(57)【要約】  少なくとも１つの視覚システム（２）に従属する多関節システム（７）を用いて、少なくとも２つの異なる保管領域（５、１３）に置かれる部品から、受入領域（１０）において部品（６）の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための方法であって、前記多関節システムは、少なくとも１つの特定の把持領域によって部品（６）を各々掴むことができる少なくとも２つの別個の把持部材を備える。本発明によれば、方法は、多関節システム（７）を第１の保管領域（５、１３）へと自動的に移動させることから成る段階と、（ｉ）視覚システム（２）を用いて保管領域（５、１３）の画像を取り込むことから成る段階と、（ｉｉ）画像から結果生じる情報を処理し、把持部材と適合できる部品（６）のすべての把持領域を特定することから成る段階と、（ｉｉｉ）特定された把持領域を適切な位置および配向において位置付けることから成る段階と、（ｉｖ）把持部材によって掴まれる最大の見込みを有しかつ衝突の制約のない把持領域を選択し、前記対応する把持部材について、選択された把持領域によって部品を把持するための経路を自動的に計算することから成る段階と、（ｖ）対応する部品（６）を、計算された経路に追従して掴み、その部品（６）を受入領域（１０）に配置するために受入領域（１０）へと多関節システム（７）を自動的に移動させることから成る段階と、多関節システム（７）を第２の保管領域（５、１３）へと自動的に移動させ、ステップ（ｉ）から（ｖ）を繰り返すことから成る段階と、を少なくとも含む。
2019501033.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの視覚システム（２）によって制御される多関節システム（７）を用いて、少なくとも２つの異なる保管領域（５、１３）に位置付けられる部品から、受入領域（１０）において部品（６）の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための方法であって、前記多関節システムは、少なくとも１つの特定の把持領域によって部品（６）を各々把持できる少なくとも２つの別個の掴み部材を備え、
前記多関節システム（７）を第１の保管領域（５、１３）に向けて自動的に移動させることから成るステップと、
（ｉ）前記視覚システム（２）を用いて前記第１の保管領域（５、１３）の画像を取り込むことから成るステップと、
（ｉｉ）前記画像から生成される情報を処理し、前記掴み部材と適合できる前記部品（６）のすべての前記把持領域を特定することから成るステップと、
（ｉｉｉ）特定された前記把持領域を適切な位置および配向において位置付けることから成るステップと、
（ｉｖ）掴み部材によって把持される最大の見込みを有しかつ前記掴み部材と環境との間にいかなる衝突の制約もない前記把持領域を選択し、対応する前記掴み部材について、選択された前記把持領域によって前記部品を把持するための経路を自動的に計算することから成るステップと、
（ｖ）対応する前記部品（６）を、計算された前記経路に追従して把持し、前記部品（６）を前記受入領域（１０）に配置するために前記受入領域（１０）に向けて前記多関節システム（７）を自動的に移動させることから成るステップと、
−  前記多関節システム（７）を第２の保管領域（５、１３）に向けて自動的に移動させ、ステップ（ｉ）から（ｖ）を繰り返すことから成るステップと、
を少なくとも含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記保管領域は部品のための保管容器（５）を備え、前記方法は、空の保管容器（５）を検出することから成るステップと、前記空の保管容器（５）を把持することから成るステップと、前記空の保管容器（５）を除去することから成るステップとを含むことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記保管容器（５）はパッケージコンポーネントを含み、前記方法は、前記パッケージコンポーネントを認識することから成るステップと、前記パッケージコンポーネントを把持することから成るステップと、前記パッケージコンポーネントを除去することから成るステップとを含むことを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
空の保管容器（５）が除去されるとき、把持される部品（６）を含む保管容器（５）が前記保管領域において自動的に補給されることを特徴とする、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記受入領域は部品のための受入容器（１０）を備え、前記方法は、満たされた受入容器（１０）を検出することから成るステップと、前記満たされた受入容器（１０）を把持することから成るステップと、前記満たされた受入容器（１０）を除去することから成るステップとを含むことを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
