(57)【要約】  【課題】開回路においても流体圧アクチュエータから排出した戻り流体が有するエネルギを有効に回生できる作業機械を提供する。  【解決手段】ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからブームシリンダ8bmc、スティックシリンダ8stcおよびバケットシリンダ8bkcなどに供給する作動流体を制御する流体圧アクチュエータ制御回路25を設ける。この流体圧アクチュエータ制御回路25は、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからブームシリンダ8bmcに供給する作動流体の流量を援助するブームアシストポンプ84asと、ブームシリンダ8bmcから排出する戻り流体が通る戻り流体通路55中に設けたエネルギ回生モータ26と、エネルギ回生モータ26により駆動するブーム用電動・発電機87とを備えている。このブーム用電動・発電機87はクラッチ88を介してブームアシストポンプ84asを駆動する。  【選択図】図１
2006336307.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行モータにより走行可能な下部走行体に対し、旋回用電動・発電機により旋回可能な上部旋回体が設けられ、この上部旋回体にブームシリンダにより回動されるブームとスティックシリンダにより回動されるスティックとバケットシリンダにより回動されるバケットとを順次連結した作業装置が設けられた作業機械であって、
エンジンと、このエンジンにより駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機と、この発電機として機能する電動・発電機から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機に電力を供給する蓄電器と、エンジンおよび電動・発電機の少なくとも一方により駆動されるメインポンプとを備えたハイブリッド式駆動装置と、
ハイブリッド式駆動装置のメインポンプから走行モータ、ブームシリンダ、スティックシリンダおよびバケットシリンダに供給される作動流体を制御する流体圧アクチュエータ制御回路と、
ハイブリッド式駆動装置の蓄電器から供給された電力により旋回用電動・発電機を電動機として作動するとともに上部旋回体の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機から発生した電力を蓄電器に回収する旋回用制御回路とを具備し、
流体圧アクチュエータ制御回路は、
ハイブリッド式駆動装置のメインポンプからブームシリンダに供給される作動流体の流量を援助するブームアシストポンプと、
ブームシリンダから排出される戻り流体が通る戻り流体通路中に設けられたエネルギ回生モータと、
エネルギ回生モータにより駆動されてハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給する発電機として機能するとともに蓄電器から供給された電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機とを備えた
ことを特徴とする作業機械。
【請求項２】
流体圧アクチュエータ制御回路は、
電動機として機能するブーム用電動・発電機からブームアシストポンプに動力を伝えるとともに発電機として機能するブーム用電動・発電機をブームアシストポンプから切離すクラッチ
を具備したことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
【請求項３】
エネルギ回生モータは、ブームシリンダのヘッド側からの戻り流体通路中に設けられた
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械。
【請求項４】
戻り流体通路は、
エネルギ回生モータを有する一方の戻り通路と、
エネルギ回生モータの上流側で分岐された他方の戻り通路と、
一方の戻り通路での流量と他方の戻り通路での流量との流量比を制御する流量比制御弁と
を具備したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の作業機械。
【請求項５】
メインポンプは、複数設けられ、
流体圧アクチュエータ制御回路は、
一のメインポンプからブームシリンダに作動流体を供給するブームシリンダ用作動流体供給通路と、
ブームシリンダ用作動流体供給通路から分岐されてバケットシリンダに作動流体を供給するバケットシリンダ用作動流体供給通路と、
他のメインポンプからスティックシリンダに作動流体を供給するスティックシリンダ用作動流体供給通路と、
ブームシリンダ用作動流体供給通路中であってバケットシリンダ用作動流体供給通路の分岐部とブームアシストポンプからの合流部との間に設けられバケットシリンダへの作動流体をブームシリンダへの一方向流れとして供給可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるバケット・ブーム間の電磁弁と、
