(57)【要約】【課題】  射出工程から保圧工程に移行する際に発生する樹脂のピーク圧のばらつきを小さくし安定化する。【解決手段】  樹脂圧力Ｐｒを所定サンプリング周期Δｔ毎検出する。樹脂圧力Ｐｒが射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達した時点とそれを検出したサンプリング時ｔ２との間に時間的なバラつきがある（図１（ａ），図１（ｂ）参照）。そこで、検出樹脂圧Ｐｒ’と切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）の差Ｖｅを求める。保圧開始圧力Ｐｓから保圧圧力Ｐｐに達するまでの過渡時間Ｔを、Ｔ＝Ｔ０−α×Ｖｅとして、差Ｖｅが大きいほど、過渡時間Ｔを短くして、ピーク圧Ｐｍａｘを抑える。これにより、ピーク圧ＰｍａｘのばらつきΔＰｍａｘを少なくした。圧力が均一となるから、成形品の品質が向上する。【選択図】          図１
2006001134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出工程から保圧工程への切換え時において、あらかじめ設定された過渡時間で、切換え開始時の設定圧力から設定保圧圧力まで指令圧力を変化させて樹脂圧力を制御する射出成形機において、
現在の樹脂圧力を検出する検出手段と、
あらかじめ設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力と前記検出手段で検出された現在の樹脂圧力とを所定周期毎に比較し、前記検出された樹脂圧力が前記射出保圧切換判定用樹脂圧力を超えた場合に射出工程が完了したことを判定する手段と、
射出工程開始後、前記判定によって射出工程が終了した場合にはその時点の検出樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差に応じて前記過渡時間を補正する手段と、
を有する射出成形機の制御装置。
【請求項２】
射出工程の速度制御から保圧工程の圧力制御に切換えて樹脂圧力を制御する射出成形機において、
現在の樹脂圧力を検出する検出手段と、
あらかじめ設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力と前記検出手段で検出された現在の樹脂圧力とを所定周期毎に比較し、前記検出された樹脂圧力が前記射出保圧切換判定用樹脂圧力を超えた場合に射出工程が完了したことを判定する手段と、
射出工程開始後、該判定によって射出工程が終了した場合にはその時点の樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差に応じて保圧工程を開始した直後の圧力フィードバックゲインを補正する手段と、
を有する射出成形機の制御装置。
【請求項３】
前記過渡時間を補正する手段は、射出工程が終了した時点の樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差にあらかじめ設定された補正係数を掛け合わせた結果を補正時間とし、基準となる過渡時間から前記補正時間を差し引くことにより求めることを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の制御装置。
【請求項４】
樹脂圧力を検出する検出手段で検出する樹脂圧力は、射出圧力または型内圧力のいずれかである請求項１乃至３の内いずれか１項に記載の射出成形機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機の制御装置に関し、特に射出工程から保圧工程への移行を安定的に行うようにした制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機の成形プロセスにおいては、射出工程中に金型のキャビティ内に樹脂を充填し、その後所定時間、所定圧力で保圧する保圧工程がなされる。このキャビティ内に樹脂が充填したことを確認する手段としては、射出スクリュの位置によってか、若しくはキャビティ内に樹脂が充填されると射出圧力が上昇することから、この実際の射出圧力を検出し、確認する方法が一般的であった。射出スクリュが所定位置に達したとき、又は、検出射出圧力が所定圧力に達したとき、射出工程の射出スクリュの速度制御から保圧工程の圧力制御に移行させる制御がなされている。
【０００３】
