(57)【要約】  本開示は、多関節ロボット（１６）のようなの位置決めシステム（１２）に接続可能な患者支持装置（１０）に関し、患者支持装置（１０）は、患者（Ｐ）を支持及び／又は接触させるための支持面（Ｓ）を画定する上面エリア（２２）及び、上面エリア（２２）から実質的に反対方向に向く下面エリア（２３）を具備する患者支持領域（１８）と、位置決めシステム（１２）と連結するよう構成された連結領域（２６）とを具備し、支持面（Ｓ）は、連結領域（２６）と下面エリア（２３）との間に少なくとも部分的に延びていることを特徴とする。本開示はさらに、そのような患者支持装置（１０）及び位置決めシステム（１２）を具備する患者位置決め構成に関する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節ロボット（１６）のような、位置決めシステム（１２）に接続可能な患者支持装置（１０）であって、
前記患者支持装置（１０）は、
患者（Ｐ）を支持するための及び／又は患者（Ｐ）と接触させるための支持面（Ｓ）を画定する上面エリア（２２）及び実質的に前記上面エリア（２２）とは反対側を向く下面エリア（２３）を具備する、患者支持領域（１８）と、
前記位置決めシステム（１２）に連結されるよう構成された連結領域（２６）と、
を具備し、
前記支持面（Ｓ）は、少なくとも部分的に前記連結領域（２６）と前記下面エリア（２３）との間に延びることを特徴とする、
患者支持装置（１０）。
【請求項２】
前記患者支持領域（１８）は、着座エリアと伏臥エリアとのうちの少なくとも一方を具備することを特徴とする、請求項１に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項３】
前記患者支持領域（１８）は、患者座席（７０）と患者用天板（２０）とのうちの少なくとも一方を含む、請求項１又は請求項２に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項４】
前記連結領域（２６）は、前記患者支持領域（１８）の前記上面エリア（２２）内に突出することができるように配置され、任意選択的に、前記突出は、前記支持面（Ｓ）に対して実質的に直交して延びる軸（Ａ）に沿って行われることを特徴とする、請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項５】
前記連結領域（２６）と前記患者支持領域（１８）とは、任意選択的に、前記支持面（Ｓ）に対して、少なくとも部分的にある角度で延びる接続領域（２４）によって接続されることを特徴とする、請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項６】
前記患者支持装置（１０）又は少なくともその接続領域（２４）は、実質的にＣ字形、弓形、及び弧状のうちの少なくとも１つであり、及び／又は、少なくとも１つの開放領域を有する多角形の輪郭を画定することを特徴とする、請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項７】
前記接続領域（２４）は、放射線治療用放射線及び医療用画像化用放射線の少なくとも一方に対して透過性である少なくとも１つのエリアを具備し、前記エリアは任意選択的に貫通孔を具備することを特徴とする、請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項８】
前記患者支持領域（１８）は、前記上面エリア（２２）の少なくとも一部を画定する可動部材（６４）を具備し、前記可動部材（６４）は、前記患者支持装置内の患者の位置を変えることができるように動くよう構成されることを特徴とする、請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項９】
前記可動部材（６４）は、少なくとも部分的に患者（Ｐ）を支持するように構成され、任意選択的に、前記可動部材（６４）は、前記患者支持領域（１８）の着座エリア及び／又は伏臥エリアの少なくとも一部を具備することを特徴とする、請求項８に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１０】
前記患者支持装置（１０）は、前記位置決めシステム（１２）によって前記患者支持装置（１０）を移動させるために、オペレータ入力を受け取る少なくとも１つの移動指令装置（５４）を具備することを特徴とする、請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１１】
前記患者支持装置（１０）は、少なくとも１つの患者監視システム（４２）を具備し、前記患者監視システム（４２）は、特に、前記患者（Ｐ）の位置と前記患者（Ｐ）の動きとのうちの少なくとも１つを監視するための情報を取得するように構成されていることを特徴とする、請求項１乃至請求１０のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１２】
前記患者支持装置（１０）は、前記患者支持装置のオペレータと患者支持装置（１０）に収容されている患者（Ｐ）とのうちの少なくとも１人に、情報を表示するよう構成されている少なくとも１つの表示装置（４０、５２）を具備することを特徴とする、請求項１乃至請求１１のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１３】
前記患者支持装置（１０）は、周囲の所定のターゲット（５０）と患者の体重がかかっている状態での前記患者支持領域（１８）の変形状態とのうちの少なくとも１つを検出するための少なくとも１つの検出システム（４６）を具備し、特に、前記検出システム（４６）は、例えば、患者支持領域（１８）の下面エリア（２３）に又は隣接して配置される光学検出システムを具備することを特徴とする、請求項１乃至請求１２のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１４】
前記患者支持装置（１０）は、接続線を収容するための少なくとも１つの内部チャネルをさらに具備し、特に、前記内部チャネルは前記接続線を環境から少なくとも部分的に遮蔽するように構成されていることを特徴とする、請求項１乃至請求１３のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）。
【請求項１５】
請求項１乃至請求１４のいずれか１項に記載の患者支持装置（１０）と前記患者支持装置（１０）に接続された患者位置決めシステム（１２）とを具備する患者位置決め装置であって、特に、前記位置決めシステム（１２）は天井に取り付けられ、及び／又は、多関節ロボット（１６）と直線軸（１４）とのうちの少なくとも１つを具備することを特徴とする、患者位置決め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、患者支持装置及びかかる装置を具備する患者位置決めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
医療用画像形成及び放射線治療の分野では、画像形成装置及び放射線治療装置に関して患者を位置決めするための多くの手段が、患者位置決めシステムとして提案されてきた。これらは、しばしば、多関節ロボット又はロボットアームなどの運動学的機構を具備する。さらに、位置決め中に患者を支持及び／又は患者に接触するためにこのような患者位置決めシステムに接続された、患者用ベッド又は寝台用天板のような患者支持装置が知られている。
【０００３】
