(57)【要約】  いくつかの実施形態において、装置は、外科用テーブル及びそれに連結されたアダプタを含むことができる。アダプタは、インターフェース構造体と、第１の接合部でインターフェース構造体に枢動可能に連結され、第２の接合部でアダプタの第２のリンク部材に連結された第１のリンク部材と、を含む。第２のリンク部材はまた、連結部を介してロボットアームに連結可能であり得る。第１の接合部は、第１のリンク部材がテーブルトップに対して垂直方向に画定された第１の軸を中心に回転することを可能にし得、第２の接合部は、第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームがテーブルトップに対して垂直方向に移動することを可能にし得る。第１のリンク部材及び第２のリンク部材は、共同して、テーブルトップに対して横方向、縦方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおけるロボットアームの移動を提供する。【選択図】図２Ａ
2019531791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
外科用テーブルのテーブルトップの下方で、前記外科用テーブルに連結可能であり、かつ前記外科用テーブルによって支持可能なアダプタを備え、前記外科用テーブルが、前記テーブルトップに連結された支持体及び前記支持体に連結された基部を有し、前記テーブルトップが、第１の側面と、前記第１の側面の反対側の第２の側面と、第１の端部と、前記第１の端部の反対側の第２の端部とを有し、
前記アダプタが、第１のロボットアーム及び第２のロボットアームに連結されるように構成され、前記第１のロボットアームが、前記アダプタに連結されるとき、前記テーブルトップの前記第１の側面に関連付けられた前記支持体の第１の側面上に配置され、前記第２のロボットアームが、前記アダプタに連結されるとき、前記支持体の前記第１の側面の反対側の前記テーブルトップの前記第２の側面に関連付けられた前記支持体の第２の側面上に配置され、前記アダプタが、前記第１のロボットアーム及び前記第２のロボットアームの各々を、それに連結されたときに、前記アダプタ及び前記ロボットアームが前記テーブルトップの下面によって画定された平面の下に配置され、そのため、前記アダプタ、前記第１のロボットアーム又は前記第２のロボットアームのいずれの部分も前記テーブルトップの前記第１の側面又は前記第２の側面のうちの少なくとも１つの上の前記テーブルトップの外周の外側に配置されていない第１の位置と、前記第１のロボットアームの少なくとも一部及び前記第２のロボットアームの少なくとも一部が前記テーブルトップの前記下面によって画定された前記平面の上に配置されている第２の位置との間で移動させるように構成されている、装置。
【請求項２】
前記第１の位置にあるとき、前記アダプタ、前記第１のロボットアーム、及び前記第２のロボットアームが、各々前記テーブルトップの前記外周内に配置されている、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第１の位置にあるとき、前記アダプタ、前記第１のロボットアーム又は前記第２のロボットアームのいずれの部分も、前記テーブルトップの前記第１の側面及び前記テーブルトップの前記第２の側面のうちの少なくとも１つの上で前記テーブルトップの外周の外側に配置されていない、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記アダプタが、インターフェース構造体と、第１の接合部で前記インターフェース構造体に枢動可能に連結され、第２の接合部で前記アダプタの第２のリンク部材に連結された第１のリンク部材と、を含み
前記第２のリンク部材が、ロボットアームと前記第２のリンク部材との間で連結部を介して前記ロボットアームに連結可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第１の接合部により、前記第１のリンク部材が、前記テーブルトップの上面に対して垂直方向に画定された第１の軸を中心に回転するようになり、前記第２の接合部により、前記第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームを前記テーブルトップに対して垂直方向に移動させるための昇降機構が提供される、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記第１のリンク部材及び前記第２のリンク部材が、共同して、前記テーブルトップに対して横方向、縦方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける前記ロボットアームの移動を提供する、請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記第２の接合部が、前記第１のリンク部材と前記第２のリンク部材との間に枢動連結部を含む、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記第２の接合部が、前記第２のリンク部材が前記第１のリンク部材に対して摺動可能に移動することを可能にするように構成された直線運動機構を含む、請求項５に記載の装置。
【請求項９】
前記アダプタが、前記基部上の前記外科用テーブルに連結可能である、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
装置であって、
テーブルトップに連結された支持体及び前記支持体に連結された基部を有する外科用テーブルであって、前記テーブルトップが、第１の側面と、前記第１の側面の反対側の第２の側面と、第１の端部と、前記第１の端部の反対側の第２の端部と、を有する、外科用テーブルと、
前記テーブルトップ又は前記支持体のうちの少なくとも１つに連結され、かつ前記テーブルトップ又は前記支持体のうちの少なくとも１つによって支持され、前記テーブルトップの下面の下に配置されているアダプタであって、
前記アダプタが、第１のロボットアーム及び第２のロボットアームに連結されるように構成され、前記第１のロボットアームが、前記アダプタに連結されるとき、前記テーブルトップの前記第１の側面に関連付けられた前記支持体の第１の側面上に配置され、前記第２のロボットアームが、前記アダプタに連結されるとき、前記支持体の前記第１の側面の反対側の前記テーブルトップの前記第２の側面に関連付けられた前記支持体の第２の側面上に配置され、前記アダプタが、前記第１のロボットアーム及び前記第２のロボットアームの各々をそれらに連結されたときに、前記アダプタ及び前記ロボットアームが前記テーブルトップの下面によって画定された平面の下に配置され、そのため前記アダプタ、前記第１のロボットアーム又は前記第２のロボットアームのいずれの部分も前記テーブルトップの前記第１の側面又は前記第２の側面のうちの少なくとも１つの上の前記テーブルトップの外周の外側に配置されていない第１の位置と、前記第１のロボットアームの少なくとも一部及び前記第２のロボットアームの少なくとも一部が前記テーブルトップの前記下面によって画定された前記平面の上に配置されている第２の位置との間で移動させるように構成されている、アダプタと、を備える、装置。
【請求項１１】
前記アダプタが、前記外科用テーブルの前記支持体に連結されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第１の位置にあるとき、前記アダプタ、前記第１のロボットアーム、及び前記第２のロボットアームが、各々前記テーブルトップの前記外周内に配置されている、請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１の位置にあるとき、前記アダプタ、前記第１のロボットアーム又は前記第２のロボットアームのいずれの部分も、前記テーブルトップの前記第１の側面及び前記テーブルトップの前記第２の側面のうちの少なくとも１つの上で前記テーブルトップの外周の外側に配置されていない、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記アダプタが、インターフェース構造体と、第１の接合部で前記インターフェース構造体に枢動可能に連結され、第２の接合部で前記アダプタの第２のリンク部材に連結された第１のリンク部材と、を含み、
前記第２のリンク部材が、ロボットアームと前記第２のリンク部材との間で連結具を介して前記ロボットアームに連結可能である、請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記第１の接合部により、前記第１のリンク部材が、前記テーブルトップの上面に対して垂直方向に画定された第１の軸を中心に回転するようになり、前記第２の接合部により、前記第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームを前記テーブルトップに対して垂直方向に移動させるための昇降機構が提供される、請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記第１のリンク部材及び前記第２のリンク部材が、共同して、前記テーブルトップに対して横方向、縦方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける前記ロボットアームの移動を提供する、請求項１４に記載の装置。
【請求項１７】
前記第２の接合部が、前記第１のリンク部材と前記第２のリンク部材との間に枢動連結部を含む、請求項１５に記載の装置。
【請求項１８】
前記第２の接合部が、前記第２のリンク部材が前記第１のリンク部材に対して摺動可能に移動することを可能にするように構成された直線運動機構を含む、請求項１５に記載の装置。
【請求項１９】
装置であって、
外科用テーブルと、
前記外科用テーブルのテーブルトップの下方で、前記外科用テーブルに連結され、かつ前記外科用テーブルによって支持されるアダプタと、を備え、前記外科用テーブルが、前記テーブルトップに連結された支持体及び前記支持体に連結された基部を有し、
前記アダプタが、インターフェース機構であって、前記インターフェース機構が外科手技中の前記アダプタの使用中に前記支持体に対して移動しないように、前記外科用テーブルの前記支持体に連結された、インターフェース構造体を含み、第１のリンク部材が第１の接合部で前記インターフェース構造体に枢動可能に直接連結され、第２の接合部で前記アダプタの第２のリンク部材に連結され、
前記第２のリンク部材が、ロボットアームと前記第２のリンク部材との間の連結部を介して前記ロボットアームに連結可能であり、
前記第１の接合部により、前記第１のリンク部材が、前記テーブルトップの上面に対して垂直方向に画定された第１の軸を中心に回転するようになり、前記第２の接合部により、前記第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームを前記テーブルトップに対して垂直方向に移動させるための昇降機構が提供され、
前記第１のリンク部材及び前記第２のリンク部材が、共同して、前記テーブルトップに対して横方向、縦方向、又は垂直方向のうちの少なくとも１つにおける前記ロボットアームの移動を提供する、装置。
【請求項２０】
前記第１の接合部が、前記第１のリンク部材と前記インターフェース機構との間の枢動連結部を含み、前記第２の接合部が、前記第１のリンク部材と前記第２のリンク部材との間の枢動連結部を含む、請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記第１の接合部が、前記第１のリンク部材と前記インターフェース機構との間に枢動連結部を含み、前記第２の接合部が、前記第２のリンク部材が前記第１のリンク部材に対して摺動可能に移動することを可能にするように構成された直線運動機構を含む、請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
前記インターフェース機構が、前記支持体の側面の一部分及び前記支持体の端部の一部分の周囲に拡張するトラックを画定する一対のレールを含み、前記第１のリンク部材が前記インターフェース機構に連結し、そのため前記第１のリンク部材が前記テーブルトップに対して横方向及び縦方向に前記トラックに沿って進むことができる、請求項１９に記載の装置。
【請求項２３】
前記アダプタが第１のアダプタであり、前記装置が、前記外科用テーブルの前記支持体に連結された第２のアダプタを含み、第２のインターフェース機構を含む前記第２のアダプタが、第１のインターフェース機構であり、前記第２のアダプタが、第２のインターフェース機構を含み、第３のリンク部材が、第３の接合部で前記第２のインターフェース構造体に枢動可能に連結され、前記第３のリンク部材が、第４の接合部で前記第２のアダプタの第４のリンク部材に連結され、
前記第４のリンク部材が、ロボットアームと前記第４のリンク部材との間の連結部を介して前記ロボットアームに連結可能である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２４】
前記インターフェース機構が、前記外科用テーブルの前記支持体の周囲に拡張する環状トラックを画定する一対の同心性レールを含み、前記第１のリンク部材が、前記インターフェース機構に連結され、そのため前記第１のリンク部材が前記外科用テーブルの前記支持体を中心として前記トラックに沿って進むことができる、請求項１９に記載の装置。
【請求項２５】
前記アダプタが、前記第１の接合部で前記インターフェース構造体に枢動可能に連結された第３のリンク部材を含み、前記第３のリンク部材が第４の接合部で第４のリンク部材に連結され、
前記第４のリンク部材が、ロボットアームと前記第４のリンク部材との間の連結部を介して前記ロボットアームに連結可能である、請求項１９に記載の装置。
【請求項２６】
前記第１の接合部が、前記テーブルトップの前記支持体の端部分に配置されている、請求項２５に記載の装置。
【請求項２７】
前記インターフェース機構に対する前記第１のリンク部材の前記移動が、モータ駆動されている、請求項１９に記載の装置。
【請求項２８】
前記インターフェース機構に対する前記第１のリンク部材の前記移動が、モータ駆動され、前記第１のリンク部材に対する前記第２のリンク部材の移動が、モータ駆動されている、請求項１９に記載の装置。
【請求項２９】
方法であって、
第１の側面、前記第１の側面の反対側の第２の側面、第１の端部、及び前記第１の端部の反対側の第２の端部を伴うテーブルトップを有する外科用テーブルによって連結、かつ支持されたロボットアーム及びアダプタを、第１の時間周期で、移動させることであって、前記ロボットアームが前記テーブルトップの下面の下に配置され、前記ロボットアームが前記テーブルトップの前記第１の側面又は前記第２の側面のうちの少なくとも１つの上で前記テーブルトップの外周の外側に配置されない、前記テーブルトップに対する収納位置から、前記ロボットアームの目標接合部が前記外科用テーブルの前記テーブルトップに対して目標治療場所に配置される動作位置に、移動させることと、
前記目標治療場所に前記目標接合部を維持しながら、前記ロボットアームを前記テーブルトップに対する治療ゾーン内の治療構成に前記ロボットアームを移動させることと、
前記テーブルトップ上に配置された患者に対して実行される外科手技中、隙間領域が前記ロボットアームと前記治療ゾーンとの間に画定されて、前記テーブルトップ上に配置された前記患者へのアクセスを可能にするように、前記テーブルトップに対する停止位置に前記ロボットアームを移動させることと、
前記ロボットアームを前記停止位置に移動させた後、前記目標接合部が第１の時間周期後、第２の時間周期で前記目標治療場所に配置されるように、前記ロボットアームを前記動作位置に移動させることと、を含む、方法。
【請求項３０】
前記アダプタ及びロボットアームを前記停止位置に移動させた後、前記隙間領域内に撮像デバイスを位置決めして、前記患者の一部分の画像を撮影することを、更に含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記ロボットアームを前記治療構成に移動させた後、前記ロボットアームを使用して前記患者に対して前記外科手技を実行することを更に含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記アダプタ及び前記ロボットアームを前記第２の時間周期で前記動作位置に移動させた後、前記ロボットアームを使用して前記患者に対して前記外科手技を実行することを更に含む、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
前記アダプタ及び前記ロボットアームを前記第２の時間周期で前記動作位置に移動させ、前記ロボットアームを使用して前記患者に対する前記外科手技を実行した後、前記アダプタ及び前記ロボットアームを前記収納位置に移動させることを更に含む、請求項３２に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願に対する相互参照］
本出願は、２０１６年９月１６日に出願された、米国仮特許出願第６２／３９５，８０７号の優先権及び利益を主張するものである。本出願はまた、２０１６年１１月３日に出願された、米国仮特許出願第６２／４１７，２１１号の優先権及び利益を主張するものであり、本開示は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
本明細書に記載される実施形態は、例えば、収納位置、動作位置、及び停止位置等の、外科用テーブルに対して複数の異なる位置間で移動させることができるロボットアームを有する外科用テーブルのための装置及び方法に関する。
【発明の概要】
【０００３】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルを含む、ロボット外科システムを提供するための装置及び方法が、本明細書に記載される。いくつかの実施形態において、装置は、外科用テーブル及び外科用テーブルに連結されるか又は連結可能なロボットアームを含み、各ロボットアームが、外科用器具、ツールドライバ、及び／又は撮像デバイス等の医療機器又はツールを支持する。外科用テーブルは、基部、基台、及び基台に連結されたテーブルトップを含む。ロボットアームの各々は、テーブルトップ、基台、又は基部のうちの少なくとも１つに連結され得る。各ロボットアームは、アームの近位端部（ここでアームがテーブルに連結される）とアームの遠位端部（ここでアームが医療機器に連結される）との間に２つ以上のリンクを提供する。リンクは互いに連結され、接合部によって連結されたリンク間の相対移動の１つ以上の自由度、及びロボットアームの遠位端と外科用テーブルとの間の相対移動の対応する１つ以上の自由度を提供する接合部によって、テーブル及び医療機器に連結され得る。いくつかの実施形態において、ロボットアームは、外科用テーブルに解放可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、ロボットアームは、ロボットアームの近位端部とロボットアームの遠位端部との間の場所に解放可能な連結部を含むことができ、そのためロボットアームの近位部分は、外科用テーブルに連結することができ、ロボットアームの遠位部分は、近位部分から取り外すことができる。いくつかの実施形態において、ロボットアームの近位部分は、外科用テーブルに固定して連結され得るアダプタとして実装することができる。アダプタは、テーブルインターフェース構造体と、第１の接合部でテーブルインターフェース構造体に枢動可能に連結され、第２の接合部でアダプタの第２のリンク部材に連結された第１のリンク部材と、を含むことができる。第２のリンク部材はまた、連結部を介してロボットアームに連結され得る。第１の接合部は、第１のリンク部材がテーブルトップに対して垂直方向に画定された第１の軸を中心に回転することを可能にするように構成され、第２の接合部は、第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームがテーブルトップに対して垂直方向に移動することを可能にするように構成される。第１のリンク部材及び第２のリンク部材は、共同して、テーブルトップに対して横方向、縦方向、又は垂直方向の少なくとも１つにおけるロボットアームの移動を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
【図１Ａ】実施形態に従って、外科用テーブルのそれぞれ概略的側面図、及び概略的上面図である。
【図１Ｂ】実施形態に従って、外科用テーブルのそれぞれ概略的側面図、及び概略的上面図である。
【図１Ｃ】アダプタ及びそれに連結されたロボットアームを有する図１Ａ及び図１Ｂの外科用テーブルのそれぞれ概略的側面図、及び概略的上面図である。
【図１Ｄ】アダプタ及びそれに連結されたロボットアームを有する図１Ａ及び図１Ｂの外科用テーブルのそれぞれ概略的側面図、及び概略的上面図である。
【図１Ｅ】拡張された、又は使用構成で示される、実施形態に従う、アダプタの概略的側面図である。
【図１Ｆ】倒された、又は折り畳まれた構成で示される、図１Ｅのアダプタの模式的側面図である。
【図１Ｇ】拡張された、又は使用構成で示される、実施形態に従う、ロボットアームの概略的側面図である。
【図１Ｈ】倒された、又は折り畳まれた構成で示される、図１Ｇのロボットアームの模式的側面図である。
【図２Ａ】収納位置で示された図１Ａ〜図１Ｈの外科用テーブル、アダプタ、及び３つのロボットアームの模式図である。
【図２Ｂ】ロボットアームが準備構成にある動作位置で示される図２Ａの外科用テーブル、アダプタ、及び３つのアームの模式図である。
【図２Ｃ】ロボットアームが治療構成にある動作位置で示される図２Ａの外科用テーブル、アダプタ、及び３つのアームの模式図である。
【図２Ｄ】停止位置で示された図２Ａの外科用テーブル、アダプタ、及び３つのアームの模式図である。
【図２Ｅ】アダプタの接合部に関連付けられた自由度を例解する、図１Ａ〜図１Ｈの外科用テーブル、アダプタ、及びロボットアームの一部分の上面図の模式図である。
【図２Ｆ】アダプタ及びロボットアームの接合部に関連付けられた自由度を例解する、図２Ｅのアダプタ、及びロボットアームの側面図の模式図である。
【図２Ｇ】アダプタ及び／又はロボットアームのリンク間の自由度及び例示的な開放可能な連結部場所を例解する、図２Ｆのアダプタ、及びロボットアームの側面図の各々の模式図である。
【図２Ｈ】アダプタ及び／又はロボットアームのリンク間の自由度及び例示的な開放可能な連結部場所を例解する、図２Ｆのアダプタ、及びロボットアームの側面図の各々の模式図である。
【図３】外科用テーブルに取り付けられた実施形態に従って、アダプタの一部分を有する外科用テーブルの斜視図である。
【図４】４つのロボットアームがアダプタに取り付けられた状態の、実施形態に従うアダプタの斜視図である。
【図５】ロボットアームに連結されて示される図３及び図４の外科用テーブル及びアダプタの一部分の側面図である。
【図６】４つのロボットアームがアダプタに取り付けられた状態で外科用テーブルに取り付けられ、アダプタ及びアームが動作位置で示される、図３の外科用テーブル及び図４のアダプタの斜視図である。
【図７】アダプタ及びアームが停止位置で示される、図５の外科用テーブル、アダプタ、及び２つのロボットアームの一部分の端部斜視図である。
【図８】アダプタに連結された４つのロボットアームを伴い、停止位置で示される図３及び図４の外科用テーブル及びアダプタの上面図である。
【図９Ａ】アダプタに１つのアームが取り付けられ、収納位置で示される図３及び図４の外科用テーブル及びアダプタの一部分の各々の側面図。
【図９Ｂ】アダプタに１つのアームが取り付けられ、収納位置で示される図３及び図４の外科用テーブル及びアダプタの一部分の各々の側面図。
