(57)【要約】  閉ループ磁束弱化の方法及び装置が提供される。閉ループ磁束弱化の装置は、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を得る差分回路と、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を電動機の固定子のｄ軸電流に変換する制御器と、電動機の固定子のｄ軸電流と電動機の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を得る加算回路とを含むことができる。
2019532609.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための装置であって、
ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を得る差分回路と、
前記ｑ軸基準電圧と前記ｑ軸電圧との前記差を前記電動機の固定子の補正ｄ軸電流に変換する制御器と、
前記電動機の前記固定子のｄ軸電流と前記電動機の前記固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を得る加算回路と
を備える、装置。
【請求項２】
前記ｑ軸基準電圧、Ｖｑｒｅｆが、
【数１】
2019532609.tif 000020
の方程式に基づいて求められ、
【数２】
2019532609.tif 000021
が、前記電動機に印加することができる最大電圧の二乗であり、
【数３】
2019532609.tif 000022
が、前記電動機のｄ軸電圧の二乗である、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記電動機の前記固定子の前記フィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｆｅｅｄｆｗが、
【数４】
2019532609.tif 000023
の方程式に基づいて求められ、
ｒｓが前記電動機の固定子抵抗であり、
ｉｑｒｅｆがｑ軸基準電流であり、
Ｌｑｓが前記電動機の前記固定子のｑ軸インダクタンスであり、
【数５】
2019532609.tif 000024
が時間に対する前記ｑ軸基準電流の導関数であり、
Ｅが前記電動機の逆起電力であり、
ωが前記電動機の電気速度であり、
Ｌｄｓが前記電動機の前記固定子の前記ｄ軸インダクタンスである、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記差分回路が、前記ｑ軸基準電圧を前記差分回路の正入力において受け取り、前記ｑ軸電圧を前記差分回路の負入力において受け取る、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための装置であって、
ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を得る差分回路と、
前記ｑ軸基準電圧と前記ｑ軸電圧との前記差を前記電動機の固定子の補正ｑ軸電圧に変換する制御器と、
前記電動機の前記固定子の前記補正ｑ軸電圧を前記電動機の固定子のｄ軸電流に変換するゲートと、
前記電動機の前記固定子の前記ｄ軸電流と前記電動機の前記固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を得る加算回路と
を備える、装置。
【請求項６】
前記ｑ軸基準電圧、Ｖｑｒｅｆが
【数６】
2019532609.tif 000025
の方程式に基づいて求められ、
【数７】
2019532609.tif 000026
が前記電動機の最大電圧の二乗であり、
【数８】
2019532609.tif 000027
が前記電動機のｄ軸電圧の二乗である、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記電動機の前記固定子の前記フィード・フォワードｄ軸電流、Iｄｓ  ｆｅｅｄｆｗが、
【数９】
2019532609.tif 000028
の方程式に基づいて求められ、
ｒｓが前記電動機の固定子抵抗であり、
ｉｑｒｅｆがｑ軸基準電流であり、
Ｌｑｓが前記電動機の前記固定子のｑ軸インダクタンスであり、
【数１０】
2019532609.tif 000029
が時間に対する前記ｑ軸基準電流の導関数であり、
Ｅが前記電動機の逆起電力であり、
ωが前記電動機の電気速度であり、
Ｌｄｓが前記電動機の前記固定子の前記ｄ軸インダクタンスである、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記差分回路が、前記ｑ軸基準電圧を前記差分回路の負入力において受け取り、前記ｑ軸電圧を前記差分回路の正入力において受け取る、請求項５に記載の装置。
【請求項９】
前記ゲートが、前記電動機の前記固定子の前記ｑ軸電圧を前記電動機の電気速度と前記電動機の前記固定子のｄ軸インダクタンスとの積で除算することによって、前記電動機の前記固定子の前記ｑ軸電圧を前記電動機の固定子のｄ軸電流に変換する、請求項５に記載の装置。
【請求項１０】
電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための方法であって、
ｑ軸基準電圧と前記電動機のｑ軸電圧との差を得ることと、
前記ｑ軸基準電圧と前記ｑ軸電圧との前記差を前記電動機の固定子のｄ軸補正電流に変換することと、
前記電動機の前記固定子の前記ｄ軸電流と前記電動機の前記固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を求めることと
を含む、方法。
【請求項１１】
