(57)【要約】  物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブーム、および折り畳み可能かつ伸縮式で伸長可能なブームが開示されている。折り畳み可能かつ伸縮式で伸長可能なブームは、管状要素１２、１４、１５、１７、１８、１９、および２０を備え、そのそれぞれが、管状要素の内側で長手方向に延在する送路２５、２９を具備するように配置される。長手方向に延在する各送路２５、２９は、ブームの管状要素１７および１５内のそれぞれの内側で、各送路に沿って移動するための、単一のシャトル２６および３０をそれぞれ支持する。シャトル２６および３０はそれぞれ、物品２９８を選択的に締め付けるための、締付部２７および３０を装備されている。直接連結する伸縮式管状要素１７および１５の、長手方向に延在する送路２５、２９は、互いに対向して配置される。上記伸縮式で伸長可能なブーム内の内側管状要素は、シャトルの締付部２７および３１が、上記物品２９８をシャトル間で搬送可能にするために、内側管状要素のシャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、それらの近位端に配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームであって、伸縮式で伸長可能な前記ブームは、そのそれぞれが管状要素の内側に、長手方向に延在する送路を具備するように配置された、前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、それに沿って移動するための、前記ブームの前記管状要素内で、内側に単一のシャトルを支持し、それぞれの前記シャトルは、前記物品を選択的に締め付けるための締付部を装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の、前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内部の内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その近位端に配置されている、ブーム。
【請求項２】
内部で相互に連結する伸縮式の前記管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記管状要素の前記シャトルが前記外側管状要素の前記シャトルに接近できるように、前記管状要素の中の前記送路と反対側の近位端に、空隙を有する、請求項１に記載のブーム。
【請求項３】
前記伸縮式で伸長可能なブームは、その遠隔端に、前記第１の搬送装置によって差し出された前記物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、前記枢動可能な締付部は、水平軸を中心に枢動可能に取り付けられ、さらなる処理のために、前記物品を差し出すように構成される、請求項１または２に記載のブーム。
【請求項４】
前記枢動可能な締付部は、前記水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、請求項３に記載のブーム。
【請求項５】
折り畳み可能なブームであって、物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームの形態の第１のブーム要素を備え、前記伸縮式で伸長可能なブームは、管状要素の内側に、長手方向に延在する送路をそれぞれに配置された前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、それに沿って移動するための前記ブームの前記管状要素内で内側に、単一のシャトルを支持し、それぞれの前記シャトルには、前記物品を選択的に締め付けるための締付部が装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内の、内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その近位端に配置され、前記伸縮式で伸長可能なブームは、その一方の端部で、折り畳み軸の周りで第２のブーム要素に連結され、前記第２のブームはまた、前記第２のブームに沿って移動するためのシャトルを内部で支持する、前記第２のブームの内側に長手方向に延在する送路を備え、前記折り畳み可能なブームは、前記第２のブームの前記シャトル、および前記管状要素内の前記シャトルが、前記第１のブーム要素の前記一方の端部で、前記シャトル間で、前記物品を移動させることができるように構成された、折り畳み可能なブーム。
【請求項６】
折り畳み可能なブームであって、その両方が物品を搬送するための伸縮式で伸長可能なブームの形態である、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備え、前記伸縮式で伸長可能なブームのそれぞれが、管状要素の内側に、長手方向に延在する送路を備えるように構成された、前記管状要素を備え、前記長手方向に延在する送路は、前記送路に沿って移動させるための、前記ブームの前記管状要素内で内側に、単一のシャトルを支持し、前記シャトルのそれぞれが、前記物品を選択的に締め付けるための締付部を装備され、直接連結する伸縮式の前記管状要素の前記長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、前記伸縮式で伸長可能なブーム内の、内側管状要素は、前記シャトルの前記締付部が、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、前記内側管状要素の前記シャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、それらの近位端に配置され、前記伸縮式で伸長可能なブームは、それぞれの前記ブームの一方の端部で、折り畳み軸の周りで連結され、前記折り畳み可能なブームは、前記折り畳み軸に隣接する前記管状要素内の前記シャトルが、前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするように構成された、折り畳み可能なブーム。
【請求項７】
前記送路は、前記ブーム要素の一方の側に沿って延び、また前記折り畳み軸の周りに連結された、隣接する前記ブーム要素の同じ側に沿って延び、前記物品を保持する締付部が装備された、前記折り畳み軸を中心にして枢動するシャトルが設けられ、前記折り畳み軸を中心に枢動し、前記折り畳み軸の周りで連結された前記ブーム要素内の前記シャトル間で、前記物品を移動させる、請求項５または６に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項８】
上述の配置における前記送路は、前記折り畳み軸が位置する側とは反対側で、前記ブーム要素の長さに沿って延びる、請求項５、６、または７に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項９】
前記第１のブーム要素および前記第２のブーム要素のうちの一方の、遠位の伸縮要素は、前記折り畳み軸の周りに連結された、他のブーム要素の相互連結要素よりも断面寸法が小さく、また前記要素が、前記折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互連結されているとき、前記折り畳み軸において、前記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、前記遠位の伸縮要素は、前記折り畳み軸に対してずらされている、請求項５から８のいずれか１項に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１０】
前記折り畳み軸の周りに連結された、より大きな断面寸法を有する前記ブーム要素の、前記相互連結要素内の前記シャトルにおいて、前記シャトルの前記締付部は、そのアーム内にずれを含んでおり、前記要素が、前記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互連結されるとき、より小さい断面寸法を有する前記ブーム要素の、前記遠位の伸縮要素の侵入部分のために、空隙を設ける、請求項９に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１１】
前記伸縮要素において、前記送路は、１つの前記管状要素の一方の側に沿って延び、またすぐ隣の相互連結する伸縮式の前記管状要素の、反対の側に沿って延び、したがって、両方の前記管状要素の前記送路内に配置された前記シャトルは、一方の前記シャトルの前記締付部から、他方の前記シャトルの前記締付部への、前記物品の搬送を果たすために、互いに反対側に位置することができる、請求項５から１０のいずれか１項に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１２】
内部で相互に連結する伸縮式の前記管状要素は、前記シャトルの前記締付部が前記シャトル間で前記物品を搬送可能にするために、その前記シャトルが前記外側管状要素の前記シャトルに接近できるように、その中の前記送路と反対側の近位端に、空隙を有する、請求項１１に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１３】
前記折り畳み可能なブームは、その遠隔端に、前記第１の搬送装置によって差し出された前記物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、前記枢動可能な締付部は、第２の水平軸を中心に枢動するように取り付けられ、さらなる処理のために、前記物品を差し出すように構成される、請求項５から１２のいずれか１項に記載のブーム。
【請求項１４】
前記枢動可能な締付部は、前記第２の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている、請求項１３に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１５】
物品を運搬するための折り畳み可能なブームであって、前記折り畳み可能なブームは、
少なくとも１つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、前記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収納される位置に配置され、また広げられ延出される位置に移動可能であり、前記ブームは、小塔上に位置する第１の水平軸を中心とする枢動運動のために配置された近位端を有し、前記小塔は、垂直軸を中心に回転可能であり、前記折り畳み可能なブームは、前記折り畳み可能なブーム内で内側に、それに沿って前記物品を、前記折り畳み可能なブームの遠隔端へ搬送するための、第１の搬送装置を備える、折り畳み可能なブーム。
【請求項１６】
前記小塔は、前記小塔の基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在する回転式コンベアを備え、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第１の搬送装置へ、前記物品を垂直に搬送する、第２の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、前記第２の搬送装置が入手するように前記物品を差し出す、請求項１５に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１７】
前記第１の搬送装置は、前記物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する、請求項１５または１６に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１８】
前記折り畳み可能なブームは、前記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える、請求項１５、１６、または１７に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項１９】
それぞれの前記ブーム要素は、前記送路および少なくとも１つの前記シャトルを備える、請求項１５から１８のいずれか１項に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項２０】
前記第１のブーム要素および前記第２のブーム要素のうちの少なくとも１つは、伸縮式の相互連結部内に配置されたさらなる要素を備える、請求項１５から１９のいずれか１項に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項２１】
物品を搬送するためのブームであって、前記ブームは、小塔の頂部に位置する第１の水平軸を中心として、枢動運動するように配置される近位端を備え、前記小塔は、垂直軸を中心に回転可能で、前記ブームは前記小塔と共に回転し、前記ブームは、それに沿って物品を、折り畳み可能な前記ブームの遠隔端まで搬送するための、第１の搬送装置を備え、前記小塔は、その上に前記物品を載せられ得る回転式コンベアを備え、前記回転式コンベアは、前記小塔の基部の近辺で、前記小塔の周りに少なくとも部分的に延在し、前記小塔は、前記回転式コンベアから前記第１の搬送装置まで、前記物品を垂直に搬送する第２の搬送装置を備え、前記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、前記第２の搬送装置が入手するように前記物品を差し出す、ブーム。
【請求項２２】
前記第１の搬送装置は、前記物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、前記シャトルは、前記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する、請求項２１に記載のブーム。
【請求項２３】
前記ブームは折り畳み可能なブームを含み、前記折り畳み可能なブームは、少なくとも１つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、前記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収容される位置に配置可能であり、また広げられ延出される位置に移動可能である、請求項２１または２２に記載のブーム。
【請求項２４】
前記折り畳み可能なブームは、前記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、前記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える、請求項２３に記載のブーム。
【請求項２５】
それぞれの前記ブーム要素は、前記小塔、および少なくとも１つの前記シャトルを備え、それぞれの前記シャトルは、その前記ブーム要素内の、前記送路に沿った動きに制限されている、請求項２４に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項２６】
前記第１のブーム要素および前記第２のブーム要素のうちの少なくとも１つは、伸縮式の相互連結部内に配置された、複数の要素を備える、請求項２４に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項２７】
前記複数の要素の中の各要素は、前記送路、および少なくとも１つの前記シャトルを備え、それぞれの前記シャトルは、その前記要素内の、前記送路に沿った動きに制限されている、請求項２６に記載の折り畳み可能なブーム。
【請求項２８】
前記第１の搬送装置は、前記物品を、前記ブーム内の、内側で搬送するように構成される、請求項１から２７のいずれかに記載の折り畳み可能なブーム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[0001]本発明は材料の搬送に関し、詳細には、建造物で使用するための、ブロックの煉瓦などの物品を搬送するためのブームに関する。
【背景技術】
【０００２】
[0002]背景技術の以下の論考は、本発明の理解を容易にすることのみを、意図されたものである。この論考では、参照された資料のうちのいずれもが、出願の優先日において、一般常識の一部であったという知識または認容はないことを理解されたい。
【０００３】
[0003]本発明者は、以前に、米国特許第８，１６６，７２７号において、煉瓦敷設機を説明した。米国特許第８，１６６，７２７号に記載されたものに基づき、本発明者によって作られた初期のプロトタイプの煉瓦敷設機は、チェーンに取り付けられた煉瓦保持締付部を備えるチェーンコンベアを使用した。このチェーンは、機械の基部から、ブームに沿って敷設ヘッドシステムへと移動する。ブームの幾何形状の変化によるチェーンの長さの変動を吸収するための、小さなチェーン巻き取り機構があった。巻き取り機構もまた、煉瓦の準備と敷設との間のある程度の独立性を可能にしたが、巻き取り機構の長さが比較的短いことは、煉瓦の準備と敷設ヘッドとが、少なくともしばらくの間同期している必要があることを意味していた。これは、最も遅い工程が、そのチェーン全体にわたって、煉瓦が進むのを制限することを意味していた。現在の煉瓦が敷設される工程に応じて、煉瓦の準備または敷設ヘッドのいずれかが、最も遅い工程になる可能性がある。
【０００４】
[0004]チェーンは、ブームおよび伸縮式スティックの周囲で、比較的複雑な経路をたどり、伸縮式スティックが延出されても、チェーン全体の長さは同じままであった。チェーンは、それに取り付けられた煉瓦の把持締付部を備えているので、前後に巻き付くにつれて、かなりの空間を占めていた。伸縮式スティックが多くの段階を有する場合、チェーンおよび把持機によって占められる空間の量は非常に増大し、ブーム組立体およびスティック組立体は、道路輸送にとって望ましくないほどの大きさになる。
