(57)【要約】  本発明は、乗客搭乗橋（ＰＢＢ）と航空機又は他の輸送機関の乗客ドアとを自動的に位置合わせして連結する、改良された方法および装置を提供する。感知部材群モジュールは、障害物がないか駐機場を走査し、外側の特徴に基づいて航空機を識別するための複数のカメラおよび複数のセンサを備える。感知部材群モジュールは、航空機ドアの垂直方向の縁及び下側の縁を検知するための１つ以上の高精度能動レーザー線観測装置をも備える。コントローラモジュールは、ＰＢＢの遠位端を正確に制御して移動させ、ＰＢＢの遠位端を乗客ドアへ誘導する。上記システムは、遠隔トリガーパネルモジュールによって作動可能である。
2019526477.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客搭乗橋の遠位端を航空機乗客ドアに連結するシステムであって、
（ａ）航空機を走査及び識別する手段と、上記搭乗地点又は駐機場の近くにおける障害物を検知する手段と、航空機ドアの位置を検知する手段とを備えた感知部材群モジュールと、
（ｂ）モータ駆動体と、位置センサと、エンコーダとを備えたコントローラモジュールと、
（ｃ）遠隔ドッキングトリガーと液晶表示パネルとを備えたトリガーモジュールとを備え、
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールを作動させ、
上記コントローラモジュールは、１つ以上の作動装置が上記乗客搭乗橋の上記遠位端を上記航空機乗客ドアへ駆動するように、上記１つ以上の作動装置を稼働させる、システム。
【請求項２】
上記感知部材群モジュールは、航空機の外側の特徴を検知することによって当該航空機を識別するための１つ以上の３次元スキャナーを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
上記感知部材群モジュールは、航空機胴体と航空機ドアとの隙間を検知するための１つ以上のレーザー装置を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
上記感知部材群モジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端と航空機の乗客ドアとの距離を測定するための１つ以上のレーザー装置を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検知するための１つ以上の撮像システムを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
上記コントローラモジュールは、１つ以上の作動装置が上記乗客搭乗橋の上記遠位端を駆動して上記航空機の上記ドアに接触する又は実質的に接触するように、上記１つ以上の作動装置を稼働させることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールと上記コントローラモジュールとを作動させる１つ以上の遠隔スイッチを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
（ａ）１つ以上のレーザー検知器を備えた感知部材群モジュールと、
（ｂ）コントローラモジュールと、
（ｃ）トリガーモジュールとを備えた航空機乗客ドア検知システムであって、
上記トリガーモジュールは、上記感知部材モジュールが上記航空機胴体と航空機ドアとの隙間を割り出すことによって上記航空機乗客ドアを走査してその位置を特定するように、上記感知部材モジュールを作動させ、
上記コントローラモジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端を作動させ且つ駆動して上記航空機乗客ドアに接触又は実質的に接触させる、航空機乗客ドア検知システム。
【請求項９】
上記感知部材群モジュールは、航空機の外側の特徴を検知することによって当該航空機を識別するための１つ以上の３次元スキャナーを備えることを特徴とする請求項８に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１０】
上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検出するための１つ以上の撮像システムを備えることを特徴とする請求項８に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１１】
上記コントローラモジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端を駆動するように１つ以上の作動装置を稼働させることを特徴とする請求項８に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１２】
乗客搭乗橋を航空機のドアに連結する方法であって、
（ａ）上記航空機の到着前に、障害物及び危険がないか上記駐機場又は他の規定領域を走査する工程と、
（ｂ）航空機の物理的特性を走査してその種類又は型を識別する工程と、
（ｃ）航空機の識別情報を空港スケジュールデータと比較する工程と、
（ｄ）航空機が適切に駐機されているかを判定する工程と、
（ｅ）上記航空機胴体を走査して上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との物理的な隙間を検知する工程と、
（ｆ）乗客搭乗橋の取り付け端部を上記航空機乗客ドアへ移動させるための最短経路を算出する工程と、
（ｇ）上記乗客搭乗橋の上記取り付け端部を上記航空機の上記乗客ドアへ駆動する工程と、
（ｈ）上記乗客搭乗橋を上記航空機胴体に接触させる又は実質的に接触させる工程とを含む方法。
【請求項１３】
複数の近距離近接センサは、上記乗客搭乗橋が上記乗客ドアから０．５メートル以内にある場合に、上記乗客搭乗橋を稼働させることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
１つ以上のレーザー線スキャナーを用いて、上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との上記物理的な隙間を検知することを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１５】
データフィルタリングを行うことで、干渉によって引き起こされたノイズを取り除くことを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１６】
マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とを含むソフトウェア処理技術を上記レーザースキャンに適用することで、上記ドアの隙間の検出を強化することを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１７】
航空機の乗客ドアの位置を特定する方法であって、
１つ以上のレーザー装置を用いて上記胴体を走査することにより、上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との物理的な隙間を検知する工程を含む方法。
【請求項１８】
