(57)【要約】  自律的に物品を折たたむように構成され、機械上面部および底面部、ならびにその間に延在する前面部および背面部を有するコンパクト型家庭用物品折りたたみ機。本折たたみ機は、前面部に配置され、ユーザからラック外側部分で物品を受け取り、それらを折たたみ機の内側に移動するように構成されたハンガーラックを含む。本折たたみ機は、前面部と背面部との間に配置された折りたたみ装置、および各物品をラック内側部分から折りたたみ装置の上に移動するように構成されたロボットをさらに含む。【選択図】図１０
2019524360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に物品を折たたむように構成され、機械上面部および底面部（２０８、２１０）、ならびにこれらの間に延在する一様な本体を有し、機械前面部、背面部、および側面部（２１２、２１４、２１６）を含む、コンパクト型家庭用物品折りたたみ機（２００）であって、前記折たたみ機（２００）は、
前記前面部（２１２）に配置され、ユーザからラック外側部分（２２６）で物品を受け取り、それらを前記折たたみ機（２００）の内側に移動するように構成されたハンガーラック（２２２）と、
前記前面部と背面部と（２１２、２１４）の間に配置された折りたたみ装置（２０２）と、
各物品をラック内側部分（２２８）から折たたみを行う前記折りたたみ装置（２０２）に移動するように構成されたロボット（２２４）と、
を含む折たたみ機（２００）。
【請求項２】
前記ハンガーラック（２２２）が、２つのチェーン（２３６）によって連結された上部および底部バー（２３８、２４０）を含み、これらチェーン上には複数のハンガー（２４２）がクランプされ、前記上部バー（２３８）は、前記底部バー（２４０）よりも前記機械背面部（２１４）から遠くに配置される、請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項３】
前記折たたみ機（２００）が、
前記機械上面部と底面部と（２０８、２１０）の間で測定して７００〜１０００ｍｍ、
前記機械側面部（２１６）の間で測定して３３０〜４００ｍｍ、および
前記機械背面部と前面部と（２１４、２１２）の間で測定して４００〜５００ｍｍ、
の最大外部寸法範囲を有する、
請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項４】
前記折りたたみ装置（２０２）が、布地物品中に折たたみを生成するように構成され、
前記布地物品を支持するテーブル（２５６）と、
細長な保持軸を有し、引込み位置と伸張位置との間で調節可能な保持部材（４５）と、
細長な折たたみ軸を有し、前記保持軸に対し直角方向に可動な折たたみ部材（４４）であって、前記折たたみ部材（４４）は、前記布地物品の少なくとも一部を、前記保持部材（４５）を越えて運ぶことによって、前記保持部材（４５）に沿って前記布地物品中に折たたみを生成するように構成される、前記折たたみ部材（４４）と、
前記保持部材（４５）および前記折たたみ部材（４４）のうち少なくとも１つに作動可能に連結された動力装置と、
前記保持部材（４５）と前記布地物品との間の距離を調節するように構成された移動手段と、
を含む、前記折りたたみ機（２００）であって、
前記保持部材（４５）が引っ込んで前記折たたみを残すように構成されることを特徴とする、
請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項５】
前記テーブル（２５６）の少なくとも１つの寸法が、その平面図において、前記布地物品の対応する寸法よりも小さい、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項６】
前記折りたたみ装置（２０２）の少なくとも１つの寸法が、前記布地物品の対応する寸法よりも小さい、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項７】
前記折たたみ部材（４４）が、流体またはガス搬送チャネルを含み、前記チャネルを介して布地処理をするように構成される、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項８】
前記保持部材（４５）は凹凸テープである、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項９】
前記折たたみ部材（４４）が、前記折たたみ軸周りを回転するように構成された円筒ロッドである、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１０】
前記折たたみ部材（４４）が、２つの相反対方向に回転するように構成される、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１１】
前記折たたみ部材（４４）が、前記布地中のもつれまたはほつれを解消するため振動するように構成される、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１２】
前記折りたたみ装置（２０２）が、布地の汚れまたは疵を検出するように構成された検出センサを含む、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１３】
前記折たたみ部材（４４）が引込み可能ではない、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１４】
前記折りたたみ装置（２０２）が、
対に配置された、第一および第二保持部材（４５）と第一および第二折たたみ部材（４４）とを含み、各対は、１つの保持部材（４５）および１つの折たたみ部材（４４）を含み、前記第一対は前記第二対に対し直角に方位付けられる、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１５】
合計折たたみ時間が、折たたまれる物品当たり１分未満である、請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１６】
合計折たたみ時間が、折たたまれる物品当たり１０秒分未満である、請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１７】
前記保持部材（４５）が、金属、プラスチック、または被覆金属で作製される、請求項４に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１８】
折たたみ機（２００）の半剛直性の保持部材（４５）を駆動し、湾曲させるように構成された駆動メカニズム（２５８）であって、前記駆動メカニズム（２５８）は、前記保持部材（４５）の２つの長手方向側端（２８０）の間の中ほどに配置された長手方向に延びるストリップ部分（２８２）に沿ってだけ前記保持部材（４５）と接触する駆動部（２６０）を含む、駆動メカニズム（２５８）。
【請求項１９】
前記駆動部（２６０）が、曲げ部（２６２）によって生成された曲げ頂部（２８４）の前後だけで前記保持部材（４５）に接触する、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項２０】
前記駆動メカニズム（２５８）が、長手方向に延びるストリップ部分（２８２）に沿ってだけ前記保持部材（４５）と接触する支持部材（２７６）を含み、前記ストリップ部分（２８２）は、前記保持部材（４５）の２つの長手方向側縁（２８０）の間の中ほどに配置される、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項２１】
前記支持部材（２７６）が、曲げ部（２６２）によって生成された曲げ頂部（２８４）の前後だけで前記保持部材（４５）に接触する、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項２２】
前記駆動メカニズム（２５８）が、逃げ凹部（２８６）を有する送出開口（２６８）を含む、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項２３】
前記受入開口および送出開口（２６６、２６８）の形状が平行四辺形ではない、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項２４】
保持部材の支え部（２９０）が、前記送出開口（２６８）に対向して配列され、前記保持部材（４５）の形状に合致する凹部を含み、前記保持部材（４５）を受けて引出し状態で支持するように構成される、請求項１８に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２０１６年５月５日に出願された米国特許仮出願第６２／３３２，１５０号および２０１６年８月１日に出願された米国特許仮出願第６２／３６９，２２３号の優先権を主張する。
【０００２】
本出願の主題は衣類／布地の折たたみ機に関する。具体的には、本主題は、家庭内使用のためだけに構成された、非産業用の極めてコンパクトで軽量の折たたみ機に関する。本出願は、ベッドシーツなどの大きな品目、または靴下または下着などの小さな品目を折たたむように構成された折たたみ機には関係しない。
【背景技術】
【０００３】
家庭用消費者市場には、自分たちの洗濯ものを素早くかつ確実に折たたむことのできるコンパクトで手頃な価格の製品に対する長年にわたる要望がある。この分野の折たたみ機は知られており、例えば特許文献１によって開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許第８９７３７９２号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本折たたみ装置は、布地物品を自動的に受け入れ、折りたたんで積重ねることができる。例となる物品には、幅広い布地の種類およびサイズのシャツ、セーター、ズボン、およびタオルが含まれる。
【０００６】
従来技術では、人間が衣服を折たたむために取る動作を再現しようと試みてきた。これらの動作は、物品の一部を掴み、手のひらを使ってその部分を所望の位置に導き、物品の固定された部分に対して動かせる部分を新しい位置に動かして、いわば人為的な折り目を生成することを含む。かかる機械は、通常、折たたまれる物品よりもかなり大きいものであった。従来技術のものと比べて、本折りたたみ装置は必要とするスペースが小さく、さらにはしわを低減する。
