(57)【要約】  外科用器具システムが開示され、これは、遠位端と、それ自体の中に着脱可能に格納されているステープルを含むステープルカートリッジアセンブリとを含む。この器具システムは更に、電気モータと、この電気モータに動作可能に連結可能な発射部材とを備える、発射駆動部を含む。電気モータは、ステープル発射ストローク中に発射部材を遠位端に向かって前進させるよう動作可能であり、これによりステープルをステープルカートリッジから排出させる。電気モータは、後退ストローク中に、遠位端から離れるように発射部材を後退させるよう動作可能である。外科用器具システムは更に、電気モータの代わりに後退ストロークを実行するよう動作可能である手動操作脱出機構と、コントローラと、このコントローラと通信しているディスプレイとを含む。このコントローラは、発射部材が脱出機構により手動で後退されているとき、その後退ストロークの進行状態を表示するよう構成されている。
2019513067.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルと、
電気モータにより駆動される発射駆動部と、
手動操作脱出機構と、
該ハンドルから延出するシャフトと、
ステープルカートリッジアセンブリであって、
該発射駆動部に動作可能に連結可能な発射バーと、
遠位端と、を含み、該電気モータが、発射ストローク中に該発射バーを該遠位端に向かって前進させるよう動作可能であり、該電気モータが、後退ストローク中に該発射バーを該遠位端から離れるように後退させるよう動作可能であり、かつ、該脱出機構が、該電気モータの代わりに該後退ストロークを実行するよう動作可能である、ステープルカートリッジアセンブリと、
コントローラと、
該電気モータに電力を供給するよう構成されている電源と、
該コントローラと通信している電子ディスプレイであって、該発射バーが該脱出機構により手動で後退されているときに、該コントローラが、該後退ストロークの進行状態を該電子ディスプレイ上に表示するよう構成されている、電子ディスプレイと、
を含む外科用器具システム。
【請求項２】
前記脱出機構が前記後退ストロークを実行するよう作動されているとき、前記コントローラが、前記電源から前記電気モータへの電力供給を中断するよう構成されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項３】
前記発射バーの位置を検出するよう構成されているセンサを更に含む、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項４】
前記手動操作脱出機構が手動クランクを含む、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項５】
前記手動操作脱出機構がラチェットを含む、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項６】
外科用器具システムを作動させるための方法であって、
ステープル発射ストローク中に、該外科用器具システムの遠位端に向かって、発射部材を駆動するよう構成されている、ステープル発射駆動部の電気モータを提供する工程と、
後退ストローク中に、該遠位端から離れるように該発射部材を後退させるための脱出機構を提供する工程と、
該後退ストローク中の該発射部材の進行状態をディスプレイに表示する工程と、
を含む、方法。
【請求項７】
前記ステープル発射ストローク中の前記発射部材の進行状態を前記ディスプレイに表示する工程を更に含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
遠位端と、
それ自体の中に着脱可能に格納されているステープルを含む、ステープルカートリッジアセンブリと、
電気モータと、該電気モータに動作可能に連結可能な発射部材とを含む、発射駆動部であって、該電気モータは、ステープル発射ストローク中に該発射部材を該遠位端に向かって前進させるよう動作可能であり、これにより該ステープルを該ステープルカートリッジアセンブリから排出させ、かつ、該電気モータは、後退ストローク中に該遠位端から離れるように該発射部材を後退させるよう動作可能である、発射駆動部と、
該電気モータの代わりに該後退ストロークを実行するよう動作可能である、手動操作脱出機構と、
コントローラと、
該コントローラと通信しているディスプレイであって、該発射部材が該脱出機構により手動で後退されているときに、該コントローラが、該後退ストロークの進行状態を該ディスプレイ上に表示するよう構成されている、ディスプレイと、
を含む外科用器具システム。
【請求項９】
前記電気モータに電力を供給するよう構成されている電源を更に含み、前記脱出機構が前記後退ストロークを実行するよう作動されているとき、前記コントローラが、前記電源から前記電気モータへの電力供給を中断するよう構成されている、請求項８に記載の外科用器具システム。
【請求項１０】
前記発射部材の位置を検出するよう構成されているセンサを更に含む、請求項８に記載の外科用器具システム。
【請求項１１】
前記手動操作脱出機構が手動クランクを含む、請求項８に記載の外科用器具システム。
【請求項１２】
前記手動操作脱出機構がラチェットを含む、請求項８に記載の外科用器具システム。
【請求項１３】
ハンドルを更に含む、請求項８に記載の外科用器具システム。
【請求項１４】
ロボット外科用システムを取り付けるよう構成されているハウジングを更に含む、請求項８に記載の外科用器具システム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、また様々な状況において、組織をステープル留め及び切断するために設計された、外科用ステープル留め及び切断器具並びにそれらと共に使用するためのステープルカートリッジに関する。
【図面の簡単な説明】
【０００２】
本明細書に記載する実施形態の様々な特徴は、それらの利点と共に、以下の添付図面と併せて以下の説明によって理解することができる。
【図１】少なくとも１つの実施形態による、交換式外科用ツールアセンブリを含む外科用器具の斜視図である。
【図２】内部に収容されている構成要素を露出させるために、ハンドルハウジングの一部分を省略した、図１の外科用器具のハンドルアセンブリの別の斜視図である。
【図３】図１及び２の外科用器具のハンドルアセンブリの部分の分解組立図である。
【図４】図２及び３のハンドルアセンブリの断面斜視図である。
【図５】図２〜４のハンドルアセンブリの部分断面図であり、主ハウジング部分に対するある位置におけるハンドルアセンブリのグリップ部分が実線で示され、ハンドルアセンブリの主ハウジング部分に対する別の位置の場合が点線で示されている。
【図６】図５の直線６−６に沿ってとった、図２〜５のハンドルアセンブリの端断面図である。
【図７】図５の直線７−７に沿ってとった、図２〜６のハンドルアセンブリの端断面図である。
【図８】図２〜７のハンドルアセンブリの別の端断面図であり、シフタギヤが回転駆動ソケットの駆動ギヤと噛み合い係合している状態を示す。
【図９】図２〜８のハンドルアセンブリの別の端断面図であり、シフタギヤが回転駆動ソケットの駆動ギヤと噛み合い係合しているときのシフタソレノイドの位置を示す。
【図１０】図２〜９のハンドルアセンブリ斜視図であり、その特定の部分が断面で示され、またそのアクセスパネル部分が点線で示されている。
【図１１】図２〜１１のハンドルアセンブリの上面図であり、脱出システムが作動可能位置で示されている。
【図１２】図２〜１１に示す脱出システムの脱出ハンドルの斜視図である。
【図１３】図１２の脱出ハンドルの一部の分解組立図であり、その一部が断面で示されている。
【図１４】図１１のハンドルアセンブリの断面立面図である。
【図１５】図２〜１１のハンドルアセンブリと、図１の交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けモジュールの、斜視図である。
【図１６】図１５のツール取り付けモジュール部分の部分断面斜視図である。
【図１７】図１６の交換式外科用ツールアセンブリの部分の分解組立図である。
【図１８】図１６のツール取り付けモジュールの分解組立図である。
【図１９】シャフト連結器解放アセンブリの一形態の斜視図である。
【図２０】図１のハンドルアセンブリのツール取り付け部分に取り付けるために位置が揃えられている、図１６及び１８のツール取り付けモジュールの側面断面図である。
【図２１】図１のハンドルアセンブリのツール取り付け部分内に最初に挿入されている、図２０のツール取り付けモジュールの別の側面断面図である。
【図２２】図１のハンドルアセンブリのツール取り付け部分に取り付けられている、図２０及び２１のツール取り付けモジュールの別の側面断面図である。
【図２３】図１の交換式外科用ツールアセンブリの斜視図である。
【図２４】図２３の交換式外科用ツールアセンブリの断面斜視図である。
【図２５】図２３の交換式外科用ツールの外科用エンドエフェクタ部分の斜視図である。
【図２６】図２５の外科用エンドエフェクタの断面斜視図である。
【図２７】図２５の外科用エンドエフェクタの分解斜視図である。
【図２８】図２５の外科用エンドエフェクタの部分背面断面図である。
【図２９】少なくとも１つの実施形態による、発射部材又は切断部材の断面斜視図である。
【図３０】少なくとも１つの実施形態による、関節継手の断面立面図である。
【図３１】図２９の発射部材が発射位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの断面図である。
【図３２】図２９の発射部材が終了位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの別の断面図である。
【図３３】アンビルアセンブリが開位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの一部の別の断面図である。
【図３４】図２９の発射部材が発射前位置にある、図２５の外科用エンドエフェクタの一部の別の断面図である。
【図３５】図３４の外科用エンドエフェクタの一部の別の断面図であり、発射部材は開始位置に戻っており、これによって、内側にねじ切りされた閉鎖ナットを、遠位動力シャフトの閉鎖ねじ部分とねじ係合するよう付勢している。
【図３６】少なくとも１つの実施形態による、軸受ばねの斜視図である。
【図３７】図３０の関節継手の分解組立図である。
【図３８】非関節屈曲方向にある、図２５の外科用エンドエフェクタを備えた、図３０の関節運動継手の上面図である。
【図３９】最大関節屈曲方向にある外科用エンドエフェクタを備えた、図３０の関節運動継手の別の上面図である。
【図４０】図２３の細長シャフトアセンブリの一部分の斜視図であり、図３０の関節継手と、外科用エンドエフェクタ回転係止システム実施形態の一部分が示されている。
【図４０Ａ】関節継手及びエンドエフェクタの部分分解斜視図であり、少なくとも１つの実施形態による、関節継手の周りでのエンドエフェクタへの電気信号供給を促進するための１つの配置を示す。
【図４０Ｂ】図４０Ａの関節継手及びエンドエフェクタの別の側面図であり、それらの構成要素のいくつかが横断面で示されている。
【図４１】非係止方向にある図４０の外科用エンドエフェクタ回転係止システムの部分断面斜視図である。
【図４２】非係止方向にある図４０及び４１の外科用エンドエフェクタ回転係止システムの別の部分断面斜視図である。
【図４３】係止方向にある、図４０〜４２の外科用エンドエフェクタ回転係止システムの上面図である。
【図４４】非係止方向にある、図４０〜４３の外科用エンドエフェクタ回転係止システムの上面図である。
【図４５】少なくとも１つの実施形態による、交換式ツールアセンブリの分解図を示す。
【図４６】図４５の交換式ツールアセンブリの斜視図である。
【図４７】図４５の交換式ツールアセンブリの断面斜視図である。
【図４８】図４５の交換式シャフトアセンブリの断面分解図である。
【図４９】図４５の交換式ツールアセンブリの関節運動ブロックの斜視図である。
【図５０】図４９の関節運動ブロックを含む、図４５の交換式ツールアセンブリの関節運動継手の断面斜視図である。
【図５１】図５０の関節運動継手の別の断面斜視図である。
【図５２】図４５の交換式ツールアセンブリの部分分解図である。
【図５３】図４５の交換式ツールアセンブリの別の部分分解図である。
【図５４】図５０の関節運動継手の部分分解図である。
【図５５】図４５の交換式ツールアセンブリの近位端の断面斜視図である。
【図５６】図４５の交換式ツールアセンブリの端面図である。
【図５７】図５６の線５７−５７に沿ってとられた図４５の交換式ツールアセンブリの断面図であり、クランプされているが未発射状態のエンドエフェクタを示す。
【図５８】図５６の線５８−５８に沿ってとられた図４５の交換式ツールアセンブリの断面図であり、クランプされているが未発射状態のエンドエフェクタを示す。
【図５９】図５６の線５９−５９に沿ってとられた図４５の交換式ツールアセンブリの断面図であり、クランプされているが未発射状態のエンドエフェクタを示す。
【図６０】分解状態で示された、図４５の交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタの断面図である。
【図６１】第１方向に関節屈曲された、図４５の交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタを示す。
【図６２】第２方向に関節屈曲された、図４５の交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタを示す。
【図６３】図４５の交換式ツールアセンブリのカートリッジ本体の斜視図である。
【図６４】少なくとも１つの別の実施形態による、カートリッジ本体の斜視図である。
【図６５】少なくとも１つの実施形態による、交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタの分解図である。
【図６６】図６５のエンドエフェクタの分解図である。
【図６７】少なくとも１つの別の実施形態による、交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタの分解図である。
【図６８】少なくとも１つの別の実施形態による、交換式ツールアセンブリのエンドエフェクタの分解図である。
【図６９】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具のステープルカートリッジ及びシャフトを示す斜視図である。
【図７０】図６９のステープル留め器具に取り付けられたステープルカートリッジの部分断面図である。
【図７１】外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、これは、閉鎖駆動部と、アンビルと、閉鎖駆動部が完全伸長位置にない場合にアンビルが閉鎖駆動部に取り付けられるのを防ぐよう構成されたロックアウトとを含む。
【図７２】図７１の外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、閉鎖駆動部に取り付けられたアンビルを示す。
【図７３】外科用ステープル留め器具の部分斜視図であり、これは、ステープルカートリッジと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かすよう構成された閉鎖駆動部とを含む。
【図７４】図７３のステープル留め器具の部分断面図であり、ロックアウトは、アンビルが閉鎖駆動部に取り付けられることなしに、閉鎖駆動部が後退するのを防ぐよう構成されている状態を示す。
【図７５】図７４のステープル留め器具の部分断面図であり、アンビルが閉鎖駆動部に取り付けられ、ロックアウトは閉鎖駆動部から係合が外れている状態を示す。
【図７６】外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部とを含む。
【図７７】アンビルが閉位置へ動く前に発射駆動部が作動するのを防ぐよう構成されている、ロックアウトの詳細図である。
【図７８】発射駆動部から係合が外れている、図７７のロックアウトの詳細図である。
【図７９】外科用ステープル留め器具の部分斜視図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部とを含む。
【図８０】図７９の外科用ステープル留め器具のロックアウトの詳細図であり、これは、アンビルとステープルカートリッジの間に捕捉された組織に対してアンビルが十分な圧力を印加する前に、発射駆動部が作動するのを防ぐよう構成されている。
【図８１】発射駆動部から係合が外れている、図８０のロックアウトの詳細図である。
【図８２】外科用ステープル留め器具の部分斜視図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部とを含む。
【図８３】図８２の外科用ステープル留め器具のロックアウトの詳細図であり、これは、発射駆動部の切断部材がステープルカートリッジの上で露出している間に、アンビルが閉鎖駆動部から外れるのを防ぐよう構成されている。
【図８４】発射ストローク後に発射駆動部が十分に後退した後に、アンビルから係合が外れた、図８３のロックアウトの詳細図である。
【図８５】外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部とを含む。
【図８６】図８５の外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、閉鎖駆動部はクランプされた構成であり、発射駆動部は未発射構成である状態を示し、ここにおいて発射駆動部は非解放構成でロックアウトを保持している。
【図８７】図８５の外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、発射駆動部が少なくとも部分的に発射された構成であり、図８６のロックアウトが解放構成である状態を示す。
【図８８】図８５の外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、閉鎖駆動部が延長（又は開放）構成であり、図８６のロックアウトは閉鎖駆動部に係合していて、閉鎖駆動部が再びクランプされるのを防いでいる。
【図８９】外科用ステープル留め器具の断面図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部（使用不能又はロックアウトされた構成で示されている）とを含む。
【図８９Ａ】図８９の線８９Ａ−８９Ａに沿ってとられた図８９の外科用ステープル器具の端面断面図である。
【図９０】発射ストロークが使用可能になっているクランプ構成で示された、図８９の外科用ステープル留め器具の断面図である。
【図９０Ａ】図９０の線９０Ａ−９０Ａに沿ってとられた図８９の外科用ステープル器具の端面断面図である。
【図９１】外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、これは、その中に着脱可能に収容されたステープルを含むステープルカートリッジと、アンビルと、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かす様構成された閉鎖駆動部と、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射駆動部とを含み、ここにおいて閉鎖駆動部はクランプされていない構成で示され、発射駆動部は動作不能構成で示されている。
【図９２】閉鎖駆動部がクランプされた構成で示され、発射駆動部が動作可能構成で示された、図９１の外科用ステープル留め器具の部分断面図である。
【図９３】図９１の外科用器具の発射駆動部の回転可能中間駆動部材の斜視図である。
【図９４】図９１の外科用器具の発射駆動部の回転可能発射シャフトの部分斜視図である。
【図９５】図９３の中間駆動部材との係合から外れるよう図９４の発射シャフトを付勢するよう構成された、ばねシステムの立面図である。
【図９６】少なくとも１つの実施形態によるステープルカートリッジを含む、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの分解図である。
【図９７】図９６のエンドエフェクタの部分断面図であり、ステープルカートリッジが完全にステープル留め器具に取り付けられていない場合にはエンドエフェクタが作動するのを防ぐよう構成されたロックアウトを示す。
【図９８】非係止構成にあるロックアウトを示す、図９６のエンドエフェクタの部分断面図である。
【図９９】少なくとも１つの実施形態によるステープルカートリッジを含む、外科用ステープル留め器具のエンドエフェクタの分解図である。
【図１００】図９９のエンドエフェクタの部分断面図であり、ステープル留め器具にステープルカートリッジを解放可能に保持するよう構成された係止を示す。
【図１０１】非係止構成にある係止を示す、図９９のエンドエフェクタの部分断面図である。
【図１０２】複数の円形ステープルカートリッジから選択されたステープルカートリッジと共に使用するよう構成された、外科用ステープル留め器具のシャフトを示す。
【図１０３】図１０２のステープル留め器具の遠位端の断面図である。
【図１０４】外科用ステープル留め器具の部分断面図であり、これは、未発射のステープルカートリッジと、外科用器具の発射駆動部によりすでに発射された後にステープルカートリッジの再発射を防ぐよう構成されたロックアウトシステムとを含む。
【図１０５】図１０４のステープル留め器具の部分断面図であり、クランプされた構成で示されており、発射駆動部は発射済み構成で示されている。
【図１０６】図１０４のステープル留め器具の部分断面図であり、クランプされていない構成で示されており、発射駆動部は後退構成で示されている。
【図１０７】図１０４のステープル留め器具の発射駆動部及びフレームの端面図であり、発射駆動部が未発射構成で示されている。
【図１０８】図１０４のステープル留め器具の発射駆動部及びフレームの端面図であり、発射駆動部が後退構成で示されている。
【図１０９】図１０４のステープル留め器具と共に使用可能な、別のステープルカートリッジ設計の端面図である。
【図１１０】図１０４のステープル留め器具と共に使用可能な、別のステープルカートリッジ設計の端面図である。
【図１１１】少なくとも１つの実施形態による可撓性シャフトを含む外科用ステープル留め器具の斜視図である。
【図１１２】少なくとも１つの実施形態による複数のエンドエフェクタを含む外科用器具キットの概略図である。
【図１１２Ａ】少なくとも１つの実施形態による複数の取り付け可能エンドエフェクタを含むロボット外科用器具システムの概略図である。
【図１１３】図１１２に示されるいくつかのエンドエフェクタの斜視図である。
【図１１４】取り付け部分、シャフトアセンブリ、関節継手、及びエンドエフェクタアセンブリを含む、外科用ステープル留めアタッチメントの斜視図である。
【図１１５】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、ステープルカートリッジアセンブリ、エンドエフェクタアセンブリ、及び関節継手の部分斜視図である。
【図１１６】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分分解図である。
【図１１７】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、取り付け部分及びシャフトアセンブリの部分斜視図である。
【図１１８】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分斜視図であり、ここにおいてシャフトアセンブリは、閉鎖駆動部と発射駆動部の駆動性の間をシフトするよう構成されたシフトアセンブリを含み、このシフトアセンブリは、発射駆動部を駆動する位置で示されている。
【図１１９】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分斜視図であり、シフトアセンブリは、閉鎖駆動部を駆動する位置で示されている。
【図１２０】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントのエンドエフェクタアセンブリの閉鎖フレームの斜視図であり、閉鎖フレームは、エンドエフェクタアセンブリの組織保持ピン機構と係合するための対応するスロットと、ステープルカートリッジアセンブリと係合するための対応する駆動タブとを含む。
【図１２１】図１２０に示す閉鎖フレームの底面図である。
【図１２２】図１２０に示す閉鎖フレームの側面図である。
【図１２３】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分斜視図であり、シフトアセンブリは、閉鎖駆動部を駆動する位置で示されている。
【図１２４】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは、閉鎖駆動部を駆動する第１の位置にあり、エンドエフェクタアセンブリは開放構成である。
【図１２５】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは第１の位置にあり、エンドエフェクタアセンブリは部分的に閉鎖構成である。
【図１２６】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは第１の位置にあり、エンドエフェクタアセンブリは完全にクランプされた構成である。
【図１２７】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは、第１の位置から第２の位置へとシフトして発射駆動部を駆動し、エンドエフェクタアセンブリは完全にクランプされた構成である。
【図１２８】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは第２の位置にあり、外科用ステープル留め取り付けは完全に発射済みの構成である。
【図１２９】図１１４の外科用ステープル留めアタッチメントの、エンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの長手方向断面図であり、ここにおいてシフトアセンブリは、第２の位置から第３の位置へとシフトして発射駆動部を駆動し、外科用ステープル留め取り付けは完全に発射済みの構成である。
【図１２９Ａ】少なくとも１つの実施形態によるステープルカートリッジを含むシャフトアセンブリの斜視図である。
【図１２９Ｂ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分斜視図であり、シャフトアセンブリから外れたステープルカートリッジを示す。
【図１２９Ｃ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分分解図である。
【図１２９Ｄ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分断面図であり、開放の、クランプされていない構成を示す。
【図１２９Ｅ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分断面図であり、閉鎖の、クランプされた構成を示す。
【図１２９Ｆ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分断面図であり、発射済み構成を示す。
【図１２９Ｇ】図１２９Ａのシャフトアセンブリの部分断面図であり、少なくとも１つの実施形態による、環境発電システムを示す。
【図１３０】取り付け部分、シャフトアセンブリ、関節継手、及びエンドエフェクタアセンブリを含む、外科用ステープル留めアタッチメント又は器具の斜視図である。
【図１３１】図１３０の器具の関節継手及びエンドエフェクタアセンブリの部分斜視図であり、このエンドエフェクタアセンブリは、エンドエフェクタフレーム、閉鎖フレーム、及びステープルカートリッジアセンブリを含む。
【図１３２】図１３０の器具のシャフトアセンブリ、関節継手、及びエンドエフェクタアセンブリの部分斜視図であり、ステープルカートリッジアセンブリはエンドエフェクタアセンブリ内に取り付けられて示されている。
【図１３３】図１３０の器具の取り付け部分及びシャフトアセンブリの断面斜視図であり、この取り付け部分は、取り付けインタフェースと、器具インタフェースが受け取った回転制御運動をシャフトアセンブリの主駆動シャフトに伝達するよう構成されたトランスミッションとを含む。
【図１３４】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリ及びシャフトアセンブリの分解図である。
【図１３５】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分斜視図である。
【図１３６】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリ及びシャフトアセンブリの部分斜視図であり、このエンドエフェクタアセンブリの部分が完全又は部分的に除去されて、エンドエフェクタアセンブリの駆動システム、複数の係止構成、及び組織保持ピン機構が露出している。
【図１３７】閉鎖フレーム及びエンドエフェクタフレームの部分の部分斜視図であり、部分が除去されて、図１３０の器具の駆動システム、係止構成、及び組織保持ピン機構が露出している。
【図１３８】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、未捕捉の、クランプされていない、未発射、非係止の構成を示す。
【図１３９】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、図１３８の未捕捉の、クランプされていない、未発射、非係止の構成を示す。
【図１４０】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの断面図であり、図１３９の線１４０−１４０に沿ってとられた、図１３８の未捕捉の、クランプされていない、未発射、非係止の構成を示す。
【図１４１】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、捕捉され、部分的にクランプされた、未発射の構成を示す。
【図１４２】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、図１４１の捕捉され、部分的にクランプされた、未発射の構成を示す。
【図１４３】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、完全にクランプされた、未発射の構成を示す。
【図１４４】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、完全にクランプされた、発射済み構成を示す。
【図１４５】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、部分的に後退した、発射済み構成を示す。
【図１４６】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、完全に後退した係止構成を示し、消費済みのステープルカートリッジアセンブリはエンドエフェクタアセンブリから除去されている。
【図１４７】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、図４６の完全に後退した係止構成を示し、未消費のステープルカートリッジアセンブリが、エンドエフェクタアセンブリ内に取り付けられようとしている。
【図１４８】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、完全にクランプされた、部分的に発射済みの構成を示し、このステープルカートリッジアセンブリは発射ステータスインジケータシステムを含み、この発射ステータスインジケータシステムは、この器具が完全にクランプされた部分的に発射済みの構成であることを示す。
【図１４９】図１３０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、完全にクランプされた、発射済みの構成を示し、発射ステータスインジケータシステムは、この器具が完全にクランプされ完全に発射済みの構成であることを示す。
【図１５０】取り付け部分、シャフトアセンブリ、関節継手、及びエンドエフェクタアセンブリを含む、外科用ステープル留めアタッチメント又は器具の斜視図である。
【図１５１】図１５０の器具の取り付け部分の関節トランスミッションの部分斜視図である。
【図１５２】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの斜視断面図であり、器具の一部が除去されて、器具の内部が露出している。
【図１５３】図１５０の器具の部分分解図である。
【図１５４】図１５０の器具のカートリッジ支持顎部の部分斜視図であり、これは、枢動軸を画定する枢動ピンを含み、この枢動軸を中心にカートリッジ支持顎部が回転可能である。
【図１５５】図１５０の器具の取り付け部分、シャフトアセンブリ、及び関節継手の部分分解図である。
【図１５６】図１５０の器具の関節継手の部分的断面斜視図である。
【図１５７】図１５０の器具の関節継手及びエンドエフェクタアセンブリの斜視図であり、このエンドエフェクタアセンブリは、一対の可動顎部、ステープルカートリッジ、及び駆動システムを含む。
【図１５８】図１５０の器具の断面図であり、クランプされた未発射構成を示す。
【図１５９】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの断面図であり、クランプされ、完全にステープル留めされた構成を示す。
【図１６０】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの断面図であり、後退構成を示す。
【図１６１】図１６０の線１６１−１６１に沿ってとられた、図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの断面図である。
【図１６２】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの断面図であり、クランプされ、完全にステープル留めされ、部分的に切断された構成を示す。
【図１６３】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの部分断面図であり、クランプされていない、又は開放の構成を示す。
【図１６４】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分上面図であり、クランプされた、非関節屈曲構成を示す。
【図１６５】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分上面図であり、クランプされていない、関節屈曲構成を示す。
【図１６６】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリ、関節継手、及びシャフトアセンブリの部分上面図であり、クランプされた、関節屈曲構成を示す。
【図１６７】図１５０の器具のエンドエフェクタアセンブリの閉鎖フレームの断面図である。
【図１６８】図１５０の器具のエンドエフェクタフレームの断面図である。
【図１６９】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの斜視図である。
【図１７０】図１６９のアンビルの断面図である。
【図１７１】図１６９のアンビルを含むエンドエフェクタの部分断面図であり、発射済み構成を示す。
【図１７２】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの斜視図である。
【図１７３】図１７２のアンビルの平面図である。
【図１７４】少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタの断面図であり、クランプされた未発射構成を示す。
【図１７５】図１７４のエンドエフェクタの断面図であり、発射済み構成を示す。
【図１７６】少なくとも１つの別の実施形態によるエンドエフェクタの断面図であり、クランプされた未発射構成を示す。
【図１７７】図１７６のエンドエフェクタの断面図であり、発射済み構成を示す。
【図１７８】少なくとも１つの別の実施形態によるエンドエフェクタの断面図であり、クランプされた未発射構成を示す。
【図１７９】図１７６のエンドエフェクタの断面図であり、発射済み構成を示す。
【図１８０】少なくとも１つの実施形態による、ステープル成形ポケットの斜視図である。
【図１８１】図１８０のステープル成形ポケットの断面図である。
【図１８２】少なくとも１つの実施形態によるエンドエフェクタの分解図であり、第１のステープル環状列と第２のステープル環状列を順に配備するよう構成されている。
【図１８３】図１８２のエンドエフェクタの部分断面図であり、発射駆動部が第１のステープル列にあるステープルを配備している。
【図１８４】図１８２のエンドエフェクタの部分断面図であり、図１８３の発射駆動部が第２のステープル列にあるステープルを配備している。
【図１８５】発射駆動部の部分斜視図であって、これは、第１列のステープルを発射するための第１の駆動部、第２列のステープルを発射するための第２の駆動部、そして切断部材を駆動するための第３の駆動部を、順に駆動するよう構成されている。
【図１８６】図１８５の発射駆動部の部分斜視図であり、発射済み位置にある第１の駆動部を示す。
【図１８７】図１８５の発射駆動部の部分斜視図であり、発射済み位置にある第２の駆動部を示す。
【図１８８】図１８５の発射駆動部の部分斜視図であり、発射済み位置にある第３の駆動部を示す。
【図１８９】図１８５の発射駆動部の分解図である。
【図１９０】図１８８の構成にある、図１８５の発射駆動部の部分斜視図である。
【図１９１】少なくとも１つの別の実施形態による、発射駆動部の分解図である。
【図１９２】少なくとも１つの実施形態による、外科用円形ステープル留め器具と一緒に使用するための外科用ステープルカートリッジの一部の斜視図である。
【図１９３】少なくとも１つの実施形態による一対のステープルを、未成形構成及び成形済み構成で示す。
【図１９４】ステープル成形プロセスの作動の前の、図１９２の外科用ステープルカートリッジの一部分に対するアンビルの一部分の断面図である。
【図１９５】ステープルが成形された後の、図１９４のアンビルと図１９２のステープルカートリッジの別の断面図である。
【図１９６】少なくとも１つの実施形態による、外科用円形ステープル留め器具と一緒に使用するための外科用ステープルカートリッジの一部の斜視図である。
【図１９７】ステープル成形プロセスの作動の前の、図１９６の外科用ステープルカートリッジの一部分に対するアンビルの一部分の断面図である。
【図１９８】ステープルが成形された後の、図１９７のアンビル及びステープルカートリッジの別の断面図である。
【図１９９】少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの上面図である。
【図２００】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの底面図である。
【図２０１】外科用ステープルカートリッジの一部分に対するアンビルの一部分の断面図である。
【図２０２】３つの未成形の外科用ステープルを示す。
【図２０３】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の一部分の斜視図である。
【図２０４】図２０３のステープル留め器具の外科用ステープルカートリッジの上面図である。
【図２０５】図２０３の外科用ステープル留め器具の一部分の斜視図である。
【図２０６】少なくとも１つの実施形態による、ステープル駆動部アセンブリの側面図である。
【図２０７】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの底面図である。
【図２０８】図２０７のアンビルを利用している外科用ステープル留め器具の一部分の側面断面図である。
【図２０９】対応する成形済みステープルを備えた、図２０７のアンビルのステープル成形ポケットの拡大図である。
【図２１０】少なくとも１つの実施形態によるステープルを、未成形構成及び成形済み構成で示す。
【図２１１】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の一部分の側面断面図である。
【図２１２】少なくとも１つの実施形態によるステープルを、未成形構成及び成形済み構成で示す。
【図２１３】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の一部分の側面断面図である。
【図２１４】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の一部分の上面図である。
【図２１５】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの底面図であり、これは図２１４の外科用ステープル留め器具に接続して使用することができる。
【図２１６】少なくとも１つの実施形態によるステープルキャビティと、対応するステープルの、上面図である。
【図２１７】少なくとも１つの実施形態による、未成形ステープルを示す。
【図２１８】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の上面図である。
【図２１９】少なくとも１つの実施形態によるステープルキャビティと、対応するステープルの、上面図である。
【図２２０】少なくとも１つの実施形態による、アンビルの底面図であり、これは図２１８の外科用ステープル留め器具に接続して使用することができる。
【図２２１】対応する成形済みステープルを備えた、図２２０のアンビルのステープル成形ポケットの拡大図である。
【図２２２】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の部分断面図である。
【図２２３】少なくとも１つの実施形態による、未成形ステープルを示す。
【図２２４】少なくとも１つの実施形態による、ステープルカートリッジの上平面図である。
【図２２５】少なくとも１つの実施形態によるステープルキャビティと、対応するステープルの、上面図である。
【図２２６】少なくとも１つの実施形態による、外科用ステープル留め器具の底面図である。
【図２２７】少なくとも１つの実施形態による一対のステープルキャビティと、対応するステープルの、上面図である。
【図２２８】少なくとも一実施形態による外科用ステープラのアンビルアセンブリの断面図である。
【図２２９】図２２８のアンビルアセンブリのアンビル改変部材の断面図である。
【図２３０】図２２８のアンビルアセンブリのアンビル改変部材の上面図である。
【図２３１】少なくとも一実施形態による外科用ステープラのアンビルアセンブリの上面図である。
【図２３２】図２３１の外科用ステープラのステープルカートリッジの上面図である。
【図２３３】アンビル改変部材の成形ポケットと、その成形ポケットにより成形されたステープルを示す。
【図２３４】図２３１の外科用ステープラのステープルキャビティと、未成形のステープルとを示す。
【図２３５】図２３１の外科用ステープラの、３本のステープルを支持するステープル駆動部の斜視図である。
【図２３６】図２３５のステープルドライバの上面図である。
【図２３７】少なくとも１つの別の実施形態による、ステープルカートリッジ、アンビル、及びアンビル改変部材を含むエンドエフェクタの断面図を示す。
【図２３８】少なくとも１つの実施形態による、３本のステープルを、未成形及び成形済み構成で示す。
【図２３９】少なくとも１つの実施形態による、円形ステープラのステープルカートリッジの部分断面図を示す。
【図２４０】少なくとも１つの実施形態による、円形ステープラのステープルカートリッジの部分斜視図を示す。
【０００３】
複数の図面を通して、対応する参照符号は対応する部分を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００４】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる。
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２２ＵＳＮＰ／１５０５３６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  Ａ  ＲＥ−ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＦＩＥＬＤ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２２ＵＳＮＰ１／１５０５３６−１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  ＲＥＣＯＮＦＩＧＵＲＡＢＬＥ  ＧＲＩＰ  ＰＯＲＴＩＯＮ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２３ＵＳＮＰ／１５０５３７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＲＯＴＡＲＹ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＡＣＴＵＡＴＡＢＬＥ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２４ＵＳＮＰ／１５０５３８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＷＩＴＨ  ＡＮＶＩＬ  ＣＯＮＣＥＮＴＲＩＣ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２５ＵＳＮＰ／１５０５３９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＡＮＤ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＨＡＦＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２６ＵＳＮＰ／１５０５４０号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＴＯＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＳＨＡＦＴ  ＡＸＩＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２７ＵＳＮＰ／１５０５４１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＡＢＬＥ  ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８２９ＵＳＮＰ／１５０５４３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＰＲＯＶＩＤＥ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３０ＵＳＮＰ／１５０５４４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＯＮＴＯＵＲＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３１ＵＳＮＰ／１５０５４５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３２ＵＳＮＰ／１５０５４６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＵＮＣＬＡＭＰＩＮＧ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３３ＵＳＮＰ／１５０５４７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３４ＵＳＮＰ／１５０５４８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＪＡＷ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３５ＵＳＮＰ／１５０５４９号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＰＥＮＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＬＯＣＫＯＵＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３６ＵＳＮＰ／１５０５５０号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＨＩＦＴＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３７ＵＳＮＰ／１５０５５１号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＯＣＫＯＵＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３８ＵＳＮＰ／１５０５５２号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８３９ＵＳＮＰ／１５０５５３号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＰＰＬＹ  ＡＮＮＵＬＡＲ  ＲＯＷＳ  ＯＦ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＤＩＦＦＥＲＥＮＴ  ＨＥＩＧＨＴＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４０ＵＳＮＰ／１５０５５４号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＧＲＯＯＶＥＤ  ＦＯＲＭＩＮＧ  ＰＯＣＫＥＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４１ＵＳＮＰ／１５０５５５号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＭＯＤＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４２ＵＳＮＰ／１５０５５６号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＴＲＡＵＭＡＴＩＣ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４３ＵＳＮＰ／１５０５５７号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＣＩＳＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４４ＵＳＮＰ／１５０５５８号、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４５ＵＳＮＰ／１５０５５９号、及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＡＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７８４５ＵＳＮＰ１／１５０５５９−１号。
【０００５】
本出願の出願人はまた、２０１５年１２月３１日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１４／９８４，４８８号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＰＡＣＫ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／９８４，５２５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国仮特許出願第１４／９８４，５５２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＥＰＡＲＡＢＬＥ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴＳ」。
【０００６】
本出願の出願人はまた、２０１６年２月９日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１５／０１９，２２０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＡＸＩＡＬＬＹ  ＴＲＡＮＳＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＩＮＫ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，１９６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＷＩＴＨ  ＳＬＯＴＴＥＤ  ＳＥＣＯＮＤＡＲＹ  ＣＯＮＳＴＲＡＩＮＴ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２０６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＨＩＧＨＬＹ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  ＡＮ  ＥＬＯＮＧＡＴＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２１５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＮＯＮ−ＳＹＭＭＥＴＲＩＣＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２２７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＩＮＧＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＩＮＫ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＴＥＮＳＩＯＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＣＡＢＬＥ  ＤＲＩＶＥＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１５／０１９，２３０号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＯＦＦ−ＡＸＩＳ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０１９，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＴＲＯＫＥ  ＲＥＤＵＣＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」。
【０００７】
本出願の出願人はまた、２０１６年２月１２日付で出願され、それぞれ本明細書において各全体が参照として組み込まれる、以下に指定の米国特許出願を保持する。
−米国特許出願第１５／０４３，２５４号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２５９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１５／０４３，２７５号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１５／０４３，２８９号、発明の名称「ＭＥＣＨＡＮＩＳＭＳ  ＦＯＲ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＩＮＧ  ＦＯＲ  ＤＲＩＶＥＴＲＡＩＮ  ＦＡＩＬＵＲＥ  ＩＮ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【０００８】
本願の出願人は、２０１５年６月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／７４２，９２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＰＯＳＩＴＩＶＥ  ＪＡＷ  ＯＰＥＮＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＤＵＡＬ  ＣＡＭ  ＡＣＴＵＡＴＥＤ  ＪＡＷ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９１４号、発明の名称「ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／７４２，９００号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＣＯＭＰＯＳＩＴＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＴＲＵＣＴＵＲＥＳ  ＷＩＴＨ  ＣＥＮＴＥＲ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＵＰＰＯＲＴ」、
−米国特許出願第１４／７４２，８８５号、名称「ＤＵＡＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、及び
−米国特許出願第１４／７４２，８７６号、名称「ＰＵＳＨ／ＰＵＬＬ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」。
【０００９】
本願の出願人は、２０１５年３月６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６４０，７４６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＬＥＶＥＬ  ＴＨＲＥＳＨＯＬＤＳ  ＴＯ  ＭＯＤＩＦＹ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３２号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＩＶＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＴＯ  ＡＤＪＵＳＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＲＡＴＥＳ  ＦＯＲ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＹＰＥＳ」、代理人整理番号第ＥＮＤ７５５７ＵＳＮＰ／１４０４８２号、
−米国特許出願第１４／６４０，９３５号、発明の名称「ＯＶＥＲＬＡＩＤ  ＭＵＬＴＩ  ＳＥＮＳＯＲ  ＲＡＤＩＯ  ＦＲＥＱＵＥＮＣＹ（ＲＦ）ＥＬＥＣＴＲＯＤＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＯ  ＭＥＡＳＵＲＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３１号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＳＰＥＥＤ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＮＤ  ＰＲＥＣＩＳＩＯＮ  ＩＮＣＲＥＭＥＮＴＩＮＧ  ＯＦ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８５９号、発明の名称「ＴＩＭＥ  ＤＥＰＥＮＤＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＳＥＮＳＯＲ  ＤＡＴＡ  ＴＯ  ＤＥＴＥＲＭＩＮＥ  ＳＴＡＢＩＬＩＴＹ，ＣＲＥＥＰ，ＡＮＤ  ＶＩＳＣＯＥＬＡＳＴＩＣ  ＥＬＥＭＥＮＴＳ  ＯＦ  ＭＥＡＳＵＲＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８１７号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８４４号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＴＥＣＨＮＩＱＵＥＳ  ＡＮＤ  ＳＵＢ−ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ  ＣＯＮＴＡＩＮＥＤ  ＷＩＴＨＩＮ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＨＡＦＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＥＣＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ  ＦＲＯＭ  ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６４０，８３７号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＡＬ  ＳＩＧＮＡＬ  ＰＲＯＣＥＳＳＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７６５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＤＥＴＥＣＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＭＩＳ−ＩＮＳＥＲＴＩＯＮ  ＯＦ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＩＮＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、
−米国特許出願第１４／６４０，７９９号、発明の名称「ＳＩＧＮＡＬ  ＡＮＤ  ＰＯＷＥＲ  ＣＯＭＭＵＮＩＣＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＥＤ  ＯＮ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、及び
−米国特許出願第１４／６４０，７８０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＨＯＵＳＩＮＧ」。
【００１０】
本願の出願人は、２０１５年２月２７日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＩＮＳＰＥＣＴＩＯＮ  ＳＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＡＳＳＥＳＳ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＩＳ  ＷＩＴＨＩＮ  ＡＮ  ＡＣＣＥＰＴＡＢＬＥ  ＰＥＲＦＯＲＭＡＮＣＥ  ＢＡＮＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５７６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＣＨＡＲＧＥＳ  ＡＮＤ／ＯＲ  ＣＯＮＤＩＴＩＯＮＳ  ＯＮＥ  ＯＲ  ＭＯＲＥ  ＢＡＴＴＥＲＩＥＳ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５６６号、発明の名称「ＣＨＡＲＧＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＴＨＡＴ  ＥＮＡＢＬＥＳ  ＥＭＥＲＧＥＮＣＹ  ＲＥＳＯＬＵＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＨＡＲＧＩＮＧ  Ａ  ＢＡＴＴＥＲＹ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５５５号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＷＨＥＴＨＥＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＮＥＥＤＳ  ＴＯ  ＢＥ  ＳＥＲＶＩＣＥＤ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４２号、発明の名称「ＲＥＩＮＦＯＲＣＥＤ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＡＤＡＰＴＥＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５２６号、発明の名称「ＡＤＡＰＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ」、
−米国特許出願第１４／６３３，５４１号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、及び
−米国特許出願第１４／６３３，５６２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＥＤ  ＴＯ  ＴＲＡＣＫ  ＡＮ  ＥＮＤ−ＯＦ−ＬＩＦＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ」。
【００１１】
本願の出願人は、２０１４年１２月１８日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／５７４，４７８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＡＮＤ  ＭＥＡＮＳ  ＦＯＲ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ  ＯＦ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４８３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３９号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４８号、発明の名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１３０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１４３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１１７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７５，１５４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、
−米国特許出願第１４／５７４，４９３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」、及び
−米国特許出願第１４／５７４，５００号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」。
【００１２】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、発明の名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｗａｙｓ  Ｆｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、発明の名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｌａｙ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、発明の名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｍｏｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｆｏｒ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、発明の名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、発明の名称「Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｄｕｒｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｔｒｏｃａｒ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、発明の名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号、及び、
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ  Ｓｏｆｔ  Ｓｔｏｐ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号。
【００１３】
本願の出願人はまた、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、発明の名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号、及び、
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号。
【００１４】
本願の出願人はまた、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有しており、その全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、発明の名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号。
【００１５】
本願の出願人はまた、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２２６，１０６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８２号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９９号、発明の名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９４号、発明の名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７４号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７５号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７９号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９３号、発明の名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５６９号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７８号、
−米国特許出願第１４／２２６，０９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７０号、
−米国特許出願第１４／２２６，１２６号、発明の名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７２号、
−米国特許出願第１４／２２６，１３３号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５５７号、
−米国特許出願第１４／２２６，０８１号、発明の名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７７４７１号、
−米国特許出願第１４／２２６，０７６号、発明の名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０４２４号、
−米国特許出願第１４／２２６，１１１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２７２５８３号、及び
−米国特許出願第１４／２２６，１２５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１５／０２８０３８４号。
【００１６】
本願の出願人はまた、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１２号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１４号、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、発明の名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１０号、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９０９号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、発明の名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１５号、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、発明の名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１１号、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１６号、及び、
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、発明の名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」、現在は米国特許出願公開第２０１６／００６６９１３号。
【００１７】
本願の出願人はまた、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、発明の名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、発明の名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号、及び、
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、発明の名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号。
【００１８】
本願の出願人はまた、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有しており、これらはそれぞれの全体内容が参照により本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１９】
本明細書に記載され、添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造、及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造的及び機能的詳細は、典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。それらに対する変形及び変更が、特許請求の範囲から逸脱することなく行われ得る。
【００２０】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）、及び「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００２１】
「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書では、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として使用される。「近位」という用語は、臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医から離れた位置にある部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００２２】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科手技を行うための、様々な例示的なデバイス及び方法が提供される。しかしながら、本明細書に開示される様々な方法及びデバイスが、例えば開放型の外科手技と関連するものを含む、多くの外科手技及び用途で使用され得ることが、読者には容易に理解されるであろう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入され得ることを更に理解するであろう。これらの器具の作用部分即ちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び細長シャフトを進めることが可能な作用通路を有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。
