(57)【要約】本発明により、車両の周辺内に存在する他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定がそれにより実行される車両用方法が提供される。方法は、他の車両の少なくとも１つのパラメータの検出ステップ（４０２）、少なくとも１つのパラメータに基づいた、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定ステップ（４０３）を含む。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他の車両の少なくとも１つのパラメータの検出ステップと、
少なくとも１つのパラメータに基づいた、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定ステップと、
を含む、車両の周辺内に存在する他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定のための車両用方法。
【請求項２】
車両がＣａｒ２ｘ通信モジュールを備え、この場合、他の車両の少なくとも１つのパラメータが通信モジュールにより検出されることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両が周辺センサ装置を備え、この場合、他の車両の少なくとも１つのパラメータが周辺センサ装置により検出されることを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
少なくとも１つのパラメータが、周辺センサ装置により検出された他の車両の走行軌道を含むことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定が、検出された走行軌道により決定された少なくとも１つの一定の加速プロフィルおよび／または制動プロフィルに基づいて行われることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定が、走行軌道内の少なくとも１つの反復サンプルに基づいて行われることを特徴とする請求項４または５のいずれかに記載の方法。
【請求項７】
車両の周辺内における、少なくとも部分自動運転で運転される他の車両の検出ステップと、
他の車両を介して発生する衝突状況および／または危険状況の決定ステップと、
決定された衝突状況および／または危険状況に依存した、車両の走行動特性への係合ステップと、
を含む、少なくとも部分自動運転で運転される車両の運転方法。
【請求項８】
他の車両が請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法により検出されることを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
発生する衝突状況および／または危険状況が、発生する制御ループおよび／またはシステムフィードバックにより決定されることを特徴とする請求項７または８のいずれかに記載の方法。
【請求項１０】
車両が少なくとも１つの制御パラメータに基づいて運転され、および走行動特性への係合が制御パラメータの変更により行われることを特徴とする請求項７〜９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
制御パラメータの変更は、制御パラメータが所定の制御パラメータ空間からランダムに選択された新しい制御パラメータにより置換されるように行われることを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
部分自動運転で運転される少なくとも１つの他の車両が車両の周辺内に検出されたとき、支援システムの操作が提供される、車両の支援システムの操作の提供方法。
【請求項１３】
部分自動運転で運転される少なくとも１つの他の車両が請求項１〜６のいずれか一項に記載の方法により検出されることを特徴とする請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
支援システムの操作の提供が、しきい値の数の変更および／またはしきい値の上昇または低下および／または可逆および／または不可逆アクチュエータの作動および／またはブレーキシステムおよび／またはかじ取りシステム内の圧力の上昇により行われることを特徴とする請求項１２または１３に記載の方法。
【請求項１５】
請求項１〜６のいずれか一項および／または請求項７ないし１１のいずれかおよび／または請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の方法を実行するように適合された制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来技術から、個々の運転機能が高自動運転で実行可能な車両が既知である。例えば、ドライバの僅かな係合が必要であるにすぎないように、横方向運転および／または縦方向運転が自動運転で制御可能である。
【発明の概要】
