(57)【要約】本発明はリハビリトレーニング装置に関し、互いに間隔をおいて並んで配置される一対の第１トラックと、前記第１トラックと直角をなして配置され、前記一対の第１トラックに移動自在に連結される第２トラックと、前記第２トラックに移動自在に設けられ、使用者の手が載置される手置き台と、前記手置き台を前記第２トラックに沿って往復移動させる置き台駆動部と、前記第２トラックを前記第１トラックに沿って往復移動させるトラック駆動部とを含むことを特徴とする。
2019517296.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに間隔をおいて並んで配置される一対の第１トラックと、
前記第１トラックと直角をなして配置され、前記一対の第１トラックに移動自在に連結される第２トラックと、
前記第２トラックに移動自在に設けられ、使用者の手が載置される手置き台と、
前記手置き台を前記第２トラックに沿って往復移動させる置き台駆動部と、
前記第２トラックを前記第１トラックに沿って往復移動させるトラック駆動部とを含むリハビリトレーニング装置。
【請求項２】
前記手置き台が、前記一対の第１トラックと前記第２トラックがなす平面に沿って移動するように、前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御する制御部を含むことを特徴とする請求項１に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項３】
前記一対の第１トラックと前記第２トラックがなす平面に備えられた印刷物に印刷された印刷パターンについての座標データを認識するパターン認識部を更に含み、
前記制御部は、前記パターン認識部により認識された印刷パターンについての座標データに基づいて、前記手置き台が移動するように、前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項２に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項４】
前記手置き台が移動する移動パターンについての平面座標データ及び移動速度データが格納されたメモリを更に含み、
前記制御部は、前記パターン認識部から受信した印刷パターンについての座標データに優先し、前記メモリを介して受信した前記移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項３に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項５】
外部機器から前記手置き台が移動する移動パターンについての平面座標データ及び移動速度データを受信する通信モジュールを更に含み、
前記制御部は、前記パターン認識部から受信した印刷パターンについての座標データに優先し、前記通信モジュールを介して受信した前記移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することを特徴とする請求項３に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項６】
前記置き台駆動部は、
前記第２トラックに沿って配置された置き台用ガイドレールと、
前記手置き台に連結されて前記置き台用ガイドレールに沿って往復移動する置き台用ガイドブロックと、
前記置き台用ガイドレールの長手方向に沿って複数の歯車歯が形成された置き台用ラックと、
前記置き台用ラックに噛み合って回転する置き台用ピニオンと、
前記置き台用ピニオンに回転力を発生させる置き台用モータと、
前記置き台用モータから前記置き台用ピニオンに伝達される動力について、伝達状態と遮断状態との間で切り換える置き台用クラッチと、
前記置き台用ピニオン、前記置き台用モータ、及び前記置き台用クラッチを収容し、前記手置き台を支持する置き台用ハウジングとを含むことを特徴とする請求項１に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項７】
前記置き台駆動部は、
前記置き台用モータと前記置き台用ピニオンとの間に設けられ、前記置き台用モータの動力を、前記置き台用ピニオンに伝達する置き台用動力伝達部を、更に含むことを特徴とする請求項６に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項８】
前記トラック駆動部は、
前記一対の第１トラックのうち１つの第１トラックに沿って配置されたトラック用ガイドレールと、
前記第２トラックが連結され、前記トラック用ガイドレールに沿って往復移動するトラック用ガイドブロックと、
前記トラック用ガイドレールの長手方向に沿って複数の歯車歯が形成されたトラック用ラックと、
前記トラック用ラックに噛み合って回転するトラック用ピニオンと、
前記トラック用ピニオンに回転力を発生するトラック用モータと、
