(57)【要約】  試験ヘッドを搬送するための代表的なマニピュレータは、ベース及びトラックを有するタワーであって、トラックはベースに対して垂直であるタワーと、試験ヘッドを支持可能とするアームであって、試験ヘッドをタワーに対して垂直に移動させるようにトラックに接続するアームと、トラックに沿ってアームの移動を駆動する１つ又は複数のモータと、試験ヘッドがある量の力を周辺装置に印加するように、アームの移動を制御するための複数の空気圧シリンダとを含む。
2019502897.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
試験ヘッドを搬送するマニピュレータであって、
ベース及びトラックを有するタワーであって、前記トラックは、ベースに対して垂直であるタワーと、
前記試験ヘッドを支持可能とするアームであって、前記試験ヘッドを前記タワーに対して垂直に移動させるように前記トラックに接続されるアームと、
前記トラックに沿って前記アームの動きを駆動する一以上のモータと、
前記試験ヘッドに一定量の力を周辺装置に印加させるように、前記アームの動きを制御する複数の空気圧シリンダと
を備えるマニピュレータ。
【請求項２】
各空気圧シリンダは、
空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、
前記筐体の中で可動なロッドと
を備え、
前記ロッドの動きは前記空気圧により影響を受ける、請求項１のマニピュレータ。
【請求項３】
前記空気圧シリンダの一以上において空気圧を調整することにより、前記空気圧シリンダにより印加される前記一定量の力を調整するように設定可能なコントローラを更に備える、請求項１のマニピュレータ。
【請求項４】
前記コントローラの設定に基づく入力を受信し、前記空気圧シリンダの一以上において前記空気圧の量を制御する一以上の処理装置を更に備える、請求項３のマニピュレータ。
【請求項５】
空気を供給するホースを受容するリザーバを更に備え、
前記リザーバは、前記空気を前記空気圧シリンダに送るために前記リザーバを前記空気圧シリンダに接続する一以上の導管を備える、請求項１のマニピュレータ。
【請求項６】
前記リザーバは、前記ホースを受容する逆止弁を備え、
前記逆止弁は、前記ホースを前記逆止弁から外す際の空気の漏れを防止するように構成される、請求項５のマニピュレータ。
【請求項７】
前記リザーバは、前記リザーバの中の空気の空気圧を表示するゲージを備える、請求項５のマニピュレータ。
【請求項８】
空気調整器を更に備え、
前記空気調整器は圧力解放ボタンを備え、
前記リザーバ又は前記空気圧シリンダの少なくとも一方が、前記圧力解放ボタンの選択に応答して前記リザーバ又は前記空気圧シリンダの前記少なくとも一方から空気を放出する、請求項５のマニピュレータ。
【請求項９】
空気圧シリンダが３つ存在する、請求項１のマニピュレータ。
【請求項１０】
前記空気圧シリンダは構造物に取り付けられ、
前記構造物は、前記アームに取り付けられるとともに前記トラックに沿って前記アームと共に移動するように構成され、
前記構造物は、
第１プレートと、
第２プレートと
を備え、
前記空気圧シリンダは前記第１プレート及び前記第２プレートに接続され、
前記空気圧シリンダはそれぞれ、
空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、
前記第１プレートと前記第２プレートとの間で前記筐体の中を可動なロッドと
を備え、
前記ロッドの動きは、前記アームの動きを制御するべく前記空気圧により影響を受ける、請求項１のマニピュレータ。
【請求項１１】
前記一定量の力は、２０ニュートン／ミリメートル（Ｎ／ｍｍ）〜６０Ｎ／ｍｍである、請求項１のマニピュレータ。
【請求項１２】
前記空気圧シリンダは、重量が３６３キログラム（８００ポンド（ｌｂｓ））〜１１８０キログラム（２６００ｌｂｓ）の範囲にある試験ヘッドを支持するように調整可能である、請求項１のマニピュレータ。
【請求項１３】
システムであって、
被試験デバイス（ＤＵＴ）に接続されるデバイスインターフェースボード（ＤＩＢ）とインターフェースをなすように構成された試験ヘッドであって、前記ＤＵＴを試験する電子機器を備える試験ヘッドと、
前記試験ヘッドを前記ＤＩＢに接触させるようにするマニピュレータと
を備え、
前記マニピュレータは、
前記試験ヘッドを支持可能なアームであって、前記ＤＩＢに対して垂直に動くように構成されたアームと、
