(57)【要約】運搬システム３は、案内路を規定する支持体案内要素１９と、支持体案内要素１９に沿って延びる運搬路に沿って変位可能な自走式運搬台車２５とを有する。支持体案内要素１９は容器支持体４を受容するとともに、案内路に沿って容器支持体４を並進案内するように構成されている。自走式運搬台車２５は駆動要素３１を有する。駆動要素３１は、少なくとも駆動位置と解放位置との間において移動可能に取り付けられている。駆動位置では、駆動要素３１は、支持体案内要素１９に受容された容器支持体４に駆動運動を伝達するように構成される。解放位置では、駆動要素３１は、容器支持体４を解放するように構成されている。自走式運搬台車２５は、駆動要素３１が駆動位置にあって自走式運搬台車２５が運搬路に沿って変位するとき、容器支持体４を案内路に沿って並進変位させる。
2019502929.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体液体サンプルが入った容器（６）を支持するための容器支持体（４）を運搬するように構成された運搬システム（３）であって、
前記運搬システム（３）は、
少なくとも案内路を規定する支持体案内要素（１９）と、
前記支持体案内要素（１９）に沿って延びる運搬路に沿って変位可能な自走式運搬台車（２５）とを有し、
前記支持体案内要素（１９）は前記容器支持体（４）を受容するとともに、前記案内路に沿って前記容器支持体（４）を並進案内するように構成され、
前記自走式運搬台車（２５）は駆動要素（３１）を有し、
前記駆動要素（３１）は、少なくとも駆動位置と解放位置との間において移動可能に取り付けられ、
前記駆動位置では、前記駆動要素（３１）は、前記支持体案内要素（１９）に受容された前記容器支持体（４）に駆動運動を伝達するように構成され、
前記解放位置では、前記駆動要素（３１）は、前記容器支持体（４）を解放するように構成され、
前記自走式運搬台車（２５）は、前記駆動要素（３１）が前記駆動位置にあって前記自走式運搬台車（２５）が前記運搬路に沿って変位するとき、前記容器支持体（４）を前記案内路に沿って並進変位させる
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項２】
請求項１に記載の運搬システム（３）において、
前記駆動要素（３１）は旋回軸周りに旋回可能に取り付けられている
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運搬システム（３）において、
前記駆動要素（３１）は、前記駆動要素（３１）が前記駆動位置にある場合に前記容器支持体（４）と協働するように構成された互いに離間する２つの駆動ブランチ（３２）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記自走式運搬台車（２５）は、
少なくとも１つの駆動輪（２７）と、
前記少なくとも１つの駆動輪（２７）を回転駆動するように構成された少なくとも１つの回転駆動機構（２８）とを含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記運搬路を規定する台車案内要素（２４）を含み、
前記台車案内要素（２４）は、前記自走式運搬台車（２５）が前記運搬路に沿って変位する間、前記自走式運搬台車（２５）を受容及び案内するように構成されている
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項６】
請求項５に記載の運搬システム（３）において、
前記自走式運搬台車（２５）は、前記自走式運搬台車（２５）が前記運搬路に沿って変位する間、前記台車案内要素（２４）と協働するように構成された案内ローラ（３５ａ，３５ｂ）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記案内路の外側に前記案内路に沿って配置された少なくとも１つのサンプリング領域（３６）又は移送領域（３６）を備え、
前記自走式運搬台車（２５）は、前記支持体案内要素（１９）に受容された前記容器支持体（４）を変位させて、前記少なくとも１つのサンプリング領域（３６）又は移送領域（３６）に配置することで、前記案内路を解放するように構成されている
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項８】
請求項７に記載の運搬システム（３）において、
前記少なくとも１つのサンプリング領域（３６）又は移送領域（３６）は、少なくとも一時的に前記容器支持体（４）を受容及び格納するように配置されたサンプリング位置を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記自走式運搬台車（２５）は、
台車本体（２６）と、
前記駆動要素（３１）が移動可能に取り付けられた支持要素（２９）とを含み、
前記支持要素（２９）は、少なくとも運搬位置と間隙位置との間において前記運搬路と交差する変位方向に従って前記台車本体（２６）に対して並進移動可能に取り付けられている
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１０】
請求項９に記載の運搬システム（３）において、
前記支持要素（２９）は、前記容器支持体（４）が前記支持体案内要素（１９）に受容されており、且つ、前記支持要素（２９）を前記間隙位置に向かって変位させる際に、前記容器支持体（４）に対して押圧力を加えるように構成された押圧面（２９ａ，２９ｂ）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、
前記支持体案内要素（１９）によって規定された前記案内路に前記容器支持体（４）を装填する装填装置を備えた、前記容器支持体（４）を格納するための装填領域（１７）と、
前記容器支持体（４）を取り出すための取出し領域（１８）とを備える
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記容器支持体（４）が前記支持体案内要素（１９）に受容されている時に、前記容器支持体（４）に支持されている前記容器（６）に記載の識別コードを光学的に読み取るように構成された識別コード読取装置（５１）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１３】
請求項１２に記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記容器支持体（４）が前記支持体案内要素（１９）に受容されているときに前記容器支持体（４）に支持される前記容器（６）を回転駆動することで、前記容器（６）に記載の識別コードを前記識別コード読取装置（５１）によって読み取り可能とするように構成された回転駆動モジュール（５２）を備える
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記自走式運搬台車（２５）と遠隔通信するように構成された制御ユニット（６５）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、実質的に鉛直な回転軸を有する格納ロータ（５４）を含み、
前記格納ロータ（５４）は、それぞれが前記案内路から送られて来る前記容器支持体（４）を受容するように構成された複数の格納ハウジング（５５）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１つに記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、それぞれ第１及び第２の案内路を規定する第１及び第２の支持体案内要素（１９，２１）を含み、
前記第１及び第２の支持体案内要素（１９，２１）は、前記運搬路の両側に配置され、
前記自走式運搬台車（２５）の前記駆動要素（３１）は、第１の駆動位置と、第２の駆動位置と、解放位置との間において移動可能に取り付けられ、
前記第１の駆動位置では、前記駆動要素（３１）は、前記第１の支持体案内要素（１９）に受容された前記容器支持体（４）に駆動運動を伝達するように構成され、
前記第２の駆動位置では、前記駆動要素（３１）は、前記第２の支持体案内要素（２１）に受容された前記容器支持体（４）に駆動運動を伝達するように構成され、
前記解放位置では、前記駆動要素（３１）は、前記容器支持体（４）を解放するように構成される
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１７】
請求項１６に記載の運搬システム（３）において、
前記運搬システム（３）は、前記容器支持体（４）を、前記支持体案内要素（１９）から前記第２の支持体案内要素（２１）に移送するように、及び前記第２の支持体案内要素（２１）から前記支持体案内要素（１９）に移送するように構成された移送装置（５７）を含む
ことを特徴とする運搬システム（３）。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１つに記載の運搬システム（３）と、
