(57)【要約】【課題】手術中に器具を交換する場合、無菌バリアを維持できるインターフェース構造体を提供する。【解決手段】手術ロボットアームを手術器具に取外し可能にインターフェース接続するインターフェース構造体は、手術器具に面する第１の面および手術ロボットアームに面する第２の面を有する基部と、基部に支持されて第１の面から突出する、手術器具と係合することによって当該インターフェース構造体を手術器具に保持するように構成されている複数の第１の留め部とを備える。当該インターフェース構造体は、さらに、手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を手術ロボットアームに保持するように構成されている。複数の第１の留め部および当該インターフェース構造体の他の部分は、手術器具が手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が手術ロボットアームに保持されるように形成されている。【選択図】図１４
2019529020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術ロボットアームを手術器具に取外し可能にインターフェース接続するインターフェース構造体であって、
前記手術器具に面する第１の面、および前記手術ロボットアームに面する第２の面を有する基部と、
前記基部に支持されて前記第１の面から突出する複数の第１の留め部であって、前記手術器具と係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術器具に保持するように構成されている、複数の第１の留め部と、
を備え、
当該インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されており、
前記複数の第１の留め部および当該インターフェース構造体の他の部分は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項２】
請求項１に記載のインターフェース構造体において、前記第１の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術器具のニブと係合するように構成されている、インターフェース構造体。
【請求項３】
請求項２に記載のインターフェース構造体において、前記第１の留め部の各々の前記突出部が、前記基部の平面と平行である、インターフェース構造体。
【請求項４】
請求項２または３に記載のインターフェース構造体において、前記突出部が、一対の突出エレメントを有し、当該一対の突出エレメントは、協働して前記手術器具の前記ニブを保持するように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記複数の第１の留め部は、前記手術器具が当該インターフェース構造体に取り付けられている状態で、前記手術器具が当該インターフェース構造体に対して前記手術ロボットアームの軸方向と直交する方向に動くのを規制するように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記複数の第１の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術器具が前記手術ロボットアームに対して前記手術ロボットアームの軸方向に動くのを規制するように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記基部は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記手術ロボットアームの軸方向と平行である、インターフェース構造体。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記基部が、前記第１の面及び前記第２の面を有する周縁部を含み、当該周縁部が、中空内方部を取り囲んでいる、インターフェース構造体。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記手術器具と前記手術ロボットアームとの係合時の位置合わせを補助する、前記第１の面に設けられた位置合わせ要素を備える、インターフェース構造体。
【請求項１０】
請求項９に記載のインターフェース構造体において、前記位置合わせ要素が、スタッド部又は凹部を含む、インターフェース構造体。
【請求項１１】
請求項８から１０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記基部の前記周縁部の後縁部に取り付けられた後側翼部であって、前記手術ロボットアームの近位側露出面を覆うように構成されている後側翼部を備える、インターフェース構造体。
【請求項１２】
請求項１１に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記基部に対して、前記手術ロボットアームの遠位端部から遠ざかるように傾いている、インターフェース構造体。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部と前記基部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項１４】
請求項１１または１２に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記後縁部を中心として回動可能に連結されている、インターフェース構造体。
【請求項１５】
請求項１１から１４のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記後側翼部が、前記手術ロボットアームの前記近位側露出面に留めるための少なくとも１つの第３の留め部を有している、インターフェース構造体。
【請求項１６】
請求項８から１５のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記基部の前記周縁部の前縁部に取り付けられた前側翼部であって、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆うように構成されている、前側翼部、
を備える、インターフェース構造体。
【請求項１７】
請求項１６に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部と前記基部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項１８】
請求項１６に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部が、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記前縁部を中心として回動可能に連結されている、インターフェース構造体。
【請求項１９】
請求項１６から１８のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部が、前記手術ロボットアームの前記遠位側露出面に留めるための少なくとも１つの第４の留め部を有している、インターフェース構造体。
【請求項２０】
請求項１９に記載のインターフェース構造体において、第４の留め部の各々が、本体部および当該本体部からの突出部を有し、当該突出部は、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成されている、インターフェース構造体。
【請求項２１】
請求項１から２０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように、前記基部の両側の縁部同士を接続する外囲部を備え、前記複数の第１の留め部および前記外囲部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項２２】
請求項２１に記載のインターフェース構造体において、前記外囲部は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに前記手術ロボットアームの外表面を取り囲むように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項２３】
請求項２１または２２に記載のインターフェース構造体において、前記基部と前記外囲部とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項２４】
請求項２１から２３のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記外囲部の内表面が、リブ付きのプロファイルを有している、インターフェース構造体。
【請求項２５】
請求項１６に従属する場合の請求項２１から２４のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記前側翼部の内表面は、当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに対して付勢する付勢材料を具備している、インターフェース構造体。
【請求項２６】
請求項１から２０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、
前記第１の留め部とは反対方向に突出する複数の第２の留め部であって、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されている、複数の第２の留め部、
を備え、前記複数の第１の留め部および前記複数の第２の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体。
【請求項２７】
請求項２６に記載のインターフェース構造体において、それぞれの前記第２の留め部が、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成された突出部を有する、インターフェース構造体。
【請求項２８】
請求項２７に記載のインターフェース構造体において、前記第１および第２の留め部の各々において、前記突出部が前記本体部に対して傾いており、前記第２の留め部の前記突出部が、前記第１の留め部の前記突出部よりも鋭角に傾いている、インターフェース構造体。
【請求項２９】
請求項２６から２８のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記第１の留め部の各々が、一つの前記第２の留め部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項３０】
請求項２６から２９のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記第１の留め部の各々が、一つの前記第２の留め部および前記基部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項３１】
請求項１２を引用する請求項２６から３０のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、前記周縁部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの軸方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれており、かつ、第２の留め部の各々が、前記手術ロボットアームの当該外表面における凹部に係合可能である、インターフェース構造体。
【請求項３２】
請求項１９に従属する場合の請求項２６から３１のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、第４の留め部の各々が、前記第１および第２の留め部と直交関係にある、インターフェース構造体。
【請求項３３】
請求項８、または、請求項８を引用する請求項９から２０および請求項２６から３２のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、側方フランジ部を備え、各側方フランジ部が、前記基部の前記周縁部の側縁部に取り付けられている、インターフェース構造体。
【請求項３４】
請求項３３に記載のインターフェース構造体において、第２の留め部の各々が、側方フランジ部と一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項３５】
請求項１から３４のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、当該インターフェース構造体の外方境界部分がドレープで終端する、インターフェース構造体。
【請求項３６】
請求項３５に記載のインターフェース構造体において、前記ドレープと当該インターフェース構造体とが一体に形成されている、インターフェース構造体。
【請求項３７】
請求項８、または、請求項８を引用する請求項９から３６のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、当該インターフェース構造体の内方境界部分が、前記中空内方部に延在するメンブレンで終端する、インターフェース構造体。
【請求項３８】
請求項１から３７のいずれか一項に記載のインターフェース構造体において、さらに、前記手術器具からの無線送信信号を受信する無線受信部を備える、インターフェース構造体。
【請求項３９】
請求項３８に記載のインターフェース構造体において、前記無線受信部が、当該インターフェース構造体の手術ロボットアーム側の表面に設けられている、インターフェース構造体。
【請求項４０】
ロボット手術用の手術器具であって、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部における手術エンドエフェクタと、
前記シャフトの近位端部における、手術ロボットアームとインターフェース構造体を介してインターフェース接続するインターフェース接続部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、
前記インターフェース構造体の第１の留め部と係合するように構成された本体と、
前記本体に対して前記シャフトの軸方向を横切るように変位可能である係合部と、
を備え、
前記係合部が、当該係合部の変位可能範囲の、前記シャフトから最も離れた終端部分での位置を取る方向に付勢されている、手術器具。
【請求項４１】