【０００３】
本発明により、車両の周辺内に存在する他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定がそれにより実行される車両用方法が紹介される。方法は、
他の車両の少なくとも１つのパラメータの検出ステップと、少なくとも１つのパラメータに基づいた、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定ステップを含む。
【０００４】
本発明による方法は、車両の周辺内に、少なくとも部分自動運転で運転される他の車両が存在するか否かが決定可能であるという利点を提供する。部分自動運転で運転されるとは、この場合、他の車両の横方向運転および／または縦方向運転が自動運転で実行されることと理解される。対応システムに対する例は、速度制御装置、車線維持支援システム、建設現場支援システム、車間距離制御のようなシステム、渋滞支援システム等である。しかしながら、他の車両は、ドライバが時々のみまたは本来もはや全く車両運転に係合する必要がないほどに高自動運転または全自動運転で運転されてもよい。
【０００５】
他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるという得られた情報により、運転を全体的により安全にしかつ事故の回避に寄与する車両内の手段が適用され、例えば信号または警報が出力されまたは車両の動特性への係合が行われてもよい。
【０００６】
本発明の有利な実施形態において、車両がＣａｒ２ｘ通信モジュールを備え、それにより、他の車両の少なくとも１つのパラメータが検出される。
方法のこの実施形態は、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定がきわめて簡単に実行可能であるという利点を提供する。ここでは、他の車両の自動化の程度に関する情報を保持する受信信号の形のパラメータの検出により、他の車両が少なくとも自動運転で運転されるか否かの決定が直接車両内において実行可能である。自身の自動化の程度に関する情報を有する信号の送信および／または他の車両の自動化の程度に関する情報の受信により、全ての道路使用者の安全性に寄与可能な情報の最適な交換を行なうことが可能である。車両の自動化の程度は、この場合、車両が、少なくとも部分自動運転でまたは高自動運転でまたは全自動運転で運転されるかを示す。場合により、自動化の程度は、自動運転で運転されまたは操作される車両の能動的運転機能または個々のシステムあるいは構成部品に関する詳細な情報を含んでもよい。
【０００７】
本発明の他の実施形態において、車両が周辺センサ装置を備え、それにより、他の車両の少なくとも１つのパラメータが検出される。
この実施形態は、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの検出が、それにより車両が他の車両と通信可能な特殊な通信ツールがなくても実行可能であるという利点を提供する。さらに、車両は、この場合、その状態を表わす信号を外部に能動的に与える必要はない。自動化の程度ないしは他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの検出は、他の車両の構成とは無関係に実行可能である。さらに、他の車両の光学的特徴により、その自動化の程度を推測することが可能である。他の車両において、例えば、その自動化の程度の推測を可能にする照明装置が装着されている場合、この情報はパラメータとして検出されかつ評価可能である。
【０００８】
さらに、他の車両の走行特性により、その自動化の程度を推測することが可能である。周辺センサ装置により検出されたパラメータは、例えば、他の車両の位置、速度、制動特性または加速特性、ドライバの存在または位置であってもよい。
【０００９】
車両の周辺とは、例えば、周辺センサ装置の検出領域と理解されてもよい。Ｃａｒ２ｘ通信モジュールが組み込まれている場合、周辺は、車両の周りに所定の半径で描かれてもまたは車両の前方および後方の自由に定義された領域であってもよい。領域の大きさは、交通状況および速度に依存してもよい。
【００１０】
本発明の有利な実施形態において、少なくとも１つのパラメータは、周辺センサ装置により検出された他の車両の走行軌道を含む。
この実施形態は、走行軌道を含むパラメータにより、他の車両の走行特性の解析が実行可能であるという利点を提供する。軌道により、自動化の程度に関する推測が可能であり、したがって、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かが決定可能である。例えば、かじ取り特性または同様に解析された交通状況への車両の反応時間が決定可能である。例えば、他の車両が先行車両のブレーキランプにいかに迅速に反応するか、先行車両までの間隔がいかに大きいか、車線変更がいつ行われるか、車線変更における隙間がいかに大きいか、および類似の詳細が決定可能である。これらの詳細の評価は、他の車両の自動化の程度の推測を可能にする。決定され軌道は、例えば、速度、かじ取り角またはカーブ半径のきわめて滑らかな経過により示される人為的または数学的領域に関して調査されてもよい。
