(57)【要約】  本開示は、車外の物体に対して少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）を検知するように構成され、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を含む、車両環境検知システム（２）に関する。それぞれのレーダ検出（６；１２、１３）に対し、レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度（φｄ、θ１、θ２）及びレーダシステム（３）に対して検出ドップラ速度により構成される検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）が得られる。それぞれの検出に対し、処理部（５）は、  −オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、  −速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’は、結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’）を、ｘ軸（７、１４）に対して垂直に延びるｙ軸（９、１５）に投影することにより構成されている、ことと、  −結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２及び速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’から決定することと、を行うように構成されている。
2019526781.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１）の外にある少なくとも１つの対応する物体（３０、１１）に対して少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）を検知するように構成された車両環境検知システム（２）であって、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を備え、それぞれのレーダ検出（６；１２、１３）に対し、前記レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度（φｄ、θ１、θ２）及び前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度によって構成された検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）を得るように構成され、それぞれの検出に対し、前記処理部（５）は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、前記カメラ装置（４）から対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、
−速度ｙ成分（Ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’）を前記オプティカルフローから決定することであって、前記速度ｙ成分（ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’）は、結果得られる速度（ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’）を、前記ｘ軸（７、１４）に対して垂直に延び、前記カメラ装置（４）のために開口面軸線を形成するｙ軸（９、１５）上に投影することから構成される、ことと、
−前記結果得られる速度（ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’）を、前記検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）及び前記速度ｙ成分（ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’）から決定することと、を行うように構成されていることを特徴とする、車両環境検知システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのレーダシステム（３）のそれぞれの１つ及び前記少なくとも１つのカメラ装置（４）のそれぞれの１つに対し、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）において対象物体（１１）を検知するように構成され、それぞれのレーダ検出（１２、１３）は、対応するレーダ検出位置（ｘ１、ｙ１；ｘ２、ｙ２）を有し、前記処理部（５）は、前記カメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得るように構成され、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３であり、更に、前記車両環境検知システム（２）は、線形方程式系
【数１】
2019526781.tif 000015
［式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、前記レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙｓは、前記レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘｃは、前記カメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度（ｖｏ）に対する速度ｙ成分であり、ωは、前記原点速度（ｖｏ）に対する角速度であり、前記二次元運動状態は、原点速度ベクトル（ｖ０）及び対応する角速度（ω）を有する］を解くことにより前記対象物体（１１）の二次元運動状態を計算するように構成されていることを特徴とする、請求項１に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項３】
前記車両環境検知システム（２）は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が認識されることを特徴とする、請求項２に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項４】
前記カメラ装置は、ステレオカメラであることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項５】
車両（１）の外の物体（１１）に対する少なくとも１つの検出（６、６’；１２、１３；１２’、１３’）に対して、結果得られる速度（ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２）を決定するための方法であって、前記方法は、
（１６）レーダシステム（３）を用いてｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度（φｄ、θ１、θ２）を得ることと、
