(57)【要約】  車両用のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムの一次回路損失を検出する方法であって、この方法は、横加速度センサが設置され、適切に作動していること、ヨーセンサが設置され、適切に作動していること、およびステアリング角センサが設置され、適切に作動していることをチェックすることを含む。横加速度センサの絶対値が第１の所定の閾値と比較され、ヨーセンサの絶対値が第２の所定の閾値と比較され、ステアリング角センサの絶対値が第３の所定の閾値と比較される。これら３つのセンサのいずれかがそれぞれの所定の閾値以上の場合には一次回路損失の検出は必要ではなく、これら３つのセンサのすべてがそれぞれの所定の閾値よりも低い場合には、一次回路損失の検出が必要であると判定される。
2019503924.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムの一次回路損失を検出する方法であって、
横加速度センサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記横加速度センサの絶対値を第１の所定の閾値と比較し、
ヨーセンサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記ヨーセンサの絶対値を第２の所定の閾値と比較し、
ステアリング角センサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記ステアリング角センサの絶対値を第３の所定の閾値と比較し、
前記３つのセンサのいずれかがそれぞれの所定の閾値以上の場合に、一次回路損失の検出が必要でないと判定し、
前記３つのセンサのすべてがそれぞれの所定の閾値よりも低い場合に、一次回路損失の検出が必要であると判定する
ことを含む方法。
【請求項２】
一次回路損失の検出が必要である場合に、メイン一次回路損失検出アルゴリズムのために、車輪スリップ閾値を選択することをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
一次回路損失の検出が必要である場合に、メイン一次回路損失検出アルゴリズムを開始することをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記横加速度センサ、前記ヨーセンサおよび前記ステアリング角センサのいずれかが適切に作動していない場合に、デグラデーションフラグをセットすることをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記横加速度センサ、前記ヨーセンサおよび前記ステアリング角センサのすべてが適切に作動していない場合に、デグラデーションフラグをセットすることをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項６】
エレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムであって、
車両の横加速度を測定可能な横加速度センサと、
車両のヨーを測定可能なヨーセンサと、
車両のステアリング角を測定可能なステアリング角センサと、
前記横加速度センサ、ヨーセンサおよびステアリング角センサに接続されているエレクトロニックコントロールユニットと、
を備え、前記エレクトロニックコントロールユニットは、
前記横加速度センサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記横加速度センサの絶対値を第１の所定の閾値と比較し、
前記ヨーセンサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記ヨーセンサの絶対値を第２の所定の閾値と比較し、
前記ステアリング角センサが設置され、適切に作動していることをチェックし、
前記ステアリング角センサの絶対値を第３の所定の閾値と比較し、
前記３つのセンサのいずれかがそれぞれの所定の閾値以上の場合に、一次回路損失の検出が必要でないと判定し、
前記３つのセンサのすべてがそれぞれの所定の閾値よりも低い場合に、一次回路損失の検出が必要であると判定する
ための命令を用いて構成されている、エレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステム。
【請求項７】
前記エレクトロニックコントロールユニットは、一次回路損失の検出が必要である場合に、メイン一次回路損失検出アルゴリズムのために、車輪スリップ閾値を選択するための命令を用いてさらに構成されている、請求項６記載のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステム。
【請求項８】
前記エレクトロニックコントロールユニットは、一次回路損失の検出が必要である場合に、メイン一次回路損失検出アルゴリズムを開始するための命令を用いてさらに構成されている、請求項６記載のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステム。