データフィルタリングを行うことで、干渉によって引き起こされたノイズを取り除くことを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とを含むソフトウェア処理技術を上記レーザースキャンに適用することで、上記ドアの隙間の検出を強化することを特徴とする請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗客搭乗橋ドッキングシステムに関し、特に、高精度能動レーザー線観測装置を用いて航空機ドアの位置を測定して当該航空機ドアの垂直方向の縁及び下側の縁を検知する完全自動化乗客搭乗橋ドッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、可動式階段を使用して、乗客は航空機に搭乗したり航空機から降りたりしていた。乗客は、空港ターミナルを出て、航路（fairway）又は滑走路の一部に沿って、場合によっては当該一部を横切って歩いていた。このため、乗客は、機内持ち込み手荷物を持ちながら急な階段を上る必要があったとともに、屋外の風雨及び空港交通に晒されていた。可動式階段は依然としていくつかの空港で使われているが、多くは乗客搭乗橋に置き換えられてきている。
【０００３】
乗客搭乗橋（ＰＢＢ）は、空港ターミナルゲートから航空機に伸びる、場合によっては港からボート又は船に伸びる、密閉型可動式連結器である。乗客搭乗橋により、乗客は、屋外へ出ることなく又は屋外の風雨に晒されることなく乗り降りが可能になる。ＰＢＢは、乗客の航空機へのアクセスを改善し、ターミナル操作の安全性を強化する。ＰＢＢは、ジェットブリッジ（jet-bridge）、ジェットウェイ（jet-way）、タラップ（gangway）、エアロブリッジ（aerobridge）／エアーブリッジ（air-bridge）、空中桟橋（air jetty）、ポータル（portal）、又はスカイブリッジ（sky-bridge）として知られている場合もある。
【０００４】
建物の設計、土台の高さ、燃料供給位置、及び操作上の要件により、ＰＢＢは固定されてもよく、又は可動であってもよい。可動式ＰＢＢは、ピボット（又はロタンダ）によって一端がターミナルビルに取り付けられることが多く、左右にスイングすることができる。搭乗橋の遠位端にあるキャビンは、様々なサイズの航空機に適合するように、上下に移動したり、伸縮したり、及び旋回することができる。これらの動作は、キャビンの操作盤によって制御される。キャビンは、様々な形状の航空機に搭乗橋をドッキングさせ、屋外の風雨から密閉するためのじゃばら状の覆いを有することが多い。ＰＢＢの設計は改良されてきたが、その操作及び安全性に関する固有の問題がある。
【０００５】
ＰＢＢは、空港地上職員のうちの訓練を受けた従業員又はメンバーによって操作されなければならない。そのため、別の職務に駆り出されているかもしれない人材を要することになる。通常、地上職員のうちのほんの数人のみがＰＢＢの操作について訓練を受ける。ドッキング又は収縮プロセスのために、職員は他の仕事を脇へやる必要がある。訓練を受けた職員がすぐに対応できない場合には、乗客及び旅客機乗組員は、その職員を待たなければならない。これにより、短い時間内に若しくは人材配置が不適切な状態で複数の航空機が到着する又は出発しようとする場合には、乗り降りに遅れが発生しうる。比較的少しの遅れであっても、航空会社は、労働力及び燃料に数千ドルを費やさなければならない場合もある。また、そのような遅れにより、乗り換えがうまくいかず、乗客が不満を抱く可能性もある。
【０００６】
また、ＰＢＢの操作は、航空機に対する脅威や危険を引き起こしうる人為的ミスに影響されやすい。職員のミスにより航空機及びＰＢＢに損傷を与えた事例の文書がいくつかある。一連の安全点検及び操作手順を行っても、従業員は、疲れ、焦り、注意散漫に起因して必然的にミスをする。ＰＢＢが航空機の部品又は航路上の異物に追突した場合、数百万ドルの損害を引き起こす可能性がある。さらに、従来のＰＢＢは、操作が難しい場合がある。
【０００７】
キャビンからの視界が制限されるため、ＰＢＢを構造物又は物体に意図せず追突させてしまうことがある。安全なドッキングには、キャビンから航空機ドアへの見通しが妨げられていないことが必要である。降雨、霧、もや、粉塵、又は荒天は、操作者の視界を妨げうる。多くの空港において、特に、大都市環境では、もやがよく発生する。さらに、出発前にＰＢＢが十分に縮められていない場合、当該ＰＢＢが移動中の航空機の部品に接触し、損傷を与える可能性がある。暗闇又は視界の悪い中では、ＰＢＢが十分に縮められているかを視覚的に判断することは不可能かもしれない。
【０００８】
ＰＢＢ及びその操作を改良するための試みがなされてきた。例えば、ＵＳ５，２２６，２０４は、複数のセンサと、ＰＢＢの端部と航空機のドアとの位置合わせを行う遠隔ロボット制御装置とを備えるＰＢＢを開示している。しかしながら、このシステムは、荒天及び視界が悪いときには効果を発揮できない場合がある。また、当該システムは、訓練を受けた地上職員の時間と注意力とを必要とする。ＵＳ８，６４５，００４は、特定の形および型の航空機と連結するようにプログラム可能な自動化ＰＢＢを開示している。しかしながら、このシステムは、誤作動を起こしやすく、ターミナルに到着する航空機のすべての形および型に関する正確なデータを必要とする。さらに、位置ずれなくＰＢＢを連結するために、航空機を正確な位置に置く必要がある。
【０００９】
他の設計では、乗客ドアの位置を識別するための視覚的な印を航空機に付ける必要がある。このような方法は、ＵＳ７，１３７，１６２に開示されている。当該方法においては、乗客橋を乗客ドアに接触させるように導くために用いられる「ターゲット」が航空機胴体に付けられる。このシステムにおいても、印が照明条件に影響されやすく、霧、もや又は雨によって見えにくくなる可能性があるという問題がある。さらに、空港当局は、全ての航空機に「ターゲット」を供給することが必要になり、それをするためには、全ての航空会社及び関連規制機関が当該システムを受け入れる必要があると考えられる。さらに、空港は、当該視覚的な印が付いていない航空機のために、従来のＰＢＢを維持しなければならないと考えられる。
【００１０】
上記のような制限があるため、改良されたＰＢＢドッキングシステムが必要とされている。具体的には、安全で、効率的で、人為的ミスを排除し、且つ視界に関係なく信頼できる、完全に自動化され且つコンピュータ化された航空機‐ＰＢＢ間ドッキングシステムが必要とされている。
【発明の概要】
【００１１】
本発明は、信頼性が高く、効率的で、操作者不要の、人為的ミスに影響されにくい、且つ視界の悪さ、もや又は荒天に関係なく信頼できるＰＢＢが長い間求められているということを認識する。
【００１２】
以下の発明の概要は、開示された実施形態に特有のいくつかの革新的な特性に対する理解を促すために提供されるのであって、完全な記載であることを意図していない。本明細書に開示された実施形態の様々な態様の完全な理解は、明細書全体、全請求項、全図面、及び要約を全体として考慮することによって可能となる。
【００１３】
乗客搭乗橋の遠位端を航空機乗客ドアに連結するシステムを記載する。当該システムは、感知部材群モジュールと、コントローラモジュールと、トリガーモジュールとを備える。
【００１４】
上記感知部材群モジュールは、航空機を走査及び識別する手段と、上記搭乗地点又は駐機場の近くにおける障害物を検知する手段と、航空機ドアの位置を検知する手段とを備えてもよい。上記コントローラモジュールは、モータ駆動体と、位置センサと、エンコーダとを備えてもよい。上記トリガーモジュールは、遠隔ドッキングトリガーと液晶表示パネルとを備えてもよい。
