(57)【要約】  方法及びシステムは、少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインの変化分析を実行する方法を含む。少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することに続いて、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録する。次に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給する。通知は、少なくとも１つの変化を、自動生産ラインの図形表示にマッピングすることにより、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定することを含むことができる。その結果、稼働パラメータ群のうち少なくとも１つの稼働パラメータを通知に応じて調整することができる。通知に応じて措置を行なうこともできる。このようにして、変化分析により、自動生産ラインの稼働を最適化することができる。【選択図】図１
2019530079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう方法であって、前記方法は：
（ａ）前記少なくとも１つのロボットを含む前記自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視するステップと、
（ｂ）前記複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録するステップと、
（ｃ）前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を特定する通知を供給するステップと、を含む方法。
【請求項２】
前記通知は、前記変化前の前記稼働パラメータに関連する前値と、前記変化後の前記稼働パラメータに関連する新値と、を含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ステップ（ｂ）は、前記少なくとも１つの変化を所定の時間区間にわたって記録することを含み、
前記ステップ（ｃ）は、前記所定の時間区間が経過した後に行なわれる請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記ステップ（ｂ）は、前記複数の稼働パラメータに生じる複数の変化を前記所定の時間区間にわたって記録することを含む請求項３に記載の方法。
【請求項５】
更に：
前記ステップ（ｂ）及び（ｃ）を、前記複数の稼働パラメータに生じる少なくともあと１つの変化に関して繰り返すステップ（ｄ）を含む請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記ステップ（ｃ）を繰り返すときの前記通知により、前記少なくとも１つの変化と前記少なくともあと１つの変化を区別する請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記所定の時間区間は、前記ステップ（ｃ）と前記ステップ（ｄ）との間で調整される請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記自動生産ラインは、前記方法が行なわれている間に稼働状態になっている請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記方法は、前記自動生産ラインが稼働状態になっているときに行なわれる請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記複数の稼働パラメータは、コントローラに関連する複数のデータブロックを含み、前記コントローラが前記少なくとも１つのロボットを制御する請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化は、前記データブロック群のうち少なくとも１つのデータブロックに生じる変化を含む請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記自動生産ラインは複数のロボットを含み、前記複数の稼働パラメータは、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、前記コントローラ群の各コントローラが該当するロボットを制御する請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記ステップ（ｃ）において供給される前記通知は、前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を、前記自動生産ラインの図形表示にマッピングすることを含み、前記マッピングにより、前記少なくとも１つの変化の影響を受ける前記自動生産ラインの一部を特定する請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記自動生産ラインの前記表示は、２次元概略図及び疑似３次元概略図のうち一方を含む請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの変化は、前記自動生産ラインが受ける変化である請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記複数の稼働パラメータは、コントローラに関連する複数のデータブロックを含み、前記コントローラは前記少なくとも１つのロボットを制御し、前記自動生産ラインが受ける前記変化は、前記コントローラに関連する前記データブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記コントローラに関連する前記データブロック群のうち１つのデータブロックに生じる前記変化は、前記コントローラを使用して入力される請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの変化は、前記自動生産ラインから報告される変化である請求項１に記載の方法。
【請求項１９】
