(57)【要約】アーム、コンソール、ならびにアーム及びコンソールと通信するコントローラを含むロボット手術システムを制御するために、システム及び方法が提供され、これは、第１のコンソールに割り当てるための第１のアームの選択要求を受信することと、要求に応答して、第１のアームが既に割り当てられているか否かを判定することと、第１のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、第１のアームを第１のコンソールに割り当てることと、第１のアームが既に割り当てられていると判定された場合、第１のアームが先の割り当てから選択解除されるべきであるか否かを判定することと、第１のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、第１のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、第１のアームを先の割り当てから選択解除し、第１のアームを第１のコンソールに割り当てることと、を含む。【選択図】なし【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット手術システムを制御する方法であって、前記ロボット手術システムが、複数のアーム、複数のコンソール、ならびに前記複数のアーム及び前記複数のコンソールと通信するコントローラを含み、前記方法は、
前記複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための、前記複数のアームからの第１のアームの選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第１のアームが既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第１のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第１のアームを前記第１のコンソールに割り当てることと、
前記第１のアームが既に割り当てられていると判定された場合、前記第１のアームが先の割り当てから選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第１のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第１のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、前記第１のアームを前記先の割り当てから選択解除し、前記第１のアームを前記第１のコンソールに割り当てることと、を含む、方法。
【請求項２】
前記選択要求を受信する前に、前記複数のコンソールを保持モードにすることをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記複数のコンソールを前記保持モードにすることは、前記複数のアームのうちの任意のアームが前記複数のコンソールのうちの前記コンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及び前記コンソールから前記割り当て済みアームを選択解除することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための、前記複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、前記第２のアームが選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、
前記第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、前記第２のアームを選択解除し、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記選択要求の前記受信は、前記第１のコンソールから前記選択要求を受信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記選択要求の前記受信は、遠隔コンピュータから前記選択要求を受信することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
ロボット手術システムであって、
ベースに可動に連結された複数のリンク機構と、
入力機器を各々含む複数のコンソールと、
前記複数のコンソールと通信し、かつ前記複数のリンク機構と動作可能に関連付けられた処理ユニットと、
前記処理ユニットに連結されたメモリであって、前記メモリが、命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、
前記複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための、前記複数のリンク機構からの第１のリンク機構の選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第１のリンク機構が既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第１のリンク機構がまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第１のアームを前記第１のコンソールに割り当てることと、
前記第１のリンク機構が既に割り当てられていると判定された場合、前記第１のリンク機構が先の割り当てから選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第１のリンク機構が選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第１のリンク機構が選択解除されるべきであると判定された場合、前記第１のリンク機構を前記先の割り当てから選択解除し、前記第１のリンク機構を前記第１のコンソールに割り当てることと、を行わせる、命令を含む、メモリと、を備える、ロボット手術システム。
【請求項８】
前記メモリは、命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、前記選択要求の前記受信前に、前記複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
【請求項９】
前記メモリは、命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、前記複数のアームのうちの任意のアームが前記複数のコンソールのうちの前記コンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及び前記コンソールから前記割り当て済みアームを選択解除することを含む、前記複数のコンソールを前記保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
【請求項１０】
前記メモリは、命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、
