(57)【要約】【課題】  ハードウェアの規模を抑え、且つ、ＤＰマッチングにおける評価値の計算を効率よく高速に行うことが可能な信号処理装置及びその方法、並びにプログラムを提供する。【解決手段】  信号処理装置１は、第１及び第２の要素列の要素同士の対応関係を求める際に、第１の要素列を横軸、第２の要素列を縦軸として、左上端の要素と右下端の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する。特に、評価値計算部１４は、３つの評価値列記憶部の何れか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の対応点群についての評価値列を計算し、その評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出したものとは異なる評価値列記憶部内の同一アドレスに書き込む。【選択図】  図３
2006235871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理装置であって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算手段と、
それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１乃至第３の評価値列記憶手段と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索手段とを備え、
上記評価値計算手段は、上記第１乃至第３の評価値列記憶手段のいずれか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段とは異なる評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項２】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理方法であって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、
上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１乃至第３の評価値列記憶手段のいずれか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段とは異なる評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする信号処理方法。
【請求項３】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、
上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１乃至第３の評価値列記憶手段のいずれか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段とは異なる評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項４】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理装置であって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算手段と、
それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１及び第２の評価値列記憶手段と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索手段とを備え、
上記評価値計算手段は、上記第１及び第２の評価値列記憶手段から１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする信号処理装置。
【請求項５】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理方法であって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、
上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１及び第２の評価値列記憶手段から１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする信号処理方法。
【請求項６】
第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める処理をコンピュータに実行させるプログラムであって、
上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、
各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、
上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１及び第２の評価値列記憶手段から１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込む
ことを特徴とする処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＤＰ（Dynamic Programming）マッチング（動的計画法）を用いた演算を行う信号処理装置及びその方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、２枚の画像からの仮想視点画像や距離画像の作成、或いは音声認識等の分野において、ＤＰ（Dynamic Programming）マッチング（動的計画法）が広く用いられており、ソフトウェアでは実装されているものもある（特許文献１等を参照）。
【０００３】
一例として、第１の画像と第２の画像との画素パターンを対応付ける場合について、図７を参照しながら説明する。
【０００４】
