(57)【要約】遠隔サポートを提供し、信号状態及び車両情報に基づいて複数の車両の自律操作の問題状況に対処するための方法及びシステムが記載される。本開示の技術は、遠隔車両サポート装置等の装置によって複数の車両に関する状態データを受信する。状態データは、複数の車両のそれぞれの現在の状態を示す。複数の車両は、各状態データに基づいて各遠隔車両サポートキューにそれぞれ割り当てられる。複数の車両の１つが遠隔サポートを要求していることの指示が、遠隔車両サポート装置によって受信される。複数の車両の中の１つの自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを状態データの変化が示すことの決定に応答して、複数の車両の中の１つの自律操作を修正するための命令データを送信することにより通信リンクを介して複数の車両の１つに遠隔サポートが提供される。
2019537155.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両の自律操作の遠隔サポートのためのシステムであって、
第１の車両を含む前記複数の車両から状態データを受信し、前記複数の車両に命令データを送信する通信システムと、
前記複数の車両からの前記状態データを表示する複数の第１のレベルの制御局であって、前記第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを前記状態データの変化が示すことの決定に応答して、前記通信システムを介して前記第１の車両に命令データを送信する第１の制御局を含む複数の第１のレベルの制御局と、
前記複数の第１のレベルの制御局の間で前記複数の車両に対する責任を割り当てる前記複数の第１のレベルの制御局に関連付けられる第２のレベルの制御局と
を備える、システム。
【請求項２】
前記第１の車両に送信される前記命令データは、前記第１の車両の前記自律操作を使用して実装される運転経路を含み、前記運転経路は、前記状態データの変化の時間に前記第１の車両のために既存の運転経路を修正する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記命令データは、前記第１の車両が前記運転経路を横断することを可能にするために前記自律操作の少なくとも１つの操作制約を無視する命令をさらに含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記状態データは、前記複数の車両に関する運動状態データ及び位置データのいずれかを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１の車両の前記自律操作が前記定義パラメータ値の範囲外で動作していることを前記状態データの変化が示すことの決定は、
前記第１の車両の前記運動状態データ及び前記位置データの比較に基づいて経路逸脱値を生成すること、及び
前記経路逸脱値と逸脱閾値を比較して、前記第１の車両の前記自律操作が前記定義パラメータ値の範囲外で動作しているかどうかを決定すること
を含む、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
複数の車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための方法であって、
遠隔車両サポート装置によって、前記複数の車両に関する状態データを受信するステップであって、前記状態データは前記複数の車両の現在の状態を含むステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記状態データに基づいて遠隔車両サポートキューに前記複数の車両を割り当てるステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記複数の車両の中の１つの車両が遠隔サポートを要求していることの指示を受信するステップと、
前記車両の前記自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを前記状態データの変化が示すことの決定に応答して、前記遠隔車両サポート装置によって、前記車両に命令データを送信するステップであって、前記命令データは、前記車両の前記自律操作を修正するステップと
を含む、方法。
【請求項７】
前記遠隔車両サポートキューは、複数の制御局を含み、各制御局は、複数の異なる車両に関する前記状態データを受信する、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記指示を受信した後で、前記車両に前記命令データを送信する前に、前記複数の車両に関する前記状態データの変化に応答して、前記複数の制御局の中の第１の制御局から前記複数の制御局の中の第２の制御局に前記車両を割り当てるステップであって、前記状態データの変化は、前記第１の制御局に割り当てられる前記複数の車両の各々及び前記第２の制御局に割り当てられる前記複数の車両の各々に関する前記状態データを表示する前記遠隔車両サポート装置への入力に基づくステップ
をさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記遠隔車両サポートキューに割り当てられる前記複数の車両のセットの各位置の地理的地図を含む地図表示を生成するステップと、
各指示部として前記複数の車両のセットに関する前記状態データを表示する車両状態表示を生成するステップであって、前記車両の前記状態データは、第１の指示部によって表されるステップと
をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記第１の指示部への入力信号に応答して、前記車両に関する遠隔サポートインターフェースを表示するステップであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記車両からの少なくとも１つのカメラ画像を含む画像データに基づいており、前記命令データの送信は、前記遠隔サポートインターフェースを介して開始されるステップ
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのカメラ画像は、前記車両内の乗員の画像であり、前記命令データの送信は、前記遠隔サポートインターフェースから命令指示部を選択することに基づく、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのカメラ画像は、前記車両に近接している障害物の画像であり、
前記障害物を回避し、かつ前記車両の前記自律操作により決定される現在の経路から逸脱する新しい経路を決定するステップと、
前記車両の前記自律操作によって実装される前記新しい経路を前記車両に送信するステップと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記障害物に近接している前記車両以外の前記複数の車両の中の少なくとも１つの前記状態データを分析するステップと、
前記複数の車両の中の前記少なくとも１つに前記命令データを送信して、前記複数の車両の中の前記少なくとも１つの前記自律操作を修正することにより、前記複数の車両の前記少なくとも１つに遠隔サポートを提供するステップと
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
遠隔サポートのための方法であって、
遠隔車両サポート装置によって、複数の車両の状態データに基づいて、前記複数の車両をランク付けするステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記ランク付けに従って配置される複数の指示部を含む表示を生成するステップであって、前記複数の指示部の中の各指示部は、前記複数の車両の中の各々の状態データを表し、前記複数の車両の中の各々は、前記ランク付けに基づいて各遠隔車両サポートキューに割り当てられ、各遠隔車両サポートキューは、割り当てられた複数の車両の各指示部を使用して前記遠隔サポートを提供するように構成されるステップと、
前記複数の車両の中の第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを状態データの変化が示すことの決定に応答して、命令データを前記第１の車両に送信するために前記第１の車両を表す前記複数の指示部の中の第１の指示部と相互作用するステップと
を含む、方法。
【請求項１５】
受信した入力に基づいて、タスク過剰であると決定される１つの遠隔車両サポートキュータスク過剰ではないと決定される別の遠隔車両サポートキューに少なくとも１つの車両を割り当てるステップであって、タスク過剰であることは、割り当てられた車両の前記状態データに基づくステップ
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記命令データは、前記第１の車両の自律操作を修正するための命令、及び前記第１の車両の自律操作を新しい経路に従わせるための別の命令をさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記第１の車両の前記状態データは、前記第１の車両の問題状態を含み、前記問題状態は、通常状態、乗客の問題、交通の問題、前記第１の車両の物理的問題、及び前記第１の車両の自律制操作に基づく決定に関する問題のいずれかを示す、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記複数の指示部を含む前記表示と同時に定義地理エリアに対応する地図表示を生成するステップであって、前記地図表示は、前記定義地理エリア内の前記複数の車両の各々に関するアイコンを含むステップ
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１９】
前記状態データにおける共有エントリに基づいて、前記複数の指示部の少なくとも一部をグループ化するステップ
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項２０】
前記共有エントリは、前記複数の車両に関する移動経路を含む、請求項１９に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、自律走行車の遠隔監視及び遠隔操作のための方法、装置、システム及び非一時的なコンピュータ可読媒体を含む、自律走行車を監視するための車両インターフェースに関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行車の使用の増加によって、交通ネットワークを介して乗客及び積荷をより効率的に移動できる可能性が生み出される。さらに、自律走行車の使用は、車両安全性の改善及び車両間のより効率的な通信をもたらし得る。しかしながら、自律走行車が個別に効果的である状況であっても、自律走行車のグループ間の相互作用は、自律走行車プログラミングのパラメータを超えたときに予期しない混乱を引き起こす。自律走行車の数が所定の閾値を超えると、人間の監視を使用して一対一方式で自律走行車を監視することが非効率的になる。そのため、自律走行車を監視する従来のやり方では、自律走行車の状態の監視を効率的に管理することができない。
【発明の概要】
【０００３】
本明細書には、車両の自律操作の遠隔サポートのための態様、特徴、要素、及び実装が開示されている。
【０００４】
本開示の実装の１つの態様は、複数の車両の自律操作の遠隔サポートのためのシステムを含み、このシステムは、第１の車両を含む複数の車両から状態データを受信し、複数の車両に命令データを送信する通信システムと、複数の車両からの状態データを表示する複数の第１のレベルの制御局であって、第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを示す状態データの変化に応答して、通信システムを介して第１の車両に命令データを送信する第１の制御局を含む複数の第１のレベルの制御局と、複数の第１のレベルの制御局の間で複数の車両に対する責任を割り当てる複数の第１のレベルの制御局に関連付けられる第２のレベルの制御局とを備える。
【０００５】
本開示の実装の１つの態様は、複数の車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための方法を含み、この方法は、遠隔車両サポート装置によって、複数の車両に関する状態データを受信するステップであって、状態データは複数の車両の現在の状態を含むステップと、遠隔車両サポート装置によって、状態データに基づいて遠隔車両サポートキューに複数の車両を割り当てるステップと、遠隔車両サポート装置によって、複数の車両の中の１つの車両が遠隔サポートを要求していることの指示を受信するステップと、車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを状態データの変化が示すことの決定に応答して、遠隔車両サポート装置によって、車両に命令データを送信するステップであって、命令データは車両の自律操作を修正するステップとを含む。
【０００６】
本開示の実装の１つの態様は、遠隔サポートのための方法を含み、この方法は、遠隔車両サポート装置によって、複数の車両の状態データに基づいて、複数の車両をランク付けするステップと、遠隔車両サポート装置によって、ランク付けに従って配置される複数の指示部を含む表示を生成するステップであって、複数の指示部の中の各指示部は、複数の車両の中の各々の状態データを表し、複数の車両の中の各々は、ランク付けに基づいて各遠隔車両サポートキューに割り当てられ、各遠隔車両サポートキューは、割り当てられた複数の車両の各指示部を使用して遠隔サポートを提供するように構成されるステップと、複数の車両の中の第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを状態データの変化が示すことの決定に応答して、命令データを第１の車両に送信するために第１の車両を表す複数の指示部の中の第１の指示部と相互作用するステップとを含む。
【０００７】
本開示のこうした特徴及びその他の特徴は、以下の実施形態の詳細な説明、添付の請求項及び添付の図面に開示されている。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本開示の技術は、添付の図面と併せて読むと、以下の詳細な説明から最良に理解される。慣行により、図面の様々な特徴は正確な縮尺ではないことが強調される。対照的に、様々な特徴の寸法は、明確のため任意に拡大又は縮小されている。
【０００９】
【図１】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両の一部の例示の図面である。
【００１０】
【図２】本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システムの一部の例示の図面である。
【００１１】
【図３】本開示による遠隔車両支援センタを示すブロック図である。
【図４】本開示によるインターフェースで使用される車両指示部の例を示す図である。
【００１２】
【図５】本開示による車隊マネージャインターフェースの例を示す図である。
【００１３】
【図６】本開示によるインターフェースで使用される車両指示部の例を示す図である。
【００１４】
【図７】本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
【００１５】
【図８】本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
【００１６】