【００１５】
上記感知部材群モジュールは、航空機の外側の特徴を検知することによって当該航空機を識別するための１つ以上の３次元スキャナーを備えてもよい。上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検知するための１つ以上の撮像システムを備えてもよい。上記感知部材群モジュールは、航空機胴体と航空機ドアとの隙間を検知するための、及び上記乗客搭乗橋の上記遠位端と上記航空機ドアとの距離を測定するための１つ以上のレーザー装置を備えてもよい。上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検知するための１つ以上の撮像システムを備えてもよい。
【００１６】
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールと上記コントローラモジュールとを作動させる１つ以上の遠隔スイッチを備えてもよい。上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールと上記コントローラモジュールとを作動させてもよい。上記コントローラモジュールは、１つ以上の作動装置が上記遠位端（上記入口）を駆動して上記航空機の上記ドアに接触する又は実質的に接触するように、上記１つ以上の作動装置を稼働させてもよい。
【００１７】
本開示では、さらに、知覚モジュールと、コントローラモジュールと、トリガーモジュールとを備える航空機乗客ドア検知システムを説明する。上記トリガーモジュールは、上記知覚モジュールが上記航空機胴体と航空機ドアとの隙間を割り出することによって上記航空機ドアを走査してその位置を特定するように、上記知覚モジュールを作動させてもよい。上記コントローラモジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端を作動させ且つ駆動して上記ドアに接触させてもよい。
【００１８】
本開示では、さらに、乗客搭乗橋を航空機のドアに連結する方法であって、（１）上記航空機の到着前に、障害物及び危険がないか上記駐機場又は他の規定領域を走査する工程と、（２）航空機の物理的特性を走査してその種類又は型を識別する工程と、（３）航空機の識別情報を空港スケジュールデータと比較する工程と、（４）航空機が適切に駐機されているかを判定する工程と、（５）上記航空機胴体を走査して上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との物理的な隙間を検知する工程と、（６）乗客搭乗橋の取り付け端部を上記航空機乗客ドアへ移動させるための最短経路を算出する工程と、（７）上記乗客搭乗橋の上記取り付け端部を上記航空機の上記乗客ドアへ駆動する工程と、（８）上記乗客搭乗橋を上記航空機胴体に接触させる又は実質的に接触させる工程とを含む方法を説明する。
【００１９】
複数の近距離近接センサは、上記乗客搭乗橋が上記乗客ドアから約０．５メートル以内にある場合に、上記乗客搭乗橋を稼働させてもよい。１つ以上のレーザー線スキャナーを用いて、上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との上記物理的な隙間を検知してもよい。
【００２０】
本開示では、さらに、航空機の乗客ドアの位置を特定する方法であって、航空機乗客ドアと上記航空機胴体との物理的な隙間を検知する工程と、データフィルタリングを行うことで、干渉によって引き起こされたノイズを取り除く工程とを含む方法を説明する。マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とを含むソフトウェア処理技術を上記レーザースキャンに適用することで、上記ドアの隙間の検出を強化してもよい。
【００２１】
さらに、本開示では、航空機の乗客ドアの位置を特定する方法であって、上記胴体を走査して、上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との物理的な隙間を検知する工程を含む方法を説明する。データフィルタリングを行うことで、干渉によって引き起こされたノイズを取り除いてもよい。マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とを含むソフトウェア処理技術を用いて、上記ドアの隙間の検出を強化してもよい。
〔序文〕
【００２２】
本発明の第１の態様は、（１）航空機走査識別部材と、（２）ドア位置センサ部材と、（３）近接センサ部材と、（４）障害物検知部材と、（５）映像監視部材と、（６）工業用埋め込み式コンピュータとを備えうる感知部材群モジュールである。
【００２３】
本発明の第２の態様は、レーザーを用いた１つ以上のラインスキャナーと、レーザーを用いた複数の３次元（３Ｄ）スキャナーと、レーザーを用いた複数の近接センサと、複数のビデオカメラとを備えうるドア位置センサ部材である。
【００２４】
本発明の第３の態様は、（１）閉ループコントローラ部材と、（２）モータ駆動体と、（３）位置センサ及び複数のエンコーダと、（４）安全監視部材と、（５）内蔵型テスト部材及び埋め込み式コンピュータとを備えうるＰＢＢコントローラモジュールである。
【００２５】
本発明の第４の態様は、遠隔ドッキングトリガーと、モータ駆動体と、液晶表示パネルと、緊急停止ボタンとを備えうる遠隔トリガーパネルモジュールである。
【００２６】
本発明の第５の態様は、（１）ある領域を走査して障害物及び人がいないことを確実にし、（２）航空機の識別情報と当該航空機が適切に配置／駐機されていることとを確認し、（３）ＰＢＢフロントキャビンを移動するための最短経路を判定し、及び（４）点検／確認のシステムを用いて航空機乗客ドアから１０ミリメートル以内にキャビンを動かすことによって、動作することができるＰＢＢである。
【００２７】
本発明の第６の態様は、空港地上職員のメンバーがＰＢＢのドッキング及び収縮プロセスを作動させることを可能にする遠隔トリガーパネルモジュールである。
【００２８】
本発明の第７の態様は、ＰＢＢの端部を航空機ドアに連結する方法である。当該方法は、受動撮像システム（例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）、相補型金属酸化膜半導体（ＣＭＯＳ）、紫外線（ＵＶ）、又は赤外線（ＩＲ））に頼らず、また、暗闇、降雨、もや、浮遊微小粒子、及び荒天に影響されにくい。
【００２９】
本発明の第８の態様は、ＰＢＢの端部を航空機ドアに連結する方法である。当該方法は、ＰＢＢが乗客ドアから約０．５メートル以内にある場合に、複数の近距離近接センサを用いてＰＢＢを操作する。
【００３０】
本発明の他の態様は、以下の詳細な説明から明らかになるだろう。当該詳細な説明では、付随の図面とともに、本発明のいくつかの態様を例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
本明細書に記載の図面は、全ての可能な実施態様ではなく、選択した実施形態を例示的に示すためのものであり、本発明の範囲を限定することを意図としていない。
【００３２】
