(57)【要約】  本発明は、変速伝動機構であって、駆動される少なくとも２つのピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）を備え、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）は、それぞれ伝動機構（１３ａ，１３ｂ）を介して駆動部（１１ａ，１１ｂ）により駆動されており、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）は、それぞれ１つのピストン（１４ａ，１４ｂ）を有し、ピストン（１４ａ，１４ｂ）は、作業室（４０ａ，４０ｂ）を画定し、各作業室（４０ａ，４０ｂ）は、液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）を介して、少なくとも１つのクラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）と、少なくとも１つのギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）とに液圧的に接続されており、クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）は、ピストン（６ａ，６ｂ）により画定される作業室（４ａ’，４ｂ’）を有する、変速伝動機構において、クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）の各作業室（４ａ’，４ｂ’）と、液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）との間には、それぞれ１つの弁（１９ａ，１９ｂ）が配置されており、クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）内での増圧も減圧も、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）のピストン（１４ａ，１４ｂ）の作動により実施される、ことを特徴とする変速伝動機構に関する。
2019526767.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速伝動機構であって、
駆動される少なくとも２つのピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）を備え、
前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）は、それぞれ伝動機構（１３ａ，１３ｂ）を介して駆動部（１１ａ，１１ｂ）により駆動されており、
前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）は、それぞれ１つのピストン（１４ａ，１４ｂ）を有し、前記ピストン（１４ａ，１４ｂ）は、作業室（４０ａ，４０ｂ）を画定し、
各作業室（４０ａ，４０ｂ）は、液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）を介して、少なくとも１つのクラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）と、少なくとも１つのギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）とに液圧的に接続されており、
前記クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）は、ピストン（６ａ，６ｂ）により画定される作業室（４ａ’，４ｂ’）を有する、
変速伝動機構において、
クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）の各作業室（４ａ’，４ｂ’）と、液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）との間には、それぞれ１つの弁（１９ａ，１９ｂ）が配置されており、
前記クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）内での増圧も減圧も、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）の前記ピストン（１４ａ，１４ｂ）の作動により実施される、
ことを特徴とする変速伝動機構。
【請求項２】
前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）は、ピストン（８ａ〜ｄ）により仕切られるそれぞれ１つの第１および第２の作業室（２１ａ〜ｄ，２２ａ〜ｄ）を有し、
前記クラッチ作動装置（４ａ，４ｂ）の前記作業室（４ａ’，４ｂ’）は、液圧式の接続管路（ＨＬ４ａ，ＨＬ４ｂ）を介して、それぞれ割り当てられた前記液圧主管路（ＨＬ１，ＨＬ２）に接続されており、かつ
前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記第１の作業室（２１ａ〜ｄ）は、液圧式の接続管路（ＨＬ２１ａ〜ｄ）により、それぞれ割り当てられた前記液圧主管路（ＨＬ１，ＨＬ２）に接続されており、
前記液圧式の接続管路（ＨＬ４ａ，ＨＬ４ｂ，ＨＬ２１ａ〜ｄ）は、それぞれ切り換え弁（１９ａ，１９ｂ，２０ａ〜ｄ）により遮断可能である、
ことを特徴とする、請求項１記載の変速伝動機構。
【請求項３】
両前記液圧主管路（ＨＬ１，ＨＬ２）は、液圧式の接続管路（ＨＬＶ）を介して接続されており、
前記液圧式の接続管路（ＨＬＶ）内には、前記液圧式の接続管路（ＨＬＶ）を選択的に開放または閉鎖する切り換え弁（２６）が配置されている、
ことを特徴とする、請求項１記載の変速伝動機構。
【請求項４】
前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記ピストン（８ａ〜ｄ）の、両前記作業室（２１ａ〜ｄ，２２ａ〜ｄ）を画定するピストン面は、それぞれ異なる大きさであり、
前記ピストン（８ａ〜ｄ）の大きい方の前記ピストン面により画定された前記作業室（２１ａ〜ｄ）に接続されている前記液圧供給管路（ＨＬ２１ａ〜ｄ）内には、前記液圧供給管路（ＨＬ２１ａ〜ｄ）を選択的に開放および閉鎖する前記切り換え弁（２０ａ〜ｄ）が配置されている、