前記ｑ軸基準電圧と前記ｑ軸電圧との前記差を前記電動機の固定子のｄ軸電流に前記変換することが、
前記ｑ軸基準電圧と前記ｑ軸電圧との前記差を前記電動機の前記固定子のｑ軸電圧に変換することと、
前記電動機の固定子の前記ｑ軸電圧を前記電動機の前記固定子のｄ軸電流に変換することとを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記ｑ軸基準電圧、Ｖｑｒｅｆを
【数１１】
2019532609.tif 000030
の方程式に基づいて求めることをさらに含み、
【数１２】
2019532609.tif 000031
が前記電動機の最大電圧の二乗であり、
【数１３】
2019532609.tif 000032
が前記電動機のｄ軸電圧の二乗である、請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記電動機の前記固定子の前記フィード・フォワードｄ軸電流、Iｄｓ_ｆｅｅｄｆｗを
【数１４】
2019532609.tif 000033
の方程式に基づいて求めることをさらに含み、
ｒｓが前記電動機の固定子抵抗であり、
ｉｑｒｅｆがｑ軸基準電流であり、
Ｌｑｓが前記電動機の前記固定子のｑ軸インダクタンスであり、
【数１５】
2019532609.tif 000034
が時間に対する前記ｑ軸基準電流の導関数であり、
Ｅが前記電動機の逆起電力であり、
ωが前記電動機の電気速度であり、
Ｌｄｓが前記電動機の前記固定子の前記ｄ軸インダクタンスである、請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれている、２０１６年１０月２５日に出願した米国特許出願第１５／３３３，２４９号の利益を主張する。
【背景技術】
【０００２】
本開示は、一般に、閉ループ磁束弱化の方法及び装置に関し、より詳しくは、永久磁石同期電動機に省エネルギーをもたらす閉ループ磁束弱化の方法及び装置に関する。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００３】
【非特許文献１】R. Krishnan、PMSM Flux Weakening Operation, Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives、CRC 2010(http ://www. eecs.ucf. edu/~tomwu/course/eel6208/notes/27%20PMSM%20Flux%20Weakening %20Operation.pdf)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
永久磁石同期電動機（ＰＭＳＭ：ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  ｍａｇｎｅｔ  ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ  ｍｏｔｏｒ）は、洗濯機、電気自動車、冷蔵庫、及び空気圧縮機などの様々なデバイスに使用される。これらの適用例の多くは、ＰＭＳＭが公称速度を超えて動作することを必要とし、公称速度は、長時間にわたって磁束弱化なしの電圧によって制限される電動機の最高速度である。公称速度を超えて動作させることは、電動機が非効率的な磁束弱化帯又は界磁弱化帯で動作することを必要とする。
【０００５】
電動機を磁束弱化帯で制御するための複数の解決策が提案されている。図１は、ＰＭＳＭ用制御回路の構成図を示す。図１を参照すると、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆ１００が、電動機１１０の動作を制御するための回路の一部としての第１の差分回路１０５に入力される。ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆは、様々なやり方で求めることができる。例えば、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆは、様々な電動機速度に対するｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを提供するルックアップ・テーブル（ＬＵＴ：ｌｏｏｋｕｐ  ｔａｂｌｅ）を使用して求めることができる。しかし、この方法は、ＬＵＴを生成するために電動機を異なる速度で動作させて、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めることを必要とする。さらに、制御すべき異なる種類の電動機ごとに異なるＬＵＴが必要とされる。
【０００６】
ＬＵＴの代替として、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆは、参照により本明細書に組み込まれている、R. Krishnan、PMSM Flux Weakening Operation, Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives、CRC 2010(http ://www. eecs.ucf. edu/~tomwu/course/eel6208/notes/27%20PMSM%20Flux%20Weakening %20Operation.pdf)に説明されているように、開ループ方程式を使用して求めることができる。しかし、開ループ方式においては、計算されたｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆが正確であるかどうかは示されない。
【０００７】
