(57)【要約】  本出願は、撮影方向ずれ検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体に関する。当該方法は、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得すること（２０１）と、各時点における水平加速度に基づき、画像取得装置の目標撮影方向を確定することと、目標撮影方向と所定の時間の終了時点における画像取得装置の実際の撮影方向との間の角が予め設定された条件を満たす場合、画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定すること（２０７）とを含み、この処理では、画像取得装置の撮影方向をユーザーによって手動で検査する必要がなくなり、画像取得装置の撮影方向がずれているかどうかを検出する際の適時性及び正確性が向上する。
2019537797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影方向ずれ検出方法であって、
ずれ検出装置が、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得することと、
前記ずれ検出装置が、前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定することと、
方向角が予め設定された条件を満たす場合、前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定し、前記方向角は、前記目標撮影方向と前記所定の時間の終了時点における前記画像取得装置の実際の撮影方向との間の角であることと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記画像取得装置は、乗り物に固定設置され、前記ずれ検出装置が、前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定することは、
前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の初期移動速度を取得し、前記初期移動速度は、前記所定の時間の開始時点における前記画像取得装置の水平方向の移動速度であることと、
前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の初期移動速度及び前記各時点における水平加速度に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を計算することと、
前記ずれ検出装置が、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度に基づき、前記乗り物の水平の真前方向を確定することと、
前記ずれ検出装置が、前記乗り物の水平の真前方向、及び水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定することと、
を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ずれ検出装置が、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度に基づき、前記乗り物の水平の真前方向を確定することは、
前記ずれ検出装置が、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の速度値に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度のそれぞれに対して重みを設置し、前記重みが前記速度値と正の相関があることと、
前記ずれ検出装置が、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の重みに基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得ることと、
前記ずれ検出装置が、前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定することと、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ずれ検出装置が、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度に基づき、前記乗り物の水平の真前方向を確定することは、
前記ずれ検出装置が、前記各時点のうち、対応する水平移動速度の速度値がプリセット速度閾値よりも大きい時点である有効時点を確定することと、
前記ずれ検出装置が、前記有効時点における水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得ることと、
前記ずれ検出装置が、前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定することと、
を含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記所定の関係は、水平の真前方向と目標撮影方向との間の角を含み、前記方法は、
前記ずれ検出装置が、前記所定の関係を再設定する指令を受信した場合、前記所定の関係に含まれる水平の真前方向と目標撮影方向との角を前記方向角に更新すること、
をさらに含むことを特徴とする請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記方法は、
前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていることを提示するためのプロンプトメッセージをユーザー端末に送信すること、
をさらに含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記方法は、
前記ずれ検出装置が、前記方向角に応じて、前記画像取得装置の実際の撮影方向を矯正すること、
をさらに含むことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記予め設定された条件は、
前記方向角が第１のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
水平面における前記方向角の成分が第２のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
垂直面における前記方向角の成分が第３のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
前記ずれ検出装置は、ドライブレコーダであり、前記画像取得装置は、前記ドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
撮影方向ずれ検出装置であって、
所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得するための加速度取得モジュールと、
前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定するための方向確定モジュールと、
方向角が予め設定された条件を満たす場合、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定するためのずれ確定モジュールであって、前記方向角が前記目標撮影方向と前記所定の時間の終了時点における前記画像取得装置の実際の撮影方向との間の角である、ずれ確定モジュールと、
を含むことを特徴とする装置。
【請求項１１】
前記画像取得装置は、乗り物に固定設置され、前記方向確定モジュールは、
前記画像取得装置の初期移動速度を取得するための速度取得ユニットであって、前記初期移動速度が前記所定の時間の開始時点における前記画像取得装置の水平方向の移動速度である、速度取得ユニットと、
前記画像取得装置の初期移動速度及び前記各時点における水平加速度に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を計算するための速度計算ユニットと、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度に基づき、前記乗り物の水平の真前方向を確定するための第１の方向確定ユニットと、
前記乗り物の水平の真前方向、及び水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定するための第２の方向確定ユニットと、
を含むことを特徴とする請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１の方向確定ユニットは、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の速度値に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度のそれぞれに対して重みを設置するための重み設置サブユニットであって、前記重みが前記速度値と正の相関がある、重み設置サブユニットと、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の重みに基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得るための第１の集約サブユニットと、
