(57)【要約】  本発明は、二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法に関する。一枚の二次元の元画像は、第一乃至第二描写ファンクションによって、第一乃至第二描写に描写され、且つ、該第一乃至第二画像は、第一表示画像上に描写される。該元画像は、補間する描写ファンクションによって、モデル空間内の補間される描写上に描写されるが、第一描写と第二描写の補間による該補間される描写は、補間パラメータに依存して定められる。該補間する描写ファンクションによって補間される描写上に描写された元画像は、補間パラメータを変化させることによって、第一表示画像から第二表示画像に移行する、補間される表示画像上に描写される。
2019517688.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
以下のステップを有することを特徴とする二枚の表示画像（３１，  ３２）間の移行を割り出すための方法：
二次元の元画像（１）を、第一描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間（２）内の第一描写（２１）上に描写するとともに、該第一描写（２１）を第一表示画像（３１）上に描写するステップ（Ｓ１）；
二次元の元画像（１）を、第二描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間（２）内の第二描写（２２）上に描写するとともに、該第一描写（２２）を第一表示画像（３２）上に描写するステップ（Ｓ２）；  
該元画像（１）を、補間する描写ファンクションによって、モデル空間（２）内の補間される描写（２３）上に描写するステップ（Ｓ３）、但し、該補間される描写（２３）は、補間パラメータ（ｗ）に依存した第一描写（２１）と第二描写（２２）の補間よって定められる；並びに、
補間する描写ファンクションによって補間される描写（２３）上に描写された元画像（１）を、補間パラメータ（ｗ）を変化させることによって、第一表示画像（３１）から第二表示画像（３２）に移行する補間される表示画像（３３）上に描写するステップ（Ｓ４）。
【請求項２】
該補間する描写ファンクションが、補間パラメータ（ｗ）に依存した第一描写ファンクションと第二描写ファンクションの補間によって定められることを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
三次元のモデル空間（２）が、グリッドを包含する；
該第一描写（２１）が、グリッドのグリッド点の第一集合（ｘ１）を有するが、該第一描写ファンクションは、グリッド点の第一集合のグリッド点の第一テクスチャー座標（ｔ１）によって定められる；並びに、
該第二描写（２１）が、グリッドのグリッド点の第二集合（ｘ２）を有するが、該第二描写ファンクションは、グリッド点の第二集合（ｘ２）のグリッド点の第二テクスチャー座標（ｔ２）によって定められる；
ことを特徴とする請求項１或いは２に記載の方法。
【請求項４】
グリッド点の該第一集合の各々のグリッド点（ｘ１）が、グリッド点の第二集合の一つのグリッド点（ｘ２）に帰属されている；
補間される描写（２３）が、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点（ｘ１）用に、グリッド点の第二集合の帰属されているグリッド点（ｘ２）と補間することによって定められ；並びに、
補間する描写ファンクションが、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点（ｘ１）用に、対応する第一テクスチャー座標（ｔ１）とグリッド点の第二集合の帰属されているグリッド点（ｘ２）の第二テクスチャー座標（ｔ２）と共に補間されることによって定められる；
ことを特徴とする請求項３に記載の方法。
【請求項５】
該グリッド点の第二集合の各々のグリッド点（ｘ２）のグリッド点の第一集合の各々のグリッド点（ｘ１）への帰属が、最近傍探索によって実施されることを特徴とする請求項４に記載の方法。
【請求項６】
補間される描写ファンクションによって補間される描写（２３）に描写された元画像の補間される表示画像への描写が、以下のステップを包含していることを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法：
