(57)【要約】  検査クローラ（７０２）を含む水中検査のためのシステムが提供され、検査クローラ（７０２）は、第１及び第２の側を有するハウジング（７０４）と、電源と、コントローラと、検査ツールと、少なくとも２対の駆動輪と、可動重心とを含む。また、移動質量７３４）を有する検査クローラを用いて溶接接合部を横切る方法が提供され、クローラは接合部（１３８）に近接して駐車され、質量体はスライドレール（７３６）に沿って関節より遠位のクローラの第２の端にスライドされる。次いでクローラの第１の端が接合部の上に推進され、質量体はクローラの中心にスライドする。次いで、クローラの中心部は、接合部を越えて推進され、質量体がクローラの第１の端までスライドする。次いでクローラの第２の端は、接合部を越えて推進される。
2019529211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査クローラを備える水中検査のためのシステムであって、
第１の側と、反対の第２の側と、電源と、コントローラとを有するハウジングと、
前記ハウジングに動作可能に接続された少なくとも１つの検査ツールと、
前記ハウジングの底部に取り付けられ、前記検査クローラをパイプラインの表面を横切って推進させるように構成されている、少なくとも２対の駆動輪と、
可動重心であって、前記重心が、前記パイプラインの表面上の障害物を横切る間、前記ハウジングに取り付けられたスライドレールに沿って選択的に移動するように構成された、前記可動重心と、
を有する、前記システム。
【請求項２】
少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに備え、前記検査クローラが、前記ＲＯＶのドッキングステーションとして動作するように構成され、前記ＲＯＶが、前記ＲＯＶが前記検査クローラ内にドッキングされたとき、水中ナビゲーションで前記検査クローラを支援するように構成される、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
水面上に位置し、前記少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された、少なくとも１つの通信ユニットであって、前記少なくとも１つの通信ユニットが、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、前記少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される、前記通信ユニットと、
前記少なくとも１つの通信ユニットと動作可能に接続された、少なくとも１つの海面ユニットと、をさらに備える、請求項１記載のシステム。
【請求項４】
少なくとも１つの通信ユニットにおいて、前記水面上に浮かぶように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの海面ユニットが、制御信号を介して、前記少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項６】
前記検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々が、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を備え、前記送信機及び受信機が、それぞれデータ及び制御信号を送受信するように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項７】
前記スライドレールが、前記ハウジング内に位置し、前記可動重心が、前記検査クローラの内部構成要素を含む、請求項１記載のシステム。
【請求項８】
検査クローラによって水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断させる方法であって、前記検査クローラは、第１の端及び第２の端を備えるハウジングと、前記第１の端から前記第２の端までの前記ハウジングの長さに沿って位置するスライドレールと、前記スライドレールに沿ってスライドし、前記検査クローラの重心を変更させるように構成された移動質量体と、前記検査クローラの底面に動作可能に取り付けられた少なくとも２対のホイールとを有し、前記方法が、
前記溶接接合部に近接する場所に前記検査クローラを停車させることと、
前記スライドレールに沿って、前記検査クローラの実質的に前記第２の端である位置まで前記質量体をスライドさせることであって、前記検査クローラの前記第２の端が、前記検査クローラの前記第１の端に対して、前記溶接接合部の遠位にある、前記スライドさせることと、
前記検査クローラの前記第１の端を、前記溶接接合部を超えて推進することと、
前記スライドレールに沿って、前記質量体を前記検査クローラの略中心である位置までスライドさせることと、
前記検査クローラの中心を、前記溶接接合部を超えて推進することと、
前記スライドレールに沿って、前記質量体を前記検査クローラの実質的に前記第１の端である位置までスライドさせることと、
前記検査クローラの前記第２の端を、前記溶接接合部を超えて推進することと、を含む、方法。
【請求項９】
水中パイプラインの検査のためのシステムであって、
少なくとも１つの検査クローラであって、前記少なくとも１つの検査クローラが、ハウジングと、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、それぞれが転動体を有する少なくとも２対のラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪とを備え、前記少なくとも１つの検査クローラが、前記水中パイプラインに沿って移動し、前記水中パイプラインの一部を接続する溶接接合部を横切るように構成される、前記検査クローラと、
前記水面上に位置し、前記少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された、少なくとも１つの通信ユニットであって、前記少なくとも１つの通信ユニットが、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、前記少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される、前記通信ユニットと、
前記少なくとも１つの通信ユニットと動作可能に接続された、少なくとも１つの海面ユニットと、をさらに備える、前記システム。
【請求項１０】
少なくとも１つの通信ユニットにおいて、前記水面上に浮かぶように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの海面ユニットが、制御信号を介して、前記少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１２】
少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに備え、前記検査クローラが、前記ＲＯＶのドッキングステーションとして動作するように構成され、前記ＲＯＶが、前記ＲＯＶが前記検査クローラ内にドッキングされたとき、水中ナビゲーションで前記検査クローラを支援するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１３】
前記検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々が、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を備え、前記送信機及び受信機が、それぞれデータ及び制御信号を送受信するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１４】
前記転動体が、オムニホイールである、請求項９記載のシステム。
【請求項１５】
前記検査クローラの前記ハウジングが、前部と、後部と、前記前部と前記後部とを接続する接続構造とをさらに備え、前記接続構造が、前記検査クローラの長さをそれぞれ伸縮させるように動作可能に拡張可能かつ伸縮可能な部材を備える、請求項９記載のシステム。
【請求項１６】
前記少なくとも２対のラッチアームが、各ラッチアームを上部セグメントと下部セグメントとに分割する接合部を各々含み、前記接合部が、前記ラッチアームが可変径のパイプラインを収容することを可能にする、請求項９記載のシステム。
【請求項１７】
少なくとも１つの検査クローラが、
前記ハウジング及び前記ラッチアームに動作可能に接続された空気圧式アクチュエータであって、前記空気圧式アクチュエータが、前記ラッチアームを構成して、前記パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成される、前記空気圧式アクチュエータをさらに備える、請求項９記載のシステム。
【請求項１８】
少なくとも１つの検査クローラが、
前記ハウジング及び前記ラッチアームに動作可能に接続する電気作動機構であって、前記電気作動機構が、前記ラッチアームが前記パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成する、前記電気作動機構をさらに備える、請求項９記載のシステム。
【請求項１９】
検査クローラによって、水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断させる方法であって、前記検査クローラが、ハウジングと、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、前側対及び後側対を含む少なくとも２対のラッチアームであって、各々のラッチアームが転動体を有する、前記ラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪と、を有し、前記方法が、
前記検査クローラを前記溶接接合部に近接した位置に駐車させることであって、前記駐車ステップが、前記少なくとも２対のラッチアームの前記転動体を前記パイプラインの前記表面に抗して押圧し、それによって、前記ラッチアームの前側対の前記転動体が、前記ラッチアームの後側対と略整列するようにされる、前記駐車させることと、
前記パイプラインの前記表面から、前記ラッチアームの前側対の前記転動体を引き上げることと、
前記駆動輪を使用して、前記検査クローラの前部を前記溶接接合部をわたって推進させることと、
前記ラッチアームの前側対の前記転動体を、前記パイプラインの前記表面と接触するように降下させ、前記パイプラインの前記表面から前記ラッチアームの後側対の前記転動体を引き上げることと、
前記駆動輪を使用して、前記検査クローラの後部を前記溶接接合部をわたって推進させることと、
前記ラッチアームの後側対の前記転動体を、前記パイプラインの前記表面と接触するように降下させることと、を含む、方法。
【請求項２０】
