(57)【要約】【課題】  視覚センサの撮像部を複数のロボットで付け替えて使用する場合の作業効率改善。【解決手段】  可搬式操作部４０から撮像指令をロボット制御装置１１、ネットワーク回線３０、トランシーバ６を介して無線で撮像部４に送り、計測対象物５０を撮像する。画像データは無線でトランシーバ６に送られ、ネットワーク回線３０を介してロボット制御装置１１内の画像処理装置２１で処理され、Ｐ１〜Ｐ３の３次元位置が計測され、ロボット１に対する計測対象物５０の３次元相対位置姿勢が求められる。撮像部４をロボット２、３に着け替え、各対応する計測対象物について同様の計測を行なう。ネットワーク回線３０と無線の利用でケーブル取り外し・接続作業が削減される。画像処理装置はロボット制御装置の外部に置き、ネットワークに組み込んでも良い。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのアーム、又は該アーム先端部に設けられた作業ツールに撮像部が取付けられた視覚センサにより計測対象物の少なくとも３つの計測箇所の３次元位置を計測することにより前記ロボットと前記計測対象物の３次元相対位置姿勢を検出するロボットビジョンによる計測装置において、
前記視覚センサの画像処理部を内蔵するロボット制御装置がネットワーク回線により前記撮像部と接続されており、
前記ロボット制御装置の可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データを該撮像部から前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御装置に転送する手段を備え、
該転送された画像データが前記画像処理部で処理されることを特徴とする、ロボットビジョンによる計測装置。
【請求項２】
周期的に前記撮像部により画像データを取込んで前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御部に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を備えることにより、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにした、請求項１に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項３】
前記撮像部は取込んだ画像データを前記ネットワーク回線に接続されたレシーバに無線で送信することを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項４】
ロボットのアーム、又は該アーム先端部に設けられた作業ツールに撮像部が取付けられた視覚センサにより計測対象物の少なくとも３つの計測箇所の３次元位置を計測することにより前記ロボットと前記計測対象物の３次元相対位置姿勢を検出するロボットビジョンによる計測装置において、
前記撮像部とケーブルにより接続された画像処理部とロボット制御装置とがネットワーク回線により接続されており、
前記ロボット制御装置の可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データが前記画像処理部に送られて画像処理され、該画像処理結果が前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御装置に転送される手段を備えたことを特徴とする、ロボットビジョンによる計測装置。
【請求項５】
周期的に前記撮像部により取込んだ画像データを前記画像処理部、及び前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御部に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を備えることにより、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにした、請求項４に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項６】
前記撮像部は取込んだ画像データを前記画像処理部に接続されたレシーバに無線で送信することを特徴とする、請求項４又は請求項５に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項７】
前記視覚センサが、カメラによる画像処理を行う視覚センサであり、異なる複数位置での該カメラ画像から、計測箇所の３次元位置を求めることを特徴とする、請求項１乃至請求項６の内いずれか１項に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項８】
前記視覚センサが、３次元視覚センサであることを特徴とする、請求項１乃至請求項６の内いずれか１項に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項９】