前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定するための第１の確定サブユニットと、
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１の方向確定ユニットは、
前記各時点のうち、対応する水平移動速度の速度値がプリセット速度閾値よりも大きい時点である有効時点を確定するための第２の確定サブユニットと、
前記有効時点における水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得るための第２の集約サブユニットと、
前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定するための第３の確定サブユニットと、
を含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
前記所定の関係は、水平の真前方向と目標撮影方向との間の角を含み、前記装置は、
前記所定の関係を再設定する指令を受信した場合、前記所定の関係に含まれる水平の真前方向と目標撮影方向との間の角を前記方向角に更新するための関係更新モジュール、
をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１５】
前記装置は、
前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていることを提示するためのプロンプトメッセージをユーザー端末に送信するためのメッセージ送信モジュール、
をさらに含むことを特徴とする請求項１０から１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
前記装置は、
前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記方向角に応じて、前記画像取得装置の実際の撮影方向を矯正するための矯正モジュール、
をさらに含むことを特徴とする請求項１０から１３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１７】
前記予め設定された条件は、
前記方向角が第１のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
水平面における前記方向角の成分が第２のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
垂直面における前記方向角の成分が第３のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１０から１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１８】
前記ずれ検出装置は、ドライブレコーダであり、前記画像取得装置は、前記ドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであることを特徴とする請求項１０から１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１９】
プロセッサーとメモリを含むずれ検出装置であって、請求項１から９のいずれか一項に記載の撮影方向ずれ検出方法を実現するように、前記プロセッサーによって実行される指令が前記メモリに記憶されることを特徴とするずれ検出装置。
【請求項２０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の撮影方向ずれ検出方法を実現するように、ずれ検出装置のプロセッサーによって実行される指令が記憶されることを特徴とするコンピューター読み取り可能記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１７年２月１６日に中国特許庁に提出された、出願番号が「２０１７１００８４４２２．５」であって、出願の名称が「撮影方向ずれ検出方法及び装置」である中国特許出願に基づく優先権を主張するものであり、その全内容を本出願に参照により援用する。
【０００２】
本出願は、コンピューター技術の分野に関し、特に、撮影方向ずれ検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００３】
交通安全に対する人々の意識が高まり続けるにつれて、自動車両などの乗り物に固定設置される画像取得装置（例えば、ドライブレコーダ）の適用もより広く普及してきている。
【０００４】
関連技術では、ユーザーは、乗り物に画像取得装置を搭載する際に、実際のニーズに応じて画像取得装置の撮影方向を設置することができ、乗り物は移動中にバンプや衝突などの制御不能な状況があるため、画像取得装置の撮影方向がずれるおそれがあり、画像取得装置によって取り込まれた画像画面に監視の死角を生じさせ、それによって、画像取得装置の取り込み效果に影響を及ぼし、そのため、現在の乗り物に搭載される画像取得装置では、撮影方向がずれているか否かをユーザーによって手動で周期的に検出する必要がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
実際の適用では、ユーザーは、ドライブレコーダの撮影方向に常に注意を払うことはなく、撮影方向のずれを即座に感知できない可能性があり、また、ドライブレコーダの撮影方向がずれているかどうかをユーザーによって手動で検査する正確性も比較的に低い。
【０００６】
ユーザーがドライブレコーダの撮影方向がずれていることを即座に感知できない可能性があり、ドライブレコーダの撮影方向がずれているかどうかを手動で検査する正確性が低い、という従来技術の問題を解決するために、本出願の実施態様は、撮影方向ずれ検出方法、装置、デバイス及び記憶媒体を提供しており、技術方案は以下のように示す。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様では、撮影方向ずれ検出方法が提供され、前記方法は、
ずれ検出装置が、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得することと、
前記ずれ検出装置が、前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定することと、
方向角が予め設定された条件を満たす場合、前記ずれ検出装置が、前記画像取得装置の実際撮影方向がずれていると確定し、前記方向角が、前記目標撮影方向と前記所定の時間の終了時点における前記画像取得装置の実際の撮影方向との間の角であることと、を含む。
【０００８】
別の態様では、撮影方向ずれ検出装置が提供され、前記装置は、
所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得するための加速度取得モジュールと、
前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定するための方向確定モジュールと、
方向角が予め設定された条件を満たす場合、前記画像取得装置の実際撮影方向がずれていると確定するためのものであり、前記方向角が前記目標撮影方向と前記所定の時間の終了時点における前記画像取得装置の実際の撮影方向との間の角であるずれ確定モジュールと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
別の態様では、ずれ検出装置が提供され、前記ずれ検出装置は、プロセッサーとメモリを含み、上記の撮影方向ずれ検出方法を実現するように、前記プロセッサーによって実行される指令が前記メモリに記憶される。
【００１０】
別の態様では、コンピューター読み取り可能記憶媒体が提供され、上記の撮影方向ずれ検出方法を実現するように、ずれ検出装置におけるプロセッサーによって実行される指令が前記記憶媒体に記憶される。
【発明の効果】
【００１１】
本出願によって提供される技術方案は、以下の有益な効果を含むことができる。
画像取得装置の移動中に、各時点における画像取得装置の水平加速度のみを取得すれば、画像取得装置の目標撮影方向を推定することができ、そして、目標撮影方向に基づいて、画像取得装置の実際撮影方向がずれているかどうかを判断し、画像取得装置の撮影方向をユーザーによって手動で検査する必要がなくなり、画像取得装置の撮影方向がずれているかどうかを検出する際の適時性及び正確性が向上する。
【００１２】
上記の一般的な説明及び以下の詳細な説明は単に例示的かつ説明的であり、本出願を限定するものではないことを理解すべきである。
【００１３】
図面は、本明細書に組み込まれ、本明細書の説明の一部を構成し、本出願の実施形態を例示し、明細書と共に、本出願の原理を説明するために使用される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本出願に係る適用シナリオの概略図である。
【図２】例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出方法のフローチャートである。
【図３】図２に示す実施形態に係る水平加速度及び移動速度方向の概略図である。
【図４】図２に示す実施形態に係る技術案の方向角の概略図である。
【図５】図２に示す実施形態に係る技術案の実施手順の概略フローチャートである。
【図６】例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出方法のフローチャートである。
【図７】例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出装置の構成ブロック図である。
