(57)【要約】  外科用装置の遠位端部を関節運動させるための装置及び方法を提供する。例示的な一実施形態において、本装置は、内側ガイド及び外側スリーブの両方を含む、関節ジョイントを含む。内側ガイドは、切断機構及びクロージャバンドの両方を受容し、それを通って延在する１つのチャネルを含む。更に、内側ガイドの外面は、外側スリーブと併せて、関節ジョイントに連結されたエンドエフェクタを関節運動させるための関節バンドを各々が受容する、２つの追加のチャネルを画定することができる。内側ガイドの外面は、２つの追加のチャネルを画定することも補助する、複数のリブを含むことができる。更に、外側スリーブは、柔軟性及び安定性を改善するために、内部に形成された複数のスロットを含むことができる。関節ジョイントの追加の構成、及び外科用装置の構成要素の構成も提供し、それらを使用するための方法も提供する。
2019527101.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用装置であって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントであって、前記関節ジョイントが、
内部に形成された複数の半径方向に延在するスロットを有する外側スリーブと、
前記外側スリーブ内に配置された内側ガイドと、を備え、
前記外側スリーブ及び前記内側ガイドの各々が、前記細長いシャフトに連結され、その組み合わせは、各々が前記内側ガイドの長さだけ延在する少なくとも３つの別個のチャネルを形成し、前記３つの別個のチャネルが、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する作動部材を受容するように構成された第１のチャネルと、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する第１の関節アームを受容するように構成された第２のチャネルと、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する第２の関節アームを受容するように構成された第３のチャネルと、を含む、関節ジョイントと、
前記関節ジョイントに連結されており、前記作動部材によって作動されるように、かつ前記第１及び第２の関節アームによって関節運動されるように構成されたエンドエフェクタと、を備える、外科用装置。
【請求項２】
前記内側ガイドが、
内部を通って形成された前記第１のチャネルを有する細長い本体を更に備え、前記細長い本体が、前記本体の第１の外面の長さに沿って配置された複数の第１のリブと、前記本体の第２の外面の長さに沿って配置された複数の第２のリブと、を有し、前記複数の第２のリブが、前記本体の、前記複数の第１のリブとは反対側に配置され、前記複数の第１のリブ及び前記外側スリーブの一部分が、前記第２のチャネルの少なくとも一部分を画定し、前記複数の第２のリブ及び前記外側スリーブの別の一部分が、前記第３のチャネルの少なくとも一部分を画定する、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項３】
前記細長い本体の第１の内壁に連結された第１の補剛要素と、
前記細長い本体の第２の内壁に連結された第２の補剛要素と、を更に備え、前記第１及び第２の内壁が、前記第１及び第２の補剛要素もまた前記第１のチャネルの両側に互いに対向するように、前記第１のチャネルの両側に互いに対向する、請求項２に記載の外科用装置。
【請求項４】
前記第１及び第２の補剛要素の各々の遠位端部が、前記内側ガイドの前記細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在し、前記第１及び第２の補剛要素の前記遠位端部が、前記エンドエフェクタに連結されている、請求項３に記載の外科用装置。
【請求項５】
前記第１及び第２の補剛要素の各々が、金属を含む、請求項３に記載の外科用装置。
【請求項６】
前記本体の第１の外面の長さに沿って配置された前記複数の第１のリブが、第１のリブの複数の列を更に備え、１つ又は２つ以上のリブが、対向する第１及び第２のウイングを有し、前記第１及び第２のウイングが、前記第２のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定し、
前記本体の第２の外面の長さに沿って配置された前記複数の第２のリブが、第２のリブの複数の列を更に備え、１つ又は２つ以上のリブが、対向する第１及び第２のウイングを有し、前記第１及び第２のウイングが、前記第３のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定する、請求項２に記載の外科用装置。
【請求項７】
前記外側スリーブの前記複数の半径方向に延在するスロットが、半径方向に延在するスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１の半径方向に延在するスロットと、第２の半径方向に延在するスロットと、を含み、
前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記外側スリーブの前記長さにわたって一定である、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項８】
前記外側スリーブの前記複数の半径方向に延在するスロットが、半径方向に延在するスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１の半径方向に延在するスロットと、第２の半径方向に延在するスロットと、を含み、
前記スロットの複数の列の近位端部における前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の中間セクションにおける前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長く、
前記スロットの複数の列の遠位端部における前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の前記中間セクションにおける前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの前記隣接した対向する末端部間の前記距離よりも長い、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項９】
前記半径方向に延在するスロットの複数の列の前記第１及び第２の半径方向に延在するスロットの末端部が、前記外側スリーブの近位端部及び遠位端部のうちの少なくとも１つに向かって湾曲する、請求項８に記載の外科用装置。
【請求項１０】
前記外側スリーブが、
近位部分、中間部分、及び遠位部分を有する管状本体であって、前記中間部分が、前記近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する、管状本体と、
前記複数の半径方向に延在するスロットの一部分が形成される第１のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、かつ前記内側ガイドに連結されている、第１のケージ部材と、
前記複数の半径方向に延在するスロットの別の一部分が形成される第２のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記対向する支持アームの、前記第１のケージ部材とは反対側に配置され、かつ前記内側ガイドに連結されている、第２のケージ部材と、を更に備える、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項１１】
前記第２及び第３のチャネルのうちの１つが、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、前記関節ジョイントの中へ、かつ前記エンドエフェクタまで延在して前記エンドエフェクタに電力を提供するワイヤを受容するように更に構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタが、第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、該ジョーは、前記ジョーが互いからある距離だけ離間されている開位置と、前記ジョーがそれらの間で組織を把持するように構成されている閉位置との間で、互いに対して移動するように構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項１３】
前記第１のチャネル内に配置されており、そこを通って、かつ前記第１及び第２のジョーを通って前進して、それらの間で把持した組織を切断するように構成された切断ブレードを更に備える、請求項１２に記載の外科用装置。
【請求項１４】
前記関節ジョイントを前記細長いシャフトに連結するために、前記細長いシャフトと前記関節ジョイントとの間に配置された絶縁アダプタを更に備え、前記絶縁アダプタが、前記細長いシャフトから前記エンドエフェクタを電気的に絶縁するように構成されている、請求項１に記載の外科用装置。
【請求項１５】
外科用装置であって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントであって、前記関節ジョイントが、内側ガイドであって、
前記内側ガイド内部に形成された内側チャネルであって、切断ブレードを受容するように構成された、内側チャネルと、
前記内側チャネルの遠位部分の両側に配置された対向する補剛要素と、
前記内側ガイドの第１の外面の長さに沿って配置された複数の第１のリブであって、第１の関節バンドを受容するための第１の外側チャネルの少なくとも一部分を画定する、複数の第１のリブと、
前記内側ガイドの第２の外面の長さに沿って配置された複数の第２のリブであって、前記複数の第２のリブが、前記内側ガイドの、前記複数の第１のリブとは反対側に配置され、前記複数の第２のリブが、第２の関節バンドを受容するための第２の外側チャネルの少なくとも一部分を画定する、複数の第２のリブと、を備える、内側ガイドを含む、関節ジョイントと、
前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する、第１の関節バンドと、
前記内側ガイドの、前記第１の関節バンドとは反対側にあり、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する、第２の関節バンドと、
前記関節ジョイント、並びに前記第１及び第２の関節バンドの各々に連結されたジョーアセンブリであって、前記ジョーアセンブリが、開閉して、間で組織を把持するために、一緒に枢動可能に連結された第１のジョー及び第２のジョーを有し、前記ジョーアセンブリが、前記第１及び第２の関節バンドによって、直線状の構成と完全に関節運動させた構成との間で関節運動されるように構成されている、ジョーアセンブリと、
前記内側チャネル内に配置され、前記第１及び第２のジョーの少なくとも一部分を通って前進して、それらの間で把持した組織を切断するように構成されている、切断ブレードと、を備え、
前記関節ジョイントは、前記ジョーアセンブリが前記直線状の構成と前記完全に関節運動させた構成との間、及びそれらを含む、任意の構成であるときに、前記切断ブレードが前進及び後退することを可能にするように構成されている、外科用装置。
【請求項１６】
前記関節ジョイントが、前記内側ガイドから半径方向外方に配置された外側スリーブを更に備え、前外側スリーブが、前記第１及び第２の外側チャネルの各々の少なくとも一部分を画定する、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項１７】
前記外側スリーブが、その内部に形成されたスロットの複数の列を備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１のスロット及び第２のスロットを含み、
前記第１のスロット及び前記第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記外側スリーブの前記長さにわたって一定である、請求項１６に記載の外科用装置。
【請求項１８】
前記外側スリーブが、その内部に形成されたスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１のスロット及び第２のスロットを含み、
前記スロットの複数の列の近位端部における前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の中間セクションにおける前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長く、
前記スロットの複数の列の遠位端部における前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の前記中間セクションにおける前記第１及び第２のスロットの前記対向する末端部間の前記距離よりも長い、請求項１６に記載の外科用装置。
【請求項１９】
前記複数の列の前記第１の及び第２のスロットの末端部が、前記外側スリーブの近位端部及び遠位端部のうちの少なくとも１つに向かって湾曲する、請求項１８に記載の外科用装置。
【請求項２０】
前記外側スリーブが、
近位部分、中間部分、及び遠位部分を有する管状本体であって、前記中間部分が、前記近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する、管状本体と、
内部に形成された複数のスロットを有する第１のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記内側ガイドに連結されている、第１のケージ部材と、
内部に形成された複数のスロットを有する第２のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記対向する支持アームの、前記第１のケージ部材とは反対側に配置され、かつ前記内側ガイドに連結されている、第２のケージ部材と、を更に備える、請求項１６に記載の外科用装置。
【請求項２１】
前記対向する補剛要素の各々の遠位端部は、前記対向する補剛要素が連結されている前記内側ガイドの細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在し、前記対向する補剛要素の前記遠位端部が、前記エンドエフェクタに連結されている、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項２２】
前記第１及び第２の補剛要素の各々が、金属を含む、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項２３】
前記関節ジョイントを前記細長いシャフトに連結するために、前記細長いシャフトと前記関節ジョイントとの間に配置された絶縁アダプタを更に備え、前記絶縁アダプタが、前記細長いシャフトから前記ジョーアセンブリを電気的に絶縁するように構成されている、請求項１５に記載の外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、組織を把持、切断、及び／又は封止するための外科用装置及び方法に関し、より具体的には、かかる装置のエンドエフェクタを関節運動させるための改善された装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
外科用装置は、組織容積及び血管を封止及び切離するために様々な開放手術、内視鏡手術、及び腹腔鏡手術で使用される。本装置は、概して、間で組織を把持するためのジョーと、把持した組織を通って前進させて組織を切離する切断機構と、を含む。いくつかの事例において、本装置は、把持した組織に電気エネルギーを印加して、組織の切離が完了する前に組織を封止するように構成される。例えば、組織容積及び血管を封止するための様々な単極及び双極無線周波数（ＲＦ）手術器具及び外科技法が開発されてきた。電極は、ジョーの一方又は両方の面に配置することができ、また、把持した組織にエネルギーを印加して、止血を促進することができる。
【０００３】
いくつかのかかる装置はまた、ジョー等の装置の遠位端部、又はより一般的にはエンドエフェクタを関節運動させる能力も含む。遠位端部を関節運動させることは、装置の長手方向中心軸を外れてジョーを操作して、別様にジョーが装置のシャフトに対して関節運動できない場合に起こり得るよりも、外科的部位のより多くの領域にアクセスすること、又は少なくともより容易にアクセスすることを可能にする。しかしながら、エンドエフェクタを関節運動させる能力は、装置に関するいくつかの複雑な問題をもたらしてきた。いくつかの場合において、装置のシャフトに対するエンドエフェクタの場所は、上部ジョーを閉じるときに下部ジョーに印加される力の量に起因して変化し得る。関節運動を可能にする関節ジョイントの強度は、別様には関節が装置内に設計されていない場合に生じ得るようには強力ではない場合がある。したがって、例えば、ジョーアセンブリを閉じるときに、組織を圧縮するためにジョーアセンブリに及ぼされる引っ張り力は、およそ約３０重量ポンド〜約４５重量ポンドの範囲であり得、これは、ジョーアセンブリの下部ジョーをその場所から外科用装置のシャフトに対して約０．２５インチだけ変位させ得る。
【０００４】
