(57)【要約】  ベース（３１）と、第１の駆動部材（２８ａ）と、第２の駆動部材（２８ｂ）とを含むモジュールが開示される。第２の駆動部材（２８ｂ）はまた、第１の形態と第２の形態との間で、第２のシャフト（２９ｂ）を中心とする回転以外の自由度に沿って第１の駆動部材（２８ａ）に対して動作可能に取り付けられる。動作伝達システム（３５）は、第１の形態と第２の形態との間で、第２の駆動部材（２８ｂ）を第２のシャフト（２９ｂ）を中心として回転させるために、駆動モーター（３４）によって発生させられる駆動動作を第２の駆動部材（２８ｂ）に伝達する。
2019503778.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
細長い可撓性のある医療用部材を駆動するためのロボット化可能なモジュールであって、
ベース（３１）と、
第１の軸線（２９ａ）を有すると共に前記第１の軸線（２９ａ）を中心とする第１の周囲駆動面（３０ａ）を備える第１の駆動部材（２８ａ）であって、前記第１の駆動部材（２８ａ）は、前記第１の軸線（２９ａ）を中心として前記ベース（３１）に対して回転するように取り付けられており、かつ、前記第１の軸線（２９ａ）を中心として前記第１の駆動部材（２８ａ）を回転させるよう構成された駆動モーター（３４）とつながる部材（３３）を備える、第１の駆動部材（２８ａ）と、
前記第１の軸線（２９ａ）と平行な第２の軸線（２９ｂ）を有すると共に前記第２の軸線（２９ｂ）を中心とする第２の周囲駆動面（３０ｂ）を備える第２の駆動部材（２８ｂ）であって、前記第２の駆動部材（２８ｂ）は、前記第２の軸線（２９ｂ）を中心として前記ベース（３１）に対して回転するように取り付けられており、前記第２の駆動部材（２８ｂ）はさらに、
前記第１および第２の周囲駆動面（３０ａ，３０ｂ）が両者の間に第１の間隔を置いて互いに向き合う第１の形態と、
前記第１および第２の周囲駆動面（３０ａ，３０ｂ）が両者の間に前記第１の間隔よりも大きい第２の間隔を置いて互いに向き合う第２の形態と、の間で、
前記第１の駆動部材（２８ａ）に対して、前記第２の軸線（２９ｂ）を中心とする回転以外の自由度で動作可能であるように取り付けられている、第２の駆動部材（２８ｂ）と、
ユーザーによって操作可能な作動システム（４３）であって、前記第１および第２の形態のうちの少なくとも一方から、前記第１および第２の形態のうちの他方へと、前記第２の駆動部材（２８ｂ）を動作させるよう構成された作動システム（４３）と
を具備し、
少なくとも、前記第１の形態と前記第２の形態との間の形態において、前記第２の軸線（２９ｂ）を中心として前記第２の駆動部材（２８ｂ）を回転させるために、前記駆動モーター（３４）によって生み出される駆動動作を前記第２の駆動部材（２８ｂ）に伝達するための動作伝達システム（３５）を具備することを特徴とするロボット化可能なモジュール。
【請求項２】
前記動作伝達システム（３５）が自由形態で動作する、請求項１に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項３】
前記動作伝達システム（３５）は、
前記第１の駆動部材（２８ａ）と同軸であってかつ前記動作伝達システム（３５）の入力部材を形成する第１の歯車（３６ａ）と、
前記第１の軸線（２９ａ）と平行でかつ前記第１の軸線（２９ａ）からオフセットされた中間歯車軸線（３８）を有する中間歯車（３７）であって、少なくとも前記第１の形態と前記第２の形態との間の形態において前記第１の歯車（３６ａ）と噛み合う中間歯車（３７）と、
前記中間歯車（３７）と前記第２の駆動部材（２８ｂ）との間の伝達部（３９）であって、前記中間歯車軸線（３８）を中心とする前記中間歯車（３７）の回転動作を前記第２の軸線（２９ｂ）を中心とする前記第２の駆動部材（２８ｂ）の回転動作となるように伝達する伝達部（３９）と
を具備する、請求項１または請求項２に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項４】
前記第２の駆動部材（２８ｂ）を、その第２の形態から、その第１の形態に向かって付勢する弾性システム（４６）を備え、
前記作動システム（４３）は、前記弾性システム（４６）を圧縮しながら、前記第２の駆動部材（２８ｂ）を前記第１の形態から前記第２の形態へと動作させるように動作可能である、請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項５】
前記弾性システム（４６）は、前記第２の駆動部材（２８ｂ）と一体の前記作動システム（４３）を付勢する、請求項４に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項６】
前記第２の駆動部材（２８ｂ）をその自由形態で択一的にロックするか、あるいはそれを解放するよう構成されたロックシステムを備え、前記作動システム（４３）は前記ロックシステムを制御するよう構成されている、請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項７】
前記作動システム（４３）は前記ユーザーによって電気的に操作可能である、請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項８】
少なくとも一つの駆動部材（２８ａ）がさらに、その軸線（２９ａ）に沿った並進動作で、前記ベース（３１）に対して動作可能であるように取り付けられている、請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項９】
前記少なくとも一つの駆動部材（２８ａ）は、並進経路におけるその軸線（２９ａ）に沿った並進動作で、前記ベース（３１）に対して動作可能であるように取り付けられており、かつ、
前記第１の駆動部材（２８ａ）は、前記ベース（３１）に対する前記第１の駆動部材の回転中に前記ベース（３１）に当たって擦れると共に前記並進経路全体に沿って前記ベース（３１）上に閉じた外周を画定する変形可能なスカート（８１）を備える、請求項８に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項１０】
前記ベース（３１）に固定されると共に、その中に前記第１の駆動部材（２８ａ）の少なくとも一部分、前記第２の駆動部材（２８ｂ）の少なくとも一部分および前記作動システム（４３）の少なくとも一部分が配置される内部空間（４１）を画定するハウジング（１６）を前記ベースと共に画定するカバー（３２）をさらに備え、かつ、前記作動システム（４３）の作動部分（４４ａ）と、前記第１の駆動部材（２８ａ）の一部分と、前記第２の駆動部材（２８ｂ）の一部分とは、前記ハウジング（１６）から突出している、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュール。
【請求項１１】
常設部分（５１）と取り外し可能な部分とを具備する医療用ロボットキットであって、前記常設部分はモーター（３４）および第１の結合部（６８，６８’）を備え、前記取り外し可能な部分は、前記第１の結合部（６８，６８’）に対して相補的な第２の結合部（６９，６９’）を備えた、請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュールを備え、
