(57)【要約】  【課題】作業用アクチュエータからの戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータにより円滑に吸収できる作業機械を提供する。  【解決手段】ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bから走行モータ2trL，2trRへの作動流体を制御する走行用制御回路36と、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bから作業用アクチュエータ8bmc，8stc，8bkcへの作動流体を制御する作業装置用制御回路37と、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に対して充放電する旋回用電動・発電機4swを有する旋回用制御回路28とを備えている。作業装置用制御回路37は、ブームシリンダ8bmcから排出して分流した戻り流体の流量比を制御する流量比制御弁58，59と、分流制御した一方の戻り流体により作動するエネルギ回生モータ26と、エネルギ回生モータ26により駆動して蓄電器23に電力を供給する発電機27とを具備する。  【選択図】図１
2006336304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モータにより走行可能な下部走行体に対し、旋回用電動・発電機により旋回可能な上部旋回体が設けられ、この上部旋回体に作業用アクチュエータにより作動される作業装置が設けられた作業機械であって、
エンジンと、このエンジンにより駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機と、この発電機として機能する電動・発電機から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機に電力を供給する蓄電器と、エンジンおよび電動・発電機の少なくとも一方により駆動されるポンプとを備えたハイブリッド式駆動装置と、
ハイブリッド式駆動装置のポンプから走行モータに供給される作動流体を制御する走行用制御回路と、
ハイブリッド式駆動装置のポンプから作業用アクチュエータに供給される作動流体を制御する作業装置用制御回路と、
ハイブリッド式駆動装置の蓄電器から供給された電力により旋回用電動・発電機を電動機として作動するとともに上部旋回体の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機から発生した電力を蓄電器に回収する旋回用制御回路とを備え、
作業装置用制御回路は、
作業用アクチュエータから排出される戻り流体を分流する戻り流体通路と、
戻り流体通路にて分流された流量比を制御する流量比制御弁と、
流量比制御弁により流量制御された一方の戻り流体により作動されるエネルギ回生モータと、
エネルギ回生モータにより駆動されてハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給する発電機と
を具備したことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
流量比制御弁は、
エネルギ回生モータを有する一方の戻り通路に設けられた流量制御用の一方の電磁弁と、
エネルギ回生モータの上流側で分岐された他方の戻り通路に設けられた流量制御用の他方の電磁弁と
を具備したことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
作業装置は、ブーム、スティックおよびバケットを順次接続し、
作業用アクチュエータは、ブームを回動するブームシリンダと、スティックを回動するスティックシリンダと、バケットを回動するバケットシリンダとを備え、
作業装置用制御回路のエネルギ回生モータは、ブームシリンダのヘッド側からの戻り流体通路中に設けられた
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械。
【請求項４】
ハイブリッド式駆動装置のポンプは、複数設置され、
一のポンプからブームシリンダに作動流体を供給するブームシリンダ用作動流体供給通路と、
他のポンプからスティックシリンダに作動流体を供給するスティックシリンダ用作動流体供給通路と、
ブームシリンダ用作動流体供給通路からスティックシリンダ用作動流体供給通路への作動流体の流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるブーム・スティック間の電磁弁と、
スティックシリンダ用作動流体供給通路からブームシリンダのヘッド側への作動流体の流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁と
を具備したことを特徴とする請求項３記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド式駆動装置を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの作業機械の駆動装置は、エンジンにより駆動する発電機と、発電機により発電した電力を蓄える蓄電器とを備えている。これらの発電機および蓄電器の少なくとも一方から供給した電力により作動する電動機または電動・発電機は、ポンプまたはポンプ・モータを作動する。例えば、ブームシリンダの駆動回路は、閉回路中に、作動流体を供給するポンプ機能と作動流体の供給を受けて作動する流体圧モータ機能とを兼備した両方向吐出型のポンプ・モータを設け、発電機または蓄電器から供給された電力により作動されてポンプ・モータを駆動する電動機機能とポンプ・モータにより駆動されて発電する発電機機能とを兼備した電動・発電機とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１９０８４５号公報（第７頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記作業機械の駆動装置は、ブームシリンダの閉回路中にポンプ・モータを設けたので、このポンプ・モータは、流体圧モータとして機能する場合、ブームシリンダからの戻り流体の有無により急始動したり急停止するため、ショックが発生し、制御回路の耐久性に影響が生じるおそれがある。