この射出工程から保圧工程時へ切換えた時点から直ちに設定保圧圧力に切り替わることが理想であるが、実際には、直ちに設定保圧圧力には移行せず、遅れて設定保圧圧力に達する。また、射出工程から保圧工程への切り換えの設定圧力を検出して保圧圧力に切換えるとしても、圧力のオーバシュートが生じ、設定切換え圧力以上に圧力が上昇し、ピーク圧が発生する。
【０００４】
このピーク圧は、金型のキャビティ内の樹脂に加わるもので、成形品の品質に影響を与える。  
そこで、このピーク圧を所定圧力幅内に保持する方法として、射出工程から保圧工程への切り換えを射出スクリュ位置で行うとき、切換え時の樹脂圧力を検出し、該検出圧力が設定所定圧力幅内に達するように、切換えスクリュ位置又は、計量終了位置を調整するものが知られている（特許文献１参照）。
【０００５】
又、圧力検出器で検出された圧力を微分して得られる射出圧力の上昇率より、現時点における検出圧力から設定最大射出圧力に達するまでの時間Ｔｐｄを求めると共に、アクチュエータの減速特性より、設定射出速度より減速時間Ｔｖｄを求め、減速時間Ｔｖｄが設定最大射出圧力に達するまでの時間Ｔｐｄ以上になったとき、減速を開始し、さらに、設定保圧圧力を超えて最大射出圧力に達するまでの時間Ｔ１を測定し、最大射出圧力からこの測定時間Ｔ１の整数倍の傾きによる減圧パターンで保圧圧力に移行するようにした発明も公知である（特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開平７−９５１４号公報
【特許文献２】特開平７−１５２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
射出工程により金型のキャビティ内に樹脂が充填され、保圧工程に移行するとき、ピーク圧（最大圧力）が発生し、キャビティ内樹脂はこのピーク圧を受ける。このピーク圧は、成形品の品質に影響することから、ピーク圧をより正確に制御することがこのましい。上述した特許文献１，２に記載された発明も、目標ピーク圧を設定しておき、このピーク圧になるように調整するものであるが、実際のピーク圧のばらつきについては考慮されていない。
【０００８】
射出成形機の制御においては、樹脂圧力を所定サンプリング周期毎検出している。そして、該検出樹脂圧力に基づいて射出工程から保圧工程への切り換えを行うものである。上述した特許文献１，２に記載された発明においても、同様であり、検出樹脂圧力は、所定サンプリング周期毎分の時間ずれにより、検出誤差が発生する。又、切換え圧力を検出し、速度制御から直ちに保圧圧力への圧力制御に切換えても、圧力のオーバシュートが発生し、ピーク圧は常に一定とはならない。
【０００９】
図２は、この射出工程（速度制御）から保圧工程（圧力制御）への切換え時に発生するピーク圧のばらつきの説明図である。  
図２において、横軸は時間、縦軸は樹脂圧力を示す。又、時間軸に沿って付された縦方向の破線は圧力を検出するサンプリング周期時を示し、このサンプリング周期をΔｔとする。又、Ｐｐは設定された保圧圧力、Ｐ（ｖ−ｐ）は設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力、Ｐｓは設定された切換え開始圧力である。又、Ｐｒは実際の樹脂圧力で、Ｐｒ’は、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたとして圧力センサで検出したときの検出樹脂圧力である。又、Ｐｃは保圧工程の圧力制御の指令圧力である。
【００１０】
射出がなされ、樹脂圧力Ｐｒが上昇し、図２（ａ）に示すように、サンプリング時ｔ１より、僅か経過した時刻に、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたとき、サンプリング時ｔ１では、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達したことは検出されず、１サンプリング周期Δｔ遅れたサンプリング時ｔ２において検出される（検出樹脂圧力Ｐｒ’）。この時点より保圧工程に移行し、圧力制御が開始されるが、樹脂圧力はオーバシュートしピーク圧Ｐｍａｘがその後に現れる。
【００１１】
