(57)【要約】  本発明は、航空機の外殻及び本体と航空機である。前記外殻は、前記航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有するキャビティ（２ａ）と、前記キャビティを囲み、かつ閉じられた包絡面により限定される外面（２ｂ）とを有する。前記本体は、外殻と、前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含む。前記航空機は、前記本体、機械アーム及び／又は脚支持体を含む。
2019501074.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
前記航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有するキャビティと、
前記キャビティを囲み、かつ閉じられた包絡面により限定される外面とを有することを特徴とする航空機の外殻。
【請求項２】
前記包絡面は、平滑曲面形状又は多面的な形状を有することを特徴とする請求項１に記載の航空機の外殻。
【請求項３】
前記平滑曲面形状は、楕円体状であり、かつ、前記楕円体の長軸は、前記航空機の重心軸線と重なることを特徴とする請求項２に記載の航空機の外殻。
【請求項４】
前記外面には、さらに、前記航空機の機械アームを前記外殻に対して展開・収納するための第１の開口が形成されることを特徴とする請求項１に記載の航空機の外殻。
【請求項５】
前記外面は、前記第１の開口に隣接する領域において、収納状態にある前記機械アームと平滑に突き合わせる形状を有することを特徴とする請求項４に記載の航空機の外殻。
【請求項６】
前記外面には、さらに、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口が形成されることを特徴とする請求項１に記載の航空機の外殻。
【請求項７】
前記外面は、前記第２の開口に隣接する領域において、収納状態にある前記脚支持体と平滑に突き合わせる形状を有することを特徴とする請求項６に記載の航空機の外殻。
【請求項８】
前記外殻は、前記航空機の重心軸線の方向において、上部カバー、係合リング、周壁、下部カバーを順に含み、前記周壁は、上部開口及び下部開口を有し、前記上部カバーは、前記係合リングを介して、前記上部開口の部位に前記周壁と突き合わせ、前記下部カバーは、前記下部開口の部位に前記周壁と突き合わせることを特徴とする請求項１に記載の航空機の外殻。
【請求項９】
請求項１〜３及び７のいずれか一項に記載の外殻と、
前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含むことを特徴とする航空機の本体。
【請求項１０】
請求項４に記載の外殻と、
前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含むことを特徴とする航空機の本体。
【請求項１１】
前記本体は、前記第１の開口の部位に位置し、かつ前記機械アームの前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第１の取付機構をさらに含むことを特徴とする請求項１０に記載の航空機の本体。
【請求項１２】
前記本体部材は、前記機械アームを展開するように駆動する第１の展開信号と、前記機械アームを収納するように駆動する第１の収納信号とを前記第１の取付機構に対して生成するように配置される第１の制御部材を含み、かつ前記第１の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行状態に基づき、前記第１の展開信号又は前記第１の収納信号を生成するように配置されることを特徴とする請求項１１に記載の航空機の本体。
【請求項１３】
前記第１の開口は、前記外殻の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第１の開口の部位に前記第１の取付機構を形成する骨組みを含むことを特徴とする請求項１１に記載の航空機の本体。
【請求項１４】
請求項６に記載の外殻と、前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含むことを特徴とする航空機の本体。
【請求項１５】
前記外面には、さらに、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口が形成され、かつ前記本体は、前記第２の開口の部位に位置し、かつ前記脚支持体の前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第２の取付機構をさらに含むことを特徴とする請求項１４に記載の航空機の本体。
【請求項１６】
前記本体部材は、前記脚支持体を展開するように駆動する第２の展開信号と、前記脚支持体を収納するように駆動する第２の収納信号とを前記第２の取付機構に対して生成するように配置される第２の制御部材を含み、かつ前記第２の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行高度に基づき、前記第２の展開信号又は前記第２の収納信号を生成するように配置されることを特徴とする請求項１５に記載の航空機の本体。
【請求項１７】
前記第２の開口は、前記外殻の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第２の開口の部位に第２の取付機構を形成する骨組みを含むことを特徴とする請求項１５に記載の航空機の本体。
【請求項１８】
請求項９に記載の本体を含むことを特徴とする航空機。
【請求項１９】
請求項１０〜１３のいずれか一項に記載の本体と、機械アームとを含むことを特徴とする航空機。
【請求項２０】
前記機械アームは、
前記第１の取付機構に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口内に少なくとも部分的に収容される機械アーム本体と、
前記機械アーム本体の一側に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口を少なくとも部分的に遮蔽する機械アームカバープレートとを含み、
前記機械アーム本体は、さらに、前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記機械アームカバープレートは、さらに、前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口の開口面を閉鎖するように配置されることを特徴とする請求項１９に記載の航空機。
【請求項２１】
前記機械アームカバープレートは、前記第１の開口の開口面を閉鎖する場合、前記外殻の前記外面と平滑に突き合わせる形状を有することを特徴とする請求項２０に記載の航空機。
【請求項２２】
請求項１４〜１７のいずれか一項に記載の本体と、脚支持体とを含むことを特徴とする航空機。
【請求項２３】
前記脚支持体は、
前記第２の取付機構に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口内に少なくとも部分的に収容される脚支持体本体と、
前記脚支持体本体の一側に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口を少なくとも部分的に遮蔽する脚支持体カバープレートとを含み、
前記脚支持体本体は、さらに、前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記脚支持体カバープレートは、さらに、前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口の開口面を閉鎖するように配置されることを特徴とする請求項２２に記載の航空機。
【請求項２４】
前記脚支持体カバープレートは、前記第２の開口の開口面を閉鎖する場合、前記外殻の前記外面と平滑に突き合わせる形状を有することを特徴とする請求項２３に記載の航空機。
【請求項２５】
請求項８に記載の本体と、脚支持体とを含み、