患者位置決めシステム及び患者支持装置は広い範囲の要求を満たす必要がある。これらは、例えば、自在な可動性、周囲との干渉の危険性の低減、イメージング用又は治療用放射線への被ばくの低減、床面近くに配置可能であること（すなわち、低い設置位置をとることができること）、重量とコストが限られていること、その他に関する。
【０００４】
既知の解決手段では、これらの要求の少なくともいくつかを、満足させることができないことが分かっている。
【０００５】
したがって、限られた費用で改善された操作性を有する患者支持装置及び患者位置決めシステムが必要とされている。
【発明の概要】
【０００６】
本開示によれば、多関節ロボットのような位置決めシステムに接続可能な患者支持装置が提供される。患者支持装置は、一般に、患者が患者支持装置内に収容されているときに患者の静的な及び／又は動的な負荷を支持し、それに耐えるように構成することができる。これには、（例えば病院の）治療室において位置決めシステムによって動かされるときの患者の体重又は加速力を含むことがある。本開示の文脈では、患者は一般に、例えば、１．５ｍから２ｍまでの身長で５０ｋｇから２５０ｋｇまでの体重の、平均的な成人であると仮定することができることに留意すべきである。
【０００７】
多関節ロボットは、既知の解決手段に従って、例えば、回転継手又は軸方向継手によって接続された複数のリンクを具備することによって構成することができ、それにより通常の静止したベース領域とロボットのエンドエフェクタ接続部分との間に開運動連鎖を画定する。代替的に又は付加的に、位置決めシステムは直線軸を具備することができ、直線軸は、空間内で移動させるために上述の多関節ロボットに接続することもできる。また、位置決めシステムは、床、壁、又は天井に取り付けることができる。以下に詳述するように、本開示は特に天井取付け型解決手段を意図する。治療室のそれぞれの床、壁、又は天井エリアへの取り付けは、位置決めシステムをそれぞれのエリアに直接接続されるか、又は少なくとも、例えば天井エリアに接続された中間部材又は天井エリアに少なくとも部分的に平行に延びる中間部材に接続することが含まれる。
【０００８】
患者支持装置は、患者を支持及び／又は接触させるための支持面を画定する上面エリアと、実質的に上面エリアとは反対側を向く下面エリアとを具備する患者支持領域を具備する。患者支持領域は、特に患者を空間内で安定して配置することができるような方法で、患者を収容するように大きさを定め及び／又は成形することができる。例えば、患者支持領域は、実質的に直立の着座位置及び／又は実質的に水平の伏臥位置において患者を安定的に支持するように構成することができる。患者を支持することは、支持領域と患者との間の直接的な接触によって、又は、例えば、患者と支持領域との間に付加的な患者保持機構を用いるとき、少なくとも間接的接触により達成することができることに留意すべきである。
【０００９】
上面エリア及び下面エリアは、平面とすることができるが、そうでなくてもよい。一般に、それらは湾曲した、規則的又は不規則な形状とすることもできる。支持面は、概して、患者支持装置によって患者を支持することができる（又はそれに沿って）平面を画定することができる。以下に詳述するように、これは、患者支持領域によって画定されるような、患者のための着座エリア及び／又は伏臥エリアを含むことができる。支持面は、必ずしもそうである必要はないが、患者支持領域の上面エリアに限定することができることに留意すべきである。別の言い方をすれば、支持面は一般に仮想的無限平面として理解することができ、その空間上の位置は患者支持装置の患者支持領域によって規定される。
【００１０】
下面エリアは、少なくとも患者支持装置が患者を安定して支持するように配置したとき、床面に面するように、又は例えば、支持面が空間内で実質的に水平になるように構成することができる。また、下面エリアは、一般に、上面エリアとは反対側でかつ上面エリアの反対方向の領域に配置されてもよい（例えば、患者支持領域の下側にあり、上面エリアはその上側に配置される）。
【００１１】
患者支持装置は、位置決めシステムに連結されるように構成された連結領域をさらに具備する。カップリングは、特に位置決めシステムへの機械的カップリングを含むことができ、一般に永久的又は取り外し可能とすることができる。また、カップリングには、支持装置と位置決めシステムとの間に電気的な及び／又は流体的な接続の形成を含むことができる。一般に、連結領域は、位置決めシステムの相補的機構と（特に機械的に）接続するための専用の機械的機構などのインターフェースを具備することができる。これは、産業用ロボット（例えば電空ツールチェンジャー）で使用されるツール又はエンドエフェクタ接続機構などの一般的に知られている解決手段を含むことができる。言い換えれば、連結領域は、位置決めシステムが係合できるように、アンダーカット、凹部などの適切な係合構造を具備することができる。連結領域はさらに、実質的に楕円形、円形などであってもよく、及び／又はロボットに結合するための特定の領域を画定することができる。
【００１２】
支持面は、少なくとも部分的に連結領域と下面エリアとの間に延びる。言い換えれば、支持面は、必ずしも連結領域に接触又は交差（そのような交差を単に選択することができることを表す）することなく、連結領域及び下面エリアによって囲まれるか又は挟まれることがある。したがって、一般に、患者支持領域は、例えば、患者が少なくとも部分的に連結領域と下面エリアとの間に配置されるように、少なくとも部分的に連結領域と下面エリアとの間に延びることができる。
【００１３】
一般に、連結領域は支持面から離れていてもよく、支持面に対して直角に延び且つ支持面から離れる方向を向く軸に沿って見ると（特に、前記軸が下面エリアと交差することなく）、連結領域は支持面の上方に配置されてもよい。同様に、連結領域は、上面エリア及び／又は支持面とは反対側に配置することができる。また、連結領域は、下面エリアから離れて配置されていてもよく、特に、反対側に向いていてもよい。
【００１４】
したがって、一般に、連結領域は、位置決めシステムが患者支持装置の上方から、すなわち患者支持装置の上側に接続するように、位置決めシステムに患者支持装置を配置することを可能にすることができる。したがって、患者支持装置を、吊り下げ構成で位置決めシステムに配置することができる。また、（少なくとも患者を安定して支持するとき、及び／又は支持面が実質的に水平に配置されているとき）連結領域が支持面よりも治療室の天井エリアの近くに配置されるように、支持面、連結領域及び下面エリアの相対配置を選択することができる。同様に、支持面は、連結領域と治療室の床面積との間に配置されてもよく、一般に、前記連結領域よりも床面積に近く配置されてもよい。
【００１５】
連結領域のこの配置は、位置決めシステムが、例えば、ロボットアームを患者支持領域の下面エリアに設けられた連結部分に接続することにより患者支持装置を下から支持する既知の概念とは異なる。以下に詳述するように、これにより、患者支持装置を隣接する床面に非常に近接して配置することが可能になるなど、多数の利点を提供することができる（例えば、床面に対するロボットアームの下面エリアに接続されたロボットアームの干渉がないため）。また、これにより、特に天井取付け型位置決めシステムを使用するときに、貴重な床面積を占有することなく、治療室内に位置決めシステム及び患者支持装置を高いスペース効率で設置することが可能になる。
【００１６】