【請求項９】
前記エレクトロニックコントロールユニットは、前記横加速度センサ、前記ヨーセンサおよび前記ステアリング角センサのいずれかが適切に作動していない場合に、デグラデーションフラグをセットするための命令を用いてさらに構成されている、請求項６記載のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステム。
【請求項１０】
前記エレクトロニックコントロールユニットは、前記横加速度センサ、前記ヨーセンサおよび前記ステアリング角センサのすべてが適切に作動していない場合に、デグラデーションフラグをセットするための命令を用いてさらに構成されている、請求項６記載のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動車に関し、より具体的には、自動車用のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車は、車両および運転者のための様々な安全システムのために、車両周辺の領域にある対象物を検出するために車両に取り付けられているセンサアレイおよびカメラを備えていてよい。
【０００３】
一次回路損失（ＰＣＬ）の検出は、アンチロック・ブレーキシステム（ＡＢＳ）およびエレクトロニック・スタビリティ・コントロール（ＥＳＣ）システムにおける必要な機能である。現在、検出アルゴリズムは、ＰＣＬの誤検出を防止するために、ＰＣＬ認識における厳しい条件を有している。ＰＣＬが検出される場合、ブレーキシステムの油圧ユニット内のインレットバルブに対するアナログ制御モードが停止される。その結果、ブレーキポンプは格段に速い速度で作動し、大きい騒音を発することになる。さらに、ブレーキシステムの圧力制御のための圧力モデルは、停止サイクル中にフォールバックモードに切り替えられる。しかし、ＰＣＬの検出に対する、この厳しい条件にもかかわらず、試験データは、ＰＣＬの誤検出が依然として、過激な操縦時に発生し得ることを示している。
【０００４】
ここに記載した背景の説明は、本開示のコンテキストを概略的に表すのが目的である。現在挙げられている発明者の著作物は、この背景技術部分に記載されている範囲において、他の点では出願時点で従来技術として適さない記述の態様と同様に、明示的にも暗示的にも、本開示に対抗する従来技術として認められない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
車両用のエレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムの一次回路損失を検出する方法は、横加速度センサが設置され、適切に作動していること、ヨーセンサが設置され、適切に作動していること、およびステアリング角センサが設置され、適切に作動していることをチェックすることを含む。横加速度センサの絶対値が第１の所定の閾値と比較され、ヨーセンサの絶対値が第２の所定の閾値と比較され、ステアリング角センサの絶対値が第３の所定の閾値と比較される。これら３つのセンサのいずれかがそれぞれの所定の閾値以上の場合には一次回路損失の検出は必要ではなく、これら３つのセンサのすべてがそれぞれの所定の閾値よりも低い場合には、一次回路損失の検出が必要である、と判定される。
【０００６】
エレクトロニック・スタビリティ・コントロールシステムは、車両の横加速度を測定可能な横加速度センサと、車両のヨーを測定可能なヨーセンサと、車両のステアリング角を測定可能なステアリング角センサと、横加速度センサ、ヨーセンサおよびステアリング角センサに接続されているエレクトロニックコントロールユニットとを備えている。エレクトロニックコントロールユニットは、横加速度センサが設置され、適切に作動していること、ヨーセンサが設置され、適切に作動していること、およびステアリング角センサが設置され、適切に作動していることをチェックするための命令を用いて構成されている。横加速度センサの絶対値が第１の所定の閾値と比較され、ヨーセンサの絶対値が第２の所定の閾値と比較され、ステアリング角センサの絶対値が第３の所定の閾値と比較される。３つのセンサのいずれかがそれぞれの所定の閾値以上の場合には一次回路損失の検出は必要ではなく、３つのセンサのすべてがそれぞれの所定の閾値よりも低い場合には、一次回路損失の検出が必要であると判定される。
【０００７】
本発明の他の対象、特徴および特性ならびに構造の関連要素の動作方法および機能、部品の組み合わせおよび製造の経済性が、添付の図面を参照して、以下の詳細な説明および特許請求の範囲を考慮することによってさらに明らかになるであろう。これらはすべて本明細書の一部を形成する。詳細な説明および特定の例は、本開示の有利な実施形態を示しているが、例示のみを目的としており、本開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。
【０００８】