【０００７】
本折りたたみ装置の一実施形態は、以下のやり方で、異なる方法で折たたみを生成する。回転するロッドが物品の層の間を円滑に滑行し、ここで物品の部分はロッドの上方および下方の両方にある。ロッドが動いている間、物品の一部をしっかりと保持するために引込み式テープが使われる。第一折たたみがこのテープの縁で生成される。第二折たたみは、回転ロッドの移動の最遠のラインで生成される。このプロセスは、通常、例えばシャツの左側に対し、次いで右側に、その後に直角向きに胴部に対し行われる。
【０００８】
折たたみ対象の物品は、一般には、プラットフォームとも呼ばれる水平な支持面に載置される。回転可能ロッドは、プラットフォームの上側且つ物品の下側にある。テープは物品の上側に、その後に物品の下側に延び出て一部を保持する。プラットフォームは、Ｘ−Ｙ平面を、プラットフォームから物品を通って上方に垂直Ｚ軸を、画定する。
【０００９】
回転ロッドは、Ｘ軸、またはロッド長手軸に直交するＹ軸のいずれにも移動する。垂直の動きは、ロッドが物品の一部を「摘み」、静止テープを越えて通過し、これにより２つの折たたみを生成することを可能にする。なお、実施形態によっては、プラットフォームもしくはロッドまたはテープのいずれが上下に動いてもよい。本明細書に記載の全ての動きは相対的なものであり、しかして、折りたたみ装置および布地物品の他の要素を動かすことによっても同等に達成される。
【００１０】
ロッドは便宜上テープに関連付けられ、ロッドとテープとが独立して動くことが可能であっても、これらをロッド−テープ対と称することが可能である。最も一般的な意味において、ロッドが物品を「折たたんでいる」間、テープは該物品を「保持」する。なお、これらの構成要素は、折りたたみ装置における他の機能も同様に提供する。
【００１１】
一実施形態において、折たたみプロセスの速度向上およびメカニズムの簡明化の両方のために、２つのロッド−テープ対が、それらの長手軸を平行にして用いられる。
【００１２】
別の実施形態において、相直角向きの折たたみを生成するために、２つのロッド−テープ対が相直角にして用いられる。
【００１３】
別の実施形態では、合計４つのロッド−テープ対が、２つの平行なセットで用いられ、この２つのセットの各セットは相直角にされている。
【００１４】
他の実施形態では、折りたたみ装置のプラットフォームが回転し、それにより物品を回転させるか、もしくはロッド−テープ対が物品の周りを回転する。いずれかの実施形態において、４５度、直角、および他の角度を含む様々な角度での折たたみが利用可能である。
【００１５】
以下は、例示的な実装に対する例示的なやり方である。より広範な能力および諸実施形態については後で説明する。
【００１６】
作業者が、布地物品の長袖のセーターを、表を上におおむね平坦に水平プラットフォームの上に載置する。作業者は、セーターをプラットフォーム上に見える外形輪郭に大雑把に合わせる。
【００１７】
この実施形態は、プラットフォーム上方に配置された２つの水平で回転可能なロッドを有し、それらの長手軸は、セーターの首を通るセーターの軸に合わされる。各ロッドは自由端を有する。これらのロッドを第一および第二ロッドと称することとする。また、この実施形態は、第一および第二ロッドに直角の、同様に水平で回転可能な第三および第四ロッドも有する。セーターはこれらロッドに被せて載置される。
【００１８】
引込み可能で双安定の凹凸テープが各ロッドに関連付けられる。このテープは、引込まれてテープ容器に巻き取られ、またはそれが関連付けられたロッドと同じ軸で、水平にセーター上に延び出る。延び出たとき、テープは剛直である。このテープは、伸張された位置と引込まれ巻かれた位置との間でその形状が変化する点において、双安定である。凹表面は、該凹表面の２つの縁部が物品に最初に接触するように、布地物品に面している。本発明者らは、ロッドとテープとを、便宜上しばしば「ロッド−テープ対」と称するが、全てのロッドおよび全てのテープの全ての動きは相互に独立している。各ロッドおよびテープは長手軸を有する。
【００１９】
各ロッドおよびテープは、支持端および自由端を有する。ロッド−テープ対におけるロッドおよびテープの取付け部は、プラットフォームの同じ側にあっても相反対側にあってもよい。ロッドは、Ｘ−Ｙ平面中を、Ｘ軸またはＹ軸のいずれかに沿って水平に動く。テープはＺ軸を上下に動く。
【００２０】
一実施形態において、一対の折たたみを実行するための主要ステップを以下に説明する。これらの動きが相対的なものであることに留意することが重要である。例えば、セーターが上昇するのも、テープが下降するのも等価な動きである。諸実装に限定せず、読み易くするために動きを選択して説明することとする。折りたたまれる布地物品として「セーター」を用いているのは単なる例示である。以下の説明に対する主要な構成要素は、（ｉｉ）プラットフォーム上にある（ｉ）セーター、（ｉｉｉ）テープ、および（ｉｖ）ロッドである。以下の主要ステップで、セーターはプラットフォーム上に載せられ、セーターの処理されている部分を除き、セーターがプラットフォームから独立して動くことはない。（手動であっても自動であっても）セーターをプラットフォームに載置するステップ、および（手動であっても自動であっても）セーターをプラットフォームから取り出すステップは、これらの主要折たたみステップの中には含まれない。以下で説明する動きは、一般に前述した他の４つの主要構成要素に関連する。例えば、「プラットフォームを下降させる」ことは、セーターおよびプラットフォームが、テープおよびロッドの両方に対して、または単にロッドに対して下方に動くことを意味する。折りたたみ装置の初期化および自己テストのステップは、これらの主要折たたみステップの中には含まれない。
【００２１】
便宜上、これらのステップを４段階に組み分けることとする。ステップのこれらの段階は、
（Ｉ）セーターを掴む、
（ＩＩ）ロッドをセーターの下側に配置する、
（ＩＩＩ）折たたみを形成する、
（ＩＶ）ロッドを当初の位置に後退させる、
（Ｖ）次の折たたみを続ける、
の段階である。
【００２２】
物品および特定の折たたみによっては、上記の段階の一部は随意である。例えば、段階ＩＩは、ロッドが既に適切に配置されている場合は不必要であり得る。段階Ｖは、只今なされた折たたみが最終の折たたみであれば、不要であってよい。
【００２３】
一対の折たたみに対する主要ステップは、以下の通りである。
（Ｉ−Ａ）テープがセーターの上方に移動する、
（Ｉ−Ｂ）テープがセーターの上方に延び出す、
（Ｉ−Ｃ）セーターを保持し、テープの遠位縁上に折たたみラインを画定するように、テープがセーター上に下降する、
（ＩＩ−Ａ）ロッドが第一方向に回転する、この方向は、ロッドがセーターの一部の下にある間、ロッドの次の動き（ＩＩＣ）に際してロッドが反対の方向に回転するような方向である、
（ＩＩ−Ｂ）ロッドは、テープに対し遠位側のセーターの下にあり、テープの下にない場合は、ロッドはセーターの下に配置される、
（ＩＩ−Ｃ）プラットフォーム近くで、ロッドは、回転しながらセーターの下をテープの遠位縁にできるだけ近い位置に移動する、これは「折たたみ前」位置である、
（ＩＩＩ−Ａ）ロッドの上面が、ロッドの次の動き（ＩＩＩ−Ｃ）と同じ方向に動くように、ロッドの回転は反転する、
（ＩＩＩ−Ｂ）ロッドが、次の動き（ＩＩＩ−Ｃ）で、セーターを疵付けることなくテープだけを除去するように、ロッドが（プラットフォーム、セーター、およびテープに対し）わずかに上昇される、
（ＩＩＩ−Ｃ）ロッドが、テープの上面の上方をプラットフォームに平行に移動し、テープの下のセーターの部分が動かないようにしながら、ロッドの上方および下方の両方でセーターの部分を引っ張り、しかしてテープの遠位縁で第一折たたみを生成する、（ＩＩＩ−Ｄ）ロッドは、第二折たたみの位置に達するまで移動を続ける（但し、一部の実施形態および一部の折たたみでは、ロッドはこの位置を通過して移動を続ける）、（ＩＶ−Ａ）ロッドは、反対方向にプラットフォームに平行に移動し、折たたみ前位置に戻り、ほつれが検出されなければ、上記の（ＩＩ）と同方向の回転を続け、この場合回転は反転されており、この点でセーターは２つの折たたみを有し、一つはテープによって画定された第一折たたみ位置であり、ステップ（ＩＩＩ−Ｄ）におけるロッドの最長移動点によって画定された第二折たたみ位置である、（Ｖ−Ａ）テープが引込まれる、（Ｖ−Ｂ）（Ｉ−Ａ）で開始された諸ステップを繰り返すことによって、さらなる折たたみを生成することが可能である。
【００２４】
「ロッドがテープに近い」という表現は、ロッドとテープとの間の布地が、ロッドが移動する際に布地を疵付けることなくロッドの上を制限なく滑行することが自由なように、ロッドがテープに可及的に近接することを意味する。
【００２５】
いくつかの実施形態は、単一のロッド及びテープを有する。
【００２６】
或る好適な実施形態は、第二ロッドおよびテープを有し、これらは第一ロッドおよびテープに平行である。第二ロッド−テープ対は、衣類の第一側の反対側に折たたみを生成するために用いられてよい。
【００２７】
或る好適な実施形態は、最初の１つまたは２つのロッド−テープ対によって生成された折たたみに直交する折たたみを生成するのに用いるため、該最初の１つまたは２つのロッド−テープ対に直交して配置された第三ロッド−テープ対を有する。
【００２８】
通常、セーターの第一側方が折たたまれた後、第二側方が折たたまれる。セーターがその全てがセーターの主軸に平行ないくつかの折たたみを有するとき、これらを「側方折たたみ」と言うことにする。
【００２９】
この側方折たたみに直角向きの折たたみを生成するために、随意的な第三および第四ロッド−テープ対が使われる。これらの折たたみを「胴体折たたみ」と言うこととする。
【００３０】
前述のステップの一部は組み合わされてもよい。一部の折たたみに対しては、一部のステップは省略が可能である。
【００３１】
いくつかの実施形態では、側方折たたみに対し４５度などの適切な角度で折たたみが生成される。例えば、袖は、袖丈を物品の主軸と平行に配置するため、肩の近辺でおおむね４５度で折たたむことができる。
【００３２】
