(57)【要約】  本発明は、具体的に、現在の受粉作業領域ｊ内に、中央制御システムＣＣＳが受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉに作業を割り当てるステップと、カメラ及びデータ収集装置により、花のデータを取得するステップと、特定データソースから収集した生データを処理して、次に生データについてスクリーニング、フィルタリング及び前処理を行うステップと、データストリームに基づき、花識別操作を実行するステップと、所定の花を識別したか否かを評価するステップと、受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉが所定の花に受粉をするステップと、受粉結果と受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉの有効性を評価して、本作業領域ｊに対する作業を終了して、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定するステップとを含むマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法を開示する。本発明は、自動化プロセスにおいてより効率的でありながら、作動費用を削減させ、農業のインテリジェント化の発展に役立ち、より高い効率とより高い受粉品質を実現して、農業生産性を向上させることができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法であって、具体的に、
（１）現在の受粉作業領域ｊ内に、中央制御システムＣＣＳが受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉに作業を割り当てるステップと、
（２）カメラ及びデータ収集装置により、花のデータを取得するステップと、
（３）特定のデータソースから収集した生データを処理して、次に生データについてスクリーニング、フィルタリング及び前処理を行うステップと、
（４）データストリームに基づき、花識別操作を実行するステップと、
（５）所定の花を識別したか否かを評価するステップと、
（６）受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉが所定の花に受粉をするステップと、
（７）受粉結果と受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉの有効性を評価して、本作業領域ｊに対する作業を終了して、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定するステップと、
（８）不合格と評価すると、受粉作業を再び行い、合格と評価すると、次の作業領域ｊ＋１に移行して、ステップ１−７を繰り返すステップとを含むことを特徴とする農業向け自動化受粉方法。
【請求項２】
前記ステップ（１）における作業は、特定タイプの作物の花への受粉、花タイプ、花の数を含むことを特徴とする請求項１に記載のマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法。
【請求項３】
前記ステップ（２）の花のデータが花の写真であることを特徴とする請求項１に記載のマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は植物受粉方法に関し、具体的にマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
「受粉」は、生態系の内外関係、生態系の安定性や植物群落の遺伝的多様性に強い影響を与えている。研究から明らかなように、人間の食糧の約３分の１が動物や昆虫を介して花粉を受粉して成長するのであり、その中でも、ミツバチは最も重要な花粉媒介の一つである。しかし、要因となる「蜂群崩壊症候群」（ＣＣＤ）が世界的に流行っていることにより人間の食物安全に深刻な影響を与えている。本発明は自律型マイクロハチドリ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉の技術案を提案している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の目的は、上記背景技術に記載の問題を解決するために、高効率で効果が高いマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記目的を達成させるために、本発明は下記技術案を提供する。
【０００５】
マイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法であって、具体的に、
（１）現在の受粉作業領域ｊ内に、中央制御システムＣＣＳが受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉに作業を割り当てるステップと、
（２）カメラ及びデータ収集装置により、花のデータを取得するステップと、
（３）特定のデータソースから収集した生データを処理して、次に生データについてスクリーニング、フィルタリング及び前処理を行うステップと、
（４）データストリームに基づき、花識別操作を実行するステップと、
（５）所定の花を識別したか否かを評価するステップと、
（６）受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉが所定の花に受粉をするステップと、
（７）受粉結果と受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉの有効性を評価して、本作業領域ｊに対する作業を終了して、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定するステップと、
