(57)【要約】  自動車両（１）と物体（８）との衝突を回避するための方法が記載され、物体（８）が自動車両（１）の環境（７）内で検出され、自動車両（１）と物体（８）との間の相対位置が決定され、自動車両（１）と物体（８）との間の相対位置に応じて、少なくとも１つの衝突回避措置が決定され、最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）が決定され、該最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）内では、物体（８）との衝突のおそれがある防止可能なブロック操舵角範囲（ｒｂ）と、物体（８）との衝突のおそれがなくブロック操舵角範囲（ｒｂ）に隣接する警告操舵角範囲（ｒｗ）とが、自動車両（１）と物体（８）との間の相対位置に基づいて決定され、ブロック操舵角範囲（ｒｂ）における第１の衝突回避措置と警告操舵角範囲（ｒｗ）における第２の衝突回避措置とが決定される。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車両（１）と物体（８）との衝突を回避するための方法であって、前記物体（８）が前記自動車両（１）の環境（７）内で検出され、前記自動車両（１）と前記物体（８）との間の相対位置が決定され、前記自動車両（１）と前記物体（８）との間の相対位置に応じて、少なくとも１つの衝突回避措置が決定される、方法において、
最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）が決定され、該最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）内では、前記物体（８）との衝突のおそれがある防止可能なブロック操舵角範囲（ｒｂ）と、前記物体（８）との衝突のおそれがなく前記ブロック操舵角範囲（ｒｂ）に隣接する警告操舵角範囲（ｒｗ）とが、前記自動車両（１）と前記物体（８）との間の相対位置に基づいて決定され、前記ブロック操舵角範囲（ｒｂ）における第１の衝突回避措置と前記警告操舵角範囲（ｒｗ）における第２の衝突回避措置とが決定されることを特徴とする方法。
【請求項２】
所定の応答時間に基づいて及び／又は前記自動車両（１）の現在の速度に基づいて前記最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）が決定されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
制動及び／又は操舵介入が前記第１の衝突回避措置として決定され、現在の操舵角が前記ブロック操舵角範囲（ｒｂ）内にあれば、前記第１の衝突回避措置が開始されることを特徴とする請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
現在の操舵角が前記警告操舵角範囲（ｒｗ）内にあれば前記第２の衝突回避措置が開始されることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
視覚的、聴覚的、及び／又は、触覚的な警告信号が、前記第２の衝突回避措置として前記自動車両（１）の運転者に対して発せられることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記警告操舵角範囲（ｒｗ）内で運転者により行われる操舵動作が検出され、検出された操舵動作が前記ブロック操舵角範囲（ｒｂ）の方向に向けられる場合、行われる前記第２の衝突回避措置は、前記操舵動作とは反対の方向での操舵介入であることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記操舵介入の強度は、前記自動車両（１）から前記ブロック操舵角範囲（ｒｂ）までの距離、操舵動作中に印加される操舵トルク、及び／又は、前記自動車両（１）の現在の速度に応じて決定されることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記最大指定可能操舵角範囲（ｒｍ）内で自由操舵角範囲（ｒｆ）が決定され、前記自由操舵角範囲（ｒｆ）は、前記物体（８）との衝突のおそれがなく、前記警告操舵角範囲（ｒｗ）に隣接しており、前記自由操舵角範囲（ｒｆ）では衝突回避措置が防止されることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
