(57)【要約】  油圧制御作動式の２つの地上移動組立体（１１，１２）と、移動組立体の間で移動組立体に個別に結合された横揺動体（１３）と、揺動体に結合された揺動支持体（１６，１７）に配置された油圧制御サスペンション（１４，１５）と、移動組立体およびサスペンションのための油圧制御回路を有する、サスペンションによって支持された荷重支持フレーム（１８）と、移動組立体およびサスペンションに油圧供給するためにフレームに取り付けられた、垂直軸線（Ｘ）を有する回転分配ユニット（１９）であり、第１の部分（２０）がフレームに固定され、第２の部分（２１）が第１の部分に対して垂直軸線を中心に自由回転する、回転分配ユニットと、分配ユニットと同軸の中央支承体（２３）によって支持された載置台（２２）と、載置台の下方にあり、フレームに対して垂直軸線を中心に載置台を回転させるための手段とを有する、大型積荷用の自走式モジュール（１０）。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
大型積荷用の自走式モジュール（１０）であって、
油圧制御作動式の２つの地上移動組立体（１１，１２）と、
前記移動組立体（１１，１２）の間に配置された横揺動体（１３）であり、前記移動組立体が前記横揺動体に個別に結合された、横揺動体と、
前記横揺動体（１３）に結合された対応する揺動支持体（１６，１７）に配置された油圧制御サスペンション手段（１４，１５）と、
前記地上移動組立体（１１，１２）および前記サスペンション手段（１４，１５）のために役立つように構成された油圧制御回路を有する、前記油圧制御サスペンション手段（１４，１５）によって支持された荷重支持フレーム（１８）と、
前記地上移動組立体（１１，１２）および前記油圧制御サスペンション手段（１４，１５）に油圧供給するために前記荷重支持フレーム（１８）に取り付けられた、垂直軸線（Ｘ）を有する回転分配ユニット（１９）であり、前記回転分配ユニット（１９）の第１の部分（２０）が、前記荷重支持フレーム（１８）に固定されており、第２の部分（２１）が、前記第１の部分（２０）に対して前記垂直軸線（Ｘ）を中心に自由に回転する、回転分配ユニット（１９）と、
前記回転分配ユニット（１９）と同軸の中央支承体（２３）によって支持された載置台（２２）と、
前記載置台（２２）の下方にあり、前記荷重支持フレーム（１８）に対して前記垂直軸線（Ｘ）を中心に前記載置台（２２）を相対的に回転させるための手段とを備えることを特徴とする、大型積荷用の自走式モジュール（１０）。
【請求項２】
前記地上移動組立体（１１，１２）は、地面に置くための一連の複数の平坦な要素（２６）によって構成された無限軌道（２５）を備える無限軌道状の履板によって各々構成されており、複数の前記平坦な要素は、互いに横並びに配置されており、穴付きの長手方向ブラケット（２８）と、対応する横ピボット（２９）とによって相互に結合されていることを特徴とする、請求項１に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項３】
１つ以上の摩擦低減装置、例えば回転支承部材（３２）が、前記ピボット（２９）に取り付けられており、回転支承部材（３２）の列の上を各々滑るように配列された１つ以上の滑りプレート（３３，３４，３５，３６）を載せて接触させることによって受けるように構成されていることを特徴とする、請求項２に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項４】
前記無限軌道（２５）は、互いに反対側にある２つのピニオン（３７，３８）によって動かされ、前記２つのピニオンは、前記滑りプレート（３３）に取り付けられた対応する油圧制御モータ（４１，４２）によって作動されることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項５】
前記横揺動体（１３）は中央本体（４７）を備え、前記中央本体からは、前記滑りプレート（３３，３４，３５，３６）の中心の同軸の穴（５０）に挿入するように意図された互いに反対側にある対応する２つのハブ（４８，４９）が延びていることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項６】
前記油圧制御サスペンション手段（１４，１５）は、２つの油圧制御シリンダ（１４，１５）によって構成されていることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項７】
前記荷重支持フレーム（１８）は、中央本体（５４）と、互いに反対側にある２つの側壁（５５，５６）とによって形成されたＨ形状の平面形状を有し、前記中央本体は、前記回転分配ユニット（１９）の前記第１の部分（２０）を固定するための座部（５１）を有し、互いに反対側にある２つの凹部（５２，５３）が前記側壁の間に形成されており、前記油圧制御シリンダ（１４，１５）の本体が前記凹部内に固定されていることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項８】
