(57)【要約】  本発明は、介入プロシージャを実施することを支援するシステムに関する。システムは、それぞれ異なる場所に、特にそれぞれ異なる部屋に、第１のサブシステム１及び第２のサブシステムを有する。第１の場所において、第１のサブシステムは、ａ）介入デバイス１２が被検体に導入される間、被検体２２の第１の画像を生成し、ｂ）被検体内における介入デバイスの位置を決定する。第２の場所において、第２のサブシステムは、ａ）導入された介入デバイスを有する被検体の第２の画像を生成し、ｂ）第２の画像及び介入デバイスのすでに決定された位置に基づいて、処置を計画し及び／又は監視し、すなわち、第２のサブシステムは、全く新しい位置決定プロシージャの開始を必要とせず、それによって、技術的な努力を低減する。更に、第１及び第２の画像は、例えば改善された画像ガイダンス、計画、及び／又は監視を可能にするそれぞれ異なるイメージングモダリティによって生成される。
2019508163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
介入プロシージャを実施することを支援するシステムであって、
第１のサブシステムであって、ａ）介入デバイスが被検体に導入される間、前記被検体の第１の画像を生成する第１のイメージング装置と、ｂ）前記第１の画像に対し前記被検体内の前記介入デバイスの位置を決定する位置決定装置と、ｃ）前記介入デバイスが前記被検体に導入されたのち、前記被検体内の前記介入デバイスの前記決定された位置を記憶する記憶装置と、を有する第１のサブシステムと、
第２のサブシステムであって、ａ）前記導入された介入デバイスを有する前記被検体の第２の画像を生成する第２のイメージング装置であって、前記第１及び前記第２のイメージング装置がそれぞれ異なるイメージングモダリティである、第２のイメージング装置と、ｂ）前記介入デバイスの記憶された位置及び前記第２の画像に基づいて、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し及び／又は前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視する計画及び／又は監視装置と、を有する、第２のサブシステムと、
を有し、前記第１のサブシステム及び前記第２のサブシステムがそれぞれ異なる場所に位置される、システム。
【請求項２】
前記第１のサブシステムは更に、前記介入デバイスの計画された位置を規定する処置計画を提供する処置計画提供ユニットと、前記介入デバイスが前記被検体に導入される間、前記第１の画像、前記介入デバイスの前記決定された位置、及び前記計画された位置を示す視覚表現を生成する視覚化生成ユニットと、を有する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記処置計画提供ユニットは、前記介入デバイスの前記計画された位置と、前記介入デバイスを使用することにより前記被検体を処置するための前記被検体へのエネルギーの印加を規定する処置パラメータと、を規定する処置計画を提供し、前記計画及び／又は監視装置は、前記介入デバイスの前記記憶された位置及び前記第２の画像に基づいて、前記提供された処置計画の処置パラメータを更新する、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記システムは、介入ブラキセラピープロシージャを実施することを支援するように適応され、前記介入デバイスがブラキセラピーカテーテルであり、前記処置計画提供ユニットが、前記処置計画を提供するように適応され、前記処置計画が、前記ブラキセラピーカテーテルの計画された位置、並びに前記ブラキセラピーカテーテル内の放射線源のドエル位置及びドエル時間を規定する、請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記第１のイメージング装置が超音波イメージング装置又はＸ線イメージング装置である、請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記第２のイメージング装置は、コンピュータトモグラフィ、磁気共鳴、ポジトロンエミッショントモグラフィ又はシングルフォトンエミッションコンピュータトモグラフィイメージング装置である、請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記計画及び／又は監視装置が、前記第２の画像における前記被検体内のターゲット領域を決定し、前記介入デバイスの前記記憶された位置及び前記決定されたターゲット領域に基づいて、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画する、請求項１に記載のシステム。
【請求項８】
前記システムは、介入ブラキセラピープロシージャを実施することを支援するように適応され、前記介入デバイスがブラキセラピーカテーテルであり、前記計画及び／又は監視装置は、前記介入デバイスの前記記憶された位置及び前記決定されたターゲット領域に基づいてドエル位置及びドエル時間を決定することによって、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画する、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記システムは、介入の温熱治療を実施することを支援するように適応され、前記介入デバイスが熱供給ニードルであり、前記計画及び／又は監視装置は、前記熱供給ニードルの前記記憶された位置及び前記第２の画像に基づいて、前記介入温熱治療を監視する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１０】
前記システムは、介入の、選択的な内部放射線治療を実施することを支援するように適応され、前記介入デバイスが、放射性粒子を提供するためのカテーテルであり、前記計画及び／又は監視装置は、前記カテーテルの前記記憶された位置及び前記第２の画像に基づいて、前記カテーテルによる放射性粒子の供給を監視する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
前記計画及び／又は監視装置は、前記第１の画像に基づいて、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視する、請求項１に記載のシステム。
【請求項１２】
介入プロシージャを実施することを支援する方法であって、
介入デバイスが被検体に導入される間、請求項１に記載のシステムの第１のサブシステムの第１のイメージング装置によって、前記被検体の第１の画像を生成するステップと、
前記第１のサブシステムの位置決定装置によって、前記第１の画像に対する前記被検体内の前記介入デバイスの位置を決定するステップと、
前記介入デバイスが前記被検体に導入されたのち、前記被検体内における前記介入デバイスの前記決定された位置を記憶装置に記憶するステップと、
前記システムの第２のサブシステムの第２のイメージング装置によって、前記被検体の第２の画像を生成するステップであって、前記第１及び前記第２のイメージング装置はそれぞれ異なるイメージングモダリティである、ステップと、
前記第２のサブシステムの計画及び／又は監視装置によって、前記介入デバイスの記憶された位置及び前記第２の画像に基づいて、前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し及び／又は前記介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視するステップと、
を有する方法。
【請求項１３】