満たされた受入容器（１０）が除去されるとき、前記受入領域において空の受入容器（１０）が自動的に差し替えられることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
適合できる把持領域を特定することから成る前記ステップは、前記掴み部材が吸着カップ式である場合、連続する平坦な領域を特定することから成ることを特徴とする、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
適合できる特定の領域を特定することから成る前記ステップは、前記掴み部材がクランプ式である場合、縁同士、母線同士、または平行な表面同士を特定することから成り、前記縁同士、前記母線同士、または前記表面同士の間の最大の間隔は、前記クランプの運動学的な特性と適合できる必要があることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項９】
少なくとも２つの異なる保管領域（５、１３）に位置付けられる部品（６）から、受入領域（１０）において部品（６）の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための設備（１）であって、前記設備（１）は、前記保管領域（５、１３）の画像を取り込むことができる少なくとも１つの視覚システム（２）によって制御される多関節システム（７）を備え、少なくとも１つの特定の把持領域によって部品（６）を各々把持できる少なくとも２つの別個の掴み部材を備え、
前記多関節システム（７）は、前記保管領域（５、１３）と前記受入領域（１０）との間に移動の手段（８）を備え、前記視覚システム（２）および前記多関節システム（７）は、前記掴み部材と適合できるすべての前記把持領域を特定することと、特定された前記把持領域を適切な位置および配向において位置付けることと、掴み部材によって把持される最大の見込みを有しかつ前記掴み部材と環境との間にいかなる衝突の制約もない前記把持領域を選択することと、対応する前記掴み部材について、選択された前記把持領域によって前記部品（６）を把持するための経路を自動的に計算することと、把持された前記部品（６）を前記受入領域（１０）に配置するために前記保管領域（５、１３）と前記受入領域（１０）との間での前記多関節システム（７）の移動を命令することとのために、取り込まれた前記画像から生成される情報を処理できる処理および計算を用いて制御されることを特徴とする、設備（１）。
【請求項１０】
前記視覚システム（２）は前記保管領域（５、１３）同士の間で移動可能に搭載されることを特徴とする、請求項９に記載の設備。
【請求項１１】
前記保管領域（５、１３）の上方で各々固定されるいくつかの視覚システム（２）を備えることを特徴とする、請求項９に記載の設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節システムによって部品を取り扱う分野に関する。「多関節システム」という表現は、例えば、六軸ロボットシステムを意味すると理解される。
【０００２】
より詳細には、本発明は、自動的に、かつ、視覚システムによって制御される多関節システムを用いて、少なくとも２つの異なる保管領域（収集領域）に位置付けられる別個の部品から、別個の部品のバッチを受入領域（配置領域）において構成する、多関節システムによる方法に関する。
【０００３】
本発明は、いわゆるキッティング方法において有利な適用があり、その方法では、別個であるが関連する個別の部品が、部品のバッチまたは集合を意味するキットを形成するために一緒にグループ化される。前記部品は、次に、一緒に組み立てられ、かつ／または包装され、かつ／または配送され得る。
【０００４】
より一般的には、本発明は、例えば注文の準備のために部品を１つずつ収集することから成る、いわゆるピッキング方法に有利に適用可能である。
【０００５】
関与される用途において、保管領域は、本発明の範囲から離れることなく、様々な種類のものであり得る。保管領域は、例えば、積み重ねられたバルク部品を受け入れる固定領域から成るか、さらには、前記バルク部品を輸送するコンベヤなどの可動領域から成る。「バルク」という表現は、空間または平面においてランダムに配向される部品の集合を意味すると理解される。各々の保管領域は複数の同一の部品を含む。
【背景技術】
【０００６】