一方、図２（ｂ）の例では、サンプリング時ｔ１を経過し、サンプリング時ｔ２より僅か前の時刻に、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたときの例で、サンプリング時ｔ２で、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達したことが検出される（検出樹脂圧力Ｐｒ’）。この時点より保圧工程に移行し、圧力制御が開始される。この場合も樹脂圧力はオーバシュートしピーク圧Ｐｍａｘがその後に現れる。
【００１２】
図２（ａ）と図２（ｂ）を比較すると、実際の樹脂圧力Ｐｒが、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達しているにも拘わらず、図２（ａ）の場合は、図２（ｂ）よりも約１サンプリング周期Δｔ遅れて射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に到達したことを検出して保圧制御を開始している。その結果、実際に樹脂圧力が射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に到達して、保圧制御に切り替わるには図２（ａ）の場合の方が、図２（ｂ）の場合より、約１サンプリング周期Δｔ遅れて開始されることになり、その分図２（ａ）に示す例の方が、オーバシュート量が大きくなり、ピーク圧が図２（ｂ）より高くなる。すなわち、図２に示すようにΔＰｍａｘのピーク圧の誤差が発生することになる。
【００１３】
以上のように、最大で、樹脂圧力を検出するサンプリング周期Δｔ分の差の、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）の検出遅れが発生し、その差分だけピーク圧がばらつくことになる。  
そこで、本発明の目的は、このピーク圧のばらつきを小さくし安定化を図った制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係わる発明は、射出工程から保圧工程への切換え時において、あらかじめ設定された過渡時間で、切換え開始時の設定圧力から設定保圧圧力まで指令圧力を変化させて樹脂圧力を制御する射出成形機であって、現在の樹脂圧力を検出する検出手段と、あらかじめ設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力と前記検出手段で検出された現在の樹脂圧力とを所定周期毎に比較し、前記検出された樹脂圧力が前記射出保圧切換判定用樹脂圧力を超えた場合に射出工程が完了したことを判定する手段と、射出工程開始後、前記判定によって射出工程が終了した場合にはその時点の検出樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差に応じて前記過渡時間を補正する手段とを備え、過渡時間を変えることによって、ピーク圧のばらつきを抑制したものである。
【００１５】
又、請求項２に係わる発明は、射出工程の速度制御から保圧工程の圧力制御に切換えて樹脂圧力を制御する射出成形機において、現在の樹脂圧力を検出する検出手段と、
あらかじめ設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力と前記検出手段で検出された現在の樹脂圧力とを所定周期毎に比較し、前記検出された樹脂圧力が前記射出保圧切換判定用樹脂圧力を超えた場合に射出工程が完了したことを判定する手段と、射出工程開始後、該判定によって射出工程が終了した場合にはその時点の樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差に応じて保圧工程を開始した直後の圧力フィードバックゲインを補正する手段とを有し、ゲインの調整によりピーク圧のばらつきを抑制したものである。  
請求項３に係わる発明は、前記過渡時間を補正する手段より、射出工程が終了した時点の樹脂圧力と前記射出保圧切換判定用樹脂圧力との差にあらかじめ設定された補正係数を掛け合わせた結果を補正時間として求め、さらに、基準となる過渡時間から前記補正時間を差し引くことにより求めるようにしたものである。又、請求項４に係わる発明は、樹脂圧力を検出する検出手段で検出する樹脂圧力を、射出圧力か、または型内圧力のいずれかとした。
【発明の効果】
【００１６】
ピーク圧のばらつきが抑えられ小さくなることから、品質のよい成形品を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態を図面と共に説明する。  
