(57)【要約】      （修正有）【課題】比較的簡単な構成の位置センサを用いて、自動演奏ピアノの鍵の打鍵動作を静止させることができるようにする。【解決手段】自動演奏ピアノは、鍵１と、鍵１を駆動するソレノイド６と、鍵１の操作位置を不連続的に検出する位置センサ２５と、再生すべき演奏情報に基づき、少なくとも、鍵１の操作位置を指示する位置目標値ｒｘを生成する目標値生成手段５０と、位置センサ２５の出力ｙｘと位置目標値ｒｘの偏差に基づき、該位置目標値ｒｘが指示する位置の近傍の領域内で鍵１の動きを静止させるよう、ソレノイド６をサーボ制御する制御手段（フィードバックループ）を備える。これにより、比較的簡単な構成の位置センサ２５であっても、鍵１の打鍵動作を静止させることができるようになる。【選択図】図５
2006235216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
演奏操作子と、
前記演奏操作子を機械的に駆動するための駆動手段と、
前記演奏操作子の操作位置を不連続的に検出する位置検出手段と、
再生すべき演奏情報に基づき、少なくとも、前記演奏操作子の操作位置を指示する位置目標値を生成する目標値生成手段と、
前記検出手段から出力される検出信号と前記位置目標値の偏差に基づき、該位置目標値が指示する位置の近傍の所定領域内で該演奏操作子の動きを静止させるよう、前記駆動手段をサーボ制御する制御手段と
を含むことを特徴とする楽器演奏の再生駆動装置。
【請求項２】
前記位置検出手段は、前記演奏操作子の可動領域において少なくとも１箇所の位置検出点を有し、該演奏操作子の操作位置を、該位置検出点に対する相対的位置として検出するものであり、
前記目標値生成手段において生成する目標値は、少なくとも、前記位置検出点に対応する位置を指示する位置目標値であり、
前記制御手段における前記サーボ制御は、生成された位置目標値に対応する前記位置検出点を含む前記近傍の所定領域内で前記演奏操作子を往復動作させることで、該演奏操作子の動きを擬似的に静止させる制御であることを特徴とする請求項１に記載の楽器演奏の再生駆動装置。
【請求項３】
前記演奏操作子又は前記駆動手段の動きに応じた速度を検出する速度検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記位置検出手段及び前記速度検出手段の出力をフィードバック信号として使用して、前記駆動手段をサーボ制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の楽器演奏の再生駆動装置。
【請求項４】
前記制御手段において、専ら位置成分のサーボ制御により前記演奏操作子の動きを静止させる静止制御モードと、専ら速度成分のサーボ制御により該演奏操作子の通常通り動かす通常制御モードとで、動作モードを切り替える手段を更に備えることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の楽器演奏の再生駆動装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れかに記載の楽器演奏の再生駆動装置を備えることを特徴とする鍵盤楽器。
【請求項６】
請求項１乃至４の何れかに記載の楽器演奏の再生駆動装置を備えることを特徴とする自動演奏ピアノ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、演奏操作子の機械的な駆動を、再生すべき演奏情報に基づき電気的に制御する手段を備えた楽器演奏の再生駆動装置に関し、詳しくは、該演奏操作子の再生駆動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる自動演奏ピアノには、鍵の動きを検出するためのキーセンサ（光学式センサ）とハンマの動きを検出するハンマセンサと、鍵に対応して設けられた電磁ソレノイドのプランジャの動きを検出するプランジャセンサとを備えたものがあった。この種の自動演奏ピアノとして、前記キーセンサと前記ハンマセンサの出力信号を、当該自動演奏ピアノで行われたピアノ演奏を表す演奏情報の生成に使用し、前記プランジャセンサの出力信号を再生すべき演奏情報に基づくソレノイドのサーボ駆動制御に使用するものがあった（例えば、下記特許文献１を参照）。前記特許文献１に記載の自動演奏ピアノにおいては、プランジャセンサとしては例えばＭＭ（ムービングマグネット）型センサのような速度連続センサが適用される。また、キーセンサとしては鍵動作に追従するシャッタ構造を有する光センサを適用し、該キーセンサにより離鍵速度及び離鍵時刻を検出していた。前記特許文献１に記載の自動ピアノは、所謂ハーフストロークによる打鍵動作（なお、この明細書において、打鍵動作は押鍵動作と離鍵動作とからなる動作を指す）の再現を目的とし、以って、演奏の微妙なニュアンスを表現できたものである。
【特許文献１】特開平７−１７５４７１号公報
【０００３】
ところで、ピアノの打鍵動作乃至ピアノの奏法の１つとして、押鍵動作又は離鍵動作の途中で鍵の動きを静止させるピアノ奏法(打鍵の静止制御）がある。例えば、鍵を任意の深さまで押し込んで、適宜の時間押鍵を静止した後に、再び押し込む、或いは、鍵を離す打鍵動作などが、この打鍵の静止制御に相当する。上記特許文献１等に示された速度センサ（プランジャセンサ）の出力をフィードバック信号として使用するサーボ駆動制御では、速度センサの出力特性の不所望な変動（温度ドリフトやＯＰアンプのオフセット等）の影響などがあり、打鍵の静止制御を実現することができなかった。
従来から知られる自動演奏ピアノの再生駆動制御（サーボ制御）の構成により上記の打鍵静止制御を実現するには、例えば鍵の位置を連続的に検出する鍵位置連続センサのように高度な位置連続量センサをフィードバックセンサとして適用する必要があった。しかしながら、そのような高度な位置連続量センサは比較的高価であり、ピアノ鍵盤の各鍵（典型的には８８鍵）にそのような高価なセンサを装備することはコストが嵩んでしまう、という不都合がある。
【０００４】