前記ロボットとそれを制御するロボット制御装置が複数組あり、全ての該ロボット制御装置が前記ネットワーク回線に接続されており、いずれか１台のロボットのアーム、又は該アーム先端部に設けられた作業ツールに前記撮像部を取付けて計測を行うことを特徴とする、請求項１乃至請求項８の内いずれか１項に記載のロボットビジョンによる計測装置。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項９の内、いずれか１項に記載された計測装置により得られた３次元相対位置に基づいて、前記ロボットの教示位置の補正を行う手段を備えたことを特徴とする、ロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットビジョンによる計測装置及びロボット制御装置に関し、例えば、ロボットのオフライン教示時におけるロボットと計測対象の相対位置姿勢と、実際のロボットにおけるロボットと計測対象の相対位置姿勢間の誤差を計測し、誤差を補正する際に有用な、ロボットビジョンによる計測装置並びに同計測装置に関連して使用されるロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのオフライン教示、シミュレーションで作成したプログラムを、実際のロボットに適用する場合、実際のロボットと周辺物体（諸機器等の計測対象）の相対位置とオフライン時の相対位置間に誤差が生じる。また、稼動中のロボットシステムを他の場所に移設する場合には、移設、設置の前後において、ロボットと周辺機器間の相対位置に誤差が生じる。このような誤差を測定し、補正等を行うために、ビジョンシステムを使用することがある。
【０００３】
このような目的で使用される従来のビジョンによる計測装置では、１台のロボットとロボット制御装置に対し、１台のカメラと画像処理装置が必要であり、もしも１台の画像処理装置を複数台のロボットで使用する場合には、ロボットに関連した所要の計測が完了する度に、カメラと画像処理装置をロボット制御装置から外し、次に計測が行なわれるロボットのロボット制御装置に接続し直す必要があった。そのため、ロボット毎にカメラと画像処理装置をロボット制御装置に再接続するに要する時間が嵩み、効率が悪くなっていた。また、カメラと画像処理装置間の接続もケーブルを使用しているので、このケーブルの接続にも手間がかかった。なお、このような問題を簡便に解決する技術を記載された公知文献は見当らない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の基本的な目的は、上記従来技術の問題点を解消することにある。即ち、本発明は、「ロボットと同ロボットとの３次元相対位置姿勢が計測される計測対象物」が複数組存在した場合でも、ロボット毎の３次元相対位置姿勢の計測を効率よく行うことができるようにし、また、そのことを通して、効率良く教示データ／プログラムの補正を行うことができるようにすることを企図している。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、計測するロボット毎にカメラと画像処理装置をロボット制御部に接続する手間を無くすことができるようなシステム構成をとることで、上記課題を解決するものである。本発明によれば、複数のロボット制御装置と画像処理装置及びカメラがネットワーク回線で接続され、１台のカメラの画像データを複数のロボット制御装置で共有できるようにする。また、画像を無線にて送信できるカメラを用いることで、カメラのケーブルをロボットに配線する手間を省き、より一層の省力化を達成可能とするものである。
【０００６】
より具体的に言えば、本発明は、先ず、ロボットのアーム、又は該アーム先端部に支持された作業ツールに撮像部が取付けられた視覚センサにより計測対象物の少なくとも３つの計測箇所の３次元位置を計測することにより前記ロボットと前記計測対象物の３次元相対位置姿勢を検出するロボットビジョンによる計測装置に適用される。
【０００７】
そして、請求項に記載された発明の特徴に従えば、前記視覚センサの画像処理部を内蔵するロボット制御装置がネットワーク回線により前記撮像部と接続されており、前記ロボット制御装置の可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データを該撮像部から前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御装置に転送する手段を備え、該転送された画像データが前記画像処理部で処理されるようになっている。
【０００８】