ことを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項５】
複数の前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記第２の作業室（２２ａ〜ｄ）は、同じ前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）に接続されており、前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）には、前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）に割り当てられた前記切り換え弁（２０ａ〜ｄ）が配置された前記液圧供給管路（ＨＬ２１ａ〜ｄ）も接続されていることを特徴とする、請求項１から４までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項６】
複数の前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記第２の作業室（２２ａ〜ｄ）は、それぞれ１つの液圧式の接続管路（ＨＬ２２ａ〜ｄ）により別の前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）に接続されており、前記別の液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）には、それぞれの前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の、対応する前記切り換え弁（２０ａ〜ｄ）が配置された前記液圧供給管路（ＨＬ２１ａ〜ｄ）が、直接的には接続されていないことを特徴とする、請求項１から５までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項７】
少なくとも１つのギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記第１の作業室（２１ａ〜ｄ）は、液圧式の管路（２４ａ〜ｄ）を介してリザーバ（２５）に接続されており、
前記液圧式の管路（２４ａ〜ｄ）を選択的に開放および遮断すべく、前記液圧式の管路（２４ａ〜ｄ）内に、切り換え弁（２３ａ〜ｄ）、特に２ポート２位置方向制御弁が配置されている、
ことを特徴とする、請求項１から６までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項８】
前記変速伝動機構ユニット（４ａ，４ｂ，７ａ〜ｄ）の少なくとも１つを作動させる制御ユニットが、それぞれの電気モータ式の前記駆動部（１１ａ〜ｄ）の動作を制御し、
前記駆動部（１１ａ〜ｄ）の閉ループ制御用の操作量は、前記駆動部（１）の回転角度（φ）、前記駆動部（１１ａ〜ｄ）を通流するモータ電流（ｉ）、前記ピストン（１４ａ〜ｄ）のピストンポジション（ｓ）および／またはストローク量（Δｓ）であり、
これにより前記ピストン（１４ａ〜ｄ）は、必要とされる液圧体積を少なくとも１つの変速伝動機構ユニット内に圧送または少なくとも１つの変速伝動機構ユニットから圧送する、
ことを特徴とする、請求項１から７までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項９】
少なくとも１つ、好ましくはすべての変速伝動機構ユニット（４ａ，４ｂ，７ａ〜ｄ）は、ポジションセンサあるいは位置センサ（５ａ，５ｂ，９ａ〜ｄ）、特に離散的なポジションを特定するスイッチまたはホールスイッチの形態のポジションセンサあるいは位置センサ（５ａ，５ｂ，９ａ〜ｄ）を有することを特徴とする、請求項１から８までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１０】
前記ポジションセンサあるいは位置センサ（５，５ｂ，９ａ〜ｄ）の信号は、前記駆動部（１１ａ〜ｄ）の閉ループ制御のためにならびに／または前記閉ループ制御および／もしくはシミュレーションモデルの校正のために使用されることを特徴とする、請求項７記載の変速伝動機構。
【請求項１１】
変速伝動機構ユニット（４ａ，４ｂ，７ａ〜ｄ）内での前記減圧および／または前記増圧時の圧力閉ループ制御は、それぞれの前記変速伝動機構ユニットに割り当てられたセンサ（５ａ，５ｂ，９ａ〜ｄ）の信号を用いて実施されることを特徴とする、請求項８または９記載の変速伝動機構。
【請求項１２】
前記センサ（５ａ，５ｂ，９ａ〜ｄ）は、システム内の漏れを検知し、前記変速伝動機構ユニット（４ａ，４ｂ，７ａ〜ｄ）のピストンの離散的なポジションを検査するために用いられることを特徴とする、請求項８から１０までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１３】
前記変速伝動機構は、第３のクラッチ作動装置（４１，Ｃ３）を備え、
前記第３のクラッチ作動装置（４１，Ｃ３）のフィード管路（ＨＬ４１）は、１つの３ポート３位置方向制御弁または少なくとも２つの２ポート２位置方向制御弁（４２ａ，４２ｂ）により選択的に両前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）から遮断可能であるか、または両前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）の一方に接続可能である、
ことを特徴とする、請求項１から１２までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１４】
１つのクラッチ（４ａ，４ｂ，４１）を切り換えるために、液圧的に他のクラッチ内に蓄えられたエネルギが利用され、
特に、１つのクラッチからの放圧が、両前記液圧主管路（１８ａ，１８ｂ）を互いに接続する前記弁（２６）または１つもしくは２つの弁（４２ａ，４２ｂ）を介して実施される、
ことを特徴とする、請求項１から１３までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１５】
少なくとも１つのクラッチが冷却媒体により冷却され、
前記冷却媒体は、前記駆動部（１）により圧送されるか、または特にポンプを駆動する別個の駆動部により圧送される、
ことを特徴とする、請求項１から１４までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１６】