【００２３】
外科用ステープル留めシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを備えることができる。エンドエフェクタは、第１の顎部と第２の顎部とを備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能であり、かつ第１の顎部から着脱可能であるが、ステープルカートリッジが第１の顎部から着脱可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も想到される。第２の顎部は、ステープルカートリッジから排出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸を中心にして第１の顎部に対して枢動可能であるが、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である、他の実施形態も想到される。外科用ステープル留めシステムは、エンドエフェクタをシャフトに対して回転させる、即ち関節運動させることができるように構成された関節継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節継手を通って延在する関節運動軸線を中心にして回転可能である。関節継手を含まない他の実施形態も想到される。
【００２４】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端と、遠位端と、近位端と遠位端との間に延在するデッキとを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織を圧縮及びクランプする。続いて、カートリッジ本体内に着脱可能に格納されたステープルを、組織内に配備することができる。カートリッジ本体は、その内部に画定されたステープルキャビティを含み、ステープルは、ステープルキャビティ内に着脱可能に格納される。ステープルキャビティは、６つの長手方向列に配置される。３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第１の側に位置付けられ、３つの列のステープルキャビティは、長手方向スロットの第２の側に位置付けられる。ステープルキャビティ及びステープルの他の配置も可能であり得る。
【００２５】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープルドライバによって支持される。ドライバは、第１の、即ち未発射位置と、ステープルキャビティからステープルを排出する、第２の、即ち発射位置との間で移動可能である。ドライバは、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持具によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持し、保持具をカートリッジ本体に対して保持するように構成された、弾性部材を含む。ドライバは、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間で移動可能である。スレッドは、近位端に隣接した近位位置と、遠位端に隣接した遠位側位置との間で移動可能である。スレッドは、ドライバの下を摺動し、ドライバを持ち上げるように構成された複数の傾斜面を備え、ステープルがその上に支持され、アンビルに向かう。
【００２６】
上記に加えて、スレッドは発射部材によって遠位側に移動される。発射部材は、スレッドに接触し、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成されている。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成されている。アンビルは、発射部材を受容するように構成されたスロットも含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムとを更に備える。発射部材を遠位側に前進させる際、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織隙間を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に排出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位側に位置付けられることが望ましい。
【００２７】
ハンドルアセンブリ
図１は、様々な異なる外科手技を実施するために使用し得るモータ駆動外科用システム１０を示す。図示の実施形態において、モータ駆動外科用システム１０は、選択的に再構成可能なハウジング又はハンドルアセンブリ２０を含み、これは一形態の交換式外科用ツールアセンブリ１０００に取り付けられている。例えば、図１に示すシステム１０は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００を含み、これは、外科用切断及び締結器具（これはエンドカッターとも称されることがある）を含む。下記で詳述されるように、この交換式外科用ツールアセンブリは、様々な寸法及びタイプのステープルカートリッジを支持するよう適合されたエンドエフェクタを含み得、かつ、様々なシャフト長さ、寸法、及びタイプ等を有し得る。そのような構成は、例えば、組織を締結するための任意の好適な締結具（複数可）を利用することができる。例えば、中に着脱可能に格納された複数の締結具を備える締結具カートリッジが、外科用ツールアセンブリのエンドエフェクタに着脱可能に挿入及び／又は装着され得る。他の外科用ツールアセンブリが、ハンドルアセンブリ２０に互換可能に利用され得る。例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００はハンドルアセンブリ２０から取り外し、他の外科手技を実施するよう構成された異なる外科用ツールアセンブリに置き換えることができる。他の構成において、この外科用ツールアセンブリは他の外科用ツールアセンブリとは交換できず、本質的に、例えば、ハンドルアセンブリ２０に着脱不可に固定又は連結されている専用のシャフを含んでもよい。この外科用ツールアセンブリは更に、細長シャフトアセンブリと称されることがある。この外科用ツールアセンブリは再使用可能であってよく、また他の構成において、この外科用ツールアセンブリは、単回使用後に廃棄するよう設計されていてもよい。
【００２８】
本発明を実施するための形態を読み進めるに従って、本明細書に開示される様々な形態の交換式外科用ツールアセンブリはまた、ロボット制御式の外科用システムと関連させて効果的に用いられ得ることが理解されよう。したがって、「ハウジング」及び「ハウジングアセンブリ」という用語はまた、本明細書に開示される細長シャフトアセンブリ及びそれらそれぞれの等価物を作動させるのに使用することができる、少なくとも１つの制御モーションを生成し適用するように構成された、少なくとも１つの駆動システムを収容するか又は別の方法で動作可能に支持する、ロボットシステムのハウジング又は類似の部分を包含してもよい。「フレーム」という用語は、手持ち式外科用器具の一部分を指してもよい。「フレーム」という用語はまた、ロボット制御式の外科用器具の一部分、及び／又は外科用器具を動作可能に制御するのに使用されてもよいロボットシステムの一部分を表してもよい。例えば、本明細書で開示する外科用ツールアセンブリは、例えば、参照によって全体内容が本明細書に組み込まれる、米国特許出願第１３／１１８２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号で開示されている様々なロボットシステム、器具、構成要素、及び方法（ただしこれらに限定されない）と共に用いられ得る。
【００２９】
ここで図１及び２を参照して、ハウジングアセンブリ又はハンドルアセンブリ２０は、主ハウジング部分３０を含み、これは一対のハウジングセグメント４０、７０から形成されてよく、これらはプラスチック、ポリマー材料、金属等から製造されてよく、これらは適切な締結具構成（例えば、接着剤、ねじ、押し嵌め特徴部、スナップ嵌め特徴部、ラッチなど）により合わせて接合されてもよい。下記で詳述されるように、主ハウジング部分３０はその中に複数の駆動システムを動作可能に支持し、これらは、動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの対応する部分に対し、様々な制御運動を生成しかつ適用するよう構成される。ハンドルアセンブリ２０は更にグリップ部分１００を含み、これは可動的に主ハウジング部分３０に連結され、かつ、主ハウジング部分３０に対する様々な位置で医師が把持して操作するよう構成されている。グリップ部分１００は、一対のグリップセグメント１１０、１２０から製造されてよく、これらはプラスチック、ポリマー材料、金属等から製造されてよく、これらは、組立て及びメンテナンス目的のために、適切な締結具構成（例えば、接着剤、ねじ、押し嵌め特徴部、スナップ嵌め特徴部、ラッチなど）により合わせて接合されてもよい。
【００３０】
図２から分かるように、グリップ部分１００は、中空キャビティ１３２を画定するグリップハウジング１３０を含み、このキャビティは、駆動モータ及びギヤボックスを動作可能に支持するように構成され、これらについては下記で詳述される。グリップハウジング１３０の上部分１３４は、主ハウジング部分３０の開口部８０を通って延在し、かつ枢動シャフト１８０上で枢動可能に軸支されるよう構成される。枢動シャフト１８０は、「ＰＡ」で示される枢動軸を画定する。図３を参照されたい。参照目的のため、ハンドルアセンブリ２０は「ＨＡ」で示されるハンドル軸を画定し、これは、ハンドルアセンブリ２０に動作可能に取り付けられている交換式外科用ツールの細長シャフトアセンブリのシャフト軸「ＳＡ」に対して平行であってよい。枢動軸ＰＡは、ハンドル軸ＨＡを横断している。図１を参照されたい。そのような構成では、グリップ部分１００を枢動軸ＰＡを中心に主ハウジング部分３０に対して枢動させて、ハンドルアセンブリ２０に連結される交換式外科用ツールアセンブリタイプに最適な位置にすることができる。グリップハウジング１３０は、全般に「ＧＡ」で示されるグリップ軸を画定する。図２を参照されたい。ハンドルアセンブリ２０に連結された交換式外科用ツールアセンブリが例えばエンドカッターを含む場合、医師は、グリップ軸ＧＡがハンドル軸ＨＡに対して垂直又はほぼ垂直（角度「Ｈ１」）となるように、主ハウジング部分３０に対してグリップ部分１００を位置付けたい場合がある（本明細書では「第１のグリップ位置」と称される）。図５を参照されたい。しかしながら、ハンドルアセンブリ２０が、例えば円形ステープラを含む交換式外科用ツールアセンブリを制御するのに使用されている場合、医師は、グリップ軸ＧＡがハンドル軸ＨＡに対して４５度又は約４５度、あるいは他の好適な鋭角角度（角度「Ｈ２」）になる位置へ、主ハウジング部分３０に対してグリップ部分１００を枢動させたい場合がある。この位置は、本明細書において「第２のグリップ位置」と称される。図５は、第２のグリップ位置にあるグリップ部分１００を点線で示す。
【００３１】
ここで図３〜５を参照して、ハンドルアセンブリ２０は更に、主ハウジング部分３０に対して望ましい向きでグリップ部分１００を選択的に係止するための、グリップ係止システム（全般に１５０として示される）を含む。一構成において、グリップ係止システム１５０は、先の尖った歯１５４の弓状配列１５２を含む。歯１５４は互いに離間しており、それらの間に係止溝１５６を形成する。各係止溝１５６は、グリップ部分１００の特定の角係止位置に対応している。例えば、少なくとも１つの構成において、歯１５４及び係止溝又は「係止位置」１５６は、グリップ部分１００が、第１のグリップ位置と第２のグリップ位置との間で１０〜１５度間隔で係止することができるように配置される。この配置は、利用される器具（シャフト構成）のタイプに合わせた２つの停止位置を利用することができる。例えば、エンドカッターシャフト構成において、シャフトに対する角度は約９０度であってよく、また円形ステープラ構成において、この角度は、外科医に向かって全身的にスイープされるとき、シャフトに対して約４５度であってもよい。グリップ係止システム１５０は更に係止ボタン１６０を含み、これは、係止溝１５６に係止的に係合するよう構成された係止部分を有する。例えば、係止ボタン１６０は枢動ピン１３１上の主ハンドル部分３０内に枢動可能に取り付けられ、これにより係止ボタン１６０は、対応する係止溝１５６に係合するよう枢動することができる。係止ばね１６４は、係止ボタン１６０を、対応する係止溝１５６との係合位置又は係止位置に付勢するよう作用する。この係止部分及び歯構成により、医師が係止ボタン１６０を押すと、歯１５４が係止部分を超えて摺動することができるよう作用する。このように、グリップ部分１００の主ハウジング部分３０に対する角位置を調節するために、医師は係止ボタン１６０を押し、次にグリップ部分１００を望ましい角位置へと枢動させる。グリップ部分１００が望ましい位置へ移動すると、医師は係止ボタン１６０を解放する。すると係止ばね１６４は一連の歯１５４に向かって係止ボタン１６０を付勢し、これにより係止部分は、対応する係止溝１５６内に入って、使用中にグリップ部分１００をその位置に保持する。
【００３２】
駆動システム
ハンドルアセンブリ２０は、第１の回転駆動システム３００、第２の回転駆動システム３２０、及び第３の軸駆動システム４００を、動作可能に支持する。回転駆動システム３００、３２０はそれぞれ、グリップ部分１００に動作可能に支持されているモータ２００によって動力供給される。図２から分かるように、例えば、モータ２００は、グリップ部分１００のキャビティ１３２内に支持され、かつ、そこから突出している出力駆動シャフト２０４を有するギヤボックスアセンブリ２０２を有する。様々な形態において、モータ２００は、例えば、約２５，０００ＲＰＭの最大回転数を有するブラシ付きＤＣ駆動モータであってもよい。他の構成では、モータとしては、ブラシレスモータ、コードレスモータ、同期モータ、ステッパモータ、又は他の任意の好適な電気モータを挙げることができる。モータ２００は、電源２１０によって給電されてもよく、一形態においては、着脱可能なパワーパック２１２を備えてもよい。電源２１０は、例えば、米国特許出願公開第２０１５／０２７２５７５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」に更に詳細に開示される様々な電源構成のいずれか１つを含んでよく、この開示内容は全体が参照によって本明細書に組み込まれる。図示の構成において、例えば、パワーパック２１２は、遠位側ハウジング部分２１６に取り付けるために構成された、近位側ハウジング部分２１４を備えてもよい。近位側ハウジング部分２１４及び遠位側ハウジング部分２１６は、その中に複数の電池２１８を動作可能に支持するように構成されている。電池２１８はそれぞれ、例えば、リチウムイオン（「ＬＩ」）又は他の好適な電池を含んでもよい。遠位側ハウジング部分２１６は、モータ２００にやはり動作可能に結合されている、ハンドル回路基板アセンブリ２２０に着脱可能かつ動作可能に取り付けられるために構成されている。ハンドル回路基板アセンブリ２２０は、本明細書において「制御システム又はＣＰＵ  ２２４」と称され得る。直列に接続され得る多数の電池２１８が、ハンドルアセンブリ２０の電源として使用されてもよい。加えて、電源２１０は、交換可能及び／又は再充電可能であってもよい。他の実施形態において、外科用器具１０は例えば、交流電流（ＡＣ）により電源供給されてもよい。モータ２００は、グリップ部分１００に取り付けられているロッカースイッチ２０６により制御され得る。
【００３３】
上記に概説したように、モータ２００は、出力駆動シャフト２０４を含むギヤボックスアセンブリ２０２に動作可能に連結されている。出力駆動シャフト２０４には、駆動部ベベルギヤ２３０が取り付けられている。モータ２００、ギヤボックスアセンブリ２０２、出力駆動シャフト２０４及び駆動部ベベルギヤ２３０は、集合的に「モータアセンブリ２３１」とも称される。駆動部ベベルギヤ２３０は、システム駆動シャフト２３２に取り付けられている被駆動ベベルギヤ２３４、及び、枢動シャフト１８０に軸支されている枢動ベベルギヤ２３８と結合している。被駆動ベベルギヤ２３４は、被駆動ベベルギヤ２３４が駆動部ベベルギヤ２３０（図５）と噛み合い係合している係合位置と、被駆動ベベルギヤ２３４が駆動部ベベルギヤ２３０（図１４）との噛み合い係合から外れている被係合位置との間で、システム駆動シャフト２３２上で軸方向に可動である。駆動システムばね２３５は、被駆動ベベルギヤ２３４と、システム駆動シャフト２３２の近位側部分に形成されている近位端フランジ２３６との間で軸支されている。図４及び１４を参照されたい。駆動システムばね２３５は、下記で詳述されるように、駆動部ベベルギヤ２３０との噛み合い係合から外れるように被駆動ベベルギヤ２３４を付勢するよう作用する。枢動ベベルギヤ２３８は、出力駆動シャフト２０４及び駆動部ベベルギヤ２３０の、主ハンドル部分３０に対するグリップ部分１００での枢動移動を促進する。
【００３４】
図示の実施例において、システム駆動シャフト２３２は、回転駆動セレクタシステム（全般に２４０で示される）と結合している。少なくとも１つの形態において、例えば、回転駆動セレクタシステム２４０は、第１の回転駆動システム３００と第２の回転駆動システム３２０との間で選択的に可動であるシフタギヤ２５０を含む。図６〜９から分かるように、例えば、駆動セレクタシステム２４０は、主ハンドル部分３０内に非可動的に取り付けられているシフタ取り付けプレート２４２を含む。例えば、シフタ取り付けプレート２４２は、ハウジングセグメント４０、７０内に形成された取り付けラグ（図示なし）の間で摩擦により保持されてよく、あるいは、ねじ、接着剤などの他の方法によりその中に保持されてもよい。依然として図６〜９を参照して、システム駆動シャフト２３２はシフタ取り付けプレート２４２内の穴を通って延在し、それに回転不能に取り付けられた中央（又はシステム）駆動ギヤ２３７を有する。例えば、中央駆動ギヤ２３７は、キー溝構成２３３によりシステム駆動シャフト２３２に取り付けられ得る。図６〜図９を参照されたい。他の構成において、システム駆動シャフト２３２は、それ自体に取り付けられている対応する軸受（図示なし）によって、シフタ取り付けプレート２４２内に回転可能に支持され得る。いかなる場合でも、システム駆動シャフト２３２の回転により、中央駆動ギヤ２３４の回転が生じる。
【００３５】
図３から分かるように、第１の駆動システム３００は、主ハンドル部分３０内に形成されている、遠位壁３２内に回転可能に支持された第１の駆動ソケット３０２を含む。第１の駆動ソケット３０２は、その中に形成されたスプラインソケットを有する第１の本体部分３０４を含み得る。第１の被駆動ギヤ３０６は、第１の本体部分３０４上に形成されるか、又は非可動的に取り付けられている。第１の本体部分３０４は、遠位壁３２内に提供される対応する穴又は通路内に回転可能に支持されてよく、あるいは、遠位壁３２内に取り付けられた対応する軸受（図示なし）内に回転可能に支持されてよい。同様に、第２の回転駆動システム３２０は、主ハンドル部分３０の遠位壁３２内に同様に回転可能に支持されている第２の駆動ソケット３２２を含む。第２の駆動ソケット３２２は、その中に形成されたスプラインソケットを有する第２の本体部分３２４を含み得る。第２の被駆動ギヤ３２６は、第２の本体部分３２４に上に形成されるか、又は回転不能に取り付けられている。第２の本体部分３２４は、遠位壁３２内に提供される対応する穴又は通路内に回転可能に支持されてよく、あるいは、遠位壁３２内に取り付けられた対応する軸受（図示なし）内に回転可能に支持されてよい。第１及び第２の駆動ソケット３０２、３２２は、ハンドル軸ＨＡの各側面にあり、互いに離間している。例えば図４を参照されたい。
【００３６】
上述のように、図示の実施例において、回転駆動セレクタシステム２４０はシフタギヤ２５０を含む。図６〜９から分かるように、シフタギヤ２５０は、シフタ取り付けプレート２４２の弓状スロット２４４内に可動的に支持されているアイドラシャフト２５２上に、回転可能に取り付けられている。シフタギヤ２５０は、アイドラシャフト２５２上で自由に回転でき、かつ中央駆動ギヤ２３４と噛み合い係合した状態であるように、取り付けられる。アイドラシャフト２５２は、シフタソレノイド２６０のシャフト２６２の端に連結される。シフタソレノイド２６０は、主ハンドルハウジング３０にピン固定又は他の方法で取り付けられ、これにより、シフタソレノイド２６０が作動するとき、シフタギヤ２５０が動いて、第１の被駆動ギヤ３０６又は第２の被駆動ギヤ３２６のうち一方と噛み合い係合する。例えば、一構成において、ソレノイドシャフト２６２が後退しているとき（図６及び７）、シフタギヤ２５０は中央駆動ギヤ２３４及び第１の被駆動ギヤ３０６と噛み合い係合し、これによって、モータ２００が作動すると、第１の駆動ソケット３０２の回転が生じる。図６及び７から分かるように、シフタばね２６６を利用して、シフタギヤ２５０をその第１の作動位置に付勢するようにすることができる。よって、外科用器具１０への電力が失われた場合、シフタばね２６６は自動的にシフタギヤ２５０を第１の位置へと付勢する。シフタギヤ２５０がその位置にあるとき、次にモータ２００が作動すると、第１の回転駆動システム３００の第１の駆動ソケット３０２の回転が生じる。シフタソレノイドが作動するとき、シフタギヤ２５０が動いて、第２の駆動ソケット３２２の第２の被駆動ギヤ３２６と噛み合い係合する。その後、モータ２００の作動により、第２の回転駆動システム３２０の第２の駆動ソケット３２２の作動又は回転が生じる。
【００３７】
脱出システム
下記で更に詳述されるように、第１及び第２の回転駆動システム３００、３２０は、それらに連結されている交換式外科用ツールアセンブリの様々な構成部分に動力を供給するのに使用され得る。上述のように、少なくとも１つの構成において、交換式外科用ツールアセンブリの作動中に、モータへの動力が失われた場合、シフタばね２６６がシフタギヤ２５０を第１の位置へと付勢する。交換式外科用ツールアセンブリのどの構成部分が動作中かに応じて、交換式外科用ツールアセンブリを患者から除去できるようにするために、第１の駆動システム３００への回転駆動運動の適用を反転させる必要がある場合がある。図示の実施例のハンドルアセンブリ２０は、例えば上述のシナリオにおいて、第１の回転駆動システム３００に回転駆動運動を手動で適用するための、手動で作動可能な「脱出」システム（全般に３３０で示される）を利用している。
【００３８】
ここで図３、１０及び１１を参照して、図示の脱出システム３３０は、プラネタリギヤアセンブリ３３４を備える脱出駆動トレーン３３２を含む。少なくとも１つの形態において、プラネタリギヤアセンブリ３３４は、プラネタリベベルギヤ３３８を備えるプラネタリギヤ構成（図示なし）を収容するプラネタリギヤハウジング３３６を含む。プラネタリギヤアセンブリ３３４は、プラネタリギヤハウジング３３６内でプラネタリギヤ構成と動作可能に連結している脱出駆動シャフト３４０を含む。プラネタリベベルギヤ３３８の回転が、プラネタリギヤ構成を回転させ、これが最終的に脱出駆動シャフト３４０を回転させる。脱出駆動ギヤ３４２は、脱出駆動シャフト３４０上に軸支され、これによって、脱出駆動ギヤ３４２は脱出駆動シャフト３４０上で軸方向に動くことができ、また依然としてそれと共に回転することができる。脱出駆動ギヤ３４２は、脱出駆動シャフト３４０上に形成されたばねストッパフランジ３４４と、脱出駆動シャフト３４０の遠位端に形成されたシャフト端ストッパ３４６との間で、動くことができる。脱出シャフトばね３４８は、脱出駆動ギヤ３４２とばねストッパフランジ３４４との間で、脱出駆動シャフト３４０上に軸支されている。脱出シャフトばね３４８は、脱出駆動シャフト３４０上で脱出駆動ギヤ３４２を遠位側に付勢する。脱出駆動ギヤ３４２は、脱出駆動シャフト３４０上の最も遠位の位置にあるとき、システム駆動シャフト２３２に回転不能に取り付けられている脱出被駆動ギヤ３５０と噛み合い係合する。図１４を参照されたい。
【００３９】
ここで図１２及び１３を参照して、脱出システム３３０は、脱出アクチュエータアセンブリ又は脱出ハンドルアセンブリ３６０を含み、これは、脱出駆動トレーン３３２に脱出駆動運動を手動で適用するのを促進する。これらの図から分かるように、脱出ハンドルアセンブリ３６０は、脱出ベベルギヤ３６４及びラチェットギヤ３６６を備える脱出ベベルギヤアセンブリ３６２を含む。脱出ハンドルアセンブリ３６０は更に脱出ハンドル３７０を含み、これは、ラチェットギヤ３６６に枢動可能に取り付けられた枢動ヨーク３７２により、脱出ベベルギヤアセンブリ３６２に可動的に連結されている。脱出ハンドル３７０は、格納位置「ＳＰ」と作動位置「ＡＰ」との間で選択的に枢動移動するために、ピン３７４により枢動ヨーク３７２に枢動可能に連結されている。図１２を参照されたい。ハンドルばね３７６は、脱出ハンドル３７０を作動位置ＡＰに付勢するために利用される。少なくとも１つの構成において、格納位置を表す軸ＳＰと作動位置を表す軸ＡＰとの間の角度は、例えば約３０度であり得る。図１３を参照されたい。図１３でも分かるように、脱出ハンドルアセンブリ３６０は更に、枢動ヨーク３７２内のキャビティ又は穴３７７に回転可能に取り付けられているラチェット爪３７８を含む。ラチェット爪３７８は、作動方向「ＡＤ」に回転したときにラチェットギヤ３６６と噛み合い係合し、反対方向に回転したときに噛み合い係合から外れて回転するように、構成される。ラチェットばね３８４及びボール部材３８６は、枢動ヨーク３７２のキャビティ３７９内に可動的に支持されており、脱出ハンドル３７０が作動すると（ラチェットがかかると）、ラチェット爪３７８内の戻り止め３８０、３８２と係止的に係合するよう働く。
【００４０】
ここで図３及び１０を参照して、脱出システム３３０は更に、開位置と閉位置との間で操作可能な脱出アクセスパネル３９０を含む。図示の構成において、脱出アクセスパネル３９０は、主ハウジング部分３０のハウジングセグメント７０に着脱可能に連結されるよう構成されている。よって、少なくともその実施形態において、脱出アクセスパネル３９０が主ハウジング部分３０から除去又は取り外されているとき、「開」位置にあると称され、脱出アクセスパネル３９０が図示のように主ハウジング部分３０に取り付けられているとき、「閉」位置にあると称される。ただし、アクセスパネルが主ハウジング部分に可動的に連結され、これによりアクセスパネルが開位置にあるときにも依然として取り付けられたままであるような、他の実施形態も想到される。例えば、そのような実施形態において、アクセスパネルは主ハウジング部分に枢動可能に取り付けられてよく、又は主ハウジング部分に摺動可能に取り付けられてよく、開位置と閉位置との間で操作可能であり得る。図示の実施例において、脱出アクセスパネル３９０は、ハウジングセグメント７０の対応する部分をスナップ係合させるよう構成され、これを着脱可能に「閉」位置に維持する。ねじ、ピンなどの他の機械的締結具形態も使用することができる。
【００４１】
脱出アクセスパネル３９０が主ハウジング部分３０から取り外し可能か、それとも主ハウジング部分３０に可動的に取り付けられたままであるかどうかにかかわらず、脱出アクセスパネル３９０は、駆動システム係止部材又はヨーク３９２と、脱出係止部材又はヨーク３９６とを含み、これらはそれぞれ、パネルの裏側から突出しているか、又は他の様相でパネル上に形成されている。駆動システム係止ヨーク３９２は、駆動シャフトノッチ３９４を含み、これは、脱出アクセスパネル３９０が主ハウジング部分３０内に取り付けられているときに（すなわち、脱出アクセスパネルが「閉」位置にあるときに）、その中にシステム駆動シャフト２３２の一部分を受容するよう構成されている。脱出アクセスパネル３９０が閉位置に配置又は取り付けられているとき、駆動システム係止ヨーク３９２は、被駆動ベベルギヤ２３４を駆動部ベベルギヤ２３０と噛み合い係合するように（駆動システムばね２３５の付勢に対向して）付勢するよう働く。加えて、脱出係止ヨーク３９６は、脱出駆動シャフトノッチ３９７を含み、これは、脱出アクセスパネル３９０が閉位置に取り付けられ又は配置されているときに、その中に脱出駆動シャフト３４０の一部分を受容するよう構成されている。図５及び１０から分かるように、脱出係止ヨーク３９６は更に、脱出駆動ギヤ３４２を脱出被駆動ギヤ３５０と噛み合い係合するように（脱出シャフトばね３４８の付勢に対向して）付勢するよう働く。よって、脱出アクセスパネル３９０が閉位置に取り付けられ又は配置されているときに、脱出係止ヨーク３９６は、脱出駆動ギヤ３４２がシステム駆動シャフト２３２の回転を妨げるのを阻止する。加えて、脱出係止ヨーク３９６は、脱出ハンドル３７０と係合しこれを格納位置ＳＰに保持するためのハンドルノッチ３９８を含む。
【００４２】
図４、５及び１０は、脱出アクセスパネル３９０が閉位置に取り付けられ又は配置されているときの、駆動システム構成要素及び脱出システム構成要素の構成を示す。これらの図から分かるように、駆動システム係止部材３９２は、駆動部ベベルギヤ２３０と噛み合い係合するように被駆動ベベルギヤ２３４を付勢する。よって、脱出アクセスパネル３９０が閉位置に取り付けられ又は配置されているとき、モータ２００の作動によって、駆動部ベベルギヤ２３０の回転が生じ、最終的にシステム駆動シャフト２３２の回転が生じる。更に、その位置において、脱出係止ヨーク３９６は、脱出駆動ギヤ３４２がシステム駆動シャフト２３２上の脱出被駆動ギヤ３５０と噛み合い係合するように付勢する。よって、脱出アクセスパネル３９０が閉位置に取り付けられ又は配置されているとき、駆動システムはモータ２００により作動可能であり、脱出システム３３０は、システム駆動シャフト２３２との接続が切断され、あるいは、これに何らかの作動運動を適用することが阻止される。脱出システム３３０を作動させるために、医師はまず、脱出アクセスパネル３９０を除去し、あるいは他の方法で脱出アクセスパネル３９０を開位置へと動かす。この動作により駆動システム係止部材３９２は被駆動ベベルギヤ２３４との係合が外れ、これによって駆動システムばね２３５は、駆動部ベベルギヤ２３０との噛み合い係合を外すように被駆動ベベルギヤ２３４を付勢する。加えて、脱出アクセスパネル３９０の除去、あるいは脱出アクセスパネルを開位置に動かすことにより、脱出係止ヨーク３９６と脱出駆動ギヤ３４２との係合が外れ、これによって脱出シャフトばね３４８は、脱出駆動ギヤ３４２がシステム駆動シャフト２３２上の脱出被駆動ギヤ３５０と噛み合い係合するよう付勢することが可能になる。よって、脱出駆動ギヤ３４２が回転することにより、脱出被駆動ギヤ３５０及びシステム駆動シャフト２３２が回転する。脱出アクセスパネル３９０の除去、あるいは他の方法で脱出アクセスパネル３９０を開位置に動かすことにより、図１１及び１４に示すように、更に、ハンドルばね３７６が脱出ハンドル３７０を作動位置へと付勢することが可能になる。その位置にあるとき、医師は、脱出ハンドル３７０をラチェット方向ＲＤに手動でラチェット係合させることができ、これにより、ラチェットベベルギヤ３６４の回転（例えば図１４の時計回り方向）が生じ、これにより最終的に、脱出駆動トレーン３３２を介するシステム駆動シャフト２３２への後退回転運動の適用がもたらされる。医師は、ハンドルアセンブリ２０に取り付けられている外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタ部分の構成要素を後退させるために、システム駆動シャフト２３２が十分な回数回転するまで、脱出ハンドル３７０を何度もラチェット係合させることができる。脱出システム３３０がいったん、十分に手動で作動されると、医師は次に、脱出アクセスパネル３９０を元に戻し（すなわち、脱出アクセスパネル３９０を閉位置に戻し）、これによって駆動システム係止部材３９２は、駆動部ベベルギヤ２３０と噛み合い係合するよう被駆動ベベルギヤ２３４を付勢し、かつ、脱出係止ヨーク３９６は、脱出被駆動ギヤ３５０との噛み合い係合から外れるよう脱出駆動ギヤ３４２を付勢することができる。上述のように、動力が失われた場合又は中断された場合、シフタばね２６６がシフタソレノイド２６０を第１の作動位置へと付勢する。同様に、脱出システム３３０の作動によって、第１の回転駆動システム３００に、反転又は後退の動きの適用が生じる。
【００４３】
上述のように、外科用ステープル留め器具は例えば、ステープル発射駆動部を後退させるよう構成された、手動で作動される脱出システムを含み得る。多くの例において、脱出システムは、ステープル発射駆動部を完全に後退させるのに、複数回作動させる及び／又はクランクさせる必要がある場合がある。そのような例において、ステープル留め器具のユーザは、何回クランクしたかが途中で分からなくなることがあり、及び／又は、他にも、発射駆動部を更にあとどのくらい後退させる必要があるかについて混乱することがある。ステープル留め器具が、発射駆動部の発射部材の位置を検出し、発射部材を後退させる必要がある距離を判定し、その距離を外科用器具のユーザに対して表示するよう構成されたシステムを含むような、様々な実施形態が想到される。
【００４４】
少なくとも１つの実施形態において、外科用ステープル留め器具は、発射部材の位置を検出するよう構成された１つ又は２つ以上のセンサを含む。少なくとも１つの例において、センサは例えばホール効果センサを含み、これはステープル留め器具のシャフト及び／又はエンドエフェクタ内に配置され得る。このセンサは、外科用ステープル留め器具のコントローラと信号通信を行い、このコントローラが更に、外科用ステープル留め器具のディスプレイと信号通信を行う。コントローラは、発射部材の実際の位置をデータ（又は参照用）位置（これは、発射部材の完全後退位置を含む）と比較し、更に、この、発射部材の実際の位置と参照位置との間の距離（すなわち残りの距離）を計算するよう構成されたマイクロプロセッサを含む。
【００４５】
上記に加え更に、ディスプレイは例えば電子ディスプレイを含み、コントローラは、この電子ディスプレイに任意の好適な様相で、残りの距離を表示させるよう構成される。少なくとも１つの例において、コントローラは、ディスプレイ上に進行バーを表示する。そのような例において、例えば、空の進行バーは、発射部材が発射ストロークの端にあることを示すことができ、いっぱいになった進行バーは、発射部材が完全に後退していることを示すことができる。少なくとも１つの例において、例えば、０％は、発射部材が発射ストロークの端にあることを示すことができ、１００％は、発射部材が完全に後退していることを示すことができる。特定の例において、コントローラは、発射部材を完全後退位置に後退させるのに何回作動が必要かをディスプレイ上に表示させるよう構成される。
【００４６】
上記に加え更に、脱出機構の作動により、外科用ステープル留め器具の電池又は電源の、発射駆動部の電気モータとの接続を動作可能に切断することができる。少なくとも１つの実施形態において、脱出機構の作動により、スイッチを切り換え、電気モータと電池とを電気的に切断することができる。そのようなシステムは、発射部材の手動による後退に対して電気モータが抵抗するのを防ぎ得る。
【００４７】
図示のハンドルアセンブリ２０は更に、第３の軸駆動システム（全般に４００で示される）を支持する。図３及び４から分かるように、第３の軸駆動システム４００は、少なくとも１つの形態において、第３の駆動アクチュエータ部材又はそこから突出するロッド４１０を有するソレノイド４０２を含む。第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端４１２は、その中に形成された第３の駆動クレードル又はソケット４１４を有し、これは、動作可能に取り付けられた交換式外科用ツールアセンブリの駆動システム構成要素の対応する部分を受容するためのものである。ソレノイド４０２は、ハンドル回路基板アセンブリ２２０及び制御システム又はＣＰＵ  ２２４と配線で接続されているか又は他の様相で通信している。少なくとも１つの構成において、ソレノイド４０２は「ばね負荷」されており、これにより、ソレノイド４０２が作動していないとき、そのばね構成要素が、第３の駆動アクチュエータ４１０を付勢し、非作動開始位置へと戻す。
【００４８】
上述のように、再構成可能なハンドルアセンブリ２０を、様々な異なる交換式外科用ツールアセンブリを作動させるために有利に利用することができる。そのために、ハンドルアセンブリ２０は、それに対し交換式外科用ツールアセンブリを動作可能に連結するための、ツール取り付け部分（全般に５００で示される）を含む。図示の実施例において、ツール取り付け部分５００は、２つの内向きに面するダブテール受容スロット５０２を含み、これらは、交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けモジュール部分の対応する部分が係合するよう構成される。各ダブテール受容スロット５０２は、先細状であってもよく、又は換言すれば、ある程度Ｖ字形であってもよい。ダブテール受容スロット５０２は、対応する先細取り付け又はラグ部分を解放可能に受容するよう構成され、これらの部分は、交換式外科用ツールアセンブリのツール取り付けノズル部分の一部分に形成されている。各交換式外科用ツールアセンブリは更に、ラッチ係合システムを備えてよく、これは、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００内に形成された対応する保持ポケット５０４に解放可能に係合するよう構成されている。
【００４９】
様々な交換式外科用ツールアセンブリが、第１の回転駆動システム３１０に動作可能に連結又は結合するよう構成された「一次」回転駆動システムと、第２の回転駆動システム３２０に動作可能に連結又は結合するよう構成された「二次」回転駆動システムとを有し得る。この一次及び二次回転駆動システムは、交換式外科用ツールアセンブリの一部分を含む特定のタイプの外科用エンドエフェクタの部分に対し、様々な回転運動を提供するよう構成され得る。一次回転駆動システムの第１の回転駆動システムへの動作可能な連結、及び二次駆動システムの第２の回転駆動システム３２０への動作可能な連結を促進するために、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００は更に、一対の挿入傾斜面５０６を含み、これは、連結プロセス中に交換式外科用ツールアセンブリの一次及び二次回転駆動システムの部分を遠位側に付勢するよう構成され、これによって、ハンドルアセンブリ２０上の第１の回転駆動システム３００への一次回転駆動システムの位置合わせ及び動作可能な連結を促進し、かつ、ハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０への二次回転駆動システムの位置合わせ及び動作可能な連結を促進する。
【００５０】
交換式外科用ツールアセンブリは更に、交換式外科用ツールアセンブリの外科用エンドエフェクタの対応する部分に軸方向運動を適用するための、「三次」軸駆動システムを含み得る。ハンドルアセンブリ２０上の第３の軸駆動システム４００に三次軸駆動システムの動作可能な連結を促進するために、第３の駆動アクチュエータ部材４１０はソケット４１４を備えて提供され、これは、その中に三次軸駆動システムのラグ又は他の部分を動作可能に受容するよう構成される。
【００５１】
交換式外科用ツールアセンブリ
図１５は、ハンドルアセンブリ２０と接続して使用することができる交換式外科用ツールアセンブリ１０００の使用を示す。この図から分かるように、例えば、交換式外科用ツールアセンブリ１０００はツール取り付けモジュール１０１０を含み、これは、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００への動作可能かつ取り外し可能な取り付けのために構成されている。ツール取り付けモジュール１０１０は、図示の構成において、ノズルフレーム１０２０を含む。図示の構成において、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、一次回転駆動システム１１００及び二次回転駆動システム１２００を含む。一次回転駆動システム１１００は、ハンドルアセンブリ２０上の第１の回転駆動システム３００と動作可能に結合するよう構成され、かつ、下記で詳述されるように、それに取り付けられた外科用エンドエフェクタ１５００に回転発射運動を適用するよう構成される。二次回転駆動システム１２００は、ハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０と動作可能に結合するよう構成され、かつ、関節運動システム１７００に関節運動制御運動を適用するよう構成される。関節運動システム１７００は、外科用エンドエフェクタ１５００を、ノズルフレーム１０２０に連結されている細長シャフトアセンブリ１４００に連結する。交換式外科用ツールアセンブリ１０００は更に、三次駆動システム１３００を含み、これは、ハンドルアセンブリ２０内の第３の軸駆動システム４００と動作可能に結合するよう構成されている。外科用ツールアセンブリの三次軸駆動システム１３００は、三次作動シャフト１３０２を含み、これは、その近位端１３０４に形成されたシャフト取り付けラグ１３０６を有する。更に詳細に後述するように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に連結されているとき、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端４１２のシャフト取り付けソケット４１４に受容される。
【００５２】
依然として図１５を参照して、読者には、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００が、内向きに面する２つのダブテール受容スロット５０２を含むことが認められよう。各ダブテール受容スロット５０２は、先細状であってもよく、又は換言すれば、ある程度Ｖ字形であってもよい。ダブテール受容スロット５０２は、ノズルフレーム１０２０に形成された対応する先細取り付け又はラグ部分１０２２を解放可能に受容するように構成されている。次に図１８を参照して、少なくとも１つの形態において、ツール取り付けモジュール１０１０は、ラッチ係合システム（全般に１０３０で示される）によりハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００に着脱可能にラッチ係合される。図示の実施形態において、ラッチ係合システム１０３０は、係止ヨーク１０３２を含み、これは、一対の内向きに延在する枢動ピン１０３４（図１８には１つだけが示されている）を含み、このピンが、ノズルフレーム１０２０内の対応する枢動穴（図示なし）に受容される。そのような構成は、係止ヨーク１０３２をノズルフレーム１０２０に枢動可能に又は可動的に連結するよう働く。係止ヨーク１０３２は更に、一対の保持ラグ又はフック編成１０３６（図１８には１つだけが示されている）を含み、これらは、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００内に形成された対応する保持ポケット５０４内にフックにより又は他の方法で保持的に受容されるように構成されている。係止ヨーク１０３２は、係止ヨーク１０３２に取り付けられている解放ボタン１０３８に対し、非係止運動（図１８、２０及び２１において矢印１０４１で示されている）を適用することによって、枢動して保持係合から外れることができる。係止ヨークばね１０４０は、係止ヨーク１０３２上に形成されたばねラグ１０３９と、ノズルフレーム１０２０上に形成されたばね取り付けラグ１０２１とに受容される。係止ヨークばね１０４０は、係止ヨーク１０３２を係止位置へと付勢するように働く。
【００５３】
図示の実施例のラッチ係合システム１０３０は更に、一次回転駆動システム１１００を第１の回転駆動システム３００に解放可能に係合させ、かつ、二次回転駆動システム１２００をハンドルアセンブリ２０上の第２の回転駆動システム３２０に解放可能に係合させるための、シャフト連結器解放アセンブリ１０３１を含む。ここで図１８及び１９を参照して、一次回転駆動システム１１００は、第１の回転駆動システム３００の第１の駆動ソケット３０２内に軸方向に受容されるよう構成されている一次駆動キー１１０２を含む。一次駆動キー１１０２は、ノズルフレーム１０２０内に形成された隔壁１０２３によって回転可能に支持されている一次伝達シャフト１１０４上に、摺動可能に受容される。一次駆動キー１１０２は更に、ノズルフレーム１０２０内に形成された別の隔壁１０２４にある穴１０２５を通って、移動可能に延在する。図１８を参照されたい。一次伝達シャフト１１０４はスプライン溝があり、これにより、一次駆動キー１１０２は一次伝達シャフト１１０４上で軸方向に自由に動くことができるが、それに対して回転することはできず、よって、一次駆動キー１１０２の回転により、一次伝達シャフト１１０４の回転が生じる。図１８から更に分かるように、一次駆動キー１１０２は、連結具解放タブ１０４２のキャビティ１０４４内に受容される取り付けフランジ１１０６を含む。よって、一次駆動キー１１０２と連結具解放タブ１０４２とは一体となって動く。一次伝達ばね１１０８は一次伝達シャフト１１０４上に軸支され、隔壁１０２３と連結具解放タブ１０４２との間に延在して、連結具解放タブ１０４２及び一次駆動キー１１０２を一次伝達シャフト１１０４上で近位方向「ＰＤ」に付勢する。
【００５４】
依然として図１８及び１９を参照して、二次回転駆動システム１２００は二次駆動キー１２０２を含み、これは、第２の回転駆動システム３２０の第２の駆動ソケット３２２内に軸方向に受容されるよう構成されている。二次駆動キー１２０２は、隔壁１０２３によって回転可能に支持されている二次伝達シャフト１２０４上に、摺動可能に受容される。二次駆動キー１２０２は更に、隔壁１０２４の穴１０２６を通って、移動可能に延在する。二次伝達シャフト１２０４はスプライン溝があり、これにより、二次駆動キー１２０２は二次伝達シャフト１２０４上で軸方向に自由に動くことができるが、それに対して回転することはできず、よって、二次駆動キー１２０２の回転により、二次伝達シャフト１２０４の回転が生じる。二次駆動キー１２０２は、取り付けフランジ（図示なし）を含み、これは連結具解放タブ１０４２のキャビティ（図示なし）内に受容される。よって、二次駆動キー１２０２と連結具解放タブ１０４２とは一体となって動く。二次伝達ばね１２０８は二次伝達シャフト１２０４上に軸支され、隔壁１０２３と連結具解放タブ１０４２との間に延在して、連結具解放タブ１０４２及び二次駆動キー１２０２を二次伝達シャフト１２０４上で近位方向「ＰＤ」に付勢する。図１８から分かるように、連結具解放タブ１０４２は、２つの直立するアクチュエータ部分１０４６を伴って形成され、これらは、係止ヨーク１０３２上に形成された内向きに延在する連結具解放タブ１０４８に対応している。
【００５５】
ラッチ係合システム１０３０の動作は、図２０〜２２を参照することによって理解することができる。図２０は連結プロセスの始まりを示しており、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に対してインストール方向「ＩＤ」に動かされる。インストールプロセスを開始するために、医師は、ノズルフレーム１０２０上の先細取り付けラグ１０２２を、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００上のそれぞれ対応するダブテールスロット５０２に揃え、交換式外科用ツールアセンブリ１０００を、ハンドルアセンブリ２０に対して挿入方向ＩＤへと動かす。先細取り付けラグ１０２２をそれぞれのダブテールスロット５０２に挿入して移動させることにより、三次作動シャフト１３０２上のシャフト取り付けラグ１３０６を、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端４１２にあるシャフト取り付けソケット４１４に揃えるよう働く。同様に、一次駆動キー１１０２及び二次駆動キー１２０２はそれぞれ、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００上に形成された対応する挿入傾斜面５０６と接触するよう揃えられる。
【００５６】
図２１は、一次駆動キー１１０２と、対応する挿入傾斜面５０６との間の接触を示しており、二次駆動キー１２０２も、対応する挿入傾斜面５０６と同様の位置にあることが理解されよう。図から分かるように、一次駆動キー１１０２は挿入傾斜面５０６に接触しており、交換式外科用ツールアセンブリ１０００を引き続きインストール方向ＩＤに前進させることにより、挿入傾斜面５０６は、一次駆動キー１１０２を一次伝達シャフト１１０４の遠位方向ＤＤに付勢する。二次駆動キー１２０２も同様に、二次伝達シャフト１２０４の遠位方向ＤＤに移動する。この移動は、解放ボタン１０３８を矢印１０４１で示される方向に押すことによって、更に達成されてよく、これにより係止ヨーク１０３２は連結具解放タブ１０４２に接触し、第１及び第２の伝達ばね１１０８、１２０８の付勢力に対向して遠位方向ＤＤに動かす。医師は、解放ボタン１０３８に対する圧力を維持することができ、これによって、一次駆動キー１１０２と二次駆動キー１２０２がいったん、対応する挿入傾斜面５０６を超えると、一次駆動キー１１０２及び二次駆動キー１２０２はそれぞれ、対応する第１及び第２の駆動ソケット３０２、３２２に揃うよう動くことができる。先細取り付けラグ１０２２がそれぞれ対応するダブテールスロット５０２に収まると、一次駆動キー１１０２は第１の駆動ソケット３０２に軸方向に揃い、二次駆動キー１２０２は第２の駆動ソケット３２２に軸方向に揃い、これによって、医師が解放ボタン１０３８を解放すると、一次駆動キー１１０２が第１の駆動ソケット３０２に入り、二次駆動キー１２０２が第２の駆動ソケット３２２に入る。図２２を参照されたい。よって、第１の駆動ソケット３０２が回転すると、一次駆動キー１１０２及び一次伝達シャフト１１０４の回転が生じ、第２の駆動ソケット３２２が回転すると、二次駆動キー１２０２及び二次伝達シャフト１２０４の回転が生じる。加えて、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端４１２のシャフト取り付けソケット４１４内に受容される。よって、第３の駆動アクチュエータ部材４１０が軸方向に動くと、三次作動シャフト１３０２の軸方向の動きが生じる。図２０〜２２でも分かるように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は更に、搭載「ツール」回路基板１０６０を含み、これは、ハンドル回路基板２２０上の対応するコネクタ２２２と嵌合するよう構成されたコネクタ部分１０６２を有する。ツール回路基板１０６０がハンドル回路基板２２０に連結されると、ツール回路基板は識別信号を制御システム又はＣＰＵ  ２２４に供給し、これによって、制御システム又はＣＰＵ  ２２４は、利用される交換式外科用ツールアセンブリのタイプに関する適切な制御動作を選択することができる。
【００５７】
エンドエフェクタ
交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、組織を切断及び締結するよう構成された外科用エンドエフェクタ１５００を含む。図２３及び２４で分かるように、外科用エンドエフェクタ１５００は、関節継手１７０２により細長シャフトアセンブリ１４００に動作可能に連結されている。下記で詳述されるように、細長シャフトアセンブリ１４００は、ツール取り付けモジュール１０１０に動作可能に連結されており、一次回転駆動システム１１００、二次回転駆動システム１２００、及び三次軸駆動システム１３００の各部分を含む。図２５〜２８で分かるように、外科用エンドエフェクタ１５００は、外科用ステープルカートリッジ１５５０を中で動作可能に支持するように構成された細長チャネル１５２０を含む。外科用ステープルカートリッジ１５５０は、圧縮可能又は埋め込み可能なステープルカートリッジを含んでよく、これは、圧縮可能な止血材料からなる本体部分１５５２を有し、この材料は例えば、酸化再生セルロース（「ＯＲＣ」）又は生体吸収性発泡材などであり、これらの中に、未成形の金属ステープル又は他の形態の締結具が支持されている。少なくともいくつかの実施形態において、ステープルが影響を受け、止血材料が導入及び配置工程中に活性化することを防ぐため、カートリッジ全体が、生分解性フィルムでコーティング及び／又は被覆されてよく、この生分解性フィルムは例えば、商標名ＰＤＳ（登録商標）で販売されるポリジオキサノンフィルム、ポリグリセロールセバケート（ＰＧＳ）フィルム、及び／又は、ＰＧＡ（ポリグリコール酸）、ＰＣＬ（ポリカプロラクトン）、ＰＬＡ若しくはＰＬＬＡ（ポリ乳酸）、ＰＨＡ（ポリヒドロキシアルカノエート）、ＰＧＣＬ（ポリグレカプロン２５）、及び／又はＰＧＡ、ＰＣＬ、ＰＬＡ、ＰＤＳの複合物から形成される他の生分解性フィルムであり、これらは破壊されるまでは不透過性であり得る。様々な異なる種類の埋め込み可能なステープルカートリッジ構成が知られており、利用することができる。例えば、様々な埋め込み可能／圧縮可能なカートリッジ構成が、数多くの特許出願及び特許で更に詳しく開示されており、これらは参照によりそれぞれの全体が本明細書に組み込まれる。図示の実施例において、外科用ステープルカートリッジ１５５０のカートリッジ本体部分１５５２は、細長チャネル１５２０内に着脱可能に支持されるような寸法にされる。
【００５８】
その中に設置されている細長チャネル１５２０及び外科用ステープルカートリッジ１５５０は、本明細書において「第１の顎部」１５０２も称されることがある。外科用エンドエフェクタ１５００は更に、第１の顎部に対して移動可能な動程にわたって支持されるアンビルアセンブリ１５６０の形態の第２の顎部１５０４を含む。換言すれば、第１及び第２の顎部１５０２及び１５０４は、互いに対して開位置と閉位置の間での移動可能な動程に対して構成され得る。図示の構成において、アンビルアセンブリ１５６０はアンビル本体部分又はアンビルフレーム１５６２を含む。アンビルフレーム１５６２は、それ自体から横方向に延出する一対のトラニオンピン１５７２を有する近位側アンビル部分１５７０を含む。トラニオンピン１５７２は、細長チャネル１５２０のチャネル取り付け部分１５２２の対応する直立壁１５２４内に形成された枢動スロット１５２６内に、可動的に受容される。図２７及び２８を参照されたい。アンビルフレーム１５６２は、少なくとも１つの形態において、一対の下向きに延出する組織ストッパ１５６４を含み、これは、標的組織が第１及び第２の顎部１５０２、１５０４の間で近位側に延在し得る距離を制限するよう作用し、これによって、標的組織が切断されたとき、締結具が適切に配置されて切断組織を締結する。第１及び第２の顎部１５０２、１５０４が閉位置にあるとき、組織ストッパ１５６４はチャネル取り付け部分１５２２の直立壁１５２４の外側にあり、近位側アンビル部分１５７０は直立壁１５２４の間に位置付けられる。図２８を参照されたい。
【００５９】
アンビル同心駆動部材
アンビルアセンブリ１５６０は、エンドエフェクタ１５００を介して発射部材１６２０を動作可能に駆動するために、アンビル同心駆動部材１６００を動作可能に支持する。アンビル同心駆動部材１６００は、例えば、アンビルフレーム１５６２内に同心的に配置されてよく、実質的にその長さにわたって延在してよい。アンビル同心駆動部材１６００は、図示の実施形態において、アンビル駆動シャフト１６１０を含み、これは遠位側軸受ラグ１６１１及び近位側軸受ラグ１６１２を備える。遠位側軸受ラグ１６１１は、アンビルフレーム１５６２の軸受ポケット内に支持されている遠位側軸受ハウジング１５８０内に回転可能に収容されている。近位側軸受ラグ１６１２は、浮動軸受ハウジング１５８２により、アンビルアセンブリ１５６０内に回転可能に支持されており、この浮動軸受ハウジングは、近位側アンビル部分１５７０内に形成された軸受ポケット１５７４内に可動的に支持されている。図２７を参照されたい。近位側及び遠位側軸受ハウジング構成は、アンビル駆動シャフト１６１０に対する圧縮力の発生を阻止又は少なくとも最小に抑えるよう働くことができ、これがないと、大きな力がかかった場合にアンビル駆動シャフト１６１０が屈曲する可能性がある。アンビル駆動シャフト１６１０は更に、被駆動発射ギヤ１６１４、近位側ねじ又はらせん部分１６１６、及び遠位側ねじ又はらせん部分１６１８を含む。図示の構成において、近位側ねじ部分１６１６は第１の長さ「ＦＬ」を有し、遠位側ねじ部分１６１８は、第１の長さＦＬよりも大きい遠位側長さ「ＤＬ」を有する。少なくとも１つの構成において、例えば、第１の長さＦＬは、１センチメートル当たり約１〜２山（１インチ当たり３〜５山）であり（１アクメねじリードを用いる）、遠位側長さＤＬは、１センチメートル当たり約３〜６山（１インチ当たり９〜１５山）である（より大きな力のために２〜４アクメねじリードを用いる）。ただし、近位側ねじ部分１６１６及び遠位側ねじ部分１６１８は、他の長さを有してもよい。図３１を参照されたい。図２６から分かるように、遠位側ねじ部分１６１８のピッチは、近位側ねじ部分１６１６のピッチよりも大きい。換言すれば、遠位側ねじ部分１６１８のリードは、近位側ねじ部分１６１６のリードよりも大きい。一構成において、遠位側ねじ部分１６１８のリードは、近位側ねじ部分１６１６のリードの約２倍の大きさであり得る。図３１でも分かるように、デッドスペース１６１７が、近位側ねじ部分１６１６と遠位側ねじ部分１６１８との間に提供され得る。少なくとも１つの実施例において、アンビル駆動シャフト１６１０は、押出ギヤ材料から一体部品として製造され得る。
【００６０】
様々なアンビル構成要素の組立を容易にするために、アンビルアセンブリ１５６０は、溶接、スナップ機構などによってアンビルフレーム１５６２に取り付けることができるアンビルキャップ１５６３を含む。加えて、アンビルアセンブリ１５６０は、一対のアンビルプレート又はステープル成形プレート１５６８を含み、これは、様々なパターンのステープル成形ポケットを含んでよく、あるいは、細長チャネル１５２０内に支持される外科用ステープルカートリッジ１５５０内のステープル構成に対応した、成形ポケットをその底面に含んでもよい。ステープル成形プレート１５６８は、金属又は類似の材料で製造されてよく、アンビルフレーム１５６２に溶接又は他の方法で取り付けることができる。他の構成において、発射部材を中に収容するためのスロットを有する単一のアンビルプレートも、利用することができる。そのようなアンビルプレート、又はプレートの組み合わせは、アンビルアセンブリの全体的な剛性を改善する働きをすることができる。アンビルプレート（複数可）は、平らであってよく、ステープル成形ポケット、又は例えばその中に「コイン形成」された成形ポケットを有してもよい。
【００６１】
図２９は、一形態の発射部材１６２０を示し、これは、それ自体の上に形成された又は他の方法で取り付けられたナイフナット部分１６２４を有する本体部分１６２２を含む。ナイフナット部分１６２４は、アンビル駆動シャフト１６１０上に受容されるよう構成される。近位側ねじ部分１６１６及び遠位側ねじ部分１６１８と係合するよう構成された遠位側ねじ突起１６２６及び近位側ねじ突起１６２８が、ナイフナット部分１６２４内に形成されている。遠位側ねじ突起１６２６は、デッドスペース１６１７の長さに対して近位側ねじ突起１６２８から離間しており、これによって、ナイフナット部分１６２４がデッドスペース１６１７にわたっているとき、遠位側ねじ突起１６２６は遠位側ねじ部分１６１８とねじ係合し、近位側ねじ突起１６２８は近位側ねじ部分１６１６とねじ係合する。加えて、アンビル係合タブ１６３０はナイフナット１６２４の相対する側面部分から横方向に突出し、かつ、アンビルフレーム１５６２に取り付けられている対応するステープル成形プレート１５６８に係合する向きになっている。発射部材１６２０は更に、チャネル係合タブ１６３２を含み、これは、下記で詳述されるように、細長チャネル１５２０の部分と係合するために、本体部分１６２２の各側面から突出している。発射部材１６２０は更に、組織切断表面１６３４を含む。
【００６２】
アンビル駆動シャフト１６１０の第１の回転方向への回転により、発射部材１６２０の開始位置（図３５）から終了位置（図３２）への軸方向の動きが生じる。同様に、アンビル駆動シャフト１６１０の第２の回転方向への回転により、発射部材１６２０の終了位置からから開始位置へと戻る軸方向の後退が生じる。アンビル駆動シャフト１６１０は最終的に、一次伝達シャフト１１０４に動作可能に結合している近位側駆動シャフト１１２０から、回転運動を取得する。再び図１６〜１８を参照して、近位側駆動ギヤ１１１０は一次伝達シャフト１１０４に取り付けられており、近位側駆動シャフト１１２０の近位端に取り付けられた動力被駆動ギヤ１１２２との噛み合い係合で支持されている。近位側駆動シャフト１１２０は、動力シャフト支持チューブ１１２４内に回転可能に支持され、かつ、その遠位端に取り付けられた動力ベベルギヤ１１２６を有する。図３０を参照されたい。上述のように、図示の交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を促進する関節継手１７０２を含む。少なくとも１つの実施形態において、図３０に示すように、関節継手１７０２は関節運動シャフト１７０４を含み、これは、細長シャフトアセンブリの外側スパインチューブ１４０２の遠位端に取り付けられている。具体的には、外側スパインチューブ１４０２は、関節運動シャフト１７０４の対応する端に取り付けられている一対の遠位側に突出した枢動タブ１４０４、１４０６を含み、これによって、関節運動シャフト１７０４は関節運動軸「Ａ−Ａ」を画定し、これは、細長シャフトアセンブリ１４００により画定されるシャフト軸「ＳＡ−ＳＡ」を横断する。
【００６３】
依然として図３０を参照して、動力ベベルギヤ１１２６は、関節運動シャフト１７０４に回転可能に軸支された、中央に配置された動力伝達ギヤ１１２８と噛み合い係合している。図示の実施形態の一次回転駆動システム１１００は更に、遠位側動力シャフト１１３０を含み、これは、ねじ又は他の締結具１１３３によってその近位端に取り付けられた遠位側被駆動ギヤ１１３２を有する。遠位側動力シャフト１１３０は本明細書において、回転出力駆動シャフトとも称されることがある。遠位側被駆動ギヤ１１３２は、中央に配置された動力伝達ギヤ１１２８と噛み合い係合している。次に図３１及び３２を参照して、遠位側駆動ギヤ１１３４は遠位側動力シャフト１１３０の遠位端に取り付けられている。図３１及び３２に示されるように、アンビルアセンブリ１５６０が閉位置にあるとき、遠位側駆動ギヤ１１３４は、アンビル駆動シャフト１６１０の被駆動発射ギヤ１６１４と噛み合い係合するよう構成されている。アンビル駆動シャフト１６１０は、遠位側動力シャフト１１３０とは「分離かつ別個」であると称される。すなわち、少なくとも図示の構成において、例えば、アンビル駆動シャフト１６１０は、遠位側動力シャフト１１３０とは同軸に揃っておらず、よって、遠位側動力シャフト１１３０の一部を形成していない。加えて、例えば、アンビルアセンブリ１５６０が開位置と閉位置の間で動くとき、アンビル駆動シャフト１６１０は、遠位側動力シャフト１１３０に対して可動である。図３１は、閉位置にあるアンビルアセンブリ１５６０と、発射前位置にある発射部材１６２０とを示す。この図から分かるように、発射部材１６２０のナイフナット１６２４内の遠位側ねじ突起１６２６は、遠位側ねじ部分１６１８と係合しており、これによって、アンビル駆動シャフト１６１０が回転すると、発射部材１６２０を図３２に示されている端位置へ駆動する（発射する）。発射部材１６２０の動作に関しては、以下に詳しく記載する。
【００６４】
拡開及び閉鎖システム
図示の構成において、アンビルアセンブリ１５６０は、細長シャフトアセンブリ１４００の一部である閉鎖チューブ１４１０を遠位側に前進させることにより、閉じられる。図２７及び図３１〜３５から分かるように、閉鎖チューブ１４１０は、内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２を含み、これは、遠位側動力シャフト１１３０上に形成された閉鎖ねじセグメント１１３６にねじ係合するよう構成されている。図３３は、開位置にあるアンビルアセンブリ１５６０を示す。上述のように、近位側軸受ラグ１６１２は、浮動軸受ハウジング１５８２により、アンビルアセンブリ１５６０内に回転可能に支持されており、この浮動軸受ハウジングは、近位側アンビル部分１５７０内の軸受ポケット１５７４内に可動的に支持されている。軸受ばね１５８４は遠位側動力シャフト１１３０上に軸支されており、かつ、アンビルアセンブリ１５６０の拡開及び閉鎖の際に軸受ハウジング１５８２に付勢力を印加するよう構成されている。そのような付勢力は、アンビルアセンブリ１５６０を開位置に強いるよう働く。少なくとも１つの構成において、軸受ばね１５８４は、例えば、１７−４、４１６又は３０４ステンレススチールで製造されたプレート１５８６のアセンブリを含み、これは、更に焼き戻し加工されたステンレススチール材料により一緒にラミネートされ、そこを貫通して遠位側動力シャフト１１３０を受容するための穴１５８８を有する。図３６を参照されたい。
【００６５】
上述のように、アンビルトラニオンピン１５７２は、細長チャネル１５２０の直立壁１５２４内に形成された垂直向きの枢動スロット１５２６内に受容され、これによりアンビルアセンブリ１５６０は、細長チャネル１５２０に対して、またその中に支持されている外科用ステープルカートリッジ１５５０に対して、垂直に動くことができるようになる。細長チャネル１５２０に対するアンビルアセンブリ１５６０のそのような動きは、間にクランプされている様々な厚さの組織に適合するよう作用することができる。そのために、図示の実施例において、外科用エンドエフェクタ１５００は更に、ステープル成形プレート１５６８と、外科用ステープルカートリッジ１５５０の上表面との間の組織隙間の大きさを管理するための、アンビルばねアセンブリ１５９０を含む。特に図２７でよく分かるように、アンビルばねアセンブリ１５９０は、図示の実施例において、細長チャネル１５２０の直立壁１５２４の間に取り付けられた軸受マウント１５９２を含む。図２７及び３３から分かるように、軸受マウント１５９２は、その中にある程度Ｕ字形の軸受キャビティ１５９４を有し、これは、その中にシャフト軸受１１３８を動作可能に受容するよう構成されており、また、遠位側動力シャフト１１３０上に形成されているか又は他の方法で取り付けられている軸受ストッパフランジ１１４０を有する。そのような構成は、細長チャネル１５２０の近位端部分又はチャネル取り付け部分１５２２内に、遠位側動力シャフト１１３０を回転可能に支持するよう働く。２つのばねタブ１５９６は軸受マウント１５９２から延出し、近位側アンビル部分１５７０に対して下向きの付勢力を印加する向きになっている。図３２を参照されたい。そのような付勢力は、近位側アンビル部分１５７０を下向きに付勢するよう働き、これによって、アンビルトラニオンピン１５７２はそれぞれ対応する垂直枢動スロット１５２６内で下向きに付勢され、アンビルアセンブリ１５６０は垂直に動いて組織の異なる厚さに適合することができるようになる。アンビルアセンブリ１５６０が閉じると、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間に捕捉されている標的組織は、カートリッジ本体１５５２の圧縮をもたらし、その中に支持されているステープル又は締結具は、組織を介して圧迫され、アンビルアセンブリ１５６０の下側にあるステープル成形プレート１５６８との接触を形成する。ステープルカートリッジ１５５０内の締結具ステープルの配列に応じて、ステープルは、ステープルカートリッジ本体及びクランプされた組織を通るいくつかの分離した線に形成され得る。例えば、合計６本の線のステープルがあってもよい（発射部材１６２０が通過できる中央領域の両側にそれぞれ３本のステープル線がある）。少なくとも１つの構成において、例えば、ある線のステープルが、隣の線のステープルからオフセットし、又は、ずれていてもよい。
【００６６】
図３３から分かるように、アンビルアセンブリ１５６０が開位置にあるとき、遠位側動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６は、閉鎖ナット１４１２にねじ係合したままである。開位置にあるとき、発射部材１６２０は、アンビル駆動シャフト１６１０の近位側ねじ部分１６１６上の最も近位側又は開始位置に位置付けられる。図３３から分かるように、その近位側開始位置において、発射部材上のチャネル係合タブ１６３２は、細長チャネル１５２０内に形成されたチャネル棚部１５２８を超えることができ、これにより、発射部材１６２０は、アンビルアセンブリ１５６０と共に枢動して開位置にすることができる。その位置にあるとき（「完全開位置」とも称されることがある）、駆動部発射ギヤ１６１４は、遠位側駆動ギヤ１１３４と接触したままであり得るが、噛み合い係合はしていない。よって、遠位側動力シャフト１１３０が回転しても、アンビル駆動シャフト１６１０の回転は生じない。
【００６７】
閉鎖プロセスを開始するには、遠位側動力シャフト１１３０を第１の回転方向に回転させる。この遠位側動力シャフト１１３０の最初の回転により、閉鎖チューブ１４１０は、遠位側動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６と内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２との間のねじ係合のおかげで、遠位方向ＤＤに移動する。閉鎖チューブ１４１０が遠位側に動くと、閉鎖チューブ１４１０の遠位端に形成されている閉鎖タブ１４１４が、近位側アンビル部分１５７０に接触し、そこでカム接触に移行し、これによってアンビルアセンブリ１５６０が枢動して初期閉位置になる。遠位側動力シャフト１１３０が更に回転すると、閉鎖チューブが「完全閉」位置に達するまで、閉鎖チューブ１４１０の遠位側への動きがもたらされ、この完全閉位置では、内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２が閉鎖ねじセグメント１１３６とのねじ係合から外れる。その位置にあるとき、例えば、内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２は閉鎖ねじセグメント１１３６の遠位側にあり、遠位側動力シャフト１１３０が第１の回転方向に更に回転しても、閉鎖チューブ１４１０の動きに影響は与えない。閉鎖ばね１４１６は閉鎖チューブ１４１０を遠位側に付勢して、内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２を、閉鎖ねじセグメント１１３６とのねじ係合が外れた状態に維持する。
【００６８】
アンビルアセンブリ１５６０がいったん閉位置に移動すると、アンビル駆動シャフト１６１０上の被駆動発射ギヤ１６１４はここで、遠位側動力シャフト１１３０上の遠位側駆動ギヤ１１３４と噛み合い係合する。遠位側動力シャフト１１３０が第１の回転方向に更に回転すると、これによって、アンビル駆動シャフト１６１０の回転が生じ、発射部材１６２０を近位側ねじ部分１６１６上で遠位側に動かす。アンビル駆動シャフト１６１０を第１の回転方向に引き続き回転させると、発射部材１６２０の遠位側への動きが生じる。図３４は、遠位側ねじ突起１６２６と、発射駆動部シャフトの遠位側ねじ部分１６１８との間で係合する直前の、発射部材１６２０の位置を示す。図３１は、遠位側ねじ突起１６２６が最初にアンビル駆動シャフト１６１０の遠位側ねじ部分１６１８とねじ係合した後の、発射部材１６２０の位置を示す。その位置にあるとき、発射部材１６２０上のアンビル係合タブ１６３０は、アンビルフレーム１５６２に取り付けられている対応するステープル成形プレート１５６８と係合しており、またチャネル係合タブ１６３２は、細長チャネル１５２０上の対応する棚部１５２８と係合しており、これによって、アンビルアセンブリ１５６０と細長チャネル１５２０との間の望ましい間隔を維持する。
【００６９】
遠位側動力シャフト１１３０を第１の回転方向に引き続き回転させると、アンビル駆動シャフト１６１０もまた回転する。ここで、遠位側ねじ突起１６２６がアンビル駆動シャフト１６１０の遠位側ねじ部分１６１８と係合しているため、発射部材１６２０は、「発射速度」で移動し、これは、アンビル駆動シャフト１６１０の近位側ねじ部分１６１６とねじ係合しているときの発射部材１６２０の移動の「発射前速度」よりも速い。この速度の違いは、近位側及び遠位側ねじ部分１６１６、１６１８のねじリードの違いによるものである。発射部材１６２０がエンドエフェクタ１５００を通って遠位側に移動すると、組織切断表面１６３４がステープル成形プレート１５６８の間を通過して、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間にクランプされている組織を切断する。このように、アンビルアセンブリ１５６０が完全閉位置にあるとき、組織は最初にステープル留めされる。この組織はその後、発射部材がエンドエフェクタ１５００を通って遠位側に前進する際に切断される。よって、ステープル成形プロセスは、組織切断プロセスとは「分離かつ別個」であり得る。
【００７０】
図３２は、発射終了位置に又は発射終了位置近くにある発射部材１６２０の位置を示す。発射部材１６２０がいったん発射終了位置に達すると（これは例えば、センサ、エンコーダなど（図示なし）で判定することができる）、遠位側動力シャフト１１３０は第２の回転方向又は「後退方向」に回転することができ、これによって更に、アンビル駆動シャフト１６１０の反対方向への回転が生じる。アンビル駆動シャフト１６１０の第２の回転方向への回転によって、発射部材１６２０が図３５に示す位置に向かって近位側へ移動する。図３５から分かるように、閉鎖チューブ１４１０には閉鎖チューブリセットばね１４１８が取り付けられており、これは、閉鎖ナット１４１２のラグ１４１３から遠位側に延在する。発射部材１６２０は近位側に延在するリセットタブ１６３６と共に形成されており、これは、発射部材１６２０が開始位置に戻ったときに、閉鎖チューブリセットばね１４１８に接触して近位方向圧縮力を印加するよう構成されている。そのような近位方向圧縮力は、閉鎖チューブ１４１０を、より具体的には内側にねじ切りされた閉鎖ナット１４１２を、遠位側動力シャフト１１３０の閉鎖ねじセグメント１１３６に対して押し付けるよう働き、これによって、閉鎖ナットねじは、遠位側動力シャフト１１３０の閉鎖ねじセグメント１１３６に再びねじ係合する。遠位側動力シャフト１１３０が引き続き第２の回転方向に回転すると、閉鎖ねじセグメント１１３６と閉鎖ナット１４１２との相互作用により、閉鎖チューブ１４１０が近位側に動き、これによって閉鎖タブ１４１４が動いて近位側アンビル部分１５７０とのカム接触から外れ、これによって軸受ばね１５８４は、アンビルアセンブリ１５６０を開位置（図３３）へと押し付けることができる。アンビルアセンブリ１５６０と細長チャネル１５２０との間に収められた組織も、アンビルアセンブリ１５６０を開位置に押し付けるよう働いてよく、この組織はそこから除去することができる。
【００７１】
関節運動システム
上述のように、図示の実施例は関節運動システム１７００を含み、これは、シャフト軸ＳＡを横断する関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動を促進する。図示の実施例において、外科用エンドエフェクタ１５００は更に、図２４の矢印１７０３で示す、関節継手１７０２の遠位側でシャフト軸ＳＡを中心に選択的に回転させることができる。図示の実施例において、関節運動システム１７００は、ハンドルアセンブリ２０の第２の回転駆動システム３２０により作動する。上述のように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００は二次回転駆動システム１２２０を含み、これは、ハンドルアセンブリ上の第２の回転駆動システム３２０と動作可能に結合するよう構成されている。図示の構成において、二次回転駆動１２２０は、関節運動システム１７００の一部分を含む。図示の実施例において、関節運動システム１７００は、動力シャフト支持チューブ１１２４上に回転可能に支持されている関節運動駆動シャフト１７０６を含む。上述のように、近位側駆動シャフト１１２０は、動力シャフト支持チューブ１１２４を通って回転可能に延在する。図示の構成において、近位側駆動シャフト１１２０はシャフト軸ＳＡと同軸に揃っている。動力シャフト支持チューブ１１２４は、関節運動駆動シャフト１７０６がシャフト軸ＳＡとは同軸に揃わないように構成される。換言すれば、関節運動駆動シャフト１７０６は関節運動駆動シャフト軸「ＡＤＡ」を有し、これは、関節運動駆動シャフト１７０６が動力シャフト支持チューブ１１２４に取り付けられているときに、シャフト軸ＳＡからオフセットしている。図３０を参照されたい。そのような構成は、図３８〜４２から分かるように、関節継手１７０２の近傍において、比較的コンパクトな入れ子状ギヤ構成の編成を促進する。図示の構成において例えば、近位側関節運動被駆動ギヤ１７０８は、関節運動駆動シャフト１７０６の近位端に取り付けられる。図１９を参照されたい。近位側関節運動被駆動ギヤ１７０８は、二次伝達シャフト１２０４の遠位端に取り付けられている二次駆動ギヤ１２０６と噛み合い係合するよう配置される。二次伝達シャフト１２０４及び二次駆動ギヤ１２０６の回転により、近位側関節運動被駆動ギヤ１７０８の回転、並びに関節運動駆動シャフト１７０６の回転が生じる。遠位側関節運動駆動ギヤ１７１０は、関節運動駆動シャフト１７０６の遠位端に取り付けられている。遠位側関節運動駆動ギヤ１７１０は、チャネル取り付け固定具１５３０上に形成されたチャネル関節運動ギヤ１５３８との噛み合い係合で支えられている。