前記アームの垂直動を駆動する一以上のモータと、前記試験ヘッドに一定量の力を前記ＤＩＢに印加させるように、前記アームの動きを制御する複数の空気圧シリンダと
を備える、システム。
【請求項１４】
各空気圧シリンダは、
空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、
前記筐体の中で可動なロッドと
を備え、
前記ロッドの動きは前記空気圧に基づく影響を受ける、請求項１３のシステム。
【請求項１５】
前記マニピュレータは、
前記空気圧シリンダの一以上において空気圧を調整することにより、前記空気圧シリンダにより印加される前記一定量の力を調整するように設定可能なコントローラを備える、請求項１３のシステム。
【請求項１６】
前記マニピュレータは、空気を供給するホースを受容するリザーバを備え、
前記リザーバは、前記空気を前記空気圧シリンダに送るために前記リザーバを前記空気圧シリンダに接続する一以上の導管を備える、請求項１３のシステム。
【請求項１７】
前記リザーバは、前記ホースを受容する逆止弁を備え、
前記逆止弁は、前記ホースを前記逆止弁から外す際の空気の漏れを防止するように構成される、請求項１６のシステム。
【請求項１８】
前記マニピュレータは、空気調整器を備え、
前記空気調整器は圧力解放ボタンを備え、
前記リザーバ又は前記空気圧シリンダの少なくとも一方が、前記圧力解放ボタンの選択に応答して前記リザーバ又は前記空気圧シリンダの前記少なくとも一方から空気を放出する、請求項１６のシステム。
【請求項１９】
前記空気圧シリンダは構造物に取り付けられ、
前記構造物は、前記アームに取り付けられるとともに前記トラックに沿って前記アームと共に移動するように構成され、
前記構造物は、
第１プレートと、
第２プレートと
を備え、
前記空気圧シリンダは前記第１プレート及び前記第２プレートに接続され、
前記空気圧シリンダはそれぞれ、
空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、
前記第１プレートと前記第２プレートとの間で筐体の中を可動なロッドと
を備え、
前記ロッドの動きは、前記アームの動きを制御するべく前記空気圧により影響を受ける、請求項１３のシステム。
【請求項２０】
前記一定量の力は、２０ニュートン／ミリメートル（Ｎ／ｍｍ）〜６０Ｎ／ｍｍであり、
前記空気圧シリンダは、重量が３６３キログラム（８００ポンド（ｌｂｓ））〜１１８０キログラム（２６００ｌｂｓ）の範囲にある試験ヘッドを支持するように調整可能である、請求項１３のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、概して自動試験装置（ＡＴＥ）で使用されるマニピュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動試験装置（ＡＴＥ）は、試験ヘッドを含み、この試験ヘッドは、被試験デバイス（ＤＵＴ）に対する試験を実施するためのテスト電子機器を格納する。一部のＡＴＥでは、複数の（ＤＵＴ）を、デバイスインターフェースボード（ＤＩＢ）に接続する。試験ヘッドは、ＤＵＴとの電気接続を確立するために、ＤＩＢと嵌合し、これらの接続を通じ、様々な試験を実施する。マニピュレータは、試験ヘッドを搬送し、ＤＩＢ、又は、ＤＵＴを保持する他の周辺装置に試験ヘッドを接触させる装置である。試験ヘッドとＤＩＢとの間の接触を実現するために、ある程度の力が必要とされる。しかし、強すぎる力は、ＤＩＢ、場合によっては、ＤＵＴを損傷させる恐れがある。従来、試験ヘッドとＤＩＢとの間の接触の実現に使用される力の量を制御するために、マニピュレータにバネが使用されている。
【発明の概要】
【０００３】
試験ヘッドを搬送するためのマニピュレータの一例は、ベース及びトラックを有するタワーであって、トラックは、ベースに対して垂直であるタワーと、試験ヘッドを支持可能とするアームであって、試験ヘッドをタワーに対して垂直に移動させるようにトラックに接続するアームと、トラックに沿ってアームの移動を駆動する１つ又は複数のモータと、試験ヘッドがある量の力を周辺装置に印加するように、アームの移動を制御するための複数の空気圧シリンダとを含む。代表的なマニピュレータはまた、以下の特徴のうちの１つ又は複数を、単独又は組み合わせのいずれかで含み得る。
【０００４】