概して、現在の最先端では、いわゆるピッキングまたはキッティングの作業は、操作者によって手作業で行われるか、部品を把持して配置するための視覚システムによって制御される多関節システムによって行われるかのいずれかである。
【０００７】
しかしながら、使用される多関節システムの種類は、把持される部品の学習と部品の認識のステップとを必要とする種類である。
【０００８】
この種類の多関節システムは、特に特許文献１から知られており、特許文献１は、三次元空間において支持体に配置される少なくとも１つの部品の移動についてのロボットのための制御方法を記載している。この方法は、特に、
−  三次元空間の少なくとも２つの二次元画像を取得するステップと、
−  各々の二次元画像から少なくとも１つの二次元幾何プリミティブを抽出する目的のために、各々の前もって取得された二次元画像をセグメント化するステップと、
−  別個の二次元画像から抽出される二次元幾何プリミティブの間の対応を探すステップと、
−  対応する二次元幾何プリミティブの各々のグループについて、三次元空間に収容される三次元幾何プリミティブの座標を計算するステップと、
−  各々の三次元幾何プリミティブを既知の部品と関連付けるステップと、
−  少なくとも１つの三次元幾何プリミティブが関連付けられた各々の既知の部品の三次元空間内での位置および配向を探すステップと、
−  ロボットを用いて既知の部品のうちの少なくとも１つを移動させるステップと、
を含む。
【０００９】
このようにして、この方法は、部品を三次元空間において検出、位置付け、および配向する能力を提供する。
【００１０】
しかしながら、示唆されているように、この方法には、あらゆる種類の移動される部品に適していないという欠点がある。実際、この方法は、学習ソフトウェアによって前もって既知とされて特定された部品とだけ機能する。この方法では、既知でない部品についての参照が方法の最中に追加できず、バッチの構成の変更もできない。効果的には、バッチの構成を変更するために、多関節システムを駆動できる別のプログラムがロードされなければならない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】仏国特許出願第２９８７６８５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
本発明は、前述の欠点を改善し、それによって、部品の事前の学習なしで、および、前記部品の把持経路の事前の学習なしで、前記部品のバッチを自動的に構成するための方法および設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
この目的のために、改善された方法が、少なくとも１つの視覚システムによって制御される多関節システムを用いて、少なくとも２つの異なる保管領域に位置付けられる部品から、受入領域において部品の少なくとも１つのバッチを自動的に構成することから開発されており、前記多関節システムは、少なくとも１つの特定の把持領域によって部品を各々把持できる少なくとも２つの別個の掴み部材を備える。
【００１４】
本発明によれば、方法は、
−  多関節システムを第１の保管領域に向けて自動的に移動させることから成るステップと、
（ｉ）視覚システムを用いて保管領域の画像を取り込むことから成るステップと、
（ｉｉ）画像から生成される情報を処理し、掴み部材と適合できる部品のすべての把持領域を特定することから成るステップと、
（ｉｉｉ）特定された把持領域を適切な位置および配向において位置付けることから成るステップと、
（ｉｖ）掴み部材によって把持される最大の見込みを有しかつ前記掴み部材と環境との間にいかなる衝突の制約もない把持領域を選択し、前記対応する掴み部材について、選択された把持領域によって部品を把持するための経路を自動的に計算することから成るステップと、
（ｖ）対応する部品を、計算された経路に追従して把持し、前記部品を受入領域に配置するために受入領域に向けて多関節システムを自動的に移動させることから成るステップと、
−  多関節システムを第２の保管領域に向けて自動的に移動させ、ステップ（ｉ）から（ｖ）を繰り返すことから成るステップと、
を少なくとも含む。
【００１５】
このように、多関節システムは、それ自体においてリアルタイムで部品を収集するための最良の方法を決定する。多関節システムは、非常に異なる形状を伴う部品を連続的に収集して部品のバッチを構成するために、ある区域から別の区域へと、移動する、または、移動させられる。
【００１６】
多関節システムは、新たな部品の参照の導入が困難および制約なしで行われるように、学習なしで動作する。多関節システムは、把持される部品を認識しようとはしないが、把持される前記部品における特定の把持領域を認識しようとする。部品は任意の種類とでき、掴み部材と適合できる把持領域によって部品が把持され得るように把持領域が検出されることが、十分条件なだけである。
