(57)【要約】【課題】経路誘導機能を有する車載ナビゲーション装置において、車両が一つ以上の経由地を含む経路を走行しているときに、ドライバーは容易に各経由地を経由するか否かを判断できるようにする。【解決手段】例えば、図５の経路に対して、車両が次に経由予定の経由地Ｂを経由しない場合の最短経路（Ａ→Ｃ）を算出し、その経路を走行したときの所要時間と経由する場合の経路（Ａ→Ｂ→Ｃ）を走行したときの所要時間との差を報知する。そして、車両が経由地Ｂを経由する経路と経由しない経路との分岐点に達したときに、経由地Ｂを経由するか否かについての最終的な案内をする。車両が経由地Ｂを経由する経路に進入したときは、経由地Ｂの経路案内を継続し、経由しない経路に進入したときは、経由地Ｃの経路案内に切り替える。【選択図】図５
2006125880.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、
道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
目的地及び経由地を設定する設定手段と、
前記道路地図データを用いて、前記自車両の現在地から前記目的地までの経路を探索するものであって、前記設定手段により一つ以上の経由地を設定した場合には当該経由地を経由した経路を探索するとともに、当該経路に対して、前記自車両が次に経由予定の経由地を経由しないときの経路を探索する経路探索手段と、
前記経由地を経由しない経路を走行したときと、経由するときの経路を走行したときとの走行時間の差を算出する時間算出手段と、
前記時間算出手段によって算出した前記走行時間の差に関する情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記自車両が前記経由地を経由する経路に沿って走行するように案内する案内手段を備え、
前記時間算出手段は、前記案内手段によって案内を行っている間、継続して前記走行時間の差を算出し、
前記報知手段は、前記案内手段によって案内を行っている間、前記走行時間の差に関する情報を継続して更新して報知することを特徴とする請求項１に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記報知手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点に関する情報を報知することを特徴とする請求項１又は２に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、両経路に関する最終的な案内情報を報知することを特徴とする請求項２又は３に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記自車両が前記経由地を経由するか否かを識別する識別手段を備え、
前記案内手段は、前記識別手段によって前記自車両が前記経由地を経由すると識別された後は、当該経由地を経由する経路案内を継続し、前記経由地を経由しないと識別された後は、当該経由地を経由しない経路案内に切り替え、
前記報知手段は、前記識別手段によって前記自車両が前記経由地を経由すると識別された後は、当該経由地に対する前記走行時間の差に関する情報を報知しないことを特徴とする請求項２〜４のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記識別手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、前記自車両が前記経由地に向かう道路に進入したときは当該経由地を経由すると識別し、前記経由地に向かう道路に進入しないときは当該経由地を経由しないと識別することを特徴とする請求項５に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記識別手段は、ユーザーが前記経由地を経由するか否かを選択することができる選択手段を備え、当該選択手段による選択結果に基づいて前記経由地を経由するか否かを識別することを特徴とする請求項５又は６に記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項８】
前記報知手段は、前記時間算出手段が算出した前記走行時間の差が所定値以下の場合には、前記走行時間の差に関する情報の報知をしないことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車載ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、出発地から目的地までの経路誘導機能を有する車載ナビゲーション装置に関して、経由地を設定した場合にはその経由地を経由した経路を探索し誘導を行う車載ナビゲーション装置が公知である。例えば、特許文献１では、複数の経由地を設定した場合は、最短時間で目的地に到着できるように、その複数の経由地の経由順序も考慮に入れた経路探索方法を提供している。
【特許文献１】特開平１１−９４５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ドライバーは、当初は経由予定の経由地であっても、例えば、時間的制約から走行中にその経由地を経由するか否かを迷うことがある。この場合、特許文献１の経路探索方法では、その経由地を削除して再度経路探索を行い、目的地への到着予想時間を算出したうえで、その経由地を経由するか否かを判断しなければならないので、その操作が煩わしい問題がある。
