(57)【要約】【課題】  油圧ショベルの機体本体１を用いた作業を、ＡＴＭ等の施設近傍で行う場合に、フロントアタッチメント３ａや機体本体１によって施設破壊の惧れがあるときには、油圧ロックをして作業ができないようにする。【解決手段】  ＧＰＳ制御システムにより機体本体１の現在位置を検出し、該検出した現在位置が、予め設定される作業禁止領域内であると判断される場合には、油圧ロックをして施設破壊を防止するが、作業禁止領域から脱出走行するような場合には、迅速脱出ができるよう油圧ロックの解除をするように制御する。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体本体の現在位置を検出するための現在位置検出手段と、該検出された現在位置が、機体本体の干渉が禁止される施設に基づく施設領域の外側に設定される作動禁止領域内に位置するか否かの判断をする禁止領域判断手段と、機体本体が作動禁止領域内に位置していて施設に干渉すると判断された場合、機体本体の作動禁止指令を出力する指令出力手段とを備えていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項２】
請求項１において、現在位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの信号を受けて機体本体の現在位置を検出するナビゲーションシステムであることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項３】
請求項１または２において、機体本体は、作業姿勢を変姿作動可能なフロントアタッチメントを備えた上部旋回体が下部走行体に旋回自在に設けられて構成され、現在位置検出手段は、上部旋回体および下部走行体の方位のそれぞれを検出する方位検出手段を備え、禁止領域判断手段は、作動禁止領域として、施設領域の外側で、機体本体が入り込んだ場合に、上部走行体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかにより施設が破壊される惧れがあるとされる第一禁止領域と、該第一禁止領域よりも広範囲で、フロントアタッチメントのみにより施設が破壊される惧れがあるとされる第二禁止領域とが設定されており、指令出力手段は、機体本体が第一禁止領域内に位置すると判断したときには、上部旋回体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかが施設領域に干渉すると判断したときに作動禁止指令を出力し、機体本体が第二禁止領域に位置すると判断したときには、フロントアタッチメントが施設領域に干渉すると判断したときに作動禁止指令を出力するように設定されていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項４】
請求項３において、指令出力手段は、施設領域に干渉すると判断されたものが施設領域から遠ざかる方向の操作指令が入力した場合には作動禁止解除指令を出力するように設定されていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項５】
請求項４において、施設領域から遠ざかる方向の操作指令は、下部走行体の走行操作指令または上部旋回体の旋回操作指令であることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一つにおいて、機体本体が作動禁止領域内に位置していると判断されるときには、機体本体の作動速度を減速させる速度減速手段が設けられていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【請求項７】
請求項６において、作動禁止領域が、上部走行体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかにより施設が破壊される惧れがあるとする第一禁止領域と、フロントアタッチメントのみにより施設が破壊される惧れがあるとする第二禁止領域とが設定されている場合、速度減速手段は、機体本体が第一禁止領域内に位置すると判断される場合の方が第二禁止領域内に位置すると判断される場合よりも減速率が大きいことを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械が不正使用されるのを禁止する作業機械の不正禁止防止装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の作業機械においては、作業終了後等において作業現場に休車状態となっていることがあり、このような休車状態の作業機械を盗み出して他の場所で不正使用される場合があり、特に近時、ＡＴＭ（自動現金支払い装置）に保管されている金庫を盗み出すことに使用されるケースが発生している。