【００１７】
把持領域が適切な位置および配向で位置付けられているならば、方法は、対応する部品を把持するための経路についていかなる学習もする必要がない。把持経路は、リアルタイムで、把持される各々の部品について計算される。そして、非常に素早い把持および配置の動作が、既知でない部品で行われ得る。
【００１８】
本発明の利点は、多関節システムが自律的であるという事実にある。画像を取り込んで処理した後、多関節システムは、掴み部材と適合できる、把持される部品のすべての可能性のある把持領域を見つけ出して検討し、すべての利用可能な掴み部材を検討してそれらを比較し、提供される把持について、前記把持と干渉し得る掴み部材におけるすべての衝突の制約を検討し、最後に、把持するのに最良の把持領域と、使用されるのに最良の掴み部材とを決定する。
【００１９】
部品を把持した後、多関節システムは、前記部品を受入領域に配置するために受入領域に向けて、移動する、または、移動させられ、別の部品を別の保管領域で把持するためにその別の保管領域に向けて、移動する、または、移動させられ、準備しているバッチへと進む。
【００２０】
有利には、保管領域が部品のための保管容器を備える場合、方法は、空の保管容器を検出することから成るステップと、空の保管容器を把持することから成るステップと、空の保管容器を除去することから成るステップとを含む。
【００２１】
保管容器が、スペーサ、交差ブレースなどのパッケージコンポーネントを含む場合、方法は、前記パッケージコンポーネントを認識することから成るステップと、前記パッケージコンポーネントを把持することから成るステップと、前記パッケージコンポーネントを除去することから成るステップとを含む。
【００２２】
好ましくは、空の保管容器が除去されるとき、把持される部品を含む保管容器が保管領域において自動的に補給される。
【００２３】
有利には、受入領域が部品のための受入容器を備える場合、方法は、満たされた受入容器を検出することから成るステップと、満たされた受入容器を把持することから成るステップと、満たされた受入容器を除去することから成るステップとを含む。
【００２４】
好ましくは、満たされた受入容器が除去されるとき、空の受入容器が受入領域において自動的に差し替えられる。
【００２５】
このように、適応できるインテリジェントな独立するロボット工学に言及している。
【００２６】
特定の実施形態によれば、適合できる把持領域を特定することから成るステップは、掴み部材が吸着カップ式である場合、連続する平坦な領域を特定することから成る。
【００２７】
「吸着カップ」という表現は、空気吸引、および、例えば磁石などの磁性式で動作する吸着カップを両方意味すると理解される。したがって、吸着カップと適合できるようにするために、特定された連続領域が、吸着カップのアクティブな表面積に対応する最小限の表面積を備える連続領域を有していなければならないことは明白である。
【００２８】
別の特定の実施形態によれば、適合できる特定の領域を特定することから成るステップは、掴み部材がクランプ式である場合、縁同士、母線同士、または平行な表面同士を特定することから成り、前記縁同士、前記母線同士、または前記表面同士の間の最大の間隔は、前記クランプの運動学的な特性と適合できる必要がある。例えば、最大の間隔は、前記クランプの顎部同士の間の最大の可能な開きより小さくなければならない。
【００２９】
本発明は、少なくとも２つの異なる保管領域に位置付けられる部品から、受入領域において部品の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための設備にも関し、前記設備は、保管領域の画像を取り込むことができる少なくとも１つの視覚システムによって制御される多関節システムを備え、少なくとも１つの特定の把持領域によって部品を各々把持できる少なくとも２つの別個の掴み部材を備える。
【００３０】
本発明によれば、前記多関節システムは、保管領域と受入領域との間に移動の手段を備え、視覚システムおよび前記多関節システムは、掴み部材と適合できるすべての把持領域を特定することと、特定された把持領域を適切な位置および配向において位置付けることと、掴み部材によって把持される最大の見込みを有しかつ前記掴み部材と環境との間にいかなる衝突の制約もない把持領域を選択することと、対応する掴み部材について、選択された把持領域によって部品を把持するための経路を自動的に計算することと、把持された部品を受入領域に配置するために保管領域と受入領域との間での多関節システムの移動を命令することとのために、取り込まれた画像から生成される情報を処理できる処理および計算を用いて制御される。
【００３１】