一実施形態において、作業者は、折たたまれたセーターをプラットフォームからその時点で取り去ることができる。別の実施形態では、折りたたみ装置が、自動的にセーターをプラットフォームから取り去る。プラットフォームが傾斜してもよく、もしくはロッドを使ってセーターを持ち上げて移動してもよく、または別のメカニズムでセーターをアウトプット領域に向け移動させて、次の物品が折たたまれる間、該領域がセーターを保持するようにしてもよく、もしくは移動ベルトであってもよく、または、例えば、折たたまれた物品を覆ってバッグを通し、バッグと折たたまれた物品とを一緒に取り去るのを容易にするために、プラットフォーム上に保持されていてもよい。
【００３３】
いくつかの実施形態において、作業者は、まず物品をプラットフォームとは別個の「覆い板」上に載置する。次いで、折りたたみ装置は、物品がプラットフォーム上に載せられるようにプラットフォーム上の物品を移動する。
【００３４】
この折りたたみ装置の価値ある特徴は、回転し移動するロッドが、物品の布地からしわを除去し、物品が折たたまれる際に（あるいは、いくつかの実施形態では折たたみの前に）それを大体において真っすぐに伸ばす役割もすることである。折たたみとしわ除去が同じメカニズムで行われることは本折りたたみ装置の独特の特徴である。いくつかの実施形態において、流体が、ロッドを通し、物品の上に、中に、または物品を通って流され、これがしわの除去を促進できる。例えば、蒸気を使い、一連の穴を通しロッドから排出することが可能である。折たたみの間、ロッド上の布地の円滑な流れの維持を促進するために、ロッドに空気を通してもよい。物品が折たたまれている間にそれを乾燥するため熱風を使ってもよい。物品の消毒または匂い付けを助力するために、ロッドに化学材料を通すことも可能である。銀のナノ粒子などの化学材料または化合物をロッドに通すことが可能であり、これらの化学材料または化合物は、例えば、染料を付ける、またはバクテリアおよび臭気を抑えるために布地を処理するなど、物品を処理するために用いられる。
【００３５】
いくつかの実施形態において、ロッドの回転の方向は反転する。いくつかの例において、ロッドが布地の下にあるときに、ロッドを（布地がロッド上に接触する点で）水平移動の方向と反対側に枢動させることは、この向きが、布地を円滑にし、しわ除去をするので有利である。ロッドが布地の２つの層の間にあるときに、（布地がロッド上に接触する点で）水平移動の方向に枢動させることは、この向きが、上側の衣料をロッドで平らに引っ張るので有利である。いくつかの実施形態において、ロッド上側の布地との接触部でのロッドの回転は、ロッドの水平移動よりもわずかに速い。なお、いくつかの実施形態では、ロッドの枢動は、ロッドを真っすぐに保つ助力となり、ロッドが枢動しなかった場合に理想的であろう、より柔軟性なロッドの使用を可能にする。但し、複数のロッド枢動方向は必ずしも必要ではない。いくつかの実施形態において、ロッドは枢動する代わりに振動する。ほつれもしくは異物または汚れが検出された場合、枢動の方向を反転することが望ましい。非常に円滑なロッドは枢動を必要としなくてよい。いくつかの実施形態では、摩擦、引きずり、摩耗、およびあり得るほつれを回避するよう、布地および布糸をロッドから離しておくことを手助けするために静電荷が使われてよい。
【００３６】
いくつかの実施形態において、全面に拡げられた折たたみ対象の物品の少なくとも１つの寸法に対し、本折りたたみ装置がそれよりも小さいことが本装置の独特の特徴である。例えば、セーターの腕部は、開始時はプラットフォームの側に垂れ下がっていてよい。
【００３７】
複数のロッド−テープ対は、一回のプロセスで複数の折たたみが可能なので、より迅速な折たたみ作業を可能にする。また、このロッド−テープ対は後続の折たたみに対して事前配置されているので、前の折たたみの後、直ちに次の折たたみを開始することが可能である。
【００３８】
別の実施形態において、ロッドは、前述の（ＩＩＩ−Ｄ）ステップの後、テープの折たたみおよびロッドの折たたみに影響しないように、第三方向への移動で（回転はせずに）引込まれる。
【００３９】
いくつかの実施形態において、物品が折たたまれる際に、空気、蒸気、化学材料、香料、またはナノ粒子（これらを「ロッド流体」と言う）が、ロッドを介して物品の中にまたはそれを通って施され、ロッドは空洞であり、ロッド中に、ロッド流体が物品上の１つ以上の表面位置でロッドを出て行くための開口を備える。これらの流体は、物品が折たたまれている間に該物品を洗浄、殺菌、消臭、しわ除去、プレス、または化学的に処理することができる。かかるアクションは、ステップを減らすかまたは排除する。
【００４０】
本折りたたみ装置の様々な実施形態は、実施の形態、機能、サイズ、フレキシビリティ、速度、耐久性、およびコストの如何によって、物品の製造、小売店、ホスピタリティ施設、コインランドリ、およびドライクリーニング業、ならびに家庭使用に最も適用可能である。
【００４１】
本折りたたみ装置の拡張性および機能には、物品の自動識別、検査、走査、タグ付け、および包装が含まれる。性能および物品識別を向上させるために機械学習が組み込まれてもよい。物品のタグ中のＲＦ−ＩＤトランスポンダは、物品を自動的に識別するための１つの方法である。
【００４２】
摩耗、汚れ、または疵のある物品は、折りたたみ装置上のセンサによって、または（ｏｆ）、テープまたはロッドの（テープまたはロッドが物品に接触し得るその何らかの動作に対する）必要な力もしくはトルクが過剰であることを検知することによって検出することができる。次いで、かかる物品は、摩耗なし、汚れなし、疵なしの物品とは異なる一連のアクションを施せばよい。かかる問題の例には、髪の毛、ガム、粘着汚点、もつれた布地、ほころび、ピン、緩んだボタン、緩んだ糸などが含まれる。
【００４３】
本出願の主題の第一態様によれば、自律的に物品を折たたむように構成され、機械上面部および底面部、ならびにこれらの間に延在する一様な本体を有し、機械前面部、背面部、および側面部を含む、コンパクト型家庭用物品折りたたみ機が提供され、本折たたみ機は、
前面部に配置され、ユーザからラック外側部分で物品を受け取り、それらを折たたみ機の内側に移動するように構成されたハンガーラックと、
前面部と背面部との間に配置された折りたたみ装置と、
各物品をラックの内側部分から折たたみを行う折りたたみ装置に移動するように構成されたロボットと、
を含む。
【００４４】
本出願の主題の第二態様によれば、折たたみ機の半剛直性の保持部材を駆動し、湾曲させるように構成された駆動メカニズムが提供され、この駆動メカニズムは、保持部材の２つの長手方向の側端の間の中ほどに配置された長手方向に延びるストリップ部分に沿ってだけ保持部材と接触する駆動部を含む。
【００４５】
以下の特徴のいずれも、単独でまたは組み合わせで、本出願の主題の態様のいずれにも適用可能であり得る。
【００４６】
ハンガーラックは、２つのチェーンによって連結された上部および底部バーを含み、これらチェーン上には複数のハンガーがクランプされ、上部バーは、底部バーよりも機械背面部から遠く離れて配置される。
【００４７】
本折たたみ機は、以下の最大外部寸法範囲を有することが可能である。
機械上面部と底面部との間で測定して７００〜１０００ｍｍ、
機械側面部の間で測定して３３０〜４００ｍｍ、および
機械背面部と前面部との間で測定して４００〜５００ｍｍ。
【００４８】
本折りたたみ装置は、布地物品中に折たたみを生成するように構成され、
布地物品を支持するテーブルと、
細長な保持軸を有し、引込み位置と伸張位置との間で調節可能な保持部材と、
細長な折たたみ軸を有し、保持軸に対し直角方向に可動な折たたみ部材であって、該折たたみ部材は、布地物品の少なくとも一部を、保持部材を越えて運ぶことによって、保持部材に沿って布地物品中に折たたみを生成するように構成される、該折たたみ部材と、
保持部材および折たたみ部材のうちの少なくとも１つに作動可能に連結された動力装置と、
保持部材と布地物品との間の距離を調節するように構成された移動手段と、
を含み、
保持部材は、引っ込んで折たたみを残すように構成される。
【００４９】
該テーブルの少なくとも１つの寸法は、その平面図において布地物品の対応する寸法よりも小さい。
【００５０】
折りたたみ装置の少なくとも１つの寸法は、布地物品の対応する寸法よりも小さい。
【００５１】
折たたみ部材は、流体またはガス搬送チャネルを含み、前記チャネルを介して布地の処理をするように構成される。
【００５２】
保持部材は凹凸テープとすることができる。
【００５３】
折たたみ部材は、折たたみ軸周りを回転するように構成された円筒ロッドとすることが可能である。
【００５４】
折たたみ部材は、２つの相反対方向に回転するように構成することができる。
【００５５】
折たたみ部材は、布地中のもつれまたはほつれを解消するため振動するように構成することが可能である。
【００５６】
折りたたみ装置は、布地の汚れまたは疵を検出するように構成された検出センサを含むことが可能である。
【００５７】
この折たたみ部材は引込み可能ではない。
【００５８】
本折りたたみ装置は、
対に配置された、第一および第二保持部材と第一および第二折たたみ部材とを含むことができ、各対は、１つの保持部材および１つの折たたみ部材を含み、第一対は第二対に対し直角に方位付けられる。
【００５９】
合計折たたみ時間は、折たたまれる物品当たり１分未満とすることができる。
【００６０】
合計折たたみ時間は、折たたまれる物品当たり１０秒分未満とすることが可能である。
【００６１】
保持部材は、金属、プラスチック、または被覆金属で作製される。
【００６２】
駆動部は、曲げ部によって生成された曲げ頂部の前後だけで保持部材に接触する。
【００６３】
駆動メカニズムは、長手方向に延びるストリップ部分に沿ってだけ保持部材と接触する支持部材を含み、該ストリップ部分は、保持部材の２つの長手方向側縁の間の中ほどに配置される。
【００６４】
支持部材は、曲げ部で駆動メカニズムよって生成された曲げ頂部の前後だけで保持部材に接触する。
【００６５】
駆動メカニズムは、逃げ凹部を有する送出開口を含む。
【００６６】
受入開口および送出開口の形状は平行四辺形ではない。
【００６７】
保持部材の支え部が、送出開口に対向して配列され、保持部材の形状に合致する凹部を含み、保持部材を受けて引出し状態で支持するように構成される。
【００６８】
本出願の主題のよりよい理解、およびそれが実践においてどのように実行されるかを示すために、以降では添付の図面を参照することとする。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】図１Ａ、１Ｂ、１Ｃおよび１Ｄは、一実施形態においてシャツが折たたまれるステップのシーケンスを示す。
