(57)【要約】  本発明は、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法に関する。当該方法は、主機能部としての、ラムの各加圧点または各加圧点群に対応するサーボ電動駆動部が、伝導軸機能部を介して、ラム駆動部の加圧点内の液圧式加圧パッドおよび／または機械式パッドまたは型パッドとして作用するプロセスパッドの形態の、副機能部としての、プレス機に組み込まれた駆動部との組み合わせ相互作用を形成しており、これにより、一方では、熱成形プレス部材の成形および完全硬化のための閉鎖フェーズの前および閉鎖フェーズ中、低減された駆動出力でラムの高い閉鎖力が得られ、閉鎖フェーズ後、ラムの低い開放力が得られ、他方では、熱プレス成形材の特性への可変の機械的かつ熱的な影響量に起因して生じたプロセス変動を補償するために、ラムの加圧点内の液圧式パッドおよび／またはプロセスパッドが、それぞれ、下方反転点の領域でのラムの閉鎖フェーズの前、閉鎖フェーズ中および閉鎖フェーズ後、能動の浸透深さおよび傾きの閉ループ制御のために、距離および力に依存して、サーボ電動主駆動部に組み合わせて、相互に独立に閉ループ制御可能である。
2019513559.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
好ましくは熱成形プレス部材（１６）を製造するための、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法であって、
ラム（４）を駆動するための位置、速度および力を、主機能部としての、前記ラム運動に対する、前記ラム（４）の各加圧点（６，８）または各加圧点群（６，７および８，９）に対応する、主駆動部のサーボモータ（１３）と、副機能部としての、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）にそれぞれ個別に対応する液圧式加圧パッド（１５）とにより、能動の侵入深さおよび傾きの閉ループ制御に対する、前記ラム（４）の、プロセスに起因する位置設定および力設定を調整するための組み合わせ相互作用において、相互に独立に閉ループ制御可能である、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項２】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、補正無しの部材特有の目標特性を入力して計算し、補正無しの位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（２５）において、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５．１〜１５．４）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつ加圧点に依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（２５）からの、加圧点に依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（２７ａ）において、前記第２の前処理フェーズ（２４）での補正無しの部材特有の目標特性の値と、前記第４の前処理フェーズ（２６）で求められた非対称の弾性値とから、それぞれ、前記ラム（４）の運動に対する、補正有りの、加圧点に依存した目標特性を計算し、補正有りの、前記加圧点（６〜９）に対応する位置カムディスク（５７）として、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第１の方法ステップ（２９）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応する前記サーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された、補正有りの前記位置カムディスク（５７）から受け取り、前記液圧式加圧パッド（１５）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（３０）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第３の前処理フェーズ（２５）で形成された加圧点に依存した力目標値特性に応じて、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（３１）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）の終了時に、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第４の方法ステップ（３２ａ）において、補正有りの位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（２９）による運動フローを循環的に続行する、
請求項１記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項３】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、補正無しの部材特有の目標特性を入力して計算し、補正無しの位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（２５）において、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５．１〜１５．４）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつ加圧点に依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（２５）からの、加圧点に依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（７０）において、前記第２の前処理フェーズ（２４）での補正無しの部材特有の目標特性の値と、前記第４の前処理フェーズ（２６）で求められた非対称の弾性値とから、それぞれ、前記ラム（４）の運動に対する、補正初期値による、加圧点に依存した目標特性を計算し、補正初期値を含む、前記加圧点（６〜９）に対応する位置カムディスク（５７）として、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第１の方法ステップ（７１）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応する前記サーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された、補正初期値を含む位置カムディスク（５７）から受け取り、前記液圧式加圧パッド（１５）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（３０）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第３の前処理フェーズ（２５）で形成された、加圧点に依存した力目標値特性に応じて、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（７２）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）中、センサで検出されたプロセス力実際特性（５９）およびプロセス温度実際特性（６１）に応じて、力補正値（６３）を計算し、
第４の方法ステップ（７３）において、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、部材特有かつ加圧点に依存した力目標値特性と、前記力補正値（６３）とから、力合計値（６４ａ）を形成し、
第５の方法ステップ（７４）において、前記合計値（６４ａ）から圧力目標値（６５）を計算し、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５）の開ループ制御のために、サーボ弁または比例弁（６６）に出力し、
第６の方法ステップ（７５）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）中、ラム位置測定装置（２２）の測定量信号（５６）から、各加圧点（６〜９）に対する、力に依存した位置オフセット（６７）を計算し、
第７の方法ステップ（７６）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）中、加圧点に依存した目標位置特性と、補正初期値と、加圧点に依存した位置オフセット（６７）とから、位置合計値（６８）を形成し、
第８の方法ステップ（７７）において、前記加圧点（６〜９）の位置を、姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、前記位置合計値（６８）を含む、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された位置カムディスク（５７）から、前記加圧点（６〜９）の補正目標値を受け取り、
第９の方法ステップ（７８）において、時間に依存して、型部分（１７）内またはプレス部材（１６）内で測定された実際温度（６１）に応じて、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）を終了し、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第１０の方法ステップ（７９）において、補正初期値を含む位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（７１）による運動フローを循環的に続行する、
請求項１記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項４】
好ましくは熱成形プレス部材を製造するための、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法であって、
ラム（４）を駆動するための位置、速度および力を、主機能部としての、前記ラム（４）の運動に対する、前記ラム（４）の各加圧点（６，８）または各加圧点群（６，７および８，９）に対応する、主駆動部のサーボモータ（１３）と、副機能部としての、プレス機内または型（２，５）内に配置されたプロセスパッド（９０）とにより、能動の侵入深さおよび傾きの閉ループ制御に対する、前記ラム（４）の、プロセスに起因する位置設定および力設定を調整するための組み合わせ相互作用において、相互に独立に閉ループ制御可能である、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項５】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、補正無しの部材特有の目標特性を入力して計算し、補正無しの位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（９４）において、前記プロセスパッド（９０）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつパッドに依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（９４）からの、加圧点に依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（２７ａ）において、前記第２の前処理フェーズ（２４）での補正無しの部材特有の目標特性の値と、前記第４の前処理フェーズ（２６）で求められた非対称の弾性値とから、それぞれ、前記ラム（４）の運動に対する、補正有りの、加圧点に依存した目標特性を計算し、補正有りの、前記加圧点（６〜９）に対応する位置カムディスク（５７）として、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第１の方法ステップ（２９）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応する前記サーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された、補正有りの位置カムディスク（５７）から受け取り、前記プロセスパッド（９０）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（９５）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第３の前処理フェーズ（９４）で形成された、パッドに依存した力目標値特性に応じて、前記プロセスパッド（９０）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（９６）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の終了時に、前記プロセスパッド（９０）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第４の方法ステップ（９７）において、補正有りの位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記プロセスパッド（９０）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（２９）による運動フローを循環的に続行する、
