(57)【要約】【課題】本発明は、少なくとも一つのサーバ、少なくとも一つのロボット及び少なくとも一つの配達端末を備えるシステムを設けることを備え、少なくとも一つの配達物の要求を、少なくとも一つの配達端末から少なくとも一つのサーバ及び／又は少なくとも一つのロボットに送信するステップと、少なくとも一つの配達物についての命令を少なくとも一つのサーバから少なくとも一つのロボットに供給することであって、命令は、最終的な配達場所についての情報を含むステップと、輸送すべき少なくとも一つの配達物を少なくとも一つのロボットに積み込みステップと、少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物を最終的な配達場所に輸送するステップと、少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物に対するアクセスを、好適には、配達場所への到着時に提供するステップと、を備える配達方法に関する。【解決手段】さらに、本発明は、システムであって、少なくともシステム内の通信の調整、データの受信／格納／送信及び／又は演算を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、自律的又は半自律的に動作する少なくとも一つのロボットであって、ロボットによる少なくとも一つの配達物レシピエントへの配達物の輸送を促進するために少なくとも一つのサーバとの通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、少なくとも一つのロボット及び／又は少なくとも一つのサーバと通信を行う少なくとも一つの配達端末と、を備えるシステムに関する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つのサーバ、少なくとも一つのロボット及び少なくとも一つの配達端末を備えるシステムを設けることを備え、
（ａ）少なくとも一つの配達物の要求を、前記少なくとも一つの配達端末から前記少なくとも一つのサーバ及び／又は前記少なくとも一つのロボットに送信するステップと、
（ｂ）前記少なくとも一つの配達物についての命令を前記少なくとも一つのサーバから前記少なくとも一つのロボットに供給することであって、前記命令は、最終的な配達場所についての情報を含むステップと、
（ｃ）輸送すべき前記少なくとも一つの配達物を前記少なくとも一つのロボットに積み込むステップと、
（ｄ）前記少なくとも一つのロボットの前記少なくとも一つの配達物を前記最終的な配達場所に輸送するステップと、
（ｅ）前記少なくとも一つのロボットの前記少なくとも一つの配達物に対するアクセスを、好適には、配達場所への到着時に提供するステップと、
を備える配達方法。
【請求項２】
前記ロボットが、危険な状況及び／又は予期しない状況に直面したときに入力の要求をサーバに送信することと、
オペレータ端末が、危険な状況及び／又は予期しない状況にあるロボットを制御することと、
を更に備える請求項１に記載の配達方法。
【請求項３】
前記ロボットは、危険な状況及び／又は予期しない状況に直面したときに動作を停止する請求項１又は２に記載の配達方法。
【請求項４】
前記危険な状況は、前記ロボットが通りを横断することである請求項１〜３のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項５】
前記少なくとも一つの配達物は、配達中に前記ロボットの収納コンパートメントに収納され、前記少なくとも一つの配達物へのアクセスを提供することは、前記収納コンパートメントを開けることを備える請求項１〜４のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項６】
前記ロボットの配達物へのアクセスを提供する前に配達物レシピエントを認証することを更に備える請求項１〜５のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項７】
前記配達物を運ぶ前記ロボットは、４０ｋｇ未満の重量を有する請求項１〜６のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項８】
前記ロボットは、二つの加入者識別モジュールを備える請求項１〜７のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項９】
前記ロボットは、体系化されていない野外環境の動作に適合されている請求項１〜８のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項１０】
前記ロボットが、配達を完了するとハブにナビゲートされる請求項１〜９のいずれか一項に記載の配達方法。
【請求項１１】
システムであって、
（ａ）少なくとも前記システム内の通信の調整、データの受信／格納／送信及び／又は演算を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、
（ｂ）自律的又は半自律的に動作する少なくとも一つのロボットであって、前記ロボットによる少なくとも一つの配達物レシピエントへの配達物の輸送を促進するために前記少なくとも一つのサーバとの通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、
（ｃ）前記少なくとも一つのロボット及び／又は前記少なくとも一つのサーバと通信を行う少なくとも一つの配達端末と、
を備えるシステム。
【請求項１２】
危険な状況及び／又は予期しない状況にある前記ロボットを制御するオペレータ端末を更に備える請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記ロボットは、配達物を収納するための収納コンパートメントを備え、前記収納コンパートメントは、前記配達物に対するアクセスを提供するために開けられるように構成されている請求項１１又は１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記ロボットは、二つの加入者識別モジュールを備える請求項１１〜１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
前記ロボットは、体系化されていない野外環境の動作に適合されている請求項１〜１４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１６】
前記少なくとも一つのロボットの収納、保守、修理及び補給から選択した少なくとも一つの機能を実行するように適合されたハブを更に備える請求項１１〜１５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１７】
前記配達物を運ぶ前記ロボットは、４０ｋｇ未満の重量を有する請求項１１〜１６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１８】
一つのハブは、２〜１０ｋｍ２のエリアでサービスを提供する請求項１１〜１７のいずれか一項に記載の請求項１６の特徴を有するシステム。
【請求項１９】
前記ハブは、前記システムの他の素子のいずれかと通信を行う通信モジュールを備える請求項１１〜１８のいずれか一項に記載の請求項１６の特徴を有するシステム。
【請求項２０】
一つのハブは、２０〜２００個のロボットを備える請求項１１〜１９のいずれか一項に記載の請求項１６の特徴を有するシステム。
【請求項２１】
前記オペレータ端末は、複数のロボットの制御を行うように適合された請求項１１〜２０のいずれか一項に記載の請求項１６の特徴を有するシステム。
【請求項２２】