分析及び／又は測定ステーション（５）等の、前記案内路に沿って配置される少なくとも１つのサンプル処理ステーションとを備える
インビトロ診断のための自動分析システム（２）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体液体サンプルが入った容器を支持するための容器支持体を運搬するように構成された運搬システム及びその運搬システムを有するインビトロ診断用自動分析システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のインビトロ診断用自動分析システム（自動検査室システムともいう）は、分析対象の生体液体サンプルが入った容器を支持するための複数の容器支持体と、運搬システムと、運搬路に沿って配置され、運搬ユニットから容器支持体を渡される複数の分析及び／又は測定ステーションとを有する。運搬システムは、運搬路に従って容器支持体を受け取って運搬するように構成され、一般的には運搬ベルト又は磁気運搬装置を有する運搬ユニットと、運搬ユニットに容器支持体を装填するように構成された装填領域とを有する。
【０００３】
このような自動分析システムは、作業者の単調な操作をかなり制限するが、特に容器支持体を異なる分析及び／又は測定ステーション間で運搬しなくてはならない場合に、スムーズな運搬フローと分析フローとを保証するものではない。
【０００４】
また、大抵の既存の運搬システムは、運搬ベルト又は磁気運搬装置が存在するために非常に複雑であり、この複雑さは一般に運搬システム全体に渡る。したがって、既存の運搬システムのコストは高く、場合によっては分析及び／又は測定ステーションのコストよりも高い。また、運搬システムのそのような複雑さは、面倒な構成及び設置、並びに繊細な整備性を招き、多数の潜在的な故障を引き起こす可能性がある。
【０００５】
さらに、運搬ユニットの故障（例えば、運搬ベルトの駆動機構の故障や運搬ベルトの摩耗等）が発生した場合、自動分析システムの停止時間は長時間に渡り、分析室にとって痛手となる。
【０００６】
本発明は、これらの欠点を克服することを目的とする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、本発明の起源となる技術的課題は、高い運搬能力、最適化された分析フロー、及び単純で迅速な整備性を確保しながら、単純で経済的で信頼性の高い構造を有する運搬システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明では、生体液体サンプルが入った容器を支持するための容器支持体を運搬するように構成された運搬システムが、少なくとも支持体案内要素と、支持体案内要素に沿って延びる運搬路に沿って変位可能な自走式運搬台車とを有し、
支持体案内要素は容器支持体を受容するとともに、案内路に沿って容器支持体を並進案内するように構成され、
自走式運搬台車は駆動要素を有し、
駆動要素は、少なくとも駆動位置と解放位置との間において移動可能に取り付けられ、
駆動位置では、駆動要素は、支持体案内要素に受容された容器支持体に駆動運動を伝達するように構成され、
解放位置では、駆動要素は、容器支持体を解放するように構成され、
自走式運搬台車は、駆動要素が駆動位置にあって自走式運搬台車が運搬路に沿って変位するとき、容器支持体を案内路に沿って並進変位させる。
【０００９】
このように構成された運搬システム（より具体的には運搬台車）によって、容器支持体を、装填領域と、取出し領域と、分析及び測定ステーションとの間で、簡単、容易、且つ迅速に運搬することができるため、運搬と分析のスムーズなフローが保証される。
【００１０】
また、運搬台車が故障した場合には、運搬台車を他の運搬台車と交換すればよいので、運搬システムの停止時間を短くすることができ、したがって分析室の金銭的損失がかなり制限される。
【００１１】
さらに、運搬台車は自走式なので、案内路と運搬路は本質的に「受動的」であり、案内スライドなどの単純な要素で規定される。これによって、本発明による運搬システムは大幅に単純化されて、システムの信頼性が向上する。また、システムのコスト低減や、より迅速且つ容易な設置が可能となる。
【００１２】
運搬システムは、以下の１つ又は複数の特徴をさらに有していてもよい。これらの特徴は、個別に考慮されても、組み合わせによって考慮されてもよい。
【００１３】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、インビトロ診断のための自動分析システム用の運搬システムである。好ましくは、運搬システムは、少なくとも１つの分析及び／又は測定ステーションに向けて容器支持体を運搬するように構成されている。
【００１４】
本発明の一実施形態によれば、駆動位置にあるとき、駆動要素は、支持体案内要素に受容された容器支持体に並進移動可能に固定されてる。
【００１５】
本発明の一実施形態によれば、支持体案内要素は、少なくとも容器支持体の基部を、並進移動可能に受容及び案内するように構成されている。
【００１６】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、運搬路に沿って、第１の変位方向及び第１の変位方向とは反対の第２の変位方向に変位可能である。
【００１７】
本発明の一実施形態によれば、案内路は実質的に直線状である。
【００１８】
本発明の一実施形態によれば、運搬路は、案内路と実質的に平行である。
【００１９】
本発明の一実施形態によれば、支持体案内要素は、容器支持体が延びる方向と実質的に平行な方向に並進移動可能に容器支持体を案内するように配置されている。
【００２０】
本発明の一実施形態によれば、支持体案内要素は、容器支持体の第１側面と協働する第１の案内側面と、容器支持体の第２側面（第１側面の反対側）と協働する第２の案内側面とを含む。
【００２１】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車と支持体案内要素とは、容器支持体が案内路に沿って変位する間、この容器支持体を実質的に鉛直に保持するように配置される。
【００２２】
本発明の一実施形態によれば、駆動要素は、駆動位置と解放位置との間において旋回軸周りに旋回可能に取り付けられている。
【００２３】
本発明の一実施形態によれば、駆動要素は、駆動要素が前記駆動位置にある場合に容器支持体と協働するように構成された互いに離間する２つの駆動ブランチを含む。好ましくは、２つの駆動ブランチは、容器支持体の長さに実質的に等しい距離だけ互いから離間している。
【００２４】
本発明の一実施形態によれば、２つの駆動ブランチは、それぞれ容器支持体の対向する側壁と協働するように構成されている。
【００２５】
本発明の一実施形態によれば、各駆動ブランチは、容器支持体に形成された引っ掛けノッチに挿入するように構成された引っ掛けフィンガを含む。
【００２６】
本発明の一実施形態によれば、旋回軸は、実質的に運搬路と平行に延びる。
【００２７】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、駆動要素を駆動位置と解放位置との間で変位させるように構成された作動装置を含む。本発明の一実施形態によれば、作動装置は、駆動要素をその旋回軸周りに旋回させるように構成されている。作動装置は、駆動要素に回転可能に連結されたモータ等の異なるタイプのアクチュエータを有していてもよい。
【００２８】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、少なくとも１つの駆動輪と、この少なくとも１つの駆動輪を回転駆動するように構成された少なくとも１つの回転駆動機構とを含む。例えば、少なくとも１つの回転駆動機構は、少なくとも１つの駆動輪に回転可能に連結された駆動モータを含む。
【００２９】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、少なくとも１つの駆動輪が取り付けられる台車本体を含む。
【００３０】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は２つの駆動輪を含む。例えば、２つの駆動輪は、互いに独立してモータ駆動されてもよい。そのために、自走式運搬台車は、それぞれの駆動輪を回転駆動するように構成された２つの回転駆動機構を含んでいてもよい。
【００３１】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、運搬路を規定する台車案内要素を含む。台車案内要素は、自走式運搬台車が運搬路に沿って変位する間、自走式運搬台車を受容及び案内するように構成されている。
【００３２】
本発明の一実施形態によれば、支持体案内要素は、支持体案内スライドである。
【００３３】
本発明の一実施形態によれば、台車案内要素は、台車案内スライドである。
【００３４】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、自走式運搬台車が運搬路に沿って変位する間、台車案内要素と協働するように構成された案内ローラを含む。