前記本体は、雲台カメラをさらに含み、かつ、前記脚支持体は、前記航空機の飛行高度が閾値高度以上になった後に前記雲台カメラの撮影視界を避けるように配置されることを特徴とする航空機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機（例えば無人機）及びその本体と本体用の外殻に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機は、ますます様々な社会化又は工業化活動に広く参加するようになっている。より柔軟かつ便利な設計を航空機に提供することは、現在の重要な研究方向の１つである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００３】
１つの実施例では、航空機の外殻は、前記航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有するキャビティと、前記キャビティを囲み、かつ閉じられた包絡面により限定される外面とを有する。
【０００４】
好ましくは、該実施例における前記包絡面は、平滑曲面形状を有する。例えば、前記平滑曲面形状は、楕円体状であり、かつ、前記楕円体の長軸は、前記航空機の重心軸線と重なる。また、例えば、前記包絡面は、多面的な形状を有し、さらに、前記多面的な形状のうちの少なくとも１つの面が曲面であるか、又は、前記多面的な形状のうちの少なくとも１つの面が平面である。
【０００５】
好ましくは、該実施例における前記外面には、さらに、前記航空機の機械アームを前記外殻に対して展開・収納するための第１の開口が形成される。一方では、複数の前記第１の開口は、前記航空機の重心軸線周りの方向に等角度で分布する。他方では、前記外面は、前記第１の開口に隣接する領域において、収納状態にある前記機械アームと平滑に突き合わせる形状を有する。
【０００６】
好ましくは、該実施例における前記外面には、さらに、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口が形成される。一方では、複数の前記第１の開口は、前記航空機の重心軸線周りの方向に等角度で分布する。他方では、前記外面は、前記第２の開口に隣接する領域において、収納状態にある前記脚支持体と平滑に突き合わせる形状を有する。
【０００７】
好ましくは、該実施例における前記外殻は、前記航空機の重心軸線の方向において、上部カバー、係合リング、周壁、下部カバーを順に含み、前記周壁は、上部開口及び下部開口を有し、前記上部カバーは、前記係合リングを介して、前記上部開口の部位に前記周壁と突き合わせ、前記下部カバーは、前記下部開口の部位に前記周壁と突き合わせる。
【０００８】
１つの実施例では、航空機の本体は、上述したような外殻と、前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含む。
【０００９】
１つの実施例では、別の航空機の本体は、前記第１の開口を含む上述したような外殻と、前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含む。
【００１０】
好ましくは、該実施例における前記本体は、前記第１の開口の部位に位置し、かつ前記機械アームの前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第１の取付機構をさらに含む。
【００１１】
さらに好ましくは、該実施例における前記本体部材は、前記機械アームを展開するように駆動する第１の展開信号と、前記機械アームを収納するように駆動する第１の収納信号とを前記第１の取付機構に対して生成するように配置される第１の制御部材を含む。
【００１２】
例えば、前記第１の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行状態に基づき、前記第１の展開信号又は前記第１の収納信号を生成するように配置される。また、例えば、前記第１の展開信号は、前記航空機の飛行状態が活性化される前に生成され、前記第１の収納信号は、前記航空機の飛行状態が停止された後に生成される。
【００１３】
好ましくは、該実施例における前記第１の開口は、前記外殻の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第１の開口の部位に前記第１の取付機構を形成する骨組みを含む。
【００１４】
１つの実施例では、別の航空機の本体は、前記第２の開口を含む上述したような外殻と、前記外殻の前記キャビティ内に収容される前記本体部材とを含む。
【００１５】
好ましくは、該実施例における前記外面には、さらに、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口がさらに形成され、かつ前記本体は、前記第２の開口の部位に位置し、かつ前記脚支持体の前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第２の取付機構をさらに含む。
【００１６】
さらに好ましくは、該実施例における前記本体部材は、前記脚支持体を展開するように駆動する第２の展開信号と、前記脚支持体を収納するように駆動する第２の収納信号とを前記第２の取付機構に対して生成するように配置される第２の制御部材を含む。
【００１７】
例えば、前記第２の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行高度に基づき、前記第２の展開信号又は前記第２の収納信号を生成するように配置される。また、例えば、前記第２の収納信号は、前記航空機の飛行高度が閾値高度以上になった後に生成され、前記第２の展開信号は、前記航空機の飛行高度が閾値高度より低くなった後に生成される。
【００１８】
好ましくは、該実施例における前記第２の開口は、前記外殻の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第２の開口の部位に第２の取付機構を形成する骨組みを含む。
【００１９】
１つの実施例では、航空機は、上述したような本体を含む。
【００２０】
１つの実施例では、別の航空機は、前記第１の開口を有する上述したような外殻を含む本体と、機械アームとを含む。
【００２１】
好ましくは、該実施例における前記機械アームは、前記第１の取付機構に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口内に少なくとも部分的に収容される機械アーム本体と、前記機械アーム本体の一側に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口を少なくとも部分的に遮蔽する機械アームカバープレートとを含む。例えば、前記機械アーム本体は、さらに、前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記機械アームカバープレートは、さらに、前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口の開口面を閉鎖するように配置される。また、例えば、前記機械アームカバープレートは、前記第１の開口の開口面を閉鎖する場合、前記外殻の前記外面と平滑に突き合わせる形状を有する。
【００２２】
１つの実施例では、別の航空機は、前記第２の開口を有する上述したような外殻を含む本体と、脚支持体とを含む。
【００２３】
好ましくは、該実施例における前記脚支持体は、前記第２の取付機構に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口内に少なくとも部分的に収容される脚支持体本体と、前記脚支持体本体の一側に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口を少なくとも部分的に遮蔽する脚支持体カバープレートとを含む。例えば、前記脚支持体本体は、さらに、前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記脚支持体カバープレートは、さらに、前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口の開口面を閉鎖するように配置される。また、例えば、前記脚支持体カバープレートは、前記第２の開口の開口面を閉鎖する場合、前記外殻の前記外面と平滑に突き合わせる形状を有する。