（１７）前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度によって構成される対応する検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）を得ることと、を含み、
それぞれの検出に対し、前記方法は、
（１８）オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置（４）から対応するカメラ検出（６’；１２’、１３’）を得ることと、
（１９）前記オプティカルフローから速度ｙ成分（ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２）を決定することであって、前記速度ｙ成分（ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２）は、前記結果得られる速度（ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２）をｘ軸（７、１４）に対して垂直に延び、前記カメラ装置（４）のための開口面軸線を形成するｙ軸（９、１５）に投影することにより構成される、ことと、
（２０）前記結果得られた速度（ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２）を前記検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２）及び前記速度ｙ成分（ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２）から決定することと、を更に含むことを特徴とする、方法。
【請求項６】
車両（１）の外にある物体（１１）に対して少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）を検知するように構成された車両環境検知システム（２）であって、前記車両環境検知システム（２）は、少なくとも１つのレーダシステム（３）と、少なくとも１つのカメラ装置（４）と、少なくとも１つの処理部（５）と、を備え、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して、前記レーダシステム（３）は、ｘ軸（７、１４）に対して少なくとも１つの方位検出角度（φｄ、θ１、θ２）及び前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度から構成される、検出されたドップラ速度成分（ｖＤ１、ｖＤ２）を得るように構成され、前記処理部（５）は、前記カメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得るように構成され、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３であり、更に、前記車両環境検知システム（２）は、線形方程式系
【数２】
2019526781.tif 000016
［式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、前記レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙｓは、前記レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘｃは、前記カメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度（ｖｏ）に対する速度ｙ成分であり、ωは、前記原点速度（ｖｏ）に対する角速度であり、前記二次元運動状態は、原点速度ベクトル（ｖ０）及び対応する角速度（ω）を有する］を解くことにより前記対象物体（１１）の二次元運動状態を計算するように構成されていることを特徴とする、車両環境検知システム（２）。
【請求項７】
前記二次元運動状態により前記物体（１１）の上又は外の任意の位置の対応する速度ベクトルを計算するように構成されていることを特徴とする、請求項６に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項８】
前記車両環境検知システム（２）は、前記速度ベクトル又は前記二次元運動状態のいずれか一方を時間フィルタリングにより統合するように構成されていることを特徴とする、請求項６又は７に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項９】
前記車両環境検知システム（２）は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が認識されることを特徴とする、請求項６〜８のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項１０】
前記カメラ装置は、ステレオカメラであることを特徴とする、請求項６〜９のいずれか一項に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項１１】
前記処理部（５）は、前記レーダ検出（１２、１３）から独立して全てのステレオカメラ検出（１２’、１３’）を統合するように構成され、前記レーダ検出（１２、１３）が前記ステレオカメラ検出（１２’、１３’）とは異なることが可能となり、前記ステレオカメラ装置（４）は、それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ１’．．．ｘＭ’）及び速度ｙ成分（ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’）を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知（１２’、１３’）が線形方程式系に統合されることを可能にすることを特徴とする、請求項１０に記載の車両環境検知システム（２）。
【請求項１２】
車両（１）の外にある物体（１１）に対する少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）に対し、既知の位置にある原点速度ベクトル（ｖ０）及び対応する角速度（ω）を含む二次元運動状態を決定するための方法であって、前記方法は、
（２１）ｘ軸（１４）に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度（θ１、θ２）を得ることと、
（２２）前記レーダシステム（３）に対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分（ｖＤ１、ｖＤ２）を得ることと、を含み、
前記少なくとも１つのレーダ検出（１２、１３）のそれぞれに対し、前記方法は、
（２３）ステレオカメラ装置（４）から少なくとも１つのカメラ検出（１２’、１３’）を得ることであって、レーダ検出（１２、１３）の数とカメラ検出（１２’、１３’）の数との合計は、少なくとも３である、ことと、
（２４）それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ１’．．．ｘＭ’）及び速度ｙ成分（ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’）を決定することと、
（２５）線形方程式系
【数３】
2019526781.tif 000017