【図８】例示的な実施形態による装置の構成概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
例示的な実施形態を本明細書で詳細に説明し、その例を添付の図面に示す。以下の説明は、添付の図面を参照するときに、別段の指定がない限り、異なる図面における同一の番号は同一又は類似の要素を表す。以下の例示的な実施形態に記載されている実施形態は、本出願と一致する全ての実施形態を表すものではない。代わりに、それらは、添付の特許請求の範囲に詳述されているような本出願のいくつかの態様と一致する装置及び方法の単なる例である。
【００１６】
本出願の各実施形態に示される技術案は、ずれ検出装置に適用でき、当該ずれ検出装置に対応して、移動可能な画像取得装置が設置される。当該画像取得装置は、乗り物に固定搭載することができる。具体的には、例えば、当該画像取得装置は、自動車に搭載されたドライブレコーダの画像取得コンポーネント（例えば、カメラコンポーネント）であってもよく、ずれ検出装置は、ドライブレコーダにおける計算コンポーネントであってもよい。或いは、ずれ検出装置は、ドライブレコーダに有線又は無線で接続されているコンピューター装置（例えば、自動車用コンピューター又はスマートフォンなど）であってもよい。
【００１７】
本出願の各実施形態に示す技術案では、画像取得装置が移動する時に、ずれ検出装置は、所定の時間内の各時点における当該画像取得装置の水平加速度を取得し、当該各時点における水平加速度に基づき、当該画像取得装置の目標撮影方向を確定し、方向角が予め設定された条件を満たす場合、当該画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定することができる。その中、方向角は、当該目標撮影方向と所定の時間の終了時点における画像取得装置の実際の撮影方向との間の角である。
【００１８】
上記の目標撮影方向は、ユーザーによって予め設定された、画像取得装置によって撮像されることが望まれる方向であってもよい。ユーザーは、画像取得装置を乗り物に搭載する際に、通常、画像取得装置の目標撮影方向を、乗り物の姿勢に対応した固定方向に設定し、例えば、目標撮影方向は、乗り物の真前方向に設定してもよいし、当該乗り物の真前方向に対して所定の角度で左右に設定してもよい。実際の適用では、乗り物が移動しているときには、乗り物の真前方向に移動する場合が多く、画像取得装置の目標撮影方向は、乗り物の姿勢に対応した固定方向であり、それに同時に、画像取得装置は、乗り物の移動状況と一致し、そのため、移動中の各時点における画像取得装置の加速度を取得すれば、乗り物の姿勢パラメータ（例えば、乗り物の真前方向）を推定することができる。推定された乗り物の姿勢パラメータを組み合わせて画像取得装置の目標撮像方向を確定し、さらに、画像取得装置の実際の撮像方向と推定された目標撮像方向の間の角を組み合わせることで、画像取得装置の実際の撮像方向がずれているかどうかを確定することができる。
【００１９】
例えば、本出願に係る適用シナリオの概略図を示す図１を参照されたい。一例として、画像取得装置は、ドライブレコーダ１１０内のカメラコンポーネントであり、乗り物は、自動車１２０であり、一つ目は自動車１２０の真前方向は、ドライブレコーダ１１０におけるカメラコンポーネントの目標撮影方向に対して固定されている。例えば、図１に示すように、当該目標撮影方向は、自動車１２０の真前方向であってもよい（実際の適用では、目標撮影方向は自動車１２０の真前方向と所定の角度を成してもよい）。二つ目は、自動車１２０の走行中に、大部分の時間は真前方向に移動しており、少しの時間だけ旋回又は後退しており、ドライブレコーダ１１０は自動車１２０に固定設置されているため、この特性に基づいて、自動車１２０の真前方向は、ドライブレコーダ１１０の移動状況に基づき確定することができ、ドライブレコーダ１１０の加速度を監視することによってドライブレコーダ１１０の移動状況を取得することができる。上記の２つを組み合わせて、自動車１２０の移動中に、一定の時間内におけるドライブレコーダ１２０の加速度を取得すれば、当該時間内におけるドライブレコーダ１２０におけるカメラコンポーネントの目標撮影方向（即ち、自動車１２０の真前方向）と当該時間内の終了時点におけるドライブレコーダ１２０におけるカメラコンポーネントの実際の撮影方向との間の方向角１３０を推定することができ、当該方向角１３０に基づき、当該ドライブレコーダ１１０の実際の撮影方向がずれているか否かを判定する。
【００２０】
本出願の実施形態に示す技術案によれば、画像取得装置の移動中に、ずれ検出装置は各時点における画像取得装置の水平加速度のみを取得すれば、画像取得装置の目標撮影方向を推定することができ、目標撮影方向に基づいて、画像取得装置の実際の撮影方向がずれているかどうかを判断し、画像取得装置の撮影方向をユーザーによって手動で検査する必要がなくなり、画像取得装置の撮影方向がずれているかどうかを検出する際の適時性及び正確性が向上する。
【００２１】
図２は、例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出方法のフローチャートであり、当該方法は、ずれ検出装置に適用でき、かつ、当該ずれ検出装置に対応して乗り物に固定搭載される画像取得装置が設置される。当該撮影方向ずれ検出方法は、以下のいくつのステップを含むことができる。
【００２２】
ステップ２０１、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得する。
【００２３】
本出願の実施形態に示す技術案では、前記水平加速度及び後の移動速度（初期移動速度及び水平移動速度などを含む）は、いずれも数値及び方向を含むベクトルであり、即ち、上記水平加速度は、加速度値及び加速度方向を含み、移動速度は速度数値及び移動方向を含む。
【００２４】
また、上記水平加速度及び移動速度の方向は共に、画像取得装置に対する方向である。その中、上記水平加速度又は移動速度の方向は、画像取得装置の水平の真前方向に対する方向であってもよく、例えば、当該水平加速度又は移動速度の方向は画像取得装置の水平真前方向に対して左または右にある角度ずれてもよい。
【００２５】
具体的に、本出願の実施形態に係る水平加速度及び移動速度方向の概略図を示す図３を参照されたい。その中、水平加速度及び移動速度の方向は、画像取得装置の真前方向に対するある角度であってもよく、例えば、図３では、水平加速度の方向は、画像取得装置の真前方向に対して左の角度αであってもよく、類似するように、図３では、移動速度の方向は、画像取得装置の真前方向に対して右の角度βであってもよい。
【００２６】
また、本出願の実施形態に示す技術案は、ずれ検出装置によって実行でき、例えば、ずれ検出装置は、画像取得装置に対応して設置された加速度センサー（Ｇ−Ｓｅｎｓｏｒ）のセンサーデータを取得し、当該センサーデータに基づき、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得することができる。
【００２７】
その中、当該加速度センサーは、画像取得装置の内部に設置されるセンサーであってもよく、或いは、当該加速度センサーは、画像取得装置の外部に設置され、かつ、画像取得装置との相対位置は固定されてもよく、例えば、画像取得装置が乗り物に固定される場合、当該加速度センサーは乗り物に内蔵される加速度センサーであってもよい。
【００２８】
その中、上記所定の時間は、画像取得装置が移動を開始してから移動を停止するまでの期間の全部又は一部であってもよい。
【００２９】
また、実際の適用では、乗り物が直線又は近似直線の経路に沿って移動するとき、その真前方向に移動する可能性が高いとき、即ち、そのときの移動方向が乗り物の真前方向に最も近い。本出願の実施形態では、その後の、乗り物の水平の真前方向を確定する正確性を向上させるために、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得するときに、画像取得装置が直線又は近似直線に沿って移動する期間を上記所定の時間として確定することができる。
【００３０】
例えば、一例として、画像取得装置はドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであり、ずれ検出装置はドライブレコーダにおける計算コンポーネントであり、ドライブレコーダには、加速度センサーとプロセッサー（即ち、計算コンポーネント）が含まれ、ドライブレコーダの電源が投入された後、プロセッサーは加速度センサーによって測定されたセンサーパラメータを連続的に取得し（加速度センサーとプロセッサーはドライブレコーダにおけるバスによって接続できる）、取得したセンサーパラメータに基づき、各時点におけるドライブレコーダの加速度を取得し、取得した加速度によって、ドライブレコーダにおけるプロセッサーは、車両の移動状態（即ち、移動しているのか、及び、直線に沿って移動しているのかなど）を確定することができる。ドライブレコーダの撮影方向がずれているかどうかを検出する必要がある場合、ドライブレコーダのプロセッサーは、車両の移動状態に基づき、ドライブレコーダが移動を開始してからから移動を停止するまでの期間で直線又は近似直線に沿って移動するある時間を上記所定の時間として確定し、当該所定の時間の各時点における水平加速度を取得することができる。
【００３１】