連結領域は、さらに、連結領域が位置決めシステムに配置されたときに患者支持装置が実質的に自らバランスをとるようにように位置決めすることができる。言い換えれば、連結領域は、位置決めシステムに患者支持装置が及ぼす少なくとも静的モーメントを制限し、特に、実質的にバランスをとるか又は互いに無効となるような、位置決めシステムでの配置（及びそれへの接続）を可能にするように位置決めすることができる。別の言い方をすれば、連結領域は一般に、特に患者支持装置を配置するときに患者支持装置の重心の近くに、又はほぼ重心に沿って位置決めシステムへの連結を可能にするように位置決めし、（例えば、支持面が空間内で実質的に水平であることにより）患者を安定的に支持することができる。連結部分の位置はまた、それぞれがその重心に影響を与える患者支持装置におけるさらなる監視システム、検出システム、移動指令装置、表示装置などの配置を考慮して選択してもよい。追加的又は代替的に、連結領域は、予想される平均的な患者位置及び／又は患者支持装置にかかる平均的な負荷を考慮して配置されてもよい。
【００１７】
患者支持領域は、着座エリア（又は着座面）及び伏臥エリア（又は敷設面）の少なくとも一方を具備することができる。これらのエリアは上面エリアの少なくとも一部を形成することができ、したがって少なくとも部分的に支持面を画定することもできる。着座エリア及び伏臥エリアはさらに、患者（好ましくは前述の平均的な成人患者）をそれぞれ着座位置及び伏臥位置で支持するように構成することができる。具体的には、着座エリア及び伏臥エリアは、例えば医用撮像又は医療放射線療法治療のために、患者を直立着座位置又は水平伏臥位置に安定して支持することができるように構成することができる。
【００１８】
さらなる実施形態によれば、患者支持領域は、患者座席及び患者寝台用天板のうちの少なくとも一方を具備する。患者座席は前述のように着座エリアを画定し、患者寝台用天板は前述のように伏臥エリアを画定することができる。また、それらは少なくとも上面エリアの一部とすることができ、したがって少なくとも部分的に支持面を画定することができる。したがって、患者座席は、患者がその上に座ることができるように構成されている特定の領域又はエリアに限定することができる。さらに、患者寝台用天板は、患者が横になることができるテーブル又は患者ベッド機構を具備することができる。患者座席は背もたれ領域をさらに具備することができるが、それは患者支持領域の支持面とは別に考えることができることに留意すべきである。言い換えれば、支持面は、一般に、（伏臥位置又は着座位置のような）所定の位置を想定した、患者が完全に又は十分に支持されることができる平面と見なすことができる。これは、座席エリア又は寝台用天板によって実現することができるが、単に患者座席の背もたれ領域によって実現できるものではなく、例えば、患者を空間内で垂直位置に十分に支持及び固定することができるものではない。
【００１９】
着座エリア及び／又は患者座席は一般に、患者が単にその上に座ることができるが、安定して快適な方法でその上に水平に横たわることができるわけではないことに留意すべきである。
【００２０】
連結領域はさらに、患者支持領域の上面エリア内に突き出すことができるように配置することができ、任意選択的に、前記突き出しは支持面に対して実質的に直交して延びる軸に沿って行うことができる。言い換えれば、連結領域は、一般に、患者支持領域の上面エリア及び／又は支持面から離れており、前記上面エリア／支持面に対して反対方向に又は上方に配置することができる。突き出しは、連結領域と患者支持領域との間のいかなる中間的な機構又は障害物も考慮に入れずに仮想的な突き出しに関連させることができる。それでも、患者支持領域の下面エリアを横切り又は交差して突き出すことを避けることができる。別の言い方をすれば、連結領域は、患者支持領域、特にその上面エリア、又は患者と接触及び／又は支持するための一般的な領域と重なるように配置することができる。
【００２１】
さらなる態様によれば、連結領域と患者支持領域とは、任意選択的に支持面に対して、少なくとも部分的にある角度で延びる接続領域によって接続される。
【００２２】
一般に、患者支持装置及び特にその患者支持領域、連結領域及び／又は接続領域は、一体化された部材又は複数部品からなるアセンブリによって構成することができる。また、それぞれの領域は、個々の部材（例えば、患者支持領域を形成する患者支持部材、連結領域を形成する連結部材、及び／又は接続領域を形成する接続部材）によって形成することができる。あるいは、患者支持装置は、患者支持領域の上面エリアとなることができるセクションも具備する接続部材のような、多数の領域の内の少なくとも一部を形成する部材を具備することができる。
【００２３】
接続領域は、ある角度で、特に支持面に対して実質的に直角に延びるセクションを具備することができる。このセクションは、接続領域の中央部分と呼ばれることがある。また、接続領域は、患者支持領域に直接接続することができ、又は接続領域のさらなる中間セクション（例えば、中間傾斜セクション）によって患者支持領域に接続することもできる。さらに、接続領域の各セクション又は部分は、個々の部材又は多数の部材のアセンブリによって形成することができいることに留意すべきである。
【００２４】
さらに、接続領域は、中央部に対してある角度で、又は一般に約０°から約８０°の角度、特に支持面に対して約０°から約３０°で延びるセクション、又は支持面に対して実質的に平行に延びるセクションを具備することができる。このセクションは頂部と呼ばれることがある。前記頂部は、患者支持領域から離れた中央部の端部及び／又は患者支持領域の外側を向く中央部の端部に配置することができる。また、頂部は、連結領域に接続することができ、又は連結領域を具備することができる。言い換えれば、頂部は、連結領域からほぼ水平に延びて、例えば、実質的に水平な接続領域の下部セクションによって、実質的に水平な支持面に再び接続する、例えば、実質的に垂直な、接続領域の中央部に接続することができる。これらの空間的関係は、特に、患者を安定して支持するように患者支持装置を配置する状況及び／又は空間内で支持面を実質的に水平に配置する状況に関係することに留意すべきである。
【００２５】
さらなる実施例によれば、患者支持装置又は少なくともその接続領域は、実質的にＣ字形、弓形及び弧状のうちの少なくとも１つであり、及び／又は少なくとも１つの開放領域を有する多角形の輪郭となる。それぞれの形状及び／又は外形は、すなわち、一般に断面形状又は外形に関し、支持面に対して実質的に直角に延びる平面とすることができる。開放領域は、患者支持装置、特に支持面に容易に患者がアクセスし又はそこから出ることができるように配置することができる。
【００２６】
接続領域は、医療用放射線療法用放射線及び医療用画像化用放射線の少なくとも一方に対して透過性である少なくとも１つのエリアをさらに具備することができ、前記エリアは任意選択的に貫通孔を具備することができる。透過性エリアは、接続領域及び／又は患者支持領域に設けることができる。１つの実施形態では、患者支持領域は患者座席を含み、接続領域は患者支持領域に対してある角度で（好ましくはそれに対して実質的に直角に）延びる中央部を具備する。前記中央部は、上述の放射線が、患者座席上に真っすぐに座っている患者の背中及び／又は首の領域へのアクセスすることを可能にする貫通孔をさらに具備することができる。これに関連して、中央部は患者のための背もたれエリアを含むことができ、前記貫通孔は背もたれエリアを通り抜けることに留意すべきである。
【００２７】
患者支持領域は、上面エリア（特に支持面）の少なくとも一部を画定する可動部材をさらに備えてもよく、可動部材は、患者支持装置内の患者の位置を変更できるように動くよう構成される。例えば、可動部材は、患者支持装置及び／又は患者支持領域のそのような静止部分又は非可動部分に対して相対的に移動することができる。移動として、可動部材の摺動又は平行移動を含むことができる。１つの実施例として、可動部材は、支持面内で患者の位置を変えることができるように、及び／又は前記部材の移動が一般に支持面内で又は支持面と平行に移動可能であるよう構成される。また、患者位置は、一般に、（特に無負荷の）患者支持装置の接続領域、連結領域、幾何学的中心及び重心のうちの少なくとも１つに近づくように調整することができる。