［式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対する検出ドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出（１２、１３）に対する検出方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対する決定速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステム（３）に対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステム（３）に対するｙ座標であり、ｘｃは、前記ステレオカメラ装置（４）に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出（１２’、１３’）に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸（１４）及びｙ軸（１５）の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、前記原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度である］を解くことによりそれぞれの物体（１１）の二次元運動状態を決定することと、を更に含むことを特徴とする、方法。
【請求項１３】
前記方法は、前記二次元運動状態により、前記物体（１１）の上又は外にある任意の位置の対応する速度ベクトルを計算することを更に含むことを特徴とする、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記方法は、前記レーダ検出（１２、１３）から独立して全てのステレオカメラ検出（１２’、１３’）を統合することを更に含み、前記レーダ検出（１２、１３）が前記ステレオカメラ検出（１２’、１３’）とは異なることが可能となり、前記ステレオカメラ装置（４）は、それぞれのステレオカメラ検出（１２’、１３’）に対してｘ座標（ｘ１’．．．ｘＭ’）及び速度ｙ成分（ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’）を提供するために使用され、全てのステレオカメラ検出検知（１２’、１３’）が線形方程式系に統合されることを可能にすることを特徴とする、請求項１２又は１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記方法は、
−最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
−全ての物体の検出が連続的に認識されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
−幅のある物体に属さない検出を認識することと、を更に含むことを特徴とする、請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【本開示の概要】
【０００１】
本開示は、車外の物体に対して少なくとも１つの検出を検知するように構成された車両環境検知システムに関する。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれの検出に対し、レーダシステムは、少なくとも１つの方位検出角度及び検出されたドップラ速度成分を得るように構成されている。
【０００２】
近年、速度制御や衝突防止などの機能を実現するために物体からの反射を検知する目的で、ドップラレーダシステムを車両に搭載する場合がある。こうしたレーダ装置において、目標方位角の形式の方位角、対象物体に対する距離及び車両と対象物体との間の相対速度を得る必要がある。
【０００３】
このようなドップラレーダシステムの多くは、レーダシステムに備えられる適切なアンテナを用いて送信、反射かつ受信される、いわゆるチャープ信号を生成するための手段を含む。チャープ信号は、周波数が連続的に２つの値の間をランピングされる特定の振幅を伴うＦＭＣＷ（周波数変調連続波：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ  Ｗａｖｅ）であり、それによりチャープ信号は、ランプの間に、周波数が第１の低周波数から第２の高周波数まで変化する連続的正弦波の形状となる。開始から終了までの周波数の変化、帯域幅は、例えば、開始周波数の０．５％のオーダーであってもよい。
【０００４】
反射されたレーダエコーによって構成された受信信号は、受信された信号をベースバンド信号に変換するために、送信されたチャープ信号と混合される。これらのベースバンド信号又はＩＦ（中間周波数）信号は、増幅され、受信されたアナログ信号をデジタル信号に変換するように構成されたアナログデジタルコンバータ（ＡＤＣ）装置に複数のチャネルで転送される。デジタル信号は、受信された信号の位相及び振幅を同時にサンプリングして解析することにより、可能な標的の方位角を検索するために使用される。一般的に、解析は、高速フーリエ変換（ＦＦＴ）処理により１つ以上のデジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）で行われる。
【０００５】
検出された相対速度は、車両と物体との間に向けられた半径速度成分としてのみ得られ、他の速度成分は検出されない。また、物体が旋回しているかどうかに依存するヨーレートも、決定対象である。
【０００６】
これにより、歩行者の移動方向及び速度などの原点の二次元速度ベクトルが決定される車両用ドップラレーダシステムのための装置及び方法が必要とされる。平面内の自由度を有する幅のある物体の全運動状態が、例えば、移動方向、速度及び旋回／ヨーレートに決定される車両ドップラレーダシステムのための装置及び方法もまた必要である。速度ベクトルは、速度及び向きの両方を含む。
【０００７】
上記の目的は、車両の外にある少なくとも１つの対応する物体に対して少なくとも１つの検出を検知するように構成されている車両環境検知システムにより達成される。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれのレーダ検出に対して、レーダシステムは、ｘ軸に対する少なくとも１つの方位検出角度と、レーダシステムに対して検出されたドップラ速度によって構成される検出されたドップラ速度成分と、を得るように構成される。それぞれの検出に対し、処理部は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームの間、カメラ装置から対応するカメラ検出を得ることと、
−オプティカルフローから速度ｙ成分を決定することであって、速度ｙ成分は、結果得られる速度を、ｘ軸に対して垂直に延びるｙ軸上に投影することによって構成され、カメラ装置用の開口面軸線を形成することと、
−検出されたドップラ速度成分及び速度ｙ成分から結果得られる速度を決定することと、を行うように構成されている。
【０００８】
上記の目的はまた、車両の外にある物体の少なくとも１つの検出のために結果得られる速度を決定するための方法により達成され、その方法は、
−レーダシステムを用いてｘ軸に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度を得ることと、