【００３５】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、案内路の外側に案内路に沿って配置された少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域（受容領域ともいう）を備える。自走式運搬台車は、支持体案内要素に受容された容器支持体を変位させて、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域に配置することで、案内路を解放するように構成されている。
【００３６】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域は、サンプル処理ステーションの近傍に配置されることが意図されている。
【００３７】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域は、少なくとも一時的に容器支持体を受容及び格納するように配置されたサンプリング位置を含む。
【００３８】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域において容器支持体を受容したことを検出するように配置された検出手段を含む。
【００３９】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、運搬路に配置された少なくとも１つの位置決めマーキングを含む。自走式運搬台車は、少なくとも１つの位置決めマーキングを検出するための検出手段（例えば、光学読取装置やＲＦＩＤ検出装置や誘導検出装置等）と、少なくとも１つの位置決めマーキングを検出手段が検出した時に、自走式運搬台車の不動化を制御するための制御手段（例えば、集積回路やマイクロプロセッサ等）とを含む。例えば、運搬システムは、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域と対向する少なくとも１つの位置決めマーキングを含む。
【００４０】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの位置決めマーキングは、運搬路に配置された光バリア、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、又はＲＦＩＤラベルで形成されていてもよい。
【００４１】
本発明の一実施形態によれば、支持体案内要素は、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域に通じる、容器支持体が通過するための通過開口を含む。
【００４２】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、台車本体と、駆動要素が移動可能に取り付けられた支持要素とを含む。支持要素は、少なくとも１つの運搬位置と１つの間隙位置との間において運搬路と交差する変位方向に従って、台車本体に対して並進移動可能に取り付けられている。
【００４３】
本発明の一実施形態によれば、支持要素及び駆動要素は以下のように構成されている。つまり、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域と対向するように自走式運搬台車が配置され、且つ、駆動要素が駆動位置にある場合、支持要素が運搬位置から間隙位置に変位することによって、容器支持体が案内路から少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域に変位できるように構成されている。
【００４４】
本発明の一実施形態によれば、支持要素は、容器支持体が支持体案内要素に受容されており、且つ、支持要素を間隙位置に向かって変位させる際に、容器支持体に対して押圧力を加えるように構成された押圧面を含む。例えば、押圧面は、容器支持体の側面を押すように構成されている。
【００４５】
本発明の一実施形態によれば、支持要素及び駆動要素は、自走式運搬台車が容器支持体をサンプリング領域又は移送領域から案内路に変位させることができるように構成されている。
【００４６】
好ましくは、支持要素及び駆動要素は以下のように構成されている。つまり、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域と対向するように自走式運搬台車が配置され、且つ、駆動要素が駆動位置にある場合、支持要素が間隙位置から運搬位置に変位することによって、容器支持体がサンプリング領域又は移送領域から案内路に変位できるように構成されている。
【００４７】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、支持要素を台車本体に対して並進変位させるように構成された並進駆動機構を含む。並進駆動機構は、異なるタイプのアクチュエータを有していてもよく、例えば、支持要素に接続される第１部分と台車本体に接続される第２部分とを有するシリンダを有していてもよい。一変形例によれば、並進駆動機構は、支持要素に設けられたラックと、台車本体に設けられ、ラックと協働するように構成された歯車とを有していてもよい。
【００４８】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、自走式運搬台車に電気的に動力を供給するように構成されたバッテリを有する。好ましくは、バッテリは再充電可能である。例えば、バッテリは接触又は誘導によって再充電されてもよい。
【００４９】
本発明の一実施形態によれば、バッテリは、並進駆動機構、回転駆動機構、及び／又は作動装置に電気的に動力を供給するように構成されている。
【００５０】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは再充電領域を含む。再充電領域は、自走式運搬台車が再充電領域に位置するときにバッテリを電気的に再充電する充電装置を含む。
【００５１】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、装填領域と取出し領域とを備える。装填領域は、容器支持体を格納するための領域であり、支持体案内要素によって規定された案内路に容器支持体（装填領域に格納されている容器支持体）を装填するための装填装置を備える。取出し領域では、容器支持体が取り出される。
【００５２】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、装填領域に対向する位置決めマーキングと、取出し領域に対向する位置決めマーキングとを含む。
【００５３】
本発明の一実施形態によれば、装填装置は、装填路に沿って変位可能な自走式装填台車を含む。自走式装填台車は駆動要素を有する。駆動要素は、駆動位置と解放位置との間において移動可能に取り付けられている。駆動位置では、駆動要素は、装填領域に格納された少なくとも１つの容器支持体に駆動運動を伝達する。解放位置では、駆動要素は、この容器支持体を解放する。自走式装填台車は、この容器支持体を装填路に沿って並進変位させるとともに、自走式装填台車が装填路に沿って変位し、且つ、駆動要素が駆動位置にあるときに、この容器支持体を支持体案内要素に差し込むように構成されている。
【００５４】
本発明の一実施形態によれば、装填路は、案内路と交差する。
【００５５】
本発明の一実施形態によれば、駆動要素は、駆動位置と解放位置との間において、例えば実質的に鉛直な変位方向に従って、並進移動可能に取り付けられている。
【００５６】
本発明の一実施形態によれば、駆動要素は、駆動要素が駆動位置にある場合に、容器支持体を把持又は引っ掛けるように構成されている。
【００５７】
本発明の一実施形態によれば、自走式運搬台車は、支持体案内要素に受容された容器支持体を取出し領域に変位させるように構成されている。
【００５８】
本発明の一実施形態によれば、装填領域は、装填領域に格納された容器支持体を、装填方向に従って並進移動させて案内するように構成された第１の案内手段を含む。例えば、第１の案件手段は、案内レールを含んでいてもよい。
【００５９】
本発明の一実施形態によれば、取出し領域は、取出し領域で取り出された容器支持体を、取出し方向に従って並進移動させて案内するように構成された第２の案内手段を含む。例えば、第２の案件手段は、案内レールを含んでいてもよい。
【００６０】
本発明の一実施形態によれば、第１及び／又は第２の案内手段は、容器支持体を、容器支持体が延びる方向と実質的に垂直となる方向に並進移動させて案内するように配置されている。
【００６１】
本発明の一実施形態によれば、第１及び／又は第２の案件手段は、各容器支持体（より具体的には各容器支持体の基部）に設けられた補完案内手段と協働するように構成されている。例えば、第１及び／又は第２の案件手段は、各容器支持体の基部に設けられた補完的な形状を有する案内ノッチと協働するように構成されている。