操舵角が前記自由操舵角範囲（ｒｆ）から前記警告操舵角範囲（ｒｗ）へと変えられる場合には前記第２の衝突回避措置が開始されることを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか一項に記載の方法を実行するようになっている自動車両（１）のための運転者支援システム（２）。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転者支援システム（２）を有する自動車両（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車両と物体との衝突を回避するための方法であって、物体が自動車両の環境内で検出され、自動車両と物体との間の相対位置が決定され、自動車両と物体との間の相対位置に応じて、少なくとも１つの衝突回避措置が決定される、方法に関する。また、本発明は、自動車両のための運転者支援システムに関する。最後に、本発明は、そのような運転者支援システムを有する自動車両に関する。
【０００２】
この場合、対象分野は、車両の運転者が自動車両を運転するのを支援するように設計される運転者支援システムに関する。
【背景技術】
【０００３】
そのような運転者支援システムは、例えば、自動車両と自動車両の軌道上の物体との間の衝突を回避するために使用され得る。そのようにするために、運転者支援システムは、例えば、物体との衝突が差し迫っている場合に自動車両を自動的に減速させる自動緊急制動システムとして設計され得る。更に、物体を回避できるように操舵に介入する運転者支援システムが知られている。
【０００４】
加えて、自動車両と物体との間の衝突が起こり得ることを表す衝突の危険を決定するための方法が従来技術から知られている。この結果に応じて、衝突を防止する又は衝突の程度を軽くするために衝突回避手段を開始することができる。そのような衝突回避措置としては、例えば、制動介入、警告、能動的な操舵介入、又は、受動的な操舵催促を挙げることができる。
【０００５】
今まで、既知の衝突回避方法は、通常、運転域内にある物体のみを考慮する。そのような運転域は、例えば、車両が今後占めるであろう道路上の領域を表す。運転域は、自動車両の現在の操舵角に応じて決定され得る。通常、衝突の直接的な危険を表す運転域内の物体のみが考慮される。
【０００６】
これに関連して、欧州特許第２８８７３３５号は、非光学的な警告信号を発することによって衝突の危険が生じる前に自動車両の運転者に警告するための方法について記載する。特に、聴覚的及び／又は触覚的な警告信号を発することができる。この方法では、自動車両の現在の操舵角が検出され、現在の操舵角に応じて、特に車両寸法を考慮に入れて、その後に仮想運転域を決定することができる。物体がこの仮想運転域内に位置されれば、非視覚的な警告を発することができる。
【０００７】
加えて、欧州特許第２０８７４７８号は、車両と物体との間の衝突回避のための方法について記載する。この方法は、車両の外側に配置される物体から車両に取り付けられるセンサまでの距離を測定することを伴う。更に、自動車両の現在の速度及び操舵方向に基づいて運転経路が決定される。また、特定の経路をたどることによってセンサにより検出される物体と車両とが衝突するかどうかが決定される。衝突の危険がある場合には、適切な表示を車両で出力できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許第２８８７３３５号
【特許文献２】欧州特許第２０８７４７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の目的は、自動車と物体との間の衝突をどのようにして確実に防止できるかという問題に対する解決策を示すことである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的は、本発明によれば、それぞれの独立請求項に係る特徴を有する方法、運転者支援システム、及び、自動車両によって達成される。本発明の有利な実施形態が従属請求項の主題である。
【００１１】
