(57)【要約】いくつかの例では、センサデバイスは、開放位置と閉鎖位置との間で旋回可能な障壁に搭載するためのものであり、障壁は、移動式プラットフォーム上にある。センサデバイスは、加速データを測定するための加速度計と、軸の周りの回転を測定するための回転センサとを含む。センサデバイスは、加速データおよび回転データならびに移動式プラットフォームの向きに基づいて障壁の開放／閉鎖ステータスを決定するように構成されている少なくとも１つのプロセッサを含む。【選択図】図２
2019531461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、前記装置は、
開放位置と閉鎖位置との間で旋回可能な障壁に搭載するためのセンサデバイスであって、前記障壁は、移動式プラットフォーム上に搭載され、前記センサデバイスは、軸の周りの回転を測定するための回転センサを備えている、センサデバイスと、
少なくとも１つのプロセッサと
を備え、
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記回転センサからの回転データおよび前記移動式プラットフォームの向きに基づいて、前記障壁の開放／閉鎖ステータスを決定するように構成されている、装置。
【請求項２】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記回転センサからの前記回転データと前記移動式プラットフォームの向きに基づいて決定された収束とを使用して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを決定するように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記センサデバイスは、加速データを測定するための加速度計をさらに備え、前記決定された収束は、前記移動式プラットフォームの向きに基づく前記加速データの収束を含む、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つのプロセッサは、複数の時間点における前記回転センサからの回転データを集約することに基づいて、前記障壁の前記開放／閉鎖ステータスを決定するように構成され、前記集約することは、前記障壁の回転の角度を表す集約値を生成する、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つのプロセッサは、第１の閾値に対して規定された関係を有する前記集約値に応答して、前記障壁が前記開放位置に移動したことを決定し、第２の閾値に対して規定された関係を有する前記集約値に応答して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを決定するように構成されている、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記複数の時間点は、時間ウィンドウの一部であり、前記少なくとも１つのプロセッサは、前記時間ウィンドウの終了部分内の時間における前記回転データに基づいて、前記障壁が静止しているかどうかを示す静止指示値をさらに算出するように構成されている、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記集約値が前記第２の閾値未満であり、かつ、前記静止指示値が静止指示閾値未満であることに応答して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを決定するように構成されている、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記集約値が前記第２の閾値未満であり、前記静止指示値が前記静止指示閾値を上回ること、かつ、前記加速データの静止平均値および分散値に基づいて、前記センサデバイス内の加速度計からの加速データが規定された条件に収束したことに応答して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを決定するように構成されている、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記少なくとも１つのプロセッサは、加速データサンプルのそれぞれのサブシーケンスに対する局所的極値を見出し、そして、前記局所的極値における大域的極値を見出すことに基づいて、前記加速データの前記静止平均値および分散値を算出するように構成されている、請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記センサデバイスは、加速度計をさらに備え、前記回転センサは、最初に、低電力状態にあり、前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記加速度計からの加速データに基づいて分散を算出することと、
前記算出された分散に応答して、前記低電力状態から動作状態に移行するように前記回転センサをトリガすることと
を行うように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのプロセッサは、
前記移動式プラットフォームの移動を検出することと、
前記移動式プラットフォームの移動を検出することに応答して、前記障壁の開放／閉鎖ステータスの決定を非アクティブ化することと
を行うように構成されている、請求項１に記載の装置。
【請求項１２】
前記少なくとも１つのプロセッサは、前記センサデバイスの一部である、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記センサデバイスは、前記センサデバイスの外側の任意の外部配線または付属品デバイスを使用せずに、前記障壁の開放／閉鎖ステータスの決定を可能にするように構成されている、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記センサデバイスは、前記障壁の前記開放／閉鎖ステータスの指示をネットワークを経由して宛先デバイスに伝送するための通信構成要素をさらに備えている、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
少なくとも１つのプロセッサの方法であって、前記方法は、
回転センサから、複数の時間点における回転データを受信することであって、前記回転センサは、開放位置と閉鎖位置との間で旋回可能な障壁に搭載されたセンサデバイスの一部であり、前記障壁は、移動式プラットフォーム上のフレームに旋回可能に搭載されている、ことと、
前記複数の時間点における回転データを集約し、集約値を生成することと、
前記集約値に基づいて、前記障壁が前記開放位置または前記閉鎖位置に移動したかどうかを決定することと
を含み、
前記障壁が前記閉鎖位置に移動したかどうかを決定することは、前記移動式プラットフォームの移動に起因して可変である前記フレームの向きにさらに基づく、方法。
【請求項１６】
前記集約値は、前記障壁の回転の角度を表す、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記決定することは、
前記集約値が第１の閾値を超えることに応答して、前記障壁が前記開放位置に移動したことを検出することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記決定することは、
前記集約値が第２の閾値未満であることと、前記障壁が静止したことを示す静止指示値とに応答して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを検出することを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
加速データを前記センサデバイス内の加速度計から受信することさらに含み、前記決定することは、
前記集約値が第２の閾値未満であること、かつ、前記加速データの静止平均値および分散値に基づいて、前記加速データが規定された条件に収束したことに応答して、前記障壁が前記閉鎖位置に移動したことを検出することを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記移動式プラットフォームの向きに基づいて、前記加速データの前記静止平均値および分散値を算出することをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