いくつかの場合において、別の複雑な問題は、エンドエフェクタを関節運動させたときに、装置を通って延在するチャネルにおいて、切断ブレード又はナイフ等の切断機構が、引っ掛かり得ること、更には動かなくなり得ることである。同様に、エンドエフェクタの関節運動を作動させるために使用することができる関節バンドは、２つの関節バンドを使用してエンドエフェクタを押し引きするときに、特に押す側において、関節運動中に、及びその後に曲がり得る。押す側の破損は、例えば、外科医が組織を操作しているときの外科処置中に起こり得る。外科医は、エンドエフェクタを所望の位置まで関節運動させ、それを動作させて組織を把持すること、及び／又はエンドエフェクタによってジョイントを関節運動させない方向に押すことがあり得、次に、適切に支持されていないことに起因して、押す側（すなわち、外側の関節バンド）を曲げさせ得る。これは、ジョイントの完全な破損をもたらすことがあり得、よって、装置は、それ以上関節運動せず、また、単一の位置で動けなくなる。例えば、関節ジョイントのジョイントリブが折れて、故障する場合がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
故に、柔軟性を維持し、かつエンドエフェクタのジョーを閉じること、及び／又は関節運動させることによってジョイントに印加される力に耐えることができる、強力で耐久性のある関節ジョイントに対する必要性が依然として存在する。装置は、外科用装置のシャフトに対するエンドエフェクタの意図しない運動を最小にするように設計されるべきであり、また、エンドエフェクタ又は関節ジョイントの一部分が故障する、及び／又は特定の関節運動構成において動作できないといった懸念を伴うことなく関節運動を可能にするべきである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
装置及び方法は、概して、ジョーを閉じるときに装置の構成要素に与えられる負荷をより両行に分散させる様態で、並びにエンドエフェクタが直線状の構成であるか、完全に関節運動させた構成であるか、それらの２つの構成の間のいくつかの他の場所にあるかどうかにかかわらず、切断機構、クロージャバンド、及び関節バンドが移動してそれらの機能を行うことをより容易にする様態で、外科用装置のエンドエフェクタを関節運動させるために提供される。本明細書で提供される装置は、概して、それを通って切断機構及び関節機構を配置することができるチャネルを画定する、内側支持部材又はガイドを含む。内側ガイドは、装置のエンドエフェクタをどの程度関節運動させたかにかかわらず、これらの構成要素が、使用過程の全体を通して、それらの最も近位に後退した位置と最も遠位に前進した位置との間でより容易に移動することができるように、これらの構成要素及びそれらの移動経路を保護するのを補助することができる。外側スリーブは、内側ガイドと併せて使用して、それを通って関節バンドを配置することができるもの等のチャネルのいくつかを画定するのを補助することができる。外側スリーブは、切断機構、クロージャバンド、及び関節バンド等の装置の他の特徴が適切に動作することを可能にしながら、装置が関節運動する能力を改善する、内部に形成された特定のスロット構成を有することができる。
【０００７】
例示的な一実施形態において、外科用装置は、筐体と、筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントと、関節ジョイントに連結されたエンドエフェクタとを含む。関節ジョイントは、外側スリーブと、外側スリーブ内に配置される内側ガイドとを含む。外側スリーブは、そこに形成される複数の半径方向に延在するスロットを有する。外側スリーブ及び内側ガイドの各々は、細長いシャフトに連結され、外側スリーブ及び内側ガイドの組み合わせは、各々が内側ガイドの長さに延在する少なくとも３つの別個のチャネルを形成する。これらのチャネルは、作動部材を受容するように構成された第１のチャネルと、第１の関節アームを受容するように構成された第２のチャネルと、第２の関節アームを受容するように構成された第３のチャネルとを含む。作動部材、第１の関節アーム、及び第２の関節アームの各々は、筐体から、細長いシャフトを通って、かつ関節ジョイントの中へ延在する。エンドエフェクタは、作動部材によって作動するように、並びに第１及び第２の関節アームによって関節運動するように構成される。
【０００８】
内側ガイドは、細長い本体を含むことができる。作動部材を受容するように構成される第１のチャネルは、細長い本体で形成することができる。更に、細長い本体は、本体の外面に形成されたリブを含むことができる。例えば、複数の第１のロブを本体の第１の外面の長さに沿って配置することができ、複数の第２のリブを本体の第２の外面の長さに沿って配置することができ、複数の第２のリブは、本体の、複数の第１のリブとは反対側に配置される。複数の第１のリブ及び外側スリーブの一部分は、第２のチャネルの少なくとも一部分を画定することができ、複数のリブ及び外側スリーブの別の一部分は、第３のチャネルの少なくとも一部分を画定することができる。複数の第１のリブは、第１のリブの複数の列を含むことができ、１つ又は２つ以上のリブは、対向する第１及び第２のウイングを有する。第１及び第２のウイングは、第２のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定することができる。同様に、複数の第２のリブは、第２のリブの複数の列を含むことができ、１つ又は２つ以上のリブは、対向する第１及び第２のウイングを有する。第２のリブ用の第１及び第２のウイングは、第３のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定することができる。
【０００９】
いくつかの実施形態では、２つの補剛要素を細長い本体と関連付けることができる。例えば、第１の補剛要素を細長い本体の第１の内壁に連結することができ、第２の補剛要素を細長い本体の第２の内壁に連結することができ、内壁は、第１のチャネルの両側に互いに対向している。その結果、第１及び第２の補剛要素もまた、第１のチャネルの両側に互いに対向し得る。第１及び第２の補剛要素は、金属を含むことができる。更に、いくつかの実施形態において、第１及び第２の補剛要素の各々の遠位端部は、内側ガイドの細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在することができ、また、エンドエフェクタに連結することができる。
【００１０】
外側スリーブの半径方向に延在するスロットは、半径方向に延在するスロットの複数の列を含むことができ、各列は、外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置される。更に、各列は、少なくとも第１の半径方向に延在するスロットと、第２の半径方向に延在するスロットとを含むことができる。いくつかの実施形態において、第１の半径方向に延在するスロット及び第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、外側スリーブの長さにわたって一定である。いくつかの他の実施形態において、スロットの複数の列の近位端部における第１及び第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、複数の行の中間セクションにおける第１及び第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長くなり得る。同様に、スロットの複数の列の遠位端部における第１及び第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、複数の列の中間セクションにおける第１及び第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長くなり得る。いくつかの実施形態において、半径方向に延在するスロットの複数の列の第１及び第２の半径方向に延在するスロットの末端部は、外側スリーブの近位端部及び遠位端部のどちらか又は両方に向かって湾曲させることができる。
【００１１】
いくつかの他の実施形態において、外側スリーブは、管状本体と、２つのケージ部材とを含むことができる。管状本体は、近位部分と、中間部分と、遠位部分とを有することができ、中間部分は、近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する。第１のケージ部材は、外側スリーブに形成される半径方向に延在するスロットの一部分を含むことができ、第２のケージ部材もまた、外側スリーブに形成される半径方向に延在するスロットの一部分を含むことができる。第１のケージ部材は、対向する支持アームに係合することができ、また、内側ガイドに連結することができ、一方で、第２のケージ部材もまた、対向する支持アームに係合することができ、また、内側ガイドに連結することができるが、対向する支持アームの、第１のケージ部材とは反対側に配置することができる。
【００１２】
第２の及び第３のチャネルのうちの１つは、筐体から、細長いシャフトを通って、関節ジョイントの中へ、かつエンドエフェクタまで延在するワイヤを受容するように構成することができる。ワイヤは、エンドエフェクタに電力を提供して、例えば、エンドエフェクタがジョーを含むときに、一方又は両方ジョーの表面に配置された電極に給電して、ジョーの間に配置された組織を封止することができる。いくつかの実施形態において、エンドエフェクタは、第１のジョーと、第２のジョーとを含む。第１及び第２のジョーは、ジョーが互いからある距離だけ離間される開位置と、ジョーがそれらの間で組織を把持するように構成される閉位置との間で、互いに対して移動するように構成することができる。切断ブレードは、第１のチャネル内に配置することができ、また、第１のチャネルを通って、並びに第１及び第２のジョーを通って前進して、それらの間で把持した組織を切断するように構成することができる。いくつかの実施形態では、細長いシャフトと関節ジョイントとの間に絶縁アダプタが配置される。このアダプタは、関節ジョイントを細長いシャフトに連結することができる。また、細長いシャフトからエンドエフェクタを電気的に絶縁するように構成することもできる。
【００１３】
外科用装置の別の例示的な実施形態において、本装置は、筐体と、筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントと、各々が筐体から、細長いシャフトを通って、かつ関節ジョイントまで延在する第１及び第２の関節バンドと、関節ジョイント、並びに第１及び第２の関節バンドの各々に連結されたジョーアセンブリと、切断ブレードと、を含む。関節ジョイントは、内側ガイドであって、内側ガイド内部に形成された内側チャネルと、内側チャネルの遠位部分の両側に配置された対向する補剛要素と、内側ガイドの外面の長さに沿って配置されたリブと、を含む。内側チャネルは、切断ブレードを受容するように構成される。リブは、内側ガイドの第１の外面の長さに沿って配置される複数の第１のリブと、内側ガイドの第２の外面の長さに沿って配置される複数の第２のリブとを含む。第２のリブは、内側ガイドの、第１のリブとは反対側に配置される。第１のリブは、第１の関節バンドを受容するための第１の外側チャネルの少なくとも一部分を画定し、第２のリブは、第２の関節バンドを受容するための第２の外側チャネルの少なくとも一部分を画定する。第２の関節バンドは、内側ガイドの、第１の関節バンドとは反対側にある。ジョーアセンブリは、ジョーの間で組織を把持する目的で開閉するように一緒に枢動可能に連結される第１のジョー及び第２のジョーを含む。ジョーアセンブリは、第１及び第２の関節バンドによって関節運動されるように構成される。より具体的には、ジョーアセンブリは、第１及び第２の関節バンドによって、直線状の構成と、完全に関節運動させた構成との間で移動可能である。切断ブレードは、内側ガイド内に形成された内側チャネル内に配置され、また、第１及び第２のジョーの少なくとも一部分を通って前進して、ジョーの間で把持した組織を切断するように構成される。関節ジョイントは、ジョーアセンブリが直線状の構成及び完全に関節運動させた構成との間及びそれらを含む任意の構成であるときに、切断ブレードが完全に前進すること、及び完全に後退することを可能にするように構成される。
【００１４】
いくつかの実施形態において、関節ジョイントは、内側ガイドから半径方向外方に配置される外側スリーブを含む。外側スリーブは、第１及び第２の外側チャネルの各々の少なくとも一部分を画定することができる。外側スリーブの非限定的な一例において、スリーブは、スリーブ内に形成されるスロットの複数の列を含む。各列は、外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置することができ、各列は、少なくとも第１のスロットと、第２のスロットとを含むことができる。いくつかのかかる実施形態において、第１のスロット及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、外側スリーブの長さにわたって一定とすることができる。いくつかのかかる他の実施形態において、スロットの複数の列の近位端部における第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、複数の列の中間セクションにおける第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長くすることができる。同様に、スロットの複数の列の遠位端部における第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離は、複数の列の中間セクションにおける第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長くすることができる。いくつかの実施形態において、複数の列の第１及び第２のスロットの末端部は、外側スリーブの近位端部及び遠位端部のどちらか又は両方に向かって湾曲させることができる。
【００１５】
外側スリーブの別の非限定的な例において、スリーブは、管状本体と、２つのケージ部材とを含むことができる。管状本体は、近位部分と、中間部分と、遠位部分とを有することができ、中間部分は、近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する。第１及び第２のケージ部材の各々は、そこに形成された複数のスロットを含むことができる。第１のケージ部材は、対向する支持アームに係合することができ、また、内側ガイドに連結することができ、一方で、第２のケージ部材もまた、対向する支持アームに係合することができ、また、内側ガイドに連結することができるが、対向する支持アームの、第１のケージ部材とは反対側に配置することができる。
【００１６】
第１及び第２の補剛要素の各々は、金属を含むことができる。いくつかの実施形態において、対向する補剛要素の各々の遠位端部は、対向する補剛要素が連結される内側ガイドの細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在することができ、対向する補剛要素の遠位端部は、エンドエフェクタに連結することができる。
【００１７】
本装置は、絶縁アダプタを含むことができる。アダプタは、細長いシャフトと関節ジョイントとの間に配置して、関節ジョイントを細長いシャフトに連結することができる。絶縁アダプタは、細長いシャフトからジョーアセンブリを電気的に絶縁するように構成することができる。
【００１８】
また、本装置を使用して、エンドエフェクタのための任意の関節の角度で関節運動することを可能にする方法も提供される。例示的な実施形態は、本出願の全体を通して開示されるか、又は別様に本開示から導出可能である。例示的な一実施形態において、外科的方法は、外科用装置の対向するジョーの間に配置された組織上でジョーを閉じて、組織を把持することを含む。対向するジョーは、それらの近位端部において、外科用装置の関節ジョイントの遠位端部に連結され、関節ジョイントは、外科用装置の細長いシャフトに連結される。更に、関節ジョイントは、外側スリーブと、外側スリーブから半径方向内方に配置される内側ガイドとを含む。本方法は、外科用装置の細長いシャフトを通って延在する長手方向中心軸に対して、対向するジョーを関節運動させることと、内側ガイドの長さを通って、対向するジョーの少なくとも一部分を通って延在するチャネルを通って切断機構を遠位に前進させて、対向するジョーの間に配置された組織を切断することとを含む。関節ジョイントは、内側ガイド内に形成されたチャネルを通って切断機構を遠位に前進させる工程を、ジョーアセンブリの関節運動させた構成にかかわらず行うことを可能にする様態で構成される。したがって、切断機構の遠位の前進は、ジョーアセンブリが直線状の構成であるとき、完全に関節運動させた構成であるとき、及び直線状の構成と完全に関節運動させた構成との間に配置された部分的に関節運動させた構成であるときに起こり得る。
【００１９】
いくつかの実施形態において、対向するジョーを閉じる工程は、内側ガイドの長さを通って延在するチャネルを長手方向に通るクロージャバンドを移動させて、ジョーのうちの一方を他方に対して作動させることを含むことができる。切断機構が延在する内側ガイドのチャネルは、クロージャバンドが延在する同じチャネルとすることができる。
【００２０】
本方法はまた、対向するジョーのうちの少なくとも１つと関連付けられた電極によって、対向するジョーの間に配置された組織にエネルギーを印加することも含むことができる。内側ガイドは、その内部に配置された１つ又は２つ以上の補剛要素を含むことができる。例えば、対向する補剛要素は、内側ガイドを通って延在するチャネルの対向する内壁に連結することができる。いくつかの実施形態において、補剛要素（複数可）の遠位端部は、対向するジョーの近位端部に連結することができる。
【００２１】
内側ガイドの外面及び外側スリーブは、内側ガイドの第２及び第３のチャネルを画定することができる。このような場合において、外科用装置の細長いシャフトを通って延在する長手方向中心軸に対して、対向するジョーを関節運動させる工程は、第２のチャネルを通って対向するジョーの少なくとも１つに連結された第１の関節バンドを遠位に前進させて、対向するジョーを長手方向中心軸から離れて一方向へ関節運動させることを含むことができる。代替的又は追加的に、第３のチャネルを通って対向するジョーの少なくとも１つに連結された第２の関節バンドを近位に後退させて、対向するジョーを、長手方向中心軸から離れたその一方向に関節運動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本開示は、以下の詳細な説明を添付図面と併せ読むことで、より完全に理解されよう。