−レーダシステムに対して検出されたドップラ速度から構成される、対応する検出ドップラ速度成分を得ることと、を含む。
それぞれの検出に対し、方法は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームの間、カメラ装置から対応するカメラ検出を得ることと、
−オプティカルフローから速度ｙ成分を決定することであって、速度ｙ成分は、ｘ軸に対して垂直に延びるｙ軸上に結果得られる速度を投影し、カメラ装置用の開口面軸線を形成することから構成されることと、
−検出されたドップラ速度成分及び速度ｙ成分から結果得られる速度を決定することと、を更に含む。
【０００９】
上記の目的はまた、車両の外にある物体に対して少なくとも１つのレーダ検出を検知するように構成されている車両環境検知システムによって達成される。車両環境検知システムは、少なくとも１つのレーダシステムと、少なくとも１つのカメラ装置と、少なくとも１つの処理部と、を備える。それぞれのレーダ検出に対して、レーダシステムは、ｘ軸に対する少なくとも１つの方位検出角度と、レーダシステムに対して検出されたドップラ速度によって構成される検出されたドップラ速度成分と、を得るように構成される。処理部（５）は、カメラ装置から少なくとも１つのカメラ検出を得るように構成され、レーダ検出の数とカメラ検出の数との合計は、少なくとも３である。車両環境検知システムは、線形方程式系を解くことにより対象物体の二次元運動状態を計算するように構成されている。
【００１０】
【数１】
2019526781.tif 000003
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステムに対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステムに対するｙ座標であり、ｘｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出に対するｘ座標である。ｘ軸及びｙ軸の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度に対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度に対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルと対応する角速度とを含む。
【００１１】
一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。その際、別の例によると、処理部は、レーダ検出とは独立して全てのステレオカメラ検出を統合するように構成されており、レーダ検出をステレオカメラ検出とは異なることを可能にする。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出にｘ座標及び速度ｙ成分を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知を線形方程式系で統合することを可能にする。
【００１２】
上記の目的はまた、既知の位置での原点速度ベクトルと、車外の対象物体に対する少なくとも１つのレーダ検出に対する角速度と、を含む二次元の運動状態を決定するための方法により達成される。方法は、
−ｘ軸に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度を得ることと、
−レーダシステムに対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分を得ることと、を含む。
少なくとも１つのレーダ検出のそれぞれに対し、方法は、
−ステレオカメラ装置から少なくとも１つのカメラ検出を得ることであって、レーダ検出の数とカメラ検出の数との合計は、少なくとも３である、ことと、
−それぞれのステレオカメラ検出に対してｘ座標及び速度ｙ成分を決定することと、
−線形方程式系を解くことによりそれぞれの物体（１１）の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。
【００１３】
【数２】
2019526781.tif 000004
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステムに対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステムに対するｙ座標であり、ｘｃは、ステレオカメラ装置に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出に対するｘ座標である。ｘ軸及びｙ軸の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度に対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度に対する角速度である。
【００１４】
一例によると、方法は、二次元運動状態により、物体の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算することを更に含む。
【００１５】
別の例によると、方法は、レーダ検出から独立して全てのステレオカメラ検出を統合することを更に含み、レーダ検出がステレオカメラ検出とは異なることを可能にする。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出にｘ座標及び速度ｙ成分を提供するように使用され、全てのステレオカメラ検出検知を線形方程式系に統合することを可能にする。
【００１６】
別の例によると、方法は、
−最も高い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
−全ての物体が連続的に識別されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
−幅のある物体に属さない検出を識別することと、を更に含む。
【００１７】
他の例は、従属請求項において開示されている。
【００１８】
多数の利点は、本開示により得られる。主に、いかなるモデル仮定もなしで、単一の測定サイクルで、幅のある物体の完全な二次元運動状態の直接的な計算が得られる。この解を線形方程式系で直接取得する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
本開示は、添付の図面を参照してより詳細に説明される。
【図１】第１の例に係る車両環境検知システムの概略上面図である。
【図２】第２の例に係る車両環境検知システムの第１の概略上面図である。
【図３】第２の例に係る車両環境検知システムの第２の概略上面図である。
【図４】本開示に係る方法のためのフロー図である。
【図５】本開示に係る更なる方法のためのフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
第１の例を示す図１を参照すると、ホスト車両１は、車両環境検知システム２を備え、車両環境検知システムは、レーダシステム３と、カメラ装置４と、処理部５と、を更に備える。ホスト車両１は、あるホスト車両速度ｖｈで移動しており、レーダ装置３による検出６において物体３０が検出される車両の近傍に物体３０が存在する。
【００２１】