前部と、後部と、前記前部と前記後部とを接続する接続構造とを有する検査クローラを用いて、水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断する方法であって、前記接続構造が、前記検査クローラの長さをそれぞれ伸縮させるように動作可能な拡張可能かつ伸縮可能な部材と、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、前側対及び後側対を含む少なくとも２対のラッチアームであって、各々のラッチアームが転動要素を有する、前記ラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪と、を備え、前記方法が、前記検査クローラを前記溶接接合部に近接した位置に駐車させることであって、前記駐車ステップが、前記少なくとも２対のラッチアームの前記転動要素を前記パイプラインの前記表面に抗して押圧し、それによって、前記ラッチアームの前側対の前記転動要素が、前記ラッチアームの後側対と略整列するようにされる、前記駐車させることと、
前記検査クローラの第１の部分を、前記溶接接合部を超えて推進させるように、前記接続構造を延長させることと、
前記検査クローラの第２の部分を、前記溶接接合部を超えて推進させるように、前記接続構造を縮小させることと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本発明は、２０１６年９月２０日に出願された米国特許出願第６２／３９７，１７５号に対する優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み入れられる。
【０００２】
本発明は、水中ロボットならびに水中パイプラインの検査のための方法及びシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
水中パイプラインは、海底での安定性を確保するためのコンクリート製のウェイトコーティングを含むことができる。パイプラインのセグメントは、一般的には、ともに溶接されてセグメント間の溶接接合部を形成する。しかしながら、溶接接合部は、コンクリート被覆を有しておらず、ゆえに環境にさらされているか、あるいはそれらを外部の損傷から保護するためのある種のワイヤメッシュまたはガードを有している。このように、溶接接合部は、一般的には、劣化及び漏れ（例えば、腐食に起因する）に対してより脆弱であり、ゆえに頻繁な検査を必要とする。また、溶接接合部の断面径は、通常、パイプラインのコンクリート被覆セグメントよりも小さい。
【０００４】
水中パイプライン（例えば、溶接接合部）の構成に一部起因して、水中パイプラインの外部検査は困難な作業となる可能性がある。パイプラインに沿った標的箇所で検査値を読み取ることによってこれらのパイプラインを検査するために、遠隔操作車両（ＲＯＶ）が使用されてきた。しかしながら、パイプラインが海岸から始まり浅い水域に移行すると、これらの外部検査はさらに難しくなり、浅い水域の大きな海流は、ＲＯＶがパイプライン、特に溶接接合部にアクセスすることを困難にする。
【０００５】
そのため、水中パイプラインを検査するための新しい手法に対する要望がある。本発明は、水中パイプラインのための従来の検査プロトコルに関連したこれら及び他の制限に対処する。
【発明の概要】
【０００６】
本発明の一態様によれば、検査クローラを含む水中検査のためのシステムが提供される。検査クローラは、ハウジングを備え、それによって、ハウジングが第１の側と第２の側（すなわち、対向する側面）を有し、電源及びコントローラを含むようにされる。検査クローラは、ハウジングに動作可能に接続された少なくとも１つの検査ツールと、ハウジングの底部に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪とをさらに含み、駆動輪は、検査クローラをパイプラインの表面にわたって推進するように構成される。検査クローラはさらに、可動重心を含む。可動重心は、パイプラインの表面上の障害物を横切る際に、ハウジングに取り付けられたスライドレールに沿って選択的に移動するように構成される。
【０００７】
別の態様によれば、システムは、少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに含み、検査クローラは、ＲＯＶ用のドッキングステーションとして動作するように構成される。ＲＯＶは、ＲＯＶが検査クローラにドッキングされたときに、水中でのナビゲーションにおいて検査クローラを支援するように構成される。
【０００８】
別の態様によれば、システムは、水面上に配置され少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された少なくとも１つの通信ユニットをさらに含む。少なくとも１つの通信ユニットは、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される。本システムは、少なくとも１つの通信ユニットに動作可能に接続された少なくとも１つの海面ユニットをさらに含む。
【０００９】
別の態様によれば、少なくとも１つの通信ユニットは水面上に浮かぶように構成される。別の態様によれば、少なくとも１つの海面ユニットは、制御信号を介して、少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される。
【００１０】
別の態様によれば、検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々は、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を含み、送信機及び受信機はそれぞれデータ信号及び制御信号を送信及び受信するように構成される。
【００１１】
別の態様によれば、検査クローラのスライドレールは、ハウジング内に位置付けられ、可動重心は検査クローラの内部構成要素を含む。
【００１２】
本発明の別の態様によれば、可動質量体を有する検査クローラを用いて水中パイプラインの溶接接合部を横切るための方法が提供される。検査クローラは、第１及び第２の端を有し、検査クローラの重心を変えるためにスライドレールに沿ってスライドするように構成された移動質量体を有する。本方法によれば、検査クローラは溶接接合部に近接した位置に駐車され、スライドレールに沿った質量体は、実質的に検査クローラの第２の端の位置にスライドされ、検査クローラの第２の端は、検査クローラの第１の端に対して溶接接合部の遠位にある。次いで検査クローラの第１の端は、溶接接合部の上に推進される。スライドレールに沿った質量体は、その後、検査クローラの略中心である位置までスライドされ、検査クローラの中心部は、溶接接合部を越えて推進される。最終的に、スライドレールに沿った質量体は、実質的に検査クローラの第１の端の位置までスライドされ、検査クローラの第２の端は、溶接接合部上を推進される。
【００１３】
本発明の一態様によれば、水中パイプラインの検査のためのシステムが提供される。本システムは、水中パイプラインに沿って移動するように構成された少なくとも１つの検査クローラと、水中パイプラインの部分を接続する横断溶接接合部とを含む。少なくとも１つの検査クローラは、ハウジングと、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、各々が転動体を有する少なくとも２対のラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪とを備える。本システムは、水面上に位置し、少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された少なくとも１つの通信ユニットをさらに含む。少なくとも１つの通信ユニットは、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される。本システムは、少なくとも１つの通信ユニットに動作可能に接続された少なくとも１つの海面ユニットをさらに含む。
【００１４】
別の態様によれば、少なくとも１つの通信ユニットは水面上に浮かぶように構成される。別の態様によれば、少なくとも１つの海面ユニットは、制御信号を介して、少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される。別の態様によれば、システムは少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに含み、検査クローラはＲＯＶのためのドッキングステーションとして動作するように構成される。ＲＯＶは、ＲＯＶが検査クローラにドッキングされたときに水中でのナビゲーションにおいて検査クローラを支援するように構成される。
【００１５】
別の態様によれば、検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々は、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を含み、送信機及び受信機はそれぞれデータ信号及び制御信号を送信及び受信するように構成される。
【００１６】
別の態様によれば、検査クローラの転動体は、オムニホイールである。
【００１７】
別の態様によれば、検査クローラのハウジングは、前部と後部と、前部と後部とを接続する接続構造とをさらに含む。接続構造は、検査クローラの長さをそれぞれ伸縮させるように動作可能な拡張可能かつ伸縮可能な部材を備える。
【００１８】
別の態様によれば、少なくとも２対のラッチアームは、各ラッチアームを上部セグメントと下部セグメントとに分割する関節を各々含む。接合部は、ラッチアームが様々な直径のパイプラインを収容することを可能にする。
【００１９】
別の態様によれば、検査クローラは、ハウジング及びラッチアームに動作可能に接続された空気圧式アクチュエータをさらに含む。空気圧式アクチュエータは、ラッチアームを、パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成する。
【００２０】
別の態様によれば、検査クローラは、ハウジング及びラッチアームに動作可能に接続された電気作動機構を含み、電気作動機構は、ラッチアームを、パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成する。
【００２１】
本発明のさらに別の態様によれば、検査クローラを用いて水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横切るための方法が提供される。この方法によれば、検査クローラは、溶接接合部に近接した位置に駐車され、検査クローラを駐車させるために、少なくとも２対のラッチアームの転動体が、パイプラインの表面に抗して押圧され、それによって、ラッチアームの前側対の転動体が、ラッチアームの後側対の転動体と略整列するようにされる。次に、ラッチアームの前側対の転動体が、パイプラインの表面から引き上げられ、検査クローラの前部が、駆動輪を使用して溶接接合部を横切って推進される。次に、ラッチアーム前側対の転動体が下降してパイプラインの表面に接触し、ラッチアームの後側対の転動体がパイプラインの表面から引き上げられる。次いで、検査クローラの後部が、駆動輪を使用して溶接接合部を横切って推進され、ラッチアームの後側対の転動体が下降してパイプラインの表面に接触する。
【００２２】