前記複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための、前記複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、前記第２のアームが選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、
前記第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、前記第２のアームを選択解除し、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、を行わせる、命令をさらに含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
【請求項１１】
前記選択要求の前記受信は、前記第１のコンソールから前記選択要求を受信することを含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
【請求項１２】
前記選択要求の前記受信は、遠隔コンピュータから前記選択要求を受信することを含む、請求項７に記載のロボット手術システム。
【請求項１３】
非一時的コンピュータ可読媒体であって、命令であって、プロセッサによって実行されたとき、前記プロセッサに、
複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための、複数のリンク機構からの第１のリンク機構の選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第１のリンク機構が既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第１のリンク機構がまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第１のアームを前記第１のコンソールに割り当てることと、
前記第１のリンク機構が既に割り当てられていると判定された場合、前記第１のリンク機構が先の割り当てから選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第１のリンク機構が選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第１のリンク機構が選択解除されるべきであると判定された場合、前記第１のリンク機構を前記先の割り当てから選択解除し、前記第１のリンク機構を前記第１のコンソールに割り当てることと、を行わせる、命令を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１４】
命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、前記選択要求の前記受信前に、前記複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１５】
命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、前記複数のアームのうちの任意のアームが前記複数のコンソールのうちの前記コンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及び前記コンソールから前記割り当て済みアームを選択解除することを含む、前記複数のコンソールを前記保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１６】
命令であって、前記処理ユニットによって実行されたとき、前記処理ユニットに、
前記複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための、前記複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信することと、
前記要求に応答して、前記第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定することと、
前記第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、前記第２のアームが選択解除されるべきか否かを判定することと、
前記第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、
前記第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成することと、
前記第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、前記第２のアームを選択解除し、前記第２のアームを前記第２のコンソールに割り当てることと、を行わせる、命令をさらに含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
前記選択要求の前記受信は、前記第１のコンソールから前記選択要求を受信することを含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
前記選択要求の前記受信は、遠隔コンピュータから前記選択要求を受信することを含む、請求項１３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
ロボット手術システムを制御する方法であって、
ロボット手術システムの少なくとも一部がユーザ制御される、１つ以上のコンソールに対する前記ロボット手術システムの複数のロボットアームの制御の割り当てを識別することと、
第１のロボットアームが前記コンソールのうちの少なくとも１つに割り当て済みとして識別されないとき、前記第１のロボットアームの制御を第１のコンソールに割り当てることを行う要求を受信することに応答して、前記第１のロボットアームの制御を第１のコンソールに割り当てることと、
前記第１のロボットアームが前記第１のコンソールではない前記コンソールのうちの少なくとも１つに割り当て済みとして識別されたとき、前記要求を受信することに応答して、それぞれの割り当て済みコンソールが保持モードになった後、任意の割り当て済みコンソールから前記第１のロボットアームの制御を割り当て解除することと、
前記第１のロボットアームの制御を前記第１のコンソールに割り当てることの前に、前記第１のロボットアームの制御が前記割り当て済みコンソールの各々から割り当て解除されるまで待機することと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１５年１０月２２日に出願された米国仮特許出願第６２／２４４，８４５号の利益及び優先権を主張し、その全体の開示は、本明細書における参照によって組み込まれる。
【０００２】
ロボット手術システムは、低侵襲医療処理を実施するために益々使用されている。一般にこのような医療処置中、臨床医は、ロボット手術システムから遠隔のコンソールに位置付けられる。臨床医は、コンソールでユーザインターフェースに入力を提供することで、ロボット手術システムを制御する。例えば、臨床医は、患者に作用するエンドエフェクタを操作するために入力コントローラまたはハンドルを動かす。
【０００３】
