(57)【要約】【課題】  従来の平行二輪車では、車両本体に対する左右車輪の取付位置によってその車両の特性が構造上決まってしまうために、車両の走行状態に応じて安定性を高めたり、機敏な運動性能を発揮したり等の特性の変更ができず、また、車両の旋回速度が低く抑えられ、横に傾斜した路面が走行し難くなり、更に、左右のバランスが崩れたときのバランスの修正が難しい。【解決手段】  平行に配置された２つの車輪４Ｌ，４Ｒと、２つの車輪の回転により走行される車両ベース２と、その車両ベースに支持されると共に２つの車輪を回転駆動する２つの車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒと、２つの車輪を高さ方向に独立に移動可能な２つの高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒと、車両ベースの姿勢変化を検出する左右傾き検出センサ７と、その左右傾き検出センサにより検出される車両ベースの姿勢に応じて２つの高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに制御信号を出力して車両本体の姿勢を制御する統合制御装置８と、を設ける。【選択図】      図１
2006001385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
平行に配置された２つの車輪と、
前記２つの車輪の回転により走行される車両本体と、
前記車両本体に支持されると共に前記２つの車輪を回転駆動する２つの車輪駆動手段と、
前記２つの車輪を高さ方向に独立に移動可能な２つの高さ調整手段と、
前記車両本体の姿勢変化を検出する車両姿勢検出手段と、
前記車両姿勢検出手段により検出される前記車両本体の姿勢に応じて前記２つの高さ調整手段に制御信号を出力して当該車両本体の姿勢を制御する車両制御手段と、を設けたことを特徴とする平行二輪車。
【請求項２】
前記車両姿勢検出手段は、前記車両本体に作用する加速度又は姿勢角速度に基づいて当該車両本体の姿勢を検出する加速度センサ若しくはジャイロセンサ又はこれらの組み合わせからなることを特徴とする請求項１に記載の平行二輪車。
【請求項３】
前記車両姿勢検出手段は、前記車両本体の前後方向の傾き角度を検出する前後傾き検出手段と、前記車両本体の左右方向の傾き角度を検出する左右傾き検出手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の平行二輪車。
【請求項４】
前記２つの高さ調整手段は、前記車両本体に独立に固定される２つの固定ベースと、前記２つの車輪を独立に回転自在に支持する２つの移動ベースと、前記２つの固定ベースに対して前記２つの移動ベースを個別に高さ方向へ移動可能にガイドする２つのガイド部材と、前記２つの移動ベースを高さ方向へ独立に移動させる２つのアクチュエータと、を有することを特徴とする請求項１に記載の平行二輪車。
【請求項５】
前記アクチュエータは、前記固定ベース及び前記移動ベースの一方に設けられ且つ多数のマグネットが直列に配置される二次導体と、前記固定ベース及び前記移動ベースの他方に設けられ且つ前記多数のマグネットと平行に配置される１又は２以上のコイルを有する固定子と、からなることを特徴とする請求項４に記載の平行二輪車。
【請求項６】
前記アクチュエータは、前記固定ベースと前記移動ベースとの間に動力伝達可能に介在されるボールねじと、このボールネジを回転駆動する電動モータと、からなることを特徴とする請求項４に記載の平行二輪車。
【請求項７】
前記アクチュエータは、流体圧シリンダ又は揺動モータからなり、前記流体圧シリンダ又は揺動モータの固定側を前記固定ベース及び前記移動ベースの一方に取り付け、当該流体圧シリンダ又は揺動モータの作動側を当該固定ベース及び前記移動ベースの他方に連結したことを特徴とする請求項４に記載の平行二輪車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの車輪を平行に配置して走行するようにした平行二輪車に関し、特に、平坦な路面は勿論のこと左右に傾斜した路面や凹凸のある路面を安定性良く前進若しくは後進走行し又は左右方向への旋回走行を行うことができると共に、車両への乗り降り等も安定性良く行うことができる平行二輪車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の、この種の平行二輪車としては、例えば、特許文献１に記載されているようなものがある。特許文献１には、同軸二輪車における姿勢制御方法に関するものが記載されている。この特許文献１に記載された同軸二輪車における姿勢制御方法は、「一対の車輪と、両車輪間に架設された車軸と、車軸上に回動可能に支持された車体と、車体に装着された車輪駆動用モータと、車輪駆動用モータに作動指令を送る制御コンピュータと、車体の傾きを検出する角度検出手段とからなる同軸二輪車において、前記角度検出手段により検出される車体の傾斜角度を短時間間隔にてサンプリングし、車体のサンプリング傾斜角度を状態変数、フィードバックゲインを係数として制御コンピュータ内に予め入力設定された制御入力算出式に前記サンプリング値を代入して演算し、この演算に基づいて車輪駆動用モータの制御トルクを算出し、この算出された制御トルク相当の作動を制御コンピュータから車輪駆動用モータに指令する」ことを特徴としている。
【０００３】
このような構成を有する同軸二輪車における姿勢制御方法によれば、「車体の傾きを検出する角度検出手段により検出される車体の傾斜角度を短時間間隔にてサンプリングし、車体のサンプリング傾斜角度及びフィードバックゲインを係数として制御コンピュータ内に予め入力設定された制御入力算出式にサンプリング値を代入して演算し、この演算に基づいて車輪駆動用モータの制御トルクを算出すると共に、この算出された制御トルク相当の作動を制御コンピュータから車輪駆動用モータに指令して同軸二輪車における姿勢を制御するようにしたので、前記算出結果に基づいて車輪駆動用モータのフィードバック制御が行われ、車体が傾動すれば車輪が車体の傾動方向へ直ちに移動して車体の復元が確実に行われる」等の効果が期待される。
【０００４】
また、従来のこの種の平行二輪車の他の例としては、例えば、特許文献２に記載されているようなものもある。特許文献２には、不安定車両の走行制御装置に関するものが記載されている。この特許文献２に記載された不安定車両の走行制御装置は、「進行方向に平行する同一の直線上の位置を除く位置に配される少なくとも２個の車輪とそれを連結する車軸上に固定される座席とからなり、該車輪の回転軸線の上方に重心位置を備えてなる不安定車両の走行を制御する装置であって、前記回転軸線と重心位置とを結ぶ線の、軸線に直交する方向における重力方向に対する傾斜角度及び／又は傾斜角速度を検出する検出手段、前記車輪に固定され、それを駆動する駆動手段、及び前記検出値を減少させるべく該駆動手段の制御値を決定する制御値決定手段、を備えた」ことを特徴としている。