【００２４】
１つの実施例では、航空機は、上述したような本体と、脚支持体とを含み、前記本体は、雲台カメラをさらに含み、かつ、前記脚支持体は、前記航空機の飛行高度が閾値高度以上になった後に前記雲台カメラの撮影視界を避けるように配置される。
【００２５】
好ましくは、該実施例における前記外殻は、前記雲台カメラを開閉できるカバープレートを含む。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】航空機の収納時の構造概略図である。
【図１Ｂ】航空機の展開時の構造概略図である。
【図１Ｃ】図１Ａにおける航空機の収納時の分解構成図である。
【図２】図１Ａ及び図１Ｂに示す実施例における航空機の局所的に展開するときの構造概略図である。
【図３】図２における一部の外殻を省略する構造概略図である。
【図４】第１の実施例における骨組み機構の構造概略図である。
【図５】第１の実施例における第１の骨組み体の構造概略図である。
【図６Ａ】第１の実施例における第２の骨組み体の立体構造である。
【図６Ｂ】第１の実施例における第２の骨組み体の上面構造である。
【図６Ｃ】第１の実施例における第２の骨組み体の下面構造である。
【図７Ａ】第１の実施例における第３の骨組み体の立体構造である。
【図７Ｂ】第１の実施例における第３の骨組み体の上面構造である。
【図７Ｃ】第１の実施例における第３の骨組み体の下面構造である。
【図８】第１の実施例における骨組み機構に脚支持体駆動機構を取り付けた後の構造概略図である。
【図９Ａ】第１の実施例における第４の骨組み体の立体構造である。
【図９Ｂ】第１の実施例における第４の骨組み体の上面構造である。
【図９Ｃ】第１の実施例における第４の骨組み体の下面構造である。
【図１０Ａ】第１の実施例における機械アームロック解除駆動機構の構成断面図である。
【図１０Ｂ】図１０Ａにおける領域Ａの構造拡大図である。
【図１１】第１の実施例における機械アームロック解除駆動機構のターンテーブル構造斜視図である。
【図１２】第１の実施例における機械アームロック解除駆動機構のターンテーブル構造下面図である。
【図１３】第１の実施例における係合リングの立体構造図である。
【図１４】第１の実施例における係合リングの構造上面図である。
【図１５】第１の実施例における機械アームの立体構造図である。
【図１６】第１の実施例における機械アームの断面図である。
【図１７】図１６における領域Ｂの構造拡大図である。
【図１８】第１の実施例における航空機の脚支持体駆動機構の構造図である。
【図１９】第１の実施例における航空機の脚支持体の構造図である。
【図２０】第２の実施例における骨組み機構の構造概略図である。
【図２１】第２の実施例における第５の骨組み体の構造概略図である。
【図２２】第２の実施例における第６の骨組み体の構造概略図である。
【図２３】第２の実施例における第７の骨組み体の構造概略図である。
【図２４】第２の実施例における第８の骨組み体の構造概略図である。
【図２５】第２の実施例の一部の外殻を省略する航空機の構造概略図である。
【図２６】第２の実施例の一部の外殻を省略する航空機の構造概略図である。
【図２７】第２の実施例の一部の外殻を省略する本体の構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
本発明の目的、技術手段及び利点をより明確にするために、以下で図面を参照しながら、実施例を挙げて、本発明をさらに詳細に説明する。
【００２８】
図１Ａ及び図１Ｂと図２及び図３を参照して、１つの実施例では、航空機は、外殻２を含み、該外殻２は、キャビティ２ａ及び外面２ｂを有する。キャビティ２ａは、航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有する。外面２ｂは、キャビティ２ａを囲み、かつ外面２ｂは、閉じられた包絡面により限定される。外面２ｂが閉じられた包絡面により限定されることは、外面２ｂが必然的に閉じられるものではなく、外面２ｂを限定する包絡面は、閉じられるものであり、かつ、包絡面の外面２ｂへの限定により、外面２ｂの形状が包絡面の閉じ傾向にマッチングする。すなわち、外面２ｂは、包絡面と全て又は部分的に重ねる。
【００２９】
図１Ａ及び図１Ｂ及び図２では、外面２ｂを限定する包絡面は、楕円体状の平滑曲面形状を有する。しかしながら、楕円体状以外の他の平滑曲面形状を排除することを意味するものではなく、例えば、平滑曲面形状は、球状であってもよく、かつ、平滑曲面以外の形状を排除することを意味するものではなく、例えば、外面２ｂを限定する包絡面は、多面的な形状を有してもよく、かつ、多面的な形状のうちの少なくとも１つの面は、曲面であり、又は、多面的な形状のうちの少なくとも１つの面は、平面である。
【００３０】
引き続き図１Ａ及び図１Ｂと図２及び図３を参照して、該実施例では、航空機は、外殻２に対して展開又は収納される機械アーム３及び脚支持体４をさらに含む。
【００３１】
該実施例における外面２ｂを限定する包絡面が楕円体状の平滑曲面形状を有する状況に対して、楕円体の長軸方向は、航空機の重心軸線（例えば、図１Ａ及び図２における点線軸Ｚ）と平行であり、例えば、楕円体の長軸は、航空機の重心軸線と重なり、かつ、機械アーム３の取付位置は、楕円体の長軸方向上の一端に近接し、脚支持体４の取付位置は、楕円体の長軸方向上の他端に近接する。これにより、機械アーム３及び脚支持体４が展開又は収納により形成した角度の変化は、重心軸線を基準とし、かつ、機械アーム３及び脚支持体４の取付位置は、ぞれぞれ航空機の重心軸線の逆な両端に近接する（機械アーム３の取付位置が点線軸Ｚの上方部分に配置され、脚支持体４の取付位置が点線軸Ｚの下方部分に配置される）。
【００３２】
また、機械アーム３の取付位置に近接する楕円体状の部位は、第１の短軸長さを有し、脚支持体４の取付位置に近接する楕円体状の部位は、第２の短軸長さを有し、かつ第１の短軸長さは、第２の短軸長さより大きい。すなわち、楕円体状の包絡面により限定される外殻２の外面２ｂは、上が大きく下が小さい形状であり、上部の弧度は、下部の弧度より小さく、該形状は、先端部が下に向かう卵形である。この場合、楕円体の長軸方向において航空機の重心が脚支持体４の取付位置に関する距離は、重心が機械アーム３の取付位置に関する距離より小さく、これにより航空機の側転の確率を低下させる。
【００３３】
図１Ｂ及び図２から見れば、外殻２の外面２ｂには、機械アーム３を外殻２に対して展開・収納するための第１の開口２１と、脚支持体４を外殻２に対して展開・収納するための第２の開口２２とが形成される。
【００３４】
図１Ａ及び図１Ｂ及び図２では、第１の開口２１及び第２の開口２２は、外殻２の外面２ｂを貫通する貫通穴の形式である。しかしながら、貫通穴以外の他の開口形式を排除することを意味するものではなく、例えば、第１の開口２１及び第２の開口２２は、溝の形式であってもよく、該溝形式の第１の開口２１及び第２の開口２２は、機械アーム３及び脚支持体４を少なくとも部分的に収納するが、貫通穴形式の第１の開口２１及び第２の開口２２は、第１の開口２１及び第２の開口２２を通過して機械アーム３及び脚支持体４を外殻２のキャビティ２ａ内に完全に収納する。
【００３５】
機械アーム３及び脚支持体４が展開及び収納により形成した角度の変化をより容易に理解するために、図２及び図３をさらに参照してください。
【００３６】
機械アーム３は、第１の開口２１の部位で、キャビティ２ａ内に位置する本体部材に回転可能に取り付けられ、機械アーム３は、第１の開口２１から外殻２の外面２ｂの外に展開されるか、又は外殻２のキャビティ２ａ内に収納される第１の自由度を有する。脚支持体４は、第２の開口２２の部位で、キャビティ２ａ内に位置する本体部材に回転可能に取り付けられ、脚支持体４は、第２の開口２２から外殻２の外面２ｂの外に展開されるか、又は外殻２のキャビティ２ａ内に収納される第２の自由度を有する。
【００３７】
