(57)【要約】  本出願は、ばら積み貨物を収容するのに適した船舶のタンク２を検査するシステム１を開示する。システム１は、タンク２に関連するセンサデータを生じさせる少なくとも１つのセンサ手段を支持する支持部材３を備えている。また、システム１は、支持部材３に接続するように適合された細長い可撓性部材４１と細長い可撓性部材４１のある長さを巻き取るためのモータを具備したウインチ４２とを有する、少なくとも３つの懸架手段を備えている。更に、システム１はウインチ４２のモータを制御するための制御装置を備えている。懸架手段はタンク２内部のある位置に支持部材３を懸架するように適合されている。制御装置５は、巻き取られている細長い可撓性部材４１の長さを、タンク２の内部の支持部材３の位置と同調させるように構成されている。
2019524564.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ばら積み貨物を収容するのに適した容器である船舶のタンクを検査するシステムであって、
前記タンクに関連するセンサデータを生じさせるための少なくとも１つのセンサ手段を支持する支持部材と、
前記支持部材に接続するように適合された細長い可撓性部材と、前記細長い可撓性部材の巻き取りを駆動するモータを有して前記細長い可撓性部材の長さを巻き取るウインチとを含む、少なくとも３つの懸架手段と、
前記少なくとも３つの懸架手段の前記ウインチの前記モータを制御する制御装置と、
を備え、
前記少なくとも３つの懸架手段は前記タンク内部のある位置に前記支持部材を懸架するように適合され、
前記制御装置は、前記少なくとも３つの懸架手段の巻き取られた前記細長い可撓性部材の前記長さを、前記タンク内部の前記懸架された支持部材の前記位置と同調させるように構成されている、システム。
【請求項２】
前記支持部材は、前記支持部材が届く範囲を拡大するための細長い部材を含んでいる、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記支持部材は、前記支持部材に対し１つの回転軸において前記細長い部材を回動させるための少なくとも１つの回動手段を含んでいる、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記支持部材は、前記支持部材を前記タンクに取り付けるための少なくとも１つの電磁石を含んでいる、請求項１〜３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記少なくとも１つの電磁石は前記細長い部材に配置されている、請求項２又は３、及び請求項４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記少なくとも３つの懸架手段は、前記細長い可撓性部材の前記方向を変更するための、前記タンクに固定されるべく適合された少なくとも１つのプーリを含んでいる、請求項１〜５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記制御装置は、前記支持部材で支持されている前記少なくとも１つのセンサ手段と通信するための通信手段を含んでおり、
かつ前記制御装置は、前記少なくとも１つのセンサ手段から前記生成されたセンサデータを受信するように構成されている、請求項１〜６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記支持部材は、少なくとも１つのロボットアームを支持するように適合されている、請求項１〜７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記少なくとも１つのロボットアームは、前記タンクにマークを付けるためのマーキング手段を含んでいる、請求項１〜８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記制御装置の前記通信手段は、前記支持部材によって支持された前記少なくとも１つのロボットアームと通信するように適合されており、
かつ前記制御装置は、前記少なくとも１つのロボットアームを制御するように構成されている、請求項７、８及び９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