本発明の別の態様によれば、接続構造を有する検査クローラを用いて溶接接合部を横切る方法が提供される。本方法によれば、検査クローラは、溶接接合部に最も近い位置に駐車され、検査クローラを駐車させるために、少なくとも２対のラッチアームの転動体がパイプラインの表面に抗して押圧され、それによって、ラッチアームの前側対の転動体が、ラッチアームの後側対の転動体と実質的に整列するようにされる。次いで、接続構造体を延長させて検査クローラの第１の部分を溶接接合部を越えて推進させる。次いで、接続構造体を収縮させて検査クローラの第２の部分を溶接接合部を越えて推進させる。
【００２３】
これら及び他の態様、特徴、及び利点は、本発明の特定の実施形態の以下の説明及び添付の図面、ならびに特許請求の範囲から理解することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中クローラの構成例を図示するブロック図である。
【図２】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中パイプライン検査のための例示的なシステムの図である。
【図３Ａ】本出願の少なくとも１つの実施形態による、水中クローラの水中パイプラインへの取り付けの斜視図を図示する。
【図３Ｂ】本出願の少なくとも１つの実施形態による、水中クローラの水中パイプラインへの取り付けの正面図を図示する。
【図４Ａ】本出願の特定の実施形態による水中クローラのラッチアームの作動機構（空気圧作動）を図示する。
【図４Ｂ】本出願の特定の実施形態による水中クローラのラッチアームの作動機構（電気作動）を図示する。
【図４Ｃ】本出願の特定の実施形態による、水中クローラのばね荷重式能動接合部へのラッチアームの接続を示す。
【図５Ａ】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中クローラの代替構成及び水中パイプラインへのその取り付けを示す。
【図５Ｂ】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中クローラの代替構成及び水中パイプラインへのその取り付けを示す。
【図５Ｃ】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中クローラの検査ツールの代替の実施態様を図示する。
【図６】図６Ａ〜６Ｄは、本出願の少なくとも１つの実施形態による、セグメントを横断する水中クローラの動きと水中パイプラインの溶接接合部とを図示する。
【図７】図７Ａ〜７Ｃは、本出願の少なくとも１つの実施態様による４対の駆動輪を有する水中クローラ、セグメントを横切るその移動、及び水中パイプラインの溶接接合部の別の実施形態を図示する。
【図８】図８Ａ〜８Ｂは、本出願の少なくとも１つの実施形態による、３対の駆動輪を有する水中クローラ、セグメントを横切るその移動、及び水中パイプラインの溶接接合部の実施形態を図示する。
【図９】本出願の少なくとも１つの実施形態による水中クローラ、ならびにセグメントを横断するその移動及び水中パイプラインの溶接接合部の別の実施形態を図示する。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本出願は、水中検査クローラ、及び水中パイプラインの検査のためのシステム及び方法を詳述する。特に、本発明は、水中パイプラインを横切り、そのパイプライン上で検査を行うことが可能である水中検査クローラのいくつかの実施形態に関して説明される。本出願の水中検査クローラは、とりわけ、水中パイプラインに沿って溶接接合部を横断し、パイプライン上でクローラを安定させるという課題を目標としている。さらに、検査クローラは、水中の流れ、重力、及びパイプラインに沿った不連続性に抗してそれを修正することによって、クローラの上方位置が水中パイプラインの上部にあることを確実にする。
【００２６】
１つ以上の実施形態では、水中検査クローラは、電源及びコントローラを収容するハウジングを備える。１つ以上の実施形態では、水中クローラはまた、ハウジングに動作可能に接続された少なくとも１つの検査ツールを含むことができる。クローラはまた、ハウジングに動作可能に接続する少なくとも２対のラッチアームを含むことができる。各ラッチアームは、各ラッチアームの遠位部分に取り付けられた転動体を備え、転動体は、検査クローラがパイプラインの表面から外れるのを防ぐため、張力を介してパイプラインの表面との接触を選択的に維持するように構成される。クローラはまた、ハウジングの底部に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪を備えることができ、駆動輪は、検査クローラをパイプラインの表面にわたって推進するように構成される。
【００２７】
１つまたは複数の実施形態では、クローラを使用して水中パイプラインを検査するためのシステム及び方法の実施形態が提供される。特に、システムは、少なくとも１つの水中クローラと、水面上に設置され検査クローラにつなぎ留められた少なくとも１つの通信ユニットとを備えることができる。通信ユニットは、１つ以上の遠隔コンピューティング装置と空中通信し、テザーを介してクローラと通信することができる。通信ユニットはまた、テザーを介して、または、代替的には水中無線接続（例えば、音響、レーザ、可視ＬＥＤ光、無線周波数［ＲＦ］）を介して、支援船または海上ロボット車両に接続されることもできる。
【００２８】
本システムは、以前の水中パイプライン検査システムを超えるいくつかの利点を提供する。例えば、本出願の検査クローラは、駆動輪を介して水中パイプラインに沿って効果的な推進力を提供し、検査クローラのラッチアームを介してパイプラインに沿った安定性を維持する。これらの利点は、その鋼製の壁とそれらの下の海底の砂との周りにコンクリートのおもりコートを有する水中の水平パイプラインに沿って移動する場合に、特に明確である。本出願の検査クローラはまた、沖合で始まる水中パイプライン上に容易に配置される。この機能は、検査クローラに、浅い水域において水泳ロボットを越える明確な利点を提供するが、これは、水泳ロボットが、低い視認性に起因して浅い水域でパイプラインを見つけることが困難であるためである。さらに、水泳ロボットとは異なり、本出願の検査クローラは、安定した検査測定のために浮力制御を必要としない。本検査クローラはまた、水中パイプラインの溶接接合部を横切る新規で効果的な移動を可能にする。
【００２９】
ここで、添付の図面を参照して、参照される水中検査クローラと、水中パイプライン検査のためのシステム及び方法をより十分に説明し、１つ以上の図示された実施形態及び／またはシステムならびに方法の配置が示される。本出願のシステム及び方法は、例示された実施形態及び／または配置が、システム及び方法の単なる例示であるため、例示された実施形態及び／または配置に限定されることは全くなく、当業者には明らかであるとして、様々な形態で組み入れられることができる。したがって、本明細書に開示されたいかなる構造的及び機能的詳細も、システム及び方法を限定するものとして解釈されるべきではなく、むしろ当業者にシステム及び方法を実施するための１つ以上の方法を教示するための代表的な実施形態及び／または配置として提供されることを理解されたい。
【００３０】
検査クローラ
図１は、本出願の少なくとも１つの実施形態による水中検査クローラの構成例を示すブロック図である。図１を参照すると、１つ以上の実施形態によれば、水中検査クローラ１０２は、ハウジング１０４を備える。ハウジング１０４は、電源１０６と、少なくとも１つの送信機／受信機１０８と、コントローラ１１０とを含む。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの送信機／受信機１０８は、信号（例えば、制御信号）を送受信することに加え、データを送受信するように構成される。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの送信機−受信機は、送受信機であることができるか、または分離した送信機及び分離した受信機であることができる。１つ以上の実施形態では、テザーは、送受信機１０８の代わりに、またはそれに加えて、１つ以上の遠隔装置と通信するために検査クローラ１０２に取り付けられることができる。コントローラ１１０は、ハードウェアプロセッサ１１２、メモリ１１４、及び記憶装置１１６を含む、検査クローラ１０２の様々な動作を可能にするように機能する様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントで構成することができる。プロセッサ１１２は、メモリ１１４内にロードされることができるソフトウェア命令を実行する働きをする。特定の実施に依存して、多数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、またはその他の種類のプロセッサを備えることができる。
【００３１】
好ましくは、メモリ１１４及び／または記憶装置１１６は、プロセッサ１１２によってアクセス可能であり、それによって、メモリ１１４及び／または記憶装置１１６上に記憶された命令をプロセッサ１１２が受信し実行することを可能にする。メモリ１１４は、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）または任意の他の好適な揮発性または不揮発性のコンピュータ可読記憶媒体であることができる。加えて、メモリ１１４は、固定されることができるか、または取り外し可能であることができる。記憶装置１１６は、特定の実施に依存して、様々な形態をとることができる。例えば、記憶装置１１６は、１つ以上の構成要素またはデバイス、例えばハードドライブ、フラッシュメモリ、書き換え可能光ディスク、書き換え可能磁気テープ、または上記のいくつかの組み合わせを含むことができる。記憶装置１１６もまた、固定されることができるか、または取り外し可能であることができる。
【００３２】
１つ以上の実施形態では、１つ以上のソフトウェアモジュール１１８は、記憶装置１１６及び／またはメモリ１１４内で符号化される。ソフトウェアモジュールは、プロセッサ１１２で実行されるコンピュータプログラムコードまたは命令のセットを有する１つ以上のソフトウェアプログラムまたはアプリケーションを含むことができる。本明細書に開示されたシステム及び方法の動作を実行し、態様を実施するためのかかるコンピュータプログラムコードまたは命令は、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されることができる。プログラムコードは、スタンドアロンのソフトウェアパッケージとして全体的に検査クローラ１０２上で、部分的に検査クローラ１０２上で、及び部分的に遠隔コンピュータ／デバイス上で、または全体的にかかる遠隔コンピュータ／デバイス上で実行されることができる。後者のシナリオでは、遠隔コンピュータシステムは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを通して検査クローラ１０２に接続されることができるか、または外部コンピュータを介して（例えば、インターネットサービスプロバイダーを使用したインターネット経由で）接続をなすことができる。
【００３３】