したがって、この設備は、本発明による方法を、前記方法の前述の利点をすべて備えるやり方で実施することができる。
【００３２】
特定の実施形態によれば、視覚システムは、例えば、多関節システムにおいて、または、レールにおいて、保管領域同士の間で移動可能に搭載される。視覚システムは、保管領域と受入領域との間で移動可能であってもよい。別の実施の例によれば、設備は、保管領域の上方で各々固定され、好ましくは受入領域の上方でも各々固定されるいくつかの視覚システムを備える。
【００３３】
本発明の他の特徴および利点は、添付の図面を参照しつつ、情報のために何の制限もなく下記に提供されている記載から、明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明による、部品のバッチを自動的に構成するための設備の第１の例の実施形態を示す概略的な斜視図である。
【図２】本発明による設備の第２の例の実施形態を示す概略的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
本発明は、視覚システムによって制御される多関節システムを用いて、特にいわゆるピッキングおよび／またはキッティング用途のために、少なくとも２つの異なる保管領域に位置付けられる部品から受入領域において部品の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための方法および設備に関する。
【００３６】
設備は、多関節システムと、部品のバッチのための少なくとも１つの受入領域と、前記バッチを構成するための、様々な部品のための少なくとも２つの保管領域とを備える。
【００３７】
多関節システムは、例えば、先行技術からよく知られている六軸ロボットである。前記多関節システムは、前記部品に特有の把持領域によって部品を把持することができる。この目的のために、前記多関節システムは、少なくとも２つで好ましくは３つの掴み部材を備え、少なくとも１つの視覚システムによって制御される。
【００３８】
掴み部材は任意の適切な種類であり得る。本質は、掴み部材が特定の把持領域によって部品を把持できることにある。これは、例えば、部品を把持するために互いに対して離反および接近することができる２つの顎部を備えるクランプの形態である。クランプによって保持され得る部品の特定の把持領域は、縁同士、母線同士、または、好ましくは平行である表面同士である。明白には、前記縁同士、前記母線同士、または前記表面同士の間の最大の間隔は、前記クランプの運動学的な特性と適合できる必要がある。例えば、最大の間隔は、前記クランプの顎部同士の間の最大の可能な開きより小さくなければならない。
【００３９】
掴み部材は、例えば、吸引または磁性によって部品を把持するために、端において前記部品の特定の領域において適用できるスリーブ形とされた弾性部材を備える、吸引式または磁力式の吸着カップの種類のものとできる。吸着カップによって把持できる部品の特定の領域は、連続領域であり、明確には、実質的に平坦な表面であって、その特定の領域に対して吸着カップの弾性スリーブを受け入れるような大きさとされる表面である。
【００４０】
把持される部品は、保管領域においてランダムにバルクで収容されている。したがって、これら保管領域は部品のための保管容器を備えることができ、その保管容器は、容器の内部で部品を配列および分離するための、スペーサ、交差ブレースなどのパッケージコンポーネントを、可能であれば容器の内部に伴う。保管領域は、固定され得る、または、コンベヤを用いて可動とされ得る。部品は、例えば、ある保管領域と別の保管領域とでは、異なる大きさ、形、および種類であり得る。
【００４１】
本発明によれば、多関節システムは、保管領域と、部品のバッチのための受入領域との間で移動可能である。移動の手段は任意の適切な種類のものである。例えば、多関節システムの移動は自律的とでき、多関節システムはそれ自体によって移動できる、かつ／または、多関節システムは、例えば、レールに搭載される、もしくは、自動的に駆動されるカートか車両に装着されるなど、他の別個の移動の手段によって制御され得る。多関節システムは、１つの領域から別の領域へと移動可能なアームに取り付けられてもよい。
【００４２】
視覚システムは、例えば、三次元カメラ、または、ステレオモードでのカメラなど、任意の適切な種類のものである。視覚システムは、ある領域から別の領域へと前記領域の画像を取り込むために、多関節システムと共に移動可能となるように多関節システムに直接的に配置され得る。他の実例的な実施形態によれば、視覚システムは、保管領域同士の間で移動可能で、有利には保管領域と受入領域との間で移動可能であるレールに搭載される。別の例によれば、設備は、保管領域および受入領域の上方で各々固定されるいくつかの視覚システムを備える。