前記自動生産ラインから報告される前記変化は、環境変化、誤動作、点検区間の特定、摩耗インジケータ、稼働時の競合、電源異常、及びこれらの組み合わせからなる群から選択される変化構成要素を含む請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記稼働パラメータ群のうち少なくとも１つの稼働パラメータを、前記通知に応じて調整することを更に含む請求項１に記載の方法。
【請求項２１】
更に、前記通知に応じて措置を行なうことを含み、前記措置は：環境変化を前記自動生産ラインに与える措置、誤動作を是正する措置、区間の点検を行なう措置、摩耗部品を取り替える措置、消耗品を補充する措置又は補填する措置、稼働時の競合を解消する措置、電源異常から復旧させる措置、及びこれらの措置の組み合わせからなる群から選択される措置構成要素を含む請求項１に記載の方法。
【請求項２２】
複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう方法であって、前記方法は：
（ａ）前記複数のロボットを含む前記自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含み、前記複数の稼働パラメータが、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、前記コントローラ群の各コントローラが該当するロボットを制御することと、
（ｂ）前記複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録することを含み、前記少なくとも１つの変化を前記自動生産ラインが受け、前記少なくとも１つの変化が、前記コントローラ群のうち１つのコントローラに関連する前記データブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含むことと、
（ｃ）前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を特定する通知を供給することを含み、前記通知が、前記変化前の前記稼働パラメータに関連する前値と、前記変化後の前記稼働パラメータに関連する新値と、を含み、前記通知が、前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を、前記自動生産ラインの図形表示にマッピングすることを含み、前記マッピングにより、前記少なくとも１つの変化の影響を受ける前記自動生産ラインの一部を特定する、方法。
【請求項２３】
複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう方法であって、前記方法は：
（ａ）前記複数のロボットを含む前記自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含み、前記複数の稼働パラメータが、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、前記コントローラ群の各コントローラが該当するロボットを制御することと、
（ｂ）前記複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録することを含み、前記少なくとも１つの変化を前記自動生産ラインから報告し、前記少なくとも１つの変化が、前記コントローラ群のうち１つのコントローラに関連する前記データブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含み、前記変化が、環境変化、誤動作、点検区間の特定、摩耗インジケータ、稼働時の競合、電源異常、及びこれらの組み合わせからなる群から選択される変化構成要素を含むことと、
（ｃ）前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を特定する通知を供給することを含み、前記通知が、前記変化前の前記稼働パラメータに関連する前値と、前記変化後の前記稼働パラメータに関連する新値と、を含み、前記通知が、前記複数の稼働パラメータに生じる前記少なくとも１つの変化を、前記自動生産ラインの図形表示にマッピングすることを含み、前記マッピングにより、前記少なくとも１つの変化の影響を受ける前記自動生産ラインの一部を特定すること、を含む方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１６年９月９日出願の米国仮特許出願第６２／３８５４４５号の利益を主張するものであり、この米国仮特許出願の開示内容全体が、参照により本明細書に援用される。
【０００２】
本技術は、自動生産ラインを稼働させるために使用されるパラメータの変化を追跡することに関し、自動生産ラインは１つ以上のロボットを含むことができる。
【背景技術】
【０００３】
この節では、必ずしも先行技術ではない本開示に関する背景技術情報を提供する。
【０００４】
ダウンタイムが頻繁に起きるのは、自動生産ラインを制御するパラメータ及びプログラムシーケンスに生じる変化が許容できない、又は頻繁であることに関連している。したがって、このような変化を特定して分析し、このような生産ラインの最適性能を維持する手段を提供することが望ましい。
【発明の概要】
【０００５】
本技術は、自動生産ラインに関する稼働パラメータの変化分析に関連するシステム及びプロセスを含み、このような変化の通知を供給してロボットを制御するためのブロックパラメータを受信して最適化することができる方法を含む。
【０００６】
本技術によれば、自動生産ラインの変化分析により、１つ以上のロボットを含むこのような自動生産ラインの稼働を最大にすることができる。変化分析は、プロセスの最適化、軌道に影響する許容できない変化の追跡、生産ラインの軌道に影響するユーザパラメータの変化、対応できない性能問題又は適合性問題の特定、及びデバイス性能の他の副次効果の検討に役立つ。本技術は、ユーザが、自動生産ラインの動きの軌道に影響するプログラムパラメータ及びユーザパラメータの変化を追跡したいと考える場合に使用することができる。軌道変化は、エネルギー消費、運動異常を引き起こす未知の副次効果、区間の点検などに直接影響し得る。自動生産ラインに関する変化の概略表示により、軌道変化及びロボット変化のみならず、複数の変化が自動生産ラインに沿った軌道に作用する、又は軌道を変化させる過程を迅速に可視化することができる。変化分析は、ユーザ変化の階層表示を要約して変化を区分けすることができ、許容できないいずれの変化が発生しているか、又は生じているかを、又は生産ダウンタイム若しくは変化を引き起こしているかを特定することができ、これらの変化を使用して、自動生産ラインの下位構成部品の劣化又は故障を特定することができる。自動生産ラインの階層構造は、プラントレベル、ラインレベル、クラスターレベル、シフトレベル、ステーションレベル、ロボットレベル、及びスタイルレベルのような様々なレベルを有することができる。