例示的な実施形態に関する以下の詳細な説明だけでなく、上述の発明の概要についても、付随の図面とともに読むことによってより良く理解される。本発明を説明するために、本発明の代表的な構成を図面に示す。しかしながら、本発明は、図面に開示された特定の方法及び手段に限定されない。さらに、図面は正確な縮尺ではない。いずれの箇所においても、可能であれば同様の構成要素は同じ参照番号で示されている。
【００３３】
【図１】完全自動ＰＢＢドッキングシステムを備える従来のＰＢＢの斜視図を示す。
【００３４】
【図２】航空機の乗客ドアと本発明のドア位置センサ部材とを示す。
【００３５】
【図３Ａ】完全自動ＰＢＢドッキングシステムの３つのモジュールを示す。
【００３６】
【図３Ｂ】航空機と、完全自動ＰＢＢドッキングシステムを備え遠隔制御されるＰＢＢとを示す。
【００３７】
【図４Ａ】感知部材群モジュールの各部材を示す。
【００３８】
【図４Ｂ】ＰＢＢコントローラモジュールの各部材を示す。
【００３９】
【図４Ｃ】遠隔トリガーパネルモジュールの各部材を示す。
【００４０】
【図５】システムの作動と、ＰＢＢをドッキングする前に行われる一連の工程とを説明するフローチャートである。
【００４１】
【図６】ＰＢＢを航空機にドッキングする際にシステムによって行われる一連の工程を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
（定義）
【００４３】
本発明は、航空機及び空港への適用について主に説明されるが、本発明は、それらへの適用に限定されず、空港以外の環境で用いてもよいと理解される。また、本発明は、様々な輸送機関及び部品のサイズに合うように拡大又は縮小してもよい。他の適用としては、例えば、船、ボート、バス、宇宙船及び／又は軍用車両とともにシステムを使用することが挙げられるが、これらに限定されない。さらに、システムは、食品又は仕出しトラックと輸送機関のサービスドアとのドッキング、貨物取扱車両と輸送機関の荷物室のドアとのドッキング、及び／又は階段と輸送機関の乗客ドアとのドッキングを含む地上取扱作業に用いることができる。
【００４４】
本明細書における「一実施形態／態様」又は「実施形態／態様」への言及は、当該実施形態／態様に関して記載された特定の特徴、構造又は特性が、本開示の少なくとも１つの実施形態／態様に含まれることを意味する。本明細書における各所にて「一実施形態／態様において」又は「別の実施形態／態様において」という文言の使用は、必ずしも全てが同一の実施形態／態様に言及しているわけではなく、他の実施形態／態様に対して相互に排他的な別個の又は代替の実施形態／態様でもない。さらに、様々な特徴が記載されるが、それらの特徴は、いくつかの実施形態／態様では示され、それ以外の実施形態／態様では示されない場合もある。同様に、様々な要件が記載されるが、それらの要件は、いくつかの実施形態／態様における要件であって、それ以外の実施形態／態様においては要件ではない場合もある。「実施形態」と「態様」という文言は、場合によっては、入れ替えて使用可能である。
【００４５】
本明細書で用いられる用語は、通常、本開示の文脈内において、また各用語が用いられる特定の文脈において、本分野における通常の意味を有する。本開示の記載に関する実施者へ更なる手引きのために、本開示を記載するために用いられる特定の用語を、以下又は本明細書のどこか別の場所において説明する。便宜上、特定の用語は、例えば、イタリック体にしたり及び／又は引用符を用いたりして強調される場合もあるが、このような強調は、用語の範囲及び意味に何ら影響を与えるものではなく、強調されているか否かにかかわらず、用語の範囲及び意味は同一の文脈において同一である。同一のことを２通り以上の言い方で記載可能であるということは理解されるだろう。
【００４６】
その結果、本明細書で述べられる用語の１つ以上に対して代替言語及び同義語が用いられる場合もある。ある用語が本明細書において詳細に説明されている又は述べられているか否かに特別な重要性はない。特定の用語は同義語で用いられる。１つ以上の同義語の記述は、他の同義語の使用を排除するものではない。本明細書で説明される用語の例を含め、本明細書中のいずれかの箇所における例の使用は例示に過ぎず、本開示の範囲及び意味、又は例示された用語の範囲及び意味をさらに限定することを意図しない。同様に、本開示は、本明細書中の様々な実施形態に限定されない。
【００４７】
本発明の範囲をさらに限定する意図から離れて、本開示の実施形態に係る機器、装置、方法及びそれらに関連した効果の例を、以下に記載する。なお、読み手の便宜上、表題又は副題を例において用いる場合もあるが、本開示の範囲は決して限定されない。特に明記されない限り、本明細書で用いられる全ての技術用語及び科学用語は、本開示が属する分野の当業者によって通常理解されるものと同一の意味を有する。不一致がある場合には、各定義を含む本明細書が優先される。
【００４８】
「作動装置」という用語は、何かを移動させる又は制御する機械装置を指す。作動装置は、制御信号及びエネルギー源を必要とする。
【００４９】
「航空機誘導」という用語は、空港、航空機運搬車両、又はヘリコプター発着場における地上職員‐パイロット間の視覚信号法を指す。
【００５０】
「航空管制」（ＡＴＦ）という用語は、特定の領域内における航空交通の制御及び監視に関係する地上配備の職員と設備とを指す。
【００５１】
「駐機場」という用語は、空港内の領域であって、航空機の駐機、荷物の揚げ降ろし、燃料補給、又は乗客の搭乗が行われる領域である。駐機場の使用には車両の照明等の規則が適用されるが、通常、駐機場には、滑走路又は誘導路よりも利用者が立ち入りやすい。
【００５２】
「キャビン」という用語は、操作者と操作制御装置とを収容する、導管（本明細書においては、乗客搭乗橋又はジェットブリッジ）の一部を指す。
【００５３】
「閉ループ制御システム」という用語は、当該システムの実際の動きが検出され、そしてコントローラにフィードバックされて当該システムの基準又は所望の状態と組み合わされることにより、当該システムがその所望の状態に調節されるシステムを指す。
【００５４】
「遠位の」という用語は、物の中心、本体の中心、又は取り付け点の中心から離れた位置にあるということを指す。ＰＢＢの文脈においては、遠位端は、航空機のドアに取り付けられる端部を指す。この遠位端は、ＰＢＢのキャビンを指すこともある。
【００５５】
「異物片」（ＦＯＤ）という用語は、車両又はシステムとは相入れない物質、破片、又は物体であって、特に空港又は航空宇宙環境において損傷を与える可能性のある物質、破片、又は物体を指す。
【００５６】
「近位の」という用語は、物の中心、本体の中心、若しくは取り付け点の中心近くに位置する、又は当該中心の方に位置するということを指す。ＰＢＢの文脈においては、近位端は、空港に最も近い又は隣接する基部又は部分を指す。
【００５７】
「視覚ドッキング誘導システム」（ＶＤＧＳ又はＡ‐ＶＤＧＳ）という用語は、空港の駐機場にて航空機を駐機しようと試みているパイロットに、通常視覚的方法を介して情報を提供する駐機場誘導システムを指す。
【００５８】
本明細書における用語「前」、「後ろ」、「上」、「底」、「横」、「短い」、「長い」、「上方」、「下方」、及び「〜の下に」等は、単に記載を容易にするためであって、図面に示された部材の方向を示すために使用されていると理解されるだろう。本明細書に記載された部材のいずれの方向も本発明の範囲内にあると理解されるべきである。本明細書で用いられる他の技術用語は、様々な専門語辞典で例示されるような、それらが用いられる分野における通常の意味を有する。
（好ましい実施形態の記載）
