(57)【要約】【課題】  地図データに格納されていない道路を車両が走行した際に、その道路のみを高い確率で地図データに追加することができるナビゲーション装置及び地図データ更新方法を提供する。【解決手段】  ナビ装置１は、制御部２を備え、制御部２は、描画データ記憶部１１に格納された描画データの読出及び書込を行う。また、車両の位置を検知するＧＰＳ受信部４、車速センサ７、方位センサ８から、インターフェース３を介してデータを受信し、自車位置を算出する。さらに、描画データと自車位置とに基づいて、自車位置を描画データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行い、マップマッチングを行うことができない場合に、描画データに基づいて、車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する。そして、所定領域内に道路がない場合に、車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを描画データに格納する。【選択図】      図１
2006125883.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記地図データに基づいて、マップマッチングを行うことができない車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、
前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、道路が開通されていない未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、
マップマッチングを行うことができない場合であって、前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
道路に配設された発信装置から発信される道路識別データを受信する受信手段を備え、
前記道路認識手段は、前記受信手段が受信した同道路識別データに基づいて、その道路が前記地図データに未登録であるか否かを判断し、
前記道路認識手段により未登録の道路であると判断された場合には、前記作成手段が前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載のナビゲーション装置において、
前記道路識別データを受信する前記受信手段は、自動車情報通信システムから送信されるデータを受信することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項４に記載のナビゲーション装置において、
前記道路認識手段は、
前記車両に搭載され、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信し、同撮像データを解析処理して、前記交通表示手段が認識された際に前記車両が道路上にあると判断することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、
位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、
地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、
前記地図データに基づいて、車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、
前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、
マップマッチングを行うことができない場合であって、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際又は前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、
前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、
前記ナビゲーション装置が、
位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、
その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、
マップマッチングを行うことができない場合に、前記地図データに基づいて、走行軌跡を中心とした所定領域内の道路の有無を判断する工程と、
前記地図データの所定領域内に道路がないと判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、
前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程と
を有する地図データ更新方法。
【請求項１０】
車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、
前記ナビゲーション装置が、
位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、
その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、
マップマッチングを行うことができない場合に、道路認識手段により道路の認識が行われたか否かを判断する工程と、
前記車両が道路上にあると判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、
前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程と
