(57)【要約】  決定された脈管経路を辿るときに使用するための最適なカテーテルタイプをアルゴリズムにより決定するための方法、画像処理システム、及びコンピュータプログラム要素が提供される。アルゴリズムによる決定は、脈管造影図撮像データと利用可能なカテーテルタイプのデータベースとから取得された幾何学値と、利用可能なカテーテルタイプに対する対応する幾何学値とを使用する。
2019524200.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開始点と脈管系内の対象目標地点との間の脈管経路を辿るときに使用する少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するための画像処理システムであって、前記画像処理システムが、
前記開始点から前記対象目標地点までの前記脈管系の脈管造影図撮像データに基づいて、前記脈管経路を決定することと、
前記脈管造影図撮像データを使用して、少なくとも、前記脈管系が分岐をもつ接合部であって、前記脈管経路が前記脈管系の前記分岐のうちの１つを通る接合部における、前記脈管経路内の少なくとも１つの幾何学値を決定することと、
データベースに記憶されたある範囲の利用可能な長尺脈管内デバイスタイプから、前記少なくとも１つの幾何学値に適した少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定することと、
決定された前記少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの指示を出力することと、
を行う少なくとも１つのプロセッサを備え、
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記脈管経路に沿って使用される長尺脈管内デバイスタイプのシーケンスを決定し、決定された前記長尺脈管内デバイスタイプのシーケンスの前記指示を出力する、
画像処理システム。
【請求項２】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記脈管経路に沿って、決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの使用位置を決定する、
請求項１に記載の画像処理システム。
【請求項３】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記使用位置における決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの図像的指示を、前記脈管造影図撮像データに対応した表示のための少なくとも１つの画像内に重ねることにより、決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの前記指示を出力する、
請求項２に記載の画像処理システム。
【請求項４】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記脈管造影図撮像データに対応した少なくとも１つの画像内において、縮尺通りにその場で示される前記図像的指示として、決定された前記長尺脈管内デバイスタイプのモデルを使用する、
請求項３に記載の画像処理システム。
【請求項５】
決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの各々の異なる図像的指示が、前記少なくとも１つの画像内に重ねられる、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つのプロセッサが、一連のカテーテルタイプの指示を出力する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの幾何学値が、前記接合部における前記脈管経路の曲率半径及び／又は角度である、
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記少なくとも１つの幾何学値と、前記データベースに記憶された前記利用可能な長尺脈管内デバイスタイプの対応する幾何学値との比較に基づいて、前記接合部における前記脈管系の前記分岐を辿るための前記少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項９】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記脈管経路に沿った各接合部における、及び少なくとも１つの接合部間セグメント内における、前記脈管経路内の幾何学値を決定する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項１０】
前記幾何学値が、前記少なくとも１つの接合部間セグメントの直径及び／又は断面積と、前記接合部における経路の前記曲率半径及び／又は角度とを含む、
請求項９に記載の画像処理システム。
【請求項１１】
前記少なくとも１つのプロセッサが、前記脈管経路が分岐する接合部間セグメントを含む前記脈管経路の画像を脈管造影図内に生成し、前記出力が、少なくとも前記セグメントの前記画像内における決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの視覚的に区別可能な指示を含む、
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の画像処理システム。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の前記画像処理システム、及び
前記脈管造影図撮像データを生成するための撮像デバイスと、
前記データベースと、
処置で使用するための決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの長尺脈管内デバイスと、
のうちの少なくとも１つ、を備える、システム。
【請求項１３】
開始点と脈管系内の対象目標地点との間の脈管経路を辿るときに使用する少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するためのコンピュータにより実施される方法であって、前記方法が、
前記開始点から前記対象目標地点までの前記脈管系の脈管造影図撮像データに基づいて、前記脈管経路を決定するステップと、
少なくとも、前記脈管系が分岐をもつ接合部であって、前記脈管経路が前記脈管系の前記分岐のうちの１つを通る接合部における、前記脈管経路内の少なくとも１つの幾何学値を、前記脈管造影図撮像データに基づいて決定するステップと、
データベースに記憶されたある範囲の利用可能な長尺脈管内デバイスタイプから、前記少なくとも１つの幾何学値に適した少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するステップと、
決定された前記少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの指示を出力するステップと、
を有し、前記方法が、
