(57)【要約】本明細書における様々な実施形態は、カプラ本体と、カプラ本体内に画定されたキャビティと、キャビティ内に配置され、少なくとも２つのピン受開口部を有する、回転可能な駆動部品と、キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を有する、医療装置用のカップリング装置に関する。【特許請求の範囲】
【請求項１】
医療装置用のカップリング装置であって、該カップリング装置は、
（ａ）カプラ本体と、
（ｂ）前記カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、
（ｃ）前記キャビティ内に配置され、少なくとも２つのピン受開口部を備える回転可能な駆動部品と、
（ｄ）前記キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、
を備える、カップリング装置。
【請求項２】
前記カプラ本体は、ツールに連結可能であり、前記ツールは、
（ａ）前記キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされたツール本体と、
（ｂ）前記ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品であって、
（ｉ）前記回転可能な被駆動部品内に画定された少なくとも２つのピン用チャンバと、
（ｉｉ）少なくとも２つのテンションピンであって、前記少なくとも２つのテンションピンの各々が、前記少なくとも２つのピン用チャンバから延出する少なくとも２つのテンションピンを備える少なくとも２つのピン用チャンバのうちの１つの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つのピン用チャンバのうちの１つから延出可能である、前記少なくとも２つのテンションピンと、
を備える、前記回転可能な被駆動部品と、
を備え、
前記回転可能な被駆動部品は、前記少なくとも２つのテンションピンが前記少なくとも２つのピン受開口部内に延びるように、前記回転可能な駆動部品と芯合わせ可能である、請求項１に記載のカップリング装置。
【請求項３】
前記回転可能な駆動部品は、
（ａ）少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、
（ｂ）少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、
を備える、請求項１に記載のカップリング装置。
【請求項４】
前記カプラ本体は、ツールに連結可能であり、前記ツールは、
（ａ）前記キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされたツール本体と、
（ｂ）前記ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品であって、
（ｉ）内側の被駆動部品であって、前記内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバと、前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンと、を備える、前記内側の被駆動部品と、
（ｉｉ）外側の被駆動部品であって、前記外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバと、前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンと、を備える、前記外側の被駆動部品と、
を備える、前記回転可能な被駆動部品と、
を備え、
前記内側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの内側のテンションピンが前記少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、前記内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、
前記外側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの外側のテンションピンが前記少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、前記外側の駆動部品と芯合わせ可能である、請求項３に記載のカップリング装置。
【請求項５】
前記内側の駆動部品と前記外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、請求項３に記載のカップリング装置。
【請求項６】
前記作動可能なロックリングは、前記キャビティ内に配置されたいずれかのツール本体が解放可能である押圧位置と、前記キャビティ内に配置されたいずれかのツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、請求項１に記載のカップリング装置。
【請求項７】
その遠位部分の周囲に前記回転可能な駆動部品が配置されるように前記カプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、前記細長管は、当該細長管の遠位開口部と流体連通しているルーメンを備える、請求項１に記載のカップリング装置。
【請求項８】
医療装置用のカップリングシステムであって、該カップリングシステムは、
（ａ）前記医療装置に関連付けられているカップリング装置であって、該カップリング装置は、
（ｉ）カプラ本体と、
（ｉｉ）前記カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、
（ｉｉｉ）前記キャビティ内に配置され、少なくとも２つのピン受開口部を備える回転可能な駆動部品と、
（ｉｖ）前記キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を備える、前記カップリング装置と、
（ｂ）前記カップリング装置と連結可能なツール本体であって、前記キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされており、
（ｉ）前記ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品であって、
（Ａ）前記回転可能な被駆動部品内に画定された少なくとも２つのピン用チャンバと、
（Ｂ）前記少なくとも２つのピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つのピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つのテンションピンと、を備える、前記回転可能な被駆動部品
を備える、前記ツール本体と、
を備え、
前記回転可能な被駆動部品は、前記少なくとも２つのテンションピンが前記少なくとも２つのピン受開口部内に延びるように、前記回転可能な駆動部品と芯合わせ可能である、カップリングシステム。
【請求項９】
前記回転可能な駆動部品は、
（ａ）少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、
（ｂ）少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、
を備える、請求項８に記載のカップリングシステム。
【請求項１０】
前記回転可能な被駆動部品は、
（ａ）回転可能な内側の被駆動部品であって、前記少なくとも２つのピン用チャンバが、前記回転可能な内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバであり、前記少なくとも２つのテンションピンが、前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンである、前記回転可能な内側の被駆動部品と、
（ｂ）回転可能な外側の被駆動部品であって、前記少なくとも２つのピン用チャンバが、前記回転可能な外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバであり、前記少なくとも２つのテンションピンが、前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンである、前記回転可能な外側の被駆動部品と、
を備え、
前記回転可能な内側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの内側のテンションピンが前記少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、前記内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、
前記回転可能な外側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの外側のテンションピンが前記少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、前記外側の駆動部品と芯合わせ可能である、請求項９に記載のカップリングシステム。
【請求項１１】
前記内側の駆動部品と前記外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、請求項９に記載のカップリングシステム。
【請求項１２】
前記作動可能なロックリングは、前記ツール本体が前記キャビティから解放可能である押圧位置と、前記キャビティ内に配置された前記ツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、請求項８に記載のカップリングシステム。
