(57)【要約】【課題】リード端子の形状が矩形でなく、その先端部が不安定な形状の場合でも、その不安定区間の長さを自動的に検出して精度の高い部品の位置決めを可能にする。【解決手段】部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズ（Ａ、Ｂ）を取得し、取得したサイズを参照してリード先端位置を検出する（Ｃ、Ｄ）。検出されたリード先端位置がズレて検出される場合には（Ｄ、Ｅ）、正しく検出されるようなリード端子サイズに変更し、あるいは再度リード端子サイズを取得して、変更ないし再度取得したリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行う（Ｆ）。このような構成では、先端形状が不安定なリード端子でも最適な端子サイズが自動的に取得でき精度の高い部品の位置決めが可能になる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識方法において、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得し、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出し、
検出されたリード先端位置が正しいかどうかを判断し、
リード先端位置が正しく検出されていない場合には、正しく検出されるようなリード端子サイズに変更し、
前記変更されたリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする部品認識方法。
【請求項２】
前記リード端子サイズが、リード長、リード幅、不安定区間の長さ、安定区間の長さで決められ、リード端子サイズの変更が、不安定区間と安定区間の長さの割合を変えることにより行われることを特徴とする請求項１に記載の部品認識方法。
【請求項３】
リード先端位置が正しく検出できているかどうかの判断を、リード幅を検出することにより行うことを特徴とする請求項１又は２に記載の部品認識方法。
【請求項４】
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識方法において、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得し、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出し、
検出されたリード先端位置とリード先端形状からリード端子サイズを再度取得し、
再度取得したリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする部品認識方法。
【請求項５】
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識装置において、
電子部品を撮像する撮像装置と、
部品データを格納するメモリと、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得する手段と、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出する手段と、
リード先端位置が正しく検出されていない場合には、正しく検出されるようなリード端子サイズに変更する手段とを有し、
前記変更されたリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする部品認識装置。
【請求項６】
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識装置において、
部品データを格納するメモリと、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得する手段と、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出する手段と、
検出されたリード先端位置とリード先端形状からリード端子サイズを再度取得する手段とを有し、