まず、本発明の動作原理について図１と共に説明する。図１も図２と同様に、横軸は時間、縦軸は圧力を示す。又、時間軸に沿って付された縦方向の破線は圧力を検出するサンプリング周期時を示し、このサンプリング周期をΔｔとする。又、Ｐｐは設定された保圧圧力、Ｐ（ｖ−ｐ）は設定された射出保圧切換判定用樹脂圧力、Ｐｓは設定された切換え開始圧力である。又、Ｐｒは実際の樹脂圧力、Ｐｒ’は射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたとして圧力センサで検出したときの樹脂圧力である。又、Ｐｃは保圧工程の圧力制御の指令圧力である。
【００１８】
図１（ａ）に示す例は、サンプリング時ｔ１より、僅か経過した時刻に、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超え、サンプリング時ｔ２において、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達したことが検出された例であり、図１（ｂ）の例では、サンプリング時ｔ２より、僅か前の時刻に、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたときの例で、サンプリング時ｔ２で、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達したことが検出される。図１（ａ）と図１（ｂ）では、実際の樹脂圧力Ｐｒが射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達してから、それが検出されるまで差があり、最大で１サンプリング周期Δｔの差異がある。
【００１９】
そして、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたことを検出してから、保圧工程の圧力制御に直ちに移行するが、上述した検出時間の差分樹脂圧力のオーバシュートによるピーク圧Ｐｍａｘは変動することになる。本発明では、このオーバシュートによるピーク圧Ｐｍａｘを均一にするために、圧力制御における開始指令圧力から保圧圧力になるまでの指令圧力の変化速度を変えるようにしたものである。
【００２０】
保圧工程の圧力制御では、圧力制御開始時の指令圧力をＰｓとし、設定保圧圧力をＰｐとしたとき、圧力制御における指令圧力Ｐｃを圧力制御開始時Ｐｓから設定保圧圧力をＰｐに達するまでの過渡時間Ｔにしたがって変えるようにしたものである。射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上になったことを検出した時の検出圧力Ｐｒ’と射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）との差Ｖｅ（Ｖｅ＝Ｐｒ’− Ｐ（ｖ−ｐ））を求め、この差Ｖｅが大きいときには、過渡時間Ｔを短くし、差Ｖｅが小さいときには、過渡時間Ｔを長くすることによって指令圧力Ｐｃの変化速度を変え、ピーク圧Ｐｍａｘのばらつきをなくすようにしたものである。
【００２１】
例えば、基準過渡時間をＴ０として、検出圧力Ｐｒ’と射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）との差がＶｅであるとき、過渡時間Ｔを
Ｔ＝Ｔ０−α×Ｖｅ      …（１）
として求め、差Ｖｅが大きければ大きいほど、過渡時間を短くし、指令圧力Ｐｃを急速に下げることによって、樹脂圧力のオーバシュートを抑え、ピーク圧Ｐｍａｘのばらつきを少なくしたものである。
【００２２】
図１（ａ）、図１（ｂ）の例では、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上になったことを検出した時の検出圧力Ｐｒ’と射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）との差Ｖｅが、図１（ａ）の方が大きく、その分、過渡時間Ｔが短く、指令圧力Ｐｃの低下速度が大きい。その結果、図１（ａ）の例の方が、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたことを検出してからの実際の樹脂圧力Ｐｒのオーバシュートが、図１（ｂ）の例よりも抑えこまれ、結局は、ピーク圧ＰｍａｘのばらつきΔＰｍａｘは、図１と図２に比較して明らかのように、本発明の図１の例の方が小さく制御されることが分かる。