【図９】本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
【００１７】
【図１０】本開示による車両マネージャインターフェースの例を示す図である。
【００１８】
【図１１】本開示による遠隔サポートに関する技術のフローチャートである。
【００１９】
【図１２】本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術のフローチャートである。
【００２０】
【図１３】本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術のフローチャートである。
【００２１】
【図１４】本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術のフローチャートである。
【００２２】
【図１５】本開示による複数の車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
大量の自律走行車の監視及び操作には、少数の車両又は自律操作されない車両の監視及び操作についての困難とは異なる困難が存在する。車両の数に関しては、少数の車両はそれに対応する少数の個人によって管理することができる。車両の数が少ない場合、多くの場合、車両が互いに不利に相互作用する（例えば、交通渋滞を起こす）可能性は低い。さらに、少数の車両をグループとして管理することは、非常に大きなグループの車両を管理することに比べて、車両の交通流量の効率にもたらす利益が少ない傾向がある。監視される車両の自律態様に関して、非自律走行車の監視及び操作は、人間のオペレータによる１つ以上の車両の直接制御（例えば、遠隔操作）を含むことがあまりない。そのため、非自律走行車のオペレータに提示される制御オプションは少ない。
【００２４】
本開示及び開示された技術は、多くの車両マネージャによって監視されている自律走行車の全車隊、及び車隊マネージャによって及びデータ分析に基づいて監視するために自律走行車が割り振られ又は割り当てられる車両マネージャ自体を監視する責任を負う、車隊マネージャに対するカスタマイズされたインターフェースを含む重層的なやり方を利用することで、自律走行車を含む車両の監視及び操作に関するより効率的なインターフェースを提供する。さらに、開示された技術は、緊急性のレベル又は共有の特徴等の様々な基準に基づいて自律走行車をグループ化するためのやり方を提供する。このようにして、車両の監視及び操作管理はより効率的に分散され、より効率的な交通ネットワークを可能にする。
【００２５】
本明細書で使用される場合、「運転者」又は「オペレータ」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「ブレーキ」又は「減速」という用語は、同じ意味で使用されてもよい。本明細書で使用される場合、「コンピュータ」又は「コンピュータデバイス」という用語は、本明細書で開示の任意の方法を実行することができる任意のユニット又はユニットの組み合わせ、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含む。
【００２６】
本明細書で使用される場合、「プロセッサ」という用語は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上のアプリケーションプロセッサ、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上の特定用途向け汎用集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、任意の他のタイプ又は組み合わせの集積回路、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせ等の１つ以上のプロセッサを示す。
【００２７】
本明細書で使用される場合、「メモリ」という用語は、任意のプロセッサによって使用され得る又はそれと関連している任意の信号又は情報を有形に保持、記憶、通信、又は搬送することができる任意のコンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体又はデバイスを示す。例えば、メモリは、１つ以上の読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、１つ以上のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、１つ以上のレジスタ、低電力ＤＤＲ（ＬＰＤＤＲ）メモリ、１つ以上のキャッシュメモリ、１つ以上の半導体メモリデバイス、１つ以上の磁気媒体、１つ以上の光学媒体、１つ以上の磁気光学媒体、又はこれらの任意の組み合わせであってもよい。
【００２８】
本明細書で使用される場合、「命令」という用語は、本明細書に開示の任意の方法を実行するための指示若しくは表現、又はその任意の部分若しくは複数の部分を含んでもよく、ハードウェア、ソフトウェア又はこれらの任意の組み合わせで実現されてもよい。例えば、命令は、本明細書に記載の各方法、アルゴリズム、態様又はこれらの組み合わせのいずれかを行うためにプロセッサによって実行され得るメモリに記憶されたコンピュータプログラム等の情報として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令又はその一部は、本明細書に記載の任意の方法、アルゴリズム、態様又はその組み合わせを行うための専用ハードウェアを含み得る専用プロセッサ又は回路として実装されてもよい。いくつかの実装では、命令の部分は、直接的に又はローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク、インターネット又はこれらの組み合わせ等のネットワークを介して通信し得る複数のデバイス又は単一のデバイス上の複数のプロセッサに分散されてもよい。
【００２９】
本明細書で使用される場合、「例示」、「実施形態」、「実装」、「態様」、「特徴」又は「要素」という用語は、用例、例示又は実例としての役割を果たすことを示している。明示されない限り、任意の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素が、互いの例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素から独立しており、任意の他の例示、実施形態、実装、態様、特徴又は要素と組み合わせて使用されてもよい。
【００３０】
本明細書で使用される場合、「決定」及び「識別」又はこれらの任意の変形の用語は、図示の及び本明細書に記載の１つ以上のデバイスを使用するいかなるやり方で選択、確認、計算、検索、受信、決定、確立、取得、又は他のやり方で識別又は決定することを含んでいる。
【００３１】
本明細書で使用される場合、「又は」という用語は、排他的な「又は」ではなく包含的な「又は」を意味することが意図されている。すなわち、他に特に定めがない限り、又は文脈から明確であれば、「ＸがＡ又はＢを含む」は、任意の当然の包含的な並べ替えを示すことが意図されている。ＸがＡを含む、ＸがＢを含む、又はＸがＡ及びＢの両方を含む場合、「ＸがＡ又はＢを含む」は、上記の例示のいずれかによって満たされる。さらに、本願及び添付の請求項の中で使用される“ａ”及び“ａｎ”という冠詞は、一般に、単数形を指していることが文脈から明確であるか又は他に特段の定めがない限り、「１つ以上の」を意味すると解釈されるべきである。
【００３２】
さらに、説明の簡潔のため、本明細書の図面及び説明は一連のステップ又は段階又はシーケンスを含み得るが、本明細書に開示の方法の要素は、様々な順番で又は同時に起こってもよい。さらに、本明細書に開示の方法の要素は、本明細書に明示的に提示及び開示されていない他の要素と共に起こってもよい。さらに、本明細書に記載の方法の全ての要素が、本開示による方法を実装することを要求されるとは限らない。態様、特徴及び要素は特定の組み合わせで本明細書に記載されているが、各態様、特徴又は要素は、他の態様、特徴及び要素と共に又はそれらなしで独立して又は様々な組み合わせで使用されてもよい。
【００３３】
本開示の実装は、特に、コンピュータネットワーク及び自律走行車の管理を、例えば、自律走行車を遠隔監視及び遠隔操作するためのコンピュータネットワークの拡張に関して、技術的に改善する。自律走行車のネットワークリソースを監視して、例えば、システム又は車両の障害を識別しかつ管理又は注意の必要性及び監視デバイスと車両との間の命令又は情報の伝達を示すための新しいやり方の開発は、基本的には自律走行車関連のコンピュータネットワークに関する。
【００３４】
本開示の実装は、複数の車両の自律操作の遠隔サポートのためのシステム及び方法を少なくとも提供する。システムは、複数の車両から状態データを受信して、受信した状態データに基づいて複数の車両に命令データを送信する通信システムを含む。複数の車両の各々は状態データを含む。システムは、各々が複数の車両からの状態データを表示する複数の第１のレベルの制御局（例えば、車両マネージャ）を含む。複数の車両の少なくとも１つの自律操作が定義パラメータ値から外れて動作している（例えば、配達車両が指定到着時間に対して遅れている）ことを複数の車両の少なくとも１つの状態データの変化が示していることを決定することに応答して、複数の車両の少なくとも１つを監視するために割り当てられている第１のレベルの制御局は、通信システムを介して複数の車両の少なくとも１つに特定の命令データを送信する。システムは、複数の第１のレベルの制御局の中で車両に対する責任を割り当てる第１のレベルの制御局に関連付けられる第２のレベルの制御局（例えば、車隊マネージャ）をさらに含む。責任の割り当ては、複数の第１のレベルの制御局間で作業負荷の均衡を取ること、又は第１のレベルの制御局の機能及び監視能力を最適化することを可能にする。
【００３５】
“ＯＢＪＥＣＴ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＤＩＳＰＬＡＹ”と題され、２０１７年３月２０日に出願された米国特許出願第１５／４６３，２４２号は、全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【００３６】
いくつかの実装をより詳細に記載するために、以下の図面が参照される。
【００３７】
図１は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両１０００の一例の図面である。車両１０００は、シャーシ１１００、パワートレイン１２００、コントローラ１３００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は車両の任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。簡潔のため車両１０００は４つの車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を含むように示されているが、プロペラ又はトレッド等の１つ又は複数の任意の他の推進デバイスが使用されてもよい。図１において、パワートレイン１２００、コントローラ１３００及び車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０等の要素を相互接続する線は、データ又は制御信号等の情報、電力又はトルク等の力、又は情報及び電力の両方が各要素間で伝達され得ることを示している。例えば、コントローラ１３００は、パワートレイン１２００から電力を受信して、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０、又は両方と通信して、車両１０００を制御してもよい。これは、車両１０００を加速、減速、操縦又は他のやり方で制御することを含み得る。
【００３８】
パワートレイン１２００は、電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０、車両アクチュエータ１２４０、又はサスペンション、駆動シャフト、アクセル若しくは排気システム等のパワートレインの任意の他の要素又は要素の組み合わせを含む。別々に示されているが、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、パワートレイン１２００に含まれてもよい。
【００３９】
電源１２１０は、電気エネルギ、熱エネルギ又は運動エネルギ等のエネルギを提供するように動作する任意のデバイス又はデバイスの組み合わせであってもよい。例えば、電源１２１０は、内燃エンジン、電気モータ又は内燃エンジン及び電気モータの組み合わせ等のエンジンを含み、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０の１つ以上に原動力として運動エネルギを提供するように動作する。いくつかの実施形態では、電源１２１０は、ニッケルカドミウム（ＮｉＣｄ）、ニッケル亜鉛（ＮｉＺｎ）、ニッケル水素（ＮｉＭＨ）、リチウムイオン（Ｌｉ−ｉｏｎ）等の１つ以上の乾電池、太陽電池、燃料電池、又はエネルギを提供することが可能な任意の他のデバイス等のポテンシャルエネルギ装置を含む。
【００４０】
トランスミッション１２２０は、電源１２１０から運動エネルギ等のエネルギを受信して、原動力を提供するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０にエネルギを送る。トランスミッション１２２０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御されてもよい。ステアリング装置１２３０は、コントローラ１３００、車両アクチュエータ１２４０又は両方によって制御され、車両を操縦するために車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０を制御する。車両アクチュエータ１２４０は、コントローラ１３００から信号を受信してもよく、車両１０００を動作させるために電源１２１０、トランスミッション１２２０、ステアリング装置１２３０又はこれらの任意の組み合わせを作動又は制御してもよい。
【００４１】
いくつかの実施形態では、コントローラ１３００は、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０又はこれらの任意の組み合わせを含む。単一の装置として示されているが、コントローラ１３００の任意の１つ以上の要素が任意の数の分離した物理装置に組み込まれてもよい。例えば、ユーザインターフェース１３５０及びプロセッサ１３３０は、第１の物理装置に組み込まれてもよく、メモリ１３４０は、第２の物理装置に組み込まれてもよい。図１には示されていないが、コントローラ１３００は、バッテリ等の電源１２１０を含んでもよい。別個の要素として示されているが、位置決め装置１３１０、電子通信装置１３２０、プロセッサ１３３０、メモリ１３４０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、電子通信インターフェース１３７０、又はこれらの任意の組み合わせは、１つ以上の電子装置、回路又はチップに組み込まれ得る。
