(57)【要約】【課題】  １台の撮影手段で撮影した一枚の画像情報のみに基づき、高速、かつ、少ない目印点数で３次元位置を計測する装置および方法を実現すること。【解決手段】  対象物に４つの目印を付し、全ての目印の対について相互間距離を計測し、撮影手段で４つの目印の２次元画像を取得し、その２次元画像内での目印の座標を求め、その座標値に基づき撮影手段が各２つの目印をはさむ見込み角を計算し、３つの目印を選択して形成した３角形について、上記相互間距離と上記見込み角に依存する４次方程式を解いて撮影手段と各目印の間の距離の候補値の組を求め、他の三角形より得られる候補値と整合性がある値を選択して上記距離を定め、３次元位置を決める、単眼視３次元位置計測装置および方法とした。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
４点の目印が付された対象物の画像をコンピュータに取り込むための１台の撮影手段と、前記の撮影手段から得られた画像よりこの画像上における４点の目印の２次元位置を決定する２次元位置決定手段と、前記の２次元位置決定手段で得られた２次元位置から４点の目印の３次元位置を決定する３次元位置決定手段を備えることを特徴とする、単眼視３次元位置計測装置。
【請求項２】
上記３次元位置決定手段が、前記の撮影手段と目印の距離の候補を、前記の目印から構成される４つの三角形を用いて算出し、得られた候補から各三角形に関して比較することにより共通する解を決定し、さらに、前記の決定で得られた結果をさらに比較することにより、撮影手段と目印の距離を一意に定め、この一意に定まった距離から４点の目印の３次元位置を決定するものであることを特徴とする、請求項１記載の単眼視３次元位置計測装置。
【請求項３】
上記３次元位置決定手段が、動きのある対象物に対して、微小移動後の撮影手段と目印２点との関係から得られる近似式を用いて、微小移動により変化した撮影手段と目印との距離の変化量を算出し、その算出結果を移動前の撮影手段と目印との距離から計算される値に加え、その結果を既知の目印間相互距離と比較する判別式で判定し、この判定結果が所定量以下になるまで繰り返し行うことにより、微小移動後の撮影手段と目印との距離を算出し、この算出結果から目印の３次元位置を決定するものであることを特徴とする、請求項１記載の単眼視３次元位置計測装置。
【請求項４】
上記４点の目印として４色のＬＥＤを使用することを特徴とする、請求項１記載の単眼視３次元位置計測装置。
【請求項５】
１台の撮影手段で得られた３次元空間内の対象物の１枚の２次元画像情報に基づき上記対象物に付された目印の３次元空間内の位置を計測する単眼視３次元位置計測方法において、上記対象物に４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）を付する目印付与過程と、ｉとｊを目印を区別するインデックスとするとき、全ての２つの目印の対Ｒi，Ｒjについてそれらの間の相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を測定する目印間距離測定過程と、上記目印が付与された上記対象物を上記撮影手段で撮影して２次元画像情報を得る２次元情報取得過程と、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）を特定する目印位置特定過程と、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）に基づき、全ての２つの目印の対について、３次元空間内における原点Ｏを中心とする３次元空間内における見込み角θij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を計算する見込み角計算過程と、上記４つの目印から三つの目印Ｒi，Ｒj，Ｒk，（ｉ＝１；ｊ，ｋ＝２，３，４；ｊ＜ｋ）を選ん作った異なる三角形の各々について、各三角形に含まれる２つの目印ＲiとＲjと上記原点Ｏ間の距離をそれぞれａ，ｂとするとき、その比ｘ（ｘ＝ｂ／ａ）と、該三つの目印Ｒi，Ｒj，Ｒkが作る三角形の各辺の長さＬijと、上記原点Ｏが該３角形の各辺をはさむ見込み角θijの間に成立する変数ｘについての４次方程式の解を求める４次方程式求解過程と、上記４次方程式の解に基づいて、該三角形の三つの各目印と上記原点Ｏの間の距離として可能性がある距離候補値の組を計算する候補値計算過程と、異なる三つの目印により形成される他の三角形について同様な計算して得られる距離候補値の組と整合性のある距離候補値を選択することにより上記原点Ｏと目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）の間の距離を決定する整合距離取得過程と、整合性がある距離として選択された上記距離と上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）に基づき上記４つの目印の３次元空間における位置を決定する３次元位置決定過程を含むことを特徴とする、単眼視３次元位置計測方法。
【請求項６】