【請求項１３】
その遠位部分の周囲に前記回転可能な駆動部品が配置されるように前記カプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、前記細長管は、当該細長管の遠位開口部と流体連通しているルーメンを備える、請求項８に記載のカップリングシステム。
【請求項１４】
医療装置用のカップリングシステムであって、該カップリングシステムは、
（ａ）前記医療装置に関連付けられているカップリング装置であって、該カップリング装置は、
（ｉ）カプラ本体と、
（ｉｉ）前記カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、
（ｉｉｉ）少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、
（ｉｖ）少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、
（ｖ）前記キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を備える、前記カップリング装置と、
（ｂ）前記カップリング装置と連結可能なツール本体であって、前記キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされており、
（ｉ）回転可能な内側の被駆動部品であって、
（Ａ）前記回転可能な内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバと、
（Ｂ）前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンと、を備える、前記回転可能な内側の被駆動部品と、
（ｉｉ）回転可能な外側の被駆動部品であって、
（Ａ）前記回転可能な外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバと、
（Ｂ）前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、前記少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンと、を備える、前記回転可能な外側の被駆動部品と、
を備える、ツール本体と、
を備え、
前記回転可能な内側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの内側のテンションピンが前記少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、前記内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、
前記回転可能な外側の被駆動部品は、前記少なくとも２つの外側のテンションピンが前記少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、前記外側の駆動部品と芯合わせ可能である、カップリングシステム。
【請求項１５】
前記内側の駆動部品と前記外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、請求項１４に記載のカップリングシステム。
【請求項１６】
前記作動可能なロックリングは、前記ツール本体が前記キャビティから解放可能である押圧位置と、前記キャビティ内に配置された前記ツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、請求項１４に記載のカップリングシステム。
【請求項１７】
その遠位部分の周囲に前記回転可能な駆動部品が配置されるように前記カプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、前記細長管は、当該細長管の遠位開口部と流体連通しているルーメンを備える、請求項１４に記載のカップリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書における様々な実施の態様は、例えば、エンドエフェクタなどの医療装置ツールへのクイックカップリング及び該医療装置ツールからのクイックリリースを提供するカップリング機構に関する。様々なカップリング機構の実施形態を、外科用ロボット装置及びシステムを含む様々な種類の医療装置に組み込むこと、又は取り付けることができる。
【背景技術】
【０００２】
ロボットシステムを含む多くの公知の外科用装置システムは、同心スプライン及び４分の１回転システムからなるツールカプラを利用して、ツールを装置（又はそのアーム）の正面にロックする。言い換えれば、カプラは、ツールが装置上のカプラ内に配置され、１／４回転されて同心スプラインを芯合わせさせ、これによって、ツールを装置に連結、すなわち取り付けることを必要とする。これらの公知のカプラでは、ツールが装置に取り付けられると、同心スプラインも、回転運動を装置からツールに伝達するように動作する。
【０００３】
当技術分野では、様々な種類の医療装置とともに使用するための改良されたエンドエフェクタツールカプラに対するニーズが存在している。
【発明の概要】
【０００４】
本明細書では、様々な医療装置及びシステムに対する、様々な医療ツールのクイックリリースアタッチメントのための様々なカップリング機構、装置、及び構成要素が説明されている。
【０００５】
例１では、医療装置用のカップリング装置は、カプラ本体と、カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、キャビティ内に配置され、少なくとも２つのピン受開口部を備える回転可能な駆動部品と、キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を備える。
【０００６】
例２は、カプラ本体がツールに連結可能であり、ツールが、キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされたツール本体と、ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品と、を備える、例１に記載のカップリング装置に関する。回転可能な被駆動部品は、回転可能な被駆動部品内に画定された少なくとも２つのピン用チャンバと、少なくとも２つのテンションピンと、を備え、少なくとも２つのテンションピンの各々が、少なくとも２つのピン用チャンバから延出する少なくとも２つのテンションピンを備える少なくとも２つのピン用チャンバのうちの１つの中に配置され、かつ、２つのピン用チャンバのうちの１つから延出可能である。回転可能な被駆動部品は、少なくとも２つのテンションピンが少なくとも２つのピン受開口部内に延びるように、回転可能な駆動部品と芯合わせ可能である。
【０００７】
例３は、回転可能な駆動部品は、少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、を備える、例１に記載のカップリング装置に関する。
【０００８】
例４は、カプラ本体は、ツールに連結可能であり、ツールは、キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされたツール本体と、ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品と、を備える、例３に記載のカップリング装置に関する。回転可能な被駆動部品は、内側の被駆動部品であって、内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバと、少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンと、を備える、内側の被駆動部品と、外側の被駆動部品であって、外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバと、少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンと、を備える、外側の被駆動部品と、を備える。内側の被駆動部品は、少なくとも２つの内側のテンションピンが少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、外側の被駆動部品は、少なくとも２つの外側のテンションピンが少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、外側の駆動部品と芯合わせ可能である。
【０００９】
例５は、内側の駆動部品と外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、例３に記載のカップリング装置に関する。
例６は、作動可能なロックリングは、キャビティ内に配置されたいずれかのツール本体が解放可能である押圧位置と、キャビティ内に配置されたいずれかのツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、例１に記載のカップリング装置に関する。
【００１０】
例７は、その遠位部分の周囲に回転可能な駆動部品が配置されるようにカプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、細長管は、当該細長管の遠位開口と流体連通しているルーメンを備える、例１に記載のカップリング装置に関する。
【００１１】
