(57)【要約】  マスターマイクロコントローラー１２及びスレーブマイクロコントローラー１３を備える車両安全電子制御システム１１が開示される。マスターマイクロコントローラー１２は、ＦｌｅｘＲａｙバス等のＴＤＭＡネットワークバスに接続され、スレーブマイクロコントローラー１３は、汎用入力／出力接続１４を介してマスターマイクロコントローラー１２に接続される。マイクロコントローラー１２、１３の双方は、スケジュール表に基づく実行を操作するように構成され、各マイクロコントローラー１２、１３は、それぞれの同期カウンターを有する。マスターマイクロコントローラー１２は、ネットワークバス１０からの１次同期信号１９の受信に応答してマスターマイクロコントローラー１２の同期カウンターを更新し、対応する２次同期信号２０を上記汎用入力／出力接続１４を介してスレーブマイクロコントローラー１３に発行するように構成される。スレーブマイクロコントローラー１３は、マスターマイクロコントローラー１２からの上記２次同期信号２０の受信に応答してスレーブマイクロコントローラー１３の同期カウンターを更新するように構成され、双方のマイクロコントローラー１２、１３のスケジュール表がネットワークバス１０と同期されるようになっている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスターマイクロコントローラー（１２）及びスレーブマイクロコントローラー（１３）を備える車両安全電子制御システム（１１）であって、
前記マスターマイクロコントローラー（１２）は、ＴＤＭＡネットワークバス（１０）に接続され、
前記スレーブマイクロコントローラー（１３）は、汎用入力／出力接続（１４）を介して前記マスターマイクロコントローラー（１２）に接続され、
前記マイクロコントローラー（１２、１３）の双方は、スケジュール表に基づく実行を操作するように構成され、各マイクロコントローラー（１２、１３）は、それぞれの同期カウンターを有し、
前記マスターマイクロコントローラー（１２）は、前記ネットワークバス（１０）からの１次同期信号（１９）の受信に応答して該マスターマイクロコントローラー（１２）の同期カウンターを更新し、対応する２次同期信号（２０）を前記汎用入力／出力接続（１４）を介して前記スレーブマイクロコントローラー（１３）に発行するように構成され、
前記スレーブマイクロコントローラー（１３）は、前記マスターマイクロコントローラー（１２）からの前記２次同期信号（１９）の受信に応答して該スレーブマイクロコントローラー（１３）の同期カウンターを更新するように構成され、双方のマイクロコントローラー（１２、１３）の前記スケジュール表が前記ネットワークバス（１０）と同期されるようになっている、車両安全電子制御システム。
【請求項２】
複数の前記スレーブマイクロコントローラー（１３、１３’）を備え、
各スレーブマイクロコントローラー（１３、１３’）は、それぞれの汎用入力／出力接続（１４、１４’）を介して前記マスターマイクロコントローラー（１２）に接続され、前記マスターマイクロコントローラー（１２）は、それぞれの前記２次同期信号（２０、２０’）を該マスターマイクロコントローラー（１２）のそれぞれの汎用入力／出力接続（１４、１４’）を介して各スレーブマイクロコントローラー（１３、１３’）に発行するように構成される、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記マスターマイクロコントローラー（１２）は、割り込みサービスルーチンの形態で前記２次同期信号（２０、２０'）を発行するように構成される、請求項１又は２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記マイクロコントローラー（１２、１３、１３’）の前記同期カウンターは、同一の分解能を有する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記スレーブマイクロコントローラー（１３、１３’）は、前記ネットワークバス（１０）に直接接続されない、請求項１〜４のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記マイクロコントローラー（１２、１３、１３’）は、単一の集積電子制御ユニット（８）内に設けられる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