また、ずれ検出装置が加速度センサーのセンサーパラメータを受信する場合、ある時間間隔に従って受信することができ、例えば、ずれ検出装置は０．１ｍｓごとにセンサーパラメータを受信することができ、それに対応して、上記所定の時間内の各時点における水平加速度を取得する場合、上記所定の時間内にセンサーパラメータを受信した時点を当該所定の時間内の各時点として、上記各時点で受信されたセンサーパラメータに基づき、各時点における水平加速度を取得することができる。
【００３２】
ステップ２０２、画像取得装置の初期移動速度を取得し、当該初期移動速度は、当該所定の時間の開始時点における当該画像取得装置の水平方向の移動速度である。
【００３３】
本出願の実施形態では、ずれ検出装置は、画像取得装置の水平加速度を連続的に取得し、画像取得装置の速度が０の時から開始し、画像取得装置の水平加速度を組み合わせて各時点における画像取得装置の水平方向の移動速度を計算することができる。ずれ検出装置は、初期移動速度を取得する場合、上記所定の時間の開始時点に最も近い対応する時点における水平移動速度を当該初期移動速度として取得することができる。
【００３４】
ずれ検出装置は、一定の時間間隔に従ってセンサーパラメータを受信し水平加速度を確定するので、本出願の実施形態では、ずれ検出装置は、画像取得装置の水平加速度が、前後２回確定された水平加速度に対応する時点の間で不変のままであり、前記前後２回確定された水平加速度のうち後の水平加速度に等しいことをデフォルトとしてもよい。ずれ検出装置が前回に確定された水平加速度に対応する時点における水平移動速度ｖ１を知っている場合、次回に確定される水平加速度ａ、及び前後２つの時点間の時間間隔Δｔに基づき、加速度と速度との間の計算式を組み合わせて、画像取得装置の次回に確定される水平加速度に対応する時点における水平移動速度ｖ２を計算することができる。
【００３５】
具体的に、ずれ検出装置がセンサーデータを受信する隣接する２回の間の時間間隔が０．１ｍｓであると仮定すると、時点が０ｍｓであるときに、画像取得装置の水平移動速度が０であり、水平加速度も０であり、０．１ｍｓで、ずれ検出装置はセンサーデータを受信し、０．１ｍｓでの水平加速度を確定し、０ｍｓでの水平移動速度、０．１ｍでの水平加速度及び時間間隔（即ち、０．１ｍｓ）を組み合わせて、０．１ｍｓでの水平移動速度を計算し、０．２ｍｓで、ずれ検出装置はセンサーデータを受信し、０．２ｍｓでの水平加速度を確定し、０．１ｍｓでの水平移動速度、０．２ｍｓでの水平加速度及び時間間隔を組み合わせて、０．２ｍｓでの水平移動速度を計算し、同様に、ずれ検出装置は０．１ｍｓごとに水平移動速度を計算する。
【００３６】
ステップ２０３、当該画像取得装置の初期移動速度及び当該所定の時間内の各時点における水平加速度に基づき、当該時点における当該画像取得装置の水平移動速度を計算する。
【００３７】
当該ステップでは、所定の時間内の各時点はずれ検出装置がセンサーパラメータを受信する時点でもあって、かつ、ずれ検出装置は初期移動速度及び上記所定の時間内の各時点における水平加速度に基づき、各時点における水平移動速度を計算する方法は、上記ステップ２０２におけるずれ検出装置が各時点における水平方向の移動速度を計算する方式と一致するので、ここで説明を繰り返さない。
【００３８】
ステップ２０４、当該各時点における当該画像取得装置の水平加速度に基づき、当該乗り物の水平の真前方向を確定する。
【００３９】
本出願の実施形態では、水平移動速度はベクトルであるため、乗り物の水平の真前方向を確定する際に、上記各時点における画像取得装置の水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度の方向を当該乗り物の水平の真前方向とすることができる。
【００４０】
具体的に、ずれ検出装置は、上記各時点における水平移動速度を集約する際に、上記各時点における水平移動速度を所定のサンプリング頻度でサンプリングし、複数のサンプリング時点における水平移動速度を取得し、当該複数のサンプリング時点における水平移動速度をベクトル加算して、集約後の水平移動速度を取得することができる。
【００４１】
乗り物の移動中に、大部分の時間は真前方向に移動しており、少しの時間だけ旋回又は後退しており、即ち、上記の複数のサンプリング時点における水平移動速度のうち、大部分の水平移動速度の方向は乗り物の水平の真前方向と同一又は近く、同時に、乗り物が真前方向に移動しているときの速度値は一般的に、旋回又は後退するときの速度値よりも大きいので、上記の複数のサンプリング時点における水平移動速度をベクトル加算して得られた集約後の水平移動速度は、大部分の場合に乗り物の水平の真前方向との間の差は小さく、集約後の水平移動速度の方向を乗り物の水平の真前方向とみなすことができる。
【００４２】
なお、本出願の実施形態では、ステップ２０４は、上記所定の時間内の全ての時点における水平加速度を取得した後に実行を開始することができる。
【００４３】
又は、ずれ検出装置は、上記所定の時間の開始時点から開始して、上記初期移動速度に基づき、ある時点における水平加速度を取得する度に、当該時点における水平移動速度を計算し、計算された水平移動速度に基づき、乗り物の水平の真前方向を修正し、所定の時間の終了時に、最後に修正された乗り物の水平の真前方向をロックし、ロックされた当該乗り物的水平の真前方向に基づき、以降のステップを実行する。
【００４４】
ステップ２０５、当該乗り物の水平の真前方向、及び水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係に基づき、当該画像取得装置の目標撮影方向を確定する。
【００４５】
その中、当該水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係は、ユーザーによって予め設定されてもよい。例えば、当該所定の関係は水平の真前方向と目標撮影方向との間の角を含んでもよく、一例として、当該画像取得装置はドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであって、かつ、ずれ検出装置がドライブレコーダにおける計算コンポーネントであり、当該ドライブレコーダは、ドライブレコーダの目標撮影方向と乗り物（例えば、自動車）の真前方向との間の角を設置するための所定の関係設置インターフェースを提供することができ、例えば、ユーザーは当該目標撮影方向を乗り物の水平の真前方向（この場合、上記所定の関係における角が０である）に設置することができ、或いは、ユーザーは当該目標撮影方向と乗り物的水平の真前方向との間にある角度が存在すると設置することもでき、例えば、乗り物の水平の真前方向に対して左または右に５度ずれるなどに設置することができる（この場合、上記所定の関係における角が左または右に５度ずれる）。
【００４６】
ステップ２０６、方向角が予め設定された条件を満たすかどうかを検出し、当該方向角は、所定の時間の終了時点における目標撮影方向と画像取得装置の実際の撮影方向との間の角である。
【００４７】
その中、当該予め設定された条件は、当該方向角が第１のプリセット角度閾値よりも大きいことと、水平面における当該方向角の成分が第２のプリセット角度閾値よりも大きいことと、垂直面における当該方向角の成分が第３のプリセット角度閾値よりも大きいことと、のうち少なくとも１つを含む。
【００４８】
その中、上記第１のプリセット角度閾値、第２のプリセット角度閾値及び第３のプリセット角度閾値は、画像取得装置の工場出荷時に予め設定された角度値であってもよいし、又は、ユーザーが自主に設置した角度値であってもよい。
【００４９】
具体的に、本出願の実施形態に係る方向角の概略図を示す図４を参照されたい。図４に示す空間座標系において、原点はＯ点であり、ｙ軸は目標撮影方向であり、ｙＯｚ平面は水平面であり、ｘ軸は水平面に対して垂直であり、空間ベクトル４０１に対応する方向は画像取得装置の実際の撮影方向であり、空間ベクトル４０１とｙ軸との間の角４０２は目標撮影方向と当該画像取得装置の実際の撮影方向との間の方向角であり、空間ベクトル４０１の頂点ＡからｙＯｚ平面の垂直線を引き、当該垂直線はｙＯｚ平面におけるＢ点を通過すると、ｙ軸とＯＢ二点の接続線との間の角４０３は、水平面における角４０２の成分であり、空間ベクトル４０１とＯＢ二点の接続線との間の角４０４は垂直面における角４０２の成分である。
【００５０】
実際の適用では、ずれ検出装置は、３次元空間における目標撮影方向に対する実際の撮影方向のずれ角度が予め設定された条件を満たすかどうかを検出することができ、例えば、図４を例とすると、ずれ検出装置は、上記角４０２の角度値が第１のプリセット角度閾値よりも大きいかどうかを検出することができ、そうである場合、目標撮影方向と実際撮影方向との方向角が予め設定された条件を満たすと確定する。
【００５１】
或いは、ずれ検出装置は、目標撮影方向に対する実際の撮影方向の水平方向のずれ角度が予め設定された条件を満たすかどうかを検出してもよく、例えば、図４を例とすると、ずれ検出装置は、上記角４０３の角度値が第２のプリセット角度閾値よりも大きいかどうかを検出してもよく、そうである場合、目標撮影方向と実際の撮影方向との間の方向角が予め設定された条件を満たすと確定する。
【００５２】
或いは、ずれ検出装置は、目標撮影方向に対する実際の撮影方向の垂直方向のずれ角度が予め設定された条件を満たすかどうかを検出してもよく、例えば、図４を例とすると、ずれ検出装置は、上記角４０４の角度値が第３のプリセット角度閾値よりも大きいかどうかを検出してもよく、そうである場合、目標撮影方向と実際の撮影方向との方向角が予め設定された条件を満たすと確定する。