ここで、計測装置に更に、周期的に前記撮像部により画像データを取込んで前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御部に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を設け、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにすることもできる（請求項２）。  
また、前記撮像部は、取込んだ画像データを前記ネットワーク回線に接続されたレシーバに無線で送信するように構成することもできる（請求項３）。
【０００９】
また、請求項４に記載された発明の特徴に従えば、前記撮像部とケーブルにより接続された画像処理部とロボット制御装置とがネットワーク回線で接続され、前記ロボット制御装置の可搬式操作部に対する操作により、前記撮像部が取込んだ画像データが前記画像処理部に送られて画像処理され、該画像処理結果が前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御装置に転送される手段が設けられる。
【００１０】
ここで、周期的に前記撮像部により取込んだ画像データを前記画像処理部、及び前記ネットワーク回線を経由して前記ロボット制御部に送り、前記可搬式操作部に設けた表示部に表示する手段を備えることにより、撮像部が捉えている対象をモニタできるようにすることができる（請求項５）。  
また、前記撮像部は取込んだ画像データを前記画像処理部に接続されたレシーバに無線で送信するように構成することもできる（請求項６）。
以上、いずれの発明においても、前記視覚センサは、カメラによる画像処理を行う視覚センサであり、異なる複数位置での該カメラ画像から、計測箇所の３次元位置を求めるものであって良く、あるいは、３次元視覚センサであっても良い（請求項７、請求項８）。  
また、前記ロボットとそれを制御するロボット制御装置が複数組あり、全ての該ロボット制御装置が前記ネットワーク回線に接続されており、いずれか１台のロボットのアーム、又は該アーム先端部の作業ツールに前記撮像部を取付けて計測を行うようにしても良い（請求項９）。  
そして、本発明はロボット制御装置に適用することも可能であり、請求項１０に記載されたロボット制御装置は、請求項１乃至請求項９の内、いずれか１項に記載された計測装置により得られた３次元相対位置に基づいて、前記ロボットの教示位置の補正を行う手段を備えていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ロボット制御装置、画像処理装置及びカメラ（画像撮像部と画像レシーバ）の相互間（画像処理装置をロボット制御装置に内蔵しない場合）、あるいは、ロボット制御装置（但し、画像処理装置を内蔵）、画像処理装置及びカメラ（画像撮像部と画像レシーバ）の相互間がネットワーク回線で結ばれ、同ネットワーク回線を介して必要なデータの通信が行われるため、計測毎に必要だったケーブルの接続作業が削減される。また、更に視覚センサの撮像部（カメラ）で捉えた画像の伝達に無線を利用する方式を組み合わせて用いることで、複数のロボットで付け替えて使用する際に、撮像部（カメラ）に接続されるケーブルについて必要となっていたケーブルの接続作業も削減できる。
【００１２】
従って、ロボット毎における３次元相対位置の計測作業が効率化され、教示データ／プログラムの補正も迅速に行えるようになる。更に、本発明で計測に使用する画像処理装置には高速処理能力は不要であり、低性能の画像処理装置で十分なためロボット制御装置に内蔵させることも容易である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る計測装置及びロボット制御装置を含むシステムの全体構成の概要を示している。同図に示したように、システムは、複数（ここでは３台を例示）のロボット（実機）１〜３、それらロボットを夫々制御するロボット制御装置１１〜１３、ロボット１〜３のための動作プログラムをオフラインで作成し、シミュレーションを行なう機能を備えたロボットシミュレータ１４を含んでいる。また、システムは、視覚センサを用いた計測装置を構成するために、撮像部（カメラ）４、トランシーバ６及び画像処理装置２１〜２３を備えている。
【００１４】
ここで、撮像部（カメラ）４とトランシーバ６は無線方式で信号をやりとりする公知のもので、符号５、７は夫々撮像部（カメラ）４及びトランシーバ６のアンテナ（送受信兼用）を表わしている。また、本実施形態では、画像処理装置２１〜２３は、公知の態様で各ロボット制御装置１１〜１３に内蔵されている。そして、トランシーバ６、ロボット制御装置１１〜１３及びロボットシミュレータ１４は、ネットワーク回線３０で結ばれている。また、ロボット制御装置１１〜１３に共通して使用できる可搬式操作部４０が用意され、ロボット制御装置１１〜１３の内の任意の１つ（ここではロボット制御装置１１を例示）に接続されている。
【００１５】
