(57)【要約】【課題】引揚対象のフックに対する位置追跡が容易で、フックにフックやっとこが自動で締結することができ、指定された位置に品物を荷役させることができる無人自動化フック締結装置を提供する。【解決手段】装置結合部、推進部材、発信部材、受信部材、フックやっとこ及び発信部材を含んで、発信部材から発信されて受信部材で受信された位置信号を利用して推進部材が引揚対象に対する引揚手段の位置を調整することと荷役発信部材から発信されて受信部材で受信された位置信号を利用して推進部材が引揚対象と結合された引揚手段の位置を調整することを特徴とする。【選択図】図１
2019531226.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高さの調節が可能なワイヤを含んで、移動可能な飛行体またはクレーンブームである引揚手段により引揚対象に結合することができる装置結合部と、
前記引揚対象に対する前記引揚手段の位置を調整することができる推進部材と、
前記推進部材と前記引揚対象のうちの一つに配置され、前記引揚対象と前記引揚手段のうちの一つの位置信号を発信する発信部材と、
前記推進部材と前記引揚対象のうちの他の一つに配置され、前記位置信号を受信することができる受信部材と、
前記引揚対象のフックに締結されるフックやっとこと、
地面に固定されて前記各発信部材で超音波信号と自分の位置情報を発信して前記引揚対象の荷役時に前記フックの位置計算を補助する荷役発信部材と、を含んで、
前記荷役発信部材から発信されて前記受信部材で受信された前記位置信号を利用して前記推進部材が前記引揚対象と結合された前記引揚手段の位置を調整することを特徴とする無人自動化フック締結装置。
【請求項２】
前記推進部材は、
内部が空いた管形態の空気が流動されることができるフック方向調節部材と、
前記フック方向調節部材に一方向で回転した風を吹き入れて前記フックやっとこが一側に移動するようにする第１ファンモータと、
前記フック方向調節部材に他の方向で回転した風を吹き入れて前記フックやっとこが他側に移動するようにする第２ファンモータを含み、
前記第１ファンモータと前記第２ファンモータのうちの少なくとも一つが駆動されて起こした風を利用して前記フックやっとこの位置を調整することができることを特徴とする請求項１に記載の無人自動化フック締結装置。
【請求項３】
前記フック方向調節部材の中央には前記第１ファンモータと前記第２ファンモータでの風が流入する中央方向部が形成され、
前記中央方向部から４方向にそれぞれ第１方向部と、第２方向部と、第３方向部と、第４方向部が形成され、
前記第１方向部と前記第２方向部と前記第３方向部と前記第４方向部にはそれぞれ第１バルブと、第２バルブと、第３バルブと、第４バルブが形成され、
前記第１バルブと、前記第２バルブと、前記第３バルブと前記第４バルブのＯＮ／ＯＦＦ状態によって前記フックやっとこの位置を微細に調整することを特徴とする請求項２に記載の無人自動化フック締結装置。
【請求項４】
前記発信部材から前記受信部材に送信される前記位置信号を把握して前記フックに前記フックやっとこが堅固に締結されるように前記無人自動化フック締結装置が１次的に移動されて、
前記発信部材及び前記受信部材を利用した１次移動によって前記フックやっとこが前記フックに締結され、
前記荷役発信部材から発信されて前記受信部材で受信された位置信号と超音波信号を利用して前記推進部材が前記引揚対象と結合された前記引揚手段の位置を調整することを特徴とする請求項３に記載の無人自動化フック締結装置。
【請求項５】
前記無人自動化フック締結装置は、
前記引揚対象に配置され、複数個の衛星から前記引揚対象の位置を把握できるようにジーピーエス（ＧＰＳ）信号を受信することができるジーピーエス受信部材と、を含み、
前記ジーピーエス受信部材で前記衛星に受信された前記ジーピーエス信号を利用して前記引揚対象の位置を把握して前記引揚対象に前記フックやっとこが近接するように前記無人自動化フック締結装置が１次的に移動され、
前記ジーピーエス受信部材を利用した１次移動によって前記引揚対象と前記引揚手段があらかじめ設定された一定距離範囲内に到達すれば、
前記発信部材から前記受信部材に送信される前記位置信号を把握して前記フックに前記フックやっとこが堅固に締結されるように前記無人自動化フック締結装置が２次的に移動されることを特徴とする請求項１に記載の無人自動化フック締結装置。
【請求項６】
高さ調節が可能なワイヤを含んで、移動可能な飛行体またはクレーンブームである引揚手段により引揚対象を結合することができる装置結合部と、
引揚対象に対する前記引揚手段の位置を調整することができる方向調整部材と、
前記方向調整部材と前記引揚対象のうちの一つに配置され、前記引揚対象と前記引揚手段のうちの一つの位置信号を発信する発信部材と、
前記方向調整部材と前記引揚対象のうちの他の一つに配置され、前記位置信号を受信することができる受信部材と、
前記引揚対象のフックに締結されるフックやっとこと、
地面に固定されて前記各発信部材で超音波信号と自分の位置情報を発信して前記引揚対象の荷役時に前記フックの位置計算を補助する荷役発信部材と、を含んで、
