(57)【要約】【課題】  簡単な構成で安価に、かつ車両積載枠体の昇降速度を上昇することが可能な昇降式立体駐車場の制御装置を提供する。【解決手段】  昇降式立体駐車場の制御装置１００は、モータ２１の回転速度を上昇するためのインバータ回路６１に指令する指令情報を、車両積載枠体に積載された車両台数に対応して複数格納したテーブルデータ７４を備えている。積載重量検知手段７２により、昇降開始時制御手段７１による車両積載枠体の昇降駆動中にモータ２１の負荷に基づき車両積載枠体の積載重量を検知し、指令選択手段７３が、その検出結果に基づきテーブルデータ７４より車両積載枠体に積載された車両台数に対応した指令情報を選択する。そして速度上昇制御手段７５により、選択された指令情報をインバータ回路６１に指令し、モータ２１の回転速度を上昇する。【選択図】      図４
2006233656.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を積載収納し得る収納部を上下方向の各階に有する車両積載枠体を、操作部の操作入力に応じてモータにより昇降駆動することで、前記各収納部に対する車両の出入りを可能にする昇降式立体駐車場の制御装置において、
前記モータの回転速度を設定自在なインバータ回路と、
前記モータの回転速度を上昇するための前記インバータ回路に指令する指令情報を、前記車両積載枠体に積載された車両台数に対応して複数格納したテーブルデータと、
前記操作部の操作入力が行われてから所定時間の間、前記モータの回転速度が通常回転速度となるように前記インバータ回路を設定し、前記車両積載枠体の昇降駆動を行う昇降開始時制御手段と、
前記昇降開始時制御手段による前記車両積載枠体の昇降駆動中に、前記モータの負荷に基づき前記車両積載枠体の積載重量を検知する積載重量検知手段と、
前記積載重量検知手段の検出結果に基づき、前記テーブルデータより前記車両積載枠体に積載された車両台数に対応した前記指令情報を選択する指令選択手段と、
前記昇降開始時制御手段による前記車両積載枠体の昇降駆動の終了後、前記指令選択手段により選択された前記指令情報を前記インバータ回路に指令し、前記モータの回転速度を上昇する速度上昇制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項２】
前記通常回転速度は、前記車両積載枠体に最大積載重量が積載されても前記モータに負荷が生じない回転速度である、
ことを特徴とする請求項１記載の昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項３】
前記積載重量検知手段は、前記モータの駆動軸の実回転量を検出するエンコーダを有し、
前記エンコーダの検出結果に基づく前記モータの実回転速度と前記インバータ回路により設定された前記通常回転速度との差違に基づき、前記車両積載枠体の積載重量を検知する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項４】
前記エンコーダにより検出された前記モータの駆動軸の実回転量に基づき、前記車両積載枠体の位置を算出する枠体位置算出手段と、
前記操作部の操作入力に基づく前記車両積載枠体の停止位置と前記枠体位置算出手段により算出される前記車両積載枠体の位置とに基づき、前記速度上昇制御手段によって上昇されている前記モータの回転速度を前記通常回転速度に一旦降下した後、前記車両積載枠体を前記停止位置に停止させる昇降停止時制御手段と、を備えた、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項５】
前記操作部は、前記各階の収納部に対応した複数の呼出釦を有し、
前記呼出釦の押下が解除された際に、前記モータを制御し、前記車両積載枠体の昇降を停止する緊急停止制御手段を備えた、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項６】
前記速度上昇制御手段は、前記呼出釦の押下が操作入力の開始から維持されている際にのみ、前記指令選択手段により選択された前記指令情報を前記インバータ回路に指令する、
ことを特徴とする請求項５記載の昇降式立体駐車場の制御装置。
【請求項７】
前記車両積載枠体と、
前記操作部と、
前記車両積載枠体を上下方向に移動自在に支持する支持体と、
前記モータを有し、前記支持体に対して前記車両積載枠体を昇降駆動自在な駆動装置と、
前記請求項１ないし請求項６のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置と、を備えた、
ことを特徴とする昇降式立体駐車場設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば自動車等の車両を上下方向の各階に複数台積載収納し得る昇降式立体駐車場の制御装置、及びそれを備えた立体駐車場設備に係り、詳しくは、例えば車両積載枠体に積載収納された車両台数に応じて昇降速度を上昇し得る昇降式立体駐車場の制御装置、及びそれを備えた立体駐車場設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば高層マンションに備えられる駐車場等においては、敷地面積に対して多くの車両を駐車可能であることが要望されている。そのため、例えば２階、３階のような複数の車両収納部を有する車両積載枠体を出入り口まで上下に昇降させることで、各階の車両の出入りを可能とし、略１台分の敷地面積で複数台の収納を可能とした昇降式立体駐車場設備が提案されている（例えば特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３５４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、一般に上述のような昇降式立体駐車場設備においては、モータの駆動能力に基づき最大積載重量が積載された状態、つまり各階の全てに車両が収納されている状態に合わせて昇降速度が設定されており、そのため昇降速度が遅く、特に出入り口の階より離れた階においては、車両の出し入れに時間がかかってしまうという問題があった。
【０００５】