前記脈管経路に沿って使用される長尺脈管内デバイスタイプのシーケンスを決定し、決定された前記長尺脈管内デバイスタイプの前記シーケンスの指示を出力するステップを有する、コンピュータにより実施される方法。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのプロセッサにより実行されたとき、請求項１３に記載の方法のステップを実施する、請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の画像処理システムを制御するためのコンピュータプログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のコンピュータプログラムを記憶した、コンピュータ可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
技術分野は、概して、カテーテルタイプの選択に関し、より具体的には、限定するわけではないが、介入脈管処置のためのカテーテルタイプの選択に関する。
【背景技術】
【０００２】
哺乳動物の脈管系における介入処置は、癌腫瘍への栄養血管内への薬剤注入、偽動脈瘤をコイル塞栓すること、出血中の血管などをゲルフォーミングすることなどの治療目的で特定の動脈内へのカテーテルの挿入を必要とし得る。脈管系は、患者間で各分岐寸法の異なる樹状分岐網を含んでおり、比較的複雑である。各血管の複雑な湾曲及び蛇行に起因して、動脈を細かく選択することが困難である。いくつかのカテーテル形状が存在するが、特定の経路のための正しい又は最良のカテーテル形状の選択は、経験及び個人の選択に過度に依存している。さらに、選択に誤りがある場合、結果として血管を通して複数のカテーテル同士を交換する必要性により、管腔（血管壁）を損傷し、血栓症を引き起こす可能性があり、血栓症自体が場合によっては生命を脅かす塞栓をもたらす。
【０００３】
ＷＯ２００６／０９０３２４（Ｐｈｉｌｉｐｓ）は、モデル化された血管系における所与の開始位置（例えばカテーテルが体内に導入される切開部）と、所与の対象位置（例えば動脈瘤）との間におけるカテーテルの経路の予測の方法に関する。カテーテルの経路は、「経路管」と呼ばれる管状物体により説明され、管は、開始位置から対象位置まで続く関係する「経路中心線」に沿って延びる。この方法は、開始位置から対象位置まで続く血管系を通る経路の決定と、初期経路中心線と経路との同定とを有する。血管系が例えば、中心線をもつ管状物体によりモデル化される場合、経路は、血管中心線を辿る。この方法は、この中心線に関係した経路管が血管系内に位置するような手法による、前述の初期経路中心線の調節をさらに含む。この文献は、予測された経路に従ったカテーテルの事前モールド成形をさらに提案する。時間的制約及び他の実用上の課題が、各カテーテルの個別の調整を困難にする。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本方法、システム、及びコンピュータプログラムの目的の１つは、特定の処置及び特定の患者のために長尺脈管内デバイス、例えば（マイクロ）カテーテルを選択することである。これは、処置（例えば介入）を実質的にしやすくし、困難な事例を対処可能にし、合併症の危険性を減らす。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
決定された脈管経路を辿るときに使用するための脈管造影図撮像データと利用可能な長尺脈管内デバイスタイプのデータベースとから取得された幾何学値と、利用可能な長尺脈管内デバイスタイプに対する対応する幾何学値とを使用して最適な長尺脈管内デバイスタイプをアルゴリズムにより決定するための方法、画像処理システム、及びコンピュータプログラム要素が提供される。このように、１つ又は複数の長尺脈管内デバイスタイプが処置計画段階において最適に選択され得ることにより、処置中にカテーテルを交換することが必要となる危険性を減らすことができる。
【０００６】
本開示は、開始点と脈管系内の対象目標地点との間において脈管経路を辿るときに使用するための少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するための画像処理システムであって、
−  開始点から対象目標地点までの脈管系の脈管造影図撮像データに基づいて、脈管経路を決定することと、
−  少なくとも、脈管系が分岐をもつ接合部であって、脈管経路が脈管系の分岐のうちの１つを通る接合部における、脈管経路の少なくとも１つの幾何学値を決定することと、
−  データベースに記憶されたある範囲の利用可能なカテーテルタイプから、少なくとも１つの幾何学値に適した少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定することと、
−  決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの指示を出力することと、
を行うように構成された少なくとも１つのプロセッサを備える、画像処理システムを提供する。
【０００７】
出力に基づいて、医療専門家は、医療処置、例えば介入処置において使用するための、決定された脈管経路に適しているとしてアルゴリズムにより決定された、少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを取得することができる。
【０００８】
長尺脈管内デバイスは、カテーテル、ワイヤ、シースなどである。
【０００９】
少なくとも１つのプロセッサが、脈管経路に沿った、決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの使用位置を決定するように構成される。例えば、決定された脈管経路に沿った、決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの各々の遠位端に対する終了位置が決定される。出力は、使用位置の指示を含む。このように、最適な少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプについてだけでなく、経路に沿った長尺脈管内デバイスタイプの使用についてもガイダンスが提供される。
【００１０】
少なくとも１つのプロセッサは、使用位置における決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの図像的指示を、脈管造影図撮像データに対応した表示のための少なくとも１つの画像内に重ねることにより、決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの指示を出力するように構成される。これは、直感的なガイダンスの出力を提供し、介入処置のライブ追跡にも使用されて、少なくとも１つの長尺脈管内デバイスの各々がどこで使用されるかを案内し得る。
【００１１】
少なくとも１つのプロセッサは、脈管造影図撮像データに対応した少なくとも１つの画像内に縮尺通りにその場で示される図像的指示として、決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスのモデルを使用するように構成される。従って、脈管経路に沿って通される屈曲、脈管経路に沿った長尺脈管内デバイスタイプの終了点、及び、脈管系に対する長尺脈管内デバイスタイプの大きさが医療専門家により評価され得る。モデルは、データベースに、又は他のメモリに記憶される。
【００１２】
少なくとも１つの決定された長尺脈管内デバイスタイプは、複数の決定された長尺脈管内デバイスタイプであり、決定された長尺脈管内デバイスタイプの各々の異なる図像的指示が、少なくとも１つの画像内に重ねられる。このように、脈管経路が対象部位に達するための複数のカテーテルに対する要件を決定付ける場合、適切な長尺脈管内デバイスの各々についてガイダンスが提供される。