例８では、医療装置用のカップリングシステムは、医療装置に関連付けられているカップリング装置と、カップリング装置と連結可能なツール本体と、を備える。装置は、カプラ本体と、カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、キャビティ内に配置され、少なくとも２つのピン受開口部を備える回転可能な駆動部品と、キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を備える。ツール本体は、キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされており、ツール本体に動作可能に連結された回転可能な被駆動部品を備える。回転可能な被駆動部品は、回転可能な被駆動部品内に画定された少なくとも２つのピン用チャンバと、少なくとも２つのピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つのピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つのテンションピンと、を備える。回転可能な被駆動部品は、少なくとも２つのテンションピンが少なくとも２つのピン受開口部内に延びるように、回転可能な駆動部品と芯合わせ可能である。
【００１２】
例９は、回転可能な駆動部品は、少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、を備える、例８に記載のカップリングシステムに関する。
【００１３】
例１０は、回転可能な被駆動部品は、回転可能な内側の被駆動部品であって、少なくとも２つのピン用チャンバが、回転可能な内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバであり、少なくとも２つのテンションピンが、少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンである、回転可能な内側の被駆動部品と、回転可能な外側の被駆動部品であって、少なくとも２つのピン用チャンバが、回転可能な外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバであり、少なくとも２つのテンションピンが、少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンである、回転可能な外側の被駆動部品と、を備える、例９に記載のカップリングシステムに関する。回転可能な内側の被駆動部品は、少なくとも２つの内側のテンションピンが少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、回転可能な外側の被駆動部品は、少なくとも２つの外側のテンションピンが少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、外側の駆動部品と芯合わせ可能である。
【００１４】
例１１は、内側の駆動部品と外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、例９に記載のカップリングシステムに関する。
例１２は、作動可能なロックリングは、ツール本体がキャビティから解放可能である押圧位置と、キャビティ内に配置されたツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、例８に記載のカップリングシステムに関する。
【００１５】
例１３は、その遠位部分の周囲に回転可能な駆動部品が配置されるようにカプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、細長管は、当該細長管の遠位開口と流体連通しているルーメンを備える、例８に記載のカップリングシステムに関する。
【００１６】
例１４では、医療装置用のカップリングシステムは、医療装置に関連付けられているカップリング装置と、カップリング装置と連結可能なツール本体と、を備える。カップリング装置は、カプラ本体と、カプラ本体の遠位端内に画定されたキャビティと、少なくとも２つの内側のピン受開口部を備える内側の駆動部品と、少なくとも２つの外側のピン受開口部を備える外側の駆動部品と、キャビティの周囲に配置された作動可能なロックリングと、を備える。ツール本体は、キャビティ内に配置可能に寸法設定及びアレンジされており、回転可能な内側の被駆動部品と、回転可能な外側の被駆動部品と、を備える。回転可能な内側の被駆動部品は、回転可能な内側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの内側のピン用チャンバと、少なくとも２つの内側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの内側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの内側のテンションピンと、を備える。回転可能な外側の被駆動部品は、回転可能な外側の被駆動部品内に画定された少なくとも２つの外側のピン用チャンバと、少なくとも２つの外側のピン用チャンバの中に配置され、かつ、少なくとも２つの外側のピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つの外側のテンションピンと、を備える。回転可能な内側の被駆動部品は、少なくとも２つの内側のテンションピンが少なくとも２つの内側のピン受開口部内に延びるように、内側の駆動部品と芯合わせ可能であり、回転可能な外側の被駆動部品は、少なくとも２つの外側のテンションピンが少なくとも２つの外側のピン受開口部内に延びるように、外側の駆動部品と芯合わせ可能である。
【００１７】
例１５は、内側の駆動部品と外側の駆動部品との間に配置された絶縁層をさらに備える、例１４に記載のカップリングシステムに関する。
例１６は、作動可能なロックリングは、ツール本体がキャビティから解放可能である押圧位置と、キャビティ内に配置されたツール本体が内部でロックされる非押圧位置との間で移動可能である、例１４に記載のカップリングシステムに関する。
【００１８】
例１７は、その遠位部分の周囲に回転可能な駆動部品が配置されるようにカプラ本体の長手にわたって配置された細長管をさらに備え、細長管は、当該細長管の遠位開口と流体連通しているルーメンを備える、例１４に記載のカップリングシステムに関する。
【００１９】
例１８において、ツールを医療装置に連結する方法は、ツールの回転可能な被駆動部品を、カップリング装置のキャビティ内に配置することであって、カップリング装置は、キャビティ内に配置された回転可能な駆動部品を備え、回転可能な駆動部品は、少なくとも２つのピン受開口部を備え、回転可能な被駆動部品は、少なくとも２つのピン用チャンバと、少なくとも２つのピン用チャンバの中に配置され、このピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つのテンションピンと、を備える、配置することと、回転可能な被駆動部品を、回転可能な駆動部品に向かって付勢し、これにより、回転可能な駆動部品及び回転可能な被駆動部品が回転可能に連結されるように、少なくとも２つのテンションピンを少なくとも２つのピン受開口部内へ付勢することと、を備える。
【００２０】
例１９において、ツールを医療装置に連結する方法は、ツールの回転可能な被駆動部品を、カップリング装置のキャビティ内に配置することであって、カップリング装置は、キャビティ内に配置された回転可能な駆動部品を備え、回転可能な駆動部品は、少なくとも２つのピン受開口部を備え、回転可能な被駆動部品は、少なくとも２つのピン用チャンバと、少なくとも２つのピン用チャンバの中に配置され、このピン用チャンバから延出可能な少なくとも２つのテンションピンと、を備える、配置することと、回転可能な被駆動部品を、回転可能な駆動部品に向かって付勢し、これにより、少なくとも２つのテンションピンが少なくとも２つのピン用チャンバ内へと付勢されるように、回転可能な駆動部品と接触するように少なくとも２つのテンションピンを付勢することと、回転可能な駆動部品と回転可能な被駆動部品とが回転可能に連結されるように、少なくとも２つのテンションピンが少なくとも２つのピン受開口部内へと付勢されるように、少なくとも２つのピン受開口部が少なくとも２つのピン用チャンバと芯合わせされるまで、回転可能な被駆動部品に対して回転可能な駆動部品を回転させることと、を備える。
【００２１】
複数の実施形態が開示されるが、本発明のさらに他の実施形態は、本発明の例示的な実施形態を図示及び説明する以下の詳細な説明から当業者には明らかになるであろう。理解されるように、本発明は、すべて本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、様々な明白な態様において変更が可能である。したがって、図面及び詳細な説明は、本質的に例示的であり非限定的であると見なされるべきである。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１Ａ】一実施形態による、装置ツールに連結されたカップリング機構の側面図。
【図１Ｂ】一実施形態による、ロック機構が押圧されている図１Ａのカップリング機構及び装置ツールの側面図。
【図１Ｃ】一実施形態による、装置ツールがカップリング機構から連結解除されている図１Ａのカップリング機構及び装置ツールの側面図。
【図２Ａ】一実施形態による、把持体エンドエフェクタの側面図。
【図２Ｂ】図２Ａの把持体エンドエフェクタの背面斜視図。
【図３】別の実施形態による、カップリング機構の正面斜視図。
【図４Ａ】別の実施形態による、把持体エンドエフェクタの正面斜視図。
【図４Ｂ】一実施形態による、カップリング機構に連結された図４Ａの把持体エンドエフェクタの側面断面図。
【図５Ａ】一実施形態による、カップリング機構の側面断面図。
