(57)【要約】  本発明は、無軌道列車のステアリング制御方法を開示し、公共交通輸送の分野に関する。無軌道列車は先頭車両１にＮ両のトレーラー２車室が連接されてなる。無軌道列車の先頭車両には一対のステアリング駆動輪６の輪軸が設けられ、ステアリング駆動輪及びそのステアリング角が運転者によりステアリングホイール３を介して操作され、ステアリングホイールにはステアリング角度メータ８の入力端子に接続された角度センサ９が設けられ、ｋ両目のトレーラー車室にはステアリング機構１０を備えるステアリング輪１１が設けられ、トレーラーのステアリング角はそのステアリング機構により操作され、コントローラ７は先頭車両に設置され、その入力端子がそれぞれクロック４、オドメータ５及びステアリング角度メータの出力端子に接続され、出力端子が光ファイバネットワーク１２を介して各トレーラーのステアリング機構の入力端子に接続される。コントローラは、クロックが出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータが出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータが出力した先頭車両のステアリング駆動輪のステアリング角を同時に記録し、それによって無軌道列車の走行軌跡を完全に説明して制御することができ、トレーラー車室のステアリング輪と先頭車両のステアリング駆動輪とを走行中に同一軌跡に保持する。主に無軌道公共交通システムに用いられる。【選択図】図１
2019513625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先頭車両（１）と、その後に連接されたトレーラー車室（２）とを備え、先頭車両（１）にはステアリングホイール（３）、クロック（４）、オドメータ（５）が設けられる無軌道列車のステアリング制御装置であって、
先頭車両（１）には一対のステアリング駆動輪（６）の輪軸、コントローラ（７）が設けられ、ステアリングホイール（３）にはステアリング角度メータ（８）の入力端子に接続された角度センサ（９）が設けられ、トレーラー車室（２）にはステアリング機構（１０）を備える一対のステアリング輪（１１）が設けられ、コントローラ（７）は、クロック（４）、オドメータ（５）、ステアリング角度メータ（８）及び光ファイバネットワーク（１２）を含み、クロック（４）、オドメータ（５）及びステアリング角度メータ（８）はいずれも信号出力機能を有し、それらの信号出力端子がコントローラ（７）の入力端子に接続され、コントローラ（７）の出力端子は光ファイバネットワーク（１２）を介してトレーラー車室（２）のステアリング機構（１０）の入力端子に接続されることを特徴とする無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項２】
無軌道列車のステアリング制御方法であって、
無軌道列車が運転されるとき、ステアリング駆動輪（６）及びそのステアリング角が運転者によりステアリングホイール（３）を介して操作され、コントローラ（７）は、クロック（４）が出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータ（５）が出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータ（８）が出力したステアリング駆動輪（６）のステアリング角α0（ｔ）を記録し、
先頭車両のステアリング駆動輪（６）からｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）までのホイールベースをＬk（ｍ）、無軌道列車がＬk（ｍ）走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、ｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）と先頭車両のステアリング駆動輪（６）を同一軌跡にするために、コントローラ（７）が光ファイバネットワーク（１２）を介してｋ両目のトレーラー車室のステアリング機構（１０）に出力するステアリング角αk（ｔ）への制御ターゲットがαk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）,ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ（式中、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数量、Ｎ≧２である。）であることを特徴とする無軌道列車のステアリング制御方法。
【請求項３】
先頭車両には、ステアリング駆動輪以外に、一対の先頭車両従動輪（６’）が設置されてもよく、先頭車両従動輪のステアリング角が先頭車両のステアリング駆動輪（６）と先頭車両従動輪とのホイールベース及びステアリング駆動輪（６）のステアリング角に基づいて算出できることを特徴とする請求項１に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項４】