前記発信部材から発信されて前記受信部材で受信された前記位置信号を利用して前記推進部材が前記引揚対象に対する前記引揚手段の位置を調整することを特徴とする無人自動化フック締結装置。
【請求項７】
前記方向調整部材は、
胴体と、
回転可能で風を吹き起こして前記胴体を移動させ、
前記胴体の周囲の四方向にそれぞれ形成されている方向部材と、
前記方向部材の外側で保護のために設置される保護リング部材と、
前記保護リング部材に結合されて、羽模様で形成されて方向転換されることで前記胴体を回転させてくれることができる羽部材を含むことを特徴とする請求項６に記載の無人自動化フック締結装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人自動化フック締結装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
クレーンとは、多様な現場で、各種貨物を持ち上げて、上下左右に移動する運搬用機械装置である。
このようなクレーンの引揚用具として、クレーンフックが使用されるが、このようなフックは引揚対象に安全に締結されてクレーンが引揚対象を積載位置に移すことができるようにする締結具である。
すなわち、クレーンフックはクレーンと引揚対象を連結するものであり、クレーンが引揚対象を移す時、一番先にする作業は引揚対象にクレーンフックを締結することである。
【０００３】
引揚対象にクレーンフックを締結する時、クレーンが引揚対象を移す作業途中に引揚対象がクレーンフックから分離しないように引揚対象をクレーンフックに正確に締結しなければならない。
しかし、引揚対象によってクレーンフックの種類も多様であり、その重さも相当であるため作業者が引揚対象を直接クレーンフックにかける作業が大変であった。
このような作業上の問題でフックの締結を助けるシステムが開発されつつあり、このようなフックの締結を助けるシステムの例として、特許文献１〜３を提示することができる。
【０００４】
しかし、従来のフックの締結を助けるシステムは、カメラやモニターなどの映像装置が追加で設置されるか、またはフックの位置をスキャンして位置を把握するスキャナが設置されてフックが締結されるようにモニタリングをしながら間接制御をするシステムであり、モニタリングが必要なため、過度なシステム投資による設置費用の問題があった。
また、フック周辺には映像装置が設置されるが、フックを締結する過程でフックの締結装置が映像装置を壊す事故が頻繁に発生し、これに対する維持補修が困難であった。
また、引揚対象の位置を早く把握することができずに、引揚対象のフックを早く締結することができなくて、作業速度が著しく低下する問題点があり、また、フック締結のために現場で作業員が必ず作業しなければならないという問題点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】大韓民国登録特許第１０−０８５５８５９号
【特許文献２】大韓民国登録特許第１０−１０９３３４３号
【特許文献３】大韓民国登録特許第１０−１３１１８７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、引揚対象のフックに対する位置追跡が容易で、フックにフックやっとこが自動で締結することができ、別途のモニタリングシステムなしに自動でフックとクレーンを締結させることができ、指定された位置に品物を荷役させることができる無人自動化フック締結装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面による無人自動化フック締結装置は、高さ調節が可能なワイヤを含んで、移動可能な飛行体またはクレーンブームである引揚手段により引揚対象に結合されることができる装置結合部と、引揚対象に対する引揚手段の位置を調整することができる推進部材と、推進部材と引揚対象のうちの一つに配置され、引揚対象と引揚手段のうちの一つの位置信号を発信する発信部材と、推進部材と引揚対象のうちの他の一つに配置されて、位置信号を受信することができる受信部材と、引揚対象のフックに締結されるフックやっとこと、地面に固定されて各発信部材で超音波信号と自分の位置情報を発信して引揚対象の荷役時にフックの位置計算を補助する荷役発信部材と、を含んで、荷役発信部材から発信されて受信部材で受信された位置信号を利用して推進部材が引揚対象と結合された引揚手段の位置を調整することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一側面による無人自動化フック締結装置によれば、高さ調節が可能なワイヤを含んで、移動可能な飛行体またはクレーンブームである引揚手段に結合されることができる装置結合部と、引揚対象に対する引揚手段の位置を調整することができる推進部材と、推進部材と引揚対象のうちの一つに配置され、引揚対象と引揚手段のうちで一つの位置信号を発信する発信部材と、推進部材と引揚対象のうちの他の一つに配置され、位置信号を受信することができる受信部材と、引揚対象のフックに締結されるようにするフックやっとこと、地面に固定されて各発信部材で超音波信号と自分の位置情報を発信して引揚対象の荷役時にフックの位置計算を補助する荷役発信部材と、を含んで、発信部材から発信されて受信部材で受信された位置信号を利用して推進部材が引揚対象に対する引揚手段の位置を調整することによって、引揚対象のフックに対する位置追跡が容易で、フックにフックやっとこが自動に締結されることができ、別途のモニタリングシステムなしに自動でフックとクレーンを締結させてることができる効果と、荷役発信部材から発信されて受信部材で受信された位置信号を利用して推進部材が引揚対象と結合された引揚手段の位置を調整することで引揚対象の所望の位置に精密に荷役することができる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図である。