【図５Ｂ】一実施形態による、装置ツールに連結された図５Ａのカップリング機構の側面断面図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本明細書において開示される様々なシステム及び装置は、医療処置及びシステムにおいて使用するための装置に関する。より具体的には、様々な実施形態は、ツール又はエンドエフェクタを医療装置又はその構成要素（例えば、装置のアームなど）に解放可能に連結するために使用することができる、クイックチェンジカップリング装置又は構成要素に関する。例えば、特定の実施態様では、医療装置は、１つ以上のエンドエフェクタがカップリング機構を介してアームに連結され、かつ、アームから取り外されることができるように、アームに配置されたカップリング機構を有するアームを有する外科用ロボット装置である。
【００２４】
上述したような公知の４分の１回転構成ではなく、本明細書において開示又は想定される実施態様は、（同心スプラインではなく）（本明細書では「カプラ」又は「複数のカプラ」とも呼ぶ）ばね荷重式カップリング部品を含む自動ロック式クイックリリース機構に関する。これにより、カップリング部品にツールを連結するプロセス中に、芯合わせ工程を一切必要とせずに、作動力が順応的に通過可能である。
【００２５】
本明細書において開示される様々なシステム及び装置は、医療処置及びシステムで使用するための装置又はその構成要素に関する。より具体的には、様々な実施形態は、ロボット装置を含む様々な医療装置、並びに関連する方法及びシステムに関する。
【００２６】
本明細書において開示されるロボット装置並びに関連する方法及びシステムの様々な実施形態は、他のいずれかの公知の医療装置、システム、及び方法に組み込むことができ、又はこれらとともに使用することができることが理解される。例えば、本明細書において開示される様々な実施形態は、すべてが、参照により全体が本明細書に援用される、米国特許第８９６８３３２号明細書（２０１５年３月３日に発行され、「Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｕｐｌｅａｂｌｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第８８３４４８８号明細書（２０１４年９月１６日に発行され、「Ｍａｇｎｅｔｉｃａｌｌｙ  Ｃｏｕｐｌｅａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／６１７２３２号明細書（２０１５年２月９日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第９５７９０８８号明細書（２０１７年２月２８日に発行され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｖｉｓｕａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｍａｎｉｐｕｌａｔｉｏｎ」と題する）、米国特許第８３４３１７１号明細書（２０１３年１月１日に発行され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｏｆ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  ｉｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題する）、米国特許第８８２８０２４号明細書（２０１４年９月９日に発行され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｏｆ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  ｉｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題する）、米国特許出願第１４／４５４０３５号明細書（２０１４年８月７日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｏｆ  Ａｃｔｕａｔｉｏｎ  ｉｎ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題する）、米国特許出願第１２／１９２６６３号明細書（２００８年８月１５日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｆｌａｔｉｏｎ，Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ，ａｎｄ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１５／０１８５３０号明細書（２０１６年２月８日に出願され、「Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｉｎｆｌａｔｉｏｎ，Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ，ａｎｄ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第８９７４４４０号明細書（２０１５年３月１０日に発行され、「Ｍｏｄｕｌａｒ  ａｎｄ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第８６７９０９６号明細書（２０１４年３月２５日に発行され、「Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題する）、米国特許第９１７９９８１号明細書（２０１５年１１月１０日に発行され、「Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ」と題する）、米国特許出願��１４／９３６２３４号明細書（２０１５年１１月９日に出願され、「Ｍｕｌｔｉｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ  Ｏｐｅｒａｔｉｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｆｏｒ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題する）、米国特許第８８９４６３３号明細書（２０１４年１１月２５日に発行され、「Ｍｏｄｕｌａｒ  ａｎｄ  Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｖｅ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第８９６８２６７号明細書（２０１５年３月３日に発行され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ  ａｎｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ｆｏｒ  Ｈａｎｄｌｉｎｇ  ｏｒ  Ｄｅｌｉｖｅｒｉｎｇ  Ｍａｔｅｒｉａｌｓ  ｆｏｒ  Ｎａｔｕｒａｌ  Ｏｒｉｆｉｃｅ  Ｓｕｒｇｅｒｙ」と題する）、米国特許第９０６０７８１号明細書（２０１５年６月２３日に発行され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｏ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する）、米国特許出願第１４／７４５４８７号明細書（２０１５年６月２２日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｏ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ」と題する）、米国特許第９０８９３５３号明細書（２０１５年７月２８日に発行され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／８００４２３号明細書（２０１５年７月１５日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１３／５７３８４９号明細書（２０１２年１０月９日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１３／７３８７０６号明細書（２０１３年１月１０日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ」と題する）、米国特許出願第１３／８３３６０５号明細書（２０１３年３月１５日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／６６１４６５号明細書（２０１５年３月１８日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｃｃｅｓｓ  ａｎｄ  Ｉｎｓｅｒｔｉｏｎ」と題する）、米国特許第９４９８２９２号明細書（２０１６年１１月２２日に発行され、「Ｓｉｎｇｌｅ  Ｓｉｔｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１５／３５７６６３号明細書（２０１６年１１月２１日に出願され、「Ｓｉｎｇｌｅ  Ｓｉｔｅ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許第９０１０２１４号明細書（２０１５年４月２１日に発行され、「Ｌｏｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ���ｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／６５６１０９号明細書（２０１５年３月１２日に出願され、「Ｌｏｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／２０８５１５号明細書（２０１４年３月１３日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｏ  Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ，ａｎｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ」と題する）、米国特許出願第１４／２１０９３４号明細書（２０１４年３月１４日に出願され、「Ｍｅｔｈｏｄｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  Ｒｅｌａｔｉｎｇ  ｔｏ  Ｆｏｒｃｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する）、米国特許出願第１４／２１２６８６号明細書（２０１４年３月１４日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／３３４３８３号明細書（２０１４年７月１７日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／８５３４７７号明細書（２０１５年９月１４日に出願され、「Ｑｕｉｃｋ−Ｒｅｌｅａｓｅ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１４／９３８６６７号明細書（２０１５年１１月１１日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｊｏｉｎｔ  Ｄｅｓｉｇｎ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１５／２２７８１３号明細書（２０１６年８月３日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第１５／５９９２３１号明細書（２０１７年５月１８日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ，Ｓｙｓｔｅｍｓ，ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第６２／３８１２９９号明細書（２０１６年８月３０日に出願され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｊｏｉｎｔ  Ｄｅｓｉｇｎ  ａｎｄ  ａｎ  Ａｄｄｉｔｉｏｎａｌ  Ｄｅｇｒｅｅ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第６２／４２５１４９号明細書（２０１６年１１月２２日に出願され、「Ｉｍｐｒｏｖｅｄ  Ｇｒｏｓｓ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｄｅｖｉｃｅ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、米国特許出願第６２／４２７３５７号明細書（２０１６年１１月２９日に出願され、「Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｕｓｅｒ  Ｐｒｅｓｅｎｃｅ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する���、米国特許出願第６２／４３３８３７号明細書（２０１６年１２月１４日に出願され、「Ｒｅｌｅａｓａｂｌｅ  Ａｔｔａｃｈｍｅｎｔ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｆｏｒ  Ｃｏｕｐｌｉｎｇ  ｔｏ  Ｍｅｄｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｓｙｓｔｅｍｓ  ａｎｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）、並びに、米国特許第７４９２１１６号明細書（２００７年１０月３１日に出願され、「Ｒｏｂｏｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ」と題する）、同第７７７２７９６号明細書（２００７年４月３日に出願され、「Ｒｏｂｏｔ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ」と題する）、及び、同第８１７９０７３号明細書（２０１１年５月１５日に発行され、「Ｒｏｂｏｔｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅｓ  ｗｉｔｈ  Ａｇｅｎｔ  Ｄｅｌｉｖｅｒｙ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔｓ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」と題する）に開示されている医療装置及びシステムのうちのいずれかのものに組み込まれるか、又はこれらとともに使用可能である。
【００２７】
上に挙げた出願において開示されている特定の装置及びシステムの実施態様は、本明細書において開示されるものと同様の支持構成要素と組み合わせて患者の体腔内に配置可能である。本明細書で使用される場合、「インビボ装置」は、患者の体腔内に配置されている間に使用者によって少なくとも部分的に配置されるか、操作されるか、又は制御可能な何らかの装置を意味し、体腔の開口部又は孔を通って配置されるロッド又は他のそうした構成要素などの支持構成要素に連結されている何らかの装置を含み、患者の体腔壁に実質的に接して又は隣接して配置される何らかの装置をも含み、さらには何らかの（外部の動力源を有さずに）内部で作動されるような装置を含み、追加的には、外科的処置の間に腹腔鏡的に又は内視鏡的に使用され得る何らかの装置を含む。本明細書で使用される場合、用語「ロボット」及び「ロボット装置」は、自動的に、又はコマンドに応答して、のいずれかでタスクを実行することができる何らかの装置を指すものとする。
【００２８】
特定の実施形態により、体腔の十分な通気を維持しながら、体腔へ本発明を挿入可能である。さらなる実施形態は、挿入プロセス中における外科医又は外科手術使用者の、本発明との物理的接触を最小限にする。他の実施態様は、患者と本発明とに対する挿入プロセスの安全性を改善する。例えば、いくつかの実施形態は、システム／装置と患者との間に有害な接触が生じないことを確実にするために、本発明が患者の体腔に挿入されていく際の、本発明の可視化を提供する。加えて、特定の実施形態は、切開サイズ／長さの最小化を可能にする。さらなる実施態様は、アクセス／挿入手順及び／又は手順に必要な工程の複雑さを低減する。他の実施形態は、取り扱い及び使用の簡易性を高めるために、最小の外形、最小のサイズを有するか、又は機能及び外観が全般的に最小である装置に関する。
【００２９】
本明細書において開示される特定の実施態様は、様々な構成に組み立てることができる「組合せ品」医療装置又は「モジュラ」医療装置に関する。本出願の目的のために、「組合せ品装置」及び「モジュラ装置」の両方は、様々な異なる構成でアレンジすることができる、モジュラ又は交換可能な複数の構成要素を有するあらゆる医療装置を意味するものとする。本明細書において開示されるモジュラの構成要素及び組合せ品装置は、セグメント化された三角形又は四角形の組合せ品装置も含む。三角形又は四角形の構成を形成するように接続されている（本明細書では「セグメント」とも呼ぶ）モジュラの構成要素で製作されたこれらの装置は、当該装置内に、より大きな部品又はより多くの動作部品のために使用することができるかなりのペイロードスペースも提供することができる一方、使用中に梃子作用及び安定性、又は、梃子作用若しくは安定性を提供できる。一実施形態によれば、これらの三角形又は四角形の装置は、上記で開示され説明された様々な組合せ品装置と同様に、上記で開示され説明された装置と同じ仕方で患者の体腔内に配置可能である。
【００３０】
図１Ａ−図１Ｃは、装置ツール１４をカプラ１２に連結するための自動ロック式クイックリリース機構１０の一実施形態を示す。カプラ１２は、医療装置若しくは当該医療装置のいずれかの構成要素に連結され、又は、医療装置若しくは当該医療装置のいずれかの構成要素と一体であり、装置ツール１４をカプラ１２に連結する結果、装置ツール１４が医療装置に連結されるようになっていることを理解されたい。例えば、特定の実施態様では、カプラ１２は、医療装置のロボットアームの遠位端に連結され、又は、該遠位端と一体である。より具体的な実施態様では、カプラ１２は、医療装置のロボットアームの前腕の遠位端に連結され、又は、該遠位端と一体である。カプラ１２は、カプラ本体２０及び作動可能なロックリング２２を有する。作動可能なロックリング２２は、図１Ｂの矢印Ａによって示されるように押圧され（すなわち、カプラ本体２０に向かって近位に付勢され）て、カプラ１２から装置ツール１４を解放する契機をなす。
【００３１】
いくつかの実施態様によれば、取り外し可能な装置ツール１４は、カプラ１２を介して医療装置のアームに連結するためのエンドエフェクタ１４である。代替的に、エンドエフェクタ１４は、カプラ１２を介して医療装置の前腕の遠位端に連結されている。取り外し可能な装置ツール１４は、任意の数の異なる構成を有することができ、又はいくつかの異なるタイプのツールのうちのいずれか１つであってもよい。ツール１４は、その構成にかかわらず、ツール本体３０を有し、該ツール本体３０は、カプラ本体２０に配置可能、かつ、カプラ本体２０に連結可能に構成される。