【０００７】
特定の実施形態では、少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインの変化分析を実行する方法が提供される。このような方法は、少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含むことができる。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録する。次に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給する。その結果、稼働パラメータ群のうち少なくとも１つの稼働パラメータを通知に応じて調整することができる。通知に応じて措置を行なうこともでき、措置は、環境変化を自動生産ラインに与える措置、誤動作を是正する措置、区間の点検を行なう措置、摩耗部品を取り替える措置、稼働時の競合を解消する措置、電源異常から復旧させる措置、及びこれらの措置の組み合わせのうち１つ以上の措置を含むことができる。このようにして、変化分析により、自動生産ラインの稼働を最適化することができる。
【０００８】
幾つかの実施形態では、複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう方法が提供される。このような方法では、自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することができ、複数の稼働パラメータは、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、各コントローラが該当するロボットを制御する。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録し、少なくとも１つの変化を自動生産ラインが受け、少なくとも１つの変化は、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連するデータブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給する。通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む。通知は更に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を、自動生産ラインの図形表示にマッピングすることを含み、マッピングにより、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定するができる。
【０００９】
様々な実施形態では、複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう方法が提供され、複数の稼働パラメータを監視し、稼働パラメータが、複数のロボットを含む自動生産ラインに関連付けられる。複数の稼働パラメータは、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、各コントローラが該当するロボットを制御する。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化の記録が行なわれ、少なくとも１つの変化は、自動生産ラインから報告され、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連するデータブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む。変化は、環境変化、誤動作、点検区間の特定、摩耗インジケータ、稼働時の競合、及び／又は電源異常を含む。次に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給し、通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む。通知は更に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を、自動生産ラインの図形表示にマッピングしたマップを含む。このようにして、マップにより、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定することができる。
【００１０】
更に別の適用可能領域が本明細書において提供される説明から明らかになる。この要約における説明及び特定の例は、例示のためのものに過ぎず、本開示の範囲を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
本明細書において説明される図面は、選択した実施形態を例示するためのものに過ぎず、全ての可能な実施態様を例示するためのものではなく、本開示の範囲を限定するものではない。
【図１】変化を自動生産ラインが受ける場合の自動生産ラインの概略図を示している。
【図２】変化を自動生産ラインから報告する場合の自動生産ラインの概略図を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