一方、外面２ｂは、第１の開口２１に隣接する領域において、収納状態にある機械アーム３と平滑に突き合わせる形状を有し、第２の開口２２に隣接する領域において、収納状態にある脚支持体４と平滑に突き合わせる形状を有する。外面２ｂは、収納状態にある機械アーム３と脚支持体４とそれぞれ平滑に突き合わせる形状により、機械アーム３と脚支持体４が収納状態にある場合、閉じられる包絡面を形成する。
【００３８】
具体的には、機械アーム３は、機械アーム本体３１及び機械アームカバープレート３２を含み、かつ、前記機械アームカバープレート３２は、前記機械アーム本体３１の前記外殻２の内部と背向する一側に固定的に取り付けられ、かつ前記機械アームカバープレート３２は、前記機械アーム本体３１が前記外殻２内に収納される場合、前記外部包絡面に沿って前記第１の開口２１を閉鎖する形状を有する。
【００３９】
脚支持体４は、脚支持体本体４１及び脚支持体カバープレート４２を含み、かつ、前記脚支持体カバープレート４２は、前記脚支持体本体４１の前記外殻２の内部と背向する一側に固定的に取り付けられ、かつ前記脚支持体カバープレート４２は、前記脚支持体本体４１が前記外殻２内に収納される場合、前記外部包絡面に沿って前記第２の開口２２を閉鎖する形状を有する。
【００４０】
前記機械アーム３及び脚支持体４が前記外殻２内に収納される場合、前記機械アームカバープレート３２の外部曲面と脚支持体カバープレート４２の外部曲面は、前記外殻２の外面２ｂと突き合わせて、閉曲面の外殻を形成する。前記閉曲面形状は、楕円体状であり、該形状は、航空機を用いない場合、航空機内部装置及び機械アーム、脚支持体を保護するという効果を達成し、また、機械アーム及び脚支持体を収納した航空機を容易に保管し、航空機の保管空間を節約し、また、このような形状は、横方向において航空機が受ける気流の衝撃を低下でき、これにより側転の発生確率を低下させる。
【００４１】
一方では、複数の第１の開口２１は、前記航空機の重心軸線Ｚ周りの方向に等角度で分布する。他方では、複数の前記第２の開口２２は、前記航空機の重心軸線Ｚ周りの方向に等角度で分布する。
【００４２】
前記機械アーム３及び前記第１の開口２１の数、前記脚支持体４及び前記第２の開口２２の数は、いずれも複数である。複数の機械アーム３及び複数の脚支持体４は、前記航空機の重心軸線Ｚ周りの方向において交替に配置され、かつ、複数の第１の開口２１及び複数の第２の開口２２は、前記航空機の重心軸線Ｚ周りの方向において交替に配置される。さらに、複数の機械アーム３、複数の脚支持体４、複数の第１の開口２１及び複数の第２の開口２２は、いずれも前記航空機の重心軸線Ｚ周りの方向に等角度で分布する。さらに、前記機械アーム３の数は、前記脚支持体４の数と同じであり、前記第１の開口２１の数は、前記第２の開口２２の数と同じである。さらに、該実施例では、機械アーム３、脚支持体４、第１の開口２１及び第２の開口２２の数は、いずれも４つである。
【００４３】
好ましくは、図１Ｃに示すように、該実施例における前記外殻２は、前記航空機の重心軸線Ｚの方向において、上部カバー２３、係合リング２４、周壁２５及び下部カバー２６を順に含む。前記周壁２５は、上部開口及び下部開口を有し、前記上部カバー２３は、前記係合リング２４を介して、前記上部開口の部位に前記周壁２５と突き合わせ、前記下部カバー２６は、前記下部開口の部位に前記周壁２５と突き合わせ、かつ、前記第１の開口２１及び前記第２の開口２２は、前記周壁２５に開設される。
【００４４】
１つの実施例では、航空機の本体は、上述したような外殻２と、前記外殻２の前記キャビティ２ａ内に収容される前記本体部材とを含む。該外殻２は、キャビティ２ａ及び外面２ｂを有する。キャビティ２ａは、航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有する。外面２ｂは、前記キャビティ２ａを囲み、かつ外面２ｂは、閉じられた包絡面により限定される。外面２ｂが閉じられた包絡面により限定されることは、外面２ｂが必然的に閉じられるものではなく、外面２ｂを限定する包絡面は、閉じられるものであり、かつ、包絡面の外面２ｂへの限定により、外面２ｂの形状が包絡面の閉じ傾向にマッチングする。すなわち、外面２ｂは、包絡面と全て又は部分的に重ねる。
【００４５】
１つの実施例では、航空機は、上述したような本体を含む。
【００４６】
別の実施例では、別の航空機の本体は、前記第１の開口２１を含む上述したような外殻２と、前記外殻２の前記キャビティ２ａ内に収容される前記本体部材とを含む。
【００４７】
好ましくは、該実施例における前記本体は、前記第１の開口２１の部位に位置し、かつ前記機械アーム３の前記航空機の重心軸線ｚに対する角度が変化することを可能にする第１の取付機構をさらに含む。
【００４８】
第１の取付機構は、機械アーム３に、第１の開口２１から外殻２の外面２ｂの外に展開されるか、又は外殻２のキャビティ２ａ内に収納される第１の自由度を備えさせる。
【００４９】
さらに、該実施例における前記本体部材は、前記機械アーム３を展開するように駆動する第１の展開信号と、前記機械アーム３を収納するように駆動する第１の収納信号とを前記第１の取付機構に生成するように配置される第１の制御部材を含む。
【００５０】
例えば、前記第１の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行状態に基づき、前記第１の展開信号又は前記第１の収納信号を生成するように配置される。また、例えば、前記第１の展開信号は、前記航空機の飛行状態が活性化される前に生成され、前記第１の収納信号は、前記航空機の飛行状態が停止された後に生成される。
【００５１】
好ましくは、該実施例における前記第１の開口２１は、前記外殻２の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第１の開口２１の部位に第１の取付機構を形成する骨組み１０を含む。
【００５２】
１つの実施例では、別の航空機は、前記第１の開口２１を有する上述したような外殻２を含む本体と、機械アーム３とを含む。
【００５３】
好ましくは、該実施例における前記機械アーム３は、前記第１の取付機構に取り付けられ、かつ前記機械アーム３が収納される場合に前記第１の開口２１内に少なくとも部分的に収容される機械アーム本体３１と、前記機械アーム本体３１の一側に取り付けられ、かつ前記機械アーム３が収納される場合に前記第１の開口２１を少なくとも部分的に遮蔽する機械アームカバープレート３２とを含む。例えば、前記機械アーム本体３１は、さらに、前記機械アーム３が収納される場合に前記第１の開口２１内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記機械アームカバープレート３２は、前記機械アーム３が収納される場合に前記第１の開口２１の開口面を閉鎖するように配置される。また、例えば、前記機械アームカバープレート３２は、前記第１の開口２１の開口面を閉鎖する場合、前記外殻２の前記外面２ｂと平滑に突き合わせる形状を有する。
【００５４】
別の実施例では、別の航空機の本体は、前記第２の開口２２を含む上述したような外殻２と、前記外殻２の前記キャビティ２ａ内に収容される前記本体部材とを含む。
【００５５】
好ましくは、該実施例における前記外面２ｂに、前記航空機の脚支持体４を前記外殻２に対して展開・収納するための第２の開口２２がさらに形成され、かつ前記本体は、前記第２の開口２２の部位に位置し、かつ前記脚支持体４の前記航空機の重心軸線ｚに対する角度が変化することを可能にする第２の取付機構をさらに含む。
【００５６】
第２の取付機構は、脚支持体４に、第２の開口２２から外殻２の外面２ｂの外に展開されるか、又は外殻２のキャビティ２ａ内に収納される第２の自由度を備えさせる。
【００５７】
さらに、該実施例における前記本体部材は、前記脚支持体４を展開するように駆動する第２の展開信号と、前記脚支持体４を収納するように駆動する第２の収納信号とを前記第２の取付機構に対して生成するように配置される第２の制御部材を含む。
【００５８】
