(57)【要約】【課題】監視対象の地域を自由に変更することが可能であり、かつ、複数の発信源を特定可能な波源探索方法および波源探索システムを提供する。【解決手段】アレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索方法において、移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得ステップと、取得した位置に移動体が存在するときに、アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定ステップと、取得した位置情報で示される位置を始点とし、少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成ステップと、位置取得ステップと方向推定ステップとベクトル生成ステップとを複数回ずつ実行させる繰り返し制御ステップと、ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出ステップとを備える。【選択図】      図１
2006125986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索方法において、
前記移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記取得した位置に前記移動体が存在するときに、前記アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定ステップと、
前記取得した位置情報で示される位置を始点とし、前記少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成ステップと、
前記位置取得ステップと前記方向推定ステップと前記ベクトル生成ステップとを複数回ずつ実行させる繰り返し制御ステップと、
前記ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出ステップと
を備えたことを特徴とする波源探索方法。
【請求項２】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する移動体と、同じくアレーアンテナを備えた基地局とを利用した波動信号の波源探索方法において、
前記移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得ステップと、
前記取得した位置に前記移動体が存在するときに、前記移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する移動観測ステップと、
前記移動観測ステップと同期して、前記基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する定点観測ステップと、
前記取得した位置情報で示される位置を始点とし、前記移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する移動ベクトル生成ステップと、
前記基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号とに関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する定点ベクトル生成ステップと、
前記位置取得ステップと前記移動観測ステップと前記定点観測ステップと前記移動ベクトル生成ステップと前記定点ベクトル生成ステップとを少なくとも１回ずつ実行させる繰り返し制御ステップと、
前記移動ベクトル生成ステップおよび前記定点ベクトル生成ステップにおいて生成された方向ベクトルについて交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出ステップと
を備えたことを特徴とする波源探索方法。
【請求項３】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する複数の移動体と、同じくアレーアンテナを備えた基地局とを利用した波動信号の波源探索方法において、
前記複数の移動体の位置に関する位置情報をそれぞれ取得する位置取得ステップと、
前記取得した位置に前記各移動体が存在するときに、前記各移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定ステップと、
前記取得した位置情報で示される前記各移動体の位置を始点とし、前記各移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成ステップと、
前記位置取得ステップと前記方向推定ステップと前記ベクトル生成ステップとを少なくとも１回ずつ実行させる繰り返し制御ステップと、
前記ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出ステップと
を備えたことを特徴とする波源探索方法。
【請求項４】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索方法において、
前記移動体を所望の探索範囲において予め決定した複数の観測位置に順次に移動させる移動ステップと、
前記観測位置のいずれかに前記移動体が到達するごとに、前記アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定ステップと、
前記観測位置のいずれかに前記移動体が到達するごとに、前記観測位置を始点とし、前記少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成ステップと、
前記ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出ステップと
を備えたことを特徴とする波源探索方法。
【請求項５】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、
観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、前記移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置情報の取得に同期して、前記アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定手段と、
前記観測指示が入力されるごとに、前記位置情報で示される観測位置を始点とし、前記方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成手段と、
任意の複数の時点において、前記観測指示を前記位置取得手段に入力する観測制御手段と、
前記ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出手段と
を備えたことを特徴とする波源探索システム。
【請求項６】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する移動体と、同じくアレーアンテナを備えた少なくとも一つの基地局とを利用した波動信号の波源探索システムにおいて、
観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、前記移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置情報の取得に同期して、前記移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する移動観測手段と、
前記観測指示に応じて、前記少なくとも一つの基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する定点観測手段と、
前記観測指示が入力されるごとに、前記位置取得手段によって取得された位置情報で示される移動観測位置を始点とし、前記移動観測手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する移動ベクトル生成手段と、
前記観測指示が入力されるごとに、前記少なくとも一つの基地局の位置である定点観測位置を始点とし、前記定点観測手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する定点ベクトル生成手段と、
任意の少なくとも一つの時点において、前記観測指示を入力する観測制御手段と、
前記移動ベクトル生成手段および前記定点ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出手段と
を備えたことを特徴とする波源探索システム。
【請求項７】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された複数の移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、
観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、前記複数の移動体の位置に関する位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置情報の取得に同期して、前記各移動体について、それぞれに搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定手段と、
前記観測指示が入力されるごとに、前記各移動体に対応して得られた位置情報で示される観測位置を始点とし、前記各移動体について前記方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成手段と、
任意の少なくとも一つの時点において、前記観測指示を前記位置取得手段に入力する観測制御手段と、
前記ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出手段と