さらに別の代替として、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めるために閉ループ系を使用することができる。そのような閉ループ系の多くは、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを計算するために任意のフィード・フォワード入力なしで電動機の最大電圧Ｖ２ｍａｘを使用する。しかし、この方式は、電動機の変動に基づいて制御器を調整するために著しい労力を必要とする。したがって、著しい手動調整を必要とすることなくｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを正確に求める、改善された制御回路が必要とされる。さらに、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを計算するのにフィード・フォワード入力を使用しないＬＵＴ、開ループ方程式、及び閉ループ系は、効率を制限しており、したがって、より効率の良い制御回路が必要とされる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
１つ又は複数の例示的な実施例の態様によれば、電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための装置が提供される。装置は、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を得る差分回路と、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を電動機の固定子のｄ軸電流に変換する制御器と、電動機の固定子の増分ｄ軸電流と電動機の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を得る加算回路とを含むことができる。
【０００９】
ｑ軸基準電圧、Ｖｑｒｅｆは、
【数１】
2019532609.tif 000003
の方程式に基づいて求めることができ、
【数２】
2019532609.tif 000004
は電動機に印加することができる最大電圧の二乗であり、
【数３】
2019532609.tif 000005
は電動機のｄ軸電圧の二乗である。
【００１０】
電動機の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｆｅｅｄｆｗは、
【数４】
2019532609.tif 000006
の方程式に基づいて求めることができ、
ｒｓは電動機の固定子抵抗であり、ｉｑｒｅｆはｑ軸基準電流であり、Ｌｑｓは電動機の固定子のｑ軸インダクタンスであり、
【数５】
2019532609.tif 000007
は時間に対するｑ軸基準電流の導関数であり、Ｅは電動機の逆起電力であり、ωは電動機の電気速度であり、Ｌｄｓは電動機の固定子のｄ軸インダクタンスである。実際には、適用例に応じて、
【数６】
2019532609.tif 000008
及びＥを求めるのに低域デジタル・フィルタを使用することができる。
【００１１】
差分回路は、ｑ軸基準電圧を差分回路の正入力において受け取り、ｑ軸電圧を差分回路の負入力において受け取ることができる。
【００１２】
１つ又は複数の例示的な実施例の別の態様によれば、電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための装置が提供される。装置は、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を得る差分回路と、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を電動機の固定子の増分ｑ軸電圧に変換する制御器と、電動機の固定子のｑ軸電圧を電動機の固定子の増分ｄ軸電流に変換するゲートと、電動機の固定子のｄ軸電流と電動機の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を得る加算回路とを含むことができる。
【００１３】
１つ又は複数の例示的な実施例の別の態様によれば、電動機を制御するために使用される基準電流を生成するための方法が提供される。方法は、ｑ軸基準電圧と電動機のｑ軸電圧との差を得ることと、ｑ軸基準電圧とｑ軸電圧との差を電動機の固定子のｄ軸電流に変換することと、電動機の固定子の増分ｄ軸電流と電動機の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流とを合計することによってｄ軸基準電流を求めることとを含むことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】１つ又は複数の例示的な実施例による、ＰＭＳＭ用制御回路を示す構成図である。
【図２】例示的な実施例による、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めるための閉ループ磁束弱化回路を示す図である。
【図３】１つ又は複数の例示的な実施例による、ＰＭＳＭ用制御回路を示す構成図である。
【図４】別の例示的な実施例による、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めるための閉ループ磁束弱化回路を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、同じ参照番号が全体を通して同じ要素を表す添付の図面に示す、以下の例示的な実施例を詳細に参照する。例示的な実施例は、本明細書に記載する例示的な実施例に限定されることなく、様々な形態で具現化することができる。周知部分の説明は、明確にするために省略する。