自動車両と物体との衝突を回避するための方法の１つの実施形態では、物体が自動車両の環境内で検出される。更に、車両と物体との間の相対位置が決定されることが好ましい。加えて、特に自動車両と物体との間の相対位置に応じて少なくとも１つの衝突回避措置が決定される。また、最大指定可能操舵角範囲が決定することが好ましい。更に、好ましくは指定可能な操舵角範囲内における自動車両と物体との間の相対位置に基づき、物体と衝突するおそれがある回避可能なブロック操舵角範囲が決定され、また、物体と衝突するおそれがなくブロック操舵角範囲に隣接する警告操舵角範囲が決定される。加えて、ブロック操舵角範囲における第１の衝突回避措置と、警告操舵角範囲における第２の衝突回避措置とが決定されることが好ましい。
【００１２】
自動車両と物体との衝突を回避するための本発明に係る方法では、物体が自動車両の環境内で検出される。更に、自動車両と物体との間の相対位置が決定され、また、自動車両と物体との間の相対位置に応じて、少なくとも１つの衝突回避措置が決定される。また、最大指定可能操舵角範囲が決定される。加えて、最大指定可能操舵角範囲内では、自動車両と物体との間の相対位置に基づき、物体と衝突するおそれがある回避可能なブロック操舵角範囲が決定され、また、物体と衝突するおそれがなくブロック操舵角範囲に隣接する警告操舵角範囲が決定される。加えて、ブロック操舵角範囲に関して第１の衝突回避措置が決定され、また、警告操舵角範囲に関して第２の衝突回避措置が決定される。
【００１３】
この方法の目的は、自動車両と物体との間の衝突を回避すること、又は、少なくとも衝突の程度を軽くすることである。この目的のため、自動車両の環境内で少なくとも１つの物体が検出される。例えば、これは、例えば超音波センサ、レーダセンサ、レーザスキャナ、ライダセンサ、又は、カメラなど、自動車両の適切なセンサを用いて行うことができる。また、例えば、検出された物体が自動車両の環境を記述するデジタル環境マップに入力されることも想定し得る。このようにすると、車両と物体との間の相対位置を決定することができる。更に、自動車両と物体との間の相対位置は、自動車両の移動中又は運転中に決定され得る。その後、相対位置に基づいて、自動車両と物体との間の衝突の危険があるかどうかを監視することができる。これは、例えば、自動車両と物体との間の距離が所定の最小距離を下回る場合に当てはまる。車両と物体との間の衝突のおそれが検出された場合には、衝突回避措置を開始することができる。その後、この衝突回避措置を使用して、衝突防止を試みてもよい。
【００１４】
本発明によれば、このとき、最大指定可能操舵角範囲が決定されることが提供される。この目的のため、自動車両の現在の運転状況に関して最大限に特定され得る車輪の両側操舵角が決定される。最大操舵角は、自動車両の操向可能な車輪の偏位を表す。操舵角を特定することによって、自動車両を運転してカーブを曲がることができる。２つの側、したがって、時計回りの回転及び反時計回りの回転におけるこれらの最大指定可能操舵角は、最大の可能な操舵角に対応しない。言い換えると、最大指定可能操舵角は、定義により、各方向で完全操舵ロックに設定されて最小の可能な円経路として自動車両の旋回円を規定するべく使用される操舵角である。最大指定可能操舵角は、代わりに、例えば自動車両の現在の速度を考慮に入れて、自動車両において現時点で実現可能で且つ許容可能な操舵角である。最大指定可能操舵角範囲は、２つの最大指定可能操舵角間の範囲を表す。
【００１５】
この最大指定可能操舵角範囲及び車両と物体との間の相対位置に基づき、最大指定可能操舵角範囲がより正確に規定されるようになる。最大指定可能操舵角範囲内でブロックステアリングホイール角範囲（ブロック操舵角範囲）が決定される。このブロック操舵角範囲は、その設定が物体との衝突を引き起こすおそれがある操舵角を表す。したがって、自動車両の現在の操舵角がこのブロック操舵角範囲内にある場合、衝突回避措置が行われなければ、物体との衝突が起こる。例えば、物体との衝突は、操舵介入又は制動によって防止され得る。ブロック操舵角範囲は、車両と物体との間の衝突を依然として回避できる範囲を表すことができる。特に、このブロック操舵角範囲は、最大指定可能操舵角を設定することによって衝突を回避できる範囲を表すことができる。更に、最大指定可能操舵角範囲内では、物体との衝突の危険がない自由操舵角範囲を規定することができる。したがって、自動車両の現在の操舵角が自由操舵角範囲内にあれば、物体との衝突が起こらない可能性が高い。自由操舵角範囲とブロック操舵角範囲との間においては、警告ステアリングホイール角範囲が規定される。この警告操舵角範囲内にある操舵角に関しては、車両と物体との間の衝突の危険がない。警告操舵角範囲は、例えば、車両が物体に非常に接近して通過することをその設定が意味する操舵角である。現在の操舵角が警告操舵角範囲内にあれば、操舵角又はステアリングホイール角のごく僅かな変化が物体との衝突につながり得る。