各空気圧シリンダは、空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、筐体内で移動可能なロッドであって、ロッドの移動は空気圧の影響を受けるロッドとを備える。代表的なマニピュレータは、１つ又は複数の空気圧シリンダにおいて空気圧を調整することで、空気圧シリンダにより印加される力の量を調整するように設定可能なコントローラを含み得る。代表的なマニピュレータは、コントローラの設定に基づく入力を受信し、１つ又は複数の空気圧シリンダにおいて空気圧の量を制御する１つ又は複数の処理装置を含み得る。
【０００５】
代表的なマニピュレータは、空気を供給するホースを受容するリザーバを含み得、このリザーバは、空気を空気圧シリンダに送るためにリザーバを空気圧シリンダに接続する１つ又は複数の導管を備える。リザーバは、ホースを受容する逆止弁を備え得、逆止弁はホースを逆止弁から外す際の空気の漏れを防止するように構成される。リザーバは、リザーバ内の空気の空気圧を表示するゲージを備え得る。代表的なマニピュレータは、空気調整器を含み得、この空気調整器は圧力解放ボタンを備え、リザーバ又は空気圧シリンダの少なくとも１つは圧力解放ボタンの選択に応答して、リザーバ又は空気圧シリンダの少なくとも１つから空気を放出する。
【０００６】
空気圧シリンダは、３つ存在し得る。空気圧シリンダは、アームに取り付けられるとともにトラックに沿ってアームと共に移動するように構成された構造上に取り付け可能である。この構造は、第１プレートと第２プレートを備え得る。空気圧シリンダは、第１プレートと第２プレートに接続可能である。各空気圧シリンダは、空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、第１プレートと第２プレートとの間で筐体内を移動可能なロッドであって、ロッドの移動は、アームの移動を制御する空気圧の影響を受けるロッドとを備える。
【０００７】
力の量は、２０ニュートン／ミリメートル（Ｎ／ｍｍ）〜６０Ｎ／ｍｍであり得る。空気圧シリンダは、重量が８００ポンド（ｌｂｓ）〜２６００ｌｂｓの範囲内の試験ヘッドを支持するように調整可能である。
【０００８】
代表的なシステムは、被試験デバイス（ＤＵＴ）に接続するデバイスインターフェースボード（ＤＩＢ）とインターフェース接続するように構成された試験ヘッドであって、ＤＵＴを試験する電子機器を備える試験ヘッドと、試験ヘッドにＤＩＢとの接触をもたらすマニピュレータとを備える。マニピュレータは、試験ヘッドを支持可能とするアームであって、ＤＩＢに対して垂直に移動させるように構成されたアームと、アームの垂直移動を駆動する１つ又は複数のモータと、試験ヘッドがある量の力をＤＩＢに印加するように、アームの移動を制御するための複数の空気圧シリンダとを備える。代表的なマニピュレータはまた、以下の特徴のうちの１つ又は複数を、単独又は組み合わせのいずれかで含み得る。
【０００９】
各空気圧シリンダは、空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、筐体内で移動可能なロッドであって、ロッドの移動は空気圧に基づく影響を受けるロッドとを備える。マニピュレータは、１つ又は複数の空気圧シリンダにおいて空気圧を調整することで、空気圧シリンダにより印加される力の量を調整するように設定可能なコントローラを備え得る。マニピュレータは、空気を供給するホースを受容するリザーバを備え得、このリザーバは、空気を空気圧シリンダに送るためにリザーバを空気圧シリンダに接続する１つ又は複数の導管を備える。リザーバは、ホースを受容する逆止弁を備え得、逆止弁はホースを逆止弁から外す際の空気の漏れを防止するように構成される。マニピュレータは、空気調整器を備え得、この空気調整器は圧力解放ボタンを備え、リザーバ又は空気圧シリンダの少なくとも１つは圧力解放ボタンの選択に応答して、リザーバ又は空気圧シリンダの少なくとも１つから空気を放出する。
【００１０】
空気圧シリンダは、アームに取り付けられるとともにトラックに沿ってアームと共に移動するように構成された構造上に取り付け可能である。この構造は、第１プレートと第２プレートを備え得る。空気圧シリンダは、第１プレートと第２プレートに接続可能であり、空気圧シリンダはそれぞれ、空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体と、第１プレートと第２プレートとの間で筐体内を移動可能なロッドであって、ロッドの移動は、アームの移動を制御する空気圧の影響を受けるロッドとを備える。
【００１１】
力の量は、２０ニュートン／ミリメートル（Ｎ／ｍｍ）〜６０Ｎ／ｍｍであり得る。空気圧シリンダは、重量が８００ポンド（ｌｂｓ）〜２６００ｌｂｓの範囲内の試験ヘッドを支持するように調整可能である。