【図２】本発明の第１実施例による装置結合部が飛行体に結合された様子を示す正面図である。
【図３】本発明の第１実施例による装置結合部がクレーンブームに結合された様子を示す正面図である。
【図４】本発明の第１実施例によるフック方向調節部材を示す斜視図である。
【図５】本発明の第１実施例によるフック方向調節部材を後面から眺めた斜視図である。
【図６】本発明の第１実施例による第１方向部の第１バルブが開放された様子を示す正面図である。
【図７】本発明の第１実施例による第１方向部の第１バルブが閉まった様子を示す正面図である。
【図８】本発明の第１実施例による第１やっとこと第２やっとこがお互いに離れるようにフック駆動部材が駆動された様子を示す正面図である。
【図９】本発明の第１実施例によるフックやっとこにフックが締結された様子を示す正面図である。
【図１０】本発明の第２実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図である。
【図１１】本発明の第３実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図である。
【図１２】本発明の第３実施例による方向転換部材の構造を示す断面図である。
【図１３】本発明の第３実施例による第２羽部材が保護リング部材に結合された様子を示す拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、添付した図面を基にして本発明の実施例による無人自動化フック締結装置について説明する。
図１は、本発明の第１実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図であり、図２は本発明の第１実施例による装置結合部が飛行体に結合された様子を示す正面図であり、図３は本発明の第１実施例による装置結合部がクレーンブームに結合された様子を示す正面図であり、図４は本発明の第１実施例によるフック方向調節部材を示す斜視図であり、図５は本発明の第１実施例によるフック方向調節部材を後面から眺めた斜視図であり、図６は本発明の第１実施例による第１方向部の第１バルブが開放された様子を示す正面図であり、図７は本発明の第１実施例による第１方向部の第１バルブが閉まった様子を示す正面図であり、図８は本発明の第１実施例による第１やっとこと第２やっとこがお互いに離れるようにフック駆動部材が駆動された様子を示す正面図であり、図９は本発明の第１実施例によるフックやっとこにフックが締結された様子を示す正面図である。
【００１１】
図１乃至図９に基づき説明すると、本実施例による無人自動化フック締結装置１００は装置結合部１１０と、受信部材１３０と、推進部材１２０と、発信部材１５０と、フックやっとこ１４０と、荷役発信部材１６０を含む。
符号１０は、無人自動化フック締結装置１００が引揚ることができる引揚対象であり、符号２０は引揚対象１０に装着され、フックやっとこ１４０に締結されて引揚対象１０と無人自動化フック締結装置１００を連結させてくれるフックである。
【００１２】
フック２０はフックやっとこ１４０が締結されるように貫通形成されたフックホール２５が形成されている。
装置結合部１１０は高さ調節が可能なワイヤ１１５を含んで、移動可能な飛行体４０や、クレーンブーム５０である引揚手段４０、５０に結合されることができるもであり、装置結合部１１０が飛行体４０やクレーンブーム５０である引揚手段４０、５０に結合されれば、無人自動化フック締結装置１００が引揚手段４０、５０によって移動可能な状態になることができる。
【００１３】
ここで、装置結合部１１０は例えば、飛行体４０やクレーンブーム５０である引揚手段４０、５０のフッキング手段とフッキングされて結合される。
図２に示したとおり、装置結合部１１０と飛行体４０が結合されれば、無人自動化フック締結装置１００が空中で飛行体４０の移動によって位置が変更される。飛行体４０の移動範囲によって無人自動化フック締結装置１００の移動範囲が制限される。
また、図３に示したとおり、装置結合部１１０がクレーンブーム５０に結合され、クレーンブーム５０の移動によって無人自動化フック締結装置１００の位置が変更される。クレーンブーム５０の移動範囲によって無人自動化フック締結装置１００の移動範囲が制限される。
【００１４】
推進部材１２０は、引揚対象１０に対する引揚手段４０、５０の位置を調整することができる。
推進部材１２０は、受信部材１３０に受信された位置信号を利用して引揚対象１０の位置によって位置調整が可能である。
発信部材１５０は、推進部材１２０と引揚対象１０のうちの一つに配置され、引揚対象１０と引揚手段４０、５０のうちで一つの位置信号を発信するものである。