命令を記憶している非一過性機械読み取り可能な記憶媒体であって、前記命令は、実行時、
回転データを回転センサから受信することと、
加速データを加速度計から受信することと、
障壁が第１の閾値を上回って回転したことを示す回転データに基づいて、移動式プラットフォーム上に搭載された障壁が開放位置にあることを決定することと、
前記障壁が第２の閾値未満だけ回転したことを示す回転データと、前記加速データが前記移動式プラットフォームの向きに基づく規定された値に収束したこととに基づいて、前記障壁が閉鎖位置にあることを決定することと
を少なくとも１つのプロセッサに行わせる、非一過性機械読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
トラック、トラクタトレーラ、およびコンテナを搬送するためのシャーシに接続されるトラクタは、商品を含む積み荷を輸送するために使用されることができる。トラック、トラクタトレーラ、およびコンテナは、典型的には、輸送されている積み荷へのアクセスを可能にするために開放され、アイテムを守るために閉鎖されることができるドアを有する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００２】
本開示のいくつかの実装が、以下の図に関して説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００３】
【図１】図１Ａおよび１Ｂは、乗り物によって運搬されるコンテナの概略図であり、コンテナは、ドアに搭載されるいくつかの実装による、ドアおよびセンサデバイスを含む。
【０００４】
【図２】図２は、いくつかの例による、センサデバイスのブロック図である。
【０００５】
【図３】図３は、いくつかの例による、開放位置と閉鎖位置との間で旋回され得るドアの開放／閉鎖ステータスを決定するためのプロセスのフロー図である。
【０００６】
【図４】図４Ａ−４Ｃは、いくつかの例による、種々の異なるデータのグラフである。
【０００７】
【図５】図５は、いくつかの例による、回転センサのアクティブ化をトリガするプロセスのフロー図である。
【０００８】
【図６】図６は、いくつかの例による、ジャイロスコープアクティブウィンドウのグラフである。
【０００９】
【図７】図７は、さらなる例による、ドアの開放／閉鎖ステータスを算出するためのプロセスのフロー図である。
【００１０】
【図８】図８は、さらなる例による、加速データの静止平均値および分散値を算出するフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
移動式プラットフォームは、物理的アイテムを異なる地理的場所間で搬送するために使用されることができる。例えば、移動式プラットフォームは、コンテナ（トラクタに取り付けられる）、トラック、またはトレーラであることができ、その中に物理的アイテムが、出荷中、保管されることができる。他の例では、移動式プラットフォームは、物理的アイテムを搬送可能な別のタイプの搬送構造を含むことができる。より一般的には、移動式プラットフォームは、トラック、トラクタ、車、電車、船舶、航空機等の一部であること、その上に搭載されること、またはそれに取り付けられることができる。本議論は、移動式プラットフォームをコンテナと称するが、本議論のいくつかの実装による技法または機構は、開放および閉鎖され得る入口障壁を伴う他の積み荷搬送プラットフォームにも適用可能であることに留意されたい。
【００１２】
移動式プラットフォームは、ドアを含むことができ、物理的アイテムは、ドアを通して移動式プラットフォームの内側チャンバの中に積み込まれること、またはその外に降ろされることができる。ドアは、開放および閉鎖され得る入口障壁（またはより単純に、「障壁」）の例である。障壁の他の例は、開口部を通って入ることを可能にするために開放されること、または開口部を通って入ることを阻止するために閉鎖されることが可能な窓または任意の他の構造を含む。
【００１３】
ある場合、障壁が開放状態または閉鎖状態にあるときを検出することが望ましくあり得る。障壁が搭載されている移動式プラットフォームの移動に起因して、移動式プラットフォームが異なる場所に移動させられるにつれて、移動式プラットフォームの向きが変化することが可能である。例えば、第１の場所では、移動式プラットフォームは、比較的に平坦な地面上に位置する。しかしながら、第２の場所では、移動式プラットフォームは、傾斜上に位置し得る。
【００１４】
移動式プラットフォームの潜在的移動は、移動式プラットフォームの向きが変化することをもたらし得る（例えば、水平平面に対する移動式プラットフォームの角度が変化し得る）ので、単一センサを使用して障壁の開放／閉鎖ステータスを決定することが困難であり得る。障壁の「開放／閉鎖ステータス」は、障壁が開放位置または閉鎖位置にあるかどうかを示すステータスを指し得る。
【００１５】
本開示のいくつかの実装によると、向きに関係なく、開放および閉鎖され得る（すなわち、開放位置と閉鎖位置との間で移動させられ得る）障壁の開放／閉鎖ステータスの決定を可能にする技法または機構が、提供される。障壁は、異なる地理的場所間で移動可能な移動式プラットフォーム上に搭載される。
【００１６】
典型的には、移動式プラットフォーム上のドア開放および閉鎖は、ドアが開放または閉鎖されると、状態変化（接触が行われる、または断たれる）が、接触センサによって検出され、センサデバイスに通信されるように、接触センサ（例えば、ホール効果センサ）によって決定される。このアプローチは、接触センサをセンサデバイスにワイヤでつなぐことを伴う。移動式プラットフォームは、重い積み荷と共に手荒な取り扱いを受け得、その結果、接触センサとセンサデバイスとの間のワイヤは、容易に切断され得る。さらに、追加の配線および据え付けは、コストを増す。本開示のいくつかの実装による、技法または機構は、追加の配線を採用する必要がない。
【００１７】
図１Ａは、トラクタユニット１０２と、トラクタユニット１０２によって運搬される、コンテナ１０４（シャーシ上に提供される）とを含む例示的トラック１００を図示する。図１Ｂは、コンテナ１０４の斜視図である。コンテナ１０４は、物理的アイテムを搬送するために使用され得る、移動式プラットフォームの例である。コンテナ１０４は、開放位置と閉鎖位置との間で旋回可能なドア１０６を含む。図１Ａ−１Ｂでは、ドア１０６は、開放位置にある。
【００１８】
ドア１０６は、ヒンジ１１６上に旋回可能に搭載され、ヒンジは、コンテナ１０４のフレーム１０５（「ドアフレーム」と称される）に取り付けられる。ドア１０６は、ヒンジ１１６の周りに開放位置と閉鎖位置との間で回転可能である。図１Ａでは、２つのヒンジ１１６が、示される。他の例では、ドア１０６は、１つのみのヒンジまたは３つ以上のヒンジ上に搭載されることができる。
【００１９】
本開示のいくつかの実装によると、センサデバイス１０８は、ドア１０６に搭載される。センサデバイス１０８は、コンテナ１０４の外側の環境に面する、ドア１０６の外側表面に搭載されることができるか、または代替として、センサデバイス１０８は、コンテナ１０４の内側チャンバ１１０の中に面する、ドア１０８の内側表面に搭載されることができる。なおもさらなる例では、センサデバイス１０８は、ドア１０８の壁内の凹所の中に提供されることができる。
【００２０】
センサデバイス１０８は、センサ１１２および１１４と、センサ１１２および１１４からの出力データに基づいてドア１０６の開放／閉鎖ステータスを決定可能な１つ以上のプロセッサ１１８とを含むことができる。プロセッサ１１８は、いくつかの例では、センサデバイス１０８の一部として描写されるが、プロセッサ１１８は、他の例では、センサデバイス１０８と別個であることができることに留意されたい。より一般的には、センサ１１２、１１４およびプロセッサ１１８は、回路基板上または集積回路チップ内等においてセンサデバイス１０８の中に統合され得るか、またはセンサ１１２、１１４およびプロセッサ１１８は、別個のアセンブリの一部であり得るかのいずれかである。
【００２１】