【００１２】
この発明の概要の項を含む、本明細書において説明される特徴のうち任意の２つ以上を組み合わせることにより、本明細書では具体的に説明されない実現例を形成することができる。
【００１３】
本明細書に記載の試験システム及び技術又はそれらの一部は、１つ又は複数の非一時的機械可読記憶媒体に格納された命令を含むコンピュータプログラム製品として実現／により制御可能であり、本明細書に記載の動作を制御するために（例えば、調整するため）、１つ又は複数の処理装置上で実行可能である。本明細書に記載の試験システム及び技術又はその一部は、装置、方法、又は電子システムとして実現されてもよく、それらは、様々な動作を実施するために実行可能な命令を格納する１つ又は複数の処理デバイス及びメモリを含んでもよい。
【００１４】
１つ又は複数の実現例の詳細を、添付の図面及び以下の説明で明らかにする。その他の特徴及び利点は、それらの説明、図面、及び特許請求の範囲から明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】例示的マニピュレータの斜視図である。
【図２】例示的マニピュレータの断面側面図である。
【図３】試験ヘッドをデバイスインターフェースボード（ＤＩＢ）に接続する例示的マニピュレータの断面側面図である。
【図４】空気圧シリンダを含む例示的マニピュレータの一部の近景断面側面図である。
【図５】空気圧シリンダを含む例示的マニピュレータの一部の近景断面斜視図である。
【図６】３つの空気圧シリンダを示す例示的マニピュレータの一部の近景斜視図である。
【図７】３つの空気圧シリンダを示す例示的マニピュレータの一部の近景断面上面図である。
【図８】後方から３つの空気圧シリンダを示す例示的マニピュレータの一部の近景斜視図である。
【図９】例示的空気圧シリンダの斜視図である。
【図１０】空気リザーバを示す例示的マニピュレータの一部の近景斜視図である。
【図１１】例示的マニピュレータと併用可能な例示的な自動試験装置（ＡＴＥ）のブロック図である。  異なる図面における同様の参照番号は同様の要素を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
本明細書では、試験ヘッドを被試験デバイス（ＤＵＴ）に接続するためのマニピュレータの代表的な実現例を開示する。幾つかの実現例では、ＤＵＴを、試験ヘッドとＤＵＴとの間で電気的及び機械的インターフェース接続を提供するデバイスインターフェースボード（ＤＩＢ）に接続する。マニピュレータは、試験ヘッドにＤＩＢとの接触をもたらし、これら２つの間で電気的及び機械的接続を形成し、これにより、試験ヘッド内のテスト電子機器とＤＵＴとの間の通信が可能となる。本明細書で述べる代表的な実現例において、マニピュレータは、試験ヘッドがＤＩＢと接触する力の量（コンプライアンス力と呼ばれる）を制御する空気圧シリンダを含む。空気圧シリンダは、その力の量を調整するように制御可能であり、異なる力の量が求められる試験ヘッドとＤＩＢで使用可能となる。したがって、通常バネは空気圧シリンダを制御する程には制御可能でないため、本明細書記載のマニピュレータは、バネに依存して力の量を制御するマニピュレータよりも柔軟性がある。
【００１７】
図１及び２は、マニピュレータ１０の代表的な実現例を示す。マニピュレータ１０は、ベース１１、タワー１２、トラック１３（トラック１３ａとトラック１３ｂを含む）、及びアーム１４（アーム１４ａとアーム１４ｂを含む）を含む。この例において、タワー１２はベース１１に固定され、これに対して移動不可能である。しかし、ベース１１は、試験室の床等の表面に沿って移動するように構成される。幾つかの実現例では、ベース１１は、試験室の床上のトラック（図示せず）に沿って移動するように構成される。幾つかの実現例では、ベース１１は、試験室の床に沿った移動を可能とする車輪（例えば、車輪１６）、又は他の構造を含み得る。幾つかの実現例では、空気軸受により、試験室の床に沿った移動が可能となり得る。マニピュレータ１０に組み込み可能な空気軸受に関する代表的な実現例は、２０１４年１２月２４日に出願された米国特許出願第１４／５８２，６４８号に記載されており、その内容が参照により本明細書に組み込まれる。
【００１８】