【図９Ｃ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３〜図９Ｂのアダプタ及びロボットアームのそれぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図９Ｄ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３〜図９Ｂのアダプタ及びロボットアームのそれぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図９Ｅ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図１０】テーブルトップに連結された実施形態に従い、テーブルトップに対して異なる縦方向の場所に位置決めされた、アダプタを有する外科用テーブルの各側面図である。
【図１１】テーブルトップに連結された実施形態に従い、テーブルトップに対して異なる縦方向の場所に位置決めされた、アダプタを有する外科用テーブルの各側面図である。
【図１２】テーブルトップに連結された実施形態に従い、テーブルトップに対して異なる縦方向の場所に位置決めされた、アダプタを有する外科用テーブルの各側面図である。
【図１３】図１０〜図１２のアダプタの斜視図である。
【図１４Ａ】図１０〜図１２の外科用テーブル及びアダプタの一部分の側面斜視図である。
【図１４Ｂ】図１４Ａのアダプタの一部分及びそれに連結されたロボットアームの一部分の拡大図である。
【図１４Ｃ】図１４Ａのアダプタのための代替的な連結部の一部分の拡大図である。
【図１５】２つのロボットアームがアダプタに連結され、収納位置にある、図１０〜図１２の外科用テーブル及びアダプタの側面表である。
【図１６】図１３〜図１５の外科用テーブル及びアダプタの一部分、並びにアダプタに任意に動作可能に連結することができるモータ（テーブルから取り外されて示される）の拡大図である。
【図１７】４つのロボットアームがアダプタに連結され、アダプタ並びにアームが収納位置で示される、図１０〜図１５の外科用テーブル及びアダプタそれぞれの部分的な分解側面図及び上面図である。
【図１８】４つのロボットアームがアダプタに連結され、アダプタ並びにアームが収納位置で示される、図１０〜図１５の外科用テーブル及びアダプタそれぞれの部分的な分解側面図及び上面図である。
【図１９Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図１０〜図１８のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図１９Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図１０〜図１８のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図１９Ｃ】各接合部の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図２０Ａ】３つのロボットアームがアダプタに取り付けられ、動作位置で示され、アームが準備構成で示される、図１７及び図１８の外科用テーブルの上面図である。
【図２０Ｂ】４つのロボットアームがアダプタに取り付けられ、テーブルの各側面上の２つのアームが動作位置で、かつロボットアームが準備構成で示される、図１７及び図１８の外科用テーブルの上面図である。
【図２１Ａ】４つのロボットアームがアダプタに取り付けられ、テーブルの１つの側面上で３つのアーム並びにテーブルの反対側の側面上で１つのアームを伴って示され、動作位置及びロボットアームが準備構成で示される、図１７及び図１８の外科用テーブルの上面図である。
【図２１Ｂ】動作位置で、かつロボットアームが準備構成で示される図２１Ａの外科用テーブル、アダプタ、及びロボットアームの１つの側部の底面図である。
【図２２Ａ】収納位置で示される図２０Ａ及び図２０Ｂの外科用テーブル、アダプタ、及びアームの一部分のそれぞれ上面図並びに底面図である。
【図２２Ｂ】収納位置で示される図２０Ａ及び図２０Ｂの外科用テーブル、アダプタ、及びアームの一部分のそれぞれ上面図並びに底面図である。
【図２２Ｃ】停止位置で示される図１９Ｂの外科用テーブル、アダプタ、及びアームの一部分の上面図である。
【図２３Ａ】外科用テーブルの基台に連結され、かつ動作位置で示される別の実施形態に従うアダプタの斜視図である。
【図２３Ｂ】収納位置で示される図２３Ａの外科用テーブル及びアダプタの斜視図である。
【図２４】アダプタに動作可能に連結することができる任意のモータを有する図２０及び図２１のアダプタの拡大図である。
【図２５】４つのロボットアームがアダプタに連結され、テーブルの１つの側面上で３つのアーム並びにテーブルの反対側の側面上で１つのアームを伴い、動作位置にある、図２０及び図２１の外科用テーブル及びアダプタの端面図である。
【図２６】４つのロボットアームがアダプタに連結され、２つのアームがテーブルの各々の側面上にあり、動作位置にある、図２０及び図２１の外科用テーブル及びアダプタの各々の斜視図である。
【図２７】４つのロボットアームがアダプタに連結され、２つのアームがテーブルの各々の側面上にあり、動作位置にある、図２０及び図２１の外科用テーブル及びアダプタの各々の斜視図である。
【図２８Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図２３Ａ〜図２７のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図２８Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図２３Ａ〜図２７のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図２８Ｃ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図２９Ａ】収納位置で示される図２２の外科用テーブル、アダプタ及びロボットアーム、並びにテーブルに連結され、ロボットアームがそれに連結され、収納位置で示される補助アダプタの側面斜視図である。
【図２９Ｂ】４つのロボットアームがアダプタに連結され、テーブルの１つの側面上で３つのアーム並びにテーブルの反対側の側面上で１つのアームを伴い、動作位置にある、図２６の外科用テーブル、アダプタ、及び補助アダプタの側面斜視図である。
【図３０Ａ】４つのロボットアームが連結された、別の実施形態に従う、アダプタの斜視図である。
【図３０Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３０Ａのアダプタ及びロボットアームのそれぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図３０Ｃ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３０Ａのアダプタ及びロボットアームのそれぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図３０Ｄ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図３１】収納位置で示される図３０の外科用テーブル、アダプタ及びロボットアームの側面図である。
【図３２】テーブルトップが部分的に透明に示される外科用テーブル、及び収納位置で示される図３１のアダプタの上面図である。
【図３３】テーブルの１つの側面上で３つのアーム並びにテーブルの反対側の側面上で１つのアームを伴い、動作位置で示される図３１の外科用テーブル、アダプタ、及びアームの側面図である。
【図３４】テーブルの１つの側面上で３つのアーム並びにテーブルの反対側の側面上で１つのアームを伴い、動作位置で示される図３３の外科用テーブル、アダプタ、及びアームの上面図である。
【図３５】テーブルの各側面上で２つのアームを伴い、動作位置で示される図３３の外科用テーブル、アダプタ、及びアームの上面図である。
【図３６】テーブルの各側面上で２つのアームを伴い、動作位置で示される図３５の外科用テーブル、アダプタ、及びアームの側面斜視図である。
【図３７】停止位置で示される図３５の外科用テーブル及びアームの、それぞれ側面斜視図並びに上面図である。
【図３８】停止位置で示される図３５の外科用テーブル及びアームの、それぞれ側面斜視図並びに上面図である。
【図３９】４つのロボットアームが連結され、収納位置で示される、実施形態に従う、外科用テーブル及びアダプタの斜視図である。
【図４０】４つのロボットアームが連結された、図３９のアダプタの上面図である。
【図４１Ａ】４つのロボットアームが連結された、図３９のアダプタの斜視図である。
【図４１Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３９〜図４１Ａのアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図４１Ｃ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図３９〜図４１Ａのアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図４１Ｄ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図４２Ａ】収納位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び２つのロボットアームの側面図である。
【図４２Ｂ】収納位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４３】２つのアームが収納位置で、かつ２つのアームが停止位置で示される、図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４４】停止位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４５Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４５Ｂ】動作位置で示される図４５Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４６Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４６Ｂ】動作位置で示される図４６Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４７】動作位置で示される図５８の外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４８Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び３つのロボットアームの上面図である。
【図４８Ｂ】動作位置で示される図４８Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図４９Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び３つのロボットアームの上面図である。
【図４９Ｂ】動作位置で示される図４９Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図５０Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び３つのロボットアームの上面図である。
【図５０Ｂ】動作位置で示される図５０Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図５１Ａ】動作位置で示される図３９の外科用テーブル、アダプタ、及び３つのロボットアームの上面図である。
【図５１Ｂ】動作位置で示される図５１Ａの、例示的な目的のためにテーブルトップを除いた外科用テーブル、アダプタ、及び４つのロボットアームの上面図である。
【図５２】別の実施形態に従うアダプタの上部斜視図である。
【図５３】２つのリンク部材が回転位置にある、図５２のアダプタの上部斜視図である。
【図５４】上板が取り外され、１つのリンク部材が回転位置にある、図５２のアダプタの上部斜視図である。
【図５５】図５２のアダプタの一部分及びロボットアームの一部分の上部斜視図である。
【図５６】ロボットアームの部分がアダプタに連結された、図５５のアダプタの部分の上部斜視図である。
【図５７Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図５２〜図５６のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図５７Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図５２〜図５６のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図５７Ｃ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図５８】外科用テーブルに連結された別の実施形態に従うアダプタの側面斜視図であり、４つのロボットアームがアダプタに、動作位置で連結される。
【図５９Ａ】ロボットアームが収納位置にある、図５８のアダプタ、ロボットアーム、及び外科用テーブルの側面斜視図である。
【図５９Ｂ】ロボットアームが動作位置にある、図５８のアダプタ、ロボットアーム、及び外科用テーブルの側面斜視図である。
【図６０Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図５８〜図１２０Ｂのアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図６０Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図５８〜図１２０Ｂのアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図６０Ｃ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図６１】別の実施形態に従うアダプタの部分の上部斜視図である。
【図６２】ロボットアームの部分が連結された、図６１のアダプタの側面図である。
【図６３Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図６１〜図６２のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図６３Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図６１〜図６２のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図６３Ｃ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図６４】（例示的な目的のためにテーブルトップを除いた）外科用テーブルに連結された別の実施形態に従うアダプタの斜視図であり、２つのロボットアームが外科用テーブルの１つの側面上でアダプタに連結され、２つのロボットアームが外科用テーブルの反対側の側面上でアダプタに連結される。
【図６５】図６４のアダプタ、外科用テーブル、及びロボットアームの一部分の側面図である。
【図６６】３つのロボットアームが外科用テーブルの１つの側面上でアダプタに連結され、１つのロボットアームが外科用テーブルの反対側の側面上でアダプタに連結され、ロボットアームが動作位置で示される、図６４のアダプタ及び（例示的な目的のためにテーブルトップを除いた）外科用テーブルの斜視図である。
【図６７】ロボットアームが準備位置で示される、図６６のアダプタ、（例示的な目的のためにテーブルトップを除いた）外科用テーブル、及びロボットアームの上面図である。
【図６８】２つのロボットアームが外科用テーブルの１つの側面上でアダプタに連結され、２つのロボットアームが外科用テーブルの反対側の側面上でアダプタに連結され、ロボットアームが準備位置で示される、図６４のアダプタ及び（例示的な目的のためにテーブルトップを除いた）外科用テーブルの斜視図である。
【図６９】ロボットアームが準備位置で示される、図６８のアダプタ、（例示的な目的のためにテーブルトップを除いた）外科用テーブル、及びロボットアームの上面図である。
【図７０】ロボットアームが収納位置で示される、図６４のアダプタ、（例示的な目的のためにテーブルトップが破線で示される）外科用テーブル、及びロボットアームの上面図である。
【図７１Ａ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図６４〜図７０のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図７１Ｂ】アダプタ及びロボットアームの接合部間の自由度を例解する、図６４〜図７０のアダプタ及びロボットアームの、それぞれの概略的上面図、並びに側面図である。
【図７１Ｃ】接合部の各々の自由度のタイプを一覧にした表である。
【図７２】手術手技中、ロボットアームを移動させるためにアダプタを使用する方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００５】
患者が配置され得るテーブルトップを有する外科用テーブルを含む、ロボット外科システムを提供するための装置及び方法が、本明細書に記載される。いくつかの実施形態において、装置は、外科用テーブル及び外科用テーブルに連結されるか又は連結可能なロボットアームを含み、各ロボットアームが、外科用ツール、ツールドライバ、及び／又は撮像デバイス等の医療機器を支持する。外科用テーブルは、基部、基台、及び基台に連結されたテーブルトップを含む。ロボットアームの各々は、テーブルトップ、基台、又は基部のうちの少なくとも１つに連結され得る。各ロボットアームは、アームの近位端部（ここでアームがテーブルに連結される）とアームの遠位端部（ここでアームが医療機器に連結される）との間に２つ以上のリンクを提供する。リンクは互いに連結され、接合部によって連結されたリンク間の相対移動の１つ以上の自由度、及びロボットアームの遠位端と外科用テーブルとの間の相対移動の対応する１つ以上の自由度を提供する接合部によって、テーブル及び医療機器に連結され得る。リンク及び対応する自由度は、テーブルトップ、及び／又はテーブルトップに配置された患者、及び／又はテーブルトップに配置された患者の組織の所望の目標部分に対する所望の場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心とした、並びに／又はそれらに沿う、ロボットアームの遠位端部の移動を可能にする。
【０００６】
いくつかの実施形態において、装置は、患者用テーブルトップと、外科用テーブルに連結されたアダプタと、アダプタに連結された１つ以上のロボットアームとを有する外科用テーブルを含む。いくつかの実施形態において、装置は、患者用テーブルトップと外科用テーブルに連結されたアダプタ／ロボットアームアセンブリを有する外科用テーブルを含むことができる。例えば、アダプタ及びロボットアームは、一体式機構又は構成部品であり得る。アダプタ及びロボットアーム、又はアダプタ／ロボットアームアセンブリの各々は、テーブルトップ、及び／又はテーブルトップに配置された患者、及び／又はテーブルトップに配置された患者の組織の所望の目標部分に対する所望の場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心とする、並びに／又はそれらに沿う、アダプタ及び／又はアームの移動を可能にするための１つ以上のリンクを含むことができる。
【０００７】
いくつかの実施形態において、ロボットアームは、外科用テーブルに解放可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、ロボットアームは、ロボットアームの近位端とロボットアームの遠位端との間に解放可能な連結部を含むことができ、そのためロボットアームの近位部分は、外科用テーブルに連結することができ、ロボットアームの遠位部分は、近位部分から取り外すことができる。いくつかの実施形態において、ロボットアームの近位部分は、外科用テーブルに固定して連結され得るアダプタとして実装することができる。アダプタは、テーブルインターフェース構造体又は機構と、第１の接合部でインターフェース構造体に枢動可能に連結された第１のリンク部材と、第２の接合部で第１のリンク部材に連結された第２のリンク部材と、を含むことができる。いくつかの実施形態において、第２のリンク部材は、第２の接合部で第１のリンク部材に枢動可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、第２のリンク部材は、第２の接合部で第１のリンク部材に摺動可能に連結される。第２のリンク部材はまた、第２のリンク部材の連結部分及びロボットアームの近位端部又は装着端部分で連結部分を含む連結部で、ロボットアームに連結されるように構成される。ロボットアームはまた、ロボットアームの装着端部分に目標接合部を含む。いくつかの実施形態において、目標接合部は、ロボットアームの装着端部分で連結部分を有して含まれる。
【０００８】
いくつかの実施形態において、装置は、外科用テーブル及び外科用テーブルに連結されたアダプタを含むことができる。アダプタは、テーブルインターフェース構造体又は機構と、第１の接合部でインターフェース構造体に枢動可能に連結された第１のリンク部材と、第２の接合部で第１のリンク部材に連結された第２のリンク部材と、を含む。いくつかの実施形態において、第２のリンク部材は、第２の接合部で第１のリンク部材に枢動可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、第２のリンク部材は、第２の接合部で第１のリンク部材に摺動可能に連結される。第２のリンク部材はまた、第２のリンク部材の連結部分及びロボットアームの近位端部又は装着端部分で連結部分を含む連結部で、ロボットアームに連結されるように構成される。ロボットアームはまた、ロボットアームの装着端部分に目標接合部を含む。いくつかの実施形態において、目標接合部は、ロボットアームの装着端部分で連結部分を有して含まれる。
【０００９】
ロボットアームは、外科用テーブル上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。第１の接合部は、外科用テーブルのテーブルトップに対して垂直のｚ軸を中心とした第１のリンク部材の回転運動、及び外科用テーブルのテーブルトップに対して横方向並びに縦方向（また本明細書でｘ軸及びｙ軸として称される）における、第１のリンク部材及び第２のリンク部材の移動を提供することができる。第２の接合部は、第２のリンク部材及びそれに連結されたロボットアームの装着端部分の垂直移動（例えば、外科用テーブルのテーブルトップに近づく、超える、更に超える移動）を可能にするための昇降機構を提供することができる。第１のリンク部材及び第２のリンク部材の集合的な移動は、アダプタ及びロボットアームがそこに連結されたときに、外科用テーブルに対して様々な異なる位置間で移動することを可能にする。例えば、アダプタ及びロボットアームは、テーブルトップの全体的に下、又は実質的に下の収納位置、及びロボットアームの目標接合部が外科用テーブルのテーブルトップ上に配置された患者に対して特定の外科手技を実行するために、目標場所に設置することができる、様々な動作位置に移動され得る。第１のリンク部材及び第２のリンク部材の運動はまた、アダプタ及びロボットアームが患者へのアクセスが妨げられないように配置される、様々な停止又は隙間位置へのアダプタ及びロボットアームの移動を提供する。例えば、外科手技中、撮像デバイス等の機器のための隙間を提供するため、及び／又は、例えば、処置中の緊急時、付加的な医療従事者のための隙間を提供するために、アダプタ及びロボットアームを移動させることが望ましい場合がある。いくつかの場合において、動作位置はまた、停止位置であり得る。
【００１０】