センサデバイス１０８は、ネットワークを経由して通信するための通信構成要素を含むこともできる。いくつかの例では、センサデバイス１０８（他の移動式プラットフォームの障壁上に配置される他の類似センサデバイスとともに）は、デバイスのより大きいネットワークの一部であることができる。デバイスのこのより大きいネットワークは、「モノのインターネット」（ＩｏＴ）技術パラダイムの一部であり、異なるタイプのデバイスが、異なるタイプのデータ（センサデータ、音声データ、ビデオデータ、電子メールデータ、テキストメッセージングデータ、ウェブブラウジングデータ等を含む）を通信することを可能にすることができる。
【００２２】
ネットワークを経由して通信するセンサデバイス１０８の能力は、エンティティ（商品の配送業者、製造業者、または任意の他のエンティティ等）が、アセットが地理的領域全体を通して輸送されるとき、エンティティのアセットとして追跡することを可能にすることができる。
【００２３】
他の例では、センサデバイス１０８は、ネットワークを経由してデータを通信しない。
【００２４】
ドア１０６の開放／閉鎖ステータスを検出することは、種々のアクションをトリガするために使用されることができる。例えば、センサデバイス１０８は、開放または閉鎖位置にあるドア１０６を検出することに応答して、通知を送信することができる（遠隔に位置する中央サービス、またはトラック１００のドライバ、もしくはトラック１００上の別のデバイス等に）。代替として、開放／閉鎖ステータスは、センサデバイス１０８によるまたは別のセンサデバイスのいずれかによる、他の情報（例えば、温度、湿度、コンテナ１０４の位置、または積み荷装荷ステータス等）の測定をトリガするために使用されることができる。他のアクションは、他の例では、検出された開放／閉鎖ステータスによってトリガされることができる。
【００２５】
センサデバイス１０８のセンサは、加速度計１１２と、回転センサ１１４とを含むことができる。加速度計または回転センサを単数形の意味において参照するが、いくつかの実装による技法または機構は、センサデバイス１０８の一部である複数の加速度計および／または複数の回転センサが存在する他の例にも適用されることができることに留意されたい。加速度計１１２は、１つまたは複数の軸に沿って加速を測定するために使用され、加速データを出力することができる。回転センサ１１４は、１つ以上の軸の各々の周りの回転を測定するために使用される。より具体的には、回転センサ１１４は、各それぞれの軸の周りの回転速度または回転率を測定することができる。
【００２６】
いくつかの例では、回転センサ１１４は、ジャイロスコープを含むことができる。他の例では、回転センサ１１４は、回転ベクトルセンサを含むことができ、回転ベクトルセンサによって生成された回転ベクトルは、角度および軸の組み合わせとして回転ベクトルセンサの向きを表し、デバイスは、特定の軸の周囲の角度を通して回転される。
【００２７】
センサデバイス１０８は、移動式プラットフォーム上に搭載されるドアの開放／閉鎖ステータスをチェックするために使用されるので、加速度計からの加速データを閾値に対して比較することがドアの開放／閉鎖ステータスを正確に決定しないこともあるので、ジャイロスコープからの回転データが、使用される。何故なら、使用される閾値が、ドアが搭載されるフレーム（例えば、図１における１０５）の向きに応じたドア移動に対応しないこともあるからである。言い換えると、異なる閾値が、異なるドアフレーム向きのために使用される必要がある。パラメータが、ドアの開放／閉鎖ステータスを決定する使用されることができることにも留意されたい。１つのドアフレーム向のために訓練および学習されたそのようなパラメータは、ドアフレームの異なる向きに有効ではないこともある。
【００２８】
したがって、いくつかの実装によると、ドアが、その位置および向きが変化し得る移動式プラットフォーム上に搭載されるので、ドアの開放／閉鎖ステータスを決定するためのプロセスは、加えて、ジャイロスコープ（または他の回転センサ）からの回転データを使用し、移動式プラットフォームの向きを考さらに、考慮する。
【００２９】
続く議論では、ドア１０６等のドアの開放／閉鎖ステータスを検出すること言及が為される。いくつかの例による技法または機構は、他の例では、任意のタイプの障壁の開放／閉鎖ステータスの検出により一般的に適用されることができることに留意されたい。
【００３０】
図１Ｂでは、３つの軸Ｘ、Ｙ、およびＺが、画定される。図１Ｂの図では、Ｘ軸は、概して、上向きに指し、それは、図１Ｂの図では、概して、各ヒンジ１１６の回転軸と平行である。ドア１０６は、ヒンジ１１６の回転軸の周りに回転可能である。Ｙ軸は、Ｘ軸と垂直な半径方向軸である。図１Ｂに示される図では、Ｙ軸は、ドア１０６の主表面と平行であり、ヒンジ１１６に向かって指す。Ｚ軸は、ドア１０６の主表面に対して垂直な方向である。すなわち、ドア１０６が閉鎖位置にあるとき、Ｚ軸は、コンテナ１０４の内側チャンバ１１０の中を指す。
【００３１】
図１Ｂに示される図では、Ｘ軸を上向きに指すように参照するが、他の例では、Ｘ軸は、異なる方向を指すことができることに留意されたい。より一般的には、Ｘ軸は、ヒンジの回転軸と平行であり、それの周りにドア１０６が回転可能に搭載される。したがって、異なる例では、ドア１０６のヒンジは、その回転軸が、水平軸または対角軸に沿って延びるように搭載されることができる。他の例では、上下に移動するシャッタードアは、ヒンジを有していないが、上下に移動するローラまたは他の機構を有する。
【００３２】
いくつかの例では、加速度計１１２は、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸の各々に沿った加速を測定することができ、回転センサ１１４は、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸の各々の周りの回転データを測定することができる。他の例では、加速度計１１２は、ＸおよびＹ軸に沿う等、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸の一部における加速を測定することができ、回転センサ１１４は、Ｘ軸のみの周りの回転データを測定することができる。
【００３３】
センサデバイス１０８の例は、図２に示される。センサデバイス１０８は、加速度計１１２と、回転センサ１１４と、１つ以上のプロセッサ１１８とを含む。センサデバイス１０８は、回路基板として実装されることができ、その上に、加速度計１１２、回転センサ１１４、およびプロセッサ１１８が搭載されることに加え、関連付けられたメモリおよび回路が全て、好適なエンクロージャ内に格納されることができる。他の例では、センサデバイス１０８は、加速度計１１２、回転センサ１１４、およびプロセッサ１１８を伴う集積回路チップとして実装されることができることに加え、関連付けられたメモリおよび回路は全て、好適なエンクロージャ内に格納される。なおもさらなる例では、プロセッサ１１８は、センサ１１２および１１４を含むアセンブリと別個であることができる。
【００３４】
プロセッサ１１８は、加速度計１１２からの加速データおよび回転センサ１１４からの回転データを受信することができる。加速データおよび回転データに基づいて、プロセッサ１１８は、ドア１０６の開放／閉鎖ステータスを決定することができる。ドア１０６の開放／閉鎖ステータスは、指示として（例えば、メッセージ、メッセージ内の情報フィールド、または他のインジケータの形態で）通信構成要素２０２に提供されることができ、それは、データネットワークを経由して、開放／閉鎖ステータス指示２０４を宛先に伝送することができる。
【００３５】
通信構成要素２０２は、無線送受信機と、関連付けられた回路とを含み、センサデバイス１０８によるデータネットワークへの無線通信を可能にすることができる。無線通信は、セルラーアクセスネットワーク、無線ローカルエリアネットワーク、衛星ネットワーク等を経由する無線通信を含むことができる。
【００３６】
代替として、通信構成要素２０２は、有線送受信機および関連付けられた回路を含み、センサデバイス１０８と宛先との間の有線通信を実施することができる。
【００３７】
宛先は、サーバまたはサーバの集合および関連付けられたネットワーク機器を含むことができ、それらは、１つの固定場所もしくは移動体に、またはデータセンタもしくはクラウドの一部として位置し得る。
【００３８】
さらなる例では、開放／閉鎖ステータス指示２０４をセンサデバイス１０８の外部の宛先デバイスに通信する代わりに、ドア１０６のための開放／閉鎖指示は、代わりに、センサデバイス１０８の内部で使用され、センサデバイス１０８の他のセンサ（図示せず）に、１つ以上のパラメータを測定させること、または別のアクションを行わせること等、アクションをトリガすることができる。