【００６２】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、容器支持体が支持体案内要素に受容されている時に、この容器支持体に支持されている容器に記載の識別コードを光学的に読み取るように構成された識別コード読取装置を含む。例えば、各識別コードに記録される情報は、各サンプルの参照番号（これは各サンプルの提供者の名前に一意的に結び付けられる）を含んでいてもよい。
【００６３】
本発明の一実施形態によれば、識別コード読取装置は、運搬路に実質的に平行な変位方向に従って並進移動可能に取り付けられる。
【００６４】
本発明の一実施形態によれば、容器に記載された識別コードは、容器の外面に配置されたバーコード（例えば一次元バーコード又は二次元バーコード）又はＱＲコードによって形成される。
【００６５】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、容器支持体が支持体案内要素に受容されている時に、この容器支持体に支持されている容器を回転駆動することで、この容器に記載の識別コードを識別コード読取装置によって読み取り可能とするように構成された回転駆動モジュールを備える。
【００６６】
本発明の一実施形態によれば、回転駆動モジュールは、垂直軸周りに回転可能に取り付けられて、容器支持体に支持された容器をこの容器の延長軸周りに回転駆動するように構成された作動部材を含む。
【００６７】
本発明の一実施形態によれば、回転駆動モジュールは、運搬路に対して実質的に平行な第１の変位方向に沿って作動部材を並進変位させるように構成されている第１の変位手段と、実質的に鉛直な第２の変位方向に沿って作動部材を並進変位させるように構成されている第２の変位手段とを備える。
【００６８】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、自走式運搬台車と遠隔通信するように構成された制御ユニットを含む。制御ユニットは、例えばＰＣ型コンピュータなどのコンピュータで構成してもよい。
【００６９】
本発明の一実施形態によれば、制御ユニットは、自走式運搬台車と例えばＷｉＦｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）によって無線通信するように構成されている。
【００７０】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、実質的に鉛直な回転軸を有する格納ロータを含み、格納ロータは、それぞれが案内路から送られて来る容器支持体を受容するように構成された複数の格納ハウジングを含む。この格納ロータによって、容器支持体を一時的に格納することができ、また、容器支持体を取り出す前に分析及び／又は測定ステーションに向けて運搬する場合のために、第１又は第２の案内路に容器支持体を再び差し込むことができる。
【００７１】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、格納ロータに対応する回転駆動手段を含む。この回転駆動手段は、格納ロータをその回転軸周りに回転駆動するように構成されている。
【００７２】
本発明の一実施形態によれば、格納ロータに対応する回転駆動手段は、第１の方向及び第１の方向とは反対の第２の方向に格納ロータを回転駆動させるように構成されている。
【００７３】
本発明の一実施形態によれば、格納ロータは、運搬路の一端に配置される。
【００７４】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、それぞれ第１及び第２の案内路を規定する第１及び第２の支持体案内要素を含み、第１及び第２の支持体案内要素は、運搬路の両側に配置され、自走式運搬台車の駆動要素は、第１の駆動位置と、第２の駆動位置と、解放位置との間において移動可能に取り付けられ、第１の駆動位置では、駆動要素は、第１の支持体案内要素に受容された容器支持体に駆動運動を伝達するように構成され、第２の駆動位置では、駆動要素は、第２の支持体案内要素に受容された容器支持体に駆動運動を伝達するように構成され、解放位置では、駆動要素は、容器支持体を解放するように構成されている。
【００７５】
好ましくは、自走式運搬台車は、自走式運搬台車が運搬路に沿って変位したとき、及び駆動要素が第１の駆動位置にあるときに、第１の支持体案内要素に受容された容器支持体を第１の案内路に沿って並進変位させるように構成されるとともに、自走式運搬台車が運搬路に沿って変位したとき、及び駆動要素が第２の駆動位置にあるとき、第２の支持体案内要素に受容された容器支持体を第２の案内路に沿って並進変位させるように構成されている。
【００７６】
好ましくは、支持要素は、第１の間隙位置と第２の間隙位置との間を移動可能である。支持要素及び駆動要素は以下のように構成されている。つまり、取出し領域と対向するように自走式運搬台車が配置され、且つ、駆動要素が駆動位置にある場合、支持要素が運搬位置から第２の間隙位置に変位することによって、容器支持体が案内路から取出し領域に変位するように構成されている。
【００７７】
本発明の一実施形態によれば、格納ロータは、容器支持体を第１の支持体案内要素から第２の支持体案内要素へと（その逆も同様に）移送するように構成されている。
【００７８】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、容器支持体を第１の支持体案内要素から第２の支持体案内要素へと（その逆も同様に）移送するように構成された移送装置を含む。これら装置によって、第１及び第２の案内路間において容器支持体を容易且つ迅速に移送することができる。
【００７９】
本発明の一実施形態によれば、移送装置は、主運搬部と、主運搬部の両側に配置された第１及び第２の移送部と、第１及び第２の移送部の両側に配置された第１及び第２の副運搬部とを有する。移送装置は、運搬位置と、第１の移送位置と、第２の移送位置との間を変位可能である。運搬位置では、第１及び第２の移送部がそれぞれ部分的に第１及び第２の案内路を規定するとともに、主運搬部が部分的に運搬路を規定している。第１の移送位置では、第１の移送部と第１の副運搬部がそれぞれ部分的に第２の案内路と運搬路とを規定している。第２の移送位置では、第２の移送部と第２の副運搬部がそれぞれ部分的に第１の案内路と運搬路とを規定している。
【００８０】
本発明の一実施形態によれば、移送装置は、運搬路と交差するように延びる変位方向（好ましくは、運搬路と実質的に垂直な変位方向）に従って並進移動可能である。
【００８１】
本発明の一実施形態によれば、第１の支持体案内要素は、装填用開口部を有する。装填用開口部は、装填領域に対向するように配置され、容器支持体が通過するためのものである。第２の支持体案内要素は、取出し用開口部を有する。取出し用開口部は、取出し領域に対向するように配置され、容器支持体が通過するためのものである。
【００８２】
本発明の一実施形態によれば、運搬システムは、容器を支持するための少なくとも１つの容器支持体を有する。
【００８３】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの容器支持体は、延長方向に従って延びている。好ましくは、少なくとも１つの容器支持体は、平行六面体の一般的な形状を呈している。
【００８４】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの容器支持体は、少なくとも１つの容器支持体の延長方向に従って整列する、例えば円筒状の複数の受容ハウジングを含む。好ましくは、各受容ハウジングは上方に開いている。
【００８５】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの容器支持体は、複数の読み取り開口を備える。この読み取り開口により、容器支持体に収容された容器に記載された識別コードの光学的な読み取りが可能となる。好ましくは、各読み取り開口は、各受容ハウジング内に開口する。
【００８６】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つの容器支持体は、サンプル管を支持するように構成されている。
【００８７】
本発明は、本発明に係る運搬システムと、分析及び／又は測定ステーション等の、案内路に沿って配置される少なくとも１つのサンプル処理ステーションとを備えるインビトロ診断用の自動分析システムにさらに関する。
【００８８】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションが、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域の近傍に配置されている。
【００８９】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、インビトロ診断用（より具体的には、全血検査等の血液検査用）の分析及び／又は測定ステーションからなる。
【００９０】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、分光光度読み取りモジュール、蛍光読み取りモジュール、発光読み取りモジュール、及び凝固測定モジュールのうち、少なくとも１つのモジュールを有する。
