【手続補正書】
【提出日】平成19年2月27日(2007.2.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体(6)をスキャニングするための装置(4)であって、前記物体(6)がセンサ視野(20)を通過するときに前記物体の一連の映像を収集するように配向されたセンサ(12)と、前記一連の映像を入力しそしてそこから複合映像を形成するように構成された映像処理手段(14)とを備えた装置において、前記映像処理手段(14)が、
ａ）前記一連の映像内の映像と映像との間の物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の推定を発生するための動き推定手段(166)と、
ｂ）前記推定された物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）から導出された位置において前記一連の映像が貢献するところの複合映像を発生するための表示処理手段(174)と、
を備えたことを特徴とする装置。
【請求項２】
ａ）前記動き推定手段は、前記一連の映像からの現在映像内の多数のピクセルの各々に対し、各映像ピクセルが前記物体の一部分に対応する見込みを指示する見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出するための映像アナライザ(168)を備え、そして
ｂ）前記動き推定手段(166)は、前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）に基づいて重み付けされた映像ピクセルから、前記現在映像とその先駆体との間の物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の推定を発生するように構成された、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記センサ(12)は、スキャニングされるべき移動物体(6)に対して予め構成された動き方向(10)に実質的に垂直に整列された光学軸(11)を有する、請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記一連の映像における前記現在映像の先駆体は、直前の映像である、請求項２に記載の装置。
【請求項５】
前記映像アナライザ(168)は、現在映像におけるピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、前記現在映像の先駆体において同等に位置するピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ，ｙ)との比較に基づいて、各ピクセルに対する見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出するように構成された、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
各ピクセルに対する前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）は、前記現在映像におけるピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、それと同等に位置するピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ，ｙ)との間の差の二乗に比例する、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記映像アナライザ(168)は、前記現在映像ピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、前記現在映像ピクセルにより像形成されるものと同じである物体領域を像形成すべく推定された先駆体におけるピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ＋Δｘi，ｙ)との比較に更に基づいて、各ピクセルに対する見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出するように構成され、前記先駆体におけるピクセルは、物体映像の動き（Δｘi）の現在推定が真の映像の動きを表わすという仮定に基づいて動き補償により導出された位置を有する、請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）は、現在映像ピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、前記現在映像ピクセルと同等に前記先駆体に位置する第２ピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ，ｙ)と、前記先駆体内の第３ピクセルであって、前記現在映像ピクセルにより像形成されるものと同じである物体領域を像形成すると推定される第３ピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ＋Δｘi，ｙ)と、から導出され、前記第３ピクセルは、物体の動きの補償により導出される位置を有し、そして前記見込み尺度は、物体映像強度におけるノイズの標準偏差σf及び背景映像強度におけるノイズの標準偏差σbの推定値を使用して、次の方程式に基づいて導出される、
2006520042.tif 000001
但し、
2006520042.tif 000002
及び
2006520042.tif 000003
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）は、現在映像ピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、その先駆体に同等に位置する第２ピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ，ｙ)と、前記先駆体内の第３ピクセルであって、前記現在映像ピクセルにより像形成されるものと同じである物体領域を像形成すると推定される第３ピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ＋Δｘi，ｙ)と、から導出され、前記第３のピクセルは、物体の動きの補償により導出された位置を有し、そして前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）は、正の数をｎとし、そして負でない定数をｃとすれば、