再度取得したリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする部品認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品認識方法および装置、更に詳細には、特に先端形状が不安定なリード端子を有する部品の位置決めのための部品認識方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品実装装置において、電子部品（以下、部品という）は部品供給装置（フィーダ）から供給され、吸着ノズルにより吸着されて回路基板に実装される。吸着ノズルは必ずしも正しい姿勢で電子部品を吸着するとは限らないので、通常ＣＣＤカメラなどにより吸着部品が撮像されて部品認識が行なわれ、正しい姿勢で吸着されていない場合には、認識結果に基づき位置補正、傾き補正などが行なわれている。例えば、この部品認識は、リード端子を有する部品の場合には、リードの中心位置を検出して各辺の中心を算出することにより部品の中心位置を求めることにより行われている。
【０００３】
従来のリード認識では、図１３（Ａ）に示すようにリード１ａの先端形状が矩形で定形である場合と、（Ｂ）〜（Ｅ）に示すように、リード１ｂ〜１ｅの先端形状が矩形でなく不定形な場合があり、矩形でない場合には、図１４（Ａ）、（Ｂ）に示すリード端子のサイズ（Ｗ：リード幅、αＬ：リード先端不安定区間の長さ、βＬ：リード安定区間の長さ）をユーザーに入力してもらい、このデータを用いて部品認識処理を行うことで、図１５（Ａ）〜（Ｅ）のようにリード先端部２ａ〜２ｅを正しく検出し、部品の位置決めを精度良く行っていた。このような認識方法は、例えば、特許文献１に記載されており、リード検出アルゴリズムは、特許文献２に記載されている。
【特許文献１】特開２００１−２０９７９２号公報
【特許文献２】特開２０００−２３２２９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来のリード認識で用いているリード検出アルゴリズム（特許文献２）では、図１４に示すリード端子のサイズ情報が正確に入力されない場合、リード端子の先端形状が矩形状でなく、不安定であるときには、図１６（Ｂ）〜（Ｅ）に示すようにリード先端３ｂ〜３ｅの検出結果がズレてしまい、結果的に部品の中心位置や傾きの精度が悪くなるという問題点があった。
【０００５】
特に、リード端子の材質によって画像上で見る端子サイズが実際のものと大きく異なってしまう部品や、同一部品内でリード端子サイズのばらつきが大きい部品は、たとえ部品の設計図通りのリード端子サイズを入力したとしても、部品の認識精度が安定せず問題であった。
【０００６】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたもので、リード端子の形状が矩形でなく、その先端部が不安定な形状の場合でも、その不安定区間の長さを自動的に検出して精度の高い部品の位置決めを可能にする部品認識方法及び装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明（請求項１）は、
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識方法において、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得し、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出し、
検出されたリード先端位置が正しいかどうかを判断し、
リード先端位置が正しく検出されていない場合には、正しく検出されるようなリード端子サイズに変更し、
前記変更されたリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【０００８】
ここで、リード端子サイズは、リード長、リード幅、不安定区間の長さ、安定区間の長さで決められ、リード端子サイズの変更が、不安定区間と安定区間の長さの割合を変えることにより行われ、また、リード先端位置が正しく検出できているかどうかの判断は、リード幅を検出することにより行われる。
【０００９】
また、本発明（請求項４）は、
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識方法において、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得し、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出し、
検出されたリード先端位置とリード先端形状からリード端子サイズを再度取得し、
再度取得したリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明（請求項５）は、
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識装置において、