従来から知られる鍵の位置を検出するセンサとして構成が比較的簡単なものに、鍵の連続的なストローク変位を不連続的（離散的）に検出するものがある。例えば、鍵のストローク範囲（レスト位置：押し込み量なしの状態からエンド位置：鍵を押し切った状態までの範囲）において、所定の複数の箇所に位置検出点（接点）を設定し、鍵の連続的な操作変位を、該所定の複数の接点の位置に基づく離散的区間毎に認識するタイプの位置センサ（以下、このタイプのセンサを「接点型位置センサ」と称する）がある。例えば、レスト位置からエンド位置の間に「接点」が１つ設定されたキーセンサであれば、当該センサの出力信号として、鍵がレスト位置から該接点までの区間にあるとき信号「００」を出力し、鍵の位置が該接点の設定位置を通過して、前記接点の位置からエンド位置までの区間にあるとき信号「０１」を出力することができる。この種の比較的簡単な構成の接点型位置センサは低コストという利点はあるが、緻密で高精度な位置情報が要求されるサーボ制御のフィードバック信号としての使用などには不向きであり、上記の打鍵静止制御など、高度な再生制御に応用することはできなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、比較的低廉簡素な位置センサを用いて鍵（演奏操作子）の打鍵動作を静止させることができるようにした楽器演奏の再生駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、演奏操作子と、前記演奏操作子を機械的に駆動するための駆動手段と、前記演奏操作子の操作位置を不連続的に検出する位置検出手段と、再生すべき演奏情報に基づき、少なくとも、前記演奏操作子の操作位置を指示する位置目標値を生成する目標値生成手段と、前記検出手段から出力される検出信号と前記位置目標値の偏差に基づき、該位置目標値が指示する位置の近傍の所定領域で該演奏操作子の動きを静止させるよう、前記駆動手段をサーボ制御する制御手段とを含むことを特徴とする楽器演奏の再生駆動装置である。
【０００７】
また、この発明に係る前記楽器演奏の再生駆動装置において、前記位置検出手段は、前記演奏操作子の可動領域において少なくとも１箇所の位置検出点を有し、該演奏操作子の操作位置を、該位置検出点に対する相対的位置として検出するものであり、前記目標値生成手段において生成する目標値は、少なくとも、前記位置検出点に対応する位置を指示する位置目標値であり、前記制御手段における前記サーボ制御は、生成された位置目標値に対応する前記位置検出点を含む前記近傍の所定領域内で前記演奏操作子を往復動作させることで、該演奏操作子の動きを擬似的に静止させる制御であってよい。
また、前記楽器演奏の再生駆動装置において、前記演奏操作子又は前記駆動手段の動きに応じた速度を検出する速度検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記位置検出手段及び前記速度検出手段の出力をフィードバック信号として使用して、前記駆動手段をサーボ制御するもとして構成することが可能である。更に、前記楽器演奏の再生駆動装置は、前記制御手段において、専ら位置成分のサーボ制御により前記演奏操作子の動きを静止させる静止制御モードと、専ら速度成分のサーボ制御により該演奏操作子の通常通り動かす通常制御モードとで、動作モードを切り替える手段を更に備えていてよい。
【０００８】
また、この発明は上記に記載の楽器演奏の再生駆動装置を備える鍵盤楽器又は自動演奏ピアノとして構成及び実施することができる。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によれば、楽器演奏の再生駆動装置は、所定の動作範囲内で動く演奏操作子と、前記演奏操作子を機械的に駆動するための駆動手段と、前記演奏操作子の操作位置を不連続的に検出する位置検出手段と、再生すべき演奏情報に基づき、少なくとも、前記演奏操作子の操作位置を指示する位置目標値を生成する目標値生成手段と、前記検出手段から出力される検出信号と前記位置目標値の偏差に基づき、該位置目標値が指示する位置の近傍の領域内で該演奏操作子の動きを静止させるよう、前記駆動手段をサーボ制御する制御手段とを備えることで、演奏操作子の動きを任意の位置で静止させることができるようになる。前記演奏操作子は例えば自動演奏ピアノの鍵やペダル等である。位置検出手段としては、鍵の連続的変位を不連続的（離散的）に検出するセンサ、即ち前述の「接点型位置センサ」を適用可能である。この発明によれば、接点型位置センサのように、比較的簡単な構成のセンサを用いて打鍵静止制御のように高度な再生制御が可能となる。従って、この発明によれば、接点型位置センサのように比較的構成簡素且つ価格低廉なセンサを搭載した低コスト、低価格な自動演奏ピアノにおいても、打鍵の静止制御が実現できるようになるという優れた効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照してこの発明の一実施例について説明する。一例として、この発明に係る楽器演奏の再生駆動装置を自動演奏ピアノに適用した例を示す。
【００１１】
図１は、この実施例に係る自動演奏ピアノの概要構成図であり、機械的な発音機構の要部と共に、電気的制御系に関る機能ブロックの要部を抽出して示している。図１に示すように、自動演奏ピアノは、機械的な発音機構として、複数（例えば８８個）の鍵１と、該鍵１の運動をハンマに伝達するためのアクション機構２と、対応する鍵１の運動に連動して打弦動作するハンマ３と、該ハンマ２によって打撃される弦４と、弦４の振動を止めるためのダンパ５とを含む。鍵１は、バランスピンＰに貫通された位置を凡その支点として、上下揺動可能に支持されており、非押鍵時（外力を加えない状態）では図１において実線で示すレスト位置（ストローク量０ｍｍの位置）にあり、打鍵操作（押鍵及び離鍵）に応じて、前記レスト位置からエンド位置（図において２点鎖線で示す位置：この実施例では前記レスト位置から１０ｍｍ押し込んだ位置）の間で上下にストロークする。鍵１の後端下面側には、該鍵１を自動的に打鍵するための駆動手段（アクチュエータ）として、電磁ソレノイド６が具備されている。これらの構成は、一般的な自動演奏ピアノと概ね同様である。
【００１２】