可搬式操作部４０はＬＣＤ等を用いた表示部付のもので、オペレータ１０の操作により、同可搬式操作部４０が接続されたロボット制御装置（図示された状態ではロボット制御装置１１）に対して動作指令を送り、対応するロボット（図示された状態ではロボット１）を動作させる機能の他、撮像部（カメラ）４に撮像動作とそれに続く画像データ送信を行なわせるための指令をロボット制御装置に送る機能を有している。更に、撮像部（カメラ）４により取得された画像は、可搬式操作部４０の表示部上に表示することが可能になっている。
【００１６】
各ロボット１〜３の近傍には、それぞれ周辺機器等の計測対象物があり、各計測対象物について、各対応するロボット１〜３との３次元相対位置が計測される。但し、図示の都合上、図１ではロボット１に対応する計測対象物５０のみを示し、ロボット２、３に対応する計測対象物は図示を省略した。ロボット２、３に対応する計測対象物は、ロボット１に対応する計測対象物５０と一般には異なるものであるが、同じであっても構わない。
【００１７】
各ロボット１〜３とそれに対応する計測対象物について３次元相対位置の計測を行なう際には撮像部（カメラ）４による撮像が行なわれるが、ここで使用される撮像部（カメラ）４は１台のみである。従って、ロボット−計測対象物の組み合わせが替わる毎に、撮像部（カメラ）４の付け替えが行なわれる。
【００１８】
例えば、ロボット１、２、３の順序で各対応する計測対象物について３次元相対位置の計測を行なうとした場合、先ず、図示されているように、ロボット１のアームの先端部に撮像部（カメラ）４を装着した状態で、ロボット１と計測対象物５０について３次元相対位置の計測が行なわれる。ロボット１と計測対象物５０の組み合わせについての計測が完了したら、撮像部（カメラ）４をロボット１から取り外し、ロボット２のアームに装着する（破線４ａ参照）。
【００１９】
ロボット２と対応する計測対象物（図示省略）の組み合わせについての計測が完了したら、撮像部（カメラ）４をロボット２から取り外し、ロボット３のアームに装着する（破線４ｂ参照）。ロボット３と対応する計測対象物（図示省略）の組み合わせについての計測が完了したら適宜、撮像部（カメラ）４をロボット３から取り外せば良い。
【００２０】
このように、本実施形態では、１台の撮像部（カメラ）４を順次別のロボットに付け替えて使用するのであるが、画像処理装置２１〜２３については、それぞれのロボット制御装置１１〜１３に内蔵されており、撮像部（カメラ）４との信号のやりとりは、それらロボット制御装置とネットワーク回線３０で結ばれたトランシーバ６を介して行なわれる。従って、従来必要であった画像処理装置の接続変えに伴うケーブル取り外し・接続作業は不要となる。また、撮像部（カメラ）４のための制御信号、画像信号の伝達は無線方式で行なわれるので、撮像部（カメラ）４自身の接続変えに伴うケーブル取り外し・接続作業も不要となる。
【００２１】
各ロボット１〜３のアーム、又はその先端部に設けられた作業ツールに撮像部（カメラ）４を装着した状態で、各ロボット１〜３に対する各対応計測対象物（ロボット１には計測対象物５０が対応；ロボット２、３については計測対象物の図示を省略）の３次元相対的位置姿勢が計測されるが、計測結果は、例えば各対応するロボット制御装置１１〜１３のメモリに一旦格納される。格納された３次元相対的位置姿勢データは、同じ計測対象物を作業対象とするロボットプログラムの教示点データの修正に利用できる。例えば、稼動中のロボットシステムを他の場所に移設する場合、移設の前後における各３次元相対的位置姿勢データから、移設前と同等のロボット作業を実現するために必要な教示点の補正量が同次変換行列の形で求められる。
【００２２】
また、ロボットシミュレータ１４内で作成されたオフラインデータの修正、即ち、各ロボットとそれに対応する計測対象物を含むワークセルデータ及び同ワークセルを前提として作成されたオフラインプログラムの教示データの修正に利用でききる。なお、視覚センサを用いて、ロボットに対する計測対象物の３次元相対的位置姿勢を求める手順自体は周知である。例えばロボット１について言えば、計測対象物５０の３点（一直線上に並ばない）Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３を適当に選び、その３点の３次元位置を計測すれば、その３点が作る三角形Ｐ１Ｐ２Ｐ３の位置・姿勢が、そのロボットに対する計測対象物の３次元相対的位置姿勢を表すことになる。
【００２３】
図示されているように、撮像部（カメラ）４と画像処理装置を組み合わせたものを用いる場合、周知のように、異なる複数位置（ロボット位置）での画像から、各計測箇所（例えばＰ１〜Ｐ３）の３次元位置を求めることができる。また、例えばスリット光投光部を撮像部（カメラ）４に加えた周知の３次元視覚センサを用いる場合には、単一の位置の計測で各計測箇所（例えばＰ１〜Ｐ３）の３次元位置を求めることができることは言うまでもない。
【００２４】
