５は、個々の自律車両２２０のコンポーネントを含むことができる。したがって、この説明のために、管理モジュール２１５と特定の自律車両２２０との間の通信は、特定の自律車両２２０のコンポーネントと、管理モジュール２１５へ情報を送信するアクセスポイントとの間の通信を表すことができる。一般に、自律車両２２０は、在庫管理システム２１０の設定及び特性に基づき適切ないずれかの方式で、動力を供給され、推進され、制御されることができる。
【００２３】
在庫ホルダー２３０は、在庫品目を保管する。特定の実施形態において、在庫ホルダー２３０は、複数の保管ビンを含み、各保管ビンは、１種類以上の在庫品目を保持することが可能である。在庫ホルダー２３０は、自律車両２２０によって、搬送される、揚積される、及び／またはその他の方法により移動することが可能である。特定の実施形態において、在庫ホルダー２３０は、在庫ホルダー２３０を移動させるときに自律車両２２０によって与えられる推進力を補うために追加の推進力を与えることができる。
【００２４】
加えて、各在庫ホルダー２３０は、複数の面を含むことができ、各ビンは、在庫ホルダー２３０の１面以上を通して接近可能であることができる。たとえば、特定の実施形態において、在庫ホルダー２３０は、４面を含む。このような実施形態において、２面の角部に位置するビンは、これら２面のうちのいずれか一方を通して接近可能であることができ、他のビンのそれぞれは、４面のうちの１面内の開口部を通して接近可能である。自律車両２２０は、適切な時間に在庫ホルダー２３０を回転させ、特定の面、及びその面と関連するビンを在庫管理システム２１０のオペレータまたは他のコンポーネントへ提示するように構成されることができる。
【００２５】
在庫品目は、自動在庫管理システム２１０における入庫、出庫、及び／または処理に最適ないずれかの対象物を表す。この説明のために、「在庫品目」は、在庫管理システム２１０に入庫する特定の種類のいずれかの１つ以上の対象物を表すことができる。したがって、在庫ホルダー２３０がその種類の１つ以上のユニットを現在保持する場合に、特定の在庫ホルダー２３０は、特定の在庫品目を現在「保管」している。１つの実施例として、在庫管理システム２１０は、通販倉庫設備を表すことができ、在庫品目は、倉庫設備内に入庫する商品を表すことができる。動作中に、自律車両２２０は、顧客への配達のために梱包されるように注文中に要求される１つ以上の在庫品目を含む在庫ホルダー２３０、または出荷用の在庫品目の集約された集合体を含むパレットを搬送する在庫ホルダー２３０を出庫させることができる。さらに、在庫管理システム２１０の特定の実施形態において、完了した注文品を含む箱自体は、在庫品目を表すことができる。
【００２６】
特定の実施形態において、在庫管理システム２１０は、１つ以上の在庫ステーション２５０を含むこともできる。在庫ステーション２５０は、在庫品目を含む特定の作業の完了のために指定される位置を表す。これらのような作業は、在庫ホルダー２３０から在庫品目の除去、在庫ホルダー２３０内に在庫品目の導入、在庫ホルダー２３０内の在庫品目の計数、在庫品目の解体（たとえば、パレット、またはケースサイズの群から個々の在庫品目へ）、在庫ホルダー２３０間の在庫品目の合体、及び／またはいずれかの他の適切な方式で在庫品目の処理または取り扱いを備えることができる。特定の実施形態において、在庫ステーション２５０は、在庫品目を伴う特定の作業が作業空間２７０または非境界領域２８５内で完了することが可能である物理的位置を表しているに過ぎない可能性がある。代替の実施形態において、在庫ステーション２５０は、在庫品目を処理する、または取り扱うための物理的位置及びいずれかの適切な機器の両方をも表すことができ、これらの機器は、在庫管理システム２１０内への、またこの在庫管理システムからの在庫品目の流れを監視するためのスキャナ、管理モジュール２１５と通信するための通信インタフェース、及び／またはいずれかの他の適切なコンポーネントなどであることができる。在庫ステーション２５０は、エンティティオペレータによって全体的に、もしくは部分的に制御されることができる、または完全に自動化されることができる。その上、在庫ステーション２５０のエンティティまたは自動オペレータは、在庫管理システム２１０の動作の部分として、在庫品目の梱包、計数、または移載などの、在庫品目への特定の作業を実行すること可能であることができる。
【００２７】
作業空間２７０及び非境界領域２８５は、在庫管理システム２１０と関連する領域を表し、この領域中で、自律車両２２０は、移動することが可能である、及び／または在庫ホルダー２３０は、入庫されることが可能である。たとえば、作業空間２７０及び非境界領域２８５は、通販倉庫の床部のすべて、または部分を表すことができ、この床部中で、在庫管理システム２１０は、動作する。図２は、例示のために、在庫管理システム２１０の実施形態を示し、この在庫管理システムにおいて、作業空間２７０は、固定され、事前に決定された有限の物理的空間を含み、在庫管理システム２１０の特定の実施形態は、非境界領域２８５などの可変寸法及び／または任意の幾何学的形状からのものである作業空間２７０内で動作するように構成される、自律車両２２０及び在庫ホルダー２３０を含むことができる。図２は、作業空間２７０が完全に建物に囲まれる在庫管理システム２１０の特定の実施形態を示すが、代替の実施形態は、作業空間２７０を利用することができ、これらの作業空間において、いくらかの、またはすべての作業空間２７０は、屋外に位置する、車両（貨物船などの）内に位置する、またはその他の方法によっていずれかの固定構造体によって制約されない、もしくは非境界領域２８５と関連する。
【００２８】
動作中に、管理モジュール２１５は、特定の作業を完了させるのに適切なコンポーネントを選択し、作業割り当て２１８を選択されたコンポーネントへ送信し、関連作業の完了をトリガする。各作業割り当て２１８は、特定のコンポーネントによって完了する１つ以上の作業を定義する。これらの作業は、在庫品目の出庫、入庫、補充品、及び計数、及び／または自律車両２２０、在庫ホルダー２３０、在庫ステーション２５０、及び在庫管理システム２１０の他のコンポーネントの管理に関することができる。コンポーネント及び完了する作業によって、特定の作業割り当て２１８は、割り当てられた作業を完了させる際に関連コンポーネントによって使用される、対応する作業及び／またはいずれかの他の適切な情報と関連する、位置、コンポーネント、及び／または動作を識別することができる。
【００２９】
特定の実施形態において、管理モジュール２１５は、管理モジュール２１５が在庫管理システム２１０の他のコンポーネントから、及び／または管理モジュール２１５と通信する外部コンポーネントから受信する、在庫要求に部分的に基づき作業割り当て２１８を生成する。これらの在庫要求は、在庫管理システム２１０内に入庫した、または入庫する在庫品目を伴い完了する特定の動作を識別し、いずれかの適切な形式の通信を表すことができる。たとえば、特定の実施形態において、在庫要求は、顧客によって購入され、顧客への出荷用に在庫管理システム２１０から出庫する、特定の在庫品目を指定する出荷オーダーを表すことができる。また、管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０の全体的な管理及びメンテナンスの部分として、これらのような在庫要求から独立して作業割り当て２１８を生成することができる。たとえば、管理モジュール２１５は、所定のスケジュール（たとえば、毎日のスタートアップルーチンの部分として）に従い、または在庫管理システム２１０の設定及び特性に基づきいずれかの適切な時間に、特定のイベントの発生に応答して（たとえば、駐車するスペースを要求する自律車両２２０に応答して）、作業割り当て２１８を生成することができる。１つ以上の作業割り当て２１８を生成した後に、管理モジュール２１５は、対応する作業の完了のために、生成された作業割り当て２１８を適切なコンポーネントへ送信する。つぎに、関連コンポーネントは、それらの割り当てられた作業を実行する。
【００３０】
具体的に自律車両２２０に関して、管理モジュール２１５は、特定の実施形態において、選択された自律車両２２０について１つ以上の行先を識別する、作業割り当て２１８を選択された自律車両２２０へ通信することができる。管理モジュール２１５は、関連タスクを割り当てる自律車両２２０を選択することができ、この選択は、選択された自律車両２２０の位置または状態（減速した、停止した、通常移動、駐車など）、選択された自律車両２２０が先に割り当てられた作業、所定のスケジュール、及び／またはいずれかの他の適切な事柄を完了させたインディケーションに基づくことができる。これらの行先は、管理モジュール２１５が実行している在庫要求、または管理モジュール２１５が達成しようとする管理目的と関連することができる。たとえば、作業割り当ては、在庫管理システム２１０の全体的な、または個々のコンポーネントとして、出庫する在庫ホルダー２３０の位置、訪れる在庫ステーション２５０、別の作業を受けるまで自律車両２２０が駐車する格納位置、または在庫管理システム２１０の設定、特性、及び／または状態に基づき適切ないずれかの他の作業と関連する位置を定義することができる。たとえば、特定の実施形態において、これらのような決定は、特定の在庫品目の評判、特定の在庫ステーション２５０の人員配置、特定の自律車両２２０へ現在割り当てられる作業、及び／またはいずれかの他の適切な事柄に基づくことができる。
【００３１】
在庫管理システム２１０の適切なコンポーネントは、割り当てられたタスクを完了させ、管理モジュール２１５は、関連コンポーネントとインタラクトし、在庫管理システム２１０に利用可能な、スペース、機器、人的労働力、及び他のリソースの効率的な使用を確保することができる。このようなインタラクションの１つの具体的な実施例として、管理モジュール２１５は、特定の実施形態において、自律車両２２０が作業空間２７０及び非境界領域２８５内で移動するときに取る経路を計画するために、また割り当てられた作業を完了させるために特定の自律車両２２０へ作業空間２７０及び非境界領域２８５の特定の部分の使用を割り当てるために、応答可能である。これらのような実施形態において、自律車両２２０は、作業を割り当てられることに応答して、作業と関連する特定の行先への経路を要求することができる。その上、以下の説明は、自律車両２２０が管理モジュール２１５から経路を要求する１つ以上の実施形態に集中するが、自律車両２２０は、代替の実施形態において、それ自体の経路を生成することができる。また図２は、在庫管理システムの非境界領域２８５内でインタラクトし、移動する１台以上の自律車両２９２を描画する。また自律車両２９２は、送信器２９０によって与えられる信号を受信し、これらの信号を受信することに応答して減速し、または停止し、管理モジュール２１５と通信し、情報を提供する、及び／またはさらに指示を受信することができる。実施形態において、自律車両２９２は、横断歩道２９４に接近するときに減速し、及び／または停止し、非境界領域２８５内で移動するエンティティの安全を確保することができる。いくつかの実施形態において、横断歩道２８０は、作業空間２７０について一時的に、かつ動的に生成された領域を表すことができ、横断歩道２９４は、非境界領域２８５内で、固定された、または静的な領域を表すことができる。