例えば、前記第２の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行高度に基づき、前記第２の展開信号又は前記第２の収納信号を生成するように配置される。また、例えば、前記第２の収納信号は、前記航空機の飛行高度が閾値高度以上になった後に生成され、前記第２の展開信号は、前記航空機の飛行高度が閾値高度より低くなった後に生成される。
【００５９】
好ましくは、該実施例における前記第２の開口２２は、前記外殻２の肉厚を貫通し、かつ、前記本体部材は、前記第２の開口２２の部位に第２の取付機構を形成する骨組み１０を含む。
【００６０】
１つの実施例では、別の航空機は、前記第２の開口２２を有する上述したような外殻２を含む本体と、脚支持体４とを含む。
【００６１】
好ましくは、該実施例における前記脚支持体４は、前記第２の取付機構に取り付けられ、かつ前記脚支持体４が収納される場合に前記第２の開口２２内に少なくとも部分的に収容される脚支持体本体４１と、前記脚支持体本体４１の一側に取り付けられ、かつ前記脚支持体４が収納される場合に前記第２の開口２２を少なくとも部分的に遮蔽する脚支持体カバープレート４２とを含む。例えば、前記脚支持体本体４１は、さらに、前記脚支持体４が収納される場合に前記第２の開口２２内に全体的に収容されるように配置され、かつ前記脚支持体カバープレート４２は、前記脚支持体４が収納される場合に前記第２の開口２２の開口面を閉鎖するように配置される。また、例えば、前記脚支持体カバープレート４２は、前記第２の開口２２の開口面を閉鎖する場合、前記外殻２の前記外面２ｂと平滑に突き合わせる形状を有する。
【００６２】
１つの実施例では、図１Ａ〜１Ｃに示すように、航空機は、上述したような本体と、脚支持体４とを含み、前記本体は、雲台カメラ６をさらに含み、かつ、前記脚支持体４は、前記航空機の飛行高度が閾値高度以上になった後に前記雲台カメラ６の撮影視界を避けるように配置される。
【００６３】
好ましくは、該実施例における前記外殻２は、前記雲台カメラ６を開閉できるカバープレート２６を含む。
【００６４】
同時に、図１Ａ、図１Ｂ、図２及び図３を参照して、該実施例では、本体は、第１の開口２１及び／又は第２の開口２２を有する外殻２と、外殻２のキャビティ２ａ内に収容される本体部材とを含む。対応的に、該実施例では、航空機は、前記本体、機械アーム３及び／又は脚支持体４を含む。
【００６５】
本体部材は、骨組み１０を少なくとも含んでもよい。該実施例では、本体部材は、制御部材及び電池をさらに含んでもよい。骨組み１０は、中空構造であってもよく、前記制御部材及び電池を収容する収容空間を有し、前記電池及び制御部材は、いずれも前記骨組みの収容空間内に取り付けられる。また、その骨組み取付端から離れる前記機械アーム３１の他端にプロペラ７（図１Ｂに示していない）付きのモータ５が取り付けられる。前記第１の制御部材は、前記モータ５に電気的に接続されて、前記プロペラ７の回転を制御する。前記電池は、前記第１の制御部材及びモータ５に給電する。前記機械アーム本体３１は、展開状態にある場合、モータ５が下に向かって、そのプロペラ７の回転を駆動し、下向きの推力を生成して、前記航空機の上昇及び飛行を駆動する。
【００６６】
図４は、航空機の第１の実施例に用いられる骨組み１０の構造を示す。該骨組み１０は、第１の骨組み体１１、第２の骨組み体１２、第３の骨組み体１３及び第４の骨組み体１４を含み、前記第１の骨組み体１１、第２の骨組み体１２、第３の骨組み体１３及び第４の骨組み体１４は、共に前記骨組み１０を構成する。
【００６７】
図５は、骨組み１０における第１の骨組み体１１の構造概略図を示す。図５に示すように、前記第１の骨組み体１１は、中空キャビティ１１１を有し、かつ前記中空キャビティ１１１を取り囲む側壁１１２を有し、かつ、前記側壁１１２に前記第１の取付機構が形成され、第１の取付機構は、前記第１の骨組み体１１の上面に近接する機械アーム取付ベース１１３及び機械アーム基台３３を含む。前記機械アーム取付ベース１１３は、前記第１の骨組み体１１の前記側壁１１２に形成された複数の第１の突出ブロック１１３１を含み、前記第１の突出ブロック１１３１に機械アーム基台３３を固定する第１の取付穴１１３２が形成され、前記機械アーム基台３３は、第１の取付穴１１３２に穿設された固定部材により、前記機械アーム取付ベース１１３に固定され、さらに前記機械アーム基台３３は、前記機械アーム取付ベース１１３により航空機の骨組み機構に取り付けられる。前記機械アーム基台３３に機械アーム取付穴が開設され、機械アーム本体３１は、前記機械アーム取付穴によって前記機械アーム基台３３に取り付けられ、かつ前記機械アーム取付穴の軸心を軸として展開・収納される。説明すべきこととして、図５では、符号のみでそのうちの１つの側壁１１２の機械アーム取付ベース１１３、第１の突出ブロック１１３１及び第１の取付穴１１３２を示し、他の側壁１１２も同じ構造を有する。上記実施例では、前記固定部位は、例えば、ボルト又はリベットである。
【００６８】
引き続き図５を参照して、第１の骨組み体１１の本体は、複数の側壁１１２で囲んで形成された中空の長円筒形であり、かつ前記複数の側壁１１２の幅が同じであることにより、前記第１の骨組み体１１の本体の横断面は、正多辺形である。前記第１の骨組み体１１の上面も第４の骨組み体１４の外殻取付ベース１４１（外殻２の下部カバー２６及び周壁２５の下部を取り付けることができる）以外の別の外殻取付点（外殻２の係合リング２４及び周壁２５の上部を取り付けることができる）とすることができる。前記第１の骨組み体１１の側壁１１２は、透かし彫り構造であり、さらに第１の骨組み体１１の重量を減少させることができる。
【００６９】
引き続き図４を参照して、前記第２の骨組み体１２は、前記第１の骨組み体１１の下面に接続され、かつ前記第１の骨組み体１１の下面における前記中空キャビティ１１１の開口を覆う。
【００７０】
図６Ａは、第２の骨組み体１２の立体構造を示し、図６Ｂは、第２の骨組み体１２の上面構造であり、図６Ｃは、第２の骨組み体１２の下面構造を示す。図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃに示すように、かつ図５を参照しながら、前記第２の骨組み体１２は、前記第１の骨組み体１１に向かう上面と、前記第１の骨組み体１１と背向する下面とを有する。前記第２の骨組み体１２の上面は、前記第１の骨組み体１１の下面に固定される。前記第１の骨組み体１１の複数の側壁１１２と前記第２の骨組み体１２が取り囲んで航空機電気制御装置の収容キャビティを形成する。前記第２の骨組み体１２の下面は、複数の突出柱１２２を有する。
【００７１】
図５、図６Ａ、図６Ｂに示すように、前記第１の骨組み体１１の側壁１１２に前記第１の骨組み体１１の下面と面一である複数の第２の突出ブロック１１４が形成され、前記第１の骨組み体１１の下面と面一である前記第２の突出ブロック１１４の表面に第２の取付穴１１５が形成され、前記第２の骨組み体１２の上面は、前記第２の取付穴１１５と対応する第３の取付穴１２１を有し、前記第２の骨組み体１２は、前記第２の取付穴１１５及び前記第３の取付穴１２１に穿設された第１の接続部材により、前記第１の骨組み体１１の下面に接続される。
【００７２】
引き続き図４を参照して、前記第３の骨組み体１３は、前記第２の骨組み体１２の下面に接続され、かつ、前記第３の骨組み体１３の側縁に第２の取付機構が形成され、該第２の取付機構は、第３の骨組み体１３の側縁に形成された脚支持体取付ベース１３１を含んでもよい。図７Ａは、第３の骨組み体１３の立体構造を示し、図７Ｂは、第３の骨組み体１３の上面構造を示し、図７Ｃは、第３の骨組み体１３の下面構造を示す。前記第３の骨組み体１３の上面は、前記突出柱１２２を収容できるスリーブ１３３を有し、前記第３の骨組み体１３は、前記突出柱１２２を前記スリーブ１３３内に固定する第２の接続部材により、前記第２の骨組み体１２の下面に接続され、すなわち第２の接続部材を用いて前記突出柱１２２を前記スリーブ１３３内に固定して、前記第３の骨組み体１３を前記第２の骨組み体１２の下面に接続する。
【００７３】
図７Ａ、図７Ｂに示すように、前記脚支持体１３１は、前記第３の骨組み体１３の側縁に形成された凹部１３１１と、凹部１３１１に形成され脚支持体本体４２及び脚支持体駆動機構４３を固定する取付柱１３１２とを含む。図８は、脚支持体駆動機構４３が取り付けられた骨組み機構構造を示す。