【０００５】
このような構成を有する不安定車両の走行制御装置によれば、「車両を前後の所望の方向に傾斜させることによってその方向に走行させることができる。また、２個の車輪で接地するのみであることから小回りがきき、狭隘な個所であっても困難なく走行することができる」という効果が期待される。
【特許文献１】特開昭６３−３０５０８２号公報
【特許文献２】特開平４−２０１７９３号公報
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された同軸二輪車及び特許文献２に記載された不安定車両のいずれの場合においても、左右の車輪が車両本体の所定位置に回転自在に支持されていて、車両本体に対して左右の車輪が相対的に移動し得ない固定構造となっていた。従って、車両の運動状態にかかわらず車両本体の左右方向（Ｘ軸周り）の傾きが常に路面と平行になっていた。そのため、車両旋回時において、鉛直軸（Ｚ軸）周りに作用する遠心力に対抗するために乗員には不自然な踏ん張り力が必要となることから、旋回速度が低く抑えられてしまう。しかも、車両本体に対する左右車輪の取付位置によってその車両の特性（重心の高さによる系の周波数特性）が構造上決まってしまうために、車両の走行状態に応じて安定性を高めたり、機敏な運動性能を発揮したり等の特性の変更ができないという課題があった。
【０００７】
また、車両の最低地上高が固定されることから、車両本体の車高を低く設定すると、路面上の段差の乗り越え、障害物の跨ぎ越え等の際の限界が低くなる一方、車両本体の車高を高く設定すると、車両本体への乗り降りがし難くなる。更に、横に傾斜した路面を走行する場合には、車両本体が傾いてしまうため、走り難くなる。そして、車両走行時において、左右のバランスが崩れたときには、そのバランスの崩れを修正し難いという課題もあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
解決しようとする問題点は、車両本体に対する左右車輪の取付位置によってその車両の特性が構造上決まってしまうために、車両の走行状態に応じて安定性を高めたり、機敏な運動性能を発揮したり等の特性の変更ができず、また、車両の旋回速度が低く抑えられ、横に傾斜した路面が走行し難くなり、更に、左右のバランスが崩れたときのバランスの修正が難しいという点である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本出願の請求項１に記載の平行二輪車は、平行に配置された２つの車輪と、２つの車輪の回転により走行される車両本体と、その車両本体に支持されると共に２つの車輪を回転駆動する２つの車輪駆動手段と、２つの車輪を高さ方向に独立に移動可能な２つの高さ調整手段と、車両本体の姿勢変化を検出する車両姿勢検出手段と、その車両姿勢検出手段により検出される車両本体の姿勢に応じて２つの高さ調整手段に制御信号を出力して車両本体の姿勢を制御する車両制御手段と、を設けたことを主要な特徴とする。
【００１０】
本出願の請求項２に記載の平行二輪車は、車両姿勢検出手段は、車両本体に作用する加速度又は姿勢角速度に基づいて車両本体の姿勢を検出する加速度センサ若しくはジャイロセンサ又はこれらの組み合わせからなることを特徴とする。
【００１１】
本出願の請求項３に記載の平行二輪車は、車両姿勢検出手段は、車両本体の前後方向の傾き角度を検出する前後傾き検出手段と、車両本体の左右方向の傾き角度を検出する左右傾き検出手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
本出願の請求項４に記載の平行二輪車は、２つの高さ調整手段は、車両本体に独立に固定される２つの固定ベースと、２つの車輪を独立に回転自在に支持する２つの移動ベースと、２つの固定ベースに対して２つの移動ベースを個別に高さ方向へ移動可能にガイドする２つのガイド部材と、２つの移動ベースを高さ方向へ独立に移動させる２つのアクチュエータと、を有することを特徴とする。
【００１３】
本出願の請求項５に記載の平行二輪車は、アクチュエータは、固定ベース及び移動ベースの一方に設けられ且つ多数のマグネットが直列に配置されるマグネット部材と、固定ベース及び移動ベースの他方に設けられ且つ多数のマグネットと平行に配置される１又は２以上のコイルを有するコイル部材と、からなることを特徴とする。
【００１４】
本出願の請求項６に記載の平行二輪車は、アクチュエータは、固定ベース及び移動ベースの一方に回転自在に支持されると共に電動モータによって回転駆動されるボールねじと、固定ベース及び移動ベースの他方に固定されると共にボールねじに螺合されるボールナットと、からなることを特徴とする。
【００１５】
また、本出願の請求項７に記載の平行二輪車は、アクチュエータは、流体圧シリンダ又は揺動モータからなり、流体圧シリンダ又は揺動モータの固定側を固定ベース及び移動ベースの一方に取り付け、流体圧シリンダ又は揺動モータの作動側を固定ベース及び移動ベースの他方に連結したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本出願の請求項１に記載の平行二輪車によれば、２つの車輪と車両本体と２つの車輪駆動手段と２つの高さ調整手段と車両姿勢検出手段と車両制御手段とを設ける構成とすることにより、車両本体の姿勢を検出する車両姿勢検出手段の検出信号に基づき車両制御手段が制御信号を出力して高さ調整手段を駆動制御する。これにより、例えば、左右方向の旋回時には、旋回方向内側を低くするように車両本体を傾け、運転者に作用する遠心力と重力とのバランスを取って車両本体上に楽に立つことができるようにし、また、左右旋回をスムースに行うことができると共にその旋回速度を高めることができる。更に、車両の走行状態に応じて車両本体の高さや傾きを制御することにより、直進及び後進走行並びに旋回走行の安定性を高めると共に、車両特性を変更して機敏な運動性能を発揮できるようにし、また、横に傾斜した路面であっても楽に走行できる等の効果を得ることができる。
【００１７】
本出願の請求項２に記載の平行二輪車によれば、車両姿勢検出手段を加速度センサ若しくはジャイロセンサ又はこれらの組み合わせで構成することにより、比較的簡単な構造でありながら車両本体の姿勢を確実に検出することができ、その検出信号に基づいて車両の走行状態を好適に制御することができる。
【００１８】
本出願の請求項３に記載の平行二輪車によれば、車両姿勢検出手段を前後傾き検出手段と左右傾き検出手段とで構成することにより、車両本体の姿勢を精度良く確実に検出することができ、その検出信号に基づいて車両の走行状態を最適に制御して、安定性良く駆動制御することができる。