受信部材１３０は、推進部材１２０と引揚対象１０のうちの発信部材１５０が配置されていない他の一つに配置され、発信部材からの位置信号を受信することができる。
【００１５】
発信部材１５０では位置信号が超音波信号で出力され、超音波信号が受信部材１３０に伝達される速力と伝達時間で発信部材１５０と受信部材１３０の距離を測定することで、引揚対象１０の位置を把握することができる。
上記のように形成されると、発信部材１５０から発信されて受信部材１３０で受信された位置信号を利用して推進部材１２０が引揚対象１０に対する引揚手段４０、５０の位置を調整することができる。
本実施例では発信部材１５０が引揚対象１０に配置されて受信部材１３０が推進部材１２０に配置され、受信部材１３０が引揚対象１０に配置され、発信部材１５０が推進部材１２０に配置されることができる。
【００１６】
上記のように形成されると、発信部材１５０では位置信号が超音波信号に出力される。このような超音波信号が受信部材１３０に伝達される速力で発信部材１５０と受信部材１３０との距離を測定することで、引揚対象１０の位置を把握することができる。
ここで、受信部材１３０は同一の面上でお互いに離隔された位置に３個以上を形成することができ、発信部材１５０も受信部材１３０と同一に引揚対象１０のフック２０に近接するように引揚対象１０でお互いに離隔された位置に複数個を形成することができる。
上記のように形成されると、複数個の受信部材１３０と複数個の発信部材１５０が超音波を利用する超音波位置測定であるＵＰＳ（Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）を土台で位置測定をすることができる。
【００１７】
ここで、ＵＰＳ（Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）とは、超音波位置測定システムであり、超音波の伝達時間及び速度を基盤で距離を測定して測定された距離を三辺測量技法で位置に変換することを言う。
すなわち、発信部材１５０から超音波信号が出力され、このような超音波信号がそれぞれの受信部材１３０に到逹する速力と伝達時間を基盤でそれぞれ距離を計算し、お互いに離隔された位置に配置されたそれぞれの受信部材１３０で測定されたそれぞれの距離を利用して三辺測量技法で引揚対象１０の位置を計算することで、引揚対象１０の正確な位置を把握することができる。
フックやっとこ１４０は、引揚対象１０のフック２０に締結するものである。
【００１８】
フックやっとこ１４０は、お互いにかみ合うことができる第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３を含んで、また、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３のかみ合った状態を解消するか、またはかみ合うように駆動することができるフック駆動部材１４１を含む。
第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３がお互いにかみ合った状態でフック駆動部材１４１を駆動させて第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３のかみ合った状態を解消すれば、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３のかみ合った部分が一定間隔以上離れることがある。
上記のように形成されると、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３が離れた部分でフック２０を挿入することができる。
【００１９】
詳しくは、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３が離れた部分にフックホール２５が位置するように挿入させ、フック駆動部材１４１を駆動させて第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３をフックホール２５位置でお互いにかみ合うようにすれば、フックやっとこ１４０がフックホール２５にかかってフック２０と締結される。
上記のようにフック２０がフックやっとこ１４０に締結される過程は、フックやっとこ１４０がフック２０を締結することができる位置である時、フック駆動部材１４１によって自動でなされる。
上記のように形成されると、引揚対象１０に結合されているフック２０にフックやっとこ１４０が締結されることで、無人自動化フック締結装置１００が引揚対象１０を要求される位置に移すことができる状態になる。
【００２０】
荷役発信部材１６０は、地面に固定されて各発信部材で超音波信号と自分の位置情報を発信して引揚対象の荷役時にフックの位置計算を補助することで、位置値を利用してあらかじめ指定された位置に引揚手段４０、５０の位置を調整することができる。
上記のように形成されると、荷役発信部材１６０から発信されて受信部材１３０で受信された位置信号と超音波信号を利用して推進部材１２０が引揚対象１０と結合された引揚手段４０、５０の位置を調整することで、引揚対象１０をあらかじめ指定した位置に精密に荷役することができる。