【００１３】
少なくとも１つのプロセッサは、一連の長尺脈管内デバイス、特にカテーテルの指示を出力するように構成される。このように、適切なカテーテルタイプ及びデバイス又はカテーテルの使用順序が、アルゴリズムにより設定され得るように、脈管経路に沿って使用されるデバイス又はカテーテルのシーケンスが、決定及び出力され得る。
【００１４】
少なくとも１つの幾何学値は、接合部における脈管経路の曲率半径及び／又は角度である。これらのパラメータは接合部の形状を表し、経路を辿るための長尺脈管内デバイスの適切な形状を決定するための重要な値である。
【００１５】
少なくとも１つのプロセッサは、少なくとも１つの幾何学値と、データベースに記憶された利用可能な長尺脈管内デバイスタイプの対応する幾何学値との比較に基づいて、接合部における脈管系の分岐を辿るための少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するように構成される。幾何学値の比較は、適切な長尺脈管内デバイス形状及び寸法が構造化された手法で決定されることを可能にする。特に、記憶された幾何学値と脈管造影図により決定された幾何学値との同値性は、比較により決定される。
【００１６】
代替的な、又は追加的な実施形態において、少なくとも１つのプロセッサが、少なくとも１つの幾何学値とデータベースに記憶された利用可能な長尺脈管内デバイスタイプの性質との比較に基づいて、接合部における脈管系の分岐を辿るための少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するように構成され、性質が、脈管系の分岐を辿る長尺脈管内デバイスの性能を表す。性質は、形状又は柔軟性又は弾性などの材料の性質である。例えば、少なくとも１つの幾何学値の各々について、このような曲率半径及び屈曲角度は、このような分岐を辿るための材料の性質に対する特定の要件に対応する。従って、プロセッサは、適切な材料の性質に基づいて、適切な長尺脈管内デバイスを決定するように構成される。少なくとも１つの幾何学値に関連したこのような材料の性質の要件は、計算されるか、又は参照テーブルに記憶され、又は、データベースの一部である。プロセッサは、従って、材料の性質の要件の閾値に基づいて、データベースを検索又はフィルタ処理するように構成される。さらに、プロセッサは、少なくとも１つの要求される幾何学値、例えば（曲率半径及び／又は角度により規定された）外径及び形状に基づいて、データベースを検索又はフィルタ処理して、脈管経路に適したデータベースから少なくとも１つの長尺脈管内デバイスを決定するように構成される。
【００１７】
少なくとも１つのプロセッサは、脈管経路に沿った各接合部における、及び接合部間の少なくとも１つのセグメント内における、脈管経路内における幾何学値を決定するように構成される。従って、アルゴリズムにより、屈曲が考慮されるだけでなく、屈曲間のセグメントの形状も考慮される。
【００１８】
幾何学値は、接合部間の少なくとも１つのセグメントの直径及び／又は断面積、及び、接合部における経路の曲率半径及び／又は角度を含む。このように、脈管経路の少なくとも一部に沿った脈管構造の実際の最小孔寸法が特定され得、及び、その経路（又は経路の一部）内に適合するその経路に沿った少なくとも１つの長尺脈管内デバイスが選択される。
【００１９】
少なくとも１つのプロセッサが、脈管経路が分岐する接合部間のセグメントを含む脈管経路の画像を脈管造影図内に生成するように構成され、出力は、少なくともセグメントの画像内における決定された複数の長尺脈管内デバイスタイプの視覚的に区別可能な指示を含む。脈管経路に沿った決定されたセグメントの各々に対する適切な長尺脈管内デバイスが、事前計画と、任意選択的な処置中のライブ追跡によることとの両方で、医療専門家を案内するために、視覚的に差別化可能な手法で示され得る。
【００２０】
本開示は、上記画像処理システム、及び
−  脈管造影図撮像データを生成するための撮像デバイスと、
−  データベースと、
−  処置で使用するための決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプのうちの少なくとも１つの長尺脈管内デバイスと、
のうちの少なくとも１つ、を備えるシステムをさらに提供する。
【００２１】
本開示は、開始点と脈管系内の対象目標地点との間において脈管経路を辿るときに使用するための少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定するためのコンピュータにより実施される方法であって、
−  開始点から対象目標地点までの脈管系の脈管造影図撮像データに基づいて、脈管経路を決定することと、
−  少なくとも、脈管系が分岐をもつ接合部であって、脈管経路が脈管系の分岐のうちの１つを通る接合部における、脈管経路内における少なくとも１つの幾何学値を、脈管造影図撮像データに基づいて決定することと、
−  データベースに記憶されたある範囲の利用可能な長尺脈管内デバイスタイプから、少なくとも１つの幾何学値に適した少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプを決定することと、
−  決定された少なくとも１つの長尺脈管内デバイスタイプの指示を出力することと、
を有する方法をさらに提供する。
【００２２】
本方法は、本明細書において説明される画像処理システムの特徴のうちの任意の特徴を実施する。
【００２３】
本開示は、少なくとも１つのプロセッサにより実行されたとき、記載された特徴を実施するように、又は本明細書において説明される方法の特徴を実施するようにプロセッサを構成するように適応された、上述のように画像処理システムを制御するためのコンピュータプログラム要素をさらに提供する。
【００２４】
さらに、本明細書において説明されるコンピュータプログラム要素を記憶したコンピュータ可読媒体が提供される。
【００２５】
本発明のこれらの態様及び他の態様が、以下で説明される実施形態から明らかとなり、以下で説明される実施形態を参照しながら説明される。
【００２６】
例示的な実施形態が以下で次の図面と共に説明され、同様の数字は同様の要素を表す。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】脈管造影図撮像データを取得するためのシステム、画像処理システム、及び利用可能なカテーテルの在庫の概略図である。
【図２】例示的な実施形態による画像処理システムの概略図である。
【図３】アクセス又は開始点及び脈管系内の対象点又は目標地点を示す腎臓脈管造影像の図である。
【図４】いくつかのカテーテル形状ａ）〜ｅ）の描写を提供する図である。
【図５】図３に示されるものと同様の腎臓の脈管造影図であり、異なるカテーテル形状及び構成によりアクセスされる脈管系内における脈管経路のセクションを示す。
【図６】本明細書において説明される本方法の一実施形態によるフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
後述の詳細な説明は、本質的に例示にすぎず、用途及び使用を限定することは意図されない。さらに、前述の技術分野、背景技術、発明の概要、又は後述の詳細な説明において提示される、いかなる述べられた、又は暗示された理論にも拘束される意図はない。以下の説明では、カテーテルが例示的な脈管内デバイスとして説明される。しかし、シース及びワイヤなどの他の脈管内デバイスが可能である。
【００２９】