１つ以上の実施形態では、ソフトウェアモジュール１１８の中には、プロセッサ１１２によって実行される通信モジュール１２０、ドライバモジュール１２２、ラッチモジュール１２４、及び／または検査モジュール１２６が含まれることができる。ソフトウェアモジュール１１８の実行中、プロセッサ１１２は、検査クローラ１０２の構成に関連する様々な動作を実行するように構成される。加えて、本システム及び方法の動作に関連する他の情報及び／またはデータ、例えば、検査クローラ１０２の構成において使用される様々な制御プログラムもまた、記憶装置１３０に記憶されることができることに留意すべきである。
【００３４】
同様に、代替の実施形態では、検査クローラ１０２は、検査クローラの様々な機能を実行するために、プロセッサ、メモリ、通信モジュール、ドライバモジュール、ラッチモジュール、及び／または検査モジュール、及びコンピュータ可読記憶媒体を含む、システムの動作を可能にする働きをする様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントとともに配置されることができる制御モジュール（コントローラ１１０に代えて）を含むことができる。
【００３５】
１つ以上の実施形態では、検査クローラ１０２は、ハウジング１０４に対してハウジングに動作可能に（例えば、ばね荷重式能動接合部を介して）接続された少なくとも２対のラッチアーム１２８をさらに含む。１つ以上の実施態様（例えば、図３Ａ）では、２対のラッチアーム１２８は、前側対及び後側対を含むことができる。前側対及び後側対の各々の第１のラッチアームは、ハウジングの第１の側面から延び、前側対及び後側対の各々の第２のラッチアームは、ハウジングの第２の反対側から延びる。ラッチアーム１２８は各々、その遠位端に転動体１３０を含み、これは、張力を介してパイプラインの表面との接触を選択的に維持し、水中パイプラインの表面からの検査クローラ１０２の分離を防止するように構成される。１つ以上の実施形態では、検査クローラ１０２は、ハウジング１０４の底部に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪１３２をさらに含む。１つ以上の実施態様では、駆動輪１３２は、パイプラインの表面をわたって検査クローラ１０２を推進するように構成される。
【００３６】
１つ以上の実施形態では、検査クローラ１０２は、ハウジングに動作可能に接続された１つ以上の検査ツール１３４をさらに含む。１つ以上の実施形態では、少なくとも１つの検査ツール１３４は、以下でさらに詳細に述べるように、水中パイプラインの検査に関するデータを収集するための検査プローブを含むことができる。検査ツールの移動は、検査モジュール１２６によって実施される命令を介して、コントローラ１１０によって制御される。
【００３７】
水中パイプライン検査システム
図２は、本出願の少なくとも１つの実施形態による、水中パイプライン検査のための例示的システム２００を図示する。システム２００は、１つ以上の検査クローラ１０２と、１つ以上の通信ユニット２０２と、１つ以上の海面ユニット３０２とを含むことができる。検査クローラ１０２、通信ユニット２０２、及び海面ユニット３０２の各々は、少なくとも１つの送信機／受信機を含むことができ、以下により詳細に述べられるように、送信機及び受信機は、検査クローラ１０２、通信ユニット２０２、及び海面ユニット３０２間で送信されるデータ及び制御信号をそれぞれ送受信するように構成される。
【００３８】
１つ以上の実施形態では、通信ユニット２０２は、水面上に配置され、例えばテザー２０４を介して、検査クローラ１０２に動作可能に接続される。通信ユニット２０２は、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、検査クローラ１０２と（例えば、テザー２０４を介して）通信するように構成される。例えば、少なくとも１つの実施態様では、通信ユニット２０２は、水面に浮かべることができる（例えば、ブイ）。１つ以上の実施形態では、通信ユニット２０２は、信号（例えば、制御信号）を送受信するためだけでなく、データを送受信するための少なくとも１つの送信機／受信機２０８を備えることができる。１つ以上の実施形態では、１つ以上の送信機−受信機は、送受信機であることができるか、または別個の送信機及び受信機であることができる。
【００３９】
１つ以上の実施形態では、海面ユニット３０２は、通信ユニット２０２に動作可能に接続される。１つ以上の実施形態では、海面ユニット３０２は、任意の数の異なるタイプの海上車両であることができ、ボート、海上ロボット車両、または支援船内の制御ステーションを含むがこれらに限定されない。適切な海上ロボット車両の一例は、「Ｗａｔｅｒ  Ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｒｏｂｏｔｓ」と題する２０１６年３月１４日出願の米国特許出願第１５／０６９，６３１号に記載され、これは、その全体が述べられているかのように、参照により本明細書に組み入れられる。表面ユニット３０２が制御センタである実施形態では、制御センタ（３０２）は、制御センタ（３０２）と検査クローラ１０２及び／または通信ユニット２０２との間で通信される制御信号を使用して、検査クローラ１０２及び／または通信ユニット２０２の動作を制御するように構成されることができる。特定の実施形態では、検査クローラ１０２の動作を制御するために制御センタ３０２から送信された制御信号は、通信ユニット２０２を介して、検査クローラ１０２に中継されることができる。制御センタ（３０２）は、信号（例えば、制御信号）を送受信することに加えて、データを送受信するための少なくとも１つの送信機−受信機３０８を含むことができる。１つ以上の実施形態では、１つ以上の送信機−受信機は、送受信機であることができるか、または別個の送信機及び受信機であることができる。
【００４０】
海面ユニット３０２が制御センタを備える実施形態では、制御センタは、１つ以上のコンピューティングデバイスを含むことができ、これは、上記のようなコントローラ１１０と同じかまたは類似の動作及び特徴を有することができる。例えば、１つ以上の制御センタのコンピューティング装置は、制御センタ、検査クローラ（複数可）１０２、及び／または通信ユニット（複数可）２０２の様々な動作を可能にするための働きをする様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントを有することができる。これらの様々なハードウェア及びソフトウェアコンポーネントは、１つ以上のハードウェアプロセッサと、プロセッサによってアクセス可能なメモリ及び／または記憶装置とを含むことができる。プロセッサは、メモリ／記憶装置内にロードされることができるソフトウェア命令を実行する働きをする。より具体的には、１つ以上のソフトウェアモジュールは、記憶装置及び／またはメモリ内で符号化されることができる。ソフトウェアモジュールは、プロセッサで実行されるコンピュータプログラムコードまたは命令のセットを有する１つ以上のソフトウェアプログラムまたはアプリケーションを含むことができる。特定の実施形態では、制御センタ３０２はまた、検査クローラ（複数可）１０２及び／または通信ユニット（複数可）２０２の移動及び動作を制御するためのジョイスティックまたは他の機構を含むことができる。
【００４１】
１つ以上の実施形態では、本出願のシステムは、クローラ１０２にドッキングするように構成されるか、または代替的には、環境的認識の向上及び協働（例えば、検査業務）のためにクローラ１０２に接続された、少なくとも１つの遠隔浮動する操作車両（ＲＯＶ）４０２をさらに備えることができる。より具体的には、１つ以上の実施形態では、クローラ１０２は、接続されたテザーを介して動力を供給され制御される配置可能な検査用ＲＯＶ４０２のドッキングステーションとして機能することができる。例えば、そのようなＲＯＶは、パイプが海底に埋設されているパイプラインに沿った区域で浮かび、パイプを探索することによって、クローラの通路を誘導または案内することを助けることができる。ＲＯＶ４０２の助けによって、クローラ１０２は、埋設されたパイプが再び見つかるまで海底を進むことができる。１つ以上の実施形態では、ＲＯＶ４０２は、１つ以上のコンピューティング装置をさらに含むことができ、これは、上述のようにコントローラ１１０と同じかまたは類似の動作を有することができる。少なくとも１つの実施形態では、ＲＯＶ４０２は、送信機／受信機４０８をさらに含むことができる。
【００４２】
水中パイプラインに沿った検査クローラの取り付け及び移動
図３Ａ及び３Ｂは、少なくとも１つの実施形態による、水中クローラの水中パイプラインへの取り付けを図示する。図３Ａ〜図３Ｂを参照すると、１つ以上の実施形態において、検査クローラ１０２は、多数のパイプセグメント１３５を有する水中パイプラインに沿って這わせられるように構成される。パイプ１３５は、パイプの内層として鋼壁１３６を、そしてクローラ１０２が取り付けられるパイプの外側層としてコンクリートウェイトコート１３７を各々備えることができる。パイプセグメント１３５は、一般に、互いに溶接されてセグメント間に溶接接合部１３８を形成する。しかしながら、溶接接合部１３８は、コンクリートコーティングを有しておらず、ゆえに環境に曝されるか、またはそれらを外部の損傷から保護するためのある種のワイヤメッシュまたはガードを有する。
【００４３】
引き続き図３Ａ及び図３Ｂを参照すると、検査クローラ１０２は、ハウジング１０４と、少なくとも２対のラッチアーム１２８とを備える。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、１つ以上の実施形態では、ラッチアーム１２８は湾曲形状を有する。１つ以上の実施形態では、各ラッチアーム１２８は、ばね荷重式能動接合部１４０を介してハウジングに動作可能に接続される。ラッチアーム１２８は、その遠位端に取り付けられた転動体１３０を各々含む。転動体１３０は、張力を介してパイプラインの表面との接触を選択的に維持して、検査クローラ１０２がパイプラインの表面から外れるのを防止するように構成される。少なくとも１つの実施形態では、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、転動体１３０はオムニホイールである。少なくとも１つの実施態様では、オムニホイールは、パイプ１３５との接触を維持しながらパイプラインの長手方向に沿って転動するように構成された受動オムニホイールである。オムニホイールの使用により、検査クローラ１０２は、従来のホイールと比較して、様々な異なるパイプラインの直径範囲に対応することが可能になる。１つ以上の代替の実施形態では、転動体１３０は、パイプ１３５との接触を維持しながらパイプラインの長手方向に沿って転動するように構成された従来のホイールである。少なくとも１つの代替の実施形態では、転動要素１３０は、パイプラインの前方及び横方向にのみ転動するように構成された、作動メカナムホイールである。メカナムホイールを利用する実施形態では、クローラの速度を制御することによって、クローラはパイプ１３５の上部でその上向き位置を調整することができる。別の代替の実施形態では、転動体は、パイプ１３５に沿った任意の方向に転動するように構成されるボールキャスタホイールである。
【００４４】