請求項４記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項６】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、補正無しの、部材特有の目標特性を入力して計算し、補正無しの位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（９４）において、液圧式台パッド（９０．１〜９０．４）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつパッドに依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（９４）からの前記パッドに依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（７０）において、前記第２の前処理フェーズ（２４）での補正無しの、部材特有の目標特性の値と、前記第４の前処理フェーズ（２６）で求められた非対称の弾性値とから、それぞれ、前記ラム（４）の運動に対する、補正初期値による、加圧点に依存した目標特性を計算し、補正初期値を含む、前記加圧点（６〜９）に対応する位置カムディスク（５７）として、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第１の方法ステップ（７１）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応する前記サーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された、補正初期値を含む位置カムディスク（５７）から受け取り、前記プロセスパッド（９０）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（９５）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第３の前処理フェーズ（９４）で形成された、パッドに依存した力目標値特性に応じて、前記プロセスパッド（９０）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（９８）において、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）中、センサで検出されたプロセス力実際特性（５９）およびプロセス温度実際特性（６１）に応じて、パッドに依存した力補正値（６３）を計算し、
第４の方法ステップ（７３）において、前記プロセスパッド（９０）に対する部材特有かつパッドに依存した力目標値特性と、前記力補正値（６３）とから、力合計値（６４ｂ）を形成し、
第５の方法ステップ（７４）において、前記合計値（６４ｂ）から圧力目標値（１０２）を計算し、前記プロセスパッド（９０）に対するサーボ弁または比例弁（１０３）に出力し、
第６の方法ステップ（７５）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）中、ラム位置測定装置（２２）の測定量信号（５６）から、各加圧点（６〜９）に対する、加圧点に依存した位置オフセット（６７）を計算し、
第７の方法ステップ（７６）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）中、加圧点に依存した目標位置特性と、補正初期値と、加圧点に依存した位置オフセット（６７）とから、位置合計値（６８）を形成し、
第８の方法ステップ（７７）において、前記加圧点（６〜９）の位置を、姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、前記位置合計値（６８）を含む、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された位置カムディスク（５７）から、前記加圧点（６〜９）の補正目標値を受け取り、
第９の方法ステップ（９９）において、時間に依存して、型部分（１７）内またはプレス部材（１６）内で測定された実際温度（６１）に応じて、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）を終了し、前記液圧式台パッド（９０）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第１０の方法ステップ（１００）において、補正初期値を含む位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記プロセスパッド（９０）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（７１）による運動フローを循環的に続行する、
請求項４記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項７】
好ましくは熱成形プレス部材（１６）を製造するための、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法であって、
ラム（４）を駆動するための位置、速度および力を、主機能部としての、前記ラム運動に対する、前記ラム（４）の各加圧点（６，８）または各加圧点群（６，７および８，９）に対応する、主駆動部のサーボモータ（１３）と、第１の副機能部に対する前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）にそれぞれ個別に対応する液圧式加圧パッド（１５）と、第２の副機能部に対するプロセスパッド（９０）とにより、能動の侵入深さおよび傾きの閉ループ制御に対する、前記ラム（４）の、プロセスに起因する位置設定および力設定を調整するための組み合わせ相互作用において、相互に独立に閉ループ制御可能である、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項８】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、部材特有の目標特性を入力して計算し、位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（２５）において、前記液圧式加圧パッド（１５．１〜１５．４）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつ前記加圧点（６〜９）に依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（９４）において、前記プロセスパッド（９０）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつパッドに依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（２５）からの、加圧点に依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第６の前処理フェーズ（２７ｂ）において、前記第５の前処理フェーズ（２６）で求められた非対称の弾性値から、それぞれ、前記液圧式加圧パッド（１５．１〜１５．４）に対する、補正有りの、加圧点に依存した力目標特性を計算し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第１の方法ステップ（２９）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応するサーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された位置カムディスク（５７）から受け取り、前記液圧式加圧パッド（１５）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（９５）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第４の前処理フェーズ（９４）で形成された、パッドに依存した力目標値特性に応じて、前記プロセスパッド（９０）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（３０）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）中、前記第３の前処理フェーズ（２５）で形成された、加圧点に依存した力目標値特性に応じて、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第４の方法ステップ（３１）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の終了時に、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第５の方法ステップ（３２ａ）において、位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記加圧点（６〜９）の前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（２９）による運動フローを循環的に続行する、
請求項７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項９】
方法フローの開始前、第１の前処理フェーズ（２３）において、機械特有の強度値をＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第２の前処理フェーズ（２４）において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）の運動に対する、部材特有の目標特性を入力して計算し、位置カムディスク（５７）として前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第３の前処理フェーズ（２５）において、前記加圧点（６〜９）内の前記液圧式加圧パッド（１５．１〜１５．４）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつ加圧点に依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第４の前処理フェーズ（９４）において、前記プロセスパッド（９０）に対する前記ラム運動の期間中かつ前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）で、部材特有かつパッドに依存した力目標値特性を入力するかまたは学習ストロークによって検出し、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第５の前処理フェーズ（２６）において、前記第１の前処理フェーズ（２３）の強度値と、前記第３の前処理フェーズ（２５）からの、加圧点に依存した力値とから、隣り合う前記加圧点（６〜９）の非対称の弾性値を計算するかまたは学習ストロークによって求め、前記ＮＣ制御装置（１８）に記憶し、
第６の前処理フェーズ（２７ｂ）において、前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、補正初期値による、加圧点に依存した力目標特性を計算し、
第１の方法ステップ（２９）において、前記ラム（４）の運動を開始し、かつプロセスサイクルに対する仮想の伝導軸を形成し、前記加圧点（６〜９）に対応するサーボモータ（１３）の位置を姿勢閉ループ制御部により調整可能とし、該姿勢閉ループ制御部は、それぞれ、前記サーボモータ（１３）の目標値を、前記仮想の伝導軸にしたがって読み出された位置カムディスク（５７）から受け取り、前記液圧式加圧パッド（１５）を第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、
第２の方法ステップ（９５）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の開始時に、前記第４の前処理フェーズ（９４）で形成されたパッドに依存した力目標値特性に応じて、前記プロセスパッド（９０）による力開ループ制御への切り替えを行い、
第３の方法ステップ（９８）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）中、センサで検出されたプロセス力実際特性（５９）およびプロセス温度実際特性（６１）に応じて、パッドに依存した力補正値（６３）を計算し、
第４の方法ステップ（７３）において、前記プロセスパッド（９０）に対する部材特有かつパッドに依存した力目標値特性と、前記力補正値（６３）とから、力合計値（６４ｂ）を形成し、
第５の方法ステップ（７４）において、前記合計値（６４ｂ）から圧力目標値（１０２）を計算し、前記プロセスパッド（９０）に対するサーボ弁または比例弁（１０３）に出力し、
第６の方法ステップ（１０１）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）中、ラム位置測定装置（２２）の測定量信号（５６）から、各加圧点（６〜９）に対する力補正値（６３）を計算し、
第７の方法ステップ（７３）において、前記ラム（４）の閉鎖フェーズ（３５）の期間中、前記加圧点に依存した力目標値と前記力補正値（６３）とから、合計値（６４）を形成し、
第８の方法ステップ（７４）において、前記合計値（６４）に応じて、前記液圧式加圧パッド（１５）の力を開ループ制御するサーボ弁（６６）に対する圧力目標値（６５）を計算して出力し、
第９の方法ステップ（７８）において、時間に依存して、型部分（１７）内またはプレス部材（１６）内で測定された実際温度（６１）に応じて、前記ラム（４）の前記閉鎖フェーズ（３５）を終了し、前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、前記ラム（４）の負荷のもとでの自由走行のために第２の力目標値（４２）へ向かって閉ループ制御し、