４つの懸架手段を備える、請求項１〜１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１２】
センサ手段は、
カメラ、
サーマルカメラ、又は
前記タンクの前記厚みを計測するための超音波トランスデューサ、
のうちのいずれかである、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１３】
ばら積み貨物を収容するための少なくとも１つのタンクを備える船舶であって、
前記少なくとも１つのタンクが請求項１〜１２のいずれか一項に記載された前記システムを備える船舶。
【請求項１４】
前記システムの前記少なくとも３つの懸架手段は前記少なくとも１つのタンクに組み込まれている、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の船舶。
【請求項１５】
前記システムの前記制御装置が前記タンクに組み込まれている、請求項１３又は１４に記載の船舶。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
このソリューションは、ばら積み貨物を収容するのに適した容器である、船舶のタンクを検査するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
今日、遠く隔てられた地点の間でばら積み貨物を輸送するための１つのオプションは、輸送するばら積み貨物が収容される少なくとも１つのタンクを備えた船舶を用いることである。その使用の自然の成り行きとして、船舶のタンクは時間が経つにつれて物理的な劣化を受ける。摩滅欠陥それ自身は直ちに危険ではないが、点検がなされない場合、その劣化は深刻な構造欠陥につながり得る。これらの欠陥が検知されない及び／又は修正されないままにされると、深刻な結果が起こり、最終的に船舶を損失する結果となり得る。劣化したタンクの望ましくない、ことによると破局的な結果を回避するためには、例えば腐食、変形及び／又は破壊といった欠陥の定期な検査をタンク内で実施しなければならない。
【０００３】
しかしながら、検査期間の間、タンクは待機状態に保たれ、貨物を収容するために用いられない。このことは、貨物の収容以外のことから生じる収入の欠如に関連する固定費に結びつく。検査期間がより長いほど、損失がより高いと推定することができる。従って、ばら積み貨物の収容に適した船舶のタンクは、周期的に検査しなければならないといえども、タンクを待機状態に保つことから生じる損失を最小化するためには最短の期間で検査しなければならない。
【０００４】
タンクの検査を実行するための既知のソリューションには、タンクを空にすることと、タンクの欠陥を視覚的に検査するためにその内部に人員を送り込むことが含まれる。ばら積み貨物の収容に適している船舶のタンクは人間よりも極めて大きいものとなることがあり、例えばタンクは高さが２２メートルで幅２５メートルともなり得る。従って、タンクの内部で人員によって目視検査を実行するときには、さもないと到達できないタンクの部分に到達するために足場を用いることとなり得ることが知られている。そのようなソリューションは、例えばバランスや身体の支持を失って落下に帰着するといった、いくつかの安全上のリスクを人員に呈することになる。また、足場の利用は、タンク内で検査する箇所の変更を困難にし、人員に対し、それを自ら移動させ、あるいはそれを分解して、検査するタンクの次の部分の近くでそれを再び組立てることを求める。それに代えて、すべてのタンクに足場を装着し得ることもまた公知であるが、それは多くの材料と時間を必要とする。一般的に、タンク検査の完全な作業は、通常は時間がかかるものであり、実質的にその作業を遂行する人員の経験と準備しだいである。
【発明の概要】
【０００５】
開示されるものは、
ばら積み貨物の収容に適した容器である船舶のタンクを検査するシステムであって、
タンクに関連するセンサデータを生じさせるための少なくとも１つのセンサ手段を支持する支持部材と、
支持部材に接続するように適合された細長い可撓性部材と、細長い可撓性部材の巻き取りを駆動するモータを有する、細長い可撓性部材の長さを巻き取るためのウインチとを含む、少なくとも３つの懸架手段と、
少なくとも３つの懸架手段のウインチのモータを制御する制御装置と、
を備え、
少なくとも３つの懸架手段はタンク内部のある位置に支持部材を懸架するように適合されており、