ロボット手術システムのいくつかの構成において、複数コンソールは、複数臨床医がシステムを操作することを許容するように含まれる。この点において、コンソールの各々は、ユーザインターフェースを含み、これは、同一エンドエフェクタを制御するために使用され得る。しかしながら、複数ユーザが同一エンドエフェクタを制御することを許容することは、臨床医間の調整された協調の必要性を増大させ、効率を低下させ得る。したがって、各ユーザが互いに妨害することなく入力を提供することを許容するために、複数コンソールと使用されるように構成されたロボット手術システムの必要性がある。加えて、ロボット手術処置中の効率を改善しつつ、複数臨床医によって作動可能であるロボット手術システムの必要性がある。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本開示の態様において、ロボット手術システムを制御する方法が提供され、ロボット手術システムは、複数のアーム、複数のコンソール、ならびに複数のアーム及び複数のコンソールと通信するコントローラを含む。方法は、複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための複数のアームからの第１のアームの選択要求を受信すること、要求に応答して、第１のアームが既に割り当てられているか否かを判定すること、第１のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、第１のアームを第１のコンソールに割り当てること、及び第１のアームが既に割り当てられていると判定された場合、第１のアームが先の割り当てから選択解除されるべきであるか否かを判定することを含む。方法はまた、第１のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第１のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、第１のアームを先の割り当てから選択解除し、第１のアームを第１のコンソールに割り当てることを含む。
【０００５】
本開示の別の態様において、方法は、選択要求を受信する前に、複数のコンソールを保持モードにすることをさらに含む。
【０００６】
本開示のさらに別の態様において、方法において、複数のコンソールを保持モードにすることは、複数のアームのうちの任意のアームが複数のコンソールのうちのコンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及びコンソールから割り当て済みアームを選択解除することを含む。
【０００７】
本開示の別の態様において、方法は、複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信すること、要求に応答して、第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定すること、第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、第２のアームが選択解除されるべきであるか否かを判定すること、第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、第２のアームを第２のコンソールに割り当てること、第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、第２のアームを選択解除し、第２のアームを第２のコンソールに割り当てることをさらに含む。
【０００８】
本開示の別の態様において、方法において、選択要求を受信することは、第１のコンソールから選択要求を受信することを含む。
【０００９】
本開示の別の態様において、方法において、選択要求を受信することは、遠隔コンピュータから選択要求を受信することを含む。
【００１０】
本開示の別の態様によると、ロボット手術システムが提供され、これは、ベースに可動に連結された複数のリンク機構、入力機器を各々含む複数のコンソール、複数のコンソールと通信し、かつ複数のリンク機構と動作可能に関連付けられた処理ユニット、及び処理ユニットに連結されたメモリを含む。方法は、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための複数のリンク機構からの第１のリンク機構の選択要求を受信すること、要求に応答して、第１のリンク機構が既に割り当てられているか否かを判定すること、第１のリンク機構がまだ割り当てられていないと判定された場合、第１のアームを第１のコンソールに割り当てること、第１のリンク機構が既に割り当てられていると判定された場合、第１のリンク機構が先の割り当てから選択解除されるべきであるか否かを判定すること、第１のリンク機構が選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第１のリンク機構が選択解除されるべきであると判定された場合、第１のリンク機構を先の割り当てから選択解除し、第１のリンク機構を第１のコンソールに割り当てることを行わせる、命令を含む。
【００１１】
本開示の態様において、メモリは、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、選択要求の受信前に、複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む。
【００１２】
本開示の態様において、メモリは、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、複数のアームのうちの任意のアームが複数のコンソールのうちのコンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及びコンソールから割り当て済みアームを選択解除することを含む、複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む。
【００１３】
本開示の態様において、メモリは、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信すること、要求に応答して、第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定すること、第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、第２のアームが選択解除されるべきであるか否かを判定すること、第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、第２のアームを第２のコンソールに割り当てること、第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、第２のアームを選択解除し、第２のアームを第２のコンソールに割り当てることを行わせる、命令をさらに含む。
【００１４】
本開示の態様において、選択要求を受信することは、第１のコンソールから選択要求を受信することを含む。
【００１５】
本開示の態様において、選択要求を受信することは、遠隔コンピュータから選択要求を受信することを含む。
【００１６】
