(57)【要約】  それぞれ１つの移送手段（３）によって、それぞれの材料ウェブ（２）が、それぞれの押出し成形機（１）の少なくとも１つの材料供給部（４）に対して離間して、この材料供給部（４）の領域に搬送される、少なくとも１つの押出し成形機（１）に特にゴム及び／又はプラスチック混合物から成る少なくとも１つの材料ウェブ（２）を装入するための方法。この場合、少なくとも１つの工具（５）を備える少なくとも１つの処理装置（６）によって、それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）が収容及び／又は加工され、少なくとも１つの押出し成形機（１）の材料供給部（４）に導入され、少なくとも、少なくとも１つの押出し成形機（１）、それぞれの移送手段（３）及び少なくとも１つの処理装置（６）が、製造設備（８）を構成する。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ１つの移送手段（３）によって、それぞれの材料ウェブ（２）が、それぞれの押出し成形機（１）の少なくとも１つの材料供給部（４）に対して離間して、この材料供給部（４）の領域に搬送される、少なくとも１つの押出し成形機（１）に特にゴム及び／又はプラスチック混合物から成る少なくとも１つの材料ウェブ（２）を装入するための方法において、
少なくとも１つの工具（５）を備える少なくとも１つの処理装置（６）によって、それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）が収容及び／又は加工され、少なくとも１つの押出し成形機（１）の材料供給部（４）に導入され、少なくとも、少なくとも１つの押出し成形機（１）、それぞれの移送手段（３）及び少なくとも１つの処理装置（６）が、製造設備（８）を構成すること、を特徴とする方法。
【請求項２】
製造設備（８）を包囲する安全領域（９）への人員の侵入時に、製造設備（８）の停止が行なわれること、を特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
それぞれの移送手段（３）上に存在する材料ウェブ（２）の始端領域（７）の位置の検知が行なわれること、を特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）が、処理装置（６）の工具（５）、特に切断工具によって、材料ウェブ（２）の縦方向（１０）に対して鋭角な角度（１１）をなして切断されること、を特徴とする請求項１〜３の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項５】
それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）が、処理装置（６）の工具（５）及び／又は処理装置（６）自身によって円錐形にカーリングされること、を特徴とする請求項１〜４の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項６】
それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）が、処理装置（６）の工具（５）及び／又は処理装置（６）自身によって折り畳まれること、を特徴とする請求項１〜５の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項７】
それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）の収容が、処理装置（６）の工具（５）、特にグリッパによって、それぞれの移送手段（３）のそのために設けられた中断部（１２）内で行なわれること、を特徴とする請求項１〜５の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項８】
それぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）の収容が、処理装置（６）の工具（５）、特にグリッパによって、それぞれの材料ウェブ（２）の縦方向（１０）に対して角度（１３）をなして行なわれること、を特徴とする請求項１〜７の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項９】
