(57)【要約】グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法および車両であって、車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有し、方法は、設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することと、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、車両の車輪の駆動部を制御することとを含む。
2019533858.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記方法は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−前記車両に取り付けられるセンサを前記車両のルートに沿って前記トラックに指向することと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、前記車両の前記車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法。
【請求項２】
少なくとも１つのセンサを前記ロボットの片側に前記ｘ−方向において取り付けることにより、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記ｙ−方向において取り付けられる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記少なくとも１つのセンサを車輪支持体に取り付けることによる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
トラック交差点を検出するためのセンサを、前記トラック上で走行する車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとによる、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
ｘおよびｙ−方向に沿って設定ルートを辿るために、前記車両の減速および加速の精密な制御を実施するための前記コントローラに伝送される前記信号を使用する、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
光学センサを使用することによる、前記請求項のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
遠隔操作式車両であって、前記遠隔操作式車両は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る前記車両の位置を追跡するためのものであり、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘ、ｙ方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記車両は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−前記車両に取り付けられ、前記車両のルートに沿って前記トラックに指向される、センサと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、前記車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両。
【請求項８】
少なくとも１つのセンサは、前記ロボットの片側に前記ｘ−方向において接続され、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記ｙ−方向において接続されている、請求項７に記載の遠隔操作式車両。
【請求項９】
前記少なくとも１つのセンサは、車輪支持体に接続されている、請求項８に記載の遠隔操作式車両。
【請求項１０】
前記センサは、光学センサである、請求項７〜９のいずれかに記載の遠隔操作式車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（導入）
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための方法および遠隔操作式車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
貯蔵容器を貯蔵システムから取り上げるための遠隔操作式車両またはロボットは、既知である。関連先行技術貯蔵システムの詳細な説明は、ＥＰ１０３７８２８Ｂ１に提示され、そのような貯蔵システムのために好適な先行技術車両の詳細は、ノルウェー特許ＮＯ３１７３６６Ｂ１およびＷＯ２０１５１９３２７８Ａ１に詳細に開示される。そのような先行技術貯蔵システムは、ある高さまで相互の上にスタックされている貯蔵容器を含有する、３次元貯蔵グリッドを備える。貯蔵グリッドは、通常、その上で複数の遠隔操作式車両またはロボットが側方に移動するように配列される上部レールまたはトラックによって相互接続される、アルミニウム製の列として構築される。各車両は、車両を１つの位置から別の位置に移動させるためと、貯蔵グリッド内に貯蔵される容器を取り上げ、搬送し、および設置するために適合される、昇降デバイスを駆動するためとのモータを装備される。電源、例えば、再充電可能バッテリは、電力を車両内に備えられるモータおよび駆動部に供給する。車両は、典型的には、無線リンクを介して、制御システムと通信し、必要に応じて、充電ステーションにおいて再充電されることができる。
【０００３】
車輪の回転は、車輪に接続されるベルトによって、または車輪にもしくは少なくとも部分的にその中に位置する個々の駆動手段によって、駆動されてもよい。最後の実施例は、開始位置と停止位置との間の加速および減速の高度な制御を伴う、応答性ロボットを提供するであろう。