【００５９】
本発明は、乗客搭乗橋（ＰＢＢ）と航空機又は他の輸送機関の乗客ドア又はハッチとの位置合わせ及び連結を自動的に行うシステム及び方法を提供する。好ましい実施形態において、遠隔トリガーパネルモジュールが、ＰＢＢの遠位端を航空機のハッチに誘導するコントローラモジュールを作動させる。
【００６０】
本発明は、ほとんどの民間航空機において普遍的に共通する特性を利用する。航空機の乗客出入り口は、横にスライドする前に、又は上方にスライドして胴体内に入る前に、外側に移動しなければならない。製造公差により、またドアを適切に開閉できるように、ドアパネルと胴体との間には隙間がある。感知部材群モジュールは、レーザー技術を用いてこの狭い隙間を検知する。当該感知部材群モジュールは、１つ以上の高精度能動レーザー線観測装置を用いて航空機ドアの垂直方向の縁及び下側の縁を検知する。当該技術は、背景光の変化にも、航空機の複雑な仕組み又は塗装の仕組みによって引き起こされるクラッターにも影響されにくいので、２次元受動撮像に頼る従来の方法よりも信頼性が高い。
【００６１】
図１は、完全自動ＰＢＢドッキングシステムを備える従来のＰＢＢと、当該システムのいくつかの部材とを示す図である。ＰＢＢの近位端は、乗客ターミナル１０２に連結される。ＰＢＢは、ＰＢＢがある角度範囲で乗客ターミナルから伸びることを可能にするロタンダ（不図示）を備えてもよい。ＰＢＢ１０１の本体は、乗客ターミナルから伸びて廊下または通路を形成する。ＰＢＢは、ＰＢＢ動作制御１１０によって駆動することができる。
【００６２】
障害物検知部材１０３は、好ましくは、ＰＢＢの遠位端の基部近くに設けられる。障害物検知部材１０３は、駐機場における物体又は危険を検知するための、１つ以上の能動又は受動撮像システムと、物体検知ソフトウェアとを備えてもよい。好ましい動作モードにおいて、障害物検知部材１０３は、航空機の到着前に駐機場の走査を開始する。異物又は危険が検知された場合、システムは警告を発し、ＰＢＢがそれ以上移動しないようにすることができる。
【００６３】
航空機が到着すると、地上職員のメンバーは、遠隔トリガーパネルモジュール１０４による制御を用いてドッキングプロセスを作動させることができる。ここで、遠隔トリガーパネルモジュールは、ＰＢＢの近位端近くの乗客ターミナルに設置される。航空機走査識別部材（ＡＳＩＣ）１０５は、３次元（３Ｄ）能動走査センサを用いて航空機の外側の特徴を検知することができる。走査により得られた情報に基づいて、ＡＳＩＣ１０５は、航空機を識別でき、空港運営に当該航空機の予定到着時刻を確認できる。
【００６４】
映像監視部材１０９は、ＰＢＢの内部のライブ映像、つまり「リアルタイムの」映像と、ＰＢＢフロントキャビンの周囲の外部映像とを提供することができる。当該映像は、地上職員メンバー用又は航空管制用の１つ以上のモニターに表示することができる。工業用埋め込み式コンピュータ１０７は、感知部材群モジュールにおける複数のセンサから集められた感知データおよび航空機ドア位置の計算結果を、ＰＢＢコントローラモジュールに送る処理を行うことができる。
【００６５】
近接センサ部材１０６は、複数の１次元能動レーザーセンサを用いてＰＢＢと航空機胴体との距離を測定することができる。これらのセンサは、ＰＢＢドッキング部材と航空機胴体との距離を検知するために、緩衝器の遠端においてＰＢＢキャビンの下に搭載されてもよい。ドア位置センサ部材１０８は、１つ以上のレーザー装置を用いてドアと胴体との隙間（垂直方向の縁及び水平方向の縁）を検知することができる。システムは、ドッキングプロセスの最終段階において上記隙間から１０ミリメートル以内になるようにＰＢＢの遠位端を移動させることができる。その後、ＰＢＢの端部は、胴体に接触するまで下げられてもよい。
【００６６】
図２は、乗客ドアを備える航空機胴体の部分を示す。矢印はドアが開く方向を示す。ハッチング線は、ドアが開いた際のドアの位置を示す。ドア位置センサ部材は、部材番号１０８でも示される。レーザー観測装置（不図示）は、ドアと胴体との隙間の位置を示すために用いられる。システムは、隙間の正確な位置を判定する。その後、システムは、ＰＢＢの遠位端を当該位置に駆動することができる。
【００６７】
図３Ａは、３つの主要モジュール、つまり、感知部材群モジュールと、ＰＢＢコントローラモジュールと、遠隔トリガーパネルモジュールとを備える完全自動ＰＢＢドッキングシステムを示す。各モジュールは、その部材及び機能のそれぞれを詳述することによってさらに記載することができる。
【００６８】
感知部材群モジュールは、レーザーを用いた複数のラインスキャナーと、レーザーを用いた複数の３次元（３Ｄ）スキャナーと、レーザーを用いた複数の近接センサと、複数のビデオカメラとを備えてもよい。それらの部材は、外側に向けられながら、乗客搭乗橋（ＰＢＢ）のキャビンの中に搭載することができる。これらの部材によって、航空機の近接を感知し、航空機の乗客ドアの位置を検知し、ＰＢＢの下にある障害物を検知し、航空機の特徴を検知且つ識別し、ＰＢＢ内外の周囲領域の映像監視を行う。
【００６９】
ＰＢＢコントローラモジュールは、複数の埋め込み式コンピュータと、複数のスイッチと、複数のリレーと、複数のモータと、ＰＢＢの移動を正確に制御する複数のサーボコントローラとを含む構成からなる動作制御システムを備えてもよい。遠隔トリガーパネルモジュールは、ＰＢＢの外側に搭載され、ＰＢＢ自動ドッキングプロセスを作動させるために用いることができる。
【００７０】
図３Ｂは、航空機とＰＢＢとを示す。図３Ｂは、システムの部材間の相互接続性を示す。操作者が離れた位置に描かれている。遠隔トリガーパネルモジュールは、航空機の駐機場近くの又は所定の駐機場所近くの地上職員のメンバーによって操作することができる。あるいは、遠隔トリガーパネルモジュールは、さらに遠くにある管理センター又は航空管制センターに設けられてもよい。
【００７１】
図３Ｂには、０．５メートル（５００ミリメートル）の間の空間も描かれている。一実施形態において、ＰＢＢドッキングプロセスは、２つの段階を含む。第１の段階において、感知部材群モジュールが航空機を識別し、当該航空機が適切に駐機されていることを確認する。ＰＢＢコントローラは、航空機の乗客ドアへの直行ルートを計算し、ＰＢＢの端部をこの場所の０．５メートル以内に移動させる。
【００７２】
第２の段階において、感知部材群モジュールは、ドア位置センサ部材における複数の近距離近接センサを作動させる。各近距離近接センサは、１つ以上のレーザー装置を用いてドアと胴体との隙間（垂直方向の縁及び水平方向の縁）を検知する。感知部材群モジュールは、ＰＢＢの端部を上記隙間の１０ミリメートル以内に移動させる。この時、ＰＢＢの端部は胴体と接触するまで下げられる。
【００７３】
複数の近距離近接センサが隙間を検知しない場合、ＰＢＢは続けて３００ミリメートル（０．３メートル）離れたところまで移動し、再試行することができる。各近距離近接センサが、３００ミリメートル離れた位置でも隙間を検出しない場合、システムは、ＰＢＢの地上操作者又は遠隔中央コントローラに対して警告を発することができる。この時、地上操作者は、ＰＢＢの手動制御を選択することができる。
【００７４】
（感知部材群モジュール）