【００１６】
図２は、例示的な実施例による、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めるための閉ループ磁束弱化回路を示す。図１及び２を参照すると、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆ及びｑ軸電圧Ｖｑが差分回路２００に入力され、差分回路２００は、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆとｑ軸電圧Ｖｑとの差をＰＩ制御器２０５に出力する。ＰＩ制御器２０５は、当技術分野で周知であるＰＩ制御器でもよく、その機能の説明は、本開示の他の態様をあいまいにするのを避けるために、ここでは省略する。ＰＩ制御器２０５は、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆとｑ軸電圧Ｖｑとの差を受け取り、電動機の固定子の補正ｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｃｏｒｒを出力する。加算回路２１０が、補正ｄ軸固定子電流Ｉｄｓ＿ｃｏｒｒを受け取り、それを固定子のフィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｆｅｅｄｆｗに加えて、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを得る。図１を参照すると、図２の例示的な回路によって求めたｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆをｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆ１００として第１の差分回路１０５に入力することができる。
【００１７】
ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆは、
【数７】
2019532609.tif 000009
の方程式を使用して得ることができる。
【００１８】
方程式１において、
【数８】
2019532609.tif 000010
は電動機に印加することができる最大電圧の二乗を表し、
【数９】
2019532609.tif 000011
はｄ軸電圧の二乗である。ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆが既知になると、固定子のフィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｆｅｅｄｆｗは、
【数１０】
2019532609.tif 000012
の方程式（２）に基づいて求めることができる。
【００１９】
方程式２において、ｒｓは電動機の固定子抵抗を表し、ｉｑｒｅｆはｑ軸基準電流を表し、Ｌｑｓは電動機の固定子のｑ軸インダクタンスを表し、
【数１１】
2019532609.tif 000013
は時間に対するｑ軸基準電流の導関数を表し、Ｅは電動機の逆起電力（ＥＭＦ）を表し、ωは電動機の電気速度を表し、Ｌｄｓは電動機の固定子のｄ軸インダクタンスを表す。実際には、適用例に応じて、
【数１２】
2019532609.tif 000014
及びＥを求めるのに低域デジタル・フィルタを使用することができる。
【００２０】
図１を再度参照すると、第２の差分回路１１５が、電動機の基準速度ωｒｅｆ及び電動機の測定速度ωを受け取り、２つの信号の差をＰＩ制御器１２０に出力する。ＰＩ制御器１２０は、ｑ軸基準電流ｉｑｒｅｆを出力し、それは方程式２の固定子のフィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ＿ｆｅｅｄｆｗを計算するのに使用される。第３の差分回路１２５が、ｑ軸基準電流ｉｑｒｅｆ及び電動機のｑ軸電流ｉｑを受け取り、その差を出力する。上記に説明したように、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆ１００は、第１の差分回路１０５に入力され、第１の差分回路１０５は、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆ１００と電動機のｄ軸電流ｉｄとの差を出力する。
【００２１】
ＰＩ制御器１３０は、ｑ軸基準電流ｉｑｒｅｆと第３の差分回路１２５によって出力された電動機のｑ軸電流ｉｑとの差を受け取る。ＰＩ制御器１３０は、ｑ軸電圧Ｖｑを出力し、それは図２の差分回路２００に入力される。ＰＩ制御器１３５は、第１の差分回路１０５によって出力されたｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆ１００と電動機のｄ軸電流ｉｄとの差を受け取る。ＰＩ制御器１３５は、ｄ軸電圧Ｖｄを出力し、それは方程式１のｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆを計算するのに使用される。ｑ軸電圧Ｖｑ及びｄ軸電圧Ｖｄは、第１の変換器１４０に入力され、第１の変換器１４０は、電動機１１０の回転子の位置を表す角度θを使用して、ｑ軸電圧Ｖｑ及びｄ軸電圧ＶｄをそれぞれＶα及びＶβに変換する。空間ベクトル変調器１４５は、電圧信号Ｖα及びＶβを三相電圧信号Ｖａ、Ｖｂ、及びＶｃにさらに変換し、三相電圧信号Ｖａ、Ｖｂ、及びＶｃは三相ブリッジ１５０に入力される。三相ブリッジ１５０は、三相電流ｉａ、ｉｂ、及びｉｃを出力し、三相電流ｉａ、ｉｂ、及びｉｃは電動機１１０によって受け取られる。三相電流ｉａ、ｉｂ、及びｉｃは、三相電流ｉａ、ｉｂ、及びｉｃを電流信号ｉα及びｉβに変換する第２の変換器１５５に入力される。電流信号ｉα及びｉβは、第３の変換器１６０に入力され、第３の変換器１６０は、回転子の位置θに基づいて電流信号ｉα及びｉβをｑ軸電流ｉｑ及びｄ軸電流ｉｄに変換する。ｑ軸電流ｉｑ及びｄ軸電流ｉｄは、それぞれ、第３の差分回路１２５及び第１の差分回路１０５に入力される。位置決め及び速度検出回路１６５は、電動機１１０に結合され、電動機１１０の速度及び回転子の位置を監視する。位置決め及び速度検出回路１６５は、電動機の速度ωを第２の差分回路１１５に、及び回転子の位置θを第１及び第３の変換器１４０及び１６０に出力する。位置決め及び速度検出回路１６５は、エンコーダ又はレゾルバなどのハードウェア・ベースでもよく、或いは速度及び角度推定器などのソフトウェア・ベースでもよい。