【００９１】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、支持体撹拌装置と、容器支持体をサンプリング領域又は移送領域とこの撹拌装置との間で移送させる移送装置とを有する。
【００９２】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、仏国第２９９８０５７号公報に記載の分析装置を有する。
【００９３】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、容器支持体が支持する容器内のサンプル（例えば、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域に受容された容器支持体が支持する容器内のサンプル）を回収するように構成されたサンプリング装置を有する。
【００９４】
本発明の一実施形態によれば、サンプリング装置は、サンプリング針を備えたサンプリングヘッドと、サンプリングヘッドを案内路に対して実質的に水平且つ実質的に平行な方向に沿って並進変位させるように構成された第１の変位手段と、サンプリングヘッドを実質的に鉛直な方向に変位させる第２の変位手段とを有する。
【００９５】
本発明の一実施形態によれば、少なくとも１つのサンプル処理ステーションは、少なくとも１つのサンプリング領域又は移送領域において容器支持体を受容したことを検出するように配置された検出手段を含む。
【００９６】
本発明の一実施形態によれば、自動分析システムは、案内路に沿って配置された複数のサンプル処理ステーションを含む。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】図１は、本発明に係るインビトロ診断用自動分析システムを示す斜視図である。
【図２】図２は、分析システムに属する運搬台車を示す斜視図である。
【図３】図３は、分析システムに属する運搬台車を示す斜視図である。
【図４】図４は、分析システムに属し、図２の運搬台車によって保持される容器支持体を示す斜視図である。
【図５】図５は、図４の容器支持体を示す斜視図である。
【図６】図６は、運搬台車が１動作位置にあることを示す分析システムを示す部分斜視図である。
【図７】図７は、運搬台車が図６とは異なる動作位置にあることを示す分析システムの部分斜視図である。
【図８】図８は、運搬台車が図６及び図７とは異なる動作位置にあることを示す分析システムの部分斜視図である。
【図９】図９は、運搬台車が図６から図８とは異なる動作位置にあることを示す分析システムの部分斜視図である。
【図１０】図１０は、分析システムに属する装填領域を示す部分斜視図である。
【図１１】図１１は、装填領域に属する装填台車をより具体的に示す斜視図である。
【図１２】図１２は、分析システムに属する回転駆動モジュールをより具体的に示す斜視図である。
【図１３】図１３は、分析システムに属する識別コード読取装置をより具体的に示す斜視図である。
【図１４】図１４は、装填領域に対向する運搬台車をより具体的に示す斜視図である。
【図１５】図１５は、分析システムに属する取出し領域に対向する運搬台車をより具体的に示す斜視図である。
【図１６】図１６は、分析システムに属する取出し領域に対向する運搬台車をより具体的に示す斜視図である。
【図１７】図１７は、分析システムに属する格納ロータを示す斜視図である。
【図１８】図１８は、分析システムに属する移送装置をより具体的に示す斜視図である。
【図１９】図１９は、分析システムに属する移送装置をより具体的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００９８】
以下、本運搬システムの非限定的な一実施形態を表す添付の模式図を参照しながら本発明を説明する。本発明は以下の説明によってより理解しやすくなるであろう。
【００９９】
図１は、容器支持体４を運搬するように構成された運搬システム３と、運搬システム３に沿って配置された複数の分析及び／又は測定ステーション５とを含む、インビトロ診断のための自動分析システム２を示す。例えば、各分析及び／又は測定ステーション５は、特に分光光度読み取りモジュール、蛍光読み取りモジュール、発光読み取りモジュール、及び凝固測定モジュールの中から選択された１つ又は複数のモジュールを有していてもよい。
【０１００】
図５及び図１０により具体的に示されるように、運搬システム３は、木枠、ラック、又はストレージとも呼ばれる複数の容器支持体４を備える。各容器支持体４は、施栓要素７を備えるとともに分析対象の生体液体サンプル（例えば、血液、血漿、又は血清サンプル）を収容する複数の容器６を支持するためのものである。好ましくは、容器６はサンプル管からなる。
【０１０１】
各容器支持体４は、平行六面体の一般的な形状を呈し、延長方向に沿って延びている。より具体的には、各容器支持体４は、互いに対向する２つの長手面８と、互いに対向する２つの側面９とを含む。
【０１０２】
各容器支持体４は、容器支持体４の延長方向に従って整列する、好ましくは円筒状の複数の受容ハウジング１１を含む。好ましくは、受容ハウジング１１は上方に開いており、容器６の受容ハウジング１１への出し入れを容易にすることができる。図面に示す実施形態によれば、各容器支持体４は６つの受容ハウジング１１を有する。つまり、６つの容器６を収容するように構成されている。しかしながら、各容器支持体４は、５つ以下又は７つ以上の受容ハウジング１１を有していてもよい。
【０１０３】
各容器支持体４は、複数の読み取り開口１２を備える。この読み取り開口１２により、容器支持体４に収容した容器６に記載された識別コードの光学的な読み取りが可能となる。
【０１０４】
さらに、各容器支持体４は、その基部１４に形成された案内ノッチ１３と、２つの側面９にそれぞれ形成された２つの引っ掛けノッチ１５とを備える。各引っ掛けノッチ１５は、使用条件下で実質的に鉛直に延びるように構成され、好ましくは、各受容ハウジング１１の延長方向と平行に延びている。
【０１０５】
運搬システム３は、容器支持体４を分析及び／又は測定ステーション５に向けて運搬するように構成された運搬ユニット１６と、容器支持体４を運搬ユニット１６内に格納及び装填するように構成された少なくとも１つの装填領域１７と、運搬ユニット１６から取り出さた容器支持体４を格納及び受容するように構成された取出し領域１８とを含む。
【０１０６】
より具体的には、運搬ユニット１６は、第１及び第２の直線状且つ平行な案内路をそれぞれ規定する第１及び第２の支持体案内要素１９，２１を備える。例えば、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１は、それぞれ案内スライドによって形成される。第１及び第２の支持体案内要素１９，２１は、それぞれ、少なくとも容器支持体４の基部１４を受け入れるように構成されている。第１の支持体案内要素１９は、より具体的には、第１の案内路に沿って容器支持体４を並進移動させて案内するように構成されている。第２の支持体案内要素２１は、より具体的には、第２の案内路に沿って容器支持体４を並進移動させて案内するように構成されている。
【０１０７】
図１０及び図１３により具体的に示されるように、第１の支持体案内要素１９は、装填用開口部２２を有する。装填用開口部２２は、装填領域１７に対向するように配置され、容器支持体４が通過するためのものである。図１３及び図１４により具体的に示されるように、第２の支持体案内要素２１は、取出し用開口部２３を有する。取出し用開口部２３は、取出し領域１８に対向するように配置され、容器支持体４が通過するためのものである。
【０１０８】
好ましくは、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１のそれぞれは、容器支持体４の幅に実質的に等しい幅を有する。したがって、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１は、それぞれ、容器支持体４の第１の長手面８と協働する第１の案内側面１９ａ，２１ａと、容器支持体４の第２の長手面８と協働する第２の案内側面１９ｂ，２１ｂとを含む（特に図７及び図１８を参照）。
【０１０９】
また、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１のそれぞれは、各案内路に沿って容器支持体４が変位する間に、容器支持体４の基部１４の下面と協働するように配置された底面１９ｃ，２１ｃを含む。
【０１１０】
また、運搬ユニット１６は、台車案内要素２４を備える。運搬台車案内要素２４は、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１の間に配置され、第１及び第２の案内路に平行な直線状の運搬路を規定する。例えば、台車案内要素２４は案内スライドによって形成される。台車案内要素２４は、互いに対向する２つの案内側面２４ａ，２４ｂと、底面２４ｃとを含む（特に図７及び図１８を参照）。
【０１１１】