前記地上移動組立体（１１，１２）および前記サスペンション手段（１４，１５）のために役立つように構成された油圧制御回路が、前記荷重支持フレーム（１８）の前記中央本体（５４）および前記側壁（５５，５６）の内部に設けられた一連の接続された穴によって構成されていることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項９】
前記回転分配ユニット（１９）への接続のための以下のダクト、
前記油圧制御シリンダ（１４，１５）に対して油を流出および流入させるダクト（５７，５８）と、
前記第１の移動組立体（１１）の第１のモータ（４１）に接続するためのダクト（５９）、
前記第１の移動組立体（１１）の第２のモータ（４２）に接続するためのダクト（６０）、
前記第２の移動組立体（１２）の第１のモータ（４１ａ）に接続するためのダクト（６１）、および
前記第２の移動組立体（１２）の第２のモータ（４２ａ）に接続するためのダクト（６２）が
前記荷重支持フレーム（１８）の内部に設けられていることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１０】
前記第１の部分（２０）は、前記荷重支持フレーム（１８）の前記座部（５１）の底部に固定するためのフランジ（６５）を備えた管状本体によって構成されていることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１１】
前記第２の部分（２１）は、前記第１の部分（２０）の中心穴の中に配置されるように輪郭が形成された円筒状の中央本体（６６）と、前記モジュール（１０）の外部油圧サービスシステムに接続するための半径方向の穴が設けられた接続ヘッド（６７）とを有することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１２】
前記第１の部分（２０）と前記円筒状の中央本体（６６）との間に、前記荷重支持フレーム（１８）に形成されたダクトと同じ数の環状ダクト（６８，６９，７０，７１，７２，７３）が形成されており、前記環状ダクト（６８，６９，７０，７１，７２，７３）の各々は、
前記第２の部分（２１）に設けられ、前記モジュール（１０）の前記外部油圧サービスシステムに接続される対応する上部ダクト、および
前記第１の部分（２０）に設けられた対応する下部ダクトに接続され、前記上部ダクトと前記下部ダクトとの間に介在していることを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１３】
前記中央支承体（２３）は、前記回転分配ユニット（１９）の前記第１の部分（２０）を取り囲むように配置され、前記第１の部分（２０）によって支持されており、前記中央支承体（２３）は、軸方向ローラ（９０）を備えるセンタリング軸受の介在によって前記第１の部分（２０）に対して自由に回転し、かつ半径方向のローラ（９１）を備えた別の軸受の上に載っており、前記別の軸受の第１の下側環状要素（９２）は、前記第１の部分（２０）に固定されており、前記別の軸受の第２の上側環状要素（９３）は、前記上側環状要素に載置された前記中央支承体（２３）に固定されていることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１４】
前記載置台（２２）は、中央対照プレート（９４）によって前記中央支承体（２３）に固定されており、前記中央対照プレート（９４）の中央には、円形の開口が設けられており、前記円形の開口の縁部（９５）が前記中央支承体（２３）に固定されていることを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１５】
前記載置台（２２）と前記対照プレート（９４）との間に内部空間（９７）が設けられており、前記内部空間は、前記内部空間における前記回転分配ユニット（１９）の前記接続ヘッド（６７）の配置、および前記外部油圧サービスシステムへの接続のための管の通過を可能にするように構成されていることを特徴とする、請求項１〜１４のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【請求項１６】