図３Ａ及び図３Ｂの実施形態は、オムニホイールを有するラッチアーム１２８を示す。検査クローラ１０２がパイプラインに沿って移動すると、少なくとも１対のオムニホイール（例えば、対向するラッチアームのオムニホイール）が引っ張られ、パイプ１３５の各側の少なくとも１つの点（接触点）でのパイプラインの表面との接触を維持する。１つの特定の実施形態では、検査クローラ１０２がパイプから外れないことを保証するために、パイプ外周の中心との接触点間の角度は１８０度未満である（図３Ｂ参照）。少なくとも１つの実施態様では、検査クローラ１０２が、海底に埋設されているかまたは海底に実質的に埋設されている水中配管区画に沿って移動しているとき、ラッチアーム１２８はパイプの表面からラッチ解除されて、（転動体１３０を介して）海底を転動するように構成されることができる。
【００４５】
１つ以上の実施態様では、ラッチアーム１２８は、空気圧作動機構を使用して作動させることができる。図４Ａは、１つ以上の実施形態による例示的な空気圧作動機構を示す。空気圧作動機構は、ラッチモジュール１２４を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２によって制御されることができる。図４Ａに示されるように、空気圧作動機構は、各ラッチアーム対１２８に対する二重空気圧式アクチュエータ１４２を含み、アクチュエータ１４２は、ハウジング１０４とラッチアーム１２８とを動作可能に接続している。より具体的には、空気圧作動機構は、空気圧式アクチュエータ１４２に接続された各ラッチアーム用のクランクピストン１４４と、クランクピストン１４４をラッチアーム１２８に接続させる回転接合部１４６とをさらに含む。空気圧作動機構を使用して、クローラのラッチアームは、（転動体１３０を介して）パイプ１３５の表面を選択的に抱き込み、表面から外すように構成される。空気圧作動機構は、作動力及びばね様弾性の両方を提供するという点で有利であることができる。空気圧作動機構の作動力及びばね様弾性は、ラッチアームが、パイプのコンクリート面の不規則性に適応することを可能にする。さらに、空気圧作動機構がオムニホイールを有するラッチアームとともに使用される実施形態では、オムニホイールは、長手方向及び円周方向の両方での摩擦のない運動を可能にし、異なる管径に対する取り付けを可能にする。
【００４６】
少なくとも１つの実施態様では、ラッチアームは、電気作動機構を使用して作動させることができる。図４Ｂは、１つ以上の実施形態による例示的な電気作動機構を示す。電気作動機構は、ラッチモジュール１２４を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサによって制御されることができる。図４Ｂに示すように、電気作動機構は、各ラッチアーム１２８に対するピニオンギア１４８を含み、ピニオンギア１４８は、ハウジング１０４に動作可能に接続されている。電気作動機構は、各ラッチアーム用のねじりバネ１５０及びウォームギアモータ機構１５２をさらに含み、ねじりバネ１５０及びウォームギアモータ機構１５２の両方が、各ラッチアーム用１２８のピニオンギア１４８に動作可能に接続されている。電気作動機構を特徴とする少なくとも１つの実施態様では、ラッチアーム１２８は、ねじりバネ１５０を使用して、パイプ１３５を（例えば、転動体１３０を介して）抱き込みながら張力を維持する。電気アクチュエータ機構は、ラッチアームを、パイプ１３５の表面上に選択的に抱き込み、パイプ１３５の表面から後退させるように構成する。特定の実施態様では、ウォームギアモータ機構１５２は、ラッチアームを電力消費なしに張力で保持するように構成される。このように、本実施態様では、電力は、パイプ１３５の表面からのラッチアームの取り付け（ハグ）及び取り外し中にのみ必要とされる。
【００４７】
図４Ｃは、１つ以上の実施形態による、検査クローラ１０２のばね荷重式能動接合部１４０の構成要素を図示する。上述したように、各ラッチアーム１２８は、ばね荷重式能動接合部１４０を介して、検査クローラ１０２のハウジング１０４に動作可能に接続されることができる。図４Ｃに示すように、１つ以上の実施態様において、ばね荷重式能動接合部１４０は、軸受１４９を有するピニオンギア１４８と、ラッチアーム１２８とピニオンギア１４８との間に配置されたねじりバネ１５０と、ウォームギアモータ機構１５２とを含むことができる。ラッチアーム１２８は、ラッチアームにしっかりと結合され、能動接合部１４０への取り付けのために構成されるシャフト１２９を含むことができる。図４Ｃに示すように、少なくとも１つの実施形態では、シャフト１２９は自由に回転し、その遠位端は、ピニオンギア１４８の軸受１４９内部に配置されている。ウォームギアモータ機構１５２のモータは、ウォームギアを回転させ、これがひいては、自由に回転するシャフト１２９を内部に収容するピニオンギア１４８を回転させる。ピニオンギア１４８は、回転すると、ラッチアーム１２８を回転させるねじりバネ１５０を巻き上げ、その回転に弾力性を提供する。
【００４８】
図５Ａ及び図５Ｂを参照すると、１つ以上の代替の実施態様では、ラッチアーム１２８は、接合部１５４を含むことができる。図５Ａ及び図５Ｂに示すように、接合部１５４は、ラッチアーム１２８を上部セグメント１５６と下部セグメント１５８とに分割する。ラッチアームに接合部１５４を追加することにより、ラッチアームに２つの自由度を提供し、ゆえに検査クローラ１０２が、ラッチアーム１２８の有効長を調整することによって、異なる外周のパイプに容易に適合することを可能にする。例えば、図５Ａでは、接合部１５４を有するラッチアーム１２８は、比較的大きい円周を有するパイプを横切ることが可能であり、図５Ｂでは、同じラッチアーム１２８が、ラッチアーム１２８の有効長を短くすることによって、はるかに小さい円周を有するパイプを収容することができる。１つ以上の実施態様では、ラッチアーム１２８の有効長は、回転式に調整することができる。例えば、図５Ａ及び図５Ｂは、上部セグメント１５６と検査クローラのハウジングとの間の回転接続部１６０を示す。回転接続部１６０を介してラッチアーム１２８を回転させることで、結果として、異なる管周長に対応することができるように、ラッチアーム１２８の有効長を長くしたり（図５Ａ）短くしたりする（図５Ｂ）。図５Ａ〜図５Ｂに示すように、上部セグメント１５６は、並進接続を介して検査クローラ１０２のハウジング１０４に取り付けられることができ、それによって、上部セグメント１５６の並進が、結果としてラッチアーム１２８の有効長を長くしたり短くしたりする。
【００４９】
図３Ａ及び図３Ｂを再度参照すると、１つ以上の実施形態において、検査クローラ１０２は、ハウジング１０４の底部に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪１３２をさらに備える。１つ以上の実施態様では、駆動輪１３２は、検査クローラ１０２をパイプラインの表面をわたって推進するように構成される。１つ以上の実施形態では、駆動輪１３２の対ごとに、検査クローラ１０２の左下部に１つの駆動輪が割り当てられ、検査用クローラ１０２の右下部に１つの駆動輪が割り当てられている。１つ以上の実施態様では、パイプラインに沿って検査クローラ１０２が移動する間、ホイールの少なくとも最前及び最後の対を作動させて、少なくとも１対の駆動輪が、常に検査クローラ１０２を推進させていることを確実にする。このことは、一対のホイールがパイプラインの溶接接合部１３８を横切っているときに特に重要であるが、それは、溶接接合部１３８を横切っている一対のホイールはいかなる表面とも接触しておらず、ゆえに検査クローラ１０２を推進することを支援することができないためである。例えば、駆動輪の最前対が溶接接合部を横切っているとき、少なくとも最後の駆動輪が作動し、それによって駆動輪の最前対（及びクローラの前部）を溶接接合部をわたって推進させる。反対に、駆動輪の最後対が溶接接合部を横切っているとき、少なくとも最前の駆動輪が作動し、それによって駆動輪の最後対（及びクローラの後部）を溶接接合部をわたって推進させる。
【００５０】
１つ以上の代替の実施形態では、検査クローラは、ホイールを駆動するのではなく、クローラの左右両側にトレッドを備えることができる。この実施形態では、トレッド長さは、好ましくは溶接接合部の幅より長く、クローラの重心は、クローラの安定性を確保するためにクローラのハウジングの略中央にある。１つ以上の実施態様では、トレッド長さは、溶接接合部の幅の少なくとも２倍である。少なくとも１つの実施態様では、トレッドは、クローラの外側にヒンジ止めされ、パイプの周囲に伸張させることができる。
【００５１】
引き続き図３Ａを参照すると、１つ以上の実施形態では、検査クローラ１０２は、ハウジングに動作可能に接続された１つ以上の検査ツール１３４をさらに含む。１つ以上の実施形態では、図３Ａに示すように、少なくとも１つの検査ツール１３４は、目視検査及び／または水中パイプライン（例えば、パイプラインの溶接接合部）の検査に関するデータを収集するための検査プローブ１６２を備える検査アーム（１３４）であることができる。この実施態様では、検査アームは、水中パイプラインに沿った溶接接合部１３８の検査のために、６時の位置に達するのに十分な自由度を有する（図３Ａ参照）。検査アームのリンクの長さは交換可能であることができ、正しい長さの選択は、パイプのサイズ及びその検査される溶接接合部に基づくことができる。検査ツールの移動は、検査モジュール１２６によって実施される命令を介して、コントローラ１１０によって制御される。
【００５２】
少なくとも１つの実施形態では、１つ以上の検査ツール１３４は、クローラ１０２の下側に動作可能に接続された延長可能プローブを含むことができる。この実施形態では、延長可能プローブは、溶接接合部上で、１２時の位置でスポットチェックを行うように構成されることができる。延長可能プローブは、表面に対して垂直に配置するように作動させることができるか、あるいは懸下システムを通してクローラに受動的に装着されることができる。
【００５３】
１つ以上の実施形態では、１つ以上の検査ツール１３４は、陰極防食（ＣＰ）及び超音波厚（ＵＴ）測定を行うように構成された、ホイールの形状のプローブを含むことができる。この実施形態では、プローブは、溶接接合部の外周の周りでプローブを動かすリング上に取り付けられている。少なくとも１つの実施態様では、図５Ｃに示すように、プローブは、円形レール／トラック５６４上に装着されることができる、（例えば、ホイールを有するプローブキャリア上に担持された）ホイール形状のプローブ５６２であることができ、円形レール／トラックに沿って、パイプ１３５の溶接接合部１３８の全外周に沿って読み取り値を取得するように転がらせることができる。レール５６４は、２つの半円で作ることができ、これらは、最初は分離され、いったん溶接接合部の読み取り値が必要とされると、ホイール形状のプローブ５６２のための連続的なトラックを（例えば、繋止接合部５６６を介して）形成するように配置される。
【００５４】
