(57)【要約】本発明は、自動的に移動可能な処理装置（１）、特に掃除ロボットのための環境マップ生成方法に関する。処理装置（１）の検出装置（２）は、その処理装置（１）の環境内で障害物（３，４，５）を検出し、それらの障害物（３，４，５）の検出された障害物データに基づいて処理装置（１)の環境マップを生成する。本発明によれば、ユーザが読むために最適であり、特に直観で理解できる環境マップを生成するために、少なくとも１つの追加センサ（６）が、処理装置（１）の環境内で障害物（３，４，５）を検出し、追加センサ（６）と処理装置（１）との間の距離が変えられ、追加センサ（６）によって検出された障害物データが処理装置（１）の検出装置（２）によって検出された障害物データと環境マップにおいて結び付けられる。また、本発明は、自動的に移動可能な処理装置（１）のための環境マップ生成システムに関する。
2019505923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動的に移動可能な処理装置（１）、特に掃除ロボットのための環境マップ生成方法であって、
前記処理装置（１）の検出装置（２）が、前記処理装置（１）の環境内で障害物（３，４，５）を検出し、当該障害物（３，４，５）の検出された障害物データに基づいて前記処理装置（１）の環境マップを生成し、
少なくとも１つの追加センサ（６）が、前記処理装置（１）の環境内で前記障害物（３，４，５）を検出し、
前記追加センサ（６）と前記処理装置（１）との間の距離が変えられ、
前記追加センサ（６）によって検出された障害物データが、前記処理装置（１）の検出装置（２）によって検出された障害物データと前記環境マップにおいて結び付けられる、
ことを特徴とする環境マップ生成方法。
【請求項２】
前記追加センサ（６）が、特に前記障害物（３，４，５）の上面視で、前記処理装置（１）の検出装置（２）の眺めから逸脱した眺めから前記障害物（３，４，５）を検出することを特徴とする請求項１に記載の環境マップ生成方法。
【請求項３】
前記追加センサ（６）が、前記処理装置（１）の環境の画像データを検出することを特徴とする請求項１または２に記載の環境マップ生成方法。
【請求項４】
前記処理装置（１）の検出装置（２）と前記追加センサ（６）との間の距離（ａ）が測定されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の環境マップ生成方法。
【請求項５】
前記追加センサ（６）が前記検出装置（２）の位置から所望の位置に移される間に、前記追加センサ（６）からの距離（ａ）が測定され、
前記距離（ａ）が、特に前記追加センサ（６）の加速度センサによって決定される、
ことを特徴とする請求項４に記載の環境マップ生成方法。
【請求項６】
前記距離（ａ）が、前記処理装置（１）の検出装置（２）によって、特にレーザー距離センサによって、特に望ましくは三角測量装置によって測定されることを特徴とする請求項４に記載の環境マップ生成方法。
【請求項７】
前記距離（ａ）が、前記追加センサ（６）によって検出された画像の中の前記処理装置（１）の大きさに基づいて決定されることを特徴とする請求項４に記載の環境マップ生成方法。
【請求項８】
前記追加センサ（６）が、垂直方向に対して前記処理装置（１）の検出装置（２）の検出平面（８）の上の平面（７）に、特に部屋の壁または天井に配置されることを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１項に記載の環境マップ生成方法。
【請求項９】
前記追加センサ（６）が、前記障害物データとして、障害物（３，４，５）の数、障害物（３，４，５）の絶対的および／または相対的な位置、障害物（３，４，５）の大きさ、障害物（３，４，５）の形状、および障害物（３，４，５）の色の中の１つまたは複数を検出することを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１項に記載の環境マップ生成方法。
【請求項１０】
自動的に移動可能な処理装置（１）、特に掃除ロボットのための環境マップ生成システムであって、
当該システムが、前記処理装置（１）の環境内で障害物（３，４，５）を検出するための検出装置（２）を備えた前記処理装置（１）を有し、