医療従事者による薬剤及び他の治療の正確な送達は、薬剤送達又は治療のために脈管部位に端部が配置されたカテーテルを必要とする。カテーテル又は他の脈管内デバイスは、治療が必要とされる哺乳動物の脈管系内の対象目標地点又は対象点とみなされ得る部位まで押されるか、又は送り込まれる。カテーテルは押されるか、又は送り込まれるときに、カテーテル自体により管腔などの脈管に損傷をもたらし得る。薬剤注入などの処置前、医療従事者が対象目標地点まで続く脈管系をよりよく理解し得るように、少なくとも１つの脈管造影が実施される。医療従事者は、脈管系への指定の開始又はアクセス点と対象目標地点又は対象点との間の脈管経路に最も適したカテーテルを選択する。ある範囲の利用可能なカテーテルからのカテーテルの選択は、脈管経路に沿って対象目標地点までカテーテルを押すこと又は送り込むことによる損傷の危険性の観点から、非常に重要である。今までは、多くが医療従事者の経験に依存していた。
【００３０】
本開示は、所与の脈管経路を辿るときに使用するための最適なカテーテルを選択することにおいてオペレーターを補助することができる画像処理システムを提供する。
【００３１】
図１は、画像処理システム１００を備える撮像システムを示す。画像処理システム１００は、開始点２と脈管系５内の対象目標地点４との間の（図３及び図５に示される）脈管経路３で使用するための（図４に示される）少なくとも１つのカテーテルタイプ２１、３１、４１、５１、６１を決定するためのものである。
【００３２】
例示的な実施形態において、撮像システム４００は、任意選択的なテーブル１０上で患者の画像を撮影するために配置されたｘ線機械３００などの撮像デバイスを備える。汎用コンピュータなどの画像処理システム１００が、撮像デバイス３００に動作可能に接続され、撮像デバイス３００からの画像を処理する。処理された画像は、撮像システム４００のディスプレイユニット１４０に提示される。
【００３３】
撮像デバイス３００は、磁気共鳴撮像（ＭＲＩ）デバイス、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）撮像デバイスを備える。撮像デバイス３００は画像処理システム１００と連携して、患者１０の関心領域の脈管造影像を取得することができる。脈管造影像は、２次元及び／又は３次元である。特定の例は、２次元デジタルサブトラクション脈管造影（ＤＳＡ：ｄｉｇｉｔａｌ  ｓｕｂｔｒａｃｔｉｏｎ  ａｎｇｉｏｇｒａｐｈｙ）及び／又は３次元回転脈管造影ＲＡ像を含む。平均化などの任意の知られた技術により統合された２つ以上の脈管造影図を組み合わせることが可能である。
【００３４】
撮像システムは、利用可能なカテーテルに関する情報を記憶したデータベース２１０をさらに備える。特に、データベース２１０は、カテーテルタイプ識別番号を、カテーテルタイプに対する幾何学的情報、並びに場合によっては柔軟性（又は、その逆として剛性）及び／又は弾性などの材料の性質と関係付ける。データベース２１０内の幾何学的情報は、図４に示されて以下でさらに説明されるものなどの、利用可能なカテーテルの成形された端部２３ａ、３３ａ、４３ａ、５３ａ、６３ａの形状を分類する幾何学的情報などの様々なカテーテルの形状に関する情報を含む。形状の分類は、屈曲を幾何学的に特徴付ける情報を含む。例えば、幾何学的情報は、成形された端部２３ａ、…における屈曲の角度、曲率半径（例えば内側及び外側の曲率半径）、カテーテル２３の最大直径などを含む。（以下でさらに説明されるように）特定の経路３のための適切なカテーテルの決定が、特定の部位にいる執刀医にとって実際に利用可能なカテーテルを考慮し得るように、データベース２１０が特定の部位における利用可能なカテーテルの在庫１５０の電子バージョンと通信する。
【００３５】
画像処理システム１００が、図２にさらに詳細に示される。画像処理システムは、少なくとも１つのプロセッサ１１０を備える。プロセッサ１１０は、メモリ１２０に動作可能に接続される。プロセッサ１１０及びメモリ１２０は、バス１３０を通して接続される。プロセッサ１１０は、１つ又は複数のマイクロプロセッサなどのプログラム命令を実行することが可能な任意のデバイスである。メモリは、任意の揮発性又は不揮発性メモリデバイス、例えば、取り外し可能なディスク、ハードドライブ、ＣＤ、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などである。さらに、プロセッサ１１０は、汎用コンピュータ内で具現化される。
【００３６】
表示生成器１４１は、さらに、バス１３０を通してプロセッサ１１０に動作可能に接続される。表示生成器１４１は、ディスプレイユニット１４０のために画像の表示を生成するように構成され、ディスプレイユニット１４０は、医療画像を提示することが可能なグラフィカルユーザーインターフェース（ＧＵＩ：ｇｒａｐｈｉｃａｌ  ｕｓｅｒ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を提示することに適した任意のモニター、スクリーンなどである。
【００３７】
画像処理システム１００は、撮像システム４００の入力ユニット１３２からの入力を受信及び解釈するように構成された入力インターフェース１３１をさらに備える。入力ユニット１３２は、任意の知られた入力デバイス、例えば、タッチスクリーンデバイス、マウス、キーボードなどであり得る。
【００３８】
画像処理システム１００は、任意選択的にバス１３０を通して、データベース２１０にアクセス可能である。このようなアクセスは、プロセッサ１１０が、カテーテル２１のために決定された経路３に対する幾何学的情報を、データベース２１０に記憶された利用可能なカテーテルのための対応する幾何学的（及び他の）情報と比較することができるように必要とされる。
【００３９】
示される実施形態において、撮像デバイス３００は、プロセッサ１１０に動作可能に接続される。撮像デバイス３００は、撮像データを取得し、撮像データは、脈管系５の脈管造影図を生成するように処理するためのプロセッサ１１０に提供される。脈管造影図は、次に、ディスプレイ１４０において提示される。
【００４０】
メモリ１２０には、撮像デバイス３００からの画像を処理するためにプロセッサ１１０により実行可能なプログラム命令１２２がコード化されている。ディスプレイ１４０における提示のために画像を処理するためのプログラム命令１２２に加えて、特に図６のフロー図を参照しながら本明細書でさらに説明されるように、少なくとも１つのカテーテルが脈管系５を辿ることを必要とする処置で使用するための少なくとも１つのカテーテルを決定する方法を実施する命令のプログラム１２４がさらに提供される。
【００４１】
画像処理システム１００は、撮像デバイス３００と同じ場所にあるか、又は遠隔に位置し、又は、画像処理システム１００は、分散アーキテクチャを形成する。分散アーキテクチャの一例として、少なくとも１つのプロセッサ１１０が、撮像デバイス３００と共に配置されて、ディスプレイ１４０における表示のために実質的にライブの脈管造影像を生成する。さらに、少なくとも１つのプロセッサ１１０は、患者１０の既存の脈管造影像を利用する処置の事前計画のために別の場所に位置する。別の場所に位置する少なくとも１つのプロセッサ１１０は、少なくとも１つのカテーテルが脈管系５を辿ることを必要とする介入処置で使用するための少なくとも１つのカテーテルを決定するための命令のプログラム１２４を実行するように構成される。
【００４２】