【図２Ａ】ロッドを枢動させるための１つのロッドと動力装置とを示す。
【図２Ｂ】部分的に引込まれたテープを示す。
【図２Ｃ】テープ端部の一実施形態を示す。
【図３】ロッドおよびテープを、折たたみ対象の布地物品に対するそれらそれぞれの動きの方向とともに示す。
【図４】１つの軸の２つのロッド−テープ対と、別の軸の第三ロッド−テープ対とを備える実施形態を示す。
【図５Ａ】湾曲形の支持プラットフォーム上に載置された布地物品を示す。
【図５Ｂ】作業者が、支持プラットフォームの上に物品を載置するのを助力するために用いられる外形輪郭を示す。
【図５Ｃ】作業者が支持プラットフォームの上に物品を載置するのを助力するために用いられる外形を示す。
【図６】一実施形態の俯瞰図を示す。
【図７】一実施形態の側面図を示す。
【図８】一実施形態に対する収納装置および覆い板を示す。
【図９】図９Ａおよび９Ｂは、例示的な折たたみシーケンス中の２つのスナップショットを示す。
【図１０】或る折たたみ機の等角図である。
【図１１】図１の折たたみ機の機械の前面部の前面図である。
【図１２】図１の折たたみ機の機械の側面部の側面図である。
【図１３】図１の折たたみ機の機械の上面部の上面図である。
【図１４】図１の折たたみ機の等角内部図である。
【図１５】保持部材の駆動メカニズムの等角図である。
【図１６】図１５のラインＸＶ−ＸＶ沿いに取られた図１５の駆動メカニズムの断面図である。
【図１７】保持部材の支え部に入ろうとしている保持部材の上面または平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００７０】
適切と考えられる場合、対応するまたは類似の要素を示すために、諸図面の間で参照符号が繰り返されることがある。
【００７１】
以降の記述において、本出願の主題の様々な態様が説明されることになる。本出願の主題の徹底した理解を提供するために、説明目的上、具体的な構成および細部が十分な詳細さで述べられる。但し、当業者には当然のことながら、本出願の主題は、本明細書で提示する特定の構成および細部がなくても実践が可能である。
【００７２】
図１Ａは、折たたまれる位置にある布地物品、ここでは長袖のシャツを示す。１は、折たたみ開始の前のシャツである。このシャツが、シャツの主軸に沿ってカラーを通るＹ軸、直交する水平なＸ軸、およびシャツが置かれたＸ−Ｙ平面に垂直な縦のＺ軸を介して、プラットフォームまたはテーブル上におおむね水平に置かれている、と考えると理解しやすい。図１Ａ〜１Ｄは、上から見た上面図である。２は、第一の折たたみラインであり、Ｙ軸に平行である。テープ（この図には示されていない）はシャツの上に移動し、その遠位縁が図示の折たたみライン２に合わせるように、上方からシャツに接触する。シャツとの接触は、３つの仕方で遂行が可能である。第一には、テープが降下してシャツに接触してもよい。第二には、シャツを支持するプラットフォームが上昇してテープと回合してもよい。第三には、テープが伸張して表面上を滑行する際にそれが既に適正な高さ（布地の上方または面上）にあってもよい。
【００７３】
ここで、図１Ｂを参照する。一つの折たたみまたは折たたみの一対を達成するためのステップの正確なシーケンスを以下に説明する。この図において、ロッド（この図には示さず）はシャツの左側（この「左」は読者がこの図を見たときの左である）の下側にあって、布地の下で布地の端部を折たたみライン２まで持ち上げ、次いでテープの上面を越えて右に第二折たたみライン６まで移動する。この動作は２つの折たたみ、４でのシャツの胴体を含む第一折たたみ、および５での左袖の第二折たたみを生成する。３は部分的に折たたまれたシャツである。４で第一折たたみを画定したテープは、ここで引っ込む。
【００７４】
図１Ｃは、２つ折たたみの第二セットの後のシャツ、７を示す。これらは、図１Ｂに示されたシャツの左側の第一の２つ折たたみと同様に、且つそれらに対称的に遂行されるが、このときはシャツの右側である。一実施形態において、これらの２つの折たたみを遂行するために第二ロッド−テープ対が用いられる。このシャツの胴体の折たたみ、８は、第三折たたみ位置である。右袖のもの、９は、第四折たたみである。Ｘ軸に平行な点線１０は、第五折たたみの位置を示す。一実施形態において、第五および第六折たたみは、第三ロッド−テープ対によって遂行される。
【００７５】
図１Ｄは、第五および第六折たたみの後の完全に折たたまれたシャツ１１を示す。１２は、第五折たたみ位置を示し、一方、１３は第六折たたみ位置を示す。この例において、第五および第六折たたみは、第一〜第四折たたみと直交している。
【００７６】
出来上がりのシャツ、１１は矩形形状である。第一および第二折たたみ位置（それぞれ４および５）ならびに第五および第六折たたみ位置（それぞれ１２および１３）の場所は、通常、折たたまれた物品の出来上がりの所望のサイズおよび形状を生成するため選択可能である。一般に、第一折たたみ位置と第四折たたみ位置とは、Ｘ−Ｙ平面に対して見れば同様であり、第二折たたみ位置と第三折たたみ位置とも同様である。但し、これは必須ではない。
【００７７】
図２Ａは、ロッドを枢動させるための例示的な動力装置を備えた、例示的なロッドを示す。ロッドは２１である。ロッドは中が固体であっても中空であってよい。このロッドは、一端だけを支持される必要がある程度に、適度に剛直である必要がある。これは、布地物品を疵付ける恐れのない、低コストの非腐食性金属にすべきである。一つの適したロッド材料は、直径１／４”（約６．４ミリメートル）の固体アルミニウムである。別の適した材料は平滑なポリプロピレンである。ほとんどの実施形態において、ロッドの長さは、折たたみ対象の物品を横切って越えるのに十分な長さである必要がある。ロッドの端部、２２は、物品を疵付けないために尖っていない必要がある。本図では、中空ロッド中に３つの穴、２３が示されている。空気、蒸気、香料、または多くの他の流体など、ロッド流体を、ロッドを通し次いで布地の上にまたはこれを通して、流動することができる。動力装置、２４は電気モータであってよく、本図には電気導線、２５とともに示されている。動力装置の方向を反転できることには利点がある。本図で示された動力装置はＤＣモータであり、方向は、導線２５を通る電流の方向を変えることによって反転することが可能である。上記に換えて、動力装置は、水圧、ねじ巻き、または機械的もしくは磁気的結合を介して遠隔からロッドに連結されてもよい。
【００７８】
図２Ｂは、部分的に引込まれたテープ、２８を示す。凹凸テープは、それが伸張されたときの１つの断面形状と、容器２６に巻かれた時の別の断面形状を有するという点において、双安定である。テープは、容器、２６の中に効率的に巻き取られてよい。テープおよび容器の基本的な機械的設計は、一般的なテープ巻き尺と類似である。但し、このテープには計測指標が必要でないこと、および伸張または引込みの過程で布地を引っかけたりまたは疵付けたりしないようにテープの末端が平滑でなければならないことに留意する。また、本折りたたみ装置２０２の自動運転において、伸張および引込みは主要なステップなので、テープのこの伸張および引込みは動力付与されることにも留意する。伸張および引込みは、その周りにテープが巻かれているスプール２７を回転させることによって遂行してよい。上記に換えて、ゴムピンチローラなどのローラまたはキャプスタンの１つ（図示せず）を用いて、テープが伸張され引込まれてもよい。このような目的のためのモータなどの装置は示されていない。テープの端部を２９に示す。但し、テープの端２９は、角ばったり鋭利であったりすべきでなく、以下で説明するように、伸張および引込み両方の過程で布地の上を滑らかに滑行するよう丸められている必要がある。３０は、テープ２８が容器２６に入る点を示す。
【００７９】
一実施形態の１つの主要特徴は、凹凸テープが、伸張するときに下向きに凹んでいることである。これは、大方のテープ巻き尺の一般的な使用に比べて「上下逆」である。テープ巻き尺については、テープは、伸張されるときには、伸張されたテープを下落させる重力に対する強度を与えるために上向きに凹んでいる。この実施形態については、テープは、折たたみ対象の物品とテープとの間に圧力がかかるのを可能にするために、下向きに凹んでいる。このテープから見れば、この圧力は上向きである。なお、テープは、伸張されたとき、それがたとえ「上下逆」になったとしても重力対して自己を支持するのに十分な剛直性がなければならない。いくつかの実施形態において、テープ容器は、支持プラットフォームの下など、じゃまにならない所に都合よく配置されてよい。この場合、テープを、その容器と、布地物品の上方または面上のその伸張位置との間で誘導するために、１つ以上のローラを使用してよい。適切なテープの材料および寸法は、通常の高負荷用の巻き尺テープと類似であるが、但し、いくつかの実施形態ではそれらより高強度である。例えば、３／４インチ（約１９０ミリメートル）幅、１０００分の２０インチ（約０．５ミリメートル）厚さ、ロッド−テープ対中のロッドとほぼ同じ長さの被覆または塗料塗布ばね鋼などがある。
【００８０】
図２Ｃは例示的な丸められたテープ端部、３１を示す。このテープ端部は、ポリアミドなどの、平滑な成型プラスチックであってよい。この丸められたテープ端部は、プレスフィット加工または接着材によってテープに固定されてよい。この図には、尖っていない仕上がり端部、３３、および金属テープの端（図２Ｂ中で２９として示されている）が挿入される開口、３２が示されている。
【００８１】
図３は、ここではシャツ、４３である例示的な折たたみ対象の物品を横切って配置されたロッド−テープ対の例示的な配置を示す。この実施形態には、２つのレール、右部レール４１および下部レール４２がある。これらのレールは、ロッドおよびテープを支持し、ロッドおよびテープの移動を提供する機械的メカニズムを備える。この図には、布地物品を支持するプラットフォームが示されていない。この図には、プラットフォームを上昇下降するメカニズムが示されていない。１つのロッド、４４および１つのテープ、４５が示される。テープ、４５は伸張された位置にある。便宜上、ロッド−テープ対としばしば称しているが、但し、ロッドとテープとは完全に独立して作動されてよく、ある実施形態ではロッドとテープとが同じ数である必要はないこと、に再度留意する。この図に示された実施形態では、示されたシャツ、４３が平坦で水平であると見なすものとする。シャツの主軸は、Ｙ軸と言うことにする。Ｘ軸は、Ｙ軸に直交するが同じく水平である。Ｚ軸はこの実施形態では垂直である。ロッド４４はＸ軸と平行である。ロッドは３つの動きを有する。第一は、Ｙ軸に沿った水平の動き、４６であり、第二は、反転回転能力を含む回転、４７であり、第三は、Ｚ軸に沿った垂直の動き、４８である。この垂直の動き４８は、物品が置かれたプラットフォーム（図示せず）を上昇または下降させることによって実装することが可能である。テープ４５は、一般にロッド、４４に平行である。但し、いくつかの実施形態では、ロッドとテープとは平行でない。テープ４５は３つの動きを有する。第一は、Ｙ軸に沿った水平の動き、４９である。第二は、伸張および引込み、５０であり、引込み時には、テープの端部は物品、４３から退去している。第三は、Ｚ軸に沿った垂直の動き、４８である。この垂直の動き４８は、物品が置かれたプラットフォーム（図示せず）を上昇または下降させることによって実装することが可能である。テープは、プラットフォーム上に搭載されてよい、