を備えたことを特徴とする波源探索システム。
【請求項８】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、
前記移動体が所望の探索範囲において予め決定した複数の観測位置のいずれかに到達したことを検出し、前記移動体が到達した観測位置における観測を実行する旨の観測指示を出力する移動検出手段と、
前記観測指示の入力に応じて、前記アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する方向推定手段と、
前記観測指示が入力されるごとに、前記移動体が到達した観測位置を始点とし、前記方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成するベクトル生成手段と、
前記ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、前記交点の位置に基づいて前記アレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する波源検出手段と
を備えたことを特徴とする波源探索システム。
【請求項９】
請求項５に記載の波源探索システムにおいて、
前記位置取得手段は、
最初の観測指示の入力に応じて、前記移動体の位置を表す座標系の原点を設定する原点設定手段と、
以降の観測指示の入力に応じて、前記原点を基準とした相対位置によって前記移動体の位置を表す位置情報を取得し、前記移動体の位置を示す位置情報として出力する相対位置取得手段とを備えた
ことを特徴とする波源探索システム。
【請求項１０】
請求項５乃至請求項９のいずれかに記載の波源探索システムにおいて、
前記波源検出手段は、
３点以上の観測点に対応して生成された波源の方向を示す方向ベクトルの入力に応じて、これらの方向ベクトルの交点を求める交点算出手段と、
前記交点算出手段によって求められた交点の分布を解析し、前記交点の分布が集中している位置を波源の位置として検出する分布解析手段とを備えた
ことを特徴とする波源探索システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、救難信号の発信源や違法基地局の位置を探索するための波源探索方法および波源探索システムに関する。
携帯電話やＰＨＳなどの移動端末の普及に伴って、地下街などにおいても移動端末を利用可能とするシステムが通信事業者などによって整えられてきている一方で、個々の商店や雑居ビルなどによって、店内やビルなどの屋内にいる顧客の移動端末の電波を正規の基地局へと中継する違法な基地局が設置される例が後を絶たない。
【０００２】
このような違法基地局から発信される電波は、移動通信システムの加入者端末と正規の基地局との間の通信を阻害する場合があるため、違法基地局の位置を突き止めるための技術が要望されている。
また一方、山岳や海洋において遭難した人をいち早く救助するためには、船舶に備えられた救難信号ブイなどの救難信号の発信源を迅速に探索する技術が必要とされている。
【背景技術】
【０００３】
図１５に、従来の波源探索方法の説明図を示す。
例えば、山岳で遭難した人を探す探索者は、指向性アンテナ４０１の向きを変えながら遭難者が携帯している発信器などからの信号に関する受信器４０２の受信強度が最も大きくなる方向を探し、探し当てた方向に向かって移動した後に、再び指向性アンテナの向きを変えながら受信強度が最も大きくなる方向を探す作業を繰り返す。
【０００４】
このようにして次第に発信器などの波源に接近していき、最終的には目視によって発信器などの波源および遭難者を発見していた。
違法基地局に代表される不法電波発信局の探索もまた、同様にして、波源の方向の検出と移動を繰り返して波源に次第に接近し、最終的には、波源である違法な電波を発信しているアンテナを見つけ出すことで違法基地局の所在地を特定し、その違法なアンテナを含む設備の撤去などをその設置者に求めているのが現状である。
【０００５】
一方、携帯電話やＰＨＳなどの移動通信システムの付加サービスとして、加入者が携帯している移動通信端末からの信号に基づいて、加入者の位置に関する情報を加入者本人や契約で特定された人物に提供するサービス、いわゆる位置情報提供サービスが注目を集めている(非特許文献１参照)。
この位置情報提供サービスは、移動端末がゾーンを移動するたびに移動先の基地局に位置登録を行う機能を利用して提供されているもので、契約で指定された加入者の位置をゾーンの大きさ単位で特定し、その加入者の近傍の地域情報を提供したり、または、その加入者の位置そのものを契約で指定された別の人物に提供したりすることができる。
【０００６】
非特許文献１には、加入者が位置登録している基地局における加入者の移動端末からの信号に関する受信強度ともに、その周辺の基地局における受信強度を考慮することにより、ゾーンの大きさに相当する精度よりも高い精度で加入者の位置を特定する技術が紹介されている。
また一方、複数のアンテナ素子を規則的に配置して構成されるアレーアンテナに関する技術として、アレーアンテナに到来する複数の到来波それぞれの到来方向を高精度で推定する技術がある(非特許文献２参照)。
【非特許文献１】「ＰＨＳの位置情報提供サービス誤差数百ｍ以内で自動通知」、日経コミュニケーションズ、１９９８年２月２日号、１３０〜１３３ｐｐ
【非特許文献２】「アレーアンテナによる適応信号処理」、第１７３ページないし第２６８ページ、科学技術出版社
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
図１５に示したような指向性アンテナを用いた波源探索技術では、波源の方向に関する情報しか得られないため、１つの不法電波発信局を発見するために、随時、不法電波の到来方向を測定しては移動する作業を繰り返していった後に、最終的に、目視で波源の位置を突き止める必要がある。また、指向性アンテナを用いたこの方法では、発信源が一つであることを前提としているため、原理的に、複数の発信源を同時に探索することができない。
【０００８】
一方、非特許文献１の技術は、基本的に、移動通信システムの既存機能を利用したサービスを実現するための技術であるので、この技術をそのまま不特定の発信源の位置探索に適用することは難しい。なぜなら、不特定の発信源は、当然ながら、位置登録機能などは持ち合わせていない上、その素性も全く明らかではないからである。もしも、非特許文献１に開示された複数の基地局における受信強度に基づいて加入者の位置を特定する技術を不特定の発信源探索に適用しようとするならば、不特定の発信源を探索するためだけに、移動通信システムのカバーエリア全体に渡って、本来の移動通信システムに属する基地局とは別に多数の基地局を設置するあるいは、正規の基地局に新たに不法発信源の探索のための受信設備を設置する必要が生じてしまう。また、このような固定的な施設を必要とするために、監視が必要な地域が変わっても容易には設置場所などを変更することができないため、時宜に応じた運用が難しい。
【０００９】
これに対して、違法基地局が設置されていることが疑われる地域は日々変化しあるいは増大しており、また、限られた範囲内に複数の違法基地局が設置されている場合も考えられる。同様に、災害救助分野における発信源探索技術でも、探索範囲が限定されない探索技術や複数の発信源を同時に探索可能な技術が必要とされている。特に、山岳や海洋で遭難した人を救助するような場合に、そのような技術が有効であることは明らかである。
【００１０】
本発明は、監視対象の地域を自由に変更することが可能であり、かつ、複数の発信源を特定可能な波源探索方法および波源探索システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
図１に、本発明にかかわる波源探索方法の原理を示す。
本発明にかかわる第１の波源探索方法は、位置取得ステップと、方向推定ステップと、ベクトル生成ステップと、繰り返し制御ステップと、波源検出ステップとから構成される。
本発明にかかわる第１の波源探索方法の原理は、以下の通りである。
【００１２】
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索方法において、位置取得ステップは、移動体の位置に関する位置情報を取得する。方向推定ステップは、取得した位置に移動体が存在するときに、アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成ステップは、取得した位置情報で示される位置を始点とし、少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。繰り返し制御ステップは、位置取得ステップと方向推定ステップとベクトル生成ステップとを複数回ずつ実行させる。波源検出ステップは、ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００１３】
このように構成された第１の波源探索方法の動作は、下記の通りである。
図１に示す任意の場所において、方向推定ステップにおいて、アレーアンテナに到来した波動信号についてそれぞれの到来方向が推定され、位置取得ステップを実行することによって得られた位置情報で示される観測位置Ｐ１を始点とし、推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが、ベクトル生成ステップにおいて生成される。例えば、移動体が所定の距離を移動した後に、繰り返し制御ステップを実行し、上述した位置取得ステップ、方向推定ステップおよびベクトル生成ステップを実行させることにより、別の観測位置Ｐ２において、アレーアンテナに到来した波動信号の到来方向が推定され、その結果として得られた方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが新たに生成される。
【００１４】