【００３２】
在庫管理システム２１０のコンポーネントは、それらコンポーネントの現在の状態、それらコンポーネントがインタラクトしている在庫管理システム２１０の他のコンポーネント、及び／または在庫管理システム２１０の動作に関連する他の条件について、管理モジュール２１５へ情報を提供することができる。これにより、管理モジュール２１５が関連コンポーネントからのフィードバックを利用することが可能であり、アルゴリズムパラメータを更新する、ポリシーを調整する、またはその他の方法により動作条件もしくは特定のイベントの発生における変更に応答して、その意思決定を変更することができる。たとえば、自律車両と関連する送信器２９０または受信器及び送信コンポーネントは、本明細書に記述される実施形態における使用のために、管理モジュール２１５へのアクセスポイントと関連する、特定の信号及び位置情報の受信を提供することができる。
【００３３】
加えて、管理モジュール２１５は、在庫管理システム２１０のコンポーネントの動作のさまざまな態様を管理するように構成されることができるが、特定の実施形態において、コンポーネント自体は、それらコンポーネントの動作の特定の態様に関連する意思決定のために応答可能であることにより、管理モジュール２１５上の処理負荷を軽減させることができる。
【００３４】
本明細書に使用されるように、語句「アクセスポイント」は、ローカルエリア無線ネットワーク信号（たとえば、「Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）」、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＷｉｒｅｌｅｓｓＨＤ及びＷｉＧｉｇ（登録商標）、及びＺ−Ｗａｖｅ）の送信器及び受信器として機能するデバイスを含む。位置情報は、自律車両２２０のＩＤ、在庫管理システム２１０内の自律車両のＸ、Ｙ及びＺ座標、自律車両が情報をコンピュータシステムへ送信したときからのタイムスタンプ、アクセスポイント間のローミング時間（一方のアクセスポイントから他方へ在庫管理システム内で正常に切り替わるモバイル駆動ユニットについての期間）、受信信号強度インジケータ、少なくとも１台の自律車両が一方のアクセスポイントから他方へ切り替わるときに発生するタイムアウト、アクセスポイントからのビーコン、及び／またはビットレートを含むことができる。本明細書に使用されるように、語句「自律車両」は、在庫管理システムの作業空間内で移動することが可能であるユニットを含むことができ、在庫管理システムの作業空間内の特定の行先へそれ自体を推進してナビゲートするために、いずれかの適切なコンポーネントを含むことができる。また自律車両は、在庫管理システムのネットワーク接続性についての情報を収集し、送信することが可能であることができる。モバイル駆動ユニット／ＡＧＶ／駆動ユニットは、自律車両の一種、特に、無人搬送車であることができる。本明細書に使用されるように、語句「タイムスタンプ」は、自律車両が情報を受信したときの、または自律車両から情報を送信したときの時間及び／または日付についての情報を含むことができる。本明細書に使用されるように、語句「ビーコン」または「ビーコン情報」は、アクセスポイントがその存在を周囲の自律車両へ通知する周波数を示す情報を含むことができる。
【００３５】
図３は、本明細書に記述されるような在庫管理システム内のエンティティ安全性監視機能についての例示的なアーキテクチャを示し、このアーキテクチャは、少なくとも１つの実施形態に従い、１つ以上のネットワークを介して接続される、１つ以上のエンティティ安全性監視サービスコンピュータ、自律車両、及びユーザデバイスを含む。アーキテクチャ３００において、１人以上のユーザ３０２（たとえば、在庫管理システムの管理者、または在庫管理システムと関連する作業エンティティ）は、ユーザコンピューティングデバイス３０４（１）−（Ｎ）（集合的に、ユーザデバイス３０４）を利用して、１つ以上のネットワーク３０８を介して、ブラウザアプリケーション３０６、またはこのブラウザアプリケーション３０６を通してアクセス可能なユーザインタフェース（ＵＩ）にアクセスし、在庫管理システム及び／または荷役設備へのアクセスを要求し、そして本明細書に記述されるような在庫管理システム内で、アクセスするエンティティの安全を可能にするために、または自律車両に対して非常停止用のインディケーションを提供するために、生成された経路についての入力を提供することができる。「ブラウザアプリケーション」３０６は、ネットワークページまたは他の情報にアクセスし、これらを表示することが可能である、いずれかのブラウザ制御またはネイティブアプリケーションであることが可能である。ネイティブアプリケーションは、特定のプラットフォーム（オペレーティングシステムのような）または特定のデバイス（特定の種類のモバイルデバイスのような）上での使用のために開発されているアプリケーションまたはプログラムを含むことができる。
【００３６】
少なくとも１つの実施形態に従い、ユーザデバイス３０４は、自律車両３１０などの自律車両と通信するために、本明細書に記述されるような、単一の送信器及び／または受信器によって構成されることができる。実施形態において、信号送信器及び／または受信器は、スタンドアロン、専用デバイス、ウェアラブルデバイス（ラニヤード、ネックレス、ブレスレット、リングなどのような）、または衣料品（帽子、手袋、ベストなどのような）内に含まれることができる。専用、ウェアラブル、または衣料品のデバイスは、在庫管理システム内のエンティティ安全性監視機能の態様を実装するために、ユーザデバイス３０４のメモリ３２０及びプロセッサ３２２に類似する、メモリ及びプロセッサを含むことができる。各種のデバイス（専用、ウェアラブル、または衣料品）は、デバイスの性質を適切に与えられるように本明細書に記述される、いずれかの信号プロバイダ及び／または検出コンフィグレーション、またはいずれかの受信器もしくは送信器コンフィグレーションを利用して、自律車両３１０と通信することができる。たとえば、ウェアラブルデバイスの実施形態は、ＵＷＢ受信器／送信器コンフィグレーションを利用することができ、衣料品は、カメラ画像キャプチャ／送信器コンフィグレーションを利用して、自律車両３１０と通信することができる。
【００３７】
またアーキテクチャ３００は、自律車両３１０を含むことができ、この自律車両は、本明細書に記述されるように、在庫管理システム内で移動し、送信器によって提供される信号に応答して減速し、または停止し、在庫移載ステーション内の在庫または他の物品を移載するように構成されることができる。実施形態において、自律車両３１０は、本明細書に記述されるような自律車両の実施例であることができる。自律車両３１０は、少なくとも１つのメモリ３１２、及び１つ以上の処理装置またはプロセッサ（複数可）３１４を含むことができる。メモリ３１２は、これらのプログラムの実行中に生成されるデータと同様に、プロセッサ（複数可）３１４上にロード可能であり、実行可能であるプログラム指示を格納することができる。自律車両３１０の設定及び種類により、メモリ３１２は、揮発性（ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような）及び／または不揮発性（読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのような）であることができる。また自律車両３１０は、磁気ストレージ、光ディスク、及び／またはテープストレージを含むがこれらに限定されない、追加のリムーバブルストレージ及び／または非リムーバブルストレージを備えることができる。ディスクドライブ及びそれらの関連した非一時的なコンピュータ可読媒体は、自律車両３１０についての、コンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュール、及び他のデータの不揮発性ストレージを提供することができる。いくつかの実施態様において、メモリ３１２は、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、またはＲＯＭなどの、複数の異なる種類のメモリを含むことができる。実施形態において、自律車両は、在庫管理システム内の１つ以上の送信器、ユーザデバイス３０４、及び／またはエンティティ安全性監視サービスコンピュータ３１８と通信するために、受信器及び送信器（複数可）（描写されない）を含むことができる。実施形態において、自律車両３１０は、横断歩道領域と関連する送信器もしくは送信コンポーネント、ユーザ３０２と関連するベストもしくは他のウェアラブルデバイス、またはエンティティ安全性監視サービスコンピュータ３１８から信号を受信するために受信器（複数可）３３８を含むこともできる。また自律車両３１０は、在庫管理システム内の障害物検出センサへ情報を提供するために、またはエンティティ安全性監視サービスコンピュータ３１８へ自律車両３１０についての位置情報などの情報を提供するために、送信器（複数可）３４０を含むことができる。実施形態において、自律車両３１０は、障害物検出センサ（複数可）３４２を含むことができ、これらの障害物検出センサは、適切な障害物検出技術（すなわち、三次元（３Ｄ）飛行時間センサ、レーザカーテンまたはライトカーテン検出センサ、光学断続器センサ、二次元（２Ｄ）グレースケール撮像及び強度プロット検出システム）を利用して、在庫管理システム内のエンティティまたは他の対象物の存在を検出する。
【００３８】