【０００４】
本発明は以上の問題点に鑑みてなされたものであり、一つ以上の経由地を含む経路を車両が走行しているときに、例えば時間的制約から各経由地を経由するか否かを迷うことがあった場合に、ドライバーは容易に各経由地を経由するか否かを判断することができる経路誘導機能を有する車載ナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
以上の目的を達成するために、請求項１の車載ナビゲーション装置は、自車両の現在地を検出する現在地検出手段と、道路地図データを記憶する地図データ記憶手段と、目的地及び経由地を設定する設定手段と、前記道路地図データを用いて、前記自車両の現在地から前記目的地までの経路を探索するものであって、前記設定手段により一つ以上の経由地を設定した場合には当該経由地を経由した経路を探索するとともに、当該経路に対して、前記自車両が次に経由予定の経由地を経由しないときの経路を探索する経路探索手段と、前記経由地を経由しない経路を走行したときと、経由するときの経路を走行したときとの走行時間の差を算出する時間算出手段と、前記時間算出手段によって算出した前記走行時間の差に関する情報を報知する報知手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このように、請求項１の車載ナビゲーション装置では、車両が次に経由予定の経由地を経由しない場合の短縮時間を報知する。この報知については、例えば、表示画面に表示したり、また音声によって報知してもよい。したがって、ドライバーは、時間的制約がある場合等に、煩わしい操作をすることなく、その経由地を経由して良いか否かを容易に判断することができる。また、車両が次に経由予定の経由地に対してのみこのような報知を行っているので、当初設定した経路を最大限活用することができる。
【０００７】
また、請求項２の車載ナビゲーション装置は、前記自車両が前記経由地を経由する経路に沿って走行するように案内する案内手段を備え、前記時間算出手段は、前記案内手段によって案内を行っている間、継続して前記走行時間の差を算出し、前記報知手段は、前記案内手段によって案内を行っている間、前記走行時間の差に関する情報を継続して更新して報知することを特徴とする。
【０００８】
これにより、ドライバーは、例えば道路状況が変化して車両の速度が変わった場合であっても、常に最新の短縮時間を把握することができる。
【０００９】
請求項３の車載ナビゲーション装置は、前記報知手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点に関する情報を報知することを特徴とする。この分岐点に関する情報としては、例えば表示画面の道路地図上の分岐点に該当する位置を目立つように表示したり、分岐点に対応する交差点の名称を表示してもよい。これにより、ドライバーは、その分岐点に達するまでに経由地を経由するか否かを決定すればよいので、時間的に余裕を持ってこの判断をすることができるとともに、当初設定した経路を最大限活用することができる。
【００１０】
また、請求項４の車載ナビゲーション装置は、前記報知手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、両経路に関する最終的な案内情報を報知することを特徴とする。これにより、ドライバーは、この分岐点において最終的に経由地を経由するか否かを決定することができ、具体的に分岐点のどちらの道路に進入してよいかを把握することができる。この報知内容としては、例えば「○○を経由しなければ３０分短縮できます。○○を経由する場合は左折、経由しない場合は直進して下さい。」等の音声案内をする。
【００１１】
また、請求項５の車載ナビゲーション装置は、前記自車両が前記経由地を経由するか否かを識別する識別手段を備え、前記案内手段は、前記識別手段によって前記自車両が前記経由地を経由すると識別された後は、当該経由地を経由する経路案内を継続し、前記経由地を経由しないと識別された後は、当該経由地を経由しない経路案内に切り替え、前記報知手段は、前記識別手段によって前記自車両が前記経由地を経由すると識別された後は、当該経由地に対する前記走行時間の差に関する情報を報知しないことを特徴とする。
【００１２】
これにより、当初設定した経由地を経由しない場合であっても、再度その他の経由地を設定して経路探索を行う必要がないので、煩わしさを軽減することができる。また、設定した経由地を経由すると判断されたときには、当初の経路によって案内が継続され、その経由地に対しては経由するものとして上述の短縮時間は報知されない。これにより、不要な報知を回避することができる。
【００１３】
また、請求項６の車載ナビゲーション装置は、前記識別手段は、前記経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、前記自車両が前記経由地に向かう道路に進入したときは当該経由地を経由すると識別し、前記経由地に向かう道路に進入しないときは当該経由地を経由しないと識別することを特徴とする。このように、請求項６の車載ナビゲーション装置では、自動的に経由地に経由するか否かが判別される。