当該システムが、さらに、前記処理装置（１）の環境内で前記障害物（３，４，５）を検出するための少なくとも１つの追加センサ（６）を有し、
当該システムがデータ処理装置を有し、当該データ処理装置が、前記検出装置（２）と前記追加センサ（６）との通信リンクを有し、共通の環境マップを生じるために前記追加センサ（６）によって検出された障害物データを前記検出装置（２）によって検出された障害物データと結び付けるために構成されている、
ことを特徴とする環境マップ生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動的に移動可能な処理装置、特に掃除ロボットのための環境マップ生成方法に関する。処理装置の検出装置は、その処理装置の環境内で障害物を検出し、それらの障害物の検出された障害物データに基づいて処理装置の環境マップを生成する。
【０００２】
また、本発明は、自動的に移動可能な処理装置、特に掃除ロボットのための環境マップ生成システムに関する。そのシステムは、処理装置の環境内で障害物を検出するための検出装置を備えた処理装置を有する。
【背景技術】
【０００３】
自動的に移動可能な処理装置のための環境マップ生成方法は公知である。
【０００４】
例えば、特許文献１と特許文献２は、自動的に移動可能な床集塵装置と障害物検出器を開示し、それらは光源と受光ユニットを備えた光三角測量システムを有する。部屋を移動する間に、三角測量システムは障害物からの距離を測定し、それは環境マップを生成するための基礎としての役割を果たすことができる。障害物からの測定された距離に応じて、床集塵装置は、障害物と衝突しないように、適切な操作および回避動作で反応することができる。
【０００５】
三角測量システムは、三角測量装置に割り当てられた検出平面内の障害物を測定する。三角測量装置は、光源から受光ユニットまでのビーム経路によって基本的に規定されている。必要ならば、この検出平面は、また、検出平面が特定の高さ範囲を含むように、垂直方向に関して拡張されることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】独国特許公開第１０  ２００８  ０１４  ９１２  Ａ１号公報
【特許文献２】独国特許公開第１０  ２０１１  ０００  ２５０  Ａ１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、検出装置はイスの脚を分離した障害物として検出し、椅子全体としては検出しないので、検出ゾーン内で検出装置によって測定された障害物は、処理装置のユーザが環境マップにおいて解釈することは困難である。
【０００８】
従って、本発明の目的は、最適に、特に直観的にユーザによって読まれることができる、処理装置の環境のための環境マップを生成することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この目的を達成するために、本発明は、少なくとも１つの追加センサが、処理装置の環境内で障害物を検出し、追加センサと処理装置との間の距離が変えられ、追加センサによって検出された障害物データが処理装置の検出装置によって検出された障害物データと環境マップにおいて結び付けられることを提案する。
【００１０】
従って、本発明によれば、環境マップは、処理装置の検出装置によって獲得された障害物のための障害物データのみならず、また、追加センサによって検出された障害物データに基づいて生成される。追加センサの障害物データと処理装置の検出装置の障害物データとを結び付けることにより、環境マップはより多量の障害物データおよびまた様々なタイプの障害物データから生成されることができる。このようにして、環境マップ内のそれぞれの障害物は、処理装置のユーザの視覚を最も現実的に反映する方法で表示されることができる。例えば、処理装置の検出装置は、検出装置の検出平面における障害物の個々の障害物の一部、すなわち、例えば、椅子の脚を検出し続けるが、一方、追加センサは、障害物、例えば椅子を全体として（例えば、透視画像として）検出する。それで、障害物データ全体の組み合わせは環境マップ内の障害物の現実的な表現に導く。ここで、単一の追加センサ、または、特に同時に動作する複数の追加センサのいずれも使用することができる。例えば、単一の追加センサを使用するとき、それは障害物および／または処理装置からの距離に関して、および／またはその眺めに関して順次的な検出のために変更されることができる。ここで、この変更は、例えば、追加センサを動かすことによって、または処理ユニットを動かすことによって引き起こされることができる。例えば、処理装置が動き回っている部屋の内側に、複数の追加センサが固定して配置されることができる。