電子部品を撮像する撮像装置と、
部品データを格納するメモリと、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得する手段と、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出する手段と、
リード先端位置が正しく検出されていない場合には、正しく検出されるようなリード端子サイズに変更する手段とを有し、
前記変更されたリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明（請求項６）は、
リード端子を有する部品の位置決めのための部品認識装置において、
部品データを格納するメモリと、
部品データあるいは部品の画像処理によりリード端子サイズを取得する手段と、
前記取得したサイズを参照してリード先端位置を検出する手段と、
検出されたリード先端位置とリード先端形状からリード端子サイズを再度取得する手段とを有し、
再度取得したリード端子サイズを参照して部品の位置決めを行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明では、特に、先端形状が不安定なリード端子を有する部品の位置決めに適しており、リード先端部の不安定区間のサイズを指定しなくても、この不安定区間が画像処理により取得できるため、ユーザーの部品データ作成が簡略化できる。
【００１３】
また、本発明では、リード先端の検出位置がズレてしまっても、これを認識し自動的に正しいリード先端位置を再検出するため、部品の位置決め精度が向上する。
【００１４】
また、本発明では、リード端子の画像の写り具合に合わせて装置内で自動的に部品データを書き換えるので、同一部品間でリード端子のサイズにばらつきがあったり、撮像環境により画質が大幅に変化するような部品であっても、常時精度よく部品の位置決めが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明は、リード先端部の不安定区間の長さを自動的に取得し、リード検出を行ってその検出結果に基づき取得したデータの妥当性を判断し、それによりリード端子サイズを変更ないし再度取得して、リード先端部が不安定な形状の部品に対する認識精度を向上させるもので、以下に、図面に示す実施例に基づいて本発明を詳細に説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は、本発明が適用される部品実装装置（部品実装機）の制御構成を示すブロック図であり、部品実装装置は、フィーダなどの部品供給装置（不図示）から供給される部品（電子部品）２０を吸着する吸着ノズル２５ａを備えたヘッド部２５を有している。このヘッド部２５はＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭで構成されるコントローラ１０により駆動されるＸ軸モータ１１、Ｙ軸モータ１２により駆動されてＸＹ軸方向に移動可能に構成される。またヘッド部２５は、部品吸着並びに部品搭載時にＺ軸モータ１３によってＺ軸方向に駆動されて昇降し、また吸着ノズル２５ａはθ軸モータ１４によってノズル軸を中心に回転できるように構成される。
【００１７】
また、部品実装装置には、部品２０を撮像するレンズ２６ａを備えたＣＣＤあるいはＣＭＯＳのような撮像装置２６が配置され、ヘッド部２５は、部品吸着後撮像装置２６に移動して、照明装置１５により照明された部品２０が撮像装置２６により撮像される。部品の撮影画像は、ＣＰＵ３１、Ａ／Ｄ変換器３２、ＲＡＭ３３、画像メモリ３４、部品データメモリ３５などを備えた画像処理装置３０に入力される。画像処理装置３０は、設定された領域の画像を取り込んで画像処理し、部品の位置決め、すなわち部品中心と吸着中心の位置ずれ、また部品傾きを演算する。コントローラ１０は、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸モータ１１、１２、１４を駆動するときこの位置ずれを補正し、搬送されてくる基板（不図示）に部品２０を搭載する。
【００１８】
また、部品実装装置には、部品データを入力するためのキーボード２１、マウス２２などの入力装置が設けられ、生成された部品データが、ハードディスク、フラッシュメモリなどで構成される記憶装置２３や画像処理装置３０内の部品データメモリ３５に格納できるようになっている。部品データは、このように入力装置を介さず、部品実装装置に接続されたホストコンピュータ（不図示）から供給されるものを記憶装置２３や部品データメモリ３５に格納しておくようにしてもよい。また、モニタ（表示器）２４が設けられ、この画面には、部品データ、演算データや撮像装置２６で撮像した部品画像が表示できるようになっている。