【請求項７】
第一描写（２１）、乃至、第二描写（２２）上に投影された元画像（１）が、第一表示画像（２１）、乃至、第二表示画像（２２）上に描写される第一カメラ描写（Ｋ１）と第二カメラ描写（Ｋ２）を割り出すステップ；並びに、
補間する描写ファンクションによって補間される描写（２３）上に描写された元画像（１）を、補間される表示画像（２３）上に描写する補間するカメラ描写（Ｋｗ）を、補間パラメータ（ｗ）に依存して割り出すステップ。
該補間するカメラ描写（Ｋｗ）の割り出しが、第一カメラ描写（Ｋ１）と第二カメラ描写（Ｋ２）の補間も包含していることを特徴とする請求項６に記載の方法。
【請求項８】
該第一カメラ描写（Ｋ１）と第二カメラ描写（Ｋ２）の割り出しが、第一乃至第二転換描写（Ｖ１，  Ｖ２）と第一乃至第二投影描写（Ｐ１，  Ｐ２）とのつなぎ合わせを包含している；
該第一乃至第二転換描写（Ｖ１，  Ｖ２）が、転換された第一乃至第二描写上に第一乃至第二描写（２１，  ２２）を描写する；並びに、
該第一乃至第二投影描写（Ｐ１，  Ｐ２）が、転換された第一乃至第二描写を、第一乃至第二表示画像（３１，  ３２）上に投影する；
ことを特徴とする請求項６に記載の方法。  
【請求項９】
該補間するカメラ描写の割り出し（Ｋｗ）が、補間される転換描写（Ｖｗ）と補間される投影描写（Ｐｗ）とのつなぎ合わせを包含している；
該補間される転換描写（Ｖｗ）が、第一転換描写（Ｖ１）と第二転換描写（Ｖ２）との、補間パラメータ（ｗ）に依存した補間によって割り出される；並びに、
該補間される投影描写（Ｐｗ）が、第一投影描写（Ｐ１）と第二投影描写（Ｐ２）との補間パラメータ（ｗ）に依存した補間によって割り出される；
ことを特徴とする請求項８に記載の方法。
【請求項１０】
該補間される描写（３３）の割り出し、及び／或いは、補間する描写ファンクションの割り出しが、線形補間、或いは、多項補間によって実施されることを特徴とする先行請求項のうち一項に記載の方法。  
【請求項１１】
以下を装備することを特徴とする二枚の表示画像（３１，  ３２）間の移行を割り出すための画像処理装置（５）：
該二次元の元画像（１）を、第一描写ファンクションによって、三次元のモデル空間（２）内の第一描写（２１）上に、描写し、且つ、該第一描写（２１）を第一表示画像（３）上に描写する第一画像作成手段（５１）；
該二次元の元画像（１）を、第二描写ファンクションによって、三次元のモデル空間（２）内の第二描写（２２）上に、描写し、且つ、該第二描写（２２）を第二表示画像（４）上に描写する第二画像作成手段（５２）；
該元画像（１）を、補間する描写ファンクションによって、モデル空間（２）内の補間される描写（２３）上に描写し、該補間される描写（２３）を、補間パラメータ（ｗ）に依存した第一描写（２１）と第二描写（２２）の補間よって割り出す補間手段（５３）；並びに、
該補間する描写ファンクションによって補間される描写（２３）上に描写された元画像（１）を、補間パラメータ（ｗ）を変化させることによって、第一表示画像（３１）から第二表示画像（３２）に移行する、補間される表示画像（３３）上に描写する移行画像作成手段（５４）。
【請求項１２】
補間される表示画像（３３）を表示することができるように構成された画像表示手段（４）を有していることを特徴とする請求項１１に記載の画像処理装置（５）。
【請求項１３】
補間手段（５３）が、該補間する描写ファンクションを、補間パラメータ（ｗ）に依存した第一描写ファンクションと第二描写ファンクションの補間によって割り出すことを特徴とする請求項１１或いは１２の何れか一項に記載の画像処理装置（５）。
【請求項１４】
該補間手段（５３）が、補間される描写（２３）、及び／或いは、補間する描写ファンクションを線形補間、或いは、多項補間によって割り出すことを特徴とする請求項１１から１３の何れか一項に記載の画像処理装置（５）。
【請求項１５】
元画像（１）を生成する様に構成されたカメラ手段（６１）；
作成した元画像（１）によって、二枚の表示画像間の移行（３１，  ３２）を割り出すための請求項１１から１４の何れか一項に記載の画像処理装置（５）；