【００１４】
また、請求項７の車載ナビゲーション装置は、前記識別手段は、ユーザーが前記経由地を経由するか否かを選択することができる選択手段を備え、当該選択手段による選択結果に基づいて前記経由地を経由するか否かを識別することを特徴とする。これにより、例えば、上記分岐点において、誤ってドライバーが意図しない方向に進んでしまった場合や、経由地を経由しないつもりでその方向に進んだ後に気が変わって経由したいと考えた場合にも対処することができる。その選択方法として、例えば、道路地図等を表示する液晶ディスプレイにタッチボタンを設けて、そのボタン操作により選択する方法がある。
【００１５】
また、請求項８の車載ナビゲーション装置は、前記報知手段は、前記時間算出手段が算出した前記走行時間の差が所定値以下の場合には、前記走行時間の差に関する情報の報知をしないことを特徴とする。
【００１６】
例えば、経由地を経由して目的地に行く場合と、経由地を経由しないで直接目的地に行く場合とで、目的地に到着する時間はほとんど差がないような場合も考えられる。このような場合、請求項８の車載ナビゲーション装置では、通常の当初設定したすべての経由地を経由する経路にしたがって車両を誘導する。これにより、不要な報知を回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態における車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。同図に示すように車載ナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声出力装置１１、リモコンセンサ１２、リモコン１３、及びこれらと接続する制御回路８から構成される。以下各構成部品について説明する。
【００１９】
制御回路８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、制御回路８が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が各種演算処理を実行する。なお、このプログラムは、外部メモリ９を介して外部から取得することもできる。本実施形態では、特に車両を目的地まで誘導を行う際に、後述する地図データ入力器６から読み出した地図データを用いて、経由地を経由して目的地に至る最短経路を探索する。そして、この経路に対して、車両が次に経由予定の経由地を経由しなかった場合の短縮時間を算出し、表示装置１０等を用いてその短縮時間を表示する処理を行う。その他の詳細な処理は後述する。
【００２０】
位置検出器１は、いずれも周知の地磁気センサ２、ジャイロスコープ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。この位置検出器１により、車両の現在地が検出され、制御回路８は、車両が経路探索された経路のどの位置を走行しているのかを認識でき、また車両がその経路に沿って走行するように誘導することができる。
【００２１】
地図データ入力器６は、地図データ、背景データ、目印データ等を含む各種データを入力するための装置である。各種データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の再生専用の記憶媒体の他、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を用いることもできる。
【００２２】
また、地図データは、リンクデータとノードデータによって構成される。このリンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定したものであり、各リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別、道路幅員、車線数、右折・左折専用車線の有無とその専用車線の数、及び制限速度等の各データから構成される。
【００２３】
さらに、ノードデータは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類等の各データから構成される。
【００２４】
そして経由地及び目的地までの経路を探索する際には、これら各リンク及びノードごとに通過しやすさを示す通過コストが算出される。この通過コストは、各リンクの特性（リンク長、道路種、道路幅等）及び各ノードにおける直進、右左折の種別に応じて算出される。そして、出発地から経由地を経由する目的地までの任意の経路に対して、各経路を構成する各リンク及び各ノードの通過コストの加算値が最小となる経路がダイクストラ法などの経路探索手法などを用いて探索される。
【００２５】
操作スイッチ群７は、例えば、後述する表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、経路探索の際の出発地、経由地及び目的地の設定等各種入力に使用される。
【００２６】