図１Ａ〜図１Ｂに模式的に示されるように、外科用テーブル１００は、テーブルトップ１２０と、テーブル支持体１２２と、テーブル基部１２４と、を含む。テーブルトップ１２０は、図１Ａに模式的に示されるように、上面を有し、その上に患者が外科手技中配置され得る。テーブルトップ１２０は、例えば、床面の上方の好適な高さで基台となり得る支持体１２２上に配置される。支持体１２２（また本明細書中で基台とも称される）は、Ｚ軸（床面の上方の高さ）、Ｙ軸（テーブルの縦方向軸に沿う）、及び／若しくはＸ軸（テーブルの横方向軸に沿う）における並進、並びに／又はＺ、Ｙ、及び／若しくはＸ軸を中心とした回転等の、所望の数値の自由度でテーブルトップ１２０の移動を提供してもよい。テーブルトップ１２０はまた、例えば、胴体、一方又は両方の脚部、及び／若しくは一方又は両方の腕、並びに頭部支持区分の各々の別個の区分等の、任意の好適な軸に沿って／中心として互いに対して移動可能である複数の区分を含んでもよい。テーブルトップ１２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。テーブルトップ用の支持体１２２は、手術室の床面に固定することができる、又は、例えば、基部の車輪の使用によって床面に対して移動可能となり得る、基部１２４に装着され得る。いくつかの実施形態において、支持体１２２の高さは、例えば、テーブルトップ１２０の運動（例えば、軸方向（縦方向）又は横方向運動）と共に調節することができ、テーブルトップ１２０が、床面の上方のある高さ（例えば、外科医のアクセスを可能にするための）及び支持体基台１２０からのある距離で、所望の外科用部位において位置決めされることを可能とすることができる。これはまた、テーブル１００に連結されたロボットアーム（下記で考察されるアーム１３０）が、テーブルトップ１２０上に配置された患者上の所望の治療目標に到達することを可能にし得る。
【００１１】
図１Ｂに示されるように、外科用テーブル１００はまた、テーブルトップ１２０の一方又は両方の側面、若しくは横方向縁部に連結された１つ以上のレール１２６を含み得、そこに外科用アクセサリが外科手技中、開放可能に装着され得る。外科用テーブル１００はまた、外科手技中、窓１２７を通じてテーブル１００上に配置された患者を撮像すること（例えば、ｘ線又は別の好適な撮像形式）を可能とするために、テーブル１００（例えば、アダプタ又はロボットアームの両方は下記で考察される）の放射線不透過性構成部品による侵入のない放射線透過窓１２７を含んでもよい。
【００１２】
模式的に図１Ｃ及び図１Ｄに示されるように、ロボット支援外科手技において、１つ以上のロボットアーム１３０は、外科用テーブル１００（また本明細書で「テーブル」とも称される）のテーブルトップ１２０上に配置された患者に対して所望の動作位置に配置することができる。ロボットアーム（複数可）は、外科用テーブル１００上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。特に、各ロボットアームの遠位端部は、ロボットアームの遠位端部に連結された医療機器が所望の機能を実行することができるように、所望の動作位置に配置することができる。以下の説明は、外科用テーブルとロボットアームの遠位端部との間の接続（ひいては、患者に対するロボットアームの遠位端部における医療機器の位置及び配向）が、アダプタ１２８及びアダプタ１２８に連結されたロボットアーム（複数可）１３０に実装される実施形態に関するものである。アダプタ１２８は、外科用テーブル１００から分離可能であるが、係合可能、又は連結可能であり、若しくは外科用テーブル１００に固定的に取り付けることができる。アダプタ１２８は、例えば、支持体１２２、テーブル基部１２４及び／又はテーブル１００のテーブルトップ１２０に連結することができる。しかしながら、下記でより詳細に考察されるように、アダプタとロボットアームとの間の区別は無視することができ、外科用テーブルとロボットアームの遠位端部との間の接続は、概念化され、医療用機器の移動のための所望の自由度を提供する一連のリンク及び接合部、すなわち接続部の遠位端部として実装することができる。接続部は、任意の１つ以上のリンク（複数可）又は接合部（複数可）で、若しくは一連のリンク及び接合部に沿った任意の場所で解放可能な連結部を含むことができる。
【００１３】
本明細書に記載されるように、アダプタ１２８、アダプタの構成部品、及びロボットアーム１３０の位置及び移動は、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸を参照して記載され、これらは、外科用テーブル１００のテーブルトップ１２０の上面に対して、特に、テーブルトップ１２０の胴部セクションの上面を参照して、画定することができる。本明細書で使用されるように、上面は、いずれのパッドのない、テーブルトップ構造体の上面を表す。また本明細書に記載されるように、いくつかの実施形態において、テーブルトップ１２０の様々な区分は、互いに対して移動することができ（例えば、互いに対して傾斜する又は角度を付けることができる）、かつ／又はテーブルトップ１２０は、外科用テーブル１００の支持基台１２２及び／若しくは基部１２４に対して移動する（例えば、傾斜する、角度を付ける）ことができる。いくつかの実施形態において、アダプタ１２８及びそこに連結されたロボットアーム１３０は、テーブルトップ１２０の胴体区分と共に移動可能であり、そのため様々な実施形態のためにＸ、Ｙ、及びＺ軸を参照するフレームは、テーブルトップ１２０の上面に対して維持される。いくつかの実施形態において、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０は、テーブル１００の支持基台１２２に連結することができ、テーブルトップ１２０が支持体１２２に対して移動するとき、アダプタ１２８及びアーム１３０の位置決めは、テーブルトップ１２０の移動と共に調整され得る。
【００１４】
図１Ｅ及び図１Ｆに模式的に示されるように、アダプタ１２８は、テーブルインターフェース構造体又は機構１４０と、１つ以上のリンク部材と、を含むことができる。本例示的な実施形態において、アダプタ１２８は、アダプタは、第１の接合部１３３でインターフェース構造体１４０に連結された第１のリンク部材１３２と、第２の接合部１３５で第１のリンク部材１３２に連結された第２のリンク部材１３４と、を含む。いくつかの実施形態において、第１のリンク部材１３２は、第１の接合部１３３でテーブルインターフェース構造体１４０に枢動可能に連結することができる。いくつかの実施形態において、第１のリンク部材１３２は、直線運動を提供する接合部を有するテーブルインターフェース構造体１４０に連結することができる。いくつかの実施形態において、第２のリンク部材１３４は、第２の接合部で第１のリンク部材に枢動可能に連結することができ、いくつかの実施形態において、第２のリンク部材１３４は、第２の接合部１３５で第１のリンク部材に、例えば、直線的及び／又は摺動可能に連結することができる。第１の接合部１３３と第２の接合部１３５との連結接合部の他のタイプが、代替的に使用される場合もある。このように、様々な異なるタイプの連結接合部（例えば、直線、回転、摺動可能）が、所望の移動を得て、アダプタに到達するために、アダプタのリンク部材間で使用することができる。第２のリンク部材１３４はまた、連結部１１８（また本明細書で「連結接合部」とも称される）でロボットアーム１３０に連結可能である。アダプタ１２８は、図１Ｅに示されるように外科手技中に使用するための様々な拡張構成と、図１Ｆに示されるように使用しないときの保管のために様々な折り畳まれた、又は倒された構成との間を移動することができる。
【００１５】
いくつかの実施形態において、アダプタ１２８は、３つ以上のリンク部材を含むことができる。例えば、アダプタは、第２のリンク部材１３４とロボットアーム１３０への連結部１１８との間で第２のリンク部材１３４に連結された第３のリンク部材（図示せず）を含むことができる。いくつかの実施形態において、第３のリンク部材は、第の３リンク部材の可変長を提供するために摺動する、又は順にはめ込むように構成され得る。このことは、より長い又はより短い距離を提供することができ、ロボットアーム１３０を患者の更に上方に、例えば、より大きな患者のために拡張させる（例えば、下記で考察される目標接合部Ｊ１）。下記でより詳細に記載されるように、アーム１３０がテーブル１００の反対側の側面上に位置決めされるために移動するとき（例えば、アームがテーブルの１つの側面上で３つのアームを有するために反対側の側面に移動する）、ロボットアーム１３０の位置をテーブルトップ１２０の更に下方に拡張させるように使用することができる。
【００１６】
様々な実施形態に従って、各ロボットアーム１３０は、連結部１１８を介してアダプタ１２８に、恒久的に、半恒久的に、又は解放可能に連結され得る。連結部１１８は、ロボットアーム上の連結部分（図示せず）に嵌合的に連結され得る、アダプタ１２８上の連結部分（図示せず）を含む、様々な異なる連結機構を含むことができる。各ロボットアーム１３０は、本明細書でより詳細に記載されるように、テーブル１００上の固定された場所で連結することができ、又はロボットアーム１３０がテーブルトップ１２０及び／又はテーブルトップ１２０上に配置された患者に対する複数の場所に移動可能であり得るように連結することができる。例えば、ロボットアーム１３０は、テーブルトップ１２０及び／又は患者上の測定の目標治療場所に対して移動することができる。いくつかの実施形態において、テーブルトップ１２０の軸方向運動（例えば、Ｙ軸方向において）は、アーム１３０（したがって、アームの遠位端部に連結された医療機器又はツール）が患者上の所望の組織に到達する、又は必要に応じて患者にアクセスするための隙間を提供することが可能となるように援助することができる。いくつかの実施形態において、支持基台１２２の垂直移動と、テーブルトップ１２０の軸方向移動と、例えば、第１のリンク部材１３２及び第２のリンク部材１３４の移動との組み合わせが、床面上の必要な高さで患者の組織に到達し得る位置に、ロボットアーム１３０を設置することを可能にする。
【００１７】
アダプタ１２８のためのいくつかの構造的な要件は、ロボットアーム１３０の術前と術中位置の変更に対する調整機能を維持しながら、ロボットアーム１３０の剛性支持体を提供することを含むことができる。いくつかの実施形態において、テーブルアダプタ１２８は、アダプタ１２８を固定位置で保持する、又は係合する手段を含み、例えば、重力の影響、ロボットアーム運動に起因する慣性効果に耐え、及び／又はユーザ若しくはロボットシステム（他のロボットアーム又はテーブル運動を含む）の別の部品からの偶発的な衝撃に耐えることができる。テーブルアダプタ１２８はまた、アダプタ１２８の空間位置、及び／又はアダプタ１２８の様々な接合部と連結点の角度、並びに変位を測定するための１つ以上のセンサを含むことができる。
【００１８】
いくつかの実施形態において、テーブルアダプタ１２８は、例えば、１８ｋＮ／ｍ〜１８００ｋＮ／ｍの範囲で、例えば、１８０ｋＮ／ｍ超の曲げ剛性を有することができる。いくつかの実施形態において、テーブルアダプタ１２８は、８０Ｎ−ｍ／ｄｅｇ〜８０００Ｎ−ｍ／ｄｅｇの範囲で、８００Ｎ−ｍ／ｄｅｇ超のねじれ剛性を有することができる。テーブルアダプタ１２８はまた、モータ、変速機、ハーモニックドライブ、空圧又は油圧ピストン、及びリンク機構等の接合部を移動させるためのアクチュエータを含むことができる。例えば、テーブルアダプタ１２８は、接合部に力センサ若しくはトルクセンサを含み、例えば、ユーザにより、慣性、重力、又はアームの偶発的な衝突により適用された負荷を検出することができる。
【００１９】
テーブルアダプタ１２８の構造要素は、例えば、鋼、ステンレス鋼、アルミニウム、チタン、炭素繊維、又は他の耐薬品性の強く剛性な材料等の、様々な材料で形成され得る。テーブルアダプタ１２８の構造要素はまた、例えば、リンクのゴム又は粘弾性のコーティング材等の、制動を提供するための材料を含んでもよい。アダプタ１２８の構造的剛性は、ロボットアーム（複数可）の位置を制御する際の誤差を最小限に抑え、また不要な振動の振幅を低減するために重要となり得る。
【００２０】
図１Ｇ及び図１Ｈにおいて模式的に示されるように、各ロボットアーム１３０は、遠位端部分１３７及び近位端部分１３６を含むことができる。遠位端部分１３７（また本明細書中で「動作端部」とも称される）は、医療用機器又はツール１１５を含み得、又はそれらに連結され得る。近位端部分１３６（また本明細書中で「装着端部分」又は「装着端部」とも称される）は、ロボットアーム１３０がテーブル１００のアダプタ１２８に連結されることを可能とするための連結部分を含むことができる。ロボットアーム１３０は、接合部で共に連結された２つ以上のリンク部材又は分節１１０を含むことができ、Ｘ、Ｙ、及び／若しくはＺ軸（例えば図１Ａ〜図１Ｄで示される）のうちの１つ以上に沿った並進、並びに／又はそれらを中心とした回転を提供することができる。ロボットアーム１３０を連結部１１８でアダプタ１２８の連結部分に連結するためのロボットアーム１３０の連結部分は、アーム１３０の遠位端部又は装着端部１３６に配置することができ、分節１１０に連結する、又は分節１１０内に組み込まれてもよい。ロボットアーム１３０はまた、ロボットアーム１３０の装着端部１３６で、又はその近傍で配置された目標接合部Ｊ１を含むことができ、これは連結部１１８の連結部分内に含まれる、又は連結部分に連結されたロボットアーム１３０のリンク若しくは分節１１０上に配置することができる。目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム１３０の遠位分節がアダプタ１２８に対して枢動することを可能とするための、枢動接合部を提供することができる。ロボットアーム１３０は、図１Ｇに示されるように、外科手技中に使用するための様々な拡張構成と、図１Ｆに示されるように、使用しないときの保管のために様々な折り畳まれた、又は倒された構成との間を移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、アダプタ１２８の第１の接合部１３３及び第２の接合部１３５は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム１３０の移動を提供することができる。
【００２１】
より具体的には、いくつかの実施形態において、第１の接合部１３３は、テーブルトップ１２０に対して垂直のｚ軸（図１Ｃ及び図１Ｄに示される）を中心としてインターフェース構造体１４０に対する第１のリンク部材１３２の回転運動を提供し、ひいては外科用テーブル１００のテーブルトップ１２０に対する横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材１３２及び第２のリンク部材１３４の移動を提供することができる。第２の接合部１３５は、第２のリンク部材１３４の垂直移動を可能にし、したがって、第２のリンク部材１３４と、それに連結されたロボットアーム１３０との間の連結部１１８の移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。第２の接合部１３５は、第２の接合部、したがってそれに連結されたロボットアームの垂直移動を提供する、例えば、枢動連結部、摺動機構、又は他のタイプの連結部であり得る。このような第１のリンク部材１３２に対する第２のリンク部材１３４の回転及び／又は並進移動のいずれかによって生成された垂直移動は、外科用テーブル１００のテーブルトップ１２０により近づく、及び／又は更に上方への連結部１１８の移動を生成することができる。いくつかの実施形態において、昇降機構が枢動又は回転接合部を含む場合、接合部は、アダプタ１２８の垂直運動に加えて到達能力の両方を提供することができる。例えば、枢動接合部で連結されたリンクは、互いに対して実質的に線状位置に拡張して、アダプタ１２８（すなわち、リンク部材）の長さを拡張することができる。これにより、テーブルトップ１２０の反対側の側面への到達を含む、テーブルトップ１２０上に配置された患者に対する所望の場所にアダプタ１２８及びロボットアーム１３０を拡張させるための、付加的な到達能力が可能になる。加えて、リンクが最大９０℃の実質的な角度で枢動接合部を中心として配置される場合、アームの高さ（Ｚ軸）は、最大となり得る。
【００２２】
アダプタ１２８の第１のリンク部材１３２及び第２のリンク部材１３４の集合的な運動は、連結部１１８の移動、したがって、それに連結されたロボットアーム１３０のＸ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とする移動を提供することができる。例えば、ロボットアーム１３０の目標接合部Ｊ１は、テーブル１００に対して様々な目標治療場所に移動して、テーブルに配置された患者に対して様々な異なる手術手技を実行することができる。第１のリンク部材１３２と第２のリンク部材１３４の集合的な運動はまた、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０が、収納位置、動作位置、並びに停止又は隙間位置を含む、外科用テーブル１００に対する様々な異なる位置間を移動することを可能にする。
【００２３】
例えば、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０は、図２Ａに示されるように、テーブルトップ１２０の下又は実質的に下の収納位置、及び図２Ｂ並びに図２Ｃに示されるように、目標接合部Ｊ１が特定の外科手技を実行するための目標場所で配置されている、様々な動作位置に移動することができる。いくつかの実施形態において、目標接合部Ｊ１を、テーブルトップ１２０の上方、及び外科用手技のための無菌平面の上方に配置することが望ましいことがある。無菌平面は、例えばテーブルトップ１２０によって画定することができる。例えば、無菌平面は、テーブルトップ１２０の下面、又はテーブルトップ１２０の上面（例えば、テーブルトップ１２０の胴体区分の上面）で画定することができる。アダプタ１２８は、例えば、図２Ｃ及び図２Ｄで示されるように患者の胴体又は頭部近く等の外科手技中、テーブルトップ１２０上の患者近くに、外科助手等の医療従事者が立つための空間を残しながら、ロボットアーム１３０の動作位置への移動及び位置決めを提供することができる。ロボットアーム１３０及び医療従事者の場所は、実行される特定の外科手技に依存することになる。
【００２４】
術前の設定中及び／又は手術中に使用される様々な場所でテーブルアダプタ１２８を固定するために、様々な接合部及び／又は連結場所は、制動又は係合機構を利用してもよい。例えば、制動機構は、接合部の運動範囲内の任意の点で位置を保持する能力を提供してもよい。制動機構は、例えば、ディスクキャリパスタイル、ドラムローラスタイル、又は他の摩擦系機構を含んでもよい。係合機構は、任意の数の個別の位置で位置を保持する能力を提供するが、連続した調節を可能にするわけではない。係合機構は、例えば、開放歯状、解放ピン状、又はボール戻り止め、又は他の個別位置スタイルの係合機構を含むことができる。いくつかの実施形態において、制動又は係合機構は、非給電状態での運動を防止し、ばね又は他の機構を介して、停止若しくは係合位置に向かって付勢することができる。いくつかの実施形態において、給電状態において、制動又は係合機構は、システムの所望の状態に応じて、任意に解放又は嵌合してもよい。
【００２５】
第１のリンク部材１３２の運動及び第２のリンク部材１３４の運動はまた、図２Ｄに示されるように、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０が患者へのアクセスが妨げられないように配置されるといった、様々な停止又は隙間位置へのアダプタ１２８及びロボットアーム１３０の移動を提供する。例えば、外科手技中、撮像デバイス等の機器のための隙間を提供するため、及び／又は、例えば、処置中の緊急時、付加的な医療従事者のための隙間を提供するために、ロボットアーム１３０を移動させることが望ましい場合がある。ロボットアーム１３０は、次いで動作位置に戻って移動して、外科手技を続けることができる。
【００２６】
図２Ａ〜図２Ｄに関して上記のように、外科手技の過程中、ロボットアーム１３０をテーブルトップ１２０及び患者に対して移動させる、すなわちロボットアーム１３０を２つ以上の位置間で、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿って並びに／又はそれらを中心として移動させることが望ましい場合がある。例えば、ロボットアーム１３０は、上記のように、テーブルトップ１２０に対して収納位置から様々な動作位置及び様々な停止位置に移動することができる。収納位置において、例えば図２Ａに示されるように、ロボットアーム１３０は、テーブルトップ１２０の下、又は実質的に下、すなわち、テーブルトップ１２０によって画定された外周内部、又は実質的に外周内部に配置される。このことは、患者を、例えば、車輪付き担架からテーブルトップ１２０に移動させるための隙間をあけることを可能にする。いくつかの場合において、テーブルトップ１２０の一方の側面上に（例えば、テーブルトップの胴体部分に沿って）隙間を提供することが必要なだけであり得る。そのため、テーブルトップ１２０の１つの側面上の１つ以上のロボットアーム１３０が、動作位置に移動して、患者をテーブルトップ１２０に移動させるために１つの側面をあけることができる。他の場合において、テーブルトップ１２０の両方の側面上に隙間を提供することが望ましいことがある。例えば、いくつかの場合において、医療従事者は、患者を車輪付き担架からテーブルトップ１２０上に引っ張るためにストラップを使用する必要があり得る。このような場合、テーブルトップ１２０の両側は、障害物のない状態であるべきである。加えて、麻酔を患者に投与するための隙間（例えば、麻酔専門医、装備、及び／又は看護師などのための隙間）を提供するために、テーブルトップ１２０のヘッドレスト区分で隙間を提供することが望ましい場合がある。例えば、隙間領域は、テーブルトップの左側面及び右側面の両方上でテーブルトップの胴体部分から外向きに、離れてヘッドレストの底部から３５°の角度で画定することができる。
【００２７】
患者がテーブルトップ１２０上に配置された状態で、アダプタ１２８及びアーム１３０は、収納位置から、目標接合部Ｊ１がテーブルトップ１２０に対して目標治療場所で配置される、動作位置に移動することができる。例えば、図２Ｂに示されるように、アダプタ１２８及びアーム１３０は、目標場所で目標接合部Ｊ１を有する動作位置に配置され、アーム１３０はテーブルトップ１２０に対して準備構成内にある。図２Ｃに示されるように、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０は、動作位置内にあり、ロボットアーム１３０はまた治療領域内に配置されたアーム１３０（例えば、それに連結されたツール１１５を有して）の遠位端部１３７を有する治療構成内にある。外科手技中、図２Ｂに示されるように、患者の近く、又は側部で少なくとも一人の医療スタッフによる、患者へのアクセスを提供することが望ましい場合がある。いくつかの場合において、図２Ｄに示されるように、アーム１３０及びアダプタ１２８を操作位置（例えば、図２Ｂ及び図２Ｃのように）から停止位置に移動させることが望ましいことがある。停止位置において、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０は、テーブルトップ１２０上に配置された患者へのアクセスを妨げない。これにより、他のデバイス及び／若しくは医療従事者を位置決めし、かつ／又は様々なサイズの患者に対応するための隙間をあけることを可能にする。例えば、撮像デバイスへのアクセスを提供すること、及び／又は、例えば、緊急医療中に手術室内で医療スタッフへのアクセスを提供することが望ましいことがある。一実施例において、例えば、肥満用外科手技に関して、肥満患者への手術を容易にするために、ロボットアーム（複数可）１３０は、外科用テーブル１００の縦方向軸（ｙ軸）から横方向に更に離れて離間配置された位置に、テーブル１００に対して移動することができ、このようにしてより幅広の患者を収容する。
【００２８】