介入プロシージャを実施することを支援するコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが請求項１に記載のシステム上で実行される際、請求項１に記載のシステムに請求項１２に記載の方法のステップを実行させるプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラキセラピープロシージャのような介入プロシージャの実施を支援するシステム、方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
国際公開第2009/156893A1号は、中空の拡張可能な複数のチャネルを有するアプリケータを有するターゲット領域のためのブラキセラピーシステムであって、アプリケータがターゲット領域に埋め込まれるように適応される、ブラキセラピーシステムを開示している。システムは、追跡装置、追跡装置によって受けられる信号を生成する追跡信号発生器、及びプロセッサを更に有する。追跡装置は、複数のチャネルの少なくとも一部を通って前進され及び後退されるサイズ及び形状を有する。プロセッサは、追跡装置の移動に基づいて、複数のチャネルの１又は複数の位置を決定し、プロセッサは、追跡装置からの位置測定に少なくとも部分的に基づいて、画像内の複数のチャネルのうちの１又は複数のチャネルのロケーションを決定する。
【０００３】
米国出願公開第2007/0078327A1号公報は、動物の身体の予め選択された解剖学的部分に放射線治療を施すシステムを開示しており、かかるシステムは、処置されるべき予め選択された解剖学的部分の画像情報を生成する第１のイメージング手段と、予め選択された解剖学的部分に放射線治療を施すために、画像情報に部分的に基づいて放射線処置計画を生成する処理手段と、を有し、処置計画は、解剖学的部分内に挿入される複数の中空の処置チャネルの数、位置及び方向、複数の中空の処置チャネルを通して挿入されるべき１又は複数の放射線放出ソースの１又は複数の位置及び対応する時間、並びに放出される放射線線量、に関する情報を含む。システムは、計画された位置及び方向において解剖学的部分に複数の中空の処置チャネルを挿入する挿入手段と、１又は複数の位置において解剖学的部分に複数の中空の処置チャネルを通して少なくとも１つのエネルギー放出源を挿入するための放射線供給手段を更に有する。複数の挿入された処置チャネルのグループの中の少なくとも１つの処置チャネルのロケーションを識別する識別手段が存在し、識別されたロケーションは、処置計画に存在する事前に計画されたロケーションの１又は複数と比較される。
【０００４】
米国特許出願公開第2003/0065260A1号公報は、器官を処置するための処置計画の意図された配置からのニードル又はカテーテルの配置の逸脱を識別し、定量化するシステムを開示する。ニードル又はカテーテルは、処置計画において使用される、器官に挿入するための治療薬剤を保持する。システムは、器官をイメージングするためのイメージング装置と、ディスプレイを有する術中追跡インタフェースと、術中追跡インタフェースとの電子的に通信するコンピューティング装置と、を有する。コンピューティング装置は、術中追跡インタフェースに、意図された配置を入力し、少なくとも１つのニードル又はカテーテルについて、当該ニードル又はカテーテルの意図された配置と当該ニードル又はカテーテルの実際の配置との間のｘ−ｙ平面における差を計算するように適応される。更に、コンピューティング装置は、ｘ−ｙ平面の計算された差から、各治療薬剤の位置誤差を計算し、計算された位置誤差に従って決定される量だけ、各ニードル又はカテーテルに沿って治療薬剤の位置を調整し、イメージング装置によって実施されるイメージングを通じて治療薬剤の堆積される位置の数を決定するように適応される。
【０００５】
介入システムは、例えば、ターゲット領域に導入される幾つかのブラキセラピーカテーテルを有する高線量レート（ＨＤＲ）ブラキセラピーシステムである。ブラキセラピーカテーテル内において、放射性放射線源は、個々の異なるドエル位置へ移動され、放射性放射線源は、放射性放射線源によって放出される放射性放射線によってターゲット領域を処置するために、個々のドエル位置に、個々のドエル時間の間位置する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ターゲット領域のリアルタイム超音波画像が、医師に生成され表示される間、ブラキセラピーカテーテルが、ターゲット領域に導入される。更に、リアルタイム超音波画像は、例えば磁気共鳴（ＭＲ）イメージング装置又はコンピュータトモグラフィ（ＣＴ）イメージング装置によって事前に生成されたターゲット領域の事前介入画像によってオーバレイされることができる。これらの画像は、ブラキセラピーカテーテルをターゲット領域に導入する間、医師をガイドする。しかしながら、医師のこの画像ベースのガイダンスを使用することによっても、ブラキセラピーカテーテルは、十分に正確に配置されることができず、それにより、ブラキセラピープロシージャの結果の品質の低減につながりうる。
【０００７】
本発明の目的は、介入プロシージャの改善された結果を与える、介入プロシージャを実施することを支援するシステム、方法及びコンピュータプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１の見地において、介入プロシージャを実施することを支援するシステムが提示され、前記システムは、第１のサブシステムであって、ａ）介入デバイスが被検体に導入される間、被検体の第１の画像を生成する第１のイメージング装置と、ｂ）第１の画像に対して被検体内の介入デバイスの位置を決定する位置決定装置と、ｃ）介入デバイスが被検体に導入されたのち、被検体内の介入デバイスの決定された位置を記憶する記憶装置と、を有する第１のサブシステムと、第２のサブシステムであって、ａ）導入された介入デバイスを有する被検体の第２の画像を生成する第２のイメージング装置であって、第１及び第２のイメージング装置はそれぞれ異なるイメージングモダリティである、第２のイメージング装置と、ｂ）介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視する、計画及び／又は監視装置と、を有する第２のサブシステムと、を有し、第１のサブシステム及び第２のサブシステムがそれぞれ異なる場所に位置する。
【０００９】
それぞれ異なる場所で、すなわち例えばそれぞれ異なる部屋で、生成された第１及び第２の画像は、それぞれ異なるイメージングモダリティによって生成されるので、それらは、同じ特徴を異なる態様で示すことができ、及び／又は、これらの画像のうちの一方において可視でない特徴が、これらの画像の他方において可視でありうる。これは、改善された画像ガイダンス、処置計画及び／又は処置監視につながり、それゆえ、介入プロシージャの改善された結果につながりうる。例えば、第１の介入画像は、ブラキセラピーカテーテルを被検体に導入する間に医師をガイドするために使用されることができる介入超音波画像でありえ、第２の介入画像は、ＭＲ画像でありえ、ＭＲ画像内では、ターゲット領域が、良好に識別可能であり、ＭＲ画像は、ブラキセラピーカテーテル内に放射性放射線源を正確に配置するために使用されることができ、それにより、ターゲット領域が、放射線源によって放出される放射線によって処置される。
【００１０】