表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には位置検出器１により検出された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データ、背景データ、目印データ等によって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。また、操作スイッチ群７や後述するリモコン１３等の操作により、道路地図を所定の縮尺に変更して表示したり、道路地図をスクロールして表示したりすることも可能である。さらに本実施形態では、操作スイッチ群７やリモコン１３等から出発地、経由地及び目的地を入力すると、上述の地図データを用いて、出発地から経由地を経由して目的地に至る任意の経路に対して、コストの合計が最小の経路を自動的に探索して案内経路を計算して表示装置１０へ表示する。
【００２７】
音声出力装置１１は、例えばスピーカで構成され、経路案内時には、この音声出力装置１１により音声案内がされる。また、本実施形態では、経由地を経由しない場合の短縮時間や、経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、両経路に関する最終的な案内をこの音声出力装置１１を用いて報知する。
【００２８】
リモコン１３は、例えば各種機能を備えた多機能リモコンであり、リモコンセンサ１２を介して、車載ナビゲーション装置１００に各種ナビゲーション動作の開始や終了を指示する。なお、この指示に関しては、操作スイッチ群７によって行ってもよい。
【００２９】
以下、本発明の特徴的部分である、一つ以上の経由地を含む経路案内を行う際に、車両が次に経由予定の経由地を経由しない場合の短縮時間を算出し報知する処理について説明する。
【００３０】
先ず、前提として、出発地、経由地及び目的地がドライバーによって入力されたとする。そして、入力された出発地、経由地及び目的地がそれぞれ、出発地Ａ、経由地Ｂ、Ｃ、Ｄ、及び目的地Ｅとする。また、本実施形態では、出発地Ａは、位置検出器１によって検出された車両の現在地としている。なお、これら目的地等の設定については、上述した操作スイッチ群７又はリモコン１２によって設定する。
【００３１】
ステップＳ１０において、制御回路８は、現在地Ａから経由地Ｂ、Ｃ、Ｄを経由して目的地Ｅに至る経路を探索する処理を行う。具体的には、上述したように、制御回路８は、地図データ入力器６から地図データを読み出す。そして、経由地を経由し目的地に至る経路に対して、その地図データを構成するリンクデータ及びノードデータに付された通過しやすさを示すコストの合計が最小となるような経路をダイクストラ法などの探索アルゴリズムを用いて探索する。なお、複数の経由地を設定した場合に、それらの経由地を経由する順番については、ユーザーが設定した順番に従って経由するように経路探索を行ってもよい。そして、このようにして探索した結果、図３に示す経路を探索したとする。
【００３２】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で探索した経路（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ）を通過して目的地まで到達した場合における総所要時間を算出する処理を行う。具体的には、制御回路８は、経路を構成する各リンク及びノードのコストと車両の速度情報から総所要時間を算出する。なお、制御回路８に渋滞情報を取得することができる装置を接続して、そこで取得する渋滞情報を考慮して上記所要時間を算出してもよい。これにより、より正確に所要時間を予想することができる。
【００３３】
ステップＳ３０では、制御回路８は、経由地（Ｂ、Ｃ、Ｄ）を経由しないで直接目的地（Ｅ）に至る最短経路を上述と同様な方法で探索する処理を行う。そして、この際、この経路に対する所要時間も算出する（ステップＳ４０）。
【００３４】
ステップＳ５０では、ステップＳ２０にて算出した経由地を経由して目的地まで至る経路（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ）を走行したときの所要時間と、ステップＳ４０にて算出した経由地を経由しないで直接目的地に至る経路（Ａ→Ｅ）を走行したときの所要時間との差を比較する処理を行う。そして、その差があらかじめ決められた所定値以下の場合は、経由地を経由してもそれ程時間のロスがないと考えられるので図４に示す経由地を経由するか否かに関する報知は行わない。すなわち、通常の経路（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ）に沿って車両が走行するように案内する。なお、ステップＳ５０における判定結果は表示装置１０や音声出力装置１１を用いてドライバーに報知してもよい。
【００３５】
一方、その差が所定値以上の場合は、経由地を経由すると時間のロスが大きいと考えられるので、図４に示す経由地を経由するか否かに関する報知をする処理を行う。以下、この処理を図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３６】
ステップＳ１０１では、制御回路８は、車両が次に経由予定の経由地Ｂを経由してその次に経由予定の経由地Ｃに到着する場合の所要時間を算出する。この所要時間は、ステップＳ２０とＳ４０における処理と同様に、車両の速度と経路のコストから算出する。なお、この経路（Ａ→Ｂ→Ｃ）は、ステップＳ１０にて探索した経路（Ａ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅの経路のうちＡ→Ｂ→Ｃの経路）と同じ経路を用いる。