１台の撮影手段で得られた３次元空間内で移動する対象物の１枚の２次元画像情報から上記対象物に付された目印の３次元空間内の位置を計測する単眼視３次元位置計測方法において、上記対象物に４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）を付する目印付与過程と、ｉとｊを目印を区別するインデックスとするとき、全ての２つの目印の対Ｒi，Ｒjについてそれらの間の相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を測定する目印間距離測定過程と、目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と３次元空間の原点Ｏの間の移動後距離ｑiの近似値として、移動前の上記４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏ  の間の移動前距離ｑi を入力し、そして、上記相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を入力する移動前距離入力過程と、移動後の上記目印が付与された上記対象物を上記撮影手段で撮影して２次元画像情報を得る２次元情報取得過程と、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）を特定する目印位置特定過程と、全ての２つの目印の対について、３次元空間内における上記原点Ｏを中心とする３次元空間内における見込み角θij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を計算する見込み角計算過程と、各目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏの間の距離ｑiを微小量Δｑiだけ変化させて距離ｑi ＋Δｑiとした時、微小量Δｑiの２次以上の項を無視したとき当該目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と各他の目印Ｒj（ｊ＝１，２，３，４；ｉ≠ｊ）の間の間隔が上記相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）になる微小量Δｑiの候補値を、上記見込み角θijの値と上記相互間距離Ｌijの値に依存する係数を有する、三つの目印の組毎に決まる、複数の組の連立１次方程式を解いて求め、目印の組を変えた各連立方程式の組の解を平均することにより平均化微小量Δｑi’を求め、上記移動後距離ｑiの近似値として暫定的に設定されている値に上記平均化微小量Δｑi’を加えそれを改めて新しい距離ｑiの近似値として得る近似値取得過程と、上記新しい距離ｑiの近似値に基づいて各目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と夫々の隣接する目印Ｒj（ｊ＝１，２，３，４；ｉ≠ｊ）の間の間隔として計算される値を夫々に対応する相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）と比較してその差が所定値より小さいか否かを判別する判別過程と、上記判別の結果その差が所定値より大きいときに実行される、上記近似値に基づいて上記近似値取得過程と上記判別過程を繰返す収束演算過程と、上記判別の結果その差が所定値より小さいとき実行される、対象物の移動後の目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏの間の移動後距離ｑiを上記近似値とし、移動後距離ｑiと上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）とに基づいて上記対象物の移動後の４つの上記目印の３次元空間における位置を特定する３次元空間位置特定過程を含むことを特徴とする、単眼視３次元位置計測方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、単眼視を用いて計測対象物に設置された目印点を撮影することにより、それらの３次元空間における目印点の位置をリアルタイムに計測する単眼視３次元位置計測装置および方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
単眼視を用いて計測対象物の３次元位置を計測するための方法として、８点の目印点を用いた単眼視による位置計測方法がある。
【０００３】
この８点の目印点を用いた単眼視による位置計測方法は、『画像と空間：コンピュータビジョンの幾何学』（昭晃堂・１９９１年発行）のＰ．１５２〜Ｐ．１６２に記載があり、この方法は、８点の目印点が移動した際に、移動による回転や平行移動といった移動量を、逆行列などを用いて計算することにより、８点の目印点の３次元位置計測を行うものである。
しかし、この方法では、目印の配置によっては、計測のために用いる非線形方程式を解く過程で使用する線型方程式の解が得られないため、３次元位置計測ができない場合があるという欠点がある。なお、解の得られない目印位置の関係については「動きからの単眼立体視による形状認識の線形解法について」〔計測自動制御学会論文集（Vol.26,No.6,714/720 ）〕に記載がある。
【０００４】
また、前記の方法では、移動による回転や平行移動といった移動量を計算する過程において一般化逆行列を使用しており、この過程で逆行列を用いるため、算出に要する時間に問題がある。