2006520042.tif 000004
により与えられる、請求項５に記載の装置。
【請求項１０】
前記映像アナライザ(168)は、物体の動き（Δｘ0）の第１の推定を使用して、第２のそのような推定（Δｘ1）を計算し、その後、以前の繰り返しにおいて動き推定手段(166)により発生された物体の動き（Δｘi-1）の推定に基づいて見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を繰り返し計算するように構成され、そして前記動き推定手段(166)は、各々の以前の動き推定（Δｘi-1）を使用して更新された見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）に基づいて現在の繰り返しに対する物体の動き（Δｘi）の推定を繰り返し発生するよう構成された、請求項２に記載の装置。
【請求項１１】
前記センサ(12)は、実質的に長方形の視野(90)をもつフレーミングセンサであり、前記表示処理手段(174)は、一連の映像の各々に対し、前記センサの視野内で複数のストリップ(94)から映像データを取り出し、そして各映像における各ストリップ(94)からの貢献を各々有する対応する複数の複合映像を発生するよう構成された、請求項２に記載の装置。
【請求項１２】
前記センサ(12)は、第１センサであり、前記装置(22,31)は、前記物体が少なくとも１つの他のセンサの視野(30,40)を通過するときに前記物体(6)の各一連の映像を得るように配向された少なくとも１つの他のセンサ(24,32)を備え、そして前記表示処理手段(174)は、更に、前記第１のセンサの一連の映像から導出された映像の動き（Δｘc(ｔ)）の推定に基づいて各一連の映像から各複合映像を発生するように構成された、請求項２に記載の装置。
【請求項１３】
前記動き推定手段は、物体の速度に比例する周波数をもつ出力信号を与えるドップラーレーダー物体速度センサである、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
各々のフレーム信号を与えて、前記ドップラーレーダーの出力信号から導出された映像及び時間／位置データをタイミングどりして、物体移動をタイミングどりし、更に、補間を行って映像のタイミングを物体の位置に関係付け、そして物体の位置に基づいた位置にある映像から複合映像を形成するように構成された、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
運転者により制御される移動乗物(182)をスキャニングするための装置(180)であって、前記乗物がセンサ視野(20)を通過するときに前記乗物(182)の一連の映像を収集するように配向されたセンサ(186,188,190,192)と、前記一連のセンサ映像を入力しそしてそこから前記乗物の複合映像を形成するように構成された映像処理手段(14)とを備えた装置において、前記映像処理手段(14)が、
ａ）前記一連の映像の中の現在映像内の多数のピクセルの各々に対し、そのピクセルが前記乗物の一部分に対応する見込みを指示する各々の見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出するための映像分析手段(168)であって、前記現在映像及びその先駆体内に含まれた情報を使用するように構成された映像分析手段(168)と、
ｂ）前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）に基づいて重み付けされた映像ピクセルから前記現在映像とその先駆体との間の物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の推定を発生するための動き推定手段(166)と、
ｃ）前記推定された物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）から導出された位置において前記一連のフレームが貢献するところの複合映像を発生するための表示処理手段(174)と、
を備えたことを特徴とする装置。
【請求項１６】
物体(6)がセンサ視野(20)を通して移動するときにセンサ(12)に得られる一連の映像から複合映像を構成する方法において、
ａ）現在映像を処理のために入力するステップと、
ｂ）物体映像の動きの推定を導出するステップと、
ｃ）一連の映像に対して前記ステップａ）及びｂ）を繰り返すステップと、
ｄ）前記物体映像の動きの推定から導出された位置において前記一連の映像フレームが貢献するところの複合映像を構成するステップと、
を備えたことを特徴とする方法。
【請求項１７】
前記ステップｂ）は、
ｂ１）前記現在映像フレーム（Ｉt）のピクセル（Ｉpt(ｘ，ｙ)）に対し、各ピクセル（Ｉpt(ｘ，ｙ)）が前記物体(6)の部分に対応する見込みを指示する見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出する段階と、
ｂ２）前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）に基づいて重み付けされた映像ピクセル情報（Ｉpt(ｘ，ｙ), Ｉpt-1(ｘ，ｙ)）から、物体映像の動きの推定（Δｘi）を導出する段階と、
ｂ３）前記推定（Δｘi）が収斂するか又は予め構成された繰り返し限界に達するまで、前記段階（ｂ２）で導出された物体映像の動き（Δｘi）の推定を使用して、前記段階（ｂ１）及び（ｂ２）を繰り返して、前記段階（ｂ１）で導出された見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を更新し、これにより、前記現在映像フレームに対する物体映像の動き（Δｘc）の第１推定を発生する段階と、
を備え、更に、前記ステップｄ）は、前記物体映像の動き（Δｘc）の最終推定から導出される位置において、前記一連の映像フレーム（Ｉt）が貢献するところの複合映像を構成する段階を含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記ステップ（ｂ）は、前記現在映像（Ｉt）の各ピクセル（Ｉpt(ｘ，ｙ)）に対し、ピクセル強度（Ｉpt(ｘ，ｙ)）と、前記先駆体の同等の位置におけるピクセル強度（Ｉpt-1(ｘ，ｙ)）との比較を行い、そしてこのような比較を使用して前記見込み尺度（ｗf(ｘ