検出６は、ここでは車両の速度ｖｈと同じ方向に延びる、車両１の前方走行方向に延びるｘ軸７に対して方位検出角度φｄを有するとしてレーダシステム３によって検出される。カメラ開口面軸線を形成する垂直方向に延びるｙ軸９もまた存在する。検出６は、第１の速度成分ｖＤ及び第２の速度成分ｖｙを含む特定の結果得られる速度ｖｒを更に有し、第１の速度成分ｖＤは、検出されたドップラ速度成分により構成され、第２の速度成分ｖｙは、結果得られる速度ｖｒをｙ軸９上に投影した速度ｙ成分により構成される。しかし、レーダシステム３は、第２の速度成分ｖｙを検知することができない。
【００２２】
本開示によれば、カメラ装置４は、少なくとも２つのフレームを含むオプティカルフローを検出するように構成され、処理部５は、オプティカルフローから第２の速度成分ｖｙを決定するように構成される。処理部５は、第１の速度成分ｖＤ及び第２の速度成分ｖｙから、結果得られる速度ｖｒを決定するように更に構成される。
【００２３】
より詳細には、レーダシステム３は、車両１と検出６との間の距離と、同様に、検出６の検出角度φｄ及びドップラ速度ｖＤと、を測定する。検出６の位置は、対応するピクセルの識別を可能にする画像平面に変換される。画像平面において、オプティカルフローは、そのピクセル又はその周辺の領域について計算される。次いで、オプティカルフローは、ワールド座標に逆変換される。次いで、検出のために結果得られる速度ｖｒの形態の運動状態が計算される。
【００２４】
カメラ装置５は、モノカメラ又はステレオカメラを含んでもよく、ステレオカメラは、深度情報を伴うシーンフローを提供する。もちろん、任意の数のカメラ装置及びレーダシステムを使用してもよい。複数のレーダセンサを備えた１つのレーダシステムであってもよい。
【００２５】
全般的に、ドップラレーダシステムは、第１の速度成分ｖＤを決定することができ、これは主に長手方向の動きに等しい。モノカメラ装置に由来する単一のオプティカルフロー又はステレオカメラ装置に由来するシーンフローは、レーダシステムによって提供される距離／深度情報を用いて任意選択的に改善することができる。このオプティカルフローは、画像領域における横方向運動の正確な推定に使用される。取得された速度情報を組み合わせることは、例えば、他の交通関係者、車両、トラック、自転車など、物体３０に属する単一の検出６の動きを１回の測定サイクルで決定する可能性と精度の大幅な向上をもたらし、オプティカルフローには、少なくとも２つのフレームが必要である。
【００２６】
第２の例を示す図２及び図３を参照すると、更に概略的な図が提示され、図２は、ｘ軸１４及びｙ軸１５を有する座標系１０におけるレーダシステム３の位置ｘＳ、ｙＳを示し、図３は、座標系１０におけるカメラ装置４の位置ｘｃ、ｙｃを示す。図２及び図３の両方では、２つの異なるレーダ検出１２、１３でレーダシステム３によって検知され、結果として幅のある物体を構成する別の車両などの対象物体１１がある。カメラ装置は、２つの異なるカメラ検出１２’、１３’において対象物体１１を検知する。この例では、レーダ検出１２、１３及びカメラ検出１２’、１３’は、同じ位置にあるが、ステレオカメラ装置の場合、後述するように、これは必要ではない。
【００２７】
第１のレーダ検出１２は、第１の検出された方位検出角度θ１を有する第１のレーダ検出位置ｘ１、ｙ１を有する（図２の方向の線に対して模式的にのみ示されている）。第１のレーダ検出１２はまた、第１の速度ｘ成分ｖｘ１及び第１の速度ｙ成分ｖｙ１を含む第１の結果得られる速度ｖｒ１も有する。これに対応して、第２のレーダ検出１３は、第２の検出された方位検出角度θ２を有する第２のレーダ検出位置ｘ２、ｙ２を有する（図２の方向の線に対して模式的にのみ示されている。更に、第２のレーダ検出１３はまた、第２の速度ｘ成分ｖｘ２及び第２の速度ｙ成分ｖｙ２を含む第２の結果得られる速度ｖｒ２も有する。
【００２８】
座標系の原点を基準にして、第１の結果得られる速度ｖｒ１は、ｖｘ１、ｖｙ１として次のように表される。
【００２９】
【数３】
2019526781.tif 000005
式中、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、座標系１０の原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度である。全般的に、上記方程式（１）は、既知の位置ｘＮ、ｙＮを有する対象物体１１上の任意の点Ｎを保持する。
【００３０】
幅のある物体１１の全２Ｄ運動状態は、既知の位置における原点速度ベクトルｖ０と角速度、ヨーレート、ωによって表される。この例では、座標系１０の原点を基準点として用いる。全般的に、原点速度ベクトルｖ０は、いずれの位置にも変換できるため、いずれの基準点を使用することができる。方程式（１）は、座標系１０の原点から第１のレーダ検出位置ｘ１、ｙ１への原点速度ベクトルｖ０の変換を表しているため、レーダシステム３の位置ｘＳ、ｙＳから独立している。
【００３１】
その成分がｖｘＳ、ｖｙＳであるレーダシステム３の位置ｘＳ、ｙＳにおけるレーダ速度ベクトルｖＳは、次のように表される。
【００３２】
【数４】
2019526781.tif 000006
【００３３】
図２に示すように、レーダシステム３を用いたドップラ測定は、検出位置に対して半径方向に検出されたドップラ速度成分を提供し、第１の検出１２には、第１の検出されたドップラ速度成分ｖＤ１があり、第２の検出１３には、第２の検出されたドップラ速度成分ｖＤ２がある。第１の検出されたドップラ速度成分ｖＤ１は、次のように表現される。
【００３４】
【数５】
2019526781.tif 000007
【００３５】
任意の数Ｎのレーダ検出を仮定すると、全ての速度成分について方程式（２）と方程式（３）とを組み合わせると、次のようなより一般的な表現となる。
【００３６】
【数６】
2019526781.tif 000008
【００３７】
図３に示すように、第２のカメラ検出１２’は、第１のカメラ検出位置ｘ１’、ｙ１’を有し、第１の速度ｘ成分ｖｘ１’及び第１の速度ｙ成分ｖｙ１’を含む第１の結果得られる速度ｖｒ１’を有する。これに対応して、第２のカメラ検出１３’は、第２のカメラ検出位置ｘ２’、ｙ２’を有し、第２の速度ｘ成分ｖｘ２’及び第２の速度ｙ成分ｖｙ２’を含む第２の結果得られる速度ｖｒ２’を有する。第１のカメラ検出位置ｘ１’、ｙ１’は、任意選択的にレーダシステム３による距離測定のサポートを有するカメラによる測定距離とカメラ装置搭載位置ｘｃ、ｙｃとの合計である。
【００３８】
カメラ装置４は、オプティカルフローによりｙ軸に投影される横方向速度ｙ成分ｖｙ１’、ｖｙ２’を提供する。第１の速度ｙ成分ｖｙ１’は、次のように表される。
【００３９】
【数７】
2019526781.tif 000009
【００４０】
任意の数Ｎのレーダ検出及び任意の数Ｍのカメラ検出を仮定すると、全ての速度成分について方程式（４）と方程式（５）とを組み合わせると下式となる。
【００４１】
【数８】
2019526781.tif 000010
【００４２】
数Ｎ及びＭは、好適に選ばれてもよく、それぞれ等しい数及び等しくない数であってもよい。上述したように、運動状態ｖ０、原点でのω及び速度ベクトルを物体１１のいずれの位置で有することは、方程式（１）を用いて計算できる。
【００４３】