図１を参照すると、撮像システム４００は、図４に示されるようなある範囲の利用可能なカテーテル２１、…を備えるカテーテル１５０の物理的な在庫をさらに備える。執刀医は、所与の脈管経路５に最も適しているとプロセッサ１１０により決定されたカテーテルに従った処置において、在庫１５０からカテーテル２１を使用する。
【００４３】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、開始点２から対象目標地点４までの脈管系５の脈管造影図撮像データに基づいて、コンピュータプログラム１２４の指令下で、脈管経路５を決定するように構成される。１つ又は複数の脈管造影図を通した脈管系５は、通常、公開文献ＷＯ２００６／０９０３２４、米国特許出願公開第２００８／０２７５５４６７号に記載されるものなどの知られた技術又は経路予測器を使用して評価される。プロセッサ１１０は、血管セグメント分けアルゴリズムを使用して開始点２から対象目標地点５までの脈管経路３を演算するように構成される。特に、血管セグメント分けは、脈管造影図撮像データに対して実施されて、１つ又は複数の知られた技術に従って脈管系５のモデルを抽出する。プロセッサ１１０は、開始点２から対象目標地点５までの経路３であって、この経路３に沿って少なくとも１つのカテーテル２１が対象目標地点に達するために通る、経路３を決定するように構成される。経路２は、脈管系５のモデルを使用して、及び、知られた経路発見アルゴリズムに基づいて、自動化又は半自動化された手法で決定される。例えば、経路発見アルゴリズムは、経路２に沿って辿られる分岐の数を最小化すること、経路２の距離を最小化すること、若しくは、経路２に沿った血管の総断面積を最大化すること、又は、これらの技術の組み合わせに基づいて動作し得る。オペレーターは、入力ユニット１３２を使用して、経路発見アルゴリズムに従って示された提案された経路２を調節又は再規定する。経路発見アルゴリズムは、医療従事者が選択を行い得るように、ディスプレイユニット１４０を通して、医療従事者のために経路の画像内に通常描かれる複数の可能な経路を示す。しかし、他の経路が過度に蛇行している、及び／又は血栓症の危険性が過度に大きいか又は不適切であるという理由から、通常、容易に利用可能なアクセス点２から対象目標地点４までは１つの現実的な脈管経路しか存在しない。
【００４４】
図３を参照して以下で説明されるように、ディスプレイユニット１４０などのディスプレイユニットは、決定された経路２を表示するように構成される。決定された経路２は、処置計画の一部として、及び、続いて処置中にカテーテル２１の動きを追跡するために表示される。
【００４５】
開始位置２及び／又は対象位置４は、入力ユニット１３２を通してオペレーターにより選択される。手動アプローチでは、オペレーターは、脈管系５におけるアクセス又は開始点２を決定する。このアクセス点は、皮膚上であるか、又は可能な場合は患者の体内にあるが、目的が対象目標地点４まで薬剤などを送達することなので、通常は動脈である。代替的に、より自動化されたアプローチでは、ソフトウェアアルゴリズムは、脈管系５の撮影された脈管造影図から、経路発見アルゴリズムを使用して、対象目標地点４までの異なる脈管経路を伴う多くのアクセス点が存在することを特定する。対象位置４は、また、入力ユニット１３２を通したオペレーター入力によりさらに誘導される疾患発見プログラムを使用してプロセッサ１１０によりアルゴリズムにより決定される。このような疾患発見プログラムは、可能性のある腫瘍、血管狭窄、及び他の疾患対象部位の位置を特定することが可能であり得る。
【００４６】
従って、プロセッサ１１０は、撮像デバイス３００から取得された完全脈管造影図のシーケンスに基づいて、１つ又は複数の開始点２から最終目標地点４までの脈管経路３を決定するために、（例えば上述のセグメント分けアルゴリズム及び経路発見アルゴリズムを含む）脈管の脈管造影図アルゴリズムツールを使用するように構成される。
【００４７】
図３は、脈管系５の典型的な脈管造影図１の画像である。図３に示す実施形態において、脈管造影図は、腎臓脈管造影図である。しかし、解剖学的構造の他の部分の脈管造影図が、可能な脈管系、例えば、冠動脈造影図、下肢脈管造影図、頸動脈造影図など、及びそれらの組み合わせを提供するものとして含まれる。
【００４８】
図３に示されるように、画像は、（上述のように決定又は選択された）アクセス点又は開始位置２、（上述のように決定又は選択された）目標地点位置４、及び、対象目標地点又は位置４までの（上述のように決定された）脈管経路３を示す線を含む。脈管経路３は、手術処置前に、及び手術処置中のカテーテル２１のライブ追跡中に、カテーテル２１のための移動経路を示す。決定された脈管経路３及び脈管造影像は、例えばディスプレイユニット１４０を通した表示のために同じ画像内に表示される。
【００４９】
理解され得るように、脈管系５は、概して、複雑な樹枝状構造物である。脈管経路３は概して、主血管又は幹血管からより小さくより狭い分岐血管内に進み、最終的に対象目標地点又は位置４に達する。理解されるように、対象位置４は、その周りの組織に血液を送り込む比較的小さな毛細血管サイズの血管を含む。決定された脈管経路３は、その脈管系５内の少なくとも１つの分岐を辿る。図３に、接合部６、７、８において脈管経路３内の３つの分岐点が示される。これら分岐点の間には、図５に示されるように血管セグメント３ａ、３ｂ、及び３ｃが存在する。
【００５０】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、少なくとも、脈管系が分岐をもつ接合部６、７、８であって、決定された脈管経路３が脈管系５の分岐のうちの１つを通る接合部６、７、８において、脈管経路３内の少なくとも１つの幾何学値を決定するように構成される。そうするために、脈管造影図撮像データの血管セグメント分けに基づいて構築された脈管系５の上述のモデルは、脈管経路３に関する幾何学値を抽出するために使用される。例えば、決定された脈管経路３に沿った各接合部６、７、８において、決定された経路３の曲率半径及び／又は角度が、アルゴリズムにより決定される。さらに、血管径又は断面積データは、接合部６、７、８間の血管の各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃに対して抽出される。このような幾何学的データ抽出は、プロセッサ１１０により実施される１つ又は複数の知られたコンピュータにより実施される定量脈管分析（ＱＶＡ：ｑｕａｎｔｉｔａｔｉｖｅ  ｖａｓｃｕｌａｒ  ａｎａｌｙｓｉｓ）技術を使用して実施され得る。
【００５１】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、データベース２１０に記憶されたある範囲の利用可能なカテーテルタイプから、少なくとも１つの幾何学値に適した少なくとも１つのカテーテルタイプを決定するように構成される。プロセッサ１１０は、脈管造影図撮像データから抽出された幾何学値を、データベース２１０に記憶された利用可能なカテーテルタイプ及び／又は少なくとも１つの材料の性質（弾性及び／又は剛性などの）の対応する幾何学値と比較するように構成される。カテーテルタイプが決定された経路３又は決定された経路３の一部（特に接合部６、７、８のうちの少なくとも１つ）に適しているという決定は、幾何学値の（所定の許容可能な同値性内の）同値性に基づいてなされる。追加的に、又は代替的に、プロセッサ１１０は、少なくとも１つの接合部６、７、８における脈管経路の少なくとも１つの幾何学値に基づいて、カテーテルに対する適切な少なくとも１つの材料の性質を調べるか、又は決定するように構成される。プロセッサ１１０は、適切な少なくとも１つの材料の性質を、データベース２１０に記憶された対応する少なくとも１つの材料の性質と比較して、少なくとも１つの適切なカテーテルタイプを決定するように構成される。