を備えたことを特徴とする車両（６）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法、画像処理装置、並びに、車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用のサラウンド・ビュー・システムは、車両の幅広い周辺領域を捕捉するカメラ画像を作成する。これに関連するものとしては、特許文献１（ＤＥ  １０２０１３２０９１５９  Ｂ４）に、魚眼レンズを備えたサラウンド・ビュー・カメラが、開示されている。
【０００３】
しかし、この様なカメラ画像は、激しい、且つ、不自然な歪みのため、多くの場合、直接的な表示には適していないことから、適宜、転換される。この際、カメラ画像は、様々なビューに転換されることができる。一方では、例えば、運転者に迅速に概観を提供するために、周縁領域において激しく歪んでいる魚眼レンズビューを選択することも可能である。他方では、該カメラ画像は、撮影されているオブジェクトの実際の位置を良好に推定できるように、遠近法的ビューに転換することもできる。
【０００４】
様々なビューの表示画像間は、例えば、ハードカットによって切り替えることができる。しかしこの方法は、ドライバーが、早い、且つ、予期しない移行によって、惑わされる危険性を秘めている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】ドイツ連邦共和国特許第１０２０１３２０９１５９  Ｂ４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
よって、本発明の課題は、二枚の表示画像間の連続的、且つ、一様な移行を可能にすることである。  
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この課題は、特許請求項１の特徴を備えた、二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法、特許請求項１１の特徴を備えた、二枚の表示画像間の移行を割り出すための画像処理装置、並びに、特許請求項１５の特徴を備えた車両によって、解決される。
【０００８】
更なる好ましい実施形態は、従属請求項の対象である。
【０００９】
第一アスペクトによれば、本発明は、二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法に関する。ここでは、二次元の元画像が、第一描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間内の第一描写上に描写され、該第一描写が、第一表示画像上に描写される。続いて、該二次元の元画像が、第二描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間内の第二描写上に描写され、該第二描写が、第二表示画像上に描写される。該元画像は、補間する描写ファンクションによって、モデル空間内の補間される描写上に描写されるが、第一描写と第二描写の補間による該補間される描写は、補間パラメータに依存して定められる。該補間する描写ファンクションによって補間される描写上に描写された元画像は、補間パラメータを変化させることによって、第一表示画像から第二表示画像に移行する、補間される表示画像上に描写される。
【００１０】
第二アスペクトによれば、本発明は、二枚の表示画像間の移行を割り出すための画像処理装置に関する。該画像処理装置は、二次元の元画像を、第一描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間内の第一描写上に描写し、該第一描写を、第一表示画像上に描写することができるように構成された第一画像作成手段を包含している。更に、該画像処理装置は、二次元の元画像を、第二描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間内の第二描写上に描写し、該第二描写を、第二表示画像上に描写することができるように構成された第二画像作成手段も包含している。該画像処理装置は、元画像を、補間する描写ファンクションによって、モデル空間の補間される描写上に描写することができるように構成されている補間手段を包含しているが、該補間手段は、補間される描写が、第一描写と第二描写の補間による補間される描写が、補間パラメータに依存して定められることができるように構成されている。更に、該画像処理装置は、該補間する描写ファンクションによって補間される描写上に描写された元画像を、補間パラメータを変化させることによって、第一表示画像から第二表示画像に移行する、補間される表示画像上に描写できるように構成されている移行画像作成手段も包含している。