ここで、第１の例と同じ原理を使用して、レーダ検出をカメラ装置からのオプティカルフローと組み合わせる。しかしここでは、同じ物体に属する複数の検出を用いるため、角速度、例えば、ヨーレートを検出することができる。いずれのモデル仮定もなく、幅のある物体の完全な二次元運動状態の直接的な計算が、単一の測定サイクルで得られる。この解を線形方程式系（６）で直接取得する。
【００４４】
直線運動状態、例えば、高速道路上で、ω＝０が想定される場合、線形方程式系（６）の第１列、運動状態の第１行を削除することができる。２つの動作パラメータのみを決定することで、精度が上がる。
【００４５】
第１の例のように、カメラ装置５は、モノカメラ又はステレオカメラを含んでもよく、ステレオカメラは、深度情報を伴うシーンフローを提供する。もちろん、任意の数のカメラ装置及びレーダシステムを使用してもよい。複数のレーダセンサを備えた１つのレーダシステムであってもよい。
【００４６】
ステレオカメラ装置が使用される場合、第１の例のように画像領域内のレーダ位置を計算する代わりに、カメラ装置４の全ての検出のシーンフロー／オプティカルフローを直接的に統合することができる。これは、ステレオカメラの全ての検出は、レーダ検出から独立して統合されることを意味し、これによりレーダ検出１２、１３は、カメラ検出１２’、１３’と異なることができる。ステレオカメラ装置は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を直接提供することができ、全ての検出１２’、１４’を線形方程式系（６）に統合することを可能にする。これは、レーダ検出１２、１３がカメラ検出１２’、１３’と同一であり得ると同様に検出１２’、１３’とは異なり、かつ独立していることがあり得ることを意味する。カメラｘ座標ｘｃは、必須である。
【００４７】
したがって、レーダ検出１２、１３とは独立して、全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合して、レーダ検出１２、１３をステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なるようにすることが可能である。ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’にｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’を線形方程式系に統合することを可能にする。
【００４８】
ドップラレーダ検出に対する測定空間ｖＤｎ、θｎ、ｎ＝１．．．Ｎを考慮すると、検出されたドップラ速度は、理想的には全ての検出に対する方位角にわたって余弦を行うこととなる。クラッタ、マイクロドップラ又は他の車両は、誤ったドップラ測定を引き起こすことがある。ＲＡＮＳＡＣ（ランダムサンプルコンセンサス）などのロバストなアプローチによって、余弦を形成する全ての検出を見出すことにより、単一の幅のある物体からの全ての検出がグループ化される。ＲＡＮＳＡＣは、外れ値を含む観察データのセットから数学的モデルのパラメータを推測するための一般に知られている反復法である。
【００４９】
これに対応して、オプティカルフローのカメラ装置測定に対して別の測定空間、ｖｙｎ、ｘｃ、ｎ＝１．．．Ｎを考慮すると、速度ｙ成分ｖｙｎであるオプティカルフローは、全ての検出について、カメラ装置４のｘ位置ｘｃにわたって直線を描く。物体１１からの検出を識別することができ、レーダの場合と同様に誤った速度を排除することができる。組み合わせた方程式系（６）を用いて、レーダ装置３及びカメラ装置４に対して組み合わせた適合を行うことで、レーダ情報がカメラ検出の識別に役立つようにし、その逆もまた同様である。
【００５０】
このアプローチにおいて、運動学的距離、「速度差」は、同じ物体１１に属する検出１２、１３を識別するために使用される。したがって、方程式系が構築され、いくつかの態様によれば、同じ運動状態に起因して、幅のある物体１１からの検出を見つけるためにランダムサンプルコンセンサス（ＲＡＮＳＡＣ）アルゴリズムが使用される。ＲＡＮＳＡＣは、最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけるように構成される。これらの検出は、除外され、ＲＡＮＳＡＣが再び行われる。続いて、全ての物体の検出が識別され、幅のある物体に属していないエンド検出において識別される。
【００５１】
更に、このアプローチは、セグメンテーション工程後でも使用することができ、誤運動状態を伴う誤ってセグメント化された検出（例えば、レーダからのマイクロドップラ、オプティカルフローからの間違った関連性）が除外される。
【００５２】
図４を参照して、本開示は、車両１の外にある物体１１に対する少なくとも１つの検出６；１２、１３に対して結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２を決定する方法に関する。方法は、
１６：ｘ軸７、１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度φｄ、θ１、θ２を得ることと、
１７：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度により構成される、対応する検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２を得ることと、
１８：オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームについて、カメラ装置４から対応する画像ピクセルを得ることと、
１９：速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２は、結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１’、ｖｒ２’をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上への投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、２０：結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１’、ｖｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２及び速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２から決定することと、を含む。
【００５３】
図５を参照して、ステレオカメラが使用されている場合、本開示は、車両の外にある物体１１に対する少なくとも１つのレーダ検出１２、１３について、既知の位置にある原点速度ベクトルｖ０及び対応する角速度ωを含む二次元運動状態を決定する方法に関する。方法は、
２１：ｘ軸１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度θ１、θ２を得ることと、
２２：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される、対応するレーダ検出ドップラ速度成分ｖＤ１、ｖＤ２を得ることと、を含む。少なくとも１つのレーダ検出１２、１３のそれぞれに対し、方法は、