【０００５】
[0005]平ベルトを使用した、煉瓦コンベアが本発明者によって調査された。これは、ブームおよび伸縮式スティックの実質的に水平な方向付けを必要とし、建造物が煉瓦の層ごとに建築されるときの、敷設高さの変化に適応させるために、煉瓦を垂直に動かす他の手段を必要とするはずである。また、切断された煉瓦によっては、その高さに比べてかなり短い可能性があり、平ベルトコンベア上で輸送されると不安定になることがあることも、確認されている。伸縮式スティックおよびブームの場合、余分なベルトの長さに対処すると、チェーンコンベアと同じ問題が発生することになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
[0006]したがって、本発明の目的は、路上走行車両であってもよく、または現場で組み立てられる、より大型の構成であってもよい煉瓦敷設機に組み込まれ得る、かつ前述の問題の少なくともいくつかを克服することになる、ブームを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
[0007]文脈上別段の要求がない限り、本明細書を通して、用語「含む」、または「含む（三人称単数）」もしくは「含む（現在分詞）」などの変形は、記載された整数または整数群を含むことを意味するが、他の任意の整数または整数群を除外しないことが理解されよう。
【０００８】
[0008]本明細書では、用語「煉瓦」は、建造物または壁などの建築中に配置されるべき、煉瓦またはブロックなどの任意の建築要素を包含することを、意図されている。さらに本発明によって、煉瓦以外の物品の搬送が意図されていることを、前もって言っておく。
【０００９】
[0009]内部にシャトルを備える、伸縮式ブームが提供される。シャトルには、締付部が取り付けられている。ブームの各部分が、シャトルを備えている。シャトルはブームに沿って物体を動かし、１つのシャトルから次のシャトルへ物体を渡す。好適な構成において、伸縮式ブームは、コンパクトな積み込みスペースで拡張された広がりを提供するために、折り畳み可能である。
【００１０】
[0010]本発明に従って、物品を搬送するための伸縮式ブームが提供され、上記伸縮式で伸長可能なブームは、そのそれぞれが管状要素の内側に長手方向に延在する送路を具備するように配置された上記管状要素を備え、ブームの管状要素内の内側で上記長手方向に延在する送路は、送路に沿って移動するための管状要素内で内側に単一のシャトルを支持し、それぞれの上記シャトルは、上記物品を選択的に締め付けるための締付部を装備され、直接連結する伸縮式管状要素の、長手方向に延在する送路は、互いに対向して配置され、上記伸縮式で伸長可能なブーム内の内側管状要素は、シャトルの締付部がシャトル間で上記物品を搬送可能にするために、内側管状要素のシャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その近位端に配置されている。
【００１１】
[0011]好ましくは、内部で相互連結する伸縮式管状要素は、シャトルの締付部がシャトル間で上記物品を搬送可能にするために、そのシャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その中の上記送路と反対側の近位端に、空隙を有する。
【００１２】
[0012]好ましくは、上記伸縮式で伸長可能なブームは、その遠隔端に、上記第１の搬送装置によって差し出された物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、上記枢動可能な締付部は、水平軸を中心に枢動可能に取り付けられ、さらなる処理のために、上記物品を差し出すように構成される。
【００１３】
[0013]好ましくは、上記枢動可能な締付部は、上記水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状に滑動する装着部上に取り付けられている。このようにして、上記枢動可能な締付部は、さらなる処理のために物品を差し出すよう、物品を引き出して枢動させる前に、伸縮式で伸長可能なブームの遠隔端に到達して、物品を締め付けることができる。
【００１４】
[0014]また、本発明に従って、前述のように、折り畳み軸の周りの第２のブーム要素にその一方の端部で連結された、伸縮式の伸長可能なブームの形態の、第１のブーム要素を備える、折り畳み可能なブームが提供され、上記第２のブームもまた、それに沿って移動させるためのシャトルを内側で支持する、上記第２のブームの内部で長手方向に延在する送路を備え、上記折り畳み可能なブームは、上記第１のブーム要素の上記一方の端部で、上記第２のブームのシャトルと、管状要素内のシャトルとが、その間で上記物品を移動させることを可能にするように配置されている。
【００１５】
[0015]また、本発明に従って、前述のように、その両方が伸縮式の伸長可能なブームの形態であり、折り畳み軸の周りで、そのそれぞれの一方の端部で連結される、第１ブーム要素と第２ブーム要素とを備える、折り畳み可能なブームが提供され、上記折り畳み可能なブームは、折り畳み軸に隣接する管状要素内のシャトルが、それらの間で上記物品を移動させることを可能にするように配置されている。
【００１６】
[0016]前述のいずれかの、折り畳み可能なブームの好ましい特徴によれば、上記送路は、上記ブーム要素の一方の側に沿って延び、また上記折り畳み軸の周りに連結された、隣接する上記ブーム要素の同じ側に沿って延び、上記物品を保持する締付部が装備された、上記折り畳み軸を中心にして枢動するシャトルが設けられ、上記折り畳み軸を中心に枢動し、上記折り畳み軸の周囲で連結されたブーム要素内のシャトル間で、上記物品を搬送する。
【００１７】
[0017]好ましくは、上述の配置における上記送路は、折り畳み軸が位置する側とは反対側で、ブーム要素の長さに沿って延びる。
【００１８】
[0018]好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素のうちの一方の、遠位の伸縮要素は、上記折り畳み軸の周りに連結された、他のブーム要素の相互連結要素よりも断面寸法が小さく、また要素が、上記折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互連結されているとき、折り畳み軸において、上記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、上記遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸に対してずらされている。
【００１９】
[0019]好ましくは、上記折り畳み軸の周りに連結された、より大きな断面寸法を有する上記ブーム要素の、相互連結要素内のシャトルにおいて、シャトルの締付部は、そのアーム内にずれを含んでおり、要素が、上記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互連結されるとき、より小さい断面寸法を有するブーム要素の、遠位の伸縮要素の侵入部分のために、空隙を設ける。
【００２０】
[0020]伸縮要素において、送路は、１つの管状要素の一方の側に沿って延び、またすぐ隣の相互連結する伸縮式管状要素の、反対の側に沿って延び、したがって、両方の管状要素の送路内に配置されたシャトルは、一方のシャトルの締付部から、他方のシャトルの締付部への、上記物品の移動を果たすために、互いに反対側に配置され得る。
【００２１】
[0021]好ましくは、内側で相互に連結する伸縮式管状要素は、シャトルの締付部がシャトル間で上記物品を搬送可能にするために、そのシャトルが外側管状要素のシャトルに接近できるように、その中の上記送路と反対側の近位端に、空隙を有する。
【００２２】
[0022]３つ以上の伸縮式管状要素がある場合、１番目と３番目と５番目との要素の送路は、これらの管状要素の一方の側に配置され、２番目と４番目との管状要素の送路は、反対の側に配置されることが理解されよう。シャトルは、要素の長さに沿って移動し、少なくともそれらが入れ子式に延在している限り、１つの上記管状要素から次の管状要素へと煉瓦を渡すなどして、ブームの伸縮部分の広がりに沿って、上記物品の移動を果たす。
【００２３】
[0023]２つのブーム要素の折り畳み軸において、その折り畳み軸がブーム要素の下側に水平に延在し、枢動するシャトルが、同じ折り畳み軸を中心に枢動する配置において、送路は、送路から離れる方向に下方へ延びているシャトルの締付部を備え、折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の、上部に沿って延びている。枢動するシャトル上の締付部は、折り畳み軸から離れる方向に上方へ延びている。折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の送路も、同じやり方で重なり合い、その結果シャトルが上記物品をもって折り畳み接合部に到達し、シャトルが離れる前に枢動するシャトルが物品を締め付け、枢動するシャトルが必要に応じて枢動して、次のブーム要素と整列し、次のブーム要素内のシャトルに物品を差し出し、折り畳み交差部で、要素のシャトル間での物品移動を果たす。
【００２４】
[0024]折り畳み軸で枢動するシャトルを使用すると、管状要素に対する物品の向きは、折り畳み式ブームのいたるところで同じままであることが理解されよう。
【００２５】
[0025]折り畳み可能なブームは、第１および第２のブーム要素に関して説明されたものと同じやり方で、第３のブーム要素および第２の折り畳み軸、ならびにさらなる折り畳み軸の周りに連結されるさらなるブーム要素を備えて、製作されてもよい。
【００２６】
[0026]好ましくは、上記折り畳み可能なブームは、その遠隔端に、上記第１の搬送装置によって差し出された物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、上記枢動可能な締付部は、第２の水平軸を中心に枢動可能に取り付けられ、さらなる処理のために、上記物品を差し出すように構成される。
【００２７】
[0027]好ましくは、上記枢動可能な締付部は、上記第２の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられる。
【００２８】
[0028]また、本発明に従って、物品を搬送するための折り畳み可能なブームが提供され、上記折り畳み可能なブームは、少なくとも１つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、上記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収納される位置に配置され、また広げられ延出される位置に移動可能であり、上記ブームは、小塔上に配置された第１の水平軸を中心とする枢動運動のために配置された近位端を有し、上記小塔は、垂直軸を中心に回転可能であり、上記折り畳み可能なブームは、上記折り畳み可能なブーム内で、内側で、それに沿って物品を、折り畳み可能なブームの遠隔端へ搬送するための、第１の搬送装置を備える。
【００２９】
[0029]好ましくは、上記小塔は、小塔の基部の近辺で、上記小塔の周りを少なくとも部分的に延在する回転式コンベアを備え、上記小塔は、上記回転式コンベアから上記第１の搬送装置へ、物品を垂直に搬送する、第２の搬送装置を備え、上記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、上記第２の搬送装置が入手するように物品を差し出す。
【００３０】
[0030]好ましくは、上記第１の搬送装置は、物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、上記シャトルは、上記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する。
【００３１】
[0031]好ましくは、上記折り畳み可能なブームは、上記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、上記折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える。
【００３２】
[0032]好ましくは、それぞれのブーム要素は、上記送路および少なくとも１つの上記シャトルを備える。
【００３３】
[0033]好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素のうちの少なくとも１つは、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える。
【００３４】
[0034]好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素の両方が、伸縮式に相互に連結され、配置された要素をさらに備える。
【００３５】
[0035]好ましくは、上記要素は管状であり、長方形または正方形の断面であることが好適である。
【００３６】
[0036]好ましくは、それぞれの要素は、上記送路と、上記各要素の対向する端部の間で、上記送路に沿って移動するように配置された１つの上記シャトルとを備える。
【００３７】
[0037]好ましくは、上記送路は、内部で上記要素の内側に配置されて構成され、上記シャトルはそれらの各要素の内側を移動する。
【００３８】
[0038]好ましくは、上記送路は、上記ブーム要素の一方の側に沿って延び、隣接して相互に連結する上記ブーム要素の反対の側に沿って延び、その結果、両方のブーム要素の送路内に配置されたシャトルは、一方のシャトルの締付部から、他方のシャトルの締付部への物品の移動を果たすために、互いに反対側に配置することができる。
【００３９】
[0039]好ましくは、上記送路は、上記ブーム要素の一方の側に沿って延び、また上記折り畳み軸の周りに連結された、隣接する上記ブーム要素の同じ側に沿って延び、物品を保持する締付部が装備された、上記折り畳み軸を中心にして枢動するシャトルが設けられ、上記折り畳み軸の周りで連結されたブーム要素内のシャトル間で、物品を搬送する。
【００４０】
[0040]好ましくは、上述の配置における上記送路は、折り畳み軸が配置される側とは反対側で、ブーム要素の長さに沿って延びる。
【００４１】
[0041]好ましくは、上記第１のブーム要素の遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の相互連結要素よりも断面寸法が小さく、また要素が、上記折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互に連結されているとき、折り畳み軸において、上記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、上記遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸に対してずらされている。
【００４２】
[0042]好ましくは、上記折り畳み軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の、相互に連結された要素内のシャトルにおいて、その締付部は、そのアームにずれを含んでおり、要素が、上記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互に連結されるとき、上記第１のブーム要素の、遠位の伸縮要素の侵入部分に、隙間を与える。
【００４３】
[0043]あるいは、上記第１のブーム要素の遠位の伸縮要素は、上記折り曲げ軸の周りに連結された、上記第２のブーム要素の相互連結要素と断面寸法が異なり、また要素が、折り畳み軸の周りで、実質的に直線となって相互に連結されているとき、折り畳み軸において、上記要素を通る経路を実質的に中央に整列させるために、要素のより小さい方は、上記折り曲げ軸に対してずらされている。好ましくは、上記折り畳み軸の周りに連結された、ブーム要素内のシャトルにおいて、より大きな断面寸法を有するブーム要素内に含まれるシャトルの締付部は、そのアームにずれを含んでおり、ブーム要素が、上記折り曲げ軸の周りに実質的に直線になって相互に連結されるとき、より小さな断面寸法を有するブーム要素の侵入部分に、隙間を与える。
【００４４】
[0044]好ましくは、上記送路は、一方の要素の一方の側に沿って延び、隣接して相互に連結する伸縮要素の、他方の側に沿って延び、両方の要素の送路内に配置されたシャトルは、一方のシャトルの締付部から、他方のシャトルの締付部への物品の移動を果たすために、互いに反対側に配置することができる。
【００４５】
[0045]好ましくは、内部で相互に連結する伸縮要素は、その締付部が、それらの間で物品を搬送することを可能にするように、それらのシャトルが外部管状要素のシャトルに接近することを可能にするため、その中の上記送路と反対側の近位端に、空隙を有する。
【００４６】
[0046]３つ以上の伸縮要素がある場合、１番目と３番目と５番目との要素の送路は、これらの要素の一方の側に配置されるようになり、一方、２番目と４番目との要素の送路は、反対の側に配置されるようになることが理解されよう。少なくともそれらが入れ子式に延在されている限り、シャトルは、要素の長さに沿って走り、１つの上記要素から次の要素へと物品を通過させるなどして、折り畳み式ブームの伸縮部分の広がりに沿って、物品の移動を果たすことになる。
【００４７】