記ネットワークバスはＦｌｅｘＲａｙバス（１０）である、請求項１〜６のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記各マイクロコントローラー（１２、１３、１３’）は、ＡＵＴＯＳＡＲに準拠したオペレーティングシステムを実行するように構成される、請求項１〜７のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記各マイクロコントローラー（１２、１３、１３’）は複数の処理コアを備える、請求項１〜８のいずれか１項に記載の制御システム。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の制御システム（１１）を備える自動車電子安全システム（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電子制御システムに関し、より詳細には、車両安全電子制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車において、現在、電子安全システムが非常に広く使用されている。そのような安全システムは、例えば、死角監視システム、アクティブクルーズコントロールシステム、プレセーフブレーキシステム、衝突回避システム、車線逸脱防止システム、及び後方衝突軽減システムを含むことができる。
【０００３】
最新の車両安全システムの複雑性は、安全システムを提供し、管理するために必要とされる電子制御システムの性能及び信頼性を重視している。そのような制御システムは通常、いわゆる先進運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assistance System）アルゴリズムをホスティングし、実行するために、統合されたハードウェア及びソフトウェアを含む。
【０００４】
そのようなシステムは、いわゆる自動車安全完全性レベル（ＡＳＩＬ：Automotive Safety Integrity Level）リスク分類方式を規定するＩＳＯ  ２６２６２「道路車両の機能安全規格」（Functional Safety for Road
Vehicles standard）のような非常に厳密な安全要件を満たすように要求される。ＡＳＩＬ−Ｄは、この規格下の最も高い完全性要件を表し、安全関連処理タスクに適用可能である。
【０００５】
機能安全規格の要件は、制御システムが、算術ユニット、論理ユニット及びメモリユニット内の安全関連誤りを特定できなければならないことであり、それは、ロックステッププロセッサアーキテクチャーが使用される場合のＡＳＩＬ−Ｄ電子制御ユニットにおいてのみ可能である。しかしながら、このタイプのロックステップアーキテクチャーを備えるプロセッサは、相対的に低い処理能力を有し、その処理能力は、レーダー、ライダー及び／又はカメラのような適切なセンサーの組を用いてＡＤＡＳのような最新のアプリケーションを取り扱うには不十分である。したがって、少なくとも２つのマイクロコントローラーを備える電子制御ユニット（ＥＣＵ）を用いることが提案されており、第１のいわゆる「安全」マイクロコントローラーが重要な安全関連タスクを取り扱うとともに第２のいわゆる「性能」マイクロコントローラーの動作を監視することができ、第２のいわゆる「性能」マイクロコントローラーが、より高い処理能力を有し、したがって、安全マイクロコントローラーの監督の下でシステムの主な処理タスクを取り扱うよう構成されるようになっている。このため、これらのタイプの構成では、安全マイクロコントローラーは、通常、いわゆる「マスター」マイクロコントローラーとして動作するように構成され、性能マイクロコントローラーは、通常、いわゆる「スレーブ」マイクロコントローラーとして動作するように構成される。
【０００６】
理解されるように、今日の通常のＡＤＡＳシステムは、様々な異なる機能（例えば、死角監視、アクティブクルーズコントロール、プレセーフブレーキ、衝突回避、車線逸脱防止等）を実行するように構成され、そのため、システムアーキテクチャーは、通常、複数のマルチコアマイクロコントローラーを備える。ＡＤＡＳシステムは、システムの複数のセンサー及びマイクロコントローラーを含む様々な構成要素を相互接続する複数の通信バスを更に備える。これらの通信バスは、ＦｌｅｘＲａｙシリアルバス、コントローラーエリアネットワーク（「ＣＡＮ」）バス、及びイーサネット（登録商標）バスを含むことができる。