一方、近年のエレベータにおいては、正確に積載重量を計測し、その計測した積載重量に応じて昇降速度を変更制御するものも種々提案されているが、例えばそのようなものを昇降式立体駐車場設備に用いると、正確な制御を要求されると共に、その正確性を確立するための精密機器が不可欠のものとなり、非常に高価なものとなってしまうという問題がある。
【０００６】
そこで本発明は、簡単な構成で安価に、かつ車両積載枠体の昇降速度を上昇することが可能な昇降式立体駐車場の制御装置、及びそれを備えた立体駐車場設備を提供することを第１の目的とするものである。
【０００７】
また、例えば車両積載枠体の昇降速度を上昇させた昇降式立体駐車場設備は、つまり重量物が高速移動することになるため、直ちに停止可能に構成しなければ安全性が保てなくなる虞がある。
【０００８】
そこで本発明は、車両積載枠体の昇降速度を上昇させても安全性を確保することが可能な昇降式立体駐車場の制御装置、及びそれを備えた立体駐車場設備を提供することを第２の目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る本発明は（例えば図１ないし図８参照）、車両（例えばＣａｒ１、Ｃａｒ２、Ｃａｒ３）を積載収納し得る収納部（ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆ）を上下方向の各階に有する車両積載枠体（１０）を、操作部（４０）の操作入力に応じてモータ（２１）により昇降駆動することで、前記各収納部（ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆ）に対する車両（例えばＣａｒ１、Ｃａｒ２、Ｃａｒ３）の出入りを可能にする昇降式立体駐車場の制御装置（１００）において、
前記モータ（２１）の回転速度を設定自在なインバータ回路（６１）と、
前記モータ（２１）の回転速度を上昇するための前記インバータ回路（６１）に指令する指令情報を、前記車両積載枠体（１０）に積載された車両台数に対応して複数格納したテーブルデータ（７４）と、
前記操作部（４０）の操作入力が行われてから所定時間の間、前記モータ（２１）の回転速度が通常回転速度（例えばＴｂ０に基づく速度）となるように前記インバータ回路（６１）を設定し、前記車両積載枠体（１０）の昇降駆動を行う昇降開始時制御手段（７１）と、
前記昇降開始時制御手段（７１）による前記車両積載枠体（１０）の昇降駆動中に、前記モータ（２１）の負荷に基づき前記車両積載枠体（１０）の積載重量を検知する積載重量検知手段（３０、７２）と、
前記積載重量検知手段（３０、７２）の検出結果に基づき、前記テーブルデータ（７４）より前記車両積載枠体（１０）に積載された車両台数に対応した前記指令情報を選択する指令選択手段（７３）と、
前記昇降開始時制御手段（７１）による前記車両積載枠体（１０）の昇降駆動の終了後、前記指令選択手段（７３）により選択された前記指令情報を前記インバータ回路（６１）に指令し、前記モータ（２１）の回転速度を上昇する速度上昇制御手段（７５）と、を備えた、
ことを特徴とする昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１０】
請求項２に係る本発明は（例えば図１ないし図８参照）、前記通常回転速度は、前記車両積載枠体（１０）に最大積載重量が積載されても前記モータ（２１）に負荷が生じない回転速度である、
ことを特徴とする請求項１記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１１】
請求項３に係る本発明は（例えば図１及び図４参照）、前記積載重量検知手段は、前記モータ（２１）の駆動軸（２１ａ）の実回転量を検出するエンコーダ（３０）を有し、
前記エンコーダ（３０）の検出結果に基づく前記モータ（２１）の実回転速度と前記インバータ回路（６１）により設定された前記通常回転速度との差違に基づき、前記車両積載枠体（１０）の積載重量を検知する、
ことを特徴とする請求項１または２記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１２】
請求項４に係る本発明は（例えば図４及び図８参照）、前記エンコーダ（３０）により検出された前記モータ（２１）の駆動軸（２１ａ）の実回転量に基づき、前記車両積載枠体（１０）の位置を算出する枠体位置算出手段（７６）と、
前記操作部（４０）の操作入力に基づく前記車両積載枠体（１０）の停止位置と前記枠体位置算出手段（７６）により算出される前記車両積載枠体（１０）の位置とに基づき、前記速度上昇制御手段（７５）によって上昇されている前記モータ（２１）の回転速度を前記通常回転速度に一旦降下した後、前記車両積載枠体（１０）を前記停止位置に停止させる昇降停止時制御手段（７７）と、を備えた、
ことを特徴とする請求項１ないし３のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１３】
請求項５に係る本発明は（例えば図１ないし図８参照）、前記操作部（４０）は、前記各階の収納部（ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆ）に対応した複数の呼出釦（４３，４４，４５）を有し、
前記呼出釦（４３，４４，４５）の押下が解除された際に、前記モータ（２１）を制御し、前記車両積載枠体（１０）の昇降を停止する緊急停止制御手段（７８）を備えた、
ことを特徴とする請求項１ないし４のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１４】
請求項６に係る本発明は（例えば図６ないし図８参照）、前記速度上昇制御手段（７５）は、前記呼出釦（４３，４４，４５）の押下が操作入力の開始から維持されている際にのみ、前記指令選択手段（７３）により選択された前記指令情報を前記インバータ回路（６１）に指令する、
ことを特徴とする請求項５記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）にある。
【００１５】
請求項７に係る本発明は、前記車両積載枠体（１０）と、
前記操作部（４０）と、
前記車両積載枠体（１０）を上下方向に移動自在に支持する支持体（４）と、