第１０の方法ステップ（３２ｂ）において、位置カムディスク（５７）による姿勢閉ループ制御に応じて、前記ラム（４）の上昇走行を開始し、前記ラム（４）の上方反転点の方向への運動続行により、前記液圧式加圧パッド（１５）内の圧力を、後続のプレス過程に対する第１の力目標値（３９）へ向かって閉ループ制御し、前記第１の方法ステップ（２９）による運動フローを循環的に続行する、
請求項７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項１０】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）に対応する液圧式加圧パッド（１５）の位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、および前記副機能部に対する前記液圧式加圧パッド（１５）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御のための機能ユニット（４６）と、
機械データおよび型データを記憶する機能ユニット（４７）と、
前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（４８ａ）と、
前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット（５０）と、
補正有りの、前記ラムの前記加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット（５２ｂ）と、
前記主機能部に対する前記ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）
を含む、
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１１】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）に対応する液圧式加圧パッド（１５）の位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、および前記副機能部に対する前記液圧式加圧パッド（１５）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御部（４６）と、
機械データおよび型データ用のメモリ（４７）と、
前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（４８ａ）と、
前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット（５０．１）と、
補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性を計算する機能ユニット（８０）と、
前記主機能部に対する前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）と、
加圧点に依存した力補正値（６３）を計算する機能ユニット（８１）であって、その入力量は、実際力値（５９）のフィードバックおよび実際温度値（６１）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、加圧点に依存した力目標特性を計算する前記機能ユニット（４８ａ）の出力量と合計されて、前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する前記機能ユニット（５０．１）への入力量を定める、機能ユニット（８１）と、
加圧点に依存した位置オフセット（６７）を計算する機能ユニット（８２）であって、その入力量は、実際弾性値（５６）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性を計算する前記機能ユニット（８０）の出力量、および実際温度値（６１）のフィードバックと合計されて、前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する前記機能ユニット（５４）への入力量を定める、機能ユニット（８２）と
を含む
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１２】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、第２の副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記第２の副機能部に対するプロセスパッド（９０）の位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、および前記第２の副機能部に対する前記プロセスパッド（９０）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御のための機能ユニット（４６）と、
機械データおよび型データを記憶する機能ユニット（４７）と、
前記プロセスパッド（９０）に対する、パッドに依存した力目標特性を計算する機能ユニット（９１）と、
前記プロセスパッドの力を開ループ制御する機能ユニット（９２）と、
補正有りの、前記ラムの前記加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット（５２ｂ）と、
前記主機能部に対する前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）と、
を含む、
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１３】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、第２の副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記第２の副機能部に対するプロセスパッド（９０）の位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、および前記第２の副機能部に対する前記プロセスパッド（９０）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御部（４６）と、
機械データおよび型データ用のメモリ（４７）と、
前記プロセスパッド（９０）に対する、パッドに依存した力目標特性を計算する機能ユニット（９１）と、
前記プロセスパッドの力を開ループ制御する機能ユニット（９２）と、
補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性を計算する機能ユニット（８０）と、
前記主機能部に対する前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）と、
パッドに依存した力補正値（６３）を計算する機能ユニット（９３）であって、その入力量は、実際力値（５９）のフィードバックおよび実際温度値（６１）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、パッドに依存した力目標特性を計算する前記機能ユニット（９１）の出力量と合計されて、前記プロセスパッドの力を開ループ制御する前記機能ユニット（９２）への入力量を定める、機能ユニット（９３）と、
加圧点に依存した位置オフセット（６７）を計算する機能ユニット（８２）であって、その入力量は、実際弾性値（５６）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性を計算する前記機能ユニット（８０）の出力量、および実際温度値（６１）のフィードバックと合計されて、前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する前記機能ユニット（５４）への入力量を定める、機能ユニット（８２）と
を含む、
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１４】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、第１の副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素と、第２の副機能部に対する、これらに作用結合されたストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記第１の副機能部に対する、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）に対応する液圧式加圧パッド（１５）、および前記第２の副機能部に対するプロセスパッド（９０）の、位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、前記液圧式加圧パッド（１５）の力開ループ制御部および前記第２の副機能部に対する前記プロセスパッド（９０）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御のための機能ユニット（４６）と、
機械データおよび型データを記憶する機能ユニット（４７）と、
前記第１の副機能部の前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、補正有りの、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（４８ｂ）と、
前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット（５０）と、
前記第２の副機能部の前記プロセスパッド（９０）に対する、パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（９１）と、
前記プロセスパッドの力を開ループ制御する機能ユニット（９２）と、
前記ラムの前記加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット（５２ａ）と、
前記主機能部に対する、前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）と
を含む、
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１５】
好ましくは、主機能部に対する、機械的に駆動されるラムと、第１の副機能部に対する、前記ラムに作用結合されて液圧的に運動可能なストローク要素と、第２の副機能部に対する、これらに作用結合されたストローク要素とを備えた、熱成形プレス部材を製造するための、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置において、
マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）を駆動するためのサーボモータ（１３）の位置、速度およびトルクまたは力は、仮想の伝導軸によって開ループ制御される位置カムディスク（５７）によって開ループ制御可能であり、さらに前記第１の副機能部に対する前記ラム（４）の前記加圧点（６〜９）に対応する液圧式加圧パッド（１５）および前記第２の副機能部に対するプロセスパッド（９０）の位置、速度および力は、それぞれＮＣ制御装置（１８）によって開ループ制御可能であり、
主駆動部、および前記液圧式加圧パッド（１５）の力開ループ制御部および前記第２の副機能部に対する前記プロセスパッド（９０）の力開ループ制御部のための、前記ラム（４）の各加圧点（６〜９）に個別に対応するサーボモータ（１３）用の前記ＮＣ制御装置（１８）の中央部は、
フロー開ループ制御部（４６）と、
機械データおよび型データ用のメモリ（４７）と、
前記第１の副機能部の前記液圧式加圧パッド（１５）に対する、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（４８ａ）と、
前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット（５０．１）と、
前記第２の副機能部の前記プロセスパッド（９０）に対する、パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット（９１）と、
前記プロセスパッドの力を開ループ制御する機能ユニット（９２）と、
補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性を計算する機能ユニット（８０）と、
前記主機能部に対し、前記ラムの前記加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット（５４）と、
加圧点に依存した力補正値（６３）を計算する機能ユニット（８１）であって、その入力量は、実際弾性値（５６）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、加圧点に依存した力目標特性を計算する前記機能ユニット（４８ａ）の出力量と合計されて、前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット（５０．１）への入力量を定める、機能ユニット（８１）と、
パッドに依存した力補正値（６３）を計算する機能ユニット（９３）であって、その入力量は、実際力値（５９）のフィードバックおよび実際温度値（６１）のフィードバックの測定量信号であり、その出力量は、パッドに依存した力目標値特性を計算する前記機能ユニット（９１）の出力量と合計されて、前記液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する前記機能ユニット（９２）への入力量を定める、機能ユニット（９３）と