【０００７】
ＡＤＡＳシステムは、一般に、チャネルアクセス用の時分割多重アクセス（「ＴＤＭＡ」）プロトコルに従って動作するように構成され、それによって、システムネットワークのノードは、関連した通信バスへの排他的アクセスを有するそれぞれのタイムスロットを配分される。したがって、システムの様々なノード内でのタスクの実行はそれぞれのバス（例えば、ＦｌｅｘＲａｙバス）に同期されることが不可欠である。したがって、システムネットワークは、同期信号をバス上に送信する１つ以上の同期ノードを有する。ネットワーク上の他の各ノードは、各同期信号を受信すると、それ自身のクロックを同期ノードクロックのクロックと比較し、同期を維持するために必要とされる何らかの変更を行う。
【０００８】
ＡＵＴＯＳＡＲ（自動車オープンシステムアーキテクチャー：AUTomotive Open System ARchictecture）は、自動車（motor
vehicle：動力車）製造業者及び供給者によって共同開発された開放型の標準化された自動車システムアーキテクチャーであり、その使用は、今日の自動車において、それらの電子機器がますます複雑化及び集積化されるにつれて、ますます一般化してきている。自動車における機能的安全性に関して、静的にスケジューリングされたタスク及びアラームが必要とされ、そのため、そのようなシステムでは、スケジュール表に基づく処理の使用が有利である。ＡＵＴＯＳＡＲに準拠したオペレーティングシステムは、スケジュール表処理概念を用いる。
【０００９】
ＡＵＴＯＳＡＲオペレーティングシステムは、スケジュール表概念とともにアラーム及びカウンターを用いる。アラーム及びカウンターによって、タイマーティック（timer tick）、又は自動車の機械構成要素からの信号等の繰り返し発生する現象の処理が可能になる。アラーム及びカウンターがタイマーに関連したものであるとき、アラーム及びカウンターによって、周期的なタスクの管理が可能になる。カウンターは、ソースからの「ティック」の数をカウントするために提供される。各カウンターは最大値を有し、この値に達すると、カウンターは０に戻る。アラームは、カウンターとタスクとを関連付ける。アラームは、カウンターが既定の値に達すると終了し、その時点において、静的に規定された動作が取られる。この動作は、関連付けられたタスクの起動であってもよい。
【００１０】
スケジュール表は、アラームの概念を拡張する。アラームと同様に、スケジュール表は、カウンターに関連付けられる。スケジュール表は一組の満了点を含み、それらの対応するカウンター値は、スケジュール表の起動に対して相対的なものである。満了点に達すると、１つ以上の動作（例えば、タスク起動）が取られる。スケジュール表は、システムにおける全てのタスクの起動点を規定する。
【００１１】
ＡＵＴＯＳＡＲに準拠したオペレーティングシステムを自動車安全システムに展開するマイクロプロセッサの全ては、ＴＤＭＡバスに同期しなければならず、そのため、各マイクロプロセッサにおけるスケジュール表は、このバスに同期しなければならない。これまで、これは、例えば、ＥＣＵ内において複数のマイクロコントローラーの場合に、信頼できる単純な方法では可能でなかった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明の目的は、改良された車両安全電子制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明によれば、マスターマイクロコントローラー及びスレーブマイクロコントローラーを備える車両安全電子制御システムであって、前記マスターマイクロコントローラーは、ＴＤＭＡネットワークバスに接続され、前記スレーブマイクロコントローラーは、汎用入力接続を介して前記マスターマイクロコントローラーに接続され、前記マイクロコントローラーの双方は、スケジュール表に基づく実行を操作するように構成され、各マイクロコントローラーは、それぞれの同期カウンターを有し、前記マスターマイクロコントローラーは、前記ネットワークバスからの１次同期信号の受信に応答して該マスターマイクロコントローラーの同期カウンターを更新し、対応する２次同期信号を前記汎用入力／出力接続を介して前記スレーブマイクロコントローラーに発行するように構成され、前記スレーブマイクロコントローラーは、前記マスターマイクロコントローラーからの前記２次同期信号の受信に応答して該スレーブマイクロコントローラーの同期カウンターを更新するように構成され、双方のマイクロコントローラーの前記スケジュール表が前記ネットワークバスと同期されるようになっている、車両安全電子制御システムが提供される。