更に、この目印点を用いた方法は、各点を区別する必要があり、目印点数が多いと、各目印点を区別させることが難しくなるという問題があり、可能な限り少ない目印点を用いて計測することが望ましい。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明では、前記の逆行列を用いることによる時間的な制約を軽減するために、従来の単眼視による位置計測方法よりも少ない目印点数で、従来よりも高速に単眼視による３次元位置計測をする装置および方法を提供することを課題とする。すなわち、４つの目印を用いるだけで、かつ、逆行列を用いることなく、１台の撮影手段で得られた３次元空間内の対象物の一枚の２次元画像情報に基づき、上記対象物に付された目印の３次元空間内の位置を計測する単眼視３次元位置計測装置および方法を実現する。また、４つの目印を用いるだけで、移動する対象物の一枚の２次元画像情報に基づき、上記対象物に付された目印の３次元空間内の位置を計測する単眼視３次元位置計測装置および方法を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述した課題を解決するため、ＣＣＤカメラのような撮影手段で対象物に設置された４点の目印点を撮影し、撮影により得られた画像における４点の目印点の２次元位置座標を求め、その２次元位置座標に基づき、３次元位置算出手段を用いることにより４点の目印点の３次元位置を計測する。ここで、本発明においては、撮影手段と目印の距離の候補を比較により距離を一意に定め、３次元位置を決定する。また、動きのある対象物に対しては、近似式から微小移動後の撮影手段と目印との距離を算出し、この算出結果から３次元位置を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
上記した本発明を用いれば、４点の目印で構成される対象物をコンピュータに取り込むための１台の撮影手段と、前記の撮影手段から得られた画像よりこの画像上における４点の目印の２次元位置を決定する２次元位置決定手段と、前記の２次元位置決定手段で得られた２次元位置から４点の目印の３次元位置を決定する３次元位置決定手段を用いることにより、４点の目印点の３次元位置を高速に計測することが可能である。
また、２次元位置から４点の目印の３次元位置を決定する手段では、撮影手段と目印の距離の候補を比較により距離を一意に定め、３次元位置を決定する方法、または、動きのある対象物に対して、近似式から微小移動後の撮影手段と目印との距離を算出し、この算出結果から３次元位置を決定する方法を用いることにより、高速に目印の３次元位置計測が実現可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
図１に、本発明の全体構成図を示す。
本発明によれば、図１のＣＣＤカメラのような撮影手段２を用いて、目印が４点設置された計測対象物１を撮影して画像データを得て、この画像データをコンピュータに送る。そして、コンピュータ内において、２次元位置決定手段３により目印の２次元座標を決定し、３次元位置決定手段４において、前記２次元位置決定手段３で得られた目印の２次元位置座標に基づいて目印の３次元位置を高速で算出する。
【０００９】
上記本発明の第１の実施例について、以下に詳述する。
この第１の実施例における処理は、図２に示す通りである。すなわち、まず、Ａ１で４点の目印の各点間の距離を測定する。次に、Ａ２で撮影手段を用いて４つの目印の画像データを取得し、Ａ３で画像上の４つの目印位置を決定し、Ａ４で４つの目印の３次元位置を決定する。
【００１０】
上記Ａ１における処理の詳細は、次の通りである。
図３に、目印が４点設置された対象物の例を示す。この目印付与過程において、対象物に４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）を付する。Ｒ1〜Ｒ4は各目印であり、それぞれの目印が区別できるようにしておく。目印の区別の方法として、例えば、それぞれの目印に関して異なった色を使用する、或いは異なった模様を使用するといった方法がある。本実施例では、各目印に異なった色を使用することとし、Ｒ1は赤色、Ｒ2は緑色、Ｒ3は青色、Ｒ4は白色とする。これを実現するために、例えば、４点の目印に４色のシールやＬＥＤを用いる方法がある。そして、目印間距離測定過程において、ｉとｊを目印を区別するインデックスとするとき、全ての２つの目印の対Ｒi，Ｒjについてそれらの間の相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を測定する。
【００１１】
次に、上記Ａ２の２次元情報取得過程において、上記目印が付与された上記対象物を、ＣＣＤカメラのような撮影手段で撮影し、２次元画像情報を得る。
【００１２】
そして、上記Ａ３の目印位置特定過程において、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）を特定する。このＡ３の処理は、図４に示すように、処理Ｂ１〜Ｂ５からなる。なお、以下に目印点Ｒ1についての処理を説明するが、Ｒ2〜Ｒ4についても同様である。
【００１３】