【００１１】
第三のアスペクトによれば、本発明は、少なくとも一台の、元画像を作成する様に構成されたカメラ手段を装備した車両を提供する。該車両は、更に、作成された該元画像を基に、二枚の表示画像間の移行を割り出すための画像処理装置も包含している。
【００１２】
本発明によれば、対応する描写を、前もって、モデル空間内において補間することにより、非常に早く、且つ、効率の良いアルゴリズムを用いて二枚の表示画像間を連続的に切り替えることを、可能にしている。補間パラメータを変化させることにより、第一表示画像は、恒常的且つ一様に第二表示画像へと移行する。  
【００１３】
本方法の好ましい発展形態によれば、補間する描写ファンクションは、第一描写ファンクションと第二描写ファンクションの補間パラメータに依存した補間によって定められる。これにより、該補間する描写ファンクションを、迅速に計算することができるため、補間される描写を、元画像に基づいて、割り出すことを可能にする。
【００１４】
本方法の好ましい発展形態によれば、該三次元のモデル空間は、グリッドを包含している。該第一描写は、グリッドのグリッド点の第一集合を有しているが、この際、該第一描写ファンクションは、該グリッド点の第一集合に属するグリッド点の第一テクスチャー座標によって、定められる。該第二描写は、グリッドのグリッド点の第二集合を有しているが、この際、該第二描写ファンクションは、該グリッド点の第二集合に属するグリッド点の第二テクスチャー座標によって、定められる。尚、該テクスチャー座標は、グリッド内のグリッド点の座標だけでなく、元画像の対応する座標も含んでいる。即ち、元画像のピクセルを、テクスチャー座標によって、対応する描写上に描写することができるように、各々の第一乃至第二グリッド点は、好ましくは、元画像の一義的な点乃至一義的なピクセルに帰属しており、好ましくは、その逆も真である。
【００１５】
本方法の好ましい発展形態によれば、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点は、グリッド点の第二集合の各々のグリッド点に帰属しているが、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点用の該補間される描写は、グリッド点の第二集合の帰属するグリッド点と補間することによって定められる。該補間する描写ファンクションは、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点用に、対応する第一テクスチャー座標とグリッド点の第二集合の帰属するグリッド点のテクスチャー座標との補間によって、定められる。これにより、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点が、グリッド点の第二集合の一義的なグリッド点と結び付けられているため、第一描写の第二描写への一義的な移行が、可能になる。  
【００１６】
本方法の好ましい発展形態によれば、グリッド点の第二集合の各々のグリッド点のグリッド点の第一集合の各々のグリッド点へのこの様な帰属は、最近傍探索によって実施される。  
【００１７】
本方法の好ましい発展形態によれば、該補間する描写ファンクションによって補間される描写上に描写された元画像の補完された表示画像上への描写は、第一描写乃至第二描写上に投影された元画像を、第一表示画像乃至第二表示画像上に描写する第一カメラ描写及び第二カメラ描写も包含している。続いて、該補間する描写ファンクションによって補間される描写上に描写された元画像を、補間される表示画像上に描写する補間するカメラ描写が割り出されるが、この際、補間するカメラ描写は、補間パラメータに依存している。即ち、各々のカメラ描写は、モデル空間内の対応するバーチャルカメラに対応しており、各々の描写は、様々な視点乃至視角から対応する表示画像上に描写されることができる。
【００１８】
本方法の好ましい発展形態によれば、補間するカメラ描写の割り出しは、第一カメラ描写と第二カメラ描写の補間も包含している。
【００１９】