前記モータ（２１）を有し、前記支持体（４）に対して前記車両積載枠体（１０）を昇降駆動自在な駆動装置（２０）と、
前記請求項１ないし請求項６のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置（１００）と、を備えた、
ことを特徴とする昇降式立体駐車場設備（１）にある。
【００１６】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に係る本発明によると、モータの回転速度を上昇するためのインバータ回路に指令する指令情報を、車両積載枠体に積載された車両台数に対応して複数格納したテーブルデータを備えており、積載重量検知手段により昇降開始時制御手段による車両積載枠体の昇降駆動中にモータの負荷に基づき車両積載枠体の積載重量を検知し、指令選択手段により積載重量検知手段の検出結果に基づきテーブルデータから車両積載枠体に積載された車両台数に対応した指令情報を選択し、速度上昇制御手段により昇降開始時制御手段による車両積載枠体の昇降駆動の終了後、指令選択手段により選択された指令情報をインバータ回路に指令し、モータの回転速度を上昇するので、簡単な構成で安価であるものでありながら、車両積載枠体に積載されている車両の数に応じて昇降速度を上昇することができ、特に積載されている車両が少なければ少ないほど、車両の出入りにかかる時間を短縮することができる。
【００１８】
請求項２に係る本発明によると、通常回転速度は、車両積載枠体に最大積載重量が積載されてもモータに負荷が生じない回転速度であるので、例えば昇降開始時制御手段により車両積載枠体の上昇を開始した際に該車両積載枠体の全ての収納部に車両が積載されていてもモータに負荷を生じさせることを防ぐことができる。
【００１９】
請求項３に係る本発明によると、積載重量検知手段は、モータの駆動軸の実回転量を検出するエンコーダを有しており、エンコーダの検出結果に基づくモータの実回転速度とインバータ回路により設定された通常回転速度との差違に基づき、車両積載枠体の積載重量を検知することができる。
【００２０】
請求項４に係る本発明によると、枠体位置算出手段がエンコーダにより検出されたモータの駆動軸の実回転量に基づき車両積載枠体の位置を算出し、昇降停止時制御手段が操作部の操作入力に基づく車両積載枠体の停止位置と枠体位置算出手段により算出される車両積載枠体の位置とに基づき、速度上昇制御手段によって上昇されているモータの回転速度を通常回転速度に一旦降下した後、車両積載枠体を停止位置に停止させるので、インバータ回路やモータに負荷をかけることなく、車両積載枠体を停止位置に停止させることができる。
【００２１】
請求項５に係る本発明によると、操作部は、各階の収納部に対応した複数の呼出釦を有しており、緊急停止制御手段が、呼出釦の押下が解除された際にモータを制御して車両積載枠体の昇降を停止するので、例えば速度上昇手段により車両積載枠体の昇降速度が上昇されていても、直ちに停止することができ、これにより、常に安全性を確保することができる。
【００２２】
請求項６に係る本発明によると、速度上昇制御手段が、呼出釦の押下が操作入力の開始から維持されている際にのみ、指令選択手段により選択された指令情報をインバータ回路に指令するので、緊急停止制御手段により車両積載枠体の昇降を停止された後は、車両積載枠体の昇降速度を上昇させることを防ぐことができ、より安全性を高めることができる。
【００２３】
請求項７に係る本発明によると、車両積載枠体と、操作部と、車両積載枠体を上下方向に移動自在に支持する支持体と、モータを有し、支持体に対して車両積載枠体を昇降駆動自在な駆動装置と、請求項１ないし請求項６のいずれか記載の昇降式立体駐車場の制御装置と、を備えているので、簡単な構成で安価であるものでありながら、車両積載枠体に積載されている車両の数に応じて昇降速度を上昇することができる昇降式立体駐車場設備を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明に係る実施の形態を図に沿って説明する。図１は本発明に係る昇降式立体駐車場設備を示す側面図、図２は本発明に係る昇降式立体駐車場設備を示す正面図、図３は昇降式立体駐車場の操作盤を示す正面図、図４は本発明に係る昇降式立体駐車場の制御装置を示すブロック図、図５はテーブルデータを示す説明図、図６は車両積載枠体の上昇時の制御を示す図で、（ａ）は呼出釦の押圧が維持されている状態のフローチャート、（ｂ）は呼出釦の押圧が解除された際のフローチャート、図７は車両積載枠体の下降時の制御を示す図で、（ａ）は呼出釦の押圧が維持されている状態のフローチャート、（ｂ）は呼出釦の押圧が解除された際のフローチャート、図８は本発明における車両積載枠体の速度を示すタイムチャートである。
【００２５】
まず、本発明に係る昇降式立体駐車場設備１の概略構成について図１ないし図３に沿って説明する。図１及び図２に示すように、昇降式立体駐車場設備１は、地面２に対して掘削形成され、例えばコンクリート壁等で構成された地下穴３に設置されており、詳しくは後述する車両積載枠体１０と、該車両積載枠体１０を支持する支持体４と、該支持体４に対して車両積載枠体１０を昇降駆動する駆動装置２０と、操作盤（操作部）４０と、制御盤２３内に配設され、駆動装置２０を制御することで車両積載枠体１０の昇降を制御する昇降式立体駐車場の制御装置１００（図４参照）と、を備えて構成されている。
【００２６】
上記支持体４は、例えば上記地下穴３の底部に設置された４本の支柱４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄと、それら支柱４ａ，４ｂに支持された天板４ｅ及び支柱４ｃ，４ｄに支持された天板４ｆとを有している。天板４ｅ，４ｆは、上記地下穴３の開口部分に掛け渡される形で配置されており、上方視中央部分において車両積載枠体１０の周囲に配置されている。
【００２７】
一方、上記車両積載枠体１０は、上方より順にパレット１１，１２，１３と、それらパレット１１，１２，１３を上下方向の所定間隔で連結固定する支柱１４ａ，１４ｂ，１４ｃ，１４ｄとを有しており、これらによって上から順に、例えば車両Ｃａｒ１，Ｃａｒ２，Ｃａｒ３を積載収納し得る上段、中段、下段の収納空間（収納部）ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆを形成している。