まず、Ａ２で取得した画像データは、図５に示すような、ある大きさに分けられた区画における赤、緑、青の０〜２５５の数値で表現された各画素情報としてＡ３に送られる。なお、２次元画像情報内の座標軸ｕとｖは、図５のように設定する。
【００１４】
次に、処理Ｂ１において、Ａ２で得られた画素情報から各区画における各画素（赤、緑、青）の割合を計算する。ここで、０〜２５５の数値で表現された赤の画素情報をＲ、緑の画素情報をＧ、青の画素情報をＢとし、求める赤の画素の割合をＰR、緑の画素の割合をＰG、青の画素の割合をＰBとおき、各区画について画素情報の比率を計算する。すなわち、次の三つの比率を計算する。
【数１】
2006010610.tif 000003
【数２】
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【数３】
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【００１５】
Ｂ１で区画におけるＰR、ＰG、ＰBを算出後、Ｂ２で判別する。
このＢ２における判別は、当該区画におけるＰR、ＰG、ＰBがそれぞれ予め設定された条件に合致する場合、Ｂ３においてこの区画の位置を図５のｕ軸の値とｖ軸の値を用いて保存する。例えば、赤色目印Ｒ1に対応する点ｒ1である条件として、ＰR＞７０％かつＰG＜２０％かつＰB＜２０％といった条件を設定しておき、この条件を満足する場合は、その位置を（ｕ1，ｖ1）＝（１０，１０）のように保存する。なお、この数値は一例である。ＰR、ＰG、ＰBがそれぞれ設定された条件に合致しない場合は、Ｂ１に戻り、次の区画のＰR、ＰG、ＰBを算出し、Ｂ２の処理を行う。
【００１６】
上記の処理を全区画に対して行い、Ｂ４で全ての区画についてＢ１からＢ３までを処理したことを確認した後、Ｂ３で保存した画素の位置情報から、例えば赤色目印Ｒ1の２次元情報内の位置として保存されている位置情報の総数をｎとして、平均位置を計算する。
【数４】
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【数５】
2006010610.tif 000007
【００１７】
そして、Ｂ５にて、上式により、画像上のＲ1の２次元位置（ｕ、ｖ）を決定する。なお、Ｒ1uがｕ軸の値、Ｒ1vがｖ軸の値である。他の目印Ｒ2，Ｒ3、Ｒ4についても同様である。
【００１８】
続いて、上記Ａ４における処理を行う。
このＡ４の処理に必要なカメラの画面における２次元座標系と３次元空間における座標系の対応、見込み角θij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）の算出方法、および透視３点問題についてまず述べ、その後、Ａ４の処理ついて述べる。
【００１９】
まず、カメラの画面における２次元座標系と３次元空間における座標系の対応について述べる。
図６のように、カメラＣaの画面が３次元空間上に表現可能であることに注意する。カメラＣaの画面上の２次元座標系を図６のように決める。なお、ＧOはこの２次元座標系の原点、ｕaとｖaは座標軸である。また、図６に示すように、Ｃaに３次元空間の座標系をも決める。すなわち、ｘ軸の方向をＣaの画面と垂直に交わるように定め、さらに、ｕa軸とｙ軸およびｖa軸とｚ軸がそれぞれ平行になるようにｙ軸とｚ軸の方向を決める。また、３次元空間の座標の原点Ｏを、ｘ軸と画面との交点をＧa、Ｃaの焦点距離をＦaとするとき、上記交点Ｇaが（Ｆa 、０、０）となるよう原点Ｏの位置を決める。このとき、実数ＧyとＧzを用いて、点Ｇaの３次元座標は（Ｆa、Ｇy、Ｇz）とかける。一方、実数ＧuとＧvを用いて、点Ｇaの２次元座標は（Ｇu、Ｇv）とかける。図６より、ＧyとＧu、および、ＧzとＧvが対応しているから、拡大縮小および回転の処理を行えば、座標変換は可能である。同様に、画面上の任意の点において、２次元座標と３次元座標の座標変換が可能である。
【００２０】
次に、見込み角θijについて述べる。
図７に、３次元空間におけるカメラＣmとカメラＣmにより撮影された画像との関係を示す。図７のｒ1、ｒ2、ｒ3、ｒ4は、画像（２次元情報）における図３の目印点であり、図３の３次元空間におけるＲ1と図７の２次元空間におけるｒ1、同様にＲ2とｒ2、Ｒ3とｒ3、Ｒ4とｒ4がそれぞれ対応している。ｉおよびｊ＝１、２、３、４とし、ｉ≠ｊに対して、∠ｒiＣmｒjを見込み角θijとおく。例えば、∠ｒ1Ｃmｒ2＝θ12は図７に示すようになる。
【００２１】
図７の見込み角θ12の算出方法について述べる。ただし、カメラＣmの焦点距離Ｆは既知であるとする。
前記より、カメラＣmの画面は３次元座標と対応させることが可能なので、ｒ1とｒ2の２次元位置が決定されれば、ｒ1とｒ2の３次元位置決定は可能である。つまり、図５のｕ軸の値とｖ軸の値、および、カメラＣmの焦点距離Ｆを用いれば、カメラＣmの画面上の座標は図７のｘｙｚの座標系に座標変換が可能である。ｒ1とｒ2の画面上における２次元位置は図２のＡ３の処理で決定されているので、これらの２次元位置からｒ1とｒ2の３次元位置を決定する。以後、３次元座標の原点ＯをカメラＣmの位置とし、図７の座標系で考える。すなわち、３次元座標の原点Ｏにカメラがあるとする。図７の原点Ｏとｒ1との距離をｌ1、原点Ｏとｒ2との距離をｌ2、ｒ1とｒ2の距離をｌ12とおくと、余弦定理より
【数６】