図４Ａは、感知部材群モジュールのいくつかの部材と機能とを示す。感知部材群モジュールは、３次元（３Ｄ）能動走査センサを用いて航空機の外側の特徴又は当該航空機の一部を検知する航空機走査識別部材（ＡＳＩＣ）を備えてもよい。その後、ＡＳＩＣは、走査された外形をデータベースに保存された多数のテンプレートと照合し、航空機の型を判別することができる。当該航空機の型が識別された場合、この情報を空港情報システムによって提供される情報と関連付けることで、空港スケジュール又は飛行計画に従って正しい航空機がゲートに到着していることを確実なものとすることができる。荒天でも効果的な操作ができるように、３Ｄ能動走査センサはマルチエコー処理技術を備えてもよい。これにより、もや、霧、雨、及び雪等の状況でも航空機を適切に識別することができる。
【００７５】
感知部材群モジュールは、複数の高精度能動レーザー線観測装置を用いて航空機ドアの垂直方向の縁及び下側の縁を検知することができるドア位置センサ部材（ＤＰＳＣ）を備えてもよい。上述したように、感知部材群モジュールは、ＰＢＢの端部が航空機胴体から０．５メートル以内にある場合に、ドッキングプロセスの第２の段階において作動する。複数のセンサは、ドアと当該ドアを取り囲む本体との物理的な隙間を検知するのに十分な解像度を提供する。
【００７６】
ドア‐本体間の隙間の機械的特性を利用して航空機ドアを検知するこの方法は、航空機胴体に視覚的な印を付けることが必要な従来のドッキング操作に代わるものである。当該方法は、屋外の状態、並びに航空機の配色及び外部デザインの違いに影響されにくいので、より信頼できる。
【００７７】
ＡＳＩＣと同様に、ＤＰＳＣも複数のソフトウェアフィルターを用いて有効性及び感度を向上させることができる。ＤＰＳＣは、マルチエコー処理及び複数回の走査の平均化を利用して悪天候条件における隙間の検知を強化することができる。これら複数のソフトウェアフィルターは、霧、雨、又は雪でもセンサ群を動作可能にするために必須の機能を果たすことができる。
【００７８】
レーザースキャナーの動作に影響を及ぼす激しい雨の場合に、システムはデータフィルタリングを行って雨粒によって引き起こされた「ノイズ」又は理解不可能なデータを取り除くことができる。このようなノイズのフィルタリングは、複数回の走査による外形の平均化、マルチエコー処理、及び距離ゲーティングに基づいた異常値棄却方法の形式であってもよい。
【００７９】
近接センサ部材は、複数の１次元能動レーザーセンサを用いてＰＢＢと航空機胴体との距離を測定することができる。それら複数のセンサは緩衝器の遠端においてＰＢＢキャビンの下に設置され、移動中にＰＢＢと航空機との起こり得る接触又は衝突を検知することができる。
【００８０】
障害物検知部材は、ＰＢＢのすぐ近くの物体の存在、位置、及びサイズを判定するための、１つ以上の能動又は受動撮像システムと物体検知ソフトウェアとを備えてもよい。これにより、異物又は人がＰＢＢの進路の近くに存在する場合に、ＰＢＢの稼働及び移動が停止する。
【００８１】
映像監視部材は、ＰＢＢの内部のリアルタイム映像と、ＰＢＢフロントキャビンの周囲の屋外映像とを提供することができる。当該部材は、主に、ＰＢＢの操作及び使用中における安全性を確実にするために用いることができる。当該映像は、航空交通センター内の１つ以上の画面に中継されてもよい。
【００８２】
工業用埋め込み式コンピュータは、感知部材群モジュールの複数のセンサから集められた感知データと、航空機ドア位置の計算結果とをＰＢＢコントローラモジュールに送るための処理を行うことができる。
【００８３】
（ＰＢＢコントローラモジュール）
図４Ｂは、ＰＢＢコントローラモジュールのいくつかの部材を示す。ＰＢＢコントローラモジュールは、感知部材群モジュールからの出力に基づいて、ＰＢＢの精密動作誘導とＰＢＢの移動制御とを行うことができる。ＰＢＢコントローラモジュールは、航空機ドア位置に関連したデータを受け取り処理することができ、ＰＢＢの遠位端がドッキングのために航空機ドア位置に向かって移動するための命令を生成することができる。
【００８４】
閉ループコントローラは、航空機ドアの位置を処理及び算出し、当該位置に関するフィードバックを動作制御モジュールに送り、ＰＢＢの移動を制御するために用いることができる。
【００８５】
モータ駆動体は、閉ループコントローラからの信号を取り込み、ＰＢＢの車輪を動かすための動作電流を発生させることができる。ＰＢＢの連結部及び軸における複数の位置センサと複数のエンコーダとは、ＰＢＢ全体の運動学を測定するために用いることができる。安全監視部材は、安全性のためにＰＢＢの移動を継続的に評価することができる。安全監視部材は、潜在的危険をはらむ物体又は状態を検出するとすぐに、システムの動作を停止することができる。内蔵型テスト部材は、システムにおける重要な部材が適切に機能しているかを継続的に監視することができ、起こりうるエラー、故障、又は切迫した故障が検知されるとすぐに移動を停止することができる。埋め込み式コンピュータは、閉ループコントローラのソフトウェアを実行し、制御信号を生成し、ＰＢＢの位置を測定し、ＰＢＢの機能の安全性を監視することができる。
【００８６】
（遠隔トリガーパネルモジュール）
図４Ｃは、遠隔トリガーパネルモジュールのいくつかの部材を示す。遠隔トリガーパネルモジュールは、操作者が外部スイッチを用いてＰＢＢ自動ドッキング及び収縮（ドッキング解除）機能を作動させるように設計されている。一実施形態において、遠隔トリガーパネルモジュールは、「ワンタッチ」操作でＰＢＢ自動ドッキング及び収縮プロセスを作動させることができる。
【００８７】
１つ以上の液晶表示パネルは、視覚的フィードバックを提供し、とりわけ、ＰＢＢの稼働状態を示すことができる。上記パネルは、緊急停止ボタン（Ｅ‐ｓｔｏｐ）を備えてもよい。当該緊急停止ボタンにより、緊急事態又は予期せぬ事態が起こった場合に、空港従業員又は地上職員のメンバーがＰＢＢの動作を即座に停止することができる。
【００８８】
（実施例‐乗客搭乗橋と航空機とのドッキング）
図５は、システムを作動させるプロセスにおける各工程を示すフローチャートである。本実施例において、システムはまず初めに、障害物や危険がないか駐機場及びＰＢＢの周辺領域を走査する。好ましい稼働方法においては、当該走査は、航空機の予定到着時刻の約１５分前に開始される。
【００８９】
（異物損傷（ＦＯＤ）走査）
システムは、外側に搭載された複数のカメラを用いて駐機場エリアを走査することができる。１つ以上のカメラが、特定のサイズより大きい異物片（ＦＯＤ）及び物体がないか駐機場を走査する。これは、安全性のためにも、航空機への、特にタービンジェットエンジンへの損傷を防ぐためにも重要である。何も検知されない場合、システムは、航空機がゲートに到着するまで「待機」状態のままである。
【００９０】
システムは、最小サイズの異物の検知に基づいて警告を発するようにプログラムされてもよい。例えば、システムが３００ミリメートル×３００ミリメートルより大きな物体を検知した場合、システムは、地上操作者又は他の空港従業員に起こりうる危険を警告してもよい。当該警告は、ＰＢＢ近くに設けられた視覚表示器の形式であってもよく、又は中央制御局への信号の形式であってもよい。
【００９１】
システムは、駐機場に障害がないと判断した場合又は異物が除去された後に、通常の動作を再開してもよい。異物が駐機場内に残ったままの場合、システムは、駐機場への進入を遅らせるか、又は別のゲートへ迂回するように到着予定の航空機に知らせるように、中央制御局又は航空管制（ＡＴＣ）に警告を送ることができる。
【００９２】