【００３９】
本開示のいくつかの実装による技法または機構を使用することによって、センサデバイス１０８は、センサデバイス１０８の外側の任意の外部配線または付属品デバイス（外部処理、通信、または記憶デバイス等）を使用せず、障壁の開放／閉鎖ステータスの決定を可能にするように構成されている。
【００４０】
続く議論では、回転センサ１１４がジャイロスコープを含む例について述べる。他の例では、いくつかの実装による技法または機構は、他のタイプの回転センサとともに適用されることができることに留意されたい。
【００４１】
ジャイロスコープは、比較的に大量の電力を、ある場合、例えば、加速度計によって消費される電力を上回って消費し得る。したがって、ジャイロスコープが回転データを測定するために使用されるまで、ジャイロスコープを低電力状態に維持することが望ましい。低電力状態は、ジャイロスコープがオフにされているジャイロスコープの状態、または、ジャイロスコープによる電力消費を低減させるためにジャイロスコープのいくつかの部分がオフにされているジャイロスコープの状態を指し得る。ジャイロスコープは、ジャイロスコープをより低い電力状態から動作状態に移行させるためにアクティブ化されることができ、ジャイロスコープの動作状態は、ジャイロスコープが、回転データを測定し、回転データを出力し得るジャイロスコープの状態を指す。
【００４２】
図３は、移動式プラットフォーム（例えば、コンテナ１０４）上に搭載されるドア（例えば、ドア１０６）の開放／閉鎖ステータスを決定する一般的ドア開放／閉鎖（ＤＯＣ）プロセスのフロー図である。図３のＤＯＣプロセスは、いくつかの例によると、プロセッサ１１８等のコンピューティングデバイスによって実施されることができる。図３のＤＯＣプロセスは、ドア上に搭載されるセンサデバイス１０８の一部である加速度計１１２等の加速度計から加速データを受信することができる（３０２において）。ＤＯＣプロセスは、加速度計からの加速データに基づいて、ジャイロスコープ（例えば、図１Ｂまたは２における１１４）をアクティブ化するかどうかを決定する（３０４において）ことができ、ジャイロスコープのアクティブ化は、低電力状態から動作状態へのジャイロスコープの移行を指す。
【００４３】
ジャイロスコープが、アクティブ化されるべきではない場合、ＤＯＣプロセスは、さらなる加速データを加速度計から受信し続けることができる。しかしながら、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきであると決定される場合、ＤＯＣプロセスは、ジャイロスコープのアクティブ化（３０６において）を生じさせることができる。ＤＯＣプロセスは、回転データをアクティブ化されるジャイロスコープから受信する（３０８において）。
【００４４】
図３のＤＯＣプロセスは、ジャイロスコープからの回転データにさらに基づいて（および可能性として、加速度計からの加速データにも基づいて）、ドアの開放／閉鎖ステータスを決定することを含む（３１０において）。決定されたドアの開放／閉鎖ステータスは、ドアが搭載される移動式プラットフォームの向きも考慮し、向きは、移動式プラットフォームが異なる場所に移動する結果として変化し得ることに留意されたい。さらに以下に議論されるように、学習技法が、標的向きから外れる移動式プラットフォームの向きに起因する雑音ならびに他の源からの雑音を補償するために適用されることができる。例えば、他の源からの雑音は、センサの準理想的較正に起因する雑音、および／または、センサの動作への干渉を生じさせる信号を放出する干渉源に起因する雑音を含むことができる。
【００４５】
いくつかの実装では、ＤＯＣプロセスは、移動式プラットフォームが運動中であると検出されると、無効にされることができる。移動式プラットフォームの運動の検出は、加速度計１１２からの加速データ、全地球測位システム（ＧＰＳ）受信機からの測位情報、乗り物によって提供される速度情報等に基づき得る。移動式プラットフォームが運動中であることを検出することに応答して、ＤＯＣプロセスは、ドアの開放／閉鎖ステータスの決定を非アクティブ化する。
【００４６】
ジャイロスコープからの回転データは、比較的に高信頼性を伴ってドア開放を検出することができるが、ドア閉鎖の検出は、負の証明に類似する。その結果、ＤＯＣプロセスは、いくつかの実装によると、ある条件下、ジャイロスコープからの回転データおよび加速度計からの加速データの両方を使用して、ドア閉鎖の検出における信頼性を改良することができる。
【００４７】
以下は、加速度計が、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸の各々における加速データを測定することができる３軸加速度計であり、ジャイロスコープが、Ｘ、Ｙ、およびＺ軸の各々の周りの回転データを測定することができる、３軸ジャイロスコープであると仮定する。しかしながら、他の例では、加速度計およびジャイロスコープは、より小さい数の軸のためのそれぞれの測定データを測定することができる。例えば、加速度計は、ＹおよびＺ軸のみに沿って加速データを測定することができ、ジャイロスコープは、Ｘ軸のみの周りの回転データを測定することができる。
【００４８】
加速度計からの加速データは、半径方向加速データ（Ｙ軸に沿って）と、接線加速データ（Ｚ軸に沿って）と、重力加速データ（Ｘ軸に沿って）とを含み、それらは、ｒ１ｒ２・・・（半径方向加速データ）、ｔ１ｔ２・・・（接線加速データ）、およびｖ１ｖ２・・・（重力加速データ）によって示される。ジャイロスコープからの回転データは、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の周りの回転データを含み、それらは、それぞれ、ｇｘ，１ｇｘ，２・・・、ｇｙ，１ｇｙ，２・・・、およびｇｚ，１ｇｚ，２・・・として示される。
【００４９】
ジャイロスコープは、アクティブ化されるまで、非アクティブのままである。いくつかの実装では、アクティブ化されると、ジャイロスコープは、規定された持続時間にわたって動作することができ、その間、ジャイロスコープは、回転データを測定可能である。規定された持続時間の終了に応答して、ジャイロスコープは、非アクティブ化され、電力消費を低減させる。
【００５０】
ＤＯＣプロセスの出力は、時間点ｉにおける開放／閉鎖指示ｅｉを含み、ｅｉは、ＤＯＣプロセスによって、以下等の複数の異なる値のうちの１つに設定されることができる。
ｅｉ＝０は、ドア移動を示さない。
ｅｉ＝１は、ドア閉鎖移動（ドア閉鎖ステータス）を示す。
ｅｉ＝−１は、ドア開放移動（ドア開放ステータス）を示す。
【００５１】
ｅｉの具体的値が、上記に提供されるが、他の例では、ｅｉは、異なる値に設定され、異なるドアステータスを示すことができることに留意されたい。
【００５２】
ドア開放移動は、検出可能な力に応答して、ジャイロスコープの動作の規定された持続時間中、少なくとも規定された角度（例えば、８°、１０°等）のドア開放によって特徴付けられる。
【００５３】
ドア閉鎖移動は、検出可能な力を伴うドアフレームに衝突し、少なくとも第２の持続時間（ジャイロスコープの動作の規定された持続時間のある割合の終了部分等）にわたってドアフレームに静止したままであるドアによって特徴付けられる。
【００５４】
いくつかの例では、ＤＯＣプロセスは、それぞれの時間点１、２、・・・Ｎに対して、ｅ１ｅ２・・・，ｅＮシーケンスを出力し（Ｎ＞１）、時間点ｉにおける各ｅｉは、上記の３つの例示的値のうちの１つを有することができる。
【００５５】
加速度計およびジャイロスコープは、５０ヘルツ（Ｈｚ）または異なる周波数等の同一周波数ｆｓにおいてサンプリングされることができる。
【００５６】
図４Ａ−４Ｃは、時間の関数として、回転データ（図４Ａ）、接線加速データ（図４Ｂ）、および開放／閉鎖ステータス（図４Ｃ）を描写する３つのグラフである。図４Ａにおける曲線４０２は、それぞれの時間点におけるＸ軸の周りのジャイロスコープ回転データを描写する。図４Ｂにおける曲線４０４は、それぞれの時間点における加速度計からのＺ軸の周りの接線加速データを表す。曲線４０６は、いくつかの例による、ＤＯＣプロセスによって実施される開放／閉鎖決定の結果を表す。図４Ｃは、実際のドアの開放／閉鎖ステータスを示すグラウンドトゥルース曲線４０８も示す。値ゼロを下回るグラウンドトゥルース曲線４０８は、ドアが閉鎖されていることを示す一方、ゼロを下回るグラウンドトゥルース曲線４０８は、ドアが閉鎖されていることを示す。グラウンドトゥルース曲線４０８によって示されるように、ドアは、閉鎖位置から開始し、開放位置に移動させられ、次いで、閉鎖位置に移動させられる。図４Ｃに示される例では、グラウンドトゥルース曲線４０８によって示されるように、ドア開放シーケンスは時間Ｔ１の周りの一方、ドア閉鎖シーケンスは、時間Ｔ２を中心とする。