バケットシリンダ用作動流体供給通路とスティックシリンダ用作動流体供給通路とを連通するバケット・スティック間の回路間連通通路と、
バケット・スティック間の回路間連通通路中に設けられ、バケットシリンダへの作動流体供給通路からスティックシリンダへの作動流体供給通路への一方向流れを可能とする位置および流れを遮断する位置をそれぞれ有するバケット・スティック間の電磁弁と
を具備したことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載の作業機械。
【請求項６】
スティックシリンダ用作動流体供給通路とブームシリンダのヘッド側とを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路と、
スティック・ブーム間の回路間連通通路中に設けられ、スティックシリンダ用作動流体供給通路からブームシリンダのヘッド側への一方向流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁と
を具備したことを特徴とする請求項５記載の作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド式駆動装置を備えた作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルなどの作業機械の駆動装置は、エンジンにより駆動する発電機と、発電機により発電した電力を蓄える蓄電器とを備えている。これらの発電機および蓄電器の少なくとも一方から供給した電力により作動する電動機または電動・発電機は、ポンプまたはポンプ・モータを作動する。例えば、ブームシリンダの駆動回路は、閉回路中に、作動流体を供給するポンプ機能と作動流体の供給を受けて作動する流体圧モータ機能とを兼備した両方向吐出型のポンプ・モータを設け、発電機または蓄電器から供給された電力により作動されてポンプ・モータを駆動する電動機機能とポンプ・モータにより駆動されて発電する発電機機能とを兼備した電動・発電機とを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００４−１９０８４５号公報（第７頁、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前記ポンプ・モータと電動・発電機とを組合せたものは閉回路に限られ、流体圧アクチュエータから排出された戻り流体をタンクに戻す開回路には適用できない。
【０００４】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、開回路においても流体圧アクチュエータから排出された戻り流体が有するエネルギを有効に回生できる作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、走行モータにより走行可能な下部走行体に対し、旋回用電動・発電機により旋回可能な上部旋回体が設けられ、この上部旋回体にブームシリンダにより回動されるブームとスティックシリンダにより回動されるスティックとバケットシリンダにより回動されるバケットとを順次連結した作業装置が設けられた作業機械であって、
エンジンと、このエンジンにより駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機と、この発電機として機能する電動・発電機から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機に電力を供給する蓄電器と、エンジンおよび電動・発電機の少なくとも一方により駆動されるメインポンプとを備えたハイブリッド式駆動装置と、ハイブリッド式駆動装置のメインポンプから走行モータ、ブームシリンダ、スティックシリンダおよびバケットシリンダに供給される作動流体を制御する流体圧アクチュエータ制御回路と、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器から供給された電力により旋回用電動・発電機を電動機として作動するとともに上部旋回体の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機から発生した電力を蓄電器に回収する旋回用制御回路とを具備し、流体圧アクチュエータ制御回路は、ハイブリッド式駆動装置のメインポンプからブームシリンダに供給される作動流体の流量を援助するブームアシストポンプと、ブームシリンダから排出される戻り流体が通る戻り流体通路中に設けられたエネルギ回生モータと、エネルギ回生モータにより駆動されてハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給する発電機として機能するとともに蓄電器から供給された電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機とを備えた作業機械である。