本開示の別の態様によると、非一時的コンピュータ可読媒体が提供され、これは、命令であって、プロセッサによって実行されたとき、プロセッサに、複数のコンソールのうちの第１のコンソールへの割り当てのための複数のリンク機構からの第１のリンク機構の選択要求を受信すること、要求に応答して、第１のリンク機構が既に割り当てられているか否かを判定すること、第１のリンク機構がまだ割り当てられていないと判定された場合、第１のアームを第１のコンソールに割り当てること、第１のリンク機構が既に割り当てられていると判定された場合、第１のリンク機構が先の割り当てから選択解除されるべきであるか否かを判定すること、第１のリンク機構が選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第１のリンク機構が選択解除されるべきであると判定された場合、第１のリンク機構を先の割り当てから選択解除し、第１のリンク機構を第１のコンソールに割り当てることを行わせる、命令を含む。
【００１７】
本開示の態様において、非一時的コンピュータ可読媒体は、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、選択要求の受信前に、複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む。
【００１８】
本開示の態様において、非一時的コンピュータ可読媒体は、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、複数のアームのうちの任意のアームが複数のコンソールのうちの前記コンソールのいずれかに割り当てられているか否かを判定すること、及びコンソールから割り当て済みアームを選択解除することを含む、複数のコンソールを保持モードにすることを行わせる、命令をさらに含む。
【００１９】
本開示の態様において、非一時的コンピュータ可読媒体は、命令であって、処理ユニットによって実行されたとき、処理ユニットに、複数のコンソールのうちの第２のコンソールへの割り当てのための複数のアームからの第２のアームの選択要求を受信すること、要求に応答して、第２のアームが既に割り当てられているか否かを判定すること、第２のアームが既に割り当てられていると判定された場合、第２のアームが選択解除されるべきであるか否かを判定すること、第２のアームがまだ割り当てられていないと判定された場合、第２のアームを第２のコンソールに割り当てること、第２のアームが選択解除されるべきではないと判定された場合、通知を生成すること、及び第２のアームが選択解除されるべきであると判定された場合、第２のアームを選択解除し、第２のアームを第２のコンソールに割り当てることを行わせる、命令をさらに含む。
【００２０】
本開示の態様において、選択要求を受信することは、第１のコンソールから選択要求を受信することを含む。
【００２１】
本開示の態様において、選択要求を受信することは、遠隔コンピュータから選択要求を受信することを含む。
【００２２】
ロボット手術システムのロボットアームは、１つ以上のコンソールで１つ以上のユーザ入力を操作するユーザによって選択的に制御され得る。どのロボットアームがどのコンソールによって制御されるかの割り当てが識別され得る。第１のロボットアームの制御は、第１のロボットアームが少なくとも１つのコンソールに割り当て済みとして識別されないとき、第１のコンソールに割り当てることを行う要求を受信することに応答して、第１のコンソールに割り当てられ得る。第１のロボットアームの制御は、第１のロボットアームが第１のコンソールではないコンソールのうちの少なくとも１つに現在割り当て済みとして識別されたとき、要求を受信することに応答して、それぞれの割り当て済みコンソールが保持モードになった後、任意の割り当て済みコンソールから割り当て解除され得る。システムは、第１のロボットアームの制御を第１のコンソールに割り当てることを行う要求において指定されるように、システムが第１のロボットアームの制御を第１のコンソールに割り当てる前に、第１のロボットアームの制御が、現在割り当て済みコンソールの各々から割り当て解除されるまで待機し得る。
【００２３】
本開示の代表的な実施形態の更なる詳細及び態様が、添付の図面を参照して、より詳細に以下に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
本開示の様々な態様が、本明細書の一部内に組み込まれ、かつ本明細書の一部を構成する、図面を参照して以下に説明される。
【図１】実施形態による多入力ロボット手術システムの概略的例示である。
【図２】図１の多入力ロボット手術システムを制御するためのシステムアーキテクチャの機能ブロック図である。
【図３】図１の多入力ロボット手術システムを制御するための制御構成要素のブロック図である。
【図４】図１の多入力ロボット手術システムを制御するためのプロセスのフロー図である。
【図５】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図６】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図７】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図８】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図９】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図１０】実施形態による図４に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図１１】図１の多入力ロボット手術システムを制御するための別のプロセスのフロー図である。
【図１２】実施形態による図１１に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図１３】実施形態による図１１に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【図１４】実施形態による図１１に例示されたプロセスに従う、各コンソールによるアームの選択及び選択解除を例示する簡易ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本開示の実施形態がここで、数個の図の各々において同様の参照番号が同一または対応する要素を示す図面を参照して詳細に説明される。本明細書において使用される、用語「臨床医（ｃｌｉｎｉｃｉａｎ）」は、医者、看護師、または任意の医療提供者を意味し、サポート人員を含み得る。本説明の全体を通して、用語「近位（ｐｒｏｘｉｍａｌ）」は、臨床医に最も近い機器またはその構成要素の部分を意味し、用語「遠位（ｄｉｓｔａｌ）」は、臨床医から最も遠い機器またはその構成要素の部分を意味する。
【００２６】
図１を参照すると、本開示による多入力ロボット手術システム１が概して示され、これは、ロボットシステム１０、処理ユニット３０、及びユーザインターフェース４０を含む。ロボットシステム１０は、リンク機構１２及びロボットベース１８を概して含む。アームの形であり得る、リンク機構１２の各々は、組織に対して作用するように構成されたエンドエフェクタまたは器具２０を可動に支持する端部１４を有する。アーム１２の端部１４は、手術部位「Ｓ」を撮像するための撮像機器１６を含み得る。