【００１４】
任意選択で、前記制御システムは、複数の前記スレーブマイクロコントローラーを備え、各スレーブマイクロコントローラーは、それぞれの汎用入力／出力接続を介して前記マスターマイクロコントローラーに接続され、前記マスターマイクロコントローラーは、それぞれの前記２次同期信号を該マスターマイクロコントローラーのそれぞれの汎用入力／出力接続を介して各スレーブマイクロコントローラーに発行するように構成される。
【００１５】
好ましくは、前記マスターマイクロコントローラーは、割り込みサービスルーチンの形態で前記２次同期信号を発行するように構成される。
【００１６】
有利には、前記マイクロコントローラーの前記同期カウンターは、同一の分解能を有する。
【００１７】
好都合には、前記スレーブマイクロコントローラーは、前記ネットワークバスに直接接続されない。
【００１８】
好ましくは、前記マイクロコントローラーは、単一の集積電子制御ユニット内に設けられる。
【００１９】
有利には、前記ネットワークバスはＦｌｅｘＲａｙバスである。
【００２０】
好都合には、前記ネットワークバスはコントローラーエリアネットワークバスである。
【００２１】
好ましくは、前記各マイクロコントローラーは、ＡＵＴＯＳＡＲに準拠したオペレーティングシステムを実行するように構成される。
【００２２】
任意選択で、前記各マイクロコントローラーは複数の処理コアを備える。
【００２３】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様による制御システムを備える自動車電子安全システムが提供される。
【００２４】
本発明をより容易に理解することができるように、そして、本発明の更なる特徴を認識することができるように、ここで、添付の図面を参照しがら、例として、本発明の実施形態が説明されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による電子制御システムを含むことができる通常の自動車安全システムの概観を示す概略図である。
【図２】電子制御ユニットの形態で提供される、本発明の第１の実施形態による電子制御システムの概要を示す概略図である。
【図３】一連の概略タイムラインプロットを示す図である。
【図４】図２の電子制御システムと類似しているが、本発明の第２の実施形態による電子制御システムを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
ここで図１についてのより詳細な検討に進むと、自動車２内に設置された例示的な電子安全システム１の概略図が示される（車両の向きを示すために、図１には、その一方のサイドパネルのみが概略的に示される）。安全システム１は、自動車２上の適切な位置に取り付けられた幾つかの異なるタイプのセンサーを備える。詳細には、図示されるシステム１は、車両２のそれぞれの前方角部に取り付けられる一対の発散性及び外向きのミッドレンジレーダー（「ＭＲＲ」）センサー３と、車両のそれぞれの後方角部に取り付けられる類似の一対の発散性及び外向きの多機能レーダーセンサー４と、車両２の前方中央に配置される前方に向けられたロングレンジレーダー（「ＬＲＲ」）センサー５と、例えば、車両のワイドスクリーンの上縁部の領域内に取り付けられる場合があるステレオビジョンシステム（「ＳＶＳ」）７の一部を形成する一対の一般的に前方に向けられた光センサー６とを備える。種々のセンサー３〜６は、中央電子制御システムに動作可能に接続され、中央電子制御システムは、車両内の都合の良い場所に取り付けられる統合電子制御ユニット８の形で設けることができる。図示される特定の構成において、前方及び後方ＭＭＲセンサー３、４は、従来のコントローラーエリアネットワーク（「ＣＡＮ」）バス９を介して中央制御ユニット８に接続され、ＬＲＲセンサー５と、ＳＶＳ７のセンサー６とは、同じくそれ自体が既知であるタイプの、より高速のＦｌｅｘＲａｙシリアルバス１０を介して、中央制御ユニット８に接続される。ただし、例えば、イーサネット（登録商標）バス等の他の好都合なバス構成を用いることができると理解すべきである。