かつ制御装置は、少なくとも３つの懸架手段の巻き取られた細長い可撓性部材の長さを、タンクの内部に懸架された支持部材の位置と同調させるように構成される。
【０００６】
開示されるソリューションは、タンク内部での支持部材の効果的な動きを達成し得る。タンク内部での支持部材の位置を好ましくは任意の方向に変更できることは、検査するタンクの部分を迅速に変更できるようにする。タンク内部での支持部材の移動が可能な限り簡単であることにより、検査を完了するための時間がより短いものと成り得る。より素早い検査によって、タンクが待機状態となる時間はより短くなる可能性があり、検査の全体費用を従来のソリューションに比較して低減し得る。
【０００７】
支持部材とそれに対応する少なくとも１つのセンサ手段の懸架は、物理的にタンクに接触するための何らかの人員や支持部材それ自体を必要とすることなく、全ての検査作業を実行できるようにする。
【０００８】
そのシステムは同時にいくつかの事例で実施できるので、１つの船舶において、１つのタンクのいくつかの部分あるいはいくつかのタンクを平行に検査できる可能性があり得る。これらの事例は、例えば、並べて、又は検査するタンクの意図する部分をカバーするための任意の他の適切な構成で、互いに接近させて配置することができる。それに代えて、１つのタンクに付きシステムの単一の事例により、１つのタンクに付きシステムの複数の事例により、又はその２つのオプションの組み合わせのいずれかにより、１つの船舶においていくつかのタンクを平行に検査することができる。この可能性は、１つの船舶のすべてのタンクを検査する作業のトータルな期間を、全てのうちで最も長いタンク検査にまで低減し得る。
【０００９】
好ましくは、タンクを検査するために、システムは一旦適所に配置され、かつ検査作業の全体にわたって作動する。懸架手段は、支持部材の懸架とそれぞれの３次元の動きを制御するためにロバストな手段とすることができ、それは必要な期間にわたる検査作業を実行できるようにする。
【００１０】
一実施形態において、支持部材は、支持部材が届く範囲を拡大するための細長い部材を含む。
【００１１】
船舶のタンクは到達するのが困難な位置を含み得る。例えば、船舶のタンクは、例えば垂直プレートスティフナといった、少なくとも１つの隔壁スティフナを含み得る。これらの部品は、支持部材で支持されたセンサ手段によって到達するのが困難な空間をタンクの内部に創り出し得る。支持部材の細長い部材は、支持部材の三次元の動きと共に、タンク内部のそれらの空間により容易に到達し得る。
【００１２】
別の実施形態において、支持部材は、支持部材に対し１つの回転軸において細長い部材を回動させるための少なくとも１つの回動手段を含む。
【００１３】
細長い部材を回動させるための少なくとも１つの回動手段は、細長い部材を支持部材に対して動かすための更なる自由度をもたらすことができる。この態様は、タンクの形状に関わらずより容易に検査を実行できるようにする。
【００１４】
更なる実施形態において、支持部材は、支持部材をタンクに取り付けるための少なくとも１つの電磁石を含む。有利には、支持部材が届く範囲をタンク内において拡大するための細長い部材を支持部材が含んでいるときに、少なくとも１つの電磁石は細長い部材に配置される。
【００１５】
支持部材は、タンク内部のある位置に懸架されているので、タンク内部でその位置を変えるときに、支持部材のバランスに何らかの乱れが発生し得る。この点に関して、少なくとも１つの電磁石は、この乱れを克服し、少なくとも１つのセンサ手段のより正確な動作を達成する方法をもたらし得る。
【００１６】
一実施形態において、少なくとも３つの懸架手段は、細長い可撓性部材の方向を変更するためにタンクに固定されるべく適合された少なくとも１つのプーリを含む。
【００１７】
有利には、懸架手段のプーリは、異なるタンク構造に対してより適合可能なシステムの達成を可能にし得る。タンク内部のある位置に支持部材を懸架すべく懸架手段を適合させるために、ウインチとそこに巻き取られる細長い可撓性部材の構造は、細長い可撓性部材の方向を支持部材に向けて変更すべく、ウインチをタンクの床上にかつプーリをその上方にもたらすことによって設置することができる。
【００１８】
他の実施形態において、制御装置は、支持部材によって支持されている少なくとも１つのセンサ手段と通信するための通信手段を備え、かつ制御装置は、少なくとも１つのセンサ手段から生成されたセンサデータを受信するように構成される。