【００２８】
上記駆動装置２０は、上記支持体４の支柱４ｄに固着された支持台９に設置されたモータ２１と、該モータの駆動軸２１ａに噛合（駆動係合）したベルトチェーンＢ１と、上記天板４ｆ及び支柱４ｃ，４ｄに回転自在に支持され、該ベルトチェーンＢ１に噛合した駆動シャフト２２と、該駆動シャフト２２の両端付近にそれぞれ噛合したベルトチェーンＢ２，Ｂ３と、それらベルトチェーンＢ２，Ｂ３に噛合すると共に車両積載枠体１０のパレット１３に回転自在に支持された回転ギヤ５１，５２と、それら回転ギヤ５１，５２を介して折り返されたベルとチェーンＢ２，Ｂ３に噛合すると共に支柱４ｃ，４ｄに回転自在に支持された回転ギヤ５４，５５とを有して構成されている。なお、回転ギヤ５５にはロータリーエンコーダ３０が配設されており、ベルトチェーンＢ３、駆動シャフト２２、ベルトチェーンＢ１を介してモータ２１の駆動軸２１ａの回転量や回転速度を検出し得るようになっている。
【００２９】
これにより、モータ２１が駆動回転すると、ベルトチェーンＢ１を介して駆動シャフト２２が駆動され、それによってベルトチェーンＢ２，Ｂ３が駆動して、回転ギヤ５１，５２を介して車両積載枠体１０全体が上下方向に昇降駆動される。また、天板４ｅと地下穴３の底部とにはチェーンベルトＢ４が張設されており、パレット１３に回転自在に支持された回転ギヤ５３が噛合して、車両積載枠体１０の昇降をガイドしている。
【００３０】
なお、この駆動装置２０の構成は、周知の構成の一例であり、その他の構成のものを用いてもよく、つまり車両積載枠体１０を昇降駆動できるものであれば、どのようなものを用いてもよい。
【００３１】
一方、地下穴３の開口部（地上）付近には、落下防止柵７ａ，７ｂ，７ｃが３方向を囲む形で設置されており、また、それら落下防止柵７ａ，７ｂ，７ｃの開口した方向、即ち車両の出入り口付近には、車両の出入りの邪魔とならない位置に支柱４１に支持された操作盤４０が配設されて備えられている。操作盤４０には、図３に示すように、車両積載枠体１０が地下穴３の底部に着床した際に点灯する着床ランプ４２、下段呼出釦４３、中段呼出釦４４、格納釦４５、キーにより電源のＯＮ／ＯＦＦを切換えし得る電源スイッチ４６などが配設されている。このうち下段呼出釦４３、中段呼出釦４４、及び格納釦４５は、押し釦式となっており、つまり操作者が手を離すと元に戻るように構成されている。
【００３２】
ついで、本発明に係る昇降式立体駐車場の制御装置１００について図４に沿って説明する。昇降式立体駐車場の制御装置１００は、制御部７０と、インバータ回路６１と、ブレーキ制御回路６２とを備えており、例えば上述の制御盤２３内（図１参照）に格納されている。なお、Ｂ２Ｆリミットセンサ６３、Ｂ１Ｆリミットセンサ６４、格納リミットセンサ６５は、例えば上記車両積載枠体１０の各階のパレット１１，１２，１３に配置されており、それら各階のパレット１１，１２，１３が出入り口位置に昇降された際に信号出力するように構成されている。
【００３３】
制御部７０内には、詳しくは後述する昇降開始時制御手段７１、積載重量検知手段７２、指令選択手段７３、テーブルデータ７４、速度上昇制御手段７５、枠体位置算出手段７６、昇降停止時制御手段７７、緊急停止制御手段７８が備えられている。また、テーブルデータ７４内には、車両積載枠体１０に積載（収納）された車両の台数（重さ）にそれぞれ対応し、インバータ回路６１に指令するための指令信号であるデーターコンバーターデジタル値（或いは設定周波数値）が各テーブルＴｂ１，Ｔｂ２，Ｔｂ３，Ｔｂ４に、また、起動停止時にインバータ回路６１に指令するための指令信号であるデーターコンバーターデジタル値（或いは設定周波数値）がテーブルＴｂ０に、それぞれ格納されている。
【００３４】
つづいて、本昇降式立体駐車場の制御装置１００の制御について図６及び図７のフローチャートに沿って説明する。先んず、車両積載枠体１０の上昇時における制御について図６に沿って説明する。
【００３５】
図６（ａ）に示すように、例えば車両積載枠体１０が最も下位置にある状態（図１に示す状態、以下「格納位置」という）で操作者により操作盤４の電源スイッチ４６がＯＮされ、下段呼出釦４３が押圧されると（Ｓ１）、エンコーダ３０により検出される車両積載枠体１０の累積移動量の値（エンコーダ値）を、下段（Ｂ２Ｆ）の収納空間ＳＰＢ２Ｆが地上に移動する僅か手前までの値に設定する（Ｓ２）。また例えば、車両積載枠体１０が格納位置であって、操作者により操作盤４の電源スイッチ４６がＯＮされ、中段呼出釦４４が押圧されると（Ｓ３）、エンコーダ値を中段（Ｂ１Ｆ）の収納空間ＳＰＢ１Ｆが地上に移動する僅か手前までの値に設定する（Ｓ４）。
【００３６】
引き続き下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４の押圧が維持されている状態であると、まず昇降開始時制御手段７１は、車両積載枠体１０に最大積載重量が積載されていてもモータ２１に負荷がかからないように、テーブルデータ７４にある起動時のテーブルＴｂ０の指令信号（データーコンバーターデジタル値）をインバータ回路６１に指令し、該インバータ回路６１が例えば５０Ｈｚに設定周波数になるように設定されて、所定時間（例えば２秒）の間、上記モータ２１が例えば５０Ｈｚの電流で駆動される（以下、このモータ２１の回転速度を「通常回転速度」ともいう）（Ｓ５）。
【００３７】
次に積載重量検知手段７２は、上記エンコーダ３０によって、ベルトチェーンＢ３、駆動シャフト２２、及びベルトチェーンＢ１を介して検出されるモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量を検出し、本来インバータ回路６１の設定周波数に基づき駆動するモータ２１の駆動軸２１ａの理論的な回転速度とモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量に基づく実回転速度との差違（差分）から、車両積載枠体１０に積載されている重量を検知する（Ｓ６）。
【００３８】