【００２２】
図３は、１つ又は複数の例示的な実施例による、ＰＭＳＭ用制御回路の構成図を示す。図３に示す制御回路は、図１に示す制御回路と同様であり、したがって、冗長性を避けるために図１との違いだけをここに説明する。図３を参照すると、例示的な実施例による制御回路は、図２に示す制御回路を含むことができる閉ループ磁束弱化回路３００を含むことができる。閉ループ磁束弱化回路３００は、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを生成するためにｑ軸基準電流ｉｑｒｅｆ及びｄ軸電圧Ｖｄを入力として受け取る。さらに、図１の位置決め及び速度検出回路１６５と同様に、図３の位置及び速度検出回路３６５は、電動機の速度ω及び回転子の位置θを出力するが、ＥＭＦ  Ｅも出力して返し、それは閉ループ磁束弱化回路３００に入力され、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを求めるのに使用される。
【００２３】
図４は、１つ又は複数の例示的な実施例による、閉ループ磁束弱化回路を示す。図４を参照すると、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆ及びｑ軸電圧Ｖｑが、差分回路４００に入力され、差分回路４００は、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆとｑ軸電圧Ｖｑとの差をＰＩ制御器４０５に出力する。これは、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆが差分回路４００の負端子に入力され、ｑ軸電圧Ｖｑが差分回路４００の正端子に入力されることを除いて、図２に示す例示的な回路と同様である。ＰＩ制御器４０５は、ｑ軸基準電圧Ｖｑｒｅｆとｑ軸電圧Ｖｑとの差を受け取り、定常状態に近い、固定子の補正ｑ軸電圧
【数１３】
2019532609.tif 000015
を出力する。定常状態に近い、固定子の補正ｑ軸電圧
【数１４】
2019532609.tif 000016
は、ゲートＫ４１０によって受け取られ、ゲートＫ４１０は、固定子の補正ｄ軸電流Ｉｄｓ  ｃｏｒｒを得るために、定常状態に近い、固定子の補正ｑ軸電圧
【数１５】
2019532609.tif 000017
をωとＬｄｓとの積で除算し、その場合、ωは電動機の電気速度を表し、Ｌｄｓは電動機の固定子のｄ軸インダクタンスを表す。したがって、閉ループ磁束弱化回路の線形プラント伝達関数は、方程式３において
【数１６】
2019532609.tif 000018
として与えられる。
【００２４】
方程式３において、
【数１７】
2019532609.tif 000019
は、定常状態に近い、固定子における摂動ｄ軸電流を表す。図４の構成において、プラント伝達関数は、ユニティ・ゲインを有し、それにより、閉ループフィード・フォワード回路は、制御回路の最小調整を用いて制御回路の一部として様々な電動機に使用されることが可能になる。図４をさらに参照すると、加算回路４１５が、補正ｄ軸固定子電流Ｉｄｓ＿ｃｏｒｒを受け取り、それを固定子のフィード・フォワードｄ軸電流、Ｉｄｓ  ｆｅｅｄｆｗに加えて、ｄ軸基準電流Ｉｄｒｅｆを得る。図４に示す閉ループ磁束弱化回路は、図３に示す閉ループ磁束弱化回路３００として使用することができる。或いは、図２に示す閉ループ磁束弱化回路は、図３に示す閉ループ磁束弱化回路３００として使用することができる。
【００２５】
本明細書に説明した例示的な閉ループ磁束弱化回路は、ハードウェア及び／又はソフトウェアで具現化することができる。例えば、例示的な実施例の閉ループ磁束弱化回路は、アドレス可能な記憶媒体に常駐するように、及び１つ又は複数のプロセッサ上で実行するように構成することができる。例示的な実施例は、実例として、ソフトウェア構成要素、オブジェクト指向ソフトウェア構成要素、クラス構成要素及びタスク構成要素、プロセス、関数、属性、手続き、サブルーチン、プログラム・コードのセグメント、ドライバ、ファームウェア、マイクロコード、回路、データ、データベース、データ構造、テーブル、アレイ、変数などの構成要素を含むことができる。
【００２６】
本開示の発明概念をその例示的な実施例に対して説明し、示してきたが、本開示の発明概念は、本明細書に開示した例示的な実施例に限定されず、発明概念の範囲から逸脱することなくそれにおいて変更を加えることができる。
【図１】
2019532609.tif 000035
【図２】
2019532609.tif 000036
【図３】
2019532609.tif 000037
【図４】
2019532609.tif 000038
【国際調査報告】
2019532609.tif 000039
2019532609.tif 000040
2019532609.tif 000041