無軌道列車のステアリング制御方法であって、
後のトレーラー車輪が前の車室の車輪のステアリング角を参照して、両方のホイールベースと走行時間に基づいて同一軌跡のステアリング制御を行うことを特徴とする無軌道列車のステアリング制御方法。
【請求項５】
先頭車両（１）と、その後に連接されたトレーラー車室（２）とを備え、先頭車両（１）にはステアリングホイール（３）、クロック（４）、オドメータ（５）が設けられる無軌道列車のステアリング制御装置であって、
先頭車両（１）には一対のステアリング駆動輪（６）の輪軸、コントローラ（７）が設けられ、ステアリングホイール（３）にはステアリング角度メータ（８）の入力端子に接続された角度センサ（９）が設けられ、トレーラー車室（２）にはステアリング機構（１０）を備えた一対のステアリング輪（１１）が設けられ、クロック（４）、オドメータ（５）及びステアリング角度メータ（８）はいずれも信号出力機能を有し、それらの信号出力端子がコントローラ（７）の入力端子に接続され、コントローラ（７）の出力端子は光ファイバネットワーク（１２）を介してトレーラー車室（２）のステアリング機構（１０）の入力端子に接続され、
ステアリング駆動輪（６）及びそのステアリング角が運転者によりステアリングホイール（３）を介して操作され、コントローラ（７）は、クロック（４）が出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータ（５）が出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータ（８）が出力したステアリング駆動輪（６）のステアリング角α0（ｔ）を記録することを特徴とする無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項６】
無軌道列車のステアリング制御方法であって、
先頭車両のステアリング駆動輪（６）からｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）までのホイールベースをＬk（ｍ）、無軌道列車がＬk（ｍ）走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、ｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）と先頭車両のステアリング駆動輪（６）を同一軌跡にするために、ｋ両目のトレーラー車室のステアリング機構（１０）のステアリング角αk（ｔ）をαk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）,ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ（式中、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数量、Ｎ≧２である）に制御することを特徴とする無軌道列車のステアリング制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は公共交通輸送の分野に関し、特に連節バスのステアリング制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
都市公共交通では、地下鉄、ライトレールは専用道路を有し、渋滞がなく、交通量が多いなどユニークな利点があるが、建設期間が長く、コストが高く、経済的で便利な地上公共交通機関のように普及させることができない。しかしながら、都市の道路交通が渋滞しており、資源が不足していることも紛れもない事実であり、従って、道路の能力を向上させることは永遠の課題となっている。地上公共交通機関は主にバスと路面電車を含む。バスに比べて、路面電車は輸送能力を向上できるが、レール建設などの追加投資を増やす必要があるとともに、その軌道により路面の平坦性を損ない、道路の美しさに影響し、さらにホイールとレールの走行音が大きく、都市環境保護に不利であるとともに、他の車両（通常）と同一線上にある場合、他の車両により輸送能力が制限されてしまう。公共輸送能力を向上させる最も経済的で実用的な方法はバスであることが明らかなことである。バス輸送能力を高めるために、単体連結式バスが生まれてきて、且つより多くの車室を連結させるように発展する。２０１２年に、ドイツの交通・インフラストラクチャのためのフラウンホーファー研究所は、世界最長の新型バスを開発しており、このようなバスは合計３両の車室（二連節）、４個のステアリング輪を有し、長さが３０メートルであり、２５６個の座席を有する。報道によれば、ドイツのこのバスは「特殊な制御システムが取り付けられているため、最後の車室が先頭車両の軌跡に沿って走行することを確保でき」、「このバスの革新点は長さに制限されず、最も重要なのは従来のバスのように操作でき、その操作性と安定性に問題がないことである」。「従来のバスのように操作できる」と報道したが、従来のバスのように柔軟にステアリングして一般的な道路で運転できるか、該「特殊な制御システム」の作動原理について言及していない。