検知及び分離装置（１４）によってそれぞれの材料ウェブ（２）の素材結合式の材料複合材から切離されてそれぞれの移送手段（３）上に存在する、それぞれの材料ウェブの瑕疵のある及び／又は異物で汚染された部分片が、処理装置（６）の工具（５）、特にグリッパによって材料ウェブ（２）から除去されること、を特徴とする請求項１〜８の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１０】
それぞれの材料ウェブ（２）の瑕疵のある及び／又は異物で汚染された部分片が、処理装置（６）の少なくとも１つの工具（５）、特に分離装置及び／又はグリッパによって、それぞれの材料ウェブ（２）の材料複合材から分離され、材料ウェブ（２）から除去されること、を特徴とする請求項１〜９の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１１】
それぞれの材料ウェブ（２）から除去された部分片が、処理装置（６）によって搬出用の移送手段（１５）上に載置され、搬出用の移送手段（１５）によって製造設備（８）の安全領域（９）外へ誘導されること、を特徴とする請求項１〜１０の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１２】
それぞれの材料ウェブ（２）の加工された始端領域（７）のそれぞれの押出し成形機（１）の材料供給部（４）への導入が、力の制御又は力の調整をしつつ行なわれること、を特徴とする請求項１〜１１の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１３】
処理装置（６）のそれぞれの材料ウェブ（２）の始端領域（７）を収容する工具（５）、特にローラグリッパによって、材料ウェブ（２）の材料供給部（４）の導入方向に向けられた送りだけが可能にされること、を特徴とする請求項１〜１２の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１４】
実施すべきプロセスステップに依存して、処理装置（６）の少なくとも１つの工具（５）の交換が行なわれること、を特徴とする請求項１〜１３の少なくとも１項に記載の方法。
【請求項１５】
処理装置（６）が、学習した運動経過を実施するか、処理装置（６）のマニュアル操作が行なわれること、を特徴とする請求項１〜１４の少なくとも１項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、それぞれ１つの移送手段によって、それぞれの材料ウェブが、それぞれの押出し成形機の少なくとも１つの材料供給部に対して離間して、この材料供給部の領域に搬送される、少なくとも１つの押出し成形機に特にゴム及び／又はプラスチック混合物から成る少なくとも１つの材料ウェブを装入するための方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
押出し成形機、特にスクリュ式押出し成形機への材料の供給は、通常は材料ストリップの形態で行なわれ、このようなストリップは、雷文状に重ねられてパレット上に存在するように処理される。
【０００３】
スキンとも呼ばれるこのような材料ストリップ−これら材料ストリップは、熱可塑性樹脂、熱可塑性エラストマーまたはゴム混合物あるいは天然ゴムから特徴的に形成される−は、搬送ベルトによって押出し成形機へ送られ、大抵は漏斗状の供給開口を介して押出し成形機に供給される。このような措置は、特に西独国特許出願公開第２３  ６４  ５３９号明細書に記載されている。
【０００４】
この場合、搬送ベルトによって押出し成形機へ送られるこのようなスキンの押出し成形機の供給開口への導入は、手で行なわれ、機械オペレータが、送られるスキンの終端を押出し成形機の供給開口へ導入する。その後、スキン、場合によっては２つ以上のスキンは、パレットが空になるまで、スクリュの移送作用に起因して流出する。
【０００５】
職業上の安全の技術的規定に基づいて、スキンのマニュアル供給に関して、供給開口、通常は漏斗シャフト、は、例えば指又は手のような機械オペレータの身体部分が、押出成形機の処理部分、特にスクリュ内に到達し得ないように設計されなければならない。
【０００６】
このため、一方で、漏斗開口は、指を導入することができないように狭く形成することができる。しかしながら、これはスキンを導入するための非常に不利な形成であるので、漏斗シャフトのシャフト長は、身体部分が押出し成形機スクリュまでは到達し得ないように選択される。それにもかかわらず、この場合でも、例えば身体全体が漏斗開口を経て機械内部に到達し得ないように、横断面の制限が必要である。