前記トラック用モータから前記トラック用ピニオンに伝達される動力について、伝達状態と遮断状態との間で切り換えるトラック用クラッチと、
前記トラック用ピニオン、前記トラック用モータ、前記トラック用クラッチを収容し、前記トラック用ガイドブロックを支持するトラック用ハウジングとを含むことを特徴とする請求項１に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項９】
前記トラック駆動部は、
前記トラック用モータと前記トラック用ピニオンとの間に備えられ、前記トラック用モータの動力を前記トラック用ピニオンに伝達するトラック用動力伝達部を、更に含むことを特徴とする請求項８に記載のリハビリトレーニング装置。
【請求項１０】
前記パターン認識部は、光学認識センサ又はフォトセンサであることを特徴とする請求項３に記載のリハビリトレーニング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はリハビリトレーニング装置に関し、より詳細には、手首及び肩の関節部位をリハビリトレーニングできるリハビリトレーニング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、人体の各関節部位は、関節部位と隣接する部位が、関節部位を基準に回転可能な構造を有する。
【０００３】
一方、お年寄りや、筋力の弱いリハビリ患者は、健常者と比べて関節運動が困難であり、実質的に運動が必要であるにも拘わらず、一般の運動器具では運動することが現実的に難しい状況である。
【０００４】
特に、手首及び肩のような関節部位を手術した患者の場合は、自ら運動することが不可能であるので、筋肉が弱くなり、円滑な栄養供給がなされず、手首及び肩の関節部位が硬直し、硬くなる恐れがある。
【０００５】
従って、関節の変形を防止し、正常な活動に復帰するためには、長時間の痛みを伴うリハビリ運動を行わなければならない。
【０００６】
一方、従来のリハビリトレーニング装置は、使用者の手首及び肩の関節部位における関節角度を拘束して、無理な運動をしないようにする程度の機能を有するものが大半であった。
【０００７】
そのため、近年は、アクチュエータにより関節角度を変化させるように構成されるリハビリトレーニング装置の研究が進められている。
【０００８】
従って、本出願人は、使用者が、手を載置した状態で、手首及び肩の関節部位をリハビリトレーニングできるリハビリトレーニング装置を開発するに至った。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は上記問題点を解決するためのものであって、手が置かれる手置き台を使用者の特性に応じて多様なパターンで移動させて、使用者の手首及び肩の関節部位における関節角度を変化させて、リハビリトレーニングを行えるリハビリトレーニング装置を提供することにある。
【００１０】
また、本発明の他の目的は、使用者が微細な筋力を使用して手置き台を所望の方向に移動させて、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるリハビリトレーニング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の目的は、互いに間隔をおいて並んで配置される一対の第１トラックと、前記第１トラックと直角をなして配置され、前記一対の第１トラックに移動自在に連結される第２トラックと、前記第２トラックに移動自在に設けられ、使用者の手が載置される手置き台と、前記手置き台を前記第２トラックに沿って往復移動させる置き台駆動部と、前記第２トラックを前記第１トラックに沿って往復移動させるトラック駆動部とを含むリハビリトレーニング装置により達成されうる。
【００１２】
ここで、前記手置き台が、前記一対の第１トラックと前記第２トラックがなす平面に沿って移動するように、前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御する制御部を含むことができる。
【００１３】
前記一対の第１トラックと前記第２トラックがなす平面に設けられた印刷物に印刷された印刷パターンに対する座標データを認識するパターン認識部を更に含み、前記制御部は、前記パターン認識部により認識された印刷パターンに対する座標データに基づいて前記手置き台が移動するように前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することができる。
【００１４】
前記手置き台が移動する移動パターンに対する平面座標データ及び移動速度データが格納されたメモリを更に含み、前記制御部は、前記パターン認識部から受信した印刷パターンに対する座標データに優先し、前記メモリを介して受信した前記移動パターンに対する座標データ及び移動速度データに基づいて前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することができる。
【００１５】
