(57)【要約】  本発明は、初期に列ｉ（．．．、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１．．．）に配列されたパッケージを、長手方向の列に、少なくとも３つの連続したコンベアベルト、すなわち１つの調整コンベアベルト（１６）および２つの列形成コンベアベルト（１７，１８）、を用いて、所定の分離されたパッケージの速度Ｄで、形成する方法であって、  長手方向に隣接する列を互いに分離した後に、  それぞれの列ｉが、調整コンベアベルト（１６）上へと次々に形成され、  前記列ｉの最後のパッケージの間の間隔の寸法および前記調整コンベアベルト（１６）についての内側と外側の参考寸法、および、前記ベルト上の列ｉのパッケージの数が、光学的によって測定され、  前記列形成コンベアベルト（１７、１８）の速度が、所定の速度Ｄを維持するために計算され、前記パッケージの経路が計算され、そして列ｉのパッケージを前記調整ベルト（１６）から前記列形成ベルト（１７、１８）上へと排出する瞬間が、それによって列ｉの内側のパッケージは、列ｉ−１の外側のパッケージに追いつかれることはないように、決定される、方法に関する。【選択図】図２０Ｃ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送の方向の横方向に初期に列ｉ（．．．、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１．．．）に配列されたパッケージ（４、４’、４’’、９１、９２、９３）をそれらの移送の方向に、長手方向の、もしくは実質的に長手方向の列に、少なくとも３つの連続したコンベアベルト、すなわち１つの調整コンベアベルト（１６）および２つの列形成コンベアベルト（１７，１８）、を用いて、所定の分離されたパッケージの速度Ｄで、移送する、および形成する方法であって、
長手方向に隣接する列を互いに分離した後に、
それぞれの列ｉが、調整コンベアベルト（１６）上へと次々に形成され、
前記列ｉの最後のパッケージの間の間隔の寸法および前記調整コンベアベルト（１６）についての内側と外側の参照寸法、および、前記ベルト上の列ｉのパッケージの数が、
光学的測定手段Ｍによって測定され、
上記の測定から、そして計算手段（２９）を用いることによって、前記ライン形成コンベアベルトの速度が、所定の速度Ｄを維持するために計算され、前記パッケージの経路が計算され、そして前記列ｉのパッケージを前記調整ベルトから前記列形成ベルト上へと排出する瞬間が、前記計算の機能として、決定され、それによって列ｉの内側のパッケージは、列ｉ−１の外側のパッケージに追いつかれることはなく、そして、
前記列ｉは、そのように決定された排出の瞬間に、列形成コンベアベルト（１７、１８）上に進められる、
方法。
【請求項２】
前記長手方向に隣接する列を分離するために、前記パッケージが、水平の層（７）に堆積され、それぞれの層は、前記パッケージを一緒に第１の方向に、所定の第１の速度Ｖ１で移送する第１の受け入れコンベアベルト（１４）上に、少なくとも２つのパッケージの列ｉ、ｉ＋１を含み、そして、
次いで、それらのパッケージは、前記第１の方向に、第２の速度Ｖ２＞Ｖ１で移送するために第２のコンベアベルト（１５）上に進められ、前記調整ベルト（１６）は、順序付けられた速度Ｖ３を有していて、前記第１および第２のベルトの下流で第３のベルトを形成する、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記速度Ｖ１が、前記層中のパッケージの数Ｎに従って選択される、請求項２記載の方法。
【請求項４】
少なくとも２つの隣接する列の前記パッケージ（９１、９２、９３）が、組み合わさっている、請求項２または３記載の方法。
【請求項５】
前記速度比Ｖ２／Ｖ１が、前記パッケージの長さＬおよび幅ｌの寸法、および所定の分離の間隔寸法Ｅまたはパッケージ間の最小間隙に従って選択され、前記分離の間隔寸法Ｅまたはパッケージ間の最小間隙が、２つの異なる隣接した列の２つの隣接するパッケージ間にシステム上適合されることが望ましいものである、請求項２〜４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記第２の列ｉ＋１が、前の列ｉの全てのパッケージが前記第２のベルト（１５）の入口に対して、所定の位置に到達した場合にのみ、前記第２のベルト（１５）上に進められる、請求項２〜５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記列形成コンベアベルトが、前記列の互いの前記長手方向の分離を増大させるように定められた第４の速度Ｖ４で駆動される第４のベルト（１７）を含み、そして第５のベルト（１８）が前記第１の方向と角度αを形成し、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動されており、前記第４および第５のベルトが、前記第１の方向の横方向に初期に位置していた前記パッケージの経路長さが異なるように供給される、請求項２〜６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記第４のベルト（１８）が、前記第５のベルトの速度Ｖ４およびＶ５を、前記第３のベルト（１６）上に存在する列ｉのパッケージの数、および列ｉの最後のパッケージの、内側および外側の参照寸法に対する相対的な位置によって調整することによって供給される、請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記第５のベルト（１８）の内側端から所定の距離を越えて位置するそれぞれのパッケージが、移送の方向に対して角度γの角度のガイド傾斜路Ｂによって真っ直ぐにされ、それによって前記パッケージが、前記第５のベルトの内側に戻される、請求項７または８記載の方法。
【請求項１０】
前記角度αが、９０°〜１５０°の範囲である、請求項７〜９のいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記パッケージが、前記第５のベルト（１８）の前記第２の方向と、第２の角度を形成する第３の方向（２１）に、または実質的に第３の方向に、少なくとも１つの付加的なコンベア組立体上へと進められる、請求項７〜１０のいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
それぞれのパッケージが、移動方向Ｂに前記コンベアの端部（４４）の１つに対して鋭角βで傾斜した、少なくとも１つの電動化ガイド傾斜路によって掴まれるために、所定の水平面に関して同じ位置で真っ直ぐにされ、そして旋回システムが、必要に応じて、前記パッケージをそれらの長手方向の軸に対して常に同じ方向に配置するように作動される、前記請求項のいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
パッケージ（４、４’、４’’、９１、９２、９３）をそれらの移送の方向の長手方向の列に、パッケージ取り上げステーション（５）へと移送し、そして形成する装置（１）であって、その中で前記パッケージは層に堆積され、それぞれの層は、移送の方向に横方向の少なくとも２つのパッケージの列を含み、
前記パッケージ（４、４’、４．．．）を一緒に第１の方向に第１の速度Ｖ１で移送する第１の受け入れコンベアベルト（１４）、
前記第１の方向に第２の速度Ｖ２＞Ｖ１で移送するための第２のコンベアベルト（１５）、それによって速度の差異のために、第１の列ｉもしくは第１の横方向に並べられた一連の少なくとも１つのパッケージと、少なくとも第２の列ｉ＋１もしくは第２の横方向に並べられた一連の少なくとも１つのパッケージとの間に、前記長手方向にもたらされた分離が存在する、
第４のベルト（１７）に供給される前に停止されるように順序だった方法で併進して動くことができる第３のベルト（１６）、
前記列または系列の前記パッケージのＸ−Ｙ位置、前記列ｉのパッケージの数、ならびにそれらを分離する間隔および／または静止している場合に、前記最後のパッケージを前記第３のベルト（１６）の外側および内側端部の内部および外部側面から分離する間隔を光学的に測定するための手段Ｍ、
前記第３のベルトを第３の速度Ｖ３で進め、そしてそれを順序だった方法で停止するための手段、
前記第３のベルトの延長として配置された第４のベルト（１７）であって、所定の第４の速度Ｖ４で駆動され、前記第１の方向とある角度を形成し、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動されるように配置された第５のベルト（１８）に供給するように配置され、それによって前記第１の方向の横方向に初期に配置された前記パッケージの経路長さに差異がある、第４のベルト（１７）、
前記第５のベルト、
速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５および前記第３のベルトの停止を計算するための、そして前記パッケージの前記第４のベルト上への導入の瞬間を、前記パッケージの寸法、前記ベルトの長さおよび幅、層当たりのパッケージの数ならびに間隔の寸法および光学的に測定された列ｉ当たりのパッケージの数を含む所定のパラメータから決定するための、それによって一連のパッケージを、前記パッケージの長手方向の、もしくは実質的に長手方向の列に、所定の分離されたパッケージ速度Ｄで、そして速度Ｄでのそれらの移動の間に衝突のいずれの危険性もなく分離するための、手段（２９）、
