【誤訳訂正書】
【提出日】平成19年7月30日(2007.7.30)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも三つの測位信号を受信する受信機の位置を確定する方法であって：
前記受信機の推定される高さおよび推定される高さ誤差を取得する工程と；
前記少なくとも三つの測位信号に関連する少なくとも三つの連立方程式を導出する工程と；
前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を用いて前記少なくとも三つの連立方程式を解き、前記受信機の推定される水平方向位置および対応する水平方向の誤差楕円を取得する工程と；
前記対応する水平方向の誤差楕円に基づいて構築された格子点上のデジタル地形標高データから導出される高さに二次元多項式をフィットさせ、前記二次元多項式を含む高度方程式を導出する工程と；
前記少なくとも三つの連立方程式および前記高度方程式を連立して解き、前記受信機の前記位置を確定する工程を備える方法。
【請求項２】
前記受信機の前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を取得する工程が：
前記受信機の基準位置を識別する工程と；
前記デジタル地形標高データから前記基準位置の近傍における平均高さおよび平均高さ誤差を導出する工程を備えており、
前記推定される高さが前記平均高さであって、前記推定される高さ誤差が前記平均高さ誤差である、請求項１の方法。
【請求項３】
前記平均高さおよび前記平均高さ誤差を導出する工程が：
前記基準位置の近傍における最大高さおよび最小高さの何れか一方を識別する工程と；
前記平均高さ誤差を、前記最大高さおよび前記最小高さの前記何れか一方と前記平均高さとの差の絶対値に等しい値に設定する工程を備える、請求項２の方法。
【請求項４】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能なサーバへ複数のコード位相を送信し、
前記コード位相のそれぞれが前記測位信号のそれぞれと関連しており、
前記全ての工程が前記サーバで行われる、請求項１の方法。
【請求項５】
前記受信機がセルラー通信ネットワークを介して前記サーバへ前記複数のコード位相を送信する、請求項４の方法。
【請求項６】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能であって、
前記全ての工程が前記受信機で行われる、請求項１の方法。
【請求項７】
少なくとも三つの測位信号を受信する受信機の位置を確定する測位システムであって；
前記受信機の推定される高さおよび推定される高さ誤差を取得する手段と；
前記少なくとも三つの測位信号に関連する少なくとも三つの連立方程式を導出する手段と；
前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を用いて前記少なくとも三つの連立方程式を解き、前記受信機の推定される水平方向位置および対応する水平方向の誤差楕円を取得する手段と；
前記対応する水平方向の誤差楕円に基づいて構築された格子点上のデジタル地形標高データから導出される高さに二次元多項式をフィットさせ、前記二次元多項式を含む高度方程式を導出する手段と；
前記少なくとも三つの連立方程式および前記高度方程式を連立して解き、前記受信機の前記位置を確定する手段を備える測位システム。
【請求項８】
前記受信機の前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を取得する手段が：
前記受信機の基準位置を識別する手段と；
前記デジタル地形標高データから前記基準位置の近傍における平均高さおよび平均高さ誤差を導出する手段を備えており、
前記推定される高さが前記平均高さであって、前記推定される高さ誤差が前記平均高さ誤差である、請求項７の測位システム。
【請求項９】
前記平均高さおよび前記平均高さ誤差を導出する手段が：
前記基準位置の近傍における最大高さおよび最小高さの何れか一方を識別する手段と；
前記平均高さ誤差を、前記最大高さおよび前記最小高さの前記何れか一方と前記平均高さとの差の絶対値に等しい値に設定する手段を備える、請求項８の測位システム。
【請求項１０】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能なサーバへ複数のコード位相を送信し、