2006010610.tif 000008
となり、見込み角θ12の算出が可能である。同様に、ｉ≠ｊに対して、見込み角θij（ｉおよびｊ＝１、２、３、４）が算出可能である。ただし、後述する計算ではｃｏｓθijの値を用いる。
この関係を用いて、見込み角計算過程において、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）に基づき、全ての２つの目印の対について、３次元空間内における上記原点Ｏを中心とする３次元空間内における見込み角θij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を計算する。
【００２２】
次に、透視３点問題について述べる。なお、これは出口光一郎氏著の『画像と空間：コンピュータビジョンの幾何学』より抜粋してある。
図８のように△ＡＢＣに対して、点Ａと点Ｂの距離をＲab、点Ａと点Ｃの距離をＲac、点Ｂと点Ｃの距離をＲbcとそれぞれおく。また、カメラＯにおいて、∠ＡＯＢをθab、∠ＡＯＣをθac、∠ＢＯＣをθbcとそれぞれおく。さらに、点Ｏと点Ａの距離をａ、点Ｏと点Ｂの距離をｂ、点Ｏと点Ｃの距離をｃとそれぞれおく。図８より、△ＡＯＢに対して余弦定理を用いると、
【数７】
2006010610.tif 000009
となる。△ＡＯＣと△ＢＯＣにおいても同様に余弦定理を用いて
【数８】
2006010610.tif 000010
【数９】
2006010610.tif 000011
となる。ここで、
ｂ＝ｘａ、ｃ＝ｙａ
なるようにｘとｙを定めると、上記［数７］〜［数９］より
【数１０】
2006010610.tif 000012
【数１１】
2006010610.tif 000013
となる。これから、ｙを消去すると
【数１２】
2006010610.tif 000014
となる。ただし、
【数１３】
2006010610.tif 000015
【数１４】
2006010610.tif 000016
【数１５】
2006010610.tif 000017
【数１６】
2006010610.tif 000018
【数１７】
2006010610.tif 000019
である。また、
【数１８】
2006010610.tif 000020
である。［数１２］の方程式が解けたとすると、ｘよりａとｙが
【数１９】
2006010610.tif 000021
【数２０】
2006010610.tif 000022
として得られ、ｂとｃは
ｂ＝ｘａ、ｃ＝ｙａ
に代入することにより得られる。なお、ｘには最大４つの解があり、［数２０］より１つのｘの解に対して最大２つの値があることに注意すると、（ａ、ｂ、ｃ）の組み合わせは最大８組となる。
【００２３】
カメラＣmと対象物との関係を図９に示す。なお、図９の見込み角θ12は図７のθ12と等価である。
【００２４】
図１０に示すように、図２のＡ４の処理は処理Ｃ１〜Ｃ１２からなる。Ｃ１では、前記の方法を用いて、θijの計算を行う。
【００２５】
図９のＣmとＲi（ｉ＝１、２、３、４）の距離をＬi とする。ｉ≠ｊである三角形ＣmＲiＲj（ｉおよびｊ＝１、２、３、４）に対して、余弦定理より
【数２１】
2006010610.tif 000023
とかける。ただし、Ｌijは点Ｒi、Ｒj間の距離とし、図２のＡ１の処理で値が決定されている。よって、上記［数２１］より、
【数２２】
2006010610.tif 000024
【数２３】
2006010610.tif 000025
【数２４】
2006010610.tif 000026
【数２５】
2006010610.tif 000027
【数２６】
2006010610.tif 000028
【数２７】
2006010610.tif 000029
とかける。
【００２６】
上記［数２２］〜［数２７］より、前記の透視３点問題の方法を用いてＬ1〜Ｌ4をそれぞれ算出する。すなわち、４次方程式求解過程において、上記４つの目印から三つの目印Ｒi，Ｒj，Ｒk（ｉ＝１；ｊ，k ＝２，３，４；ｊ＜ｋ）を選んで作った３つの異なる三角形△１２３、△１２４、△１３４の各々について、各三角形に含まれる２つの目印ＲiとＲjと上記原点Ｏの間の距離をそれぞれａ，ｂとするとき、その比ｘ（ｘ＝ｂ／ａ）と、該三つの目印Ｒi，Ｒj，Ｒkが作る三角形の各辺の長さＬijと、上記原点Ｏが該３角形の各辺をはさむ見込み角θijの間に成立する変数ｘについての４次方程式の解を求める（処理Ｃ３）。そして、候補値計算過程において、上記４次方程式の解に基づいて、該三角形の三つの各目印と上記原点Ｏの間の距離Ｌ1〜Ｌ4として可能性がある距離候補値の組を計算する（処理Ｃ４）。
【００２７】
図１０のＣ２で三角形ＲαＲβＲγを以下に示す組に分け（処理Ｃ２）、この三角形の組に対し、Ｃ３にて前記の透視３点問題の方法を適用することで、三角形ＲαＲβＲγに対応した（Ｌα、Ｌβ、Ｌγ）の組が最大８組算出される（処理Ｃ４）。なお、三角形は
（α、β、γ）＝（１、２、３）
（α、β、γ）＝（１、２、４）
（α、β、γ）＝（１、３、４）
である。
【００２８】