【００３２】
使用時には、図１Ｂに示すように、作動可能なロックリング２２をカプラ本体２０に向かって近位に付勢することによってツール１４をカプラ１２から取り外すか又は連結解除することができ、これにより、図１Ｃの矢印Ｂで示すように、ツール１４を遠位に付勢してカプラ１２から取り外すことができるように、ツール１４を解放する。ツール１４が取り外された後、ツール１４がカプラ１２に連結するようにツール１４を単にロックリング２２内へと近位に付勢することによって、ツール１４をカプラ１２に再度取り付けることができ、又は別のツール１４をカプラ１２に取り付けることができることを理解されたい。
【００３３】
（上述のカプラ１２のような）カプラに連結可能な１つの例示的なツール５０が図２Ａ及び図２Ｂに示され、ツール５０は、エンドエフェクタ本体５２を有する。図２Ｂに最もよく図示されるように、エンドエフェクタ本体５２の近位端は、ピン（本明細書では「テンションピン」又は「ばね荷重ピン」とも呼ぶ）５８Ａ、５８Ｂを有し、該ピン５８Ａ、５８Ｂは、本体５２の近位端５４内に配置されるとともに、休止状態では近位端５４から延びる。ピン５８Ａ、５８Ｂの各々は、開口部（本明細書では「ピン用チャンバ」とも呼ぶ）５６Ａ、５６Ｂ内に配置されており、該開口部５６Ａ、５６Ｂは、近位端５４内に画定されており、各ピン５８Ａ、５８Ｂを本体５２に向かって当該各ピン５８Ａ、５８Ｂのチャンバ５６Ａ、５６Ｂ内に付勢可能になっている。すなわち、各ピン５８Ａ、５８Ｂは、加圧機構（図示せず）に連結されており、該加圧機構は、ピン５８Ａ、５８Ｂがピン用チャンバ５６Ａ、５６Ｂから延出する休止状態を有するとともに、ピン５８Ａ、５８Ｂがエンドエフェクタ本体５２に向かって付勢されると、ピン５８Ａ、５８Ｂに力を加える。一実施形態において、加圧機構は（図示されない）圧縮ばねである。代替的に、説明されたように動作するあらゆる公知の加圧機構を使用可能である。
【００３４】
図示のような例示的実施形態において、エンドエフェクタ本体５２は、８つのばね荷重ピン５８Ａ、５８Ｂ、つまり、内側の被駆動部品６０Ａ内に画定された４つのピン用チャンバ５６Ａ内に配置された４つのピン５８Ａ、及び、外側の被駆動部品６０Ｂ内に画定された４つのピン用チャンバ５６Ｂ内に配置された４つのピン５８Ｂを有しており、前記２つの被駆動部品６０Ａ、６０Ｂは、同心、すなわち同軸である。２つの被駆動部品６０Ａ、６０Ｂは、同じ軸を中心に回転する別々の部品である。代替的に、本体５２は、１本から、本体５２の近位端５４のチャンバ内に配置可能なあらゆる数の範囲にまで及ぶ複数のピンを有することが可能である。ある特定の代替の実施形態において、近位端５４は、４つのピン用チャンバ内に配置された少なくとも４つのピンを有する。さらなる代替例では、近位端５４は、２つのピン用チャンバ内に配置された少なくとも２つのピンを有する。
【００３５】
この特定の実施態様では、エンドエフェクタ本体５２は、エンドエフェクタ本体を通って配置された中央管７０も有し、中央管７０は、当該中央管７０内に中央ルーメン７２を画定する。中央管７０は、いくつかの異なる容量で使用することができ、これによって、ツール５０をいくつかの異なる種類のツールのうちの１つとすることが可能になる。すなわち、中央ルーメン７２を有する中央管７０は、吸引、灌注、ツール送達、薬物送達、クリップ用途、及び／又は生検収集、並びに様々な医療装置ツール又はエンドエフェクタの様々な他の公知の機能に使用可能である。
【００３６】
代替的に、ルーメン７２を有する中央管７０が不要であるツール構成が存在し、したがって、特定の実施態様による本体５２は、管を有さなくてもよい。中央管７０がなければ、本体５２は、より小さな直径を有することが可能である。本体５２が管を有さない特定の一実施形態において、本体は約９．５３ｍｍ（約３／８インチ）の直径を有することができ、これによって、エンドエフェクタ５０は、（約１０ｍｍの内径を有する標準的な腹腔鏡ポートを通って嵌合可能である。
【００３７】
一実施態様では、同軸の被駆動部品６０Ａ、６０Ｂは、相対的に回転することができ、これによって、ツール５０にさらなる自由度を付加可能である。代替の実施形態において、本体５２は、２つの同心の被駆動部品を有さず、代わりに、本体５２は、単一の単体部品である。
【００３８】
図２Ａ及び図２Ｂに示すような例示的な実施形態において、ツール５０は、一組の把持体５０である。すなわち、把持体エンドエフェクタ５０は、エンドエフェクタ本体５２に連結された２つの把持体アーム８０Ａ、８０Ｂを有する。
【００３９】
上述のようなツール５０上のばね荷重ピン５８Ａ、５８Ｂは、芯合わせ工程を必要とすることなくツール本体５０をカプラに連結可能にするために、（例えば、上述のカプラ１２、又は本明細書において開示又は想定される他のいずれかのカプラの実施形態などの）対応の装置カプラとともに動作するように構成される。この非芯合わせ連結は、本体５０が連結されるカプラに関して最もよく説明される。一実施態様により、図３に装置カプラ９０の一例が図示され、カプラ９０は、カプラ本体９２と、カプラキャビティ９４と、キャビティ９４内に配置されたカプラ駆動部品９６と、キャビティ９４の周囲に配置された作動可能なロックリング９８とを有する。この特定の実施態様では、カプラ駆動部品９６は、実際には２つの駆動部品、すなわち、第１の、すなわち内側の駆動部品１００Ａと、第２の、すなわち外側の駆動部品１００Ｂとで製作されており、駆動部品１００Ａ、１００Ｂは、互いに同軸、かつ、相対回転可能である。加えて、駆動部品１００Ａ、１００Ｂの各々は、該駆動部品１００Ａ、１００Ｂ内に画定されたピン受開口部１０２Ａ、１０２Ｂを有する。より具体的には、この特定の実施形態において、内側の駆動部品１００Ａは、８つの開口部１０２Ａを有し、外側の駆動部品１００Ｂは、８つの開口部１０２Ｂを有する。内側の駆動部品１００Ａ内に画定された８つの開口部１０２Ａは、連結可能なツール（例えば、上述のツール５０の内側の被駆動部品６０Ａのピン５８Ａなど）の近位端の内側の被駆動部品のばね荷重ピンを受け入れるように構成される一方、外側の駆動部品１００Ｂ内に画定された８つの開口部１０２Ｂは、（例えば、上述のツール５０の外側の被駆動部品６０Ｂのピン５８Ｂなどの）連結可能なツールの近位端の外側の被駆動部品のばね荷重ピンを受け入れるように構成される。代替的に、カプラ駆動部品９６は、２つの同心の駆動部品を有さず、代わりに単一の単体部品を有し、したがって、同じく単一の単体部品を有する、連結可能なツールの近位端と連結するように構成される。
【００４０】
これらの開口部１０２Ａ、１０２Ｂは、ピン５８Ａ、５８Ｂが開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に嵌合することができるように、駆動部品９６上に予め設定されたパターンで画定される。この実施形態において、内側の駆動部品１００Ａは、ツール５０の内側の被駆動部品６０Ａ上のピン５８Ａの数の２倍の開口部１０２Ａを有し、外側の駆動部品１００Ｂは、ツール５０の外側の被駆動部品６０Ｂ上のピン５８Ｂの数の２倍の開口部１０２Ｂを有する。したがって、ピン５８Ａ、５８Ｂを、２つの異なる嵌め合いの開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に（２つの異なる組の開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に）配置可能である。したがって、以下でさらに詳細に説明するように、ピン５８Ａ、５８Ｂの２倍の数の開口部１０２Ａ、１０２Ｂが存在するという事実により、カップリング時間がさらに短縮される。
【００４１】
加えて、このカプラ９０の実施形態は、カプラ９０に連結されるツールのいずれかの中央管に連結可能である、ルーメン１０６を有する（上述のツール５０の中央管７０などの）中央管１０４を有する。代替的に、カプラ９０は、当該カプラ９０に連結されるツールが中央管を有さない場合、中央管１０４を有さない。
【００４２】
ツール５０をカプラ９０に連結しての使用において、ツール本体５２の近位端５４は、カプラキャビティ９４内に挿入され、カプラ駆動部品９６に向かって近位に付勢される。可能性は低いが、ピン５８Ａ、５８Ｂが、ツール５０又はカプラ９０のいずれも相対的に回転することなく開口部１０２Ａ、１０２Ｂと偶発的に正しく芯合わせされることになった場合、ピン５８Ａ、５８Ｂは、開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に付勢されて開口部１０２Ａ、１０２Ｂの中に配置され、カプラ駆動部品９６の内側の駆動部品１００Ａの回転によりツール５０の内側の被駆動部品６０Ａの回転が生じるとともに、駆動部品９６の外側の駆動部品１００Ｂの回転によりツール５０の外側の被駆動部品６０Ｂの回転が生じるようになっている。ピン５８Ａ、５８Ｂが開口部１０２Ａ、１０２Ｂと正しく芯合わせされていないという、より可能性が高いシナリオでは、ピン５８Ａ、５８Ｂは、駆動部品９６と接触することとなり、ピン５８Ａ、５８Ｂは、近位端５４がカプラ駆動部品９６に接触するまで、装置本体５２に向かって各々のピン用チャンバ５６Ａ、５６Ｂ内に付勢されることとなる。この時点で、駆動部品９６の２つの駆動部品１００Ａ、１００Ｂは、開口部１０２Ａ、１０２Ｂがピン５８Ａ、５８Ｂと正しく芯合わせされるまでツール本体５２に対して回転する。芯合わせが正しいとき、ピン５８Ａ、５８Ｂの各々に連結された加圧機構（図示せず）は、ピンをカプラ本体９２に向かって近位に付勢することとなり、これによって、ピン５８Ａ、５８Ｂは、開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に配置される。ピン５８Ａ、５８Ｂが開口部１０２Ａ、１０２Ｂ内に正しく配置されると、カプラ駆動部品９６の内側の駆動部品１００Ａの回転により、ツール５０の内側の被駆動部品６０Ａが回転することとなり、駆動部品９６の外側の駆動部品１００Ｂの回転により、ツール５０の外側の被駆動部品６０Ｂが回転することとなる。