【００１９】
図２には、吸着ノズル２５ａに吸着された部品２０が、照明装置１５により照明され、撮像装置２６により撮像される状態が図示されている。撮像装置２６は、設定された領域の画像を撮像し、撮像された画像は、信号線３０ａを介して画像処理装置３０に入力され、Ａ／Ｄ変換器３２を介してデジタル信号に変換された後、画像メモリ３４に格納され、ＣＰＵ３１の制御の元に画像処理される。処理される画像はモニタ２４に表示させることができる。また、画像処理装置３０には、演算されたデータを格納するＲＡＭ３３、部品データを格納する部品データメモリ３５が設けられている。
【００２０】
部品データメモリに格納される部品データは、上述したように、キーボードなどの入力装置を用いて作成され、あるいはホストコンピュータで作成されて、部品の認識に先立って、画像処理装置３０に送信される。画像処理装置３０は受信した部品データを部品データメモリ３５に格納し、部品ＩＤ毎に管理する。
【００２１】
図３には、本発明で記述される部品データの構造が図示されている。これは、特許文献１で提案されている部品データ構造と同じであり、部品データ４０は部品ＩＤ部４０ａ、外形サイズなどの情報部４０ｂ、形状情報リンク部４０ｃからなっており、形状情報リンク部４０ｃは「リード」、「ボール」、「外形」、「マーク」など部品の所定部位ないし特徴部位の項目からなっている。各部位は、その部位を構成する最小構成単位要素のエレメントを有しており、そのエレメントのデータ４１は、エレメントの識別番号であるＩＤ、その形状およびサイズから構成されている。また、エレメントから構成される構成要素の集合であるエレメントグループが個々に定義され、そのデータ４２は、エレメントグループを識別するＩＤ、そのグループを構成するエレメントＩＤ、そのエレメントの数、ならびに位置情報などから構成されている。部品の所定部位ないし特徴部位は、部品を構成するエレメントグループ数と、そのグループのリンク構成４０ｄ〜４０ｅなど属性情報が記述されており、各リンクにはエレメントグループＩＤが付されているので、そのグループＩＤのあるエレメントグループデータ４２を引用することで、部品のすべての特定部位ないし特徴部位を関連するエレメントグループのリンク結合で記述することが可能になる。
【００２２】
このようなデータ構造を用いると、リードエレメントの場合は、図１３（Ａ）〜（Ｅ）で示すようなリードの先端形状を指定することができ、これがエレメントのデータ４１の形状４１ａに示されている。また、リードの先端形状によらずサイズ情報４１ｂには、リード長（図１４のＬ）、リード幅（図１４のＷ）が指定されている必要がある。また本発明では、リード検出精度に関わる不安定区間の長さ（図１４のαＬ）の大きさは指定されていなくてもよい。
【００２３】
図４には、本発明による部品認識の全体の流れがフローチャートとして図示されている。
【００２４】
まず、図４のステップＳ１に示すように、部品データメモリ３５より部品ＩＤから該当する部品データを取得する。
【００２５】
次に、検出要求のあったリード端子の中に、図１３（Ｂ）〜（Ｅ）に示したようなリード先端が不安定な形状の端子が含まれているかどうかを判断する。リード先端部が非矩形で不安定な形状をしている部品の場合、既存のリード検出アルゴリズム（特許文献２）を用いた場合に、正しくリード先端が検出できるようにリード端子のサイズを設定する必要がある。これらの値がユーザーによって指定されている場合や、同一部品の認識を既に実行し正常に認識できるようなリード端子のサイズを取得できている場合は、この処理は省略される。リード先端部が不安定な形状の端子なのに、部品データにその端子の不安定区間の長さが設定されていない場合には、ステップＳ２において、正しくリード先端を検出できるようなデータを生成する（ステップＳ２）。
【００２６】
この処理が、図５Ａ〜図５Ｄに示されている。リード幅は部品データで設定された値をそのまま用いる。部品データでリード長が設定されているので、図５Ａに示したように、リード端子５０のリード長Ｌを、図１４に示したような不安定区間リード長αＬと安定区間リード長βＬに分けて、実際にリード検出処理を行い、検出結果を判定しながら最適なαＬとβＬの組み合わせを取得する。ここで、安定区間は、その区間で部品の本体（図１４で網点で図示した部分）に平行にリード端子を切断した場合には、いずれの区間でもリード端子の形状が定形（例えば矩形）をしている区間であり、不安定区間は、その区間で部品の本体に平行にリード端子を切断した場合に、リード端子の形状が非定形で、矩形でなくなる区間である。