当該自動演奏ピアノには、該ピアノの各鍵１に対応して、鍵１の操作位置を不連続的に検出するキーセンサ２５が配設されている。この実施例では、キーセンサ２５は、Ｋ１〜Ｋ４の４点の位置検出点（接点）を有する「接点型位置センサ」によって構成される。図２は、キーセンサ２５の接点Ｋ１〜Ｋ４と鍵１の動作位置の対応関係を示す概念図である。同図において、レスト位置Ｒにある鍵を符号１で示し、エンド位置Ｅにある鍵を符号１´で示す。図２に示すとおり、鍵１のストローク範囲（レスト位置Ｒ〜エンド位置Ｅ）には、第１の接点Ｋ１、第２の接点Ｋ２、第３の接点Ｋ３及び第４の接点Ｋ４が適宜の間隔に分散して設定されている。このキーセンサ２５は、鍵１の各接点位置の通過乃至各接点位置への到達を検出し、鍵１の操作位置を前記接点Ｋ１〜Ｋ４に対する相対的位置として表す検出信号（アナログ信号）を出力する。言い換えれば、キーセンサ２５の出力は、鍵１の連続的な変位に対して、各接点位置に応じた離散的（不連続的）な値として表現されることになる。なお、この実施例においてキーセンサ２５は、少なくとも、ストローク範囲中に設定された位置検出点（接点）を鍵が通過したことを検出できる構成であれば、光学式その他従来から知られる適宜の可能な形式で構成されてよい。この種の「接点型位置センサ」は比較的に簡単な構成であり、低コストで用意できるという利点がある。
【００１３】
図１において、電磁ソレノイド６は、周知の通り、ヨーク内に配置されたコイルと、該コイル軸心内において双方向的に直線移動可能に挿入された棒状のプランジャ６ａとを有しており、該プランジャ６ａの先端部が鍵１の後端下面部に当接される。該ソレノイド６は制御系から与えられる励磁電流に基づき駆動され、該ソレノイド６の駆動に応じてプランジャ６ａは上方に突出変位し、対応する鍵１の後端を打撃する。このプランジャ６ａの突出変位に応じて、該駆動されたソレノイド６に対応する鍵１が押鍵駆動される。
【００１４】
ソレノイド６には、プランジャ６ａの動きを検出するためのプランジャセンサ３５が具備される。プランジャセンサ３５は、この例ではプランジャ６ａの動作速度を検出する適宜の速度センサ（例えばムービングマグネット型の速度センサ）によって構成されており、ソレノイド６の駆動時のプランジャ６ａの移動速度に応じた検出信号（アナログ信号）を出力する。プランジャセンサ３５の出力は、後述するサーボコントローラ１２に供給され、演奏情報再生時のサーボ制御のフィードバック信号の１つとして利用される。なお、プランジャセンサ３５として適用可能なムービングマグネット型の速度センサの構成自体は公知なので、その構成の詳細な説明は省略する。なお、プランジャセンサ３５は、ムービングマグネット型に限らず、その他適宜の速度センサによって構成されてもよい。
【００１５】
なお、当該自動演奏ピアノにおいて、ハンマ３の動作を検出するハンマセンサ２６が設けられてよい。ハンマセンサ２６の構成は従来から知られる適宜の構成を採用してよい。該ハンマセンサ２６の出力は後述する記録制御部２８に供給され、演奏録音時の演奏情報の生成処理に際して利用されてよい。なお、ハンマセンサ２６を具備しなくとも、この発明の実施例の実施には差し支えない。
【００１６】
図３は、図１に示す自動演奏ピアノの電気的なハードウェア構成の概略を示すブロック図である。図３に示すように当該自動演奏ピアノは、ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２及び記憶装置４３を含み、各装置間がデータ及びアドレスバス４６を介して接続される。ＣＰＵ４０は、当該自動演奏ピアノの全体的な動作を制御するとともに、演奏情報の再生処理や、鍵の操作に応じた演奏情報の記録（演奏録音）処理等の各種信号処理を実行する。ＣＰＵ４０が実行する各種処理の制御プログラムは、例えばＲＯＭ４１内に記憶されていてよい。ＲＡＭ４２は、ＣＰＵ４０のワークエリアとして使用され、前記各種処理の実行中に発生した各種データや各種パラメータや、センサ出力信号のバッファ等に利用されてよい。また、記憶装置４３は、後述の演奏録音処理によって生成した演奏情報を書き込むことや、演奏情報再生時に使用する演奏情報の記憶しておくこと等に利用されるものであり、ハードディスク、フレキシブルディスク又はフロッピー（登録商標）ディスク、コンパクトディスク（ＣＤ‐ＲＯＭ、ＣＤ‐ＲＡＭ）、光磁気ディスク（ＭＯ）、ＺＩＰディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、半導体メモリ等、適宜の記憶媒体で構成してよい。
【００１７】
入出力インターフェース（Ｉ／Ｏ）４４はＡＤ変換器を含み、キーセンサ２５、プランジャセンサ３５或いはハンマセンサ２６から出力される検出信号（アナログ信号）は、当該Ｉ／Ｏ４４を介してディジタル信号に変換されてＣＰＵ４０へ出力される。ＣＰＵ４０では所定のクロックタイミング毎に各センサの出力に基づき鍵１の位置情報とプランジャ６ａの速度情報とを夫々取得する処理を行う。なお、ハンマセンサ２６（図１参照）もまた、Ｉ／Ｏ４４に接続されてよいが、この発明の実施に必須ではないので、図示及び説明の便宜上省略した。
また、後述する演奏情報再生時にＣＰＵ４０において生成されるソレノイド駆動信号は、ＰＷＭ発生器４５を介してＰＷＭ形式の電流信号（以下ＰＷＭ信号と略称）に変換され、ソレノイド６に出力される。なお、当該自動演奏ピアノには、この他にも操作者（ユーザ）が動作モードの選択等を行うための操作子群や該操作子等を駆動、検出するための機構、その機構を制御するためのソフトウェアや、適宜の外部機器やインターネット等の通信ネットワークに接続するためめの通信インターフェース等が具備されてよい。
【００１８】
当該自動演奏ピアノにおいて実行される演奏録音動作及び演奏情報の再生動作の概略について説明する。図１において、再生前処理部１０、モーションコントローラ１１及びサーボコントローラ１２は演奏情報の再生処理に関るモジュールに相当し、また、演奏記録部２８及び記録後処理部２９は演奏録音処理に関るモジュールに相当する。これら各モジュールが担う演算処理等の各種動作は、ＣＰＵ４０が実行するソフトウェアプログラムによって実施される。
【００１９】