【００１１】
追加センサが、特に障害物の上面視で、処理装置の検出装置の眺めから逸脱した眺めから障害物を検出することが提案される。異なる眺めから障害物を検出することは、障害物に対して様々な障害物データを集めることを可能にし、その組み合わせで、環境マップ内の障害物の現実的な表現が可能になる。例えば、共に長方形の角から成る４つの個々の障害物が、第１の眺め、例えば処理装置の検出装置の眺めから識別される。さらに、閉じた面（例えば、座席の表面）の複数の個々の障害物が、第２の眺め、例えば追加センサの眺めから、検出装置によって検出された複数の個々の障害物の間の表面エリアにおいて検出され、障害物データが結び付けられるとき、これは椅子または少なくともスツールと推測することを可能にする。それに応じて、椅子またはスツールが環境マップに表現されることができる。それで、ユーザは、更なる熟考なしに、環境マップの中で椅子およびまた他の家具を認識することができ、例えば、スポット清掃のためにこの正確な位置に処理装置を案内することができる。
【００１２】
特に、処理装置の検出装置がその検出平面において差異を認識することができない閉じた表面エリアを識別することができるので、障害物の上面視は追加センサのための有益な眺めを提供する。特に、また、追加センサの眺めは、障害物の高さを決定することを可能とし、この障害物の下を処理装置が通過できるか否かについての情報を提供する。１つの追加センサを異なる位置に時間をずらして順番に取り付けるか、または同時に検出する複数の追加センサを固定して配置するかいずれかによって眺めを変えることから、マップが作成されるエリア、例えば家の中の部屋が特に有利に検出される。それから、処理装置によって記録された障害物データとともに様々な眺めから得られた障害物データが、仮想環境マップを生じるために組み合わされることができる。その仮想環境マップは、障害物の下に含まれるエリアの処理装置による最良の可能な処理と、環境マップにおけるユーザの最適な向きの両方を可能にする。
【００１３】
更に、追加センサが、処理装置の環境の画像データを取得することが提案される。ここで、追加センサは、有利にカメラチップ、例えばＣＣＤチップまたはＣＭＯＳチップを有する。従って、特に色情報を含むＲＧＢデータを有する画像データとして障害物データを直接取得することができ、それを処理装置の環境マップに特に有利に統合することができる。同時にまた、これは、検出装置の障害物データを追加センサの画像データと組み合わせて、例えば画像の中の処理装置および／または障害物の大きさおよび／または色を表示することを可能にする。更に、また、撮像された大きさは、例えば、障害物の大きさ、特に高さをよりよく推定することができるように、処理装置の既知の寸法と比較されることができる。
【００１４】
更に、処理装置の検出装置と追加センサとの間の距離を測定することが提案される。この距離の程度、および場合によっては処理装置と追加センサとの間の空間方向の情報が、検出装置と追加センサの障害物データを相互に関連付けるために使用されることができる。このようにして、検出装置によって決定された部屋の内側の位置を、追加センサによって測定された部屋の位置に割り当てることができ、それで、全く同一の障害物の様々な障害物データを互いに組み合わせることができる。例えば、４本の椅子の脚に関する情報と座席の表面に関する情報とを組み合わせることは、部屋の中で規定された位置に椅子を生じる。ここで、処理装置の検出装置と追加センサとの間の距離は、以下に記載される様々な方法で測定することができる。
【００１５】