【００２７】
各ユーザインターフェース４０は、処理ユニット３０を通してロボットベース１８と通信し、かつ画像を表示するように構成されるディスプレイ機器４４を含む。実施形態によると、ディスプレイ機器４４は、撮像機器１６によって取得されたデータを含み得るか、及び／または手術現場周りに位置付けられた撮像機器（図示せず）（例えば、手術部位「Ｓ」内に位置付けられた撮像機器、患者「Ｐ」に隣接して位置付けられた撮像機器、または撮像アーム５２の遠位端に位置付けられた撮像機器５６）によって取得されたデータを含み得る、手術部位「Ｓ」の３次元画像を表示する。撮像機器（例えば、撮像機器１６、５６）は、可視画像、赤外線画像、超音波画像、Ｘ線画像、熱画像、及び／または手術部位「Ｓ」の任意の他の既知のリアルタイム画像を取得し得る。撮像機器は、取得した撮像データを処理ユニット３０に送信し、処理ユニット３０が、撮像データからリアルタイムで手術部位「Ｓ」の３次元画像を作成し、３次元画像を表示のためのディスプレイ機器４４に送信する。別の実施形態において、表示された画像は、撮像機器によって取得されたデータの２次元描画である。
【００２８】
ユーザインターフェース４０は、臨床医がロボットシステム１０を操作する（例えば、アーム１２、アーム１２の端部１４、器具２０、及び／または撮像機器１６、５６を動かす）ことを許容する入力機器４２を含む。入力機器４２の各々は、処理ユニット３０と通信することで、そこに制御信号を送信し、かつそこからフィードバック信号を受信する。追加的または代替的に、入力ハンドル４３の各々は、外科医がアーム１２の端部１４によって支持された器具２０を操作する（例えば、締め付ける、把持する、発火する、開く、閉じる、回転する、押す、切る等）ことを許容する制御インターフェース（図示せず）を含み得る。
【００２９】
実施形態において、入力機器４２は、手術部位「Ｓ」内でアーム１２の端部１４を動かすように所定作業空間「Ｗ」を通して各々可動であるハンドルである。作業空間「Ｗ」が、図２で２次元に示されるが、作業空間「Ｗ」が３次元作業空間であることが認められるであろう。ディスプレイ機器４４上の３次元画像は、入力機器４２の運動がアーム１２の端部１４をディスプレイ機器４４上で視認されるように動かすように、配向される。ディスプレイ機器上の３次元画像の配向が患者「Ｐ」周りからの視点に対して反転または回転され得ることが認められるであろう。加えて、ディスプレイ機器４４上の３次元画像のサイズが手術部位の実際の構造よりも大きくまたは小さく拡縮され得、手術部位「Ｓ」内の構造のより良好な見え方を有することを外科医に許容することが認められるであろう。入力機器４２が動かされると、以下に詳述されるように器具２０が手術部位「Ｓ」内で動かされる。器具２０の運動はまた、器具２０を支持するアーム１２の端部１４の運動を含み得る。ハンドルとして例示されたが、クラッチスイッチ、入力機器４２のうちの１つ以上を含むハンドルは、タッチパッド、ジョイスティック、キーボード、マウス、若しくは他のコンピュータ付属品、及び／またはフットスイッチ、ペダル、トラックボール、あるいは臨床医からの物理的運動を処理ユニット３０に送信される信号に変換するように構成された他の作動可能機器であり得る。
【００３０】
器具２０の動きは、入力ハンドル４２の運動に対して拡縮される。入力ハンドル４２が所定作業空間「Ｗ」内で動かされるとき、入力ハンドル４２は、処理ユニット３０に制御信号を送信する。処理ユニット３０は、制御信号に応答して器具２０を動かすために制御信号を分析する。処理ユニット３０は、入力ハンドル４２の運動に応答して器具２０を動かすために、拡縮された制御信号をロボットベース１８に送信する。
【００３１】
図２は、図１のロボット手術システム１０の簡易ブロック図である。ロボット手術システム１０は、コントローラ２２０、タワー２３０、及びコンソール２４０を含む。コントローラ２２０は、タワー２３０と通信するように構成され、これによって、コンソール２４０のうちの１つから受信した入力に応答して、動作用の命令を提供する。
【００３２】
コントローラ２２０は、処理ユニット２２２、メモリ２２４、タワーインターフェース２２６、モータ機構２３４、及びコンソールインターフェース２２８を概して含む。処理ユニット２２２は、特にメモリ２２４内に記憶されたコンピュータプログラムによって、コンソール２４０の入力機器２４２によって画定された運動に従って所望の運動を実行することをタワー２３０の構成要素に行わせるような方式で機能する。この点において、処理ユニット２２２は、一式の命令に従って計算を実施する、及び／または動作するように適合された任意の適切な論理制御回路を含む。処理ユニット２２２は、マイクロプロセッサ形式の処理機器、またはメモリ２２４内に記憶された命令を実行する、及び／またはデータを処理することが可能な他の物理的機器等の、１つ以上の処理機器を含み得る。メモリ２２４は、一時的形式メモリ（例えば、ＲＡＭ）及び／または非一時的形式メモリ（例えば、フラッシュ媒体、ディスク媒体等）を含み得る。タワーインターフェース２２６及びコンソールインターフェース２２８は、無線（例えば、Ｗｉ−Ｆｉ、ブルートゥース（登録商標）、ＬＴＥ等）及び／または有線構成を介してのいずれかで、それぞれタワー２３０及びコンソール２４０と通信する。別個のモジュールとして図示されるが、インターフェース２３２、２３４は、他の実施形態において、単一構成要素である。
【００３３】
タワー２３０は、モータ機構２３４を操作するためのタワーインターフェース２２６からの通信及び／またはデータを受信し、これによってアーム２３６ａ〜ｄを動かすように構成された通信インターフェース２３２を含む。実施形態によると、モータ機構２３４は、処理ユニット２２２からの命令に応答して、ケーブルまたはアーム２３６ａ〜ｄ及び／若しくはアーム２３６ａ〜ｄに連結された器具のうちの選択された１つの所望の運動を行わせるようにアーム２３６ａ〜ｄに取り付けられた任意の他の適切な手段（図示せず）の機械的操作のための電流の印加を受容するように構成される。タワー２３０はまた、撮像機器２３８を含み、これは、リアルタイム画像を取得し、画像を表現するデータを、通信インターフェース２３２を介してコントローラ２３０に送信する。
【００３４】
タワー２３０の機器を操作するために、各コンソール２４０は、入力機器２４２、ディスプレイ２４４、及びコンピュータ２４６を有する。入力機器２４２は、コンピュータ２４６に連結され、かつ入力を提供するために臨床医によって使用される。この点において、入力機器２４２は、ハンドル若しくはペダル、またはキーボード、ジョイスティック、マウス、ボタン、タッチ画面、スイッチ、トラックボール若しくは他の構成要素等の、コンピュータ付属品であり得る。ディスプレイ２４４は、コントローラ２２０から受信した画像または他のデータを表示し、これによってデータを臨床医に伝達する。コンピュータ２４６は、処理ユニット及びメモリを含み、メモリは、データ、命令ならびに／または様々な構成要素、アルゴリズム及び／若しくはタワー２３０の動作に関する情報を含み、かつ任意の適切な電子的サービス、データベース、プラットフォーム、クラウドなどを使用して動作し得る。