また、外部機器から前記手置き台が移動する移動パターンに対する平面座標データ及び移動速度データを受信する通信モジュールを更に含み、前記制御部は、前記パターン認識部から受信した印刷パターンに対する座標データに優先し、前記通信モジュールを介して受信した前記移動パターンに対する座標データ及び移動速度データに基づいて前記置き台駆動部と前記トラック駆動部の駆動を制御することができる。
【００１６】
前記置き台駆動部は、前記第２トラックに沿って配置された置き台用ガイドレールと、前記手置き台に連結されて前記置き台用ガイドレールに沿って往復移動する置き台用ガイドブロックと、前記置き台用ガイドレールの長手方向に沿って複数の歯車歯が形成された置き台用ラックと、前記置き台用ラックに噛み合って回転する置き台用ピニオンと、前記置き台用ピニオンに回転力を発生する置き台用モータと、前記置き台用モータから前記置き台用ピニオンに伝達される動力を断続する置き台用クラッチと、前記置き台用ピニオン、前記置き台用モータ、前記置き台用クラッチを収容し、前記置き台用ガイドブロックを支持する置き台用ハウジングとを含むことができる。
【００１７】
また、前記置き台駆動部は、前記置き台用モータと前記置き台用ピニオンとの間に設けられ、前記置き台用モータの動力を前記置き台用ピニオンに伝達する置き台用動力伝達部を更に含むことができる。
【００１８】
前記トラック駆動部は、前記一対の第１トラックのうち１つの第１トラックに沿って配置されたトラック用ガイドレールと、前記第２トラックが連結され、前記トラック用ガイドレールに沿って往復移動するトラック用ガイドブロックと、前記トラック用ガイドレールの長手方向に沿って複数の歯車歯が形成されたトラック用ラックと、前記トラック用ラックに噛み合って回転するトラック用ピニオンと、前記トラック用ピニオンに回転力を発生するトラック用モータと、前記トラック用モータから前記トラック用ピニオンに伝達される動力を断続するトラック用クラッチと、前記トラック用ピニオン、前記トラック用モータ、前記トラック用クラッチを収容し、前記トラック用ガイドブロックを支持するトラック用ハウジングとを含むことができる。
【００１９】
前記トラック駆動部は、前記トラック用モータと前記トラック用ピニオンとの間に設けられ、前記トラック用モータの動力を前記トラック用ピニオンに伝達するトラック用動力伝達部を更に含むことができる。
【００２０】
前記パターン認識部は、光学認識センサ又はフォトセンサであり得る。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、手が置かれる手置き台を使用者の特性に応じて多様なパターンで移動させて、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるという効果を奏する。また、使用者が微細な筋力を使用して手置き台を所望の方向に移動させて、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行える。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置の斜視図である。
【図２】図１の分解斜視図である。
【図３】図１の置き台駆動部の要部拡大破断斜視図である。
【図４】図３の置き台駆動部の動力伝達系統図である。
【図５】図１のトラック駆動部の要部拡大破断斜視図である。
【図６】図５のトラック駆動部の動力伝達系統図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、添付の図面を参照して本発明について詳細に説明する。
【００２４】
図１〜図６には、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置が示されている。
【００２５】
これらの図面に示すように、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと、第２トラック３１と、手置き台３５と、置き台駆動部４１と、トラック駆動部７１とを含む。
【００２６】
一対の第１トラック１１ａ、１１ｂはそれぞれ一定の長さのバー形状を有し、互いに間隔をおいて並んで配置される。各第１トラック１１ａ、１１ｂの上部面には、第１トラック１１ａ、１１ｂの長手方向に沿って第１トラック用穴１３が貫通形成されている。
【００２７】
一対の第１トラック１１ａ、１１ｂの各他端部には、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０をテーブルに据え付けるためのテーブルホルダ１５が備え付けられている。
【００２８】