前記荷重支持フレーム（１８）に対して前記垂直軸線（Ｘ）を中心に前記載置台（２２）を相対的に回転させるための前記手段（２４）は、前記軸線（Ｘ）と一致する回転軸を備えた操舵リング（９８）を備え、前記操舵リングは、前記荷重支持フレーム（１８）に固定され、前記移動組立体（１１、１２）の上方に位置するように広がっており、前記操舵リング（９８）は、歯車モータ（９９）によって回転され、前記歯車モータは、遊動式の組立体（１０２）に取り付けられた中間歯車（１０１）の介在によって、張力をかけるために電気モータ（１００）によって作動され、前記回転は、第１のチェーン（１０３）によって前記歯車モータ（９９）から前記中間歯車（１０１）に伝達され、前記回転は、前記遊動式のテンション組立体（１０２）も通るように配置された第２のチェーン（１０４）によって前記中間歯車（１０１）から前記操舵リング（９８）に伝達されることを特徴とする、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の自走式モジュール（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、大型積荷用の自走式モジュールに関する。
【背景技術】
【０００２】
大型の積荷は、分割することが不可能であり、それ故、いかなる場合でもそれ全体として搬送する必要がある製造品および車両の輸送を可能にするために、交通条例によって設定された最大値を超える寸法、重量および高さを有するものとして定義されている。
【０００３】
これらの要素または製造された品目の中には、建物、ボート、ボイラ、掘削機、農業機械、石ブロック、大洋横断パイプラインの一部分などのために予め製作された構造体もある。
【０００４】
いくつかの相互に極めて異なる車両が、現在、このような搬送を行うことで知られている。
【０００５】
第１のタイプの既知の車両は、３つまたは４つの地上載置点を有する搬送台車を備え、これらの台車は、自走化されずに移動されるか、または自走化され無線制御されるかであり、そのどちらも車輪と、軌道を備えている。
【０００６】
これらの台車は、比較的控えめな寸法を有し、非常に高さが低く、すなわち数センチメートルしか地面から上にあがっておらず、このような特殊性のために、これらの台車は、重量を地面に放つことができる地面と接触する地点および領域の数が少ないことに起因して数トンの特定重量を上回るような搬送には不向きである。
【０００７】
第２のタイプの既知の車両は、トラクタによって牽引された車輪付きの操舵可能な産業用トレーラによって構成されている。
【０００８】
これらの操縦可能なトレーラは、数十トンの荷重を支持することができるが、それらは、荷重応力が集中する車輪の数、すなわち地面に載っている地点の数が比較的少なく、構造全体に対する荷重の均一な分散の完全な不利益に至り、さらに、それらはエンジンを持たないため、それらは当然のことながら牽引される必要があり、操舵可能であるにも関わらず、あらゆる操縦の問題が、このことから生じる可能性がある。
【０００９】
これらのトレーラはさらに、地面から１ｍ以上離れた場所に荷台面を有しており、生じる可能性のある荷重に関するバランスおよび安定性のあらゆる欠点をすべて伴っている。
【００１０】
第３のタイプの既知の車両は、搭乗している人がいるモノリシックな自走式の操舵可能な車輪付き車両（トラックなど）、または人が搭乗していないモノリシックな無線制御の車輪付き車両（プラットフォームなど）によって構成されている。
【００１１】
これらの自走化された車両は、それらをトラックと同様に運転することができるため、地面に対して非常に高い載置面を有することに加えて、操縦の問題も有しており、その経路が比較的きついカーブまたはＵターンを含む場合、同様の問題が伴う。
【００１２】
第４のタイプの既知の車両は、自走化された多軸の、およびそれ故車輪付きのモジュラシステムによって構成されており、これもまた特に高さが高く、比較的制限された空間内で操縦することが困難である。
【００１３】
単一の中央制御装置によって協調しかつ同期して制御される複数の軌道付きモジュールを含むシステムも知られている。
【００１４】
各々の軌道が、地面に重量を放つ地点の数、すなわち噛み合う車輪または誘導プーリーと地面との間に軌道が介在する地点の数が制限されるため、この軌道のせいで、これらの軌道システムは、車輪付き輸送の典型である地面に載る領域が減少する、という問題をある程度しか解決しない。
【００１５】
さらに、これらの軌道付きモジュールシステムは、何らかの僅かな凹みが、一方のモジュールの載置面と、他方のモジュールの載置面との間に高低差を生じさせ、その結果、搬送中の物体に課せられる望ましくない応力、および分散された質量の全体的な不均衡が伴うため、搬送される物体を安定した載置面全体に載せた状態で保持するには不適当である。
【発明の概要】
【００１６】
本発明の意図は、既知のタイプの搬送手段およびモジュラシステムの列挙された欠点を取り除くことができる大型積荷用の自走式モジュールを提供することである。
【００１７】
この意図の範囲内で、本発明の目的は、載置面が低く、すなわち地面に近く、同時に数十トンの積荷を支持し移動させることが可能なコンパクトな自走式モジュールを提供することである。