前記ロボットは、時速１０ｋｍ未満の速度、時速８ｋｍ未満の速度又は時速６ｋｍ未満の速度、好適には、時速３ｋｍと時速６ｋｍの間の速度、時速４ｋｍと時速５ｋｍの間の速度での移動を行うように適合された請求項１１〜２１のいずれか一項に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律的又は半自律的移動ロボットに関し、特に、体系化されていない屋外環境（ｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ  ｏｕｔｄｏｏｒ  ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔ）において配達物を輸送するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律的又は半自律的移動ロボットは、新機軸の成長分野である。自律的又は半自律的移動ロボットは、倉庫業務から家庭用掃除ロボット、病院内搬送ロボット（ｈｏｓｐｉｔａｌ  ｄｅｌｉｖｅｒｙ  ｒｏｂｏｔ）及び軍事又は防衛用途までの各種用途に応じて用いられる。しばしば、ロボットは、例えば、ロボット診断（ｒｏｂｏｔ  ｄｉａｇｎｏｓｔｉｃｓ）、タスクの状態及び／又は命令に関するデータの交換のためにサーバと通信を行う。サーバを、例えば、クラウドサーバ及び／又はサーバ群（ａ  ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  ｏｆ  ｓｅｒｖｅｒｓ）とすることができる。
【０００３】
米国特許出願第２０１３／０３３２０２１号明細書は、エリアを監視及び保護するシステムを記載している。システムは、複数の十分に自律的であるとともに協働する無人地上車両（ＵＧＶ）を含み、その各々は、複数のセンサと、監視モジュールと、作動モジュールと、脅威特性分析（ｔｈｒｅａｔ  ｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃ  ａｎａｌｙｓｉｓ）を含むのに適合したグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）と、を持っている。
【０００４】
システムは、防衛用途に適合されており、十分に自律的である。システムは、主に周辺監視に用いられ、雑然とした野外環境に最適化されていない。
【０００５】
米国特許第９，０３１，６９２号明細書は、クラウドコンピュータプラットフォーム及び少なくとも一つのロボットを備えるクラウドロボットシステムを開示している。クラウドコンピュータプラットフォームは、システムの少なくとも一つのロボットによって送信されたパフォーマンスを受信し、データ及び状態を処理し、処理結果を少なくとも一つのロボットに戻し、要求に従って対応するロボットに制御命令を送信するために用いられる。少なくとも一つのロボットは、パフォーマンス情報をクラウドコンピュータプラットフォームに送信し、クラウドコンピュータプラットフォームから処理結果を受信し、クラウドコンピュータプラットフォームから送信された制御命令に従って動作を実行するために用いられる。
【０００６】
上述した特許は、少なくとも一つのロボットの収納、保守及び補給のための物理的な場所を開示していない。また、上述した特許は、実際の用途を提供しない。
【０００７】
米国特許第８，９４８，９１４号明細書は、装置及びサーバを含むシステムを開示する。装置は、第１の場所から第２の場所まで物品を安全に輸送するように構成され、移動ロボット及びカートを含む。カートは、移動ロボットに結合され、少なくとも一つの安全な収納エリアを含む。サーバは、装置と通信可能に接続され、モジュールを含む。モジュールは、物品の一連の保管記録を保持するように構成される。
【０００８】
システムは、体系化された環境（ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄ  ｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ）、例えば、病院において動作するように意図されている。システムは、屋外環境の自律的な動作に適さない。
【０００９】
国際特許出願第２０１１／０３５８３９号明細書は、基地局を有する移動ロボットのシステムを記載している。
【００１０】
ロボットの位置の決定は、基地局又は他のロボットである基準エミッタ（ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  ｅｍｉｔｔｅｒ）までの距離の決定に基づいて行われる。ロボットは、他のロボット又は基地局との通信範囲内にとどまる。
【００１１】
米国特許明細書第２０１４／０１３６４１４号明細書は、コミュニティにおける自律的な地域車両コマースネットワーク（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  ｎｅｉｇｈｂｏｒｈｏｏｄ  ｖｅｈｉｃｌｅ  ｃｏｍｍｅｒｃｅ  ｎｅｔｗｏｒｋ）の方法、装置及びシステムを開示している。自律的な地域車両は、歩道、自転車専用道路及び車道を横断する間に自律的な地域車両を安定させるように整列した一組の車輪を含む。自律的な地域車両は、電子施錠機構と、物品を収納することができる収納コンパートメント（ｓｔｏｒａｇｅ  ｃｏｍｐａｒｔｍｅｎｔ）と、を有する。実施の形態は、自律的な地域車両をコマースサーバによって指定された目的地に自律的にナビゲートするために無線ネットワークを介して地域通信システムのコマースサーバに通信可能に結合された自律的な地域車両のコンピュータシステムを含む。自律的な地域車両のナビゲーションサーバは、自律的な地域車両を目的地まで自律的にナビゲート可能にするように自律的な地域車両に対する遠隔検知能力を提供する。
【００１２】
米国特許出願第２０１４／００８１４４５号明細書は、輸送車によって輸送される運搬車両を用いて自律的に配達を行う方法及びシステムを提供する。自律的な配達方法は、バイヤーからの注文を処理装置によって受信することを備える。注文は、バイヤーに輸送される一つ以上の製品及び行程情報（ｉｔｉｎｅｒａｒｙ  ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ）を指定する。処理装置は、注文をプレーサロボット（ｐｌａｃｅｒ  ｒｏｂｏｔ）に送信する。プレーサロボットは、一つ以上の製品を運搬車両に配置する。輸送車は、注文に基づいて運搬車両を配達先に輸送する。運搬車両は、無人であるとともに軽量であり、自動的に動く。運搬車両は、注文の行程情報を用いることによってフラットトラック（ｆｌａｔ  ｔｒａｃｋ）を動く。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
本発明を、特許請求の範囲及び後の説明で特定する。特に、好適な実施の形態を、従属項及び種々の実施の形態の説明において特定する。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
第１の態様において、本発明は、移動配達ロボットを提供する。ロボットは、少なくとも一つのセンサと、少なくともセンサデータの分析を行うのに適合した少なくとも一つのコンピュータモジュールと、を備える。ロボットは、少なくともデータの送受信を行うのに適合した少なくとも一つの通信モジュールを更に備える。ロボットは、少なくとも一つの配達物の収納を行うのに適合した少なくとも一つの収納コンパートメントを更に備える。
【００１５】
第２の態様において、本発明は、（ｉ）少なくともシステム内の通信の調整、データの受信、データの格納、データの送信及び／又はコンピュータ分析を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、（ｉｉ）自律的又は半自律的に動作するとともにサーバとの通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、（ｉｉｉ）ロボットの収納、保守、修理及び補給（ｒｅｓｕｐｐｌｙ）から選択した少なくとも一つの機能を実行するように適合されたハブと、を備えるシステムを提供する。
【００１６】
第３の態様において、システムは、（ｉ）少なくともシステム内の通信の調整、データの受信、データの格納、データの送信及び／又はコンピュータ分析を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、（ｉｉ）自律的又は半自律的に動作するとともにサーバとの通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、（ｉｉｉ）少なくとも一つのロボット及び／又は少なくとも一つのサーバと通信を行う少なくとも一つの配達端末と、を備える。