【００２８】
可動部材は、ガイドレール、ローラートラックなどの（特に直線状の）ガイド機構によって患者支持装置の静止部分に接続することができる。前記ガイド機構は、患者支持領域の端部領域内及び／又はそれに沿って配置することができ、前記端部領域は支持面に接続することができる。１つの実施例では、患者支持領域は患者寝台用天板を含み、ガイド機構は寝台用天板の端部領域に沿って配置され、可動部材に接続されたローラを受けるガイドレールを具備する。これは特に、実質的に長方形又は楕円形の寝台用天板、及びその長辺とその端部領域に沿って延びるガイド機構に関する。
【００２９】
可動部材は、さらに、患者支持領域の伏臥エリアの少なくとも一部を形成する平面部材又は板状部材として設けることができる。このようにして、患者が可動部材部材の上に座るか又は横たわった後、前記部材は上述のガイド構造によって移動させることができる。
【００３０】
したがって、（例えば、患者に容易なアクセスを提供するための）搭載位置では、可動部材は、患者支持装置及び／又は患者支持領域の細長い部分を形成するように動かすことができる。一方、治療位置では、可動部材は、実質的に変化していない開始位置に配置することができ、患者支持装置及び／又は患者支持領域は比較的長さが短くなっている。それぞれの長さ測定値は、支持面内の、特にその長手方向軸に沿った患者支持装置及び／又は患者支持領域の寸法に関連するであろうことに留意すべきである。
【００３１】
可動部材は、患者を少なくとも部分的に支持するように構成することができ、任意選択的に、可動部材は、患者支持領域の着座エリア及び／又は伏臥エリアの少なくとも一部を具備することができる。したがって、可動部材は、完全に又は少なくとも部分的に横たわった患者を、支持面内で、上記の線形ガイド構造に沿って、移動させることができる患者寝台用天板の少なくとも一部を形成することができる。これはトロリーのような移動と称することができる。
【００３２】
患者支持装置は、位置決めシステムを介して患者支持装置を移動させるためにオペレータ入力を受け取る少なくとも１つの移動指令装置を具備する。移動指令装置は、ジョイスティックやナビゲーションキーユニットなどの公知の構成を具備することができる。位置決めシステムを力制御方式で移動させるために、力センサに接続された操作セクションを設けることも考えられる。しかし、コストを削減するために、本開示では、以下で論じるように、特に、スイッチ機能及び／又はハンドルを有する手動入力要素を提供することを考える。また、移動指令装置は、例えば、連結領域を介して、一般に知られている方法で位置決めシステムの制御装置に伝送することができる信号を、一般に生成することができる。前記信号は、位置決めシステムに所望の動きを実行させることができる。
【００３３】
１つの実施例では、移動指示装置は、オペレータが起動したとき、位置決めシステムを、特に設定速度で及び／又は設定方向に移動させる信号を提供する少なくとも１つの手動入力要素を具備する。前記手動入力要素は、手動で起動される（例えば押される）場合に、それぞれの起動信号、速度信号、及び／又は方向信号のみを提供するスイッチとして構成することができる。したがって、手動入力要素は、一般に、いわゆる「デッドマンスイッチ」として構成することができる。
【００３４】
移動指令装置及び特にその１つ以上の手動入力要素は、患者支持装置の指定されたエリア、特に接続領域及び特にその中央部分に設けることができる。１つのでは、手動入力要素は、この入力要素を作動させると同時に操作者がハンドルを握ることができるようなハンドルを具備する。また、複数の手動入力要素をそれぞれ設けることができ、各入力要素は、１つの特定の指定された動きの指令を行うように構成することができる。１つの変化形態によれば、上記の実施例のうちの１つによる手動入力要素は、垂直運動、垂直旋回運動、縦方向運動及び横方向運動のそれぞれについて指令を行うために設けられる。一般的な問題として、手動入力要素は、操作者の認識機能を改善するために、（例えば、異なる色によって）個々にラベル付け及び／又はマーク付けすることができる。
【００３５】
それに加えて又はその代わり、治療室における所定の安全な位置に患者支持装置を配置するために、垂直方向及び長手方向を組み合わせた動作のような、指定された緊急動作を行わせるための手動入力要素を設けることもできる。
【００３６】
患者支持装置は、少なくとも１つの患者監視システムをさらに具備することができ、特に、前記患者監視システムは、患者の位置及び患者の動きのうちの少なくとも１つを監視するための情報を取得するように構成される。患者監視システムは、ストラクチャードライトカメラのようなカメラ又はカメラセンサーによる方法で、患者を光学的に監視するように構成することができる。患者の位置は、空間内及び／又は患者支持装置内又は患者支持装置に関する絶対位置に関連させることができる。また、前記位置は、患者の所定の領域又は身体部分のみに関連させることもできる。一般に、患者監視システムは、少なくとも（例えば、きちんと座っているか又は支持面に横たわっていることによって）患者が患者支持領域内の所定の治療位置を占めるとき、そのような位置を検出するように構成することができる。患者の動きは、所定の治療位置にいるときの患者の動きとも同様に関連させることができる。これらの動きには呼吸による動きが含まれ、例えば、胸部領域の動きから検出することができる。
【００３７】
患者支持装置は、患者支持装置のオペレータと患者支持装置に居る患者とのうちの少なくとも一方に情報を表示するように構成された少なくとも１つの表示装置を備える。上記と同様に、そのような表示装置は、患者支持装置に、そして少なくとも操作者用の表示装置の場合には、接続領域及び特にその中央部分に直接組み込むことができる。操作者用の表示装置は、一般に、患者支持領域とは反対側、例えば、位置決めシステムによって患者支持装置を正しく位置決めするために必要な情報を表示する向き、を向くことができることに留意すべきである。一方、患者用の表示装置は、一般に、患者支持領域に、例えば、患者が従うべき最適な呼吸リズムなどの情報を表示する向き、に向けることができる。
【００３８】
患者支持装置は、周囲の所定のターゲット及び患者の体重がかかっている状態での患者支持領域の変形のうちの少なくとも１つを検出するための少なくとも１つの検出システムをさらに含むことができる。具体的には、検出システムは、（例えば検出可能信号を能動的に出す）能動的ターゲット及び／又は（能動的に検出可能信号を出さないが、例えばその形状、色、反射特性に基づいて検出できる）受動的標的を検出するように構成することができる。
【００３９】
これに関連して、ターゲットは、前記指定された位置に対する患者支持装置の相対位置を検出するために、周囲の指定された位置に設置することができる。指定された位置は、例えば、医療用撮像装置及び／又は放射線治療装置の放射線アイソセンタを含むこともでき、又はこれに対して所定の方法で相対的に位置決めすることもできる。このようにして、前記放射線アイソセンタに対する患者支持装置の相対位置を検出することができる。
【００４０】