【００１８】
本発明の別の目的は、既知のタイプの車両に対して、それが支持する重量を地面に対してより適切に分散することが可能な自走式モジュールを提供することである。
【００１９】
本発明のさらなる目的は、既知のタイプの車両およびモジュラシステムよりも優れた操舵角を可能にする自走式モジュールを提供することである。
【００２０】
本発明の別の目的は、搬送すべき物体の重量の点と、寸法の点の両方において、搬送のほとんどの異なる要件に適合させることができる搬送システムを形成するために、他の同一のモジュールと一緒に構成することができる自走式モジュールを提供することである。
【００２１】
上記の意図、ならびに以下にさらに明らかになるこのような目的および他の目的は、請求項１に記載の大型積荷用の自走式モジュールによって達成される。
【００２２】
本発明のさらなる特徴および利点は、添付の図面において非限定的な例として示された、本発明による自走式モジュールの好ましいが限定的ではない実施形態の説明からより適切に明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明による複数の自走式モジュールからなる搬送システムの図である。
【図２】本発明による自走式モジュールの下側から見た斜視図である。
【図３】本発明による自走式モジュールの一部の斜視図である。
【図４】本発明による自走式モジュールの地上移動組立体の斜視図である。
【図５】本発明による自走式モジュールの地上移動組立体の詳細の斜視図である。
【図６】本発明による自走式モジュールの油圧制御サスペンション手段を示す図である。
【図７】本発明による自走式モジュールの油圧回路の分解組立斜視図である。
【図８】油圧回路の構成要素の側部断面図である。
【図９】荷重支持フレームに対する台の相対的な回転のための手段の一部の斜視図である。
【図１０】荷重支持フレーム上の台の概略的な側部断面図である。
【図１１】荷重支持フレームに対する台の相対的な回転のための手段の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図面を参照して、本発明による大型積荷用の自走式モジュールが、参照番号１０によって全体的に示されている。
【００２５】
自走式モジュール１０は、
油圧制御作動式の２つの地上移動組立体１１および１２と、
移動組立体１１と、１２との間に配置された横揺動体であり、移動組立体が横揺動体に個別に結合された、図３にはっきりと見られる横揺動体１３と、
横揺動体１３に結合された対応する揺動支持部１６，１７に配置された油圧制御サスペンション手段１４，１５と、
地上移動組立体１１，１２およびサスペンション手段１４，１５のために役立つように構成された油圧制御回路を有する、前記油圧制御サスペンション手段１４および１５によって支持された荷重支持フレーム１８と、
地上移動組立体１１，１２および油圧制御サスペンション手段１４，１５に油圧供給するために、荷重支持フレーム１８に取り付けられた、垂直軸線Ｘを有する回転分配ユニット１９であって、回転分配ユニット１９の第１の部分２０は荷重支持フレーム１８に固定され、第２の部分２１は第１の部分２０に対して垂直軸線Ｘを中心に自由に回転する回転分配ユニット１９と、
回転分配ユニット１９と同軸である中央支承体２３によって支持された載置台２２と、
載置台２２の下方にあり、荷重支持フレーム１８に対して垂直軸線Ｘを中心に載置面２２を相対的に回転させるための手段２４と、を有する。
【００２６】
２つの地上移動組立体１１および１２は、各々が無限軌道状の履板によって構成され、そのうちの１つである移動組立体１１が図３，図４，図５に明瞭に示されており、他方の移動組立体１２は同一で対称であると理解されたい。
【００２７】
移動組立体１１および移動組立体１２は、地面に置くための一連の平坦な要素２６によって構成された無限軌道２５を有しており、複数の平坦な要素は、横並びに配置されており、穴付きの長手方向ブラケット２８と、対応する横ピボット（軸ピン）２９とによって相互に結合される。
【００２８】
各平坦な要素２６は、例えば鋼などのような金属材料で作られた最も内側の構造ベース３０と、それが進む舗道を損傷から保護するように構成された、例えばポリマー材料で作られた載置カバー３１とを備える。
【００２９】
１つ以上の摩擦低減装置が、ピボット２９に嵌合され、例えば、図４および図５に示すように、１つ以上の複数の滑りプレート、例えば４つの滑りプレート３３，３４，３５および３６を載置することによって受けるように構成された回転支承部材３２が、ピボット２９に嵌合される。
【００３０】
したがって、これら滑りプレート３３，３４，３５および３６は、それぞれが１つの回転支承部材３２上を摺動するように構成されている。
【００３１】