タワー１２は、２つのトラック１３ａ、１３ｂを含み、その１つが、マニピュレータの各側部にある（図１又は図２では、トラック１３ｂは全体が見えない）。幾つかの実現例では、必要に応じ、より多くのトラック（例えば３つ若しくは４つのトラック）、又は少ないトラック、例えば、単一トラックがあり得る。図１及び２で見られるように、トラック１３ａ、１３ｂはタワー１２の垂直の長さに沿って配置される。幾つかの実現例では、トラック１３ａ、１３ｂはタワーの垂直全長に沿って配置され、幾つかの実現例では、トラック１３ａ、１３ｂはタワーの垂直の長さの一部（例えば、全長未満）のみに沿って配置される。アーム１４は、支持構造１８を介してトラック１３上に取り付けられる。この構成では、例えば、支持構造はトラックに接続し、アームは支持構造に接続する。支持構造はトラックに沿って垂直に移動し、これにより、アームもトラックに対して垂直に移動するよう構成される。１つ又は複数のモータ（図示せず）は支持構造、ひいては、アームのトラックに沿った移動を駆動する。アーム１４は、装置１９を介して試験ヘッドホルダ２０に接続する。
【００１９】
試験ヘッドホルダ２０は、試験ヘッド２１を保持するように構成される。試験ヘッド２１は、自動試験装置（ＡＴＥ）の一部である。試験ヘッド２１は、ピンエレクトロニクス等のテスト電子機器を含み、試験ヘッドに接続する被試験デバイス（ＤＵＴ）の試験に使用される。上述のように、幾つかの実現例では、ＤＵＴを、ＤＵＴと試験ヘッドとの間に電気的及び機械的接続を提供するＤＩＢに接続する。試験を実現するために、試験ヘッドは、ＤＩＢと接触、接続する。種々のＤＩＢは、適切な接続を得るために異なる量の力を要求し得る。動作に際して、マニピュレータ１０は、ＤＩＢに対する適切な位置に合わせて試験ヘッド２１を配置し、この試験ヘッドを電気的及び機械的にＤＩＢへと接続するのに適切な量の力を印加するよう、移動できる。
【００２０】
幾つかの実現例において、モータによって駆動する垂直移動が、試験ヘッド２１をＤＩＢに接触させる。幾つかの実現例において、モータによって駆動する垂直移動が、試験ヘッドを垂直に整列させるが、必ずしも、ＤＩＢと接触しない。いずれの場合においても、最終的に、試験ヘッドとＤＩＢとを接続するための力が、空気圧シリンダにより印加される。図３は、試験ヘッド２１とＤＩＢ  ２６が接触した状態の一例を示す。
【００２１】
更に、図４、５、６、７を参照すると（図４、５は、図３の領域２３の拡大図を示す）、構造１８は、親ネジ、あるいは、シャフト２５に接続し、トラック１３ａ、１３ｂを通る間、これに沿って移動するように構成される。この代表的な実現例において、１つ又は複数のモータ（図示せず）が、シャフト／親ネジに沿ったこの移動を制御する。シャフト２５に沿った、ひいては、トラック１３に沿った移動は、タワー１２の全経路に沿って、あるいは、所与の物理的形状について、あらゆる最大距離が適切となるよう延長可能である。したがって、この移動により、試験ヘッドは、ＤＩＢ、あるいは、試験ヘッドが接続する他の構造に対する適切な高さで配置可能である。図１、２、３の例において、ＤＩＢは、試験ヘッドの下方にある。しかし、上述のように、本明細書で述べるマニピュレータは、試験ヘッドを試験ヘッドよりも上のＤＩＢと嵌合するように構成可能である。
【００２２】
図６、７を参照すると、幾つかの実現例において、３つの空気圧シリンダ２６（空気圧シリンダ２６ａ、２６ｂ、２６ｃを含む）は、試験ヘッドをＤＩＢに接続するのに適切な量の力（コンプライアンス力）を生成するよう構成、配置される。通常試験ヘッドがＤＩＢの上又は下の適切な位置へと移動した後、コンプライアンス力を印加する。マニピュレータは空気圧シリンダ３つで使用することに限定されない。つまり、任意の適切な数の空気圧シリンダ、例えば、１、２、３、４、５、６つ等を使用できる。本明細書で述べる代表的な実現例において、ＤＩＢに接続するよう、試験ヘッドを駆動するための力が、マニピュレータにより下方に印加される。幾つかの実現例によっては、ＤＩＢに接続するよう、試験ヘッドを駆動するための力が、マニピュレータにより上方に印加される。幾つかの実現例において、上述のように、ＤＩＢに接続するのではなく、他の適切な周辺装置に接続する。
【００２３】
空気圧シリンダにより印加される力の量は、アーム１４、ひいては、試験ヘッドの移動を制御するよう、制御可能である。アームの動きの結果、試験ヘッドをＤＩＢ（あるいは、他の周辺装置）に押し付け、これにより、ＤＩＢと試験ヘッドとの間の接続が生じる。図４〜８で見られるように、各空気圧シリンダ２６は、支持構造１８に接続し、これと共に移動可能なプレート２９に取り付けられる。また、支持構造１８は、モータ（複数）が支持構造の垂直移動を駆動する親ネジ、あるいは、シャフト２５にも取り付けられる（トラック１３上の取り付けに加えて）。