【００２７】
最適なαＬとβＬの組み合わせを取得するために、図５Ａに示したように、リード端子５０のリード長Ｌを８等分して、αＬとβＬの組み合わせを７パターンＡ〜Ｇ作成し、正しくリード先端部を検出できたかどうかを検査する。その検査は、以下に述べるリード検出結果妥当性検査と同じ方法で行われ、図５Ｂには、検査の流れが図示されている。
【００２８】
まず、Ａ，Ｂ、Ｃのパターンについて結果を判定する。リード検出エラーが発生した場合や、リード先端の検出位置がずれた場合が×で、正しくリード先端部を検出できた場合が○で示されており、その検査結果に基づいて、次の検査パターンを決定する。検査の結果、例えば、図５Ｃに示すように、Ｄ、Ａ、Ｅ、Ｂ、Ｆのパターンが正常認識であった場合、正常検出できたαＬとβＬの組み合わせの最長区間の中間を用いる（Ｅのパターン）。最長区間が２つ以上存在する場合は、αＬが短くなる組み合わせを優先的に設定する。また、Ｄ、Ａ、Ｅ、Ｂのパターンが正常認識となる図５Ｄの例では、中間値はＡとＥの間となり、８等分結果よりも細かくなるが、その場合は、αＬが短くなる方に切り下げて設定し、Ａのパターンを最適なαＬとβＬの組み合わせとする。
【００２９】
以上のように処理が、図６にも図示されており、図６（Ａ）は、リード端子６０ａ〜６０ｄを有する部品６０のデータが取得されて（ステップＳ１）、リード長（Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３）並びにリード幅（Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３）が設定されたことを示しており、続いて、リード先端形状を指定することにより、ステップＳ２の処理により不安定区間の長さ（割合）を画像処理により自動取得して、図６（Ｂ）に示したように、端子６０ａ、６０ｂに対しては（α１、β１）が、端子６０ｃに対しては（α２、β２）が、端子６０ｄに対しては（α３、β３）が生成されたことが示されている。
【００３０】
このようにしてリード先端部のデータの作成が終了したら、リード検出を行う（ステップＳ３）。リード検出アルゴリズムは、公知の技術（例えば、特許文献２）を用いて行う。リード検出の結果、図６（Ｃ）に示したように、リード先端位置が精度よく検出できる場合と、図６（Ｄ）に示したように、リード先端の検出位置がズレてしまう場合がある。そこで、リード検出結果が正しく検出できているかの判断を行い、ズレて検出されているようなら、端子サイズ（リード幅、不安定区間リード長、安定区間リード長）を調整して再度リード検出を行う（ステップＳ４）。
【００３１】
この処理には、リード検出結果、検出位置がズレたものだけを再検出する第１の手法と、先端形状が不安定な全端子を対象に詳細なリード検出処理を行う第２の手法が用いられ、部品の特徴に合わせて部品データで選択することができる。省略時は第１の手法が動作する。
【００３２】
第１の手法の流れが、図７にフローチャートとして示されている。リード先端検出処理でエラーが発生したものや（ステップＳ１０）、フラット形状（安定な形状）のリード端子の場合は（ステップＳ１１）、この手法は不要であるため行われない。
【００３３】
リード検出時、検出位置がズレた場合、正常位置に検出できた端子に比べて検出リード幅が小さくなるという特徴がある。本発明では、この特徴を用いてリード先端の検出位置が正常に行われたかどうかを判断する。そのために、まず、リード幅下限値を設定する（ステップＳ１２；ステップＳ１５）。部品データによりリード幅の下限許容率の設定が可能であるため、この値が指定されている場合はこれを用いるが、省略されている場合はリード幅の８３％を下限値とする。
【００３４】
次に、検出要求があった全てのリード端子を対象に、検出リード幅がリード幅下限値を下回っていないかを検査する（ステップＳ１６）。リード幅下限値を下回るリード端子が存在した場合は、該当する端子のみを端子サイズを変更し再度リード検出処理する（ステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１４）。リード先端の検出位置が正常位置に検出できるまで、以上の処理を繰り返す（ステップＳ１７）。
【００３５】