２０１５年５月に、南昌市公交総公司は、最初のＢＲＴバス路線における「超大型バス」の運転とデバッグを行い、この「超大型バス」は合計３両の車室を有し、長さが２７メートルに達し、２７０個の座席を有する。報道によれば、南昌のこの「超大型バス」では、各車室の連結部に角度センサが取り付けられ、カーブ程度が大きすぎると（２両の車室がなす角度が３３度を超える）、直ちに運転手に注意を促すように警告を出し、それから明らかなように、そのステアリングの柔軟性に制限がある。また、現在のドイツの「世界最長のバス」と南昌の「超大型バス」は車室の数量については３両が限界であり、そのうち、連結されるトレーラーが２両であることが知られている。
【０００３】
メディアは、このような連結バスを鉄道路線を必要としない「小型列車」と呼び、無軌道列車と略称する。勿論、無軌道列車が兼ね備える路面電車と従来のバスとの２種の交通機関の長所、すなわち路面電車と同等の乗客数と、路面電車よりもはるかに低い製造コスト及び運営コストを実現するために、その柔軟性は大切なことであり、すなわち、従来のバスのように小半径を有する交差点でステアリングして、一般的な道路で走行し、それにより、占用する道路資源を減少させて、交通渋滞を緩和する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、無軌道列車の先頭車両の後に連接されたトレーラー車室が先頭車両と同じ軌跡でステアリングするという問題を効果的に解決するとともに、理論的にトレーラー車室の数について制限がない、無軌道列車のステアリング制御装置を提供することにある。
【０００５】
本発明の別の目的は、無軌道列車の先頭車両の後に連接されたトレーラー車室が先頭車両と同じ軌跡でステアリングするという問題を効果的に解決するとともに、理論的にトレーラー車室の数について制限がない無軌道列車のステアリング制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、その技術的問題を解決するために、下記技術案を採用する。無軌道列車のステアリング制御装置及びその制御方法であって、上記ステアリング制御装置は、先頭車両と、その後に連接されたトレーラー車室とを備え、先頭車両にはステアリングホイール、クロック、オドメータが設けられ、先頭車両には一対のステアリング駆動輪の輪軸、コントローラが設けられ、ステアリングホイールにはステアリング角度メータの入力端子に接続された角度センサが設けられ、トレーラー車室にはステアリング機構を備える一対のステアリング輪が設けられ、コントローラは、クロック、オドメータ、ステアリング角度メータ及び光ファイバネットワークを含み、クロック、オドメータ及びステアリング角度メータはいずれも信号出力機能を有し、それらの信号出力端子がコントローラの入力端子に接続され、コントローラの出力端子は光ファイバネットワークを介してトレーラー車室のステアリング機構の入力端子に接続される。ステアリング駆動輪及びそのステアリング角が運転者によりステアリングホイールを介して操作され、コントローラは、クロックが出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータが出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータが出力したステアリング駆動輪のステアリング角α0（ｔ）を記録する。
【０００７】
本発明による無軌道列車のステアリング制御装置は、先頭車両と、その後に連接されたトレーラー車室とを備え、先頭車両にはステアリングホイール、一対のステアリング駆動輪の輪軸、コントローラが設けられ、ステアリングホイールにはステアリング角度メータの入力端子に接続された角度センサが設けられ、トレーラー車室にはステアリング機構を備えた一対のステアリング輪が設けられ、前記クロック、オドメータ及びステアリング角度メータはいずれも信号出力機能を有し、それらの信号出力端子がコントローラの入力端子に接続され、コントローラの出力端子は光ファイバネットワークを介してトレーラー車室のステアリング機構の入力端子に接続される。
【０００８】
前記ステアリング機構は、ラックアンドピニオンステアリング機構である。
【０００９】
前記ラックアンドピニオンステアリング機構のピニオンはステップモーターの出力軸に固定して接続される。
【００１０】
無軌道列車のステアリング制御方法であって、先頭車両のステアリング駆動輪からｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪までのホイールベースをＬk（ｍ）、無軌道列車がＬk（ｍ）走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、ｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪と先頭車両のステアリング駆動輪を同一軌跡にするために、コントローラが光ファイバネットワークを介してｋ両目のトレーラー車室のステアリング機構に出力するステアリング角αk（ｔ）への制御ターゲットが、αk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）,ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ（式中、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数量、Ｎ≧２である。）である。