を含んでなる、装置。
【請求項１４】
前記装置が、前記第５のベルトの前記第２の方向（１２）と第２の角度αを形成する第３の方向（２１）または実質的に第３の方向に移送するための補足のコンベア組立体（２０）を含む、請求項１３記載の装置。
【請求項１５】
前記第５のベルト（１８）が、前記パッケージを導くために、移送の方向に対してある角度の傾斜路Ｂを含む、請求項１３または１４記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パッケージを、所定の分離されたパッケージの速度で単一の列に移動させる、および形成させるための方法に関する。
【０００２】
本発明は、そのような方法を実施するパッケージ移動装置に関する。
【背景技術】
【０００３】
限定するものではないが、それは、種々の形状を有する一連の荷物の区分け、すなわち、１層の多様な数のパッケージからの、１列の分離されたパッケージへの、荷物の移動および区分け、の分野において特に重要な用途を有している。それは、特には、必ずしも平行六面体ではない、高い重心および／または平面でない底面を有し、従ってそれらの移動の間に、パッケージの不安定さをもたらす、荷物の場合に、特に適合する。
【０００４】
パッケージを長手方向の列に移動し、そして形成させるためのシステムは既に知られている。それらはパッケージを、例えば連続的移送ベルト上に置くための掴み具を用いる、および／またはパッケージを、それらがベルト上を進行している間に、単一の列に整列させるためのラムジャッキを用いる。
【０００５】
しかしながら、そのようなシステムは、数々の欠点を有している。実際に、それらは、高額な作動装置（掴み具、ラムジャッキなど）を必要として、特にはシステムの横方向において、それらは輻輳に陥る、および輻輳を引き起こす可能性がある。
【０００６】
異なる速度および／または異なる高さおよび／または異なる方向のベルトを用いて、パッケージを区分けするおよび整理するための方法もまた知られている（国際公開第2014/17029号、米国特許出願公開第2001/0030102号明細書、独国特許出願公開第10 2013 206790号明細書）。そのようなシステムは、全ての種類のパッケージ、そして特には、移送の間に転覆する可能性がある、高い重心を有するパッケージを考慮に入れてはいない。
【０００７】
それらは、高速（特には、１５００パッケージ／時超の）、あるいは組み合わさった製品、すなわち製品の配置が非均質な方法で構成されている製品、のパレット層を処理することを達成することを可能とはしない。特に、組み合わさったパッケージの場合には、約１０００パッケージ／時の速度は、従来技術の方法では、達成するのが不可能である。
【０００８】
製品またはパッケージのパレットを作る場合に、パレットの全体の寸法が所定の体積制限内に維持されなければならないパレットの充填の最適化によって、製品またはパッケージは、均質な列に、またはそれとは異なって、全体が、もしくは部分的に組み合わさって、１個が他の物の内側に、構成されることができることが知られている。このような組み合わさり、および／またはパッケージ処理速度の増加は、更に交通渋滞および／またはパッケージ間の衝突を引き起こし、これが停止または不完全な整列をもたらし、これが処理速度を著しく制限させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、特にはそのような欠点を、従来知られている方法および装置よりも、実際の要求によりよく合致する方法および装置を提供することによって、克服することを目的としており、特には、本発明は、不安定なパッケージおよび／またはパレットの層が組み合わさった列の製品もしくはパッケージの配置を有するパレットから得られたパッケージの場合でさえも、間違いおよび／または意図しない詰まりの危険性なしに、著しく低コストで、単純で、効率的および迅速な方法（例えば、１７００パッケージ／時超、例えば、１８００または２０００、または更には２２００パッケージ／時）でのパッケージの最適化された区分けおよび形成を可能にする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明によれば、作動装置の数は低減され、これが故障の危険性、維持費用を低減させ、そして従って装置の操作を単純化させる。
【００１１】
また、本発明によって、パッケージは、より精巧でないパレット荷下ろしシステムによって、高速で（作動装置のための長過ぎるタイムチャートによらずに）供給されることができる。
【００１２】
本発明は、特には、その上で移送されるパッケージが置かれ、そして動くベルトもしくはコンベアの特別な配列によって、ならびに供給およびそれぞれのベルトのそれぞれの速度が計算され、そして統制された管理によって、パッケージを自然に一列にさせることからなる異なった思想に基づくものである。
【００１３】
この目的のために、本発明は、特には、移送の方向に対して横方向に列ｉ（．．．，ｎ−１，ｎ，ｎ＋１，．．．）に初期に配置されたパッケージの、少なくとも３つの連続したコンベアベルト、すなわち調整コンベアベルトおよび２つの列形成コンベアベルトによる、所定の分離されたパッケージの速度Ｄでの、それらの移送の方向の、長手方向の、または実質的に長手方向の列で移送するおよび形成する方法を提供するものであり、ここで、
長手方向で隣接する互いの列を分離した後に、
それぞれの列ｉが、調整コンベアベルト上へと次々に形成され、
前記列ｉの最後のパッケージの間の間隔の寸法および前記調整コンベアベルトについての内側と外側の参照寸法、および、前記コンベアベルト上の列ｉのパッケージの数が、光学的測定手段によって測定され、
上記の測定から、そして計算手段を用いることによって、列形成コンベアベルトの速度が、所定の速度Ｄを維持するために計算され、パッケージの経路が計算され、そして前記列ｉのパッケージを調整ベルトから前記列形成ベルト上へと排出する瞬間がそうして、前記計算の機能として、決定され、それによって列ｉの内側のパッケージは、列ｉ−１の外側のパッケージに追いつくことはなく、そして、
前記列ｉは、そのように決定された排出の瞬間に、列形成コンベアベルト上に進められる。
【００１４】
有利な態様では、以下の構成の１つもしくは２つ以上もまた、あるいは、更に用いられる。
−  隣接する列を長手方向の方向に分離するために、パッケージは、水平の層に堆積され、それぞれの層は、少なくとも２つのパッケージの列ｉ、ｉ＋１を、パッケージを一緒に第１の方向に、所定の第１の速度Ｖ１で移送する、第１の受け入れコンベアベルト上に含んでおり、そして、
次いでそれらのパッケージは、第１の方向への第２の速度Ｖ２＞Ｖ１での移送のために、第２のコンベアベルト上に進められ、順序付けられた速度Ｖ３の調整ベルトが、前記第１および第２のベルトの下流に配置された第３のベルトを形成し、
−  速度Ｖ１は、層中のパッケージの数Ｎによって選択され、
−  少なくとも２つの隣接する列のパッケージは組み合わさっており、
−  速度比Ｖ２／Ｖ１は、長さＬおよび幅ｌのパッケージの寸法、ならびにパッケージ間の決められた間隔寸法Ｅもしくは最小の間隙によって選択され、間隔寸法Ｅまたは最小の間隙は、２つの異なる隣接する列の２つの隣接するパッケージの間にシステム上考慮されることが望ましいものであり（処理の残りの間におけるいずれかの続いて起こる衝突を防止するために）、
−  列ｉ＋１は、前の列ｉの全てのパッケージが、前記第２のベルトの入口に対して、特定の定められた位置に到達した場合にのみ、第２のベルト上に進められ、
−  列形成コンベアベルトは、第４の速度Ｖ４（前記列または系列の長手方向での互いの分離を増大するように定められた）で駆動される第４のコンベアベルト、および第１の方向と角度を形成し、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動される第５のコンベヤベルトを含み、前記第４および第５のコンベアベルトは、初期には、第１の方向に横方向の方向に配置されたパッケージの経路長さが異なるように供給され、
−  第４のベルトは、速度Ｖ４および第５のベルトの速度Ｖ５を、第３のベルト上に存在する列ｉのパッケージの数、ならびに前記列ｉの最後のパッケージの、内部および外部の参照寸法に対する相対的な位置を調整することによって供給され、
−  第５のベルトの内側端からの定められた距離を超えて位置するそれぞれのパッケージは、移送方向に対して角度γのガイド傾斜路Ｂによって真っ直ぐにされ、それによって前記パッケージは、第５のベルトの内側に戻され、
−  角度αは、９０°〜１５０°の範囲であり、
−  パッケージは、第３の方向の、または第５のベルトの第２の方向と第２の角度を形成する実質的に第３の方向に、少なくとも１つの付加的なコンベア組立体に、進められ、
−  それぞれのパッケージは、少なくとも１つの電動式のガイド傾斜路によって掴まれるように、定められた水平面に関して、コンベアの１つの端部から鋭角βで移送方向に傾斜して、同じ位置で真っ直ぐにされ、そしてそれらのパッケージが、それらの長手方向の軸に対して、常に同じ方向に位置しているように、必要に応じて、旋回システムが作動される。
【００１５】
また、本発明は、上記の方法を実行するための装置を提供する。
【００１６】