【００５７】
曲線４０４の上向きスパイク４１０は、ドア開放ステータスを示す一方、曲線４０４の下向きスパイク４１２は、ドア閉鎖ステータスを示す。
【００５８】
一般に、本開示のいくつかの実装による、ＤＯＣプロセスは、２つのサブプロセスを含む：（１）加速度計からの加速データに基づいて、ジャイロスコープをアクティブ化するかどうかを決定すること、（２）ジャイロスコープデータおよび可能性として加速データに基づいて、ドアの開放／閉鎖ステータスを決定すること。
【００５９】
ジャイロスコープのアクティブ化のトリガ
【００６０】
以下は、加速度計からの加速データに基づいて、ジャイロスコープのアクティブ化をトリガするためのＤＯＣプロセスにおけるサブプロセスを説明する。概して、ジャイロスコープのアクティブ化のトリガは、加速データの分散に基づくことができる。分散は、その平均値からのランダム変数（この場合、加速データ）の偏差の二乗の期待値を指し得る。ＤＯＣプロセスは、算出された分散が１つ以上の条件を満たすかどうかを決定することができ、該当する場合、それは、ドアが移動していることの指示であり、したがって、ドアの開放／閉鎖ステータスの決定を実施するために、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきである。
【００６１】
簡単のため、以下の議論では、ＤＯＣプロセスは、加速度計からの接線加速データｔ１ｔ２・・・（Ｚ軸に沿って）のみを使用して、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきかどうかを決定することが仮定される。他の例では、Ｘ軸およびＹ軸のうちの１つ以上のものに沿った加速データが、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきかどうかを決定するために使用されることができる。
【００６２】
時間点ｉにおいて、ＤＯＣプロセスは、以下のように、ジャイロスコープアクティブ化指示ｇｉを算出する：
ｇｉ＝１は、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきことを示す
ｇｉ＝０は、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきでないことを示す
【００６３】
ｇｉのための具体的値が、前述されたが、ジャイロスコープアクティブ化指示ｇｉは、他の例では、ジャイロスコープがアクティブ化されるべきかどうかを示すための他の値を有することができることが考えられる。
【００６４】
図５は、最初に低電力状態にあるジャイロスコープのアクティブ化を制御する例示的プロセスのフロー図である。図５のプロセスは、図１Ｂおよび２のプロセッサ１１８または異なるコンピューティングデバイスによって実施されることができる。以下の議論では、μｔ，ｉは、各時間点ｉにおける接線加速データｔ１ｔ２・・・の平均値を表す一方、
【数１】
2019531461.tif 000003
は、各時間点ｉにおける接線加速データｔ１ｔ２・・・の分散を表す。図５のプロセスは、以下に従って、パラメータ
【数１−１】
2019531461.tif 000004
を算出する（５０２において）。
【数１−３】
2019531461.tif 000005
【数２】
2019531461.tif 000006
式中、
【数３】
2019531461.tif 000007
【数４】
2019531461.tif 000008
【００６５】
式１−４において、パラメータＫは、規定された定数値であり、Ｋは、それぞれの平均値および分散が算出される接線加速データのサンプルの数の観点から時間ウィンドウサイズを表し、各サンプルは、それぞれの時間点において収集される。
【００６６】
より一般的には、式３は、時間点ｊ＝ｉ−Ｋ＋１から現在の時間点ｉまでの接線加速データｔ１ｔ２・・・を総和し、Ｓｔ，ｉを算出し、式４は、時間点ｊ＝ｉ−Ｋ＋１から現在の時間点ｉまでの接線加速データｔ１ｔ２・・・の二乗を総和し、
【数４−１】
2019531461.tif 000009
を算出する。値Ｓｔ，ｉおよび
【数４−２】
2019531461.tif 000010
は、それぞれ、式１および２において使用され、平均値μｔ，ｉおよび分散
【数４−３】
2019531461.tif 000011
を算出する。
【００６７】
プロセスは、ｇｉ＝０を設定する（５０４において）。
【００６８】
プロセスは、以下の規定された条件Ｇ１およびＧ２のうちの１つ以上のものが満たされるかどうかを決定する（５０６において）。
【数４−４】
2019531461.tif 000012
【００６９】
条件Ｇ１は、式２に従って算出された分散
【数４−５】
2019531461.tif 000013
が
【数４−６】
2019531461.tif 000014
より大きいかどうかに関し、Ｃ１は、規定された定数値である。条件Ｇ１は、時間点ｉにおける現在の分散
【数４−７】
2019531461.tif 000015
と、定数Ｃ１とｉ−Ｋにおける時間ウィンドウの開始時に算出された分散
【数４−８】
2019531461.tif 000016
との積に基づく値との比較を含む。
【００７０】
条件Ｇ２は、時間点ｉにおける現在の分散
【数４−９】
2019531461.tif 000017
が規定された定数値である閾値Ｃ２を上回るかどうかの決定に関する。
【００７１】
前述の算出では、定数Ｃ１およびＣ２は、接線移動を発生させるために使用される力がドア開放または閉鎖に起因し得るという点において有意に十分であるかどうかを決定するために使用される。Ｋ、Ｃ１およびＣ２の値は、センサデバイスおよびその開放／閉鎖ステータスが決定されるべきドアの過去の経験および具体的特性に基づいて、経験的に設定されることができる。いくつかの例では、Ｋ＝２５、Ｃ１＝１６、およびＣ２＝０．６である。しかしながら、他の例では、Ｋ、Ｃ１、およびＣ２の他の値も、使用されることができる。例えば、Ｃ２は、他の軸、例えば、Ｘ軸、Ｙ軸、またはＸおよびＹ軸の両方の組み合わせからの加速度計読み取り値からの統計、例えば、分散によって決定され得る。Ｘ軸に沿った加速の分散は、多くの場合、ドアが搭載されるプラットフォーム、例えば、コンテナまたはトレーラが、移動しているかどうかを決定するために使用されることに留意されたい。Ｘ軸に沿った加速の分散の関数としてのＣ２は、本質的に、Ｇ２がプラットフォームの移動に応じて条件付けられることを示す。
【００７２】
条件Ｇ１またはＧ２のいずれかが満たされる場合、プロセスは、ｇｉ＝１を設定し（５０８において）、ジャイロスコープのアクティブ化を生じさせる。しかしながら、条件Ｇ１またはＧ２のいずれも満たされない場合、プロセスは、ｇｉ＝０を維持し、タスク５０２に戻る。
【００７３】
さらなる例では、タスク５０２では、分散
【数５】
2019531461.tif 000018
は、
【数５−１】
2019531461.tif 000019
によって乗算され、非バイアスサンプル分散を取得し得る。さらに、式３におけるＳｔ，ｉは、以下の式を使用することによって、Ｓｔ，ｉ−１から効率的に算出され得る。
【数５−２】
2019531461.tif 000020
【００７４】
同様に、式４における
【数５−３】
2019531461.tif 000021
は、以下を使用することによって、
【数５−４】
2019531461.tif 000022
から効率的に算出され得る。
【数６】
2019531461.tif 000023
【００７５】
代替例では、タスク５０２におけるμｔ，ｉおよび
【数６−１】
2019531461.tif 000024
は、無限インパルス応答（ＩＩＲ）フィルタを使用することによって近似され得る。αがＩＩＲフィルタパラメータを示すとする。次いで、以下となる。
【数７】
2019531461.tif 000025
【数８】
2019531461.tif 000026