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業用アクチュエータからの戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータにより円滑に吸収できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行モータにより走行可能な下部走行体に対し、旋回用電動・発電機により旋回可能な上部旋回体が設けられ、この上部旋回体に作業用アクチュエータにより作動される作業装置が設けられた作業機械であって、エンジンと、このエンジンにより駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機と、この発電機として機能する電動・発電機から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機に電力を供給する蓄電器と、エンジンおよび電動・発電機の少なくとも一方により駆動されるポンプとを備えたハイブリッド式駆動装置と、ハイブリッド式駆動装置のポンプから走行モータに供給される作動流体を制御する走行用制御回路と、ハイブリッド式駆動装置のポンプから作業用アクチュエータに供給される作動流体を制御する作業装置用制御回路と、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器から供給された電力により旋回用電動・発電機を電動機として作動するとともに上部旋回体の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機から発生した電力を蓄電器に回収する旋回用制御回路とを備え、作業装置用制御回路は、作業用アクチュエータから排出される戻り流体を分流する戻り流体通路と、戻り流体通路にて分流された流量比を制御する流量比制御弁と、流量比制御弁により流量制御された一方の戻り流体により作動されるエネルギ回生モータと、エネルギ回生モータにより駆動されてハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給する発電機とを具備した作業機械である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の作業機械における流量比制御弁が、エネルギ回生モータを有する一方の戻り通路に設けられた流量制御用の一方の電磁弁と、エネルギ回生モータの上流側で分岐された他方の戻り通路に設けられた流量制御用の他方の電磁弁とを具備したものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の作業機械における作業装置が、ブーム、スティックおよびバケットを順次接続し、作業用アクチュエータは、ブームを回動するブームシリンダと、スティックを回動するスティックシリンダと、バケットを回動するバケットシリンダとを備え、作業装置用制御回路のエネルギ回生モータは、ブームシリンダのヘッド側からの戻り流体通路中に設けられたものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の作業機械におけるハイブリッド式駆動装置のポンプが、複数設置され、一のポンプからブームシリンダに作動流体を供給するブームシリンダ用作動流体供給通路と、他のポンプからスティックシリンダに作動流体を供給するスティックシリンダ用作動流体供給通路と、ブームシリンダ用作動流体供給通路からスティックシリンダ用作動流体供給通路への作動流体の流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるブーム・スティック間の電磁弁と、スティックシリンダ用作動流体供給通路からブームシリンダのヘッド側への作動流体の流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁とを具備したものである。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、作業装置用制御回路は、作業用アクチュエータから排出される戻り流体を戻り流体通路にて分流し、その分流された流量比を流量比制御弁により制御し、この流量比制御弁により流量制御された一方の戻り流体によりエネルギ回生モータを作動し、このエネルギ回生モータにより発電機を駆動して、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給するので、作業用アクチュエータからの戻り流体が発生した時点からエネルギ回生モータ側に分流される流量比を徐々に増加させることによってショックの発生を防止できるとともに、作業用アクチュエータの急激な負荷変動を抑えることで、作業用アクチュエータの安定した動作が得られる。さらに、下部走行体に対し電動機として作動する旋回用電動・発電機により旋回させた上部旋回体を停止させるときは、旋回用制御回路により旋回用電動・発電機を発電機として作動させることで、上部旋回体の旋回を制動できるとともに旋回用電動・発電機から発生した電力を、エネルギ回生モータにより駆動された発電機から発生した電力とともにハイブリッド式駆動装置の蓄電器に効率良く回収でき、ハイブリッド式駆動装置のポンプ動力として回生できる。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、一方の電磁弁と他方の電磁弁とを、一方の戻り通路および他方の戻り通路の任意の場所にそれぞれ分離して設置できるとともに、一方の戻り通路および他方の戻り通路の開度を相互に関連することなく個別に制御できる。
【００１１】
請求項３記載の発明によれば、作業装置のブームが自重落下する際に、ブームシリンダのヘッド側から排出される戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータにより円滑に吸収できるとともに、ブームシリンダのヘッド側の負荷変動を抑えることで、ブームの自重落下動作を安定させることができる。
【００１２】