さらに詳細にメモリ３１２のコンテンツをみて、メモリ３１２は、本明細書に開示される機能を実施するために、１つのオペレーティングシステム及び１つ以上のアプリケーションプログラムまたはサービスを含むことができる。加えて、メモリ３１２は、本明細書に記述される機能を実施するための１つ以上のエンティティ安全性監視モジュール３１６を含むことができる。たとえば、エンティティ安全性監視モジュール３１６は、低速信号を受信して処理し、自律車両３１０の現在の走行速度を低下させるように、停止信号を受信して処理し、自律車両３１０の移動を停止させるように、及び／または位置、及び低速／停止信号の受信をエンティティ安全性監視サービスコンピュータ３１８へ通信するように構成されることができる。実施形態において、エンティティ安全性監視モジュール３１６は、在庫管理システム内の１台以上の他の自律車両と通信し、在庫移載ステーション内で他の自律車両用の新規の経路を生成するように構成されることができる。また自律車両３１０は、自律車両３１０と関連する地理的位置情報を提供する、及び／または記録するためにジオロケーションデバイス（たとえば、全地球測位システム（ＧＰＳ）デバイスまたは同様のもの）を含むことができる。実施形態において、自律車両３１０は、周囲の環境から、撮像装置、スキャナ、基準マーキングを読み出すように構成される無線周波数識別（ＲＦＩＤ）リーダー、バーコード、ＲＦＩＤタグ、または他の識別子などの（図２の在庫管理システム２７０内の在庫ホルダー２３０に位置するマーキングまたは識別子などの）位置情報を測定し、それら自体の位置を測定するための他のセンサ技術を利用することもできる。
【００３９】
また、アーキテクチャ３００は、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ（エンティティ安全性監視サービスコンピュータ）３１８を含むことができ、これらのサービスプロバイダコンピュータは、いくつかの実施例において、クライアントエンティティ、低レイテンシデータストレージ、デュラブルデータストレージ、データアクセス、管理、仮想化、ホスト型コンピューティング環境または「クラウドベース」のソリューション、電子コンテンツパフォーマンス管理などのような、コンピューティングリソースを提供することができるが、これらに限定されない。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、図１及び２の管理システムコンピュータ（複数可）１０２または管理モジュール２１５の実施例を実施する、またはこの実施例であることができる。また、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、サイトホスティング、コンピュータアプリケーション開発、及び／または実装プラットフォーム、前述の組み合わせ、または同様のものを、１人以上のユーザ３０２へ提供するように動作可能であることができる。
【００４０】
いくつかの実施形態において、ネットワーク３０８は、ケーブルネットワーク、インターネット、無線ネットワーク、セルラネットワーク及び他のプライベート及び／またはパブリックネットワークなどの、多種多様なネットワークのうちのいずれかの１つ、またはこれらのネットワークの組み合わせを含むことができる。図示される実施例は、ネットワーク３０８経由でサービスプロバイダコンピュータ３１８と通信するユーザ３０２及び自律車両３１０を表現するが、説明された技術は、ユーザ３０２が固定電話経由で、キオスクを介して、またはいずれかの他の方式で１つ以上のユーザデバイス３０４を介して１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８とインタラクトする例に等しく適用することができる。また、説明された技術が他のクライアント／サーバ配置（たとえば、セットトップボックスなど）に、また非クライアント／サーバ配置（たとえば、ローカルに格納されたアプリケーション、ピアツーピア配置など）に適用することができることに留意する。
【００４１】
１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、携帯電話、スマートフォン、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、サーバコンピュータ、シンクライアントデバイス、タブレットＰＣなどのような、いずれかの種類のコンピューティングデバイスであることができるが、これらに限定されない。加えて、いくつかの実施形態において、ホスト型コンピューティング環境に実装される１つ以上の仮想マシンによって１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８を実行することができることに留意するべきである。ホスト型コンピューティング環境は、１つ以上の迅速にプロビジョニングされ、解放されたコンピューティングリソースを含むことができ、これらのコンピューティングリソースは、コンピューティング、ネットワーキング、及び／またはストレージデバイスを含むことができる。また、ホスト型コンピューティング環境は、クラウドコンピューティング環境または分散型コンピューティング環境と称されることができる。いくつかの実施例において、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、ネットワーク３０８を介して、または他のネットワーク接続を介して、ユーザデバイス３０４と通信することができる。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、１つ以上のサーバを含むことができ、これらのサーバは、クラスタ内に、または互いと関連しない個々のサーバとして、配置される可能性がある。
【００４２】
１つの例示的な構成において、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、少なくとも１つのメモリ３２４、及び１つ以上の処理装置またはプロセッサ（複数可）３２６を含むことができる。プロセッサ（複数可）３２６は、ハードウェア、コンピュータ実行可能指示、ファームウェア、またはそれらの組み合わせ内に適切に実装されることができる。プロセッサ（複数可）３２６のコンピュータ実行可能指示またはファームウェア実装は、コンピュータ実行可能指示または機械実行可能指示を含むことができ、これらの指示は、いずれかの適切なプログラミング言語に書き込まれ、プロセッサなどのハードウェアコンピューティングデバイスによって実行されるときに、記述されるさまざまな機能を実行する。メモリ３２４は、プロセッサ（複数可）３２６上にロード可能であり、実行可能であるプログラム指示、及びこれらのプログラムの実行中に生成されるデータを格納することができる。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８の構成及び種類により、メモリ３２４は、揮発性（ＲＡＭのような）及び／または不揮発性（ＲＯＭ、フラッシュメモリなどのような）であることができる。１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８またはサーバは、追加のストレージ３２８を含むこともでき、この追加のストレージは、リムーバブルストレージ及び／または非リムーバブルストレージを含むことができる。この追加のストレージ３２８は、磁気ストレージ、光ディスク及び／またはテープストレージを含むことができるが、これらに限定されない。ディスクドライブ及びそれらの関連したコンピュータ可読媒体は、コンピューティングデバイスについて、コンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュール、及び他のデータの不揮発性ストレージを提供することができる。いくつかの実施態様において、メモリ３２４は、多種多様なメモリ、たとえば、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、またはＲＯＭなどを含むことができる。
【００４３】
メモリ３２４、追加のストレージ３２８、リムーバブル及び非リムーバブルの両方は、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体のすべての実施例である。たとえば、コンピュータ可読記憶媒体は、コンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報のストレージのためのいずれかの方法または技術に実装される、揮発性または不揮発性、リムーバブルまたは非リムーバブル媒体を含むことができる。メモリ３２４及び追加のストレージ３２８は、非一時的なコンピュータ記憶媒体のすべての実施例である。追加の種類の非一時的なコンピュータ記憶媒体は、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８に存在することができ、ＰＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリもしくは他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤもしくは他の光学ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージもしくは他の磁気ストレージデバイス、またはいずれかの他の媒体を含むことができるが、これらに限定されず、これらの媒体は、所望の情報を格納するために使用されることが可能であり、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８によってアクセスされることが可能である。また、上記のうちのいずれかの組み合わせは、非一時的なコンピュータ可読媒体の範囲内に含まれるべきである。
【００４４】
また、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、通信接続インタフェース（複数可）３３０を含むことができ、これらの通信接続インタフェースは、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８がネットワーク３０８上で、データストア、別のコンピューティングデバイスまたはサーバ、ユーザ端末及び／または他のデバイスと通信することを可能にする。また、１つ以上のサービスプロバイダコンピュータ３１８は、Ｉ／Ｏデバイス（複数可）３３２、たとえば、キーボード、マウス、ペン、音声入力デバイス、タッチ入力デバイス、ディスプレイ、スピーカ、プリンタなどを含むことができる。
【００４５】
