(57)【要約】  物品運搬装置であって、１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成される受け入れ装置と、前記物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さを取得するように構成される通信装置と、前記物品運搬装置が前記移送装置に接近すると、前記受け入れ装置の高さを、前記受け取り端に適合する高さに調節する高さ調節装置とを備える。
2019531993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品運搬装置であって、
１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成される受け入れ装置と、
前記物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さを取得するように構成される通信装置と、
前記物品運搬装置が前記移送装置に接近すると、前記受け入れ装置の高さを、前記移送装置の受け取り端に適合する高さに調節するように構成される高さ調節装置とを備える、物品運搬装置。
【請求項２】
前記搬送待ちの物品がルート情報を有し、
前記搬送待ちの物品のルート情報を取得するように構成される運搬情報取得装置を更に備え、または、サーバに照会することにより、供給端における前記運搬情報取得装置によって取得されてサーバに送信された前記搬送待ちの物品のルート情報を取得するように配置される、請求項１に記載の物品運搬装置。
【請求項３】
前記移送装置は、前記搬送待ちの物品のルート情報にマッチングする識別ＩＤタグを有する、請求項２に記載の物品運搬装置。
【請求項４】
現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報を取得し、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報に基づいて現在のタスクに適合する移送装置を決定するよう構成される、請求項３に記載の物品運搬装置。
【請求項５】
前記通信装置は、更に、スケジューリングサーバに通信接続され、前記スケジューリングサーバにより前記移送装置の受け取り端の高さ情報を取得するように構成され、または、
前記通信装置の内部に高さデータベースが設けられ、前記通信装置は、前記高さデータベースに照会し、前記移送装置の受け取り端の高さ情報を取得するように構成される、請求項１に記載の物品運搬装置。
【請求項６】
前記通信装置は、更に、前記スケジューリングサーバにより他の物品運搬装置の移動情報を取得し、前記移動情報に基づいて前記物品運搬装置の移動経路を調整するか否かを決定するように構成される、請求項５に記載の物品運搬装置。
【請求項７】
前記物品運搬装置の電力量情報を取得し、前記物品運搬装置の電力残量が所定の条件を満たすと、電力残量の情報をスケジューリングサーバに報告するように構成される、請求項５に記載の物品運搬装置。
【請求項８】
更に、前記スケジューリングサーバの充電指令を受信し、前記充電指令に基づき、所定のエリアに移動して充電するように構成される、請求項７に記載の物品運搬装置。
【請求項９】
更に、前記物品運搬装置の故障状況を検出し、前記物品運搬装置の故障情報を前記スケジューリングサーバに報告するように構成される、請求項５に記載の物品運搬装置。
【請求項１０】
組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うように構成される、請求項１に記載の物品運搬装置。
【請求項１１】
前記受け入れ装置に、物品搬送装置が設けられ、前記搬送待ちの物品が前記物品搬送装置に位置し、前記物品搬送装置は、前記搬送待ちの物品を所定の目的地に搬送するように構成される、請求項１に記載の物品運搬装置。
【請求項１２】
前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、またはスラット板のうちのいずれか１種を含む、請求項１１に記載の物品運搬装置。
【請求項１３】
１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成される受け入れ装置と、
底部に位置する少なくとも２つの駆動輪を備え、前記少なくとも２つの駆動輪による制御で第１の回転方向に回転する走行装置と、
前記受け入れ装置と前記走行装置との間に位置し、前記受け入れ装置と前記走行装置とにそれぞれ連結され、前記走行装置が第１の回転方向に回転すると、前記第１の回転方向の逆方向に回転するように構成される回転支持装置とを備える、物品運搬装置。
【請求項１４】
前記走行装置が第１の回転方向に回転すると、前記回転支持装置は、前記第１の回転方向の逆方向に等速で回転するように構成される、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項１５】