そこでこのような場合の不正使用ができないよう、作業機械の現在位置を検出し、該検出された現在位置が、予め登録されている作業領域情報位置と一致していない場合、スタータモータの始動を禁止して作業機械が動かないようにしたものが提唱されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−５４３６５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが作業機械では、トラック等に搭載して正規な現場移動をすることがあり、このようなとき、移動した作業現場を正規なものとして登録していないとスタータモータの始動ができず、そこで前記従来のものは、このような場合を考慮して、作業機械のオペレータが正規のオペレータであるか否かを例えば指紋照合等の解除キーによって判定し、正規のオペレータであると判定された場合、スタータモータの始動禁止を解除して作業ができるようにしている。
しかしながらこのものでは、作業現場で修理を行うサービスマン等の正規のオペレータ以外の人が運転をしようとする場合や、トレーラ等の運搬車に作業機械を搭載して作業現場の移動をする際にトレーラの運転者等の正規のオペレータ以外の人が運転しようとする場合などにおいて、正規のオペレータがいないと運転できなくなり、特に作業現場の移動は夜間に行われることが多く、このような場合において正規のオペレータに連絡が取れなかったりしたときには、作業機械の円滑な移動ができないことになるという問題がある。またレンタル用の作業機械では、短期間のうちに頻繁な作業現場の移動が行われるものがあり、このようなものでは、頻繁な作業現場の移動に合わせた作業現場の登録がいちいち必要になって面倒かつ煩雑であるという問題もあり、これらに本発明が解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、機体本体の現在位置を検出するための現在位置検出手段と、該検出された現在位置が、機体本体の干渉が禁止される施設に基づく施設領域の外側に設定される作動禁止領域内に位置するか否かの判断をする禁止領域判断手段と、機体本体が作動禁止領域内に位置していて施設に干渉すると判断された場合、機体本体の作動禁止指令を出力する指令出力手段とを備えていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項２の発明は、請求項１において、現在位置検出手段は、ＧＰＳ衛星からの信号を受けて機体本体の現在位置を検出するナビゲーションシステムであることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項３の発明は、請求項１または２において、機体本体は、作業姿勢を変姿作動可能なフロントアタッチメントを備えた上部旋回体が下部走行体に旋回自在に設けられて構成され、現在位置検出手段は、上部旋回体および下部走行体の方位のそれぞれを検出する方位検出手段を備え、禁止領域判断手段は、作動禁止領域として、施設領域の外側で、機体本体が入り込んだ場合に、上部走行体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかにより施設が破壊される惧れがあるとされる第一禁止領域と、該第一禁止領域よりも広範囲で、フロントアタッチメントのみにより施設が破壊される惧れがあるとされる第二禁止領域とが設定されており、指令出力手段は、機体本体が第一禁止領域内に位置すると判断したときには、上部旋回体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかが施設領域に干渉すると判断したときに作動禁止指令を出力し、機体本体が第二禁止領域に位置すると判断したときには、フロントアタッチメントが施設領域に干渉すると判断したときに作動禁止指令を出力するように設定されていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項４の発明は、請求項３において、指令出力手段は、施設領域に干渉すると判断されたものが施設