を有する地図データ更新方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置及び地図データ更新方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して位置を算出する測位法と、車両に設けられた車速センサ、方位センサ等により位置を算出する自律航法とによって、自車位置を算出していた。また、このように算出された自車位置は、各種センサの誤差、ＧＰＳの誤差等の累積誤差により、実際の位置からずれることがあった。従って、ナビゲーション装置では、誤差の補正、自車位置を地図と重ねて表示する等の目的で、算出された自車位置と地図データとに基づいて、道路形状等を比較しながら、自車位置を適切な道路上に位置決めするマップマッチング処理を行っていた。
【０００３】
しかし、車両が、新しく開通した道路等、地図データに格納されていない道路を走行した場合には、マップマッチングだけでなく、その道を含む経路案内を適切に行うことができない。この問題に対し、このマップマッチング処理により自車位置を適切な道路上に特定できない場合に、ＣＤ−ＲＷ等の記憶媒体に格納された地図データを更新することが、特許文献１に記載されている。このナビゲーション装置では、マップマッチングを行えない場合に、ＧＰＳ衛星からの受信状況を判断し、受信状況が良好な場合に走行軌跡に基づいて地図データを更新し、受信状況が悪い場合に地図データの更新を行わないようになっていた。
【特許文献１】特開２００２−４８５５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、ＧＰＳには最大３０ｍほどの誤差が生じることがあるため、走行状況、道路状況等によって、実際の道路とは異なる道路に位置決めされる事態も想定される。従って、マップマッチングを行うことができない場合に、新しく開通された道路のみを地図データに格納することが困難であった。また、上記の方法によれば、道路のない私有地や、駐車場等を車両が走行した場合には、その走行軌跡が道路として地図データに追加されてしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、地図データに格納されていない道路を車両が走行した際に、その道路のみを高い確率で地図データに追加することができるナビゲーション装置及び地図データ更新方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記地図データに基づいて、マップマッチングを行うことができない車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記判断手
段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断することを要旨とする。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置において、前記判断手段は、前記所定領域内に対応する前記地図データに、道路が開通されていない未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断することを要旨とする。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、マップマッチングを行うことができない場合であって、前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、道路に配設された発信装置から発信される道路識別データを受信する受信手段を備え、前記道路認識手段は、前記受信手段が受信した同道路識別データに基づいて、その道路が前記地図データに未登録であるか否かを判断し、前記道路認識手段により未登録の道路であると判断された場合には、前記作成手段が前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成することを要旨とする。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のナビゲーション装置において、前記道路識別データを受信する前記受信手段は、自動車情報通信システムから送信されるデータを受信することを要旨とする。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、請求項４に記載のナビゲーション装置において、前記道路認識手段は、前記車両に搭載され、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信し、同撮像データを解析処理して、前記交通表示手段が認識された際に前記車両が道路上にあると判断することを要旨とする。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示手段に表示するナビゲーション装置において、位置検知手段から送信されたデータに基づき、自車位置を算出する算出手段と、地図データ記憶手段に格納された地図データと自車位置とに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めするためのマップマッチング処理を行う位置決定手段と、前記地図データに基づいて、車両の走行軌跡を中心とした所定領域内において道路の有無を判断する判断手段と、前記車両が道路上にある状態を認識する道路認識手段と、マップマッチングを行うことができない場合であって、前記判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際又は前記道路認識手段により前記車両が道路上にあると認識された際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する作成手段と、前記作成手段により作成されたデータを前記地図データに格納する更新手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