前記受け入れ装置は、前記回転支持装置が取り付けられる第１の凹部を有する、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項１６】
前記走行装置は、前記回転支持装置が取り付けられる第２の凹部を有する、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項１７】
前記受け入れ装置に、物品搬送装置が設けられ、前記搬送待ちの物品が前記物品搬送装置に位置し、前記物品搬送装置は、前記搬送待ちの物品を所定の目的地に搬送するように構成される、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項１８】
前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、またはスラット板のうちのいずれか１種を含む、請求項１７に記載の物品運搬装置。
【請求項１９】
前記受け入れ装置に、受け入れ装置における搬送待ちの物品の前記受け入れ装置における位置を測定するセンサ装置が更に設けられる、請求項１７に記載の物品運搬装置。
【請求項２０】
前記センサ装置により測定された搬送待ちの物品の前記受け入れ装置における位置データに基づき、前記受け入れ装置は、前記搬送待ちの物品を前記受け入れ装置の中心位置に移動するように前記物品搬送装置を制御する、請求項１９に記載の物品運搬装置。
【請求項２１】
前記走行装置の駆動輪の数は２つである、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項２２】
前記走行装置は、同一速度で同一方向に運転するように前記２つの駆動輪を制御することにより、前記物品運搬装置を直線方向に移動させるように構成される、請求項２１に記載の物品運搬装置。
【請求項２３】
前記走行装置は、更に、同一速度で逆方向に運転するように前記２つの駆動輪を制御することにより、前記物品運搬装置をその場で回転させるように構成される、請求項２１に記載の物品運搬装置。
【請求項２４】
前記回転支持装置は、前記受け入れ装置の高さを制御するように構成される伸縮可能な支持棒を更に備える、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項２５】
前記走行装置の垂直方向における投影は、前記受け入れ装置の垂直方向における投影内に位置する、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項２６】
前記回転支持装置の垂直方向における投影は、前記受け入れ装置の垂直方向における投影内に位置する、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【請求項２７】
前記回転支持装置の垂直方向における投影は、前記走行装置の垂直方向における投影内に位置する、請求項１３に記載の物品運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、知能物流の技術分野に関し、例えば、物品運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ｅコマースの急激な発展は、速達業界にこれまでにない発展のチャンスを与えるとともに、速達サービスにも厳しいチャレンジをもたらしている。小包を効率的、低コスト、柔軟かつ正確に仕分けすることは、この業界が直面している課題である。従来の手動による行列式仕分けは、主に、効率が低く、誤り率が高く、人工強度が大きく、作業員の募集が難しく、管理が難しい等の問題を直面している。近年、ロボット技術の大きな発展は、物流業界に大きな技術変革を与え、仕分け業界にも新しい技術および新しい設計理念をもたらした。速達ロボット仕分けシステムでは、作業者は供給台において小包をロボット受け入れ装置に置き、ロボットが小包を載置して鋼製落下収納口の位置まで移動し、小包を落下収納口に投入することにより、小包の仕分けタスクを行う。上記小包仕分けロボットシステムは、従来の手動による仕分け方式に比べると、仕分け効率を大きく向上させ、クロスベルトソーター等の従来の自動化方式に比べると、コストが低く、可撓性が高い等の利点を有するため、業界から注目を集め、迅速に普及されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本開示は、速達ロボットが物品を受け取り端に運搬した後に、高度差によって壊れやすい物品が破損してしまうという問題の少なくとも一部を解决する物品運搬装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示は、出願日が２０１７年９月３０日で、出願番号が２０１７１０９２７７３５．２である中国特許出願、および出願日が２０１７年９月３０日で、出願番号が２０１７１０９２７７５６．４である中国特許出願に対して、優先権の利益を主張するものであり、上記出願の内容の全てを引用により本開示に援用する。