【０００６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の作業機械における流体圧アクチュエータ制御回路が、電動機として機能するブーム用電動・発電機からブームアシストポンプに動力を伝えるとともに発電機として機能するブーム用電動・発電機をブームアシストポンプから切離すクラッチを具備したものである。
【０００７】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の作業機械におけるエネルギ回生モータが、ブームシリンダのヘッド側からの戻り流体通路中に設けられたものである。
【０００８】
請求項４記載の発明は、請求項１乃至３のいずれか記載の作業機械における戻り流体通路が、エネルギ回生モータを有する一方の戻り通路と、エネルギ回生モータの上流側で分岐された他方の戻り通路と、一方の戻り通路での流量と他方の戻り通路での流量との流量比を制御する流量比制御弁とを具備したものである。
【０００９】
請求項５記載の発明は、請求項１乃至４のいずれか記載の作業機械におけるメインポンプが、複数設けられ、流体圧アクチュエータ制御回路は、一のメインポンプからブームシリンダに作動流体を供給するブームシリンダ用作動流体供給通路と、ブームシリンダ用作動流体供給通路から分岐されてバケットシリンダに作動流体を供給するバケットシリンダ用作動流体供給通路と、他のメインポンプからスティックシリンダに作動流体を供給するスティックシリンダ用作動流体供給通路と、ブームシリンダ用作動流体供給通路中であってバケットシリンダ用作動流体供給通路の分岐部とブームアシストポンプからの合流部との間に設けられバケットシリンダへの作動流体をブームシリンダへの一方向流れとして供給可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるバケット・ブーム間の電磁弁と、バケットシリンダ用作動流体供給通路とスティックシリンダ用作動流体供給通路とを連通するバケット・スティック間の回路間連通通路と、バケット・スティック間の回路間連通通路中に設けられ、バケットシリンダへの作動流体供給通路からスティックシリンダへの作動流体供給通路への一方向流れを可能とする位置および流れを遮断する位置をそれぞれ有するバケット・スティック間の電磁弁とを具備したものである。
【００１０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の作業機械において、スティックシリンダ用作動流体供給通路とブームシリンダのヘッド側とを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路と、スティック・ブーム間の回路間連通通路中に設けられ、スティックシリンダ用作動流体供給通路からブームシリンダのヘッド側への一方向流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁とを具備したものである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、流体圧アクチュエータ制御回路は、ハイブリッド式駆動装置のメインポンプから走行モータ、ブームシリンダ、スティックシリンダおよびバケットシリンダに供給される作動流体を制御する際に、ブームシリンダから排出される戻り流体により作動されるエネルギ回生モータより、ブーム用電動・発電機に動力を入力して発生した電力をハイブリッド式駆動装置の蓄電器に蓄えることができるとともに、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器からの電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機によりブームアシストポンプを駆動して、このブームアシストポンプからブームシリンダに作動流体を供給できるので、開回路においてもブームシリンダから排出された戻り流体が有するエネルギを有効に回生できる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、クラッチを切離すことにより、ブームシリンダから排出される戻り流体により作動されるエネルギ回生モータより、無負荷状態のブーム用電動・発電機に動力を効率良く入力して発生した電力をハイブリッド式駆動装置の蓄電器に蓄えることができるとともに、クラッチを接続したときは、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器からの電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機によりブームアシストポンプを駆動して、このブームアシストポンプからブームシリンダに作動流体を供給できる。
【００１３】