【００１９】
本出願の請求項４に記載の平行二輪車によれば、２つの高さ調整手段を２つの固定ベースと２つの移動ベースと２つのガイド部材と２つのアクチュエータとで構成することにより、比較的簡単な構造でありながら２つの車輪の高さ調整を精度良く確実に、しかも簡単且つスムースに行うことができる。
【００２０】
本出願の請求項５に記載の平行二輪車によれば、高さ調整手段のアクチュエータをマグネット部材とコイル部材とで構成することにより、高さ調整手段の小型化を図ることができると共に、車輪を静かに且つ精度良く確実に上下移動させることができる。
【００２１】
本出願の請求項６に記載の平行二輪車によれば、高さ調整手段のアクチュエータを電動モータとボールねじとボールナットとで構成することにより、高さ調整手段の構成を比較的簡単なものとすることができると共に、車輪をスムースに且つ精度良く確実に上下移動させることができる。
【００２２】
また、本出願の請求項７に記載の平行二輪車によれば、高さ調整手段のアクチュエータを流体圧シリンダ又は揺動モータで構成し、その流体圧シリンダ又は揺動モータの固定側を固定ベース及び移動ベースの一方に取り付け、流体圧シリンダ又は揺動モータの作動側を固定ベース及び移動ベースの他方に連結することにより、高さ調整手段を比較的簡単に構成できると共に、車輪をスムースに且つ精度良く確実に上下移動させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
車両本体を支える２つの車輪の高さを独立に調整可能とし、車両の走行状態に応じて車両本体を左右に傾けることにより、車両本体上に楽に立つことができると共に、直進走行、後進走行、加速及び減速、左右旋回、車両本体に対する乗り降り等を安定した状態で安全に行うことができる平行二輪車を、簡単な構造によって実現した。
【００２４】
図１〜図１６は、本発明の実施の形態を示すものである。即ち、図１Ａ，Ｂは本発明の平行二輪車の一実施例を示す側面図及び正面図、図２Ａ，Ｂは図１Ａ，Ｂの要部を拡大して示す側面図及び正面図、図３は図２ＡのＷ−Ｗ線拡大断面図、図４〜図７はアクチュエータの第１〜第４の実施例を示す図、図８Ａ，Ｂは運転者の重心と遠心力との関係を説明する図、図９は旋回時の状態を説明する図、図１０〜図１３は車輪の高さ調整と車両本体との関係を説明する図、図１４は平行二輪車の全体動作を説明するブロック図、図１５は平行二輪車の旋回動作を説明するブロック図、図１６は車両の安定化を説明するブロック図である。
【実施例１】
【００２５】
まず、図１Ａ，Ｂを参照して、本発明の平行二輪車の一実施例を説明する。この実施例で示す平行二輪車１は、運転者である人が搭乗可能な車両本体の一具体例を示す車両ベース２と、この車両ベース２の左右両側に配置された車輪駆動手段としての２つの車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒと、それぞれの車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒに個別に回転駆動自在に支持された２つの車輪４Ｌ，４Ｒと、２つの車輪４Ｌ，４Ｒを高さ方向に独立して移動可能に支持する高さ調整手段としての２つの高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒと、車両ベース２の前後方向の傾き（左右方向に延びるＹ軸周り）角度を検出する前後傾き検出手段としての前後傾き検出センサ６と、車両ベース２の左右方向の傾き（前後方向に延びるＸ軸周り）角度を検出する左右傾き検出手段としての左右傾き検出センサ７と、これらの検出センサ等から入力される情報等に基づき所定の演算処理を実行して車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒ等に制御信号を出力する車両制御手段としての統合制御装置８と、運転者がまることができるハンドル９等を備えて構成されている。
【００２６】
車両ベース２は、人を乗せることができる平板状の筐体からなり、その左右両側の略中央部に左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒが別個独立に設けられている。２つの高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒは、左右対称とされた同一構成の装置からなり、図２Ａ，Ｂ及び図３に示すような構成を有している。即ち、それぞれの高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒは、１つの固定ベース１１と１つの移動ベース１２とガイド部材の一具体例を示す一対のガイドレール１３，１３と、１つのアクチュエータ１４等から構成されている。
【００２７】
２つの固定ベース１１，１１は、車両ベース２の左右両側の側面にそれぞれ外向きに固定されている。各固定ベース１１は、上下方向に延在された板状の部材からなり、その上端及び下端には、それぞれ外側へ庇状に突出した上制限部１５ａ及び下制限部１５ｂが設けられている。固定ベース１１の外面には、上下方向に延在された一対のガイドレール１３，１３が左右方向に所定の間隔をあけて互いに平行に配置されている。一対のガイドレール１３，１３の上下両端は上下制限部１５ａ，制限部１５ｂの近傍まで延在されている。
【００２８】
一対のガイドレール１３，１３間において上制限部１５ａの内側には上ストッパ部材１６ａが設けられ、下制限部１５ｂの内側には下ストッパ部材１６ｂが設けられている。上ストッパ部材１６ａは移動ベース１２の上方への移動を制限し、下ストッパ部材１６ｂは移動ベース１２の下方への移動を制限するものである。上下のストッパ部材１６ａ，１６ｂは、例えば、移動ベース１２に接触してその移動を阻止し得るゴム状弾性体等によって構成される。
【００２９】
一対のガイドレール１３，１３は棒状の部材からなり、各ガイドレール１３には移動ベース１２に固定された一対のスライダ１７，１７がそれぞれ摺動自在に係合されている。各スライダ１７は軸受部材からなり、例えば、ボールベアリングによって構成される。このような一対のガイドレール１３，１３間に、移動ベース１２を介して左右の車輪４Ｌ，４Ｒを上下方向へ移動させるアクチュエータの第１の具体例を示すリニアモータ１４が配置されている。
【００３０】
リニアモータ１４は、電気エネルギを直接、連続的な運動エネルギに変換する直線形電動機である。このリニアモータ１８は、図４Ａ，Ｂに示すように、固定ベース１１に形成される二次導体２０と、移動ベース１２に固定される固定子２１とから構成されている。二次導体２０は、回転形電動機の回転子に相当するもので、導体としての固定ベース１１と、この固定ベース１１上において一対のガイドレール１３，１３間に配置された多数の板状のマグネット２２とから構成されている。多数のマグネット２２は、上下方向（図４では左右方向）に直列に配置されていて、隣り合うマグネット２２，２２間には所定の隙間がそれぞれ設定されている。