【０００５】
物品運搬装置は、
１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成される受け入れ装置と、
前記物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さを取得するように構成される通信装置と、
前記物品運搬装置が前記移送装置に接近すると、前記受け入れ装置の高さを、前記移送装置の受け取り端に適合する高さに調節するように構成される高さ調節装置と、
を備える。
【０００６】
一実施例において、前記搬送待ちの物品がルート情報を有し、前記物品運搬装置は、搬送待ちの物品のルート情報を取得するように構成される運搬情報取得装置を更に備え、または、前記物品運搬装置は、サーバに照会することにより、供給端における前記運搬情報取得装置によって取得されてサーバに送信された前記搬送待ちの物品のルート情報を取得するように配置される。
【０００７】
一実施例において、前記移送装置は、前記搬送待ちの物品のルート情報にマッチングする識別ＩＤタグを有する。
【０００８】
一実施例において、前記物品運搬装置は、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報を取得し、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報に基づいて現在のタスクに適合する移送装置を決定するよう構成される。
【０００９】
一実施例において、前記通信装置は、更に、スケジューリングサーバに通信接続され、前記スケジューリングサーバにより前記移送装置の受け取り端の高さ情報を取得するように構成され、または、前記通信装置の内部に高さデータベースが設けられ、前記通信装置は、前記高さデータベースに照会し、前記移送装置の受け取り端の高さ情報を取得するように構成される。
【００１０】
一実施例において、前記通信装置は、更に、前記スケジューリングサーバにより他の物品運搬装置の移動情報を取得し、前記移動情報に基づいて前記物品運搬装置の移動経路を調整するか否かを決定するように構成される。
【００１１】
一実施例において、前記物品運搬装置は、前記物品運搬装置の電力量情報を取得し、前記物品運搬装置の電力残量が所定の条件を満たすと、電力残量の情報をスケジューリングサーバに報告するように構成される。
【００１２】
一実施例において、前記物品運搬装置は、更に、前記スケジューリングサーバの充電指令を受信し、前記充電指令に基づき、所定のエリアに移動して充電するように構成される。
【００１３】
一実施例において、前記物品運搬装置は、更に、前記物品運搬装置の故障状況を検出し、前記物品運搬装置の故障情報を前記スケジューリングサーバに報告するように構成される。
【００１４】
一実施例において、前記物品運搬装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うように構成される。
【００１５】
一実施例において、前記受け入れ装置に、物品搬送装置が設けられ、前記搬送待ちの物品が前記物品搬送装置に位置し、前記物品搬送装置は、前記搬送待ちの物品を所定の目的地に搬送するように構成される。
【００１６】
一実施例において、前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、またはスラット板のうちのいずれか１種を含む。
【００１７】
物品運搬装置は、
１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成される受け入れ装置と、
底部に位置する少なくとも２つの駆動輪を備え、前記少なくとも２つの駆動輪による制御で第１の回転方向に回転する走行装置と、
前記受け入れ装置と前記走行装置との間に位置し、前記受け入れ装置と前記走行装置とにそれぞれ連結され、前記走行装置が第１の回転方向に回転すると、前記第１の回転方向の逆方向に回転するように構成される回転支持装置と、
を備える。
【００１８】
一実施例において、前記走行装置が第１の回転方向に回転すると、前記回転支持装置は、前記第１の回転方向の逆方向に等速回転するように構成される。
【００１９】
一実施例において、前記受け入れ装置は、前記回転支持装置が取り付けられる第１の凹部を有する。
【００２０】
一実施例において、前記走行装置は、前記回転支持装置が取り付けられる第２の凹部を有する。
【００２１】
一実施例において、前記受け入れ装置に、物品搬送装置が設けられ、前記搬送待ちの物品が前記物品搬送装置に位置し、前記物品搬送装置は、前記搬送待ちの物品を所定の目的地に搬送するように構成される。