ここで、移動体が観測位置Ｐ１から観測位置Ｐ２に移動する間に、アレーアンテナに到来した波動信号の波源が移動していなければ、各波源から発信された波動信号に関して、観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出ステップにおいて、観測位置Ｐ１を始点とする少なくとも一つの方向ベクトルと観測位置Ｐ２を始点とする少なくとも一つの方向ベクトルとについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源の位置そのものを検出することができる。
【００１５】
更に、観測位置を３点以上とし、これらの観測位置を始点とする方向ベクトルの交点を求め、その分布状態を調べることにより、波源の位置を高い精度で検出することが可能となる。
本発明にかかわる第２の波源探索方法は、位置取得ステップと、移動観測ステップと、定点観測ステップと、移動ベクトル生成ステップと、定点ベクトル生成ステップと、繰り返し制御ステップと、波源検出ステップとから構成される。
【００１６】
本発明にかかわる第２の波源探索方法の原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する移動体と、同じくアレーアンテナを備えた基地局とを利用した波動信号の波源探索方法において、位置取得ステップは、移動体の位置に関する位置情報を取得する。移動観測ステップは、取得した位置に移動体が存在するときに、移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。定点観測ステップは、移動観測ステップと同期して、基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。移動ベクトル生成ステップは、取得した位置情報で示される位置を始点とし、移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。定点ベクトル生成ステップは、基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号とに関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。繰り返し制御ステップは、位置取得ステップと移動観測ステップと定点観測ステップと移動ベクトル生成ステップと定点ベクトル生成ステップとを少なくとも１回ずつ実行させる。波源検出ステップは、移動ベクトル生成ステップおよび定点ベクトル生成ステップにおいて生成された方向ベクトルについて交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００１７】
このように構成された第２の波源探索方法の動作は、下記の通りである。
任意の時点Ｔ１において、定点観測ステップおよび移動観測ステップを実行することにより、基地局および移動体のアレーアンテナにそれぞれ到来した波動信号についてそれぞれの到来方向が推定される。このとき得られた推定結果を用いて、位置取得ステップを実行することによって得られた位置情報で示される移動体の移動観測位置ＭＰ１を始点とし、移動体のアレーアンテナに到来した波動信号について推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルとともに、基地局の位置を始点とし、基地局のアレーアンテナに到来した波動信号について推定された到来方向を示す方向ベクトルが、移動ベクトル生成ステップおよび定点ベクトル生成ステップにおいて生成される。つまり、移動体と基地局とにおいて、アレーアンテナに到来した波動信号についての到来方向推定処理が同期して行われ、これらの推定結果に基づいて、移動観測位置ＭＰ１と基地局位置とを始点とする二組の方向ベクトルが生成される。このようにして、移動体から見た波源の方向を示す方向ベクトルと基地局から見た波源の方向を示す方向ベクトルとを同時に取得することができる。
【００１８】
このようにして得られた二組の方向ベクトルは、ともに、時点Ｔ１における波源の方向を示しているので、各波源から発信された波動信号に関して、移動観測位置ＭＰ１および基地局位置においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出ステップにおいて、上述した二組の方向ベクトルとについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源が移動しているか否かにかかわらず、波源の位置そのものを検出することができる。
【００１９】
更に、例えば、移動体が所定の距離を移動した後に、繰り返し制御ステップを実行し、上述した位置取得ステップ、定点観測ステップ、移動観測ステップ、定点ベクトル生成ステップおよび移動ベクトル生成ステップを実行させることにより、基地局位置を含めた観測位置を３点以上とし、波源検出ステップにおいて、これらの観測位置を始点とする方向ベクトルの交点を求め、その分布状態を調べることにより、波源の位置を高い精度で検出することが可能となる。また、移動している波源については、その移動経路を追跡することも可能である。
【００２０】
本発明にかかわる第３の波源探索方法は、位置取得ステップと、方向推定ステップと、ベクトル生成ステップと、繰り返し制御ステップと、波源検出ステップとから構成される。
本発明にかかわる第３の波源探索方法の原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する複数の移動体と、同じくアレーアンテナを備えた基地局とを利用した波動信号の波源探索方法において、位置取得ステップは、複数の移動体の位置に関する位置情報をそれぞれ取得する。方向推定ステップは、取得した位置に各移動体が存在するときに、各移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成ステップは、取得した位置情報で示される各移動体の位置を始点とし、各移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。繰り返し制御ステップは、位置取得ステップと方向推定ステップとベクトル生成ステップとを少なくとも１回ずつ実行させる。波源検出ステップは、ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００２１】
このように構成された第３の波源探索方法の動作は、下記の通りである。
任意の時点Ｔ１において、方向推定ステップを実行することにより、例えば、二つの移動体（ここでは、移動体Ａおよび移動体Ｂと称する）のアレーアンテナにそれぞれ到来した波動信号についてそれぞれの到来方向が推定される。このとき得られた推定結果を用いて、位置取得ステップを実行することによって得られた位置情報で示される移動体Ａおよび移動体Ｂの位置である観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２をそれぞれ始点とし、対応する移動体のアレーアンテナに到来した波動信号について推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが、ベクトル生成ステップにおいて生成される。つまり、複数の移動体(例えば、移動体Ａおよび移動体Ｂ)において、アレーアンテナに到来した波動信号についての到来方向推定処理が同期して行われ、これらの推定結果に基づいて、複数の観測位置(例えば、観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２)を始点とする方向ベクトルが生成される。このようにして、複数の移動体から見た波源の方向を示す方向ベクトルを同時に取得することができる。
【００２２】
このようにして得られた複数組の方向ベクトルは、ともに、時点Ｔ１における波源の方向を示しているので、各波源から発信された波動信号に関して、各観測位置(例えば、観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２)においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出ステップにおいて、上述した複数組の方向ベクトルとについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源が移動しているか否かにかかわらず、波源の位置そのものを検出することができる。
【００２３】
更に、例えば、各移動体が所定の距離を移動した後に、繰り返し制御ステップを実行し、上述した位置取得ステップ、方向推定ステップおよびベクトル生成ステップを実行させることにより、基地局位置を含めた観測位置を増加させ、波源検出ステップにおいて、これらの観測位置を始点とする方向ベクトルの交点を求め、その分布状態を調べることにより、波源の位置を高い精度で検出することが可能となる。また、移動している波源については、その移動経路を追跡することも可能である。
【００２４】
本発明にかかわる第４の波源探索方法は、移動ステップと、方向推定ステップと、ベクトル生成ステップと、波源検出ステップとから構成される。
本発明にかかわる第４の波源探索方法の原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索方法において、移動ステップは、移動体を所望の探索範囲において予め決定した複数の観測位置に順次に移動させる。方向推定ステップは、観測位置のいずれかに移動体が到達するごとに、アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成ステップは、観測位置のいずれかに移動体が到達するごとに、観測位置を始点とし、少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。波源検出ステップは、ベクトル生成ステップによって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００２５】
このように構成された第４の波源探索方法の動作は、下記の通りである。