また、本発明は、分離されたパッケージを、それらの移送の方向の長手方向に、定められた速度Ｄで、パッケージ取り上げステーションへと移送する、または与えるための装置を提供し、前記ステーションでは、パッケージは層状に堆積され、それぞれの層は、移送の方向を横切る少なくとも２列（ｉ，ｉ＋１）のパッケージを含んでおり、この装置は、
これらのパッケージを一緒に第１の方向に、第１の速度Ｖ１で移送する第１の受け入れコンベアベルト、
前記の第１の方向に、第２の速度Ｖ２＞Ｖ１で移送するための第２のコンベアベルト、それによって、少なくとも１つのパッケージの、第１の列ｉもしくは第１の横方向に並べられた系列と、少なくとも１つのパッケージの、少なくとも１つの第２の列ｉ＋１もしくは横方向に並べられた第２の系列との間に、速度の違いによって、長手方向における分離がもたらされる、
第４のベルトに供給する前に停止されるように、順序だった方法で併進して動くことができる第３のベルト、
前記列ｉまたは系列のパッケージのＸ−Ｙ位置を、前記列ｉのパッケージの数およびそれらの間の間隔を光学的に測定するための、ならびに／あるいは静止している場合に、最後のパッケージを第３のベルトの内部および外部側面から分離するための、手段、
第３のベルトを第３の速度Ｖ３で進める、およびそれを順序だった方法（すなわち、特定のプログラムによって連続的にまたは断続的に）で停止させる手段、
定められた第４の速度Ｖ４で駆動されて、第１の方向と角度を形成するように配置され、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動されるように配置された、第５のベルトに供給し、第３のベルトの延長部分として位置している第４のベルト、それによって第１の方向の横方向に初期に位置しているパッケージの経路長さは異なっており、
前記第５のベルト、ならびに、
パッケージの寸法、ベルトの長さ、層当たりのパッケージの数、ならびに光学的に測定された列ｉ当たりのパッケージの間隔寸法および数を含む定められたパラメータから、速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５および第３のベルトの停止を計算するための、およびパッケージを第４のベルト上へと導入する瞬間を決定して、パッケージの列を、パッケージの長手方向の、または実質的に長手方向の列へと、定められた分離されたパッケージ速度Ｄで、そしてそれらの移送の間に衝突のいずれかの危険性もなしに、区分することを可能にするための手段、
を含んでいる。
【００１７】
有利には、本発明は、第３の方向または、第５のベルトの第２の方向と第２の角度を形成する実質的に第３の方向への移送のための付加的なコンベア組立体を含んでいる。
【００１８】
また、有利には、第５のベルトは、パッケージを導くための、移送の方法に傾斜した、傾斜路を含んでいる。
【００１９】
第４のベルト上を移動する系列または列ｉのパッケージの数、ならびに間隔寸法または前記の系列の最後のパッケージと、第３のベルトに関する内側および外側の参照寸法との間の間隙を測定するために配置された光学的な測定手段は、ＣＣＤカメラ（例えば、１７６ピクセル×１３２ピクセル）を含んでいる。
【００２０】
例えば、後者は、ベルト上に、距離Ｈで、ベルトの幅を包含するのに十分な、特定の開口角度ｘ０ｘおよびｙ０ｙ、例えばそれぞれ６０°と４５°で、配置されている。
【００２１】
本発明は、包括的なものではない例として以下に与えられた態様を読むことによって、より良く理解されるであろう。
【００２２】
本発明は、添付の図面を参照する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、本発明の１つの態様による方法を実施するための装置の不等角投影透視図である。
【図２】図２は、図１の上面図である。
【図３Ａ】図３Ａは、図１中の第１のコンベアベルトの側面図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図１中の第１のコンベアベルトの部分的透視図である。
【００２４】
【図４】図４は、図１の装置の第２のコンベアベルトの１つの態様の部分組立図の透視図である。
【図５】図５は、図１に示されたもののような、本発明の１つの態様で用いることができる（傾斜した）ガイド傾斜路の例を示している。
【図６】図６は、ベルトの速度を計算するための初期の工程を示すブロックダイヤグラムである。
【００２５】
【図７】図７は、異なる種類の組み合わさり、または組み合わさりのないことを示すパレット化されたパッケージ層の４つの例を示している。
【図８】図８は、パッケージの数による第１のベルトの速度Ｖ１の計算の結果を示す曲線を与えている。
【図９】図９は、異なるように配置されているが、しかしながら組み合わさっては配置されていないパッケージのパレット化された面を示す上面図である。
【図１０】図１０は、本発明の１つの態様において、パッケージの幅ｌ（および／または長さ）による、第１および第２のベルトの間の速度比Ｖ２/Ｖ１を示す曲線を示している。
【００２６】
【図１１】図１１は、ベルトの間の速度の比Ｖ２／Ｖ１のために部分的に組み合わせが解消された、初期に組み合わさっていた３つのパッケージの経路の上面図である。
【図１２】図１２は、第２のベルトの速度Ｖ２と第１のベルトの速度Ｖ１との間の比の、組み合わさりの解消の最適化を可能とする、最適値を決定するための曲線を示している。
【図１３】図１３は、第１のコンベアベルトでは組み合わさったパッケージのパレット化された層の初期の位置の、そして第１、第２および第３のコンベアベルトでは部分的に組み合わせが解消された最終的な位置の、概略の上面および透視図である。
【００２７】
【図１４Ａ】図１４Ａおよび４Ｂは、それぞれ、一方は、第３および第４のベルト、ならびにそれに続くコンベアもしくはベルトの上面図を、そして、他方は、前記ベルトの制御を示すブロックダイヤグラムを表している。
【図１４Ｂ】図１４Ａおよび４Ｂは、それぞれ、一方は、第３および第４のベルト、ならびにそれに続くコンベアもしくはベルトの上面図を、そして、他方は、前記ベルトの制御を示すブロックダイヤグラムを表している。
【図１５】図１５は、図１４Ａの拡大図であり、ここにより具体的に記載された発明の態様による、第３のコンベアの出口におけるその初期の位置によるパッケージの経路を示している。
【００２８】
【図１６】図１６は、図１５のベルトシステムの第３のベルトの出口における、その初期のＯｘ座標からのパッケージによって追随される経路の長さを示す曲線である。
【図１７】図１７は、光学的測定の高さでの、第３のコンベアベルトの概略の透視図である。
【図１８】図１８は、図１７の光学的測定設備を備えた第３のベルトの概略の立面図である。
【００２９】
【図１９Ａ】図１９Ａ〜１９Ｃは、本発明の種々の態様による、第４および第５のベルトの間の３つの種類の角度を示している。
【図１９Ｂ】図１９Ａ〜１９Ｃは、本発明の種々の態様による、第４および第５のベルトの間の３つの種類の角度を示している。
【図１９Ｃ】図１９Ａ〜１９Ｃは、本発明の種々の態様による、第４および第５のベルトの間の３つの種類の角度を示している。
【００３０】
【図２０Ａ】図２０Ａ〜２０Ｄは、ここにより詳細に記載された本発明の態様による、それらの進行する配列を示すパッケージ移送の４つの工程を、透視図で示している。
【図２０Ｂ】図２０Ａ〜２０Ｄは、ここにより詳細に記載された本発明の態様による、それらの進行する配列を示すパッケージ移送の４つの工程を、透視図で示している。
【図２０Ｃ】図２０Ａ〜２０Ｄは、ここにより詳細に記載された本発明の態様による、それらの進行する配列を示すパッケージ移送の４つの工程を、透視図で示している。
【図２０Ｄ】図２０Ａ〜２０Ｄは、ここにより詳細に記載された本発明の態様による、それらの進行する配列を示すパッケージ移送の４つの工程を、透視図で示している。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１には、パッケージ４、４’、４’’を、例えばコンベア台６からなる、ピックアップステーション５へと、単一の列２に、すなわち移送の方向３の長手方向もしくは実質的に長手方向の列に、移送する、および形成するための方法を実行する装置１が示されており、コンベア台６は、次いで掴み具および／または他の適切な手段の使用によって、それ自体知られている方法で、パッケージのピックアップを可能とする。
【００３２】
パッケージ４、４’、４’’は、それ自体知られている方法で、パッケージを第１の方向または実質的に第１の方向（矢印１０）に移送する第１のコンベア組立体９上に、前記パッケージを、第１の方向１０と角度αを形成する第２の方向１２に移送する第２のコンベア１１上に、水平の層７でもたらされ（矢印８）、それによって、以下の図を参照して正確に開示されるように、初期には第１の方向に対して横方向に位置しているパッケージの経路の長さは異なっており、このことが、本発明の他の特徴とともに、パッケージが長手方向の、または実質的に長手方向の列へと分離されることを可能にする。
【００３３】
ここにより具体的に記載された態様では、第１の組立体９は、第１のベルトまたはコンベア１４によって形成された受け入れ台１３を含み、これは図３Ａおよび３Ｂを参照してより正確に説明されるが、第１の速度Ｖ１で駆動されるように配置されている。
【００３４】
一般に、用語ベルトおよびコンベアは、本明細書を通して同義と考えられる。
【００３５】
また、第１の組立体９は、図４により正確に記載されているように、パッケージを第１の、例えば平行のもしくは分岐した、方向に、速度Ｖ２＞Ｖ１で、動かすように配置され、それによって速度の差が、連続した列の分離をもたらす、少なくとも第２のベルト１５を含んでいる。