【００１１】
本発明の他の実施形態において、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定は、検出された走行軌道により決定された少なくとも１つの一定の加速プロフィルおよび／または制動プロフィルに基づいて行われる。このプロフィルは、検出された走行軌道により決定される。
【００１２】
本発明のこの実施形態は、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定のために制動プロフィルまたは加速プロフィルの解析が使用されるという利点を提供する。車両の少なくとも部分自動運転による運転のために制御システムにより形成された所定の制動プロフィルまたは加速プロフィルは、人のドライバに対して典型的なプロフィルとは異なることがある。これに対する指標は、例えば車両乗員のある種の快適性を保証する、例えば均等な加速度または保持された加速度の最大値であろう。
【００１３】
本発明の他の実施形態において、他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの決定は、走行軌道内の少なくとも１つの反復サンプルに基づいて行われる。
本発明のこの実施形態は、他の車両の走行特性における反復サンプルにより、その自動化の程度の推測が可能であるという利点を提供する。反復サンプルは、例えば、それぞれ同一のまたはきわめて類似の強さで実行される反復制動過程または反復加速過程内に示される。同様のことは、先行車両に対する間隔、車線マーク、他の車両に隣接して存在する車両または車線の他の境界に対する間隔に対して適用される。
【００１４】
車両の走行特性に対する他の車両の反応もまたサンプルで調査可能である。例えば、他の車両が車両のかじ取り、加速過程または制動過程にいかに反応するかが解析可能である。車両のみならず他の車両もまた少なくとも部分自動運転で制御される場合、場合により発生するかもしれない車両と他の車両との間の衝突状況において両方のシステムの制御内にフィードバックが行われることが可能である。このフィードバックは、解析されかつ他の車両の自動運転の程度の決定のために使用可能である。両方のシステムの協働におけるフィードバックまたはサンプルのみならず、他の車両のシステム内のみにおけるフィードバックまたはサンプルおよび車両自身のシステム内におけるフィードバックまたはサンプルもまた決定のために使用可能である。車両または他の車両がそれにおいて逆の作用を有する反復動作を実行する反復サンプルは、同様に、他の車両の自動化の程度を推測可能にする。このようなまたは同様なサンプルは、以下において制御ループとも呼ばれる。
【００１５】
本発明の他の態様は、
車両の周辺内における、少なくとも部分自動運転で運転される他の車両の検出ステップ、
他の車両を介して発生する衝突状況および／または危険状況の決定ステップ、
決定された衝突状況および／または危険状況に依存した、車両の走行動特性への係合ステップを含む、少なくとも部分自動運転で運転される車両の運転方法である。
【００１６】
方法は、複数の部分自動運転で運転される車両がそれに関与する状況において交通安全性の向上に寄与する。車両の周辺内に存在する少なくとも部分自動運転で運転される他の車両の検出および発生する衝突および／または危険状況の決定により、この状況は早めに緩和可能である。これは、本発明により、決定された衝突状況および／または危険状況に依存した、車両の走行動特性への係合により行われる。
【００１７】
考えられる衝突状況は、例えば交差点における、駐車におけるまたは車線変更における不明確な先行権状況において、人のドライバによる走行運転において人の通信により一致が達成可能ではない、例えば交通法規により規制されない状況である。しかしながら、衝突状況は、例えば、車両間にできるだけ安全な間隔を保持するために最善の軌道を計画することが問題になるとき、制御された交通状況においてもまた発生することがある。この場合、複数の車両の車両運転において、交通法規とは無関係に衝突に至ることがある。
【００１８】
走行動特性への係合は、種々の方法で実現可能である。例えば、車両の縦方向動特性および／または横方向動特性への係合、制動、加速、かじ取り角またはかじ取りモーメントの設定が可能である。車両の動特性への係合は、周辺例えば変更された間隔の検出、または車両の少なくとも部分自動運転に寄与する車両自身の制御パラメータが変更されたときにもまた行われる。すなわち、制御パラメータの変更は、例えば車両がより急速にまたは遅れて走行動作を実行するように作用可能である。したがって、走行動特性への係合の中に、車両の得られる走行軌道を変化させる全ての動作またはパラメータの変更もまた所属する。
【００１９】
方法の有利な態様において、他の車両の自動運転状態は、車両の周辺内に存在する他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの上記の決定方法により決定されかつ少なくとも部分自動運転で運転される他の車両が検出される。