前記駆動部（１１ａ〜ｄ）は、台形スピンドルを介して前記ピストン（１４ａ〜ｄ）を駆動することを特徴とする、請求項１から１５までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１７】
１つのピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）の失陥時、他の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）により、前記変速伝動機構ユニット（４ａ，４ｂ，７ａ〜ｄ）は、作動あるいは駆動されることを特徴とする、請求項１から１６までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１８】
前記液圧主管路（ＨＬ１，ＨＬ２）内、特に前記クラッチ（４ａ，４ｂ）を前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）に接続する区間（ＨＬ１ｂ，ＨＬ２ｂ）内に、流動抵抗、特に絞り（２７ａ，２７ｂ）の形態の流動抵抗が配置されていることを特徴とする、請求項１から１７までのいずれか１項記載の変速伝動機構。
【請求項１９】
変速伝動機構を開ループ制御する方法であって、
少なくとも２つのクラッチ（Ｃ１，Ｃ２，４１）内での増圧および減圧を、同時に、時間的に重ねてまたは相前後して、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）のピストン（１４ａ，１４ｂ）の往復運動により実施するか、または
１つのクラッチ（Ｃ１，Ｃ２，４１）内での増圧または減圧を１つの前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）により実施し、１つのギヤ作動装置の作動を、同時に、時間的に重ねてまたは相前後して、他の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）により実施し、
１つのクラッチ（Ｃ１，Ｃ２，４１）内での圧力変化時、それぞれ対応する弁（１９ａ，１９ｂ，４２ａ，４２ｂ）は開放されている、
ことを特徴とする、変速伝動機構を開ループ制御する方法。
【請求項２０】
第１の前記クラッチ（Ｃ１）内での前記増圧および／または減圧を第１の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ）を介して実施し、第２または第３の前記クラッチ（Ｃ２，４１）内での同時の前記増圧および／または減圧を第２の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ｂ）を介して実施するか、または
第２の前記クラッチ（Ｃ２）内での前記増圧および／または減圧を第２の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ｂ）を介して実施し、第３の前記クラッチ（４１）内での同時の前記増圧および／または減圧を第１の前記ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ）を介して実施し、
すべての場合において、前記変速伝動機構の前記弁は、１つのクラッチ（Ｃ１，Ｃ２，４１）内での圧力変化が、他のクラッチ（Ｃ１，Ｃ２，４１）内での圧力変化に影響を及ぼさないように切り換えられている、
ことを特徴とする、請求項１９記載の方法。
【請求項２１】
ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）を第１の方向に作動させるべく、まず、対応する弁（２０ａ〜ｄ）を開放するとともに、対応する弁（２３ａ〜ｄ）を閉鎖し、その後、前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）のピストン（８ａ〜ｄ）が目標ポジションに達するまで、所定量の体積を、体積開ループ制御によって、第１の作業室（２１ａ〜ｄ）内にピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）により圧送し、かつ
前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）を他の方向に作動させるべく、対応する前記弁（２０ａ〜ｄ）を閉鎖するとともに、対応する前記弁（２３ａ〜ｄ）を開放し、その後、前記ギヤ作動装置（７ａ〜ｄ）の前記ピストン（８ａ〜ｄ）が目標ポジションに達するまで、所定量の体積を、体積開ループ制御によって、第２の作業室（２２ａ〜ｄ）内にピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）により圧送する、
ことを特徴とする、請求項１９または２０記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１の上位概念部に記載の変速伝動機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
独国特許出願公開第１０２００６０３８４４６号明細書には、電気モータにより駆動されるピストン−シリンダ−ユニットを備える変速伝動機構が記載されており、この変速伝動機構では、１つまたは２つのピストン−シリンダ−ユニットが、４つのギヤ作動装置と２つのクラッチとを操作している。ピストン−シリンダ−ユニットは、ギヤ作動装置とクラッチとを作動させるために必要とされる圧力を発生させ、その発生された圧力を圧力センサが測定している。独国特許出願公開第１０２００６０３８４４６号明細書は、これに関して２つの可能な実施の形態を示している。第１の実施の形態では、クラッチおよびギヤ作動装置が、「マルチプレックス弁（Multiplexventil）」の操作を介してピストン−シリンダ−ユニットにより作動される。その際、増圧も減圧も、ピストン−シリンダ−ユニットを介して実施され得る。しかし、特定のまたはすべての消費器のために付加的な出口弁を設けることも可能であり、出口弁を介して個々の消費器内の圧力は、閉ループ制御されて下降され得る。
【０００３】