前記第１および第２の結合部（６８，６８’，６９，６９’）は、組み付けの方向に沿った前記常設部分（５１）への前記取り外し可能な部分の組み付け中に、組み付けの方向に関して、前記第１および第２の結合部（６８，６８’，６９，６９’）を互いに対して回転させるよう構成された少なくとも一つのカム面を備える、医療用ロボットキット。
【請求項１２】
前記第１の結合部（６８，６８’）は凹形状の複数の突起（６５，６２）を備え、かつ、前記第２の結合部（６９，６９’）は相補的な形状の複数の相補的なリセス（６６，６４）を備える、請求項１１に記載の医療用ロボットキット。
【請求項１３】
前記第１の結合部は、センタリングコーン（６１）と、前記センタリングコーン（６１）に対してスライド方向に移動可能な突起（６２）と、前記常設部分に対する前記取り外し可能な部分の組み付け中に前記センタリングコーン（６１）に対して前記突起（６２）を付勢する付勢部材（９５）と、を備える、請求項１１または請求項１２に記載の医療用ロボットキット。
【請求項１４】
伸長軸線に沿って延びる中空な細長い可撓性のある医療用部材と、請求項１１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の医療用ロボットまたは請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載のロボット化可能なモジュールと、を備える医療用システムであって、前記中空な細長い可撓性のある医療用部材（１５）は、前記第１の形態において前記第１および第２の周囲駆動面（３０ａ，３０ｂ）間で保持され、前記第１の駆動部材（２８ａ）は、その伸長軸線に沿った前記細長い可撓性のある医療用部材（１５）の並進動作を発生させるために、前記第１の軸線（２９ａ）を中心として前記ベース（３１）に対して回転可能である、医療用システム。
【請求項１５】
前記第１の駆動部材（２８ａ）は、その伸長軸線を中心とする前記細長い可撓性のある医療用部材（１５）の回転を発生させるために、前記第１の軸線（２９ａ）に沿って前記ベース（３１）に対して並進動作で駆動させられる、請求項１４に記載の医療用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、細長い可撓性のある医療用部材を駆動するためのロボット化可能なモジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
カテーテルまたはガイドを患者に手動で挿入することは比較的従来の外科処置である。しかしながら、この処置はＸ線によってモニターされるので、多くの患者に対して、このような手術を行う場合、処置を担当する外科医はかなりの放射線に曝される。
【０００３】
外科医のリスクを低減するために、そのような挿入をロボット化することが望ましい。このようなロボット化は、カテーテルを把持することが困難であるため複雑である。カテーテルは滑りやすく、無菌のままでなければならない。これらの困難にもかかわらず、これらのロボットシステムの信頼性は、医学界によるその受け入れにおける決定的要因である。
【０００４】
最近、カテーテルの並進および回転の両方を管理する駆動システムが特許文献１において提案されている。カテーテルは、回転を駆動するためにベースに対して回転するプレート上で保持される。プレート自体は並進駆動機構を含む。さらに、フレーム上に残った遠隔モーターと、カテーテルに動きを伝達するためのシステムとが使用される。実際に、電源配線、フットプリントおよび無菌性の理由から、組み込み型モーターを持たない方が好ましい。
【０００５】
この形態は完全に満足できるものであるが、依然として、医療スタッフによるその使用をさらに容易にしたいという要望がある。決定要因は迅速な起動とシャットダウンである。迅速でシンプルで本能的な起動により、スタッフがロボットにおけるカテーテルの不適切な配置やその後の問題を回避することが可能になる。それが必要な場合、処置中に医療スタッフが手作業で介入するために迅速なシャットダウンが必要になることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】米国特許第７，９２７，３１０号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
より詳細には、本発明は、細長い可撓性のある医療用部材を駆動するためのロボット化可能なモジュールに関する。モジュールはベースを備える。
【０００８】
モジュールは、第１の軸線を有すると共にこの第１の軸線を中心として第１の周囲駆動面を備える第１の駆動部材を備え、この第１の駆動部材は、第１の軸線を中心としてベースに対して回転するように取り付けられると共に第１の駆動部材を第１の軸線を中心として回転させるよう構成された駆動モーターにつながる部材を備える。
【０００９】
モジュールは、第１の軸線に平行な第２の軸線を有すると共に第２の軸線を中心とする第２の周囲駆動面を備える第２の駆動部材を備え、第２の駆動部材は第２の軸線を中心としてベースに対して回転するように取り付けられる。
【００１０】
第２の駆動部材はまた、第１の駆動部材に対して、第２の軸線を中心とする回転以外の自由度で、
・第１および第２の周囲駆動面が両者の間に第１の間隔を置いて対向する第１の形態と、
・第１および第２の周囲駆動面が両者の間に第１の間隔よりも大きい第２の間隔を置いて互いに対向する第２の形態と
の間で動作可能であるように取り付けられる。
【００１１】
モジュールは、第１および第２の形態のうちの少なくとも一方から、第１および第２の形態のうちの少なくとも他方へと、第２の駆動部材を動作させるように構成された、ユーザーによって操作可能な作動システムを備える。
【００１２】
米国特許出願公開第２０１２／１７９，１６７号明細書は、上記の特徴を有するロボット化可能なモジュールを説明している。
【００１３】
本発明によれば、モジュールは、少なくとも第１の形態と第２の形態との間の任意の形態において、第２の駆動部材を第２の軸線を中心として回転させるために、駆動モーターによって生成された駆動動作を第２の駆動部材に伝達するための動作伝達システムを備える。
【００１４】
これらの特徴により、極めて容易に、カテーテルをロボット化可能なモジュールに係合させるか、またはそれを係合解除することができ、一方で、これらの係合／係合解除操作のためにロボットを作動不能にするリスクが低減される。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態では、以下の構成の一つ以上がおそらく使用されてもよい。
・動作伝達システムは自由形態で動作している。
・動作伝達システムは、
第１の駆動部材と同軸であり、かつ、動作伝達システムの入力部材を形成する第１の歯車と、
第１の軸線と平行でかつ第１の軸線からオフセットした中間歯車軸を有し、第１の歯車と、少なくとも第１の形態と第２の形態との間の任意の形態で噛み合う中間歯車と、
中間歯車と第２の駆動部材との間の伝達部であって、中間歯車軸線を中心とする中間歯車の回転動作を第２の軸線を中心とする第２の駆動部材の上記回転動作へと伝達する伝達部と
を備える。
・モジュールは、第２の駆動部材をその第２の形態からその第１の形態に向かって付勢する弾性システムを備え、かつ、
作動システムは、弾性システムを圧縮しながら、第２の駆動部材を第１の形態から第２の形態へと動作させるように動作可能である。