【００２０】
方法の有利な実施形態において、発生する衝突状況および／または危険状況は、発生する制御ループおよび／またはシステムフィードバックにより決定される。
この実施形態は、車両または他の車両の車両制御内にシステムフィードバックまたは制御ループが検出されかつ検出されたシステムフィードバックまたは制御ループに基づいて走行動特性に係合可能であるという利点を提供する。システムフィードバックとは、この場合、それぞれ他の車両の少なくとも部分自動運転の制御過程にフィードバックされた、車両または他の車両のシステム内の反復制御過程と理解される。例えば、他の車両の制動過程に基づく反復制動過程またはそれぞれ他の車両の速度の適合に基づく反復速度適合である。制御ループとは、車両または他の車両が、逆の作用または自己増幅作用を有する反復動作を実行する反復サンプルと理解される。
【００２１】
本発明の有利な実施形態において、車両は少なくとも１つの制御パラメータに基づいて運転される。走行動特性への係合は少なくとも１つの制御パラメータの変更に基づいて行われる。
【００２２】
この実施形態は、システムフィードバックまたは制御ループにより発生することがある衝突状況および／または危険状況は少なくとも１つの制御パラメータの変更により緩和されまたは解決されるという利点を提供する。少なくとも１つの制御パラメータは、少なくとも部分自動運転で運転される車両の運転に使用される少なくとも１つの部分機能を制御する。少なくとも１つの制御パラメータ、例えば車両の走行動特性への有意義な係合の検出と車両への係合の実行の間の時間間隔の変更により、システムフィードバックまたは制御ループは遮断可能／トリガ可能である。
【００２３】
制御パラメータの変更とは、さらに、例えば、サイクル時間の変更、（例えば他の車両の位置の）走査、すなわち、（各走査後ではなく例えば各々５回の走査後において）制御方式が作動されるまでのサイクル数の変更、測定サイクルの変更または個々の制御パラメータの減衰の変更と理解される。パラメータの選択は、制御技術におけるパラメータの変更と同様に、例えば、比例成分、積分成分または微分成分を有するＰＩＤ制御において行われてもよい。車両の横方向動特性および／または縦方向動特性に直接影響を与える制御パラメータの変更もまた可能である。例えば、速度、加速度値、かじ取りモーメントまたはかじ取り角あるいは車両の横または前方に存在する物体までの間隔が変更されてもよい。
【００２４】
方法の有利な実施形態において、少なくとも１つの制御パラメータの変更は、制御パラメータが所定の制御パラメータ空間からランダムに選択された新しい制御パラメータにより置換されるように行われる。
【００２５】
この実施形態は、システムフィードバックまたは制御ループがトリガ可能であることに寄与する。前に有意義に定義された制御パラメータ空間からのランダムな選択により、システムが少なくとも車両の部分自動運転制御に制御パラメータの同一変更を実行することが回避可能である。車両内の制御パラメータが同一に変更された場合、これは他のシステムフィードバックまたは制御ループに導くことがある。
【００２６】
制御パラメータの置換とは、この場合、パラメータが変更されることと理解される。例えば、前の制御パラメータを置換するために、制御パラメータ空間から任意の制御パラメータが使用されてもよい。全く同様に、ランダム値が前の制御パラメータに加算されても、または制御パラメータから減算されてもまたは前の値にランダム値が乗算されてもよい。制御パラメータがより大きくされるべきかまたはより小さくされるべきかについてもまた決定可能であることは明らかである。正確な値はこのときランダムに決定可能である。しかしながら、このように新たに発生した制御パラメータの値は、その変更後に前に定義された制御パラメータ空間内に再び見いだされるべきである。制御パラメータ空間は、例えば、上部および下部限界／障壁から構成されてもよい。新しい値のランダム性は種々の方法で実現可能である。この方法を実現するために、所定の間隔から乱数を発生するための汎用のアルゴリズムが使用されてもよい。
【００２７】
本発明により、さらに、車両の支援システムの操作の提供方法が要求される。支援システムの操作は、少なくとも部分自動運転で運転される他の車両が車両の周辺内に検出されたときに提供される。
【００２８】
この実施形態は、車両の車両乗員の安全性が向上されるという利点を提供する。少なくとも部分自動運転で運転される他の車両が存在した場合、車両内に存在する少なくとも１つの支援システムは、支援システムが事故の場合にできるだけ状況に適合されて使用可能なように提供される。
【００２９】
方法の有利な態様において、少なくとも部分自動運転で運転される他の車両は、車両の周辺内に存在する他の車両が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの上記の決定方法により検出される。
【００３０】