同様に、患者支持領域の変形状態を検出するために、患者支持領域にターゲットを設け、さらに患者支持領域の変形状態に応じて空間内の絶対位置を変えるように構成することができる。例えば、ターゲットは、一般に、患者の体重で撓む着座エリア又は伏臥エリアに（及び、例えば、その下面エリアに）隣接して配置することができる。１つの実施例では、患者支持領域は、患者の体重を受けて曲がる患者寝台用天板を具備し、ターゲットは、同様に曲がる前記寝台用天板の領域に配置される。したがって、検出したターゲットの位置に基づいて、寝台用天板の曲げ状態を推測することができる。
【００４１】
一般に、検出システムは、例えば患者支持領域の下面エリアに又はこれに隣接して配置されている光学検出システムを具備することができる。この光学的検出システムは、例えば、前述のようにターゲットを光学的に検出するために、適切なセンサ及び／又はカメラを含むことができる。１つの実施例では、この光学検出システムは、例えば、上述のように、さらなるターゲットを患者支持領域に配置することによって、周囲のターゲットと患者支持領域の変形状態の両方を検出する。これは、特に、検出システムを患者支持領域の下側に配置することによって達成することができる。
【００４２】
患者支持装置は、接続線を収容するための少なくとも１つの内部チャネルをさらに具備することができ、前記内部チャネルは、特に、接続線を環境から少なくとも部分的に遮蔽するように構成される。したがって、内部チャネルは、患者支持装置を介して接続線を導くように構成することもできる。特に、接続線は、連結領域からさらに、患者監視システム、移動指令装置、検出システムのような患者支持装置に含まれる装置に導くことができる。また、接続線はさらに、連結領域から患者支持装置の外部領域に設けられた（プラグ又はソケットのような）接続エレメントに、外部装置を接続するために、導くことができる。
【００４３】
前述のように、連結領域は、前記接続線をさらに位置決めシステムのそれぞれの連結領域に設けられた相補線に接続するように構成することができる。このように、接続線は、少なくとも患者支持装置の領域において、それらの長さの大部分について、又は実質的に完全に環境から遮蔽することができる。また、接続線はさらに、位置決めシステムを通って周囲の装置及び／又は供給システムに内部的又は外部的に導くことができる。一般に、接続線は、電力又は流体と同様に電子信号又はデータ信号を送信するように構成することができる。言い換えれば、接続線は、電力ケーブル及び／又はデータケーブル、ならびにパイプ、チャンネル、ホースなどの形態で設けることができる。
【００４４】
本開示はさらに、前述の態様のいずれかによる患者支持装置と、この患者支持装置に接続された患者位置決めシステムとを具備する、患者位置決め装置に関する。上述したように、患者位置決めシステムは、例えば、空間内に患者支持装置の位置決めを行う少なくとも５つの回転リンクを具備する、多関節ロボットを具備することができる。それに加えて又はそれに代えて、患者位置決めシステムは、患者支持装置を平行移動させるように構成された直線軸、及び／又はその間に配置された多関節ロボットを空間内に具備することができる。さらに、この位置決めシステムは天井に取り付けることができ、したがって一般に患者支持装置の連結領域に上方から接続するように構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
本開示を、添付の図面に基づいてさらに説明する。
【図１】第１の実施形態による患者支持装置を具備する患者位置決めシステムの斜視図を示す。
【図２】患者支持装置が患者を収容し、患者を放射線治療装置に対して位置決めする、図１の実施形態のさらなる斜視図を示す。
【図３】第１の実施形態による患者支持装置の詳細斜視図を示す。
【図４】さらなる実施形態による患者支持装置の接続領域の背面図を示す。
【図５】図４の患者支持装置の正面図を示す。
【図６】さらなる実施形態による患者支持装置の斜視図を示す。
【図７】さらなる実施形態による患者支持装置の斜視図を示す。
【図８ａ】患者が患者支持装置内で「頭優先」治療位置をとることができる順序を示す図である。
【図８ｂ】患者が患者支持装置内で「頭優先」治療位置をとることができる順序を示す図である。
【図８ｃ】患者が患者支持装置内で「頭優先」治療位置をとることができる順序を示す図である。
【図９ａ】患者支持装置の可動部材を変位させることを含む、患者支持装置内で「足優先」治療位置をとることができるシーケンスを示す図である。
【図９ｂ】患者支持装置の可動部材を変位させることを含む、患者支持装置内で「足優先」治療位置をとることができるシーケンスを示す図である。
【図９ｃ】患者支持装置の可動部材を変位させることを含む、患者支持装置内で「足優先」治療位置をとることができるシーケンスを示す図である。
【図９ｄ】患者支持装置の可動部材を変位させることを含む、患者支持装置内で「足から先に」治療位置をとることができるシーケンスを示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係る位置決めシステムが治療室の床面付近に患者支持装置を配置した状態を示す。
【図１１ａ】患者支持装置が患者座席を具備する、さらなる実施形態による患者支持装置を示す。
【図１１ｂ】患者支持装置が患者座席を具備する、さらなる実施形態による患者支持装置を示す。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下では、本開示の完全な理解を促進するために、それらに限定されるものではないが、具体的に詳細説明する。しかし、本開示が以下に論じる詳細とは異なる実施形態と関連して使用することができることは当業者に明らかである。さらに、類似の又は対応する要素を類似の参照符号によって付番した多数の実施形態について説明する。
【００４７】
図１には、位置決めシステム１２に配置され接続されている患者支持装置１０が示されている。位置決めシステム１２は、一般的に知られている方法で構成されている直線軸１４を具備する。位置決めシステム１２は、それぞれがそれぞれの回転軸Ｒ１〜Ｒ５を画定する５つの回転関節を含む多関節ロボット１６をさらに具備する。前記軸Ｒ１〜Ｒ５は、一般に知られている方法で、位置決めシステム１２を収容する治療室の中で患者支持装置１０の位置決めを行うことができる。軸Ｒ３〜Ｒ５を画定する回転関節は、一般に、ロボット１６の手首セクションと呼ばれることがあることに留意すべきである。位置決めシステム１２及び患者支持装置１０は共に患者位置決め装置を形成する。
【００４８】
図１の矢印Ｌによって示されるように、ロボット１６は、このような方法で直線軸１４に接続され、それにより前記軸１４に沿って空間内で平行移動可能である。具体的には、直線軸１４は治療室の図示されていない天井エリアに取り付けられていて、ロボット１６は一般に治療室の床面に向かって延びている。したがって、患者支持装置１０は、通常、実質的に垂直に下方にぶら下がる構成でロボット１６に接続され、治療室の天井エリアと床面との間に配置される。
【００４９】
以下でさらに詳細に説明するように、患者支持装置１０は患者支持領域１８を具備する。この実施例では、前記支持領域１８は、患者Ｐがその上に横になり実質的に水平に横たえて患者Ｐを支持することができるように、伏臥エリアを画定する患者寝台用天板２０を具備する。したがって、患者支持領域１８及びその患者寝台用天板２０は、（仮想）支持面Ｓを画定する上面エリア２２を具備する。図１の実施例では、支持面Ｓは、空間内の仮想的無限平面として描かれている。しかし、それはまた、例えば、患者支持領域１８の上面エリア２２に限定してもよい。一般に、前記支持面Ｓは、患者に接触するための面、したがって患者Ｐが安定的に支持された状態で患者支持装置２０に収容されたとき（すなわち、背中を上面エリア２２に乗せて、寝台用天板２０の上に横になったとき）に患者が乗せられる面（又は少なくとも平行な面）を画定する。