演奏記録部２８では、ハンマセンサ２６やキーセンサ２５から出力された検出信号に基づき演奏情報の生成・記録処理を行う。すなわち、演奏者が行ったピアノ演奏に応じた鍵１やハンマ３の動きをキーセンサ２５やハンマセンサ２７が検出して、該検出信号に基づき打弦動作や鍵操作に関する種々の情報を取得し、それに基づき演奏者によるピアノ演奏の演奏内容を表す演奏情報（例えば、ＭＩＤＩデータ）を生成する。生成された演奏情報は、記録後処理部２９において適宜正規化処理された後に、例えば、適宜の記憶装置４３（図２参照）に記録されうる。ここで前記正規化処理とは、ピアノの個体差を吸収するための処理であり、該種々の物理情報は、各ピアノにおけるセンサの位置や、構造上の違い、あるいは、機械的誤差によって固有の傾向を持つので、標準となるピアノを想定して、そのピアノにおける打弦時刻・打弦速度等に変換するための処理である。
【００２０】
再生前処理部１０では、記憶装置４３（図３参照）や、図示しないリアルタイム通信装置等から供給される演奏情報（例えばＭＩＤＩデータ）に対して適宜の正規化や単位合わせ（例えば、後述の鍵の軌道を表現するための単位に合わせる）等を行い、再生すべき鍵１の軌道を生成する条件となるデータ（これを「再生データ」と呼ぶ）を得る。再生データのデータフォーマットの一例を図４に示す。再生データは、例えば時刻情報ｔと、位置情報ｘ、速度情報ｖ及びキーナンバＫｎから成る。モーションコントローラ１１は、前記再生データに基づき再生すべき軌道を指示するための軌道リファレンスｒｅｆ（軌道目標値）を生成するモジュールである。サーボコントローラ１２は、前記軌道リファレンスｒｅｆと、プランジャセンサ３５及びキーセンサ２５の出力信号に基づくフィードバック信号とを用いて、ソレノイド６を駆動するための制御信号（励磁電流）ｕを生成し、該ソレノイド６のサーボ駆動を制御する。なお、上記の演奏情報の軌道生成のアルゴリズムの詳細については、例えば上記特許文献１等の記載に詳しい。
【００２１】
この実施例においては、前記サーボコントローラ１２において、鍵を駆動するためのサーボ制御として、通常のサーボ駆動制御（通常打鍵制御：通常制御モード）と打鍵を静止させる制御（打鍵静止制御：静止制御モード）の２通りの制御を切り替えて実行することに特徴があり、詳しくは後述する打鍵静止制御により、比較的簡単な構成の接点型センサを位置センサとして用いた構成であっても打鍵静止という高度な制御が可能となる。以下、この実施例に係るサーボ制御（通常打鍵制御と打鍵静止制御）の処理例についてより詳細に説明する。
【００２２】
図５は、当該自動演奏ピアノにおけるサーボ制御の制御構成を機能的に示すブロック図である。以下、この発明に係るサーボ制御の一例について説明する。図５において、フィードバックループにおける各種演算処理（図１のサーボコントローラ１２における処理）は、ＣＰＵ４０が実行するソフトウェアプログラムによって実施される。また、図５において、図１〜図４で既に示した要素については、同一の符号を付与して適宜説明を省略する。なお、同図においてＡＤ変換部４４は図３における入出力インターフェースに相当する。
【００２３】
目標値生成部５０は、前記モーションコントローラ１１で生成した軌道リファランスが供給され、該供給された軌道リファランスに基づき、或る時刻ｔにおける位置目標値ｒｘ及び速度目標値ｒｖを生成し、該生成した目標値（ｒｖ及びｒｘ）は、所定のサンプル時間（例えば１ｍｓ毎）に従って後段に並行に送出される。速度目標値ｒｖは、或る時刻における打鍵速度を例えばミリメートル毎秒単位で記述したデータである。位置目標値ｒｘは該或る時刻における鍵の位置を表すデータであるが、この実施例において位置目標値ｒｘとしては、レスト位置、エンド位置及びセンサの接点位置Ｋ１〜Ｋ４に対応する６値のデータが与えられる。
【００２４】
接点型の位置センサ（キーセンサ）２５は、鍵１の操作位置ｙｋに基づく出力信号を出力する。前記センサ２５の出力信号は、鍵１の操作位置ｙｋを、キーセンサ２５の４点の検出点（接点）Ｋ１〜Ｋ４に基づく離散的（不連続的）なストローク位置として示す情報「接点情報」である。カウント部５１は前記出力信号ｙｄに基づきキーセンサのカウント値ｙｘｄを出力する。位置正規化部５２は、所定の位置正規化処理により供給されたカウント値ｙｘｄに基づく位置正規化値ｙｘを出力する。位置正規化値ｙｘは、位置サーボ系のフィードバック信号として比較部５３に負帰還入力される信号（位置値）である。なお、位置正規化部５２における位置正規化処理の詳細は後述する。
位置成分制御部（位置増幅部）５４は、比較部５３から出力される位置目標値ｒｘと位置正規化値ｙｘの偏差ｅｘをゲイン値Ｋｘで増幅し、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅを出力する。詳しくは後述するようにゲイン値Ｋｘは、速度目標値ｒｖに応じて「０」又は所定の値の何れかに選択的に変更される。操作量ｒｖｅは、加算器５５において速度目標値ｒｖと一本化される。
【００２５】
速度サーボ系の構成要素について簡単に説明する。速度センサ（プランジャセンサ）３５は、ソレノイド６の速度ｙｍに基づくアナログ速度信号ｙｖａを出力する。アナログ速度信号ｙｖａは、ＡＤ変換部４４でディジタル速度信号ｙｖｄに変換される。正規化部５６は所定の正規化処理によりディジタル速度信号ｙｖｄを正規化した値「速度値ｙｖ」を生成する。前記所定の正規化処理は、例えば、ディジタル速度信号ｙｖｄの記述単位を速度目標値ｒｖの記述単位（例えばミリメートル毎秒単位）に換算する処理や、各装置個体に固有の値ずれの補正などである。速度値ｙｖは速度サーボ系のフィードバック信号として比較部５７に負帰還入力される。また、比較部５７には加算器５５の出力が速度目標値ｒｖｃとして入力される。速度増幅部５８は、比較部５７から出力される目標値ｒｖｃと速度値ｙｖの偏差ｅｖを所定のゲイン値Ｋｖで増幅し、制御信号（操作量）ｕを出力する。そして、ＰＷＭ発生器２５において該制御信号ｕをＰＷＭ信号（励磁電流）に変換し、該ＰＷＭ信号に従ってソレノイド７が駆動される。
【００２６】
位置増幅部５４のゲイン値Ｋｘは、供給された速度目標値ｒｖに応じて下記のように変更される：
・ｒｖ≠０ならば、Ｋｘ＝０であり、これは通常打鍵制御である。
・ｒｖ＝０ならば、Ｋｘは所定の値であり、これは打鍵静止制御である。