【００１９】
制御装置によるセンサデータの受信は、ヒューマンオペレータがフィードバックとして用いるために、かつそのフィードバックに応答してタンク内部での支持部材の位置を指令するために、制御装置のグラフィカルインタフェースにセンサデータを提示できるようにする。
【００２０】
好ましくは、通信手段は、システムが備える少なくとも１つの細長い可撓性部材のうちの少なくとも１つに織り込まれた少なくとも１つの光ファイバーケーブルを含めて実施することができる。代わりに、例えばＷｉＦｉ、ブルートゥース（登録商標）、あるいはジグビーのソリューションをベースとする無線通信手段をもたらしてもよい。有線あるいは無線の通信チャネルの他の選択肢も用いることができる。
【００２１】
更なる実施形態において、支持部材は、少なくとも１つのロボットアームを支持するように適合される。有利には、少なくとも１つのロボットアームはタンクにマークを付けるためのマーキング手段を含む。
【００２２】
支持部材で支持されたロボットアームの存在は、タンク上での遠隔起動動作を実行できるようにし得る。例えば、ロボットアームは、タンク内に存在する可動部品をセンサ手段の邪魔にならないように移動させることができる。他の実施例は、タンクの欠陥が見つかった場所にマークを付けることである。このマークは、そのより良好な視認性のために、すなわち、欠陥の可能性が見つかった位置のより良好な視認性のために、高反射性のインクを用いて付けることができる。
【００２３】
一実施形態において、システムが少なくとも１つのロボットアームを支持するように適合された支持部材を含むときに、制御装置の通信手段は、支持部材によって支持された少なくとも１つのロボットアームと通信するように適合され、かつ制御装置は少なくとも１つのロボットアームを制御するように適合されている。
【００２４】
少なくとも１つのロボットアームを制御する制御装置の可能性により、制御装置は、何らかのイベントに応答してロボットアームを自動的に作動させることが可能である。
【００２５】
好ましくは、通信手段は、センサ手段のためにすでに整っているものと同一の通信チャネルを用いることにより適合させることができる。それに代えて、少なくとも１つのロボットアームの特定の制御のための異なる通信チャネルで実施することもできる。
【００２６】
別の実施形態において、システムは、４つの懸架手段を備える。
【００２７】
更に別の実施形態では、センサ手段は、
カメラ、
サーマルカメラ、又は
タンクの厚みを計量するための超音波トランスデューサ、
のうちのいずれか１つである。
【００２８】
センサ手段は、タンクの画像を取得することによりタンクに関連したセンサデータを生じさせるカメラとすることができる。それに代えて、センサ手段は、タンクについての熱的な測定値を取得するためのサーマルカメラとして実施することができる。更に別の実施形態では、センサ手段は、タンクの厚みについての測定値を取得するための超音波トランスデューサとすることができる。
【００２９】
この実施形態においては、いくつかの使用可能なセンサ手段が列挙されているが、センサ手段を距離センサとし得ることも認められる。
【００３０】
開示されるものは、ばら積み貨物を収容するための少なくとも１つのタンクを備える船舶であって、その少なくとも１つのタンクは上記のシステムを備える。
【００３１】
一実施形態において、そのシステムの少なくとも３つの懸架手段は、少なくとも１つのタンクに組み込まれている。
【００３２】
他の実施形態において、そのシステムの制御装置はタンクに組み込まれている。
【００３３】
本発明がより容易に理解され得るように、かつ更なる特徴を認められ得るように、ここで本発明の実施形態を、添付の図面を参照しつつ一例として説明する。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】その内部にタンク検査システムが設置された船舶のタンクを破断して示す概略図である。
【図２】タンク検査システムの第２実施形態を示す類似の図である。
【図３】支持部材の一実施形態の概略図である。
【図４】支持部材と制御装置が別の実施形態で示されている図１と類似の概略図である。
【図５】支持部材に対して回動した支持部材の細長い部材を表す、全般的に図２に対応する図である。