【００３１】
固定子２１は、長方形状の固定子鉄心２３と、この固定子鉄心２３に装着された二相又は三相の一次巻線からなる可動コイル２４とから構成されている。可動コイル２４は並列に配置されていて、上下方向に隣り合う可動コイル２４，２４間には、マグネット２２の大きさ及び間隔に応じた所定の配置間隔が設定されている。各可動コイル２４はリード線２５によって接続されており、このリード線２６を介して各可動コイル２４に電流を流すことにより、各可動コイル２４が励磁されて移動磁界が発生する。その結果、可動コイル２４を流れる電流の方向に応じて、可動コイル２４が装着された固定子鉄心２３が、上方又は下方（図４では左方又は右方）へ移動される。
【００３２】
このような構成を有する高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各移動ベース１２の外側に、左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒが取り付けられている（図３）。各車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒは、電動モータ２７と、これと一体に設けられた減速機２８とで構成されている。電動モータ２７は、回転軸を横に向けた状態で固定ネジ等の固着手段によって移動ベース１２に固定されている。そして、電動モータ２７の先部に設けられた減速機２８の先端側の回転部に、左右の車輪４Ｌ，４Ｒがボルト及びナットからなる固着手段によってそれぞれ着脱可能に取り付けられている。更に、各車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒの電動モータ２７には、それぞれの回転位置を検出してその検出信号を出力する位置検出手段が設けられている。
【００３３】
左右の車輪４Ｌ，４Ｒには、適当な強さを備えた柔軟性のあるもの、例えば、空気入りタイヤが用いられている。即ち、各車輪４Ｌ，４Ｒは、車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒの出力部に固定される円盤状のホイールと、このホイールの外周面に装着されたゴム製のタイヤとから構成され、タイヤに適当な圧力の空気が充填されている。
【００３４】
更に、左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒには、左右の車輪４Ｌ，４Ｒの高さ調整等を行うために左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒの高さ位置を検出する車輪高検出手段２９が取り付けられている。車輪高検出手段２９は、例えば、スケール３０とこのスケール３０の位置を読み取るスケール読取器３１とから構成される。スケール３０は固定ベース１１に固定され、スケール読取器３１は移動ベース１２に取り付けられていて、車輪高さに相当する検出信号がスケール読取器３１で読み取られて常時出力され、或いは必要に応じて出力される。
【００３５】
図１Ａ，Ｂに示すように、車両ベース２には、車両ベース２の姿勢変化を検出してその検出信号を出力する車両姿勢検出手段が設けられている。この車両姿勢検出手段は、平行二輪車１の左右方向であるＹ軸を中心として車両ベース２が前後方向に傾く前後の傾きを検出する前後傾き検出センサ６と、平行二輪車１の前後方向であるＸ軸を中心として車両ベース２が左右方向に傾く左右の傾きを検出する左右傾き検出センサ７とから構成されている。
【００３６】
これらの前後及び左右傾き検出センサ６，７としては、例えば、車両ベース２に作用する加速度又は姿勢角速度を検出し、その加速度又は姿勢角速度に基づいて車両ベース２の姿勢（前傾状態、後傾状態、左右に傾いた状態、或いはこれらが組み合わされた傾いた状態）を検出することができる加速度センサ若しくはジャイロセンサ又はこれらの組み合わせが好適である。しかしながら、車両ベース２の姿勢変化を検出できるものであれば、その他の検出センサ、検出装置を用いることもできる。
【００３７】
更に、車両ベース２の前側の上面には、運転者を支えるハンドル９が立設されている。ハンドル９は、少々の前傾状態で立ち上げられたポール部９ａと、このポール部９ａの上端に連結されると共に水平方向に延在された把持部９ｂとから構成されている。ハンドル９の把持部９ｂは、運転者１０が両手で握り易い高さに設定されていると共に、肩幅程度の長さに形成されている。この把持部９ｂの長手方向の一方には旋回量入力装置の一具体例を示す手動式の旋回操作レバー３３が設けられ、他方には同じく手動によって操作される高さ調整手段のそれぞれ具体例を示す車高アップスイッチ３４と車高ダウンスイッチ３５と乗降スイッチ３６とが設けられている。
【００３８】
旋回操作レバー３３は、手動操作によって平行二輪車１を旋回動作させるための操作装置である。この旋回操作レバー３３は、例えば、操作部を左側へ傾けると左旋回を指令する信号が出力され、これとは反対に、右側へ傾けると右旋回を指令する信号が出力される。この旋回操作レバー３３から出力される指令信号は、操作部を傾ける角度に応じた信号が出力され、傾斜角度が大きいときには旋回量の大きい信号が出力され、傾斜角度が小さいときには旋回量の小さい信号が出力される。
【００３９】
車高アップスイッチ３４と車高ダウンスイッチ３５と乗降スイッチ３６とは、他の走行条件に優先して所定の指令信号を出力するものである。即ち、車高アップスイッチ３４を操作（オン）すると、車両ベース２の高さを強制的に高くする指令信号が出力される。そして、再度の操作（オフ）により、その指令信号の出力が停止され、車両ベース２の高さが固定される。同様に、車高ダウンスイッチ３５を操作（オン）すると、車両ベース２の高さを強制的に低くする指令信号が出力される。そして、再度の操作（オフ）により、その指令信号の出力が停止され、車両ベース２の高さが固定される。
【００４０】
乗降スイッチ３６は、平行二輪車１に対する運転者の乗り降りを容易にするためのものである。即ち、乗降スイッチ３６を操作（オン）すると、車両ベース２の高さを強制的に低くする指令信号が出力される。これにより、車両ベース２と路面との段差を低くして、運転者の乗降動作を容易にすることができる。
【００４１】
更に、車両ベース２には、平行二輪車１の全体の動きを制御する統合制御装置８が内蔵されている。統合制御装置８は、図１４に示すような構成を有しており、左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒからの位置検出信号と、左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒからの高さ検出信号と、前後傾き検出センサ６及び左右傾き検出センサ７からの傾き検出信号と、旋回操作レバー３３と車高アップスイッチ３４と車高ダウンスイッチ３５と乗降スイッチ３６からの指令信号とが入力される。