【００４２】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、光プロセッサ、量子プロセッサ、分子プロセッサ又はこれらの組み合わせを含む現存する又は今後開発される信号又は他の情報を操作又は処理することが可能な任意のデバイス又はデバイスの組み合わせを含む。例えば、プロセッサ１３３０は、１つ以上の専用プロセッサ、１つ以上のデジタル信号プロセッサ、１つ以上のマイクロプロセッサ、１つ以上のコントローラ、１つ以上のマイクロコントローラ、１つ以上の集積回路、１つ以上の特定用途向け集積回路、１つ以上のフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・アレイ、１つ以上のプログラマブル・ロジック・コントローラ、１つ以上の状態機械、又はこれらの任意の組み合わせを含んでもよい。プロセッサ１３３０は、位置決め装置１３１０、メモリ１３４０、電子通信インターフェース１３７０、電子通信装置１３２０、ユーザインターフェース１３５０、センサ１３６０、パワートレイン１２００、又はこれらの任意の組み合わせと動作可能に結合されてもよい。例えば、プロセッサは、通信バス１３８０を介してメモリ１３４０と動作可能に結合されてもよい。
【００４３】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１３３０は、オペレーションセンタを含む遠隔地から車両１０００を操作するために使用され得る遠隔操作のための命令を含む命令を実行するように構成されてもよい。遠隔操作のための命令は、車両１０００に記憶される又は交通管理センタ又はクラウド型サーバコンピュータデバイスを含むサーバコンピュータデバイス等の外部ソースから受信されてもよい。
【００４４】
メモリ１３４０は、プロセッサ１３３０によって使用される又はそれと接続される、機械可読命令又はそれに関連付けられる任意の情報を、例えば、保持、記憶、伝達又は搬送することが可能な任意の有形の非一時的コンピュータ使用可能又はコンピュータ可読媒体を含んでもよい。メモリ１３４０は、例えば、１つ以上の半導体ドライブ、１つ以上のメモリカード、１つ以上のリムーバブル媒体、１つ以上の読み取り専用メモリ、１つ以上のランダムアクセスメモリ、ハードディスク、フロッピーディスク、光学ディスクを含む１つ以上のディスク、磁気若しくは光学カード、又は電子情報を記憶するのに適した任意のタイプの非一時的な媒体、又はこれらの任意の組み合わせである。
【００４５】
電子通信インターフェース１３７０は、図示のような無線アンテナ、有線通信ポート、光学通信ポート、又は有線若しくは無線電子通信媒体１５００とインターフェース接続することが可能な任意の他の有線若しくは無線装置であってもよい。
【００４６】
電子通信装置１３２０は、電子通信インターフェース１３７０等を介して、有線又は無線電子通信媒体１５００を介して信号を送信又は受信するように構成されてもよい。図１に明示されていないが、電子通信装置１３２０は、無線周波数（ＲＦ）、紫外線（ＵＶ）、可視光、光ファイバ、有線回線、又はこれらの組み合わせ等の任意の有線又は無線通信媒体を介して送信、受信又は両方を行うように構成される。図１は、単一の電子通信装置１３２０及び単一の電子通信インターフェース１３７０を示しているが、任意の数の通信装置及び任意の数の通信インターフェースが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、電子通信装置１３２０は、狭域通信（ＤＳＲＣ）装置、無線安全装置（ＷＳＵ）、ＩＥＥＥ８０２．１１ｐ（ＷｉＦｉ−Ｐ）、又はこれらの組み合わせを含み得る。
【００４７】
位置決め装置１３１０は、限定されないが、車両１０００の経度、緯度、高度、進行方向又は速さを含む地理情報を決定してもよい。例えば、位置決め装置は、広域補強システム（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ａｕｇｍｅｎｔａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ；ＷＡＡＳ）対応米国海洋電子機器協会（Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ−Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ；ＮＭＥＡ）装置、無線三角測量装置、又はこれらの組み合わせ等の全地球測位システム（ＧＰＳ）装置を含む。位置決め装置１３１０は、例えば、車両１０００の現在の向き、２次元又は３次元での車両１０００の現在地、車両１０００の現在の角度方向、又はこれらの組み合わせを表す情報を取得するために使用され得る。
【００４８】
ユーザインターフェース１３５０は、仮想キーパッド、物理キーパッド、タッチパッド、ディスプレイ、タッチスクリーン、スピーカ、マイクロホン、ビデオカメラ、センサ、及びプリンタのいずれかを含む、人間がインターフェースとして使用することが可能な任意の装置を含んでもよい。ユーザインターフェース１３５０は、図示のようにプロセッサ１３３０と、又はコントローラ１３００の任意の他の要素と動作可能に結合されてもよい。単一の装置として示されているが、ユーザインターフェース１３５０は、１つ以上の物理装置を含み得る。例えば、ユーザインターフェース１３５０は、人物との音声通信を行うための音声インターフェース、及び人物との視覚及びタッチに基づく通信を行うためのタッチディスプレイを含む。
【００４９】
センサ１３６０は、車両を制御するために使用され得る情報を提供するように動作し得るセンサの配列等の１つ以上のセンサを含んでもよい。センサ１３６０は、車両の現在の動作特徴又はその周囲に関する情報を提供することができる。センサ１３６０は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ステアリング角センサ、トラクション関連センサ、ブレーキ関連センサ、又は車両１０００の現在の動的状況の何らかの態様に関する情報を報告するように動作可能な任意のセンサ若しくはセンサの組み合わせを含む。
【００５０】
いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、車両１０００の周囲の物理環境に関する情報を取得するように動作可能なセンサを含んでもよい。例えば、１つ以上のセンサが、道路形状、及び固定障害物、車両、サイクリスト及び歩行者等の障害物を検出する。いくつかの実施形態では、センサ１３６０は、既知の又は後に開発される、１つ以上のビデオカメラ、レーザ感知システム、赤外線感知システム、音響感知システム、又は任意の他の適切なタイプの車載環境感知デバイス、又はデバイスの組み合わせであるか又はこれらを含み得る。いくつかの実施形態では、センサ１３６０及び位置決め装置１３１０が結合される。
【００５１】
別に示されてはいないが、車両１０００は、軌道コントローラを含んでもよい。例えば、コントローラ１３００は、軌道コントローラを含んでもよい。軌道コントローラは、車両１０００の現在の状態及び車両１０００に対して計画された経路を記述する情報を取得し、この情報に基づいて、車両１０００に対する軌道を決定及び最適化するように動作可能であってもよい。いくつかの実施形態では、軌道コントローラは、車両１０００が軌道コントローラによって決定される軌道に従うように、車両１０００を制御するように動作可能な信号を出力する。例えば、軌道コントローラの出力は、パワートレイン１２００、車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０又は両方に供給され得る最適化された軌道であり得る。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、一組のステアリング角等の制御入力であってもよく、各ステアリング角は１つの時点又は位置に対応する。いくつかの実施形態では、最適化された軌道は、１つ以上の経路、線、曲線、又はこれらの組み合わせであり得る。
【００５２】
１つ以上の車輪１４００／１４１０／１４２０／１４３０は、ステアリング装置１２３０の制御下でステアリング角に枢動される操縦された車輪、トランスミッション１２２０の制御下で車両１０００を推進するためのトルクを与えられる推進された車輪、又は車両１０００を操縦及び推進する操縦及び推進された車輪であってもよい。
【００５３】
車両は、エンクロージャ、ブルートゥース（登録商標）モジュール、周波数変調（ＦＭ）ラジオ装置、近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュール、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）ディスプレイ装置、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイデバイス、スピーカ、又はこれらの任意の組み合わせ等の図１に示されていない装置又は要素を含んでもよい。
【００５４】
図２は、本明細書に開示の態様、特徴及び要素が実装され得る車両交通及び通信システム２０００の一部の例示の図面である。車両交通及び通信システム２０００は、図１に示された車両１０００等の車両２１００、及び図１に示された車両１０００、歩行者、サイクリスト等の任意の輸送手段の形態と共に建物等の任意の形態の構造を含み得る外部オブジェクト２１１０等の１つ以上の外部オブジェクトを含む。車両２１００は、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を介して移動してもよく、１つ以上の電子通信ネットワーク２３００を介して外部オブジェクト２１１０と通信してもよい。図２には明示されていないが、車両は、オフロードエリア等の交通ネットワークに明示的に又は完全には含まれていないエリアを横断してもよい。いくつかの実施形態では、交通ネットワーク２２００は、誘導ループセンサ等の１つ以上の車両検出センサ２２０２を含んでもよく、これは交通ネットワーク２２００において車両の移動を検出するために使用されてもよい。
【００５５】
電子通信ネットワーク２３００は、車両２１００、外部オブジェクト２１１０及びオペレーションセンタ２４００の間の音声通信、データ通信、映像通信、メッセージング通信、又はこれらの組み合わせ等の通信を提供する多重アクセスシステムであってもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００から交通ネットワーク２２００を表す情報等の情報を受信してもよい。
【００５６】
オペレーションセンタ２４００は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含むコントローラ装置２４１０を含む。コントローラ装置２４１０は、自律走行車を含む車両の移動を監視及び調整することができる。コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の車両及び外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトの状態又は状況を監視してもよい。コントローラ装置２４１０は、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、外部オブジェクト位置、外部オブジェクト動作状態、外部オブジェクト目的地、外部オブジェクト経路及び外部オブジェクトセンサデータのいずれかを含む車両データ及びインフラストラクチャデータを受信し得る。
【００５７】
さらに、コントローラ装置２４１０は、車両２１００等の１つ以上の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトに対する遠隔制御を確立し得る。このようにして、コントローラ装置２４１０は、遠隔地から車両又は外部オブジェクトを遠隔操作してもよい。コントローラ装置２４１０は、無線通信リンク２３８０等の無線通信リンク又は有線通信リンク２３９０等の有線通信リンクを介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はサーバコンピュータデバイス２５００等の車両、外部オブジェクト又はコンピュータデバイスと状態データを交換（送信又は受信）してもよい。
【００５８】
サーバコンピュータデバイス２５００は、電子通信ネットワーク２３００を介して、車両２１００、外部オブジェクト２１１０又はオペレーションセンタ２４００を含む１つ以上の車両又はコンピュータデバイスと状態信号データを交換（送信又は受信）し得る１つ以上のサーバコンピュータデバイスを含んでもよい。
【００５９】
いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、有線通信リンク２３９０、無線通信リンク２３１０／２３２０／２３７０、又は任意の数若しくはタイプの有線若しくは無線通信リンクの組み合わせを介して通信を行ってもよい。例えば、図示のように、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、陸上無線通信リンク２３１０を介して、非陸上無線通信リンク２３２０を介して、又はこれらの組み合わせを介して通信を行う。いくつかの実装では、陸上無線通信リンク２３１０は、イーサネット（登録商標）リンク、シリアルリンク、ブルートゥースリンク、赤外線（ＩＲ）リンク、紫外線（ＵＶ）リンク、又は電子通信を提供可能な任意のリンクを含む。
【００６０】
車両２１００等の車両又は外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクトは、別の車両、外部オブジェクト又はオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、ホスト又は対象の車両２１００が、直接通信リンク２３７０を介して又は電子通信ネットワーク２３００を介して、オペレーションセンタ２４００から基本安全メッセージ（ｂａｓｉｃ  ｓａｆｅｔｙ  ｍｅｓｓａｇｅ；ＢＳＭ）等の１つ以上の自動車両間メッセージを受信してもよい。例えば、オペレーションセンタ２４００は、３００メートル等の既定のブロードキャスト範囲内のホスト車両に又は定義された地理エリアにメッセージをブロードキャストしてもよい。いくつかの実施形態では、車両２１００は、信号リピータ（図示せず）又は別の遠隔車両（図示せず）等のサードパーティを介してメッセージを受信する。いくつかの実施形態では、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、１００ミリ秒等の既定の間隔に基づいて周期的に１つ以上の自動車両間メッセージを送信する。
【００６１】
自動車両間メッセージは、車両識別情報、経度、緯度若しくは高度情報等の地理空間状態情報、地理空間位置精度情報、車両加速度情報、ヨーレート情報、速度情報、車両方位情報、ブレーキシステム状態データ、スロットル情報、ハンドル角度情報若しくは車両ルート情報等の運動状態情報、又は送信車両状態に関連する車両サイズ情報、ヘッドライト状態情報、方向指示器情報、ワイパ状態データ、トランスミッション情報若しくは任意の他の情報若しくは情報の組み合わせ等の車両動作状態情報を含んでもよい。例えば、トランスミッション状態情報は、送信車両のトランスミッションがニュートラル状態、パーキング状態、前進状態又は後退状態に有るかどうかを示す。
【００６２】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、アクセスポイント２３３０を介して電子通信ネットワーク２３００と通信する。コンピュータデバイスを含み得るアクセスポイント２３３０は、無線又は有線通信リンク２３１０／２３４０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。例えば、アクセスポイント２３３０は、基地局、ＢＴＳ（ｂａｓｅ  ｔｒａｎｓｃｅｉｖｅｒ  ｓｔａｔｉｏｎ）、Ｎｏｄｅ−Ｂ、ｅＮｏｄｅ−Ｂ（ｅｎｈａｎｃｅｄ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、ＨＮｏｄｅ−Ｂ（Ｈｏｍｅ  Ｎｏｄｅ−Ｂ）、無線ルータ、有線ルータ、ハブ、リレー、スイッチ、又は任意の類似の有線若しくは無線デバイスである。単一の装置として示されているが、アクセスポイントは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６３】