また、（Ｌα、Ｌβ、Ｌγ）の組が最大８組あることに注意して、［数１２］の４次方程式の解と［数２０］の複号の組み合わせによる解の８つの組を区別するインデックスｉと、選択される三角形を区別するインデックスｊの組み合わせに対して決まる３次元空間における原点Ｏから目印（Ｒα、Ｒβ、Ｒγ）までの距離を（Ｌαij、Ｌβij、Ｌγij）とする。α、β、γの組み合わせと、それによるカメラと目印点までの距離の解、および、解を得るときに使用する数式の関係を［表１］〜［表３］に示す。ただし、表中の×は算出されないことを示す。例えばｊ＝１は目印Ｒ1，Ｒ2，Ｒ3からなる三角形（１，２，３）が選択された場合であり、ｊ＝２は目印Ｒ1，Ｒ2，Ｒ4からなる三角形（１，２，４）が選択された場合である。
【表１】
2006010610.tif 000030
【表２】
2006010610.tif 000031
【表３】
2006010610.tif 000032
【００２９】
次に、整合距離取得過程において、他の異なる三つの目印により形成される三角形について同様な計算して得られる距離候補値の組と整合性のある距離候補値を上記原点Ｏと目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）の間の距離として選択する。
【００３０】
整合距離取得過程の一つの実施の形態では、算出された（Ｌαij、Ｌβij、Ｌγij）の組に対して図１０のＣ５の処理で比較を行う。例えば、［表１］のｉと表２のＩであれば、共通部分であるＬ1とＬ2が共に等価であるかを比較する。つまり、Ｌ111とＬ112、および、Ｌ211とＬ212を比較し、等価であるか検討する。もし、等価であれば、（Ｌ111、Ｌ112、Ｌ311、Ｌ412）として保存する（処理Ｃ６，Ｃ７）。これを繰り返し行う。ｉとIIであれば、（Ｌ111、Ｌ211、Ｌ311）と（Ｌ112、Ｌ212、Ｌ412）では、Ｌ111とＬ112がそれぞれＬ1、また、Ｌ211とＬ212がそれぞれＬ2の数値を表しているので、等価であるかを比較する。等価であれば、同様に（Ｌ111、Ｌ211、Ｌ311、Ｌ412）として保存する。以上の比較を［表１］〜［表３］における算出された全ての組について行う（処理Ｃ８）。なお、ｋを自然数として、保存された組を（Ｌ1-k、Ｌ2-k、Ｌ3-k、Ｌ4-k）としておく。
【００３１】
［表１］〜［表３］の比較より得られた（Ｌ1-k、Ｌ2-k、Ｌ3-k、Ｌ4-k）の組を、図１０のＣ９の処理で、前記と同様の方法で比較することにより、（Ｌ1、Ｌ2、Ｌ3、Ｌ4）を一意に定める。すなわち、［表１］〜［表３］に関係する三角形は全て目印Ｒ1を含み、目印Ｒ1を含まない三角形Ｒ2Ｒ3Ｒ4とは関係していないが、これを含む同様な表を作り、候補となる距離を計算する（Ｃ５・・・Ｃ８）。そして、このようにして得られた候補となる距離（Ｌ1-k、Ｌ2-k、Ｌ3-k、Ｌ4-k）の組を比較し、各目印について原点Ｏからの距離が一致するものを選らぶ。このようにして、整合性のある距離を選択する（図１０の処理Ｃ９、Ｃ１０）。なお、整合距離取得過程は、Ｃ５からＣ１０までを一括して行うこと、あるいはＣ５からＣ８までをＣ９、Ｃ１０に含める等の種々の変形も可能である。
【００３２】
前期の過程でカメラＣmと各目印点間の距離が決定されたので、これより各目印点の３次元空間における位置が決定できる。整合性がある距離として選択された上記距離と上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）に基づき上記４つの目印の３次元空間における位置を、３次元位置決定過程において決定する。目印点間の距離から３次元空間における位置の決定方法を以下に述べる。これは図１０のＣ１１に対応している。
【００３３】
図１１のように、カメラをＣb、３次元空間にある点をＲb、Ｒbに対応するＣbの画面の点をＧbとおく。さらに、Ｒbの３次元座標を（Ｒx、Ｒy、Ｒz）、Ｇbの３次元座標を（Ｇx、Ｇy、Ｇz）とおく。すると、カメラＣbとＲbとＧbはＣbとＲb通る直線ｌb上の点となる。ここで、ＣbとＲbとの距離をｄR、ＣbとＧbとの距離をｄGとおくと
【数２８】
2006010610.tif 000033
【数２９】
2006010610.tif 000034
【数３０】
2006010610.tif 000035
となり、ｄRとｄGと点Ｇbの３次元座標を用いれば、点Ｒbの３次元座標の算出が可能である。
【００３４】
本方法では、カメラＣmとカメラＣmの画像上の目印点までの距離および３次元位置は、図１０のＣ１で決定されている。また、カメラＣmと目印点までの距離は前記の処理で決定されている。したがって、これらの値を用いれば、各目印点の３次元位置を決定できる。
【００３５】
次に、本発明の第２の実施例について述べる。
この実施例における処理は、図１２に示す通りである。まず、Ｄ１で４点の目印の初期位置を測定する。このためには、例えば、上述した本発明の第１の実施例の方法を使うことができる。次に、Ｄ２で撮影手段から４つの目印の画像データを取得し、Ｄ３で画像上の４つの目印位置を決定し、Ｄ４で４つの目印の３次元位置を決定する。上記Ｄ２〜Ｄ４の処理を繰り返すことにより、継続して目印の３次元位置を高速に計測することが可能である。なお、繰り返して計測する場合は、４点の目印の初期位置として、前回の測定のＤ５で得られた目印の３次元座標の値を用いる。
【００３６】