[0047]２つのブーム要素の折り畳み軸において、折り畳み軸は、ブーム要素の下側で水平に延在し、枢動するシャトルは、同じ折り畳み軸を中心に枢動する。送路は、送路から離れる方向に延びている、シャトルの締付部を備える、折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の、上部に沿って延びている。枢動するシャトル上の締付部は、折り畳み軸の位置から離れる方向に延びている。折り畳み軸の周りに連結されているブーム要素の送路も、同じやり方で重なり合い、その結果シャトルが物品をもって折り畳み接合部に到達し、シャトルが離れる前に枢動するシャトルが物品を締め付け、枢動するシャトルが、次のブーム要素と整列するために必要な範囲まで枢動し、次のブーム要素内のシャトルに物品を差し出し、折り畳み交差部で、要素のシャトル間での物品移動を果たす。
【００４８】
[0048]好ましくは、第２の搬送装置は、上記小塔に沿って垂直に延在する小塔の送路を備え、上記小塔の送路は、物品を締め付けるための、小塔のシャトル締付部を具備するシャトルを備え、シャトルは、折り畳み可能なブームの近位端で、回転式コンベアからシャトルへ物品を搬送する。
【００４９】
[0049]好ましくは、上記小塔は、上記小塔のシャトル締付部によって差し出された、物品を締め付けるための締付部を備える、回転機構を支持し、上記回転機構は、物品を回転させるために設けられ、上記少なくとも１つのシャトルに差し出すために、その長手方向の広がりが、上記第１のブーム要素の長手方向の広がりと整列する。
【００５０】
[0050]好ましくは、回転機構は、物品を締め付けるための締付部を備え、上記第１の水平軸を中心にして取り付けられる。
【００５１】
[0051]好ましくは、回転式コンベアは、物品を挟み込むための回転式コンベア締付部を備え、使用時には、小塔のシャトルが物品を小塔の送路に沿って移動させ、折り畳み可能なブームの第１のシャトルに到着する前に、回転式コンベアは、その締付部を、小塔の送路上のシャトルの締付部と整列するように回転し、物品は、回転式コンベア締付部から小塔のシャトルの締付部に移動することができる。好ましくは、回転式コンベアの締付部は、物品が回転式コンベア上に置かれる第１の位置から、小塔のシャトル締付部に煉瓦を差し出す第２の位置まで、枢動することができる。
【００５２】
[0052]好ましくは、上記折り畳み可能なブームは、その遠隔端に、上記第１の搬送装置によって差し出された物品を受けて締め付けるための、枢動可能な締付部を備え、上記枢動可能な締付部は、第２の水平軸を中心に枢動可能に取り付けられ、さらなる処理のために、上記物品を差し出すように構成される。
【００５３】
[0053]好ましくは、上記枢動可能な締付部は、上記第２の水平軸を通って、それに対して垂直な方向に、線状に延出する移動行程を有する、線状滑動装着部に取り付けられている。
【００５４】
[0054]さらにまた、本発明に従って、物品を搬送するためのブームが提供され、上記ブームは、小塔の頂部に位置する第１の水平軸を中心に、枢動可能に配置される近位端を有し、上記小塔は、垂直軸を中心に回転可能で、上記ブームは小塔と共に回転し、上記ブームは、それに沿って物品を、折り畳み可能なブームの遠隔端まで搬送するための、第１の搬送装置を備え、上記小塔は、その上に上記物品を載せられ得る回転式コンベアを備え、上記回転式コンベアは、少なくとも部分的に、上記小塔の周りで、小塔の基部の近辺に延在し、上記小塔は、上記回転式コンベアから上記第１の搬送装置まで、上記物品を垂直に搬送する第２の搬送装置を備え、上記回転式コンベアは、垂直軸を中心に回転可能であり、上記第２の搬送装置が入手するように上記物品を差し出す。
【００５５】
[0055]好ましくは、回転式コンベアは、上記物品を締め付けるための、回転式コンベア締付部を備える。使用時には、小塔のシャトルが煉瓦を小塔の送路に沿って移動させ、折り畳み可能なブームの第１のシャトルに到着する前に、回転式コンベアは、その締付部を、小塔の送路上のシャトルの締付部と整列するように回転され、煉瓦は、回転式コンベア締付部から小塔のシャトルの締付部に移動することができる。
【００５６】
[0056]好ましくは、回転式コンベアの締付部は、プログラム可能な煉瓦処理装置から煉瓦を受け取る第１の位置から、小塔のシャトル締付部に煉瓦を差し出す第２の位置まで、枢動することができる。
【００５７】
[0057]好ましくは、上記第１の搬送装置は、上記物品を解放可能に保持するための締付部を装備された、少なくとも１つのシャトルを備え、上記シャトルは、上記ブームに沿って延在する送路に沿って移動する。
【００５８】
[0058]好ましくは、上記ブームは折り畳み可能なブームを含み、上記折り畳み可能なブームは、少なくとも１つの折り畳み軸を中心に折り畳み可能であり、上記折り畳み可能なブームは、折り畳まれ収容される位置に配置可能であり、また広げられ延出される位置に移動可能である。
【００５９】
[0059]好ましくは、上記折り畳み可能なブームは、上記第１の水平軸から間隔を置いて、それと平行な、折り畳み軸を中心に枢動可能な、第１のブーム要素および第２のブーム要素を備える。
【００６０】
[0060]好ましくは、それぞれのブーム要素は、上記送路、および少なくとも１つの上記シャトルを備え、それぞれの上記シャトルは、その上記ブーム要素内の、上記送路に沿った動きに制限されている。
【００６１】
[0061]代替として、好ましくは、上記第１のブーム要素および上記第２のブーム要素のうちの少なくとも１つは、伸縮式の相互連結部内に配置された、複数の要素を備える。この構成において、好ましくは、上記複数の要素の中の各要素は、上記送路、および少なくとも１つの上記シャトルを備え、それぞれの上記シャトルは、その上記要素内の、上記送路に沿った動きに制限されている。
【００６２】
[0062]好ましくは、上記第１の搬送装置は、上記ブーム内の内側で、上記物品を搬送するように構成される。
【００６３】
[0063]本発明の好適な実施形態は、次に、図面を参照しながら記述された以下の説明の中で説明されることになる、自動煉瓦敷設機の中に組み込まれる、関節式伸縮ブームを備える。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】ブーム組立体およびスティック組立体１４１が広げられた状態の、そのトラックの基部１を備える、自動煉瓦敷設機２の図である。
【図２】公道上を運転するために、折り曲げられ収容された、ブーム組立体およびスティック組立体１４１を備える、自動煉瓦敷設機２の図である。
【図３】自動煉瓦敷設機２がその上に、図示されていない建造物を建築するであろうコンクリート石板１３６の近位に設置された、自動煉瓦敷設機２の敷地図である。
【図４】第１のスティック１５および第２のスティック１７を通る、断面図である。
【図５】煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の側面図である。
【図６】接着剤塗布システム１５０の平面図および概略図である。
【図７】回転式コンベア４８の図である。
【図８】タワー１０の図である。
【図９】第１のブーム１２の側断面図である。
【図１０】第１のブーム１２の端部断面図である。
【図１１】第１のブーム１２の図である。
【図１２】シャトル−Ｂ１  ２２４の図である。
【図１３】シャトル−Ｂ１  ２２４の側面図である。
【図１４】ブーム１２の先端部、および駆動組立体２５４の図である。
【図１５】タワー−第１のブーム（Ｔ−Ｂ１）回転子２７１と、タワー１０と、第１のブーム１２との図である。
【図１６】タワー−第１のブーム（Ｔ−Ｂ１）回転子２７１の図である。
【図１７】第２のブーム１４の図である。
【図１８】第２のブーム１４の第２の端部５２６の図である。
【図１９】第２のブーム１４の第２の端部５２６の図である。
【図２０】第２のブーム１４の第２の端部５２６の側断面図である。
【図２１】第２のブーム１４の第１の端部５２５の図である。
【図２２】回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８の図である。
【図２３】第１のスティック１５の図である。
【図２４】第１のスティック１５の第１の端部５６１の図である。
【図２５】第２のスティック１７の図である。
【図２６】第２のスティック１７の第１の端部５９８の図である。
【図２７】第２のスティック１７の第２の端部５９９の図である。
【図２８】第３のスティック１８の図である。
【図２９】第３のスティック１８の第１の端部６１８の図である。
【図３０】第３のスティック１８の第２の端部６１９の図である。
【図３１】第４のスティック１９の図である。
【図３２】第４のスティック１９の第１の端部６３７の図である。
【図３３】第４のスティック１９の第２の端部６３８の図である。
【図３４】第５のスティック２０の図である。
【図３５】第５のスティック２０の第１の端部６５７の図である。
【図３６】第５のスティック２０の第２の端部６５８の図である。
【図３７】第５のスティック２０の第２の端部６５８の図である。
【図３８】フリッパ組立体６８７の図である。
【図３９】フリッパ組立体６８７の図である。
【図４０】煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の図である。
【図４１】第１のブーム１２の図である。
【図４２】第１のブーム１２および第２のブーム１４の、切断図である。
【図４３】内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。
【図４４】内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。
【図４５】内部のケーブルチェーンを図示する、ブーム組立体７３２の側面図である。
【図４６】延伸ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。
【図４７】退縮ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。
【図４８】退縮ケーブルを図示する、スティック組立体７４４の図である。
【図４９】接着剤塗布機７７７の図である。
【図５０】滑動チェーン１１４の図である。
【図５１】中空のチェーン連結部７７８の図である。
【図５２】線状ガイド７８４の上面図を示す。
【図５３】図５３は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図である。図５３Ａは、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図である。
【図５４Ａ】様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。
【図５４Ｂ】様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。
【図５４Ｃ】様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。
【図５４Ｄ】様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。
【図５４Ｅ】様々な姿勢の、折り畳み可能なブームの側面図である。
【図５５Ａ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｂ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｃ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｄ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｅ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｆ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５５Ｇ】煉瓦が、タワー１０からＴ−Ｂ１回転子２７１へ、第１のブーム１２へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ａ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｂ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｃ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｄ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｅ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｆ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５６Ｇ】折り畳み可能なブーム７３２が折り曲げられた姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５７Ａ】折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５７Ｂ】折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５７Ｃ】折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５７Ｄ】折り畳み可能なブーム７３２が水平の姿勢で、煉瓦が、第２のブーム１４からＢ２−Ｓ１回転子５４８へ、第１のスティック１５へと搬送される、一続きの図である。
【図５８Ａ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｂ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｃ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｄ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｅ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｆ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｇ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｈ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｊ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｋ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｌ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｍ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｎ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｐ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５８Ｑ】煉瓦が、第５のスティック２０からＳ５−Ｈフリッパ６８７へと搬送され、煉瓦に接着剤が塗布され、次いで煉瓦が敷設把持機４４に搬送され敷設される、一続きの図である。
【図５９】タワー１０の上端部における、タワーのシャトル１８６の拡大図である。
【図６０】第１のブーム要素１２の側面図、具体的には、煉瓦の、シャトル−Ｂ１  ２２４からシャトル−Ｂ２  ５３１への移動を示す図である。
【図６１】煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドの一部の切断図であり、また煉瓦敷設ヘッドの取り付けを示す図である。
【図６２】煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッドの一部、および煉瓦敷設ヘッドの取り付けをさらに示す図である。
【図６３】煉瓦敷設ヘッドの一部の切断図である。
【発明を実施するための形態】
【００６５】
[0064]本実施形態は、トラックに搭載され、自動煉瓦敷設機を形成する、関節式かつ伸縮式で、伸長可能なブームを対象とする。図１を参照して、トラック１は、トラックのシャーシ（図示せず）上のフレーム３に取り付けられた、煉瓦敷設機２を支持する。フレーム３は、煉瓦敷設機２の構成部材に対して、典型的なトラックシャーシによって提供されるであろう支持を上回る、さらなる支持を提供する。個々の煉瓦が、タワー１０の基部において、タワー１０と共通の軸をもって配置される、回転式コンベア４８上に置かれる。回転式コンベア４８は、その上に取り付けられ、煉瓦を受容する、把持機を備える。回転式コンベア４８は、タワー１０を介して、伸縮ブーム１２、１４の形態の第１ブーム要素と、伸縮スティック１５、１７、１８、１９、２０の形態の第２ブーム要素とを備える、関節式（水平軸１６を中心に折り畳む）伸縮ブームに煉瓦を搬送する。折り畳み式伸縮ブームの各要素１２、１４、１５、１７、１８、１９、２０は、その要素の長手方向の広がりに沿って煉瓦を輸送するために、要素内の長手方向に延在する送路の内側に配置されたシャトルを備える。煉瓦は、直線的に移動するシャトルによって、折り畳み式伸縮ブームの内側を通って移動される。シャトルには、煉瓦をシャトルからシャトルに渡す、把持機が装備されている。図４を参照して、要素１５および１７が図示されており、要素１７の長さに沿って移動するシャトル２６を支持する送路２５を示し、また要素１５の長さに沿って移動するシャトル３０を支持する送路２９を示している。シャトル２６は挟込部２７を備え、シャトル３０は挟込部３１を備え、これらは交互に煉瓦２９８を把持することができる。シャトル２７および３０が一致すると、煉瓦が一方のシャトル２６から他方のシャトル３０へ渡されるように、挟込部２７および３１の両組が、煉瓦２９８を把持することができる。