請求項３記載の発明によれば、作業装置のブームが自重落下する際に、ブームシリンダのヘッド側から排出される戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータおよびブーム用電動・発電機により吸収してハイブリッド式駆動装置の蓄電器に蓄えることができる。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、ブームシリンダから戻り流体通路に排出される戻り流体を一方の戻り通路と他方の戻り通路とに分流し、その分流された流量比を流量比制御弁により制御し、この流量比制御弁により流量制御された一方の戻り流体によりエネルギ回生モータを作動し、このエネルギ回生モータによりブーム用電動・発電機を駆動して、ハイブリッド式駆動装置の蓄電器に電力を供給するので、ブームシリンダからの戻り流体が発生した時点からエネルギ回生モータ側に分流される流量比を徐々に増加させることによってショックの発生を防止できるとともに、ブームシリンダの急激な負荷変動を抑えることで、ブームシリンダの安定した動作が得られる。
【００１５】
請求項５記載の発明によれば、ブームシリンダ用作動流体供給通路中にバケット・ブーム間の電磁弁を設けたので、この電磁弁を開くことで、一のメインポンプからの作動流体供給量とブームアシストポンプからの作動流体供給量とを合わせてブームシリンダに供給でき、ブームシリンダによるブームアップ動作の高速化を図れ、作業性を向上できるとともに、この電磁弁を閉じることで、バケットシリンダでの高圧を確保できる。また、バケット・スティック間の回路間連通通路中にバケット・スティック間の電磁弁を設けたので、この電磁弁を開くことで、他のメインポンプからスティックシリンダへの作動流体供給量を確保して、スティックシリンダ動作の高速化を図れるので、作業性を向上できるとともに、この電磁弁を閉じることで、バケットシリンダでの高圧発生を確保できる。
【００１６】
請求項６記載の発明によれば、スティックシリンダ用作動流体供給通路とブームシリンダのヘッド側とを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路中にスティック・ブーム間の電磁弁を設けたので、この電磁弁を開くことで、一のメインポンプおよびブームアシストポンプからの作動流体供給量に加えて、他のメインポンプからの作動流体もブームシリンダのヘッド側に供給でき、ブームシリンダによるブームアップ動作の高速化を図れるので、作業性を向上できるとともに、この電磁弁を閉じることで、スティックシリンダへの作動流体供給量を確保できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を図１および図２に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。なお、流体および流体圧は、油および油圧を用いる。
【００１８】
図２に示されるように、作業機械１は油圧ショベルであり、下部走行体２上に旋回軸受部３を介して上部旋回体４が回動自在に設けられ、この上部旋回体４に、エンジンおよび流体圧ポンプなどの動力装置５、オペレータを保護するキャブ６などが搭載されて、機体７を形成している。下部走行体２は、左右の履帯を駆動するための走行モータ2trL，2trRをそれぞれ備え、また、上部旋回体４は、旋回軸受部３に設けられた旋回減速機構を駆動するための旋回用電動・発電機（図２には示されず）を備えている。
【００１９】
上部旋回体４には、作業装置８が装着されている。この作業装置８は、上部旋回体４のブラケット（図示せず）にブーム8bm、スティック8stおよびバケット8bkが順次回動自在にピン結合され、ブーム8bmはブームシリンダ8bmcにより回動され、スティック8stはスティックシリンダ8stcにより回動され、バケット8bkはバケットシリンダ8bkcにより回動される。
【００２０】
図１に示されたハイブリッド式駆動装置10は、エンジン11に、このエンジン11から出力された回転動力を断続するクラッチ12が接続され、このクラッチ12に動力伝達装置14の入力軸13が接続され、動力伝達装置14の出力軸15に２つの可変容量型のメインポンプ17A，17Bが接続されている。
【００２１】
これらのメインポンプ17A，17Bに対してエンジン11と並列的な関係で動力伝達装置14の入出力軸21に、エンジン11により駆動されて発電機として機能するとともに電力の供給を受けて電動機として機能する電動・発電機22が接続されている。この電動・発電機22の電動機動力は、エンジン動力より小さく設定する。この電動・発電機22には、インバータなどの電動・発電機制御器22cが接続されている。
【００２２】
電動・発電機制御器22cは、コンバータなどの蓄電器制御器23cを介して、発電機として機能する電動・発電機22から供給された電力を蓄えるとともに電動機として機能する電動・発電機22に電力を供給する蓄電器23が接続されている。蓄電器23は、バッテリや、キャパシタなどである。
【００２３】