駐機場に障害がなく、到着予定航空機がゲートに近づいている場合、当該航空機は、航空機ドッキング誘導システム（ＡＤＧＳ）によって、又は地上マーシャラーによる手動誘導によって最終停止位置へと誘導されてもよい。
【００９３】
（第１の段階‐航空機の型の識別、及び航空機の駐機位置の判定）
航空機が駐機場エリアに停止した後、システムはＰＢＢドッキングプロセスの第１の段階を開始してもよい。システムは、まず初めに、航空機の本体の外側を走査して特定の航空機の型を識別する。この情報は、正しい航空機が間違いなく駐機場に駐機するように、空港飛行情報サービス（ＡＦＩＳ）によって提供されたデータと比較される。これら２つの情報源に食い違いがある場合、システムは、この食い違いに対応するために、及び／又は正しい航空機の型を確認して入力するために、中央コントローラ又はＡＴＣに警告を送ることができる。
【００９４】
航空機の型が確認された後、システムは残りの検査を再開してもよい。当該検査としては、特定の型の航空機用に指定された停止位置から特定の距離内に当該航空機が駐機しているかを確認することが挙げられる。本実施例において、航空機は、指定領域から１０センチメートル以内に駐機されなければならない。
【００９５】
航空機が指定停止位置からの許容誤差内にあると確認されると、ＰＢＢが作動して待機状態となり、さらなる指示を待つことができる。この精度は、とりわけ、ＰＢＢが航空機にドッキングされた時にＰＢＢが乗客ドアの開きを妨げないようにするために、重要になりうる。航空機のエンジンを停止するようにパイロットに合図を送ってもよい。
【００９６】
図６は、ＰＢＢを航空機にドッキングする際に本発明によって行われる一連の工程を示すフローチャートである。航空機が識別され、適切に駐機された後、地上操作者は、航空機においてＰＢＢとのドッキングの準備が整っているかをパイロットに確認してもよい。
【００９７】
（ＰＢＢ最終ドッキングの遠隔作動）
地上操作者は、自動ドッキングプロセスを開始するために遠隔ドッキングトリガーを作動させる前に、ＰＢＢの準備が整っているかを、遠隔パネルを用いて確認することができる。作動トリガーを受け取ると、システムのＰＢＢコントローラは動作制御を開始し、ドッキングのためにＰＢＢの遠位端を航空機乗客ドアの方へ駆動することができる。
【００９８】
（ＰＢＢ動作制御、ドア検知、ＰＢＢの接近及び方向の感知）
システムが航空機乗客ドアの位置を特定し算出すると、システムは、ＰＢＢのオフセット位置を算出してＰＢＢを移動させてもよい。ＰＢＢ閉ループコントローラは、複数の作動装置（つまり、ＰＢＢを航空機ドアの方へ移動させる複数のモータと車輪）を駆動することができる。ＰＢＢコントローラは、航空機ドアから約５００ミリメートル（０．５メートル）離れたところにＰＢＢフロントキャビンを移動させるための最短経路を判定してもよい。ＰＢＢコントローラは、キャビンの床を航空機ドアに対して同じ高さ且つ平行に保つこともできる。第１の段階において、ＰＢＢフロントキャビンは、航空機から５００ミリメートル（０．５メートル）以内に駆動される。
【００９９】
５００ミリメートルの位置にて隙間が検知されない場合、ＰＢＢは、隙間が検知されるまで３００ミリメートルの位置まで続けて移動してもよい。ＰＢＢが３００ミリメートルの位置でも隙間を検知しない場合、ＰＢＢは、それ以上の移動を止めて、ＰＢＢの基部にいる地上操作者又は遠隔中央コントローラに対して警告を発してもよい。このような場合、地上操作者は、ＰＢＢを手動で制御することを選択してもよい。地上操作者は、半自動モードでＰＢＢを操作してＰＢＢを所望の位置に誘導した後、システムにドッキング操作を引き継がせてもよい。あるいは、地上操作者は、ＰＢＢを縮めて収容位置に戻してもよい。
【０１００】
ＰＢＢが移動しているとき、複数の近接感知部材は、ＰＢＢフロントキャビンの方向と距離とを監視することで、ＰＢＢを航空機ドアと同じ高さ且つ平行な状態にさせることができる。
（第２の段階‐ドッキングの完了）
第２の段階は、ＰＢＢの遠位端が航空機ドアから５００ミリメートル以内にある場合に開始することができる。この段階において、複数の近距離近接センサ及びドアセンサー群が動作を開始する。ドア検知用のレーザー観測装置は、航空機乗客ドアの縁を覆う航空機本体に高解像度レーザー線を当ててもよい。レーザー観測装置は、連続走査を行うことで、乗客ドアの縁を示す胴体における隙間を検知する。
【０１０１】
ＰＢＢフロントキャビンが移動中に片側へ傾いた場合、又は航空機ドアと同じ高さではない場合、システムは、補助がなされるまでそれ以上の移動を停止してもよい。この状況は、航空機が適切に駐機されていない場合に発生しうる。それ以外の場合、システムは緩衝器が航空機胴体から約１０ミリメートル離れたところに到達するまでＰＢＢを移動させてもよい。
【０１０２】
ＰＢＢフロントキャビンがドッキングを完了した後、折り畳み式シェルターが航空機胴体に接触するまで下げられてもよい。この時、航空機の乗務員は乗客ドアを安全に開くことができる。ＰＢＢの端部は、乗客の航空機への乗り降りの前に航空機の客室乗務員又は乗客のためにＰＢＢが胴体へ確実に固定されるための、ラッチ又は封止装置を備えてもよい。
【０１０３】
（ドッキング解除操作）
以下の一連の収縮プロセスは、出発前、又は航空機が保守点検されて地上操作者がＰＢＢを収縮したい場合に行うことができる。ＦＯＤレーザースキャナーは、収縮経路に沿ったＰＢＢの後部に障害物がないことを調べることができる。また、ＰＢＢ内に搭載された複数のセンサは、走査を行い、キャビン内又は通路中に人がいないことを確認することができる。両条件が満たされた場合に、遠隔パネルに信号を表示して、ＰＢＢの収縮に対する障害物がないということを示してもよい。
【０１０４】
地上操作者は、遠隔パネル上の遠隔ドッキング解除トリガーを作動させることによってドッキング解除を開始することができる。この信号を受信すると、ＰＢＢコントローラは、障害物がないか引き続き走査を行いながら、ＰＢＢを収容位置に移動させることができる。その後、ＰＢＢは、再度ドッキングプロセスを開始するようにプログラムされるか作動されるまで、収容位置又は収縮位置に留まる。
【０１０５】
考えうる限りの態様に及ぶような実施形態を包括的に詳述するように試みてきたが、当業者であれば、本開示の他の変形も可能であることを認識するだろう。例えば、本発明は、船や列車（不図示）等の乗客又は貨物を積み込むための他の輸送機関と連携して用いることもできる。さらに、ドア検知方法は、食品仕出しトラックと航空機のサービスドアとのドッキング、貨物取扱車両と航空機の荷物室のドアとのドッキング、及び手動式階段と航空機乗客ドアとのドッキングを含む他の航空機地上取扱操作に適用することもできる。
【０１０６】
上述した自動化乗客搭乗橋ドッキングシステム及び他の特徴及び機能、又はそれらの代替物は、数多くの他の様々なシステム又は用途と望ましく組み合わされてもよいと理解されるだろう。また、本発明における、現在予見できない又は予期しない様々な代替物、変形例、又は改良が、当業者によって後に行われるかもしれないとも理解されるだろう。そのような代替物、変形例、又は改良は、以下の請求項に含まれることを意図している。
【０１０７】
本開示の実施形態について、考えうる態様に及ぶような相当の詳細を包括的に記載してきたが、当業者であれば、本開示の他の変形も可能であるということを認識するだろう。
【０１０８】
これらの非限定的な実施例において説明した特定の値及び構成は変更可能であり、単に少なくとも１つの実施形態を示すために引用されるものであって、本発明の範囲を限定することを意図していない。