【００２２】
一実施例において、前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、またはスラット板のうちのいずれか１種を含む。
【００２３】
一実施例において、前記受け入れ装置に、前記受け入れ装置における搬送待ちの物品の前記受け入れ装置における位置を測定するように構成されるセンサ装置が更に設けられる。
【００２４】
一実施例において、前記センサ装置により測定された搬送待ちの物品の前記受け入れ装置における位置データに基づき、前記受け入れ装置は、前記搬送待ちの物品を前記受け入れ装置の中心位置に移動するように前記物品搬送装置を制御する。
【００２５】
一実施例において、前記走行装置の駆動輪の数は２つである。
一実施例において、前記走行装置は、同一速度で同一方向に運転するように前記２つの駆動輪を制御することにより、前記物品運搬装置を直線方向に移動させるように構成される。
【００２６】
一実施例において、前記走行装置は、更に、同一速度で逆方向に運転するように前記２つの駆動輪を制御することにより、前記物品運搬装置をその場で回転させるように構成される。
【００２７】
一実施例において、前記回転支持装置は、前記受け入れ装置の高さを制御できる伸縮可能な支持棒を更に備える。
【００２８】
一実施例において、前記走行装置の垂直方向における投影は、前記受け入れ装置の垂直方向における投影内に位置する。
【００２９】
一実施例において、前記回転支持装置の垂直方向における投影は、前記受け入れ装置の垂直方向における投影内に位置する。
【００３０】
一実施例において、前記回転支持装置の垂直方向における投影は、前記走行装置の垂直方向における投影内に位置する。
【発明の効果】
【００３１】
本開示に係る物品運搬装置は、前記通信装置によって物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さを取得し、前記物品運搬装置が前記移送装置に接近すると、前記高さ調節装置は、前記受け入れ装置の高さを前記受け取り端に適合する高さに調節する。このようにすれば、他の物品の受け取り端の高さ情報を取得することができ、受け取り端に接近すると、受け入れ装置の高さを受け取り端の高い側に適合する高さに調節し、これにより、物品の運搬中に、安定した重心を有し、物品を受け取り端に搬送する際に十分な高さを有し、物品搬送の自動化程度が保証され、物品運搬の効率が向上した。
【００３２】
本開示に係る物品運搬装置は、装置の走行装置と受け入れ装置との間に回転支持装置を追加し、これにより、装置は、受け入れ装置および小包が動かないことを保証した前提で、装置のシャーシの回動により、自由に転向かつ走行することができ、物品運搬装置がその場で回転すると、同じ角速度で逆方向に回転するように回転支持装置を制御すれば、載置プラットフォームおよび小包が動かないことを保証でき、物品運搬装置の搬送効率を大幅に向上させる。
【００３３】
以下、実施例に使用される必要のある図面について説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】一実施例に係る物品運搬装置の構造模式図である。
【図２】一実施例に係る移送装置の構造模式図である。
【図３】一実施例に係る物品運搬装置が移送装置に物品を運搬する模式図である。
【図４】関連技術における小包ロボットが方眼内で移動する模式図である。
【図５】別の実施例に係る物品運搬装置の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下、図面を参照しながら本実施例について説明する。
速達ロボットは、移送する必要のある小包を取得すると、通常、自動的に小包を対応する受け取り容器に運搬する必要があり、実際の操作中に、使用シーンによって、小包を受け取るための受け取り容器の高さも異なるため、速達ロボットが目的地まで運搬して自動的に荷降ろしできない場合がある。例えば、受け取り容器の受け取り端の高さが低く過ぎると、速達ロボットが小包を受け取り容器の受け取り端に運搬した後に、高度差により、小包における壊れやすい物品が破損する場合がある。
【００３６】
図１は、本実施例に係る受け入れ装置１と、高さ調節装置２と、通信装置３とを備える物品運搬装置である。
【００３７】
受け入れ装置１は、１つまたは複数の搬送待ちの物品を受け入れるように構成され、該搬送待ちの物品は小包物品であってもよく、他の搬送待ちの物品であってもよい。受け入れ装置１は、一般的な収容構造を有する装置であり、物品運搬装置が物品の送り出し端（例えば、送信物品の供給端）に到着すると、手動の方式で物品を受け入れ装置１に置いてもよく、供給端の自動積載装置（例えば、ロボットハンド）により、搬送待ちの物品を、例えば、仕分け待ちの物品を自動的に置いてもよい。
【００３８】