第１の変形例では、追加センサが検出装置の位置から所望の位置に移される間に、検出装置と追加センサとの間の距離が追加センサによって測定され、その距離が特に追加センサの加速度センサによって決定される。追加センサが部屋の内側の所望の位置に設置される前に、またはその代わりに追加センサで各測定が実行される前に、追加センサは処理装置の検出装置から所望の位置に移され、その距離および有利には特にまた移動の空間的な方向が測定される。例えば、処理装置は追加センサの容器を持つことができ、追加センサは、通常はその容器の中で処理装置上に配置されており、そこから解放されて環境マップを生成するための所望の位置に移される。同様に、処理装置は、また、互いに独立して動かすことができる複数の追加センサのための容器を有することができる。けれども、その代わりにまた、追加センサは基本的に処理装置と連結されていない外部のセンサであることができる。そのとき、このような追加センサは、最初に、処理装置の検出装置に移される。それから、距離測定が開始され、追加センサが検出装置から部屋の内側の所望の位置に移される。
【００１６】
第２の変形例は、処理装置の検出装置によって、特にレーザー距離センサによって、特に望ましくは三角測量装置によって距離を測定することを提案する。処理装置の検出装置が単一の検出平面内でのみ測定するものである場合、ユーザは、追加センサが検出装置の検出平面に位置するまで、処理装置および／または検出装置を手動で傾けることができる。処理装置または検出装置の傾斜角は、追加センサの空間的方向について指示を与える。けれども、例えば、検出平面は垂直方向にも延びるので、検出装置の検出平面内に追加センサを配置することによって更なる測定無しに距離を測定することができる。
【００１７】
他の変形例は、検出装置と追加センサとの間の距離が、追加センサによって取得された画像の中の処理装置の大きさに基づいて決定されることを提案する。処理装置の寸法は既知であるので、追加センサによって記録された画像内の処理装置の表示された大きさに基づいてその距離を決定することができる。更に、処理装置の既知の寸法、例えば障害物の間の距離などを使って画像内の他の経路の長さを決定するか、または少なくとも推定することができる。
【００１８】
垂直方向に対して処理装置の検出装置の検出平面の上の平面に、特に部屋の壁または天井に追加センサを配置することが提案される。例えば、追加センサの眺めは、部屋に配置された障害物の鳥瞰図に対応する。このようにして、床に近い処理装置の検出装置の検出平面と組み合わせて、検出の眺めを変えることから複数の障害物データが得られ、これが部屋に配置された障害物に関する包括的な情報をもたらす。特に、これらは、一方では処理装置が障害物の下を移動するために必要な障害物データであり、他方では特に環境マップ内の障害物、特に家具を処理装置のユーザが見つけることを可能にする障害物データであり得る。
【００１９】
追加センサが障害物の数、障害物の絶対的および／または相対的な位置、障害物の大きさ、障害物の形状、および障害物の色の中の１つまたは複数を検出することが提案される。ここで、様々な障害物データは、障害物のタイプを可能な限り認識可能とするのに適している。特に、障害物の現実的な形状と色は、障害物についての一目瞭然の情報をユーザに提供し、彼または彼女自身の心の変換を通して判断する必要はない。例えば、障害物の大きさは、追加センサの画像の中の処理装置の大きさに基づいて決定されることができる。更に、障害物の相対敵な位置は、部屋内の他の障害物または他の特徴点とこのように相互に関連付けられることができる。例えば、障害物の数を知ることは、処理装置がその検出平面に対して複数の障害物を検出するときの役割を果たし、全く同じ障害物の一部として追加センサの検出エリアにおいて少なくとも部分的にそれら自身を提示する。このようにして、処理装置の検出装置によって検出された椅子の脚を、例えば上面視において追加センサの検出エリアにおいてそのようなものとして検出できる単一の椅子に割り当てることができる。
【００２０】