本方法の好ましい発展形態によれば、該第一カメラ描写と第二カメラ描写の割り出しは、第一乃至第二転換描写と第一乃至第二投影描写とのつなぎ合わせの割り出しも包含している。該第一乃至第二転換描写は、第一乃至第二描写を転換された第一乃至第二描写上に描写する。第一乃至第二投影描写は、該転換された第一乃至第二描写を第一乃至第二表示画像上に投影する。転換描写は、好ましくは、第一描写乃至第二描写の対応する転換された描写上への回転（ｒｏｔａｔｉｏｎ）乃至平行移動（ｔｒａｎｓｌａｔｉｏｎ）を包含し、これにより、それぞれの表示画像の多数の遠近法的ビューを可能にする。
【００２０】
本方法の好ましい発展形態によれば、補間するカメラ描写の割り出しは、補間される転換描写と補間される投影描写とつなぎ合わせることも包含している。該補間される転換描写は、第一転換描写と第二転換描写を補間パラメータに依存して補完することにより割り出される。該補間される投影描写は、第一投影描写と第二投影描写を補間パラメータに依存して補完することにより割り出される。
【００２１】
本方法の好ましい発展形態によれば、補間される描写の割り出し、及び／或いは、補間する描写ファンクションの割り出しは、線形補間、或いは、多項補間により実施される。  
【００２２】
好ましい発展形態によれば、該画像処理装置は、補間される表示画像を表示する画像表示手段を包含する。
【００２３】
本画像処理装置の好ましい発展形態によれば、補間手段は、補間する描写ファンクションを、第一描写ファンクションと第二描写ファンクションの補間パラメータに依存して補完することにより割り出すように構成されている。
【００２４】
該画像処理装置の好ましい発展形態によれば、該補間手段は、補間される描写、及び／或いは、補間する描写ファンクションを線形補間、或いは、多項補間により割り出すように構成されている。
【００２５】
以下本発明を、概略的な図として描かれている実施例を参照しながら詳しく説明する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明のある実施形態に係る二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法を説明するためのフローチャート
【図２】第一表示画像、第二表示画像、並びに、補間される表示画像の作成を説明する模式的描写
【図３】該第一表示画像、該第二表示画像、並びに、該補間される表示画像の表示手段への表示を説明する模式的描写；
【図４】本発明のある実施形態に係る二枚の表示画像間の移行を割り出すための画像処理装置の模式的ブロック図；並びに、
【図５】本発明のある実施形態に係る車両の模式的ブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、本発明のある実施形態に係る二枚の表示画像間の移行を割り出すための方法を説明するためのフローチャートを示している。
【００２８】
該方法は、図２に示した模式的描写に基づいて、以下において、詳しく説明される。
【００２９】
第一方法ステップＳ１においては、以下に詳しく述べるように、二次元の元画像１が、第一描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間２内の第一描写２１上に描写され、該第一描写２１が、第一表示画像３１上に描写される。  
【００３０】
該元画像１は、例えば、一つの、或いは、複数の車載カメラのカメラデータによって生成されるカメラ画像であることができる。該三次元のモデル空間２は、複数のグリッド点を有するグリッドを有している。該第一描写２１は、各々の第一テクスチャー座標ｔ１に帰属されるグリッド点ｘ１の第一集合から割り出される。該第一テクスチャー座標ｔ１は、グリッド点ｘ１の三次元のグリッド座標、並びに、元画像１の二次元の元画像座標ｕ１を包含している。即ち、該第一テクスチャー座標ｔ１は、第一描写２１のグリッド点ｘ１を、元画像１の元画像座標ｕ１を帰属させる役割を担っている。逆に、反転することにより、元画像１の元画像座標ｕ１は、第一テクスチャー座標ｔ１を基にすれば、第一描写２１のグリッド点ｘ１上に描写することができる。即ち、第一テクスチャー座標ｔ１によれば、第一描写２１上に元画像１を描写する第一描写ファンクションを割り出すことができる。
【００３１】
該第一グリッド点ｘ１は、好ましくは、第一モデルマトリクスＭ１と第一モデル座標ｖ１とのマトリクス・ベクトル・積によって、以下の式によって表現される如く、生成される：
【数１】