・弾性システムは、第２の駆動部材と一体化された作動システムを付勢する。
・モジュールは、第２の駆動部材をその自由形態で択一的にロックするかまたは解放するように構成されたロックシステムを備え、作動システムはロックシステムを制御するように構成される。
・作動システムは、ユーザーによって電気的に操作可能である。
・少なくとも一つの駆動部材がまた、その軸線に沿って並進動作でベースに対して動作可能であるように取り付けられる。
・上記少なくとも一つの駆動部材は、並進経路内でのその軸線に沿った並進動作でベースに対して動作可能であるように取り付けられ、かつ、
第１の駆動部材は、第１の駆動部材がベースに対して回転する間にベースに当たって擦れ、かつ、並進経路全体に沿ってベース上に閉じた外周を画定する変形可能なスカートを備える。
・ロボット化可能なモジュールはさらに、ベースに固定されたカバーであって、ベースと一緒に、その中に第１の駆動部材の少なくとも一部分、第２の駆動部材の少なくとも一部分、そして作動システムの少なくとも一部分が配置される内部空間を画定するハウジングを画定するカバーを備え、かつ、作動システムの作動部分、第１の駆動部材の一部分および第２の駆動部材の一部分はハウジングから突出している。
【００１６】
別な態様によれば、本発明は、常設部分と取り外し可能部分とを含む医療用ロボットキットに関し、常設部分はモーターと第１の結合部とを備え、取り外し可能部分は、第１の結合部に対して相補的な第２の結合部を備えたそうしたロボット化可能なモジュールを備え、
第１および第２の結合部は、組み立ての方向に沿って取り外し可能な部分を常設部分に組み付ける際に、組み立ての方向に関して第１および第２の結合部を互いに回転させるように構成された少なくとも一つのカム面を備える。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態では、おそらく以下の形態を使用することができる。すなわち、第１の結合部が複数の凹形状の突起を含み、そして第２の結合部が相補的な形状の複数の相補的リセスを含む。
【００１８】
本発明の好ましい実施形態では、第１の結合部は、センタリングコーンと、このセンタリングコーンに対してスライド方向に移動可能な突起と、常設部分に対する取り外し可能な部分の組み付け中にセンタリングコーンに対して突起を付勢する付勢部材とを備える。
【００１９】
別の態様によれば、本発明は、伸長軸線に沿って延びる中空の細長い可撓性のある医療用部材と、そうした医療用ロボットまたはそうしたロボット化可能なモジュールとを含む医療用システムに関し、中空の細長い可撓性のある医療用部材は、第１の形態において、第１および第２の周囲駆動面間で保持され、第１の駆動部材は、その伸長軸線に沿った細長い可撓性のある医療用部材の並進動作を発生させるために、第１の軸線を中心としてベースに対して回転可能である。
【００２０】
本発明の好ましい実施形態では、以下の形態を利用することが可能である。すなわち、第１の駆動部材は、その伸長軸線を中心とする、細長い可撓性のある医療用部材の回転を発生させるために、第１の軸線に沿ってベースに対して並進的に駆動される。
【００２１】
本発明のその他の特徴および利点は、非限定的な例として、そして添付図面を参照して与えられる、その実施形態の一つの以下の説明から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１ａ】ロボット動脈造影設備の概略側面図である。
【図１ｂ】図１ａの一部の平面図である。
【図２ａ】被駆動部材の動作態様を示す図である。
【図２ｂ】被駆動部材の動作態様を示す図である。
【図２ｃ】被駆動部材の動作態様を示す図である。
【図３】ロボット化可能なモジュールの例示的実施形態の斜視図である。
【図３ａ】図３の実施形態の詳細斜視図である。
【図４ａ】第１の形態での図３の詳細平面図であり、カバーは取り外されている。
【図４ｂ】別の形態での図４ａと同様の図である。
【図５】図４ａの機構の側面図であり、ハウジングを省略した状態で示されている。
【図６ａ】ある視点からの同じ結合部の分解図である。
【図６ｂ】別な視点からの同じ結合部の分解図である。
【図７】第２実施形態の分解斜視図である。
【図８】モーターに対するモジュールの結合部の垂直断面図である。
【図９ａ】第１の形態での図８の詳細断面図である。
【図９ｂ】第２の形態での図９ａに対応する図である。
【図１０ａ】結合部の第２実施例に関する図６ａに対応する分解斜視図である。
【図１０ｂ】結合部の第２実施例に関する図６ｂに対応する分解斜視図である。
【図１１ａ】ある形態での一実施形態による駆動モジュールの概略図である。
【図１１ｂ】図１１ａとは異なる形態での一実施形態による駆動モジュールの概略図である。
【図１２ａ】別な実施形態に関する図１１ａに対応する図である。
【図１２ｂ】別な実施形態に関する図１１ｂに対応する図である。
【図１３ａ】別な実施形態に関する図１１ａに対応する図である。
【図１３ｂ】別な実施形態に関する図１１ｂに対応する図である。
【図１４】第３実施例による結合部のロボットに取り付けられた部分の斜視図である。
【図１５】図１４のデバイスの分解図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
各図において、同じ参照数字は同一または類似の要素を示している。
【００２４】
図１ａは動脈造影設備１を概略的に示している。動脈造影設備１は、手術室２と制御室３の二つの別々の領域に分割されている。制御室３は、手術室２の近くにあって、単純な放射線不透過性壁４、例えば可動および／または取り外し可能なスクリーンによって、手術室から分離されていても、あるいは遠隔位置にあってもよい。手術室２および制御室３の機器は、有線または無線接続またはネットワークなどを介して機能的に相互接続されている。
【００２５】
手術室２は、患者６を受け入れる手術台５を備える。手術室２はまた、おそらくは患者に対して移動可能である、患者の両側に一つずつ配置された放射線源８および検出器９を含む医療用撮像装置７、特にＸ線撮像装置を備えることができる。
【００２６】
動脈造影設備１は、手術室２内に配置されたロボット１０を備える。
【００２７】
動脈造影設備１は、制御室３内に配置された制御ステーション１１を備える。制御ステーション１１はロボット１０を遠隔制御する。動脈造影設備１はまた、制御室３内に、それを遠隔制御するために撮像装置７と通信する、一つ以上の撮像装置７用の遠隔制御装置１２を備えることができる。動脈造影設備１はまた、撮像装置７によって取り込まれた画像をリアルタイムで制御室３において表示するために、制御室３内に配置された、撮像装置７と通信するディスプレイ１３を備えることができる。
【００２８】
ロボット１０は、患者の体内に導入される細長い可撓性のある医療用部材１５を移動させることができる。細長い可撓性のある医療用部材１５は、例えば、患者に対するアクセスのための開口を提供するデシレット（desilet）を通って、患者の管、特に患者の動脈または静脈内に挿入され、この管内を移動させられる部材であってもよい。細長い可撓性のある医療用部材はカテーテルであってもよい。あるいは、細長い可撓性のある医療用部材はカテーテルガイドであってもよい。ガイドは、一般に、カテーテルよりも小さな横断直径を有しており、カテーテルは、患者の近く、またはその全長に沿って、概ね中空の部分を有しているので、これによってガイドはその内部で、特に患者の体内で移動することができる。ガイドはまた、以下でより詳細に説明するように、湾曲した端部を含むことができる。