ハイブリッド式駆動装置10における動力伝達装置14は、トロイダル式、遊星歯車式などの無段変速機構を内蔵し、外部からの制御信号により出力軸15に無段変速された回転を出力可能となっている。
【００２４】
ハイブリッド式駆動装置10におけるメインポンプ17A，17Bは、タンク24内に収容された作動油などの作動流体を流体圧アクチュエータ制御回路25に供給する。この流体圧アクチュエータ制御回路25中にはエネルギ回生モータ26が設けられ、このエネルギ回生モータ26により駆動されたブーム用電動・発電機87からそのコンバータなどの発電機制御器87cを介して回収された電力は、蓄電器23に蓄えられる。
【００２５】
流体圧アクチュエータ制御回路25に対して、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23から供給された電力により旋回用電動・発電機4swを電動機として作動するとともに上部旋回体４の旋回制動時に発電機として作動した旋回用電動・発電機4swから発生した電力を蓄電器23に回収する旋回用制御回路28が設置されている。
【００２６】
この旋回用制御回路28は、上部旋回体４を旋回減速機構4grを介して旋回駆動する旋回用電動・発電機4swと、インバータなどの旋回用電動・発電機制御器4swcとを備え、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23から供給された電力により電動機として機能するとともに、慣性旋回力により強制回転されると発電機として機能して蓄電器23に電力を回収する。
【００２７】
エンジン11の速度、クラッチ12の断続、動力伝達装置14の変速などは、コントローラ（図示せず）から出力された信号により制御される。
【００２８】
図１に示された流体圧アクチュエータ制御回路25において、メインポンプ17A，17Bの吐出口に接続されたポンプ通路31，32は、タンク24に戻されるバイパス通路中に設けられた電磁比例弁として作動する電磁弁33，34に接続されているとともに、走行直進弁として作動する電磁弁35に接続されている。
【００２９】
電磁弁33，34は、バイパス弁として機能し、オペレータが流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcを操作する操作信号がないときは、コントローラからの制御信号によりポンプ通路31，32をタンク24に連通する全開位置に制御され、オペレータが流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcを操作する操作信号の大きさに比例して閉じ位置に変位する。
【００３０】
電磁弁35は、図１に示された左側の作業位置では、２つのメインポンプ17A，17Bから流体圧アクチュエータ2trL，2trR，8bmc，8stc，8bkcに作動流体を供給でき、右側の走行直進位置に切換わると、一方のメインポンプ17Bのみから２つの走行モータ2trL，2trRに等分された作動流体を供給して、直進走行が可能となる。
【００３１】
流体圧アクチュエータ制御回路25は、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bから走行モータ2trL，2trRに供給される作動流体を制御する走行用制御回路36と、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bから、作業装置８を作動する作業用アクチュエータ8bmc，8stc，8bkcに供給される作動流体を制御する作業装置用制御回路37とを備えている。
【００３２】
走行用制御回路36は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出された走行モータ用作動流体供給通路41，42を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁43，44を備えている。
【００３３】
作業装置用制御回路37は、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからブームシリンダ8bmcに供給される作動流体を制御するブーム用制御回路45と、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからスティックシリンダ8stcに供給される作動流体を制御するスティック用制御回路46と、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからバケットシリンダ8bkcに供給される作動流体を制御するバケット用制御回路47とを備えている。
【００３４】
ブーム用制御回路45は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたブームシリンダ用作動流体供給通路48を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁49を備え、この電磁弁49の作動流体給排通路51，52がブームシリンダ8bmcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。