図８には、ステップＳ１３で行われるリード端子サイズの変更方法が示されている。リード検出時、安定区間リード長（βＬ）が十分存在する方がリード検出精度が上がるため、再検出初回はβＬをαＬの２倍に設定する。従って、その分リード長（Ｌ）は長くなる。すでにβＬがαＬの２倍の長さを持っている場合は、βＬを一律２０％大きくする。初回の再リード検出処理でもリード先端が正しく検出できなかったリード端子については、図８で右側に示したように、αＬの長さを１０％ずつ変更する。即ち、再検出ごとに、１０％長く→１０％短く→２０％長く→２０％短く→…のように変更していく。
【００３６】
この第１の手法は、同一部品内でリード端子サイズのばらつきが大きい部品については処理時間が増大するため不向きであるが、１度リード端子サイズを設定した場合、安定して同等の画質が得られる部品に向く手法となる。
【００３７】
一方、第２の手法は、図９に示した流れに沿って行われる。第１の手法と同様に、リード先端検出処理でエラーが発生したものや（ステップＳ２０）、フラット形状のリード端子の場合は（ステップＳ２１）、この手法は不要であるため行われない。
【００３８】
ステップＳ３で行われたリード検出から得られるリード先端位置から部品の粗位置決めを行い部品中心と傾きを算出する（ステップＳ２２）。この算出方法は、上述した特許文献２などに記載された公知技術を用いることができ、図１０Ａに示したように、部品６０のリード端子６０ａ〜６０ｄの先端位置（＋印）から部品の中心と傾きを求める。
【００３９】
これにより、各リード端子の傾きの目安が取得できるので、図１０Ｂに示したように、傾きに直交する走査線６１でスキャンをして、リード端子の並び方向エッジ（＋印）を検出し（ステップＳ２３）、これらの検出されたエッジ点と部品データで指定されたリード先端形状によりリード先端位置を再検出する（ステップＳ２４）。
【００４０】
この処理が図１１に示されており、まず、図１１（Ａ）に示した検出エッジ（＋印）の各点を結んでリードエッジ直線６２、６３を求め、エッジ直線に垂直な線をリード先端方向にズラしていき、図１１（Ｃ）、（Ｄ）に示したように、端子の先端Ｅ１、Ｅ２を検索する。図１１（Ｅ）〜（Ｇ）に示したように、先端エッジＥ１、Ｅ２とエッジ直線６２、６３間の中点からリード先端座標Ｃを取得する。
【００４１】
このとき、指定されたリード先端形状が、図１１（Ｅ）のようなＵ字型である場合、あるいは図１１（Ｆ）のＶ字型である場合は、左右の先端エッジ点Ｅ１、Ｅ２を結んだ直線がリードエッジ直線に垂直となり、また、図１１（Ｇ）のような切り欠けのある端子の場合は先端エッジ点Ｅ１、Ｅ２を結んだ直線は垂直にならず、切り欠けの存在する方がリード根元方法に存在するので、この条件に合わない場合は異部品と判断する。
【００４２】
なお、リード幅Ｗは、エッジ直線６２、６３間の距離となる。また、不安定区間リード長αＬは、Ｕ字型及びＶ字型リードの場合、リード先端Ｃからエッジ直線と平行に根元方向に下げていき背景から端子に変化するエッジ点までの距離となり、切り欠けリード端子の場合は、切り掛けの存在する側のエッジ直線上と同様の距離となる。また、安定区間リード長（βＬ）は、リード根元側のエッジを検出し同様な方法で求めることができる。以上が、ステップＳ２５の処理であり、これを全端子について行う（ステップＳ２６）。
【００４３】
この第２の手法は、リード先端形状が不安定なリード端子全てに行うため、同一部品で安定した画質を得られる場合は不向きである。同一部品内でリード端子サイズにばらつきの大きい部品の場合は、第１の手法に比べて効率的に再検出処理が行える。
【００４４】
このように、リード先端の検出位置にズレがある場合も（図６（Ｄ））、第１あるいは第２の手法で検出精度の悪い端子を識別し（図６（Ｅ））、最適なリード端子サイズ（リード幅、不安定区間リード長、安定区間リード長）を求めて（ステップＳ１３、ステップＳ２５）、精度よい検出を可能にする（図６（Ｆ））。
【００４５】
続いて、部品データを、リード先端部を正常に検出できたリード端子サイズに書き換え、部品データの再登録を行う（ステップＳ５）。これにより次回以降は書き換え後のデータが有効となり、初回のリード検出処理での正常検出率が上がることが期待できる。部品データの再登録方法は、上述した第１と第２の手法で異なり、第１の手法の場合は、以下のようにして行われる。
【００４６】