【図６】細長い部材を有する支持部材の一実施形態の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
まず最初に図１を参照すると、船舶のタンク２を検査するシステム１が図示されており、タンク２はばら積み貨物の収容に適している。タンク２は１つの可視壁により破断図で示されている。
【００３６】
システム１は４つの懸架手段、すなわち４組のウインチ４２、ケーブル４１及びプーリ４４を有している。システム１の４つの懸架手段は、タンク２の内部のある位置に支持部材３を懸架するように適合されている。これは、例えばフック若しくはカラビナにより、又はケーブル４１を支持部材３に接続するための例えばボルトコネクタといった他の手段により、支持部材３に接続された、４つのケーブル４１を有することによって達成される。更に、ウインチ４２はタンクの底部に固定されており、かつケーブル４１はタンク２の上隅部のプーリ４４によりそれらの方向を変化させる。これは、支持部材３をタンク２の内部で効果的に動かすことを可能にし、検査するタンクの部位を素早く変更できるようにする。
【００３７】
更にまた、検査作業は、タンクに物理的に接触するための何らかの人員や支持部材３それ自体を必要とすること無く実行することができる。支持部材がタンクのいずれかの表面に対して降ろされあるいは近付けられた場合、支持部材３がケーブル４１によって懸架されていることにより、その内部に支持されたすべてのセンサ手段は、タンクとの如何なる物理的接触をも必要とせず、それ故に如何なる接触も生じない。
【００３８】
４つのウインチ４２は、ウインチ４２に巻き取られているケーブル４１の長さをタンク内部の支持部材３の位置と同調させるために、制御装置５によって制御される。
【００３９】
また、システム１は、同時にいくつかの事例で実施することができる。これらは、検査するタンク２の意図する部分をカバーするために、例えば並べてあるいは任意の他の適切な構成で互いに接近させて配置することができる。
【００４０】
バッテリを再充電する、あるいは検査の作業を中断する周期的な作業を遂行する必要がないことが好ましい。ウインチ４２の使用は、支持部材３の懸架とそれぞれの３次元の動きを制御するためのロバストな手段の達成を可能にすると共に、必要とする長さの検査作業を実行可能にする。
【００４１】
懸架手段のプーリ４４は、ウインチ４２をタンクの床上に配置できるようにする。それらの上方のプーリ４４は、支持部材３に向けてケーブル４１の方向を変化させる。ウインチ４２は、如何なるプーリ４４もなしに、タンク２の上部に設けることもできる。プーリ４４の選択的な存在は、異なるタンク構造に適合できるシステム１を達成する。
【００４２】
図２は、図１に示す実施形態と同様にタンク２の内部に設置されたシステム１の実施形態を示しているが、このシステムはウインチ４２、ケーブル４１及びプーリ４４の組として実施される３つの懸架手段を有している。
【００４３】
３つの懸架手段の使用は、タンク２の内部で支持部材３を効果的に動かす可能性に帰着する構造を設定する。
【００４４】
更にまた、検査作業は、タンクに物理的に接触するための何らかの人員あるいは支持部材３自体を必要とすることなく実行することもできる。
【００４５】
３つのウインチ４２はまた、ウインチ４２に巻き取られた対応するケーブル４１の長さをタンクの内部の支持部材３の位置と同調させるために制御装置５によって制御される。
【００４６】
本実施形態のシステム１はまた、同時にいくつかの事例で実施することができる。これらは、検査するタンク２の意図する部分をカバーするために、例えば並べてあるいは任意の他の適切な構成で、互いに接近させて配置することができる。
【００４７】
懸架手段の性質が前述した実施例と同じであるので、バッテリを再充電したりあるいは検査の作業を中断したりする周期的な作業を遂行する必要はないことが好ましい。
【００４８】
本実施形態においては、懸架手段のプーリ４４は、ウインチ４２をタンクの床上に配置できるようにする。
【００４９】
図１と図２を比較すると、少なくとも３つの懸架手段を設けることができると認められる。
【００５０】
図３は、図１及び図２に示されている支持部材３の一実施形態を図示している。支持部材３は、センサ手段３１としてのカメラとロボットアーム３４とを支持することが示されている。更にまた、支持部材３は、そこに接続された細長い可撓性部材４１によって生じる懸架により、タンク２の内部の１つの位置にある。