本発明の他の実施形態において、支援システムの操作の提供は、しきい値の数の変更および／またはしきい値の上昇または下降および／または可逆および／または不可逆アクチュエータの操作および／またはブレーキシステムおよび／またはかじ取りシステム内の圧力の上昇により行われる。
このような提供は、例えば、エアバッグ・トリガアルゴリズムにおけるトリガしきい値の変更であってもよい。同様のことが、走行動特性（例えばＥＳＰ）への係合のための、またはドライバの位置決め（ベルト、アクティブシート等）のためのベルト締めのトリガアルゴリズムに対して適用される。同様に、例えばかじ取り、ＥＳＰまたは他のアクチュエータの操作のために有効な車両内の圧力を適合させることが考えられる。同様に、電気式ベルト締めのような可逆支援システムが操作されることが考えられる。
【００３１】
本発明により、さらに、本発明による方法またはその実施形態の少なくとも１つを実行するように適合された制御装置が要求される。
本発明の他の態様は、本発明による方法またはその実施形態の少なくとも１つを実行するように適合されたコンピュータプログラムである。
【００３２】
本発明の他の態様は、本発明のコンピュータプログラムがそれに記憶されているマシンが読取り可能な記憶媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、２つの車両間において起こり得る衝突状況または危険状況を示す。
【図２】図２は、２つの車両間において起こり得る衝突状況または危険状況を示す。
【図３】図３は、２つの車両間において起こり得る衝突状況を示す。
【図４】図４は、車両を検出するための方法線図を示す。
【図５】図５は、車両動特性への係合のための方法線図を示す。
【図６】図６は、支援システムの提供のための方法線図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
図１に、車両１０１および他の車両１０２が２つの異なる車線１０３、１０４上を走行する実施例が示されている。両方の車両１０１、１０２は、縦方向運転および横方向運転が自動運転により制御されるように、少なくとも部分自動運転で運転される。車両１０２は、この例においては、例として経路１０６に沿って高速道路に乗ろうとし、車両１０１は、経路１０５に沿って高速道路から降りようとする。
【００３５】
この実施例において、それぞれの車両１０１、１０２の少なくとも部分自動運転での運転に関与する両方の車両１０１、１０２のシステムからは先行権制御が検出されないので、両方の車両１０１、１０２は、それぞれ他の車両１０１、１０２の反応に適応するようにして状況を解決するように試みる。両方のシステム内の制御設定が同一であるかまたはきわめて類似してプログラミングされている場合、システムフィードバックの状態となる可能性もある。例えば、両方の車両１０１、１０２は、それぞれ他の車両１０１、１０２の前に出るかまたはその後ろにつけるように、加速または制動するであろう。両方の車両１０１、１０２がこの運動変化を同時に実行した場合、車線変更は行われず、車両１０１、１０２は、車線変更が可能な車線部分の端部において停止するかまたはそのそれぞれの車線１０３、１０４上を走行し続けるであろう。
【００３６】
車両１０１内で実行される方法により、同様のケースは阻止可能である。車両１０１は、他の車両１０２が少なくとも部分自動運転される車両１０２であることを早めに検出する。これは、図４に示した方法の実行において決定される。
【００３７】
方法はステップ４０１においてスタートする。次のステップ４０２において、車両１０１により、他の車両１０２の少なくとも１つのパラメータが検出される。この実施例において、車両１０１は周辺センサ装置を備え、これにより、他の車両１０２の走行軌道が作図される。次に、この軌道が一定の加速プロフィルまたは制動プロフィルであるかが調査される。この中には、他の車両１０２の０ｍ／ｓ２の加速度すなわち一定速度もまた入る。この調査において、ミリ秒または分の範囲内であってもよいある期間にわたり加速度がほぼ一定であることが決定された場合、これは縦方向における車両の自動運転を推測させる。
【００３８】
一定加速プロフィルに関する調査の代わりにまたはそれに補足して、これが反復サンプルであるかが調査される。この場合、類似のまたは同一の加速度値を有する反復された制動サンプルまたは加速サンプルのような規則性が探査される。さらに、他の車両１０２が外部の影響例えば追加車両にまたは車両１０１の反応にいかに反応したかが調査されてもよい。このために、追加車両の特性、例えば他の車両１０２の前方の車両のブレーキランプの点滅、および他の車両１０２の（その軌道による）この特性への反応が解析されてもよい。他の車両１０２の車両１０１または追加車両に対する縦方向のみならず横方向における間隔の決定もまた考えられる。ステップ４０３において、少なくとも１つの検出されたパラメータまたは収集された全ての徴候／情報により、他の車両１０２が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かの確実な決定が行われる。方法はステップ４０４において終了する。