【図１】外科用装置の例示的な一実施形態の側面図である。
【図２Ａ】装置が遠位関節端部を含む、組織を把持する、切離する、及び封止するための外科用装置の構成要素の例示的な一実施形態の等角図である。
【図２Ｂ】等角図である遠位関節端部が、エンドエフェクタと、外側スリーブ及び内側ガイドを有する関節ジョイントを含む、図２Ａの遠位関節端部の等角図である。
【図２Ｃ】装置の細長い外側シャフト及び関節ジョイントの外側スリーブが隠れており、したがって、エンドエフェクタの上部及び下部ジョー、内側ガイド、関節バンド、細長い内側シャフト、及び絶縁スリーブを例示する、図２Ｂの遠位関節端部の等角図である。
【図２Ｄ】下部ジョー及び内側ガイドが隠れており、したがって、上部ジョー、切断機構、クロージャバンド、関節バンド、及びワイヤを例示する、図２Ｃの遠位関節端部の側面斜視図である。
【図２Ｅ】図２Ｃの細長い内側シャフトの正面斜視図であり、細長い内側シャフトが、そこを通って延在する、図２Ｃの追加の関節バンドと共に、図２Ｄの切断機構、クロージャバンド、関節バンド、及びワイヤを有する。
【図２Ｆ】細長い内側シャフト及び絶縁スリーブも隠れている、図２Ｃの遠位関節端部の等角図である。
【図２Ｇ】図２Ｂの遠位関節端部の分解図である。
【図３Ａ】図２Ｂの関節ジョイントの外側スリーブの底面斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ａの外側スリーブの上面図である。
【図４Ａ】図２Ｃの内側ガイドの等角図である。
【図４Ｂ】線Ａ−Ａに沿って切断した図４Ａの内側ガイドの等角断面図である。
【図５】線Ｂ−Ｂに沿って切断した図２Ｂの関節ジョイントの正面断面図である。
【図６Ａ】外科用装置の遠位関節端部の別の例示的な実施形態の等角図であり、遠位関節端部が、エンドエフェクタと、外側スリーブ及び内側ガイドを有する関節ジョイントとを含み、外科用装置の動作上のエンドエフェクタ構成要素を取り除いている。
【図６Ｂ】関節ジョイントの外側スリーブの管状本体を取り除いた、図６Ａの遠位関節端部の等角図である。
【図７】図６Ａの外側スリーブの管状本体の等角図である
【図８Ａ】図６Ａの外側スリーブのケージ部材の等角図である。
【図８Ｂ】図８Ａのケージ部材の正面斜視図である。
【図８Ｃ】図８Ａのケージ部材の底面斜視図である。
【図９Ａ】図６Ａの内側ガイドの側面斜視図である。
【図９Ｂ】図９Ａの内側ガイドの背面斜視図である。
【図９Ｃ】そこに連結された補剛要素を有する、図９Ｂの内側ガイドの側面斜視図である。
【図１０Ａ】内側ガイドが図８Ａのケージ部材に連結された、図９Ｃの内側ガイド及び補剛要素の底面斜視図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａの内側ガイド、補剛要素、及びケージ部材の側面斜視図である。
【図１１】エンドエフェクタの頂部ジョーを取り除いた、図６Ａの遠位関節端部の正面斜視図である。
【図１２Ａ】外科用装置の遠位関節端部の更に別の例示的な実施形態の等角図であり、遠位関節端部が、エンドエフェクタと、外側スリーブ及び内側ガイドを有する関節ジョイントを含み、外科用装置の動作上のエンドエフェクタ構成要素を取り除いている。
【図１２Ｂ】図１２Ａの遠位関節端部の分解図である。
【図１３Ａ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｂ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｃ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｄ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｅ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｆ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｇ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１３Ｈ】図１２Ａの遠位関節端部を製造するための例示的な一実施形態を概略的に例示する図である。
【図１４】外科用装置の遠位関節端部の別の例示的な実施形態の等角図であり、遠位関節端部が、エンドエフェクタと、外側スリーブ、内側ガイド、及び中間スリーブを有する関節ジョイントとを含み、外側スリーブが想像線である。
【図１５】外側スリーブが隠れている、図１３の遠位関節端部の詳細な等角図である。
【図１６】図１４の関節ジョイントの内側ガイド及び中間スリーブの等角図である。
【図１７】図１４のエンドエフェクタに連結された中間スリーブの詳細な上面図である。
【図１８】外科用装置の遠位関節端部の更に別の例示的な実施形態の等角図であり、遠位関節端部が、エンドエフェクタと、外側スリーブ、内側ガイド、及び中間リングを有する関節ジョイントとを含み、外側スリーブが想像線である。
【図１９】外側スリーブが隠れており、内側ガイドが想像線である、図１８の遠位関節端部の詳細な等角図である。
【図２０】図１８の内側ガイドの１つの本体の等角図である。
【図２１】内側ガイドがエンドエフェクタに連結された、図１８の中間リング及び内側ガイドの詳細な上面図である。
【図２２】遠位関節端部がエンドエフェクタと、外側スリーブ及び内側ガイドを有する関節ジョイントとを含む、外科用装置の遠位関節端部の別の例示的な実施形態の等角図である。
【図２３】図２２の外側スリーブの遠位端部及び内側ガイドの詳細な正面斜視図である。
【図２４】外側スリーブ及び内側ガイドを有する関節ジョイントの更に別の例示的な実施形態の遠位端部の詳細な側面斜視図である。
【図２５】図２４の外側スリーブの遠位端部及び内側ガイドの正面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に、本明細書で開示する装置及び方法の構造、機能、製造、及び使用の原理の全体的な理解が得られるように、特定の例示的な実施形態を説明する。これらの実施形態のうちの１つ又は２つ以上の実施例が、添付の図面に示されている。当業者は、具体的に本明細書において説明され、添付の図面において例解される装置及び方法が、非限定的な例示的な実施形態であること、並びに本開示の範囲が、特許請求の範囲によってのみ定義されることを理解するであろう。１つの例示的な実施形態に関連して例示又は説明される特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせることができる。かかる修正及び変形は、本開示の範囲内に含まれることが意図される。更に、本開示では、異なる実施形態の同様の参照符合で示された要素は、これらの要素が同じ性質のものである場合、及び／又は同じ目的を果たす場合には同様の特徴を一般的に有する。加えて、構造の特徴又は側が「第１の特徴」若しくは「第１の側」又は「第２の特徴」若しくは「第２の側」として本明細書で説明される範囲において、そのような数の順序は、概ね任意であり、したがって、そのように番号を付けることは交換可能であり得る。
【００２４】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は臨床医から離れて位置する部分を指す。簡便かつ明瞭にするため、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語は、本明細書において図面に対して使用される場合があることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。更に、当業者は、依然として当業者には理解されているが、多数の種々の用語が互換的に使用され得ることを認識するであろう。非限定的な例として、「切断する」及び「切離する」という用語は、概して、本明細書で交換可能に使用される。
【００２５】
本開示は、概して、外科用装置、及び外科用装置のエンドエフェクタを関節運動させる方法に関し、本方法は、そこに連結される、及び／又はそこから延在する細長いシャフトに対してエンドエフェクタがどの程度関節運動されたかにかかわらず、エンドエフェクタが一貫して行うことを可能にする。例示される実施形態において、エンドエフェクタは、装置の細長いシャフトに対して関節運動可能であるジョーアセンブリであり、本開示は、外科用装置が、ジョーによって組織を把持すること、ジョーを通って進行する切断機構を使用してジョーの間に配置された組織を切断すること、及び装置によって達成可能な任意の関節運動させた構成において、ジョーと関連付けられた１つ又は２つ以上の電極を使用して、ジョーの間に配置された組織を封止することを可能にする特徴を提供する。本明細書に関して提供される装置を使用することができる組織としては、組織又は血管を挙げることができ、本明細書において集合的に「組織」と称する。提供される特徴は、内側支持部材又はガイドを含み、これは、ジョーが閉じているときに、装置の構成要素に与えられる負荷を分散するように設計され、更に、切断ブレード又はナイフ等の切断機構、及び関節アーム又はバンド等の関節機構が、直線状の又は関節運動させた構成において、それらの機能を行うことをより容易にする。内側支持部材は、上述した利点をもたらすことも補助することができる外側スリーブと併せて使用することができる。
【００２６】
図１は、組織を把持する、封止する、及び切離するように構成された外科的アクセス装置１０の一実施形態を例示する。外科用装置は、近位ハンドル部分２０と、細長い外側シャフト４０と、組織を把持するためのエンドエフェクタ５０と、細長い外側シャフト４０に対してエンドエフェクタ５０を関節運動させるための関節ジョイント６０とを含むことができる。ハンドル部分２０は、エンドエフェクタ５０の様々な特徴を動作させるように設計することができる。例えば、ハンドル部分は、エンドエフェクタ５０のジョーアセンブリを開閉して、組織を把持することができる。ジョーアセンブリは、互いに対して枢動して、それらの間に配置された組織を把持するように構成される、ジョー５２、５４を含むことができる。更なる非限定的な例として、ハンドル部分２０は、ジョー５２、５４のどちらか又は両方と関連付けられた１つ又は２つ以上の電極５６への電気エネルギーの供給を開始して、把持した組織の一部分を溶接する、凝固させる、及び／又は封止することができる。これらの動作を開始するための構成要素は、ハンドル部分２０の一部とすることができ、また、シャフト４０を通って延在する構成要素を通って延在すること、又は構成要素に電気的若しくは機械的に連結することができる。ワイヤ（複数可）又はリード（複数可）３０（図２Ｄ及び２Ｅ）等のこの性質の構成要素は、当業者に既知であり、したがって、同じものに関連する更なる詳述は不要である。更に、ハンドル部分２０はまた、各々がシャフト４０を通って延在する、クロージャバンド８４（図２Ｄ及び２Ｅ）、対向する関節バンド８０、８２（図２Ｃ〜２Ｆ）、及び切断機構９０（図２Ｄ及び２Ｅ）等の、エンドエフェクタ５０と連動して機能する他の構成要素を動作させるように構成することもできる。下でより詳細に考察されるように、クロージャバンド８４は、ジョーを閉じるために使用され、関節バンド８０、８２は、シャフト４０に対してジョー５２、５４を関節運動させるために使用され、切断機構９０は、ジョー５２、５４によって把持した組織を切断するように構成される。ワイヤ３０、クロージャバンド８４、関節バンド８０、８２、及び切断機構９０は、本明細書において、集合的に「エンドエフェクタ動作用構成要素」と称される場合がある。
【００２７】
ハンドル部分
ハンドル部分２０は、エンドエフェクタ５０を動作させるための、当技術分野において既知の任意の種類の設計を有することができる。例示される実施形態において、ハンドル部分２０は、筐体２２と、作動ハンドル又はトリガ２４と、固定ハンドル２６とを含むピストルグリップ構成を有する。固定ハンドル２６に向かう作動ハンドル２４の運動は、様々な機能を行うのに有効であり得る。例示される実施形態において、作動ハンドル２４は、クロージャバンド８４及び切断機構９０の両方を前進させるのに有効である。クロージャバンド８４が遠位に前進すると、バンド８４の遠位端部８４ｄは、図２Ｄに示されるように、ジョー５２、５４のうちの１つ、すなわち上部ジョー５２（一方だけを視認することができる）内の対向スロット５８に配置されるように構成されたピン８６を含むことができ、よって、ピン８６が遠位に前進すると、ピンが、スロット５８を形成する表面に係合して、下部ジョー５４に向かって上部ジョー５２を前進させることによってジョー５２、５４を閉じる。切断機構９０が遠位に前進すると、切断機構は、閉じたジョー５２、５４を通過して、ジョー５２、５４の間に配置された組織を切断する。切断機構９０に対するクロージャバンド８４の場所は、切断機構９０がジョー５２、５４の中へ入る前に、ジョー５２、５４を閉じて、組織を切断又は切離することを可能にする。作動ハンドル２４は、それが初期位置に戻るときに、すなわち、それが固定ハンドル２６から離れて移動するときに、切断機構９０及びクロージャバンド８４が近位に後退するようにセットアップすることができる。代替的に、作動ハンドル２４は、切断機構９０及びクロージャバンド８４を近位に後退させるために第２のストロークが必要であるようにセットアップすることができる。他の実施形態において、ハンドル部分２０と関連付けられた別の制御を、切断機構９０及び／又はクロージャバンド８４を後退させるように動作可能とすることができる。
【００２８】
ハンドル部分２０はまた、エンドエフェクタ５０を関節運動させるための関節ハンドル又はレバー２８も含むことができる。図示されるように、関節レバー２８は、ハンドル部分２０の遠位端部２０ｄに、例えばハンドル部分２０の頂部分に配置することができる。レバー２８は、ハンドル部分２０の表面に沿って左右に（図示されるように、ページの内外に）操作して、エンドエフェクタ５０の往復関節運動を促進することができる。当業者は、関節レバーの他の構成を、並びに、本開示の趣旨から逸脱することなく、レバー２８の代わりに、又はそれと併せて、エンドエフェクタ５０の関節運動を生じさせるためにハンドル部分２０と関連付けることができる他の構成要素を認識するであろう。
【００２９】
クロージャバンド８４、関節バンド８０、８２、及び切断機構９０を、作動ハンドル２４及び関節レバー２８とそれぞれ関連付ける機械及び電気構成要素は、他の構成要素の中でもとりわけ駆動装置、コントローラ、及びレバーを含む、筐体２２及び細長い外側シャフト４０内に配置することができる。例えば、駆動装置は、ハンドル部分２０内に提供され、エンドエフェクタ動作用構成要素のいずれかに給電するために使用される、空気モータ、液圧モータ、及び／又はソレノイド等のモータとすることができる。ジョー５２、５４、クロージャバンド８４、関節バンド８０、８２、及び／又は切断機構９０を作動させるために使用することができる他の設計としては、アクチュエータレバー、トリガ、及びスライダが挙げられるが、これらに限定されない。更に、当業者は、本開示の趣旨から逸脱することなく、作動ハンドル２４及び／若しくは関節ハンドル２８、又は作動及び関節運動の他の手段を行うことができる他の機能を認識するであろう。
【００３０】
例示される実施形態はまた、ハンドル部分２０の一部としてアクチュエータ、例えばボタン３０も含む。ボタン２８は、それを押圧することで、例えば駆動装置によって、ワイヤ３０を介して電極（複数可）５６に給電して、ジョー５２、５４に配置された組織を封止するための回路を完成させるように構成することができる。より具体的には、ボタン３０による回路の完成は、筐体２２内に配置された電源（例えば、駆動装置）から、ワイヤ３０を通って、かつ電極５６へ電気エネルギーを渡すことを可能にする。ワイヤ３０は、ボタン３０及び電極５６を電気的に接続するために、シャフト４０内に配置することができる。電源は、筐体２２内にあるように説明されるが、他の実施形態において、電源は、筐体２２の外部とすることができ、筐体は、電源に電気的に接続するように、例えば筐体２２から延在するソケットを電源に接続するように構成することができる。作動ハンドル２４と同様に、当業者は、本開示の趣旨から逸脱することなく、アクチュエータ３０が様々な他の設計を有することができ、また、様々な他の種類の機能を行うことができることを認識するであろう。
【００３１】
装置１０の構成要素を移動させ、作動させるのを支援する他の特徴もまた、ハンドル部分２０に組み込むことができる。一例として、ハンドル部分２０は、シャフト４０の中心に配置された長手方向軸Ｌの周りの、ハンドル部分２０に対するシャフト４０の、したがって、そこに連結されたエンドエフェクタ５０の回転を促進するために、ハンドル部分２０の遠位端部２０ｄに配置された回転ノブ３２を含むことができる。例示される実施形態において、回転ノブ３２は、関節レバー２８とほぼ隣接しているが、構成要素の他の場所が可能である。当業者は、装置を操作する、又は別様に動作させるのを支援するためにハンドル部分２０と共に組み込むことができる、他の非限定的な特徴の例として、（１）作動ハンドル２４によって開始される発射ストロークの一部である任意の後退の代わりに、又はそれと関係なく、その初期位置に向かって、及び／又はそこまで切断機構９０を後退させるための後退ハンドル、（２）切断機構９０が望ましくない時間に作動するのを防止するための発射ロックアウトアセンブリ、並びに（３）例えば発射ストロークを完了することが組織を不所望に切断し得る場合に、発射ストロークが完了する前に、機構９０を後退させるための非常用戻りボタン、が挙げられることを認識するであろう。後退ハンドル、発射ロックアウトアセンブリ、及び非常用戻りボタン等の特徴は、装置１０内に明確に例示されていないが、当業者は、本開示の趣旨から逸脱することなく、装置１０のハンドル部分２０及び／又は他の部分の中へ組み込むことができる各特徴のための様々な構成を認識するであろう。