続いて指令選択手段７３は、上記積載重量検知手段７２により検知された車両積載枠体１０に積載されている重量に基づき、車両積載枠体１０に積載されているであろう車両台数を予測し、その積載されている車両の台数に応じて、例えば３台（重量約６ｔ）であれば（Ｓ７のＹｅｓ）テーブルＴｂ１を（Ｓ８）、例えば２台（重量約４ｔ）であれば（Ｓ９のＹｅｓ）テーブルＴｂ２を（Ｓ１０）、例えば１台（重量約２ｔ）であれば（Ｓ１１のＹｅｓ）テーブルＴｂ３を（Ｓ１２）、それ以外（Ｓ１１のＮｏ）、即ち０台（重量約０ｔ）であればテーブルＴｂ４を（Ｓ１４）を、それぞれテーブルデータ７４を参照して選択する。
【００３９】
このように昇降開始時制御手段７１により所定時間、車両積載枠体１０が上昇駆動されている間に、指令選択手段７３により各テーブルより１つのテーブルが選択されると、速度上昇制御手段７５は、指令選択手段７３により選択されたテーブルの指令信号をインバータ回路６１に指令し、インバータ設定周波数を加速する形でモータ２１の駆動周波数を加速変更し、それによってモータ２１の回転速度を加速上昇して、つまり車両積載枠体１０に積載されている車両台数に応じて該車両積載枠体１０の上昇速度を上昇させる（Ｓ１４）。
【００４０】
ついで、枠体位置算出手段７６は、上記エンコーダ３０のエンコーダ値、即ちモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量に基づく車両積載枠体１０の位置を検出する（Ｓ１５）。そして、昇降停止時制御手段は７７は、上述の呼出釦に基づき設定されたエンコーダ値（Ｓ２又はＳ３参照）と比較参照して、エンコーダ値が停止位置（エンド）の僅か手前になったか否かを判定して（Ｓ１６）、エンコーダ値が停止位置の僅か手前になるまで待機し（Ｓ１６のＮｏ）、該エンコーダ値が停止位置の僅か手前になると（Ｓ１６のＹｅｓ）、一旦、上記起動時と同様な停止時のテーブルＴｂ０をインバータ回路６１に指令し、該インバータ回路６１が例えば５０Ｈｚに設定周波数になるように設定されて、モータ２１の回転速度を通常回転速度に緩め、車両積載枠体１０の上昇速度を緩めた後、上記Ｂ２Ｆリミットセンサ６３又はＢ１Ｆリミットセンサ６４の検出に基づき停止位置（即ち呼び出された収納空間が地上の出入り口の位置）となったところで、インバータ回路６１に指令してモータ２１を停止し、該車両積載枠体１０を停止させる（Ｓ１７）。
【００４１】
これにより、上記下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４の押圧操作に基づき、下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆ又は中段の収納空間ＳＰＢ１Ｆが地上の出入り口まで移動が完了し、その収納空間に対する車両の出し入れが可能となる。
【００４２】
以上の車両積載枠体１０の上昇を行っている間においては、緊急停止制御手段７８が機能しており、図６（ｂ）に示すように、常に下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４が離れたか否か（押圧が維持されているか否か）を検出しており（Ｓ２１，Ｓ２２）、下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４が離された場合は（Ｓ２２のＹｅｓ）、インバータ回路６１及びブレーキ制御回路６２に急停止を指令してモータ２１の駆動を停止する。これにより、車両積載枠体１０は、例えば速度上昇制御手段により速度が上昇されていても、下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４が離された後、直ちに停止され、安全性が確保される。なお、再度下段呼出釦４３又は中段呼出釦４４が押圧された際は、上述のような車両積載枠体１０の速度を上昇する制御は行わず、モータ２１を通常回転速度のまま駆動して、呼び出した位置まで車両積載枠体１０を上昇させる。
【００４３】
ついで、車両積載枠体１０の下降時における制御について図７に沿って説明する。例えば上述のように下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆ又は中段の収納空間ＳＰＢ１Ｆを地上に上昇させ、車両の出入りが完了した後に、車両積載枠体１０を格納位置に戻す場合にあっては、まず、図７（ａ）に示すように、格納釦４５が押圧されると（Ｓ３１）、上記Ｂ２Ｆリミットセンサ６３又はＢ１Ｆリミットセンサ６４の検出に基づき下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆ又は中段の収納空間ＳＰＢ１Ｆのどちらが出入り口の位置にあるかを検出する（Ｓ３１）。なお、収納空間の位置は、リミットセンサにより検出するものに限らず、例えば上昇時に車両積載枠体１０をどの位置に昇降したかをメモリ手段等に記録しておいて読み出す形で検出してもよい。
【００４４】
続いて、検出した出入り口にある収納空間が下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆであるか否かを判定し（Ｓ３３）、下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆである場合は（Ｓ３３のＹｅｓ）、エンコーダ３０により検出される車両積載枠体１０の累積移動量の値（エンコーダ値）を、下段（Ｂ２Ｆ）の収納空間ＳＰＢ２Ｆが格納位置に移動する僅か手前までの値に設定する（Ｓ３４）。また、検出した出入り口にある収納空間が下段の収納空間ＳＰＢ２Ｆでない場合は（Ｓ３３のＮｏ）、つまり出入り口にある収納空間が中段の収納空間ＳＰＢ１Ｆであるので、エンコーダ３０により検出される車両積載枠体１０の累積移動量の値（エンコーダ値）を、中段（Ｂ１Ｆ）の収納空間ＳＰＢ１Ｆが格納位置に移動する僅か手前までの値に設定する（Ｓ３５）。
【００４５】
引き続き格納釦４５の押圧が維持されている状態であると、上述の上昇時と同様に、昇降開始時制御手段７１が、車両積載枠体１０に最大積載重量が積載されていてもモータ２１に負荷がかからないように、テーブルデータ７４にある起動時のテーブルＴｂ０の指令信号をインバータ回路６１に指令し、該インバータ回路６１が例えば５０Ｈｚに設定周波数になるように設定されて、所定時間（例えば２秒）の間、上記モータ２１が例えば５０Ｈｚの電流（つまり通常回転速度）で駆動される（Ｓ３６）。