例えば、違法基地局の存在が疑われる地域に対応する所望の探索範囲内に予め決定した複数の観測位置に、移動ステップの実行によって移動体を順次に移動させる過程において、上述した観測位置に移動体が到達するごとに、方向推定ステップにおいて、アレーアンテナに到来した波動信号についてそれぞれの到来方向が推定される。このようにして得られた推定結果に基づいて、ベクトル生成ステップにおいて、対応する各観測位置を始点とし、推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが生成される。
【００２６】
このようにして各観測点において得られた複数組の方向ベクトルは、上述した探索範囲に存在する波源をそれぞれの観測点から見た方向を示しているので、これらの波源が移動していなければ、これらの方向ベクトルは各波源の位置において交差する。
したがって、波源検出ステップにおいて、上述した各観測位置に対応して得られた方向ベクトルについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源の位置そのものを検出することができる。
【００２７】
本発明にかかわる第１の波源探索システムは、位置取得手段と、方向推定手段と、ベクトル生成手段と、観測制御手段と、波源検出手段とから構成される。
本発明にかかわる第１の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、位置取得手段は、観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、移動体の位置に関する位置情報を取得する。方向推定手段は、位置情報の取得に同期して、アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成手段は、観測指示が入力されるごとに、位置情報で示される観測位置を始点とし、方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。観測制御手段は、任意の複数の時点において、観測指示を位置取得手段に入力する。波源検出手段は、ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００２８】
このように構成された第１の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
最初の観測指示に応じて、そのときの移動体の場所を示す位置情報が位置取得手段によって取得され、また、これに同期して、方向推定手段により、このときに、移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した波動信号に関する到来方向が推定される。この推定結果に基づいて、ベクトル生成手段により、上述した位置情報で示される観測位置Ｐ１を始点とし、推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが生成される。その後、例えば、移動体が所定の距離を移動した後に、観測制御手段により、再び観測指示が入力されると、位置取得手段、方向推定手段およびベクトル生成手段により上述した処理が再び実行される。つまり、別の観測位置Ｐ２において、アレーアンテナに到来した波動信号の到来方向が推定され、この観測位置Ｐ２を始点とし、各波動信号の到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが新たに生成される。
【００２９】
ここで、移動体が観測位置Ｐ１から観測位置Ｐ２に移動する間に、アレーアンテナに到来した波動信号の波源が移動していなければ、各波源から発信された波動信号に関して、観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出手段により、観測位置Ｐ１を始点とする少なくとも一つの方向ベクトルと観測位置Ｐ２を始点とする少なくとも一つの方向ベクトルとについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源の位置そのものを検出することができる。
【００３０】
また、観測制御手段により、更に観測指示を入力し、観測位置を３点以上としてこれらの観測位置を始点とする方向ベクトルの交点を求め、その分布状態を調べることにより、波源の位置を高い精度で検出することが可能となる。
本発明にかかわる第２の波源探索システムは、位置取得手段と、移動観測手段と、定点観測手段と、移動ベクトル生成手段と、定点ベクトル生成手段と、観測制御手段と、波源検出手段とから構成される。
【００３１】
本発明にかかわる第２の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナを搭載して移動する移動体と、同じくアレーアンテナを備えた少なくとも一つの基地局とを利用した波動信号の波源探索システムにおいて、位置取得手段は、観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、移動体の位置に関する位置情報を取得する。移動観測手段は、位置情報の取得に同期して、移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。定点観測手段は、観測指示に応じて、少なくとも一つの基地局に備えられたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。移動ベクトル生成手段は、観測指示が入力されるごとに、位置取得手段によって取得された位置情報で示される移動観測位置を始点とし、移動観測手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。定点ベクトル生成手段は、観測指示が入力されるごとに、少なくとも一つの基地局の位置である定点観測位置を始点とし、定点観測手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。観測制御手段は、任意の少なくとも一つの時点において、観測指示を入力する。波源検出手段は、移動ベクトル生成手段および定点ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００３２】
このように構成された第２の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
任意の時点に入力された観測指示に応じて、そのときの移動体の場所を示す位置情報が位置取得手段によって取得され、また、これに同期して、移動観測手段および定点観測手段により、このときに、移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した波動信号に関する到来方向および基地局に備えられたアレーアンテナに到来した波動信号に関する到来方向が推定される。これらの推定結果に基づいて、移動ベクトル生成手段および定点ベクトル生成手段により、上述した位置情報で示される移動観測位置ＭＰ１を始点とする方向ベクトルと、基地局の位置である定点観測位置を始点とする方向ベクトルとが生成される。つまり、このような第２の波源探索システムでは、移動体から見た波源の方向を示す方向ベクトルと基地局から見た波源の方向を示す方向ベクトルとを同時に取得することができる。
【００３３】
このようにして得られた二組の方向ベクトルは、ともに、上述した観測指示が入力された時点における波源の方向を示しているので、各波源から発信された波動信号に関して、移動観測位置ＭＰ１および基地局位置においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出手段により、上述した二組の方向ベクトルとについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源が移動しているか否かにかかわらず、波源の位置そのものを検出することができる。
【００３４】
更に、例えば、移動体が所定の距離を移動した後に、観測制御手段により、再び、観測指示を入力して、移動観測手段、定点観測手段による観測動作を改めて実行させ、基地局位置を含めた観測位置を３点以上とし、これらの観測によって得られた方向ベクトルに基づいて、波源探索を行うこともできる。
本発明にかかわる第３の波源探索システムは、位置取得手段と、方向推定手段と、ベクトル生成手段と、観測制御手段と、波源検出手段とから構成される。
【００３５】
本発明にかかわる第３の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された複数の移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、位置取得手段は、観測を実行する旨の観測指示に入力に応じて、複数の移動体の位置に関する位置情報を取得する。方向推定手段は、位置情報の取得に同期して、各移動体について、それぞれに搭載されたアレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成手段は、観測指示が入力されるごとに、各移動体に対応して得られた位置情報で示される観測位置を始点とし、各移動体について方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。観測制御手段は、任意の少なくとも一つの時点において、観測指示を位置取得手段に入力する。波源検出手段は、ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００３６】
このように構成された第３の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