【００３５】
図３は、図２に含まれるロボット手術システム１０のシステムアーキテクチャ３００の簡易機能ブロック図である。システムアーキテクチャ３００は、コアモジュール３２０、コンソールモジュール３３０、ロボットアームモジュール３４０、及び器具モジュール３５０を含む。コアモジュール３２０は、ロボット手術システム１０のための中央コントローラとして働き、かつ他のモジュール３３０、３４０、３５０の全ての動作を調整する。例えば、コアモジュール３２０は、制御機器をアーム１４に対応付け、システム１０の現在状態を判定し、全ての運動学及びフレーム変形を実施し、かつ結果的な運動コマンドを中継する。この点において、コアモジュール３２０は、ロボット手術システム１０内での実行のための他のモジュール３３０、３４０、３５０に対する命令またはコマンドを提供するために、他のモジュール３３０、３４０、３５０の各々からデータを受信して分析する。別個のモジュールとして図示されるが、モジュール３２０、３３０、３４０、及び３５０のうちの２つ以上は、他の実施形態において、単一構成要素として組み合わせられる。
【００３６】
コアモジュール３２０は、モデル３２２、オブザーバ３２４、衝突マネージャ３２６、コントローラ３２８、及びスケルトン３２９を含む。モデル３２２は、モータ１８及び／またはアーム１２等の制御される構成要素のための抽象化表現（基底クラス）を提供するユニットを含む。オブザーバ３２４は、他のモジュール３３０、３４０、３５０から受信した入力信号及び出力信号に基づいて状態推定を作成する。衝突マネージャ３２６は、システム１０内に登録されている構成要素間の衝突を防止する。スケルトン３２９は、運動学及び力学視点からシステム１０を追跡する。例えば、運動学項目が、実施形態において順運動学または逆運動学のいずれかとして実装され得る。力学項目は、システムの構成要素の力学をモデル化するために使用されるアルゴリズムとして実装され得る。
【００３７】
各コンソールモジュール３３０は、対応するコンソール２４０における外科医制御機器と通信し、コンソール２４０から受信した入力をコアモジュール３２０に中継する。実施形態によると、コンソールモジュール３３０は、ボタン状態及び制御機器位置をコアモジュール３２０に伝達し、かつ状態／モードマネージャ３３４、フェイルオーバーコントローラ３３６、及びＮ自由度（「ＤＯＦ」）アクチュエータ３３８を含むノードコントローラ３３２を含む。
【００３８】
ロボットアームモジュール３４０は、対応するアーム１２の運動を制御するために、ロボットアームサブシステム、アームカートサブシステム、セットアップアーム、及び器具サブシステムの動作を調整する。ロボットアームモジュール３４０が単一アームに対応し、これを制御することが理解されるであろう。このように、単一ロボットアームモジュール３４０が示されるが、実施形態において、追加のモジュール３４０がアーム２３６ａ〜ｄの各々のために含まれる。各ロボットアームモジュール３４０は、ノードコントローラ３４２、状態／モードマネージャ３４４、フェイルオーバーコントローラ３４６、及びＮ自由度（「ＤＯＦ」）アクチュエータ３４８を含む。
【００３９】
器具モジュール３５０は、アーム１２（図２に示される）に取り付けられた器具２０（図２に示される）の運動を制御する。器具モジュール３５０は、単一器具に対応し、これを制御するように構成される。したがって、複数器具が含まれる構成において、追加の器具モジュール３５０が同様に含まれる。実施形態において、器具モジュール３５０は、アーム１２上の器具２０の位置に関するデータを取得及び伝達する。各器具モジュール３５０は、ノードコントローラ３５２、状態／モードマネージャ３５４、フェイルオーバーコントローラ３５６、及びＮ自由度（「ＤＯＦ」）アクチュエータ３５８を有する。
【００４０】
上記に簡潔に記されたように、コンソールは、１人を超える臨床医がロボットシステム１０に入力を提供し、かつアーム２３６ａ〜ｄを操作することを許容するように同時に動作されるように構成される。例えば、１つのコンソール２４０の臨床医が、１つの入力２４２に入力を提供し得、一方で別の臨床医が別の入力２４２に入力を提供するために別のコンソール２４０に位置し得る。図４は、実施形態による、多入力手術システムを動作するための制御プロセス４００のフロー図である。制御プロセス４００は、複数の臨床医が同一アーム、例えば、タワー２３０のアーム２３６ａ〜ｄを制御しようとすることを防止する。
【００４１】
制御プロセス４００の開始において、各コンソール２４０は、ステップ４０２において保持モードに置かれる。実施形態において、保持モードは、起動、リセット、システムのリブート後、またはシステムの別の開始動作後のデフォルトモードである。保持モード中、アーム２３６ａ〜ｄは、どのコンソール２４０にも未割り当てである。実施形態によると、任意のアーム２３６ａ〜ｄがコンソールに既に割り当てられている事象において、アーム２３６ａ〜ｄは、選択解除及び割り当て解除される。
【００４２】
次に、要求が、コンソールの臨床医がステップ４０４においてアーム選択を行ったことを示すコンソールから受信される。例えば、コンソールのうちの１つにおける臨床医は、選択をタイピングすること、またはアイコン若しくは選択され得るアーム２３６ａ〜ｄを例示するドロップダウンメニューからの他の表現を選択することによる等の、キーボード、マウス、ジョイスティックまたは他の入力２４２を介してアーム選択を行うために入力２４２を使用し得る。別の例において、コンソール１及び２は、アーム選択のタイミング中にユーザによって占有されない可能性があり、したがって、１つ以上のアーム２３６ａ〜ｄをコンソール１に割り当てる信号が、別のコンピュータから遠隔的に生じる。任意の事象において、信号が受信されていないか、または信号が受信されたが所定時間内に臨床医が選択を行わなかった場合、コンソール１、２は、ステップ４０２において保持モードに留まる。要求の一部として、アーム選択要求がコンソール１またはコンソール２のどちらから生じたかの判定が行われる。
【００４３】
アーム２３６ａ〜ｄのうちの１つ以上がコンソール１への割り当てのために選択され、かつ所定時間が経過していないことを受信された入力が示す場合、その後、ステップ４０６において、コンソール１に割り当てられるべき、選択されたアームがコンソール２に既に割り当てられているか否かに対して判定が行われる。選択されたアームがコンソール２にまだ割り当てられていない場合、ステップ４１４において、選択されたアームがコンソール１に割り当てられる。選択されたアームがコンソール２に既に割り当てられている場合、ステップ４０８において、コンソール２に割り当てられたアームを選択解除するか否かに対する判定が行われる。選択解除は、例えば、臨床医の権限またはコンソール使用権限の優先順位付けの結果として、自動的に起こり得る。これに代えて、選択解除が手動オーバーライドによって起こり、この場合、管理者権限を有する臨床医がアームを選択解除する。既に割り当て済みのアームが選択解除されるべきではない場合、４１０において通知が伝達される。通知は、既に割り当て済みのアームを選択しようとしている臨床医及び／またはアームが既に割り当てられているコンソールの臨床医に伝達され得る。ディスプレイ２４４の一方または両方上のメッセージの点滅、可聴音、振動、または他の信号が、アームが割り当てに利用不能であることを臨床医に警告するために使用される。