【００１７】
第４の態様において、システムを利用する方法を提供する。方法は、上述した及び後に説明するシステムのいずれかの形態を利用することができる。方法は、少なくとも一つのサーバ、少なくとも一つのロボット及び少なくとも一つの配達端末を備えるシステムを設けることを備え、方法は、（ｉ）少なくとも一つの配達の要求を少なくとも一つの配達端末から少なくとも一つのサーバ及び／又は少なくとも一つのロボットに送信するステップと、（ｉｉ）少なくとも一つの配達についての命令を少なくとも一つのサーバから少なくとも一つのロボットに供給することであって、命令は、最終的な配達場所又は最初の配達場所についての情報を備えるステップと、（ｉｉｉ）輸送すべき少なくとも一つの配達物を少なくとも一つのロボットに積み込むステップと、（ｉｖ）少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物を最終的な配達場所又は最初の配達場所に配達するステップと、（ｖ）少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物に対するアクセスを提供するステップと、を備える。
【００１８】
サーバは、複数のサーバ及び／又はサーバ群及び／又は一つ以上のクラウドサーバを備えることができる。一つの好適な実施の形態において、サーバをクラウドサーバとする。他の実施の形態において、サーバは、サーバ群を備え、その一部を、クラウドサーバとすることができる。サーバは、少なくともシステムの他の構成要素との通信を行うように適合され、一実施の形態において、これらの全ての間の通信の調整を行うように適合される。サーバは、例えば、マップ及び位置確認（ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ）に関連したデータのようなデータの格納、分析及び／又は送信を行うこともできる。すなわち、一部の実施の形態において、ロボットは、そのようなマップに基づくロボットの周辺のマッピング及びロボットそれ自体の位置確認を行うのに適合される。マッピング及び／又は位置確認を、ロボット及び／又はサーバにおいて行うことができる及び／又はこれらの二つの間で分担することができる。サーバは、計算、例えば、地図の作成に関連する計算、位置確認計算又はロボットのルート計算を行うこともできる。
【００１９】
ロボットを自律的又は半自律的ロボットとすることができる。これは、ロボットが十分自律的に動作することができる又はロボットが部分的には自律的に動作することができるとともに部分的にはオペレータによって操作することができることを意味する。オペレータを、例えば、人間オペレータとすることができる。ロボットを地上にあるものとすることができる、すなわち、ロボットは、地面の上を動くとともに体系化されていない野外環境での動作を行うように適合される。そのような体系化されていない環境を、例えば、都市環境、郊外環境及び／又は地方環境とすることができる。体系化されていない野外環境は、歩行者、動物及び／又は（車椅子、自転車及び／又はベビーカーのような）車両のような移動障害物及び／又は道路標識、ごみ箱及び／又は郵便ポストのような静止障害物を含む緑道、及び／又は、移動車両（例えば、自動車、トラック及び／又はオートバイ）、信号機及び／又は交通標識を含む通行道路、及び／又は、駐車場、運動場（ｓｐｏｒｔ  ｃｏｕｒｔ）、芝地及び／又は競技場（ｆｉｅｌｄ）のような他の横断できる環境を含むことができる。一実施の形態において、体系化されていない野外環境は、少なくとも一つの移動障害物を包含する。
【００２０】
ロボットは、時速２０ｋｍ未満の速度、時速１５ｋｍ未満の速度、時速１０ｋｍ未満の速度、時速８ｋｍ未満の速度又は時速６ｋｍ未満の速度、好適には、時速３ｋｍと時速６ｋｍの間の速度、時速４ｋｍと時速５ｋｍの間の速度での移動を行うように適合される。ロボットは、ロボットの周辺の評価を行うために周辺環境の内部測定及び外部測定のための複数のセンサを備えることができる。これらのセンサは、例えば、一つ以上のＧＰＳモジュール、カメラのような一つ以上の視覚モジュール、双方向通信のためのオーディオモジュール、一つ以上の加速度計、一つ以上のジャイロスコープ、一つ以上のコンパス、Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔカメラ、一つ以上の超音波センサ、一つ以上のＬｉｄｅｒ（光レーダ）素子、一つ以上のレーダベースのセンサ、一つ以上の磁気探知機、ステレオカメラのような一つ以上の立体的視覚モジュール（ｓｔｅｒｅｏ  ｖｉｓｕａｌ  ｍｏｄｕｌｅｓ）、一つ以上の高度センサ及び／又は一つ以上のオドメーターを含むことができる。一部の実施の形態において、一つ以上のセンサから供給された測定値（ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓ）は、サーバに送信され、サーバは、測定値の分析を行い、そのような分析の結果としての指令をロボットに送信する。そのような指令は、例えば、ロボットの速度の変化及び／又はロボットが進む経路の変化を含んでもよい。指令は、以前に指定した経路を進み続けるようロボットに指示してもよい。他の実施の形態において、ロボットはそのような指令をロボットそれ自体に出してもよい。
【００２１】
ロボットは、システムの他の構成要素と通信を行う通信モジュール（例えば、一つ以上の加入者識別モジュール（ＳＩＭカード））、及び／又は、例えば、センサデータの分析を行うコンピューティングモジュールを更に備えることができる。通信モジュールは、ネットワーク装置を備えることができる。好適な実施の形態において、通信モジュールは、少なくとも二つのネットワーク装置を備える。そのようなネットワーク装置は、モデム、移動体識別モジュール（ｍｏｂｉｌｅ  ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ  ｍｏｄｕｌｅｓ）及び／又はＳＩＭカードを備える。好適な実施の形態において、ロボットは、二つのＳＩＭカード及び／又は（ｅＳＩＭ及び／又は同様なチップ／システムのような）移動体識別モジュール及び／又はモデムを備える。これは、一つのＳＩＭカード及び／又は移動体識別モジュール及び／又はモデムが通信範囲外である及び／又は故障している場合に冗長性（ｒｅｄｕｎｄａｎｃｙ）を作り出すことができる。他の実施の形態において、これを、両方のＳＩＭカード及び／又は移動体識別モジュール及び／又はモデムを介して同時に情報を転送するのに用いることができる。一部の好適な実施の形態において、ロボットを、一方のネットワーク装置を介したデータの転送と他方のネットワーク装置を介したデータの転送との間の切替を効率よくかつ迅速に行うように適合される。これは、携帯電話事業者が一般的には異なるサービスエリアを有するので有利である。例えば、移動ロボットが野外環境でナビゲートされるときに、ネットワーク装置の一方は受信を行わなくなることがある。この場合、ロボットは、サーバ及び／又はシステムの他の構成要素との通信を行うために他のネットワーク装置を用いることができる。さらに、ＳＩＭカード及び／又は移動体識別モジュール及び／又はモデムのようなネットワーク装置の一方が、（多数のネットワークサービスプロバイダがネットワーク装置に課す標準的な１カ月又は１日の上限のような）利用できるデータ伝送の上限に達した場合、ロボットは、他のネットワーク装置を介して通信を行うことができる。他の好適な実施の形態において、ロボットは、グラフィックプロセッシングユニット（ＧＰＵ）及び／又は中央処理装置（ＣＰＵ）を備える。システムは、サーバと通信を行う及び／又は互いに通信を行う二つ以上のロボットを備えることができる。
【００２２】