【００５０】
一方、患者支持領域１８及び患者寝台用天板２０は、図示の状態では治療室の床面を向く下面エリア２３を画定する。下面エリア２３は、上面エリア２２と比べると患者支持領域１８の反対側の領域に配置され、概ね上面エリア２２とは反対側を向いている。したがって、下面エリア２３は支持面Ｓの一部を形成しないし、患者Ｐに直接接触したり収容したりする可能性もない。
【００５１】
患者支持装置１０はさらに、ロボット１６の手首セクションの端部（例えば、ロボット１６のツール又はエンドエフェクタ接続部）に、既知の機械的連結インターフェースを設ける連結領域２６を含む。
【００５２】
連結領域２６と患者支持領域１８とは、さらに、患者支持装置１０の接続領域２４によって接続されている。以下の図からさらに明らかなように、接続領域２４は概してＣ字形又は弓形であり、該Ｃ字形又は弓形の対向部分又は脚部はそれぞれ寝台用天板２０及び連結領域２６の内の１つに接続している。したがって、寝台用天板２０は、少なくとも、支持面Ｓが空間内で実質的に水平位置となるように患者支持装置１０が配置されるときに、前記Ｃ字形又は弓形の細長い下部セグメント又は脚部を画定する（図１〜３に示された配置と比較すること）。
【００５３】
上記の構成は、さらに、図２に示した内容から明らかである。この図では、位置決めシステム１２は、患者Ｐを収容する患者支持装置１０を放射線治療装置２８（例えば標準的なＬＩＮＡＣ装置）の作業空間内に配置した状態で描かれている。また、位置決めシステム１２は、治療室の図示されていない天井エリアに配置されている直線軸１４を具備することが分かる。一方、図２は、前記直線軸１４と実質的に平行に広がる床面Ｆを示している。したがって、患者支持装置１０が患者Ｐを安定的に支持するように配置されている図２に示す状態では、寝台用天板２０、したがって上面エリア２２及びそれによって画定される支持面Ｓは、床面Ｆと実質的に平行であり、空間的に水平に配置されていることも明らかである（図２参照）。
【００５４】
図３は、前述の実施形態による患者位置決めシステム１０及びロボット１６の手首セクションの詳細斜視図を示す。ここでも、ロボットの手首セクションに接続されている患者支持装置１０の連結領域２６が示されている。さらに、寝台用天板２０を含む患者支持領域１８も上面エリア２２が支持面Ｓを画定する（すなわち、前記支持面Ｓは、寝台用天板２０の上面即ち伏臥エリアと同じ高さである）こともわかる。さらにまた、患者支持領域の下面エリア２３は、前部領域２２とは反対側を向いており、少なくとも天板２０の材料の厚さだけ支持面Ｓから離間していることが示されている。
【００５５】
したがって、図３から、支持面Ｓが接続領域２６と下面エリア２３との間に配置されていることは明らかである。これは、支持面Ｓに対して直角に延び、そして（この実施例では）連結領域２６と交差する軸Ａに沿って見たときに特に明確である。したがって、既知の解決手段とは反対に、下面エリア２３と連結領域２６との間に支持面Ｓを配置することにより、ロボット１６を上方から患者支持装置１０に接続することができる。
【００５６】
さらに、図３は、連結領域２６が、例えば軸Ａに沿って患者支持領域１８の上面エリア２２内に突き出ることができることを示している。言い換えると、前記軸Ａに沿って見たとき、連結領域２６と上面エリア２２とは空間的に重なる。さらに、連結領域２６は、軸線Ａがさらに患者支持装置１０の重心と交差するように配置されている。このように、患者支持装置１０は、少なくとも静止状態において、ロボット１６に大きなモーメントを及ぼさないように、ロボット１６に対して自己均衡をとるように配置されている。
【００５７】
図３はまた、接続領域２４の構成をさらに詳細に示す。具体的には、前記接続領域２４は、支持面Ｓに対してある角度で延び、図示の場合には支持面Ｓに対して実質的に直角に延びる直立中央部３０を含む。この中央部３０は、頂部３２を介して連結領域２６に接続されている。頂部３２は、大部分、支持面Ｓ及び上面エリア２２と平行に延び、傾斜部分３４を介して中央セクション３０に合流する。中央セクション３０と頂部３２との合流は、支持面Ｓとは反対側（すなわち、図３に示す状態では天井領域側）の中央部３０の第１端部で行われることに留意すべきである。
【００５８】
さらにまた、接続領域２４は、やはり支持面Ｓとほぼ平行に延び、傾斜部分３８を介して中央部分３０に合流する下部セクション３６を具備する。前記合流は、第１の端部とは反対側の中央部３０の第２の端部で、図３に示す状態では床面Ｆに面して行われる。さらに、図３から、下部セクション３６が患者支持領域１８の下面エリア２３に沿って延び、部分的にこのエリアと重なることが推測できる。一般に、接続領域２４及び患者支持領域１８は、さらに接続領域２４及び患者支持領域１８の両方の一部を形成することもできる、１つの同じ部材、又は複数の部材のアセンブリによって形成することができることに留意すべきである。
【００５９】
全体的に、図３から、患者支持装置１０は全体的にＣ字形又は弓形を有し、寝台用天板２０はその細長い下面又は脚部を形成していることもまた分かる。これは、特に、上述した、中央部３０、上部セクション３２、及び下部セクション３４の位置及び向きにより、全体としてＣ字形をそれ自体で画定する接続領域２４に関連する。さらに、本開示の一般的な態様として、連結領域２６が患者支持領域１８の上面エリア２２の上方に配置されているので、ロボット１６を上方から、すなわち、下面エリア２３ではなく上面エリア２２に向かって、患者支持装置１０に接続することができる。
【００６０】
なお、図３による状態は、寝台２０上に横たわっている患者Ｐを安定して支えることができるような患者支持装置１０の位置を示しており、支持面Ｓと患者Ｐとは空間的にほぼ水平に配置されていることに留意すべきである。本実施例では、これはまた、前記状態において、寝台用天板２０及び支持面Ｓが両方とも治療室の床面Ｆ及び／又は天井エリアと実質的に平行に延びることを意味する。また、ロボット１６は前記天井エリアから実質的に下方に延びているので、その手首セクションは概して患者支持装置１０の上側領域に接続し、前記上側領域は下面エリア２３とは反対側に向いている。したがって、患者を安定して支持する場合、支持面Ｓは、連結領域２６や、むしろ天井エリアにより近くに配置されるロボット１６の手首セクションよりも治療室の床面Ｆにより近く配置される。したがって、支持面Ｓは、概して、床面Ｆと連結領域２６との間で、ロボット１６の手首セクションと天井領域との間に広がる。
【００６１】
以下では、患者位置決めシステム１０に直接統合され内蔵されたさらなる装置及びシステムについて、図３〜５を参照しながら説明する。統合することの利点は、治療室において別々に取り扱い配置する必要があり、そしてそれぞれがロボット１６と干渉する危険性がある、独立した装置の数を減らすことができることである。さらに、患者支持装置１０は、医用画像処理及び／又は医用放射線治療手順を実行するのに必要な、治療室における組み立て、保守、及び据え付けを簡略化することができるような、多数の機能を提供する高度に統合されたシステムとして顧客に引き渡すことができる。
【００６２】
まず第１に、図３において、いわゆるゲートスクリーン４０の形態の表示装置が示されている。前記スクリーン４０は、治療の質を向上させるために、一般に知られている方法で、最適な呼吸／呼吸のリズムを患者Ｐに表示する。カメラ４２を具備する第１の患者監視システムは、患者の呼吸運動を監視する。スクリーン４０とカメラ４２の両方が接続領域２４の頂部３２に接続され、患者支持領域１８の上面エリア２２を向いて連結領域２６の近くに配置されていることに留意すべきである。