【００７２】
より具体的には、図３０及び３７を参照して、図示の実施例において、チャネル取り付け固定具１５３０は、ディスク状の本体部分１５３２を含み、これは、その表面に形成された下側シャフト取り付けタブ１５３４及び上側シャフト取り付けタブ１５３６を有する。関節運動シャフト１７０４は、下側及び上側シャフト取り付けタブ１５３６、１５３４内の対応する穴を通って延在し、外側スパインチューブ１４０２内の枢動タブ１４０４、１４０６に取り付けられる。そのような構成の働きにより、チャネル取り付け固定具１５３０が、外側シャフトスパインチューブ１４０２に対して、関節運動軸ＡＡを中心に回転することが可能になる。チャネル関節運動ギヤ１５３８は、下側シャフト取り付けタブ１５３４上に形成され、遠位側関節運動駆動ギヤ１７１０との噛み合い係合で保持される。ここで図２７を参照して、図示の実施例において、細長チャネル１５２０のチャネル取り付け部分１５２２は、直立する近位側の壁１５２３を含み、これはそこから近位側に突出する取り付けハブ１５２５を有する。シャフト穴１５２７は、取り付けハブ１５２５及び直立する近位側の壁１５２３を通って延在し、この壁は、遠位側動力シャフト１１３０がそこを通って延在できるように構成されている。図示の実施例において、チャネル取り付け固定具１５３０は、取り付けハブ１５２５上に摩擦装着されており、エンドエフェクタ１５００と関節継手１７０２との連結を完成している。図３０を参照されたい。
【００７３】
図３０、３８及び３９は、関節継手１７０２の操作を最もよく示している。第２の回転駆動システム３２０による、関節運動駆動シャフト１７０４の第１の回転方向への回転によって、シャフト軸ＳＡに対してある関節運動角度１７１１（図３９）での、外科用エンドエフェクタ１５００の回転又は関節運動が生じる。少なくとも１つの実施例において、関節運動角度１７１１は例えば０°〜９０°であり得る。関節運動駆動シャフト１７０４が反対の回転方向に回転すると、反対の関節運動方向の、外科用エンドエフェクタ１５００の関節運動が生じる。外科用エンドエフェクタ１５００がいったん望ましい向きに関節運動すると、第２の回転駆動システム３２０への（及び、最終的には二次回転駆動システム１２００への）動力が切断される。二次回転駆動システム１２００の構成要素（すなわち、ギヤ）間の摩擦、並びに、関節運動システム１７００の構成要素（すなわち、ギヤ）間の摩擦が、外科用エンドエフェクタ１５００を関節運動した向きに維持するよう働く。しかしながら、別の構成において、ギヤ３０６及び３２６は定位置に係止されていてもよい。例えば、ギヤ２５２がこれらのギヤと係合しているとき、ギヤ２５２がギヤ３０６と係合しているシフト機構が、係止を外すことができる。これは、ギヤ２５２が動いて係合するときに、係止手段を外すような、単純なカム表面で達成することができる。
【００７４】
エンドエフェクタの回転
図示の交換式外科用ツールアセンブリ１０００は、シャフト軸ＳＡを中心に外科用エンドエフェクタ１５００を選択的に回転させるための、一次回転駆動システム１１００を利用するよう構成されている。加えて、図示の実施例において、三次軸駆動システム１３００は、望ましい回転方向に外科用エンドエフェクタ１５００を選択的に係止するよう構成されている。図３７及び４２から分かるように、例えば、細長シャフトアセンブリ１４００は、ツール取り付け部分１０１０から関節継手１７０２のすぐ近位側まで延在する細長シャフト支持チューブ１４２０を含む。細長シャフト支持チューブ１４２０は、そこを通って関節運動駆動シャフト１７０６を回転可能に支持するための、「軸外」通路１４２２を含む。細長シャフト支持チューブ１４２０は更に遠位端１４２４を有し、この遠位端は、この中に係止ギヤアセンブリ１４３０を収容するためにその中に形成されたギヤキャビティ１４２６及びギヤ車軸１４２８を有する。図３７を参照されたい。係止ギヤアセンブリ１４３０は、細長シャフト支持チューブ１４２０内のギヤキャビティ１４２６内に受容されている駆動ギヤ１４３２を含む。加えて、係止ギヤアセンブリ１４３０は、それに取り付けられている、より小さい被駆動ギヤ１４３４を有する。上記で簡単に述べたように、三次軸駆動システム１３００は、三次作動シャフト１３０２（本明細書で係止制御ロッド１３０２とも称される）を含む。係止制御ロッド１３０２は、その近位端１３０４に形成されたシャフト取り付けラグ１３０６を有する。交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に連結されているとき、シャフト取り付けラグ１３０６は、第３の駆動アクチュエータ部材４１０の遠位端４１２のシャフト取り付けソケット４１４に受容される。したがって、第３の軸駆動４００の作動により、係止制御ロッド１３０２の軸方向の動きが生じる。図示の構成において、軸方向に可動の係止制御ロッド１３０２は、遠位端に形成されたギヤラック１３０８を有し、これは、被駆動ギヤ１４３４と噛み合い係合するよう構成されている。係止制御ロッド１３０２の軸方向の動きにより、ギヤ車軸１４２８を中心とした第１の回転方向への係止ギヤアセンブリ１４３０の回転が生じ、係止制御ロッド１３０２の近位方向への軸方向の動きにより、係止ギヤアセンブリ１４３０の第２の回転方向への回転が生じる。
【００７５】
図示の実施例において、三次駆動システム１３００は、エンドエフェクタ回転係止システム１３１０と動作可能に結合するよう構成される。少なくとも１つの実施形態において、エンドエフェクタ回転係止システム１３１０は、回転係止ディスク１３２０を含み、これは、そこから突出している中空取り付けステム１３２４を有するディスク状の本体１３２２を含む。図３０から分かるように、取り付けステム１３２４は取り付けハブ１５２５内のシャフト穴１５２７を通って延在する。取り付けステム１３２４の遠位端は、環状溝１３２６を含み、これは、アンビルばねアセンブリ１５９０の軸受ハウジング１５９２上に形成された、内向きに延在する締結具フランジ１５９８を受容するよう構成されている。回転係止ディスク１３２０のディスク状の本体１３２２の近位向きの面は、その上に径方向に配置された複数の係止戻り止め１３２８を有する。係止戻り止め１３２８は、係止部材により摩擦係合するよう構成され、この係止部材は、少なくとも１つの形態において、関節運動シャフト１７０４上に軸支されている係止ギヤ１３３０上に形成された係止ラグ１３３２を含む。図４３及び４４を参照されたい。これらの図から分かるように、係止ギヤ１３３０は、係止ギヤアセンブリ１４３０の駆動ギヤ１４３２との噛み合い係合で支持されている。三次駆動システム１３００による三次作動シャフト１３０２の作動によって、係止ギヤアセンブリ１４３０の回転が生じる。係止ギヤアセンブリ１４３０の作動によって、関節運動シャフト１７０４を中心とした係止ギヤ１３３０の回転が生じる。係止ギヤ１３３０上の係止ラグ１３３２が係止戻り止め１３２８に係合しているとき、回転係止ディスク１３２０並びにエンドエフェクタ１５００は、シャフト軸ＳＡを中心とした回転が阻止される。例えば、係止ラグ１３３２が、対応する係止戻り止め１３２８と摩擦係合しており、回転係止ディスク１３２０を、チャネル取り付け固定具１５３０の本体部分１５３２との更なる摩擦係合へと押し付けるよう働く。これら２つの構成要素の間のそのような摩擦係合は、係止ディスク１３２０並びに細長チャネル１５２０が、シャフト軸ＳＡを中心に回転するのを防ぐよう働く。図４３は、係止戻り止め１３２８のうち１つと係止係合している係止ラグ１３３２を示し、図４４は、非係止向きにある係止ラグ１３３２を示し、ここにおいて係止ディスク１３２０はシャフト軸ＳＡを中心に自由に回転できる。
【００７６】
交換式外科用ツールアセンブリ１０００の図示の実施形態において、シャフト軸ＳＡを中心としたエンドエフェクタ１５００の回転は、ノズルフレーム１０２０上に回転可能に支持されているリモート回転ダイヤル１３４０により制御されている。リモート回転ダイヤル１３４０は、ノズルフレーム１０２０内に取り付けられた可変抵抗取り付けアセンブリ１３５０に、動作可能に結合されている。図２３から分かるように、例えば、リモート回転ダイヤル１３４０は、その周囲を取り巻く複数のスカラップ１３４１を含み、かつ、ノズルフレーム１０２０の両側でアクセス可能である。そのような構成では、ユーザは、ハンドルアセンブリ２０を握っているのと同じ手の指で、リモート回転ダイヤル１３４０を係合させ回すことができ、あるいは、リモート回転ダイヤルはユーザの他方の手で係合させることもできる。図１８、２０及び２１を参照して、可変抵抗取り付けアセンブリ１３５０は中空取り付けハブ１３５２を含み、これは、ノズルフレーム１０２０に形成された対応する取り付け隔壁１０２８を受容するための環状溝１３５４を有する。少なくとも１つの構成において、取り付けハブ１３５２は、環状保持戻り止め１３５６を含み、これは、リモート回転ダイヤル１３４０を中空取り付けハブ１３５２上に維持しながら、リモート回転ダイヤル１３４０をそれに対して回転させるのを可能にするよう、構成されている。可変抵抗取り付けアセンブリ１３５０は、径方向に延在するフランジ部分１３５８を含み、これは、その上に一連の静的接触部１３６０を支持している。図１８を参照されたい。フランジ部分１３５８は、リモート回転ダイヤル１３４０内の可変抵抗キャビティ１３４２内に受容される。回転接触アセンブリ１３４４は、可変抵抗キャビティ１３４２内に取り付けられており、かつ、リモート回転ダイヤル１３４０が可変抵抗取り付けアセンブリ１３５０上で回転する際に、静的接触部１３６０と結合するよう構成されている。可変抵抗取り付けアセンブリは、ツール回路基板１０６０と配線で接続されているか又は他の様相で通信している。
【００７７】
少なくとも１つの構成において、シャフト軸ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の回転は、リモート回転ダイヤル１３４０の回転により開始される。少なくとも１つの構成において、制御システム又はＣＰＵ  ２２４は、リモート回転ダイヤル１３４０が回転する際に、外科用エンドエフェクタ１５００を同じ回転方向に回転させるよう構成される。リモート回転ダイヤル１３４０の最初の回転によって、ハンドルアセンブリ２０内の制御システム又はＣＰＵ  ２２４が、ハンドルアセンブリ２０内の第３の軸駆動システム４００を作動させる。具体的には、制御システム又はＣＰＵ２２４はソレノイド４０２を作動させ、これによって、第３のアクチュエータ部材４１０の軸方向の動きが生じる。第３のアクチュエータ部材４１０の軸方向の動きによって、これ動作可能に連結されている三次作動シャフト又は係止制御ロッド１３０２の軸方向の動きが生じる。係止制御ロッド１３０２の軸方向の動きによって、係止ギヤアセンブリ１４３０の回転が生じる。係止ギヤアセンブリ１４３０の回転によって、係止ギヤ１３３０が非係止位置へと回転する（図４４）。次いで制御システム又はＣＰＵ  ２２４は、第１の回転駆動システム３００を作動させる。係止ラグ１３３２が回転して、回転係止ディスク１３２０上の対応する係止戻り止め１３２８との係合から外れるため、回転係止ディスク１３２０はこれで、シャフト軸ＳＡを中心に回転できることが、読者には理解されよう。ただし、回転係止ディスク１３２０と、チャネル取り付け部分１５２２上の取り付けハブ１５２５との間の摩擦により、外科用エンドエフェクタ１５００が回転するのを一時的に妨げ得る。
【００７８】
第１の回転駆動システム３００の作動により、回転駆動運動が第１の駆動ソケット３０２に適用される。これは、シフタソレノイド２６０が作動しておらず、かつ、シフタばね１６６が、シフタギヤ２５０を付勢して、第１の駆動ソケット３０２の第１の被駆動ギヤ３０６と噛み合い係合するようにしているからである。図６及び７を参照されたい。第１の駆動ソケット３０２の回転によって、一次伝達シャフト１１０４の回転がもたらされ、これは第１の駆動ソケット３０２と動作可能に係合している。一次伝達シャフト１１０４の回転によって、一次伝達シャフト１１０４に取り付けられている近位側駆動ギヤ１１１０の回転が生じる。近位側駆動ギヤ１１１０は、近位側駆動シャフト１１２０に取り付けられている動力被駆動ギヤ１１２２と噛み合い係合しているため、近位側駆動シャフト１１２０もまた回転する。図１９を参照されたい。
【００７９】
ここで図３０を参照して、近位側駆動シャフト１１２０の回転により最終的に、遠位側動力シャフト１１３０に取り付けられている遠位側被駆動ギヤ１１３２の回転が生じる。遠位側被駆動ギヤ１１３２の回転により、遠位側動力シャフト１１３０の回転が生じる。遠位側動力シャフト１１３０と回転係止ディスク１３２０との間の摩擦、並びに、軸受ハウジング１５９２と遠位側動力シャフト１１３０と回転係止ディスク１３２０の間の摩擦、並びに、閉鎖チューブ１４１０の閉鎖ナット１４１２と遠位側動力シャフト１１３０上の閉鎖ねじセグメント１１３６との摩擦の合計は（「第２の摩擦量」）、細長チャネル１５２０の取り付けハブ部分１５２５とチャネル取り付け固定具１５３０との間の摩擦、並びに、回転係止ディスク１３２０とチャネル取り付け固定具１５３０との間の摩擦の合計（「第１の摩擦量」）よりも大きく、これによって、細長チャネル１５２０及び閉鎖チューブ１４１０が、シャフト軸ＳＡを中心に、チャネル取り付け固定具１５３０に対して、遠位側動力シャフト１１３０と共に回転することができる。一構成において、例えば、リモート回転ダイヤル１３４０の回転位置は、制御システム又はＣＰＵ  ２２４を介して、遠位側動力シャフト１１３０の回転位置を決定し、最終的には外科用エンドエフェクタ１５００の回転位置を決定する。ユーザがいったん、外科用エンドエフェクタ１５００を、シャフト軸ＳＡを中心とした望ましい回転位置に配置して、リモート回転ダイヤル１３４０の回転を止めると、制御システム又はＣＰＵ  ２２４は、第１の回転駆動システム３００並びに第３の軸駆動システム４００への動力供給を停止する。少なくとも１つの実施形態において、ソレノイド４０２は「ばね負荷」されており、これによって、作動解除されると、そのばね構成要素が第３の駆動アクチュエータ部材４１０を遠位側に付勢し、これによって、係止制御ロッド１３０２の近位側への動きが生じる。そのような係止制御ロッド１３０２の軸方向の動きによって、係止ギヤ１３３０の回転が生じ、これによって、係止ラグ１３３２の、回転係止ディスク１３２０上の対応する係止戻り止め１３２８との係合が維持されるようになり、これによって、その回転向きに外科用エンドエフェクタ１５００を係止する。よって、ハンドルアセンブリ２０への動力が失われ、より具体的には第３の駆動システム４００への動力が失われた場合、ソレノイドばねによって、エンドエフェクタ回転係止システム１３１０が係止向きへと移動し、これによって、外科用エンドエフェクタ１５００が細長シャフトアセンブリ１４００に対して回転するのが阻止される。上記の議論から理解され得るように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に動作可能に連結しているとき、第３の軸駆動システム４００が利用されてエンドエフェクタ係止システム１３１０を係止解除し、第１の回転駆動システム３００が利用されて外科用エンドエフェクタ１５００を細長シャフトアセンブリ１４００に対して回転させる。そのような外科用エンドエフェクタ１５００の回転は、関節継手１７０２の完全に遠位側であることが、読者には理解されよう。よって、外側スパインチューブ１４０２、並び��関節継手１７０２は、この回転プロセス中に静止状態のままである。
【００８０】
外科用器具１０を操作及び制御する一般的な一方法をここで説明する。図１は、交換式外科用ツールアセンブリ１０００がハンドルアセンブリ２０に動作可能に取り付けられた後の、外科用器具１０を示す。上述のように、交換式外科用ツールアセンブリ１０００のツール取り付けモジュール部分１０１０を、ハンドルアセンブリ２０のツール取り付け部分５００に連結することによって、ツール回路基板１０６０が、制御システム又はＣＰＵ  ２２４を含むハンドル回路基板２２０に連結されるか、又は他の様相で通信している。いったん制御システム又はＣＰＵ  ２２４に連結又は通信すると、ツール回路基板１０６０は特定のソフトウェアを制御システム又はＣＰＵ  ２２４に提供することができ、これはその特定の交換式外科用ツールアセンブリに固有のものである。医師は更に、ハンドルアセンブリ２０のグリップ部分１００を、使用される交換式外科用ツールアセンブリのタイプに最適であり得るような、主ハウジング部分３０に対する望ましい位置に配置することができる。
【００８１】
図３から分かるように、図示のハンドルアセンブリ２０は、右及び左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ、２７０Ｌを含み、これらは制御システム又はＣＰＵ  ２２４に接続されている。例示的な一構成において、各制御ボタンアセンブリ２７０Ｒ、２７０Ｌは、第１のボタン２７２、第２のボタン２７４及び第３のボタン２７６を含み、これらはそれぞれ制御システム又はＣＰＵ  ２２４に接続されている。少なくとも１つの実施形態において、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒにある制御ボタン２７２は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌにある制御ボタン２７２と同じ制御機能を実行できることが理解されよう。同様に、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒにある制御ボタン２７４は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌにある制御ボタン２７４と同じ制御機能を実行できる。同様に、右の制御ボタンアセンブリ２７０Ｒにある制御ボタン２７６は、左の制御ボタンアセンブリ２７０Ｌにある制御ボタン２７６と同じ制御機能を実行できる。そのような構成により、医師は、ハンドルアセンブリ２０の両側から外科用器具を制御することができる。少なくとも１つの構成において、制御ボタン２７２、２７４、２７６は「ホール効果」センサ又はリニアセンサを含み、これによって、ボタンの作動は、例えば、ユーザの要求の強さ、並びに望ましい速度を示し得る。
【００８２】
一構成において、第１及び第２の制御ボタン２７２、２７４は、関節運動システム１７００の動作を制御するために使用することができる。例えば、制御ボタン２７２は、関節運動軸ＡＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の右（図１の矢印「Ｒ」）への関節運動を開始するのに使用することができる。第１の制御ボタン２７２の作動によって、制御システム又はＣＰＵ  ２２４が回転駆動セレクタシステム２４０のシフタソレノイド２６０を作動させて、シフタギヤ２５０を動かし、第２の駆動ソケット３２２上の第２の被駆動ギヤ３２６と噛み合い係合させる。この後、制御システム２２４又はＣＰＵがモータ２００を作動させて、第２の回転駆動システム３２０に対し、関節運動システム１７００が外科用エンドエフェクタを右（矢印Ｒ）に関節運動させるのに必要な回転方向に、回転運動を適用する。一構成において、制御ボタンに印加される押下又は作動力の大きさは、モータが回転する速度を指示することができる。加えて、又は代替的に、医師は更に、ロッカースイッチ２０６を押して、モータ回転速度に影響を与えることができる。外科用エンドエフェクタ１５００がいったん望ましい位置に関節運動すると、ユーザは第１の制御ボタン２７０（及びロッカースイッチ２０６）の作動を停止させる。制御ボタン２７０が非作動になると、制御システム又はＣＰＵ  ２２４はシフタソレノイド２６０を非作動にする。シフタソレノイド２６０のばね構成要素が、シフタギヤ２５０を動かし、第１の駆動ソケット３０２の第１の被駆動ギヤ３０６と噛み合い係合させる。したがって、モータ２００の更なる作動は、第１の回転駆動部３００の作動をもたらす。第２の制御ボタン２７４の作動は、同様に動作するが、ただしモータ２００の回転をもたらし、これにより関節運動システム１７００が外科用エンドエフェクタ１５００を左（図１の矢印Ｌ）に関節運動させる。
【００８３】
上述のように、外科用エンドエフェクタ１５００は更に、関節継手１７０２に対してシャフト軸を中心に回転することができる。外科用エンドエフェクタ１５００の回転を開始するために、医師はリモート回転ダイヤル１３４０を、外科用エンドエフェクタ１５００を回転させたい回転方向に回転させる。リモート回転ダイヤル１３４０の回転によって、制御システム又はＣＰＵ  ２２４が、第３の軸駆動システム４００を作動させる。具体的には、ソレノイド４０２が作動して、第３の駆動アクチュエータ部材４１０及び係止制御ロッド１３０２を、軸方向近位側に動かす。係止制御ロッド１３０２が近位側に動くと、ギヤラック１３０８によって、係止ギヤアセンブリ１４３０が係止ギヤ１３３０を回転させ、これによって、回転係止ディスク１３２０の対応する係止戻り止め１３２８から、係止ラグ１３３２の係合を外す。図４１及び４２を参照されたい。制御システム又はＣＰＵは、ソレノイド４０２をその作動された向きに保持し、次に、モータ２００を作動させて、外科用エンドエフェクタ１５００を望ましい回転方向に回転させるのに必要な方向の回転運動を、第１の回転駆動システム３００に適用する。第１の回転駆動システム３００の作動により、遠位側駆動シャフト１１３０の回転が生じ、これは、シャフト軸ＳＡを中心とした外科用エンドエフェクタ１５００の回転をもたらす。外科用エンドエフェクタ１５００がいったん、望ましい位置に回転すると、医師によるリモート回転ダイヤル１３４０の回転が停止する。この後、制御システム又はＣＰＵ  ２２４はモータ２００並びにソレノイド４０２の作動を停止させる。次に、ソレノイド４０２のばね構成要素が第３の駆動アクチュエータ部材４１０及び係止制御ロッド１３０２を遠位側位置へと付勢し、これによって、係止ギヤ１３３０を反対方向に回転させ、これによって、係止ラグ１３３２を、回転係止ディスク１３２０内の対応する係止戻り止め１３２８に係合させる。外科用エンドエフェクタ１５００はその回転位置で係止される。
【００８４】
少なくとも１つの構成において、第３のボタン２７６は、「ホーム状態」ボタンを含んでよく、これが制御システム又はＣＰＵ  ２２４と通信を行って、外科用エンドエフェクタ１５００をホーム状態に戻し、この状態において外科用エンドエフェクタは関節運動しておらず、また回転して最初の回転向きに戻る。例えば、第３のボタン２７６が作動されたとき、ＣＰＵは、ソレノイド４０２を作動させることによりエンドエフェクタ回転係止システム１３１０の係止を解除し、これにより、係止ラグ１３３２が回転係止ディスク１３２０との係合から外れ、次いで、第１の回転駆動システム３００を作動させて、これにより、外科用エンドエフェクタが回転して開始時の回転位置に戻ることができる。この後、ソレノイド４０２は非作動になり、これにより係止ラグ１３３２が再び回転係止ディスクに係合して、外科用エンドエフェクタ１５００をその回転向きに係止する。制御システム又はＣＰＵ  ２２４が次に、シフタソレノイド２６０を作動させて、シフタギヤ２５０を、第２の駆動ソケット３２２の第２の被駆動ギヤ３２６に噛み合い係合させることができる。第２の回転駆動システム３２０の作動準備ができた後、制御システム又はＣＰＵ  ２２４は次に、モータ２００を作動させて、外科用エンドエフェクタ１５００を非関節運動位置に戻す。
【００８５】
外科用エンドエフェクタ１５００が、回転及び／又は関節運動して望ましい構成になると、関節運動システム１７００の作動停止とリモート回転ダイヤル１３４０の回転停止により、本明細書に記述されるように、モータ２００が、第１の回転駆動システム３００と動作可能に係合する。医師は次に、外科用エンドエフェクタ１５００を操作し、アンビルアセンブリ１５６０と外科用ステープルカートリッジ１５５０との間に標的組織を位置付けることができる。医師は、ロッカースイッチ２０６を作動させることにより、閉鎖及び発射プロセスを開始することができる。ロッカースイッチ２０６の作動により、制御システム又はＣＰＵ  ２２４がモータ２００を作動させ、これによりモータは、第１の回転方向の回転制御運動を第１の回転駆動システム３００に適用する。第１の回転駆動システム３００の回転によって、遠位側動力シャフト１１３０が回転し、上述のように、閉鎖プロセスを開始する。アンビルアセンブリ１５６０が完全に閉じると、制御システム又はＣＰＵ  ２２４はモータ２００を停止させ、医師に対し、アンビルが完全に閉じたことを知らせる指示（音、振動、ディスプレイ画面上の通知など）を提供することができる。これは、ロッカースイッチ２０６が作動されたままか否かにかかわらず起こり得る。次に、医師が発射部材に対して標的組織（閉鎖プロセス中にステープル留めされている）を切断したい場合、医師は、上述のように、ロッカースイッチ２０６を再び作動させてモータを起動し、発射部材を、エンドエフェクタを通って遠位側に駆動することができる。ロッカースイッチ２０６は、モータの回転速度が、ロッカースイッチが押下される又は他の方法で作動される距離に比例するように、構成され得る。他の構成において、制御システム又はＣＰＵ  ２２４は、閉鎖シーケンスと発射シーケンスの間で、モータを停止させることができない。様々な形態のセンサ及び／又はエンコーダを利用して、発射プロセス中の発射部材の位置を監視することができる。発射部材がいったん終了位置に達すると、モータの回転方向は、発射部材が開始位置に戻るまで、制御システム又はＣＰＵ  ２２４により反転され、ここで、アンビルアセンブリ１５６０は、上述のように、開位置に付勢されている。
【００８６】
図４０Ａ及び４０Ｂは、ツール取り付けモジュール部分１０１０の回路基板１０６０から、それに取り付けられているエンドエフェクタへと電気信号を供給し、同時に、本明細書に記述されている様々な様相でエンドエフェクタが選択的に関節運動及び回転できるようにするための、例示的な一構成を示す。これらの図から分かるように、導電体（ワイヤ）１４０１Ａ、１４０１Ｂは、細長シャフトアセンブリの外側スパインチューブ１４０２の外側に沿って延在している。導電体１４０１Ａ、１４０１Ｂは、ツール取り付けモジュール１０１０からスパインチューブ１４０２に沿って延在し、チャネル取り付け固定具１５３０内の穴１５３１に入る。関節継手１７０２を中心としたエンドエフェクタの関節運動を開始するために、ループ１４０３が導電体１４０１Ａ、１４０１Ｂに提供されてよく、これが十分な量の緩みを提供し得る。導電体１４０１Ａはチャネル取り付け固定具１５３０内へと延在し、それに取り付けられた、近位側向きの接触１４０５Ａを有する。同様に、導電体１４０１Ｂは、チャネル取り付け固定具１５３０内へと延在し、それに取り付けられた、近位側向きの接触１４０５Ｂを有する。これらの接触１４０５Ａ、１４０５Ｂは、導電性トラック１３２５Ａ、１３２５Ｂにそれぞれ対応し、これらは回転係止ディスク１３２０のディスク状の本体１３２２の遠位側の面１３２３に取り付けられている。合わせて組立てられたとき、接触１４０５Ａはトラック１３２５Ａと回転電気接触しており、接触１４０５Ｂはトラック１３２５Ｂと電気接触している。そのような構成により、導電体１４０１Ａ、１４０１Ｂとトラック１３２５Ａ、１３２５Ｂの間の電気接触を促進した状態で、チャネル取り付け固定具１５３０と回転係止ディスク１３２０の相対的な回転が可能になる。エンドエフェクタワイヤ１３２７Ａ、１３２７Ｂは、トラック１３２５Ａ、１３２５Ｂにそれぞれ取り付けられ、回転係止ディスク１３２０の中空取り付けステム１３２４を通って延在している。エンドエフェクタワイヤ１３２７Ａ、１３２７Ｂは、次に、エンドエフェクタ内のセンサ、ライトなどに取り付けることができる。そのような構成は、ツール取り付けモジュール１０１０からエンドエフェクタに電力を供給しながら、エンドエフェクタの関節運動及び回転を促進するよう働く。
【００８７】
円形ステープル留めアセンブリ
図４５に、交換式ツールアセンブリ２０００が示される。交換式ツールアセンブリ２０００は交換式ツールアセンブリ１０００と多くの点で同様であるが、ただし、特定のいくつかの点で交換式ツールアセンブリ１０００とは異なっている。例えば、交換式アセンブリ２０００は円形ステープル留めアセンブリである。主に図４５及び４６を参照して、円形ステープル留めアセンブリ２０００はシャフト部分２１００及びエンドエフェクタ２２００を含む。シャフト部分２１００は近位側部分を含み、これは例えば、ハンドルアセンブリ２０に解放可能に取り付け可能である。エンドエフェクタ２２００は、関節継手２３００を中心に回転可能に、シャフト部分２１００に取り付けられた第１の部分２２１０を含む。エンドエフェクタ２２００は更に、第１の部分２２１０に解放可能に取り付けられた第２の部分２２２０を含む。第２の部分２２２０はカートリッジ部分２２２２を含み、これは、その中に画定されたステープルキャビティ２２２４の環状配列と、各ステープルキャビティ２２２４に格納されたステープルとを含む。第２の部分２２２０は更に、アンビル２２３０を含み、これは、組織圧縮表面２２３２と、成形ポケットの環状配列、又はステープルキャビティ２２２４に位置合わせされた成形ポケット２２３４（図５７）とを備え、これらは、ステープルがステープルキャビティ２２２４から排出されたときにステープルを変形させるよう構成されている。
【００８８】
上記に加え更に、再び図４５及び４６を参照して、エンドエフェクタ２２００の第２の部分２２２０は、エンドエフェクタ２２００の第１の部分２２１０に選択的に取り付け可能かつ選択的に取り外し可能である。第２の部分２２２０は、近位側コネクタ２２２９を備える外側ハウジング２２２７を含み、これは、第１の部分２２１０のハウジング２２１７内に画定される開口部（又はチャンバ）２２１８内に受容されるよう構成されている。ハウジング２２２７のコネクタ２２２９と第１の部分２２１０のハウジング２２１７とはぴったり接合される。コネクタ２２２９とハウジング２２１７の間の圧迫嵌めにより、第２の部分２２２０が第１の部分２２１０に対して長手方向及び／又は回転方向に誤ってずれるのを防ぐことができる。様々な例において、戻り止め部材は、エンドエフェクタ２２００の第２の部分２２２０を第１の部分２２１０に解放可能に固定するのに利用することができる。
【００８９】
図４５及び図６５〜６８を参照して、エンドエフェクタ２２００の第２の部分２２２０は、他の第２の部分と交換可能であり、例えば、第２の部分２２２０’、第２の部分２２２０’’、第２の部分２２２０’’’、及び／又は別の第２の部分２２２０と交換可能である。第２の部分２２２０’、２２２０’’、及び２２２０’’’は、多くの点で第２の部分２２２０と同様である。例えば、各第２の部分２２２０、２２２０’、２２２０’’、及び２２２０’’’は、その中に画定される中央開口部２２２６を備える。ただし、第２の部分２２２０’、２２２０’’、及び２２２０’’’は、他の点で第２の部分２２２０とは異なっている。例えば、第２の部分２２２０’は第２の部分２２２０よりも大きな直径を有する。更に、第２の部分２２２０’内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列は、第２の部分２２２０内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列よりも大きな円周を有する。同様に、第２の部分２２２０’’は第２の部分２２２０’よりも大きな直径を有し、更に、第２の部分２２２０’’内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列は、第２の部分２２２０’内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列よりも大きな円周を有する。また同様に、第２の部分２２２０’’’は第２の部分２２２０’’よりも大きな直径を有し、更に、第２の部分２２２０’’’内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列は、第２の部分２２２０’’内に画定されるステープルキャビティ２２２４の環状配列よりも大きな円周を有する。
【００９０】
上記に加え更に、アンビル２２３０は他のアンビルと交換可能であり、例えば、アンビル２２３０’、アンビル２２３０’’、アンビル２２３０’’’、及び／又は別のアンビル２２３０と交換可能である。アンビル２２３０’、２２３０’’、及び２２３０’’’は、多くの点でアンビル２２３０と同様である。例えば、各アンビル２２３０、２２３０’、２２３０’’、及び２２３０’’’は、接続フランジ２２３８を備える長手方向シャフト２２３６を含む。ただし、アンビル２２３０’、２２３０’’、及び２２３０’’’は、他の点でアンビル２２３０とは異なっている。例えば、アンビル２２３０’は、アンビル２２３０よりも大きな直径を有する。更に、アンビル２２３０’内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列は、アンビル２２３０内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列よりも大きな円周を有し、これにより、成形ポケット２２３４は、第２の部分２２２０’内に画定されたステープルキャビティ２２２４との位置合わせが維持される。同様に、アンビル２２３０’’はアンビル２２３０’よりも大きな直径を有し、アンビル２２３０’’内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列は、アンビル２２３０’内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列よりも大きな円周を有し、これにより、成形ポケット２２３４は、第２の部分２２２０’’内に画定されたステープルキャビティ２２２４との位置合わせが維持される。また同様に、アンビル２２３０’’’はアンビル２２３０’’よりも大きな直径を有し、第２の部分２２２０’’’内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列は、アンビル２２３０’’内に画定されている成形ポケット２２３４の環状配列よりも大きな円周を有し、これにより、成形ポケット２２３４は、第２の部分２２２０’’’内に画定されたステープルキャビティ２２２４との位置合わせが維持される。
【００９１】
主に図４７を参照して、シャフト部分２１００は、近位側コネクタ２１２０と、近位側コネクタ２１２０から遠位側に延出している細長シャフト部分２１１０とを含む。近位側コネクタ２１２０は、第１の入力２３１８と、第２の入力２４１８とを含む。第１の入力２３１８は、エンドエフェクタ関節運動システムに動作可能に接続され、第２の入力２４１８は、エンドエフェクタのクランプ及びステープル発射システムに動作可能に接続されている。第１の入力２３１８及び第２の入力２４１８は、任意の好適な順序で操作することができる。例えば、第１の入力２３１８を第１の方向に回転させてエンドエフェクタ２２００を第１の方向に関節運動させることができ、これに対応して、第２の方向に回転させてエンドエフェクタ２２００を第２の方向に関節運動させることができる。エンドエフェクタ２２００がいったん好適に関節運動されると、次に第２の入力２４２８が回転してアンビル２２３０を閉じ、エンドエフェクタ２２００のカートリッジ部分２２２２に対して組織をクランプすることができる。下記で詳述されるように、第２の入力２４２８は次に、ステープルキャビティ２２２４からステープルを発射するよう操作することができ、更にエンドエフェクタ２２００内に捕捉された組織を切断することができる。様々な代替の実施形態において、第１の入力２３１８及び第２の入力２３２８は、任意の好適な順序で、及び／又は同時に操作することができる。
【００９２】
第１の入力２３１８は、関節運動シャフト２３１０の近位端に取り付けられており、これはシャフト部分２０１０に回転可能に取り付けられている。主に図５０及び５１を参照して、回転可能関節運動シャフト２３１０は、遠位端と、遠位端に取り付けられたウォームギヤ２３１２とを含む。ウォームギヤ２３１２は、関節運動スライド２３２０にねじ係合している。より具体的には、関節運動スライド２３２０は、その中に画定されたねじ開口部２３２２を含み、ウォームギヤ２３１２がそのねじ開口部２３２２とねじ係合する。関節運動シャフト２３１０が第１の方向に回転すると、ウォームギヤ２３１２は関節運動スライド２３２０を遠位側に押す（図６２）。関節運動シャフト２３１０が第２の（反対）方向に回転すると、ウォームギヤ２３１２は関節運動スライド２３２０を近位側に引っ張る（図６１）。関節運動スライド２３２０は、細長シャフト部分２１１０の遠位端に固定的に取り付けられた関節運動ブロック２１１２により摺動可能に指示されている。関節運動スライド２３２０の動きは、関節運動ブロック２１１２により画定されるガイドスロット２３１５によって、関節運動ブロック２１１２の近位側及び遠位側の動きを制限する。関節運動スライド２３２０は更に、それ自体から延出する長手方向キー２３２６を含み、これは、ガイドスロット２３１５の底に画定された長手方向キー溝２１１６内にぴったりと受容され、これが、関節運動スライド２３２０と関節運動ブロック２１１２の間の長手方向経路に向かう相対的な動きを制限する。
【００９３】
再び図５０、５１、及び５４を参照して、関節運動スライド２３２０は関節運動リンク２３３０に連結されている。関節運動スライド２３２０は、それ自体から延出する駆動ピン２３２４を含み、これは、関節運動リンク２３３０内に画定された近位側開口部２３３４内に配置される。駆動ピン２３２４は開口部２３３４内にぴったりと受容され、これによって、駆動ピン２３２４と開口部２３３４の側壁とが一緒に作動し、関節運動スライド２３２０と関節運動リンク２３３０との間の回転軸を画定する。関節運動リンク２３３０は更に、エンドエフェクタ２２００のハウジング２２１７に連結される。より具体的には、関節運動リンク２３３０は更に、その中に画定された遠位側開口部２３３５を含み、ハウジング２２１７は、遠位側開口部２３３５内に配置されたピン２２１５を含む。ピン２２１５は開口部２３３５内にぴったりと受容され、これによって、ピン２２１５と開口部２３３５の側壁とが一緒に作動し、関節運動リンク２３３０とハウジング２２１７との間の回転軸を画定する。
【００９４】
上記に加え更に、図４８〜５１及び図５４を参照して、エンドエフェクタ２２００は、シャフト２１００の関節運動ブロック２１１２に、関節継手２３００を中心として回転可能に連結される。エンドエフェクタ２２００のハウジング２２１７は、それ自体の対向する側面内で画定されている開口部２２１３を含み、関節運動ブロック２１１２は、開口部２２１３内に配置され、その対向する側面から延出している突起２１１３を含む。突起２１１３は開口部２２１３内にぴったりと受容され、これによって、突起２１１３と開口部２２１３の側壁とが一緒に作動して関節運動軸を画定し、これを中心としてエンドエフェクタ２２００が関節運動できる。関節運動シャフト２３１０が回転して関節運動スライド２３２０を遠位側に駆動すると、関節運動スライド２３２０は関節運動リンク２３３０の近位端を遠位側に駆動する。関節運動リンク２３３０の近位端の遠位側への動きに応答して、関節運動リンク２３３０が駆動ピン２３２４を中心に回転し、これがエンドエフェクタ２２００を関節継手２３００を中心に回転させる。関節運動入力２３１０が回転して関節運動スライド２３２０を近位側に駆動すると、上記と同様に、関節運動スライド２３２０が関節運動リンク２３３０の近位端を近位側に引っ張る。関節運動リンク２３３０の近位端の近位側への動きに応答して、関節運動リンク２３３０が駆動ピン２３２４を中心に回転し、これがエンドエフェクタ２２００を関節継手２３００を中心に回転させる。関節運動リンク２３３０は、関節運動スライド２３２０とハウジング２２１７との間に、少なくとも１つの自由度を提供する。その結果、関節運動リンク２３３０は、エンドエフェクタ２２００が幅広い範囲の関節運動角度にわたって関節運動できるようにする。
【００９５】
上述のように、図４７及び５５を参照して、交換式ツールアセンブリ２０００の近位側コネクタ２１２０は、第２の入力２４１８を含む。第２の入力２４１８は駆動ギヤ２４１７を含み、これは駆動シャフト２４１０の近位端に取り付けられた駆動ギヤ２４１６と噛み合い係合する。駆動シャフト２４１０は、図４９に示すように、シャフト部分２１１０と関節運動ブロック２１１２内に画定された開口部２１１４とを通って延在する。開口部２１１４は軸受を含み、駆動シャフト２４１０を回転可能に支持している。あるいは、開口部２１１４はクリアランス開口部を含み得る。いずれの場合でも、主に図５２を参照して、駆動シャフト２４１０は関節継手２３００内を通って延在し、エンドエフェクタハウジング２２１７内に画定されたチャンバ２２１８内に入る。駆動シャフト２４１０は、駆動シャフト２４１０に取り付けられた軸受２４１４により回転可能に支持され、これは、エンドエフェクタ２２００のハウジング２２１７内に画定された陥凹２２１４内に捕捉される。駆動シャフト２４１０は更に、それ自体の遠位端に取り付けられた出力ギヤ２４１２を含み、これによって、駆動シャフト２４１０の回転が出力ギヤ２４１２に伝達される。
【００９６】
主に図４８、５２、及び５３を参照して、駆動シャフト２４１０の出力ギヤ２４１２は、トランスミッション２４２０に動作可能に係合している。下記で詳述されるように、トランスミッション２４２０は、第１の動作モード（駆動シャフト２４１０がカートリッジ本体２２２２に対してアンビル２２３０を動かす）と第２の動作モード（駆動シャフト２４１０がステープルキャビティ２２２４からステープルを発射し、アンビル２２３０とカートリッジ本体２２２２との間に捕捉されている組織を切断する）との間で、エンドエフェクタ２２００をシフトするよう構成されている。トランスミッション２４２０は軌道駆動部を含み、これは、プラネタリプレート２４２１と、プラネタリプレート２４２１に回転可能に取り付けられた４つのプラネタリギヤ２４２４とを含む。プラネタリプレート２４２１は、その中央を通って延在するクリアランス開口部を含み、駆動シャフト２４１０はこのクリアランス開口部を通って延在する。プラネタリプレート２４２１とプラネタリギヤ２４２４は、エンドエフェクタハウジング２２１７内に画定されたチャンバ２２１９内に配置されている。各プラネタリギヤ２４２４は、プラネタリプレート２４２１から延出するギヤピン２４２３を中心に回転可能である。ギヤピン２４２３は、クリアランス開口部を取り囲む円周に沿って位置付けられる。出力ギヤ２４１２はプラネタリギヤ２４２４と噛み合い係合しており、下記に詳しく述べるように、駆動シャフト２４１０はプラネタリギヤ２４２４を駆動する。
【００９７】
上記に加え更に、駆動シャフト２４１０は関節継手２３００を通って延在する。エンドエフェクタ２２００が作動されたときに、出力ギヤ２４１２がプラネタリギヤ２４２４と適切に係合した状態を維持するために、駆動シャフト２４１０は可撓性である。少なくとも１つの例において、駆動シャフト２４１０は、例えばプラスチックからなる。
【００９８】
上述のように、トランスミッション２４２０は第１の動作モード及び第２の動作モードを含む。主に図５３及び５８を参照して、交換式ツールアセンブリ２０００は更に、第１の位置と第２の位置の間で可動のシフタ２６００を含み、これにより、トランスミッション２４２０を第１の動作モードと第２の動作モードの間で切り換える。シフタ２６００が第１の位置にあるとき、図５８〜６０に示すように、シフタ２６００はトランスミッション２４２０のプラネタリプレート２４２１に係合しておらず、その結果、プラネタリプレート２４２１とプラネタリギヤ２４２４が駆動シャフト２４１０により回転される。より具体的には、駆動シャフト２４１０はそれぞれのギヤピン２４２３を中心にプラネタリギヤ２４２４を回転させ、プラネタリギヤ２４２４は、下記で更に詳しく述べるように、プラネタリギヤ２４２４と歯２５３４（プラネタリギヤ２４２４の周囲に延在する）の環状リングとの間の反動力のおかげでプラネタリプレート２４２１を回転させる。プラネタリプレート２４２１は、出力連結器２４３０に動作可能に連結されており、これにより、プラネタリプレート２４２１の回転が出力連結器２４３０に伝達される。主に図５３を参照して、出力連結器２４３０はその外周の周りに延在する開口部２４３３の配列を含み、ここにおいてギヤピン２４２３は、プラネタリプレート２４２１から、出力連結器２４３０内に画定された開口部２４３３内へと延在し、かつこれにぴったりと受容されており、これによって、プラネタリプレート２４２１と出力連結器２４３０との間の相対的な動きは、たとえあったとしてもごく小さい。
【００９９】
主に図４８及び５３を参照して、出力連結器２４３０は駆動ソケット２４３２を含む。駆動ソケット２４３２は例えば実質的に六角形の開口部を含む。しかしながら、任意の好適な構成を使用することができる。駆動ソケット２４３２は、エンドエフェクタ２２００の第２の部分２２２０を通って延在する閉鎖シャフト２４４０を受容するよう構成されている。閉鎖シャフト２４４０は、実質的に六角形を有する近位側駆動端２４４２を含み、これが駆動ソケット２４３２にぴったりと受容され、これによって、駆動シャフト２４１０の回転が、閉鎖シャフト２４４０に伝達可能になっている。閉鎖シャフト２４４０は、軸受２４４４によって、第２の部分２２２０のハウジング２２２７内に回転可能に支持されている。軸受２４４４は例えばスラスト軸受を含む。ただし、軸受２４４４は任意の好適な軸受を含み得る。
【０１００】
主に図５３及び図５８〜６０を参照して、閉鎖シャフト２４４０はねじ部分２４４６を含み、これは、トロカール２４５０内に画定されたねじ開口部２４５６にねじ係合する。下記で更に詳述されるように、アンビル２２３０はトロカール２４５０に取り付け可能であり、これが並進運動して、アンビル２２３０をカートリッジ本体２２２２に向かって及び／又はこれから離れるように動かすことができる。再び図４８を参照して、トロカール２４５０はその中に画定された少なくとも１つの長手方向キースロット２４５９を含み、これは、駆動スリーブ２５４０の内側表面２５４６から延出する少なくとも１つの長手方向キーと共に作動するよう構成されている。駆動スリーブ２５４０は、下記で詳述されるように、ステープル発射システムの一部であり、読者には、トロカール２４５０及び駆動スリーブ２５４０が、（１）互いに対して摺動し、かつ（２）それらの間の相対的な回転運動を協調して妨げることが、理解されよう。閉鎖シャフト２４４０とトロカール２４５０の間のねじ係合のおかげで、閉鎖シャフト２４４０が第１の方向に回転しているときに、閉鎖シャフト２４４０はトロカール２４５０を遠位側に移動又は並進運動させることができ、これに対応して、閉鎖シャフト２４４０が第２の（逆の）方向に回転しているときに、トロカール２４５０を近位側に移動又は並進運動させることができる。
【０１０１】
上記のように、アンビル２２３０はトロカール２４５０に取り付けることができる。アンビル２２３０は接続フランジ２２３８を含み、これはトロカール２４５０に係合して把持するよう構成されている。接続フランジ２２３８はカンチレバービームを含み、これは、アンビル２２３０のシャフト部分２２３６に接続されている。主に図５３を参照して、トロカール２４５０は保持ノッチ（又は陥凹）２４５８を含み、これらは、アンビル２２３０がトロカール２４５０に取り付けられたときに、接続フランジ２２３８を解放可能に受容するよう構成されている。保持ノッチ２４５８及び接続フランジ２２３８は、アンビル２２３０がトロカール２４５０から誤って外れないよう抵抗するように構成されている。接続フランジ２２３８は、長手方向スロット２２３７により分離されている。長手方向スロット２２３７は、アンビル２２３０がトロカール２４５０に取り付けられたときに、トロカール２４５０から延出する長手方向リブ２４５７を受容するよう構成されている。リブ２４５７はスロット２２３７内にぴったりと受容され、その結果、アンビル２２３０のトロカール２４５０に対する回転が阻止される。
【０１０２】
いったん、アンビル２２３０がカートリッジ部分２２２２に対して好適に配置されると、上述のように、ツールアセンブリ２０００が第２の動作モードにシフトし得る。シフタ２６００は電動式モータを含み、例えば、これはエンドエフェクタ２２００のトランスミッション２４２０をシフトさせるのに利用される。様々な他の実施形態において、シフタ２６００は、電動式及び／又は手動で作動される任意の好適な器具を含み得る。シフタ２６００は、外科用ステープル留め器具のプロセッサと信号通信を行い、かつ外科用ステープル留め器具の電池と電力通信を行う。様々な例において、絶縁された電気ワイヤが、例えば、シフタ２６００と外科用器具のハンドルの間に延在し、これによってプロセッサは、シフタ２６００と通信を行うことができ、かつ、電池がシフタ２６００に電力を供給することができる。様々な他の例において、シフタ２６００はワイヤレス信号受信器を含んでよく、プロセッサはシフタ２６００とワイヤレスで通信することができる。特定の例において、例えば誘導回路を介して、電力をワイヤレスでシフタ２６００に供給することができる。様々な例において、シフタ２６００は自らの電源を含み得る。
【０１０３】
シフタ２６００は、エンドエフェクタ２２００の近位端に画定されたチャンバ２２１８内に取り付けられたハウジングを含む。シフタ２６００は、クラッチキー（又はトグル）２６０２と、シフタハウジングに対して第１の位置と第２の位置との間で可動の出力シャフト２６０４とを含む。クラッチキー２６０２は第１の係止歯２６０８及び第２の係止歯２６０９を含み、クラッチキー２６０２が第１の位置にあるとき、第１の係止歯２６０８がステープル発射システムの発射チューブ２５３０に係合し、同時に、第２の係止歯２６０９がトランスミッション２４２０のプラネタリプレート２４２１から外れる。より具体的には、第１の係止歯２６０８が開口部２５３８内に配置され、この開口部２５３８は、発射チューブ２５３０の周囲に画定された開口部２５３８の環状配列の一部であり、及び、第２の係止歯２６０９は開口部２４２９内には配置されておらず、この開口部２４２９は、プラネタリプレート２４２１の周囲に画定された開口部２４２９の環状配列の一部である。上記の結果、クラッチキー２６０２が第１の位置にあるとき、シフタ２６００は発射チューブ２５３０が回転するのを防ぎ、したがって、ステープル発射システムをロックアウトする。クラッチキー２６０２が第１の位置にあるとき、ステープル発射システムはシフタ２６００によってロックアウトされているが、上述のように、駆動シャフト２４１０はプラネタリプレート２４２１を回転させ、アンビル閉鎖システムを作動させることができる。
【０１０４】
主に図５３に示されているように、発射チューブ２５３０は、その内側側壁２５３２内に画定されている内側環状歯付きラック２５３４を含む。プラネタリギヤ２４２４は、歯付きラック２５３４と動作可能に噛み合う。シフタ２６００が第１の位置にあるとき、図５８に示すように、発射チューブ２５３０はシフタ２６００により定位置に保持され、プラネタリギヤ２４２４は、駆動シャフト２４１０により、発射チューブ２５３０及び歯付きラック２５３４に対して回転可能である。そのような例において、プラネタリギヤ２４２４は駆動シャフト２４１０により画定される長手方向駆動軸を中心に回転し、同時に、それぞれのギヤピン２４２３により画定される軸を中心に回転する。プラネタリギヤ２４２４は駆動シャフト２４１０により直接駆動され、プラネタリギヤ２４２４と発射チューブ２５３０の間に生じる反動力のおかげで、プラネタリギヤ２４２４がプラネタリプレート２４２１を駆動し回転させることが、読者には理解されよう。シフタ２６００が作動してクラッチキー２６０２を第２の位置に動かすと、第１の係止歯２６０８が発射チューブ２５３０から外れ、同時に、第２の係止歯２６０９がプラネタリプレート２４２１に係合する。クラッチキー２６０２が第２の位置にあるとき、プラネタリプレート２４２１はシフタ２６００によりその位置に保持され、その結果、閉鎖駆動部がロックアウトされ、アンビル２２３０を動かすよう作動することはできない。そのような例において、駆動シャフト２４１０が回転すると、出力ギヤ２４１２は、プラネタリギヤ２４２４を駆動し、それぞれのギヤピン２４２３を中心としてプラネタリプレート２４２１に対して回転させる。プラネタリギヤ２４２４は、歯付きラック２５３４を介して発射チューブ２５３０を駆動し、その長手方向軸を中心に発射チューブ２５３０を回転させる。
【０１０５】
上記に加え更に、再び図５３を参照して、発射チューブ２５３０は、ステープル発射システムの駆動スリーブ２５４０に動作可能に連結されている。より具体的には、発射チューブ２５３０の内側側壁２５３２は、その中に画定された長手方向スロット２５３５を含み、これは、駆動スリーブ２５４０上に画定された長手方向リブ２５４５をぴったり受容するよう構成されており、これによって、駆動スリーブ２５４０は発射チューブ２５３０と共に回転する。駆動スリーブ２５４０は更にねじ遠位端２５４２を含み、これが駆動カラー２５５０とねじ係合する。より具体的には、駆動カラー２５５０はねじ開口部２５５２を含み、これはねじ遠位端２５４２とねじ係合する。駆動カラー２５５０は、エンドエフェクタ２２００のハウジング内に画定された開口部２２２８内に配置され、例えば、長手方向のリブと溝の構成により、開口部２２２８内で回転するのが阻止される。上記の結果、駆動スリーブ２５４０の回転により、駆動カラー２５５０を長手方向に並進運動させる。例えば、駆動スリーブ２５４０が第１の方向に回転すると、駆動カラー２５５０は遠位方向に前進し、駆動スリーブ２５４０が第２の（反対）方向に回転すると、近位方向に後退する。
【０１０６】
駆動カラー２５５０が遠位側に押されると、上述のように、ステープル発射システムの発射ストローク中に、駆動カラー２５５０がステープル駆動部ブロック２５６０及び切断部材２５７０（例えばナイフ）を遠位側に押す。より具体的には、駆動カラー２５５０が、近位側の未発射位置（ここで、ステープルはカートリッジ本体部分２２２２内に画定されているステープルキャビティ２２２４内に配置され、かつ、切断部材２５７０はカートリッジ本体部分２２２２のデッキ表面の下に陥凹している）と、遠位側の発射済み位置（ここで、ステープルはアンビル２２３０に当たって変形されており、アンビル２２３０とカートリッジ本体部分２２２２との間に捕捉された組織は、切断部材２５７０により切断されている）との間で、ステープル駆動部ブロック２５６０及び切断部材２５７０を押す。駆動カラー２５５０は駆動陥凹２５５４を含み、これは、駆動カラー２５５０が遠位側に前進する際に、ステープル駆動部ブロック２５６０及び切断部材２５７０に接するよう構成されている。ステープル駆動部ブロック２５６０は、その中に画定されている複数のステープルクレードルを含み、この各ステープルクレードルは、ステープルの基部を支持するよう構成されている。ステープルクレードルは、カートリッジ本体部分２２２２内に画定されているステープルキャビティ２２２４に揃えられており、少なくとも２つの同心列に配列されている。
【０１０７】
ステープル駆動部ブロック２５６０と切断部材２５７０は駆動カラー２５５０に取り付けられており、これによって、駆動カラー２５５０がアンビル２２３０から離れるよう近位側に移動すると、ステープル駆動部ブロック２５６０と切断部材２５７０が駆動カラー２５５０により近位側に引っ張られる。少なくとも１つの例において、ステープル駆動部ブロック２５６０及び切断部材２５７０は、１つ又は２つ以上のフックを含み、これは、駆動カラー２５５０内に画定された開口部２５５７内へと延在している。様々な例において、ステープル駆動部ブロック２５６０と切断部材２５７０は後退させることができ、これによってこれらは、カートリッジ本体部分２２２２のデッキ表面の下に完全に後退する。
【０１０８】
上記に加え更に、エンドエフェクタ２２００は第３の動作モードで動作可能であり、このとき、シフタ２６００のクラッチキー２６０２が、アンビル閉鎖システムとステープル発射システムとに同時に、動作可能に係合する。この動作モードにおいて、第１の係止歯２６０８はステープル発射システムの発射チューブ２５３０に係合し、第２の係止歯２６０９はトランスミッション２４２０のプラネタリプレート２４２１に係合している。そのような例において、第１の係止歯２６０８は、発射チューブ２５３０内に画定された開口部２５３８内に配置され、第２の係止歯２６０９は、プラネタリプレート２４２１内に画定された開口部２４２９内に配置される。上記の結果、駆動シャフト２４１０は、アンビル２２３０と、ステープル駆動部ブロック２５６０と、切断部材２５７０とを、カートリッジ本体２２２２に対して同時に動かす。
【０１０９】
再び図４５を参照して、交換式ツールアセンブリ２０００のユーザは、第２の部分２２２０、２２２０’、２２２０’’、２２２０’’’、及び／又は他の任意の好適な第２の部分のキットから選択することができ、この選択した第２の部分を、エンドエフェクタ２２００の第１の部分２２１０に取り付けることができる。主に図４８を参照して、各第２の部分はハウジングコネクタ２２２９を含み、これは、第２の部分が第１の部分２２１０に取り付けられているとき、第１の部分２２１０のハウジング２２１７に係合する。加えて、各第２の部分は閉鎖シャフト２４４０を含み、これは、第２の部分が第１の部分２２１０に取り付けられているとき、第１の部分２２１０の駆動ソケット２４３２に動作可能に係合する。更に、各第２の部分は駆動スリーブ２５４０を含み、これは、第２の部分が第１の部分２２１０に取り付けられているとき、第１の部分２２１０の発射チューブ２５３０に動作可能に係合する。
【０１１０】
上記に加え更に、図６５及び６６を参照して、ツールアセンブリ２０００’はツールアセンブリ２０００と交換可能である。ツールアセンブリ２０００’は、多くの点でツールアセンブリ２０００に類似している。ただし、ツールアセンブリ２０００’は、ツールアセンブリ２０００により適用される円形ステープルラインより大きな直径を有する円形ステープルラインを適用するよう構成されている。ツールアセンブリ２０００’は、特に、より広い第２の部分２２２０’、ステープル駆動部２５６０’、ナイフアセンブリ２５７０’、カートリッジ本体２２２２’、及びアンビル２２３０’を含む。図６７に戻り、ツールアセンブリ２０００’’はツールアセンブリ２０００と交換可能である。ツールアセンブリ２０００’’は、多くの点でツールアセンブリ２０００及び２０００’に類似している。ただし、ツールアセンブリ２０００’’は、ツールアセンブリ２０００’により適用される円形ステープルラインより大きな直径を有する円形ステープルラインを適用するよう構成されている。ツールアセンブリ２０００’’は、特に、より広い第２の部分２２２０’’、ステープル駆動部２５６０’’、ナイフアセンブリ２５７０’’、カートリッジ本体２２２２’’、及びアンビル２２３０’’を含む。図６８に戻り、ツールアセンブリ２０００’’’はツールアセンブリ２０００と交換可能である。ツールアセンブリ２０００’’’は、多くの点でツールアセンブリ２０００、２０００’及び２０００’’に類似している。ただし、ツールアセンブリ２０００’’’は、ツールアセンブリ２０００’’により適用される円形ステープルラインより大きな直径を有する円形ステープルラインを適用するよう構成されている。ツールアセンブリ２０００’’’は、特に、より広い第２の部分２２２０’’’、ステープル駆動部２５６０’’’、ナイフアセンブリ２５７０’’’、カートリッジ本体２２２２’’’、及びアンビル２２３０’’’を含む。
【０１１１】
様々な実施形態において、上記に加え更に、外科用器具は任意の好適な数の動作モードを有し得る。少なくとも１つの実施形態において、外科用ステープル留め器具はトランスミッションを含み、これは、ステープルを発射する第１の動作モードと、切断部材を配備する第２の動作モードと、ステープルの発射と切断部材の配備を同時に行う第３の動作モードとを含む。第１の動作モードにおいて、切断部材は配備されない。更に、そのような外科用器具のプロセッサは、第１の動作モードを最初に完了しないと、この器具を第２の動作モードにすることはできないように、プログラムすることができる。上記の結果、外科用器具のユーザは、ステープルが発射された後に、組織を切断するか否かを判断することができる。
【０１１２】
外科用ステープラと共に使用するためのステープルカートリッジ本体の別の実施形態が、図６４に示されている。カートリッジ本体２２２２’は、ステープルキャビティ２２２４の環状外側列と、ステープルキャビティ２２２４’の環状内側列とを含む。ステープルキャビティ２２２４は、カートリッジ本体デッキの第１のステップ内に画定され、ステープルキャビティ２２２４’はカートリッジ本体デッキの第２のステップ内に画定される。第２のステップは第１のステップの上に延在する。換言すれば、第１のステップは第１のデッキ高さを有し、第２のステップは、第１のデッキ高さより高い第２のデッキ高さを有する。デッキ壁が、第１のステップと第２のステップとを分離している。様々な実施形態において、デッキ壁は傾斜している。特定の実施形態において、デッキ壁は第１のステップ及び／又は第２のステップに対して直交している。
【０１１３】
カートリッジ本体２２２２’は更に、デッキの第１のステップから延出するキャビティ延長部２２２９’を含む。キャビティ延長部２２２９’はステープルキャビティ２２２４の端を取り囲み、第１のステップの上にステープルキャビティ２２２４を延長する。ステープルがステープルキャビティ２２２４から排出される際に、キャビティ延長部２２２９’は、第１のステップの上のステープルを、少なくとも部分的に制御することができる。キャビティ延長部２２２９’は更に、カートリッジ本体２２２２’に対して、捕捉した組織を接触させ圧縮するよう構成される。キャビティ延長部２２２９’は更に、カートリッジ本体２２２２’に対する組織の流れを制御することができる。例えば、キャビティ延長部２２２９’は組織の径方向の流れを制限することができる。キャビティ延長部２２２９’は任意の好適な構成を有してよく、第１のステップから任意の好適な高さにわたって延在してよい。少なくとも１つの例において、キャビティ延長部２２２９’の上表面は、例えば、第２のステップと揃っており、又は同じ高さを有する。他の例において、キャビティ延長部２２２９’は、第２のステップの上側又は下側に延在してよい。
【０１１４】
上記に加え更に、ステープルキャビティ２２２４はそれぞれ、第１の未成形高さを有してその中に配置された第１のステープルを含む。ステープルキャビティ２２２４’はそれぞれ、第１の未成形高さとは異なる第２の未成形高さを有してその中に配置された第２のステープルを含む。例えば、第１の未成形高さは第２の未成形高さより高い。しかしながら、第２の未成形高さが第１の未成形高さより高くてもよい。別の実施形態において、第１の未成形ステープル高さと第２の未成形ステープル高さとは同じである。
【０１１５】
第１のステープルは第１の変形済み高さに変形され、第２のステープルは、第１の変形済み高さとは異なる第２の変形済み高さに変形される。例えば、第１の変形済み高さは第２の変形済み高さより高い。そのような構成では、ステープル留めされた組織への血流を改善することができる。あるいは、第２の変形済み高さは第１の変形済み高さより高くてもよい。そのような構成は、内側切断ラインに沿って組織の従順性を改善することができる。特定の別の実施形態において、第１の変形済み高さと第２の変形済み高さとは同じである。
【０１１６】
上述のように、交換式ツールアセンブリは特に、シャフト、エンドエフェクタ、及び交換可能ステープルカートリッジを含み得る。交換可能ステープルカートリッジは、エンドエフェクタ内に組織を捕捉するためにエンドエフェクタを開閉させるよう構成された閉鎖駆動部と、エンドエフェクタ内に捕捉された組織をステープル留め及び切断するよう構成された発射駆動部とを含む。交換可能ステープルカートリッジがシャフトに取り付けられているとき、エンドエフェクタの閉鎖駆動部及び発射駆動部は、シャフトの対応する閉鎖駆動部及び発射駆動部に動作可能に連結している。交換可能ステープルカートリッジがシャフトに適切に取り付けられていない場合、交換可能ステープルカートリッジは意図したようには動作することができない。下記で詳しく述べるように、交換可能ステープルカートリッジ及び／又はシャフトは、ロックアウトを含み、これは、交換可能ステープルカートリッジがシャフトに適切に取り付けられていない場合に、交換可能ステープルカートリッジが作動するのを防ぐ。
【０１１７】
ここで図６９を参照して、交換式ツールアセンブリ３０００は、シャフト３０１０及び交換可能ステープルカートリッジ３０２０を含む。上記と同様に、交換可能ステープルカートリッジ３０２０は閉鎖駆動部入力及び発射駆動部入力を含み、これらは、ステープルカートリッジ３０２０がシャフト３０１０上に完全に収まっているときに、それぞれ閉鎖駆動部出力及び発射駆動部出力に動作可能に連結される。そのような閉鎖システム及び発射システムの操作は、簡潔さのためにここで繰り返すことはしない。
【０１１８】
交換式ツールアセンブリ３０００は更に、ロックアウト回路３０９０を含む。ロックアウト回路３０９０は、導電体３０９６及び接触３０９２を含む。第１の接触３０９２は第１の導電体３０９６に電気的に連結し、第２の接触３０９２は第２の導電体３０９６に電気的に連結している。ステープルカートリッジ３０２０がシャフト３０１０上に完全に収まるまでは、第１の接触３０９２は、第２の接触３０９２に電気的に連結していない。ステープルカートリッジ３０２０は接触ブリッジ３０９４を含み、これは、ステープルカートリッジ３０２０がシャフト３０１０上に完全に収まると、接触３０９２に係合して電気的に連結する。接触３０９２及び接触ブリッジ３０９４は、ステープルカートリッジ３０２０がシャフト３０１０上に部分的にしか収まっていないときには、接触ブリッジ３０９４が接触３０９２に電気的に連結しないように構成される。
【０１１９】
交換式ツールアセンブリ３０００は外科用器具システムと共に使用可能であり、これは例えば、手動で操作可能なハンドル、及び／又はロボットシステムを含む。様々な実施形態において、外科用器具システムは、ツールアセンブリ３０００のステープル発射システムを駆動するよう構成された電気モータと、それに加えて、その電気モータを作動させるよう構成されたコントローラとを含む。ツールアセンブリ３０００のロックアウト回路は、コントローラと通信している。接触ブリッジ３０９４が接触３０９２と係合していないことをコントローラが検出した場合、又は、ロックアウト回路が開状態である場合、コントローラは電気モータがステープル発射システムを作動させるのを阻止する。様々な例において、コントローラは、ロックアウト回路が開状態であるとき、電気モータに電源を供給しないように構成される。特定の他の例において、コントローラは電気モータに電源を供給するよう構成され、これによって閉鎖システムを作動させることができるが、ロックアウト回路が開状態のときは、発射システムを作動させることはできない。少なくとも１つのそのような例において、コントローラは電気モータに連結されたトランスミッションを作動させ、これによって、電気モータの出力が閉鎖システムにのみ向けられるようにする。接触ブリッジ３０９４が接触３０９２と係合していることをコントローラが検出した場合、又は、ロックアウト回路が閉状態である場合、コントローラは電気モータがステープル発射システムを作動させるのを許可する。
【０１２０】
外科用器具システムがハンドルを含む場合、上記に加え更に、コントローラはトリガロックを作動させることができ、これにより、ロックアウト回路が開放構成であることをコントローラが検出した場合、ハンドルの発射トリガが作動するのを阻止する。ステープルカートリッジ３０２０がシャフト３０１０上に完全に収まり、ロックアウト回路が閉である場合、コントローラはトリガロックを引き戻し、発射トリガを作動させることができる。そのようなシステムは、電動式及び／又は非電動式の発射駆動部と共に利用することができる。非電動式発射駆動部は、例えば、手動クランクで駆動することができる。
【０１２１】
上述のように、アンビル２２３０は、ツールアセンブリ２０００の閉鎖駆動部のトロカールシャフト２４５０に取り付けることができる。アンビル２２３０の接続フランジ２２３８は、アンビル２２３０を接続させるためにトロカールシャフト２４５０内に画定された陥凹２４５８に係合するよう構成されている。アンビル２２３０がいったん、トロカールシャフト２４５０に取り付けられると、トロカールシャフト２４５０及びアンビル２２３０は、閉鎖駆動部により、ステープルカートリッジ２２２２に向かって後退又は引っ張られてよく、これにより組織がステープルカートリッジ２２２２に当たって圧縮される。ただしいくつかの例において、アンビル２２３０はトロカールシャフト２４５０に適切に取り付けられないことがある。医師がアンビル２２３０をトロカールシャフト２４５０に取り付けようとするとき、トロカールシャフト２４５０がステープルカートリッジ２２２２のデッキの上に十分に延びていない場合、トロカールシャフト２４５０に対するアンビル２２３０の取り付け不良がしばしば起こり得る。しばしば、そのような例において、アンビル２２３０はトロカールシャフト２４５０に十分に取り付けられ、これによってトロカールシャフト２４５０はステープルカートリッジ２２２２に向かってアンビル２２３０を動かすことができるが、アンビル２２３０が組織をステープルカートリッジ２２２２に当てて圧縮し始めると、アンビル２２３０がトロカールシャフト２４５０から外れることがある。
【０１２２】
ここで図６９及び７０を参照して、交換式ツールアセンブリ３１００が示されており、これは多くの点で上述の交換式ツールアセンブリ２０００に類似している。ツールアセンブリ２０００はデッキ３１２１を含むカートリッジ本体３１２０を含み、このデッキは、アンビル２１３０によりカートリッジ本体３１２０に対して組織を圧縮する際に組織を支持するよう構成される。ツールアセンブリ３１００は更に、閉鎖駆動部を含み、これはカートリッジ本体３１２０に対してアンビル２１３０を動かすよう構成される。閉鎖駆動部はトロカールシャフト３１５０を含み、これは上記と同様に、その中に画定された陥凹を備える。この陥凹は遠位側ショルダー３１５８を含み、これはアンビル２１３０をトロカールシャフト３１５０に対して保持するよう構成されている。加えて、ツールアセンブリ３１００は更に、カートリッジ本体３１２０からステープルを排出するように構成された発射駆動部を含む。発射駆動部は、回転可能シャフト３１６２と、回転可能シャフト３１６２にねじ係合している並進可能カラー３１６０とを含み、これはカートリッジ本体３１２０からステープルを排出するよう構成されている。回転可能シャフト３１６２は、その中に画定されている長手方向開口部３１６４を含み、トロカールシャフト３１５０は開口部３１６４を通って延在する。
【０１２３】
上記に加え更に、閉鎖駆動部は更に、トロカールシャフト３１５０に取り付けられたクリップ３１９０を含む。クリップ３１９０は、トロカールシャフト３１５０内に画定されたスロット内に取り付けられた基部３１９２を含む。クリップ３１９０は更に、基部３１９２から延出する柔軟なアーム（付属肢）３１９８を含む。アーム３１９８は、伸長位置（図６９）と屈曲位置（図７０）との間で可動である。アーム３１９８が屈曲位置にあるとき、図７０に示すように、アンビル２１３０はトロカールシャフト３１５０に係合され得る。図７０に示すように、トロカールシャフト３１５０がカートリッジ本体３１２０のデッキ３１２１の上に十分に延びていると、アーム３１９８は発射駆動部の並進可能カラー３１６０により屈曲位置に保持される。並進可能カラー３１６０は環状ショルダー３１６８を含み、これは、アーム３１９８がショルダー３１６８に接触すると、アーム３１９８を内向きに弾力的に付勢するよう構成されている。
【０１２４】
トロカールシャフト３１５０がカートリッジデッキ３１２１の上で十分に伸長位置になっていないとき、アーム３１９８はショルダー３１６８により内向きに付勢されない。そのような例において、アーム３１９８は、図６９に示すように、その伸長位置にある。アーム３１９８が伸長位置にあるとき、アーム３１９８は、アンビル２１３０がトロカールシャフト３１５０に取り付けられるのを阻止する。より具体的には、アーム３１９８は、アンビル２１３０の接続フランジ２１３８が、トロカールシャフト３１５０内に画定されたショルダー３１５８の背後に収まるのを阻止する。そのような例において、アーム３１９８は、アンビル２１３０がトロカールシャフト３１５０に部分的に取り付けられるのを阻止し、その結果、医師は、アンビル２１３０をトロカールシャフト３１５０に取り付けようとしても、アンビル２１３０をトロカールシャフト３１５０に部分的に取り付けることはできず、よって、上述の問題を回避することができる。アンビル２１３０はしばしば、その場で、又は患者の体内で、トロカールシャフト３１５０に取り付けられるため、よってアンビル２１３０をトロカールシャフト３１５０に適切に取り付けることは、使用される外科技法の遂行を促進することが、読者には理解されよう。上述のシステムは、部分的に組み込まれたアンビルが組織を圧縮してしまうのを防ぐ、ロックアウトを提供する。
【０１２５】
ここで図７１〜７３を参照して、交換式ツールアセンブリ３２００は、下記で詳述されるように、取り付けられたアンビルがない状態で、閉鎖駆動部が後退するのを防ぐよう構成されたロックアウトを含む。ツールアセンブリ３２００は、シャフト３２１０及びエンドエフェクタ３２２０を含む。エンドエフェクタ３２２０は、外側ハウジング３２２７、カートリッジ本体３２２２、及びその中を通って画定された長手方向開口部３２２６を含む。ツールアセンブリ３２００は更に閉鎖駆動部を含み、これは、トロカールシャフト３２５０と、トロカールシャフト３２５０に取り付け可能なアンビル３２３０とを含む。上記と同様に、閉鎖駆動部は、カートリッジ本体３２２２に向かって及びこれから離れるように、アンビル３２３０を動かすように構成される。トロカールシャフト３２５０は、伸長位置と後退位置との間で可動である。図７２及び７３は両方とも、伸長位置にあるトロカールシャフト３２５０を示す。
【０１２６】
上記に加え更に、ツールアセンブリ３２００は更に、後退係止部３２９０を含み、これは、アンビル３２３０がトロカールシャフト３２５０に取り付けられていない場合に、トロカールシャフト３２５０が伸長位置（図７２及び７３）から後退位置へと移動するのを防ぐよう構成されている。後退係止部３２９０は、突起（又はピン）３２９４を中心として回転可能にハウジング３２２７に取り付けられた係止アーム３２９２を含む。後退係止部３２９０は更に、係止アーム３２９２に係合したばね３２９６を含み、これは、係止アーム３２９２をトロカールシャフト３２５０に向かって付勢するよう構成されている。トロカールシャフト３２５０は係止ショルダー３２５８を含み、図７２に示すようにアンビル３２３０がトロカールシャフト３２５０に取り付けられていないとき、係止アーム３２９２は、係止ショルダー３２５８を受け止め、トロカールシャフト３２５０が近位側に動くのを防ぐよう構成されている。より具体的には、係止アーム３２９２は、係止ショルダー３２５８の下で摺動するよう構成された受け部３２９８を含む。アンビル３２３０がトロカールシャフト３２５０に取り付けられているとき、図７３に示すように、アンビル３２３０は係止アーム３２９２に接触し、係止アーム３２９２を係止ショルダー３２５８から離れる方向に動かす。そのような時点で、トロカールシャフト３２５０は係止解除され、カートリッジ本体３２２２に向かって後退位置へと移動することができる。
【０１２７】
ここで図７４〜７６を参照して、交換式ツールアセンブリ３３００は、閉鎖駆動部と、ステープル発射駆動部、ロックアウトとを含み、このロックアウトは、下記で詳述されるように、閉鎖駆動部のアンビルが適切な組織隙間に設定されるまで、ステープル発射駆動部が作動されるのを阻止するよう構成される。ツールアセンブリ３３００は、シャフト３３１０及びエンドエフェクタ３３２０を含む。エンドエフェクタ３３２０は、内側フレーム３３２９と、外側ハウジング３３２７と、カートリッジ本体３３２２とを含む。上記と同様に、閉鎖駆動部は、トロカールシャフト３３５０と、トロカールシャフト３３５０に取り付け可能なアンビル２２３０とを含む。更に上記と同様に、トロカールシャフト３３５０は、伸長位置（図７５）と後退位置（図７６）との間で可動であり、アンビル２２３０をカートリッジ本体３３２２に向かって又はそれから離れる方向へ動かす。発射駆動部は回転可能シャフト３３６０を含み、これは、カートリッジ本体３３２２に格納されているステープルを排出するために、発射駆動部を動かすよう構成されている。
【０１２８】