【００７４】
該実施例では、前記突出柱１２２及びスリーブ１３３は、いずれも高い高度を有することにより、前記第３の骨組み体１３が前記第２の骨組み体１１２に接続された後、前記第３の骨組み体１３と前記第２の骨組み体１１２との間に大きい空間が保留されて、脚支持体駆動機構４３の取付を実現させる。
【００７５】
引き続き図４を参照して、前記第４の骨組み体１４は、前記第３の骨組み体１３の下面に接続され、かつ前記第４の骨組み体１４の側縁に外殻取付ベース１４１が形成され、外殻取付ベース１４１は、外殻２の下部カバー２６及び周壁２５の下部を取り付けるために用いされ、外殻取付ベース１４１の数は、例えば４つであり、分布は、例えば、航空機の楕円体の長軸周りの方向に等角度で分布することである。図９Ａは、第４の骨組み体１４の立体構造を示し、図９Ｂは、第４の骨組み体１４の上面構造であり、図９Ｃは、第４の骨組み体１４の下面構造を示す。
【００７６】
図７Ｃ、図９Ａ、図９Ｂ、図９Ｃに示すように、前記第３の骨組み体１３の下面に雲台カメラ取付ベース１３２がさらに形成され、かつ、前記第４の骨組み体１４に前記雲台カメラ取付ベース１３２を露出する開口領域１４２がさらに形成される。図７Ｃ及び図９Ｂに示すように、前記第３の骨組み体１３の下面は、突起１３４を有し、前記第４の骨組み体１４の上面は、前記突起１３４に対応する第４の取付穴１４３を有し、前記第４の骨組み体１４は、前記第４の取付穴１４３に穿設され、かつ前記突起１３４に固定される第３の接続部材により、前記第３の骨組み体１３の下面に接続される。
【００７７】
該実施例では、前記側壁１１２の数、前記機械アーム取付ベース１１３の数、前記脚支持体取付ベース１３１の数、前記外殻取付ベース１４１の数が等しいく、さらに、前記側壁１１２の数は、４つであり、前記機械アーム取付ベース１１３の数は、４つであり、前記脚支持体取付ベース１３１の数は、４つであり、前記外殻取付ベース１４１の数は、４つである。
【００７８】
航空機に用いられる骨組み機構の構造は、機械アーム、脚支持体、航空機の制御部材及び航空機外殻の整合を実現し、１つの統一的な全体を形成し、骨組み機構は、さらに、航空機における制御部材に対する保護を実現し、かつ、機械アーム及び脚支持体が外殻内に収納された場合、骨組み機構に近接して、航空機が占める空間を縮め、航空機が用いられない場合で、占用空間が縮められる航空機に、例えば事故による機械アーム、脚支持体の折損を回避させる。
【００７９】
第１の取付機構は、機械アームロック機構及び機械アームロック解除駆動機構をさらに含む。図１０Ａは、機械アームロック解除駆動機構の構成断面図を示し、図１０Ｂは、図１０Ａにおける領域Ａの構造を示し、該断面図は、機械アーム３の展開状態を示す。図１０Ａ、１０Ｂに示すように、機械アーム本体３１を含む機械アーム３は、機械アームロック機構３４をさらに含み、前記機械アームロック機構３４は、前記機械アーム本体３１が展開される場合、前記機械アーム本体３１にロック及びロック解除を実施する伸縮自由度を有する。図１０Ａ、１０Ｂにおける実線の機械アームロック機構３４は、機械アームロック機構３４が伸びて前記機械アーム本体３１をロックする場合の状態を示し、破線の機械アームロック機構３４は、機械アームロック機構３４が引っ込めて前記機械アーム本体３１のロックを解除する場合の状態を示す。
【００８０】
図１０Ａ、１０Ｂに示すように、前記機械アームロック解除駆動機構３５は、引張りバックル３５１及びターンテーブル３５２を含む。図１１は、前記ターンテーブル３５２の立体形状を示し、図１２は、前記ターンテーブル３５２の下面構造を示す。前記機械アームロック解除駆動機構３５において、前記引張りバックル３５１は、前記機械アームロック機構３４から突出する。前記ターンテーブル３５２は、前記機械アームロック機構３４の前記引張りバックル３５１を形成する一側に位置し、かつ前記ターンテーブル３５２の前記機械アームロック機構３４に向かう表面は、前記引張りバックル３５１と接触するフランジ３５２１を有する。前記機械アームロック機構３４は、前記ターンテーブル３５２の径方向に沿って伸縮し（図１０Ｂにおける矢印方向に示す）、前記フランジ３５２１は、前記ターンテーブル３５２の回転方向において、単調変化する曲率半径で伸び（図１１、図１２に示す）、前記引張りバックル３５１の前記径方向における位置を調整することにより、前記機械アームロック機構３４を駆動して前記機械アーム本体３１のロックを解除する。
【００８１】
同時に図４、図５、図１０Ａ及び図１０Ｂを参照して、前記機械アームロック機構３４は、前記機械アーム基台３３に取り付けられる。
【００８２】
図１０Ａ、図１０Ｂに示すように、前記機械アームロック機構３４は、前記径方向において復位弾力を受け、前記復位弾力により機械アームロック機構３４を前記機械アーム本体３１をロックする位置に移動するように駆動し、かつ、前記フランジ３５２１は、前記復位弾力を抵抗する一側で、前記引張りバックル３５１と接触する。さらに、前記復位弾力の方向は、前記航空機の外殻２の外部に向かい、前記フランジ３５２１は、前記外殻２の外部に近接する前記引張りバックル３５１の一側で、前記引張りバックル３５１と接触し、復位弾力は、前記径方向に設けられたばねにより、前記機械アームロック機構３４に印加することにより実現される。上述した航空機についての説明及び図１Ａ、図１Ｂ、図２に示すように、前記航空機は、外殻２をさらに含み、前記外殻２は、前記機械アーム本体３１が前記外殻２の外に揺動展開されるか、又は前記外殻２の内に収納されるための第１の開口２１を有する。前記外殻２は、周壁２５と、前記周壁２５に対して回転する上部カバー２３とを含み、前記第１の開口２１は、前記周壁２５に開設され、前記機械アームロック機構３４は、前記第１の開口２１に対応する位置に固定され、前記ターンテーブル３５２は、前記上部カバー２３内に固定される。１つの具体的な実施例では、ターンテーブル３５２は、上部カバー２３に固定でき、さらに上部カバー２３を回転させることによりターンテーブル３５２の回転を実現する。
【００８３】
図１３は、係合リング２４の立体構造を示し、図１４は、係合リング２４の上面構造を示す。同時に図１Ａ、図２を参照して、前記上部カバー２３は、前記係合リング２４により、前記上部開口の部位に前記周壁２５と突き合わせるため、上部カバー２３に固定されるターンテーブル３５２のフランジ３５２１は、係合リング２４を貫通して前記引張りバックル３５１と接触する。該実施例では、前記係合リング２４内に制限口２４１が設けられ、フランジ３５２１が前記制限口２４１を貫通して、ターンテーブル３５２の過度回転を制限し、引張りバックル３５１がフランジ３５２１から脱離しないことを保証する。
【００８４】
該実施例の機械アームロック解除駆動機構において、ターンテーブルの回転方向において単調変化する曲率半径で伸びるフランジが設けられ、前記フランジは、前記引張りバックルと接触して、前記ターンテーブルを回転させる場合、ターンテーブルの回転方向における単調変化するフランジの曲率半径により、フランジは、前記引張りバックルをプッシュすることにより、前記引張りバックルは、機械アームロック機構の移動を駆動し、これにより機械アームのロック解除を実現する。該実施例の機械アームロック解除駆動機構は、構造が簡単であり、かつ楕円体状の航空機全体の構造との組み合わせを実現し、上部カバーだけで、機械アームのロック解除を実現することができる。
【００８５】
図１５は、航空機１の機械アーム本体３１の構造を示し、図１５に示すように、該実施例では、航空機の骨組み１の根元３７に取り付けられる前記機械アーム本体３１の幅は、前記機械アーム３１の自由端３６の幅より小さく、このような設計は、一方では、外殻２の開口溝の幅を減少させることができ、他方では、線が美しいという効果を有する。該実施例では、自由端３６が広いのは、自由端３６の部位にモータ５を取り付けるには、モータ５の取付空間を予め保留する必要があるためである。モータ５の重量の影響により、モータ５が取り付けられた後、展開された機械アーム本体３１は、その根元３７に大きい応力を生成する。したがって、図１６の機械アームの断面概略図に示すように、該実施例では、前記機械アーム本体３１の根元３７に補強シート２８が取り付けられる。