【００１６】
したがって、従来技術と比べて、ここでは、それは、現在又は実際の操舵角ではなく、むしろ衝突の危険を決定するために使用される所定の操舵角範囲である。更に、ブロック操舵角範囲に関して第１の衝突回避措置が決定され、また、警告操舵角範囲に関して第２の衝突回避措置が決定されることが提供される。特に、第１の衝突回避措置は第２の衝突回避措置とは異なる。この想定し得る結果は、例えば、現在の操舵角がブロック操舵角範囲内にあれば自動車両と物体との間の衝突が回避されるということである。現在の操舵角が警告操舵角範囲内にあれば、ブロック操舵角範囲への操舵角の変化が物体との衝突をもたらすことを自動車両の運転者に知らせることができる。
【００１７】
好ましくは、最大指定可能操舵角範囲は、所定の反応時間に基づいて及び／又は自動車両の現在の速度に基づいて決定される。最大指定可能操舵角範囲は、特に、自動車両の現在の運転状況で設定され得る操舵角の範囲を表す。最大指定可能操舵角範囲を決定するために、車両の運転者の所定の反応時間を用いることができる。また、反応時間は、運転者支援システムの応答時間を表すこともできる。反応時間は、物体の検出と衝突回避措置の開始との間の時間を表す。自動車両の現在の運転方向及び対応する運転域を決定することもでき、これは自動車両の今後の動きを表す。最大指定可能操舵角範囲を決定するために、反応時間を考慮に入れて、この運転域内のいずれの仮想物体を避けることができるのかを決定することも可能である。加えて、最大指定可能操舵角範囲は、自動車両の現在の速度に基づいて決定することができる。例えば、運転安定性が常に保証されるように最大指定可能操舵角範囲が規定されていてもよい。これにより、最大指定可能操舵角範囲を確実に決定することができる。
【００１８】
１つの実施形態では、制動及び／又は操舵介入が第１の衝突回避措置として決定され、現在の操舵角がブロック操舵角範囲内にあれば、第１の衝突回避措置が開始される。現在の操舵角が所定のブロック操舵角範囲内にある場合及び／又は最大指定可能操舵角を設定することによって衝突を回避できる場合には、第１の衝突回避措置を開始することができる。第１の衝突回避措置では、自動車両のブレーキを作動させることができる或いは操舵における介入を行うことができる。その際には、自動車両の現在の速度及び／又は自動車両と物体との間の相対位置に応じて制動力を調整することができる。達成され得る結果は、例えば、車両が物体に達する前に制動されて停止され、それにより、衝突が回避されるというものである。これに代えて又は加えて、現在の操舵角が自由操舵角範囲内又は警告操舵角範囲内にあるように自動車両の操舵に介入することができる。ブロック操舵角範囲では、例えば、適切な操舵介入によって、特に最大指定可能操舵角を設定することによって、車両と物体との間の衝突を回避することができる。この場合、制動動作を開始する必要がない。したがって、回避操縦が可能な状況では、制動又は緊急制動を省くことができる。これにより、追突の危険を減らすことができる。
【００１９】
更なる実施形態では、現在の操舵角が警告操舵角範囲内にあれば、第２の衝突回避措置が開始される。現在の操舵角範囲が警告操舵角範囲内にあれば、衝突を避けるために措置を実施することができる。例えば、運転者にブロック操舵角範囲へと操舵させないようにする動作を実行することができる。これにより、物体との想定し得る衝突を良い時期に運転者に知らせることができる。
【００２０】
１つの実施形態では、第２の衝突回避措置として、光学的、聴覚的、及び／又は、触覚的の警告信号が自動車両の運転者に対して発せられる。現在の操舵角が警告操舵角範囲内にある場合又は現在の操舵角が警告操舵角範囲から離れるようにブロック操舵角範囲の方向に変えられる場合には、警告を運転者に発することができる。例えば、車両内の表示要素に視覚的警告を出力することができる。加えて、スピーカによって聴覚的な信号が出力されるようにすることができる。これに代えて又は加えて、触覚的な警告信号を運転者に発することができる。この触覚的な警告信号は、例えば、ステアリングホイール上又はステアリングホイール内に配置される適切なアクチュエータを用いて可能にされ得る。また、触覚的な警告信号は、ステアリングホイールに加えられるステアリングモーメント又はトルクによって与えることもできる。したがって、運転者は、物体との潜在的な衝突について警告され得る。