【０００４】
ロボットが、トラック上で移動するとき、開始位置から加速し、停止位置へと減速するように制御される。開始および停止位置は、容器を貯蔵グリッド内の１つの貯蔵列から取り上げ、それを別の貯蔵列内に設置することに先立った、ロボットのために設定されるルートに依存するであろう。ロボットの設定ルートは、典型的には、いくつかの開始および停止位置を備えるであろう。具体的ロボットのためのルートは、全ての貯蔵容器およびその内容物ならびに容器を取り扱う車両の位置の制御を有する、監督システムによって設定されるであろう。
【０００５】
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿るロボットを操作および制御するとき、常時、全ての動作中のロボットおよびその位置を追跡することが重要である。ロボットの位置は、異なる方法において入手されることができる。１つの方法は、フレーム構造の上部のトラックに対してロボットの位置を追跡することである。位置は、ロボットの外部に位置する追跡デバイスを用いて、またはロボット内に統合されるデバイスによって、入手されることができる。
【０００６】
統合された追跡デバイスを使用することによって、ロボット自体が、その位置を追跡することが可能となるであろう。しかしながら、統合された追跡デバイスは、非常に複雑なシステムであり、必ずしも、非常に精密ではない。
【０００７】
フレーム構造に対してロボットの位置を検出する、単純であるが精密な方法の必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許第１０３７８２８号公報
【特許文献２】ノルウェー特許第３１７３６６号公報
【特許文献３】国際公開第２０１５／１９３２７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明によると、ロボットの位置は、グリッド構造として敷設されたトラックに対してｘおよびｙ−方向に通過された交差点の数を追跡する、統合された追跡デバイスによって検出される。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（発明の簡単な説明）
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有し、方法は、
−設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することと、
−車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、車両の車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法によって定義される。
【００１１】
本方法のさらなる特徴は、従属請求項に定義される。
【００１２】
本発明はまた、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための遠隔操作式車両であって、車両は、グリッド上の対応するｘ、ｙ方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有し、該車両は、
−設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−車両上に取り付けられ、車両のルートに沿ってトラックに指向される、センサと、
−車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両によって定義される。
【００１３】
遠隔操作式車両のさらなる特徴は、従属請求項に定義される。
【００１４】
本発明は、ここで、図を参照して説明されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明による、センサを装備されたロボットを示す。
【図２】図２は、光がグリッドから反射される様子を図示する。
【図３】図３は、トラックに対してロボットの位置を検出するためのトラックセンサを使用する原理を図示する。
【図４】図４は、ロボットをグリッド構造のｘおよびｙ−方向に移動させるときに生成される、光センサ信号を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿るロボットの位置を追跡するための遠隔操作式車両（以降、ロボットと呼ばれる）を備える。
【００１７】
図１は、斜視図において、そのようなロボットの実施例を示す。ロボットは、ロボットをグリッド上の対応する異なる方向に移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有する。第１および第２の車輪のセットは、相互に垂直に配向される。明確化のために、デカルト座標系が、示され、そのｘおよびｙ−軸は、長方形車両本体の主方向に沿って整合される。
【００１８】
ロボットはさらに、設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を伴う命令を受信するための手段を備える。
【００１９】
センサは、ロボットに取り付けられ、ロボットのルートに沿ってトラックに指向される。本発明の一実施形態では、センサは、トラックからの光の反射を検出する、光学センサである。
【００２０】
図２は、光学センサをトラックおよびグリッド構造に対してロボットの位置を検出するためのトラックセンサとして使用する原理を図示する。光が、ロボットがｘまたはｙ−方向にトラックに沿って移動するとき、トラックから反射される。ロボットがトラック交差点通過すると、検出された光の反射強度は、変化するであろう。
【００２１】
本発明の一実施形態では、少なくとも１つのセンサが、ｘ−方向において走行するロボットの片側に取り付けられ、別のセンサが、ｙ−方向において走行するロボットの他側に取り付けられる。これは、少なくとも１つのセンサが、ロボットがｘおよびｙ−方向のいずれかに移動するときにアクティブであることができることを意味する。