前記コード位相のそれぞれが前記測位信号のそれぞれと関連しており、
前記測位システムが前記サーバに搭載されている、請求項７の測位システム。
【請求項１１】
前記受信機がセルラー通信ネットワークを介して前記サーバへ前記複数のコード位相を送信する、請求項１０の測位システム。
【請求項１２】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能であって、
前記測位システムが前記受信機に搭載されている、請求項７の測位システム。
【請求項１３】
少なくとも三つの測位信号を受信する受信機の位置を確定するためのプログラムであって：
前記受信機の推定される高さおよび推定される高さ誤差を取得する処理と；
前記少なくとも三つの測位信号に関連する少なくとも三つの連立方程式を導出する処理と；
前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を用いて前記少なくとも三つの連立方程式を解き、前記受信機の推定される水平方向位置および対応する水平方向の誤差楕円を取得する処理と；
前記対応する水平方向の誤差楕円に基づいて構築された格子点上のデジタル地形標高データから導出される高さに二次元多項式をフィットさせ、前記二次元多項式を含む高度方程式を導出する処理と；
前記少なくとも三つの連立方程式および前記高度方程式を連立して解き、前記受信機の前記位置を確定する処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１４】
前記受信機の前記推定される高さおよび前記推定される高さ誤差を取得する処理が：
前記受信機の基準位置を識別する処理と；
前記デジタル地形標高データから前記基準位置の近傍における平均高さおよび平均高さ誤差を導出する処理を備えており、
前記推定される高さが前記平均高さであって、前記推定される高さ誤差が前記平均高さ誤差である、請求項１３のプログラム。
【請求項１５】
前記平均高さおよび前記平均高さ誤差を導出する処理が：
前記基準位置の近傍における最大高さおよび最小高さの何れか一方を識別する処理と；
前記平均高さ誤差を、前記最大高さおよび前記最小高さの前記何れか一方と前記平均高さとの差の絶対値に等しい値に設定する処理を備える、請求項１４のプログラム。
【請求項１６】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能なサーバへ複数のコード位相を送信し、
前記コード位相のそれぞれが前記測位信号のそれぞれと関連しており、
前記各処理を実行するコンピュータが前記サーバに搭載されている、請求項１３のプログラム。
【請求項１７】
前記受信機がセルラー通信ネットワークを介して前記サーバへ前記複数のコード位相を送信する、請求項１６のプログラム。
【請求項１８】
前記受信機が前記デジタル地形標高データにアクセス可能であって、
前記各処理を実行するコンピュータが前記受信機に搭載されている、請求項１３のプログラム。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０００９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０００９】
図２は、デジタル地形標高データを持つサーバ２５０と通信している図１のＳＡＴＰＳ受信機のブロック図を示す。ＳＡＴＰＳ受信機１０２は、アンテナ１１４を介して無線送受信機２０２で三つのＳＡＴＰＳスペクトル拡散信号、例えば１１６、１１８、および１２０を取得する。ＳＡＴＰＳスペクトル拡散信号は、ナビゲーション・プロセッサ２０８に制御されているフィルタ２０６によってフィルタリングされる。ナビゲーション・プロセッサ２０８は、フィルタ２０６、クロック２１０、メモリ２１２、およびインターフェース２１６と接続している。クロック２１０は、ＳＡＴＰＳスペクトル拡散信号の取得および処理を援助するために発振器から複数のクロック信号を提供することができ、さらに、ナビゲーション・プロセッサ２０８がフィルタ２０６、メモリ２１２、およびインターフェース２１６とデータを送受信するためのタイミングを提供することができる。インターフェース２１６は表示部２１４に接続してもよく、あるいはインターフェース２１６によって位置出力データが出力されてもよい。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４３】