【００５３】
或いは、ずれ検出装置は、３次元空間における目標撮影方向に対する実際の撮影方向のずれ角度、水平方向のずれ角度又は垂直方向のずれ角度のうち任意の２つ又は３つのずれ角度を組み合わせて予め設定された条件を満たすかどうかを判断し、即ち、上記任意の２つ又は３つのずれ角度が共に対応するプリセット角度閾値よりも大きい場合、目標撮影方向と実際の撮影方向との間の方向角が予め設定された条件を満たすと確定する。
【００５４】
ステップ２０７、当該方向角が当該予め設定された条件を満たす場合、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれると確定する。
【００５５】
ずれ検出装置が上記目標撮影方向と実際の撮影方向との間の方向角が大きすぎることを検出した場合、画像取得装置の実際の撮影方向が大きくずれているとみなし、撮像効果に影響を及ぼす可能性がある。この場合、以降のステップ２０８又はステップ２０９を実行することができる。
【００５６】
ステップ２０８、プロンプトメッセージを端末に送信し、当該プロンプトメッセージは、画像取得装置の実際の撮影方向がずれることを提示するために使用される。
【００５７】
具体的に、画像取得装置自体が撮影方向を調整する能力を備えていない場合、ずれ検出装置は、プロンプトメッセージをユーザーの端末に送信することができ、例えば、ユーザーに当該画像取得装置の実際の撮影方向を手動で適時的に矯正させるために、インスタントメッセージングメッセージ又は通知メッセージを端末にインストールされるインスタントメッセージングアプリケーションに送信して、画像取得装置の実際の撮影方向が目標撮影方向に対してずれることを提示することができる。また、当該プロンプトメッセージは、上記目標撮影方向と実際の撮影方向との間の方向角をさらに含んでもよく、さらに、当該プロンプトメッセージは、調整の提案された方向及び角度などをさらに含んでもよい。
【００５８】
ステップ２０９、当該方向角に応じて、当該画像取得装置の実際の撮影方向を矯正する。
【００５９】
他の可能な実施形態では、画像取得装置自体が撮影方向を調整する能力を備える場合、ずれ検出装置は、上記方向角に基づき、画像取得装置の実際の撮影方向を目標撮影方向に調整するように、画像取得装置の実際の撮影方向を自己調整することができる。
【００６０】
例えば、画像取得装置が、画像取得装置の姿勢を調整するためのサーボモータを含む場合、ずれ検出装置は、画像取得装置の実際の撮影方向が目標撮影方向に接近又は一致するように、上記方向角に基づき、サーボモータの動作を制御して画像取得装置の装置姿勢を調整することができる。
【００６１】
具体的に、一例として、上記画像取得装置はドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであり、乗り物は自動車である。本出願の実施形態に係る実施手順の概略フローチャートである図５を参照されたい。図５を参照すると、ユーザーがドライブレコーダを自動車に搭載する場合、ドライブレコーダによって提供される設置インターフェースにおいて目標撮影方向と自動車の真前方向との間の所定の関係を設置する（例えば、目標撮影方向を自動車の真前方向に設置する）ことができ、或いは、ユーザーは、当該ドライブレコーダを携帯電話にバインディングし、携帯電話スクリーンに表示された設置インターフェースを介して目標撮影方向と真前方向との間の所定の関係を設置し、設置が完成された後に、ドライブレコーダは当該所定の関係を保存してもよい。ドライブレコーダの電源が投入された後、ドライブレコーダにおける加速度センサーによって取り込まれたセンサーデータを連続的に取得し、センサーデータに基づき、ドライブレコーダの水平加速度を取得し、取得した水平加速度によって自身の移動状態を確定することができる。ドライブレコーダが移動している場合、移動中のある所定の時間内の各時点における水平加速度及び所定の時間の初期時点における初期移動速度を取得し、当該所定の時間内の各時点における水平加速度、及び当該所定の時間の初期時点における初期移動速度によって、当該所定の時間内の各時点における水平移動速度を計算し、当該所定の時間内の各時点における水平移動速度に基づいて自動車の真前方向を推定することができる。上記保存された所定の関係を組み合わせてドライブレコーダの目標撮影方向を確定し、確定された目標撮影方向とドライブレコーダの実際の撮影方向との間の方向角によってドライブレコーダの実際の撮影方向がずれているかどうかを判断し、そうであれば、プロンプトメッセージをユーザーの携帯電話に送信して、ユーザーが適時的に修正するように促し、又は、ドライブレコーダは内蔵されたサーボモータを制御して撮影方向を自動的に矯正することができる。
【００６２】
以上のように、本出願の実施形態に示す方法によれば、画像取得装置が乗り物に固定設置される場合、画像取得装置の移動中に、ずれ検出装置は所定の時間内の各時点における当該画像取得装置の水平加速度方向を取得し、水平加速度方向及び当該所定の時間の初期時点の水平移動速度に従って所定の時間内の各時点における水平移動速度を計算して、当該乗り物の水平の真前方向を推定し、推定された水平の真前方向に基づき、画像取得装置の目標撮影方向を確定し、画像取得装置の目標撮影方向に基づき画像取得装置の実際の撮影方向がずれているかどうかを検出することができ、画像取得装置の撮影方向をユーザーによって手動で検査する必要がなくなり、画像取得装置の撮影方向がずれているかどうかを検出する際の適時性及び正確性が向上する。
【００６３】
なお、画像取得装置の実際の撮影方向がずれているかどうかを確定した後、プロンプトメッセージをユーザー端末に送信して、ユーザーが撮影方向を適時的に調整するように促し、又は、画像取得装置の撮影方向を直接調整して、画像取得装置の画像取得效果を向上させる。
【００６４】
実際の適用では、乗り物が真前方向又は略真前方向に移動するとき、その移動速度は通常速く、他の方向に移動するとき、その移動速度は通常遅い。この特性に基づいて、本出願に示す技術案は、当該各時点における当該画像取得装置の水平移動速度に基づき当該乗り物の水平の真前方向を確定するときに、上記各時点における画像取得装置の水平移動速度の速度値によって、乗り物の水平の真前方向の確定処理を最適化することができ、確定された乗り物の水平の真前方向の正確性を向上させる。具体的に、下記図６に示す実施形態を参照されたい。
【００６５】
図６は、例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出方法のフローチャートであり、当該方法は、ずれ検出装置に適用することができ、当該ずれ検出装置に対応して乗り物に固定搭載される画像取得装置が設置される。当該撮影方向ずれ検出方法は、以下のいくつかのステップを含むことができる。
【００６６】
ステップ６０１、所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得する。
【００６７】
ステップ６０２、画像取得装置の初期移動速度を取得し、当該初期移動速度は、当該所定の時間の開始時点における当該画像取得装置の水平方向の移動速度である。
【００６８】
ステップ６０３、当該画像取得装置の初期移動速度、及び当該各時点における水平加速度に基づき、所定の時間内の各時点における当該画像取得装置の水平移動速度を計算する。
【００６９】
上記のステップ６０１からステップ６０３に示すステップの具体的な実施手順について、上記の図２に示す実施形態におけるステップ６０１からステップ６０３の説明を参照することができ、ここで説明を繰り返さない。
【００７０】
当該各時点における画像取得装置の水平移動速度を計算した後、ずれ検出装置は、各時点における水平移動速度の速度値に基づき、上記各時点における水平移動速度を集約することができ、具体的な集約処理について、下記のステップ６０４及びステップ６０５、又は、ステップ６０６及びステップ６０７を参照することができる。
【００７１】
ステップ６０４、各時点における画像取得装置の水平移動速度の速度値に基づき、各時点における画像取得装置の水平移動速度のそれぞれに対して重みを設置する。
【００７２】
本出願の実施形態では、異なる速度値に対応する水平移動速度に対して重みを設置する方式によって、推定される乗り物の水平の真前方向に対する、乗り物が旋回又は後退するときの水平移動速度の影響を弱め、同時に、推定される乗り物の水平の真前方向に対する、乗り物が真前方向に移動しているときの水平移動速度の影響を強めることができ、これにより、推定された乗り物の水平の真前方向の正確性が向上する。具体的に、速度値が高い水平移動速度ほど、高い重みを設置し、それに対応して、速度値が低い水平移動速度ほど、低い重みを設置することができる。その中、重みは速度値と正の相関があり、例えば、重みと水平移動速度の速度値との間の対応関係を示す表１を参照されたい。
【００７３】
【表１】
2019537797.tif 000003
【００７４】
表１に示すように、上記所定の時間内の各時点における水平移動速度について、ずれ検出装置は、速度値が０〜２０にある水平移動速度の重みを０．１に設置し、速度値が２０〜４０にある水平移動速度の重みを１に設置し、速度値が４０よりも大きい水平移動速度の重みを１０に設置することができる。
【００７５】
ステップ６０５、各時点における画像取得装置の水平移動速度の重みに基づき、各時点での画像取得装置の水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得る。
【００７６】