2019517688.tif 000003
【００３２】
但し、このステップは、オプションである。特に、モデルマトリクスＭ１は、単位行列であることができる。
【００３３】
第一表示画像３１上への第一描写２１の描写は、以下の式によって表現される如く、第一転換描写Ｖ１と第一投影描写Ｐ１とを、つなぎ合わせることにより形成される第一カメラ描写Ｋ１によって実施される：
【数２】
2019517688.tif 000004
【００３４】
そのため、第一グリッド点ｘ１は、最初の三つの値が、グリッド点ｘ１の三次元のグリッド座標に相当し、最後の値に「＝  １」が、代入される四次元のベクトルとして表現される。該第一転換描写Ｖ１は、以下の形を有する４ｘ４・マトリクスとして表現される：
【数３】
2019517688.tif 000005
【００３５】
但し、Ａは、回転を表す３ｘ３・マトリクス、ｂは、平行移動を表す三成分・列ベクトル、そして、０は、ゼロ値の三成分・行ベクトルを表している。該転換描写Ｖ１は、マトリクス・ベクトル・積によって、グリッド点ｘ１に以下の式の様に作用する：
【数４】
2019517688.tif 000006
【００３６】
これにより、四つ目の成分が、これも「１」である、転換されたグリッド点が、生成される。即ち、転換描写Ｖ１は、第一描写２１を転換された第一描写上に描写する。
【００３７】
該第一投影描写Ｐ１は、転換されたグリッド点を、二次元のベクトルによって表され、且つ、第一表示画像３１の座標に対応する第一表示画像座標ｙ１上に投影する。例えば、第一投影描写Ｐ１は、例えば、最初の二つの成分が、投影される２ｘ４・マトリクスとして表されることができる。よって、以下が成り立つ：
【数５】
2019517688.tif 000007
【００３８】
これにより、第一カメラ描写Ｋ１は、グリッド点ｘ１を、第一表示画像３１の点乃至ピクセル上に形成する。第一描写２１の全てのグリッド点ｘ１を第一表示画像３１上に描写することにより、これが、構成され、生成される。即ち、該第一投影描写Ｐ１は、転換された第一描写を第一表示画像３１上に投影する。
【００３９】
第二方法ステップＳ２では、該二次元の元画像１が、第二描写ファンクションを用いて、三次元のモデル空間２内の第二描写２２上に描写され、該第二描写２２が、第二表示画像３２上に描写される。上記の第一方法ステップと同様、該第二方法ステップは、グリッド点の第二集合のグリッド点ｘ２の第二テクスチャー座標ｔ２による元画像１の第二描写２２上への描写を包含している。第二テクスチャー座標ｔ２は、第二グリッド点ｘ２に対応する第二元画像座標ｕ２を有している。グリッド点ｘ２の第二集合は、グリッド点ｘ１の第一集合とは、好ましくは、少なくとも部分的に、異なっている。即ち、該第一描写２１と該第二描写２２は、第一描写２１乃至第二描写２２のグリッド座標を通るモデル空間２の異なる面への元画像１の投影に相当している。
【００４０】
第二描写２２の第二表示画像３２上への描写は、上記同様、第二転換描写Ｖ２と第二投影描写Ｐ２をつなげ合わせて形成される第二カメラ描写Ｋ２によって実施される。ある実施形態によれば、第二転換描写Ｖ２と第一転換描写Ｖ１は、同じ、及び／或いは、第二投影描写Ｐ２と第一投影描写Ｐ１は、同じである。
【００４１】
第三方法ステップＳ３では、元画像１が、モデル空間２内の補間される描写２３上に、補間する描写ファンクションによって、描写される。
【００４２】
そのために先ず、グリッド点の第一集合の各々のグリッド点ｘ１  −  以下、第一グリッド点と呼ぶ  −  に、第二グリッド点と呼ぶグリッド点の第二集合のグリッド点ｘ２が、帰属される。モデル空間２内において最も短い間隔を有する第一グリッド点ｘ１にグリッド点の第二集合のグリッド点ｘ２が、帰属される様に、該第二グリッド点ｘ２は、好ましくは、最近傍探索によって割り出されることができる。尚、各々の第一グリッド点ｘ１には、それぞれ一つの第二グリッド点ｘ２が、帰属されることが好ましい。
【００４３】
グリッド点の第一集合の各々の第一グリッド点ｘ１用に、補間される描写２３の補間されるグリッド点ｘｗが、第一グリッド点ｘ１の帰属された第二グリッド点ｘ２との線形補間により、以下の式によって表現される如く生成される：
【数６】
2019517688.tif 000008
【００４４】