ロボットは、フレームに取り付けられた一組の車輪を備えることができる。一部の実施の形態において、ロボットは、少なくとも四つの車輪を有する。一部の好適な実施の形態において、ロボットは、六つの車輪を備える。ロボットは、フレームに取り付けられる本体を有することができる。本体は、収納コンパートメントを備えることができる。収納コンパートメントを蓋によってカバーすることができる。蓋は、少なくとも開状態及び閉状態をとるように適合した錠を備えることができる。開状態において、収納コンパートメントにアクセスすることができ、それに対し、閉状態において、収納コンパートメントにアクセスできないようになる。一部の実施の形態において、ロボットは、複数の収納コンパートメントを備えることができる。複数の収納コンパートメントは、個別の蓋を備えることができる及び／又は個別にアクセスできるようにすることができる。ロボットは、可視性を高めるためのフラグ又はアンテナを備えることができる。ロボットは、可視性を高めるためのＬＥＤライトのようなライトを備えることができる。ロボットは、本体の周辺、フレームの周辺、車輪上及び／又はロボット内に配置される複数のセンサを備えることができる。例えば、ロボットは、ロボットの複数の側からの周辺の視像（ｖｉｓｕａｌ  ｉｍａｇｅ）を撮影することができるようにロボットの本体の周辺に配置されるカメラのような複数の視覚センサを備えることができる。ロボットは、好適には、六つの視覚カメラ、七つの視覚カメラ、八つの視覚カメラ又は九つの視覚カメラのような少なくとも四つの視覚カメラを備えることができる。ロボットは、ロボットの周辺の物体を検出するように本体の周辺に配置される超音波センサを備えることもできる。
【００２３】
ハブを、物理的な位置（例えば、駐車場）、物理的な構造（例えば、家、倉庫、輸送コンテナ、納屋、駅（ｄｅｐｏｔ）及び／又はガレージ）及び／又は移動構造（例えば、トラック、トレーラー及び／又は貨物列車）とすることができる。ハブを、デパート及び／又はレストラン及び／又は他の会社（Ｂｕｓｉｎｅｓｓ）に配置することもできる。システムは、二つ以上のハブを備えることができる。ハブは、システムの他の構成要素と通信を行う通信モジュール又は素子を備えてもよい。通信モジュールは、少なくとも一つのネットワーク装置を備えてもよい。そのようなネットワーク装置は、一つ以上のＳＩＭカード及び／又は一つ以上のルータ及び／又は一つ以上のモデム及び／又は一つ以上の移動体識別モジュールを備えることができる。ハブ及び／又はハブの通信モジュールは、プライベートネットワーク及び／又は無線インターネットに基づく無線パケットを更に及び／又は代替的に備えることができる。すなわち、ハブは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）をサポートする。一部の実施の形態において、ロボット及び／又は複数のロボットは、ハブのＷｉ−Ｆｉ（登録商標）に接続することができる。これは、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）が携帯電話接続の場合より高速である及び／又は許容できるデータ量が大きいので大容量のデータを転送するときに有利になり得る。一部の実施の形態において、ハブ内のネットワークを、ハブが配置される会社の既存のネットワークとすることができる。すなわち、例えば、ハブがレストラン、スーパーマーケット及び／又は配達サービスセンターの中にある場合、ハブは、それ自体の通信のために既存のＷｉ−Ｆｉ（登録商標）接続を用いることができる。代替的又は追加的に、ハブは、プライベートネットワークに基づくそれ自体の無線パケットを有することができる。そのようなネットワークを、例えば、ＷｉＭａｘ（登録商標）、ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）又は同様なものに基づくものとすることができる。ハブは、ロボットの積込、収納、保守、修理、再充電及び補給ステーションとしての役割を果たすことができる。ロボットにハブの一つ以上の配達物を積み込むことができる。さらに、ロボットをハブで充電することができる及び／又はロボットは充電されたバッテリに取り換えられる空の又は低電力のバッテリを有してもよい。一つのハブは、一つ以上のロボットを備えることができる。好適な実施の形態において、一つのハブは、２０〜２００個のロボットを備える。すなわち、一つのハブは、２０〜２００個のロボットの収納を行うように適合される。一部の実施の形態において、当該ハブを、小型のローカルハブとしてもよい。それは、例えば、収納コンテナを備えることができる。そのような実施の形態において、ハブを、５〜２０個のロボットの収納を行うように適合させることができる。一部の他の好適な実施の形態において、一つのハブは、１〜５個のロボットを備えてもよい。例えば、ハブは、スーパーマーケット、配達ステーション、電子ショップ、デパート、レストラン又は他の会社のような会社内の指定地域を備えてもよい。そのようなハブは、ロボットが割り当てられる取引所の要求に応じた１個のロボット、２個のロボット、���個のロボット、４個のロボット又は５個のロボットのような少数のロボットを備えることができる。
【００２４】
ロボットを、ある場所から他の場所、例えば、ハブから配達場所及び／又はピアツーピアの配達物の輸送を行うように適合させることができる。したがって、システムを、配達物の輸送に用いることができる。これに関連して、配達物は、場所間の輸送が所望されうるあらゆる物理的な物品を意味する。配達物は、例えば、（一つ以上の）小包、手紙、（一つ以上の）荷物、食料品、購入品、草、花、持ち帰り用の料理、食料、飲料等を含むことができる。配達物を、輸送中にロボット内の収納コンパートメントに収納することができる。一部の実施の形態において、ロボットは、個別にアクセスされる複数の収納コンパートメントを備える。一部の実施の形態において、配達物を運ぶロボットは、４０ｋｇ未満の重量を有し、例えば、３５ｋｇ未満の重量を有し、例えば、３０ｋｇ未満の重量を有し、例えば、２５ｋｇ未満の重量を有し、好適には１５〜２０ｋｇの間の重量を有し、さらに好適には、２０〜２５ｋｇの間の重量を有する。
【００２５】
システムを、販売店としての役割を果たすロボットを有するピアツーピアサービス又はその一部とすることができる。システムを、企業間の及び／又は一般消費者のための配達サービス又はその一部とすることもできる。例えば、システムを、店舗、スーパーマーケット、食料品店、デパート、郵便会社、輸送会社、オンラインショップ及び／又は個人のあらゆる組合せの間の配達物の輸送を行うように適合される。一部の好適な実施の形態において、システムを、食料品店及び／又はスーパーマーケット、レストラン及び／又は持ち帰りサービス及び／又は食品配達業、配達業の間の配達物の輸送を行うように適合させることができる。他の実施の形態において、システムを、道具賃貸業（ｔｏｏｌ  ｒｅｎｔａｌ  ｓｅｒｖｉｃｅ）のような賃貸業の間の配達物の輸送を行うように適合させることができる。配達物をハブに収納することができ、この場合、配達物は、システム及び／又はシステムの外部の手段によって輸送される。システムは、配達要求に用いられる配達端末を含むことができる。これを、サーバを介して又は配達端末とロボットの間の直接通信によって行うことができる。配達端末は、ハブと直接通信を行うこともできる。配達端末は、有線又は無線によってサーバ、ハブ及び／又はロボットと通信を行うことができる。配達端末を、コンピュータ、ラップトップ、タブレット、携帯電話及び／又は（時計、指輪、ブレスフィット、眼鏡及び／又はコンタクトレンズのような）ウェアラブルコンピュータ装置のいずれか一つ以上とすることができる。基本的には、配達端末は、ユーザによる操作を行うように適合されたコンピュータ装置のいずれか一つ又は組合せを備えることができる。配達を、（モバイルアプリ及び／又はタブレットアプリ及び／又はウェアラブルコンピュータ装置アプリのような）アプリを介して及び／又はブラウザベースの方法を介して要求することができる。配達の時間及び場所を、配達の要求中に確認及び／又は特定することができる。配達物は、配達位置によって特定される配達物レシピエントに輸送される。配達物レシピエントは、配達端末以外の位置に存在することができる。配達物レシピエントを、人及び／又は配達物が置かれる場所とすることができる。
【００２６】