請求項４０に記載の手術器具において、前記係合部が、複数のニブを有しており、各ニブは、前記係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分での前記位置を取ったときに前記インターフェース構造体の第１の留め部と係合するように構成されている、手術器具。
【請求項４２】
請求項４１に記載の手術器具において、前記係合部は、当該係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトに最も近い終端部分での位置を取ったときに前記インターフェース構造体の前記第１の留め部の各々から脱係合するように構成されている、手術器具。
【請求項４３】
請求項４０から４２のいずれか一項に記載の手術器具において、前記係合部は、当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分に向かって自身の位置を付勢するようにばねを装備している、手術器具。
【請求項４４】
請求項４０から４３のいずれか一項に記載の手術器具において、前記係合部が第１の凹所を有し且つ前記本体が第２の凹所を有しており、当該第１および第２の凹所が同軸上であり且つ前記シャフトの軸方向を横切る関係にあり、
当該手術器具が、さらに、
前記係合部の、前記本体に対する、前記シャフトの軸方向を横切る動きを拘束するように、前記第１の凹所に部分的に且つ前記第２の凹所に部分的に収容されたピン、
を備える、手術器具。
【請求項４５】
請求項４０から４４のいずれか一項に記載の手術器具において、さらに、前記インターフェース構造体に無線送信信号を送信する無線送信部を備える、手術器具。
【請求項４６】
ロボット手術用の手術ロボットアームであって、
基台と、
前記基台を当該手術ロボットアームの遠位端部におけるインターフェース接続部に連結する一連の関節部であって、前記インターフェース接続部が前記基台に対して回動されることを可能にする、一連の関節部と、
を備え、
前記インターフェース接続部が、請求項１から３９のいずれか一項に記載のインターフェース構造体を保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成されている、手術ロボットアーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
手術を支援及び実行するためにロボットを使用することが知られている。
【背景技術】
【０００２】
図１には、基台１０８、アーム１０２及び器具１０５で構成される典型的な手術ロボット１００が示されている。上記基台は、当該ロボットを支持し、かつ、それ自体も例えば手術室の床、手術室の天井、トロリー等に強固に取り付けられる。上記アームは、上記基台と上記器具との間に延びている。上記アームは当該アームの長さに沿って、上記手術器具を患者に対する所望の位置に配置するように用いられる複数のフレキシブルジョイント１０３によって回動される。上記手術器具は、このロボットアームの遠位端部１０４に取り付けられている。上記手術器具は、ポート１０７で、手術部位にアクセスするように患者１０１の体内に進入する。上記器具は当該器具の遠位端部に、医療処置を行うためのエンドエフェクタ１０６を備えている。
【０００３】
図２には、ロボット腹腔鏡下手術を実行するための典型的な手術器具２００が示されている。この手術器具は、ベース２０１を備える。当該手術器具は、ベース２０１を介して上記ロボットアームに連結する。ベース２０１と関節部２０３との間には、シャフト２０２が延びている。関節部２０３は、エンドエフェクタ２０４で終端する。図２では、一対の凸凹状のジョーがエンドエフェクタ２０４として描かれている。関節部２０３は、エンドエフェクタ２０４がシャフト２０２に対して動くことを可能にする。当該関節部により、エンドエフェクタ２０４の運動に少なくとも２の自由度が付与されるのが望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
典型的な腹腔鏡下手術では、手術医が多数の器具を使用する。そのため、器具は、ロボットアームの端部からの取外し及びロボットアームの端部への取付けが容易に且つ迅速に行えるものであるのが望ましく、これにより手術中に器具が取り替えられることが可能となる。よって、ロボットアームから器具が取り外されて別の器具が取り付けられるのにかかる時間を短縮し、かつ、このような作業を出来る限り容易化することが所望される。
【０００５】
手術室は、滅菌環境である。手術ロボットシステムは、患者に接触する範囲で滅菌されていなければならない。手術器具は手術での使用前に滅菌処理されるが、ロボットアームは使用前に滅菌処理されない。その代わり、滅菌ドレープが、手術前の手術ロボットの全体に配置される。これにより、患者は、非滅菌の手術ロボットアームと接触することがない。手術中に器具を取り替える際に、この滅菌バリアが維持されているのが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様では、手術ロボットアームを手術器具に取外し可能にインターフェース接続するインターフェース構造体であって、
前記手術器具に面する第１の面、および前記手術ロボットアームに面する第２の面を有する基部と、
前記基部に支持されて前記第１の面から突出する複数の第１の留め部であって、前記手術器具と係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術器具に保持するように構成されている、複数の第１の留め部と、
を備え、当該インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されており、前記複数の第１の留め部および当該インターフェース構造体の他の部分は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成されている、インターフェース構造体が提供される。
【０００７】
前記第１の留め部の各々は、本体部および当該本体部からの突出部を有し得て、当該突出部は、前記手術器具のニブと係合するように構成され得る。前記突出部は、前記基部の平面と平行であり得る。前記突出部は、一対の突出エレメントを含み得て、当該一対の突出エレメントは、協働して前記手術器具の前記ニブを保持するように形成され得る。
【０００８】
前記複数の第１の留め部は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で、前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して前記手術ロボットアームの軸方向と直交する方向に動くのを規制するように形成され得る。
【０００９】
前記複数の第１の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術器具が前記手術ロボットアームに対して前記手術ロボットアームの軸方向に動くのを規制するように形成され得る。
【００１０】
前記基部は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記手術ロボットアームの軸方向と平行であり得る。
【００１１】
前記基部は、前記第１の面及び前記第２の面を有する周縁部を含み得て、当該周縁部が、中空内方部を取り囲み得る。
【００１２】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記手術器具と前記手術ロボットアームとの係合時の位置合わせを補助する、前記第１の面における位置合わせ要素を備え得る。前記位置合わせ要素は、スタッド部又は凹部を含み得る。
【００１３】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記基部の前記周縁部の後縁部に取り付けられた後側翼部であって、前記手術ロボットアームの近位側露出面を覆うように構成されている、後側翼部を備え得る。前記後側翼部は、前記基部に対して、前記手術ロボットアームの遠位端部から遠ざかるように傾いているものであり得る。前記後側翼部と前記基部とは、一体に形成されているものであり得る。前記後側翼部は、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記後縁部を中心として回動可能に連結されているものであり得る。前記後側翼部は、前記手術ロボットアームの前記近位側露出面に留めるための少なくとも１つの第３の留め部を有し得る。
【００１４】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記基部の前記周縁部の前縁部に取り付けられた前側翼部であって、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆うように構成されている、前側翼部を備え得る。前記前側翼部と前記基部とは、一体に形成されているものであり得る。前記前側翼部は、前記基部に対して当該基部の前記周縁部の前記前縁部を中心として回動可能に連結されているものであり得る。前記前側翼部は、前記手術ロボットアームの前記遠位側露出面に留めるための少なくとも１つの第４の留め部を有し得る。第４の留め部の各々は、本体部および当該本体部からの突出部を有し得て、当該突出部は、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成され得る。前記前側翼部の内表面は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに対して付勢する付勢材料を具備し得る。
【００１５】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記手術ロボットアームに係合したときに当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように、前記基部の両側の縁部同士を接続する外囲部を備え得て、前記複数の第１の留め部および前記外囲部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成され得る。前記外囲部は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに係合したときに前記手術ロボットアームの外表面を取り囲むように形成され得る。前記基部と前記外囲部とは、一体に形成されているものであり得る。前記外囲部の内表面は、リブ付きのプロファイルを有し得る。
【００１６】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記第１の留め部とは反対方向に突出する複数の第２の留め部であって、前記手術ロボットアームと係合することによって当該インターフェース構造体を前記手術ロボットアームに保持するように構成されている、複数の第２の留め部を備え得て、前記複数の第１の留め部および前記複数の第２の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに当該インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに保持されるように形成され得る。それぞれの前記第２の留め部は、前記手術ロボットアームにおける凹部に保持されるように構成された突出部を有し得る。
【００１７】
それぞれの前記第１および第２の留め部の前記突出部は、前記本体部に対して傾いているものであり得て、前記第２の留め部の前記突出部が、前記第１の留め部の前記突出部よりも鋭角に傾いているものであり得る。前記第１の留め部の各々は、一つの前記第２の留め部と一体に形成されているものであり得る。前記第１の留め部の各々は、一つの前記第２の留め部および前記基部と一体に形成されているものであり得る。
【００１８】
前記周縁部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの軸方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれ得て、かつ、第２の留め部の各々が、前記手術ロボットアームの当該外表面における凹部に係合可能であり得る。
【００１９】
第４の留め部の各々は、前記第１および第２の留め部と直交関係にあり得る。
【００２０】
前記インターフェース構造体は、さらに、側方フランジ部を備え得て、それぞれの側方フランジ部が、前記基部の前記周縁部の側縁部に取り付けられているものであり得る。第２の留め部の各々は、側方フランジ部と一体に形成されているものであり得る。
【００２１】
前記インターフェース構造体の外方境界部分は、ドレープで終端し得る。前記ドレープと前記インターフェース構造体とは、一体に形成されているものであり得る。
【００２２】
前記インターフェース構造体の内方境界部分は、前記中空内方部に延在するメンブレンで終端し得る。
【００２３】
前記インターフェース構造体は、さらに、前記手術器具からの無線送信信号を受信する無線受信部を備え得る。前記無線受信部は、前記インターフェース構造体の手術ロボットアーム側の表面に設けられ得る。
【００２４】
本発明の第２の態様では、ロボット手術用の手術器具であって、
シャフトと、
前記シャフトの遠位端部における手術エンドエフェクタと、
前記シャフトの近位端部における、手術ロボットアームとインターフェース構造体を介してインターフェース接続するインターフェース接続部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、
前記インターフェース構造体の第１の留め部と係合するように構成された本体、および
前記本体に対して前記シャフトの軸方向を横切るように変位可能である係合部、
を含み、前記係合部が、当該係合部の変位可能範囲の、前記シャフトから最も離れた終端部分での位置を取る方向に付勢されている、手術器具が提供される。
【００２５】
前記係合部は、複数のニブを有し得て、それぞれのニブは、前記係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分での前記位置を取ったときに前記インターフェース構造体の第１の留め部と係合するように構成され得る。前記係合部は、当該係合部が当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトに最も近い終端部分での位置を取ったときに前記インターフェース構造体の前記第１の留め部の各々から脱係合するように構成され得る。
【００２６】