さらに、運搬ユニット１６は、運搬路に沿って変位可能な自走式運搬台車２５を備える。図２及び図３により具体的に示されるように、自走式運搬台車２５は、台車本体２６と、台車本体２６に回転可能に取り付けられて台車案内要素の底面２４ｃ上を転動する２つの駆動輪２７とを含む。各駆動輪２７は、第１及び第２の案内路に対して垂直に延びる回転軸を有する。
【０１１２】
自走式運搬台車２５は、２つの駆動輪２７を回転駆動する回転駆動機構２８を備えている。例えば、回転駆動機構２８は、駆動ベルト２８ｂを介して駆動輪２７に回転可能に連結された駆動モータ２８ａを含む。
【０１１３】
各駆動輪２７は、第１の回転方向及び第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に回転駆動できる。したがって、自走式運搬台車２５は、運搬路に沿って第１の変位方向及び第１の変位方向とは反対の第２の変位方向に変位可能である。
【０１１４】
自走式運搬台車２５は、例えば水平に延びる支持フレームの形態の支持要素２９をさらに含む。支持要素２９は、運搬路に対して水平方向及び垂直方向の変位方向に従い、台車本体２６に対して並進移動可能に取り付けられている。好ましくは、支持要素２９の変位方向は、台車本体２６の延長方向に対して垂直である。
【０１１５】
より具体的には、支持要素２９は、支持要素２９が運搬路上に一体的に又は実質的に一体的に延びる運搬位置（図６参照）と、支持要素２９が第１の案内路上に部分的に延びる第１の間隙位置（図８参照）と、支持要素２９が第２の案内路上に部分的に延びる第２の間隙位置とをとることが可能である。
【０１１６】
支持要素２９は、第１の押圧面２９ａと、第１の押圧面２９ａの反対側の第２の押圧面２９ｂとをさらに有する。第１の押圧面２９ａは、支持要素２９が第１の間隙位置に変位した際に、第１の支持体案内要素１９に受容された容器支持体４に対して押圧力を加えるように構成されている。第２の押圧面２９ｂは、支持要素２９が第２の間隙位置に変位した際に、第２の支持体案内要素２１に受容された容器支持体４に対して押圧力を加えるように構成されている。より具体的には、第１及び第２の押圧面２９ａ，２９ｂのそれぞれは、容器支持体４の長手面８を押すように構成されている。
【０１１７】
また、自走式運搬台車２５は、並進駆動機構３０を備える。並進駆動機構３０は、支持要素２９を台車本体２６に対して並進変位させるように構成されており、より具体的には、支持要素２９を運搬位置と第１及び第２の間隙位置との間で変位させるように構成されている。例えば、並進駆動機構３０は、支持要素２９に設けられたラック３０．１と、台車本体２６に設けられ、ラック３０．１と協働するように構成された歯車３０．３に回転可能に固定された駆動モータ３０．２とを有していてもよい。並進駆動機構３０は、支持要素２９に接続される第１部分と、台車本体２６に接続される第２部分と有するシリンダ等の、当業者に知られているその他のタイプのアクチュエータを有していてもよい。
【０１１８】
なお、自走式運搬台車２５と第１及び第２の支持体案内要素１９，２１は、容器支持体４が各案内路に沿って変位する間、容器支持体４を実質的に鉛直に保持するように配置される。
【０１１９】
図２及び図３により具体的に示すように、自走式運搬台車２５は、例えば駆動ヨークの形態の駆動要素３１をさらに有する。駆動要素３１は、運搬路と台車本体２６の延長方向とに実質的に平行に延びる旋回軸周りに旋回可能なように支持要素２９に取り付けられている。より具体的には、駆動要素３１は、容器支持体４の長さに実質的に等しい距離だけ互いから離間した２つの駆動ブランチ３２を備える。
【０１２０】
各駆動ブランチ３２は、支持要素２９に旋回可能に取り付けられた取付部３２ａと、容器支持体４の各側面９に形成された引っ掛けノッチ１５に挿入されるように構成された引っ掛けフィンガ３２ｂとを含む。好ましくは、駆動要素３１は、２つの引っ掛けブランチを連結するとともに駆動要素３１の旋回軸と平行に延びる連結部３１０を有する。
【０１２１】
より具体的には、駆動要素３１は、第１の駆動位置（図４参照）と、第２の駆動位置（図１５参照）と、解放位置（図３及び図１４参照）とをとることが可能である。第１の駆動位置では、第１の支持体案内要素１９に受容された容器支持体４に形成された引っ掛けノッチ１５に引っ掛けフィンガ３２ｂを挿入可能であり、また、駆動要素３１によって、第１の支持体案内要素１９に受容された容器支持体４に対して駆動運動を伝達できる。第２の駆動位置では、第２の支持体案内要素２１に受容された容器支持体４に形成された引っ掛けノッチ１５に引っ掛けフィンガ３２ｂを挿入可能であり、また、駆動要素３１によって、第２の支持体案内要素２１に受容された容器支持体４に対して駆動運動を伝達できる。解放位置では、駆動要素３１が前記容器支持体４を解放することができる。好ましくは、駆動要素３１は、第１及び第２の駆動位置にあるとき、実質的に水平に延びる。例えば、駆動要素３１は、解放位置にあるとき、実質的に鉛直に延びていてもよい。
【０１２２】
つまり、より具体的には、自走式運搬台車２５は、自走式運搬台車２５が運搬路に沿って変位したとき、及び駆動要素３１が第１の駆動位置にあるときに、第１の支持体案内要素１９に受容された容器支持体４を第１の案内路に沿って並進変位させるように構成されるとともに、自走式運搬台車２５が運搬路に沿って変位したとき、及び駆動要素３１が第２の駆動位置にあるとき、第２の支持体案内要素２１に受容された容器支持体４を第２の案内路に沿って並進変位させるように構成されている。
【０１２３】
自走式運搬台車２５は、駆動要素３１を第１及び第２の駆動位置と解放位置との間で旋回軸周りに旋回させるように構成された作動装置３３を含む。作動装置３３は、駆動要素３１に回転可能に連結されたモータ等の異なるタイプのアクチュエータを有していてもよい。
【０１２４】
また、自走式運搬台車２５は、自走式運搬台車２５（より具体的には、並進駆動機構３０、回転駆動機構２８及び作動装置３３）に電気的に動力を供給するように構成されたバッテリ（図示せず）を有する。図面に示す実施形態によれば、バッテリは再充電可能であり、例えば接触又は誘導によって再充電されてもよい。このため、運搬システム３は再充電領域（図示せず）を含む。再充電領域は、自走式運搬台車２５が再充電領域に位置するときにバッテリを電気的に再充電する充電装置を含む。
【０１２５】
図面に示す実施形態によれば、自走式運搬台車２５は、第１の案内面２４ａと協働するように構成された一対の第１の案内ローラ３５ａと、第２の案内面２４ｂと協働するように構成された一対の第２の案内ローラ３５ｂとをさらに有する。好ましくは、各案内ローラ３５ａ，３５ｂは実質的に鉛直な回転軸を有する。
【０１２６】
また、運搬システム３は、運搬ユニット１６に沿って配置された複数のサンプリング領域３６も含む。図面に示す実施形態によれば、運搬システム３は、第１の案内路に沿って第１の案内路の外側に配置された複数のサンプリング領域３６（図に示す場合は２つ）と、第２の案内路に沿って第２の案内路の外側に配置された複数のサンプリング領域３６（図に示す場合は２つ）とを有する。
【０１２７】
各サンプリング領域３６は、それぞれの分析及び／又は測定ステーション５の近傍に配置されるサンプリング位置を含む。サンプリング位置では、少なくとも一時的に容器支持体４を受容及び格納する。したがって、第１及び第２の支持体案内要素１９，２１の各々は、各サンプリング領域３６に通じる複数の通過開口３７を含み、各通過開口３７は、案内路から容器支持体４を通過させるためのものである。
【０１２８】
図７及び図８により具体的に示されるように、自走式運搬台車２５の支持要素２９及び駆動要素３１は以下のように構成されている。つまり、第１の案内路に沿って配置されたサンプリング領域３６と対向するように自走式運搬台車２５が配置され、且つ、駆動要素３１が第１の駆動位置にあるとともに第１の案内路に受容された容器支持体４と連結してる場合、支持要素２９が運搬位置から第１の間隙位置に変位することによって、容器支持体４がサンプリング領域３６に変位して第１の案内路を解放するように構成されている。支持要素２９がこのような位置にあるとき、当然のことながら、サンプリング領域３６に収容された容器支持体４を解放するために、駆動要素３１を解放位置に変位させることが可能であり、その後、例えば別の容器支持体４を把持するために、運搬台車２５を運搬路に沿って変位させることが可能である。
【０１２９】
また、自走式運搬台車２５の支持要素２９及び駆動要素３１は以下のようにも構成されている。つまり、自走式運搬台車２５が、第１の案内路に沿って配置され容器支持体４を受容しているサンプリング領域３６の反対に位置する場合、駆動要素３１は、まず、支持要素２９及び駆動要素３１がそれぞれ第１の間隙位置及び第１の駆動位置に相次いで変位することによって前述の容器支持体４を把持することができ、次いで、支持要素２９が運搬位置に変位することによって、その把持した容器支持体４を第１の案内路に変位させることができる。
【０１３０】
同様に、自走式運搬台車２５の支持要素２９及び駆動要素３１は以下のようにも構成されている。つまり、第２の案内路に受容された容器支持体４を第２の案内路に沿って配置されるサンプリング領域３６に向けて変位させるとともに、第２の案内路に沿って配置されるサンプリング領域３６に受容された容器支持体４を第２の案内路に向けて変位させるように構成されている。