ロボットアーム（複数可）１３０の様々な停止位置又は隙間位置は、ロボットアーム（複数可）１３０が外科用テーブル１００に取り付けられたままの状態で、及び／又はいくつかの場合において、外科用テーブル１００から分離された状態で、ロボットアーム（複数可）１３０をテーブルトップ１２０に対して所望の隙間場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心として、並びに／又はそれらに沿って移動させることによって可能となり得る。このように、アーム１３０は、外科用テーブル１００から横方向に離れて、テーブルトップ１２０に縦方向に沿って移動し、及び／又はテーブルトップ１２０に対して垂直に上昇して、例えば、撮像デバイス及び／又は医療スタッフへのアクセスを提供することができる。ロボットアーム１３０は、アダプタ１２８の特定の構成及び／又はロボットアーム１３０とアダプタ１２８との間の連結部１１８に応じて、様々な異なる様式で移動することができる。
【００２９】
上記のように、テーブル１００は、アダプタ１２８を介して複数のロボットアーム１３０を含み、又はロボットアームに連結されてもよい。連結部１１８及びアダプタ１２８は、実行される特定の外科手技に応じて、ロボットアーム１３０をテーブルトップ１２０に対して様々な位置に移動させる、及び目標接合部Ｊ１の場所をテーブルトップ１２０に対して様々な所望の目標治療場所に移動させるための能力を提供する。アダプタ１２８はまた、窓１２７が障害物なく、窓１２７を通じて患者の撮像を可能にするように、ロボットアーム１３０の移動を提供することができる。いくつかの実施形態において、アダプタ１２８及び／又はロボットアーム（複数可）１３０は、様々な位置の間で外科用テーブルのユーザによって手動で移動させることができる。いくつかの実施形態において、アダプタ１２８及び／又はロボットアーム（複数可）１３０は、自動化された制御を可能にするためにシステムに連結することができる。例えば、アダプタ及び／又はロボットアームは、ユーザ（例えば、医療専門家）によって制御及び操作され得るドライブモータ（複数可）に連結することができる。
【００３０】
上記のように、（アダプタ１２８及び／又はロボットアーム１３０の）リンクは、互いに連結され、接合部によって連結されたリンク間の相対移動の１つ以上の自由度、及びロボットアーム１３０の遠位端部と外科用テーブル１００との間の相対移動の対応する１つ以上の自由度を提供する、接合部により、テーブル１００及び医療機器１１５に連結され得る。リンク及び対応する自由度は、テーブルトップ、及び／又はテーブルトップに配置された患者、及び／又はテーブルトップに配置された患者の組織の所望の目標部分に対する所望の場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心とする、並びに／又はそれらに沿う、ロボットアーム（及び医療機器１１５）の遠位端部の移動を可能にする。
【００３１】
図２Ｅは、アダプタ１２８及び／又はロボットアーム１３０の接合部に関連付けられた、例示的な自由度を例解する支持体１２２、アダプタ１２８、及びロボットアーム１３０の一部分の上面図である。
【００３２】
図２Ｅに示されるように、かつ上記のように、第１のリンク部材１３２は、接合部１３３でインターフェース機構１４０に連結することができ、第２のリンク部材１３４は、接合部１３５で第１のリンク部材１３２に連結することができる。ロボットアーム１３０は、連結接合部１１８で第２のリンク部材１３４に連結することができ、ロボットアーム１３０のリンク１１０の各々は、接合部で互いに連結することができる。この実施例に示されるように、ロボットアーム１３０のＪ１接合部は、連結接合部１１８と一致する。いくつかの実施形態において、アダプタ１２８、より具体的には、インターフェース機構１４０は、第１の自由度ＤＯＦ１が連結接合部１１３で提供されるように、連結接合部１１３で外科用テーブル（例えば、支持体１２２）に移動可能に連結することができる。図２Ｅの実施例において、連結接合部１１３は、インターフェース機構１４０と外科用テーブルとの間に直線移動、すなわちＸ軸に対して平行な並進を提供する。他の実施形態において、連結接合部は、外科用テーブルに対してインターフェース機構１４０の枢動移動又は回転移動を提供することができる。他の実施形態において、インターフェース機構１４０は、外科用テーブルに固定的に連結され、そのため外科用テーブルに対して移動しない。
【００３３】
また図２Ｅに示されるように、第２の自由度ＤＯＦ２は、第１のリンク部材１３２とインターフェース機構との間の接合部１３３で提供され、第３の自由度ＤＯＦ３は、第１のリンク部材１３２と第２のリンク部材１３４との間の接合部１３５で提供される。第４の自由度ＤＯＦ４は、第２のリンク部材１３４とロボットアーム１３０のリンク１１０との間の接合部１１８、Ｊ１で提供される。この実施例において、ＤＯＦ２、ＤＯＦ３、及びＤＯＦ４の各々は、Ｚ軸を中心とする回転として示される。
【００３４】
図２Ｆは、様々な接合部に関連付けられた自由度を明示する、アダプタ１２８及びロボットアーム１３０の別の例示的な模式図である。図２Ｆはまた、ロボットアーム１３０のリンク１１０間の様々な接合部Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、及びリンク１１０と医療機器１１５との間の接合部Ｊ５を例解する。本実施例において、第１の自由度ＤＯＦ１は、第１のリンク部材１３２とアダプタ１２８のインターフェース機構（図示せず）との間の接合部１３３で提供され、第２の自由度ＤＯＦ２は、第１のリンク部材１３２と第２のリンク部材１３４との間の接合部１３５で提供され、第３の自由度ＤＯＦ３は、第２のリンク部材１３４とＪ１接合部でロボットアーム１３０との間で提供される。
【００３５】
上記のように、ロボットアーム１３０又はその一部分は、アダプタ１２８に解放可能に連結することができ、及び／又はロボットアーム１３０の部分（例えば、リンク）をアダプタ１２８に組み込むことができる。このように、外科用テーブルとロボットアーム１３０の遠位端部との間の接続は、概念化され、接続部の遠位端部で、医療用機器１１５の移動のための所望の自由度を提供する一連のリンク及び接合部として実装することができる。接続部は、任意の１つ以上のリンク（複数可）又は接合部（複数可）で、若しくは一連のリンク及び接合部に沿った任意の場所で解放可能な連結部を含むことができる。
【００３６】
図２Ｇ及び図２Ｈは、上記の開放可能な連結部のための２つの異なる例示的な場所を例解する。図２Ｇ及び図２Ｈは、２つの実施例のみを例解し、開放可能な連結部は、アダプタ及びロボットアーム１３０を含み、本実施例において例解される一連のリンク及び接合部に沿って、様々な異なる場所で提供することができるが、上記に記されるようにこの特性は、任意として考慮することができるということが理解されるはずである。図２Ｇに示されるように、開放可能な連結部は、ロボットアーム１３０の一部分（例えば、リンク１１０で）と第２のリンク部材１３４との間のインターフェース場所ＩＮＴで提供することができる。図２Ｈの実施例は、ロボットアーム１３０の接合部Ｊ２と接合部Ｊ３との間のインターフェースＩＮＴで開放可能な連結部を例解する。これにより、図２Ｈの実施例において、ロボットアーム１３０のリンク１１０の一部分が、アダプタ１２８に組み込まれる。
【００３７】
アダプタ１２８及び／又はロボットアーム１３０のリンクの様々な自由度は、ロボットアーム１３０の移動を提供し、したがって、ロボットアームの遠位端部で配置された医療機器１１５は、テーブルトップ１２０に対して様々な異なる位置及び配向に移動して、テーブルトップ上に配置された患者上で様々な異なる処置を実行できる。本明細書に記載されるアダプタ１２８はまた、特定の処置のために使用し、ロボットアーム１３０をテーブルトップ１２０の一方又は両方の側面上に位置決めするように、テーブルに連結されるロボットアーム１３０の数において偏位をもたらすことがある。例えば、いくつかの処置において、テーブルトップ１２０の１つの側面上に２つのロボットアーム１３０を、テーブルトップ１２０の反対側の側面上に３つのロボットアーム１３０を位置決めすることが望ましい場合がある。他の処置において、テーブルトップ１２０の１つの側面上に３つのロボットアーム１３０を、テーブルトップ１２０の反対側の側面上に１つのロボットアーム１３０を位置決めすることが望ましい場合がある。本明細書に記載の多くの実施形態は、４つのロボットアーム１３０を使用しているが、特定の手術に使用されるロボットアーム１３０の数は変化し、４つ未満のロボットアーム１３０を使用することがあるということが理解されるはずである。様々な特定の例示的実施形態が本明細に記載され、様々な異なる処置のための治療エリア又は治療「クラウド」内で、テーブルトップ１２０に対するロボットアームの移動及び場所を明示する。
【００３８】
本明細書に記載された実施形態の各々は、図１Ａ〜図２Ｈに関して記載された外科用テーブル、アダプタ、及びロボットアームと同一又は類似の特性を含むことができる。
【００３９】
図３〜図９Ｂは、別の実施形態に従って、外科用テーブル及びアダプタを例解する。図３に示されるように、外科用テーブル２００は、テーブルトップ２２０と、支持体２２２（また本明細書中で基台とも称される）と、基部２２４とを含む。上記のように、テーブルトップ２２０用の支持体２２２は、基部２２４に装着されてもよく、手術室の床面に固定することができ、又は、例えば、基部の車輪の使用によって床面に対して移動可能となり得る。テーブルトップ２２０は、頭部区分２１６、胴体区分２１７、及び脚部区分２１９（足元を含む）を含む。テーブルトップ２２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ２２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。支持体２２２は、Ｚ軸（床面の上方の高さ）、Ｙ軸（テーブルの縦方向軸に沿う）、及び／若しくはＸ軸（テーブルの横方向軸に沿う）における並進、並びに／又はＺ、Ｙ、及び／若しくはＸ軸を中心とした回転等の、所望の数値の自由度でテーブルトップ２２０の移動を提供してもよい。頭部区分２１６、胴体区分２１７、及び脚部区分２１９（及びもし含まれていればアーム区分）が、任意の適切な軸に沿って／を中心として、互いに対して移動可能であり得る。上記のように、テーブルトップ２２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル２００はまた、外科手技中、窓を通じてテーブル２００上に配置された患者を撮像するための能力（例えば、ｘ線）を可能とするために、テーブル２００（例えば、アダプタ又はロボットアームの両方は下記で考察される）の他の構成要素による侵入のない放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【００４０】
テーブルアダプタ２２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）の一部分は、図３の外科用テーブルに連結して示される。図４及び図５において最も良く示されるように、アダプタ２２８は、支持体２２２に連結された２つのテーブルインターフェース機構２４０を含む。２つのテーブルインターフェース機構２４０の各々は、互いに垂直に離間配置された一対のＬ字型レール２４２、複数の垂直支柱２４３、及び装着部材２４１を含む。インターフェース機構２４０の各々は、支持基台２２２の反対側の角部に巻き付けることができる。この実施形態において、インターフェース機構２４０の各々は、２つのロボットアーム２３０を支持することができ、同様の様式で、同様の構成要素及び機能を有することができる。図９Ａは、テーブル２００の頭部区分近くの支持体２２２の角部に取り付けられたインターフェース機構２４０を例解し、図９Ａは、テーブル２００の脚部区分２１９近くの反対側の角部で、支持体２２２に取り付けられたインターフェース機構２４０を例解する。
【００４１】
インターフェース機構２４０の支柱２４３は、レール２４２の垂直に離間配置されたトラック内で、摺動可能に受容される。２つの第１のリンク部材２３２は、第１の接合部２３３で装着部材２４１に各々枢動可能に連結され、２つの第２のリンク部材２３４は、第２の接合部２３５で第１のリンク部材２３２のうちの１つに各々枢動可能に連結される。第２のリンク部材２３４の各々はまた、連結部２１８でロボットアーム２３０に連結することができる。この実施形態において、連結部２１８は、アダプタ２２８上の連結部分（図示せず）と目標接合部Ｊ１を含むロボットアーム２３０上の連結部分（図示せず）との間の枢動可能な連結接合部である。４つのロボットアーム２３０−１、２３０−２、２３０−３、２３０−４、（集合的に、ロボットアーム２３０と称される）がアダプタ２２８に連結される。より具体的には、例えば、図６に示されるように、２つのロボットアーム２３０（２３０−１及び２３０−２）が、インターフェース機構２４０のうちの１つに連結し、２つのロボットアーム２３０（２３０−３及び２３０−４）が、他のインターフェース機構２４０に連結される。例えば、図５及び図６に示されるように、アダプタ２２８の第１の接合部２３３及び第２の接合部２３５は、アダプタ２２８が、外科手技中に使用するための拡張構成と、例えば、図７、図９Ａ、及び図９Ｂに示されるように、使用しないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することを可能にする。
【００４２】
上記のように、ロボットアーム（複数可）２３０は、外科用テーブル２００上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。各ロボットアーム２３０は、上記のロボットアーム１３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム２３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、第１の接合部２３３、第２の接合部２３５、及び連結部２１８は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム２３０の移動を提供することができる。
【００４３】
より具体的には、第１の接合部２３３は、テーブルトップ２２０の上面（例えば、胴体区分２１７の上面）に対して垂直のｚ軸（図５及び図９Ａに示される）を中心とするインターフェース構造体２４０（及びテーブル２００）に対して第１のリンク部材２３２の回転運動を提供し、外科用テーブル２００のテーブルトップ２２０に対する横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材２３２及び第２のリンク部材２３４の移動を提供することができる、枢動連結部を含む。第２の接合部２３５は、第２のリンク部材２３４、及び第２のリンク部材２３４とそれに連結されたロボットアーム２３０との間の連結部２１８の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。この実施形態において、第２の接合部２３５は、テーブル２００の上面（例えば、胴体区分２１７の上面）の平面に対して平行なｘ−ｙ平面（図５及び図８のＸ及びＹ軸を参照）の内部又はそれに対して平行な軸を中心に回転させるための第２のリンク部材２３４を提供する枢動連結部を含む。これにより、アダプタ２２８の第１のリンク部材２３２と第２のリンク部材２３４との運動は、連結部２１８の移動、したがって、目標接合部Ｊ１をテーブルトップ２２０の上面に対して所望の治療場所に位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う並びに／又はそれらを中心とした、連結部に連結されたロボットアーム２３０の移動を提供することができる。例えば、図３、図７、図８、図９Ａ、及び図９ＢでＴと標識化された目標ディスクは、様々な処置のための目標接合部Ｊ１の設置のための目標治療場所を表現する。より具体的には、図３及び図８に示されるように、４つの目標ディスクＴが例解され（図８の上面図において、３つの目標ディスクＴのみが可視である）、特定の外科手技を実行するための動作位置内に位置決めされたとき、４つのロボットアーム２３０上の目標接合部Ｊ１のための目標場所をレポート表現する。図７、図９Ａ、及び図９Ｂは、複数の異なる目標ディスクＴのセットを例解し、各セットは、特定の外科手技を実行するために１セットのロボットアーム２３０の目標接合部Ｊ１用の目標位置を表現する。
【００４４】
第１のリンク部材２３２と第２のリンク部材２３４の集合的な運動は、アダプタ２２８及びロボットアーム２３０が、外科手技中、外科用テーブル２００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ２２８及びロボットアーム２３０は、例えば、図７及び図９（図８は例示的な目的のためにアダプタに連結された単一のアームのみを示す）に示されるように、テーブルトップ２２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。この実施形態において、収納位置内で、アーム２３０は、テーブルトップ２２０のヘッド区分２１６よりも僅かに超えて拡張する（図９で最も良く参照される）。アーム２３０及びアダプタ２２８は、テーブルトップ２２０によって画定された外周内でテーブルトップ２２０の下に配置された収納位置において、各々折り畳まれた又は倒された構成内にある。この実施形態において、アダプタ２２８は、垂直支柱２４３を介してアーム２３０をレール２４２に沿って摺動可能に移動させることによって、アーム２３０のテーブルトップ２２０の周囲の移動に対応することができる。図７に示されるように、アーム２３０−１及び２３０−２は、ヘッド区分２１６の実質的に下のテーブル２００の端部の位置に、インターフェース機構２４０を移動し（すなわち、レール２４２に沿って走行）、このことは、上記のように、例えば、患者を車輪付き担架からテーブルトップ２２０上に移動させるために、テーブル２００の側面に沿って隙間を提供する。図示されていないが、他の２つのアーム２３０−２及び２３０−４も同様に、レール２４２に沿ってテーブル２００の反対側の端部の位置（脚部区分２１９の下）に移動させることができる。
【００４５】
例えば、図６及び図８に示されるように、アダプタ２２８及びアーム２３０もまた、様々な動作位置に移動することができる。この実施形態において、アームのテーブルトップ２２０の周囲への位置決めは、様々な異なる処置に対応するために変化することができる。例えば、いくつかの処置において、図６に示されるように、３つのロボットアーム２３０がテーブルトップ２２０の１つの側面上に配置され、１つのアーム２３０が、テーブルトップ２２０の反対側の側面上に配置される、動作位置を有することが望ましい場合がある。このようなアーム２３０の位置決めは、例えば、テーブルトップ２２０上に配置された患者に対して前立腺処置を実行する際に望ましいことがある。アダプタ２２８は、上記のように、支持体２２２（図示せず）の反対側の角部上の第２のインターフェース機構２４０のレール２４２を介して、支持体２２２の周りで１つのアーム２３０−４を摺動可能に移動させることによって、テーブルトップ２２０に対するアームの移動に対応することができる。図６で示されるように、ロボットアーム２３０もまた、アーム２３０（及びそれに連結された器具）の遠位端部が治療ゾーン内に配置される治療構成内に配置される。
【００４６】
いくつかの実施形態において、図８に示されるように、テーブル２００の各側面上に２つのロボットアーム２３０を位置決めすることが望ましい場合がある。このようなアーム２３０の位置決めは、例えば、テーブルトップ２２０上に配置された患者に対して低位前方切除術（「ＬＡＲ」）を実行する際に望ましいことがある。図８はまた、停止位置内に配置されたアーム２３０を例解する。上記のように、停止位置は、患者へのアクセスを必要とするときに使用され、ロボットアーム２３０は、テーブルトップ２２０に対して隙間位置に移動される。図８に示されるように、本実施例において、ロボットアーム２３０−３及び２３０−４は、テーブルトップ２２０の側面に沿って縦方向に移動し、治療ゾーン外に移動して、医療専門家が患者に向かいやすい空間を提供する。アーム２３０−１及び２３０−２はまた、治療ゾーン外に移動される。隙間の必要性がなくなったとき、アーム２３０は次いで、テーブルトップ２２０に対する目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置に戻り、設置することができる。
【００４７】
図９Ｃ及び図９Ｄは、アダプタ２２８及びロボットアーム２３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図９Ｅは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図９Ｃ及び図９Ｄに示され、かつ上記のように、インターフェース機構２４０は、テーブル２００の支持体２２２に連結され、互いに垂直に離間配置された一対のＬ字型レール２４２と、支持体２２２を中心としてレール２４２内を摺動する複数の垂直支柱２４３と、支柱２４３に連結され、リンク部材２３２が連結される装着部材２４１と、を含む。レール２４２内の垂直支柱２４３の移動は、第１のリンク部材２３２がＸ方向及びＹ方向に並進することを可能にし、Ｘ軸並進及びＹ軸並進（すなわち、テーブル２００の側面及び端部に沿った並進）を含む第１の自由度ＤＯＦ１を提供する。第１のリンク部材２３２はまた、第１のリンク部材２３２がｚ軸を中心に回転し、かつ接合部２３３で第２の自由度ＤＯＦ２を提供すること、すなわちＺ軸回転、ができるように、装着部材２３２に枢動可能に連結される。第１のリンク部材２３２と第２のリンク部材２３４との間の接合部２３５はまた、水平軸、すなわちＸ−Ｙ平面内にある軸を中心に枢動し、これによりＸ−Ｙ平面回転である、第３の自由度ＤＯＦ３（図９Ｄの側面図で最も良く示される）を提供することができる回転又は枢動接合部である。同様に、連結部２１８での接合部Ｊ１はまた、水平軸を中心に枢動し、Ｘ−Ｙ平面回転である、第４の自由度ＤＯＦ４（図９Ｄの側面図で最も良く示される）を提供することができる枢動接合部である。図９Ｃ及び図９Ｄ内で標識化されていないが、アーム２３０のリンク２１０とロボットアーム２３０の遠位端部上に配置された医療機器２１５との間の様々な接合部は、テーブル２００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアームの付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【００４８】
図１０〜図２２Ｃは、外科用テーブル及びアダプタの別の実施形態を例解する。図１０〜図１２に示されるように、外科用テーブル３００は、テーブルトップ３２０と、支持体３２２（図１５及び図１７の分解図を参照）（また本明細書中で基台とも称される）と、基部３２４（例えば、図１５及び図１７を参照）と、を含む。前出の実施形態に関して上記のように、支持体３２２は、手術室の床面に固定することができる、又は床面に対して移動可能となり得る、基部３２４に装着することができる。テーブルトップ３２０は、頭部区分３１６、胴体区分３１７、及び脚部区分３１９を含む。テーブルトップ３２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ３２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。上記のように、支持体３２２は、所望の数値の自由度でテーブルトップ３２０の移動を提供することができる。図１０〜図１２に示されるように、この実施形態において、ヘッド区分３１６は、胴体区分３１７の第１の端部に枢動可能に連結され、脚部区分３１９は、胴体区分３１７の第２の端部に枢動可能に連結され、そのため頭部区分３１６及び脚部区分３１９は、テーブルトップ３２０に対して横方向に拡張するｘ軸を中心に回転することができる。上記のように、テーブルトップ３２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル３００はまた、前出の実施形態で記載されているように、放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【００４９】