前記係合部は、当該係合部の変位可能範囲の前記シャフトから最も離れた終端部分に向かって自身の位置を付勢するようにばねを装備しているものであり得る。
【００２７】
前記係合部が第１の凹所を有し得て且つ前記本体が第２の凹所を有し得て、当該第１および第２の凹所が同軸上であり且つ前記シャフトの軸方向を横切る関係にあり得て、前記手術器具が、さらに、前記係合部の、前記本体に対する、前記シャフトの軸方向を横切る動きを拘束するように、前記第１の凹所に部分的に且つ前記第２の凹所に部分的に収容されたピンを備え得る。
【００２８】
前記手術器具は、さらに、前記インターフェース構造体に無線送信信号を送信する無線送信部を備え得る。
【００２９】
本発明の第３の態様では、ロボット手術用の手術ロボットアームであって、
基台と、
前記基台を当該手術ロボットアームの遠位端部におけるインターフェース接続部に連結する一連の関節部であって、前記インターフェース接続部が前記基台に対して回動されることを可能にする、一連の関節部と、
を備え、前記インターフェース接続部が、前記インターフェース構造体を保持することによって手術器具とインターフェース接続するように構成されている、手術ロボットアームが提供される。
【００３０】
以下では、本発明について、添付の図面を一例として参照しながら説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】手術を実行している手術ロボットを示す図である。
【図２】既知の手術器具を示す図である。
【図３】手術ロボットを示す図である。
【図４】器具インターフェースを示す図である。
【図５】インターフェース構造体が取り付けられたロボットアームの駆動アセンブリインターフェースを示す図である。
【図６】ロボットアームとの係合状態へと配置されようとしている器具を示す図である。
【図７】インターフェース構造体を示す図である。
【図８】ロボットアームの駆動アセンブリインターフェースを示す図である。
【図９】ロボットアームに図７のインターフェース構造体を介して取り付けられた器具を示す図である。
【図１０】さらなるインターフェース構造体を示す図である。
【図１１】ロボットアームに図１０のインターフェース構造体を介して取り付けられた器具を示す図である。
【図１２】図１１の部分断面図である。
【図１３】図１２の変位可能部品１２０１を単独で示す図である。
【図１４】さらなるインターフェース構造体を示す図である。
【図１５】さらなる器具インターフェースを示す図である。
【図１６】ロボットアームに取り付けられた図１４のインターフェース構造体を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図３には、基台３０１から延びるアーム３００を備える手術ロボットが示されている。当該アームは、剛体のリム３０２を複数有している。これらのリムは、回転ジョイント３０３で連結されている。最も近位側のリム３０２ａは、ジョイント３０３ａによって前記基台に連結されている。当該リムと残りのリムとは、さらなるジョイント３０３によって次々と連結されている。好適には、リスト３０４が、４つの別個の回転ジョイントで構成されている。リスト３０４は、１つのリム（３０２ｂ）を前記アームの最も遠位側のリム（３０２ｃ）に連結している。最も遠位側のリム３０２ｃは、手術器具３０６のためのアタッチメント３０５を保持している。前記アームの各ジョイント３０３は、当該各ジョイントで回転運動を生じさせるように作動され得る１つ以上のモータ３０７と、当該ジョイントでの現在の形態および／または荷重に関する情報を提供する１つ以上の位置および／またはトルクセンサ３０８とを具備している。好適には、前記モータは、重量分布を良好にするために、当該モータによって動作が駆動される前記ジョイントの近傍に配置されている。図３では、分かり易くするために、これらのモータ及びセンサの一部しか描かれていない。前記アームは、一般的には、本願の出願人による同時係属中の国際出願PCT/GB2014/053523に記載されているものであり得る。
【００３３】
前記アームは、器具３０６とインターフェース接続するためのアタッチメント３０５で終端する。好適には、器具３０６は、図２に関して説明した構成のものである。当該器具の直径は、８ｍｍ未満である。好適には、当該器具の直径は、５ｍｍである。当該器具の直径は、５ｍｍ未満とされてもよい。当該器具の直径は、シャフトの直径であり得る。当該器具の直径は、関節部のプロファイルの直径であり得る。
【００３４】
好適には、前記関節部のプロファイルの直径は、前記シャフトの直径と合致するか又は前記シャフトの直径よりも幅狭である。アタッチメント３０５は、前記器具の関節部を駆動する駆動アセンブリを具備している。駆動アセンブリインターフェースにおける可動なインターフェースエレメントは、前記ロボットアームからの駆動を前記器具へと伝達するために、器具インターフェースにおける対応する可動なインターフェースエレメントと機械的に係合する。典型的な手術時には、器具が別の器具に数回取り替えられる。よって、前記器具は、手術のあいだ前記ロボットアームへと取付け可能かつ前記ロボットアームから取外し可能である。前記駆動アセンブリインターフェースおよび前記器具インターフェースは、当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとが互いとの係合状態に移行させられるときに当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとの位置合わせを補助する構成を有しており、これにより、ユーザが行わなければならない当該駆動アセンブリインターフェースと当該器具インターフェースとの位置合わせの精度が低くてもよくなる。
【００３５】
器具３０６は、手術を実行するためのエンドエフェクタを備える。当該エンドエフェクタは、任意の適切な構成のものであれば、どのような構成のものであってもよい。例えば、当該エンドエフェクタは、平らなジョー、凸凹状のジョー、グリッパー、一対の鋏、縫合用の針、カメラ、レーザ、ナイフ、ステープラー、焼灼器、吸引器等であり得る。前記器具は、図２に関して説明したように前記器具シャフトと前記エンドエフェクタとの間に関節部を備える。当該関節部は、前記エンドエフェクタが前記器具の前記シャフトに対して動くことを可能にする複数のジョイントを含む。前記関節部内のこれらのジョイントは、ケーブルなどの駆動エレメントにより作動される。これらの駆動エレメントは、前記器具シャフトの反対側の端部において前記器具インターフェースの前記インターフェースエレメントへと固定されている。つまり、前記ロボットアームは、駆動を前記エンドエフェクタへと次のようにして伝達する：駆動アセンブリインターフェースエレメントの運動が器具インターフェースエレメントを動かし、当該器具インターフェースエレメントが駆動エレメントを動かし、当該駆動エレメントが前記関節部のジョイントを動かし、当該ジョイントが前記エンドエフェクタを動かす。
【００３６】
前記ロボットアームには、前記モータのコントローラ、トルクセンサのコントローラ及びエンコーダのコントローラが分散配置されている。これらのコントローラは、通信バスを介して制御部３０９に接続されている。制御部３０９は、プロセッサ３１０およびメモリ３１１を含む。メモリ３１１は、モータ３０７の動作を制御してアーム３００を本明細書で説明する様式で動作させるための、前記プロセッサにより実行可能なソフトウェアを、非過渡的に記憶する。具体的に述べると、当該ソフトウェアはプロセッサ３１０を制御して、センサ３０８からの及び手術医指令インターフェース３１２からの入力に応じて前記モータを（例えば、分散配置されたコントローラ等を介して）駆動させるものであり得る。制御部３０９はモータ３０７に接続されており、前記ソフトウェアの実行で生じる出力に従って当該モータ３０７を駆動する。制御部３０９はセンサ３０８に接続されており、当該センサからの検出入力を受信する。制御部３０９は指令インターフェース３１２に接続されており、当該指令インターフェース３１２からの入力を受信する。これらの各接続は、例えば、それぞれ電気ケーブル又は光ケーブルであってもよいし、あるいは、無線接続により提供されるものであってもよい。指令インターフェース３１２は少なくとも１つの入力装置を有しており、当該入力装置によりユーザは、前記エンドエフェクタの動作を所望に合わせて要求することができる。当該入力装置は、例えば、制御ハンドル、ジョイスティックなどの手動で作動可能な機械的入力装置、光学ジェスチャーセンサなどの非接触式の入力装置等であり得る。メモリ３１１に記憶された前記ソフトウェアは、それらの入力に応答して前記アームや器具のジョイントを、予め決められた制御方針に準じて相応に動かすように構成されている。当該制御方針は、指令入力に応答して前記アームや器具の動作を緩和するセーフティー機能を含み得る。つまり、まとめると、手術医が指令インターフェース３１２にて、所望の手術を行うように器具３０６の動きを制御することができる。制御部３０９および／または指令インターフェース３１２は、アーム３００から離れた場所にあってもよい。
【００３７】
図４及び図５に、前記ロボットアームからの駆動を前記器具へと伝達するための、前記駆動アセンブリインターフェースと前記器具インターフェースとの例的な機械的相互連結部を示す。前記器具のシャフト４０２は、器具インターフェース４００で終端する。器具インターフェース４００は、複数の器具インターフェースエレメント４０３，４０４，４０５を有している。駆動エレメントの対（Ａ１，Ａ２）（Ｂ１，Ｂ２）（Ｃ１，Ｃ２）が、シャフト４０２の端部から器具インターフェース４００内へと延びている。駆動エレメントの各対は、前記器具インターフェースエレメントの一つで終端している。図４に示す例では、駆動エレメントの対Ａ１，Ａ２が器具インターフェースエレメント４０５で終端しており、駆動エレメントの対Ｂ１，Ｂ２が器具インターフェースエレメント４０３で終端しており、駆動エレメントの対Ｃ１，Ｃ２が器具インターフェースエレメント４０４で終端している。
【００３８】
図４には、３つの器具インターフェースエレメントと３対の駆動エレメントとが描かれている。他の例では、４つ以上の又は２つ以下の器具インターフェースエレメントが存在し得る。４対以上の又は２対以下の駆動エレメントが存在し得る。図４では、器具インターフェースエレメントと駆動エレメントの対との間に一対一の関係が存在している。他の例では、前記器具インターフェースエレメントと駆動エレメントの対との間の接続関係が他のどのようなものとされてもよい。例えば、一つの器具インターフェースエレメントが二対以上の駆動エレメントを駆動するものとされてもよい。他の例では、二つ以上の器具インターフェースエレメントが一対の駆動エレメントを駆動するものとされてもよい。
【００３９】
前記器具インターフェースエレメントは、前記器具インターフェース内で変位可能である。図示の例では、前記器具インターフェースエレメントが、レールに沿って摺動可能である。器具インターフェースエレメント４０３はレール４０６に沿って摺動可能であり、かつ、器具インターフェースエレメント４０５はレール４０７に沿って摺動可能である。器具インターフェースエレメント４０４は、レール（図示せず）に沿って摺動可能である。それぞれの器具インターフェースエレメントは、当該器具インターフェースエレメントに取り付けられた駆動エレメントの対の延在方向と平行な方向に沿って変位可能である。それぞれの器具インターフェースエレメントは、器具シャフト４０２の長手軸心４０８と平行な方向に変位可能である。前記器具インターフェースエレメントが当該器具インターフェースエレメントのレールに沿って移動すると、当該器具インターフェースエレメントに固定された前記駆動エレメントの対にも、対応した運動が生じる。つまり、器具インターフェースエレメントを移動させることで、駆動エレメントの対の運動（したがって、前記器具のジョイントの運動）が発生する。
【００４０】
図４の例では、それぞれの器具インターフェースエレメントが、フィン４０９，４１０，４１１を有している。フィン４０９，４１０，４１１は、前記器具インターフェースエレメントの、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する部位である。
【００４１】
他の例では、それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントがフィンを有し、かつ、それぞれの器具インターフェースエレメントが、対応する前記駆動アセンブリインターフェースエレメントの前記フィンを受けるソケットを有する。
【００４２】
図５に、ロボットアーム５０１の端部における、例的な駆動アセンブリインターフェース５００を示す。駆動アセンブリインターフェース５００は、器具インターフェース４００に連結される。駆動アセンブリインターフェース５００は、図４の器具インターフェースの前記器具インターフェースエレメントを受ける構造を有している。具体的に述べると、駆動アセンブリインターフェースエレメント５０２，５０３，５０４が器具インターフェースエレメント４０３，４０４，４０５を受ける。図示の例では、それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントが、対応する前記器具インターフェースエレメントの前記フィンを受けるソケットを有している。駆動アセンブリインターフェースエレメント５０２のソケット５０５が、器具インターフェースエレメント４０３のフィン４０９を受ける。駆動アセンブリインターフェースエレメント５０４のソケット５０６が、器具インターフェースエレメント４０５のフィン４１０を受ける。駆動アセンブリインターフェースエレメント５０３のソケット５０７が、器具インターフェースエレメント４０４のフィン４１１を受ける。
【００４３】
図５には、３つの駆動アセンブリインターフェースエレメントが描かれている。他の例では、４つ以上の又は２つ以下の駆動アセンブリインターフェースエレメントが存在し得る。図４及び図５では、器具インターフェースエレメントと駆動アセンブリインターフェースエレメントとの間に一対一の関係が存在している。他の例では、前記器具インターフェースエレメントと駆動アセンブリインターフェースエレメントとの間の接続関係が他のどのようなものとされてもよい。例えば、一つの駆動アセンブリインターフェースエレメントが二つ以上の器具インターフェースエレメントを駆動するものとされてもよい。他の例では、二つ以上の駆動アセンブリインターフェースエレメントが一つの器具インターフェースエレメントを駆動するものとされてもよい。