さらに詳細にメモリ３２４のコンテンツをみて、メモリ３２４は、エンティティ安全性監視モジュール（複数可）３３６を含む、本明細書に開示される機能を実施するために、オペレーティングシステム３３２、１つ以上のデータストア３３４、及び／または１つ以上のアプリケーションプログラムまたはサービスを含むことができる。少なくとも１つの実施形態に従い、エンティティ安全性監視モジュール（複数可）３３６は、在庫管理システム内にアドホックまたは動的に生成された横断歩道の位置、在庫管理システム内に動的に生成された横断歩道または固定された横断歩道の過去の利用を少なくとも維持するように、自律車両についての新規の経路を生成し、在庫管理システム内のエンティティ及び自律車両から取得される情報に基づき以前に生成された経路をオーバーライドする、または変更するように、低速信号を受信して処理し、自律車両３１０の現在の走行速度を低下させるように、停止信号を受信して処理し、自律車両３１０の移動を停止させるように、及び／または在庫管理システム内の低速または停止信号の方向位置を受信するように構成されることができる。
【００４６】
図４は、少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。図４は、管理システムコンピュータ４０２、１つ以上の在庫ホルダー４０４、エンティティ４０６（作業空間４００へのアクセスを要望する提携者または人など）、ならびに複数の自律車両４０８、４１０、４１２、及び４１４を含む、作業空間４００を示す。本明細書に記述されるように、エンティティ４０６は、バッテリコンポーネント４１８、受信コンポーネント４２０、送信コンポーネント４２２、及び非常停止コンポーネント４３６を含む衣料品（ベスト４１６のような）と関連する、またはこの衣料品を装着することができる。本明細書に記述されるように、非常停止コンポーネント４３６は、エンティティ４０６とインタラクトし、またはこのエンティティによってインタラクトされ、作業空間４００内で自律車両に移動を停止するようにさらに命令するインディケーションまたは情報を、管理システムコンピュータ４０２へ提供することができる。実施形態において、送信コンポーネント４２２は、第一信号（低速信号）４２４を送信する、または提供するように構成されることができ、この第一信号は、減速指示を識別する、または自律車両４０８に現在の走行速度４２６を低下させる（自律車両４０８からの破線によって表される）。図４に示されるように、自律車両４０８は、送信コンポーネント４２２から第一信号４２４を受信することに応答して、それらの現在の走行速度を減速させる４２６、または低下させる。
【００４７】
図４において、自律車両４１０の減速または停止を示す第一信号４２４または第二信号４２８を受信する範囲内に自律車両４１０がない場合に、自律車両４１０は、それら自体の経路（作業空間４００内の速度ベクトルを表すことができる、関連した矢印によって示されるような）上で動き続ける。たとえば、第一信号４２４及び第二信号４２８は、特定の周波数、電力範囲などのものであることができ、これらの信号だけは、ベスト４１６から４０フィートまで提供される。本明細書に記述されるように、送信コンポーネント４２２は、第二信号４２８を提供する、または送信するように構成されることができ、この第二信号は、停止指示を識別する、または自律車両４１２に移動４３０を停止させる（「Ｘ」によって表されるように）。実施形態において、第二信号４２８が第一信号４２４の周波数及び対応する距離未満の距離を進行することにより、自律車両の、通常の速度から低下した速度へ完全な停止までの移行に影響するように、特定の周波数で第二信号４２８を提供することができる。実施形態において、受信コンポーネント４２０は、エラーチェックに利用され、エンティティ４０６と関連するベスト４１６の機器またはコンポーネント４１８〜４２２内の不具合を識別することが可能である指示を管理システムコンピュータ４０２から受信するように構成されることができる。いくつかの実施形態において、バッテリコンポーネント４１８は、受信コンポーネント４２０及び送信コンポーネント（複数可）４２２へ電力を供給し、送信コンポーネント（複数可）４２２へ供給される電力を変調し、供給される信号４２４及び４２８の距離を制御するように構成されることができる。また、図４は、信号４２４及び４２８を提供する範囲またはゾーンを表す境界領域（破線の円４３４によって表される）を含み、この境界領域は、作業空間４００内でエンティティ４０６の安全を確保する。さまざまな実施形態において、自律車両４０８及び４１２は、低速信号４２４または停止信号４２８を受信したインディケーション、及び作業空間４００内のこれらの自律車両の現在の位置を提供することができる。管理システムコンピュータ４０２は、信号４２４または４２８を受信するインディケーション、及び位置情報を利用し、自律車両４１４について新規の経路４３２を生成することにより、作業空間４００内でエンティティ４０６を回避させることができる。
【００４８】
図５は、少なくとも１つの実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能の例示的なワークフローを示す。図５は、ステップ１において、作業空間５００内で移動する、１つ以上の在庫ホルダー５０２、複数の自律車両５０４、５０６、及び５０８、ベスト５１２（図４からコンポーネント４１８〜４２２を備えるベスト４１６の実施例であることが可能である）を備えるエンティティ５１０を含む作業空間５００を描画する。本明細書に記述されるように、エンティティ５１０は、作業空間５００を通して移動することができ、ゾーン５１４と関連することができ、ゾーン５１４に入るときに、ゾーン５１４は、自律車両５０４、５０６、及び５０８がベスト５１２によって提供される信号に基づき、減速する、または停止することができる領域を表す。図５に描画されるように、自律車両４０５、５０６、及び５０８は、自律車両がゾーン５１４に入らなかった場合に、通常の速度で、これらの自律車両の通常に生成された経路上で動き続ける。
【００４９】
図５のステップ２において、エンティティ５１０は、動的またはアドホック横断歩道５１６が作業空間５００内に生成されることを、ベスト５１２を介して管理コンピュータシステム（図示されない）へ通信した。たとえば、エンティティ５１０は、ベスト５１２から送信コンポーネントを取り外し、作業空間５００内で動的横断歩道５１６についての境界を識別することができる。いくつかの実施形態において、エンティティ５１０は、送信器５１８及び５２０を利用して、動的横断歩道５１６を作成することができる。本明細書に記述されるように、１つの送信器（５１８）は、低速信号を提供するように構成されることができ、この低速信号は、自律車両５２２によって受信されるときに、自律車両５２２にこの自律車両の現在の走行速度５２４を低下させる（自律車両５２２からの破線によって表される）。送信器５２０は、停止信号を提供するように構成されることができ、この停止信号は、自律車両５０４及び５０６によって受信されるときに、自律車両５０４及び５０６に移動５２６を停止させる。いくつかの実施形態において、動的横断歩道５１６の位置及び境界を管理コンピュータシステムへ提供し、この管理コンピュータシステムは、この情報を利用し、作業空間５００内で他の自律車両について新規の経路指示を生成することが可能である。エンティティ５１０が動的横断歩道として領域５１６を取り除く、または割り当て解除することを要望するときに、エンティティ５１０は、送信コンポーネント５１８及び５２０への電源を切り、またはこれらの送信コンポーネントを取り出し、低速信号及び停止信号の送信を停止させることが可能である。実施形態において、管理コンピュータシステムは、作業空間５００の特定の領域内での動的横断歩道の位置及び使用を利用して、新規の経路を生成し、または先に生成された経路を更新し、この領域を回避させ、交通量を減少させることができる。いくつかの実施形態において、ポールまたはスタンドなどの自力で動かない、及び／または不動の構造物は、作業空間５００全体に位置することができ、動的横断歩道５１６を形成するために位置を示すことができる。各構造物は、１つ以上の送信器（送信器５１８及び５２０のような）と関連することができ、これらの送信器は、領域内に低速信号及び停止信号を提供して、動的横断歩道５１６を生成し、エンティティ５１０と自律車両５０４、５０６、及び５２２との間で安全なインタラクションを可能にすることができる。さまざまな実施形態において、自力で動かない、及び／または不動の構造物は、動的横断歩道領域５１６の境界を画定するためのユーザインタフェースと、作業空間５００全体に配置され、低速信号及び停止信号を送信する起動した／停止した適切な送信器とを含む、またはこれらと関連することができる。
【００５０】
図６及び７は、実施形態に従い、在庫管理システムにおけるエンティティ安全性監視機能について例示的なフローを示す。これらのプロセスは、論理的な流れ図として示され、これらのプロセスの各動作は、ハードウェア、コンピュータ指示、またはそれらの組み合わせにおいて実施されることが可能である動作シーケンスを表す。コンピュータ指示のコンテキストにおいて、これらの動作は、１つ以上のコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ実行可能指示を表し、これらの指示は、１つ以上のプロセッサによって実行されるときに、列挙された動作を実行させる。一般に、コンピュータ実行可能指示は、ルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造及び同様のものを含み、これらは、特定の機能を実行する、または特定のデータタイプを実装する。動作が記述される順序は、制限として解釈されることを意図されず、いずれかの数の記述される動作は、これらのプロセスを実施するために、いずれかの順序で、及び／または並列して組み合わされることが可能である。
【００５１】
加えて、いくつかの、いずれかの、またはすべてのプロセス（または本明細書に記述されるいずれかの他のプロセス、または変形形態及び／もしくはそれらの組み合わせ）は、実行可能な指示によって構成される１つ以上のコンピュータシステムの制御下で実行されることができ、ハードウェアまたはそれらの組み合わせによって、集合的に１つ以上のプロセッサ上で実行する、コード（たとえば、実行可能な指示、１つ以上のコンピュータプログラム、または１つ以上のアプリケーション）として実装されることができる。上記のように、コードは、たとえば、１つ以上のプロセッサによって実行可能な複数の指示を含むコンピュータプログラムの形式で、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されることができる。コンピュータ可読記憶媒体は、非一時的であることができる。