【００２２】
本発明の一実施形態では、センサは、ロボットの各側に位置する車輪支持体に接続される。車輪支持体は、典型的には、図１に図示されるように、２つの車輪を保持するであろう。アクティブ車輪支持体は、車輪とトラックとの間の接触を可能にする。ロボットの反対側上の対の車輪支持体は、それらがロボットの本体からトラックの中に降下されると同時に、アクティブとなる。
【００２３】
本発明の一実施形態では、光学センサが、使用される。トラックに対してロボットの位置を検出するための他のまたは付加的センサ（例えば、音響センサ）もまた、使用されてもよい。異なるタイプのセンサの組み合わせが、実行可能である。
【００２４】
遠隔操作式車両はさらに、センサに接続される、検出および監視する手段を備える。これは、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点の監視を可能にするであろう。
【００２５】
車両はさらに、通過されたトラック交差点の数に従って、車両の駆動部を制御するためのコントローラを備える。これが、設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、コントローラは、ロボットの減速を開始するであろう。
【００２６】
本発明はさらに、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両またはロボットの位置を追跡するための方法を含む。車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有する。本方法は、いくつかのステップを含む。
【００２７】
第１のステップは、設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することである。本情報は、遠隔操作式車両のコントローラに渡される。
【００２８】
次のステップは、車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することである。これは、上記に説明され、図２に図示される。
【００２９】
一実施形態は、少なくとも１つのセンサをロボットの片側、すなわち、ロボットのｘ−方向に取り付けることと、別のセンサをロボットの他側、すなわち、ｙ−方向に取り付けることとを含み、ロボットのｘおよびｙ−方向は、ロボットが移動するトラックのグリッド構造のｘおよびｙ−方向に対応する。
【００３０】
本方法の別の実施形態は、少なくとも１つのセンサを車輪支持体に取り付けることを含む。これによって、センサは、トラックセクションの中に降下され、それが指向されるトラックにより近接し、その時点で、それが接続される車輪支持体は、アクティブとなり、すなわち、車輪とトラックとの間の接触が、確立される。
【００３１】
ロボットが、トラックに沿って移動しているとき、開始位置から停止位置までのその経路上で１つ以上の交差点を通過するであろう。
【００３２】
図３は、光センサを装備されたロボットがトラックから反射された光を受光する、本原理を図示する。ロボットが、トラック交差点を通して移動しているとき、反射される光の強度は、光が反射されないため、低下するであろう。
【００３３】
本発明の次のステップは、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することである。トラック交差点の検出は、反射された光の測定された強度に基づく。他のタイプのセンサが、使用される場合、検出は、受信された信号の変化の検出に基づく。
【００３４】
図４は、ロボットをグリッド構造として敷設されたトラックのｘおよびｙ−方向に移動させるときに生成される光センサ信号を示す。センサ信号に基づいて、ロボットは、通過されたトラック交差点の数を追跡することが可能である。
【００３５】
図４Ａは、トラック交差点の実施例を示し、ｘ−方向における二重トラックと、ｙ−方向における単一トラックとが存在する。ｘ−方向に走行するロボットは、ｙ−方向に指向されるセンサを有するであろう（図３参照）。したがって、単一トラック構成を検出するであろう。ロボットがｙ−方向に走行しているとき、二重トラック構成を検出するであろう。図４Ａにおける文字ＢおよびＣは、図４Ｂおよび４Ｃに示される対応する信号を指す。
【００３６】
図４Ｂは、図４Ａに示される、ロボットがｙ−方向に走行しているときの光強度（Ｉ）対時間（ｔ）を示す。図に示されるように、光強度は、センサが、それが指向されるトラックからの強い反射された信号を受信する場合、高くなるであろう。センサがトラック交差点を通過しているとき、信号は、反射された信号が不在であるため、低下するであろう。反射された光の強度の一時的ピークが、二重トラック構成に起因して生じるであろう。トラック交差点を通過した後、反射された信号の強度Ｉは、次のトラック交差点まで、再び高くなるであろう。
【００３７】
図４Ｃは、４Ｂに示されるものと類似するが、単一トラック構成に起因して、検出された信号に１回のみの低下を伴う、反射された信号を示す。
【００３８】
本発明の最後のステップは、通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、ロボットの車輪の駆動部を制御することである。
【００３９】
このように、コントローラは、ロボットが方向を変更する次の交差点に先立って、ロボットの精密な減速を制御することができる。
【００４０】
本発明の一実施形態は、上記に説明されるように、トラック交差点を検出するためのセンサを車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとを含む。これは、早期警告信号を提供し、コントローラに、次のトラック交差点が接近しつつあることを知らせるために使用されることができる。
【００４１】
本発明の一実施形態によると、コントローラに伝送される信号は、ｘおよびｙ−方向に沿って設定ルートを辿るために、車両の減速および加速の精密な制御を実施するために使用されることができる。