【０１３１】
好ましくは、各分析及び／又は測定ステーション５は、各サンプリング領域３６に隣接して配置され、各サンプリング領域３６に受容された容器支持体４が支持する容器６内のサンプルを回収するように構成されたサンプリング装置（図示せず）を有する。好ましくは、各サンプリング装置は、サンプリング針を備えたサンプリングヘッドと、各サンプリングヘッドを運搬路に対して実質的に水平且つ実質的に平行な方向に沿って並進変位させるように配置された第１の変位手段と、各サンプリングヘッドを実質的に鉛直な方向に変位させる第２の変位手段を有する。
【０１３２】
好ましくは、各分析及び／又は測定ステーション５は、各サンプリング領域３６における容器支持体４の受け入れを検出するように配置された検出手段も含む。
【０１３３】
図１０により具体的に示されるように、装填領域１７は、運搬路に対して垂直に延びる案内レール３８を含む。案内レール３８は、装填領域１７に格納された各容器支持体４の案内ノッチ１３と協働するように構成されている。より具体的には、案内レール３８は、各容器支持体４を装填領域１７に変位させる際、及び運搬ユニット１６（より具体的には第１の支持体案内要素１９）に装填する際に、装填領域１７に格納された各容器支持体４を装填方向に従って並進案内するように構成されている。好ましくは、装填方向は、装填領域に格納された各容器支持体４の延長方向に対して実質的に垂直に延びる。
【０１３４】
また、装填領域１７は、一方では装填領域１７に格納された容器支持体４を運搬ユニット１６に向かって装填方向に沿って変位させ、他方では装填領域１７に格納された各容器支持体４を第１の支持体案内要素１９によって規定される第１の案内路に装填する装填装置（特に図１１参照）を有する。
【０１３５】
図面に示す実施形態によれば、装填装置は、例えば案内スライドの形態の台車案内要素４１によって規定される装填路に沿って変位可能な自走式装填台車３９を含む。台車案内要素４１は、案内レール３８の下に配置される。自走式装填台車３９は、台車本体４２と、台車本体４２に回転可能に取り付けられて台車案内要素４１の底面上を転動する２つの駆動輪４３とを含む。各駆動輪４３は、第１及び第２の案内路に対して平行に延びる回転軸を有する。自走式装填台車３９は、２つの駆動輪４３を回転駆動する回転駆動機構４０を備えている。例えば、回転駆動機構４０は、駆動ベルトを介して駆動輪４３に回転可能に連結された駆動モータを含む。
【０１３６】
各駆動輪４３は、第１の回転方向及び第１の回転方向とは反対の第２の回転方向に回転駆動できる。したがって、自走式装填台車３９は、装填路に沿って第１の変位方向及び第１の変位方向とは反対の第２の変位方向に変位可能である。
【０１３７】
また、自走式装填台車３９は、例えば駆動ヨークの形態の駆動要素４４をさらに含む。駆動要素４４は、実質的に鉛直な変位方向に従って、台車本体４２に対して並進移動可能に取り付けられている。より具体的には、駆動要素４４は、２つの駆動ブランチ４５（図１０及び図１１参照）を有する。駆動ブランチ４５は、案内レール３８の両側に延びる２つの平行スロット４６を突き抜けるように延びるとともに、装填領域１７に格納された容器支持体４の基部１４と協働する。
【０１３８】
より具体的には、駆動要素４４は、駆動位置と解放位置との間を並進移動可能に設けられている。駆動位置では、２つの駆動ブランチ４５がスロット４６から突き出ており、装填領域１７に格納された容器支持体４の基部１４と協働する。また、駆動要素４４が駆動運動をこの容器支持体４に伝達する。解放位置では、２つの駆動ブランチ４５がスロット４６から引っ込んだ位置にあるか、又は、少なくとも上述の容器支持体４の下面よりも下に位置する。
【０１３９】
つまり、自走式装填台車３９は、各容器支持体４を装填路に沿って並進変位させるとともに、自走式装填台車３９が装填路に沿って変位し、且つ、駆動要素４４が駆動位置にあるときに、各容器支持体４を第１の案内路に連続して装填するように構成されている。
【０１４０】
図１５及び図１６により具体的に示されるように、取出し領域１８は、運搬路に対して垂直に延びる案内レール４７を含む。案内レール４７は、取出し領域１８で取り出された各容器支持体４を、取出し方向に従って第２の案内路から並進案内するように設けられている。より具体的には、案内レール４７は、取出し領域１８で取り出された各容器支持体４の案内ノッチ１３と協働するように構成されている。好ましくは、取出し方向は、取出し領域１８で取り出された各容器支持体４の延長方向に対して実質的に垂直に延びる。
【０１４１】
図面に示す実施形態によれば、自走式運搬台車２５は、第２の案内路に配置された容器支持体４を取出し領域１８に変位させるように構成される。具体的には、支持要素２９及び駆動要素３１は以下のように構成されている。つまり、取出し領域１８と対向するように自走式運搬台車２５が配置され、且つ、駆動要素３１が駆動位置にあるとともに第２の案内路に受け入れられた容器支持体４と連結している場合、支持要素２９が運搬位置から第２の間隙位置に変位することによって、容器支持体４が取出し領域１８に変位するように構成されている。
【０１４２】
好ましくは、運搬システム３は、運搬路上に配置された複数の位置決めマーキング（図示せず）を含む。例えば、運搬システム３は、各サンプリング領域３６に対向する位置決めマーキングと、装填領域１７に対向する位置決めマーキングと、取出し領域１８に対向する位置決めマーキングとを含む。このような本発明の実施形態によれば、自走式運搬台車２５は、一方では、自走式運搬台車２５が運搬路に沿って変位する間に、運搬路上に配置された位置決めマーキングを検出するための検出手段（例えば、光学読取装置やＲＦＩＤ検出装置や誘導検出装置等）を含み、他方では、自走式運搬台車２５が到達すべき運搬システム３の領域に対応する位置決めマーキングを検出手段が検出した時に、自走式運搬台車２５の不動化を制御するための制御手段（例えば、集積回路やマイクロプロセッサ等）を含む。例えば、各位置決めマーキングは、光バリア、バーコード、ＱＲコード、又はＲＦＩＤラベルで形成されていてもよい。
【０１４３】
図１２及び図１３に示すように、運搬システム３は識別コード読取装置５１も含む。識別コード読取装置５１は、第１の案内路に位置するとともに装填領域１７に対向する容器支持体４に支持された容器６に記載された識別コードを光学的に読み取るように構成されている。例えば、各識別コードに記録される情報は、各サンプルの参照番号によって構成されていてもよい。好ましくは、容器６に記載された識別コードは、容器の外面に配置されたバーコード又はＱＲコードによって形成される。好ましくは、識別コード読取装置５１は、同じ容器支持体４の異なる容器６に記載された識別コードを容易に光学的に読み取ることができるように、運搬路に実質的に平行な変位方向に従って並進移動可能に取り付けられる。
【０１４４】
なお、好ましくは、容器支持体４によって運ばれる異なる容器６に記載の識別コードに従って、容器支持体４の運搬先の違いが決められる。
【０１４５】
図１２から図１４に示すように、運搬システム３は回転駆動モジュール５２をさらに含む。回転駆動モジュール５２は、第１の案内路に位置するとともに装填領域１７に対向する容器支持体４に支持された容器６を回転駆動するように構成されており、識別コード読取装置５１が読み取り開口１２を通じてこの容器６に記載の識別コードを光学的に読み取ることを可能にしている。好ましくは、回転駆動モジュール５２は、鉛直軸周りに回転可能に取り付けられて、容器をその延長軸周りに回転駆動するように構成された作動部材５３を含む。図面に示す実施形態によれば、回転駆動モジュール５２は、第１の変位手段と第２の変位手段とを有する。第１の変位手段は、運搬路に対して実質的に水平で平行な第１の変位方向に沿って作動部材５３を並進変位させるように構成されている。第２の変位手段は、実質的に鉛直な変位方向に沿って作動部材５３を並進変位させるように構成されている。
【０１４６】
図１及び図１７に示すように、運搬システム３はまた、運搬路の一端に配置された、実質的に鉛直な回転軸を有する格納ロータ５４を含む。格納ロータ５４は、角度がずれた複数の格納ハウジング５５を含む。各格納ハウジング５５は、第１及び第２の案内路から送られて来る容器支持体４を格納するように構成されている。各格納ハウジング５５は径方向に延びており、より具体的には、格納ロータ５４の角度位置に応じて第１及び第２の案内路に対向して配置することが可能な径方向導入開口５６を含む。
【０１４７】
好ましくは、運搬システム３は、格納ロータ５４に対応する回転駆動手段を含む。この回転駆動手段は、第１の方向及び第１の方向とは反対の第２の方向に回転軸周りに格納ロータ５４を回転させるように構成されている。したがって、格納ロータ５４は、容器支持体４を第１の案内路から第２の案内路に（その逆も同様）移送するようにも構成されている。
【０１４８】