【００６６】
[0065]ブームの端部には、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が取り付けられている。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、水平に位置する軸３３を中心にして、ピン（図示せず）によって、スティックの要素２０に取り付けられている。軸３３を中心にした煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢は、複動油圧ラム３５によって調整され、ロボットアーム３６のＵリンク８１３の基部８１１が、水平軸の周りに取り付けるように、使用時にセットされ、また追跡構成要素１３０は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の最も上に配置される。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、煉瓦に接着剤を塗布し、煉瓦を敷設するロボットを備える。石板、煉瓦の出来形測定、工程の監視と調整、および安全地帯の監視を可能にするために、画像とレーザ走査と追跡システムとが設けられている。
【００６７】
[0066]理解を容易にするために、以下の論考では、見出しを使用することにする。
トラック
[0067]再び図１を参照して、自動煉瓦敷設機２の基部として、剛体のトラック１の形態の車両が使用される。好ましい実施形態では、トラック１は、たとえばＶｏｌｖｏ、Ｍｅｒｃｅｄｅｓ、Ｉｖｅｃｏ、ＭＡＮ、いすゞ、または日野によって製造された、８×８、８×６または８×４の剛体のトラックである。トラックは典型的な運転席５４を備える。代替の構成では、第５の車輪を使用して原動機に接続することを意図されたセミトレーラが、剛体のトラックの代わりに使用されてもよい。煉瓦敷設機２が、トレーラに取り付けられてもよいが、これは自動煉瓦敷設機をトラックに取り付けるという便利さをなくしてしまう。
【００６８】
フレーム
[0068]剛性のシャーシを形成するフレーム３が、トラックに取り付けられる。フレーム３は、一対の前方脚部４と一対の後方脚部５とを支持し、それぞれの対のうちの一方が、トラックのそれぞれの側部にある。脚部４および５は、伸縮自在に外向きに延出することができ、次いで油圧ラムが足６を押し下げて、自動煉瓦敷設機２に安定性をもたらす。実際には、油圧ラムが、フレーム３、ひいては剛体のトラック１が水平に配置されるように、足６を位置決めすることによって、調整することになる。これにより、以下に説明される、垂直軸９とタワー１０とが正確に垂直に整列するという結果になる。その結果、この正確な整列状態により、たわみが許容範囲内であることを条件として、要素２０の端部で軸３３が水平になり、次いでラム３５による煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢が正確に調整されることを確実にし、ロボットアーム３６のＵリンク８１３の基部８１１が、水平軸の周りに取り付けられ、追跡構成要素１３０は煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の最も上に配置される。
【００６９】
[0069]外装体を形成する筐体７が、フレーム３に取り付けられる。筐体７は、かなりの耐候性、ノイズ遮断、および可動部品の保護をもたらす。図１、図２および図６を参照して、筐体７は、ブーム１２およびスティック１５が折り畳まれるときに開く、一対の扉８５、８６が取り付けられている。ブーム１２およびスティック１５が広げられると、扉８５を右８７に、扉８６を左８８に移動させることによって上部扉８５、８６が閉じられ、第１レベルの雨防止および騒音遮断をもたらす。
【００７０】
回転式コンベア
[0070]図１、図７、および図８を参照のこと。図１を参照して、折り畳み式ブーム７３２は、垂直軸９を中心に回転して、トラックから離れた任意の方向を向くことができる。図１および図２を参照して、回転式コンベア４８は、タワー１０の後方の、トラックのほぼ中心線上の位置で、一度に１つずつ煉瓦を受け取り、回転した折り畳み式ブーム７３２を使って煉瓦を並べるために、垂直軸９を中心に回転する。
【００７１】
[0071]図７および図８を参照して、回転式コンベア４８は、搬送ロボット６４から煉瓦を受け取り、それを、タワー１０上を滑動するタワーシャトル１８６に渡す。図７を参照すると、回転式コンベア４８がより詳細に示されている。回転式コンベアは、タワー１０（図８に示される）の周りを回転する環状フレーム１６６を備える。環状フレーム１６６は、搬送ロボット６４から煉瓦を受け取るために傾き、次いでタワーシャトル１８６と整列するように回転することができる把持部７４を支持する。詳細な説明は、以下の通りである。
【００７２】
[0072]図７を参照して、フレーム３は、複数のころ１６９を支持する環状ガイド１６７を支持し、複数のころ１６９はさらに、それによって垂直回転軸９の周りを回転することができる環状フレーム１６６を支持する。環状フレーム１６６は、ブラケット１７０を支持し、ブラケット１７０はさらに、水平回転軸７７を中心に回転するアーム１６５を支持する。アーム１６５は、煉瓦（図示せず）を保持するために互いに向かって移動する、または煉瓦を放すために離れるように移動する、挟込部１７１、１７２を備える、把持機７４を支持する。環状フレーム１６６は、サーボモータ１７３、および環状ガイド１６７に固定された環状ギア１７６と噛み合う小歯車１７５を駆動するギアボックス１７４によって、垂直軸９を中心に回転する。ブラケット１７０は、アーム１６５を動かすギアボックス１７８を駆動する、サーボモータ１７７を支持する。アーム１６５は、サーボモータ１７９および送りネジ１８０を支持する。サーボモータ１７９は、送りネジ１８０を回転させる。挟込部１７１、１７２には、それぞれ、送りネジ１８０と係合する、図示しない送りナットが取り付けられている。環状フレーム１６６は、ケーブルダクト１８５を支持する。
【００７３】
[0073]フレーム３は、ケーブルガイド１８１を支持する。ケーブルガイド１８１は、ケーブルチェーン１８２を支持する。ケーブルチェーン１８２は、第１の端部１８３において、ケーブルガイド１８１に接続されており、したがってフレーム３に対して固定されている。ケーブルチェーン１８２は、ケーブルダクト１８５に取り付けられた第２の端部１８４を有する。電気制御キャビネット８２から電力と、制御信号と、センサ信号とを搬送する電流搬送ケーブル（図示せず）は、ケーブルチェーン１８２を通って、フレーム３を介してケーブルダクト１８５に、次いでサーボモータ１７３、１７７、１７９に配線される。
【００７４】
[0074]回転式コンベア４８は、煉瓦を受け取る、拾い上げ位置から把持機７４を移動させ、タワーシャトル１８６上の把持挟込部２０７、２０８に煉瓦を置く、落とし位置まで回転させることができる（図８に示される）。
【００７５】
タワー
[0075]図８を参照して、フレーム３は、回転式コンベア４８と同軸に配置された、回転リング１１をその前端７８で支持する。回転リング１１は、タワー１０の形態の小塔を支持する。タワー１０は、回転リング１１の垂直軸９を中心に回転することができる。タワー１０は、折り畳み可能なブーム７３２（図１に示される）を支持する。タワーは、タワー底端部にある回転式コンベア４８から、タワー１０最上部にある折り畳み可能なブーム７３２まで煉瓦を移動させる、タワーシャトル１８６を支持している。
【００７６】
[0076]図８および図５９を参照のこと。タワー１０は、平行に離間した２つの線状軸受レール１８９、１９０を支持する。線状軸受レール１８９、１９０は、それぞれ４つの軸受車１９１、および１９２を支持している（塞がれており、他は図示されていない）。軸受車１９１、１９２は、タワーシャトル車１９３を支持し、タワーシャトル車１９３はさらに把持機１９４を支持する。把持機１９４は、煉瓦１９５を掴むことができる。タワー１０はサーボモータ１９６を支持し、サーボモータ１９６は歯付きベルト車１９７を駆動し、歯付きベルト車１９７はベルト１９８と係合してベルト１９８を駆動し、ベルト１９８はタワーシャトル１８６と連結され、それによってタワーシャトル１８６を垂直方向に駆動する。タワー１０はサーボモータ１９９を支持し、サーボモータ１９９は歯付きベルト車２００を駆動し、歯付きベルト車２００は歯付きベルト２０１と係合して、歯付きベルト２０１を駆動する。タワー１０は、上部遊動ベルト車２０２を支持する。歯付きベルト２０１が、上部遊動ベルト車２０２の周りに巻き付く。タワーシャトル車１９３は、ベルト車２０３および２０４を支持する。タワーシャトル車１９３は、送りネジ２０６を支持する。送りネジ２０６は、ベルト車２０５に連結されている。歯付きベルト２０１は、ベルト車２０３の周りを通過し、次いでベルト車２０５を駆動し、したがって送りネジ２０６を駆動する。ベルト２０１は、ベルト車２０４の周りを通過し、次いでベルト車２００に戻る。タワーシャトル車１９３は、把持挟込部２０７、２０８を滑動可能に支持する。把持挟込部２０７、２０８は、送りネジ２０６と係合する送りネジナット（図示せず）を支持する。送りネジ２０６は、挟込部２０７、２０８を互いに向かって移動させて煉瓦１９５を掴み、また反対の回転方向で挟込部２０７、２０８を離れるよう移動させて煉瓦１９５を放す。
【００７７】
[0077]図８を参照のこと。タワー１０は、水平軸２１４を有する穴２１３を備える耳金２０９を支持し、この穴は、第１のブーム１２の姿勢を制御するために、油圧ラム２２（図１に示される）の端部を連結するための、留め具を受容する。タワー１０は、枢動運動のために、それを中心にして第１のブームの近位端が取り付けられる（図１に示される）、水平軸１３を有する穴２１２を備える、Ｕリンク板２１０、２１１を支持する。
【００７８】
ブーム
[0078]図１を参照のこと。折り畳み可能なブーム７３２は、関節式かつ伸縮式であり、したがって、敷設ヘッドが、建築される建造物のすべての煉瓦の層へ、近くおよび遠くの両方へ、低いところおよび高いところの両方へ、到達することができるように、敷設ヘッドを、トラックから遠くへ、およびトラックの近くへ、低いところおよび高いところの両方へ、大きな作業ボリューム全体にわたって配置することができる。図５４Ａは、輸送のための折り畳まれた姿勢での、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図５４Ｂは、第１のブーム１２が持ち上げられ、スティック組立体７４４が垂直になっている、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図５４Ｃは、伸縮部分が延出された状態で、スティック組立体７４４が水平になっている、折り畳み可能なブーム７３２を示す。図５４Ｃは、多階建造物を建築するために使用され得る姿勢を示す。図５４Ｄは、第１のブーム１２が水平より上に持ち上げられ、スティック組立体７４４が水平よりやや下に下げられた状態の、折り畳み可能なブーム組立体７３２を示す。図５４Ｅは、第１のブーム１２を水平にし、かつスティック組立体７４４を水平にした、両方が水平の状態での、その最大延出時の、折り畳み可能なブーム７３２を示す。
【００７９】
[0079]折り畳み可能なブーム７３２は、特異点および極のない、大きな範囲を通過する運動を可能にする。極とは、エンドエフェクタが極を通過する軌跡に沿って進むように、エンドエフェクタの向きを一定に保つために、１つまたは複数のロボットの関節を急速に回転させる必要がある、ロボットの包絡線内の位置である。特異点とは、到達され得ない、またはロボットの関節の動作が不十分になる、不安定になる、もしくは関節位置を計算するのが困難になるような、包絡線内の位置もしくは向き、または１組の位置および向きである。通常の産業用ロボットは、典型的には、何度も何度も同じ作業を実行し、その結果軌跡およびロボットの姿勢を、極および特異点がなく、かつ極および特異点の妨げがないように、または極軸の指定された回転をもつ極を通過するように、設計または変更することが可能である。ただし、自動煉瓦敷設機は、様々な作業を完了することができなければならず、いかなる個々の建造物でもブームは、その範囲の大部分を通って動くことが必要となり、したがって極および特異点のない作業範囲が望ましい。
【００８０】
[0080]ブームの各部分内のシャトルは、ブームの内側に沿って煉瓦を運搬する。シャトルは、前のシャトルから次のシャトルへと煉瓦を渡す。ブームの各関節式継手の回転子は、あるブーム要素から次のブーム要素へと煉瓦を移動させ、前の隣接するシャトルから次の隣接するシャトルへと煉瓦を渡す。
【００８１】
[0081]煉瓦は、シャトルによって、ブームの内側を通って渡される。煉瓦、または煉瓦からの破片がシャトルから外れる可能性が低い場合には、ブーム構造体が煉瓦および／または破片を封じ込むように、煉瓦は、ブームの内部を通って移動される。ブーム構造体は、シャトルを互いに対向して取り付けるための、便利な支持をもたらす。本発明では、ブームの伸縮要素内およびスティックの伸縮要素内で、シャトルが、煉瓦の上または下に交互に取り付けられているので、隣接するシャトルは、シャトル上の把持機が両方同時に１つの煉瓦を掴むことができるように移動し、それによって煉瓦を手放すことなく、あるシャトルから次のシャトルへ煉瓦を搬送することができる。図６０は、第１のブーム１２および第２のブーム１４を含む、第１のブーム要素の内部の部分図であり、シャトル−Ｂ１  ２２４が下方から煉瓦２８を把持し、シャトル−Ｂ２  ５３１が上方から煉瓦を把持している。あるいは本発明は、ブームの側部からシャトルを支持するように、構成され得る。あるいは本発明は、ブームの頂部でシャトルを支持するように構成され得るが、その場合、落下したどんな煉瓦または破片をも封じ込むために、追加の筐体をブームに取り付けることが望ましいはずであり、ブームの全体サイズはより大きくなる、または構造的に、より頑強さが落ちることになる。
【００８２】
第１のブーム要素
[0082]図１および図１７を参照して、タワー１０は、水平軸１３を中心に回転するように、Ｕリンク板２１０および２１１上に、折り畳み可能なブームを枢動可能に支持する。折り畳み可能なブームは、第１のブーム１２および伸縮式の第２のブーム１４を具備する第１のブーム要素、ならびにスティック組立体７４４を具備する第２のブーム要素を備える。第１のブーム１２は、タワー１０の頂部で水平軸１３を中心に枢動することができ、滑動する第２のブーム１４は、第１のブーム１２内で伸縮自在に滑動することができる。
【００８３】
第２のブーム要素
[0083]図１を参照して、第２のブーム要素７４４は、関節式の第１のスティック１５の形態の要素によって、第２のブーム１４の遠位端に、水平軸１６を中心にして枢動可能に連結されている。軸１６は、第１のブームの水平関節軸１３と実質的に平行である。
【００８４】
[0084]滑動する第２のスティック１７は、第１のスティック１５内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第３のスティック１８は、第２のスティック１７内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第４のスティック１９は、第３のスティック１８内で、伸縮自在に滑動することができる。滑動する第５のスティック２０は、第４のスティック１９内で、伸縮自在に滑動することができる。第１のスティック１５、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９、および第５のスティック２０は集合的に、第２のブーム要素とも呼ばれる、スティック組立体７４４を形成する。
【００８５】
[0085]伸縮式ブーム１２、１４または伸縮式スティック１５、１７、１８、１９、２０の数は、説明した本発明の概念から逸脱することなく、変更され得る。タワー１０、ブーム１２、１４、およびスティック１５、１７、１８、１９、２０は集合的に、折り畳み可能なブーム組立体７３２を形成する。
【００８６】
[0086]第１のブーム１２は、図９に示される第１の近位端２６９および第２の遠位端２７０を有する。第１のブーム１２は、Ｕリンク板２１０および２１１内の穴２１２を貫く、図示しない１つまたは複数のピンによって、タワー１０（図８に示される）に連結され、その近位端２６９に位置する、第１のブームの開口部を介して連結する。
【００８７】
[0087]タワー１０上の耳金２０９は、ピン（図示せず）によって、ラム２２のロッドの端部に連結されている。ラム２２は、近位端２６９から第１のブーム１２に沿って短い距離に配置された筒耳装着部２１５を支持する。筒耳装着部２１５は、ブーム持上用耳金２１６、２１７を備える。ブーム１２への、軸１３を中心とする、タワー１０の関節式継手２１は、電気または油圧によって動力供給されるラム２２によって動かされる。
【００８８】
回転子
[0088]図１５および図１６を参照のこと。タワー１０は、Ｔ−Ｂ１回転子２７１の形態の煉瓦回転機構を支持する。Ｔ−Ｂ１回転子２７１は、タワーシャトル１８６から第１のブームシャトル２２４（図１０、図１２および図５５Ｄに示される）への、煉瓦の搬送に使用される。図５５Ａは、煉瓦２９８を保持する、タワーシャトル１８６を示す。図５５Ｂは、タワーシャトル１８６から煉瓦を受け取った後に、Ｔ−Ｂ１回転子２７１によって保持された煉瓦を示す。図５５Ｃは、それ自体を第１のブーム部分１２と整列させるように移動する、Ｔ−Ｂ１回転子２７１を示す。図５５Ｄは、第１のブーム部分と整列させられたＴ−Ｂ１回転子２７１と、煉瓦２９８の下の定位置に移動するシャトル−Ｂ１  ２２４とを示す。この過程が行われている間、ブームは必ずしも水平ではないであろうことを理解されたい。図５５Ｅは、煉瓦２９８の下の定位置にある、シャトル−Ｂ１  ２２４を示す。この位置で、シャトル−Ｂ１  ２２４は煉瓦を掴み、Ｔ−Ｂ１回転子２７１は煉瓦を放すことになる。図５５Ｆは、第１のブーム部分１２を上方に移動している、シャトル−Ｂ１  ２２４によって保持されている煉瓦２９８を示している。図５５Ｇは、タワーシャトル１８６からの別の煉瓦を受容するために、定位置に移動するＴ−Ｂ１回転子２７１を示す。