【００４２】
以下は、本発明の方法が上記に説明される遠隔操作式車両上に実装され得る方法の実施例を説明する。
【００４３】
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックは、スプレッドシート内のセルと同様にアドレス指定されることができる。例えば、貯蔵グリッドが、容器を貯蔵するために、１００個の列またはセルを備える場合、各セルは、一意の識別を与えられることができる。ｘ−方向に１０個のセルと、ｙ−方向に１０個のセルとを伴う、グリッドは、１００個のセル上で走行する２−次元トラック構成を作製するであろう。
【００４４】
ロボットの移動が、制御されるとき、コントローラは、ロボットが容器を取り上げるためのセルと、容器を設置するためのセルとを追跡するであろう。これに基づいて、コントローラは、ロボットが辿るべきルートを設定するであろう。
【００４５】
例えば、ロボットが、セルＣ２から容器を取り上げ、それをセルＨ８内に設置すべきであり、セルＣ８およびＨ２が、他のロボットによって遮断されている場合、以下のルートが、コントローラによって設定されてもよい。ルートの第１の分岐は、Ｃ２からＣ５であり、次の分岐は、Ｃ５からＨ５であり、最後の分岐は、Ｈ５からＨ８となる。該ルートに従って、ロボットは、３回、開始および停止しなければならない。これは、最初に、ｙ−方向、次いで、ｘ−方向、最後に、ｙ−方向に駆動するであろう。ロボットは、該ルートに従って各開始位置と各停止位置との間を通過するトラック交差点の数を受信するであろう。
【００４６】
ロボットに取り付けられたセンサおよびロボット内に備えられる検出する手段は、各方向における通過されたトラック交差点の数を検出するであろう。通過された交差点の数が、各分岐上で通過するトラック交差点の総数に近接すると、信号が、コントローラに伝送され、ロボットの移動を制御する。このように、コントローラは、減速が開始すべきときならびに加速率および持続時間を正確に把握するであろう。
【００４７】
本発明によると、ロボットの位置は、グリッド構造が追跡されるにつれて、敷設されたトラックに対してｘおよびｙ−方向に通過された交差点の数を検出するために統合された追跡デバイスによって検出される。
【００４８】
本発明の特徴は、ロボット内にまたは外部手段内に備えられる他の距離測定手段に加えて使用されることができる。
【００４９】
本発明による方法は、フレーム構造に対してロボットの位置を検出する、単純であるが精密な方法を提供するであろう。これは、フレーム構造の上部に敷設されたトラック上で移動するロボットの高速かつ効率的移動を可能にする。
【図１】
2019533858.tif 000003
【図２】
2019533858.tif 000004
【図３】
2019533858.tif 000005
【図４】
2019533858.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】令和1年6月25日(2019.6.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
貯蔵グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記方法は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数の情報を受信することと、
−前記車両に取り付けられるセンサを前記車両のルートに沿って前記トラックに指向することであって、少なくとも第１のセンサは、前記ｘ−方向において、前記車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第２のセンサは、前記ｙ−方向において、前記車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、ことと、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することであって、前記アクティブ車輪支持体に取り付けられた前記センサは、前記トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられた前記センサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、ことと、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、前記車両の前記車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法。
【請求項２】
ｘおよびｙ−方向に沿って前記設定ルートを辿るために、前記車両の減速および加速の精密な制御を実施するための前記コントローラに伝送される前記信号を使用することによる、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
光学センサを前記少なくとも第１および／または第２のセンサとして使用することによる、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
遠隔操作式車両であって、前記遠隔操作式車両は、貯蔵グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る前記車両の位置を追跡するためのものであり、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記車両は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−前記車両に取り付けられ、前記車両のルートに沿って前記トラックに指向される、センサであって、少なくとも第１のセンサは、前記ｘ−方向において、前記車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第２のセンサは、前記ｙ−方向において、前記車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、センサと