２３：ステレオカメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得ることであって、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であることと、
２４：それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を決定することと、
２５：線形方程式系を解くことにより、それぞれの物体１１の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。
【００５４】
【数９】
2019526781.tif 000011
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して検出された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘｃは、ステレオカメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３に対するｘ座標である。ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度である。
【００５５】
本開示は、上記の例に限定されず、添付の特許請求の範囲内で自由に変化してもよい。例えば、レーダシステム２のマイクロ波部分は、既知の設計であると仮定され、レーダシステム２は、図示されていないより多くの部分、例えば、レーダ送信機、レーダ受信機及び受信アンテナアレイを含む。レーダシステム２は、多くの他の部品を更に備えてもよく、例えば、既知の方法で車両１に含まれる警告機器及び／又は情報機器に接続される。
【００５６】
計算及び決定手順は、処理部４によって実行され、処理部４は、多かれ少なかれ独立して異なるタスクを協働又は処理する１つのユニット又は複数のユニットの形態の処理部構成とみなされるべきである。いくつかのユニットの場合に、これらは互いに隣接して又は分散的に配置されてもよい。処理部は、任意の好適な場所、例えば、カメラ装置、レーダシステム又は他の好適な場所に配置することができる。
【００５７】
この例で与えられる全ての詳細は、もちろん本開示の例示としてのみ与えられており、決して限定的であると見なされるべきではない。
【００５８】
いくつかの態様では、カメラ検出１２’、１３’は、画像ピクセルに対応する。処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成されている。レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３である。
【００５９】
全般的に、本開示は、車両１の外にある対応する物体３０、１１に対して少なくとも１つの検出６、６’；１２、１３；１２’、１３’を検知するように構成された車両環境検知システム２に関し、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダシステム３と、少なくとも１つのカメラ装置４と、少なくとも１つの処理部５と、を備え、それぞれのレーダ検出６；１２、１３に対し、レーダシステム３は、ｘ軸（７、１４）に対する少なくとも１つの方位検出角度φｄ、θ１、θ２及びレーダシステム３に対して検出されたドップラ速度により構成される、検出されたドップラ速度成分（ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２を得るように構成される。それぞれの検出に対し、処理部５は、
−オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置４から対応するカメラ検出６’；１２’、１３’を得ることと、
−速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’をオプティカルフローから決定することであって、速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１’、ｖｙ２’は、結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上に投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、
−結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’を、検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２及び速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２；ｖｒ１’、ｖｒ２’から決定することと、を行うように構成されている。
【００６０】
一例によると、少なくとも１つのレーダシステム３のそれぞれ１つ及び少なくとも１つのカメラ装置４のそれぞれ１つに対して、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダ検出１２、１３で対象物体１１を検出するように構成され、それぞれのレーダ検出１２、１３は、対応するレーダ検出位置ｘ１、ｙ１；ｘ２、ｙ２）を有し、処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成され、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であり、更に、車両環境検知システム２は、線形方程式系を解くことにより対象物体１１の二次元運動状態を計算するように構成されている。
【００６１】
【数１０】
2019526781.tif 000012
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルｖ０及び対応する角速度ωを有する。
【００６２】
一例によると、前記車両環境検知システム２は、検出の数が最も高い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が特定される。
【００６３】
一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。
【００６４】
全般的に、本開示は、車両１の外にある物体１１に対する少なくとも１つの検出６、６’；１２、１３；１２’、１３’に対して結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２を、決定する方法であって、その方法は、
１６：レーダシステム３を用いてｘ軸７、１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度φｄ、θ１、θ２を得ることと、
１７：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度によって構成された対応する検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２を得ることと、を含む。それぞれの検出に対し、方法は、
１８：オプティカルフローを構成する少なくとも２つの画像フレームに対し、カメラ装置４から対応するカメラ検出６’；１２’、１３’を得ることと、