他の実施の形態において、システムは、オペレータ端末を更に備える。オペレータ端末は、コンピュータ、携帯電話、タブレット又はウェアラブルコンピュータ装置のような少なくとも一つの装置を備えることができる。オペレータ端末は、少なくとも一人のオペレータ、好適には、人間オペレータを更に備えることができる。オペレータ端末は、例えば、ロボットの半自律的モード中にロボットと通信を行うことができる。この通信をサーバによって調整してもよい。ロボットは、危険な状況及び／又は予期しない状況に直面したときに入力の要求をサーバに送信することができる。ロボットは、配達物レシピエントを識別する間に入力の要求を送信することもできる。危険な状況及び／又は予期しない状況は、通りの横断及び／又は歩行者、動物、サイクリスト及び／又は車両ドライバのような環境の要素との相互作用を含むことができる。オペレータ端末は、（例えば、ロボットが道路に沿って動作するとき、通りを横断するとき、信号待ちをするとき及び／又は歩行者の横断を待つときに）ロボットを制御し、ロボットセンサから及び／又はサーバからデータを受信し、（例えば、ロボットの現在置かれた状況の人に対処するために）音声入力のようなデータを送信することができる。オペレータ端末は、二つ以上のロボットを制御することができる。二つ以上のオペレータ端末が存在することができる。一実施の形態において、オペレータ端末の機能をサーバによって提供することができる。
【００２７】
更に別の実施の形態において、サーバは、システムについての及び／又はシステムの個別の素子についての決定を行うことができ、そのような決定に基づいてハブ及び／又はロボットに指令を提供することができる。例えば、サーバが配達の要求を受け取ると、サーバは、配達物が格納されているハブ及び／又はハブに割り当てられたロボットの一つと連絡を取ることができる。代替的に、サーバは、配達すべき物品の現在の位置に最も近いロボット及び／又はハブと連絡を取ることができる。サーバは、配達物を受け取るためのルート及び／又は配達物の識別子（ｉｄｅｎｔｉｔｙ）についての情報を含む命令を送信することができる。一つのハブは、２〜１０ｋｍ２のエリアでサービスを提供する。都市の状況において、一つのハブは、２０００〜１００００人の居住者及び／又は５００〜５０００か所の取引所のエリアでサービスを提供することができる。サーバによって及び／又はハブによって配達物が取り出されるロボットは、配達物が手動で又は自動的に配達物が積み込まれる及び／又は（潜在的にはサーバからの及び／又はハブからの入力を用いることによって）配達物を自律的に積み込み、ロボットがハブを出る。
【００２８】
他の実施の形態において、ロボットは、先ず、配達物の最初の場所までナビゲートされ、例えば、保持手段によって配達物が積み込まれる及び／又は配達物を積み込む。ロボットは、ハブの追加の装置を介して自動的に積み込みを行うことができる及び／又はハブ職員（ｈｕｂ  ｐｅｒｓｏｎｅｌ）によって手動で積み込みが行われる。その後、ロボットは、配達の場所及び／又は最初の配達場所までナビゲートされる。ナビゲート中、ロボットは、オペレータ端末からの入力を要求することができる。配達物レシピエント及び配達端末は、同一の場所に存在する必要がない。例えば、配達端末を、第三者によって操作されるオフィスコンピュータとすることができ、それに対し、配達物レシピエントは、異なる物理的な場所に存在してもよい。ロボットは、配達位置に到達すると、配達物を置いていくことができる及び／又は配達物レシピエントの識別子をチェックするための処理を行うことができる。識別子制御を、バーコード、ブルートゥース（登録商標）、近距離無線通信（ＮＦＣ）、指紋法、視覚認証、音声認証等を介して及び／又はロボットのアクセスコードを入力することによって行うことができる。一部の好適な実施の形態において、識別子制御をモバイルの識別子を介して行うことができる。すなわち、識別子制御を、配達物レシピエントのモバイル機器に基づいて、ＳＩＭカード／番号／モバイル識別モジュールにいずれかによる認証に基づいて又はアプリベースの識別及び／又は身元確認のようなアプリに関連する動作によって行うことができる。識別を配達端末によって行うことができる。他の実施の形態において、配達物を、サーバからの及び／又はオペレータ端末からの指令によって引き渡すことができる。配達物を、配達物へのアクセスを行うことによって、例えば、自動的に及び／又は配達物レシピエントからの指令に従ってロボットの収納コンパートメントを開けることによって引き渡すことができる。更に別の実施の形態において、配達物を、ロボットが配達場所に到着したときにロボットによって引き渡すことができる。配達を完了すると、ロボットは、ハブに戻るようにナビゲートされる。ロボットは、例えば、サーバからの及び／又はオペレータ端末からの指令に基づいて異なるハブにナビゲートされてもよい。
【００２９】
一部の好適な実施の形態において、ロボットを、複数の配達物を配達するために複数の異なる場所にナビゲートすることができる。例えば、ロボットは、ハブ又はそれ以外の場所で積み込みが行われ、最初の配達場所へのナビゲートが開始される。ロボットが最初の配達場所に配達物を配達すると、ロボットは、次の配達場所にナビゲートされるための処理を行うことができる。その後、ロボットは、次の配達場所に配達物を配達し、その次の場所にナビゲートされるための及び／又はハブの戻るための又はそれ以外の場所に進むための処理を行うことができる。これは、ロボットがロボットの進行中に複数の配達を行うことができるので有利である。このようにして、ロボットが配達の間にハブに戻る必要がないので消費されるエネルギーが少なくなり、同様の理由により、時間を更に有効に用いることができる。
【００３０】
以下、発明の別の複数の実施の形態を説明する。
【００３１】
１． システムであって、
（ａ）少なくともシステム内の通信の調整、データの受信／格納／送信及び／又は演算を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、
（ｂ）自律的又は半自律的に動作する少なくとも一つのロボットであって、少なくとも一つのサーバとの無線通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、
（ｃ）少なくとも一つのロボットの収納、保守、修理及び補給から選択した少なくとも一つの機能を実行するように適合されたハブと、
を備えるシステム。
【００３２】
２．システムであって、
（ａ）少なくともシステム内の通信の調整、データの受信／格納／送信及び／又は演算を行うように適合された少なくとも一つのサーバと、
（ｂ）自律的又は半自律的に動作する少なくとも一つのロボットであって、ロボットによる少なくとも一つの配達物レシピエントへの配達物の輸送を促進するために少なくとも一つのサーバとの通信を行うように適合された少なくとも一つのロボットと、
（ｃ）少なくとも一つのロボット及び／又は少なくとも一つのサーバと通信を行う少なくとも一つの配達端末と、
を備えるシステム。
【００３３】
３．（ｂ）のロボットとサーバの間の通信は、ロボットによるレシピエントへの配達物の輸送を促進するように適合され、ロボットとの無線通信を行う少なくとも一つの配達端末を更に備える実施の形態１に記載のシステム。
【００３４】
４．ロボットと配達端末の間の通信がサーバを介して行われる実施の形態２又は３に記載のシステム。
【００３５】
５．少なくとも動作の半自律的モード中にロボットを制御する少なくとも一つのオペレータ端末を更に備える実施の形態１〜４のいずれか一つに記載のシステム。
【００３６】
６．オペレータ端末は、複数のロボットの制御を行うように適合された実施の形態１〜５のいずれか一つに記載のシステム。
【００３７】
一部の好適な実施の形態において、オペレータ端末は、自律的な動作の間のロボットの監視及び必要な場合又は所望される場合のロボットの制御を行うように更に適合される。
【００３８】
７．サーバは、システム内の通信の調整、データの送信／格納／受信及び／又は演算の少なくとも一つ又は組合せを行うサーバ群及び／又は一つ以上のクラウドベースのサーバを備える実施の形態１〜６のいずれか一つに記載のシステム。
【００３９】
８．システム内の好適には少なくともサーバとロボットの間の通信を、セルラーネットワークを介して行う実施の形態１〜７のいずれか一つに記載のシステム。