【００４３】
一実施態様によれば、開口部１０２Ａ、１０２Ｂを具備する駆動部品９６を有するカプラ９０は、（ピン５８Ａ，５８Ｂなどの）ピンと比較して、カプラ９０の滅菌をより容易なものにする。ピンは、追加的な可動部品であることや、それらの部品のうちの一部に対する接近不可能性や、関連する表面積の大きさを考えると、滅菌がより困難であり得る。しかしながら、代替の実施形態において、（カプラ９０などの）カプラは、ばね荷重ピンを有することが可能であると考えられ、（ツール５０などの）ツールはこれらのピンを受け入れるように構成された開口部を有することが可能であると考えられる。
【００４４】
図４Ａ及び図４Ｂは、吸引及び灌注機能を有するとともにカプラ１６０に連結されている、別の装置ツール１２０を図示している。より具体的には、ツール本体１２６は、カプラ１６０のキャビティ（図示せず）内に配置されている。この実施形態において、装置ツール１２０は、エンドエフェクタ１２０であり、カプラ１６０は、ロボット装置（図示せず）のアームに連結され、又は、該アームと一体である。ツール１２０は、図４Ａに最もよく図示されているように、２つのアーム１２２Ａ、１２２Ｂがそれらの閉位置にあるときにルーメン１２４の遠位端を形成するように構成された、第１の把持体アーム１２２Ａ及び第２の把持体アーム１２２Ｂを有する。図４Ｂに最もよく図示されているように、ルーメン１２４は、把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂから中央管１２８を通ってツール本体１２６の近位端まで延びている。管１２８は、ツール１２０の遠位端まで遠位に潅注流体を輸送し、ルーメン１２４を通って本体１２６の近位端に向かって近位に吸引力を加えるように構成される。
【００４５】
図４Ｂに最もよく図示されているように、ツール本体１２６は、外側の被駆動部品１３０と、ねじ山１３６を有する内側ルーメン１３４を有する内側の被駆動部品１３２とで製作されている。ツール１２０は、内側ルーメン１３４内に配置されるとともに内側ルーメン１３４から遠位に延びるプッシュロッド１３８も有する。プッシュロッド１３８は、内側の被駆動部品１３２のねじ山１３６と噛み合う雄ねじ１４０を有する。加えて、プッシュロッド１３８は、当該プッシュロッド１３８の遠位端部において、アームリンク１４２Ａ、１４２Ｂ（ここでは、アームリンク１４２Ａのみが図４Ｂに図示されている）と連結されており、該アームリンク１４２Ａ、１４２Ｂは、把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂに連結されており、プッシュロッド１３８の作動によって把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂが作動し、各々が開放姿勢と閉鎖姿勢との間で動くようになっている。内側の被駆動部品１３２の近位端は、内部に画定された２つのピン用チャンバ１４４Ａ、１４４Ｂを有しており、各チャンバ１４４Ａ、１４４Ｂは、ばね荷重ピン５８Ａ、５８Ｂに関して上述したように、当該チャンバ１４４Ａ、１４４Ｂから延出可能に構成されたばね荷重ピン１４６Ａ、１４６Ｂを収容するようになっている。２つのピン用チャンバ１４４Ａ、１４４Ｂが図示されているが、内側の被駆動部品１３２は、図４Ｂに図示された断面図では見えていない追加のチャンバを有することが可能であることを理解されたい。つまり、内側の被駆動部品１３２は、上述されかつ図２Ｂに図示されたツール本体５２の内側の被駆動部品６０Ａと同様の数のチャンバを有することが可能である。加えて、本実施形態における内側の被駆動部品１３２は、部品１３２の外周面に画定された外部チャネル１４８を有する。チャネル１４８は、図２Ａに図示されるようにツール本体５２内に配置されたピン６２Ａ、６２Ｂと同様にツール本体１２６内の開口部を通って挿入される、２つの円筒形ピン（図示せず）を受け入れるように構成される。これらのピンは、内側の被駆動部品１３２が横方向に動くことを規制する一方、部品１３２の回転を許容する。
【００４６】
外側の被駆動部品１３０は、外側の被駆動部品１３０の回転がヨーク１５０の回転を引き起こすことによって把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂが回転するように、（図４Ｂに最もよく図示されているように）内側の被駆動部品１３２の周りに回転可能に配置されており、かつ、（図４Ａに最もよく図示されているように）ヨーク１５０に回転可能に連結されている（又はヨーク１５０と一体である）。外側の被駆動部品１３０の近位端は、内部に画定された２つのピン用チャンバ１５２Ａ、１５２Ｂを有しており、各チャンバ１５２Ａ、１５２Ｂは、ばね荷重ピン５８Ａ、５８Ｂに関して上述したように、当該チャンバ１５２Ａ、１５２Ｂから延出可能に構成されたばね荷重ピン１５４Ａ、１５４Ｂを収容するようになっている。２つのピン用チャンバ１５２Ａ、１５２Ｂ（及びピン１５４Ａ、１５４Ｂ）が図示されているが、外側の被駆動部品１３０は、図４Ｂに図示された断面図では見えていない追加のチャンバを有することが可能であることを理解されたい。つまり、外側の被駆動部品１３０は、上述されかつ図２Ｂに図示されたツール本体５２の外側の被駆動部品６０Ｂと同様の数のチャンバ（及びピン）を有することが可能である。
【００４７】
図４Ｂに最もよく図示されているように、一実施形態によれば、カプラ１６０は、カプラ駆動部品１６４を収容するカプラ本体１６２を有する。この特定の実施態様では、カプラ駆動部品１６４は、内側の駆動部品１６４Ａ及び外側の駆動部品１６４Ｂで製作される。図示のように、内側の駆動部品１６４Ａは、２つのピン受開口部１６６Ａ、１６６Ｂを有し、これらの開口部１６６Ａ、１６６Ｂの各々は、上述した連結作用の結果、対応のばね荷重ピンを受け入れるように構成される。より具体的には、図４Ｂに示すように、ピン１４６Ａは、開口部１６６Ａ内に配置され、ピン１４６Ｂは、開口部１６６Ｂ内に配置される。２つの開口部１６６Ａ、１６６Ｂが図示されているが、内側の駆動部品１６４Ａは、図４Ｂに図示された断面図では見えていない追加の開口部を有することが可能であることを理解されたい。つまり、内側の駆動部品１６４Ａは、上述され、かつ、図３に図示されたカプラ駆動部品９６の内側の駆動部品１００Ａと同様の数の開口部を有することが可能である。
【００４８】
加えて、図示のように、外側の駆動部品１６４Ｂは２つのピン受開口部１６８Ａ、１６８Ｂを有し、これらの各々は、上述した連結作用の結果、対応のばね荷重ピンを受け入れるように構成される。より具体的には、図４Ｂに示すように、ピン１５４Ａは、開口部１６８Ａ内に配置され、ピン１５４Ｂは、開口部１６８Ｂ内に配置される。２つの開口部１６８Ａ、１６８Ｂが図示されているが、外側の駆動部品１６４Ｂは、図４Ｂに図示された断面図では見えていない追加の開口部を有することが可能であることを理解されたい。つまり、外側の駆動部品１６４Ｂは、上述され、かつ、図３に図示されたカプラ駆動部品９６の外側の駆動部品１００Ｂと同様の数の開口部を有することが可能である。
【００４９】
使用時には、カプラ１６０の内側の駆動部品１６４Ａを、回転するように作動させることができる。内側の駆動部品１６４Ａのピン受開口部１６６Ａ、１６６Ｂ内に配置された、ツール１２０の（ピン１４６Ａ、１４６Ｂを含む）ばね荷重ピンにより、内側の駆動部品１６４Ａが回転して、内側の被駆動部品１３２が回転する。内側の被駆動部品１３２の雌ねじ１３６は、プッシュロッド１３８の雄ねじ１４０と螺合するため、内側の被駆動部品１３２の回転により、プッシュロッド１３８は、横方向に移動する。把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂは、リンク１４２Ａ、１４２Ｂ（図４Ｂには１４２Ａのみが図示されている）を介してプッシュロッド１３８に連結されているため、プッシュロッド１３８の横方向の動きにより、把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂは、把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂの開放姿勢と閉鎖姿勢との間で動く。
【００５０】
加えて、外側の駆動部品１６４Ｂも、回転するように作動させることができる。外側の駆動部品１６４Ｂのピン受開口部１６８Ａ、１６８Ｂ内に配置されたツール１２０の（ピン１５４Ａ、１５４Ｂを含む）ばね荷重ピンにより、外側の駆動部品１６４Ｂが回転して、外側の被駆動部品１３０が回転する。ヨーク１５０は、（図４Ａに最もよく図示されているように）外側の被駆動部品１３０の遠位端に連結されているか又は該遠位端と一体であるため、外側の被駆動部品１３０の回転により、ヨーク１５０が回転する。把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂは、ヨーク１５０の中に少なくとも部分的に配置され、ヨーク１５０によって回転方向に拘束されているため、ヨーク１５０の回転により、把持体アーム１２２Ａ、１２２Ｂが、同じ軸線周りに回転する。
【００５１】