【００３２】
当業者は、ハンドル部分２０が、ユーザの手によってその構成要素を動作させるように説明又は示唆する限り、ハンドル部分２０は、例えば様々な電気及び／又はロボット制御を通して、その様々な構成要素を手を使わずに動作させることができるように構成することができることを認識するであろう。その結果、ハンドル部分２０は、代替的に筐体と称することができる。エンドエフェクタ動作用構成要素、ジョー５２、５４、電極５６のうちのいずれか及び全ての運動又は他の使用は、電気及び／又はロボット制御によって達成することができる。
【００３３】
外科用装置の中間部分
細長い外側シャフト４０は、シャフト４０の近位端部４０ｐにおいてハンドル部分２０の遠位端部２０ｄに取り外し可能に連結することができ、また、機構を通過させて、ジョー５２、５４の作動を補助するか、又は切断すること、若しくは封止するための電気エネルギーを送達すること等の他の機能を外科的部位において行うようにそこを通って延在するボア（視認不可）を含むことができる。上述の実施態様において、エンドエフェクタ動作用構成要素の各々は、ハンドル部分２０の構成要素に連結され、また、シャフト４０内に形成されたボアを通って、関節ジョイント６０の中へ、かつエンドエフェクタ５０まで延在する。１つ又は２つ以上の構成要素をシャフト４０と関連付けて、シャフト４０をハンドル部分２０に連結するのを支援することができる。図２Ａに示されるように、ハブ４２は、シャフト４０の近位端部４０ｐに連結され、ハブ４２の外面は、ハンドル部分２０内側に形成された相補表面に連結するように適合される。シャフト４０又は別のシャフトは、ハブ４２から近位に延在させることができ、また、筐体２２内に配置されたエンドエフェクタ動作用構成要素をハンドル部分２０の様々な特徴によって動作させることができるように、筐体に連結するように構成することができる。
【００３４】
シャフト４０の遠位端部４０ｄは、それと共に装置が使用されているエンドエフェクタに基づいて様々な関節ジョイントを取り外し可能かつ交換可能に遠位端部４０ｄに連結することを可能にする取り外し可能な接続部によるものを含む、関節ジョイント６０又はエンドエフェクタのような構成要素をシャフトに連結するための任意の既知の手段によって関節ジョイント６０を受容するように構成することができる。シャフト４０は、それと共に使用される他の装置の構成要素の構成、及びその装置が使用される手技の種類に少なくとも部分的に依存して、任意の数の形状及び構成を有することができるが、例示される実施形態において、シャフト４０は、略円筒で、細長い。
【００３５】
それと共にシャフトが使用される様々な構成要素の構成としては、エンドエフェクタ動作用構成要素が挙げられる。当業者は、切断機構９０、クロージャバンド８４、関節バンド８０、８２、及びワイヤ３０の各々の様々な構成に精通することになり、したがって、本明細書には多くの詳細を提供しない。
【００３６】
図２Ｄ及び２Ｅに示されるように、切断機構９０は、複数の駆動ビーム９２とすることができ、駆動ビームは、内側シャフト４４に対して所望の場所に配置するように適合された第１の高さｈ１を有する近位部分９０ｐ、及びジョー５２、５４を通過してそれらの間に配置された組織を切断するように適合された第２の、より高い高さｈ２を有する遠位部分９０ｄと共にラミネート加工されるか、又は連結される。駆動ビーム９２の遠位先端部９２ｔは、組織を切断又は切離することに寄与する鋭利な縁部を有する、切断機構９０の遠位先端部９０ｔを形成することができる。遠位部分９０ｄはまた、クロージャバンド８４及び切断機構９０を相補的な様式で移動させることができるように、クロージャバンド８４に対して相補的な形状の溝９４も含むことができる。切断機構９０は、把持した組織を切断また切離する構成要素を説明するために、代替的に、切断ブレード、ナイフ、又は当業者に既知の他の用語で称され得る。
【００３７】
例示される実施形態において、クロージャバンド８４はまた、内側シャフト４４に対して所望の場所に配置するように適合された高さを有する近位部分８４ｐ、及び他の目的のために適合された構成を有する遠位部分８４ｄも有する。しかし、近位高さと大幅に異なる遠位高さを有するのではなく、近位部分８４ｐと比較して、遠位部分８４ｄにおいて大幅に異なる幅を有する。しかしながら、高さは、所望により大幅に異なり得る。より具体的には、幅に関して、遠位部分８４ｄの幅ｗ１は、遠位部分８４ｄと関連付けられたピン８６のため、近位部分８４ｐの幅ｗ２よりも大幅に広い。上で説明したように、ピンは、ジョー、例えば図２Ｄに示される上部ジョー内に形成された対向スロットに係合するように適合され、よって、クロージャバンドの近位運動は、上部ジョーを下部ジョーに向かって枢動させて、ジョーを閉構成に移動させ、クロージャバンドの遠位運動は、上部ジョーを下部ジョーから離れて枢動させて、ジョーを開構成に移動させる。他の実施形態において、遠位運動は、ジョーを閉構成に移動させることができ、近位運動は、ジョーを開構成に移動させることができる。言い換えれば、クロージャバンド８４の長手方向運動は、対向するジョーを開閉させることができるが、ジョーを作動させるための他の技法も可能である。
【００３８】
切断機構９０及びクロージャバンド８４の各々は、完全後退位置と完全前進位置との間で前進することができる。完全後退位置において、切断機構９０は、ハンドル部分２０に向かって近位に後退するが、より高い高さを有する遠位部分９０ｄは、内側シャフト４４の中へ延在せず、クロージャバンド８４もまた、ハンドル部分２０に向かって近位に後退し、ピン８６は、上部ジョー５２のスロット５８の近位末端部に配置される。完全に前進した位置において、切断機構９０は、エンドエフェクタ５０に向かって遠位に前進され、遠位先端部９０ｔは、それがジョー５２、５４の遠位末端部に近接するように、又はそこにあるように、ジョー５２、５４を実質的に通過しており、クロージャバンド８４もまた、エンドエフェクタ５０に向かって遠位に前進され、ピン８６は、上部ジョー５２のスロット５８の遠位末端部に配置される。
【００３９】
関節バンド８０、８２は、それにほぼ平行に、外側シャフト４０の長手方向中心軸Ｌの両側に配置することができ、その遠位端部８０ｄ、８２ｄは、図２Ｃ及び２Ｆに示されるように、ジョーの１つ、下部ジョー５４に連結される。次いで、２つの関節バンド８０、８２を選択的に押し引きすることによって、エンドエフェクタ５０を関節運動させて、エンドエフェクタ５０を長手方向中心軸Ｌの左又は右に操作する。ハンドル部分と関連付けられた構成要素は、レバー２８を１つの方向へ、例えば左に（図１に関して、ページの外側に）移動させて、エンドエフェクタ５０を左に（図１に関して、ページの外側に）関節運動させ、また、右側に配置された関節バンド８２を遠位に前進させて、エンドエフェクタ５０を左に押し、一方で、左に配置された関節バンド８０を近位に後退させて、エンドエフェクタ５０を左に引っ張るものとすることができる。関節バンド８０、８２は、エンドエフェクタ５０の中心軸が外側シャフト４０の長手方向中心軸Ｌと実質的に整列される、しばしば初期構成である、実質的に直線状の構成と、２つの完全に関節運動させた構成の各々との間で、エンドエフェクタ５０を移動させることができる。一方の完全に関節運動させた構成において、エンドエフェクタ５０は、関節バンド８０が遠位に延在することができるところまで、右に（図１に関して、ページの中に）、すなわち、関節バンドの押し状態に関節運動され、他方の完全に関節運動させた構成において、エンドエフェクタ５０は、関節バンド８２が遠位に延在することができるところまで、左に（図１に関して、ページの外に）、すなわち、関節バンドの押し状態に関節運動される。関節運動中に、一方のバンド８０、８２が押し状態であるときに、他方は、典型的に、引き状態である。いくつかの実施形態において、関節運動の範囲は、それぞれの完全に関節運動させた構成のどちらかの方向において、長手方向中心軸Ｌに対して、実質的に直線状の構成のおよそ０度からおよそ７０度まで偏心させることができる。エンドエフェクタ５０は、所望に応じて、実質的に直線状の構成と、記載する実質的に直線状の構成と完全に関節運動させた構成との間の任意の他の角度又は構成に関節運動させることができ、これは、部分的に関節運動させた構成と称される。
【００４０】
ワイヤ３０も提供することができる。例示される実施形態において、このワイヤは、下部ジョー５４と関連付けられた５６を電極に連結するように構成される。ワイヤ３０は、内側シャフト４０に対して任意の場所に配置することができ、いくつかの実施形態において、ワイヤは、他方の端部エフェクタ動作用構成要素から分離することができる。
【００４１】
図２Ｃ及び２Ｄに示されるように、エンドエフェクタ動作用構成要素以外に、１つ又は２つ以上の追加のチューブ又はシャフトを、細長い外側シャフト４０内に配置することができる。例示される実施形態では、細長い内側シャフト４４が提供され、また、エンドエフェクタ動作用構成要素のうちの１つ又は２つ以上を個別に受容するように構成される。細長い内側シャフト４４は、細長い外側シャフト４０と同じ長手方向中心軸Ｌを有することができる。図２Ｄに最良に示されるように、５つの別個のルーメン４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、４５ｄ、４５ｅ（集合的にルーメン４５）は、シャフト４４の全長に沿って細長い内側シャフト４４内に形成され、各ルーメン４５は、エンドエフェクタ動作用構成要素のうちの１つを受容するように構成される。例示される実施形態において、第１のルーメン４５ａは、クロージャバンド８４を受容し、第１のルーメン４５ａからの長手方向中心軸Ｌの反対側に配置された第２のルーメン４５ｂは、切断機構９０を受容する。更に、第３のルーメン４５ｃは、一方の関節バンド８０を受容し、第３のルーメン４５ｃから長手方向中心軸Ｌの反対側に配置された第４のルーメン４５ｄは、他方の関節バンド８２を受容する。図示されるように、４つのルーメン４５ａ、４５ｂ、４５ｃ、及び４５ｄは、内側シャフト４４の周りに円周方向にほぼ等しく配置することができる。例示される実施形態では、長手方向中心軸Ｌである中心を有する第５の中央ルーメン４５ｅが提供され、ワイヤ３０を受容するよう構成される。図示されるように、ルーメン４５は、エンドエフェクタ動作用構成要素の近位部分を受容するようにサイズ決定され、それらの少なくともいくつかは、エンドエフェクタ動作用構成要素の遠位端部がそこを通過することができないようにサイズ決定される。
【００４２】
図２Ｃは、関節ジョイント６０の内側シャフト４４及び内側ガイド６４の各々に連結される、本明細書で絶縁スリーブ４６と称される、追加のチューブ又はスリーブを例示する。絶縁スリーブ４６は、略円筒の形状であり、電気的絶縁を細長い外側シャフト４０に提供する。
【００４３】
エンドエフェクタ
エンドエフェクタは、様々な寸法、形状、及び構成を有し得る。図２Ａ〜２Ｄ、２Ｆ、及び２Ｇに提供される例示的な実施形態において、エンドエフェクタ５０は、関節ジョイント６０の遠位端部６０ｄに配置された、第１の上部又は頂部ジョー５２と、第２の下部又は底部ジョー５４とを含む。図示されるように、第２のジョー５４は、関節ジョイント６０に対して相対的に固定されるように関節ジョイント６０の遠位端部６０ｄに連結することができ、第１のジョー５２は、ジョーを互いに対して開閉することを可能にするように、下部ジョー５４に枢動可能に連結される。上で説明したように、上部ジョー５２は、クロージャバンドの、より具体的には、スロット内に配置されたピンの遠位及び近位運動が、それぞれ、上部ジョーを閉じる枢動、及び開く枢動をもたらすように、その近位端部で形成された対向スロットを含むことができる。開構成において、ジョー５２、５４は、互いからある距離だけ離間させることができ、一方で、閉構成において、ジョーは、その組織係合表面が、互いに、かつシャフト４０及びエンドエフェクタ５０を通って延在する長手方向軸Ｌ１にほぼ平行であるように、実質的に対向する。当業者は、他の実施形態において、下部ジョー５４を枢動させることができ、一方で、上部ジョー５２を実質的に静止させた状態を維持すること、又はジョー５２及び５４の両方を互いに対して枢動可能とすることができることを認識するであろう。
【００４４】
例示される実施形態において、ジョー５２及び５４は、ジョー５２及び５４の遠位端部５２ｄ及び５４ｄにおいて長手方向軸Ｌに沿って僅かな曲線を有する実質的に細長い形状を有するが、当業者は、様々な他の形状を使用して、実質的に細長く、かつ実質的に直線状のジョー、並びにジョーの長さの範囲全体にわたって対向するジョーに対して必ずしも適合するとは限らない構成を含む、ジョー５２及び５４を形成することができることを認識するであろう。更に、ジョー５２及び５４は、組織に係合するための任意の適切な軸長さを有することができ、軸長さは、エンドエフェクタ５０の長手方向軸に沿って測定される。ジョー５２及び５４の軸長さはまた、切離及び／又は封止のための対象の解剖学的構造に基づいて選択することもできる。なおも更に、ジョー５２及び５４はまた、２つのジョーの間に延在して、切断機構９０が横断することができる経路を形成する、細長いチャネル５５も含むことができる（図２Ｄにはジョー５２を示し、ジョー５４は図示せず）。
【００４５】
いくつかの実施形態において、ジョー５２及び５４は、それらの間で組織を把持するのを容易にするように構成された特徴の任意の組み合わせを有することができる。例えば、ジョー５２及び５４の係合表面の一方又は両方は、組織をその上に固定するのを補助することができる、その上に形成された１つ又は２つ以上の表面特徴を含むことができる。表面特徴は、非限定的な例として、表面特徴と接触している組織を引き裂くことなく、又は別様に損傷を与えることなく、かかる組織と係合表面との間の摩擦を増加させるように構成された、歯、リッジ、又は凹部を含むことができる。当業者は、両方の係合表面の軸方向長さに沿って複数の歯を提供することが、組織を把持し、実質的に滑らかで均一な組織の層を形成して、組織効果を改善することを容易にすることができることを認識するであろう。
【００４６】
加えて、上部ジョー５２及び下部ジョー５４の組織係合表面の一方又は両方は、その上に配置された１つ又は２つ以上の電極を含むことができる。図示されるように、電極５６は、下部ジョー５４の組織係合表面上に配置され、また、概して、ジョー５２及び５４の間に配置された組織にエネルギーを供給して、組織を凝固させる、又は封止するように構成される。電極５６は、非限定的な例として接着剤を使用することを含む、当業者に既知の任意の様態を使用して、ジョー５４の組織係合表面に連結することができる。いくつかの例示的な実施形態において、電極５６は、低い熱拡散を有する、均一で精密に調整されたエネルギー送達を提供する、正の温度係数（ＰＴＣ）のポリマー又はマトリックスから作製することができる。ＰＴＣ導電抵抗性マトリックスは、導電性粒子（例えば、炭素）によってドーピングされるポリプロピレン又は医療等級のシリコーンポリマーを含む、可変抵抗体とすることができる。ポリマーＰＴＣ材料は、過電流保護装置の分野で既知であり、これは、選択したトリップ電流を超えたときに「トリップして」、抵抗性になる。例示した実施形態では、電極５６が下部ジョー５４だけと関連付けられているが、他の実施形態では、１つ又は２つ以上の電極を上部ジョー５２にだけ、又は上部ジョー５２及び下部ジョー５４の両方に配置することができる。同様に、任意の数の電極をジョー５２及び５４のどちらかで使用することができる。いくつかの実施形態では、いかなる電極も提供されず、外科用装置は、組織を把持するが、必ずしも把持した組織を封止する、又は凝固させるように設計されるわけではない。
【００４７】
更に、より一般的には、外科用装置１０の例示される実施形態は、本明細書で提供される開示と併せて使用することができる、数多くの異なる構成及び関連する使用方法のうちの１つを提供する。また、外科用装置の様々な他の構成も可能である。例えば、いくつかの実施形態において、本装置は、切断又は封止特徴のどちらか又は両方に加えて、又はその代わりに、ステープルを組織に適用するように構成されることができる。本開示及びそれらの関連する使用方法と併せて使用することができる、いくつかの他の装置構成の非限定的な例としては、米国特許第８，２９８，２３２号、米国特許出願公開第２０１２／００８３８３５号、及び米国特許出願公開第２０１３／０１６１３７４号で提供される開示が挙げられ、これらは各々、参照することによりその全体が本明細書に組み込まれる。更に、エンドエフェクタがジョーアセンブリでない実施形態において、クロージャバンドは、より一般的には、作動部材と称することができ、作動部材は、エンドエフェクタが行うように設計される動作を行わせるように構成される。当業者は、外科用装置と関連付けられたエンドエフェクタを考慮して、適切な作動部材をクロージャバンドの代わりに使用するように決定することができる。更に、クロージャバンドが本明細書で説明される範囲において、作動部材はまた、例えば、エンドエフェクタがジョーアセンブリでない場合にも使用することもできる。
【００４８】
第１の関節ジョイント