一対の第１トラック１１ａ、１１ｂの各他端部には、ヒンジピン２１が結合されるヒンジピン結合穴１７が形成されている。各ヒンジピン２１は、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂの各ヒンジピン結合穴１７に回転自在に結合されると同時に、連結ブラケット２３に結合される。これにより、連結ブラケット２３は、各ヒンジピン２１により一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと互いに連結されると同時に、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂが互いに接近及び離間するように一対の第１トラック１１ａ、１１ｂに対して相対回転自在に結合される。
【００２９】
従って、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置は、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと連結ブラケット２３を簡単に展開した後、使用者が手首及び肩の関節部位をリハビリトレーニングすることができ、リハビリトレーニング後には、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと連結ブラケット２３を簡単に折り畳んだ後、手軽に携帯して移動できるだけでなく、容易に保管できるようになる。
【００３０】
第２トラック３１は一定の長さのバー形状を有し、第１トラック１１ａ、１１ｂと直角をなして配置され、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂに移動自在に連結されている。第２トラック３１の上部面には、第２トラック３１の長手方向に沿って第２トラック用穴３３が貫通形成されている。
【００３１】
ここで、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂ及び第２トラック３１は、それぞれ長手方向に沿ってテレスコピック可能に結合されて、例えば、各トラック１１ａ、１１ｂ、３１を重ね合わせて入れ込む方式で製造し、長さの延長及び長さの縮小を行い、長さ調節可能に設けられうる。
【００３２】
手置き台３５は、第２トラック３１に移動自在に備え付けられ、使用者の手が載置される。手置き台３５は、上部の一側に設けられて、手が把持される取っ手３７を更に含む。また、手置き台３５は、下部に設けられて、置き台用ガイドブロック４５を支持する支持ブラケット３９を更に含む。支持ブラケット３９は、第２トラック３１の一側に配置された後述する置き台用ハウジング６７に支持される。
【００３３】
置き台駆動部４１は、手置き台３５を第２トラック３１に沿って往復移動させる。置き台駆動部４１は、図３及び図４に示すように、第２トラック３１に沿って配置された置き台用ガイド４３と、手置き台３５に連結され、置き台用ガイド４３に沿って往復移動する置き台用ガイドブロック４５と、置き台用ガイド４３の長手方向に沿って複数の歯車歯が形成された置き台用ラック４７と、置き台用ラック４７に噛み合って回転する置き台用ピニオン４９と、置き台用ピニオン４９に回転力を発生させる置き台用モータ５１と、置き台用モータ５１と置き台用ピニオン４９との間に備え付けられ、置き台用モータ５１の動力を伝達する置き台用動力伝達部と、置き台用動力伝達部から置き台用ピニオン４９に伝達される動力を断続する（動力伝達について伝達状態と遮断状態との間で切り換える）置き台用クラッチ６５と、手置き台３５を支持する置き台用ハウジング６７とを含む。
【００３４】
置き台用ガイド４３は、置き台用ガイドブロック４５の移動空間を確保し、第２トラック３１の内部に収容結合される。
【００３５】
置き台用ガイドブロック４５は、置き台用ガイド４３に往復移動自在に結合される。置き台用ガイドブロック４５の一側は、第２トラック３１の第２トラック用穴３３から突出し、手置き台３５の支持ブラケット３９の底部に支持される。
【００３６】
置き台用ピニオン４９は置き台用ピニオン軸５０に結合され、置き台用ピニオン軸５０は置き台用ハウジング６７に回転自在に支持される。
【００３７】
一方、本実施形態では、置き台用動力伝達部として、(1)置き台用モータ５１の軸に結合された置き台用第１歯車５５と、(2)置き台用第１歯車５５と噛み合って回転し、置き台用伝動軸５７に結合された置き台用第２歯車５９と、(3)置き台用第２歯車５９と噛み合って回転し、置き台用クラッチ６５の一端部に結合される置き台用第３歯車６１と、(4)置き台用クラッチ６５を挟んで置き台用第３歯車６１と対向するようにして置き台用クラッチ６５の他端部に結合されて、置き台用ピニオン４９と噛み合って回転する置き台用第４歯車６３とを含む。
【００３８】
置き台用ハウジング６７は上下に分離可能な構造を有し、置き台用モータ５１、置き台用動力伝達部、置き台用クラッチ６５を、露出しないように収容する。また、置き台用ハウジング６７の一側には、手置き台３５の支持ブラケット３９が図示しない結合手段により支持される。
【００３９】