領域から遠ざかる方向の操作指令が入力した場合には作動禁止解除指令を出力するように設定されていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項５の発明は、請求項４において、施設領域から遠ざかる方向の操作指令は、下部走行体の走行操作指令または上部旋回体の旋回操作指令であることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項６の発明は、請求項１乃至５の何れか一つにおいて、機体本体が作動禁止領域内に位置していると判断されるときには、機体本体の作動速度を減速させる速度減速手段が設けられていることを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
請求項７の発明は、請求項６において、作動禁止領域が、上部走行体、下部走行体あるいはフロントアタッチメントの何れかにより施設が破壊される惧れがあるとする第一禁止領域と、フロントアタッチメントのみにより施設が破壊される惧れがあるとする第二禁止領域とが設定されている場合、速度減速手段は、機体本体が第一禁止領域内に位置すると判断される場合の方が第二禁止領域内に位置すると判断される場合よりも減速率が大きいことを特徴とする作業機械における不正使用禁止装置である。
【発明の効果】
【０００５】
請求項１の発明とすることにより、機体本体が作動禁止領域外であれば、解除キーを持ち合わせない正規のオペレータによる操作ができることになって、簡便になる。
請求項２の発明とすることにより、精度の高い現在位置検出ができることになる。
請求項３の発明とすることにより、機体本体が施設領域に近い第一禁止領域に位置する場合はフロントアタッチメント、上部旋回体そして下部走行体による破壊禁止ができ、施設領域から離れた第二禁止領域に位置する場合はフロントアタッチメントによる破壊禁止ができることになって、禁止制御の簡略化が計れる。
請求項４の発明とすることにより、干渉しているフロントアタッチメント等が施設領域から遠ざかる方向の操作指令があることで作動禁止解除指令が出力されることになって禁止領域からの脱出が容易になる。
請求項５の発明とすることにより、施設領域から遠ざかる方向の操作指令が、機体本体の作動である下部走行体の走行または上部旋回体の旋回となって、制御内容が簡略化し、禁止領域からの脱出が容易となる。
請求項６の発明とすることにより、機体本体が禁止作動領域に入った場合、機体本体の作動速度が減速されることになってオペレータに施設領域に近いことを意識させて慎重作業を促すことになる。
請求項７の発明とすることにより、機体本体が施設破壊に近いほど作動速度が減速されることになってより慎重作業を促すことになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
次ぎに、本発明の実施の形態について図面に基づいて説明する。図面において、１は油圧ショベルの機体本体であって、該機体本体１は、クローラ型の下部走行体２に、キャビン３、先端アタッチメントとしてバケットが取付けられたフロントアタッチメント３ａ、エンジンルーム４等の各種部材装置が設けられた上部旋回体５が旋回自在に搭載されて構成されていること等は何れも従来通りである。尚、フロントアタッチメント３ａに取付けられる先端アタッチメントとしては、バケットに限定されず、グラッペル、ブレーカ等、各種のものを採用して実施できることはいうまでもない。
【０００７】
前記上部旋回体５には、ナビゲーションシステム６が搭載されているが、該ナビケーションシステム６は、ＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍの略：広域位置検出システム）受信装置（位置検出手段、時計手段を備えている。）７、上部旋回体５の方位センサ（位置検出手段）８、下部走行体２の方位センサ（位置検出手段）９、操作スイッチ（設定手段）１０、ディスプレイ（表示手段）１１、通信装置（外部情報取得手段）１２、記憶装置１３、そしてマイクロコンピュータを用いたナビゲーション制御装置１４を用いて構成されている。
【０００８】
ＧＰＳ受信装置７は、ＧＰＳ衛星Ｓから送信される位置信号に基づいて機体本体１が現在いる位置を絶対位置として検出できるようになっており、これによって本発明の「現在位置検出手段」を構成しているが、ナビケーション制御装置１４では、前記検出した現在位置を記憶装置１３で記憶する各種の地図データ（道路データ、地名、番地、地形、建物、施設等の各種データ）と重畳し、これをディスプレイ１１に表示するように制御する。記憶装置１３には、さらに記憶する地図データの建物や施設等に対応させて作業禁止領域が予め登録されている。