関節ジョイント６０は、細長い外側シャフト４０とエンドエフェクタ５０との間に配置され、また、実質的に直線状の構成と２つの完全に関節運動させた構成のどちらかとの間の任意の位置にエンドエフェクタ５０を関節運動させることができるように、エンドエフェクタ５０を細長いシャフト４０及びエンドエフェクタ５０の長手方向中心軸Ｌに対してある角度で移動させるのを補助するように構成される。本明細書で提供される関節ジョイントは、異なる関節運動させた構成と実質的に直線状の構成との間でエンドエフェクタを移動させるときに、ジョーを共に閉じることによる負荷をジョイント全体にわたってより均一に分散させること、並びに切断機構、クロージャバンド、及び関節バンドのうちのいずれかが曲がる、引っ掛かる、又は別様に故障する可能性を低減させることを可能にする。本明細書で提供される関節ジョイントは、内側ガイド及び外側スリーブの両方を考察するが、いくつかの実施形態では、これらの構成要素のうちの１つだけを関節ジョイントの一部として含み得る。例えば、本明細書で説明されるように内側ガイドを含むことは、本出願の全体を通して説明される所望の利点の少なくともいくつかを提供することができる。同様に、外側スリーブに関して説明される利点の少なくともいくつかは、いくつかの事例において、内側ガイドによっても達成することもできる。
【００４９】
第１の関節ジョイント−外側スリーブ
関節ジョイント６０は、柔軟性を提供して、エンドエフェクタ５０が関節運動することを可能にするように構成される、外側スリーブ６２を含むことができる。外側スリーブ６２の１つの例示的な実施形態を図３Ａ及び３Ｂにおいて詳細に例示する。図示されるように、外側スリーブ６２は、実質的に円筒の形状であり、また、スリーブ６２の外面６１に形成された複数のスロット６３を含む。加えて、スリーブ６２の近位端部６２ｐに形成されたスロット６１ｓ等の、様々な嵌合特徴を外側スリーブに形成することができる。スリーブ６２はまた、それと係合する装置１０の様々な構成要素にスナップ嵌合することができるように、又は下で説明するように、それを装置１０の１つ又は２つ以上の構成要素に、例えばレーザで溶接すること、又は別様に嵌合することができるように成形することもできる。スリーブ６２の遠位端部６２ｄに形成された切り欠き６１ｃは、開閉中の上部ジョー５２の近位端部の枢動を可能にすることができる。
【００５０】
外側スリーブ６２に形成された複数のスロット６３は、様々な構成を有することができる。例示される実施形態では、スロットの複数の列が外面６１に形成され、各列は、外側スリーブ６２の長さに沿って異なる場所に配置される。更に、例示される実施形態において、各列は、２つの半径方向に延在するスロット６３ａ、６３ｂを含み、スロットの長さの大部分は、他の列内の対応部分のスロットと実質的に平行であり、また、外側スリーブ６２の末端部６２ｔ１、６２ｔ２と実質的に平行である。図示されるように、各スロット６３ａ、６３ｂの末端部６３ａｔ、６３ｂｔ両端部は、スリーブ６２の近位端部６２ｐに向かって湾曲させることができる。スロット６３は、外側スリーブ６２の厚さ全部を通って延在させることができ、又は代替的に、スロットは、厚さの一部分を通って延在させることができる。いくつかのスロットは、他のものよりも外側スリーブ６２の厚さを通って更に延在させることができる。
【００５１】
更に、同じ列においてスロット６３ａ、６３ｂの対向する末端部６３ａｔ、６３ｂｔの間の距離は、外側スリーブ６２の長さにわたって変化させることができる。例示される実施形態において、スロット６３の複数の列の近位端部６３ｐにおける第１のスロット６３ａ及び第２のスロット６３ｂの対向する末端部６３ａｔ、６３ｂｔの間に配置された距離Ｐは、スロット６３の複数の列の中間セクション６３ｉにおける第１のスロット６３ａ及び第２のスロット６３ｂの対向する末端部６３ａｔ、６３ｂｔの間に配置した距離Ｉよりも長い。同様に、スロット６３の複数の列の遠位端部６３ｄの第１のスロット６３ａ及び第２のスロット６３ｂの対向する末端部６３ａｔ、６３ｂｔの間に配置された距離Ｄは、距離Ｉよりも長い。例示される実施形態において、距離Ｐ及びＤは、スロット６３の複数の列の第１の半部が、スロット６３の複数の列の第２の半部の実質的に鏡像である程度に、実質的に類似する。結果として生じる構成は、両側性の屈曲構成とみなすことができる。他の実施形態において、距離Ｉ、Ｐ、及びＤは、外側スリーブ６２の長さにわたってほぼ同じとすることができる。距離Ｉ、Ｐ、及びＤは、様々な値を有することができ、したがって、３つの距離のうちのいずれかを、およそ約０．００８インチ〜約０．１００インチの範囲とすることができる。いくつかの例示的な実施形態において、距離Ｐ及びＤは、約０．０７０インチであり、距離Ｉは、約０．０１５インチであり、いくつかの他の例示的な実施形態において、距離Ｐ及びＤは、約０．３０インチであり、距離Ｉは、約０．０１６インチである。
【００５２】
スロット６３自体もまた、様々な厚さを有することができ、外側スリーブ６２の長さに沿った同じ列内のスロット間の距離は、長さにわたって同程度とすること、又は変化させることができる。いくつかの例示的な実施形態において、スロット６３自体の厚さは、およそ約０．０００８インチ〜約０．０２０インチの範囲とすることができ、いくつかの実施形態において、厚さは、約０．００４インチとすることができる。更に、いくつかの例示的な実施形態で、同じ列内のスロット間の空間の量又は距離は、およそ約０．０１０インチ〜約０．０５０インチの範囲とすることができ、いくつかの実施形態において、量又は距離は、約０．０２１インチとすることができる。隣接するスロット、すなわち、２つの異なる列内のスロット間の距離を変化させることに類似して、距離Ｄ、Ｉ、及びＰに関して説明されるように、外側スリーブ６２の長さに沿った同じ列内のスロット６３間の空間の量若しくは距離を変化させること、及び／又はスロット６３の厚さを変化させることは、屈曲場所及び関節運動の程度を制御することを補助することができ、これは、関節運動が考察される本明細書の任意の事例において、曲率半径と称され得る。スロット厚さの変化及び／又は同じ列内のスロット間の空間の量の変化は、均一にすることができ、又はスリーブ６２の長さにわたって変動させることができる。
【００５３】
当業者は、本開示の趣旨から逸脱することなく、外側スリーブ６２に形成されたスロットの全体的な構成を、数多くの態様において変動させることができることを認識するであろう。例えば、任意の数の列を形成することができ、列は、外側スリーブ６２の長さの任意の部分に沿って形成することができる。同様に、各列は、１つ又は２つ以上を含む、任意の数のスロットを含むことができる。なおも更に、他の実施形態において、スロットの末端部は、湾曲させなくてもよく、又は少しだけ湾曲させてもよく、湾曲は、外側スリーブの遠位端部に向かう方向を含む、任意の方向とすることができる。外側スリーブ６２を作製するための材料は、略剛性であり得、スロット６３は、所望の柔軟性を提供する。外側スリーブ６２の例示的な材料のいくつかの例としては、３０４ステンレス鋼、ニチノール、チタン等の金属、及びカーボン強化ポリマー押し出し物が挙げられる。スロット６３は、レーザ切断が挙げられるがこれに限定されない、様々な技法を使用して形成することができる。
【００５４】
図２Ａ及び２Ｂに示されるように、外側スリーブ６２の近位端部６２ｐは、細長い外側シャフト４０及び絶縁スリーブ４６のうちの少なくとも１つに連結することができ、外側スリーブ６２の遠位端部６２ｄは、エンドエフェクタ５０に連結することができる。下で考察されるように、代替的又は追加的に、外側スリーブ６２は、例えばレーザ溶接で、関節ジョイント６０の内側ガイド６４に連結することができる。
【００５５】
第１の関節ジョイント−内側ガイド
関節ジョイント６０はまた、ジョー５２、５４を閉じること、及び／又は関節運動させることによって生じる負荷を分散させる一方で、ジョー５２、５４の関節運動を可能にする柔軟性も提供するように構成される、内側支持部材又はガイド６４も含むことができる。本明細書で考察されるように、この関節ジョイントは、エンドエフェクタ５０が細長いシャフト４０に対してどのように関節運動しても、又は直線状であっても、エンドエフェクタ動作用構成要素が完全に動作することを可能にする様態で設計される。内側ガイド６４の１つの例示的な実施形態は、図４Ａ及び４Ｂにおいて詳細に、並びに図５において外側スリーブ６２と組み合わせて例示される。図示されるように、内側ガイド６４は、実質的に円筒である近位部分６６ｐ及び実質的に矩形である遠位部分６６ｄを有する細長い本体６６を含み、リブ６８は、本体６６の外面６５の対向する第１及び第２の側部に配置され、第１及び第２の外面とも称される。リブ６８は、例えば細長い本体６６上に形成すること、又は細長い本体と同じ材料で形成することによって外面６５の一部とみなすことができ、又は代替的に、リブは、外面６５に取り付けられた別個の構成要素とすることができる。中央ルーメン又はチャネル６７は、本体６６内に配置され、また、切断機構９０及びクロージャバンド８４を受容するように構成され、一方で、リブ６８は、関節バンド８０、８２が通過するルーメン又はチャネル６９を画定するのを補助することができる。ルーメン又はチャネル６７、６９のうちのいずれかはまた、ワイヤ３０を受容するように適合させることもでき、又は代替的に、ワイヤ３０がそこを通過するように別のルーメン又はチャネルを内側ガイド６４内に形成することができる。１つのかかる実施例を図５に例示し、図中、ワイヤ３０は、内側ガイド６４、及び関節バンド８２を受容する外側スリーブ６２によって画定されたチャネル６９内に配置される。ワイヤ３０は、内側シャフト４４内に形成されたそのチャネル４５ｅから、チャネル６７に向かって移動することができ、図５において、ワイヤ３０の場所は、切断機構９０の一部分の背面にあるように例示される。
【００５６】
例示される実施形態において、内側ガイド６４は、共に連結して内側ガイド６４を形成する、２つの相補的な本体７０、７２で構成される。１つのかかる本体７０を図４Ｂに例示し、その外面は、図４Ａにおいて視認できる相補的な本体７２の外面に類似する。近位部分７０ｐの外面は、内側ガイド６４の円筒形状を提供するように弧状形状を有し、一方で、遠位部分７０ｄの外面は、実質的に平坦で、実質的に矩形とすることができ、そこには、複数のリブ６８が実質的に平坦な表面に配置、形成、又は連結される。例示される実施形態において、リブ６８は、外面６５の長さに沿って配置される。図示されるように、各リブ６８は、関節バンド８０、８２を受容するように設計されるチャネル６９を画定するのを補助する、頂部ウイング６８ｔ及び底部ウイング６８ｂを含むことができる。より具体的には、第１のウイング６８ｔ及び第２のウイング６８ｂの各々は、ウイングが配置される外面６５に対して実質的に直角に延在する、対向して面する表面６８ｓと、ウイング６８ｔ、６８ｂが配置される外面６５と実質的に平行に延在する外側に面する表面６８ｏとを含む。図２Ｃ、２Ｆ、及び図５に例示するように、これらの表面の一部分は、関節バンド８０、８２を受容するチャネル６９を画定するのを補助する。近位部分６６ｐ（図４Ａ）に形成されたルーメン７４もまた、関節バンド８０、８２を受容するチャネル６９の一部分を画定することができる。
【００５７】
１又は２つ以上の連結特徴を本体の外面に形成することもできる。図４Ｂに示されるように、雌型連結部材７１は、本体７０の近位部分７０ｐに配置され、これは、図４Ａに示されるように、本体７２の近位部分７２ｐに配置された雄型連結部材７３と相補的とすることができる。代替的又は追加的に、図４Ｂに例示される近位部分７０ｐの内部表面７５に配置された雄型連結部材７７等の連結特徴を、内側ガイド本体の内面に形成することもできる。相補的な雌型連結部材を、他方の本体７２の対向する表面に配置することができる。
【００５８】
本体７０の内面７５はまた、遠位部分７０ｄに形成されたチャネル７０ｃも含むことができる。図示されるように、チャネル７０ｃは、２つの本体が共に嵌合したときに、互いにほぼ平行である第１の本体７０及び第２の本体７２の対向する第１及び第２の内壁（補剛要素７６、７８によって遮られているので視認できない）によって矩形チャネル６７が形成されるように、実質的に矩形の形状とすることができる。矩形チャネル６７は、切断機構９０及びクロージャバンド８４を受容することができる。
【００５９】
チャネル７０ｃはまた、補剛要素７６を受容するように構成することもできる。故に、チャネル７０ｃの深さは、補剛要素７６が切断機構９０又はクロージャバンド８４の進行経路を妨げないように、補剛要素７６の厚さと相補的とすることができる。図４Ａに示されるように、各本体７０、７２は、それぞれ、同じくチャネル６７を画定するそれぞれの内壁と関連付けられた補剛要素７６、７８を含む。したがって、補剛要素７６、７８は、互いに実質的に平行である。当業者に既知の任意の技法を使用して、補剛要素７６、７８をそれぞれの内壁に連結することができる。例示される実施形態では、それぞれの補剛要素７６、７８内に形成された相補的ルーメン７９を受容するように、複数のボス７０ｚが内壁に形成される。次いで、補剛要素７６、７８は、射出成型プロセスを使用してボス７０ｚと関連付けることができ、この過程においては、補剛要素７６、７８が、ボス７０ｚを含むそれぞれの金型に配置され、また、使用に際して、例えば装置を関節運動させるときに、補剛要素７６、７８が細長い本体６６に取り付けられたままであるように、プラスチックがボス７０ｚの周りに成型される。更に、ルーメン７９は、ボス７０ｚが表面とより容易に嵌合することができるように、僅かにより粗い縁部を有する表面によって画定することができる。他の実施形態において、補剛要素７６、７８は、ボス７０ｚにスナップ嵌合することができ、及び／又はボス７０ｚは、溶融し、硬化させて、補剛要素７６、７８の場所をそれぞれの内壁に固定することができる。
【００６０】
１つ又は２つ以上のルーメン９９の製造は、部分を組み立てている間、例えば位置決めピンによって、構成要素を特定の場所に保持することができるように、本体６４及びそれぞれの補剛要素７６、７８の一方又は両方に形成することができる。例示される実施形態において、かかる２つのルーメン９９は、補剛要素７６内に形成され、１つが細長い本体６４内に形成され、補剛要素７６上の２つうちの近位の１つが、細長い本体６４内に形成された１つと整列される。補剛要素７６の遠位ルーメン９９は、補剛要素７６が本体６４に対して指定された場所に位置付けられたときに、細長い本体６４の末端部６４ｔの遠位に位置付けることができ、よって、製造中にアクセスすることができる。補剛要素７６のボス７０ｚ及び相補的ルーメン７９は、任意の場所に、かつ任意の構成で配置することができ、したがって、例示される場所は、限定することを意味しない。
【００６１】
補剛要素７６、７８は、それと共に使用されている構成要素のサイズ、形状、構成（例えば、内側ガイドのサイズ、形状、及び構成）、及び提供されるべき所望の剛性に少なくとも部分的に依存して、様々な形状及びサイズを有することができる。例示される実施形態において、補剛要素７６、７８は、実質的に矩形であり、また、本体７０、７２の内面に形成されたチャネル７０ｃ、７２ｃ（図示せず）に対して相補的な形状である。上で説明したように、複数のルーメン７９は、補剛要素７６、７８内に形成することができる。更に、１つ又は２つ以上の他の嵌合特徴を提供して、補剛要素７６、７８をそれぞれそれらの指定された本体７０、７２に位置決めするのを支援することもできる。例えば、近位端部７６ｐは、延在部７６ｅを含むことができ、延在部は、延在部７６ｅが表面７５に係合して、内側ガイド６４内で補剛要素７６を維持するのを支援するように、補剛要素７６の主本体から近位に延在し、また、本体７０の内面７５に形成されたチャネル７５ｃに対して相補的な形状とすることができる。内側ガイド６４を作製するための例示的な材料としては、ポリカーボネート、ポリエーテルイミド（例えば、Ｕｌｔｅｍ（登録商標））、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、又は他の類似するポリマー等の、ポリマーが挙げられ、補剛要素７６、７８を作製するための例示的な材料としては、３０４ステンレス鋼、ニチノール、チタン、及び内側ガイド６４を形成するために使用されるポリマーと比較して実質的により高い弾性係数を有する他の金属等の、金属が挙げられる。
【００６２】
内側ガイド６４は、外側スリーブ６２に連結することができ、それによって、それを細長いシャフト４０及びエンドエフェクタ５０の各々に連結することができる。例えば、内側ガイド６４の一部分は、外側スリーブ６２に超音波溶接することができ、これにより、細長いシャフト４０、関節ジョイント６０、及びエンドエフェクタ５０を有する、連続的で実質的にモノリシックな構成を作成することができる。代替的に、内側ガイド６４は、細長いシャフト４０及びエンドエフェクタ５０の一方又は両方に直接連結することができる。例えば、近位部分６６ｐは、細長いシャフト４０に形成された嵌合特徴と相補的である嵌合特徴を含むことができ、遠位部分６６ｄ又は補剛要素７６、７８の遠位端部７６ｄ、７８ｄは、エンドエフェクタ５０に嵌合するように構成することができる。例示されるように、外側スリーブ６２は、内側ガイド６４から半径方向外方に配置され、又は代替的に、内側ガイド６４は、外側スリーブ６２から半径方向内方に配置される。
【００６３】
第２の関節ジョイント
外科用装置で使用するための関節ジョイント１６０の別の例示的な実施形態を図６Ａ〜図１１に例示する。関節ジョイント１６０は、関節ジョイント６０に関して上で説明した利点に類似する利点を提供する。また、外側スリーブ１６２及び内側ガイド１６４の両方も含み、外側スリーブ１６２は、管状部材又は本体１６１及び２つのケージ部材１９６、１９７を含む。関節ジョイント１６０は、細長いシャフト１４０とエンドエフェクタ１５０との間に配置され、したがってそれらの各々に連結するように設計される。非限定的な例として、関節バンド、切断機構、クロージャバンド、絶縁スリーブ、並びにハンドル部分及び／又は筐体等の、外科用装置の他の構成要素もまた、装置の一部として提供することができる。更に、いくつかの実施形態において、外側スリーブ１６２及び内側ガイド１６４のうちの１つだけを、関節ジョイント１６０の一部として含むことができる。
【００６４】
第２の関節ジョイント−外側スリーブ