上記に加え更に、エンドエフェクタ３３２０は、内側フレーム３３２９に可動的に取り付けられた発射駆動部係止部３３９０を含む。発射駆動部係止部３３９０は、係止ピン３３９４と、係止ピン３３９４の周囲に配置された係止ばね３３９８とを含む。係止ピン３３９４は、頭部３３９２とストッパ３３９６とを含む。係止ばね３３９８は、ストッパ３３９６と、内側フレーム３３２９内に画定されたキャビティ３３２８の側壁との間に配置される。トロカールシャフト３３５０が伸長位置にあるとき、図７５に示すように、係止ばね３３９８は、ステープル発射駆動部の回転可能シャフト３３６０内に画定された係止開口部３３６４内に、係止ピン３３９４を付勢する。そのような例において、係止ピン３３９４と係止開口部３３６４の側壁との相互作用は、カートリッジ本体３３２２からステープルを発射するようシャフト３３６０が回転するのを防ぐ。トロカールシャフト３３５０が十分に後退しているとき、トロカールシャフト３３５０は係止ピン３３９４の頭部３３９２に係合する。頭部３３９２はその表面に画定されたカム表面を含み、これは、トロカールシャフト３３５０により係合され、係止構成（図７５）と非係止構成（図７６）との間で発射駆動部係止部３３９０を動かすよう構成されている。駆動係止部３３９０が非係止構成にあるとき、発射駆動部のシャフト３３６０は回転することができる。
【０１２９】
ツールアセンブリ３３００の発射駆動部ロックアウトは、ステープルを発射できるようにするには、アンビル２２３０を所定位置又は所定位置範囲内へと動かす必要がある。更に、ツールアセンブリ３３００の発射駆動部ロックアウトは、ステープルを発射できるようにするには、アンビル２２３０とカートリッジ本体３３２２との間の組織隙間が、特定の距離より小さいことが必要になる。その結果、アンビル２２３０及び／又は閉鎖システムの位置により、ステープル発射ロックアウトが非作動になる。そのような構成は、特に、ステープルの成形不全、及び／又は組織の圧縮不全を防ぐのに役立ち得る。
【０１３０】
ここで図７７〜７９を参照して、交換式ツールアセンブリ３４００は組織をクランプするよう構成された閉鎖駆動部と、ステープル発射駆動部と、発射駆動部ロックアウト３４９０とを含み、この発射駆動部ロックアウトは、閉鎖駆動部が組織に十分なクランプ圧力を印加する前にステープル発射駆動部が作動されるのを防ぐよう構成されている。閉鎖駆動部は、トロカールシャフト３４５０と、トロカールシャフト３４５０に取り付けられたアンビル（例えばアンビル２２３０）とを含む。上記と同様に、トロカールシャフト３４５０は、伸長位置（図７８）から後退位置（図７９）へと動くことができ、これにより組織をツールアセンブリ３４００のカートリッジ本体に当てて圧縮する。発射駆動部は回転可能シャフト３４６０を含み、これは、ステープル駆動部を遠位側に動かし、カートリッジ本体からステープルを排出させるよう構成されている。
【０１３１】
発射駆動部ロックアウト３４９０は、閉鎖駆動部のトロカールシャフト３４５０と発射駆動部の回転可能シャフト３４６０の間に配置されている。発射駆動部ロックアウト３４９０は、遠位プレート３４９２と、近位プレート３４９４と、遠位プレート３４９２と近位プレート３４９４の間に配置されたばね３４９３とを含む。発射駆動部ロックアウト３４９０は更に係止ピン３４９８を含み、これは、係止ピン３４９８がシャフト３４６０に係合している係止構成（図７８）と、係止ピン３４９８がシャフト３４６０から外れている非係止構成（図７９）との間で移動可能である。係止ピン３４９８は、遠位プレート３４９２と近位プレート３４９４の間に画定されたピンチャンバ３４９６内に配置される。より具体的には、係止ピン３４９８はベベル頭部を含み、これは、遠位プレート３４９２上に画定されたカム３４９５と、近位プレート３４９４上に画定されたカム３４９５との間に配置される。トロカールシャフト３４５０が近位側に後退すると、トロカールシャフト３４５０は遠位プレート３４９２を近位側に押し、遠位プレート３４９２上に画定されたカム３４９５が係止ピン３４９８の頭部に係合する。そのような例において、遠位プレート３４９２上に画定されたカム３４９５は、近位プレート３４９４上に画定されたカム３４９５と共に作動して、図７９に示すように、係止ピン３４９８を非係止構成へと動かす。
【０１３２】
上述のように、トロカールシャフト３４５０によって遠位プレート３４９２が近位プレート３４９４の方向に動かされると、発射駆動部ロックアウト３４９０のカム３４９５は、係止ピン３４９８の頭部を挟み込む。より具体的には、カム３４９５は係止ピン３４９８を内側に駆動し、回転可能シャフト３４６０との係合から外す。係止ピン３４９８が係止構成にあるとき、係止ピン３４９８は、シャフト３４６０内に画定されている係止開口部３４６８内に配置されており、係止ピン３４９８と係止開口部３４６８の側壁との相互作用により、係止ピン３４９８はシャフト３４６０が回転するのを防ぐ。その結果、ステープルは発射駆動部によりカートリッジ本体から発射することができない。係止ピン３４９８が非係止構成に動かされると、上述のように、係止ピン３４９８が係止開口部から外れ、シャフト３４６０は発射駆動部によって回転されて、カートリッジ本体からステープルを発射させることができる。様々な実施形態において、シャフト３４６０はシャフト３４６０内に画定された係止開口部３４６８の周方向配列を含んでよく、このそれぞれが係止ピン３４９８を受容して発射駆動部をロックアウトするよう構成されている。再び図７９〜８１を参照して、発射駆動部ロックアウト３４９０は更に付勢部材（例えばばね３４９９）を含み、これは、係止ピン３４９８を係止開口部３４６８内へ付勢するよう構成される。
【０１３３】
上記に加え更に、発射駆動部ロックアウト３４９０のばね３４９３は、トロカールシャフト３４５０の近位方向の動きに抵抗するよう構成される。ばね３４９３は線形コイルばねであるが、任意の好適なばねが使用され得る。更に、複数のばねを使用することもできる。いかなる場合でも、ばね３４９３、又はばねシステムは、ある程度の剛性を有し、これにより、トロカールシャフト３４５０を後退させる際に、発射駆動部ロックアウト３４９０の遠位プレート３４９２に、ばね力が印加される。換言すれば、ばね３４９３により遠位プレート３４９２に印加される力は、トロカールシャフト３４５０が近位側に移動する距離に比例して増大する。ばね３４９３により生じるばね力は、アンビル２２３０が組織に対して印加するクランプ力に対向する。その結果、遠位プレート３４９２を十分に動かして発射駆動部を係止解除するには、このクランプ力は、ばね３４９３により生じるある特定の、又は所定の、ばね力に打ち勝たなければならない。そのような例において、発射駆動部ロックアウト３４９０を作動解除し、ステープル発射駆動部を作動できるようにするためには、組織クランプ力が所定の閾値に達しなければならない。
【０１３４】
本明細書に開示される様々な実施形態に関連して述べられるように、ステープル発射駆動部は、ステープルを駆動してアンビルに当て、ステープルを望ましい成形高さに変形させる。様々な例において、ステープル発射駆動部は更に、切断部材（例えばナイフ）を遠位側に押し、カートリッジ本体とアンビルの間に捕捉されている組織を切断するよう構成されている。そのような例において、ナイフはカートリッジ本体のデッキの上に露出している。ただし、たとえナイフがカートリッジ本体の上で露出していても、アンビルが閉位置（又はクランプ位置）にあり、ナイフがほとんどアンビルにより覆われているとき、アンビルはカートリッジ本体に近い位置関係に配置されていなければならない。ナイフがカートリッジ本体のデッキの下に後退される前に、アンビルが開位置に動かされると、及び／又は閉鎖駆動部から分離すると、ナイフは覆われなくなり、露出することになる。ツールアセンブリ３５００が図８２〜８４に示されており、これは、ナイフがカートリッジデッキの上に露出しているときに、アンビルが開位置へ動くのを防ぐよう構成されたロックアウト３５９０を含む。
【０１３５】
ツールアセンブリ３５００は閉鎖駆動部と発射駆動部を含む。閉鎖駆動部は、トロカールシャフト３５５０と、トロカールシャフト３５５０に解放可能に取り付けられたアンビル３５３０とを含む。上記と同様に、トロカールシャフト３５５０は、トロカールシャフト３５５０にねじ係合された回転可能閉鎖シャフト２４４０により、近位方向及び遠位方向に並進可能である。発射駆動部は、回転可能シャフト３５６２と、回転可能シャフト３５６２にねじ係合している並進可能カラー３５６０とを含む。上記と同様に、シャフト３５６２が第１及び第２の方向に回転しているとき、カラー３５６０は、それぞれ近位方向及び遠位方向に並進可能である。また上記と同様に、発射駆動部のカラー３５６０は、ステープル駆動部の配列及びナイフアセンブリ２５７０を、アンビル３５３０に向かって及びこれから離れる方向に、前進及び後退させるよう、構成されている。
【０１３６】
上記に加え更に、ロックアウト３５９０は、発射駆動部のシャフト３５６２に、枢動軸３５９４を中心に回転可能に取り付けられた、係止アーム３５９２を含む。ロックアウト３５９０は更に、係止アーム３５９２に係合する付勢部材（又はばね）３５９９を含み、これは、係止アーム３５９２をアンビル３５３０に接触させるよう付勢するように構成されている。使用中、アンビル３５３０はトロカールシャフト３５５０に取り付けられ、次にトロカールシャフト３５５０を後退させて、カートリッジ本体に対してアンビル３５３０を閉位置（クランプ位置）に配置する。アンビル３５３０が後退すると、係止アーム３５９２がアンビル３５３０内に画定された係止陥凹３５３２に揃うまで、ロックアウト３５９０の係止アーム３５９２がアンビル３５３０の外側表面に対して摺動する。その時点で、図８３に示すように、ばね３５９９は係止アーム３５９２を係止陥凹３５３２に向かって付勢する。より具体的には、係止アーム３５９２は、係止陥凹３５３２を画定する係止ショルダーの背後に配置される。次に発射駆動部が作動されて、ステープルを発射し、組織を切断することができる。そのような例において、ナイフアセンブリ２５７０の切断刃はカートリッジ本体の上に露出しており、ロックアウト３５９０のおかげで、ナイフアセンブリ２５７０の切断刃が露出されなくなるまで、閉鎖駆動部がロックアウトされ、又は開かないように阻止されている。
【０１３７】
主に図８２を参照して、係止アーム３５９２は更に、それ自体から延出するリセットタブ３５９３を含む。発射駆動部のカラー３５６０は更にカム３５６３を含み、これは、カラー３５６０及びナイフアセンブリ２５７０が発射駆動部により近位側に後退しているとき、リセットタブ３５９３に係合するよう構成されている。カム３５６３は、係止アーム３５９２を回転させて下向きにし、係止陥凹３５３２内に画定されている係止ショルダーとの係合を外して、閉鎖駆動部を係止解除するよう構成されている。カム３５６３は、ナイフアセンブリ２５７０の切断刃がカートリッジデッキの下に引き込まれているとき、閉鎖駆動部を係止解除するよう構成されている。しかしながら、他の実施形態において、カム３５６３は、切断刃がカートリッジデッキと同一平面になるか、又は少なくとも実質的に同一平面になっているとき、閉鎖駆動部を係止解除できる。いくつかの実施形態において、閉鎖駆動部は、ナイフアセンブリ２５７０が完全に後退するまで、係止解除することはできない。閉鎖駆動部がいったん係止解除されると、閉鎖駆動部を作動させてアンビル３５３０を再び開位置（又は非クランプ位置）に動かすことができる。
【０１３８】
交換式ツールアセンブリのステープルがいったん発射されると、様々な実施形態により、ツールアセンブリは再使用できない。下記で詳述されるように、ツールアセンブリはロックアウトを含んでよく、これは、組織をステープル留めするために使用された後、ツールアセンブリが組織を再びクランプするのを阻止するよう構成されている。
【０１３９】
少なくとも１つの実施形態において、ここで図８３〜８６を参照して、交換式ツールアセンブリ３６００は、アンビル（例えばアンビル２２３０）をステープルカートリッジに対して配置するよう構成された閉鎖駆動部と、ステープルカートリッジからステープルを駆動するよう構成された発射駆動部とを含む。上記と同様に、アンビル２２３０は、閉鎖駆動部の並進可能なトロカールシャフト３６５０に取り付けることができる。更に、上記と同様に、発射駆動部は、回転可能シャフト３６６０と、回転可能シャフト３６６０にねじ係合された並進可能カラー２５５０と、回転可能シャフト３６６０により移動可能なステープル発射駆動部２５６０とを含む。使用中、閉鎖駆動部はステープルカートリッジに対してアンビル２２３０をクランプ位置に配置するよう動作可能であり、次に発射駆動部は、アンビル２２３０とステープルカートリッジの間に捕捉された組織にステープルを発射するよう動作可能である。その後、閉鎖駆動部を作動させてアンビル２２３０を開き、組織を解放する。
【０１４０】
上記に加え更に、ツールアセンブリ３６００はロックアウト３６９０を含み、これは、アンビル２２３０が組織に再びクランプするのを阻止するよう構成されている。ロックアウト３６９０は、回転可能シャフト３６６０に回転可能に取り付けられた係止アーム３６９２を含み、これは、閉鎖駆動部がアンビル２２３０が開位置（非クランプ位置）（図８３）と閉位置（クランプ位置）（図８４）との間で動く際に、発射駆動部によって非係止構成に保持される。トロカールシャフト３６５０とアンビル２２３０が発射駆動部に対して移動し、アンビル２２３０をステープルカートリッジに対して配置する際に、係止アーム３６９２は、回転可能シャフト３６６０と並進可能カラー２５５０との間で非係止構成に保持される。図８５に示すように、発射駆動部が作動するまで、アーム３６９２は非係止構成に保持される。シャフト３４６０が第１の方向に回転すると、カラー２５５０が遠位方向に動かされ、ロックアウト３６９０のばね３６９９は、係止アーム３６９２をトロカールシャフト３６５０に向かうよう付勢することができる。カラー２５５０が遠位側に移動してステープルを発射し、次いで近位側に後退する際、トロカールシャフト３６５０は係止アーム３６９２に対して回転する。閉鎖駆動部が次に作動されて、アンビル２２３０を再び開いて組織をクランプ解除し、及び／又は、アンビル２２３０をトロカールシャフト３６５０から取り外すことができる。アンビル２２３０が再び開かれるとき、ばね３６９９は、トロカールシャフト３６５０及び／又はアンビル２２３０内に画定された係止陥凹３６５２に向かって係止アーム３６９２を付勢する。係止アーム３６９２が係止陥凹３６５２内にいったん配置されると、係止アーム３６９２は、トロカールシャフト３６５０が近位側に後退するのを阻止する。閉鎖駆動部が作動してトロカールシャフト３６５０を後退させようと試みた場合、係止アーム３６９２が、係止陥凹３６５２内に画定された係止ショルダーに接し、トロカールシャフト３６５０とアンビル２２３０が後退するのを阻止する。その結果、ツールアセンブリ３６００が発射サイクルを終え、又は少なくとも部分的に終えた後には、ロックアウト３６９０はアンビル２２３０が組織に再びクランプするのを阻止し、ツールアセンブリ３６００は再使用できない。更に、ロックアウト３６９０は消費済みカートリッジロックアウトとして用いることができる。
【０１４１】
ここで図８９及び９０を参照して、ツールアセンブリ３７００は、ステープルカートリッジ３７２０及びアンビル３７３０を含む。ツールアセンブリ３７００は更に、アンビル３７３０をステープルカートリッジ３７２０に向かって動かすよう構成された閉鎖システムを含み、加えて、ステープルカートリッジ３７２０内に着脱可能に格納されたステープルを排出又は発射するよう構成された発射システムを含む。アンビル３７３０は、長手方向シャフト部分３７３６と、シャフト部分３７３６から延出する取り付けアーム３７３８とを含み、これは、閉鎖システムの閉鎖アクチュエータ（又はトロカール）３７３４を弾力的に把持するよう構成されている。閉鎖アクチュエータ３７３４は閉鎖駆動部により近位側に後退させることができ、これによりトロカール３７３４を、開位置（非クランプ位置）（図８９）と閉位置（クランプ位置）（図９０）との間で動かす。閉鎖システムが開放構成にあるとき、図８９に示すように、ステープル発射システムは使用不可になり、下記で詳しく述べるように、ステープルカートリッジ３７２０内に格納されているステープルを発射するよう作動させることはできない。
【０１４２】
上記に加え更に、ステープル発射システムは、ねじ遠位端を備える回転可能発射シャフト３７５０を含み、加えて、発射シャフト３７５０のねじ遠位端を受容するよう構成されたねじ開口部を備えた並進可能な発射ナット２５５０を含む。特に、図８９を参照して、アンビル３７３０が開位置にあるとき、発射シャフト３７５０のねじ遠位端と発射ナット２５５０内に画定されたねじ開口部との間には、隙間がある。その結果、発射シャフト３７５０が発射ナット２５５０にねじ係合されるまで、発射シャフト３７５０は発射ナット２５５０を動かすことはできない。
【０１４３】
図９０に示すように、アンビル３７３０が閉位置に移動すると、アンビル３７３０の取り付けアーム３７３８は、発射シャフト３７５０に係合して発射シャフト３７５０を偏向させるよう構成されている。主に図８９Ａ及び９０Ａを参照して、取り付けアーム３７３８は、発射シャフト３７５０上に画定された内向きに延出する突起３７５８に係合して、突起３７５８及び発射シャフト３７５０の外周を外向きに押すよう構成されている。そのような例において、発射シャフト３７５０のねじ遠位端は、ねじ界面３７９０で発射ナット２５５０のねじ開口部と動作可能に係合するよう押し込まれ、その時点で、発射シャフト３７５０が発射駆動部を回転させると、発射シャフト３７５０は発射ナット２５５０を遠位側に動かして、ステープルカートリッジ３７２０からステープルを排出させることができる。アンビル３７３０が再び開くと、発射シャフト３７５０は元の構成に戻り、発射ナット２５５０から動作可能に係合解除される。
【０１４４】
上記の結果、ツールアセンブリ３７００に含まれるロックアウトは、アンビル３７３０が閉鎖システムに取り付けられていない場合、アンビル３７３０が閉鎖システムに不適切に取り付けられている場合、及び／又はアンビル３７３０が十分に閉じていない場合に、ステープルが発射されるのを阻止する。
【０１４５】
ここで図９１及び９２を参照して、ツールアセンブリ３８００は、その中に着脱可能に格納されたステープルを含む交換可能ステープルカートリッジと、ステープルを変形させるよう構成されたアンビルと、アンビルをステープルカートリッジに対して動かすよう構成された閉鎖駆動システムと、ステープルをステープルカートリッジから排出するよう構成された発射システムとを含む。後述されるように、ツールアセンブリ３８００は更にロックアウトを含み、これは、ステープルカートリッジがツールアセンブリ３８００上に完全に収まるまで、発射システムが作動するのを阻止するよう構成されている。
【０１４６】
ステープルカートリッジは、ツールアセンブリ３８００のシャフトフレーム３８１０に係合するよう構成されたカートリッジフレーム３８２０を含む。ステープルカートリッジは更に駆動シャフト３８３０を含み、これは、ステープルカートリッジがツールアセンブリ３８００に取り付けられるときに、シャフトフレーム３８１０内に挿入される。より具体的には、主に図９４を参照して、駆動シャフト３８３０は、環状ギヤ部分３８３３を備える近位端３８３２を含み、これは、ステープルカートリッジがツールアセンブリ３８００に取り付けられているときに、発射システムのトランスミッション３８６０に係合して圧縮するよう構成されている。主に図９２を参照して、トランスミッション３８６０は第１の部分３８６２、第２の部分３８６４、及び第３の部分３８６８を含み、これらは、押されて互いに動作可能に係合すると、回転入力運動を駆動シャフト３８３０に伝達することができる。
【０１４７】
主に図９３及び９４を参照して、駆動シャフト３８３０の環状ギヤ部分３８３３は、第１のトランスミッション部分３８６２の遠位側に画定されている対応するギヤ部分３８６３に係合するよう構成され、第１のトランスミッション部分３８６２が駆動シャフト３８３０によって近位側に押されると、第１のトランスミッション部分３８６２が第２のトランスミッション部分３８６４に動作可能に係合することができる。より具体的には、第１のトランスミッション部分３８６２は近位側ギヤ部分３８６５を含み、これは、第２のトランスミッション部分３８６４の遠位側ギヤ部分３８６６に係合し、同時に、第１のトランスミッション部分３８６２が駆動シャフト３８３０によって近位側に押されるとき、第２のトランスミッション部分３８６４を近位側に押す。第２のトランスミッション部分３８６４が第１のトランスミッション部分３８６２によって近位側に押されると、上記と同様に、第２のトランスミッション部分３８６４が第３のトランスミッション部分３８６８に動作可能に係合することができる。より具体的には、第２のトランスミッション部分３８６２は近位側ギヤ部分３８６７を含み、これは、第１のトランスミッション部分３８６２と第２のトランスミッション部分３８６４とが駆動シャフト３８３０によって近位側に押されるとき、第３のトランスミッション部分３８６４の遠位側ギヤ部分３８６９に係合する。第３のトランスミッション部分３８６８は、入力シャフトに動作可能に連結され、入力シャフト及び／又はシャフトハウジング３８１０によって近位側に移動される際に支持される。
【０１４８】
主に図９１を参照して、トランスミッション３８６０は更に、第１のトランスミッション部分３８６２と第２のトランスミッション部分３８６４の間に配置される、少なくとも１つのばね部材３８７０を含む。少なくとも１つの例において、ばね部材３８７０は例えば、１つ又は２つ以上のウェーブスプリングを含み得る。ばね部材３８７０は、第１のトランスミッション部分３８６２と第２のトランスミッション部分３８６４が互いに離れるように付勢するよう構成される。加えて、又は上記の代わりに、トランスミッション３８６０は更に、第２のトランスミッション部分３８６４と第３のトランスミッション部分３８６８の間に配置される、少なくとも１つのばね部材３８７０を含み、これは上記と同様に、第２のトランスミッション部分３８６４と第３のトランスミッション部分３８６８が互いに離れるように付勢するよう構成される。主に図９５を参照して、各ばね部材３８７０は２つの皿ばね３８７２を含み、これらは、圧縮力が印加されると偏向するよう構成される。ただし、ばね部材３８７０は任意の好適な構成を含み得る。
【０１４９】
上記に加え更に、再び図９１を参照して、ツールアセンブリ３８００の入力シャフトは、第３のトランスミッション部分３８６８を回転させることができる。しかしながら、第２のトランスミッション部分３８６４と第３のトランスミッション部分３８６８の間に配置されたばね部材３８７０が十分に圧縮されて、第２のトランスミッション部分３８６４の近位側ギヤ部分３８６７を、第３のトランスミッション部分３８６８の遠位側ギヤ部分３８６９に接続しない限り、第３のトランスミッション部分３８６８の回転は、第２のトランスミッション部分３８６４には伝達できない。同様に、第１のトランスミッション部分３８６２と第２のトランスミッション部分３８６４の間に配置されたばね部材３８７０が十分に圧縮されて、第１のトランスミッション部分３８６２の近位側ギヤ部分３８６５を、第２のトランスミッション部分３８６４の遠位側ギヤ部分３８６６に接続しない限り、第２のトランスミッション部分３８６４の回転は、第１のトランスミッション部分３８６２には伝達できない。上述のように、ステープルカートリッジがシャフトフレーム３８１０上に完全に収まっているとき、図９２に示すように、駆動シャフト３８３０は第１のトランスミッション部分３８６２を第２のトランスミッション部分３８６４に係合させ、第２のトランスミッション部分３８６４を第３のトランスミッション部分３８６８に係合させる。そのような例において、入力シャフトの回転は駆動シャフト３８３０に伝達され得る。しかしながら、ステープルカートリッジがシャフトフレーム３８１０上に完全に収まっていない場合、トランスミッション部分３８６２、３８６４、及び３８６８のうち１つ又は２つ以上が、互いに対して動作可能に係合しておらず、よって入力シャフトの回転は、駆動シャフト３８３０に伝達できない。よって、ツールアセンブリ３８００は、ステープルカートリッジがシャフトフレーム３８１０上に完全に収まっていない限り、ステープルカートリッジ内に格納されているステープルがステープルカートリッジから排出できないようにする。
【０１５０】
ここで図９６〜９８を参照して、ツールアセンブリ３９００は、シャフト３９１０及び交換可能ステープルカートリッジ３９２０を含む。交換可能ステープルカートリッジ３９２０は、ステープルカートリッジ３９２０に対してアンビルを動かすよう構成された閉鎖駆動部を含み、加えて、ステープルカートリッジ３９２０内に着脱可能に格納されたステープルを排出するよう構成された回転可能発射シャフト３９３０を備える発射駆動部を含む。上記と同様に、ツールアセンブリ３９００はロックアウトを含み、これは、ステープルカートリッジ３９２０がシャフト３９１０上に完全に又は十分に収まっていない限り、発射駆動部がステープルカートリッジ３９２０からステープルを排出させるのを阻止するよう構成されている。より具体的には、このロックアウトは、ステープルカートリッジ３９２０がシャフト３９１０上に完全に又は十分に収まっていない限り、発射シャフト３９３０がステープルカートリッジ３９２０内で回転するのを阻止する。様々な例において、図９７を参照して、発射シャフト３９３０は、その外周に画定された係止開口部３９３９の環状配列を含み、ステープルカートリッジ３９２０は、シャフト３９３０内に画定された係止開口部３９３９に解放可能に係合するように構成された少なくとも１つの係止部３９２９を含む。係止部３９２９は、近位側に延出するカンチレバービームを含む。しかしながら、任意の好適な構成を使用することができる。係止部３９２９は更に、係止開口部３９３９内へと延びる係止突起を含み、これは、ステープルカートリッジ３９２０の本体に対して、発射シャフト３９３０が回転する（又は少なくとも実質的に回転する）のを阻止する。係止部３９２９は、図９８に示すように、ステープルカートリッジ３９２０が完全に又は十分にシャフト３９１０に取り付けられているとき、係止部３９２９が持ち上げられて係止開口部３９３９から出ていない限り、発射シャフト３９３０内に画定された係止開口部３９３９に係合するよう付勢されるように構成される。図９８を参照して、シャフト３９１０の外側ハウジングは、くさび３９１９を含み、これは、係止部３９２９を持ち上げて発射シャフト３９３０から離し、係止部３９２９を係止開口部３９３９から係合解除するよう構成されている。くさび３９１９は、図９８に示すように、ステープルカートリッジ３９２０が完全に又は十分にシャフト３９１０に取り付けられていない限り、係止部３９２９の発射シャフト３９３０からの係合解除を行わないよう構成される。図９７は、ステープルカートリッジ３９２０が完全に又は十分にシャフト３９１０に取り付けられていない場合を示す。
【０１５１】
ここで図９９〜１０１を参照して、ツールアセンブリ４０００は、シャフト４０１０及び交換可能ステープルカートリッジ４０２０を含む。交換可能ステープルカートリッジ４０２０は、ステープルカートリッジ４０２０に対してアンビルを動かすよう構成された閉鎖駆動部を含み、加えて、ステープルカートリッジ４０２０内に着脱可能に格納されたステープルを排出するよう構成された回転可能発射シャフト３９３０を備える発射駆動部を含む。ステープルカートリッジ４０２０は、ステープルカートリッジ４０２０をシャフト４０１０に解放可能に接続するよう構成された係止部４０２９を含む。係止部４０２９は、近位側に延出するカンチレバーと、そこから延出する係止ショルダー４０２８とを含む。係止部４０２９は、ステープルカートリッジ４０２０がシャフト４０１０に取り付けられる際に、シャフト４０１０内で内向きに偏向するよう構成され、次に、係止部４０２９の係止ショルダー４０２８がシャフト４０１０の外側ハウジング内に画定されたウィンドウ４０１９に揃うと、非偏向状態に弾力的に戻るか、又は少なくとも非偏向状態に向かう。そのような例において、図１００に示すように、ステープルカートリッジ４０２０が完全に又は十分にシャフト４０１０に収まっているとき、係止ショルダー４０２８はウィンドウ４０１９内に入る。ステープルカートリッジ４０２０を係止解除するために、医師は例えば、ツール又は指をウィンドウに挿入して、係止部４０２９を押してウィンドウ４０１９から外すことができる。その時点で、ステープルカートリッジ４０２０はシャフト４０１０から除去することができ、医師が望むならば、新しいステープルカートリッジをシャフト４０１０に取り付けることができる。
【０１５２】
加えて、又は上記の代わりに、外科用ステープル留めシステムは、電気的ロックアウトを含んでよく、これは、ステープルカートリッジがステープル留めシステムのシャフト上に完全に又は十分に収まっていないとき、ステープル留めシステムの閉鎖駆動部によりアンビルが組織をクランプするのを阻止し、及び／又は、発射駆動部が発射ストロークを実行するのを阻止するよう構成されている。様々な例において、ステープル留めシステムはセンサを含んでよく、これは、ステープルカートリッジがシャフト上に完全に又は十分に収まっているかどうかを検出するよう構成されており、加えて、発射駆動部を作動させるよう構成された電気モータを含んでよい。ステープルカートリッジがシャフトに完全に又は十分に取り付けられていないことをセンサが検出した場合、このモータを電気的に非作動にすることができる。様々な例において、ステープル留めシステムは、コントローラ（例えばマイクロプロセッサ）を含み、これは、センサ及び電気モータと通信を行う。少なくとも１つの例において、コントローラは、（１）ステープルカートリッジがシャフト上に適切に収まっていることをセンサが検出した場合に、電気モータの作動を許可するよう構成され、かつ（２）ステープルカートリッジがシャフト上に不適切に収まっていることをセンサが検出した場合に、電気モータの作動を阻止するよう構成される。
【０１５３】
ここで図１０２を参照して、ツールアセンブリキット４１００は、シャフト４１１０と、複数のステープルカートリッジ（例えば４１２０、４１２０’、４１２０’’、及び４１２０’’’）とを含む。各ステープルカートリッジ４１２０、４１２０’、４１２０’’、及び４１２０’’’は、異なる直径を有するステープル円形列を適用するよう構成される。例えば、ステープルカートリッジ４１２０’’’は、大きな直径を有するパターンでステープルを適用するよう構成され、ステープルカートリッジ４１２０は、小さな直径を有するパターンでステープルを適用するよう構成される。様々な例において、異なるステープルカートリッジで、異なる未成形高さを有するステープルを配備することができる。少なくとも１つの例において、より大きなパターンでステープルを適用するステープルカートリッジは、より大きな未変形高さを有するステープルを配備し、より小さなパターンでステープルを適用するステープルカートリッジは、より小さな未変形高さを有するステープルを配備する。いくつかの例において、ステープルカートリッジは、２つ以上の未成形高さを有するステープルを配備することができる。いかなる場合でも、複数のステープルカートリッジから選択されたステープルカートリッジを、シャフト４１１０に取り付けることができる。
【０１５４】
図１０２及び１０３を参照して、ツールアセンブリ４１００は、ステープルカートリッジが完全に又は十分にシャフト４１１０に取り付けられている可動かを検出するよう構成された検出回路４１９０を含む。検出回路４１９０は、シャフト４１１０内に完全に収容されてはおらず、むしろ、検出回路４１９０を完全にするために、ステープルカートリッジがシャフト４１１０に適切に取り付けられていなければならない。検出回路４１９０は導電体４１９３を含み、これは、シャフト４１１０のフレーム内に画定された、及び／又はシャフト４１１０の外側ハウジングに沿って画定された、通路４１９２を通って延在する。主に図１０３を参照して、各導電体４１９３は、ハウジングの遠位端に画定された電気接触４１９４に、電気的に連結している。ステープルカートリッジ４１２０は、例えば、対応する電気接触４１９５を含み、これは、ステープルカートリッジ４１２０の本体４１２２上に位置付けられ配置されており、これにより接触４１９５が、シャフト４１１０上の接触４１９４に係合する。ステープルカートリッジ４１２０は更に、カートリッジ本体４１２２の中を通って及び／又はこれに沿って延在する導電体４１９６を含む。各導電体４１９６は接触４１９５に電気的に連結している。特定の例において、導電体４１９６は互いに直接連結しており、そのような例において、ステープルカートリッジ４１２０がシャフト４１１０に適切に取り付けられると、検出回路４１９０は閉じる。
【０１５５】
特定の例において、上記に加え更に、ツールアセンブリ４１００の検出回路４１９０は、ステープルカートリッジ４１２０のデッキ部分４１２４を通って延在している。少なくとも１つの例において、デッキ部分４１２４はカートリッジ本体４１２２に可動的に取り付けられている。より具体的には、少なくとも１つのそのような例において、ばね部材４１９８は、カートリッジ本体４１２２とデッキ部分４１２４の間に配置され、組織がデッキ部分４１２４に当たって圧縮されるとき、デッキ部分４１２４がカートリッジ本体４１２２に対して動く（又は浮動する）ことができるよう構成される。少なくとも１つの例において、ばね部材４１９８は例えば、１つ又は２つ以上のウェーブスプリングを含む。ばね部材４１９８は更に、カートリッジ本体４１２２とデッキ部分４１２４の間に、導電性通路を形成する。より具体的には、ばね部材４１９８は電気接触４１９７と４１９９の間に配置され、これらはそれぞれカートリッジ本体４１２２とデッキ部分４１２４の表面に配置されている。導電体４１９６は、カートリッジ本体４１２２の遠位端に画定されている電気接触４１９７に電気的に連結し、電気接触４１９９は、デッキ部分４１２５の導電体を介して互いに電気的に連結している。上述のように、ステープルカートリッジ４１２０がシャフト４１１０に適切に取り付けられると、検出回路４１９０は閉じる。
【０１５６】
ここで図１０４〜１０６を参照して、ツールアセンブリ４２００はロックアウトを含み、これは、下記で更に詳しく述べるように、交換可能円形ステープルカートリッジが複数回発射されるのを防ぐよう構成される。使用中、交換可能円形ステープルカートリッジ４２２０は、ツールアセンブリ４２００のシャフト４２１０に取り付けられている。ツールアセンブリ４２００は次に、手術部位に配置され、アンビル２２３０が閉鎖駆動部のトロカール２４５０に取り付けられる。次に閉鎖駆動部を用いて、アンビル２２３０をステープルカートリッジ４２２０に向かって、アンビル２２３０が閉位置（又はクランプ位置）に達するまで動かし、患者の組織をステープルカートリッジ４２２０に当ててクランプする。アンビル２２３０の位置が図１０４に示される。その時点で、発射駆動部を作動させて、ステープルカートリッジ４２２０内に着脱可能に格納されているステープルを配備することができる。発射駆動部は特に、駆動カラー４２４０にねじ係合された回転可能駆動シャフト４２３０と、加えて、ステープル発射駆動部２５６０とを含む。駆動カラー４２４０と発射駆動部２５６０は、別個の構成要素を含む。ただし、別の実施形態において、駆動カラー４２４０と発射駆動部２５６０は、一体型形成されていてもよい。発射駆動部は、発射ストローク中に第１の方向に回転可能であり、これによって駆動カラー４２４０とステープル発射駆動部２５６０を、未発射位置（図１０４）と発射済み位置（図１０５）との間で遠位側に押し、ステープルをステープルカートリッジ４２２０から排出させる。駆動カラー４２４０とステープル駆動部２５６０は、ステープルカートリッジ４２２０内で回転するのが阻止されており、その結果、駆動シャフト４２３０は、駆動カラー４２４０及びステープル駆動部２５６０に対して回転する。
【０１５７】
上記に加え更に、駆動カラー４２４０は、そこから近位側に延出している１つ又は２つ以上のロックアウト４２９０を含む。各ロックアウト４２９０は、駆動カラー４２４０内に画定されたピン開口部４２９３内に摺動可能に配置されたロックアウトピン４２９２を含む。各ロックアウト４２９０は更に、ピン４２９２を近位側に付勢するよう構成された、付勢部材（例えばばね４２９４）を含む。図１０４に示すように、発射駆動部が未発射構成にあるとき、ロックアウト４２９０は、回転可能駆動シャフト４２３０及び／又はステープルカートリッジ４２２０のフレーム４２２２とは係合していない。駆動カラー４２４０とステープル駆動部２５６０が駆動シャフト４２３０により遠位側に押されると、図１０５に示すように、ロックアウトピン４２９２が駆動シャフト４２３０から離れるように動かされる。発射ストロークが完了して、ステープルがアンビル２２３０に当たって十分に変形された後、駆動シャフト４２３０は反対方向に回転され、後退ストローク中に、駆動カラー４２４０とステープル駆動部４２６０は近位側に引っ張られる。そのような例において、ロックアウト４２９０は駆動シャフト４２３０に向かって動く。特に、後退ストロークは発射ストロークよりも長く、その結果、図１０６に示すように、駆動カラー４２４０は、元の未発射位置よりも近位側に動いて後退位置になる。この駆動カラー４２４０の後退位置において、ロックアウト４２９０は、駆動シャフト４２３０と、及びステープルカートリッジ４２２０のフレーム４２２２と係合している。より具体的には、各ロックアウト４２９０が、駆動シャフト４２３０とカートリッジフレーム４２２２との間に画定されるロックアウト開口部内に入る。ここで図１０８を参照して、各ロックアウト開口部は、駆動シャフト４２３０内の開口部の壁４２９５と、フレーム４２２２内の開口部の壁４２９６とによって画定されている。ロックアウトピン４２９２がいったんロックアウト開口部に入ると、駆動カラー４２４０は駆動シャフト４２３０により回転させることができなくなり、ステープルカートリッジ４２２０の発射システムがロックアウトされる。その結果、その特定のステープルカートリッジ４２２０は再び使用できなくなり、ツールアセンブリ４２００を再び使用するためには、新しいステープルカートリッジに交換しなければならない。
【０１５８】
上記に加え更に、図１０４に示すように、発射駆動部が未発射構成にあるとき、ロックアウトピン４２９２は、ロックアウト開口部内に部分的に配置されていても又はされていなくてもよいことが、読者には理解されよう。しかしながら、ロックアウトピン４２９２がロックアウト開口部内に部分的に配置されている限り、そのような例において、発射駆動部シャフト４２３０が回転すると、ピン４２９２は、駆動カラー４２４０内に画定されているピン開口部４２９３内で遠位側に移動し得る。読者には理解されるであろうように、駆動カラー４２４０が後退位置に動くと、ロックアウトピン４２９２は、駆動シャフト４２３０内に画定されたロックアウト開口部内に十分深く収まり、これによって、発射駆動部シャフト４２３０が再び第１の方向に回転しても、ピン４２９２が遠位側に動いてロックアウト開口部から外れないよう阻止される。
【０１５９】
再び図１０８を参照して、ロックアウト開口部の側壁４２９５及び４２９６は、駆動カラー４２４０が後退位置にあるとき、互いに位置が揃っている。しかしながら駆動シャフト４２３０が回転すると、駆動シャフト４２３０内に画定されている側壁４２９５が回転して、カートリッジフレーム４２２２内に画定されている側壁４２９６とは揃わなくなる。いくつかの例において、発射駆動部４２３０が回転する際、側壁４２９５はちょっとだけ回転して側壁４２９６に再び揃うことができる。いかなる場合でも、ここで図１０７を参照して、発射システムが未発射構成にあるとき、側壁４２９５は側壁４２９６とは揃っていない。その結果、発射システムが未発射構成にあるとき、ロックアウトピン４２９２はロックアウト開口部内に入ることができず、ステープルカートリッジ４２２０は誤ってロックアウトされることがない。
【０１６０】
少なくとも１つの別の実施形態において、ここで図１１０を参照して、１つ又は２つ以上のロックアウト開口部４２９５’’が、ツールアセンブリ４２００’’の駆動シャフト４２３０’’内に排他的に画定され得る。そのような実施形態において、ロックアウトピン４２９２がいったんロックアウト開口部４２９５’’内に入ると、駆動カラー４２４０は駆動シャフト４２３０’’に対して回転できなくなる。その結果、駆動カラー４２４０と駆動シャフト４２３０’’は一緒に同期的に係止されるが、ツールアセンブリ４２００’’のフレームに対しては必ずしも係止されない。これにより、駆動シャフト４２３０’’が駆動カラー２４４０に回転して駆動カラー２４４０を遠位側に動かさないよう阻止される。
【０１６１】
少なくとも１つの別の実施形態において、ここで図１０９を参照して、各発射駆動部ロックアウトが、異なる形状を有し、これにより各ロックアウトピンは、対応するロックアウト開口部に固有に指標付けられる。例えば、ツールアセンブリ４２００’は、側壁４２９５及び４２９６により画定される第１のロックアウト開口部に入るよう構成された第１のロックアウトピンと、側壁４２９５’及び４２９６’により画定される第２のロックアウト開口部に入るよう構成された第２のロックアウトピンとを含む。ただし、ツールアセンブリ４２００’の第１のロックアウトピンは、第２のロックアウト開口部に入ることができないような寸法及び形状であり、第２のロックアウトピンは、第１のロックアウト開口部に入ることができないような寸法及び形状である。更に、第１のロックアウトピンと第２のロックアウトピンのいずれも、側壁４２９５と４２９６’の組み合わせにより形成される開口部、及び側壁４２９５’と４２９６の組み合わせにより形成される開口部には、入ることはできない。
【０１６２】
上述のように、ステープル円形列を配備するよう構成されたステープル留め器具は、関節継手を含み得る。この関節継手は、ステープル留め器具のエンドエフェクタが、ステープル留め器具のシャフトに対して関節運動できるよう構成されている。そのようなステープル留め器具は、外科医が患者の直腸及び／又は大腸内にエンドエフェクタを配置するのを支援することができる。様々な実施形態において、図１１１を参照して、ステープル円形列を配備するよう構成されたステープル留め器具（例えばステープル留め器具９０００）は、例えば、変形可能又は調節可能なフレーム９０１０を含み得る。フレーム９０１０は、使用中に恒久的に変形されるよう構成することができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、フレーム９０１０は柔順な金属（例えば銀、プラチナ、パラジウム、ニッケル、金、及び／又は銅）からなっている。特定の実施形態において、フレーム９０１０は、例えば柔順なプラスチックからなっている。少なくとも１つの実施形態において、フレームは、ポリマー鎖で結合された金属イオンを含むポリマー（例えばイオン性高分子・金属複合材料（ＩＰＭＣ））からなっている。電圧（複数可）をＩＰＭＣ材料に印加して、望ましい様相でシャフトを偏向させることができる。特定の例において、シャフトはある曲率半径で変形可能であり、一方、他の例において、シャフトは複数の曲率半径で変形可能である。例えばシャフトが患者体内にあるときに、電圧（複数可）を変化させてシャフトを変形させることができる。特定の実施形態において、フレームの変形可能部分は、複数の枢動可能リンクを含む。少なくとも１つの実施形態において、フレームの変形可能部分は、粘弾性材料からなる。
【０１６３】
上記に加え更に、ステープル留め器具は更に、ステープル留め器具フレームの変形可能部分を、変形された形態で、解放可能に保持するよう構成された係止部を含み得る。少なくとも１つの例において、ステープル留め器具フレームは、関節運動可能フレームリンクと、１つ又は２つ以上の長手方向張力ケーブルとを含み、このケーブルは、フレームリンクを近位側に引っ張り、かつフレームリンクを合わせて係止することができる。特定の例において、各フレームリンクは、その中を通って延在する長手方向開口部を含んでよく、これは、遠位側に可動のロッドを受容するよう構成される。このロッドは、変形可能部分が変形したときに必ずしも互いに揃っていない可能性がある長手方向開口部を通過するのに十分な可撓性を有し、同時に、ステープル留め器具を変形した形状に保持するのに十分な剛性を有する。
【０１６４】
ツールアセンブリディスプレイ
本明細書に記載されるように、外科用器具は、互いに組立てられる複数のモジュールからなっていてよい。例えば、少なくとも１つの実施形態において、外科用器具は、ハンドルを含む第１のモジュールと、シャフトアセンブリを含む第２のモジュールとを含む。このシャフトアセンブリは、患者の組織をステープル留め及び／又は切断するよう構成されたエンドエフェクタを含む。ただし、シャフトアセンブリは任意の好適なエンドエフェクタを含み得る。様々な例において、エンドエフェクタはシャフトアセンブリに取り付け可能な第３のモジュールを含む。ここで図１１２及び１１３を参照して、ハンドル（例えばハンドル２０）は、コントローラと、そのコントローラと通信しているディスプレイ１００００とを含む。コントローラは、外科用器具の操作に関するデータをディスプレイ１００００に表示するよう構成される。ディスプレイ１００００に表示されるデータは、第１のモジュールの少なくとも１つの作動パラメータ、及び／又は第２のモジュールの少なくとも１つの作動パラメータについての、外科医への情報に関する。例えば、コントローラは、ステープル発射ストロークの進行に関するデータを、ディスプレイ１００００に表示させることができる。
【０１６５】
上記に加え更に、シャフトアセンブリは第２のディスプレイを含む。例えば、シャフトアセンブリ２０００はディスプレイ１０１００を含む。ただし、本明細書に開示されるシャフトアセンブリのいずれも、例えばディスプレイ１０１００などのディスプレイを含み得る。第２のモジュールは、外科用器具の操作に関するデータをディスプレイ１０１００に表示するよう構成された、独自のコントローラを含む。上記と同様に、ディスプレイ１０１００に表示されるデータは、第１のモジュールの少なくとも１つの作動パラメータ、及び／又は第２のモジュールの少なくとも１つの作動パラメータについての情報に関する。第２のモジュールコントローラは、第１のモジュールのコントローラと信号通信している。しかしながら、他の実施形態において、第２のモジュールコントローラは、第１のモジュールコントローラとは独立に作動することができる。特定の別の実施形態において、第２のモジュールはコントローラを含まない。そのような実施形態において、第１のモジュールのコントローラは、第１のディスプレイ１００００及び第２のディスプレイ１０１００と信号通信しており、第１のディスプレイ１００００及び第２のディスプレイ１０１００に表示されるデータを制御する。
【０１６６】
上述のように、ツールアセンブリ２０００はアンビル及びステープルカートリッジを含む。ハンドル２０は、ステープルカートリッジに対してアンビルを動かすよう構成された作動システムを含む。アンビルは、アンビルとステープルカートリッジの間の距離（隙間）を制御するため、ステープルカートリッジに対してある範囲の位置で配置可能であり、その結果、ステープルがステープルカートリッジから排出されるときの、ステープルの成形高さを制御する。例えば、アンビルをステープルカートリッジに近づけて配置すると、変形されるステープルの成形高さは低くなり、アンビルをステープルカートリッジから遠ざけて配置すると、変形されるステープルの成形高さは高くなる。いかなる場合でも、ツールアセンブリ２０００の第２のディスプレイ１０１００は、ステープルカートリッジに対するアンビルの位置を表示するよう構成され、及び／又は、ステープルが成形される又は成形された高さを表示するよう構成される。様々な実施形態において、シャフトアセンブリは、エンドエフェクタの機能を制御するよう構成されたアクチュエータと、そのアクチュエータに隣接して、エンドエフェクタ機能に関するデータを表示するディスプレイとを含み得る。
【０１６７】
上述のように、ツールアセンブリ１５００は、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタとを含む。このシャフトは、シャフトフレームと、長手方向シャフト軸とを含む。エンドエフェクタは、エンドエフェクタフレームと、長手方向エンドエフェクタ軸とを含む。エンドエフェクタは更に、遠位側頭部と回転継手とを含み、これにより遠位側頭部は、長手方向エンドエフェクタ軸を中心にエンドエフェクタフレームに対して回転することができる。遠位側頭部は、第１の顎部と第２の顎部とを備える。第１の顎部は、その中に着脱可能に格納されているステープルを備えるステープルカートリッジを含み、あるいは、そのようなステープルカートリッジを受容するよう構成されたチャネルを含む。第２の顎部は、ステープルを変形させるよう構成されたアンビルを含む。第２の顎部は、第１の顎部に対して、開位置と閉位置の間で可動である。しかしながら、第１の顎部が第２の顎部に対して可動であり、及び／又は、第１の顎部と第２の顎部の両方が互いに対して可動であるような、他の実施形態も想到される。
【０１６８】
特定の実施形態において、ツールアセンブリは、回転継手に加えて、関節継手を含み得る。少なくとも１つのそのような実施形態において、回転継手は関節継手に対して遠位側にある。そのような一実施形態において、遠位側頭部が回転しても、エンドエフェクタが関節運動している角度には影響しない。ただし、関節継手が回転継手に対して遠位側にある他の実施形態も想到される。そのような実施形態は、遠位側頭部の幅広い掃引域を提供することができる。いずれの場合でも、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸に対して可動である。少なくとも１つの例において、長手方向エンドエフェクタ軸は、長手方向シャフト軸と同一線にある位置と、長手方向シャフト軸を横切る位置との間で、可動である。
【０１６９】
上記に加え更に、ツールアセンブリ１５００の遠位側頭部は、初期位置と回転した位置との間で回転可能である。少なくとも１つの例において、遠位側頭部は、ゼロ点（上死点）位置と第２の位置との間で回転可能である。特定の例において、遠位側頭部は、少なくとも３６０度の可動域にわたって回転可能である。他の例において、遠位側頭部は、３６０度よりも小さい可動域にわたって回転可能である。いずれの場合でも、ツールアセンブリ１５００及び／又はハンドル２０は、遠位側頭部の回転位置を追跡するよう構成される。様々な例において、ツールアセンブリ１５００及び／又はハンドル２０は、エンドエフェクタの遠位側頭部に動作可能に連結された電気モータを含み、加えて、エンコーダを含み、このエンコーダは、遠位側頭部の回転を直接的に追跡するよう構成され、及び／又は、例えば電気モータのシャフトの回転位置を評価することによって、遠位側頭部の回転を間接的に追跡するよう構成されている。ハンドル２０のコントローラは、エンコーダと信号通信しており、かつ、例えばディスプレイ１００００に遠位側頭部の回転位置を表示するよう構成されている。
【０１７０】
少なくとも１つの実施形態において、ディスプレイ１００００に表示されるデータの向き及び配置は、エンドエフェクタの遠位側頭部が回転している間、静止している。当然ながら、そのような一実施形態においてディスプレイ１００００に表示されるデータは、外科用器具コントローラにより更新され得る。ただし、データディスプレイは、遠位側頭部が回転しても、向きが変更、及び／又は配置が変更されることはない。そのような一実施形態は、外科医に対して、静止したフィールドで、外科用器具を利用するのに必要な情報を提供することができる。少なくとも１つの別の実施形態において、ディスプレイ１００００のデータフィールドは動的である。この文脈において、「動的」という用語は、ディスプレイ１００００上でデータが更新される以上のことを意味する。「動的」という用語はむしろ、遠位側頭部が回転する際に、ディスプレイ１００００上でデータの向き及び／又は配置が変更されることを意味する。少なくとも１つの例において、データの向きは、遠位側頭部の向きを追跡する。例えば、遠位側頭部が３０度回転すると、ディスプレイ１００００上のデータフィールドも３０度回転する。様々な例において、遠位側頭部は３６０度回転可能であり、データフィールドは３６０度回転可能である。
【０１７１】
上記に加え更に、データフィールドは、遠位側頭部の向きに合致する任意の向きにすることができる。そのような一実施形態は、外科医に対し、遠位側頭部の向きに関する正確かつ直観的な感覚を提供することができる。特定の実施形態において、コントローラは、個別の位置配列の中から選択した、遠位側頭部の向きに最もよく合致する向きに、データフィールドを方向付ける。例えば、遠位側頭部が２７度回転しており、選択可能な個別のデータフィールド位置が１５度刻みであるとき、コントローラはデータの向きの中から、向き３０度にデータフィールドの方向を変更することができる。同様に、例えば、遠位側頭部が１７度回転しており、選択可能な個別のデータフィールド位置が５度刻みであるとき、コントローラはデータの向きの中から、向き１５度にデータフィールドの方向を変更することができる。少なくとも１つの実施形態において、データの向きは、外科用器具自体の特徴部に揃っている。例えば、ハンドル２０のデータの向きは、ハンドル２０のグリップを通って延在する軸に揃っている。そのような一実施形態において、コントローラは、環境に対するハンドル２０の向きを無視することができる。しかしながら、少なくとも１つの別の実施形態において、データの向きは、例えば重力軸に対して揃っている。
【０１７２】
上記に加え更に、コントローラは、遠位側頭部の向きに関して、ディスプレイ１００００上に表示されるデータフィールド全体の向きを変更するよう構成される。他の実施形態において、コントローラは、遠位側頭部の向きに関して、ディスプレイ１００００上に配置されるデータフィールドの一部分だけの向きを変更するよう構成される。そのような一実施形態において、データフィールドの一部分は、データの向きに関して静止したままであり、データフィールドの別の部分は、データの向きに関して回転される。特定の実施形態において、データフィールドの第１の部分は、第１の回転角度で回転し、データフィールドの第２の部分は、同じ方向の第２の回転角度で回転する。例えば、第２の部分は、第１の部分よりも回転が少なくてもよい。様々な実施形態において、データフィールドの第１の部分は、第１の方向に回転し、データフィールドの第２の部分は、第２の（逆の）方向に回転する。
【０１７３】
上記に加え更に、データフィールドは、遠位側頭部の回転に伴い、リアルタイムで、又は少なくとも実質的にリアルタイムで、向き及び／又は配置が変更される。そのような一実施形態は、非常に反応性の良いデータ表示を提供する。他の実施形態において、データフィールドの向き及び／又は配置の変更は、遠位側頭部の回転より遅れ得る。そのような実施形態は、細かな揺らぎの少ないデータ表示を提供し得る。様々な実施形態において、データフィールドの第１の部分は、第１の速度で向き及び／又は配置を変更し、データフィールドの第２の部分は、第２の異なる速度で向き及び／又は配置を変更する。例えば、第２の部分は、より遅い速度で回転し得る。
【０１７４】
上述のように、エンドエフェクタの遠位側頭部が回転すると、ディスプレイ１００００上のデータフィールドが回転する。しかしながら、他の実施形態において、遠位側頭部が回転する際に、データフィールド、又はデータフィールドの一部分は、並進運動する。また上述のように、外科用器具のコントローラは、ハンドルディスプレイ１００００上のデータフィールドの向き及び／又は配置を変更するよう構成される。しかしながら、外科用器具のコントローラは、第２のディスプレイ（例えばシャフトディスプレイ）上のデータフィールドの向き及び／又は配置を変更することができる。
【０１７５】
再び図４５及び１１３を参照して、ツールアセンブリ２０００は、ツールアセンブリ２０００の関節運動駆動システムを関節運動させるよう構成されたアクチュエータ１０２００を含む。アクチュエータ１０２００は、例えばシャフト２１００の長手方向軸に対して平行又は少なくとも実質的に平行な長手方向軸を中心に、回転可能である。アクチュエータ１０２００は、可変抵抗に動作可能に連結され、例えば、ハンドル２０のコントローラと信号通信している。アクチュエータ１０２００がその長手方向軸を中心に第１の方向に回転すると、可変抵抗がアクチュエータ１０２００の回転を検出し、コントローラが電気モータを作動させて、エンドエフェクタ２２００を第１の方向に関節運動させる。同様に、アクチュエータ１０２００がその長手方向軸を中心に第２の（反対の）方向に回転すると、可変抵抗がアクチュエータ１０２００の回転を検出し、コントローラが電気モータを作動させて、エンドエフェクタ２２００を第２の（反対の）方向に関節運動させる。様々な例において、エンドエフェクタ２２００は、例えば、長手方向軸から第１の方向に約３０度関節運動させることができ、及び／又は、長手方向軸から第２の（反対の）方向に約３０度関節運動させることができる。
【０１７６】
読者には理解されるように、上記に加え更に、ツールアセンブリ２０００は、関節運動駆動システムを作動させるよう構成された搭載電気モータを有さず、代わりに、関節運動駆動システムの電気モータは、ハンドル（例えばハンドル２０）内にあり、ここにツールアセンブリ２０００が取り付けられている。その結果、取り外し可能なシャフトアセンブリ上のアクチュエータが、ハンドルの作動を制御する。他の実施形態において、関節運動駆動システムの電気モータは、ツールアセンブリ２０００内にあってもよい。いずれの場合でも、ディスプレイ１０１００は、エンドエフェクタ２２００の関節運動を、少なくとも同様に、表示するよう構成される。ディスプレイ１０１００はアクチュエータ１０２００に隣接しており、その結果、外科医は関節運動駆動システムの入力と出力を同時に見ることが容易にできることが、読者には理解されよう。
【０１７７】
変形可能シャフトを含む外科用ツールアセンブリは、上記に加え更に、例えば、患者の直腸又は大腸内にフィットするよう有利に形成することができる。そのような変形可能シャフトは、しかしながら、顕著な大きさの張力及び／又は圧縮負荷に耐えることはできない。これを補償するために、様々な実施形態において、回転可能駆動システムのみが、シャフトの変形可能部分を通って延在し得る。そのような例において、シャフトが抵抗する必要があるのは、回転可能駆動システムにより生じる回転反力のみである。そのような実施形態において、駆動システムの回転運動は、必要に応じて、変形可能シャフト部分に対して遠位側への線形運動に変換することができる。そのような長手方向の動きは、張力及び／又は圧縮力を生じ得る。しかしながら、そのような力はエンドエフェクタ内で、すなわち、変形可能シャフト部分に対して遠位側で、解決又は相殺することができる。そのような実施形態は更に、変形可能シャフト部分に対して遠位側に配置された関節継手を利用することができる。そのような実施形態において、ツールアセンブリは、変形可能シャフト部分を横断するプッシュプル駆動システムは利用できない。
【０１７８】
交換式ツールアセンブリ
外科用ステープル留めアセンブリ（又はアタッチメント）１１１００が、図１１４〜１２９に示されている。ツールアセンブリ１１１００は、外科手技中に、組織を捕捉し、クランプし、ステープル留めし、及び切断するよう構成される。主に図１１４を参照して、ツールアセンブリ１１１００は、取り付け部分１１２００、シャフトアセンブリ１１３００、関節継手１１４００、及びエンドエフェクタアセンブリ１１５００を含む。ツールアセンブリ１１１００は、取り付け部分１１２００を介して器具インタフェースに取り付けられるよう構成される。器具インタフェースは、例えば本明細書に開示されるもののような外科用器具ハンドルを含み得る。ツールアセンブリ１１１００は器具インタフェースに容易に取り付け可能及び取り外し可能ではなく、一体型の器具の一部であるような、他の実施形態も想到される。取り付け部分１１２００は、器具インタフェースから回転制御運動を受け取るよう構成され、この器具インタフェースにツールアセンブリ１１１００が取り付けられており、回転制御運動をシャフトアセンブリ１１３００に伝達する。シャフトアセンブリ１１３００は、関節継手１１４００を介して、エンドエフェクタアセンブリ１１５００にこれらの回転制御運動を伝える。
【０１７９】
取り付け部分１１２００（図１１７に詳しく示されている）は、器具インタフェースに取り付けられ、器具インタフェースにより生じた回転制御運動をシャフトアセンブリ１１３００に提供するよう構成されている。取り付け部分１１２００は、取り付け部分ハウジング１１２０１により支持された、一次取り付けインタフェース１１２１０及び二次取り付けインタフェース１１２２０を含む。取り付けインタフェース１１２１０、１１２２０は、器具インタフェースの対応する取り付けインタフェースに嵌合又は連結するよう構成されている。外科用器具ハンドルの対応する取り付けインタフェースは、例えば、ユーザにより作動されたときに１つ又は２つ以上のモータにより回転されるよう構成されたギヤトレーンを含んでよく、これは、回転すると、一次取り付けインタフェース１１２１０及び二次取り付けインタフェース１１２２０を回転させる。
【０１８０】
ユーザは、インタフェース１１２１０、１１２２０の両方を同時に回転させるか、それとも、インタフェース１１２１０、１１２２０を独立に回転させるかを、選択することができる。一次取り付けインタフェース１１２１０は、それ自体に取り付けられている入力駆動シャフト１１２１１及び入力駆動ギヤ１１２１３を回転させるよう構成されている。入力駆動シャフト１１２１１はハウジング軸受１１２１２を含み、これは、ハウジング１１２０１に接し、かつ、シャフト１１２１１が遠位側に並進運動するのを阻止するよう構成されている。入力駆動ギヤ１１２１３は、主駆動シャフト１１３１１に取り付けられた、シャフトアセンブリ１１３００の伝達ギヤ１１３１３に動作可能に噛み合い係合している。その結果、インタフェース１１２１０の回転が、シャフト１１３１１に伝達される。同様の構成が二次取り付けインタフェース１１２２０に使用される。二次取り付けインタフェース１１２２０は、それ自体に取り付けられている入力駆動シャフト１１２２１及び入力駆動ギヤ１１２２３を回転させるよう構成されている。入力駆動シャフト１１２２１はハウジング軸受１１２２２を含み、これは、ハウジング１１２０１に接し、かつ、シャフト１１２２１が遠位側に並進運動するのを阻止するよう構成されている。入力駆動ギヤ１１２２３は、二次駆動シャフト１１３２１に取り付けられた、シャフトアセンブリ１１３００の伝達ギヤ１１３２３に動作可能に噛み合い係合している。その結果、インタフェース１１２２０の回転が、シャフト１１３２１に伝達される。主駆動シャフト１１３１１は、シャフトアセンブリハウジング１１３０１内に格納されている。駆動シャフト１１３１１は、関節継手１１４００を介して、回転制御運動を取り付けインタフェース１１２１０からエンドエフェクタアセンブリ１１５００へと伝達する。二次駆動シャフト１１３２１も、シャフトアセンブリハウジング１１３０１内に格納されている。二次駆動シャフト１１３２１は、関節継手１１４００を介して、回転制御運動を取り付けインタフェース１１２２０からエンドエフェクタアセンブリ１１５００へと伝達する。
【０１８１】
関節継手１１４００は、シャフトアセンブリハウジング１１３０１に対してエンドエフェクタアセンブリ１１５００が受動的に関節運動するのを可能にする。主に図１１８及び１１９を参照して、関節継手１１４００は、シャフトハウジング１１３０１に取り付けられた近位側ヨーク１１４１０と、エンドエフェクタアセンブリ１１５００に取り付けられた遠位側ヨーク１１４３０と、近位側ヨーク１１４１０及び遠位側ヨーク１１４３０に枢動可能に連結している関節運動ピン１１４２０とを含む。関節運動ピン１１４２０は、近位側ヨーク１１４１０及び遠位側ヨーク１１４３０内にそれぞれ画定された近位側ヨーク開口部１１４１１及び遠位側ヨーク開口部１１４３１に、回転可能に受容される。エンドエフェクタアセンブリ１１５００は、ツールアセンブリ１１１００（及び、より具体的にはシャフトハウジング１１３０１）により画定される長手方向ツール軸ＬＴを横断する方向の、関節運動ピン１１４２０により画定される関節運動軸ＡＡを中心として、関節運動するよう構成される。近位側ヨーク１１４１０は、その中に長手方向に延在する開口部１１４１９を含み、これにより、同心の主駆動シャフト１１３１１と二次駆動シャフト１１３２１がその中を通って延在することができる。関節運動ピン１１４２０も、その中に長手方向に延在する開口部１１４２１を含み、これにより、二次駆動シャフト１１３２１が関節運動ピン１１４２０を通って延在することができる。
【０１８２】
関節継手１１４００は、関節運動係止部１１４４０及び戻り止め１１４１３を含む受動的関節運動システムを利用する。ユーザは関節運動ピン１１４２０を中心にエンドエフェクタアセンブリ１１５００を手動で枢動させることができ、これによって遠位側ヨーク１１４３０が関節運動係止部１１４４０を動かす。関節運動係止部１１４４０が近位側ヨーク１１４１０に対して動き、関節運動ピン１１４２０を中心に回転すると、関節運動係止部１１４４０は、近位側ヨーク１１４１０内に画定されている戻り止め１１４１３を把持するか又は段階的にこれに係止して、遠位側ヨーク１１４３０を定位置に係止し、その結果、エンドエフェクタアセンブリ１１５００を定位置に係止するよう構成されている。換言すれば、エンドエフェクタアセンブリ１１５００を関節運動ピン１１４２０を中心に回転させると、受動的関節運動システムは、関節運動軸ＡＡを中心としたエンドエフェクタアセンブリ１１５００の段階的関節運動を促進する。
【０１８３】
関節継手１１４００は更に、主駆動シャフト１１３１１の回転をエンドエフェクタアセンブリ１１５００に伝達又は通信するよう構成される。主駆動シャフト１１３１１の回転運動を、関節継手１１４００を介して（又はこれにわたって）伝達するために、関節継手１１４００は更に、主駆動シャフト１１３１１に取り付けられた入力ベベルギヤ１１４１５と、関節運動ピン１１４２０を中心に回転可能なアイドラベベルギヤ１１４１６と、入力駆動シャフト１１５１８に取り付けられた出力ベベルギヤ１１４１７とを含む、相互に噛み合うギヤトレーンを含む。主駆動シャフト１１３１１が回転すると、入力ベベルギヤ１１４１５が回転し、これがアイドラベベルギヤ１１４１６を回転させる。アイドラベベルギヤ１１４１６の回転が出力ベベルギヤ１１４１７を回転させ、これによって入力駆動シャフト１１５１８を回転させ、ここに出力ベベルギヤ１１４１７が連結されている。この構成により、エンドエフェクタアセンブリ１１５００が主入力駆動シャフト１１５１８との駆動係合を維持しながら関節運動されるときに、出力ベベルギヤ１１４１７が関節運動ピン１１４２０を中心に回転することができる。
【０１８４】
主入力駆動ギヤ１１５１９は主入力駆動シャフト１１５１８に取り付けられており、主入力駆動シャフト１１５１８が回転するとこれも回転する。主入力駆動ギヤ１１５１９は、駆動システム１１５１０の単回転入力として働くよう構成され、これについては下記で詳述される。
【０１８５】
関節継手１１４００は更に、二次駆動シャフト１１３２１がその中を通過できるように構成され、下記で詳述されるように、これによって二次駆動シャフト１１３２１の駆動ねじ１１３２５が、駆動システム１１５１０のシフトアセンブリ１１５５０に係合し得る。入力ベベルギヤ１１４１５、出力ベベルギヤ１１４１７、及び主入力駆動シャフト１１５１８はそれぞれ、二次駆動シャフト１１３２１がその中を通って延在することができるよう構成された開口部を含む。二次駆動シャフト１１３２１は可撓性であってよく、例えば、エンドエフェクタアセンブリ１１５００が関節運動軸ＡＡを中心に関節運動する際に、屈曲することができる。スラスト軸受１１３２６が二次駆動シャフト１１３２１に取り付けられており、これによって、エンドエフェクタアセンブリ１１５００が関節運動しているときに、二次駆動シャフト１１３２１が主入力駆動シャフト１１５１８を通って引っ張られるのを阻止する。軸受１１３２６は、主入力駆動ギヤ１１５１９に接するか、又はこれに境を接している。
【０１８６】
エンドエフェクタフレーム１１６００の近位側顎部１１６１０を遠位側ヨーク１１４３０に取り付けることによって、関節継手１１４００はエンドエフェクタフレーム１１６００を支持する。遠位側ヨーク１１４３０は、外側表面及び内側表面を有するスリーブ部分１１４３３を含み、この外側表面はエンドエフェクタフレーム１１６００に係合し、内側表面はシフトアセンブリ１１５５０を摺動可能に支持するよう構成される。
【０１８７】
主に図１１６及び１１８を参照して、エンドエフェクタアセンブリ１１５００は、駆動システム１１５１０と、エンドエフェクタフレーム１１６００と、エンドエフェクタフレーム１１６００に対して可動の閉鎖フレーム１１７００と、エンドエフェクタフレーム１１６００内に設置するよう構成される交換可能ステープルカートリッジアセンブリ１１８００とを含む。駆動システム１１５１０は単回転入力を含み、これは、シャフトアセンブリ１１３００及び関節継手１１４００からの回転制御運動を受け取り、駆動システム１１５１０の閉鎖駆動部１１５３０及び発射駆動部１１５４０を選択的に駆動するよう構成されている。閉鎖駆動部１１５３０は、閉鎖フレーム１１７００及びステープルカートリッジアセンブリ１１８００の一部分と相互作用して、閉鎖フレーム１１７００及びステープルカートリッジアセンブリ１１８００をエンドエフェクタフレーム１１６００に対して捕捉段階位置へと動かし、これにより、エンドエフェクタアセンブリ１１５００内に組織を捕捉するよう構成されている。捕捉段階は、組織保持ピン１１８７１を有する組織保持ピン機構１１８７０を自動的に配備することを含む。次に閉鎖駆動部を使用して、閉鎖フレーム１１７００をクランプ段階位置へ動かし、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００で組織をクランプすることができる。ツールアセンブリ１１１００がいったん完全にクランプ構成になると、発射駆動部１１５４０を作動させて、複数のステープル１１８８０をステープルカートリッジアセンブリ１１８００から排出させ、ナイフ１１８４０をステープルカートリッジアセンブリのステープルカートリッジ本体１１８１０からステープルへと配備し、捕捉された組織を切断し、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００によりクランプすることができる。シフトアセンブリ１１５５０はユーザに対し、閉鎖駆動部１１５３０の駆動機能と、発射駆動部１１５４０の駆動機能と、閉鎖駆動部１１５３０と発射駆動部１１５４０の両方を同時に駆動する機能との間をシフトする能力を、提供する。
【０１８８】
ステープルカートリッジアセンブリ１１８００は、交換可能であるよう構成される。ステープルカートリッジアセンブリ１１８００は、エンドエフェクタフレーム１１６００内に取り付けることができ、これによって、取り付けられたときに、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００は閉鎖フレーム１１７００及び駆動システム１１５１０と動作可能に係合する。ここで主に図１１５を参照して、エンドエフェクタフレーム１１６００は、近位側顎部１１６１０、遠位側顎部１１６３０、及び、近位側顎部１１６１０と遠位側顎部１１６３０とを接続する接続部分１１６２０を含む。近位側顎部１１６１０は駆動システム１１５１０及び閉鎖フレーム１１７００を動作可能に支持し、ステープルカートリッジ本体１１８１０を摺動可能に受容してこれを可動的に支持するよう構成されている。遠位側顎部１１６３０は、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００のアンビル部分１１８３０を摺動可能に受容し、固定的に支持するよう構成されている。アンビル部分１１８３０は、ステープル１１８８０を成形するよう構成されたステープル成形表面１１８３１と、それ自体の中にナイフ１１８４０を少なくとも部分的に受容するよう構成されたナイフスロット１１８３５とを含む。接続部分１１６２０は、位置決めピン構成１１８２１を有するステープルカートリッジアセンブリ１１８００のアンビルフレーム１１８２０を受容し支持するよう構成される。位置決めピン構成１１８２１により、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００をエンドエフェクタアセンブリ１１５００に搭載するのが、より迅速及び／又はより容易になり得る。位置決めピン特徴部１１８２１は、エンドエフェクタフレーム１１６００の接続部分１１６２０内の位置決めピン陥凹に対応する。ステープルカートリッジアセンブリ１１８００は更に、ガイドピン１１８２３を含む。カートリッジ本体１１８１０は、支持とガイドの目的のために、ナイフ及びカートリッジガイドピン１１８２３を用いて、エンドエフェクタフレーム１１６００に対して動くよう構成される。
【０１８９】
カートリッジ本体１１８１０は、ステープル１１８８０を着脱可能に格納するよう構成されている複数のステープルキャビティ１１８１８を有するカートリッジデッキ１１８１１、ナイフ１１８４０が中に可動的に配置されるナイフスロット１１８１５、及び、ピン１１８２３及び１１８７１を中に受容するよう構成されている一対のピンスロット１１８１２を含む。カートリッジデッキ１１８１１は更に、カートリッジ本体１１８１０がステープル成形表面１１８３１に向かって前進する際に、アンビル部分１１８３０に接するよう構成されている閉鎖ストッパ１１８１３を含む。閉鎖ストッパ１１８１３は、閉鎖ストッパがステープル成形表面１１８３１に接しているときの、デッキ１１８１１とステープル成形表面１１８３１との間で達成可能な最小距離を画定する。ただし、例えば厚い組織がステープル留めされるとき、閉鎖ストッパ１１８１３はステープル成形表面１１８３１に接触できないことが想到される。
【０１９０】
閉鎖フレーム１１７００は、カートリッジ本体１１８１０に係合するよう構成されているカートリッジ駆動タブ１１７０１及びカートリッジ把持陥凹（特徴部）１１７０３を含み、これにより閉鎖フレーム１１７００がカートリッジ本体１１８１０を遠位側顎部１１６３０に押すことができ、またカートリッジ本体１１８１０を遠位側顎部１１６３０から離すよう引っ張ることができる。カートリッジ駆動タブ１１７０１は、ステープルカートリッジ本体１１８１０の駆動表面１１８０１と係合し、これによって、閉鎖フレーム１１７００が閉鎖駆動部１１５３０により遠位側に移動しているとき、閉鎖フレーム１１７００は、カートリッジ本体１１８１０をアンビル部分１１８３０に向かって押す又は駆動することができる。カートリッジ把持特徴部１１７０３はフック又はアームとして働き、閉鎖フレーム１１７００が閉鎖駆動部１１５３０により近位側に移動しているとき、カートリッジ１１８１０を近位側に引っ張るよう構成されている。
【０１９１】
ここで図１１６を参照して、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００は更に、ステープル駆動部基部１１８５０により支持された複数の駆動部１１８５１を含む。駆動部１１８５１は、ステープル１１８８０を支持し、ステープル１１８８０をそれぞれのステープルキャビティ１１８１８から押し出すよう構成されている。ステープル駆動部基部１１８５０及びナイフ１１８４０は、主駆動部１１８６０により駆動され、これは駆動システム１１５１０の発射バー１１５６０と相互作用する。ナイフ１１８４０は、ナイフ支持部１１８４３により主駆動部１１８６０に取り付けられている。発射駆動部１１５４０が主駆動部１１８６０と相互作用して、これにより、発射駆動部１１５４０が作動すると、発射バー１１５６０が主駆動部１１８６０を遠位側に押し、最終的にステープル１１８８０をステープルカートリッジアセンブリ１１８００から排出させ、ナイフ１１８４０を配備する。発射駆動部１１５４０を作動させて発射バー１１５６０を後退させることができ、これは、発射バー１１５６０及び主駆動部１１８６０に係合しているナイフ後退アーム１１５６１を用いて、主駆動部１１８６０を後退させる。主駆動部１１８６０は、ナイフ後退アーム１１５６１を受容するよう構成されたスロット１１８６３を含み、加えて、発射バー１１５６０と主駆動部１１８６０との間で位置揃えインタフェースとして働くよう構成されている発射バーガイドピン１１８６５を含む。
【０１９２】
上述のように、エンドエフェクタアセンブリ１１５００の駆動システム１１５１０は、単回転入力（又は主入力駆動ギヤ１１５１９）と係合して、ツールアセンブリ１１１００の複数の機能を実行する。ここで図１２３を参照して、駆動システム１１５１０は、閉鎖駆動部１１５３０、発射駆動部１１５４０、及びシフトアセンブリ１１５５０を含み、このシフトアセンブリは、閉鎖駆動部１１５３０の駆動機能と、発射駆動部１１５４０の駆動機能と、閉鎖駆動部１１５３０と発射駆動部１１５４０の両方を同時に駆動する機能との間を選択的にシフトする。上述のように、インタフェース１１２２０は、選択的に回転させて、シャフト１１３２１を作動させることができる。シャフト１１３２１は、ねじ部分（駆動ねじ）１１３２５を含み、これはシフトアセンブリ１１５５０とねじ係合している。シフトアセンブリ１１５５０は、二次駆動シャフト１１３２１の駆動ねじ１１３２５を用いて、長手方向ツール軸ＬＴに沿って長手方向に可動である。二次取り付けインタフェース１１２２０が回転すると、シフトアセンブリ１１５５０は遠位側ヨーク１１４３０に対して移動する。上記の位置の間でシフトアセンブリ１１５５０を動かすために、モータ及び／又はソレノイドが、シャフト１１３２１の代わりにエンドエフェクタアセンブリ１１５００内に配置されることが、想到される。
【０１９３】