【００２３】
図３は、上述した制御方法を用いる本発明の一実施形態である射出成形機の制御装置の要部ブロック図である。  
加熱シリンダ１の先端にはノズル２が取り付けられ、該加熱シリンダ１内には射出スクリュ３が挿通されている。又、加熱シリンダ１には、ヒータ５が取り付けられている。射出スクリュ３には該射出スクリュ３にかかる圧力により樹脂圧力を検出するロードセル等の圧力センサ８が設けられている。なお、金型内の樹脂圧力を検出する圧力センサを配置し、金型内樹脂圧力を検出するようにしてもよい。射出スクリュ３は、スクリュ回転用サーボモータＭ２により伝動手段７を介して回転駆動される。又、射出スクリュ３は射出用サーボモータＭ１によってボールねじ／ナット機構等の回転運動を直線運動に変換する機構６を介して該射出スクリュ３の軸方向に移動させられる。なお、符号Ｐ１，Ｐ２は各サーボモータの位置、速度を検出する位置・速度検出器である。
【００２４】
制御装置２０は、数値制御用のマイクロプロセッサであるＣＮＣ用ＣＰＵ３４、プログラマブルマシンコントローラ用のマイクロプロセッサであるＰＭＣ用ＣＰＵ２８、サーボ制御用のマイクロプロセッサであるサーボ用ＣＰＵ２９、および、Ａ／Ｄ変換器２６を介して圧力センサ８（若しくは図示しない金型内樹脂圧力を検出する検出センサ）で検出された圧力信号をサンプリング処理を行ってＲＡＭ２２に格納する圧力モニタ用ＣＰＵ２７を有し、バス３２を介して相互の入出力を選択することにより各マイクロプロセッサ間での情報伝達が行えるようになっている。
【００２５】
ＣＮＣ用ＣＰＵ３４には、射出成形機を全体的に制御する自動運転プログラム等を記憶したＲＯＭ３６および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ３７が接続されている。ＰＭＣ用ＣＰＵ２８には、射出成形機のシーケンス動作を制御するシーケンスプログラム等を記憶したＲＯＭ２３および演算データの一時記憶等に用いられるＲＡＭ２４が接続されている。
【００２６】
また、サーボ用ＣＰＵ２９には、位置ループ、速度ループ、電流ループの処理を行うサーボ制御専用の制御プログラムを格納したＲＯＭ３０やデータの一時記憶に用いられるＲＡＭ３１が接続されている。更に、サーボ用ＣＰＵ２９には、該ＣＰＵ２９からの指令に基づいて型締用，射出用，スクリュ回転用，エジェクタ用等の各軸のサーボモータ（図３では射出用サーボモータＭ１，スクリュ回転用サーボモータＭ２のみを示している）を駆動するサーボアンプ２５が接続され、各軸のサーボモータに取付けられた位置・速度検出器からの出力がサーボ用ＣＰＵ２９に帰還されるようになっている。
【００２７】
圧力モニタ用ＣＰＵ２７には、該圧力モニタ用ＣＰＵ２７が行う制御の制御プログラムを記憶したＲＯＭ２１および、圧力センサ８が検出した樹脂圧力を記憶するＲＡＭ２２が接続されている。
【００２８】
又、バス３２には、射出成形作業に関する成形条件や各種設定値，パラメータ，マクロ変数等を記憶する成形データ保存用の不揮発性メモリ３３、さらには、ＣＲＴや液晶で構成された表示装置付手動データ入力装置３５が接続されている。
【００２９】
計量工程時には、ＣＮＣ用ＣＰＵ３４は、スクリュ回転用サーボモータＭ２を駆動し、その回転を制御する。又、射出スクリュ３を駆動し、背圧を制御する。ホッパー４から投入された樹脂は射出スクリュ３の回転と加熱シリンダ１に設けられたヒータ５によって、加熱溶融され、この溶融樹脂圧によって、背圧に抗して射出スクリュ３は後退（図３において右方向）し、計量される。
【００３０】
射出工程では、射出用サーボモータＭ１が駆動されて、射出スクリュ３を前進（図３中左方向）させ、射出スクリュ３の移動速度を制御して溶融樹脂をノズル２から図示しない金型のキャビティ内に射出する。そして、キャビティ内に樹脂が充填されると保圧工程のの圧力フィードバック制御に切換えられる。
【００３１】
上述した射出成形機、及びその制御装置の構成、作用は従来の射出成形機、その制御装置と同じであるが、本実施形態では、射出工程の速度制御から、保圧工程の圧力制御に移行したときの保圧制御初期の制御が従来とは相違するものである。すなわち、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）に達したことが、圧力センサ８で検出されると、前述したように、過渡時間を求めて、求めた過渡時間で開始指令圧力から設定保圧になるように、圧力制御が開始される点において、従来と相違するものである。