任意の時点に入力された観測指示に応じて、そのときの移動体Ａおよび移動体Ｂの場所を示す２つの位置情報が位置取得手段によって取得され、また、これに同期して、方向推定手段により、このときに、移動体Ａに搭載されたアレーアンテナおよび移動体Ｂに搭載されたアレーアンテナにそれぞれ到来した波動信号に関する到来方向が推定される。これらの推定結果に基づいて、ベクトル生成手段により、移動体Ａに対応して得られた位置情報で示される観測位置Ｐ１を始点とする一組の方向ベクトルと、移動体Ｂに対応して得られた位置情報で示される観測位置Ｐ２を始点とする別の一組の方向ベクトルとが生成される。つまり、このような第３の波源探索システムでは、複数の移動体から見た波源の方向を示す複数組の方向ベクトルを同時に取得することができる。
【００３７】
このようにして得られた複数組の方向ベクトルは、ともに、上述した観測指示が入力された時点における波源の方向を示しているので、各波源から発信された波動信号に関して、例えば、観測位置Ｐ１および観測位置Ｐ２においてそれぞれ推定された到来方向に対応する方向ベクトルは、当然ながら１点で交差する。
したがって、波源検出手段により、上述した複数組の方向ベクトル(例えば、観測位置Ｐ１、Ｐ２に対応する２組の方向ベクトル)とについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源が移動しているか否かにかかわらず、波源の位置そのものを検出することができる。
【００３８】
更に、例えば、移動体の数を３以上としたり、各移動体が所定の距離を移動した後に、観測制御手段により、再び、観測指示を入力して、移動観測手段、定点観測手段による観測動作を改めて実行させたりすることで、観測位置を３点以上とし、これらの観測によって得られた方向ベクトルに基づいて、波源探索を行うこともできる。
本発明にかかわる第４の波源探索システムは、移動検出手段と、方向推定手段と、ベクトル生成手段と、波源検出手段とから構成される。
【００３９】
本発明にかかわる第４の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
音波および電磁波を含む波動信号を受信する素子として複数のブランチを配置したアレーアンテナが搭載された移動体の移動を利用した波動信号の波源探索システムにおいて、移動検出手段は、移動体が所望の探索範囲において予め決定した複数の観測位置のいずれかに到達したことを検出し、移動体が到達した観測位置における観測を実行する旨の観測指示を出力する。方向推定手段は、観測指示の入力に応じて、アレーアンテナに到来した少なくとも一つの波動信号に関する到来方向をそれぞれ推定する。ベクトル生成手段は、観測指示が入力されるごとに、移動体が到達した観測位置を始点とし、方向推定手段による少なくとも一つの推定結果で示される到来方向に対応する方向ベクトルをそれぞれ生成する。波源検出手段は、ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルの交点を求め、交点の位置に基づいてアレーアンテナに到来した波動信号の波源の位置を検出する。
【００４０】
このように構成された第４の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
例えば、違法基地局の存在が疑われる地域に対応する所望の探索範囲内を移動体が移動している過程において、この探索範囲内に予め決定した複数の観測位置のいずれかに移動体が到達したことが移動検出手段によって検出されるごとに、この移動検出手段により、移動体が到達した観測位置に関する観測を実行する旨の観測指示が出力され、これに応じて、方向推定手段およびベクトル生成手段の動作が起動される。つまり、所望の探索範囲において決定された観測位置に移動体が到達するごとに、方向推定手段によって、アレーアンテナに到来した波動信号についてそれぞれの到来方向が推定され、得られた推定結果に基づいて、ベクトル生成手段によって、対応する各観測位置を始点とし、推定された到来方向を示す少なくとも一つの方向ベクトルが生成される。
【００４１】
このようにして各観測点において得られた複数組の方向ベクトルは、上述した探索範囲に存在する波源をそれぞれの観測点から見た方向を示しているので、これらの波源が移動していなければ、これらの方向ベクトルは各波源の位置において交差する。
したがって、波源検出手段により、上述した各観測位置に対応して得られた方向ベクトルについて、これらの方向ベクトルの交点を求めることにより、波源の位置そのものを検出することができる。
【００４２】
本発明にかかわる第５の波源探索システムは、上述した第１の波源探索システムに備えられた位置取得手段に、原点設定手段と、相対位置取得手段とを備えて構成される。
本発明にかかわる第５の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
上述した第１の波源探索システムに備えられた位置取得手段において、原点設定手段は、最初の観測指示の入力に応じて、移動体の位置を表す座標系の原点を設定する。相対位置取得手段は、以降の観測指示の入力に応じて、原点を基準とした相対位置によって移動体の位置を表す位置情報を取得し、移動体の位置を示す位置情報として出力する。
【００４３】
このように構成された第５の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
最初の観測指示の入力に応じて、原点設定手段によって設定された座標系の原点を基準として、２度目以降の観測指示に応じて、相対位置取得手段により、移動体の位置を上述した座標系において表した位置情報が取得される。
したがって、各観測位置において移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した波動信号に関する到来方向の推定結果に対応して、ベクトル生成手段によって生成された方向ベクトルについて、波源検出手段により、最初の観測点を原点とする相対座標系において交点を求めることにより、波動信号の波源の位置を上述した座標系において求めることができる。
【００４４】
本発明にかかわる第６の波源探索システムは、上述した第１乃至第５の波源探索システムに備えられた波源検出手段に、交点算出手段と、分布解析手段とを備えて構成される。
本発明にかかわる第６の波源探索システムの原理は、以下の通りである。
上述した第１乃至第５の波源探索システムに備えられた波源検出手段において、交点算出手段は、３点以上の観測点に対応して生成された波源の方向を示す方向ベクトルの入力に応じて、これらの方向ベクトルの交点を求める。分布解析手段は、交点算出手段によって求められた交点の分布を解析し、交点の分布が集中している位置を波源の位置として検出する。
【００４５】
このように構成された第６の波源探索システムの動作は、下記の通りである。
各測定点における到来方向推定の誤差が存在するので、例えば、観測位置Ｐ１に対応して生成された波源Ｓ1の方向を示す方向ベクトルと観測位置Ｐ２に対応して生成された波源Ｓ1の方向を示す方向ベクトルとの交点と、観測位置Ｐ２に対応して生成された波源Ｓ1の方向を示す方向ベクトルと観測位置Ｐ３に対応して生成された波源Ｓ1の方向を示す方向ベクトルとの交点とは必ずしも一致しない。しかしながら、同一の波源に対応して生成された方向ベクトルの交点は、当然ながら、波源の真の位置近傍に現れることが期待できる。
【００４６】
したがって、交点算出手段によって３点以上の観測位置に対応して生成された方向ベクトルについて求められた交点の位置の分布を、分布解析手段によって解析し、交点が集中している位置を検出すれば、波源の真の位置を高い精度で検出することができる。
【発明の効果】
【００４７】
上述した第１の波源探索方法および第１の波源探索システムによれば、移動体の移動によって任意に決定できる複数の観測位置において得られた波源の方向を示す方向ベクトルに基づいて、上述した任意に決定可能な観測位置によって決定される観測範囲内に存在する違法基地局などの固定された波動信号の波源の位置を、アレーアンテナに備えられたアンテナ素子の数を上限として一括して特定することができる。
【００４８】
また、第２の波源探索方法および第２の波源探索システムによれば、移動体の移動によって任意に決定できる観測位置と基地局の位置において同期して得られた波源の方向を示す方向ベクトルに基づいて、上述した任意に決定可能な観測位置と固定された基地局の位置とによって決定される観測範囲内に存在する波動信号の波源の位置を、これらの波源の移動の有無にかかわらず、アレーアンテナに備えられたアンテナ素子の数を上限として一括して特定することができる。
【００４９】
同様に、第３の波源探索方法および第３の波源探索システムによれば、複数の移動体の移動によって任意に決定できる複数の観測位置において同期して得られた波源の方向を示す方向ベクトルに基づいて、上述した任意に決定可能な複数の観測位置によって決定される観測範囲内に存在する波動信号の波源の位置を、これらの波源が移動しているか否かにかかわらず、アレーアンテナに備えられたアンテナ素子の数を上限として一括して特定することができる。
【００５０】
このように、本発明にかかわる波源探索方法および波源探索システムでは、観測範囲を移動体の移動によって自由に決定できるので、違法基地局の存在が疑われる地域や遭難者が存在する可能性のある地域に注目したテンポラリな運用を実現することができる。
特に、第１の波源探索方法および第１の波源探索システムでは、単一の移動体を移動させることにより、適宜、観測位置を設定できるので、恒久的な基地局をカバーエリアに散在させたり、高高度にアレーアンテナを搭載した飛行船を配置したりする場合に比べて、各段に低いコストで同等の探索効果を得ることができる。
【００５１】
その一方、第２、第３の波源探索方法および第２、第３の波源探索システムによれば、上述したようにして決定した観測範囲において、例えば、複数回にわたって同一の観測位置における観測を行うことにより、移動する波源を追跡することも可能である。