閉鎖駆動部１１５３０は、入力駆動ギヤ１１５３９及び入力スプライン部分１１５３８を有する入力駆動シャフトを含む。入力駆動ギヤ１１５３９は、主入力駆動ギヤ１１５１９と動作可能に噛み合い係合している。閉鎖駆動部１１５３０は更に、出力スプライン部分１１５３７及びねじ部分１１５３６を有する出力シャフトを含む。閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトは、閉鎖駆動部１１５３０の入力駆動シャフトに揃っている。主入力駆動ギヤ１１５１９が回転すると、スプライン部分１１５３８、１１５３７がシフトアセンブリ１１５５０により連結されている場合に限り、閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトが閉鎖駆動部１１５３０の入力駆動シャフトと一体となって回転する。閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトのねじ部分１１５３６は、閉鎖フレーム１１７００のねじ穴１１７３６によりねじ受容されている。閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトが回転すると、閉鎖フレーム１１７００がエンドエフェクタフレーム１１６００に対して動き、これによってステープルカートリッジ本体１１８１０がアンビル部分１１８３０に向かって遠位側に前進し、エンドエフェクタアセンブリ１１５００内の組織をクランプする。
【０１９４】
発射駆動部１１５４０は、入力駆動ギヤ１１５４９及び入力スプライン部分１１５４８を有する入力駆動シャフトを含む。入力駆動ギヤ１１５４９も、主入力駆動ギヤ１１５１９と動作可能に噛み合い係合している。発射駆動部１１５４０は更に、出力スプライン部分１１５４７及び入力スプライン部分１１５４６を有する出力シャフトを含む。発射駆動部１１５４０の出力シャフトは更に、管状発射シャフト１１５４５を含み、これは、発射シャフト穴１１５４５Ｂ内に入力スプライン部分１１５４６を受容する。管状発射シャフト１１５４５は入力部分１１５４６のリブ１１５４６Ｓに回転可能に係合しており、これによって、入力スプライン部分１１５４６との回転的駆動可能な関係を維持しながら、管状発射シャフト１１５４５は入力スプライン部分１１５４６に対して長手方向に動くことができる。発射駆動部１１５４０の出力シャフトは、発射駆動部１１５４０の入力駆動シャフトに揃っている。主入力駆動ギヤ１１５１９が回転すると、スプライン部分１１５４８、１１５４７がシフトアセンブリ１１５５０により連結されている場合に限り、発射駆動部１１５４０の出力シャフトが発射駆動部１１５４０の入力駆動シャフトと一体となって回転する。
【０１９５】
管状発射シャフト１１５４５は更に発射シャフト接地１１５４４を含み、加えて、発射バー１１５６０によりねじ受容されているねじ出力シャフト１１５４３を含む。閉鎖フレーム１１７００が閉鎖駆動部１１５３０によって遠位側に前進すると、閉鎖フレーム１１７００は、発射バー１１５６０を遠位側に押す。発射バーが閉鎖フレーム１１７００により遠位側に前進すると、管状発射シャフト１１５４５は、少なくとも、ねじ出力シャフト１１５４３と発射バー１１５６０とのねじ係合により、発射バー１１５６０により入力スプライン部分１１５４６に対して遠位側に引っ張られる。管状発射シャフト１１５４５は、閉鎖フレーム１１７００内に画定されている発射穴１１７４５によりジャーナル軸受けされ、これにより閉鎖フレーム１１７００内での管状発射シャフト１１５４５の回転ができるようになっている。スプライン部分１１５４８、１１５４７が連結されているとき、発射駆動部１１５４０の管状発射シャフト１１５４５は、入力スプライン部分１１５４６によって回転され、更に、管状発射シャフト１１５４５の発射シャフト接地１１５４４が、閉鎖フレーム１１７００の発射棚部１１７４４に当たってこれを押す。棚部１１７４４を可動の接地機構として利用して、管状発射シャフト１１５４５は、ねじ出力シャフト１１５４３によって発射バー１１５６０を遠位側に駆動し、これによって、ナイフ１１８４０を配備し、ステープル１１８８０をステープルキャビティ１１８１８から排出させる。
【０１９６】
シフトアセンブリ１１５５０によりユーザは、スプライン部分１１５３７、１１５３８及び１１５４７、１１５４８のセットの連結及び解除を行うことによって、上述の駆動機能オプション間のシフトを行うことができる。シフトアセンブリ１１５５０はねじ開口部１１５５５を含み、これは二次駆動シャフト１１３２１の駆動ねじ１１３２５をねじ受容しており、これによって、駆動ねじ１１３２５が回転すると、シフタアセンブリ１１５５０は、スプライン部分１１５３７、１１５３８及び１１５４７、１１５４８のセットに対して長手方向に動く。シフトアセンブリ１１５５０は更に、閉鎖駆動部１１５３０に対応するスプライン閉鎖連結器（又はクラッチリング）１１５５３と、発射駆動部１１５４０に対応するスプライン発射連結器（又はクラッチリング）１１５５４とを含む。スプライン連結器１１５５３、１１５５４は円筒形でチューブ状の連結器であり、シフトアセンブリ１１５５０内にジャーナル軸受で支持され、シフトアセンブリ１１５５０内で回転できるようになっている。スプライン連結器１１５５３、１１５５４はそれぞれ、スプライン構成を含む内側シェルを有しており、これにより連結器１１５５３、１１５５４はそれぞれ、スプラインシャフト部分１１５３７、１１５３８及び１１５４７、１１５４８のセットと連結又は嵌合することができる。シフトアセンブリ１１５５０がシフトしてエンドエフェクタアセンブリ１１５００を組織クランプ構成に移行させると、閉鎖連結器１１５５３はスプライン部分１１５３７、１１５３８に係合する。閉鎖連結器１１５５３はスプラインシャフト部分１１５３８の回転をスプラインシャフト部分１１５３７に伝達し、これによって閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトを回転させる。シフトアセンブリ１１５５０がシフトしてエンドエフェクタアセンブリ１１５００を組織切断及びステープル留め構成に移行させると、発射連結器１１５５４はスプライン部分１１５４７、１１５４８に係合する。発射連結器１１５５４は入力スプライン部分１１５４８の回転を出力スプライン部分１１５４７に伝達し、これによって発射駆動部１１５４０の出力シャフトを回転させる。シフトアセンブリ１１５５０は更に、円筒形陥凹１１５５６を含み、これにより、第２の位置へと近位側に移動するとき、シフトアセンブリ１１５５０は二次駆動シャフト１１３２１のスラスト軸受１１３２６に当たって入れ子になる。
【０１９７】
ツールアセンブリ１１１００のユーザは、ツールアセンブリ１１１００に搭載されるコントローラを介して実行したい機能に応じて、及び／又は、ツールアセンブリ１１１００が取り付けられる器具インタフェースに応じて、クランプ状態とステープル成形状態との間でツールアセンブリ１１１００をシフトすることができる。コントローラはモータと通信を行って、一次取り付けインタフェース１１２１０、二次取り付けインタフェース１１２２０、又は一次取り付けインタフェース１１２１０と二次取り付けインタフェース１１２２０を同時に、作動させることができる。ここで図１２４〜１２９を参照して、駆動システム１１５１０とエンドエフェクタアセンブリ１１５００との間の相互作用及び係合について、組織の捕捉、クランプ、ステープル留め、及び切断を含むツールアセンブリ１１１００の機能に関連して説明する。
【０１９８】
図１２４は、開放構成又は初期構成にあるツールアセンブリ１１１００を示す。シフトアセンブリ１１５５０は第１の位置にあり、このとき、閉鎖連結器１１５５３は閉鎖駆動部１１５３０のスプラインシャフト部分１１５３８、１１５３７に連結しており、これにより、主入力駆動ギヤ１１５１９の回転によって、閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトが駆動される。発射連結器１１５５４は、発射駆動部１１５４０の出力シャフトとのみ嵌合する位置にある。この例において、発射連結器１１５５４は、スプラインシャフト部分１１５３８、１１５３７と嵌合するよう構成された位置にはない。この位置において、発射駆動部１１５４０の出力シャフトは、主入力駆動ギヤ１１５１９の回転によって駆動されないため、発射連結器１１５５４はシフトアセンブリ１１５５０内で回転しない。
【０１９９】
閉鎖駆動部１１５３０の作動は、２つの機能を実行する：エンドエフェクタアセンブリ１１５００内で組織をピン固定（捕捉）すること、及び、エンドエフェクタアセンブリ１１５００内に組織をクランプすることである。組織を組織保持ピン１１８７１で捕捉するために、シフトアセンブリ１１５５０が第１の位置にある状態で、一次取り付けインタフェース１１２１０を作動させる。主入力駆動ギヤ１１５１９が駆動されると、閉鎖連結器が閉鎖駆動部１１５３０のスプライン部分１１５３８、１１５３７両方に係合しているため、閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトが回転して、閉鎖フレーム１１７００を遠位側に前進させる。この閉鎖フレーム１１７００の最初の遠位側への動きは、自動的に、レバー１１７７０と共に組織保持ピン機構１１８７０を配備する。連結具陥凹１１８７６を有する連結具部分１１８７３は、一対のレバーアーム１１７７２から延出するレバー先端１１７７４を受容するよう構成されており、これにより、組織保持ピン機構１１８７０とレバー１１７７０とを連結する。キャップウィンドウ１１８７７及びキャップ基部１１８７５を有するカートリッジキャップ１１８７８によって、レバー１１７７０がステープルカートリッジアセンブリ１１８００に係合して、ピン機構１１８７０と相互作用することができる。キャップ基部１１８７５は、ピンの接地位置、連結具部分１１８７３、及びしたがって、ピン機構１１８７０を画定する。ピン１１８７１を配備するために、レバー１１７７０は、エンドエフェクタフレーム１１６００、閉鎖フレーム１１７００、及び組織保持ピン機構１１８７０と接続する。レバー１１７７０は、エンドエフェクタフレーム１１６００のフレーム開口部１１６７１と閉鎖フレーム１１７００のフレームスロット１１７４１内に支持された接地ピン１１７７１を含む。接地ピン１１７７１はレバー回転軸を画定する。レバー１１７７０は更に、閉鎖フレーム１１７００の閉鎖フレームカムスロット１１７４３に係合するよう構成された作動歯１１７７３を有するレバーアーム１１７７２を含む。このレバーは更に、ピン機構１１８７０の連結具部分１１８７３と係合するよう構成されたレバー先端１１７７４を含む。
【０２００】
図１２０〜１２２で最も良く分かるように、閉鎖フレーム１１７００の閉鎖フレームカムスロット１１７４３は、初期カムスロット部分１１７４３Ａを含み、これは作動歯１１７７３を遠位側に駆動することによって、レバー１１７７０をレバー回転軸を中心に回転させ、これによってレバー先端１１７７４を持ち上げて、ピン１１８７１を駆動し、対応するピンスロット１１８１２から外し、遠位側顎部１１６３０に向かうように構成されている。閉鎖フレームカムスロット１１７４３は更に、最終カムスロット部分１１７４３Ｂを含み、これは、下記で詳述されるように、クランプ段階で作動歯１１７７３のための閉鎖フレーム１１７００内のクリアランスを確保する。作動歯１１７７３は、クランプ段階において最終カムスロット部分１１７４３Ｂに接し、クランプ段階中及び／又は発射／ステープル留め段階中において、組織保持ピン１１８７１が後退又は開放されるのを阻止する。フレームスロット１１７４１もクリアランスを提供するが、これは、クランプ段階中の接地ピン１１７７１のためのものである。閉鎖駆動部１１５３０のこの初期作動段階によって、初期捕捉段階が完了し、ここにおいて組織保持ピン１１８７１が、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００の遠位側顎部１１６３０及び／又はアンビル部分１１８３０に係合するよう配備される。この初期捕捉段階は、図１２５に示されるように、ツールアセンブリ１１１００で組織を捕捉するのに十分であり得る。
【０２０１】
初期捕捉段階中に、閉鎖フレーム１１７００は更に、ステープルカートリッジアセンブリ１１８００の一部及び発射バー１１５６０を、遠位側顎部１１６３０に向かって前進させる。カートリッジ駆動タブ１１７０１はカートリッジ本体１１８１０を駆動し、閉鎖フレーム１１７００は管状発射シャフト１１５４５と発射バー１１５６０を駆動する。他の、及び／又は追加の接触点を、閉鎖フレーム１１７００、発射駆動部１１５４０、及びステープルカートリッジアセンブリ１１８００の間に提供することができ、これによりエンドエフェクタアセンブリ１１５００の特定の部分を前進させるのに役立つ。上述のように、発射駆動部１１５４０の出力シャフトの管状発射シャフト１１５４５及び入力スプライン部分１１５４６は、回転可能な駆動関係を維持しながら、互いに対して長手方向に動くことができる。これにより、発射駆動部１１５４０の出力シャフトの延長が促進され、これによって、閉鎖フレーム１１７００が前進した後、入力スプライン部分１１５４６が駆動されたときに、管状発射シャフト１１５４５が駆動され得る。
【０２０２】
図１２６は、閉鎖駆動部１１５３０の最終作動段階の後、完全にクランプされた構成にあるツールアセンブリ１１１００を示す。閉鎖ストッパ１１８１３はアンビル部分１１８３０に境を接し、組織保持ピン機構１１８７０は完全に配備されている。組織保持ピン機構１１８７０を完全に配備するために、閉鎖フレームカムスロット１１７４３は最終カムスロット端１１７４３Ｃを含み、これが作動歯１１７７３を最終位置へと前進させる。このツールアセンブリ１１１００の構成は、完全にクランプされた位置と見なされる。ユーザは、閉鎖駆動部を反対方向に作動させて閉鎖駆動部を後退させることにする場合があり、これによって組織のクランプと捕捉を解除する。又はユーザは、シフトアセンブリを第２の位置（図１２７を参照）にシフトして、ツールアセンブリ１１１００を発射させることにする場合がある。
【０２０３】
シフトアセンブリを、図１２７に示す第２の位置に動かすために、ユーザは二次取り付けインタフェース１１２２０を作動させ、これによって駆動ねじ１１３２５を回転させて、シフトアセンブリ１１５５０を第２の位置へと近位側に動かすことができる。シフトアセンブリ１１５５０は、第２の位置へと動くと、スラスト軸受１１３２６に当たって入れ子になるよう構成されている。第２の位置において、シフトアセンブリ１１５５０の発射連結器１１５５４が発射駆動部１１５４０のスプラインシャフト部分１１５４８、１１５４７に連結することにより、主入力駆動ギヤ１１５１９の回転によって、発射駆動部１１５４０の出力シャフトが駆動される。シフトアセンブリ１１５５０を第２の位置に動かすことによって更に、閉鎖駆動部１１５３０のスプラインシャフト部分１１５３８、１１５３７の連結が外れる。主入力駆動ギヤ１１５１９が駆動されるとき、閉鎖連結器１１５５３はシフトアセンブリ１１５５０内で回転するが、閉鎖連結器１１５５３は入力スプライン部分１１５４８のみと嵌合するため、閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトは回転しない。
【０２０４】
ユーザはここで、一次取り付けインタフェース１１２１０を駆動して主駆動シャフト１１３１１を駆動させることによって、発射駆動部１１５４０を作動させることができる。発射駆動部１１５４０の作動が出力スプライン部分１１５４６を回転させ、これによって管状発射シャフト１１５４５を回転させる。管状発射シャフト１１５４５は、閉鎖フレーム１１７００の発射穴１１７４５内で回転する。管状発射シャフト１１５４５が回転すると、管状発射シャフト１１５４５の発射シャフト接地１１５４４は、閉鎖フレーム１１７００の発射棚部１１７４４によって押し出され、又はこれによって接地される。管状発射シャフト１１５４５の回転が、ねじ出力シャフト１１５４３を回転させ、これによって発射バー１１５６０を遠位側に駆動する。発射バー１１５６０の遠位側への動きが、ナイフ１１８４０をカートリッジ本体１１８１０の外に配備し、ステープル駆動部１１８５１と駆動部基部１１８５０を用いてステープルキャビティ１１８１８からステープル１１８８０を駆動して排出させる。ナイフ１１８４０が、エンドエフェクタアセンブリ１１５００にクランプされた組織を切断し、ステープル１１８８０が、エンドエフェクタアセンブリにクランプされた組織にステープル留めを行う。
【０２０５】
図１２８に示す段階で、ユーザは一次取り付けインタフェース１１２１０を反対方向に作動させることによって発射バー１１５６０を後退させることができ、これによって、駆動バー１１５６０とナイフ１１８４０が近位側に引っ張られる。発射バー１１５６０は、発射バーガイドピン１１８６５をジャーナル軸受で支持するよう構成された開口部１１５６５を含み、これにより、発射バー１１５６０と主駆動部１１８６０が動いている間の、発射バー１１５６０と主駆動部１１８６０との間の整列を維持する。発射バー１１５６０は更に、ナイフ後退アーム１１５６１を受容するよう構成されたスロット１１５６３を含み、これによって、発射バー１１５６０が近位側に動くと、発射バー１１５６０はナイフ１１８４０を近位側に引っ張り又は後退させることができる。ユーザが可能なもう１つのオプションは、二次取り付けインタフェース１１２２０を作動させることにより、シフトアセンブリ１１５５０を第３の位置（第１の位置と第２の位置の間にある）にシフトすることである。この第３の位置（図１２９に示す）は、連結器１１５５３、１１５５４を両方とも、スプライン部分１１５３８、１１５３７及び１１５４８、１１５４７のセットのそれぞれに連結係合するよう配置している。ユーザは次に、一次取り付けインタフェース１１２１０を反対方向に作動させて、主入力駆動ギヤ１１５１９を作動させ、閉鎖駆動部１１５３０の出力シャフトと発射駆動部１１５４０の出力シャフトの両方を駆動することができる。ユーザは、ツールアセンブリ１１１００を手術部位から撤退させたい場合に、素早い後退方法を提供するために、ツールアセンブリ１１１００の使用中のどの時点でも、この同時駆動機能を望む可能性がある。器具インタフェースに搭載されているコントローラは、シフトアセンブリ１１５５０を第３の位置に自動的にシフトして、取り付けインタフェース１１２１０、１１２２０両方を同時に作動させることにより、主入力駆動ギヤ１１５１９を反転させるよう、プログラムすることができる。
【０２０６】
ツールアセンブリ１１１００’が図１２９Ａ〜１２９Ｇに示される。ツールアセンブリ１１１００’は、多くの点でツールアセンブリ１１１００に類似している。主に図１２９Ａを参照して、ツールアセンブリ１１１００’は、取り付け部分１１２００と、取り付け部分１１２００から延出するシャフト１１３００と、エンドエフェクタ１１５００’と、エンドエフェクタ１１５００’をシャフト１１３００に接続する関節継手１１４００’とを含む。主に図１２９Ｂを参照して、エンドエフェクタ１１５００’は、エンドエフェクタフレーム１１６００’と、エンドエフェクタフレーム１１６００’に挿入及び取り外し可能であるステープルカートリッジ１１８００’と、アンビル顎部１１６３０’とを含む。ステープルカートリッジ１１８００’はカートリッジ本体１１８１０’を含み、これは開放位置（非クランプ位置）（図１２９Ｄ）と閉鎖位置（クランプ位置）（図１２９Ｅ）の間でアンビル顎部１１６３０’に対して摺動可能である。下記で詳しく述べるように、ツールアセンブリ１１１００’は、非クランプ位置とクランプ位置との間でカートリッジ本体１１８１０’を動かすよう構成された閉鎖駆動部１１５３０’を含む。主に図１２９Ｆを参照して、ツールアセンブリ１１１００’は更に、カートリッジ本体１１８１０’がクランプ位置に移動した後に、ステープルカートリッジ１１８００’内に着脱可能に格納されているステープルを排出させるよう構成された発射駆動部１１５４０’を含む。これについても下記で詳しく述べる。
【０２０７】
上述のように、関節継手１１４００は、近位側ヨーク１１４１０と遠位側ヨーク１１４３０とを含み、これらはピン１１４２０により回転可能に連結されている。関節継手１１４００’は、近位側ヨーク１１４１０’及び遠位側ヨーク１１４３０’を含む同様の構成を含む。更に、これも上述のように、関節継手１１４００はベベルギヤ１１４１５、１１４１６、及び１１４１７を含み、これらは動作可能に噛み合い係合して、駆動シャフト１１３１１の回転を駆動システム１１５１０に伝達する。関節継手１１４００’は、シャフト１１３１１の回転運動を駆動システム１１５１０’に伝達するよう構成された、同様のベベルギヤ構成を含む。更に、関節継手１１４００’は、ベベルギヤ１１４１５、１１４１６、及び１１４１７と入れ子になった噛み合い係合ベベルギヤ１１４９５’及び１１４９６’の第２のセットを含み、これらは、エンドエフェクタ１１５００’をシャフト１１３００に対して作動させるよう構成されている。ベベルギヤ１１４９５’は近位側ヨーク１１４１０’により回転可能に支持されており、関節運動入力シャフト１１３９１’（図１２９Ｄ）及びベベルギヤ１１４９６と動作可能に係合している。ベベルギヤ１１４９６’は、遠位側ヨーク１１４３０’に固定的に取り付けられている。ベベルギヤ１１４９６’の一部分が、遠位側ヨーク１１４３０’のノッチ１１４３９’内に延びている。入力シャフト１１３９１’が第１の方向に回転すると、エンドエフェクタ１１５００’が第１の方向に回転し、同様に、入力シャフト１１３９１’が第２の（反対の）方向に回転すると、エンドエフェクタ１１５００’が第２の（反対の）方向に回転する。ツールアセンブリ１１１００’は、入力シャフト１１３９１’を回転させるためにアセンブリ１１１００’が取り付けられている、器具インタフェースの電気モータにより作動してもよい。しかしながら、ツールアセンブリ１１１００’は任意の好適な手段により作動させることができる。
【０２０８】
エンドエフェクタ１１５００の駆動システム１１５１０と同様に、エンドエフェクタ１１５００’の駆動システム１１５１０’は、入力ギヤ１１５１９を含み、これは、ベベルギヤ１１４１７と動作可能に係合しており、また、閉鎖駆動部１１５３０’の駆動ギヤ１１５３９及び発射駆動部１１５４０’の駆動ギヤ１１５４９と作動可能に噛み合い係合している。更に、駆動システム１１５１０と同様に、駆動システム１１５１０’はシフタブロック（又はアセンブリ）１１５５０’を含み、これは、第１の位置（図１２９Ｄ及び１２９Ｅ）と第２の位置（図１２９Ｆ）の間で可動であり、それぞれ、閉鎖（クランプ）動作モードと発射動作モードとの間で、シャフトアセンブリ１１１００’をシフトさせる。駆動ギヤ１１５３９はスプラインシャフト１１５３８’に取り付けられており、シフタブロック１１５５０’が第１の位置（図１２９Ｄ及び１２９Ｅ）にあるとき、スプラインシャフト１１５３８’は、閉鎖駆動部１１５３０’のスプラインシャフト１１５３７’に回転可能に連結されている。スプラインシャフト１１５３７’は、閉鎖フレーム１１７００’にねじ係合されたねじ遠位端１１５３６を含み、スプラインシャフト１１５３７’がスプラインシャフト１１５３８’により第１の方向に回転すると、閉鎖フレーム１１７００’とカートリッジ本体１１８１０’は、図１２９Ｅに示すように遠位側に移動し、エンドエフェクタ１１５００’を閉じる。特に、シフタブロック１１５５０’が第１の位置にあるとき、発射駆動部１１５４０’の駆動ギヤ１１５４９の回転は、シフタブロック１１５５０’を通って発射駆動部１１５４０’の遠位側部分には伝達されない。その結果、閉鎖駆動部１１５３０’は発射駆動部１１５４０’とは独立に作動し、更に発射駆動部１１５４０’は、シフタブロック１１５５０’が第２の位置にシフトするまで作動することはできない。
【０２０９】
上記に加え更に、駆動ギヤ１１５４９はスプラインシャフト１１５４８’に取り付けられており、シフタブロック１１５５０’が第２の位置（図１２９Ｆ）にあるとき、シフタブロック１１５５０’は、スプラインシャフト１１５４８’を発射駆動部１１５４０’のスプラインシャフト１１５４７’に回転可能に連結する。スプラインシャフト１１５４７’は発射駆動部１１５４０’の回転可能駆動シャフト１１５４５にキー溝のある遠位端１１５４６を含み、これによりスプラインシャフト１１５４７’と駆動シャフト１１５４５は一緒に回転する。駆動シャフト１１５４５は、発射ブロック１１５６０’にねじ係合されたねじ遠位端１１５４３を含み、ここにおいて、スプラインシャフト１１５４７’がスプラインシャフト１１５４８’により第１の方向に回転すると、発射ブロック１１５６０’が遠位側に移動して、ステープルをステープルカートリッジ１１８００’から発射させ、かつ、ステープルカートリッジ本体１１８１０’とアンビル顎部１１６３０’との間に捕捉された組織を切断する。発射駆動部１１５４０と同様に、上述のように、発射駆動部１１５４０’は、ステープル駆動部１１８５０’と、ナイフブロック１１８６０’と、ナイフ１１８４０’とを含み、これらは、発射駆動部１１５４０’の発射ストローク中に、発射ブロック１１５６０’により遠位側に押される。特に、シフタブロック１１５５０’が第２の位置にあるとき、閉鎖駆動部１１５３０’の駆動ギヤ１１５３９の回転は、シフタブロック１１５５０’を通って閉鎖駆動部１１５３０’の遠位側部分には伝達されない。その結果、発射駆動部１１５４０’は閉鎖駆動部１１５３０’とは独立に作動する。
【０２１０】
図１２９Ｄ及び１２９Ｅを比較し、上記に加え更に、閉鎖駆動部１１５３０’が作動してエンドエフェクタ１１５５０’を閉じると、発射駆動部１１５４０’は延長又は入れ子式に延在することが、読者には理解されよう。その結果、スプラインシャフト１１５４７’の遠位端１１５４６は、駆動シャフト１１５４５に回転可能に係合したままである。主に図１２９Ｃを参照して、閉鎖フレーム１１７００’はフック１１７４４’を含み、これは、閉鎖フレーム１１７００’が遠位側に駆動されてエンドエフェクタ１１５５０’を閉じたときに、駆動シャフト１１５４５上に画定されたカラー１１５４４に接し、かつ、駆動シャフト１１５４５を遠位側に引っ張るよう構成されている。閉鎖駆動部１１５３０’が作動してエンドエフェクタ１１５００’を再び開くと、下記に述べるように、駆動シャフト１１５４５は近位側に押されて発射駆動部１１５４０’を潰す。
【０２１１】
発射駆動部１１５４０’の発射ストロークの後、スプラインシャフト１１５４８’は第２の（反対の）方向に回転して、発射ブロック１１５６０’と、ナイフブロック１１８６０’と、ナイフ１１８４０’とを近位側に引っ張る。特に、ステープル駆動部１１８５０’は発射ブロック１１５６０’と一緒には後退しない。ただし、他の実施形態において、ステープル駆動部１１８５０’は後退し得る。ナイフ１１８４０’が十分に後退してカートリッジ本体１１８１０’のデッキの下に入ると、シフタブロック１１５５０’はシフトして第１の位置に戻り、発射駆動部１１５４０’を駆動シャフト１１３１１から動作可能に連結を外し、更に、閉鎖駆動部１１５３０’を駆動シャフト１１３１１動作可能に再連結させる。そのような時点で、スプラインシャフト１１５３８’は第２の（反対の）方向に回転させることができ、これによりカートリッジ本体１１８１０’と閉鎖フレーム１１７００’を近位側に引っ張り、エンドエフェクタ１１５００’を再び開く。
【０２１２】
エンドエフェクタ１１５００’は、上述のように、シフタブロック１１５５０’を第１の位置と第２の位置の間で動かすよう構成されたモータ１１３２２’を含む。モータ１１３２２’は、閉鎖フレーム１１７００’内に取り付けられたモータ支持部１１３２９’内に配置されたハウジングを含む。モータ１１３２２’のハウジングは、ハウジングがモータ支持部１１３２９’に対して移動しないように、モータ支持部１１３２９’内に固定的に取り付けられる。モータ１１３２２’は更に回転可能出力シャフト１１３２５’を含み、これは、シフタブロック１１５５０’内に画定されたねじ開口部１１５５５とねじ係合している。モータ１１３２２’が第１の方向に作動すると、ねじ出力シャフト１１３２５’がシフタブロック１１５５０’を第１の位置へと動かす。モータ１１３２２’が第２の方向に作動すると、ねじ出力シャフト１１３２５’がシフタブロック１１５５０’を第２の位置へと動かす。
【０２１３】
主に図１２９Ｇを参照して、電池及びコントローラシステム１１３２４’は、モータ１１３２２’と通信しこれに電源供給するよう構成されている。ユーザ、及び／又は器具１１１００’が接続されている外科用器具のコンピュータが、シフトブロック１１５５０’をシフトしたい場合、例えば、信号がワイヤレスで電池及びコントローラシステム１１３２４に送信される。他の例において、信号は導電体を介してシステム１１３２４’に通信され得る。この信号は、モータ１１３２２’に通信され、モータ１１３２２’を作動させる。少なくとも１つの別の実施形態において、ソレノイドを利用してシフタブロック１１５５０’をシフトすることができる。
【０２１４】
読者には理解されるように、そのようなシステムで電池寿命を長く保つことは重要であり得る。器具１１１００’は、様々な動作段階中に、運動エネルギーを採取するよう構成されている。器具１１１００’は環境発電システムを含み、これは、駆動システム１１５１０’の動きを電気エネルギーに変換し、そのエネルギーを電池に貯蔵することができる。環境発電システムはコイル１１３２７’を含み、これは遠位側ヨーク１１４３０’内に収容され、閉鎖駆動部１１５３０’の近位側部分近くに配置される。コイル１１３２７’は、導電体１１３２６’を介して電池及びコントローラシステム１１３２４’に電気的に連結している。駆動ギヤ１１５３９から近位側に延出しているシャフトは、その上に取り付けられた磁石ディスク１１３２８’を含む。閉鎖駆動部１１５３０’が回転すると、磁石ディスク１１３２８’がコイル１１３２７’の近くで回転し、環境発電システム内に電流を発生させる。
【０２１５】
シフタブロック１１５５０’がニュートラル位置（図１２９Ｇ）にあるとき、環境発電システムは発電機として働き得る。このニュートラル位置において、スプライン連結器１１５５４はスプラインシャフト１１５４７’とのみ噛み合い、同様に、スプライン連結器１１５５３はスプラインシャフト１１５３７’とのみ噛み合う。よって、駆動部入力１１５１９が回転すると、環境発電システムはエネルギーを生成して、作動していないいずれかの器具特徴部を介して電池を充電するよう構成されている。特に、シフタブロック１１５５０’が第１の位置及び第２の位置にあるときも、環境発電システムは発電機として働き得る。そのような例において、クランプ中及び／又は発射中に、磁石ディスク１１３２８’は、どの器具特徴部が作動されているかによらず、入力１１５３９により回転する。採取されたエネルギーは、エンドエフェクタ１１５００’のクランプ及び／又は発射作動中に、電池及び／又はモータ１１３２２’へ供給され得る。
【０２１６】
外科用ステープル留めアタッチメント（又はツールアセンブリ）１２１００が、図１３０〜１４９に示されている。ツールアセンブリ（又は器具）１２１００は、外科手技中に、組織を捕捉し、クランプし、及びステープル留めするよう構成される。主に図１３０〜１３２を参照して、ツールアセンブリ１２１００は、取り付け部分１２２００、シャフトアセンブリ１２３００、関節継手１２４００、及びエンドエフェクタアセンブリ１２５００を含む。ツールアセンブリ１２１００は、取り付け部分１２２００を介して器具インタフェースに取り付けられるよう構成される。器具インタフェースは、例えば本明細書に開示されるもののような外科用器具ハンドルを含み得る。ツールアセンブリ１２１００は器具インタフェースに容易に取り付け可能及び取り外し可能ではなく、一体型の器具の一部であるような、他の実施形態も想到される。取り付け部分１２２００は、器具インタフェースから回転制御運動を受け取るよう構成され、この器具インタフェースにツールアセンブリ１２１００が取り付けられており、回転制御運動をシャフトアセンブリ１２３００に伝達する。シャフトアセンブリ１２３００は、これらの回転制御運動を関節継手１２４００を介して伝達しエンドエフェクタアセンブリ１２５００へ伝える。
【０２１７】
取り付け部分１２２００はトランスミッションシステム１２２１０を含む。図１３３に示すように、トランスミッションシステム１２２１０は、取り付け部分ハウジング１２２０１内に収容されており、連結具部分１２２２３を備える取り付けインタフェース１２２２０を含む。連結具部分１２２２３は、器具インタフェースに動作可能に連結するよう構成されている。トランスミッションは更に、ハウジング軸受１２２２１と、連結具部分１２２２３に連結された入力シャフト１２２１１と、入力シャフト１２２１１に取り付けられた入力駆動ギヤ１２２１３とを含む。連結具部分１２２２３が器具インタフェースにより作動すると、入力駆動ギヤ１２２１３が主駆動シャフトギヤ１２３１３を駆動して、主駆動シャフトギヤ１２３１３に取り付けられた主駆動シャフト１２３１１を駆動する。
【０２１８】
主に図１３４〜１３７を参照して、エンドエフェクタアセンブリ１２５００は、駆動システム１２５１０と、エンドエフェクタフレーム１２６００と、エンドエフェクタフレーム１２６００に対して可動の閉鎖フレーム１２７００と、エンドエフェクタフレーム１２６００内に設置するよう構成される交換可能ステープルカートリッジアセンブリ１２８００とを含む。駆動システム１２５１０は単回転入力を含み、これは、シャフトアセンブリ１２３００からの回転制御運動を受け取り、主駆動部１２５２０を駆動して、ツールアセンブリ１２１００で組織をクランプするよう構成されている。主駆動部１２５２０は、エンドエフェクタアセンブリ１２５００と相互作用して閉鎖フレーム１２７００を動かし、その結果、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００を遠位側に動かすよう構成されている。閉鎖フレーム１２７００の遠位側への動きによって更に、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００の組織保持ピン１２８６０の自動的配備が生じ、組織を捕捉する。主駆動部１２５２０は更に、いったんツールアセンブリ１２１００が完全にクランプされた構成を達成すると、ツールアセンブリ１２１００を発射させるよう構成されている。ツールアセンブリ１２１００の発射には、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００から複数のステープルを配備して、ツールアセンブリ１２１００で捕捉及びクランプされている組織にステープル留めを行うことが含まれる。
【０２１９】
エンドエフェクタフレーム１２６００は、エンドエフェクタアセンブリ１２５００の様々な構成要素を収容している。エンドエフェクタフレーム１２６００は、閉鎖フレーム１２７００及びステープルカートリッジアセンブリ１２８００を収容している。エンドエフェクタフレーム１２６００内での、閉鎖フレーム１２７００とステープルカートリッジアセンブリ１２８００の相対的な動きが可能になっている。エンドエフェクタフレーム１２６００は、近位側頸部分１２６１０と、第１の側方フレーム１２６２０Ａと、第２の側方フレーム１２６２０Ｂとを含む。近位側頸部分１２６１０は、関節継手１２４００に取り付け又は連結されている。関節継手１２４００は可撓性頸部１２４０１を含み、これによりツールアセンブリ１２１００のユーザは、エンドエフェクタアセンブリ１２５００をシャフトハウジング１２３０１に対して受動的に関節運動させることができるよう構成されている。ツールアセンブリ１２１００が関節継手を含まず、近位側頸部分１２６１０がシャフトアセンブリ１２３００のシャフトハウジング１２３０１に直接取り付けられているような実施形態も想到される。
【０２２０】
近位側頸部分１２６１０と、第１及び第２の側方フレーム１２６２０Ａ、１２６２０Ｂは、駆動システム１２５１０を含むエンドエフェクタアセンブリ１２５００の特定の構成要素を収容する。第１及び第２の側方フレーム１２６２０Ａ、１２６２０Ｂはそれぞれ、近位側顎部部分１２６２１Ａ、１２６２１Ｂ、中間顎部部分１２６２２Ａ、１２６２２Ｂ、及び遠位側顎部部分１２６２３Ａ、１２６２３Ｂを含む。遠位側顎部部分１２６２３Ａ、１２６２３Ｂは、少なくともステープル成形表面１２６４１を有するアンビル１２６４０によって、一緒に保持される。例えばボルト、ねじ、及び／又はリベット構成を使用して、側方フレーム１２６２０Ａ、１２６２０Ｂを互いに対して取り付けることができる。エンドエフェクタフレーム１２６００は更に、中間顎部部分１２６２２Ａ、１２６２２Ｂの間に配置されるスペーサ部材１２６３０を含み、これによりステープルカートリッジアセンブリ１２８００の一部又は複数部分に隙間を提供し、エンドエフェクタフレーム１２６００に対して動くときに、側方フレーム１２６２０Ａ、１２６２０Ｂの中間部分１２６２２Ａ、１２６２２Ｂの間で摺動できるようにする。
【０２２１】
閉鎖フレーム１２７００は、主駆動部１２５１０の作動時に、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００をアンビル１２６４０に向かって遠位側に押すよう構成されている。閉鎖フレーム１２７００は、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００のステープルカートリッジ本体１２８１０に接触してこれを駆動するための、カートリッジ本体駆動表面１２７０８を含む。ステープルカートリッジ本体１２８１０は、デッキ１２８１１と、複数のステープルキャビティ１２８１３と、閉鎖ストッパ１２８１５とを含む。ステープルカートリッジアセンブリ１２８００は更に、ステープルキャビティ１２８１３内に着脱可能に格納されている複数のステープル１２８３０を含む。複数の複数のステープル１２８３０は、ステープル成形表面１２６４１に当たって成形されるよう構成されている。閉鎖ストッパ１２８１５がステープル成形表面１２６４１に接しているとき、及び／又はアンビル１２６４０内に画定されている陥凹内に収まっているとき、ツールアセンブリ１２１００は完全にクランプされた構成に達していると見なされる。ステープルカートリッジアセンブリ１２８００が完全にクランプされた位置に達しているとき、閉鎖ストッパ１２８１５がアンビル１２６４０又はステープル成形表面１２６４１に到達せず、その代わりに、ステープル成形表面１２６４１に隣接して配置されるような実施形態も想到される。完全にクランプされた構成において、デッキ１２８１１とステープル成形表面１２６４１の間の距離を制御するのは、下記で詳述される駆動システム１２５１０を用いて達成することができる。
【０２２２】
図１３５〜１３７を参照して、駆動システム１２５１０の作動前の非係止構成にあるエンドエフェクタアセンブリ１２５００が図示されている。エンドエフェクタアセンブリ１２５００は、ツールアセンブリ１２１００で組織を捕捉、クランプ、及びステープル留めするために、主駆動シャフト１２３１１により提供される回転運動を利用するよう構成されている。ツールアセンブリ１２１００で組織を捕捉するために、閉鎖フレーム１２７００が前進又は作動されて、ピン作動機構１２５６０を作動させる。ピン作動機構１２５６０の作動により、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００の組織保持ピン１２８６０が配備される。ピン作動機構１２５６０は、ピンレバー１２５６１と、エンドエフェクタフレーム１２６００から固定的に延出する接地ピン１２５６５とを含む。接地ピン１２５６５は、保持ピン軸を画定し、これを中心にピンレバー１２５６１が回転する。閉鎖フレーム１２７００は、それ自体の相対する側面で画定された一対の接地ピンスロット１２７０６を含み、これにより、接地ピン１２５６５のためのクリアランスを提供し、これによって、閉鎖フレーム１２７００が接地ピン１２５６５に対して動くことができる。ピンレバー１２５６１は一対のレバーアーム１２５６２を含み、これは、閉鎖フレーム１２７００内に画定される一対のカムスロット１２７０２内に受容される一対の作動突起（又は歯）１２５６３を含む。閉鎖フレーム１２７００がエンドエフェクタフレーム１２６００内で長手方向に移動して、保持ピン軸を中心にピン作動機構１２５６０を回転させる際に、カムスロット１２７０２は、作動突起１２５６３を遠位方向及び横方向に移動させるよう構成されている。ピンレバー１２５６１は更に、レバーアーム１２５６２から延出するレバー先端１２５６４を含む。レバー先端１２５６４は、組織保持ピン１２８６０の連結具部分１２８６１内へと延在し、ピン作動機構１２５６０をピン１２８６０に連結する。組織保持ピン１２８６０は更に、ピンシャフト（又はロッド）１２８６３と、手動オーバーライドノブ１２８６５とを含む。ピン作動機構１２５６０が閉鎖フレーム１２７００により作動すると、レバー先端１２５６４がピンシャフト１２８６３をアンビル１２６４０に向かって前進させる。
【０２２３】
ピン１２８６０の手動オーバーライドノブ１２８６５は、例えば駆動システム１２５１０が動かなくなった場合、又は動力が失われた場合に、ツールアセンブリ１２１００のユーザが手動でピンシャフト１２８６３を後退させてステープルカートリッジアセンブリ１２８００内に戻すことを可能にするように、構成される。作動突起１２５６３は、レバーアーム１２５６２よりも壊れやすい材料及び／又は形状からなっていてよく、これによりユーザは、レバーアーム１２５６２から突起１２５６３を折り取ることができ、よって、ピンレバー１２５６１が接地ピン１２５６５を中心に自由に回転することができる。この自由回転の結果、連結具部分１２８６１はステープルカートリッジ本体１２８１０に対して近位側に、（抵抗があったとしても）あまり大きな抵抗なしに動くことができ、これによってピンシャフト１２８６３を手動で後退させることができる。上記に加えて、又は上記の代わりに、作動突起１２５６３は実質的に薄い構成又は形状を含んでよく、これによって、手動オーバーライドノブ１２８６５を近位側に引っ張ると、レバーアーム１２５６２は内側に潰れるか又は屈曲し、これによって、作動突起１２５６３をカムスロット１２７０２の内外に付勢して、上述の自由回転を提供することができる。
【０２２４】
未消費又は未発射のカートリッジが、エンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられているとき、主駆動部１２５２０を作動させることができる。下記で詳述されるように、エンドエフェクタアセンブリ１２５００は１つ又は２つ以上のロックアウトを含み、これは、未消費ステープルカートリッジがエンドエフェクタアセンブリ１２５００に挿入されているときには無効にされる。いかなる場合でも、主駆動部１２５２０は、閉鎖フレーム１２７００及びステープルカートリッジアセンブリ１２８００をアンビル１２６４０に向けて動かす役目を果たし、これにより、エンドエフェクタアセンブリ１２５００で組織を捕捉及びクランプし、並びにツールアセンブリ１２１００を発射させて組織のステープル留めを行う。主駆動部１２５２０は、主入力ギヤ１２３１０に駆動可能に噛み合い係合している入力駆動ギヤ１２５２１を含む。入力駆動ギヤ１２５２１は、駆動ねじ部分１２５２５を含む主駆動シャフト１２５２３に取り付けられている。主駆動部１２５２０は更に、シャフト１２５２３を支持するよう構成されているスラスト軸受構成１２５２４を含む。駆動ねじ部分１２５２５は、閉鎖ナットチューブ（又は閉鎖駆動部）１２５３０のねじ開口部１２５３１内にねじ受容されている。閉鎖ナットチューブ１２５３０は内側フレーム構造１２６５０のフレーム穴１２６５３内に可動的に支持されており、かつ、フレーム穴１２６５３内の複数の長手方向に延在するスロット１２６５３Ｓ内に受容される複数のタブ１２５３３を含み、これにより、閉鎖ナットチューブ１２５３０が駆動ねじ部分１２５２５と共に回転するのを阻止する。図示の実施形態には４つのタブ１２５３３が含まれているが、１つだけのタブ１２５３３及び対応するスロット１２６５３Ｓで十分であり得る。駆動ねじ部分１２５２５が第１の方向に回転すると、閉鎖ナットチューブ１２５３０はフレーム穴１２６５３内で長手方向に移動又は摺動するが、フレーム穴１２６５３内で回転はしない。この遠位側への動きの結果、閉鎖ナットチューブ１２５３０の棚部１２５３７が閉鎖フレーム１２７００を押し、これによって閉鎖フレーム１２７００が遠位側に動く。駆動ねじ部分１２５２５が第２の方向に回転すると、駆動ねじ部分１２５２５は閉鎖ナットチューブ１２５３０を近位側に引っ張る。
【０２２５】
閉鎖チューブ１２５３０が、ステープルカートリッジ１２８００の完全にクランプされた位置に伴う最も遠位側の位置に達すると、タブ１２５３３は、閉鎖チューブ１２５３０により画定された遠位側環状陥凹１２６５３ＡＤに入る。環状陥凹１２６５３ＡＤはタブ１２５３３のためのクリアランスを提供する。タブ１２５３３が環状陥凹１２６５３ＡＤに揃うと、タブ１２５３３はもはや、閉鎖ナットチューブ１２５３０の回転を阻止しない。その結果、閉鎖ナットチューブ１２５３０がこの最も遠位側の位置に達しているときに、駆動ねじ部分１２５２５が回転すると、閉鎖ナットチューブ１２５３０と駆動ねじ部分１２５２５との同時回転が生じる。
【０２２６】
この段階で、駆動システム１２５１０を同じ方向に更に作動させると、ツールアセンブリ１２１００を発射させる。様々な例において、駆動システム１２５１０は、クランプから発射までのこの移行を、中断なしに連続的に行うことができる。様々な他の例において、ツールアセンブリ１２１００は、閉鎖ナットチューブ１２５３０が最も遠位側の位置に達しているときに、駆動システム１２５１０の作動を中断するよう構成され得る。いずれの場合でも、駆動システム１２５１０がカートリッジアセンブリ１２８００を動かして、完全にクランプされた位置にした後に、ツールアセンブリ１２１００が発射を行うよう構成される。閉鎖ナットチューブ１２５３０は更に、駆動部バー１２５５０の発射ナット部分１２５５５にねじ受容されている発射ねじ部分（又は発射駆動部）１２５３５を含む。閉鎖ナットチューブ１２５３０はここで自由に回転できるため、駆動ねじ１２５２５が回転して駆動部バー１２５５０を遠位側に駆動すると、発射ねじ部分１２５３５が回転する。駆動部バー１２５５０はステープルカートリッジ駆動部１２８２０を遠位側に押し、これによってステープル１２８３０をステープルカートリッジアセンブリ１２８００から排出させる。ステープル駆動部１２８２０は、それぞれ支持クレードル１２８２４を有する複数のステープル駆動部１２８２３を備えた複数のステープル１２８３０を支持する。ステープル駆動部１２８２０はステープルカートリッジ本体１２８１０内でアンビル１２６４０に向かって遠位側に動き、ステープル成形表面１２６４１に向かってステープル１２８３０をステープルキャビティ１２８１３から排出させる。図には２列のみのステープル列が示されているが、任意の好適な列数を用いることができる。駆動部バー１２５５０は、ガイドピン１２５５３及び対応するガイドピンスロット１２７０３を用いて、閉鎖フレーム１２７００によりガイドされる。
【０２２７】
上述のように、主駆動部１２５２０が作動されて、閉鎖フレーム１２７００を前進させることにより、エンドエフェクタアセンブリ１２５００内で組織を捕捉及びクランプし、次に、駆動部バー１２５５０を遠位側に前進させることにより、組織のステープル留めを行う。しかしながら、上述のように、未消費ステープルカートリッジアセンブリがエンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられるまで、主駆動部１２５２０は作動することができない。このタイプの係止構成を提供するために、ロックアウト駆動部１２５４０が提供される。下記で詳述されるように、ロックアウト駆動部１２５４０は主駆動部１２５２０と同じ入力を利用し、ロックアウト駆動部１２５４０が係止構成にあるとき、主駆動部１２５２０は駆動が阻止される。ロックアウト駆動部１２５４０が非係止構成にあるとき、主駆動部１２５２０は駆動ができるようになっている。
【０２２８】
図１３７及び１４０を参照して、ロックアウト駆動部１２５４０は、主駆動シャフト１２３１１に取り付けられた主入力ギヤ（又は共通駆動部入力）１２３１０と動作可能に噛み合い係合している外側駆動ギヤ１２５４１を含む。ロックアウト駆動部１２５４０は更に、シャフト１２５４２と、エンドエフェクタフレーム１２６００の内側フレーム構造１２６５０に対して接地しているばね負荷干渉ギヤ１２５４５と、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００のキー部分１２８１７によって係合するよう構成されている遠位側係止部分１２５４７とを含む。閉鎖フレーム１２７００はウィンドウ１２７０７（図１３４）を含み、これにより、閉鎖フレーム１２７００と遠位側係止部分１２５４７の間の相対的な動きが可能になる。外側駆動ギヤ１２５４１は、シャフト１２５４２に取り付けられた内側駆動ギヤ１２５４３を摺動可能に支持しかつ噛み合うよう構成されている内側スプライン（又は歯付き）部分１２５４１Ｓを含む。この構成により、内側駆動ギヤ１２５４３と外側駆動ギヤ１２５４１の間の駆動関係を維持しながら、シャフト１２５４２と外側駆動ギヤ１２５４１の間の相対的な長手方向の動きが可能になる。干渉ギヤ１２５４５（これは例えばシャフト１２５４２との押し嵌め関係を有する）は、ばね１２５４４により、エンドエフェクタフレーム１２６００の内側フレーム構造１２６５０に対してばね負荷がかけられている。ばね１２５４４は例えば圧縮ばねを含み得る。シャフト１２５４２は常に、閉鎖フレーム１２７００のロックアウトウィンドウ１２７０４のロックアウトスロット１２７０４Ｓに向かって干渉ギヤ１２５４５を付勢しているばね１２５４４により、遠位側に付勢されている。干渉ギヤ１２５４５がロックアウトスロット１２７０４Ｓ内にあるとき、シャフト１２５４２は係止構成にある。この係止構成は、シャフト１２５４２が回転するのを阻止し、よって、外側駆動ギヤ１２５４１が駆動されるのを阻止する。外側駆動ギヤ１２５４１が駆動されるのを阻止することによって、駆動システム１２５１０が作動されるのを阻止する。この係止構成において、駆動システム１２５１０は例えば拘束状態にあり得る。器具ハンドルのコントローラ、及び／又は搭載コントローラは、例えばエネルギースパイクを測定することによって拘束関係を検出することができ、エネルギー閾値に達したら、モータへの電力送達を差し押さえる。
【０２２９】
ロックアウト駆動部１２５４０を非係止構成にするには、ステープルカートリッジアセンブリがエンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられていなければならない。ステープルカートリッジアセンブリ１２８００のキー部分１２８１７は、遠位側係止部分１２５４７の傾斜表面１２５４８に接触するよう構成され、これにより遠位側係止部分１２５４７を近位側に押す。遠位側係止部分１２５４７を近位側に押すことによって、シャフト１２５４２が近位側に付勢される。シャフト１２５４２を近位側に押すことによって、干渉ギヤ１２５４５が移動してロックアウトスロット１２７０４Ｓから外れ、ロックアウトウィンドウ１２７０４内の自由回転位置になる。干渉ギヤ１２５４５が自由に回転できるようになると、シャフト１２５４２が回転できるようになる。シャフト１２５４２が回転できるようになると、ロックアウト駆動部１２５４０が非係止構成になり、これにより入力ギヤ１２３１０が主駆動部１２５２０とロックアウト駆動部１２５４０を同時に駆動することができる。非係止構成において、駆動システム１２５１０はもはや拘束状態にはない。
【０２３０】
遠位側係止部分１２５４７は、ピン１２５４７Ｐによりシャフト１２５４２にピン固定される。ピン１２５４７Ｐはシャフト１２５４２のシャフト開口部１２５４９Ｐ内に受容され、これによって、ロックアウト駆動部１２５４０が駆動されているとき、例えば締まり嵌めのおかげで、シャフト１２５４２とピン１２５４７Ｐは一緒に回転する。よって、ピン１２５４７Ｐは、遠位側係止部分１２５４７内で回転できる。したがって、係止構成にシフトするとき、ばね負荷干渉ギヤ１２５４５がシャフト１２５４２を遠位側に付勢することに加えて、遠位側係止部分１２５４７は、ピン１２５４７Ｐのピン頭部を遠位側に押し、これによって遠位側係止部分１２５４７もシャフト１２５４２を遠位側に引っ張る（図１４０を参照）。遠位側係止部分１２５４７は、レバーアーム１２５６２の間に挟まれ、又は入れ子になる。駆動部バー１２５５０は遠位側係止部分１２５４７のためのクリアランススロット１２５５７を含む。
【０２３１】
消費済みステープルカートリッジアセンブリがエンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられているときに、駆動システム１２５１０が作動するのを阻止するために、別のロックアウトが提供される。消費済みカートリッジロックアウト部材（又はカートリッジ駆動部係合アーム）１２６６０は、側方フレーム１２６２０Ａ、１２６２０Ｂの間に配置される。ロックアウト部材１２６６０は、ばね部材１２６６１及び駆動部バー受け部特徴部（又はフック）１２６６３を含む。ロックアウト部材１２６６０は、図１３４〜１３７に非係止構成で示されている。エンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられているステープルカートリッジアセンブリ１２８００は、図１３４〜１３６において未消費である。未消費カートリッジは、発射されておらずかつ最も近位側の位置にあるステープル駆動部１２８２０を含む。様々な実施形態において、ステープル駆動部１２８２０などのステープル駆動部は、発射後に後退されていないため、消費済みカートリッジ内のステープル駆動部は、発射されたときに達成する最も遠位側の位置に留まる。よって、ロックアウト部材１２６６０はばね部材１２６６１によって付勢されて、ステープル駆動部が不在のときに（その不在がステープルカートリッジアセンブリと一緒に不在なのか、それとも消費済みカートリッジが存在することにより不在なのかを問わず）、駆動部バー１２５５０を受容する。いずれの場合でも、カートリッジ駆動部受け部特徴部１２６６３によって受容されると、駆動システム１２５１０は作動が阻止される。このロックアウト構成は更に、駆動システム１２５１０を拘束状態にする。
【０２３２】
主に図１３８〜１４５を参照して、ここでツールアセンブリ１２１００の作動を、外科用ステープル留め手技（又は操作）に関して説明する。ツールアセンブリ１２１００は、図１３８〜１４０に、未捕捉、未クランプ、未発射の、非係止構成で示されている。未消費ステープルカートリッジアセンブリ１２８００がエンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられているため、ツールアセンブリ１２１００は非係止になっている。干渉ギヤ１２５４５がロックアウトスロット１２７０４Ｓから押し出され、内側フレーム構造１２６５０のロックアウトウィンドウ１２７０４とロックアウトウィンドウ（又はキャビティ）１２６５５内で自由回転する。ロックアウト部材１２６６０は未消費ステープルカートリッジアセンブリ１２８００のステープル駆動部１２８２０によって駆動部バー１２５５０から押し出され、これによって、駆動部バー１２５５０が移動するための障害のない経路を提供する。ピン作動機構１２５６０の作動歯１２５６３は、カムスロット１２７０２の第１の部分にある。器具のユーザがここで、器具のカートリッジデッキ１２８１１とアンビル１２６４０との間に組織を置いて、組織を捕捉するための準備を行うことができる。
【０２３３】
ここで図１４１及び１４２を参照して、ツールアセンブリ１２１００で組織を捕捉するために、駆動システム１２５１０が作動されている。作動突起１２５６３をカムスロット１２７０２にカム係合することにより、閉鎖フレーム１２７００は、ピン作動機構１２５６０及びピン１２８６０を自動的に配備している。ピン１２８６０は、アンビル１２６４０に接触し、組織捕捉段階の完了を規定している。閉鎖フレーム１２７００もステープルカートリッジアセンブリ１２８００をアンビルに向かって遠位側に前進させている。この時点で、ツールアセンブリ１２１００は連続的に主駆動部１２５２０を作動させて、組織を完全にクランプするよう操作を進めることができる。しかしながら、ユーザが現在捕捉されている組織（組織は図示せず）を解放したい場合は、ユーザは駆動システム１２５１０を逆方向に作動させて、駆動システム１２５１０を逆転させ、これによってピン作動機構１２５６０をピン保持軸を中心に回転させて、ピンシャフト１２８６３を後退させることができる。器具は、例えばピンシャフト１２８６３が完全に配備された位置に到達したことを検出するセンサを備えていてもよい。ピンの完全な配備を検出することで、作動を一時的に停止させ、この段階で捕捉された組織がクランプすべき組織かどうか、そして最終的にステープル留めすべき組織かどうかを、ユーザが判定できるようにすることができる。ユーザがいったん、その捕捉された組織がクランプすべき組織であり、最終的にステープル留めすべき組織であると判定すると、ユーザは、主駆動システム１２５１０の更なる作動をトリガして、クランプ段階に進むことができる。
【０２３４】
図１４１及び１４２において、付勢部材（ステープルカートリッジ本体１２８１０のキー部分１２８１７）との接触が失われると、ロックアウト駆動部１２５４０のシャフト１２５４２が、ばねにより元の位置に戻っている。換言すれば、ばね１２５４４はニュートラル（又は非圧縮）状態にある。干渉ギヤ１２５４５は依然として自由回転位置にある。これは（１）内側フレーム構造１２６５０のロックアウトウィンドウ１２６５５、（２）閉鎖フレーム１２７００の遠位側への動き、によるものである。内側駆動ギヤ１２５４３は、中で長手方向に移動しているが、内側スプライン部分１２５４１Ｓとの噛み合い関係は維持されており、これによって、駆動システム１２５１０が作動すると、ロックアウト駆動部１２５４０が回転する。閉鎖ナットチューブ１２５３０のタブ１２５３３は、スロット１２６５３Ｓ内に配置され、これによって、駆動ねじ部分１２５２５が回転する際、閉鎖ナットチューブ１２５３０がフレーム穴１２６５３内で並進運動する。
【０２３５】
ここで図１４３を参照して、ツールアセンブリ１２１００が完全にクランプされた構成で示されている。閉鎖ナットチューブ１２５３０のタブ１２５３３が最も遠位側の位置に達しており、これにより、閉鎖ナットチューブ１２５３０が回転することができる。ツールアセンブリ１２１００は更に、完全にクランプされた位置に到達したときに、主駆動部１２５１０の作動を一時的に停止するよう構成することができ、これによってツールアセンブリ１２１００のユーザは、捕捉された、そして今やクランプされた組織が、ステープル留めすべき標的組織であるかどうかをチェックすることができる。ツールアセンブリ１２１００のユーザが、その組織のクランプを解除したい場合、駆動システム１２５１０を逆転させて、閉鎖ナットチューブ１２５３０のタブ１２５３３を穴１２６５３のスロット１２６５３Ｓ内に戻すことができ、これによって駆動ねじ部分１２５２５は閉鎖ナットチューブ１２５３０を引っ張り、その結果、閉鎖フレーム１２７００を近位側に引っ張ることができる。その捕捉された、そして今やクランプされた組織が、ステープル留めすべき組織であるとユーザが判定した場合、ユーザは、主駆動システム１２５１０の更なる作動をトリガして、ツールアセンブリ１２１００を発射させることができる。
【０２３６】
図１４４は、完全発射済み構成にあるツールアセンブリ１２１００を示す。発射ねじ部分１２５３５が回転して、駆動部バー１２５５０をアンビル１２６４０に向けて前進させ、これによりステープル駆動部１２８２０をステープルカートリッジ本体１２８１０内で遠位側に押している。このステープル駆動部１２８２０の遠位側前進によって、ステープル１２８３０のステープルキャビティ１２８１３からの配備が生じる。ガイドピン１２５５３は、閉鎖フレーム１２７００内のそれぞれのガイドピンスロット１２７０３から部分的に前進して出ている。ツールアセンブリ１２１００を完全に発射すると、ツールアセンブリ１２１００は自動的に駆動システム１２５１０を反転させて、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００を後退させ、ステープル留めを行ったばかりの組織のクランプを解除し捕捉を解放することができる。この自動後退は、例えばステープル１２８３０が完全に発射されたことを識別する任意の好適なセンサ構成によるものであり得る。一例において、駆動部バー１２５５０の完全作動が検出され得る。別の一例において、発射ねじ部分１２５３５は、ステープル駆動部のある設定距離を前進させるために、ある設定回転数を回転させるよう構成することができる。設定回転数が完了すると、ツールアセンブリ１２１００、及び／又はツールアセンブリ１２１００が取り付けられている器具インタフェースは、自動後退を開始することができる。例えば、異なるステープルカートリッジアセンブリが使用され、異なるステープル高さに適合させるために、駆動部バー１２５５０が移動する必要がある距離を変更する場合に、これは有利であり得る。
【０２３７】
ここで図１４５を参照して、ツールアセンブリ１２１００は、未捕捉、未クランプ、完全発射済み構成で示されている。係止部材１２６６０は駆動部バー１２５５０により外向きに押されている。係止部材１２６６０は更に、ステープル駆動部１２８２０の下で直接、その受け部特徴部１２６６３で押されている。受け部特徴部１２６６３は、単独で、今や消費済みとなったステープルカートリッジアセンブリ１２８００のステープル駆動部１２８２０が、何らかの理由で近位側に動くのを阻止することができる。閉鎖ナットチューブ１２５３０のタブ１２５３３は、最も近位側の位置にある。この最も近位側の位置により、タブ１２５３３が、発射穴１２６５３内の近位側環状陥凹１２６５３ＡＰ内に配置される。環状陥凹１２６５３ＡＰにより、閉鎖チューブが駆動ねじ部分１２５２５と同時に回転することができ、これにより駆動部バー１２５５０を後退させる。
【０２３８】
図１４６は、エンドエフェクタアセンブリ１２５００内にステープルカートリッジアセンブリ１２８００が取り付けられていないツールアセンブリ１２１００を示す。ステープルカートリッジアセンブリ１２８００を取り外す前は、係止部材１２６６０の受け部特徴部１２６６３は、駆動部バー１２５５０を受容するために、ばね部材１２６６１により内向きに付勢されていた。この位置において、駆動部バー１２５５０は前進できないため、駆動システム１２５１０は拘束状態にある。消費済みステープルカートリッジアセンブリ１２８００がツールアセンブリ１２１００から取り外されるとき、係止部材１２６６０はこの位置に留まる。ステープルカートリッジアセンブリ１２８００が取り外されると、ロックアウト駆動部１２５４０はその係止機能を開始する。遠位側係止部分１２５４７がカートリッジ本体キー部材によって近位側に押されていないため、ばね１２５４４は干渉ギヤ１２５４５を動かし、これによって、シャフト１２５４２は干渉ギヤ１２５４５を、ロックアウトウィンドウ１２７０４のロックアウトスロット１２７０４Ｓ内の遠位方向に配置する。ステープルカートリッジアセンブリがエンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられていない状態で、ロックアウト部材１２６６０とロックアウト駆動部１２５４０は、駆動システム１２５１０の作動を阻止するための、２つの作動阻止デバイス（又は機構）を提供する。
【０２３９】
ここで図１４７を参照して、未消費ステープルカートリッジアセンブリ１２８００は、エンドエフェクタアセンブリ１２５００内に取り付けられていない状態で示されている。ステープル駆動部１２８２０の基部部分１２８２１は、受け部特徴部１２６６３に接触し、受け部特徴部１２６６３を駆動部バー１２５５０から離すように押すことによって、係止部材１２６６０を係止解除するよう構成されている。上述のように、キー部分１２８１７は、遠位側係止部分１２５４７の傾斜表面１２５４８と係合するよう構成され、これにより干渉ギヤ１２５４５をロックアウトスロット１２７０４Ｓから押し出し、自由回転位置にする。
【０２４０】
ステープルカートリッジアセンブリ１２８００は更に、ステータスインジケータシステムを含み、これはツールアセンブリ１２１００のユーザに対し、ステープル１２８３０のステータスを視覚的に示す。ここで図１４８及び１４９を参照して、ステープルカートリッジアセンブリ１２８００は、完全にクランプされた、部分的発射済み構成で示されており、ここにおいてステープル駆動部１２８２０のステープル駆動部１２８２３は、カートリッジ本体１２８１０のデッキ１２８１１の上に部分的に延在している。カートリッジウィンドウ１２８５３は、ステープル駆動部１２８２３の動きを表示するために、ステープルカートリッジ本体１２８１０内に提供される。ステープル駆動部の動きは、ステープル駆動部１２８２３自体の表面にある視覚的しるし１２８２３Ａ、１２８２３Ｂによって示される。例えば、視覚的しるし１２８２３Ａ、１２８２３Ｂは、カートリッジ本体１２８１０内のステープル駆動部１２８２３の進行を示すために、例えば単色の彩度（又は暗度）の変化を含み得る。色の彩度が大きいほど、ステープル駆動部１２８２３が完全に発射済み位置に近づいている（又は到達した）ことを示し得る。他の例において、ステープル駆動部１２８２３は２つの色を含み得る。第１の色１２８２３Ａ（例えば青）はステープル駆動部１２８２３が進行中であることを示し、第２の色１２８２３Ｂ（例えば赤）は、ステープル駆動部１２８２３が完全に発射済み位置に到達したことを示す。
【０２４１】
外科用ステープル留めアタッチメント（又はツールアセンブリ）１３１００が、図１５０〜１６８に示されている。ツールアセンブリ（又は器具）１３１００は、外科手技中に、組織をクランプし、ステープル留めし、及び切断するよう構成される。主に図１５０〜１５４を参照して、ツールアセンブリ１３１００は、取り付け部分１３２００、シャフトアセンブリ１３３００、関節継手１３４００、及びエンドエフェクタアセンブリ１３５００を含む。取り付け部分１３２００は、外科用器具のインタフェースに取り付けるよう構成される。器具インタフェースは、例えば本明細書に開示されるもののようなハンドルを含み得る。ツールアセンブリ１３１００は器具インタフェースに容易に取り付け可能及び取り外し可能ではなく、一体型の器具の一部であるような、他の実施形態も想到される。取り付け部分１３２００は、器具インタフェースから回転制御運動を受け取るよう構成され、この器具インタフェースにツールアセンブリ１３１００が取り付けられており、回転制御運動をシャフトアセンブリ１３３００に伝達する。下記で詳述されるように、シャフトアセンブリ１３３００は、関節継手１３４００を介して、エンドエフェクタアセンブリ１３５００にこれらの回転制御運動を伝える。
【０２４２】
取り付け部分１３２００は、ハウジング１３２０１とトランスミッション１３２０５とを含み、このトランスミッションは、関節運動トランスミッションと、加えて、エンドエフェクタトランスミッションとを備える。図１５５を参照して、関節運動トランスミッションは、器具、入力シャフト１３２１２、及びハウジング軸受１３２１１からの回転運動を受け取るよう構成された、関節運動駆動部連結具１３２１０（図１５１）を含む。軸受１３２１１は入力シャフト１３２１２を回転可能に支持している。入力シャフト１３２１２は、ウォームホイール１３２１４と噛み合うウォームギヤ部分１３２１３を含む。ウォームホイール１３２１４は並進運動（又はピニオン）ギヤ１３２１５と連結して、シャフトアセンブリ１３３００の関節運動シャフト（又はロッド）１３３２０を駆動する。ギヤ１３２１５はウォームホイール１３２１４と共に回転する。関節運動シャフト１３３２０は、その近位側部分に配置されたラック１３３２５を含み、これがピニオンギヤ１３２１５と噛み合うことにより、ピニオンギヤ１３２１５が入力シャフト１３２１２により回転すると、関節運動シャフト（又はリンク）１３３２０は長手方向に動いて、エンドエフェクタアセンブリ１３５００を関節運動させる。
【０２４３】
エンドエフェクタアセンブリ１３５００は、図１６４に非関節運動（又はニュートラル）構成で示されている。図１６５に示すように、関節運動シャフト１３３２０は遠位側に押されて、エンドエフェクタ１３５００を第１の方向に関節運動させることができる。同様に、図１６６に示すように、関節運動シャフト１３３２０は近位側に引っ張られて、エンドエフェクタ１３５００を第２の（反対）方向に関節運動させることができる。図１６４〜１６６に示すように、関節運動シャフト１３３２０はエンドエフェクタ１３５００に直接には取り付けられておらず、関節運動シャフト１３３２０は、関節運動リンク１３３２４を介してエンドエフェクタ１３５００に取り付けられている。エンドエフェクタ１３５００のニュートラル（又は非関節運動）構成において、図１５４に示すように、関節運動リンク１３３２４は関節運動軸Ａ−Ａの近位側領域から、関節運動軸Ａ−Ａの遠位側領域へと延在する。更に、エンドエフェクタ１３５００のニュートラル構成において、関節運動リンク１３３２４は、ツールアセンブリ１３１００及び／又はシャフトハウジング１３３０１により画定される長手方向軸ＬＡの片側のみに配置される。関節運動リンク１３３２４は、関節運動トランスミッションにより関節運動シャフト（又は駆動部）１３３２０が近位側及び／又は遠位側に並進運動するとき、エンドエフェクタアセンブリ１３５００が関節運動軸Ａ−Ａを中心に回転するのを促すように構成された湾曲構成を含む。
【０２４４】
エンドエフェクタアセンブリ１３５００は、関節継手１３４００から遠位側に延出するフレーム（又はスパイン）１３５０１を含む。関節継手１３４００は、シャフトハウジング１３３０１に固定的に取り付けられた近位側ヨーク１３４０１と、エンドエフェクタスパイン１３５０１に固定的に取り付けられた下側の遠位側ヨークアーム１３４０２と、エンドエフェクタスパイン１３５０１に固定的に取り付けられた上側の遠位側ヨークアーム１３４０３とを含む。ヨークアーム１３４０２、１３４０３は、関節運動軸Ａ−Ａを中心にヨーク１３４０１に対して回転するよう構成される。図には示されていないが、近位側ヨーク１３４０１及びヨークアーム１３４０２、１３４０３がそれを中心に回転するために、ピン又はロッドが、関節運動軸Ａ−Ａに沿って配置され得る。関節運動リンク１３３２４は、ピン１３４０４によって上側の遠位側ヨークアーム１３４０３に連結されており、これによって、関節運動シャフト１３３２０がシャフトハウジング１３３０１に対して長手方向に移動すると、関節運動シャフト１３３２０は上側のヨークアーム１３４０３を引っ張り又は押して、エンドエフェクタアセンブリ１３５００を関節運動軸Ａ−Ａを中心に関節運動させることができる。
【０２４５】
トランスミッション１３２０５のエンドエフェクタトランスミッションは、器具インタフェース空の回転運動を受け取るよう構成された駆動部入力（又は一次駆動部連結具）１３２２０を含む。エンドエフェクタトランスミッションは更に、入力シャフト１３２２２と、入力シャフト１３２２２を回転可能に支持するハウジング軸受１３２２１とを含む。入力シャフト１３２２２は、それ自体にジャーナル軸受で支持される閉鎖駆動ギヤ１３２２３と、それ自体にジャーナル軸受で支持される発射駆動ギヤ１３２２４と、閉鎖駆動ギヤ１３２２３と発射駆動ギヤ１３２２４の間に配置されるスプラインシャフト部分１３２２５とを含む。閉鎖駆動ギヤ１３２２３は、シャフトアセンブリ１３３００の、対応する出力閉鎖駆動ギヤ１３３３３と噛み合い係合し、一方、発射駆動ギヤ１３２２４は、シャフトアセンブリ１３３００の、対応する出力発射駆動ギヤ１３３４４と噛み合い係合する。
【０２４６】
エンドエフェクタトランスミッションのシフタ機構１３２３０は、閉鎖駆動ギヤ１３２２３の駆動機能と発射駆動ギヤ１３２２４の駆動機能との間でシフトを行うことができる。閉鎖駆動ギヤ１３２２３と発射駆動ギヤ１３２２４は、シフタ機構１３２３０が係合しない限り、回転しない。閉鎖駆動ギヤ１３２２３は、発射駆動ギヤ１３２２４に対面している閉鎖駆動ギヤ１３２２３の片側に配置された歯（又は突起）１３２２６のセットを含む。発射駆動ギヤ１３２２４は、閉鎖駆動ギヤ１３２２３に対面している発射駆動ギヤ１３２２４の片側に配置された歯（又は突起）１３２２７のセットを含む。シフタ本体（又はディスク）１３２３５は、閉鎖駆動ギヤ１３２２３に対面するディスク１３２３５の第１の側に配置された歯（又は突起）１３２３６と、発射駆動ギヤ１３２２４に対面するディスク１３２３５の第２の側に配置された歯（又は突起）１３２３７とを含む。シフト本体１３２３５は、スプラインシャフト部分１３２２５と噛み合い係合し、これに対して摺動可能である。シフト本体１３２３５はシフトソレノイド１３２３１により作動可能にシフタアーム１３２３３により保持されており、これによってシフタアーム１３２３３を、第１の位置（ディスク１３２３５が閉鎖駆動ギヤ１３２２３と噛み合い係合している位置）と第２の位置（ディスク１３２３５が発射駆動ギヤ１３２２４と噛み合い係合している位置）との間で動かす。ディスク１３２３５が閉鎖駆動ギヤ１３２２３と係合しているとき、駆動部連結具１３２２０の回転によって、閉鎖駆動ギヤ１３２２３の回転が生じ、これによって閉鎖シャフト１３３３０の回転が生じる。同様に、ディスク１３２３５が発射駆動ギヤ１３２２４と係合しているとき、駆動部連結具１３２２０の回転によって、発射駆動ギヤ１３２２４の回転が生じ、これによって発射シャフト１３３４０の回転が生じる。シフトソレノイド１３２３１の作動は、器具インタフェースからの信号を受信し、これらの信号をシフトソレノイド１３２３１へと伝達するよう構成された、搭載コントローラ１３２０３によって達成され得る。
【０２４７】
ここで図１５６を参照して、関節継手１３４００は、上述のように、シャフトアセンブリ１３３００からの回転制御運動を受け取り、この回転制御運動を、エンドエフェクタアセンブリ１３５００へと伝達（又は通信）するよう構成されている。エンドエフェクタアセンブリ１３５００がシャフトアセンブリ１３３００に対して関節運動する機能を維持しながら、シャフトアセンブリ１３３００の閉鎖シャフト１３３３０の回転運動を、エンドエフェクタアセンブリ１３５００の閉鎖シャフト（又は駆動部）１３５３０に伝達するために、また加えて、発射シャフト１３３４０の回転運動を、エンドエフェクタアセンブリ１３５００の発射シャフト（又は駆動部駆動部）１３５４０に伝達するために、関節継手１３４００はベベルギヤ構成を含む。発射シャフト１３３４０は、発射シャフト１３３４０の遠位端に取り付けられた入力ベベルギヤ１３４４１と、入力ベベルギヤ１３４４１に噛み合い係合しているアイドラベベルギヤ１３４４２と、アイドラベベルギヤ１３４４２に噛み合い係合し、かつエンドエフェクタアセンブリ１３５００の駆動システムの発射シャフト１３５４０に取り付けられている出力ベベルギヤ１３４４３とを含む。アイドラベベルギヤ１３４４２は、関節運動軸Ａ−Ａと共通の回転軸を有する。上記に加え更に、閉鎖シャフト１３３３０は、閉鎖シャフト１３３３０の遠位端に取り付けられた入力ベベルギヤ１３４３１と、関節運動軸Ａ−Ａと共通の回転軸を有しかつ入力ベベルギヤ１３４３１に噛み合い係合しているアイドラベベルギヤ１３４３２と、アイドラベベルギヤ１３４３２に噛み合い係合し、かつエンドエフェクタアセンブリ１３５００の駆動システムの閉鎖シャフト１３５３０に取り付けられている出力ベベルギヤ１３４３３とを含む。ベベルギヤ１３４４１、１３４４２、１３４４３は、ベベルギヤ１３４３１、１３４３２、１３４３３内で入れ子構成になっており、これにより、（内側）発射ベベルギヤ１３４４１、１３４４２、１３４４３は、（外側）閉鎖ベベルギヤ１３４３１、１３４３２、１３４３３に対して回転することができ、またその逆も可能である。
【０２４８】
出力ベベルギヤ１３４３３、１３４４３は、関節運動軸Ａ−Ａを中心に回転可能である。エンドエフェクタアセンブリ１３５００が関節運動すると、出力ベベルギヤ１３４３３、１３４４３は、アイドラベベルギヤ１３４３２、１３４４２の両方を逆回転させるよう構成することができる。アイドラベベルギヤ１３４３２、１３４４２の逆回転により、入力ベベルギヤ１３４３１、１３４４１の逆回転が生じ、これにより、閉鎖シャフト１３３３０と発射シャフト１３３４０の回転が生じる。エンドエフェクタアセンブリ１３５００が関節運動されているときにエンドエフェクタトランスミッションが拘束状態になるのを防ぐために、取り付け部分１３２００の搭載コントローラ１３２０３は、シフトソレノイド１３２３１に信号を出して、シフト本体１３２３５をニュートラル位置に配置させることができ、この位置では、ユーザが関節運動駆動部連結具１３２１０を作動させたときに、シフト本体１３２３５が、ジャーナル軸受で支持された駆動ギヤ１３２２３、１３２２４のいずれとも係合していない。その結果、駆動ギヤ１３２２３、１３２２４は入力シャフトに対して自由に回転し、よって、関節運動によるベベルギヤアセンブリの回転を拡散させる。
【０２４９】
エンドエフェクタアセンブリ１３５００は、第１顎部１３５１０及び第２顎部１３５２０を更に含み、これらは互いに対して可動である。ここで図１５７を参照して、エンドエフェクタアセンブリ１３５００は閉鎖システムを含み、これは顎部１３５１０、１３５２０を開位置と閉位置の間で動かすよう構成されている。この閉鎖システムは閉鎖フレーム１３５３５を含み、これは、閉鎖シャフト１３５３０の閉鎖ねじ部分１３５３１とねじ係合された閉鎖ナット１３５３６を有する。閉鎖フレーム１３５３５は、閉鎖シャフト１３５３０の作動（又は回転）の際に、エンドエフェクタフレーム１３５０１に対して可動である。閉鎖シャフト１３５３０が第１の回転方向に回転すると、フレーム１３５０１の遠位側への動きが生じる。閉鎖シャフト１３５３０が、第１の回転方向とは逆の第２の回転方向に回転すると、フレーム１３５０１の近位側への動きが生じる。閉鎖シャフト１３５３０の遠位端に配置されたスラスト軸受１３５３３は、エンドエフェクタフレーム１３５０１のフレーム支持部１３５０３内に支持される。下記で詳しく記述されるように、エンドエフェクタアセンブリ１３５００は更に、発射シャフト１３５４０の発射駆動ギヤ１３５４１により作動される発射システム１３５５０を含む。閉鎖シャフト１３５３０と発射シャフト１３５４０は、互いに対して独立に回転するよう構成される。
【０２５０】