【００８２】
図４は、３つのロッド−テープ対を備えた実施形態を示す。右部フレーム４１は、２つのロッド−テープ対を支持しこれらに動きを与え、一方、下部フレームは第三ロッド−テープ対を支持しこれに動きを与える。第一ロッド−テープ対は、それぞれ６１および６２である。第二ロッド−テープ対は、それぞれ６３および６４である。第三ロッド−テープ対は、それぞれ６５および６６である。全３つのテープ、６２、６４、および６６は、それらの伸張位置に示されている。これら各種のロッドおよびテープの動きは、干渉を回避するために調整する必要がある。この実施形態には、２つのレール、右部レール４１および下部レール４２がある。
【００８３】
図５Ａは、ある物品がその７２上に載置された物品支持プラットフォーム７１を示す。この実施形態において、物品支持プラットフォームは、円形で湾曲し、中央部がより高く平滑で凸形状である。この形状は、ユーザが、折たたみのため物品７３を中央に寄せ合わせるのに助けとなる。凹形表面は、衣類または物品の外側面部分が重力によってわずかに垂らされ、該物品が拡がるのを可能にする。矩形および平坦形を含め、多くの他の形状も可能である。この例では、プラットフォームの中央部、７２の円形は、ユーザが物品を中央部に寄せるのに助けとなる。
【００８４】
一実施形態において、ユーザが物品を載置する時間と折たたみ作業が開始される時間との間で、プラットフォームの一部を降下させることができる。これは、ユーザが、平滑で容易にアクセス可能な、でき得れば便宜性のため上昇された、プラットフォームの上に物品を載置することを可能にする。その後に、物品は、折りたたみ装置２０２の折たたみステップが実施される領域の中に降下される。図５Ａでは、中央部分７２は、外側面部分７１とは別個に動くことができる。なお、図示の寸法は正確な縮尺ではない。一実施形態において、折たたみ対象の物品は、機械の折たたみ部分の中に「吸引」される。真空テーブルまたは真空引テーブルの部分を使用することが可能である。他の実施形態において、ユーザがその上に物品を載置できる便利なテーブルと、同時に折たたみステップのために適した作業表面と、の両方を提供するために、プラットフォームは、形状、高さ、または姿勢を変える。
【００８５】
いくつかの実施形態において、折たたみ対象の物品は、折たたみステップに使われるプラットフォームまたはテーブル上に直接載置される。他の実施形態では、物品は最初に「覆い板」または他の表面上に載置され、次いで、折たたみプラットフォームに移送される。図５Ａ中の表面は、覆い板または折たたみ支持プラットフォームのいずれであってもよい。
【００８６】
図５Ｂおよび５Ｃは、折たたみ対象の物品の例示的な外形輪郭を示す。一実施形態において、これらの外形輪郭の１つ以上がユーザに可視である。かかる外形輪郭は、ユーザが、折たたみ対象の物品を適切なまたは最適な載置をするための助けとなる。特に大切なのは、折たたみが対称になるように物品が左右の中央にあることと、物品の軸が折たたみの主軸に合わせられることとであり、その結果、折たたみラインが物品の主軸と平行になる。これらの外形輪郭は、プラットフォームもしくは覆い板に描くか、または型作りするか、あるいは別途に可視にすることが可能である。いくつかの実施形態において、これらの外形輪郭は動的変更可能である。例えば、ユーザは、折たたみ対象に、ズボンではなく、長袖のシャツを選択することができよう。折りたたみ装置２０２は、このとき、図５Ｃに示された外形輪郭７５ではなく、図５Ｂに示された外形輪郭７４を提示する。かかる外形輪郭は、上方から投影、下方から投影、または内部で照射されてよい。例えば、この外形輪郭は、不透明なプラットフォームに内蔵された半透明のプラスチックとすることができる。複数のかかる外形輪郭が内蔵されるが、但し、一度に１つだけのかかる外形輪郭が明るくされる。なお、図５Ｃ中の外形輪郭７５上には後部にタグおよび前部にジッパーが見えている。これらは、「表が上」の配向を示している。可視のボタンまたはジッパーは、物品外形輪郭上のかかる「表が上、対表が下」配向の例示である。上記に換えて、かかる表が上、対表が下の配向を提示するために、胴部、マネキン、または顔面のイメージ図を含めてもよい。いくつかの実施形態において、かかる配向のシンボルは望ましい最終的折たたみのセットを生成するために役立つ。
【００８７】
図５Ｂおよび５Ｃのバリエーションとして、胴または胴の一部の外形輪郭、シンボル、または画像の使用がある。マネキンの外形輪郭または部分的外形輪郭が使用されてもよい。例えば、この場合、ユーザは、折たたみ対象の物品を、あたかも、その胴、胴の部分、または外形輪郭に「着せる」ように、当該外形輪郭上に載置することも可能である。
【００８８】
図６は、一実施形態の俯瞰図を示す。１０１はプラットフォームまたはテーブルである。図示のように、このテーブルは一般に水平であり（但し傾斜可能である）、Ｘ−Ｙ平面を画定する。Ｚ軸はテーブルに垂直であり、この図では読者に向かって上向きである。２つの直交するレール、長辺側１０２および短辺側１０３が示されている。これらのレールは、通常、ロッドを支え、それらに動きを与える。この実施形態は、４つのロッド−テープ対を用いる。これら４つのロッド動力装置は１０４、１０５、１０６、および１０７である。これらのロッド動力装置は、４つのロッド１１３、１１４、１１５、および１１６をそれぞれ枢動させる。理想的にはこれらの動力装置は反転可能である。理想的には、これらの動力装置は、ほつれや汚れがある場合に物品を疵付けることを避けるために、最大の回転トルクを提供する、機械的、電気的、電子的、または油圧のクラッチを有する。このクラッチの形態は、回転するロッドに対する効果的な抵抗を算定するために、動力装置の電流の測定もしくは回転速度の測定、またはその両方を用いる、電子的なものであってよく、または部分的にソフトウェアに実装されてよい。４つのテープ、１０８、１０９、１１０、および１１１が示されており、これらは、４つのロッド−テープ対、１０４−１０８、１０５−１０９、１０６−１１０、および１０７−１１１の構成部分であると見なしてよい。但し、ロッドとテープとは完全に独立してよい。この例示的な実施形態において、これら４つのテープはテーブル、１０１上に搭載される。４つのロッド動力装置はどちらの方向にも枢動する。２つのロッド動力装置１０４および１０５は、レール１０２に沿ってＸ軸上を移動する。２つのロッド動力装置１０６および１０７はレール１０３に沿ってＹ軸上を移動する。ロッドとロッド動力装置とは一緒に動かなくてもよい。例えば、ロッド動力装置がプーリを枢動し、次いでプーリが間接的に当該ロッドを枢動させる。テープは伸張し、引込む。テープはＺ軸上を上下に移動する。いくつかの実施形態では、テープはＸ−Ｙ平面中をも移動する。テーブルは上下移動する。実践においては、全体の構成要素の機械的干渉に考慮を払う必要がある。
【００８９】
図７は、一実施形態の側面図を示す。収納装置および大方の支持フレーム要素は示されていない。長辺側レール１０２が、短辺側レール１０３の端面図とともに示されている。この図では、テーブル１０１は上昇位置にある。このテーブルは様々なメカニズム、本図では駆動ネジ、１２２によって上昇および降下させることができる。４つのテープがテーブル、１０１上に搭載される。これらテープのうちの３つ、１０８、１０９、および１１１が見て取れる。テープ１０８および１０９は端面図で示されている。テープ１１１が側面図で示され、そのテープ部１２１がテーブル、１０１に亘って伸張されている。折たたみ対象の物品がテーブル、１０１上に載置された後、テーブルは第一高さ位置に移動する。一般に、第一の折たたみは、衣類の側面部を内側に折たたむ、長寸の折たたみである。このために、動力装置１０７によって駆動されるロッド１１６が、テープ１１１とともに用いられることになろう。テーブルに対する第一高さ位置は、ロッド１１６の真下である。第一高さでの折たたみが完了すると、テーブル１０１は、第二高さまで降下する。この第二高さで、衣類の上面と底面とが折たたまれる。この第二高さは、図中に端面図で示されているように、ロッド１０４および１０５の真下である。この第二高さでの折たたみには、通常、ロッド１０４および１０５、ならびにテープ１０８および１０９が使われる。通常、テーブル、１０１は、次いで、完全に折たたまれた物品を搬出するために、またはマニュアルで取り出すために適切な高さに移動する。
【００９０】
図８は、一実施形態における、折りたたみ装置２０２の機械的要素のための収容装置を示す。９１が収容装置である。折たたみ対象の物品を受け取るためにテーブルが収容装置９１の最上面に上昇するか、もしくは、物品を受け取るために覆い板、９２が使われ、その物品は次いで折たたみテーブルに移送される。ユーザが物品を載置するのを助けるために、物品の外形輪郭、９３は見えるようにされてよい。この外形輪郭は、例えば、描かれるか、投影されるか、またはバックライトで照らされてよい。複数の外形輪郭は、折たたみ対象の物品の種類に基づいて動的に選択されたとき、利用可能にされてよい。物品が載置された後、ユーザは、例えば、「折たたみ」ボタン、９４を押すことによって、折たたみを開始すべきことを指示する。安全上の理由で、手または他の異物が収容装置、９１内に載置された場合は、機械を停止する必要がある。このために、保護ゾーン、９５が設けられる。また、このゾーンは、テーブルまたは覆い板、９２と収容装置、９１との間の機械的空間距離を構成してよい。
【００９１】