【００５１】
支持部材３によって支持されたロボットアーム３４の存在は、タンク２上での遠隔起動作業の実行を可能とし得る。例えば、ロボットアームは、タンク２の内部に存在する可動部品をセンサ手段３１の邪魔にならないように動かし得る。他の実施例は、タンク２の欠陥が見つかった場所にマークを付けることである。このマークは、そのより良好な視認性のために、すなわち、欠陥の可能性が見つかった位置のより良好な視認性のために、高反射性のインクを用いて付けることができる。
【００５２】
支持されているロボットアーム３４は、異なる自由度とすることができる。例えば、７自由度のロボットアーム３４は、２自由度のロボットアーム３４により可能となるものよりも複雑な動きを達成できるようにする。他方で、より低い数の自由度のロボットアーム３４は、各自由度について高いトルクを可能とし得る。
【００５３】
センサ手段３１として、タンク２の画像を取得することによりタンク２に関するセンサデータを生じさせるカメラを例示できる。それに代えて、センサ手段３１は、タンク２について熱的な測定値を取得するためのサーマルカメラとして実施することができる。更に別の実施形態では、センサ手段３１は、タンク２の厚みについての測定値を取得するための超音波トランスデューサとすることができる。
【００５４】
この実施形態においては、いくつかのセンサ手段を列挙したが、その手段を距離センサとし得ることが認められる。
【００５５】
図示しない制御装置５は、生成されたセンサデータをセンサ手段３１から受信するために、通信手段と共に実施することができる。このことは、センサデータの更なる使用を制御装置５によって実施できるようにする。そのような通信手段は、少なくとも１つの細長い可撓性部材４１の少なくとも１つに織り込まれた少なくとも１つの光ファイバーケーブルで実施することができる。それに代えて、例えばＷｉＦｉ、ブルートゥース、あるいはジグビー等のソリューションをベースとする無線通信手段をもたらすこともできる。
【００５６】
少なくとも１つのロボットアーム３４を制御する制御装置５の可能性をもたらすために通信手段を適合させることも可能である。通信手段のこの適合は、センサ手段３１のために既に存在するものと同じ通信チャネルを用いて実行することができ、あるいはそれに代えて、少なくとも１つのロボットアーム３４の特定の制御のための異なる通信チャネルによっても実施し得る。
【００５７】
支持部材３は、支持部材３をタンク２に固定するために、図示しない電磁石３３を含むこともできる。このことは、センサ手段３１のより正確な動作の達成を可能にする。
【００５８】
図４は、図１に図示されているシステム１の、支持部材３及び制御装置５が変更された実施形態を図示している。４つの懸架手段は、タンク内部の位置に支持部材３を懸架するように適合されている。更にまた、支持部材３は、タンクの内部で支持部材３の手の届く範囲を拡大する細長い部材３２を有している。
【００５９】
図示されているタンク２は、その内部に存在する垂直な板状のスティフナにより到達することが困難な位置を有している。これらの部品は、支持部材３で支持されているセンサ手段３１では到達するのが困難な空間をタンク２の内部に生じさせている。支持部材３の細長い部材３２は、支持部材３の３次元の動きと共に、タンク２の内部のそれらの空間に、より容易に到達できるようにする。
【００６０】
支持部材３は、支持部材３に対し１つの回転軸において細長い部材３２を回動させるための、少なくとも１つの回動手段を有することができる。この態様は、支持部材３に対して細長い部材３２を動かすための更なる自由度をもたらす。従って、検査作業は、タンク２の形状と無関係に、より容易に実行することができる。
【００６１】
図示の制御装置５は、存在する４つの懸架手段のウインチ４２のモータを制御するために、無線の類いとして図示されている。この態様は本発明に従うものであり、かつ無線通信の能力は、細長い部材によって支持されているセンサ手段３１と通信する通信手段を実施するために、かつ生成されたセンサデータを受信するために、用いることができる。また、支持されているセンサ手段３１の近傍で細長い部材３２にロボットアームが設けられている場合、無線通信の能力は、ロボットアームと通信する通信手段を実施するために、かつそれを遠隔制御するために、用いることもできる。