【０００９】
ナビケーション制御装置１４は、例えば携帯電話で代表される通信装置１３により外部情報を入力できるが、外部情報としては、予め登録されている情報入出力手段（サーバーコンピュータ）１５から出力される情報、あるいは通信装置１２から情報入出力手段１５にアクセスして入力する情報等の各種の外部情報があり、これら入力した外部情報には、前記作業禁止領域としては登録されていないが、一時的に作業禁止をしなければならない領域や、作業禁止領域として登録されているが、一時的に作業禁止が解除される領域、新たに作業禁止領域として登録する領域、作業禁止領域としての登録を解除する領域等の各種の情報があり、これらの各種情報を一時登録、あるいは情報の書換えが記憶装置１３でできるようになっている。尚、通信装置１２としては、携帯電話に限定されず、ＰＨＳ、無線ＬＡＮ、さらには衛星通信等、各種の通信手段の一つあるいは複数を利用できることは言うまでも無い。
【００１０】
ディスプレイ１１は、現在位置を含めた周辺の地図と、下部走行体２が向く方位、上部旋回体５が向く方位、フロントアタッチメント３ａの向く方位を表示するが、ナビゲーション制御装置１４からの指令に基づき、作業禁止領域と作業禁止をする必要がない通常領域とを色分けする等で表示するようになっている。また、操作スイッチ１０としては、ディスプレイの縮尺変更、位置移動、各種設定の操作ができるものが実装されている。
【００１１】
作業の禁止領域を設定する施設（建物）Ｔとしては、例えば銀行、ＡＴＭ施設等の金融機関の施設が代表例として上げられ、これら施設Ｔに基づいて施設領域（施設領域は施設Ｔから適宜離間した距離（この距離は任意に設定できるが、ＧＰＳシステムの誤差を考慮することが好ましく、例えば５０ｃｍとして与えられる）領域として任意に設定することができ、離間距離が小さいほど機体本体１の施設Ｔへの接近ができる。）Ｘとし、該施設領域Ｘから予め設定される距離以内の領域を作業禁止領域として設定するが、本実施の形態では、施設領域Ｘの外側に、後述するように、機体本体１のどこかの部位、たとえばフロントアタッチメント３ａ、下部走行体２、上部旋回体５の何れかによる施設破壊が考慮された第一禁止領域Ｙ、さらにその外側に、フロントアタッチメント３ａのみによる施設破壊が考慮された第二禁止領域Ｚが設定され、このようにして機体本体１の施設Ｔに対して接近して作動できる範囲を、不正使用禁止が達成できながら可及的に確保できるようにしている。
【００１２】
まず第一禁止領域Ｙは、図３に示すように、フロントアタッチメント３ａを除く機体本体１が施設領域Ｘに干渉する領域で定義され、本実施の形態のように上部旋回体５に設けたカウンターウエイト５ａが下部走行体２の後端よりも突出していて、上部旋回体５の最大径の旋回軌跡Ｐを描くものである場合、旋回中心Ｏを基準としてカウンタウエイト５ａの端縁が描く旋回軌跡Ｐの半径ｐ分だけ施設領域Ｘから離間するまでの位置を最低限の範囲として設定される。
また、第二禁止領域Ｚは、フロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉する領域で定義され、本実施の形態では、図１に示すようにフロントアタッチメント３ａを最大限長く伸ばした状態で上部旋回体５を旋回させた場合のフロントアタッチメント３ａ先端の旋回軌跡Ｑの半径ｑ分だけ施設領域Ｘから離間するまでの位置を最低限の範囲として設定される。
【００１３】
また前記記憶装置１３には、旋回中心Ｏを基準として下部走行体２、上部旋回体５、そしてフロントアタッチメント３ａの各輪郭（外郭）が平面座標であるＸ−Ｙ座標として登録されている。一方、前記ナビゲーション制御装置１４は、マイクロコンピュータを用いて構成され、上部旋回体５が施設領域Ｘに干渉するか否かを判断する場合についてを例として次に説明する。まずナビゲーション制御装置１４は、ＧＰＳ受信装置７から入力される機体本体１の現在位置（旋回中心Ｏの平面位置）を絶対位置（緯度、経度としての絶対位置）として認識するが、前記記憶される旋回中心Ｏを基準とする上部旋回体５の輪郭のＸ−Ｙ座標と、機体本体の絶対位置と、そして上部旋回体方位センサ８で検出される上部旋回体５の方位とから、上部旋回体５の輪郭の絶対位置座標を演算し、該上部旋回体５の輪郭の絶対位置座標のどこかが施設領域Ｘの輪郭の位置座標（該施設領域Ｘの輪郭の位置座標は記憶装置１３に絶対位置座標として登録されている）に干渉（オーバーラップ）していないか否かを判断すると共に、この状態をディスプレイ表示するようになっている。フロントアタッチメント３ａ、下部走行体２についても同様にして輪郭の接待位置座標の一部が施設領域Ｘに干渉しているか否かについて判断し、これをディスプレイ表示することになり、このようにして本実施の形態における禁止領域判断手段が構成されている。