車両２１００は、衛星２３５０又は他の非陸上通信デバイスを介して電子通信ネットワーク２３００と通信してもよい。コンピュータデバイスを含み得る衛星２３５０は、１つ以上の通信リンク２３２０／２３６０を介して、車両２１００と、電子通信ネットワーク２３００と、オペレーションセンタ２４００と、又はこれらの組み合わせと通信するように構成されてもよい。単一の装置として示されているが、衛星は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６４】
電子通信ネットワーク２３００は、音声、データ、又は任意の他のタイプの電子通信装置を提供するように構成される任意のタイプのネットワークであってもよい。例えば、電子通信ネットワーク２３００は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、仮想プライベートネットワーク（ＶＰＮ）、モバイル若しくはセルラ電話ネットワーク、インターネット、又は任意の他の電子通信システムを含む。電子通信ネットワーク２３００は、トランスミッション・コントロール・プロトコル（ＴＣＰ）、ユーザ・データグラム・プロトコル（ＵＤＰ）、インターネット・プロトコル（ＩＰ）、リアルタイム・トランスポート・プロトコル（ＲＴＰ）、ハイパー・テキスト・トランスポート・プロトコル（ＨＴＴＰ）、又はこれらの組み合わせ等の通信プロトコルを使用してもよい。単一の装置として示されているが、電子通信ネットワークは、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６５】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、電子通信ネットワーク２３００、アクセスポイント２３３０又は衛星２３５０を介して、オペレーションセンタ２４００と通信する。オペレーションセンタ２４００は、車両２１００等の車両、外部オブジェクト２１１０等の外部オブジェクト、又はサーバコンピュータデバイス２５００等のコンピュータデバイスからのデータを交換（送信又は受信）することができる１つ以上のコンピュータデバイスを含んでもよい。
【００６６】
いくつかの実施形態では、車両２１００は、交通ネットワーク２２００の一部又は状態を識別する。例えば、車両２１００は、速度センサ、車輪速度センサ、カメラ、ジャイロスコープ、光学センサ、レーザセンサ、レーダセンサ、音響センサ、又は交通ネットワーク２２００の一部若しくは状態を決定若しくは識別することが可能な任意の他のセンサ若しくはデバイス又はこれらの組み合わせを含む図１に示されたセンサ１３６０等の１つ以上の車載センサ２１０２を含んでもよい。
【００６７】
車両２１００は、交通ネットワーク２２００を表す情報、１つ以上の車載センサ２１０２、又はこれらの組み合わせ等の電子通信ネットワーク２３００を介して伝達される情報を使用して、交通ネットワーク２２００の１つ以上の部分を横断してもよい。外部オブジェクト２１１０は、車両２１００に関して先に記載された通信及びアクションの全て又は一部の能力を有してもよい。
【００６８】
簡潔のため、図２は、ホスト車両としての車両２１００、外部オブジェクト２１１０、交通ネットワーク２２００、電子通信ネットワーク２３００、及びオペレーションセンタ２４００を示している。しかしながら、任意の数の車両、ネットワーク又はコンピュータデバイスが使用されてもよい。いくつかの実施形態では、車両交通及び通信システム２０００は、図２に示されていないデバイス、装置又は要素を含む。車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は単一の装置として示されているが、車両は、任意の数の相互接続要素を含み得る。
【００６９】
電子通信ネットワーク２３００を介してオペレーションセンタ２４００と通信する車両２１００が示されているが、車両２１００（及び外部オブジェクト２１１０）は、任意の数の直接又は間接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。例えば、車両２１００又は外部オブジェクト２１１０は、ブルートゥース通信リンク等の直接通信リンクを介してオペレーションセンタ２４００と通信してもよい。簡潔のため、図２は１つの交通ネットワーク２２００及び１つの電子通信ネットワーク２３００を示しているが、任意の数のネットワーク又は通信デバイスが使用されてもよい。
【００７０】
図３は本開示による遠隔車両支援センタ３０００を示すブロック図である。遠隔車両支援センタ３０００は、車隊マネージャ３０１０、限定されないが、車両マネージャ３０２０及び車両マネージャ３０３０を含む複数の車両マネージャ、及び限定されないが、車両３０４０、３０５０、３０６０及び３０７０を含む複数の車両を含む。
【００７１】
車隊マネージャ３０１０は、図１に示されたコントローラ１３００の特徴の一部又は全てを含む装置を含み得る。車隊マネージャ３０１０は、車両マネージャ３０２０／３０３０を含む車両マネージャと共に自律走行車及び車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両の動きを監視及び調整することができる。車両マネージャを監視及び調整することは、車両マネージャに車両を割り振る、割り当てる又は割り当てを解除すること、車両マネージャの性能データをレビュー及び監視すること、及び地理エリアに車両マネージャを割り振ることのいずれかを含み得る。１つの実装では、順番に管理され得る又は他の車隊マネージャの権限下にある多数の車隊マネージャがあり得る。
【００７２】
車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０２０は、車両３０４０及び車両３０５０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。
【００７３】
車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を含む車両の状態又は状況を監視することができる。図３に示されているように、車両マネージャ３０３０は、車両３０６０及び車両３０７０を割り当てられている。車両マネージャへの車両の割り当ては、車隊マネージャ３０１０等の車隊マネージャによって行われ得る。車両マネージャへの車両の割り当ては、機械学習技術を使用して自動化することもできる。
【００７４】
１つの実装では、車両マネージャは、車両をクラスタ化又はグループ化し、車内の乗員との通信を確立し、車両を遠隔操作し、交通ネットワーク内の車両の移動又は交通渋滞等の様々な障害の回避を調整することができる。車両マネージャは、他の車両マネージャと相互作用して車両の監視及び管理を支援することができる。
【００７５】
車両３０４０／３０５０／３０６０／３０７０を含む車両は、図２に示された車両２１００等の車両を含み、これらは車隊マネージャ３０１０によって監視又は調整されている。車両は、自律的に又は人間の運転者によって操作されてもよく、車両速度、車両位置、車両動作状態、車両目的地、車両経路、車両センサデータ、外部オブジェクト速度、及び外部オブジェクト位置のいずれかを含む車両の状態又は状況及びその周囲に関連する車両データを交換（送信及び受信）することができる。
【００７６】
図４は、本開示によるインターフェースで使用される車両指示部４０００の例を示す図である。１つの実装では、インターフェースは車隊マネージャインターフェースである。車両指示部４０００は、タスク状態指示部４０１０、車両モード指示部４０２０、車両乗員指示部４０３０、及び時間状態指示部４０４０を含む。
【００７７】
タスク状態指示部４０１０は、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含む車両に割り当てられるタスク、又は車両によって行われているタスクを示すために使用され得る。
【００７８】
形状及び色を含むタスク状態指示部４０１０の特徴は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、タスク状態指示部４０１０は、図４では正方形として示されている。これは、例えば、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。１つの実装では、円形のタスク状態指示部４０１０は、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示し得る。異なる形状及び色は、車両によって異なるタスクが行われていることを示し得る。
【００７９】
車両モード指示部４０２０は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード（例えば、近接及び加速閾値を超えると補助ブレーキが作動され得る）及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示すために使用され得る。例えば、車両モード指示部４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。
【００８０】
車両乗車指示部４０３０は、車両が１人以上の乗客を含むか、及び車内の乗客の状態のいずれかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、車両乗車指示部４０３０が塗りつぶし状態にあることによって示される（例えば、車両乗車指示部４０３０の内側のエリアがタスク状態指示部４０１０の周囲の境界と同じ色である）。
【００８１】
色を含む車両乗車指示部４０３０の特徴は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するか、車両の経路を変更するか、車両との通信を確立するか、又は車両に関するアクションが完了したことを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。
【００８２】
時間状態指示部４０４０は、期待される又は予測される時間状態に対する車両の時間状態を示すために使用され得る。１つの実装では、時間状態指示部４０４０の色は、車両が予定時刻より進んでいるか又は予定時刻より遅れているかを示し得る。
【００８３】
時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさを示し得る。時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれの大きさに比例し得る（例えば、正比例、反比例、指数比例、対数比例）。
【００８４】
別の実装では、時間状態指示部４０４０の長さは、期待される又は予測される時間状態からのずれに対して不均衡であり得る（例えば、３分の１の長さは５分よりも小さなずれを示し、３分の２の長さは５分より大きいが１５分よりも小さなずれを示し、全長は１５分よりも大きなずれを示す）。時間状態指示部４０４０の他の特徴は、車両の状態を示すために使用され得る。例えば、赤色は、車両が予定時刻よりも遅れていることを示してもよく、緑色は、車両が予定時刻よりも進んでいることを示してもよい。
【００８５】
図５は、本開示による車隊マネージャインターフェース５０００の例を示す図である。車隊マネージャインターフェース５０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
【００８６】
例えば、車隊マネージャインターフェース５０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車隊マネージャインターフェース５０００の表現を生成し得る。
【００８７】
車隊マネージャインターフェース５０００は、車隊マネージャ部分５０１０、地図部分５０２０、車両マネージャ指示部５０３０、車両指示部５０４０、及び車両マネージャ割り当てキュー５０５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
【００８８】
車隊マネージャ部分５０１０は、車両への車隊マネージャの関連付けを含む車隊マネージャ及び／又は車両マネージャによって監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部５０４０等の指示部として表されてもよく、これは、図４に示された車両指示部４０００等の静止画又は動画として生成され得る。さらに、車隊マネージャ部分５０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指示部５０４０を含む車両指示部は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、車両が適切に機能しているか又は時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
【００８９】
地図部分５０２０は、既定の地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。１つの実装では、既定の地理エリアは、車両マネージャの１つによって監視されている全ての又は少なくとも一部の車両を含む地理エリアに対応する地理エリアを含み得る。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分５０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。
【００９０】
１つの実装では、地図部分５０２０は、車隊マネージャ部分５０１０に表示される同じ表現のオブジェクトを含む。別の実装では、車隊マネージャ部分５０１０と地図部分５０２０との間に表示されるオブジェクトの数及びタイプは異なり得る。例えば、車両マネージャは、特定の地理エリアを拡大して、車隊マネージャ部分５０１０に表されるオブジェクト又は車両の一部のみを表示することができる。
【００９１】
車両マネージャ指示部５０３０は、車両マネージャに対する識別子の表現である。車隊マネージャインターフェース５００に表示される各車両マネージャは、別個の車両マネージャ指示部を含む。車両マネージャは、１つ以上の車両に関連付けられてもよく、これは車隊マネージャによって又は機械学習技術を使用して動的に分配され又は割り当てられ得る。例えば、車隊マネージャは、車両マネージャに割り当てられる車両の数を修正することができ、これは車両を追加又は削除すること及びある車両マネージャから別の車両マネージャに１つ以上の車両を転送することのいずれかを含む。
【００９２】
車両指示部５０４０は、自律走行車の状態又は状況の表現であり、状態は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指示部５０４０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、絵文字、又はこれらの任意の組み合わせを含み得る。一例として、車両指示部５０４０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部５０４０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
【００９３】