【００３９】
他の実施例において、Ｃａｒ２ｘ通信モジュールを備えた車両１０１が形成されている。これにより、ステップ４０２において、他の車両１０２の少なくとも１つのパラメータが受信される。このパラメータにより、ステップ４０３において、他の車両１０２が少なくとも部分自動運転で運転されるか否かが決定される。決定は、この例において、通信モジュールを介して受信されたパラメータにより行われる。これは、他の車両１０２の自動化の程度に関する情報を含むので、他の車両１０２のいずれの機能が自動運転で運転されるかがきわめて簡単に決定可能である。方法はステップ４０４において終了する。
【００４０】
車両乗員の安全性の向上のために、車両１０１は支援システムを備えかつ車両１０１内において図６に示された方法が実行される。方法はステップ６０１においてスタートする。
【００４１】
ステップ６０２において、車両１０１の周辺内で、少なくとも部分自動運転により運転される他の車両１０２が探査される。他の車両１０２の検出は、図４に示した方法に対応して行われてもよい。
【００４２】
少なくとも部分自動運転で運転される少なくとも１つの他の車両１０２が車両１０１の周辺内で検出された場合、ステップ６０３において、支援システムの操作が行われる。これは、例えば、トリガしきい値の変更または制動過程またはかじ取り過程に対する圧力の適合の形で行われてもよい。可逆または不可逆支援システムのトリガリングもまた考えられる。方法はステップ６０４において終了する。
【００４３】
図１から場合により起こり得る危険状況または衝突状況の回避のために、車両１０１内において、さらに、図５に示した方法が実行される。これはステップ５０１においてスタートする。
【００４４】
ステップ５０２において、車両１０１の周辺内に少なくとも部分自動運転の車両１０２が検出される。検出は、例えば、図４に示した方法により行われてもよい。
ステップ５０３において、他の車両１０２により危険状況および／または衝突状況になり得るかまたは既になっているかが決定される。このために、他の車両１０２の走行特性が、例えば車両１０１の周辺センサ装置により作図された軌道の解析の形で詳細に調査される。例えば、異常なシステムフィードバックの状態になることまたは制御ループが形成されることが決定された場合、衝突状況が存在する。システムフィードバックおよび制御ループは他の車両１０２内においてのみならず車両１０１内においてもまた発生することがありかつそれぞれ（車両１０１の走行特性およびその軌道による他の車両１０２の走行特性の解析により）検出される。
【００４５】
図１に示した状況の場合、例えば、両方の車両１０１および１０２は、それぞれ他の車両１０１、１０２を追い越すかまたは車両１０１、１０２の後に入り込むために同時に加速または制動することがある。実際にそれぞれ他の車両１０１、１０２のそばを通り過ぎるために、制御システムは逆方向に向きを変えてもよく、これにより、きわめて長いまたは強い加速が発生するであろう。同様のことが制動過程において起こることがあり、この場合、両方の車両１０１、１０２は端部において停止するであろう。
【００４６】
このタイプのまたは類似のタイプのシステムフィードバックあるいは制御ループの発生がステップ５０３において決定され、それに続いてステップ５０４において、車両１０１内で少なくとも部分自動運転による運転のために使用される少なくとも１つの制御パラメータが変更される。制御パラメータの変更は例えば制御パラメータの上昇または低下の形で行われてもよい。この実施形態において、制御パラメータの値は、所定の制御パラメータ空間からの新しい値でランダムに変更される。これにより、制御パラメータはそれぞれ異なって変更されるので、２つの同一制御システム内においてもまた、フィードバックまたは制御ループが発生することはない。ランダムに、多くの制御パラメータが変更されても、または制御パラメータの数が変更されてもよい。
【００４７】
例としての制御パラメータは、車両の少なくとも部分自動運転に対するシステムの反応時間である。反応時間とは、反応に必要な状況の検出とこの反応の実行の間の時間範囲であってもよい。例えば、車両１０２のそばを通り過ぎるために車両１０１が加速すべきであることの検出である。その後に反応が行われるべき車両１０１内の制御パラメータが変更された場合、車両１０２はその前に加速するであろう。車両１０１が反応を実行する前に、新しい状況の新たな検査が実行されてもよい。これは、車線を変更するために、加速の代わりに減速が有効であろうという結果になるであろう。したがって、衝突状況は解消するであろう。
【００４８】
ステップ５０４における少なくとも１つの制御パラメータの変更により、同時に、例えば時間的に遅れた加速により、待機によりまたは先行されたかじ取り係合により、車両１０１の走行動特性への係合が行われる。車両１０１の走行動特性への係合は、直接制御パラメータの変更により行われる必要はなく、変更による結果として変更された情報から得られてもよい。例えば周辺の検出に対する走査が変更された場合、交通状況のより良好な評価が可能であり、これにより、変更されなかった走査における制御方式から得られたおそらく新しい制御方式が使用されることになる。これにより、同様に、車両１０１の走行動特性に係合される。方法はステップ５０５において終了する。