すなわち、発信部材１５０から発信されて受信部材１３０で受信された位置信号を利用して推進部材１２０が引揚対象１０に対する引揚手段４０、５０の位置を調整し、荷役発信部材１６０から発信されて受信部材１３０で受信された位置信号を利用して推進部材１２０が引揚対象１０と結合された引揚手段４０、５０の位置を調整することができる。
【００２１】
推進部材１２０は、空気が流動することができる内部が空いた管形態のフック方向調節部材１７０とフック方向調節部材１７０に一方向に回転する風を吹き入れてフックやっとこ１４０が一側に移動するようにする第１ファンモータ１２３とフック方向調節部材１７０に他の方向に回転した風を吹き入れてフックやっとこ１４０が他側に移動するようにする第２ファンモータ１２２を含む。
ここで、一方向、例えば、図１に示したフック駆動部材１４１を基準に第２やっとこ１４３に向けて傾く方向を時計方向と言い、他の方向は、例えば、図１に示したフック駆動部材１４１を基準に第１やっとこ１４２に向けて傾く方向を反時計方向と言う。
上記のように形成されると、第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２、ふたつのうちの一つ以上が駆動されて起こした風を利用してフックやっとこ１４０の位置を調整することができる。
【００２２】
ここで、第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２の速度を精密に制御することができるモータにファンが結合された形態で形成される。
上記のように形成されると、例えば、第１ファンモータ１２３だけ稼動させ、第２ファンモータ１２２は稼動させない時、第１ファンモータ１２３のファンが時計方向に回りながら一側に吹く風が生成される。ここで、第１ファンモータ１２３の風によって一側に無人自動化フック締結装置１００を移動させることができる推力が発生する。
また、第２ファンモータ１２２だけを稼動させて第１ファンモータ１２３は稼動させない時、第２ファンモータ１２２のファンが反時計方向に回りながら他側に吹く風が生成される。ここで、第２ファンモータ１２２の風によって他側で無人自動化フック締結装置１００が移動されることができる推力が発生する。
【００２３】
また、第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２を同時に稼動させる時、第１ファンモータ１２３が第２ファンモータ１２２に比べて相対的に駆動力が大きければ、一側に無人自動化フック締結装置１００を移動させる推力が第２ファンモータ１２２の駆動力によって他側に移動しようとする力によって低下される。
また、第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２を同時に稼動させる時、第２ファンモータ１２２が第１ファンモータ１２３に比べて相対的に稼動力が大きければ、他側に無人自動化フック締結装置１００を移動させる推力が第１ファンモータ１２３によって一側に移動しようとする力によって低下される。
すなわち、推進部材１２０は、第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２の駆動力で位置及び移動速度を制御することができる。
【００２４】
フック方向調節部材１７０の中央には第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２での風が流入することができる中央方向部１７９が形成されている。
中央方向部１７９は、中央方向部１７９で４方向にそれぞれ第１方向部１７１と、第２方向部１７２と、第３方向部１７３と、第４方向部１７４が形成される。
【００２５】
第１方向部１７１と第２方向部１７２と第３方向部１７３と第４方向部１７４にはそれぞれ第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と、第４バルブ１７８が形成される。
上記のように形成されると、第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と第４バルブ１７８にはそれぞれ第１バルブ駆動手段１９１、第２バルブ駆動手段１９２、第３バルブ駆動手段１９３、第４バルブ駆動手段１９４が形成されて、第１バルブ１７５と第２バルブ１７６と第３バルブ１７７と第４バルブ１７８を微細に開閉することができるように調整し、これによってフックやっとこ１４０の位置を微細に調整することができる。
【００２６】
第１バルブ駆動手段１９１、第２バルブ駆動手段１９２、第３バルブ駆動手段１９３、第４バルブ駆動手段１９４は例えば、第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と第４バルブ１７８の状態を早く制御することができるモータで形成される。
ここで、開かれた状態は、図６に示したとおり、第１方向部１７１内側の空気が外部に排出されるように第１バルブ１７５が開いた状態であり、閉まった状態は、図７に示したとおり、第１方向部１７１内側の空気と外部を遮断するように第１バルブ１７５が閉まっている状態である。