【００５２】
いくつかの実施例において、図３に示される、１つ以上のエンティティ安全性監視サービスコンピュータ（１つ以上のサービスコンピュータ）３１８及び／または自律車両３１０（たとえば、エンティティ安全性監視モジュール３１６または３３６のうちの少なくとも１つを利用する）は、図６及び７のプロセス６００及び７００を実行することができる。図６の６０２において、プロセス６００は、作業空間内で移動するエンティティによって提供される情報に基づき横断歩道と関連付ける、作業空間内の領域を識別することを備えることができる。実施形態において、作業空間内で識別される領域は、動的横断歩道を表すことができ、この動的横断歩道は、動的に配置された横断歩道付近を走行する自律車両を減速させ、停止させながら、作業空間内で提携者及び他のエンティティが安全に移動することを可能にするように機能する。プロセス６００は、６０４において、第一信号、及び車両の作業空間内での位置を受信することを識別する、第一インディケーションを作業空間内の特定の自律車両から受信することを備えることができる。いくつかの実施形態において、第一信号は、識別された領域内のエンティティと関連する通信コンポーネントによって提供されることができ、特定の自律車両に速度を低下させることができる。たとえば、無線送信器などの通信コンポーネントを含むベストまたは他の衣類を装着する提携者は、第一周波数において第一信号を提供し、この第一周波数は、特定の自律車両と関連する受信器によって識別され、関連したコンピュータシステムによって処理されることができ、この車両にその現在の走行速度を低下させる。
【００５３】
プロセス６００は、６０６において、通信コンポーネントによって提供される第二信号を受信することを識別する、第二インディケーションを特定の自律車両から受信すること備えることができる。上述されるように、第二信号は、第一周波数と異なる第二周波数で提供されることができ、この第二周波数は、特定の自律車両の移動をすべて同時に停止させることができる。さらに、いくつかの実施形態において、第二信号は、第一信号が提供される距離より短い距離まで、またはこの距離以内に提供されることができるため、通常の速度から低下した速度へ、完全停止までの移行は、本明細書に記述される安全機能と関連する、動的横断歩道（識別された領域）、またはエンティティに自律車両が接近する場合に発生する。プロセス６００は、第一インディケーション及び第二インディケーションに基づき複数の自律車両について新規の経路を生成することにより、６０８で終了することができる。新規に生成された経路は、作業空間内の識別された領域を回避することにより、速度を低下させずに、または完全に停止せずに、自律車両が識別された領域を回避しても在庫移載を完了することが可能であるため、作業空間の効率を向上させることができる。
【００５４】
図７の７０２において、プロセス７００は、荷役設備内の在庫を移動させる経路を識別する第一指示を、自律車両によって受信することを備えることができる。実施形態において、第一指示は、移動させる在庫なしで自律車両によって荷役設備をナビゲートするための指示を含む。プロセス７００は、７０４において、荷役設備内で移動するエンティティと結合される送信モジュールにより提供される第一信号を、関連した受信器を介して受信することに応答して、自律車両の現在の速度を低下させることを備えることができる。実施形態において、エンティティは、送信モジュール、受信モジュール、及びバッテリモジュールを含む１つ以上のコンポーネントを備える、ベストもしくは他のウェアラブルデバイス及び／またはユーザデバイスを装着している、またはこれらと関連することができる。実施形態において、受信モジュールは、エンティティと関連するコンポーネントに関する問題または不具合を識別するために、エラーチェック指示を管理コンピュータシステムから受信するように構成されることができる。エラーチェック指示が関連したコンポーネントにおいてエラーまたは不具合を識別する場合、管理コンピュータシステムは、荷役設備内の複数の自律車両へ非常停止指示を提供することができる。
【００５５】
プロセス７００は、７０６において、管理システムへ第一信号を受信したインディケーションを提供することを備えることができる。上述されるように、管理システムは、報告する自律車両の位置を利用して、荷役設備内の他の自律車両について新規の経路及び指示を生成し、報告する自律車両の位置を回避させることにより、この領域内の交通量を減らし、荷役設備の全体の効率を向上させることができる。プロセス７００は、７０８において、エンティティと関連する送信モジュールにより提供される第二信号を、関連した受信器を介して受信することに応答して、自律車両の移動を停止させることにより終了することができる。いくつかの実施形態において、第一信号は、最初に、または第二信号より長い距離で提供されることができるため、自律車両がエンティティの特定の距離内に入る前に、低下した速度から停止への移行が発生することが可能である。
【００５６】
図８は、さまざまな実施形態に従い、態様を実装するための例示的な環境８００の態様を示す。理解されるように、ウェブベースの環境を説明のために使用するが、さまざまな実施形態を実装するために、適切に、異なる環境を使用することができる。この環境は、電子クライアントデバイス８０２を含み、この電子クライアントデバイスは、適切なネットワーク８０４経由で要求、メッセージ、または情報を送受信するように、また情報をこのデバイスのユーザへ返すように、動作可能ないずれかの適切なデバイスを含むことが可能である。これらのようなクライアントデバイスの例は、パーソナルコンピュータ、携帯電話、ハンドヘルドメッセージングデバイス、ラップトップコンピュータ、セットトップボックス、パーソナルデータアシスタント、電子ブックリーダー、及び同様のものを含む。ネットワークは、イントラネット、インターネット、セルラネットワーク、ローカルエリアネットワーク、またはいずれかの他のこのようなネットワークもしくはそれらの組み合わせを含む、いずれかの適切なネットワークを含むことが可能である。このようなシステムのために使用されるコンポーネントは、選択されるネットワーク及び／または環境の種類に少なくとも部分的に依存することが可能である。このようなネットワークを介して通信するプロトコル及びコンポーネントは、良く知られ、本明細書で詳細に考察されない。ネットワーク経由の通信は、有線または無線接続及びそれらの組み合わせによって有効にされることが可能である。この実施例において、要求を受信し、それらに応答してコンテンツを配信するために、この環境がウェブサーバ８０６を含む場合に、他のネットワークについて同様の目的を果たす代替のデバイスが当業者に明らかであるように使用されることが可能であるが、ネットワークは、インターネットを含む。
【００５７】
例示的な環境は、少なくとも１つのアプリケーションサーバ８０８、及びデータストア８１０を含む。いくつかのアプリケーションサーバ、レイヤ、または他の要素、プロセス、またはコンポーネントがあることが可能であり、これらがチェーン化される、またはその他の方法により構成されることができ、適切なデータストアからデータを取得するなどのタスクを実行するためにインタラクトすることが可能であることを理解するであろう。本明細書に使用されるように、用語「データストア」は、データを格納し、データにアクセスし、データを取得することが可能である、いずれかのデバイス、またはデバイスの組み合わせを指し、いずれかの標準、分散、またはクラスタ化環境において、データサーバ、データベース、データストレージデバイス、及びデータ記憶媒体のいずれかの組み合わせ及び数を含むことができる。アプリケーションサーバは、アプリケーションについてのデータアクセス及びビジネスロジックの大部分を処理する、クライアントデバイス用の１つ以上のアプリケーションの態様を実行するために必要とされるようなデータストアと統合されるために、いずれかの適切なハードウェア及びソフトウエアを含むことが可能である。アプリケーションサーバは、データストアと連携してアクセス制御サービスを提供し、この実施例において、ハイパーテキストマークアップ言語（「ＨＴＭＬ」）、エクステンシブルマークアップ言語（「ＸＭＬ」）、または別の適切な構造化言語の形式でウェブサーバによってユーザへ配信されることができる、テキスト、グラフィック、オーディオ、及び／またはビデオなどのコンテンツを生成してユーザへ転送することが可能である。すべての要求及び応答の処理は、クライアントデバイス８０２とアプリケーションサーバ８０８との間のコンテンツの送達と同様に、ウェブサーバによって処理されることが可能である。本明細書に考察される構造化コードが本明細書の他の箇所に考察されるようないずれかの適切なデバイスまたはホストマシン上で実行されることが可能である場合に、ウェブ及びアプリケーションサーバが必要とされず、例示的なコンポーネントに過ぎないことを理解するであろう。
【００５８】
データストア８１０は、特定の態様に関連するデータを格納するために、いくつかの別々のデータテーブル、データベースまたは他のデータストレージメカニズム及び媒体を含むことが可能である。たとえば、図示されるデータストアは、自律車両についての位置情報８１２と、低速モード、停止モード、または通常モードなどの作業空間内での各自律車両のモードを識別するモード情報８１６とを格納するためのメカニズムを含み、在庫管理システム内で監視する、またはインタラクトする、システム管理者、提携者、または他のエンティティにコンテンツを配信するために使用されることが可能である。またデータストアは、経路情報８１４を格納するためのメカニズムを含むように示され、このメカニズムは、在庫管理システム内の動的横断歩道または固定横断歩道の位置の過去のデータを分析することによって識別される傾向に従い、新規の経路を生成する、または経路を更新するなどの、報告、分析、または他のこれらのような目的のために使用されることが可能である。適切に上記に列挙されたメカニズムのうちのいずれかに、またはデータストア８１０内の追加のメカニズムに、格納されることが可能である、ページ画像情報ついて、またアクセス権情報へのような、データストアに、格納される必要がある可能性がある、多くの他の態様があることが可能であることを理解するであろう。データストア８１０は、それらと関連するロジックを通して、アプリケーションサーバ８０８から指示を受信し、それに応答して、データを取得する、更新する、またはその他の方法により処理するように動作可能である。１つの実施例において、ユーザは、特定の種類の物品について検索要求を提示することができる。この事例において、データストアは、ユーザ情報にアクセスし、ユーザのアイデンティティを検証することができ、カタログ詳細情報にアクセスし、その種類の物品についての情報を取得することが可能である。つぎに、ユーザデバイス８０２上でブラウザを介してユーザが視ることが可能であるウェブページ上に載る結果などの、この情報をユーザへ返すことが可能である。関心の特定の物品についての情報をブラウザの専用ページまたはウィンドウ内で視ることが可能である。