言い換えれば、位置増幅部５４では速度目標値ｒｖが０か否かに応じて、当該サーボ系の制御を「通常制御モード」と「打鍵の静止制御モード」で、動作モードを切り替える手段として機能する。
鍵１を通常通り打鍵駆動させる場合（速度目標値ｒｖ≠０）には、位置増幅部５４において、位置偏差ｅｘにゲイン値Ｋｘとして値「０」を乗算することで、位置増幅部５４の出力（位置サーボ結果の操作量）ｒｖｅを「０」にする。従って、加算器５５において速度目標値ｒｖと操作量ｒｖｅを一本化しても、該速度目標値ｒｖには影響を与えない（位置成分のフィードバックが無効になる）。よって、速度サーボ制御のみで打鍵駆動を行わせることができる。
一方、鍵１を打鍵静止制御したい場合（速度目標値ｒｖ＝０）は、位置偏差ｅｘに所定のゲイン値Ｋｘを乗算して、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅを得る。この場合、加算器５５において入力される速度目標値ｒｖは０であるから、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅが新たな速度目標値ｒｖｃとして該加算器５５から出力される。従って、速度サーボ系には、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅが目標値として与えられることになる。
【００２７】
図６は、位置正規化部５２における位置正規化処理のアルゴリズムを説明するための図であって、前記キーセンサ２５の出力信号ｙｄと、キーセンサのカウント値ｙｘｄと、位置正規化値ｙｘの対応関係の一例を示す表である。図６に示すとおり、この実施例において、センサ２５の接点Ｋ１〜Ｋ４の設定位置（接点位置）は、Ｋ１＝レスト位置から２．７ｍｍ下がった位置、Ｋ２＝レスト位置から４．５ｍｍ下がった位置、Ｋ３＝レスト位置から６．３ｍｍ下がった位置、Ｋ４＝レスト位置から８．１ｍｍ下がった位置に、夫々設定される。キーセンサ２５の出力信号ｙｄは、鍵１の接点Ｋ１〜Ｋ４の通過を表す情報（接点情報）である。カウント部５１は該出力信号ｙｄに基づきキーセンサのカウント値ｙｘｄを出力する。図に示す通り、カウント値ｙｘｄは、鍵１の接点Ｋ１〜Ｋ４の通過をトリガとして値が変化する。すなわち、鍵１の位置がＫ１未満（レスト位置〜Ｋ１）であればｙｘｄ＝０が出力され、鍵１の位置がＫ１〜Ｋ２の区間にあればｙｘｄ＝１が出力され、鍵１の位置がＫ２〜Ｋ３の区間にあればｙｘｄ＝２が出力され、鍵１の位置がＫ３〜Ｋ４の区間にあればｙｘｄ＝３が出力され、鍵１の位置がＫ４以上（Ｋ４〜エンド位置）の区間にあればｙｘｄ＝４が出力される。すなわち、カウント値ｙｘｄは、４点の検出点（接点）Ｋ１〜Ｋ４に基づきストローク範囲を区分した複数の区間のうち、どの区間に鍵の操作位置があるのかを示す情報となる。
位置正規化値ｙｘは、キーセンサ２５に出力に基づくフィードバック信号として位置サーボ系にフィードバックされる位置値（例えばミリメートル単位で表現した位置情報）である。位置正規化値ｙｘの各値Ｘ０〜Ｘ４は、カウント値ｙｘｄ＝０〜４が表す鍵の各区間内の所定のストローク位置を示す値である。制御系では、この位置正規化値ｙｘの値を鍵１の現在の位置と見做す（鍵の見做し位置）。この実施例では、位置正規化値ｙｘ＝Ｘ０は鍵１のストローク位置１．８ｍｍの位置を示し、位置正規化値ｙｘ＝Ｘ１は鍵１のストローク位置３．６ｍｍの位置を示し、位置正規化値ｙｘ＝Ｘ２は鍵１のストローク位置５．４ｍｍの位置を示し、位置正規化値ｙｘ＝Ｘ３は鍵１のストローク位置７．２ｍｍの位置を示し、位置正規化値ｙｘ＝Ｘ４は鍵１のストローク位置９．０ｍｍの位置を示す。すなわち、この例では、各位置正規化値ｙｘの値としては、対応する接点位置Ｋ１〜Ｋ４に対して±０．９ｍｍの位置値が設定される。この位置正規化値ｙｘによれば、例えば、カウント値ｙｘｄ＝０であれば、実際の鍵１の動作位置が０ｍｍ〜２．７ｍｍのどこにあろうとも、位置正規化値＝Ｘ０（ストローク位置１．８ｍｍ）の位置が鍵１の現在位置として認識されることになる。なお、カウント値ｙｘｄに基づき位置正規化値ｙｘ（値Ｘ０〜Ｘ４）を出力する方法は、データテーブルの参照或いは適宜の演算等、適宜の方法によって実現されてよい。
【００２８】
上記のサーボ構成に従う演奏情報の再生処理の手順の一例について、図７のフローチャートを参照して説明する。
或る曲についての再生スタートの指示がユーザにより行われると、演奏情報の再生処理が開始する（ステップＳ１）。再生スタートの指示は、例えば自動演奏ピアノのコントローラ等に具えた再生スタートスイッチによって行えるよう構成してよい。ステップＳ２において、再生すべき曲の演奏情報（ＭＩＤＩ演奏情報）を取得する。該再生すべき曲の演奏情報は、記憶装置４３（図３参照）や、図示しないリアルタイム通信装置等から供給されてよい。ステップＳ３において、前記取得した演奏情報に基づき軌道リファランスを生成する。軌道リファランスは、駆動すべき鍵のキーナンバ、時刻情報、各時刻の速度目標値ｒｖ、該各時刻の位置目標値ｒｘを含む。なお、軌道リファランス生成のアルゴリズムの詳細については、例えば上記特許文献１等の記載に詳しい。
【００２９】
上記生成される軌道リファランスは、再生すべき鍵１の軌道を指示するデータであり、速度目標値ｒｖと位置目標値ｒｘは、該軌道を再現するために各時刻において鍵１に与えるべきべき打鍵速度と動作位置とに対応している。ここで、この実施例に係る打鍵静止制御を行いたい場合には、鍵１の動作が一時停止されるので、速度目標値ｒｖ＝０とし、位置目標値ｒｘとしては、鍵１を静止させたい位置に最も近いセンサ接点位置Ｋ１乃至Ｋ４の何れかの値を出力する。
【００３０】
ステップＳ４において、速度目標値ｒｖ＝０か否かによって、サーボ制御として、通常の打鍵制御を行うか、この実施例に係る打鍵静止制御を行うかの切替判断をする。通常の打鍵制御の場合（ステップＳ４のｙｅｓ）、ステップＳ５において通常打鍵制御を行う。打鍵静止制御の場合（ステップＳ４のｎｏ）、ステップＳ６において打鍵静止制御を行う。
【００３１】
そして、ステップＳ７において、再生すべき曲の演奏情報が終了するまで上記ステップＳ２〜Ｓ６の処理を繰り返すよう処理している。
