(57)【要約】頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子の上方位置１４および下方位置１６へ複数の貯蔵容器４を貯蔵し、且つそこから移送するための方法およびシステム。システムは、前記貯蔵格子の上方位置１４から下方位置１６に延びる可動連続チェーン１２を備える。チェーン１２は、容器４を保持するために適合されたコンパートメント１８を備える。ロボット搬送器２は、貯蔵格子の上方位置で移動する。これらは、チェーン１２のコンパートメント１８から容器４を積載および搬出するように構成されている。制御システムは、チェーン１２のコンパートメント１８からの容器４の積載および搬出を制御するように構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子（８）の上方位置および下方位置へ並びに前記上方位置および前記下方位置から複数の貯蔵容器（４）を貯蔵および移送するための貯蔵システム（１）であって、
前記貯蔵格子（８）の前記上方位置（１４）から前記下方位置（１６）に延びる可動連続チェーン（１２）であって、前記容器（４）を保持するのに適されたコンパートメント（１８）を有する可動連続チェーン（１２）と、
前記貯蔵格子（８）の前記上方位置で移動するロボット搬送器（２）であって、前記チェーン（１２）の前記コンパートメント（１８）から容器（４）を積載および搬出するために適合されたロボット搬送器（２）と、
前記チェーン（１２）の前記コンパートメント（１８）からの前記容器（４）の積載および搬出を制御するように構成された制御システムであって、第１及び第２の制御システムに接続されたマスタコントローラを備え、前記第１の制御システムは、各ロボット搬送器（２）の移動および動作を制御し、前記第２の制御システムは、前記可動チェーン（１２）を制御し、前記マスタコントローラは、前記可動チェーンの各コンパートメント（１８）の積載／搬出および利用の最適な速度を提供するために、前記ロボット搬送器（２）の位置に対して前記可動チェーン（１２）の速度を制御するように構成されている制御システムと、
を備える貯蔵システム。
【請求項２】
前記可動チェーン（１２）は、前記貯蔵格子（８）の２つの列に設置される、請求項１に記載の貯蔵システム（１）。
【請求項３】
前記容器（４）が積載／搬出される前記貯蔵格子（８）の前記上方位置に対する前記可動チェーン（１２）の前記コンパートメントの位置を検出する検出手段を更に備えている、請求項１又は２に記載の貯蔵システム（１）。
【請求項４】
頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子（８）の上方位置および下方位置へ並びに前記上方位置および前記下方位置から複数の貯蔵容器（４）を貯蔵および移送するための方法であって、
前記貯蔵格子（８）の前記上方位置から前記下方位置に延びる可動チェーン（１２）を設け、コンパートメント（１８）を有する前記チェーン（１２）を、前記容器（４）を保持するよう適合させるステップと、
前記貯蔵格子（８）の前記上方位置で移動するロボット搬送器（２）を設け、前記搬送器（２）によって前記チェーン（１２）における前記コンパートメント（１８）から容器（４）を積載および搬出するステップと、
マスタコントローラ、並びに第１及び第２のコントローラを備える制御システムであって、前記チェーンにおける前記コンパートメント（１８）へ及び前記コンパートメント（１８）から前記容器（４）を積載および搬出するための制御システムを設けるステップと、
各ロボット搬送器（２）の移動および動作を制御するために前記マスタコントローラに前記第１のコントローラを制御させると共に、前記可動チェーン（１２）を制御するために前記マスタコントローラに前記第２のコントローラを制御させるステップと、
前記可動チェーンの各コンパートメント（１８）の積載／搬出および利用の最適な速度を提供するために、前記マスタコントローラに、前記ロボット搬送器（２）の位置に対して前記可動チェーン（１２）の速度を制御させるステップと、
を含む方法。
【請求項５】
容器（４）が積載／搬出される貯蔵格子（８）の前記上方位置に対する前記可動チェーン（１２）の前記コンパートメントの位置を検出するための検出手段を設けるステップを更に含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記貯蔵システムを自律的に動作させることによる、請求項５に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動化された管理および貯蔵システムの分野に関する。より具体的には、本発明は、箱をある場所から別の場所に効果的に移送して保管するためのシステムおよび方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