実際の適用では、ずれ検出装置は、各時点における水平移動速度をそれに対応する重みに乗算して、それぞれに対応する重みを乗算した各水平移動速度をベクトル加算して、集約後の水平移動速度を取得することができる。
【００７７】
また、計算の複雑さを簡略化するために、実際の適用では、ずれ検出装置は、所定のサンプリング周波数に従って上記各時点における水平移動速度をサンプリングして、複数のサンプリング時点における水平移動速度を取得し、当該複数のサンプリング時点における水平移動速度のそれぞれを対応する重みに乗算してベクトル加算を行って、集約後の水平移動速度を取得することができる。
【００７８】
その中、上記ステップ６０４及びステップ６０５は、乗り物が旋回又は後退するときの水平移動速度を弱めるとともに、乗り物が真前方向に移動しているときの水平移動速度を強める方式によって、乗り物の水平の真前方向に対する推定の正確度を向上させ、他の可能な実施形態では、また、上記各時点に対応する水平移動速度から、乗り物が真前方向に移動する可能性があるときの水平移動速度を選別して、選別された水平移動速度に基づき、乗り物の水平の真前方向を推定することができる。具体的に、下記ステップ６０６及びステップ６０７を参照されたい。
【００７９】
ステップ６０６、上記各時点のうち、対応する水平移動速度の速度値がプリセット速度閾値よりも大きい時点である有効時点を確定する。
【００８０】
乗り物は、速度値が高い場合、移動方向が通常、乗り物の真前方向であるので、本出願の実施形態では、上述各時点のうち、対応する水平移動速度の速度値があるプリセット速度閾値（例えば、４０ｋｍ／ｈ）よりも大きい時点を有効時点として抽出することができる。
【００８１】
ステップ６０７、有効時点における水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得る。
【００８２】
ずれ検出装置は、有効時点における各水平移動速度をベクトル加算して、集約後の水平移動速度を取得することができる。
【００８３】
また、当該ステップでは、計算の複雑さを簡略化するために、ずれ検出装置は、所定のサンプリング周波数に従って上記各時点における水平移動速度をサンプリングして、複数のサンプリング時点における水平移動速度を取得し、複数のサンプリング時点のうち、対応する水平移動速度の速度値がプリセット速度閾値よりも大きい時点を有効サンプリング時点として確定し、確定された有効サンプリング時点における水平移動速度をベクトル加算して、集約後の水平移動速度を取得してもよい。
【００８４】
ステップ６０８、当該集約後の水平移動速度の方向を乗り物の水平の真前方向として確定する。
【００８５】
上記ステップ６０５又はステップ６０７の集約によって得られた集約後の水平移動速度は、大部分の場合に、乗り物の水平の真前方向との間の差が小さく、集約後の水平移動速度の方向を乗り物の水平の真前方向とみなすことができる。
【００８６】
ステップ６０９、当該乗り物の水平の真前方向、及び水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係に基づき、当該画像取得装置の目標撮影方向を確定する。
【００８７】
ステップ６１０、方向角が予め設定された条件を満たすかどうかを検出し、当該方向角は、目標撮影方向と所定の時間の終了時点における画像取得装置の実際の撮影方向との間の角である。
【００８８】
その中、当該予め設定された条件は、当該方向角が第１のプリセット角度閾値よりも大きいことと、水平面における当該方向角の成分が第２のプリセット角度閾値よりも大きいことと、垂直面における当該方向角の成分が第３のプリセット角度閾値よりも大きいことと、のうち少なくとも１つを含む。
【００８９】
ステップ６１１、当該方向角が当該予め設定された条件を満たす場合、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定する。
【００９０】
ステップ６１２、プロンプトメッセージを端末に送信し、当該プロンプトメッセージは、画像取得装置の実際の撮影方向がずれていることを提示するために使用される。
【００９１】
その中、上記ステップ６０９からステップ６１２に示すステップの具体的な実施手順は上記図２に示す実施形態におけるステップ６０５からステップ６０８までの説明を参照することができ、ここで説明を繰り返さない。
【００９２】
ステップ６１３、当該方向角に応じて、当該画像取得装置の実際の撮影方向を矯正する。
【００９３】
その中、上記ステップ６１３に示すステップの具体的な実施手順は、上記図２に示す実施形態におけるステップ６０９の説明を参照することができ、ここで説明を繰り返さない。
【００９４】
また、実際の適用では、ユーザーが目標撮影方向を設置した後、画像取得装置の実際の撮影方向を主動に調整し、設置インターフェースによって目標撮影方向を修正しない場合が存在し得る。この場合、画像取得装置の実際の撮影方向がずれていることが提示されても、ユーザーは、画像取得装置の実際の撮影方向を調整しないことがある。本出願の実施形態では、ずれ検出装置が、実際の撮影方向がずれていると確定した後、ユーザーは、上記水平の真前方向と目標撮影方向との間の所定の関係を再設定し、所定の関係を再設定して、画像取得装置の実際の撮影方向が再設定された所定の関係に基づき確定された新たな目標撮影方向と一致するようにする。
【００９５】
その中、上記所定の関係の再設定は、所定の関係に含まれる水平の真前方向と目標撮影方向との間の方向角を再設定することであってもよい。例えば、ユーザーが、画像取得装置の実際の撮影方向を手動で調整した後、乗り物が一定の時間走行した後、ユーザー端末又はずれ検出装置によって提供された設置インターフェースを介して、所定の関係を再設定する指令を送信することができ、ずれ検出装置は、当該所定の関係を再設定する指令を受信した後、所定の関係に含まれる水平の真前方向と目標撮影方向との間の方向角を、上記ステップ６０８において計算された乗り物の水平の真前方向と画像取得装置の実際の撮影方向との間の方向角に更新することができ、その後の検出過程では、画像取得装置の実際の撮影方向が大きく変化していなければ、再設定された所定の関係に基づき確定された目標撮影方向は、画像取得装置の実際の撮影方向と一致することになる。
【００９６】
或いは、他の実現シナリオでは、ユーザー端末がプロンプトメッセージを受信したとき、ユーザーは画像取得装置の実際の撮影角度を調整する必要がなく、プロンプトメッセージを頻繁に受信したくない場合、ユーザー端末又はずれ検出装置によって提供される設置インターフェースを介して上記所定の関係を再設定する指令を送信することができる。
【００９７】
具体的に、一例として、上記画像取得装置はドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであり、乗り物は自動車であり、ユーザーがドライブレコーダを自動車に搭載するときに、所定の関係（即ち、目標撮影方向と水平の真前方向との間の角）を設置することができ、設置を完成した後、ドライブレコーダは当該所定の関係を保存する。ドライブレコーダが移動している場合、移動中のある所定の時間内の各時点における水平加速度を取得し、当該所定の時間内の各時点における水平加速度、及び当該所定の時間の初期時点における水平移動速度によって、当該所定の時間内の各時点における水平移動速度を計算し、当該所定の時間内の各時点における水平移動速度に基づいて、自動車の真前方向を推定することができる。上記保存された所定の関係を組み合わせてドライブレコーダの目標撮影方向を確定し、確定された目標撮影方向とドライブレコーダの実際の撮影方向との間の方向角によって、ドライブレコーダの実際の撮影方向がずれているかどうかを判断し、そうであれば、ユーザーが適時的に補正するように促すために、プロンプトメッセージをユーザーの携帯電話に送信し、ドライブレコーダがユーザーによって携帯電話を介して送信された所定の関係を再設定する指令を受信した場合、ドライブレコーダは、ドライブレコーダの実際の撮影方向と推定された自動車の真前方向との間の方向角を新たな所定の関係に設置する。
【００９８】
以上のように、本出願の実施形態に示す方法は、画像取得装置が乗り物に固定設置されるときに、画像取得装置の移動中に、ずれ検出装置は所定の時間内の各時点における当該画像取得装置の水平加速度方向を取得し、水平加速度方向及び当該所定の時間の初期時点における水平移動速度に従って所定の時間内の各時点における水平移動速度を計算して、当該乗り物の水平の真前方向を推定し、推定された水平の真前方向に基づき画像取得装置の目標撮影方向を確定し、画像取得装置の目標撮影方向に基づき、画像取得装置の実際の撮影方向がずれているかどうかを検出することができ、画像取得装置の撮影方向をユーザーによって手動で検査する必要がなくなり、画像取得装置の撮影方向がずれているかどうかを検出する際の適時性及び正確性が向上する。
【００９９】
なお、画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、ユーザーが撮影方向を適時的に調整するように促すために、プロンプトメッセージをユーザーの端末に送信するか、又は、画像取得装置の撮影方向を直接調整することができ、画像取得装置の撮像效果を向上させる。
【０１００】
また、本出願の実施形態に示す方法では、当該各時点における当該画像取得装置の水平移動速度に基づき、当該乗り物の水平の真前方向を確定する際に、上記各時点における画像取得装置の水平移動速度の速度値により、乗り物の水平の真前方向の確定処理を最適化し、確定された乗り物の水平の真前方向の正確性を向上させる。