関節ジョイント１６０の外側スリーブ１６２は、柔軟性を提供して、エンドエフェクタ１５０が関節運動することを可能にするように構成される。例示される実施形態において、外側スリーブは、管状部材又は本体１６１、及び管状部材１６１に載置される、又は別様に連結される２つのケージ部材１９６、１９７の両方を含む。
【００６５】
図７は、近位部分１６１ｐと、中間部分１６１ｉと、遠位部分１６１ｄとを含む、管状部材１６１を例示する。近位部分１６１ｐ及び遠位部分１６１ｄは、実質的に円筒形状であり、中間部分１６１ｉは、近位部分１６１ｐと遠位部分１６１ｄとの間に延在する対向する支持アーム１５９を含む。支持アーム１５９は、近位部分１６１ｐ及び遠位部分１６１ｄの厚さに類似する厚さを有するレールとすることができ、また、例えば円筒部材の中間セクションの両側を切り取ることによって、形成することができる。１つ又は２つ以上の波形スロット１６１ｃを、管状部材１６１の近位部分１６１ｐ及び／又は遠位部分１６１ｄの外面に形成することができる。例示される実施形態では、当業者に既知の技法を使用して、複数のＵ字形状の波形スロット１６１ｃが形成され、管状部材１６１を内側ガイド１６４と嵌合するのを支援する。外側スリーブ６２に関して上で説明した性質のスロット、すなわち、スロット６３もまた、管状部材１６１の外面に形成することができる。管状部材１６１の近位末端部１６１ｐｔに配置された延在部１６１ｅは、細長い外側シャフト（図示せず）に形成された凹部と相補的とすることができる。同様に、管状部材１６１の遠位末端部１６１ｄｔに配置された延在部１６１ｅは、エンドエフェクタ１５０に形成された凹部と相補的とすることができる。
【００６６】
第１のケージ部材１９６及び第２のケージ部材１９７は、支持アーム１５９に、及び管状部材１６１の近位部分１６１ｐと遠位部分１６１ｄとの間に形成された空間内に嵌合するように構成することができる。ケージ部材のうちの１つの一実施形態を、図８Ａ〜８Ｃにケージ部材１９６で例示する。図示されるように、複数の半径方向に延在するスロット１６３は、ケージ部材１９６の長さに沿ってケージ部材１９６内に形成され、したがって、スロットの複数の列を作成する。例示される実施形態において、各列は、単一のスロットを含み、また、スロット１６３の間には、共に嵌合することができるように、実質的に円弧状の外面、及び内側ガイド１６４の表面と相補的であるように構成される内面を有するアーチ１９８が配置される。ケージ部材１９６、１９７は、それらを形成するためにケージ部材１９６、１９７の各側部に単一の切り欠きしか必要としないので、製造が容易で、かつコスト効率的であり得る。
【００６７】
例示される実施形態において、最近位アーチ１９８ｐ及び最遠位アーチ１９８ｄは、僅かに異なる構成を有し、この構成において、各々が、第１の側から第２の側までケージ部材１９６を横断して半径方向に延在する保持バー１９９を含む。保持バー１９９は、外側スリーブ１６２を内側ガイド１６４に連結するための超音波溶接又は他の手段が機能しない場合に、内側ガイド１６４が外側スリーブ１６２に対して変位する、例えば落ちることを防止するのを補助することができる。係合バー１９８ｅは、ケージ部材１９６の長さだけその底部部分上に延在させることができ、係合バー１９８ｅは、ケージ部材１９６、１９７が支持アーム１５９に連結されるときに、支持アーム１５９に係合するように構成される。エンドエフェクタ１５０に連結された関節ジョイント１６０を製造する方法は、下で更に説明するが、概して、ケージ部材１９６、１９７は、内側ガイド１６４及び支持アーム１５９の一方又は両方に連結することができる。
【００６８】
当業者は、本開示の趣旨から逸脱することなく、管状部材１６１及びケージ部材１９６、１９７の全体的な構成を、多くの態様において変動させることができることを認識するであろう。外側スリーブを作製するための材料は、略剛性であり得、スロットは、所望の柔軟性を提供する。いくつかの例示的な実施形態において、管状部材は、３０４ステンレス鋼、ニチノール、チタン等の金属、及びカーボン強化ポリマー押し出し物で作製することができ、一方で、ケージ部材は、ポリカーボネート、ポリエーテルイミド（例えば、Ｕｌｔｅｍ（登録商標））、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、又は他の類似するポリマー等の、ポリマーで作製することができる。ケージ部材１９６、１９７が内側ガイド１６４と超音波溶接される場合、材料は、溶接の目的に適合するものでなければならない。これは、材料が共に溶接される、本明細書で提供される任意の場合に当てはまる。
【００６９】
第２の関節ジョイント−内側ガイド
関節ジョイント１６０の内側支持部材又はガイド１６４は、ガイド６０の内側支持部材に関して上で説明したものに類似する構成とすることができ、また、類似する目的を有する。同様に、類似する、エンドエフェクタが細長いシャフトに対してどのように関節運動しても、又は直線状であっても、負荷を分散すること、及びエンドエフェクタ動作用構成要素等の構成要素が完全に動作することを可能にすること等の、相当な利点をもたらす。
【００７０】
内側ガイド６４に類似して、内側ガイド１６４は、切断機構（図示せず）及びクロージャバンド（図示せず）を受容するための中央ルーメン又はチャネル１６７（図１１）を画定する２つの相補的な本体１７０、１７２で作製される細長い本体１６６、並びにそこを通って関節バンドを延在させることができるチャネル１６９の一部分を画定することができる外面１６５（図９Ａ）とすることができる。相補的な本体のうちの１つ、本体１７０を図９Ａ〜図１０Ｂに例示する。内側ガイド６４とは異なり、細長い本体１６６のいかなる一部分も実質的に円筒ではないが、そうすることもできる。代わりに、本体１６６の全体的な構成は、実質的に矩形であり、複数のリブ１６８が外面１６５の長さに沿って配置される。図示されるように、各リブ１６８は、関節バンドを受容するように設計されるチャネル１６９を画定するのを補助する、頂部ウイング１６８ｔ及び底部ウイング１６８ｂを含むことができる。より具体的には、第１のウイング１６８ｔ及び第２のウイング１６８ｂの各々は、ウイング１６８ｔ、１６８ｂが配置される外面１６５に対して実質的に直角に延在する、対向して面する表面１６８ｏを含む。図６Ｂ及び図１０Ｂに例示するように、ウイング１６８ｔ、１６８ｂの一部分は、ケージ部材１９６の内面と併せて、関節バンドを受容するチャネル１６９を画定するのを補助する。関節バンドが図６Ｂにおいて例示したものである場合、それらは、下部ジョー１５４の近位部分１５４に提供された対向する嵌合突出部１５７に嵌合することができる。
【００７１】
本体１７０の内面１７５は、その長さに延在するチャネル１７０ｃも含むことができる。図示されるように、チャネル１７０ｃは、２つの本体１７０、１７２が共に嵌合したときに、互いにほぼ平行である第１の本体１７０及び第２の本体１７２の対向する第１及び第２の内壁によって矩形チャネル１６７（図１１）が形成されるように、実質的に矩形の形状とすることができる。次いで、矩形チャネル１６７は、切断機構（図示せず）及びクロージャバンド（図示せず）を受容することができる。
【００７２】
図９Ｃ及び図１０Ａに示されるように、チャネル１７０ｃはまた、補剛要素１７６を受容するように構成することもできる。補剛要素１７６は、補剛要素７６、７８及び内側ガイド６４に関して上で説明した技法に類似する技法を使用して、内側ガイド本体１７０と嵌合することができ、したがって、補剛要素１７６は、嵌合を支援するために内部に形成された複数のルーメン１７９を含むことができる。また、相補的な補剛要素１７８（図６Ｂ）も提供することができる。例示される実施形態において、補剛要素１７６、１７８は、内側ガイド１６４から細長い外側シャフト１４０（図１１）に向かって近位に延在させることができ、これは、製造中に、及び／又は補剛要素１７６、１７８を、したがって、内側ガイド１６４を、細長い外側シャフトに連結することを補助することができる。代替的又は追加的に、補剛要素１７６、１７８は、類似する理由で、内側ガイド１６４を越えて遠位に延在させることができる。更に、図１０Ａに示されるように、内側ガイド１６４は、例えば、ケージ部材１９６を内側ガイド１６４にスナップ嵌合させること、又はそれらのいくつかの部分を共に超音波溶接することによって、ケージ部材１９６に連結することができる。代替的に、それらは、例えばケージ部材１９６に対して内側ガイド１６４を例示される場所に摺動させることによって、共により緩く連結することができ、装置の追加の構成要素によって、それらを適所で保持するのを補助する、及び／又は１つ又は２つ以上の場所において、ケージ部材１９６を内側ガイド１６４に溶接する。例示されるように、外側スリーブ１６２は、内側ガイド１６４から半径方向外方に配置され、又は代替的に、内側ガイド１６４は、外側スリーブ１６２から半径方向内方に配置される。
【００７３】
図１１は、細長い外側シャフト１４０、及びジョー１５２、１５４を有するエンドエフェクタ１５０と共に組み立てられているが、頂部ジョー１５２を取り除いた関節ジョイント１６０を例示する。この実施形態を説明する他の図と同様に、エンドエフェクタ動作用構成要素のいずれも例示されないが、それらは、本開示を考慮して本明細書に提供される他の実施形態で説明するように、又は別様に当業者に既知のように配置することができる。図示されるように、中央ルーメン１６７は、関節ジョイント１６０を通って延在させることができる。更に、この実施形態は、下部ジョー１５４が電極１５６を含むことができ、ジョー１５４内に配置された電極１５６の近位部分１５６ｐに接続されたワイヤによって、電極に給電することができることを例示する。
【００７４】
第３の関節ジョイント
図１２Ａ及び１２Ｂは、第２の関節ジョイント１６０と非常に類似する構成を有し、また、どちらも、電気絶縁性アダプタ２３８を例示するために、及び、図１３Ａ〜１３ｈに示されるような、関節ジョイントを製造する方法を参照するために主に提供される、第３の例示的な関節ジョイント２６０を例示する。
【００７５】
図示されるように、関節ジョイント２６０は、管状部材２６１及び管状部材２６１の対向する支持アーム２５９の両側に配置したケージ部材２９６、２９７を含む外側スリーブ２６２と、内部に配置された対向する補剛要素２７６、２７８を有する内側ガイド２６４と、管状部材２６１に連結され、また、関節ジョイント２６０を通って配置された関節バンド（図示せず）によって関節運動されるように構成される下部ジョー２５４と、管状部材２６１の近位端部２６１ｐに連結された電気絶縁性アダプタ２３８とを含むことができる。電気絶縁性アダプタ２３８は、それらを共に容易に連結することができるように、管状部材２６１の近位端部２６１ｐと相補的である遠位端部２３８ｄと、同様に、第３の関節ジョイント２６０が使用される外科用装置の細長い外側シャフトの遠位端部と相補的である近位端部２３８ｐとを有することができる。電気絶縁性アダプタ２３８は、管状部材２６１等のアダプタ２３８の遠位に配置された導電構成要素、及び／又はジョーから、細長い外側シャフトを、並びに同じく導電性である関節ジョイント２６０の近位の他の構成要素を電気的に絶縁するのを補助することができる。
【００７６】
第３の関節ジョイントの製造
図１３Ａは、そこに連結された内側ガイド２６４の１つの本体２７０を有する管状部材２６１を例示する。内側ガイド本体２７０及びそれと関連付けられた補剛要素２７６のどちらか又は両方を、管状部材２６１と関連付けられた受容特徴に連結することができる。一方の構成要素を他方に連結するための既知の任意の技法を使用することができ、例示される実施形態において、補剛要素２７６及び内側ガイド本体２７０の遠位端部のうちの１つは、管状部材２６１の受容特徴と干渉嵌合される。内側ガイド本体２７０を管状部材２６１に連結する前又はその後のどちらかに、ケージ部材２９６の１つを管状部材２６１の中間セクション２６１ｉに通すことができ、また、支持アームが方向Ｆの力をケージ部材２９６上へ及ぼして、それを適所で保持するように、ケージ部材２９６の係合バー２９８ｅを支持アーム２５９と接触させることができる。ケージ部材２９６は、例えば、図１３Ｃに例示されるように、近位端部の場所Ｇにおいてケージ部材２９６を内側ガイド本体２７０に超音波溶接することによって、支持アーム２５９及び／又は内側ガイド本体２７０に連結することができる。図１３Ｂに示されるように、その結果、ケージ部材２９６の外面が管状部材２６１と実質的に面一になる。
【００７７】
図１３Ｄは、エンドエフェクタ２５０の下部ジョー２５４が管状部材２６１に連結されることを例示する。一方の構成要素を他方に連結するための既知の任意の技法を使用することができ、例示される実施形態では、対向するピンを使用して、下部ジョー２５４を管状部材２６１に連結する。特に、下部ジョー２５４は、より一般的には、内側ガイド２６４の任意の他の一部分及びケージ部材２９６、２９７を管状部材２６１と関連付ける前、又は関節ジョイント２６０全体を組み立てた後を含む、任意のときに、管状部材２６１及び関節ジョイント２６０に連結することができる。図１３Ｄ及び１３Ｅに示されるように、内側ガイド２６４の他の本体２７２、及びその関連付けられた補剛要素２７８、並びに他のケージ部材２９７は、内側ガイド２６４の第１の本体２７０及び第１のケージ部材２９６に関して上で説明した様式に類似する様式で、管状部材２６１に、かつ互いに連結することができる。更に、図１３Ｆ〜１３Ｈに示されるように、載置ブロック１０００を使用して、ケージ部材２９７を管状部材２６１及び／又は内側ガイド２６４に連結するのを支援することができる。載置ブロック１０００は、管状部材２６１を受容するようにサイズ決定され、成形されるチャネル１００２を含むことができ、また随意に、チャネル１００２の表面から上方に延在して、製造中に関節ジョイント２６０を適所で受容し、保持するのを支援する、１つ又は２つ以上のペグ１００４を含むことができる。特に、ペグ１００４は、ケージ部材２６０のスロット２６３に着座するようにサイズ決定し、離間することができる。当業者は、多くの他の構成が、製造中に載置ブロック１０００に対する関節ジョイント２６０の場所を維持するのを補助することが可能であることを認識するであろう。
【００７８】
更に、図１３Ａ〜１３Ｈに関して説明される製造方法は、決して限定するものではない。当業者は、本開示を考慮して、本明細書で提供される、又は別様に本開示から導出可能な外科用装置及び／又は関節ジョイントのいずれかを製造する方法を理解するであろう。図１３Ａ〜１３Ｈに関して説明される技法は、他の構成に適用することができ、及び／又は外科用装置の他の変形物を製造する際に使用するように適合させることができる。同様に、本開示の趣旨から逸脱することなく、装置を製造している間、工程の修正、追加、削除を含めて、説明される方法の１つ又は２つ以上の態様を変更することができる。
【００７９】
第４の関節ジョイント
関節ジョイント３６０の別の例示的な実施形態を図１４〜図１７に例示する。図１４は、外科用装置の遠位端部を示し、関節ジョイント３６０の中間スリーブ又は安定化突起３８８をより良好に例示することができるように、頂部ジョーを取り除き、関節ジョイント３６０の外側スリーブ３６２が想像線である。想像線の外側スリーブ３６２は、事実上概して管状とすることができ、また、エンドエフェクタ３５０の近位端部に連結するように構成することができる。
【００８０】
例示される実施形態において、中間スリーブ３８８は、関節ジョイント３６０の内側ガイド３６４に連結して、概して関節ジョイント３６０に、及び関節バンド３８０、３８２を受容するためのチャネル３６９に安定性及び柔軟性を提供する。内側ガイド３６４は、本明細書で説明される様態に類似する様態で形成することができ、したがって、図１６に示されるように、細長い本体３６６は、同じようにサイズ決定され、成形された２つの本体３７０、３７２で作製され、本体は、リブ３６８が細長い本体３６６の実質的に両側に互いに配置されるように、本体３７０、３７２の各々の外面３６５に配置されたリブ３６８によって共に連結される。更に、内側チャネル３６７は、切断機構３９０及び／又はクロージャバンド３８４がそこを通過することができるように、２つの本体３７０、３７２によって形成することができる。補剛要素は、他の実施形態において説明されるように、内側チャネル３６７と関連付けることができるが、それらは本実施形態で例示しない。全ての実施形態と同様に、補剛要素は、有用であり得るが、必須ではない。
【００８１】
図１５に示されるように、中間スリーブ３８８は、スリーブ３８８の近位端部３８８ｐからスリーブ３８８の遠位端部３８８ｄまで延在する、頂部長手方向突起３８７を含むことができる。複数のリング３８９は、頂部突起３８７からその長さに沿って延在させることができる。例示される実施形態では、５つのリング３８９があるが、任意の数を使用することができる。リング３８９は、類似する形状とすることができ、又はいくつかが異なる表面を有することができる。例えば、例示される実施形態において、最遠位リング３８９ｄは、異なってサイズ決定された内側ガイド３６４の最遠位リブとより良好に相互作用するように、他のリングの厚さよりも薄い厚さを有する。リング３８９は、頂部突起３８７にほぼ平行である底部長手方向突起３８５に向かって半径方向に延在させ、そこに接続することができる。底部突起３８５は、頂部突起３８７に類似する形態を有することができ、リング３８９をそこに連結することができる。代替の実施形態では、底部スプラインが存在しない場合があり、リングが内側ガイドを完全に囲むことができ、又は代替的に、リングが完全なリングではない場合があり、代わりに、内側ガイドの下側に接続する前に、終端する前に内側ガイドの一部分を単に包み込むことができる、第１及び第２のウイングを含むことができる。中間スリーブ３８８は、本体３７０、３７２を共に保持するのを補助することができ、加えて、関節バンド３８０、３８２が曲がるのを防止すること、並びにエンドエフェクタ３５０が関節ジョイント３６０の他端部に連結された細長いシャフトに対して変位するのを防止することができる。いくつかの実施形態において、外側スリーブ３６２は、ポリカーボネート、ポリエーテルイミド（例えば、Ｕｌｔｅｍ（登録商標））、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、又は他の類似するポリマー等の、ポリマーで作製することができ、中間スリーブ３８８は、３０４ステンレス鋼、ニチノール、チタン、及び外側スリーブ３６２を形成するために使用されるポリマーと比較して実質的により高い弾性係数を有する他の金属等の、金属で作製することができる。