【００３２】
図８（ａ），（ｂ）を参照して、前記ステップＳ５の通常打鍵制御と前記ステップＳ６の打鍵静止制御の手順の一例について夫々説明する。（ａ）のフローチャートは打鍵静止制御の手順の一例を示す。（ｂ）のフローチャートは通常打鍵制御の手順の一例を示す。
【００３３】
先ず、打鍵静止制御の手順の一例について説明をする。前述の通り、この場合には、速度目標値ｒｖ＝０であり、位置目標値ｒｘは、鍵１を静止させるべき位置に最も近いセンサ接点位置Ｋ１乃至Ｋ４の何れかの値を出力する。図８（ａ）に示すように、ステップＳ１０では、駆動すべき鍵１に対応するキーセンサ２５（図１を参照）の出力信号ｙｄを取り込み、ステップＳ１１において、前記取り込んだ出力信号ｙｄに基づきカウント部５１からカウント値ｙｘｄを出力する。ステップＳ１２では出力したカウント値ｙｘｄに基づく位置正規化値ｙｘを得る（図６参照）。この位置正規化値ｙｘが位置サーボ制御のフィードバック信号である。ステップＳ１３では、位置正規化値ｙｘと位置目標値ｒｘの偏差（位置偏差）ｅｘを求める。前述の通り、この実施例においては、位置目標値ｒｘとしてはセンサ２５の接点位置の情報が与えられ、また、位置正規化値ｙｘは対応する接点位置に対して±０．９ｍｍの位置値が与えれている。すなわち、位置正規化値ｙｘは典型的には目標値（接点位置の情報）に対して＋０．９又は−０．９の２値の何れかの値が出力されることになる。ステップＳ１４では、偏差ｅｘを所定のゲイン値Ｋｘで増幅し、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅを得る。打鍵静止制御では速度目標値ｒｖ＝０なので、前記操作量ｒｖｅがそのまま速度フィードバック制御の目標値となる（ステップＳ１５）。詳しくは後述の軌道図から明らかになるが、位置のフィードバック信号（位置正規化値ｙｘ）が目標値（接点位置の情報）に対して正か負かの２値の何れかとして与えられることで、位置目標値ｒｖが指示する位置の近傍の領域内で鍵の動きを静止（擬似的に静止）させる制御が可能となっている。
【００３４】
ステップＳ１６以降では、前記ステップＳ１５で取得した操作量ｒｖｅを目標値として、通常の速度サーボ制御を行う。すなわち、ステップＳ１６において、プランジャセンサ３５の出力信号ｙｖａをＡＤ変換し、ステップＳ１７において、該ＡＤ変換後のディジタル信号ｙｖｄに対して所定の正規化処理を行う。該正規化処理は例えば、ディジタル速度信号ｙｖｄの記述単位を速度目標値ｒｖの記述単位（例えばミリメートル毎秒単位）に換算する処理や、各装置個体に固有の値ずれの補正などである。この正規化処理により速度値ｙｖを得る（ステップＳ１８）。ステップＳ１９では前記ステップＳ１５で取得した速度目標値（位置サーボの操作量）ｒｖｃと前記速度値ｙｖの偏差ｅｖを求める。ステップＳ２０では該偏差ｅｖを所定のゲイン値Ｋｖで増幅して、制御信号（速度サーボの操作量）ｕを得る。そして該制御信号ｕに応じたソレノイド励磁電流（ＰＷＭ信号）を発生し（ステップＳ２１）、該ＰＷＭ信号に基づきソレノイド６を駆動する（ステップＳ２２）。
【００３５】
図８（ｂ）は、図７のステップＳ５の通常打鍵制御の手順の一例を示す。同図において、ステップＳ３０〜Ｓ３３の処理は前記図８（ａ）のステップＳ１０〜Ｓ１３の処理と概ね同様な動作であり、また、ステップＳ３６〜Ｓ４２の速度サーボの動作もまた、前記図８（ａ）のステップＳ１６〜Ｓ４２と概ね同様であるため、その説明は既述を援用して適宜省略する。通常打鍵制御では、速度目標値ｒｖとして何らかの値が与えられる（ｒｖ≠０）ため、位置増幅部５４のゲイン値Ｋｘを０としている。従って、ステップＳ３４では、位置目標値ｒｘとキーセンサ２５の出力に基づく位置正規化値ｙｘの偏差ｅｘに「０」を乗じて、位置サーボの結果の操作量ｒｖｅが０となる。従って、速度目標値ｒｖが速度フィードバック制御の目標値となる（ステップＳ３５）。ステップＳ３６〜Ｓ４２の速度サーボ制御では、該速度目標値ｒｖとプランジャセンサ３５の出力（速度値ｙｖ）とに基づき速度サーボ制御を行う。
【００３６】
図９（ａ）は、上記図８（ａ）の手順に従って打鍵静止制御した際の鍵の軌道図の一例である。ここでは一例として位置目標値ｒｘとして「Ｋ２」を示す値（レスト位置から４．５ｍｍ下がった位置）が出力される例、すなわち、「Ｋ２」に対応する位置にて鍵１を静止させる制御例を示している。この実施例によれば、時刻ｔ１において速度目標値ｒｖ＝０となり、位置情報ｒｘとして所定の位置値Ｋ２が与えられると、図８（ａ）の手順に従って打鍵静止制御が行われる。当該打鍵静止制御では、鍵の実動作ｙｋの位置が接点位置Ｋ２を越えるまでは、フィードバック信号（位置正規化値）ｙｘとしてＸ１が出力され、位置Ｋ２まで緩やかに押し込むよう鍵１を押鍵駆動するようにサーボ制御が行われる。鍵の実動作ｙｋの位置が接点位置Ｋ２を越えると、位置正規化値ｙｘとしてＸ２が出力され、位置Ｋ２まで鍵１を戻すようにサーボ制御が行われる。そして、鍵１の位置がＫ２以下に戻ると、位置正規化値ｙｘとしてＸ１が出力され、鍵１を位置Ｋ２に向けて押し込むようにサーボ制御が行われる。以上の動作を繰り返すことで、鍵２の動作位置をＫ２付近に留めることができる。図９（ａ）において、時刻ｔ１〜時刻ｔ２の間におけるジグザグな鍵１の実動作ｙｋの軌道波形がこの実施例に係る打鍵静止を表す。同図から明らかな通り、鍵１の実動作ｙｋと、位置目標値ｒｖの位置Ｋ２の関係に応じて、位置のフィードバック信号（位置正規化値ｙｘ）が目標値（接点位置の情報）に対して正か負かの２値が交互に供給される。これにより、位置目標値ｒｖが指示する位置（接点Ｋ２の位置）を中心にした所定の領域内Ｘ１−Ｘ２内で鍵１を小幅に往復動作させ、任意の時間の間、打鍵動作を擬似的に静止させる制御が行われる。
図９（ｂ）は従来の速度サーボのみにより打鍵静止制御を試みた場合の軌道図である。（ｂ）に示す通り、従来の制御では、位置目標値ｒｘとして所定の位置値（Ｋ２に相当）を与え、速度目標値ｒｖを０としても、速度成分のフィードバックは厳密には０にならないのでドリフトが出てしまい制御が乱れるため、打鍵動作を静止状態にさせることができず、また、鍵をレスト位置に戻す精度も不十分であった。