図１５、図１８、及び図１９により具体的に示されるように、運搬システム３は移送装置５７を含む。移送装置５７は、運搬ユニット１６に沿って配置されるとともに、運搬路に垂直な変位方向に従って並進移動可能である。したがって、移送装置５７は、容器支持体４を第１の案内路から第２の案内路に（その逆も同様）移送するように構成されている。
【０１４９】
より具体的には、移送装置５７は移送板５８を含む。移送板５８は、主運搬部５９と、主運搬部５９の両側に配置された第１及び第２の移送部６１，６２と、第１及び第２の移送部６１，６２の両側に配置された第１及び第２の副運搬部６３，６４とを有する。
【０１５０】
移送装置５７は、運搬位置（図１８参照）と、第１の移送位置（図１９参照）と、第２の移送位置との間を変位可能である。運搬位置では、第１及び第２の移送部６１，６２がそれぞれ部分的に第１及び第２の案内路を規定するとともに、主運搬部５９が部分的に運搬路を規定している。第１の移送位置では、第１の移送部６１と第１の副運搬部６３がそれぞれ部分的に第２の案内路と運搬路とを規定している。第２の移送位置では、第２の移送部６２と第２の副運搬部６４がそれぞれ部分的に第１の案内路と運搬路とを規定している。
【０１５１】
図１に示すように、運搬システム３は、自走式運搬台車２５及び自走式装填台車３９と例えばＷｉＦｉ又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈによって無線通信するように構成された制御ユニット６５を含む。制御ユニット６５は、例えばＰＣ型コンピュータなどのコンピュータで構成してもよい。好ましくは、制御ユニット６５は、複数の異なる分析及び／又は測定ステーション５と通信するようにも構成されている。
【０１５２】
好ましくは、自走式運搬台車２５に属する制御手段は、制御ユニット６５が発する制御信号を受信するとともに、受信した制御信号に応じて、駆動信号を、具体的には並進駆動機構と、回転駆動機構２８と、作動装置とに伝達するように構成されている。
【０１５３】
次に、上述した自動分析システム２を用いて実行可能なサンプル分析方法の一例について説明する。このようなサンプル処理方法は、具体的には以下のような工程を有し、
ａ）装填領域１７に複数の容器支持体４を手動で装填する工程
ｂ）自走式装填台車３９が容器支持体４に対して実質的に鉛直に変位することを制御するとともに、自走式装填台車３９の駆動要素４４が駆動位置へ並進変位することを制御する工程（図１０参照）
ｃ）容器支持体４を第１の案内路に自動装填するために、自走式装填台車３９を運搬ユニット１６に向けて変位させる工程（図１２参照）
ｄ）第１の案内路に装填されるとともに装填領域１７に対向する容器支持体４に支持される複数の異なる容器６に記載の識別コードを、識別コード読取装置５１を用いて、光学的に読み取る工程
ｅ）容器支持体４によって運ばれる１つ又は複数の容器６の識別コードを識別コード読取装置５１によって光学的に読み取り可能にするために、この１つ又は複数の容器６を回転駆動させる任意の工程
ｆ）第１の案内路に装填されるとともに装填領域１７に対向する容器支持体４の運搬先を、この容器支持体４に支持される複数の異なる容器６に記載の識別コードに従って決定するとともに、この容器支持体４を分析及び／又は測定ステーション５に割り振る工程
ｇ）装填領域１７に対向する自走式運搬台車２５の変位を制御するとともに（図１４参照）、容器支持体４を把持するために、自走式運搬台車２５の駆動要素３１を駆動位置に旋回配置させることを制御する工程
ｈ）容器支持体４が割り振られた分析及び／又は測定ステーション５に対応するサンプリング領域３６に対向する自走式運搬台車２５の変位を制御するとともに（図７参照）、容器支持体４をサンプリング領域３６に変位させるために、自走式運搬台車２５の支持要素２９を（容器支持体４が割り振られた分析及び／又は測定ステーション５に応じて）第１又は第２の間隙位置に並進移動させることを制御する工程（図８参照）
ｉ）容器支持体４を解放するために、自走式運搬台車２５の駆動要素３１を解放位置に旋回させることを制御する工程
ｊ）サンプリング領域３６に対応する分析及び／又は測定ステーション５に属するサンプリング装置を使用して、前記容器支持体４に支持される１つ又は複数の容器６内のサンプルを回収するとともに、分析及び／又は測定ステーション５を使用して、回収したサンプルを処理する工程（これらサンプリング工程及び処理工程の間、１つ又は複数の容器支持体４が同時に変位するように自走式運搬台車２５を制御してもよい）（図９参照）
ｋ）サンプリング領域３６に対向する自走式運搬台車２５の変位を制御し、自走式運搬台車２５の支持要素２９を（容器支持体４が割り振られた分析及び／又は測定ステーション５に応じて）第１又は第２の間隙位置に並進移動させることを制御し、サンプリング領域３６に受容された容器支持体４を把持するために、自走式運搬台車２５の駆動要素３１を駆動位置に旋回させることを制御する工程
ｌ）第１又は第２の案内路内の容器支持体４を（容器支持体４が割り振られた分析及び／又は測定ステーション５に応じて）変位させるために、自走式運搬台車２５の支持要素２９を運搬位置に並進移動させることを制御する工程
ｍ）取出し領域１８に対向する自走式運搬台車２５の変位を制御するとともに（図１５参照）、取出し領域１８内の容器支持体４を取り出すために、自走式運搬台車２５の支持要素２９を第２の間隙位置に並進移動させることを制御する工程（図１６参照）
ｎ）容器支持体４を解放するために、自走式運搬台車２５の駆動要素３１を解放位置に旋回させることを制御する工程。
【０１５４】
なお、自走式運搬台車２５が別の容器支持体４を変位させたときに、工程ａ）から工程ｆ）を容器支持体４について実行してもよい。したがって、工程ａ）から工程ｆ）は同時に実行することができる。
【０１５５】
運搬システム３のフローを良くするために、運搬システム３は、好ましくは、互いに隣接して配置された複数の装填領域１７と、互いに隣接して配置された複数の取出し領域１８とを備えていてもよい。
【０１５６】
そのような分析方法は、容器支持体４が割り振られた分析及び／又は測定ステーション５が第２の案内路に沿って配置されている場合に、ステップｈとｈ）との間に実行される、移送装置５７によって容器支持体４を第１の案内路から第２の案内路に移送させる工程をさらに有していてもよい。
【０１５７】
なお、本発明に係る分析システムは、生産性及び品質の向上（つまり、労働力及びエラーの低減）のために、分析室におけるサンプル処理フローの流動化を目的としている。したがって、本発明に係る運搬システムは、分析及び／又は測定ステーション５の個別の作業負荷（各サンプルについて実行する試験など）を管理する制御ユニット６５と通信するように構成されており、それらの作業負荷を運搬システム３と分析及び／又は測定ステーション５とに送信して、試験要求及び各分析及び／又は測定ステーション５の収容能力に従って容器６が種類別に分析及び／又は測定ステーション５に運搬されるように構成されていることはいうまでもない。したがって、運搬台車及び装填台車を管理する制御ユニット６５の特徴は、「インテリジェンス」であること、つまり、分析及び／又は測定ステーション５の個別の作業負荷に従って容器支持体４の運搬を最適化するための一種のＥＲＰ（統合管理ソフトウェア）であることである。
【０１５８】
なお、各分析及び／又は測定ステーション５は、通信・視覚化インターフェースと、埋め込み電子機器（図示せず）とを備えていてもよい。例えば、各通信・視覚化インターフェースは、ＰＣ型コンピュータに接続された触覚スクリーン６６を含む。より具体的には、ＰＣ型コンピュータは、触覚スクリーンを使用する操作者が手動で入力した分析要求、又は制御ユニット６５から発せられる分析要求を保存し、それら分析要求を埋め込み電子機器に送信し、測定データを取得し、特定のアルゴリズムで測定データを処理し、処理結果を操作者に伝達するか、又は制御ユニット６５に送信するように構成されている。
【０１５９】
本発明の一実施形態によれば、分析及び／又は測定ステーション５の少なくとも１つを、仏国第２９９８０５７号公報に記載の分析装置と置き換えてもよい。このような実施形態によれば、各サンプリング領域３６は、容器支持体４をそれぞれの案内路からこの分析装置に移送させることができる移送領域に置き換えられる。
【０１６０】
本発明は、一例として上述した運搬システムの一実施形態に限定されるものではなく、むしろそのすべての変形を含むものであることはいうまでもない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2019502929.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
2019502929.tif 000021
【国際調査報告】
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2019502929.tif 000023
2019502929.tif 000024
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