【００４０】
９．サーバ、ロボット、ハブ、オペレータ端末及び／又は配達端末は、システム内の通信を行うための少なくとも一つの通信モジュールを備える実施の形態１〜８のいずれか一つに記載のシステム。
【００４１】
１０．少なくとも一つの通信モジュールは、少なくとも一つの加入者識別モジュール（ＳＩＭカード）に対する少なくとも一つのスロット、好適には、二つのＳＩＭカードに対する二つのスロットを備える実施の形態９に記載のシステム。
【００４２】
一部の好適な実施の形態において、通信モジュールは、少なくとも一つのネットワーク装置、好適には、二つのネットワーク装置を備える。すなわち、通信モジュールは、モデム、移動体識別モジュール及び／又はＳＩＭカードの少なくとも一つ又は組合せを備えることができる。
【００４３】
１１．自律的又は半自律的に動作するとともに少なくともサーバとの通信を行う少なくとも二つのロボットを備える実施の形態１〜１０のいずれか一つに記載のシステム。
【００４４】
１２．ロボットは地上にある実施の形態１〜１１のいずれか一つに記載のシステム。
【００４５】
１３．ロボットは、時速１０ｋｍ未満の速度、時速８ｋｍ未満の速度又は時速６ｋｍ未満の速度、好適には、時速３ｋｍと時速６ｋｍの間の速度、時速４ｋｍと時速５ｋｍの間の速度での移動を行うように適合された実施の形態１〜１２のいずれか一つに記載のシステム。
【００４６】
一部の好適な実施の形態において、ロボットは、時速２０ｋｍ未満の速度での移動を行うように適合される。これは、密集した歩行者の往来又は低速の通行のない体系化されていない野外環境において特に有利である。例えば、歩道のない住宅街において、ロボットを、時速２０ｋｍ未満の速度での道路の直接の移動を行うように適合させることができる。
【００４７】
１４．ロボットが配達のために用いられる実施の形態１又は３〜１３のいずれか一つに記載のシステム。
【００４８】
１５．ロボットと通信を行う少なくとも一つの配達端末を更に備える実施の形態１又は３〜１４のいずれか一つに記載のシステム。
【００４９】
１６．配達端末とサーバの間の通信は、配達の要求及び／又は配達情報の受信を含む実施の形態１〜１５のいずれか一つに記載のシステム。
【００５０】
１７．ロボット及びその配達物は、４０ｋｇ未満の重量を有し、例えば、３５ｋｇ未満の重量を有し、例えば、３０ｋｇ未満の重量を有し、例えば、２５ｋｇ未満の重量を有し、好適には１５〜２０ｋｇの間の重量を有し、さらに好適には、２０〜２５ｋｇの間の重量を有する実施の形態１又は３〜１６のいずれか一つに記載のシステム。
【００５１】
１８．ロボットは、内部情報及び外部情報を収集する複数のセンサを備える実施の形態１〜１８のいずれか一つに記載のシステム。
【００５２】
一部の好適な実施の形態において、ロボットは、一つ以上のＧＰＳモジュール、カメラのような一つ以上の視覚モジュール、双方向通信のためのオーディオモジュール、一つ以上の加速度計、一つ以上のジャイロスコープ、一つ以上のコンパス、Ｔｉｍｅ  ｏｆ  Ｆｌｉｇｈｔカメラ、一つ以上の超音波センサ、一つ以上のＬｉｄｅｒ（光レーダ）素子、一つ以上のレーダベースのセンサ、一つ以上の磁気探知機、ステレオカメラのような一つ以上の立体的視覚モジュール、一つ以上の高度センサ及び／又は一つ以上のオドメーターの少なくとも一つ又は組合せを備えることができるセンサを備える。
【００５３】
１９．サーバは、センサデータをロボットから受信し、受信したデータの格納、受信したデータの分析及び／又は受信したデータに基づく決定の少なくとも一つ又は組合せを行う実施の形態１〜１８のいずれか一つに記載のシステム。
【００５４】
２０．ハブは、収納コンテナ、倉庫、トラック、トレーラー、貨物列車、店舗及び／又はビルの少なくとも一つ又は組合せを備える実施の形態１又は３〜１９のいずれか一つに記載のシステム。
【００５５】
２１．ハブは、複数のロボット、好適には、２０〜２００個のロボットの収納、保守及び／又は補給を行う手段を備える実施の形態１又は３〜２０のいずれか一つに記載のシステム。
【００５６】
一部の好適な実施の形態において、ハブは、５〜２０個のロボットを備えることができる。これは、ハブが小型の輸送コンテナ及び／又はトラックを備える実施の形態において特に有利である。追加的又は代替的に、これは、デパート及び／又はスーパーマーケット及び／又は郵便局又は配達局の建物の部屋のような会社内の所定のエリアを備える実施の形態において有利となり得る。そのような実施の形態において、ハブ内の所定の会社の建物に５〜２０個のロボット又は１〜５個のロボットを収納するのが有利となり得る。
【００５７】
２２．配達端末は、携帯電話、コンピュータ、タブレット、腕時計、入力構造及び出力構造を有するウェアラブル装置及び／又は眼鏡型の通信装置の少なくとも一つ又は組合せを備える実施の形態２又は３〜２１の一つに記載のシステム。
【００５８】
２３．ロボットは、体系化されていない野外環境の動作に適合される実施の形態１〜２２のいずれか一つに記載のシステム。
【００５９】
２４．ロボットは、歩行者、動物、サイクリスト、道路標識及び／又は郵便ポストのような障害物を含む緑道、信号機、車両及び／又はサイクリストを含む通行道路並びに駐車場、運動場、芝地及び／又は競技場のような他の横断できる環境を含む体系化されていない野外環境の動作に適合される実施の形態１〜２３のいずれか一つに記載のシステム。
【００６０】
２５．バーコード、ブルートゥース（登録商標）、ＮＦＣ、指紋法、視覚認証、音声認証等のような認証方法を用いて及び／又はロボットのアクセスコードを入力することによって、及び／又は、配達端末を用いることによって及び／又は配達物を自律的に配達物レシピエントに輸送するロボットによってロボットから配達物レシピエントに配達物を輸送する実施の形態１〜２４のいずれか一つに記載のシステム。
【００６１】
一部の好適な実施の形態において、認証方法は、モバイルの識別子を用いることも備える。すなわち、配達端末は、携帯電話又は同様な装置を備えることができ、そのような実施の形態において、認証を、配達物レシピエントによりモバイルの識別子を介して行うことができる。
【００６２】
２６．システム内の通信は無線である実施の形態１〜２５のいずれか一つに記載のシステム。
【００６３】
２７．ハブは、少なくとも一つの通信モジュールを備え、前記通信モジュールは、好適には、プライベートネットワークに基づく無線パケットを備える実施の形態１〜２６に記載の実施の形態１の特徴を有するシステム。
【００６４】
２８．少なくとも一つのサーバ、少なくとも一つのロボット及び少なくとも一つの配達端末を備えるシステムを設けることを備え、
（ａ）少なくとも一つの配達物の要求を、少なくとも一つの配達端末から少なくとも一つのサーバ及び／又は少なくとも一つのロボットに送信するステップと、
（ｂ）少なくとも一つの配達物についての命令を少なくとも一つのサーバから少なくとも一つのロボットに供給することであって、命令は、最終的な配達位置についての情報を含むステップと、
（ｃ）輸送すべき少なくとも一つの配達物を少なくとも一つのロボットに積み込むステップと、
（ｄ）少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物を最終的な配達位置に輸送するステップと、
（ｅ）少なくとも一つのロボットの少なくとも一つの配達物に対するアクセスを、好適には、配達位置への到着時に提供するステップと、
を備える配達方法。
【００６５】
２９．実施の形態２〜２７のいずれか一つに記載のシステムの作動に適合される実施の形態２８に記載の配達方法。
【００６６】
３０．ロボットの配達物へのアクセスを提供する前に配達物レシピエントを認証することを更に備える実施の形態２８又は２９に記載の配達方法。
【００６７】
認証は、バーコード、ブルートゥース（登録商標）、ＮＦＣ、指紋法、視覚認証、音声認証等のような認証方法及び／又はロボットのアクセスコードの入力、及び／又は、配達端末及び／又は配達物を自律的に配達物レシピエントに輸送するロボットの使用の少なくとも一つ又は組合せを備える。
【００６８】