【００４２】
統合制御装置８としては、例えばマイクロコンピュータによって構成される制御装置を用いることができる。統合制御装置８には、安定化制御装置４０と旋回制御装置４１と高低制御装置４２とが設けられている。安定化制御装置４０は、平行二輪車１の全体系を倒れないように安定化させる制御を行うものである。この安定化制御装置４０には、図１６に示すように、左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒと前後傾き検出センサ６とが接続されている。左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒから安定化制御装置４０には、車両ベース２と左右の車輪４Ｌ，４Ｒとのなす相対角度及びその角速度に関する情報が供給される。また、前後傾き検出センサ６から安定化制御装置４０には、車両ベース２が前後方向に傾く角度及びその角速度に関する情報が供給される。
【００４３】
これらの入力信号に基づいて安定化制御装置４０は、車両ベース２が前後方向に倒れないように安定化させるために必要な駆動トルクを演算して算出する。そして、算出された駆動トルクに対応した制御信号を安定化制御装置４０が左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒに出力し、その電動モータを回転駆動する。これにより、運転者が重心Ｏを前にずらすことによって前進走行を行うことができ、同様に重心Ｏを後にずらすことによって後進走行を行うことができる。この際、重心Ｏの移動量を大きくすると、前進走行及び後進走行を速くすることができ、その移動量を小さくすると、前進走行及び後進走行を遅くすることができる。そして、前進中に重心を後ろにずらすとブレーキングが行われ、同じく後進中に重心を前にずらすとブレーキングが行われる。
【００４４】
旋回制御装置４１は、安定化制御装置４０によって前記安定化が行われた上で、平行二輪車１の左右方向への旋回動作を制御するものである。図１５に示すように、旋回制御装置４１は、車両速度検出装置４４を備えて構成されている。車両速度検出装置４４は、左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒで検出された各車輪４Ｌ，４Ｒと車両ベース２との相対角速度と、前後傾き検出センサ６で検出された車両ベース２の前後方向における角速度とから、現時点における車両速度を検出し、それを一時的に記憶しておく。
【００４５】
更に、旋回制御装置４１は、旋回操作レバー３３から入力された左右方向への旋回指令による旋回量と現在の車両速度とに基づいて、予め設定された最大旋回加速度を超えないような旋回量を求め、必要なトルクを演算する。これにより算出された必要トルクに対応する制御信号が、旋回制御装置４１から左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒに出力され、それぞれの電動モータが回転駆動される。なお、図１４に示す符号４５Ｌは、左車輪駆動ユニット３Ｌのための加算器であり、符号４５Ｒは、右車輪駆動ユニット３Ｒのための加算器である。各加算器４５Ｌ，４５Ｒには、安定化制御装置４０と旋回制御装置４１とがそれぞれ接続されていて、それぞれの出力信号が左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒに入力される。
【００４６】
これと同時に又は平行して、旋回制御装置４１に接続された高低制御装置４２が、車両速度検出装置４４で算出された車両速度と前記旋回量とに基づいて旋回時の遠心力Ｆと重力Ｇとの合力Ｐの方向を算出する。更に旋回制御装置４１は、算出された合力Ｐの方向と左右傾き検出センサ７で検出された左右の傾き角度とから、車両ベース２の左右方向における傾斜角度が合力Ｐの方向と垂直になるように、左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに制御信号を出力する。そして、左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各アクチュエータ１４を駆動して、左右の車輪４Ｌ，４Ｒと車両ベース２との相対高さを変化させる。
【００４７】
これにより、旋回動作によって遠心力Ｆが生じても、運転者が不自然な踏ん張り動作をすることなく、図８Ｂに示すように、自然な状態で車両ベース２上に立って旋回時の安定化、高速化を図ることができる。図８Ａは、運転者が不自然な踏ん張り動作をしている状態を示すものである。この不自然な踏ん張り動作は、重力Ｇと遠心力Ｆとの合力Ｐが足場である車両ベース２の上面と垂直になっていないことによるものである。これに対して、図８Ｂでは、合力Ｐが車両ベース２の上面と略直角になっている。そのため、運転者の左右両足には略均等な踏ん張り力が作用しており、運転者は自然な状態で立っていることができる。
【００４８】
このような平行二輪車１の旋回動作を、図８Ｂ及び図９を参照して詳細に説明する。平行二輪車１の旋回量（旋回半径）は、旋回操作レバー３３の操作により出力される旋回量指令に基づく旋回量と、現在の車両速度とから求められる。旋回操作レバー３３は、例えば、左旋回を正とすると共に右旋回を負として、＋１００％から−１００％まで出力できるようにする。ここで、現在の車両速度をＶ［ｍ／ｓ］、遠心加速度Ｆのうち予め設定された最大旋回遠心加速度をＦmax［ｍ／ｓ２］とすると、この車両速度での最小旋回半径ＣＬは、
【数１】
2006001385.tif 000003
であり、これを旋回量指令１００％のときの旋回半径とする。
【００４９】
例えば、最大旋回重力加速度Ｇmaxが４．９［ｍ／ｓ２］、車両速度Ｖが５［ｍ／ｓ］、旋回量指令が＋５０％（左旋回）であるとき、その最小旋回半径ＣＬは、
【数２】
2006001385.tif 000004
となる。このとき、右旋回の場合には、旋回量指令が−５０％となる。
【００５０】
次に、このようにして求めた旋回半径となるように、左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒの各電動モータの回転速度を制御する。ここで、図９に示すように、平行二輪車１のトレッドを２Ｈ［ｍ］、車輪４Ｌ，４Ｒの直径を２Ｄ［ｍ］とすると、例えば左旋回の場合における左車輪４Ｌが通る軌跡は曲率半径ＣＬ−Ｈ［ｍ］となり、右車輪４Ｒが通る軌跡は曲率半径ＣＬ＋Ｈ［ｍ］となる。