【００２１】
更なる実施形態では、自動車両の運転者に対する操舵の手掛かりが第２の衝突回避措置として出力される。警告及び／又は第２の衝突回避措置は、自動車両の運転者への操舵の手掛かりを含んでもよい。例えば、自動車両と物体との間の潜在的な衝突を回避するために運転者が自動車両のステアリングホイールをどのように操作すべきかが運転者に対して示唆され得る。この衝突回避措置は、物体までの距離が比較的長い場合又はブロック操舵角範囲までの距離が短い場合に特に適している。これにより、物体との想定し得る衝突を良い時期に運転者に知らせることができる。この場合には、操舵における介入が未だ起こり得ないため、運転者支援システムによる操舵介入によって気力が奪われない。
【００２２】
更なる実施形態では、警告操舵角範囲内で運転者により行われる操舵動作が検出され、また、検出された操舵動作がブロック操舵角範囲の方向に向けられる場合、行われる第２の衝突回避措置は、操舵動作とは反対の方向での操舵介入である。現在の操舵角が警告操舵角範囲内であれば、操舵角センサなどの適切なセンサを用いて運転者により行われる操舵動作を検出することができる。この操舵動作がブロック操舵角範囲の方向に進む場合、運転者支援システムを使用して操舵における能動的な介入を行うことができる。例えば、操舵により、ブロック操舵角範囲とは反対の方向でモーメントを印加できる。したがって、運転者がブロック操舵角範囲の方向に操舵する場合には、運転者がブロック操舵角範囲へと自動車両を操舵できないように操舵において介入が行われてもよい。
【００２３】
好ましくは、操舵介入の強度は、ブロック操舵角範囲からの自動車両の距離、操舵動作中に印加される操舵トルク、及び／又は、自動車両の現在の速度に応じて決定される。操舵介入は、応答又はフィードバックを車両の運転者に与えるために使用され得る。このフィードバックは、例えば運転者の運転挙動に応じて適合され得る。また、ブロックステアリングホイール角範囲からの自動車両の距離に応じてフィードバックの強度を調整することもできる。ここでは、距離の減少に伴って強度を上げることができる。また、運転者が印加する操舵トルクに応じてフィードバックの強度を調整することもできる。例えば、操舵トルクの増大に伴って強度を高めることができる。また、自動車両の速度の増大に伴ってフィードバックの強度を高めることもできる。フィードバックの強度は、特に、操舵介入中に印加されるトルクを表す。これにより、操舵介入を現在の運転状況に確実に適合させることができる。
【００２４】
また、最大指定可能操舵角範囲内で物体との衝突の危険がなく警告操舵角範囲に隣接する自由操舵角範囲が決定されれば、及び、自由操舵角範囲内で衝突回避措置が防止されれば有利である。したがって、最大指定可能操舵角範囲を、物体との衝突の危険がない自由操舵角範囲と、操舵角が維持される場合に衝突が起こるブロック操舵角範囲とに分けることができる。自由操舵角範囲とブロック操舵角範囲との間に、運転者に警告を発することができる警告操舵角範囲が規定される。様々な操舵角範囲を使用して衝突の危険を表すことができる。衝突の危険に応じて、その後に適切な必要な衝突回避措置を開始することができる。
【００２５】
更なる実施形態では、操舵角が自由操舵角範囲から警告操舵角範囲へと変えられる場合に第２の衝突回避措置が開始される。そのため、自由操舵角範囲に位置される現在の操舵角が警告操舵角範囲に位置される操舵角へと変えられる場合にのみ第２の衝突回避措置を開始することができる。したがって、警告は一方向でのみ、すなわち、衝突がない軌道から警告操舵角範囲へ向かう方向でのみ与えられるが、衝突軌道から警告操舵角範囲へ向かう方向で与えられない。操舵角がブロック操舵角範囲から警告操舵角範囲へと変えられる場合に第２の衝突回避措置が開始されるようにすることもできる。これは、例えば、操舵介入が第１の衝突回避措置として行われた後に当てはまり得る。
【００２６】