【００１１】
先頭車両には、ステアリング駆動輪以外に、一対の先頭車両従動輪が設置されてもよく、先頭車両従動輪のステアリング角が、先頭車両のステアリング駆動輪と先頭車両従動輪とのホイールベース及びステアリング駆動輪のステアリング角に基づいて算出できる。上記と同様な制御ターゲットと方法によって、ｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪と先頭車両従動輪を同一軌跡に従って運転するように制御できる。
【００１２】
無軌道列車の先頭車両と各トレーラーのステアリング角の初期値は０に設定してもよく、すなわち、列車は直線道路から発車する。
【００１３】
勿論、また、列車のステアリング制御方法は、後のトレーラー車輪が前の車室の車輪のステアリング角を参照して、両方のホイールベースと走行時間に基づいて同一軌跡のステアリング制御を行うようにしてもよい。
【００１４】
本発明の作動原理は以下のとおりである。クロックが出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータが出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータが出力した先頭車両のステアリング輪のステアリング角αk（ｔ）を同時に記録し、それによって該無軌道列車の走行軌跡を完全に説明することができる。１両目のトレーラー車室のステアリング輪と先頭車両のステアリング輪とを同一軌跡に保持するために、先頭車両のステアリングから１両目のトレーラー車室のステアリング輪までの長さがＬ1（ｍ）であり、無軌道列車がＬ1（ｍ）走行するのに必要な時間がΔｔ1であれば、１両目のトレーラー車室のステアリング輪と先頭車両のステアリング輪を同一軌跡にするために、１両目のトレーラー車室のステアリング輪の時点ｔでのステアリング角を先頭車両のステアリング輪の時点ｔ−Δｔ1でのステアリング角に等しくすべきであり、同様に先頭車両のステアリング輪から２両目のトレーラー車室のステアリング輪までの長さがＬ2（ｍ）であり、無軌道列車がＬ2（ｍ）走行するのに必要な時間がΔｔ2であれば、２両目のトレーラー車室のステアリング輪と先頭車両のステアリング輪を同一軌跡にするために、２両目のトレーラー車室のステアリング輪の時点ｔでのステアリング角を先頭車両のステアリング輪の時点ｔ−Δｔ2でのステアリング角に等しくすべきであり、残りも同様である。
【発明の効果】
【００１５】
従来技術に比べて、本発明の有益な効果は以下のとおりである。
【００１６】
一、本発明では、トレーラー車室のステアリング輪が先頭車両のステアリング駆動輪の位置まで走行するときに、ステアリング輪のステアリング角を先頭車両のステアリング駆動輪と一致させ、このように、無軌道列車の後部の連接式トレーラー車室が先頭車両のステアリング輪と同一軌跡で走行し、理論的に連接式トレーラー車室の数について制限がなく、従来の「世界最長のバス」のトレーラーの数を超える。
【００１７】
二、本発明では、無軌道列車は従来のバスど同様に柔軟に運転するとともに一般的な道路でも運転でき、且つ占有する道路資源を減少させて、交通渋滞を緩和する。
【００１８】
三、本発明は、車載装置を増設するだけで十分であり、ほかの地面装置を増設する必要がないため、簡便で信頼でき、実現しやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例による無軌道列車の構造模式図である。
【図２】本発明によるステアリング制御装置の構造模式図である。
【図３】本発明の実施例による先頭車両従動輪を備える無軌道列車の構造模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
実施例
以下、図面と実施形態にて本発明についてさらに説明する。
【００２１】
図１は本発明の実施例による無軌道列車の構造模式図であり、先頭車両（１）と、その後に連接されたトレーラー車室（２）とを備え、先頭車両（１）にはステアリングホイール（３）、クロック（４）、オドメータ（５）が設けられ、先頭車両（１）には一対のステアリング駆動輪（６）の輪軸、コントローラ（７）が設けられ、ステアリングホイール（３）にはステアリング角度メータ（８）の入力端子に接続された角度センサ（９）が設けられ、トレーラー車室（２）にはステアリング機構（１０）を備える一対のステアリング輪（１１）が設けられる。
【００２２】