また、上述した第４の波源探索方法および第４の波源探索システムによれば、例えば、違法基地局の存在が疑われる地域や遭難者の存在が期待できる地域(海域)に応じて所望の探索範囲を決定し、既知のランドマークなどによって特定可能な観測位置（例えば、地図情報として予め得られる交差点や建物の位置や山頂や灯台などの位置）を方向ベクトルの始点として利用することができる。したがって、自動車やヘリコプターなどの移動体にＧＰＳなどの新たな装備を追加する必要がないので、コスト的に有利である。
【００５２】
また一方、第５の波源探索システムによれば、最初の観測位置を基準とする座標系において方向ベクトルの交点を求め、この座標系における相対位置に基づいて波源の位置を特定することができる。この場合は、移動体に予め装備されている速度計や距離計および方位系などから求められる最初の観測位置と２番目以降の観測位置との相対位置を方向ベクトルの始点として利用することができる。したがって、自動車やヘリコプターなどの移動体にＧＰＳなどの新たな装備を追加する必要がないので、コスト的に有利である。
【００５３】
また、第１乃至第４の波源探索方法および第１乃至第５の波源探索システムによれば、移動体の移動によって任意に決定可能な観測位置あるいは所望の探索範囲内において予め決定された観測位置の数を増やすことにより、波源の位置の推定精度を向上することができる。
特に、第６の波源探索システムによれば、方向ベクトルの交点の分布を解析することにより、波源の位置を精密に推定することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５４】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態について詳細に説明する。
(第１の実施形態)
図２に、本発明にかかわる波源探索システムの第１の実施形態を示す。
図２に示した位置検出部２１０とアレーアンテナユニット２０１と到来方向推定部２２０と波源位置推定部２３０とは、図１に示したヘリコプターなどの移動体に搭載されている。
【００５５】
図２に示した位置検出部２１０において、ＧＰＳユニット２１１によって得られる緯度および経度からなる座標データおよび高度計２１２によって得られる高度データは、波源位置推定部２３０からの観測指示応じて出力され、移動体の３次元的な位置を示す位置情報として、波源位置推定部２３０の処理に供される。
図２に示したアレーアンテナユニット２０１において、アレーアンテナ２０２は、例えば、複数のアンテナ素子を所定の間隔で平面的に配置して構成されており、このアレーアンテナ２０２による受信信号は、無線信号処理部２０３を介して到来方向推定部２２０の処理に供される。
【００５６】
図２に示した到来方向推定部２２０は、無線信号処理部２０３を介してアレーアンテナ２０２に到来した波動信号の集合を示す情報を随時に受け取っており、波源位置推定部２３０からの観測指示の入力に同期して、アレーアンテナユニット２０１から受け取った情報に基づいて、アレーアンテナ２０２に到来した波動信号それぞれについて、例えば、ＭＵＳＩＣ（MUltiple SIgnal Classification）アルゴリズムを利用してその到来方向を推定し、この推定結果を波源位置推定部２３０の処理に供する。
【００５７】
図２に示した波源位置推定部２３０において、観測制御部２３１は、例えば、移動体が移動を探索領域に進入から定期的に位置情報および波動信号の到来方向の観測を実行する旨の観測指示を生成し、上述した位置検出部２１０および到来方向推定部２２０に入力する。また、図２に示した方向ベクトル生成部２３２は、上述した観測指示に同期して、位置検出部２１０および到来方向推定部２２０からそれぞれ入力される位置情報および到来方向の推定結果に基づいて、アレーアンテナ２０２に到来した各波動信号の波源の方向を移動体の現在位置を始点としてそれぞれ示す方向ベクトルを生成し、観測制御部２３１を介して方向ベクトル保持部２３３に保持する。また、図２に示した交点位置算出部２３４は、観測制御部２３１からの指示に応じて、方向ベクトル保持部２３３に保持された方向ベクトルと観測制御部２３１を介して受け取った新たに生成された方向ベクトルとの交点を算出し、得られた交点の座標を波源の推定位置として出力する。
【００５８】
次に、このように構成された波源探索システムの動作について説明する。
図３に、波源探索動作を表す流れ図を示す。
例えば、移動体が移動を開始し、所望の探索領域に進入したことが確認された後に、図２に示した観測制御部２３１により、定期的に、第１からから第Ｎ回(Ｎ≧２)まで観測指示が生成され、この観測指示に入力に同期して、位置検出部２１０による観測位置の取得動作および到来方向推定部２２０による方向推定動作が行われる(図３に示したステップ３０１，３０２)。また、このとき、各観測指示に応じて取得された位置情報および方向推定結果に基づいて、図２に示した方向ベクトル生成部２３２により、ｉ番目の観測位置から見た各波源の方向を示す方向ベクトルが生成される(図３に示したステップ３０３)。
【００５９】
次に、観測制御部２３１は、最初の観測位置における観測が行われたか否かを判定し(ステップ３０４)、肯定判定の場合は、ステップ３０７に進んで、ステップ３０３で得られた方向ベクトルを図２に示した方向ベクトル保持部２３３に保持する。この場合は、全ての観測位置における観測がまだ終了していないので、ステップ３０８の否定判定としてステップ３０１に戻り、次の観測位置に関する観測を開始する。
【００６０】
一方、ステップ３０３において得られた方向ベクトルが２番目以降の観測位置に対応するものである場合に、観測制御部２３１は、ステップ３０４の否定判定としてステップ３０５に進む。このとき、図２に示した交点位置算出部２３４により、観測制御部２３１からの指示に応じて、ステップ３０３で得られた新たな方向ベクトルと方向ベクトル保持部２３３に保持された方向ベクトルとの交点が算出され(ステップ３０５)、これらの交点の位置を示す座標データが、波源の位置として出力される(ステップ３０６)。次いで、ステップ３０３で得られた方向ベクトルが方向ベクトル保持部２３２に保持される(ステップ３０７)。
【００６１】
このようにして、Ｎ番目の観測位置までの各観測位置に対応する方向ベクトルに対応する処理が終了したときに、観測制御部２３１は、全ての観測が終了したと判断し(ステップ３０８の肯定判定)、波源探索処理を終了させる。
例えば、図１に示した観測位置Ｐ１から見た波源Ｓ１および波源Ｓ２の方向を示す方向ベクトルと、観測位置Ｐ２から見た波源Ｓ1および波源Ｓ２の方向を示す方向ベクトルとは、当然ながら、波源Ｓ1および波源Ｓ２の位置において交点を持つと考えられる。同様にして、ｉ番目の観測位置に対応して生成された方向ベクトルと、ｉ＋１番目の観測位置に対応して生成された方向ベクトルとの交点の位置を求めることにより、これらの観測位置において、アレーアンテナに共通に到来している波動信号の波源の位置を特定することができる。
【００６２】
したがって、図２に示した交点位置算出部２３４によって得られたこれらの交点の位置を示す座標データを波源の位置として出力し、例えば、地図上にプロットすることにより違法基地局を探索する作業や発信器を携行している遭難者や発信器が取り付けられた漂流物などを探索する作業において、極めて有用な情報を得ることができる。
上述した波源探索システムでは、図２に示した観測制御部２３１が、位置検出部２１０および到来方向推定部２２０の動作を起動する観測指示を適宜に入力することにより、個々の観測位置を移動体の移動に応じて任意に設定することが可能であるので、探索対象の想定位置に応じて、所望の探索範囲を高い自由度を持って設定することが可能である。
【００６３】
したがって、上述した波源探索システムは、違法基地局が設置されている疑いのある地域や遭難者が存在する可能性が高い地域(あるいは海域)に応じて、テンポラリな運用が可能である。
更に、移動体としてヘリコプターや自動車などのような機動性の高い輸送機関を採用すれば、各観測位置における観測範囲の大きさおよび観測精度にかかわらず、その機動性を活かして、広大な探索範囲内の適切な位置に移動体を移動させ、多数の観測位置における観測を実行することにより、広範囲を高精度で観測可能なシステムと同等あるいはそれ以上の探索能力を発揮することができる。なぜなら、広範囲を一括して観測しようとすれば、一般に、分解能が制限されるのに対して、本発明にかかわる波源探索方法および波源探索システムでは、探索対象の個々の波源を十分に分解可能な領域ごとに分けて観測することにより、広い探索範囲を十分な解像度を持って観測することが可能であるからである。このことは、例えば、地表面に近い違法基地局などの波源からの電波は、比較的低い高度を飛行して移動するヘリコプターや地表面を走行して移動する自動車が観測位置Ｐ１から観測位置Ｐ２へ移動する間に、これらに搭載されたアレーアンテナへの到来方向が大きく変化することを考えればより明らかである。
【００６４】
また、到来方向推定部２２０において、波動信号の到来方向を推定するためのアルゴリズムとして、ＢｅａｍＦｏｒｍｅｒアルゴリズムや、ＥＳＰＲＩＴアルゴリズムを用いてもよい。また、鋭い指向性を持つアンテナを用い、最も大きな受信強度が得られる方向を到来方向とすることの可能である。
(第２の実施形態)
図４に、本発明にかかわる波源探索システムの第２の実施形態を示す。
【００６５】
なお、図４に示す構成要素のうち、図２に示した各部と同等のものについては、図２に示した符号を付して示し、その説明を省略する。
図４に示した位置検出部２１０において、位置情報算出部２１５は、観測制御部２３１から受け取った最初の観測指示に応じて、移動体の位置を表す座標系の原点を設定し、以降は、観測指示を受け取るごとに、高度計２１２、速度計２１３および方位計２１４からの情報に基づいて、上述した原点からの相対位置として移動体の位置を算出し、得られた位置情報を方向ベクトル生成部２３２に渡す。
【００６６】
この場合は、方向ベクトル生成部２３２によって得られる方向ベクトルは、最初の観測指示に応じて設定された原点を基準として表された各測定位置を始点として波源の方向を示している。したがって、各測定位置における観測に応じて、交点位置算出部２３４によって算出される交点の位置もまた、最初の観測指示に応じて設定された原点を基準とした相対位置で表される。