３１．ロボットの配達物の最終的は配達位置への到着を配達端末に通知することを更に備える実施の形態２８〜３０のいずれか一つに記載の配達方法。
【００６９】
３２．アクセスを提供することは、配達物にアクセスできるようにするためにロボットの収納コンパートメントを開けることを備える実施の形態２８〜３１のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７０】
３３．アクセスを提供することは、ロボットから配達物を自律的に配達することを備える実施の形態２８〜３２のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７１】
３４．命令は、配達物を受け取るためのルート及び／又は配達物の識別子についての情報を含む実施の形態２８〜３３のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７２】
３５．配達物の輸送は、ロボットと少なくとも一つのオペレータ端末の間の通信を含む実施の形態２８〜３４のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７３】
３６．輸送は、オペレータ端末によるロボットの少なくとも部分制御を含む実施の形態２８〜３５のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７４】
３７．ロボットは、配達物を配達物レシピエントに輸送する実施の形態２８〜３６のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７５】
３８．ハブ内のロボットの収納、保守、修理、補給及び／又は積込を更に備える実施の形態２８〜３７のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７６】
３９．次の配達位置に進行すること及びロボット内の少なくとも一つの次の配達物へのアクセスを提供することを更に備える実施の形態２８〜３８のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７７】
４０．ロボットは、ハブにおいて少なくとも一つの配達物が積み込まれ、少なくとも一つの最初の配達位置に進行した後にハブに戻るステップを更に備える実施の形態２８〜３９のいずれか一つに記載の配達方法。
【００７８】
当業者は、図面及び以下の記載が説明のためのものであることを理解するであろう。図面は、本教示の範囲を限定することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明によるサーバ、ハブ及びロボットのシステムの一実施の形態を示す。
【図２】本発明によるサーバ、ロボット及び配達端末のシステムの一実施の形態を示す。
【図３】本発明によるサーバ、ハブ、ロボット及び配達端末のシステムの一実施の形態を示す。
【図４】本発明によるサーバ、ハブ、ロボット、配達端末及びオペレータ端末のシステムの一実施の形態を示す。
【図５】本発明によるサーバ、ハブ、ロボット、配達物レシピエント及びオペレータ端末のシステムの一実施の形態を示す。
【図６】本発明によるロボットの一実施の形態の図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００８０】
以下、本発明の例示的な実施の形態を、図面を参照しながら説明する。これらの例は、発明の範囲を限定することなく発明を更に理解するために設けられる。
【００８１】
以下の説明において、一連の特徴及び／又はステップを説明する。当業者は、文脈によって要求されない場合には特徴及びステップの順序は結果的に得られる形態及びその効果にとって重要ではないことを理解するであろう。さらに、当業者は、特徴及びステップの順序に関係なくステップの間の時間遅延が説明されるステップの一部又は全ての間に存在することがある又は存在しないことがあることを理解するであろう。
【００８２】
図１を参照すると、本発明の一実施の形態によるシステムの一例を示す。サーバ１０は、サーバ１０それ自他、ハブ２０及びロボット３０との間の通信の調整を行う。ハブ２０を、物理的な場所又は輸送コンテナ、倉庫、納屋、駅、ガレージ及び／又は家のような物理的な構造とすることができる。ハブ２０を、移動体、例えば、トラック、トレーラー又は貨物列車とすることもできる。ハブ２０を、ロボット３０の収納、保持、修理、再充電及び／又は補給に用いることができる。サーバ１０は、システムについての決定を行うことができ、そのような決定に基づいて指令をハブ２０及び／又はロボット３０に送ることができる。サーバ１０を、クラウドベースサーバ、サーバ群及び／又は仮想サーバとしてもよい。ハブ２０は、サーバ１０及び／又はロボット３０と通信を行う。一実施の形態において、ハブ２０は、ロボット３０又は建物に配置された（図示しない）配達物に関するデータをシステムに送信する。システムは、局地天気（ｌｏｃａｌ  ｗｅａｔｈｅｒ）、別の配達物及び他のロボット３０についての情報を受信することもできる。天気情報を、サーバ１０によって受け取るとともに位置に基づいてハブ２０に分配してもよい、及び／又は、局所測定に基づいてハブ２０により受け取る及び／又はサーバによりロボット３０に直接送信するようにしてもよい。ロボット３０は、内部診断、ロボットセンサによって検知された外部データ及び位置に関する情報に関連するサーバ１０と通信を行う。ロボット３０は、ロボット３０の周辺、ロボット３０の現在の障害及び配達情報に関連するサーバ１０からデータを受信してもよい。ロボット３０は、現在の又は近づきつつある経路情報に関するサーバ１０から情報を受け取り、受け取った情報及びロボット３０のセンサによって検知された現実に相違がある場合に情報をサーバ１０に戻してもよい。
【００８３】
図２は、本発明によるシステムの他の実施の形態を示す。サーバ１０は、サーバ１０それ自体、ロボット３０及び配達端末４０の間の通信の調整を行う。ロボット３０には、配達物（図示せず）を配達端末４０によって指定された場所に輸送することが課される。配達端末４０は、配達の時間及び場所を指定する配達の要求をサーバ１０に送信することができる。代替的に、時間及び／又は場所情報を、サーバ１０によって決定することができる。この場合、サーバ１０は、この情報をロボット３０に転送する。配達端末４０を、パーソナルコンピュータ、ラップトップ、携帯電話、タブレット、及び／又は、腕時計、リストバンド、指輪及び／又はコンタクトレンズのようなウェアラブルコンピュータ装置とすることができる。配達端末４０は、配達物が輸送される物理的な位置と同一の物理的な位置に存在しなくてもよい。配達物を、ここに示さない配達レシピエント６０によって受け取ってもよい。
【００８４】
図３は、本発明によるシステムの更に別の実施の形態を示す。本実施の形態において、サーバ１０、ハブ２０、ロボット３０及び配達端末４０が存在する。単一のロボット３０及び単一の配達端末４０を示すが、複数のロボット及び複数の配達端末が存在することができる。ハブ２０は、一つ以上のロボット３０によって配達レシピエント６０（図示せず）に引き渡される複数の配達物（図示せず）の収納場所としての役割を果たしてもよい。一つのハブ２０は、２〜１０ｋｍ２のエリアにサービスを提供する。システムは、複数のハブ２０を含むこともできる。上述したように、サーバ１０は、システムの全ての構成要素の間の通信の調整を行う。
【００８５】
本発明によるシステムの他の実施の形態を図４に示す。図３とは異なる新たな構成要素は、オペレータ端末５０である。オペレータ端末５０は、サーバ１０を介してロボット３０と通信を行う。オペレータ端末５０は、現在の場所、現在のタスク及び／又は（テキスト入力、音声入力及び／又は指令入力を含む）入力の要求に関するロボット３０についてのデータを受信してもよい。サーバ１０は、オペレータ端末５０によって転送されたデータを受信し、それをロボット３０に転送する。その後、ロボット３０は、オペレータ端末５０によって送信されたデータに基づいて動作を行う。一実施の形態において、オペレータ端末５０は、ロボット３０の周辺と通信を行うための音声入力を送信してもよい。他の実施の形態において、オペレータ端末５０は、潜在的に危険な状況において、例えば、ロボット３０が通りを横断するときにロボット３０を制御してもよい。オペレータ端末５０は、複数のロボット３０を同時に制御及び／又は監視してもよい。