【０００７】
この横断面の制限に基づいて、漏斗シャフトに導入すべきスキンの終端の加工は不可欠である。何故なら、スキンの幅は、漏斗開口の横断面長さ及び／又は横断面幅を通常は超過するからである。その場合、導入すべき終端の加工は、簡単な導入を保証するために、終端が、特に切断又はカーリングによってできるだけ先細るように行なわれる。
【０００８】
この作業は、例えば、スキン終端に達した時、スキンの生産プロセスに基づいて生じる横断面変化に起因してスキンが途切れた時、又は、スキン内の異物を除去する必要がある時には常に行なわれなければならない。
【０００９】
このように形成された供給部を回避するために、西独国特許第３８  ４１  ７５２号明細書には、パレット上に配置されたスキンがスクリュ式押出し成形機の漏斗シャフトへの供給の前に粉砕され、これら粉砕された切片が、磁気分離部並びに別の異物分離部を通過する設備が記載されている。これにより、異物で汚染された切片を選別することができる。この場合、好ましくは３つのスキンが、まず搬送ベルトを介して粉砕機に供給され、その後、粉砕されたスキンの切片が別の搬送ベルトを介して磁気分離機に沿って通過する。これに対して付加的な搬送ベルトが、切片を異物分離部に供給し、最後に押出し成形機の漏斗シャフトに供給する。ここでは、どのような規模に、このような設備がなるのか−スペース容量は計り知れないこと−を、明確に認識することができる。加えて、スキンを押出し成形機に供給する前に切片に粉砕することが必要である。
【００１０】
更に、異なるように形成された供給部を実現する努力がなされた。西独国特許出願公告第２７  ４６  １８７号明細書から、例えば、供給装置と投入開口の間に配置された漏斗状の投入シャフトによってスクリュ機械の投入開口へストリップ状のゴム混合物を制御して供給するための装置が公知である。恒常的な傾動モーメントの作用を受ける振り子フラップが、投入シャフトの通路横断面全体を覆う。投入シャフトから後方へ突出する振り子フラップの終端に、固定された近接スイッチによって供給装置を制御するためのスイッチングパルスを誘発するためのスイッチング装置が設けられている。しかしながら、このような実現において欠点であるのは、やはり、スキンのスキン部分への費用のかかる細分化である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】西独国特許出願公開第２３  ６４  ５３９号明細書
【特許文献２】西独国特許第３８  ４１  ７５２号明細書
【特許文献３】西独国特許出願公告第２７  ４６  １８７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
これを背景にして、本発明の根底にある課題は、材料ウェブの粉砕を必要とすることなく、押出成形機への材料ウェブの自動化された供給を実現する可能性を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この課題は、本発明によれば、請求項１の特徴による方法によって解決される。
【００１４】
本発明の別の形成は、従属請求項から読み取ることができる。
【００１５】
即ち、本発明によれば、それぞれ１つの移送手段によって、それぞれの材料ウェブが、それぞれの押出し成形機の少なくとも１つの材料供給部に対して離間して、この材料供給部の領域に搬送される、少なくとも１つの押出し成形機に特にゴム及び／又はプラスチック混合物から成る少なくとも１つの材料ウェブを装入するための方法において、が企図されている。実質的に、少なくとも１つの工具を備える少なくとも１つの処理装置によって、それぞれの材料ウェブの始端領域が収容及び／又は加工され、少なくとも１つの押出し成形機の材料供給部に導入される。この場合、少なくとも、少なくとも１つの押出し成形機、それぞれの移送手段及び少なくとも１つの処理装置が、製造設備を構成する。従って、原理的に、１つ以上の処理装置−これら処理装置は、例えばロボット、特に産業ロボットとして形成することができる−が、１つ以上の押出し成形機の挿入に関与することができる。押出し成形機は、特にスクリュ式押出し成形機及び／又は共押出し成形機として形成することができる。１つ以上の処理装置が、１つ以上の移送手段を介して搬送される材料ウェブ−スキンとも呼ばれる−を、少なくとも移送手段、例えば移送ベルト、ベルトコンベヤ等によって除去し、押出成形機の材料供給部へ導入することが考慮されている。加えて、処理装置に配置された少なくとも１つの工具によって、材料ウェブは、導入前に加工することができる。この場合、加工は、材料ウェブの材料供給部の方を向いたかつ離間させて位置決めされた始端領域が、加工後に実質的に先細る状態にあるように、行なうことができる。