【００２９】
ロボット１０は、制御ステーション１１から制御されて、細長い可撓性のある医療用部材を少なくとも一つの自由度で患者に対して駆動することができる（詳細は後述する）。ロボットは、制御ステーション１１とインターフェースするための通信ユニット１７を備えることができる。必要であれば、ロボット１０は、必要な時に手術室２からロボットを制御するために、ローカル制御ユニット１８を備えることができる。
【００３０】
制御室３内で利用可能な全てのコマンドおよびフィードバック、例えば、撮像装置用の制御装置１９および撮像装置７によって取り込まれた画像を表示するためのスクリーン２０はまた、局所的に手術を実施するために、手術室２において利用可能であることにも留意されたい。
【００３１】
中空の細長い可撓性のある医療用部材１５は、患者の内部の撮像を容易にするために造影剤を注入するためのコネクター５６に接続されてもよい。動脈造影設備は、制御室３内に配置された制御装置５８によって制御可能な、コネクター５６に接続された造影剤インジェクター５７を備えていてもよい。造影剤インジェクターの制御装置５９はまた、手術室２内に局所的に存在してもよい。
【００３２】
以下では、参照数字１５は、代替的に、ガイド１５''、カテーテル１５’または概して患者の体内に挿入される細長い可撓性のある医療用部材を指し示すために使用される。例えば、それは外科用カテーテルであってもよい。このような外科用カテーテルは、患者の内部で同軸的に、外側カテーテル内で案内されるように外側カテーテルよりも小さな直径を有していてもよく、あるいは患者内のガイド上を案内されるように中空であってもよい。
【００３３】
コネクター５６は、並置されたカテーテル１５’およびガイド１５''が通過する主ブランチ７５を含む。主ブランチ７５の遠位端は、患者の体内で延びる外側カテーテル（図示せず）に対して組み付けられ、その内部ではカテーテル１５’およびガイド１５''が延びている。造影剤は、コネクター５６の二次ブランチ７６によって外側カテーテル内に注入される。
【００３４】
図２ａは、本システムによって可能なさまざまな自由度を示している。ガイド１５''は、その前端部１５''ａがガイドの主長手方向軸線に対して僅かに湾曲した状態で、カテーテル１５’の前端部１５'ａの開口と共に示されている。カテーテル１５’には二つの別個の動作、すなわち
・その長手方向軸線に沿った並進動作
・その長手方向軸線を中心とする回転
をさせることができる。
【００３５】
これらの動作は、一方向または別な方向に発生させることができる。
【００３６】
適切ならば、カテーテル１５’には、上述した二つの基本的な動作を組み合わせた動作をさせることができる。
【００３７】
適切ならば、カテーテル１５’には、上述した二つの基本的な動作を異なる組み合わせで組み合わせた二つの動作をさせることができる。
【００３８】
ガイド１５''は、二つの異なる動作、すなわち
・その長手方向軸線に沿った並進動作
・その長手方向軸線を中心とする回転
をさせることができる。
【００３９】
これらの動作は、一方向または別な方向に発生させることができる。
【００４０】
適切ならば、ガイド１５''には、上述した二つの基本的な動きを組み合わせた動作をさせることができる。
【００４１】
適切ならば、ガイド１５''には、上述した二つの基本的な動作を異なる組み合わせで組み合わせた二つの動作をさせることができる。
【００４２】
ある場合には、ガイドと同じ原理に基づいてナビゲーションを可能にするために、または特定の曲率を有する解剖学的領域内でのその位置決めを容易にするために、カテーテル自体に湾曲端部が設けられる。
【００４３】
図２ｂは、患者の動脈２１を示しており、これは、主幹２２と、主幹に通じる二つのブランチ２３ａ，２３ｂとを含む。図２ｂは、点線で示す後退位置と実線で示す前進位置との間の並進動作に関して、細長い可撓性のある医療用部材１５（ここではガイド１５''）の並進動作を示している。図２ｃでは、同じ動脈において、細長い可撓性のある医療用部材１５の回転が、細長い可撓性のある医療用部材がブランチ２３ａの方向の並進動作の準備ができている点線で表される第１の位置と、細長い可撓性のある医療用部材がブランチ２３ｂの方向の並進動作の準備ができている実線で表される第２の位置との間で示されている。
【００４４】
ロボットならびにカテーテルおよび／またはガイドを含むアセンブリは、「医療用システム」と呼ばれる。
【００４５】
図３は、駆動モジュール１４の斜視図である。この例示的な実施形態では、駆動モジュール１４は使い捨てであり、電動システム上に滅菌方法で組み付けるために設けられる。駆動モジュール１４はハウジング１６およびカバー２４を備える。カバー２４は、開および閉の二つのそれぞれの形態間でハウジング１６に対して移動可能である。図示された形態は開形態である。この形態では、カテーテル１５’およびガイド１５''はアクセス可能である。閉形態では、カテーテル１５’およびガイド１５''はモジュール１４においてアクセス可能ではない。
【００４６】
図示された例では、駆動モジュール１４はカテーテル１５’およびガイド１５''を駆動する。しかしながら、これは例示であり、本発明は、カテーテル１５’のみをまたはガイド１５''のみを駆動するシステムにおいて実施することができる。
【００４７】
この例では、駆動モジュール１４は、ガイド１５’を駆動する第１の部分２５ａと、カテーテル１５''を駆動する第２の部分２５ｂとを備える。第１の部分は、全ての目的のために本明細書中で完全に言及されているかのように参照によって組み込まれるＱＴ  ＦＲ２０１５／０５１５６６に実質的に記載されているようなものである。このシステムは、一対の作動フィンガーによって生み出される一連の反復無限小移動によるガイドの並進および／または回転の制御を可能にすることが想起される。さまざまな理由（速度、安全性、信頼性）のために、例えば本実施形態のように、例えば位相シフトされた二対のフィンガーを使用することができる。
【００４８】
ガイド１５''はチャネル２６''内に存在する。カテーテル１５’はチャネル２６’内に存在する。チャネル２６’および２６''は、カテーテル１５’およびガイド１５''の両方がその内部に存在する共通チャネル２７で出会う。例えば、「迅速交換」カテーテルが使用され、これは、その側壁にガイドへのアクセスを提供する開口を有することを意味する。このアクセス開口は、共通チャネル２７の下流に位置する。これにより、ガイド１５''は、カテーテル１５’と平行にかつカテーテル１５’の外部で少なくともアクセス開口まで延在することが可能であり、この場合、ガイド１５''はカテーテルの内側を通り、図２ａに示すように、カテーテルの遠位端部から患者の体内に突出する。
【００４９】
図では、コネクター５６は、カテーテル１５’およびガイド１５’をそのそれぞれのチャネル２６’，２６''内に配置することを容易にする収縮形態で示されている可動サポート７７によって支持されることに留意されたい。この配置に続いて、サポート７７が移動させられ、メインブランチの端部７５ａが共通のチャネル２７に面するように折り畳まれる。これにより、コネクター５６を通ってカテーテル１５’およびガイド１５''を適切に挿入することが可能となる。