なお、上記実施形態では、画像処理装置２１〜２３は、それぞれロボット制御装置１１〜１３に内蔵したが、ロボット制御装置の外部に画像処理装置を用意することもできる。その場合、画像処理装置は１台用意し、ネットワーク回線で各ロボット制御装置と結べば良い。そのようなシステム構成例を第２の実施形態として図２に示した。第２の実施形態の構成と機能は、外部の画像処理装置を複数のロボット制御装置で共用することに関連した事項を除けば第１の実施形態と同様である。
【００２５】
図２に示したように、システムは、複数（ここでは３台を例示）のロボット（実機）１〜３、それらロボットを夫々制御するロボット制御装置２４〜２６、ロボット１〜３のための動作プログラムをオフラインで作成し、シミュレーションを行なう機能を備えたロボットシミュレータ１４を含んでいる。また、システムは、視覚センサを用いた計測装置を構成するために、撮像部（カメラ）４、トランシーバ６及び画像処理装置８を備えている。
【００２６】
第１の実施形態と同じく、撮像部（カメラ）４とトランシーバ６は無線方式で信号をやりとりする公知のもので、符号５、７は夫々撮像部（カメラ）４及びトランシーバ６のアンテナ（送受信兼用）を表わしている。画像処理装置８は例えばパーソナルコンピュータに所要のソフトウェアを装備した周知のもので、ネットワーク回線を介してトランシーバ６、各ロボット制御装置２４〜２６及びロボットシミュレータ１４に接続さている。また、ロボット制御装置１１〜１３に共通して使用できる可搬式操作部４０が用意され、ロボット制御装置２４〜２６の内の任意の１つ（ここではロボット制御装置２４を例示）に接続されている。可搬式操作部４０については、第１実施形態で使用したものと同様である。即ち、同可搬式操作部４０の操作により、同可搬式操作部４０が接続されたロボット制御装置（図示された状態ではロボット制御装置２４）に対して動作指令を送り、対応するロボット（図示された状態ではロボット１）を動作させる機能の他、撮像部（カメラ）４に撮像動作とそれに続く画像データ送信を行なわせるための指令をロボット制御装置に送る機能を有している。更に、撮像部（カメラ）４により取得された画像は、可搬式操作部４０の表示部上に表示することが可能になっている。
【００２７】
第１の実施形態の場合と同様に、各ロボット１〜３の近傍には、それぞれ周辺機器等の計測対象物があり、各計測対象物について、各対応するロボット１〜３との３次元相対位置が計測される。但し、図示の都合上、図１ではロボット１に対応する計測対象物５０のみを示し、ロボット２、３に対応する計測対象物は図示を省略した。ロボット２、３に対応する計測対象物は、ロボット１に対応する計測対象物５０と一般には異なるものであるが、同じであっても構わない。
【００２８】
各ロボット１〜３とそれに対応する計測対象物について３次元相対位置の計測を行なう際には撮像部（カメラ）４による撮像が行なわれるが、第２の実施形態においても使用される撮像部（カメラ）４は１台のみで、ロボット−計測対象物の組み合わせが替わる毎に、撮像部（カメラ）４の付け替えが行なわれる。撮像部（カメラ）４の付け替えについては、第１の実施形態で説明した通りなので、繰り返さないが、本実施形態でも、画像処理装置８については、撮像部（カメラ）４との信号のやりとりは、ネットワーク回線３０で結ばれたトランシーバ６を介して行なわれるので、従来必要であった画像処理装置の接続変えに伴うケーブル取り外し・接続作業は不要となる。また、第１の実施形態の場合と同様に、撮像部（カメラ）４のための制御信号、画像信号の伝達は無線方式で行なわれるので、撮像部（カメラ）４自身の接続変えに伴うケーブル取り外し・接続作業も不要となる。
【００２９】
各ロボット１〜３のアーム、又はその先端部に設けられた作業ツールに撮像部（カメラ）４を装着した状態で、各ロボット１〜３に対する各対応計測対象物（ロボット１には計測対象物５０が対応；ロボット２、３については計測対象物の図示を省略）の３次元相対的位置姿勢が計測される点も第１の実施形態と同様である。計測結果は、例えば各対応するロボット制御装置２４〜２６のメモリに一旦格納される。既述の通り、格納された３次元相対的位置姿勢データは、同じ計測対象物を作業対象とするロボットプログラムの教示点データの修正に利用できる。また、ロボットシミュレータ１４内で作成されたオフラインデータの修正に利用できる。なお、視覚センサを用いて、ロボットに対する計測対象物の３次元相対的位置姿勢を求める手順も第１の実施形態と特に変わるところはない。但し、計測に必要な、画像処理は画像処理装置８内で行なわれ、処理結果が対応するロボット制御装置に送られる。計測対象物５０の（一直線上に並ばない）３点（例えばＰ１、Ｐ２、Ｐ３）の３次元位置が計測され、その３点が作る三角形Ｐ１Ｐ２Ｐ３の位置・姿勢が、そのロボットに対する計測対象物の３次元相対的位置姿勢を表すことになることも第１実施形態と同様である。また、視覚センサとして撮像部（カメラ）４と画像処理装置を組み合わせたものを用いること、例えばスリット光投光部を撮像部（カメラ）４に加えた周知の３次元視覚センサを用いることいずれも可能であること、各計測箇所（例えばＰ１〜Ｐ３）の３次元位置の求め方などについては周知なのでこれ以上は述べない。