【００６３】
さらに、ストラクチャードライトカメラ４２の形態のさらなる患者監視システムが、接続領域２４の側部領域に配置され、やはり概して患者支持領域１８の上面エリア２２を向く（図６、７も参照）。このストラクチャードライトカメラ４２は、一般的に知られている方法で、患者支持装置１０内の患者Ｐの位置、例えば、患者の３Ｄモデルを生成することができる画像データを取得することによって、患者Ｐの位置を監視する。
【００６４】
さらにまた、下面エリア２３には、さらなるカメラの形態の検出システム４６が設けられている。前記カメラ４６は、概して、患者支持装置１０の周囲領域を向き、より具体的には、床面Ｆと、接続領域２４とは反対側の患者支持領域１８の第１の端部とに向き合う。図１に破線で示すように、カメラ４６は、かくして、床面Ｆと寝台用天板２０の下面エリア２３とに交差する検出空間Ｄを画定する。図３に示すように、下面エリア２３及び患者支持領域１８の第１の端部の領域には、バーコードなどの専用の光学的に認識可能なパターン及び専用の色及び／又は反射特性を有するステッカーの形態の受動ターゲット４８が設けられる。カメラ４６は、ターゲット４８の位置（例えば、空間内の絶対位置又はカメラ４６に対する相対位置）を決定することができるように、これらのターゲット４８を検出するよう構成される。前記決定された位置に基づいて、患者支持領域１８、具体的には患者の体重がかかった状態における寝台用天板２０の変形状態を測定することができる。より正確には、寝台用天板２０は一般に、炭素繊維のような患者の体重を受けて曲がる材料で形成することができる。したがって、カメラ４６によって取得された画像データ及びそれによって検出されたターゲット４８の位置に基づいて、湾曲量を決定することができる。
【００６５】
同様のターゲット５０が、ＬＩＡＣ装置２８の放射線アイソセンタに又は放射線アイソセンタに対して所定の相対位置関係で設けられてもよいことに留意すべきである。このターゲット５０は、カメラ４６によって同様に検出することができる患者支持装置１０の周囲にターゲットを形成する。この場合もやはり、取得した画像データに基づいて、例えば、患者支持装置１０が前記放射線アイソセンタに対して好ましい状態で配置されているかどうかをチェックするために、前記ターゲット５０の位置を決定することができる。
【００６６】
本開示の一般的な態様として、患者支持装置１０は、カメラ４２、４４、４６のうちの少なくとも１つによって撮影された画像データを処理するための（例えば、患者Ｐ及び／又はターゲット４８又は患者の呼吸運動に関する位置を直接決定するための）プロセッサ又は中央処理装置ＣＰＵも具備することができる。追加的又は代替的に、これらの装置を遠隔のプロセッサ又は計算装置に接続するために、データケーブルのような適切な接続線を設けてもよい。これらの接続線は、内部チャネルを通って連結領域２６まで延び、次いでロボット１６内のさらなるケーブルに接続され、天井エリア又は直線軸１４に沿ってそれぞれの遠隔プロセッサ又はコンピュータ装置に導くことができる。
【００６７】
図４及び図５では、図２と同様の状態にある患者位置決めシステム１０の正面図及び背面図、より具体的には中央部３０の正面図及び背面図が示されている。この場合、患者位置決めシステム１０は、ストラクチャードライトカメラ４４を具備しないさらなる実施形態により構成される。代わりに、患者Ｐ（及び患者支持領域１８、図４参照）とは反対側を向いている中央部分３０の裏側、及び、患者Ｐ（及び患者支持領域１８、図５参照）に面する中央部分３０の前面側には、流体ライン、ケーブル、電極などのための５つの円形接続プラグ及び／又はソケットの形態の接続エレメント５２が設けられている。これらは、例えば、麻酔下で医用画像処理又は放射線治療を行うときに、必要な装置を患者支持装置１０及び／又は患者Ｐに接続するために使用することができる。そのような接続エレメント５２は、図３による実施形態に同様に組み込むことができることに留意すべきである。
【００６８】
さらに、図４から、中央部３０の裏側にさらなる表示装置５２が設けられていることが分かる。前記表示装置は、患者支持装置１０及び位置決めシステム１２の操作者に情報を表示する。
【００６９】
さらに、色付きハンドルの形態の多数の移動指令装置５４が設けられている。これらのハンドル５４は、オペレータがハンドル５４を同時に握ることができ、例えば、わずかな圧力を加えることで、スイッチ機能を有効にするような、スイッチ機能をそれぞれ含む手動入力要素を表す。各ハンドル５４は、それぞれのスイッチ機能を作動させると制御信号が生成されてロボット１６のコントローラに送信されるように、患者支持装置１０の所定の移動方向と関連付けられている。その結果、前記所定の移動方向に所定の速度で患者支持装置１０の移動が行われる。一方、ハンドル５４及びその切換機能が解除されるとすぐに、それぞれの方向への移動は停止する（「デッドマンスイッチ」）。さらに、ハンドル５４のうちの少なくとも１つは、例えば、患者支持装置１０を治療室内の安全な位置に迅速に配置するために、予め決められた緊急の動きに関係させることができる。図４及び５と同様に、図３による実施形態でも多数の移動指示ハンドル５４を含むことに留意すべきである。
【００７０】
最後に、非常スイッチ５６が中央部分３０の裏側に設けられている。また、電力及び信号用のコネクタ５２が連結領域２６の近くに設けられている。
【００７１】
図３〜図５に示されるような前述の統合システム及び装置のいずれも、接続線（データケーブル又は電力ケーブル又はホース又はパイプなど）を介してさらなる装置、プロセッサ、電源、流体リザーバなどに接続することができることに留意すべきである。しかしながら、図示の実施形態では、これらの接続線は患者支持装置１０内の内部チャネル内に収容されている。言い換えれば、これらの接続線は患者支持装置１０の外面部分に沿って導かれておらず、外面部分に沿う接続線はせいぜい全長の限られた部分にわたって行われることがある。さらに、前に示したように、これらの接続線は連結領域２６まで延び、それによってロボット１６内の内部チャネルに収容されている相補的な線に結合することができる。これらの相補的な線は、その後、治療室内のさらなる遠隔装置、電力貯蔵装置及び／又は流体貯蔵容器へと延びる。
【００７２】
システムを患者支持装置１０に統合するためのさらなる実施例が、図６及び図７による実施形態に示されている。前記実施形態は図３の実施例に基づいており、ストラクチャードライトカメラ４４の位置をさらに詳細に示している。前述の実施例に加えて、図６及び図７の実施形態は、保持機構６０に接続されているさらなるスクリーンの形態の追加の表示装置５８を具備する。前記保持機構６０は一般に、２つの円形プロファイルを直交するように接続することによって角度を画定する。さらに、前記保持セクション６０は、リングエレメント６２を介して患者支持装置１０の連結領域２６に接続している。前記リングエレメント６２は、図３の軸Ａと同様の軸を中心にして連結領域２６の周りを回転できるように、転動リング又はベアリングを具備する。このようにして、スクリーン５８を患者Ｐに対して自在に旋回させることができる。
【００７３】
本開示の一般的な態様として、図３から図７に示される特定の実施例と比較してさらなる装置及びシステムの省略又は追加を含む、前述の統合された装置及び内蔵されたシステムのいずれも互いに組み合わせることができることに留意すべきである。例えば、本開示ではまた、図４及び図５の実施例に従って図３の中央部３０の裏側を構成することを企図する一方、ストラクチャードライトカメラ４４は省略することができる。