運搬タスクによって、受け入れ装置に１つまたは複数の搬送待ちの物品が受け取られ、該１つまたは複数の搬送待ちの物品の目的地は同じであってもよく、異なってもよい。運搬の目的地が同じである場合、受け入れ装置は、搬送待ちの物品を一括または分割して物品の受け取り端（例えば、コンベヤベルト、ローラーコンベヤ等）に移送することができる。運搬の目的地が異なる場合、受け入れ装置は、異なる目的地を代表する物品の受け取り端に、対応する搬送待ちの物品を置くことができる。このように、受け入れ装置の空間を十分に利用し、物品運搬装置の効率を向上させることができる。一実施例において、該物品運搬装置は、小包運搬ロボットであってもよく、同じまたは類似する機能を実行する他の装置であってもよい。
【００３９】
一実施例において、受け入れ装置が物品を受け取ると、通信装置３は、搬送待ちの物品の運搬目的地（例えば、北京市海淀区）と、搬送待ちの物品のタイプ（例えば、図書類または壊れやすいもの等）とを含む搬送待ちの物品の物品情報を取得することができる。物品情報を取得すると、通信装置３は、サーバに照会する方式で該搬送待ちの物品に対応する移送装置（例えば、コンベヤベルト、搬送用エレベータ、ローラーコンベヤ等）の情報を取得し、該移送装置の情報を照会することにより、物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さを照会することができる。一方、物品運搬装置に適合する移送装置の受け取り端の高さは、サーバにより配信されてもよく、他方、通信装置３の内部に高さデータベースが存在し、通信装置３は、該高さデータベースに照会することで移送装置の受け取り端の高さ情報を取得してもよい。
【００４０】
前記物品運搬装置が前記移送装置に接近すると、前記高さ調節装置２は、前記受け入れ装置１の高さを前記受け取り端に適合する高さに調節する。高さ調節装置２は、一般的な油圧上昇装置であってもよく、一般的なスタッド上昇装置であってもよく、他の一般的な上昇装置であってもよい。
【００４１】
仕分け待ちの物品の運搬目的地を決定するために、仕分け待ちの物品に、一般的に、運搬情報を記憶するための運搬タグが設けられ、該運搬タグは、二次元コード、無線周波数識別（ｒａｄｉｏ  ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  ｄｅｖｉｃｅｓ、ＲＦＩＤ）タグ等であってもよい。仕分け待ちの物品の運搬情報に、少なくとも該物品の運搬目的地の情報（例えば、広州、上海、瀋陽等）が含まれ、他の情報が含まれてもよい。
【００４２】
仕分け待ちの物品の運搬情報を迅速に識別できるように、供給端は、仕分け待ちの物品における運搬タグを識別するための運搬情報取得装置を備えてもよい。該運搬情報取得装置は、仕分け待ちの物品における二次元コード等のタグ情報を取得し、更に、仕分け待ちの物品の運搬情報を取得する１つのカメラであってもよい。これに加え、該運搬情報取得装置は、仕分け待ちの物品におけるＲＦＩＤタグ情報を読み取り、更に、仕分け待ちの物品の運搬情報を取得する１つのＲＦＩＤカードリーダであってもよい。
【００４３】
一実施例において、前記搬送待ちの物品は、ルート情報を有し、物品運搬装置は、サーバに照会することにより、運搬情報取得装置によって取得された搬送待ちの物品のルート情報を取得してもよく、または、運搬情報取得装置を物品運搬装置に集積して該関連情報を取得してもよい。
【００４４】
一実施例において、前記移送装置は、前記搬送待ちの物品のルート情報にマッチングする識別（Ｉｄｅｎｔｉｔｙ、ＩＤ）タグを有する。図２に示すように、移送装置は、複数のコンベヤベルト２１、２２、２３であり、コンベヤベルトは、物品を一定の高さまで上昇した後に、異なるルートの受け取り容器に搬送する。図２における上昇コンベヤベルトに加え、コンベヤベルトは、平面コンベヤベルトであってもよく、低いところに物品を搬送するコンベヤベルトであってもよい。各コンベヤベルトの底部に、いずれも１つの受け取り端２１２、２２２、２３２があり、該受け取り端の高さは同じであってもよく、異なってもよい。異なる番号のコンベヤベルトの受け取り端の高さの値は、いずれもサーバに記憶される。図２に示す場合に加え、移送装置は、図３に示す一定の高さを有する物品受け取り装置（例えば、ローラーコンベヤ）であってもよく、この場合、物品受け取り装置の縁部はその受け取り端を構成する。
【００４５】
一実施例において、サーバは、タスクの形式で物品運搬装置を呼び出し、前記物品運搬装置は、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報を取得し、現在のタスクにおいて運搬される物品のルート情報に基づいて現在のタスクに適合する移送装置を決定する。
【００４６】
上記実施形態に記載のサーバは、スケジューリングサーバであってもよく、他のタイプのサーバであってもよい。一実施例において、前記通信装置３は、更に、スケジューリングサーバに通信接続され、前記スケジューリングサーバにより前記移送装置の情報を取得するように構成される。