【００８９】
[0089]Ｔ−Ｂ１回転子の詳細な説明は、以下の通りである。
[0090]図１６を参照して、Ｔ−Ｂ１回転子２７１は、タワー１０に固定されるブラケット２７２を備える（図８に示される）。ブラケット２７２は、スペーサ２７４を支持し、スペーサ２７４は、サーボモータ２７３を支持する。サーボモータ２７３は、ベルト車２７５を駆動する。ブラケット２７２は、遊動ベルト車２７６、２７７および軸受減速機２７８を支持する。軸受減速機２７８には、入力シャフト２７９が取り付けられ、入力シャフト２７９には、ベルト車２７５、２７６、２７７および２８０の周りに巻き付けられた無端の歯付きベルト２８１を介して、サーボモータ２７３によって駆動されるベルト車２８０が取り付けられている。アーム２８２は、軸受減速機２７８によって、水平軸２９０を中心に回転する。
【００９０】
[0091]軸受減速機２７８は、そこから直角に下がっている板２８３を備えるアーム２８２を支持する。板２８３は、線状ガイド２８４、２８５を支持する。線状ガイド２８４、２８５はそれぞれ、軸受車２８６、２８７を支持し、軸受車２８６、２８７はそれぞれ、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部２８８、２８９を支持する。挟込部２８８、２８９にはそれぞれ、隠れ線で示されている、送りネジナット２９６、２９７が取り付けられている。送りネジナット２９６、２９７は、送りネジ２９３と係合する。
【００９１】
[0092]アーム２８２は、ベルト車２９２を駆動するサーボモータ２９１（図１６には明確には示されていないが、図１５には示されている）を支持している。アーム２８２は、ベルト車２９４が取り付けられている送りネジ２９３を支持する。無端の歯付きベルト２９５が、ベルト車２９２、および２９４の周りに巻き付けられている。この配置を通して、サーボモータ２９１は、送りネジ２９３を駆動し、送りネジ２９３は、送りネジナット２９６、２９４と係合され、挟込部２８８、２８９を一緒に動かして煉瓦２９８を掴む、または挟込部２８８、２８９を離して煉瓦２９８を放す、
【００９２】
[0093]図面、特に図５５Ａ乃至図５５Ｇの一続きで分かるように、煉瓦２９８は、その長手方向の広がりが、タワー１０の垂直軸９と平行になるように、タワー１０の上方に運ばれる。タワーシャトル１８６は、煉瓦２９８を、その把持挟込部２０７および２０８内でタワーシャトル車１９３の車体の垂直上方に保持し、その結果、煉瓦は、Ｔ−Ｂ１回転子２７１の挟込部２８８、２８９の範囲内を通過することができる。Ｔ−Ｂ１回転子２７１は、その長手方向の広がりが、ブーム１２（および１４）の長手方向の広がりと整列するように、煉瓦２９８を回転させる。Ｔ−Ｂ１回転子２７１は、第１のブーム１２がタワー１０に取り付けられているのと同じ水平軸１３を中心に回転する。この水平軸１３の位置は、シャトル−Ｂ１  ２２４がＴ−Ｂ１回転子２７１の下へ移動して、煉瓦２９８のＴ−Ｂ１回転子２７１からシャトル−Ｂ１  ２２４への移動を可能にするようになっている。
【００９３】
第１のブーム
[0094]図９、図１０、および図１１を参照のこと。図９を参照して、第１のブーム１２は、それに溶接されたブーム持上用耳金２１６、２１７を備える。図１０を参照して、ブーム１２は、実質的に長方形または箱形の断面であり、底板２１８を側板２１９、２２０に溶接し、側板２１９、２２０が天板２２１に溶接されることによって構成される。取り外し可能なパネル（図示せず）は、板２１８、２１９、２２０、２２１のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第１のブーム１２内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。底板２１８は、側溝２２２、２２３（図９にも示されている）の形態の送路を支持している。側溝２２２および２２３は、シャトル−Ｂ１  ２２４を支持する。図９を参照して、煉瓦２２５を掴んでいるシャトル２２４が示されている。
【００９４】
シャトル
[0095]シャトルは煉瓦を掴み、ブームに取り付けられたサーボモータで駆動される歯付きベルトによって、ブームの近位端からブームのほぼ遠位端まで、ブームの内側に沿って動かされる。サーボモータは、移動するシャトルの大きさと重量とを最小限に抑えるため、またシャトルへの、およびシャトルからの電力および信号を伝送するための、ケーブルチェーンまたはスリップトラックを使用する必要性を回避するために、ブームに取り付けられている。一方のサーボモータ２５６がシャトルを動かし、他方のサーボモータ２５５がシャトルの挟込部を動かす。詳細な説明は、以下の通りである。
【００９５】
[0096]図９、図１０、および図１４を参照のこと。図１４を参照して、底板２１８は、第１のブーム１２の遠位端２７０に配置された駆動組立体２５４を支持する。駆動組立体２５４は、サーボモータ２５５および２５６を支持する本体を備える。サーボモータ２５５はベルト車２５８を駆動し、ベルト車２５８は無端ベルト２５１を駆動する。無端ベルト２５１は、遊動輪２６０、２６１の周りを通過する。板２１８は、ベルトを回転させるための、遊動ベルト車組立体２５９（図９に示される）を支持する。
【００９６】
[0097]サーボモータ２５６は、ベルト車２５７を駆動する。駆動組立体２５４は、大型ベルト車２６３および小型ベルト車２６４を支持するシャフト２６２を備え、減速駆動装置の一部を形成する。無端の歯付きベルト２５８が、ベルト車２５７、および大型ベルト車２６３の周りに巻き付いている。ベルト２６６が、第１のブームの近位端２６９で、ベルト車２６４および遊動ベルト車組立体２６５の周りに巻き付いている。ベルト２６６は、第１のブーム１２の長さにわたって動き、ベルト車２６４によって駆動される。
【００９７】
[0098]図９、図１２、および図１３を参照のこと。図１２を参照して、シャトル−Ｂ１  ２２４は、実質的に水平な軸を中心に回転する車輪２２６、２２７、２２８、２２９を支持し、また垂直面内の軸を中心に回転する車輪２３０、２３１、２３２、２３３を支持する、本体２４６を備える。シャトル−Ｂ１  ２２４は、線状ガイド２３４、２３５を支持する。線状ガイド２３４、２３５はそれぞれ、軸受車２３６、２３７を支持し、軸受車２３６、２３７はそれぞれ、挟込部２３８、２３９を支持する。挟込部２３８には、把持用ゴムパッド２４０、２４１が設けられ、挟込部２３９には把持用ゴムパッド２４２、２４３が設けられている。挟込部２３８、２３９はそれぞれ、その基部で、送りネジナット２４４、２４５を支持する（図１３に示される）。本体２４６は軸受ハウジング２４７、２４８（図１３に示される）を支持し、軸受ハウジング２４７、２４８は送りネジ２４９を支持する。図１２および図１３を参照して、送りネジ２４９は、軸受ハウジング２４７と２４８との間に配置された、ベルト車２５０を取り付けられている。送りネジ２４９は、送りネジナット２４４、２４５と係合する。本体２４６は、遊動ベルト車２５２、２５３を支持する。図１３に部分的に示され、また図１４にも示されている歯付きベルト２５１は、部分的にベルト車２５２、次いでベルト車２５０、次いでベルト車２５３の周りに巻き付いている。歯付きベルト２５１はベルト車２５０を駆動し、ベルト車２５０はさらに送りネジ２４９を回転させ、送りネジ２４９は挟込部２３８、２３９を移動させる。ベルト２６５は、第１の位置２６７および第２の位置２６８で、本体２４６に連結されている。説明された駆動列は、サーボモータ２５５が、挟込部２３８、２３９を一緒に動かして煉瓦２２５を締め付ける、または離れるように動かして、煉瓦２２５の締め付けを外すことを可能にする。説明された駆動チェーンは、サーボモータ２５６が、シャトル−Ｂ１を、第１のブーム１２の内側に沿って動かすことを可能にする。したがって、煉瓦２２５は、シャトル−Ｂ１  ２２４によって締め付けられることが可能であり、第１のブーム１２の第１の端部２６９から、第１のブーム１２の第２の端部２７０に移動され、次いで煉瓦２２５（図９に示される）の締め付けは外され得る。サーボモータ２５６が、シャトル−Ｂ１  ２２４をブームに沿って動かすとき、煉瓦が放される、もしくは挟込部がきつく締め過ぎる、またはシャトル挟込部がその意図した移動制限を超えて走行する、といった結果をもたらす可能性がある、挟込部２３８および２３９の意図しない動きを回避するために、サーボモータ２５５はサーボモータ２５６と同期させられていなければならない。
【００９８】
[0099]送路、シャトル、ならびにスティック１５、１７、１８、および１９の駆動組立体は、ブーム１２のそれと同じ基本構成に従うことが、以下の論考で理解されよう。
【００９９】
巻上機
[00100]巻上機およびケーブルは、ベルト車システムによって、ブームおよびスティックの伸縮部分を動かすために使用される。巻上機およびケーブルシステムは、折り畳み可能なブームの伸縮部分を動かす、非常に軽量な手段を提供する。ブームの伸縮部分を動かすために、電動ボールネジ、または油圧ラム、または歯竿およびギアが使用され得ることが判明したが、こうしたシステムは、説明されたケーブル駆動システムよりも大きい重量を有する。巻上機およびケーブルシステムは、以下に詳細説明される。
【０１００】
[00101]図１０、および図４１を参照して、側板２１９は、巻上機組立体７１３を支持する。図４１を参照して、巻上機７１３は、第１のブーム１２（図１に示される）に対して第２のブーム１４を伸縮自在に動かす、ケーブル７１４、７１５を巻き取る。巻上機組立体７１３は、側板２１９上に支持されたブラケット７１６およびブラケット７１７を備える。ブラケット７１７は、サーボモータ７１９によって駆動される軸受減速機７１８を支持し、巻上機筒形部７２０のための減速駆動をもたらす。ブラケット７１６は、巻上機筒形部７２０を回転可能に支持する、ころ軸受７２１を支持する。
【０１０１】
[00102]側板２１９は、遊動ベルト車ブロック７２２、７２３、７２４、７２５を支持する。図４２は、明確にするために、側板２１９および底板２１８を取り除いたブーム１２の図を示しており、それによって第２のブーム１４がより明確に見られることができる。第１のブーム１２の底板２１８は、遊動ベルト車ブロック７２８、７２９、７３０、７３１を支持する。第２のブーム１４の底板５２４は、遊動ベルト車ブロック７２６、７２７を支持する。ケーブル７１４は順に、巻上機筒形部７２０からベルト車ブロック７２２を、次いでベルト車ブロック７２３を、次いでベルト車ブロック７２８を、次いでベルト車ブロック７２６を通って、次いでベルト車ブロック７３１を通過し、次いで第２のブーム１４の底板５２４に固定される。ケーブル７１４は順に、巻上機筒形部７２０からベルト車ブロック７２４を、次いでベルト車ブロック７２５を、次いでベルト車ブロック７２９を、次いでベルト車ブロック７２７を通って、次いでベルト車ブロック７３０を通過し、次いで第２のブーム１４の底板５２４に固定される。ベルト車ブロックは、細いケーブルが使用され得るという機械的利点を提供する。サーボモータ７１９は、第１のブーム１２に対して第２のブーム１４を滑動させるケーブル７１４、７１５を動かす、巻上機筒形部７２０を回転させる軸受減速機７１８の入力を回転させる。
【０１０２】
[00103]超高分子量ポリエチレン（ＵＨＭＰＥ）または他の好適な材料から形成された摩耗ブロック７９９は、ブーム１２の遠位端およびブーム１４の近位端に固定され、その要素が伸縮自在に滑動するための支持面を設ける。かかる材料の摩耗ブロック７９９は、この説明全体を通して説明され、ブームおよびスティックの両方の伸縮部分のための支持面を設ける。
【０１０３】
第２のブーム
[00104]図１７、図１８、図１９、図２０、図２１を参照して、第２のブーム１４は、実質的に長方形または箱形の断面である。図１７を参照して、第２のブーム１４は、底板５２４を側板５２１、５２２に溶接し、側板５２１、５２２を天板５２３に溶接することによって構成される。第１のブーム１２と同様に、取り外し可能なパネル（図示せず）は、板５２１、５２２、５２３、５２４のうちのいずれかに沿って、都合のよい位置に設けられ、第２のブーム１４内の内部部品を保守点検するための通路を、提供することができる。第２のブーム１４は、第１の近位端５２５および第２の遠位端５２６を有する。第２の遠位端５２６は、耳金５２７、５２８を支持する。図１８を参照して、天板５２３は、シャトル−Ｂ２  ５３１を支持するための送路を形成する、側溝５２９、５３０を支持する。
【０１０４】
[00105]シャトル−Ｂ２  ５３１は、煉瓦を掴むための挟込部５３２、５３３を備える。天板５２３は、ブラケット組立体５３４を支持し、ブラケット組立体５３４は、遊動ベルト車５３５、５３６、５３７を支持する。ブラケット組立体５３４は、サーボモータ５３８、５３９を支持する。サーボモータ５３９は、挟込部５３２、５３３を駆動する。サーボモータ５３８は、シャトル−Ｂ２  ５３１を駆動する。シャトル−Ｂ２  ５３１は、第２のブーム１４の第１の端部５２５から第２の端部５２６まで、直線的に移動することができる。サーボモータ５３８および５３９が、ブーム１４の外側に取り付けられ、それは第２のブーム１４内の送路を形成する側溝５２９および５３０が、近位端５２５から遠位端５２６まで延在することを可能にし、したがってシャトル−Ｂ２  ５３１が、第２のブーム１４の全長を縦走することができることを除いて、その配置は第１のブーム１２について説明されたものと同じである。
【０１０５】
[00106]図１８を参照して、側板５２１は、突起部５６２を支持する。突起部５６２は、穴５６３を有する。穴５６３は、図１に見られるドッグボーン型連結部１５６の端部を支持する。
【０１０６】
[00107]図４、図２０、および図２１を参照のこと。エネルギーチェーン１１２の構成は、ケーブルおよびホースを運ぶために、ブームおよびスティック組立体１４１内に設けられる。底板５２４は、ケーブルチェーン５６３、５６４、５６５を支持する。
【０１０７】
回転子−Ｂ２−Ｓ１
[00108]回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８は、煉瓦を、第２のブームシャトルから第１のスティックシャトルに搬送する。煉瓦が、第２のブーム１２から第１のスティック１５に搬送されるときに、第２のブームまたは第１のスティックのいずれかと整列するように回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８は回転して、煉瓦の長手方向の広がりが第１のスティックの長手方向の広がりに従って延在するように、煉瓦は向きを維持する。回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８は、煉瓦を掴むための可動把持挟込部を備える。詳細な説明は、以下の通りである。
【０１０８】
[00109]図２０、および図２２を参照して、底板５２４は、支持ブラケット５４０から、回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８を支持する。ブラケット５４０は、軸受減速機５４１を支持し、軸受減速機５４１は、サーボモータ５４２を支持する。軸受減速機５４２は、アーム５４３および基部５４４の組立体を支持する。基部５４４は、装着板５４７を支持し、装着板５４７は、サーボモータ５４９を支持する。基部５４４はまた、線状ガイド５４５、５４６を支持する。線状ガイド５４５は、軸受車５５０を支持し、軸受車５５０は、挟込部５５１を支持する。線状ガイド５４６は、軸受車５５２を支持し、軸受車５５２は、挟込部５５３を支持する。装着板５４７は、軸受５５４を支持し（図２０参照）、軸受５５４は、送りネジ５５５を支持する。モータ５４９は、歯付きベルト車５５６を備え、送りネジ５５５は、ベルト車５５７を備え、無端の歯付きベルト５５８は、ベルト車５５６およびベルト車５５７の周りに巻き付けられている。挟込部５５１は、ナット５５６’を支持し、挟込部５５３は、ナット５５９を支持する（図２２に隠れ線で示される）。送りネジ５５５は、ナット５５６’、５５９と係合する。したがって、サーボモータ５４９は、送りネジ５５５を駆動して、挟込部５５１および５５３を一緒に動かして煉瓦を締め付けるか、または離れるよう動かして煉瓦を放す。サーボモータ５４２は、軸受減速機５４１の入力を回転させる。軸受減速機５４１の出力は、第２のブーム１４と第１のスティック１５との、関節式継手２３による連結と同じ軸である、水平軸１６を中心にアーム５４３を回転させる。このように構成されているので、回転子５４８は、第２のブーム１４の第２の端部５２６で、シャトル−Ｂ２内に位置する煉瓦を掴み、それを第１のスティック１５の第１の端部５６１に位置するシャトル−Ｓ１に搬送することができる。
【０１０９】
継手
[00110]図１を参照のこと。第１のスティック１５に対する、軸１６を中心とする、第２のブーム１４の関節式継手２３は、電気または油圧によって動力を与えられる起伏用ラム２４と、第１のドッグボーン型連結部１５５および第２のドッグボーン型連結部１５６とによって動かされる。
【０１１０】
[00111]図２３および図２４を参照のこと。側板５６８は、耳金５８６を支持する。側板５６９は、耳金５８７を支持する。側板５６８は、突起部５８８を支持する。耳金５８６、５８７はそれぞれ、同心の穴５８９、５９０を有する。穴５８９、５９０は、軸１６上にある。突起部５８８は、穴５９１を有する。穴５９１は、図示されていないピンを支持し、ピンは、ドッグボーン型連結部１５６の端部を支持する。