図６Ａ〜図６Ｄは、本出願の少なくとも１つの実施形態による、セグメント間の検査クローラの動きと、水中パイプラインの溶接接合部１３８とを図示する。図６Ａ〜図６Ｄは、少なくとも１つの実施形態による、検査クローラ１０２の側面図を示す。本実施形態では、検査クローラ１０２は、２対のラッチアーム１２８と、検査アーム１３４に近接して位置する前側対と、後側対とを含む。図６Ａに示すように、検査クローラ１０２が溶接接合部１３８に遭遇すると、ドライバモジュール１２２を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２は、検査クローラを、溶接接合部１３８に近接した位置で制止または停車するように構成する。図６Ａに示すように、クローラ１０２が停車しているとき、少なくともラッチアーム１２８の転動体１３０が、パイプラインの表面に抗して押圧され、それによって、ラッチアームの前側対の転動体１３０が、ラッチアームの後側対の転動要素１３０と略整列するようにされる。特定の実施形態では、検査クローラ１０２は、クローラ１０２が停車している間に溶接接合部１３８を検査するように構成されることができる（例えば、検査モジュール１２６を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２が、検査ツール１３４を、溶接接合部１３８を検査するように構成する）。
【００５５】
図６Ａ〜図６Ｄに示す１つ以上の実施形態によれば、検査クローラ１０２が溶接接合部１３８を横切るために、ラッチモジュール１２４を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２は、検査クローラを、ラッチアームの前側対の転動体を、パイプ１３５の表面から引き上げるように構成する。図６Ｂに示すように、ラッチアームの前側対の転動体はパイプ１３５の表面から引き上げられ、一方、ラッチアームの後側対及び各自の転動体は、図６Ａに示されたような検査クローラが「停車」されたときの同じ位置に留まる。検査クローラは、ラッチアームの前側対の転動体を引き上げた後、駆動輪１１８を介して、溶接接合部１３８を越えて前方に推進するように構成され、それによって、検査クローラの前部が溶接接合部１３８を横切るようにされる。検査クローラ１０２が４組の駆動輪を含む図６Ａ〜図６Ｄの実施形態では、検査車両の前部は一般に、駆動輪の２つの最前対を有するクローラの部分に対応し、一方で、クローラの後部は、駆動輪の２つの最後対を有するクローラの部分に対応する。
【００５６】
図６Ｃに示すように、いったん検査クローラ１０２の前部が溶接接合部１３８を横切ると、クローラ１０２は、ラッチアームの前側対を降下させように構成され、それによって、ラッチアームの前側対の転動体がパイプ１３５の表面に再度接触するようにさせる。さらに、次いでクローラ１０２は、ラッチアームの後側対を引き上げるように構成され、それによって、後側対のラッチアームの転動体がパイプ１３５の表面と接触しないようにさせる。少なくとも１つの実施態様では、検査クローラ１０２は、どのラッチアームがパイプに抗して押圧されるかを切り替えるために、横断中に溶接接合部の途中で制止される。１つ以上の実施形態では、検査クローラ１０２は、ラッチアームの切り替えが、後側対のホイールが溶接接合部を横切る前に完了する限り、いずれのラッチアームがパイプに抗して押圧されるかを切り替えるときに溶接接合部を横切って移動し続けることができる。いったんラッチアームの前側対の転動体がパイプ１３５に接触し、ラッチアームの後側対の転動体がパイプ１３５から引き上げられると、検査クローラは、駆動輪１３２を介して、溶接接合部１３８をわたってクローラの残余の部分（後部）を推進するように構成される。クローラ１０２の後部が溶接接合部１３８を横切った後、ラッチアームの後側対を下降させて、ラッチアームの後側対の転動体をパイプの表面に再度接触させる（図６Ｄ参照）。このように、クローラが溶接接合部を完全に横切った後、クローラは、パイプの表面に接触しそれに沿って転がる両方の対のラッチアームの転動体によって、パイプラインに沿って移動し続けるように構成されることができる。
【００５７】
上述したように、１つ以上の実施態様では、駆動輪の最前対が溶接接合部を横切っているとき、少なくとも駆動輪の最後対が作動し、それによって、駆動輪の最前対（及び、クローラの前部）を、溶接接合部をわたって推進させる。反対に、駆動輪の最後対が溶接接合部を横切っているとき、少なくとも駆動輪の最前対が作動し、それによって、駆動輪の最後対（及び、クローラの後部）を、溶接接合部をわたって推進させる。
【００５８】
図７Ａ〜図７Ｃは、上述の実施形態に類似した代替の実施形態による、本出願の水中クローラの側面図を図示する。したがって、「１」の接頭辞の代わりに「７」の接頭辞が使用されることを除き、同様の部分は同様の番号付け規則を共有する。図７Ａに例示されるように、本実施形態では、検査クローラ７０２は、ハウジング７０４を備える。図示されていないが、ハウジング７０４は、図１のハウジング１０４に示されるものと実質的に同じ構成要素、例えば電源、コントローラ、及びプロセッサを特徴とすることができる。さらに、少なくとも１つの実施形態では、ハウジングは、ハウジングに動作可能に接続されている少なくとも１つの検査ツールをさらに含むことができる。前の実施形態と同様に、クローラ７０２もまた、検査クローラをパイプラインの表面をわたって推進するように構成された、ハウジング７０４の底面に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪７３２を含むことができる。図７Ａに示すように、少なくとも１つの実施態様では、クローラ７０２は、ハウジング７０４の底面に取り付けられた４対の駆動輪７３２を含むことができる。この実施形態では、クローラ７０２の重心は、クローラの略中心に位置している。１つ以上の実施態様では、図７Ａに示されるように、重心は、駆動輪７３２の中間対の間に位置する。
【００５９】
引き続き図７Ａを参照すると、少なくとも１つの実施態様では、駆動輪の前側対と隣接するホイール対との間の長さ（Ｌ１）、及び駆動輪の後側対とその隣接するホイール対との間の長さ（Ｌ３）は、検査クローラが移動しているパイプラインの溶接接合部の幅（Ｗ）より各々長い。第１の実施形態に関して上述したように、検査クローラ７０２が動いているとき、少なくとも駆動輪の前側対及び後側対が作動し、したがってクローラをパイプ１３５に沿って推進させる。このように、Ｗよりも大きいＬ１を有することは、クローラの推進力である駆動輪の前側対が、溶接接合部１３８が隣接する駆動輪対に引っ掛かることを防止することを助ける。同様に、Ｗよりも大きいＬ３を有することは、クローラの他の推進力である駆動輪の後側対が、溶接接合部１３８が隣接する駆動輪対に引っ掛かることを防止することを助ける。２つの最も内側の駆動輪対間の長さ（Ｌ２）は、重心が２つの最も内側の駆動輪対の間にある限り、Ｗより長くすることができ、または短くすることができる。
【００６０】
図７Ｂ〜図７Ｃを参照すると、１つ以上の実施態様において、検査クローラ７０２の重心は移動可能である。図７Ｂに示すように、クローラの有意量（移動質量）７３４は、スライドレール７３６上に位置し、スライドレール７３６に沿って水平方向に移動可能である。１つ以上の実施態様では、有意量７３４は、バッテリ、電子機器、及び／または安定器等のクローラの内部コンポーネントのうちの少なくともいくつかを含むことができる。少なくとも１つの実施形態では、有意量７３４のいくつかまたはすべてを、別個の重量とすることができる。スライドレール７３６に沿った有意量７３４の移動は、ドライバモジュール１２２を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２によって制御されることができる。本実施形態のいくつかの実施態様では（図７Ｂに示すように）、駆動輪の前側対と隣接するホイール対との間の長さ（Ｌ１）及び２つの最も内側の駆動輪対間の長さ（Ｌ２）との間の長さ（すなわち、Ｌ１＋Ｌ２）は、パイプラインの溶接接合部の幅（Ｗ）よりも大きい。この間隔は、４対の駆動輪のうち少なくとも２つが、常にパイプの表面と接触することを確実にする。
【００６１】
図７Ｃは、検査クローラ７０２が障害物（例えば、溶接接合部１３８）を横切るとき、有意量７３４がスライドレール上の位置に移動するように構成され、それによって、重心が、クローラが溶接接合部１３８内で動けなくなることを防止するようにすることを示す。特に、図７Ｃの（１）に示すように、検査クローラ６０２の前部が、溶接接合部に近接した位置に停車されて、溶接接合部１３８を横断し始めると、ドライバモジュール１２２を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２は、検査クローラ７０２に、スライドレールに沿って有意量７３４をクローラの後部（例えば、略後端）まで移動またはスライドさせるように構成し、それによりクローラの前部が溶接接合部１３８に落ちないようにする。クローラ７０２の前部が（例えば、駆動輪７３２を介して）溶接接合部を越えて推進され、駆動輪の最前対が溶接接合部１３８の他方の側面と接触すると（図７Ｃの描写（２））、有意量７３４はその後、クローラ７０２の中心または略中心の位置までスライドレール上をスライドするように構成され、これは、示された実施形態では、２対の最も内側の駆動輪間である。最終的に、クローラ７０２の中心部が（例えば、駆動輪７３２を介して）溶接接合部を横切って推進され、検査クローラの後部が溶接接合部１３８を横切り始めると（図７Ｃの描写（３））、有意量７３４は、クローラの後部が溶接接合部１３８内に落ちないように、スライドレール上をクローラの前部（例えば、略前端）内の位置までスライドするように構成される。いったん有意量７３４がスライドレール上でクローラの前部に動かされると、クローラの後部が溶接接合部上でその交差を完了する（例えば、駆動輪７３２を介して推進される）。１つ以上の実施態様では、有意量７３４及びスライドレール７３６は、ハウジング７０４内に位置する。少なくとも１つの実施では、有意量７３４及びスライドレール７３６は、ハウジング７０４の外面に位置する。
【００６２】
図８Ａ〜図８Ｂは、図７Ａ〜７Ｃのものと同様の可動重心を有する検査クローラの別の実施態様を示す。したがって、「７」の接頭辞の代わりに「８」の接頭辞が使用されることを除き、同様の部分は同様の番号付け規則を共有する。図８Ａに示すように、ハウジング８０４を有するクローラ８０２は、３対の駆動輪８３２と、スライドレール８３６に沿って配置された有意量８３４とを含む。この実施態様において、好ましくは、駆動輪の前側対とホイールの中間対との間の長さ（Ｌ１）、及び駆動輪の後側対とホイールの中間対との間の長さ（Ｌ２）は、検査クローラが移動しているパイプラインの溶接接合部の幅（Ｗ）よりも長い。
【００６３】
図８Ｂは、どのようにして検査クローラ８０２がパイプラインの溶接接合部１３８を横切るかを示す。この実施態様では、溶接接合部１３８を横切るとき、２対の駆動輪は常にパイプ１３５の表面と接触しており、有意量８３４は、スライドレール８３６に沿って水平に移動し、それによって、重心が、現在パイプ１３５の表面と接触している２対の駆動輪の間にあるようにされる。より具体的には、図８Ｂの描写（１）に示されるように、駆動輪の前側対が溶接接合部１３８を横切ると、有意量８３４は、スライドレール８３６に沿って駆動輪の中間対と後側対との間の位置に移動するように構成され、それによって、クローラの前部が溶接接合部１３８内に落ちないようにされる。いったん溶接接合部１３８及び中輪が溶接接合部１３８を横切り始めると（図８Ｂの描画（２））、有意量８３４は、スライドレール８３６に沿って検査クローラ８０２の略中央の位置（すなわち、駆動輪の中間対と、そして駆動輪の前後対との間に略一致する位置）に移動するように構成される。最終的に、図８Ｂの描写（３）に示すように、ホイールの後側対が溶接接合部１３８を横切り始めると、有意量８３４は、スライドレール８３６に沿って、駆動輪の中間対と前側対との間の位置まで移動するように構成され、それによって、クローラの後部が溶接接合部１３８内に落ちないようにされる。