先ず、第１の画像のあるスキャンライン（水平ライン）上の各要素を横軸、第２の画像の対応するスキャンライン上の各要素を縦軸として並べ、要素同士の全ての対応点における評価値を求める。ここで用いるスキャンラインは、エピポーラ拘束等を用いて予め算出しておいたものである。例えば要素ｎ１と要素ｎ２との対応点（図中四角で示す）における評価値を求める場合、それらの要素の画素値に加えて、要素ｎ１と要素(ｎ−１)２との対応点、要素(ｎ−１)１と要素ｎ２との対応点、及び要素(ｎ−１)１と要素(ｎ−１)２との対応点（何れも、図中丸で示す）における評価値のそれぞれを用いて３種類の評価値を計算し、これらの３種類の評価値のうちの最小値を当該対応点における評価値として記憶する。この際、その最小の評価値をもたらした経路（左，下，左下の何れか）を併せて記憶する。この計算を左下隅の対応点から始めて右上隅の対応点へと至るまでの全ての対応点について行い、且つ、全ての経路を記憶する。
【０００５】
なお、評価値の計算方法は解決しようとする問題によって種々存在するが、例えばステレオ法を用いて距離画像を作成する場合の評価値の計算方法は、非特許文献１等に記載されている。
【０００６】
その後、右上隅の対応点から始めて、記憶された経路を逆に辿って左下隅の対応点へと至る経路を求めると、その経路上に存在する対応点がスキャンライン上の要素同士の対応関係を表すことになる。
【０００７】
このように、ＤＰマッチングでは、各要素の組合せという小さい単位の計算を繰り返して解くことによって、それと同じタイプの大きな単位の問題を解決する。
【０００８】
【特許文献１】特開平２−５３１８７号公報
【非特許文献１】J. Cox, et al.,“A Maximum Likelihood Stereo Algorithm”, COMPUTER VISION AND IMAGE UNDERSTANDING, Vol.63, No.3, May, pp.542-567, 1996
【特許文献２】特開昭５０−２３５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、図７から分かるように、ある対応点における評価値を計算するためには、当該対応点の左，下，左下の対応点における評価値が事前に計算されている必要があり、また、その計算を行う時点までそれらの評価値を記憶しておかなければならない。このため、単純に逐次処理を行うと、要素数がＮ倍になればその計算量及び計算に要する時間はＮ２倍となり、また、その計算を行う時点まで記憶しておかなければならない評価値の数も飛躍的に増大していく。したがって、実時間処理を行うためにハードウェア化を試みたとしても、リソース量やメモリ量、或いは動作速度の観点からその実現は困難であった。
【００１０】
そこで、従来、左下隅の対応点と右上隅の対応点とを結ぶ対角線の軌跡に沿って複数の対応点における評価値を並列に計算するようにハードウェアを構成することにより、評価値の計算に要する時間を削減する技術が提案されている（特許文献２を参照）。
【００１１】
しかしながら、この特許文献２記載の技術では、２系列の要素の全ての対応点における評価値を求める場合、各系列について要素数と同数のシフトレジスタを設ける必要があり、ハードウェアの規模が増大してしまうという問題があった。
【００１２】
本発明は、このような従来の実情に鑑みて提案されたものであり、ハードウェアの規模を抑え、且つ、ＤＰマッチングにおける評価値の計算を効率よく高速に行うことが可能な信号処理装置及びその方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理装置は、第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理装置であって、上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算手段と、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１乃至第３の評価値列記憶手段と、各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索手段とを備え、上記評価値計算手段は、上記第１乃至第３の評価値列記憶手段のいずれか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段とは異なる評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込むことを特徴とする。
【００１４】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理方法は、第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理方法であって、上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１乃至第３の評価値列記憶手段のいずれか２つから１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記１列前及び２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段とは異なる評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込むことを特徴とする。
【００１５】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理装置は、第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理装置であって、上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算手段と、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１及び第２の評価値列記憶手段と、各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索手段とを備え、上記評価値計算手段は、上記第１及び第２の評価値列記憶手段から１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込むことを特徴とする。