【００３０】
第１あるいは第２の実施形態で実行される計測関連処理の概要を記したフローチャートである。各ステップの要点を記せば次のようになる。
【００３１】
ステップＳ１；計測対象物に対応するロボットに撮像部（カメラ）４を装着する。例えば、計測対象物５０（図１、図２参照）の計測から始めるとして、撮像部（カメラ）４をロボット１に装着する装着箇所は、既述の通り、ロボットのアーム先端部（又はアーム先端部に支持された作業ツール上）とする。  
ステップＳ２；対応するロボット制御装置に画像を取り込むための設定を行なう。例えば、計測対象物５０（図１、図２参照）の計測から始める場合は、ロボット制御装置１１（第１実施形態の場合）あるいはロボット制御装置２４（第２実施形態の場合）に画像を取り込むように設定を行なう。この設定は可搬式操作部４０の画面入力で行えるようにしておく。
【００３２】
ステップＳ３；ロボットと撮像部（カメラ）の間の相対位置を求めるキャリブレーションを行なう。このようなキャリブレーション自体は周知なのでキャリブレーションの実行手順の説明は省略する。  
ステップＳ４；計測のためのロボット位置決め回数を表わす指標ｎをｎ＝１に初期設定する。  
ステップＳ５；可搬式操作部４０の画面で撮像画面をモニタしながらロボットを動かし、適当な位置でロボットを位置決めし、計測対象物の画像を取り込む。例えば、計測対象物５０の画像データは、無線でトランシーバ６で受信され、ロボット制御装置１１（第１実施形態の場合）あるいはパーソナルコンピュータ８（第２実施形態の場合）に取り込まれる。
【００３３】
ステップＳ６；対応するロボット制御装置に内蔵された画像処理装置（第１実施形態の場合）あるいはパーソナルコンピュータ８（第２実施形態の場合）内で画像処理を行なう。例えば点Ｐ１〜Ｐ３を抽出し、画像面での位置を求める。  
ステップＳ７；ｎ＞２であればステップＳ９へ進む。ｎ＞２でなければステップＳ８へ進む。  
ステップＳ８；指標ｎに１を加算して、ステップＳ５へ戻る。  
ステップＳ９；計測対象物上の３点（計測対象物５０の例ではＰ１〜Ｐ３）の３次元位置を求め、ロボットに対する計測対象物の３次元相対位置姿勢を計算する。
【００３４】
ステップＳ１０；求められた３次元相対位置姿勢に基づいて、オフラインで教示したプログラム（ロボットシミュレータ１４からロボット制御装置に転送）の教示点データを補正する。
【００３５】
以上でロボット−計測対象物の１つの組み合わせ（例えばロボット１と計測対象物５０の組み合わせ）についての処理が終了する。次に、計測した次の組み合わせがあれば、前述のように撮像部（カメラ）４をその組み合わせのロボットに着け替えて、上記処理ステップＳ１〜Ｓ１０を実行する。以下、同様に、順次撮像部（カメラ）４の着け替えと、上記処理ステップが繰り返す。
【００３６】
このようにして、実際のロボットと計測対象間の３次元相対位置姿勢を求めることができる。この３次元相対位置姿勢とオフライン教示時に使用した３次元相対位置姿勢間の誤差を求め、実際の教示プログラムを補正することができる。また、ロボットシステム移設時には、移設前後における移設、設置誤差を補正することができる。
さらに、計測した実際のロボットと計測対象間の３次元相対位置姿勢を利用して、シミュレータ上のパラメータを補正して、より正確なオフライン教示や別動作のオフライン教示、シミュレーションを行う事も可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る計測装置及びロボット制御装置を含むシステムの全体構成の概要を示した図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る計測装置及びロボット制御装置を含むシステムの全体構成の概要を示した図である。
【図３】第１あるいは第２の実施形態で実行される計測関連処理の概要を記したフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１〜３  ロボット
４  撮像部（カメラ）
５、７  アンテナ
６  トランシーバ
８  画像処理装置（パーソナルコンピュータ）
１０  オペレータ
１１〜１３  ロボット制御装置（画像処理装置を内蔵）
１４  ロボットシミュレータ
２１〜２３  画像処理装置（ロボット制御装置に内蔵）
２４〜２６  ロボット制御装置（画像処理装置を内蔵せず）
３０  ネットワーク回線
４０  可搬式操作部（教示操作盤）
５０  計測対象物
【図１】
2006105782.tif 000003
【図２】
2006105782.tif 000004
【図３】
2006105782.tif 000005