この場合の車両の旋回角速度はＶ／ＣＬ［rad／ｓ］であるから、左車輪４Ｌの回転速度は（ＣＬ−Ｈ）Ｖ／Ｄ×ＣＬ［rad／ｓ］、右車輪４Ｒの回転速度は（ＣＬ＋Ｈ）Ｖ／Ｄ×ＣＬ［rad／ｓ］となり、これらを目標値として左右の車輪４Ｌ，４Ｒの回転速度を制御する。
【００５１】
いま、平行二輪車１のトレッド２Ｈを２×０．３［ｍ］、車輪４Ｌ，４Ｒの直径２Ｄを０．３［ｍ］とすると、左車輪４Ｌの回転速度は、
【数３】
2006001385.tif 000005
となり、右車輪４Ｒの回転速度は、
【数４】
2006001385.tif 000006
となる。
【００５２】
次に、車両速度と旋回量から重力加速度Ｇと遠心加速度（旋回加速度）Ｆの合力Ｐの方向を求める。ここで、重力加速度をＧ［ｍ／ｓ２］、遠心加速度をＦ＝Ｖ２／ＣＬ［ｍ／ｓ２］とすると、重力加速度Ｇに対して合力Ｐがなす傾き角θは、
【数５】
2006001385.tif 000007
となる。
【００５３】
そこで、車両ベース２の左右方向の傾き角度が合力Ｐの方向と垂直になるように、車両ベース２と左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸との相対高さを変化させ、車両ベース２を傾斜させるようにする。即ち、左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの可動コイル２４に流す電流を制御して、移動ベース１２を上昇又は下降動作させる。そして、車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸を上下方向に移動して、車両ベース２を所定の傾き角度に傾斜させる。
【００５４】
次に、図１０〜図１３を参照して、平行二輪車１の特性の変更、動作等について説明する。この平行二輪車１は、図１０Ａ〜Ｃ及び図１１Ａ〜Ｃに示すように、車両ベース２の高さを調整することにより、車両系の応答周波数を変えて車両性能を変更することができる。
【００５５】
平行二輪車１の応答周波数を上げる場合には、車高ダウンスイッチ３５を操作して、図１０Ａ〜Ｃに示すように車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸の高さを上げ、路面に対する車両ベース２の高さを下げるようにする。この場合、車高ダウンスイッチ３５を操作（オン）すると、その指令信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各可動コイル２４に電流が通電されて励磁され、上方に向かう推進力が発生する。
【００５６】
このとき、可動コイル２４が装着された移動ベース１２は左右の車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒにそれぞれ固定されていて、各車輪駆動ユニット３Ｌ，３Ｒに取り付けられた車輪４Ｌ，４Ｒを介して路面５０に支持されているため、移動ベース１２の高さが変わることはない。そのため、移動ベース１２に対向する固定ベース１１が相対的に移動して押し下げられ、図１０Ａに示す状態から図１０Ｂ及びＣに示す状態に変化し、運転者１０の重心位置が下げられる。このように運転者１０の重心位置が下がると、車両系の慣性モーメントが小さくなり、車両系の応答周波数が上がる。その結果、車両の機敏性が増し、よりダイナミックな動作が可能になる。
【００５７】
これに対して、平行二輪車１の応答周波数を下げる場合には、車高アップスイッチ３４を操作して、図１１Ａ〜Ｃに示すように車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸の高さを下げ、路面５０に対する車両ベース２の高さを上げるようにする。この場合、車高アップスイッチ３４を操作（オン）すると、その指令信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各可動コイル２４に電流が通電されて励磁され、下方に向かう推進力が発生する。
【００５８】
このとき、同じく可動コイル２４が装着された移動ベース１２の高さが変わることがないため、移動ベース１２に対向する固定ベース１１が相対的に移動して押し上げられ、図１１Ａに示す状態から図１１Ｂ及びＣに示す状態に変化し、運転者１０の重心位置が上げられる。このように運転者１０の重心位置が上がると、車両系の慣性モーメントが大きくなり、車両系の応答周波数が下がる。その結果、車両の安定性が増し、ゆったりした動作が可能になる。
【００５９】
平行二輪車１への乗り降り時には、乗降スイッチ３６を操作して、図１２Ａに示すように、車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸の高さを上げ、路面５０に対する車両ベース２の高さを低くする。この場合、乗降スイッチ３６を操作（オン）すると、その指令信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各可動コイル２４に電流が通電されて励磁され、上方に向かう推進力が発生する。
【００６０】
このとき、可動コイル２４が装着された移動ベース１２の高さが変わることがないため、移動ベース１２に対向する固定ベース１１が相対的に移動して押し下げられ、図１２Ａに示すように、路面５０に対する車両ベース２の高さが下げられる。これにより、車両ベース２と路面５０との段差が小さくなり、運転者１０の乗降動作が容易になる。
【００６１】
平行二輪車１で路面５０上の障害物５１を跨ぎ超える時には、車高アップスイッチ３４を操作して、図１２Ｂに示すように、車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸の高さを下げ、路面５０に対する車両ベース２の高さを高くする。この場合、車高アップスイッチ３４を操作（オン）すると、その指令信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各可動コイル２４に電流が通電されて励磁され、下方に向かう推進力が発生する。
【００６２】
このとき、可動コイル２４が装着された移動ベース１２の高さが変わることなく一定であるため、移動ベース１２に対向する固定ベース１１が相対的に移動して押し上げられ、図１２Ｂに示すように、障害物５１に対する車両ベース２の高さが上げられる。これにより、車両ベース２を路面５０上の障害物５１にぶつけたり、その下面を障害物５１に擦りつけたりすることなく、高い障害物５１を楽に跨ぎ超えることができる。
【００６３】
平行二輪車１で段差５２を乗り越える時には、車高アップスイッチ３４を操作して、図１２Ｃに示すように、車両ベース２に対する左右車輪４Ｌ，４Ｒの車軸の高さを下げ、路面５０に対する車両ベース２の高さを高くする。この場合、車高アップスイッチ３４を操作（オン）すると、その指令信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒの各可動コイル２４に電流が通電されて励磁され、下方に向かう推進力が発生する。