【００１６】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る信号処理方法は、第１の要素列と第２の要素列との要素同士の対応関係を動的計画法を用いて求める信号処理方法であって、上記第１の要素列を第１の軸、上記第２の要素列を上記第１の軸と垂直な第２の軸として、上記第１の要素列の最後の要素と上記第２の要素列の最後の要素とを結ぶ対角線に平行な各列について、要素同士が対応する各対応点における評価値を、各列上の対応点を所定数毎に分割した対応点群毎に並列計算する評価値計算工程と、各対応点における評価値に基づいて、上記第１の要素列と上記第２の要素列との画素同士の対応関係を表す経路を探索する経路探索工程とを有し、上記評価値計算工程では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される第１及び第２の評価値列記憶手段から１列前及び２列前の対応点群についての評価値列を読み出して現在の列の現在の対応点群についての評価値列を計算し、得られた評価値列を、同一列で隣接する対応点について得られた評価値と共に、上記２列前の評価値列を読み出した評価値列記憶手段内の同一アドレスに書き込むことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明に係るプログラムは、上述した信号処理をコンピュータに実行させるものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る信号処理装置及びその方法、並びにプログラムによれば、それぞれ１列分の評価値列が記憶される評価値列記憶手段を設け、そこから１列前及び２列前の評価値列を読み出して現在の列についての評価値列を計算し、計算された評価値列を再び評価値列記憶手段に書き込むようにしているため、各列についての評価値列を並列に計算することができ、評価値の計算に要する時間を大幅に削減することができる。
【００１９】
特に、各列上の対応点を所定数毎に分割し、この対応点群毎に評価値を計算しており、さらに、分割単位毎の評価値を評価値列記憶部に書き込む際に隣接する対応点について得られた評価値を併せて書き込むようにしているため、ハードウェアの規模を抑えつつ、効率的な計算を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２１】
本実施の形態における信号処理装置は、２系列の要素についてＤＰマッチングを行う際に、図１の楕円で示すように、左上隅の対応点と右下隅の対応点とを結ぶ対角線に平行な直線（以下、「列」という。）上の対応点における評価値（以下、「評価値列」という。）を並列に計算し、左下隅の対応点から右上隅の対応点への方向に順次計算を進めて行く。ここで、例えば図２の対応点Ａにおける評価値を計算するには、対応点ａ，ｂ，ｃにおける評価値が必要とされ、対応点Ｂにおける評価値を計算するには、対応点ｃ，ｄ，ｅにおける評価値が必要とされる。そこで、本実施の形態における信号処理装置は、列Ｌ１上の各対応点における評価値と列Ｌ２上の各対応点における評価値とを同時に読み出し、これらの評価値を用いて列Ｌ３上の各対応点における評価値を並列に計算する。
【００２２】
なお、後述するように、本実施の形態における信号処理装置は、実際には各列上の対応点を所定数毎に分割し、所定数毎に評価値を計算するが、以下では先ず、分割せずに計算を行うものとして説明する。
【００２３】
本実施の形態における信号処理装置の概略構成を図３に示す。図３に示すように、本実施の形態における信号処理装置１は、それぞれ１列分の評価値列が記憶される評価値列記憶部１０，１１，１２と、この評価値列記憶部１０，１１，１２の何れか２つから１列前及び２列前の評価値列を読み出す読出選択部１３と、入力された要素値と読出選択部１３から供給された２列分の評価値列とに基づいて、現在の列の各対応点について３種類の評価値を計算する評価値計算部１４と、各対応点について３種類の評価値を比較し、最小の評価値を選択して現在の列の評価値列とする評価値比較部１５と、現在の列についての評価値列を、評価値列記憶部１０，１１，１２のうち読出選択部１３によって評価値列が読み出されていないものへと書き込む書込選択部１６と、評価値比較部１５において最小の評価値をもたらした対応点毎の経路（左，下，左下の何れか）が記憶される経路記憶部１７と、全ての対応点について評価値が計算されたか否かを判定する計算終了判定部１８と、経路記憶部１７に記憶された対応点毎の経路に基づいて２系列の要素の対応関係を表す経路を探索する経路探索部１９とから構成されている。
【００２４】
この信号処理装置１の処理手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。先ずステップＳ１において、評価値計算部１４は、現在の列の各対応点における要素値を入力し、ステップＳ２において、読出選択部１３が選択した評価値列記憶部１０，１１，１２の何れか２つに記憶されていた１列前及び２列前の評価値列をさらに入力する。続いてステップＳ３において、評価値計算部１４は、入力された要素値と１列前及び２列前の評価値列とに基づいて、現在の列の各対応点について３種類の評価値を計算する。
【００２５】
続いてステップＳ４において、評価値比較部１５は、現在の列の各対応点について３種類の評価値を比較し、最小の評価値を選択して現在の列の評価値列とする。また、評価値比較部１５は、各対応点について、最小の評価値をもたらした経路（左，下，左下の何れか）を決定し、ステップＳ５において、この経路を経路記憶部１７に記憶する。
【００２６】
続いてステップＳ６において、書込選択部１６は、ステップＳ４で計算された現在の列についての評価値列を評価値列記憶部１０，１１，１２のうち読出選択部１３によって評価値列が読み出されていないものへと書き込む。
【００２７】