【００６７】
もちろん、例えば、観測制御部２３１により、最初の観測指示を位置が既知である目標を通過した時点において位置検出部２１０および到来方向推定部２２０に入力すれば、以降にこの最初の観測位置を基準として得られる観測位置と地図上の位置とを対応させることができるので、このような構成を採用した場合でも、絶対的な位置情報を取得する公正と同等の探索効果を得ることができる。
【００６８】
このように、ヘリコプターなどに元来備えられている速度計、高度計および方位計からの情報に基づいて、各観測位置を相対位置によって表す構成とすれば、新たにＧＰＳユニットなどの装備を追加する必要がないので、コスト的に有利である。
(第３の実施形態)
図５に、本発明にかかわる波源探索システムの第３の実施形態を示す。
【００６９】
なお、図５に示す構成要素のうち、図２に示した各部と同等のものについては、図２に示した符号を付して示し、その説明を省略する。
図５に示した波源位置推定部２３０において、観測計画保持部２３６は、例えば、違法基地局の存在が疑われる地域の上空を飛行する際の飛行計画に基づいて、移動体が経由すべきＮ個の地点の座標を保持している。また、図５に示した観測制御部２３５は、位置検出部２１０に備えられたＧＰＳユニット２１１から得られる位置情報と観測計画保持部２３６に保持された経由地点の座標とを照合し、これらが一致したときに、観測位置に到達したと判断し、到来方向推定部２２０に観測指示を入力し、アレーアンテナ２０２に到来した波動信号の波源の方向を推定させる。また、これとともに、観測制御部２３５は、上述した経由地点の座標と高度計２１２から得られる高度データとによって示される３次元座標を方向ベクトル生成部２３２に渡し、移動体の位置を始点とし、アレーアンテナに到来した波動信号の波源の方向を示す方向ベクトルを生成させる。
【００７０】
このように構成された波源探索システムでは、図６に示すように、図３に示した観測位置を取得する手順(ステップ３０１)に代えて、移動体が移動計画に従って移動していく過程において(ステップ３１１)、移動体の位置が観測計画保持部２３６に予め設定された観測位置に到達したか否かを判定し(ステップ３１２)、観測位置に到達したときに(ステップ３１２の肯定判定)、ステップ３０２以下の観測動作を実行する。
【００７１】
このようにすれば、例えば、予め作成した観測計画に従って、効率的に、波動信号の波源の位置を示す情報を収集することができる。
また、例えば、複数の観測位置に気球などを揚げておき、この気球を目印としてヘリコプターの操縦者が観測位置に到達したことを確認し、到来方向推定部２２０および方向ベクトル生成部２３２の動作を起動することも可能である。当然ながら、地図上において位置が確定している建造物を目印として利用することも可能であるし、山頂や岬や灯台などの地理的な目標を目印として利用することも可能である。また、移動体として自動車を採用する場合には、例えば、交差点などを目標として、きめ細かく観測位置を設定することも可能である。
(第４の実施形態)
図７に、本発明にかかわる波源探索システムの第４の実施形態を示す。
【００７２】
なお、図７に示す構成要素のうち、図２に示した各部と同等のものについては、図２に示した符号を付して示し、その説明を省略する。
図７に示した波源位置推定部２３０において、交点位置蓄積部２３７は、交点位置算出部２３４によって各観測位置に対応して算出された交点位置を順次に蓄積していき、分布解析部２３８による分布解析処理に供する。この分布解析部２３８は、観測制御部２３１からＮ個の観測位置についての観測処理が完了した旨の通知を受けて動作を開始し、交点位置蓄積部２３７に蓄積された交点位置の分布を解析し、交点位置が集中している位置を波源の位置として抽出し、これらの座標を波源位置推定結果として出力する。
【００７３】
このように構成された波源探索システムでは、図８に示すように、各観測位置に対応して交点位置算出部２３４によって算出された交点位置が順次に交点位置蓄積部２３７に蓄積され(ステップ３１３)、また、全ての観測位置についての観測が完了した後に、分布解析部２３８により、交点位置蓄積部２３７に蓄積された交点位置の分布が解析され(ステップ３１４)、解析結果として得られる各波源の推定位置が出力される。
【００７４】
ここで、Ｎ個の観測位置に対応して交点算出部２３４によって求められる交点の位置は、到来方向推定部２２０における到来方向の推定精度に応じた誤差をそれぞれ含んでいる。したがって、Ｎ個の観測位置に対応して得られた交点の位置を地表面に対応する座標面に投影すると、図９に示すように、波源Ｓ1に対応する交点および波源Ｓ２に対応する交点は、波源Ｓ1および波源Ｓ２の真の位置(図９においては、符号「＋」で示した)の周囲に分布すると考えられる。故に、交点位置蓄積部２３７に蓄積された交点位置の座標を解析することにより、図９において、破線で囲って示したような各波源に対応する交点の集合をそれぞれ抽出することが可能であり、また、それぞれの集合について、例えば、重心位置を算出することにより、各波源の位置をより高精度に求めることが可能である。
【００７５】
このようにして、多数の観測位置における観測結果から波源の位置を推定することにより、個々の観測位置における観測で実現される観測精度よりも高い精度で波源の位置を特定することができるので、比較的安価なアレーアンテナユニット２０１や到来方向推定部２２０を利用して、十分な精度の波源探索を実現することができる。
特に、違法基地局を探索する作業においては、比較的低空を飛行するヘリコプターや地上を走行する自動車に搭載したアレーアンテナに到来する波動信号の到来方向の観測に基づいて、上述した探索を行うことにより、極めて有効な探索結果を得ることが期待できる。なぜなら、高い高度に設定した観測位置から観測を行えば、一度の観測によって広い範囲を観測することができる代わりに、この観測における波源の方向に関する分解能は大幅に低下することが明らかだからである。
【００７６】
更に、上述した本発明にかかわる波源探索システムにおいて、各測定位置において得られた方向ベクトルを蓄積しておき、Ｎ個の観測位置について考えられる全ての組み合わせについて方向ベクトルの交点を求め、これらの交点の位置に基づいて波源の位置を推定することも可能である。
(第５の実施形態)
図１０に、本発明にかかわる別の波源探索システムの原理を示す。
【００７７】
図１０に示した波源探索システムでは、移動体の位置である移動観測位置と基地局の位置である定点観測位置において、同時に、探索範囲内の波源(図１０においては、波源Ｓ1、２として示した)から到来する波動信号についてその到来方向を示す方向ベクトルを求め、これらの方向ベクトルの交点を求める。
図１１に、本発明にかかわる波源探索システムの第５の実施形態を示す。
【００７８】
なお、図１１に示す構成要素のうち、図２に示した各部と同等のものについては、図２に示した符号あるいは、同一の符号に移動体を示す添え字「ｍ」または基地局を示す添え字「ｂ」を添えた符号を付して示し、その説明を省略する。
図１１に示した移動体搭載ユニットにおいて、通信処理部２４１は、基地局搭載ユニットに備えられた通信処理部２４３との間で必要な情報をやり取りする。また、図１１に示した観測制御部２４２は、通信処理部２４１を介して基地局搭載ユニットからの観測指示を位置検出部２１０および到来方向推定部２２０ｍに中継する。
【００７９】
一方、図１１に示した基地局搭載ユニットにおいて、位置情報レジスタ２４５は、図１０に示した基地局の位置を示す位置情報を保持しており、この位置情報を方向ベクトル生成部２３２ｂの処理に供する。また、図１１に示した基地局搭載ユニットにおいて、観測制御部２４４は、例えば、図１０に示した移動体が移動を開始し、所望の探索範囲に到達してから所定の時間間隔でＮ(Ｎ≧１)個の観測指示を生成し、この観測指示を到来方向推定部２２０ｂに入力するとともに、上述した通信処理部２４３を介して移動体搭載ユニットに送出し、移動体搭載ユニットに備えられた観測制御部２４２に通知する。
【００８０】
また、図１１に示した移動体搭載ユニットに備えられた方向ベクトル生成部２３２ｍによって生成された方向ベクトルは、通信処理部２４１を介して基地局搭載ユニットに送出され、交点位置算出部２３４の処理に供される。
図１２に、波源探索動作を表す流れ図を示す。
移動体搭載ユニットに備えられた観測制御部２４２によって観測指示が中継されるごとに、位置検出部２１０により、ｉ（ｉ＝１〜Ｎ）番目の移動観測位置を示す位置情報が取得され(ステップ３２１)、また、これに同期して、図１１に示した到来方向推定部２２０ｍ、２２０ｂにより、ｉ番目の移動観測位置および定点観測位置における波動信号の到来方向が推定される(ステップ３２２)。次いで、移動体搭載ユニットおよび基地局搭載ユニットにそれそれ備えられた方向ベクトル生成部２３２ｍ、２３２ｂにより、ｉ番目の移動観測位置および定点観測位置における波動信号の到来方向を示す方向ベクトルが生成される(ステップ３２３)。
【００８１】
このようにして、移動体搭載ユニットに備えられた方向ベクトル生成部２３２ｍによって生成された方向ベクトルは、通信処理部２４１を介して基地局搭載ユニットに送信され(ステップ３２４)、基地局搭載ユニットに備えられた交点位置算出部２３４により、定点観測位置における観測結果として得られる方向ベクトルとの交点が算出され、この交点の位置が波源の位置として出力される(ステップ３２５、３０６)。
【００８２】
このような観測処理を繰り返し、Ｎ個の観測指示に対応する観測処理が完了したときに、基地局搭載ユニットに備えられた観測制御部２４４は、全ての観測処理が終了したと判断し(ステップ３０８の肯定判定)、処理を終了する。
図１０に示した波源探索システムでは、移動観測位置における観測と定点観測位置における観測とが同期して行われるので、これらの観測位置における観測結果に基づいて、探索範囲に存在する波源の位置を、それらの波源が移動しているか否かにかかわらず、各波源からの波動信号の到来方向を示す方向ベクトルの交点位置として確実に特定することができる。