【００４３】
さらに、設備は、多関節システムおよび視覚システムによって制御される処理および計算のための手段を備える。
【００４４】
これらの処理および計算の手段は、任意の適切な種類のものであり、例えば、処理および計算のソフトウェアを組み込んでいるマイクロプロセッサの形態を取り得る。
【００４５】
これらの処理および計算の手段は、例えば、間隔がクランプの顎部の運動学的な特性と適合できる縁同士、母線同士、もしくは、好ましくは平行である表面同士、または、吸着カップの弾性スリーブを受け入れるのに寸法が適する平坦な表面などの掴み部材と適合できる把持領域を、把持される部品において特定するように、取り込まれた画像から生成される情報を処理するのに適している。
【００４６】
前記特定された適合できる特定の把持領域は、処理および計算の前記手段によって、適切な位置および配向で位置付けられてもよい。
【００４７】
処理および計算の手段は、把持領域が位置付けられるとき、掴み部材のうちの１つによって正確に把持される最大の見込みを有する把持領域を自動的に選択することができる。そのため、様々な掴み部材が比較される。
【００４８】
正確に把持される最大の見込みを有する把持領域の選択は、例えば、各々の特定された把持領域を、対応する掴み部材による把持の成功の可能性に依存する係数で重み付けすることと、把持で最も高い成功の可能性を有する領域を選択することとから成る。そのため、掴み部材が比較され、成功の最良の見込みを有する掴み部材が、部品を把持するために作動させられる。実際、これは、１つまたは複数のパラメータに依存して、各々の特定された適合できる把持領域に重み付け係数を割り当てることを伴う。使用されるパラメータは、例えば、把持される領域の高さ、視認可能表面の面積、および把持領域の傾斜など、任意の種類のものであり得る。そのため各々の把持領域は、選択されたパラメータの各々について重み付けすることを含む。次に、平均が、点数を得るために、把持領域についての各々の重み付けから行われる。重み付けの性質に依存して、最大の点数または最小の点数を伴う把持領域が、把持されることに向けて選択される。
【００４９】
本発明の別の特性によれば、処理および計算の手段は、選択された把持領域について、選択された領域によって部品を把持することができる掴み部材と環境との間での衝突からの制約を特定することもできる。効果的には、把持領域が選択された部品の位置決めに依存して、適合できる部材は保持する際の制約を持つ可能性がある。把持される部品は、例えば、保管容器の縁または別の部品の過度に近くで位置付けられる可能性があり、そのため、掴み部材が干渉を受けることになり、前記容器の縁または隣接する部品に当たることなく部品を把持することができなくなる。他の衝突の制約が伴われる可能性もある。
【００５０】
実際、掴み部材によって占められる空間は、処理および計算の手段によって分かっており、そのため、保管領域の取り込まれた画像から、掴み部材によって占められる空間と、選択された把持領域の周りの環境との間の共通部分を検証することが問題である。
【００５１】
衝突の制約がある場合、具体的には、掴み部材と選択された把持領域の環境との間に干渉の危険性がある場合、前記把持領域は断念され、把持される第２の最良の見込みを有する把持領域が選択される。衝突の制約がないことが明らかとされるとき、処理および計算の手段は、前記対応する掴み部材について、選択された把持領域によって部品を把持するための経路を自動的に計算する。
【００５２】
そのため、少なくとも２つの異なる保管領域に位置付けられる部品から、受入領域において部品の少なくとも１つのバッチを自動的に構成するための学習のない方法が、本発明による設備内で使用され得る。
【００５３】
本発明によれば、上記の設備は、
−  多関節システムを第１の保管領域に向けて自動的に移動させるステップと、
（ｉ）視覚システムを用いて保管領域の画像を取り込むことから成るステップと、
（ｉｉ）画像から生成される情報を処理し、掴み部材と適合できる部品のすべての把持領域を特定するステップと、
（ｉｉｉ）特定された把持領域を適切な位置および配向において位置付けるステップと、
（ｉｖ）掴み部材によって把持される最大の見込みを有しかつ前記掴み部材と把持領域の環境との間にいかなる衝突の制約もない把持領域を選択し、前記対応する掴み部材について、選択された把持領域によって部品を把持するための経路を自動的に計算するステップと、
（ｖ）対応する部品を、計算された経路に追従して把持し、前記部品を受入領域に配置するために受入領域に向けて多関節システムを自動的に移動させるステップと、
−  多関節システムを第２の保管領域に向けて自動的に移動させ、ステップ（ｉ）から（ｖ）を繰り返すステップと、
を連続的に実行することができる。
【００５４】