【００４６】
次に積載重量検知手段７２は、上記エンコーダ３０によって検出されるモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量を検出し、本来インバータ回路６１の設定周波数に基づき駆動するモータ２１の駆動軸２１ａの理論的な回転速度とモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量に基づく実回転速度との差違（差分）から、車両積載枠体１０に積載されている重量を検知する（Ｓ３７）。
【００４７】
続いて指令選択手段７３は、上記積載重量検知手段７２により検知された車両積載枠体１０に積載されている重量に基づき、車両積載枠体１０に積載されているであろう車両台数を予測し、その積載されている車両の台数に応じて、例えば３台（重量約６ｔ）であれば（Ｓ３８のＹｅｓ）テーブルＴｂ１を（Ｓ３９）、例えば２台（重量約４ｔ）であれば（Ｓ４０のＹｅｓ）テーブルＴｂ２を（Ｓ４１）、例えば１台（重量約２ｔ）であれば（Ｓ４２のＹｅｓ）テーブルＴｂ３を（Ｓ４３）、それ以外（Ｓ４２のＮｏ）、即ち０台（重量約０ｔ）であればテーブルＴｂ４を（Ｓ４４）を、それぞれテーブルデータ７４を参照して選択する。
【００４８】
このように昇降開始時制御手段７１により所定時間、車両積載枠体１０が下降駆動されている間に、指令選択手段７３により各テーブルより１つのテーブルが選択されると、速度上昇制御手段７５は、指令選択手段７３により選択されたテーブルの指令信号をインバータ回路６１に指令し、インバータ設定周波数を加速する形でモータ２１の駆動周波数を加速変更し、それによってモータ２１の回転速度を通常回転速度よりも加速上昇して、つまり車両積載枠体１０に積載されている車両台数に応じて該車両積載枠体１０の下降速度を上昇させる（Ｓ４５）。
【００４９】
ついで、枠体位置算出手段７６は、上記エンコーダ３０のエンコーダ値、即ちモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量に基づく車両積載枠体１０の位置を検出する（Ｓ４６）。そして、昇降停止時制御手段は７７は、上述の収納空間の位置に基づき設定されたエンコーダ値（Ｓ３４又はＳ３５参照）と比較参照して、エンコーダ値が停止位置（エンド）の僅か手前になったか否かを判定して（Ｓ４７）、エンコーダ値が停止位置の僅か手前になるまで待機し（Ｓ４７のＮｏ）、該エンコーダ値が停止位置の僅か手前になると（Ｓ４７のＹｅｓ）、一旦、上記起動時と同様な停止時のテーブルＴｂ０の指令信号をインバータ回路６１に指令し、該インバータ回路６１が例えば５０Ｈｚに設定周波数になるように設定されて、モータ２１の回転速度を通常回転速度に緩め、車両積載枠体１０の上昇速度を緩めた後、停止位置（即ち格納位置）となったところで、インバータ回路６１に指令してモータ２１を停止し、該車両積載枠体１０を停止させる（Ｓ４８）。
【００５０】
これにより、上記格納釦４５の押圧操作に基づき、車両積載枠体１０の格納位置までの移動が完了し、つまり車両積載枠体１０の格納が完了する。なお、この後、操作者が上記電源スイッチ４６をＯＦＦにすると、操作盤４０の操作や本昇降式立体駐車場の制御装置１００への電源が断たれ、何れの操作を行っても動作が停止されたままとなる。
【００５１】
以上の車両積載枠体１０の下降を行っている間においても、緊急停止制御手段７８が機能しており、図７（ｂ）に示すように、常に格納釦４５が離れたか否か（押圧が維持されているか否か）を検出しており（Ｓ５１，Ｓ５２）、格納釦４５が離された場合は（Ｓ５２のＹｅｓ）、インバータ回路６１及びブレーキ制御回路６２に急停止を指令してモータ２１の駆動を停止する。これにより、車両積載枠体１０は、例えば速度上昇制御手段により速度が上昇されていても、格納釦４５が離された後、直ちに停止され、安全性が確保される。なお、再度格納釦４５が押圧された際は、上述のような車両積載枠体１０の速度を上昇する制御は行わず、モータ２１を通常回転速度のまま駆動して、格納位置まで車両積載枠体１０を下降させる。
【００５２】
なお、本実施の形態におけるテーブルデータ７４においては、積載台数が１台及び０台である際、即ちテーブルＴｂ３及びテーブルＴｂ４を選択した際は、設定周波数が例えば同じ１２０Ｈｚに設定されているが、これはモータ２１の駆動性能や車両積載枠体１０の速度の安全性を考慮したものであって、もちろん積載台数が０台の際に１台の場合よりも設定周波数を高くして車両積載枠体１０の速度を上昇するようにテーブルデータを設定しておいてもよい。
【００５３】
ついで、上述した車両積載枠体１０の上昇時における制御を行った際の動作を図８のタイムチャートに沿って補足説明する。上述のように電源スイッチ４６をＯＮし、時点ｔ１において例えば操作者が下段の呼出釦４３を押圧すると、昇降開始時制御手段７１がテーブルＴｂ０の指令をインバータ回路６１に指令し、時点ｔ２までに起動時の設定周波数である例えば５０Ｈｚにインバータ回路６１を加速してモータ２１を駆動開始する。この後、昇降開始時制御手段７１が時点ｔ３まで起動時の設定周波数でインバータ回路６１を設定して、車両積載枠体１０に最大積載量が積載されていてもモータ２１に負荷がかからないように該モータ２１を通常回転速度で駆動し、車両積載枠体１０の上昇を通常の速度ｖ０で開始する（Ｓ５参照）と共に、積載重量検知手段７２が上述のようにエンコーダ３０の検出に基づき車両積載枠体１０の積載重量を検知する（Ｓ６参照）。
【００５４】
またこの間、指令選択手段７３が積載重量検知手段７２により検知された車両積載枠体１０の積載重量に基づき積載された車両台数を予測し、その車両台数に基づきテーブルデータ７４の各テーブルＴｂ１〜Ｔｂ４から１つのテーブルを選択する（Ｓ７〜Ｓ１３参照）。
【００５５】
続いて昇降開始時制御手段７１による所定時間（時点ｔ２〜ｔ３）の駆動制御が終了すると、時点ｔ３において、速度上昇制御手段７５が上記指令選択手段７３により選択されたテーブルに基づきインバータ回路６１に指令を行う。
【００５６】