式中、ｗは、０から１の範囲において可変な補間パラメータである。第一及び第二グリッド点ｘ１，  ｘ２が、モデルマトリクスＭ１，  Ｍ２によって生成される場合、以下の式が成り立つ：
【数７】
2019517688.tif 000009
【００４５】
即ち、補間されるグリッド点ｘｗは、補間パラメータｗに依存し、且つ、第一グリッド点ｘ１  （ｗ  ＝  １の時）と第二グリッド点ｘ２  （ｗ  ＝  ０の時）との間を線形に補間する。更なる実施形態によれば、任意の他の補間法、特に好ましくは、二次補間法、或いは、多項式補間法を選択することができる。
【００４６】
各々の補間されるグリッド点ｘｗは、第一グリッド点ｘ１の第一テクスチャー座標ｔ１と第二グリッド点ｘ２の第二テクスチャー座標ｔ２の線形補間によって、補間されるテクスチャー座標ｔｗに、以下の式によって表現できる如く、帰属される：
【数８】
2019517688.tif 000010
【００４７】
該補間されるテクスチャー座標ｔｗは、補間パラメータｗに依存し、且つ、第一グリッド点ｘ１のテクスチャー座標ｔ１  （ｗ  ＝  １の時）と第二グリッド点ｘ２のテクスチャー座標ｔ２  （ｗ  ＝  ０の時）との間を線形に補間する。更に、他の、特に好ましくは、二次補間法、或いは、多項式補間法によっても可能である。好ましくは、補間されるグリッド点ｘｗの割り出し、及び、補間されるテクスチャー座標ｔｗの割り出しのためにも同じ補間法が、用いられる。
【００４８】
補間されるテクスチャー座標ｔｗは、補間パラメータｗの任意の値に対して、対応する補間されるグリッド点ｘｗと元画像１の対応する補間される元画像座標ｕｗとの間の関係を与える。逆に、補間されるテクスチャー座標ｔｗによれば、元画像１を、補間される描写２３上に、描写することができる。即ち、補間されるテクスチャー座標ｔｗによれば、元画像１を補間される描写２３上に描写する補間する描写ファンクションを割り出すことができる。
【００４９】
更なる方法ステップＳ４では、該補間する描写ファンクションによって補間される描写２３上に描写された元画像１が、補間される表示画像３３上に描写される。補間される表示画像３３は、補間パラメータｗを変更することにより、第一表示画像３１から第二表示画像３２へと移行する。
【００５０】
補間される描写２３の補間される表示画像３３上への描写は、補間パラメータｗに依存し、且つ、第一カメラ描写Ｋ１と第二カメラ描写Ｋ２との間を補間する補間されるカメラ描写Ｋｗによって実施される。
【００５１】
ある実施形態によれば、補間されるカメラ描写Ｋｗは、以下の式による第一カメラ描写Ｋ１と第二カメラ描写Ｋ２の線形補間によって割り出される：
【数９】
2019517688.tif 000011
【００５２】
更なる実施形態によれば、補間される転換描写Ｖｗは、以下の式による第一転換描写Ｖ１と第二転換描写Ｖ２の線形補間によって割り出される：
【数１０】
2019517688.tif 000012
【００５３】
更には、補間される投影描写Ｐｗは、第一投影描写Ｐ１と第二投影描写Ｐ２との線形補間によって割り出される：
【数１１】
2019517688.tif 000013
【００５４】
該補間されるカメラ描写Ｋｗは、補間される転換描写Ｖｗと補間される投影描写Ｐｗを、以下の式によって表現される如く、つなぎ合わせることによって実施される：
【数１２】
2019517688.tif 000014
【００５５】
該補間されるカメラ描写Ｋｗは、第一カメラ描写Ｋ１  （ｗ  ＝  １の時）と第二カメラ描写Ｋ２  （ｗ  ＝  ０の時）との間を連続的に補間する。
【００５６】
図３は、補間される表示画像３３の表示手段４上への、特に好ましくは、車両内の車載ディスプレー上への表示を説明するための模式的描写を示している。ここでは、補間パラメータｗは、０と１の間を連続的に変化する。補間パラメータｗの値が、１の場合、例えば、第一元画像座標ｕ１は、第一表示画像座標ｙ１上に描写される。これが、全ての第一元画像座標ｕ１に対して実施されると、元画像１は、第一描写２１を介して第一表示画像３１上に描写され、且つ、表示手段４上に表示される。  
【００５７】
続いて、該補間パラメータｗが、変更され、表示手段４上に表示される画像が連続的に変化する。即ち、例えば、表示パラメータｗのある特定の０と１の間の値に対して、対応する補間される元画像座標ｕｗが、対応する補間される表示画像座標ｙｗ上に描写される。即ち、これが、全ての補間される元画像座標ｕｗに対して実施されると、元画像１は、補間される描写２３を介して補間される表示画像３３上に描写され、且つ、表示手段４上に表示される。