ここで、書込選択部１６は評価値列記憶部１０，１１，１２を評価値列記憶部１０→評価値列記憶部１１→評価値列記憶部１２→評価値列記憶部１０→・・・の順番で巡回的に選択する。一方、上述した読出選択部１３は書込選択部１６が選択していない２つの評価値列記憶部を選択する。つまり、書込選択部１６が評価値列記憶部１２を選択している場合、読出選択部１３は評価値列記憶部１０，１１を選択している。このとき、評価値列記憶部１０から読み出されるのは１列前の評価値列であり、評価値列記憶部１１から読み出されるのは２列前の評価値列である。
【００２８】
続いてステップＳ７において、計算終了判定部１８は、全ての対応点について評価値が計算され、且つ、経路が記憶されたか否かを判定する。この結果、終了していなければステップＳ１に戻り、終了していればステップＳ８に進む。
【００２９】
最後にステップＳ８において、経路探索部１９は、経路記憶部１７に記憶された対応点毎の経路に基づいて２系列の要素の対応関係を表す経路を探索し、探索終了後に処理を終了する。
【００３０】
ところで、並列計算できる対応点の数は使用可能なハードウェアリソースや動作速度に応じて決定されるが、本実施の形態における信号処理装置１は、ハードウェアの規模を抑えるため、各列上の対応点を所定数毎に分割し、この対応点群毎に評価値を計算する。すなわち、例えば図５に示すように各列上の対応点を４つ毎に分割し、この対応点群毎に図中矢印の順番で評価値を計算する。このとき、異なる対応点群について計算された評価値は、評価値列記憶部内の異なるアドレスに記憶される。
【００３１】
各列上の対応点を所定数毎に分割して処理する場合の対応点の様子を図６に示す。図中四角で示す対応点は各列でｍ番目に計算する対応点群を表し、図中丸で示した要素は各列でｍ＋１番目に計算する対応点群を表している。ここで、列Ｌ３の対応点Ａの評価値を計算する場合、対応点ａ，ｂ，ｃにおける評価値が必要であるが、対応点ａは列Ｌ２でｍ番目に計算された対応点群に属し、対応点ｃは列Ｌ２でｍ＋１番目に計算された対応点群に属する。したがって、異なる対応点群について計算された評価値を評価値列記憶部内の異なるアドレスに記憶していた場合、２アドレス分の読み出しが必要となり非効率的である。
【００３２】
そこで、信号処理装置１は、図中楕円で囲んだように、ｍ番目の対応点群中の最後の対応点とｍ＋１番目の対応点群とを同じアドレスに記憶させる。これにより、一度の読み出しで列Ｌ３のｍ＋１番目の対応点群における評価値の計算に必要な評価値が揃うことになる。他の全ての対応点群に関しても同様の処理を行えば、効率的な計算を行うことができる。
【００３３】
このように、本実施の形態における信号処理装置１では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される評価値列記憶部が３つ設けられ、そのうち２つの評価値列記憶部から１列前及び２列前の評価値列を読み出して現在の列についての評価値列を計算し、計算された評価値列を残り１つの評価値列記憶部に書き込むようにしているため、左下隅の対応点から右上隅の対応点への方向に各列についての評価値列を並列に計算することができ、評価値の計算に要する時間を大幅に削減することができる。
【００３４】
また、各列上の対応点を所定数毎に分割し、この対応点群毎に評価値を計算しており、さらに、分割単位毎の評価値を評価値列記憶部に書き込む際に直前の対応点群の最後の対応点についての評価値を併せて書き込むようにしているため、ハードウェアの規模を抑えつつ、効率的な計算を行うことができる。
【００３５】
したがって、この信号処理装置１を用いることにより、例えばＤＰマッチングを用いた仮想視点画像や距離画像の生成、ビュー・インターポレーション（View Interpolation）等の画像処理や、或いは音声認識処理等が実時間で行えるようなシステムを構築することができる。
【００３６】
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【００３７】
例えば、上述した実施の形態では、それぞれ１列分の評価値列が記憶される評価値列記憶部を３つ設け、そのうち２つの評価値列記憶部から１列前及び２列前の評価値列を読み出して現在の列についての評価値列を計算し、計算された評価値列を残り１つの評価値列記憶部に書き込むものとして説明したが、上述した図４におけるステップＳ１〜Ｓ４を１クロックで処理できるのであれば評価値列記憶部を２つ設けるのみでよく、より効率のよいハードウェアを構成できる。この場合、２つの評価値列記憶部から１列前及び２列前の評価値列を読み出して現在の列についての評価値列を計算し、計算された評価値列を２列前の評価値列が記憶されていた評価値列記憶部に書き込むようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施の形態における評価値の計算順序を説明する図である。
【図２】本実施の形態における評価値の計算順序を説明する図である。
【図３】本実施の形態における信号処理装置の概略構成を示す図である。
【図４】同信号処理装置における処理手順を説明するフローチャートである。
【図５】同信号処理装置において、各列上の対応点を所定数毎に分割して処理する場合の評価値の計算順序を示す図である。
【図６】各列上の対応点を所定数毎に分割して処理する場合の対応点の様子を示す図である。
【図７】ＤＰマッチングを用いて第１の画像と第２の画像との画素パターンを対応付ける場合について説明する図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  信号処理装置、１０，１１，１２  評価値列記憶部、１３  読出選択部、１４  評価値計算部、１５  評価値比較部、１６  書込選択部、１７  経路記憶部、１８  計算終了判定部、１９  経路探索部
【図１】
2006235871.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2006235871.tif 000006
【図５】
2006235871.tif 000007
【図６】
2006235871.tif 000008
【図７】
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