【００３６】
分岐したベルトの存在で、同じ列のパッケージの線速度は僅かに異なっている。
【００３７】
また、この第２のベルトは、これらもまた異なる速度Ｖ２、Ｖ’２、Ｖ２’’で移動するベルトによって、パッケージが異なる速度で動くように配置される（またはされない）ことができる。
【００３８】
また、第１の組立体９は、第２の組立体１５の後に位置し、例えば第１の組立体の上流の部分の速度よりも高く、１以上の停止数を有する順序付けられた速度Ｖ３を有する、第３のベルト１６を含んでいる。
【００３９】
ここにより具体的に記載された本発明の１つの態様によれば、第３のベルトは、光学的手段Ｍを含み、これは図１７および１８を参照して、以下により具体的に説明される。
【００４０】
図１の装置は、第１のコンベア組立体９に属する第４の（コーナー）ベルト１７を更に含んでおり、これは負荷の中断なしに、パッケージの移動方向に相当する第１の組立体９の方向１０と、ここでは９０°である角度αを形成する第２のコンベア組立体１１と接触するものである。
【００４１】
「負荷の中断なく」とは、パッケージの１つのコンベアから他への、それらの持ち上げ手段による持ち上げなしの、および／または高さのいずれかの急な垂直の落下なしの、連続的な移動を意味している。
【００４２】
第４のベルト１７は、方向１０と平行な、全てが回転するギアの周りで、そして外に向かう方向に漸進的な長さを有する、同じ連続的な幅および構造（例えば、１７本のモジュラベルト）を有するベルトからなる。
【００４３】
コンベア１６および１７上では、同じ列のそれぞれの荷物は、従って同じ線速度で移動する。
【００４４】
ここに記載された態様では、第２のコンベア組立体１１は、第５のコーナーベルト１８、次いで例えば幾つかの中央ベルトからなる第６のベルト１９を含んでおり、これは次いでパッケージを、方向１２と、ここではまた９０°（例えば）である第２の角度αを形成する第３の方向２１へと移送する第３のコンベア組立体２０と接触している。
【００４５】
この第３のコンベア組立体３０は、第７のコーナーベルト２０および、同じ方向２１にパッケージを移送する一連の２つの下流のコンベアベルト、すなわち第１の矩形ベルト２２および、例えば第１のものと同じ、第２の矩形ベルト２３、を含んでいる。
【００４６】
例えば、ベルト１４と同じ方法で運転される平行なベルトからなるが、しかしながら異なる大きさを有するそれらのベルトのそれぞれは、側面にガイド傾斜路２４、２５を有しており、これが、パッケージを導く。
【００４７】
これらの傾斜路は、例えば、図５を参照して説明されるように、電動化されている。
【００４８】
組立体９、１１および３０のそれぞれの連続したベルトまたはコンベアは、図１および２に示されているように、互いに一列になっている。
【００４９】
更に、それらの接合点では、第２のベルト１５は、第１のベルト１４と符号し、横方向のそれらの幅は、概ね等しい。
【００５０】
第３のベルト１６と第２のベルト１５、第４のベルト１７と第３のベルト１６、第６のベルト１９と第５のベルト１８についても同様である。
【００５１】
同様に、連続的なコンベア２０および２２は、それらの接合部で概ね等しい幅（横方向に測って）を有し、そして互いに符号する。
【００５２】
一方で、２つのベルト２２および２３は、それらの接合点において互いに若干ずれており、そして部分的にのみ符号する。
【００５３】
更に、図１および２に示されているように、２つの連続したコンベアの間では、負荷の中断はなく、そして第４のベルト１７と第５のベルト１８との間だけではない。
【００５４】
最後のコンベアベルト２３の出口においては、パッケージは、パッケージ取り上げステーション５に受け入れ、そして送り出すために、台６上に単一の列に整列される。
【００５５】
より正確には、台６は、その末端に、荷物またはパッケージ４（必要に応じて）を、それを、その長手方向の軸２７に対して同じ方向に常に置くように、旋回させることができるシステム２６を有している。
【００５６】
旋回システム２６は、例えば、取り外し可能な停止装置があり、それは、光学センサ２８によってなされる測定がそれを可能とする場合に挿入される。このセンサは、以下により詳細に説明される事前のプログラミングを基に、それ自体知られている制御手段２９（ＰＬＣ）を用いてこの装置を旋回することが必要か否かを決定する。
【００５７】
台１３が、図３Ａおよび３Ｂを参照してより正確に説明される。
【００５８】
上記の装置の供給は、ここではパッケージ４、４’、４’’などの（パレットからの）層７を受け取りベルト１４上に堆積させることを担当するデパレタイズシステムを使用して行われる。
【００５９】
層７は、それらの全体の寸法が、例えば、ロジスティックスにおいて現在適用されている標準によって規定される面積、すなわち１２００×８００ｍｍ２または１２００×１０００ｍｍ２内であるように、完成していても、または不完全であってもよい。層７は、好ましくは完成されており、それによって、それは機械的手段によって取り扱われることができる。
層７は、パッケージ４．４’、４’’などの少なくとも２つの列からなり、これらは異なった方向を有することができる。
【００６０】
方向におけるこの変化は、連続した列の間で、または同じ列内で観察されることができる。
また、１つもしくは２つ以上の列は、組み合わさっていることができ、そのような組み合わさりが貯蔵計画を最適化するように初期になされており、一方で、パレットの安定性を向上させるように、損失体積および／または層の横断を最小化する。
【００６１】
受け入れ台１３が、ベルト（または第１のコンベアベルト）１４で、それ自体が知られている方法でプラスチック鎖からなるエンドレス・チェーンの形態で作られている。
この台の寸法は、受け入れられた層の寸法よりも大きく、ベルト１４は、エンドレスであり、そしてそれ自体知られた方法で、歯車付きモータ３１によって駆動された軸３０の周りに噛み合わされている（図３Ｂを参照）。それが、荷物が、例えば０．５ｍ／秒の水準の速度で移動されることを可能にする。
例えば、４つの光電センサ３２からなる光学的装置は、領域のマーク付けを与え、従ってＰＬＣ２９の電力供給システムに、台１４の占有状態を知らせる。
【００６２】
図４を参照すると、第１のコンベア組立体９の部品１５が表されており、中間部品と称され、これがパッケージを区別することを容易にさせる。
例えば、それは、先のベルト１４と同様であるが、しかしながらより細い設計の、１３本のモジュラ３３ベルトで作られている。ここで、繰り返しだが、これらのベルトは、（単一の）歯車付きモータ３６によって駆動された、ギア３５を装備されている（同じ）軸３４に取り付けられている。
【００６３】
この態様では、ベルトのそれぞれの長手方向の軸の間の初期の横方向の距離δは、図４に示されているように工程の最後において距離Δに到達するように、全体の工程に亘って漸次増加する（例として、Δ−δ＝１００ｍｍまたは９６ｍｍ）。
この態様では、中央のベルトだけが、移動方向に、そして方向１０に厳密に平行に、軸方向に位置している。
他の１２本のベルトは、中央のベルトのいずれかの側に（それぞれの側に６本）対称的に嵌め込まれており、従って移動の軸に対して、徐々に分岐した方向をとる。
【００６４】
そのような構成が、２つの軸に沿ったパッケージまたは荷物のよりよい分離を確実にする。
軸１０に沿った荷物の移動１０の第１の分離は、第１の入力ベルトおよび第２のベルトの間に適用される速度の差によって達成される。
例えば、この差は、２の水準であることができ、そして２つの連続した列の間に、長手方向の距離もしくは空間（もしくは間隔）を自然にもたらす。この中間コンベア部分の最後３８に置かれた光電センサ３７は、次いで２つのパッケージ間の間隔を検知する。
【００６５】
移動に垂直な軸に沿った第２の分離は、それぞれのベルトの間の分岐に由来する。
この分岐は、同じ列の荷物のそれぞれの間に、移動の横方向の距離または空間（値Δ−δ以下の）を自然に生成させる。
ここにより具体的に記載された本発明の態様では、第３のベルト１６が提供される（図１および２を参照）。
【００６６】
この第３のベルト１６は、例えば第１のコンベア組立体（上流）の第２のベルト１５の長さのより実質的に２倍短い長さ（パッケージの移動の方向に測定して）を有しており、先のベルト、例えば上記のコンベア部１３（ベルト１４）の設計の種類と同様の、または同じデザインを有するモジュラベルトから作られている。
【００６７】
ベルトを駆動する他の歯車付きモータと同じ種類の単一の歯車付きモータ４０もまた設けられており、そして例えばここでは第２のベルト１５と約１．７の速度差を加えるように配置されており、そして連続的な停止および再始動を可能にする。
この列の存在ならびにその移動の検知は、以下に詳述されるように第３のベルトの直ぐ上に配置されたＣＣＤ光学カメラによって、そしてこれもまた以下に説明されるＰＬＣプログラムとの組み合わせで行われる。
【００６８】
ここにより具体的に記載されている本発明の態様によれば、先に分離された列は、次いで第２のコンベア組立体１１へと移送される。
この組立体は、２つのコンベア部品、すなわち第１の部品または、第１のコンベア組立体の第４のベルト１７と９０°の角度を形成する第５のベルト１８を含み、これが斜角を付けられた接合部４１を可能にする（図１および２参照）。