【００８６】
本発明によるシステムのもう一つの実施の形態を図５に示す。図４と比較すると、ロボット３０によって輸送された配達物を受け取る配達物レシピエント６０が存在する。配達端末４０を示さない。一実施の形態において、配達物レシピエント６０は、配達端末４０を用いて配達物の注文を行う。他の実施の形態において、配達物レシピエント６０は、システムによって指定された場所での配達物の受け取りしか行わない。一実施の形態において、一つ以上のロボット３０の一つ以上のハブ２０の中における収納、保守及び／又は補給が行われる。配達物は、例えば、輸送コンテナ、店舗、オンラインストア及び／又は郵便会社から一つ以上のハブ２０に到着する。配達物は、配達端末４０からの配達の要求があるまでハブ２０に格納される。配達端末４０を、配達物レシピエント６０によって操作してもよい。配達の要求をサーバ１０によって受け取るとともに配達物を収容するハブ２０に配置されたロボット３０の一つに送り出してもよい。ロボット３０は、配達の要求を受け取ったときに配達物が積み込まれてもよい又は配達物を自律的に積み込んでもよい。その後、ロボット２０は、ハブ２０から出るとともに配達の場所に向かう自律的又は半自律的なナビゲーションが行われる。このナビゲーションは、都市環境、郊外環境及び／又は地方環境において行われてもよい。ナビゲーションの間、ロボット３０は、道路の横断に直面するような危険な状況にならない限り自律的に動作してもよい。この場合、ロボット３０は、動作を停止するとともにオペレータ端末５０からの入力を要求してもよい。これを、サーバ１０を介して行ってもよい。オペレータ端末５０は、ロボット３０を制御してもよい又はロボット３０の周辺とのやり取りを促進するために潜在的な音声データを含むデータを送信してもよい。状況がもはや危険でなくなると、ロボット３０は、もう一度動作の自律的モードに切り替えてもよい。ロボット３０は、緑道において動作することができる。ロボット３０が配達物レシピエント６０に到着すると、配達が完了する。一実施の形態において、配達物レシピエント６０は、バーコード、ブルートゥース（登録商標）、ＮＦＣ、指紋法、視覚認証、音声認証等のような認証方法を用いて及び／又はロボット３０及び／又は配達端末４０のアクセスコードを入力することによって配達物にアクセスする。アクセスコードを、サーバ１０によって配達端末４０に供給することができる。代替的に、配達物を、サーバ１０又はオペレータ端末５０からの指令を介してアクセス可能にすることができる。その後、ロボット３０は、ロボット３０が配達を開始したときのハブ２０と同一であってもよいハブ２０に戻る。代替的に、ロボット３０は、別のハブ２０に戻る。代替的に、ロボット３０は、別の配達場所又は次の配達場所に進行することができ、この場合、ロボット３０は、別の配達物を配達することができる。ロボット３０は、単一のロボット稼働中に複数の配達物を配達することができる。他の実施の形態において、ロボット３０は、ハブ２０以外の場所から配達物を受け取るとともに配達物を配達物レシピエントに輸送するために進行してもよい。
【００８７】
図６は、ロボット３０の一つの例示的な実施の形態を示す。ロボット３０は、フレーム３０２と、フレーム３０２に取り付けられた車輪３０４と、を備えてもよい。図示した実施の形態において、合計六つの車輪３０４を設ける。ロボット３０は、住所又は配達物レシピエント（図示せず）に配達される品物の収容又は収納を行うように適合された収納コンパートメントを備える本体又はハウジング３０６も備える。この収納コンパートメントを、配達物収納コンパートメントと称してもよい。本体３０６をフレーム３０２に取り付けることができる。ロボット３０は、典型的には、本体又はハウジングを閉じるための蓋３０８も備える。すなわち、カバー３０８は、図５に示すような閉状態及び開状態をとることができる。閉状態において、本体３０６の配達物収納コンパートメントの品物に対するアクセスがない。カバー３０８の開状態（図示せず）において、配達物レシピエントは、本体３０６の配達物収納コンパートメントに手を伸ばして本体３０６の内部から商品を取り出すことができる。ロボット３０は、コードを入力するアドレス（ａｄｄｒｅｓｓｅｓ）又はロボット３０から品物を取り出すことができる立場にあることを表すアドレスのような開く手順を行うアドレスに応答して閉状態から開状態に切り替えてもよい。例えば、アドレスはスマートフォンアプリケーションを用いることによって配達物収納コンパートメントにアクセスしてもよい又はロボットが配達場所に到達すると蓋３０８を自動的に開いてもよい。ロボット３０は、ロボット３０の周辺についての情報を取得するための一つ又は複数のセンサ３１０、例えば、カメラも備えてもよい。ロボット３０は、ＬＥＤのようなライト３１４も備えてもよい。さらに、図示した実施の形態において、ロボット３０は、上に向かって延伸することができるアンテナ３１２を含む。ロボット３０の典型的な寸法を、次のようにしてもよい。幅：２０〜１００ｃｍ、好適には、約５５ｃｍのような４０〜７０ｃｍ。（アンテナを含む）高さ：２０〜１００ｃｍ、好適には、約６０ｃｍのような４０〜７０ｃｍ。長さ：３０〜１２０ｃｍ、好適には、約６５ｃｍのような５０〜８０ｃｍ。ロボット３０の重量を、２〜５０ｋｇ、好適には、５〜４０ｋｇ、さらに好適には、１０〜２０ｋｇのような７〜２５ｋｇとしてもよい。アンテナ３１２は、１００ｃｍと２５０ｃｍの間、好適には、１２０ｃｍと１７０ｃｍの間のような１１０ｃｍと２００ｃｍの間の全高まで延伸してもよい。そのような高さは、アンテナ３１２したがってロボット３０の全体を他の交通参加者（ｔｒａｆｆｉｃ  ｐａｒｔｉｃｉｐａｎｔｓ）によって容易に見えるようにするのに特に有るとなり得る。
【００８８】
ここで用いるように、別段の定めがない限り、特許請求の範囲に含まれる単数形の用語が複数形も含むものとして解釈すべきであり、特許請求の範囲に含まれる複数形の用語が単数形も含むものとして解釈すべきである。したがって、ここで用いられるような単数形「一つ」（“ａ”，“ａｎ”及び“ｔｈｅ”）は、別段の定めがない限り複数形を含む。
【００８９】
明細書及び特許請求の範囲の全体を通じて、用語「備える」、「含む」、「有する」及び「包含する」並びにその変形は、「含むがそれに限定されない」を意味するものと理解すべきであり、他の構成要素を除外することを意図しない。
【００９０】
用語「少なくとも一つ」は、「一つ以上」を意味するものと理解すべきであり、したがって、一つの構成要素を含む実施の形態と複数の構成要素を含む実施の形態の両方を含む。さらに、「少なくとも一つ」を有する特徴を記載する独立項を参照する従属項は、特徴が「前記」と称するときと特徴が「前記少なくとも一つ」と称するときとが同一の意味を有する。
【００９１】
本発明の範囲を逸脱することなく本発明の上述した実施の形態の変形が可能であることを理解すべきである。明細書に開示した形態を、別段の定めがない限り、同一の役割、等価の役割又は同様な役割を果たす代替的な形態に置換することができる。したがって、別段の定めがない限り、開示した形態はそれぞれ、包括的な一連の等価の形態又は同様な形態の一例を表す。
【００９２】
「例として」、「のような」、「例えば」等の例示的な言葉の使用は、単に本発明をよりよく説明することを意図したものであり、特許請求の範囲で定めない限り本発明の範囲の限定を表さない。明細書中で説明する任意のステップを、別段の定めがない限り任意の順序で又は同時に行ってもよい。
【００９３】
明細書に開示した特徴及び／又はステップの全てを、特徴及び／又はステップの少なくとも一部が互いに矛盾する組合せを除く任意の組合せで組み合わせることができる。特に、本発明の好適な形態は、本発明の全ての態様に適用可能であり、任意の組合せで用いてもよい。
【図１】
2019502975.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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