無限軌道２５は、図４に見られる互いに反対側にある２つのピニオン３７，３８によって動かされ、これらのピニオン３７，３８は、本実施形態では、ピボット２９と噛み合うように構成された２対の横方向に互いに隣接するスプロケット３９，４０によって構成されている。
【００３２】
ピニオン３７および３８は、滑りプレート、例えば外側滑りプレート３３に取り付けられた対応する油圧制御モータ４１および４２によって作動される。
【００３３】
モータの運動は、チェーンまたは歯車の列、あるいは他の同様のおよび同等の装置を用いて、例えばスプロケット４５および４６を備えるタイプの対応する伝達装置４３および４４によってピニオン３７および３８に伝達される。
【００３４】
図３にはっきりと示されている横揺動体１３は、滑りプレート３３，３４，３５および３６の対応する中心の同軸の穴５０に挿入するように意図された互いに反対側にある２つのハブ４８および４９が突き出ている中央本体４７を備えており、２つの移動組立体１１および１２はしたがって、ハブ４８および４９の軸線Ｙを中心に独立して自由に揺動することができる。
【００３５】
無限軌道２５は、滑りプレート３３，３４，３５および３６を囲むように閉じられているため、各移動組立体１１および１２は剛性であり、下にある地面に適応することができず、地面の上に乗る側に沿った揺動体またはローラによって補償しており、これらの移動組立体１１および１２は、工業用舗装の、タールマカダム舗装の、またはコンクリートの道路に特に適しており、過度に凹凸のある泥路または地形にはあまり適さない。
【００３６】
揺動体１３は、２つの移動組立体１１と、１２との間で荷重が常に等しく分割されることを可能するために、接合点として作用する。
【００３７】
油圧制御サスペンション手段１４および１５は、２つの油圧制御シリンダによって、実際には１４および１５によって構成されており、これらは、常に重心を地面に対して直角な状態にして移動を行うことができるように、移動組立体１１および１２を垂直方向に位置決めすることができるようにまたは地面の傾斜を補償することができるように、油圧制御式のサスペンションおよび持ち上げユニットとして機能する。
【００３８】
揺動支持体１６，１７はブラケットで各々構成されており、揺動支持体１６および１７は、長手方向のピボット５０によって横揺動体１３に結合されており、その軸線Ｚは、横揺動体１３のハブの軸線Ｙ、および後に記載するように回転分配ユニット１９の回転軸線Ｘに直交している。
【００３９】
荷重支持フレーム１８は、油圧制御シリンダ１４および１５に接するように取り付けられており、かつそれのみに接するように取り付けられている。
【００４０】
荷重支持フレーム１８は、本発明に関して明らかに限定的ではない本発明の実施形態では、中央本体５４と、互いに反対側にある２つの側壁５５および５６とによって形成されたＨ形状の平面形状を有する。
【００４１】
中央本体には、回転分配ユニット１９の第１の部分２０を固定するための座部５１が設けられており、側壁の間には、油圧制御シリンダ１４および１５の本体が固定される互いに反対側にある２つの凹部５２および５３が設けられている。
【００４２】
地上移動組立体１１，１２およびサスペンション手段１４，１５のために役立つように構成された油圧制御回路は、荷重支持フレーム１８の中央本体５４ならびに側壁５５および５６に設けられた一連の接続された穴によって構成されており、このようにして、様々なユーザ装置に油を移送するための外部の配管は存在しない。
【００４３】
図７は、荷重支持フレーム１８の油圧制御回路を概略的に示す。
【００４４】
回転分配ユニット１９に接続するための以下のダクト、
油圧制御シリンダ１４および１５に対して油を流出および流入させるダクト５７，５８と、
第１の移動組立体１１の第１のモータ４１に接続するためのダクト５９と、
第１の移動組立体１１の第２のモータ４２に接続するためのダクト６０と、
第２の移動組立体１２の第１のモータ４１ａに接続するためのダクト６１と、
第２の移動組立体１２の第２のモータ４２ａに接続するためのダクト６２が荷重支持フレーム１８内に設けられている。
【００４５】
モータ４１，４２ならびに４１ａおよび４２ａの各対は、接続されたモータへの油の分配のために、対応するマニホルド６３および６４に接続される。
【００４６】
回転分配ユニット１９は、上述したように、荷重支持フレーム１８に固定された第１の部分２０と、第１の部分２０に対して垂直軸線Ｘを中心に自由に回転できる第２の部分２１とを有する。
【００４７】
第１の部分２０は、荷重支持フレーム１８の座部５１の底部に固定するためのフランジ６５を備えた管状本体によって構成されている。
【００４８】
第２の部分２１は、第１の部分２０の中心穴の中に配置されるように輪郭が形成された円筒状の中央本体６６と、モジュール１０の外部の油圧制御サービスシステムに接続するための半径方向の穴が設けられた接続ヘッド６７とを有する。