図１２のＤ２の処理は図２のＡ２と、図１２のＤ３の処理は図２のＡ３の処理と同様である。すなわち、目印付与過程において上記対象物に４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）を付し、目印間距離測定過程においてｉとｊを目印を区別するインデックスとするとき、全ての２つの目印の対Ｒi，Ｒjについてそれらの間の相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を測定し、２次元情報取得過程において、移動後の上記目印が付与された上記対象物を上記撮影手段で撮影して２次元画像情報を得る。そして、目印位置特定過程において、上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）を特定する。
【００３７】
図１２のＤ４の処理について述べる。
図１２のＤ４の処理は、図１４に示したように、処理Ｅ１〜Ｅ８からなる。カメラＣmと対象物との関係を図９に示す。目印点Ｒ1、Ｒ2、Ｒ3、Ｒ4が初期位置から微小移動したときの目印点を、図１３に示すように、それぞれＱ1、Ｑ2、Ｑ3、Ｑ4とする。カメラＣmと初期位置の目印Ｒi（ｉ＝１、２、３、４）の距離をｑi、点Ｒiの点Ｑiへの微小移動で生じたカメラＣmとＲiの距離の変化量をΔｑiとする。ｉ≠ｊである三角形ＣmＱiＱj（ｉおよびｊ＝１、２、３、４）に対して、余弦定理より
【数３１】
2006010610.tif 000036
とかける。ただし、Ｌijは点Ｒiと点Ｒjとの間の距離である。また、見込み角Θij は∠ＱiＣmＱjである。なお、見込み角Θij の算出方法は第１の実施例の見込み角θ12の場合と同様である。すなわち、見込み角取得過程において、全ての２つの目印の対について、３次元空間内の原点Ｏを中心とする３次元空間内における見込み角Θij （ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を計算する。一方、ｑiとＬijは図１２のＤ１で計測済みのデータを入力する。すなわち、移動前距離入力過程において、移動後の上記４つの目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏの間の移動後距離の暫定値として、移動前距離ｑiを入力する。そして、上記相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）を入力する。上記［数３１］を展開し、２次微小項を無視すると
【数３２】
2006010610.tif 000037
となるので
【数３３】
2006010610.tif 000038
とかける。よって、［数３３］を点Ｑ1、Ｑ2、Ｑ3、Ｑ4について適用すると
【数３４】
2006010610.tif 000039
【数３５】
2006010610.tif 000040
【数３６】
2006010610.tif 000041
【数３７】
2006010610.tif 000042
【数３８】
2006010610.tif 000043
【数３９】
2006010610.tif 000044
となる。三角形ＱαＱβＱγを用いて各々の三角形に対して、上記［数３４］〜［数３９］よりΔｑ1、Δｑ2、Δｑ3、Δｑ4を算出し、算出されたΔｑ1、Δｑ2、Δｑ3、Δｑ4を平均する。三角形の組み合わせ、使用する式、算出する距離の関係を表４に示す。例えば、（α、β、γ）＝（１、２、３）の場合、［数３４］、［数３５］、［数３７］より、Δｑ1、Δｑ2、Δｑ3を算出し、Δｑ4は算出しないことを示す。
【表４】
2006010610.tif 000045
【００３８】
各（α、β、γ）の組み合わせから得られたΔｑ1、Δｑ2、Δｑ3、Δｑ4をそれぞれ平均し、その平均化された値をΔｑ1’、Δｑ2’、Δｑ3’、Δｑ4’とする。
【００３９】
次に、算出されたΔｑ1’、Δｑ2’、Δｑ3’、Δｑ4’を用いて、近似解をＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4とし、
【数４０】
2006010610.tif 000046
【数４１】
2006010610.tif 000047
【数４２】
2006010610.tif 000048
【数４３】
2006010610.tif 000049
と定義する。以上が図１４のＥ２の処理である。ここで、判別式を
【数４４】
2006010610.tif 000050
と定義し、ｉおよびｊ＝１、２、３、４（ｉ≠ｊ）について、ΔＬijを算出する。すなわち、近似値取得過程において、各目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏの間の距離ｑiを微小量Δｑiだけ変化させて距離ｑi＋Δｑiとした時、微小量Δｑiの２次以上の項を無視したとき当該目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と各他の目印Ｒj（ｊ＝１，２，３，４；ｉ≠ｊ）の間の間隔が測定されている相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）になる微小量Δｑiの候補値を、上記見込み角の値と上記相互間距離Ｌijの値に依存する係数を有する、三つの目印の組毎に決まる、複数の組の連立１次方程式を解いて求め、目印の組を変えた各連立方程式の組の解を平均することにより平均化微小量Δｑi’を求め、上記移動後距離ｑiの近似値として暫定的に設定されている値に上記平均化微小量Δｑi’を加えそれを改めて新しい距離ｑiの近似値として得る。