この斜角を付けられた接合部が、移送の連続性、すなわち、負荷の中断なしの移送、を確実にし、そしてここで９０°の角度の二等分線を実現する。
【００６９】
これは、更に、上記のものと同じ種類の平行なベルトによって形成されたこの第２のコンベア組立体１１の第２の部分または第６のコンベアベルト１９を含み、そしてパッケージが、以下に説明される第３のコンベア組立体２０に向かって更に少しだけ移動することを可能にする。
【００７０】
ここにより正確に記載される例では、２つのコンベア部品１８および１９は、先のものと同じ設計を有し、互いに平行に取り付けられ、そしてプラスチック材料の支持体中に与えられた溝中に導かれた、１７本のモジュラベルトから作られている。
全てのそれらのベルトは、繰り返すがそれ自体は知られている方法で、歯車付きモータによって駆動された同じ軸に取り付けられて、例えば、１５ｍ／分〜４０ｍｍ／分の範囲、例えば２４ｍｍ／分の概略の速度での荷物の移動を確実にする。
同じ線速度が、従って同じ列のそれぞれの荷物に適用される。
【００７１】
第１のコンベア組立体の最後と第２のコンベア組立体１８の始めとの間を９０°で移動するとき、それぞれの荷物が進行する経路は、以下の図２０Ａ〜２０Ｄを参照して特定されるように実質的に可変である。
実際に、それぞれの荷物の位置を特徴付けることが望ましい場合には、初期の位置がこの角度の頂点に近ければ近い程、荷物はより長い経路を移動しなければならないことを憶えておくことができる。
【００７２】
それぞれの荷物に適用される線速度が同じであると仮定すると、それぞれの荷物は、進行しなければならない距離に比例した時間にその移動を完結させ、従って、移動の完結によって、それらのそれぞれの間の位置の移動を生み出し、それが、他のパラメータの調整された管理によって、そして以下に説明されるように、図２０Ｄ中の例に見ることができるように、それらの直線的な整列をもたらす。
次いで、全てのコンベア上に唯一の列のみが残る（単一の列に置かれる）。
この領域は複雑な形状をしているので、その適用範囲が適合可能な光学センサ、例えばレーザ走査センサ４２（図２参照）よってマークされる。
【００７３】
第２の組立体は、端部パッケージの相補的案内のために、前記第２の組立体の一部または全長に亘って延在する、電動案内型の直線バーＢを更に含む。このバーは、第２の組立体の外側側面Ｃに１つの側で、第１の組立体側に位置している軸Ａに固定されており、その周りにそれは回転調整可能であり（角度γ）、そして他の側に自由な末端Ｌを含んでいる。
従って、自由な末端Ｌは適切な位置に調整可能であり、バーは、遠すぎる外側に位置しているパッケージを内側に動かさせることを可能にし、それが単一の列に分離されたパッケージの流れのよりよい管理を可能とする。
角度γは、並べられるパッケージの速度、寸法および数に対して調整される。
【００７４】
図１および２の態様では、第３の９０°コンベア組立体が、従ってその後に、完全な列を得るために設置される。
角度部品１７と対称の、そして同じ角度部品、が提供される。
荷物の並びに関しては、例えば互いに同じの、例えば、２．５０ｍの概略の長さを有する、２つのベルトコンベア２２、２３（またはベルト）によって、完結される。
それぞれのベルトは、ベルト１４と種類が同じであり、電動化された、独立した、コンベアの端部または側面４４の１つに対して鋭角βを有する垂直誘導装置２４、２５が設備されており、右側または左側の選択によって、配列の基準面が定められる。
【００７５】
有利には、角度βは、初期の貯蔵パレットからの、並べられるパッケージの速度および寸法に従って、人手で、またはプログラムされた方法で、モータを用いて、調整することができる。
誘導装置の作用は、それぞれのベルト２２、２３の全体の長さに亘って維持されており、誘導装置は互いに前後して配置されている。
【００７６】
第２のベルト２３は、移動に対して横方向の軸に沿ってずれており、それによって例えば５ｍの距離に亘って配列の連続性を確実にする。
第１のコンベア２２は、最も短い経路を有する荷物の整列を引き受け、第２のコンベアは、必要に応じて他の荷物を再整列させる。
【００７７】
図５を参照すると、誘導装置２４、２５は、歯車付きモータ（示されてはいない）によって駆動され、軸４７の周りを、それ自体知られている方法で長手方向に動く、垂直のエンドレス・ベルト４６を含んでいる。
荷物の方向は、ここでは約３ｍの長さのベルトコンベアによって与えられる。それらのコンベアは、それ自体は知られているモータ手段４８、４９、５０によって駆動され、そして従って、パッケージを横方向または長手方向に配列する。コンベア２３を離れる場合には、荷物は、台６によって取り上げられ、そしてシステム２６によって方向を定められる。この小組立体の機能は、全ての荷物に対して、例えば、縦方向の単一の方向を確実にすることである。
【００７８】
このことを行うために、３つの基本的な操作、すなわち対象物の長さを測定すること、この測定結果をＰＬＣ２９のメモリに蓄積された理論的データと比較すること、および必要であればラムジャッキ（示されてはいない）を用いて、荷物の向きを変えること、が計画される。
荷物の長さが、例えば以下のように、測定される。
荷物４がコンベア６に入り、そして光学センサ２８を形成する光電セルを作動させる。
【００７９】
制御システム（ＰＬＣ２９）が、次いで前記センサ２８によって与えられた荷物４の位置を記憶する。
この荷物が、光電セルをもはや遮らなくなるとすぐに、ＰＬＣ２９は、再度荷物４の位置を記憶する。
荷物の長さは、次いで２つの先に記憶された値を単純に差し引きすることによって得られる。
【００８０】
結果として得られた値は、次いで予想された理論値と比較される。その差異が零でない（許容範囲内）場合には、次いでその荷物は向きを変えられる。
実際には、コンベア２２上の荷物の位置の実時間での追跡によって、機械的な作動装置が、必要であれば、この荷物の正確な位置（この場合には、その第１の角）に力を加えることが可能となる。
【００８１】
図６を参照すると、そしてここにより具体的に記載された本発明の態様によれば、装置１のそれぞれのコンベアベルト（１４、１５、１６など）は、実時間で変更が可能である、パッケージおよび層の初期のデータ７１に結び付けられた入力データによって設計されるシステムの離散変数であり、すなわち、
−  パッケージの長さＬ（矢印７２）、例えば０．２＜Ｌ＜０．６ｍ
−  パッケージの幅ｌ（矢印７３）、例えば０．１４５ｍ＜ｌ＜０．４ｍ
−  １つの層のパッケージの数Ｎ（矢印７４）
−  製品の安定性を特徴付ける１組のデータ（矢印７５）ＳＴＡＢ＝（Stab、Not stab）
そして、ＣＣＤカメラを用いてベルト１６上で光学的に測定されるデータ７６を基にして、すなわち、
−  第３のベルトの外側側面もしくは外側端と、装置の最も外側末端のパッケージの反対の外側の面との間の間隔（矢印７７）、
−  第３のベルトの内側側面もしくは内側端と、装置の最も内側末端のパッケージの反対の面との間の間隔（矢印７８）、
−  ベルト１７を離れることができる一連のパッケージの数（矢印７９）。
【００８２】
そのような初期のデータから、ＰＬＣ２９は、分離されたパッケージの、速度Ｄでの、所望の、渋滞のない列形成を得るための、種々のベルトがあるべき速度Ｖ１、Ｖ２などを計算することができる。
【００８３】
図７には、４つの例示的な種類の層８０、８１、８２、８３が示されており、それらはそれぞれ４つのパレットの組み合わさった配置を与え、それらはまた列の脱組み合わせを最適化するために、データとしてシステム７０中に入力されることができる。
より正確には、層８０は、単純な平面であり、それぞれの列について、パッケージは同じ方向にある（組み合わさりがない）。
【００８４】
層８１は、中間的な複雑さの配置を示しており、２つの異なるパッケージの方向がある。
層８２は、複雑な配置を与えており、ここでは均一な列の概念は、もはや存在しない。
層８３は、幾つかのパッケージが圧力下にはなく、層の中央部においてパッケージの間に間隔８４が残っている、平面を与えている。
−  第１のベルト１４の速度Ｖ１の決定：
速度制御の原理は、このベルトの速度Ｖ１を、それが与えるパッケージの速度Ｄが固定され、そして層中のパッケージの数Ｎに独立するように、適用することからなっている。
【００８５】
【数１】
2019519449.tif 000003
この計算のために、下限値が与えられる。
Ｎ＜７の場合には、Ｎ＝７である。
数値の適用の例
Ｄ＝１８００  Ｃ／時
Ｔｃｙｃｌｅ＝２Ｎ（ｓ）
パレットの幅＝１メートル
ＴＲｅｍｏｖａｌ＝７秒間
【００８６】
【数２】
2019519449.tif 000004
ｋ０はペレットに応じた定数である。
【００８７】
図８には、上記の例示的な数値の適用に従った、速度Ｖ１を示す曲線８５が示されており、これは従って、層当たりのパッケージの数Ｎに依存する。
−  第２および第３のベルトの間の列もしくは一連のパッケージの長手方向の分離のための、第２および第３のベルトの速度Ｖ２およびＶ３の決定。
分離の目的は、構成可能な長さ、すなわちパッケージ間の間隔Ｅまたは所定の最小間隙、の長手方向に分離された列または一連のパッケージを得ることである。
【００８８】
一般に、パッケージの列（または一連のパッケージ）は、横方向の、すなわち、パッケージの移動方向に垂直に延在する、矩形の領域内に収容された一組のパッケージとして規定される。
これらの列が分離された場合には、定められた列は、隣接する列から分離される。言い換えれば、２つの隣接する列に対応する領域は、重複しない。