更に、第１のサブシステムの位置決定装置によって決定された介入デバイスの位置が、第２のサブシステムに提供されるので、介入デバイスの位置は、処置計画及び／又は処置監視のために、第２の画像と共に使用されることができ、第２のサブシステムが介入デバイスの位置を決定するために全く新しい位置決定プロシージャを始める必要がない。例えば、第２のサブシステムは、第１のサブシステムによって決定された位置を使用することができ、又は、第１のサブシステムによって決定された位置を考慮して、第２の画像内の介入デバイスを識別することにより介入デバイスの位置を決定する。特に、第２の画像内の介入デバイスをセグメント化することに基づくことができる識別プロシージャが、第２の画像の限られた領域にのみ適用されることができ、この制限された領域は、第１のサブシステムによって決定された位置を使用することによって規定されることができる。これは、介入プロシージャを実施するために必要とされる技術的な努力を低減することができる。
【００１１】
介入デバイスは、好適にはニードル又はカテーテルである。好適な実施形態において、介入デバイスは、ブラキセラピーカテーテルである。位置決定装置は、好適には、電磁追跡によって、又は、光学形状検知のような別の追跡技法を使用することによって、介入デバイスの位置を決定するように適応される。
【００１２】
第１のサブシステム及び第２のサブシステムは、それぞれ異なる場所で、すなわち異なる現場で、同じ建物のそれぞれ異なる部屋で、又は、それぞれ異なる建物で、というように、異なる所在位置に位置する。好適には、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像が、計画及び／又は監視目的のために計画及び／又は監視装置によって使用される前に、互いに位置合わせされる。特に、位置決定装置は、第１のイメージング装置によって生成される第１の画像に対する介入デバイスの位置を決定するように適応されることができ、すなわち、位置決定装置及び第１のイメージング装置が、互いに位置合わせされることができ、第１の画像及び第２の画像は、第１の画像を通じて第２の画像に対し介入デバイスの決定された位置を位置合わせするために、計画及び／又は監視装置によって互いに位置合わせされることができる。
【００１３】
計画及び／又は監視装置は、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視する装置である。こうして、計画及び／又は監視装置は、ａ）介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画することは可能であるが、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視することは可能でない装置、ｂ）介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視することは可能であるが、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画することは可能でない装置、又は、ｃ）介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画することが可能であり、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視することが可能である装置、でありうる。
【００１４】
一実施形態において、第１のサブシステムは更に、介入デバイスの計画された位置を規定する処置計画を提供する処置計画提供ユニットと、第１の画像、介入デバイスの決定された位置、及び介入デバイスが被検体に導入される間の計画された位置、を示す視覚表現を生成する視覚化生成ユニットと、を有する。特に、第１のサブシステムの処置計画提供ユニットは、介入デバイスの計画された位置と、被検体を処置するための介入デバイスを使用することによる被検体へのエネルギーの印加を規定する処置パラメータと、を規定する処置計画を提供するように適応されることができ、第２のサブシステムの計画及び／又は監視装置は、提供された処置計画の処置パラメータを更新するように適応される。例えば、処置は、ブラキセラピー処置でありえ、処置計画は、被検体内のブラキセラピーカテーテルの計画された位置を規定するとともに、ブラキセラピーカテーテル内の放射線源のドエル時間及びドエル位置を処置パラメータとして規定することができる。計画及び／又は監視装置は、被検体内のブラキセラピーカテーテルの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、ドエル時間及び／又はドエル位置を更新するように適応されることができる。ドエル時間及び／又はドエル位置のこの更新は、改善された処置計画につながり、それゆえ、最終的には処置の改善される結果につながる。
【００１５】
介入プロシージャは、１又は複数の介入デバイス、特に１又は複数のブラキセラピーカテーテルを使用することができる。同様に、いくつかの介入デバイスが存在する場合、処置計画提供ユニットは、いくつかの介入デバイスの計画される位置と、被検体を処置するために介入デバイスを使用することによる被検体へのエネルギーの印加を規定する処置パラメータと、を規定する処置計画を提供するように適応されることができ、計画及び／又は監視装置は、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、提供された処置計画の処置パラメータを更新するように適応されることができる。
【００１６】
第１のイメージング装置は、超音波イメージング装置、又はＸ線蛍光透視装置のようなＸ線イメージング装置であることが好ましい。超音波イメージング装置又はＸ線イメージング装置は、介入デバイスを導入する間、被検体内の介入デバイスのリアルタイムのイメージングを可能にし、それにより、相対的に低い技術的な努力によって導入プロシージャ中の良好な画像ガイダンスを可能にする。
【００１７】
更に好適には、第２のイメージング装置は、ＣＴ、ＭＲ、ポジトロンエミッショントモグラフィ（ＰＥＴ）又はシングルフォトンエミッションコンピュータトモグラフィ（ＳＰＥＣＴ）イメージング装置である。これらのイメージング装置は、第１の画像よりも良好に、被検体の及び／又は介入デバイスの特定の特徴を示す第２の画像を生成することができ、第１の画像は、超音波画像であり、又はＸ線蛍光透視装置のようなＸ線イメージング装置によって生成される画像でありうる。例えば、ターゲット領域、特に腫瘍は、超音波画像又はＸ線蛍光透視装置により生成されるＸ線画像である第１の画像においてよりも、ＭＲ画像である第２の画像内において、より良好に可視でありうる。このような第２の画像を使用することは、画像によって提供されるガイダンスを改善し、ゆえに、介入プロシージャの結果を改善することができる。
【００１８】
一実施形態において、計画及び／又は監視装置は、第２の画像における被検体内のターゲット領域を決定し、介入デバイスの記憶された位置及び決定されたターゲット領域に基づいて、介入デバイスを使用することによって実施される処置を計画するように適応される。例えば、システムは、ブラキセラピープロシージャを実施することを支援するように適応されることができ、この場合、介入デバイスは、ブラキセラピーカテーテルでありえ、計画及び／又は監視装置は、介入デバイスの記憶された位置及び決定されたターゲット領域に基づいてドエル位置及びドエル時間を決定することによって、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画するように適応されることができる。処置のこの計画は、すでに生成された処置計画の更新又は処置計画の全く新しい生成を含むことができる。これは、ドエル位置及びドエル時間を使用することによってターゲットを処置するための被検体内の放射性放射線源の改善されたポジショニングにつながり、ゆえに処置の改善された結果につながりうる。
【００１９】