【００４４】
アームが選択解除されるべきである場合、ステップ４１２でアームが選択解除され、その後、ステップ４１４でコンソール１に割り当てられる。実施形態において、一度割り当てられると、アームは、コンソール１の臨床医によってのみ動作されることができ、コンソール２の臨床医は、それが選択解除されることになるまでそのアームを制御することができない。別の実施形態において、開始されると、アームが選択解除されていない場合でさえ、コンソール２の臨床医がアームの制御を奪取することができるように、オーバーライドプロトコルが含まれる。
【００４５】
ステップ４０４に戻ると、アーム選択がコンソール２で行われたことを入力が受信したことを示す信号が受信された場合、その後、ステップ４１６において選択されたアームがコンソール１に既に割り当てられているか否かに対する判定が行われる。選択されたアームがコンソール１にまだ割り当てられていない場合、ステップ４２４において、選択されたアームがコンソール２に割り当てられる。選択されたアームがコンソール１に既に割り当てられている場合、ステップ４１８において、既に割り当て済みのアームをコンソール１から選択解除するか否かに対する判定が行われる。上記のように、アームを選択解除する判定は、臨床医権限またはコンソール使用権限の優先順位に応じて自動応答であるか、または臨床医からの手動入力である。アームが選択解除されるべきではない場合、４２０において通知が伝達される。コンソール１または２の一方または両方のディスプレイ上のメッセージの点滅、可聴音、振動、または別の警報信号等の通知が、臨床医に伝達される。アームが選択解除されるべきである場合、ステップ４２２でアームが選択解除され、その後、ステップ４２４でコンソール２に割り当てられる。実施形態において、一度割り当てられると、アームは、コンソール２の臨床医によってのみ動作されることができ、コンソール１の臨床医は、それが選択解除されることになるまでそのアームを制御することができない。別の実施形態において、開始されると、選択解除されていない場合でさえ、コンソール１の臨床医がアームの制御を奪取することができるように、オーバーライドプロトコルが含まれる。
【００４６】
ステップ４１４または４２４の後、方法４００は、ステップ４０４で繰り返す。アームの割り当ての一部として、ディスプレイ、及びフットスイッチ信号またはクラッチ信号等の入力信号がまた、割り当て済みアームの各臨床医に対して正常に動作することが理解されるであろう。アームと関連付けられた撮像機器２３８の制御がまた、割り当て済みアームと共に割り当てられる。例えば、撮像機器２３８の割り当ては、アームの割り当てと類似様式で起こる。アーム割り当てがコンソール１及びコンソール２の両方の間で分割される実施形態において、撮像機器２３８がコンソールのうちの１つにまだ割り当てられていない場合、コンソール１、２のうちの一方における臨床医は、自身のコンソール１、２への割り当てのための撮像機器２３８を選択することができる。
【００４７】
ここで図５〜１０を参照すると、アームをコンソールに割り当てるプロセスを例示する簡易ブロック図が提供される。図５は、保持モードにおけるシステム１０の表現である。上記のように、アーム１〜４のいずれも保持モード中、コンソールに割り当てられない。実施形態において、アーム１及び３がコンソール１に割り当てられるように選択される。したがって、アーム１及び３がコンソール２に既に割り当てられているか否かに対する判定が行われる。アーム１及び３がまだ割り当てられていない場合、図６に示されるように、それらがコンソール１に割り当てられる。アーム２及び４は、コンソール１に割り当てられるように選択されず、アーム２及び４は、未割り当てのままであり、一方でコンソール２は、割り当てられたアームを有しない。
【００４８】
実施形態において、アーム２がコンソール２に割り当てられるように選択される。アーム２がコンソール１に割り当てられていない判定が行われた後（図６に示されるように）、システム１０は、図７に例示されるように、アーム２をコンソール２に割り当てる。アーム４は、未割り当てのままである。
【００４９】
アーム１または３のいずれかまたは両方の選択がコンソール２によって行われる事象において、両方のアームが、コンソール１に対するその割り当てによって、コンソール２に再割り当てされることができない。図８に示されるように、コンソール１がアーム１及び３を選択解除し、このためアーム４に加えてアーム１及び３が、ここで未割り当てであり、ここで自由に割り当てられる。実施形態において、コンソール２は、同様にアーム２を選択解除する要求を受信し得、このためアーム１、３、及び４に加えてアーム２が、図９に例示されるように未割り当てである。アーム１及び３が未割り当てなので、コンソール２がアーム１及び３に対する割り当てられるべき要求を送信するとき、図１０に示されるように、両方がコンソール２に割り当てられる。
【００５０】
図１１は、別の実施形態による、多入力手術システムを動作するための制御プロセス１１００のフロー図である。ここで、１人の臨床医がタワー２３０のアーム２３６ａ〜ｄを制御する間、他の臨床医は、一時停止または解放入力が検出されるまで制御を得ることができない。加えて、実施形態において、各コンソール２４０のディスプレイ２４４上に提示される情報は、実質的に同一であり、このため各臨床医は、プロセス１１００中に同一情報を見る。
【００５１】
図２及び１１を参照すると、制御プロセス１１００の開始において、各コンソール２４０は、ステップ１１０２において、保持モードに置かれる。上記のように、保持モードは、起動、リセット、システムのリブート後、またはシステムの別の開始動作後のデフォルトモードである。保持モード中、システムと関連付けられた制御は、いずれのコンソール２４０にも割り当てられない。このように、アーム２３６ａ〜ｄは、あらゆるコンソール２４０に未割り当てであり、実施形態によると、任意のアーム２３６ａ〜ｄまたは他の制御が既にコンソールに割り当てられている事象において、アーム２３６ａ〜ｄは、選択解除されて未割り当てであり、制御は、いずれのコンソールにも未割り当てである。
【００５２】
次に、入力が、コンソールの臨床医がステップ１１０４においてシステムの制御を要求したことを示すコンソールから受信される。実施形態において、コンソール１、２のうちの１つにおける臨床医は、選択をタイピングすること、またはアイコン若しくはドロップダウンメニューからの他の表現を選択することによる等の、キーボード、マウス、ジョイスティックまたは他の入力２４２を介してシステムの制御を要求するために入力２４２を使用する。別の実施形態において、臨床医は、選択され得るアーム２３６ａ〜ｄを表現するアイコンを選択することによってシステムの制御を要求する。さらに別の実施形態によると、臨床医は、入力２４２であり得る、フットペダルを押し下げることまたはハンドル上のボタンを押すことによって、システムの制御を要求する。実施形態において、コンソール１及び２は、選択のタイミング中に非占有であり得、したがって、コンソール１に対するシステムの制御を要求する信号が、別のコンピュータから遠隔的に生じる。信号が受信されていないか、または信号が受信されたが所定時間内に臨床医が入力を提供しなかった場合、コンソール１、２は、ステップ１１０２において保持モードに留まる。要求の一部として、ステップ１１０６において、制御要求がコンソール１またはコンソール２のどちらから生じたかの判定が行われる。