【００８２】
図１５にも示されるように、内側ガイド３６４のリブ３６８及び中間スリーブ３８８のリング３８９は、関節バンド３８０が通過することができるチャネル３６９を形成することができる。類似するチャネルを、他の関節バンド３８２のために、反対側に配置することができる。関節バンド３８０、３８２は、図１７に示されるように、本明細書で提供される、又は別様に当業者に既知の技法を使用して、エンドエフェクタ３５０の下部ジョー３５４に嵌合することができる。
【００８３】
いくつかの実施形態において、頂部突起３８７及び底部突起３８５の遠位端部３８７ｄ、３８５ｄは、それぞれの突起３８７、３８５に対してほぼ垂直に延在するタブ３８３を、各々含むことができる。図１５及び図１７に示されるように、タブ３８３を使用して、関節ジョイント３６０をエンドエフェクタ３５０に嵌合することができる。より具体的には、例示される実施形態において、タブ３８３は、下部ジョー３５４の近位延在部３５４ｅにレーザ溶接されるが、関節ジョイント３６０をエンドエフェクタ３５０に連結するための、及び／又はタブ３８３をエンドエフェクタ３５０の別の一部分に連結するための他の技法も可能である。スリーブ３８８を下部ジョー３５４に嵌合することによって、例えば上部ジョーを下部ジョー３５４に締め付けることによって生成された負荷経路を、関節ジョイント３６０により良好に分散させることができる。スリーブ３８８の近位端部も同様に、隣接する装置の一部、例えば外側細長いシャフトに嵌合することができる。
【００８４】
第５の関節ジョイント
関節ジョイント４６０の更に別の例示的な実施形態を図１８〜図２１に例示する。図１８は、外科用装置の遠位端部を示し、関節ジョイント４６０の内側ガイド４６４及び中間又は安定化リング４８８をより良好に例示することができるように、関節ジョイント４６０の外側スリーブ４６２が想像線である。模型の外側スリーブ４６２は、スリーブ３６２に類似する様態で形成することができる。
【００８５】
例示される実施形態において、中間リング４８８は、内側ガイド４６４と併せて、概して関節ジョイント４６０に、及び関節バンド４８０、４８２を受容するためのチャネル４６９に安定性及び柔軟性を提供する。内側ガイド４６４は、本明細書で説明される様態に類似する様態で形成することができ、したがって、図１９及び図２０に示されるように、細長い本体４６６は、同じようにサイズ決定及び成形された２つの本体４７０、４７２で作製され、その後者を図２０に示す。本体４７０、４７２は、リブ４６８が互いに細長い本体４６６の実質的に両側に配置されるように、各本体４７０、４７２の各々の外面に配置されたリブ４６８に連結される。図２０に最良に示されるように、リブ４６８は、関節バンド４８０を受容することができるチャネル４６９を画定することができ、図２１に最良に示されるように、関節バンド４８０、４８２は、内側ガイド４６４と中間リング４８８との間に配置することができる。更に、図２０に戻ると、例えばワイヤを受容してエンドエフェクタの電極に給電するために、より中央のチャネル４６４ｃを本体４７２内に形成することができる。中間リング４８８は、本体４７０、４７２を共に保持するのを補助することができ、加えて、関節バンド４８０、４８２の遠位端部が曲がるのを防止すること、並びにエンドエフェクタ４５０が関節ジョイント４６０の他端部に連結された細長いシャフトに対して変位するのを防止することができる。いくつかの実施形態において、外側スリーブ４６２は、ポリカーボネート、ポリエーテルイミド（例えば、Ｕｌｔｅｍ（登録商標））、ナイロン、アクリロニトリルブタジエンスチレン（ＡＢＳ）、又は他の類似するポリマー等の、ポリマーで作製することができ、中間スリーブ４８８は、３０４ステンレス鋼、ニチノール、チタン、及び外側スリーブ３６２を形成するために使用されるポリマーと比較して実質的により高い弾性係数を有する他の金属等の、金属で作製することができる。
【００８６】
内側チャネル４６７（視認不可）は、切断機構４９０及び／又はクロージャバンド（図示せず）がそこを通過することができるように、２つの本体４７０、４７２によって形成することができる。更に、図示されるように、補剛要素４７６、４７８は、本明細書の他の場所で説明される、又は別様に当業者に既知の技法を使用して、内側チャネル４６７と関連付けることができる。図２０及び図２１に示されるように、補剛要素４７６、４７８の遠位端部４７６ｄ、４７８ｄは、例えばそれらをジョー４５４に超音波溶接することによって、エンドエフェクタ４５０の下部ジョー４５４に嵌合するように構成される延在部４７６ｅ、４７８ｅを含むことができる。補剛要素４７６、４７８を下部ジョー４５４に嵌合することによって、例えば上部ジョーを下部ジョー４５４に締め付けることによって生成された負荷経路を、関節ジョイント４６０により良好に分散させることができる。代替的に、延在部４７６ｅ、４７８ｅは、例えば内側ガイドの別の一部分がエンドエフェクタに連結されたときに、内側ガイド４６４の末端部４６４ｔを越えて遠位に延在させることができるが、下部ジョー４５４に嵌合することができない。例示される実施形態において、延在部４７６ｅ、４７８ｅの高さｈｅは、補剛要素４７６、４７８の中間部分の高さｈｉよりも高い。加えて、図２１に示されるように、延在部４７６ｅ、４７８ｅが補剛要素４７６、４７８の中間部分よりも、長手方向中心軸Ｌ１から更に離れるように、延在部４７６ｅ、４７８ｅを内側ガイド４６４の長手方向中心軸Ｌ１から半径方向外方に延在させることができる。
【００８７】
第６の関節ジョイント
関節ジョイント５６０のなおも別の例示的な実施形態を図２２及び図２３に例示し、図２４及び図２５は、類似する関節ジョイント５６０’の僅かに異なるバージョンを示す。図２２は、外科用装置の遠位端部を示し、また、内部に形成されたスロット５６３を有する外側スリーブ５６２、及び内側ガイド５６４の両方を有する関節ジョイント５６０を含む。この装置の関節ジョイント５６０の構成は、内側ガイド５６４がその上に形成されたアーチ５６４ａを有する遠位端部５６４ｄを含むという点で、他の構成と異なる。図示されるように、アーチ５６４ａの外面が外側スリーブ５６２の外面と実質的に面一になるように、アーチ５６４ａは、外側スリーブ５６２のアーチ５９８と相補的であるように形成される。外側スリーブ５６２の構成は、２つのケージ部材を共に連結して一体部品を形成する場合に起こり得る構成に類似した性質である、単一の構造とすることができる。他の実施形態では、管状部材を使用して、２つのケージ部材を共に関連付けること、又は他の実施形態において提供される性質の外側スリーブも使用することができる。例示される実施形態において、アーチ５６４ａは、超音波溶接を含む、本明細書で提供される、又は別様に当業者に既知の任意の数の技法を使用して、共に嵌合することができる。エンドエフェクタ５５０の近位端部及びアーチ５６４ａは、本明細書で提供される、又は別様に当業者に既知の任意の数の技法を使用して、共に嵌合するように構成することができる。
【００８８】
図２４は、類似して設計された外側スリーブ５６２’を類似して設計された内側ガイド５６４’に嵌合するために使用することができる技法の１つの例を例示するが、例示される内側ガイド５６４’は、図２２及び図２３に関して上で説明したアーチ５６４ａを含まない。図２４及び図２５に例示される技法は、図２２及び図２３に関して説明する嵌合技法と併せて使用することができる。関節ジョイントの遠位端部に配置された一部分は、エンドエフェクタ５５０’の近位端部５５０ｐ’である。図示されるように、１つ又は２つ以上の溶接点５６０ｗ’は、外側スリーブ５６２’と内側ガイド５６４’との間に形成することができる。追加的又は代替的に、外側スリーブ５６２’の内面は、図２５に示されるように、内側ガイド５６４’の端部を受容する外側スリーブ５６２’のチャネルを経由して、内側ガイド５６４’の外面を受容する適合させることができる。図２５に示されるように、結果として生じる組み合わせは、切断機構及び／又はクロージャバンドを受容するように構成された中央チャネル５６７’と、関節バンドを受容するように構成された第１及び第２のチャネル５６９’とを含む。第１及び第２のチャネル５６９’は、関節バンドを受容するための実質的に矩形の一部分だけでなく、電極に給電するためのワイヤ等の構成要素を受容するための実質的に円筒の一部分の両方を含む。当然ながら、関節ジョイントが使用される装置の他の構成要素のサイズ及び形状、並びに行われている手技の種類に少なくとも部分的に依存して、多くの他の構成が可能である。
【００８９】
外科用装置の使用
使用に際して、外科用装置１０に関して説明されるように、外科用装置１０は、カニューレ又はポート内に配置すること、及び外科的部位に配置することができる。エンドエフェクタ５０の外科的部位における配置は、外科的部位が配置される本体に面するユーザの観点から左右、上下、及び内外の６つの自由度にわたって、ハンドル部分２０、したがって、そこに連結されたシャフト４０及びエンドエフェクタ５０を操作することによって、並びにシャフト４０及びエンドエフェクタ５０を回転させるための回転ノブ３２、及びエンドエフェクタ５０を関節運動させるための作動レバー２８が挙げられるが、これらに限定されない、装置１０の特徴のうちのいくつかを利用することによって達成することができる。例えば、上から見たときに、関節レバー２８は、右に（ページの中へ）回転させて、左関節バンド８０を、それが配置される内側ガイド６４及びチャネル６９に対して遠位に前進させることができ、また、右関節バンド８２を、それが配置される内側ガイド６４及びチャネル６９に対して近位に後退させ、したがって、エンドエフェクタ５０を、長手方向中心軸Ｌに対して右に（ページの中へ）回転させることができる。同様に、上から見たときに、関節レバー２８を、左に（ページの外へ）回転させることで、右関節バンド８２を、それが配置さる内側ガイド６４及びチャネル６９に対して遠位に前進させることができ、また、左関節バンド８０を、それが配置される内側ガイド６４及びチャネル６９に対して近位に後退させ、したがって、エンドエフェクタ５０を、長手方向中心軸Ｌに対して左に（ページの外へ）回転させることができる。
【００９０】
関節レバー２８を操作して、エンドエフェクタ５０を関節運動させると、関節ジョイント６０、したがって、エンドエフェクタ５０が完全に間接運動させた構成であるときであっても、内側ガイド６４を撓曲させて、関節運動が、関節バンド８０、８２、切断機構９０、及びクロージャバンド８４を挟持することなく、それらの遠位及び近位運動を防止することを可能にすることができる。ジョー５２、５４は、典型的に、装置１０が本体から外科的部位へ通過しているときにそのままであるので、内側ガイド６４もまた、ジョーを共に挟持する結果として生じる任意の負荷を、その細長い本体６６の全体に分散させることができる。同様に、外側スリーブ６２は、関節ジョイント６０及びエンドエフェクタ５０の関節運動させた構成にかかわらず、関節運動過程の全体を通して柔軟であることが可能である。
【００９１】
切断するべき組織が外科用装置１０のジョー５２、５４の間に位置するように適切な位置決めが達成された後に、又は代替的に組織がジョーの間にあるように操作された後に、トリガ２４を固定ハンドル２６に向かって引っ張って、内側ガイド６４内に形成されたチャネル６７を通って、クロージャバンド８４及び切断機構９０を遠位に前進させることができる。これらの２つの構成要素８４及び９０が遠位に進むと、クロージャバンド８４は、上部ジョー５２内に形成された対向スロット５８に沿って摺動して、上部ジョー５２を下部ジョー５４に向かって前進させることができる。切断機構９０は、ジョーがそれらの閉位置になる後までいかなる切断も生じないように、組織が配置されるジョー５２、５４の場所の近位に維持することができる。ハンドル部分２０の内部構成要素がどのように構成されるのかに応じて、トリガ２４のストロークの完了は、ジョー５２、５４の閉鎖を完了することができ、また、第２のストロークを使用して、組織の切断を行うことができる。代替的に、固定ハンドル２６に向かうトリガ２４の継続的な前進が、切断機構９０をジョー５２、５４の少なくとも一部分を通って遠位に前進させて、ジョー５２、５４の間に配置された組織を切断することができるように、ジョー５２、５４は、固定ハンドル２６に向かうトリガ２４のストロークの中間部分の間に、ジョーの閉位置を達成することができる。いくつかの実施形態において、トリガ２４が、本明細書で完全圧縮位置と称される、設計によって許容される限り固定ハンドル２６の近くまで前進すると、切断機構９０は、ジョー５２、５４に対して可能な限り遠位に前進することができる。ジョー５２、５４を閉じる動作は、一方のジョー、例えば上部ジョー５２に、負荷の力を他方のジョー、例えば下部ジョー５４に、より一般的には器具１０に印加させることができる。しかしながら、内側ガイド６４を含むことで、その力又は負荷を細長い本体６６を通って変位させることを可能にし、したがって、ジョー５２、５４が関節ジョイント６０及び／又は外側細長いシャフト４０に対して変位するのを最小化及び／又は防止する。更に、ジョー５２、５４を閉じたときに、ボタン３０を押し、ワイヤ３０を介して電極５６への電力の供給を開始して、把持した組織を封止する、又は凝固させるためのエネルギーを組織に供給することができる。
【００９２】
トリガ２４をその初期位置に戻すと、すなわち、トリガを固定ハンドル２６から離れて移動させると、機構９０及びクロージャバンド８４をその初期位置に到達するまで後退させることができる。初期位置では、ジョー５２、５４が開構成になるように、切断機構９０がエンドエフェクタ５０の近位に配置され、クロージャバンド８４がスロット５８の近位端部に配置される。更に、トリガ２４は、初期位置に、完全圧縮位置に、又はそれらの間の任意の位置に位置させることができ、また、関節ジョイント６０の構成に起因してエンドエフェクタ５０がどのように関節運動しても、動作可能な状態を維持する。したがって、関節ジョイント６０、したがって、エンドエフェクタ５０が完全に関節運動させた構成であるときであっても、トリガ２４は、初期位置及び完全圧縮構成を含む、及びそれらの間の任意の場所に配置することができる。
【００９３】
当業者は、本開示を考慮して、本明細書で提供される、又は別様に本開示から導出可能な性質の外科用装置を動作させるための数多くの他の方法が可能であることを認識するであろう。したがって、説明される方法は、外科用装置のエンドエフェクタの関節運動を可能にし、一方で、エンドエフェクタを外科用装置の細長いシャフトに対してどのように関節運動させても、他の構成要素、例えば切断機構、クロージャバンド、関節機構、及びワイヤを使用可能にするために、説明される関節ジョイントを外科用装置においてどのように使用することができるのかに関して、決して限定するものではない。本開示よりも前に存在する、外科用装置を動作させるための方法の範囲で、本開示の関節ジョイント及び関連する構成要素は、かかる装置に組み込み、使用して、様々な構成要素が任意の考えられる関節運動の程度において機能することを可能にする、高められた性能を提供することができる。
【００９４】
更に、関節ジョイント及びより広くは外科用装置の一実施形態において提供される特徴は、本開示の趣旨から逸脱することなく、本明細書で提供される他の実施形態に組み込むことができるものと理解される。本開示は、当業者の観点から、様々な特徴を、本明細書で開示される、又は別様にそこから導出可能である関節ジョイント及び外科用装置の様々な構成において利用することを可能にする。非限定的な例として、それらのスロット、ケージ部材、その他を含む外側スリーブ、及びそれらのチャネル、リブ、補剛要素、その他を含む内側ガイドの様々な形態を、説明される様々な実施形態全体にわたって、又は当業者に既知の類似する装置において使用するように適合させることができる。
【００９５】
当業者であれば、本発明には従来の内視鏡装置及び開放手術装置における用途、並びにロボット支援手術における用途があることは認識されるところであろう。
【００９６】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解することができ、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外すことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換した後、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【００９７】
好ましくは、本明細書に記載の装置は、手術前に処理される。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで、器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫ（登録商標）バッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次に、容器及びその内容物は、γ線、Ｘ線又は高エネルギー電子などの、容器を貫通できる放射線場の中に設置される。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。この後、滅菌された器具を滅菌容器内で保管することができる。密封された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【００９８】