図９Ａおよび９Ｂは、例示的な折たたみシーケンスの２つのスナップショットを示す。図９Ａのスナップショットに先だって、セーター１３１が載置され、テープ１３２がセーター１３１の上に伸張し、セーターの上に降下されそれを保持する。前述したように、テープ１３２の縁部がセーター１３１に面することに留意する。セーター１３１は、ロッド動力装置１３５によって回転されるロッド１３４に被さっている。１３３は、他に記載したように、テープスプールおよびスプール収容装置を示す。しかして、図９Ａ中に、折たたみがまさに開始されようとしている点が見取れる。ロッド１３４が、テープ１３２接近し、次いで、セーター材料がテープ１３２とロッド１３４との間になるようにわずかに上方に移動することになり、次に、ロッド１３４は、テープ１３２の上面を越えて矢印１３９の方向に水平に移動し、矢印１３９で示されるように、（この図のセーターを上から見て）左の袖を含むセーター１３１の一部を右方に引っ張ることになる。セーター１３１に対するテープ１３２の圧力が、布地を、それがロッド１３４によって横に引っ張られないように、テープ１３２とプラットフォーム（図示せず）との間にしっかりと保持する。
【００９２】
図９Ｂで、上記の動作の結果が見取れる。テープ１３２は図９Ａと同じ位置にある。ロッド１３４は、右方に移動して２つの折たたみ、テープ１３２の遠位縁によって画定された第一折たたみ１３６と、ロッド１３４の遠位縁によって画定された第二折たたみ１３７とを生成する。再度、ロッド回転動力装置１３５ならびにテープスプールおよびその収容装置１３３に留意する。折たたみシーケンスのこの点で、ロッド１３４の回転方向は、ロッド動力装置１３５により駆動されて反転することができ、次いで、該ロッドは、反対向きの水平方向、すなわち矢印１３９の反対向きに移動することによってセーターの部分の下から退去することが可能である。また、テープ１３２もスプール１３３の中に引っ込む。この横方向のロッドの移動およびテープの引込みステップはどちらが先に起こってもよく、または同時であってもよい。これらの折たたみステップも結果として、セーターの左袖１３８は、セーター、１３１の胴体の上面に手際よく折たたまれている。
【００９３】
なお、図９Ａおよび９Ｂ中のセーター１３１、テープ１３２、およびロッド１３４は縮尺通りではない。また、これらの２つの図は遠近法的に正確でもない。
【００９４】
一実施形態において、第二ロッド−テープ対は、セーターの下でロッドをスタートさせ、次いで前述した２つの折たたみと平行に第二の折たたみ対を作る。
【００９５】
一実施形態では、第一および第二ロッド−テープ対の方位と直交する、第三およびおそらくは第四ロッド−テープ対は、図９Ｂに示された折たたみ１３６および１３７と直交する１つ、２つまたはそれ以上の折たたみを生成する。
【００９６】
いくつかの実施形態において、単一のセンサが複数の機能を提供してよい。いくつかの実施形態では、リミットセンサの代わりに物理的停止部が使われてよい。一般に、リミットセンサおよび安全センサは、バイナリ出力を供給する。一般に、位置センサは数値出力を供給し、これはアナログもしくは量子化値（すなわちデジタル）のいずれでもよい。いくつかの実施形態において、折たたみの前と折たたみの過程との両方で、物品の厚さを知ることには利点がある。同様に、多くの場合、テープが物品に何時接触するかを知ることにも利点がある。当業者なら周知のように、センサは、機械的であっても光学的であってもよく、反射ＩＲ、マシンビジョン、導電度、エンコーダディスク、傾斜スイッチ、および数多くの他のセンサ技術を用いてもよい。一例として、単一のマシンビジョンセンサが、実行に必要な情報を提供することができよう。いくつかの実施形態では、追加のセンサが用いられる。
【００９７】
本機械の運転は、マシンビジョンによって誘導することが可能である。物品の中央ライン、その外形輪郭、物品の種類、物品の回転、および異物を判断するために、カメラとマシンビジョンソフトウェアとを使うことができる。本機械は、これらの情報に基づいて制御されてよく、ユーザに対する警告を提供することも可能である。折たたみを開始する前に、ユーザによって物品がうまく中央寄せされているかどうかを判断するために重量計が使われてもよい。
【００９８】
ロッド、テープ、および布地の支持プラットフォームを動かすメカニズムは、以下に限らないが、電気式、ネジ巻き式、または油圧式を含む動力装置、ネジ駆動部またはホイールに取り付けられた動力装置、ケーブルが動き要素に取り付けられた駆動ホイール上のケーブル、ピストンを用いるなどの空気または油圧動力を含む。戻り動作も、同様に動力供給されてよく、またはバネ、油圧、もしくは重力によってもよい。かかるメカニズムは、軌道、ギア、レバー、またはベルトの使用を伴い得る。テープがその引込み位置には巻き取られることは必須ではない。
【００９９】
定義
物品−−例えば、折たたみ可能な衣服、ナプキン、タオル、枕カバー、シーツ、毛布、防水シート、旗、テーブルクロスおよび同様のものなどの、折たたみ可能な布地の物品。
【０１００】
凹凸テープ−−端から見たときに湾曲しているテープ。テープが直線状に伸張されているときは、湾曲が凹形であることが好ましい。テープが巻かれているときは、この湾曲は平らになるか反転している。かかる双安定テープは、テープ巻き尺で広く使われている。なお、本折りたたみ装置２０２中の保持部材４５の使用では、かかる測定用テープのほとんどの一般的な方位とは「上下逆」である。
【０１０１】
遠位−−物品の中心からより離れていること。
【０１０２】
布地−−織り材料、布、および不織り材料を含む。
【０１０３】
折たたみ可能衣服−  折たたみ可能衣服は、以下に限定しないが、シャツ、ブラウス、ズボン、ズボン、レギンス、セーター、ジャケット、ドレス、スカート、ガウン、タイ、スカーフ、タイツ、ナイロンストッキング、靴下、下着、その他多くのものを含め、多数の周知の物品を包含する。
【０１０４】
着用衣服の主軸−−胴用の衣服に対し、首の中心通る軸。ズボンに対しては、ウエストの中心。
【０１０５】
図１０および１４に注目する。折たたみ機２００は、前述した折りたたみ装置２０２、メカニズムおよび方法を含み、折たたまれた物品のための積重ねメカニズム２０４、および／または投入メカニズム２０６を含むことも可能である。
【０１０６】
図１０〜１３に注目する。折たたみ機２００は、機械上面部および底面部２０８、２１０と、該機械上面部および基底面部２０８、２１０の間に延在する機械前面および背面部２１２、２１４とを有する。折たたみ機２００は、上面部２０８と基底面部２１０との間に延在する側面部２１６を有する。折たたみ機２００は、機械側面部２１６の平面図で見て台形の形状を有する。折たたみ機２００は、機械側面部２１６と直角をなし、それぞれ前面および背面部２１２、２１４を通過する、仮想の対向する機械上平面および底平面２１８、２２０を有する。折たたみ機２００は、機械の上面部、底面部、側面部、または背面部に、折たたみ機２００内での物品の円滑な動きを可能にするように構成された、傾斜面を含むことができる。
【０１０７】
図１４に注目する。いくつかの実施形態によれば、折たたみ機２００は、ハンガーラック２２２およびロボット２２４を有する投入メカニズム２０６を含む。ハンガーラック２２２は機械前面部２１２に配置され、ロボット２２４は、折たたみ機２００内部のハンガーラック２２２の後ろの、ハンガーラック２２２と機械背面部との間に配置される。以下でさらに開示するように、ハンガーラック２２２は、ハンガーラック外側部分および内側部分２２６、２２８を有する。ハンガーラック２２２は、ハンガーラック外側部分２２６でユーザから物品を受け取り、それらを内方に、折たたみ機２００内部の内側部分２２８に移動／移送するように構成される。
【０１０８】
ロボット２２４は、ハンガーラック内側部分２２８から物品を取り上げ、またはそれらを掴み取り、折たたみのため、折りたたみ装置２０２の上にそれら物品を整えてリリースするように構成される。本明細書では、ロボット２２４によってハンガーラック２２２から物品を掴み取る機能を「握手」ということにする。いくつかの実施形態において、ロボット２２４は、上面平面および底面平面と直角をなし、機械側面部２１６の間の中ほどに位置する仮想の中央面Ｐ中で動くように構成される。ロボット２２４は、例えば２つの電動クリップ２３０を包含できるロボットクランプメカニズムを含む。電動クリップ２３０は、少なくとも物品の伸ばし拡げを可能にするために、相互に対し独立してロボットレール２３２沿いに移動することができる。
【０１０９】
折たたみ機２００は、機械の前面部２１２に配置された制御コンソール２３４（タッチスクリーン、ボタン、または他の物理的入力手段）を備えることが可能である。制御コンソール２３４は、機械前面部２１２と上面部２０８との間の回合部に、またはその近辺に配置されてよい。制御コンソール２３４は、機械側面部２１６の間の中ほどに配置されてもよい。折たたみ機２００は、遠隔操作を可能にする有線／無線通信モジュールを含むことができる。
【０１１０】
折たたみ機２００の正常な使用下では、ユーザと折たたみ機２００との物理的接触は、ユーザが、物品をハンガーラック外側部分２２６に載置または渡すとき、または制御コンソール２３４にコマンドを入力するときだけである。
【０１１１】
ハンガーラック２２２は、回転コンベヤー構造体を有することができる。いくつかの実施形態によれば、ハンガーラック２２２は、各々が、それぞれ機械側面部２１６と機械前面部２１２との間の回合部に配置された、２つの対向するチェーン２３６を有する。各チェーン２３６は、最上部バー２３８と底部バー２４０との最先端に亘って／その間に伸び、それらを回って巡回する。これらの最上部および底部バー２３８、２４０は、機械側面部２１６に対し直角に方位付けられる。ハンガーラック２２２は、最上部および底部バー２３８、２４０の１つまたは両方を駆動できる駆動手段、好ましくは電気モータを有する。最上部バー２３８は、底部バー２４０よりも機械背面部２１４から遠くに離れて配置される。最上部バー２３８は、機械上面部２０８に隣接して配置され、底部バー２４０は、機械底面部２１０に隣接して配置される。２つの機械側面部２１６の間の中ほどで取られた折たたみ機２００の側面断面図において、最上部および底部バー２３８、２４０を横切る仮想ラインは、機械基底平面２２０に対し鋭角の前部内角αを形成し得る。この前部角αは、例えば６０〜７５度の間の範囲をとることができ、好ましくは７０度である。
【０１１２】