【００２７】
上記のように形成されると、フック方向調節部材１７０に第１ファンモータ１２３の駆動風または第２ファンモータ１２２の駆動風、少なくともふたつのうちで一つ以上の風が中央方向部１７９に流入して、第１バルブ１７５または第２バルブ１７６または第３バルブ１７７または第４バルブ１７８のうちでＯＮである状態のバルブ側に中央方向部１７９に流入した風が排出されて、風が排出された側の反対側に推進されるようにする推力が発生する。
例えば、第１バルブ１７５だけが開かれた状態である時、方向中央部に第１ファンモータ１２３または第２ファンモータ１２２の二つのうちで一つ以上の風が流入されれば、方向中央部に流入された風が第１方向部１７１に流動されて外部に排出されながら第１方向部１７１の他側に推力が発生することで、第１方向部の他側に無人自動化フック締結装置１００が移動するようになる。
【００２８】
第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と、第４バルブ１７８が全部ＯＮである状態で第１ファンモータ１２３と第２ファンモータ１２２を利用して無人自動化フック締結装置１００の位置を移動させる時より、第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と、第４バルブ１７８のＯＮ／ＯＦＦ状態を利用して無人自動化フック締結装置１００の位置を移動させることが相対的に精密に無人自動化フック締結装置１００を移動させることで、引揚対象１０のフック２０でフックやっとこ１４０をさらに安全に締結することができる。
すなわち、上記のように第１方向部１７１と第２方向部１７２と第３方向部１７３と第４方向部１７４にそれぞれ第１バルブ１７５と、第２バルブ１７６と、第３バルブ１７７と、第４バルブ１７８が形成されているので、無人自動化フック締結装置１００の位置を微細に調整することができるので、無人自動化フック締結装置１００を引揚対象１０のフック２０にフックやっとこ１４０がさらに安全に締結されるように要求される位置に好適に配置させることができる。
【００２９】
以下では本実施例による無人自動化フック締結装置１００のフックやっとこ１４０に引揚対象１０のフック２０が自動に締結される過程について説明する。
先ず、複数個の発信部材１５０から出力されるそれぞれの超音波信号が複数個の受信部材１３０にそれぞれ送信される。
【００３０】
ここで、受信部材１３０に送信された超音波信号が到逹した速力と時間を利用して引揚対象１０と受信部材１３０との距離を把握することができる。また、受信部材１３０と発信部材１５０が複数個で形成されているので、それぞれの受信部材１３０に受信された超音波信号を利用して把握した距離を利用して三辺測量技法で引揚対象１０のフック２０の正確な位置、距離、方向を把握することができる。
上記のようにしてフック２０の位置が把握されれば、無人クレーンフック２０装置の装置結合部１１０に結合された飛行体４０またはクレーンが無人クレーンフック２０装置を引揚対象１０に近接するように移動させる。
このような状態で、フックやっとこ１４０がフック２０に正確に締結されるように推進部材１２０を利用してフックやっとこ１４０をフック２０に正確に締結させることができるように要求される位置に移動させる。
【００３１】
ここで、フック方向調節部材１７０に第１ファンモータ１２３の駆動風または第２ファンモータ１２２の駆動風、少なくとも二つのうちの一つ以上の風が中央方向部１７９に流入されれば、第１バルブ１７５または第２バルブ１７６または第３バルブ１７７または第４バルブ１７８のうちでＯＮである状態のバルブ側に中央方向部１７９に流入された風が排出され、風が排出された側の反対側に推進されるようにする推力が発生する。
ここで、例えば第１バルブ１７５だけがＯＮである状態の時、方向中央部に第１ファンモータ１２３または第２ファンモータ１２２の二つのうちの一つ以上の風が流入されれば、方向中央部に流入された風が第１方向部１７１に流動されて外部に排出されながら第１方向部１７１の他側で推力が発生することで、第１方向部の他側に無人自動化フック締結装置１００が移動する。
【００３２】
上記のように、推進部材１２０でフックやっとこ１４０をフック２０に正確に締結させる位置に移動させた後、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３が離れるようにフック駆動部材１４１を駆動させる。
このような状態で、第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３が離れた部分にフックホール２５が位置するように挿入させ、フック駆動部材１４１を駆動させて第１やっとこ１４２と第２やっとこ１４３をフックホール２５位置でお互いにかみ合うようにすれば、フックやっとこ１４０がフックホール２５にかかってフック２０と締結することができる。
上記のように形成されると、引揚対象１０に装着されているフック２０にフックやっとこ１４０が締結することで、無人自動化フック締結装置１００が引揚対象１０を要求される位置に移すことができる状態になる。
【００３３】
以下に、無人自動化フック締結装置１００の作動手順について説明する。