【００１４】
また、ナビゲーション制御装置１４は、油圧ショベル１の各種制御をするための主制御装置１６に接続されているが、該主制御装置１６は旋回系と走行系の油圧ロック装置１７、１７ａに接続されている。この油圧ロック装置１７、１７ａは、パイロット油圧源からパイロットバルブに至るあいだの油路に設けられた開閉弁を用いて構成され、主制御装置１６からの制御指令を受けて油圧ロック装置１７、１７ａを閉成（ロック）した場合には、パイロット圧油源からのパイロット圧油のパイロットバルブへの供給が規制されることになって対応する油圧アクチュエータの作動が禁止されるようになっている。そして主制御装置１６は、例えば運転席側方に設けたロックレバーがロック操作、ロック解除操作されたことの検知に基づいて油圧ロック装置１７、１７ａに対して油圧ロック指令、油圧ロック解除指令を出力するようになっているが、さらにナビゲーション制御装置１４からの後述する油圧ロック指令、油圧ロック解除指令の出力（本発明の「指令出力手段」に相当する。）を受けて対応する制御指令を出力するようになっている。
【００１５】
さらにナビゲーション制御装置１４には、キャビン３に設けた操作レバー３ａ、３ｂの操作指令のうち、下部走行体２の操向を含めた走行指令信号（例えば左右走行モータの走行方向の検出）と、上部旋回体５の旋回方向を含めた旋回方向信号（例えば旋回モータの旋回方向の検出）とが主制御装置１６を介して入力するようになっており、そして該入力した操作指令と前記下部走行体２、上部旋回体５、フロントアタッチメント３ａの輪郭の絶対位置座標に基づいて演算した施設領域Ｘと干渉するか否かの判断によって後述する不正使用禁止制御を実行するようになっている。
【００１６】
次に、ナビゲーション制御装置１４に設けられる不正使用禁止制御の手順について図４のフローチャート図を用いて説明する。ナビゲーション制御装置１４は、エンジン始動がなされ初期設定がなされると、不正使用禁止制御ルーチンを含めた各種の制御ルーチンが実行されるが、不正使用禁止制御ルーチンでは、機体本体１の前記現在位置検出に基づき、該機体本体１が第一禁止領域Ｙの内側に位置しているか否かの判断がなされ、内側に位置していると判断された場合、第一減速制御が実行される。この第一減速制御は、後述する第二禁止領域Ｚに機体本体１が位置していると判断されたときに実行される第二減速制御よりも減速率が高く設定することが本実施の形態では実行されている（本発明の「速度減速手段」に相当する。）が、同一の減速率としても勿論良い。異なる減速率とした場合、例えば、機体本体１が第二禁止領域Ｚ外に位置しているときに実行される通常の速度制御（通常状態で走行、旋回用の操作レバー３ａ、３ｂを操作した場合に実行される走行、旋回速度の制御）に対し、第一減速制御では３０％の状態まで減速し、第二減速制御では６０％の状態まで減速するように設定することができる。
【００１７】
そして機体本体１が第一禁止領域Ｙ内に位置する場合には、後述する第二禁止領域Ｚ内に位置する場合のようにフロントアタッチメント３ａだけでなく、図５に示すように下部走行体２、上部旋回体５までもが施設領域Ｘに干渉する惧れがあり、そこで下部走行体２、上部旋回体５、そしてフロントアタッチメント３ａの何れかが施設領域Ｘに干渉しているか否かが判断される。そして干渉していると判断された場合、旋回系および走行系油圧ロック指令を出力して作動停止をする。この状態で、干渉している下部走行体２、上部旋回体５、またはフロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘから遠ざかる方向の旋回または走行操作がなされたか否かの判断がなされる。