【００４０】
次に、算出されたΔＬijについて、図１４のＥ４にてΔＬijの値が所定量以下か判別を行う。例えば、計算されたΔＬijの絶対値（あるいはＬijに対する相対誤差）が全て０．００１以下といったように、数値で所定量を定める。すなわち、判別過程において、上記新しい距離ｑiの近似値に基づいて各目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と夫々の隣接する目印Ｒj（ｊ＝１，２，３，４；ｉ≠ｊ）の間の間隔として計算される値を夫々に対応する相互間距離Ｌij（ｉ＝１，２，３；ｊ＝２，３，４；ｉ＜ｊ）と比較してその差が所定値より小さいか否かを判別する
【００４１】
前記の方法で、ΔＬijの判別を行い、ΔＬijの値が所定量以下の場合はＥ５に進む。
【００４２】
前記のΔＬijの判別においてΔＬijの値が所定量より大きい場合は、Ｅ８にて、算出された近似解を用いて、前記のｑ1、ｑ2、ｑ3、ｑ4に
Ｐ1 ⇒ｑ1
Ｐ2 ⇒ｑ2 
Ｐ3 ⇒ｑ3 
Ｐ4 ⇒ｑ4 
を代入して、ΔＬijの値が所定量以下になるまでＥ２〜Ｅ４の収束演算を繰り返す。すなわち、収束演算過程で、上記近似値に基づいて上記近似値取得過程と上記判別過程を繰返す。ただし、この場合、Ｅ２〜Ｅ４の収束演算の過程において、Ｅ４の条件を満足するために時間がかかる場合がある。このときは予め設定した時間経過後、この収束演算過程でΔＬijが最も条件に近い場合のＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4を算出結果としＥ５へ進む。
【００４３】
Ｅ２〜Ｅ４の収束演算の過程で得られたＰ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4はカメラＣmと微小移動後の各目印点間の距離であるから、これより、カメラＣmと各目印点間の距離を決定する。
【００４４】
前記の過程でカメラＣmと各目印点間の距離が決定されたので、図１０のＣ１１の方法で、カメラＣmと各目印点間の距離を３次元座標に変換する方法を用いることにより、各目印点の３次元空間における位置が決定できる。すなわち、３次元空間位置特定過程で、対象物の移動後の目印Ｒi（ｉ＝１，２，３，４）と上記原点Ｏの間の移動後距離ｑiを上記近似値とし、移動後距離ｑiと上記４つの目印の上記２次元画像情報内の位置（ｒ1，ｒ2，ｒ3，ｒ4）とに基づいて上記対象物の移動後の４つの上記目印の３次元空間における位置を特定する。
【００４５】
なお、例えば、対象物が高速に移動する場合などにも、上記した方法を用いることにより、計測が可能である。
【００４６】
また、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、その要旨の範囲内において種々の変形が可能であることは当然である。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の単眼視３次元位置計測装置の全体構成図を示した図である。
【図２】本発明の単眼視３次元位置計測装置の第１の実施例における処理動作を示したフローチャートである。
【図３】目印が４点設置された対象物の例を示した図である。
【図４】図２のＡ３の処理動作を詳細に示したフローチャートである。
【図５】画像データをある大きさに分けた区画における各画素情報とすることを示した図である。
【図６】カメラの画面における２次元座標系と３次元空間における座標系の対応について示した図である。
【図７】３次元空間におけるカメラとカメラにより撮影された画像との関係を示した図である。
【図８】透視３点問題を説明するために示した図である。
【図９】カメラと対象物との関係を示した図である。
【図１０】図２のＡ４の処理動作を詳細に示したフローチャートである。
【図１１】カメラの画面における２次元座標系と３次元空間における座標系の対応について示した図である。
【図１２】本発明の単眼視３次元位置計測装置の第２の実施例における処理動作を示したフローチャートである。
【図１３】目印点が初期位置から微小移動したときの目印点を示した図である。
【図１４】図１２のＤ４の処理動作を詳細に示したフローチャートである。
【図１】
2006010610.tif 000051
【図２】
2006010610.tif 000052
【図３】
2006010610.tif 000053
【図４】
2006010610.tif 000054
【図５】
2006010610.tif 000055
【図６】
2006010610.tif 000056
【図７】
2006010610.tif 000057
【図８】
2006010610.tif 000058
【図９】
2006010610.tif 000059
【図１０】
2006010610.tif 000060
【図１１】
2006010610.tif 000061
【図１２】
2006010610.tif 000062
【図１３】
2006010610.tif 000063
【図１４】
2006010610.tif 000064