【０１１１】
第１のスティック
[00112]図２３、図２４を参照のこと。第１のスティック１５は、第１の近位端５６１および第２の遠位端５６６を有する。第１のスティック１５は、側板５６８、５６９に溶接された底板５６７、および天板５７０に溶接された側板５６８、５６９を備える、実質的に長方形または箱型の断面であり、かつ溶接板構造体である。側板５６８は、起伏用ラム２４（図１に示される）の端部を連結するための耳金５７４、５７５を支持する。
【０１１２】
スティック組立体
[00113]スティック組立体は、伸縮可能な、伸縮式スティックを備える。伸縮は、サーボ制御される。各スティックは側溝を支持し、側溝はさらに、煉瓦を第１の近位端から次のスティックに移動させる、シャトルを支持する。シャトルは、それぞれのスティック内の送路上を往復する。シャトルには締付部が設けられており、スティック組立体に沿って煉瓦を渡すことができる。
【０１１３】
スティック巻上機およびケーブル
[00114]伸縮式スティック組立体は、スティックを動かすために、ベルト車システムの周りに巻き付けるケーブルを巻き取る巻上機によって、伸縮される。巻上機は、サーボモータおよび軸受減速機によって駆動される。詳細な説明は、以下の通りである。
【０１１４】
[00115]図２３、および図４６を参照のこと。図２３を参照して、天板５７０は、巻上機５７８を支持する。巻上機５７８は、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９、および第５のスティック２０を、第１のスティック１５内で、および第１のスティック１５に対して、伸縮自在に動かすケーブル５７９、５８０を巻き取る（図４６に示される）。
【０１１５】
[00116]巻上機５７８は、ブラケット５８１およびブラケット５８２によって、天板５７０に取り付けられている。軸受減速機５８３が、サーボモータ５８４’と巻上機筒形部５８４との間に設けられている。ブラケット５８１は、ころ軸受５８５（見えない）を支持し、ころ軸受５８５は、軸受減速機５８３から離れたその端部で、巻上機筒形部５８４を回転可能に支持する。天板５７０は、ベルト車ブロック７４６、７４７、７４８、７４９、７５０、７５１を支持する。
【０１１６】
[00117]図４６は、スティック組立体７４４を示す図である。第２のスティック１７は、ベルト車ブロック７５２、７５３を支持する。第３のスティック１８は、ベルト車ブロック７５４、７５５を支持する。第４のスティック１９は、ベルト車ブロック７５６、７５７を支持する。延伸ケーブル５８０は、巻上機筒形部５７８上に巻き付けられ、次いでベルト車７５０、７５１を通過し、次いで第２のスティック１７のベルト車ブロック７５２へ、次いでベルト車ブロック７５３へ、次いで第３のスティック１８のベルト車ブロック７５４へ、次いでベルト車ブロック７５５へ、次いで第４のスティック１９のベルト車ブロック７５６へ、次いでベルト車ブロック７５７へ、次いで第５のスティック２０の終端部７５８へ進む。ケーブル５８０の張力が、スティック組立体７４４を延伸させる。
【０１１７】
[00118]図４７を参照して、退縮ケーブル５７９は、巻上機筒形部５７８上に巻き付けられ、次いでベルト車ブロック７４６、７４７、７４８、および７４９を通過し、次いでスティック組立体７４４の内側を、第５のスティック２０の終端部７５９まで延びる。ケーブル５７９の張力が、スティック組立体７４４を退縮させる。
【０１１８】
[00119]図４８は、スティック組立体７４４を示す図である。ケーブル７５９、７６０、および７６１は、各スティックの延伸を、その隣接するスティックと比較して、同様に保つよう作用する。第２のスティック１７は、ベルト車ブロック７６２を支持する。第１のスティック１５は、ケーブル７５９の第１の端部７７１の終端部７６５を支持する。ケーブル７５９は、ベルト車ブロック７６２を通過し、第３のスティック１８は、ケーブル７５９の第２の端部７７２の終端部７６６を支持する。第３のスティック１８は、ベルト車ブロック７６３を支持する。第２のスティック１７は、ケーブル７６０の第１の端部７７３の終端部７６７を支持する。ケーブル７６０は、ベルト車ブロック７６３を通過する。第４のスティック１９は、ケーブル７６０の第２の端部７７４の終端部７６８を支持する。第４のスティック１９は、ベルト車ブロック７６４を支持する。第３のスティック１８は、ケーブル７６１の第１の端部７７５の終端部７６９を支持する。ケーブル７６１は、ベルト車ブロック７６４を通過する。第５のスティック２０は、ケーブル７６１の第２の端部７７６の終端部７７０を支持する。
【０１１９】
第１のスティック
[00120]図２３および図２４を参照して、天板５７０は、スティック１５の内側で、長手方向に延在する側溝５７１、５７２の形態の送路を支持する。側溝５７１、５７２は、第１のスティック１５の第１の近位端５６１からほぼ第２の遠位端５６６まで延びており、第１のスティック１５の内側の送路の端部で、駆動組立体５９２のために空間をとっておく。側溝５７１、５７２は、シャトル−Ｓ１  ５７３を滑動可能に支持する。シャトル−Ｓ１  ５７３は、煉瓦を締め付けるために設けられた挟込部５７６、５７７を備える。
【０１２０】
[00121]天板５７０は、第１のブーム１２のそれと同じやり方で、第１のスティック１５の内側で駆動組立体５９２を支持する。天板５７０は、ブラケット組立体５９３を支持し、ブラケット組立体５９３は、遊動ベルト車５９４、５９５、５９６、５９７を支持する。駆動組立体５９２上に示されていないサーボモータは、シャトル−Ｓ１  ５７３を、第１のスティック１５の上部に沿ってその内側を移動させ、挟込部５７６、５７７を開閉して、煉瓦を掴むまたは放すことができる。したがって、シャトル５７３は、第１のスティック１５の第１の近位端５６１で煉瓦を掴み、それを第１のスティック１５の第２の遠位端５６６に、または第２の遠位端５６６に向かって煉瓦を動かし、次いで図示しない煉瓦の締付を外すことができる。このための機構は、第１のブーム１２およびそのシャトルの機構と、同じやり方で機能する。挟込部５７６および５７７はそれぞれ、第２のブーム１４のブラケット組立体５３４と整列する、ずれ５７６’および５７７’を含み、第２のブーム１４と第１のスティック１５とが、図５７Ｃに示されるように、一直線に並んでおり、シャトル−Ｓ１  ５７３が、回転子−Ｂ２−Ｓ１  ５４８から煉瓦を取るために入ってくるときに、第２ブーム１４の遠位端でブラケット組立体５３４を受容するための隙間を与える。
【０１２１】
第２のスティック
[00122]図２５、図２６、図２７を参照のこと。図２５を参照して、第２のスティック１７は、第１の近位端５９８および第２の遠位端５９９を有する。第２のスティック１７は中空であり、煉瓦を第１の近位端５９８から第２の遠位端５９９へ、または第２の遠位端５９９に向かって移動させるシャトルを、内部に支持する。
【０１２２】
[00123]第２のスティック１７は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第２のスティック１７を、金属板で溶接されてもよい。第２のスティック１７は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第２のスティック１７は、底板６００を側板６０１、６０２に溶接または接着することによって構成される。側板６０１、６０２は、天板６０３に溶接または接着されている。底板６００は、長手方向に延在する側溝６０４、６０５によって形成された送路を支持する。側溝６０４、６０５は、それに沿って移動するためのシャトル−Ｓ２  ６０６を支持する。シャトル−Ｓ２  ６０６は、煉瓦を掴むための挟込部６０７および６０８を備える。図２６を参照して、底板６００は、ブラケット６０９を支持し、ブラケット６０９は、遊動ベルト車６１０、６１１、６１２、６１３を支持する。図２７を参照して、底板６００は、第２のスティック１７の遠位端５９９に配置された駆動組立体６１４を支持し、駆動組立体６１４は、シャトル−Ｓ２  ６０６を動かし（図２６に示される）、挟込部６０７、６０８を開閉するために、第１ブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、ベルト６１５および６１６を動かす。したがって、シャトル−Ｓ２は、第２のスティック１７の第１の近位端５９８に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第２のスティック１７の第２の遠位端５９９へ、または第２のスティック１７の第２の遠位端５９９に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。第２のスティック１７は、側溝６０４および６０５によって形成された送路の反対側にある（図２６に示されている）、近位端５９８で、天板６０３内に空隙を有する。これにより、第１のスティック１５のシャトル−Ｓ１  ５７３が、シャトル−Ｓ２  ６０６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−Ｓ１  ５７３からシャトル−Ｓ２  ６０６へ煉瓦を搬送することを可能にする。
【０１２３】
第３のスティック
[00124]図２８、図２９、および図３０を参照のこと。図２８を参照して、第３のスティック１８は、第１の近位端６１８および第２の遠位端６１９を有する。第３のスティック１８は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第３のスティック１８は、溶接された金属板で構成されてもよい。第３のスティック１８は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第３のスティック１８は、底板６２０を側板６２１、６２２に溶接または接着することによって構成される。側板６２１、６２２は、天板６２３に溶接または接着されている。図２９を参照して、天板６２３は、図３０に示されるように、第１の近位端６１８から第２の遠位端６１９に配置される駆動組立体６３４まで延びる、長手方向に延在する側溝６２４および６２５によって形成された送路を支持する。側溝６２４、６２５は、第３のスティック１８に沿って第１の近位端６１８から第２の遠位端６１９へ、または第２の遠位端６１９に向かって移動するための、シャトル−Ｓ３  ６２６を支持する。シャトル−Ｓ３  ６２６は、煉瓦を締め付けるための挟込部６２７および６２８を備える。天板６２３は、ブラケット６２９を支持する。ブラケット６２９は、遊動ベルト車６３０、６３１、６３２、６３３を支持する。図３０を参照して、天板６２３は、第２の遠位端６１９にあり、ベルト６３５および６３６を動かす駆動組立体６３４を支持する。駆動組立体６３４は、シャトル−Ｓ３  ６２６を動かし、挟込部６２７、６２８を開閉することができる。したがって、シャトル−Ｓ３は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、第３のスティック１８の第１の端部６１８に配置される煉瓦を掴み、上記煉瓦を第３のスティック１８の第２の端部６１９へ、または第３のスティック１８の第２の端部６１９に向かって動かし、煉瓦の締付を外すことができる。第３のスティック１８は、側溝６２４および６２５によって形成された送路の反対側にあって、近位端６１８で底板６２０内に、空隙を有する。これにより、第２のスティック１７のシャトル−Ｓ２  ６０６が、シャトル−Ｓ３  ６２６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−Ｓ２  ６０６からシャトル−Ｓ３  ６２６へ煉瓦を搬送することを可能にする。
【０１２４】
第４のスティック
[00125]図３１、図３２、図３３を参照のこと。図３１を参照して、第４のスティック１９は、第１の近位端６３７および第２の遠位端６３８を有する。第４のスティック１９は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第４のスティック１９は、溶接された金属板で構成されてもよい。第４のスティック１９は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第４のスティック１９は、底板６４０を側板６４１、６４２に溶接または接着することによって構成される。側板６４１、６４２は、天板６４３に溶接または接着されている。底板６４０は、長手方向に延在する側溝６４４、６４５によって形成された送路を支持する。側溝６４４、６４５は、近位端６３７から遠位端に配置された駆動組立体６５４へ延在し、それに沿って線状に移動するための、シャトル−Ｓ４  ６４６（図３２に示される）を支持する。図３２を参照して、シャトル−Ｓ４  ６４６は、煉瓦を掴むための挟込部６４７および６４８を備える。底板６４０は、近位端６３７でブラケット６４９を支持し、ブラケット６４９は、遊動ベルト車６５０、６５１、６５２、６５３を支持する。図３３を参照して、底板６４０は、第４のスティック１９の内側の、遠位端６３８にある駆動組立体６５４を支持する。駆動組立体６５４は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−Ｓ４  ６４６を、第４のスティックに沿って移動させ、挟込部６４７、６４８を開閉するために、ベルト６５５および６５６を動かす。したがって、シャトル−Ｓ４  ６４６は、第４のスティック１９の第１の端部６３７に位置する煉瓦を掴み、その煉瓦を第４のスティック１９の第２の端部６３８へ、または第４のスティック１９の第２の端部６３８に向かって移動させ、煉瓦の締付を外すことができる。図３２を参照して、第４のスティック１９は、側溝６４４および６４５によって形成された送路の反対側にあって、近位端６３７で天板６４３内に、空隙を有する。これにより、第３のスティック１８のシャトル−Ｓ３  ６２６が、シャトル−Ｓ４  ６４６の上に並ぶことが可能になり、その締付部が、シャトル−Ｓ３  ６２６からシャトル−Ｓ４  ６４６へ煉瓦を搬送することを可能にする。
【０１２５】
第５のスティック
[00126]図３４、図３５、図３６、および図３７を参照のこと。図３４を参照して、第５のスティック２０は、第１の近位端６５７および第２の遠位端６５８を有する。第５のスティック２０は、軽量化のため、炭素繊維サンドイッチパネルで構成されることが好ましい。あるいは、第５のスティック２０は、溶接された金属板で構成されてもよい。第５のスティック２０は、実質的に長方形または箱形の断面のものである。第５のスティック２０は、底板６６０を側板６６１、６６２に溶接または接着することによって構成される。側板６６１、６６２は、天板６６３に溶接または接着されている。天板６６３は、第５のスティック２０の内側に沿って、近位端６５７から駆動組立体６６３まで延びる、長手方向に延在する側溝６６４および６６５によって形成された送路を支持する。図３５を参照して、側溝６６４、６６５は、それに沿って線状に移動するためのシャトル−Ｓ５  ６６６を支持する。シャトル−Ｓ５  ６６６は、煉瓦を掴むために設けられた挟込部６６７、６６８を備える。天板６６３は、近位端６５７でブラケット６６９を支持し、ブラケット６６９は、遊動ベルト車６７０、６７１、６７２、６７３を支持する。図３６を参照して、天板６６３は、遠位端６５８にある駆動組立体６７４を支持する。駆動組立体６７４は、シャトル−Ｓ５  ６６６を移動させ、挟込部６６７、６６８（図３５に示される）を開閉するために、ベルト６７５および６７６を動かす。駆動組立体６７４は、第１のブーム１２およびそのシャトルのそれと同じやり方で、シャトル−Ｓ５  ６６６を、第５のスティックに沿って移動させ、挟込部６４７、６４８を開閉するために、ベルト６７５および６７６を動かす。シャトル−Ｓ５  ６６６は、底板６６０の近位端６５７に配置される空隙を通って、位置するシャトル−Ｓ４  ６４６によって差し出された煉瓦を、掴むことができる。次いでシャトル−Ｓ５  ６６６は、煉瓦を、第５のスティック２０の内側に沿って、第５のスティック２０の第２の遠位端６５８に移動させ、そこで煉瓦は締付を外されることになる。
【０１２６】
[00127]第１のスティック１５、第２のスティック１７、第３のスティック１８、第４のスティック１９および第５のスティック２０のそれぞれを構成するパネルまたは板には、各スティック内の内部部品を保守点検するための通路を提供する、取り外し可能なパネル部分（図示せず）が設けられ得る。
【０１２７】
ブームのケーブルチェーン
[00128]ケーブルチェーンが、電力および信号をサーボモータに送る、およびサーボモータから送られるために使用される。ケーブルチェーンの配置は、折り畳み式ブームの全断面にわたって、コンパクトさを実現している。
【０１２８】
[00129]図４３を参照して、第１のブーム１２の底板２１８は、ケーブルチェーン１１２の第１の端部７３５を支持する。ケーブルチェーン１１２はまた、図１１、図１８、図１９において明らかである。第２のブーム１４の天板２２は、ケーブルチェーン１１２の第２の端部７３６を支持する。
【０１２９】
[00130]第４のスティック１９の第１の近位端６３７は、ケーブルダクト７３３の第１の端部７３７を支持する。ケーブルダクト７３３の第２の端部７３８は、ケーブルチェーン７３４の第１の端部７３９を支持する。第５スティック２０の底板６６０は、ケーブルチェーン７３４の第２の端部７４０を支持する。ケーブルチェーン７３４およびケーブルダクト７３３はまた、図３４において明らかである。
【０１３０】
[00131]図４４を参照して、第２のブーム１４の底板５２４は、ケーブルチェーン５６３の第１の端部７４１を支持する。第３のスティック１８の天板６２３は、ケーブルチェーン５６３の第２の端部７４２を支持する。ケーブルチェーン５６３はまた、図１７、図１８、図１９、図２０において明らかである。