図５Ａ及び図５Ｂは、ツール２３０に連結されたカプラ１８０の別の実施形態を図示しており、カプラ１８０及びツール２３０は、後述するようにツール２３０がバイポーラ機能を有することが可能であるように構成される。図５Ａは、ツール２３０が連結されていないカプラ１８０を図示し、図５Ｂは、ともに連結されたカプラ１８０及びツール２３０を図示する。本実施態様では、カプラ１８０及びツール２３０は、本明細書で説明した相違点を除いて、カプラ１６０及びツール１２０に関して上述され、かつ、図４Ａ及び図４Ｂに図示されたものと概ね同様の構成要素及び機構を有する。
【００５２】
本実施形態において、カプラ１８０は、外科用ロボット装置（図示せず）の前腕の遠位端に連結され、又は、該遠位端と一体である。代替的に、カプラ１８０は、（ツール２３０などの）ツールが連結されるいずれかの医療装置に連結され、又は、該医療装置と一体と可能である。カプラ１８０は、カプラキャビティ１８４内に配置された作動可能なロックリング１８６を有するカプラ本体１８２を有する。加えて、本体１８２は、中央ルーメン１９０を画定する中央管１８８と、内側の駆動部品１９２と、外側の駆動部品１９４と、内側の駆動部品１９２と外側の駆動部品１９４との間に配置された絶縁層１９６と、を有し、これによって、内側の駆動部品１９２と外側の駆動部品１９４とを電気的に分離して、潜在的なバイポーラ機能を提供する。
【００５３】
作動可能なロックリング１８６を使用して、以下の仕方で、ツール２３０をカプラ１８０内の適所に保持又はロック可能である。本実施態様におけるキャビティ１８４は、当該キャビティ１８４の内壁２１０内に画定された狭い部分（又は「壁突出部」）２１２を有する。加えて、内壁２１０は、壁突出部２１２の近位で内壁内に画定された、より広い部分（又は「チャネル」）２１４も有する。作動可能なロックリング１８６は、リング１８６の外壁２１６から延びる、対応の外部リング突出部（本明細書では「フィン」とも呼ぶ）２１８を有する。特定の実施形態において、作動可能なロックリング１８６がキャビティ１８４内で横方向に動かされると、内壁チャネル２１４と壁突出部２１２とに対するリングフィン２１８の位置は、リング１８６の内径に直接影響を及ぼし得る。すなわち、フィン２１８がチャネル２１４内に配置されるようにリング１８６がキャビティ１８４内に配置される場合、リング１８６は、比較的大きな内径を有する。しかしながら、フィン２１８が壁突出部２１２に向かって移動するようにリング１８６がキャビティ１８４内で遠位に移動すると、フィン２１８は、半径方向内向きに付勢され、これによって、リング１８６の内径が小さくなる。このように、ロックリング１８６がロック位置とロック解除位置との間で移動するときのロックリング１８６とキャビティ１８４の内壁との間の相互作用は、ロックリング１８６の内径を変化させ、これによって、リング１８６の内壁２２０と内部に配置された（ツール本体２３２などの）何らかのツール本体との間の接触摩擦を増加又は減少させる。
【００５４】
さらに、作動可能なロックリング１８６は、内壁２２０がツール本体２３２と接触した際に、キャビティ１８４内でのツール本体の保持を増強させるように構成される、リング１８６の内壁２２０に沿って配置されたカップリングブレード（図示せず）も有することが可能である。代替的に、リング１８６の内壁２２０とツール本体２３２との間の物理的連結の維持又は摩擦保持の維持を助けることができる何らかの構成要素又は機構を使用可能である。
【００５５】
図５Ａ及び図５Ｂと組み合わせて、図１Ａ−図１Ｃに最もよく図示されているように、一実施形態による使用において、（リング１８６などの）ロックリングが、図１Ａのロックリング２２で最もよく図示されているようにロック位置にあるときに、リングフィン２１８は、壁突出部２１２に隣接し、かつ、接触して配置され、これによって、リング１８６の内径が小さくなり、したがって、リング１８６の内壁２２０と内部に配置された（ツール本体３０又はツール本体２３２などの）ツール本体との間の接触が増大する。この増大した接触は、内壁２２０におけるいずれかの保持機構（例えば、上述の保持ブレードなど）と相俟って、（本体３０又は本体２３２などの）ツール本体をロックし、そうでなければ、ロックリング１８６（又はリング２２）によって、カプラ１８０（又はカプラ１２）内に保持する結果となる。さらに、キャビティ１８４の内壁２１０の構成とリング１８６の構成に起因して、ツール本体３０に加えられる、何らかの遠位方向の力も、本体３０とリング１８６との間の接触摩擦の結果、リング１８６を遠位に付勢することとなり、これによって、リング１８６と本体３０との間の接触摩擦が増大する。すなわち、キャビティ１８４及びリング１８６の構成により、ツール本体３０に加えられる、何らかの遠位方向の力が実際にロック機構の強度を増大させている。
【００５６】
（リング２２に関して）図１Ｂ及び図１Ｃに最もよく図示され、（リング１８６に関して）図５Ａ及び図５Ｂに最もよく図示されているように、（リング１８６などの）ロックリングがロック解除位置に付勢された場合には、リングフィン２１８は、チャネル２１４内に配置され、これによって、（ロック位置にあるリング１８６と比較して）リング１８６の内径がより大きくなり、したがって、リング１８６の内壁２２０と内部に配置された（ツール本体３０又はツール本体２３２などの）ツール本体との間の接触が減少する（又は、なくなる）。このように接触が減少し、或いはなくなることにより、（本体３０又は本体２３２などの）ツール本体がカプラ１８０（又はカプラ１２）から取り外し可能になる。
【００５７】
図５Ａ及び図５Ｂに示すような本実施形態において、外側の駆動部品１９４は、該駆動部品１９４が回転している間、当該駆動部品１９４との接触を維持するように構成された第１の電気接触子（「ばねピン」とも呼ぶ）２３４と電気的に接続される。すなわち、ばねピン２３４は、駆動部品１９４が回転するように作動された場合であっても、駆動部品１９４と接触したままであるように、カプラ１８０内に配置される。加えて、ばねピン２３４は、当該ばねピン２３４を駆動部品１９４に向かって付勢する加圧機構２３８（この場合、圧縮ばね）を有し、これによって、さらに確実に接触が維持される。
【００５８】
絶縁層１９６は、当該絶縁層１９６が２つの駆動部品１９２、１９４を互いに電気的に絶縁するように、内側の駆動部品１９２と外側の駆動部品１９４との間に配置されている。電気的遮断により、カプラ１８０に連結された（ツール２３０などの）いずれかのツールへの２つの独立した、潜在的なバイポーラ機能のための導電経路がもたらされる。
【００５９】
図示の実施形態によれば、内側の駆動部品１９２は、２つの軸受２４０、２４２によって支持されている。さらに、カプラ１８０は、内側の駆動部品１９２と接触している２つの軸受２４０、２４２の間に配置された第２の電気接触子（「ばねピン」とも呼ぶ）２４４を有する。第２のばねピン２４４は、当該第２のばねピン２４４を駆動部品１９２に向かって付勢する加圧機構２４６（この場合、圧縮ばね）を有し、これによって、さらに確実に接触が維持される。こうして、第２のばねピン２４４は、カプラ１８０に連結された（ツール２３０などの）ツールのための第２の独立した電源を提供する。加えて、カプラ１８０は、内側の駆動部品１９２が横方向に並進することを抑制するようにカプラ１８０内に配置されている保持リング２４８も有する。
【００６０】
本実施態様において、中央管１８８は、吸引／灌注、薬物送達、ツール送達、クリップ用途、及び／又は他の公知の機能若しくは処置のために使用され得る。
代替の実施形態において、カプラは、（２つではなく）１つの電気接続のみを提供することができ、これによって、部品間の電気的遮断及び絶縁の必要性が排除される。さらなる代替形態では、カプラは、（ツール２３０などの）ツールにおける３つの異なる用途のための、３つ以上の分離し独立した電源を提供するように、３つ以上の電気接続を有することが可能である。
【００６１】
上述のカプラの実施形態は、２つの駆動部品（内側の駆動部品及び外側の駆動部品）を含んでいる。代替のカプラの実施形態は、３つ以上の駆動部品を有すると考えられる。さらなる代替形態では、カプラの実施形態は、１つの駆動部品を有することが可能であると考えられる。
【００６２】
本明細書において開示された様々なカプラの実施形態を利用して、様々な外科的処置を簡易に可能である。例えば、医療装置が外科用ロボット装置であるこれらの実施態様において、外科用装置のアーム上のクイックチェンジカプラにより、装置のアームが患者の体腔内に配置されている間にエンドエフェクタを交換することが可能になると考えられる。このような状況の１つにおいて、少なくとも１つの追加のエンドエフェクタがその上に配置された別個の装置は、患者の体腔内に配置され、装置アーム及びカプラと連携して動作して、アーム上のあるエンドエフェクタを別のエンドエフェクタと交換することを可能にする。代替的に、別個の外部装置を、別個の若しくは補助のポート及びトロカール、の両方又は一方を通じて患者の体腔内に挿入することができ、該装置は、ロボット装置のアームからエンドエフェクタを取り除くか又は取り外して、それを体腔内から後退させるように動作する。次いで、新たなエンドエフェクタが外部ツールに取り付けられ、ツールは体腔内に再挿入され、ツールは、新たなエンドエフェクタをカプラに設置するか又は取り付けるように、装置アームと連動する。
【００６３】
本明細書において、好ましい実施形態を参照して様々な実施態様を説明してきたが、当業者であれば、本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく形態及び詳細に変更を加えてもよいことを理解するであろう。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【国際調査報告】
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