【００２７】
集合的に、そして制御ユニット８の制御下で、種々のセンサー３〜６を用いて、例えば、死角監視、アダプティブクルーズコントロール、衝突防止支援、車線逸脱防止、後方衝突軽減のような、様々な異なるタイプの運転支援システムを提供することができる。したがって、制御ユニット８は、そのような運転システムごとに適切なソフトウェアアルゴリズムを実行するように構成される。
【００２８】
図２は、本発明による制御システム１１の主な要素を概略的に示しており、そのシステムが、統合制御ユニット８（図２ではファントムで示される）の形態で提供できることは理解されよう。制御システム１１は、第１のマイクロコントローラー１２と、第２のマイクロコントローラー１３とを備える。第１のマイクロコントローラー１２は、処理誤りの特定を必要とする、システムの最も厳密な（ＡＳＩＬ−Ｄ）安全完全性要件を満たすために安全ソフトウェアを実行するように構成することができる一方、第２のマイクロコントローラー１３は、より高い処理能力を有し、システムの主な処理タスクと、第１のマイクロコントローラー１２を救援するための幾つかの安全関連処理タスクとを取り扱うように構成される。第１のマイクロコントローラー１２は、システムの厳密な安全完全性要件を満たすように構成されるので、いわゆる「安全マイクロコントローラー」を表すと考えることができ、ロックステップアーキテクチャーを有することができる。第２のマイクロコントローラー１３は、マスターマイクロコントローラー１２よりも高い処理能力を有するように構成されるので、いわゆる「性能マイクロコントローラー」を表すと考えることができ、ロックステップアーキテクチャーを必要としない。それにもかかわらず、マイクロコントローラー１２、１３の双方が複数の処理コアを備えることができると理解すべきである。
【００２９】
双方のマイクロコントローラー１２、１３は、ＡＵＴＯＳＡＲ準拠のオペレーティングシステムを実行するように構成され、したがって、ともにスケジュール表処理概念に従って動作するように構成される。各マイクロコントローラー１２、１３は、そのスケジュール表に関連付けられたそれぞれの同期カウンター（図示せず）を有し、双方の同期カウンターは同一の分解能を有する。
【００３０】
第１のマイクロコントローラー１２は、図２に概略的に示されるように、ＦｌｅｘＲａｙバス１０等のデータ通信用のネットワークバスに直接接続される。ただし、他の実施形態において、第１のマイクロコントローラー１２は、代わりにコントローラーエリアネットワークバス９に接続することができるものと理解すべきである。提供することができるネットワークバスの特定の構成がどのようなものであっても、バスは時分割多重アクセス（ＴＤＭＡ）バスであることが想定される。
【００３１】
第１のマイクロコントローラー１２及び第２のマイクロコントローラー１３は、第１のマイクロコントローラー１２における汎用入力／出力（ＧＰＩＯ）ピン１５と第２のマイクロコントローラー１３における対応するＧＰＩＯピン１６との間に設けられる汎用入力／出力接続１４を介して相互接続される。図２からわかるように、第２のマイクロコントローラー１３は、第１のマイクロコントローラーにのみ接続され、ネットワークバス１０に直接接続されない。それにもかかわらず、２つのマイクロコントローラーを、ＧＰＩＯ接続１４に加えてプロセッサ間通信パス１７を介して相互接続し、様々なドライバー支援安全システムの動作に関するデータの交換を可能にすることができることが想定される。以下でより詳細に説明されるように、ＧＰＩＯ接続１４は、ネットワークバス１０に対する第２のマイクロコントローラー１３の同期を可能にする目的のみに提供される。
【００３２】
図２には、一例示的な送受信機１８も概略的に示されている。この送受信機は、ネットワークバス１０上に設けられ、同期ノードとして機能するように構成される。送受信機１８は、周期的な１次同期信号（図２に矢印１９によって概略的に示される）をネットワークバス１０上に送信するように構成される。１次同期信号１９は、所定の周期（Ｔｓｙｎｃで示す）を有し、割り込みサービスルーチン（ＩＳＲ）の形態を取ることができる。理解されるように、１次同期信号１９の各パルスは、第１のマイクロコントローラー１２がネットワークバス１０に直接接続しているので、第１のマイクロコントローラー１２によって受信される。