本開示は、詳細な説明および添付図面からより完全に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明のシーフ一次回路損失の検出を有する車両の概略的な側面図である。
【図２】図１の一次回路損失の検出の方法の概略的なフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下の説明は、本質的に単に例示的なものであり、本開示、その適用または使用を限定するものでは決してない。分かりやすくする目的で、類似した要素を識別するために図面において同じ参照番号が使用される。図１は、エレクトロニック・スタビリティ・コントロール（ＥＳＣ）システム１２および／またはアンチロック・ブレーキシステム（ＡＢＳ）を有する車両１０の概略図である。この適用のために、ＡＢＳは、ＥＳＣシステム１２の機能に含まれている。しかし、ＡＢＳは、別個のエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）を備えたスタンドアローンシステムであってもよい。いずれの構成においても、以下に説明する様式で、一次回路損失（ＰＣＬ）の検出が行われる。
【００１１】
ＥＳＣ１２は、有利には、他の既存の車両１０のシステムを組み込み、同じセンサおよび構成要素を使用してよい。これは特に、ポンプおよびモータアセンブリ１６を有する電子制御ブレーキシステム（ＥＢＳ）１４である。ＥＳＣシステム１２は、エレクトロニックコントロールユニット１８を有している。ＥＣＵ１８は、ＥＢＳ１４または別個のＥＣＵによって共有されていてよい。
【００１２】
ＥＳＣ１２を制御するための一次回路２０は、ＥＳＣ１２の動作にとって不可欠である。ＥＳＣ１２は、制動に関連する安全システムであり、ＰＣＬのブレーキ制御検出は、ＥＳＣ１２の必要な機能である。ＰＣＬが検出される場合には、ＥＳＣ１２はブレーキ／スタビリティサイクルのためにフォールバックモードで動作する。しかし、絶対に必要でない限り、フォールバックモードでの操作は避けるのが理想的である。
【００１３】
ＥＳＣ１２のＥＣＵ１８は、複数のセンサと車両データを利用して、システム１２を制御し、ＰＣＬを検出する。これらのセンサの中には、少なくとも横加速度（ＬＡＴ）センサ２２、ステアリング角（ＳＷＡ）センサ２４、およびヨーレート（ＹＡＷ）センサ２６がある。
【００１４】
ＰＣＬの検出が最も重要な状況は、直線停止の間である。しかし、ＰＣＬの誤検出は通常、過激な操縦時に発生する。直線停止の間、ＬＡＴセンサ２２、ＳＷＡセンサ２４およびＹＡＷセンサ２６からの読み取り値は小さい。逆に、過激な操縦時には、ＬＡＴ２２、ＳＷＡ２４およびＹＡＷ２６からの大きな読み取り値が発生する。これらの３つのタイプのセンサ２２、２４、２６を利用し、出力値の予想される差をＰＣＬアルゴリズム２８に、要因として入れることにより、ＰＣＬを検出するためのよりロバストな方法を提供することができる。加えて、３つのセンサ２２、２４、２６が使用されているので、３つのセンサ２２、２４、２６のいずれかが故障した場合における、重要な安全マージンが存在する。
【００１５】
ＰＣＬ検出方法が本明細書において説明され、これは、参照番号３０で示されている。ＰＣＬ検出ルーチンはＥＣＵ１８によって開始され、これは参照番号３２で示されている。ＥＣＵ１８はまず、ＡＢＳ／ＥＳＣ１２にＬＡＴセンサ２２が装備されているか否かをチェックする。ＬＡＴセンサ２２が車両１０内に設置されている場合、ＥＣＵ１８はさらに、ＬＡＴセンサ２２が適切に作動しているか否かをチェックし、これは参照番号３４で示されている（Ｙｅｓ＝Ｌａｔ＿ａｃｃ＿ｃｏｇ＿ｓｅｎｓ＿ａｖａｉｌａｂｌｅがＴｒｕｅにセットされる）。ＬＡＴセンサ２２が設置されていない場合およびＬＡＴセンサ２２が適切に作動していない場合（Ｎｏ）には、参照番号３６で示されているように、ＰＣＬ検出３０は他のセンサ２４および２６に移動する。したがって、これらの２つのロジックチェック（存在および作動）を通過した後にのみ、参照番号３８で示されているように、このアルゴリズム３０はさらにＬＡＴセンサ２２の絶対値を評価し、この絶対値を第１の所定の閾値（ｔｈｒｅ１）と比較する。ＬＡＴ２２の絶対値がこの閾値（ｔｈｒｅ１）よりも小さい場合、ＰＣＬ検出プロセスは継続される（ＹＥＳ）。そうでない場合には、参照番号４０で示されているように、制御ループにおいてＰＣＬ検出プロセスが停止される（Ｎｏ）。
【００１６】
これらのステップは、以下に説明するように、２つのセンサ２４および２６に対する２つの所定の閾値（ｔｈｒｅ２およびｔｈｒｅ３）を用いて、ＳＷＡセンサ２４（Ｓｗａ＿ｓｅｎｓ＿ａｖａｉｌａｂｌｅ）およびＹＡＷセンサ２６（Ｙａｗ＿ｓｅｎｓ＿ａｖａｉｌａｂｌｅ）についても繰り返される。
【００１７】