【００５８】
最後に、補間パラメータｗのある値＝０に対して、元画像１が、第二表示画像３２上に描写され、表示手段４上に表示される。
【００５９】
図４には、本発明のある実施形態に係る二枚の表示画像間の移行を割り出すための画像処理装置５の模式的ブロック図が描かれている。  
【００６０】
該画像処理装置５は、例えば、外部カメラ手段によって用意されることができ、且つ、該画像処理装置５のメモリー上に保存される二次元の元画像１を受信するためのインターフェース５０を包含している。更に、該画像処理装置５は、該元画像１を、第一描写ファンクションによって、三次元のモデル空間２内の第一描写２１上に、描写し、且つ、該第一描写２１を第一表示画像３上に描写する第一画像作成手段５１も包含している。該画像作成手段５１は、対応する描写ステップを算出し、且つ、実施するプロセッサを包含している。該画像作成手段５１は、第一表示画像３を、特に好ましくは、上記の第一テクスチャー座標ｔ１と第一カメラ描写Ｋ１によって、作成することができる。
【００６１】
該画像処理装置５は、更に、元画像１を第二描写ファンクションによって、三次元のモデル空間２の第二描写２２上に描写し、且つ、該第二描写２２を第二表示画像４上に描写し、更に、好ましくは、上記の第二テクスチャー座標ｔ２と第二カメラ描写Ｋ２を作成する第二画像作成手段５２も包含している。
【００６２】
更に、該画像処理装置５は、該元画像１を、補間する描写ファンクションによって、モデル空間２内の補間される描写２３上に描写し、且つ、第一描写２１と第二描写２２の補間による該補間される描写２３を、補間パラメータｗに依存して定める補間手段５３も有している。該補間手段５３は、好ましくは、補間される描写２３を、上記の方法によって割り出す。
【００６３】
該画像処理装置５は、該補間する描写ファンクションによって補間される描写２３上に描写された元画像１を、補間パラメータｗを変化させることによって、第一表示画像３１から第二表示画像３２に移行する、補間される表示画像３３上に描写する移行画像作成手段５４も包含している。該画像処理装置５は、上述した、補間される表示画像３３を表示することができるように構成された画像表示手段４を有している。ある実施形態によれば、該第一画像作成手段５１、第二画像作成手段５２、補間手段５３、及び／或いは、移行画像作成手段５４は、互いに同一であり、例えば、一つの計算ユニット或いはプロセッサの一部であることができる。
【００６４】
図５は、本発明のある実施形態に係る車両６の模式的ブロック図を示している。該車両６は、元画像を作成するように構成されたカメラ手段６１を包含している。更に、該車両６は、二枚の表示画像３１，  ３２間の移行を、元画像１を用いて、特に好ましくは、上述の実施形態の一つに基づいて、作成するための画像処理装置５も包含している。
【符号の説明】
【００６５】
１     元画像
２     三次元のモデル空間
２１   第一描写
２２   第二描写
３１   第一表示画像
３２   第二表示画像
３３   補間される表示画像
４     表示手段
５     画像処理装置
５１   第一画像作成手段
５２   第二画像作成手段
５３   補間手段
５４   移行画像作成手段
Ｋ１   第一カメラ描写
Ｋ２   第二カメラ描写
Ｋｗ   補間されるカメラ描写
ｔ１   第一テクスチャー座標
ｔ２   第二テクスチャー座標
ｔｗ   補間されるテクスチャー座標
ｕ１   第一元画像座標
ｕ２   第二元画像座標
ｕｗ   補間される元画像座標
Ｐ１   第一投影描写
Ｐ２   第二投影描写
Ｐｗ   補間される投影描写
Ｖ１   第一転換描写
Ｖ２   第二転換描写
Ｖｗ   補間される転換描写
ｗ     補間パラメータ
ｘ１   第一グリッド点
ｘ２   第二グリッド点
ｘｗ   補間されるグリッド点
ｙ１   第一表示画像座標
ｙ２   第二表示画像座標
ｙｗ   補間される表示画像座標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【国際調査報告】
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