自動車両のための本発明に係る運転者支援システムは、本発明に係る方法を実施するようになっている。車両は、例えば、自動車両と物体との間の相対位置を決定することができる複数のセンサを備えることができる。更に、運転者支援システムは、自動車両と物体との間の相対位置、現在の車速、及び／又は、反応時間に基づいて最大指定可能操舵角範囲を決定できる制御装置を有することができる。加えて、制御装置は、ブロック操舵角範囲、警告操舵角範囲、及び／又は、自由操舵角範囲を決定するために使用され得る。
【００２７】
本発明に係る自動車両は、本発明に係る運転者支援システムを備える。特に、自動車両が乗用車として設計される。
【００２８】
本発明に係る方法に関連して与えられる好ましい実施形態及びそれらの利点は、本発明に係る運転者支援システム及び本発明に係る自動車両の両方に対して変更すべきところは変更して適用される。
【００２９】
本発明の更なる特徴は、特許請求の範囲、図、及び、図の説明から生じる。先の説明で言及された特徴及び特徴の組合せ、並びに、以下の図の説明で言及される及び／又は図のみに示される特徴及び特徴の組合せは、本発明の範囲から逸脱することなく、示されるそれぞれの組合せにおいてのみならず、他の組合せにおいても又は単独でも適用できる。したがって、本発明のそのような実施形態は、図に明確に示されていない又は説明されていないが別個の特徴の組合せによって記載される実施形態から出現して生み出され得るように備えられて開示されるともみなされるべきである。したがって、本来的に策定された独立請求項の全ての特徴を有さない実施形態及び特徴の組合せも開示されたものとみなされるべきである。更に、特許請求の範囲の相互参照に記載される特徴の組合せを超える又は特徴の組合せとは異なる特徴の設計及び組合せ、特に上前述の設計のものも開示されるとみなすべきである。
【００３０】
ここで、好ましい典型的な実施形態に基づき、添付図面を参照して、本発明を更に詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】運転者支援システムを有する本発明の１つの実施形態に係る自動車両を示す。
【図２】最大指定可能操舵角範囲を決定するためのプロセスを説明するための自動車両と物体の概略図である。
【図３】更なる実施形態に係る自動車両及び物体の図である。
【図４】自動車両及び物体の更なる概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
図中、同一の機能的に等価な要素が同一の参照符号によって示される。
【００３３】
図１は、本発明の１つの実施形態に係る自動車両１を平面図で示す。この場合の自動車両１は乗用車として設計される。自動車両１は、自動車両１を運転する際に運転者をサポートする運転者支援システム２を備える。
【００３４】
運転者支援システム２は、自動車両１の周囲に分布される複数のセンサ４を備える。前方領域５には４つのセンサ４が配置され、また、自動車両１のトランク領域６には４つのセンサ４が配置される。センサ４は超音波センサであってもよい。センサ４を用いて、自動車両１の環境７内の物体８を検出することができる。また、運転者支援システム２は、データ送信のためにセンサ４に接続される制御装置３も備える。この場合、明確にするために、対応するデータラインが示されない。制御装置３を使用して、センサ４により供給されるデータを評価することができる。
【００３５】
運転者支援システム２は、自動車両１と物体８との間の衝突を回避するように設計される。このため、最大指定可能操舵角範囲ｒｍが決定される。これが図２に概略的に示される。図２は、物体８が位置される環境７内の自動車両１を示す。更に、自動車両１の現在の速度及び自動車両１の現在の操舵角が決定される。操舵角は、自動車両１の操向可能な車輪の角度を表す。また、所定の反応時間が制御装置３に記憶される。この反応時間は、車両の運転者の反応時間を表すことができる。或いは、反応時間は、運転者支援システムの応答時間を表すことができる。
【００３６】