【００８３】
このような波源探索システムでは、探索範囲は定点観測位置による制限を受けるものの、例えば、サービスエリア内に複数の定点観測位置を設けておき、これらの定点観測位置を切り替えて利用するといった運用を採用することにより、十分なカバーエリアを実現することができる。また、基地局搭載ユニットには、移動体搭載ユニットにおけるような重量制限や体積制限が存在しないので、例えば、高精度のアレーアンテナユニットを備えることや高精度で到来方向を推定可能な到来方向推定部を備えることが可能である。したがって、定点観測位置を設定した波源探索システムでは、波源の位置をより高精度に推定することが期待できる。
【００８４】
もちろん、第４の実施形態において説明した技法を適用して、より高精度に波源の位置を特定することも可能である。また、方向ベクトルの交点位置の時間的な推移を調べることにより、移動する波源の位置を追跡することも可能である。
特に、複数の基地局に上述した基地局搭載ユニットを配置し、同時に観測が実行される観測位置を３点以上とすることにより、波源位置の推定精度を飛躍的に高めることも可能である。
【００８５】
なお、複数の基地局に上述した基地局搭載ユニットを配置する場合には、例えば、そのうち一つをマスタ局とし、マスタ局からの観測指示で各基地局搭載ユニットおよび移動体搭載ユニットが動作するように構成し、各基地局搭載ユニットおよび移動体搭載ユニットによる観測結果として得られる方向ベクトルをマスタ局に収集してから交点算出処理を行ってもよい。
【００８６】
また、到来方向推定部２２０において、波動信号の到来方向を推定するためのアルゴリズムとして、ＢｅａｍＦｏｒｍｅｒアルゴリズムや、ＥＳＰＲＩＴアルゴリズムを用いてもよい。また、鋭い指向性を持つアンテナを用い、最も大きな受信強度が得られる方向を到来方向とすることの可能である。
(第６の実施形態)
図１０に示した基地局に代えて別のマスタ移動体を配置し、このマスタ移動体とマスタ移動体からの指示に応じて動作するスレーブ移動体とを含む２以上の移動体に搭載されたアレーアンテナに到来した波動信号の到来方向を同時に推定することも可能である。
【００８７】
図１３に、本発明にかかわる波源探索システムの第６の実施形態を示す。
なお、図１３に示す構成要素のうち、図１１に示した各部と同等のものについては、図２に示した符号あるいは、同一の符号にマスタ移動体を示す添え字「ｍ」またはスレーブ移動体を示す添え字「ｓ」を添えた符号を付して示し、その説明を省略する。
図１３に示したマスタ移動体搭載ユニットにおいて、観測制御部２４４は、例えば、各移動体が移動を開始し、所望の探索範囲に到達してから所定の時間間隔でＮ(Ｎ≧１)個の観測指示を生成し、これらの観測指示を位置検出部２１０ｍおよび到来方向推定部２２０ｍに入力するとともに、上述した通信処理部２４３を介してスレーブ移動体搭載ユニットに送出し、このスレーブ移動体搭載ユニットに備えられた観測制御部２４２に通知する。この観測指示は、スレーブ移動体搭載ユニットに備えられた観測制御部２４２によって、対応する位置検出部２１０ｓおよび到来方向推定部２２０ｓに中継され、これらの各部の動作を起動させる。
【００８８】
図１４に、波源探索動作を表す流れ図を示す。
マスタ移動体搭載ユニットに備えられた観測制御部２４４によって観測指示が送出されるごとに、マスタ移動体搭載ユニットに備えられた位置検出部２１０ｍおよびスレーブ移動体搭載ユニットに備えられた位置検出部２１０ｓにより、ｉ（ｉ＝１〜Ｎ）番目の移動観測位置を示す位置情報が取得され(ステップ３３１)、また、これに同期して、図１３に示した到来方向推定部２２０ｍ、２２０ｓにより、各移動体に対応するｉ番目の移動観測位置における波動信号の到来方向が推定される(ステップ３３２)。次いで、マスタ移動体搭載ユニットおよびスレーブ移動体搭載ユニットにそれそれ備えられた方向ベクトル生成部２３２ｍ、２３２ｓにより、各移動体に対応するｉ番目の移動観測位置における波動信号の到来方向を示す方向ベクトルが生成される(ステップ３３３)。
【００８９】
このようにして、スレーブ移動体搭載ユニットに備えられた方向ベクトル生成部２３２ｓによって生成された方向ベクトルは、通信処理部２４１を介してマスタ移動体搭載ユニットに送信されて収集され(ステップ３３４)、マスタ移動体搭載ユニットに備えられた交点位置算出部２３４により、各移動体に対応する移動観測位置における観測結果として得られる方向ベクトルの交点が算出され、この交点の位置が波源の位置として出力される(ステップ３２５、３０６)。
【００９０】
このような観測処理を繰り返し、Ｎ個の観測指示に対応する観測処理が完了したときに、基地局搭載ユニットに備えられた観測制御部２４４は、全ての観測処理が終了したと判断し(ステップ３０８の肯定判定)、処理を終了する。
このような波源探索システムでは、複数の移動観測位置における観測が同期して行われるので、これらの観測位置における観測結果に基づいて、これらの移動観測位置で決定される探索範囲に存在する波源の位置を、それらの波源が移動しているか否かにかかわらず、各波源からの波動信号の到来方向を示す方向ベクトルの交点位置として確実に特定することができる。
【００９１】
このような波源探索システムでは、複数の移動体の移動に応じて探索範囲を自由自在に設定することができるので、例えば、違法基地局の存在が疑われる地域や遭難者の存在が期待される地域など、所望の探索範囲について、精度の高い探索を行うことができる。
もちろん、第４の実施形態において説明した技法を適用して、より高精度に波源の位置を特定することも可能である。また、方向ベクトルの交点位置の時間的な推移を調べることにより、移動する波源の位置を追跡することも可能である。
【００９２】
また、到来方向推定部２２０において、波動信号の到来方向を推定するためのアルゴリズムとして、ＢｅａｍＦｏｒｍｅｒアルゴリズムや、ＥＳＰＲＩＴアルゴリズムを用いてもよい。また、鋭い指向性を持つアンテナを用い、最も大きな受信強度が得られる方向を到来方向とすることの可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９３】
上述したように、本発明にかかわる波源探索方法および波源探索システムによれば、所望の探索範囲を自由に設定して、違法基地局や遭難者が携行している発信器の位置を高い精度で特定することができる。
例えば、違法基地局が設置されていることが疑われる地域や遭難者あるいは漂流物の存在が期待できる地域に応じて、適宜に、探索範囲を設定し、しかも、所望の地点(飛行隊を移動体とする場合には所望の高度)を経由する経路に沿って移動体を移動させながら、所望の観測位置において観測を実行するという、極めてテンポラリな運用を実現することができる。これにより、建造物が密集している地域においても、違法基地局などの違法電波源が設置されている建物までをも確実に特定することが可能となるので、違法基地局の発見および撤去を確実に進めることが可能となるので、移動通信サービスを維持するための保守作業分野において極めて有用である。
【００９４】
また、上述した本発明にかかわる波源探索方法および波源探索システムの特徴は、遭難者の救助や漂流物の回収などを迅速に実現する上でも非常に有効であることはいうまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本発明にかかわる波源探索方法の原理を示す図である。
【図２】本発明にかかわる波源探索システムの第１の実施形態を示す図である。
【図３】波源探索動作を表す流れ図である。
【図４】本発明にかかわる波源探索システムの第２の実施形態を示す図である。
【図５】本発明にかかわる波源探索システムの第３の実施形態を示す図である。
【図６】波源探索動作を表す流れ図である。
【図７】本発明にかかわる波源探索システムの第４の実施形態を示す図である。
【図８】波源探索動作を表す流れ図である。
【図９】分布解析動作を説明する図である。
【図１０】本発明にかかわる別の波源探索システムの原理を示す図である。
【図１１】本発明にかかわる波源探索システムの第５の実施形態を示す図である。
【図１２】波源探索動作を表す流れ図である。
【図１３】本発明にかかわる波源探索システムの第６の実施形態を示す図である。
【図１４】波源探索動作を表す流れ図である。
【図１５】従来の波源探索手法を説明する図である。
【符号の説明】
【００９６】
２０１  アレーアンテナユニット
２０２  アレーアンテナ
２０３  無線信号処理部
２１０  位置検出部
２１１  ＧＰＳユニット
２１２  高度計
２１３  速度計
２１４  方位計
２１５  位置情報算出部
２２０  到来方向推定部
２３０  波源位置推定部
２３１、２３５、２４２、２４４  観測制御部
２３２  方向ベクトル生成部
２３３  方向ベクトル保持部
２３４  交点位置算出部
２３６  観測計画保持部
２３７  交点位置蓄積部
２３８  分布解析部
２４１、２４３  通信処理部
２４５  位置情報レジスタ
【図１】
2006125986.tif 000003
【図２】
2006125986.tif 000004
【図３】
2006125986.tif 000005
【図４】
2006125986.tif 000006
【図５】
2006125986.tif 000007
【図６】
2006125986.tif 000008
【図７】
2006125986.tif 000009
【図８】
2006125986.tif 000010
【図９】
2006125986.tif 000011
【図１０】
2006125986.tif 000012
【図１１】
2006125986.tif 000013
【図１２】
2006125986.tif 000014
【図１３】
2006125986.tif 000015
【図１４】
2006125986.tif 000016
【図１５】
2006125986.tif 000017