【００６２】
図５は、図２に図示されているシステム１の一実施形態を図示しており、支持部材３と制御装置５が変更されている。３つの懸架手段は、タンクの内部のある位置に支持部材３を懸架するように適合されている。更にまた、支持部材３は、タンクの内部で支持部材３の手の届く範囲を拡大する細長い部材３２を有している。図４に図示されている実施形態と同一の効果と利点が、この実施形態にも当てはまることが認められる。
【００６３】
支持部材３の細長い部材３２は、支持部材３の３次元の動きと共に、タンク２の内部のそれらの空間に、より容易に到達できるようにする。
【００６４】
支持部材３は、少なくとも１つの回動手段を有し、それは細長い部材３２が支持部材３に対し回動できるようにする。この態様は、支持部材３に対して細長い部材３２を動かすための更なる自由度をもたらすことが図に示されている。
【００６５】
図示されている制御装置５はまた、無線の類いであるとして図示されているが、図４に描かれているのと同じ利点と効果を伴っている。
【００６６】
図６は、図４に示されている支持部材３の一実施形態を、細長い部材３２と共に図示している。支持部材３は、図示されないタンク２の内部のある位置に支持部材３を懸架する４つの細長い可撓性部材４１に接続されて示されている。細長い部材３２は、支持部材に対して方位と高さの２つの回動軸において細長い部材３２が回動できるようにする回動手段３２１と共に、支持部材３の一部である。
【００６７】
細長い部材３２は、タンク内部のアクセスが困難な空間へのより容易な到達を可能にする。
【００６８】
長尺部材３２を回動させるための２つの回動手段３２１は、支持部材３に対して細長い部材３２を動かすための更なる自由度をもたらす。この態様は、タンク２の形状に関わらず、より容易な検査を実行できるようにする。
【００６９】
支持部材３はタンク２の内部のある位置に懸架されるので、タンク２の内部でその位置を変更する間に、支持部材３のバランスに何らかの障害が生じる可能性がある。この実施形態においては、これらの障害を克服して、少なくとも１つのセンサ手段３１のより正確な動作を達成するために、１つの電磁石３３が設けられている。電磁石３３は、細長い部材３２に配置されている。
【００７０】
細長い部材３２はまたロボットアーム３４を支持して、タンク２上での遠隔作動の実行を可能にする。例えば、ロボットアーム３４がマーキング手段を保持している場合、欠陥が見つかったタンク２にマーキングするために用いることができる。
【００７１】
ここで留意されるべきことは、上述したいくつかの図面においてはタンク２が１つの壁だけを有する破断図で例示されているが、システム１はまたタンク２の任意の他の部分の検査に適しているものと認められることである。
【００７２】
また、上述したいくつかの図は、少なくとも１つのセンサ手段３１及び／又は少なくとも１つのロボットアーム３４のサンプルの組合せを支持する支持部材３を示すだけであるが、支持部材３は、実施する検査の必要に応じて、本明細書に提示されていない任意の他の組合せを支持するのに適していることが認められる。
【００７３】
更にまた、上述した実施形態は、本発明を例示するものであって制限するものではなく、当業者は添付の請求の範囲の要旨を逸脱しない範囲で多くの他の実施形態を企図することが可能である。
【００７４】
請求の範囲において、括弧の間に配置された如何なる参照符号も請求の範囲を制限するものとは解釈されない。「含む」という動詞とその活用の使用は、請求の範囲に述べられている要素あるいは段階以外の存在を除外するものではない。１つの要素に先行する冠詞「ａ」又は「ａｎ」は、複数のそのような要素の存在を除外するものではない。また、ある種の手段が相互に異なる従属クレームに詳述されているという単なる事実は、それらの手段の組合せを有効に用いることができないことを示すものではない。
【図１】
2019524564.tif 000003
【図２】
2019524564.tif 000004
【図３】
2019524564.tif 000005
【図４】
2019524564.tif 000006
【図５】
2019524564.tif 000007
【図６】
2019524564.tif 000008
【国際調査報告】
2019524564.tif 000009
2019524564.tif 000010