【００３５】
ヘッド側の作動流体給排通路51には、落下防止弁として機能する電磁弁53が介在され、この電磁弁53をブーム停止時に左側の逆止弁位置に切換制御してブーム8bmの自重による下降を防止する。また、両方の作動流体給排通路51，52間には再生弁として機能する電磁弁54が設けられ、この電磁弁54をブーム下降時に逆止弁位置に切換制御して、ブームシリンダ8bmcのヘッド側室から排出された戻り流体の一部をロッド側室に再生する。
【００３６】
電磁弁49のタンク通路側には、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体を分流する戻り流体通路55が設けられ、この戻り流体通路55の一方の戻り通路56および他方の戻り通路57には、これらの戻り通路56，57に分流される流量比を制御する流量比制御弁58，59が設けられている。この流量比制御弁58，59は、前記エネルギ回生モータ26を有する一方の戻り通路56に設けられた流量制御用の一方の電磁弁58と、この一方の電磁弁58の上流側で分岐された他方の戻り通路57に設けられた流量制御用の他方の電磁弁59とによって形成されている。
【００３７】
ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bからブームシリンダ8bmcに作動流体を供給する作動流体供給通路48には、作動流体の流量を援助するブームアシストポンプ84asが、ブームアシスト用作動流体供給通路85を介して接続され、また、前記電磁弁33，34と同様に作用するバイパス通路の電磁弁86が接続されている。
【００３８】
ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体が通る一方の戻り通路56中に設けられたエネルギ回生モータ26には、このエネルギ回生モータ26により駆動されてハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に電力を供給する発電機として機能するとともに蓄電器23から供給された電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機87が接続され、このブーム用電動・発電機87はクラッチ88を介してブームアシストポンプ84asに接続されている。クラッチ88は、電動機として機能するブーム用電動・発電機87からブームアシストポンプ84asに動力を伝えるとともに、発電機として機能するブーム用電動・発電機87をブームアシストポンプ84asから切離す。
【００３９】
そして、流量比制御弁58，59により流量制御された一方の戻り通路56の戻り流体量により、作動されるエネルギ回生モータ26の回転速度を制御し、このエネルギ回生モータ26により駆動されるブーム用電動・発電機87により、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に電力を供給し蓄える。
【００４０】
このエネルギ回生モータ26が作動するのは、方向制御および流量制御する電磁弁49が図１において右室にあるときが望ましい。すなわち、ブーム下降時に、ブームシリンダ8bmcのヘッド側の作動流体給排通路51が戻り流体通路55に連通して、ブームシリンダ8bmcのヘッド側から排出された戻り流体によりエネルギ回生モータ26がブーム自重により余裕を持って作動することが望ましい。
【００４１】
スティック用制御回路46は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたスティックシリンダ用作動流体供給通路61を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁62を備え、この電磁弁62の作動流体給排通路63，64がスティックシリンダ8stcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。また、両方の作動流体給排通路63，64間にはロッド側からヘッド側への再生弁として機能する電磁弁65が設けられ、この電磁弁65をスティック・イン下降時に逆止弁位置に切換制御して、スティックシリンダ8stcのロッド側室から排出された戻り流体をへッド側室に再生する。
【００４２】
バケット用制御回路47は、走行直進弁として作動する電磁弁35から引出されたバケットシリンダ用作動流体供給通路66を経て供給された作動流体を方向制御および流量制御する電磁弁67を備え、この電磁弁67の作動流体給排通路68，69がバケットシリンダ8bkcのヘッド側室とロッド側室とに連通されている。
【００４３】