【００２４】
図４及び５を参照して、空気圧シリンダ２６ａの動作について述べる。空気圧シリンダ２６を、第１プレート２９と第２プレート３２に対して配置し、これらに接続する。より詳しく、及び代表的な空気圧シリンダ２６ａを示す図９も参照すると、各空気圧シリンダは、空気圧を生成する空気を受容及び保持する筐体３３と、第１プレートと第２プレートとの間で筐体内を移動可能なロッド３４とを含む。筐体内の空気圧の量は、筐体内の摩擦量に一致し、それ故、筐体内でのロッドの動きやすさに影響する。
【００２５】
空気圧シリンダの動作に関し、この代表的な実現例では、空気圧シリンダは、プレート２９と３２に同じ様式で接続する。これに応じて、空気圧シリンダの１つ２６ａのみに関する接続と動作について述べる。空気圧シリンダ２６ａの筐体３３は、プレート２９に接続及び固定される。ロッド３４は、プレート３２に接続し同様に構造１８のアーム１４ａに接続する。モータ（図示せず）は、空気圧シリンダ２６ａの筐体内で、矢印３８で表されるロッド３４の垂直移動を制御する。垂直移動が発生すると、一体的に接続し、かつ、プレート３２及び構造１８を通じてロッド３４に接続するアーム１４は、マニピュレータが配置される試験床等の水平面に対して、例えば、上方又は下方のいずれかで垂直移動する。この垂直移動は、試験ヘッドホルダ２０、ひいては試験ヘッド２１に伝わる。空気圧シリンダから生成される垂直運動によって生じる力は、試験ヘッド２１をＤＩＢに押し付け、この結果、試験ヘッドとＤＩＢとの間の電気的及び機械的接続が生じる。
【００２６】
幾つかの実現例において、空気圧シリンダは一群として、２０ニュートン／ミリメートル（Ｎ／ｍｍ）〜６０Ｎ／ｍｍのコンプライアンス力を印加するよう、制御可能であり、及び／又は、構成可能である。例えば、コンプライアンス力の量は、２０Ｎ／ｍｍ、２１Ｎ／ｍｍ、２２Ｎ／ｍｍ、２３Ｎ／ｍｍ、２４Ｎ／ｍｍ、２５Ｎ／ｍｍ、２６Ｎ／ｍｍ、２７Ｎ／ｍｍ、２８Ｎ／ｍｍ、２９Ｎ／ｍｍ、３０Ｎ／ｍｍ、３１Ｎ／ｍｍ、３２Ｎ／ｍｍ、３３Ｎ／ｍｍ、３４Ｎ／ｍｍ、３５Ｎ／ｍｍ、３６Ｎ／ｍｍ、３７Ｎ／ｍｍ、３８Ｎ／ｍｍ、３９Ｎ／ｍｍ、４０Ｎ／ｍｍ、４１Ｎ／ｍｍ、４２Ｎ／ｍｍ、４３Ｎ／ｍｍ、４４Ｎ／ｍｍ、４５Ｎ／ｍｍ、４６Ｎ／ｍｍ、４７Ｎ／ｍｍ、４８Ｎ／ｍｍ、４９Ｎ／ｍｍ、５０Ｎ／ｍｍ、５１Ｎ／ｍｍ、５２Ｎ／ｍｍ、５３Ｎ／ｍｍ、５４Ｎ／ｍｍ、５５Ｎ／ｍｍ、５Ｎ／ｍｍ、５７Ｎ／ｍｍ、５８Ｎ／ｍｍ、５９Ｎ／ｍｍ、又は６０Ｎ／ｍｍであり得る。ただし、空気圧シリンダは、この範囲内の量のコンプライアンス力の印加又はこうした特定値に限定されず、ある特定の形状又はサイズに合った任意の適切な量のコンプライアンス力を適用するよう構成され得る。
【００２７】
幾つかの実現例では、空気圧シリンダは、重量が８００ポンド（ｌｂｓ）〜２６００ｌｂｓの範囲内の試験ヘッドを支持するように制御可能及び／又は、構成可能である。例えば、試験ヘッドは、重量が８００ｌｂｓ、９００ｌｂｓ、１０００ｌｂｓ、１１００ｌｂｓ、１２００ｌｂｓ、１３００ｌｂｓ、１４００ｌｂｓ、１５００ｌｂｓ、１６００ｌｂｓ、１７００ｌｂｓ、１８００ｌｂｓ、１９００ｌｂｓ、２０００ｌｂｓ、２１００ｌｂｓ、２２００ｌｂｓ、２３００ｌｂｓ、２４００ｌｂｓ、２５００ｌｂｓ、又は２６００ｌｂｓであり得る。ただし、空気圧シリンダは、重量がこの範囲内又はこれらの特定の値の試験ヘッドの支持に限定されず、マニピュレータの所与の形状又はサイズについて、任意の適切な重量を有する試験ヘッドを支持するように構成され得る。
【００２８】
この点について、各空気圧シリンダは、筐体内で保持される空気圧の量を調整することで、制御及び／又は構成可能である。例えば、空気圧シリンダ２６ａ（図９）を参照すると、筐体３３は、特定の圧力で空気を保持する。その空気圧を生成するために、ある量の空気を筐体に導入され得る。本明細書で述べるように、ロッド３４は、筐体内で移動可能である。ロッド３４の動きは、筐体内の圧力の影響を受ける。例えば、幾つかの実現例において、筐体内の空気圧が高いほど、ロッド３４はより動きにくくなり、シリンダが印加する力がより大きくなる。同様に、幾つかの実現例において、筐体内の空気圧が低いほど、ロッド３４の動きにくさが減少し、シリンダが印加する力がより少なくなる。この点に関して、高い／低い、多い／少ない、及び、関係語は、一般的に特定の数値的意味を持たず、むしろ関係的な状態を示す。
【００２９】