ここで、図示されていないが、他の実施形態として、置き台駆動部４１は、置き台用動力伝達部を具備せず、置き台用モータ５１と置き台用ピニオン４９との間に置き台用クラッチ６５を介在させ、置き台用モータ５１の動力を、置き台用クラッチ６５を経て選択的に、置き台用ピニオン４９に伝達するか、又は伝達しないようにすることもできる。
【００４０】
トラック駆動部７１は、第２トラック３１を第１トラック１１ａ、１１ｂに沿って往復移動させる。
【００４１】
トラック駆動部７１は、図５及び図６に示すように、一側の第１トラック１１ａに沿って配置されたトラック用ガイド７３と、第２トラック３１が連結され、トラック用ガイド７３に沿って往復移動するトラック用ガイドブロック７５と、トラック用ガイド７３の長手方向に沿って複数の歯車歯が形成されたトラック用ラック７７と、トラック用ラック７７に噛み合って回転するトラック用ピニオン７９と、トラック用ピニオン７９に回転力を発生するトラック用モータ８１と、トラック用モータ８１とトラック用ピニオン７９との間に設けられてトラック用モータ８１の動力を伝達するトラック用動力伝達部と、トラック用動力伝達部からトラック用ピニオン７９に伝達される動力を断続する（動力伝達について伝達状態と遮断状態との間で切り換える）トラック用クラッチ９５と、トラック用ガイドブロック７５を支持するトラック用ハウジング９７とを含む。
【００４２】
トラック用ガイド７３は、トラック用ガイドブロック７５の移動空間を確保し、第１トラック１１ａの内部に収容結合される。
【００４３】
トラック用ガイドブロック７５は、トラック用ガイド７３に、往復移動自在に結合される。トラック用ガイドブロック７５の一側は、第１トラック１１ａの第１トラック用穴１３から突出し、第２トラック３１の底部に支持される。
【００４４】
トラック用ピニオン７９はトラック用ピニオン軸８０に結合され、トラック用ピニオン軸８０は、トラック用ハウジング９７に回転自在に支持される。
【００４５】
一方、本実施形態では、トラック用動力伝達部として、(1)トラック用モータ８１の軸に結合されたトラック用第１歯車８５と、(2)トラック用第１歯車８５と噛み合って回転し、トラック用電動軸８７に結合されたトラック用第２歯車８９と、(3)トラック用第２歯車８９と噛み合って回転し、トラック用クラッチ９５の一端部に結合されるトラック用第３歯車９１と、(4)トラック用クラッチ９５を挟んでトラック用第３歯車９１と対向するようにしてトラック用クラッチ９５の他端部に結合されて、トラック用ピニオン７９と噛み合って回転するトラック用第４歯車９３とを含む。
【００４６】
トラック用ハウジング９７は上下に分離可能な構造を有し、トラック用モータ８１、トラック用動力伝達部、トラック用クラッチ９５を露出しないように収容する。また、トラック用ハウジング９７の一側には、トラック用ガイドブロック７５が図示しない結合手段により支持される。
【００４７】
ここで、図示されていないが、他の実施形態として、トラック駆動部７１はトラック用動力伝達部を具備せず、トラック用モータ８１とトラック用ピニオン７９との間にトラック用クラッチ９５を介在させ、トラック用モータ８１の動力を、トラック用クラッチ９５を経て、選択的にトラック用ピニオン７９に伝達するか、又は伝達しないようにすることもできる。
【００４８】
また、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、手置き台３５が、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１とがなす平面に沿って移動するように、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１の駆動を制御する制御部１０１を含む。
【００４９】
制御部１０１は、置き台用ハウジング６７に収納され、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１がなす平面に沿って、予め設定されたパターンに対する座標データ及び移動速度データに基づいて、手置き台３５の移動方向及び速度を変えるために、置き台用モータ５１及びトラック用モータ８１の、回転速度及び方向を制御する。例えば、制御部１０１が、置き台用モータ５１とトラック用モータ８１の回転速度をそれぞれ異なるように制御すると、手置き台３５０は直線移動、旋回移動又は自由曲線移動を行うようになる。
【００５０】
ここで、制御部１０１は、置き台用ハウジング６７に収納されず、トラック用ハウジング９７に収納されることもできる。
【００５１】
一方、説明していない図面符号９９は、第２トラック３１とトラック用ガイドブロック７５とを結合する締結ボルトである。また、説明してない図面符号１２１は、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０に、電源を供給するためのバッテリである。
【００５２】