【００４７】
一実施例において、前記通信装置３は、更に、前記スケジューリングサーバにより他の物品運搬装置の移動情報を取得し、前記移動情報に基づいて前記物品運搬装置の移動経路を調整するか否かを決定するように構成される。前記物品運搬装置の移動経路を調整するか否かを決定するプロセスは、サーバ側で行ってもよく、物品運搬装置側で行ってもよい。
【００４８】
物品運搬装置の移動を容易にするために、好ましくは、物品運搬装置の内部に電池が装着され、このように、物品運搬装置は自体のエネルギーにより運搬を行う。物品運搬装置は、電池の電力残量をリアルタイムに監視し、物品運搬装置の電力残量が一定の閾値に達すると、所定のエリアに移動して自己充電するように物品運搬装置を制御する。また、前記物品運搬装置は、前記物品運搬装置の電力量情報を取得することができ、前記物品運搬装置の電力残量が所定の条件を満たすと、前記物品運搬装置は、電力残量の情報をスケジューリングサーバに報告し、スケジューリングサーバは、現在の電力量およびスケジューリングタスク等の複数の要因に基づき、所定の場所に移動して充電するように物品運搬装置を制御するか否かを総合的に考慮する。
【００４９】
一実施例において、前記物品運搬装置は、更に、前記スケジューリングサーバの充電指令を受信し、前記充電指令に基づき、所定のエリアに移動して充電するように構成される。
【００５０】
一実施例において、前記物品運搬装置は、更に、自体の故障状況を検出し、自体の故障情報を前記スケジューリングサーバに報告するように構成される。
【００５１】
一実施例において、前記物品運搬装置は、組合せパターンを識別することによりナビゲーションを行うように構成され、該組合せパターンは、二次元コードであってもよく、他の組合せパターンからなる任意の組合せパターンであってもよい。物品運搬装置は、組合せパターンを識別することにより、現在の地理位置情報を判断する。
【００５２】
一実施例において、前記受け入れ装置１に物品搬送装置が設けられ、例えば、前記搬送待ちの物品が前記物品搬送装置に位置し、前記物品搬送装置は、前記受け入れ装置１における物品を所定の目的地に搬送するように構成される。前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、スラット板、または物品を移動可能な他の装置を含んでもよい。
【００５３】
現在、ロボット仕分けシステムのマップは、方眼（図４参照）であることが多く、ロボットが自由に回転できることを保証するために、ロボットの最大回転直径がマップの方眼のサイズを超えてはいけないため、ロボット載置機構は、方眼に大きく制限されるが、方眼を大きく調整すれば、システムの効率が低下する。ロボット載置機構を縁部に丸みを持たせるように設計すれば、速達小包が矩形である場合多く、載置する小包の寸法を増大することもできず、問題を根本的に解決することができない。そのため、マップを保持したままでロボットが載置する小包の寸法をできるだけ大きくすること、または同じ寸法の小包載置能力を備えるロボットの基に、ロボットのマップの基本的な走行ユニットをより小さくし、マップをより柔軟にすることができるようにロボットを設計することは、ロボットの設計が直面する主な問題となる。
【００５４】
上記説明したことにより、小包仕分けロボットは、主に、マップ内で自由に回転する必要があり、ロボットが回転中に衝突しないことを保証する必要があるため、ロボット載置機構の設計が制限され、小包の載置に制限が生じた。本実施例は、ロボット走行機構と載置機構との間に回転装置を追加し、ロボットは、受け入れ装置および小包が動かないことを保証した前提で、ロボットのシャーシの回動により、自由に転向および走行することができる。図５に示すように、本実施例は、物品運搬装置、すなわち、物品を搬送するための移動装置を提供する。該移動装置は、小包仕分けロボットであってもよく、他のタイプの物品を搬送するためのロボットであってもよい。該移動装置は、載置プラットフォーム５と、走行装置６と、回転支持装置７とを備える。
【００５５】
載置プラットフォーム５（例えば、受け入れ装置）は、前記移動装置によって受け取られた物品（例えば、搬送待ちの物品）を収納するように構成される。載置プラットフォームは、小包等の搬送物品が置かれるように構成され、載置プラットフォームが物品を効果的に搬送できることを保証するために、載置プラットフォームの物品を搬送する形式は限定されず、搬送ベルト、ドラム、クロスベルト、スラット板、またはプッシャー等の装置によって物品を搬送してもよい。搬送ベルト、ドラム、またはクロスベルト等の装置を用いると、センサの測定情報に応じて小包の位置を取得し、小包の中心位置が載置プラットフォームの中心に位置するように、小包を自動的に調整するように搬送ベルト、ドラム、またはクロスベルトを制御することができる。