【００１６】
本発明の異なった構成では、例えば一方で１つの処理装置が複数の押出し成形機に材料ウェブを装入し、これら材料ウェブが、押出し成形機又は共押出し成形機の数と同じ数の移送手段を介してそれぞれの材料供給部の領域へ搬送されることが考えられる。このような場合には、更に、異なった移送端高さを有する移送手段によって搬送される材料ウェブを収容及び／又は加工するために、処理装置を高さ調整可能に形成することが有効である。他方で、押出し成形機又は共押出し成形機の材料供給部及び移送手段毎にそれぞれ１つの処理装置が使用されることも考えられる。
【００１７】
この標準装入以外に、材料ウェブの裂けのような障害の生じた場合に、残りの材料ウェブの移送手段上に存在する始端が処理装置によって新たに収容され、材料供給部に導入される可能性がある。
【００１８】
それぞれの材料ウェブの始端領域の収容は、両方の場合で例えば吸引又は真空グリッパによって行なうことができる。
【００１９】
本発明の特に有利な発展形態では、製造設備を包囲する安全領域への人員の侵入時に、製造設備の停止が行なわれる。これにより、例えば材料供給部の構成を変更できることが可能である。横断面を制限された、長く形成された漏斗形状とは違って、短い長さの漏斗で作業するか、それどころか漏斗形状を省略し、材料ウェブが全く加工なしで直接的に材料供給部に導入可能であるように材料供給部を構成するが考えられる。更に、侵入する人員への危機は、１つ以上の処理装置によって防止することができる。
【００２０】
本発明の更に有利な実施形態は、それぞれの移送手段上に存在する材料ウェブの始端領域の位置の検知が行なわれること、に基づいている。これは、光学的な検出、例えば構えらと下流の画像処理ユニットによって行なうことができ、これにより、材料ウェブの始端領域の現在の位置を常に決定することが可能にされ、これにより、処理装置の調整が可能にされる。更に、材料ウェブのずれた位置を決定し、これら位置を処理装置によって受け取る及び／又は加工することも可能である。
【００２１】
加えて、それぞれの材料ウェブの始端領域が、処理装置の工具、特に切断工具によって、材料ウェブの縦方向に対して鋭角な角度をなして切断される場合が有利である。この場合、材料ウェブの始端領域が片側又は両側で切断され、これにより、三角形又は短い底辺を有する台形が生じることが考えられる。このような構成により、始端領域は、実質的に先細りになり、これが、材料供給部への導入を容易化する。
【００２２】
加えて、それぞれの材料ウェブの始端領域が、処理装置の工具及び／又は処理装置自身によって円錐形にカーリングされる場合が実際的である。材料ウェブのこのような円錐形のカーリングも、有利には、それぞれの押出し成形機の材料供給部への材料ウェブの容易化された導入を可能にする。この場合、処理装置に存在する工具だけが材料ウェブのカーリングを行なうか、このカーリングが、処理装置自身の運動によって行なわれ、例えば材料ウェブが工具によって単に保持されるか、しかしながらまた、工具と処理装置の運動の組合せがカーリングを生じさせることが考えられる。
【００２３】
別の有利な発展形態は、それぞれの材料ウェブの始端領域が、処理装置の工具及び／又は処理装置自身によって折り畳まれること、にある。これは、それぞれの押出し成形機の材料供給部への材料ウェブの導入を単純化する別の可能性を生じさせる。折畳みは、既に説明したものと同様の方法で材料ウェブの始端領域三角形又は台形を生じさせ得る。更にまたこの場合、折畳みが、工具だけによって、処理装置の運動によって、又は、それらの組合せによって実施されることも可能である。
【００２４】
それぞれの材料ウェブの始端領域の収容が、処理装置の工具、特にグリッパによって、それぞれの移送手段のそのために設けられた中断部内で行なわれる場合、これは、この中断部が収容過程を単純にあるいは可能にする意味で、有利であると見なすことができる。この形成に基づいて、２指又は多指グリッパとして形成された工具を適用することができ、これは、吸引又は真空グリッパを使用するための選択肢である。２指グリッパは、材料ウェブを、簡単なやり方で中断部内に横に収容することができ、材料ウェブと移送手段の間でのグリッパフィンガの運動は必要ない。中断部は、材料ウェブの搬送に対して障害でない。何故なら、これは、十分な剛性を有しているので、中断部の横断が容易に可能であるからである。