幾つかの実現例では、図１及び１０を参照すると、マニピュレータ１０は、１つ又は複数（例えば、全て）の空気圧シリンダにおいて空気圧を調整することで、空気圧シリンダにより印加される力の量を調整するように設定可能なコントローラ４０を含む。コントローラは、コンピュータ制御可能であり、例えば、試験コンピュータ又はＡＴＥの一部である他の処理装置（複数）を使用して、制御可能である。例えば、１つ又は複数の処理装置は、コントローラの設定に基づく入力を受信し、空気圧シリンダの１つ又は複数における空気圧の量を制御する制御信号を出力可能である。この点に関して、個々の空気圧シリンダの空気圧は、空気圧が同じか若しくは異なるように制御することができるか、又は、空気圧が同じとなるように空気圧シリンダを一群として制御し得る。
【００３０】
空気は、空気リザーバ４２を介して空気圧シリンダへと導入可能である（図１、２、及び１０において図示）。リザーバ４２は、空気を供給するホースを受容（例えば、接続）するように構成可能である。ホースは、例えば、試験室、又は、他の適切な空気源から利用できる。リザーバは、必要に応じて、空気を空気圧シリンダへ送達するために、リザーバを空気圧シリンダに接続する１つ又は複数の導管を含み得る。例えば、空気圧を個別に制御可能とするよう、空気圧シリンダごとに別個の導管が存在するか、又は、空気圧を共通に制御可能とするよう、３つの空気圧シリンダ全てに接続する共通の導管が存在し得る。
【００３１】
リザーバは、ホースを受容する逆止弁４４を含み得る。逆止弁は、逆止弁からホースを外す際に空気の漏れを防止して、試験環境内で所望しない空気流を抑止するように構成可能である。また、リザーバは、リザーバ４２内の空気の空気圧を表示するゲージ４５も含み得る。幾つかの実現例において、図１及び図１０に示されるように、コントローラは、タワー１２上に取り付けられた空気調整器である。幾つかの実現例では、空気調整器は、圧力解放ボタンを含む。リザーバ及び／又は空気圧シリンダは、例えば、圧力解放ボタンに設定されている空気の放出量及びボタンが選択されている時間に応じて、空気を放出し、全体又は部分的に減圧する圧力解放ボタンの選択に応答し得る。リザーバは、圧力解放弁４９を含み得る。
【００３２】
図１１を参照すると、ＤＵＴ  ５８を試験するための例示的ＡＴＥ  ５０は、試験ヘッドの一部であるテスタ（又は、「試験機器」）５２を含む。試験ヘッドは、本明細書に示すマニピュレータを使用して、ＤＩＢ  ６０にインターフェース接続し得る。
【００３３】
テスタ５２は、複数のチャネルを含み得る。テスタ５２を制御するために、システムは、１つ又は複数の電気接続５６を介してテスタ５２とインターフェース接続するコンピュータシステム５４を含む。例示的動作として、コンピュータシステム５４は、ＤＵＴ  ５８を試験するためのルーチン及び機能の実行を開始するコマンドをテスタ５２に送る。そのような試験ルーチンの実行により、ＤＵＴ  ５８への試験信号の生成と送信を開始し、ＤＵＴからの応答を収集し得る。多様な種類のＤＵＴを、システム５０で試験可能である。幾つかの実現例において、ＤＵＴはＲＦ、マイクロ波、又は他の無線装置であり得る。幾つかの実現例において、ＤＵＴは適切な半導体若しくは集積回路（ＩＣ）チップ（例えば、メモリチップ、マイクロプロセッサ、アナログデジタルコンバータ、デジタルアナログコンバータ等）のようなその他のデバイス、又は、他のデバイスであり得る。
【００３４】
試験信号を供給し、ＤＵＴから応答を収集するために、５２は、ＤＵＴ  ５８の内部回路へのインターフェースに接続する。例えば、ＤＵＴは、ＤＩＢ  ６０のソケットへと挿入可能であり、このソケットは、ＤＵＴとテスタの機器モジュールとの間の電気的接続のインターフェースを含む。テスタは、本明細書に示されるマニピュレータを使用して、ＤＩＢにインターフェース接続する。
【００３５】
本明細書では、「試験」及び「試験システム」に関する代表的な実現例について述べているが、本明細書に示す装置及び方法は、任意の適切なシステムで使用可能であり、試験システム又は本明細書で述べる例示的な試験システムに制限されない。
【００３６】
本明細書に示されるとおりに実施される、マニピュレータの制御を含む試験は、ハードウェア又はハードウェアとソフトウェアとの組み合わせを使用して、実現及び／又は、制御可能である。例えば、本明細書に示されるような試験システムは、様々な場所にある種々のコントローラ及び／又は処理装置を含み得る。中央コンピュータは、様々なコントローラ又は処理装置にわたる動作を調整し得る。中央コンピュータ、コントローラ、及び処理装置は、様々なソフトウェアルーチンを実行して、試験及び較正の制御と調整をもたらす。