【００８６】
図１７は、図１６における領域Ｂの構造拡大図であり、図１７に示すように、前記補強シート３８は、互いに垂直であり、かつ一体的に成形された第１の補強壁３８１及び第２の補強壁３８２を含む。前記第１の補強壁３８１は、前記機械アーム本体３１の自由端３６から背離する第２の補強壁３８２の一側に設けられ、かつ第１の補強壁３８１と第２の補強壁３８２が互いに垂直である。また、前記第２の補強壁３８２に溝口が開設される。前記機械アームカバープレート３２は、係止フック３１１により前記溝口に係止されて、前記機械アーム本体３１に固定される。
【００８７】
同時に図２、図３、図４、図１５、図１６及び図１７を参照して、前記機械アーム本体３１の根元３７は、機械アーム基台３３により航空機の骨組み機構に取り付けられる。前記機械アーム基台３３に機械アーム取付穴が開設され、前記機械アーム本体３１は、前記機械アーム取付穴によって、前記機械アーム基台３３に取り付けられ、かつ前記機械アーム取付穴の軸心を軸として展開・収納される。
【００８８】
航空機の機械アームは、機械アームの根元に補強シートを取り付けることにより、機械アームの根元の座屈抵抗能力を高めることにより、機械アームが高い応力を受ける場合、機械アームの根元を損害せず、第１の補強壁及び第２の補強壁が互いに垂直であることにより、機械アームの根元に与える補強作用を最大化させ、溝口の開設により、機械アームカバープレート３２の機械アームの根元での取付を容易にする。
【００８９】
第２の取付機構は、脚支持体駆動機構をさらに含む。図１８は、航空機の脚支持体駆動機構を示す。該脚支持体駆動機構４３は、アクチュエータ４３１及び歯車対４３２を含む。前記アクチュエータ４３１は、脚支持体取付ベース１３１により、航空機の骨組み１０に固定される。前記歯車対４３２は、アクチュエータ４３１の機軸と航空機の脚支持体回転軸４４との間に取り付けられて、前記アクチュエータ４３１の作用で、前記脚支持体本体４１の展開及び収納を制御する。
【００９０】
前記歯車対４３２は、第１の駆動歯車４３２１及び第２の駆動歯車４３２２を含む。前記第１の駆動歯車４３２１は、前記アクチュエータ４３１の機軸に取り付けられて、前記アクチュエータ４３１の機軸の回転とともに回転する。前記第２の駆動歯車４３２２は、航空機の脚支持体回転軸４４に取り付けられ、かつ、前記第２の駆動歯車４３２２は、前記第１の駆動歯車４３２１と噛み合い、前記第１の駆動歯車４３２１が回転する場合、前記第２の駆動歯車４３２２を回転するように駆動して、前記脚支持体本体４１の展開及び収納を制御する。
【００９１】
図１９は、脚支持体本体４１の構造概略図であり、図１９及び図１８に示すように、前記航空機の脚支持体回転軸４４に制限面４４１が開設され、前記第２の駆動歯車４３２２は、前記制限面４４１により、前記航空機の脚支持体回転軸４４との間の相対的な回転を制限することにより、前記脚支持体本体４１は、前記第２の駆動歯車４３２２の回転とともに展開・収納される。
【００９２】
図７Ａ、図７Ｂを参照して、前記脚支持体取付ベース１３１は、脚支持体本体４１及び脚支持体駆動機構４３を固定する取付柱１３１２を含む。前記アクチュエータ４３１は、前記取付柱１３１２に固定される。前記航空機の脚支持体回転軸４４は、脚支持体回転軸取付部材により、前記取付柱１３１２に取り付けられる。
【００９３】
航空機の脚支持体駆動機構において、アクチュエータの回転を停止する場合、回転軸が位置する位置が変化しないため、脚支持体の展開及び収納角度が確定され、上記実施例では、アクチュエータ及び歯車対の伝動を利用して、脚支持体の展開及び収納への正確な制御を実現し、アクチュエータの回転を停止する場合、航空機の脚支持体が一定の外力作用を受けるときにアクチュエータの影響を受けるが、展開及び収納を強制しないことを保証する。
【００９４】
図２０は、本航空機の第２の実施例に用いられる骨組み１０’の構造を示す。該骨組み１０’は、第５の骨組み体１５、第６の骨組み体１６、第７の骨組み体１７及び第８の骨組み体１８を含む。前記第５の骨組み体１５、第６の骨組み体１６、第７の骨組み体１７及び第８の骨組み体１８は、共に前記骨組み１０’を構成する。
【００９５】
図２１は、骨組み１０’における第５の骨組み体１５の構造概略図を示す。図２１に示すように、第５の骨組み体１５は、中空キャビティ１５１、かつ該中空キャビティ１５１を囲む側壁１５２を有し、かつ図２５に示すように、前記側壁１５２の外面には、機械アーム３を装設する前記第１の取付機構１５３が形成される。第１の取付機構１５３は、第１の実施例に示す構造を用いるか、又は機械アーム３に第１の自由度を備えさせる他の任意の構造を用いる。
【００９６】
第５の骨組み体１５の本体は、複数の側壁１５２で囲んで形成された中空の長円筒形であり、かつ前記複数の側壁１５２の幅が同じであることにより、前記第５の骨組み体１５の本体の横断面は、正多辺形である。前記第５の骨組み体１５の上面も第８の骨組み体１８の外殻取付ベース１８１（外殻２の下部カバー２６及び周壁２５の下部を取り付けることができる）以外の別の外殻取付点（外殻２の係合リング２４及び周壁２５の上部を取り付けることができる）とすることができる。
【００９７】
引き続き図２０を参照して、第６の骨組み体１６は、第５の骨組み体１５の下部に接続され、第６の骨組み体１６も側壁で囲んで形成された中空キャビティの構造を有するため、第６の骨組み体１６の側壁は、締結部材により、第５の骨組み体１５の側壁１５２の下部に接続される。
【００９８】
図２２は、骨組み１０’における第６の骨組み体１６の構造概略図を示す。図２２に示すように、第６の骨組み体１６は、中空キャビティ１６１を有し、かつ該中空キャビティ１６１の周りを囲む側壁１６２と該中空キャビティ１６１の下面を覆う下部プレートとを有する。下部プレート１６３は、締結部材により中空キャビティ１６１の下面に接続されて、中空キャビティ１６１の下面を覆うことができる。側壁１６２の外面は、本体部分の第１の制御部材及び／又は第２の制御部材１６６を取り付ける複数の取付ベース又は取付穴を有する。下部プレート１６３の中空キャビティ１６１に向かう表面も本体部分の前記第１の制御部材及び／又は第２の制御部材１６６を取り付けるために用いられる。
【００９９】
第６の骨組み体１６の本体の横断面は、第５の骨組み体１５の本体の横断面と同じである形状を形成する。その側壁１６２の上縁は、締結部材１６４により、第５の骨組み体１５の側壁１５２の下部に接続され、その下縁は、突起１６５により、第８の骨組み体１８に接続される。
【０１００】
図２３は、骨組み１０’における第７の骨組み体１７の構造概略図を示す。図２３に示すように、第７の骨組み体１７は、側壁１７１で囲んで形成された箱形構造であり、側壁１７１の外面の上部は、第５の骨組み体１５と係止されるスナップフィット１７２を有する。前記第７の骨組み体１７の上部は、第５の骨組み体１５の下部から第５の骨組み体１５の中空キャビティ１５１内に伸び込み、かつ側壁１７１上のスナップフィット１７２により、第５の骨組み体１５の側壁１５２に固定接続される。第５の骨組み体１５の側壁１５２にスナップフィット１７２と接続される係止口１５４がある。
【０１０１】
第７の骨組み体１７は、本体部分の電池１７３を装設するために用いられる。その上部は、第５の骨組み体１５の中空キャビティ１５１内に伸び込むが、他の部分は、いずれも第６の骨組み体１６の中空キャビティ１６１内に装設され、第６の骨組み体１６の中空キャビティ１６１の周囲及び下部は、いずれもその側壁１６２及び下部プレート１６３により覆われるため、中空キャビティ１６１内に位置する第７の骨組み体１７内の電池に良好な保護作用を果たす。
【０１０２】
図２４は、骨組み１０’における第８の骨組み体１８の構造概略図を示す。図２４に示すように、第８の骨組み体１８は、雲台カメラ取付ベース１８２と、雲台カメラ取付ベース１８２の周囲に形成された外殻取付ベース１８１とを有する。図２０、２２及び２４に示すように、前記第６の骨組み体１６の下面は、突起１６５を有し、前記第８の骨組み体１８の上面は、前記突起１６５に対応する第８の取付穴１８３を有し、前記第８の骨組み体１８は、前記第８の取付穴１８３に穿設され、かつ前記突起１６５に固定される接続部材により、前記第６の骨組み体１６の下面に接続される。