【００６４】
また、１つ以上の実施態様では、駆動輪の最前対が溶接接合部を横切っているとき、少なくとも駆動輪の最後対が作動し、それによって、駆動輪の最前対（及び、クローラの前部）を、溶接接合部をわたって推進する。反対に、駆動輪の最後対が溶接接合部を横切ると、少なくとも駆動輪の最前対が作動し、それによって、駆動輪の最後対（及び、クローラの後部）を、溶接接合部をわたって推進する。
【００６５】
図９は、上述の実施形態と同様のさらに別の実施形態による、本出願の水中クローラの側面図を示す。したがって、「９」の接頭辞が使用されることを除き、同様の部分は同様の番号付け規則を共有する。図９に示すように、本実施形態では、検査クローラ９０２は、ハウジング９０４を備える。図示されていないが、ハウジング９０４は、電源、コントローラ、及びプロセッサなど、図１のハウジング１０４に示すものと実質的に同じ構成要素を特徴とすることができる。前述の実施形態と同様に、クローラ９０２は、検査クローラをパイプラインの表面にわたって推進するように構成された、ハウジング９０４の底面に取り付けられた少なくとも２対の駆動輪９３２も含むことができる。図７Ａに示すように、少なくとも実施態様では、クローラ９０２は、前部９０６及び後部９０８と、それぞれが転動体９３０を有する２対のラッチアーム９２８と、ハウジング９０４の底面に取り付けられた４対の駆動輪９３２と、検査ツール９３４とを含むことができる。各ラッチアーム９２８は、ばね荷重式能動接合部９４０を介してハウジングに取り付けられる。検査クローラ９０２はまた、ハウジング９０４の前部９０６及び後部９０８を接続する一対の接続構造９４２を備える。接続構造９４２は、前部９０６及び後部９０８を接続する機械的に剛性の構造体であり、クローラ９０２の長さを能動的に調整する。少なくとも１つの実施態様では、接続構造９４２は、延びるリニアアクチュエータである（図９に示される）。代替の実施態様では、リニアアクチュエータは、ラックアンドピニオン機構、空気圧式アクチュエータ、または他の好適な動力式アクチュエータと置き換えられることができる。
【００６６】
クローラ９０２の長さを調整するためのクローラ９０２の接続構造９４２の動きは、ドライバモジュール１２２を含む１つ以上のソフトウェアモジュールを実行するプロセッサ１１２を介して制御されることができる。クローラ９０２の長さを調整する能力により、クローラ９０２は、「キャタピラ様」運動で接合部を相互溶接する。例えば、図９（描写１）に示すように、検査クローラ９０２が溶接接合部１３８に遭遇すると、検査クローラは、溶接接合部１３８に近接した位置で制止または停車するように構成される。図示のように、クローラ１０２が停車すると、少なくともラッチアーム１２８の転動体９３０が、パイプラインの表面に抗して押圧され、それによって、ラッチアーム前側対の転動体９３０が、ラッチアーム後側対の転動体９３０と略整列するようにされる。特定の実施形態では、検査クローラ９０２は、クローラ９０２が停止している間に溶接接合部１３８を検査するように構成されることができる。さらに、図９の描写２に示すように、クローラ９０２が溶接接合部１３８で停車した後、ドライバモジュール１２２を含む１つ以上のソフトウェアモジュール１１８を実行するプロセッサ１１２は、検査クローラ９０２に、ハウジング９０４の前部９０６（第１の部分）が溶接接合部１３８を越えるまで接続構造９４２を前方に延長させるように構成する（図９、描写（１）及び（２））。いったんハウジング９０４の前部９０６が溶接接合部１３８を横断すると、クローラ９０２は、接続構造９４２を縮小させるように構成され、それによって、クローラが停止している間に後部９０８（第２の部分）が溶接接合部１３８を横切るようにされる（図９、描写（２）及び（３））。少なくとも１つの実施態様では、後部９０８の交差は、クローラが停止された（例えば、前駆動輪にブレーキがかけられ、前ラッチアームの転動体がパイプの表面に押し付けられた）ときに生じる。
【００６７】
検査クローラの移動方法は、パイプライン上の溶接接合部に限定されず、パイプの表面が不均一であるパイプラインに沿った他の欠陥にも適用可能であることができる。検査クローラの上記実施形態は、水中パイプラインに沿って前方方向かつ溶接接合部を超えて移動するものとして上述されてきたが、１つ以上の実施形態において、クローラはパイプに沿って後方に移動することもでき、溶接接合部または他の欠陥を逆方向に横断することを含むことが理解されるべきである
【００６８】
前述の説明のほとんどは、水中検査クローラのためのシステム及び方法に向けられてきたが、本明細書に開示されるシステム及び方法は、参照されたシナリオをはるかに超えるシナリオ、状況、及び設定で同様に展開及び／または実装されることができることが理解されるべきである。さらに、そのような実装及び／または展開は、本明細書に記載されたシステム及び方法の範囲内であることが理解されるべきである。
【００６９】
さらに、図面において同様の番号は、いくつかの図面を通して同様の要素を表し、図面を参照して説明され例示されたすべての構成要素及び／またはステップが、すべての実施形態または構成に必要とされるわけではないことが理解されるべきである。また、本明細書に開示されたシステム及び方法の実施形態、実施、及び／または配置は、ハードウェア、ファームウェア内に常駐の、及び／またはコンピュータシステムまたはコンピューティングデバイスのプロセッサ内で実行して、プロセッサ及び／または他の要素に、本明細書に記載の機能及び／または動作を実行させるように構成されることができるコンピュータ使用可能媒体（ソフトウェアモジュール及びブラウザプラグインを含む）上のソフトウェアアルゴリズム、アプリケーション、プログラム、モジュール、またはコードとして組み込まれることができる。少なくとも１つの実施形態によれば、実行されると本開示の方法を行う１つ以上のコンピュータプログラム、モジュール、及び／またはアプリケーションは、単一のコンピュータまたはプロセッサ上に常駐する必要はないが、本明細書で開示されるシステム及び方法の様々な態様を実施するために、多くの異なるコンピュータまたはプロセッサの間でモジュール方式で分散させることができることが理解されるべきである。
【００７０】
本明細書で使用される用語は、特定の実施形態を説明することのみを目的としており、本発明を限定することを意図するものではない。本明細書で使用される場合、単数形「ａ」、「ａｎ」及び「ｔｈｅ」は、文脈が明らかに示さない限り、複数形も含むことを意図している。さらに、本明細書で使用される場合、用語「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ）」及び／または「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」は、述べられた特徴、整数、ステップ、動作、要素、及び／または構成要素の存在を特定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、動作、要素、構成要素、及び／またはそれらの群の存在または追加を排除しない。
【００７１】
クレームされた要素を変更するための、請求項における「第１」、「第２」、「第３」等の序数用語の使用は、それ自体ではいかなる優先度、優先順位、または１つのクレーム要素が別のクレーム要素を超える順序、または方法の動作が行われる時間的順序も暗示しないが、区別するために、ある名称を有するクレーム要素を同じ名称を有する別の要素と区別して（ただし序数用語の使用）、クレーム要素を区別するためのラベルとしてのみ使用されることに留意されたい。
【００７２】
また、本明細書で使用されている語法及び用語は、説明を目的とし、限定と見なされるべきではない。本明細書における「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含む（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「有する（ｈａｖｉｎｇ）」、「包含する（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」、「伴う（ｉｎｖｏｌｖｉｎｇ）」、及びそれらの変形の使用は、その後に列挙される項目及びその均等物、ならびに追加の項目を包含することを意味する。
【００７３】
上記の主題は、例示としてのみ提供され、限定として解釈されるべきではない。本明細書に記載された主題に対し、例示され説明された例示的な実施形態及び応用例に従うことなく、また添付の特許請求の範囲に記載された本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な改変及び変更をなすことができる。
【符号の説明】
【００７４】
１０２  検査用クローラ
１０４  ハウジング
１０６  電源
１０８  送受信機
１１０  コントローラ
１１２  プロセッサ
１１４  メモリ
１１６  記憶装置
１１８  ソフトウェアモジュール
１２０  通信モジュール
１２２  ドライバモジュール
１２４  ラッチモジュール
１２６  検査モジュール
１２８  ラッチアーム
１２９  シャフト
１３０  転動体
１３２  駆動輪
１３４  検査ツール
１３５  パイプセグメント
１３６  鋼壁
１３７  コンクリートウェイトコート
１３８  溶接接合部
１４０  荷重式能動接合部
１４２  空気圧式アクチュエータ
１４４  クランクピストン
１４６  回転接合部
１４８  ピニオンギア
１４９  軸受
１５０  バネ
１５２  ウォームギアモータ機構
１５４  接合部
１５６  上部セグメント
１５８  下部セグメント
１６０  回転接続部
１６２  検査プローブ
２００  システム
２０２  通信ユニット
２０４  テザー
２０８  送信機−受信機
３０２  海面ユニット
３０８  送信機−受信機
４０２  ＲＯＶ
【図１】
2019529211.tif 000003
【図２】
2019529211.tif 000004
【図３Ａ】
2019529211.tif 000005
【図３Ｂ】
2019529211.tif 000006
【図４Ａ】
2019529211.tif 000007
【図４Ｂ】
2019529211.tif 000008
【図４Ｃ】
2019529211.tif 000009
【図５Ａ】
2019529211.tif 000010
【図５Ｂ】
2019529211.tif 000011
【図５Ｃ】
2019529211.tif 000012
【図６Ａ】
2019529211.tif 000013
【図６Ｂ】
2019529211.tif 000014
【図６Ｃ】
2019529211.tif 000015