【０１０１】
また、本出願の実施形態に示す方法では、プロンプトメッセージをユーザーに送信した後、ユーザーが撮像端末の実際の撮影方向を調整せず、所定の関係の再設定の指令を送信する場合、ずれ検出装置は、その実際の撮影方向と推定された乗り物の真前方向との間の方向角に応じて所定の関係を更新する。これにより、ユーザーが撮像端末の実際の撮影方向を調整しない場合にプロンプトメッセージを頻繁に送信することが回避され、ユーザーの煩わしさが軽減され、ユーザーによる所定の関係の再設定作業が簡略化される。
【０１０２】
図７は、例示的な実施形態による撮影方向ずれ検出装置の構成ブロック図である。当該撮影方向ずれ検出装置を、乗り物に設置された画像検出装置に用いて、図２又は図６に示す実施形態における全部又は一部のステップを実行する。当該撮影方向ずれ検出装置は、
所定の時間内の各時点における画像取得装置の水平加速度を取得するための加速度取得モジュール７０１と、
前記各時点における水平加速度に基づき、前記画像取得装置の目標撮影方向を確定するための方向確定モジュール７０２と、
方向角が予め設定された条件を満たす場合、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定するためのものであり、前記方向角が前記目標撮影方向と前記所定の時間の終了時点における前記画像取得装置の実際の撮影方向との間の角であるずれ確定モジュール７０３と、を含むことができる。
【０１０３】
また、前記予め設定された条件は、
前記方向角が第１のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
水平面における前記方向角の成分が第２のプリセット角度閾値よりも大きいことと、
垂直面における前記方向角の成分が第３のプリセット角度閾値よりも大きいことと、のうち少なくとも１つを含んでもよい。
【０１０４】
また、前記画像取得装置は乗り物に固定設置され、前記方向確定モジュールは、
前記画像取得装置の初期移動速度を取得するためのものであり、前記初期移動速度が前記所定の時間の開始時点における前記画像取得装置の水平方向の移動速度である速度取得ユニットと、
前記画像取得装置の初期移動速度及び前記各時点における水平加速度に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を計算するための速度計算ユニットと、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度に基づき、前記乗り物の水平の真前方向を確定するための第１の方向確定ユニットと、
前記乗り物の水平の真前方向、及び前記乗り物の水平の真前方向と前記目標撮影方向との間の所定の関係に基づき、前記目標撮影方向を確定するための第２の方向確定ユニットと、を含んでもよい。
【０１０５】
また、前記第１の方向確定ユニットは、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の速度値に基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度のそれぞれに対して重みを設置し、前記重みが前記速度値と正の相関がある重み設置サブユニットと、
前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度の重みに基づき、前記各時点における前記画像取得装置の水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得るための第１の集約サブユニットと、
前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定するための第１の確定サブユニットと、を含んでもよい。
【０１０６】
また、前記第１の方向確定ユニットは、
前記各時点のうち、対応する水平移動速度の速度値がプリセット速度閾値よりも大きい時点である有効時点を確定するための第２の確定サブユニットと、
前記有効時点における水平移動速度を集約して、集約後の水平移動速度を得るための第２の集約サブユニットと、
前記集約後の水平移動速度の方向を前記乗り物の水平の真前方向として確定するための第３の確定サブユニットと、含んでもよい。
【０１０７】
また、前記所定の関係は水平の真前方向と目標撮影方向との間の角を含み、前記装置は、
前記所定の関係を再設定する指令を受信した場合、前記所定の関係に含まれる水平の真前方向と目標撮影方向との角を前記方向角に更新するための関係更新モジュール、をさらに含んでもよい。
【０１０８】
また、前記装置は、
前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていることを提示するためのプロンプトメッセージを端末に送信するためのメッセージ送信モジュール、をさらに含んでもよい。
【０１０９】
また、前記装置は、
前記画像取得装置の実際の撮影方向がずれていると確定した後、前記方向角に応じて前記画像取得装置の実際の撮影方向を矯正するための矯正モジュール、をさらに含んでもよい。
【０１１０】
また、前記ずれ検出装置はドライブレコーダであり、前記画像取得装置は前記ドライブレコーダにおける画像取得コンポーネントであってもよい。
【０１１１】
図８は、例示的な実施形態によるデバイス８００の構成概略図である。本出願の実施形態におけるデバイス８００は、様々な手順及び方法を完成するようにコンピュータープログラム指令を実行するためのプロセッサー、情報及びプログラム指令を記憶するためのランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、データ及び情報を記憶するためのメモリ、Ｉ／Ｏデバイス、インターフェース、アンテナなどのうち１つ又は複数の構成要素を含むことができる。
【０１１２】
具体的に、デバイス８００は、ＲＦ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ、無線周波数）回路８１０、メモリ８２０、入力ユニット８３０、表示ユニット８４０、センサー８５０、オーディオ回路８６０、ＷｉＦｉ（ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｆｉｄｅｌｉｔｙ、無線フィデリティ）モジュール８７０、プロセッサー８８０、電源８８２、カメラ８９０などの部材を含むことができる。当業者であれば、図８に示すデバイス構造はデバイスに対する限定を構成するものではなく、図示したものよりも多い又は少ない部材、又は特定の部材の組み合わせ、又は異なる部材配置を含み得ることを理解することができる。
【０１１３】
デバイス８００の各構成要素は、図８を参照して以下に具体的に説明される。
【０１１４】
ＲＦ回路８１０は、送受信情報又は通話中に情報を送受信するために使用でき、特に、基地局のダウンリンク情報を受信した後、プロセッサー８８０によって処理が実行される。また、アップリンクを設計するためのデータを基地局に送信する。通常、ＲＦ回路は、アンテナ、少なくとも１つの増幅器、トランシーバ、カプラ、ＬＮＡ（Ｌｏｗ Ｎｏｉｓｅ Ａｍｐｌｉｆｉｅｒ、低雑音増幅器）、デュプレクサなどを含むがこれらに限定されない。なお、ＲＦ回路８１０はまた、無線通信を介してネットワーク及び他の装置と通信することができる。前記無線通信は、任意の通信規格又はプロトコルを使用することができ、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ Ｓｙｓｔｅｍ ｏｆ Ｍｏｂｉｌｅ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ、グローバル移動通信システム）、ＧＰＲＳ（Ｇｅｎｅｒａｌ Ｐａｃｋｅｔ Ｒａｄｉｏ Ｓｅｒｖｉｃｅ、汎用パケット無線サービス）、ＣＤＭＡ（Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、コード分割多元接続）、ＷＣＤＭＡ（登録商標）（Ｗｉｄｅｂａｎｄ Ｃｏｄｅ Ｄｉｖｉｓｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ、広帯域符号分割多元接続）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ、ロングタームエボリューション）、電子メール、ＳＭＳ（Ｓｈｏｒｔ Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ Ｓｅｒｖｉｃｅ、ショートメッセージングサービス）などを含むがこれらに限定されない。
【０１１５】
メモリ８２０は、ソフトウェアプログラム及びモジュールを記憶するために使用できる。プロセッサー８８０は、メモリ８２０に記憶されたソフトウェアプログラム及びモジュールを実行することによって、デバイス８００の様々な機能アプリケーション及びデータ処理を実行する。メモリ８２０は主に、プログラム記憶領域とデータ記憶領域とを含むことができ、その中、プログラム記憶領域はオペレーティングシステム、少なくとも１つの機能（例えば、音声再生機能、画像再生機能など）に必要なアプリケーションプログラムなどを記憶することができ、データ記憶領域は、デバイス８００の使用に応じて作成されたデータ（例えば、オーディオデータ、電話帳など）などを記憶することができる。なお、メモリ８２０は、高速ランダムアクセスメモリを含むことができ、例えば、少なくとも１つの磁気ディスク記憶装置、フラッシュメモリ装置などの不揮発性メモリ、又は他の揮発性固体記憶装置も含むことができる。