【００３２】
図４は、本実施形態におけるＣＮＣ用ＣＰＵ３４が所定周期毎実行する射出、保圧工程の処理フローチャートである。  
まず、射出保圧工程フラグＦ１が「１」にセットされているか判断する（ステップＳ１）。このフラグは、計量工程が終わり、射出可能になると他の処理タスクで「１」にセットされるフラグである。該フラグＦ１が「１」でなければ、この処理はこのまま終了する。一方、該フラグＦ１が「１」にセットされていると、保圧工程フラグＦ２が「１」にセットされているか判断する（ステップＳ２）。この保圧工程フラグＦ２及び後述する過渡期フラグＦ３は初期設定で最初は「０」にセットされている。最初は、保圧工程フラグＦ３が「０」であり、ステップＳ２からステップＳ３に移行し、過渡期フラグＦ３が「１」か判断する。最初はこのフラグＦ３も「０」であるから、ステップＳ４に移行し、射出速度制御を開始し、射出用サーボモータＭ１を駆動し、射出スクリュ３の射出速度を従来と同様に制御する。そして、圧力センサ８から樹脂圧力Ｐｒ’を検出し（ステップＳ５）、該検出圧力Ｐｒ’が設定されている射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上に達しているか判別する（ステップＳ６）。達していなければ、当該処理はこのまま終了する。以下、検出圧力Ｐｒが射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上になるまで、各周期毎ステップＳ１からステップＳ６の処理を実行し、射出工程の射出速度制御を行う。
【００３３】
一方、ステップＳ６で検出圧力Ｐｒ’が射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上に達していることが検出されると、保圧工程の圧力制御への切換え指令をサーボ用ＣＰＵ２９に出力し、サーボ用ＣＰＵ２９は、速度制御から圧力制御に切換える。保圧時間を計時するタイマをリセットしてスタートさせると共に、過渡期フラグＦ３を「１」にセットし（ステップＳ７）、検出圧力Ｐｒ’から設定されている射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を減じてその差Ｖｅを求める（ステップＳ８）。そして、この差Ｖｅに係数αを乗じた値を設定されている基準過渡時間Ｔ０より減じて過渡時間Ｔを求める（ステップＳ９）。この結果、前述したように、差Ｖｅが大きいほど、過渡時間Ｔは短くなることになる。
【００３４】
次に、指標ｉを「０」にセットし（ステップＳ１０）、次の２式の演算を行って保圧工程の圧力フィードバック制御における指令圧力Ｐｃを求める（ステップＳ１１）。  
Ｐｃ＝Ｐｓ−（Ｐｓ−Ｐｐ）・ｉ・Δｔ／Ｔ      …（２）
なお、Ｐｓは、射出工程から保圧工程への切換え時の設定切換え開始圧力、Δｔは図４を実行する処理周期であり、樹脂圧力を検出するサンプリング周期である。又、ＴはステップＳ９で求めた過渡時間である。
【００３５】
こうして求めた指令圧力Ｐｃが設定されている保圧圧力Ｐｐ以下になっているか判断し（ステップＳ１２）、保圧圧力Ｐｐ以下になっていなければ、当該周期の指令圧力Ｐｃとして出力する（ステップＳ１３）。サーボ用ＣＰＵ２９は、この指令圧力と、圧力センサ８で検出された樹脂圧力Ｐｒ’に基づいて圧力のフィードバック制御を行う。そして指標ｉを「１」インクリメントして（ステップＳ１４）、当該処理周期の処理を終了する。
【００３６】
次の周期からは、過渡期フラグＦ３が「１」にセットされているから、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と進み、ステップＳ３より、ステップＳ１１に移行して、ステップＳ１１以下の処理を実行する。ステップＳ１１で求めた指令圧力Ｐｃが設定保圧圧力Ｐｐ以下とならない限り、各周期毎、ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４の処理がなされる。
【００３７】