請求項９に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、前記ナビゲーション装置が、位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、マップ
マッチングを行うことができない場合に、前記地図データに基づいて、走行軌跡を中心とした所定領域内の道路の有無を判断する工程と、前記地図データの所定領域内に道路がないと判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程とを有することを要旨とする。
【００１５】
請求項１０に記載の発明は、車両に搭載され、地図を表示する表示手段を備えたナビゲーション装置を使用して、地図データ記憶手段に格納された地図データを更新する地図データ更新方法において、前記ナビゲーション装置が、位置検知手段から送信されたデータに基づいて、自車位置を算出する工程と、その自車位置と前記地図データとに基づいて、自車位置を前記地図データの道路上に位置決めしてマップマッチングを行う工程と、マップマッチングを行うことができない場合に、道路認識手段により道路の認識が行われたか否かを判断する工程と、前記車両が道路上にあると判断した際に、前記車両の走行軌跡に基づいた道路のデータを作成する工程と、前記作成した道路のデータを前記地図データに格納する工程とを有することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、位置決定手段により自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合に、判断手段により、地図データに基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断する。そして、所定領域内に道路がないと判断された場合には、地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データを格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、所定領域内に対応する地図データに、リンクデータ又はノードデータが含まれているか否かを判断するので、道路の有無を確実に判断できる。
請求項３に記載の発明によれば、所定領域内に対応する地図データに、未開通領域を描画するデータが関連付けられているか否かを判断するので、道路の有無を簡単な処理で判断できる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、位置決定手段により自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合であって、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された場合に、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データに格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、道路に配設された発信装置から送信される道路識別データを受信する受信手段を備えている。そして、道路認識手段は、受信手段が受信した道路識別データに基づいて、その道路が地図データに未登録であるか否か（格納されているか否か）を判断する。道路が未登録であった場合（格納されていない場合）には、作成手段が道路のデータを作成する。このため、地図データに格納されていない道路を確実に判別し、その道路のデータのみを更新できる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、道路識別データを受信する受信手段及び受信装置は、自動車情報通信システム（ＶＩＣＳ；Vehicle Information and Communication System）から送信されたデータを受信するので、ナビゲーション装置は、この信号を有効利用して、位置、道路名等を判断できる。従って、更新データの精度を向上することができる。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、道路認識手段は、道路に配設された交通表示手段を撮像する撮像手段から撮像データを受信する。また、道路認識手段は、同カメラにより生成された撮像データを解析処理し、交通表示手段が認識された際に車両が道路上にあると判断する。従って、発信装置が設けられていない道路でも認識できるので、道路認識手段による道路の認識率を向上することができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、マップマッチングができない場合であって、判断手段により所定領域内に道路がないと判断された際、又は、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された際に、作成手段が走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、更新手段によりそのデータを地図データに格納するようにした。このため、地図データに格納されていない道路のみを地図データに追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合に、地図データに基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断する。そして、周囲に道路がない場合には、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、地図データに格納する。