最後に、自動的に移動可能な処理装置のための上記環境マップ生成方法に加えて、自動的に移動可能な処理装置のための環境マップ生成システムが提案される。このシステムは処理装置の環境内で障害物を検出するための検出装置を備えた処理装置を有し、そのシステムは、さらに、処理装置の環境内で障害物を検出するために処理装置とは別に分けられた少なくとも１つの追加センサを有し、そのシステムはデータ処理装置を有し、そのデータ処理装置は、検出装置と追加センサとの通信リンクを有し、共通の環境マップを生じるために追加センサによって検出された障害物データを検出装置によって検出された障害物データと結び付けるためにセットされている。
【００２１】
ここで、処理装置の検出装置はマップが作成されるエリアのレイアウトを生成するために使用され続け、検出装置の検出平面内の障害物が検出される。例えば、検出装置はレーザー距離センサ、特に三角測量装置であることができる。処理装置の検出装置とは別に、システムは、更に、１つ以上の追加センサ、例えば１つ以上のカメラを有する。例えば、追加センサは、処理装置上に配置された容器によって処理装置に固定され、環境マップを生成するために処理装置から取り外されることができる。けれども、追加センサは、処理装置が容器を有していない外部センサであってもよい。追加センサは、望ましくは加速度センサを有する。これは、検出装置と追加センサの取り付け場所との間の距離（量および方向を含む）を測定するために使用されることができる。望ましくは、追加センサは通信装置を有し、それは測定された距離に関する情報とともに障害物データを評価装置に送信するために使用される。評価装置は、処理装置内に、またはＰＣ、ラップトップなどのような別の装置上に組み込まれることができる。
【００２２】
本発明は、以下に典型的な実施形態に基づいてより詳細に説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】処理装置と複数の障害物を有する部屋エリアである。
【図２】処理装置の検出平面において検出される障害物についての障害物データを備えた部屋エリアである。
【図３】処理装置と追加センサを備えたシステムである。
【図４】処理装置と追加センサを有する図１の部屋エリアである。
【図５】追加センサと処理装置によって検出された障害物を有する部屋エリアである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
図１はマップが作成される部屋エリアを示しており、ここでは例えば台所の一部である。ここで自動的に移動可能な真空掃除用ロボットとして設計された処理装置１は、部屋エリアを移動し、その過程で清掃タスクを実行する。処理装置１は、例えば三角測量装置として設計された検出装置２を有する。ここで、検出装置２は、特に、３６０度の角度範囲、すなわち処理装置の周囲全体にわたって、検出平面８内で測定を実行することができるように設計され、セットされている。例えば、検出平面８は、ここでは、処理装置１が移動する被清掃面の平面の例えば約１０ｃｍ上方にある。処理装置１のハウジングは、検出装置２に配置された開口２０を有し、開口２０を通って測定のために使用される光ビームが出る、または入ることができる。三角測量装置は、三角測量装置のレーザーによって放射された光ビームが開口２０を通って処理装置１を出て、３６０度の角度範囲にわたってマップが作成されるべき部屋エリアを走査するように機能する。光ビームが障害物３，４，５に当たるとき、少なくとも1つの成分が反射され、検出装置２のセンサ、例えばＣＣＤまたはＣＭＯＳチップに当たる。検出装置２と光ビームを反射する障害物３，４，５との間の距離に依存して、反射された成分はチップ上で別の位置に当たる。この位置に基づいて、障害物３，４，５の距離を決定することができる。
【００２５】
検出装置２とは別に、処理装置１は、例えば処理装置１上に容器（図示せず）によって保持される追加センサ６を有する。ここで、追加センサ６は、例えば処理装置１上に、特に検出装置２の上に垂直方向に配置される。追加センサ６は、追加センサ６によって記録された障害物データを評価装置に送信するために使用されることができる無線通信装置と共に、ＣＣＤまたはＣＭＯＳチップを有する。ここで、評価装置は、例えば処理装置１自体に配置されている（図示せず）。 
【００２６】
また、処理装置１は、通常の方法で、マップが作成される部屋エリアを通って処理装置1を自動的に動かすために車輪１９を有する。ブラシ１８は、清掃効果をサポートするために役立つ。
【００２７】