車両マネージャ割り当てキュー５０５０は、車両マネージャに割り当てられる車両の表現である。車両は、車隊マネージャによって又は車両マネージャ自身によって又は機械学習技術を使用して自動的に車両マネージャ割り当てキュー５０５０に割り当てられ得る。例えば、１つの車両マネージャが、多過ぎる車両を監視していることを認識してもよく、追加の監視容量を有すると決定されている別の車両マネージャにこうした車両の一部を割り当てることができる。図５に示されているように、車両マネージャ割り当てキュー５０５０内の車両指示部（例えば、車両指示部５０４０）は、車両マネージャ指示部５０３０の“Ｌａｒｒｙ”に関連付けられる車両マネージャに割り当てられている。車両マネージャ指示部は、車両マネージャの実名又はユーザ名又は別の識別子を表し得る。
【００９４】
図６は、本開示によるインターフェースで使用される車両指示部６０００の例を示す図である。１つの実装では、インターフェースは、図５に示された車隊マネージャインターフェース５０００、図７に示された車両マネージャインターフェース７０００又は図９に示された車両マネージャインターフェース９０００である。
【００９５】
車両指示部６０００は、次のタスク指示部６０１０、現在タスク指示部６０２０、実進行指示部６０３０、ずれ度指示部６０４０、期待進行指示部６０５０、時間スケール６０６０、完了までの時間６０７０、経過時間６０８０、及び時間圧縮指示部６０９０を含む。
【００９６】
次のタスク指示部６０１０は、車両に割り当てられておりかつ現在行われていないタスクを示すために使用され得る。次のタスク指示部６０１０は、現在のタスク（例えば、現在タスク指示部６０２０に関連付けられる現在のタスク）の実行に続いて行われるタスクを示し得る。例えば、次のタスク指示部６０１０は、現在タスク指示部６０２０に関連付けられる現在のタスクが完了した後でドロップオフが行われることを示し得る。１つの実装では、次のタスク指示部６０１０との相互作用（例えば、次のタスク指示部６０１０を選択すること）は、次に行われるタスクの説明を示し得る。
【００９７】
現在タスク指示部６０２０は、車両によって現在行われているタスクを示すために使用され得る。例えば、現在タスク指示部６０２０は、指定場所で乗客をピックアップすることを含み得る。１つの実装では、現在タスク指示部６０２０との相互作用（例えば、現在タスク指示部６０２０を選択すること）は、現在行われているタスクの説明を示し得る。
【００９８】
次のタスク指示部６０１０及び現在タスク指示部６０２０は、限定されないが、１以上の乗客又は積荷をピックアップするために目的地に移動することを含むピックアップ目的地への移動、１以上の乗客又は積荷をドロップオフするために目的地に移動することを含むドロップオフ目的地への移動、車両にメンテナンス又は修理を行うことができる目的地への移動を含むメンテナンス目的地への移動、及びガソリンスタンド又は充電ステーションを含む燃料補給のための目的地への移動を含む燃料補給目的地への移動のいずれかを含むタスクに関連付けられ得る。
【００９９】
次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の形状は、車両によって行われているタスクに対応し得る。例えば、次のタスク指示部６０１０は、図６では円形として示されている。これは、車両がドロップオフ目的地に移動していることを示す。円形の現在タスク指示部６０２０は、車両がピックアップ目的地に移動していることを示し得る。形状は、限定されないが、円形、正方形、三角形、長方形等を含み得る。
【０１００】
次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０におけるパターン（例えば、十字、ジグザグ）は、車両が自身を案内する又は車両がコンピュータデバイスによって遠隔で案内されているモードを含む自律モード、人間のオペレータが遠隔地から車両を案内しているモードを含む被案内モード、人間のオペレータが車内から車両を操作しているモードを含む手動モード、及び車両の状態に基づいて手動モードと自律モードとを切り替え得るモード及び車両が同時に自律機能及び人間の操作を使用して制御されているモードを含む半自律モードのいずれで車両が操作されているかを示し得る。例えば、車両モード指示部４０２０は、図４では十字として示されている。これは、例えば、先述のモードのいずれかを示し得る。
【０１０１】
次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の塗りつぶしを含む特徴は、車両が１つ以上の乗客を含んでいるかどうかを示すために使用され得る。１つの実装では、乗車中の車両は、次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０が塗りつぶされた状態にあることにより示される。例えば、塗りつぶしなし（例えば、パターンなし、シェーディングなし、及び明るい色）は、車両が乗員を含んでいないことを示すために使用され得る。
【０１０２】
次のタスク指示部６０１０又は現在タスク指示部６０２０の色は、車内の乗客からの支援の要求を含む乗客の問題、交通渋滞、交通事故及び工事に関連する問題を含む交通問題、車両を制御するかを示すかどうかに関する車両マネージャによって行われ得る決定に関する問題を含む決定問題、車両の動作状態（例えば、エンジン状態、燃料状態）に関する問題を含む車両の状態に関する物理的問題のいずれかを含む車両に関連付けられる問題を示すために使用され得る。１つの実装では、デフォルト色は、車両が通常状態で操作されていること及び車両に関連する保留中の問題がないことを示すために使用され得る。
【０１０３】
実進行指示部６０３０は、目的地に向かう途中で、横断した経路距離、又は経過した時間の実際の部分を示す。例えば、進行指示部が時間スケール６０６０の半分の地点にある場合、経路距離の半分が完了しているか、又は推定移動時間の半分が過ぎている。
【０１０４】
期待進行指示部６０５０は、現在時刻までに車両によって完了されたと推定された経路距離の一部を示し、目的地に移動するための推定時間の一部又は車両によって横断された推定距離の一部を含み得る。ずれ度指示部６０４０は、（期待進行指示部６０５０によって示される）期待進行時間が（実進行指示部６０３０によって示される）実進行時間からずれている移動時間の部分又は経路距離の部分を示す。
【０１０５】
時間スケール６０６０は、車両に関する経路を完了するための総移動時間又は総移動距離を示す。例えば、時間スケール６０６０が３０分の総移動時間の表現である場合、時間スケール６０６０の半分は１５分である。時間スケール６０６０がより長い期間に関するイベントにおいて、時間圧縮指示部６０９０は、時間スケール６０６０の残りの部分に比例しない時間スケール６０６０の部分が過ぎていることを示し得る。例えば、時間圧縮指示部６０９０は、時間スケール６０６０の半分が過ぎていることを示し得る。例えば、経過時間６０８０は、目的地に向かう途中で経過している移動時間を示す。
【０１０６】
経路に対する総完了時間は、時間スケール６０６０の長さによって表されてもよく、これは、ずれ度指示部６０４０の長さ、完了までの時間６０７０の長さ、及び経過時間６０８０の長さを含む。例えば、完了までの時間６０７０は、車両が目的地に到着するか又は関連する／割り当てられたタスクを完了する前の残りの移動時間を示す。
【０１０７】
図７は、本開示による車両マネージャインターフェース７０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース７０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
【０１０８】
例えば、車両マネージャインターフェース７０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース７０００の表現を生成し得る。
【０１０９】
車両マネージャインターフェース７０００は、車両マネージャ部分７０１０、地図部分７０２０、車両指示部７０３０、及び車両指示部７０４０を含み、これらはいずれも、限定されないが、いずれかの車両、並びに歩行者、サイクリスト、道路及び建物を含む外部オブジェクトを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
【０１１０】
車両マネージャ部分７０１０は、車両マネージャインターフェース７０００を利用して車両マネージャによって追跡又は監視されているオブジェクトの表現を含む。複数の車両マネージャが、各々が自身の固有のインターフェースを有する複数の車両を監視していてもよい。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部７０３０等の指示部として表されてもよく、これは、限定されないが、静止画、ダイナミック画像、動画、ライブフォト若しくは配信動画、又はこれらの任意の組み合わせを含む様々な画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分７０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。
【０１１１】
地図部分７０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。１つの実装では、地図部分７０２０は、車両マネージャ部分７０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。
【０１１２】
車両指示部７０３０及び車両指示部７０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指示部７０３０及び車両指示部７０４０は、自律走行車の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。
【０１１３】
一例として、車両指示部７０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部７０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。各自律走行車が実行している異なるタスク又はアクションは、車両指示部７０３０及び７０４０の間のグラフィカル表示の相違をもたらす（例えば、車両指示部７０３０は、塗りつぶされた円を有し、車両指示部７０４０は、塗りつぶされていない正方形を有する）。
【０１１４】
図８は、本開示による車両マネージャインターフェース８０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース８０００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
【０１１５】
例えば、車両マネージャインターフェース８０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイ装置において車両マネージャインターフェース８０００の表現を生成し得る。
【０１１６】
車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャインターフェース７０００に似ているが、車両マネージャ部分８０１０（図７に示された車両マネージャ部分７０１０と同様）、地図部分８０２０（図７に示された地図部分７０２０と同様）、車両指示部８０３０、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０を含んでおり、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物、及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。別の実装では、車両マネージャインターフェース８０００は、車両マネージャが監視又は追跡されている各自律走行車又はオブジェクトの様々な態様と相互作用して制御することを可能にする、タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０以外の異なる制御機能を含む。
【０１１７】
車両マネージャ部分８０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部８０３０等の指示部として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は異なるタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分８０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。例えば、車両指示部８０３０を含む車両指示部は、車両マネージャ等の車両マネージャインターフェース８０００のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
【０１１８】
地図部分８０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分８０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。１つの実装では、地図部分８０２０は、車両マネージャ部分８０１０によって表されるオブジェクトとして表される類似の又は異なるオブジェクトを有し得る。
【０１１９】
例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内でスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測し得る。したがって、車両マネージャは、監視しており、スポーツイベントの最後にスタジアムの近くで特定のタスクを行うことを予定している自律走行車の１つの完了時間を変更又は経路変更し得る。
【０１２０】
車両指示部８０３０は、車両（例えば、自律走行車又は人間が運転する車両）の状態又は状況の表現であり、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び限定されないが、車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む。車両指示部８０３０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含む様々な特徴を含み得る。一例として、車両指示部８０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。あるいは、車両指示部８０３０は、乗客を乗せており、乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
【０１２１】
タスク制御部８０４０、解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づくユーザ入力のいずれかを含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、タスク制御部８０４０、タスク解決制御部８０５０、呼び出し制御部８０６０、及び経路変更制御部８０７０のいずれも、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指示部を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。
【０１２２】