【００５０】
第２の部分２５ｂについて、特に図３ａに関連して、以下でさらに詳細に説明する。
【００５１】
特に図３ａに見られるように、第１の軸線２９ａを画定すると共に第１の軸線２９ａの周囲に第１の周囲駆動面３０ａを備える第１の駆動部材２８ａが存在する。
【００５２】
第１の駆動部材２８ａは、ハウジング１６に対して、第１の軸線２９ａ（この場合は垂直）を中心として回転するように設けられている。
【００５３】
第２の駆動部材２８ｂは、第２の軸線２９ｂを画定し、かつ、第２の軸線２９ｂの周りに第２の周囲駆動面３０ｂを含む。
【００５４】
第２の駆動部材２８ｂは、ハウジング１６に対して、第２の軸線２９ｂを中心として回転するように設けられている。
【００５５】
第２の軸線２９ｂは第１の軸線２９ａと平行である。それはまた、第１の周囲駆動面３０ａの一部分と第２の周囲駆動面３０ｂの一部分とが概ねカテーテル１５’の太さの隙間だけ離間させられて互いに対向して配置されるように、図３ａに示す形態である駆動形態においては、第１の軸線２９ａから離間させられる。したがって、第１の周囲駆動面３０ａの一部および第２の周囲駆動面３０ｂの一部はチャネル２６’内に突出する。
【００５６】
ハウジング１６は、図３ａに示すように、一つに組み合わされるベース３１およびカバー３２を備える。一つに組み合わされるベース３１およびカバー３２は、その内部に上記機構が配置される内部容積４１を画定する。駆動部材２８ａ，２８ｂの一部のみがこの内部容積から突出してカテーテルを駆動する。上記機構の大部分は内部容積内に配置され、当該機構への偶発的なアクセスのリスクを低減する。
【００５７】
第２の駆動部材２８ｂは、第１の駆動部材２８ａに対して、第２の軸線２９ｂを中心とする回転以外の自由度で、
・第１および第２の周囲駆動面３０ａ，３０ｂが両者の間に第１の間隔を伴って互いに向き合う駆動形態と呼ばれる第１の形態（図４ａ）と、
・第１および第２の周囲駆動面３０ａ，３０ｂが両者の間に第１の間隔よりも大きな第２の間隔を伴って互いに向き合う自由形態と呼ばれる第２の形態（図４ｂ）と
との間で、動作可能であるように取り付けられている。
【００５８】
この動作の間、第２の駆動部材２８ｂは、第１の形態と第２の形態との間の無限の数の中間形態をとることができる。さらに、自由形態は、駆動形態から自由形態への動作の方向におけるシステムの最終的形態ではないことが可能であり、この方向に沿ってかつこの形態を通過する第２の駆動部材２８ｂのさらなる動作が可能である。同様に、駆動形態は、自由形態から駆動形態への動作の方向におけるシステムの最終的形態ではないことが可能であり、この方向に沿ってかつこの形態を通過する第２の駆動部材２８ｂのさらなる動作が可能である。駆動形態は、所与の直径のカテーテル１５’の所与の締め付けによって規定される。
【００５９】
以下の説明は、これらの形態の一方から他方への移行を可能にする例示的な機構を示す。
【００６０】
第１の駆動部材２８ａは、駆動軸線２９ａをその軸線として有すると共にモーター３４によって駆動されるシャフト３３ａに固定されている。このようにして、モーター３４の作動により、第１の駆動部材２８ａが軸線２９ａを中心に回転させられる。したがって、シャフト３３ａは、モーター３４と第１の駆動部材２８ａとの間の接続を確立する。
【００６１】
この機構はまた、駆動モーター３４によって生み出された駆動動作を第２の駆動部材２８ｂへと伝達する動作伝達システム３５を備える。これは、二つの駆動部材２８ａおよび２８ｂがカテーテル１５’を並進動作で駆動するように、第１の駆動部材２８ａの回転の方向とは反対の方向である適切な方向に、第２の駆動部材２８ｂを第２の軸線２９ｂを中心として回転させることを伴う。
【００６２】
提示された例では、動作伝達システム３５は、第１の駆動部材２８ａと同軸の第１の歯車３６ａを含む。第１の歯車３６ａは、動作伝達システム３５の入力部材を形成している。
【００６３】
動作伝達システム３５は、第１の軸線２９ａと平行でありかつ第１の軸線２９ａからオフセットされた中間歯車軸線３８を有する中間歯車３７を含む。中間歯車３７は、駆動形態（図４ａ）および自由形態（図４ｂ）の両方の形態において第１の歯車３６ａと噛み合う。
【００６４】
動作伝達システム３５は、中間歯車３７と第２の駆動部材２８ｂとの間に伝達部３９を備えるが、これは、中間歯車の軸線３８を中心とした中間歯車３７の回転動作を第２の軸線２９ｂを中心とした第２の駆動部材２８ｂの回転動作へと伝達する。
【００６５】
この例では、伝達部３９は、軸線３８を中心とする回転に関して中間歯車３７と、そして軸線２９ｂを中心とする回転に関して第２の駆動部材２８ｂと一体であるベルトを含む。
【００６６】
したがって、中間歯車３７はその軸線が軸線３８であるを中間シャフト４０に固定されている。中間シャフト４０はベルトと一体である。
【００６７】
第２の駆動部材２８ｂは、その軸線が第２の軸線２９ｂであるシャフト３３ｂと一体である。シャフト３３ｂはベルトと一体である。
【００６８】
シャフト３３ｂは、シャフト４０および第２のシャフト３３ｂの両方に自由に回転するように取り付けられたブラケット４２によって支持されている。
【００６９】
したがって、第２の駆動部材２８ｂは、図４ａに示すその駆動形態から、軸線３８を中心とする回転によって、図４ｂに示すその自由形態へと動作することができる。
【００７０】
図４ｂの自由形態では、動作伝達システム３５は作動し続けることに留意されたい。つまり、この形態においても、モーター３４は第２の駆動部材２８ｂを回転させる。これは、自由形態においてだけではなく、駆動形態と自由形態との間のいかなる中間形態においても、さらにはそれを超えても当てはまる。動作伝達システム３５は常に作動しているので、これにより、第２の駆動部材２８ｂがその自由形態からその駆動形態へと動くとき、問題なく二つの駆動部材によってカテーテルが駆動されることが保証される。
【００７１】
これらの特徴により、異なる直径のカテーテルが同じ機構で駆動されること、および／または所与のカテーテルに異なる締付け力が（二つの駆動部材２８ａ，２８ｂを互いに接近させることによって）印加されることを確実にすることもできる。
【００７２】
上記の例は特定の動作伝達システム３５を含むが、これは、特にコンパクトである例である。同じ動作を達成するその他の変形が可能である。
【００７３】
自由駆動形態から駆動形態に移行するときの自由度は、駆動部材の軸線に対して平行な軸線を中心とする回転である。しかしながら、これは例示的な実施形態であり、他の実装形態も可能であろう。
【００７４】
この機構は、ユーザーによって操作可能な作動システム４３を含む。作動システム４３は、作動させられると、第２の駆動部材２８ｂをその駆動形態からその自由形態へと移動させる。
【００７５】
作動システム４３は、ブラケット４２に、例えば取り付け領域５０において接続されたレバー４４を含む。レバー４４は、細長いスロット４５（図３ａ）を通ってハウジング１６を越えて突出する作動端部４４ａを含む。第１の位置と第２の位置との間での細長いスロット４５内のレバー４４の作動端部４４ａの移動は、第２の駆動部材２８ｂをその駆動形態からその自由形態へと動作させる。
【００７６】
適切であれば、スプリングのような弾性システム４６がレバー４４を第１の位置に向けて付勢する。特に、これは、第２の駆動部材２８ｂをその駆動形態に向けて付勢する。