【数９】
2019531461.tif 000027
【００７６】
そのような代替例では、図５プロセスは、式２に従って算出された分散
【数９−１】
2019531461.tif 000028
ではなく、式９に従って算出された
【数９−２】
2019531461.tif 000029
使用して修正されることができる。
【００７７】
タスク５０６および５０８は、条件Ｇ１およびＧ２がいくつかの連続サンプルにわたって一貫して満たされるかどうかを検出し、偽陽性を低減させるために修正されることもできる。言い換えると、時間点ｉに対する条件Ｇ１またはＧ２が満たされるとき、ｇｉ＝１を設定するのではなく、ｇｉ＝１の設定は、条件Ｇ１またはＧ２が時間点の次の数にわたっても満たされるかどうかに基づく。ＩＩＲフィルタが使用される場合、条件Ｇ１およびＧ２が評価されるサンプルの数に基づく閾値は、
【数９−３】
2019531461.tif 000030
に対して適応的であり得、より大きい
【数９−４】
2019531461.tif 000031
が観察されるほど、閾値がより高く、ＩＩＲフィルタがより大きい値に関するより長いテールを有するという事実を反映する。
【００７８】
ドアの開放／閉鎖ステータスの検出
【００７９】
以下のプロセスは、ジャイロスコープからの回転データに基づいてドアの開放／閉鎖ステータスが決定される方法を説明する。ある場合、ドアの閉鎖ステータスは、回転データのみを用いて決定されないこともあることに留意されたい。そのような場合、加速データもまた、使用されるであろう。
【００８０】
ジャイロスコープが、ｇｉ＝１への設定（図５におけるタスク５０８）に応答して、時間点ｉにおいてトリガされると、ジャイロスコープは、規定された持続時間（例えば、３秒またはある他の持続時間）にわたってアクティブのままである。ジャイロスコープが規定された持続時間にわたって留まる理由は、回転データ測定が規定された持続時間において行われた後、ジャイロスコープが低電力状態に戻ることを確実にするためである。いくつかの例では、サンプリング周波数ｆｓ＝５０Ｈｚにおいて、ジャイロスコープがアクティブ化されているときの３秒の持続時間を仮定すると、ジャイロスコープからの合計１５０回転データサンプルが、ドア開放および閉鎖の検出において使用するために収集される。他の例では、異なる持続時間および異なるサンプリング周波数が、使用されることができる。続く議論では、ジャイロスコープがアクティブ化され、回転データを収集する持続時間は、「ジャイロスコープアクティブウィンドウ」と称され、図６では、６０２として示される。図６では、各上向きに指す矢印は、ジャイロスコープによってそれぞれの時間点において収集される回転データサンプルを表す。
【００８１】
ドア移動は、いくつかの例では、Ｘ軸に沿った回転を伴うので、ＤＯＣプロセスは、Ｘ軸の周りのジャイロスコープの回転データｇｘ，ｉｇｘ，ｉ＋１・・・ｇｘ，ｉ＋１４９のみを使用する（回転データの１５０サンプルがジャイロスコープアクティブウィンドウ６０２内で収集されると仮定する）。
【００８２】
ｊ＝ｉ＋１４９とすると、ｊは、ジャイロスコープアクティブウィンドウ６０２の終了を表し、ｉは、ジャイロスコープアクティブウィンドウの開始を表す。ＤＯＣプロセスは、図７に示されるプロセスに従って、回転データサンプルｇｘ，ｉｇｘ，ｉ＋１・・・ｇｘ，ｉ＋ｊ（時間点ｉから時間点ｊまで）に基づいて、開放／閉鎖指示ｅｊを算出する。前述のように、開放／閉鎖指示ｅｊは、３つの値のうちの１つに設定されることができる（−１は、ドア開放を示し、１は、ドア閉鎖を示し、０は、その他を示す）。
【００８３】
タスク７０２：いくつかの例では、プロセスは、回転データサンプルｇｘ，ｋは、ドアがドアフレーム（例えば、図２Ｂにおける１０５）から離れるように回転していることを示す場合の最小時間点ｋ（時間点ｉから時間点ｊまでの時間範囲内）を見出す。ドアは、ｇｘ，ｋ＞Ｃの場合、ドアフレームから離れるように回転していることに留意されたい。換言すると、このタスクは、ｇｘ，ｋ≧０、ｉ≦ｋ≦ｊであるような指数ｋを見出し、本最小指数ｋをｋ＊によって示すことを伴う。そのようなｋが存在しない場合、ｋ＊＝ｊ＋１を設定する。
【００８４】
他の例では、最小時間点ｋを見出す代わりに、プロセスは、例えば、算出複雑性を節約し、回転データサンプルｇｘ，ｋがドアがドアフレームから離れるように回転していることを示す場合の時間点ｋを見出すことを選定し得る。
【００８５】
タスク７０４：プロセスは、時間点ｋ＊から時間点ｊまでの時間範囲において、ジャイロスコープからの回転データサンプルの近似積分を算出することによって、ドアフレームから離れるドアの回転の角度を算出する。回転データの近似積分は、以下のように算出される。
【数１０】
2019531461.tif 000032
【００８６】
上記の式１０では、ａｊは、回転データサンプルを集約（例えば、総和）することによって生成され、それは、ドアの移動の回転角度（すなわち、ドアがＸ軸の周りに回転した度数）の近似値を表す集約値ａｊを生成する。
【００８７】
タスク７０６：プロセスは、ジャイロスコープアクティブウィンドウ６０２のある割合の終了部分（図６に示される６０４）における、ドアがドアフレームから離れるように回転していることを示す回転データ（ｇｘ，ｋ）のサンプルの数を算出する。ドア閉鎖イベントの場合、ある割合の終了部分６０４においてドアが開放していることを示す回転データのサンプルの数は、いくつかの規定された閾値未満であるべきである。閉鎖されているときにドアがドアフレームに衝突したときでも、ドアの弾性に起因するドアの振動が、ジャイロスコープアクティブウィンドウ６０２のある割合の終了部分６０４において、いくつかの回転データサンプルがゼロより大きいことを生じさせ得る（ドアフレームから離れる移動を示す）。より具体的には、ドアがある割合の終了部分６０４において開放していることを示す回転データのサンプルのこの数は、以下のように表される。
【数１１】
2019531461.tif 000033
【００８８】
式１１では、ｊ−ｆｓ／２≦ｋ≦ｊは、ある割合の終了部分６０４の持続時間に対応し、それは、ｊ−ｆｓ／２から開始し、ｊで終了する。
【００８９】
タスク７０８：プロセスは、以下のように、開放／閉鎖指示ｅｊを算出する。
ａｊ＞Ｃ３である場合、ｅｊ＝−１
ａｊ＜Ｃ４、かつ、ｎｊ≦Ｃ５である場合、ｅｊ＝１
そうでなければ、ｅｊ＝０
【００９０】
開放／閉鎖指示ｅｊは、ドアフレームから離れるドアの回転の角度（ａｊ）と閾値Ｃ３およびＣ４の比較に基づいて、かつｎｊと閾値Ｃ５の比較に基づいて、算出される。
【００９１】
パラメータＣ３、Ｃ４、およびＣ５は、規定された定数である。パラメータＣ３は、ドアが開放位置に移動したことを示すために、ドアがドアフレームから離れる方向に回転する必要がある回転角度の閾値量（例えば、８°、１０°等）を表す。例えば、Ｃ３は、８°を示すために８に設定され、１０°を示すために１０に設定される等。したがって、ａｊ＞Ｃ３は、ドアがＣ３度より大きくドアフレームから離れるように回転したことを示す。
【００９２】
パラメータＣ４は、ドアがおそらく閉鎖位置に移動したことを示すために、ａｊがそれ未満であるべき回転角度の閾値量（例えば、３°等）を表す。
【００９３】
したがって、概して、ＤＯＣプロセスは、第１の閾値に関して規定された関係（例えば、ａｊ＞Ｃ３）を有する集約値ａｊに応答して、ドアが開放位置に移動したことを決定する。ＤＯＣプロセスは、第２の閾値に関する規定された関係（例えば、ａｊ＜Ｃ４）を有する集約値ａｊに応答して、さらに、ドア閉鎖ステータスを確認する別の条件（例えば、ｎｊ≦Ｃ５）に基づいて、ドアが閉鎖位置に移動したことを決定する。
【００９４】
パラメータＣ５（例えば、２等）は、ドア閉鎖イベントを確認するために使用されるゼロを超える回転データのサンプルの閾値数（ドアフレームから離れる回転を示す）を表す。したがって、ｎｊ≦Ｃ５は、ドアがある割合の終了部分６０４において開放していることを示す回転データのサンプルの数がＣ５未満またはそれと等しいことを規定する。より一般的には、ｎｊは、ドアが静止しているかどうかを示すための静止指示値である（例えば、ｎｊ≦Ｃ５は、ドアが静止していることを示す）。ａｊ＜Ｃ４およびｎｊ≦Ｃ５の両方が真である場合、ドア閉鎖ステータスが、確認され、ｅｊは、１に設定される。
【００９５】