を備え、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視するための手段であって、前記アクティブ車輪支持体に取り付けられた前記センサは、前記トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられた前記センサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、手段と、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、前記車両の前記車輪の駆動部を制御するためのコントローラと
をさらに備える、遠隔操作式車両。
【請求項５】
前記少なくとも第１および／または第２のセンサは、光学センサである、請求項４に記載の遠隔操作式車両。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（導入）
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための方法および遠隔操作式車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
（背景）
貯蔵容器を貯蔵システムから取り上げるための遠隔操作式車両またはロボットは、既知である。関連先行技術貯蔵システムの詳細な説明は、ＥＰ１０３７８２８Ｂ１に提示され、そのような貯蔵システムのために好適な先行技術車両の詳細は、ノルウェー特許ＮＯ３１７３６６Ｂ１およびＷＯ２０１５１９３２７８Ａ１に詳細に開示される。そのような先行技術貯蔵システムは、ある高さまで相互の上にスタックされている貯蔵容器を含有する、３次元貯蔵グリッドを備える。貯蔵グリッドは、通常、その上で複数の遠隔操作式車両またはロボットが側方に移動するように配列される上部レールまたはトラックによって相互接続される、アルミニウム製の列として構築される。各車両は、車両を１つの位置から別の位置に移動させるためと、貯蔵グリッド内に貯蔵される容器を取り上げ、搬送し、および設置するために適合される、昇降デバイスを駆動するためとのモータを装備される。電源、例えば、再充電可能バッテリは、電力を車両内に備えられるモータおよび駆動部に供給する。車両は、典型的には、無線リンクを介して、制御システムと通信し、必要に応じて、充電ステーションにおいて再充電されることができる。
【０００３】
車輪の回転は、車輪に接続されるベルトによって、または車輪にもしくは少なくとも部分的にその中に位置する個々の駆動手段によって、駆動されてもよい。最後の実施例は、開始位置と停止位置との間の加速および減速の高度な制御を伴う、応答性ロボットを提供するであろう。
【０００４】
ロボットが、トラック上で移動するとき、開始位置から加速し、停止位置へと減速するように制御される。開始および停止位置は、容器を貯蔵グリッド内の１つの貯蔵列から取り上げ、それを別の貯蔵列内に設置することに先立った、ロボットのために設定されるルートに依存するであろう。ロボットの設定ルートは、典型的には、いくつかの開始および停止位置を備えるであろう。具体的ロボットのためのルートは、全ての貯蔵容器およびその内容物ならびに容器を取り扱う車両の位置の制御を有する、監督システムによって設定されるであろう。
【０００５】
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿るロボットを操作および制御するとき、常時、全ての動作中のロボットおよびその位置を追跡することが重要である。ロボットの位置は、異なる方法において入手されることができる。１つの方法は、フレーム構造の上部のトラックに対してロボットの位置を追跡することである。位置は、ロボットの外部に位置する追跡デバイスを用いて、またはロボット内に統合されるデバイスによって、入手されることができる。
【０００６】
特開平０３−２９０７１２Ａは、フレーム構造を形成する床タイルとして敷設された誘導ガイド経路に対して設定ルートを辿る遠隔操作式トラックレスの車両の位置を追跡するための方法を開示している。この車両は、ルートに沿ってガイド経路の交差点を検出するための統合されたセンサを有する。信号は、通過された交差点の数に従って車両を制御するためのコントローラに伝送される。
統合された追跡デバイスを使用することによって、ロボット自体が、その位置を追跡することが可能となるであろう。しかしながら、統合された追跡デバイスは、非常に複雑なシステムであり、必ずしも、非常に精密ではない。
【０００７】
フレーム構造に対して、トラック上で走行するロボットの位置を検出する、単純であるが精密な方法の必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】欧州特許第１０３７８２８号公報
【特許文献２】ノルウェー特許第３１７３６６号公報
【特許文献３】国際公開第２０１５／１９３２７８号公報
【特許文献４】特開平０３−２９０７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明によると、ロボットの位置は、グリッド構造として敷設されたトラックに対してｘおよびｙ−方向に通過された交差点の数を追跡し、ならびに次のトラック交差点までの距離を検出する、統合された追跡デバイスによって検出される。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（発明の簡単な説明）
本発明は、貯蔵グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有し、方法は、
−設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数の情報を受信することと、