【００３７】
ステップＳ１０２では、経由地Ｂを経由しないで、直接経由地Ｃを経由する最短経路（Ａ→Ｃ）を探索する。その結果、図５に示す経路を探索したとする。そして、ステップＳ１０３では、この経路（Ａ→Ｃ）を走行したときの所要時間を算出する。
【００３８】
その後、ステップＳ１０４において、ステップ１０１にて算出した経由地Ｂを経由する経路（Ａ→Ｂ→Ｃ）を走行したときの所要時間とステップ１０３にて算出した経由地Ｂを経由しない経路（Ａ→Ｃ）を走行したときの所要時間との差を報知する。この報知は、例えば、表示装置１０の表示画面に道路地図とともに表示したり、音声出力装置１１を用いて音声による報知をする。これにより、ドライバーは、経由地Ｂを経由することによる時間的なロスを把握することができる。
【００３９】
ステップＳ１０５では、制御回路８は、経由地Ｂを経由する経路（Ａ→Ｂ→Ｃ）と経由しない経路（Ａ→Ｃ）との分岐点（交差点）を検出する。この際、分岐点の位置情報を表示画面に表示したり、音声によって報知しても良い。
【００４０】
そして、ステップＳ１０６では、制御回路８は、車両がこの分岐点に到着したか否かを判定する。具体的には、位置検出器１を用いて車両の位置を検出することにより、車両が現在どこを走行しているのかを検出することができる。ここで、車両は未だ分岐点に達していないと判定したときは（否定判定）、再度ステップＳ１０１からＳ１０５までの処理を行う。すなわち、車両が分岐点に達するまでは、経由地Ｂを経由しない場合の短縮時間を常時報知し続ける。これによりドライバーは、分岐点に達するまでに経由地Ｂを経由するか否かを決めればよいことになる。また、常時更新表示することにより、分岐点までの道路状況の変化等も反映した正確な短縮時間を報知することができる。
【００４１】
そして、車両が分岐点の直前に達したときは（肯定判定）、制御回路８は、両経路に関する最終的な案内情報をドライバーに報知する処理を行う。例えば、表示装置１０と音声出力装置１１を用いて、「経由地Ｂを経由するときは左折して下さい。経由しないときは直進して下さい。」や、「経由地Ｂを経由しない場合、３０分時間を短縮することができます。」等の報知を行う。
【００４２】
これによりドライバーは最終的に経由地Ｂを経由するか否かを決定し、制御回路８はドライバーがどちらの経路を選択したのかを判定する（ステップＳ１０８）。なお、ドライバーが経由地Ｂを経由するか否かについては、分岐点において車両が進入した道路によって判定する。すなわち、図５に示すように、車両が分岐点から進入した道路が、分岐点を左折した道路であると位置検出器１が検出した場合は、ドライバーは経由地Ｂを経由すると制御回路８は判定する。一方、車両が分岐点から進入した道路が、分岐点を直進した道路である場合は、ドライバーは経由地を経由しないと制御回路８は判定する。
【００４３】
ここで、ドライバーが、経由地Ｂを経由する経路を選択したときは（ステップＳ１０８肯定判定）、制御回路８は、経由地Ｂに至る経路案内を継続する（ステップＳ１１０）。このとき、経由地Ｂを経由する経路が選択されたので、以後経由地Ｂを経由しないときの短縮時間は表示しない。そして、ステップＳ１１１において、位置検出器１による検出結果に基づいて、車両が経由地Ｂに到着したか否かを判定し、車両が経由地Ｂに到着するまでは通常の経路案内を行う。
【００４４】
その後、車両が経由地Ｂに到着したときは（ステップＳ１１１肯定判定）、処理をステップＳ１０１に戻り、次に経由予定の経由地に対して上述と同じ処理を行う。すなわち、今度は経由地Ｃに対して、経由しない場合の短縮時間を算出して報知し、経由地Ｃを経由する経路と経由しない経路との分岐点にて、上述と同様に経由地Ｃを経由するか否かの最終的な案内をする。また、経由地Ｄに対しても同様の処理を行う。
【００４５】
一方、ステップＳ１０８において、ドライバーが、経由地Ｂを経由しない経路を選択したときは（否定判定）、直接経由地Ｃに至る経路の案内に切り替える（ステップＳ１０９）。その後、処理をステップＳ１０１に戻り、経由地Ｃに対して上述と同じ処理を行う。また、経由地Ｄに対しても上述と同じ処理を行う。
【００４６】
以上のように、本実施形態における車載ナビゲーション装置１００は、一つ以上の経由地が設定されている経路に対して車両を誘導する際に、車両が次に経由予定の経由地を経由しなかった場合における短縮時間を算出しドライバーに報知する。そして、経由地を経由する経路と経由しない経路との分岐点において、両経路に関する最終的な案内情報を報知する。したがって、ドライバーは、その分岐点に達するまでに経由地を経由するか否かを決めればよいので、道路状況等により当初計画していた運転計画よりも経由地を経由する時間的な余裕が少なくなったとしても、時間調整を容易に行うことができる。また、ドライバーは、車両が次に経由予定の経由地から順にその経由地を経由するか否かを判断することができるので、当初設定した経路を最大限活用することができる。
【００４７】
なお、本実施形態では、３つの経由地Ｂ、Ｃ、Ｄを設定した場合の経路案内について説明したが、いくつ経由地を設定した場合であっても上述と同様の処理がなされる。