しかしながら、ａｊ＜Ｃ４であるが、ｎｊ＜Ｃ５である場合、ドアは、依然として、停止前の閉鎖シーケンスの途中であり得る。これに照らして、ＤＯＣプロセスは、接線加速データｔｊ＋１ｔｊ＋２・・・および半径方向加速データｒｊ＋１ｒｊ＋２・・・が、ドアが静止および閉鎖されているときに推定された静止値に収束する場合、チェックを継続することができる（例えば、最大５秒または別の持続時間にわたって）。接線加速データおよび半径方向加速データの収束が、時間点ｊ’＞ｊにおいて検出される場合、ＤＯＣプロセスは、ｅｊ’＝１を設定する。
【００９６】
したがって、ａｊ＜Ｃ４であるが、ｎｊ＞Ｃ５である条件下のドアの閉鎖ステータスの決定は、ジャイロスコープからの回転データとドアが搭載される移動式プラットフォームの向きに基づく決定された収束とに基づく。より具体的には、ドアの閉鎖ステータスの決定は、回転データと移動式プラットフォームの向きに基づく加速データの収束とに基づく。
【００９７】
接線加速データおよび半径方向加速データの収束は、以下にさらに議論される。
【００９８】
静止雑音レベル
【００９９】
前述のように、移動式プラットフォームの向きは、異なる場所への移動式プラットフォームの移動の結果として変化することができる。例えば、移動式プラットフォームが、傾斜上にある場合、それは、ドアの閉鎖ステータスを示すであろう加速データの値に影響を及ぼし得る。加えて、センサの準理想的較正に起因する雑音または干渉源に起因する雑音等、センサデバイス１０８のセンサから測定されたデータ内に存在する他の雑音もあり得る。
【０１００】
以下は、ドアの閉鎖ステータスを示すために使用され得る加速データの平均値および分散値を決定するための技法を説明する。
【０１０１】
ドアが静止および閉鎖されたままであるとき、Ｙ、Ｚ、ならびにＸ軸に沿った加速度計データの加速の大きさ、すなわち、
【数１２】
2019531461.tif 000034
は、約９．８メートル／秒（ｍ／ｓ２）における地球の重力に近くなるはずである。ドアが、水平表面上にある移動式プラットフォーム上にある場合、半径方向および接線加速データｒｉ、ｔｉは、ゼロまたはゼロに近くなるはずである。加速度計の向き（または同等に加速度計が搭載されるドアの向き）に応じて、重力は、全ての３軸に分散され得る。その結果、ドアが静止したままである場合でも、ｒｉおよびｔｉは、加速度計のＸ軸が地球の重力と反対方向と完全に整列させられていない場合、非ゼロであり得る。
【０１０２】
以下は、ｒｉおよびｔｉの静止値、すなわち、ドアが静止および閉鎖されるときの値を学習するプロセスを説明し、ｒｉおよびｔｉの静止値は、ドアが搭載される移動式プラットフォームの向きを考慮する。移動式プラットフォームの向きを考慮する、ｒｉおよびｔｉの学習された静止値は、次いで、上でさらに議論されたように、ドアが閉鎖されているかどうかを決定する目的のために、接線および半径方向加速データの収束を決定するために使用される。
【０１０３】
Ｌを正の整数とし、Ｌは、加速データサンプル（半径方向加速データサンプルおよび接線加速データサンプル）のシーケンスをＬ個のサブシーケンスに分割する。Ｌの例示的値は、７、８、１１、１３、１６等であることができる。
【０１０４】
加速データ（半径方向加速データおよび接線加速データ）の静止値を学習するプロセスは、図８に描写される。
【０１０５】
タスク８０２：プロセスは、以下のバッファＡＭ、Ａｔ、Ａｒ、Ｂｔ、およびＢｒを初期化し、それによって、ＡＭ，ｌ＝Ｍ＊、ｌ＝０，・・・，Ｌ−１であり、Ｍ＊は、全ての時間点ｉに対してＭｉ≦Ｍ＊であるような十分に大きい値を示し、残りの４つのバッファは、ゼロ（または恣意的数）で充填される。バッファＡｔは、接線加速データの算出された静止平均値を記憶するために使用され、バッファＡｒは、半径方向加速データの算出された静止平均値を記憶するために使用され、バッファＢｔは、接線加速データの算出された静止分散値を記憶するために使用され、バッファＢｒは、半径方向加速データの算出された静止分散値を記憶するために使用される。バッファＡＭは、加速データの加速の大きさの静止分散値（式１２に従って計算されるＭｉ）を記憶するために使用される。
【０１０６】
図８は、具体的バッファが使用される例を指すが、他の例では、他のデータ構造もそれぞれの値を記憶するために使用されることができることに留意されたい。
【０１０７】
タスク８０４：プロセスは、上記式１−４において実施されるものに類似する算出を使用して、半径方向加速データの平均値および分散値
【数１２−１】
2019531461.tif 000035
、接線加速データの平均値および分散値
【数１２−２】
2019531461.tif 000036
、ならびに加速の大きさの分散値
【数１２−３】
2019531461.tif 000037
を算出する。
【０１０８】
タスク８０６：加速データサンプルのシーケンスは、Ｌ個のサブシーケンスに分割され、いくつかの例では、Ｌ個のバッファが、それぞれのサブシーケンスのために算出されたそれぞれの分散および平均値を記憶するために使用される。言い換えると、ＡＭ，０からＡＭ，Ｌ−１として表される、Ｌ個のＡＭバッファ、Ａｔ，０からＡｔ，Ｌ−１として表されるＬ個のＡｔバッファ、Ａｒ，０からＡｒ，Ｌ−１として表されるＬ個のＡｒバッファ、Ｂｔ，０からＢｔ，Ｌ−１として表されるＬ個のＢｔバッファ、およびＢｒ，０からＢｒ，Ｌ−１として表されるＬ個のＢｔバッファが、存在する。タスク８０６では、プロセスは、以下のように、極小値に従ってバッファを更新する。ｓ＝ｉｍｏｄＬとする。
【数１２−４】
2019531461.tif 000038
である場合、バッファを以下のように更新する。
【数１２−５】
2019531461.tif 000039
【０１０９】
前述では、ｓ＝０・・・Ｌ−１であり、時間点ｉにおける加速の大きさの現在の分散
【数１２−６】
2019531461.tif 000040
が、バッファＡＭ，ｓ内の値未満である場合、バッファＡＭ，ｓは、値
【数１２−７】
2019531461.tif 000041
で更新され、残りのバッファＡｔ，ｓ、Ａｒ，ｓ、Ｂｔ、ｓ、およびＢｒ、ｓは、それぞれの平均値ならびに分散値μｔ，ｉ、μｒ，ｉ、
【数１２−８】
2019531461.tif 000042
で更新される。
【０１１０】
効果的に、接線および半径方向加速データサンプル全てが、処理された後、Ｌ個のバッファＡｔ，０からＡｔ，Ｌ−１は、接線加速データサンプルの平均値μｔ，ｉのＬ個のそれぞれの極小値を含む。同様に、Ｌ個のバッファＡｒ，０からＡｒ，Ｌ−１は、半径方向加速データサンプルの平均値μｒ，ｉのＬ個のそれぞれの極小値を含み、Ｌ個のバッファＢｔ，０からＢｔ，Ｌ−１は、接線加速データサンプルの分散
【数１２−９】
2019531461.tif 000043
のＬ個のそれぞれの極小値を含み、Ｌ個のバッファＢｒ，０からＢｒ，Ｌ−１は、半径方向加速データサンプルの分散
【数１３−１】
2019531461.tif 000044
のＬ個のそれぞれの極小値を含む。
【０１１１】
タスク８０８：ｉｍｏｄＴ＝＝０である場合、プロセスは、大域的極値に従って、半径方向および接線加速データの静止平均値および分散値を更新する。より具体的には、いくつかの例では、プロセスは、指数ｌ＊＝ａｒｇｍａｘｌＡＭ、ｌを見出し、それは、Ｌ個のバッファＡＭ，０からＡＭ，Ｌ−１内の分散値のそれぞれの最大値（大域的極値の例）を見出す。Ｔは、加速データサンプルの数として表される学習期間を表すことに留意されたい。言い換えると、半径方向および接線加速データのＴ期間ごとに、平均値および分散値は、
【数１３−２】
2019531461.tif 000045
として更新される。タスク８０８は、以下を含む。
・接線および半径方向成分の静止推定値として
【数１３−３】
2019531461.tif 000046
をそれぞれ記録する。
・静止値に対応する接線および半径方向分散の推定値として
【数１３−４】
2019531461.tif 000047
をそれぞれ記録する。
・ＡＭ，Ｌ＝Ｍ＊、ｌ＝０，・・・，Ｌ−１であるように、ＡＭをリセットする。
【０１１２】
前述では、Ｔは、サンプリング周波数ｆｓに依存し得る。例えば、プロセスは、Ｔ＝３０ｆｓまたはＴ＝６００ｆｓを選択し、それぞれ、３０秒および１０分の学習期間をもたらすことができる。Ｔは、他の例では、他の値を有することができる。
【０１１３】
タスク８０６は、本質的に、以下を算出することに留意されたい。
【数１３−５】