−車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することであって、少なくとも第１のセンサは、ｘ−方向において、車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第２のセンサは、ｙ−方向において、車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、ことと、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することであって、アクティブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、ことと、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、車両の車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法によって定義される。
【００１１】
本方法のさらなる特徴は、従属請求項に定義される。
【００１２】
本発明はまた、貯蔵グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る車両の位置を追跡するための遠隔操作式車両であって、車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有し、該車両は、
−設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−車両に取り付けられ、車両のルートに沿ってトラックに指向される、センサであって、少なくとも第１のセンサは、ｘ−方向において、車両の片側上の車輪支持体に取り付けられ、第２のセンサは、ｙ−方向において、車両の他側上の車輪支持体に取り付けられていることを特徴とする、センサと
を備え、
−アクティブであり、車輪とトラックとの間の接触を可能にする、車輪支持体を用いて、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視するための手段であって、アクティブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、トラック交差点を検出するために配列され、パッシブ車輪支持体に取り付けられたセンサは、次のトラック交差点までの距離を測定するために配列されている、手段と、
−通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、車両の車輪の駆動部を制御するためのコントローラと
をさらに備える、遠隔操作式車両によって定義される。
【００１３】
一実施形態では、少なくとも第１および／または第２のセンサは、光学センサである。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両の位置を追跡するための方法であって、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記方法は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することと、
−前記車両に取り付けられるセンサを前記車両のルートに沿って前記トラックに指向することと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することと、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、前記車両の前記車輪の駆動部を制御することと
を含む、方法。
（項目２）
少なくとも１つのセンサを前記ロボットの片側に前記ｘ−方向において取り付けることにより、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記ｙ−方向において取り付けられる、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記少なくとも１つのセンサを車輪支持体に取り付けることによる、項目２に記載の方法。
（項目４）
トラック交差点を検出するためのセンサを、前記トラック上で走行する車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとによる、項目３に記載の方法。
（項目５）
ｘおよびｙ−方向に沿って設定ルートを辿るために、前記車両の減速および加速の精密な制御を実施するための前記コントローラに伝送される前記信号を使用する、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目６）
光学センサを使用することによる、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
遠隔操作式車両であって、前記遠隔操作式車両は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る前記車両の位置を追跡するためのものであり、前記車両は、前記グリッド上の対応するｘ、ｙ方向に前記車両を移動させるための駆動部に接続された第１および第２の車輪のセットを有し、前記車両は、
−前記設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信するための手段と、
−前記車両に取り付けられ、前記車両のルートに沿って前記トラックに指向される、センサと、
−前記車両を前記設定ルートに従って前記ｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を監視するための検出および監視する手段と、
−前記通過されたトラック交差点の数が前記設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に前記開始位置と前記停止位置との間を通過する前記トラック交差点の総数に近似するとき、前記車両の駆動部を制御するためのコントローラと