最初に、最大指定可能操舵角範囲ｒｍを決定しなければならない。この最大操舵角範囲ｒｍは、現在の運転状況において設定され得る操舵角を表す。原理的には、操舵角は、第１の最大可能操舵角ｒ１と第２の最大可能操舵角ｒ２との間で変化され得る。最大可能操舵角ｒ１は、操向可能な車輪が左へ最大限に旋回されるときに得られ、また、最大可能操舵角ｒ２は、操向可能な車輪が右へ完全にロックされるときに得られる。最大指定可能操舵角ｒｍを決定するために、自動車両１の前方の走行方向に位置される仮想物体９が使用され、この仮想物体９のため、同じ走行方向を維持すると、自動車両１の前方と中心で衝突する危険がある。この仮想物体９は、衝突が反応時間後に生じるおそれがあるように規定される。この仮想物体９に基づいてその後に軌道１０，１１を決定することができ、各軌道は、仮想物体９を迂回する自動車両１の動きを表す。動き経路１０は、第２の最大指定可能操舵角ｒ２の設定のための自動車両１の左前方側の動きを表す。動き経路１１は、第１の最大指定可能操舵角ｒ１の設定のための自動車両１の右前方側の動きを表す。第１及び第２の最大指定可能操舵角ｒ１，ｒ２から、その後に、第１及び第２の最大指定可能操舵角ｒ１、ｒ２間に及ぶ最大指定可能操舵角範囲ｒｍを決定することができる。
【００３７】
更に、ブロック操舵角範囲ｒｂが決定され、このブロック操舵角範囲ｒｂは、それが設定されると物体８との衝突の危険がある操舵角を表す。ブロック操舵角範囲ｒｂは、自動車両１と物体８との間の相対位置に基づいて決定され得る。図２の例では、ブロックステアリングホイール角範囲ｒｂとは異なる最大指定可能操舵角範囲ｒｍにおいて、物体８を回避し、したがって、車両１と物体８との間の衝突を回避できる可能性がある。これに対し、図３は、ブロック操舵角範囲ｒｂが最大指定可能操舵角範囲ｒｍよりも大きい一例を示す。この場合、最大指定可能操舵角範囲ｒｍは完全にブロック操舵角範囲ｒｂ内にある。この場合には、車両１と物体８との間の衝突をもはや回避することができない。
【００３８】
この場合には、操舵角範囲に応じて衝突回避措置が決定される。図３の例において、自動車両１の現在の操舵角はブロック操舵角範囲ｒｂ内にあり、したがって、衝突をもはや回避することができない。この場合、第１の衝突回避措置として制動又は操舵介入が行われる。この目的のため、制御装置３又は運転者支援システムを使用して、自動車両１のブレーキ又は操舵介入のいずれかにおける介入を行うことができる。
【００３９】
図２の例では、現在の操舵角が所定の警告操舵角範囲ｒｗ内にあるかどうかがチェックされ得る。この警告操舵角範囲ｒｗは、その設定により物体８との衝突の危険がないが操舵角又はステアリングホイール角の僅かな変化が物体８との衝突をもたらし得る操舵角を表す。現在の操舵角がこの警告操舵角範囲ｒｗ内にあれば、第２の衝突回避措置を開始することができる。例えば、自動車両１の運転者に警告を発することができる。或いは、運転者支援システム２又は制御装置３を用いて自動車両１の操向における介入を実行することができる。これにより、車両１の運転者は、現在の操舵角がブロック操舵角範囲ｒｂ内にあるようなステアリング操作が防止され得る。
【００４０】
図４は、自動車両１及び自動車両の環境７内の物体８の概略図を示す。ここでもまた、現在の運転状況に関して最大指定可能操舵角ｒｍが決定される。その際、物体８との衝突の危険がない自由操舵角範囲ｒｆも規定される。この自由操舵角範囲ｒｆは第１の軌道１２に割り当てられる。車両１の現在の操舵角が自由操舵角範囲ｒｆ内にある場合又は車両１が第１の軌道１２に沿って移動している場合には、衝突回避手段が行われない。自動車両１の現在の操舵角がブロック操舵角範囲ｒｂ内にある場合又は自動車両１が第３の軌道１４に沿って移動している場合には、第１の衝突回避措置として制動又は操向介入が行われる。
【００４１】
現在の操舵角が警告操舵角範囲ｒｗ内にある場合又は自動車両１が第２の軌道１３に沿って移動している場合には、視覚的、聴覚的、及び／又は、触覚的なフィードバック又は警告を運転手に発することができる。この警告又はこの促しは、運転者が自分の運転挙動をどのように適合させるべきかに関して運転者に示唆することができる。この場合、警告操舵角範囲ｒｗは、例えば操舵角に基づいて規定される付加的な安全距離によって決定され得る。他のタイプのフィードバックとして、現在の操舵角が警告操舵角範囲ｒｗ内であれば操舵における介入を行うことができる。同時に、運転者の操舵動作を検出することができる。操舵動作がブロック操舵角範囲ｒｂの方向で検出されれば、この操舵動作と反対の方向で操舵トルクを印加できる。これは、運転者に車両１をブロック操舵角範囲ｒｂへと操舵させないようにする信頼できる方法である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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