技術に関する以下の説明は、１つ以上の発明の主題、製造、及び使用の性質から単なる例示に過ぎず、本出願において請求される、又は本出願の優先権、又は本出願に基づいて発行される特許の優先権を主張して出願される可能性のある他の出願において請求される任意の特定の発明の範囲、用途、又は使用を限定することを意図しない。開示する方法に関して、提示するステップ群の順序は本質的に例示であり、したがって、ステップ群の順序は様々な実施形態において異ならせることができる。異なることが明示的に示されている場合を除いて、本説明における全ての数量は、単語「ａｂｏｕｔ（約）」によって修飾されると理解されるべきであり、全ての幾何学的記述子及び空間的記述子は、技術の最も広い範囲を説明する際に単語「ｓｕｂｓｔａｎｔｉａｌｌｙ（実質的に）」によって修飾されると理解されるべきである。数値に適用される場合の「ａｂｏｕｔ（約）」は、計算又は測定により、値に多少の不正確さが許容されることを意味している（値の厳密さに相当程度近い；値にほぼ近い、又はかなり近い；大体）。何らかの理由で、「ａｂｏｕｔ（約）」が付されることによる不正確さが、この技術分野ではこの普通の意味に理解されて他の意味には理解されない場合、本明細書において使用される「ａｂｏｕｔ（約）」は、このようなパラメータを測定又は使用する普通の方法から生じる可能性のある最小限のバラツキがあることを示している。
【００１３】
この詳細な説明において引用される特許、特許出願、及び科学文献を含む全ての文書は、特に明記しない限り、参照により本明細書において援用される。参照により本明細書において援用される文書とこの詳細な説明との間に矛盾又は曖昧さが存在する可能性がある場合には必ず、本詳細な説明が優先する。
【００１４】
「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備える）」というオープンエンド用語を、本明細書において「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含む）」、「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ（含有する）」、又は「ｈａｖｉｎｇ（有する）」のような非限定的な用語の同義語として使用して、本技術の実施形態を説明及び特許請求しているが、実施形態は、別の構成として、「ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ  ｏｆ（からなる）」又は「ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ  ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ  ｏｆ（から本質的になる）」のような更に限定的な用語を使用して説明することができる。したがって、材料、構成要素、又はプロセスステップを列挙する任意の所定の実施形態の場合、本技術は更に具体的には、更に別の材料、構成要素、又はプロセス（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ  ｏｆ（からなる）の場合）を除き、かつ実施形態の重要な特性に影響する更に別の材料、構成要素、又はプロセス（ｃｏｎｓｉｓｔｉｎｇ  ｅｓｓｅｎｔｉａｌｌｙ  ｏｆ（から基本的になる）の場合）を除き、このような更に別の材料、構成要素、又はプロセスが本出願において明示的に列挙されていない場合でも、このような材料、構成要素、又はプロセスステップからなる、若しくは基本的になる実施形態を含む。例えば、要素Ａ、Ｂ、及びＣを列挙する組成物又はプロセスの記載は具体的には、要素Ｄが本明細書において除外されていると明示的には記載されていない場合でも、当該技術分野において列挙することができる要素Ｄを除いて、Ａ、Ｂ、及びＣからなり、かつＡ、Ｂ、及びＣから基本的になる実施形態を想定している。
【００１５】
本技術は、１つ以上のロボットを含む自動生産ラインに生じる変化を分析する様々な方法を提供し、このようなロボットは、１つ以上のワークピース又は製品を１つ以上のワークステーションで自動生産ラインに沿って塗装する、溶接する、切断する、持ち上げる、把持する、包装する、パレットに載せるなどのように構成することができる。変化分析は、少なくとも１つのロボットを含む自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含む。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録する。次に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給する。通知は、人間オペレータのようなユーザ、又は自動システムに供給することができる。次に、ユーザは、自動生産ラインの稼働に介入するか、又は特に通知に対する１つ以上の自動応答を開始することができる。
【００１６】
通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含むことができる。前値及び新値によりユーザは、変化の度合いを判断することができる、又は変化が特定の閾値に達したかどうかを判断することができる。稼働パラメータに生じる変化（複数の変化）の記録は、通知としてリアルタイムに行なうことができる。別の構成として、稼働パラメータに生じる１つ以上の変化の記録は、所定の時間区間にわたって行なうことができる。次に、通知は、所定の時間区間の経過後に行なうことができる。したがって、通知は、時間ブロック（例えば、１分ごとに、半時間ごとに、１時間ごとに、１日に１回などの頻度）で行なうことができ、通知は、所定の時間区間中に生じた複数の変化を含むことができる。記録及び通知を必要に応じて、所定の時間区間を使用して行なって、例えば連続する変化が、連続する通知の一部となるようにする。通知は、通知が、原初値と、変化後の値と、値に生じる少なくとも１つの変化と、などを含む場合のような任意の稼働パラメータが与えられる場合の変化の要約を含むこともできる。このように、通知は、自動生産ライン及び関連するロボット（群）に関連する稼働パラメータに生じる任意の変化の履歴となり得る。様々な方法を使用して、タイムスタンプ、カラー、年代順のリストなどを含む通知内容の稼働パラメータ変化を判別することができる。任意の変化の通知が供給されるまで、所定の時間区間を調整して記録時間を変更することが更に可能である。
【００１７】