【００４９】
図２に、起こり得る他の危険状況または衝突状況が示されている。上の図は、時点ｔ＿１における車両２０１および他の車両２０２を示す。両方の車両２０１、２０２は少なくとも部分自動運転で、類似の速度を有して交差点２０３に向かって走行する。両方の車両２０１、２０２がそれらの速度を維持した場合、車両２０１、２０２は交差点２０３において衝突するであろう。車両２０１のみならず他の車両２０２もまた制御された制動により状況を緩和可能でありかつ衝突を回避可能である。したがって、両方の車両２０１、２０２はそれらの速度をほぼ同一の値だけ低減する。この結果でもなお、車両２０１、２０２は常に衝突コース上に存在する。
【００５０】
次のステップにおいて、両方の車両２０１、２０２はおそらく再び同様の速度の適合を実行するであろうが、これによってもなお衝突状況は存在したままである。最終的に、車両２０１、２０２は、交差点２０３において衝突するかまたは反対側で停止するように制御するであろう。
【００５１】
しかしながら、車両２０１内において実行された３つの本発明による方法により、他の車両２０２が少なくとも部分自動運転で運転されることが早めに検出される。したがって、念のために、車両２０１内に組み込まれたフィードバックシステムの提供が行われる。この場合、正面衝突および／または側面衝突の検出に対するいくつかのしきい値が低下され、これにより、衝突の場合、支援手段が早めに作動される。
【００５２】
さらに、車両１０１は、車両２０１および他の車両２０２のシステムが反対側で下方に制御されかつシステムフィードバックが発生することを検出する。したがって、この結果、車両１０１は制御パラメータを変更する。車両２０１はその速度の次の変更までの期間を短縮しかつより強い減速により変更を実行する。期間／サイクル時間の正確な短縮および減速の上昇の強さは、この場合、ランダムに所定の値範囲から選択され、これにより、同様に実行された他の車両２０２内の制御パラメータの変更において、より大きい確率で異なる変更が行われ、したがって、さらなるシステムフィードバックは発生しない。
【００５３】
図２の下の図に、時点ｔ＿２＞ｔ＿１における車両２０１、２０２が示されている。車両１０１内の制御パラメータの変更により、衝突状況は解消されるであろう。他の車両２０２内において、その速度の上昇により車両２０１の前に交差点２０３を安全に通過可能であることが検出された。その結果、他の車両２０２は本質的に先に交差点２０３に到達しかつ車両２０１との衝突危険なしにこれを通過可能である。
【００５４】
図３に、起こり得る他の衝突危険が示されている。車両３０１は他の車両３０２の後を走行し、他の車両は同様に追加車両３０３の後に存在する。時点ｔ＿１において、車両３０１のみならず車両３０２もまた、それらが他の車両３０２ないしは追加車両３０３を追い越したいことを信号する。時点ｔ＿２＞ｔ＿１において、少なくとも自動運転で運転される車両３０１のみならず少なくとも自動運転で運転される３０２もまた、それぞれ他の車両３０１、３０２が同様に追い越し希望を信号したことを検出する。したがって、両方の車両３０１、３０２はそれらの追い越し過程を中止しかつそれらの車線上を走行し続ける。同一サイクル時間後に、両方の車両３０１、３０２が改めてそれらの追い越し希望を信号した場合、それぞれ他の車両３０１、３０２が同様に追い越したいことを改めて検出しかつ追い越し過程を改めて中止する。
【００５５】
車両３０１内で実行された方法に基づき、これは、発生したシステムフィードバックおよび制御ループにより、他の車両３０２が少なくとも部分自動運転で運転され、したがって、その制御パラメータを適合させることを検出する。車両３０１内において、期間が上昇され、その後に、新たな追い越し希望が信号されるべきである。
【００５６】
時点ｔ＿３＞ｔ＿２において、他の車両３０２は改めてその追い越し希望を信号する。車両３０１内の期間は上昇したので、これは、時点ｔ＿３において、まだ追い越し希望を信号しないで、他の車両３０２の追い越し希望のみを検出する。この結果、計画された他の車両３０２の追い越し過程は、検出された車両３０１の追い越し希望により中断されることなく、他の車両３０２は、追加車両３０３を追い越すために隊列から離れる。
【符号の説明】
【００５７】
１０１、１０２  車両
１０３、１０４  車線
１０５、１０６  経路
２０１、２０２  車両
２０３  交差点
３０１、３０２、３０３  車両
４０１−４０４、５０１−５０５、６０１−６０４  ステップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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