出願人による公知のＡｕｔｏＳｔｏｒｅ（登録商標）システムは、貯蔵容器が一定の高さまで互いに積み重ねられる３次元貯蔵格子を備える貯蔵システムである。
【０００３】
貯蔵格子は、頂部レールによって相互接続されたアルミニウム列として構成されている。多くの自己駆動型ロボット搬送器が、貯蔵格子の上部に設けられたレール上を水平に移動する。
【０００４】
各搬送器には、貯蔵格子の列に貯蔵された容器をピックアップし、運搬し、置くためのホイスティングギヤが装備されている。各容器は、異なるタイプの品物を保持してもよい。
【０００５】
このシステムは、１つ又は複数の品物が貯蔵容器から取り出される、または１つ又は複数の品物が貯蔵容器に充当される、搬送および／または供給ステーションを更に備えている。
【０００６】
ロボット搬送器は、品物を容器から回収するとき、その品物を含む貯蔵容器をピックアップして容器リフト装置に移送するように構成される。容器リフト装置は、貯蔵容器を搬送ステーションに移送し、そこで品物が貯蔵容器から回収される。典型的には、残りの品物を有する貯蔵容器は、容器リフト装置およびロボット搬送器によって貯蔵格子に戻される。
【０００７】
品物を貯蔵格子に補充して貯蔵するときにも同じ手順が用いられる。まず、品物は、通常は搬送ステーションと同じ場所で、供給ステーションの貯蔵容器に充当される。続いて、容器リフト装置は、上方位置まで貯蔵容器を持ち上げ、この上方位置においてロボット搬送器が貯蔵格子における目的地に貯蔵容器を移送する。
【０００８】
在庫、（貯蔵格子内の、および／または、移送中の）貯蔵容器の位置、及びロボット搬送器の充填量などを監視するために、貯蔵制御および通信システムが使用されてもよい。貯蔵制御および通信システムは、衝突を回避すべくロボット搬送器の通行を制御するための通信手段をさらに備えていてもよい。
【０００９】
混雑時には、複数のロボット搬送器が同時に作動する。１つ又は複数のロボットは、供給ステーションから又は供給ステーションへの配送のためにリフトが特定の容器を積載または搬出する準備が整うまで、リフト装置の近くで待機しなければならない場合がある。こうした場合、貯蔵システムの効率が低下する。
【００１０】
これは、同時に作動する複数のリフトを採用することによって対処できる。しかしながら、そのような構成は、システムの望ましくない複雑さの増加をもたらし、追加されたリフトのそれぞれは、貯蔵格子の少なくとも２つの列を占め、利用可能なスペースを減少させる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
したがって、本発明は、時間効率およびコスト効率のよい貯蔵システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、主たる特許請求の範囲に記載されて特徴付けられる。
特に、本発明は、頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子の上方位置および下方位置へ並びに上方位置および下方位置から複数の貯蔵容器を貯蔵および移送するための貯蔵システムを含む。
【００１３】
システムは、貯蔵格子の上方位置から下方位置に延びる可動連続チェーンを備える。チェーンは、容器を保持するのに適されたコンパートメントを備える。
【００１４】
システムは、貯蔵格子の上方位置で移動するロボット搬送器をさらに備え、前記搬送器は、チェーンのコンパートメントから容器を積載および搬出するために適合されている。
【００１５】
制御システムは、チェーンのコンパートメントからの容器の積載および搬出を制御するように適合されている。
システムの更なる特徴および実施形態は、特許請求の範囲において定義される。
【００１６】
本発明はまた、頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子の上方位置および下方位置へ並びに上方位置および下方位置から複数の貯蔵容器を貯蔵および移送するための方法によって定義される。
【００１７】
方法は、前記貯蔵格子の上方位置から下方位置に延びる可動チェーンを設け、前記容器を保持するためのコンパートメントに前記チェーンを適合させることを特徴とする。