同じ列の内部では、パッケージは、多かれ少なかれ互いに距離があることができる（図１３中の列１５ならびに列１４および１６を参照）。
【００８９】
ここに、例えば、２つの可能性のあるパレット化の水準の間の区別がなされる。
・組み合わさりのないパレット面＝（単純で、中間の複雑さ）
・組み合わさりのあるパレット面＝（複雑）
ここでは、組み合わさりは、２つの列に限定されている、すなわち、パッケージは２つの列を超えては属することはできない。
【００９０】
いずれについても、
【数３】
2019519449.tif 000005
【００９１】
図９に対応する、そして幅がｌ１〜ｌｈの、組み合わさりのないパッケージ（組み合わさりのない列ｎ１〜ｎｈ）のパレット積載面の場合には、最小の間隙（Ｍｇａｐ）は、下記のように表される。
【数４】
2019519449.tif 000006
式中、μ∈［０．．．１］、第２のベルト上で、Ｖ２に達するのに必要とされる製品の長さを反映する係数。
Ｖ２は、最も決定的な場合に、すなわち幅ｌに沿って運搬される２つの連続的な列の間の所定のＭｇａｐ（最小の間隙）を得るのに、定められる。
【００９２】
この場合においは、以下のとおりである。
【数５】
2019519449.tif 000007
数値を適用すると、例えば、そして所望であれば、２０ｃｍのＭｇａｐ（最小間隙）で、
ｌｍｉｎ＝１４．５ｃｍであり、そして、
Ｖ２＝Ｖ１×２．３８、となる。
【００９３】
図１０は、パッケージ幅１に従って得られ、そして上記の例に対応する、Ｖ２／Ｖ１曲線８７の例を示している。
組み合わさったパッケージ（図７中の層８２と同じ種類の）についてのパレット化平面の場合において、３つのパッケージ９１、９２および９３の、初期の状態８８（ｔ０）、中間の状態８９（ｔ１＝ｔ０＋Δｔ０）および最終的状態９０が示されている（図１１参照）。
最終的な状態において、パッケージ９１および９３は、間隙９４で分離されており、一方で荷物９１および９２の間には重なり合い９５が維持されている。
【００９４】
中間の状態８９については、次のとおりである。
・Ａｔ＝ｔ０
【数６】
2019519449.tif 000008
【００９５】
・Ａｔ＝ｔ１
【数７】
2019519449.tif 000009
【００９６】
時間Δτ１にパッケージ９１が移動する距離は、
【数８】
2019519449.tif 000010
【００９７】
この同じ時間Δτ１の間に、パッケージ９２は距離Δｌ２を移動する。
【数９】
2019519449.tif 000011
時間Δτ１の後に、パッケージ９３は、距離Δｌ３を移動する。
Δｌ２＝Ｖ１・Δτ１
【００９８】
以下のいずれかである。
【数１０】
2019519449.tif 000012
【００９９】
Ｘ３（ｔ１）の位置の議論。
Ｌ＜２．１とした。従って、
【数１１】
2019519449.tif 000013
従って、パッケージ９３は、なお第１のベルト上にある。
より正確には、そして厳密に組み合わさっている場合には、パッケージ９３は、正確に、または概ね正確に、２つのベルト１４および１５の接合部にある。
【０１００】
そのようにして生み出された長手方向の偏差は、以下のものに等しい。
【数１２】
2019519449.tif 000014
【０１０１】
パッケージ９１および９２の組み合わさりを維持するための条件は、従って以下のとおりである。
【数１３】
2019519449.tif 000015
【０１０２】
以下の場合には、
【数１４】
2019519449.tif 000016
また、以下の境界線上の場合を観察することができる。
Ｌ＝２．１（厳密な組み合わさり）
Ｖ２＞３・Ｖ１
【数１５】
2019519449.tif 000017
（正方形基準の製品）
Ｖ２が高過ぎる値をとるこの場合には、組み合わさりは困難であるか、または更には不可能となる。
【０１０３】
・Ａｔ＝ｔ２
【数１６】
2019519449.tif 000018
【０１０４】
時間Δτ３に移動する距離は以下のとおりである。
【数１７】
2019519449.tif 000019
【０１０５】
同じ時間Δτ３の間に、パッケージ９１は、距離Δｌ１を移動する。
【数１８】
2019519449.tif 000020
【０１０６】
Δτ２の間に形成された長手方向の偏差は、従って以下のとおりである。
【数１９】
2019519449.tif 000021
【０１０７】
従って、パッケージ９１および９３を脱組み合わせするための条件は以下のとおりである。
【数２０】
2019519449.tif 000022
【０１０８】
以下の場合には、
【数２１】
2019519449.tif 000023
以下の境界線の場合もまた考慮されなければならない。
・Ｌ＝２．１（厳密に組み合わさっている）
Ｖ２＞３・Ｖ１
この場合には、Ｖ２は高過ぎる値をとり、組み合わさりを困難または更には不可能にさせる。ここにより具体的に記載された本発明の態様によって計算に用いることができる、重なり合いｒ＝ｆ（ｋ）の式は、以下に示されたとおりである。
【０１０９】
以下のように設定する。
【数２２】
2019519449.tif 000024
【０１１０】
重なり合いｒは、以下の関係のいずれかによって表される。
【数２３】
2019519449.tif 000025
従って、この関係は負の傾きを有する直線９５である（図１３）。
【０１１１】
間隙ｔ（ｋ）の式は、以下の関係によって表される。
【数２４】
2019519449.tif 000026
ここで再び、それは直線９６を表すが、しかしながらこの場合は正の傾きである。
【０１１２】
数値の例としては、以下のとおりである。
Ｌ＝０．３２０ｍ、ｌ＝０．２３５ｍ
ｒ（ｋ）＝−０．０４２５ｋ＋０．２７７５
ｔ（ｋ）＝０．１９２５ｋ−０．２７７５
従って、ｋ＝ｋｏｐｔ、例えばｒ（ｋ）＝ｔ（ｋ）の最適値９７が存在する。
【０１１３】
以下の場合には、
【数２５】
2019519449.tif 000027
ｋのこの最適値は、以下に対応する。
・重なり合いの最適値は、τｏｐｔ＝γ（ｋｏｐｔ）
・間隙の最適値は、ｔｏｐｔ＝ｔ（ｋｏｐｔ）
【０１１４】
それによって、以下のとおりとなる。
【数２６】
2019519449.tif 000028
先の例においては、次のとおりとなる。
ｋｏｐｔ＝２．３
γｏｐｔ＝ｔｏｐｔ＝０．２２２ｍ
【０１１５】
このｋの最適値は、下記の関係に比較されることを理解することができる。
【数２７】
2019519449.tif 000029
すなわち、継続的に移送される２つのパッケージの間に与えられる、それらの幅ｌの方向に一致した、長さＬの間隙を可能にする関係。
【０１１６】
・しかしながら、それは第３のベルト上に単一の完全に分離された「列」の存在を確実にするための以下の関係を保証するものではない。
【数２８】
2019519449.tif 000030
（式中、Ｌ３は、第３のベルトの長さである）
【０１１７】
上記の関係は、ｋの値を以下のようにさせる。
【数２９】
2019519449.tif 000031
以下の場合には、ｋの値は、ｋｏｐｔに等しいことに注意しなければならない。
Ｌ３＝Ｌ＋１
【０１１８】
結論として、Ｖ２は以下となるようにプログラムされている。
【数３０】
2019519449.tif 000032
ここで限界値は、以下のとおりである。
・Ｌ＝１（正方形基準のパッケージ）ｒｏｐｔ＝ｔｏｐｔ＝１
・Ｌ＝２．１（厳密に重なり合っている）ｒｏｐｔ＝ｔｏｐｔ＝０
このことは、図１３に示されているように、第３のベルト１６上で、パレット１００上のパッケージ９８および９９の脱組み合わさりを得ることを可能にする。
それから、これはＶ３に適用される。
Ｖ３＝β・Ｖ２
式中、βは、パッケージのｌ、Ｌの関数として実験的に定められるパッケージの間隔の更なる最適化を可能とするように選ばれた乗数である。例えば、β＝１．３５である。
【０１１９】
我々は、次いで特に図１４Ａ、１４Ｂ、１５および１６を参照して、次に続く第４、第５および他のコンベアベルトの順序を決めるためのアルゴリズム的な工程を説明する。
本発明が解決しようとする課題は、一定の速度での連続的な列の供給から、一定の（１つずつの）パッケージ速度を備えた下流の方法を提供することである。
しかしながら、パッケージの同じ与えられた層の２つの列に属するパッケージの数は、列の配列のためか、またはそれらの組み合わさりのためのいずれかのために、必ずしも一定ではない。
【０１２０】
この（列形成）装置１の運転原理の目的は、従って、
コンベアまたはベルト１７、１８、１９、２０、２２の速度ＶＸを、第３のベルト１６上に存在する列のパッケージの数Ｎｂ＿Ｃｏｌｉｓ、ならびにPos_Colis_ExtとPos_Colis_Int列の最後に位置するパッケージの位置に応じさせることによって、ピックアップステーション５の供給を調整することである。
【０１２１】
より正確には、そして図１４Ｂを参照すると、一度、外側のパッケージの位置（入力１０１）、内側のパッケージの位置（入力１０２）、パッケージの数（入力１０３）および前記第３のベルト上の列もしくは系列の存在の後の検知（入力１０４）が、第３のベルト上のカメラＭのデジタル写真によって得られたら、速度Ｖ３（矢印１０６）が決定される（四角１０５）。
【０１２２】
周期的事象（信号１０９）で、計算結果１０８を供給する信号１０７が、「列コンシューマ」と称され、それらの結果から計算される。