ここで、例えばテーブルＴｂ１が選択されていた場合（つまり車両が３台積載されていた場合）は、時点ｔ４までインバータ回路６１の設定周波数を加速し、時点ｔ４から時点ｔ１８まで例えばインバータ回路６１を設定周波数６０Ｈｚに設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度（５０Ｈｚ）より上昇するように駆動し、車両積載枠体１０の上昇速度を僅かに上昇させた速度ｖ１で該車両積載枠体１０を上昇駆動する（Ｓ１４参照）。また、時点ｔ１８において、枠体位置算出手段７６が算出しているエンコーダ値がエンド（車両積載枠体１０の停止位置の僅かに手前の位置）となると（Ｓ１５、Ｓ１６参照）、昇降停止時制御手段７７がテーブルＴｂ０の指令信号をインバータ回路６１に指令し、時点ｔ１９までに停止時の設定周波数である例えば５０Ｈｚにインバータ回路６１を減速した後、時点ｔ１９から時点ｔ２０まで停止時の設定周波数に設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度に減速し、そして時点ｔ２０に車両積載枠体１０の停止位置を検出すると、時点ｔ２１までにインバータ回路６１に指令してモータ２１の駆動を停止し、車両積載枠体１０の上昇駆動を停止させる。
【００５７】
また時点ｔ３までに、例えばテーブルＴｂ２が選択されていた場合（つまり車両が２台積載されていた場合）は、時点ｔ５までインバータ回路６１の設定周波数を加速し、時点ｔ５から時点ｔ１４まで例えばインバータ回路６１を設定周波数８０Ｈｚに設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度（５０Ｈｚ）より上昇するように駆動し、車両積載枠体１０の上昇速度を上昇させさせた速度ｖ２で該車両積載枠体１０を上昇駆動する（Ｓ１４参照）。また、時点ｔ１４において、枠体位置算出手段７６が算出しているエンコーダ値がエンド（車両積載枠体１０の停止位置の僅かに手前の位置）となると（Ｓ１５、Ｓ１６参照）、昇降停止時制御手段７７がテーブルＴｂ０の指令信号をインバータ回路６１に指令し、時点ｔ１５までに停止時の設定周波数である例えば５０Ｈｚにインバータ回路６１を減速した後、時点ｔ１５から時点ｔ１６まで停止時の設定周波数に設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度まで減速し、そして時点ｔ１６に車両積載枠体１０の停止位置を検出すると、時点ｔ１７までにインバータ回路６１に指令してモータ２１の駆動を停止し、車両積載枠体１０の上昇駆動を停止させる。
【００５８】
更に時点ｔ３までに、例えばテーブルＴｂ３又はＴｂ４が選択されていた場合（つまり車両が１台積載されていた場合又は積載されていなかった場合）は、時点ｔ６までインバータ回路６１の設定周波数を加速し、時点ｔ６から時点ｔ１０まで例えばインバータ回路６１を設定周波数１２０Ｈｚに設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度（５０Ｈｚ）より上昇するように駆動し、車両積載枠体１０の上昇速度を上昇させさせた速度ｖ３で該車両積載枠体１０を上昇駆動する（Ｓ１４参照）。また、時点ｔ１０において、枠体位置算出手段７６が算出しているエンコーダ値がエンド（車両積載枠体１０の停止位置の僅かに手前の位置）となると（Ｓ１５、Ｓ１６参照）、昇降停止時制御手段７７がテーブルＴｂ０の指令信号をインバータ回路６１に指令し、時点ｔ１１までに停止時の設定周波数である例えば５０Ｈｚにインバータ回路６１を減速した後、時点ｔ１１から時点ｔ１２まで停止時の設定周波数に設定してモータ２１の回転速度を通常回転速度まで減速し、そして時点ｔ１２に車両積載枠体１０の停止位置を検出すると、時点ｔ１３までにインバータ回路６１に指令してモータ２１の駆動を停止し、車両積載枠体１０の上昇駆動を停止させる。
【００５９】
このように、車両積載枠体１０に積載されている車両台数に応じて車両積載枠体１０の駆動速度（モータ２１の回転速度）を上昇させるので、車両積載枠体１０に積載されている車両台数が少なければ少ないほど、短い時間で車両積載枠体１０を呼び出した位置まで上昇させることができる。
【００６０】
一方、上述したように、例えば時点ｔ３までにテーブルＴｂ３又はＴｂ４が選択され、時点ｔ６から速度上昇制御手段７５によりモータ２１の回転速度が上昇されて、速度ｖ３で車両積載枠体１０が上昇している最中であって、例えば時点ｔ７において操作者が呼出釦４３を離したとすると、緊急停止制御手段７８によりインバータ回路に急停止の指令信号が指令され（Ｓ１７参照）、モータ２１が停止されて、図８中一点鎖線で示すように、車両積載枠体１０の上昇が直ちに停止される。その後、例えば時点ｔ８において操作者が安全を確認し、再度呼出釦４３を押圧すると、起動時のテーブルＴｂ０がインバータ回路６１に指令されて、時点ｔ９までに起動時の設定周波数である例えば５０Ｈｚにインバータ回路６１を加速してモータ２１を再度通常回転速度で駆動開始する。その後は、一度停止されたことを踏まえ（即ち安全性が疑われる状況であるので）、そのまま起動時の設定周波数をインバータ回路６１に指令し続け、つまりモータ２１を通常回転速度で駆動し続け、時点ｔ２２に車両積載枠体１０の停止位置を検出すると、時点ｔ２３までにインバータ回路６１に指令してモータ２１の駆動を停止し、車両積載枠体１０の上昇駆動を停止させる。
【００６１】
このように、車両積載枠体１０の速度が上昇されていても、呼出釦４３が離された場合は直ちに停止するので、安全性が確保される。また、呼出釦（格納釦も含む）が離された場合に車両積載枠体１０の上昇を停止するので（つまり例えば他に停止釦などを設けるなどして、他の停止操作を要求することがないので）、より安全性が確保される。
【００６２】
なお、以上のタイムチャートの説明においては、車両積載枠体１０の上昇時を一例に説明したが、車両積載枠体の下降時であっても動作は略同じである。また、呼出釦（格納釦）が離されるタイミングとして、車両積載枠体１０の速度が上昇している状態で離された場合を説明したが、駆動開始から停止位置に停止するまで、何れの時点で離されても、緊急停止制御手段７８により車両積載枠体１０が停止されることは言うまでもないことである。
【００６３】