つまり具体的な例を図５、６において説明すると、機体本体がＡの状態のときには下部走行体２が施設領域Ｘに干渉し、Ｂ、Ｃの状態のときには上部旋回体５が施設領域Ｘに干渉し、Ｄの状態ではフロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉することになり、このような状態になった場合に、これを回避するため、例えばＡの干渉状態では下部走行体２を施設領域Ｘから離間する方向の走行操作が走行操作レバー３ａによってなされると、該操作された走行系油圧ロック解除指令が出力されて施設領域Ｘから遠ざかる方向の走行がなされて干渉回避されることになる。同様のことがＢ〜Ｄのものにおいても実行されるが、例えばＢ、Ｄの干渉状態では、走行による干渉回避と旋回による干渉回避が可能であり、このような場合には、走行操作レバー３ａ、旋回操作レバー３ｂの何れかの操作がなされたら、該操作された走行系あるいは旋回系の油圧ロック解除指令を出力して干渉しているものが施設領域Ｘから遠ざかる方向の走行または旋回制御が実行されて干渉回避されることになる。
これに対し、Ｅの状態の機体本体のように何れの部分も施設領域Ｘに干渉していないと判断される場合には、旋回系および走行系の油圧ロック解除指令が出力されることになって機体本体１の走行、旋回が前記第一減速制御が実行される状態で自由にできることになる。
【００１８】
一方、機体本体１が、第一禁止領域Ｙ内に位置していないが、第二禁止領域Ｚ内に位置していると判断された場合、フロントアタッチメント３ａのみが施設領域Ｘに干渉する惧れがあって、下部走行体２、上部旋回体５は施設領域Ｘに干渉する惧れはない。そこで、第二減速制御が実行される状態で、フロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉しているか否かの判断がなされる。そして図７に示すＦ、Ｇの機体本体のように施設領域Ｘに干渉していると判断される場合、油圧系および旋回系の油圧ロック指令が出力されて作動停止が実行される。そしてこの作動停止状態でフロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘから遠ざかる方向の操作がなされたか否かの判断がなされ、なされたと判断した場合、旋回系および走行系の油圧ロック解除指令を出力して干渉回避が実行される。これに対し、Ｈの状態の機体本体のように、フロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉していないと判断される場合には、前記第二減速制御が実行される状態で機体本体１の走行、旋回が実行される。
さらにまた、Ｉの状態の機体本体１のように、第二禁止領域Ｚの外側に位置していると判断される場合には、通常速度制御が実行される状態で旋回系、走行系油圧ロック解除指令を出力し通常作業ができることになる。
【００１９】
叙述の如く構成された本発明の実施の形態において、機体本体１が施設領域Ｘの近傍に移動してきた場合、機体本体１が第二禁止領域Ｚの外にいる場合には、何ら作動禁止がなされることはなく、通常の状態での作業ができることになる。このため解除キーを持たない正規のオペレータによる作業が可能となる。
【００２０】
これに対し、機体本体１が第二禁止領域Ｚに入っている場合、施設領域Ｘに比較的近く、フロントアタッチメント３ａによって施設破壊の可能性があるが、フロントアタッチメント３ａが施設に近い第一禁止領域Ｙに入っていなければ施設破壊の可能性は無く、このため油圧ロックはなされないことになって施設近傍での作業ができる。
【００２１】
一方、機体本体１が第二禁止領域Ｚに入っている場合には、フロントアタッチメント３ａによる施設破壊の惧れがあり、そこでフロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉しているか否かのみの判断をし、干渉していると判断される場合には旋回系および走行系の油圧ロックがなされて油圧作動ができないことになり、施設破壊を防止する。そしてこのフロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘに干渉している状態で、フロントアタッチメント３ａが施設領域Ｘから遠ざかる方向の旋回あるいは走行操作がなされた場合、旋回および操向油圧ロックが解除されることになって、第二減速制御状態での旋回および走行作業ができることになって作業禁止状態からの脱出が図れる。
【００２２】