【００７７】
したがって、第２の駆動部材２８ｂが、使用者がアクチュエータ４３を作動させることによって、その駆動位置から自由位置へと移動すると、これは弾性システム４６を圧縮する。
【００７８】
弾性システム４６は、例えば、その第１の端部４６ａがアクチュエータ４３に固定されかつ第２の端部４６ｂがベース３１に固定されたスプリングを備える。
【００７９】
さらに、ベースに対する第２の端部４６ｂの位置は、調整機構４７によって調整可能である。この機構は、所与のカテーテル１５’上の駆動部材２８ａ，２８ｂのクランプ力を変更することおよび／または異なるカテーテルの直径に適応することを可能にする。
【００８０】
調整機構４７は、例えば、ベース３１と一体化されたナット４８を備え、このナット４８にはネジ４９がねじ込まれる。スプリングの第２の端部４６ｂはネジ４９の停止面に当接する。ネジ４９をナット４８にねじ込むことにより、その中へとスプリングが伸びることができる空間の長さが変化する。
【００８１】
ハウジングは、第１の駆動部材２８ａと一体化されたシール８１によって密封され、ベース３１に当たって擦れる。これは動的シールである。シール８１とベース３１との間の接触部はベース３１の開口を取り囲んでおり、これを経てハウジング１６が電動ステージ５１に結合される。
【００８２】
図６ａおよび図６ｂは、電動ステージ５１とハウジング１６との間の結合部の一実施形態を示している（この図にはシール８１は図示されていない）。この例では、モーターによって駆動されるシャフト３３ａは、複数の（この場合は四つの）同一のピン６５を有する結合部材６８’を含む。ピン６５は、軸線２９ａを通る円内に割り当てられており、例えば均一に割り当てられている。駆動部材２８ａは、軸線２９ａを通る円に沿って割り当てられた複数のリセス６６を有する結合部材６９’と一体である。リセス６６は同一であり、ピン６５と相補的な形状である。リセス６６は互いに接してリングを形成するので、ピン６５およびリセス６６の軸線２９ａ周りの相対位置にかかわらず、ピン６５は、依然として、全てが少なくとも部分的にそれぞれのリセス６６の前方にある。
【００８３】
ピン６５は、必要ならば、多くても歯の半分に等しい距離だけの、軸線２９ａを中心とする駆動部材２８ａの僅かな回転に伴って、リセスをシャフトに結合する動作を案内するためにドーム状端部６７を有することができる。
【００８４】
図１１ａは、図４ａおよび図４ｂに関連して上述した作動システムの変形実施形態を示す。より具体的には、図１１ａは駆動形態にあるモジュールを示し、一方、図１１ｂは自由形態を示す。これらの図から分かるように、
・駆動部材２８ａは、駆動形態と自由形態との間でのその移行中にハウジング内に固定され、
・駆動部材２９ａは、駆動形態と自由形態との間でのその移行中に中間軸線３８を中心としてハウジング内で回転するようにそれ自体が取り付けられる（例えばブラケット５０のような）サポート７０に取り付けられる。
【００８５】
上記説明はまた、図１２ａおよび図１２ｂの代替実施形態ならびに図１３ａおよび図１３ｂのものにも当てはまる。
【００８６】
図１１ａでは、アクチュエータ４３の動きを駆動部材２９ａに伝達するためにロッカー７１が使用されている。ロッカー７１は、例えば軸線３８と平行な軸線７２を中心として回動するように取り付けられている。ロッカー７１は、アクチュエータ４３と接触する第１のアーム７３と、サポート７０と接触する第２のアーム７４とを有する。
【００８７】
アクチュエータ４３はロッカー７１の回転を引き起こし、ロッカーの第２のアーム７４は続いてサポート７０を押圧するが、これがその軸線３８を中心とするサポート７０の回転を引き起こす（図１１ｂ）。
【００８８】
この動作はスプリング４６を圧縮する。
【００８９】
第１の変形例では、アクチュエータ４３のユーザー操作を停止すると、スプリング４６の解放により、システムは自動的に駆動形態に戻る。
【００９０】
代替的に、自由形態（図１１ｂ）を固定するためのシステムが提供されてもよい。例えば、カードリーダへのカードの挿入と同様に、「プッシュ・プル」システムを実装することができる。自由形態では、アクチュエータ４３のユーザー操作によりロックシステムがロック解除されるので、システムはスプリング４６の解放によって駆動形態へと戻される。
【００９１】
上記の例では、ユーザーによる接触を介したアクチュエータの機械的作動をもたらすことができる。このような実施形態は、停電中でさえユーザー操作を保証する。
【００９２】
代替的に、図１２ａに概略的に示すように、電気的に制御されるアクチュエータを使用することができる。この場合、安全上の理由から、図１２ｂは（電流が印加されていない）停止状態のシステムを示している。電流が印加されると、アクチュエータ４３は、サポート７０を停止位置に対して軸線３８を中心として回転させ、これによってスプリング４６を緊張させる。例えば自由形態への移行を得るために電力が遮断されると、スプリング４６は図１２ｂに示されるようにサポート７０を引っ張る。また、偶発的な停電の場合には、カテーテルを機構から外すことができる。
【００９３】
いかなるタイプのリニアアクチュエータでも使用することができる。制御装置の液密性は、電気コネクターを介して提供される。
【００９４】
上述したように、制御装置を停止した場合に自動的にシステムを駆動形態に戻す連続的に動作する解放制御装置が提供され、あるいは代替的に、それが自由形態でシステムをロックするように構成されてもよい。
【００９５】
また、アクチュエータ４３は、ロッカーを介するのではなく、サポート７０に直接作用し得ることにも留意されたい。
【００９６】
代替的に、図１３ａ、図１３ｂに示すように、必ずしもスプリング４６を使用する必要はない。例えば、サポート７０がアクチュエータに直接接続されて、アクチュエータの動きに追従する。
【００９７】
図７は、以下の第２実施形態を示す。第２実施形態は、ある特徴において第１実施形態と異なる。第１の相違点は、使い捨て可能な消耗部品７９が、駆動部材２８ａおよび２８ｂを収容するハウジング１６（カバー３２およびベース３１）ならびにアクチュエータ４４を備えることである。
【００９８】
ベース３１は、そこから第１のシャフト３３ａが延びる第１の開口８０ａと、そこから第２のシャフト３３ｂが延びる第２の開口８０ｂとを備える。第２の開口８０ｂは大きく、（二つの形態間で移行する第２の駆動部材２９ｂに対応して）第２のシャフト３３ｂがベース３１に対して移動することを可能とする。
【００９９】
この実施形態は、第１の駆動部材２８ａとベース３１との間の滅菌接続を必要とし、機構によるカテーテル汚染の危険性および／またはカテーテルによって輸送される物質による機構の詰まりを低減する。
【０１００】
一実施形態によれば、図８に見られるように、駆動部材２８ａは、ベース３１に当たって擦れると共にベース３１上に閉じた外周を画定する変形可能なスカート８１と一体である。
【０１０１】
図８は、モーター３４による駆動部材２８ａの駆動の垂直断面図を示している。駆動モジュール１４は、ハウジング１６および電動ステージ５１を備える。
【０１０２】
したがって、図８は、常設部分８２および取り外し可能部分を含む医療用ロボットを示しており、常設部分８２はモーター３４および第１の結合部６８を含み、取り外し可能な消耗部品７９は、第１の結合部６８に対して相補的な第２の結合部６９を備える。
【０１０３】