【００５６】
走行装置６は、底部に位置され、第１の回転方向に回転するように前記移動装置を制御する少なくとも２つの駆動輪６１を備える。走行装置は、移動装置の動力の核心装置であり、２つの駆動輪が同一速度で同一方向に運転すると、移動装置は直線走行し、２つの駆動輪が異なる速度で運転すると、移動装置の転向を実現することができ、移動装置の２つの駆動輪が同一速度で逆方向に運転すると、移動装置のその場での回転を実現することができる。駆動輪の駆動力を保証するために、走行装置内にモータ等の動力装置を設けてもよく、該動力装置により駆動輪を回転させる。好ましくは、走行装置の内部に、移動装置全体にエネルギーを供給する充電可能な電源を更に備える。移動装置全体が運搬指令を受信できることを保証するために、走行装置の内部に、通信モジュール（例えば、無線フィディリティ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、ｗｉｆｉ）通信モジュール）が更に集積され、該通信モジュールにより、走行装置は、物品運搬の指令を受信し、物品を所定の目的地に運搬することができる。
【００５７】
１つの使用シーンとして、移動装置は、図４に示す方眼型路面において運動する必要があり、そのために、走行装置は、方眼型路面を識別可能な画像識別装置を有し、例えば、方眼型路面に位置ナビゲーション用の二次元コードが設けられ、走行装置における画像識別装置は、該二次元コードを識別し、該二次元コードが示す位置タグを読み取り、更にナビゲーション機能を実現することができる。
【００５８】
回転支持装置７は、前記載置プラットフォーム５と前記走行装置６との間に位置し、前記載置プラットフォーム５と前記走行装置６とにそれぞれ連結され、前記走行装置６が第１の回転方向に回転すると、前記回転支持装置７は、前記第１の回転方向の逆方向に回転する。回転支持装置７のような構造を設けることにより、移動装置がその場で回転すると、同じ角速度で逆方向に回転するように回転支持装置を制御すれば、載置プラットフォームおよび小包が動かないことを保証でき、このように、移動装置が物品を運搬するプロセスにおいて、物品は方眼の中で固定の角度および位置で前進し続けることを保証し、物品の回転によってより大きな方眼の空間を占有することで、物品搬送の渋滞および物品搬送効率の低下を引き起こすことを防止する。
【００５９】
走行装置６が回転する際に、移動装置における載置プラットフォームが安定していることを保証するために、一実施例において、前記走行装置６が第１の回転方向に回転すると、前記回転支持装置７は、前記第１の回転方向の逆方向に等速で回転する。走行装置に速度センサが設けられ、前記速度センサは、駆動輪６１の回転速度を取得し、駆動輪６１の速度差を算出することで、それによる回転角速度を算出し、該角速度の値を回転支持装置７にリアルタイムに伝達することにより、前記回転支持装置７が前記第１の回転方向の逆方向に等速で回転することが完成するように構成される。
【００６０】
移動装置の重心が低いほど、移動装置の安定性が良く、移動装置の全体安定性を保証するために、一実施例において、前記載置プラットフォーム５は、前記回転支持装置７が取り付けられる第１の凹部を有する。または、一実施例において、前記走行装置６は、前記回転支持装置７が取り付けられる第２の凹部を有する。
【００６１】
移動装置の物品の輸送効率を向上させ、製品の運搬中の人手の関与を減らすために、一実施例において、前記載置プラットフォーム５に、前記載置プラットフォーム５における物品を所定の目的地に搬送するように構成される物品搬送装置が設けられる。例えば、移動装置が物品受け取り装置（例えば、ローラーコンベヤ）に到着すると、載置プラットフォームにおける物品搬送装置を起動し、物品搬送装置は、運搬する必要のある物品を自動的に所定の目的地または容器に輸送することができる。
【００６２】
物品搬送装置が物品の輸送タスクを実行できることを保証するために、走行装置の電源（例えば、電池）から動力を取得することができる。物品搬送装置は、一般的な物品を自動的に搬送する機械構造装置であり、例えば、前記物品搬送装置は、搬送ベルト、ドラム、クロスベルトまたはスラット板のうちのいずれか１種であってもよい。
【００６３】
運搬中に物品を安定させるために、物品を移動装置の中心位置に置くことができ、運搬する物品が移動装置の中心位置に置かれることを確保できるために、一実施例において、前記載置プラットフォーム５に、載置プラットフォーム５における物品の前記載置プラットフォーム５における位置を測定できるセンサ装置が更に設けられる。該位置センサは、載置プラットフォーム５における異なる位置の圧力データを測定することにより、物品の載置プラットフォーム５における異なる位置を取得する一般的な圧力センサであってもよい。
【００６４】