装置は滅菌されることが好ましい。これは、β線又はγ線、酸化エチレン、蒸気を含む、当業者に既知のあらゆる方法によって行うことができる。
【００９９】
当業者であれば、上述の実施形態に基づいた本開示の更なる特徴及び利点を理解するであろう。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲によって示される場合を除き、具体的に示され、かつ説明されている内容によって限定されるものではない。本明細書に引用される全ての刊行物及び参照文献はそれらの全容を参照によって本明細書に明示的に援用するものである。
【０１００】
〔実施の態様〕
（１）  外科用装置であって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントであって、前記関節ジョイントが、
内部に形成された複数の半径方向に延在するスロットを有する外側スリーブと、
前記外側スリーブ内に配置された内側ガイドと、を備え、
前記外側スリーブ及び前記内側ガイドの各々が、前記細長いシャフトに連結され、その組み合わせは、各々が前記内側ガイドの長さだけ延在する少なくとも３つの別個のチャネルを形成し、前記３つの別個のチャネルが、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する作動部材を受容するように構成された第１のチャネルと、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する第１の関節アームを受容するように構成された第２のチャネルと、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する第２の関節アームを受容するように構成された第３のチャネルと、を含む、関節ジョイントと、
前記関節ジョイントに連結されており、前記作動部材によって作動されるように、かつ前記第１及び第２の関節アームによって関節運動されるように構成されたエンドエフェクタと、を備える、外科用装置。
（２）  前記内側ガイドが、
内部を通って形成された前記第１のチャネルを有する細長い本体を更に備え、前記細長い本体が、前記本体の第１の外面の長さに沿って配置された複数の第１のリブと、前記本体の第２の外面の長さに沿って配置された複数の第２のリブと、を有し、前記複数の第２のリブが、前記本体の、前記複数の第１のリブとは反対側に配置され、前記複数の第１のリブ及び前記外側スリーブの一部分が、前記第２のチャネルの少なくとも一部分を画定し、前記複数の第２のリブ及び前記外側スリーブの別の一部分が、前記第３のチャネルの少なくとも一部分を画定する、実施態様１に記載の外科用装置。
（３）  前記細長い本体の第１の内壁に連結された第１の補剛要素と、
前記細長い本体の第２の内壁に連結された第２の補剛要素と、を更に備え、前記第１及び第２の内壁が、前記第１及び第２の補剛要素もまた前記第１のチャネルの両側に互いに対向するように、前記第１のチャネルの両側に互いに対向する、実施態様２に記載の外科用装置。
（４）  前記第１及び第２の補剛要素の各々の遠位端部が、前記内側ガイドの前記細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在し、前記第１及び第２の補剛要素の前記遠位端部が、前記エンドエフェクタに連結されている、実施態様３に記載の外科用装置。
（５）  前記第１及び第２の補剛要素の各々が、金属を含む、実施態様３に記載の外科用装置。
【０１０１】
（６）  前記本体の第１の外面の長さに沿って配置された前記複数の第１のリブが、第１のリブの複数の列を更に備え、１つ又は２つ以上のリブが、対向する第１及び第２のウイングを有し、前記第１及び第２のウイングが、前記第２のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定し、
前記本体の第２の外面の長さに沿って配置された前記複数の第２のリブが、第２のリブの複数の列を更に備え、１つ又は２つ以上のリブが、対向する第１及び第２のウイングを有し、前記第１及び第２のウイングが、前記第３のチャネルの一部である空間をそれらの間に画定する、実施態様２に記載の外科用装置。
（７）  前記外側スリーブの前記複数の半径方向に延在するスロットが、半径方向に延在するスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１の半径方向に延在するスロットと、第２の半径方向に延在するスロットと、を含み、
前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記外側スリーブの前記長さにわたって一定である、実施態様１に記載の外科用装置。
（８）  前記外側スリーブの前記複数の半径方向に延在するスロットが、半径方向に延在するスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１の半径方向に延在するスロットと、第２の半径方向に延在するスロットと、を含み、
前記スロットの複数の列の近位端部における前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の中間セクションにおける前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長く、
前記スロットの複数の列の遠位端部における前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の前記中間セクションにおける前記第１の半径方向に延在するスロット及び前記第２の半径方向に延在するスロットの前記隣接した対向する末端部間の前記距離よりも長い、実施態様１に記載の外科用装置。
（９）  前記半径方向に延在するスロットの複数の列の前記第１及び第２の半径方向に延在するスロットの末端部が、前記外側スリーブの近位端部及び遠位端部のうちの少なくとも１つに向かって湾曲する、実施態様８に記載の外科用装置。
（１０）  前記外側スリーブが、
近位部分、中間部分、及び遠位部分を有する管状本体であって、前記中間部分が、前記近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する、管状本体と、
前記複数の半径方向に延在するスロットの一部分が形成される第１のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、かつ前記内側ガイドに連結されている、第１のケージ部材と、
前記複数の半径方向に延在するスロットの別の一部分が形成される第２のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記対向する支持アームの、前記第１のケージ部材とは反対側に配置され、かつ前記内側ガイドに連結されている、第２のケージ部材と、を更に備える、実施態様１に記載の外科用装置。
【０１０２】
（１１）  前記第２及び第３のチャネルのうちの１つが、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、前記関節ジョイントの中へ、かつ前記エンドエフェクタまで延在して前記エンドエフェクタに電力を提供するワイヤを受容するように更に構成されている、実施態様１に記載の外科用装置。
（１２）  前記エンドエフェクタが、第１のジョーと、第２のジョーと、を更に備え、該ジョーは、前記ジョーが互いからある距離だけ離間されている開位置と、前記ジョーがそれらの間で組織を把持するように構成されている閉位置との間で、互いに対して移動するように構成されている、実施態様１に記載の外科用装置。
（１３）  前記第１のチャネル内に配置されており、そこを通って、かつ前記第１及び第２のジョーを通って前進して、それらの間で把持した組織を切断するように構成された切断ブレードを更に備える、実施態様１２に記載の外科用装置。
（１４）  前記関節ジョイントを前記細長いシャフトに連結するために、前記細長いシャフトと前記関節ジョイントとの間に配置された絶縁アダプタを更に備え、前記絶縁アダプタが、前記細長いシャフトから前記エンドエフェクタを電気的に絶縁するように構成されている、実施態様１に記載の外科用装置。
（１５）  外科用装置であって、
筐体と、
前記筐体から遠位に延在する細長いシャフトと、
前記細長いシャフトの遠位端部に連結された関節ジョイントであって、前記関節ジョイントが、内側ガイドであって、
前記内側ガイド内部に形成された内側チャネルであって、切断ブレードを受容するように構成された、内側チャネルと、
前記内側チャネルの遠位部分の両側に配置された対向する補剛要素と、
前記内側ガイドの第１の外面の長さに沿って配置された複数の第１のリブであって、第１の関節バンドを受容するための第１の外側チャネルの少なくとも一部分を画定する、複数の第１のリブと、
前記内側ガイドの第２の外面の長さに沿って配置された複数の第２のリブであって、前記複数の第２のリブが、前記内側ガイドの、前記複数の第１のリブとは反対側に配置され、前記複数の第２のリブが、第２の関節バンドを受容するための第２の外側チャネルの少なくとも一部分を画定する、複数の第２のリブと、を備える、内側ガイドを含む、関節ジョイントと、
前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する、第１の関節バンドと、
前記内側ガイドの、前記第１の関節バンドとは反対側にあり、前記筐体から、前記細長いシャフトを通って、かつ前記関節ジョイントの中へ延在する、第２の関節バンドと、
前記関節ジョイント、並びに前記第１及び第２の関節バンドの各々に連結されたジョーアセンブリであって、前記ジョーアセンブリが、開閉して、間で組織を把持するために、一緒に枢動可能に連結された第１のジョー及び第２のジョーを有し、前記ジョーアセンブリが、前記第１及び第２の関節バンドによって、直線状の構成と完全に関節運動させた構成との間で関節運動されるように構成されている、ジョーアセンブリと、
前記内側チャネル内に配置され、前記第１及び第２のジョーの少なくとも一部分を通って前進して、それらの間で把持した組織を切断するように構成されている、切断ブレードと、を備え、
前記関節ジョイントは、前記ジョーアセンブリが前記直線状の構成と前記完全に関節運動させた構成との間、及びそれらを含む、任意の構成であるときに、前記切断ブレードが前進及び後退することを可能にするように構成されている、外科用装置。
【０１０３】
（１６）  前記関節ジョイントが、前記内側ガイドから半径方向外方に配置された外側スリーブを更に備え、前外側スリーブが、前記第１及び第２の外側チャネルの各々の少なくとも一部分を画定する、実施態様１５に記載の外科用装置。
（１７）  前記外側スリーブが、その内部に形成されたスロットの複数の列を備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１のスロット及び第２のスロットを含み、
前記第１のスロット及び前記第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記外側スリーブの前記長さにわたって一定である、実施態様１６に記載の外科用装置。
（１８）  前記外側スリーブが、その内部に形成されたスロットの複数の列を更に備え、各列が、前記外側スリーブの長さに沿って異なる場所に配置され、各列が、少なくとも第１のスロット及び第２のスロットを含み、
前記スロットの複数の列の近位端部における前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の中間セクションにおける前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離よりも長く、
前記スロットの複数の列の遠位端部における前記第１及び第２のスロットの隣接した対向する末端部間の距離が、前記複数の列の前記中間セクションにおける前記第１及び第２のスロットの前記対向する末端部間の前記距離よりも長い、実施態様１６に記載の外科用装置。
（１９）  前記複数の列の前記第１の及び第２のスロットの末端部が、前記外側スリーブの近位端部及び遠位端部のうちの少なくとも１つに向かって湾曲する、実施態様１８に記載の外科用装置。
（２０）  前記外側スリーブが、
近位部分、中間部分、及び遠位部分を有する管状本体であって、前記中間部分が、前記近位部分と遠位部分との間に延在する対向する支持アームを有する、管状本体と、
内部に形成された複数のスロットを有する第１のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記内側ガイドに連結されている、第１のケージ部材と、
内部に形成された複数のスロットを有する第２のケージ部材であって、前記対向する支持アームに係合し、前記対向する支持アームの、前記第１のケージ部材とは反対側に配置され、かつ前記内側ガイドに連結されている、第２のケージ部材と、を更に備える、実施態様１６に記載の外科用装置。
【０１０４】
（２１）  前記対向する補剛要素の各々の遠位端部は、前記対向する補剛要素が連結されている前記内側ガイドの細長い本体の遠位末端部を越えて遠位に延在し、前記対向する補剛要素の前記遠位端部が、前記エンドエフェクタに連結されている、実施態様１５に記載の外科用装置。
（２２）  前記第１及び第２の補剛要素の各々が、金属を含む、実施態様１５に記載の外科用装置。
（２３）  前記関節ジョイントを前記細長いシャフトに連結するために、前記細長いシャフトと前記関節ジョイントとの間に配置された絶縁アダプタを更に備え、前記絶縁アダプタが、前記細長いシャフトから前記ジョーアセンブリを電気的に絶縁するように構成されている、実施態様１５に記載の外科用装置。
（２４）  外科的方法であって、
外科用装置の対向するジョーの間に配置された組織上で前記ジョーを閉じて、前記組織を把持することであって、前記対向するジョーが、それらの近位端部において、前記外科用装置の関節ジョイントの遠位端部に連結され、前記関節ジョイントが、前記外科用装置の細長いシャフトに連結され、前記関節ジョイントが、外側スリーブ、及び前記外側スリーブから半径方向内方に配置された内側ガイドを含む、組織を把持することと、
前記外科用装置の前記細長いシャフトを通って延在する長手方向中心軸に対して、前記対向するジョーを関節運動させることと、
前記内側ガイドの長さを通って、及び前記対向するジョーの少なくとも一部分を通って延在するチャネルを通って、切断機構を遠位に前進させて、それらの間に配置された前記組織を切断することと、を含み、
前記対向するジョーアセンブリが直線状の構成であるとき、完全に関節運動させた構成であるとき、及び前記直線状の構成と前記完全に関節運動させた構成との間に配置された部分的に関節運動させた構成であるときに、前記関節ジョイントが、切断機構を前記内側ガイド内に形成されたチャネルを通って遠位に前進させる前記工程を行うことができるように構成されている、外科的方法。
（２５）  外科用装置の対向するジョーを閉じることが、前記内側ガイドの長さを通って延在するチャネルを通って長手方向にクロージャバンドを移動させて、前記ジョーの一方を他方に対して作動させることを更に含む、実施態様２４に記載の外科的方法。
【０１０５】
（２６）  前記切断機構が延在する前記内側ガイドの前記チャネルが、前記クロージャバンドが延在する前記内側ガイドの同じチャネルである、実施態様２５に記載の外科的方法。
（２７）  前記対向するジョーの少なくとも１つと関連付けられた電極によって、前記対向するジョーの間に配置された前記組織にエネルギーを印加することを更に含む、実施態様２４に記載の外科的方法。
（２８）  前記内側ガイドが、その内部に配置された１つ又は２つ以上の補剛要素を含む、実施態様２４に記載の外科的方法。
（２９）  前記１つ又は２つ以上の補剛要素の遠位端部が、前記対向するジョーの前記近位端部に連結されている、実施態様２８に記載の外科的方法。
（３０）  前記内側ガイドの外面及び前記外側スリーブが、前記内側ガイドの第２及び第３のチャネルを画定し、前記外科用装置の前記細長いシャフトを通って延在する長手方向中心軸に対して、前記対向するジョーを関節運動させる前記工程が、
前記第２のチャネルを通って前記対向するジョーの少なくとも１つに連結された第１の関節バンドを遠位に前進させて、前記対向するジョーを前記長手方向中心軸から離れて一方向において関節運動させることを更に含む、実施態様２４に記載の外科的方法。
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図２Ｆ】
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【図２Ｇ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
2019527101.tif 000027
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
2019527101.tif 000032
【図１３Ｄ】
2019527101.tif 000033
【図１３Ｅ】
2019527101.tif 000034
【図１３Ｆ】
2019527101.tif 000035
【図１３Ｇ】
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【図１３Ｈ】
2019527101.tif 000037
【図１４】
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【図１５】
2019527101.tif 000039
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【国際調査報告】
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