テーブルアダプタ３２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、図１０〜図１２においてアダプタに取り付けられたロボットアームなしで、外科用テーブル３００に連結されて示される。図１３〜図１５に最も良く示されるように、アダプタ３２８は、支持体３２２に連結されたテーブルインターフェース構造体３４０を含む。テーブルインターフェース構造体３４０は、支持体３２２及び／又はテーブルトップ３２０に連結することができる支持板を含む。幾つかの実施形態において、インターフェース構造体３４０は、最大６つ（下記に記載）のロボットアーム３３０を支持する単一構造体であり得る。いくつかの実施形態において、アダプタ３２８は、２つのインターフェース機構３４０を含むことができ、各々がテーブルトップ３２０の反対側でテーブル３００に連結可能である。いくつかの実施形態において、アダプタ３２８は、支持体３２２に連結することができ、そのためアダプタ３２８は、図１５に示されるように支持体３２２に対して垂直に上下に移動することができる。例えば、テーブルインターフェース構造体３４０は、モータ駆動されて、レール３２９に沿って乗ることができる。いくつかの実施形態において、テーブルトップ３２０は、アダプタ３２８に対して縦方向に（Ｙ軸方向で）移動することができ、つまりアダプタ３２８はテーブルトップ３２０に対して移動することができる。例えば、アダプタ３２８は、支持体３２２に連結することができ、テーブルトップ３２０が支持体３２２に対して移動するとき、テーブルトップ３２０はアダプタ３２８に対して移動することになる。例えば、図１０は、アダプタ３２８の実質的に中心となるテーブルトップ３２０を例解する。図１１は、アダプタ３２８に対して左にオフセットしたテーブルトップ３２０（そのためアダプタ３２８は、部分的に頭部区分３１６の下にある）を例解し、図１２は、アダプタ３２８に対して右にオフセットしたテーブルトップ３２０（そのためアダプタ３２８は、部分的に脚部区分３１９の下にある）を例解する。
【００５０】
アダプタ３２８は、各々が第１の接合部３３３でテーブルインターフェース構造体に枢動可能に連結される複数の第１のリンク部材３３２、及び各々が第２の接合部３３５で第１のリンク部材３３２のうちの１つに連結される複数の第２のリンク部材３３４を更に含む。第２の接合部３３５は、第２のリンク部材３３４を垂直に移動させるための昇降機構を提供する。この実施形態において、第２の接合部３３５は、第２のリンク部材３３４が垂直に並進すること、すなわち、第１のリンク部材３３２に対してｚ軸に対して平行となることを可能にする、直線運動機構３３１を含む。図１３、図１４Ａ及び図１４Ｂに示されるように、直線運動案内機構３３１は、第１のリンク部材３３２に連結された、第２の構成要素３４８のトラック又は凹部内に摺動可能に受容されることができる、細長い突出部を含む、第２のリンク部材３３４に連結された第１の構成要素３４７を含む。図１４Ｃに示されるように、代替的な実施形態において、第１のリンク部材３３２に対する第２のリンク部材３３４の垂直直線運動は、例えば、第１のリンク部材３３２上の嵌合突出部を受容する第２のリンク部材３３４内のスロットを含むことができる、摺動特性によって提供することができる。いくつかの実施形態において、昇降機構は、少なくとも６．５インチの垂直走行を提供することができる。別の代替的な実施形態において、昇降機構を提供することができる第２の接合部３３５は、他の実施形態に関して、本明細書に記載されるような枢動接合部であり得る。前出の実施形態のように、例えば、図２０Ａ、図２０Ｂ、図２１Ａ、及び図２１Ｂに示されるように、アダプタ３２８の第１の接合部３３３及び第２の接合部３３５は、アダプタ３２８が、外科手技中に使用するための拡張構成と、例えば、図１７及び図１８に示されるように、使用しないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することを可能にする。
【００５１】
この実施形態において、アダプタ３２８は、３つのセットの第１のリンク部材３３２と第２のリンク部材３３４を支持する。例えば、３つの第１のリンク部材３３２及び３つの第２のリンク部材３３４は、アダプタ３２８に連結し、テーブル３００の１つの側面上に配置することができ、３つの第１のリンク部材３３２及び３つの第２のリンク部材３３４は、アダプタ３２８に連結され、テーブル３００の反対側の側面上に配置することができる。いくつかの実施形態において、第１のリンク部材３３２の各々、及び／又は第２のリンク部材３３４の各々は、異なる長さを有することができる。例えば、図１３に最も良く示されるように、アダプタ３２８の１つの側面上で、中央の第１のリンク部材３３２（それに連結された第２のリンク部材なしで示される）は、他の２つの第１のリンク部材３３２よりも短い。
【００５２】
第２のリンク部材３３４の各々はまた、連結部３１８でロボットアーム３３０に連結することができる。この実施形態において、連結部３１８は、ロボットアーム３３０の装着端部３３６でコネクタ（図示せず）に嵌合可能に連結することができるＵ字型コネクタ（図１４Ａで示される）を含む、第２のリンク部材３３４（図１４Ａを参照）上の連結部分３３９を含む。代替的な実施形態において、連結部３１８は、ロボットアーム３３０の装着端部３３６で連結部分３３８の支柱（図示せず）を受容するように構成された開口部の形態の連結部分３３９’を含むことができる。この実施形態において、連結部分３３８は、図１４Ｂに示されるように、目標接合部Ｊ１を含む。
【００５３】
この実施形態において、アダプタ３２８は、６つのロボットアーム３３０に対応することができる（すなわち、上記のように、アダプタ３２８は、６つの第１のリンク部材３３２及び６つの第２のリンク部材３３４を含むことができる）。各ロボットアーム３３０は、連結部３１８を介してアダプタ３２８に解放可能に連結することができる。各ロボットアーム３３０は、上記のロボットアーム１３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム３３０は、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間でアーム３３０の移動を可能にするために、共に連結された複数のリンク又は分節を含むことができる。下記でより詳細に記載されるように、第１のリンク部材３３２及び第２のリンク部材３３４の移動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とするロボットアーム３３０（及び目標接合部Ｊ１）の移動を提供することができる。
【００５４】
より具体的には、前出の実施形態のように、第１の接合部３３３は、テーブルトップ３２０の上面（例えば、胴体区分３１７の上面）に対して垂直のｚ軸（図１５〜図１７に示される）を中心として、テーブルインターフェース構造体３４０（及びテーブル３００）に対して第１のリンク部材３３３の回転運動及び外科用テーブル３００のテーブルトップ３２０の上面に対して平行な、横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材３３２及び第２のリンク部材３３４の移動を提供することができる（例えば、図１８、図１９Ａ、及び図１９Ｂを参照）。上記のように、第２の接合部３３５は、第２のリンク部材３３４、及び第２のリンク部材３３４とロボットアーム３３０との間の連結部３１８の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。これにより、アダプタ３２８の第１のリンク部材３３２と第２のリンク部材３３４との運動は、目標接合部Ｊ１をテーブルトップ３２０に対する所望の治療場所に位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とした、リンク部材に連結されたロボットアーム３３０の移動を提供することができる。例えば、図１８に示されるように、対象接合部Ｊ１の例示的な可動域又は走行アークの範囲が、例解され、Ｒ１、Ｒ１、Ｒ３と標識化される。３つの走行アークＲ１、Ｒ２、及びＲ３は、テーブル３００の各側面上に示され、テーブルの１つの側面上でアダプタ３２８に連結されたとき、３つのロボットアーム３３０に対する目標接合部Ｊ１の例示的な可動範囲を表す。図１８に示されるように、いくつかの実施形態において、１つのロボットアーム用の目標接合部Ｊ１に関する走行アークは、別のロボットアーム用のものより小さくなり得る。例えば、第１のリンク部材３３２及び／又は第２のリンク部材３３４のうちの１つは、上記のように、他の第１のリンク部材３３２及び／又は第２のリンク部材３３４よりも短くなり得る。このため、様々な異なる走行アークが、異なるロボットアームによって画定することができる。可動範囲は、Ｘ−Ｙ方向に拡張して示され、また第２の接合部３３５の昇降機構及びロボットアーム３３０の移動能力を介して、Ｚ軸方向内に（ページから出て）拡張する。
【００５５】
第１のリンク部材３３２と第２のリンク部材３３４の集合的な運動は、アダプタ３２８及びロボットアーム３３０が、外科手技中、外科用テーブル３００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ３２８及びロボットアーム３３０は、例えば、図１７及び図１８で示されるように、テーブルトップ３２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。図１７及び図１８は、アダプタ３２８に連結された４つのロボットアーム３３０を有する収納位置を例解する。このため、５つ以上のロボットアーム３３０が使用される場合、アーム３３０のうち２つは、この収納位置において取り外されてもよい。例えば、第２のリンク部材３３４へのアーム３３０の開放可能な連結部３１８は、必要に応じて、アダプタ３２８上の異なる場所で、アーム３３０の取り外し及び再連結を可能にする。この実施形態において、アーム３３０及びリンク部材３３２並びに３３４は、第１の接合部３３３及び第２の接合部３３５を介して収納位置に移動することができる。例えば、アーム３３０及び第２のリンク３３４は、第２の接合部３３５を介して下げることができる。第１のリンク３３２、第２のリンク３３４、及びアーム３３０は、次いで第１の接合部３３３を介して端部に枢動させることができる。アーム３３０は、アーム３３０のリンク／分節間の接合部を介して更に折り畳むことができる。同様に、第１のリンク部材３３２及び第２のリンク部材３３４は、更に折り畳む、又は倒すことができる。このため、図１７及び図１８に示されるように、アーム３３０及びアダプタ３２８は、収納位置において折り畳まれた又は倒された構成であり、アーム３３０はテーブルトップ３２０の頭部区分３１６を僅かに超えて拡張する。
【００５６】
図１９Ａ及び図１９Ｂは、アダプタ３２８及びロボットアーム３３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図１９Ｃは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図１９Ａ及び図１９Ｂで示されるように、かつ上記のように、インターフェース機構３４０は、テーブル３００の支持体３２２に連結され、第１のリンク部材３３２は、接合部３３３でインターフェース機構３４０に枢動可能に連結される。インターフェース機構３４０への第１のリンク部材３３２の枢動接合部３３３は、第１のリンク部材３３２がｚ軸を中心に回転し、第１の自由度ＤＯＦ１を提供することを可能にする。第２のリンク部材３３４は、第２のリンク部材３３４がＺ軸方向（すなわち、Ｚ軸内の直線運動）において並進し、第２の自由度ＤＯＦ２（図１９Ｂの側面図内に最も良く示されるように）を提供することができるように、接合部３３５で第１のリンク部材３３２に連結する。第２のリンク部材３３４は、連結部３１８でロボットアーム３３０の連結部３３８に連結される。ロボットアーム３３０の連結部分３３８は、Ｊ１接合部を含む。Ｊ１接合部は、水平軸、すなわちＸ−Ｙ平面内にある軸を中心に枢動し、これによりＸ−Ｙ平面回転である、第３の自由度ＤＯＦ３（図１９Ｂの側面図で最も良く示される）を提供するロボットアーム３３０の回転運動を提供する枢動接合部である。図１９Ａ及び図１９Ｂ内で標識化されていないが、アーム３３０のリンク３１０とロボットアーム３３０の遠位端部上に配置された医療機器３１５との間の様々な接合部は、テーブル３００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対する付加的な自由度を提供することができる。
【００５７】
図２２Ａ及び図２２Ｂは、図２１Ａのように、３つのアーム３３０がテーブル３００の１つの側面上でアダプタ３２８に連結するときのための例示的な収納位置を例解する。テーブル３００の１つの側面のみが、例示的な目的のために図２２Ａ及び図２２Ｂに示される。この代替的な収納位置において、テーブルの１つの側面上に３つのアーム３３０が配置されているが、アーム３３０のうちの１つは、テーブルトップ３２０の下には収納されない。同一の構成を、例えば６つのアーム３３０がアダプタ３２８に取り付けられた場合、テーブル３００の反対側の側面上で実施することができる。
【００５８】
アダプタ３２８及びアーム３３０もまた、第１の接合部３３３及び第２の接合部３３５を使用して、類似の様式で収納位置から様々な動作位置に移動することができる。更に、３つ以上のアーム３３０がテーブル３００の１つの側面上に必要とされる場合、第３のアーム３３０は、必要に応じてアダプタ３２８に連結することができる。図２０Ａ、図２０Ｂ、図２１Ａ、及び図２１Ｂは、特定の外科手技のための様々な動作位置におけるロボットアーム３３０及びアダプタ３２８を例解する。図２０Ａは、テーブルトップ３２０の１つの側面上に２つのアーム３３０を、及びテーブルトップ３２０の反対側の側面上に１つのアーム３３０を含む胸部処置のための例示的な動作位置を例解する。図２０Ｂは、テーブルトップ３２０の各側面上に２つのアーム３３０を含む低位前方切除処置のための例示的な動作位置を例解する。図２１Ａは、３つのアーム３３０がテーブルトップ３２０の１つの側面上に、及び１つのアーム３３０がテーブルトップ３２０の反対側の側面上に配置される、前立腺切除処置のための例示的な動作位置を例解する。この構成を得るために、第３のアーム３３０は、上記で記載されたようにアダプタ３２８に連結することができ、又はテーブル３００の１つの側面上のアーム３３０のうちの１つが、テーブル３００の反対側の側面に移動することもある。例えば、２つのアーム３３０がテーブル３００の各側面上でアダプタ３２８に連結された場合、１つのアーム３３０が、テーブル３００の反対側の側面に（例えば、第１及び第２のリンク部材３３２及び３３４の移動を介して）移動して、３つのアーム３３０がテーブル３００の１つの側面上に位置決めされることを必要とする処置に、対応することができる。動作位置において、各アーム３３０のための目標接合部Ｊ１は、アーム３３０の遠位端部が（例えば、その上に医療機器を伴い）、所望の治療ゾーン内に配置され得るように、テーブルトップ３２０に対して目標場所に位置決めされる。上記図１８のように、可動範囲又は走行アークは、図２０Ａ、図２０Ｂ、及び図２１Ａで例解されるような、様々な異なる外科手技のために使用されたアーム３３０の各々のために画定することができる。各ロボットアーム３３０のための個々の走行アークは、図２０Ａ、図２０Ｂ、及び図２１Ａにおける可動範囲Ｒとして集合的に示される。図１８で記載されるように、可動範囲は、第２の接合部３３５の昇降機構及びロボットアーム３３０の移動能力を介して、Ｘ−Ｙ方向において、またＺ軸方向内で（図２０Ａ、図２０Ｂ、及び図２１Ａ内のページから出て）拡張する。
【００５９】
上記のように、外科手技中、アダプタ３２８及びアーム３３０もまた、医療スタッフが患者にアクセスするための隙間を提供するよう、又は撮像デバイス等の他のデバイスのための隙間を提供するために、様々な停止位置に移動することができる。アーム３３０及びアダプタ３２８は、上記のように、第１の接合部３３３及び第２の接合部３３５を介して、停止位置に移動することができる。隙間の必要性がなくなったとき、アーム３３０は次いで、テーブルトップ３２０に対する目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置に戻り、設置することができる。図２２Ｃは、停止位置において示される外科用テーブル３００及びロボットアーム３３０を例解する。図２２Ｃに示されるように、医療専門家（例えば、外科スタッフ）は、アーム３３０間の隙間領域内に配置されて、テーブルトップ３２０上に配置された患者（図示せず）にアクセスすることができる。
【００６０】
図２３Ａ〜図２９Ｂは、別の実施形態に従って、外科用テーブル及びアダプタを例解する。外科用テーブル４００は、テーブルトップ４２０（図２５〜図２９を参照）と、支持体４２２（また本明細書中で基台とも称される）と、基部４２４と、を含む。前出の実施形態に関して上記のように、支持体４２２は、手術室の床面に固定することができる、又は床面に対して移動可能となり得る、基部４２４に装着することができる。テーブルトップ４２０は、頭部区分４１６、胴体区分４１７、及び脚部区分４１９を含む。テーブルトップ４２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ４２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。前出の実施形態に関して上記のように、支持体４２２は、所望の数値の自由度でテーブルトップ４２０の移動を提供することができる。また上記のように、テーブルトップ４２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル４００はまた、前出の実施形態で記載されたように、放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【００６１】
テーブルアダプタ４２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、図２３Ａ及び図２３Ｂにおいてアダプタに取り付けられたロボットアームなしで、かつテーブルトップ４２０が取り外された状態で、外科用テーブル４００に連結されて示される。アダプタ４２８は、支持体４２２に連結されたテーブルインターフェース構造体４４０を含む。本実施形態において、テーブルインターフェース構造体４４０は、支持体４２２及び／又はテーブルトップ４２０（図２３Ａ及び図２３Ｂに図示せず）に連結することができる支持板を含む。図２３Ａは、動作位置等の拡張構成におけるアダプタ４２８を例解し、図２３Ｂは、収納位置におけるアダプタ４２８を例解する。このような収納位置は、例えば、ロボットアームがアダプタ４２８に連結されていないときに得ることができる。
【００６２】
アダプタ４２８は、各々が第１の接合部４３３でテーブルインターフェース構造体４４０に枢動可能に連結される複数の第１のリンク部材４３２、及び各々が第２の接合部４３５で第１のリンク部材４３２のうちの１つに連結される複数の第２のリンク部材４３４を更に含む。第２の接合部４３５は、第２のリンク部材４３４を垂直に移動させるための昇降機構を提供する。この実施形態において、第２の接合部４３５は、第１のリンク部材４３２と第２のリンク部材４３４との間の枢動連結部を含む。第１のリンク部材４３２及び第２のリンク部材４３４は、例えば図２５〜図２７、及び図２９Ｂで示されるような外科手技中に使用するための拡張構成と、例えば、図２９Ａに示されるように、使用しないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。
【００６３】
第２のリンク部材４３４の各々はまた、連結部４１８でロボットアーム４３０に連結することができる。この実施形態において、連結部４１８は、ロボットアーム４３０の装着端部４３６で連結部分４３８内で画定された開口部（図示せず）内に受容されるように構成された支柱の形態で（模式的に示される）、第２のリンク部材４３４上の連結部分４３９を含む（例えば、図２３〜図２４を参照）。前の実施形態のように、本実施例において、連結部分４３８は、目標接合部Ｊ１を含む。本実施形態において、ロボットアーム４３０は、アダプタ４２８に解放可能に連結され、このようなロボットアーム４３０は、特定の外科手技のために必要に応じて取り外し及び取り付けられることができる。この実施形態において、アダプタ４２８は、４つのアーム４３０に対応することができる（すなわち、アダプタ４２８は、４つの第１のリンク部材４３２及び４つの第２のリンク部材４３４を含むことができる）。各ロボットアーム４３０は、連結部４１８を介してアダプタ４２８に解放可能に連結することができる。各ロボットアーム４３０は、上記のロボットアーム１３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム４３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、第１のリンク部材４３２及び第２のリンク部材４３４の移動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とするロボットアーム４３０（及び目標接合部Ｊ１）の移動を提供することができる。
【００６４】
より具体的には、前出の実施形態のように、第１の接合部４３３は、テーブルトップ４２０の上面（例えば、胴体区分４１７の上面）に対して垂直のｚ軸（図２５に示される）を中心として、テーブルインターフェース構造体４４０（及びテーブル４００）に対する第１のリンク部材４３２の回転運動及び外科用テーブル３００のテーブルトップ４２０の上面に対する、横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材４３２及び第２のリンク部材４３４の移動を提供することができる（例えば、図２６内のＸ−Ｙ軸を参照）。上記のように、第２の接合部４３５は、第２のリンク部材４３４、及び第２のリンク部材４３４とロボットアーム４３０との間の連結部４１８の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。これにより、アダプタ４２８の第１のリンク部材４３２と第２のリンク部材４３４との運動は、目標接合部Ｊ１をテーブルトップ４２０に対する所望の治療場所に位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とした、リンク部材に連結されたロボットアーム４３０の移動を提供することができる。
【００６５】
図２８Ａ及び図２８Ｂは、アダプタ４２８及びロボットアーム４３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図２８Ｃは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図２８Ａ及び図２８Ｂで示されるように、かつ上記のように、インターフェース機構４４０は、テーブル４００の支持体４２２に連結され、第１のリンク部材４３２は、接合部４３３でインターフェース機構４４０に枢動可能に連結される。インターフェース機構４４０への第１のリンク部材４３２の枢動接合部４３３は、第１のリンク部材４３２がｚ軸を中心に回転し、接合部４３３で第１の自由度ＤＯＦ１を提供すること、すなわち、Ｚ軸回転を可能にする。第１のリンク部材４３２と第２のリンク部材４３４との間の接合部４３５はまた、水平軸、すなわちＸ−Ｙ平面内にある軸を中心に枢動し、これによりＸ−Ｙ平面回転である、第２の自由度ＤＯＦ２（図２８Ｂの側面図で最も良く示される）を提供することができる回転又は枢動接合部である。同様に、連結部４１８での接合部Ｊ１はまた、水平軸を中心に枢動し、Ｘ−Ｙ平面回転である、第３の自由度ＤＯＦ３（図２８Ｂの側面図で最も良く示される）を提供することができる枢動接合部である。図２８Ａ及び図２８Ｂ内で標識化されていないが、アーム４３０のリンク４１０とロボットアーム４３０の遠位端部上に配置された医療機器４１５との間の様々な接合部は、テーブル４００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアームの付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【００６６】