【００２５】
更に、それぞれの材料ウェブの始端領域の収容が、処理装置の工具、特にグリッパによって、それぞれの材料ウェブの縦方向に対して角度をなして行なわれる場合、非常に合目的であると評価すべきである。従って、それぞれの材料ウェブの始端領域の収容は、材料ウェブの縦方向に対して平行になる又は直交するように行なわれるのではない。これにより、それぞれの材料ウェブの始端領域を収容するために２指又は多指グリッパを使用する時には、収容が、搬送中、即ち材料ウェブが未だ運動中である時に、流動的な運動で行ない得ることが考えられる。
【００２６】
更に有望な実施形態では、検知及び分離装置によってそれぞれの材料ウェブの素材結合式の材料複合材から切離されてそれぞれの移送手段上に存在する、それぞれの材料ウェブの瑕疵のある及び／又は異物で汚染された部分片が、処理装置の工具、特にグリッパによって材料ウェブから除去される。従って、材料ウェブの汚染された部分は、生産プロセスに到達することはできず、装入前の分離を省略することができ、これは、コスト削減を生じさせる。瑕疵のある及び／又は汚染された部分片を例えば材料ウェブから切除する検知及び分離装置をそれぞれの移送手段に配置することは、可能性の範囲内にある。その後、分離された部分片は、まず移送装置上に留まり、次いで例えば処理装置のグリッパによって選別される。
【００２７】
これに関連して、それぞれの材料ウェブの瑕疵のある及び／又は異物で汚染された部分片が、処理装置の少なくとも１つの工具、特に分離装置及び／又はグリッパによって、それぞれの材料ウェブの材料複合材から分離され、材料ウェブから除去される場合も、推奨に値する。このような措置により、付加的な分離装置を省略することができ、瑕疵のある及び／又は汚染された部分片の検知しか行なう必要がない。次いで、これら部分片は、処理装置の１つの工具又は別々の工具によって材料ウェブから分離及び選別される。
【００２８】
それぞれの材料ウェブから除去された部分片が、処理装置によって搬出用の移送手段上に載置され、搬出用の移送手段によって製造設備の安全領域外へ誘導される実施形態は、連続的に進行する生産プロセスが行なわれるために予定されている。製造設備の安全領域からの搬出により、人員が安全領域に立ち入り、部分片をマニュアルで除去することができるように、生産の中断が行なわれることは、必要ない。このような移送手段は、例えば同様に移送ベルトとして形成することができる。
【００２９】
更に、それぞれの材料ウェブの加工された始端領域のそれぞれの押出し成形機の材料供給部への導入が、力の制御又は力の調整をしつつ行なわれる場合、押出し成形機の材料供給の過剰装入が処理装置によって行なわれることを、十分排除することができる。特に、有利には、材料ウェブの未だ完全には処理されてない、少なくとも部分的に押出し成形機の材料供給部内に存在する終端の検知が行なわれ、これにより例えば材料供給部内での材料の滞留が防止されることが、可能である。
【００３０】
加えて、処理装置のそれぞれの材料ウェブの始端領域を収容する工具、特にローラグリッパによって、材料ウェブの材料供給部の導入方向に向けられた送りだけが可能にされ、これにより、有利には収容された材料ウェブの逆流を防止することができることは、有効であると見なすことができる。これにより、逆流する材料ウェブの新たに供給される材料ウェブの衝突のような障害を防止することができる。
【００３１】
更に、特に有利な発展形態は、実施すべきプロセスステップに依存して、処理装置の少なくとも１つの工具の交換が行なわれること、にある。この場合、プロセスステップは、例えばそれぞれの材料ウェブの始端領域の収容及び／又は加工及び材料供給部への導入又は材料ウェブの部分片の分離、除去及び／又は載置を含むことができる。この場合、そのため処理装置は交互にことなった工具を装備することができる工具収容部を備え、これら工具が、処理装置から離れて配置された工具チェンジャ内にストックされることが、実際的であると見なすことができる。しかしながら、工具収容部が、既に複数の工具を配置した工具タレットとして形成されていることも考えられる。
【００３２】