を含む、
ことを特徴とするサーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項１６】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の台（１）内に配置されている、
請求項４および／または７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項１７】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の前記ラム（４）内に配置されている、
請求項４および／または７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項１８】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の前記下型（２）内に配置されている、
請求項４および／または７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項１９】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の前記上型（５）内に配置されている、
請求項４および／または７記載の、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法。
【請求項２０】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の台（１）内に配置されている、
請求項１２から１５までのいずれか１項または複数項記載の、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項２１】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の前記ラム（４）内に配置されている、
請求項１２から１５までのいずれか１項または複数項記載の、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項２２】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の下型（２）内に配置されている、
請求項１２から１５までのいずれか１項または複数項記載の、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【請求項２３】
前記第２の副機能部の１つもしくは複数の前記プロセスパッド（９０）は、前記プレス機の上型（５）内に配置されている、
請求項１２から１５までのいずれか１項または複数項記載の、サーボエレクトロニクス成形機におけるラム運動およびラム力を閉ループ制御する装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、請求項１，４，７のいずれか１項の上位概念記載の特徴を有する、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法、ならびに請求項１０〜１５のいずれか１項の上位概念記載の特徴を有する、上記方法を実行する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
液圧式プレス機によって熱プレス成形部材を製造する技術的手段が公知であり、そのラム運動は、成形部材を完全硬化するため停止フェーズにおいて、下方反転点で上型および下型が閉鎖される際に、時間的に中断される。この場合、圧力は、静止中、熱プレス成形部材と閉鎖されて冷却部が取り付けられた型との間の迅速かつ最適な伝熱が行われるように設定可能である。機械式プレスとは異なり、液圧式プレスは、一方では低い生産性を、他方では低効率に起因した高いエネルギコストを有する。
【０００３】
静止フェーズを含めた運動フローが時間に依存して開ループ制御される場合、運動フローの障害量により、特に周辺の自動装置との同期が外れる危険が高まりうる。
【０００４】
２０１４年８月５日付のwww.schulergroup.com/major/download_center/broschueren_hydraulic_press/download_hydraulic_press/hydraulic_press_leichtbau _broschuere_formhaerten_pch_d.pdfに公開されているSchuler社のパンフレット「Ｆｏｒｍｈａｅｒｔｅｎ  ｍｉｔ  ＰＣＨ  ＦＬＥＸ−ｓｃｈｎｅｌｌ，ｆｌｅｘｉｂｅｌ，ｅｆｆｉｚｉｅｎｔ」から、特にマルチ成形部材を製造するために、プレス機に組み込まれた、ラム内およびマルチ成形部材の成形部材特有の各型の台内の液圧式加圧パッドに個別に最適化可能なプレス圧を印加でき、これにより成形部材から冷却された型への高い伝熱が短い冷却時間で可能となる、液圧熱成形プレス機が公知である。
【０００５】
特開２０１２−０４０５６８号公報（ＪＰ２０１２−０４０５６８Ａ）には、機械式プレス機によって熱プレス成形部材を製造する方法が公知であり、そのラムは複数の加圧点を介してサーボモータにより駆動される。下方反転点で閉鎖された上型および下型の静止フェーズ中、成形部材の完全硬化が行われる。
【０００６】
独国特許出願公開第１０２０１２２０１２４７号明細書（ＤＥ１０２０１２２０１２４７Ａ１）には、ラムを駆動するためのクランク機構を備えた機械式熱成形プレス機が記載されており、そのグリースベアリングは、特にラムの静止中の下方反転点の領域において、静力学モードの負荷のもとに構成されている。当該手段によれば、静止フェーズにおけるクランク機構のグリース条件が、プレス機の故障停止を回避するため、最大負荷のもとで維持されることが達成される。
【０００７】
最後に挙げた２つの手段の機械式プレス機のストローク距離コントロールの動作方式の欠点は、可変の機械的かつ熱的な成形部材の材料特性によって生じたプロセス変動が、再現可能なプレス過程および完全硬化過程に対して、ラムの下方反転点での静止フェーズ中には、ストローク距離に依存しても力に依存しても補償できないことにある。
【０００８】
独国特許発明第３６４０５０７号明細書（ＤＥ３６４０５０７）からは、絞り成形過程中、金属板ホールド力を開ループ制御または閉ループ制御する装置を備えた機械式絞り成形プレス機が公知である。ここでは、金属板ホルダラムの駆動点の力の流れ内にある各液圧要素により、比例弁またはサーボ弁を用いた絞り成形過程における金属板ホールド力を変化させることができる。
【０００９】
独国特許発明第１０１５８８６１号明細書（ＤＥ１０１５８８６１）には、プレス機のラムを運動させる装置が記載されている。ここでは、設定された第１の経路に沿った運動のために、スピンドル‐スピンドルナットユニットの形態の第１のストローク要素が設けられており、第２の経路に沿った運動のために、液圧によって運動可能な第２のストローク要素が、シリンダ内に相対回動不能にガイドされたピストンとともに設けられている。
【００１０】
熱プレス成形部材を完全硬化させるための、下方反転点の領域でのラムの停止期間中の、ラム運動およびラム力の開ループ制御および閉ループ制御は、最後に挙げた２つの文献の手段には設けられていない。
【００１１】
国際公開第２０１３／０２６１３７号（ＷＯ２０１３／０２６１３７Ａ１）では、中央の１つまたは並置された２つの加圧点を介してサーボモータにより駆動されるラムと、台内またはラム内に配置された液圧式加圧パッドとを備えた、熱プレス成形部材を製造する機械式プレス機が開示されている。ラムが、プレス過程後、上型および下型が閉鎖された際に下方反転点で静止位置を占めるのに対して、液圧式パッドには、成形部材の完全硬化が型の冷却により支援されて行われるよう、圧力が印加される。
【００１２】
例えばSchuler社のパンフレット「Ｆｏｒｍｈａｅｒｔｅｎ  ｍｉｔ  ＰＣＨ  ＦＬＥＸ−ｓｃｈｎｅｌｌ，ｆｌｅｘｉｂｅｌ，ｅｆｆｉｚｉｅｎｔ」による上述した従来技術に記載されているようなマルチ成形部材の最適化された製造については、ラム内かつ／または台内の液圧式パッドの、個別の、それぞれ相互に独立した圧力開ループ制御は、開示されていない。
【００１３】
こうした圧力開ループ制御が、国際公開第２０１３／０２６１３７号（ＷＯ２０１３／０２６１３７Ａ１）による手段において純粋に観念的にしか適用されない場合、液圧式パッドの個々のシリンダ内の力がそれぞれ異なるケースでは、中央の１つまたは並置された２つの加圧点に関して生じる偏心負荷のために、欠点となるラムの傾きが生じる。
【００１４】
ここで、特に液圧式プレス機が使用され、１点、２点もしくは３点の構成の駆動シリンダが列の中央に配置される場合、上記の欠点が、冒頭に言及した従来技術においてもSchuler社のパンフレット「Ｆｏｒｍｈａｅｒｔｅｎ  ｍｉｔ  ＰＣＨ  ＦＬＥＸ−ｓｃｈｎｅｌｌ，ｆｌｅｘｉｂｅｌ，ｅｆｆｉｚｉｅｎｔ」による手段においても生じる。
【００１５】
国際公開第２００８／０７１１５４号（ＷＯ２００８／０７１１５４Ａ２）には、サーボ電動プレス機での侵入深さおよび傾きの閉ループ制御により、ラム姿勢の偏差を開ループ制御および閉ループ制御する装置が記載されている。ここでは、ラムが下方反転点を通過する際に、一方ではラムの侵入深さ、他方ではラムの傾き姿勢を、開ループ制御可能かつ閉ループ制御可能である。液圧を印加可能な加圧パッドに結合された熱プレス成形部材の製造中のプロセス変動を調整するために、特に下方反転点でのラムの静止フェーズ中に力を閉ループ制御する手段は、設けられていない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開２０１２−０４０５６８号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２０１２２０１２４７号明細書
【特許文献３】独国特許発明第３６４０５０７号明細書
【特許文献４】独国特許発明第１０１５８８６１号明細書
【特許文献５】国際公開第２０１３／０２６１３７号
【特許文献６】国際公開第２００８／０７１１５４号
【非特許文献】
【００１７】
【非特許文献１】パンフレット「Ｆｏｒｍｈａｅｒｔｅｎ  ｍｉｔ  ＰＣＨ  ＦＬＥＸ−ｓｃｈｎｅｌｌ，ｆｌｅｘｉｂｅｌ，ｅｆｆｉｚｉｅｎｔ」、Schuler社、２０１４年８月５日、www.schulergroup.com/major/download_center/broschueren_hydraulic_press/download_hydraulic_press/hydraulic_press_leichtbau _broschuere_formhaerten_pch_d.pdf
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
本発明の課題および利点
本発明の基礎とする課題は、特に熱成形プレス部材を製造するための、サーボハイブリッドプレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法および装置を低コストで提供し、この方法および装置において、特に部分的にそれぞれ異なるマルチ成形部材を製造する場合に、プロセスに起因する機械的かつ熱的な影響量の作用にかかわらず、成形部材から冷却された型への最適な伝熱のために、製造される成形部材の品質の再現可能性を改善し、エネルギ消費を同時に低減しつつ生産性を高め、プレス機の駆動電力を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明によれば、この課題は、請求項１，４，７の特徴を有するサーボハイブリッドプレス機、特に熱成形プレス機でのラム運動およびラム力を閉ループ制御する方法によって解決される。当該方法のさらに詳細な各構成は、請求項２，３，５，６，８，９に記載されている。当該方法は、各請求項１０〜１５の特徴を有する装置によって実行される。
【００２０】
本発明の中心となる思想は、低減されたエネルギコストでの高い生産性を特徴とする機械式マルチポイントサーボハイブリッドプレス機において、ラムの各加圧点または各加圧点群に対応する主機能部としてのサーボ電動駆動部が、伝導軸機能部を介して、プレス機に組み込まれた、ラム駆動部の加圧点内の液圧式加圧パッドの形態かつ／または機械パッドもしくは型パッドとして作用するプロセスパッドの形態の副機能部としての駆動部と組み合わせ相互作用を形成しており、一方では、低減された駆動電力のもとで、熱成形プレス部材の成形および完全硬化のための閉鎖フェーズの前および閉鎖フェーズ中のラムの高い閉鎖力と閉鎖フェーズ後のラムの低い開放力とを達成し、他方では、熱プレス成形部材の特性への可変の機械的かつ熱的な影響量に起因して生じるプロセス変動を補償するために、ラムの加圧点内の液圧式パッドおよび／またはプロセスパッドを、それぞれ下方反転点の領域でのラムの静止フェーズ前、静止フェーズ中および静止フェーズ後、サーボ電動主駆動部と組み合わせた能動の侵入深さおよび傾きの閉ループ制御のために、距離および力に依存して、相互に独立に閉ループ制御可能とすることである。
【００２１】
機械パッドの形態のプロセスパッドが副駆動部として作用する場合、このプロセスパッドは、プレス機の台内またはラム内にそれぞれ配置可能である。型パッドの形態である場合、この型パッドは、それぞれ上型内または下型内に配置可能である。全てのプロセスパッドは共通に、それぞれ液圧によってまたはサーボ電動によって駆動可能である。
【００２２】