【００４４】
それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントは、前記駆動アセンブリ内で変位可能である。この変位は、駆動される。例えば、当該変位は、モータ・リードスクリュー配置構成により駆動され得る。図示の例では、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが、レールに沿って摺動可能である。それぞれの駆動アセンブリインターフェースエレメントは、前記ロボットアームの末端リンクの長手軸心５０８と平行な方向に沿って変位可能である。前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが当該駆動アセンブリインターフェースエレメントのレールに沿って移動すると、当該駆動アセンブリインターフェースエレメントに取り付けられた前記器具インターフェースエレメントにも、対応した移動が生じる。つまり、駆動アセンブリインターフェースエレメントを移動させることで器具インターフェースエレメントが移動し、これによって前記器具の前記エンドエフェクタの関節部が駆動される。
【００４５】
図６に、前記ロボットアームとの係合状態へと配置されようとしている前記器具を示す。器具インターフェースエレメント４０３と駆動アセンブリインターフェースエレメント５０２とが係合し、器具インターフェースエレメント４０４と駆動アセンブリインターフェースエレメント５０３とが係合し、かつ、器具インターフェースエレメント４０５と駆動アセンブリインターフェースエレメント５０４とが係合したとき、これらの器具インターフェースエレメント及び駆動アセンブリインターフェースエレメントは、全て同じ方向に変位可能となる。この方向は、ロボットアーム５０８の末端リンクの長手軸心と器具シャフト４０８の長手軸心との両方に対して平行である。
【００４６】
手術のあいだ、前記手術ロボットには、非滅菌の当該手術ロボットと滅菌手術環境との間に滅菌バリアを設けるように滅菌ドレープが被せられる。前記手術器具は、前記手術ロボットに取り付けられる前に滅菌処理される。前記滅菌ドレープは、典型的に、例えばポリエステル、ポリプロピレン、ポリエチレン、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等からなるプラスチックシートで構成されている。好適には、前記ドレープは、可撓性および／または変形可能である。
【００４７】
前記滅菌ドレープは、駆動アセンブリインターフェース５００と器具インターフェース４００との間に直接通されるものではない。前記ドレープには、前記駆動アセンブリインターフェースと器具インターフェース４００とをインターフェース接続するインターフェース構造体が取り付けられている。図７に、例的なインターフェース構造体７００を単独で示す。また、図５にも、前記駆動アセンブリインターフェースに取り付けられた状態のインターフェース構造体７００が描かれている。インターフェース構造体７００は、前記ドレープと一体に形成されているものであり得る。変形例として、インターフェース構造体７００は、前記ドレープとは別体に形成されて、後から当該ドレープに取り付けられるものとされてもよい。いずれにしろ、インターフェース構造体７００は滅菌処理されている。インターフェース構造体７００の一方の側が、前記駆動アセンブリインターフェースに直接接触する。インターフェース構造体７００の他方の側が、前記器具インターフェースに直接接触する。これにより、インターフェース構造体７００は、非滅菌の前記駆動アセンブリインターフェースが滅菌の前記器具インターフェースに直接触れないようにするので、これら２つの構成要素間の滅菌バリアを維持する。
【００４８】
インターフェース構造体７００は、基部７０１および２つの翼部７０２，７０３を備える。好適には、基部７０１は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記ロボットアームの末端リンクの軸方向と平行に延在する。基部７０１は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該手術器具に面する第１の面７０４を有する（図６を参照）。具体的に述べると、第１の面７０４は器具インターフェース４００に面する。基部７０１は、第１の面７０４とは反対側の第２の面７０５を有する。第２の面７０５は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該ロボットアームに面する（図６を参照）。具体的に述べると、第２の面７０５は駆動アセンブリインターフェース５００に面する。前記第１の面は、平坦であり得る。前記第２の面は、平坦であり得る。
【００４９】
基部７０１は、前記手術器具と係合することによって当該手術器具を前記インターフェース構造体に保持する複数の第１の留め部７０６ａ〜７０６ｄを支持する。これらの第１の留め部は、前記基部の第１の面７０４から、当該第１の面を横切るように突出する。前記第１の留め部は、前記基部の長手外縁部７０８，７０９から突出する。これらの長手縁部は、基部７０１の長さに沿って延びている方の縁部である。図７の例では、第１の留め部が４つ存在する。しかしながら、５つ以上の又は３つ以下の第１の留め部が存在していてもよい。好ましくは、第１の留め部は、前記インターフェース構造体から前記器具が当該インターフェース構造体の長手軸心７０７と直交する方向に外れるのを防ぐように（すなわち、前記器具が前記ロボットアームと係合しているときに、前記インターフェース構造体から前記器具が前記ロボットアームの末端リンクの長手軸心５０８及び前記器具シャフトの末端リンクの長手軸心４０８と直交する方向に外れるのを防ぐように）、長手外縁部７０８，７０９に一つずつ、少なくとも２つ存在している。
【００５０】
基部７０１は、前記ロボットアームと係合することによって前記インターフェース構造体を当該ロボットアームに保持する複数の第２の留め部７１０ａ〜７１０ｄ（図７では７１０ａ，７１０ｂのみが図示されている）を支持する。これらの第２の留め部は、前記基部の第２の面７０５から突出する。前記第２の留め部は、前記基部の長手外縁部７０８，７０９から突出する。図７の例では、第２の留め部が４つ存在する。しかしながら、５つ以上の又は３つ以下の第２の留め部が存在していてもよい。好ましくは、第２の留め部は、前記ロボットアームから前記インターフェース構造体が当該インターフェース構造体の長手軸心７０７と直交する方向に外れるのを防ぐように、長手外縁部７０８，７０９に一つずつ、少なくとも２つ存在している。
【００５１】
前記第１の留め部および／または前記第２の留め部は、前記基部と一体に形成されているものであり得る。図７では、第１の留め部の各々７０６ａ〜７０６ｄが基部７０１の外縁部において、第２の留め部７１０ａ〜７１０ｄと同じ位置から突出している。第１の留め部の各々は、当該第１の留め部が隣接する前記第２の留め部と一体に形成されているものであり得る。他の配置構成では、前記第１の留め部および第２の留め部が、前記基部の外縁部において異なる位置から突出するものとされてもよい。図７では、第１の留め部の数と第２の留め部の数とが同じである。他の配置構成では、第１の留め部の数と第２の留め部の数とが異なるものとされてもよい。
【００５２】
第１の留め部の各々は、基部７０１の外縁部に接する本体部７１１、および当該第１の留め部の、前記手術器具に保持される部位である突出部７１２を有している。本体部７１１は、前記インターフェース構造体の長手方向に延びている。前記第１の留め部の、前記インターフェース構造体の長手方向を横切る部分は、当該第１の留め部へとこの横方向で作用する力に耐えるように形成されている。前記インターフェース構造体の長手方向における本体部７１１の長さは、方向Ａにおける当該本体部７１１の幅が組み合わさることで、当該本体部７１１へとその横方向で作用する力に耐えるのに十分である。突出部７１２は、本体部７１１に対して傾いている。例えば、突出部７１２は、本体部７１１の長手軸心と直交関係にあり得る。
【００５３】
第１の留め部の各々は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して当該インターフェース構造体の長手軸心７０７と直交する方向に動くのを規制するように形成されている。図７に示す例的なインターフェース構造体では、これが次のようにして達成される：前記第１の留め部の本体部７１１は、基部７０１の第１の面７０４から、当該基部７０１の表面と直交するように突出している。これにより、基部７０１の一方の長手外縁部７０８における第１の留め部７０６ａの本体部が、基部７０１の他方の長手外縁部７０９におけるさらなる第１の留め部７０６ｃの本体部と協働して、前記手術器具が前記基部の長手外縁部を横切る方向Ａに動くのを規制するように機能している。突出部７１２のフランジ７１３は、基部７０１と平行であり且つ当該基部７０１から離間している。この空間は、係合対象となる器具インターフェース部品の空間に合致する。所与の第１の留め部の突出部７１２のフランジ７１３が前記基部と協働して、前記手術器具が前記基部の長手外縁部を横切る方向Ｂに動くのを規制するように機能している。
【００５４】
第１の留め部の各々は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して当該インターフェース構造体の長手軸心７０７の方向に沿って後側翼部７０２に向かって（すなわち、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で当該手術ロボットアームに向かって）動くのを規制するように形成されている。図７に示す例的なインターフェース構造体では、これが次のようにして達成される：突出部７１２の壁７１４は、フランジ７１３及び本体部７１１を横切る関係にある。壁７１４は、フランジ７１３及び本体部７１１に接している。好適には、壁７１４は、基部７０１と直交関係にある。これにより、基部７０１の一方の長手外縁部７０８における第１の留め部７０６ａの壁７１４が、基部７０１の他方の長手外縁部７０９におけるさらなる第１の留め部７０６ｃの壁７１４と協働して、前記手術器具が前記基部の長手外縁部と平行な方向Ｃに動くのを規制するように機能している。
【００５５】
第１の留め部の各々は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して当該インターフェース構造体の長手軸心７０７の方向に沿って後側翼部７０２から遠ざかって（すなわち、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で当該手術ロボットアームから遠ざかって）動くのを可能にするように形成されている。図７に示す例的なインターフェース構造体では、これが、この方向への前記手術器具の動きを前記第１の留め部のどの部分も妨げないことによって達成される。つまり、前記手術器具は、当該手術器具を前記インターフェース構造体の長手軸心７０７の方向に沿って後側翼部７０２から遠ざかるように動かすことで前記第１の留め部から脱係合させることにより、前記インターフェース構造体から切り離されることが可能である。
【００５６】
第２の留め部の各々は、基部７０１の外縁部に接する本体部７１５、および当該第２の留め部の、前記手術ロボットアームに保持される部位である突出部７１６を有している。突出部７１６は、本体部７１５に対して傾いている。好適には、突出部７１６は、本体部７１５から基部７０１に向かって延びている。
【００５７】
前記第２の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに前記インターフェース構造体が当該手術ロボットアームに保持されるように形成されている。前記手術ロボットアームへの前記インターフェース構造体の取付けは、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントへの前記器具インターフェースエレメントの取付けよりも強固である。これにより、器具の取替え時には、前記インターフェース構造体及び当該インターフェース構造体が組み込まれた前記ドレープが、前記手術ロボットアームに取り付けられたままになる。これは、器具の取外し後に前記インターフェース構造体を前記ロボットアームに再び取り付ける必要がなくなるので、器具を取り替えるのにかかる時間を短縮するのに重要である。これは、さらに、器具を取り替える際に前記ドレープが破れて滅菌手術環境が当該ドレープの前記ロボットアーム側の非滅菌環境で汚染されるという可能性を減らすのに重要である。図７の例において、これは、第２の留め部の各々の前記突出部が当該第２の留め部の本体部に対して鋭角に傾いていることによって達成される。基部７０１を横切って前記手術ロボットアームから離れるような力が作用したときには、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに保持された前記器具インターフェースエレメントの位置から当該器具インターフェースエレメントが外れることよりも、前記手術ロボットアームの凹部に保持された前記第２の留め部の位置から当該第２の留め部が外れることのほうが困難になっている。
【００５８】
前記インターフェース構造体は、前記手術器具と前記手術ロボットアームとが係合状態に移行されるときに当該手術器具と当該手術ロボットアームとの位置合わせを補助する位置合わせ要素を備え得る。図７には、基部７０１の第１の面７０４における位置合わせ要素７１７ａ〜７１７ｄが示されている。図示の位置合わせ要素は、第１の面７０４から突出している。これに代えて又はこれに加えて、前記位置合わせ要素は、第１の面７０４に凹設されているものであり得る。図示の位置合わせ要素は、スタッド部である。他の例的な位置合わせ要素は、稜部及び谷部を含む。前記器具インターフェースにおける相補的な形状の位置合わせ要素が、位置合わせ要素７１７ａ〜７１７ｄを受ける。好適には、前記位置合わせ要素が、さらに、前記器具の、前記インターフェース構造体に対する、当該インターフェース構造体の長手軸心７０７と平行な方向Ｃへの動きを規制するように機能する。前記位置合わせ要素は、前記器具の、前記インターフェース構造体に対する、当該インターフェース構造体の平面上での動きを規制するように機能し得る。好ましくは、前記インターフェース構造体は、少なくとも１つの位置合わせ要素を備える。前記インターフェース構造体には、例えば図７に示す４つ等といった複数の位置合わせ要素が組み込まれ得る。