【００４８】
また、制御回路８が探索した経路に対して、車両が何らかの原因でその経路から外れた場合（例えば、誤って別の道に進入した場合）、再度ステップＳ１０から処理を行う。
【００４９】
（変形例１）
本実施形態では、ステップＳ５０の処理において、経由地をすべて経由する経路と直接目的地に至る経路との予想所要時間との差が、あらかじめ決められた所定値よりも大きいか否かによって、図４に示す処理を行うか否かを判定している。しかしながら、運転毎で時間的な制約も異なっており、また、各ドライバーによってこの判断基準も異なっていると考えられる。したがって、このようなことを鑑みて、上記所定値をドライバー自らが操作スイッチ群７を介して設定できるようにしてもよい。また、上記所定値を設定しないで、ステップＳ５０において、例えば経由地を経由するときの所要時間と経由しないときの所要時間を表示装置１０の表示画面に表示して、この際に図４に示す処理を行うか否かをドライバーに選択させるようにしてもよい。この選択スイッチについては、例えば、表示装置１０の表示画面上にタッチスイッチを設ける。これにより、毎回の運転状況や各ドライバーの嗜好に合った経路案内をすることができる。
【００５０】
（変形例２）
本実施形態では、ステップＳ１０８において、ドライバーが経由地を経由する経路を選択したか否かの判定について、車両が進入した道路を位置検出器１により検出して、その道路が経由地に向かう道路であるか否かによって判定している。そして、経由地を経由するか否かを判定した後は、経由地を経由する経路案内又は経由しない経路案内に切り替えている。このような判定方法の他に、ドライバー自らが経由地を経由するか否かを選択するという観点から、どちらかの経路をドライバーの操作によって選択するスイッチを設けてもよい。このスイッチは、例えば、表示装置１０の表示画面にタッチスイッチを設ける。そして、ステップＳ１０７において、「経由地Ｂを経由する経路と経由しない経路のどちらかを選択して下さい。」等の案内をして、そのタッチスイッチの操作によりどちらかの経路を選択するようにする。また、当初設定した経路を案内することを前提として、ステップＳ１０７において、「経由地Ｂを経由しない場合はスイッチを押して下さい。」等の案内をし、そのスイッチを押した場合のみ、その経由地を経由しない経路案内に切り替えてもよい。
【００５１】
また、例えば、ドライバーは経由地を経由しない経路を選択した後に、気が変わり経由地を経由したいと思うことも予想される。このような場合、本実施形態では、既に経由地を経由しない経路案内に切り替わっているので、再度その経由地を設定して経路探索を行う必要があるので煩わしい。このようなことを鑑みて、経由地を経由するか否かの判定を上述の車両が進入した道路を検出して判定する方法と、ドライバー自らが経路を選択することができる選択スイッチの操作によって判定する方法とを併用してもよい。この場合、通常は車両が進入した道路を検出して自動で経由地を経由するか否かを判定するが、どちらかの経路を選択した後にドライバーの気が変わった場合等を考慮して、選択スイッチの操作によっても経路を選択することができるようにする。このスイッチも、例えば、表示装置１０の表示画面上にタッチスイッチとして実現する。これにより、ドライバーは、経由地を経由しない経路を進入した場合であっても、その後選択スイッチを押すことにより経由地を経由する経路に切り替わり、その経由地を経由することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】本実施形態に係る、車載ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係る、一つ以上の経由地して経路案内を行う際に、経由地を経由しない場合の短縮時間を算出し報知をする処理を行うか否かを判定する処理を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態に係る、出発地Ａから経由地Ｂ、Ｃ、Ｄを経由して目的地Ｅに至る経路を示す図である。
【図４】本実施形態に係る、一つ以上の経由地して経路案内を行う際に、経由地を経由しない場合の短縮時間を算出し報知をする処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る、経由地Ｂを経由するときの経路と経由しないときの経路、及びこれらの分岐点を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１００  車載ナビゲーション装置
１      位置検出器
２      地磁気センサ
３      ジャイロスコープ
４      距離センサ
５      ＧＰＳ受信機
６      地図データ入力器
７      操作スイッチ群
８      制御回路
９      外部メモリ
１０    表示装置
１１    音声出力装置
１２    リモコンセンサ
１３    リモコン
【図１】
2006125880.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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