第１のリンク部材４３２と第２のリンク部材４３４の集合的な運動は、アダプタ４２８及びロボットアーム４３０が、外科手技中、外科用テーブル４００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ４２８及びロボットアーム４３０は、例えば、図２９Ａで示されるように、テーブルトップ３２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。図２９Ａは、４つのロボットアーム４３０が連結されたアダプタ４２８及び２つのロボットアーム４３０が連結された第２の補助アダプタ４２５の収納位置を例解する。補助アダプタ４２５は、構造体４４０の半分のサイズであり、ロボットアーム４３０を取り付けるためにテーブル４００の各側面上に１つという、２つの場所のみを含むテーブルインターフェース構造体４４０’を含むことを除いて、アダプタ４２８と同一又は類似して構成され得る。テーブルインターフェース構造体４４０’は、テーブルトップ４１６のヘッド部４２０に取り付け可能である。補助アダプタ４３５は、第１及び第２のリンク部材４３２及び４３４と同一又は類似して構成された第１及び第２のリンク部材を含むことができる。補助アダプタ４２５は、ロボットアーム４３０の付加的な構成を可能とし、３つのロボットアーム４３０が、テーブル４００の１つの側面上でアダプタ（複数可）４２８、４２５に連結される。
【００６７】
前の実施形態のように、アーム４３０及びリンク部材４３２並びに４３４は、第１の接合部４３３及び第２の接合部４３５を介して収納位置に移動することができる。例えば、アーム４３０及び第２のリンク４３４は、第２の接合部４３５を介して下げることができる。第１のリンク４３２、第２のリンク４３４、及びアーム４３０は、次いで第１の接合部４３３を介して端部に枢動させることができる。アーム４３０は、アーム４３０のリンク／分節間の接合部を介して更に折り畳むことができる。同様に、第１のリンク部材４３２及び第２のリンク部材４３４は、更に折り畳む、又は倒すことができる。このように、アーム４３０及びアダプタ４２８は、テーブルトップ４２０によって画定された外周内でテーブルトップ４２０の実質的に下に配置された収納位置において、折り畳まれた又は倒された構成内にある。
【００６８】
アダプタ４２８及びアーム４３０もまた、第１の接合部４３３及び第２の接合部４３５を介して、アーム４３０を移動させることによって、類似の様式で収納位置から様々な動作位置に移動することができる。更に、上記のように、３つ以上のアーム４３０がテーブル４００の１つの側面上に必要とされる場合、補助アダプタ４２５が使用され、アーム４３０が補助アダプタに連結され得る。図２５〜図２７及び図２９Ｂは、特定の外科手技のための様々な異なる動作位置におけるロボットアーム４３０及びアダプタ４２８を例解する。図２５及び図２９は、テーブル４００の１つの側面上に３つのアーム４３０、及びテーブル４３０の反対側の側面上に１つのアーム４３０を含む、例示的な動作位置を例解する。このため、補助アダプタ４２５は、これらの実施例に使用される。このような構成は、例えば、前立腺切除処置を実行するために使用され得る。図２９Ｂに最も良く示されるように、この構成において、アダプタ４２８及び４２５上の３つの利用可能な連結場所のうちの１つのみが、テーブル４００の１つの側面上で使用される。図２６及び図２７は、テーブル４００の各側面上に２つのアーム４３０を含む、例示的な動作位置を例解する。このような動作位置は、例えば、ＬＡＲ処置を実行するために使用され得る。図２７は、テーブルトップ４２０の隣に配置された医療者を例解する。上記のように、医療者（例えば、手術補助者、医師）を患者の近くに位置付けるための空間を有することが望ましいことがある。動作位置の各々において、各アーム４３０のための目標接合部Ｊ１は、アーム４３０の遠位端部が（例えば、その上に医療機器を伴い）、所望の治療ゾーン内に配置され得るように、かつ治療領域又はゾーン内で可動範囲内で操作することができるように、テーブルトップ４２０に対する目標場所に位置決めされる。
【００６９】
上記のように、外科手技中、アダプタ４２８及びアーム４３０もまた、例えば、医療スタッフが患者にアクセスするための隙間を提供するよう、又は撮像デバイス等の他のデバイスのための隙間を提供するために、停止位置（図示せず）に移動することができる。アーム４３０及びアダプタ４２９は、上記のように、第１の接合部４３３及び第２の接合部４３５を介して、停止位置に移動することができる。隙間の必要性がなくなったとき、アーム４３０は次いで、テーブルトップ４２０に対する目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置に戻り、設置することができる。
【００７０】
図３０Ａ〜３８は、別の実施形態に従って、外科用テーブル及びアダプタを例解する。外科用テーブル５００は、テーブルトップ５２０と、支持体５２２（また本明細書中で基台とも称される）と、基部５２４とを含む（図３１及び図３３を参照）。前出の実施形態に関して上記のように、支持体５２２は、手術室の床面に固定することができる、又は床面に対して移動可能となり得る、基部５２４に装着することができる。テーブルトップ５２０は、頭部区分５１６、胴体区分５１７、及び脚部区分５１９を含む。テーブルトップ５２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ５２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。前出の実施形態に関して上記のように、支持体５２２は、所望の数値の自由度でテーブルトップ５２０の移動を提供することができる。また上記のように、テーブルトップ５２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル５００はまた、前出の実施形態で記載されたように、放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【００７１】
テーブルアダプタ５２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブル５００に連結することができ、図３０において、アダプタに取り付けられた４つのロボットアーム５３０を有して示される。アダプタ５２８は、支持体５２２及び／又はテーブルトップ５２０に連結することができるテーブルインターフェース機構５４０（その一部が図３０に示される）を含む。いくつかの実施形態において、アダプタ５２８は、支持体５２２に連結することができ、そのためアダプタ５２８は、上記のように支持体５２２に対して垂直に上下に移動することができる。
【００７２】
アダプタ５２８は、複数の第１のリンク部材５３２を更に含み、各々テーブルインターフェース機構５４０に枢動可能に連結される。この実施形態において、２つの第１のリンク部材５３２が、インターフェース機構５４０の各側面上で単一の供給の第１の接合部５３３で、インターフェース機構に連結される。複数の第２のリンク部材５３４は、第２の接合部５３５で、第１のリンク部材５３２のうちの１つと各々連結する。第２の接合部５３５は、第２のリンク部材５３４を垂直に移動させるための昇降機構を提供する。この実施形態において、第２の接合部５３５は、第１のリンク部材５３２と第２のリンク部材５３４との間の枢動連結部を含む。第１のリンク部材５３２及び第２のリンク部材５３４は、例えば図３３〜図３６で示されるような外科手技中に使用するための拡張構成と、例えば、図３１及び図３２に示されるように、使用しないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。
【００７３】
第２のリンク部材５３４の各々はまた、連結部５１８でロボットアーム５３０に連結することができる。連結部５１８は、ロボットアーム５３０の装着端部で、連結部分５３８に連結することができる、第２のリンク部材５３４上に連結部分（図示せず）を含む。前の実施形態のように、本実施例において、連結部分５３８は、目標接合部Ｊ１を含む。本実施形態において、ロボットアーム５３０は、アダプタ５２８に固定的に又は半固定的に連結される。この実施形態において、アダプタ５２８は、４つのアーム５３０に対応することができる（すなわち、アダプタ５２８は、４つの第１のリンク部材５３２及び４つの第２のリンク部材５３４を含むことができる）。各ロボットアーム５３０は、上記のロボットアーム１３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム５３０は、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間でロボットアーム５３０の移動を可能にするために、共に連結された複数のリンク又は分節を含むことができる。下記でより詳細に記載されるように、第１のリンク部材５３２及び第２のリンク部材５３４の移動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とするロボットアーム５３０（及び目標接合部Ｊ１）の移動を提供することができる。
【００７４】
より具体的には、前出の実施形態のように、第１の接合部５３３は、テーブルトップ５２０の上面（例えば、胴体区分５１７の上面）に対して垂直のｚ軸（図３１に示される）を中心としてテーブルインターフェース構造体５４０（及びテーブル５００）に対する第１の接合部に連結された２つの第１のリンク部材５３２の回転運動、及び外科用テーブル５００のテーブルトップ５２０の上面に対する、横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材５３２及び第２のリンク部材５３４の移動を提供することができる（例えば、図３２内のＸ−Ｙ軸を参照）。上記のように、第２の接合部５３５は、第２のリンク部材５３４、及び第２のリンク部材５３４とロボットアーム５３０との間の連結部５１８の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。これにより、アダプタ５２８の第１のリンク部材５３２と第２のリンク部材５３４との運動は、目標接合部Ｊ１をテーブルトップ５２０に対する所望の治療場所に位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とした、リンク部材に連結されたロボットアーム５３０の移動を提供することができる。
【００７５】
図３０Ｂ及び図３０Ｃは、アダプタ５２８及びロボットアーム５３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図３０Ｄは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図３０Ｂ及び図３０Ｃに示されるように、かつ上記のように、インターフェース機構５４０は、テーブル５００の支持体５２２に連結され、第１のリンク部材５３２は、接合部５３３でインターフェース機構５４０に枢動可能に連結される。インターフェース機構５４０への第１のリンク部材５３２の枢動接合部５３３は、第１のリンク部材５３２がｚ軸を中心に回転し、接合部５３３で第１の自由度ＤＯＦ１を提供すること、すなわち、Ｚ軸回転を可能にする。第１のリンク部材５３２と第２のリンク部材５３４との間の接合部５３５はまた、水平軸、すなわちＸ−Ｙ平面内にある軸を中心に枢動し、これによりＸ−Ｙ平面回転である、第２の自由度ＤＯＦ２（図３０Ｃの側面図で最も良く示される）を提供することができる回転又は枢動接合部である。同様に、連結部５１８での接合部Ｊ１はまた、水平軸を中心に枢動し、Ｘ−Ｙ平面回転である、第３の自由度ＤＯＦ３（図３０Ｃの側面図で最も良く示される）を提供することができる枢動接合部である。図３０Ｂ及び図３０Ｃ内で標識化されていないが、アーム５３０のリンク５１０とロボットアーム５３０の遠位端部上に配置された医療機器５１５との間の様々な接合部は、テーブル５００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアームの付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【００７６】
第１のリンク部材５３２と第２のリンク部材５３４の集合的な運動は、アダプタ５２８及びロボットアーム５３０が、外科手技中、外科用テーブル５００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ５２８及びロボットアーム５３０は、例えば、図３１及び図３２で示されるように、テーブルトップ５２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。図３１に示されるように、２つのアーム５３０が、テーブルトップ５２０の頭部区分５１６の下に配置され、２つのアーム５３０がテーブルトップ５２０の脚部区分５１９の下に配置される。
【００７７】
前の実施形態のように、アーム５３０及びリンク部材５３２並びに５３４は、第１の接合部５３３及び第２の接合部５３５を介して収納位置に移動することができる。例えば、アーム５３０及び第２のリンク５３４は、第２の接合部５３５を介して下げることができる。第１のリンク５３２、第２のリンク５３４、及びアーム５３０は、次いで第１の接合部５３３を介して端部に枢動させることができる。アーム５３０は、アーム５３０のリンク／分節間の接合部を介して更に折り畳むことができる。同様に、第１のリンク部材５３２及び第２のリンク部材５３４は、更に折り畳む、又は倒すことができる。このように、アーム５３０及びアダプタ５２８は、テーブルトップ５２０によって画定された外周内でテーブルトップ５２０の実質的に下に配置された収納位置において、折り畳まれた又は倒された構成内にある。
【００７８】
アダプタ５２８及びアーム５３０もまた、第１の接合部５３３及び第２の接合部５３５を介して、アーム５３０を移動させることによって、類似の様式で収納位置から様々な動作位置に移動することができる。図３３〜図３６は、特定の外科手技のための様々な異なる動作位置におけるロボットアーム５３０及びアダプタ５２８を例解する。図３３及び図３４は、テーブル５００の１つの側面上に３つのアーム５３０、及びテーブル５３０の反対側の側面上に１つのアーム５３０を含む、例示的な動作位置を例解する。この構成を得るために、テーブル５００の１つの側面上でアダプタ５２８に連結された一対のアーム５３０から１つのアームが、第１の接合部５３３を介してテーブルの他方の側面に枢動することができる。例えば、収納構成から、アームは、テーブルトップ５２０下から出て、次いで第２の枢動接合部５３５を使用して上方に枢動することができる。このような構成は、例えば、前立腺切除処置を実行するために使用され得る。
【００７９】
図３５及び図３６は、テーブル５００の各側面上に２つのアーム５３０を含む、例示的な動作位置を例解する。このような動作位置は、例えば、ＬＡＲ処置を実行するために使用され得る。図３５は、テーブルトップ５２０の側面上で準備構成内にあるアーム５３０を例解し、図３６は、アーム５３０の遠位端部が（医療機器を有して）患者の上方の治療ゾーン内に配置された治療構成内にあるアーム５３０を例解する。また、示されていないが、上記のように、動作位置において、医療者（例えば、手術補助者、医師）を患者の近くに位置付けるための空間を有することが望ましいことがある。このため、アーム５３０は、このような状況に対応するように位置決めすることができる。動作位置の各々において、各アーム５３０のための目標接合部Ｊ１は、アーム５３０の遠位端部が（例えば、その上に医療機器を伴い）、所望の治療ゾーン内に配置され得るように、かつ治療領域又はゾーン内で可動範囲内で操作することができるように、テーブルトップ５２０に対する目標場所に位置決めされる。
【００８０】
上記のように、外科手技中、アダプタ５２８及びアーム５３０もまた、例えば、医療スタッフが患者にアクセスするための隙間を提供するよう、又は撮像デバイス等の他のデバイスのための隙間を提供するために、停止位置に移動することができる。図３７及び図３８は、例示的な停止位置を例解し、アーム５３０は、テーブル５００の側面の邪魔にならないように配置されて、医療従事者又は他の装備のための隙間を提供する。隙間の必要性がなくなったとき、アーム５３０は次いで、テーブルトップ５２０に対する目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置に戻り、設置することができる。
【００８１】
図３９〜図５１Ｂは、別の実施形態に従って、外科用テーブル及びアダプタを例解する。図３９に示されるように、外科用テーブル８００は、テーブルトップ８２０と、支持体８２２（また本明細書中で基台とも称される）と、基部８２４とを含む。上記のように、テーブルトップ８２０用の支持体８２２は、基部８２４に装着されてもよく、手術室の床面に固定することができ、又は、例えば、基部上の車輪の使用によって床面に対して移動可能となり得る。テーブルトップ８２０は、頭部区分８１６、胴体区分８１７、及び脚部区分８１９（足元を含む）を含む。テーブルトップ８２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ８２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。支持体８２２は、Ｚ軸（床面の上方の高さ）、Ｙ軸（テーブルの縦方向軸に沿う）、及び／若しくはＸ軸（テーブルの横方向軸に沿う）における並進、並びに／又はＺ、Ｙ、及び／若しくはＸ軸を中心とした回転等の、所望の数値の自由度でテーブルトップ８２０の移動を提供してもよい。頭部区分８１６、胴体区分８１７、及び脚部区分８１９（及びもし含まれていればアーム区分）が、任意の適切な軸に沿って／を中心に互いに対して移動可能であり得る。更に、脚部区分８１９は、互いに対して移動可能な、２つの部分を有することができる。上記のように、テーブルトップ８２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル８００はまた、外科手技中、窓を通じてテーブル８００上に配置された患者を撮像するための能力（例えば、ｘ線）を可能とするために、テーブル８００（例えば、アダプタ又はロボットアームの両方は下記で考察される）の他の構成要素による侵入のない放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【００８２】
テーブルアダプタ８２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブル８００に連結される。図３９及び図４１Ａにおいて最も良く示されるように、アダプタ８２８は、支持体８２２に連結可能なテーブルインターフェース機構８４０を含む。テーブルインターフェース機構８４０は、互いに水平に離間配置され、その間に半径方向間隙８５２を画定する一対の円形同心レール８５０を含む。この実施形態において、アダプタ８２８は、４つのロボットアーム８３０を支持して示される。
【００８３】
４つの第１のリンク部材８３２は、各々枢動接合部８３３でインターフェース機構８４０に枢動可能に連結され、図４１Ａに示されるように、枢軸Ｐ１を中心に枢動することができる。第１のリンク部材８３２はまた、インターフェース機構８４０の中央の枢軸Ｐ３を中心に、インターフェース機構８４０の周囲の間隙８５２内を各々走行することができる。４つの第２のリンク部材８３４の各々は、第２の接合部８３５で第１のリンク部材８３２のうちの１つに枢動可能に連結され、第２の枢軸Ｐ２を中心に枢動することができる。第２のリンク部材８３４の各々はまた、連結部８１８でロボットアーム８３０に連結することができる。この実施形態において、連結部８１８は、第２のリンク部材８３４上の連結部分（図示せず）と目標接合部Ｊ１を含むロボットアーム８３０上の連結部分（図示せず）との間の枢動可能な連結接合部である。目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム８３０の連結部分が第４の枢軸Ｐ４（図４１Ｂ及び図４１Ｃに示される）を中心に枢動することを可能にすることができる。アダプタ８２８の第１の接合部８３３及び第２の接合部８３５は、アダプタ８２８が、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用しないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することを可能にする。
【００８４】
上記のように、ロボットアーム（複数可）８３０は、外科用テーブル８００上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。各ロボットアーム８３０は、上記のロボットアーム８３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム８３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、第１の接合部８３３、第２の接合部８３５、及び連結部８１８（例えば、目標接合部Ｊ１）は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム８３０の移動を提供することができる。
【００８５】
より具体的には、第１の接合部８３３は、テーブルトップ８２０の上面（例えば、胴体区分８１７の上面）に対して垂直のｚ軸（図４２Ａに示される）（すなわち、図４１Ａ内の枢軸Ｐ１）を中心としたインターフェース構造体８４０（及びテーブル８００）に対する第１のリンク部材８３２の回転運動、及び外科用テーブル８００のテーブルトップ８２０に対する横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される、例えば、図４２Ｂ内のＸ−Ｙ軸を参照）における第１のリンク部材８３２及び第２のリンク部材８３４の移動を提供することができる。第２の接合部８３５は、第２のリンク部材８３４、及び第２のリンク部材８３４と第２のリンク部材に連結されたロボットアーム８３０との間の連結部８１８の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。この実施形態において、第２の接合部８３５は、テーブル８００の上面（例えば、胴体区分８１７の上面）の平面に対して平行なｘ−ｙ平面（図４２Ｂ内のＸ及びＹ軸を参照）の内部又はそれに対して平行な軸（すなわち、図４１Ａ内の枢軸Ｐ２）を中心に回転させるための第２のリンク部材８３４を提供する枢動連結部を含む。これにより、アダプタ８２８の第１のリンク部材８３２と第２のリンク部材８３４との運動は、連結部８１８の移動を提供し、したがって、目標接合部Ｊ１をテーブルトップ８２０に対する所望の治療場所に位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心として連結されたロボットアーム８３０の移動を提供することができる。加えて、上記のように、第１のリンク部材８３２は、アーム８３０が枢軸Ｐ３を中心に３６０度テーブル支持体８２２を中心として移動することができるように、インターフェース機構８４０のトラック８５０によって画定された間隙８５２内を移動又は走行することができる。
【００８６】