図示されている部屋エリアには、いくつかの障害物３，４，５、特に２つのイスとテーブルが配置されている。障害物３，４，５は、処理装置１の検出装置２の検出平面８内に延在する複数の障害物の一部９から１４、および検出装置２の検出平面８の外側（特に、上方）に位置する障害物の表面エリア１５，１６，１７を有する。
【００２８】
図２は、検出平面８において処理装置１の検出装置２によって検出されるような方法で障害物３，４，５を示す。障害物３，４，５の一部９から１４のみが検出平面８に突き出しているので、これらのみを検出することができる。一方、検出平面８の外側に位置する障害物表面エリア１５，１６，１７は、検出装置２によって知覚されない。検出装置２の検出平面８には、障害物の一部９から１４のみが突き出している。これらは、検出装置２の可変の測定角度に起因して、部分的な円弧として検出される。図示の障害物の一部９から１４は、ここでは障害物３，４，５の脚、特に椅子の脚とテーブルの脚である。図２は、情報の目的のためにのみ処理装置１を示す。もちろん、これは、検出装置２によって検出されず、従って破線で示されている。検出装置２によって得られる障害物データは、検出平面８における障害物の一部９から１４の大きさと位置に関する情報を含む。けれども、障害物データは、検出平面８の外側のパラメータについての情報を含まない。例えば特に検出平面８に垂直な方向における障害物３，４，５または障害物の一部９から１４の異なる形状についての情報を含まない。更にまた、障害物の一部９から１４の全て又は複数が同一の障害物３，４，５に属するか否か、または各障害物の一部９から１４が別個の障害物３，４，５を規定するか否か分からない。
【００２９】
図３は、処理装置１と追加センサ６を備えた本発明に係るシステムを示す。ここで、追加センサ６は、処理装置１上の（破線で示される）初期位置から部屋エリア内の望ましい位置、例えば部屋の壁と天井との間の暫定エリアに移される。この位置では、追加センサ６は、検出平面８に平行に位置する部屋エリアの平面７に配置される。けれども、追加センサ６の検出範囲は、平面７に制限されない。それどころか、カメラとして設計された追加センサ６は、障害物３，４，５の上面視に対応する空間的な検出エリアを有する。図示された位置において、追加センサ６は、処理装置１の検出装置２から距離ａを有する。この距離ａは、マップが作成される部屋エリアの３つの空間方向の成分を有する。距離ａは、追加センサ６に配置された加速度センサによって測定される。処理装置１のユーザが破線によって示される処理装置１上の位置から部屋エリアの壁／天井における位置まで追加センサ６を移す間に、動きセンサが検出装置２に対する距離ａの方向と量を測定する。結果として、処理装置１に対する追加センサ６の位置は知られている。更に、それに応じて部屋エリアにおける処理装置１の位置が知られている場合、マップが作成される部屋エリアにおいて追加センサ６の絶対位置を決定することができる。
【００３０】
図４は、マップが作成される部屋エリアにおける追加センサ６の検出エリアを概略的に示す。明らかなように、追加センサ６は、（表示に対して）右上から部屋エリアに配置された障害物３，４，５を検出する３次元検出エリアを有する。また、この検出エリアには処理装置１が配置されている。明らかなように、追加センサ６の検出エリアと処理装置１の検出装置２の検出平面８とは、互いに重なる。けれども、追加センサ６は、また、検出平面８内に延びていないか、またはこれに交差している障害物３，４，５の一部のエリアを検出する。これらは、例えば、検出平面８と基本的に平行に配置された障害物表面エリア１５，１６，１７を含む。これらの障害物表面エリア１５，１６，１７は、障害物３，５の座席の表面と障害物４のテーブルの表面を含む。更にまた、追加センサ６は、障害物表面エリア１５，１６，１７で覆われていない障害物の一部９から１４の少なくとも複数を検出する。結果として、追加センサ６は、処理装置１の検出装置２以外の障害物データ全体を検出する。組み合わせると、多数の異なる障害物データが得られ、それらは全体としてユーザが読むためにより容易である部屋エリアのより多くの詳細な環境マップに寄与する。
【００３１】