図１６３は、開放（又は未クランプ）構成にあるエンドエフェクタアセンブリ１３５００の部分図である。組織をツールアセンブリ１３１００でクランプするために、閉鎖駆動部１３５３０の作動により、両方の顎部１３５１０、１３５２０が開位置から閉位置へと動く。閉鎖駆動部１３５３０の回転により、閉鎖ねじ部分１３５３１が回転する。閉鎖ねじ部分１３５３１の回転により、閉鎖ナット１３５３６の回転が生じ、これによって、閉鎖フレーム１３５３５がエンドエフェクタフレーム１３５０１に対して並進運動する。閉鎖フレーム１３５３５が完全に後退すると、閉鎖ナット１３５３６は、ヨークアーム１３４０２、１３４０３の間に画定された陥凹内に受容されるよう構成される。
【０２５１】
エンドエフェクタフレーム１３５０１は、閉鎖フレーム１３５３５内に少なくとも部分的に配置され、これによって、エンドエフェクタフレーム１３５０１の２つの側辺が、閉鎖フレーム１３５３５の対応するスロット内に受容される。そのような構成により、エンドエフェクタフレーム１３５０１が閉鎖フレーム１３５３５を通って延在することができ、かつ、閉鎖フレーム１３５３５がエンドエフェクタフレーム１３５０１に対して動くことができる。エンドエフェクタアセンブリ１３５００は更に、ステープル１３５７５を成形するよう構成された、顎部１３５２０に配置されたアンビル部分１３５２１を含む。顎部１３５２０は、エンドエフェクタフレーム１３５０１内に少なくとも部分的に配置される。顎部１３５２０は、閉鎖フレーム１３５３５内に画定された一対の閉鎖フレームスロット１３５３７内と、及びエンドエフェクタフレーム１３５０１内に画定された一対のエンドエフェクタフレームスロット１３５０７内とで可動である、一対の作動ピン１３５２７を含む。顎部１３５２０は更に、それ自体の中に配置された一対のスロット１３５２２Ｓを含む近位側フック部分１３５２２を含む。近位側フック部分１３５２２は、エンドエフェクタフレーム１３５０１のフレームピン１３５０２上にフック掛け（又はラッチ掛け）されるように構成される。顎部１３５２０は、フレームピン１３５０２を中心に枢動可能である。フック部分１３５２２の開放スロット構成により、ユーザが何らかの理由で顎部１３５２０を交換したい場合には、顎部１３５２０を、エンドエフェクタアセンブリ１３５００から取り外すことができる。
【０２５２】
顎部１３５２０は、ピン１３５０２により接地し、かつこれを中心に回転可能であり、閉鎖フレーム１３５３５を遠位側に前進させることによって回転して閉位置になり、これによって、閉鎖フレームスロット１３５３７の一対の閉鎖カム表面１３５３７Ｃが、顎部１３５１０に向かって顎部１３５２０のピン１３５２７にカム係合する。顎部１３５１０は、ピン１３５１５により接地し、かつピン１３５１５により画定されるピン軸を中心に回転可能であり、閉鎖フレーム１３５３５を遠位側に前進させることによって回転して閉位置になり、これによって、閉鎖フレーム１３５３５の閉鎖カム表面１３５３２が、顎部１３５２０に向かって顎部１３５１０の底面１３５１２にカム係合する。同様に、顎部１３５２０は、閉鎖フレーム１３５３５を近位側に動かすことによって開位置になり、これによって、閉鎖フレームスロット１３５３７の一対の開口部カム表面１３５３７Ｏ（図１６７を参照）が、顎部１３５２０のピン１３５２７に上向きにカム係合する。エンドエフェクタフレームスロット１３５０７は、ピン１３５２７がフレーム１３５０１に対して上向き及び下向きにカム係合する際の、ピン１３５２７のためのクリアランススロットである。顎部１３５１０は、閉鎖フレーム１３５３５を近位側に動かすことによって開位置へと移動し、これによって閉鎖カム表面１３５３２が近位側に動き、これによって顎部１３５１０がフレーム１３５０１に対して開くくとができる。顎部１３５１０は、ピン１３５２７のためのクリアランスを提供するための一対の湾曲陥凹１３５１７を含む。
【０２５３】
上記に加え更に、図１６８から分かるように、顎部１３５１０が回転する軸と、顎部１３５２０が回転する軸とは、同一ではない。これらの軸は、互いに対して垂直方向及び水平方向にオフセットしている。顎部１３５１０の回転軸は、顎部１３５２０の回転軸に対して遠位側にある。これらの軸の間の垂直距離は、カートリッジ１３５７０とアンビル１３５２１との間の、所定の組織隙間距離及び／又はクランプ距離を画定し得る。
【０２５４】
ツールアセンブリ１３１００が未クランプ構成（図１６５）にあるとき、上記に加え更に、閉鎖ナット１３５３６は、ヨークアーム１３４０２、１３４０３の間に画定された陥凹である最も近位側の位置にある。未クランプ構成において、顎部１３５２０の上表面は完全に露出しており、これによりツールアセンブリ１３１００のユーザは、器具から顎部１３５２０を除去することができる。これにより容易に交換可能なアンビル構成がもたらされる。
【０２５５】
エンドエフェクタフレーム１３５０１は発射システム１３５５０を支持し、これは、ツールアセンブリ１３１００でクランプされた組織をステープル留め及び／又は切断するよう構成されている。発射システム１３５５０は、下記で詳述されるように、発射シャフト１３５４０の発射駆動ギヤ１３５４１により作動されるよう構成されている。顎部（又はカートリッジ支持チャネル）１３５１０は、顎部１３５１０に対して外向きに延出している一対の枢動ピン１３５１５を含み、これは、一対の対応するフレーム開口部１３５０５内に受容されるよう構成され、これによって、顎部１３５１０、及びその結果ステープルカートリッジ１３５７０が、ピン１３５１５により画定される枢動軸を中心に、エンドエフェクタフレーム１３５０１に対して枢動する。
【０２５６】
発射システム１３５５０は、発射駆動ギヤ１３５４１と噛み合い係合している駆動ギヤ１３５５１を含む。駆動ギヤ１３５５１は、エンドエフェクタフレーム１３５０１のフレーム支持部１３５０４によって回転可能に支持されている近位側発射シャフト１３５５２上に配置される。発射システム１３５５０は更に発射ねじシャフト１３５５５を含み、これは、顎部１３５１０のスラスト軸受支持部１３５１４により支持されている近位側スラスト軸受１３５５４と、上及び下のブッシングアセンブリ１３５７３により支持されている遠位側スラスト軸受１３５５６とを含む。ブッシングアセンブリ１３５７３は、遠位側カートリッジキャビティ１３５７２内に配置されている。発射システム１３５５０は更に、発射シャフト１３５５２と発射ねじシャフト１３５５５とを動作可能に連結するＵ字型継手１３５５３を含む。Ｕ字型継手１３５５３により、顎部１３５１０は、近位側発射シャフト１３５５２と発射ねじシャフト１３５５５の間の駆動関係を維持しながら、ピン１３５１５により画定される枢動軸を中心に回転することができる。様々な例において、Ｕ字型継手１３５５３は、枢動ピン１３５１５により画定される軸に配置される。しかしながら、Ｕ字型継手１３５５３は、任意の好適な位置に配置されてもよい。
【０２５７】
発射システム１３５５０は更に、発射部材（又はそり）１３５６０を含む。そり１３５６０は、発射ねじシャフト１３５５５とねじ係合された、それ自体の中に延在するねじ開口部を含む。そり１３５６０は、発射ねじシャフト１３５５５と共に回転（又は少なくとも実質的に回転）しないよう拘束されており、その結果、発射ねじシャフト１３５５５が長手方向軸を中心に回転すると、発射ねじシャフト１３５５５はそり１３５６０を長手方向に移動させる。使用中、発射ねじシャフト１３５５５が第１の方向に回転すると、そり１３５６０は遠位方向に移動し、発射ねじシャフト１３５５５が第２の方向に回転すると、そり１３５６０は近位方向に移動する。
【０２５８】
下記で詳しく述べるように、そり１３５６０は、ステープル発射ストローク中に、未発射位置（図１５８）と発射済み位置（図１５９）との間で遠位側に移動され、これによって、ステープル１３５７５をステープルカートリッジ１３５７０から排出させ、アンビル部分１３５２１とステープルカートリッジ１３５７０の間に捕捉されている組織のステープル留めを行う。図１５８及び１５９から、組織がステープル留めされている間は切断されていないことが、読者には理解されよう。より具体的には、そり１３５６０はナイフ（又は切断部材）１３５６１を含み、これは、ステープル発射ストローク中に非配備（又は下げられた）位置に留まる。ステープル発射ストロークが完了した後、ここで図１６０を参照して、そり１３５６０が近位側に後退される。切断部材１３５６１が、ステープルカートリッジ１３５７０のフレームから延出しているピン（又はカム）１３５１６に接触するまで、そり１３５６０は近位側に後退している。切断部材１３５６１はそり１３５６０に回転可能に取り付けられており、切断部材１３５６１がピン１３５１６に接触すると、切断部材１３５６１が上向きに回転して配備位置になる。そのような時点で、図１６２に示すように、そり１３５６０は再び遠位側に前進することができ、ステープル留めされた組織を、切断ストローク中に切断することができる。
【０２５９】
切断部材１３５６１は、ステープルカートリッジ１３５７０内に画定された長手方向スロット１３５７１内を動く。ピン１３５１６はスラスト軸受支持部１３５１４から延出し、長手方向スロット１３５７１に揃っている。そり１３５６０が未発射位置（図１５８）にあるとき、切断部材１３５６１はピン１３５１６と接触していない。しかしながら、そり１３５６０が未発射位置に対して近位側に後退されると、図１６０に示すように、切断部材１３５６１がピン１３５１６に接触し、回転して配備位置になる。より具体的には、切断部材１３５６１のカムアーム１３５６６はピン１３５１６に係合し、上向きに回転して、非切断位置から切断位置になる。
【０２６０】
上述のように、図１５８は、未発射（又は初期）構成にあるツールアセンブリ１３１００を示す。ツールアセンブリ１３１００のそのような未発射構成において、これも上述のように、そり１３５６０は未発射位置にあり、切断部材１３５６１は非切断位置にある。ツールアセンブリ１３１００は、そり１３５６０が未発射位置にあるかどうか、及び／又は切断部材１３５６１が非切断位置にあるかどうかを検出するよう構成することができる。少なくとも１つの例において、ステープルカートリッジ１３５７０は、そり１３５６０が未発射位置にある場合に、そり１３５６０の存在を検出するよう構成された第１のセンサを含み得る。同様に、ステープルカートリッジ１３５７０は、切断部材１３５６１が切断位置にある場合に、切断部材１３５６１の存在を検出するよう構成された第２のセンサを含み得る。第１のセンサ及び第２のセンサは、例えば近位センサを含んでよく、かつ、ツールアセンブリ１３１００のコントローラと信号通信することができる。
【０２６１】
そり１３５６０が発射ストロークの最も遠位側の位置に達すると、図１５９に示すように、すべてのステープル１３５７５がステープルカートリッジ１３５７０から配備される。様々な例において、センサは、エンドエフェクタアセンブリの遠位端に配置され、これは、そり１３５６０が最も遠位側の位置に達したかどうかを検出するよう構成される。このセンサは、例えば、ツールアセンブリ１３１００のコントローラと信号通信している近位センサを含み得る。すべてのステープル１３５７５が発射されると、器具コントローラはユーザに対し、発射ストロークが完了したことを信号で知らせることができる。そのような時点で、ユーザは、手順の切断段階用にツールアセンブリ１３１００を準備するため、ツールアセンブリ１３１００を作動させてそり１３５６０を後退させることができる。あるいは、ツールアセンブリ１３１００は、発射ストロークが完了した後にそり１３５６０を自動的に後退させるよう構成することができる。
【０２６２】
上述のように、図１６０は、すべてのステープルが発射され、発射部材が最も近位側の（又はモード切り替え）位置に後退されている構成の、ツールアセンブリ１３１００を示す。また上述のように、このモード切り替え位置により、ピン１３５１６が切断部材１３５６１のカムアーム１３５６６に係合し、切断部材１３５６１を回転させて切断位置にすることができる。様々な例において、そり１３５６０は、ステープル発射ストロークが完了したという信号を器具コントローラが受信するまで、このモード切り替え位置に達しないよう阻止され得る。少なくとも１つのそのような例において、発射ストロークが完了したことを確認する発射ストローク終了センサからの信号を器具コントローラが受け取っていない場合に、そり１３５６０が未発射位置に達すると、器具コントローラは、発射駆動部のモータへの電力供給を中断することができる。発射ストロークが完了したという信号を器具コントローラが受け取った場合、器具コントローラは、そり１３５６０に対し、未発射位置を越えて近位側に後退してモード切り替え位置になることを許可することができる。
【０２６３】
そり１３５６０がモード切り替え位置になると、器具コントローラは、そり１３５６０が再び遠位側に前進することを許可することができる。様々な例において、器具は組織切断スイッチを含んでよく、これは、押下されると、発射駆動部１３５４０を再び作動させて、第２の（又は切断）ストロークにわたってステープルカートリッジ１３５７０を通してそり１３５６０を駆動することができる。切断部材１３５６１がここで切断位置に上げられると、切断部材１３５６１は、ステープル留めされた組織を切断する。
【０２６４】
上記に加え更に、ツールアセンブリ１３１００は、そり１３５６０が組織切断ストロークを完了した後、切断部材１３５６１を非切断位置に下げるよう構成される。より具体的には、主に図１６２を参照して、切断部材１３５６１のカム部分１３５６６は、組織切断ストロークの終わりに遠位側ピン（又はカム）１３５７４に接触するよう構成され、この場所で、そのような相互作用が、切断部材１３５６１を下向きに回転させて非切断位置にする。その結果、そり１３５６０は、組織に対して切断部材１３５６１を露出させることなしに、後退することができる。またその結果、顎部１３５１０、１３５２０は、切断ストローク後に、切断部材１３５６１を露出させることなしに、組織を非クランプ状態にすることができる。切断部材１３５６１は発射ストローク中にすでに下げられた位置にあるため、切断部材１３５６１は発射ストロークの終わりに遠位側ピン１３５７４とは相互作用しないことが、読者には理解されよう。
【０２６５】
上記に概説したように、ツールアセンブリ１３１００は、すべてのステープル１３５７５が発射され、又は完全に成形されるまでは、ツールアセンブリ１３１００によりクランプされた組織の切断を阻止するよう構成される。また上記に概説したように、切断部材１３５６１が非切断位置と切断位置との間で枢動可能であることから、この機能分岐が可能になる。
【０２６６】
円形ステープル留め器具のアンビル６０２０が、図１６９及び１７０に示されている。アンビル６０２０は、組織圧縮表面６０２２と、組織圧縮表面６０２２内に画定されているステープル成形ポケット６０２４の環状配列とを含む。アンビル６０２０は更に、フレーム６０２８、アタッチメント取り付け部６０２６、及び、アタッチメント取り付け部６０２６から延出するステムを含む。ステムは、円形ステープル留め器具の閉鎖駆動部に解放可能に取り付けられるよう構成され、これによって、アンビル６０２０は、円形ステープル留め器具のステープルカートリッジに向かって及びこれから離れる方向に動くことができる。圧縮表面６０２２、アタッチメント取り付け部６０２６、及びフレーム６０２８は、例えばステンレススチールからなっている。しかしながら、任意の好適な材料（複数可）を使用することができる。
【０２６７】
上記に加えて、アンビル６０２０は、組織支持部６０３０を含む。組織支持部６０３０は、組織支持表面６０２２内に画定された環状開口部内に配置される。組織支持部６０３０はアンビル６０２０内にぴったりと固定され、これによって、それらの間の動きは、たとえあったとしてもほとんどない。組織支持部６０３０は、環状組織支持表面６０３２を含み、これはアンビル６０２０の環状組織圧縮表面６０２２に隣接する。組織支持部６０３０は更に、その中に画定された内側環状壁６０３６を含み、加えて、アンビル６０２０のアンビルフレーム６０２８に隣接して配置される底壁６０３８を含む。
【０２６８】
ここで図１７１を参照して、円形ステープル留め器具はステープルカートリッジ６０４０を含み、これは、第１のステープル環状列６０７０、第２のステープル環状列６０８０、並びに、発射駆動部の発射ストローク中にステープルカートリッジ６０４０からステープル６０７０及び６０８０を排出するよう構成された発射駆動部を備える。図１７１に示されるように、ステープル６０７０及び６０８０は、ステープルカートリッジ６０４０から排出される際に、成形ポケット６０２４により変形される。様々な例において、ステープル６０７０及びステープル６０８０は、同じ高さに変形され、一方、他の例において、ステープル６０７０及びステープル６０８０は異なる高さに変形される。例えば、ステープル６０７０は、ステープル６０８０よりも低い変形済み高さに変形され得る。他の実施例において、ステープル６０８０はステープル６０７０よりも低い高さに変形され得る。
【０２６９】
上記に加えて、又は上記の代わりに、ステープル６０７０及びステープル６０８０は異なる未成形高さを有し得る。例えば、ステープル６０７０はステープル６０８０よりも低い未成形高さを有し得る。他の実施例において、ステープル６０８０はステープル６０７０よりも低い未成形高さを有する。特定の例において、ステープル６０７０及びステープル６０８０は、同じ未成形高さを有する。
【０２７０】
ステープル６０７０及び６０８０がアンビル６０２０に当たって変形され、アンビル６０２０とステープルカートリッジ６０４０との間に捕捉された組織Ｔをステープル留めする際、上記に加え更に、ステープル留め器具は組織Ｔを切断することができる。発射駆動部（これはステープルキャビティからステープルを排出する）は、切断部材６０５０を組織Ｔ及びアンビル６０２０に向かって駆動する。切断部材６０５０の遠位側の刃が組織Ｔを横切し、次に、内側側壁６０３６を横切することなしに、組織支持部６０３０の内側側壁６０３６に沿って摺動する。切断部材６０５０の切断刃は環状であり、組織支持部６０３０の環状内壁６０３６に揃っている。図１７１に示すように、切断部材６０５０が底壁６０３８を横切するまで、切断部材６０５０はアンビル６０２０内へと前進する。
【０２７１】
ステープル６０７０及び６０８０をアンビル６０２０に対して駆動する際、及び／又は組織を切断する際に、発射駆動部は様々な負荷を受ける。例えば、ステープル６０９０（図１７１）ですでにステープル留めされた組織を横切する際、発射駆動部は増大した負荷を受けることがある。しかしながら、切断部材６０５０による底壁６０３８の横切は、発射駆動部を介して伝達される力の急激な変化又は衝撃を生じる。この急激な力の変化は、発射駆動部内の負荷変化を検出するよう構成された外科用ステープラ及び／又は電子的センサシステムを使用している医師が、検知することができる。組織支持部６０３０は、切断部材６０５０が底壁６０３８に負荷を印加するとパチンと音がし得る材料でなっていてよい。少なくとも１つの例において、組織支持部６０３０は、例えばプラスチックからなる。いかなる場合でも、底壁６０３８の切断は検出することができ、いったん検出されると、医師及び／又は電子的センサシステムは、切断プロセスが完了したことを判定することができる。
【０２７２】
発射駆動部はステープル６０７０、６０８０を変形させ、同時に、切断部材６０５０で組織を切断する。しかしながら、ステープル成形工程と組織切断工程が互い違いになり得ることが想到される。少なくとも１つの例において、組織切断工程は、ステープル成形工程が完了するまで開始されない。
【０２７３】
図１７１から、表面６０３２は組織Ｔを部分的に支持できるが、切断部材６０５０が底壁６０３８に向かって動くとき、切断部材６０５０が組織Ｔを、組織支持部６０３０の内壁６０３６とアタッチメント取り付け部６０２６との間に画定されたキャビティ内へと押すことができることが理解されよう。換言すれば、切断部材６０５０は、最終的に組織Ｔを切断する前に、壁６０３６に沿って引っ張る可能性がある。そのような例において、切断部材６０５０による切開は正確でない可能性がある。下記の記述は、図１７１に開示される実施形態の改良である。
【０２７４】
ここで図１７２及び１７３を参照して、アンビル６０２０の組織支持部６０３０が、組織支持部６１３０に置き換えられている。組織支持部６１３０は、第１の（又は外側）環状壁６１３１と、第２の（又は内側）環状壁６１３３とを含む。内壁６１３３は、アタッチメント取り付け部６０２６をぴったり受容するよう構成された開口部６１３６を画定する。外壁６１３１と内壁６１３３は横壁６１３２によって連結されている。横壁６１３２は、内壁６１３３と外壁６１３１の間の組織支持部６１３０の中心の周りに径方向に延在している。横壁６１３２は、互いに均等に離間している。しかしながら、横壁６１３２の離間が互いに均等ではない、別の実施形態が想到される。いずれの場合でも、横壁６１３２は、組織支持部６１３０内のキャビティ６１３４の環状配列を画定する。様々な例において、例えば、各キャビティ６１３４は、組織に面する面を除く各側面が閉じ込められ得る。他の例において、組織に面するキャビティ側面が閉じ込められていてよい。
【０２７５】
組織支持部６１３０の外壁６１３１及び内壁６１３３は、組織が切断部材６０５０により切断される際、組織を支持するよう構成される。横壁６１３２は更に組織を支持し、加えて、組織が切断される際に、組織が外壁６１３１及び内壁６１３３に対して摺動するのを阻止又は抵抗する。組織が切断されるとき、組織はキャビティ６１３４内に入り得ることが理解されよう。しかしながら、組織と側壁の間の相対的な動きは、大幅に低減され得る。望ましい支持の程度に応じて、横壁６１３２の組成と構成を選択することによって、組織の支持を加減することができる。例えば、より厚い横壁６１３２は、より薄い横壁６１３２よりも、大きな組織支持を提供することができる。同様に、よりたくさんの横壁６１３２は、より薄い横壁６１３２よりも、大きな組織支持を提供することができる。
【０２７６】
切断部材６０５０が切断ストロークにわたって移動する際、切断部材６０５０は組織を切断し、横壁６１３２を横切る。切断部材６０５０は環状であり、外壁６１３１に隣接する横壁６１３２を横切る。しかしながら、切断部材は、任意の好適な位置で壁６１３２を横切することができる。いかなる場合でも、組織が切断される前、最中、及び後に、横壁６１３２は組織を支持し、組織が外壁６１３１及び／又は内壁６１３３に沿って引きずられるのを阻止する（又は少なくともその可能性を低減する）。組織支持部６０３０と同様に、組織支持部６１３０は、切断ストロークの終わりに横切される底壁６１３８を含む。
【０２７７】
ステープルカートリッジ６２４０及びアンビル６２２０を含む外科用ステープラが、図１７４及び１７５に開示されている。ステープルカートリッジ６２４０は、多くの点でステープルカートリッジ６０４０に類似している。アンビル６２２０は、多くの点でアンビル６０２０及びアンビル６１２０に類似している。アンビル６２２０は、取り付けステム６２２６と、取り付けステム６２２６の周りに配置された環状組織支持部６２３０とを含む。組織支持部６２３０は、ステム６２２６をぴったり受容するよう構成された中央開口部を含む。組織支持部６２３０は更に、アンビル６２２０の組織圧縮表面に隣接して配置された環状外壁６２３１を含み、加えて、外壁６２３１から径方向に延在する横壁６２３２を含む。組織支持部６２３０は、内側環状（annual）壁を含まず、横壁６２３２の内側の端は自由に偏向できる。組織支持部６２３０は更に底壁６２３８を含み、これは上記と同様に切断部材６０５０に切断される。
【０２７８】
ステープルカートリッジ６２４０及びアンビル６２２０を含む外科用ステープラが、図１７６及び１７７に示されている。しかしながら、アンビル６２２０の組織支持部６２３０が組織支持部６３３０に置き換えられていることが、読者には理解されよう。組織支持部６３３０は、ステム６２２６をぴったり受容するよう構成された環状中央開口部を含む。組織支持部６３３０は更に、上壁６３３２、底壁６３３８、及び、上壁６３３２と底壁６３３８との間に延在する側壁６３３６を含む。上壁６３３２及び底壁６３３８は、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行である。しかしながら、壁６３３２と６３３８が平行ではない実施形態も想到される。側壁６３３６は平行、又は少なくとも実質的に平行である。しかしながら、側壁６３３６が平行ではない実施形態も想到される。
【０２７９】
壁６３３２、６３３６、及び６３３８は、その中に環状キャビティ６３３４を画定する。キャビティ６３３４は、すべての側面で閉じ込められており、又は少なくとも実質的に閉じ込められている。キャビティ６３３４はステム６２２６の周りで連続的に延在している。しかしながら、例えばキャビティ６３３４が側壁によって途切れている、及び／又は形状が変化しているような、他の実施形態も想到される。
【０２８０】
上記と同様に、組織支持部６３３０は、組織が切断部材６０５０により切断される際、組織を支持するよう構成される。組織支持部６３３０はアンビル６２２０内にぴったりと受容され、これによって組織支持部６３３０はアンビル６２２０に対して動かず、又は少なくとも実質的に動かない。更に、組織支持部６３３０は剛性の箱型の断面を含み、これによって、切断部材６０５０が組織を切断する際に、組織支持部６３３０の偏向が最小限又は微小となる。図１７６に示されるように、底壁６３３８と内側側壁６３３６との間に隙間がある。そのような隙間は、組織支持部６３３０にある程度の可撓性を提供し得る。しかしながら、そのような隙間が存在しない他の実施形態も想到される。組織支持部６３３０は、例えばプラスチックから構成されるが、様々な実施形態において、組織支持部６３３０は、例えば、可撓性材料及び／又はエラストマー材料からなっていてよい。
【０２８１】
切断部材６０５０は、切断ストローク中に組織支持部６３３０を横切する。図１７７に示されるように、切断部材６０５０は、組織を横切した後に、上壁６３３２を横切し、次にキャビティ６３３４内に入る。上壁６３３２は、それ自体の中に画定された環状ノッチ６３３３を含み、これは、切断部材６０５０の環状切断刃に揃っている。ノッチ６３３３は上壁６３３２の断面を小さくし、上壁６３３２の切開を促進する。切断部材６０５０は更に、切断ストローク中に底壁６３３８を横切することができる。読者には理解されるように、組織支持部６３３０の上壁６３３２及び底壁６３３８の横切は、ステープル留め器具の発射駆動部内に力パルスを生じ得る。上壁６３３２と底壁６３３８は、様々なパルスを提供するよう構造的に構成することができ、これによって、医師、及び／又は外科用器具の電子的センサシステムは、パルスの違いを識別することができ、発射／切断ストロークの終わりの上壁６３３２の切断を誤って解釈することがなくなる。
【０２８２】
再び図１７６及び１７７を参照して、組織支持部６３３０の上壁６３３２は、アンビル６２２０の組織圧縮表面６０２２に揃っているか、又は少なくとも実質的に揃っている。上記に加えて、又は上記の代わりに、上壁６３３２は、組織圧縮表面６０２２に対して陥凹していてよく、及び／又は組織圧縮表面６０２２の上に延在していてもよい。組織支持部の上壁６３３２は、アンビル６２２０の成形表面６０２４の上に延在する。上記に加えて、又は上記の代わりに、上壁６３３２は、成形表面６０２４に対して陥凹していてよく、及び／又は成形表面６０２４に揃っていてもよい。
【０２８３】
ステープルカートリッジ６２４０及びアンビル６２２０を含む外科用ステープラが、図１７８及び１７９に示されている。しかしながら、アンビル６２２０の組織支持部６２３０が組織支持部６４３０に置き換えられていることが、読者には理解されよう。組織支持部６４３０は、ステム６２２６をぴったり受容するよう構成された環状中央開口部を含む。組織支持部６４３０は更に、上壁６４３２、底壁６４３８、及び、上壁６４３２と底壁６４３８との間に延在する側壁６４３６を含む。壁６４３２、６４３６、及び６４３８は、その中に環状キャビティ６４３４を画定する。キャビティ６４３４は、すべての側面で閉じ込められており、又は少なくとも実質的に閉じ込められている。キャビティ６４３４はステム６２２６の周りで連続的に延在している。しかしながら、例えばキャビティ６４３４が側壁によって途切れている、及び／又は形状が変化しているような、他の実施形態も想到される。
【０２８４】
上記と同様に、組織支持部６４３０は、組織が切断部材６０５０により切断される際、組織を支持するよう構成される。組織支持部６４３０はアンビル６２２０内にぴったりと受容され、これによって組織支持部６４３０はアンビル６２２０に対して動かず、又は少なくとも実質的に動かない。更に、組織支持部６４３０は剛性の多角形の断面を含み、これによって、切断部材６０５０が組織を切断する際に、組織支持部６４３０の偏向が最小限又は微小となる。図１７８に示されるように、底壁６４３８と内側側壁６４３６との間に隙間がある。そのような隙間は、組織支持部６４３０にある程度の可撓性を提供し得る。しかしながら、そのような隙間が存在しない他の実施形態も想到される。組織支持部６４３０は、例えばプラスチックから構成されるが、様々な実施形態において、組織支持部６４３０は、例えば、可撓性材料及び／又はエラストマー材料からなっていてよい。
【０２８５】
図１７８及び１７９に示されるように、内側側壁６４３６は外側側壁３４３６よりも低い。しかしながら、外側側壁６４３６が内側側壁６４３６よりも低い他の実施形態が構想される。更に、上壁６４３２は底壁６４３８に対して平行ではない。より具体的には、上壁６４３２は傾斜部分を含み、これは底壁６４３８及び／又は上壁６４３２の他の部分を横断するように延在する。
【０２８６】
切断部材６０５０は、切断ストローク中に組織支持部６４３０を横切する。図１７９に示されるように、切断部材６０５０は、組織を横切した後に、上壁６４３２を横切し、次にキャビティ６４３４内に入る。切断部材６０５０は更に、切断ストローク中に底壁６４３８を横切することができる。
【０２８７】
上述のように、本明細書に開示される組織支持部は、組織が切断部材により切断される際、組織を支持するよう構成されている。しばしば、切断部材により切断される組織は、前もってステープル留めされている、すなわち、例えば外科手技中のこれより前の工程でステープル留めされている。様々な例において、そのようなステープルは、例えばチタン及び／又はステンレススチールなどの金属からなっているにもかかわらず、そのようなステープルも切断部材により切断され得る。他の例において、そのようなステープルは切断部材により切断できず、むしろ、ステープルが組織支持部を含む材料内に押し込まれ得る。ステープルが切断部材により切断されるか否かにかかわらず、本明細書に開示される組織支持部は、様々な例において、十分な強度及び／又は剛性を備え、これにより、切断部材により組織支持部に対して捕えられたステープルが、組織支持部内の局所的以上の可塑変形を生じるのを阻止する。少なくとも１つのそのような例において、その局所的塑性変形は、ステープルに対して任意の方向に、１未満のステープルの特性長さ（ＣＬ）に制限される。少なくとも１つの例において、組織支持部の材料は、組織支持部に対して捕えられたステープルが、組織支持部内に、例えば２＊ＣＬ未満の直径を有する塑性変形ゾーンのみを形成することができるように選択される。他の例において、組織支持部の材料は、組織支持部に対して捕えられたステープルが、組織支持部内に、例えば１．５＊ＣＬ未満の直径を有する塑性変形ゾーンのみを形成することができるように選択される。ステープルの特性長さは、例えば、ステープルの変形構成における、ステープルクラウンの幅（又はバックスパン）、及び／又はステープル脚部の成形高さであり得る。更に、本明細書に開示される組織支持部は、切断部材によって切断される際に、ステープルを支持するのに十分な硬さを有するような材料からなっていてよい。少なくとも１つの例において、組織支持部を構成する材料の硬さは、組織支持部に当てて切断されるステープルを構成する材料の硬さ以上である。特定の例において、組織支持部を構成する材料の硬さは、切断されるステープルを構成する材料の硬さ未満であるが、ただし、組織支持部の構造設計は、その組織支持部が、塑性変形の許容範囲を超えて塑性的に伸長されるのを阻止するのに十分である。特定の例において、組織と、その組織内に成形されたステープルとを切断するのに必要なエネルギーは、組織支持部を切断するのに必要なエネルギーより小さい。様々な例において、組織支持部を構成する材料は、ステープルによる食い込みに抵抗し得る。少なくとも１つの例において、生体適合性潤滑剤を、組織支持部の表面に配置、及び／又は組織支持部内に浸潤させて、ステープルが組織支持部に捕捉されるのを阻止することができる。
【０２８８】
様々な例において、アンビルの組織圧縮表面と組織支持部の組織接触表面とは、平坦、又は少なくとも実質的に平坦である。そのような構成は、アンビルによって印加される力を、組織上の広い面積にわたって分配することができる。アンビルの組織圧縮表面及び／又は組織支持部の組織接触表面が平坦ではない、他の実施形態も想到される。特定の例において、アンビルの組織圧縮表面及び／又は組織支持部の組織接触表面は、そこから延出して組織に係合し把持するよう構成されている、組織把持部材（又はスパイク）を含む。組織把持部材は、例えば、組織とアンビルとの間の相対的な動き（又は滑り）を減らすことができる。少なくとも１つの例において、アンビルの組織圧縮表面上にある組織把持部材の密度と、組織支持部の組織接触表面上にある組織把持部材の密度は、同じである。他の例において、組織支持部の組織接触表面上にある組織把持部材の密度は、アンビルの圧縮表面上にある組織把持部材の密度よりも大きい。組織支持部が、アンビルの圧縮表面に対して径方向内向きに配置されると、組織把持部材は、そのような例において組織が径方向内向きに流れ又は滑るのを阻止することができる。
【０２８９】
アンビル６５２０が、図１８０に開示されている。アンビル６５２０は組織圧縮表面６５２２を含み、加えて、組織圧縮表面６５２２内に画定された成形ポケットを含み、これらは、ステープルがステープルカートリッジから排出されたときに、ステープルを望ましい形状に変形させるよう構成されている。各成形ポケットは、一対のカップを含み、カップの各対は、ステープルの脚部を変形させるよう構成されている。例えば、一対の成形カップは、第１のステープル脚部を変形するよう構成された第１の成形カップ６５３０ａと、第２のステープル脚部を変形するよう構成された第２の成形カップ６５３０ｂとを含み得る。第１の成形カップ６５３０ａと第２の成形カップ６５３０ｂは、第１の成形カップ６５３０ａと第２の成形カップ６５３０ｂの間に延在する軸６５３１に対して互いに鏡像になっている。ただし、他の構成も利用することができる。
【０２９０】
第１の成形カップ６５３０ａは、第１の（又は外側）端部６５３２と、第２の（又は内側）端部６５３４とを含む。第１の成形カップ６５３０ａは更に、外側端部６５３２と内側端部６５３４の間に延在する底部（又は浴槽）表面６５３６を含む。第１の端部６５３２は、ステープル脚部を受容し、脚部の成形プロセスを開始するよう構成される。第１の端部６５３２は、第２の端部６５３４に向かってステープル脚部を偏向させるよう構成された湾曲表面を含む。底面６５３６は、ステープル脚部をステープルカートリッジに向かって少なくとも部分的に曲げ戻すよう構成された湾曲（又は凹状）表面を含む。第２の端部６５３４は、ステープル脚部を成形カップ６５３０ａの外へガイドするよう構成された湾曲表面を含む。
【０２９１】
第２の成形カップ６５３０ｂは、第１の成形カップ６５３０ａと同様の構造を含み、第２のステープル脚部を変形させるよう構成されている。上記の結果、第１の成形カップ６５３０ａは第１のステープル脚部を第２の脚部に向けてガイドし、第２の成形カップ６５３０ｂは第２のステープル脚部を第１の脚部に向けてガイドする。様々な例において、第１の成形カップ６５３０ａと第２の成形カップ６５３０ｂは、例えば、協働してステープルをＢ字型形状に変形させる。しかしながら、成形カップは、ステープルを任意の好適な形状に変形させるよう構成することができる。
【０２９２】
主に図１８１を参照して、各成形カップ６５３０（６５３０ａ及び６５３０ｂ）は、第１の端部６５３２と第２の端部６５３４の間に延在する第１の横側壁６５３７及び第２の横側壁６５３９を含む。様々な例において、第１の横側壁６５３７と第２の横側壁６５３９は、成形カップ６５３０の中央を通って延在する長手方向軸６５３３に対して、互いに鏡像になっている。他の例において、第１の横側壁６５３７と第２の横側壁６５３９は、互いに対して鏡像ではない。いずれの場合でも、側壁６５３７、６５３９は傾斜又は斜めになっており、これにより、ステープル脚部を成形カップの中央に向かって、すなわち、例えば軸６５３３に向かって、ガイドする。
【０２９３】
各成形カップ６５３０は、その底面６５３６内に画定された溝又はチャネル６５３８を含む。溝６５３８は、成形カップ６５３０の第１の端部６５３２と第２の端部６５３４との間で長手方向に延在する。溝６５３８は、成形カップ６５３０の中央長手方向軸６５３５に対して平行に延在し、かつこれに対して横方向にオフセットしている。溝６５３８は、成形カップ６５３０内に成形されたステープル脚部よりも幅が広い。しかしながら、溝６５３８がステープル脚部よりも幅が狭い他の実施形態も想到される。いずれの場合でも、溝６５３８は、成形カップ６５３０内で所定の経路に沿ってステープル脚部をガイドするよう構成されている。
【０２９４】
様々な例において、成形カップ６５３０の溝は、ステープルの脚部が変形される間に、脚部をねじるよう構成されている。少なくとも１つの例において、ステープルは、変形される前に、平面状、又は少なくとも実質的に平面状である。少なくとも１つのそのような例において、ステープルがステープルカートリッジから排出されるとき、ステープルの脚部と基部は、長手方向軸６５３５に揃った同じ面内にある。第１の端部６５３２と底面６５３６は、ステープル脚部が成形カップ６５３０内に入る際に、その脚部を溝６５３８に向かってガイドするよう、傾斜しており、及び／又は他の様相で構成されている。ステープル脚部がいったん溝６５３８に入ると、溝６５３８は、ステープルの基部の面から外れるように、ステープル脚部をねじる。上記の結果、未成形ステープル構成は平面状であるが、成形されたステープル構成は非平面状である。しかしながら、ステープルが変形の前及び後に非平面状構成を有するような、他の実施形態も想到される。
【０２９５】
成形カップ６５３０の溝６５３８は、所与の成形カップ６５３０のセットに対し、長手方向軸６５３５の同じ側に配置され、ステープル基部の同じ側に向かって両方のステープル脚部をねじるよう構成されている。しかしながら、第１のステープル脚部がステープル基部の一方の側にねじられ、第２のステープル脚部がステープル基部の他方の側にねじられるような、他の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような実施形態において、第１の溝６５３８は、第１のステープル脚部をステープル基部の第１の側にねじるよう構成された、長手方向軸６５３５の第１の側に配置され、一方、第２の溝６５３８は、第２のステープル脚部をステープル基部の第２の側にねじるよう構成された、長手方向軸６５３５の第２の側に配置される。
【０２９６】
成形カップ６５３０の溝６５３８は、所与の成形カップ６５３０のセットに対し、同一線にあり、又は少なくとも実質的に同一線にある。しかしながら、溝６５３８が長手方向軸６５３５の同じ側に配置されているが、互いに対して同一線にはないような、他の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような例において、溝６５３８は互いに対して平行であるが、一方、他のそのような例において、溝６５３８は互いに対して平行ではない。
【０２９７】
主に図１８１を参照して、溝６５３８は成形カップ６５３０の底面６５３６よりも深い。しかしながら、溝と成形カップの底面が同じ深さであるような他の実施形態も想到される。
【０２９８】
様々な例において、アンビル６５２０が、ステープルの長手方向列を適用するよう構成された長手方向エンドエフェクタの一部であるとき、成形カップ６５３０は長手方向列に配列されている。少なくとも１つのそのような例において、成形カップの溝６５３８は、エンドエフェクタにより配列されるそのようなすべてのステープルが、同じ方向で面から外れて屈曲するように、配列される。他の例において、溝６５３８は、ステープル脚部を第１の方向に屈曲させるための成形カップ６５３０の第１の長手方向列と、ステープル脚部を第２の（又は異なる）方向に屈曲させるための成形カップ６５３０の第２の長手方向列とに配列される。特定の例において、溝６５３８は、第１の方向のステープル列にある第１のステープルと、第２の（反対の）方向のステープル列にある第２のステープルの、脚部を屈曲させるよう配列される。
【０２９９】
様々な例において、アンビル６５２０が、ステープルの環状列を適用するよう構成された環状エンドエフェクタの一部であるとき、成形カップ６５３０は環状列に配列されている。少なくとも１つのそのような例において、溝６５３８は、成形カップ６５３０の中央長手方向軸６５３５に対して径方向外向きに配置される。他の例において、溝６５３８は、成形カップ６５３０の中央長手方向軸６５３５に対して径方向内向きに配置される。特定の例において、溝６５３８は、成形カップ６５３０の第１の環状列内で径方向外向きに、かつ成形カップ６５３０の第２の環状列内で径方向内向きに、配置される。
【０３００】
上記に加え更に、アンビルの成形ポケットは、任意の好適な構成を含み得る。少なくとも１つの例において、成形ポケットは２つの成形カップを含んでよく、これらは中央軸に対して互いに鏡像であり得る。各成形カップは、外側端部と内側端部を有する三角形構成を含む。一対の成形カップの内側端部は互いに隣接している。成形カップの外側端部は、内側端部よりも幅が広く、ステープルの脚部を受容するよう構成されている。各成形カップは更に、外側端部と内側端部との間に延在する底部（又は浴槽）表面を含み、加えて、成形カップ内でステープル脚部をガイドするよう構成された、底面内に画定されている長手方向の溝を含む。少なくとも１つの例において、長手方向の溝は成形カップの底面内に中心がある。
【０３０１】
円形ステープル留めアセンブリのエンドエフェクタ７０００が、図１８２〜１８４に開示されている。エンドエフェクタ７０００は、デッキ７０３０及びカートリッジ本体７０４０を備えるステープルカートリッジを含む。デッキ７０３０は、組織圧縮表面７０３１と、圧縮表面７０３１内に画定されたステープルキャビティ７０３２とを含む。ステープルキャビティ７０３２は、第１の（又は内側）環状列と第２の（又は外側）環状列に配列されている。内側列の各ステープルキャビティ７０３２は、その中に着脱可能に格納されている第１のステープル７０７０ａを含み、外側列の各ステープルキャビティ７０３２は、その中に着脱可能に格納されている第２のステープル７０７０ｂを含む。
【０３０２】
エンドエフェクタ７０００は更にステープル駆動部を含み、これは、ステープルをステープルカートリッジから押し出すよう構成されている。例えば、ステープルカートリッジは、第１の列のステープル７０７０ａを排出させるよう構成されたステープル駆動部７０６０ａの第１の環状列と、カートリッジ本体７０４０の第２の列のステープル７０７０ｂを排出させるよう構成されたステープル駆動部７０６０ｂの第２の環状列とを含む。ステープル駆動部７０６０ａ及び７０６０ｂは、デッキ７０３０内に画定されたステープルキャビティ７０３２内に配置されるか、及び／又はこれに揃っている。ステープル駆動部７０６０ａ及び７０６０ｂは、ステープルキャビティ７０３２内で摺動可能であり、これによりステープルキャビティ７０３２からそれぞれステープル７０７０ａ及び７０７０ｂを排出させる。
【０３０３】
エンドエフェクタ７０００は更にアンビル７０２０を含む。アンビル７０２０は、組織圧縮表面７０２１と、圧縮表面７０２１内に画定されたステープル成形ポケット７０２２とを含む。ステープル成形ポケット７０２２は、第１の（又は内側）環状列と第２の（又は外側）環状列に配列されている。ステープル成形ポケット７０２２はステープルキャビティ７０３２に位置が揃っており、これによって、ステープル７０７０ａ、７０７０ｂがステープルキャビティ７０３２から排出されると、ステープル７０７０ａ、７０７０ｂはステープル成形ポケット７０２２に接触する。
【０３０４】
エンドエフェクタ７０００は更に、ステープルキャビティ７０３２内でステープル駆動部７０６０ａ及び７０６０ｂを持ち上げるよう構成された発射部材７０５６を含み、これにより、それぞれステープル７０７０ａ及び７０７０ｂがステープルキャビティ７０３２から排出される。発射部材７０５６は、基部７０５４及び斜面７０５５を含む。基部７０５４は、発射駆動部７０５０内に画定された陥凹７０５２内に摺動可能に配置される。斜面７０５５は、カートリッジ本体７０４０内に画定されたスロット７０４１内に摺動可能に配置される。下記で詳しく述べるように、斜面７０５５は、スロット７０４１内で摺動し、ステープル駆動部７０６０ａ、７０６０ｂと徐々に接触するよう構成されており、これによりステープル７０７０ａ、７０７０ｂをステープルキャビティ７０３２から排出させる。
【０３０５】
上記に加え更に、発射部材７０５６は、ステープル７０７０ａ、７０７０ｂをステープルキャビティ７０３２から排出させる発射ストロークにわたって可動である。発射ストローク中、発射部材７０５６は、スロット７０４１により画定される湾曲（又は弓形）経路に沿って移動する。主に図１８２を参照して、スロット７０４１は、第１の端部７０４２及び第２の端部７０４９と、これらの間の連続的経路とを含む。発射部材７０５６の斜面７０５５は、発射ストロークの開始時に第１の端部７０４２にあり、発射ストロークの終了時に第２の端部７０４９にある。スロット７０４１の第１の端部７０４２は、ステープルキャビティ７０３２の内側列に位置が揃っており、スロット７０４１の第２の端部７０４９は、ステープルキャビティ７０３２の外側列に位置が揃っている。スロット７０４１は更に、エンドエフェクタ７０００を通って延在する中央長手方向軸７０９０の周りに延在する第１の円周部分７０４３を含む。スロット７０４１の第１の円周部分７０４３は、ステープルキャビティ７０３２の内側列内のステープル駆動部７０６０ａに位置が揃っており、この下に延在する。発射部材７０５６がスロット７０４１の第１の円周部分７０４３を通って動くとき、発射部材の斜面７０５５は、ステープル駆動部７０６０ａに順に係合して、ステープル７０７０ａを順に発射する。
【０３０６】
第１の円周部分７０４３は、長手方向軸７０９０を中心に、一定の、又は少なくとも実質的に一定の、曲率半径で画定される。しかしながら、第１の円周部分７０４３の曲率半径が一定でないような、他の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような例において、第１の円周部分７０４３はらせんを含む。換言すれば、そのような例において、第１の円周部分７０４３は、長手方向軸７０９０の周りに延びるにつれて、長手方向軸７０９０から離れて後退する。
【０３０７】
スロット７０４１の第２の円周部分７０４５は、ステープルキャビティ７０３２の外側列内のステープル駆動部７０６０ｂに位置が揃っており、この下に延在する。発射部材７０５６がスロット７０４１の第２の円周部分７０４５を通って動くとき、発射部材の斜面７０５５は、ステープル駆動部７０６０ｂに順に係合して、ステープル７０７０ｂを順に発射する。第２の円周部分７０４５は、長手方向軸７０９０を中心に、一定の、又は少なくとも実質的に一定の、曲率半径で画定される。しかしながら、第２の円周部分７０４５の曲率半径が一定でないような、他の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような例において、第２の円周部分７０４５はらせんを含む。換言すれば、そのような例において、第２の円周部分７０４５は、長手方向軸７０９０の周りに延びるにつれて、長手方向軸７０９０から離れて後退する。
【０３０８】
上記に加え更に、スロット７０４１は、第１の円周部分７０４３と第２の円周部分７０４５との間に移行部分７０４４を含む。発射ストローク中、斜面７０５５は、第１の円周部分７０４３、移行部分７０４４、そして第２の円周部分７０４５と順に通って摺動する。移行部分７０４４により、発射部材７０５６は、第１のステープル列の第１の曲率半径と、第２のステープル列の第２の曲率半径との間で、シフトすることができる。特定の実施形態において、第１の円周部分７０４３と第２の円周部分７０４５の間の移行部分７０４４は、不要であり得る。少なくとも１つのそのような例において、例えば、第１の円周部分７０４３は第１のらせん構成を含み、第２の円周部分７０４５は、第１のらせん構成の終わりが第２のらせん構成の始まりに位置が揃うような、第２のらせん構成を含み得る。
【０３０９】
発射部材７０５６は、発射駆動部７０５０により発射経路に沿って駆動される。発射駆動部７０５０は長手方向軸７０９０を中心に、例えば手動クランク及び／又は電気モータで駆動される。発射駆動部７０５０は、その内部に画定された駆動陥凹７０５２を含む。発射部材７０５６の基部７０５４は、駆動陥凹７０５２内に配置される。駆動陥凹７０５２は発射部材７０５６の基部７０５４よりも大きく、これによって、基部７０５４は駆動陥凹７０５２内で動く（又は浮動する）ことができる。駆動陥凹７０５２は側壁により画定され、これは陥凹７０５２内での基部７０５４の動きを制限する。発射駆動部７０５０が長手方向軸７０９０を中心に回転すると、駆動陥凹７０５２の側壁が基部７０５４に接触し、スロット７０５１を通して部材７０５６を駆動する。上述のように、スロット７０５１は１つ又は２つ以上の曲率半径の変化を有し、発射部材７０５６がそのような変化部分を通って動くと、発射部材７０５６の基部７０５４が駆動陥凹内で摺動し得る。
【０３１０】
上述のように、第１の（又は内側）ステープル列にあるステープルが順に配備され、次に、第２の（又は外側）ステープル列にあるステープルが順に配備される。そのような一実施形態は、例えば、外側のステープル留めの前に、大腸の内側周囲を制御することができる。他の実施形態において、外側ステープル列にあるステープルが順に配備され、次に、内側ステープル列にあるステープルが順に配備される。そのような一実施形態は、例えば、内側のステープル留めの前に、大腸内での境界を確立することができる。
【０３１１】
様々な例において、上記に加え更に、第１のステープル７０７０ａと第２のステープル７０７０ｂは同じ未成形高さを有する。少なくとも１つのそのような例において、第１のステープル７０７０ａと第２のステープル７０７０ｂは同じ成形高さに成形される。他のそのような例において、第１のステープル７０７０ａは第１の成形高さに成形され、第２のステープル７０７０ｂは、第１の成形高さとは異なる第２の成形高さに成形され得る。少なくとも１つのそのような例において、内側ステープル列の第１の成形高さは、外側ステープル列の第２の成形高さよりも低い。そのような構成は、例えば、ステープル留めされた組織とステープル留めされていない組織との間で、より緩やかな移行を提供することができる。他の例において、内側ステープル列の第１の成形高さは、外側ステープル列の第２の成形高さよりも高い。そのような構成により、例えば、ステープル留めされた腸の最も内側の組織を、より可撓性にすることができる。
【０３１２】
特定の例において、上記に加え更に、第１のステープル７０７０ａは第１の未成形高さを有し、第２のステープル７０７０ｂは、第１の未成形高さとは異なる第２の未成形高さを有する。少なくとも１つのそのような例において、第１のステープル７０７０ａと第２のステープル７０７０ｂは同じ成形高さに成形される。他のそのような例において、第１のステープル７０７０ａは第１の成形高さに成形され、第２のステープル７０７０ｂは、第１の成形高さとは異なる第２の成形高さに成形される。
【０３１３】
エンドエフェクタ７０００は２つの環状ステープル列を有する。しかしながら、エンドエフェクタは、任意の好適な数の環状ステープル列を有し得る。例えば、エンドエフェクタは３つの環状ステープル列を有し得る。少なくとも１つのそのような例において、第１の環状列にあるステープルは第１の未成形ステープル高さを有し得、第２の環状列にあるステープルは第２の未成形ステープル高さを有し得、及び第３の環状列にある第３のステープルは第３の未成形ステープル高さを有し得る。更に、少なくとも１つのそのような例において、第１の環状列にあるステープルは第１の変形済みステープル高さを有し得、第２の環状列にあるステープルは第２の変形済みステープル高さを有し得、及び第３の環状列にある第３のステープルは第３の変形済みステープル高さを有し得る。
【０３１４】
発射駆動部７１５０が、図１８５〜１９０に示されている。発射駆動部７１５０は、長手方向軸を中心に回転可能な回転可能駆動シャフト７１５２を含む。発射駆動部７１５０は更に、３段階順次駆動部アセンブリを含み、これは、第１の（又は内側）駆動部７１５４ａ、第２の（又は中間）駆動部７１５４ｂ、及び第３の（又は外側）駆動部７１５４ｃを含む。駆動シャフト７１５２は、それ自体から延出する駆動ピン７１５１を含む。駆動ピン７１５１は、駆動部７１５４ａ、７１５４ｂ、及び７１５４ｃのそれぞれの中にある駆動スロットを通って延在する。例えば、第１の駆動部７１５４ａはその中に画定される第１の駆動スロット７１５３ａを含み、第２の駆動部７１５４ｂはその中に画定される第２の駆動スロット７１５３ｂを含み、及び第３の駆動部７１５４ｃはその中に画定される第３の駆動スロット７１５３ｃを含む。駆動スロット７１５３ａ、７１５３ｂ、及び７１５３ｃは、同じ構成を有さない。しかしながら、駆動スロット７１５３ａ、７１５３ｂ、及び７１５３ｃは、駆動ピン７１５１で互いに対して位置が揃った、又は少なくとも実質的に位置が揃った、重なり合い構成を有する。例えば、駆動ピン７１５１は図１８５において未発射位置にあり、駆動スロット７１５３ａ、７１５３ｂ、及び７１５３ｃは駆動ピン７１５１に位置が揃っている。
【０３１５】
上記に加え更に、図１８５は、未発射位置にある駆動部７１５４ａ、７１５４ｂ、及び７１５４ｃを示す。駆動シャフト７１５２が発射ストロークの第１の部分にわたって回転されると、ここで図１８６を参照して、駆動ピン７１５１が円周経路を通って回転し、この円周経路で駆動ピン７１５１は駆動スロット７１５３ａの側壁に係合し、第１の駆動部７１５４ａを遠位側に押す（又はカム係合する）。特に、駆動ピン７１５１は、発射ストロークの第１の部分の間に、駆動部７１５４ｂ及び７１５４ｃを遠位側に駆動しない。図１８５から分かるように、駆動スロット７１５３ｂ及び７１５３ｃは、発射ストロークの第１の部分の間にわたって、駆動ピン７１５１の円周経路に位置が揃っている。第１の駆動部７１５４ａは、第１の駆動部７１５４ａが遠位側に移動すると、第１のステープル環状列を発射させるよう構成されている。
【０３１６】
駆動シャフト７１５２が発射ストロークの第２の部分にわたって回転されると、ここで図１８７を参照して、駆動ピン７１５１が円周経路を通って回転し、この円周経路で駆動ピン７１５１は駆動スロット７１５３ｂの側壁に係合し、第２の駆動部７１５４ｂを遠位側に押す（又はカム係合する）。特に、駆動ピン７１５１は、発射ストロークの第２の部分の間に、駆動部７１５４ｃを遠位側に駆動しない。上記と同様に、駆動スロット７１５３ａ及び７１５３ｃは、発射ストロークの第２の部分の間にわたって、駆動ピン７１５１の円周経路に位置が揃っている。第２の駆動部７１５４ｂは、第２の駆動部７１５４ｂが遠位側に移動すると、第２のステープル環状列を発射させるよう構成されている。
【０３１７】
駆動シャフト７１５２が発射ストロークの第３の部分にわたって回転されると、ここで図１８８を参照して、駆動ピン７１５１が円周経路を通って回転し、この円周経路で駆動ピン７１５１は駆動スロット７１５３ｃの側壁に係合し、第３の駆動部７１５４ｃを遠位側に押す（又はカム係合する）。上記と同様に、駆動スロット７１５３ａ及び７１５３ｂは、発射ストロークの第３の部分の間にわたって、駆動ピン７１５１の円周経路に位置が揃っている。第３の駆動部７１５４ｃは、第３の駆動部７１５４ｃが遠位側に移動すると、切断部材を配備するよう構成されている。しかしながら、特定の実施形態において、第３の駆動部７１５４ｃは例えば第３のステープル列を発射させることができる。
【０３１８】
上記の結果、第１のステープル発射段階、第２のステープル発射段階、及び組織切断段階の間には重なり合いはない。これらは時間的に順次になっている。したがって、ステープルを変形させるのに必要な力と組織を切断するのに必要な力は、発射ストローク全体にわたって分散される。更に、発射駆動部７１５０は、組織がステープル留めされるまで、組織を切断することはできない。第１のステープル発射段階、第２のステープル発射段階、及び／又は組織切断段階の間に、ある程度の重なり合いがあるような、別の実施形態も想到される。少なくとも１つのそのような実施形態において、駆動スロット７１５３ａ、７１５３ｂ、及び７１５３ｃの構成を、第１の駆動部７１５４ａと第２の駆動部７１５４ｂの動きに部分的な重なり合いがあるように、及び／又は、第２の駆動部７１５４ｂと第３の駆動部７１５４ｃの動きに部分的な重なり合いがあるように、適合させることができる。
【０３１９】
主に図１８８及び１８９を参照して、駆動部７１５４ａ、７１５４ｂ、及び７１５４ｃは、協働特徴部を含み、これは、駆動部７１５４ａ、７１５４ｂ、及び７１５４ｃが互いに対して回転するのを阻止、又は少なくとも阻害する。例えば、第１の駆動部７１５４ａは、第２の駆動部７１５４ｂ内に画定される長手方向スロット７１５６ｂ内に配置された長手方向キー７１５５ａを含む。キー７１５５ａ及びスロット７１５６ｂは、第１の駆動部７１５４ａが第２の駆動部７１５４ｂに対して長手方向に摺動できるように、しかしながら、第１の駆動部７１５４ａと第２の駆動部７１５４ｂの間の回転運動を防止するよう、構成される。同様に、第２の駆動部７１５４ｂは、第３の駆動部７１５４ｃ内に画定される長手方向スロット７１５６ｃ内に配置された長手方向キー７１５５ｂを含む。キー７１５５ｂ及びスロット７１５６ｃは、第２の駆動部７１５４ｂが第３の駆動部７１５４ｃに対して長手方向に摺動できるように、しかしながら、第２の駆動部７１５４ｂと第３の駆動部７１５４ｃの間の回転運動を防止するよう、構成される。
【０３２０】
駆動部７１５４ａ、７１５４ｂ、及び７１５４ｃを後退させるために、駆動シャフト７１５２は反対方向に回転される。そのような例において、駆動シャフト７１５２は、駆動スロット７１５３ｃの側壁、駆動スロット７１５３ｂの側壁、そして駆動スロット７１５３ａの側壁に順次係合し、第３の駆動部７１５４ｃ、第２の駆動部７１５４ｂ、及び第１の駆動部７１５４ａをそれぞれの未発射位置（図１８５）に戻す。
【０３２１】
発射駆動部７２５０が図１９１に示される。発射駆動部７２５０は、発射駆動部７１５０と同様に作動する。発射駆動部７２５０は、長手方向軸を中心に回転可能な駆動シャフト７２５２を含む。駆動シャフト７２５２は、発射ストロークのいくつかの段階にわたって回転されるカム表面（又は斜面）７２５６を含む。発射駆動部７２５０は更に、発射駆動部７２５０が回転すると駆動シャフト７２５２のカム７２５６によって係合される、第１の駆動部７２５４ａと、第２の駆動部７２５４ｂと、第３の駆動部７２５４ｃとを含む。第１の発射ストローク段階において、カム７２５６は、第１の駆動部７２５４ａ上に画定されたカム表面７２５５ａと係合し、第１の駆動部７２５４ａを遠位側に駆動する。第２の発射ストローク段階において、カム７２５６は、第２の駆動部７２５４ｂ上に画定されたカム表面７２５５ｂと係合し、第２の駆動部７２５４ｂを遠位側に駆動する。第３の発射ストローク段階において、カム７２５６は第３の駆動部７２５４ｃ上に画定されたカム表面７２５５ｃと係合し、第３の駆動部７２５４ｃを遠位側に駆動する。
【０３２２】
第１のカム表面７２５５ａは第２のカム表面７２５５ｂよりも短く、その結果、第１の駆動部７２５４ａは、第２の駆動部７２５４ｂよりも短い発射ストロークを有する。同様に、第２のカム表面７２５５ｂは第３のカム表面７２５５ｃよりも短く、その結果、第２の駆動部７２５４ｂは、第３の駆動部７２５４ｃよりも短い発射ストロークを有する。そのような構成は、例えば、異なるステープル列を異なる成形高さに成形するのに有用であり得る。他の実施形態において、駆動部７２５４ａ、７２５４ｂ、及び７２５４ｃは、任意の好適な発射ストロークを有し得る。少なくとも１つの実施形態において、駆動部７２５４ａ、７２５４ｂ、及び７２５４ｃは例えば、同じ発射ストロークを有する。そのような構成は、例えば、異なるステープル列を同じ成形高さに成形するのに有用であり得る。
【０３２３】
図１９２は、少なくとも１つの実施形態による、外科用円形ステープル留め器具と一緒に使用するためのステープルカートリッジ４４１０の一部の斜視図である。様々な外科用円形ステープル留め器具が知られている。例えば、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）は、様々な外科用円形ステープル留め器具構成を開示している。２０１４年９月２６日出願の米国特許出願第１４／４９８，０７０号、発明の名称「ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥＳ  ＦＯＲ  ＡＰＰＬＹＩＮＧ  ＲＡＤＩＡＬＬＹ  ＥＸＰＡＮＤＩＮＧ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＬＩＮＥＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）も、様々な外科用円形ステープラ構成を開示している。これらの参照文献に記載されているように、外科用円形ステープラは一般に、アンビルを外科用円形ステープラに操作可能に連結するように構成された取り付け部分を含むフレームアセンブリを含む。
【０３２４】
一般に、アンビルは、ステープル成形ポケットの環状線（複数可）を支持するアンビル頭部を含む。アンビルステム又はトロカール部分は、このアンビル頭部に取り付けられ、円形ステープル留め器具のアンビル取り付け部分に着脱可能に連結されるよう構成されている。様々な外科用円形ステープル留め器具は、外科用ステープルカートリッジに向かって又はこれから離れるようにアンビルを選択的に動かすための手段を含み、これによって、標的組織が、外科用ステープルカートリッジのアンビルとデッキとの間にクランプされ得る。外科用ステープルカートリッジは、その中に複数の外科用ステープルを着脱可能に格納し、これらは、アンビル内に提供されているステープル成形ポケットの配置に対応する１つ又は２つ以上の環状配列に配置されている。ステープルは、ステープルカートリッジ内に成形されている、対応するステープルキャビティ内に着脱可能に格納され、かつ、円形ステープラ内で動作可能に受容されている選択的に可動のプッシャアセンブリの対応する部分上に支持されている。円形ステープラは更に、環状ナイフ又は切断部材を含み、これは、アンビルとステープルカートリッジとの間でクランプされている組織を切断するよう構成されている。
【０３２５】
再び図１９２を参照して、ステープルカートリッジ４４１０は、環状カートリッジデッキ表面４４１２を画定するカートリッジ本体４４１１を含む。カートリッジ本体４４１１は、離間した内側ステープルキャビティ４４２２の内側環状列４４２０と、離間した外側ステープルキャビティ４４４２の外側環状列４４４０とを含む。内側ステープルキャビティ４４２２は、図１９２から分かるように、離間した外側ステープルキャビティ４４４２に対して互い違いに配列されている。各内側ステープルキャビティ４４２２内には内側外科用ステープル４４３０が支持され、各外側ステープルキャビティ４４４２内には外側外科用ステープル４４５０が支持されている。外側環状列４４４０の外側ステープル４４５０は、内側環状列４４２０の内側ステープル４４３０とは異なる特性を有し得る。例えば、図１９３の実施形態に示すように、外側ステープル４４５０は均一な「ガルウィング形」構成を有する。具体的には、各外側ステープル４４５０は、ステープルクラウン４４５２から延出する一対の脚部４４５４、４４６４を含む。各脚部４４５４、４４６４は、垂直部分４４５６、４４６６を含み、それぞれクラウン４４５２から延出している。一実施形態において、垂直部分４４５６、４４６６は互いに対して平行であってよい。しかしながら、図示の構成において、垂直部分４４５６、４４６６は互いに対して平行ではない。例えば図示の構成において、クラウン４４５２と垂直部分４４５６、４４６６の間の角度Ａ１は、９０度よりも大きい。図１９３を参照されたい。ステープル形状に関する更なる詳細は、その開示内容の全体が参照によって本明細書に組み込まれる、２０１４年６月３０日出願の、米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号に見出され得る。しかしながら、他に、クラウン４４５２に対して他の角度で垂直部分４４５６、４４６６が配置されてもよい。クラウン４４５２に対して９０度より大きい角度に向いた垂直脚部分４４５６、４４６６を有することの利点の１つは、そのような構成が、対応するステープルキャビティ内でステープルの一時的な保持を助ける可能性があることである。
【０３２６】
少なくとも１本の脚部４４５４、４４６４は、内向きに延出する端部分を含む。例えば図１９３に示す実施形態において、各脚部４４５４、４４６４は、内向きに延出する脚部分を含む。図示の構成において、脚部分４４５８は垂直脚部分４４５６から内向きに延出しており、脚部分４４６８は垂直脚部分４４６６から内向きに延出している。図１９３から分かるように、脚部分４４５８は脚部分４４６８より短い。換言すれば、ステープルクラウン４４５２と、脚部分４４５８が垂直脚部分４４５６から内向きに曲がっている点との間の距離ＨＡは、ステープルクラウン４４５２と、脚部分４４６８が垂直脚部分４４６６から内向きに曲がっている点との間の距離ＨＣよりも大きい。よって、距離ＨＢは、少なくとも１つの実施形態において、長さＨＤよりも短い。脚部分４４５８が垂直脚部分４５５６に対して曲がっている角度Ａ２は、脚部分４４６８が垂直脚部分４４６６に対して曲がっている角度Ａ３に等しくてよく、あるいは、角度Ａ２とＡ３は互いに異なっていてもよい。ステープル形状に関する更なる詳細は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年６月３０日出願の、米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号に見出され得る。
【０３２７】
少なくとも１つの実施形態において、各内側外科用ステープル４４３０は、図１９３に示す構成を有し得る。図１９３から分かるように、内側外科用ステープル４４３０は、クラウン４４３２と、そこから延出する２本の垂直脚部４４３４、４４３６とを有する。垂直脚部４４３４、４４３６は、クラウン４４３２から比較的垂直に延出してよく、あるいは、９０度より大きくてもよい角度Ａ４で延出してもよい。そのような構成は、それぞれ対応するステープルキャビティ４４２２内で、ステープル４４３０を一時的に保持するのに役立ち得る。しかしながら、垂直脚部４４３４、４４３６は、異なる角度でクラウン４４３２から延出していてもよい。いくつかの実施形態において、角度Ａ４は互いに等しい。他の実施形態において、角度Ａ４は互いに異なっている。図示の実施形態において、内側ステープル４４３０と外側ステープル４４５０はそれぞれ同じ未成形高さＵＦＨを有する。内側及び外側ステープル４４３０、４４５０は、従来型の外科用ステープルワイヤで成形される。少なくとも１つの実施形態において、外側ステープル４４５０を成形するのに使用されるステープルワイヤの直径は、内側ステープル４４３０を成形するのに使用されるステープルワイヤの直径よりも大きい。他の実施形態において、内側及び外側ステープルは、同じ直径を有してよく、他の直径を有するワイヤで形成されてもよい。いくつかの構成において、内側及び外側ステープルは、同じタイプのステープルワイヤで形成され得る。よって、そのような構成において、内側及び外側ステープルのワイヤ直径は同じになり得る。しかしながら、更に別の一実施形態において、内側及び外側ステープルは、同じ均一の形状／構成を有し、依然として、異なるワイヤ直径を有する２つの異なるステープルワイヤで形成されてもよい。更に少なくとも１つの構成において、各外側ステープル４４５０のクラウン幅ＣＷＯは、各内側ステープル４４３０のクラウン幅ＣＷＩよりも大きい。ステープル形状に関する更なる詳細は、参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年６月３０日出願の、米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号に見出され得る。
【０３２８】
図１９２に戻り、ステープルカートリッジ４４１０は、デッキ表面４４１２の上に延在する外側リム４４１４を含む。外科手術中、医師は、円形ステープラのカートリッジに対するアンビルの位置を調節することができる。少なくとも１つのそのような実施形態において、ステープルカートリッジ４４１０は更に、デッキ表面４４１２から延出するデッキ特徴部４４１６及び４４１８を含む。図１９２から分かるように、一連の内側デッキ特徴部４４１６が、ステープルキャビティ４４２２の内側列４４２０と中心に配置されたナイフ開口部４４１３との間に提供され、発射プロセス中に、ナイフ又は切断部材がここを通過する。デッキ特徴部４４１６は、図１９２、１９４及び１９５に示すように、内側ステープルキャビティ及び開口部４４１３に対して成形及び配置され得る。例えば、各内側デッキ特徴部４４１６は、ナイフ開口部４４１３の壁と同一の広がりを有する平坦な壁部分４４１５と、内側ステープルキャビティ４４２２の列に隣接している円錐形又は傾斜している本体部分４４１７とを有し得る。図１９４及び１９５を参照されたい。図１９２に示す実施形態において、デッキ特徴部４４１６は、図示のように、２つの隣接する内側ステープルキャビティ４４２２の間の隙間に向けられており、かつステープルキャビティ４４２２の対の間にずれて配置されている。このシステムにおけるキャビティ延長部構成又はデッキ特徴部は、平坦なデッキカートリッジ全体に当たる圧力を下げる役割を果たし得る。本開示の構成は更に、組織の移動と滑りを回避するのにも役立ち得る。組織の滑りは一般に望ましくないため、外側直径保持特徴部は、より大きく、もっと数が多くてもよい。内側直径特徴部は、刃が内側直径の内側の隣を通過する際に、組織の張力／剪断を高める役目を果たすことができ、これによりシステムの切断を改善することができる。しかしながら、デッキ特徴部４４１６は異なる形状及び構成を有してもよく、デッキ表面４４１２上の異なる位置に配置されてもよい。
【０３２９】
図１９２、１９４及び１９５でも分かるように、１つおきの外側ステープルキャビティ４４４２が、そのそれぞれの端に付随する外側デッキ特徴部４４１８を備えている。外側デッキ特徴部４４１８は、デッキ表面４４１２の上に延在し、ステープル４４５０がステープルカートリッジ４４１０から排出されるときに、外側ステープル４４５０をアンビルに向かってガイドする。かかる実施形態において、外側ステープル４４５０は、ステープルが発射部材によってアンビルに向かって移動するまで、外側デッキ特徴部４４１８の上に突出しない場合がある。主に図１９２を参照して、少なくとも１つの実施形態において、外側デッキ特徴部４４１８は、対応する外側ステープルキャビティ４４４２の周り全体に延在しない。第１の外側デッキ特徴部４４１８は、対応する外側キャビティ４４４２の第１の端部に隣接して位置付けられ、第２の外側デッキ特徴部４４１８は、外側キャビティ４４４２の第２の端部に隣接して位置付けられる。図１９２から分かるように、外側デッキ特徴部４４１８は、１つおきの外側ステープルキャビティ４４４２に付随している。そのような構成は、全体の圧力を下げ、組織の伸長と動きを最小限に抑える役割を果たし得る。他の実施形態において、第１及び第２の外側デッキ特徴部４４１８は、しかしながら、すべての外側ステープルキャビティ４４４２に付随していてもよい。更に他の実施形態において、外側デッキ特徴部は、対応する外側キャビティの周り全体に延在していてもよい。図１９４から分かるように、内側デッキ特徴部４４１６は外側デッキ特徴部４４１８よりも低い。換言すれば、各内側デッキ特徴部がデッキ表面４４１２から上に突出している距離は、各外側デッキ特徴部４４１８がデッキ表面４４１２から上に突出している距離よりも小さい。各外側デッキ特徴部は、外側リム４４１４がデッキ表面４４１２の上に突出しているのと同じ距離だけ、デッキ表面４４１２の上に突出していてもよい。加えて、更に図１９４で分かるように、各外側デッキ特徴部４４１８は概ね円錐形又は先細の外側形状を有し、これは、患者の大腸及び直腸を通ってステープラ頭部を挿入する際に、組織がデッキ特徴部上で妨げとなるのを阻止するのに役立ち得る。
【０３３０】
上述のデッキ特徴部構成は、１つ又は２つ以上の利点をもたらし得る。例えば、直立外側リムは、組織がカートリッジデッキにわたって滑るのを阻止するのに役立ち得る。この直立リムは更に、連続的な１つのリップ形状ではなく、高い部分と低い部分の繰り返しパターンを含み得る。内側の直立特徴部は更に、刃に隣接する組織を保持するのに役立ち、切断の改善をもたらし得る。内側デッキ特徴部は、すべてのキャビティの間にあってよく、また別の構成において、デッキ特徴部（複数可）は１つの連続した直立リップを含んでもよい。デッキ特徴部の数のバランスをとって、高圧力／圧縮ゾーンの数を最小限に抑えながら、望ましい程度の組織固定化を達成することが、望ましい可能性がある。キャビティ同心特徴部は、ステープル脚部が突出する領域で組織の流れを最小限に抑える追加目的を果たし得る。そのような構成は更に、ステープル脚部が排出され、対応する成形ポケットを含み得る受容アンビルポケットへと移行する際に、望ましいステープル成形を促進する。そのような局所的ポケット特徴部によって、低圧縮ゾーンが増加し、同時に、ステープルがカートリッジから排出される際にカートリッジによる脚部の支持を促進する。この構成によって、ステープルがアンビルポケットに当たるまでに「ジャンプ」しなければならない距離を最小限に抑える。組織の流れは、カートリッジの中心から径方向外側に向かって増加する傾向にある。図２３９を参照して、改善された直立外側列延長部は、チューブであるため、大腸内に挿入される際に、組織をステージに載せる傾向を有する。
【０３３１】
図１９４及び１９５は、アンビル４４８０に関連した外科用ステープルカートリッジ４４１０の使用を示す。アンビル４４８０は、ステープル成形挿入体又は部分４４８４を動作可能に支持するアンビル頭部部分４４８２と、ナイフワッシャ４４９０とを含む。ナイフワッシャ４４９０は、ステープラ頭部内に支持されているナイフ４４９２に対して対向する関係に支持されている。図示の実施形態において、ステープル成形挿入体４４８４は、例えばスチール、ステンレススチールなどで製造され、内側ステープル成形ポケット４４８６の内側列と、外側ステープル成形ポケット４４８８の外側列とを含む。各内側ステープル成形ポケット４４８６は、内側ステープルキャビティ４４２２のうち１つに対応し、各外側ステープル成形ポケット４４８８は、外側ステープルキャビティ４４４２のうち１つに対応する。図示の構成において、アンビル４４８０がカートリッジデッキ表面４４１２に対して発射位置に移動すると、内側ステープル成形ポケット４４８６は、外側ステープル成形ポケット４４８８よりもカートリッジデッキ表面４４１２に近づく。換言すれば、第１のステープル成形部分４４８５とカートリッジデッキ表面４４１２の間の第１の隙間Ｇ１又は第１のステープル成形距離は、第２のステープル成形部分４４８７とカートリッジデッキ表面４４１２の間の第２の隙間Ｇ２又は第２のステープル成形距離よりも小さい。
【０３３２】
図１９４及び１９５から更に分かるように、内側ステープル４４３０はそれぞれ、プッシャアセンブリ４５００の対応する内側駆動部部分４５０２上の、それぞれ対応する内側ステープルキャビティ４４２２内に支持されており、外側ステープル４４５０はそれぞれ、対応する外側駆動部部分４５０４のそれぞれ対応する外側ステープルキャビティ４４４２内に支持されている。プッシャアセンブリ４５００をアンビル４４８０に向かって前進させると、内側及び外側ステープル４４３０、４４５０が駆動されて、図１９５に示すように、それぞれの対応するステープル成形ポケット４４８６、４４８８との接触を形成する。加えて、ナイフ４４９２は、アンビル４４８０とデッキ表面４４１２の間にクランプされている組織を通り、更に、ナイフワッシャ４４９０の脆い底面４４９１を通って遠位側に前進する。そのような構成は、内側ステープル４４３０の成形高さＦＨＩよりも高い成形高さＦＨＯを備えた外側ステープル４４５０を提供する役目を果たす。換言すれば、外側ステープル４４５０の外側列４４４０は、より大きい「Ｂ」形状に成形され、外側ステープル列４４４０の近くでの高い組織圧縮を緩和するためのより大きい捕捉容積及び／又はより高いステープル成形された高さをもたらす。より大きいＢ形状はまた、内側列に向かう血流を改善し得る。様々な例において、外側ステープル４４５０の外側列４４４０は、より大きいステープルクラウン、ステープル脚部の幅、及び／又はステープル脚部の厚みを利用することによって、展開へのより大きい抵抗を含む。
【０３３３】
各ステープル列に使用されるステープルの数は、変えることができる。一実施形態において、例えば、内側ステープル４４３０よりも外側ステープル４４５０の方が多い。別の一実施形態では、外側ステープル４４５０よりも多い内側ステープル４４３０を使用する。様々な例において、外側ステープル４４５０のワイヤ直径は、内側ステープル４４３０のワイヤ直径よりも大きい。内側及び外側ステープル４４３０、４４５０は、同じ未成形高さＵＦＨを有し得る。外側ステープル４４５０の外側列４４４０内にあるクラウン幅ＣＷＯは、内側ステープル４４３０の内側列４４２０にあるクラウン幅ＣＷＩよりも大きい。外側ステープル４４５０のガルウィング形構成は、それぞれのクラウンから異なる距離にある屈曲を使用している。段差のあるアンビル構成を平坦な（段差のない）カートリッジデッキ表面４４１２と共に、均一な駆動部又はプッシャ移動で使用すると、異なる成形高さのステープルが得られる。