【０１３１】
[00132]図４５を参照して、第２のブーム１４の底板５２４は、ケーブルチェーン５６４の第１の端部７４３を支持する。第４のスティック１９の天板６４３は、ケーブルチェーン５６４の第２の端部７４４’を支持する。ケーブルチェーン５６４はまた、図１７、図１８、図１９、図２０において明らかである。
【０１３２】
[00133]図１を参照して、ケーブル（図示せず）は、電気キャビネットからフレーム３を通り、回転リング１１の中心を通って、タワー１０の内側を通って上へ、そして第１ブーム１２の中へ、次いでケーブルチェーン１１２（図４３に示される）の中へ、次いで第２のブーム１４の中に送られる。図４３を参照して、ケーブル（図示せず）は、第２のブーム１４から第１スティック１５へ、そしてケーブルチェーン５６５へ、次いで第２のスティックの中へ、そして図４４にもまた示されるようにケーブルチェーン５６３の中へ、次いで第３のスティック１８の中へ、そして図４５にもまた示されるようにケーブルチェーン５６４の中へ、次いで第４のスティック１９の中に送られる。
【０１３３】
[00134]図４３を参照して、（図示されていないケーブルは）、第４のスティック１９から、ケーブルダクト７３３を通ってケーブルチェーン７３４の中へ、次いで第５のスティック２０の中に送られる。図示されていないケーブルは、第５のスティック２０から、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２へ送られる。
【０１３４】
フリッパ
[00135]図３７、図３８、図３９を参照のこと。図３７を参照して、フリッパ組立体６８７の形態の枢動可能な締付部は、煉瓦を掴むための挟込部６９０および６９３を備え、次いで煉瓦を平行移動および回転させ、それを接着剤塗布ノズル１２１、１２２、１２３、１２４および１２５を通り過ぎて移動させ、次いで敷設アームへ移動させるために煉瓦を差し出すことができる。フリッパ組立体６８７は、第５のスティック２０の遠位端６５８に配置されている。
【０１３５】
[00136]図５８Ａ乃至図５８Ｑは、第５のスティックから敷設される位置まで、煉瓦が進むときの、一続きの図である。
【０１３６】
[00137]煉瓦を敷設する間に、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、地面に対して一定した傾斜で保持される。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に、煉瓦を必要な位置に敷設させるよう、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２を適切に位置決めするために、折り畳み可能なブームの姿勢は変更される。スティック組立体の角度は、必要となる折り畳み可能なブームの姿勢によって異なる。フリッパ組立体６８７は、煉瓦をスティック組立体（図５８Ａ）から受け取り、その煉瓦を、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２内の接着剤塗布機７７７に対して好適な位置に動かし、上記煉瓦に接着剤を塗布し（図５８Ｄ乃至図５８Ｇ）、次いで煉瓦敷設把持機４４が煉瓦を敷設する（図５８Ｑ）ために、使用される。図３８を参照して、フリッパ組立体６８７は、軸３３を中心に回転する。フリッパ組立体６８７は、（第５のスティック２０の端部まで、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の装着部の同じ水平軸である）回転軸３３に向かって、またはそこから離れるように滑動可能な、挟込部６９０および６９３を具備する、把持機を備える。把持機は、煉瓦を掴むために、第５のスティック２０の中へ延出することができる（図５８Ｂ）。次いで把持機が、回転軸３３付近の位置まで後退し（図５８Ｃ）、その結果煉瓦が、第５のスティック２０から離れる。次いで、接着剤を塗布するために、煉瓦は回転させられる（図５８Ｄ）。接着剤塗布ノズルが、煉瓦の上に延出される（図５８Ｅ、図５８Ｆ）。接着剤ノズルは、接着剤を下方に向け、その結果、重力が接着剤を煉瓦に塗布するのを助ける。接着剤を煉瓦の上に向けながら、接着剤塗布ノズルは後退させられる（図５８Ｇ）。次いで、フリッパ６８７を回転させ（図５８Ｈ）、接着剤塗布ノズルが接着剤を煉瓦の端部に塗布することができるように、煉瓦を垂直に向ける（図５８Ｊ）。次いで、フリッパは煉瓦を回転させ（図５８Ｋ）、接着剤が煉瓦の底部の上にくるように、煉瓦を反転させる（図５８Ｌ）。次いで、フリッパ６８７が把持機を延出して（図５８Ｍ）、煉瓦敷設把持機４４が次に煉瓦を掴むことができる位置で、煉瓦を差し出す（図５８Ｎ）。次いで、フリッパ把持機は煉瓦を放し、次いでフリッパは逆回転しながら、フリッパ把持機が逆方向に平行移動し（図５８Ｐ、５８Ｑ）、その結果把持機は、その開始位置に戻る（図５８Ａ）。
【０１３７】
[00138]フリッパ組立体３６４の詳細な説明は、以下の通りである。
[00139]図３７を参照のこと。第５のスティック２０は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が、第５のスティック２０の遠位端に取り付けられるのと同じ、水平軸３３の周りで、フリッパ組立体６８７を支持する（図５８Ａ参照）。
【０１３８】
[00140]図３６、図３７、図３８、および図３９を参照のこと。図３７を参照して、第５のスティック２０は、軸受減速機６７７およびサーボモータ６７８を支持する。軸受減速機６７７は、その出力でフリッパ組立体６８７のアーム６７９を支持し、サーボモータ６７８は、軸受減速機６７７の入力を回転させる。これにより、アーム６７９、したがってフリッパ組立体６８７が、軸３３を中心に回転する。図３８を参照して、アーム６７９は、線状ガイド６８０を支持し、線状ガイド６８０は、アーム６７９の第１の端部７０７と第２の端部７０８との間を移動させるための軸受車６８１を、滑動可能に支持する。基部板６８２は、その移動行程の広がりに対して垂直に、軸受車６８１に取り付けられている。図３９を参照して、基部板６８２を移動させるためのサーボモータ６８４が、スペーサ６８３を介してアーム６７９に取り付けられている。図３８を参照して、挟込部６９０および６９３を移動させるためのサーボモータ６８６が、モータ装着板６８５上に取り付けられ、モータ装着板６８５は、基部板６８２上に支持されている。基部板６８２は、線状ガイド６８８、６８９を支持し、線状ガイド６８８、６８９は、そのそれぞれが軸受車６９１および６９２を、滑動可能に支持する。軸受車６９１は挟込部６９０を支持し、軸受車６９２は挟込部６９３を支持する。サーボモータ６８６は、ベルト車６９４を駆動し、ベルト車６９４は、無端の歯付きベルト６９７を介して、送りネジ６９５に連結されたベルト車６９６を駆動する。図３９を参照して、基部板６８２は、軸受７００を支持し、軸受７００は、送りネジ６９５を回転可能に支持する。図３８を参照して、挟込部６９０はナット６９８を支持し、挟込部６９３はナット６９９を支持し、ナット６９８および６９９は、送りネジ６９５に係合される。それによって、サーボモータ６８５は、煉瓦を締め付け、また締付を外すために、挟込部６９０および６９３を駆動する。
【０１３９】
[00141]図３８を参照して、アーム６７９は、端部７０８付近で遊動ベルト車７０２を備える、ブラケット７０１を支持する。サーボモータ６８４（図３９に示される）は、ベルト車７０３を駆動し、ベルト車７０３は無端ベルト７０４を介して、ベルト車７０２を駆動する。基部板６８２は、ベルト７０４を固定する固定板７０５（図３９に示される）を備える。それによってサーボモータ６８４は、線状ガイド６８０に沿って、基部板６８２を線状に移動させる。
【０１４０】
[00142]図３７を参照のこと。サーボモータ６７８は、線状ガイド６８０が、第５のスティック２０内の側溝６６４、６６５と平行に整列されるように、アーム６７９を回転させることができる。
【０１４１】
[00143]挟込部６９０および６９３は、シャトル−Ｓ５  ６６６の挟込部６６７、６６８によって保持されている煉瓦（図５８Ｂ参照）を持ち上げるために、サーボモータ６８４によって、第５のスティック２０の第２の遠位端６５８に向かって移動することができる。次いで、サーボモータ６８６は、煉瓦を掴むために、挟込部６９０および６９３を閉じることができる。次いで、サーボモータ６８４は、煉瓦を保持する挟込部６９０、６９３を、アーム６７９の第１の端部７０７に向かって移動させることができる（図５８Ｃ参照）。次いで、サーボモータ６７８は、アーム６７９を回転させることができ、その結果上記煉瓦の上面が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整う（図５８Ｄ乃至図５８Ｇ参照）。
【０１４２】
[00144]次いで任意選択で、サーボモータ６８４は、アーム６７９を９０度にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦の端部が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整う（図５８Ｈ乃至図５８Ｊ参照）。下塗りされる壁向けなど、いくつかの建造物では、煉瓦の縦方向の（または「垂直方向の」）接合面に、接着剤を塗布する必要はないことに留意されたい。次いで任意選択で、サーボモータ６８４は、アーム６７９を１８０度にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦の反対側の端部が平らに提示され、接着剤塗布システム１５０による接着剤塗布の準備が整い、それによって上記煉瓦の底部および両端部に接着剤を塗布する。
【０１４３】
[00145]次いで、サーボモータ６８４は、アーム６７９を１８０度（または煉瓦のどの面に接着剤が塗布されたかに応じて、９０度または２７０度）にわたって回転させることができ、その結果上記煉瓦は反転され、敷設アーム把持機４４によって持ち上げられる準備が整う（図５８Ｋ乃至図５８Ｑ参照）。このようにして、接着剤は、敷設アーム４０によって敷設されることになる上記煉瓦の底部に塗布される。
【０１４４】
[00146]図５３は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２、ならびに第５のスティック２０の側面図を示す。図５３は、煉瓦７９７の、第１の位置７９１から第２の位置７９２へ、第３の位置７９３へ、第４の位置７９４へ、第５の位置７９５へ、第６の位置７９６への、一続きの図である。第１の位置７９１では、煉瓦７９７は、シャトル−Ｓ５  ６６６（図５３には示されていない）によって掴まれている。煉瓦７９７を掴むために、フリッパの挟込部６９０および６９３が動かされ、次いでシャトル−Ｓ５  ６６６は、煉瓦７９７を放す。次いで煉瓦７９７は、第２の位置７９２に平行移動され、次いで第３の位置７９３に回転される。次いで、接着剤が煉瓦７９７に塗布される。次いで、任意選択で、煉瓦７９７は垂直位置７９４に回転される。次いで、煉瓦７９７を第５の位置７９５まで回転され、次いで、第６の位置７９６まで平行移動される。
【０１４５】
接着剤
[00147]図１を参照して、フレーム３は、接着剤容器および接着剤ポンプを支持する。接着剤ポンプは、ブームに沿って、また伸縮式ブームおよび伸縮式スティックの中に設けられた、可撓性のエネルギーチェーン１１２（図４３に示される）、５６４（図４５に示される）および７４０（図４３に示される）を通って延びる、ホースの形態の流体搬送装置へ、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２へ、加圧接着剤を供給する。接着剤は、１梱式または２梱式であってもよく、また建築された建造物内での不均一な膨張および収縮による破断を回避するために、硬化時にいくらかの柔軟性を有するべきである。好適な接着剤は、Ｓｉｋａ「Ｔｅｃｈｇｒｉｐ」、Ｈｕｎｓｔｍａｎ「Ｓｕｐｒａｓｅｃ  ７３７３」、またはＦｏｒｔｉｓ  ＡＤ５１０５Ｓなどの、単一梱の湿気硬化型ポリウレタン、Ｓｏｕｄａｌ「Ｓｏｕｄａ  Ｂｏｎｄ  Ｆｏａｍ」またはＷｅｉｎｅｒｂｅｒｇｅｒ「Ｄｒｙｆｉｘ」などの単一梱の発泡ポリウレタン、Ｈｕｎｔｓｍａｎによって作られたものなどの２液型ポリウレタン、Ｈ．Ｂ．Ｆｕｌｌｅｒ「Ｔｏｏｌｂｏｘ」などのＭＳ  Ｐｏｌｙｍｅｒ（変性シラン重合体）、Ｌａｔｉｐｏｘｙ３１０などの２液型エポキシ、および「Ｐｌｅｘｕｓ」などのメタクリレート接着剤である。様々な市販のタイル接着剤またはオーストラリア煉瓦「薄層モルタル」と類似の、ラテックス、アクリルまたはセメント系接着剤などの水性接着剤を使用することは可能であるが、（強度、柔軟性、および「可使時間」、および浄化の理由のために）あまり望ましくないであろう。
【０１４６】
[00148]図５、および図６を参照のこと。接着剤塗布機７７７は、図６に模式的に示されるノズル１２１、１２２、１２３、１２４、および１２５が取り付けられた、接着剤ヘッドを備える。接着剤の流れは、マニホルドヘッド１１７内に配置され、ノズル１２１、１２２、１２３、１２４および１２５の近くで、マニホルドヘッド１１７上に支持されている、電気的に操作可能な弁１１８および１１９によって制御される。敷設ヘッド内の空間は、非常に限られている。ノズルは、弁１１８によって供給される、ノズル１２１、１２２および１２３の中央グループ、ならびに弁１１９によって供給される、２つの外側ノズル１２４および１２５の周縁グループを含む、２つのグループで提供される。煉瓦の長さに達するようにノズルを突き出させ、煉瓦が回転できるように隙間を設けるため、ノズルを後退させることが可能であり、またノズルを後退させることによって、コンパクトな輸送のために、引っ込んだスティック組立体に対して、敷設ヘッドが折り畳まれ得るように、隙間が設けられる機構上で、マニホルドヘッド１１７は支持される。伸縮を達成するために、ノズルは、一方向にしか曲がることができないチェーン上に支持され、チェーンは、サーボモータによって駆動される鎖歯車によって伸縮される。詳細な説明は、以下の通りである。
【０１４７】
[00149]図５、図６、図４０、および図４９を参照のこと。図４０を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、接着剤塗布機組立体７７７を支持する。図４９を参照して、接着剤塗布機組立体７７７は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に取り付けられる、湾曲ガイド１１３を備える。湾曲ガイド１１３は、一方向にしか曲がることができない、滑動チェーン１１４の形態の舌型部材を支持する。滑動チェーン１１４は、サーボ駆動鎖歯車１１５によって動かされる。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、滑動チェーン１１４がその中に引き込まれ得る、直線ガイド７８４を支持する。滑動チェーン１１４の遠位端１１６は、マニホルド１１７を支持し、マニホルド１１７は、２つの弁１１８、１１９を支持する。弁１１８、１１９のそれぞれは、フレーム３に取り付けられた接着剤ポンプ１１１（図５に示される）によって設けられる、加圧接着剤供給部１２０に接続されている。第１の弁１１８は、３つの中央接着剤ノズル１２１、１２２、１２３に接続され、第２の弁１１９は、２つの外側接着剤ノズル１２４、１２５に接続される（図１３に、模式的に示される）。内側ノズル１２１、１２２、１２３は、接着剤が、狭い煉瓦、または内側煉瓦の上面に塗布されることを可能にするように設けられ、一方外側ノズル１２４、１２５は、広い煉瓦、または外側煉瓦１２６の上面の外縁に接着剤が塗布されることを可能にする。弁１１８、１１９は、内側ノズル１２１、１２２、１２３、外側ノズル１２４、１２５、またはすべてのノズル１２１、１２２、１２３、１２４、および１２５に接着剤を供給するために、個別にまたは一緒に作動され得る。
【０１４８】
[00150]図５０、および図５１を参照のこと。図５０を参照して、滑動チェーン１１４は、中空連結部７７８の形態の複数の本体部分、および結合連結部７７９の形態の複数のチェーン連結部を備える。結合連結部７７９は、ＢＳころチェーン１６−Ｂ１またはＡＮＳＩころチェーン８０−１などの、動力伝達チェーンを結合するのに使用される、標準的な品目である。図５１を参照して、中空連結部７７８は、図５０に示す結合連結部７７９のピン７８２と係合するための、耳金７８０、７８１を設けられている。中空連結部７７８には、ケーブル（図示せず）および加圧接着剤１２０（図１３参照）を通すための、長手方向に延在する穴７８３が設けられている。中空連結部は、滑動チェーンの過剰な延伸を防止するために、互いに接触する端部を有し、滑動チェーンが、湾曲ガイドの先端から外側に延出され、中空連結部の結合連結部との連結によって与えられた軸を中心として、上方にのみ曲げられることが可能な、直線形状を保持することができる。
【０１４９】
[00151]図５２を参照して、直線ガイド７８４には、蓋７８８が取り付けられている。図４９において、明確にするために、湾曲ガイド１１３は、蓋７８７を外した状態で示されている。明確にするために、直線ガイド７８４は、蓋７８８なしで示されている。
【０１５０】
[00152]図５０を参照して、第１の中空連結部７７８、結合連結部７７９、および第２の中空連結部７８４’の例を考える。第２の中空連結部７８４’は、第１の中空連結部７７８に対して上方に枢動することができるが、第２の中空連結部７８４’は第１の中空連結部７７８に対して下方に枢動することはできないことが分かる。その論理を複数の中空連結部７７８および結合連結部７７９に拡張することによって、滑動チェーン１１４は上方にのみ湾曲し、下方には湾曲しない。
【０１５１】