【図６Ｄ】
2019529211.tif 000016
【図７Ａ】
2019529211.tif 000017
【図７Ｂ】
2019529211.tif 000018
【図７Ｃ】
2019529211.tif 000019
【図８Ａ】
2019529211.tif 000020
【図８Ｂ】
2019529211.tif 000021
【図９】
2019529211.tif 000022
【手続補正書】
【提出日】平成30年3月14日(2018.3.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査クローラを備える水中検査のためのシステムであって、
第１の側と、反対の第２の側と、電源と、コントローラとを有するハウジングと、
前記ハウジングに動作可能に接続された少なくとも１つの検査ツールと、
前記ハウジングの底部に取り付けられ、前記検査クローラをパイプラインの表面を横切って推進させるように構成されている、少なくとも２対の駆動輪と、
可動重心であって、前記重心が、前記パイプラインの表面上の障害物を横切る間、前記ハウジング内に配置されたスライドレールに沿って選択的に移動するように構成された、前記可動重心と、
を有する、前記システム。
【請求項２】
少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに備え、前記検査クローラが、前記ＲＯＶのドッキングステーションとして動作するように構成され、前記ＲＯＶが、前記ＲＯＶが前記検査クローラ内にドッキングされたとき、水中ナビゲーションで前記検査クローラを支援するように構成される、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
水面上に位置し、前記少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された、少なくとも１つの通信ユニットであって、前記少なくとも１つの通信ユニットが、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、前記少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される、前記通信ユニットと、
前記少なくとも１つの通信ユニットと動作可能に接続された、少なくとも１つの海面ユニットと、をさらに備える、請求項１記載のシステム。
【請求項４】
少なくとも１つの通信ユニットにおいて、前記水面上に浮かぶように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの海面ユニットが、制御信号を介して、前記少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項６】
前記検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々が、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を備え、前記送信機及び受信機が、それぞれデータ及び制御信号を送受信するように構成される、請求項３記載のシステム。
【請求項７】
前記可動重心が、前記検査クローラの内部構成要素を含む、請求項１記載のシステム。
【請求項８】
検査クローラによって水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断させる方法であって、前記検査クローラは、第１の端及び第２の端を備えるハウジングと、前記第１の端から前記第２の端までの前記ハウジングの長さに沿って位置するスライドレールと、前記スライドレールに沿ってスライドし、前記検査クローラの重心を変更させるように構成された移動質量体と、前記検査クローラの底面に動作可能に取り付けられた少なくとも２対のホイールとを有し、前記方法が、
前記溶接接合部に近接する場所に前記検査クローラを停車させることと、
前記スライドレールに沿って、前記検査クローラの実質的に前記第２の端である位置まで前記質量体をスライドさせることであって、前記検査クローラの前記第２の端が、前記検査クローラの前記第１の端に対して、前記溶接接合部の遠位にある、前記スライドさせることと、
前記検査クローラの前記第１の端を、前記溶接接合部を超えて推進することと、
前記スライドレールに沿って、前記質量体を前記検査クローラの略中心である位置までスライドさせることと、
前記検査クローラの中心を、前記溶接接合部を超えて推進することと、
前記スライドレールに沿って、前記質量体を前記検査クローラの実質的に前記第１の端である位置までスライドさせることと、
前記検査クローラの前記第２の端を、前記溶接接合部を超えて推進することと、を含む、方法。
【請求項９】
水中パイプラインの検査のためのシステムであって、
少なくとも１つの検査クローラであって、前記少なくとも１つの検査クローラが、ハウジングと、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、それぞれが転動体を有する少なくとも２対のラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪とを備え、前記少なくとも１つの検査クローラが、前記水中パイプラインに沿って移動し、前記水中パイプラインの一部を接続する溶接接合部を横切るように構成される、前記検査クローラと、
前記水面上に位置し、前記少なくとも１つの検査クローラに動作可能に接続された、少なくとも１つの通信ユニットであって、前記少なくとも１つの通信ユニットが、１つ以上の遠隔装置と空中通信し、テザーを介して、前記少なくとも１つの検査クローラと通信するように構成される、前記通信ユニットと、
前記少なくとも１つの通信ユニットと動作可能に接続された、少なくとも１つの海面ユニットと、をさらに備える、前記システム。
【請求項１０】
少なくとも１つの通信ユニットにおいて、前記水面上に浮かぶように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの海面ユニットが、制御信号を介して、前記少なくとも１つの検査クローラの動作を制御するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１２】
少なくとも１つの遠隔操作車両（ＲＯＶ）をさらに備え、前記検査クローラが、前記ＲＯＶのドッキングステーションとして動作するように構成され、前記ＲＯＶが、前記ＲＯＶが前記検査クローラ内にドッキングされたとき、水中ナビゲーションで前記検査クローラを支援するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１３】
前記検査クローラ、通信ユニット、及び海面ユニットの各々が、少なくとも１つの送信機及び少なくとも１つの受信機を備え、前記送信機及び受信機が、それぞれデータ及び制御信号を送受信するように構成される、請求項９記載のシステム。
【請求項１４】
前記転動体が、オムニホイールである、請求項９記載のシステム。
【請求項１５】
前記検査クローラの前記ハウジングが、前部と、後部と、前記前部と前記後部とを接続する接続構造とをさらに備え、前記接続構造が、前記検査クローラの長さをそれぞれ伸縮させるように動作可能に拡張可能かつ伸縮可能な部材を備える、請求項９記載のシステム。 
【請求項１６】
前記少なくとも２対のラッチアームが、各ラッチアームを上部セグメントと下部セグメントとに分割する接合部を各々含み、前記接合部が、前記ラッチアームが可変径のパイプラインを収容することを可能にする、請求項９記載のシステム。
【請求項１７】
少なくとも１つの検査クローラが、
前記ハウジング及び前記ラッチアームに動作可能に接続された空気圧式アクチュエータであって、前記空気圧式アクチュエータが、前記ラッチアームを構成して、前記パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成される、前記空気圧式アクチュエータをさらに備える、請求項９記載のシステム。
【請求項１８】
少なくとも１つの検査クローラが、
前記ハウジング及び前記ラッチアームに動作可能に接続する電気作動機構であって、前記電気作動機構が、前記ラッチアームが前記パイプラインの表面を選択的に抱き込むように構成する、前記電気作動機構をさらに備える、請求項９記載のシステム。
【請求項１９】
検査クローラによって、水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断させる方法であって、前記検査クローラが、ハウジングと、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、前側対及び後側対を含む少なくとも２対のラッチアームであって、各々のラッチアームが転動体を有する、前記ラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪と、を有し、前記方法が、
前記検査クローラを前記溶接接合部に近接した位置に駐車させることであって、前記駐車ステップが、前記少なくとも２対のラッチアームの前記転動体を前記パイプラインの前記表面に抗して押圧し、それによって、前記ラッチアームの前側対の前記転動体が、前記ラッチアームの後側対と略整列するようにされる、前記駐車させることと、
前記パイプラインの前記表面から、前記ラッチアームの前側対の前記転動体を引き上げることと、
前記駆動輪を使用して、前記検査クローラの前部を前記溶接接合部をわたって推進させることと、
前記ラッチアームの前側対の前記転動体を、前記パイプラインの前記表面と接触するように降下させ、前記パイプラインの前記表面から前記ラッチアームの後側対の前記転動体を引き上げることと、
前記駆動輪を使用して、前記検査クローラの後部を前記溶接接合部をわたって推進させることと、
前記ラッチアームの後側対の前記転動体を、前記パイプラインの前記表面と接触するように降下させることと、を含む、方法。
【請求項２０】
前部と、後部と、前記前部と前記後部とを接続する接続構造とを有する検査クローラを用いて、水中パイプラインの表面に沿って溶接接合部を横断する方法であって、前記接続構造が、前記検査クローラの長さをそれぞれ伸縮させるように動作可能な拡張可能かつ伸縮可能な部材と、電源と、コントローラと、少なくとも１つの検査ツールと、前側対及び後側対を含む少なくとも２対のラッチアームであって、各々のラッチアームが転動要素を有する、前記ラッチアームと、少なくとも２対の駆動輪と、を備え、前記方法が、前記検査クローラを前記溶接接合部に近接した位置に駐車させることであって、前記駐車ステップが、前記少なくとも２対のラッチアームの前記転動要素を前記パイプラインの前記表面に抗して押圧し、それによって、前記ラッチアームの前側対の前記転動要素が、前記ラッチアームの後側対と略整列するようにされる、前記駐車させることと、
前記検査クローラの第１の部分を、前記溶接接合部を超えて推進させるように、前記接続構造を延長させることと、
前記検査クローラの第２の部分を、前記溶接接合部を超えて推進させるように、前記接続構造を縮小させることと、を含む、方法。
【国際調査報告】
2019529211.tif 000023
2019529211.tif 000024