タスク制御部８０４０は、車両に関連付けられるタスクを修正するために使用され得る。例えば、車両指示部８０３０に関連付けられる車両は、ドロップオフを完了していてもよい。車両マネージャは、タスク制御部８０４０と相互作用して、以前に割り当てられた次のタスクを完了する代わりに、車両が今度は乗客をピックアップするべきであることを示すように車両タスクを修正し得る。タスク完了が進行中であるか又は次回のタスクに関している間、タスクは修正及び／又は更新され得る。例えば、現在のタスクは、所定時刻にではあるが交通状態に基づいて荷物を配達するように設定されてもよく、現在のタスクは、乗客を近くでピックアップして、交通混雑エリア内ではない場所でドロップオフするように更新される。別の例では、車両が現在の非関連タスクを遂行している間に、車両の次回のタスクの１つが修正／更新／削除され得る。
【０１２３】
解決制御部８０５０は、車両に関連する問題が車両マネージャによって完了したか又は解決されたことを示すために使用され得る。例えば、車両マネージャが車両指示部８０３０に関連付けられる車両又は車両の乗員から支援要求を受信して、車両への支援を提供した後で、解決制御部８０５０が、車両マネージャによってアクティブ化されて、問題は解決されており、もはや保留中ではないことを示し得る。１つの実装では、解決制御部８０５０のアクティブ化は、車両要求又は車両タスクの緊急性（例えば、患者を病院に運んでいる救急車）の指示を含む車両タスク緊急性を含む車両に関連付けられる車両データを修正し得る。例えば、緊急の医療支援の必要のある患者を運んでいる車両が、最適化された経路変更の要求を車両マネージャに送ってもよく、車両マネージャがこの要求に対処するか又は追加の支援が必要とされていると判断を下すと、車両マネージャは、解決制御部８０５０と相互作用して、要求の状態を更新し得る。
【０１２４】
呼び出し制御部８０６０は、車両指示部８０３０に関連付けられる車両と連絡して通信をするために使用され得る。例えば、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両マネージャは、車両指示部８０３０に関連付けられる車両の乗員又は乗客と相互作用し得る。１つの実装では、呼び出し制御部８０６０がアクティブ化されると、車両指示部８０３０に関連付けられる車両との音声接続又は音声及び映像接続（例えば、ライブ映像通信フィード）のいずれかが確立され得る。
【０１２５】
経路変更制御部８０７０は、車両に関連付けられる経路を修正するために使用され得る。例えば、車両指示部８０３０に関連付けられる車両は、重度の交通渋滞を通過する経路を介して目的地に移動中であり得る。経路変更制御部８０７０は、車両の経路を変更して重度の交通渋滞のエリアに入ることを回避するために使用され得る。別の実装では、経路変更制御部８０７０は、自律走行車の遠隔操作を提供する異なるタイプの制御部であり得る。
【０１２６】
図９は、本開示による車両マネージャインターフェース９０００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース９０００は、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
【０１２７】
例えば、車両マネージャインターフェース９０００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイデバイスにおいて車両マネージャインターフェース９０００の表現を生成し得る。
【０１２８】
車両マネージャインターフェース９０００は、図８に示されているように、車両マネージャインターフェース８０００と類似しており、車両マネージャ部分９０１０、地図部分９０２０、車両指示部９０３０、車両指示部９０４０、クラスタ制御部９０５０、及びエリア選択制御部９０６０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。
【０１２９】
車両マネージャ部分９０１０は、監視又は追跡されているオブジェクトの表現を含む。オブジェクトは、図２に示された車両２１００を含む車両を含み得る。オブジェクトは、車両指示部９０３０等の指示部として表されてもよく、これは、静止画又は動画又は任意の他のタイプの画像として生成され得る。さらに、車両マネージャ部分９０１０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。
【０１３０】
例えば、車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０を含む車両指示部は、車両マネージャ等のオペレータによって選択され得る。車両指示部の選択は、車両指示部によって表される各車両の状態又は状況に関するデータを生成し得る（例えば、選択された車両指示部は、時間通りに目的地に到着するかを示し得る）。
【０１３１】
地図部分９０２０は、地理エリア内のオブジェクトを含む地理エリアの表現を含む。地理エリア内のオブジェクトは、いずれかの車両、並びに、限定されないが、道路、建物、サイクリスト及び歩行者を含む外部オブジェクトを含み得る。地図部分９０２０は、タッチ入力、音声入力、及び入力デバイスからの入力のいずれかを含む入力を受信し得る。地図部分への入力は、選択された車両又は外部オブジェクトの状態又は状況に関するデータを生成し得る。例えば、スタジアム等の建物を選択することは、スポーツイベントが所定の時間フレーム内でスタジアムで行われていることを示すデータを生成し得る。したがって、車両マネージャは、利用者がスタジアムから出ることによる交通流量の増加のために、スポーツイベントの最後にスタジアムの近隣の混雑を予測して、車両の経路を変更し得る。
【０１３２】
車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０は、車両タスク、車両乗員、車両操作モード（例えば、自律操作又は手動操作）、及び車両の動作状態に関する問題を含む車両問題のいずれかを含む２つの別の自律走行車の状態又は状況の表現である。車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０は、車両指示部の状態又は状況の態様を表すための様々な色、形状、パターン、テキスト、又は絵文字を含み得る。一例として、車両指示部９０３０は、乗客をピックアップするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。さらに、車両指示部９０４０は、別の乗客を乗せており、その乗客をドロップオフするために目的地に移動している自律走行車を表し得る。
【０１３３】
クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０は、触覚入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、又はタッチスクリーン）、聴覚入力デバイス（例えば、マイクロホン）、及び視覚入力デバイス（例えば、カメラ）を含む入力デバイスから受信した入力に基づく任意のユーザ入力を含む入力に基づいて制御又は修正され得る。さらに、クラスタ制御部９０５０及びエリア選択制御部９０６０要素は、コンピュータプログラム命令（例えば、共通目的地等の事前に設定された基準に適合する車両指示部を選択する命令）等の命令に基づいて制御又は修正され得る。
【０１３４】
エリア選択制御部９０６０は、地図部分９０２０の区間を選択するように制御又は修正され得る制御要素である。例えば、地図の長方形の区間は、地図の地理エリア内の車両が地図部分９０２０の選択部分に対応する車両マネージャ部分９０１０においてクラスタ化され又は監視及び選択されることを定義するために、車両マネージャによって選択又は強調され得る。地図部分９０２０の選択区間内のオブジェクトは、共通の出発点、経路、目的地のいずれかを含むクラスタ基準に従って管理及び監視され得る。図９に示されているように、クラスタ制御部９０５０は、車両指示部９０３０及び車両指示部９０４０が共有クラスタ基準に基づくクラスタグループの一部であることを示し得る（例えば、それらは類似の経路を共有する）。
【０１３５】
図１０は、本開示による車両マネージャインターフェース１００００の例を示す図である。車両マネージャインターフェース１００００は、図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置で実行可能であって、コントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置のメモリに記憶され得る１つ以上の命令に基づいて生成され得る。
【０１３６】
例えば、車両マネージャインターフェース１００００は、コンピュータネットワークを介してコントローラ装置２４１０にアクセスするクライアントコンピュータデバイスによって解釈される命令に基づいて、コントローラ装置２４１０によって生成され得る。次に、クライアントコンピュータデバイスは、ディスプレイ装置において車両マネージャインターフェース１００００の表現を生成し得る。
【０１３７】
車両マネージャインターフェース１００００は、車両指示部１００１０、経路指示部１００２０、外部オブジェクト指示部１００３０、障害物指示部１００４０、歩行者指示部１００５０を含み、これらはいずれも、限定されないが、車両、道路、建物及び歩行者の少なくとも１つを含む物理オブジェクトの状態に関連付けられるデータに基づき得る。外部オブジェクト、障害物、歩行者、及びこれらの任意の組み合わせの複数の構成は、車両マネージャインターフェース１００００に表示され得る。車両指示部１００１０は、車両を表すために使用され得る。この例示では、車両は、３次元モデルとして表されているが、車両指示部１００１０は、アイコン等の２次元画像及び絵文字のいずれかを含む異なるやり方で表され得る。
【０１３８】
経路指示部１００２０は、現在の車両位置と車両目的地との間の経路を表すために使用され得る。１つの実装では、車両マネージャは、経路指示部１００２０によって示される経路に沿って車両指示部１００１０に関連付けられる車両を案内し得る。例えば、車両指示部１００１０に関連付けられる車両に遠隔支援を提供する場合、経路指示部１００２０によって示される車両が移動し得る経路の視覚表現を提供するために、仮想レーン等の経路指示部が生成され得る。
【０１３９】
外部オブジェクト指示部１００３０は、一例として、車両の意図された経路を変更し得る他の車両等の外部オブジェクトを表すために使用され得る。障害物指示部１００４０は、車両指示部１００１０によって表される車両の移動を妨げ得る外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指示部１００５０は、歩行者又はサイクリスト又は別の移動オブジェクトを含む外部オブジェクトを表すために使用され得る。歩行者指示部１００５０は、外部オブジェクト指示部１００３０又は障害物指示部１００４０によって表される他の外部オブジェクトとは異なる独特の色スキームで示され得る。このようにして、歩行者は、さらなる認知及び回避能力を提供するように外部オブジェクトの他のタイプから区別され得る。１つの実装では、外部オブジェクト指示部１００３０、障害物指示部１００４０及び歩行者指示部１００５０、又はこれらの任意の組み合わせは、車両指示部１００１０によって表される車両の少なくとも１つのパラメータ（例えば、経路、移動時間等）に影響し得る全てのオブジェクトを包含する同じ又は類似のタイプの指示部によって表され得る。
【０１４０】
本明細書に開示の技術の実装に関連して記載される任意の方法、処理又はアルゴリズムのステップ又は動作は、ハードウェア、回路又はこれらの任意の組み合わせによって実行されるハードウェア、ファームウェア、ソフトウェアにおいて実装されてもよい。説明を容易にするために、一連の動作として図１１−１４に示された処理１１０００−１４０００が示されかつ記載されている。しかしながら、本開示による動作は、様々な順番で又は同時に起こり得る。さらに、本開示による動作は、本明細書に提示及び記載されていない他の動作と共に起こってもよい。
【０１４１】
図１１は、本開示による遠隔サポートに関する技術１１０００のフローチャートである。１つの実装では、技術１１０００は、車隊マネージャ、車両マネージャ及び先述のインターフェースのいずれかを含む車両監視システム又は遠隔サポートシステムによって利用される。遠隔サポートのための技術１１０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、遠隔サポートのための技術１１０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
【０１４２】
動作１１０１０において、状況又は状態データが、１つ以上の車両から受信される。１つの実装では、状態データは、通信システム又は車両監視システムの類似のデバイスによって受信される。１つ以上の車両は、１以上の乗客及び積荷のいずれかを含むオブジェクトを搬送するために使用されるデバイス又は装置（例えば、輸送機関）を含み得る。１つ以上の車両は、自律走行車又は人間の運転者によって運転される車両又は半自律走行車のいずれかを含み得る。
【０１４３】
状態データは、限定されないが、車両の速度及び加速度のいずれかに関連する運動データ、車両の地理的場所（例えば、車両の緯度及び経度）又は別のオブジェクトに対する車両の場所を含む場所データ、車両の方向及び傾き（例えば、傾いている車両の傾斜）を含む車両姿勢、車両の電気的状態又は機械的状態を含む車両の動作状態（例えば、電気車両システム、機械車両システム、タイヤ圧力等の調子）、車両のメンテナンスに関連するメンテナンスデータ、残りの燃料又は残りのバッテリ充電の量を含むエネルギ源データ、光学センサ、音声センサ、モーションセンサを含むセンサからの出力に基づくセンサデータ、車両の客室の中の温度及び湿度を含む内部状態データ、及び車両の現在のタスク（例えば、乗客のピックアップ）のいずれかを含む車両の状態又は状況を示すデータを含む。
【０１４４】
動作１１０２０において、状態データの受信及び処理に応答して、通信システムは、第１の車両を含む車両に命令データを送信する。命令データは、限定されないが、車両（例えば、自律走行車）又は車両の乗員（例えば、運転者）によって行われる命令を含む。命令データは、車両の加速度、速度又は方向（例えば、ステアリング）を変更することを含む車両の動きを制御すること、機械制御システム及び電気制御システムを含む車両の制御システムをアクティブ化又は非アクティブ化すること（例えば、車両の一部又は全ての部分をオン又はオフにすること）、車両のセンサをアクティブ化又は非アクティブ化すること（例えば、車両の室内又は車外のエリアを観るためのカメラをアクティブ化すること）、内部通信システム（例えば、車両乗員に指向される内部スピーカ）及び外部通信システム（例えば、車外のオブジェクト又は個人に指向されるスピーカ）のいずれかを含む通信システムをアクティブ化又は非アクティブ化することのいずれかに関連付けられるデータを含み得る。
【０１４５】
１つの実装では、第１の車両等の車両に命令データを送信することは、車両の自律デバイス又はシステムによって実装される運転経路データを送信することを含む。運転経路データは、車両に対する既存の運転経路を修正するための命令を含み得る。例えば、運転経路データを送信することは、状態データの変化を含む条件の充足に関連付けられ得る（例えば、所定の閾値レベルの交通渋滞が既存の運転経路で発生していると決定されるときに運転経路を送信する）。
【０１４６】