【００４９】
第１の部分２０と、円筒状の中央本体６６との間には、荷重支持フレーム１８に形成されたダクトの数に一致するいくつかの環状ダクト６８，６９，７０，７１，７２，７３が形成されている。
【００５０】
環状ダクト６８，６９，７０，７１，７２，７３の各々１つは、第２の部分２１に設けられモジュール１０の外部の油圧制御サービスシステムに接続された対応する上部ダクトと、第１の部分２０に設けられた対応する下部ダクトとの間に接続され、それらの間に介在する。
【００５１】
上部ダクトは接続ヘッド６７の側面７４に出ており、下部ダクトは第１の部分２０の下面７５に出ている。
【００５２】
例として、図８は、概略的に点線で、第１の環状ダクト６８のための上部ダクト６８ａおよび下部ダクト６８ｂと、第２の環状ダクト６９のための上部ダクト６９ａおよび下部ダクト６９ｂと、第３の環状ダクト７０のための上部ダクト７０ａおよび下部ダクト７０ｂと、第４の環状ダクト７１のための上部ダクト７１ａおよび下部ダクト７１ｂとを示している。
【００５３】
したがって、接続ヘッド６７の各半径方向の接続穴は、回転分配ユニット１９および荷重支持フレーム１８によって対応するユーザ装置に接続される。
【００５４】
例えば、第１の半径方向の接続穴８０は、第１のモータ４１の油の通過用に設計され、第２の半径方向の穴８１は、第２のモータ４２の油の通過用に設計され、第３の半径方向の穴８２は、第３のモータ４１ａの油の通過用に設計され、第４の半径方向の穴８３は、第４のモータ４２ａの油の通過用に設計され、第５の半径方向の穴８４は、油圧制御シリンダ１４および１５の持ち上げ作業のための油の通過用に設計され、第６の半径方向の穴８５は、油圧制御シリンダ１４および１５の下降作業のための油の通過用に設計されている。
【００５５】
対応する密封リングのための環状スロット８６が、２つの連続する環状ダクト６８，６９，７０，７１，７２，７３の間、最初のダクトの上、および最後のダクトの下に形成される。
【００５６】
第２の部分２１の円筒形の中央本体６６は、摩擦低減リング８７および８８を介在させることによって第１の部分２０の２つの肩部の上に載る。
【００５７】
接続ヘッド６７が、円筒状の中央本体６６に固定され、摩擦低減リング８９によって第１の部分２０の上に載り、この摩擦低減リングはまた、第１の部分２０の管状本体内のその座部からの円筒形の中央本体６６の抜き取りを阻止するように輪郭が形成されている。
【００５８】
中央支承体２３は、回転分配ユニット１９の第１の部分２０を囲むように配置され、図８に明瞭に示されるように、第１の部分２０によって支持される。
【００５９】
中央支承体２３は、軸方向のローラ９０を備えるセンタリング軸受を介在させることによって、第１の部分２０に対して自由に回転し、かつ半径方向のローラ９１を備えた軸受の上に載っており、その第１の下側環状要素９２は第１の部分２０に固定され、その第２の上側環状要素９３は、その上に載置される中央支承体２３に固定される。
【００６０】
載置台２２は、移動組立体１１および１２を覆うように横方向に、かつ前後の方向に延在することで、後述するように、構造的な補強要素および相対的な回転手段２４を取り付けるための技術的スペースがその下に生じる。
【００６１】
載置台２２は、図１０の概略断面図に明瞭に示されている中央の対照プレート９４によって中央支承体２３に固定されており、この対照プレートには、その縁部９５が中央支承体２３に固定された円形の開口が中央に備わっている。
【００６２】
対照プレート９４は、補強バー９６によって台２２に固定される。
【００６３】
内部空間９７が、台２２と、対照プレート９４との間に形成され、回転分配要素１９の接続ヘッド６７のその中での位置決め、および外部油圧制御サービスシステムへの接続のためのパイプの通過を可能にするように構成される。
【００６４】
前記荷重支持フレーム１８に対する前記載置台２２の、前記垂直軸線Ｘに対する相対的な回転のための手段２４は、本明細書に記載される構造的な例において、荷重支持フレーム１８に固定され、移動組立体１１および１２の上に置かれるように延ばされた、軸線Ｘと一致する回転軸線を備えた操舵リング９８を有する。
【００６５】
操舵リング９８は、遊動式のテンション組立体１０２に取り付けられた中間歯車１０１が介在するおかげで、電気モータ１００によって駆動される歯車モータ９９によって回転される。
【００６６】
この回転は、第１のチェーン１０３によって歯車モータ９９から中間歯車１０１に伝達される。
【００６７】
この回転は、遊動式のテンション組立体１０２の中も通過するように構成された第２のチェーン１０４によって中間歯車１０１から操舵リング９８に伝達される。
【００６８】