【００５３】
要求がコンソール１から生じた判定が行われた場合、コンソール２が、ステップ１１０８において保持モードに置かれるかまたは維持され、システムの制御が、ステップ１１１０において、コンソール１に提供される。順繰りに示されるが、ステップ１１０８及びステップ１１１０は、同時または逆の順番で実施されてもよい。
【００５４】
ステップ１１１２において、コンソール１が保持モードにあるか否かに対する判定が行われる。コンソール１が保持モードにない場合、プロセス１１００は、ステップ１１０８及び１１１０で繰り返し、コンソール２が保持モードに維持され、一方でシステム制御がコンソール１に対するものであるように継続する。コンソール１が保持モードにある判定が行われた場合、プロセス１１００は、別の入力要求が受信されているかどうかを判定するためにステップ１１０４で繰り返す。
【００５５】
ステップ１１０６に戻り、入力要求がコンソール２から受信された判定が行われた場合、コンソール１が、ステップ１１１４において、保持モードに置かれ、システム制御が、ステップ１１１６において、コンソール２に提供される。ステップ１１０８及び１１１０と同様に、ステップ１１１４及び１１１６は、実施形態において同時に実施されるか、またはこれに代えて、別の実施形態において逆の順番で実施される。
【００５６】
そのうち、システムがコンソール１またはコンソール２のいずれかによって制御されるが、他のコンソールの臨床医がシステム制御を奪取することを必要とし得る状況が生じ得る。この点において、保持モードのコンソールの臨床医は、一時停止ボタンを押し下げるか、一時停止アイコンを選択するか、または別の入力形式の動作を実施する等の対応する入力を提供し得、このため一時停止入力が、ステップ１１２０においてコンソール２で、またはステップ１１２２においてコンソール１からシステムによって検出される。一時停止入力が検出された場合、プロセスはステップ１１０２で繰り返し、コンソール１、２が保持モードに置かれる。
【００５７】
図１２〜１４は、実施形態による、例えば、アームをコンソールに割り当てることによって、コンソールに制御を提供するプロセスを例示する簡易ブロック図である。図１２は、保持モードのシステム１０の表現である。いずれのコンソールもシステム１０の制御を与えられず、したがって、アーム１〜４のうち、保持モード中にコンソールに割り当てられるものはない。図１３は、１つ以上のアームの制御がコンソール１から要求されたときのシステム１０の表現である。このような場合において、アーム１〜４の全て、したがって、システム制御は、コンソール１に割り当てられ、コンソール２は、保持モードに留まる。コンソール２の臨床医が上記に説明されたシステムに一時停止入力を提供する実施形態において、システム１０の制御及びアーム１〜４の全ては、コンソール２に再割り当てされ、コンソール１が保持モードに置かれる。
【００５８】
本明細書に説明されたシステムはまた、様々な情報を受信し、かつ出力を生成するように受信した情報を変形するために１つ以上のコントローラを利用し得る。コントローラは、任意の形式のコンピューティング機器、計算回路、またはメモリ内に記憶された一連の命令を実行可能な任意の種類のプロセッサ若しくは処理回路を含み得る。コントローラは、マルチプロセッサ及び／またはマルチコア中央処理装置（ＣＰＵ）を含み得、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラなどのような任意の種類のプロセッサを含み得る。コントローラはまた、一連の命令を実施するためにデータ及び／またはアルゴリズムを記憶するメモリを含み得る。
【００５９】
任意の本明細書に説明された方法、プログラム、アルゴリズムまたはコードは、プログラミング言語またはコンピュータプログラムに変換され得るかまたはそれらにおいて表現され得る。「プログラミング言語」及び「コンピュータプログラム」は、コンピュータに命令を指定するために使用される任意の言語を含み、これらの言語及びその派生物である、Ａｓｓｅｍｂｌｅｒ、Ｂａｓｉｃ、Ｂａｔｃｈ  ｆｉｌｅｓ、ＢＣＰＬ、Ｃ、Ｃ＋、Ｃ＋＋、Ｄｅｌｐｈｉ、Ｆｏｒｔｒａｎ、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪａｖａＳｃｒｉｐｔ（登録商標）、Ｍａｃｈｉｎｅ  ｃｏｄｅ、オペレーティングシステムコマンド言語、Ｐａｓｃａｌ、Ｐｅｒｌ、ＰＬ１、スクリプティング言語、Ｖｉｓｕａｌ  Ｂａｓｉｃ、それ自身がプログラムを指定するメタ言語、ならびに全ての第１世代、第２世代、第３世代、第４世代、及び第５世代コンピュータ言語を含む（ただし限定されるものではない）。データベース及び他のデータスキーム、ならびに任意の他のメタ言語がまた含まれる。解釈されるか、コンパイルされるか、またはコンパイル及び解釈手法の両方を使用する言語間の区別は行われない。プログラムのコンパイル済みバージョンとソースバージョンとの間の区別も行われない。したがって、プログラミング言語が１つよりも多い状態（ソース、コンパイル済み、オブジェクト、またはリンク等の）で存在し得る、プログラムに対する参照は、任意及び全てのこのような状態に対する参照である。プログラムに対する参照は、実際の命令及び／またはこれらの命令の意図を包含し得る。
【００６０】
任意の本明細書に説明された方法、プログラム、アルゴリズムまたはコードは、１つ以上の機械可読媒体またはメモリ上に含有され得る。用語「メモリ」は、プロセッサ、コンピュータ、またはデジタル処理機器等の機械によって可読な形式の情報を提供する（例えば、記憶する及び／または送信する）機構を含み得る。例えば、メモリは、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリ機器、または任意の他の揮発性若しくは不揮発性メモリ記憶機器を含み得る。そこに含有されるコードまたは命令は、搬送波信号、赤外信号、デジタル信号、及び他の同様の信号によって表現され得る。
【００６１】
本開示の数個の実施形態が図面において示されたが、本開示は、本開示が当分野において許容される範囲において幅広いものであり、本明細書が同様に読み取られることを意図されるものであるように、これに限定されることを意図されるものではない。上記実施形態の任意の組み合わせがまた、想到され、添付の請求項の範囲内のものである。したがって、上記の説明は、限定的に解釈されるべきではなく、単に特定実施形態の適例として解釈されるべきである。当分野の知識を有する者は、ここに添付される請求項の範囲内で他の変更例を想到するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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