【００５９】
一般的に、各サーバは、オペレーティングシステムを含み、このオペレーティングシステムは、そのサーバの全般的な管理及び動作について実行可能なプログラム指示を提供し、一般的に、サーバのプロセッサによって実行されるときに、サーバがその意図された機能を実行することを可能にする指示を格納する、コンピュータ可読記憶媒体（たとえば、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ、読み出し専用メモリなど）を含む。オペレーティングシステム、及びサーバの一般的な機能に適切な実施態様は、既知の、または市販のものであり、特に本明細書の本開示に照らして、当業者によって容易に実施される。
【００６０】
この環境は、１つの実施形態において、１つ以上のコンピュータネットワークまたは直接接続を使用して、通信リンクを介して相互接続されるいくつかのコンピュータシステム及びコンポーネントを利用する分散コンピューティング環境である。しかしながら、当業者は、このようなシステムが図８に示されるコンポーネントより少ない、またはより多いコンポーネント数を含むシステムにおいて等しく良く動作することが可能であることを理解するであろう。したがって、図８において、システム８００の描画は、本質的に例示であると取られ、本開示の範囲への制限であると取られるべきではない。
【００６１】
さまざまな実施形態は、多種多様な動作環境にさらに実装されることが可能であり、これらの環境は、いくつかの事例において、複数のアプリケーションのうちのいずれかを動作させるために使用されることが可能である、１つ以上のユーザコンピュータ、コンピューティングデバイス、または処理装置を含むことが可能である。ユーザまたはクライアントデバイスは、複数の汎用パーソナルコンピュータ、たとえば、標準的なオペレーティングシステムを実行するデスクトップまたはラップトップコンピュータ、及びモバイルソフトウエアを実行し、複数のネットワーキング及びメッセージングプロトコルをサポートすることが可能なセルラ、無線、及びハンドヘルドデバイスなどのうちのいずれかを含むことが可能である。また、このようなシステムは、開発及びデータベース管理などのために、さまざまな市販のオペレーティングシステム、及び他の既知のアプリケーションのうちのいずれかを実行する、複数のワークステーションを含むことが可能である。また、これらのデバイスは、他の電子機器、たとえば、ダミー端末、シンクライアント、ゲームシステム、及びネットワークを介して通信することが可能な他のデバイスなどを含むことが可能である。
【００６２】
ほとんどの実施形態は、さまざまな市販のプロトコル、たとえば、伝送制御プロトコル／インターネットプロトコル（「ＴＣＰ／ＩＰ」）、開放型システム間相互接続（「ＯＳＩ」）、ファイル転送プロトコル（「ＦＴＰ」）、ユニバーサルプラグアンドプレイ（「ＵｐｎＰ」）、ネットワークファイルシステム（「ＮＦＳ」）、共通インターネットファイルシステム（「ＣＩＦＳ」）、及びＡｐｐｌｅＴａｌｋ（登録商標）などのうちのいずれかを使用して、通信をサポートするために当業者によく知られている少なくとも１つのネットワークを利用する。このネットワークは、たとえば、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、仮想プライベートネットワーク、インターネット、イントラネット、エクストラネット、公衆交換電話網、赤外線ネットワーク、無線ネットワーク、及びいずれかのそれらの組み合わせなどであることが可能である。
【００６３】
ウェブサーバを利用する実施形態において、ウェブサーバは、ハイパーテキスト転送プロトコル（「ＨＴＴＰ」）サーバ、ＦＴＰサーバ、共通ゲートウェイインタフェース（「ＣＧＩ」）サーバ、データサーバ、Ｊａｖａ（登録商標）サーバ、及びビジネスアプリケーションサーバを含む、さまざまなサーバまたはミッドティアアプリケーションのうちのいずれかを実行することが可能である。また、これらのサーバ（複数可）は、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｃ、Ｃ＃、もしくはＣ＋＋などのいずれかのプログラミング言語、またはＰｅｒｌ、Ｐｙｔｈｏｎ、もしくはＴＣＬなどのいずれかのスクリプト言語、及びそれらの組み合わせにおいて書き込まれる１つ以上のスクリプトまたはプログラムとして実装されることができる、１つ以上のウェブアプリケーションを実行することなどによって、ユーザデバイスからの要求に応答して、プログラムまたはスクリプトを実行することが可能であることができる。また、サーバ（複数可）は、Ｏｒａｃｌｅ（登録商標）、Ｍｉｃｒｏｓｏｆｔ（登録商標）、Ｓｙｂａｓｅ（登録商標）、及びＩＢＭ（登録商標）から市販されているものを含むがこれらに限定されない、データベースサーバを含むことができる。
【００６４】
この環境は、上記に考察されるような、さまざまなデータストア及び他のメモリ及び記憶媒体を含むことが可能である。これらは、さまざまな位置に、たとえば、コンピュータのうちの１つ以上にローカルに（及び／またはこれらの内にある）、またはネットワーク上のいずれかの、もしくはすべてのコンピュータからリモートに、記憶媒体上などにあることが可能である。実施形態の特定のセットにおいて、情報は、当業者によく知られているストレージエリアネットワーク（「ＳＡＮ」）にあることができる。同様に、コンピュータ、サーバ、または他のネットワークデバイスに起因する機能を実行するために、いずれかの必要なファイルは、適切に、ローカルに、及び／またはリモートに格納されることができる。システムがコンピュータ化デバイスを含む場合に、このような各デバイスは、バスを介して電気結合されることができるハードウェア要素を含むことが可能であり、これらの要素は、たとえば、少なくとも１つの中央処理装置（「ＣＰＵ」）、少なくとも１つの入力デバイス（たとえば、マウス、キーボード、コントローラ、タッチスクリーン、またはキーパッド）、及び少なくとも１つの出力デバイス（たとえば、表示装置、プリンタ、またはスピーカ）などを含む。また、このようなシステムは、たとえば、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）または読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、及びリムーバブルメディアデバイス、メモリカード、フラッシュカードなどの、たとえば、ディスクドライブ、光学ストレージデバイス、及びソリッドステートストレージデバイスなどの、１つ以上のストレージデバイスを含むことができる。
【００６５】
また、これらのようなデバイスは、上述されるような、コンピュータ可読記憶媒体リーダー、通信デバイス（たとえば、モデム、ネットワークカード（無線または有線）、赤外線通信デバイスなど）、及びワーキングメモリを含むことが可能である。コンピュータ可読記憶媒体リーダーは、リモート、ローカル、固定、及び／またはリムーバブルストレージデバイスを表すコンピュータ可読記憶媒体、及びコンピュータ可読情報を一時的に、及び／またはさらに恒久的に含み、格納し、伝送し、取得するための記憶媒体と接続されることが可能である、またはこれらの記憶媒体を受容するように構成されることが可能である。また一般的に、これらのシステム及びさまざまなデバイスは、クライアントアプリケーションまたはウェブブラウザなどの、オペレーティングシステム及びアプリケーションプログラムを含む、少なくとも１つのワーキングメモリデバイス内に位置する複数のソフトウエアアプリケーション、モジュール、サービス、または他の要素を含む。代替の実施形態が上述されるものから複数の変形形態を含むことができることを理解するであろう。たとえば、カスタマイズされたハードウェアも、使用されることができる、及び／または特定の要素は、ハードウェア、ソフトウエア（アプレットなどの、ポータブルソフトウエアを含む）、または両方に実装されることができる。さらに、他のコンピューティングデバイス、たとえば、ネットワーク入力／出力デバイスなどへの接続を用いることができる。
【００６６】
コード、またはコードの部分を含むための記憶媒体のコンピュータ可読媒体は、たとえば、限定されないが、所望の情報を格納するために使用されることが可能であり、システムデバイスによってアクセスされることが可能である、ＲＡＭ、ＲＯＭ、電気的消去可能プログラマブル読み出し専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）、フラッシュメモリもしくは他のメモリ技術、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（「ＣＤ−ＲＯＭ」）、デジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、もしくは他の光ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージ、もしくは他の磁気ストレージデバイス、またはいずれかの他の媒体を含む、コンピュータ可読指示、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータなどの情報のストレージ及び／または伝送のためのいずれかの方法または技術に実装される、揮発性及び不揮発性、リムーバブル及び非リムーバブル媒体などの、記憶媒体及び通信媒体を含む、当該技術分野において知られている、または使用される、いずれかの適切な媒体を含むことが可能である。本明細書に提供される本開示及び教示に基づき、当業者は、さまざまな実施形態を実装するために他の方式及び／または方法を理解するであろう。
【００６７】
本明細書及び図面は、その結果、限定的な意味ではなく例示的な意味にみなされるべきである。しかしながら、特許請求の範囲に記載されるような本開示のより広範な趣旨及び範囲から逸脱することなく、そこへさまざまな修正及び変更を行うことができることが明らかであろう。