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、地図データに格納されていない道路のみを追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明によれば、ナビゲーション装置は、自車位置を地図データの道路に位置付けるマップマッチングができない場合であって、道路認識手段により車両が道路上にあると認識された場合に、車両が地図データに格納されていない新しい道路を走行したとして、走行軌跡に基づいて道路のデータを作成し、地図データに格納する。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、地図データに格納されていない道路のみを追加することができる。従って、ナビゲーション装置の信頼性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明を具体化した実施形態を図１〜図７に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置（以下、ナビ装置とする）の電気的構成を説明するブロック図である。
図１に示すように、ナビ装置１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等からなる制御部２を備えている。制御部２は、インターフェース（Ｉ／Ｆ）３を介して、位置検知手段としてのＧＰＳ受信部４からデータを受信する。ＧＰＳ受信部４は、ナビ装置１に設けられ、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。そして、制御部２は、このデータに基づいて、自車位置の緯度・経度・高度等の測位データを算出する。尚、制御部２は、特許請求の範囲の、算出手段、位置決定手段、判断手段、作成手段、更新手段、道路認識手段、受信手段、解析手段を構成する。
【００２６】
また、制御部２は、インターフェース３を介して、受信手段としてのＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）受信部５から、交通情報等が含まれるデータ（道路識別データ）を受信する。このＶＩＣＳ受信部５は、道路上に配設された発信装置及び自動車情報通信システムを構成するビーコン５０（光ビーコン、電波ビーコン、ＦＭ多重ビーコン等）からデータを受信する装置であって、ナビ装置１に配設されている。ＶＩＣＳ受信部５がビーコン５０から受信するデータ内には、そのビーコン５０が設置されている位置情報、道路名等の道路情報、渋滞情報等の交通案内、主要地点までの推定所要時間等が格納されている。
【００２７】
また、制御部２は、センサ入力インターフェース６を介して、位置検知手段としての車速センサ７及び方位センサ８から検知データを受信する。制御部２は、これらの検知データに基づいて、基準位置からの相対距離、走行方位等の自律航法データを算出する。また、制御部２は、ＧＰＳからの取得データに基づく測位データと、車速センサ７及び方位センサ８により算出した自律航法データに基づき、自車位置を算出する。
【００２８】
さらに、ナビ装置１は、表示手段としてのディスプレイ９ａ及びスイッチ９ｂを備えた表示部９を備えている。ディスプレイ９ａには、メニュー画面や、算出された自車位置とその周辺の地図とが重ねて表示される。また、ディスプレイ９ａは、例えば、タッチパネル式のディスプレイであり、各種モード等が選択可能になっている。
【００２９】
また、制御部２は、スイッチ９ｂやタッチパネル等から構成される操作部が操作されると、各種命令を受信する。例えば、スイッチ９ｂ及び前記タッチパネルの操作により、目的地が入力されて、「経路案内モード」が選択されると、制御部２は、目的地までの最適な経路を探索し、その経路をディスプレイ９ａに表示する。
【００３０】
さらに、ナビ装置１は、地図データ記憶手段としての経路データ記憶部１０及び描画データ記憶部１１を備えている。本実施形態では、経路データ記憶部１０及び描画データ記憶部１１は、ナビ装置１に内蔵されたハードディスクであるが、ナビ装置１に取出可能に挿入され、読取り及び書込可能な光ディスク等の外部記憶媒体でもよい。
【００３１】
経路データ記憶部１０には、経路探索を行うための地図データとしての経路データが格納されている。経路データは、ノードデータ、リンクデータ等を格納し、緯度・経度に基づいて区画されたエリアに分割され、さらに広範囲の地図を示すデータから狭範囲のデータまで各階層に分けられている。制御部２は、経路案内処理を行う際に、これらのデータに基づいて、目的地までの距離を算出し、最適な経路を決定する。
【００３２】
描画データ記憶部１１には、緯度・経度に基づいて区画したエリアごとに単位データ（地図データ）が格納されている。これらの単位データは、経路データと同様に、広範囲から狭範囲の地図を表示するための、広範囲描画データ、中範囲描画データ、狭範囲描画データ等の各階層の単位描画データ１１ａから構成されている。各単位描画データ１１ａは、さらに分割されてそれぞれユニット化されている。このユニット化された地図データとしての各描画データ２０について、図２に従って説明する。
【００３３】
図２に示すように、描画データ２０は、ヘッダ２１，文字データ２２、背景データ２３、道路データ２４、属性情報２５から構成されている。ヘッダ２１は、各描画データ２０をそれぞれ識別する識別データである。文字データ２２は、地図に表示される地名、道路名等を表示するためのデータである。背景データ２３は、道路、施設、海、河川、線路等を描画するためのデータであって、例えば「海」等のデータ種類を識別可能に構成されている。
【００３４】