【００５２】
一実施形態において、プロセッサ１１０は、経路３を、開始位置２、目標地点位置４、及び接合部６、７、８の間においてセグメント３ａ、３ｂ、３ｃなどの複数の部分に分割する。プロセッサ１１０は、脈管造影図撮像データから決定された幾何学値と、データベース２１０から取得された対応する幾何学値との比較に基づいて、及び／又は、上述のような材料の性質の比較から、各接合部６、７、８及び各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃに対して少なくとも１つのカテーテルタイプを決定するように構成される。従って、プロセッサ１１０は、決定された経路３とその経路３を辿るための１つ又は複数のカテーテルタイプとの間における（所定の許容可能な公差内での）形状の同値性を演算するように構成される。
【００５３】
従って、上述のように脈管経路３が決定されたとき、特に脈管系５の分岐ノード及び接合部における各分岐６、７、８の曲率半径及び角度の考慮に基づいて、形状にマッチングする１つ又は複数のカテーテルタイプの決定がプロセッサ１１０によりなされる。各分岐６、７、８は、脈管系５の樹枝状分岐が存在する結果、アクセス点２と最終目標地点４との間における脈管経路３を提供する１つの分岐又は別の分岐への曲がり角が存在する脈管系内の点である。
【００５４】
分岐という用語は、脈管系５が分かれる各ノードに関係して使用されるが、主分岐から２つを上回る子分岐が存在することが理解される。それは、その接合部における多くの候補となる分かれのうちの１つであるとみなされる、分岐ノード又は接合部において分かれた実際の検出された脈管経路３の分岐である。通常、１つの脈管経路３のみが、考慮された経路３内の各分岐における曲率半径及び角度の観点からセグメントごとに考慮される。
【００５５】
セグメントごとの決定された脈管経路３又は分岐点６、７、８間のセクションの幾何学値又は寸法（曲率半径／角度）の観点での考慮は、次の分岐点６、７、８の必要性の観点から、各セグメントに対する最適なカテーテル形状タイプの決定を可能にする。各セグメントは、脈管系５において分岐した接合部６、７、８又はノード間の脈管の一部である。脈管系５などの分岐ネットワークにおいて、後続の分岐はより狭くなる傾向があるので、初期分岐は次の分岐より幅が広く、以下、対象目標地点４まで同様に続く。
【００５６】
図４は、カテーテルタイプ２１、３１、４１、５１、６１の例を示し、この例から、所与の処置及び所与の決定された脈管経路３のためにどのカテーテルが使用されるかについて選択がなされ得る。カテーテルは概して、成形された端部をもつ管を備える。図４は、異なるカテーテルタイプの例示的な副図４（ａ）〜副図４（ｅ）を提供する。理解され得るように、カテーテルは、管の孔幅寸法により区別されることに加えて、カテーテルの入口端部又は入口先端の形状により分類される。これらの形状は、その特徴的な成形された端部２３、３３、４３、５３、６３を生成する形状記憶を備える。徐々に小さくなる管孔寸法の同心での組み合わせでいくつかのカテーテルが示される場合、必要とされるまで他のカテーテルが最も広い管孔内に引き込まれた状態で、最も広いものがその成形された端部に最初に現れる。このようなカテーテルの組み合わせは利点をもち、特に、分岐ノード６、７、８及び脈管経路３のセグメントの間でカテーテルを引き抜く必要を無くす。成形された端部をもつ必要なカテーテルタイプの同心でのカテーテルの組み合わせが組み立てられる。１つのカテーテルが経路に沿って挿入されて、次に、分岐した接合部において分岐を越えた後、別のカテーテルがより幅の広い第１のカテーテルに沿って、及びより幅の広い第１のカテーテル内を通されて、脈管経路の次のセグメント内へと奥に延び、別の接合部又はノードにおける次の分岐に向けて、及び次の分岐まで奥に延び、以降も同様に続くように、この組み立ては、挿入前及び／又はその場でなされ得る。このアプローチは、カテーテルの組み合わせが最終目標地点４に達するまで続く。最初に形成された同心でのカテーテルの組み合わせは、次の分岐６、７、８のためのカテーテル形状が露出されると共に他が引き抜かれながら、アクセス又は開始点２から経路３に沿って送り込まれるか、又は押される。次に、その分岐に最適なカテーテル形状タイプが、その次の分岐６、７、８に係合してそこを通る。このような係合は、カテーテルの成形された端部を、開いた分岐をまたぐ留め具として機能したまま残すか、又は分岐を越えて通るが、いずれにしても、次に、同心での組み合わせの次のカテーテルが、経路３に沿って以前のカテーテルを越えて次の分岐６、７、８まで前方に押されるか、又は送り込まれる。
【００５７】
図２（ａ）は、送り込まれる管２２と、管２２に対して約３０度の傾斜した先端２３ａを備える成形された端部２３とを含むカテーテル２１を示す。図２（ｂ）は、送り込まれる管３２と、管３２に対して約６０度の傾斜した先端３３ａを備える成形された端部３３とを含むカテーテル３１を示す。図２（ｃ）は、送り込まれる管４２と、管４２に対して約９０度の傾斜した先端４３ａを備える成形された端部４３を含むカテーテル４１を示す。図２（ｄ）は、送り込まれる管５２と、四分円又は弧を張る湾曲した先端５３ａを備える成形された端部５３を含むカテーテル５１を示す。図２（ｅ）は、送り込まれる管６２と、Ｓ字形先端６３ａを備える成形された端部６３とを含むカテーテル６１を示す。各端部２３、３３、４３、５３、６３、及び特に先端２３ａ、３３ａ、４３ａ、５３ａ、６３ａは、曲率半径及び／若しくは角度、並びに／又は、全体形状の観点から異なる分岐構成に最適である。従って、脈管経路３が分岐６、７、８の観点から決定された後、接合部又はノード６、７、８における各分岐に対して、最良の端部２３、３３、４３、５３、６３がプロセッサ１１０によりさらに決定される。
【００５８】
分岐ノード６、７、８間における脈管経路３のセグメント３ａ、３ｂ、３ｃは、最終対象部位４に向かって順々に異なる寸法をもつことが理解される。これらのセグメント３ａ、３ｂ、３ｃは、管２２、３２、４２、５２、６２と調和するのに対して、端部２３、３３、４３、５３、６３は、分岐６、７、８を介して次のセグメントに入ることを円滑化する。
【００５９】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、決定された少なくとも１つのカテーテルタイプの指示を出力するように構成される。通常、出力は、ディスプレイユニット１０４などのディスプレイユニットに表示される。決定された少なくとも１つのカテーテルタイプの指示は、複数のカテーテルタイプが処置のために決定されたとき、使用のシーケンスの指示を含む。例示的な実施形態において、出力は、脈管造影図撮像データに基づいて決定された経路３に沿った脈管系５の少なくとも１つの画像を、決定された経路３の各部分におけるカテーテルタイプを示す重ねられたグラフィックに組み合わせる。脈管経路３に対して複数のカテーテルが決定された場合は、色コード分けされたグラフィックの重ね合わせが使用される。
【００６０】
出力について、図５に示す例示的な実施形態を参照しながらさらに説明する。
【００６１】