物品の載置プラットフォームにおける位置が測定されると、物品の位置をタイムリーに調整する必要があり、一実施例において、前記センサ装置によって測定された物品の前記載置プラットフォーム５における位置データに基づき、前記載置プラットフォーム５は、物品を前記載置プラットフォーム５の中心位置に移動するように前記物品搬送装置を制御する。これに加え、物品の中心を観察し、サーバにより物品の位置を調整するように移動装置に通知するカメラを移動装置に追加してもよい。
【００６５】
移動装置は、複数の駆動輪６１で物品の運搬を行ってもよいが、駆動輪が多いほど、制御システムはより複雑となる。一実施例において、前記走行装置６の駆動輪６１の数が２つであるが、前記走行装置６の駆動輪６１の数は２つ以上であってもよい。
【００６６】
２つの駆動輪６１の場合、２つの駆動輪の回転数および回転方向を制御すれば、移動装置全体の移動方向および回転方向を制御することができる。例えば、一実施例において、前記走行装置６は、同一速度で同一方向に運転するように前記２つの駆動輪６１を制御することにより、前記移動装置を直線方向に移動させる。別の実施例において、前記走行装置６は、同一速度で逆方向に運転するように前記２つの駆動輪６１を制御することにより、前記移動装置をその場で回転させる。
【００６７】
移動装置が物品を受け取り容器（例えば、ローラーコンベヤ）に運搬すると、通常、受け取り容器の受け取り口が異なる高さを有し、移動装置の載置プラットフォームの高さが足りない可能性がある。この時、載置プラットフォームの高さを簡単に調節できる必要がある。一実施例において、前記回転支持装置７は、前記載置プラットフォーム５の高さを制御できる伸縮可能な支持棒７１を有する。例えば、移動装置は、所定の受け取り容器に到着する前に、受け取り容器の受け取り口の高さを予め取得し、移動装置が受け取り容器に到着する前に、支持棒７１は収縮状態にあり、このように、移動装置は、重心が低く、運動中に安定しやすい。移動装置が受け取り容器に到着すると、支持棒７１は所定の高さになり、物品を物品搬送装置によって受け取り容器に運搬し、その後、支持棒７１は再び収縮状態になり、移動装置の安定を保持する。支持棒７１は、一般的なネジ回転支持棒であってもよく、または一般的な油圧支持棒であってもよく、または他の一般的な伸縮・支持可能な機械構造であってもよい。
【００６８】
図４に示す方眼型運搬敷地に適応できるために、回転支持装置７および走行装置６の水平方向における面積が、載置プラットフォームの水平方向における面積よりも小さいことを保証する必要があり、このように、載置プラットフォームによりできるだけ大きな物品の面積を受け取ることができるとともに、回転支持装置７および走行装置６は面積を多く占有しない。１つの場合として、前記走行装置６の垂直方向における投影は、前記載置プラットフォーム５の垂直方向における投影内に位置する。別の場合として、前記回転支持装置７の垂直方向における投影は、前記載置プラットフォーム５の垂直方向における投影内に位置する。他の場合として、前記回転支持装置７の垂直方向における投影は、前記走行装置６の垂直方向における投影内に位置する。
【００６９】
「１」という用語は「少なくとも１つ」または「１つまたは複数」と理解されるべきであり、すなわち、１つの実施例において、１つの素子の数は１つであってもよいが、別の実施例において、該素子の数は複数であってもよく、「１」という用語は数量に対する制限として理解されないことは理解すべきである。
【００７０】
例えば、「第１」、「第２」等の番号はそれぞれの種の構成要素を説明するためのものであるが、ここではそれらの構成要素を限定するものではない。該用語は、１つの構成要素と別の構成要素とを区別するためにのみ用いられる。例えば、発明の思考から逸脱することなく、第１の構成要素は第２の構成要素と呼ばれてもよく、同様に、第２の構成要素も第１の構成要素と呼ばれてもよい。ここで使用する「および／または」という用語は、１つまたは複数の関連する挙げられた項目の任意および全ての組み合わせを含む。
【００７１】
ここで使用する用語は、それぞれの種の実施例を説明する目的のみに使用され、限定することは意図されない。例えば、ここで使用する単数形式は、文脈が明確に例外を示さない限り、複数形式も含むこと意味する。また、「含む」および／または「有する」という用語が該明細書に使用されると、前記特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在を指定し、１つまたは複数の他の特徴、数、ステップ、操作、構成要素、素子またはその組み合わせの存在または追加を除外しないことが理解される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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