道路データ２４には、描画データ２０が表示する道路に対応する、緯度・経度、ノード番号、リンク番号、道路種別等のデータが格納されている。この道路データ２４は、マップマッチング処理に使用される。マップマッチングの際には、制御部２が、前記したように自車位置を算出し、その自車位置、走行軌跡、道路データ２４を照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めする。そして、道路を表示するための背景データ２３と、自車位置を示す位置マークとを重ね合わせて表示部９に出力し、車両がどの道路を走行しているか表示する。属性情報２５には、その他、地図に表示するための各種データである。
【００３５】
次に、ナビ装置１の処理手順について図３に従って説明する。まず、ナビ装置１の制御部２は、ＧＰＳ受信部４、車速センサ７及び方位センサ８から送信された各データに基づいて、自車位置を算出する。また、制御部２は、スイッチ９ｂ又は表示部９のタッチパネルの操作により、経路案内が選択されているか否か判断し、経路案内が選択されている場合には、経路データ記憶部１０に格納された経路データに基づいて、現在地から目的地までの最適な経路を探索する。
【００３６】
また、制御部２は、マップマッチング処理を行う（ステップＳ１−１）。そして、制御部２は、マップマッチングが可能か否かを判断する（ステップＳ１−２）。マップマッチングが完了せず、自車位置を適切な道路上に位置決めできない場合には（ステップＳ１−２においてＮＯ）、ステップＳ１−３に進む。
【００３７】
このような場合として、描画データ２０に格納されている道路を走行しているにも関わらず走行状況等によって単にマップマッチングが適切に行えない場合、道路が新しく開通される等して、描画データ２０に格納されていない、未登録の道路を走行している場合等が想定される。この未登録の道路を描画データ２０等に格納する場合に対応するため、ステップＳ１−３では、制御部２は、ＧＰＳ受信部４、車速センサ７及び方位センサ８等からの信号に基づいて、車両の走行データ（走行軌跡）を作成し、図示しない記憶部に記録する。
【００３８】
次に、制御部２は、所定領域内に間違うような道路があるか否か判断する（ステップＳ１−４）。具体的には、制御部２は、描画データ２０内の背景データ２３、道路データ２４等を参照して、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域（例えば、３０ｍ以内）に、リンクデータ、ノードデータが格納されているか否か、道路を示すデータが関連付けられているか否かを判断する。
【００３９】
例えば、車両が未登録の橋等を通過する場合、図４に示すように、ディスプレイ９ａに表示された地図には、道路１００及び道路１０１と、河川１０２とが表示され、自車位置を示す位置マークＭは、河川１０２の上に位置付けされる。また、道路１００，１０１には、道路データ２４のノードＮ１，Ｎ２、その他のノード間を連結するリンクＬが関連付けられている。尚、このノードＮ１，Ｎ２及びリンクＬは、模式的に示したものであり、実際の地図には表示されないものとする。
【００４０】
このとき、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域には、「河川」を示す背景データ２３が関連付けられ、道路データ２４にはノードデータ及びリンクデータが格納されていない。このような場合、制御部２は、所定領域内に間違うような道路がないと判断し（ステップＳ１−４においてＮＯ）、ステップ１−５に進む。即ち、自車位置又は走行軌跡を中心とした所定領域に、「河川」、「海」、「線路」、等の道路が明らかに開通していない場所（未開通領域）のデータが関連付けられ、しかも道路データ２４にリンクデータ等が格納されていない場合には、制御部２は間違うような道路がないと判断し、ステップＳ１−５に進む。
【００４１】
ステップＳ１−５では、制御部２は、地図更新フラグをＯＮにする。この地図更新フラグは、描画データ２０を更新する必要があることを示すフラグであり、制御部２はこのフラグに基づいて、以後更新を行う。そして、ステップＳ１−５が終了すると、ステップＳ１−１の処理に戻る。
【００４２】
一方、例えば、図６に示す地図のように、走行軌跡の所定領域内に、隣接した道路１１１がある場合、その道路１１１を描画する描画データ２０には、リンクＬ、ノードＮ４に関する道路データ２４、「道路」を示す背景データ２３が格納されている。このように、
所定領域内に、「市街地」等の道路が開通可能な場所を示すデータ又は「道路」を示すデータが対応しているか、又は、リンクデータ等が格納されている場合、所定領域内に間違うような道路があると判断し（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）、情報発信装置からの受信があるか否かを判断する（ステップＳ１−６）。本実施形態では、情報発信装置からの受信があるか否かの判断は、ビーコン５０からＶＩＣＳ信号を受信したか否かで判断する。
【００４３】
ＶＩＣＳ受信部５がビーコン５０からの信号を受信した場合（ステップＳ１−６においてＹＥＳ）、制御部２は、ビーコン５０から受信したデータ（道路識別データ）に基づいて、描画データ２０等に格納されていない、未登録の道路のデータであるか否かを判断する（ステップＳ１−７）。具体的には、受信したデータの中に含まれる道路名のデータ等を検索して、その道路名のデータが描画データ記憶部１１の描画データ２０等に既に格納されているか否かを判断する。そして、未登録の道路であった場合（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、地図更新フラグをＯＮにする（ステップＳ１−５）。
【００４４】
尚、ビーコン５０からの受信がない場合（ステップＳ１−６においてＮＯ）及び受信したデータに格納済みの道路識別データが含まれていた場合（ステップＳ１−７においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り上記した処理を繰り返す。即ち、描画データ２０等に格納済みの道路を誤って再び描画データ２０に格納できないようになっている。