【０１１６】
入力ユニット８３０は、入力された数値又は文字情報を受け取り、そして、デバイス８００のユーザー設置及び機能制御に関するキー信号入力を生成できる。具体的には、入力ユニット８３０は、タッチパネル８３１及び他の入力装置８３２を含むことができる。タッチパネル８３１は、タッチスクリーンとも呼ばれ、その上又は近くのユーザーのタッチ操作（例えば、ユーザーが指やスタイラスなどの任意の適切な物体又は付属品を用いて、タッチパネル８３１の上又はタッチパネル８３１の近くで行う操作）を収集して、予め設定されたプログラムに従って対応する接続装置を駆動することができる。また、タッチパネル８３１は、タッチ検出装置とタッチコントローラーとの２つの部分を含むことができる。その中、タッチ検出装置は、ユーザーのタッチ方位を検出するとともに、タッチ操作によってもたらす信号を検出し、信号をタッチコントローラーに伝送し、タッチコントローラーは、タッチ検出装置からタッチ情報を受信して、それを接触座標に変換して、プロセッサー８８０に送信するとともに、プロセッサー８８０から送信されてきた命令を受信して実行することができる。なお、抵抗式、静電容量式、赤外線、弾性表面波などの様々なタイプを使用してタッチパネル８３１を実現することができる。入力ユニット８３０は、タッチパネル８３１に加えて、他の入力装置８３２を含んでもよい。具体的に、他の入力装置８３２は、物理キーボード、機能キー（例えば、音量制御ボタン、スイッチボタンなど）、トラックボール、マウス、ジョイスティックなどの1つ又は複数を含むがこれらに限定されない。
【０１１７】
表示ユニット８４０は、ユーザーによって入力された情報又は、ユーザーに提供された情報、及びデバイス８００の様々なメニューを表示するために使用できる。表示ユニット８４０は、表示パネル８４１を含むことができ、また、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ、液晶ディスプレイ）、ＯＬＥＤ（Ｏｒｇａｎｉｃ Ｌｉｇｈｔ−Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ、有機発光ダイオード）などの形態で表示パネル８４１を配置してもよい。さらに、タッチパネル８３１は表示パネル８４１を覆うことができ、タッチパネル８３１がその上又は近くでのタッチ操作を検出した後、プロセッサー８８０に伝送してタッチイベントのタイプを確定し、その後、プロセッサー８８０は、タッチイベントのタイプに応じて、表示パネル８４１において対応する視覚的出力を提供する。図８では、タッチパネル８３１及び表示パネル８４１は、デバイス８００の入力及び出力機能を実現するための２つの独立した部材として機能するが、いくつかの実施形態では、タッチパネル８３１を表示パネル８４１と一体化して装置８００の入力及び出力機能を実現することができる。
【０１１８】
デバイス８００は、例えばジャイロセンサー、磁気誘導センサー、光センサー、モーションセンサー、及び他のセンサーなどの少なくとも１つのセンサー８５０をさらに含むことができる。具体的に、光センサーは、周囲光センサー及び近接センサーを含んでもよく、その中、周囲光センサーは、周囲光の明るさに応じて、表示パネル８４１の明るさを調整することができ、近接センサーは、デバイス８００が耳に移動した際に、表示パネル８４１及び／又はバックライトを閉じることができる。モーションセンサーの一種として、加速度センサーは、各方向（一般的に３軸）における加速度の大きさを検出することができ、静止している時に重力の大きさ及び方向を検出でき、デバイス姿勢を識別するアプリケーション（例えば、水平及び垂直画面切り替え、関連ゲーム、磁力計の姿勢校正）、振動識別関連機能（例えば、歩数計、タッピングなど）などに使用することができ、さらにデバイス８００内に配置することができる気圧計、湿度計、温度計、赤外線センサーなどの他のセンサーは、本明細書では説明しない。
【０１１９】
オーディオ回路８６０、スピーカ８８１、マイクロフォン８６２は、ユーザーとデバイス８００との間のオーディオインターフェースを提供することができる。オーディオ回路８６０は、受信したオーディオデータを変換した電気信号を、スピーカ８６１に送信し、スピーカ８６１によって音声信号に変換して出力することができる。一方、マイクロフォン８６２は、收集した音声信号を電気信号に変換し、オーディオ回路８６０によって受信された後、オーディオデータに変換し、次いで、オーディオデータを処理のためにプロセッサー８８０に出力した後、ＲＦ回路８１０を介して例えば他のデバイスに送信するか、又は、オーディオデータをメモリ８２０に出力してさらなる処理をする。
【０１２０】
ＷｉＦｉは短距離無線伝送技術に属し、デバイス８００は、無線ブロードバンドインターネットアクセスをユーザーに提供するＷｉＦｉモジュール８７０によって、ユーザーが電子メールを送受信し、ウェブページを閲覧し、ストリーミングメディアにアクセスするのを助けることができる。図８はＷｉＦｉモジュール８７０を示しているが、デバイス８００の必須の構成要素ではなく、開示の性質を変えない範囲内で必要に応じて省略されてもよいことが理解される。
【０１２１】
プロセッサー８８０は、デバイス８００の制御中心であって、様々なインターフェースとラインを利用して装置全体の各部分を接続し、メモリ８２０内に記憶されるソフトウェアプログラム及び／又はモジュールを運行又は実行し、及び、メモリ８２０内に記憶されるデータを呼び出すことによって、デバイス８００の様々な機能と処理データを実行して、デバイスを全体的に監視する。また、プロセッサー８８０は、１つ又は複数の処理ユニットを含むことができ、好ましくは、プロセッサー８８０は、アプリケーションプロセッサーとモデムプロセッサーとを統合することができ、その中、アプリケーションプロセッサーは主に、オペレーティングシステム、ユーザーインターフェース、アプリケーションプログラムなどを処理し、モデムプロセッサーは主に無線通信を処理する。上述のモデムプロセッサーがプロセッサー８８０に統合されなくてもよいことを理解することができる。
【０１２２】
デバイス８００は、各部材に電力を供給する電源８８２（例えば、バッテリー）をさらに含み、好ましくは、電源は、電源管理システムを介してプロセッサー８８０に論理的に接続されて、電源管理システムによって充放電管理、及び電力管理などの機能を実現することができる。
【０１２３】
カメラ８９０は一般的に、レンズ、イメージセンサー、インターフェース、デジタル信号プロセッサー、ＣＰＵ、表示スクリーンなどによって構成されている。その中、レンズはイメージセンサーの上方に固定され、レンズを手動で調整することによって焦点を変更することができ、イメージセンサーは、伝統的なカメラの「フィルム」に相当し、画像を取り込むためのカメラのコア部であり、インターフェースは、ケーブル、基板対基板コネクタ、バネ式接続を使用することによって、カメラをデバイスのマザーボードに接続するために使用され、取り込まれた画像を前記メモリ８２０に送信し、デジタル信号プロセッサーは、取り込まれた画像を数学演算によって処理し、取り込まれたマナログ画像をデジタル画像に変換してインターフェースによってメモリ８２０に送信する。
【０１２４】
図示されていないが、デバイス８００は、本明細書では説明されていないブルートゥース（登録商標）モジュールなどをさらに含むことができる。
【０１２５】
デバイス８００は、１つ又は複数のプロセッサー８８０に加えて、メモリ、及び１つ又は複数のモジュールを含み、その中、１つ又は複数のモジュールは、メモリに記憶され、上記図２又は図６に示す方法のステップの全部又は一部を実施するように、１つ又は複数のプロセッサーによって実行されるように配置される。
【０１２６】
例示的な実施形態では、例えば、指令を含むメモリなどの、指令を含む非一時的コンピューター読み取り可能記憶媒体も提供される。上記指令は、本出願の様々な実施形態に示される撮影方向ずれ検出方法を実施するようにずれ検出装置のプロセッサーによって実行される。例えば、非一時的コンピューター読み取り可能記憶媒体は、ＲＯＭ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク、及び光学データ記憶装置などであってもよい。
【０１２７】
本出願の他の実施形態は、本明細書及びここで開示された出願の実施を考慮すれば当業者は容易に想到し得る。本出願は、本出願のあらゆる変形、用途、又は適応変化を網羅することを意図している。これらの変形、用途、又は適応変化は、本出願の一般的な原則に従うものであり、本明細書に開示されていない、当技術分野における一般的な常識又は従来の技術的手段を含む。明細書及び実施形態は例示的なものにすぎないと見なすべきである。本出願の真の範囲及び精神は特許請求の範囲によって限定されている。
【０１２８】
本出願は、以上で説明され図面に示された正確な構造に限定されず、その範囲から逸脱することなく様々な修正及び変更を行うことができることを理解されたい。本出願の範囲は添付の特許請求の範囲によって限定される。
【符号の説明】
【０１２９】
１１０  ドライブレコーダ
１２０  自動車
１３０  方向角
７０１  加速度取得モジュール
７０２  方向確定モジュール
７０３  ずれ確定モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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