[00153]好ましくは、中空連結部７７８は、アセタールコポリマーまたはＵＨＭＷＰＥ（超高分子量ポリエチレン）プラスチックなどの、低摩擦係数を有する材料で製造される。湾曲ガイド１１３および直線ガイド７８４は、アセタールプラスチックなどの低摩擦係数を有する材料で製造され得る。
【０１５２】
[00154]図５２は、直線ガイド７８４の上面図を示す。結合連結部７７９が直線ガイド７８４に触れないように、直線ガイド７８４には溝７８５、７８６が設けられている。次いで、直線ガイド７８４は、アセタールプラスチックよりも頑丈な、アルミニウム合金などの材料で構成され得る。
【０１５３】
[00155]図４９を参照して、結合連結部７７９が湾曲ガイド１１３に触れないように、湾曲ガイド１１３にもまた溝７８９、７９０が設けられている。次いで、湾曲ガイド１１３もまた、アセタールプラスチックよりも頑丈な、アルミニウム合金などの材料で構成され得る。
【０１５４】
煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド
[00156]図４０を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、視覚システムおよび追跡システムと共に、球面幾何学ロボット３６および接着剤塗布組立体７７７の形態の、煉瓦敷設ヘッドを支持する。上述のように、接着剤を塗布した後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、フリッパ組立体６８７の挟込部６９０および６９３から煉瓦を取り出し、それが敷設される位置に煉瓦を移動させる。敷設ヘッドはまた、煉瓦が正しい位置に敷設されるよう、ブームの動きとたわみを補正する。
【０１５５】
[00157]図１、図５、および図４０を参照のこと。図４０を参照して、関節式煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、本体８０１から斜め下方に延出するＵリンクを形成する、アーム８０３および８０５を具備する、本体８０１を備える。アーム８０３および８０５は、第５の伸縮式スティック２０（図１参照）の遠位端６５８において、第２の水平軸３３を中心にして、ヘッド３２およびフリッパ組立体６８７を枢動可能に取り付けるためのピンを受容する、開口部８０７および８０９を有する。図１を参照すると、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、第１のスティック１５の関節運動軸１６、および第１のブーム１２の関節運動軸１３と実質的に平行な、水平軸３３を中心に、関節運動する。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の姿勢は、ラム３５の動きによって制御される。
【０１５６】
[00158]図４０を参照して、関節式煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、球面幾何学ロボット３６を備える煉瓦敷設ヘッドを支持する。球面幾何学ロボット３６は、その下端部に取り付けられた把持機４４の形態の煉瓦敷設締付部を具備する、線状に延出可能なアーム４０を備える。図１を参照して、球面幾何学ロボット３６は、次のような関節の配置を有する：アーム装着部−ロール角３７、アーム装着部−ピッチ角３８、アーム滑動（アームの長さまたは直線の延長）３９、手首ピッチ角４１、手首ロール角４２、把持機ヨー角４３、およびヨー軸４５を中心に回転するように取り付けられる把持機４４。この構成は、作業範囲内で極のない運動を実現する。
【０１５７】
[00159]図４０および図６１を参照して、アーム装着部−ロール角３７の調整を実現させるために、本体８０１は、Ｕリンク８１３の基部８１１に連結された軸受減速機８１２を駆動するベルトを使って、サーボモータ８１０を支持し、基部は、Ｕリンク８１３の軸に垂直に延びる水平軸を中心にして、本体８０１に対して回転可能である。アーム装着部−ピッチ角３８の調整を実現させるために、Ｕリンク８１３は、Ｕリンク８１３の軸８１４を中心にして、本体８０１に取り付けられたサーボモータ８１６を支持し、サーボモータ８１６はベルトを介して、アーム４０のために基部８１５に連結された軸受減速機８１８を駆動する。
【０１５８】
[00160]アーム４０は、基部８１５上の軸受車８２２（図６２参照）と協働して、装着部に対するアームの線状の延出を案内し、アーム４０の滑動をもたらすように、アーム４０がＵリンク８１３の軸８１４に垂直な方向（典型的にはまっすぐ上下であるが、これは姿勢によって変わる）に動くことを可能にする、線状ガイド８２０を備える。アームのこの線状の延出は、減速駆動ベルト車を備えた基部８１５に取り付けられた、サーボモータ８２３によって制御され、減速駆動ベルト車は、アーム４０に沿って延出し、配置される歯竿８２９と噛み合う小歯車８２７を駆動する、歯付きベルト８２５によって連結される。
【０１５９】
[00161]把持機ヨー角４３の調整を実現するために、煉瓦敷設締付部／把持機４４は、その挟込部８３３、８３５、およびＵリンク８１７上の軸受減速機の平面と、直角をなす垂直の軸を中心とする、軸受減速機８３１を駆動する、サーボモータ８３０による回転が制御されるように、取り付けられる。サーボモータ８３７と、歯付きベルト８４１およびベルト車によって連結された軸受減速機８３９とを備える機構８１９によって形成された自在継手が、手首ピッチ角４１の調整を実現する。また、サーボモータ８４３と、歯付きベルト８４７およびベルト車によって駆動される軸受減速機８４５とを備える機構８２１が、手首ロール角４２の調整を実現する（図１に示される）。図８５において、このサーボモータおよび駆動の詳細が分かる。
【０１６０】
[00162]煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、窓、扉、鴨居、および図示されていない他の物品などのアイテムを持ち上げるために使用され得る、フック１５１を支持する。
【０１６１】
[00163]図５および図６を参照のこと。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、図１３に模式的に示される、煉瓦１２６の両側を見るために取り付けられた、マシンビジョンカメラ１２７、１２８を支持する。
【０１６２】
[00164]敷設ヘッド把持機４４の挟込部８３５、８３３は、挟込部８３５、８３３に連結されたナット８５３、８５５と係合され、駆動ベルト８６１、８６３のそれぞれを介して、サーボモータ８５７、８５９によって移動可能な、独立した送りネジ８４９、８５１によって、独立して移動可能である。これは、煉瓦のずらした把持を可能にする。挟込部８３５、８３３を移動させるための構成は、実施形態の他の場所で使用される他の把持機に対して説明されたものと同様に、それぞれ、別個のサーボモータ８５７、８５９によって駆動される、送りネジ８４９、８５１および協働するナット８５３、８５５を使用し、挟込部の独立した動きを可能にするために、別々の挟込部に対して、駆動部から分かれている。
【０１６３】
[00165]図４０に見られるように、図４９を考慮すると、その中へ滑動チェーン１１４が後退し得る、接着剤塗布組立体７７７の直線ガイド７８４は、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の本体８０１内の、Ｕリンク８１３に連結する軸受減速機を備えるサーボモータの後ろに、取り付けられる。接着剤塗布組立体７７７の湾曲ガイド１１３は、水平に向かって湾曲する前に、短い距離でアーム８０３および８０５の広がりにほぼ沿うように、斜め下向きに下降／傾斜しており、したがって滑動チェーンは、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が、ラム３５によって制御され、フリッパ組立体６８７が煉瓦を保持している上方で提供されるように、整列されることを条件として、ほぼ水平に延出して提供される。この構成では、接着剤塗布組立体７７７は、球面幾何学ロボット３６のアーム４０および把持機４４が、そこを通って移動する必要が生じる可能性がある位置から、離れた状態に保たれる。
【０１６４】
追跡機および石板の走査
[00166]図１、図５、図４０を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２の上面は、追跡構成要素１３０を支持する。追跡構成要素１３０は、Ｌｅｉｃａ  Ｔ−ＭａｃまたはＡＰＩ  ＳＴＳ（知的追跡センサ）であってもよい。代替的には、追跡構成要素１３０は、単一のＳＭＲ（球面装着反射鏡）もしくはコーナーキューブ反射鏡、または２つもしくは３つのＳＭＲもしくはコーナーキューブ反射鏡、あるいはＮｉｋｏｎ  ｉＧＰＳ、あるいは任意の他の好適な追跡装置であってよい。好ましくは、追跡構成要素１３０は、リアルタイムに６自由度で、好適には１０ｋＨｚを越える速度、または好適には１０００Ｈｚ乃至１０ｋＨｚ、または好適には５００Ｈｚ乃至１０００Ｈｚの速度、または好適には３００Ｈｚ乃至５００Ｈｚの速度、または１００Ｈｚ乃至３００Ｈｚ、または５０Ｈｚ乃至１００Ｈｚ、または１０Ｈｚ乃至５０Ｈｚの速度で、位置および方位のデータを提供する。敷設アーム４０および／または敷設アーム４０の把持機４４は、第１の追跡構成要素１３０と同じ、または異なる種類の、第２または第３の追跡構成要素１３１、１３２を支持することができる。
【０１６５】
[00167]図３を参照して、追跡構成要素１３３、または構成要素１３３、１３４、１３５は、コンクリート石板１３６に隣接する地面上、または近くの建造物上に設置される。敷設ヘッド上の追跡構成要素１３０は、地面または建造物の上に設置された、追跡構成要素１３３、または構成要素１３３、１３４、１３５に対する、その位置を参照する。
【０１６６】
[00168]図５を参照して、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、地面、石板１３６、または建造物もしくはその下にある物体を検視する、カメラ１３７を支持する。煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２には、点または線１３９を、地面、基礎、石板１３６、またはその下の物体上に投影するレーザまたは光プロジェクタ１３８が設けられている。マシンビジョンは、地面、基礎、石板１３６または敷設ヘッドの下の物体の３Ｄ形状を決定するために使用される。あるいは、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２に、レーザ走査器１４０が取り付けられる。トラックの位置を定めてブームを広げた後、煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、ブームおよびスティック組立体１４１を動かすことによって周辺を移動し、その結果煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２は、任意選択で、石板１３６の縁部周辺を、また任意選択で、その上に建築されるであろうすべての位置上を、移動する。マシンビジョンシステム１４３または走査器１４０は、石板１３６およびその上に建築される領域を走査し、まず石板１３６、機械２および作業座標系を、それらの正しい位置に位置合わせし、次に石板１３６の品質確認を行い、その平坦度および水平度を確認する。石板１３６が許容範囲内の平坦度ではない、または許容範囲内の水平度ではない場合、タワー１０と、ブームと、スティック組立体１４１とに運ばれる前に、水平度、平坦度、または高さが外れているのを修正するために、図示されていない最初の層の煉瓦または選択された煉瓦が、個別に機械加工され得る。任意選択で、煉瓦は、石板１３６上の隆起、または欠陥、または（石板を通って突出するパイプなどの）物体を避けるために、その中に機械加工された溝、または窪み、または穴を有することができる。
【０１６７】
[00169]煉瓦敷設および接着剤塗布ヘッド３２が煉瓦１４４を敷設すると、敷設された煉瓦１４４を測定するためにマシンビジョン１４３またはレーザ走査器１４０が使用され、その結果、敷設された煉瓦１４４の高さが記憶され、後に、次の煉瓦の層でその上面に敷設される、従属する煉瓦の敷設高さを調節するために使用される。高さが許容範囲を超えている場合、それより上の従属する煉瓦は、ルータ４７によってより薄くなるように機械加工され得る。
【０１６８】
[00170]コンクリート石板１３６は、代替的に、土、岩、木、プラスチック、もしくは他の材料の石板、または鋼製の床もしくは基礎であってもよい。石板１３６は、地上にあっても吊り下げられていてもよい。
【０１６９】
過酷な環境
[00171]放射線防護を伴う、伸縮ブーム、折り畳み可能なブーム、または関節式伸縮ブームの適応に当たっては、このブームは、原子力災害地帯で、封じ込め構造体を建設するために使用され得る。
【０１７０】
[00172]ブームのさらなる適応に当たっては、ブームは、低圧雰囲気中、または真空中で電離放射線の存在下での作業に、適応され得る。一体型の自動化された煉瓦またはブロック製造ユニットを備えたこの形式では、ブームは、月の上、もしくは火星上、または他の地球圏外の場所で、建造物を建築するために使用され得る。
【０１７１】
本発明の利点
[00173]車両に組み込まれたブームを備える本実施形態において、本発明は、コンパクトで、移動可能で、公道を走行することができる、改良された自動煉瓦敷設機を提供する。このブームの配置および構成は、機械が、非常に大きい作業範囲を有することを可能にしながらも、また道路走行向けにコンパクトである。タワーおよび回転リングの有無にかかわらず、ブームがタワーの上に、特にジャッキアップタワーの上に組み立てられ、１つまたは複数の伸縮ブームがジャッキアップタワーの内側に配置され、関節式の伸縮ブームがジャッキアップタワーの上に配置され得る、代替の実施形態が想定される。かかる構成は、車両搭載型関節式伸縮ブームが届かないであろう、多階建造物を建築するために使用され得る。
【０１７２】
[00174]一般的な住宅サイズの建造物を建設するには、関節式伸縮ブームは、３０ｍに達する必要がある。郊外の道路で操縦するには、短いトラックが有利である。小さな建築現場に適合するためには、コンパクトな機械が有利である。本実施形態によれば、ブームに沿って運ばれる煉瓦は、落下して建造物を損傷したり、人を傷つけたりすることができないように制限される。煉瓦をブームの内側に沿って運搬することによって、外部で運搬される煉瓦を収容するための、外側の保護部を備えるブームの全断面よりも、ブームの断面を小さくすることができる。ブームのより小さい断面積により、一層小型でコンパクトな機械が構築され得る。本発明は、ブームの内側に配線された、ケーブルチェーンを備える。内部で煉瓦を運搬し、内部にサービスを送ることによって、ブームの構造断面は、所与の全断面に対して最大化され、それによって、ブームの動的変位を低減させ、ブームの剛性が増す。断面を大きくすることにより、軽量のブームもまた可能である。
【０１７３】
[00175]本発明は、１つのシャトルから次のシャトルへ煉瓦を搬送する、一連のシャトルを使用する。このシステムは、ブームに沿った煉瓦の動きが、煉瓦の準備または煉瓦の敷設工程から完全に独立しているという利点を有する。このようにして、敷設する速度が、できるだけ速く保たれ得る。煉瓦の準備、煉瓦輸送、および敷設工程の両方ともが、個々の最大速度で進行することができ、それは各工程への煉瓦の稼働率、および煉瓦の生産高に対する消費者の工程の稼働率によってのみ制限される。
【０１７４】
[00176]本発明は、建造物のすべての外壁および内壁を建築することを、意図されている。本発明は、建造物の一部の煉瓦壁のみを建築し、残りの壁は、手動で敷設された煉瓦、または手動で配置されたスタッド壁または成形済みパネルを使って、後から手動で建築されることが可能であるが、本発明は、迅速かつ正確な煉瓦の配置および煉瓦壁の建築を、煉瓦またはスタッド骨組または成形済みコンクリートを使用して手動で建築される壁よりも早く、それ以下のコストで可能にする。
【０１７５】
[00177]本発明の範囲は、本明細書に記載の特定の実施形態に限定されないことを理解されたく、また当業者は、本発明の精神および範囲から逸脱することなく変更され得ることを理解するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４Ａ】
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【図５４Ｂ】
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【図５４Ｃ】
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【図５８Ａ】
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【図５８Ｃ】
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【図５８Ｌ】
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【図５８Ｍ】
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【図５８Ｎ】
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【図５８Ｐ】
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【図５８Ｑ】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【国際調査報告】
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