本発明にとって重要なのは、熱プレス成形部材の製造に必要な全ての運動フローおよび力フローの開ループ制御および閉ループ制御に対して、サーボ電動プレス機に既存の駆動要素、例えば、過負荷安全部としての公知の機能部を超える、加圧点間で相互に独立かつフリープログラミング可能な、ラム運動のための主駆動部ならびに加圧点内の液圧式加圧パッド、および／または成形プロセスに直接に作用するプロセスパッドが、有利な組み合わせ相互作用において利用されるということである。
【００２３】
「閉ループ制御」は、特には、変量を連続的に制御量として検出し、調整量としての他の変量と比較して、補償のためにこの調整量に作用させる過程である。閉ループ制御においては、特に、制御量が制御回路の作用路そのものにおいて連続的に作用する、閉じた作用フローおよび／または制御回路が存在するか、または作用フローおよび／または制御回路が存在しない。制御において閉じた作用フローおよび／または制御回路が存在せず、このためフィードバックが存在しないケースでは、制御は開ループ制御となる。つまり、閉ループ制御部は単純な開ループ制御部も含む。同様のことが「閉ループ制御する」「閉ループ制御された」についても当てはまり、これらは相応にそれぞれ「開ループ制御する」「開ループ制御された」を含む。これらの制御の概念および定義は、本書類およびその内容の全体に関連する。
【００２４】
本方法および本装置の第１の構成では、ラム運動のための主駆動部に対してそれぞれラムの加圧点に対応するサーボモータが、加圧点内の液圧式加圧パッドと、組み合わせ相互作用を形成しており、ここでは、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「静的、開ループ制御」によって進行する。同一のもしくは鏡面対称のもしくはそれぞれ異なるマルチプレス部材を熱成形できる場合、最適な伝熱を達成するために、各型部分または各型部分対を個別に最適化されたプレス圧によって開ループ制御すると有利でありうる。
【００２５】
ここで、種々かつ可変のプレス圧は、加圧点内の液圧式加圧パッドの力開ループ制御により実現され、その力目標値は実験または測定によって形成可能である。
【００２６】
偏心負荷に起因して大なり小なり生じるラムひいては型の傾きは、「補正有り」の目標位置特性の予調整による、各加圧点または各加圧点群に個別に対応するサーボ駆動部の姿勢閉ループ制御によって、補償可能または調整可能となる。
【００２７】
非対称の弾性距離は、部材特有の偏心負荷に基づき、ユーザ入力による機械特有の強度モデルを考慮して求めることができ、または実際の学習ストローク中の力または弾性の測定によって求めることができる。
【００２８】
本方法および本装置の有利な第２の構成では、ラム運動のための主駆動部に対してラムの加圧点にそれぞれ対応するサーボモータが、第１の構成と同様に、加圧点内の液圧式加圧パッドと組み合わせ相互作用を形成するが、ここでは、第１の構成とは異なり、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「動的、閉ループ制御」によって進行する。
【００２９】
第１の構成と同様に最初に実験によって形成された、加圧点に依存した力目標値を求めるための信号量は、第１の制御回路において、加圧点に依存した力補正値と合計される。この力補正値は、一方では実際力フィードバックによって、他方では熱成形プロセスにおける動的測定での実際温度フィードバックによって、求められる。こうして形成された合計値から、液圧式加圧パッドが動的に閉ループ制御される。
【００３０】
さらに、第１の構成と同様に、各加圧点または各加圧点群に個別に対応するサーボ駆動部の姿勢閉ループ制御が、まず、「補正初期値」による、目標位置特性の予調整によって開始される。当該「補正初期値」は、第２の制御回路において、加圧点に依存した位置オフセットと合計される。この位置オフセットは、熱成形プロセス中のラム位置測定装置の動的測定での実際弾性フィードバックにより求められる。さらに、熱成形プロセス中の動的測定から求められた実際温度フィードバックとの合計が行われる。こうして形成された合計値から、加圧点の位置が動的に閉ループ制御され、これにより、偏心負荷に起因して大なり小なり生じるラムの傾きが補償可能または調整可能となる。
【００３１】
ここで、プロセスサイクルにおいて予測される偏心負荷の最大値およびその位置の検出が可能となるだけでなく、閉鎖フェーズにおける運動中または静止中の成形距離における合成力の可変の大きさおよび姿勢を考慮することも可能となる。
【００３２】
本方法および本装置の第３の構成では、ラム運動のための主駆動部に対して、それぞれラムの加圧点に対応するサーボモータが、型部分への可変の力印加のための液圧式プロセスパッドと組み合わせ相互作用を形成し、ここでは、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「静的、開ループ制御」によって進行する。
【００３３】
ここで、種々かつ可変のプレス圧は、プレス機内または型内の液圧式プロセスパッドの力開ループ制御により実現され、その力目標値は実験または測定によって形成可能である。偏心負荷に起因して大なり小なり生じるラムひいては型の傾きは、「補正有り」の目標位置特性の予調整による、各加圧点または各加圧点群に個別に対応するサーボ駆動部の姿勢閉ループ制御によって、第１の構成と同様に補償可能または調整可能となる。
【００３４】
本方法および本装置の第４の有利な構成では、ラム運動のための主駆動部に対して、それぞれラムの加圧点に対応するサーボモータが、第３の構成と同様に、液圧式プロセスパッドと組み合わせ相互作用を形成するが、ここでは、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「動的、閉ループ制御」によって進行する。
【００３５】
第３の構成と同様に最初に実験によって形成された、パッドに依存した力目標値を求めるための信号量は、第１の制御回路において、パッドに依存した力補正値と合計される。この力補正値は、一方では実際力フィードバックによって、他方では熱成形プロセスにおける動的測定での実際温度フィードバックによって、求められる。こうして形成された合計値から、プロセスパッドが動的に閉ループ制御される。
【００３６】
さらに、第２の構成と同様に、各加圧点または各加圧点群に個別に対応するサーボ駆動部の姿勢閉ループ制御が、まず、「補正初期値」による目標位置特性の予調整によって開始される。当該「補正初期値」は、第２の制御回路において、一方では、加圧点に依存した位置オフセットと合計される。この位置オフセットは、熱成形プロセス中のラム位置測定装置の動的測定での実際弾性フィードバックにより求められる。さらに、熱成形プロセス中の動的測定から求められた実際温度フィードバックとの合計が行われる。こうして形成された合計値から、加圧点の位置が動的に閉ループ制御される。
【００３７】
本方法および装置の第５の構成では、ラムの加圧点に対応する液圧式加圧パッドが、型部分への可変の力印加のための液圧式プロセスパッドと組み合わせ相互作用を形成し、ここでは、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「静的、開ループ制御」によって進行する。ここで、種々かつ可変のプレス圧は、プレス機内または型内の液圧式プロセスパッドの力開ループ制御により実現され、その力目標値は実験または測定によって形成可能である。
【００３８】
偏心負荷に起因して大なり小なり生じるラムひいては型の傾きは、「補正有り」の力目標値特性による液圧式加圧パッドの力開ループ制御によって、補償可能または調整可能となる。
【００３９】
本方法および本装置の有利な第６の構成では、ラムの加圧点に対応する液圧式加圧パッドが、第５の構成と同様に、液圧式プロセスパッドと組み合わせ相互作用を形成するが、ここでは、第５の構成とは異なり、ラムの能動の侵入深さおよび傾きの制御が「動的、閉ループ制御」によって進行する。
【００４０】
第５の構成と同様に最初に実験によって形成された、パッドに依存した力目標値を求めるための信号量は、第１の制御回路において、パッドに依存した力補正値と合計される。この力補正値は、一方では実際力フィードバックによって、他方では熱成形プロセスにおける動的測定での実際温度フィードバックによって、求められる。こうして形成された合計値から、プロセスパッドが動的に閉ループ制御される。第２の制御回路において、液圧式加圧パッドに対する、計算された力目標特性は、加圧点に依存した力補正値と合計される。この力補正値は、熱成形プロセスにおけるラム位置測定装置の動的測定での実際弾性フィードバックにより求められる。こうして形成された合計値から、液圧式加圧パッドの力が動的に閉ループ制御される。
【００４１】
第３の制御回路では、計算されたラムの加圧点の目標位置特性が、閉鎖フェーズを時間に依存して終了させるために、熱成形プロセスにおける動的測定から求められた実際温度フィードバックと合計される。このようにして形成された合計値から、加圧点の位置が動的に閉ループ制御される。
【００４２】
本発明を以下に実施例に則して詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１および第２の構成による機械式マルチポイントサーボハイブリッドプレス機を示す基本構造図である。
【図２】第１の構成による制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【図３】タイプ「静的、開ループ制御」の第１の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図４】第１の構成による、ラムの加圧点の典型的な運動特性、加圧パッド内の力特性およびラムの傾き姿勢を示す図である。
【図５ａ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第２の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図５ｂ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第２の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図６】第２の構成の制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【図７】第３および第４の構成による機械式マルチポイントサーボハイブリッドプレス機を示す基本構造図である。
【図８】第３の構成による制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【図９】タイプ「静的、開ループ制御」の第３の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１０ａ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第４の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１０ｂ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第４の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１１】第４の構成による制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【図１２】第５の構成による制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【図１３ａ】タイプ「静的、開ループ制御」の第５の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１３ｂ】タイプ「静的、開ループ制御」の第５の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１４ａ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第６の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１４ｂ】タイプ「動的、閉ループ制御」の第６の構成による型部分への可変の力印加の結果生じたラムの傾き姿勢を調整する方法のステップシーケンスを示す図である。
【図１５】第６の構成による制御技術的な装置特徴を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
図１には、第１および第２の構成による機械式マルチポイントサーボハイブリッドプレス機の基本構造が示されている。プレス台１では、下型２が一方に、上型５を収容して垂直方向に運動するラム４に対する駆動部３が他方に配置されている。ラム４の駆動部３は、図の左方および右方に配置された加圧点群６，７および８，９を介して行われるが、２次元の図では加圧点６，８しか見えていない。図では見えない加圧点７，９は、３次元ではそれぞれ加圧点６，８の背後に位置しているので、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機は、このケースでは、引張りロッド１０によってそれぞれ偏心ホイール１１に属する連接棒１２に作用結合された４つの加圧点から成っている。第１のケースでは、中央の偏心ホイール１１は各側で２つの連接棒１２．１，１２．２および１２．３，１２．４を介して加圧点６，７および８，９に作用結合されており、ここで、偏心ホイール１１は、中間に位置するギヤを介してサーボモータ１３．１，１３．２によって駆動される。第２のケースでは、各連接棒１２．１，１２．２および１２．３，１２．４に各偏心ホイール１１．１，１１．２および１１．３，１１．４が対応づけられており、ここで、各偏心ホイール１１．１，１１．２および１１．３，１１．４は、中間に位置する各ギヤを介して個別のサーボモータ１３．１，１３．３および１３．２，１３．４によって駆動される。