【００１８】
方法は更に、貯蔵格子の上方位置を移動するためのロボット搬送器を設け、前記搬送器によってチェーンのコンパートメントから容器を積載および搬出することを特徴とする。
【００１９】
そして、制御システムが、チェーンのコンパートメントへの及びコンパートメントからの容器の積載および搬出を制御するために提供される。
本方法の更なる特徴は、特許請求の範囲において定義される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明による移送システムを備える貯蔵格子を示す図である。
【図２】図２は、貯蔵格子に搭載され、容器を保持するためのコンパートメントのチェーンを備えるリフト装置を示している。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明を詳細に説明する。
図１は、頂部レールによって相互接続された列によって構成された３次元貯蔵格子８の上方位置および下方位置に複数の貯蔵容器４を貯蔵すると共に、上方位置および下方位置から複数の貯蔵容器４を移送するための貯蔵および移送システム１を示す。
【００２２】
システム１は、専用の支持レール３上を移動して容器貯蔵格子８内の貯蔵列７から貯蔵容器４を受け取るように構成された複数のロボット搬送器２を備える。システム１は、図２に示される専用の容器リフト装置を有し、この容器リフト装置は、容器４を保持するために適合されたコンパートメント１８を有する可動連続チェーン１２を備える。各コンパートメント１８は、貯蔵システム１の頂部レベルで動作するロボット搬送器２から貯蔵容器４を受け取り、貯蔵容器４を垂直方向へ下ろして供給ステーション１０へ搬送する。ロボット搬送器２は、ワイヤ又はベルトによってロボット搬送器２に接続されたリフティングフレームを使用することによって貯蔵容器４を取り出す。リフティングフレームは、貯蔵容器４に接続するための付属手段を備える。
【００２３】
コンパートメント１８を備える可動連続チェーン１２は、貯蔵格子８の上方位置１４から下方位置１６まで延びている。
【００２４】
一実施形態では、連続チェーン１２は、容器４を供給ステーション１０に出し入れするために同じ方向に連続して延びる。別の実施形態では、チェーン１２は、その速度および方向を調整するために制御信号に基づいて制御されてもよい。図２において上下を指す矢印は、チェーン１２の方向を示している。上方に移動するコンパートメント１８に置かれた容器４はロボット搬送器２によってピックアップされて貯蔵され、下方に移動するコンパートメント１８の容器４は供給ステーション１０で配送される品物を有する容器を含む。
【００２５】
一実施形態では、連続可動チェーン１２は、貯蔵格子８の２つの列に設置される。別の実施形態では、３つの列に設置される。それにより、チェーン１２を駆動するための駆動ギヤをより強固に構成することができ、各容器がより多くの重量を積載することができる。
【００２６】
システムはさらに、貯蔵格子８の上方位置を移動する少なくとも１つ、好ましくは幾つかのロボット搬送器２を備える。これらの搬送器２は、チェーンのコンパートメント１８から容器４を積載および搬出するようになっている。
【００２７】
本発明の最大の潜在力は、複数のロボット搬送器２が、容器４に貯蔵された品物または容器４に貯蔵されるべき品物に対する需要が高い期間に使用される場合に発揮される。
【００２８】
可動連続チェーン１２とロボット搬送器２との間の相互作用が制御されるべきである。したがって、貯蔵システム１は、チェーン内のコンパートメント１８への容器４の積載、及びコンパートメント１８からの容器４の搬出を制御するように構成された制御システムをさらに備える。
【００２９】
この相互作用は、チェーンの各コンパートメント１８に対する各ロボット搬送器２の位置の非常に正確な情報を必要とする。
【００３０】
本発明の一実施形態によれば、これは、容器４が積載され又は搬出される貯蔵格子８の上方位置に対する可動チェーンのコンパートメント１８の位置を検出するための検出手段をシステム１に搭載することによって達成される。例えば光学または磁気センサといった異なるタイプのセンサをこの目的のために使用することができる。
【００３１】
貯蔵格子８の上方位置は、ロボット搬送器２が作動する場所である。品物が注文されると、品物を保持する容器４は、可動な搬送器２によってピックアップされ、チェーン１２のコンパートメント１８に置かれる。この動作は、コンパートメント１８が完全に露出しているとき、つまり開いているときにのみ、容器４がコンパートメント１８に配置されるように同期されなければならない。