端子グループＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄを有する部品７０でリード先端を検出した結果、図１２（Ａ）に示したような結果となった場合、グループＡは、初回で正常認識されているので、データは書き換えない。また、グループＢは、初回で１本が正常に検出され、再検出１回目（図１２（Ｂ））では、４本が正常に検出され、再検出２回目（図１２（Ｃ））では、１本が正常に検出されている。この例のように、同一サイズの端子グループ内で、再検出を行ったリード端子本数が５０％を超える場合では、正常に検出できた端子数量が最も多かったデータに書き換える。従って、再検出１回目に用いたデータに書き換える。一方、グループＣのように、それぞれの回で１本づつ正常に検出されている場合には、データ書き換えを行わず、また、グループＤのように、同一サイズの端子が他に存在しない場合で、再検出により正常検出された場合、正常に検出できたデータ（再検出１回目）に書き換える。
【００４７】
一方、第２の手法を用いた場合には、リード再検出時に算出した各リード端子サイズ（リード幅（Ｗ）、不安定区間リード長（αＬ）、安定区間リード長（βＬ））の平均値を部品データに登録する。ただし、個々のリード端子サイズが平均のサイズと±２０％以上異なる場合は、その端子サイズを除いた平均値を再度算出する。また、該当端子がなくなる場合は、入力部品データに最も近いサイズとする。
【００４８】
そして、リード先端の検出座標から部品の中心と傾きが算出され（ステップＳ６）、部品中心と吸着中心の位置ずれ、並びに部品傾きが求められる。コントローラ１０は、Ｘ軸、Ｙ軸、θ軸モータ１１、１２、１４を駆動するときこの位置ずれを補正し、搬送されてくる基板に部品を搭載する。
【００４９】
本発明では、認識に最適な部品データが内部で自動的に生成されるので、リード先端部に不安定区間があるような部品でも、部品認識の精度が向上し、精度の高い部品実装が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】部品実装装置の構成を示す構成図である。
【図２】部品認識を行うための画像処理装置の構成を示したブロック図である。
【図３】本発明に用いられる部品データの構造を示した説明図である。
【図４】部品認識の全体の流れを示したフローチャートである。
【図５Ａ】リード端子の不安定区間を求めるためリード端子部分を分割する状態を示す説明図である。
【図５Ｂ】分割した端子パターンごとに行われる検査を示す表図である。
【図５Ｃ】不安定区間を求める状態を示した説明図である。
【図５Ｄ】不安定区間を求める状態を示した説明図である。
【図６】部品データの設定並びに画像認識処理により部品認識を行う流れを説明した説明図である。
【図７】検出位置の妥当性検査並びにリード端子サイズの変更の流れを示したフローチャートである。
【図８】リード端子サイズを変更する状態を示した説明図である。
【図９】検出位置の妥当性検査並びにリード端子サイズの変更の他の例を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】リード先端位置の検出にズレがあるときの部品の位置決めを示した説明図である。
【図１０Ｂ】リードのエッジを求めるためにリード端子を走査する状態を示した説明図である。
【図１１】リード先端位置を求める流れを示した説明図である。
【図１２】（Ａ）はリード先端位置を検出する状態を示した説明図、（Ｂ）、（Ｃ）はリード先端位置を再検出する状態を示した説明図である。
【図１３】リード先端部の種々の形状を示した説明図である。
【図１４】リード端子のサイズを示した説明図である。
【図１５】種々のリード端子に対して検出されたリード先端位置を示した説明図である。
【図１６】種々のリード端子に対して検出されたリード先端位置を示した説明図である。
【符号の説明】
【００５１】
１０  コントローラ
２０、６０、７０  部品
２６  撮像装置
３０  画像処理装置
５０  リード端子
６０ａ〜６０ｄ  リード端子
【図１】
2006054225.tif 000003
【図２】
2006054225.tif 000004
【図３】
2006054225.tif 000005
【図４】
2006054225.tif 000006
【図５Ａ】
2006054225.tif 000007
【図５Ｂ】
2006054225.tif 000008
【図５Ｃ】
2006054225.tif 000009
【図５Ｄ】
2006054225.tif 000010
【図６】
2006054225.tif 000011
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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