独国特許出願公開第１０２００６０１４２８０号明細書において、クラッチ作動装置およびギヤ作動装置が、第２のピストン−シリンダ−ユニットにより作動され、クラッチ作動装置内での増圧および減圧が、比例弁を介して実施される変速伝動機構が従前公知である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、独国特許出願公開第１０２００６０３８４４６号明細書において公知の変速伝動機構をさらに改良することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題は、本発明により請求項１の特徴を備える変速伝動機構により解決される。この変速伝動機構の有利な構成は、従属請求項の特徴により得られる。
【０００６】
本発明は、有利には、クラッチ作動装置の各作業室と、液圧主管路との間に、それぞれ１つの弁が配置されており、クラッチ作動装置内での増圧も減圧も、ピストン−シリンダ−ユニットのピストンの作動により実施され、弁は、クラッチ作動装置内の圧力を変化させるために開放されており、クラッチ作動装置内の圧力を保持するために、そして、それぞれの液圧主管路の他の変速伝動機構ユニットが運転される間、クラッチ作動装置を非アクティブ化するために閉鎖されていることを特徴とする。これにより、多重クラッチシステムの高精緻な開ループ制御が可能であり、複数のギヤ作動装置と、少なくとも２つのクラッチとが切り換え可能である。クラッチ作動装置の作動に用いられるピストン−シリンダ−ユニットからクラッチ作動装置を弁は、有利には、純然たる２ポート２位置方向制御切り換え弁であることができる。それというのも、弁を介した比例閉ループ制御が行われないからである。むしろ増圧および減圧は、対応するピストン−シリンダ−ユニットのそれぞれのピストンの作動を介して行われる。この場合、有利には、体積開ループ制御を介して、クラッチ作動装置の切り換えのために必要とされる流体量が、ピストン−シリンダ−ユニットにより移動される。その際、有利には、ピストン−シリンダ−ユニットのピストンの相応のストローク変化時の圧力変化が格納された圧力体積特性線が使用可能である。加えて、対応する関係をシミュレートし、ひいては必要とされる閉ループ制御量およびパラメータを特定し得るモデルがさらに使用されてもよく、これにより精緻な圧力勾配閉ループ制御が可能である。本発明に係る変速伝動機構では、これにより有利には、高価な比例弁を省略することができる。
【０００７】
本発明に係る変速伝動機構は、これにより有利には、クラッチの極めて精緻な圧力閉ループ制御（マイクロスリップ閉ループ制御）に対する極めて高い要求を充足するのに、ピストン−シリンダ−ユニットの駆動部に設けられる角度トランスデューサで済む。２つのクラッチの同時の切り換え時、つまり、一方のクラッチを開放し、他方のクラッチを閉鎖するときも、ギヤシフト時も、内燃機関の負荷が変化し、これによりクラッチを、ドライバがギヤチェンジを知覚せず、その結果、最大の走行快適性が達成されるように補整しなければならない（スリップ閉ループ制御）場合がある。
【０００８】
このことは、圧力トランスデューサあるいは圧力センサを介した古典的な開ループ制御では不可能である。それというのも、圧力トランスデューサは、電気モータの角度トランスデューサほどの分解能を有しないからである。クラッチに対する圧力あるいはピストン力（力あるいはクラッチモーメント＝面積×圧力）を特定するために、圧力トランスデューサを使用すると、一般的な圧力トランスデューサでは、約０．５ｂａｒの分解能が達成されるにすぎない。これに対して、角度トランスデューサの使用は、１０倍高い分解能を提供する。相応の高さの分解能を有する圧力トランスデューサは、これに対して著しく高価である。角度トランスデューサは、例えば古典的なホールセンサであってよく、ホールセンサは、極めて廉価であり、簡単に走査されることもできる。
【０００９】
本発明に係る変速伝動機構のギヤ作動装置は、通例、ピストンにより仕切られるそれぞれ１つの第１および第２の作業室を有し、クラッチ作動装置の作業室は、液圧式の接続管路を介して、それぞれ割り当てられた液圧主管路に接続されている。その際、ギヤ作動装置の第１の作業室は、それぞれ、液圧式の接続管路により、それぞれ割り当てられた液圧主管路に接続されており、液圧式の接続管路は、それぞれ切り換え弁により遮断可能である。
【００１０】
ギヤ作動装置のピストンの、両作業室を画定するピストン面は、それぞれ異なる大きさに形成されており、大きい方のピストン面は、第１の作業室を画定している。
【００１１】
複数のギヤ作動装置の第２の作業室は、第１の実施の形態では、同じ液圧主管路に接続されており、液圧主管路には、ギヤ作動装置に割り当てられた切り換え弁が配置された液圧供給管路も接続されている。これに対して、可能な第２の実施の形態では、複数のギヤ作動装置の第２の作業室が、それぞれ１つの液圧式の接続管路により別の液圧主管路に接続されており、この別の液圧主管路には、それぞれのギヤ作動装置の、対応する切り換え弁が配置された液圧供給管路が、直接的には接続されていない。
【００１２】
前述の第１の実施の形態では、少なくとも１つのギヤ作動装置の第１の作業室が、液圧式の管路を介してリザーバに接続されていてもよく、この液圧式の管路を選択的に開放および遮断すべく、この液圧式の管路内に、切り換え弁、特に２ポート２位置方向制御弁が配置されている。図１ａおよび１ｂに示し、説明する本実施の形態では、例えばそれぞれのギヤ作動装置、例えば７ａの右方への作動時、対応する弁２０ａが開放され、リザーバに通じる液圧管路内に配置された弁２３ａが閉鎖される。而るにピストン−シリンダ−ユニットのピストンが作動されると、液圧媒体の移動により液圧主管路内の圧力が増大される。ギヤ作動装置の両作業室を画定するそれぞれ異なる大きさのピストン面に基づいて、ギヤ作動装置のピストンを右方に作動させる合力Ｆ＝ｐ×（Ａ２１ａ−Ａ２２ａ）が生じる。その際、増大される圧力は、ギヤ作動装置のピストンの作動速度を決定し、液圧媒体の、ピストン−シリンダ−ユニットのピストンにより移動される体積は、ギヤ作動装置のピストンの終端位置を決定する（体積開ループ制御）。ギヤ作動装置のピストンを左方に作動させるには、而るに弁２０ａが閉鎖され、弁２３ａが開放される。体積開ループ制御により、今や液圧媒体が、ピストン−シリンダ−ユニットによりギヤ作動装置の右側の作業室内に圧送される。リザーバ内は大気圧が支配しており、これにより、ギヤ作動装置のピストンのそれぞれ異なるピストン面に基づいて、合力ΔＦ＝Ｐ２２ａ×Ａ２２ａ−Ｐ２１ａ×Ａ２１ａ（ここで、Ｐ２１ａ≒１ｂａｒ）が生じる。
【００１３】