【０１０３】
また、第８の骨組み体１８の外殻取付ベース１８１に、本体部分の前記第１の制御部材及び／又は第２の制御部材１６６を取り付ける複数の取付ベース又は取付穴をさらに有してもよい。
【０１０４】
図２４、図２５、図２６及び図２７に示すように、雲台カメラ取付ベース１８２の縁部に脚支持体４を装設する第２の取付機構１８４がさらに装設される。第２の取付機構は、上述した第１の実施例に示す構造を用いるか、又は脚支持体４に第２の自由度を備えさせる他の任意の構造を用いることができる。
【０１０５】
以上の記載は、本発明の好ましい実施例に過ぎず、本発明を限定するためのものではなく、本発明の趣旨及び原理内で行われるあらゆる修正、同等置換、改良などは、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。
【図１Ａ】
2019501074.tif 000003
【図１Ｂ】
2019501074.tif 000004
【図１Ｃ】
2019501074.tif 000005
【図２】
2019501074.tif 000006
【図３】
2019501074.tif 000007
【図４】
2019501074.tif 000008
【図５】
2019501074.tif 000009
【図６Ａ】
2019501074.tif 000010
【図６Ｂ】
2019501074.tif 000011
【図６Ｃ】
2019501074.tif 000012
【図７Ａ】
2019501074.tif 000013
【図７Ｂ】
2019501074.tif 000014
【図７Ｃ】
2019501074.tif 000015
【図８】
2019501074.tif 000016
【図９Ａ】
2019501074.tif 000017
【図９Ｂ】
2019501074.tif 000018
【図９Ｃ】
2019501074.tif 000019
【図１０Ａ】
2019501074.tif 000020
【図１０Ｂ】
2019501074.tif 000021
【図１１】
2019501074.tif 000022
【図１２】
2019501074.tif 000023
【図１３】
2019501074.tif 000024
【図１４】
2019501074.tif 000025
【図１５】
2019501074.tif 000026
【図１６】
2019501074.tif 000027
【図１７】
2019501074.tif 000028
【図１８】
2019501074.tif 000029
【図１９】
2019501074.tif 000030
【図２０】
2019501074.tif 000031
【図２１】
2019501074.tif 000032
【図２２】
2019501074.tif 000033
【図２３】
2019501074.tif 000034
【図２４】
2019501074.tif 000035
【図２５】
2019501074.tif 000036
【図２６】
2019501074.tif 000037
【図２７】
2019501074.tif 000038
【手続補正書】
【提出日】平成30年8月23日(2018.8.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外殻と、前記外殻に収容された航空機本体部材とを有することを特徴とする航空機。
【請求項２】
前記外殻は楕円体状または球状であることを特徴とする請求項１に記載の航空機。
【請求項３】
前記航空機はさらに機械アームを有し、
前記機械アームの取付位置は前記航空機の重心軸線の周りに分布することを特徴とする請求項１に記載の航空機。
【請求項４】
前記外殻はキャビティと外面とを有し、
前記外面には、前記航空機の機械アームを前記外殻に対して展開・収納するための第１の開口が形成され、かつ前記本体部材は、前記第１の開口の部位に位置し、かつ前記機械アームの前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第１の取付機構を含むことを特徴とする請求項１に記載の航空機。
【請求項５】
前記第１の開口は前記外殻の外面を貫通し、
前記第１の開口は複数であり、
複数の前記第１の開口は前記航空機の周りに等角度で分布することを特徴とする請求項４に記載の航空機。
【請求項６】
前記本体部材は、前記機械アームを展開するように駆動する第１の展開信号と、前記機械アームを収納するように駆動する第１の収納信号とを前記第１の取付機構に対して生成するように配置される第１の制御部材を含み、かつ前記第１の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行状態に基づき、前記第１の展開信号又は前記第１の収納信号を生成するように配置されることを特徴とする請求項４に記載の航空機。
【請求項７】
前記機械アームは、
前記第１の取付機構に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口内に少なくとも部分的に収容される機械アーム本体と、
前記機械アーム本体の一側に取り付けられ、かつ前記機械アームが収納される場合に前記第１の開口を少なくとも部分的に遮蔽する機械アームカバープレートとを含むことを特徴とする請求項４に記載の航空機。
【請求項８】
前記外殻はキャビティと外面とを有し、
前記外面には、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口が形成され、かつ前記本体部材は、前記第２の開口の部位に位置し、かつ前記脚支持体の前記航空機の重心軸線に対する角度が変化することを可能にする第２の取付機構を含むことを特徴とする請求項１に記載の航空機。
【請求項９】
前記第２の開口は前記外殻の外面を貫通し、
前記第２の開口は複数であり、
複数の前記第２の開口は前記航空機の周りに等角度で分布することを特徴とする請求項８に記載の航空機。
【請求項１０】
前記本体部材は、前記脚支持体を展開するように駆動する第２の展開信号と、前記脚支持体を収納するように駆動する第２の収納信号とを前記第２の取付機構に対して生成するように配置される第２の制御部材を含み、かつ前記第２の制御部材は、さらに、前記航空機の飛行高度に基づき、前記第２の展開信号又は前記第２の収納信号を生成するように配置されることを特徴とする請求項８に記載の航空機。
【請求項１１】
前記脚支持体は、
前記第２の取付機構に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口内に少なくとも部分的に収容される脚支持体本体と、
前記脚支持体本体の一側に取り付けられ、かつ前記脚支持体が収納される場合に前記第２の開口を少なくとも部分的に遮蔽する脚支持体カバープレートとを含むことを特徴とする請求項８に記載の航空機。
【請求項１２】
前記航空機の本体部材を少なくとも収容する空間を有するキャビティと、
前記キャビティを囲む外面とを有することを特徴とする航空機の外殻。
【請求項１３】
前記外面は、閉じられた包絡面により限定され、前記包絡面は、平滑曲面形状又は多面的な形状を有することを特徴とする請求項１２に記載の航空機の外殻。
【請求項１４】
前記外面には、さらに、前記航空機の機械アームを前記外殻に対して展開・収納するための第１の開口が形成されることを特徴とする請求項１２に記載の航空機の外殻。
【請求項１５】
前記外面には、さらに、前記航空機の脚支持体を前記外殻に対して展開・収納するための第２の開口が形成されることを特徴とする請求項１２に記載の航空機の外殻。
【国際調査報告】
2019501074.tif 000039
2019501074.tif 000040
2019501074.tif 000041
2019501074.tif 000042
2019501074.tif 000043
2019501074.tif 000044