を備える、遠隔操作式車両。
（項目８）
少なくとも１つのセンサは、前記ロボットの片側に前記ｘ−方向において接続され、別のセンサは、前記ロボットの他側に前記ｙ−方向において接続されている、項目７に記載の遠隔操作式車両。
（項目９）
前記少なくとも１つのセンサは、車輪支持体に接続されている、項目８に記載の遠隔操作式車両。
（項目１０）
前記センサは、光学センサである、項目７〜９のいずれかに記載の遠隔操作式車両。
【００１４】
本発明は、ここで、図を参照して説明されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、本発明による、センサを装備されたロボットを示す。
【図２】図２は、光がグリッドから反射される様子を図示する。
【図３】図３は、トラックに対してロボットの位置を検出するためのトラックセンサを使用する原理を図示する。
【図４】図４は、ロボットをグリッド構造のｘおよびｙ−方向に移動させるときに生成される、光センサ信号を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明は、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿るロボットの位置を追跡するための遠隔操作式車両（以降、ロボットと呼ばれる）を備える。
【００１７】
図１は、斜視図において、そのようなロボットの実施例を示す。ロボットは、ロボットをグリッド上の対応する異なる方向に移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有する。第１および第２の車輪のセットは、相互に垂直に配向される。明確化のために、デカルト座標系が、示され、そのｘおよびｙ−軸は、長方形車両本体の主方向に沿って整合される。
【００１８】
ロボットはさらに、設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を伴う命令を受信するための手段を備える。
【００１９】
センサは、ロボットに取り付けられ、ロボットのルートに沿ってトラックに指向される。本発明の一実施形態では、センサは、トラックからの光の反射を検出する、光学センサである。
【００２０】
図２は、光学センサをトラックおよびグリッド構造に対してロボットの位置を検出するためのトラックセンサとして使用する原理を図示する。光が、ロボットがｘまたはｙ−方向にトラックに沿って移動するとき、トラックから反射される。ロボットがトラック交差点通過すると、検出された光の反射強度は、変化するであろう。
【００２１】
本発明の一実施形態では、少なくとも１つのセンサが、ｘ−方向において走行するロボットの片側に取り付けられ、別のセンサが、ｙ−方向において走行するロボットの他側に取り付けられる。これは、少なくとも１つのセンサが、ロボットがｘおよびｙ−方向のいずれかに移動するときにアクティブであることができることを意味する。
【００２２】
本発明の一実施形態では、センサは、ロボットの各側に位置する車輪支持体に接続される。車輪支持体は、典型的には、図１に図示されるように、２つの車輪を保持するであろう。アクティブ車輪支持体は、車輪とトラックとの間の接触を可能にする。ロボットの反対側上の対の車輪支持体は、それらがロボットの本体からトラックの中に降下されると同時に、アクティブとなる。
【００２３】
本発明の一実施形態では、光学センサが、使用される。トラックに対してロボットの位置を検出するための他のまたは付加的センサ（例えば、音響センサ）もまた、使用されてもよい。異なるタイプのセンサの組み合わせが、実行可能である。
【００２４】
遠隔操作式車両はさらに、センサに接続される、検出および監視する手段を備える。これは、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点の監視を可能にするであろう。
【００２５】
車両はさらに、通過されたトラック交差点の数に従って、車両の駆動部を制御するためのコントローラを備える。これが、設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、コントローラは、ロボットの減速を開始するであろう。
【００２６】
本発明はさらに、グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックに対して設定ルートを辿る遠隔操作式車両またはロボットの位置を追跡するための方法を含む。車両は、グリッド上の対応するｘおよびｙ−方向に車両を移動させるための駆動部に接続される第１および第２の車輪のセットを有する。本方法は、いくつかのステップを含む。
【００２７】
第１のステップは、設定ルートに従って、ｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の数の情報を受信することである。本情報は、遠隔操作式車両のコントローラに渡される。
【００２８】
次のステップは、車両に取り付けられるセンサを車両のルートに沿ってトラックに指向することである。これは、上記に説明され、図２に図示される。
【００２９】
一実施形態は、少なくとも１つのセンサをロボットの片側、すなわち、ロボットのｘ−方向に取り付けることと、別のセンサをロボットの他側、すなわち、ｙ−方向に取り付けることとを含み、ロボットのｘおよびｙ−方向は、ロボットが移動するトラックのグリッド構造のｘおよびｙ−方向に対応する。
【００３０】
本方法の別の実施形態は、少なくとも１つのセンサを車輪支持体に取り付けることを含む。これによって、センサは、トラックセクションの中に降下され、それが指向されるトラックにより近接し、その時点で、それが接続される車輪支持体は、アクティブとなり、すなわち、車輪とトラックとの間の接触が、確立される。
【００３１】