有利には、両液圧主管路は、液圧式の接続管路を介して互いに接続されていてもよく、この液圧式の接続管路内には、この液圧式の接続管路を選択的に開放または閉鎖する切り換え弁が配置されている。これにより有利には、多数の付加的な可能性と冗長性とが得られる。而して接続管路を介して、一方のピストン−シリンダ−ユニットの失陥時、他方のピストン−シリンダ−ユニットが、一方のピストン−シリンダ−ユニットの機能を担うことができる。クラッチ内に蓄えられた液圧的な圧力が、他方のクラッチの切り換えをアシストするように利用されてもよい。
【００１４】
変速伝動機構ユニットの少なくとも１つを作動させるようにそれぞれの電気モータ式の駆動部を開ループ制御する制御ユニットは、ピストンが、必要とされる液圧体積をそれぞれ１つの変速伝動機構ユニット内に圧送またはそれぞれ１つの変速伝動機構ユニットから圧送するように、駆動部の閉ループ制御用の操作量として、駆動部の回転角度φ、駆動部を通流するモータ電流ｉ、ピストン−シリンダ−ユニットのピストンのピストンポジションｓおよび／またはストローク量Δｓを使用する。
【００１５】
有利には、変速伝動機構ユニットは、ポジションセンサあるいは位置センサを有していてもよい。これらのポジションセンサあるいは位置センサの信号は、有利には、駆動部の閉ループ制御のためにならびに／または閉ループ制御および／もしくはシミュレーションモデルの校正のために使用され得る。
【００１６】
圧力トランスデューサが使用される場合、圧力トランスデューサは、校正または冗長性のために使用されるにすぎない。場合によっては、校正目的のためだけであれば、システム内の変化、例えば台形スピンドルの効率変化が考慮されるように、電気モータを通流する電流と、圧力との対応関係を検出するには、極めて簡単な圧力トランスデューサで十分である。しかし、このことは、ギヤ作動装置またはクラッチのストロークセンサを介して実施されてもよい。この照合は、例えばその特性、例えばそれがプラスチックから製造されているという特性に基づいて高い効率変動を運転中に示す台形スピンドルが、電気モータ内で使用される場合に重要である。しかし、台形スピンドルの使用は、顕著なコスト節減をもたらし、これに対して、単数または複数の校正センサに要する追加手間あるいは追加コストは、僅かである。
【００１７】
ピストン−シリンダ−ユニットの形態の両液圧アクチュエータは、１つの圧力トランスデューサのみにより照合されてもよい。このことは、例えば接続管路と、接続管路内に配置され、両液圧主管路を互いに接続する弁とを介して実施され得る。
【００１８】
システムは、加えて有利には、クラッチおよびギヤ作動装置内のストロークセンサが省略されることにより、簡単化され得る。しかし、一番には、安全上の理由（例えば液圧システム内の漏れの検知、ギヤ作動プロセスの前後の初期ポジションおよび終端ポジションの検査）から、極めて簡単なセンサ、例えばデジタル式のホールスイッチが、ギヤシフタ（左、中立、右）およびクラッチの離散的なポジションを求めるために使用されることが望ましい。クラッチの場合は、１つの離散的なポジションのみが必要とされる。最も簡単な場合、１つの校正センサのみが、両ピストン−シリンダ−ユニットのために使用される。この場合、クラッチおよびギヤ作動装置は、専らモータのストローク開ループ制御を介して、同時に電気モータの電流を圧力算出のために利用しつつ閉ループ制御される。このことは、精度の制限につながる。しかし、快適性は、十分であって、単純な車両にとって完全な機能は、保証されている。
【００１９】
有利には、本発明に係る変速伝動機構は、２つより多くのクラッチ作動装置を有していてもよい。而して、２つのピストン−シリンダ−ユニットにより３つのクラッチと複数のギヤ作動装置とを操作することは、問題なく可能である。クラッチ作動装置あるいはクラッチが３つある場合、そのうちのそれぞれ２つを同時に、または１つのクラッチと１つのギヤ作動装置とを同時に作動あるいは切り換えることができる。而して第３のクラッチ作動装置は、例えばフィード管路を介して１つの３ポート３位置方向制御弁または少なくとも２つの２ポート２位置方向制御弁により選択的に両液圧主管路から遮断可能であるか、または両液圧主管路の一方に接続可能であり得る。しかし、第３のクラッチ作動装置が１つの弁により一方の液圧主管路のみに接続されていることも可能である。しかし、後者の場合、而して第３のクラッチは、もはや他の両クラッチ作動装置から切り離して開ループ制御することができない。
【００２０】
既に上述したように、１つのクラッチを切り換えるために、液圧的に他のクラッチ内に蓄えられたエネルギが利用されてもよい。その際、特に、蓄えられたエネルギは、１つのクラッチから、両液圧主管路を互いに接続する弁、または第３のクラッチを両液圧主管路に接続している１つの、または、しかし、２つの弁を介して実施されてもよい。その際、蓄えられたエネルギは、他の、例えば第２のクラッチ内での増圧をアシストするように利用され得る。これにより、液圧アクチュエータとも称し得る第２のピストン−シリンダ−ユニットの負荷は、軽減され、より低いトルクおよび出力に設計され得る。このことは、有利には、コストに対して大きな影響を及ぼす。コストは、特に２つのピストン−シリンダ−ユニットあるいは液圧アクチュエータを有するシステムにおいて極めて重要である。これにより、台形スピンドルの使用も可能であり、これにより、さらなるコスト節減が可能である。
【００２１】
加えて有利には、少なくとも１つのクラッチが冷却媒体により冷却され、冷却媒体が、ピストン−シリンダ−ユニットの駆動部により圧送されるか、または特にポンプを駆動する別個の駆動部により圧送されることが可能である。
【００２２】
駆動部が、台形スピンドルを介してピストンを駆動すると、特に好適な変速伝動機構が得られる。
【００２３】
さらに液圧主管路内、特にクラッチをギヤ作動装置に接続する区間内に、流動抵抗、特に絞りの形態の流動抵抗が配置されていてもよい。例えば図２は、このような配置が有利に使用される可能な一構成を示している。この場合、同時に１つのクラッチが、ポジションまたは圧力を介して閉ループ制御されるとともに、ギヤ作動が行われ得る。上述の絞りとして構成した流動抵抗は、例えばクラッチＣ１の能動的な閉ループ制御およびギヤ作動装置ＧＳ２内での左方への可能なギヤ作動時、液圧アクチュエータ１０ａのピストンにおける急速な体積押し退けを防止する。切り換え弁２０ｂによる開放時、それに基づき、クラッチＣ１における十分に正確な閉ループ制御を維持すると同時に、作動する液圧アクチュエータ１０ａにより、体積をギヤ作動のために提供することが可能である。結果的に、ＨＬ１ｂ内の圧力がＨＬ２ｂ内の圧力より高いことに基づいて、ピストンが十分に左方に移動され、所望のギヤが入れられると、弁２０ｂは、再び閉鎖され得る。ギヤ作動、さらにギヤ作動速度自体は、この方法の場合、当然、ＨＬ１ｂ内に提供される圧力あるいはＨＬ１ｂおよびＨＬ２ｂ内の圧力差による。