一実施形態において、システムは、介入温熱治療を実施することを支援するように適応され、介入デバイスは、熱供給ニードルであり、計画及び／又は監視装置は、熱供給ニードルの記憶された位置及び第２の画像に基づいて介入温熱治療を監視するように適応される。例えば、第２のイメージング装置は、ＭＲイメージング装置でありえ、計画及び／又は監視装置は、熱供給ニードルの記憶された位置及び第２の画像であるＭＲ画像に基づいて、ＭＲサーモグラフィを実施するように適応されることができる。こうして、ＭＲサーモグラフィは、第２の画像内の熱供給ニードルを識別することを必ずしも必要とすることなく、又は熱供給ニードルのすでに決定された位置を考慮して第２の画像内の熱供給ニードルを識別することによって、実施されることができ、それによって、介入プロシージャを実施するために必要とされる技術的な努力を低減する。
【００２０】
別の実施形態において、システムは、介入の、選択的な内部放射線治療（ＳＩＲＴ）を実施することを支援するように適応され、介入デバイスは、放射性粒子を提供するカテーテルであり、計画及び／又は監視装置は、カテーテルの記憶された位置及び第２の画像に基づいてカテーテルによる放射性粒子の供給を監視するように適応される。こうして、カテーテルによって放射性粒子の供給を監視するために、その位置を決定するために第２の画像においてカテーテルを識別することは必ずしも必要とされず、又は、カテーテルは、カテーテルのすでに決定された位置を考慮して、簡略化されたやり方で第２の画像において識別されることができる。これは、介入プロシージャを実施するために必要とされる技術的な努力を低減することができる。
【００２１】
一実施形態において、計画及び／又は監視装置は、ここでも第１の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視するように適応される。こうして、第１の画像は、介入デバイスを被検体に導入する間医師をガイドするために使用されるだけでなく、処置を計画し及び／又は処置を監視するためにも使用されることができる。第１の画像の付加的な使用は、計画及び／又は監視を一層改善し、ゆえに、介入プロシージャの結果を一層改善することができる。
【００２２】
本発明の他の見地において、介入プロシージャを実施することを支援する方法は、請求項１に規定されるシステムの第１のサブシステムの第１のイメージング装置によって、介入デバイスが被検体に導入される間、被検体の第１の画像を生成するステップと、第１のサブシステムの位置決定装置によって、第１の画像に対する被検体内の介入デバイスの位置を決定するステップと、介入デバイスが被検体に導入されたあと、被検体内の介入デバイスの決定された位置を記憶装置によって記憶するステップと、システムの第２のサブシステムの第２のイメージング装置によって被検体の第２の画像を生成するステップであって、第１及び第２のイメージング装置がそれぞれ異なるイメージングモダリティである、ステップと、第２のサブシステムの計画及び／又は監視装置によって、介入デバイスの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、介入デバイスを使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、介入デバイスを使用することにより実施される処置を監視するステップと、を有する。
【００２３】
本発明の他の見地において、介入プロシージャを実施することを支援するためのコンピュータプログラムが提示され、コンピュータプログラムは、コンピュータプログラムがシステム上で実行されるとき、請求項１に記載のシステムに、請求項１２に記載の方法を実行させるプログラムコード手段を有する。
【００２４】
請求項１に記載のシステム、請求項１２に記載の方法、及び請求項１３に記載のコンピュータプログラムは、特に従属請求項に規定されるのと同様の及び／又は同一の好適な実施形態を有することが理解されるべきである。
【００２５】
本発明の好適な実施形態は、個々の独立請求項と、従属請求項又は上述の実施形態との任意の組み合わせでありうることが理解される。
【００２６】
本発明のこれらの及び他の見地は、以下に記述される実施形態から明らかになり、それらを参照して説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】介入プロシージャを実施することを支援するためのシステムの一実施形態の第１のサブシステムを概略的及び例示的に示す図。
【図２】前立腺内のブラキセラピーカテーテルの配置を概略的及び例示的に示す図。
【図３】介入プロシージャを実施することを支援するためのシステムの第２のサブシステムを概略的及び例示的に示す図。
【図４】第２のサブシステムの構成装置を概略的及び例示的に示す図。
【図５】介入プロシージャを実施することを支援する方法の一実施形態を例示的に示すフローチャート。
【図６】介入プロシージャを実施することを支援するシステムの別の実施形態の第１のサブシステムを概略的及び例示的に示す図。
【図７】介入プロシージャを実施することを支援するシステムの他の実施形態の第２のサブシステムを示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
図１及び図３は、介入プロシージャを実施することを支援するシステムのサブシステムを概略的及び例示的に示す。特に、図１は、介入デバイス１２が人（被検者）２２に導入される間、人２２の第１の画像を生成する第１のイメージング装置４０、４２を有する第１のサブシステム１を示す。この実施形態において、システムは、ＨＤＲブラキセラピープロシージャを実施することを支援するように適応され、介入デバイス１２は、テンプレート７０を通じて人２２の前立腺１１に導入されるブラキセラピーカテーテルである。テンプレート７０は、ブラキセラピーカテーテル１２を前立腺１１に導入する間、ブラキセラピーカテーテル１２を保持しガイドするための保持素子である。テンプレート７０は、ブラキセラピーカテーテル１２が前立腺１１に導入されることができる開口の矩形グリッドを含む。好適には、図２に概略的及び例示的に示されるように、いくつかのブラキセラピーカテーテル１２が、前立腺１１に導入される。
【００２９】
第１のイメージング装置は、経直腸的超音波（ＴＲＵＳ）プローブ４０と、ＴＲＵＳプローブ４０を制御し、ＴＲＵＳプローブ４０から受け取られる信号に基づいて超音波画像を生成する超音波制御ユニット４２と、を有する。超音波画像は、医師が、自分の手４５を使用することによってブラキセラピーカテーテル１２を前立腺１１に導入する間、人２２を表示するリアルタイム画像である。ＴＲＵＳプローブ４０は、人２２がその上に配置されることができる患者テーブルに、又は人２２に対して固定の位置を有する別の手段に、取り付けられることができる保持素子４１によって保持される。
【００３０】
第１のサブシステム１は更に、人２２の内部の個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置を決定する位置決定装置３を有する。この実施形態において、位置決定装置３は、電磁追跡によって個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置を決定するために、個々のブラキセラピーカテーテル１２に含められる電磁センサと協働するように適応される。別の実施形態において、位置決定装置は、別のやり方で、例えば光学形状検知によって、個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置を決定するように適応されることもできる。人２２の内部の個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置が、生成された第１の画像に対して決定されるように、第１のイメージング装置４０、４２及び位置決定装置３が適応される。個々のブラキセラピーカテーテル１２が人２２に導入されたのち、人２２の内部の個々のブラキセラピーカテーテル１２の決定された位置が、記憶装置４に記憶される。こうして、導入及び位置付けプロシージャが第１のサブシステム１において個々のブラキセラピーカテーテル１２について完了されたのち、決定された少なくとも個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置が、記憶装置４に記憶される。