ハンガーラック２２２は複数のハンガー２４２を有し、これらは機械側面部２１６の各々の側にある両方のチェーン２３６の間に延び該チェーンに連結される。好ましくは、各ハンガー２４２は、その下の次のハンガー２４２より外方に離れて位置する。各ハンガー２４２は、少なくとも２つのクランプ部材２４６またはハンガークリップ２４６を保持することが可能な滑らかなハンガーレール２４４を有することができる。各ハンガークリップ２４６は、着脱可能に物品を保持するように構成される。異なる物品サイズに適応するため、および／または物品をまっすぐ伸ばしておくために、ハンガークリップ２４６は、各レール２４４上で、機械側面部２１６の間で横方向に、相互に対しより近接する、またはより離れるように動かすことができる。ハンガークリップ２４６は、ハンガーレール２４４周りを同時に回転するように構成することが可能である。言い換えれば、各ハンガークリップ２４６は、レールに対し２自由度の動き有することが可能であるが、クリップ相互に対しては１自由度の動きだけである。
【０１１３】
他の実施形態によれば、ハンガーラック２２２は、２つの静的で、対向する固定的な閉軌道を含む。複数のハンガーが、内部チェーンに取り付けられてこれらの軌道を回って巡回する。各チェーンは、軌道の形状に従って曲行することが可能である。
【０１１４】
折たたみ機２００が握手を実行するために、各ハンガークリップ２４６は、受動的に、例えばそれが作動バネを介してクランプ位置と開位置との間で行き来可能であってもよく、あるいは、能動的に、例えば電気モータによって作動できても、いずれでもよい。各ハンガークリップ２４６は、布地を受け取り保持し、例えば、ユーザによって物品がハンガー２４２から取り外されたときに、または折たたみ機２００内で握手が行われているときに、その布地をリリースするように構成される。例えば、各ハンガークリップ２４６は、ベース挟取り部２４８、および旋回軸２５２（旋回軸２５２は、例えばハンガーレール２５２であってよい）を介してそれに連結されたクランプジョー２５０を含むことができる。クランプジョー２５０は、バネに連結することができ、旋回軸２５２周りに動かすことが可能である。クランプ位置、すなわち閉じておりおそらくは布地を保持している位置において、バネは緊張し、クランプジョー２５０の先端部はベース挟取り部２４８上に押し付けられる。開位置において、クランプジョー２５０は、ベース挟取り部２４８から間隔をおいて離され、バネは、クランプ位置における緊張度に対してさらに緊張させることができる。
【０１１５】
ハンガーラック２２２およびロボット２２４は、例えば、布地がハンガークリップ２４６に挿入されたとき、ハンガー２４２が所定の握手位置に達したとき、布地が固定され／ハンガーラック２２２からロボット２２４に移されたときなどに、様々な状況を検出する目的で、各種のセンサのアレイを含んでよい。
【０１１６】
折たたみ装置２０２が、物品の折たたみを完了したならば、その物品は、好ましくは折りたたみ装置２０２の下に配置された積重ねメカニズム２０４に移動することができる。物品の積重ねメカニズム２０４への移動は、機械底面部２１０に向いて開く中開きはね蓋２５４または類似のメカニズムを介して行われ、このメカニズムは、折たたまれた物品を、その下にある積重ねメカニズム２０４に落下させるだけのものである。積重ねメカニズム２０４は、物品の容易な収集を可能にするため、外方に機械前面部２１２に向け伸張できる可動トレイを含んでよい。
【０１１７】
ロボット２２４がその上に物品を載置するテーブル２５６または物品支持面は、好ましくは傾斜し、機械底面平面２２０と鋭角のテーブル角βを形成する。テーブル角βは、１５〜５０度の間の範囲をとることができ、好ましくは３０度である。これは、折たたみ機２００の前後方向への奥行きを最小化するのに寄与するので有利である。
【０１１８】
したがって、好ましくはテーブル２５６は非平滑である、すなわち物品に対する摩擦を生じるように構成される。これは、物品が落下するのを防止し、また、必要な場合、ロボット２２４が前後方向に物品の伸ばし拡げをする助けとなるのに有利である。いくつかの実施形態によれば、テーブル２５６の少なくとも一部がバネ蓋型の開口２５４または諸蓋を含むことが可能で、物品が折たたまれたならば、それを通して物品が落下可能である。
【０１１９】
いくつかの実施形態によれば、本機械は、カスタム化可能な折たたみ方法／型を提供することができる。
【０１２０】
本折たたみ機２００は、回転ロッドまたは折たたみ部材４４を介し、布地が折たたまれる間にそれを処理する（蒸気を当てる、しわを減らす、被膜する、香りを付ける、柔軟化する、消毒する）ことが可能である。
【０１２１】
内蔵の投入および積重ねメカニズム２０４、２０６を包含する折たたみ機２００は、外形寸法に関して極めてコンパクトにすることができ、例えば、折たたみ機２００は、平均的な家庭用乾燥機／洗濯機のサイズ／体積に、あるいはそれらのほとんどより小型にすることさえ可能である。これは、保持部材４５が緊縮されているときに、保持部材駆動メカニズム２５８が占める小さな体積によって可能になり、同時に、保持部材４５が引き出されているとき折たたみ機２００内の延ばされた到達距離の保持部材４５の大きな長さを達成する。
【０１２２】
諸家庭には、他の家庭活動を犠牲にしての洗濯物を折たたむために必要な時間およびリソースに関する、長年にわたる要望が存在する。特に、多数の衣服品が毎日折たたまれる大家族について然りである。それゆえ、どのような家庭的ソリューションを検討する場合にも時間は重要なファクタである。したがって、本折たたみ機は家庭専用すなわち非産業用である。本出願の折りたたみ装置２０２は、最少の関連投資金額で、時間、スペースの目標を達成する。具体的に、本明細書で開示された駆動メカニズムおよび方法は、コンパクトで入手可能な折たたみ機２００において、合計折たたみ時間を今までになかったほどに最小化する。本技術は、物品当たり１０分未満、好ましくは物品当たり１分未満の合計折たたみ時間を可能にする。本機のいくつかの実施形態において、単一物品の折たたみが１０秒未満にすることができる。
【０１２３】
保持部材４５は、金属、グラスファイバ、積層金属、プラスチックなどで作製することが可能である。保持部材４５は弾性状態を有し、その状態では、該部材は長手方向に折り曲げ可能／湾曲可能であり、単一方向より多くの方向に伸張する。保持部材４５は、剛直または弛緩状態を有し、この状態において該部材は弾性状態に比べかなり剛直性が高く、長手方向の単一方向に延長されている。弛緩状態において、保持部材４５は、組み込まれたまたは既存する幅方向の湾曲を有し、これが該部材に、伸張されたときに巻き尺テープと同様の長手方向に対する剛直性を与える。剛直状態において、保持部材４５は、比較的大きな曲げモーメントに、長手方向への方向を弾性的に変えたり／屈曲したりすることなく耐えることができ、これにより保持部材４５は、物品を所定の場所に押付け／圧押して保持し、あるいは折たたみライン／たたみ目を生成することができる。
【０１２４】
保持部材４５は、長手方向に、保持部材４５の細長な側縁（２８０）の間の中ほどに、長さ軸Ｘを有する。
【０１２５】
保持部材４５は、長さ軸Ｘと直角をなす幅方向に幅軸Ｙを有する。
【０１２６】
保持部材４５は、長さおよび幅の軸、Ｘ、Ｙと直角をなして延びる深さ軸Ｚを有する。
【０１２７】
剛直状態において、保持部材４５は、長手方向にまだわずかに湾曲が可能で、この間、幅方向の「本来の」湾曲は維持される。これは、（部材の幅に対し）極めて大きな湾曲半径に対しての場合だけである。
【０１２８】
図１５〜１７に注目する。第一態様によれば、駆動メカニズム２５８は、２つの部分、または保持部材４５が通過する収容体で形成され、これらは駆動部２６０および別個の曲げ部２６２である。曲げ部２６２は、レール２６４を介して（レール上を移動が可能）駆動部２６０と連結でき、本態様によれば、駆動部２６０と曲げ部２６２との間の距離は能動的に変更が可能である。
【０１２９】
曲げ部２６２は、曲げ部本体２６４と、その両端に位置する受入および送出開口２６６、２６８とを有する。保持部材４５は、受入開口２６６を経由して（剛直状態で）曲げ部２６２に入り、送出開口２６８を経由して（同様に剛直状態で）これを出る。曲げ部２６２は、曲げ部２６２に入る（硬直状態の）第一保持部材部分２７０と、曲げ部２６２から出る（同様に硬直状態の）第二保持部材部分２７２との間で、長手方向に角度または曲がりを形成することによって、保持部材４５を湾曲させるように構成される。第一保持部材部分２７０と第二保持部材部分２７２との間に位置する保持部材４５の少なくとも一部は湾曲状態にある。湾曲状態において、長手方向の曲げ頂部２８４では、保持部材４５はほぼ平坦化されている、すなわち、直線またはほぼ直線に見える（長さ軸または長手方向に直角に取られた）断面プロフィールを有する。
【０１３０】
第二態様（図１５〜１６）によれば、保持部材駆動メカニズム２５８は、一体化構造を有する、すなわち、保持部材４５が、その中で、駆動されることと所望の方向に湾曲されることとの両方をされる（これらの図に描かれているような）単一の構造体、または収容体を含む。第二態様によれば、受入開口２６６は、送出開口２６８から一定の距離に配置される。或る組付け位置において、物品は、常に、駆動メカニズム２５８の長手方向に、受入開口２６６と送出開口２６８と間に配置される。駆動メカニズム２５８、および物品がその上に配置されるテーブル２５６は、受入開口２６６と送出開口２６８と間の前記距離内で、（物品をリリースまたは把持するために）相互に対し（全ての必要な方向に）動くように構成される。
【０１３１】
前述の双方の態様において、駆動メカニズム２５８は、駆動動力装置を有する。いくつかの態様において、駆動動力装置は駆動部２６０内に配置され、別の態様では、外部の一体的駆動メカニズム２５８に配置される。
【０１３２】
前述の双方の態様において、曲げ部および／または駆動部２６０、２６２は、折たたみテーブル２５６に対し、任意の所望の方向に移動可能である。言い換えれば、駆動メカニズム２５８および折たたみテーブル２５６は、相互に対してどの方向または角度にも動くことができる。
【０１３３】
駆動メカニズム２５８は、保持部材４５が外方に伸張され物品に力を加えるときにより高い剛直性を達成するため、該部材を有利に機械的に操作することができる。前記剛直性を向上しながら、同時に、保持部材４５の方向を変更し、または折たたみ機２００のスペースを節減すべくそれを巻き取るために、該保持部材を湾曲させるのに必要な柔軟性を保つことができる、いくつかの構造上の態様がある。