本明細書において提供される変化分析技術は、１つ以上のロボットを用いた自動生産ラインが稼働しているときの様々な時点で使用することができる。例えば、変化分析は自動生産ラインの稼働と並行して行なうことができる。変化分析は、自動生産ラインが稼働状態になるときに、例えばラインの電源投入時に行なうこともできる。変化分析は、自動生産ラインの検証中又はトラブルシューティング中に適用することもできる。
【００１８】
自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータは、１つ以上のコントローラに関連する複数のデータブロックを含むことができ、１つ以上のコントローラは１つ以上のロボットを制御する。稼働パラメータに生じる１つ以上の変化は、データブロックに生じる１つ以上の変化を含むことができる。データブロックは、該当するロボットの稼働パラメータに関連させることができ、稼働パラメータは、ワークピース又は製品の運動範囲、措置、位置、及び操作、ロボットに関連する１つ以上の工具の動作、措置期間、３次元空間中の移動、連続するワークピース又は製品に対する連続する措置及び／又は操作のリセット位置などを含む。データブロックは、ロボットに関連するセンサに関連させることもでき、センサは、ワークピース又は製品に関連する態様を評価又は測定する、及び／又はセンサは、ロボットの性能に関連する態様を評価又は測定する。例として、ロボット又はロボットが用いる工具に関連する供給量（例えば、塗料、溶接材料、締結具など）に関連するデータブロック、及び運動範囲、力測定及びトルク測定、動作速度、潤滑状態、点検区間に関連する点検時間などを含むロボット診断に関連するデータブロックを挙げることができる。
【００１９】
変化分析において供給される通知は、稼働パラメータに生じる１つ以上の変化を自動生産ラインの表示にマッピングすることを含むことができる。このように、マッピングにより、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定することができる。連続する変化又は更に別の変化を、更に別の通知が供給された後にマッピングすることもできる。したがって、マッピングにより、自動生産ライン内の１つ以上のワークピース又は製品に対応する１つ以上のロボットの位置の稼働パラメータ、及び／又は１つ以上のワークステーションの位置の稼働パラメータに生じる任意の変化の動的表示が可能になる。マッピングは、自動生産ラインの表示を、自動生産ラインの斜視図のような２次元概略図又は疑似３次元概略図として構成することができる。マッピング出力は、図形式で行なうこともでき、これにより、自動生産ラインの表示を回転させることができる、変化を拡大表示することができる、又は変化を色で、外観で、移動させて、又は点滅させて表示して、自動生産ラインの表示に沿った任意の変化の位置を容易に特定することができる。通知は、タッチスクリーンに供給してマッピングデータを迅速かつ簡単に推定することができ、通知には、変化の位置をタップすることにより変化の様々な一覧又は履歴を含めることができる。
【００２０】
異なる種類の変化を自動生産ラインの稼働パラメータに関して記録することができる。変化は、自動生産ラインが受ける１つ以上の変化を含むことができる。例えば、変化は、自動生産ラインのロボット、ワークステーション、又は他の構成要素に加えることができ、受けた変化により、自動生産ラインのプログラミング又は機能を作成し直すか、又は変更することができる。１つ以上のロボットが変化を受けてしまう。稼働パラメータは、少なくとも１つのロボットを制御するコントローラに関連するデータブロックを含むことができる。自動生産ラインが受ける変化は、コントローラに関連するデータブロックに生じる１つ以上の変化を含むことができる。ロボットの初期セットアップ、トラブルシューティング、又はカスタマイズは、データブロックに生じる変化を含むことができる。様々なオペレータ及び修理作業員又は保守作業員は、自動生産ラインが受ける変化を与えてしまう。自動生産ラインで処理される新規ワークピース又は製品に適合させるためには、変化を稼働パラメータに加える必要があり、自動生産ラインが受けるこのような変化は、新規ワークピース又は製品に対応できる。コントローラに関連するデータブロックに生じる変化は、コントローラを使用して入力することができる。別の構成として、自動生産ラインが受ける変化は、ユーザ（例えば、人間オペレータ又は自動システム）が離れた場所から送信することができる。
【００２１】
自動生産ラインの稼働パラメータに関して記録することができる他の変化は、自動生産ラインから報告される１つ以上の変化を含む。すなわち、自動生産ラインは、自動生産ラインの稼働又は自動生産ラインの状態の変化を報告する様々なセンサ又は自己診断手段を含むことができる。例として、自動生産ラインのロボット、ワークステーション、又は他の構成要素から、環境変化、誤動作、点検区間の特定、摩耗インジケータ、稼働時の競合、及び／又は電源異常を含む変化が報告される場合を挙げることができる。環境変化として、温度変化、湿度変化などを挙げることができる。誤動作及び点検区間は、変化分析により報告することができる。摩耗インジケータから、移動量変化又は移動量閾値の誤差、力又はトルク、又は塗料、溶接材料、締結具のような消耗品の費消を報告することができる。稼働時の競合の例として、センサが、予期せぬ物理的接触、運動範囲の予期せぬ制限、予期せぬワークピース又は製品、又はワークピース又は製品の紛失などを検出する場合を挙げることができる。ロボット、ワークステーション、又は他の構成要素の電源異常又は通信障害は、自動生産ラインから報告することもできる。
【００２２】
本技術はさらに、通知で伝達される１つ以上の変化に応答する方法を提供する。例えば、自動生産ラインの稼働パラメータは、変化に応じて適合させることができる。これは、稼働パラメータ群のうち少なくとも１つの稼働パラメータを通知に応じて調整することを含むことができる。例えば、調整又は補正を適用して、変化の影響を打ち消すことができる。様々な措置を、通知に応じて採ることもでき、環境変化を自動生産ラインに加えることと、誤動作を是正することと、区間の点検を行なうことと、摩耗部品を取り替えることと、消耗品を補充又は補填することと、稼働時の競合を解消することと、及び／又は電源異常から復旧させることと、を含む。
【００２３】