【００３１】
第１のサブシステム１は更に、ブラキセラピーカテーテル１２の計画された位置と、他の処置パラメータとしてブラキセラピーカテーテル１２内の放射性放射線源のドエル位置及びドエル時間と、を規定する処置計画を提供する処置計画提供ユニット４３を有する。処置計画提供ユニット４３は、すでに決定された処置計画を単に提供するように適応されることができ、又は、処置計画提供ユニット４３は、処置計画を決定するように適応されることができる。例えば、処置計画提供ユニット４３は、ブラキセラピーカテーテルの位置及びブラキセラピーカテーテル内の放射性放射線源のドエル時間及びドエル位置を規定することを試みる知られている処置計画アルゴリズムを使用することによって、前立腺１１内の腫瘍のような処置されるターゲット領域の所与の位置、形状及び寸法に基づいて処置計画を決定するように適応されることができ、それにより、ターゲット領域は、放射性放射線源によって提供される放射線を可能な限り多く受け取り、周囲組織は、放射線を全く受け取らず、又はほんのわずかな放射線のみを受け取る。ターゲット領域の位置、形状及び寸法は、例えば、第１の画像内の、又はＭＲ画像又はＣＴ画像でありうる別の事前介入画像内の、ターゲット領域をセグメント化することによって、得られることができる。
【００３２】
第１のサブシステム１は更に、個々のブラキセラピーカテーテル１２が人２２に導入される間、第１の画像、個々のブラキセラピーカテーテル１２の決定された位置（すなわち個々のブラキセラピーカテーテル１２の追跡された現在位置）、及び処置計画によって規定される個々のブラキセラピーカテーテル１２の計画された位置、を示す視覚表現を生成する視覚化生成ユニット４４を有する。生成される視覚表現は、医師に画像ガイダンスを提供するためにディスプレイ４７に表示され、医師は、提供された処置計画に従って、個々のブラキセラピーカテーテル１２を導入することを試みる。
【００３３】
第１のサブシステム１は更に、医師が第１のサブシステム１への入力を提供することを可能にするために、キーボード、コンピュータマウス、タッチパッドその他のような入力ユニット４６を更に有する。例えば、入力ユニット４６を通じて、リアルタイムの第１の画像、個々のブラキセラピーカテーテル１２の追跡された現在位置、及び提供された処置計画によって規定される個々の計画された位置、を示す視覚表現の生成を含む画像ガイドされる導入プロシージャが、開始され又は停止されるべきであることを、医師は示すことができる。入力ユニット４６は更に、医師がターゲット領域の位置、形状及び／又は寸法を修正することを可能にするように、及び処置計画が修正されたターゲット領域に基づいて決定されるべきであることを示すように、適応されることができる。
【００３４】
第１のサブシステム１は、病院内の第１の場所に位置し、すなわち、例えば、病院の第１の部屋に位置する。図３に概略的及び例示的に示される第２のサブシステムは、第２の場所に位置し、例えば病院の第２の部屋に位置する。こうして、ブラキセラピーカテーテル１２が人２２に導入されたのち、第２の場所において処置プロシージャを続けるために、人２２は、第２の場所へ移動される。
【００３５】
第２のサブシステム２は、導入されたブラキセラピーカテーテル１２をもつ人２２の第２の画像を生成するために第２のイメージング装置７、８を有し、第１のイメージング装置４０、４２及び第２のイメージング装置７、８は、それぞれ異なるイメージングモダリティである。この実施形態において、第２のイメージング装置は、導入されたブラキセラピーカテーテル１２を有する人２２のＭＲデータを取得するＭＲデータ取得ユニット７と、ＭＲデータ取得ユニット７を制御し、ＭＲデータ取得ユニット７によって取得されるＭＲデータに基づいて導入されたブラキセラピーカテーテル１２を有する人２２のＭＲ画像を生成するＭＲ制御ユニット８と、を有する。他の実施形態において、第２のイメージング装置は、更にＣＴイメージング装置のような別のイメージングモダリティ、又はＰＥＴイメージング装置又はＳＰＥＣＴイメージング装置のような核イメージング装置であってもよい。
【００３６】
第２のサブシステムは更に、第１のサブシステム１の記憶装置４に記憶された位置及び生成された第２の画像に基づいて、ブラキセラピーカテーテル１２を使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、ブラキセラピーカテーテル１２を使用することにより実施される処置を監視する計画及び／又は監視装置９を有する。こうして、計画及び／又は監視装置９は、第１のサブシステム１の位置決定装置３によって決定されて記憶装置４に記憶された位置を受け取り、計画及び／又は監視のためにブラキセラピーカテーテル１２のこれらの記憶された位置を使用するように、適応される。計画及び／又は監視装置９は、好適には、第１の画像及び第２の画像を互いに位置合わせするように適応され、ブラキセラピーカテーテル１２の位置が第１の画像に対し決定されるので、ブラキセラピーカテーテル１２の位置が第２の画像に対して知られる。この実施形態において、計画及び／又は監視装置９は、第２の画像内のターゲット領域の位置、形状及び寸法を識別するように、及びブラキセラピーカテーテル１２の決定された位置、並びに第２の画像から得られたターゲット領域の位置、形状及び寸法に基づいて、特に放射性放射線源のドエル時間及びドエル位置のような処置計画提供ユニット４３によって提供される処置計画を更新するように、適応される。例えば、計画及び／又は監視装置９は、第２の画像においてターゲット領域をセグメント化し、医師がセグメント化を修正すること及びセグメント化の医師による可能性のある修正ののちにターゲット領域の位置、形状及び寸法を確認することを可能にするために、ユーザインタフェースを提供するように適応されることができる。すでに提供された処置計画のこの更新についても、知られている処置計画アルゴリズムが使用されることができる。計画及び／又は監視装置９は更に、第１のサブシステム１の処置計画提供ユニット４３によって予め提供された処置計画を使用することなく新しい計画を決定するように適応されることができる。更にこの場合、第２の画像、位置決定装置３によって決定されたブラキセラピーカテーテル１２の位置、及び知られている処置計画アルゴリズムが、使用されることができる。
【００３７】