【０１３４】
受入および送出開口２６６、２６８の形状は、平行四辺形ではない。具体的に、この形状はその中間に湾曲を持つ形状を有することができる。この形状は、保持部材４５の断面に対応が可能、すなわち該形状は、凹形プロフィールを備えた第一部分と、凸形プロフィールを備えた対向側の第二部分とを有することが可能である。
【０１３５】
相互におよび前述の態様のいずれかに組み合わせの可能な改良案の態様として、
１．好ましくは保持部材４５の中間で、具体的には、保持部材４５のほぼ平行な２つの側縁（２８０）の間の中ほどを通るライン、またはストリップ部２８２に沿って保持部材４５に接触する、支持部材２７６および駆動部材２７８。言い換えれば、駆動部材および支持部材２７８、２７６は、他の外部の力が加わっていないときに、緩和位置で、保持部材４５の本来的に組み込まれた湾曲の中間で保持部材４５に接触する。
２．保持部材４５との一切の接触（駆動する、位置付ける、誘導する、巻く、または屈曲する）は、好ましくは、長さ軸Ｘの方向または長手方向の湾曲の前後だけである。例えば、保持部材４５は、保持部材４５が曲げ部２６２に入る前、および／または保持部材４５がそこから出た後に駆動できる。
３．保持部材４５を駆動し、位置付け、支持し、または搬送するために、緩和位置にある（長さ軸Ｘの方向に湾曲されていない）テープの部分で、それが行われるのが好ましい。
４．送出開口２６８の上部分は直線ではない、というのは、該部分は、反力としての役割をすることが可能で、保持部材４５を幅軸Ｙの方向に本来的な湾曲に湾曲させるからである。巻き尺テープの分野で周知のように、側縁（２８０）の間での本来的湾曲を真っすぐにすることは、長さ軸Ｘの長手方向の（頂部２８４を持つ）湾曲を引き起こす可能性を最も高くすることになる。
５．送出開口２６８の上部分は、逃げ凹形部２８６を含むことができ、これは、保持部材４５に凹形部分を強いて、幅軸Ｙ方向の組み込まれた湾曲をさらに増加させる。
６．送出開口２６８は、随意的な保持部材支え部２９０（図１７）と（対向して、同一水平面横方向の場所に）合わせることができ、この支え部は、保持部材４５の形状に対応する形状に合致する形状の凹部を含む。保持部材支え部２９０は、保持部材４５が最大伸張のときにこれを受け止めまたは支持し、保持部材４５の剛直性を向上し、しかして、保持部材４５が物品に加えるクランプ力を向上するように構成される。
【０１３６】
これら前述の特質は、駆動メカニズム２５８が、極めて迅速に、数秒のうちに、場合によっては一秒以内に、保持部材４５を引き出し、引込むことを可能にする。これは、迅速で、円滑で、非侵入的な力印加メカニズムが必要な、物品の折たたみを究極的に達成するためにきわめて重要である。
【図１Ａ】
2019524360.tif 000003
【図１Ｂ】
2019524360.tif 000004
【図１Ｃ】
2019524360.tif 000005
【図１Ｄ】
2019524360.tif 000006
【図２Ａ】
2019524360.tif 000007
【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
2019524360.tif 000009
【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
2019524360.tif 000014
【図６】
2019524360.tif 000015
【図７】
2019524360.tif 000016
【図８】
2019524360.tif 000017
【図９Ａ】
2019524360.tif 000018
【図９Ｂ】
2019524360.tif 000019
【図１０】
2019524360.tif 000020
【図１１】
2019524360.tif 000021
【図１２】
2019524360.tif 000022
【図１３】
2019524360.tif 000023
【図１４】
2019524360.tif 000024
【図１５】
2019524360.tif 000025
【図１６】
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【図１７】
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【手続補正書】
【提出日】平成31年1月9日(2019.1.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律的に物品を折たたむように構成され、機械上面部および底面部（２０８、２１０）、ならびにこれらの間に延在する一様な本体を有し、機械前面部、背面部、および側面部（２１２、２１４、２１６）を含む、コンパクト型家庭用物品折りたたみ機（２００）であって、前記折たたみ機（２００）は、
前記前面部（２１２）に配置され、ユーザからラック外側部分（２２６）で物品を受け取り、それらを前記折たたみ機（２００）の内側に移動するように構成されたハンガーラック（２２２）と、
前記前面部と背面部と（２１２、２１４）の間に配置された折りたたみ装置（２０２）と、
各物品をラック内側部分（２２８）から折たたみを行う前記折りたたみ装置（２０２）に移動するように構成されたロボット（２２４）と、
を含む折たたみ機（２００）。
【請求項２】
前記ハンガーラック（２２２）が、２つのチェーン（２３６）によって連結された上部および底部バー（２３８、２４０）を含み、これらチェーン上には複数のハンガー（２４２）がクランプされ、前記上部バー（２３８）は、前記底部バー（２４０）よりも前記機械背面部（２１４）から遠くに配置される、請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項３】
前記折りたたみ装置（２０２）が、布地物品中に折たたみを生成するように構成され、
前記布地物品を支持するテーブル（２５６）と、
細長な保持軸を有し、引込み位置と伸張位置との間で調節可能な保持部材（４５）と、
細長な折たたみ軸を有し、前記保持軸に対し直角方向に可動な折たたみ部材（４４）であって、前記折たたみ部材（４４）は、前記布地物品の少なくとも一部を、前記保持部材（４５）を越えて運ぶことによって、前記保持部材（４５）に沿って前記布地物品中に折たたみを生成するように構成される、前記折たたみ部材（４４）と、
前記保持部材（４５）および前記折たたみ部材（４４）のうち少なくとも１つに作動可能に連結された動力装置と、
前記保持部材（４５）と前記布地物品との間の距離を調節するように構成された移動手段と、
を含む、前記折りたたみ機（２００）であって、
前記保持部材（４５）が引っ込んで前記折たたみを残すように構成されることを特徴とする、
請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項４】
前記折たたみ部材（４４）が、流体またはガス搬送チャネルを含み、前記チャネルを介して布地処理をするように構成される、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項５】
前記保持部材（４５）は凹凸テープである、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項６】
前記折たたみ部材（４４）が、前記折たたみ軸周りを回転するように構成された円筒ロッドである、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項７】
前記折たたみ部材（４４）が、前記布地中のもつれまたはほつれを解消するため振動するように構成される、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項８】
前記折たたみ部材（４４）が引込み可能ではない、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項９】
前記折りたたみ装置（２０２）が、
対に配置された、第一および第二保持部材（４５）と第一および第二折たたみ部材（４４）とを含み、各対は、１つの保持部材（４５）および１つの折たたみ部材（４４）を含み、前記第一対は前記第二対に対し直角に方位付けられる、請求項３に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１０】
合計折たたみ時間が、折たたまれる物品当たり１分未満である、請求項１に記載の折たたみ機（２００）。
【請求項１１】
折たたみ機（２００）の半剛直性の保持部材（４５）を駆動し、湾曲させるように構成された駆動メカニズム（２５８）であって、前記駆動メカニズム（２５８）は、前記保持部材（４５）の２つの長手方向側端（２８０）の間の中ほどに配置された長手方向に延びるストリップ部分（２８２）に沿ってだけ前記保持部材（４５）と接触する駆動部（２６０）を含む、駆動メカニズム（２５８）。
【請求項１２】
前記駆動部（２６０）が、曲げ部（２６２）によって生成された曲げ頂部（２８４）の前後だけで前記保持部材（４５）に接触する、請求項１１に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項１３】
前記駆動メカニズム（２５８）が、長手方向に延びるストリップ部分（２８２）に沿ってだけ前記保持部材（４５）と接触する支持部材（２７６）を含み、前記ストリップ部分（２８２）は、前記保持部材（４５）の２つの長手方向側縁（２８０）の間の中ほどに配置される、請求項１１に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項１４】
前記支持部材（２７６）が、曲げ部（２６２）によって生成された曲げ頂部（２８４）の前後だけで前記保持部材（４５）に接触する、請求項１１に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【請求項１５】
前記駆動メカニズム（２５８）が、逃げ凹部（２８６）を有する送出開口（２６８）を含む、請求項１１に記載の駆動メカニズム（２５８）。
【国際調査報告】
2019524360.tif 000028
2019524360.tif 000029
2019524360.tif 000030
2019524360.tif 000031
2019524360.tif 000032