別の実装では、第１の車両等の自律走行車に命令データを送信することは、第１の車両が運転経路を横断することを可能にするために自律操作の少なくとも１つの操作制約を無視することに関連付けられ得る。一例として、車両の自律操作は、あまりにも急速に運転すること又はあまりにも遅く運転することを含む速度制限に違反すること、又は、反対交通方向に運転すること及び路面から離れて運転することを含む交通規則に違反することのいずれかを含む、車両による所定のタイプのアクションを禁止する操作制約を含み得る。操作制約を無視することによって、車両は、命令データ内の命令に従って禁止されたアクションを行うことができる。例えば、建設区域を迂回することは、車道の一部が舗装された路面ではなく、砂利道である場合等、以前は禁止されていた車道の一部において運転することを含み得る。
【０１４７】
動作１１０３０において、車両からの状態データが生成されて、車両監視システムのインターフェースに表示される。状態データは、状態データに関連付けられる状態データ指示部として生成され又はそれに変換され得る。状態データは、第１のレベルの制御局を含む制御局（例えば、車隊マネージャインターフェースを含み得る車隊マネージャ制御局）又は第２のレベルの制御局（例えば、車両マネージャインターフェースを含み得る車両マネージャ制御局）において表示され得る。一例として、第１のレベルの制御局は、モニター、テレビ又は画像を表示することができる他のデバイスを含むディスプレイデバイスにおいて状態データを生成するコンピュータ装置又はコンピュータデバイスを含み得る。さらに、状態データ指示部は、図５に示された車隊マネージャインターフェース５０００等のディスプレイに出力され得る。
【０１４８】
動作１１０４０において、複数の第１のレベルの制御局の１つは、状態データの変化が、第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作している（例えば、超えている）ことを示すかどうかを決定する。定義パラメータ値は、既定の範囲内又は既定の閾値の値の中にあると定義される状態データの１つ以上の状態又は条件のいずれかを含み得る。例えば、状態データ内のエネルギ源データは、車両燃料タンクが少量の石油／燃料を有すること又はほとんどの燃料が消費されているか又は燃料レベルに関して閾値パラメータ値を下回っていることを示し得る（例えば、利用可能な燃料に対する定義パラメータに関して利用可能な燃料値が、定義された利用可能な燃料パラメータ値の範囲外で車両が動作していることを示す）。
【０１４９】
第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを状態データが示しているとの決定に応答して、処理１１０００は動作１１０５０に進む。第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲内で動作していることを状態データが示しているとの決定に応答して、処理１１０００は動作１１０１０に戻る。
【０１５０】
１つの実装では、第１の車両の運動状態データ及び位置データの比較に基づいて、経路逸脱値が生成され得る。第１の車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作しているかどうかの決定は、経路逸脱値と逸脱閾値との比較に基づき得る。例えば、状態データは、車両に関する経路及び目的地を示す経路データを含み得る。経路逸脱値（車両の位置が経路から逸脱する程度を示す）と逸脱閾値とを比較することによって、第１の車両を含む車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作しているかどうかが決定され得る。
【０１５１】
動作１１０５０において、異なるセットの命令データが、第１の車両を含む１つ以上の車両に送信される。異なるセットの命令データは、車両内の通信システムを介して命令として出力され得る。例えば、命令は、ディスプレイデバイス（例えば、映像ディスプレイ）で生成されるテキスト又は画像を含む視覚出力、スピーカシステムを介して生成される音声又は言葉を含む聴覚出力、及び車両乗員にアクセス可能な車両の部分を含む車両の一部を介して生成される振動を含む触覚出力のいずれかで出力され得る。異なるセットの命令データは、条件又は定義パラメータ値が分析される操作１１０４０において行われる決定に応答して送信される。
【０１５２】
動作１１０６０において、第１のレベルの制御局（例えば、車両マネージャ）に関連付けられる又は結合される第２のレベルの制御局（例えば、車隊マネージャ）等の制御局は、第１のレベルの制御局に複数の車両に対する監視及び制御を分散する。複数の車両の監視及び制御を複数の第１のレベルの制御局に分散することによって、車両マネージャ制御局の間の作業負荷の均衡が取られる。例えば、車隊マネージャは、２つの車両マネージャ間で、２つの車両マネージャの中の一方が５台の車両を監視しており、２つの車両マネージャの中の他方が１台の車両のみを監視していることに気付いてもよい。その結果、車隊マネージャは、２つの車両マネージャの一方から他方に数台の車両を再割り当てすることができる。制御局（又は遠隔車両サポートキュー）における車両作業負荷の均衡を取ることによって、車両監視システム（又は遠隔車両サポート装置）のコンピュータリソースはより効果率的に利用され得る。
【０１５３】
図１２は、本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術１２０００のフローチャートである。処理１２０００は、遠隔車両サポート装置等の車両監視システムによって利用される。遠隔サポートのための技術１２０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、遠隔サポートのための処理１２０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
【０１５４】
動作１２０１０において、複数の車両（例えば、自律走行車）に関する状態データが、遠隔車両サポート装置によって受信される。状態データは、複数の車両の各々に関する現在の状態（例えば、状況情報）及びデータをそれぞれ示し得る。言い換えれば、各車両は、遠隔車両サポート装置によって受信され得るそれ自身の状態データを有する。１つの実装では、遠隔車両サポート装置は、各制御局を含みかつ車両マネージャによって管理又は監視される複数の遠隔車両サポートキューを含む。各制御局は、（例えば、車隊マネージャによって）各制御システムに割り当てられた複数の車両の中の１つ以上の異なる車両に対する状態データを受信し得る。
【０１５５】
動作１２０２０において、複数の車両は、状態データに基づいて各遠隔車両サポートキューにそれぞれ割り当てられる。割り当ては、遠隔車両サポート装置又は遠隔車両サポート装置の車隊マネージャによって行われ得る。車両を遠隔車両サポートキューに割り当てることは、各遠隔車両サポートキューに車両を含めることを決定するための割り当て基準と状態データの一部の比較に基づいて複数の車両の中の１つ以上を割り当てることを含む。例えば、車両用の状態データは、車両の目的地の指示を含み得る。従って、同じ目的地を有する車両は同じキューに割り当てられてもよい。この場合、例えば、車両は、遠隔車両サポートキューに割り当てられた同じ車両マネージャによって監視及び管理（遠隔操作を含む）され得る。
【０１５６】
動作１２０３０において、複数の車両の中の第１の車両からの指示が、遠隔車両サポート装置によって受信される。この指示は、第１の車両が遠隔サポートを要求していることの指示を含み得る。例えば、指示は、第１の車両の乗員からの通信及び要求の時間に対する第１の期間における第１の車両の状態又は状況データを含む指示信号のいずれかを含み得る。例えば、指示信号における状態データは、遠隔サポート要求に関連付けられる第１の車両の、識別性、場所及び状態、及び要求が行われたときの第１の車両の状況を決定するために使用され得る。
【０１５７】
動作１２０４０において、動作１２０３０によって指示を受信した後であって、動作１２０５０によって第１の車両に遠隔サポートを提供する前に、第１の車両は、動作１２０３０によって受信した要求を解消するために第１の制御局の能力に基づいて、第１の制御局から別の制御局に選択的に割り当てられ得る。例えば、車両（第１の車両等）は、複数の車両のいずれかに関する状態データ（第１の車両の状態データを含む）の変化に応答して、第１の制御局から（複数の制御局の中の）第２の制御局に割り当てられ得る。複数の車両のいずれかに関する状態データの変化は、第１の制御局に割り当てられる複数の車両の各々及び第２の制御局に割り当てられる複数の車両の各々に関する状態データの表示を含む遠隔車両サポート装置への入力に基づき得る。
【０１５８】
例えば、タスク（例えば、ドロップオフ）が完了したか又は必要ではなくなったことの指示を入力することを含む、タッチスクリーンディスプレイの一部と車両マネージャの相互作用に基づいて、車両は、より低い優先順度の制御局に割り当てられ得る。別の例では、車両マネージャが増えつつある高優先度の車両及び関連タスクを割り当てられる場合、こうした車両のいくつかは、あまり多くの高優先度の車両を監視しておらず、そうするための追加リソースを有している別の車両マネージャに再割り当てされ得る。
【０１５９】
動作１２０５０において、遠隔サポートは、第１の車両等の車両に提供される。遠隔サポートは、車両の自律操作を修正するための命令データを送信することにより、遠隔車両サポート装置の通信リンクを介して提供され得る。１つの実装では、命令データは、第１の車両を含む遠隔車両サポートキューから提供されてもよい。例えば、車両への遠隔サポートは、その車両を含みかつ車両マネージャによる監視のために割り当てられている遠隔車両サポートキューに割り当てられる車両マネージャによって提供され得る。
【０１６０】
動作１２０６０において、遠隔車両サポート装置によって地図表示が生成される。地図表示は、複数の車両マネージャの中の第１の車両マネージャによって（又は複数の第１のレベルの制御局の中の第１の制御局によって）監視される第１の遠隔車両サポートキューに割り当てられる複数の車両の第１のセットを含む、複数の車両の各場所を含む地理的地図を含み得る。一例として、地図表示は、図５に示された地図部分５０２０及び図７に示された地図部分７０２０等の表示を含み得る。
【０１６１】
動作１２０７０において、遠隔車両サポート装置によって車両状況又は状態表示が生成される。車両状態は、各指示として複数の車両の中の第１のセットに関する状態データの表現を含む。第１の車両の第１の状態データは、第１の指示によって表され得る。例えば、車両状態表示は、図４に示された車両指示部４０００及び図６に示された車両指示部６０００等の指示部を含む。１つの実装では、動作１２０６０を介して生成される地図表示は、地図表示に隣接している車両状態表示内で複数の車両の中の第１のセットの同じ車両の表示を含む。１つの実装では、車両状態表示は、図７に示された車両マネージャインターフェース７０００の車両マネージャ部分７０１０に類似している。
【０１６２】
図１３は、本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術１３０００のフローチャートである。遠隔サポートのための技術１３０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、遠隔サポートのための技術１３０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
【０１６３】
動作１３０１０において、第１の指示部への入力信号に応答して（例えば、車両マネージャが第１の車両に関連付けられる車両指示部をクリックすること）、第１の車両を含む１つ以上の車両に関する遠隔サポートインターフェースが生成されかつ表示される。遠隔サポートインターフェースは、限定されないが、車両（例えば、周囲環境を撮像する車両の外部に搭載されたカメラ）からの少なくとも１つのカメラ画像を含む画像データを表示する。車両の自律操作を修正するために車両マネージャによって送られる命令データの送信は、遠隔サポートインターフェースを介して開始される。１つの実装では、画像データは、第１の車両内の乗客の画像、第１の車両の前方の障害物の画像、及び第１の車両に関連付けられる任意の画像のいずれかを含む。
【０１６４】
動作１３０２０において、遠隔サポートインターフェースが生成された、遠隔サポートインターフェースから命令指示を選択するために使用される。遠隔サポートインターフェースは、命令信号が入力され得る入力デバイスに結合され得る。例えば、遠隔サポートインターフェースのオペレータは、限定されないが、各遠隔車両サポートキュー（又は第１のレベルの制御局）内でオペレータが監視している車両の１つに送信することが意図されている「レーン変更」を含む命令を選択し得る。命令は、例えば、前方の複数のレーンの１つを塞いでいる事故があり、現時点でレーンを変更すれば移動時間を節約できることを示し得る車両の状態／状況データに基づいて選択され得る。
【０１６５】
動作１３０３０において、限定されないが、移動時間を含むパラメータに悪影響を与え得る第１の車両の現在の経路に関連付けられる障害物を示し得る画像データに基づいて、第１の車両の自律操作を介して決定された現在の経路から逸脱する障害物を迂回して車両を通過させる（又は障害物を完全に回避する）ために新しい経路が決定され得る。この例示は、自律的に機能している第１の車両の制御及び遠隔サポートがどのようにして第１の車両の性能を最適化することができるかを強調している。
【０１６６】
動作１３０４０において、生成された新しい経路は、阻害される車両に送信される命令データに含まれ得る。例えば、命令データは、遠隔サポートシステムと監視／サポートされる車両との間の無線ネットワーク（例えば、セルラネットワーク）又は任意の他の通信リンク、システム又はプラットフォームを含むネットワークを介して送信され得る。
【０１６７】
動作１３０５０において、同様に車両及び障害物のいずれかに交差する（又はごく接近する）各径路を有する第１の車両以外の他の車両からの状態データが分析される。例えば、第１の車両におけるセンサは、第１の車両又は別の車両を含む外部オブジェクトがいつ交差するかを決定するために使用され得る。複数の車両の全てから収集された（現在のデータ、経路データ等を含む）集合データは、任意の他の車両が同じ障害物によって影響を受ける可能性があるかどうかを決定するためにも利用され得る。
【０１６８】
動作１３０６０において、その障害物によって他の車両も影響を受けることが決定される場合、第１の車両以外の少なくとも１つの他の車両に遠隔サポートが提供される。障害物を回避するか又は障害物が除去されるまで待つように少なくとも１つの他の車両の自律操作を修正するための命令データを送信することにより、遠隔サポートが提供され得る。例えば、別の車両を含む外部オブジェクトが車両に交差する経路上にあると決定される場合、車両がその経路を変更する要求をするように命令データが車両に送信され得る。また、命令データは、車両の通過を阻害しないように経路を変更することを要求することを、歩行者及び他の車両を含む外部オブジェクトに示すように、外部スピーカ等の外部通信チャネルを車両が使用するための命令も含み得る。
【０１６９】
図１４は、本開示による自律走行車の遠隔サポートに関する技術１４０００のフローチャートである。遠隔サポートのための技術１４０００の一部又は全ての態様は、図１に示された車両１０００、図２に示された車両２１００を含む車両、又は図２に示されたコントローラ装置２４１０を含むコンピュータ装置において実装されてもよい。１つの実装では、遠隔サポートのための技術１４０００の一部又は全ての態様が、本明細書に記載の一部又は全ての特徴を結合したシステムにおいて実装され得る。
【０１７０】