複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう特定の方法が提供され、当該方法は、監視するステップ、記録するステップ、及び通知を供給するステップを含む。監視ステップは、複数のロボットを含む自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含み、複数の稼働パラメータは、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、各コントローラが該当するロボットを制御する。記録ステップは、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録することを含み、少なくとも１つの変化は、自動生産ラインが受けて、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連するデータブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む。通知を供給することは、通知で複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する場合、通知が、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む場合を含む。通知は更に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を自動生産ラインの表示にマッピングすることを含み、マッピングにより、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定する。
【００２４】
複数のロボットを含む自動生産ラインの変化分析を行なう更に別の方法が提供される。このような方法は、複数のロボットを含む自動生産ラインに関連する複数の稼働パラメータを監視することを含み、複数の稼働パラメータは、複数のコントローラに関連する複数のデータブロックを含み、各コントローラが該当するロボットを制御する。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を記録し、少なくとも１つの変化は、自動生産ラインから報告され、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連するデータブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む。変化は、環境変化、誤動作、点検区間の特定、摩耗インジケータ、稼働時の競合、及び電源異常のうち１つ以上を含む。複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を特定する通知を供給し、通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む。通知は更に、複数の稼働パラメータに生じる少なくとも１つの変化を自動生産ラインの表示にマッピングして、少なくとも１つの変化の影響を受ける自動生産ラインの一部を特定することを含む。
【００２５】
コントローラを備えるロボットを含むファクトリーオートメーション装置に関するプログラム分析及び変数変化分析を行なう他の方法が提供される。このような方法は、コントローラのデータブロックを変数について監視することと、プログラムを、生成、消去、及びプログラムのプロパティを含む任意の変化について調査することと、を含むことができる。これらの方法によりユーザに、どのような変化が生じたかについて告知することができる。例えば、データブロックは、変数、システム又はユーザ、レジスタ、及びデジタルＩ／Ｏ、並びにユーザ又はシステムプログラムに関する詳細な変化のうちの少なくとも１つとすることができる。このような方法は、インテリジェントメッセージングサービス（ＩＭＳ）を使用してデータの送信を、電子メール又はＨＴＴＰクライアントとすることができるトランスポートチャネルを設定することにより容易にすること、又は任意の携帯メールを設定することにより容易にすること、若しくはリモートデバイスへのファイルダンプを行なうことにより容易にすることを含むこともでき、データはユーザ設定に応じた変化を含む。
【００２６】
本明細書におけるロボット及び関連するコントローラに関する記述は、複数のロボット、複数のコントローラ、及び／又はマスター／スレーブロボット設定にも当てはまる。変数変化監視は、コントローラのデータブロックを監視することと、ユーザにどのような変化が生じたかについて告知することと、を含む。これらのブロックは：変数、システム又はユーザ；レジスタ；及びデジタルＩ／Ｏとすることができる。同様に、ユーザプログラムを、ユーザが加えた任意の変化について監視することができ、これにより、プログラムの生成、消去、任意のプロパティを監視する、すなわち書き込み保護、グループマスク、任意の関連する作成者の資格、アクセスレベルなど、任意の発言又はコメントを含むヘッダ情報を監視する。各変化は、当該変化が新値及び旧値を伴って発生すると直ぐに特定することができるので差異を確認することができる。変化の通知は、ユーザにインテリジェントメッセージングサービス（以後、ＩＭＳ）を介して送信することができる。通知の頻度は設定可能であり、実行時間中に制御することができる。
【００２７】
ＩＭＳを使用して、データの送信を、電子メール又はＨＴＴＰのような様々なトランスポートチャネルを介して容易にする、又は携帯メールを打つことにより容易にする、若しくはリモートデバイスへのファイルダンプをユーザが設定する設定値に基づいて行なうことにより容易にすることができる。ＩＭＳは主として２つの機能：（１）ユーザに対して変化について、ＸＭＬファイルを介して行なわれるユーザ設定又はオンスクリーン設定に基づいて通知する機能；及び（２）カスタムユーザプログラムを使用してユーザ定義メッセージ、例えば生産ステータス、部品点数、サマリーなどを送信することができる機能を提供することができる。この機能は、キューサイズを制御するシステム変数と、メッセージを送信するタイマーと、を含むこともできる。マークが付与された場合、ＩＭＳにより、データを高い優先順位で送信することもできる。高い優先順位のこのデータは直ちに送信することができる。ステータスメッセージを時々送出する別のタイマーを設ける。どのオプションを読み込むか、及び最終の電源遮断時間などに関するサマリー情報を含むことができるステータスメッセージは、電源を投入して期間を設定するたびに送信されるようになる。電源投入時、ＩＭＳは、ファイルを読み出して、スキャンデータ構造を設定するタスクを実行することができる。このファイルのデータに従って、変数をＩＭＳタスクによってスキャンする。変化があると必ず、エラーが掲示され、ログブックを更新することができ、変化を、設定された方法を使用して送信することができる。