【００３３】
第１のマイクロコントローラー１２は、ネットワークバス１０からの１次同期信号１９の受信に応答して、その同期カウンターを更新するように構成される。
【００３４】
各マイクロコントローラー１２、１３のスケジュール表は、１次同期信号の周期（Ｔｓｙｎｃ）の倍数に等しい周期（Ｔｓｃｈで示す）を有することに留意すべきである。これらのスケジュール表の周期はともに等しく、Ｔｓｃｈ＝Ｋ・Ｔｓｙｎｃである。各マイクロコントローラー１１、１２のＡＵＴＯＳＡＲオペレーティングシステムのティック（tick）分解能（Ｔｔｉｃｋで示す）も等しく、１次同期信号の周期（Ｔｓｙｎｃ）よりも小さい。これは、図３に概略的に示されている。図３では、上段タイムライン（図３ａ）がアプリケーションサイクルの長さを示し、中段タイムライン（図３ｂ）が１次同期信号１９のパルスを示し、下段タイムライン（図３ｃ）が各マイクロコントローラーのオペレーティングシステムのティックを示している。
【００３５】
第１のマイクロコントローラー１２の同期カウンターは、次のように、１次同期信号１９を受信すると、以下の式に従って更新される。
Ｓｙｎｃｃｏｕｎｔ＝Ｓｙｎｃｃｏｕｎｔ＋（Ｔｓｙｎｃ／Ｔｔｉｃｋ）
【００３６】
考えられる別の方法では、第１のマイクロコントローラー１２の同期カウンターは、次のように、１次同期信号１９の２つの先行パルス間で登録されたオペレーティングシステムティックの数の差だけインクリメントされる。
Ｓｙｎｃｃｏｕｎｔ＝Ｓｙｎｃｃｏｕｎｔ＋（ＴｉｃｋＣｏｕｎｔ［Ｔｓｙｎｃ］−ＴｉｃｋＣｏｕｎｔ［Ｔｓｙｎｃ−１］）
ここで、ＴｉｃｋＣｏｕｎｔ［Ｔｓｙｎｃ］は、１次同期信号１９の最後のパルスの受信までに発生したオペレーティングシステムティックの数を示し、ＴｉｃｋＣｏｕｎｔ［Ｔｓｙｎｃ−１］は、１次同期信号１９の先行パルスの受信までに発生したティックの数を示す。
【００３７】
オペレーティングシステムティックは非常に正確であるので、この原理によって、システムは、ＥＣＵのスケジュールと車両ネットワーク全体との間の傾向（drift）を求め、必要に応じて調整を行うことが可能になる。
【００３８】
第１のマイクロコントローラー１２は、ネットワークバス１０からの１次同期信号１９の受信に応答してそれ自身の同期カウンターを更新するだけでなく、対応する２次同期信号（図２に矢印２０によって概略的に示す）もＧＰＩＯ接続１４を介して第２のマイクロコントローラー１３に発行する。２次同期信号２０も、割り込みサービスルーチンの形態を取ることができる。第２のマイクロコントローラー１３も、同様に、第１のマイクロコントローラー１２からの２次同期信号２０の受信に応答してその同期カウンターを更新するように構成され、双方のマイクロコントローラー１２、１３のスケジュール表は、ネットワークバス１０に同期されるようになっている。
【００３９】
したがって、理解されるように、双方のマイクロコントローラー１２、１３のスケジュール表は、第１のマイクロコントローラー１２の同期カウンターがバス１０からの１次同期信号１９の受信に応答して更新される度に毎回、ネットワークバス１０に同期される。
【００４０】
さらに、システムは、第１のマイクロコントローラー１２の同期カウンターがネットワークバスからの１次同期信号１９の受信に直接応答して更新される一方、第２のマイクロコントローラー１３の同期カウンターが第１のマイクロコントローラー１２によって発行された２次同期信号２０に応答して更新されるように構成されることに留意されたい。このように、第１のマイクロコントローラー１２は、同期マスターマイクロコントローラーとして動作する一方、第２のマイクロコントローラー１３は、同期スレーブマイクロコントローラーとして動作する。
【００４１】
次に図４の検討に移る。本発明の制御システム１１の代替の実施形態が示されている。図３に示す実施形態は、図２に示す実施形態と多くの点で同一であり、そのため、同一又は同様の構成要素及び信号を示すのに同じ参照符号が用いられていることに留意されたい。
【００４２】