【０３３４】
図１９６は、別のステープルカートリッジ実施形態４６１０を示す。図１９６から分かるように、ステープルカートリッジ４６１０はカートリッジデッキ４６１２を含み、これは、離間した内側ステープルキャビティ４６２２の内側環状列４６２０と、離間した外側ステープルキャビティ４６４２の外側環状列４６４０とを含む。内側ステープルキャビティ４６２２は、図１９６から分かるように、離間した外側ステープルキャビティ４６４２に対して互い違いに配列されている。各内側ステープルキャビティ４６２２内には内側外科用ステープル４６３０が支持され、各外側ステープルキャビティ４６４２内には外側外科用ステープル４６５０が支持されている。加えて、外側リム４６１４がデッキ表面４６１２の上に延在している。様々な実施形態において、上記に加え、ステープル４６３０、４６５０は、ステープルが発射部材によってアンビルに向かって移動するまで、デッキ表面４６１２の上に突出しない。そのような実施形態では、しばしば、格納されているそれぞれのステープルキャビティの深さに対して、小さなステープルを利用し得る。他の実施形態において、ステープルの脚部は、ステープルがその未発射位置にあるときに、デッキ表面４６１２の上に突出する。少なくとも１つのそのような実施形態において、ステープルカートリッジ４６１０は更に、デッキ表面４６１２から延出するデッキ特徴部４６１６及び４６１８を含む。
【０３３５】
図１９６でも分かるように、１つおきの内側ステープルキャビティ４６２２が、そのそれぞれの端に付随する内側デッキ特徴部４６１６を備えている。内側デッキ特徴部４６１６は、デッキ表面４６１２の上に延在し、対応する内側ステープル４６３０がステープルカートリッジ４６１０から排出されるときに、対応する内側ステープル４６３０をアンビルに向かってガイドする。かかる実施形態において、内側ステープル４６３０は、ステープルが発射部材によってアンビルに向かって移動するまで、内側デッキ特徴部４６１６の上に突出しない場合がある。図示の実施例において、内側デッキ特徴部４６１６は、対応する内側ステープルキャビティ４６２２の周り全体に延在しない。第１の内側デッキ特徴部４６１６は、対応する内側キャビティ４６２２の第１の端部に隣接して位置付けられ、第２の内側デッキ特徴部４６１６は、内側キャビティ４６２２の第２の端部に隣接して位置付けられる。他の実施形態において、内側デッキ特徴部４４１６は、しかしながら、すべての内側ステープルキャビティ４６２２に付随していてもよい。更に他の実施形態において、内側デッキ特徴部は、対応する内側ステープルキャビティの周り全体に延在していてもよい。１つおきのキャビティに付随して、同心パターンで異なる高さを有するデッキ特徴部を利用することによって、できるだけ長く、より多く、より大きいステープル脚部をガイドしたいという希望とのバランスをとりながら、組織隙間領域の圧力をより低くすることができる。換言すれば、そのような構成は組織の流れの量を最小限に抑え、標的組織に印加される圧力の全体的な大きさを低減することができる。
【０３３６】
依然として図１９６を参照して、各外側ステープルキャビティ４６４２は、そのそれぞれの端に付随する外側デッキ特徴部４６１８を備えている。外側デッキ特徴部４６１８は、デッキ表面４６１２の上に延在し、ステープル４６５０がステープルカートリッジ４６１０から排出されるときに、外側ステープル４６５０をアンビルに向かってガイドする。かかる実施形態において、外側ステープル４６５０は、ステープルが発射部材によってアンビルに向かって移動するまで、外側デッキ特徴部４６１８の上に突出しない場合がある。図１９６から分かるように、図示の実施例において、外側デッキ特徴部４６１８は、対応する外側ステープルキャビティ４６４２の周り全体に延在しない。第１の外側デッキ特徴部４６１８は、対応する外側キャビティ４６４２の第１の端部に隣接して位置付けられ、第２の外側デッキ特徴部４６１８は、外側キャビティ４６４２の第２の端部に隣接して位置付けられる。図１９６から分かるように、外側デッキ特徴部４６１８は、すべての外側ステープルキャビティ４６４２に付随している。他の実施形態において、第１及び第２の外側デッキ特徴部４６１８は、しかしながら、１つおきの外側ステープルキャビティ４６４２に付随していてもよい。更に他の実施形態において、外側デッキ特徴部は、対応する外側キャビティの周り全体に延在していてもよい。図１９７及び１９８から分かるように、内側デッキ特徴部４６１６及び外側デッキ特徴部４６１８は、同じ距離だけデッキ表面４６１２の上に延在する。換言すれば、これらは同じ高さを有する。加えて、図１９７及び１９８で分かるように、各内側デッキ特徴部４４１６と各外側デッキ特徴部４６１８は、概ね円錐形又は先細の外側形状を有し、これは、患者の大腸及び直腸を通ってステープラ頭部を挿入する際に、組織がデッキ特徴部上で妨げとなるのを阻止するのに役立ち得る。
【０３３７】
図１９７及び１９８は、アンビル４６８０に関連した外科用ステープルカートリッジ４６１０の使用を示す。アンビル４６８０は、ステープル成形挿入体又は部分４６８４を動作可能に支持するアンビル頭部部分４６８２と、ナイフワッシャ４６９０とを含む。ナイフワッシャ４６９０は、ステープラ頭部内に支持されているナイフ４６９２に対して対向する関係に支持されている。図示の実施形態において、ステープル成形挿入体４６８４は、例えばスチール、ステンレススチールなどで製造され、内側ステープル成形ポケット４６８６の内側列と、外側ステープル成形ポケット４６８８の外側列とを含む。各内側ステープル成形ポケット４６８６は、内側ステープルキャビティ４６２２のうち１つに対応し、各外側ステープル成形ポケット４６８８は、外側ステープルキャビティ４６４２のうち１つに対応する。図示の構成において、内側ステープル成形ポケット４６８６は、外側ステープル成形ポケット４６８８と同じ、デッキ表面４６１２からの距離ｇ１の位置にある。
【０３３８】
図１９７及び１９８から更に分かるように、内側ステープル４６３０は、プッシャアセンブリ４７００の対応する内側駆動部部分４７０２上にある、対応する内側ステープルキャビティ４６２２内に支持されている。外側ステープル４６５０は、対応する外側駆動部部分４７０４上の、対応する外側ステープルキャビティ４６４２内に支持される。プッシャアセンブリ４７００をアンビル４６８０に向かって前進させると、内側及び外側ステープル４６３０、４６５０が駆動されて、図１９８に示すように、それぞれの対応するステープル成形ポケット４６８６、４６８８との接触を形成する。加えて、ナイフ４６９２は、アンビル４６８０とデッキ表面４６１２の間にクランプされている組織を通り、更に、ナイフワッシャ４６９０の脆い底面４６９１を通って遠位側に前進する。図１９７及び１９８に示す実施例において、各内側ステープル４６３０は、第１のワイヤ直径Ｄ１を有する第１のステープルワイヤから形成され、かつ第１の未成形高さＬ１を有する。例えば、第１のワイヤ直径Ｄ１は約０．００７９’’〜０．０１５’’（通常、０．００８９’’、０．００９４’’、及び０．００１４５’’刻み）であってよく、第１の未成形高さＬ１は約０．１９８’’〜０．２５０’’であってよい。各外側ステープル４６５０は、第２のワイヤ直径Ｄ２を有する第２のステープルワイヤから形成され、かつ第２の未成形高さＬ２を有する。図１９７及び１９８に示す実施形態において、Ｄ１＜Ｄ２かつＬ１＜Ｌ２である。しかしながら、図１９８から分かるように、内側及び外側ステープル４６３０、４６５０は、同じ成形高さＦＨに成形される。外側にあるより太いワイヤステープルは、より高い剪断力及び破裂強度を提供する傾向があり、これに比べて、内側列のより細い直径のステープルは、止血の点でより良く保持される傾向にある。換言すれば、より緊密な内側ステープル列は止血の点でより良く保持される可能性があり、一方、圧縮力の低い外側列ステープルは、より良い治療と血流を促進し得る。加えて、より長い脚部を備えたステープルは、より短い脚部を備えたステープルと例え成形高さは同じであっても、より深いＢ字型屈曲を確保することができ、このことは、長い脚部のステープルの方がより強くなり、高負荷条件において適切な形状が十分に保持されることになり得る。各ステープル列に使用されるステープルの数は、変えることができる。一実施形態において、例えば、内側列４６２０は、外側ステープル４６５０の外側列４６４０と同じ数の内側ステープル４６３０を有する。様々な構成において、ステープル４６５０のクラウン幅は、内側ステープル４６３０のクラウン幅よりも大きい。他の実施形態において、ステープル４６３０、４６５０は同じクラウン幅を有し得る。他の構成において、ステープル４６３０、４６５０は、上述のようにガルウィング形設計であり得る。例えば、少なくとも１つのステープル脚部が、内側に屈曲する端部分を含んでよく、あるいは、両方の脚部が、互いに対して内側に向かって屈曲する端部分を含んでもよい。そのようなステープルは、内側環状列又は外側環状列に、あるいは内側及び外側環状列の両方に用いることができる。
【０３３９】
図１９９は、別の円形ステープルカートリッジ実施形態４８１０を示し、これは、離間したステープルキャビティの３つの環状列４８２０、４８４０、４８６０を備えたカートリッジデッキ４８１２を含む。内側又は第１の列４８２０は、最初に、複数の内側又は第１のステープルキャビティ４８２２を含み、これは第１の角度でそれぞれ配置されている。各内側ステープルキャビティ４８２２は、対応する内側又は第１のステープル４８３０をその中に動作可能に支持する。内側キャビティ４８２２は、接線方向に対して同じ一定の角度に、第１のステープル４８３０を方向付ける。図示の実施例において、各内側ステープル４８３０は、第１のステープル直径Ｄ１を有する第１のステープルワイヤから形成される。一実施例において、第１のステープルワイヤ直径Ｄ１は、約０．００７９’’〜０．０１５’’（通常、０．００８９’’、０．００９４’’、及び０．００１４５’’刻み）であり得る。図２０２を参照して、各内側ステープル４８３０は、第１のクラウン４８３２及び２本の第１の脚部４８３４を含む。第１のクラウンは第１のクラウン幅Ｃ１を有し、各第１の脚部４８３４は第１の均一な脚部長さＬ１を有する。一実施例において、第１のクラウン幅Ｃ１は約０．１００’’〜０．３００’’であり、第１の均一な脚部長さＬ１は約０．１９８’’〜０．２５０’’であり得る。第１の脚部４８３４は、第１のステープルクラウン４８３２に対してそれぞれ角度Ａ１で配置され得る。角度Ａ１は約９０°であってよく、又は９０°よりわずかに大きくてもよく、これによって第１の脚部４８３４はわずかに外向きに開いて、第１のステープル４８３０をその対応する第１のステープルキャビティ４８２２内に保持するのを支援する。
【０３４０】
図２００及び２０１を参照して、ステープルカートリッジ４８１０はアンビル４９００と共に使用することが意図され、これは、第１のステープル成形ポケット４９０４の、互い違い又は斜めになった第１の対４９０３の、２列の内側又は第１の列４９０２を含む。第１のステープル成形ポケット４９０４の第１の対４９０３はそれぞれ、１つの第１のステープル４８３０に対応している。１つの第１のステープル成形ポケット４９０４が、１つの第１のステープル脚部４８３４に対応し、対４９０３のもう一方の第１のステープル成形ポケット４９０４が、もう一方の第１のステープル脚部４８３４に対応している。そのような構成は、成形されたステープル構成を確立する役目を果たし、ここにおいて第１のステープル４８３０の第１のステープル脚部４８３４は、その第１のステープル４８３０の第１のクラウン４８３２の面から外れて成形され、これによって、一方の第１の脚部４８３４が第１のクラウン４８３２の片側に成形され、他方の第１の脚部４８３４が第１のクラウン４８３２の他方の側に成形される。この「３次元」成形されたステープル構成が、図２００において、第１のステープル成形ポケット４９０４のいくつかに関して示されている。
【０３４１】
図２０１で特によく分かるように、カートリッジデッキ４８１２は「段差」構造になっている。カートリッジデッキ４８１２は、内側又は第１のカートリッジデッキ部分４８１４を含み、これは、内側又は第１のステープルキャビティ４８２２の内側又は第１の環状列４８２０に対応している。図２０１から更に分かるように、アンビル４９００が閉鎖又はクランプ位置に動くと、第１のステープル成形ポケット４９０４を擁するアンビル４９００の部分は、デッキ部分４８１４から第１の隙間距離ｇ１だけ離間する。
【０３４２】
再び図１９９、２０１及び２０２を参照して、中間又は第２の列４８４０は、第２の複数の中間又は第２のステープルキャビティ４８４２を含み、これは第２の角度でそれぞれ配置されている。各中間ステープルキャビティ４８４２は、対応する中間又は第２のステープル４８５０をその中に動作可能に支持する。中間キャビティ４８４２は、接線方向に対して同じ一定の第２の角度に、中間又は第２のステープル４８５０を方向付ける。しかしながら、第２の角度は第１の角度とは異なっている。換言すれば、第１及び第２のステープルがそれぞれの第１及び第２のキャビティに支持されているとき、各第１のステープル４８３０の第１のクラウンの軸は、延長すると、隣接する第２のステープル４８５０の第２のクラウンの延長軸と最終的に交差する。図２０１及び２０２から分かるように、各第２の又は中間ステープル４８５０は、第２のステープルクラウン又は基部４８５２と、２本の第２の脚部４８５４とを含む。ステープル基部４８５２は長方形に近い断面形状を有してよく、平坦なシート材料から形成され得る。第２のステープル脚部４８５４は例えば、丸い断面形状を有し得る。第２の又は中間ステープルは、例えば、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示されている様々なステープル構成を有し得る。長方形の断面プロファイルを有するステープル基部から延在する円形のステープル脚部は、優先屈曲平面を含まないステープル基部及びステープル脚部を提供することができる。第２のステープル４８５０は、ステープル脚部４８５４がステープル基部４８５２から延在する屈曲部４８５６を含む。屈曲部４８５６は、実質的に正方形の断面プロファイルを含み得る。それぞれ屈曲部４８５６及びステープル基部４８５２の正方形プロファイル及び長方形プロファイルは、円形のステープル脚部４８５４に対する堅固な接続及び骨格を提供する。円形のステープル脚部４８５４は、正方形、長方形、又は頂上を有する任意の形状若しくは不均一な形状の断面を有するステープル脚部が有し得る優先屈曲平面を排除する。第２のステープル脚部４８５４はそれぞれ、第２の直径Ｄ２を有する。少なくとも１つの実施形態において、Ｄ２＞Ｄ１である。第２の基部又はクラウン４８５２は、第２のクラウン幅Ｃ２を有する。一構成において、Ｃ２＞Ｃ１である。第２の脚部４８５４は、第２のステープルクラウン４８５２に対してそれぞれ角度Ａ２で配置され得る。角度Ａ２は約９０°であってよく、又は９０°よりわずかに大きくてもよく、これによって第２の脚部４８５４はわずかに外向きに開いて、第２のステープル４８５０をその対応する第２のステープルキャビティ４８４２内に保持するのを支援する。
【０３４３】
図２００及び２０１を参照して、アンビル４９００は更に、第２のステープル成形ポケット４９１４の、互い違い又は斜めになった第２の対４９１３の、２列の中間又は第２の列４９１２を含む。第２のステープル成形ポケット４９１４の第２の対４９１３はそれぞれ、１つの第２のステープル４８５０に対応している。１つの第２のステープル成形ポケット４９１４が、１つの第２のステープル脚部４８５４に対応し、対４９１３のもう一方の第２のステープル成形ポケット４９１４が、もう一方の第２のステープル脚部４８５４に対応している。そのような構成は、成形されたステープル構成を確立する役目を果たし、ここにおいて第２の脚部４８５４は、その第２のステープル４８５０の第２の基部４８５２の面から外れて成形される。この「３次元」成形されたステープル構成が、図２００において、第２のステープル成形ポケット４９１４のいくつかに関して示されている。
【０３４４】
図２０１で特によく分かるように、カートリッジデッキ４８１２は更に第２のカートリッジデッキ部分４８１６を含み、これは、中間又は第２のステープルキャビティ４８４２の中間又は第２の環状列４８４０に対応している。図２０１から更に分かるように、アンビル４９００が閉鎖又はクランプ位置に動くと、第２のステープル成形ポケット４９１４を擁するアンビル４９００の部分は、デッキ部分４８１６から第２の隙間距離ｇ２だけ離間する。図示の実施例において、ｇ２＞ｇ１である。
【０３４５】
再び図１９９、２０１及び２０２を参照して、外側又は第３の列４８６０は、第３の複数の外側又は第３のステープルキャビティ４８６２を含み、これは、各外側又は第３のステープルキャビティ４８６２が２つの隣接する第２のキャビティ４８４２の間の距離にまたがるように、第２のステープルキャビティ４８４２に対して寸法が定められる。各外側ステープルキャビティ４８６２は、対応する外側又は第３のステープル４８７０をその中に動作可能に支持する。外側キャビティ４８６２は、円周方向に対して接するように、外側又は第３のステープル４８７０を方向付ける。図２０１及び２０２から分かるように、各第３の又は外側ステープル４８７０は、第３のステープルクラウン又は基部４８７２と、２本の第３の脚部４８７４とを含む。ステープル基部４８７２は長方形に近い断面形状を有してよく、平坦なシート材料から形成され得る。第３のステープル脚部４８７４は例えば、丸い断面形状を有し得る。第３の又は外側ステープル４８７０は、例えば、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示されている様々なステープル構成を有し得る。長方形の断面プロファイルを有するステープル基部から延在する円形のステープル脚部は、優先屈曲平面を含まないステープル基部及びステープル脚部を提供することができる。第３のステープル４８７０は、ステープル脚部４８７４がステープル基部４８７２から延在する屈曲部４８７６を含む。屈曲部４８７６は、実質的に正方形の断面プロファイルを含み得る。それぞれ屈曲部４８７６及びステープル基部４８７２の正方形プロファイル及び長方形プロファイルは、円形のステープル脚部４８７４に対する堅固な接続及び骨格を提供する。円形のステープル脚部４８７４は、正方形、長方形、又は頂上を有する任意の形状若しくは不均一な形状の断面を有するステープル脚部が有し得る優先屈曲平面を排除する。少なくとも１つの実施形態において、Ｄ３＞Ｄ２である。第３の基部又はクラウン４８７２は第３のクラウン幅Ｃ３を有し、各第３の脚部４８７４は第３の均一な脚部長さＬ３を有する。一構成において、Ｃ３＞Ｃ２かつＬ３＞Ｌ２である。第３の脚部４８７４は、第３のステープルクラウン４８７２に対してそれぞれ角度Ａ３で配置され得る。角度Ａ３は約９０°であってよく、又は９０°よりわずかに大きくてもよく、これによって第３の脚部４８７４はわずかに外向きに開いて、第３のステープル４８７０をその対応する第３のステープルキャビティ４８６２内に保持するのを支援する。
【０３４６】
図２００及び２０１を参照して、アンビル４９００は更に、外側又は第３のステープル成形ポケット４９１８の外側列４９１６を含む。各第３のステープル成形ポケット４９１８は、１つの第３のステープル４８７０に対応する。図２０１で特によく分かるように、カートリッジデッキ４８１２は更に第３のカートリッジデッキ部分４８１８を含み、これは、外側又は第３のステープルキャビティ４８６２の外側又は第３の環状列４８６０に対応している。図２０１から更に分かるように、アンビル４９００が閉鎖又はクランプ位置に動くと、第３のステープル成形ポケット４９１８を擁するアンビル４９００の部分は、デッキ部分４８１８から第３の隙間距離ｇ３だけ離間する。図示の実施例において、ｇ３＞ｇ２である。図２０１から更に分かるように、少なくとも１つの実施形態において、組織厚さコンペンセータ４９２０が、各外側又は第３のステープル４８７０に伴って用いられる。組織厚さコンペンセータは織布材料を含んでよく、これには、止血を促進するために酸化再生セルロース（ＯＲＣ）が埋め込まれ得る。組織厚さコンペンセータ４９２０は、２０１４年２月２４日出願の米国特許出願第１４／１８７，３８９号、発明の名称「ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＬＡＹＥＲ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、米国特許出願第２０１５／０２３８１８７号（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示される様々な組織厚さコンペンセータの任意のものを含み得る。図２０１から分かるように、組織厚さコンペンセータ４９２０は「ａ」で示される厚さを有する。一実施形態において、組織厚さコンペンセータは約０．０１５’’〜０．０４５’’の厚さを有する。しかしながら、他の厚さが用いられてもよい。
【０３４７】
よって、図１９９〜２０２に示されるように、少なくとも一実施形態において、ステープルカートリッジ４８１０は、３列のステープル列それぞれにおいて、異なる数のステープルを用いることができる。一構成において、内側ステープル列は、最も小さいワイヤ直径と最も短い均一の脚部長さを備えた、従来型のステープルを含む。各第１のステープルは、最も短いクラウン幅を有し、各第１のステープルは、接線方向に対して均一の角度に向けられている。中間ステープルは、第１のステープル構成とは異なる構成を有する。中間ステープルの各脚部は、中程度のワイヤ直径及び均一の脚部長さを備える。各中間ステープルは、内側ステープルのクラウン幅よりも大きいクラウン幅を有し、かつ、各中間ステープルは接線方向に対して均一の角度に向けられているが、内側ステープルの内側列に対しては異なる角度になっている。各外側ステープルは、中間ステープルと類似の構成を有する。各外側ステープルの第３の脚部はそれぞれ、内側及び中間ステープルの脚部のワイヤ直径に比べ、最も大きいワイヤ直径を備える。各外側ステープルのクラウン幅は、内側及び中間ステープルのクラウン幅よりも顕著に大きい。各外側ステープルは、カートリッジの円周方向に対して接線方向に向けられている。外側ステープル列は組織厚さコンペンセータ（スペーサ布地）を用い、これには止血を促進するためにＯＲＣが埋め込まれている。段差付きアンビル及び段差付きカートリッジデッキは、ステープルに異なる成形ステープル高さをもたらし、最も低い成形高さを有するステープルを内側列に、最も高い成形高さを有するステープルを外側列にする。内側及び中間ステープル列に対応するアンビルポケットは、「傾いて」おり、これにより内側及び中間列に３次元ステープルを成形する。「浴槽型」アンビルポケットは、外側ステープル列に対応する。少なくとも１つの実施形態において、ステープルは順次発射されてよい。例えば、内側及び中間列のステープルを最初に発射し、その後に外側列のステープルを発射してもよい。環状ナイフは、発射プロセス中に、クランプされた組織を切断する。
【０３４８】
図２０３〜２０６は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による湾曲したステープル留め器具５０００の一部を示す。湾曲したステープル留め器具５０００は、フレームアセンブリ５０１０と、ステープルカートリッジ５０２０と、ステープルカートリッジのデッキに対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル（図示なし）とを含む。下記で詳述されるように、最初の作動力を受けると、ステープルカートリッジ５０２０は、アンビルに向かって駆動されて、それらの間に組織を捕捉する。湾曲したステープル留め器具５０００は、ステープルカートリッジ５０２０とアンビルとの間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材（図示なし）を含むナイフアセンブリを更に含む。ステープルカートリッジ５０２０は、切断部材を受容するように構成された切断スロット５０２４を含むデッキ５０２２と、複数のステープルキャビティ５０３０Ａ及び５０３０Ｂと、ステープルキャビティ５０３０Ａ、５０３０Ｂ内に取り外し可能に収容された複数のステープル５０４０（図２０６）とを含む。湾曲したステープル留め器具５０００は、更に、フレームアセンブリ５０１０で軸方向に移動するよう構成されている主駆動部５１０２を備える駆動部アセンブリ５１００を含む。発射システムが作動すると、主駆動部５１０２はアンビルに向かう軸方向に動く。少なくとも１つの構成において、主駆動部５１０２の軸方向の動きは更に、切断部材を前進させて切断スロット５０２４から外し、カートリッジ５０２０とアンビルの間にクランプされた組織を切断する。
【０３４９】
図示の実施例において、カートリッジ５０２０は長手方向に３つのセクション、すなわち「高」セクション５０３０、「中」セクション５０５０、及び「低」セクション５０７０に分けられている。切断スロット５０２４は高、中、及び低セクション５０３０、５０５０、５０７０それぞれを二叉に分け、これにより、２列のステープル列キャビティが切断スロット５０２４の両側それぞれに配置されている。図２０４から分かるように、例えば、ステープルカートリッジ５０２０内側ステープルキャビティ５０８２の内側列２列５０８０Ａ、５０８０Ｂ、及び外側ステープルキャビティ５０９２の外側列２列５０９０Ａ、５０９０Ｂを含む。ステープルカートリッジ５０２０は、デッキ５０２２から延在する複数のデッキ特徴部を更に含む。例えば、図２０３及び２０４を参照して、ステープルキャビティ５０９２の外側列５０９０Ａ、５０９０Ｂは、それらに付随するデッキ特徴部の集合を有する。図示の実施例において、高セクション５０３０に付随するこれらのステープルキャビティ５０９２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨｈだけ延出しているデッキ特徴部５０３２を含む。中セクション５０５０に付随するこれらのステープルキャビティ５０９２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨｍだけ延出しているデッキ特徴部５０５２を含む。低セクション５０７０に付随するこれらのステープルキャビティ５０９２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨＬだけ延出しているデッキ特徴部５０７２を含む。Ｈｈ＞Ｈｍ＞ＨＬである。少なくとも１つの実施形態において、例えば、Ｈｈは約０．０２０’’であってよく、Ｈｍは約０．０１５’’であってよく、及びＨＬは約０．０１０’’であってよい。デッキ特徴部５０３２、５０５２、及び５０７２は、デッキ表面５０２２内に成型され得る。デッキ特徴部５０３２、５０５２、５０７２がデッキ表面５０２２に取り付けられるように構成された別個の部分である実施形態が想到される。デッキ特徴部５０３２、５０５２、５０７２は、ステープルをカートリッジ５０２０内に充填する間、ステープル５１１２を排出する前にステープル５１１２を収容若しくは支持する間、かつ／又はステープル５１１２をカートリッジ５０２０から排出する間に、ステープルを支持、ガイド、及び／又は制御するためのステープルキャビティ５０９２の延長であってもよい。単一のデッキ特徴部５０３２、５０５２、５０７２は、隣接するステープル５１１２の２つの異なるステープル脚部を支持する。デッキ特徴部５０３２、５０５２、５０７２は、各ステープル脚部の１つ又は２つ以上の側部、面、及び／又は縁部を支持するように構成された複数の支持壁を含み得る。外側ステープル列５０９０Ａ、５０９０Ｂのデッキ特徴部５０３２、５０５２、５０７２が、各外側列５０９０Ａ、５０９０Ｂの１つおきのステープルキャビティ５０９２のみに相関しているような実施形態も、想到される。図２０５に示す実施形態において、内側列５０８０Ａ、５０８０Ｂ（図２０５には列５０８０Ｂのみが示されている）のステープルキャビティ５０８２はそれぞれ、その中に付随するデッキ特徴部を有する。例えば、高セクション５０３０に付随するこれらのステープルキャビティ５０８２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨｈだけ延出しているデッキ特徴部５０３４を含む。中セクション５０５０に付随するこれらのステープルキャビティ５０８２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨｍだけ延出しているデッキ特徴部５０５４を含む。低セクション５０７０に付随するこれらのステープルキャビティ５０８２は、デッキ表面５０２２の上に特徴部高さＨＬだけ延出しているデッキ特徴部５０７４を含む。
【０３５０】
ステープルカートリッジ５０２０は、作動力の印加により、ステープルキャビティ５０８２、５０９２内に支持されているステープルをアンビルに向かって駆動するよう構成されている駆動部アセンブリ５１００を含む。図２０５及び２０６に示されている構成において、例えば、駆動部アセンブリ５１００は主駆動部５１０２を含み、これは、作動運動が適用されるとアンビルに向かって動くよう、また後退運動が適用されるとアンビルから離れる方向に動くよう、構成されている。駆動部アセンブリ５１００は更に、一対の高駆動部部分５１０４（切断スロット５０２４の両側に１つずつ）、一対の中駆動部部分５１０６（切断スロット５０２４の両側に１つずつ）、及び一対の低駆動部部分５１０８（切断スロット５０２４の両側に１つずつ）を含む。駆動部部分５１０４、５１０６、５１０８はそれぞれ、付随する複数のステープル支持駆動部５１１０を有する。ステープル支持駆動部５１１０は、各ステープルキャビティ５０８２、５０９２内に支持され、その上にステープル５１１２を支持している。例えば、図２０６を参照されたい。よって、ステープル留め器具が発射されると、ステープル５１１２は異なる成形ステープル高さに成形され得る。例えば、高セクション５０３０に付随するステープル５１１２の成形高さは、中セクション５０５０に付随するステープルの成形高さよりも低い成形高さを有してよく、また、中セクション５０５０に付随するステープル５１１２の成形高さは、低セクション５０７０に付随するステープルの成形高さ５１１２よりも低くてよい。更に、ステープルを異なる距離だけ駆動させることによって、アンビルの偏向に対応するのに役立ち得る。しかしながら、アンビルが偏向していない例において、そのような構成は、領域により変化する成形高さを備えたステープルを提供する。駆動部アセンブリ５１００の作動により更に、結果として、切断部材が、クランプされた組織を通って駆動される。異なる脚部及び／又はクラウン構成、及び／又は異なるワイヤ直径、及び／又は異なる未成形高さを備えた、異なるステープルを、異なるセクション５０３０、５０５０、５０７０に使用して、組織切断線の両側それぞれに、望ましい成形ステープル高さと構成を達成できることが、読者には理解されよう。
【０３５１】
図２０７〜２１０は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別の湾曲したステープル留め器具５２００の様々な部分を示す。最初に図２０８を参照して、湾曲したステープル留め器具５２００は、フレームアセンブリ５２１０と、ステープルカートリッジ５２２０と、ステープルカートリッジ５２２０のデッキ５２２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５２６０とを含む。湾曲したステープル留め器具５２００は、ステープルカートリッジ５２２０とアンビル５２６０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材（図示なし）を含むナイフアセンブリを更に含む。図２０８に示す実施形態において、デッキ５２２２は「段差付き」デッキを含み、これは、切断部材を受容するよう構成された、中央に配置された切断スロット５２２８を備える。デッキ５２２２は更に、中央に配置された高デッキ部分５２２４（切断スロット５２２８がここを通って延在する）と、低デッキ部分５２２６とを含む。内側ステープルキャビティ５２３０Ａの内側列は、切断スロット５２２８の両側それぞれの高デッキ部分５２２４に提供される。各低デッキ部分５２２６は、その中に外側ステープルキャビティ５２３０Ｂの対応する列を有する。図２０８から分かるように、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部５２３１は、外側ステープルキャビティ５２３０Ｂそれぞれに付随していてよく、あるいは、外側ステープルキャビティ５２３０Ｂの各外側列内にある、１つおきの外側ステープルキャビティ５２３０Ｂに付随していてもよい。他の構成において、デッキ特徴部は更に、内側ステープルキャビティ５２３０Ａそれぞれに付随していてよく、あるいは、内側ステープルキャビティ５２３０Ａの各列内にある、１つおきの内側ステープルキャビティ５２３０Ａに付随していてもよい。更に他の構成において、内側及び外側ステープルキャビティ５２３０Ａ、５２３０Ｂのいずれにも、デッキ特徴部は付随して用いられていなくてもよい。
【０３５２】
ここで図２０８及び２１０を参照して、少なくとも１つの構成において、各ステープルキャビティ５２３０Ａはその中に内側ステープル５２４０を着脱可能に格納し、また各ステープルキャビティ５２３０Ｂはその中に外側ステープル５２５０を着脱可能に格納する。各内側ステープル５２４０は、対応する駆動部５２１４に支持され、各外側ステープル５２５０は、対応する駆動部５２１６に支持されている。駆動部５２１４、５２１６は、可動の駆動部アセンブリ５２１８の一部分を形成し、これは、ステープル留め器具５２００内に動作可能に支持されている。駆動部アセンブリ５２１８に作動運動を適用すると、結果として、各ステープル５２４０、５２５０が前進して、アンビル５２６０と成形接触することが理解されよう。
【０３５３】
内側ステープル５２４０の内側列は、外側ステープル５２５０の外側列とは異なる特性を含み得る。例えば、図２１０の実施形態に示すように、内側ステープル５２４０の脚部は「ガルウィング形」構成を有する。具体的には、各内側ステープル５２４０は、ステープルクラウン５２４２から延出する一対の脚部５２４４、５２４６を含む。各脚部５２４４、５２４６は、垂直部分５２４５、５２４７を含み、クラウン５２４２から延出している。一実施形態において、垂直部分５２４５、５２４７は互いに対して平行であってよい。しかしながら、図示の構成において、垂直部分５２４５、５２４７は互いに対して平行ではない。図２１０を参照されたい。しかしながら、クラウン５２４２に対して他の角度で垂直脚部分５２４５、５２４７が配置されてもよい。ステープル形状に関する更なる詳細は、参照により全体が本明細書に組み込まれる、２０１４年６月３０日出願の、米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号に見出され得る。クラウン５２４２に対して９０度より大きい角度に向いた垂直脚部分５２４５、５２４７を有することの利点の１つは、そのような構成が、対応するステープルキャビティ内でステープルの一時的な保持を助ける可能性があることである。依然として図２１０を参照して、各脚部５２４４、５２４６は更に、内向きに延在する脚部分を含む。図示の構成において、脚部分５２４８は垂直脚部分５２４４から内向きに延出しており、脚部分５２４９は垂直脚部分５２４６から内向きに延出している。図から分かるように、脚部分５２４８は脚部分５２４４より短い。各内側ステープル５２４０は未成形高さＬ１を有する。
【０３５４】
図２１０でも分かるように、外側ステープル５２５０の脚部は「ガルウィング形」構成を有する。具体的には、各外側ステープル５２５０は、ステープルクラウン５２５２から延出する一対の脚部５２５４、５２５６を含む。各脚部５２５４、５２５６は、垂直部分５２５５、５２５７を含み、クラウン５２５２から延出している。一実施形態において、垂直部分５２５５、５２５７は互いに対して平行であってよい。しかしながら、図示の構成において、垂直部分５２５５、５２５７は互いに対して平行ではない。図２１０を参照されたい。ステープル形状に関する更なる詳細は、参照により全体が本明細書に組み込まれる、２０１４年６月３０日出願の、米国特許出願第１４／３１９，００８号、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＮＯＮ−ＵＮＩＦＯＲＭ  ＦＡＳＴＥＮＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１５／０２９７２３２号に見出され得る。しかしながら、クラウン５２４２に対して他の角度で垂直脚部分５２４５、５２４７が配置されてもよい。クラウン５２５２に対して９０度より大きい角度に向いた垂直脚部分５２５５、５２５７を有することの利点の１つは、そのような構成が、対応するステープルキャビティ内でステープルの一時的な保持を助ける可能性があることである。依然として図２１０を参照して、各脚部５２５４、５２５６は更に、内向きに延在する脚部分を含む。図示の構成において、脚部分５２５８は垂直脚部分５２５４から内向きに延出しており、脚部分５２５９は垂直脚部分５２５６から内向きに延出している。図から分かるように、脚部分５２５８は脚部分５２５４より短い。各外側ステープル５２５０は未成形高さＬ２を有する。図示の構成において、Ｌ２＞Ｌ１である。図示の実施形態において、内側及び外側ステープル５２４０、５２５０は、同じワイヤ直径Ｄ１を有する。しかしながら、他の実施形態において、内側及び外側ステープル５２４０、５２５０は異なるワイヤ直径を有する。更に他の実施形態において、ステープル５２４０はステープルキャビティ５２３０Ｂ内に提供されてよく、ステープル５２５０はステープルキャビティ５２３０Ａ内に提供されてよく、これによって、より長い未成形ステープルがステープルキャビティの内側列にあり、より短いステープルがステープルキャビティの外側列にあるようになる。
【０３５５】
図２０７及び２０８に示すように、ステープル留め器具５２００は、アンビル５２６０を用いることができる。最初に図２０７を参照して、アンビル５２６０は、アンビル本体５２６０内に支持されている２つの挿入体５２６４を含んでよく、これによって、一方の挿入体５２６４が、切断スロット５２２８の一方の側に配置されているステープルに対応し、他方の挿入体５２６４が、切断スロット５２２８の他方の側に配置されているステープルに対応する。図２０８から分かるように、挿入体５２６４は、表面５２６１の下に段差付きステープル成形を備えたアンビル５２６０を提供する。各挿入体５２６４は、内側部分５２６５及び外側部分５２６７を含む。アンビル５２６０が、組織をクランプするための閉鎖向きに配置されているとき、隙間Ｇ１が、挿入体５２６４の内側部分５２６５と、対応するデッキ部分５２２４との間に提供され、隙間Ｇ２が、挿入体５２６４の外側部分５２６７と、対応するデッキ部分５２２６との間に提供される。図示の構成において、Ｇ２＞Ｇ１である。内側部分５２６５は、内側ステープル成形キャビティ５２７０の対５２６８Ａの内側列５２６６Ａを含む。各挿入体５２６４の外側部分５２６７は、外側ステープル成形ポケット５２７０の外側ポケット５２５８Ｂの外側列５２６６Ｂを含む。
【０３５６】
ここで図２０９を参照して、少なくとも１つの実施形態において、ステープル成形ポケット５２７０の各対５２６８Ａ、５２６８Ｂのステープル成形ポケット５２７０は、三角形形状を有する。単一の対５２６８Ａ、５２６８Ｂ内の成形ポケット５２７０は、互いに対して離間しており、特定のステープルの対応する脚部を受容し成形するよう構成されている。そのような構成は、３次元構成に成形されたステープルを提供するよう働く。すなわち、成形されたステープルの各脚部は、ステープルクラウンと同じ面にはない。図２０９を参照されたい。一構成において、図２１０に示すように、各外側ステープル５２５０の成形高さＦ２は、各内側ステープル５２４０の成形高さＦ１より高い。別の構成において、例えば、アンビル挿入体は段差付き構成ではなくてよく、また、カートリッジデッキの対応する部分から同じ距離であるような、本明細書に開示される様々なタイプのステープル成形ポケットのような列から本質的になっていてよい。そのような構成において、カートリッジデッキは段差付きではなくてよく、本明細書に開示されるタイプのデッキ特徴部を含んでも含まなくてもよい。少なくとも１つの変形例において、内側ステープルの列は、外側列（切断部材を収容するスロットから最も遠い）のステープルよりも短い均一の長さを有してよく、その逆もまた可能である。内側及び外側列のステープルは、本明細書に開示されるガルウィング形構成であってよく、又は標準のＵ字形設計であってもよい。各列のステープルは、同じワイヤ直径を有してよく、これは、隣接する列のステープルのワイヤ直径とは異なっていてもよく、また同じであってもよい。
【０３５７】
図２１１及び２１２は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別のステープル留め器具５３００の様々な部分を示す。最初に図２１１を参照して、ステープル留め器具５３００は、フレームアセンブリ５３１０と、ステープルカートリッジ５３２０と、ステープルカートリッジ５３２０のデッキ５３２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５３６０とを含む。ステープルカートリッジ５３２０とアンビル５３６０は、湾曲していてもよく、また真っ直ぐであってもよい。ステープル留め器具５３００は、ステープルカートリッジ５３２０とアンビル５３６０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材５３１２を含むナイフアセンブリを更に含む。ステープルカートリッジ５３２０は、デッキ５３２２を含み、これは、組織切断部材５３１２を受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５３２８を備える。離間した内側ステープルキャビティ５３３０Ａの内側列は、切断スロット５２２８の両側それぞれに提供される。離間した外側ステープルキャビティ５３３０Ｂの外側列は、内側ステープルキャビティ５３３０Ａの内側列それぞれに隣接して提供される。図２１１から分かるように、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部５３３１が、内側及び外側ステープルキャビティ５３３０Ａ、５３３０Ｂのそれぞれに伴っていてよい。他の実施形態において、それぞれの列内にある１つおきの内側及び／又は外側ステープルキャビティ５３３０Ａ、５３３０Ｂが、それらに付随しているデッキ特徴部５３３１を有する。更に他の構成において、内側及び外側ステープルキャビティ５３３０Ａ、５３３０Ｂのいずれにも、デッキ特徴部は付随して用いられていなくてもよい。
【０３５８】
少なくとも１つの構成において、各ステープルキャビティ５３３０Ａはその中に内側ステープル５３４０を着脱可能に格納し、また各ステープルキャビティ５３３０Ｂはその中に外側ステープル５３５０を着脱可能に格納する。各内側ステープル５３４０は、対応する駆動部５３１４に支持され、各外側ステープル５３５０は、対応する駆動部５３１６に支持されている。駆動部５３１４、５３１６は、可動の駆動部アセンブリ５３１８の一部分を形成し、これは、ステープル留め器具５３００内に動作可能に支持されている。駆動部アセンブリ５３１８に作動運動を適用すると、結果として、各ステープル５３４０、５３５０が前進して、アンビル５２６０と成形接触することが理解されよう。図示の構成において、内側ステープル５３４０は、ガルウィング形設計の脚部を含み、かつ未成形高さＬ１を有し得る。外側ステープル５３５０も、ガルウィング形設計の脚部を含み、かつ未成形高さＬ２を有し得る。図示の構成において、Ｌ１＞Ｌ２である。しかしながら、本明細書に開示される他のステープル構成も用いることができる。
【０３５９】
図２１１に示すように、ステープル留め器具５３００は、アンビル５３６０を用いることができる。図２１１から分かるように、アンビル５３６０は、アンビル本体５３６２内に支持されている２つの挿入体５３６４を含んでよく、これによって、一方の挿入体５３６４が、切断スロット５３２８の一方の側に配置されているステープルに対応し、他方の挿入体５３６４が、切断スロット５３２８の他方の側に配置されているステープルに対応する。図２１１から分かるように、アンビル５３６０が閉じているとき、挿入体５３６４はカートリッジデッキ５３２２から均一の距離Ｇ１に配置される。各挿入体５３６４は、内側ステープル成形ポケット５３６８Ａの内側列と、外側ステープル成形ポケット５３６８Ｂの外側列とを含む。ステープル成形ポケット５３６８Ａ、５３６８Ｂは、本明細書に開示される様々なステープル成形ポケット構成の任意のもので提供され得る。器具５３００が発射されると、図２１２に示すように、各外側ステープル５３５０の成形高さＦ２は、各内側ステープル５２４０の成形高さＦ１より高い。
【０３６０】
図２１３は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別のステープル留め器具５４００の様々な部分を示す。ステープル留め器具５４００は、フレームアセンブリ５４１０と、ステープルカートリッジ５４２０と、ステープルカートリッジ５４２０のデッキ５４２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５４７０とを含む。ステープルカートリッジ５４２０とアンビル５４７０は、湾曲していてもよく、また真っ直ぐであってもよい。ステープル留め器具５４００は、ステープルカートリッジ５４２０とアンビル５４７０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材５４１２を含むナイフアセンブリを更に含む。ステープルカートリッジ５４２０は、デッキ５４２２を含み、これは、組織切断部材５４１２を受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５４２８を備える。離間した内側ステープルキャビティ５４３０Ａの内側列は、切断スロット５４２８の両側それぞれに提供される。離間した中間ステープルキャビティ５４３０Ｂの中間列は、切断スロット５４２８の両側のそれぞれで、離間した内側ステープルキャビティ５４３０Ａの各内側列に隣接して提供される。離間した外側ステープルキャビティ５４３０Ｃの外側列は、中間ステープルキャビティ５４３０Ｂの離間した中間列それぞれに隣接して提供される。この実施形態に関連して、デッキ特徴部は図示されていない。しかしながら、他の実施形態は、内側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は、中間ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は外側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部を用いることができる。
【０３６１】
少なくとも１つの構成において、各内側ステープルキャビティ５４３０Ａは、その中に内側ステープル５４４０を着脱可能に格納する。各中間ステープルキャビティ５４３０Ｂは、その中に中間ステープル５４５０を着脱可能に格納する。各外側ステープルキャビティ５４３０Ｃは、その中に外側ステープル５４６０を着脱可能に格納する。各内側ステープル５４４０は、対応する駆動部５４１４上に支持される。各中間ステープル５４５０は、対応する中間ステープル駆動部５４１６上に支持される。各外側ステープル５４６０は、対応する外側駆動部５４１８上に支持される。駆動部５４１４、５４１６、５４１８は、可動の駆動部アセンブリ５４１９の一部分を形成し、これは、ステープル留め器具５４００内に動作可能に支持されている。駆動部アセンブリ５４１９に作動運動を適用すると、結果として、各ステープル５４４０、５４５０、５４６０が前進して、アンビル５４７０と成形接触することが理解されよう。図示の構成において、内側、中間及び外側ステープル、５４４０、５４５０、５４６０は、同じ構造であってよく、かつ同じ未成形高さを有してもよい。
【０３６２】
図２１３に示すように、ステープル留め器具５４００は、アンビル５４７０を用いることができる。図２１３から分かるように、アンビル５４７０は、アンビル本体５４７２内に支持されている２つの挿入体５４７４を含んでよく、これによって、一方の挿入体５４７４が、切断スロット５４２８の一方の側に配置されているステープルに対応し、他方の挿入体５４７４が、切断スロット５４２８の他方の側に配置されているステープルに対応する。図２１１から分かるように、アンビル５４７０が閉じているとき、挿入体５４７４はカートリッジデッキ５４２２から均一の距離Ｇ１に配置される。各挿入体５４７４は、内側ステープル成形キャビティ５４７８Ａの内側列と、中間ステープル成形キャビティ５４７８Ｂの中間列と、外側ステープル成形キャビティ５４７８Ｃの外側列とを含む。ステープル成形キャビティ５４７８Ａ、５４７８Ｂ、及び５４７８Ｃは、本明細書に開示される様々なステープル成形ポケット構成の任意のものを含み得る。器具５４００が発射されるとき、ステープル５４４０、５４５０、５４６０はそれぞれ、同じ成形高さ及び構成を有する。しかしながら、本明細書に開示される他のステープル構成及びステープル成形ポケット構成を用いて、異なる成形高さ及び構成を備えたステープルを成形することができる。
【０３６３】
図２１４は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別のステープル留め器具５５００を示す。ステープル留め器具５５００は、フレームアセンブリ５５１０と、ステープルカートリッジ５５２０と、ステープルカートリッジ５５２０のデッキ５５２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５５７０（図２１５）とを含む。ステープル留め器具５５００は、ステープルカートリッジ５５２０とアンビル５５７０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材５５１２を含むナイフアセンブリを更に含む。ステープルカートリッジ５５２０は、デッキ５５２２を含み、これは、組織切断部材５５１２を受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５５２８を備える。離間した内側ステープルキャビティ５５３０Ａの内側列は、切断スロット５５２８の両側それぞれに提供される。離間した中間ステープルキャビティ５５３０Ｂの中間列は、切断スロット５５２８の両側のそれぞれで、離間した内側ステープルキャビティ５５３０Ａの各内側列に隣接して提供される。離間した外側ステープルキャビティ５５３０Ｃの外側列は、中間ステープルキャビティ５５３０Ｂの中間列それぞれに隣接して提供される。この実施形態に関連して、デッキ特徴部は図示されていない。しかしながら、他の実施形態は、内側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は、中間ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は外側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部を用いることができる。更に他の構成において、１つおきの列に配置されているステープルキャビティは、それらに付随するデッキ特徴部を有し得る。
【０３６４】
少なくとも１つの構成において、各内側ステープルキャビティ５５３０Ａは、その中に内側ステープル５５４０を着脱可能に格納する。各中間ステープルキャビティ５５３０Ｂは、その中に中間ステープル５５５０を着脱可能に格納する。各外側ステープルキャビティ５５３０Ｃは、その中に外側ステープル５５６０を着脱可能に格納する。各ステープル５５４０、５５５０、５５６０は、可動の駆動部アセンブリ（これはステープル留め器具５５００内に動作可能に支持されている）の一部分を形成する対応する駆動部上に支持されている。駆動部アセンブリに作動運動を適用すると、結果として、各ステープル５５４０、５５５０、５５６０が前進して、アンビル５５７０と成形接触することが理解されよう。図示の構成において、図２１７に示すように、内側、中間及び外側ステープル、５４４０、５４５０、５４６０は、同じ構造であってよく、かつ同じ未成形高さを有してもよい。一構成において、例えば、ステープル５５４０、５５５０、及び５５６０は、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示されるタイプ及び構成のものであってよい。
【０３６５】
上記に加え、本明細書に開示されるステープルカートリッジのステープルは、ステープルをステープルカートリッジのステープルキャビティ内に保つように構成された１つ又は２つ以上の特徴部を含んでもよい。次に図２１６及び２１７を参照して、ステープル５５４０、５５５０、５５６０はそれぞれ、基部５５４２と、基部５５４２から延出するステープル脚部５５４４及び５５４６を含む。基部５５４２は、それ自体から延出する隆起５５４３を含み、これは、対応するステープルキャビティ５５３０Ａ、５５３０Ｂ、及び５５３０Ｃの側壁内にある対応する戻り止め又は溝５５３１に係合する。隆起５５４３とステープルキャビティ側壁内の戻り止め又は溝５５３１との間の相互作用は、ステープル５５４０、５５５０、５５６０がカートリッジ５５２０の底部の外に落下しないようにする。隆起５５４３とステープルキャビティ側壁との間の相互作用は、締まりばねを含むが、しかしながら、そのような締まり嵌めは、ステープル５５４０、５５５０、５５６０がそれぞれのキャビティ５５３０Ａ、５５３０Ｂ、及び５５３０Ｃから排出されるのを阻止しない。隆起５５４３は、例えば、打ち抜きプロセス中に、基部５５４２内に形成され得る。打ち抜きプロセスは、基部５５４２の反対側に窪みを作ることによって隆起５５４３を形成することができる。溝又は戻り止め５５３１を含まない代替的な実施形態も想到される。
【０３６６】
図２１５に示すように、ステープル留め器具５５００は、アンビル５５７０を用いることができる。図２１５から分かるように、アンビル５５７０は、内側ステープル成形ポケット５５７９の対５５７８Ａの内側列２列と、中間ステープル成形ポケット５５７９の対５５７８Ｂの中間列５５７７Ｂを２列と、外側ステープル成形ポケット５５７９の対５５７８Ｃの外側列５５７７Ｃを２列、備えていてよい。単一の対５５７８Ａ、５５７８Ｂ、及び５５７８Ｃ内のステープル成形ポケット５５７９は、互いに対して離間しており、特定のステープル５５４０、５５５０、及び５５６０の対応する脚部５５４４、５５４６を受容し成形するよう構成されている。しかしながら、ステープル成形ポケット５５７９は、本明細書に開示される様々なステープル成形ポケット構成の任意のもので提供され得る。
【０３６７】
図２１８は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別のステープル留め器具５６００を示す。ステープル留め器具５６００は、フレームアセンブリ５６１０と、ステープルカートリッジ５６２０と、ステープルカートリッジ５６２０のデッキ５６２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５６７０（図２１９）とを含む。ステープル留め器具５６００は、ステープルカートリッジ５６２０とアンビル５６７０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材５６１２を含むナイフアセンブリを更に含む。ステープルカートリッジ５６２０は、デッキ５６２２を含み、これは、組織切断部材５６１２を受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５６２８を備える。離間したステープルキャビティ５６３２の内側列５６３０Ａは、切断スロット５５２８の両側それぞれに提供される。離間したステープルキャビティ５６３２の外側列５６３０Ｂは、ステープルキャビティ５６３２の内側列５６３０Ａそれぞれに隣接して提供される。この実施形態に関連して、デッキ特徴部は図示されていない。しかしながら、他の実施形態は、内側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は、外側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部を用いることができる。
【０３６８】
少なくとも１つの構成において、各ステープルキャビティ５６３２は、その中にステープル５６４０を着脱可能に格納する。各ステープル５６４０は、可動の駆動部アセンブリ（これはステープル留め器具５６００内に動作可能に支持されている）の一部分を成形する対応する駆動部５６５０上に支持されている。駆動部アセンブリに作動運動を適用すると、結果として、各ステープル５６４０が前進して、アンビル５６７０と成形接触することが理解されよう。図示の構成において、各ステープル５６４０は、クラウン５６４２と、２本の離間した脚部５６４４、５６４６とを含む。本明細書に記述されるように、脚部５６４４、５６４６はクラウン５６４２に対して垂直であってよく、あるいは、クラウン５６４２に対して垂直でなくてもよい。図２１９から分かるように、各ステープル駆動部５６５０は、第１の幅Ｗ１を有する中央部分５６５２と、より狭い幅Ｗ２をそれぞれ有する２つの端部分５６４４とを含む。端部分５６５４は、対応するステープル５６４２の各端を支持する。各キャビティ５６３２は、同様に、中央部分５６３４と２つの端部分５６３６とを備えた形状にされる。より狭い端部分５６３６は、ステープル５６４２がキャビティ５６３２から排出される際に、ステープル脚部５６４４、５６４６に対して横方向の支持を提供する。
【０３６９】
図２２０に示すように、ステープル留め器具５６００は、アンビル５６７０を用いることができる。図から分かるように、アンビル５６７０は、ステープル成形ポケット５６８０、５６９０の対５６７９Ａの内側列５６７８Ａを２列と、ステープル成形ポケット５６８０、５６９０の対５６７９Ｂの外側列５６７８Ｂを２列、備える。単一の対５６７９Ａ、５６７９Ｂ内のステープル成形ポケット５６８０、５６９０は、互いに対して離間しており、特定のステープル５６４０の対応する脚部５５４４、５５４６を受容し成形するよう構成されている。図２２１で分かるように、各ステープルポケット５６８０は、対応する脚部５６４４の端が最初に接触するよう構成されている外側ポケット部分５６８２と、内向きに成形されて成形プロセスを完了する際に、脚部５６４４を捕捉するための内側ポケット部分５６８４とを備える。同様に、各ステープルポケット５６９０は、対応する脚部５６４６の端が最初に接触するよう構成されている外側ポケット５６９２と、内向きに成形されて成形プロセスを完了する際に、脚部５６４６を捕捉するための内側ポケット部分５６９４とを備える。外側ポケット部分５６８２は幅Ｓ１を有し、内側ポケット部分５６８４は幅Ｓ２を有する。図示の実施形態において、Ｓ１＞Ｓ２である。そのような構成は、脚部に対してより広い初期接触を提供するよう働き、更に、成形プロセス中にステープルクラウンと平面的に揃った位置に脚部を維持するよう働き、これにより、図２２１に示す成形形状を備えたステープル５６４０を提供する。
【０３７０】
図２２２は、組織を捕捉、切開、及びステープル留めするように構成された、少なくとも１つの実施形態による、別のステープル留め器具５７００の一部分を示す。ステープル留め器具５７００は、細長いチャネル５７１０と、ステープルカートリッジ５７２０と、ステープルカートリッジ５７２０のデッキ５７２２に対して対向する関係に支持されるよう構成されているアンビル５７７０とを含む。ステープル留め器具５７００は、ステープルカートリッジ５７２０とアンビル５７７０との間に捕捉された組織を切開するように構成された切断部材５７８２を含むナイフアセンブリ５７８０を更に含む。図示の構成において、ナイフアセンブリ５７８０は、アンビル５７７０内に動作可能に支持されている回転駆動シャフト５７７２から懸垂されている。回転駆動シャフト５７７２が第１の回転方向に回転すると、ナイフアセンブリ５７８０がステープルカートリッジ５７２０を通して遠位側に駆動される。駆動シャフト５７７２が第２の反対方向に回転すると、ナイフアセンブリ５７８０が近位方向に後退される。ナイフアセンブリ５７８０はくさび形そり（図示なし）を遠位側に駆動するよう働き、これはステープル駆動部と接続して、ステープルをステープルカートリッジ５７２０から順次発射させる。
【０３７１】
ステープルカートリッジ５７２０は、デッキ５７２２を含み、これは、組織切断部材５７８２を受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５７２８を備える。離間した内側ステープルキャビティ５７３０Ａの内側列は、切断スロット５７２８の両側それぞれに提供される。離間した中間ステープルキャビティ５７３０Ｂの中間列は、切断スロット５７２８の両側のそれぞれで、離間した内側ステープルキャビティ５７３０Ａの各内側列に隣接して提供される。離間した外側ステープルキャビティ５７３０Ｃの外側列は、中間ステープルキャビティ５７３０Ｂの中間列それぞれに隣接して提供される。図２２２から分かるように、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部デッキ特徴部５７３１が、ステープルキャビティ５７３０Ａ、５７３０Ｂ、５７３０Ｃのそれぞれに伴っていてよい。他の実施形態において、１つおきの内側ステープルキャビティ５７３０Ａ、及び／又は１つおきの中間ステープルキャビティ５７３０Ｂ、及び／又は１つおきの外側ステープルキャビティ５７３０Ｃが、それに付随するデッキ特徴部５７３１を有する。更に他の構成において、ステープルキャビティ５７３０Ａ、５７３０Ｂ、及び５７３０Ｃのいずれにも、デッキ特徴部は付随して用いられていなくてもよい。
【０３７２】
図２２２から分かるように、アンビル５７７０は、アンビル本体５７７１内に支持されている２つの挿入体５７７４を含んでよく、これによって、一方の挿入体５７７４が、切断スロット５７２８の一方の側に配置されているステープルに対応し、他方の挿入体５７７４が、切断スロット５７２８の他方の側に配置されているステープルに対応する。図２２２から分かるように、アンビル５７７０が閉じているとき、挿入体５７７４はカートリッジデッキ５７２２から均一の距離Ｇ１に配置される。各挿入体５７７４は、内側ステープル成形キャビティ５７７８Ａの内側列と、中間ステープル成形キャビティ５７７８Ｂの中間列と、外側ステープル成形キャビティ５７７８Ｃの外側列とを含む。ステープル成形キャビティ５７７８Ａ、５７７８Ｂ、及び５７７８Ｃは、本明細書に開示される様々なステープル成形ポケット構成の任意のものを含み得る。器具５７００が発射されるとき、ステープル５７４０はそれぞれ、同じ成形高さ及び構成を獲得する。しかしながら、本明細書に開示される他のステープル構成及びステープル成形ポケット構成を用いて、異なる成形高さ及び構成を備えたステープルを成形することができる。
【０３７３】
次に図２２３を参照して、ステープル５７４０は、基部５７４２と、基部５５４２から延出するステープル脚部５７４４、５５４８を含む。図示の構成において、脚部５７４４はガルウィング形構成を有し得る。すなわち、脚部５７４４は、垂直に延出する部分５７４５と、内側に傾いた端部分５７４６とを有する。他の実施形態では、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示される、タイプ及びステープル構成を用いることができる。
【０３７４】
図２２４は外科用ステープルカートリッジ５８２０を示し、これは例えば、上述のステープル留め器具５７００に接続して使用することができ、あるいは、参照により本明細書に組み込まれる様々な参照文献に開示されている類似のステープル留め器具構成の１つに接続して使用することができる。ステープルカートリッジ５８２０は、デッキ５８２２を含み、これは、組織切断部材を通して受容するよう構成された、中央に配置された細長スロット５８２８を備える。離間したステープルキャビティ５８３２の内側列５８３０Ａは、切断スロット５８２８の両側それぞれに提供される。離間したステープルキャビティ５８３２の内側列５８３０Ｂは、切断スロット５８２８の両側それぞれに、各内側列５８３０Ａに隣接して提供される。離間したステープルキャビティ５８３２の外側列５８３２Ｃは、ステープルキャビティ５８３２の中間列５８３０Ｂそれぞれに隣接して提供される。この実施形態に関連して、デッキ特徴部は図示されていない。しかしながら、他の実施形態は、内側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は、中間ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、及び／又は外側ステープルキャビティの一部又は全てに付随して、本明細書に開示される様々な構成のデッキ特徴部を用いることができる。
【０３７５】
少なくとも１つの構成において、各ステープルキャビティ５８３２は、その中にステープル５８４０を着脱可能に格納する。一構成において、例えば、ステープル５８４０は、２０１５年８月２６日出願の米国特許出願第１４／８３６，１１０号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＣＯＮＦＩＧＵＲＡＴＩＯＮＳ  ＦＯＲ  ＣＵＲＶＥＤ  ＡＮＤ  ＣＩＲＣＵＬＡＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（この全体が参照により本明細書に組み込まれる）に開示される、タイプ及びステープル構成であってよい。上記に加え、本明細書に開示されるステープルカートリッジのステープルは、ステープルをステープルカートリッジのステープルキャビティ内に保つように構成された１つ又は２つ以上の特徴部を含んでもよい。次に図２２５を参照して、ステープル５８４０は、基部５８４２と、基部５８４２から延出するステープル脚部５８４４、５８４６を含む。基部５８４２は、それ自体から延出する隆起５８４３を含み、これは、対応するステープルキャビティ５８３２の側壁内にある対応する戻り止め又は溝５８３３に係合する。隆起５８４３とステープルキャビティ側壁内の戻り止め又は溝５８３３との間の相互作用は、ステープル５８４０がカートリッジ５８２０の底部の外に落下しないようにする。隆起５８４３とステープルキャビティ側壁との間の相互作用は、締まりばねを含むが、しかしながら、そのような締まり嵌めは、ステープル５８４０がそれぞれのキャビティ５８３２から排出されるのを阻止しない。隆起５８４３は、例えば、打ち抜きプロセス中に、基部５８４２内に形成され得る。打ち抜きプロセスは、基部５８４２の反対側に窪みを作ることによって隆起５８４３を形成することができる。溝又は戻り止め５８３３を含まない代替的な実施形態も想到される。
【０３７６】
図２２６は、上述のようにナイフアセンブリを駆動するための回転駆動シャフト５９７２を備えたアンビル５９７０を示す。アンビル５９７０は、アンビル本体５９７１内に支持されている２つの挿入体５９７４を含んでよく、これによって、一方の挿入体５９７４が、対応するステープルカートリッジ内の切断スロット（図示なし）の一方の側に配置されているステープルに対応し、他方の挿入体５９７４が、切断スロットの他方の側に配置されているステープルに対応する。各挿入体５９７４は、ステープル成形キャビティ５９８０の対５９７９Ａの内側列５９７８Ａと、ステープル成形キャビティ５９８０の対５９７９Ｂの中間列５９７８Ｂと、ステープル成形キャビティ５９８０の対５９７９Ｃの外側列５９７８Ｃとを含む。単一の対５９７９Ａ、５９７９Ｂ、５９７９Ｃ内のステープル成形ポケット５９８０は、互いに対して離間しており、対応するステープル５９４０の対応する脚部５９４４、５９４６を受容し成形するよう構成されている。
【０３７７】
本明細書に開示される様々なステープルカートリッジ及びステープル構成を、様々な薬剤溶出構成に接続して用いることができる。下記の各参照文献は、それぞれその全体が参照により本明細書に組み込まれる：米国特許出願第１４／８４０，６１３号、２０１５年８月３１日出願、発明の名称「ＤＲＵＧ  ＥＬＵＴＩＮＧ  ＡＤＪＵＮＣＴＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＵＳＩＮＧ  ＤＲＵＧ  ＥＬＵＴＩＮＧ  ＡＤＪＵＮＣＴＳ」；米国特許出願第１４／６６７，８７４号、２０１５年３月２５日出願、発明の名称「ＭＡＬＬＥＡＢＬＥ  ＢＩＯＡＢＳＯＲＢＡＢＬＥ  ＰＯＬＹＭＥＲ  ＡＤＨＥＳＩＶＥ  ＦＯＲ  ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＹ  ＡＴＴＡＣＨＩＮＧ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＴＯ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」；米国特許出願第１３／５３１，６１９号、２０１２年６月２５日出願、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＡＧＥＮＴ」、米国特許出願公開第２０１２／０３１８８４２号；米国特許出願第１３／５３１，６２３号、２０１２年６月２５日出願、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  ＡＮ  ＯＸＹＧＥＮ  ＧＥＮＥＲＡＴＩＮＧ  ＡＧＥＮＴ」、米国特許出願公開第２０１２／０３１８８４３号；米国特許出願第１３／５３１，６２７号、２０１２年６月２５日出願、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  ＡＮ  ＡＮＴＩ−ＭＩＣＲＯＢＩＡＬ  ＡＧＥＮＴ」、米国特許出願公開第２０１２／０３１２８６０号；米国特許出願第１３／５３１，６３０号、２０１２年６月２５日出願、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＩＮＣＯＲＰＯＲＡＴＩＮＧ  ＡＮ  ＡＮＴＩ−ＩＮＦＬＡＭＭＡＴＯＲＹ  ＡＧＥＮＴ」、米国特許出願公開第２０１２／０３１８８４４号；米国特許出願第１３／７６３，１６１号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＥ  ＬＡＹＥＲ  ＯＦ  ＭＡＴＥＲＩＡＬ  ＡＮＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＨＡＶＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」、米国特許出願公開第２０１３／０１５３６４１号；米国特許出願第１３／７６３，１７７号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＦＯＲ  ＲＥＬＥＡＳＩＮＧ  Ａ  ＬＡＹＥＲ  ＯＦ  ＭＡＴＥＲＩＡＬ  ＦＲＯＭ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１３／０１４６６４１号；米国特許出願第１３／７６３，１９２号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＬＡＹＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ」、米国特許出願公開第２０１３／０１４６６４２号；米国特許出願第１３／７６３，０２８号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＡＤＨＥＳＩＶＥ  ＦＩＬＭ  ＬＡＭＩＮＡＴＥ」、米国特許出願公開第２０１３／０１４６６４３号；米国特許出願第１３／７６３，０３５号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＦＯＲ  ＲＥＬＥＡＳＩＮＧ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＦＲＯＭ  Ａ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、米国特許出願公開第２０１３／０２１４０３０号；米国特許出願第１３／７６３，０４２号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＨＡＶＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」、米国特許出願公開第２０１３／０２２１０６３号；米国特許出願第１３／７６３，０４８号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１３／０２２１０６４号；米国特許出願第１３／７６３，０５４号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＭＥＭＢＥＲ  ＦＯＲ  ＲＥＬＥＡＳＩＮＧ  Ａ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１４／００９７２２７号；米国特許出願第１３／７６３，０６５号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＥＬＥＡＳＡＢＬＹ  ＡＴＴＡＣＨＥＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１３／０２２１０６５号；米国特許出願第１３／７６３，０７８号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＡＮＶＩＬ  ＬＡＹＥＲ  ＡＴＴＡＣＨＥＤ  ＴＯ  Ａ  ＰＲＯＸＩＭＡＬ  ＥＮＤ  ＯＦ  ＡＮ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、米国特許出願公開第２０１３／０２５６３８３号；米国特許出願第１３／７６３，０９４号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＬＡＹＥＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＤＥＰＬＯＹＡＢＬＥ  ＡＴＴＡＣＨＭＥＮＴ  ＭＥＭＢＥＲＳ」、米国特許出願公開第２０１３／０２５６３７７号；米国特許出願第１３／７６３，１０６号、２０１３年２月８日出願、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＤＩＳＴＡＬ  ＴＩＳＳＵＥ  ＡＢＵＴＭＥＮＴ  ＭＥＭＢＥＲ」、米国特許出願公開第２０１３／０２５６３７８号；米国特許出願第１３／５３２，８２５号、２０１２年６月２６日出願、発明の名称「ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＣＯＭＰＥＮＳＡＴＯＲ  ＨＡＶＩＮＧ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＶＩＳＩＢＩＬＩＴＹ」、米国特許出願公開第２０１３／０２５６３７６号；米国特許出願第１４／３００，９５４号、２０１４年６月１０日出願、発明の名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＭＡＴＥＲＩＡＬＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＯＦ  ＵＳＩＮＧ  ＳＡＭＥ  ＩＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＥＡＬＩＮＧ」、米国特許出願公開第２０１５／０３５１７５８号；米国特許出願第１４／９２６，０２７号、２０１５年１０月２９日出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  ＧＥＬ  ＡＤＨＥＳＩＶＥ  ＲＥＴＡＩＮＥＲ」；米国特許出願第１４／９２６，０２９号、２０１５年１０月２９日出願、発明の名称「ＦＬＵＩＤ  ＰＥＮＥＴＲＡＢＬＥ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」；米国特許出願第１４／９２６，０７２号、２０１５年１０月２９日出願、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＷＩＴＨ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＴＯ  ＩＮＴＥＲＡＣＴ  ＷＩＴＨ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」；米国特許出願第１４／９２６，０９０号、２０１５年１０月２９日出願、発明の名称「ＥＸＴＥＮＳＩＢＬＥ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」；及び米国特許出願第１４／９２６，１６０号、２０１５年１０月２９日出願、発明の名称「ＭＵＬＴＩ−ＬＡＹＥＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＢＵＴＴＲＥＳＳ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」。