【００４５】
図において台１内の下方駆動部として配置されている駆動部３に代えて、上方駆動部として、ヘッド部内に配置される、図示されていない駆動部を適用することもできる。
【００４６】
全てのケースにおいて、サーボモータ１３によって形成された回転運動が、偏心ホイール１１により、垂直方向に運動するラム４を駆動するための線形運動へ変換される。
【００４７】
加圧点６〜９は、ラム４の高さ設定を調整するための調整ギヤ１４のほか、それぞれ１つずつ液圧式加圧パッド１５を含み、請求項１０，１１の装置特徴によれば、それぞれ電気サーボモータ１３との組み合わせ相互作用において、ラム４の運動および力の開ループ制御および閉ループ制御を担当する。液圧式加圧パッド１５により、過負荷安全部の公知の機能部のほか、開ループ制御可能かつ閉ループ制御可能な圧力変動により、熱成形プレス部材１６の成形および完全硬化のための静止フェーズおよび閉鎖フェーズの前またはその期間中には、ラム４の可変の高い閉鎖力を達成でき、静止フェーズ後には、ラム４の低い開放力を達成できる。可変の閉鎖力を可能にする手段は、閉鎖フェーズ中、特に、熱成形プレス部材１６の特性に対する可変の機械的かつ熱的な影響量に起因して生じるプロセス変動を補償するために用いられる。サーボハイブリッドプレス機の型室に配置された、成形部材特有の複数の型部分１７を、同一のもしくは鏡面対称のもしくはそれぞれ異なるマルチプレス部材１６．１，１６．２の製造に使用する場合、各型部分１７．１，１７．２に個別に最適化可能なプレス圧を印加でき、これにより、短い冷却時間で成形部材から冷却された型への高い伝熱が可能となる。
【００４８】
隣り合う型部分１７．１，１７．２に可変かつ種々の力が印加される場合に、生じる非対称の負荷によって起こるラム４の傾きに関し、従来技術の欠点を補償するために、相互に独立に開ループ制御可能かつ閉ループ制御可能なサーボモータ１３により、ラム姿勢を調整することで、ラム４の傾きを回避できるかまたは定義された傾きを形成できる。ラム４の傾き姿勢および／または侵入深さを調整するため、サーボモータ１３には相互に異なる距離プロフィルが印加される。各側中央の偏心ホイール１１を用いる上述した第１のケースでは、ラム４の傾き姿勢および／または侵入深さが右方から左方への平面において調整可能となる。さらに加圧点６，７，８，９に個別に対応する偏心ホイール１１．１，１１．２，１１．３，１１．４を用いる上述した第２のケースでは、ラム４の傾き姿勢および／または侵入深さを、前方から後方への平面においても、右方から左方へおよび前方から後方への２つの平面においても、調整可能である。
【００４９】
ＮＣ制御装置１８は、サーボハイブリッドプレス機の主駆動部に対応する周波数変換器２１を含むサーボモータ１３に対する調整量信号５５と、液圧式加圧パッド１５．１，１５．２，１５．３，１５．４に対する調整量信号５１とを、加圧点に依存した力開ループ制御のために形成する。ラム４の姿勢は、プレス台１上に配置された第１および第２のラム位置測定装置２２．１，（２２．２，）２２．３（，２２．４）により検出され、その測定量信号５６がＮＣ制御装置１８において処理される。
【００５０】
図２には、請求項１０によるＮＣ制御装置１８の制御技術的な装置特徴がブロック図で示されている。
【００５１】
ＮＣ制御装置１８は、ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット５４を含み、この機能ユニット５４は、一方では、フロー開ループ制御部４６に接続され、他方では、「補正有り」の、ラムの加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット５２ｂに接続されている。液圧式加圧パッドの力を開ループ制御するさらなる機能ユニット５０は、一方ではフロー開ループ制御部４６に接続され、他方では、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８ａに接続されている。機能ユニット４８ａ，５０，５２ｂ，５４は、固有のデータを、フロー開ループ制御部４６に対応する、機械データおよび型データ用のメモリ４７から呼び出し可能である。機能ユニット４８ａ，５２ｂも同様に、フロー開ループ制御部４６によって協調制御され、付加的に相互に信号技術的に接続されている。実験または測定によって形成された、加圧点に依存した力目標値を求めるための信号量４９は、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８ａへ供給される。機能ユニット５２ｂには、ラムの加圧点に対する目標位置特性を求めるための信号量５３が供給される。
【００５２】
液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット５０は、それぞれ、液圧式加圧パッド１５．１〜１５．４を開ループ制御するための調整量信号５１を送出する。
【００５３】
ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット５４は、それぞれ、加圧点特有のサーボモータ１３．１〜１３．４を駆動する周波数変換器２１．１〜２１．４のための調整量信号５５を送出する。
【００５４】
図３には、有利な第１の構成に対する提案の方法が、型部分１７の加圧点に依存した力開ループ制御と、請求項２による、タイプ「静的、開ループ制御」の、サーボ駆動される加圧点６，７および８，９による傾き補償とを含む、ステップシーケンスの形態で示されている。
【００５５】
第１の前処理フェーズ２３では、機械特有の強度値が機能ユニット４７に記憶される。第２の前処理フェーズ２４では、ラム運動のための主駆動部に対する、「補正無し」の位置カムディスクの入力および計算が行われる。液圧式加圧パッド１５に対する、マルチプレス部材１６．１，１６．２に特有の、加圧点に依存した力値の形成は、第３の前処理フェーズ２５において行われる。ここで、当該力値は、手動入力によって、または短い冷却時間での、プレス部材１６から冷却された型１７への高い伝熱にとって最適なプレス圧特性の計算をともなう学習ストロークによって、形成可能である。
【００５６】
第４の前処理フェーズ２６では、ステップＶ１，Ｖ３に格納されているパラメータに基づいて、隣り合う加圧点６，７および８，９の非対称の弾性値の計算が行われる。代替的に、実際の学習ストローク中の力または弾性の測定により、非対称の弾性距離を求めることもできる。
【００５７】
第５の前処理フェーズ２７ａでは、前処理フェーズ２４，２６で形成されたパラメータに基づいて、ラム４の運動に対する「補正有り」の、加圧点に依存した目標位置特性が、加圧点特有の電子位置カムディスク５７によって計算され、ＮＣ制御装置１８に記憶される。開始信号２８の後、ラム４の運動が、上方反転点から下方反転点へ、「補正有り」の、先行して形成された加圧点特有の位置カムディスク５７に追従することにより、第１の方法ステップ２９で循環的なフローが開始される。「補正有りおよび補正無し」の位置カムディスクは、実質的に、型１７の閉鎖中の、力開ループ制御３７のフェーズにおいて種々に異なっている。この力開ループ制御３７のフェーズでは、隣り合う型部分１７．１，１７．２への非対称の力印加によって生じる、ラム４の弾性の傾きの結果、傾き姿勢および／または侵入深さの予測される変化を補償可能である。第２の方法ステップ３０では、第３の前処理ステップ２５で形成された力目標値が液圧式加圧パッド１５への印加に用いられる。熱成形プレス部材１６の焼き戻し冷却のための静止フェーズの終了時には、第３の方法ステップ３１で、液圧式加圧パッド１５の開ループ制御が、液圧式加圧パッド１５の圧力軽減のための第２の力目標値へ切り替えられ、これによりラム４の上昇走行の開始前に低減された開放力が得られる。
【００５８】
第４の方法ステップ３２ａでは、偏心ホイール１１によって形成可能な、下方反転点での運動反転をともなう振り子運動を有利に利用することにより、上方反転点の初期位置へのラム４の逆転上昇走行が可能となり、液圧式加圧パッド１５内で第１の力目標値への切り替えが開ループ制御される。完成したプレス部材１６を取り出して加熱された鋳造部材を新たに供給した後、同様のフローで次のサイクルが開始される。
【００５９】
図３に示されている、型部分１７の加圧点に依存した力開ループ制御、および右方から左方への平面において配向される、サーボ駆動の加圧点６，７および８，９による傾き補償の方法ステップシーケンスは、図４の、下方反転点で逆転される駆動についてのグラフから見て取れる。
【００６０】
非補償および補償された形態での、加圧点６，７および８，９の位置、液圧式加圧パッド１５．１，１５．２および１５．３，１５．４内の力ならびにラム４の傾き姿勢が、時間またはクランク角度に依存した特性として示されている。
【００６１】
第１のフェーズ３６では、電子位置カムディスク５７を用いた姿勢閉ループ制御１４５が行われ、ここで、加圧点６，７および８，９の位置は位置カムディスク５７に追従し、その際に、成形開始時の速度低減を含めたラム４の降下運動が開ループ制御される。当該フェーズでは、液圧式加圧パッド１５は第１の力目標値３９に設定される。
【００６２】
型部分１７の閉鎖位置３５に到達した後、第２のフェーズで、液圧式加圧パッド１５の力開ループ制御３７が行われ、ここで、力特性は、プレス部材１６の焼き戻し冷却の間、プレス部材１６から冷却された型部分１７への高い伝熱が短い冷却時間で可能となるように、最適に設定可能である。特に幾何学形状の異なる各プレス部材１６が型部分１７に対応づけられている場合、型部分１７．１に対する力特性４０と型部分１７．２に対する力特性４１とを含む各型部分１７に対応する種々の力特性を有利に利用できる。プレス機の力差から生じる非対称の弾性は、力開ループ制御３７が作用している場合、ラム４の傾き姿勢の非補償の特性４３を生じさせ、プレス部材１６と型部分１７とを接触させることがある。こうした負の効果を作用させないようにするために、このフェーズでは、加圧点６，７と加圧点８，９との間の位置差５８が、電子位置カムディスク５７を用いた姿勢閉ループ制御１４５によって制御される。力開ループ制御３７の作用がない状態で、まず、ラム４の過補償の傾き姿勢の特性４４が設定される。その後、力開ループ制御３７の作用がある状態で、ラム４の傾き姿勢のここで目指されている補償を行った特性４５が、プレス部材１６と型部分１７との間の理想的な接触の前提条件として設定される。
【００６３】
続く第３のフェーズ３８の開始前、第３の方法ステップ３１では、液圧式加圧パッド１５において、力開ループ制御１４９により、第３のフェーズ３８で第４の方法ステップ３２後に閉鎖位置から開始されるラム４の上昇走行の低減された開放力にとって好都合な第２の力目標値４２へ向かって、圧力軽減が行われる。第１の力目標値３９への戻し調整により、ラム４が上方反転位置に到達した後、フローは、最初に説明した第１のフェーズ３６で、循環的に反復される。
【００６４】
図５ａ，図５ｂからは、請求項３のタイプ「動的、閉ループ制御」の第２の構成による、ラムの傾き姿勢および侵入深さを調整する方法のステップシーケンスが見て取れる。
【００６５】
上述した第１の構成とは異なり、加圧点の液圧式加圧パッドでの力閉ループ制御は、ラムの傾き姿勢および侵入深さの調整と組み合わせて、それぞれ動的に行うことができる。最初の４つの前処理フェーズ２３〜２６は、第１の構成のフローに相応する。
【００６６】
第５の前処理フェーズ７０では、前処理フェーズ２４，２６で形成されたパラメータに基づいて、ラム４の運動に対する補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性が、加圧点特有の電子位置カムディスク５７によって計算され、ＮＣ制御装置１８に記憶される。
【００６７】
開始信号２８の後、ラム４の運動が、上方反転点から下方反転点へ、補正初期値を含む、先行して形成された加圧点特有の位置カムディスク５７に追従することにより、第１の方法ステップ７１で循環的なフローが開始される。
【００６８】
第２の方法ステップ３０では、第３の前処理ステップ２５で形成された力目標値が、閉鎖フェーズ３５の開始時に、液圧式加圧パッド１５の調整に用いられる。
【００６９】
ラム４の閉鎖フェーズ３５中、第３の方法ステップ７２において、一方では力センサ６０により各型部分１７のプロセス力実際特性５９が検出され、他方では温度センサ６２によりプロセス温度実際特性６１が検出される。これらの特性は力補正値６３の計算に用いられ、この力補正値６３と加圧点に依存した力目標値特性とにより、第４の方法ステップ７３で力合計値６４が形成される。当該合計値６４によれば、第５の方法ステップ７４において、サーボ弁６６に対する補正された圧力目標値６５が、液圧式加圧パッド１５の力制御回路の開ループ制御のために形成される。
【００７０】
同時に、閉鎖フェーズ３５中、第６の方法ステップ７５で、加圧点に依存した弾性実際特性がラム位置測定装置２２によって検出され、その測定量信号５６が、加圧点に依存した位置オフセット６７の計算に用いられる。第７の方法ステップ７６では、加圧点に依存した位置オフセット６７と、補正初期値を含む、加圧点に依存した目標位置特性とから、位置合計値６８が形成される。
【００７１】
仮想の伝導軸にしたがって読み出された、位置合計値６８を含む電子位置カムディスク５７からの補正目標値による、加圧点特有のサーボモータ１３を用いたラム４の姿勢閉ループ制御は、第８の方法ステップ７７で行われる。
【００７２】