これに対して、この実施例に係る図９（ａ）の軌道では、所望の静止位置（同図の例ではＫ２）近傍にて、任意の時間の間、擬似的な打鍵静止を実現することができ、また、その打鍵動作（押鍵と離鍵）に高精度で追従させることができるようなる。
【００３７】
図１０は、前記図５に示すサーボ制御のシステム構成の変更例である。なお、ここで、既に説明した構成要素については既述と同一の符号を付与し、その詳細な説明を適宜省略する。図１０において、目標値生成部５０は、目標値の１つとして、速度増幅部５８から出力される速度サーボの結果の操作量ｕｖに対して足しこむべき所定のバイアス電流目標値（固定操作量）ｒｕを出力している。前記固定操作量ｒｕは、与えられた軌道リファレンスに基づき設定される所定の電流値である。図１０に示す構成例では、位置サーボの結果として位置成分制御部（位置増幅部）５４から出力される操作量ｒｕｅが、加算器５９において前記固定操作量ｒｕに足し込まれる構成になっており、前記速度増幅部５８の後段の加算器６０において該加算器５９の出力ｒｕｃを速度サーボの操作量ｕｖに加算して、制御信号ｕを得ている。すなわち、前記固定操作量ｒｕを位置サーボの操作量ｒｕｅに応じて可変した値ｒｕｃに基づき制御信号ｕが可変されうるようになっている。打鍵静止制御の際（ｒｖ＝０）には、位置増幅部５４において位置偏差ｅｘに所定のゲイン値Ｋｘを乗算して、位置サーボの結果の操作量ｒｕｅを得ており、該位置サーボの操作量ｒｕｅが前記固定操作量ｒｕに対する加算値となる。一方、通常打鍵制御（ｒｖ≠０）の場合は、位置増幅部５４において位置偏差ｅｘに０を乗じて、位置サーボの結果の操作量ｒｕｅを０とする。この場合、加算器５９における固定操作量ｒｕに対する加算値が０となるので、固定操作量ｒｕの値がそのまま該加算器５９の出力ｒｕｃとなる（位置成分のフィードバックが無効になる）。よって、加算器６０から出力される制御信号ｕは、位置サーボの影響を受けない値となる。従って、上記の構成でも、図９（ａ）に示すような打鍵静止制御を実現することができる。
【００３８】
また、前記図５又は図１０に示す位置正規化部５２にて実行する位置正規化処理のアルゴリズムは前記図６に示す例に限定されない。図１１は前記位置正規化部５２にて実行する位置正規化処理のアルゴリズムの別の例を説明するための図である。キーセンサ２５の接点位置及び接点数やセンサの出力信号ｙｄとカウント値ｙｘｄの対応関係は図６と同様である。上記図６に示す例では、各位置正規化値Ｘ０〜Ｘ４は、カウント値ｙｘｄ＝０〜４に夫々対応しており、対応するカウント値ｙｘｄが表す鍵の各区間内における或る特定の位置を示す値であった。図１１の例では、更に、前記各区間における（すなわち各カウント値ｙｘｄに対応する）位置正規化値を、鍵１の移動方向（押鍵方向又は離鍵方向）に応じて区別している。具体的には、位置正規化値ｙｘとしては、カウント値ｙｘｄ＝０の区間にはＸ０１（ストローク位置２．１ｍｍ）、カウント値ｙｘｄ＝１の区間にはＸ１０（ストローク位置３．３ｍｍ）とＸ１２（ストローク位置３．９ｍｍ）、カウント値ｙｘｄ＝２の区間にはＸ２１（ストローク位置５．１ｍｍ）とＸ２３（ストローク位置５．７ｍｍ）、カウント値ｙｘｄ＝３の区間にはＸ３２（ストローク位置６．９ｍｍ）とＸ３４（ストローク位置７．５ｍｍ）、カウント値ｙｘｄ＝４の区間にはＸ４３（ストローク位置８．７ｍｍ）が設定されている。制御系は、少なくとも過去１回分のセンサ出力取り込みタイミングで取得したカウント値ｙｘｄを保存しておき、鍵１の区間移動があった（カウント値の変化があった）場合、鍵の移動方向（押鍵方向又は離鍵方向）に応じて、現在の区間に設定された正規化値のうち、鍵１が通過した接点位置側の値を用いる。例えば、カウント値ｙｘｄが０から１に変化した場合は、当該区間の正規化値「Ｘ１０」又は「Ｘ１２」のうちのＫ１側の位置正規化値「Ｘ１０」を、位置正規化値ｙｘとして用いる。反対に、カウント値ｙｘｄが１から０に変化した場合は、当該区間の正規化値「Ｘ１０」又は「Ｘ１２」のうちのＫ２側の位置正規化値「Ｘ１２」を、位置正規化値ｙｘとして用いる。また、両端の区間（カウント値ｙｘｄ＝０又は４）については、対応する位置正規化値ｙｘ（Ｘ０１又はＸ４３）を用いる。また、カウント値ｙｘｄが前回タイミングで取り込んだ値と同じ（変化なし）ならば、位置正規化値（位置値）ｙｘもまた、前回の値を用いる。
これによれば、打鍵静止制御において、目標となる静止位置に対する軌道の振幅（図９（ａ）を参照）がより小さくなるという利点がある。
【００３９】
以上説明した通り、この発明によれば、通常の打鍵制御（速度サーボ）と打鍵静止制御とを切り替えることで、鍵（演奏操作子）の打鍵静止制御という高度な再生制御を、比較的簡単な構成で低コストなセンサ（上記接点型の位置センサ）を有する自動演奏ピアノにおいて実現できるようになり、打鍵静止制御を実現可能な自動演奏ピアノを比較的低廉な価格で提供できるようになるという優れた効果を奏する。このような打鍵静止制御が実現可能となることで、再現可能な打鍵パターンの幅が広がり、自動演奏による演奏表現が豊かになる。また、打鍵静止は、所謂演奏ガイド機能のためのキープロンプトてしての用途に効果的である：すなわち、操作すべき鍵を所定量押下した位置で静止させることで、当該鍵をユーザに提示することができる。また、この発明による打鍵静止制御の別の用途としては、自動駆動による鍵の動きを展示するための「キーボードディスプレイ」に対する適用がある。この用途では、例えば、打鍵静止制御により複数鍵を静止させた鍵盤の型を見せる形態などが考えられる。
【００４０】