まず、発信部材１５０から受信部材１３０に送信される位置信号を把握してフック２０にフックやっとこ１４０が堅固に締結されるように無人自動化フック締結装置１００が１次的に移動される。
このような状態で、発信部材１５０及び受信部材１３０を利用した１次移動によってフックやっとこ１４０がフックに締結されれば、荷役発信部材１６０から受信部材１３０に受信された位置信号と超音波信号を利用して推進部材１２０が引揚対象１０と結合された引揚手段４０、５０の位置を調整する。
このような状態で、引揚対象１０と結合された引揚手段４０、５０の位置の調整が完了すれば、引揚対象１０をあらかじめ指定した位置に精密に荷役することができる。
（発明の実施のための形態）
【００３４】
以下では添付した図面を基にして本発明の他の実施例による無人自動化フック締結装置について説明する。このような説明を遂行するに当たって、本発明の第１実施例で既に記載された内容と重複する説明はは略する。
【００３５】
図１０は、本発明の第２実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図である。
図１０に示したとおり、無人自動化フック締結装置２００はジーピーエス（ＧＰＳ）受信部材２８０を含む。
ジーピーエス受信部材２８０は、引揚対象３０に配置され、複数個の衛星から引揚対象の位置を把握できるようにジーピーエス信号を受信することができる。
【００３６】
上記のように形成されると、無人自動化フック締結装置２００は、ジーピーエス受信部材２８０から衛星に受信されたジーピーエス信号を利用して引揚対象３０の位置を把握して引揚対象３０にフックやっとこ２４０が近接するように無人自動化フック締結装置２００が１次的に移動される。
このような状態で、ジーピーエス受信部材２８０を利用した１次移動によって引揚対象３０と引揚手段があらかじめ設定された一定距離範囲内に到逹するようになれば、ジーピーエス受信部材２８０の作動が中止される。
このような状態で、発信部材２５０から受信部材２８０に送信される超音波信号を把握してフック６０にフックやっとこ２４０が堅固に締結されるように無人自動化フック締結装置２００が２次的に移動されて、フック６０にフックやっとこ２４０が自動に締結される。
【００３７】
図１１は、本発明の第３実施例による無人自動化フック締結装置の構造を示す断面図であり、図１２は本発明の第３実施例による方向転換部材の構造を示す断面図であり、図１３は本発明の第３実施例による第２羽部材が保護リング部材に結合された様子を示す拡大図である。
図１１乃至図１３に示したとおり、無人自動化フック締結装置３００は、装置結合部３１０と、受信部材３３０と、方向調整部材３７０と、発信部材３５０と、フックやっとこ３４０と、荷役発信部材３６０と、を含む。
【００３８】
方向調整部材３７０は、引揚対象８０に対する引揚手段の位置を調整することができるものであり、受信部材３３０に受信された位置信号を利用して引揚対象８０の位置によって引揚手段の位置を調整することができる。
方向調整部材３７０は、方向調整部材３７０の中心になる胴体３７９と、回転可能に風を吹き起こして胴体３７９を移動させることができ、胴体３７９の四方向にそれぞれ形成されている方向部材３７５と、方向部材３７５の外側に保護のために設置される保護リング部材３９０と、保護リング部材３９０に結合されて、羽模様で形成されて方向転換がなされることで、胴体３７９を回転させる羽部材を含む。
【００３９】
本実施例では方向部材３７５が胴体３７９の周囲四方向に結合されている第１方向部材３７２と、第２方向部材３７４と、第３方向部材３７１と、第４方向部材３７３と、で形成されている。胴体３７９が一方向ではない四方向に移動可能になるように３個以上の方向部材３７５で形成することができることは勿論である。
方向部材３７５は、例えばプロペラのような羽で形成され、それぞれ駆動モータが装着されて駆動モータに電源が印加されれば風を起こすものである。
フック部材３４０の位置が引揚対象８０のフック７０に締結可能な位置を調整する時、移動しなければならない方向の他側に配置された方向部材３７５が風を起こすようにすれば、一側に移動するように推力が発生する。
【００４０】
また、例えば、図１２に示した胴体３７９を基準に第１方向部材３７２を東側方向として、第２方向部材３７４を西側方向として、第３方向部材３７１を南側方向として、第４方向部材３７３を北側方向とした状態で、フック部材３４０を北東側方向に移した場合、北東側方向の他側である南西方向から北東方向に推力が発生しなければならない。この時、南側に配置された第３方向部材３７１と、西側に配置された第２方向部材３７４が風を起こすようにする。
また、例えば北北東側にフック部材を移動させる時は、南側に配置された第３方向部材３７１と西側に配置された第２方向部材３７４を駆動させ、ここで、相対的に北側にさらに多い推力が発生するように第２方向部材３７４の駆動力より第３方向部材３７１の駆動力が相対的にさらに大きい駆動力を有するようにする。
上記のような方法でフック部材３４０が移動しようとする方向の他側に配置された方向部材３７５を駆動させてフック部材３４０がフック７０に精密に締結することができる位置に移動させることができる。
【００４１】