請求項４記載の発明によれば、ブーム・スティック間の電磁弁を開いてスティック・ブーム間の電磁弁を閉じることで、一のポンプからブームシリンダに供給される作動流体を、他のポンプからスティックシリンダに供給される作動流体に合流させて、スティックシリンダの高速化を図れるとともに、ブーム・スティック間の電磁弁を閉じてスティック・ブーム間の電磁弁を開くことで、他のポンプからスティックシリンダに供給される作動流体を、一のポンプからブームシリンダのヘッド側に供給される作動流体に合流させることで、ブームアップ動作の高速化を図れる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を図１および図２に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。なお、流体および流体圧は、油および油圧を用いる。
【００１４】
図２に示されるように、作業機械１は油圧ショベルであり、下部走行体２上に旋回軸受部３を介して上部旋回体４が回動自在に設けられ、この上部旋回体４に、エンジンおよび流体圧ポンプなどの動力装置５、オペレータを保護するキャブ６などが搭載されて、機体７を形成している。下部走行体２は、左右の履帯を駆動するための走行モータ2trL，2trRをそれぞれ備え、また、上部旋回体４は、旋回軸受部３に設けられた旋回減速機構を駆動するための旋回用電動・発電機（図２には示されず）を備えている。
【００１５】
上部旋回体４には、作業装置８が装着されている。この作業装置８は、上部旋回体４のブラケット（図示せず）にブーム8bm、スティック8stおよびバケット8bkが順次回動自在にピン結合され、ブーム8bmはブームシリンダ8bmcにより回動され、スティック8stはスティックシリンダ8stcにより回動され、バケット8bkはバケットシリンダ8bkcにより回動される。
【００１６】
図１に示されたハイブリッド式駆動装置10は、エンジン11に、このエンジン11から出力された回転動力を断続するクラッチ12が接続され、このクラッチ12に動力伝達装置14の入力軸13が接続され、動力伝達装置14の出力軸15に２つの可変容量型のポンプ17A，17Bが接続されている。
【００１７】
これらのポンプ17A，17Bに対してエンジン11と並列的な関係で動力伝達装置14の入出力軸21に、エンジン11により駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機22が接続されている。この電動・発電機22の電動機動力は、エンジン動力より小さく設定する。この電動・発電機22には、インバータなどの電動・発電機制御器22cが接続されている。
【００１８】
電動・発電機制御器22cは、コンバータなどの蓄電器制御器23cを介して、発電機として機能する電動・発電機22から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機22に電力を供給する蓄電器23が接続されている。蓄電器23は、バッテリや、キャパシタなどである。
【００１９】
ハイブリッド式駆動装置10における動力伝達装置14は、トロイダル式、遊星歯車式などの無段変速機構を内蔵し、外部からの制御信号により出力軸15に無段変速された回転を出力可能となっている。
【００２０】
ハイブリッド式駆動装置10におけるポンプ17A，17Bは、タンク24内に収容された作動油などの作動流体を流体圧アクチュエータ制御回路25に供給する。この流体圧アクチュエータ制御回路25中にはエネルギ回生モータ26が設けられ、このエネルギ回生モータ26により駆動された発電機27からそのコンバータなどの発電機制御器27cを介して回収された電力は、蓄電器23に蓄えられる。
【００２１】
流体圧アクチュエータ制御回路25に対して、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23から供給された電力により旋回用電動・発電機4swを電動機として作動するとともに上部旋回体４の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機4swから発生した電力を蓄電器23に回収する旋回用制御回路28が設置されている。
【００２２】
この旋回用制御回路28は、上部旋回体４を旋回減速機構4grを介して旋回駆動する旋回用電動・発電機4swと、インバータなどの旋回用電動・発電機制御器4swcとを備え、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23から供給された電力により電動機として機能するとともに、慣性旋回力により強制回転されると発電機として機能して蓄電器23に電力を回収する。
【００２３】
エンジン11の速度、クラッチ12の断続、動力伝達装置14の変速などは、コントローラ（図示せず）から出力された信号により制御される。
【００２４】
図１に示された流体圧アクチュエータ制御回路25において、ポンプ17A，17Bの吐出口に接続されたポンプ通路31，32は、タンク24に戻されるバイパス通路中に設けられた電磁比例弁として作動する電磁弁33，34に接続されているとともに、走行直進弁として作動する電磁弁35に接続されている。
【００２５】
電磁弁33，34は、バイパス弁として機能し、オペレータが流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcを操作する操作信号がないときは、コントローラからの制御信号によりポンプ通路31，32をタンク24に連通する全開位置に制御され、オペレータが流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcを操作する操作信号の大きさに比例して閉じ位置に変位する。
【００２６】
電磁弁35は、図１に示された左側の作業位置では、２つのポンプ17A，17Bから流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcに作動流体を供給でき、右側の走行直進位置に切換わると、一方のポンプ17Bのみから２つの走行モータ2trL，2trRに等分された作動流体を供給して、直進走行が可能となる。
【００２７】
流体圧アクチュエータ制御回路25は、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bから走行モータ2trL，2trRに供給される作動流体を制御する走行用制御回路36と、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bから、作業装置８を作動する作業用アクチュエータ8bmc，8stc，8bkcに供給される作動流体を制御する作業装置用制御回路37とを備えている。