【００３２】
本発明の一実施形態では、貯蔵システム１は、各ロボット搬送器２の移動および動作を制御する第１の制御システムに接続されたマスタ制御システムを備える。マスタ制御システムは、さらに、可動チェーンの移動を制御する第２の制御システムに接続される。このようにして、マスタ制御システムは、少なくとも、各可動の搬送器２の位置および速度に関する情報、並びにコンパートメント１８を有するチェーンの移動に関する情報を有してもよい。
【００３３】
好ましい実施形態では、マスタ制御システムは、容器４をチェーンのコンパートメント１８からピックアップする又はコンパートメント１８へ搬送するロボット搬送器２の現在の速度および位置に応じて連続チェーンの速度を調整する。ロボット搬送器２の通交は、貯蔵および発注に関連する品物の現在の需要によって決定される。
【００３４】
また、マスタ制御システムは、チェーン２の速度と積載または搬出される準備ができているコンパートメント１８の位置とに対する搬送器２の動きを最適化および同期させるために、ロボット搬送器２の制御システムを受け付けなくてもよい。
【００３５】
貯蔵システム１の容量を最適に利用するために、マスタ制御システムは、貯蔵格子８の上方位置に対するコンパートメント１８の位置を検出するセンサに接続される。そして、マスタ制御システムは、容器４をチェーンのコンパートメント１８に積載またはコンパートメント１８から搬出するロボット搬送器２の位置に対して可動チェーンの速度を制御してもよい。このようにして、可動チェーンの各コンパートメント１８の積載／搬出および利用の最適速度がもたらされる。
【００３６】
マスタ制御システムは、いくつかの他の制御システムに接続されている。上記したように、各ロボット搬送器２の移動および動作を制御する第１の制御システムと、可動チェーン１２の動きを制御する第２の制御システムとに接続されている。さらに、貯蔵格子８における貯蔵容器４の位置、及び目録を監視する貯蔵制御および通信システムに接続されている。
【００３７】
マスタ制御システムで動作するソフトウェアは、マスタシステムに接続された全てのシステムからの入力を受け取り、そうした入力データ制御に基づいて、容器４の供給／搬送ステーションへの移送、又は容器４の供給／搬送ステーションからの移送の最適効率のため、連続チェーンの動きを制御する。
【００３８】
貯蔵格子８の頂部を移動するロボット搬送器２は、搬送器２の本体側に配置された容器４をピックアップし、運搬し、そして置くためのホイスティングギヤを備えてもよい。この構造は、２つの列の領域をカバーしてもよい。こうした搬送器２が容器４をチェーンのコンパートメント１８に積載する、又はコンパートメント１８から搬出するときには、搬送器２の本体は、コンパートメント１８を有する連続チェーンを担持する列に接した列上に配置されるとよい。
【００３９】
より少ない面積を必要とする別の実施形態では、ロボット搬送器２は、ロボット搬送器２の本体に一体化されたホイスティングギヤを備えてもよい。この構造は、１つの列の領域をカバーしてもよい。こうした搬送器２が容器４をチェーンのコンパートメント１８に積載する、又はコンパートメントから搬出するときには、搬送器２の本体は、コンパートメント１８を有する連続チェーンを担持する列の上に配置されるとよい。１つの列のみの領域をカバーする搬送器２は、搬送器２の接するすべての列に他の搬送器２がアクセスできるという、より柔軟な解決策を提供する。
【００４０】
両方のタイプのロボット搬送器２は、本発明による貯蔵システム１において動作することができ、これらの組み合わせも本発明に含まれる。
【００４１】
本発明による完全に動作するシステムでは、連続チェーンの速度、開始、及び停止は、容器４をピックアップして搬送するロボット搬送器２の位置に応じて調整される。
【００４２】
貯蔵システムで使用される容器リフト装置の数を最小限に減らし、容器を供給ステーションとの間で受け渡しする能力を増加すらすることによって、本発明は、従来の解決方法よりも迅速でコスト効率の高い解決策を提供する。
【図１】
2019501845.tif 000003
【図２】
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【国際調査報告】
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