このような構成により、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、置き台駆動部４１及びトラック駆動部７１の各モータ５１、８１の駆動により、患者の腕を特定の経路に沿って移動するように、自動モード（automatic mode）で作動することもでき、使用者の力により特定経路に沿って移動できるように、手動モード（manual mode）で作動することもできる。
【００５３】
まず、手動モードで作動する場合について説明すると、以下の通りである。
【００５４】
使用者が手と腕を手置き台３５に載置した後、力を加えて手置き台３５を、第１トラック１１ａ、１１ｂの配置方向及び第２トラック３１の配置方向に沿って、自由に移動させることで、例えば、使用者が微細な筋力を使用して手置き台３５を所望の方向に移動させることで、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるようになる。この際、置き台駆動部４１の置き台用クラッチ６５は、置き台用モータ５１の動力が置き台用ピニオン４９に伝達されないように、動力の伝達を遮断する。同時に、トラック駆動部７１のトラック用クラッチ９５は、トラック用モータ８１の動力がトラック用ピニオン７９に伝達されないように、動力の伝達を遮断する。
【００５５】
次に、自動モードで作動する場合について説明すると、以下の通りである。
【００５６】
制御部１０１は、手置き台３５が一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１がなす平面に沿って移動するように、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１をそれぞれ駆動させる。
【００５７】
即ち、置き台用モータ５１の動力が置き台用ピニオン４９に伝達されるように、制御部１０１の制御信号により、置き台用クラッチ６５を動力伝達状態に切り換え、置き台用モータ５１に電源を印加して、置き台用モータ５１を正逆回転させると、置き台用モータ５１の動力は、置き台用第１歯車５５、置き台用第２歯車５９、置き台用第３歯車６１、置き台用クラッチ６５、置き台用第４歯車６３、及び、置き台用ピニオン４９へと伝達される。これにより、置き台用ピニオン４９は、置き台用ラック４７に沿って直線往復移動するのであり、同時に、置き台用ハウジング６７は第２トラック３１に沿って往復移動するのであり、置き台用ハウジング６７と置き台用ガイドブロック４５に連結された手置き台３５は、置き台用ガイド４３により案内されて、第２トラック３１に沿って往復移動するようになる。
【００５８】
同時に、トラック用モータ８１の動力がトラック用ピニオン７９に伝達されるように、制御部１０１の制御信号によりトラック用クラッチ９５を動力伝達状態に切り換え、トラック用モータ８１に電源を印加してトラック用モータ８１を正逆回転させると、トラック用モータ８１の動力は、トラック用第１歯車８５、トラック用第２歯車８９、トラック用第３歯車９１、トラック用クラッチ９５、トラック用第４歯車９３、及び、トラック用ピニオン７９へと伝達される。これにより、トラック用ピニオン７９はトラック用ラック７７に沿って直線往復移動し、同時にトラック用ハウジング９７は一側の第１トラック１１ａに沿って往復移動するのであり、トラック用ハウジング９７に連結されたトラック用ガイドブロック４５は、トラック用ガイド７３により案内され、第１トラック１１ａに沿って往復移動するようになる。従って、トラック用ガイドブロック７５に支持された第２トラック３１も、第１トラック１１ａ、１１ｂに沿って往復移動するようになる。
【００５９】
従って、手置き台３５に載置された使用者の手は、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１がなす平面上にて、制御部１０１の制御信号により、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１がなす平面に沿って多様なパターンをなして移動するようになり、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるようになる。
【００６０】
ここで、制御部１０１は、置き台用モータ５１の動力が置き台用ピニオン４９に伝達されるように置き台用クラッチ６５を動力伝達状態に切り換え、トラック用モータ８１の動力がトラック用ピニオン７９に伝達されないようにトラック用クラッチ９５を動力伝達遮断状態に切り換えた後、手置き台３５を第２トラック方向にのみ往復移動させて使用者の手首及び肩の関節部位をリハビリトレーニングすることもできる。
【００６１】
一方、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、手置き台３５に設けられ、一対の第１トラック１１ａ、１１ｂと第２トラック３１がなす平面に備え付けられた印刷物に印刷された、印刷パターンについての座標データを認識するパターン認識部１０５を更に含むことができる。パターン認識部１０５は、光学認識センサ又はフォトセンサであり得る。本実施形態では、パターン認識部１０５が置き台用ハウジング６７に備え付けられるものとして示されているが、これに限定されず、パターン認識部１０５は第２トラック３１に備え付けられることもありうる。