【００５９】
前記インターフェース構造体の基部７０１は、中空内方部７１９を取り囲む周縁部７１８を含む。周縁部７１８は、前記インターフェース構造体が前記ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの長手方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれる。周縁部７１８は、前記手術器具の前記シャフトの端部を受け入れる開口部７２０を有する。中空内方部７１９は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する前記器具インターフェースエレメントを受け入れる。
【００６０】
基部７０１は、前記器具インターフェースエレメントが前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに直接接触しないように当該駆動アセンブリインターフェースエレメント用の可動カバーを支持し得る（前記器具インターフェースエレメントは、当該可動カバーを介して前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する）。図７に示す例では、可動カバー７２１が、器具インターフェースエレメント４０３を受けるように構成されていると共に、駆動アセンブリインターフェースエレメント５０２により受けられる。可動カバー７２２が、器具インターフェースエレメント４０４を受けるように構成されていると共に、駆動アセンブリインターフェースエレメント５０３により受けられる。可動カバー７２３が、器具インターフェースエレメント４０５を受けるように構成されていると共に、駆動アセンブリインターフェースエレメント５０４により受けられる。それぞれの可動カバーは、当該可動カバーに対応する駆動アセンブリインターフェースエレメントに止まり嵌めし、かつ、それぞれの可動カバーは、当該可動カバーに対応する器具インターフェースエレメントと止まり嵌めする。これにより、前記駆動アセンブリインターフェースからの駆動が前記インターフェース構造体を介して前記器具インターフェースへと効果的に伝達される。
【００６１】
図７の例では、周縁部７１８が、全ての可動カバー７２１，７２２，７２３を収容する中空内方部７１９を取り囲んでいる。変形例として、周縁部７１８は、それぞれ一つの前記可動カバーを収容する３つの中空内方部を取り囲んでいるものとされ得る。
【００６２】
インターフェース構造体７００は、さらに、後側翼部７０２を備える。後側翼部７０２は、基部７０１の周縁部７１８の後縁部７２５に取り付けられている。後縁部７２５及び前縁部７２６はいずれも、前記基部の２つの長手外縁部７０８，７０９同士を繋げている。インターフェース構造体７００が前記ロボットアームに取り付けられているとき、後縁部７２５よりも前縁部７２６のほうが前記ロボットアームの遠位自由端部側に配置される。後側翼部７０２は、前記ロボットアームの近位側露出面８０１を覆う（図８を参照）。好適には、後側翼部７０２は、前記ロボットアームの近位側露出面８０１の形状と合致するように形成されている。好適には、後側翼部７０２は、基部７０１と直交する方向Ｂに対して、前記ロボットアームの遠位端部８０２から遠ざかるように角度αぶん傾いている。例えば、２０°＜α＜５０°、３０°＜α＜４０°または３５°＜α＜３７°である。これにより、前記インターフェース構造体が取り付けられた前記ドレープを前記ロボットアーム上に通す過程が行い易くなる。後側翼部７０２は、基部７０１と一体に形成されているものであり得る。後側翼部７０２は、基部７０１とは別体に形成されているものとされてもよい。後側翼部７０２は、基部７０１に対して回動可能に後縁部７２５で連結されたものであってもよい。例えば、後側翼部７０２は、基部７０１にヒンジされたものとされ得る。これにより、後側翼部７０２及び基部７０１が互いに平坦な状態で包装および／または保管されることが可能になる。前記後側翼部は、当該後側翼部を前記ロボットアームの近位側露出面８０１に留めるための少なくとも１つの第３の留め部７２７を有し得る。図７に示す例では、第３の留め部７２７が、前記ロボットアームにおける凹部に掛止するように構成されたラッチの形態である。前記第３の留め部には、適切な留め部であればどのようなものが用いられてもよい。
【００６３】
インターフェース構造体７００は、さらに、前側翼部７０３を備える。前側翼部７０３は、基部７０１の周縁部７１８の前縁部７２６に取り付けられている。前側翼部７０３は、前記手術ロボットアームの遠位側露出面８０２を覆う（図８を参照）。好適には、前側翼部７０３は、前記ロボットアームの遠位側露出面８０２の形状と合致するように形成されている。前記ロボットアームの遠位側露出面８０２は、前記器具シャフトの端部を受け入れる中空チャネルを有している。つまり、好適には、前側翼部７０３が、前記器具シャフトの端部を受け入れる同一形状の中空チャネルを有している。前側翼部７０３は、前記ロボットアームに取り付けられている状態で基部７０１と直交関係にあり得る。前側翼部７０３は、基部７０１と一体に形成されているものであり得る。前側翼部７０３は、基部７０１とは別体に形成されているものとされてもよい。前側翼部７０３は、基部７０１にクリップ留めされたものであり得る。前側翼部７０３は、基部７０１に対して回動可能に前縁部７２６で連結されたものであってもよい。例えば、前記前側翼部は、基部７０１にヒンジされたものとされ得る。これにより、前側翼部７０３及び基部７０１が互いに平坦な状態で包装および／または保管されることが可能になる。前側翼部７０３は、当該前側翼部を前記ロボットアームの遠位側露出面８０２に留めるための少なくとも１つの第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃを有し得る。図７の例では、第４の留め部の各々が、前述した第２の留め部と同じ構成とされている。前記手術ロボットアームに取り付けられたときの前側翼部７０３が基部７０１と直交関係にある場合、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられたときの第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃは、前記第１および第２の留め部と直交関係になる。
【００６４】
図１０に、さらなる例的なインターフェース構造体１０００を単独で示す。インターフェース構造体１０００は、前記ドレープと一体に形成されているものであり得る。変形例として、インターフェース構造体１０００は、前記ドレープとは別体に形成されて、後から当該ドレープに取り付けられるものとされてもよい。いずれにしろ、インターフェース構造体１０００は滅菌処理されている。インターフェース構造体１０００の一方の側が、前記駆動アセンブリインターフェースに直接接触する。インターフェース構造体１０００の他方の側が、前記器具インターフェースに直接接触する。これにより、インターフェース構造体１０００は、非滅菌の前記駆動アセンブリインターフェースが滅菌の前記器具インターフェースに直接触れないようにするので、これら２つの構成要素間の滅菌バリアを維持する。
【００６５】
インターフェース構造体１０００は、基部１００１、前側翼部１００３および２つの側方フランジ部１００２，１００４を備える。インターフェース構造体１０００は、さらに、図７に関して説明した後側翼部７０２と同じ形状及び構成を有する後側翼部（図示せず）を備えるものとされてもよい。好適には、基部１００１は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記ロボットアームの末端リンクの軸方向と平行に延在する。基部１００１は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該手術器具に面する第１の面１００５を有する。具体的に述べると、第１の面１００５は器具インターフェース４００に面する。基部１００１は、第１の面１００５とは反対側の第２の面を有する。当該第２の面は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該ロボットアームに面する。具体的に述べると、前記第２の面は前記駆動アセンブリインターフェースに面する。前記第１の面は、平坦であり得る。前記第２の面は、平坦であり得る。
【００６６】
基部１００１は、前記手術器具と係合することによって当該手術器具を前記インターフェース構造体に保持する複数の第１の留め部１００６ａ〜１００６ｄを支持する。これらの第１の留め部は、前記基部の第１の面１００５から、当該第１の面を横切るように突出する。前記第１の留め部は、前記基部の長手外縁部１００８，１００９から突出する。これらの長手縁部は、基部１００１の長さに沿って延びている方の縁部である。これらの長手縁部は、前記第１の面と前記側方フランジ部とを接続するほうの縁部である。図１０の例では、第１の留め部が４つ存在する。しかしながら、５つ以上の又は３つ以下の第１の留め部が存在していてもよい。好ましくは、第１の留め部は、前記インターフェース構造体から前記器具が当該インターフェース構造体の長手軸心１００７と直交する方向に外れるのを防ぐように（すなわち、前記器具が前記ロボットアームと係合しているときに、前記インターフェース構造体から前記器具が前記ロボットアームの末端リンクの長手軸心５０８及び前記器具シャフトの末端リンクの長手軸心４０８と直交する方向に外れるのを防ぐように）、長手外縁部１００８，１００９に一つずつ、少なくとも２つ存在している。
【００６７】
基部１００１は、前記ロボットアームと係合することによって前記インターフェース構造体を当該ロボットアームに保持する複数の第２の留め部（図１０では示されていない）を支持する。第２の留め部の各々は、側方フランジ部１００２，１００４と一体に形成されているものであり得る。第２の留め部の各々は、前記側方フランジ部の、前記第１の留め部が突出する縁とは反対側の縁から突出し得る。第２の留め部は、４つ存在し得る。しかしながら、５つ以上の又は３つ以下の第２の留め部が存在していてもよい。好ましくは、第２の留め部は、前記ロボットアームから前記インターフェース構造体が当該インターフェース構造体の長手軸心１００７と直交する方向に外れるのを防ぐように、それぞれの側方フランジ部１００２，１００４から一つずつ突出することで少なくとも２つ存在している。
【００６８】
前記第１の留め部は、前記基部と一体に形成されているものであり得る。第１の留め部の数と第２の留め部の数とは、同じであり得る。第１の留め部の数と第２の留め部の数とは、異なるものとされてもよい。
【００６９】
第１の留め部の各々は、本体部１０１１および突出部１０１２を有している。本体部１０１１は、第１の面１００５を横切る方向に延びている。図１０の例において、本体部１０１１は、全体が第１の面１００５から延出しており、かつ、基部１００１と側方フランジ部１００２とを接続する縁部に接している。しかしながら、本体部１００１は、全体が基部１００１の第１の面１００５から延出する一方で、基部１００１と側方フランジ部１００２とを接続する縁部に接していないものとされてもよい。本体部１０１１は、前記インターフェース構造体の長手方向に延びている。前記第１の留め部の、前記インターフェース構造体の長手方向を横切る部分は、当該第１の留め部へとこの横方向で作用する力に耐えるように形成されている。前記インターフェース構造体の長手方向における本体部１０１１の長さは、方向Ａにおける当該本体部１０１１の幅が組み合わさることで、当該本体部１０１１へとその横方向で作用する力に耐えるのに十分である。突出部１０１２は、前記手術器具に保持される。突出部１０１２は、前記手術器具にそれぞれ保持される突出エレメント１０１２ａ，１０１２ｂを含み得る。突出部１０１２は、本体部１０１１に対して傾いている。例えば、突出部１０１２は、本体部１０１１の長手軸心と直交関係にあり得る。
【００７０】
第１の留め部の各々は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して当該インターフェース構造体の長手軸心１００７と直交する方向に動くのを規制するように形成されている。図１０に示す例的なインターフェース構造体では、これが次のようにして達成される：前記第１の留め部の本体部１０１１は、基部１００１の第１の面１００５から、当該基部１００１の表面と直交するように突出している。これにより、基部１００１の一方の側における第１の留め部１００６ａの本体部が、基部１００１の他方の側におけるさらなる第１の留め部１００６ｃの本体部と協働して、前記手術器具が前記基部の長手外縁部を横切る方向Ａに動くのを規制するように機能している。突出エレメント１０１２ａ，１０１２ｂは、基部１００１と平行であり得る。突出エレメント１０１２ａ，１０１２ｂ同士は、係合対象となる器具インターフェース部品の空間に合致する空間分離間しているものであり得る。突出エレメント１０１２ａ，１０１２ｂは、前記手術器具が前記基部の長手外縁部を横切る方向Ｂに動くのを規制するように機能している。
【００７１】
第１の留め部の各々は、前記手術器具が前記インターフェース構造体に取り付けられている状態で前記手術器具が前記インターフェース構造体に対して当該インターフェース構造体の長手軸心１００７の方向に沿って前側翼部１００３から遠ざかって（すなわち、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で当該手術ロボットアームに向かって）動くのを規制するように形成され得る。図１０には示されていないが、第１の留め部の各々は突出部１０１２及び本体部１０１１を横切る関係にある壁を有し得る。当該壁は、突出部１０１２及び本体部１０１１に接している。好適には、当該壁は、基部１００１と直交関係にある。これにより、基部１００１の一方の長手外縁部１００８における第１の留め部１００６ａの壁が、基部１００１の他方の長手外縁部１００９におけるさらなる第１の留め部１００６ｃの壁と協働して、前記手術器具が前記基部の長手外縁部と平行な方向Ｃに動くのを規制するように機能している。
【００７２】
第２の留め部の各々は、当該第２の留め部の、前記手術ロボットアームに保持される部位である突出部を有している。当該突出部は、前記側方フランジ部に対して傾いている。好適には、当該突出部は、前記側方フランジ部から基部１００１に向かって延びている。
【００７３】