参照番号４４で示されているように、ＥＣＵ１８は、ＡＢＳ／ＥＳＣ１２にＳＷＡセンサ２４が装備されているか否かをチェックし、ＳＷＡセンサが車両内に設置されている場合にはさらに、ＳＷＡセンサ２４が適切に作動しているか否かをチェックする（Ｙｅｓ＝ＳＷＡ＿ｓｅｎｓ＿ａｖａｉｌａｂｌｅがＴｒｕｅにセットされる）。ＳＷＡセンサ２４が設置されていない場合およびＳＷＡセンサ２４が適切に作動していない場合（Ｎｏ）には、参照番号４６で示されているように、ＰＣＬ検出は次のセンサ２６に移動する。したがって、これらの２つのロジックチェック（存在および作動）を通過した後にのみ、参照番号４８で示されているように、このアルゴリズムはさらにＳＷＡセンサ２４の絶対値を評価し、この絶対値を第２の所定の閾値（ｔｈｒｅ２）と比較する。ＳＷＡセンサ２４の絶対値がこの閾値（ｔｈｒｅ２）よりも小さい場合、ＰＣＬ検出プロセスは継続される（ＹＥＳ）。そうでない場合には、参照番号５０で示されているように、制御ループにおいてＰＣＬ検出プロセスが停止される（Ｎｏ）。
【００１８】
次にＥＣＵ１８は、参照番号５４で示されているように、ＹＡＷセンサ２６が車両１０内に設置されているか否かをチェックし、そうである場合にはさらにＹＡＷセンサ２６が適切に作動しているか否かをチェックする（Ｙｅｓ＝ＹＡＷ＿ｓｅｎｓ＿ａｖａｉｌａｂｌｅがＴｒｕｅにセットされる）。ＹＡＷセンサ２６が設置されていない場合およびＹＡＷセンサ２６が適切に作動していない場合（Ｎｏ）には、参照番号５６で示されているように、ＰＣＬ検出は移動する。したがって、これらの２つのロジックチェック（存在および作動）を通過した後にのみ、参照番号５８で示されているように、このアルゴリズムはさらにＹＡＷセンサ２６の絶対値を評価し、この絶対値を第３の所定の閾値（ｔｈｒｅ３）と比較する。ＹＡＷセンサ２６の絶対値がこの閾値（ｔｈｒｅ３）よりも小さい場合、ＰＣＬ検出プロセスは継続される（ＹＥＳ）。そうでない場合には、参照番号６０で示されているように、制御ループにおいてＰＣＬ検出プロセスが停止される（Ｎｏ）。
【００１９】
アルゴリズム３０における既存のロジック条件に、各センサ２２、２４、２６に対する３つのロジックＡＮＤ条件を追加することによって、ＰＣＬ検出から過激な操縦が除去され、このような状況におけるＰＣＬ誤検出が防止される。センサ２２、２４、２６のいずれかが閾値を超える場合、ＥＣＵ１８は、過激な操縦が行われており、ＰＣＬ検出は不要であると判定する。したがって、メインＰＣＬアルゴリズムは、ＰＣＬが重要である、直線操縦時にのみ評価される。
【００２０】
検出アルゴリズムに加えられたこれらの３つの新しいロジック条件によって、現在の閾値、例えば、メインＰＣＬアルゴリズム６４のための車輪スリップ等が評価および緩和され、ＰＣＬ検出が重要な状況、すなわち３つの閾値（ｔｈｒｅ１、ｔｈｒｅ２およびｔｈｒｅ３）が満たされない直線操縦において、より迅速かつより正確にＰＣＬ検出が行われる。したがって、３つのセンサがすべて存在し、かつ３つの閾値（ｔｈｒｅ１、ｔｈｒｅ２およびｔｈｒｅ３）がすべて満たされない、または超過されない場合には、参照番号６２で示されているように、通常のＰＣＬ検出フラグがセットされ、車輪スリップ閾値パラメータが選択される。次に、ＰＣＬ検出ルーチンは、参照番号６４で示されているように、メインＰＣＬ検出アルゴリズムに移動する。
【００２１】
３つのセンサ２２、２４、２６のいずれかが利用可能であり、閾値（ｔｈｒｅ１、ｔｈｒｅ２およびｔｈｒｅ３）のいずれか１つが満たされるか、または超過される場合には、参照番号６６で示されているように、ＰＣＬ検出ルーチン３２は使用不可能にセットされる。これらのセンサ出力は、ＰＣＬ検出が不要な過激な操縦を示すだろう。さらに、センサ２２、２４、２６のいずれも利用可能でない場合または作動していない場合、参照番号６８で示されているように、ＥＣＵ１８はＰＣＬデグラデーションのためのフラグをセットする。ＥＣＵ１８は、過激な操縦が行われているか否か判定することができないので、ＰＣＬ検出を停止することができない。したがって、参照番号７０で示されているように、ＥＣＵ１８はフラグをセットし、それに応じて、メインＰＣＬアルゴリズムのための車輪スリップ閾値パラメータを選択する。ＰＣＬ検出ルーチン３２は終了し、参照番号６４で示されているように、ＥＣＵ１８はメインＰＣＬ検出アルゴリズムに移動する。
【００２２】
加えて、３つのセンサ２２、２４、２６をチェックすることから成るセーフガードを用いて、現在のＰＣＬ検出条件および可変閾値を緩和して、ＰＣＬ検出を改善することができる。したがって、上述したシステム１２および方法３０は、より迅速かつより正確なＰＣＬ検出を提供すると同時に、ＰＣＬ誤検出を防止するための、よりロバストな構成を提供する。
【００２３】
本発明を実施するための最良の形態について詳細に説明したが、本発明が関連する技術の当業者には、添付の特許請求の範囲の範囲内で本発明を実施するための種々の代替的な設計および形態が明らかであるので、本開示の真の範囲はこれに限定されるべきではない。
【図１】
2019503924.tif 000003
【図２】
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【国際調査報告】
2019503924.tif 000005
2019503924.tif 000006
2019503924.tif 000007