【００２８】
例−図１を参照するに、本技術による変化分析の第１の実施形態１００は、複数のロボット１１０を含む自動生産ライン１０５に適用され、自動生産ライン１０５は、頭上から見た模式図として概略図示されている。自動生産ライン１０５は更に、この場合は３台の自動車の車体として図示されるワークピース１２０を矢印の方向に移動させるコンベヤー１１５と、この場合は塗装ブースとして構成されるワークステーション１２５と、を含む。図示の自動生産ライン１０５は、大規模自動生産ラインのほんの一部とすることができ、自動生産ライン１０５は、種々ある構成要素の中でもとりわけ、更に別のロボット１１０、コンベヤー１１５、ワークピース１２０、及びワークステーション１２５を含む更に別の構成要素を含むことができることを理解されたい。ユーザ１３０は、自動生産ライン１０５と、コンピュータとして図示される電子装置１３５を使用して通信することができる。ユーザ１３０及び／又は電子装置１３５は、自動生産ライン１０５から遠く離れた場所に、又は自動生産ライン１０５がある場所に位置することができ、自動生産ライン１０５と有線又は無線ネットワークを介して通信することができることを理解されたく、電子装置１３５は、パーソナルコンピュータ、コンピュータワークステーション、ラップトップコンピュータから様々なスマートフォンを含む様々なハンドヘルドデバイスにわたる多くの形態を採ることができることを理解されたい。電子装置１３５は、他の電子装置と、セルラーネットワーク又はインターネットを介して通信することもできる。例えば、ユーザ１３０は、第２電子装置１３５として機能することができるスマートフォンを自分自身で所持することができる。
【００２９】
自動生産ライン１０５に関連する１つ以上の稼働パラメータを監視することができ、稼働パラメータは、コントローラ群に関連するデータブロック群を含み、各コントローラが該当するロボット１１０を制御する。特定のコントローラは、各ロボット１１０に対応するコントローラをロボット１１０の一部とすることができる、自動生産ライン１０５の別体部分とすることができる、及び／又は各ロボット１１０と通信する電子装置１３５の一部とすることができるので図に示されていない。稼働パラメータに生じる１つ以上の変化を記録し、１つ以上の変化は、自動生産ラインが受けて、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連するデータブロック群のうち１つのデータブロックに生じる変化を含む。例えば、自動生産ライン１０５は記録手段を有することができる、又は電子装置１３５は、１つ以上の変化を記録するように構成することができる。電子装置１３５を起点とする通信矢印１４０、１４５及び１５０で示すように、１つ以上の変化を自動生産ライン１０５が受ける。変化（複数の変化）は更に、自動生産ライン１０５が他の態様で受けてしまい、他の態様は、特定のロボット１１０のコントローラへの入力を、遠く離れた場所から行なうこと、又は手動で行なうことと、ワークステーション１２５又はコンベヤー１１５の稼働パラメータを変化させることとなどを含む。通信矢印１４０、１４５及び１５０は、自動生産ライン１０５が、稼働パラメータに生じる複数の変化を受ける場合の特定の例を表わしている。具体的には、通信矢印１４０は、ロボット１１０が塗装ブースワークステーション１２５内で塗装している塗装色を変える、電子装置１３５からの命令（ユーザ１３０が入力した通りの）を表わしている。通信矢印１４５は、塗装ブースワークステーション１２５の排気ファン回転速度を変える命令を表わしている。通信矢印１５０は、該当するロボット１１０によるワークピース１２０に対する組み付け操作の位置を変える命令を表わしている。
【００３０】
一旦、通信矢印１４０、１４５及び１５０で示す変化を自動生産ライン１０５が受けると、それぞれの稼働パラメータに生じる変化を特定する通知が供給される。通知は、電子装置１３５に返送することができ、履歴ログの一部として格納することができる、又は１つ以上のユーザのスマートフォンのような別の電子装置に送信することができる。通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む。このように、変化の性質又は度合いを容易に特定することができる。通知は更に、稼働パラメータに生じる変化を、自動生産ライン１０５の表示にマッピングすることを含み、マッピングにより、変化の影響を受ける自動生産ライン１０５の一部を特定することができる。例えば、通知は、自動生産ラインを電子装置（例えば、電子装置１３５）の画面に図形表示するマップを含み、図形表示は、ボックス１５５で囲まれた形状部を含む。変化を受けたロボット１１０は、ハイライト１６０（斜線部分）、色変化、点滅などにより特定することができる。したがって、ユーザ１３０は、自動生産ライン１０５に生じる変化の位置を、ボックス１５５に含まれるマッピング及び図形表示を使用して容易に確認することができる。通信矢印１４０、１４５及び１５０の方向にある変化は、同じ通知の一部とすることができる、又は時間軸で離散化した連続する通知として供給することができることを理解されたい。
【００３１】