１９：速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２をオプティカルフローから決定することであって、ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２は、結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２をｘ軸７、１４に対して垂直に延びるｙ軸９、１５上への投影することから構成され、カメラ装置４のために開口面軸線を形成することと、
２０：結果得られる速度ｖｒ；ｖｒ１、ｖｒ２を、検出されたドップラ速度成分ｖＤ；ｖＤ１、ｖＤ２及び速度ｙ成分ｖｙ；ｖｙ１、ｖｙ２から決定することと、を更に含む。
【００６５】
全般的に、本開示はまた、車両１の外にある物体１１に対して少なくとも１つのレーダ検出１２、１３を検知するように構成されている車両環境検知システム２にも関し、車両環境検知システム２は、少なくとも１つのレーダシステム３と、少なくとも１つのカメラ装置４と、少なくとも１つの処理部５と、を備え、それぞれのレーダ検出１２、１３に対し、レーダシステム３は、ｘ軸７、１４に対する方位検出角度φｄ、θ１、θ２及びレーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される検出されたドップラ速度成分ｖＤ１、ｖＤ２を得るように構成されている。処理部５は、カメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得るように構成され、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であり、更に、車両環境検知システム２は、線形方程式系を解くことにより対象物体１１の二次元運動状態を計算するように構成されている。
【００６６】
【数１１】
2019526781.tif 000013
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘｃは、カメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度であり、二次元運動状態は、原点速度ベクトルｖ０及び対応する角速度ωを有する。
【００６７】
一例によると、車両環境検知システム２は、二次元運動状態により、物体１１の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算するように構成されている。
【００６８】
一例によると、車両環境検知システム２は、時間フィルタリングにより、速度ベクトル又は二次元運動状態のいずれか一方を統合するように構成されている。
【００６９】
一例によると、前記車両環境検知システム２は、検出の数が最も多い物体が第１の評価で認識されるように同じ運動状態の検出の最も大きな群を見つけることと、全ての物体の検出が連続的に認識されるように反復的にこれらの検出を除外することと、を行うように構成され、幅のある物体に属さない検出が特定される。
【００７０】
一例によると、カメラ装置は、ステレオカメラである。
【００７１】
一例によると、処理部５は、レーダ検出１２、１３から独立して全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合するように構成され、レーダ検出１２、１３がステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なることが可能となり、ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を提供するように構成され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’が線形方程式系に統合されることを可能にする。
【００７２】
全般的に、本開示はまた、車両の外にある物体１１に対する少なくとも１つのレーダ検出１２、１３に対して、既知の位置にある原点速度ベクトルｖ０及び対応する角速度ωを含む二次元運動状態を決定する方法にも関し、方法は、
２１：ｘ軸１４に対する少なくとも１つのレーダ検出方位検出角度θ１、θ２を得ることと、
２２：レーダシステム３に対して検出されたドップラ速度から構成される対応するレーダ検出ドップラ速度成分ｖＤ１、ｖＤ２を得ることと、を含む。少なくとも１つのレーダ検出１２、１３のそれぞれに対し、方法は、
２３：ステレオカメラ装置４から少なくとも１つのカメラ検出１２’、１３’を得ることであって、レーダ検出１２、１３の数とカメラ検出１２’、１３’の数との合計は、少なくとも３であることと、
２４：それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を決定することと、
２５：線形方程式系を解くことによりそれぞれの物体１１の二次元運動状態を決定することと、を更に含む。
【００７３】
【数１２】
2019526781.tif 000014
式中、ｖＤ１．．．ｖＤＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出されたドップラ速度成分であり、θ１．．．θＮは、それぞれのレーダ検出１２、１３に対して検出された方位検出角度であり、ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対して決定された速度ｙ成分であり、ｘｓは、レーダシステム３に対するｘ座標であり、ｙｓは、レーダシステム３に対するｙ座標であり、ｘｃは、ステレオカメラ装置４に対するｘ位置であり、ｘ１’．．．ｘＭ’は、それぞれのカメラ検出１２’、１３’に対するｘ座標であり、更に、ｘ軸１４及びｙ軸１５の原点に対し、ｖｘ０は、速度ｘ成分であり、ｖｙ０は、原点速度ｖｏに対する速度ｙ成分であり、ωは、原点速度ｖｏに対する角速度である。
【００７４】
一例によると、方法は、二次元運動状態により、物体１１の上又は外にある任意の位置上の対応する速度ベクトルを計算することを更に含む。
【００７５】
一例によると、方法は、レーダ検出１２、１３から独立して全てのステレオカメラ検出１２’、１３’を統合することを更に含み、レーダ検出１２、１３がステレオカメラ検出１２’、１３’とは異なることが可能となり、ステレオカメラ装置４は、それぞれのステレオカメラ検出１２’、１３’に対してｘ座標ｘ１’．．．ｘＭ’及び速度ｙ成分ｖｙ１’．．．ｖｙＭ’を提供するために使用され、全てのステレオカメラ検出検知１２’、１３’が線形方程式系に統合されることを可能にする。
【００７６】
一例によると、方法は、
−最も多い検出の数を伴う物体が第１の評価で認識されるように、同じ運動状態を伴う検出の最も大きな群を見つけることと、
−全ての物体が連続的に識別されるような反復法でこれらの検出を除外することと、
−幅のある物体に属さない検出を識別することと、を更に含む。
【図１】
2019526781.tif 000018
【図２】
2019526781.tif 000019
【図３】
2019526781.tif 000020
【図４】
2019526781.tif 000021
【図５】
2019526781.tif 000022
【国際調査報告】
2019526781.tif 000023
2019526781.tif 000024