【００２８】
走行用制御回路36は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出された走行モータ用作動流体供給通路41，42を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁43，44を備えている。
【００２９】
作業装置用制御回路37は、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bからブームシリンダ8bmcに供給される作動流体を制御するブーム用制御回路45と、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bからスティックシリンダ8stcに供給される作動流体を制御するスティック用制御回路46と、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ17A，17Bからバケットシリンダ8bkcに供給される作動流体を制御するバケット用制御回路47とを備えている。
【００３０】
ブーム用制御回路45は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたブームシリンダ用作動流体供給通路48を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁49を備え、この電磁弁49の作動流体給排通路51，52がブームシリンダ8bmcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。
【００３１】
ヘッド側の作動流体給排通路51には、落下防止弁として機能する電磁弁53が介在され、この電磁弁53をブーム停止時に左側の逆止弁位置に切換制御してブーム8bmの自重による下降を防止する。また、両方の作動流体給排通路51，52間には再生弁として機能する電磁弁54が設けられ、この電磁弁54をブーム下降時に逆止弁位置に切換制御して、ブームシリンダ8bmcのヘッド側室から排出された戻り流体の一部をロッド側室に再生する。
【００３２】
電磁弁49のタンク通路側には、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体を分流する戻り流体通路55が設けられ、この戻り流体通路55の一方の戻り通路56および他方の戻り通路57には、これらの戻り通路56，57に分流される流量比を制御する流量比制御弁58，59が設けられている。この流量比制御弁58，59は、前記エネルギ回生モータ26を有する一方の戻り通路56に設けられた流量制御用の一方の電磁弁58と、この一方の電磁弁58の上流側で分岐された他方の戻り通路57に設けられた流量制御用の他方の電磁弁59とによって形成されている。
【００３３】
そして、流量比制御弁58，59により流量制御された一方の戻り通路56の戻り流体量により、作動されるエネルギ回生モータ26の回転速度を制御し、このエネルギ回生モータ26により駆動される発電機27により、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に電力を供給し蓄える。
【００３４】
このエネルギ回生モータ26が作動するのは、方向制御および流量制御する電磁弁49が図１において右室にあるときが望ましい。すなわち、ブーム下降時に、ブームシリンダ8bmcのヘッド側の作動流体給排通路51が戻り流体通路55に連通して、ブームシリンダ8bmcのヘッド側から排出された戻り流体によりエネルギ回生モータ26がブーム自重により余裕を持って作動することが望ましい。
【００３５】
スティック用制御回路46は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたスティックシリンダ用作動流体供給通路61を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁62を備え、この電磁弁62の作動流体給排通路63，64がスティックシリンダ8stcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。また、両方の作動流体給排通路63，64間にはロッド側からヘッド側への再生弁として機能する電磁弁65が設けられ、この電磁弁65をスティック・イン下降時に逆止弁位置に切換制御して、スティックシリンダ8stcのロッド側室から排出された戻り流体をへッド側室に再生する。
【００３６】
バケット用制御回路47は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたバケットシリンダ用作動流体供給通路66を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁67を備え、この電磁弁67の作動流体給排通路68，69がバケットシリンダ8bkcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。
【００３７】
スティックシリンダ用作動流体供給通路61とブームシリンダ8bmcのヘッド側との間には、これらを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路71が設けられ、このスティック・ブーム間の回路間連通通路71中には、スティックシリンダ用作動流体供給通路61からブームシリンダ8bmcのヘッド側への一方向流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁72が設けられている。
【００３８】
ブームシリンダ用作動流体供給通路48とスティックシリンダ用作動流体供給通路61との間には、これらの間を連通するブーム・スティック間の回路間連通通路73が設けられ、このブーム・スティック間の回路間連通通路73中には、ブームシリンダ用作動流体供給通路48からスティックシリンダ8stcへの一方向流れを可能とする位置および遮断する位置をそれぞれ有するブーム・スティック間の電磁弁74が設けられている。
【００３９】