動作１４０１０において、遠隔車両サポート装置は、車両に関する状態（又は状況）データに基づいて、第１の車両を含む車両をランク付けする。第１の車両の状態データは、第１の車両の問題状態を含む。問題状態は、車両、車両乗員及び車両の周りの外部オブジェクト等が正常な動作パラメータ値の中にある場合等の通常状態、乗客の問題、交通の問題、第１の車両の物理的問題、及び第１の車両の自律制御の決定に関する問題のいずれかを示す。
【０１７１】
動作１４０２０において、ランク付けに従って配置される複数の指示部を含む表示が生成される。複数の指示部の中の各指示部は、各車両の状態データを表し、複数の車両の各々は、ランク付けに基づいて各遠隔車両サポートキュー（又は車両マネージャによって監視される第１のレベルの制御局）の１つに割り当てられる。各遠隔車両サポートキューは、割り当てられた車両の各指示部を使用して割り当てられた車両に遠隔サポートを提供するように構成される。言い換えれば、各遠隔車両サポートキューは車両のセットを監視し、車両のセットの各車両ごとの各指示部が、遠隔車両サポート装置のインターフェースによって車両指示部フォーマット（図６の車両指示部６０００等）で表示される。
【０１７２】
動作１４０３０において、第１の車両を表す第１の指示部との相互作用（例えば、オペレータがインターフェース上に表示された第１の指示部を選択又は強調すること）に応答して、車両の中の第１の車両に命令データが送信される。例えば、相互作用は、タッチスクリーンディスプレイにタッチする等の触覚入力、音声コマンド等の聴覚入力、及び光学センサによってキャプチャされるジェスチャ等の視覚入力のいずれかを含み得る。命令データは、第１の車両の自律操作に、利益を提供する（例えば、交通渋滞又は障害物を回避するために新しい移動経路に従う）又は必要である（例えば、燃料補給又はメンテナンスのために車両を基地に戻す）車両の操作の変化を行わせるための命令を含み得る。例えば、命令データは、異なる経路を使用するがより短時間で同じ目的地に到着するように車両の移動経路を変更することができる。
【０１７３】
動作１４０４０において、受信した入力に基づいて、タスク過剰であると決定される遠隔車両サポートキューの１つに現在割り当てられている少なくとも１つの車両が、状態データに基づいて、タスク過剰ではないもう１つの遠隔車両サポートキューに割り当てられる。このようにして、複数の遠隔車両サポートキュー間で作業負荷の均衡を取ることができる。別の実装では、車両は、類似した状況及び（遠隔車両サポートキューの各々を監視している）車両マネージャが過去に問題を処理したやり方から得られたフィードバック及び履歴データに基づいて再割り当てされる。例えば、車両マネージャが所定のタイプの遠隔サポート要求に応答していないとレビューされている場合、車両は、その車両マネージャからより良いレビューを有する別の車両マネージャに再割り当てされ得る。さらに、車両は、最も最適化された割り当て構成を決定するための様々なアルゴリズムを利用する機械学習技術を使用して、自動的かつ動的に再割り当てされ得る。
【０１７４】
動作１４０５０において、複数の車両の複数の指示部の少なくとも一部が、状態データにおける共有エントリに基づいて表示するためにグループ化される。共有エントリは、限定されないが、移動経路を含み得る。例えば、複数の指示部は、状態データにおける移動経路情報に基づく共有目的地に従ってグループ化され得る。別の例示では、複数の指示部は、優先度又は重要度レベルに基づいてグループ化される。
【０１７５】
動作１４０６０において、遠隔車両サポート装置によって、定義地理エリアに対応する地図表示が生成される。地図表示は、複数の指示部を含む表示と同時に（例えば、並んで）生成され得る。地図表示は、定義地理エリア内の車両ごとにアイコンを含んでもよく、アイコンは、表示されている車両の様々な属性（例えば、移動方向、移動期間、燃料レベル等）を含み得る。
【０１７６】
図１５は、本開示による複数の車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための方法１５０００のフローチャートである。方法１５０００は、１５０１０において、遠隔車両サポート装置によって、複数の車両に関する状態（又は状況）データを受信するステップを含み、状態データは、複数の車両の現在の状態（又は状況情報）を含む。方法１５０００は、１５０２０において、遠隔車両サポート装置によって、状態データに基づいて遠隔車両サポートキュー（又は制御局）に複数の車両を割り当てるステップを含む。複数の遠隔車両サポートキューの各々は、複数の車両のサブセットを含み、サブセットは、遠隔車両サポート装置のオペレータ（例えば、車隊マネージャ）によって再割り当てされ得る。
【０１７７】
図１５では、１５０３０において、遠隔車両サポート装置によって、複数の車両の中の１つの車両が遠隔サポートを要求していることの指示を受信するステップも含む。言い換えれば、遠隔車両サポート装置は、サポート又は支援が要求される複数の車両の中の１つから要求を受信する。遠隔サポート又は支援の要求を受信した後で、状態データの変化が定義パラメータの範囲外で動作していることの決定に応答して、方法１５０００は、１５０４０において、遠隔車両サポート装置によって、車両に命令データを送信するステップを含む。このように命令データは、車両の自律操作を修正する。命令データは、遠隔車両サポート装置から遠隔サポートの要求を引き起こした問題を車両が克服することを可能にし得る。
【０１７８】
本開示の技術は、自律走行車の管理を課せられている遠隔監視システムの複数のオペレータ（例えば、車隊マネージャ及び車両マネージャ等の人間のオペレータ）の間でより効率的に作業負荷を分配する遠隔監視システムを提供する。さらに、本開示の技術は、自律走行車の操作に関するデータ（例えば、監視されている車両に関する鍵状態及び環境及び経路データ）をより効果的に管理することにより、自律及び半自律走行車を積極的に管理するためのやり方を人間のオペレータに提供することができる。遠隔監視システムは、性能の最適化のために生成されて車両に送信される命令データに役立つようにリアルタイム交通データ等の外部データを組み込む。このようにして、特定の交通ネットワークを通る自律走行車の流れが向上し、それにより利用可能な運輸リソースの利用が改善され、乗客の安全性が高まり、乗客及び積荷の定時到着が改善される。
【０１７９】
本開示の技術は所定の実施形態との関連で記載されているが、本開示の技術は、開示された実施形態に限定されず、それどころか添付の請求項の範囲内に含まれる様々な修正及び均等な構成をも含むことが意図されており、その範囲は法の下に認められる全てのこのような修正及び均等な構成を包含するように最も広い解釈に一致させられることが理解されるべきである。

【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【手続補正書】
【提出日】令和1年7月23日(2019.7.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両の自律操作の遠隔サポートのためのシステムであって、
メモリと、
プロセッサと
を備え、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記複数の車両に関する状態データを受信することであって、前記状態データは前記複数の車両の現在の状態を含むこと、
前記状態データに基づいて遠隔車両サポートキューに前記複数の車両を割り当てること、
前記遠隔車両サポートキューに割り当てられる前記複数の車両のセットの各位置の地理的地図を含む地図表示を生成すること、
各指示部として前記複数の車両のセットに関する前記状態データを含む車両状態表示を生成すること、
前記複数の車両の中の１つの車両が遠隔サポートを要求していることの指示を受信すること、及び
前記車両の自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを前記状態データの変化が示すことの決定に応答して、前記車両の前記自律操作を修正するための命令データを前記車両に送信すること
を行うように構成される、システム。
【請求項２】
前記遠隔車両サポートキューは、複数の第１のレベルの制御局を含み、各第１のレベル制御局は、複数の異なる車両に関する前記状態データを受信する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記複数の車両は、第２のレベルの制御局を使用して前記複数の第１のレベルの制御局に割り当てられる、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記状態データは、前記複数の車両に関する運動状態データ及び位置データのいずれかを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている命令を実行して、
前記車両の前記状態データを表す第１の指示部への入力信号に応答して、前記車両に関する遠隔サポートインターフェースを表示することであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記車両からの少なくとも１つのカメラ画像を含む画像データに基づいていること
を行うようにさらに構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
複数の車両の自律操作の遠隔サポートを提供するための方法であって、
遠隔車両サポート装置によって、前記複数の車両に関する状態データを受信するステップであって、前記状態データは前記複数の車両の現在の状態を含むステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記状態データに基づいて遠隔車両サポートキューに前記複数の車両を割り当てるステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記遠隔車両サポートキューに割り当てられる前記複数の車両のセットの各位置の地理的地図を含む地図表示を生成するステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、各指示部として前記複数の車両のセットに関する前記状態データを含む車両状態表示を生成するステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記複数の車両の中の１つの車両が遠隔サポートを要求していることの指示を受信するステップと、
前記車両の前記自律操作が定義パラメータ値の範囲外で動作していることを前記状態データの変化が示すことの決定に応答して、前記遠隔車両サポート装置によって、前記車両の前記自律操作を修正するための命令データを前記車両に送信するステップと
を含む、方法。
【請求項７】
前記遠隔車両サポートキューは、複数の第１のレベルの制御局を含み、各第１のレベルの制御局は、複数の異なる車両に関する前記状態データを受信する、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記指示を受信した後で、前記車両に前記命令データを送信する前に、前記遠隔車両サポート装置の第２のレベルの制御局によって、前記複数の車両に関する前記状態データの変化に応答して、前記複数の第１のレベルの制御局の中の第１の制御局から前記複数の第１のレベルの制御局の中の第２の制御局に前記車両を割り当てるステップであって、前記状態データの変化は、前記第１の制御局に割り当てられる前記複数の車両の各々及び前記第２の制御局に割り当てられる前記複数の車両の各々に関する前記状態データを表示する前記遠隔車両サポート装置への入力に基づくステップ
をさらに含む、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
前記車両の前記状態データを表す第１の指示部への入力信号に応答して、前記車両に関する遠隔サポートインターフェースを表示するステップであって、前記遠隔サポートインターフェースは、前記車両からの少なくとも１つのカメラ画像を含む画像データに基づいており、前記命令データの送信は、前記遠隔サポートインターフェースを介して開始されるステップ
をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記少なくとも１つのカメラ画像は、前記車両内の乗員の画像であり、前記命令データの送信は、前記遠隔サポートインターフェースから命令指示部を選択することに基づく、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのカメラ画像は、前記車両に近接している障害物の画像であり、
前記障害物を回避し、かつ前記車両の前記自律操作により決定される現在の経路から逸脱する新しい経路を決定するステップと、
前記車両の前記自律操作によって実装される前記新しい経路を前記車両に送信するステップと
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記障害物に近接している前記車両以外の前記複数の車両の中の少なくとも１つの前記状態データを分析するステップと、
前記複数の車両の中の前記少なくとも１つに前記命令データを送信して、前記複数の車両の中の前記少なくとも１つの前記自律操作を修正することにより、前記複数の車両の前記少なくとも１つに遠隔サポートを提供するステップと
をさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記遠隔車両サポート装置によって、前記状態データに基づいて、前記複数の車両をランク付けするステップと、
前記遠隔車両サポート装置によって、前記ランク付けに従って配置される前記各指示部を含む前記車両状態表示を生成するステップであって、前記各指示部の中の各々は、前記複数の車両の中の各々の状態データを表し、前記複数の車両の中の各々は、前記ランク付けに基づいて前記遠隔車両サポートキューの各々に割り当てられ、各遠隔車両サポートキューは、割り当てられた複数の車両の各指示部を使用して遠隔サポートを提供するように構成されるステップと、
をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１４】
前記遠隔車両サポート装置によって、タスク過剰であると決定される１つの遠隔車両サポートキュータスク過剰ではないと決定される別の遠隔車両サポートキューに少なくとも１つの車両を割り当てるステップであって、タスク過剰であることは、割り当てられた車両の前記状態データに基づくステップ
をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記命令データは、前記車両の前記自律操作を新しい経路に従わせるための命令を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１６】
前記車両の前記状態データは、前記車両の問題状態を含み、前記問題状態は、通常状態、乗客の問題、交通の問題、前記車両の物理的問題、及び前記車両の自律制操作に基づく決定に関する問題のいずれかを示す、請求項６に記載の方法。
【請求項１７】
前記地図表示は、前記複数の車両のセットの各々に関するアイコンを含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１８】
前記状態データにおける共有エントリに基づいて、前記各指示部の少なくとも一部をグループ化するステップ
をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
前記共有エントリは、前記複数の車両に関する移動経路を含む、請求項１８に記載の方法。
【国際調査報告】
2019537155.tif 000018
2019537155.tif 000019
2019537155.tif 000020