【００６８】
他の変形形態は、本開示の趣旨内にある。したがって、開示された技法は、さまざまな修正及び代替の構成の影響を受けやすいが、それらの特定の図示された実施形態は、図面に示され、詳細に上述されている。しかしながら、開示される特定の単一の形態、または複数の形態に本開示を限定する意図がないが、これに反して、この意図が添付の特許請求の範囲に定義されるような、本開示の趣旨及び範囲内に入る、修正、代替の構成、及び均等物を網羅することであることを理解するであろう。
【００６９】
開示された実施形態を説明する文脈に（特に以下の特許請求の範囲の文脈に）用語「ａ」及び「ａｎ」及び「ｔｈｅ」及び同様の指示対象の使用は、別段に本明細書に示されない限り、または文脈が明らかに矛盾しない限り、単数形及び複数形の両方を含むように解釈されるものとする。用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｈａｖｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、及び「含む（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」は、別段に記載されない限り、非限定的な用語（すなわち、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」を意味するが、限定されない）として解釈されるものとする。用語「接続される」は、介在するものがあっても、部分的に、または全体的に、合わせて含まれる、取り付けられる、または結合されると解釈されるものとする。本明細書の値の範囲の列挙は、別段に本明細書に示されない限り、この範囲内に入る各個別の値を個々に指す簡略な表現方法として機能することを意図されるに過ぎず、各個別の値は、それらが本明細書に個々に列挙されたかのように本明細書に援用される。本明細書に記述されるすべての方法は、別段に本明細書に示されない限り、または文脈が明らかに矛盾しない限り、いずれかの適切な順序で実行されることが可能である。本明細書に提供される、いずれかの、かつすべての実施例、または例示的な言語（たとえば、「のような」）の使用は、本開示の実施形態をより良くわかりやすく説明することを意図されるに過ぎず、別段に特許請求されない限り本開示の範囲に制限を課さない。本明細書における言語は、本開示の実施に不可欠な、いかなる特許請求されない要素をも示すと解釈されるべきではない。
【００７０】
語句「Ｘ、Ｙ、またはＺのうちの少なくとも１つ」などの離接的な言語は、特に別段に定められない限り、項目、用語などがＸ、Ｙ、もしくはＺ、またはいずれかのそれらの組み合わせ（たとえば、Ｘ、Ｙ、及び／またはＺ）のいずれかであることができることを提示するために一般的に使用されるような文脈内で理解されることを意図される。したがって、このような離接的な言語は、特定の実施形態が各存在する、Ｘのうちの少なくとも１つ、Ｙのうちの少なくとも１つ、またはＺのうちの少なくとも１つを要求することを黙示することを一般的に意図されず、このことを黙示するべきではない。
【００７１】
本開示の好ましい実施形態は、本開示を実行するために発明者らに知られている最も良い方式を含めて、本明細書に記載される。これらの好ましい実施形態の変形形態は、前述の説明を読むと当業者に明らかになることができる。発明者らは、当業者が適切にこれらのような変形形態を用いることを期待し、これらの発明者らは、本明細書に具体的に記述されるようなものより、他の方法で実施されることを本開示のために意図する。その結果、本開示は、適用法により許可されるように本明細書に添付される特許請求の範囲に列挙される、発明の主題のすべての変更形態及び均等物を含む。さらに、それらのすべての可能な変形形態内の上述された要素のいずれかの組み合わせは、本明細書に別段に示されない限り、または別段に文脈が明らかに矛盾しない限り、本開示によって包含される。
【００７２】
すべての参考文献は、本明細書に引用される、刊行物、特許出願、及び特許を含み、各参考文献が参照により援用されることを個々に、かつ具体的に示され、本明細書のその全体に記載されるように同程度に参照により本明細書によって援用される。
【００７３】
本開示の実施形態の実施例は、以下の条項を鑑みて記載されることが可能である。
【００７４】
条項１．在庫管理システムであって、
生成された経路に従い荷役設備内で移動するように構成される複数の無人搬送車（ＡＧＶ）と、
前記荷役設備内に第一領域と、
を備え、
前記複数のＡＧＶのうちの１台のＡＧＶが、
無線信号を受信するように構成される受信器、及び
管理システムと通信するように構成される送信器、
を備え、
前記第一領域が、
前記第一領域から第一距離に位置し、前記ＡＧＶに現在の走行速度を低下させる第一信号を第一周波数で送信するように構成される第一無線機、及び
前記第一領域から第二距離に位置し、前記ＡＧＶに移動を停止させる第二信号を第二周波数で送信するように構成される第二無線機、
を備え、
前記管理システムが、
前記複数のＡＧＶの特定のＡＧＶから、前記荷役設備内の前記特定のＡＧＶの位置を識別する情報、及び関連した受信器を介して前記第一信号または前記第二信号を受信する前記特定のＡＧＶのインディケーションを受信し、
前記荷役設備内の前記複数のＡＧＶについて新規の経路を生成することにより、前記第一領域を回避させ、
前記複数のＡＧＶのうちの１台以上のＡＧＶへ前記新規の経路を提供する、
ように構成される、前記在庫管理システム。
【００７５】
条項２．前記荷役設備内の前記第一領域は、前記第一領域周囲の特定の距離内でエンティティの存在を識別するように構成される障害物検出システムをさらに備える、条項１に記載の在庫管理システム。
【００７６】
条項３．前記エンティティの前記存在を識別する前記障害物検出システムによって取得される情報に部分的に基づき前記特定のＡＧＶへ、前記第一無線機は、前記第一信号を送信し、前記第二無線機は、前記第二信号を送信する、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００７７】
条項４．前記障害物検出システムは、三次元（３Ｄ）飛行時間センサ、レーザカーテン検出センサ、光学断続器センサ、または二次元（２Ｄ）グレースケール撮像及び強度プロット検出システムのうちの１つ以上を利用する、いずれかの先行条項に記載の在庫管理。
【００７８】
条項５．前記管理システムは、横断歩道と各関連する前記荷役設備内で識別される複数の領域について位置情報を維持するようにさらに構成され、前記管理システムは、前記位置情報に部分的に基づき前記複数の自律車両について新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００７９】
条項６．前記管理システムは、各自律車両と前記荷役設備内の前記識別された領域との間の閾値距離に部分的に基づき前記複数の自律車両について前記新規の経路を生成するようにさらに構成される、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００８０】
条項７．コンピュータ実装方法であって、
作業空間内で移動する経路を識別する第一指示を、自律車両のコンピュータシステムによって受信し、
前記自律車両と関連する受信器を介して、前記作業空間内の送信モジュールによって第一距離まで提供される第一信号を受信することに応答して、前記自律車両の現在の速度を前記コンピュータシステムによって低下させ、
管理システムへ前記コンピュータシステムによって、前記第一信号が受信されたインディケーションを提供し、
前記受信器を介して前記送信モジュールによって前記第一距離未満である第二距離まで提供される第二信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって、前記自律車両の移動を停止させる、
ことを備える、前記コンピュータ実装方法。
【００８１】
条項８．前記受信器を介して前記管理システムによって提供される第三信号を受信することに応答して、前記コンピュータシステムによって前記自律車両の移動を停止させることをさらに備え、前記第三信号は、非常停止メカニズムとインタラクトするエンティティに応答して生成される、条項７に記載のコンピュータ実装方法。
【００８２】
条項９．前記自律車両が前記第一信号を受信することに応答して低速モードにある第一情報を、または前記自律車両が前記第二信号を受信することに応答して停止モードにある第二情報を、前記自律車両と関連する聴覚コンポーネントまたは視覚コンポーネントを介して通信することをさらに備える、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８３】
条項１０．低速モードまたは停止モードにある表現と、前記受信した第一信号、または前記受信した第二信号の発信位置を識別する情報とを、前記自律車両と関連するユーザインタフェースを介して表示することをさらに備える、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８４】
条項１１．エンティティは、前記送信モジュール及び受信モジュールとさらに結合され、前記受信モジュールが前記管理システムから機器テスト指示を受信して処理するように構成され、前記送信モジュールは、前記作業空間内で移動する前記エンティティによって操作可能であり、前記機器テスト指示を処理するときに検出されるエラーに応答して、前記第二信号を前記自律車両へ提供するようにさらに構成される、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８５】
条項１２．前記エンティティは、バッテリモジュールとさらに結合され、前記バッテリモジュールが前記バッテリモジュールの低電力を識別する情報を前記エンティティへ通信するように構成され、前記送信モジュールは、前記バッテリモジュールからの前記情報に部分的に基づき前記自律車両へ前記第二信号を提供するようにさらに構成される、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８６】
条項１３．前記バッテリモジュールは、前記荷役設備内の複数の自律車両のうちの各自律車両についての位置を識別する位置情報に部分的に基づき、前記第一信号を提供する前記第一距離、及び前記第二信号を提供する前記第二距離を決定するようにさらに構成される、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８７】