図２は、本発明によるステアリングコントローラの構造模式図であり、先頭車両１にはコントローラ（７）が設けられ、クロック（４）、オドメータ（５）及びステアリング角度メータ（８）はいずれも信号出力機能を有し、それらの信号出力端子がコントローラ（７）の入力端子に接続され、コントローラ（７）の出力端子は光ファイバネットワーク（１２）を介してトレーラー車室（２）のステアリング機構（１０）の入力端子に接続される。
【００２３】
無軌道列車のステアリング制御方法では、無軌道列車が運転するとき、ステアリング駆動輪（６）及びそのステアリング角が運転者によりステアリングホイール（３）を介して操作され、コントローラ（７）は、クロック（４）が出力した時間ｔ（ｓ）、オドメータ（５）が出力したマイレージ（ｍ）及びステアリング角度メータ（８）が出力したステアリング駆動輪（６）のステアリング角α0（ｔ）を記録し、先頭車両のステアリング駆動輪（６）からｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）までのホイールベースをＬk（ｍ）、無軌道列車がＬk（ｍ）走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、ｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）と先頭車両のステアリング駆動輪（６）を同一軌跡にするために、コントローラ（７）が光ファイバネットワーク（１２）を介してｋ両目のトレーラー車室のステアリング機構（１０）に出力するステアリング角αk（ｔ）への制御ターゲットが、αk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）,ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ（式中、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数、Ｎ≧２である。）である。
【００２４】
連接式トレーラー車室のステアリング機構は、ステップモーターで駆動されるため、容易且つ正確に操作できる。
【００２５】
勿論、また、列車のステアリング制御方法は、後のトレーラー車輪が前の車室の車輪のステアリング角を参照して、両方のホイールベースと走行時間に基づいて同一軌跡のステアリング制御を行うようにしてもよい。
【００２６】
最後のトレーラー車室には、一対のステアリング輪が設けられている以外、末端に一対の従動輪が設置されてもよい。
【００２７】
図３は本発明の実施例による先頭車両従動輪を備えた無軌道列車の構造模式図である。先頭車両には、ステアリング駆動輪以外に、一対の先頭車両従動輪（６’）が設置されてもよく、先頭車両従動輪のステアリング角が、先頭車両のステアリング駆動輪と先頭車両従動輪とのホイールベース及びステアリング駆動輪のステアリング角に基づいて算出できる。上記と同様な制御ターゲットと方法によって、ｋ両目のトレーラー車室（２）のステアリング輪（１１）と先頭車両従動輪（６’）を同一軌跡に従って運転するように制御できる。
【００２８】
無軌道列車の先頭車両と各トレーラーのステアリング角の初期値は０に設定してもよく、すなわち、列車は直線道路から発車する。
【図１】
2019513625.tif 000003
【図２】
2019513625.tif 000004
【図３】
2019513625.tif 000005
【手続補正書】
【提出日】平成30年12月3日(2018.12.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先頭車両とトレーラー車室とを備えた無軌道列車のステアリング制御装置であって、
前記無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪のステアリング角を取得するための角度センサと、
前記無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪の走行時間を取得するためのクロックと、
前記無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪の行進マイレージを取得するためのオドメータと、
前記取得された前記ステアリング駆動輪のステアリング角と走行時間と行進マイレージに基づいて、前記先頭車両に連接されたトレーラー車室のステアリング輪と前記先頭車両のステアリング駆動輪を同一軌跡にするように、前記トレーラー車室のステアリング輪のステアリング角を制御するためのコントローラと、
を備えることを特徴とする無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項２】