図４１Ｂ及び図４１Ｃは、アダプタ８２８及びロボットアーム８３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図４１Ｄは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図４１Ｂ及び図４１Ｃに示されるように、かつ上記のように、インターフェース機構８４０は、テーブル８００の支持体８２２に連結され、第１のリンク部材８３２は、図４１Ａ〜図４１Ｃにおいて標識化された枢軸Ｐ１を中心に、接合部８３３でインターフェース機構８４０に枢動可能に連結される。インターフェース機構８４０への第１のリンク部材８３２の枢動接合部８３３は、第１のリンク部材８３２がｚ軸を中心に回転し、接合部８３３で第１の自由度ＤＯＦ１を提供すること、すなわち、Ｚ軸回転を可能にする。この実施形態において、第１のリンク部材８３２はまた、図４１Ａ〜図４１ＣにおいてＰ３と標識化されたｚ軸を中心にテーブル支持体８２２の周りを、トラック８５０の間隙８５２内で回転することができる。
【００８７】
第１のリンク部材８３２と第２のリンク部材８３４との間の接合部８３５はまた、水平軸を中心に枢動することができる回転又は枢動接合部（すなわち、図４１Ａ〜図４１Ｃ内の枢軸Ｐ２）であり、Ｘ−Ｙ平面回転である第３の自由度ＤＯＦ３を提供する（図４１Ｃの側面図に最も良く示される）。同様に、アダプタ８２８の連結部分とロボットアーム８３０の連結部分との間の接合部Ｊ１はまた、水平軸を中心に枢動し、Ｘ−Ｙ平面回転である、第４の自由度ＤＯＦ４（図４１Ｃの側面図で最も良く示される）を提供することができる枢動接合部である。図４１Ｂ及び図４１Ｃ内で標識化されていないが、アーム８３０のリンク８１０とロボットアーム８３０の遠位端部上に配置された医療機器８１５との間の様々な接合部は、テーブル８００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアームの付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【００８８】
第１のリンク部材８３２と第２のリンク部材８３４の集合的な運動は、アダプタ８２８及びロボットアーム８３０が、外科手技中、外科用テーブル８００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ８２８及びロボットアーム８３０は、例えば、図４２Ａ及び図４２Ｂで示されるように、テーブルトップ８２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。この実施形態において、収納位置内で、アーム８３０は、テーブルトップ８２０の頭部区分８１６よりも僅かに超えて拡張して示される（図４２Ａは２つのアーム８３０を例解し、図４２Ｂは４つのアーム８３０を例解する）。収納位置において、アーム８３０及びアダプタ８２８は、テーブルトップ８２０によって画定された外周内でテーブルトップ８２０の下に配置された、各々折り畳まれた又は倒された構成内にある。アダプタ８２８及びアーム８３０を収納位置に移動させるために、アーム８３０は、第１のリンク部材８３２、第２のリンク部材８３４、及びアーム８３０のうちの２つが脚部区分８１９の下のテーブル８００の足元の端部で、テーブルトップ８２０の下に配置され（例えば、脚部区分８１９の脚部分の各々の下に１つのアーム）、及び２つの第１のリンク部材８３２、第２のリンク部材８３４、及びアーム８３０が、頭部区分８１６の下のテーブル８００の頭部端部でテーブルトップ８２０の下に配置されるまで、第１のリンク部材８３２を介してレール８５０の間隙８５２内を摺動可能に移動することができる。図４２Ａ及び図４２Ｂの収納位置において、アダプタ８２８及びアーム８３０は、テーブル８００の側面に沿って隙間を提供して、例えば、前出の実施形態に関する上記のように、患者を車輪付き担架からテーブルトップ８２０上に移動させ、又は麻酔を投与する。図４３は、前に頭部区分８１６の下に配置されていた２つのアーム８３０が、ｘ方向に外向きに移動されるが、依然としてテーブルトップ８２０への側面アクセス用の隙間を提供していることを例解する。
【００８９】
図４４は、停止位置内に配置されたアーム８３０を例解する。上記のように、停止位置は、患者へのアクセスを必要とするときに使用され、ロボットアーム８３０は、テーブルトップ８２０に対して隙間位置に移動される。図４４に示されるように、この実施例において、ロボットアーム８３０は、テーブルトップ８２０の側面に沿って縦方向に移動し（すなわち、インターフェース機構８４０の間隙８５２を伴い、第１のリンク部材８３２の移動を介して）、治療ゾーンを出て、医療専門家が患者の世話をするための空間を提供する。隙間の必要性がなくなったとき、アーム８３０は次いで、テーブルトップ８２０に対する所望の目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置（下記でより詳細に記載される）に戻り、設置することができる。
【００９０】
アダプタ８２８及びアーム８３０はまた、アーム８３０の目標接合部Ｊ１が、特定の処置が実行されるためにテーブルトップ８２０に対する目標治療場所に各々位置決めされる、様々な動作位置に移動することができる。様々な処置のための例示的な動作位置が、図４５Ａ〜図５１Ｂ内に示される。前出の実施形態のように、アーム８３０のテーブルトップ８２０を中心とする位置決めは、様々な異なる処置に対応するために変化することができる。例えば、いくつかの処置において、図４５Ａ及び図４５Ｂに示されるように、３つのロボットアーム８３０がテーブルトップ８２０の１つの側面上に配置され、１つのアーム８３０が、テーブルトップ８２０の反対側の側面上に配置される動作位置を有することが望ましい場合があり、これは前立腺切除術を実行するための例示的な動作位置である。アダプタ８２８は、上記のように、インターフェース機構８４０に移動可能に連結された第１のリンク部材８３２を介して、支持体８２２を中心にテーブルトップ８２０の下でアーム８３０を摺動可能に移動させることによって、テーブルトップ８２０に対するアーム８３０の移動に対応することができる。図４５Ａで示されるように、ロボットアーム８３０は、アーム８３０（及びそれに連結された器具）の遠位端部が治療ゾーンの外側に配置される準備構成において示される。
【００９１】
いくつかの実施形態において、例えば、図４６Ａ、図４６Ｂ、及び図４７に示されるように、テーブル８００の各側面上に２つのロボットアーム８３０を位置決めすることが望ましい場合がある。図４６Ａは、テーブルトップ８２０上に配置された患者に対して胃バイパス処置を実行するための例示的な操作位置の上面図である。図４７は、テーブルトップ８２０上に配置された患者に対してＬＡＲ処置を実行するための例示的な操作位置の上面図である。
【００９２】
いくつかの実施形態において、例えば、図４８Ａ〜図５１Ｂに示されるように、テーブル８００の１つの側面上に２つのロボットアーム８３０、及びテーブル８００の反対側の側面上に１つのアームを位置決めすることが望ましい場合がある。図４８Ａ及び図４８Ｂは、ヘルニア処置のための例示的な動作位置を例解する。図４９Ａ〜図４９Ｂは、子宮摘出処置のための例示的な動作位置を例解する。図５０Ａ〜図５０Ｂは、大綱切除処置のための例示的な動作位置を例解し、図５１Ａ〜図５１Ｂは、胸部処置のための例示的な動作位置を例解する。
【００９３】
図５２〜図５７Ｃは、上記の外科用テーブルと同一又は類似の構成要素を含み、かつ同一又は類似の様式で機能することができ、したがってこの実施形態に関して詳細に記載されない外科用テーブル（図示せず）、と連結することができるアダプタ１７２８の別の実施形態を例解する。
【００９４】
テーブルアダプタ１７２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブルの支持体（図示せず）に連結することができるテーブルインターフェース機構１７４０と、インターフェース機構１７４０に連結された複数のリンク部材１７３２とを含む。この実施形態において、リンク部材１７３２は、リンク部材１７３２が枢軸Ｐ１を中心に枢動することができるように、接合部１７３３でインターフェース機構１７４０に枢動可能に連結される。例えば、リンク部材１７３２は、（例えば、図５２に示されるように）インターフェース機構１７４０内に内方へ枢動された収納位置と、（例えば、図５３に示されるように）拡張された使用位置との間で移動することができる。図５４は、拡張位置内のリンク部材１７３２のうちの１つ、及び折り畳まれた、収納位置内の１つを例解する。リンク部材１７３２はまた、ロボットアーム１７３０の連結部分１７３８に解放可能に連結することができる連結部分を含む（図５５及び図５６を参照）。連結部分１７３８は、（図５７Ａ及び図５７Ｂに示されるように）枢軸Ｐ２を中心として回転を提供することができる、目標接合部Ｊ１を含むことができる。図５２〜図５４は、２つのリンク部材１７３２のみを示すが、２つの付加的なリンク部材１７３２が、インターフェース機構１７４０の反対側の側面（例えば、枢動接合部１７３３で）に連結することができる。このため、インターフェース機構１７４０が外科用テーブルに連結されるとき、２つのリンク部材１７２８が、４つのロボットアーム１７３０に対応するために外科用テーブルの各側面上にあり得る。いくつかの実施形態において、第３のリンク部材１７２８が、外科用テーブルの一方又は両方の側面上で３つのロボットアーム１７３０に対応するために、インターフェース機構１７４０の一方又は両方の側面上に連結することができる。例えば、中央のリンク部材１７３２は、インターフェース機構１７４０の角部で、又は角部の近傍に配置される２つのリンク部材１７２８間で、インターフェース機構１７４０に連結することができる。
【００９５】
前出の実施形態に関する上記のように、ロボットアーム（複数可）１７３０は、外科用テーブル上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。各ロボットアーム１７３０は、上記のロボットアームと同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム１７３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、様々な連結接合部によって提供された運動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム１７３０の移動を提供することができる。
【００９６】
より具体的には、図５７Ａ及び図５７Ｂに示されるように、接合部１７３３は、テーブルトップの上面（例えば、テーブルトップの胴体区分の上面）に対して、垂直なｚ軸（すなわち、枢軸Ｐ１）を中心に、インターフェース構造体１７４０（及びテーブル）に対する第１のリンク部材１７３２の回転運動を提供し、かつ第１の自由度ＤＯＦ１を提供することができる。目標接合部Ｊ１は、軸Ｐ２を中心とする回転を提供することができ、これはＸ−Ｙ平面内で回転し、第２の自由度ＤＯＦ２を提供する。Ｊ１接合部は、ロボットアーム１７３０の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供することができる。目標接合部Ｊ１と一緒になった第１のリンク部材１７３２の枢動運動は、テーブルトップの上面に対する所望の治療場所で、目標接合部Ｊ１を位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心するロボットアーム１７３０の移動を提供することができる。図５７Ａ及び図５７Ｂ内で標識化されていないが、アーム１７３０のリンク１７１０とロボットアーム１７３０の遠位端部上に配置された医療機器１７１５との間の様々な接合部は、テーブル上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアーム１７３０の付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【００９７】
アダプタ１７２８及びロボットアーム１７３０は、外科手技中に外科用テーブルに対して様々な異なる位置間を移動することができる。例えば、ロボットアーム１７３０は、アダプタ１７２８から取り外すことができ、アダプタ１７２８は、テーブルトップ（図示せず）の実質的に下の、収納又は折り畳まれた位置（例えば、図５２を参照）に移動させることができる。アダプタ１７２８及びアーム１７３０はまた、停止位置（図示せず）及び様々な動作位置（図示せず）内に配置することができる。動作位置において、目標接合部Ｊ１は、前出の実施形態に関する上記のように、実行される特定の外科手技に対応するために、テーブルトップに対する所望の目標治療場所に配置される。
【００９８】
図５８〜図６０Ｃは、アダプタ１８２８の別の実施形態について例解し、これはテーブルトップ１８２０と、支持体１８２２と、基部１８２４とを含む外科用テーブル１８００に連結することができる。外科用テーブル１８００は、上記の外科用テーブルと同一又は類似の構成要素を含み、かつ同一又は類似の様式で機能することができ、したがってこの実施形態に関して詳細には記載されない。
【００９９】
テーブルアダプタ１８２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブル１８００の支持体１８２２に連結することができるテーブルインターフェース機構１８４０（図６０Ａ、及び図６０Ｂに模式的に示される）を含む。アダプタ１８２８はまた、第１の接合部１８３３でインターフェース機構１８４０に枢動可能に連結され、枢軸Ｐ１を中心に回転することができる、複数の第１のリンク部材１８３２を含む（図６０Ａ及び図６０Ｂを参照）。複数の第２のリンク部材１８３４は、各々、接合部１８３５で第１のリンク部材１８３２に枢動可能に連結され、枢軸Ｐ２を中心に水平面内で回転することができる。第２のリンク部材１８３４もまた、ロボットアーム１８３０の連結部分１８３８に枢動可能に連結可能である。連結部分１８３８は、枢軸Ｐ３を中心として回転を提供することができる、目標接合部Ｊ１を含むことができる。
【０１００】
前出の実施形態に関する上記のように、ロボットアーム（複数可）１８３０は、外科用テーブル上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。各ロボットアーム１８３０は、上記のロボットアームと同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム１８３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、様々な連結接合部によって提供された運動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム１８３０の移動を提供することができる。
【０１０１】
より具体的には、図６０Ａ及び図６０Ｂに示されるように、接合部１８３３は、テーブルトップの上面（例えば、テーブルトップの胴体区分の上面）に対して、垂直なｚ軸（すなわち、枢軸Ｐ１）を中心に、インターフェース構造体１８４０（及びテーブル１８００）に対する第１のリンク部材１８３２の回転運動を提供し、かつ第１の自由度ＤＯＦ１を提供することができる。接合部１８３５は、垂直のｚ軸（すなわち、枢軸Ｐ２）を中心に第１のリンク部材１８３２に対して第２のリンク部材１８３４の回転運動を提供し、第３の自由度ＤＯＦ２を提供することができる。目標接合部Ｊ１は、軸Ｐ３を中心とする回転を提供し、これはＸ−Ｙ平面内で回転し、第４の自由度ＤＯＦ３を提供する。接合部１８３３及びＪ１接合部は、共同して、ロボットアーム１８３０の垂直移動を可能にするための昇降機構を提供する。第１のリンク部材１８３２及び第２のリンク部材１８３４の運動によって提供された様々な運動は、接合部Ｊ１で提供された回転と共に、テーブルトップの上面に対する所望の治療場所で、目標接合部Ｊ１を位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心としてロボットアーム１８３０の移動を提供することができる。図６０Ａ及び図６０Ｂ内で標識化されていないが、アーム１８３０のリンク１８１０とロボットアーム１８３０の遠位端部上に配置された医療機器１８１５との間の様々な接合部は、テーブル上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアーム１８３０の付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【０１０２】
前出の実施形態に関する上記のように、アダプタ１８２８の様々な構成要素の集合的な運動は、ロボットアーム１８３０が外科手技中、外科用テーブル１８００に対する様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ１８２８及びロボットアーム１８３０は、テーブルトップ（図示せず）の実質的に下の収納又は折り畳まれた位置に移動することができる。収納位置において、アーム１８３０及びアダプタ１８２８は、各々、テーブルトップによって画定された外周内でテーブルトップの下に配置された、折り畳まれた又は倒された構成内にある。アダプタ１８２８及びアーム１８３０はまた、停止位置（図５９Ａ）及び様々な動作位置（図５８及び図５９Ｂを参照）内に配置することができる。動作位置において、目標接合部Ｊ１は、実行される特定の外科手技に対応するために、テーブルトップに対する所望の目標治療場所に配置される。
【０１０３】
図６１〜図６３Ｃは、アダプタ２０２８の別の実施形態を例解し、これはテーブルトップ（図示せず）と、支持体２０２２（図６３Ａを参照）と、基部（図示せず）とを含む、外科用テーブル（図示せず）に連結することができる。外科用テーブルは、上記の外科用テーブルと同一又は類似の構成要素を含み、かつ同一又は類似の様式で機能することができ、したがってこの実施形態に関して詳細には記載されない。
【０１０４】
テーブルアダプタ２０２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブルの支持体２０２２に連結することができるテーブルインターフェース機構２０４０を含む。アダプタ２０２８はまた、第１の接合部２０３３でインターフェース機構２０４０に枢動可能に連結され、枢軸Ｐ１を中心に回転することができる、複数の第１のリンク部材２０３２を含む（図６２、図６３Ａ、及び図６３Ｂを参照）。複数の第２のリンク部材２０３４は、連結場所２０３５で、第１のリンク部材２０３２に摺動可能に連結される。例えば、第２のリンク部材２０４は、第１のリンク部材２０３２に伸縮自在に連結することができる。第２のリンク部材２０３４もまた、ロボットアーム２０３０の連結部分２０３８に枢動可能に連結可能である。連結部分２０３８は、枢軸Ｐ２を中心として回転を提供することができる、目標接合部Ｊ１を含むことができる。
【０１０５】
前出の実施形態に関する上記のように、ロボットアーム（複数可）２０３０は、外科用テーブル上に配置された患者に対して外科手技を実行するために使用することができる。各ロボットアーム２０３０は、上記のロボットアームと同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム２０３０は、複数のリンク又は分節を含むことができ、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間で移動することができる。下記でより詳細に記載されるように、様々な連結接合部によって提供された運動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／又はＺ軸に沿う、及び／又はそれらを中心とするロボットアーム２０３０の移動を提供することができる。
【０１０６】
より具体的には、図６３Ａ及び図６３Ｂに示されるように、接合部２０３３は、テーブルトップの上面（例えば、テーブルトップの胴体区分の上面）に対して、垂直なｚ軸（すなわち、枢軸Ｐ１）を中心に、インターフェース構造体２０４０（及び外科用テーブル）に対する第１のリンク部材２０３２の回転運動を提供し、かつ第１の自由度ＤＯＦ１を提供することができる。第２のリンク部材２０３４と第１のリンク部材２０３２との間の摺動可能／伸縮連結は、水平のＸ−Ｙ平面内の直線運動である、第２の自由度ＤＯＦ２を提供する。目標接合部Ｊ１は、軸Ｐ２を中心とする回転を提供し、これはＸ−Ｙ平面内で回転し、第３の自由度ＤＯＦ３を提供する。目標接合部Ｊ１は、ロボットアーム２０３０の垂直移動を可能にする昇降機構を提供することができる。第１のリンク部材２０３２及び第２のリンク部材２０３４の運動によって提供された様々な運動は、目標接合部Ｊ１で提供された回転と共に、テーブルトップの上面に対する所望の治療場所で、目標接合部Ｊ１を位置決めするために、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心としてロボットアーム２０３０の移動を提供することができる。図６３Ａ及び図６３Ｂ内で標識化されていないが、アーム２０３０のリンク２０１０とロボットアーム２０３０の遠位端部上に配置された医療機器２０１５との間の様々な接合部は、テーブル上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対するアーム２０３０の付加的な運動、したがって、付加的な自由度を提供することができる。
【０１０７】
前出の実施形態に関する上記のように、アダプタ２０２８の様々な構成要素の集合的な運動は、ロボットアーム２０３０が外科手技中、外科用テーブルに対する様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ２０２８及びロボットアーム２０３０は、テーブルトップ（図示せず）の実質的に下の収納又は折り畳まれた位置に移動することができる。収納位置において、アーム２０３０及びアダプタ２０２８は、各々、テーブルトップによって画定された外周内でテーブルトップの下に配置された、折り畳まれた又は倒された構成内にある。アダプタ２０２８及びアーム２０３０はまた、前出の実施形態に関する上記のように、停止位置（図示せず）及び様々な動作位置（図示せず）内に配置することができる。動作位置において、目標接合部Ｊ１は、実行される特定の外科手技に対応するために、テーブルトップに対する所望の目標治療場所に配置される。
【０１０８】
図６４〜図６９Ｃは、テーブル３００及びアダプタ３４０に類似の外科用テーブル及びアダプタの別の実施形態を例解する。図６４〜図７１Ｃに示されるように、外科用テーブル２１００は、テーブルトップ２１２０（テーブルトップの輪郭を例解する図７０を参照）と、支持体２１２２（また本明細書中で基台とも称される）と、基部２１２４と、を含む。前出の実施形態に関して上記のように、支持体２１２２は、手術室の床面に固定することができる、又は床面に対して移動可能となり得る、基部２１２４に装着することができる。テーブルトップ２１２０は、頭部区分、胴体区分、及び脚部区分（各図示せず）を含むことができる。テーブルトップ２１２０はまた、アーム区分（複数可）（図示せず）を含むことができる。テーブルトップ２１２０は、上面を有し、その上に患者が配置され得る。上記のように、支持体２１２２は、所望の数値の自由度でテーブルトップ２１２０の移動を提供することができる。上記のように、テーブルトップ２１２０及び／又はその構成要素区分の移動は、手動で実行、モータによって駆動、遠隔に制御されるなどであり得る。外科用テーブル２１００はまた、前出の実施形態で記載されているように、放射線透過窓（図示せず）を含むことができる。
【０１０９】