【００２４】
既述のように、本発明に係る変速伝動機構は、有利には、少なくとも２つのクラッチ内での増圧および減圧を、同時に、時間的に重ねてまたは相前後して、ピストン−シリンダ−ユニット（１０ａ，１０ｂ）のピストンの往復運動により実施するか、または１つのクラッチ内での増圧または減圧を１つのピストン−シリンダ−ユニットにより実施し、１つのギヤ作動装置の作動を、同時に、時間的に重ねてまたは相前後して、他のピストン−シリンダ−ユニットにより実施し、１つのクラッチ内での圧力変化時、それぞれ対応する弁は開放されているようにするに好適である。
【００２５】
而してこのことは、第１のクラッチ内での増圧および／または減圧を第１のピストン−シリンダ−ユニットを介して実施し、第２または第３のクラッチ内での同時の増圧および／または減圧を第２のピストン−シリンダ−ユニットを介して実施するか、または、しかし、第２のクラッチ内での増圧および／または減圧を第２のピストン−シリンダ−ユニットを介して実施し、第３のクラッチ内での同時の増圧および／または減圧を第１のピストン−シリンダ−ユニットを介して実施し、すべての場合において、変速伝動機構の弁は、１つのクラッチ内での圧力変化が、他のクラッチ内での圧力変化に影響を及ぼさないように切り換えられていると、特に有利に可能である。
【００２６】
体積開ループ制御に相当するピストン−シリンダ−ユニットのピストンのストローク開ループ制御により、有利には、必要とされる弁の数を減じることが可能な低コストの構造が得られる。ストローク開ループ制御あるいは体積開ループ制御に基づいて、簡単に、手間あるいはコストのかかる圧力開ループ制御なしに、少なくとも１つの変速伝動機構ユニットは、２つより多くの切り換えポジションを有することができる。それというのも、液圧媒体の非圧縮性に基づいて、圧送される所定の体積を介してそれぞれの変速伝動機構ユニットが狙い通り、取り得る位置の１つへ作動され得るからである。ピストンによるストローク開ループ制御あるいは体積開ループ制御により、変速伝動機構ユニットのコンポーネント、特にギヤ作動装置およびクラッチ作動装置は、加えて正確に、かつ比例弁によるよりも迅速に作動され得る。それというのも、移動体積が既知であることに基づいて、付加的な開ループ制御量が援用され得るからである。
【００２７】
以下に、本発明に係る変速伝動機構の種々の可能な実施の形態について、図面を基に詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１ａ】１０個または任意選択的には１１個のソレノイド弁を有するツイン液圧アクチュエータを示す図である。
【図１ｂ】３つのクラッチを有するツイン液圧アクチュエータを示す図である。
【図２】６つまたは任意選択的には７つのソレノイド弁を有するツイン液圧アクチュエータを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
図１ａは、マルチクラッチ式伝動機構として構成した本発明による操作ユニットの一実施の形態を示している。
【００３０】
操作ユニットは、パート伝動機構１と、パート伝動機構２と、圧力供給ユニット３とからなっている。圧力供給ユニットは、両ピストン−シリンダ−ユニットあるいは液圧アクチュエータ１０ａおよび１０ｂからなっている。好ましくは、この伝動機構は、一方のパート伝動機構１内に奇数段のギヤが配置され、他方のパート伝動機構内に偶数段のギヤおよび後進ギヤが配置されているように構成されている。
【００３１】
両パート伝動機構および両液圧アクチュエータは、原理的に同一に構成されているので、以下では、パート伝動機構１および液圧アクチュエータ１についてのみ詳しく説明する。より見やすくするために、その符号には、インデックスａおよびｃを付した。相応に符号のインデックスをａからｂにあるいはｃからｄに変更してやれば、その説明は、パート伝動機構２および液圧アクチュエータ２にも当てはまる。本発明の思想は、液圧式の作動部材の数が異なる伝動機構にも拡張され得る。ここに示すよりも多いまたは少ないクラッチＣ１，Ｃ２あるいはギヤ作動装置７ａ〜ｄが接続されてもよい。
【００３２】
パート伝動機構１において、クラッチ作動装置４ａの操作ピストン６ａは、それ以上は図示しないクラッチＣ１を操作する。その際、行程は、ストロークセンサ５ａを介して検出される。それ以上は図示しないクラッチＣ１は、好ましくは、操作されない限りクラッチばねにより開放されるように構成されている。
【００３３】
パート伝動機構１は、ギヤ作動装置７ａおよび７ｃからなっている。ここでもギヤ作動装置７ａの機能についてのみ説明する。相応にインデックスを変更してやれば、その説明は、ギヤ作動装置７ｃ、あるいはパート伝動機構２のギヤ作動装置７ｂおよび７ｄにも当てはまる。
【００３４】
ギヤ作動装置ピストン８ａは、図示しない伝動機構シフトフォークを介して、図示しないデュアルクラッチ式伝動機構のそれぞれのギヤを操作する。ストロークセンサ９ａは、ギヤ作動装置ピストン８ａの行程を検出する。
【００３５】
ギヤ作動装置７ａは、複動式のピストン８ａとして構成されている。両ギヤ作動装置チャンバ２１ａおよび２２ａは、それぞれ異なる大きさの液圧有効面を有している。両ギヤ作動装置チャンバは、第１の液圧主管路を形成する圧力管路１８ａに接続されており、左側のギヤ作動装置チャンバ２１ａは、ギヤ作動装置弁２０ａにより圧力管路１８ａから切断可能である。加えて左側のギヤ作動装置チャンバ２１ａは、ギヤ作動装置出口弁２３ａを相応に切り換えることで、液圧管路２４ａを介してリザーバ２５に接続可能である。
【００３６】
液圧アクチュエータ１は、駆動モータ１１ａと、伝動機構１３ａと、液圧チャンバ４０ａを有する液圧ピストン１４ａとからなっている。切り換え弁１９ａ，２０ａ，２０ｃおよび２６が閉鎖され、ピストン１４ａが後進することにより、液圧チャンバ４０ａは、チェック弁１５ａと、液圧式の管路１６ａとを介してリザーバ２５から液圧液体を吸い込むことができる。これに対してピストン１４ａが前進すると、チャンバ４０ａ内の液圧液体は、押し退けられ、これにより圧力管路１８ａ内に圧力が発生する。この圧力は、任意選択的な圧力トランスデューサ１７ａによって検出されてもよい。