【００６２】
このようにパターン認識部１０５が備え付けられた場合、制御部１０１は、パターン認識部１０５により認識された印刷パターンについての座標データに基づいて、手置き台３５が移動するように、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１の駆動を制御することができる。
【００６３】
また、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、手置き台用ハウジング６７に備え付けられ、手置き台３５が移動する移動パターンについての平面座標データ及び移動速度データが格納されたメモリ１１１を、更に含むことができる。
【００６４】
このようにメモリ１１１が設けられた場合、制御部１０１はパターン認識部１０５から受信した印刷パターンについての座標データに優先し、メモリ１１１を介して受信した移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１の駆動を制御することができる。
【００６５】
即ち、メモリ１１１は、メモリ１１１に格納された手置き台３５が移動する、移動パターンについての平面座標データ及び移動速度データを制御部１０１に提供する。
【００６６】
制御部１０１は、メモリ１１１を介して提供された移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、置き台用モータ５１とトラック用モータ８１の回転速度及び方向を制御し、手置き台３５の移動を制御する。
【００６７】
このようにメモリ１１１を備え付けることによって、使用者の特性に応じて、メモリ１１１を介して移動パターンを選択受信し、使用者が手を手置き台３５に載置した状態でメモリ１１１に格納された移動パターンに対する座標データ及び移動速度データに基づいて予め設定された方向に関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるようになる。
【００６８】
また、本発明の一実施形態に係るリハビリトレーニング装置１０は、置き台用ハウジング６７に備え付られ、外部機器から、手置き台３５が移動する移動パターンについての平面座標データ及び移動速度データを受信する、通信モジュール１１５を更に含むことができる。
【００６９】
このように通信モジュール１１５が備え付けられた場合、制御部１０１は、パターン認識部１０５から受信した印刷パターンについての座標データに優先し、通信モジュール１１５を介して受信した移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１の駆動を制御することができる。
【００７０】
即ち、制御部１０１は、通信モジュール１１５を介して提供された移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、置き台用モータ５１とトラック用モータ８１の回転速度及び方向を制御し、手置き台３５の移動を制御する。
【００７１】
このように通信モジュール１１５を備え付けることによって、外部機器から、通信モジュール１１５を介して、使用者の特性に応じた移動パターンについての制御信号が制御部１０１に送られ、使用者が手を手置き台３５に載置した状態で、通信モジュール１１５を介して受信した移動パターンについての座標データ及び移動速度データに基づいて、多様な方向に関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるようになる。
【００７２】
ここで、通信モジュール１１５が備え付けられた場合、パターン認識部１０５から受信した印刷パターンについての座標データ及び移動速度データ、又はメモリ１１１を介して提供された移動パターンについての座標データ及び移動速度データに優先し、制御部１０１は、通信モジュール１１５を介して受信した移動パターンについての座標データ及び移動速度データによって、置き台駆動部４１とトラック駆動部７１の駆動を制御することができる。
【００７３】
このように、本発明によれば、互いに間隔をおいて並んで配置される一対の第１トラックに第２トラックを移動自在に配置し、使用者の手が載置される手置き台を第２トラックに沿って往復移動させるとともに、第２トラックを第１トラックに沿って往復移動させることによって、手置き台を使用者の特性に応じて、多様なパターンで移動させて、使用者の手首及び肩の関節部位の関節角度を変化させ、リハビリトレーニングを行えるようになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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