ここで、（Ｓ１ｘ，Ｓ１ｙ，Ｓ１ｚ）は、受信した時刻でのＳＡＴＰＳ衛星「ｉ」のアンテナの位相中心のＥＣＥＦ座標である。（ｐｘ，ｐｙ，ｐｚ）は、ＳＡＴＰＳ受信機１０２のアンテナ１１４の位相中心のＥＣＥＦ座標である。「ｂ」は擬似距離測定の共通オフセットである。ｍｉは衛星平均運動修正項である（後述する）。（ｐ'ｘ，ｐ'ｙ，ｐ'ｚ）はＷＧＳ−８４楕円体上の（ｐｘ，ｐｙ，ｐｚ）のＥＣＥＦ座標への射影である。ρｉはＳＡＴＰＳ衛星ｉに対して測定された擬似距離である。ｈはＷＧＳ‐８４楕円体からの高度である。ｓｇｎ（ｈ）はｈ＞０の時はｓｇｎ（ｈ）＝１であり、ｈ＜０の時はｓｇｎ（ｈ）＝−１であり、ｈ＝０の時は未定義である（ここでは、方程式自体は恒等式となるが、その方程式を微分したものは依然として定義されている）。「ｈ」は以前に取得された「ｈ」の平均値から求められる。エフェメリスから計算されるＳＡＴＰＳ衛星１０６、１０８、および１１０の位置が良好な精度を持つように、受信時刻の誤差は約１０ｍｓより小さいものとされる。平均運動修正項ｍｉは、下記のように求められる。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００４５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００４５】
ここで、×はベクトル外積を表し、ｏはベクトル内積を表し、ｖｉはＳＡＴＰＳ衛星ｉの速度ベクトルを表し、ｓｉはＳＡＴＰＳ衛星ｉの位置ベクトルであり、ωは地球の回転ベクトルであり、そしてｐはＳＡＴＰＳ受信機１０２の位置ベクトルである。全てのベクトルのｘ、ｙ、およびｚ座標はＥＣＥＦ座標であり、ω以外の全てのベクトルはアンテナ１１４の位相中心に対応する。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００７４
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００７４】
通常の行列表記法におけるＬＳＱ多項式表面フィットはＡ・Ｃ＝Ｈであり、最小二乗演算の目的は（Ａ・Ｃ−Ｈ）Ｔ・Ｗ・（Ａ・Ｃ−Ｈ）を最小化することである。ここでＷは正定値重み行列を表す。最適解は、ＡＴ・Ｗ・Ａ・Ｃ＝ＡＴ・Ｗ・Ｈのセットを解くことによって得られる。このセットは、分解Ｗ＝ΓＴ・ΓとＢ＝Ａ・Γを用いて、ＢＴ・Ｂ・Ｃ＝ＢＴ・Γ・Ｈと書くことができる。この新たなセットはさらに、Ｒ・Ｃ＝Ｄ−１・ＱＴ・Ｈと書くことができる。ここで、ＢはＢ＝Ｑ・Ｒと分解される。ここで、Ｒは単位上三角行列（Ｒの対角要素は全て１であり、対角要素の下方は全て０である）であり、Ｄを対角行列として、ＱＴ・Ｑ＝Ｄとなるようにする。上記の上三角方程式のセットは、後退代入法を用いて解くことができる。上記では二つの分解が使用されている。第一の分解は、Ｗ＝ΓＴ・Γである。これは、コレスキー法を用いて行うことができる。通常、Ｗは対角行列であるからΓも対角行列であり、ΓはＷの対角要素の平方根をとることによって容易に得ることができる。Ｗ＝Ｉの場合（Ｉは単位行列を表す）はさらに容易となり、Γ＝Ｉとなる。この同等の重みが演算に使用される。第二の分解はＢ＝Ｑ・Ｒである。この分解は、修正されたグラム・シュミット直交化法によって得られる。修正されたグラム・シュミット直交化法によれば、Ｑは単なる直交行列であり、正規直交行列ではないから、平方根の演算を避けて、Ｑ，ＲおよびＤを与えることができる。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００８０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００８０】
図５は、デジタル地形標高データを用いたＳＡＴＰＳ受信機を用いた位置の確定のフローチャート５００を示す。ＳＡＴＰＳ受信機１０２は、三つのＳＡＴＰＳ衛星スペクトル拡散信号１１６、１１８、および１２０と、サーバ２５０のデジタル地形標高データ・メモリ２６２からのデジタル地形標高データを受信することによって開始する（ステップ５０２）。基準位置が確定された時点で、その基準位置を中心として、東方向に１ｋｍ離れた点と北方向に１ｋｍ離れた点の海抜高度が読み出される（ステップ５０４）。（２・Ｎ＋１）×（２・Ｎ＋１）個の格子点について、合計（２・Ｎ＋１）２の点が扱われる。海抜高度の「Ｈ」座標は、ＷＧＳ−８４の「ｈ」に変換される。「ｈ」の平均値が確定され、「ｈ」の誤差が、「ｈ」の平均値と「ｈ」の最大値または最小値との差の絶対値（いずれか大きい方）に等しくされる（ステップ５０６）。