【図１】
2019526477.tif 000003
【図２】
2019526477.tif 000004
【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
2019526477.tif 000007
【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
2019526477.tif 000009
【図５】
2019526477.tif 000010
【図６】
2019526477.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成29年4月20日(2017.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗客搭乗橋の遠位端を航空機乗客ドアに連結するシステムであって、
（ａ）航空機を走査及び識別する手段と、上記搭乗地点又は駐機場の近くにおける障害物を検知する手段と、上記航空機胴体と上記航空機ドアとの隙間の位置を検知するレーザー観測装置と、大気中の霧、雨又は雪に対処するための複数のソフトウェアフィルターとを備えた感知部材群モジュールと、
（ｂ）モータ駆動体と、位置センサと、エンコーダとを備えたコントローラモジュールと、
（ｃ）遠隔ドッキングトリガーと液晶表示パネルとを備えたトリガーモジュールとを備え、
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールを作動させ、
上記コントローラモジュールは、１つ以上の作動装置が上記乗客搭乗橋の上記遠位端を上記航空機乗客ドアへ駆動するように、上記１つ以上の作動装置を稼働させる、システム。
【請求項２】
上記感知部材群モジュールは、航空機の外側の特徴を検知することによって当該航空機を識別するための１つ以上の３次元スキャナーを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
上記感知部材群モジュールは、航空機胴体と航空機ドアとの隙間を検知するための１つ以上のレーザー装置を備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
上記感知部材群モジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端と航空機の乗客ドアとの距離を測定するための１つ以上のレーザースキャナーを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とをレーザースキャンに適用して、ドア隙間の検出を強化することを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項６】
上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検知するための１つ以上の撮像システムを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
上記コントローラモジュールは、１つ以上の作動装置が上記乗客搭乗橋の上記遠位端を駆動して上記航空機の上記ドアに接触する又は実質的に接触するように、上記１つ以上の作動装置を稼働させることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールと上記コントローラモジュールとを作動させる１つ以上の遠隔スイッチを備えることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項９】
（ａ）１つ以上の近距離近接センサと、上記航空機胴体と上記航空機ドアとの垂直方向及び水平方向の隙間の位置を検知するレーザー観測装置と、大気中の霧、雨又は雪に対処するための複数のソフトウェアフィルターとを備えた感知部材群モジュールと、
（ｂ）コントローラモジュールと、
（ｃ）トリガーモジュールとを備えた航空機乗客ドア検知システムであって、
上記トリガーモジュールは、上記感知部材群モジュールが上記航空機胴体と航空機ドアとの垂直方向及び水平方向の隙間を割り出すことによって上記航空機乗客ドアを走査してその位置を特定するように、上記感知部材群モジュールを作動させ、
上記コントローラモジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端を作動させ且つ駆動して上記航空機乗客ドアに接触又は実質的に接触させる、航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１０】
上記感知部材群モジュールは、航空機の外側の特徴を検知することによって当該航空機を識別するための１つ以上の３次元スキャナーを備えることを特徴とする請求項９に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１１】
上記感知部材群モジュールは、駐機場内又は他の規定領域内の障害物及び危険を検出するための１つ以上の撮像システムを備えることを特徴とする請求項９に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１２】
上記コントローラモジュールは、上記乗客搭乗橋の上記遠位端を駆動するように１つ以上の作動装置を稼働させることを特徴とする請求項９に記載の航空機乗客ドア検知システム。
【請求項１３】
乗客搭乗橋を航空機のドアに連結する方法であって、
（ａ）上記航空機の到着前に、障害物及び危険がないか上記駐機場又は他の規定領域を走査する工程と、
（ｂ）航空機の物理的特性を走査してその種類又は型を識別する工程と、
（ｃ）航空機の識別情報を空港スケジュールデータと比較する工程と、
（ｄ）航空機が適切に駐機されているかを判定する工程と、
（ｅ）上記航空機胴体を走査して上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との物理的な間隙を検知する工程であって、レーザー観測装置を用いて上記物理的な隙間を検知し、複数のソフトウェアフィルターを用いて大気中の霧、雨又は雪に対処する、工程と、
（ｆ）乗客搭乗橋の取り付け端部を上記航空機乗客ドアへ移動させるための最短経路を算出する工程と、
（ｇ）上記乗客搭乗橋の上記取り付け端部を上記航空機の上記乗客ドアへ駆動する工程と、
（ｈ）上記乗客搭乗橋を上記航空機胴体に接触させる又は実質的に接触させる工程とを含む、方法。
【請求項１４】
１つ以上のレーザー線スキャナーを用いて、上記航空機乗客ドアと上記航空機本体との上記物理的な間隙を検知することを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
データフィルタリングを行うことで、干渉によって引き起こされたノイズを取り除くことを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
マルチエコー処理とマルチスキャン平均化とを含むソフトウェア処理技術を上記レーザースキャンに適用することで、上記ドアの隙間の検出を強化することを特徴とする請求項１３に記載の方法。
【国際調査報告】
2019526477.tif 000012
2019526477.tif 000013
2019526477.tif 000014