図５は、検出エリアが交差する部屋エリアにおける追加センサ６の眺めを示す。検出エリアは、一方では処理装置１を含み、他方では障害物３，４，５を含む。追加センサ６の眺めは、処理装置１と障害物３，４，５をそれに応じて変形させる。更に、障害物表面エリア１５，１６，１７の下に、追加センサ６の方向に向き、障害物３，４，５によって覆われていない障害物の一部９から１４のみが見える。図５から明らかなように、追加センサ６は、また、検出された部屋エリア内の障害物３，４，５の数、少なくとも遠近法的に変形した障害物３，４，５の形状、およびカラーセンサの場合には障害物３，４，５の色を検出する。障害物３，４，５の絶対位置と相対位置、障害物３，４，５の距離、処理装置１の位置と障害物３，４，５と処理装置１との間の距離は、遠近歪みのせいで直接に決定されることができない。けれども、マップが作成される部屋エリア内の異なる位置から追加センサ６が測定するか、または部屋内の様々な位置で複数の追加センサ６が使用される場合には、決定が可能となる。
【００３２】
具体的には、処理装置１と追加センサ６とで構成されるシステムによって環境マップを生成する処理は、マップが作成される部屋エリア内に処理装置１のユーザが追加センサ６と共に処理装置１を配置することである。それから、彼または彼女は処理装置１から追加センサ６を分離し、追加センサ６を望ましい位置、ここでは例えばマップが作成される部屋エリアの壁と天井との間の暫定エリアに移す。追加センサ６が移される間に、追加センサ６に配置された加速度センサは、処理装置１に配置されていた追加センサ６の初期位置に特有な、追加センサ６と処理装置１の検出装置２との間の距離ａ（量と方向）を測定する。それから、処理装置１は、マップが作成される部屋エリアの内側を移動し、それによって障害物３，４，５またはこれらの障害物３，４，５の一部９から１４からの距離を検出平面８内で測定する。
【００３３】
図５に示すように、追加センサ６は、部屋エリアの壁または天井におけるその位置から障害物３，４，５と処理装置１とを含むその検出エリアの画像を記録する。それから、追加センサ６は、部屋エリア内の異なる位置に移され、そこでまた部屋エリアの対応する透視画像を記録する。これは所望の多くの回数繰り返すことができ、より多数の測定位置は、また同時に、障害物データから生成される環境マップの精度を増加させる。
【００３４】
追加センサ６による検出が終了した後に、追加センサ６は、記録された画像に含まれる障害物データを処理装置１の評価装置に送信する。これは、無線通信を介して、特に無線接続を介して行われる。評価装置は、処理装置１の検出装置２によって記録された障害物データと、追加センサ６によって検出された障害物データとを組み合わせて、処理装置１が移動する部屋エリアの環境マップを生じる。ここで、環境マップは、部屋エリア内の障害物３，４，５の位置、障害物３，４，５の大きさ、障害物３，４，５の形状、障害物３，４，５の色に関する情報を含む。結果として、処理装置１のユーザは、生成された環境マップにおいて特に容易に彼または彼女自身の位置を見定めることができ、そこに記された障害物３，４，５を、それらのタイプによって直接、例えば、障害物３，４，５が椅子またはテーブルであるか否かを認識する。
【符号の説明】
【００３５】
１…処理装置
２…検出装置
３…障害物
４…障害物
５…障害物
６…追加センサ
７…平面
８…検出平面
９…障害物の一部
１０…障害物の一部
１１…障害物の一部
１２…障害物の一部
１３…障害物の一部
１４…障害物の一部
１５…障害物表面エリア
１６…障害物表面エリア
１７…障害物表面エリア
１８…ブラシ
１９…車輪
２０…開口
ａ…距離
【図１】
2019505923.tif 000003
【図２】
2019505923.tif 000004
【図３】
2019505923.tif 000005
【図４】
2019505923.tif 000006
【図５】
2019505923.tif 000007
【国際調査報告】
2019505923.tif 000008
2019505923.tif 000009
2019505923.tif 000010
2019505923.tif 000011
2019505923.tif 000012
2019505923.tif 000013