スティックシリンダ用作動流体供給通路61とブームシリンダ8bmcのヘッド側との間には、これらを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路71が設けられ、このスティック・ブーム間の回路間連通通路71中には、スティックシリンダ用作動流体供給通路61からブームシリンダ8bmcのヘッド側への一方向流れを可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるスティック・ブーム間の電磁弁72が設けられている。
【００４４】
ブームシリンダ用作動流体供給通路48とスティックシリンダ用作動流体供給通路61との間には、これらの間を連通するバケット・スティック間の回路間連通通路73が設けられ、このバケット・スティック間の回路間連通通路73中には、ブームシリンダ用作動流体供給通路48からスティックシリンダ8stcへの一方向流れを可能とする位置および遮断する位置をそれぞれ有するバケット・スティック間の電磁弁74が設けられている。
【００４５】
ブームシリンダ用作動流体供給通路48中であって、バケットシリンダ用作動流体供給通路66の分岐部とブームアシストポンプ84asからの合流部との間には、バケットシリンダ8bkcへの作動流体をブームシリンダ8bmcへの一方向流れとして供給可能とする位置と流れを遮断する位置との間で変位されるバケット・ブーム間の電磁弁89が設けられている。
【００４６】
電磁弁53，54，65，72，74，89は、逆止弁を内蔵した流量調整機能を有する切換弁である。
【００４７】
電磁弁33，34，35，43，44，49，53，54，58，59，62，65，67，72，74，86，89は、図示されないコントローラにより比例制御されるソレノイドと、リターンスプリング（図示せず）とをそれぞれ備え、ソレノイド励磁力とスプリング復元力とがバランスした位置に変位制御される。
【００４８】
次に、図示された実施の形態の作用効果を説明する。
【００４９】
流体圧アクチュエータ制御回路25は、ハイブリッド式駆動装置10のメインポンプ17A，17Bから走行モータ2trL，2trR、ブームシリンダ8bmc、スティックシリンダ8stcおよびバケットシリンダ8bkcに供給される作動流体を制御する際に、クラッチ88を切離すことにより、ブームシリンダ8bmcから排出される戻り流体により作動されるエネルギ回生モータ26より、無負荷状態のブーム用電動・発電機87に動力を効率良く入力して、発生した電力をハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に蓄えることができるとともに、クラッチ88を接続したときは、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23からの電力により電動機として機能するブーム用電動・発電機87によりブームアシストポンプ84asを駆動して、このブームアシストポンプ84asからブームシリンダ8bmcに作動流体を供給できるので、開回路においてもブームシリンダ8bmcから排出された戻り流体が有するエネルギを有効に回生できる。
【００５０】
特に、作業装置８のブーム8bmが自重落下する際に、ブームシリンダ8bmcのヘッド側から排出される戻り流体が有するエネルギを、エネルギ回生モータ26およびブーム用電動・発電機87により吸収してハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に効率良く蓄えることができる。
【００５１】
このとき、ブームシリンダ8bmcから戻り流体通路55に排出される戻り流体を一方の戻り通路56と他方の戻り通路57とに分流し、その分流された流量比を流量比制御弁58，59により制御し、この流量比制御弁58，59により流量制御された一方の戻り流体によりエネルギ回生モータ26を作動し、このエネルギ回生モータ26によりブーム用電動・発電機87を駆動して、ハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に電力を供給するので、ブームシリンダ8bmcからの戻り流体が発生した時点からエネルギ回生モータ26側に分流される流量比を徐々に増加させることによってショックの発生を防止できるとともに、ブームシリンダ8bmcの急激な負荷変動を抑えることで、ブームシリンダ8bmcの安定した動作が得られる。
【００５２】
すなわち、作業装置８のブーム8bmが自重落下する際に、ブームシリンダ8bmcのヘッド側から排出される戻り流体のエネルギ回生モータ26側への流量比を徐々に増加させることで、戻り流体が有するエネルギをエネルギ回生モータ26が円滑に吸収できるとともに、ブームシリンダ8bmcのヘッド側の急激な負荷変動を抑えることで、ブーム8bmの自重落下動作を安定させることができる。
【００５３】
流量比制御弁58，59は、一方の電磁弁58と他方の電磁弁59とを、一方の戻り通路56および他方の戻り通路57の任意の場所にそれぞれ分離して設置できるとともに、一方の戻り通路56および他方の戻り通路57の開度を相互に関連することなく個別に制御して、エネルギ回生モータ26側に流される戻り流体の流量比および流量を自在に制御できる。