この方法は、多関節システムをある領域から別の領域へと移動させ、部品、または、部品を把持するための経路を学習することなく、バッチを構成するために任意の部品を多関節システムに把持および配置させることができる点において有利である。
【００５５】
図１を参照すると、本発明による方法の例の適用が記載されている。設備（１）は、直線状のレール（３）に搭載された視覚システムであって、バルク部品（６）のいくつかの異なる保管容器（５）を受け入れる２つのコンベヤライン（４）に沿うと共にそれらコンベヤライン（４）の隣で移動することができる、視覚システムを備える。図示した例では、コンベヤ（４）は、例えば、３つの部品のバッチを構成するために、異なる部品（６）を各々有する３つの保管容器（５）の２つのラインを備えている。設備は、視覚システム（２）によって制御され、コンベヤ（４）と平行でコンベヤ（４）に隣接するレール（９）において移動可能である車両（８）に搭載された多関節システム（７）を備えている。車両（８）に同じく搭載されているのは、構成される部品のバッチのための受入容器（１０）である。好ましくは、受入容器（１０）は、車両（８）の移動によって、満たされた受入容器のための出口（１２）を向いて位置決めさせることができるコンベヤ（１１）、または、例えば、車両（８）に空の受入容器を供給するように意図されるコンベヤに配置される。空または満たされた受入容器（１０）が操作者によって取り除かれること、または、供給されることも可能である。
【００５６】
したがって、視覚システム（２）は、保管容器（５）の画像を取り込むためにレール（３）に沿って移動する。画像が取り込まれて処理されると、多関節システム（７）は、部品（６）を把持し、多関節システム（７）と同じ基準座標系に位置付けられているため座標が分かっている受入容器（１０）において部品（６）をバルクで配置するために、移動することができる。受入容器の位置および配向を決定するための第２の視覚システムが検討可能である。
【００５７】
多関節システム（７）は、２つの他の保管容器（５）に存在する２つの他の部品（６）について、把持および配置の動作を繰り返す。
【００５８】
したがって、部品のバッチは受入容器（１０）において把持および配置されており、受入容器は取り除かれ、新たな空の受入容器（１０）が提供され得る。
【００５９】
視覚システム（２）は、保管容器（５）内の部品同士の間に、スペーサまたは交差ブレースなどのパッケージコンポーネントの存在を認識する。これらのパッケージコンポーネントは、処理および計算の手段によって前もって保存されており、多関節システム（７）によって認識、把持、および除去される。同様に、視覚システム（２）は、空の保管容器（５）の存在を検出し、位置付けた後、計算および処理の手段を介してその位置を検出し、多関節システム（７）が空の保管容器（５）を把持して除去する。
【００６０】
本発明による方法を実施するための第２の設備（１）を示す図２を参照すると、視覚システム（２）によって制御される多関節システム（７）は、別個の保管領域（１３）内に位置付けられる様々な部品（６）を、バッチを構成するために受入容器（１０）において配置するために、１つずつ把持する。視覚システム（２）は、多関節システム（７）の周りに配置される様々な保管領域（１３）を全範囲で移動するために軸の周りで回転可能に搭載されている。そして、満たされた受入容器（１０）は、例えば、単一のバッチからの部品を一緒に包装するための袋詰め機へと空けられる。
【００６１】
この実施形態では、多関節システム（７）の移動の手段は、保管領域（１３）と受入容器（１０）との間で移動することができる多関節システム（７）のアームから形成されている。
【００６２】
本発明による方法および設備（１）が、同じ視覚システム（２）によって各々が制御され得る、または、それ自体の視覚システムによって各々が制御され得る複数の多関節システム（７）を使用できることは明らかである。したがって、多関節システムのうちの１つが１つの把持された部品を移動させる一方で、別の多関節システムが、前記把持された部品の移動と同時に、部品のうちの別のものを把持できるなど、順々に繰り返していく。既知でない部品を把持および配置する動作が、このように、最適に素早く実施され得る。
【符号の説明】
【００６３】
１  設備
２  視覚システム
３  レール
４  コンベヤライン
５  保管容器
６  部品
７  多関節システム
８  車両
９  レール
１０  受入容器
１１  コンベヤ
１２  出口
１３  保管領域
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
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