ターゲット領域を処置するために各々のブラキセラピーカテーテル１２内において放射性放射線源２１を移動させる必要がない場合、計画及び／又は監視装置９は、すべての導入されるブラキセラピーカテーテル１２のドエル位置を規定しない処置計画を提供するように適応されることもできる。こうして、計画及び／又は監視装置９は、１又は複数のブラキセラピーカテーテルが処置のために必要とされない場合には、それらのブラキセラピーカテーテルを無視するように適応されることができる。更に、計画及び／又は監視装置９は、ブラキセラピーカテーテルの現在位置及び／又は数に基づいて十分にターゲット領域を処置する処置計画を生成することが可能でない場合を示すように適応されることができる。例えば、与えられるブラキセラピーカテーテルの現在位置及び数により可能な限り良好な処置計画に基づく線量分布が、計画及び／又は監視装置９によって計算されることができ、ディスプレイ４７上に、特に少なくともセグメント化されたターゲット領域によりオーバレイされて、表示されることができる。ユーザは、１又は複数のブラキセラピーカテーテルの位置が変更されるべきであるかどうか、及び／又は他のブラキセラピーカテーテルが加えられるべきであるかどうか、決めることができ、この場合、ブラキセラピーカテーテルの位置及び／又は数のこの変更のために、人は、第１の場所の第１のサブシステム１に戻されることができる。計画及び／又は監視装置９は更に、ブラキセラピーカテーテルの可能性のある他の位置及び／又はブラキセラピーカテーテルの可能性のある他の数を考慮することによって最適化される処置計画を生成するように適応されることができ、従って、結果的に得られた位置及び結果的に得られた数が、ブラキセラピーカテーテルを導入するために第１のサブシステムにおいて使用されることができる。
【００３８】
第２のサブシステム２は、計画及び／又は監視装置９によって提供される処置計画に従って、ブラキセラピーカテーテル１２内に放射性放射線源を配置する配置ユニット５を使用することによって、ブラキセラピープロシージャを実際に実施するように適応される。配置ユニット５は、図４に概略的及び例示的に示される。配置ユニット５は、放射性放射線源２１が取り付けられる駆動ワイヤ１３を有し、放射性放射線源２１を有する駆動ワイヤ１３は、計画されたドエル時間の間、計画されたドエル位置に放射性放射線源２１を配置するために、ブラキセラピーカテーテル１２の各々の中を移動されることができる。配置ユニット５は更に、移動ユニット１４を有し、この移動ユニット１４は、アフターローダとして考えられることができ、モータを使用することによって、ブラキセラピーカテーテル１２に放射性放射線源２１を導入し、個々異なるブラキセラピーカテーテル１２内において放射性放射線源２１を移動させるように適応されることができる。特に、移動ユニット１４は、個々異なるブラキセラピーカテーテル１２と接続するインデクサ（indexer）を通じて放射性放射線源２１を動かすように適応されることができる。人２２の内部の放射性放射線源２１を配置することに関することの更なる詳細については、刊行物"A Practical Guide to Quality Control of Brachytherapy Equipment" edited by J. Venselaar and J. Perez-Calatayud, European Society for Therapeutic Radiology and Oncology (2004)を参照されたい。この刊行物の内容は、参照によって本願明細書に盛り込まれるものとする。
【００３９】
配置ユニットは、人２２の内部の計画されたドエル位置に計画されたドエル時間の間放射性放射線源を配置することを支援するための他の素子を有することができる。例えば、配置ユニットは、人２２の内部においてカテーテルをそれらの位置に保持するように使用されることができるテンプレートを有することができる。
【００４０】
特に移動ユニット１４である配置ユニット５は、放射性放射線源２１が計画されたドエル位置に計画されたドエル時間の間配置されるように、ブラキセラピー制御ユニット１０によって制御される。放射性放射線源２１は、例えば、Ｉｒ−１９２又は別の放射性放射線放出源である。
【００４１】
計画及び／又は監視装置９は更に、ブラキセラピープロシージャの間、腫脹を監視するために、複数の異なる時点に、特にリアルタイムに、提供されることができる第２の画像を使用することによって、例えば人２２の前立腺又は別の部分の腫脹を監視するように適応されることができる。計画及び／又は監視装置９は更に、腫脹に従うブラキセラピープロシージャのリアルタイム適応を可能にするために、監視された腫脹に基づいて処置計画を更新し、ブラキセラピー制御ユニット１０に更新された処置計画を提供するように適応されることができる。
【００４２】
第２のサブシステム２は更に、キーボード、コンピュータマウス、又はタッチパッドのような入力ユニット４８と、ディスプレイのような出力ユニット４９と、を有する。
【００４３】
以下、介入プロシージャを実施することを支援する方法の一実施形態が、図５に示されるフローチャートを参照して例示的に記述される。
【００４４】
ステップ２０１において、ブラキセラピーカテーテル１２は、第１のサブシステム１を使用することによって、人２２の第１の場所に導入される。ブラキセラピーカテーテル１２の人２２への挿入の間、リアルタイムの第１の画像が、医師をガイドするために第１のイメージング装置４０、４２によって生成される。更に、ステップ２０１において、人２２の内部のブラキセラピーカテーテル１２の位置が、第１のサブシステム１の位置決定装置３によって決定される。少なくとも個々のブラキセラピーカテーテル１２の位置は、それが人２２に導入されたのち、すなわち導入プロシージャが終えられたのち、決定され、この決定された位置が、記憶装置４に記憶される。
【００４５】
ステップ２０２において、導入されたブラキセラピーカテーテル１２を有する人２２は、第２のサブシステム２が位置する第２の場所へ移動される。ステップ２０３において、人２２の第２の画像が、第２のサブシステム２の第２のイメージング装置７、８によって生成され、第２のサブシステム２の計画及び／又は監視装置９によって、第１のサブシステム１の記憶装置４に記憶されたブラキセラピーカテーテル１２の位置及び生成された第２の画像に基づいて、ブラキセラピーカテーテル１２を使用することにより実施される処置が計画され、及び／又は、ブラキセラピーカテーテル１２を使用することにより実施される処置が監視される。特に、ブラキセラピーカテーテル１２内の放射性放射線源２１のドエル位置及びドエル時間を規定する計画は、ブラキセラピーカテーテル１２の記憶された位置、並びに第２の画像から得られるターゲット領域の位置、形状及び寸法に基づいて、生成される。更に、ステップ２０３において、第２の場所において、放射性放射線源２１は、放射線線量をターゲット領域に供給するために、生成された処置計画に従ってブラキセラピーカテーテル１２内を移動されることができ、放射線線量のこの供給中、人２２の前立腺の又は他の部分の可能性のある腫脹が、監視されることができ、この監視された腫脹は、処置計画を更新するために使用されることができる。
【００４６】
更新された処置計画は、腫脹に対し現在のブラキセラピープロシージャを適応させるために、ブラキセラピー制御ユニット１０によって使用されることができる。
【００４７】