特に、図４に示す実施形態もまた、ネットワークバス１０に直接接続される単一のマスターマイクロコントローラー１２と、ＧＰＩＯ接続１４を介してマスターマイクロコントローラー１２に接続される（第１の）スレーブマイクロコントローラー１３とを備えることに留意されたい。ただし、図３の構成が、上記で説明した図２に示すものと異なる箇所は、図３に示す構成が第２のスレーブマイクロコントローラー１３’を備えるということである。第２のスレーブマイクロコントローラー１３は、第１のスレーブマイクロコントローラー１３と同一のものとすることができるが、幾つかの点で異なることもできる。それにもかかわらず、第２のスレーブマイクロコントローラー１３’も、ＡＵＴＯＳＡＲに準拠したオペレーティングシステムを実行するように構成され、したがって、スケジュール表処理概念に従って動作するように構成される。第２のスレーブマイクロコントローラー１３’は、そのスケジュール表に関連付けられたそれぞれの同期カウンター（図示せず）を有し、この同期カウンターは、マスターマイクロコントローラー１２及び第１のスレーブマイクロコントローラー１３のそれぞれの同期カウンターと同一の分解能を有する。
【００４３】
マスターマイクロコントローラー１２及び第２のスレーブマイクロコントローラー１３’は、マスターマイクロコントローラー１２における第２の汎用入力／出力（ＧＰＩＯ）ピン１５’と第２のスレーブマイクロコントローラー１３’における対応するＧＰＩＯピン１６’との間に設けられる第２のＧＰＩＯ接続１４’によって相互接続される。第２のＧＰＩＯ接続１４’は、マスターマイクロコントローラー１２と第１のスレーブマイクロコントローラー１３との間に設けられる第１のＧＰＩＯ接続１４と同一である。第１のスレーブマイクロコントローラーと同様に、第２のスレーブマイクロコントローラー１３’は、マスターマイクロコントローラー１２にのみ接続され、ネットワークバス１０に直接接続されない。それにもかかわらず、マスターマイクロコントローラー１２及び第２のスレーブマイクロコントローラー１３’も、ＧＰＩＯ接続１４’に加えて第２のプロセッサ間通信パス１７’を介して相互接続し、様々なドライバー支援安全システムの動作に関するデータの交換を可能にすることができることが想定される。マスターマイクロコントローラー１２と第１のスレーブマイクロコントローラー１３との間に設けられた第１のＧＰＩＯ接続１４と同じように、第２のＧＰＩＯ接続１４’は、ネットワークバス１０に対する第２のスレーブマイクロコントローラー１３’の同期を可能にする目的のみに提供される。
【００４４】
図３の実施形態におけるネットワークバス１０に対するマスターマイクロコントローラー１２及び第１のスレーブマイクロコントローラー１３の同期は、ネットワークバス１０からの１次同期信号１９のマスターマイクロコントローラー１２による受信の際に、図２の実施形態に関して上述した方法と正確に同じ方法で正確に行われる。加えて、ネットワークバス１０に対する第２のスレーブマイクロコントローラー１３’の同期も、以下でより詳細に説明するように、同様の方法で行われる。
【００４５】
マスターマイクロコントローラー１２は、ネットワークバス１０からの１次同期信号１９の受信に応答してそれ自身の同期カウンターを更新し、（第１の）対応する２次同期信号２０を第１のＧＰＩＯ接続１４を介して第１のスレーブマイクロコントローラー１３に発行するだけでなく、対応する第２の２次同期信号（図３に矢印２０’によって概略的に示す）も第２のＧＰＩＯ接続１４’を介して第２のスレーブマイクロコントローラー１３’に発行するように構成される。第２の２次同期信号２０’は、第１のスレーブマイクロコントローラー１３に発行される第１の２次同期信号２０と同期して発行されるように、第１の２次同期信号２０と同一である。第２のスレーブマイクロコントローラー１３’は、同様に、マスターマイクロコントローラー１２からの第２の２次同期信号２０’の受信に応答してその同期カウンターを更新するように構成され、３つの全てのマイクロコントローラー１２、１３、１３’のスケジュール表がネットワークバス１０に対して同期されるようにする。
【００４６】
図２に示す実施形態は、ネットワークバス１０に対する単一のスレーブマイクロコントローラー１３の同期を制御する単一のマスターマイクロコントローラー１２を有し、図４に示す実施形態は、ネットワークバス１０に対する２つのスレーブマイクロコントローラー１３、１３’の同期を制御する単一のマスターマイクロコントローラー１２を有するが、単一のマスターマイクロコントローラー１２が、ネットワークバス１０に対するより多くの数のスレーブマイクロコントローラーの同期を制御することができる他の実施形態が想定されると理解すべきである。そのような構成では、各スレーブマイクロコントローラーは、それぞれのＧＰＩＯ接続を介してマスターマイクロコントローラー１２に接続され、マスターマイクロコントローラー１２は、それぞれの２次同期信号を各スレーブマイクロコントローラーに発行するように構成されることが想定される。