速度Ｖ４、Ｖ５、Ｖ６およびＶ７は、次いでそれらから推定される（１１０、１１１、１１２、１１３）。
速度Ｖ４は、計算ブロック１１５中に再入力（矢印１１４）されて、それぞれのパッケージによってカバーされる残りの距離を見積り、それが次に計算ブロック１０５に再入力される（結合１１４）ことができ、パッケージ間の衝突および／また交通渋滞の危険を避けるために、実時間での、もしくはほぼ実時間での距離管理の最適化を可能とする（リフレッシュ時間１１７は、例えば２０ミリ秒毎）。
【０１２３】
ブロック１０５中およびＣＣＤ画像センサによって生成されたデータの取得後に、荷物の中心は、Ｏ−Ｘ、Ｙマークに従って配置される（図１５も参照）。
最外側のパッケージ（Ｄｅｘｔ）および最内側のパッケージ（Ｄｉｎｔ）によって移動される経路の長さが、次いで計算される。
【０１２４】
次いで、列ｒ中の最後のパッケージが出て行った時の列ｒ＋１に適用されなければならない速度（Ｖｘｒ＋１）が計算される。列ｒ＋１を排出するための条件が、次いで下記の式で評価される。
【数３１】
2019519449.tif 000033
式中、Ｅｅｓｔは、１１５中で（図１４Ｂ参照）、例えば２０ｍｓの周期で、周期的に行われた、列ｒ中の最外側のパッケージの位置の推算である。
【０１２５】
「排出」条件が適合したら、列ｒ＋１は、第４のコンベア上へと速度Ｖ３で排出される。同じ列の全てのパッケージは、同時に排出される。
さもなければ、第３のベルトは停止する。
【０１２６】
ブロック１０８もまた列コンシューマと称され、以下のようにプログラムされる。
開始または初期設定の速度
Ｖ４＝Ｖ５＝Ｖ６＝Ｖ７＝Ｖｘｒ＝ＶＤｅｆ＝Ｖ−ｃｕｒｒｅｎｔ
式中、ＶＤｅｆは、初期設定によって選択され、そしてシステムに１１８（パラメータ）に入力された速度である。
サイクル：
Ｖ４＝Ｖ５＝Ｖ６＝Ｖ７＝Ｖｘｒ＋１＝Ｖ−ｃｕｒｒｅｎｔ
【０１２７】
経路を計算するための要素は図１５に示されており、パッケージの経路は、ベルトの幅Ｌ１および長さＬ２、Ｌ３（ａ、ｂ、ｃ）、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７および角度α、α’の関数として、知られている方法で規定された経路の合計に等しい。
上記で、
Ｌ１：第３および第４のベルトの幅
Ｌ２：第４のベルトの右側部分の長さ
Ｌ４＝Ｌ５：第４および第５のベルトの外側の長さ
Ｌ３＝Ｌ５−ａ：ａは傾斜路Ｂの取り付け点と第６のベルトの始まり部との間の距離、ｂおよびｃは以下に規定されるパラメータである。
Ｌ６：第６のベルトの最長の側の長さ
Ｌ７＝Ｌ４：第７のベルトの最長の長さ
α：それぞれ第４および第５のコンベアベルト間の、そして第６および第７のコンベアベルト間の、外側の間の角度
【０１２８】
図１５を考慮して、２つの場合を考えなければならない。
経路が、ガイドＢにぶつかる。
経路が、ガイドＢにぶつからない。
【０１２９】
第３のベルトの外側端部からδ０の距離に位置しているパッケージについてのそれらの経路のそれぞれは、慣用の累積および三角法を適用することによって、以下の種類の列によってモデル化することができる。
経路ｉ（δ０）＝ａｉδ０＋ｂｉ
例えば、パラメータａおよびｂの値の測定結果を示す表が以下に、そして図１５を参照して与えられており、ここでベルトの幅Ｌ１は１３５０ｍｍ、距離Ｌ２は４００ｍｍそしてＬ４は１０１６ｍｍである。
ｂは、ここでは、第６のベルト１９の端部と、パッケージδ０の、直線の経路がガイドＢと衝突する点との間の、側面と平行な、距離である。
【０１３０】
【表１】
2019519449.tif 000034
【０１３１】
結果は以下のとおりである。
経路（δ０）＝２．１０δ０＋４．５１  衝突あり
経路（δ０）＝４．００δ０＋３．０９  衝突なし
【０１３２】
図１６には、パッケージによって辿られる経路が、第３のベルト上でのパッケージの初期の距離δ０の関数として、ガイドとの衝突無し（１２０）で（δ０＝０．６５まで）、そして（後）との衝突あり（１２１）で、示されている。
第３のコンベアベルト１６が、次いで、第４のコンベアベルト１７へとまさに排出されようとしている、列上の唯一のパッケージを備えて、透視図（図１７）でより正確に表されている。
【０１３３】
左側の間隙（Ｄｉｎｔ）（１２２）および右側の間隙（Ｄｅｘｔ）（１２３）が、上方に配置されたＣＣＤセンサまたはカメラ１２４によって測定される。
より正確には、このカメラまたはセンサは、第３のベルトの上方に位置しており、解析される領域は矩形である。
【０１３４】
次いで、ＣＣＤ（チップ  ４／３）が、方向付けられた基準点（ｏ、ｘ、ｙ）を規定し、例えば以下のとおりである。
・ｘに沿って１７６ピクセル
・ｙに沿って１３２ピクセル
・ｏは、ＣＣＤ画像の中心
【０１３５】
３Ｄセンサの設置高さＨは、解析される「表面」に対して定められ、例えば、
【数３２】
2019519449.tif 000035
の開口角、
【数３３】
2019519449.tif 000036
の開口角で、
第３のベルトの幅が、例えば１３５０で、そして、
最大の製品高さが、例えば、Ｈｐｒｏｄｍａｘ＝０．４ｍであり、そして、
種々のパラメータが、三角法を適用することによって計算される。
【０１３６】
図１８には、第３のコンベアベルト上に、パッケージ４、４’、４’’の上方に高さＨで配置された（調整可能な）、写真を撮り、そして所望の幾何学的データをＰＬＣに提供するための、ＣＣＤカメラ１２４が示されている。
【０１３７】
図１９Ａ、１９Ｂおよび１９Ｃには、方向１０と１２との間、第１のコンベア組立体と第２のコンベア組立体との間および／または第２のコンベア組立体と第３のコンベア組立体との間（および／またはｎ−１組立体とｎ組立体との間など）に存在する可能性がある角度を示している。
【０１３８】
図１９Ａには、１２０°の角度α１が示されており、図１９Ｂには９０°の角度α２、そして図１９Ｃには３０°までの角度α３が示されている。
それらの角度によって、ベルト上に置かれたパッケージの距離および数に応じて、選択されるべき速度を定めることが可能となる。
【０１３９】
更に丸印１３０、１３０’、１３１’、１３０’’、１３１’’は、角度α１、α２およびα３を形成する線によって実現される２つの平行な経路を辿る２つのパッケージの部分を表している。
それらの２つの経路の間の距離Δ、第１および第２のコンベア組立体のコーナー部品のそれぞれの速度ＶｙおよびＶｘ、および角度、に応じて、運転パラメータが、単純な三角法の計算法を用いて定められる。
【０１４０】
本発明の態様によって、パッケージを移送する、そして並べるための方法を如何に実行するかの例が、ここにより具体的に説明され、図２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃおよび２０Ｄを参照して説明される。
第１の速度Ｖ１を有する第１のベルト１４上に位置するパッケージの層１４０から、第２の速度Ｖ２＞Ｖ１を有する第２のベルトに進められる。その結果、パッケージの連続した列１４１および１４２が分離され、列１４２は次いで第３のコンベアベルト１６に最初に到達し、ここで、最後のパッケージの数ならびに距離ＤｅｘｔおよびＤｉｎｔを測定するために、第３のコンベアベルトが停止されて、それは写真を撮られる。
【０１４１】
それらの値は、ＥＣＵ２９に伝達され、これが次いで上記のように運転の順序を決定する。
それらの計算に基づいて、列１４２は、第４のベルトに導入され、それがパッケージを、ベルトの内側近くに広がらせる（図２０Ｂを参照）。
列１４２の第４のベルト１７上への排出の瞬間は、この列の全てのパッケージに関係することに注意しなければならない。
【０１４２】
内側端からのパッケージの距離に応じて、そして角度αを考慮に入れて、最外側のパッケージは、図２０Ｃおよび２０Ｄに示されているように、徐々に引き取られ、そして広げられる。
最外側のパッケージ（１４３）は、次いで（図２０Ａに戻る）必要に応じて、ガイドＢに沿って滑り、これが再度図２０Ｂに示されているように、製品が、単一の列に位置を変えることを可能にする。
【０１４３】
適正なプログラミングと速度の管理、第３のベルト上での測定、および装置の製造上の寸法的パラメータによって、従って、第８のベルトおよびそれ以降の上での分離されたパッケージの最適化された、統制された、そして一定の速度を得ることが可能となる。
【０１４４】
言うまでもなく、また前述のことからも生じるように、本発明は、より具体的に記載された実施形態に限定されない。それどころか、それはすべての代替解決策、特に他の静止した、または可動性のガイド傾斜路が、例えば第２のコンベヤユニット上に配置されている、および／またはガイド傾斜路が電動化されていない態様を包含する。
【図１】
2019519449.tif 000037
【図２】
2019519449.tif 000038
【図３Ａ】
2019519449.tif 000039
【図３Ｂ】
2019519449.tif 000040
【図４】
2019519449.tif 000041
【図５】
2019519449.tif 000042
【図６】
2019519449.tif 000043
【図７】
2019519449.tif 000044
【図８】
2019519449.tif 000045
【図９】
2019519449.tif 000046
【図１０】
2019519449.tif 000047
【図１１】
2019519449.tif 000048
【図１２】
2019519449.tif 000049