【００６４】
このとき、可動コイル２４が装着された移動ベース１２の高さが変わることなく一定であるため、移動ベース１２に対向する固定ベース１１が相対的に移動して押し上げられ、図１２Ｃに示すように、段差５２に対する車両ベース２の高さが上げられる。これにより、車両ベース２を段差５２にぶつけたり、その下面を段差５２に擦りつけたりすることなく、高い段差５２に乗り上げ、また、その段差５２を乗り越えることができる。
【００６５】
また、平行二輪車１で路面５０を走行中に車両ベース２が傾いたことを左右傾き検出センサ７が検出したときには、車両ベース２を路面５０に対して平行に修正する動作が自動的に行われる。例えば、図１３Ａに示すように、平行二輪車１の走行中に右車輪４Ｒが路面５０の凸部５３に乗り上げ、これにより車両ベース２が左に傾いたことが左右傾き検出センサ７によって検出されたときには、その検出信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに、車両ベース２に対する左車輪４Ｌの車軸の高さを下げ、右車輪４Ｒの車軸の高さを上げて車両ベース２を路面５０に対して平行に直すように駆動する制御信号が出力される。
【００６６】
即ち、高低制御装置４２から左高さ調整ユニット５Ｌには、固定ベース１１に対して移動ベース１２を相対的に押し下げるように可動コイル２４を励磁させる電流が供給され、これにより車両ベース２の左車輪４Ｌ側が相対的に押し上げられる。一方、右高さ調整ユニット５Ｒには、固定ベース１１に対して移動ベース１２を相対的に押し上げるように可動コイル２４を励磁させる電流が供給され、これにより車両ベース２の右車輪４Ｒ側が相対的に押し下げられる。その結果、路面５０に対して車両ベース２の右車輪４Ｒ側が下げられ、左車輪４Ｌ側が上げられるため、左に傾いた車両ベース２が水平となるように修正される。このように左右のバランスを取るように車両ベース２の姿勢が随時補正されるために、安定した走行を確保することができる。
【００６７】
同様に、車両ベース２が右に傾いたことが左右傾き検出センサ７によって検出されたときには、その検出信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに、車両ベース２に対する左車輪４Ｌの車軸の高さを上げ、右車輪４Ｒの車軸の高さを下げて車両ベース２を路面５０に対して平行に直すように駆動する制御信号が出力される。その結果、路面５０に対して車両ベース２の左車輪４Ｌ側が下げられ、右車輪４Ｒ側が上げられるため、右に傾いた車両ベース２が水平となるように修正される。このように左右にバランスを取るように車両ベース２の姿勢が随時補正されるために、安定した走行を確保することができる。
【００６８】
更に、平行二輪車１で傾斜した斜面路面５４を走行する場合には、その斜面路面５４の傾斜角度に応じて車両ベース２を水平面に対して平行に修正する動作が自動的に行われる。例えば、図１３Ｂに示すように、斜面路面５４の走行によって車両ベース２が左に傾いたことを左右傾き検出センサ７が検出したときには、その検出信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに、車両ベース２に対する左車輪４Ｌの車軸の高さを下げ、右車輪４Ｒの車軸の高さを上げて車両ベース２を水平面に対して平行に直すように駆動する制御信号が出力される。
【００６９】
即ち、高低制御装置４２から左高さ調整ユニット５Ｌには、固定ベース１１に対して移動ベース１２を相対的に押し下げるように可動コイル２４を励磁させる電流が供給され、これにより車両ベース２の左車輪４Ｌ側が相対的に押し上げられる。一方、右高さ調整ユニット５Ｒには、固定ベース１１に対して移動ベース１２を相対的に押し上げるように可動コイル２４を励磁させる電流が供給され、これにより車両ベース２の右車輪４Ｒ側が相対的に押し下げられる。その結果、傾斜路面５４に対して車両ベース２の左車輪４Ｌ側が上げられ、右車輪４Ｒ側が下げられて、車両ベース２が水平面に対して略平行となるように制御される。これにより、車両ベース２を水平に保持して、傾斜路面５４においても安定した走行を確保することができる。
【００７０】
同様に、斜面路面の走行によって車両ベース２が右に傾いたことを左右傾き検出センサ７が検出したときには、その検出信号が統合制御装置８の高低制御装置４２に入力される。これにより、高低制御装置４２から左右の高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒに、車両ベース２に対する左車輪４Ｌの車軸の高さを上げ、右車輪４Ｒの車軸の高さを下げて車両ベース２を水平面に対して平行に直すように駆動する制御信号が出力される。その結果、傾斜路面に対して車両ベース２の左車輪４Ｌ側が下げられ、右車輪４Ｒ側が上げられて、車両ベース２が水平面に対して略平行となるように制御される。これにより、車両ベース２を水平に保持して、傾斜路面においても安定した走行を確保することができる。
【００７１】
図５〜図７は、本発明に係る高さ調整ユニット５Ｌ，５Ｒのアクチュエータの他の実施例を示すものである。図５に示すアクチュエータ６０は、ボールねじ６１と電動モータ６２とによって構成したものである。ボールねじ６１は、一対のガイドレール１３，１３の間に互いに平行をなすように配置され、その軸方向の両端部は一対の軸受部材６３，６３によって両端支持される。ボールねじ６１は、カップリング６４を介して電動モータ６２の回転軸６２ａと連結されており、電動モータ６２の作動によって回転駆動される。一対の軸受部材６３，６３は、固定ベース１１に固定してもよく、移動ベース１２に固定してもよい。例えば、一対の軸受部材６３，６３を介してボールねじ６１を固定ベース１１に取り付けた場合には、そのナット部６５が移動ベース１２に取り付けられる。
【００７２】
このアクチュエータ６０によれば、電動モータ６２を駆動してボールねじ６１を回転することにより、その回転軸６２ａの回転方向に応じてナット部６５がボールねじ６１の軸方向に前進又は後進される。これにより、一対のガイドレール１３，１３にガイドさせて、移動ベース１２をボールねじ６１の軸方向へ移動することができる。
【００７３】
図６に示すアクチュエータ７０は、流体圧シリンダ７１によって構成したものである。流体圧シリンダ７１としては、その流体に空気等の気体を用いる空気圧シリンダであってもよく、また、オイル等の液体を用いる液圧シリンダであってもよい。流体圧シリンダ７１は、そのシリンダロッド７２が一対のガイドレール１３，１３と平行となるように配置する。そして、シリンダロッド７２の先端を、移動ベース１２に設けたロッド受部７３に連結させる。なお、ロッド受部７３は、一対のガイドレール１３，１３間に配置するように構成してもよい。