以上説明したように、本発明に係る昇降式立体駐車場の制御装置１００によると、モータ２１の回転速度を上昇するためのインバータ回路６１に指令する指令情報を、車両積載枠体１０に積載された車両台数に対応して複数格納したテーブルデータ７４を備えており、積載重量検知手段７２により昇降開始時制御手段７１による車両積載枠体１０の昇降駆動中にモータ２１の負荷に基づき車両積載枠体１０の積載重量を検知し、指令選択手段７３により積載重量検知手段７２の検出結果に基づきテーブルデータ７４から車両積載枠体１０に積載された車両台数に対応した指令情報を選択し、速度上昇制御手段７５により昇降開始時制御手段７１による車両積載枠体１０の昇降駆動の終了後に指令選択手段７３により選択された指令情報をインバータ回路に指令してモータ２１の回転速度を上昇するので、例えば複雑な制御回路などを設けることを不要として、簡単な構成で安価であるものでありながら、車両積載枠体１０に積載されている車両の数に応じて昇降速度を上昇することができ、特に積載されている車両が少なければ少ないほど、車両の出入りにかかる時間を短縮することができる。
【００６４】
また、昇降開始時制御手段７１により制御されるモータ２１の通常回転速度は、車両積載枠体１０に最大積載重量が積載されてもモータ２１に負荷が生じない回転速度であるので、例えば昇降開始時制御手段７１により車両積載枠体１０の上昇を開始した際に該車両積載枠体１０の全ての収納部ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆに車両が積載されていてもモータ２１に負荷を生じさせることを防ぐことができる。
【００６５】
また、積載重量検知手段７２は、モータ２１の駆動軸２１ａの実回転量を検出するエンコーダ３０を有しており、エンコーダ３０の検出結果に基づくモータ２１の実回転速度とインバータ回路６１により設定された通常回転速度との差違に基づき、車両積載枠体１０の積載重量を検知することができる。
【００６６】
更に、枠体位置算出手段７６がエンコーダ３０により検出されたモータ２１の駆動軸２１ａの実回転量に基づき車両積載枠体１０の位置を算出し、昇降停止時制御手段７７が操作盤４０の操作入力に基づく車両積載枠体１０の停止位置と枠体位置算出手段７６により算出される車両積載枠体１０の位置とに基づき、速度上昇制御手段７５によって上昇されているモータ２１の回転速度を通常回転速度に一旦降下した後、車両積載枠体１０を停止位置に停止させるので、インバータ回路６１やモータ２１に負荷をかけることなく、車両積載枠体１０を停止位置に停止させることができる。
【００６７】
また、操作盤４０は、各階の収納部ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆに対応した呼出釦４３，４４及び格納釦４５を有しており、緊急停止制御手段７８が、呼出釦４３，４４及び格納釦４５の押下が解除された（離された）際にモータ２１を制御して車両積載枠体１０の昇降を停止するので、たとえ車両積載枠体１０の昇降速度が上昇されていても（早くても）、直ちに停止することができ、これにより、常に安全性を確保することができる。
【００６８】
更に、速度上昇制御手段７５が、呼出釦４３，４４及び格納釦４５の押下が操作入力の開始から維持されている際にのみ、指令選択手段７３により選択された指令情報をインバータ回路６１に指令するので、緊急停止制御手段７８により車両積載枠体１０の昇降を停止された後は、車両積載枠体１０の昇降速度を上昇させることを防ぐことができ、より安全性を高めることができる。
【００６９】
なお、以上説明した本発明に係る実施の形態において、昇降式立体駐車場設備１は、上下方向に例えば３台分の収納部ＳＰ１Ｆ、ＳＰＢ１Ｆ、ＳＰＢ２Ｆを備えた、いわゆる３階建ての立体駐車場であるものを一例に説明したが、これに限らず、２階建てや４階建てなど、車両積載枠体１０の昇降を行うものであれば、どのようなものにも本発明を適用することができる。
【００７０】
また、本実施の形態においては、車両積載枠体１０の速度、位置、積載重量を検知するものとしてロータリーエンコーダ３０を用いたものを一例に説明したが、これに限らず、例えば速度センサ、位置センサ、重量センサなど随所に用いてもよく、更に、これらに限らず、車両積載枠体１０の速度、位置、積載重量を検知できるものであれば、どのようなものを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る昇降式立体駐車場設備を示す側面図。
【図２】本発明に係る昇降式立体駐車場設備を示す正面図。
【図３】昇降式立体駐車場の操作盤を示す正面図。
【図４】本発明に係る昇降式立体駐車場の制御装置を示すブロック図。
【図５】テーブルデータを示す説明図。
【図６】車両積載枠体の上昇時の制御を示す図で、（ａ）は呼出釦の押圧が維持されている状態のフローチャート、（ｂ）は呼出釦の押圧が解除された際のフローチャート。
【図７】車両積載枠体の下降時の制御を示す図で、（ａ）は呼出釦の押圧が維持されている状態のフローチャート、（ｂ）は呼出釦の押圧が解除された際のフローチャート。
【図８】本発明における車両積載枠体の速度を示すタイムチャート。
【符号の説明】
【００７２】
１    昇降式立体駐車場設備
４    支持体
１０    車両積載枠体
２０    駆動装置
２１    モータ
２１ａ    モータの駆動軸
３０    積載重量検知手段、エンコーダ（ロータリーエンコーダ）
４０    操作部（操作盤）
４３    呼出釦（下段呼出釦）
４４    呼出釦（中段呼出釦）
４５    呼出釦（格納釦）
６１    インバータ回路
７１    昇降開始時制御手段
７２    積載重量検知手段
７３    指令選択手段
７４    テーブルデータ
７５    速度上昇制御手段
７６    枠体位置算出手段
７７    昇降停止時制御手段
７８    緊急停止制御手段
１００    昇降式立体駐車場の制御装置
Ｃａｒ１    車両
Ｃａｒ２    車両
Ｃａｒ３    車両
ＳＰ１Ｆ    収納部
ＳＰＢ１Ｆ    収納部
ＳＰＢ２Ｆ    収納部
【図１】
2006233656.tif 000003
【図２】
2006233656.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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