【０３７８】
本明細書に開示される様々なアンビル構成は、比較的平面状の成形挿入体を用いてよく、これは、その中に成形されたステープル成形ポケットを備えてよく、あるいは、その中に成形された対応するステープル成形ポケットを有する「段差付き」成形表面を有してもよい。本明細書の様々なステープルカートリッジ構成は、平面状デッキ表面を有してよく、あるいは、デッキ表面は段差付き（異なる面上のデッキ表面部分を備える）であってもよい。いくつかの実施形態において、デッキ特徴部は、ステープルカートリッジ内のすべてのステープルキャビティに付随していてよい。他の構成において、デッキ特徴部は、ステープルキャビティの１つおきの列にあるすべてのステープルキャビティに付随して用いられる。デッキ特徴部が、特定の列内で１つおきのステープルキャビティに付随しており、１つおきのキャビティ列がそのように構成される、更に他の実施形態も想到される。デッキ特徴部が用いられない、更に他の実施形態も想到される。
【０３７９】
本明細書に開示される様々な実施形態は、「Ｕ」字形の均一な構成を有するステープルを用いてよく、あるいは、ステープルは別の均一の形状であってよく、例えば、基部又はクラウンは長方形断面形状を有する。様々なステープルが、丸い断面形状、正方形の断面形状、丸い断面形状と正方形の断面形状の組み合わせなどを有するワイヤで成形され得る。ステープルは、ガルウィング形又は先細構成を有する１つ又は２つ以上の脚部を備えて提供され得る。ステープルは、異なるワイヤ直径と、異なる最大断面寸法とを有し得る。ステープル脚部は対称であってよく、又は非対称であってもよい（屈曲した先端があってもなくてもよい）。特定のステープルの脚部は、互いに対して平行であってよく、あるいは互いに対して非平行であってもよい。特定のカートリッジ内のステープルは、同一の未成形高さを有してよく、あるいは異なる未成形高さを有してもよい。特定のカートリッジ又は領域内のステープルは、同一のクラウン幅を有してよく、あるいは、異なるクラウン幅を有してもよい。ステープル及びそれらに対応するステープルポケットは、ステープルが成形されたときに、脚部がステープルクラウン又は基部と同一面になるように構成されてもよく、あるいは、ステープルが成形されたときに、脚部がクラウン又は基部と同一面にはならないように構成されてもよい。上述のステープル特徴部のすべてが、ステープルごとに、ステープルの領域ごとに、及び選択したカートリッジごとに、変えることができる。
【０３８０】
円形ステープルアンビル構成において、ステープル成形ポケットは、アンビルの円周に対して接線方向であり得る。他の構成において、又は接線方向に構成されたステープル成形ポケットに加えて、他のステープル成形ポケットを、接線方向に対して角度をつけて提供することができる。そのようなステープル成形ポケット向きの変形例を、ステープル成形ポケットの特定の列内に、あるいはステープル成形ポケットの異なる列内に、提供することができる。様々な異なるステープル成形ポケットの形状も、用いることができる。従来型の対称的なステープル成形ポケット形状も、用いることができる。加えて、又は代替的に、非対称的なステープル成形ポケット形状も用いることができる。他のステープル成形ポケットは、蝶ネクタイ形状を有してよく、これは、各ステープル脚部のためにより大きな着地ゾーンがあり、より狭い出口ポケット部分に向かって、対応する脚部をじょうご状にする。上述のステープル成形ポケット特徴部のすべてが、ポケットごとに、ポケットの領域又は列ごとに、及び、選択したアンビルごとに、変えることができる。
【０３８１】
本明細書に開示される様々なステープル留め器具も、様々な駆動部移動量を提供するよう構成することができ、これにより、アンビルとカートリッジとの間に提供される対応する隙間に対し、望ましい成形ステープル高さを達成するよう調整することができる。例えば、いくつかの構成において、ステープル駆動部は、カートリッジデッキをちょうど越えるところまで駆動することができ、又はカートリッジデッキを十分に越えるように駆動することができ、これによって成形ステープル高さを制御することができる。駆動部移動量を、望ましい均一の長さ又は高さを有する特定のステープルに合致させることによって、望ましい成形高さを備えたステープルを得ることができる。
【０３８２】
本開示の様々な実施形態に記述されるように、外科用ステープル留め及び切断器具は、アンビルと、ステープルカートリッジを受容するよう構成されたカートリッジチャネルとを含む。アンビルとステープルカートリッジのうち一方又は両方が、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して可動であり、これによりそれらの間に組織を捕捉する。ステープルは、ステープルカートリッジ内のステープルキャビティから、捕捉された組織内へと配備される。ステープルは、アンビル内の成形ポケットに当たって成形される。ステープルが配備された後、ステープルカートリッジを交換することができる。
【０３８３】
ステープルを適切に成形するために、ステープルキャビティと成形ポケットは、閉鎖構成においてぴったりと揃っている必要がある。あるタイプのアンビルが、あるタイプのステープルカートリッジとのみ使用可能であるという制限が生じる。異なる構成のステープルキャビティを有する異なるステープルカートリッジは、ステープルキャビティがそのアンビルの成形ポケットと適切に揃うことができなくなるため、同じアンビルと共に使用できなくなる。本開示は、異なるステープルカートリッジと共に使用可能になるよう、アンビルを改変する様々な実施形態を含む。アンビルが、ステープル配備中に変化又は消費されるよう構成された１つ又は２つ以上の構成要素を含む場合、もう１つの制限が生じる。本開示は、ステープル配備中に変化又は消費されるよう構成された構成要素又は特徴部を補充するよう、並びに／又は、新しい特徴部及び／若しくは構成要素をもたらすよう、アンビルを改変する様々な実施形態を含む。
【０３８４】
図２２８を参照して、アンビルアセンブリ１５０００は、アンビル１５００２に取り付けられたアンビル改変部材１５００４を含む。アンビル改変部材１５００４は、組織接触表面１５００６とアンビル接触表面１５００８とを含む。組織接触表面１５００６は、ポケット１５０１０を含み、これは、アンビル１５００２の成形ポケット１５０１２とは異なる。アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられていないとき、成形ポケット１５０１２は第１のステープルカートリッジのステープルキャビティに揃うことができる。しかしながら、アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられているとき、成形ポケット１５０１０は、第１のステープルカートリッジのステープルキャビティとは異なる第２のステープルカートリッジのステープルキャビティに揃うことができる。
【０３８５】
図２２８に示されるように、アンビル１５００２は段差付きデッキ１５０１３を含むが、アンビル改変部材１５００４は非段差付きデッキ１５０１５を含む。あるいは、アンビルは非段差付きデッキを含み、これは、段差付きデッキを含むアンビル改変部材によって改変することができる。段差付きデッキ１５０１３は、成形ポケット１５０１２’の外側列を含み、これは、成形ポケット１５０１２の内側列から一段上がっている。非段差付きデッキ１５０１５は、平面状の組織接触表面１５００６内に画定されている成形ポケット１５０１０を含む。少なくとも１つの例において、アンビル改変部材は、成形ポケット１５０１０の１つ又は２つ以上の列を含んでよく、これらは、成形ポケット１５０１０の他の列から一段上がっている。
【０３８６】
少なくとも１つの例において、アンビルの１つ又は２つ以上の構成要素又は特徴部が、アンビルの前の使用中に変化又は消費済みとなったとき、アンビル改変部材１５００４が使用され得る。そのような例において、アンビル改変部材は、アンビルの消費済み又は変化した組織接触表面を、新しい構成要素又は特徴部を備えた新しい組織接触表面に置き換える。例えば、アンビル１５００２の成形ポケット１５０１２は、ステープル配備中に切断可能な回路要素を含み得る。アンビルを使用するたびに毎回、切断された回路要素を補修する代わりに、アンビル改変部材を用いて、無傷の回路要素を備えたアンビルポケットを備える交換用の組織接触表面をもたらすことができる。別の一実施例において、アンビルは、アンビルの組織接触表面に対して配置可能な、埋め込み可能層を含み得る。アンビルを使用するたびに毎回、新しい埋め込み可能層をアンビルに取り付ける代わりに、アンビル改変部材を用いて、交換用の組織接触表面に取り付けられた埋め込み可能層を備える、交換用の組織接触表面をもたらすことができる。
【０３８７】
少なくとも１つの例において、アンビル改変部材１５００４は、アンビル内に１つ又は２つ以上の新しい構成要素又は特徴部を導入するために使用され得る。図２２９に示されるように、アンビル改変部材１５００４は埋め込み可能層１５０１４を含む。アンビル１５００２は元々、埋め込み可能層を有さなくてもよいが、図２２８に示すように、アンビル改変部材１５００４をアンビル１５００２ニトリ付けることにより、埋め込み可能層をアンビル１５００２に追加することができる。埋め込み可能層１５０１４は、例えば、生体適合性糊及び／又はストラップなどの様々な取り付け手段を用いて、アンビル改変部材１５００４に取り付けることができる。埋め込み可能層１５０１４は、ステープルの配備中にアンビル改変部材１５００４から解放される。特定の例において、成形ステープルは閉じ込め領域を画定し、これは組織と、埋め込み可能層１５０１４の一部分とを含み得る。そのような例において、埋め込み可能層１５０１４の閉じ込められた部分は、組織厚さコンペンセータとして機能し得る。埋め込み可能層１５０１４は、ポリマー組成物を含み得る。この高分子組成物は、１つ若しくは２つ以上の合成ポリマー及び／又は１つ若しく２つ以上の非合成ポリマーを含み得る。この合成ポリマーは、合成吸収性ポリマー及び／又は合成非吸収性ポリマーを含み得る。
【０３８８】
ステープル成形プロセス中に、アンビルは顕著な力を受ける。アンビルとアンビル改変部材との間の隙間は、ステープル成形プロセス中の、安定性の低下、及び／又は潰れるリスクの増大をもたらし得る。図２２８及び２２９に示されるように、アンビル改変部材１５００４は、アンビル改変部材１５００４のアンビル接触表面１５００８から延出する隙間充填材１５０１６を含む。隙間充填材１５０１６は、アンビル１５００２とアンビル改変部材１５００４との間に追加の支持を提供するよう構成されており、アンビルが段差付きデッキを含む状況で特に有用である。
【０３８９】
図２２８に示されるように、アンビル１５００２の段差付きデッキ１５０１３は、アンビル１５００２とアンビル改変部材１５００４との間に１つ又は２つ以上の隙間を有する。隙間充填材１５０１６は、段差付きデッキ１５０１３の成形ポケット１５０１２’の外側列に当たるよう戦略的に配置され、これによって、アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられたときの、アンビル改変部材１５００４とアンビル１５００２との間の隙間を最小限にする。少なくとも１つの例において、アンビル改変部材１５００４のアンビル接触表面１５００８は、アンビル改変部材１５００４に取り付けられたアンビルの対応するアンビルポケットを、充填、又は少なくとも実質的に充填するよう構成された隆起を含む。
【０３９０】
アンビル改変部材１５００４は、１つ又は２つ以上の取り付け特徴部１５０１８を含む。少なくとも１つの例において、取り付け特徴部１５０１８は、アンビル改変部材１５００４をアンビル１５００２に解放可能に取り付けるよう構成されている。図２２８及び２２９に示されるように、アンビル改変部材１５００４の取り付け特徴部１５０１８は、互いに対して十分に離間している側壁からなり、これによりアンビル１５００２の外壁１５０２０をぴったりと把持する。取り付け特徴部１５０１８は、面取り、湾曲、丸み付け、及び／又は削られた縁部１５０２２を備え、これは、アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられたときに、アンビル１５００２と連続面を形成するか又は同一面になるように構成されている。結果として得られる同一面表面は、組織に対する損傷を低減又は防止するためのものである。
【０３９１】
少なくとも１つの例において、アンビル改変部材は、アンビルとスナップ係合するように設計することができる。例えば、アンビルは、アンビル改変部材のアンビル接触表面から延出する１つ又は２つ以上の直立タブを摩擦的に受容するよう構成された、１本又は２本以上のスリットを含み得る。例えば生体適合性糊及び／又はねじなどの他の取り付け手段を利用して、アンビル改変部材をアンビルに対して配置することができる。
【０３９２】
再び図２２８及び２２９を参照して、アンビル改変部材１５００４は、アンビル改変部材１５００４の２つの側面１５０２８及び１５０３０の間に長手方向に延在する横断可能部分１５０２４を含む。アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられているとき、図２２８に示すように、横断可能部分１５０２４は、アンビル１５００２の段差付きデッキ１５０１３の２つの側面１５０３２及び１５０３４の間に延在する長手方向スロット１５０２６に揃っている。横断可能部分１５０２４は、長手方向スロット１５０２６に沿って遠位側に移動する切断部材によって切断される。アンビル改変部材１５００４がアンビル１５００２に取り付けられているとき、横断可能部分１５０２４はアンビル改変部材１５００４を安定化する。少なくとも１つの例において、アンビル改変部材１５００４の側面１５０２８及び１５０３０は、切断部材が長手方向スロット１５０２６に沿って遠位側に前進する際に、切断部材によって完全に切断され、分離される。他の例において、アンビル改変部材１５００４の側面１５０２８及び１５０３０は、切断部材が長手方向スロット１５０２６に沿って遠位側に前進する際に、切断部材によって部分的にのみ切断される。
【０３９３】
図２３０を参照すると、アンビル改変部材１５１０４が図示されている。アンビル改変部材１５１０４は、多くの点でアンビル改変部材１５００４に類似している。例えば、アンビル改変部材１５１０４はアンビル１５００２に解放可能に取り付けられている。アンビル改変部材１５００４とは異なり、アンビル改変部材１５１０４は横断可能部分を有さない。代わりに、アンビル改変部材１５１０４は、アンビル改変部材１５１０４の２つの側面１５１２８及び１５１３０の間に延在する細長スロット１５１２４を含む。しかしながら、他の例において、アンビル改変部材１５１０４は、細長スロット１５１２４の代わりに横断可能部分を備えていてもよい。
【０３９４】
アンビル改変部材１５１０４は、近位端１５１３６及び遠位端１５１３８を含む。細長スロット１５１２４は、近位端１５１３６及び／又は遠位端１５１３８を通って画定され得る。更に、細長スロット１５１２４は、２つの側面１５１２８及び１５１３０の間に延在する長手方向軸１５１４０を画定する。図２３１に示されるように、アンビル改変部材１５１０４がアンビル１５００２に取り付けられているとき、細長スロット１５１２４は、アンビル１５００２の細長スロット１５０２６に位置が揃っている。位置が揃っているとき、細長スロット１５１２４及び１５０２６は、例えば、軟組織を切断するよう適合された切断部材を受容するよう構成される。
【０３９５】
アンビル改変部材１５１０４は、側面１５１２８及び１５１３０のそれぞれに、３列の成形ポケット１５１１０ａ、１５１１０ｂ、及び１５１１０ｃを備える。図２３１に示されるように、複数の第１の成形ポケット１５１１０ａは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり得る。同様に、複数の第２の成形ポケット１５１１０ｂは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり得、及び／又は、複数の第３の成形ポケット１５１１０ｃは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり得る。少なくとも１つの例において、本明細書の目的のため、「実質的に平行」とは、平行からいずれかの方向に約１５度の範囲内であることを意味し得る。
【０３９６】
特定の例において、少なくとも１つの第１の成形ポケット１５１１０ａ、少なくとも１つの第２の成形ポケット１５１１０ｂ、及び少なくとも１つの第３の成形ポケット１５１１０ｃは、アンビル改変部材１５００４の組織接触表面１５１０８内に画定される。第１の成形ポケット１５１１０ａ、第２の成形ポケット１５１１０ｂ、及び第３の成形ポケット１５１１０ｃは、側面１５１２８及び／又は側面１５１３０上に配置され得る。図２３１に示されるように、第１の成形ポケット１５１１０ａは、第１の成形ポケット１５１１０ａの近位端及び遠位端を通って延在する第１の軸１５１４２を画定する。同様に、第２の成形ポケット１５１１０ｂは、第２の成形ポケット１５１１０ｂの近位端及び遠位端を通って延在する第２の軸１５１４４を画定する。更に、第３の成形ポケット１５１１０ｃは、第３の成形ポケット１５１１０ｃの近位端及び遠位端を通って延在する第３の軸１５１４６を画定する。第２の軸１５１４４は第１の軸１５１４２を横切り、これにより軸１５１４４及び１５１４２はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。加えて、第２の軸１５１４４は第３の軸１５１４６を横切り、これにより軸１５１４４及び１５１４６はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。
【０３９７】
図２３１に示されるように、第１の軸１５１４２は第３の軸１５１４６に対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり、一方、第２の軸１５１４４は、第１の軸１５１４２及び／又は第３の軸１５１４６に対して垂直、又は少なくとも実質的に垂直である。少なくとも１つの例において、本明細書の目的のため、「実質的に垂直」とは、垂直からいずれかの方向に約１５度の範囲内であることを意味し得る。
【０３９８】
図２３１〜２３４を参照して、アンビル改変部材１５１０４の第１の成形ポケット１５１１０ａ、第２の成形ポケット１５１１０ｂ、及び第３の成形ポケット１５１１０ｃは、ステープルカートリッジ１５２００の第１のステープルキャビティ１５２１０ａ、第２のステープルキャビティ１５２１０ｂ、及び第３のステープルキャビティ１５２１０ｃのそれぞれから配備可能なステープルを、成形又は屈曲させるよう構成されている。例えば、第１の成形ポケット１５１１０ａは２つの成形ポケット１５１５２を含み、これらは、ステープル１５２５６が第１のステープルキャビティ１５２１０ａから配備されるとき、ステープル１５２５６のステープル脚部１５２５４を受容して成形するよう構成されている。
【０３９９】
閉鎖構成において、アンビル１５００２はステープルカートリッジ１５２００に揃っており、又は少なくとも実質的に揃っており、これによって組織が、アンビル改変部材１５１０４の組織接触表面１５１０８とステープルカートリッジ１５２００の組織接触表面１５２０８との間に捕捉される。加えて、アンビル改変部材１５１０４の第１の成形ポケット１５１１０ａ、第２の成形ポケット１５１１０ｂ、及び第３の成形ポケット１５１１０ｃは、第１のステープルキャビティ１５２１０ａ、第２のステープルキャビティ１５２１０ｂ、及び第３のステープルキャビティ１５２１０ｃにそれぞれ揃っており、又は少なくとも実質的に揃っており、これにより、配備されたステープル１５２５６のステープル脚部１５２５４を捕捉し成形する。
【０４００】
ステープルカートリッジ１５２００は、第１の側１５２２８と第２の側１５２３０とを含む。細長スロット１５２２４は、第１の側１５２２８と第２の側１５２３０との間に延在する。細長スロット１５２２４は、ステープルカートリッジ１５２００の近位端１５２３６と遠位端１５２３８との間に、及び／又はこれを通って延在し得る。ステープルカートリッジ１５２００は、側面１５２２８及び１５２３０のそれぞれに、３列のステープルキャビティ１５２１０ａ、１５２１０ｂ、及び１５２１０ｃを備える。閉鎖構成において、細長スロット１５２２４は、アンビル１５００２の細長スロット１５０２６及びアンビル改変部材１５１０４の細長スロット１５１２４に揃っており、又は少なくとも実質的に揃っている。位置が揃っているとき、細長スロット１５２２４、１５１２４及び１５０２６は、例えば、軟組織を切断するよう適合された切断部材を受容するよう構成される。
【０４０１】
図２３２に示されるように、複数の第１のステープルキャビティ１５２１０ａは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行である。同様に、複数の第２のステープルキャビティ１５２１０ｂは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行、であり、及び／又は、複数の第３のステープルキャビティ１５２１０ｃは、互いに対して平行、又は少なくとも実質的に平行である。
【０４０２】
特定の例において、少なくとも１つの第１のステープルキャビティ１５２１０ａ、少なくとも１つの第２のステープルキャビティ１５２１０ｂ、及び少なくとも１つの第３のステープルキャビティ１５２１０ｃは、ステープルカートリッジ１５２００の組織接触表面１５２０８内に画定される。第１のステープルキャビティ１５２１０ａ、第２のステープルキャビティ１５２１０ｂ、及び第３のステープルキャビティ１５２１０ｃは、側面１５２２８及び／又は側面１５２３０上に配置され得る。図２３２に示されるように、第１のステープルキャビティ１５２１０ａは、第１のステープルキャビティ１５２１０ａの近位端及び遠位端を通って延在する第１の軸１５２４２を画定する。同様に、第２のステープルキャビティ１５２１０ｂは、第２のステープルキャビティ１５２１０ｂの近位端及び遠位端を通って延在する第２の軸１５２４４を画定する。更に、第３のステープルキャビティ１５２１０ｃは、第３のステープルキャビティ１５２１０ｃの近位端及び遠位端を通って延在する第３の軸１５２４６を画定する。第２の軸１５２４４は第１の軸１５２４２を横切り、これにより軸１５２４４及び１５２４２はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。加えて、第２の軸１５２４４は第３の軸１５２４６を横切り、これにより軸１５２４４及び１５２４６はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。図２３２に示されるように、第１の軸１５２４２は第２の軸１５２４６に対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり、一方、第２の軸１５２４４は、第１の軸１５２４２及び／又は第２の軸１５２４６に対して垂直、又は少なくとも実質的に垂直である。
【０４０３】
様々な例において、上記に加え更に、アンビルは、第１の長手方向軸のセットに沿って揃っているステープル成形ポケットの列を含み得る。アンビルに取り付け可能なアンビル改変部材は、第１の長手方向軸のセットには揃っていない第２の長手方向軸のセットに沿って揃っているステープル成形ポケットの列を含み得る。その結果、アンビル改変部材のステープル成形ポケットは、アンビルのステープル成形ポケットとは長手方向に揃っていない。いくつかの例において、アンビル改変部材の成形ポケットのいくつかの長手方向列は、アンビルの成形ポケットの長手方向列に揃っており、一方、アンビル改変部材の成形ポケットの他の長手方向列は、アンビルの成形ポケットの長手方向列に揃っていない。
【０４０４】
図２３５及び２３６を参照して、少なくとも１つの第１のステープルキャビティ１５２１０ａからの少なくとも１つの第１のステープル１５２５６ａ、少なくとも１つの第２のステープルキャビティ１５２１０ｂからの少なくとも１つの第２のステープル１５２５６ｂ、及び少なくとも１つの第３のステープルキャビティ１５２１０ｃからの少なくとも１つの第３のステープル１５２５６ｃが、アンビル改変部材１５１０４とステープルカートリッジ１５２００との間に捕捉された組織内へ、同時に配備可能である。３重のステープル駆動部１５２６０を構成して、ステープルカートリッジ１５２００のカムそりと協働するよう構成することができ、これによって、３本のステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃを、ステープルキャビティ１５２１０ａ、１５２１０ｂ、及び１５２１０ｃそれぞれから、同時に配備させることができる。ステープル駆動部１５２６０は、カムそりにより、ステープルキャビティ１５２１０ａ、１５２１０ｂ、及び１５２１０ｃ内で上向きに持ち上げる（又は摺動させる）ことができ、これにより、ステープル駆動部１５２６０の上向きの動きが、）ステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃを排出（又は配備）させることができる。
【０４０５】
図２３５及び２３６に示すように、３本のステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃはそれぞれ、ステープル駆動部１５２６０のクレードル１５２５５に当たって配置される基部１５２５３を含む。ステープル駆動部１５２６０は２つの斜面１５２５７を含み、これらは、ステープルカートリッジ１５２００のカムそりと協働するよう構成され、これによって、３本のステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃを、ステープルキャビティ１５２１０ａ、１５２１０ｂ、及び１５２１０ｃそれぞれから、同時に配備させることができる。
【０４０６】
３本のステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃはそれぞれ、共通面１５２７２、１５２７４、及び１５２７６を画定する。３本のステープル１５２５６ａ、１５２５６ｂ、及び１５２５６ｃは、ステープル駆動部１５２６０に対して向きが定められ、これによって、第２の共通面１５２７４が第１の共通面１５２７２を横切り、これによって共通面１５２７４及び１５２７２はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。加えて、第２の共通面１５２７４が第３の共通面１５２７６を横切り、これによって共通面１５２７４及び１５２７６はそれらの間に鋭角又は鈍角を形成する。図２３６に示されるように、第１の共通面１５２７２は第３の共通面１５２７６に対して平行、又は少なくとも実質的に平行であり、一方、第２の共通面１５２７４は、第１の共通面１５２７２及び第２の共通面１５２７６に対して垂直、又は少なくとも実質的に垂直である。
【０４０７】
図２３７を参照して、エンドエフェクタ１５３００は、閉鎖構成で示されるステープルカートリッジ１５３０１を含み、これはアンビルアセンブリ１５３０３を備え、これには、アンビル１５００２に取り付けられたアンビル改変部材１５３０４が含まれる。アンビル改変部材１５３０４は、多くの点でアンビル改変部材１５００４に類似している。例えば、アンビル改変部材１５３０４は、アンビル改変部材１５３０４の２つの側面１５０２８及び１５０３０の間に配置された、横断可能部分１５０２４及び成形ポケット１５０１０を含む。埋め込み可能層１５３１４は、側面１５０２８の成形ポケット１５０１０に当たるよう配置され、かつ、埋め込み可能層１５３１５は、側面１５０３０の成形ポケット１５０１０に当たるよう配置されている。埋め込み可能層１５３１４及び１５３１５は、それらの間に隙間１５３１７を画定して離間している。隙間１５３１７は、横断可能部分１５０２４に対して平行に、又は少なくとも実質的に平行に、長手方向に延在している。埋め込み可能層１５３１８及び１５３１９は、ステープルカートリッジ１５３０１の段差付きデッキ１５３２１に当たるよう配置される。ステープル１５３２３は、ステープルカートリッジ１５３０１のステープルキャビティ１５３２５内に、クレードル１５３５５によって支持されている。ステープル１５３２３は、図２３６に示すように、アンビル改変部材１５３０４がアンビル１５００２に取り付けられているとき、成形ポケット１５０１０に当たるよう構成されている。あるいは、アンビル改変部材１５３０４がアンビル１５００２に取り付けられていないとき、ステープル１５３２３は、アンビル１５００２の成形ポケット１５０１２及び１５０１２’に当たって形成されるよう構成されている。
【０４０８】
図２３８は、３本の未成形ステープル１５３２３ａ、１５３２３ｂ、及び１５３２３ｃを示し、これらは互いに類似しており、かつ、ステープルカートリッジ１５３０１のステープルキャビティ１５３２５内に同様に配置される。ステープル１５３２３ａ、１５３２３ｂ、及び１５３２３ｃは、同じ、又は少なくとも実質的に同じ、約０．１５０’’の未成形高さＨを含む。様々な例において、未成形高さＨは、例えば、約０．１００’’〜約０．２００’’の範囲から選択することができる。図２３８に示されるように、ステープル１５３２３ａ、１５３２３ｂ、及び１５３２３ｃはそれぞれ、異なる成形高さＨ１、Ｈ２、及びＨ３を含む。ステープル１５３２３ａ、１５３２３ｂ、及び１５３２３ｃはそれぞれ、ステープルカートリッジ１５３０１の内側列、中間列、及び外側列に形成されたものである。ステープルの成形高さは、成形ポケットと、対応するステープルキャビティ内にステープルを支持する対応するクレードルとの間の、成形距離に依存する。成形距離は、成形ポケットを対応するクレードルに近づけ又はこれから更に離して位置付けることにより、変えることができる。アンビル改変部材を用いて、成形距離を変えることができる。例えば、図２３７に示すように、第１の成形距離Ｄ１はアンビル改変部材１５３０４の成形ポケット１５０１０と形成クレードル１５３５５との間で画定され、第２の成形距離Ｄ２（第１の成形距離Ｄ１より大きい）は、アンビル１５００２の成形ポケット１５０１２’と同じクレードル１５３５５との間で画定される。
【０４０９】
図２３８を参照して、第２の成形距離Ｄ２が第１の成形距離Ｄ１より大きいため、ステープル１５３２３ｂは、ステープル１５３２３ａの成形高さＨ１よりも大きい成形高さＨ２を含む。換言すれば、ステープル１５３２３ｂはアンビル１５００２の成形ポケット１５０１２’に当たって成形され、ステープル１５３２３ａはアンビル改変部材１５３０４の成形ポケット１５０１０に当たって成形される。図２３８に示されるように、ステープルカートリッジ１５３０１の外側ステープル列のステープル１５３２３ｃの成形高さＨ３は、ステープル１５３２３ｃの第１のステープル脚部の成形高さであり、これは、ステープル１５３２３ｃの第２のステープル脚部の成形高さより小さい。ステープル（例えばステープル１５３２３ｃ）は、図２３８に示されるように、異なるステープル高さに成形されるステープル脚部を含み得る。
【０４１０】
様々な例において、アンビル改変部材は段差付き組織接触表面を備えてよく、このとき、成形ポケットの少なくとも１つの列は、例えば、成形ポケットの他の列に対して一段上又は下になっている。特定の例において、アンビル改変部材は、アンビルの特定の部分に当たるよう配置して、その部分を改変するようになっていてよい。例えば、アンビル改変部材は、アンビルの近位側部分に当たるように配置して近位側部分を改変することができ、このとき遠位側及び中央部分は不変のままである。例えば、アンビル改変部材は、アンビルの中央部分に当たるように配置して中央部分を改変することができ、このとき遠位側及び近位側部分は不変のままである。更に別の実施例において、アンビル改変部材は、アンビルの遠位側部分に当たるように配置して遠位側部分を改変することができ、このとき近位側及び中央部分は不変のままである。
【０４１１】
様々な例において、アンビル改変部材は、アンビルの成形ポケットのサブセットを改変するよう構成することができる。例えば、アンビル改変部材は、アンビルの成形ポケットの１つ又は２つ以上の列に当たるよう配置して、成形ポケットの１つ又は２つ以上の列を改変することができ、このときアンビルの成形ポケットの残りの列は不変のままである。少なくとも１つの例において、アンビル改変部材（例えば、アンビル改変部材１５３０４）は、ステープルカートリッジ（例えばステープルカートリッジ１５３０１）とアンビル（例えばアンビル１５００２）との間に捕捉された組織に対して働く圧縮力を改変又は変えることができる。アンビル改変部材１５３０４は、ステープルカートリッジ１５３０１とアンビル１５００２との間の組織圧縮隙間を低減させることにより、捕捉された組織に対して働く圧縮力を増大させることができる。アンビル１５００２に当たるようアンビル改変部材１５３０４を配置することによって、組織圧縮隙間の大きさは、アンビル改変部材１５３０４の大きさにより効果的に低減され、これにより、捕捉された組織に印加される圧縮力を増大させる。組織圧縮隙間は約０．０４５’’の高さを有する。様々な例において、組織圧縮隙間は例えば、約０．０３’’〜約０．１０’’の範囲から選択される高さを含み得る。組織圧縮隙間の高さについて、他の値も本開示で想到される。
【０４１２】
本開示の様々な実施形態に記述されるように、円形ステープル留め器具は、アンビルとステープルカートリッジとを含む。アンビルとステープルカートリッジのうち一方又は両方が、開放構成と閉鎖構成との間で互いに対して可動であり、これによりそれらの間に組織を捕捉する。ステープルカートリッジは、ステープル円形列キャビティの中に、又は少なくとも部分的にその中に、ステープルを格納する。ステープルは、それぞれのステープルキャビティから、捕捉された組織内へと、円形列に配備され、アンビル内の成形ポケットの対応する円形列に当たって成形される。発射駆動部は、発射駆動部の発射ストローク中に、ステープルカートリッジからステープルを排出するよう構成される。
【０４１３】
円形ステープル留め器具のアンビルは一般に、組織圧縮表面と、その組織圧縮表面内に画定されているステープル成形ポケットの環状配列とを含む。アンビルは更に、アタッチメント取り付け部、及び、アタッチメント取り付け部から延出するステムを含む。ステムは、円形ステープル留め器具の閉鎖駆動部に解放可能に取り付けられるよう構成され、これによって、アンビルは、円形ステープル留め器具のステープルカートリッジに向かって及びこれから離れる方向に動くことができる。
【０４１４】
ステープルカートリッジとアンビルは、患者の体内で別々に移動することができ、術野で合わせることができる。様々な例において、例えばステープルカートリッジは、患者の狭い管状臓器（例えば大腸）を通って移動することができる。ステープルカートリッジは、いくつかの組織接触特徴部（例えば、段差付きデッキ及びポケット延長部）を含み得る。ステープルカートリッジが標的組織に向かって移動する際に患者を誤って負傷させるのを避けるために、本開示では特に、いくつかの組織接触特徴部に対して様々な改変を提示する。
【０４１５】
図２３９を参照して、この部分断面図は、ステープルカートリッジ１５５００が患者の体内を移動する際に、円形外科用器具のステープルカートリッジ１５５００が組織（Ｔ）を押している様子を示す。ステープルカートリッジ１５５００の複数の構造特徴部が改変されて、組織を保護するために特別な外形にされた外側フレーム１５５０２が形成されている。ステープルカートリッジ１５５００は、複数の環状列のステープルキャビティを備える。少なくとも１つの実施例において、ステープルキャビティ１５５１０の外側列１５５０４は、図２３９に示すように、少なくとも部分的に、ステープルキャビティ１５５１２の内側列１５５０６を取り囲む。ステープルキャビティ１５５１０及び１５５１２は、それぞれステープル１５５３０及び１５５３１を格納するように構成されている。
【０４１６】
用語「内側」及び「外側」は、中央軸１５５３３に対する関係を表す。例えば、中央軸１５５３３に対して、内側組織接触表面１５５１８は外側組織接触表面１５５１６よりも近い。
【０４１７】
図２４０に示されるように、ステープルカートリッジ１５５００は段差付きカートリッジデッキ１５５０８を含む。外側列１５５０４は、段差付きカートリッジデッキ１５５０８の外側組織接触表面１５５１６内に画定されており、一方、内側列１５５０６は、段差付きカートリッジデッキ１５５０８の内側組織接触表面１５５１８内に画定されている。外側組織接触表面１５５１６は内側組織接触表面１５５１８から一段下がっており、これによって、ステープルカートリッジ１５５００が組織に押し付けられるときに、勾配を形成して摩擦を低減する。
【０４１８】
特定の例において、外側組織接触表面１５５１６は、内側組織接触表面１５５１８に対して平行、又は少なくとも実質的に平行である。他の例において、外側組織接触表面１５５１６は傾いており、これによって、外側組織接触表面１５５１６によって画定される第１の面は、内側組織接触表面１５５１８によって画定される第２の面により横切られる。ある角度が、第１の面と第２の面との間に画定される。この角度は、鋭角であり得る。少なくとも１つの例において、この角度は例えば、約０°より大きく約３０°以下の範囲から選択される任意の角度であり得る。少なくとも１つの例において、この角度は例えば、約５°より大きく約２５°以下の範囲から選択される任意の角度であり得る。少なくとも１つの例において、この角度は例えば、約１０°より大きく約２０°以下の範囲から選択される任意の角度であり得る。傾いた外側組織接触表面１５５１６は、ステープルカートリッジ１５５００が組織に対して動くときに、組織に対する摩擦（又は妨げ）を低減し得る。少なくとも１つの例において、傾いた外側組織接触表面１５５１６は更に、内側組織接触表面１５５１８から一段下がっている。
【０４１９】
少なくとも１つの例において、外側組織接触表面１５５１６の内側部分は、平面状、又は少なくとも実質的に平面状であり、一方、外側組織接触表面１５５１６の外側縁部１５５４８は、傾斜、丸み付け、及び／又は面取りされており、これにより、ステープルカートリッジ１５５００が組織に対して動くときに、組織に対する摩擦（又は妨げ）を低減する。ステープルキャビティ１５５１０は例えば、外側組織接触表面１５５１６の平面状内側部分にある。内側組織接触表面１５５１８の外側縁部１５５５０も、傾斜、面取り、及び／又は丸み付けされていてよく、これにより、ステープルカートリッジ１５５００が組織に対して動くときに、組織に対する摩擦（又は妨げ）を低減することができる。
【０４２０】
外側列１５５０４のステープルキャビティ１５５１０と、内側列１５５０４のステープルキャビティ１５５１２とで、同じ、又は少なくとも実質的に同じ未成形高さを備えたステープルに対応するために、外側列１５５０４のステープルキャビティ１５５１０は、ポケット延長部１５５１４を含む。ポケット延長部１５５１４は、それぞれのステープルキャビティ１５５１０から排出される際のステープル１５５３０を制御及びガイドするよう構成されている。特定の例において、ポケット延長部１５５１４は例えば、内側組織接触表面１５５１８のステープルよりも大きい未成形高さを備えたステープルに対応するよう構成することができる。
【０４２１】
図２４０に示されるように、外側列１５５０４のステープルキャビティ１５５１０は、内側列１５５０６内の２つの隣接するステープルキャビティ１５５１２の間の隙間１５５２０に、横方向に揃っており、又は少なくとも実質的に揃っている。ステープルキャビティ１５５１０は、第１の端部１５５２２と第２の端部１５５２４とを含む。第２の端部１５５２４は、２つの連続するステープルキャビティ１５５１２のうち１つの第１の端部１５５２６に重なり合い、これによって、図２３９に示すように、第２の端部１５５２４に位置するステープル脚部１５５３０ａは、第１の端部１５５２６に位置するステープル脚部１５５３１ａと、径方向に揃うか、又は少なくとも実質的に揃う。同様に、ステープルキャビティ１５５１０の第１の端部１５５２２は、２つの連続するステープルキャビティ１５５１２のうちもう一方の第２の端部１５５２８と重なり合う。
【０４２２】
ポケット延長部１５５１４は、外側組織接触表面１５５１６から突出する第１のジャケット１５５３２を含み、これにより、外側組織接触表面１５５１６を超えて延在するステープル脚部１５５３０ａの先端１５５３６を隠す。第１のジャケット１５５３２は、第１の端部１５５２２から突出する端部１５５３８と、内側側壁１５５４０と、端部１５５３８から延出する外側側壁１５５４２とを含み、第１のジャケット１５５３２を形成する。少なくとも１つの例において、第１のジャケット１５５３２は、第１の端部１５５２２を含むステープルキャビティ１５５１０の外周１５５３５の一部分上に延在する「Ｃ」字形壁を画定するか、又は少なくとも実質的に画定する。
【０４２３】
組織に対する摩擦を低減するために、内側側壁１５５４０は、外側側壁１５５４２よりも高く、外側組織接触表面１５５１６から突出する。換言すれば、外側側壁１５５４２は内側側壁１５５４０よりも低い。この構成により、内側側壁１５５４０から外側側壁１５５４２、そして外側組織接触表面１５５１６への滑らかな移行の勾配が形成される。少なくとも１つの実施例において、内側側壁１５５４０及び内側組織接触表面１５５１８は、外側組織接触表面１５５１６に対して、同じ高さ、又は少なくとも実質的に同じ高さを含む。あるいは、内側側壁１５５４０及び内側組織接触表面１５５１８は、外側組織接触表面１５５１６とは異なる高さを含む。特定の例において、内側側壁１５５４０は、外側組織接触表面１５５１６に対して、内側組織接触表面１５５１８よりも高さが低い。この構成により、内側組織接触表面１５５１８から内側側壁１５５４０へ、そして外側側壁１５５４２、そして外側組織接触表面１５５１６への滑らかな移行の勾配が形成される。
【０４２４】
内側組織接触表面１５５１８、内側側壁１５５４０、外側側壁１５５４２、及び／又は外側組織接触表面１５５１６は、輪郭付け外側フレーム１５５０２の別個の部分を画定する。にもかかわらず、図２３９に示すように、それらの部分は互いに対して十分に近接して維持されているため、ステープルカートリッジ１５５００が組織に対して押し付けられる際に、組織がそれらの間に挟まることはできない。更に、１つ又は２つ以上の部分が、傾斜、輪郭付け、湾曲、丸み付け、及び／又は面取りされた外側表面を含んでよく、これにより組織に対する摩擦を低減する。図２３９に示されるように、外側側壁１５５４２の上表面１５５４４と内側側壁１５５４０の上表面１５５４６は、傾斜、輪郭付け、湾曲、丸み付け、及び／又は面取りされており、輪郭付けされた外側フレーム１５５０２を画定している。
【０４２５】
少なくとも１つの例において、上表面１５５４４と上表面１５５４６は、斜面を画定し、これは、外側組織接触表面１５５１６により画定される第１の面と、内側組織接触表面１５５１８により画定される第２の面とを横切る。少なくとも１つの例において、第１の角度が、斜面と第１の面との間に画定される。第２の角度が、斜面と第２の面との間に画定され得る。第１及び第２の角度は同じか、又は少なくとも実質的に同じ値であり得る。あるいは、第１の角度は第２の角度とは異なる値であり得る。少なくとも１つの例において、第１の角度及び／又は第２の角度は鋭角である。少なくとも１つの例において、第１の角度は例えば、約０°より大きく約３０°以下の範囲から選択される任意の角度である。少なくとも１つの例において、第１の角度は例えば、約５°より大きく約２５°以下の範囲から選択される任意の角度である。少なくとも１つの例において、第１の角度は例えば、約１０°より大きく約２０°以下の範囲から選択される任意の角度である。少なくとも１つの例において、第２の角度は例えば、約０°より大きく約３０°以下の範囲から選択される任意の角度である。少なくとも１つの例において、第２の角度は例えば、約５°より大きく約２５°以下の範囲から選択される任意の角度である。少なくとも１つの例において、第２の角度は例えば、約１０°より大きく約２０°以下の範囲から選択される任意の角度である。
【０４２６】
上記に加え更に、ポケット延長部１５５１４は第２のジャケット１５５３４を含み、これは多くの点で第１のジャケット１５５３２に類似している。第１のジャケット１５５３２と同様に、第２のジャケット１５５３４は、外側組織接触表面１５５１６から突出して、外側組織接触表面１５５１６を超えて延在するステープル脚部の先端を隠す。第２のジャケット１５５３４は、第２の端部１５５２４から突出する端部１５５３８と、内側側壁１５５４０と、端部１５５３８から延出する外側側壁１５５４２とを含み、第２のジャケット１５５３４を形成する。
【０４２７】
図２４０には１つのポケット延長部１５５１４が示されているが、例えば、１つ又は２つ以上の他のポケット延長部１５５１４が外側組織接触表面１５５１６から突出してもよいことが、理解されよう。少なくとも１つの例において、第１のジャケット１５５３２と第２のジャケット１５５３４は側壁を介して接続され、これにより例えば、ステープルキャビティを完全に取り囲むポケット延長部を画定する。
【０４２８】
本明細書で説明した外科用器具システムの多くは、電気モータにより動作するが、本明細書で説明した外科用器具システムは、任意の好適な方式で動作することができる。様々な事例において、本明細書で説明した外科用器具システムは、例えば、手動操作トリガにより動作することができる。特定の事例において、本明細書に開示されるモータは、ロボット制御システムの一部分を備えてもよい。更に、本明細書に開示されるエンドエフェクタ及び／又はツールアセンブリの任意のものを、ロボット外科用器具システムと共に利用することができる。図１１２Ａは、ロボット外科用器具システム２０’の概略を図示している。ただし、米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号では、ロボット外科用器具システムのいくつかの実施例がより詳しく開示されている。
【０４２９】
本明細書で説明した外科用器具システムは、ステープルの配備及び変形と関連させて説明されているが、本明細書で説明した実施形態は、これに限定されない。ステープル以外の締結具、例えばクランプ又はタックなどを配備する、様々な実施形態も想到される。更に、組織を封止するための任意の好適な手段を利用する、様々な実施形態も想到される。例えば、様々な実施形態によるエンドエフェクタは、組織を加熱して封止するように構成された電極を備え得る。また例えば、特定の実施形態によるエンドエフェクタは、組織を封止するために振動エネルギーを加えることができる。
【０４３０】
以下の開示内容全体が参照により本明細書に組み込まれる。
１９９７年３月１２日に出願された欧州特許出願第ＥＰ  ７９５２９８号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ」、
１９９７年２月２５日に発行された米国特許第５，６０５，２７２号、発明の名称「ＴＲＩＧＧＥＲ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
１９９７年１２月１６日に発行された米国特許第５，６９７，５４３号、発明の名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＳＴＡＰＬＥＲ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＴＲＯＫＥ」、
２００５年１１月１０日に公開された米国特許出願公開第２００５／０２４６８８１号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＭＡＫＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」、
２００７年９月６日に公開された米国特許出願公開第２００７／０２０８３５９号、発明の名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＦＯＲ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ」、
１９８５年７月９日に発行された米国特許第４，５２７，７２４号、発明の名称「ＤＩＳＰＯＳＡＢＬＥ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９２年８月１１日に発行された米国特許第５，１３７，１９８号、発明の名称「ＦＡＳＴ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＤＥＶＩＣＥ  ＦＯＲ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９５年４月１１日に発行された米国特許第５，４０５，０７３号、発明の名称「ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、
２０１３年１月２９日に発行された米国特許第８，３６０，２９７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＳＥＬＦ  ＡＤＪＵＳＴＩＮＧ  ＡＮＶＩＬ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２４２号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＡＳＳＵＲＩＮＧ  ＴＨＥ  ＰＲＯＰＥＲ  ＳＥＱＵＥＮＴＩＡＬ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２５９号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＡＮＤ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２６６号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＰＥＲＭＩＴＴＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＴＩＯＮＡＬ  ＴＲＡＮＳＥＣＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ」、
２０１５年７月３０日に出願された米国特許出願第１４／８１３，２７４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＢＹＰＡＳＳＩＮＧ  ＡＮ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮＡＬ  ＳＴＥＰ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、
１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、発明の名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、発明の名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」、現在は、米国特許第７，８４５，５３７号、
２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
２００８年２月１５日に出願され、現在は米国特許第７，９８０，４４３号である、米国特許出願第１２／０３１，８７３号、発明の名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１２／２３５，７８２号、発明の名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」、現在は、米国特許第８，２１０，４１１号、
米国特許出願第１２／２４９，１１７号、発明の名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は、米国特許第８，６０８，０４５号、
２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」、現在は、米国特許第８，２２０，６８８号；
２０１２年９月２９日に出願され、現在は米国特許第８，７３３，６１３号である、米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」；
２０１１年２月２８日に出願され、現在は米国特許第８，５６１，８７０号である、米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」；
米国特許出願第１３／１１８，２４１号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」、現在は、米国特許第９，０７２，５３５号、
２０１２年６月１５日出願の米国特許出願第１３／５２４，０４９号、発明の名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」、現在は、米国特許第９，１０１，３５８号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５１号、
２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５２号、
２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び、
２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、現在は米国特許第８，３０８，０４０号。
【０４３１】
特定の実施形態と共に本明細書で様々な器具について説明したが、それらの実施形態に対して修正及び変更が実施されてもよい。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態に従って、所与の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素に置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素に置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変更をすべて包含することが意図される。
【０４３２】
本明細書に開示されるデバイスは、１回の使用後に廃棄されるように設計することができ、又は複数回使用されるように設計することができる。しかしながら、いずれの場合も、デバイスは少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整には、デバイスの分解工程、それに続くデバイスの特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後のデバイスの再組立工程の任意の組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。具体的には、再調整の施設及び／又は外科チームは、デバイスを分解することができ、デバイスの特定の部品を洗浄及び／又は交換した後、デバイスをその後の使用のために再組立することができる。当業者であれば、デバイスの再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本発明の範囲内にある。
【０４３３】
本明細書に開示のデバイスは、手術前に処理され得る。最初に、新品又は使用済みの器具が入手され、必要に応じて洗浄されてもよい。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され密封された容器に入れられる。次いで、容器及び器具を、γ線、Ｘ線、及び／又は高エネルギー電子などの、容器を透過し得る放射線野に置くことができる。放射線は、器具上及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌済みの器具を滅菌容器内で保管することができる。密封容器は、医療施設で開けられるまで、器具を滅菌状態に保つことができる。デバイスはまた、β線、γ線、エチレンオキシド、過酸化水素プラズマ、及び／又は水蒸気が挙げられるが、これらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の他の技術を用いて滅菌され得る。
【０４３４】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０４３５】
その全体又は部分において本明細書に援用されたものとするすべての特許、刊行物、又はその他の開示物は、援用される資料が本開示に記載される既存の定義、記述、又はその他の開示内容と矛盾しない範囲においてのみ本明細書に援用されるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０４３６】
〔実施の態様〕
（１）  ハンドルと、
電気モータにより駆動される発射駆動部と、
手動操作脱出機構と、
該ハンドルから延出するシャフトと、
ステープルカートリッジアセンブリであって、
該発射駆動部に動作可能に連結可能な発射バーと、
遠位端と、を含み、該電気モータが、発射ストローク中に該発射バーを該遠位端に向かって前進させるよう動作可能であり、該電気モータが、後退ストローク中に該発射バーを該遠位端から離れるように後退させるよう動作可能であり、かつ、該脱出機構が、該電気モータの代わりに該後退ストロークを実行するよう動作可能である、ステープルカートリッジアセンブリと、
コントローラと、
該電気モータに電力を供給するよう構成されている電源と、
該コントローラと通信している電子ディスプレイであって、該発射バーが該脱出機構により手動で後退されているときに、該コントローラが、該後退ストロークの進行状態を該電子ディスプレイ上に表示するよう構成されている、電子ディスプレイと、
を含む外科用器具システム。
（２）  前記脱出機構が前記後退ストロークを実行するよう作動されているとき、前記コントローラが、前記電源から前記電気モータへの電力供給を中断するよう構成されている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（３）  前記発射バーの位置を検出するよう構成されているセンサを更に含む、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（４）  前記手動操作脱出機構が手動クランクを含む、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（５）  前記手動操作脱出機構がラチェットを含む、実施態様１に記載の外科用器具システム。
【０４３７】
（６）  外科用器具システムを作動させるための方法であって、
ステープル発射ストローク中に、該外科用器具システムの遠位端に向かって、発射部材を駆動するよう構成されている、ステープル発射駆動部の電気モータを提供する工程と、
後退ストローク中に、該遠位端から離れるように該発射部材を後退させるための脱出機構を提供する工程と、
該後退ストローク中の該発射部材の進行状態をディスプレイに表示する工程と、
を含む、方法。
（７）  前記ステープル発射ストローク中の前記発射部材の進行状態を前記ディスプレイに表示する工程を更に含む、実施態様６に記載の方法。
（８）  遠位端と、
それ自体の中に着脱可能に格納されているステープルを含む、ステープルカートリッジアセンブリと、
電気モータと、該電気モータに動作可能に連結可能な発射部材とを含む、発射駆動部であって、該電気モータは、ステープル発射ストローク中に該発射部材を該遠位端に向かって前進させるよう動作可能であり、これにより該ステープルを該ステープルカートリッジアセンブリから排出させ、かつ、該電気モータは、後退ストローク中に該遠位端から離れるように該発射部材を後退させるよう動作可能である、発射駆動部と、
該電気モータの代わりに該後退ストロークを実行するよう動作可能である、手動操作脱出機構と、
コントローラと、
該コントローラと通信しているディスプレイであって、該発射部材が該脱出機構により手動で後退されているときに、該コントローラが、該後退ストロークの進行状態を該ディスプレイ上に表示するよう構成されている、ディスプレイと、
を含む外科用器具システム。
（９）  前記電気モータに電力を供給するよう構成されている電源を更に含み、前記脱出機構が前記後退ストロークを実行するよう作動されているとき、前記コントローラが、前記電源から前記電気モータへの電力供給を中断するよう構成されている、実施態様８に記載の外科用器具システム。
（１０）  前記発射部材の位置を検出するよう構成されているセンサを更に含む、実施態様８に記載の外科用器具システム。
【０４３８】
（１１）  前記手動操作脱出機構が手動クランクを含む、実施態様８に記載の外科用器具システム。
（１２）  前記手動操作脱出機構がラチェットを含む、実施態様８に記載の外科用器具システム。
（１３）  ハンドルを更に含む、実施態様８に記載の外科用器具システム。
（１４）  ロボット外科用システムを取り付けるよう構成されているハウジングを更に含む、実施態様８に記載の外科用器具システム。
【図１】
2019513067.tif 000003
【図２】
2019513067.tif 000004
【図３】
2019513067.tif 000005
【図４】
2019513067.tif 000006
【図５】
2019513067.tif 000007
【図６】
2019513067.tif 000008
【図７】
2019513067.tif 000009
【図８】
2019513067.tif 000010
【図９】
2019513067.tif 000011
【図１０】
2019513067.tif 000012
【図１１】
2019513067.tif 000013
【図１２】
2019513067.tif 000014
【図１３】
2019513067.tif 000015
【図１４】
2019513067.tif 000016
【図１５】
2019513067.tif 000017
【図１６】
2019513067.tif 000018
【図１７】
2019513067.tif 000019
【図１８】
2019513067.tif 000020
【図１９】
2019513067.tif 000021
【図２０】
2019513067.tif 000022
【図２１】
2019513067.tif 000023
【図２２】
2019513067.tif 000024
【図２３】
2019513067.tif 000025
【図２４】
2019513067.tif 000026
【図２５】
2019513067.tif 000027
【図２６】
2019513067.tif 000028
【図２７】
2019513067.tif 000029
【図２８】
2019513067.tif 000030
【図２９】
2019513067.tif 000031
【図３０】
2019513067.tif 000032
【図３１】
2019513067.tif 000033
【図３２】
2019513067.tif 000034
【図３３】
2019513067.tif 000035
【図３４】
2019513067.tif 000036
【図３５】
2019513067.tif 000037
【図３６】
2019513067.tif 000038
【図３７】
2019513067.tif 000039
【図３８】
2019513067.tif 000040
【図３９】
2019513067.tif 000041
【図４０】
2019513067.tif 000042
【図４０Ａ】
2019513067.tif 000043
【図４０Ｂ】
2019513067.tif 000044
【図４１】
2019513067.tif 000045
【図４２】
2019513067.tif 000046
【図４３】
2019513067.tif 000047
【図４４】
2019513067.tif 000048
【図４５】
2019513067.tif 000049
【図４６】
2019513067.tif 000050
【図４７】
2019513067.tif 000051
【図４８】
2019513067.tif 000052
【図４９】
2019513067.tif 000053
【図５０】
2019513067.tif 000054
【図５１】
2019513067.tif 000055
【図５２】
2019513067.tif 000056
【図５３】
2019513067.tif 000057
【図５４】
2019513067.tif 000058
【図５５】
2019513067.tif 000059
【図５６】
2019513067.tif 000060
【図５７】
2019513067.tif 000061
【図５８】
2019513067.tif 000062
【図５９】
2019513067.tif 000063
【図６０】
2019513067.tif 000064
【図６１】
2019513067.tif 000065
【図６２】
2019513067.tif 000066
【図６３】
2019513067.tif 000067
【図６４】
2019513067.tif 000068
【図６５】
2019513067.tif 000069
【図６６】
2019513067.tif 000070
【図６７】
2019513067.tif 000071
【図６８】
2019513067.tif 000072
【図６９】
2019513067.tif 000073
【図７０】
2019513067.tif 000074
【図７１−７２】
2019513067.tif 000075
【図７３】
2019513067.tif 000076
【図７４】
2019513067.tif 000077
【図７５】
2019513067.tif 000078
【図７６】
2019513067.tif 000079
【図７７】
2019513067.tif 000080
【図７８】
2019513067.tif 000081
【図７９】
2019513067.tif 000082
【図８０】
2019513067.tif 000083
【図８１】
2019513067.tif 000084
【図８２】
2019513067.tif 000085
【図８３】
2019513067.tif 000086
【図８４】
2019513067.tif 000087
【図８５】
2019513067.tif 000088
【図８６】
2019513067.tif 000089
【図８７】
2019513067.tif 000090
【図８８】
2019513067.tif 000091
【図８９】
2019513067.tif 000092
【図８９Ａ】
2019513067.tif 000093
【図９０】
2019513067.tif 000094
【図９０Ａ】
2019513067.tif 000095
【図９１】
2019513067.tif 000096
【図９２】
2019513067.tif 000097
【図９３】
2019513067.tif 000098
【図９４】
2019513067.tif 000099
【図９５】
2019513067.tif 000100
【図９６】
2019513067.tif 000101
【図９７】
2019513067.tif 000102
【図９８】
2019513067.tif 000103
【図９９】
2019513067.tif 000104
【図１００】
2019513067.tif 000105
【図１０１】
2019513067.tif 000106
【図１０２】
2019513067.tif 000107
【図１０３】
2019513067.tif 000108
【図１０４】
2019513067.tif 000109
【図１０５】
2019513067.tif 000110
【図１０６】
2019513067.tif 000111
【図１０７】
2019513067.tif 000112
【図１０８】
2019513067.tif 000113
【図１０９】
2019513067.tif 000114
【図１１０】
2019513067.tif 000115
【図１１１】
2019513067.tif 000116
【図１１２】
2019513067.tif 000117
【図１１２Ａ】
2019513067.tif 000118
【図１１３】
2019513067.tif 000119
【図１１４】
2019513067.tif 000120
【図１１５】
2019513067.tif 000121
【図１１６】
2019513067.tif 000122
【図１１７】
2019513067.tif 000123
【図１１８】
2019513067.tif 000124
【図１１９】
2019513067.tif 000125
【図１２０】
2019513067.tif 000126
【図１２１】
2019513067.tif 000127
【図１２２】
2019513067.tif 000128
【図１２３】
2019513067.tif 000129
【図１２４】
2019513067.tif 000130
【図１２５】
2019513067.tif 000131
【図１２６】
2019513067.tif 000132
【図１２７】
2019513067.tif 000133
【図１２８】
2019513067.tif 000134
【図１２９】
2019513067.tif 000135
【図１２９Ａ】
2019513067.tif 000136
【図１２９Ｂ】
2019513067.tif 000137
【図１２９Ｃ】
2019513067.tif 000138
【図１２９Ｄ】
2019513067.tif 000139
【図１２９Ｅ】
2019513067.tif 000140
【図１２９Ｆ】
2019513067.tif 000141
【図１２９Ｇ】
2019513067.tif 000142
【図１３０】
2019513067.tif 000143
【図１３１】
2019513067.tif 000144
【図１３２】
2019513067.tif 000145
【図１３３】
2019513067.tif 000146
【図１３４】
2019513067.tif 000147
【図１３５】
2019513067.tif 000148
【図１３６】
2019513067.tif 000149
【図１３７】
2019513067.tif 000150
【図１３８】
2019513067.tif 000151
【図１３９】
2019513067.tif 000152
【図１４０】
2019513067.tif 000153
【図１４１】
2019513067.tif 000154
【図１４２】
2019513067.tif 000155
【図１４３】
2019513067.tif 000156
【図１４４】
2019513067.tif 000157
【図１４５】
2019513067.tif 000158
【図１４６】
2019513067.tif 000159
【図１４７】
2019513067.tif 000160
【図１４８】
2019513067.tif 000161
【図１４９】
2019513067.tif 000162
【図１５０】
2019513067.tif 000163
【図１５１】
2019513067.tif 000164
【図１５２】
2019513067.tif 000165
【図１５３】
2019513067.tif 000166
【図１５４】
2019513067.tif 000167
【図１５５】
2019513067.tif 000168
【図１５６】
2019513067.tif 000169
【図１５７】
2019513067.tif 000170
【図１５８】
2019513067.tif 000171
【図１５９】
2019513067.tif 000172
【図１６０】
2019513067.tif 000173
【図１６１】
2019513067.tif 000174
【図１６２】
2019513067.tif 000175
【図１６３】
2019513067.tif 000176
【図１６４】
2019513067.tif 000177
【図１６５】
2019513067.tif 000178
【図１６６】
2019513067.tif 000179
【図１６７】
2019513067.tif 000180
【図１６８】
2019513067.tif 000181
【図１６９】
2019513067.tif 000182
【図１７０】
2019513067.tif 000183
【図１７１】
2019513067.tif 000184
【図１７２】
2019513067.tif 000185
【図１７３】
2019513067.tif 000186
【図１７４】
2019513067.tif 000187
【図１７５】
2019513067.tif 000188
【図１７６】
2019513067.tif 000189
【図１７７】
2019513067.tif 000190
【図１７８】
2019513067.tif 000191
【図１７９】
2019513067.tif 000192
【図１８０】
2019513067.tif 000193
【図１８１】
2019513067.tif 000194
【図１８２】
2019513067.tif 000195
【図１８３】
2019513067.tif 000196
【図１８４】
2019513067.tif 000197
【図１８５】
2019513067.tif 000198
【図１８６】
2019513067.tif 000199
【図１８７】
2019513067.tif 000200
【図１８８】
2019513067.tif 000201
【図１８９】
2019513067.tif 000202
【図１９０】
2019513067.tif 000203
【図１９１】
2019513067.tif 000204
【図１９２】
2019513067.tif 000205
【図１９３】
2019513067.tif 000206
【図１９４】
2019513067.tif 000207
【図１９５】
2019513067.tif 000208
【図１９６】
2019513067.tif 000209
【図１９７】
2019513067.tif 000210
【図１９８】
2019513067.tif 000211
【図１９９】
2019513067.tif 000212
【図２００】
2019513067.tif 000213
【図２０１】
2019513067.tif 000214
【図２０２】
2019513067.tif 000215
【図２０３】
2019513067.tif 000216
【図２０４】
2019513067.tif 000217
【図２０５】
2019513067.tif 000218
【図２０６】
2019513067.tif 000219
【図２０７】
2019513067.tif 000220
【図２０８】
2019513067.tif 000221
【図２０９】
2019513067.tif 000222
【図２１０】
2019513067.tif 000223
【図２１１】
2019513067.tif 000224
【図２１２】
2019513067.tif 000225
【図２１３】
2019513067.tif 000226
【図２１４】
2019513067.tif 000227
【図２１５】
2019513067.tif 000228
【図２１６】
2019513067.tif 000229
【図２１７】
2019513067.tif 000230
【図２１８】
2019513067.tif 000231
【図２１９】
2019513067.tif 000232
【図２２０】
2019513067.tif 000233
【図２２１】
2019513067.tif 000234
【図２２２】
2019513067.tif 000235
【図２２３】
2019513067.tif 000236
【図２２４】
2019513067.tif 000237
【図２２５】
2019513067.tif 000238
【図２２６】
2019513067.tif 000239
【図２２７】
2019513067.tif 000240
【図２２８】
2019513067.tif 000241
【図２２９】
2019513067.tif 000242
【図２３０】
2019513067.tif 000243
【図２３１】
2019513067.tif 000244
【図２３２】
2019513067.tif 000245
【図２３３】
2019513067.tif 000246
【図２３４】
2019513067.tif 000247
【図２３５】
2019513067.tif 000248
【図２３６】
2019513067.tif 000249
【図２３７】
2019513067.tif 000250
【図２３８】
2019513067.tif 000251
【図２３９】
2019513067.tif 000252
【図２４０】
2019513067.tif 000253
【国際調査報告】
2019513067.tif 000254
2019513067.tif 000255
2019513067.tif 000256
2019513067.tif 000257
2019513067.tif 000258
2019513067.tif 000259