【００３７】
マニピュレータの制御を含む試験は、少なくとも一部が、１つ若しくは複数のコンピュータプログラム製品、例えば、プログラム可能プロセッサ、コンピュータ、複数のコンピュータ、及び／又は、プログラム可能な論理構成要素等の１つ若しくは複数のデータ処理機器による実行用、又は、その動作を制御するための、１つ若しくは複数の非一時的機械可読媒体等の１つ若しくは複数の情報担体に有形的に組み込まれた１つ若しくは複数のコンピュータプログラム製品を使用して、制御可能である。
【００３８】
コンピュータプログラムは、コンパイラ型又はインタープリタ型言語などの任意の形態のプログラミング言語で記述可能であり、スタンドアロンプログラムとして、又はモジュール、コンポーネント、サブルーチン、若しくはコンピューティング環境での使用に好適なその他のユニットとしてなど、任意の形態で配備することができる。コンピュータプログラムは、１つのコンピュータ上で実行するように、又は、一箇所にある複数のコンピュータ上、若しくは、複数箇所に分散し、ネットワークで相互接続する複数のコンピュータ上で実行されるように配備することができる。
【００３９】
試験と較正の全て又は一部の実行に関連する操作は、１つ又は複数のプログラマブルプロセッサが、１つ又は複数のコンピュータプログラムを実行して、本明細書に示す機能を遂行することで実現できる。試験と較正の全て又は一部は、特別用途の論理回路、例えば、ＦＰＧＡ（フィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ）、及び／又は、ＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）を使用して実現できる。
【００４０】
コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサには、例として、汎用マイクロプロセッサ及び専用マイクロプロセッサの両方、並びに、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ又は複数のプロセッサが含まれる。一般に、プロセッサは、読み取り専用記憶領域若しくはランダムアクセス記憶領域、又はその双方から、命令及びデータを受信する。コンピュータ（サーバを含む）の要素は、命令を実行するための１つ又は複数のプロセッサ、並びに、命令及びデータを記憶するための１つ又は複数の記憶領域デバイスを含む。一般に、コンピュータはまた、データを記憶するための大容量ＰＣＢ、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク若しくは光ディスクなどの１つ又は複数の機械可読記憶媒体も含むか、又は動作可能に結合して、この記憶媒体からデータを受け取るか、又は、この記憶媒体にデータを転送するか、若しくは、その双方も行う。コンピュータプログラム命令及びデータを具現化するのに適した機械可読記憶媒体には、例として、半導体記憶領域デバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及び、フラッシュ記憶領域デバイス；磁気ディスク、例えば、内蔵ハードディスク若しくはリムーバブルディスク；光磁気ディスク；並びに、ＣＤ−ＲＯＭ及びＤＶＤ−ＲＯＭディスクを含めた、全ての形態の不揮発性記憶領域がある。
【００４１】
本明細書で使用される「電気接続」は全て、介在構成要素を含むものの、電気信号が接続構成要素間を流れることを許可する直接物理接続又は接続を示唆し得る。本明細書で述べた電気接続が関わる「接続」は全て、特に指定しない限り、「接続」を修飾する「電気的」という単語が使用されているかどうかに関わらず、電気接続を含み、必ずしも、直接的な物理接続が必要でない。本書で使用される構造構成要素間の「接続」は全て、直接的な物理接続、又は、１つ若しくは複数の介在構成要素又は他の構造の介在を伴う物理接続を示唆し得る。
【００４２】
本明細書で説明される種々の実現例の要素を組み合わせることにより、上記で具体的に述べられていない他の実施形態を形成することができる。本明細書で述べる要素は、動作に悪影響を及ぼすことなく構造から除外し得る。更に、本明細書に記載の機能を実行するために、様々な別個の要素を、１つ又は複数の個別の要素に組み合わされ得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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