前記第２の留め部は、前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに前記インターフェース構造体が当該手術ロボットアームに保持されるように形成されている。前記手術ロボットアームへの前記インターフェース構造体の取付けは、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントへの前記器具インターフェースエレメントの取付けよりも強固である。これにより、器具の取替え時には、前記インターフェース構造体及び当該インターフェース構造体が組み込まれた前記ドレープが、前記手術ロボットアームに取り付けられたままになる。これは、器具の取外し後に前記インターフェース構造体を前記ロボットアームに再び取り付ける必要がなくなるので、器具を取り替えるのにかかる時間を短縮するのに重要である。これは、さらに、器具を取り替える際に前記ドレープが破れて滅菌手術環境が当該ドレープの前記ロボットアーム側の非滅菌環境で汚染されるという可能性を減らすのに重要である。図１０の例において、これは、第２の留め部の各々の前記突出部が前記側方フランジ部に対して鋭角に傾いていることによって達成される。基部１００１を横切って前記手術ロボットアームから離れるような力が作用したときには、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに保持された前記器具インターフェースエレメントの位置から当該器具インターフェースエレメントが外れることよりも、前記手術ロボットアームの凹部に保持された前記第２の留め部の位置から当該第２の留め部が外れることのほうが困難になっている。
【００７４】
前記インターフェース構造体は、前記手術器具と前記手術ロボットアームとが係合状態に移行されるときに当該手術器具と当該手術ロボットアームとの位置合わせを補助する位置合わせ要素を備え得る。これらの位置合わせ要素は、図７に関して説明したとおりのものである。
【００７５】
前記インターフェース構造体の基部１００１は、中空内方部１０１９を取り囲む周縁部１０１８を含む。周縁部１０１８は、前記インターフェース構造体が前記ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの長手方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれる。周縁部１０１８は、前記手術器具の前記シャフトの端部を受け入れる開口部１０２０を有する。中空内方部１０１９は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する前記器具インターフェースエレメントを受け入れる。
【００７６】
基部１００１は、前記器具インターフェースエレメントが前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに直接接触しないように当該駆動アセンブリインターフェースエレメント用の可動カバー（図示せず）を支持し得る（前記器具インターフェースエレメントは、当該可動カバーを介して前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する）。これらの可動カバーは、図７を参照しながら説明したとおりのものである。周縁部１０１８は、全ての前記可動カバーを収容する中空内方部１０１９を取り囲み得る。変形例として、周縁部１０１８は、それぞれ一つの前記可動カバーを収容する３つの中空内方部を取り囲んでいるものとされ得る。
【００７７】
インターフェース構造体７００は、さらに、前側翼部１００３を備える。前側翼部１００３は、基部１００１の周縁部１０１８の前縁部１０２６に取り付けられている。前側翼部１００３は、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆う。好適には、前側翼部１００３は、前記ロボットアームの前記遠位側露出面の形状と合致するように形成されている。前記ロボットアームの前記遠位側露出面は、前記器具シャフトの端部を受け入れる中空チャネルを有している。つまり、好適には、前側翼部１００３が、前記器具シャフトの端部を受け入れる同一形状の中空チャネルを有している。前側翼部１００３は、前記ロボットアームに取り付けられている状態で基部１００１と直交関係にあり得る。前側翼部１００３は、基部１００１と一体に形成されているものであり得る。前側翼部１００３は、基部１００１とは別体に形成されているものとされてもよい。前側翼部１００３は、基部１００１にクリップ留めされたものであり得る。前側翼部１００３は、基部１００１に対して回動可能に前縁部１０２６で連結されたものであってもよい。例えば、前記前側翼部は、基部１００１にヒンジされたものとされ得る。これにより、前側翼部１００３及び基部１００１が互いに平坦な状態で包装および／または保管されることが可能になる。
【００７８】
図１４に、さらなる例的なインターフェース構造体１４００を単独で示す。好適には、インターフェース構造体１４００は、単一物の成形品である。インターフェース構造体１４００は、前記ドレープと一体に形成されているものであり得る。変形例として、インターフェース構造体１４００は、前記ドレープとは別体に形成されて、後から当該ドレープに取り付けられるものとされてもよい。いずれにしろ、インターフェース構造体１４００は滅菌処理されている。インターフェース構造体１４００の一つの側が、前記駆動アセンブリインターフェースに直接接触する。インターフェース構造体１４００の別の側が、前記器具インターフェースに直接接触する。これにより、インターフェース構造体１４００は、非滅菌の前記駆動アセンブリインターフェースが滅菌の前記器具インターフェースに直接触れないようにするので、これら２つの構成要素間の滅菌バリアを維持する。
【００７９】
インターフェース構造体１４００は、基部１４０１および外囲部１４０２を備える。インターフェース構造体１４００は、さらに、前側翼部１４０３を備えるものとされてもよい。当該インターフェース構造体は、さらに、後側翼部１４０４を備えるものとされてもよい。好適には、基部１４０１は、前記インターフェース構造体が前記手術ロボットアームに取り付けられている状態で前記ロボットアームの末端リンクの軸方向と平行に延在する。基部１４０１は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該手術器具に面する第１の面１４０５を有する。具体的に述べると、第１の面１４０５は器具インターフェース４００に面する。基部１４０１は、第１の面１４０５とは反対側の第２の面（図１４では示されていない）を有する。当該第２の面は、前記器具が前記ロボットアームに取り付けられるときに当該ロボットアームに面する。具体的に述べると、前記第２の面は前記駆動アセンブリインターフェースに面する。前記第１の面は、平坦であり得る。前記第２の面は、平坦であり得る。
【００８０】
基部１４０１は、前記手術器具と係合することによって当該手術器具を前記インターフェース構造体に保持する複数の第１の留め部１４０６ａ〜１４０６ｄを支持する。これらの第１の留め部、および基部１４０１に対する当該第１の留め部の関係は、図１０の第１の留め部１００６ａ〜１００６ｄ及び基部１００１に関して説明したとおりのものである。
【００８１】
外囲部１４０２は、前記基部の長手外縁部１４０８，１４０９同士を接続する。これらの長手縁部は、基部１４０１の長さに沿って延びている方の縁部である。図１４に示すように、前記外囲部は、前記駆動アセンブリを取り囲むものであり得る。外囲部１４０２の形状は、前記ロボットアームの前記駆動アセンブリの箇所での外表面の形状と合致し得る。好適には、外囲部１４０２は、前記ロボットアームの前記駆動アセンブリの箇所での外表面に接触する。この接触は、止まり嵌めであり得る。この接触は、シースのような接触であり得る。このようにして、外囲部１４０２は、前記ロボットアームの前記駆動アセンブリの箇所での外表面によって支承される。これにより、外囲部１４０２は、インターフェース構造体１４００を前記ロボットアームに保持するように機能する。具体的に述べると、外囲部１４０２は、インターフェース構造体１４００の長手軸心１４０７を横切る方向において、当該インターフェース構造体１４００を前記ロボットアームに保持するように機能する。
【００８２】
前記手術器具が前記手術ロボットアームから取り外されるときに、インターフェース構造体１４００は当該手術ロボットアームに保持される。前記手術ロボットアームへの前記インターフェース構造体の取付けは、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントへの前記器具インターフェースエレメントの取付けよりも強固である。これにより、器具の取替え時には、前記インターフェース構造体および前記ドレープが前記手術ロボットアームに取り付けられたままになる。これは、器具の取外し後に前記インターフェース構造体を前記ロボットアームに再び取り付ける必要がなくなるので、器具を取り替えるのにかかる時間を短縮するのに重要である。これは、さらに、器具を取り替える際に前記ドレープが破れて滅菌手術環境が当該ドレープの前記ロボットアーム側の非滅菌環境で汚染されるという可能性を減らすのに重要である。図１４の例において、これは、外囲部１４０２の形状が前記ロボットアームの前記駆動アセンブリの箇所での外側部分を取り囲み、かつ、当該外囲部１４０２が側辺部１４０８，１４０９の長さ全体に沿って基部１４０１に接続されていることによって達成される。基部１４０１を横切って前記手術ロボットアームから離れるような力が作用したときには、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに保持された前記器具インターフェースエレメントの位置から当該器具インターフェースエレメントが外れることよりも、外囲部１４０２が壊れて前記手術ロボットアームに対する保持位置から当該外囲部１４０２が外れることのほうが困難になっている。
【００８３】
前記インターフェース構造体は、前記手術器具と前記手術ロボットアームとが係合状態に移行されるときに当該手術器具と当該手術ロボットアームとの位置合わせを補助する位置合わせ要素を備え得る。これらの位置合わせ要素は、図７に関して説明したとおりのものであり得る。例えば、基部１４０１は、ピン１４２０を有し得る。ピン１４２０は、インターフェース構造体１４００の長手軸心１４０７上に位置しているものであり得る。図１５に、インターフェース構造体１４００と係合する例的な器具インターフェース１５００を示す。器具インターフェース１５００は、インターフェース構造体１４００のピン１４２０が係合する凹部１５０１を有する。凹部１５０１は、器具インターフェース１５００の長手軸心１５０２上に位置しているものであり得る。ピン１４２０は、凹部１５０１に止まり嵌めする。図１５の器具インターフェース１５００は、着座部分１５０５ａ，１５０５ｂ，１５０５ｃ，１５０５ｄで前記インターフェース構造体の基部１４０１と接触する。
【００８４】
前記インターフェース構造体の基部１４０１は、中空内方部１４１１を取り囲む周縁部１４１０を含む。周縁部１４１０は、前記インターフェース構造体が前記ロボットアームに取り付けられている状態で、前記手術ロボットアームの長手方向において、前記手術ロボットアームの外表面により形成される境界内の領域に含まれる。周縁部１４１０は、器具インターフェース１５００の外枠の前記手術器具の前記シャフトの端部が終端している部位を受け入れる、開口部１４１２を有する。開口部１４１２は、谷壁１４１３ａ，１４１３ｂを有する谷形状である。器具インターフェース１５００は、谷壁１４１３ａ，１４１３ｂと相補的な形状を有する接触面１５０３ａ，１５０３ｂを有しており、前記器具インターフェースが前記インターフェース構造体に係合するときには、当該接触面１５０３ａ，１５０３ｂが谷壁１４１３ａ，１４１３ｂへと係合する。好適には、接触面１５０３ａ，１５０３ｂが、谷壁１４１３ａ，１４１３ｂに対して軽く締まり嵌めする。これら接触面と谷壁との係合は、前記器具の、基部１４０１と平行な且つインターフェース構造体１４０７の長手軸心を横切る動きを防ぐように機能する。これら接触面と谷壁との係合は、前記器具の、インターフェース構造体１４０７の長手軸心回りの回転運動を防ぐように機能する。好適には、インターフェース構造体１５００は、前記器具インターフェースが前記インターフェース構造体に係合したときに開口部１４１２の接触面１４１９に当接する接触面１５０４を有している。接触面１４１９は、長手軸心１４０７を横切る関係にある。接触面１４１９は、前記基部の前縁部１４１５と平行である。前縁部１４１５は、前記基部の２つの長手外縁部１４０８，１４０９同士を繋げている。凹部１５０１へのピン１４２０の係合および接触面１４１９での接触面１５０４の支承により、前記器具は、前記インターフェース構造体と軸方向に位置合わせされる。それらは、さらに、前記器具の、前記インターフェース構造体に対する軸方向の動きを規制するようにも機能する。
【００８５】
中空内方部１４１１は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する前記器具インターフェースエレメントを受け入れる。好適には、可撓性材料が、中空内方部１４１１を覆う。当該可撓性材料は、中空内方部１４１１の周縁部１４１４に接合されている。このようにして、前記可撓性材料により、前記器具インターフェースエレメントと前記駆動アセンブリインターフェースエレメントとの間に滅菌バリアが設けられる。前記可撓性材料は、クレイトン（kraton）で構成されたものであり得る。
【００８６】
変形例として、基部１４０１は、前記器具インターフェースエレメントが前記駆動アセンブリインターフェースエレメントに直接接触しないように当該駆動アセンブリインターフェースエレメント用の可動カバー（図示せず）を支持し得る（前記器具インターフェースエレメントは、当該可動カバーを介して前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと係合する）。これらの可動カバーは、図７を参照しながら説明したとおりのものである。周縁部１４１０が、全ての前記可動カバーを収容する中空内方部１４１１を取り囲み得る。変形例として、周縁部１４１０は、それぞれ一つの前記可動カバーを収容する３つの中空内方部を取り囲んでいるものとされ得る。
【００８７】