【００４５】
また、マップマッチングが完了した場合（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、制御部２は、自車位置を道路に重ねてディスプレイ９ａに表示しながら、経路案内が選択されている場合には経路案内を行う。また、制御部２は、地図更新フラグがＯＮであるか否かを判断する（ステップ１−８）。地図更新フラグがＯＦＦである場合（ステップＳ１−８においてＮＯ）、ステップＳ１−１に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００４６】
地図更新フラグがＯＮである場合（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、制御部２は、描画データを追加する（ステップＳ１−９）。具体的には、制御部２は、ステップＳ１−３で記録された走行データと、ビーコン５０から受信したデータに含まれる位置情報（緯度・経度等）とを利用して、接続されていないノード間（図４では、ノードＮ１，Ｎ２）を、ノードやリンクで接続し、道路データ２４を新たに作成する。また、背景データ２３を、「河川」等を示すデータから「道路」を描画するためのデータに更新する。さらに、ステップＳ１−６においてビーコン５０から受信したデータ内に、道路名、道路種別等のデータが含まれている場合には、それらのデータに利用して、文字データ２２、背景データ２３、道路データ２４等を更新する。
【００４７】
さらに、制御部２は、経路データを追加する（ステップＳ１−１０）。即ち、制御部２が、ノードデータ、リンクデータを新たに作成し、経路データ記憶部１０に格納する。描画データ、経路データを更新すると、制御部２は、地図更新フラグをＯＦＦにする（ステップＳ１−１１）。そして、ナビ装置１がＯＮ状態の場合又は自車位置表示や経路案内が選択されている場合には、ステップＳ１−１に戻り、上記した処理を繰り返す。
【００４８】
そして、描画データ２０等のデータ更新を行った後、車両がその道路を再び通過した場合には、図５及び図７に示すように、更新された描画データ２０が読み出され、その読み出された描画データ２０に基づき、新たな道路１０５，１１２が表示される。また、経路データも更新されているため、制御部２は、この新たな道路１０５，１１２を含めた目的地までの経路案内も行うことができる。
【００４９】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビ装置１は、マップマッチングができない場合に、描画デ
ータ記憶部１１に格納した描画データ２０に基づいて、その走行軌跡を中心とした所定領域内に道路があるか否かを判断するようにした。そして、例えば、走行軌跡が、描画データ２０のうち、海、川、線路等の道路が明らかにない領域に位置づけられていて、描画データ２０中の道路データ２４にリンクデータ、ノードデータが格納されていない場合には、走行軌跡に基づいて描画データ２０及び経路データを新たに作成し、更新するようにした。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、実際の道路のみを道路のデータとして更新することができる。また、周囲に道路がない場合にデータ更新するので、隣設された道路を描画データ２０に格納していない道路であると誤って判断してデータ更新することを防止できる。従って、ナビ装置１の信頼性を向上できる。
【００５０】
（２）上記実施形態では、ナビ装置１は、マップマッチングができない場合に、ＶＩＣＳ受信部５によりビーコン５０からの受信があるか否か判断するようにした。また、ビーコン５０から受信した道路識別データに基づいて、その道路が描画データ記憶部１１の描画データ２０に既に格納されているか否かを判断するようにした。車両が、描画データ２０に格納されていない未登録の道路を走行したと判断した場合には、車両の走行軌跡に基づいて描画データ２０を新たに作成し更新するようにした。このため、例えば、私有地・駐車場等、実際に道路でない場所を道路として更新することが防止され、未登録だった実際の道路のみを道路のデータとして更新することができる。さらに、ＶＩＣＳ信号の受信により、ナビ装置１は、位置情報及び道路名等のデータを取得できるので、未登録の道路と他の道路とが隣合っている場合にも、未登録の道路を適切に判別し、描画データ２０に追加することができる。このため、ＶＩＣＳ受信部５の受信データを有効利用して、未登録の道路の判断、更新データの精度を向上を図ることができるとともに、道路名等の付加情報も描画データ２０に追加することができる。
【００５１】
（３）上記実施形態では、マップマッチングができない場合に、周囲に間違うような道路があるか否か判断する処理（ステップＳ１−４）と、ビーコン５０から受信したデータにより、道路の描画データ２０への格納状況を確認する処理（ステップＳ１−６，Ｓ１−７）とを行うようにした。このため、マップマッチングが行えない場合に、未登録の道路のみをより高い確率で認識し、精度のよいデータ更新を行うことができる。
【００５２】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・描画データの構成は、図２に示す構成に限定されることはなく、少なくとも、描画するためのデータと、「道路」、「河川」、「海」等の識別データを含んでいればよい。また、ステップＳ１−４において、描画データ２０の道路データ２４に基づいて周囲の道路の有無を判断したが、経路データ記憶部１０の経路データを使用してもよい。
【００５３】
・上記実施形態のステップＳ１−７は省略し、ステップＳ１−６のビーコン５０からの受信を確認した場合に、車両が道路を走行していると判断してもよい。このようにすると、処理を簡素化し、ナビ装置１の負荷を軽減できる。
【００５４】