図５は、セグメント３ａ、３ｂ、３ｃと共に示される開始又はアクセス点２と対象目標地点４との間の脈管経路３を含む、図３に示されるものと同様の脈管造影図のさらなる例を提供する。各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃは、開始／アクセス点２、分岐接合部又はノード６、７、８、及び対象目標地点４のそれぞれの間に延びる。各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃが、形状の観点で指定されたカテーテルを含む。オペレーターは、画像内でマーキングされた経路における色変化などの脈管系の脈管造影像内の指示により、経路３の各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃに対して提案されたカテーテルタイプを使用するように促される。
【００６２】
図５に示される経路３において、及び、画像内でオペレーターに示される際には、様々なセグメント３ａ、３ｂ、３ｃが、色コードとして示される。各色コードは、画像内において経路のそれぞれのセグメント３ａ、３ｂ、３ｃに重なり、その色コードは特定のカテーテルタイプに対して与えられた色コードと相関する。各色コードはカテーテルのタイプに対応するので、医師などのオペレーターが脈管経路３の各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃに対してどのカテーテルを使用するか知ることを可能にする。典型的には、各色コードは、経路３のセグメント３ａ、３ｂ、３ｃに一致した脈管に適合するカテーテル寸法をさらに提案する。典型的には、セグメント３ａ内の脈管はセグメント３ｂより幅が広く、セグメント３ｂはセグメント３ｃより幅が広く、カテーテルタイプの並びのシーケンスが必要に応じて示される。
【００６３】
色コードに加えて、他の視覚的に識別可能な差別化要素が、１つ又は複数の特定のカテーテルタイプを表すために脈管造影図撮像データの表示において使用される。
【００６４】
さらに、カテーテルタイプのモデルが重ね合わせの一部として使用され得る。カテーテルタイプのモデルは、縮尺通りに、脈管経路のセグメントに沿った位置に重ねられ得る。モデルは、予め規定されてデータベース２１０に記憶され得る。例えば、１つを上回るカテーテルタイプが使用される場合、色コード分けされた手法で、脈管造影図撮像データの表示に含まれるワイヤフレームモデルが使用され得る。
【００６５】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、脈管経路３に沿った決定された少なくとも１つのカテーテルタイプの使用位置を決定するように構成される。例えば、各カテーテルタイプの端部位置が決定され、接合部６、７、８を辿るために適切に成形された端部２３をもつより大きなカテーテルタイプの端部からより小さなカテーテルタイプが入れ子状に伸縮し得るように、各カテーテルタイプの端部位置は通常、接合部６、７、８に隣接する。出力は、カテーテルが終端する脈管経路３に沿って決定された位置におけるカテーテルの遠位端の位置を示す、脈管経路に沿って重ねられたカテーテルの表現（例えば上述のようにカテーテルのモデル）を含む。
【００６６】
様々な実施形態において、処置に使用される少なくとも１つのカテーテルタイプの決定に応答して、在庫１５０から医療専門家に指令が出される。執刀医は続いて、処置にそれらのカテーテルを使用し得る。在庫１５０からの少なくとも１つのカテーテルに関する指令は、少なくとも１つのカテーテルタイプの決定に応答して、自動的に少なくとも１つのプロセッサ１１０により照合及び送信される。
【００６７】
様々な実施形態において、プロセッサ１１０は、処置中に（表示生成器１４１を使用して）ディスプレイユニット１４０に、決定された脈管経路３と、脈管造影図撮像データと、任意選択的にさらに少なくとも１つのカテーテルタイプの重ね合わせとの組み合わせを示すように構成される。さらに、プロセッサ１１０は、撮像デバイス３００と連携して、脈管経路３に沿ったカテーテルの動きをライブで追跡するように構成される。このように、１つ又は複数のカテーテルが決定された脈管経路３を辿るために通る必要のある脈管系５に沿った転換ごとにガイダンスが提供される。さらに、カテーテルが終端する位置、及び任意選択的にそこから延びた入れ子のカテーテルについてガイダンスが提供される。
【００６８】
ここで図６を参照すると、介入処置で使用するための少なくとも１つのカテーテルタイプを決定するための例示的な方法が開示される。本方法は、少なくとも１つのコンピュータプログラム１２４の命令により指示された少なくとも１つのプロセッサ１１０により行われるという点でコンピュータにより実施される。本方法は、開始点２と脈管系５内の対象目標地点４との間で脈管経路３を辿るときに使用する１つ又は複数の適切なカテーテルタイプを決定することができる。
【００６９】
ステップ５１０において、脈管造影図撮像データは、プロセッサ１１０により、任意選択的にデータインターフェースユニット（図示されない）及びバス１３０により受信される。撮像データは、通常、ＣＴデバイスなどのＸ線ベースの撮像デバイス３００である撮像デバイス３００を使用して、撮像手順により事前に取得される。
【００７０】
ステップ５２０において、脈管造影図撮像データが、脈管系５の関心領域のモデルを取得するために、プロセッサ１１０により処理される。モデルは、脈管造影図撮像データに対して血管セグメント分け画像処理技術を使用して取得される。
【００７１】
ステップ５３０において、プロセッサ１１０は、カテーテルベースの処置のための開始点２及び対象目標地点４を受信する。開始位置２及び対象位置４のいずれか又は両方が、ユーザー入力ユニット１３２を通してユーザーにより選択されるか、又は、プロセッサ１１０によりアルゴリズムにより決定される。
【００７２】
ステップ５４０において、プロセッサ１１０は、脈管系のモデルと、受信された開始位置２及び対象位置４とを使用して、介入処置中におけるカテーテルの通過のための推奨案として脈管経路３を決定する。プロセッサ１１０は、（例えばユーザーの嗜好又はユーザー入力ユニット１３２からの変更を考慮することにより）自動化又は半自動化された手法で脈管経路３を決定する。プロセッサ１１０は、経路発見アルゴリズムを使用して脈管経路を決定する。
【００７３】
ステップ５５０において、プロセッサ１１０は、脈管造影図撮像データに基づいて、脈管経路の幾何学値を決定する。幾何学値は、接合部６、７、８における曲率半径及び／又は屈曲の角度、及び／又は、接合部６、７、８間における各セグメント３ａ、３ｂ、３ｃの最小孔寸法、及び／又は、各接合部６、７、８の最小孔寸法を含む。幾何学値は、通常、血管セグメント分けアルゴリズムによりセグメント分けされた撮像データに基づいて、定量脈管分析技術を使用して、及び、場合によってはステップ５２０に従って構築されたモデルを使用してプロセッサ１１０により決定される。
【００７４】
ステップ５６０において、プロセッサ１１０は、脈管経路の幾何学値に基づいて、データベース２１０に記憶されたある範囲の利用可能なカテーテルタイプから、決定された脈管経路３に適した少なくとも１つのカテーテルタイプを決定する。特に、プロセッサ１１０は、脈管経路に対する決定された幾何学値を、データベース２１０に記憶されたカテーテルタイプに対する対応する幾何学値と比較する。追加的に、又は代替的に、プロセッサ１１０は、決定された幾何学値をもつ脈管経路を辿るために必要とされる１つ又は複数の適切な材料の性質を計算又は参照する。プロセッサ１１０は、適切な材料の性質（剛性及び／又は弾性などの）を、データベース２１０内の対応する材料の性質と比較して、少なくとも１つの適切なカテーテルタイプを決定する。このように、幾何学値及び／又は材料の性質などの記憶及び決定された性質の（所定の公差内での）同値性に基づいて、決定された脈管経路３に適した少なくとも１つのカテーテルが決定される。