インターフェース構造体１４００は、さらに、前側翼部１４０３を備える。前側翼部１４０３は、基部１４０１の周縁部１４１０の前縁部１４１５に取り付けられている。好適には、前側翼部１４０３は、前記インターフェース構造体の前記基部及び外囲部と一体に成形されている。前側翼部１４０３は、前記手術ロボットアームの遠位側露出面を覆う。前側翼部１４０３は、前記ロボットアームの前記遠位側露出面の形状と合致するように形成され得る。
【００８８】
インターフェース構造体１４００は、さらに、後側翼部１４０４を備える。後側翼部１４０４は、基部１４０１の周縁部１４１０の後縁部１４１６に取り付けられている。後縁部１４１６及び前縁部１４１５はいずれも、前記基部の２つの長手外縁部１４０８，１４０９同士を繋げている。インターフェース構造体１４００が前記ロボットアームに取り付けられているとき、後縁部１４１６よりも前縁部１４１５のほうが前記ロボットアームの遠位自由端部側に配置される。後側翼部１４０４は、前記ロボットアームの近位側露出面を覆う。好適には、後側翼部１４０４は、前記ロボットアームの前記近位側露出面の形状と合致するように形成されている。好適には、後側翼部１４０４は、基部１４０１と直交する方向Ｂに対して、前記ロボットアームの遠位端部から遠ざかるように角度αぶん傾いている。例えば、２０°＜α＜５０°、３０°＜α＜４０°または３５°＜α＜３７°である。これにより、前記インターフェース構造体が取り付けられた前記ドレープを前記ロボットアーム上に通す過程が行い易くなる。後側翼部１４０４は、基部１４０１及び外囲部１４０２と一体に成形されているものであり得る。
【００８９】
前記後側翼部は、当該後側翼部を前記ロボットアームの前記近位側露出面に留めるための少なくとも１つの第３の留め部１４１７を有し得る。図１４に示す例では、それぞれ前記ロボットアームのスリップカラーのラグにクリップ留めされるように構成されたクリップの形態である（図１６を参照）、２つの第３の留め部１４１７ａ，１４１７ｂ（図１４では１４１７ｂが隠れている）が存在している。前記第３の留め部には、適切な留め部であればどのようなものが用いられてもよい。
【００９０】
インターフェース構造体１４００は、当該インターフェース構造体１４００の内表面に、前記ロボットアームと相互作用する構成を備え得る。例えば、インターフェース構造体１４００は、当該インターフェース構造体を前記ロボットアームに対して軸方向に付勢する内側構成を有し得る。この内側構成は、前側翼部１４０３の内表面に設けられた付勢材料であり得る。この付勢材料は、例えば、弾性発泡材料であり得る。インターフェース構造体１４００が前記ロボットアームの端部に装着されると、前記付勢材料がインターフェース構造体１４００を前記ロボットアームに押し付けることにより、それぞれの第３の留め部が前記ロボットアームの取付対象となる取付構成に押し込まれる。これは、前記インターフェース構造体と前記ロボットアームとの間の動きを妨げるように機能する。
【００９１】
インターフェース構造体１４００は、外囲部１４０２の内表面にリブを備え得る。これらのリブは、インターフェース構造体１４００が前記ロボットアームに取り付けられたときに当該ロボットアームの前記駆動アセンブリの箇所での外表面における相補的な形状の凹部に係合し得る。これらのリブは、前記インターフェース構造体と前記ロボットアームとの間の動きを妨げるように機能する。
【００９２】
図７を参照しながら説明したインターフェース構造体の場合においても図１０を参照しながら説明したインターフェース構造体の場合においても、インターフェース構造体の外方境界部分は滅菌ドレープ（図示せず）で終端する。当該滅菌ドレープは、前記手術ロボットアームに被せられる。前記インターフェース構造体の内方境界部分は、前記中空内方部に延在して滅菌環境を非滅菌の前記駆動アセンブリから隔絶する、滅菌メンブレン（図示せず）で終端し得る。
【００９３】
図１４を参照しながら説明するインターフェース構造体の場合では、前記インターフェース構造体のカラー１４１８が滅菌ドレープ（図示せず）で終端する。カラー１４１８は、後側翼部１４０４及び外囲部１４０２に取り付けられている。好適には、カラー１４１８は、後側翼部１４０４及び外囲部１４０２と一体に成形されている。図１４の例では、当該カラーが円筒面である。前記滅菌ドレープは、前記手術ロボットアームに被せられる。実用時には、インターフェース構造体１４００が前記ロボットアームに対して軸方向に、すなわち、前記駆動アセンブリインターフェースの長手軸心に沿って当該ロボットアームの端部へと装着される。次に、前記ドレープが前記ロボットアームに沿って展開される。前記インターフェース構造体と滅菌ドレープとの組合せによって連続的な滅菌バリアが形成されるので、当該インターフェース構造体及び当該滅菌ドレープが前記ロボットアームに取り付けられたときに、前記ロボットアームのどの部分も前記インターフェース構造体の前記器具に面する側に接触しない。
【００９４】
図７を参照しながら説明したインターフェース構造体の場合においても図１０を参照しながら説明したインターフェース構造体の場合においても図１４を参照しながら説明したインターフェース構造体の場合においても、インターフェース構造体は、さらに、前記手術器具からの無線送信信号を受信する無線受信部を備え得る。好ましくは、当該無線受信部は、例えばＮＦＣ、ＷｉＦｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等のショートレンジの通信プロトコルに準拠して動作する。前記受信部は、前記手術器具に関する送信信号を受信する。例えば、前記受信部は、前記手術器具の次の属性：識別情報；種類；出荷元；状態；これまでの使用回数、；これまでの使用時間の長さ；使用回数上限までの残りの使用回数；および有効期限までの残りの使用時間の長さ；の少なくとも１つに関する送信信号を受信し得る。前記無線受信部は、前記インターフェース構造体におけるどの場所に設けられていてもよい。好ましくは、前記無線受信部は、前記インターフェース構造体の前記手術ロボットアームに面する側に設けられている。例えば、図７のインターフェース構造体では、前記無線受信部が前記後側翼部の前記ロボットアームに面する表面に設けられ得る。前記無線受信部は、無線送信信号を前記手術器具に送信する送信部も組み込んだ無線送受信部であり得る。
【００９５】
図８に、図７のインターフェース構造体７００が取り付けられていない状態のロボットアームの端部を示す。当該ロボットアームは、前記インターフェース構造体の第２の留め部７１０ａ〜７１０ｄを保持するように設けられた凹部８０３ａ〜８０３ｄ（８０３ａ、８０３ｂのみが図示されている）を有する。凹部８０３ａ〜８０３ｄは、第２の留め部７１０ａ〜７１０ｄと相補的な形状である。これにより、第２の留め部の各々７１０が当該第２の留め部７１０に対応する凹部８０３に止まり嵌めするので、前記インターフェース構造体と前記手術ロボットアームとが係合したときに、当該インターフェース構造体は当該手術ロボットアームに対してどの方向にも動くことができない。
【００９６】
前記ロボットアームは、前記インターフェース構造体の第３の留め部７２７を保持するように設けられた凹部８０４を有する。凹部８０４は、第３の留め部７２７と相補的な形状である。これにより、第３の留め部７２７は、凹部８０４に止まり嵌めする。図７及び図８の例において、凹部８０４は、ラッチ７２７が掛止する突起を有する。
【００９７】
前記ロボットアームは、前記インターフェース構造体の第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃを保持するように設けられた凹部８０５ａ〜８０５ｃ（８０５ａのみが図示されている）を有する。凹部８０５ａ〜８０５ｃは、第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃと相補的な形状である。これにより、第４の留め部の各々７２８は、当該第４の留め部７２８に対応する凹部８０５に止まり嵌めする。凹部８０５ａ〜８０５ｃに保持された第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃは、前記インターフェース構造体（したがって、取り付けられた前記手術器具）が前記ロボットアームの末端リンクの長手軸心５０８に沿って動くのを拘束する。つまり、この配置構成は、前記駆動アセンブリインターフェースエレメントが長手軸心５０８の方向に沿って駆動されたときに前記手術器具が前記駆動アセンブリの当該長手軸心５０８に沿ってシフトするのを防ぐ。
【００９８】
前記手術ロボットアームにおける凹部の数及び位置は、前記インターフェース構造体における第２、第３及び第４の留め部の数及び位置と一致する。図８の応用例では、図７に示す４つの第２の留め部７１０ａ〜７１０ｄと合致する４つの凹部８０３ａ〜８０３ｄが存在する。しかしながら、５つ以上の又は３つ以下の凹部８０３ａ〜８０３ｄが存在していてもよい。図８の応用例では、図７の第３の留め部７２７と合致する１つの凹部８０４が存在する。しかしながら、２つ以上の凹部８０４が存在していてもよい。図８の応用例では、図７に示す３つの第４の留め部７２８ａ〜７２８ｃと合致する３つの凹部８０５ａ〜８０５ｃが存在する。しかしながら、４つ以上の又は２つ以下の凹部８０５ａ〜８０５ｃが存在していてもよい。
【００９９】
図８に関して説明したものと同様のロボットアームが、図１０のインターフェース構造体１０００を受けるように構成されている。このロボットアームは、インターフェース構造体１０００の前記第２の留め部を保持するように設けられた凹部を有する。これらの凹部は、当該第２の留め部と相補的な形状である。これにより、第２の留め部の各々が当該第２の留め部に対応する凹部に止まり嵌めするので、前記インターフェース構造体と前記手術ロボットアームとが係合したときに、当該インターフェース構造体は当該手術ロボットアームに対してどの方向にも動くことができない。前記ロボットアームは、戻り止め部を有する。戻り止め部にインターフェース構造体１０００の後縁部１０３０が押し込まれることによって当該インターフェース構造体を当該ロボットアームと係合させる。前記ロボットアームは、さらなる凹部を有し得る。前記手術ロボットアームにおける凹部の数及び位置は、インターフェース構造体１０００における留め部の数及び位置と一致する。
【０１００】
図９には、手術ロボットアームと手術器具との係合形態が描かれており、手術器具が図７のインターフェース構造体７００を介して手術ロボットアームに取り付けられている。図９の例では、前記手術器具が本体９０２および係合部９０１を含み、これら本体９０２及び係合部９０１の両方が図４及び図６に示す器具インターフェース４００を覆う。前記係合部は、前記本体に対して器具シャフト４０８の長手軸心の方向に沿って変位可能である。
【０１０１】
本体９０２は、それぞれ前記インターフェース構造体の少なくとも１つの第１の留め部７０６ａ〜７０６ｄを受けるように構成された、少なくとも２つの凹部９０３ａ，９０３ｂ（９０３ａのみが図示されている）を有している。図９に示す係合形態では、少なくとも１つの凹部が、基部７０１の外縁部７０８に揃えられると共に、基部７０１の当該外縁部７０８から突出する少なくとも１つの第１の留め部を受けるように構成されている。図９に示す係合形態では、少なくとも１つの凹部が、基部７０１の反対側の外縁部７０９に揃えられると共に、基部７０１の当該外縁部７０９から突出する少なくとも１つの第１の留め部を受けるように構成されている。代替的な一応用例では、本体９０２が、第１の留め部７０６のそれぞれに対して凹部９０３を有し得る。凹部９０３の数及び位置は、第１の留め部７０６を相補する位置及び数とされる。
【０１０２】
係合部９０１は、前記器具が前記インターフェース構造体から取り外されることが可能な脱係合位置と、前記器具が前記インターフェース構造体から取り外されることが不可能な係合位置との間で可動である。係合部９０１が当該係合部９０１の変位可能範囲の前記手術器具の前記エンドエフェクタに最も近い終端部分にあるときに、当該係合部は前記脱係合位置にある。係合部９０１が当該係合部９０１の変位可能範囲の前記手術器具の前記エンドエフェクタから最も離れた終端部分にあるときに、当該係合部は前記係合位置にある。
【０１０３】
前記係合部は、前記係合形態において前記インターフェース構造体の第１の留め部とそれぞれ係合するように構成された、複数のニブ９０４ａ〜９０４ｄを有している。それぞれのニブ９０４は、第１の留め部７０６と相補的な形状である。図７及び図９の例では、それぞれのニブがプラグ形状を有していることで、前記係合構造の第１の留め部７０６と基部７０１との組合せにより形成されたソケットへと、当該ニブを係合させることができる。
【０１０４】
図１１には、手術ロボットアームと手術器具との係合形態が描かれており、手術器具が図１０のインターフェース構造体１０００を介して手術ロボットアームに取り付けられている。図１１の例では、前記手術器具が本体１１０２および２つの係合部１１０１（１つだけ図示されている）を含み、これら本体１１０２及び２つの係合部１１０１の全てが図４及び図６に示す器具インターフェース４００を覆う。当該係合部は、前記器具インターフェースの両側に存在している。一方の係合部は前記器具インターフェースの一方の側における前記第１の留め部に係合し、他方の係合部は前記器具インターフェースの他方の側における前記第１の留め部に係合する。それぞれの係合部は、前記本体に対して、器具シャフト４０８の長手軸心を横切る図１０に示す方向Ａに沿って変位可能である。それぞれの係合部は、方向Ａに沿って前記器具の内方へと変位可能である。
【０１０５】
図１２は、線ＨＨに沿った、器具シャフト４０８の長手軸心を横切る方向における図１１の部分断面図である。同図には、一つの係合部１１０１の構成が示されている。当該係合部は、変位可能部品１２０１を有する。変位可能部品１２０１は、前記係合形態において前記インターフェース構造体の第１の留め部１００６とそれぞれ係合するように構成された、複数のニブ１２０２を有している。それぞれのニブ１２０２は、第１の留め部１００６と相補的な形状である。図１２の例では、それぞれのニブがプラグ形状を有していることで、前記係合構造の突出エレメント１０１２により形成されたソケットへと、当該ニブを係合させることができる。変位可能部品１２０１は２つのニブ１２０２を有し得て、一方のニブ１２０２が第１の留め部１００６ａと係合し、他方のニブ１２０２が第１の留め部１００６ｂと係合する。これらのニブ１２０２は、当該ニブが前記第１の留め部と係合したときに前記器具インターフェースを前記係合構造に押し込むように形成されている。
【０１０６】