図６及び図７は、介入プロシージャを実施することを支援するシステムの他の実施形態の例示の第１及び第２のサブシステムをそれぞれ概略的に示す。第１のサブシステム１０１は、第１の場所に位置し、人２２の第１の画像を生成する第１のイメージング装置を有し、熱供給ニードル１１２は、医師の手４５を使用することによって人２２に導入される。人２２は、患者テーブル６のような支持手段上に配置される。第１のイメージング装置は、人２２の外側の皮膚に配置される超音波プローブ１４０と、第１の画像としてリアルタイム超音波画像を生成する超音波制御ユニット１４２と、を有する。第１のサブシステム１０１は更に、人２２の内部の熱供給ニードル１１２の位置を決定する位置決定装置３を有する。更に本実施形態において、位置決定装置３及び熱供給ニードル１１２は、電磁追跡又は光学形状検知による熱供給ニードル１１２の位置の決定を可能にするように適応されることができる。熱供給ニードル１１２の位置は、好適には、生成された第１の画像に関して決定され、記憶装置４に記憶される。第１のサブシステム１０１は更に、熱供給ニードル１１２の計画された位置を少なくとも規定する処置計画を提供する処置計画提供ユニット１４３を有する。この実施形態において、処置計画は更に、他の処置パラメータとして、適用される熱の量及び／又は方向を規定する。処置計画提供ユニット１４３は、すでに決定された処置計画を提供するように又はそれ自体で処置計画を決定するように適応されることができる。後者の場合、処置計画提供ユニット１４３は、知られている処置計画アルゴリズムを使用することによって、処置されるターゲット領域の位置、形状及び寸法に基づいて処置計画を決定するように適応されることができる。ターゲット領域の位置、形状及び寸法は、第１の画像を使用することによって、又は、ＭＲ画像又はＣＴ画像でありうる事前介入画像を使用することによって、決定されることができる。グラフィカルユーザインタフェースは、キーボード、コンピュータマウス、タッチパッドその他のような入力ユニット１４６を通じて、医師が処置領域の位置、形状及び寸法を修正すること、及び位置、形状及び／又は寸法が可能性として修正されたのち、ターゲット領域の位置、形状及び寸法を確かめること、を可能にするように、ディスプレイ１４７を通じて提供されることができる。
【００４８】
第１のサブシステム１０１は更に、熱供給ニードル１１２が人２２に導入される間、第１の画像、熱供給ニードル１１２の決定された位置、すなわち位置決定装置３によって追跡された熱供給ニードル１１２の現在位置、及び熱供給ニードル１１２の計画された位置、を示す視覚表現を生成する視覚化生成ユニット１４４を有する。この視覚表現は、好適にはリアルタイムに生成され、医師にリアルタイム画像ガイダンスを提供するために、ディスプレイ１４７に表示される。
【００４９】
第２のサブシステム１０２は、第２の場所に位置しており、導入された熱供給ニードル１１２を有する人２２の第２の画像を生成する第２のイメージング装置７、８を有する。更に、本実施形態において、第２のイメージング装置は、第２の画像としてＭＲ画像を生成するためのＭＲデータ取得ユニット７及びＭＲ制御ユニット８を有する。第２のサブシステム１０２は更に、熱供給ニードルの記憶された位置１１２及び第２の画像に基づいて、熱供給ニードル１１２を使用することにより実施される処置を計画し、及び／又は、熱供給ニードル１１２を使用することにより実施される処置を監視する計画及び／又は監視装置１０９を有する。特に、計画及び／又は監視装置１０９は、熱供給ニードルの記憶された位置１１２及び第２の画像に基づいて介入温熱治療を監視するように適応され、この場合、第２の画像は、好適にはリアルタイム画像である。例えば、計画及び／又は監視装置１０９は、熱供給ニードルの記憶された位置１１２及びＭＲ画像に基づいて、ＭＲサーモグラフィを実施するように適応されることができ、結果的に得られる温度分布は、ディスプレイ１４９に表示されることができる。更に、決定された温度分布は、決定された温度分布に依存してターゲット領域に対する熱を制御するために、温熱治療制御ユニット１１０によって使用されることができる。計画及び／又は監視装置１０９は更に、第２の画像から得られたターゲット領域の位置、形状及び寸法に依存して、及び、熱供給ニードルの記憶された位置１１２に依存して、処置計画提供ユニット１４３によって提供された処置計画を更新するように適応されることができる。処置計画のこの更新は、ターゲット領域に適用される熱の量及び／又は方向の修正を含むことができる。計画及び／又は監視装置１０９は更に、処置計画提供ユニット１４３によって提供された処置計画を使用することなく、熱供給ニードルの記憶された位置１１２並びに第２の画像から得られたターゲット領域の位置、形状及び寸法に基づいて、新しい処置計画を生成するように適応されることができる。更に、第２のサブシステム１０２は、キーボード、コンピュータマウス、タッチパッド、その他のような入力ユニット１４８を有する。
【００５０】
他の実施形態において、システムは、ＳＩＲＴプロシージャを実施することを支援するように適応されることができ、介入デバイスは、放射性粒子を提供するカテーテルでありえ、カテーテルは、例えば、図６を参照して上述したような第１の場所に位置する第１のサブシステムを使用することにより、配置されることができ、第１のイメージング装置は、カテーテルが人に導入される間、人の第１の画像を生成し、電磁追跡装置のような位置決定装置は、人の内部のカテーテルの位置を決定し、記憶装置は、カテーテルが人に導入されたのち、人の内部のカテーテルの決定された位置を記憶する。更に、例えば図７を参照して記述される第２の場所に位置する第２のサブシステムは、カテーテルの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、カテーテルによる放射性物質の供給を監視するために使用されることができる。こうして、第２のイメージング装置は、導入されたカテーテルを有する人の第２の画像を生成することができ、第１及び第２のイメージング装置は、それぞれ異なるイメージングモダリティであり、計画及び／又は監視装置は、カテーテルの記憶された位置及び第２の画像に基づいて、カテーテルによる放射性粒子の供給を監視することができる。放射性粒子の供給は、対応する処置計画に従って、ＳＩＲＴ制御ユニットによって制御されることができ、この処置計画は、処置及び／又は監視装置によって、放射性粒子の監視された供給に基づいて更新されることができる。更新された処置計画は、放射性粒子の現在の供給に、特に人の内部の放射性粒子の現在の分布に、ＳＩＲＴを適応させるためにＳＩＲＴ制御ユニットによって使用されることができる。計画及び／又は監視装置は更に、カテーテルの決定された位置に基づいて及び第２の画像に基づいて、新しい処置計画を生成するように適応されることができ、ＳＩＲＴ制御ユニットは、新しい処置計画に基づいて、放射性粒子の供給を制御することができる。本実施形態において、第１の画像は好適には超音波画像であり、第２の画像は好適にはＭＲ画像であり、第１のサブシステム及び第２のサブシステムは、好適には、病院のそれぞれ異なる部屋に位置する。
【００５１】
記述されたシステムは、好適には、介入腫瘍学の分野に関し、特に、マルチモダリティ画像によってガイドされる焦点治療に関する。第１の場所において、第１のサブシステムを使用することによって、例えばニードル又は別の器具のような介入デバイスは、切除エネルギーの治療線量を供給するために例えば腫瘍の内部に又は近傍に位置付けられ、焦点治療は、ブラキセラピー、クライオセラピー、無線周波数（ＲＦ）アブレーション、マイクロ波アブレーション、レーザアブレーション、電気穿孔法、その他に関連しうる。第１のサブシステムは、病変の医用画像でありうる第１の画像と組み合わせて介入デバイスの位置の表示を与えるために、好適にはリアルタイム画像である第１の画像を提供することによって、及び電磁追跡又は光学形状検知追跡のようなナビゲーション技術を介入デバイスに組み込むことによって、介入デバイスのこの位置付けを支援する。
【００５２】
第１のイメージング装置を有する第１のサブシステム及び第２のイメージング装置を有する第２のサブシステムを具備するシステムは、介入の間、それぞれ異なるイメージングモダリティの画像の生成を可能にしうる。特に、統合システムが、病院内のそれぞれ異なるロケーションにおいてマルチモーダル画像ガイダンス支援する。処置は、１つのイメージングモダリティを使用して１つのサブシステムにおいて開始されることができ、そののち、処置は、第１のサブシステムを使用することによって得られた初期結果と、第２のサブシステムを使用することによって実行される次のタスクを支援する１又は複数の第２の画像と組み合わせる別のサブシステムにおいて、続行されることができる。