【００７５】
ステップ５７０において、プロセッサ１１０は、決定された少なくとも１つのカテーテルタイプの指示を出力する。例えば、プロセッサ１１０は、表示生成器１４１と共同して動作して、ディスプレイユニット１４０における表示のために画像を生成する。画像は、脈管造影図撮像データと、脈管経路３の表現と、さらに、幾何学値に基づいてステップ５６０において決定された、脈管経路３に沿った各カテーテルの位置の表現とを組み合わせる。脈管経路３の表現及び各カテーテルの表現は、脈管造影図撮像データの表示内で脈管経路３に沿ってその場で縮尺通りに決定されたカテーテルの各々のモデルである。表現は、重ね合わせの形態である。さらに、脈管経路３を辿るために１つを上回るカテーテルが決定された場合、各カテーテルの視覚的に差別化した表現が、例えば色コード分けの手法により重ね合わせにおいて示される。
【００７６】
図６に示され、ここまでに説明される方法は、事前処置計画工程の一部である。決定されたカテーテルタイプが、続いて在庫１５０から取得され得る。出力は、メモリ１２０に記憶され得る。出力は、続いて、医療専門家が脈管経路、及び脈管経路３に沿った各カテーテルの終了位置を把握し得るように、処置のライブ追跡中に使用され得る。
【００７７】
本発明の別の例示的な実施形態では、適切なシステムにおいて、先行する実施形態のうちの１つに従った方法の方法ステップを実行するように適応されることを特徴とする、コンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提供される。
【００７８】
コンピュータプログラム要素は、従って、本発明の一実施形態の一部であるコンピュータユニットに記憶される。この演算ユニットは、上述の方法のステップを実施するように、又は上述の方法のステップの実施を誘導するように適応される。さらに、演算ユニットは、上述の装置のコンポーネントを動作させるように適応される。演算ユニットは、自動的に動作するように、及び／又はユーザーの命令を実行するように適応され得る。コンピュータプログラムは、データプロセッサの作業メモリにロードされる。データプロセッサは、従って、本発明の方法を実施するように装備される。
【００７９】
本発明のこの例示的な実施形態は、全く最初から本発明を使用するコンピュータプログラムと、更新により既存のプログラムを、本発明を使用するプログラムに変換するコンピュータプログラムとの両方をカバーする。
【００８０】
さらに、コンピュータプログラム要素は、上述のような方法の例示的な実施形態の手順を満たすすべての必要なステップを提供することが可能である。
【００８１】
本発明のさらなる例示的な実施形態によると、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ可読媒体が提示され、コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読媒体に記憶されたコンピュータプログラム要素を含み、このコンピュータプログラム要素はこれまでのセクションにより説明される。
【００８２】
コンピュータプログラムは、他のハードウェアと一体的に、又は他のハードウェアの一部として供給される光記憶媒体又はソリッドステート媒体などの適切な媒体に記憶及び／又は配布されるが、インターネット又は他の有線又は無線電気通信システムを介することなどにより、他の形態でも配布される。
【００８３】
しかし、コンピュータプログラムは、また、ワールドワイドウェブといったネットワークを通じて提示され、このようなネットワークからデータプロセッサの作業メモリ内にダウンロードされ得る。本発明のさらなる例示的な実施形態によると、ダウンロードのためにコンピュータプログラム要素を利用可能にする媒体が提供され、このコンピュータプログラム要素が本発明の上述の実施形態のうちの１つに従った方法を実行するように構成される。
【００８４】
本発明の実施形態が異なる主題との関連において説明されることに注意が必要である。特に、いくつかの実施形態が方法形態の請求項に関連して説明されるのに対して、他の実施形態はデバイス形態の請求項を参照しながら説明される。しかし、当業者は、上述の内容と以下の説明とを参照して、別段の記載がない限り、一つの形態の主題に属する特徴の任意の組み合わせに加えて、異なる主題に関する特徴の間の任意の組み合わせも本出願において開示されるとみなされることを理解する。しかし、すべての特徴が組み合わされて、特徴の単なる足し合わせを上回る相乗効果を提供し得る。
【００８５】
少なくとも１つの例示的な実施形態がここまでの詳細な説明に示されるが、膨大な数の変形例が存在することが理解される。１つ又は複数の例示的な実施形態が単なる例示であり、いかなる手法によっても本開示の範囲、適用可能性、及び構成を限定するように意図されないことも理解される。むしろ、前述の詳細な説明は、１つ又は複数の例示的な実施形態を実現するための利便性の高い指針を当業者に提供する。付属の特許請求の範囲に記載された本開示の範囲、及び特許請求の範囲と法的に均等なものから逸脱することなく、要素の機能及び構成に様々な変更がなされ得ることが理解される。
【００８６】
例えば、脈管系内の脈管経路の脈管造影像内に表示された、又は別様に表示された色コードと一致する色コード又は他のコードをもつカテーテルタイプのセットが、在庫から供給され得る。各カテーテルタイプに対する各送り込み孔寸法範囲内のカテーテルは、これらが脈管系内への挿入中又は挿入前に同心でのカテーテルの組み合わせとして組み合わされ得ることを意味する。
【００８７】
特許請求の範囲において、「備える」という用語は、他の要素もステップも排除せず、「１つ（ａ）」又は「１つ（ａｎ）」という単数表現の不定冠詞は、複数を排除しない。単一のプロセッサ又は他のユニットが、特許請求の範囲において列挙されたいくつかの項目の機能を果たす。単に特定の手段が相互に異なる従属請求項に列挙されるということが、利点を得るためにこれらの手段の組み合わせが使用されることができないということを示すわけではない。特許請求の範囲における参照符号は、いずれも特許請求の範囲を限定するように解釈されてはならない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４（ａ）】
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【図４（ｂ）】
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【図４（ｃ）】
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【図４（ｄ）】
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【図４（ｅ）】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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