変位可能部品１２０１は、前記器具の内側本体１２０３から、空間１２０４ぶん離間している。変位可能部品１２０１は、前記器具シャフトの長手軸心を横切る方向Ａにおいて、内側本体１２０３に向かって空間１２０４ぶん変位可能である。変位可能部品１２０１を方向Ａに沿った動きのみに拘束するのに適切な配置構成であれば、どのような配置構成が採用されてもよい。図１２では、変位可能部品１２０１が、ピン１２０６を収容した凹所１２０５を有している。凹所１２０５及びピン１２０６は、方向Ａと平行である。ピン１２０６は、内側本体１２０３における対応する凹所１２０７内に延びている。ピン１２０６は、凹所１２０５と凹所１２０７との合計長さよりも、少なくとも空間１２０４の前記方向Ａにおける幅分短い。ピン１２０６は、凹所１２０５，１２０７内において前記方向Ａに沿って動くように拘束されている。これにより、ピン１２０６は変位可能部品１２０１を、方向Ａに沿ってのみ内側本体１２０３に対して摺動するように拘束する。ばね１２０８が、空間１２０４に延在しており、かつ、内側本体１２０３における前記凹所及び変位可能部品１２０１における前記凹所内に着座している。ばね１２０８は、ピン１２０６の周囲に巻かれている。ばね１２０８は、内側本体１２０３に向かう変位可能部品１２０１の動きを可能にすると同時に、当該変位可能部品１２０１を内側本体１２０３から遠ざけるように付勢する。また、このピン・凹所配置構成は、ピン１２０６が凹所１２０７内へしか動くことができないため、凹所１２０５と凹所１２０７とが揃ったときにしか係合部１１０１が作動可能とならないことから、前記器具と前記インターフェース構造体との位置合わせにもなる。
【０１０７】
係合部１１０１は、前記器具が前記インターフェース構造体から取り外されることが可能な脱係合位置と、前記器具が前記インターフェース構造体から取り外されることが不可能な係合位置との間で可動である。図１２には、前記器具がインターフェース構造体１０００と係合した係合形態が描かれている。ばね１２０８により、内側本体１２０３と変位可能部品１２０１とが、それらの最大離間量分離間している。この最大離間量では、前記器具のニブ１２０２が突出エレメント１０１２に係合している。すなわち、前記器具が、インターフェース構造体１０００にドッキングしている。係合部１１０１の変位可能範囲の他方の終端部分では、ばね１２０８が圧縮されて、かつ、変位可能部品１２０１が内側本体１２０３へと押し込まれる。これにより、ニブ１２０２が突出エレメント１０１２から脱係合する。少なくとも１つの前記係合部に対して前記器具の内方へと方向Ａに圧力を加えることにより、前記器具はインターフェース構造体１０００から脱係合する。次に、前記器具がインターフェース構造体１０００から離れるように方向Ｂに持ち上げられることにより、当該器具を前記ロボットアームから取り外す。好適には、前記脱係合位置において、係合部１１０１が枠体内に入り込むことで当該枠体がリップを形成する。これにより、ユーザは、前記脱係合位置にある前記器具をより簡単に掴むことができる。前記器具をインターフェース構造体１０００と係合させるには、少なくとも１つの前記係合部に対して前記器具の内方へと方向Ａに圧力が加えられてから、当該器具が前記インターフェース構造体へと方向Ｂに押し込まれる。前記器具が前記インターフェース構造体と揃えられて且つ当該インターフェース構造体に接触すれば、少なくとも１つの前記係合部に対する圧力が解除される。これにより、前記ばねの力によって前記器具のニブ１２０２が突出エレメント１０１２との係合状態へと押し込まれる。
【０１０８】
第１の留め部の各々の突出部１０１２には、前記器具を前記インターフェース構造体に適用する前にユーザが少なくとも１つの前記係合部を当該器具の内方へと押し込んでおかなくともニブ１２０２を当該突出部１０１２に押し付けることで前記係合位置にするのを可能にする、引込み構成が形成され得る。例えば、丸みを帯びた縁部１２０９により、変位可能部品１２０１を操作せずとも前記器具が前記インターフェースへと押し込まれて取り付けられることが可能となり得る。
【０１０９】
手術器具は、図１４のインターフェース構造体１４００を介して手術ロボットアームへと、インターフェース構造体１０００ならびに図１１、図１２及び図１３に関して説明したものと同じ様式によって取り付けられ得る。
【０１１０】
前記器具が第１の留め部１００６と係合する位置と前記器具が第１の留め部１００６から脱係合する位置との間での当該器具の移動を容易にするように、他の配置構成が用いられてもよい。例えば、前記器具の係合部は、第１の留め部１００６の長手軸心回りに回動可能なものとされ得る。この場合の係合部は、当該係合部のニブが前記第１の留め部の突出部１０１２と係合する係合位置から当該ニブが前記第１の留め部の突出部１０１２と係合しない脱係合位置へと回動し得る。前記係合部は、前記第１の留め部の長手軸心回りに回動可能とされるのに代えて、前記第１の留め部の長手軸心回りに回動可能にヒンジされるものとされてもよい。
【０１１１】
図１３に、図１２の変位可能部品１２０１を単独で示す。凹所１２０５−ピン１２０６−ばね１２０８の第１の機構は、Ｊの符号を付した領域におけるどの場所に設けられてもよい。凹所１２０５−ピン１２０６−ばね１２０８の第２の機構は、Ｋの符号を付した領域におけるどの場所に設けられてもよい。Ｊ，Ｋの符号を付したそれぞれの領域において、凹所−ピン−ばねの機構が複数用いられてもよい。凹所−ピン−ばねの当該複数の機構において、ばね同士は異なるサイズとされてもよい。
【０１１２】
変位可能部品１２０１は、さらに、当該変位可能部品を前記器具インターフェースの外枠に留めるための留め部を有し得る。当該留め部は、例えば、弾性のラグ又はクリップ等であり得る。これらは、前記変位可能部品の、図１３においてＬの符号を付した領域における縁部に設けられ得る。当該留め部は、ばね１２０８に抗することによって前記変位可能部品を、前記器具の内方から遠ざける（図１２の）方向Ａに付勢するように機能する。
【０１１３】
前述した係合機構のほかに、前記器具が不意に外れるのを防ぐように補助的なロック機構が実現されてもよい。例えば、当該補助的なロック機構は変位可能部品１２０１を、前記器具の別の部分に又は前記インターフェース構造体に又は前記ロボットアームに固定し得る。これにより、変位可能部品１２０１は、前記器具の内方へと方向Ａに変位することができなくなる。この補助的なロック機構は、前記器具を前記ロボットアームから取り外す前に解除される。この補助的なロック機構は、前記器具を前記ロボットアームに取り付ける前に解除される。
【０１１４】
器具１１０２の外側部分および前記ロボットアームの外側部分は、前記器具が前記ロボットアームにドッキングされたときに円錐台形状になるように形成されている。
【０１１５】
説明したどの例においても、係合部９０１，１１０１は、前記係合位置を取る方向に付勢されている。前記係合部は、例えば、当該係合部の位置を前記係合位置に向かって付勢するようにばねを装備し得る。
【０１１６】
前述したように、前記手術器具は、前記インターフェース構造体に無線送信信号を送信する無線送信部を備え得る。前述したように、前記手術器具は、無線通信を送受信する無線送受信部を備え得る。
【０１１７】
前記インターフェース構造体は、前記ドレープと共に平坦形態で包装され得る。図７のインターフェース構造体では、前記前側翼部及び前記後側翼部が前記基部とは別体とされているか又は前記基部にヒンジされている場合に、インターフェース構造体が略平坦形態を取ることができる。図１０のインターフェース構造体では、前記側方フランジ部及び前側翼部が前記基部とは別体とされているか又は前記基部にヒンジされている場合に、インターフェース構造体が略平坦形態を取ることができる。これらの場合のインターフェース構造体は、折り曲げることで使用形状となる。
【０１１８】
好適には、手術開始前のセットアップ手順の一部として前記ロボットアームに前記滅菌ドレープが被せられるときに、前記インターフェース構造体が前記駆動アセンブリへと留められる。図７に関して説明したインターフェース構造体において、前記後側翼部が前記基部と一体に形成されている場合には、まず、前記第２及び第３の留め部を前記手術ロボットアームの当該第２及び第３の留め部に対応する凹部に係合させることにより、前記基部および後側翼部が前記ロボットアームへと取り付けられる。この例における前記前側翼部は、前記基部にヒンジされているか又は別体の部品とされている。前記前側翼部が前記基部にヒンジされている場合には、前記基部および後側翼部が前記ロボットアームに係合してから、当該前側翼部が下方に回動されて前記第４の留め部で前記ロボットアームに留められる。前記前側翼部が別体の部品である場合には、前記基部および後側翼部が前記ロボットアームに係合してから、それが前記ロボットアームおよび／または前記基部に別個で留められる。図１０に関して説明したインターフェース構造体では、力を前記ロボットアームに向かって方向Ｂに加えることによってインターフェース構造体が前記ロボットアームへと押し込まれて取り付けられる。図１４に関して説明したインターフェース構造体では、力を軸方向Ｍ（図１６を参照）に加えることによってインターフェース構造体が前記ロボットアームへと押し込まれて取り付けられる。この場合、当該インターフェース構造体が前記アームへと押し込まれてから、前記ドレープが前記ロボットアームに沿って展開される。その後、当該インターフェース構造体が前記ロボットアームへと第３の留め部１４１７を用いて固定される。
【０１１９】
図７に関して説明した例では、次に、器具がインターフェース構造体７００に留められる。これは、ユーザが係合部９０１を図９に示す方向Ｄに動かすことによって行われる。方向Ｄは、前記器具シャフトの、前記エンドエフェクタに向かう長手軸心と平行である。方向Ｄは、前記インターフェース構造体の、後側翼部７０２から遠ざかる長手軸心と平行である。方向Ｄは、ロボットアーム５０８の末端リンクの、当該ロボットアームの遠位端部８０２から遠ざかる長手軸心と平行である。例えば、ユーザは係合部９０１を方向Ｄに摺動させ得る。ユーザは、係合部９０１を方向Ｄへと前記脱係合位置に到達するまで変位させる。次に、ユーザは、前記器具シャフトの長手軸心４０８と直交して前記インターフェース構造体へと向かう方向Ｆに前記器具を移動させることにより、当該器具を前記インターフェース構造体との係合状態に移行させる。ユーザは、前記インターフェース構造体の位置合わせ要素７１７を用いて位置合わせを補助し得る。前記器具を方向Ｆに移動させることで、前記器具インターフェースエレメントを前記駆動アセンブリインターフェースエレメントと位置合わせさせ易くなる。次に、ユーザは、係合部９０１を離すことで当該係合部９０１を方向Ｅに動かす。係合部９０１は前記係合位置を取る方向に付勢されているので、当該係合部９０１は当該係合部のニブ９０４ａ〜９０４ｄが第１の留め部７０６ａ〜７０６ｄの壁７１４に当たるまで方向Ｅ（図９を参照）に動く。これが、前記係合部のニブ９０４ａ〜９０４ｄが前記係合構造の第１の留め部７０６ａ〜７０６ｄと係合する前記係合位置である。
【０１２０】
手術中のある時点において、前記器具は別の器具に取り替えられる。前記器具は、ユーザが係合部９０１を方向Ｄへと前記脱係合位置に到達するまで動かすことによってインターフェース構造体７００から取り外される。次に、ユーザは当該器具を、前記器具シャフトの長手軸心４０８と直交して前記インターフェース構造体から離れる方向Ｇに持ち上げる。そして、別の器具が、前述のようにして前記インターフェース構造体へと取り付けられることが可能となる。
【０１２１】
この方法、さらには、図１０及び図１４のインターフェース構造体に関して前述した対応する方法により、患者が非滅菌環境に曝されることなく、手術中に器具をロボットアームから取り外したりロボットアームに取り付けたりするのを迅速に且つ容易に行うことができる。前記器具は、当該器具を前記ロボットアームから当該器具のシャフト４０２と直交する方向に持ち上げることによって取り外される。これにより、前記器具を取り外したり取り付けたりする際に当該器具を患者にぶつけるリスクがなくなる。
【０１２２】
図面に描かれた第１の留め部は、前記器具からのプラグ／ニブを受けるソケットの形態である。図面に描かれた第２および第４の留め部は、前記ロボットアームの凹部にクリップ留めされるクリップの形態である。図面に描かれた第３の留め部は、前記ロボットアームの突起（ledge）に掛止するラッチ配置構成である。しかしながら、これらの留め部は、次の条件：（１）前記器具が取り外されるときに前記インターフェース構造体が前記ロボットアームに取り付けられたままになること；ならびに（２）前記器具の関節部が前記ロボットアームによって駆動される際に、前記インターフェース構造体、器具及びロボットアームが自身の長手軸心に沿って互いにシフトしないこと；が満たされる限り、例えばクリップ、クラスプ、バックル、ラッチ、プラグ、ソケット、フック、目、ポッパー（popper）、アイレット、ボタン、ベルクロ（登録商標）（Velcro）等といったあらゆる適切な形態を取るものとされてもよい。
【０１２３】
図７に関して説明した例では、前記インターフェース構造体が基部７０１、後側翼部７０２および前側翼部７０３を備えている。変形例として、当該インターフェース構造体は、前述したものにおいて後側翼部７０２を備えないものとされてもよい。変形例として、当該インターフェース構造体は、前述したものにおいて前側翼部７０３を備えないものとされてもよい。変形例として、当該インターフェース構造体は、前述したものにおいて後側翼部７０２及び前側翼部７０３を備えないものとされてもよい。
【０１２４】
前記器具は、手術以外の目的に使用されるものであってもよい。例えば、前記器具は、美容処置に使用されるものであってもよい。
【０１２５】
本願の明細書には、本明細書で説明した個々の特徴及び２つ以上のそのような特徴の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような特徴又は組合せが実施可能である限り、このような特徴又は特徴の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような個々の特徴又は特徴の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
【図１】
2019529020.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【国際調査報告】
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