必要に応じて、図８に組み立て状態で示す医療用ロボットは、常設部分とそれに組み付けられる取り外し可能部分とを備えたキットとして提供されてもよいことに留意されたい。使い捨て部品として具現化される取り外し可能部分は大量に入手可能であってもよい。
【０１０４】
シャフト３３ａは、以下で詳細に説明する結合部によって第１の駆動部材２８ａと係合させられる。
【０１０５】
この場合、図８にも示されているのは、モジュールがその伸長軸線を中心としてカテーテル１５’を回転させる実施形態である。この回転は、その軸線２９ａに沿った駆動部材２８ａの並進動作によって達成される。この場合、カテーテル１５’が駆動部材２８ａ，２８ｂの間で締め付けられるとき、この軸線に沿って駆動部材の一方が他方に対して変位することによりカテーテル１５’が回転し、これによりカテーテル１５’がその伸長軸線を中心として回転する。
【０１０６】
この場合、回転は開始位置に対して１回転未満に制限される。中立の開始位置が中間位置であり、これによって駆動部材２８ａの並進方向に依存して一方向および多方向へのカテーテルの回転を可能とするように構成されてもよい。
【０１０７】
図示された例では、シャフト３３ａは、軸線２９ａを中心とする二つの部品の一体的回転を可能にする相補的な形状を有する二つの部品として具現化される。第１の部分は、駆動部材２８ａに一体化された内側コア７８であり、第２の部分は、モーター３４と係合する外側ケーシング５３である。さらに、内側コア７８は、軸線２９ａに沿って外側ケーシング５３に対して自由にスライドする。アクチュエータ５４は、軸線２９ａに沿った内側コア７８の動きを制御する。リターンスプリングなどの弾性手段８３は、第１の駆動部材２８ａを軸線２９ａに沿った休止位置へと戻す。
【０１０８】
アクチュエータ５４を制御することにより、駆動部材２８ａは、内側コア７８を介して軸線２９ａに沿って移動させられ、シャフト３３ａはモーター３４と係合する位置に留まる。
【０１０９】
モーター３４の作動により、上述したように駆動部材２８ａを回転させることが可能になる。
【０１１０】
スカート８１は、軸線２９ａに沿った駆動部材２８ａの全経路に沿って、駆動部材２８ａとベース３１との間の境界面における無菌性を保証するために十分に長くかつ変形可能である。
【０１１１】
以上の説明から理解されるように、消耗部品のコンポーネント数が低減された本実施形態では、動作伝達システム３５は電動ステージ５１のハウジング８４内に形成される。
【０１１２】
歯車３６ａを一体化するための二つの例示的な実施形態を提供することができる。第１の変形例によれば、歯車３６ａはシャフト３３ａとの並進動作に関して一体化されている。この場合、中間歯車３７は、軸線２９ａに沿ったその位置にかかわらず、歯車３６ａと常に噛み合うのに十分な厚さである。代替的に、シャフト３３ａは、回転に関して一体であるが、歯車３６ａに対して並進動作に関して自由である。空間を節約するために、図４ａおよび図４ｂの実施形態では第１の変形例を実施することができ、図８の実施形態では第２の変形例を実施することができる。
【０１１３】
図９ａおよび図９ｂは、ロボットの密閉に関する実施形態の詳細を示している。これは動的シールであり、シャフト３３ａはカテーテルを並進動作で駆動するために回転することを想起されたい。
【０１１４】
シャフト３３ａ、特にコア７８はシール６０と一体化されている。十分に変形可能なシール６０は、図９ａに示される最も上方の位置において、それがハウジング８４に当たって擦れるように、そして図９ｂに示される最も下方の位置において、それがハウジング８４を押圧するように変形させられるように選択される。この実施形態は、カテーテル１５の小さな回転移動（＋／−１８０°未満の回転範囲）によって可能になる。実際、急速交換カテーテルの場合、ガイドがカテーテルの外側に巻き付く可能性のある大きな回転移動を避けることが望ましい。
【０１１５】
図１０ａおよび図１０ｂは、電動ステージ５１上へハウジング１６を結合する斜視図である。簡略化のために、ハウジング１６はこの図には示されていない。
【０１１６】
図７に見られるように、シャフト３３ａは、センタリングコーン６１および一つ（または複数）の噛み合い歯６２を備えた結合部材６８を有する。駆動部材２８ａは、結合部材６８と相補的な結合部材６９を備える。特に、結合部材６９は、センタリングコーン６１と相補的なキャビティ６３と、例えば外周リム全体に沿って割り当てられた複数の駆動歯６４とを含む。組み立て方向（実質的に軸線２９ａの方向）に沿ってハウジング１６を電動ステージ５１に組み付ける間、センタリングコーン６１は、必要ならば、多くても歯の半分に等しい距離だけの、軸線２９ａを中心とするカムによる駆動部材２８ａの僅かな回転に伴って、歯６２が駆動部材２８ａの歯６４の一つと係合するまで、結合を案内するためにキャビティ６３と係合する。
【０１１７】
図７に示すように、作動端部４４ａは必ずしもハウジング１６に配置される必要はなく、例えば上面に配置されてもよい。この実施形態では、カバー３２は、その上面に、それを経て、第２の駆動部材２８ｂに接続されたアクチュエータ４４の作動端部４４ａが突出するウインドウ８５を備える。アクチュエータ４４は、例えば、第２の駆動部材２８ｂを部分的に取り囲んでそれに接続される輪郭取りされたカバーを備えているので、それらはいずれも、その軸線を中心とする第２の駆動部材２８ｂの回転を可能としながら、自由形態に向かって動作できる（シャフト３３ｂは、この場合、開口８０ｂ内で動作させられる）。
【０１１８】
別の例示的な実施形態によれば、結合部は、図１４に示すように、消耗側（ここでは図示せず）の結合部材と相補的な、ロボット側の結合部材６８を備えることができる。消耗側結合部材は、例えば、図１０ｂを参照して上述したような結合部材６９である。結合部材６８の一つの特徴によれば、センタリングコーン６１および歯６２は互いに対して移動可能である。特に、それらは、互いに並進的に、特にロボットに対する消耗部分の組み付けの方向に沿って取り付けられる。
【０１１９】
このために、例えば、センタリングコーン６１に、このセンタリングコーン６１のセンタリング機能を提供するテーパー状端部を含む外側ケーシング８６を組み込むことができる。また、外側ケーシング８６は、側方開口８８および下側開口８０を介してアクセス可能な内側ハウジング８７を有する。外側ケーシング８６の下端部９０はまた、以下でさらに説明する横軸用のベアリング９１を画定する。
【０１２０】
センタリングコーン６１はまた、下側開口８９を通って下方から内側ハウジング８７内に配置することができる内側コア９２を備える。内側コア９２は、並進方向に沿った細長いスロット９３を有する。このスロットは、内側コア９２の上端において開口している。内側コア９２はまたベアリング９６を備える。
【０１２１】
歯６２は、スロット９３に対して相補的な形状部９４を有する。それは、例えば、歯の二つの対向する主面にリセスを有する。
【０１２２】
付勢部材９５が歯６２と外側ケーシング８６との間に取り付けられている。これは、歯６２をケーシング８６に対する並進方向に沿って上方に付勢する。例えば、二つのスプリングが付勢部材として使用される。これらの二つのスプリングは、この場合、形状部９４の各側に一つずつ配置される。付勢部材９５は、例えば歯６２に固定される。例えば、歯６２は、その下面に、スプリングの端部を受け入れるための孔を有する。
【０１２３】