，ｙ)）を導出する段階を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記現在映像（Ｉt）におけるピクセル（Ｉpt(ｘ，ｙ)）に対し、前記ステップ（ｂ）は、更に、
ｂ４）前記現在映像とその先駆体との間の物体映像の相対的な動きを、映像の真の動きを表わす物体映像の動きの現在推定（Δｘi）に基づいて補償する段階と、
ｂ５）前記現在映像のピクセルの強度Ｉpt(ｘ，ｙ)と、前記先駆体における各同等の映像ピクセルの強度Ｉpt-1(ｘ＋Δｘi，ｙ)との比較を行う段階と、
ｂ６）前記現在映像及びその先駆体における同等の位置のピクセル及び同等の像形成ピクセルの両方との比較から、前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出する段階と、
を備えた請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記先駆体（Ｉt-1）は、前記現在映像（Ｉt）の直前のものである、請求項１９に記載の方法。
【請求項２１】
前記物体(６)が通過する視野を有する少なくとも１つの付加的なセンサ(24,32)から各複合映像を構成する付加的なステップを備え、各複合映像は、少なくとも１つのセンサからの各現在映像（Ｉ1t,Ｉ2t）を、前記ステップ（ｄ）で発生された物体映像の動きの関連収斂推定（Δｘc）から導出された各位置に入れることにより構成される、請求項１７に記載の方法。
【請求項２２】
前記物体映像の動きの推定を導出するステップ（ｂ）が、物体速度に比例する周波数をもつ出力信号を発生するドップラーレーダー物体速度センサによって実施される、請求項１６に記載の方法。
【請求項２３】
物体がセンサ視野(20)を経て移動するときに、センサ(12)により捕獲される一連の映像から複合映像を構成する方法において、
ａ）物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の各推定を、現在映像として指定されるときの各映像（Ｉt）に関連付けるステップと、
ｂ）前記現在映像を、その現在映像（Ｉt）に対する物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の推定と、前記一連の映像における早期捕獲映像に対して得られる同様の推定との和から導出されるデータアキュムレータ(100)内の各位置ｘ'(ｔ)に関連付けるステップと、
ｃ）前記一連の映像（Ｉt）に対して前記ステップａ）及びｂ）を繰り返し、そして各位置ｘ'(ｔ)に基づいた位置にある映像中央部分(80,90,108)から複合映像を形成するステップと、
を備えた方法。
【請求項２４】
前記ステップ（ｂ）は、データが前記データアキュムレータ(100)に追加される位置に対応するピクセル位置でカウントアキュムレータ(102)を、各ピクセルに対するこのような追加の回数を示すのに適するように増加する段階も備え、そして前記ステップ（ｃ）は、前記データアキュムレータのピクセル値を、各々の対応的に位置するカウントアキュムレータのピクセル値で除算する段階を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項２５】
前記カウントアキュムレータの増分、及び前記現在映像（Ｉt）の中央部分におけるピクセル値を、左及び右の重み付けファクタｗl（ｔ）(110)及びｗr（ｔ）(112)で重み付けして、各々、重み付けされた増分及び重み付けされたピクセル値を発生するステップを備え、前記重み付けされた増分は、前記カウントアキュムレータ(102)における第１及び第２の整数ピクセル位置に追加され、そして前記重み付けされたピクセル値は、前記データアキュムレータ(100)における同様に位置されたピクセル位置に追加され、前記整数ピクセル位置は、前記現在映像（Ｉt）及び先駆体（Ｉt-n）に対する物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の加算から導出された推定真のピクセル位置に隣接する位置であり、そして前記左及び右の重み付けファクタｗl（ｔ）及びｗr（ｔ）は、前記真のピクセル位置と、それに隣接する整数ピクセル位置との間の差に対して決定される、請求項２４に記載の方法。
【請求項２６】
速度センサを使用して物体速度を測定し、そしてこの測定値から前記一連の映像の各々（Ｉt）に関連した物体映像の動き（Δｘc(ｔ)）の各推定を導出するステップを備えた、請求項２３に記載の方法。
【請求項２７】
コンピュータプロセッサにより実行するためのプログラムコード命令を実施するコンピュータ読み取り可能な媒体であって、前記命令は、物体(6)が移動する視野(20)を有するセンサ(12)を使用して得られた映像データの処理に関連したものである媒体において、このコンピュータ読み取り可能な媒体で実施される前記命令は、
ａ）一連の映像における現在映像（Ｉt）に関連したピクセルデータにアクセスするステップと、
ｂ）前記現在映像におけるピクセル（Ｉpt(ｘ，ｙ)）が、前記物体映像の一部分である見込みを示す見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を導出するステップであって、前記見込み尺度は、前記一連の映像における現在映像（Ｉt）及びその先駆体映像（Ｉt-1）に含まれた情報から導出されるステップと、
ｃ）対応する見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）に基づいて重み付けされた映像ピクセル情報（Ｉpt(ｘ，ｙ), Ｉpt-1(ｘ，ｙ)）から物体映像の動き（Δｘi）の推定を導出するステップと、
ｄ）収斂又は予め構成された繰り返し限界のいずれかが最初に生じるまで、前記ステップ（ｂ）及び（ｃ）を繰り返すステップと、
ｅ）前記ステップ（ｃ）で導出された前景の動きの推定（Δｘi）を使用して、前記ステップ（ｂ）で導出された前記見込み尺度（ｗf(ｘ，ｙ)）を更新し、これにより、前記現在映像に対する前景映像の動き（Δｘc）の最終推定を発生するステップと、
ｆ）前記一連の映像における次々の現在映像に対して前記ステップ（ａ）から（ｅ）を繰り返すステップと、
ｇ）前記一連の映像（Ｉt）から複合映像を構成するステップであって、各映像は、前景映像の動き（Δｘc）の各々の最終推定に基づいて前記複合映像に位置されるものであるステップと、
を行わせることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な媒体。