閉鎖フェーズ３５の終了は、時間に依存して、型部分１７内またはプレス部材１６内で測定された実際温度６１にしたがい、第９の方法ステップ７８で開始される。同時に、加圧パッド１５は、開始されたラム４の上昇走行の前提条件が第１０の方法ステップ７９で得られるよう、負荷のもとでのラム４の自由走行のための第２の力目標値４２へ向かって閉ループ制御される。ラム４が上方反転位置に到達した後、第１の力目標値３９への戻し位置で、最初に説明した第１の方法ステップ７１によりフローが循環的に反復される。
【００７３】
図６には、請求項１１による第２の構成のＮＣ制御装置１８の制御技術的な装置特徴がブロック図で示されている。
【００７４】
ＮＣ制御装置１８は、ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット５４を含み、この機能ユニット５４は、一方ではフロー開ループ制御部４６に接続されており、他方では、位置合計値部６８を介して、補正初期値を含む、ラムの加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット８０に接続されている。位置合計値部６８の別の入力量は、加圧点に依存した位置オフセット６７を計算する機能ユニット８２と、プロセス温度実際特性のための測定量信号部６１とから到来する。
【００７５】
液圧式加圧パッドの力を開ループ制御するさらなる機能ユニット５０．１は、一方ではフロー開ループ制御部４６に接続されており、他方では、力合計値部６４ａを介して、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８ａに接続されている。力合計値部６４ａの別の入力量は、加圧点に依存した力補正値６３を計算する機能ユニット８１から到来する。
【００７６】
機能ユニット４８ａ，５０．１，８０，５４によって、フロー開ループ制御部４６に対応する、機械データおよび型データ用のメモリ４７から、固有のデータを呼び出し可能である。機能ユニット４８ａ，８０は、同様にフロー開ループ制御部４６によって協調制御され、付加的に信号技術的に相互に接続されている。最初に実験によって形成された、加圧点に依存した力目標値を求めるための信号量４９は、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８ａに供給され、その出力量は、実際力フィードバック５９および実際温度フィードバック６１から機能ユニット８１において計算された力補正値６３と、力合計値部６４ａにおいて合計される。
【００７７】
ラム位置測定装置２２によって形成された測定量信号５６は、加圧点に依存した位置オフセット６７を計算する機能ユニット８２へ供給される。
【００７８】
液圧式加圧パッド１５の力を開ループ制御する機能ユニット５０．１は、それぞれ、液圧式加圧パッド１５を開ループ制御するための調整量信号５１を送出する。
【００７９】
ラム４の加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット５４は、それぞれ、加圧点特有のサーボモータ１３を駆動する周波数変換器２１に対する調整量信号５５を送出する。
【００８０】
図７には、第３および第４の構成による、機械式マルチポイントサーボハイブリッドプレス機の概略的な構造が示されている。
【００８１】
図１に記載されている実施例とは異なり、マルチポイントサーボハイブリッドプレス機は、プロセスパッドの形態の副駆動部として、型２に直接に対応づけられる液圧式台パッド９０を含み、この液圧式台パッド９０は、台１内に配置されており、請求項１２，１３の装置特徴によれば、それぞれ電気サーボモータ１３との組み合わせ相互作用において、１つもしくは複数の型の運動および力の開ループ制御および閉ループ制御を担当する。液圧式台パッド９０は、マルチポイント台パッドとして構成可能であり、ここで、それぞれ並置された２つの台パッド９０．１，９０．３またはそれぞれ並置および前後置された４つの台パッド９０．１，９０．３および９０．２，９０．４を使用することができる。
【００８２】
同様に、副駆動部として、１つもしくは複数の型に直接に作用する液圧式パッドを、台１内に代えて、下型２内にそれぞれ配置することもできる。
【００８３】
さらに、１つもしくは複数の型に直接に作用する液圧式パッドを、ラム４内または上型５内のいずれかに設けることも可能である。
【００８４】
いずれのケースにおいても、開ループ制御可能かつ閉ループ制御可能な圧力変動により、熱成形プレス部材１６の成形および完全硬化のための閉鎖フェーズ前および閉鎖フェーズ中には、型の可変の高い閉鎖力が達成され、閉鎖フェーズ後には、ラム４の低い開放力が達成される。
【００８５】
ラム４までの力トレインにおける液圧式加圧パッド１５は、さらに過負荷安全部の公知の機能を担当する。電気サーボモータ１３との組み合わせ相互作用における、熱成形プレス部材１６の特性への影響については、図１の実施例の説明を参照されたい。
【００８６】
図８には、請求項１２による第３の構成のＮＣ制御装置１８の制御技術的な装置特徴がブロック図で示されている。
【００８７】
図２に記載されている実施例とは異なり、液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット５０は、パッドに依存した力目標値を求めるための入力側の信号量８３を含む、液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット９２によって置換され、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８は、パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット９１によって置換される。
【００８８】
図９には、有利な第３の構成に対する提案の方法が、請求項５によるタイプ「静的、開ループ制御」の、サーボ駆動される加圧点６，７および８，９での、型部分１７のパッドに依存した力開ループ制御と傾き補償とを含むステップシーケンスの形態で示されている。
【００８９】
第１および第２の前処理フェーズ２３，２４は、図３の第１および第２の構成のフローに相応する。図３に記載されている実施例とは異なり、第３の前処理フェーズ９４では、液圧式台パッド９０に対する、マルチプレス部材１６．１，１６．２に特有の、パッドに依存した力値の形成が行われる。第２の方法ステップ９５まで、図３と同様のフローが続く。
【００９０】
第２の方法ステップ９５では、第３の前処理フェーズ９４で形成された力目標値が液圧式台パッド９０への印加に用いられる。
【００９１】
第３および第４の方法ステップ９６，９７では、液圧式台パッド９０の開ループ制御が、図３の実施例の液圧式加圧パッド１５の開ループ制御と同様に行われる。
【００９２】
図１０ａ，図１０ｂからは、請求項６のタイプ「動的、閉ループ制御」の第４の構成による、ラム４の傾き姿勢および侵入深さを調整する方法のステップシーケンスが見て取れる。
【００９３】
上述した第３の構成とは異なり、液圧式台パッド９０における力閉ループ制御は、ラム４の傾き姿勢および侵入深さの調整と組み合わせて、それぞれ動的に行うことができる。
【００９４】
各フローは図５ａ，図５ｂの第２の構成にほぼ相応するが、図５ａ，図５ｂで言及した液圧式加圧パッド１５の開ループ制御および閉ループ制御に代えて、液圧式台パッド９０が使用されている。
【００９５】
図１１には、請求項１３の第４の構成によるＮＣ制御装置１８の制御技術的な装置特徴がブロック図で示されている。
【００９６】
図６に示されている第２の構成のブロック図に対して、相違点は、液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット９２が、一方ではフロー開ループ制御部４６に接続され、他方では、力合計値部６４ｂを介して、パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット９１に接続されていることにある。
【００９７】
力合計値部６４の別の入力量は、パッドに依存した力補正値６３を計算する機能ユニット９３から到来する。
【００９８】
液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット９２は、それぞれ、液圧式台パッド９０の開ループ制御のための調整量信号５１を送出する。
【００９９】
上述した構成では、非対称の負荷によって生じるラムの傾きおよび／または侵入深さが、相互に独立に開ループ制御可能かつ閉ループ制御可能なサーボモータ１３によって、相互に異なる距離プロフィルで補償されるかまたは意図的に調整されるのに対して、第５および第６の構成では、傾き姿勢の調整がラム駆動部における液圧式加圧パッドによって行われる。
【０１００】
以下の構成の概略的な構造は、図７に相応する。
【０１０１】
図１２には、請求項１４の第５の構成のＮＣ制御装置１８の制御技術的な装置特徴がブロック図で示されている。
【０１０２】
図２および図８に示されている実施例とは異なり、液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット５０と、液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット９２とが組み合わせ相互作用において使用される。
【０１０３】
フロー開ループ制御部４６は、一方では、「補正有り」の、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット４８ｂと、液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット５０とを協調制御し、他方では、パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット９１と、液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット９２とを協調制御し、さらに、ラムの加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット５２ａと、ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット５４とを協調制御する。
【０１０４】
図１３ａ，図１３ｂには、請求項８のタイプ「静的、開ループ制御」の有利な第５の構成に対する提案の方法が、型部分１７のパッドに依存した力開ループ制御と、液圧式加圧パッド１５の力開ループ制御によるラム４の傾き補償とを含むステップシーケンスの形態で示されている。
【０１０５】
図３において説明したステップシーケンスとは異なり、第４の前処理フェーズ９４の補完として、液圧式台パッド９０に対する、マルチプレス部材１６．１，１６．２に特有の、パッドに依存した力目標値特性の形成が行われる。
【０１０６】
次の第５の前処理フェーズ２６では、ステップＶ１，Ｖ４で格納されたパラメータに基づいて、隣り合う加圧点６，７および８，９の非対称の弾性値の計算が行われる。
【０１０７】
第６の前処理フェーズ２７ｂでは、前処理フェーズ２６で形成されたパラメータに基づいて、液圧式加圧パッド１５に対する、補正有りの、加圧点に依存した力目標特性が計算され、ＮＣ制御装置１８に記憶される。
【０１０８】
開始信号２８の後、当該方法ステップのシーケンスは、第２の方法ステップ９５において、第４の前処理フェーズ９４で形成された力目標値が液圧式台パッド９０への印加に用いられる点で、図３のフローと異なっている。
【０１０９】
図１４ａ，図１４ｂからは、請求項９のタイプ「動的、閉ループ制御」の第６の構成により、ラム４の傾き姿勢および侵入深さを調整する方法のステップシーケンスが見て取れる。
【０１１０】
上述した第５の構成とは異なり、液圧式台パッド９０における力閉ループ制御は、液圧式加圧パッド１５による、ラム４の傾き姿勢および侵入深さの調整と組み合わせて、それぞれ動的に行うことができる。
【０１１１】
第２の方法ステップ９５まで、フローは、図１３ａ，図１３ｂの第５の構成と同様に行われる。
【０１１２】
ラム４の閉鎖フェーズ３５中、第３の方法ステップ９８において、一方では力センサ６０により各型部分１７のプロセス力実際特性５９が検出され、他方では、温度センサ６２によりプロセス温度実際特性６１が検出される。これらの特性は、パッドに依存した力補正値６３の計算に用いられ、この力補正値６３と、パッドに依存した力目標値特性とにより、第４の方法ステップ７３で力合計値６４ｂが形成される。第５の方法ステップ７４では、サーボ弁１０３に対する、補正された圧力目標値１０２が、液圧式台パッド９０の力制御回路の開ループ制御のために形成される。
【０１１３】
同時に、第６の方法ステップ１０１における閉鎖フェーズ３５中、ラム位置測定装置２２による、加圧点に依存した弾性実際特性が検出され、その測定量信号５６が加圧点に依存した力補正値６３の計算に用いられる。第７の方法ステップ７３で、加圧点に依存した力目標値と力補正値とを合計した後、第８の方法ステップ７４で、サーボ弁６６に対する圧力目標値６５の計算および出力が、液圧式加圧パッド１５の力開ループ制御のために行われる。
【０１１４】
閉鎖フェーズ３５の終了は、時間に依存して、型部分１７内またはプレス部材１６内で測定された実際温度６１にしたがって、第９の方法ステップ７８で開始される。
【０１１５】
第１０の方法ステップ３２ｂには、下方反転点での静止後、上方反転点の初期位置へのラム４の上昇走行が開始され、液圧式加圧パッド１５内で、第１の力目標値への切り替えが開ループ制御される。
【０１１６】
完成したプレス部材１６が取り出され、加熱された鋳造部材が新たに供給された後、次のサイクルが同様のフローで開始される。
【符号の説明】
【０１１７】
１  プレス台
２  下型
３  駆動部
４  ラム
５  上型
６，（７，）８（，９）  加圧点
１０  引張りロッド
１１，１１．１，１１．２（，１１．３，１１．４）  偏心ホイール
１２．１，１２．２（，１２．３，１２．４）  連接棒