今説明したシステムは、以下のように組み立てられる。付勢部材９５は圧縮され、それらを支持する歯６２は、形状部９４が内側ハウジング８７内に入るまで、側方開口８８を経て内側ハウジング８７を通って挿入される。次いで、歯のウイングは、外側ケーシング８６の各側面から突出する。
【０１２４】
付勢部材９５は解放され、（内側ハウジング８７の内面において）外側ケーシング８６を押圧し、歯６２を上方に付勢する（図１４の位置）。
【０１２５】
内側コア９２は下側開口８９を経て取り付けられ、スロット９３は形状部９４と係合する。ベアリング９１および９６は、このようにして整列させられる。
【０１２６】
アセンブリは、シャフト３３ａのベースに取り付けられ、ベアリング９１および９６は、そのハウジング９７と整列状態となる。シャフト９８がハウジング９７ならびにベアリング９１および９６を通って挿入され、結合部材６８をシャフト３３ａのベースに固定する。
【０１２７】
作動中、結合部材６８は、シャフト９８によって、シャフト３３ａのベースと回転に関して一体である。結合中に、歯６２が、相補的な結合部材の相補的なリセスに面していないが、その突出面を向いている場合、この突出面は、付勢部材９５を圧縮することによって、歯６２を外側ケーシング８６に対して下方に移動させる。結合部材６８のその後の回転中、歯６２が相補的な結合部材の相補的なリセスに面すると、付勢部材９５はそれと係合させられた歯６２（図１４の位置）を押圧する。
【０１２８】
この実施形態は、結合部材において非常に凹凸のある幾何学的形状を使用することを可能にするが、これは使用中に大きなトルクを伝達することを可能にする、
【０１２９】
したがって、第１のものとは独立した別の態様によれば、本発明は、細長い可撓性のある医療用部材を駆動するためのロボット化可能なモジュールであって、
・ベース３１と、
・第１の軸線２９ａを有すると共にこの第１の軸線２９ａを中心とする第１の周囲駆動面３０ａを備えた第１の駆動部材２８ａであって、この第１の駆動部材２８ａは、第１の軸線２９ａを中心として、ベース３１に対して回転するように取り付けられており、かつ、第１の軸線２９ａを中心として、第１の駆動部材２８ａを回転させるよう構成された駆動モーター３４につながる部材３３ａを備える、第１の駆動部材２８ａと、を具備し、
第１の駆動部材２８ａはまた、並進経路におけるその軸線２９ａに沿って並進動作でベース３１に対して動作可能であるように取り付けられ、
第１の駆動部材２８ａは、ベースに対する第１の駆動部材の回転中にベース３１に当たって擦れると共に並進経路全体に沿ってベース３１上に閉じた外周を画定する変形可能なスカート８１を備える、ロボット化可能なモジュールに関する。
【符号の説明】
【０１３０】
２  手術室
３  制御室
４  放射線不透過性壁
５  手術台
６  患者
７  医療用撮像装置
８  放射線源
９  検出器
１０  ロボット
１１  制御ステーション
１２  遠隔制御装置
１３  ディスプレイ
１４  駆動モジュール
１５  医療用部材（カテーテル）
１５’  カテーテル
１５''  ガイド
１６  ハウジング
１７  通信ユニット
１８  ローカル制御ユニット
１９  制御装置
２０  スクリーン
２１  動脈
２２  主幹
２３ａ，２３ｂ  ブランチ
２４  カバー
２５ａ  第１の部分
２５ｂ  第２の部分
２６’，２６''  チャネル
２７  共通チャネル
２８ａ  第１の駆動部材
２８ｂ  第２の駆動部材
２９ａ  第１の軸線
２９ｂ  第２の軸線
３０ａ  第１の周囲駆動面
３０ｂ  第２の周囲駆動面
３１  ベース
３２  カバー
３３  部材
３３ａ  第１のシャフト
３３ｂ  第２のシャフト
３４  駆動モーター
３５  動作伝達システム
３６ａ  第１の歯車
３７  中間歯車
３８  中間歯車軸線
３９  伝達部
４０  中間シャフト
４１  内部空間
４２  ブラケット
４３  作動システム（アクチュエータ）
４４  レバー（アクチュエータ）
４４ａ  作動端部
４５  スロット
４６  弾性システム（スプリング）
４６ａ  第１の端部
４６ｂ  第２の端部
４７  調整機構
４８  ナット
４９  ネジ
５０  取り付け領域（ブラケット）
５１  電動ステージ（常設部分）
５３  外側ケーシング
５４  アクチュエータ
５６  コネクター
５７  造影剤インジェクター
５８，５９  制御装置
６０  シール
６１  センタリングコーン
６２  歯
６３  キャビティ
６４  歯
６５  ピン
６６  リセス
６７  ドーム状端部
６８  結合部材
６８  第１の結合部
６８，６８’  第１の結合部
６９，６９’  第２の結合部
７０  サポート
７１  ロッカー
７２  軸線
７３  第１のアーム
７４  第２のアーム
７５  主ブランチ
７５ａ  端部
７６  二次ブランチ
７７  可動サポート
７８  内側コア
７９  消耗部品
８０  下側開口
８０ａ  第１の開口
８０ｂ  第２の開口
８１  シール（スカート）
８２  常設部分
８３  弾性手段
８４  ハウジング
８５  ウインドウ
８６  外側ケーシング
８７  内側ハウジング
８８  側方開口
８９  下側開口
９０  下端部
９１  ベアリング
９２  内側コア
９３  スロット
９４  形状部
９５  付勢部材
９６  ベアリング
９７  ハウジング
９８  シャフト
【図１ａ】
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【図１ｂ】
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【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図２ｃ】
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【図３】
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【図３ａ】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図１０ａ】
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【図１０ｂ】
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【図１１ａ】
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【図１１ｂ】
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【図１２ａ】
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【図１２ｂ】
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【図１３ａ】
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【図１３ｂ】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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