ロボットが、トラックに沿って移動しているとき、開始位置から停止位置までのその経路上で１つ以上の交差点を通過するであろう。
【００３２】
図３は、光センサを装備されたロボットがトラックから反射された光を受光する、本原理を図示する。ロボットが、トラック交差点を通して移動しているとき、反射される光の強度は、光が反射されないため、低下するであろう。
【００３３】
本発明の次のステップは、車両を設定ルートに従ってｘおよびｙ−方向に移動させるときに通過されたトラック交差点を検出および監視することである。トラック交差点の検出は、反射された光の測定された強度に基づく。他のタイプのセンサが、使用される場合、検出は、受信された信号の変化の検出に基づく。
【００３４】
図４は、ロボットをグリッド構造として敷設されたトラックのｘおよびｙ−方向に移動させるときに生成される光センサ信号を示す。センサ信号に基づいて、ロボットは、通過されたトラック交差点の数を追跡することが可能である。
【００３５】
図４Ａは、トラック交差点の実施例を示し、ｘ−方向における二重トラックと、ｙ−方向における単一トラックとが存在する。ｘ−方向に走行するロボットは、ｙ−方向に指向されるセンサを有するであろう（図３参照）。したがって、単一トラック構成を検出するであろう。ロボットがｙ−方向に走行しているとき、二重トラック構成を検出するであろう。図４Ａにおける文字ＢおよびＣは、図４Ｂおよび４Ｃに示される対応する信号を指す。
【００３６】
図４Ｂは、図４Ａに示される、ロボットがｙ−方向に走行しているときの光強度（Ｉ）対時間（ｔ）を示す。図に示されるように、光強度は、センサが、それが指向されるトラックからの強い反射された信号を受信する場合、高くなるであろう。センサがトラック交差点を通過しているとき、信号は、反射された信号が不在であるため、低下するであろう。反射された光の強度の一時的ピークが、二重トラック構成に起因して生じるであろう。トラック交差点を通過した後、反射された信号の強度Ｉは、次のトラック交差点まで、再び高くなるであろう。
【００３７】
図４Ｃは、４Ｂに示されるものと類似するが、単一トラック構成に起因して、検出された信号に１回のみの低下を伴う、反射された信号を示す。
【００３８】
本発明の最後のステップは、通過されたトラック交差点の数が設定ルートに沿って個別のｘおよびｙ−方向に開始位置と停止位置との間を通過するトラック交差点の総数に近似するとき、信号をコントローラに伝送し、ロボットの車輪の駆動部を制御することである。
【００３９】
このように、コントローラは、ロボットが方向を変更する次の交差点に先立って、ロボットの精密な減速を制御することができる。
【００４０】
本発明の一実施形態は、上記に説明されるように、トラック交差点を検出するためのセンサを車輪のセットを備えるアクティブ車輪支持体上に設置されるように配列することと、次のトラック交差点までの距離を測定するためのセンサをパッシブ車輪支持体上に配列することとを含む。これは、早期警告信号を提供し、コントローラに、次のトラック交差点が接近しつつあることを知らせるために使用されることができる。
【００４１】
本発明の一実施形態によると、コントローラに伝送される信号は、ｘおよびｙ−方向に沿って設定ルートを辿るために、車両の減速および加速の精密な制御を実施するために使用されることができる。
【００４２】
以下は、本発明の方法が上記に説明される遠隔操作式車両上に実装され得る方法の実施例を説明する。
【００４３】
グリッドを形成するフレーム構造上に敷設されたトラックは、スプレッドシート内のセルと同様にアドレス指定されることができる。例えば、貯蔵グリッドが、容器を貯蔵するために、１００個の列またはセルを備える場合、各セルは、一意の識別を与えられることができる。ｘ−方向に１０個のセルと、ｙ−方向に１０個のセルとを伴う、グリッドは、１００個のセル上で走行する２−次元トラック構成を作製するであろう。
【００４４】
ロボットの移動が、制御されるとき、コントローラは、ロボットが容器を取り上げるためのセルと、容器を設置するためのセルとを追跡するであろう。これに基づいて、コントローラは、ロボットが辿るべきルートを設定するであろう。
【００４５】
例えば、ロボットが、セルＣ２から容器を取り上げ、それをセルＨ８内に設置すべきであり、セルＣ８およびＨ２が、他のロボットによって遮断されている場合、以下のルートが、コントローラによって設定されてもよい。ルートの第１の分岐は、Ｃ２からＣ５であり、次の分岐は、Ｃ５からＨ５であり、最後の分岐は、Ｈ５からＨ８となる。該ルートに従って、ロボットは、３回、開始および停止しなければならない。これは、最初に、ｙ−方向、次いで、ｘ−方向、最後に、ｙ−方向に駆動するであろう。ロボットは、該ルートに従って各開始位置と各停止位置との間を通過するトラック交差点の数を受信するであろう。
【００４６】
ロボットに取り付けられたセンサおよびロボット内に備えられる検出する手段は、各方向における通過されたトラック交差点の数を検出するであろう。通過された交差点の数が、各分岐上で通過するトラック交差点の総数に近接すると、信号が、コントローラに伝送され、ロボットの移動を制御する。このように、コントローラは、減速が開始すべきときならびに加速率および持続時間を正確に把握するであろう。
【００４７】
本発明によると、ロボットの位置は、グリッド構造が追跡されるにつれて、敷設されたトラックに対してｘおよびｙ−方向に通過された交差点の数を検出するために統合された追跡デバイスによって検出される。
【００４８】
本発明の特徴は、ロボット内にまたは外部手段内に備えられる他の距離測定手段に加えて使用されることができる。
【００４９】
本発明による方法は、フレーム構造に対してロボットの位置を検出する、単純であるが精密な方法を提供するであろう。これは、フレーム構造の上部に敷設されたトラック上で移動するロボットの高速かつ効率的移動を可能にする。
【国際調査報告】
2019533858.tif 000007
2019533858.tif 000008