中間歯車１０１は明らかに、第１のチェーン１０３と噛み合う第１の上部ピニオンと、第２のチェーン１０４と噛み合う第２の下部ピニオンとによって構成されている。
【００６９】
電気歯車モータ９９には、組立体を固定された所定の位置に回転させる位置決めエンコーダが設けられている。
【００７０】
これらの回転手段２４は、移動組立体１１および１２を伴う荷重支持フレーム１８が、いかなる拘束もなしに回転することを可能にし、一方向および反対方向の双方に連続して、したがって任意の角度を経由して、さらには３６０°を超えて回転することを可能にする。
【００７１】
自走式モジュール１０はまた、地面から持ち上げるための手段も有する。
【００７２】
地面から持ち上げるための手段は、例えば、操舵リング９８が内接するフレームの角に配置された４つの持ち上げシリンダ１０５によって構成され、前記シリンダは２つの目的が意図されており、
サスペンション１４および１５のストロークおよびシリンダのストロークによって段階システムで積荷を持ち上げることと、
工場の床を傷めるのを避けるために、静止している間に操縦することを望む場合には、移動組立体１１および１２から重量を取り去ることである。
【００７３】
本発明による自走式モジュール１０は、大型積荷用のモジュラシステムを提供するために、少なくとも２つの他の同一の自走式モジュールに構造的かつ油圧式に接続されるように設計されている。
【００７４】
本発明による自走式モジュールからなる大型積荷用のモジュラシステムの一例が図１に例示されており、全体的に参照番号１１０で示されている。
【００７５】
この例示的な実施形態では、モジュラシステム１１０は、４つの自走式モジュール１０，１０ａ、１０ｂ、１０ｃを備え、これらは、長手方向部材１１１と、交差部材１１２とによって構造的に結合されている。
【００７６】
システムは、積荷が載る３つまたは４つの組立体から構成されることが好ましい。
【００７７】
いずれにしても、例えば車輪付き台車に適用される牽引システムとして単一の自走式モジュールを使用することも可能である。
【００７８】
システムに安定性を与えるために、３つまたは４つのモジュールは、それらの垂直および平行配置を実現し、それらを直立に保つために、相互に接続される。
【００７９】
積荷がモジュール上に置かれると、移動を可能にするのは対象物のかなりの剛性であり、システムは積荷が載る台を有するトラックのようには動作しないが、鉄道車両それ自体が剛性であり（それが荷重として作用し）、鉄輪を備えたトラックが、２つの載置要素であるレールの上に重量を放つ鉄道車両のトラック（自走式モジュール１０）と同じように挙動する。
【００８０】
記載されるシステム１１０は相互に接続されたモジュールに基づいているが、本発明による自走式モジュールを備えたモジュラシステムは、複数のモジュールが、搬送すべき同一の対象物に安全にかつ安定して固定される場合、剛性の接続部なしで機能する場合もあることを理解されたい。
【００８１】
各自走式モジュール１０，１０ａ、１０ｂ、１０ｃは、油圧チューブおよびケーブルを介して、車輪付き制御ユニット１１５に接続されており、車輪付き制御ユニット１１５は、モジュールの操舵の変量および上げ下げの変量を制御するように構成された産業用ＰＣ１１６によって管理されている。
【００８２】
外部油圧サービスシステムは、車輪付き制御ユニット１１５内に含まれるものとして理解されるべきである。
【００８３】
歯車モータ９９に電力を供給するため、および車輪付き制御ユニット１１５の作動のための電気系統は、車輪付き制御ユニット１１５自体によって支持される。
【００８４】
車輪付き制御ユニット１１５は、関節式牽引アーム１１７によって少なくとも１つの自走式モジュール１０ｃに構造的に接続されている。
【００８５】
関節式牽引アーム１１７はまた、自走式モジュールに接続するためのケーブルおよびチューブも支持している。
【００８６】
操舵を管理する電気モータ１００は回転速度を変化させることが可能であり、よって異なる角度での回転を可能にするが、同時に、このことは、４つの異なる地点に配置された４つの自走式モジュールのステアリングジオメトリを達成するために必須である。
【００８７】
このシステムによる操舵のタイプはほぼ無限である。
【００８８】
本発明による自走式モジュールからなる大型積荷用のモジュラシステムは、
システムが、そのサスペンション手段１４および１５を使用せずに使用される場合、少なくとも３つの自走式モジュールによって形成され、
２つのモジュールのサスペンションシリンダ１４および１５のチャンバを接続する油圧チューブによって互いに接続された４つのモジュールのうちの２つを使用する場合、少なくとも４つのモジュールによって形成され、この場合、導管を連通させる原理により、３つの載置点が常に画定され、２つの実際の載置点は、そのサスペンションが独立して油圧作動する２つのモジュール上にあり、仮想の載置点は、２つの油圧接続されたモジュールの中心にある。