【００５４】
また、下部走行体２に対し電動機として作動する旋回用電動・発電機4swにより旋回させた上部旋回体４を停止させるときは、旋回用制御回路28により旋回用電動・発電機4swを発電機として作動させることで、上部旋回体４の旋回を制動できるとともに旋回用電動・発電機4swから発生した電力を、エネルギ回生モータ26により駆動されたブーム用電動・発電機87から発生した電力とともにハイブリッド式駆動装置10の蓄電器23に効率良く回収でき、ハイブリッド式駆動装置10のポンプ動力として有効に回生できる。
【００５５】
また、ブームシリンダ用作動流体供給通路48中にバケット・ブーム間の電磁弁89を設けたので、この電磁弁89を一方向流れ位置に開くことで、一のメインポンプ17Aからの作動流体供給量とブームアシストポンプ84asからの作動流体供給量とを合わせてブームシリンダ8bmcに供給でき、ブームシリンダ8bmcによるブームアップ動作の高速化を図れ、作業性を向上できるとともに、この電磁弁89を閉じることで、バケットシリンダ8bkcでの高圧を確保できる。
【００５６】
また、バケット・スティック間の回路間連通通路73中にバケット・スティック間の電磁弁74を設けたので、この電磁弁74を一方向流れ位置に制御するとともに、スティック・ブーム間の電磁弁72を閉じることで、一のメインポンプ17Aから作動流体供給通路48に供給された作動流体を、この電磁弁74を経てスティックシリンダ用作動流体供給通路61に供給し、他のメインポンプ17Bからこの作動流体供給通路61に供給された作動流体に合流させてスティックシリンダ8stcに供給でき、スティックシリンダ8stcの高速化を図れるので、作業性を向上できる。
【００５７】
一方、この電磁弁74を遮断位置に制御することで、ブーム系およびバケット系と、スティック系とを切離して、圧力を別々に制御できる。特に、バケットシリンダ8bkcでの高圧発生を確保できる。
【００５８】
スティックシリンダ用作動流体供給通路61とブームシリンダ8bmcのヘッド側とを連通するスティック・ブーム間の回路間連通通路71中にスティック・ブーム間の電磁弁72を設けたので、このスティック・ブーム間の電磁弁72を一方向流れ位置に制御することで、一のメインポンプ17Aから電磁弁89を経た後さらにブームアシストポンプ84asから供給された作動流体と合流して、方向制御用の電磁弁49の左室を経てブームシリンダ8bmcのヘッド側に供給される作動流体の供給量に加えて、他のメインポンプ17Bから電磁弁72を経た作動流体をブームシリンダ8bmcのヘッド側に供給することで、ブームシリンダ8bmcによるブームアップ動作の高速化を図れるので、作業性を向上できる。この電磁弁72を閉じることで、スティックシリンダ8stcへの作動流体供給量を確保して、スティックシリンダ8stcの高速化を図ることができる。
【００５９】
電磁弁72，89を遮断位置に閉じることで、ブーム用制御回路45をメインポンプ17A，17Bから切離すことができる。
【００６０】
電磁弁72，74，89の切換状態の組合せによって、組合せの自由度が高くなり、システム構成の変更がフレキシブルとなる。また、ハイブリッドシステムにより、エンジン11の燃費効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係る作業機械のハイブリッド式駆動装置および流体圧アクチュエータ制御回路の一実施の形態を示す回路図である。
【図２】同上作業機械の側面図である。
【符号の説明】
【００６２】
１    作業機械
２    下部走行体
2trL，2trR    走行モータ
４    上部旋回体
4sw   旋回用電動・発電機
８    作業装置
8bm   ブーム
8st   スティック
8bk   バケット
8bmc  ブームシリンダ
8stc  スティックシリンダ
8bkc  バケットシリンダ
10    ハイブリッド式駆動装置
11    エンジン
17A，17B    メインポンプ
22    電動・発電機
23    蓄電器
25    流体圧アクチュエータ制御回路
26    エネルギ回生モータ
28    旋回用制御回路
48    ブームシリンダ用作動流体供給通路
55    戻り流体通路
56，57    戻り通路
58，59    流量比制御弁
61    スティックシリンダ用作動流体供給通路
66    バケットシリンダ用作動流体供給通路
71    スティック・ブーム間の回路間連通通路
72    スティック・ブーム間の電磁弁
73    バケット・スティック間の回路間連通通路
74    バケット・スティック間の電磁弁
84as  ブームアシストポンプ
87    ブーム用電動・発電機
88    クラッチ
89    バケット・ブーム間の電磁弁
【図１】
2006336307.tif 000003
【図２】
2006336307.tif 000004