【図１３】
2019519449.tif 000050
【図１４Ａ】
2019519449.tif 000051
【図１４Ｂ】
2019519449.tif 000052
【図１５】
2019519449.tif 000053
【図１６】
2019519449.tif 000054
【図１７】
2019519449.tif 000055
【図１８】
2019519449.tif 000056
【図１９Ａ】
2019519449.tif 000057
【図１９Ｂ】
2019519449.tif 000058
【図１９Ｃ】
2019519449.tif 000059
【図２０Ａ】
2019519449.tif 000060
【図２０Ｂ】
2019519449.tif 000061
【図２０Ｃ】
2019519449.tif 000062
【図２０Ｄ】
2019519449.tif 000063
【手続補正書】
【提出日】平成31年2月14日(2019.2.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送の方向の横方向に初期に列ｉ（．．．、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１．．．）に配列されたパッケージ（４、４’、４’’、９１、９２、９３）の移送の方向に、長手方向の、もしくは実質的に長手方向の列に、少なくとも３つの連続したコンベアベルト、すなわち１つの調整コンベアベルト（１６）および２つの列形成コンベアベルト（１７，１８）、を用いて、所定の分離されたパッケージの速度Ｄで、移送する、および形成する方法であって、
長手方向に隣接する列を互いに分離した後に、
それぞれの列ｉが、調整コンベアベルト（１６）上へと次々に形成され、
前記列ｉの最後のパッケージの間の間隔の寸法および前記調整コンベアベルト（１６）についての内側と外側の参照寸法、および、前記ベルト上の列ｉのパッケージの数が、
光学的測定手段Ｍによって測定され、
上記の測定から、そして計算手段（２９）を用いることによって、前記ライン形成コンベアベルトの速度が、所定の速度Ｄを維持するために計算され、前記パッケージの経路が計算され、そして前記列ｉのパッケージを前記調整ベルトから前記列形成ベルト上へと排出する瞬間が、前記計算の機能として、決定され、それによって列ｉの内側のパッケージは、列ｉ−１の外側のパッケージに追いつかれることはなく、そして、
前記列ｉは、そのように決定された排出の瞬間に、列形成コンベアベルト（１７、１８）上に進められる、
方法。
【請求項２】
前記長手方向に隣接する列を分離するために、前記パッケージが、水平の層（７）に堆積され、それぞれの層は、前記パッケージを一緒に第１の方向に、所定の第１の速度Ｖ１で移送する第１の受け入れコンベアベルト（１４）上に、少なくとも２つのパッケージの列ｉ、ｉ＋１を含み、そして、
次いで、それらのパッケージは、前記第１の方向に、第２の速度Ｖ２＞Ｖ１で移送するために第２のコンベアベルト（１５）上に進められ、前記調整ベルト（１６）は、順序付けられた速度Ｖ３を有していて、前記第１および第２のベルトの下流で第３のベルトを形成する、
請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記速度Ｖ１が、前記層中のパッケージの数Ｎに従って選択される、請求項２記載の方法。
【請求項４】
少なくとも２つの隣接する列の前記パッケージ（９１、９２、９３）が、組み合わさっている、請求項２または３記載の方法。
【請求項５】
前記速度比Ｖ２／Ｖ１が、前記パッケージの長さＬおよび幅ｌの寸法、および所定の分離の間隔寸法Ｅまたはパッケージ間の最小間隙に従って選択され、前記分離の間隔寸法Ｅまたはパッケージ間の最小間隙が、２つの異なる隣接した列の２つの隣接するパッケージ間にシステム上適合されることが望ましいものである、請求項２〜４のいずれか１項記載の方法。
【請求項６】
前記第２の列ｉ＋１が、前の列ｉの全てのパッケージが前記第２のベルト（１５）の入口に対して、所定の位置に到達した場合にのみ、前記第２のベルト（１５）上に進められる、請求項２〜５のいずれか１項記載の方法。
【請求項７】
前記列形成コンベアベルトが、前記列の互いの前記長手方向の分離を増大させるように定められた第４の速度Ｖ４で駆動される第４のベルト（１７）を含み、そして第５のベルト（１８）が前記第１の方向と角度αを形成し、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動されており、前記第４および第５のベルトが、前記第１の方向の横方向に初期に位置していた前記パッケージの経路長さが異なるように供給される、請求項２〜６のいずれか１項記載の方法。
【請求項８】
前記第４のベルト（１８）が、前記第５のベルトの速度Ｖ４およびＶ５を、前記第３のベルト（１６）上に存在する列ｉのパッケージの数、および列ｉの最後のパッケージの、内側および外側の参照寸法に対する相対的な位置によって調整することによって供給される、請求項７記載の方法。
【請求項９】
前記第５のベルト（１８）の内側端から所定の距離を越えて位置するそれぞれのパッケージが、移送の方向に対して角度γの角度のガイド傾斜路Ｂによって真っ直ぐにされ、それによって前記パッケージが、前記第５のベルトの内側に戻される、請求項７または８記載の方法。
【請求項１０】
前記角度αが、９０°〜１５０°の範囲である、請求項７〜９のいずれか１項記載の方法。
【請求項１１】
前記パッケージが、前記第５のベルト（１８）の前記第２の方向と、第２の角度を形成する第３の方向（２１）に、または実質的に第３の方向に、少なくとも１つの付加的なコンベア組立体上へと進められる、請求項７〜１０のいずれか１項記載の方法。
【請求項１２】
それぞれのパッケージが、移動方向Ｂに前記コンベアの端部（４４）の１つに対して鋭角βで傾斜した、少なくとも１つの電動化ガイド傾斜路によって掴まれるために、所定の水平面に関して同じ位置で真っ直ぐにされ、そして旋回システムが、必要に応じて、前記パッケージをそれらの長手方向の軸に対して常に同じ方向に配置するように作動される、請求項１〜１１のいずれか１項記載の方法。
【請求項１３】
パッケージ（４、４’、４’’、９１、９２、９３）をそれらの移送の方向の長手方向の列に、パッケージ取り上げステーション（５）へと移送し、そして形成する装置（１）であって、その中で前記パッケージは層に堆積され、それぞれの層は、移送の方向に横方向の少なくとも２つのパッケージの列を含み、
前記パッケージ（４、４’、４．．．）を一緒に第１の方向に第１の速度Ｖ１で移送する第１の受け入れコンベアベルト（１４）、
前記第１の方向に第２の速度Ｖ２＞Ｖ１で移送するための第２のコンベアベルト（１５）、それによって速度の差異のために、第１の列ｉもしくは第１の横方向に並べられた一連の少なくとも１つのパッケージと、少なくとも第２の列ｉ＋１もしくは第２の横方向に並べられた一連の少なくとも１つのパッケージとの間に、前記長手方向にもたらされた分離が存在する、
第４のベルト（１７）に供給される前に停止されるように順序だった方法で併進して動くことができる第３のベルト（１６）、
前記列または系列の前記パッケージのＸ−Ｙ位置、前記列ｉのパッケージの数、ならびにそれらを分離する間隔および／または静止している場合に、前記最後のパッケージを前記第３のベルト（１６）の外側および内側端部の内部および外部側面から分離する間隔を光学的に測定するための手段Ｍ、
前記第３のベルトを第３の速度Ｖ３で進め、そしてそれを順序だった方法で停止するための手段、
前記第３のベルトの延長として配置された第４のベルト（１７）であって、所定の第４の速度Ｖ４で駆動され、前記第１の方向とある角度を形成し、そして第２の方向に速度Ｖ５で駆動されるように配置された第５のベルト（１８）に供給するように配置され、それによって前記第１の方向の横方向に初期に配置された前記パッケージの経路長さに差異がある、第４のベルト（１７）、
前記第５のベルト、
速度Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３、Ｖ４、Ｖ５および前記第３のベルトの停止を計算するための、そして前記パッケージの前記第４のベルト上への導入の瞬間を、前記パッケージの寸法、前記ベルトの長さおよび幅、層当たりのパッケージの数ならびに間隔の寸法および光学的に測定された列ｉ当たりのパッケージの数を含む所定のパラメータから決定するための、それによって一連のパッケージを、前記パッケージの長手方向の、もしくは実質的に長手方向の列に、所定の分離されたパッケージ速度Ｄで、そして速度Ｄでのそれらの移動の間に衝突のいずれの危険性もなく分離するための、手段（２９）、
を含んでなる、装置。
【請求項１４】
前記装置が、前記第５のベルトの前記第２の方向（１２）と第２の角度αを形成する第３の方向（２１）または実質的に第３の方向に移送するための補足のコンベア組立体（２０）を含む、請求項１３記載の装置。
【請求項１５】
前記第５のベルト（１８）が、前記パッケージを導くために、移送の方向に対してある角度の傾斜路Ｂを含む、請求項１３または１４記載の装置。
【国際調査報告】
2019519449.tif 000064
2019519449.tif 000065
2019519449.tif 000066
2019519449.tif 000067
2019519449.tif 000068
2019519449.tif 000069