なお、キーセンサ２５の接点Ｋ１〜Ｋ４の位置は図６又は図１１に示す例に限定されない。また、図６又は図１１に示す位置正規化値の値（位置値）も図示に限定されず、適宜の値に設定されうる。また、カウント値ｙｘｄの特性やカウント数も上述の例に限定されない。また、上記実施例において、図５又は図１０に示すカウント部５１は、鍵１の接点Ｋ１〜Ｋ４の通過をトリガとしてカウント値ｙｘｄを出力する（カウントする）ものとしたが、センサ出力のカウント特性にヒステリシスを持たせてもよい。例えば、カウント値出力を鍵が接点位置を経過に対して適宜遅延させることなどが可能である。また、キーセンサ出力のカウントの際に、速度目標値ｒｖ及び速度フィードバック信号（速度値）ｙｖを時間積分して求めた位置情報を利用して、カウント値を連続値にしてもよい。また、上記の実施例では、鍵１の位置を検出するキーセンサ２５を接点型の位置センサとし、該キーセンサ２５の出力に基づくフィードバック制御にて、この発明に係る打鍵静止制御を行う例を示したが、これに限らず、ソレノイド６に対応して設けるプランジャセンサ３５として接点型の位置センサを適用し、該プランジャセンサ３５の出力に基づくフィードバック制御にて、この発明に係る打鍵静止制御を行うよう構成してもよい。また、上述の実施例において、キーセンサ２５の一例として、Ｋ１〜Ｋ４の４つの接点を設けた接点型位置センサを示したが、これに限らず、鍵１のストローク範囲において少なくとも１箇所の位置検出点（接点）を有し、該検出点に基づき鍵の操作位置を検出するセンサであれば、この発明に適用できる。該検出点に基づき鍵の操作位置を検出するセンサとは、言い換えれば、鍵１のストローク範囲を該検出点に基づき複数の区間に区分し、該区間毎の鍵の位置を認識する（現在の鍵の位置はどの区間にあるかを検出する）センサ：すなわち、連続的な鍵のストローク変位を非連続的（メカ的に離散的）に検出するセンサである。なお、キーセンサ（接点型位置センサ）２５の接点数が多ければ多いほど鍵１のストローク範囲全体に対する検出分解能が細かいということである。センサの接点位置は、鍵１を静止させることができる位置に対応しているので、接点数が多ければ、静止位置を細かく設定できることになる。
なお、以上を任意に組み合わせて、この発明を構成してよい。
【００４１】
ところで、センサの接点を多数設定する場合であっても、例えば、接点を９点以下程度とするのが適当である。所謂「短期記憶の“マジックナンバー ７±２”」として周知の通り、人が直感的に認知しうる数量は７±２すなわち５〜９程度である。よって、接点数を上記“マジックナンバー ”に準ずる数に設定することで、鍵の静止位置の違いを人が直感的に認知しやすくなる。このように接点数を例えば９点以下に設定することは、この発明を例えば上記「キーボードディスプレイ」に適用する場合などに有利であるため好ましい。
【００４２】
なお、上述図５又は図１０に示したサーボ制御の構成において、速度センサ（プランジャセンサ）３５の出力と速度目標値ｒｖと基づく速度サーボ制御のフィードバックループを備える例を示したが、該速度サーボ制御のフィードバックループを省略し、この発明に係る位置サーボ制御のフィードバックループのみを備える構成であっても、この発明を実施することが可能である。また、上記図１０のサーボ制御構成において、所定のバイアス電流目標値（固定操作量）ｒｕは、軌道リファランスに基づき目標値生成部５０から出力されるものとしたが、これに限らず、軌道リファランスとは別系統で供給される所定の固定電流値であってもよい。また、上述の実施例では、キーセンサ２６とプランジャセンサ３５として、夫々異なる種の物理量（位置と速度）を出力するセンサを適用した例について説明したが、これに限らず、キーセンサ２６とプランジャセンサ３５とが同じ種類の物理量（例えば位置情報）を出力するセンサで構成されていても、この発明を適用することができる。また、通常の打鍵制御に関するサーボ制御（上述図５、図１０の例では速度サーボ制御）については、上述の実施例とは異なる種類の物理量（位置、加速度、力など）を制御量として扱ってもよい。
【００４３】
また、上述の実施例では鍵１の打鍵制御について、この発明に係る打鍵静止制御を行う例を示したが、駆動制御の対象は鍵に限らず、例えばペダルなど、各種演奏操作子を適用しうる。また、この発明に係る自動演奏ピアノの形態は、グランドピアノ、アップライトピアノいずれであってもよい。また、この発明に係るフィードバック制御システムは、自動演奏ピアノに適用する例に限らず、サーボ制御の直接の対象となる電気的駆動手段と、該駆動手段によって駆動される演奏操作子とを有する演奏操作子の駆動装置でさえあれば、どのようなタイプの音楽装置にも適用しうる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明の一実施例に係る自動演奏ピアノの全体構成を示す図。
【図２】同実施例に係るキーセンサの接点と鍵の動作位置の対応関係を示す概念図。
【図３】同実施例に係る自動演奏ピアノにおける電気的ハードウェア構成を示すブロック図。
【図４】同実施例に係る自動演奏ピアノにおいて演奏情報の再生制御時に生成される再生データのフォーマットの一例を示す図。
【図５】同実施例に係る自動演奏ピアノにおけるサーボ制御の制御構成を示すブロック図。
【図６】図５のブロック図に示す位置正規化部５２における位置正規化処理のアルゴリズムの一例を説明するための図。
【図７】同実施例に係る自動演奏ピアノにおける演奏情報の再生処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図８】（ａ）は同実施例に係る打鍵静止制御の手順の一例を示すフローチャート、（ｂ）は同実施例に係る通常打鍵制御の手順の一例を示すフローチャート。
【図９】（ａ）は上記図８（ａ）の手順に従って打鍵静止制御した際の鍵の軌道の一例を示す軌道図、（ｂ）は従来のサーボ制御構成によって打鍵静止制御を行った場合の鍵の軌道の一例を示す軌道図。
【図１０】この発明に係る自動演奏ピアノにおけるサーボ制御の上記とは別の構成例を示すブロック図。
【図１１】この発明に係るサーボ制御における位置正規化処理の上記とは別のアルゴリズムの一例を説明するための図。
【符号の説明】
【００４５】
１  鍵、２  アクション機構、３  ハンマ、４  弦、５  ダンパ、６  電磁ソレノイド、６ａ  プランジャ、１０  再生前処理部、１１  モーションコントローラ、１２  サーボコントローラ、２５  キーセンサ、３５  プランジャセンサ、５０  目標値生成部、５１  カウント部、５２  位置正規化部、５４  位置増幅部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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