図２を参照すると、本技術による変化分析の第２の実施形態２００は、複数のロボット２１０を含む自動生産ライン２０５に適用され、自動生産ライン２０５は、頭上から見た模式図として概略図示されている。自動生産ライン２０５は更に、この場合は３台の自動車の車体として図示されるワークピース２２０を矢印の方向に移動させるコンベヤー２１５と、この場合は塗装ブースとして構成されるワークステーション２２５と、を含む。図示の自動生産ライン２０５は、大規模自動生産ラインのほんの一部とすることができ、自動生産ライン２０５は、種々ある構成要素の中でもとりわけ、更に別のロボット２１０、コンベヤー２１５、ワークピース２２０、及びワークステーション２２５を含む更に別の構成要素を含むことができることを理解されたい。ユーザ２３０は、自動生産ライン２０５と、コンピュータとして図示される電子装置２３５を使用して通信することができる。ユーザ２３０及び／又は電子装置２３５は、自動生産ライン２０５から遠く離れた場所に位置する、又は自動生産ライン１０５がある場所に位置することができ、自動生産ライン２０５と有線又は無線ネットワークを介して通信することができることを理解されたく、電子装置２３５は、パーソナルコンピュータ、コンピュータワークステーション、ラップトップコンピュータから様々なスマートフォンを含む様々なハンドヘルドデバイスにわたる多くの形態を採ることができることを理解されたい。電子装置２３５は、他の電子装置と、セルラーネットワーク又はインターネットを介して通信することもできる。例えば、ユーザ２３０は、第２電子装置２３５として機能することができるスマートフォンを自分自身で所持することができる。
【００３２】
自動生産ライン２０５に関連する１つ以上の稼働パラメータを監視することができ、稼働パラメータは、コントローラ群に関連するデータブロック群を含み、各コントローラが該当するロボット２１０を制御する。特定のコントローラは、各ロボット２１０に対応するコントローラをロボット２１０の一部とすることができる、自動生産ライン２０５の別体部分とすることができる、及び／又は各ロボット２１０と通信する電子装置２３５の一部とすることができるので図に示されていない。自動生産ライン２０５の稼働パラメータに生じる１つ以上の変化を記録し、これらの変化は自動生産ライン２０５から報告される。これらの変化は、コントローラ群のうち１つのコントローラに関連する１つ以上のデータブロックに生じる変化を含む。例えば、自動生産ライン２０５は記録手段を有することができる、又は電子装置２３５は、１つ以上の変化を記録するように構成することができる。自動生産ライン２０５から報告される変化は、自動生産ライン２０５の２つのロボット２１０及びワークステーション２２５を起点とする通信矢印２４０、２４５及び２５０として図示される。これらの変化は、自動生産ライン２０５から、有線通信及び無線通信を含む様々な方法で、図示の電子装置２３５、ユーザ２３０又は他の個人が持ち運ぶスマートフォンを含む様々な電子装置に対して、セルラーネットワーク又はインターネットなどを介して報告することもできることを理解されたい。通信矢印２４０、２４５及び２５０は、自動生産ライン２０５から、稼働パラメータに生じる複数の変化を報告する場合の特定の例を表わしている。具体的には、通信矢印２４０は、塗装ブースワークステーション２２５内の該当するロボット２１０に供給する塗料を補充する必要がある、又は使い切った場合を表わしている。通信矢印２４５は、塗装ブースワークステーション２２５のセンサが、塗料の塗装に影響を与え得る湿度の変化を特定した場合を表わしている。通信矢印２５０は、該当するロボット２１０が、ワークピース２２０を操作するために選択されるトルク閾値に一致する障害を確認した場合を表わしており、トルク閾値は、ロボット２１０の誤動作又は摩耗を表わすことができる。
【００３３】
一旦、通信矢印２４０、２４５及び２５０で示す変化が自動生産ライン２０５から報告されると、それぞれの稼働パラメータに生じる変化を特定する通知が供給される。通知は、電子装置２３５に供給することができ、履歴ログの一部として格納することができる、又は１つ以上のユーザのスマートフォンのような別の電子装置に送信することができる。通知は、変化前の稼働パラメータに関連する前値と、変化後の稼働パラメータに関連する新値と、を含む。このようにして、変化の性質又は度合いを容易に特定することができる。通知は更に、稼働パラメータに生じる変化を、自動生産ライン２０５の表示にマッピングすることを含み、マッピングにより、変化の影響を受ける自動生産ライン２０５の一部を特定することができる。例えば、通知は、自動生産ラインを電子装置（例えば、電子装置２３５）の画面に図形表示するマップを含むことができ、図形表示は、ボックス２５５で囲まれた形状部を含む。変化を報告したロボット２１０は、ハイライト２６０（斜線部分）、色変化、点滅などで特定することができる。したがって、ユーザ２３０は、自動生産ライン２０５に生じる変化の位置を、ボックス２５５に含まれるマッピング及び図形表示を使用して容易に確認することができる。通信矢印２４０、２４５及び２５０で示す変化は、同じ通知の一部とすることができる、又は時間軸で離散化した連続する通知として供給することができることを理解されたい。
【００３４】
本技術から、第１の実施形態１００及び第２の実施形態２００の変化分析の組み合わせを想到することができ、自動生産ラインが、稼働パラメータに生じる１つ以上の変化を受けて、稼働パラメータに生じる１つ以上の変化を報告することを理解されたい。
【００３５】
好適な実施形態を提供して、本開示が完全に理解されて、本開示の範囲が当業者に充分に伝達されるようにしている。特定のコンポーネント、デバイス、及び方法の例のような非常に多くの特定の詳細を開示して、本開示の実施形態に関する完全な理解が得られるようにしている。当業者であれば、特定の詳細を用いる必要がないこと、好適な実施形態が多くの異なる形態で具体化され得ること、及びいずれの実施形態も本開示の範囲を限定するように決して解釈されてはならないことが明らかであろう。幾つかの好適な実施形態では、公知のプロセス、公知のデバイス構造、及び公知の技術は詳細には説明されていない。幾つかの実施形態、材料、組成物、及び方法の同等の変更、修正、及び変形は、本技術の範囲内で実質的に同様の結果が得られるように行なうことができる。
【図１】
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【図２】
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【国際調査報告】
2019530079.tif 000005