電磁弁53，54，65，72，74は、逆止弁を内蔵した流量調整機能を有する切換弁である。
【００４０】
電磁弁33，34，35，43，44，49，53，54，58，59，62，65，67，72，74は、図示されないコントローラにより比例制御されるソレノイドと、リターンスプリング（図示せず）とをそれぞれ備え、ソレノイド励磁力とスプリング復元力とがバランスした位置に変位制御される。
【００４１】
次に、図示された実施の形態の作用効果を説明する。
【００４２】
作業装置用制御回路37は、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体によりエネルギ回生モータ26を作動し、このエネルギ回生モータ26により発電機27を駆動して、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に電力を供給するので、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体が有するエネルギを蓄電器23に効率良く回収でき、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ動力として有効に回生できる。
【００４３】
その際、作業装置用制御回路37は、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体を戻り流体通路55にて分流し、その分流された流量比を流量比制御弁58，59により制御し、この流量比制御弁58，59により流量制御された一方の戻り流体によりエネルギ回生モータ26を作動するので、ブームシリンダ8bmcからの戻り流体が発生した時点からエネルギ回生モータ26側に分流される流量比を徐々に増加させることによってショックの発生を防止できるとともに、ブームシリンダ8bmcの急激な負荷変動を抑えることで、ブームシリンダ8bmcの安定した動作が得られる。
【００４４】
すなわち、作業装置８のブーム8bmが自重落下する際に、ブームシリンダ8bmcのヘッド側から排出される戻り流体のエネルギ回生モータ26側への流量比を徐々に増加させることで、戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータ26が円滑に吸収できるとともに、ブームシリンダ8bmcのヘッド側の急激な負荷変動を抑えることで、ブーム8bmの自重落下動作を安定させることができる。要するに、ブームダウン時のエネルギを他の回路から独立して蓄えることができる。
【００４５】
さらに、一方の電磁弁58と他方の電磁弁59とを、一方の戻り通路56および他方の戻り通路57の任意の場所にそれぞれ分離して設置できるとともに、一方の戻り通路56および他方の戻り通路57の開度を相互に関連することなく個別に制御して、エネルギ回生モータ26側に流される戻り流体の流量比および流量を自在に制御できる。
【００４６】
また、旋回用制御回路28は、下部走行体２に対し上部旋回体４を旋回させるときは、旋回用電動・発電機4swを電動機として作動させ、旋回中の上部旋回体４を停止させるときは、旋回用電動・発電機4swを発電機として作動させることで、上部旋回体４の旋回を制動できるとともに、旋回用電動・発電機4swから発生した電力を、エネルギ回生モータ26により駆動された発電機27から発生した電力とともにハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に効率良く回収でき、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ動力として有効に回生できる。
【００４７】
また、ブーム・スティック間の電磁弁74を開いてスティック・ブーム間の電磁弁72を閉じることで、一のポンプ17Aからブームシリンダ8bmcに供給される作動流体を、他のポンプ17Bからスティックシリンダ8stcに供給される作動流体に合流させて、スティックシリンダ8stcの高速化を図れるとともに、ブーム・スティック間の電磁弁74を閉じてスティック・ブーム間の電磁弁72を開くことで、他のポンプ17Bからスティックシリンダ8stcに供給される作動流体を、一のポンプ17Aからブームシリンダ用作動流体供給通路48、方向制御用の電磁弁49の左室を経てブームシリンダ8bmcのヘッド側に供給される作動流体に合流させることで、ブームアップ動作の高速化を図れる。
【００４８】
さらに、ブーム・スティック間の電磁弁74を遮断位置に制御して、ブーム用制御回路45とスティック用制御回路46とを分離独立させたときは、ブーム系およびバケット系と、スティック系とを切離して、圧力を別々に制御できる。
【００４９】
また、ポンプ17A，17Bを始めとして、システムの全部品を既存のものでシンプルに構成でき、良好な制御可能性を維持できるとともに、高い生産性を図れる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明に係る作業機械のハイブリッド式駆動装置および流体圧アクチュエータ制御回路の一実施の形態を示す回路図である。
【図２】同上作業機械の側面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１    作業機械
２    下部走行体
2trL，2trR    走行モータ
４    上部旋回体
4sw   旋回用電動・発電機
８    作業装置
8bm   ブーム
8st   スティック
8bk   バケット
8bmc  ブームシリンダ（作業用アクチュエータ）
8stc  スティックシリンダ（作業用アクチュエータ）
8bkc  バケットシリンダ（作業用アクチュエータ）
10    ハイブリッド式駆動装置
11    エンジン
17A，17B    ポンプ
22    電動・発電機
23    蓄電器
26    エネルギ回生モータ
27    発電機
28    旋回用制御回路
36    走行用制御回路
37    作業装置用制御回路
48    ブームシリンダ用作動流体供給通路
55    戻り流体通路
56，57    戻り通路
58，59    流量比制御弁
61    スティックシリンダ用作動流体供給通路
72，74    電磁弁
【図１】
2006336304.tif 000003
【図２】
2006336304.tif 000004