ここで、胴体３７９の精密な制御、または急な移動が必要な時、移動方向に移動するように駆動しなければならない方向部材３７５の対面する側の方向部材３７５を逆回転で駆動させることで、移動方向に急移動とプロペラの半ロックを相殺するようにすることができる。
例えば、第２方向部材３７４を駆動させる時、急移動が必要ならば、第２方向部材３７４の対面する側に形成されている第１方向部材３７２を逆回転させて第２方向部材３７４に推力を加えるものであり、胴体３７９の急移動を可能にする。
【００４２】
保護リング部材３９０は、方向部材３７５が鋭い羽形態で形成されて事故を起こす虞があり、外部物体による方向部材３７５の変形の虞があるため、方向部材３７５に他の外部物体が近付くことができないように方向部材３７５を保護するものである。
保護リング部材３９０は、例えば、方向部材３７５が内側に配置されることができる大きさの円形リングで形成される。
羽部材３９５は保護リング部材３９０と方向部材３７５との間に配置されて、保護リング部材３９０に結合される。
このような羽部材３９５は、胴体３７９が移動するのではなく、胴体３７９自体が一定角度で回転するようにするものである。
【００４３】
本実施例では、羽部材３９５が保護リング部材３９０の各四方向に結合されている第１羽部材３９１、第２羽部材３９２、第３羽部材３９３、第４羽部材３９４で形成されているが、胴体３７９が一方向ではなく、四方向に回転可能にするには、３個以上の羽部材３９５で形成されることが必要である。
羽部材３９５は、方向部材３７５で形成される風を利用して胴体３７９自体が回転されるようにする。
すなわち、羽部材３９５は胴体３７９自体を回転させて方向が転換されるようにするものである。
【００４４】
このような羽部材３９５は、一定幅を有する薄い板であり、保護リング部材３９０に結合された部分から角度を調整することができるように形成されている。
例えば、図１３に示した第２羽部材３９２のように、第２モータ３９６が保護リング部材３９０に結合されて保護リング部材３９０から第２羽部材３９２の角度が調整することができ、このような構成は第１羽部材３９１、第３羽部材３９３、第４羽部材３９４にも等しく適用される。
【００４５】
以上、本発明は、特定の実施例について図面を基に説明したが、当業界で通常の知識を有する者なら以下の特許請求範囲に記載された本発明の思想及び技術的特徴を逸脱しない範囲で本発明を多様に修正及び変更させることができる。このような修正及び変形構造らは、すべて本発明の権利範囲内に含まれるものであることは明白である。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明の一側面による無人自動化フック締結装置によれば、引揚対象のフックに対する位置追跡が容易であり、フックにフックやっとこが自動に締結することができ、別途のモニタリングシステムなしに自動でフックとクレーンを締結させることができることから、その産業上利用可能性が高い。
【符号の説明】
【００４７】
１０、３０、８０：引揚対象
２０、６０、７０：フック
２５：フックホール
４０：引揚手段／（移動可能な）飛行体
５０：引揚手段／クレーンブーム
１００、２００、３００：無人自動化フック締結装置
１１０、３１０：装置結合部
１１５：ワイヤ
１２０：推進部材
１２２：第２ファンモータ
１２３：第１ファンモータ
１３０、２３０、３３０：受信部材
１４０、２４０、３４０：フックやっとこ
１４１：フック駆動部材
１４２：第１やっとこ
１４３：第２やっとこ
１５０、２５０、３５０：発信部材
１６０、２６０、３６０：荷役発信部材
１７０：フック方向調節部材
１７１：第１方向部
１７２：第２方向部
１７３：第３方向部
１７４：第４方向部
１７５：第１バルブ
１７６：第２バルブ
１７７：第３バルブ
１７８：第４バルブ
１７９：中央方向部
１９１：第１バルブ駆動手段
１９２：第２バルブ駆動手段
１９３：第３バルブ駆動手段
１９４：第４バルブ駆動手段
２８０：ジーピーエス（ＧＰＳ）受信部材
３４０：フックやっとこ／フック部材：
３７０：方向調整部材
３７１：第３方向部材
３７２：第１方向部材
３７３：第４方向部材
３７４：第２方向部材
３７５：方向部材
３７９：胴体
３９０：保護リング部材
３９１：第１羽部材
３９２：第２羽部材
３９３：第３羽部材
３９４：第４羽部材
３９５：羽部材
３９６：第２モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2019531226.tif 000011
【図１０】
2019531226.tif 000012
【図１１】
2019531226.tif 000013
【図１２】
2019531226.tif 000014
【図１３】
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【国際調査報告】
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2019531226.tif 000017
2019531226.tif 000018
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