【００４７】
上述した実施形態の全てにおいて、ネットワークバス１０上の１次同期信号１９は、マスターマイクロコントローラー１２の同期カウンターをインクリメントし、スレーブマイクロコントローラー１３（又は各スレーブマイクロコントローラー１３、１３’）のスケジュール表をネットワークバス１０のスケジュールに対して同期させるように働くことに留意されたい。マスターマイクロコントローラー１２及びスレーブマイクロコントローラー１３（又は各スレーブマイクロコントローラー１３、１３’）のスケジュール表も互いに同期される。したがって、バスサイクルの開始と同期している２次同期信号２０（又は各２次同期信号２０、２０’）を除いては、（例えば、プロセッサ間通信パス１７、１７’を介した又は所与の周辺バス上の）全てのプロセッサ間通信は、２次同期信号２０（又は各２次同期信号２０、２０’）に対して一定の遅延を有し、ネットワークバス１０上の何らかのジッターとともに小刻みに振動する。
【００４８】
ネットワークバス１０からの外部同期パルス１９に基づく複数のマイクロコントローラー１２、１３、１３’の同期のための本明細書に提示される提案は、従来の提案を上回るかなり大きな利点を提供する。特に、本発明は、様々な異なるタイプ／ファミリーのマイクロコントローラーに適合することがわかっているマイクロコントローラー間の非常に単純なハードウェア接続を提供し、単一のマスターマイクロコントローラー１２の制御下にある多数の個々のスレーブマイクロコントローラー１３、１３’に適用されるように容易に拡張することができる。
【００４９】
加えて、本発明の提案は、個々のタスクではなくオペレーティングシステムスケジュール表に対処することによって、マイクロコントローラー１２、１３、１３’において実行されているソフトウェアアプリケーションから独立した同期レジームを提供する。これによって、複数のマイクロコントローラーにわたるマイクロコントローラー相互間（cross-microcontroller）静的スケジューリング、相対オフセット及びスケジュール表の拡張と、電子制御ユニットのハードウェアレイアウトから独立したソフトウェアアプリケーションの開発と、ネットワークバスに対するタスクスケジュール全体の一貫した同期による同期されたバスとソフトウェアアプリケーションタスクとの間の内部スケジュールジッターの除去と、全てのマイクロコントローラー及びそれらの内部の処理コアにおける電子制御ユニット全体にわたる一貫した同時状態（state of synchrony）と、タスクスケジュールの同期した進み及び遅れとが可能になる。
【００５０】
本明細書及び特許請求の範囲において使用されるときに、「備える（"comprises" and
"comprising"）」という用語及びその変形は、規定された特徴、ステップ又は整数が含まれることを意味する。その用語は、他の特徴、ステップ又は整数の存在を除外するように解釈されるべきではない。
【００５１】
これまでの説明において、又は以下の特許請求の範囲において、又は添付の図面において開示される特徴は、必要に応じて、特定の形において表されるか、開示される機能を実行するための手段に関して表されるか、又は開示される結果を得るための方法若しくはプロセスに関して表され、その多様な形において本発明を実現するために、別々に、又はそのような特徴の任意の組み合わせにおいて利用される場合がある。
【００５２】
本発明は上記の例示的な実施形態に関連して説明されてきたが、本開示を与えられるときに、数多くの均等の変更形態及び変形形態が当業者には明らかになるであろう。したがって、これまでに記載された本発明の例示的な実施形態は、例示であると見なされ、限定するものと見なされるべきでない。本発明の趣旨及び範囲から逸脱することなく、説明された実施形態に対して種々の変更を加えることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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