テーブルアダプタ２１２８（また本明細書中で「アダプタ」とも称される）は、外科用テーブル２１００に連結されて示され、支持体２１２２に連結されたテーブルインターフェース構造体２１４０を含む。テーブルインターフェース構造体２１４０は、支持体２１２２及び／又はテーブルトップ２１２０に連結することができる支持板を含む。いくつかの実施形態において、インターフェース構造体２１４０は、最大６つのロボットアーム２１３０（下記に記載）を支持することができる単一の構造体であり得、いつくかの実施形態において、インターフェース構造体２１４０は、図６４〜図７０に示されるように、４つのロボットアームを支持することができる。例えば、インターフェース構造体２１４０は、テーブル２１００の各側面上で、最大３つのアームを支持することができるが、ほとんどの使用事例では、合計で４つ以下のアームが使用される。いくつかの実施形態において、アダプタ２１２８は、図６４〜図７０で示されるように、２つのインターフェース機構２１４０を含むことができ、各々がテーブルトップ２１２０の対向する側面上でテーブル２１００に連結可能である。いくつかの実施形態において、アダプタ２１２８は、支持体２１２２に連結することができ、そのためアダプタ２１２８は、前出の実施形態に関する上記のように支持体２１２２に対して垂直に上下に移動することができる。例えば、テーブルインターフェース構造体２１４０は、（例えば、アダプタ３２８に関する上記のレール３２９等の）レールに沿って乗るように駆動されるモータであり得る。いくつかの実施形態において、テーブルトップ２１２０は、アダプタ２１２８に対して縦方向に（Ｙ軸方向で）移動することができ、つまりアダプタ２１２８はテーブルトップ２１２０に対して移動することができる。例えば、アダプタ２１２８は、支持体２１２２に連結することができ、テーブルトップ２１２０が支持体２１２２に対して移動するとき、テーブルトップ２１２０はアダプタ２１２８に対して移動することになる。
【０１１０】
この実施形態において、アダプタ２１２８は、各々が第１の接合部２１３３でテーブルインターフェース構造体２１４０に枢動可能に連結して、第１のリンク部材２１３２のテーブル２１００に対する回転移動を提供する、複数の第１のリンク部材２１３２を更に含む。連結部材２１４４は、第１のリンク部材２１３２の端部で配置され、ロボットアーム２１３０（下記で考察）を第１のリンク部材２１３２に連結するために使用され得る。例えば、中間コネクタ２１４４は、ロボットアーム２１３０の装着端部２１３６で連結部分（図示せず）に嵌合可能に連結することができる、連結インターフェースを有することができる。このため、ロボットアーム２１３０の装着端部は、第１のリンク部材２１３２に固定的に連結することができる。ロボットアーム２１３０により、下記でより詳細に記載されるように、接合部Ｊ１で垂直移動ができる。前出の実施形態のように、接合部２１３３及び接合部Ｊ１は、アダプタ２１２８及びロボットアーム２１３０が、例えば、図６４、図６６〜図６９で示されるように外科手技中に使用するための拡張構成と、例えば、図７０で示されるように、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間を移動することを可能にし得る。
【０１１１】
代替的な実施形態において、アダプタ２１２８は、アダプタ３２８と類似して構成することができ、複数の第２のリンク部材（図示せず）を含み、各々が第２の接合部（図示せず）で第１のリンク部材２１３２のうちの１つと連結し、それが第２のリンク部材（及びこのためそこに連結されたロボットアーム）を垂直に移動させるための昇降機構を提供することができる。このような実施形態において、第２の接合部は、第２のリンク部材が第１のリンク部材２１３２に対して垂直に並進、すなわちｚ軸に対して平行となることを可能にする、直線運動機構（図示せず）を含むことができる。直線運動ガイド機構は、例えば、第１のリンク部材２１３２に連結された第２の構成要素のトラック又は凹部内に摺動可能に受容され得る第２のリンク部材２１３４に連結された細長い突出部等の、直線ガイド機構３３１に類似した構成要素を含むことができる。別の代替的な実施形態において、第１のリンク部材２１３２に対するこのような第２のリンク部材の垂直直線運動は、例えば、第１のリンク部材２１３２の上の嵌合突出部を受容する第２のリンク部材内のスロットを含むことができる、摺動特性によって提供することができる。いくつかの実施形態において、昇降機構は、少なくとも６．５インチの垂直走行を提供することができる。別の代替的な実施形態において、昇降機構を提供する第２の接合部は、他の実施形態に関して、本明細書に記載されるように、枢動接合部であり得る。
【０１１２】
この実施形態において、テーブル２１００の各側面上のインターフェース機構２１４０は、接合部２１３３で２組の第１のリンク部材２１３２を支持するための装着部分と、２つの第１の接合部２１３３間の中間場所で配置される中間コネクタ２１４５と、を含む。中間コネクタ２１４５は、ロボットアーム２１３０をインターフェース構造体２１４０に直接装着するために使用することができる。例えば、中間コネクタ２１４５は、ロボットアームの装着端部２１３６で連結部分に嵌合して連結することができる連結インターフェースを含むことができ、これは第１のリンク部材２１３２の端部で配置された連結部材２１４４の連結インターフェースと同じものである。
【０１１３】
図６４は、テーブル２１００の各側面上に配置されたインターフェース機構２１４０の各々と連結された２組の第１のリンク部材２１３２を有するアダプタ２１２８を例解する。このため、図６４において、インターフェース機構２１４０の中間コネクタ２１４５は使用されていない。図６６及び図６７は、テーブル２１００の１つの側面上に配置された１つのインターフェース機構２１４０に連結された２つの第１のリンク部材２１３２、及びテーブル２１００の反対側の側面上に配置された他のインターフェース機構２１４０に連結された１つの第１のリンク部材２１３２を例解する。更に、ロボットアーム２１３０が、テーブル２１００の１つの側面上で中間コネクタ２１４５に装着される。いくつかの実施形態において、第１のリンク部材２１３２の各々は、更なる汎用性を提供するために可変長を有することができる。
【０１１４】
この実施形態において、第１の接合部２１３３の枢動移動は、図６８及び図６９に示されるように、第１のリンク部材がテーブルトップの下でテーブルの他の側面に回転することを可能にし得る。図６８及び図６９は、図６４に示されたものと類似の様式で、テーブル２１００の各側面上に配置されたインターフェース機構２１４０の各々と連結された２組の第１のリンク部材２１３２を例解し、いずれのロボットアーム２１３０も中間コネクタ２１４５に装着されていない。このため、テーブル２１００の１つの側面上に３つのロボットアーム２１３０を設けることが所望される場合、２つのアーム２１３０のみがテーブル２１００の各側面上のアダプタ２１２８に連結され、アダプタ２１２８によりアーム２１３０のうちの１つがテーブル２１００の他方の側面に移動することを可能にする。このため、テーブル２１００の１つの側面上に３つのアーム２１３０を有することが所望される場合、アーム２１３０は、図６８及び図６９に示されるようにアダプタ２１２８上に位置決めされ得るか、又はアームが図６６及び図６７に示されるように位置決めされる可能性もある。
【０１１５】
この実施形態において、アダプタ２１２８は、最大６つのロボットアーム２１３０に対応することができる。各ロボットアーム２１３０は、連結部２１４４及び／又は中間コネクタ２１４５を介してアダプタ２１２８に解放可能に連結することができる。各ロボットアーム２１３０は、上記のロボットアーム１３０と同一又は類似の構成であり得、かつ同一又は同様に機能することができるため、ロボットアームに関する具体的な詳細は、本実施形態に関して考察されない。例えば、ロボットアーム１３０に関する上記のように、ロボットアーム２１３０は、共に連結された複数のリンク又は分節２１１０（例えば、図７１Ａ〜図７１Ｂを参照）を含んで、外科手技中に使用するための拡張構成と、使用していないとき保管のための折り畳まれた又は倒された構成との間でのアーム２１３０の移動を可能にすることができる。下記でより詳細に記載されるように、第１のリンク部材２１３２の移動及び接合部Ｊ１でのロボットアームの移動は、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸に沿う、並びに／又はそれらを中心とするロボットアーム２１３０（及び目標接合部Ｊ１）の移動を提供することができる。
【０１１６】
より具体的には、前出の実施形態のように、第１の接合部２１３３は、テーブルトップの上面に関して垂直のｚ軸を中心とする、テーブルインターフェース構造体２１４０（及びテーブル２１００）に対する第１のリンク部材２１３３の回転運動、及び外科用テーブル２１００のテーブルトップの上面に対して平行な、横方向及び縦方向（又は本明細書中でｘ方向及びｙ方向とも称される）における第１のリンク部材２１３２の移動を提供することができる（例えば、図７１Ａ及び図７１Ｂ内のＸ−Ｙ軸を参照）。このため、第１のリンク部材２１３２の運動及びそれに連結されたロボットアーム２１３０のＸ軸及び／若しくはＹ軸に沿った、並びに／又はそれらを中心とした移動が、目標接合部Ｊ１をテーブルトップに関する所望の治療場所に位置決めするために、Ｚ軸に沿ってロボットアーム２１３０の残りの部分（すなわち、ロボットアームの残りのリンク）の垂直移動を提供することができる。
【０１１７】
第１のリンク部材２１３２及びロボットアーム２１３０の集合的な運動は、アダプタ２１２８及びロボットアーム２１３０が、外科手技中、外科用テーブル２１００に対して様々な異なる位置間を移動することを可能にする。例えば、アダプタ２１２８及びロボットアーム２１３０は、例えば、図７０で示されるように、テーブルトップ２１２０の実質的に下の収納位置に移動することができる。図７０は、アダプタ２１２８に連結された４つのロボットアーム２１３０を有する収納位置を例解する。このため、５つ以上のロボットアーム２１３０が使用される場合、アーム２１３０のうち２つは、この収納位置において取り外されてもよい。例えば、第１のリンク部材２１３２へのアーム２１３０の開放可能な連結部は、必要に応じて、アダプタ２１２８上の異なる場所で、アーム２１３０の取り外し及び再連結を可能にする。この実施形態において、アーム２１３０及びリンク部材２１３２は、第１の接合部２１３３及び／又は接合部Ｊ１を介して収納位置に移動することができる。例えば、アーム２１３０は、接合部Ｊ１を介して下降させることができ、第１のリンク部材２１３２及びアーム２１３０は、次いで第１の接合部２１３３を介して端部に枢動することができる。アーム２１３０は、アーム２１３０のリンク／分節２１１０間の接合部を介して更に折り畳むことができる。このため、アーム２１３０及びアダプタ２１２８が、収納位置内で折り畳まれた、又は倒された構成内となる。
【０１１８】
図７１Ａ及び図７１Ｂは、アダプタ２１２８及びロボットアーム２１３０の接合部によって提供された様々な自由度の模式図であり、図７１Ｃは、それらに関連付けられた自由度のタイプ（例えば、回転、直線）を一覧にした表である。図７１Ａ及び図７１Ｂで示されるように、かつ上記のように、インターフェース機構２１４０は、テーブル２１００の支持体２１２２に連結され、第１のリンク部材２１３２は、接合部２１３３でインターフェース機構２１４０に枢動可能に連結される。インターフェース機構２１４０への第１のリンク部材２１３２の枢動接合部２１３３は、第１のリンク部材２１３２がｚ軸を中心に回転し、第１の自由度ＤＯＦ１を提供することを可能にする。第１のリンク部材２１３２は、連結部材２１４４を介してロボットアーム２１３０の装着端部２１３６に連結され、ロボットアーム２１３０の接合部Ｊ１は、ロボットアーム２１３０の回転運動を提供する枢動接合部であり（例えば、ロボットの残りのリンク／分節２１１０）、水平軸、すなわちＸ−Ｙ平面内にある軸を中心に枢動し、このためＸ−Ｙ平面回転である第３の自由度ＤＯＦ２（図７１Ｂの側面図で最も良く示される）を提供する。図７１Ａ及び図７１Ｂ内で標識化されていないが、アーム２１３０のリンク２１１０とロボットアーム２１３０の遠位端部上に配置された医療機器２１１５との間の様々な接合部は、テーブル２１００上に配置された患者（例えば、患者上の目標治療場所）に対する付加的な自由度を提供することができる。
【０１１９】
アダプタ２１２８及びアーム２１３０もまた、前出の実施形態に関する上記のように、第１の接合部２１３３及び接合部Ｊ１を使用して、類似の様式で収納位置から様々な動作位置に移動することができる。例えば、ロボットアーム２１３０及びアダプタ２１２８は、例えば胸部処置及び前立腺切除処置等の、特定の外科手技のための様々な異なる動作位置に移動することができる。動作位置において、各アーム２１３０のための目標接合部Ｊ１は、アーム２１３０の遠位端部が（例えば、その上に医療機器を伴い）、所望の治療ゾーン内に配置され得るように、テーブルトップ２１２０に対して目標場所に位置決めされる。上記図１８のように、可動範囲又は走行アークは、様々な異なる外科手技のために使用されたアーム２１３０の各々のために画定することができる。
【０１２０】
上記のように、外科手技中、アダプタ２１２８及びアーム２１３０もまた、医療スタッフが患者にアクセスするための隙間を提供するよう、又は撮像デバイス等の他のデバイスのための隙間を提供するために、様々な停止位置に移動することができる。アーム２１３０及びアダプタ２１２８は、上記のように、第１の接合部２１３３及び第２の接合部２１３５を介して、停止位置に移動することができる。隙間の必要性がなくなったとき、アーム２１３０は次いで、テーブルトップ２１２０に対する目標治療場所に配置された目標接合部Ｊ１を伴う動作位置に戻り、設置することができる。
【０１２１】
図７２は、実施形態に従って、外科手技中にロボットアームを移動させる方法のフローチャートである。１９０において、テーブルアダプタ及びロボットアームを、外科用テーブルに対する収納位置から目標接合部（すなわち、接合部Ｊ１）が外科手技を実行するための目標場所に位置決めされる動作位置まで移動させる。本明細書に記載されているように、収納位置において、アダプタ及びロボットアームは、全体的にテーブルトップの下又は実質的に下、かつテーブルトップによって画定される外周内部又は実質的に内部に配置することができる。本明細書に記載されているように、動作位置は、目標接合部がテーブルトップに対して所望の動作位置に配置され、そのため特定の外科手技がロボットアームを用いてテーブルトップ上に配置された患者に対して実行することができる、位置となり得る。１９１において、目標接合部を動作位置に維持しながら、ロボットアームは、テーブルトップに対する治療ゾーン内の治療構成に移動することができる。治療ゾーンは、例えば、テーブルトップ上に配置された患者に対して手術を実行するための目標治療エリアであり得る。１９２において、外科手技中、アダプタ及びロボットアームは、テーブルトップに対する停止位置に移動することができ、そのため隙間領域がアダプタ／ロボットアームと治療ゾーンとの間に画定されて、テーブルトップ上に配置された患者へのアクセスを可能にする。例えば、本明細書に記載されるように、ロボットアームは、テーブルトップの長さに沿って縦方向に移動又は摺動することができ、テーブルトップに対して枢動することができ、及び／又はテーブルトップから横方向に離れて移動することができる。いくつかの場合において、外科用テーブルからロボットアームを完全に取り外して、隙間エリアを画定することが望ましい場合もある。１９３において、アダプタ及びロボットアームは、動作位置に移動することができる。
【０１２２】
全ての実施形態に関して記載されていないが、任意のアダプタの実施形態は、手動制御又はモータ駆動がされ得る。例えば、アダプタの様々な構成部品の運動のうちのいくつか又は全ては、ユーザ（例えば、医療専門家）によって制御及び操作され得るドライブモータに動作可能に連結することができる。更に、任意の実施形態は、アダプタの様々な構成要素の移動、並びにそれに連結されたロボットアームの移動を操作及び制御するように構成されたコンピュータシステムに動作可能に連結され得る。アダプタの各実施形態の全ての特性が、全ての実施形態に関して記載されるわけではないが、本明細書に記載の様々な特性のいずれも、いずれの実施形態に含まれ又は付加され得ることが理解されるはずである。
【０１２３】
加えて、各実施形態に関して必ずしも記載されていないが、本明細書に記載のいずれの実施形態も、３つ以上のリンク部材又は１つのみのリンク部材を有するアダプタを含むことができる。本明細書に記載のロボット外科用システムの様々な実施形態は、患者が配置され得るテーブルトップと、アダプタと、１つ以上のリンク部材と、を含むことができる。上記のように、いくつかの実施形態において、ロボットアームは、アダプタ（例えば、アダプタ／ロボットアームアセンブリ）に組み込むことができ、外科用テーブルに連結することができ、又は外科用テーブルに連結可能であり得る。アダプタ及びロボットアーム（又はアダプタ／ロボットアームアセンブリの場合において）は、テーブルトップに対する、及び／若しくはそれに配置された患者に対する所望の場所に、Ｘ軸、Ｙ軸、及び／若しくはＺ軸を中心する、並びに／又はそれらに沿う、アダプタ及び／若しくはアームの移動を可能にするための１つ以上のリンク又はリンク部材を含むことができる。
【０１２４】
様々な実施形態が上記に記載される一方で、それらが単なる実施例として表現されており、限定するものではないということが理解されるはずである。上記の方法が、特定の順序で発生する特定の事象を示す場合、特定の事象の順序は修正され得る。付加的に、特定の事象は、可能なときに並列処理で同時に実行されてもよく、並びに上記のように順次実行されてもよい。
【０１２５】
上記の模式図及び／又は実施形態が、特定の配向又は位置で配設された特定の構成要素を示す場合、構成要素の配設は改善されてもよい。実施形態が詳細に示され、かつ記載される一方で、形態及び詳細において様々な変更が成され得ることが理解されるであろう。本明細書に記載の装置及び／又は方法のいずれの部分も、相互に排他的な組み合わせを除いて、いずれの組み合わせで組み合わせられ得る。本明細書に記載された実施形態は、記載された異なる実施形態の機能、構成要素、及び／又は特性の様々な組み合わせ及び／又はサブの組み合わせを含むことができる。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図１Ｃ】
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【図１Ｄ】
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【図１Ｅ】
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【図１Ｆ】
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【図１Ｇ】
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【図１Ｈ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図２Ｆ−２Ｈ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２２Ｃ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２８Ｃ】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【図３０Ａ】
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【図３０Ｂ】
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【図３０Ｃ】
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【図３０Ｄ】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１Ａ】
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【図４１Ｂ】
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【図４１Ｃ】
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【図４１Ｄ】
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【図４２Ａ】
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【図４２Ｂ】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５Ａ】
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【図４５Ｂ】
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【図４６Ａ】
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【図４６Ｂ】
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【図４７】
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【図４８Ａ】
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【図４８Ｂ】
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【図４９Ａ】
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【図４９Ｂ】
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【図５０Ａ】
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【図５０Ｂ】
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【図５１Ａ】
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【図５１Ｂ】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７Ａ】
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【図５７Ｂ】
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【図５７Ｃ】
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【図５８】
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【図５９Ａ】
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【図５９Ｂ】
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【図６０Ａ】
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【図６０Ｂ】
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【図６０Ｃ】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３Ａ】
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【図６３Ｂ】
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【図６３Ｃ】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１Ａ】
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【図７１Ｂ】
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【図７１Ｃ】
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【図７２】
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【国際調査報告】
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