前記無軌道列車が運転されるとき、前記ステアリング駆動輪の走行時間をｔ、前記ステアリング駆動輪のステアリング角をαk（ｔ）、前記先頭車両の前記ステアリング駆動輪からその先頭車両の後にｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪までのホイールベースをＬk、前記無軌道列車がＬk走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、前記コントローラは、さらに、式αk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）（式中、ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数量、Ｎ≧２である。）に基づいて前記ｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪のステアリング角αk（ｔ）を制御することに用いられる請求項１に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、さらに、
前記ステアリング駆動輪から前記先頭車両従動輪までのホイールベースと前記ステアリング駆動輪のステアリング角とに基づいて、その従動輪のステアリング角を計算し、
計算した前記従動輪のステアリング角および取得された前記従動輪の走行時間と行進マイレージに基づいて、前記トレーラー車室のステアリング輪と前記先頭車両従動輪を同一軌跡にするように、そのトレーラー車室のステアリング輪のステアリング角を制御することに用いられる請求項１または２に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項４】
前記先頭車両は、さらに、ステアリングホイールを備え、
前記コントローラは、さらに、前記ステアリングホイールのステアリングを制御することによって、前記ステアリング駆動輪のステアリング角を制御することに用いられる請求項１または２に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項５】
前記トレーラー車室は、さらに、前記ステアリング輪のステアリング角を制御するためのステアリング機構を備える請求項１または２に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項６】
前記コントローラの出力端子と前記ステアリング機構の入力端子とを接続するための光ファイバネットワークを備える請求項５に記載の無軌道列車のステアリング制御装置。
【請求項７】
無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪のステアリング角を取得することと、
無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪の走行時間を取得することと、
無軌道列車の先頭車両のステアリング駆動輪の行進マイレージを取得することと、
前記取得された前記ステアリング駆動輪のステアリング角と走行時間と行進マイレージに基づいて、前記先頭車両に連接されたトレーラー車室のステアリング輪と前記先頭車両のステアリング駆動輪を同一軌跡にするように、そのトレーラー車室のステアリング輪のステアリング角を制御することと、
を含むことを特徴とする無軌道列車のステアリング制御方法。
【請求項８】
さらに、前記無軌道列車が運転されるとき、前記ステアリング駆動輪の走行時間をｔ、前記ステアリング駆動輪のステアリング角をαk（ｔ）、前記先頭車両の前記ステアリング駆動輪からその先頭車両の後にｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪までのホイールベースをＬk、前記無軌道列車がＬk走行するのに必要な時間をΔｔkとすると、式αk（ｔ）＝α0（ｔ−Δｔk）（式中、ｋ＝１,２,３,．．．,Ｎ、Ｎは無軌道列車によりステアリングが制御されたトレーラー車室の数量、Ｎ≧２である。）に基づいて前記ｋ両目のトレーラー車室のステアリング輪のステアリング角αk（ｔ）を制御することを含む請求項７に記載の無軌道列車のステアリング制御方法。
【請求項９】
さらに、前記ステアリング駆動輪から前記先頭車両従動輪までのホイールベースと前記ステアリング駆動輪のステアリング角とに基づいて、その従動輪のステアリング角を計算すること、および
計算した前記従動輪のステアリング角および取得された前記従動輪の走行時間と行進マイレージに基づいて、前記トレーラー車室のステアリング輪と前記先頭車両従動輪を同一軌跡にするように、そのトレーラー車室のステアリング輪のステアリング角を制御することを含む請求項７または８に記載の無軌道列車のステアリング制御方法。
【請求項１０】
さらに、任意の二つ連接されたトレーラー車室に対して、前のトレーラー車室のステアリング角と、前記二つ連接されたトレーラー車室のホイールベースと、前記無軌道列車がそのホイールベースを走行するのに必要な時間とに基づいて、後のトレーラー車室のステアリング角を制御することを含む請求項７または８に記載の無軌道列車のステアリング制御方法。
【国際調査報告】
2019513625.tif 000006
2019513625.tif 000007
2019513625.tif 000008
2019513625.tif 000009
2019513625.tif 000010