【００７４】
このアクチュエータ７０によれば、流体圧の作用によってシリンダロッド７２を前進又は後進させることにより、ロッド受部７３を介してシリンダロッド７２の動きを移動ベース１２に直接伝達して、そのまま進退動作させることができる。
【００７５】
また、図７に示すアクチュエータ８０は、揺動モータ８１によって構成したものである。揺動モータ８１は回転部を有しており、その回転部の回転中心ＴＣから所定距離はなれた部分に連結ロッド８２の一端８２ａが回転自在に連結されている。連結ロッド８２の他端８２ｂは、移動ベース１２に回転自在に連結されている。揺動モータ８１の回転中心ＴＣと移動ベース１２の他端８２ｂの連結部とを結ぶ線は、一対のガイドレール１３，１３と平行になるように構成するとよい。
【００７６】
このアクチュエータ８０によれば、流体圧の作用によって連結ロッド８２を揺動させることにより、揺動モータ８１の回転運動を移動ベース１２の直線運動に変換して、移動ベース１２をそのまま進退動作させることができる。なお、アクチュエータとしては、これらの実施例に限定されるものでないことは勿論である。
【００７７】
以上説明したように、本発明によれば、車両ベースの左右の傾きに応じて左右の車輪の車軸の高さを調整することにより、運転者が重力と遠心力との合力の方向に安定して立つことができる。そのため、運転者が安定した状態で前進走行、後進走行、左右の旋回走行を行うことができると共に、その際における加速及び減速を安定して行うことができる。更に、車両ベースの高さを調整して車両の特性を変更し、安定性を重視した走行としたり、機敏性を重視した走行とすることができる。
【００７８】
また、車両ベースを一時的に低くして、乗降時の乗り降りを容易にできると共に、路面上の段差乗り越えを容易にすることができる。更に又、左右に傾斜した路面であっても、車両ベースを水平に保って走行することができ、乗り易くて安定性の高い平行二輪車を提供することができる。
本発明は、上述し且つ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲において種々の変形実施が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の平行二輪車の一実施例を示すもので、同図Ａは側面図、同図Ｂは正面図である。
【図２】図１Ａ，Ｂに示す平行二輪車の要部を拡大したもので、同図Ａは側面図、同図Ｂは正面図である。
【図３】図２ＡのＷ−Ｗ線部分を断面して拡大した説明図である。
【図４】本発明の平行二輪車に係るアクチュエータの第１実施例を示すもので、同図Ａは平面図、同図Ｂは側面図である。
【図５】本発明の平行二輪車に係るアクチュエータの第２の実施例を示す説明図である。
【図６】本発明の平行二輪車に係るアクチュエータの第３の実施例を示す説明図である。
【図７】本発明の平行二輪車に係るアクチュエータの第４の実施例を示す説明図である。
【図８】本発明の平行二輪車の一実施例の動作を説明するもので、同図Ａは運転者の不自然な踏ん張りを示す説明図、同図Ｂは運転者の自然な踏ん張りを示す説明図である。
【図９】本発明の平行二輪車の旋回量（旋回半径）を計算するための説明に供する説明図である。
【図１０】本発明の平行二輪車の一実施例の動作を説明するもので、同図Ａは車両本体の高さが中間位置にある状態の側面図、同図Ｂは車両本体の高さを下端位置に下げた状態の側面図、同図Ｃは車両本体の高さを下端位置に下げた状態の正面図である。
【図１１】本発明の平行二輪車の一実施例の動作を説明するもので、同図Ａは車両本体の高さが中間位置にある状態を示す側面図、同図Ｂは車両本体の高さを上端位置に上げた状態を示す側面図、同図Ｃは車両本体の高さを上端位置に上げた状態を示す正面図である。
【図１２】本発明の平行二輪車の一実施例の動作を説明するもので、同図Ａは車両本体を下端位置に下げて運転者が乗車する状態を示す側面図、同図Ｂは車両本体を上端位置に上げて障害物を跨ぎ超す状態を示す正面図、同図Ｃは車両本体を上端位置に上げて段差を乗り越える状態を示す側面図である。
【図１３】本発明の平行二輪車の一実施例の動作を説明するもので、同図Ａは路面上の凸部に右車輪が乗り上げたことにより車両本体が傾いた状態を示す正面図、同図Ｂは左右車輪の高さを調整して傾斜路面を走行する状態を示す正面図である。
【図１４】本発明の平行二輪車に係る統合制御装置の構成を説明するブロック図である。
【図１５】本発明の平行二輪車に係る統合制御装置の旋回制御装置と高低制御装置の動作を説明するブロック図である。
【図１６】本発明の平行二輪車に係る統合制御装置の安定化制御装置の動作を説明するブロック図である。
【符号の説明】
【００８０】
１…平行二輪車（車両装置）、  ２…車両ベース（車両本体）、  ３Ｌ，３Ｒ…車輪駆動ユニット（車輪駆動手段）、  ４Ｌ，４Ｒ…車輪、  ５Ｌ，５Ｒ…高さ調整ユニット（高さ調整手段）、  ６…前後傾き検出センサ（前後傾き検出手段）、  ７…左右傾き検出センサ（左右傾き検出手段）、  ８…統合制御装置（車両制御手段）、  ９…ハンドル、  １０…運転者、  １１…固定ベース、  １２…移動ベース、  １３…ガイドレール（ガイド部材）、  １４…リニアモータ（アクチュエータ）、  １７…スライダ、  ２０…二次導体、  ２１…固定子、  ２２…マグネット、  ２４…可動コイル、  ２７…電動モータ、  ２８…減速機、  ２９…車輪高検出手段、  ３３…旋回操作レバー（旋回量入力装置）、  ３４…車高アップスイッチ（高さ調整手段）、  ３５…車高ダウンスイッチ（高さ調整手段）、  ３６…乗降スイッチ（高さ調整手段）、  ４０…安定化制御装置、  ４１…旋回制御装置、  ４２…高低制御装置、  ４４…車両速度検出装置、  ５０…路面、  ６０，７０，８０…アクチュエータ
【図１】
2006001385.tif 000008
【図２】
2006001385.tif 000009
【図３】
2006001385.tif 000010
【図４】
2006001385.tif 000011
【図５】
2006001385.tif 000012
【図６】
2006001385.tif 000013
【図７】
2006001385.tif 000014
【図８】
2006001385.tif 000015
【図９】
2006001385.tif 000016
【図１０】
2006001385.tif 000017
【図１１】
2006001385.tif 000018
【図１２】
2006001385.tif 000019
【図１３】
2006001385.tif 000020
【図１４】
2006001385.tif 000021
【図１５】
2006001385.tif 000022
【図１６】
2006001385.tif 000023