【００３７】
モータ角度センサは、ロータ位置を検出し、これにより既知の伝動機構変速比を介してピストン行程を検出し得る。代替的には、電子システム内の図示しない相応の電流センサを介して、モータモーメント、ひいては間接的に液圧チャンバ４０ａ内の圧力を測定してもよい。
【００３８】
デュアルクラッチ式伝動機構では、クラッチが、しばしばいわゆるマイクロスリップで運転される。マイクロスリップでの運転は、特にいわゆる湿式のクラッチで行われるが、乾式のクラッチでも行われる。これにより、クラッチ操作を永続的に補整することが必要である。本発明により２つの液圧アクチュエータを使用したことで、一方の液圧アクチュエータが、アクティブ側のクラッチ内の圧力を永続的に閉ループ制御し、他方の液圧アクチュエータが、同時にかつ独立的に、非アクティブ側のパート伝動機構のギヤ作動を済ませることが可能である。
【００３９】
これによりクラッチ操作とギヤ作動とが互いに独立的に実施されるので、例えば台形スピンドルを伝動機構として使用し、それにもかかわらず圧力トランスデューサを省略することが可能である。台形スピンドルは、ボールねじ機構と比較して効率が悪く、その上、効率が寿命にわたって変化することがあるという欠点を有している。これによりモータ電流を介した圧力推定は、ますます不正確なものとなってしまう。クラッチ動作制御が、正確な圧力閉ループ制御に依拠している場合は、これにより圧力トランスデューサが必要である。このことは、例えばギヤ作動を済ませるために、アクティブ側のクラッチの動作制御が短期的に中断されなければならない場合に当てはまる。しかし、説明する実施の形態では、クラッチ操作が中断される必要がないので、純粋にクラッチ作動装置ポジションに関して閉ループ制御することが可能である。
【００４０】
接続弁２６により両液圧管路１８ａおよび１８ｂを接続することができる。これにより、迅速なクラッチチェンジの際に圧力を、開放する側のクラッチから、閉鎖する側のクラッチへ伝達することが可能である。これにより、閉鎖するクラッチの液圧アクチュエータは、比較的少ない出力を出せばよく、これにより、より小型に構成されることができ、これにより、コストを節減することができる。
【００４１】
加えて、例えば一方の液圧アクチュエータが失陥したとき、まだ機能している液圧アクチュエータが、相応のパフォーマンス制限を伴いながらも、両パート伝動機構トレーンのクラッチおよびギヤ作動装置の動作を制御し、ひいては非常運転を行うことが可能である。特にこれにより、後進ギヤを入れることが確実に可能である。
【００４２】
この接続弁の別の利点は、これにより、特別な場合には、両液圧アクチュエータが一緒になって１つのクラッチを操作し得ることである。このことは、１つのクラッチ作動装置の出力では、最大のクラッチ操作力を達成するには不十分であるとき、有利であり得る。
【００４３】
しかし、接続弁２６は、それにもかかわらず任意選択的なものと見なされるべきであり、伝動機構動作制御の基本機能にとって必須というわけではない。
【００４４】
マルチクラッチ式伝動機構の操作ユニットの説明する実施の形態において、液圧式の作動部材のすべての動作制御は、主シリンダ１４ａおよび１４ｂのポジションおよび速度、あるいは圧力管路１８ａおよび１８ｂ内の圧力により行われる。弁は、圧力閉ループ制御の役割を果たす必要はなく、それぞれの圧力チャンバ間の純粋に液圧的な接続部をなしている。
【００４５】
これにより、示すすべての弁は、純粋にデジタル式に切り換わる２ポート２位置方向制御弁とし得る。これらの弁は、「玉形座弁（Ｋｕｇｅｌｓｉｔｚｖｅｎｔｉｌ）」として構成されてもよい。これらの弁は、比例弁と比較して大幅に低コストであり、閉鎖された状態にあるときの漏れは、大幅に少ない。加えて、切り換えに必要な電子システムは、有利には大幅に簡単である。これらの弁の動作制御ロジックも、熱モデル等が不要であるため、より簡単である。加えて、玉形座弁は、より小型である。
【００４６】
２ポート２位置方向制御弁として構成した玉形座弁は、非通電時に開放されているように構成されても、非通電時に閉鎖されているように構成されてもよい。全図には、好ましい実施の形態を示してある。しかし、それぞれ別の実施の形態も可能である。
【００４７】
図１ｂは、図１ａにおいて説明したアクチュエータシステムの、別の液圧式の作動部材、ここでは例えば第３のクラッチを備える伝動機構への拡張を示している。このような伝動機構は、例えばハイブリッド車両で使用される。ハイブリッド車両では、第３のクラッチが開放されると、伝動機構が内燃機関から連結解除される。
【００４８】
付加クラッチ４１は、付加弁４２ａおよび４２ｂを介して圧力管路１８ａおよび１８ｂに接続可能である。動作制御ロジックおよび走行状態次第で、このクラッチは、液圧アクチュエータ１または液圧アクチュエータ２を介して操作され得る。クラッチは、ポジションまたは圧力を介して閉ループ制御され得る。クラッチは、操作されていなければ開放されているように構成されても、操作されていなければ閉鎖されているように構成されてもよい。加えて、クラッチを、漏れを伴って、例えば液圧式のロータリフィードスルーにより操作することが可能である。
【００４９】
図示しない単数または複数の別のギヤ作動装置の動作を同じ切り換えロジックにより制御することにより、このまたはこれらのギヤ作動装置の動作を制御することも可能である。
【００５０】
図２は、マルチクラッチ式伝動機構として構成した本発明による操作ユニットの別の可能な一実施の形態を示している。
【００５１】
クラッチ作動装置４ａおよび４ｂの操作は、図１ａにおいて説明したように実施される。また、図１ｂに示したように単数または複数の別の作動部材、例えばクラッチ作動装置を相応の弁回路を介して操作することも可能である。
【００５２】
図１ａと比較して、ここでは、ギヤ作動用の切り換え弁の数が減じられている。このことは、ギヤ作動の際に両液圧アクチュエータが協働することにより達成され得る。
【００５３】
以下に、どのように、同時にクラッチ作動装置４ａがアクティブに閉ループ制御され、かつ同時にギヤ作動装置７ｂが図示のセンタ地点から右側の終端地点へ動かされるかについて説明する。