条項１４．前記第一信号が受信された前記インディケーションを提供することに応答して、前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を、前記受信器を介して受信することをさらに備え、前記第二指示は、前記荷役設備内のエンティティの発信位置を利用する前記管理システムによって生成される、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８８】
条項１５．前記第二信号を受信することに応答して、前記荷役設備内で移動する新規の経路を識別する第二指示を、前記受信器を介して受信することをさらに備え、前記第二指示は、前記自律車両の現在の位置、エンティティの発信位置、及び閾値間の第三距離に部分的に基づき前記管理システムによって生成される、いずれかの先行条項に記載のコンピュータ実装方法。
【００８９】
条項１６．在庫管理システムであって、
生成された経路に従い作業空間内で移動するように構成される複数の自律車両を備え、前記複数の自律車両のうちの１台の自律車両が信号を受信するように構成される受信器、及び管理コンピュータシステムと通信するように構成される送信器を備え、
前記管理コンピュータシステムが、
前記作業空間内で移動するエンティティと関連する通信コンポーネントによって提供される情報に少なくとも部分的に基づき横断歩道と関連する前記作業空間内の領域を識別するように構成され、
前記対応する受信器を介して第一信号の受信を識別する第一インディケーションを、前記複数の自律車両のうちの特定の自律車両から受信するように構成され、前記第一信号の受信が前記特定の自律車両に前記作業空間内で現在の走行速度を低下させ、前記第一信号が前記識別された領域内の前記エンティティと関連する前記通信コンポーネントによって提供され、
前記対応する受信器を介して第二信号の受信を識別する第二インディケーションを前記特定の自律車両から受信するように構成され、前記第二信号の受信が前記特定の自律車両に前記作業空間内で移動することを停止させ、前記第二信号が前記識別された領域内の前記エンティティと関連する前記通信コンポーネントによって提供される、前記在庫管理システム。
【００９０】
条項１７．前記管理コンピュータシステムは、横断歩道と各関連する前記作業空間内に識別される複数の領域周囲で位置情報を維持するようにさらに構成される、条項１６に記載の在庫管理システム。
【００９１】
条項１８．前記位置情報に部分的に基づき前記複数の自律車両について新規の経路を生成することをさらに備える、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００９２】
条項１９．前記受信器によって受信される前記信号は、無線ネットワーク信号を含む、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００９３】
条項２０．前記複数の自律車両について前記新規の経路を生成することは、各自律車両と前記作業空間内の前記識別された領域との間の閾値距離に部分的にさらに基づく、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００９４】
条項２１．前記閾値距離は、各自律車両の種類に部分的に基づき前記管理コンピュータシステムによって決定される、いずれかの先行条項に記載の在庫管理システム。
【００９５】
条項２２．前記閾値距離は、前記作業空間の前記識別された領域内に位置する複数のエンティティに部分的に基づき前記管理システムによって決定される、いずれかの先行条項に記載の在庫管理コンピュータシステム。
【図１】
2019527657.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2019527657.tif 000007
【図６】
2019527657.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年2月12日(2019.2.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一信号を第一周波数で送信し、第二信号を第二周波数で送信するように構成された送信器と、
作業空間内で移動するように構成された複数の無人搬送車（autonomous guided vehicle、AGV）と、を備え、前記ＡＧＶは、
前記送信器から前記第一信号を前記第一周波数で受信することと、
前記第一信号を前記第一周波数で受信することに基づき、前記ＡＧＶの速度を減速するための第一動作を前記ＡＧＶに実行することと、
前記送信器から前記第二信号を前記第二周波数で受信することと、
前記第二信号を前記第二周波数で受信することに基づき、前記ＡＧＶの移動を停止するための第二動作を前記ＡＧＶに実行することと、
を行うように構成された、一つ又は複数のプロセッサを備える、在庫管理システム。
【請求項２】
前記在庫管理システムは、前記在庫管理システム内で複数のＡＧＶを管理するように構成された管理システムコンピュータを更に備え、
前記ＡＧＶの前記一つ又は複数のプロセッサは更に、
前記第一信号を受信した第一のインディケーション又は前記第二信号を受信した第二のインディケーションを前記管理システムコンピュータに送信し、前記管理システムは前記第一のインディケーション又は前記第二のインディケーションに基づき、前記在庫管理システム内で少なくとも一つのＡＧＶの経路を生成することと、を行うように構成される、請求項１に記載の在庫管理システム。
【請求項３】
前記送信器はウェアラブルデバイスである、請求項１又は２に記載の在庫管理システム。
【請求項４】
前記第一信号は第一信号範囲と関連し、前記第二信号は第二信号範囲と関連し、前記第一信号範囲は前記第二信号範囲よりも大である、請求項１〜３のいずれか一項に記載の在庫管理システム。
【請求項５】
作業空間内で動作する自律車両のコンピュータシステムによって実行されるコンピュータ実装方法であって、前記方法は、
前記作業空間内で移動する経路を特定する第一指示を受け取ることと、
前記第一指示の実行中に、前記作業空間内の送信器から、第一送信範囲として第一距離を有する第一信号を受信することと、
前記第一信号の受信に基づき、前記自律車両の速度を減速する第一動作を前記自律車両で実行することと、
減速した減速での動作中に、前記作業空間内の送信器から、第二送信範囲として第二距離を有する第二信号を受信し、前記第一距離は前記第二距離よりも大きい、第二信号を受信することと、
前記第二信号の受信に基づき、前記自律車両の移動を停止する第二動作を前記自律車両で実行することと、を備える、コンピュータ実装方法。
【請求項６】
前記第一信号は第一周波数に対応し、前記第二信号は前記第一周波数とは異なる第二周波数に対応する、請求項５に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項７】
前記送信器は衣類に装着される、請求項５又は６に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項８】
前記第一信号又は前記第二信号の受信に基づき、前記自律車両の経路を変更することを更に備える、請求項５〜７のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項９】
前記第一信号又は前記第二信号の受信に基づき、前記作業空間内の他の自律車両に関連する経路を変更させることを更に備える、請求項５〜８のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１０】
前記第一信号又は前記第二信号の受信に基づき、前記作業空間内のゾーンを特定することと、
前記ゾーンを回避することに基づき、管理システムが前記作業空間内の他の自律車両を回避する経路を生成するために、データを前記管理システムに送信することと、を更に備える、請求項５〜９のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１１】
前記第一信号の受信に基づき、前記自律車両が低速モードで動作していることを示す聴覚通知または視覚指示を提供することを更に備える、請求項５〜１０のいずれか一項に記載のコンピュータ実装方法。
【請求項１２】
生成された経路に沿って作業空間内を移動するように構成された複数の自律車両を備え、各自律車両は、
第一周波数からなる第一信号と、第二周波数からなる第二信号と、を受信するように構成された受信器と、
管理コンピュータシステムと通信するように構成された送信器と、を備え、
前記管理コンピュータシステムは、
前記複数の自律車両のうちの特定の自律車両から、前記受信器からの前記第一信号の受信を示す第一のインディケーションを受信することと、
前記第一のインディケーションの受信に基づき、前記特定の自律車両に移動速度を減速するように指示することと、
前記特定の自律車両から、前記受信器からの前記第二信号の受信を示す第二のインディケーションを受信することと、
前記第二のインディケーションの受信に基づき、前記作業空間内で移動する前記特定の自律車両を停止させることと、
を実行するように構成された、在庫管理システム。
【請求項１３】
前記第一のインディケーション又は前記第二のインディケーションの受信に基づき、前記複数の自律車両に対する新規の経路を生成することを更に備える、請求項１２に記載の在庫管理システム。
【請求項１４】
前記第一信号を生成するように構成された第一送信器を備えるウェアラブルデバイスと、
前記第二信号を生成するように構成された第二送信器と、
前記管理コンピュータシステムと通信するように構成された通信送信器と、を更に備え、
前記管理コンピュータシステムは更に、
前記通信送信器から、前記作業空間内の全ての自律車両を前記管理コンピュータシステムに停止させる即時停止インディケーションを受信すること、
を実行するように構成された、請求項１２又は１３に記載の在庫管理システム。
【請求項１５】
前記第一送信器は第一範囲として第一距離を有する第一周波数で第一信号を送信し、前記第二送信器は第二範囲として第二距離を有する第二周波数で第二信号を送信し、前記第一送信器は前記第二送信器よりも大である、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の在庫管理システム。
【国際調査報告】
2019527657.tif 000011
2019527657.tif 000012