加えて、処理装置が、学習した運動経過を実施するか、処理装置のマニュアル操作が行なわれる場合が推奨に値する。この場合、学習した運動は、標準運動経過、即ち、装入の通例で処理装置によって実施される運動経過であるか、例えば材料ウェブの裂けのような障害の生じた場合に生じるような障害運動経過を含む運動経過である。これら学習した運動経過以外に、例えば学習した運動経過によってカバーされない障害を除去するため、又は、それ以外の必要なエラー修正を可能にするために、処理装置をマニュアルデ操作する可能性がある。このため、カメラのような高額システムによって１つ以上の処理装置の運動を伝達し、例えばジョイスティックによって安全領域外の領域から遠隔制御が行なわれることは、有効であると見なすことができる。
【００３３】
本発明は、種々の実施形態を許容する。その基本原理を更に明らかにするために、そのうちの１つを図面に図示し以下で説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明による方法を実施するための装置
【図２】製造設備の図
【図３】中断部を有する移送ベルト
【図４】材料ウェブの図
【発明を実施するための形態】
【００３５】
図１は、本発明による方法を実施する際に可能な装置を示す。２つの材料供給部４を備える、共押出し成形機として形成された押出し成形機１が図示されている。これら材料供給部４に、ロボットとして形成された処理装置６のローラグリッパとして形成された工具５によって、材料ウェブ２の始端領域７が導入され、これら材料ウェブは、最初に移送手段３によって収容及び加工された。ローラグリッパとして構成された工具５によって、材料ウェブ２の材料供給部４の導入方向に向けられた送りだけが可能にされることを述べたい。これら材料ウェブ２は、前のステップで、移送ベルトとして構成された移送手段３によって材料供給部４に対して離間して、これら材料供給部４の領域に搬送された。この場合、押出し成形機１、それぞれの移送手段３及び処理装置６が、製造設備８を構成する。
【００３６】
図２は、押出し成形機１と処理装置６と４つの移送手段４３を有する製造設備８の図を示す。移送手段４は、それぞれ付属の検知及び分離装置１４を備えている。加えて、製造設備８を包囲する安全領域９が指示されている。搬出用の移送手段１５−この移送手段は、移送ベルトとして形成されている−は、部分的に安全領域９内に存在し、部分的に安全領域９外に存在するように配置されている。この配置により、それぞれの見地及び分離装置１４によってそれぞれの材料ウェブ２の素材結合式の材料複合材から分離された部分片を安全領域９外へ除去することが可能にされる。このため、それぞれの材料ウェブ２の分離された部分片は、処理装置６のグリッパとして形成された工具５によって収容され、搬出用の移送手段１５上に載置される。
【００３７】
図３には、移送ベルトとして構成された移送手段３が図示され、処理装置６の２指グリッパとして形成された工具５による材料ウェブ２の始端領域７の収容が、移送手段３のそのために設けられた中断部１２内で材料ウェブ２の縦方向１０に対して角度１３をなして行なわれる。
【００３８】
図４は、それぞれの材料ウェブ２の始端領域７が材料ウェブ２の縦方向１０に対して鋭角な角度１１をなして切断される４つの材料ウェブ２を示す。材料ウェブ２の始端領域７は、片側又は両側で切断されるので、三角形又は短い底辺を有する台形１７が生じる。このような構成により、材料ウェブ２の始端領域７は、実質的に先細るようになっている。
【符号の説明】
【００３９】
１      押出し成形機
２      材料ウェブ
３      移送し段
４      材料供給部
５      工具
６      処理装置
７      始端領域
８      製造設備
９      安全領域
１０    縦方向
１１    角度
１２    中断部
１３    角度
１４    検知及び分離装置
１５    移送手段
１６    三角形
１７    台形
１８    底辺
【図１】
2019527643.tif 000003
2019527643.tif 000004
【図３】
2019527643.tif 000005
【図４】
2019527643.tif 000006
【国際調査報告】
2019527643.tif 000007
2019527643.tif 000008
2019527643.tif 000009
2019527643.tif 000010
2019527643.tif 000011
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