・上記実施形態のステップＳ１−４と、ステップＳ１−６及びステップＳ１−７とを入れ替え、ビーコン５０からの受信の有無等を判断した後に、周囲に間違うような道路があるか否かを判断してもよい。また、ステップＳ１−４、又は、ステップＳ１−６，Ｓ１−７を省略した処理を行うようにしてもよい。
【００５５】
・ステップＳ１−４において、制御部２は、所定領域内の描画データ２０を検索し、背景データ２３に「海」等の道路が開通していないと想定される場所のデータが関連付けられていること（第１の条件）、道路データ２４にリンクデータ又はノードデータが格納されていないこと（第２の条件）により、周囲に間違うような道路がないと判断した。これ
を、制御部２が、第１及び第２の条件のうち、どちらか一方の条件に合致すれば、周囲に間違うような道路がないと判断するようにしてもよい。
【００５６】
・ステップＳ１−８〜ステップＳ１−１１までのデータ更新処理は、マップマッチング処理や経路案内処理と並行して行ってもよいし、各処理が終了した時、ユーザにより指定された時等に行ってもよい。
【００５７】
・制御部２は、ＥＴＣ（Electronic Toll Collection System）車載装置、その他のＤ
ＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）受信装置等の狭域通信装置からのデー
タにより道路を認識してもよい。また、道路を認識するセンサ、ナビ装置１とデータを送受信可能に接続されたカメラからのデータにより道路を認識してもよい。例えば、図８に示すように、ナビ装置１は、インターフェース３を介してカメラ３０と各種データを送受信可能に接続される。マップマッチングができない場合に、カメラ３０は、道路上に設けられた交通表示手段としての信号機４０、道路脇に設けられた交通表示手段としての道路標識４１を撮像し、撮像データを制御部２に送信する。そして、制御部２は、ステップＳ１−６において、受信した撮像データを解析処理して、信号機４０，道路標識４１等、道路を示す対象物を認識できるか否か判断する。また、道路名が表示された道路標識を撮像し、その道路の描画データ２０等への格納状況を検索するようにしてもよい。このようにすると、ビーコン５０等の発信装置が設けられていない道路でも認識できるので、道路の認識率を向上することができる。
【００５８】
また、ナビ装置１は、図８に示すように、情報発信装置としてのＥＴＣ発信装置からデータを受信するＥＴＣ車載装置３１と、データを送受信可能に接続されていてもよい。このとき、ステップＳ１−６において、ＥＴＣ車載装置３１から、受信手段としてのインターフェース３を介してデータを受信した際に、車両が道路上を走行していると判断する。さらに、ナビ装置１は、道路に表示された停止線等の標示、前方車両等、車両が道路上にある状態を認識するセンサから、道路認識データを受信した際に、車両が道路上を走行していると判断してもよい。また、これらの道路認識手段を組み合わせて使用してもよい。このようにすると、道路の認識率をより向上できる。
【００５９】
・上記実施形態では、制御部２が地図更新フラグがＯＮになっていると判断した際に、図８に示す音声出力部３２から、地図更新の可否を確認するための音声を出力してもよい。また、表示部９のディスプレイ９ａに、地図更新の可否を確認するための表示を出力してもよい。また、ナビ装置１に設けられたスイッチ９ｂや、タッチパネル等で地図更新モードが選択されている場合のみに、地図を更新するようにしてもよい。
【００６０】
・ナビ装置１は、車速センサ７，方位センサ８、カメラ３０及びＥＴＣ車載装置３１のうち、いずれか一つ又は複数の装置を備えたナビ装置であってもよい。また、ＧＰＳ受信部４、ＶＩＣＳ受信部５は、ナビ装置１とは別に備えられるようにしてもよい。
【００６１】
・ナビ装置１は、更新した描画データ２０をサーバに送信するようにしてもよい。このサーバは、各ナビ装置１から送信されるデータを集中管理することにより、新しく開通した道路のデータをより迅速かつ確実に取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】ナビ装置の電気的構成を説明するブロック図。
【図２】描画データのデータ構成の説明図。
【図３】本発明の処理手順の説明図。
【図４】同ナビ装置に表示される地図の説明図。
【図５】同ナビ装置に表示される地図の説明図。
【図６】同ナビ装置に表示される地図の説明図。
【図７】同ナビ装置に表示される地図の説明図。
【図８】別例のナビ装置の電気的構成を説明するブロック図。
【符号の説明】
【００６３】
１…ナビゲーション装置、２…算出手段、位置決定手段、判断手段、作成手段、更新手段、道路認識手段としての制御部、３…受信手段としてのインターフェース、４…位置検知手段としてのＧＰＳ受信部、５…受信手段を構成するＶＩＣＳ受信部、７…位置検知手段としての車速センサ、８…位置検知手段としての方位センサ、９ａ…表示手段としてのディスプレイ、１０…地図データ記憶手段としての経路データ記憶部、１１…地図データ記憶手段としての描画データ記憶部、１１ａ…地図データを構成する単位描画データ、２０…地図データを構成する描画データ、３０…撮像手段としてのカメラ、３１…受信手段としてのＥＴＣ車載装置、４０…交通表示手段としての信号機、４１…交通表示手段としての標識、５０…発信装置としてのビーコン、１００，１０１，１０５，１１０，１１１，１１２…道路。
【図１】
2006125883.tif 000003
【図２】
2006125883.tif 000004
【図３】
2006125883.tif 000005
【図４】
2006125883.tif 000006
【図５】
2006125883.tif 000007
【図６】
2006125883.tif 000008
【図７】
2006125883.tif 000009
【図８】
2006125883.tif 000010