１３，１３．１（，１３．２），１３．３（，１３．４）  サーボモータ
１４  調整ギヤ
１５，１５．１，１５．２（，１５．３，１５．４）  液圧式加圧パッド
１６  プレス部材
１６．１，１６．２（，１６．３，１６．４）  マルチプレス部材
１７，１７．１，１７．２（，１７．３，１７．４）  型部分
１８  ＮＣ開ループ制御装置
２１，２１．１，２１．２（，２１．３，２１．４）  周波数変換器
２２．１，２２．２（，２２．３，２２．４）  ラム位置測定装置
２３  第１の前処理フェーズ
２４  第２の前処理フェーズ
２５  第１，第２，第５および第６の構成の第３の前処理フェーズ
２６  第４の前処理フェーズ
２７ａ  第１および第３の構成の第５の前処理フェーズ
２７ｂ  第５および第６の構成の第５の前処理フェーズ
２８  開始信号
２９  第１，第３，第５および第６の構成の第１の方法ステップ
３０  第１，第２および第５の構成の第２の方法ステップ
３１  第１および第５の構成の第３の方法ステップ
３２ａ  第１および第５の構成の第４の方法ステップ
３２ｂ  第６の構成の第４の方法ステップ
３３  加圧点６，７の位置特性
３４  加圧点８，９の位置特性
３５  型の閉鎖フェーズ
３６  姿勢閉ループ制御を行う第１のフェーズ
３７  力開ループ制御を行う第２のフェーズ
３８  姿勢閉ループ制御を行う第３のフェーズ
３９  加圧パッド１５．１，１５．２，１５．３，１５．４内の第１の力目標値
４０  閉鎖フェーズ３５での加圧パッド１５．１，１５．２内の力特性
４１  閉鎖フェーズ３５での加圧パッド１５．３，１５．４内の力特性
４２  加圧パッド１５．１，１５．２，１５．３，１５．４内の第２の力目標値
４３  力開ループ制御が作用している場合の、ラムの非補償の傾き姿勢特性
４４  力開ループ制御が作用していない場合の、ラムの補償された傾き姿勢特性
４５  力開ループ制御が作用している場合の、ラムの補償された傾き姿勢特性
４６  フロー開ループ制御部
４７  機械データおよび型データ用のメモリ
４８ａ  加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット
４８ｂ  補正有りの、加圧点に依存した力目標値特性を計算する機能ユニット
４９  加圧点に依存した力目標値を求めるための信号量
５０  液圧式加圧パッドの力を開ループ制御する機能ユニット
５０．１  液圧式加圧パッドの力（サーボ弁６６の圧力目標値６５）を開ループ制御する機能ユニット
５１  液圧式加圧パッドを開ループ制御するための調整量信号
５２ａ  ラムの加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット
５２ｂ  補正有りの、ラムの加圧点に対する目標位置特性を計算する機能ユニット
５３  ラムの加圧点に対する目標位置特性を求めるための信号量
５４  ラムの加圧点の位置を開ループ制御する機能ユニット
５５  加圧点特有のサーボモータのための調整量信号
５６  ラム位置測定装置の測定量信号
５７  電子位置カムディスク
５８  加圧点の位置差
５９  プロセス力実際特性のための測定量信号
６０  力センサ
６１  プロセス温度実際特性のための測定量信号
６２  温度センサ
６３  力補正値
６４ａ，ｂ  力合計値
６５  液圧式加圧パッドの圧力目標値
６６  液圧式加圧パッドのサーボ弁
６７  位置オフセット
６８  位置合計値
７０  第２および第４の構成の第５の前処理フェーズ
７１  第２および第４の構成の第１の方法ステップ
７２  第２の構成の第３の方法ステップ
７３  第２，第４および第６の構成の第４の方法ステップ
７４  第２，第４および第６の構成の第５の方法ステップ
７５  第２および第４の構成の第６の方法ステップ
７６  第２および第４の構成の第７の方法ステップ
７７  第２および第４の構成の第８の方法ステップ
７８  第２および第６の構成の第９の方法ステップ
７９  第２の構成の第１０の方法ステップ
８０  補正初期値により、加圧点に依存した目標位置特性を計算する機能ユニット
８１  加圧点に依存した力補正値６３を計算する機能ユニット
８２  加圧点に依存した位置オフセット６７を計算する機能ユニット
８３  パッドに依存した力目標値を求めるための信号量
９０（９０．１，９０．２，９０．３，９０．４）  プロセスパッド（マルチポイント台パッド）
９１  パッドに依存した力目標値特性を計算する機能ユニット
９２  液圧式台パッドの力を開ループ制御する機能ユニット
９３  パッドに依存した力補正値６３を計算する機能ユニット
９４  第３，第４，第５および第６の構成の第３の前処理フェーズ
９５  第３，第４，第５および第６の構成の第２の方法ステップ
９６  第３の構成の第３の方法ステップ
９７  第３の構成の第４の方法ステップ
９８  第４および第６の構成の第３の方法ステップ
９９  第４の構成の第９の方法ステップ
１００  第４の構成の第１０の方法ステップ
１０１  第６の構成の第６の方法ステップ
１０２  液圧式台パッドの圧力目標値
１０３  液圧式台パッドのサーボ弁
１０４  開始
１０５  Ｖ１：機械特有の強度値の記憶
１０６  Ｖ２：ラム運動に対する位置カムディスクの入力および計算
１０７  Ｖ３：液圧式加圧パッドに対する、加圧点に依存した力目標値特性の入力または学習ストローク
１０８  Ｖ４：ステップＶ１，Ｖ３からの計算または隣り合う加圧点の非対称の弾性値の学習ストローク
１０９  Ｖ５：ＮＣ制御装置への記憶をともなう、加圧点特有の位置カムディスクとしてのステップＶ２，Ｖ４からの補正有りの、加圧点に依存した目標特性の計算
１１０  プレス機開始？
１１０．１  終了
１１１  Ｓ１：ラム運動（振り子運動）のサイクルの開始。上方反転点→下方反転点での静止。補正有りの、位置カムディスクによる、加圧点特有のサーボモータの姿勢閉ループ制御
１１２  Ｓ２：→下方反転点での閉鎖フェーズの開始
・Ｖ３からの液圧式加圧パッドの力目標特性値特性の開ループ制御
１１３  Ｓ３：→下方反転点での閉鎖フェーズの終了
・Ｖ３からの第２の力目標特性へ向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１１４  Ｓ４：下方反転点での静止→上方反転点（振り子運動）
・補正有りの、位置カムディスクによるサーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３からの第１の力目標値へ向かっての、液圧式加圧パッドの開ループ制御
１１５  Ｖ５：ＮＣ制御装置への記憶をともなう、加圧点特有の位置カムディスクとしてのステップＶ２，Ｖ４からの補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性の計算
１１６  Ｓ１：ラム運動（振り子運動）のサイクルの開始。上方反転点→下方反転点での静止；補正初期値を含む、位置カムディスクによる、加圧点特有のサーボモータの姿勢閉ループ制御
１１７  Ｓ３：→下方反転点での閉鎖フェーズ；プレス部材に依存した
・プロセス力実際特性の測定
・温度実際特性の測定
加圧点に依存した力補正値の計算
１１８  Ｓ４：→下方反転点での閉鎖フェーズ；力目標特性および力補正値の合計
１１９  Ｓ５：→下方反転点での閉鎖フェーズ
・合計値に応じた、サーボ弁に対する圧力目標値の計算および出力
１２０  Ｓ６：→下方反転点での閉鎖フェーズ
・加圧点に依存した弾性実際特性の測定
・加圧点に依存した位置オフセットの計算
１２１  Ｓ７：→下方反転点での閉鎖フェーズ；補正初期値による、加圧点に依存した目標位置特性と、加圧点に依存した位置オフセットとの合計
１２２  Ｓ８：→下方反転点での閉鎖フェーズ；合計値に応じた加圧点特有のサーボモータの姿勢閉ループ制御
１２３  Ｓ９：→下方反転点での閉鎖フェーズの終了
・時間に依存して、実際値フィードバックからのプレス部材温度に応じて
・Ｖ３からの第２の力目標値に向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１２４  Ｓ１０：下方反転点での閉鎖フェーズ→上方反転点（振り子運動）
・補正初期値による、位置カムディスクによるサーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３の第１の力目標値へ向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１２５  Ｖ３：液圧式台パッドの、パッドに依存した力目標値特性の入力または学習ストローク
１２６  Ｓ２：→下方反転点での閉鎖フェーズの開始
・Ｖ３からの液圧式台パッドの力目標値特性の開ループ制御
１２７  Ｓ３→下方反転点での閉鎖フェーズの終了
・Ｖ３からの第２の力目標値へ向かっての液圧式台パッドの開ループ制御
１２８  Ｓ４：下方反転点での静止→上方反転点（振り子運動）
・補正有りの、位置カムディスクによるサーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３からの第１の力目標値へ向かっての液圧式台パッドの開ループ制御
１２９  Ｓ３：→下方反転点での閉鎖フェーズ；プレス部材に依存した
・プロセス力実際特性の測定
・温度実際特性の測定；
パッドに依存した力補正値の計算
１３０  Ｓ９：→下方反転点での閉鎖フェーズの終了
・時間に依存して、実際値フィードバックからのプレス部材温度に応じて
・Ｖ３の第２の力目標値へ向かっての液圧式台パッドの開ループ制御
１３１  Ｓ１０：下方反転点での静止フェーズ→上方反転点（振り子運動）
・補正初期値を含む、位置カムディスクによる、サーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３の第１の力目標値へ向かっての液圧式台パッドの開ループ制御
１３２  Ｖ４：液圧式台パッドに対する、パッドに依存した力目標値特性の入力または学習ストローク
１３３  Ｖ５：ステップＶ１，Ｖ３からの計算；隣り合う加圧点の非対称の弾性値の学習ストローク
１３４  Ｖ６：ＮＣ制御装置への記憶をともなう、液圧式加圧パッドに対するステップＶ５からの補正有りの、加圧点に依存した力目標特性の計算
１３５  Ｓ１：ラム運動のサイクルの開始。上方反転点→下方反転点での静止；位置カムディスクによる、加圧点特有のサーボモータの姿勢閉ループ制御
１３６  Ｓ２：→下方反転点での閉鎖フェーズの開始
・Ｖ４からの液圧式台パッドの力目標値特性の開ループ制御
１３７  Ｓ３：→下方反転点での閉鎖フェーズ
・Ｖ３からの液圧式加圧パッドの力目標値特性の開ループ制御
１３８  Ｓ４：→下方反転点での閉鎖フェーズの終了
・Ｖ３からの第２の力目標値へ向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１３９  Ｓ５：下方反転点での静止→上方反転点
・位置カムディスクによるサーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３からの第１の力目標値へ向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１４０  Ｖ６：ＮＣ制御装置への記憶をともなう、液圧式加圧パッドに対するステップＶ５からの補正初期値による、加圧点に依存した力目標特性の計算
１４１  Ｓ６：→下方反転点での閉鎖フェーズ
・加圧点に依存した弾性実際特性の測定
・加圧点に依存した力補正値の計算
１４２  Ｓ７：→下方反転点での閉鎖フェーズ；加圧点に依存した力目標値と力補正値との合計
１４３  Ｓ８：下方反転点での閉鎖フェーズ；合計値に応じた、サーボ弁に対する圧力目標値の計算および出力
１４４  Ｓ１０：下方反転点での静止→上方反転点
・位置カムディスクによるサーボモータの姿勢閉ループ制御
・Ｖ３の第１の力目標値へ向かっての液圧式加圧パッドの開ループ制御
１４５  電子カムディスク５７による姿勢閉ループ制御
１４６  ラムの（非補償の、補償された）傾き姿勢特性
１４７  実際弾性
１４８  液圧式台パッドの力（サーボ弁１０３での圧力目標値１０２）の開ループ制御
１４９  力開ループ制御
１５０  液圧式加圧パッドでの力特性
１５１  実際力
１５２  実際温度
【図１】
2019513559.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５ａ】
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【図５ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2019513559.tif 000011
【図９】
2019513559.tif 000012
【図１０ａ】
2019513559.tif 000013
【図１０ｂ】
2019513559.tif 000014
【図１１】
2019513559.tif 000015
【図１２】
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【図１３ａ】
2019513559.tif 000017
【図１３ｂ】
2019513559.tif 000018
【図１４ａ】
2019513559.tif 000019
【図１４ｂ】
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【図１５】
2019513559.tif 000021
【国際調査報告】
2019513559.tif 000022
2019513559.tif 000023
2019513559.tif 000024
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