【００８９】
本発明による自走式モジュールを備えたモジュラシステムは、２つのモジュールの倍数に自由に拡張させることができ、これらは、３つのサスペンション地点を常に獲得するために、他方に接続されることになる。
【００９０】
相互に油圧接続されたモジュールのグループは、単一のサスペンション地点を規定し、したがって、常に３つのサスペンション地点を有するモジュール式の搬送システムを形成する「ｎ」個のモジュールの３つのグループを有することが可能である。
【００９１】
操舵の管理は、低電圧での電気によるものであり、歯車モータ９９の電気モータ１００のエンコーダによって自走式モジュール１０の軸線の空間的位置を正確に知るフィードバックを有する駆動装置によって管理されるモータによって制御される。
【００９２】
システムに接続された産業用コンピュータ１１６は、モジュラシステム１１０の無線制御装置から到着する情報を管理する。
【００９３】
オペレータは、無線制御装置によって自走式モジュールを操縦する。
【００９４】
ステアリングは、例えば５つのタイプであってよく、より正確には、
自動車タイプのフロントステアリング、
リアステアリング、典型的にはフォークリフトトラック、
逆方向ステアリング、シャーシの中央で旋回するロードローラなど、
カニのように、すべてのモジュールが同じ角度で回転するタイプ、
カルーセル、すなわち、それ自体の周りを回転するように固定された位置のタイプであってよい。
【００９５】
まず第一に、モジュール１０がどこに配置され、それらがどのように位置決めされているのかを産業用ＰＣ１１６に伝えることが必要である。
【００９６】
適合されたユーザインタフェースは、所望されるモジュール数に応じて、一セットの「ｎ」の可能性から事前設定構成を選択することを可能にする。
【００９７】
構成が選択されると、モジュールの位置と、そのセットの曲率半径とに基づいて、システムが個々のモジュールの各々に関する正確なステアリング角度を計算することができるように、モジュールが空間を介して存在する場所をＰＣに伝える必要がある。
【００９８】
この計算は単純明快であり、ＰＣによって実行され、ＰＣは、各それぞれのステアリングモータ各々に、必要な角度で正確にそれ自体を設定し、それを維持するように指示を送信する。
【００９９】
実際には、本発明は意図された目標および目的を達成することが分かっている。
【０１００】
特に、本発明は、載置面が低く、すなわち地面に近く、同時に数十トンの積荷を支持して移動させることが可能なコンパクトな自走式モジュールを提供しており、実際には、本発明による自走式モジュール１０は、台２２が地面から約４０センチメートル離れており、操舵リングが１メートルの直径を有するような寸法を有することができ、そのような自走式モジュールは約４０トンを支持することが可能である。
【０１０１】
さらに、本発明は、上述したような無限軌道状の履板によって構成された移動組立体により、既知のタイプの車両に対して地面の上で支持される重量をより適切に分配することができる自走式モジュールを提供する。
【０１０２】
さらに、本発明は、既知のタイプのモジュラシステムおよび車両よりも優れた操舵角を可能にする自走式モジュールを提供する。
【０１０３】
上述したように、本発明は、搬送される物体の重量の点および寸法の点の両方に関して、搬送のたいていの異なる要件に適合させることができるモジュール式の搬送システムを形成するために、他の同一のモジュールと共に構成することができる自走式モジュールを提供している。
【０１０４】
このようにして考案された本発明は、数多くの修正および変形の余地があり、それらのすべてが添付の特許請求の範囲内にあり、すべての詳細は、技術的に等価な他の要素でさらに置き換えてもよい。
【０１０５】
実際には、使用される構成要素および材料は、それらが特定の用途、付随する形状および寸法に適合する限り、その要件および最新の技術水準に従ういずれであってもよい。
【０１０６】
本出願が優先権を主張するイタリア特許出願第１０２０１６００００５５９４７号明細書（ＵＡ２０１６Ａ００３９５９）における開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【０１０７】
特許請求の範囲において言及された技術的特徴の後に参照符号が続く場合、それらの参照符号は単に特許請求の範囲の明瞭性を高める目的のために含まれており、したがって、そのような参照符号は、そのような参照符号によって特定される各々の要素の解釈においていかなる限定する効果も持たない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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