また機体本体１が第一禁止領域Ｙに入っていると判断された場合、フロントアタッチメント３ａだけでなく、下部走行体２、上部旋回体５が施設領域Ｘに干渉する惧れがあり、そこでこれらの何れかが施設領域Ｘに干渉しているか否かの判断がなされ、干渉していると判断された場合には旋回系および走行系の油圧ロック指令が出力されて作動禁止状態となり施設破壊が防止される。そしてこの作動禁止状態において、干渉しているものが施設領域Ｘから遠ざかる方向の旋回または走行操作がなされると、対応する旋回または走行系の油圧ロック解除がなされて干渉回避方向の作動が実行され、作業禁止状態からの脱出が図れる。
【００２３】
このように本発明が実行されたものにおいては、不正使用による施設破壊の防止を図れるものであるが、その場合の作業禁止領域を、フロントアタッチメント３ａのみによる施設破壊の可能性がある第二禁止領域Ｚと、フロントアタッチメント３ａだけでなく下部走行体２、上部旋回体５による施設破壊の可能性がある第一禁止領域Ｙとを設定し、第二禁止領域Ｙ内に機体本体１が位置する場合には、フロントアタッチメント３ａだけの干渉監視として、下部走行体２、上部旋回体５の干渉監視はしないようにしたため、干渉しているか否かの演算速度が速くなってより精度の高い干渉回避ができることになる。
【００２４】
しかも機体本体１が第一、第二禁止領域Ｙ、Ｚ内に位置するときには第一、第二の減速制御による減速作動が実行されるため、施設領域Ｘに干渉しない状態での注意深い作業が実行できることになる。
【００２５】
尚、本発明を実施するにあたり、施設を取り壊す等したい場合には第一禁止領域Ｙ、施設領域Ｘに入らなければならない場合があるが、この場合には指紋照合等の解除キーの照合が一つの手段としてあるが、通信装置１２を介して情報入出力装置１５からの禁止解除情報を入力することにより解除するように構成できる。
【００２６】
また、本発明を実施するにあたり、不正使用による油圧ロックと、それ以外の理由による油圧ロックとを区別するため、これらを別けて報知する報知手段を設けることができるが、ＧＰＳシステムを搭載しているものでは、その旨を音声報知したり、ディスプレイ表示しても良く、ディスプレイ表示をする場合に、施設領域に干渉している部位を、例えば赤い星印マークでマーキングしてオペレータに積極的に報知するよう構成することもできる。さらには、施設領域から遠ざかる操作を促すため、対応する操作を音声報知する等してオペレータに知らせるようにすることもできる。
【００２７】
さらにまた本発明を実施するにあたり、前記実施の形態では不正使用制御をナビゲーション制御装置１４側で実行するようにしたが、主制御装置１６側で実行するようにしても良い。
またさらに機体本体１に設けたナビゲーション制御装置１４により検出された機体本体１の現在位置データを、前述したような携帯電話や無線ＬＡＮ等の通信装置を介して例えば事業所や管理センター等に別途配したサーバコンピュータに入力する。そして該サーバコンピュータ内で、前記実施の形態で実行したような干渉状態の演算をし、その情報を通信装置を介して機体本体側に出力し、機体本体側では入力した情報に基づいて同様の不正使用禁止制御を実行するように構成することもできる。
そしてこのようにした場合には、不正使用の禁止がなされる施設のデータ書き換え（データ更新）を、サーバコンピュータ側で行えば良いことになって、前記実施の形態のように個々の作業機械側でいちいちデータ書き換えをするような必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】油圧ショベルの側面図である。
【図２】ナビゲーションシステムのブロック回路図である。
【図３】禁止領域を示す概略図である。
【図４】不正使用禁止制御のフローチャート図である。
【図５】第一禁止領域での作業状態例を示す概略図である。
【図６】第一禁止領域での作業状態例を示す概略図である。
【図７】第二禁止領域での作業状態例を示す概略図である。
【符号の説明】
【００２９】
１    機体本体
２    下部走行体
３ａ  フロントアタッチメント
５    上部旋回体
６    ナビゲーションシステム
Ｘ    施設領域
Ｙ    第一禁止領域
Ｚ    第二禁止領域
【図１】
2006342616.tif 000003
【図２】
2006342616.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006342616.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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