【００７４】
以下では、患者が患者支持装置１０内で「頭優先」治療位置をとることができる順序を、図８ａ〜図８ｃを参照して説明する。「頭優先」位置は、一般に、患者Ｐが頭を優先して医用撮像装置又は放射線治療装置の作業空間に入る態様に関する。図８ａによれば、患者Ｐは最初に寝台用天板２０の上に座り、次に足を接続領域２４に向かって動かす（図８ｂ参照）。それに続いて、患者Ｐは、背中が寝台用天板２０の上面エリア２２に接するように横になる（すなわち、患者Ｐは治療室の天井領域に面する）。このようにして、患者Ｐは、患者支持装置１０によって安定的かつ快適に支持される実質的に水平な治療位置をとることとなる。
【００７５】
次に、図９ａ〜図９ｄを参照して、患者が患者支持装置１０内で「足優先」治療位置をとることができる順序を説明する。上述と同様に、「足優先」位置は、一般に、患者Ｐが足を優先して医用撮像装置又は放射線治療装置の作業空間に入る態様に関する図示の実施例では、患者支持領域１８、より具体的には寝台用天板２０は、接続領域２４や連結領域２６のような患者支持装置１０の固定された他の部分に対して相対的に移動可能な可動部材６４を具備することに留意すべきである。この文脈における静止という用語は、患者支持装置１０の幾何学的中心又は重心に対して相対的に移動しないことを意味し、ロボット１６によって実行されるような患者支持装置１０全体の動きを考慮しないことに留意すべきである。
【００７６】
可動部材６４は、寝台用天板２０の伏臥エリアの一部を画定する板状部材として構成されている。一般に、前記部材６４は、ローラ（図９ａの端部領域６６で箱型部材に保持されている）を具備するガイド機構６８を介して寝台用天板２０の端部領域６６に接続されている。ガイド機構６８はさらに、これらのローラが収容される前記端部領域６６に直線状の案内レールを具備する。したがって、可動部材６４は、支持面Ｓ内で患者支持領域１８の長さに沿って移動させることができ、すなわち接続領域２４に向かって押し出し、そこから引き離すことができる。
【００７７】
図９Ａの状態では、可動部材６４は、最大限に動かされ、すなわち接続領域２４から可能な限り最大限に引き離され、その結果、患者支持領域１８は最大長さとなる（図９ａに示した長手方向軸又は長さ軸Ｌを参照）。したがって、患者Ｐは、足が患者支持領域１８及び寝台用天板２０の長さに沿う方向に向けられた状態で可動部材６４上に座ることができる（注：これは足が前記支持領域１８に対して横向きになる図８ａの着座位置とは異なる）。
【００７８】
それに続いて、背中が、可動部材６４によって画定されるような、患者支持領域１８の上面エリア２２に接するまで、患者は図９ｂ及び図９ｃに示されるようにのけぞる。その後、可動部材６４を接続領域２４に向かって押す。そうするために、ローラを保持するガイド機構６８の箱状部材は、端部領域６６でガイドレールに沿ってスライドする。これは、図９ｃ及び９ｄにおける前記箱状部材の位置を比較することにより明らかである。要約すると、可動部材６４は、かくして患者支持領域１８及び寝台天板２０の他の部分の上に、それらに沿ってトロリーのように接続領域２４に向かって押すことにより滑動し、それにより前記患者支持領域１８の長さを減少させる。これが完了すると、患者は、患者位置決めシステム１０がさらに実質的に自己均衡化する、図９ｄに示すような所定の治療位置をとる。可動部材６４の概念は、図１〜図８による前述の実施例のいずれかに、又はそれらの任意の組み合わせで統合することができることに留意すべきである。
【００７９】
図１０は、第１の実施形態による位置決めシステム１２が治療室の床面Ｆの近傍に患者支持装置１０を配置した状態を示す図である。患者支持装置１０は実際には床面積Ｆの上に又は少なくとも非常にその近くに配置することができることが分かる。この場合、ロボット１６の回転関節Ｒ１〜Ｒ５は、ロボット１６が実質的に（手首セクションを下向きにした状態で）垂直に直立した位置になるような方向に向いている。この状態は、ロボット１６の長さを増したことによってさらに特徴付けられる（すなわち、ロボット１６のリンクは、リンクの運動学的連鎖の長さを画定するような方向に向けられる）。この、床面Ｆの近く又はその上の配置は、特に、患者支持装置１０の連結領域２６を上側エリア上でかつ患者支持領域１８及び支持面Ｓの上方に設けることによって可能であることに留意すべきである（前の説明を参照）。そうすることによって、患者支持領域１８の下面エリア２３における干渉機構の数及び寸法を大幅に減らすことができ、あるいは完全に省くことさえできる。
【００８０】
図１１ａ及び図１１ｂにおいて、さらなる実施形態による患者支持装置１０に接続された（すなわち、同様のロボット１６及び直線軸１４を具備する）前の実施例と同様の位置決めシステム１２が示される。より正確には、患者支持装置１０の患者支持領域１８は患者座席７０を具備し、前記座席７０は患者支持領域１８の上面エリア２２に着座エリアを画定する。したがって、図１１ａに示すように、患者は実質的に直立した状態で座席７０に座ることができる。この場合もやはり、患者支持領域１８の上面エリア２２が、ロボット１６への連結領域２６と患者支持領域１８の下面エリア２３との間に延びる（仮想）支持面Ｓを画定することは明らかである。上記と同様に、ロボット１６は、したがって、下面エリア２３に接続するのではなく、上側エリア、したがって上側から患者支持装置１０に接続することができる。したがって、患者支持装置１０は、ここでもまた、天井に取り付けられたロボット１６に実質的に吊り下げ構成で配置されている。
【００８１】
患者支持装置１０の基本構造は、支持面Ｓに対して直角に延びる直立中央部分３０を有する接続領域２４をさらに具備する点で、先の例と同様であることに留意すべきである。さらに、連結領域２６に接続し、傾斜部３４を介して中央部３２に合流する、頂部３２が示されている。同様に、中央部分３２から斜めに延びて患者座席７０に合流する下側部分３６が設けられる。したがって、患者位置決め装置１０、特にその接続領域２４は、全体としてＣ字形又は弓形の輪郭を示す。
【００８２】
図１１ｂには、接続領域２４の中央部３０の裏側が示されている。中央部３０には、貫通孔８０として構成された放射線透過エリアが設けられていることが分かる。このようにして、患者位置決め装置１０の素材に妨げられることなく患者Ｐの背中又は首の領域に放射することができる。
【図１】
2019524322.tif 000003
【図２】
2019524322.tif 000004
【図３】
2019524322.tif 000005
【図４】
2019524322.tif 000006
【図５】
2019524322.tif 000007
【図６】
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【図７】
2019524322.tif 000009
【図８ａ】
2019524322.tif 000010
【図８ｂ】
2019524322.tif 000011
【図８ｃ】
2019524322.tif 000012
【図９ａ】
2019524322.tif 000013
【図９ｂ】
2019524322.tif 000014
【図９ｃ】
2019524322.tif 000015
【図９ｄ】
2019524322.tif 000016
【図１０】
2019524322.tif 000017
【図１１ａ】
2019524322.tif 000018
【図１１ｂ】
2019524322.tif 000019
【国際調査報告】
2019524322.tif 000020
2019524322.tif 000021
2019524322.tif 000022