【００５４】
まず、１９ａを除くすべての切り換え弁は閉鎖されている。液圧アクチュエータ１０ａは、クラッチ作動装置４ａの動作を直接制御する。これにより、圧力管路１８ａ内の圧力は、ギヤ作動装置７ｂの右側のギヤ作動装置チャンバ２２ｂ内にもかかっている。弁２０ｂが閉鎖されているので、ギヤ作動装置ピストン８ｂは動かない。それにもかかわらず、左側のギヤ作動装置チャンバ２１ｂ内の圧力は、増大される。左側のギヤ作動装置チャンバ２１ｂが、右側のギヤ作動装置チャンバ２２ｂより大きな液圧作用面を有しているので、左側のギヤ作動装置チャンバ内の圧力は、両ギヤ作動装置チャンバの面積比に応じてより小さい。
【００５５】
左側のギヤ作動装置チャンバ２１ｂ内に生じるこの圧力は、而るに液圧アクチュエータ１０ｂにより制御される。閉ループ制御量としてこのために圧力トランスデューサ１７ｂが使用され得る。代替的には、圧力は、モータ電流を介しても十分に正確に適応制御され得る。而るにギヤ作動装置入口弁２０ｂが開放される。ギヤ作動装置ピストン８ｂには、力の均衡が働くので、ギヤ作動装置ピストン８ｂは、まずはセンタ位置にとどまる。而るに液圧アクチュエータ１０ｂは、液圧液体を左側のギヤ作動装置チャンバ２１ｂ内に圧送し始める。同時に液圧アクチュエータ１０ａ内では、主シリンダ１４ａが後方に動かされ、その結果、ギヤ作動装置４ａ内の圧力は、一定のままである。ただし、同時に右側のギヤ作動装置チャンバ２２ｂからは液体が取り出される。このプロセス中、クラッチ作動装置の圧力あるいはポジションを調節することも可能である。動的なギヤシフトプロセスによってギヤ作動装置４ａ内の圧力に及ぼされる影響を軽減すべく、任意選択的な液圧式の減衰要素２７ａが使用されてもよい。
【００５６】
左側の終端地点へのギヤ作動装置７ｂのシフトプロセスの過程は、略同一に実施される。両液圧アクチュエータの運動方向が変わるだけであるので、液圧アクチュエータ１０ｂが、左側の液圧アクチュエータチャンバ２１ｂから液体を引き抜き、液圧アクチュエータ１０ａが、右側の液圧アクチュエータチャンバ２２ｂ内に液体を送り込む。
【００５７】
ギヤ作動装置７ａ〜９ｄのシフトプロセスの過程は、ここで例示的に説明したのと同様に実施される。対応するギヤ作動装置入口弁２０ａ〜２０ｄが開放されるだけである。
【００５８】
いえることは、アクティブ側のクラッチ作動装置４ａまたは４ｂの圧力がそれぞれ右側のギヤ作動装置チャンバ２２ａ〜２２ｄに作用するように、ギヤ作動装置ピストン８ａ〜８ｄの動作制御が選択されていることである。これにより、それぞれ制御すべき左側のギヤ作動装置チャンバ２１ａ〜２１ｄ内に増大されなければならない圧力は、それぞれ、アクティブ側のギヤ作動装置４ａまたは４ｂ内の圧力より小さくて済む。これにより液圧アクチュエータ１０ａ〜１０ｂは、クラッチ操作のために最大で必要な圧力に合わせて設計することができ、ギヤ作動のためのさらに高い圧力を用意する必要がない。これにより、例えば図１ａに示したような別の一実施の形態と比較して、より高いモータモーメントを用意する必要がない。
【００５９】
これにより、操作ユニットの説明した実施の形態により、必要な切り換え弁の数を減じ、それにもかかわらず、同時のクラッチの閉ループ制御およびギヤ作動における全自由度を有することが可能である。これにより、液圧アクチュエータ１０ａおよび１０ｂに対する出力要求は、図１ａに示す実施の形態と比較して高まらない。
【００６０】
既に図１ａにおいて説明したように、ここでも既述の利点を伴って接続弁２６が使用されてもよい。付加的に、液圧アクチュエータ１０ａまたは１０ｂから液圧液体をリザーバ２５内に放出したり、リザーバ２５から補給したりするために、接続弁が使用されてもよい。例えば主シリンダ１４ａが、図示の終端地点にあるとき、圧力チャンバ４０ｂは、詳細は図示しないスニッファ穴を介して液圧的に管路１６ｂを介してリザーバに接続されている。而るに接続弁２６が開放されているとき、主シリンダ１４ａが前進あるいは後進されると、圧力チャンバ４０ａ内の液圧液体の体積は、アクティブに増減され得る。このことは、動作制御における付加的な自由度を可能にする。この自由度は、必ずしも必要でない、あるいは特別な状況でのみ必要であるので、接続弁の使用は、必須というわけではない。
【００６１】
既に図１ｂにおいて説明したように、ここでも、単数または複数の別の液圧式の作動部材、例えば第３のクラッチ作動装置を、相応の弁回路により圧力管路１８ａおよび１８ｂに接続することで、このまたはこれらの液圧式の作動部材の動作を制御することが可能である。この実施の形態は、本図には特に示していない。
【符号の説明】
【００６２】
１  パート伝動機構
２  パート伝動機構
３  圧力供給ユニット
４ａ〜４ｂ  クラッチ作動装置
５ａ〜５ｂ  クラッチ作動装置のストロークセンサ
６ａ〜６ｂ  クラッチ操作ピストン
７ａ〜７ｄ  ギヤ作動装置
８ａ〜８ｄ  ギヤ作動装置ピストン
９ａ〜９ｄ  ギヤ作動装置のストロークセンサ
１０ａ〜１０ｂ  液圧アクチュエータの形態のピストン−シリンダ−ユニット
１１ａ〜１１ｂ  駆動モータ
１２ａ〜１２ｂ  モータ角度センサ
１３ａ〜１３ｂ  伝動機構
１４ａ〜１４ｂ  主シリンダ
１５ａ〜１５ｂ  チェック弁
１６ａ〜１６ｂ  貯蔵容器への接続
１７ａ〜１７ｂ  圧力センサ
１８ａ〜１８ｂ  圧力管路
１９ａ〜１９ｂ  クラッチ弁
２０ａ〜２０ｄ  ギヤ作動装置入口弁
２１ａ〜２１ｄ  左側のギヤ作動装置チャンバ
２２ａ〜２２ｄ  右側のギヤ作動装置チャンバ
２３ａ〜２３ｄ  ギヤ作動装置出口弁
２４ａ〜２４ｄ  貯蔵容器への接続
２５  リザーバ
２６  接続弁
２７ａ〜２７ｂ  液圧式の減衰要素
４０ａ〜４０ｂ  作業室／液圧チャンバ
４１  付加クラッチ
４２ａ〜ｂ  付加クラッチ弁
ＨＬ１，ＨＬ２  液圧主管路
ＨＬＶ  液圧式の接続管路
【図１ａ】
2019526767.tif 000003
【図１ｂ】
2019526767.tif 000004
【図２】
2019526767.tif 000005
【国際調査報告】
2019526767.tif 000006
2019526767.tif 000007
2019526767.tif 000008
2019526767.tif 000009
2019526767.tif 000010
2019526767.tif 000011