（８）不合格と評価すると、受粉作業を再び行い、合格と評価すると、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定して、ステップ１−７を繰り返すステップとを含む。
【０００６】
本発明の別の態様として、前記ステップ（１）における作業は、特定タイプの作物の花への受粉、花タイプ、花の数を含む。
【０００７】
本発明の別の態様として、前記ステップ（２）の花のデータが花写真である。
【発明の効果】
【０００８】
従来技術に比べて、本発明の有益な効果は以下のとおりである。
【０００９】
自動化プロセスにおいてより効率的でありながら、作動費用を削減させ、農業のインテリジェント化の発展に役立ち、より高い効率とより高い受粉品質を実現して、農業生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の方法のフロー模式図である。
【図２】本発明の作業原理の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、具体的な実施形態によって本特許の技術案について更に詳細に説明する。
【００１２】
図１−２に示すように、マイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法は、具体的に、
（１）現在の受粉作業領域ｊ内に、中央制御システム（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｓｙｓｔｅｍ、ＣＣＳ）が受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉに特定タイプの作物の花への受粉、花タイプ、花の数を含む作業を割り当てるステップと、
（２）カメラ及びデータ収集装置により、花のデータとして花写真を取得するステップと、
（３）特定のデータソースから収集した生データを処理して、次に次に生データについてスクリーニング、フィルタリング及び前処理を行うステップと、
（４）データストリームに基づき、花識別操作を実行するステップと、
（５）所定の花を識別したか否かを評価するステップと、
（６）受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉが所定の花に受粉をするステップと、
（７）受粉結果と受粉用マイクロ飛行ロボットμＭＡＶｉの有効性を評価して、本作業領域ｊに対する作業を終了して、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定するステップと、
（８）不合格と評価すると、受粉作業を再び行い、合格と評価すると、次の作業領域ｊ＋１に移行するか否かを決定して、ステップ１−７を繰り返すステップとを含む。
【００１３】
本発明のマイクロ飛行ロボットに基づく農業向け自動化受粉方法は、大規模な受粉活動の用途、例えば食糧用作物の生産拠点、植物園や果樹園、または商品種子の生産拠点のため、「持続可能な」食物供給方法を提供する。
【００１４】
前記カメラは、Ｏ点を中心として、有効作動距離が半径となり、球状作業範囲を構成する。μＭＡＶｉはマイクロ飛行ロボットシステム、Ｆｉは作物の花である。
【００１５】
本発明は、労働者の数が増加しているか減少しているかに関わらず、自動化プロセスにおいてより効率的でありながら、作動費用を削減させる。農業労働者は、他の人かロボットに代えられることで、より大きな影響を与え且つより高い価値を発生できる仕事をすることができる。また、農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットへの需要は、農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットのメンテナンスなどに利用される新しい仕事を提供できる。さらに、農業システムへの農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットの普及により、農業のインテリジェント化の発展に寄与する。
【００１６】
経済的な観点から、農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットは、より高い効率とより高い受粉品質を実現して、農業生産性を向上させる。例えば、２００９年には、ＣＣＤが英国の作物の総産量の２４％を占める食糧用作物に、２０１３年には、米国で４０億ドルの製品に影響を与える。それに対して、農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットシステムは、食糧生産に直接的な影響を与えて、将来の農業効率を向上できる。農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボット製品は、先進的なモーター、ＭＥＭＳシステム、先進的な材料などの工業製品、工業製品のメーカーやサプライヤーの増加に繋がる。
【００１７】
前記農業向け受粉用自律型マイクロ飛行ロボットは、自然界の受粉媒介者（蜜蜂、昆虫等）の代わりに、未来の高効率農業自動化へのニーズに応えるため、インテリジェント農業において人工受粉媒介者の役割を果たすことができ、自然受粉媒介者の個体群数の減少により生態学的関係、生態系保護や安定性、作物植物群落の遺伝的変異、花の多様性、専門化や進化に深刻な影響を与えるという問題を減少させる。
【００１８】
本発明は、自動化プロセスにおいてより効率的でありながら、作動費用を削減させ、農業のインテリジェント化の発展に役立ち、より高い効率とより高い受粉品質を実現して、農業生産性を向上させることができる。
【００１９】
以上、本特許の好適実施形態について詳細に説明したが、本特許は上記実施形態に制限されず、当業者であれば、知識の範囲内で本特許の主旨を逸脱することなく様々な変更を行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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