ステップＳ１２で、指令圧力Ｐｃが設定保圧圧力Ｐｐ以下となったことが検出されると、ステップＳ１５に移行し、保圧工程フラグＦ２を「１」にセットし、指令圧力Ｐｃとして設定保圧圧力Ｐｐを出力し（ステップＳ１６）、タイマでの計時が設定保圧時間に達しているか判断し（ステップＳ１７）、達していなければ当該処理周期の処理を終了する。次の周期からは、保圧工程フラグＦ２が「１」にセットされたことから、ステップＳ１，Ｓ２の処理をした後、ステップＳ１６に移行する。そして、タイマでの計時時間が設定保圧時間に達するまで、各周期毎、ステップＳ１、Ｓ２，Ｓ１６，Ｓ１７の処理を行う。又、ステップＳ１７で、設定保圧時間が経過したことが検出されると、フラグＦ１，Ｆ２，Ｆ３を「０」にセットとし、この射出、保圧工程の処理を終了する。
【００３８】
上記過渡期の指令圧力Ｐｃについて、図１に示した例で説明すると、図１（ａ）の場合、ステップＳ９で求められた過渡時間Ｔが３処理周期時間３・Δｔであったとしている。この場合、指令圧力Ｐｃを求めるステップＳ１１での上記２式は次の３式となる。
【００３９】
Ｐｃ＝Ｐｓ−(Ｐｓ−Ｐｐ)・ｉ・Δｔ／３・Δｔ
＝Ｐｓ−(Ｐｓ−Ｐｐ)・ｉ／３              …（３）
保圧工程開始の最初はステップＳ１０で指標ｉは「０」にセットされているから、指令圧力Ｐｃ＝Ｐｓとなり、射出工程から保圧工程への切換え時の設定切換え開始圧力Ｐｓが指令圧力Ｐｃとして出力されることになる。そして、各周期毎、順次、(Ｐｓ−Ｐｐ)／３だけ低下した指令圧力Ｐｃが出力されることになり、指標ｉが３となったときには、Ｐｃ＝Ｐｐとなって、ステップＳ１２でＹＥＳとなり、指令圧力Ｐｃは設定保圧圧力Ｐｐが出力され、以後、保圧時間が経過するまで、保圧圧力Ｐｐが指令圧力Ｐｃとして出力されることになる。
【００４０】
一方、図１（ｂ）の例では、ステップＳ９で求められる過渡時間Ｔが４サンプリング周期分でありＴ＝４・Δｔであったときの例である。この場合、上記２式は次の４式としてあらわされる。
【００４１】
Ｐｃ＝Ｐｓ−(Ｐｓ−Ｐｐ)・ｉ／４              …（４）
指標ｉが「０」の保圧開始時には、指令圧力Ｐｃ＝Ｐｓであり、射出工程から保圧工程への切換え時の設定切換え開始圧力Ｐｓが出力され、指標ｉが「４」の４周期目では指令圧力Ｐｃ＝Ｐｐとなり、以後、保圧時間が終了するまで設定保圧圧力Ｐｐが指令圧力として出力されることになる。
【００４２】
以上のように、射出工程の速度制御から保圧工程の圧力制御に切換える際に、設定切換え開始圧力Ｐｓから設定保圧圧力Ｐｐに切換える過渡時間Ｔを、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）以上となったとして検出した圧力Ｐｒ’と射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）との差Ｖｅによって、過渡時間Ｔの長さを変えて、制御することにより、圧力のオーバシュートとしてして発生するピーク圧力ＰｍａｘのばらつきΔＰｍａｘを小さくしたものである。ピーク圧力ＰｍａｘのばらつきΔＰｍａｘが小さいから、品質の高い成形品を成形することができる。
【００４３】
上述した実施形態では、射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）と、該射出保圧切換判定用樹脂圧力Ｐ（ｖ−ｐ）を超えたことを検出したときの樹脂圧力Ｐｒ’との差Ｖｅに基づいて過渡時間Ｔを調整するようにしたが、過渡時間Ｔを変えるのではなく、保圧工程開始直後の圧力フィードバックゲインを変えて、ピーク圧のばらつきΔＰｍａｘを抑えるようにしてもよい。この場合、差Ｖｅが大きいほど、圧力フィードバックゲインを大きくするようにする。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の動作原理説明図である。
【図２】従来の射出工程から保圧工程への移行時に発生するピーク圧のばらつきの説明図である。
【図３】本発明の一実施形態のブロック図である。
【図４】同実施形態における射出、保圧工程のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４５】
１  加熱シリンダ
２  ノズル
３  射出スクリュ
４  ホッパー
５  ヒータ
６  回転運動を直線運動に変換する機構
７  伝動手段
８  圧力センサ
２０  制御装置
Ｍ１  射出用サーボモータ
Ｍ２  スクリュ回転用サーボモータ
Ｐ１，Ｐ２  位置・速度検出器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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