2019531461.tif 000048
【０１１４】
したがって、上で説明されるプロセスは、最大最小法である。他の例では、最小最大法が、上記タスク８０６および８０８における最小化演算と最大化演算との順序を改変することによって、静止半径方向の加速平均値および分散値を推定するために使用されることができる。
【０１１５】
より一般的には、接線および半径方向加速データ値の平均値ならびに分散
【数１３−６】
2019531461.tif 000049
を見出すことは、１）それぞれのサブシーケンス
【数１３−７】
2019531461.tif 000050
に対する局所的極値（最大最小法または最小最大法が使用されるかどうかに応じて、最小値または最大値）を見出し、２）次いで、局所的極値における大域的極値（最大最小法または最小最大法が使用されるかどうかに応じて、最大値または最小値のいずれか）を見出し、３）最後に、見出される（例えば、併存する）大域的極値に対応する接線および半径方向加速データ値の平均値、分散値を決定することを伴う。例えば、大域的極値が瞬間ｉ＊に到達した場合、瞬間ｉ＊において算出された平均値および分散値、すなわち、
【数１３−８】
2019531461.tif 000051
が、それぞれ、
【数１３−９】
2019531461.tif 000052
の推定値として使用され得る。
【０１１６】
接線および半径方向加速データ値の静止平均値および分散値
【数１４−１】
2019531461.tif 000053
は、前述のように、ドア閉鎖イベントが生じたかどうかを決定するために、接線および半径方向加速データの収束の検出において直接使用されることができる。各学習期間に対して、現在の静止平均値接線および加速データ値
【数１４−２】
2019531461.tif 000054
が、新しい推定値が次の学習期間のために利用可能になるまで、次のＴサンプルのために使用されることができる。
【０１１７】
さらなる例では、静止平均値接線および半径方向加速データ値は、ＩＩＲフィルタを使用すること等によって、フィルタリングされることができる。例えば、
【数１４−３】
2019531461.tif 000055
を使用する代わりに、フィルタリングされたバージョンは、以下のように算出されることができる。
【数１４−４】
2019531461.tif 000056
式中、
【数１４−５】
2019531461.tif 000057
は、
【数１４−６】
2019531461.tif 000058
のＩＩＲフィルタリングされたバージョンを示す。いくつかの例では、
【数１４−７】
2019531461.tif 000059
は、フィルタリングプロセスの開始時、デフォルト値に初期化され得る。同様のフィルタは、
【数１４−８】
2019531461.tif 000060
に適用され、
【数１４−９】
2019531461.tif 000061
を取得し得る。
【０１１８】
【数１５−１】
2019531461.tif 000062
、または同等に
【数１５−２】
2019531461.tif 000063
を用いて、プロセスは、いくつかの実装によると、以下の２つの等式が満たされるかどうかをチェックすることによって、ｔｊ＋１ｔｊ＋２・・・およびｒｊ＋１ｒｊ＋２・・・が収束するかどうかを検出することができる。
【数１５−３】
2019531461.tif 000064
【数１６】
2019531461.tif 000065
式中、ＣｔおよびＣｒは、規定された定数である。ＣｔおよびＣｒの例示的値は、１．２、１．５、２．０等である。Ｃｔは、接線および半径方向加速データ成分が試験収束において異なるように処理されるように、Ｃｒと異なり得ることに留意されたい。そのようなバイアスを導入する理由は、異なる以前の知識および／または異なる用途を含む。さらに、ロバスト性を改良し、偽陽性を低減させるために、収束が、全てのｊ，ｊ＋１，・・・，ｊ＋Ｎｃ−１に対して、式１５および１６が当てはまる場合、およびその場合に限り、時間点ｊ＋Ｎｃ−１において検出される（Ｎｃは、正の整数である）ことに留意されたい。Ｎｃの例は、５、１０、ｆｓ／２、ｆｓ、・・・である。
【０１１９】
式１５および１６は、設計または選択（例えば、電力節約の目的のため）のいずれかによって、ジャイロスコープが利用不可能である場合、ドアが開放状態にあるかどうかを決定するためにも使用され得る。例えば、ある期間にわたって、式１５および１６が時々のみ満たされる場合、ドアが開放状態にあることが決定される。
【０１２０】
さらに、いくつかの例では、他の算出可能統計も、極小値および大域的極値を決定するための加速の大きさの分散値
【数１６−１】
2019531461.tif 000066
の代わりに、使用され得ることに留意されたい。例は、その軸のうちの１つに沿った加速度計のデータの分散値、加速度計のデータの関数の分散値（例えば、その軸のうちの２つのＬ２ノルム）、その軸に沿った加速度計のデータの分散値の関数（例えば、接線分散および半径方向分散の線形組み合わせ）、ジャイロスコープのデータの類似関数、または加速度計のデータおよびジャイロスコープのデータの両方の関数の組み合わせを含む。
【０１２１】
上記のプロセスは、その軸のうちの１つ以上のものに沿ったジャイロスコープデータのバイアスおよび／または雑音レベルを学習するために使用されることもできる。例えば、ジャイロスコープおよび加速度計が同一センサデバイスの一部である場合、加速度計の分散値またはその関数が、極小値（式１３参照）および大域的極値を決定するために使用され得る。大域的極値に到達した時間が、次いで、センサデバイスが静止位置／状態にある時間を近似するために使用され得る。最後に、決定された大域的極値の時間におけるジャイロスコープサンプル／平均値は、ジャイロスコープのバイアスの推定値として使用され得る。同様に、大域的極値の時間におけるジャイロスコープ分散値は、センサデバイスが静止位置／状態内にあるときのジャイロスコープの雑音レベルの推定値として使用され得る。
【０１２２】
上記に説明されるプロセスは、センサデバイス１０８のプロセッサ１１８によって実施されることができる。いくつかの例では、プロセスは、プロセッサ１１８上で実行可能な機械読み取り可能な命令によって実施されることができる。機械読み取り可能な命令は、コンピュータ読み取り可能または機械読み取り可能な記憶媒体内に記憶されることができる。記憶媒体は、半導体メモリデバイス、例えば、動的または静的ランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭまたはＳＲＡＭ）、消去可能およびプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能およびプログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、およびフラッシュメモリ、磁気ディスク、例えば、固定または取り外し可能ディスク、または他のタイプの記憶デバイスを含む１つまたは複数の異なる形態のメモリを含むことができる。前述の命令は、１つのコンピュータ読み取り可能なまたは機械読み取り可能な記憶媒体上に提供されることができるか、または代替として、可能な複数のノードを有する大システム内に分散された複数のコンピュータ読み取り可能または機械読み取り可能な記憶媒体上に提供されることができることに留意されたい。そのようなコンピュータ読み取り可能なまたは機械読み取り可能記憶媒体もしくは媒体は、物品（または製造品）の一部と見なされる。物品または製造品は、任意の製造される単一構成要素または複数の構成要素を指し得る。記憶媒体または媒体は、機械読み取り可能な命令上で起動する機械内に位置するか、または機械読み取り可能な命令が実行のためにネットワークを経由してダウンロードされ得る遠隔施設に位置するかのいずれかであることができる。
【０１２３】
前述の説明では、多数の詳細が、本明細書に開示される主題の理解を提供するために記載される。しかしながら、実装は、これらの詳細のうちのいくつかを伴わずに実践され得る。他の実装は、前述の詳細からの修正および変形例を含み得る。添付の請求項は、そのような修正および変形例を対象とすることが意図される。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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