【００５３】
一実施形態において、第２のサブシステムの第２のイメージング装置は、第２の画像としてコンピュータトモグラフィ画像を生成するコンピュータトモグラフィイメージング装置である。この実施形態において、計画及び／又は監視装置は、コンピュータトモグラフィ画像において介入デバイスを識別しその位置を決定し、この決定された位置に基づいて人を処置するための処置計画を生成するように適応される。コンピュータトモグラフィ画像における介入デバイスの識別は、第１のサブシステムの位置決定装置によって決定された位置を使用する。
【００５４】
例えば、コンピュータトモグラフィ画像内の、介入デバイスを識別するセグメント化アルゴリズムが適用されるべきである領域を規定するために、例えば、位置決定装置は、第１の場所においてブラキセラピーカテーテルの位置を決定することができ、ブラキセラピーカテーテルは、超音波ガイダンス下において、すなわち第１のイメージング装置がリアルタイム超音波画像を生成する間、人に導入される。ブラキセラピーカテーテルの追跡された位置は、この位置及び本実施形態において第２の画像であるコンピュータトモグラフィ画像に基づいてブラキセラピー処置計画を生成するために、第２のサブシステムの計画及び／又は監視装置に提供されることができる。
【００５５】
ブラキセラピーカテーテルの現在位置は、とりわけ第１のサブシステムの位置決定装置によって決定されるブラキセラピーカテーテルの電磁追跡される位置を使用することによって、コンピュータトモグラフィ画像において決定されることができる。
【００５６】
上述の実施形態において、第１のイメージング装置は、超音波イメージング装置であり、他の実施形態において、第１のイメージング装置は、更に別のイメージングモダリティでありうる。例えば、第１のイメージング装置は、Ｘ線蛍光透視装置のような介入Ｘ線イメージング装置でありうる。特に、ＳＩＲＴの場合、介入Ｘ線イメージング装置は、ターゲットロケーションに向けてカテーテルをナビゲートする間、画像ガイダンスを提供するために使用されることができる。カテーテルが所定位置にくると、人は、別のロケーションに（例えば別の部屋に）移動され、第２のサブシステムは、ＭＲイメージング装置又はＰＥＴ／ＣＴイメージング装置のような第２のイメージング装置を有し、個々のイメージング装置によって生成される画像は、適応的な治療変更を含む放射性粒子の制御されたリリースを提供するために使用されることができる。例えば、計画及び／又は監視装置は、第２の画像に基づいて人の内部の放射性粒子の分布を決定し、放射性粒子の決定された分布に基づいて処置計画を適応させ、放射性粒子のリリースを制御する制御ユニットに、適応された処置計画を提供するように適応されることができる。
【００５７】
好適には、第１の画像、位置決定装置によって決定される介入デバイスの位置、及び第２のイメージング装置が、互いに位置合わせされる。一実施形態において、計画及び／又は監視装置は、第１の画像及び第２の画像内の器官の輪郭描写に基づいて、第１及び第２の画像を互いに対し位置合わせするように適応されることができ、第１及び第２の画像におけるこれらの輪郭描写は、知られているセグメント化アルゴリズムを使用することによって自動的に、手動で、又は半自動的に決定されることができ、半自動の場合、ユーザは、自動的に生成されたセグメント化を修正することが可能にされる。しかしながら、計画及び／又は監視装置は、当然ながら、画像強度に単に基づくことができる他の位置合わせ技法を使用するように適応されることもできる。
【００５８】
上述の実施形態において、特定の介入プロシージャを実施することを支援する特定のシステムが記述されているが、他の実施形態において、請求項１に記載の第１のサブシステム及び第２のサブシステムを有する、他の介入プロシージャを実施することを支援する更に他のシステムが、使用されることができる。例えば、システムは、クライオセラピープロシージャ、パルス化線量レート（pulsed dose rate, ＰＤＲ）ブラキセラピープロシージャ、低線量レート（ＬＤＲ）ブラキセラピープロシージャ、レーザアブレーションプロシージャ、その他を実施することを支援するように適応されることができる。
【００５９】
上述の実施形態において、システムは、第１のサブシステム及び第２のサブシステムを有するが、システムは、２より多くのサブシステムを有することもでき、第１のサブシステムにおいて決定された介入デバイスの位置は、記憶され、処置計画及び／又は監視目的のために、他のサブシステムによって生成される画像と共に別のサブシステムによって使用される。
【００６０】
開示される実施形態に対する他の変更例は、図面、開示及び添付の請求項の検討から、請求項に記載の本発明を実施する際に当業者によって理解され、実現されることができる。
【００６１】
請求項において、「有する、含む（comprising）」という語は、他の構成要素又はステップを除外せず、不定冠詞「a」又は「an」は、複数性を除外しない。
【００６２】
単一のユニット又は装置は、請求項に列挙されるいくつかのアイテムの機能を果たすことができる。特定の手段が相互に異なる従属請求項に列挙されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示さない。
【００６３】
第１のサブシステムのいくつかのユニットにより実施される処置計画の提供又は視覚表現の生成、又は第２のサブシステムのユニットにより実施される処置の計画及び／又は監視のようなプロシージャは、個々のサブシステムの任意の数のユニット又は装置によって実施されることができる。これらのプロシージャ、及び／又は介入プロシージャを実施することを支援する方法に従う、介入プロシージャを実施することを支援するシステムの制御は、コンピュータプログラムのプログラムコード手段として、及び／又は専用ハードウェアとして、実現されることができる。
【００６４】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと共に又はその一部として供給される、適切な媒体、例えば光学的記憶媒体又はソリッドステート媒体に記憶され／配布されることができるが、他の形式で、例えばインターネット又は他のワイヤード又はワイヤレス通信システムを通じて、配布されることもできる。
【００６５】
請求項における任意の参照符号は、請求項の範囲を制限するものとして解釈されるべきでない。
【００６６】
本発明は、介入プロシージャを実施することを支援するシステムに関する。システムは、それぞれ異なる場所に、特にそれぞれ異なる部屋に、第１のサブシステム及び第２のサブシステムを有する。第１の場所において、第１のサブシステムは、ａ）介入デバイスが被検体に導入される間、被検体の第１の画像を生成し、ｂ）被検体内における介入デバイスの位置を決定する。第２の場所において、第２のサブシステムは、ａ）導入された介入デバイスを有する被検体の第２の画像を生成し、ｂ）第２の画像及び介入デバイスのすでに決定された位置に基づいて、処置を計画し及び／又は監視し、すなわち、第２のサブシステムは、全く新しい位置決定プロシージャを開始する必要がなく、それにより、技術的な努力を低減する。更に、第１及び第２の画像は、例えば改善された画像ガイダンス、計画、及び／又は監視を可能にするそれぞれ異なるイメージングモダリティによって生成される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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