(57)【要約】  本開示は、例示のモータシステムを提供する。モータシステムは、第１の固定子内に配置された第１の回転子を備えるステアリングモータを含む。ステアリングモータは、第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成される。モータシステムは、第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータも含む。第２の回転子は、車輪を画定する牽引面を含む。トラクションモータは、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成され、また、トラクションモータは、第１の回転子の開口部内に配置される。モータシステムは、ステアリングモータが第１の回転子をステアリング軸を中心に回転させると、トラクションモータがステアリング軸を中心に回転するように、第２の回転子と同軸に配置され且つ第１の回転子に結合された心棒も含む。【選択図】図３Ａ
2019501050.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の固定子内に配置された第１の回転子を含み、前記第１の回転子をステアリング軸を中心に回転させるように構成されたステアリングモータと、
第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータであって、前記第２の回転子は車輪を画定する牽引面を含み、前記トラクションモータは前記第２の回転子を転動軸を中心に回転させるように構成されると共に前記第１の回転子の開口部内に配置された、トラクションモータと、
前記ステアリングモータが前記第１の回転子を前記ステアリング軸を中心に回転させると、前記トラクションモータが前記ステアリング軸を中心に回転するように、前記第２の回転子と同軸に配置され且つ前記第１の回転子に結合された心棒と、
を含むモータシステム。
【請求項２】
前記ステアリング軸の動きと向きとを示すデータを提供するように前記ステアリングモータに結合された第１のエンコーダと、
前記転動軸の動きを示すデータを提供するように前記トラクションモータに結合された第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダによって提供された前記データと前記第２のエンコーダによって提供された前記データとに基づいて、前記ステアリング軸の前記動きと前記転動軸の前記動きとを特定するように構成されたコントローラと、
をさらに含む、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項３】
前記第１のエンコーダは、前記ステアリングモータが第１の向きにあることを示す第１の信号を供給するように構成され、
前記第２のエンコーダは、前記トラクションモータが第２の向きにあることを示す第２の信号を供給するように構成され、
前記コントローラは、前記第１のエンコーダが前記第１の信号を供給するまで前記ステアリングモータに前記車輪を回転させるように構成され、
前記コントローラは、前記第２のエンコーダが前記第２の信号を供給するまで前記トラクションモータに前記車輪を回転させるように構成された、請求項２に記載のモータシステム。
【請求項４】
前記コントローラは、前記第１のエンコーダからの前記データに基づいて、前記コントローラが前記ステアリングモータに前記車輪を回転させるのに応答して、前記ステアリングモータの第１の速度を判断するように構成され、
前記コントローラは、前記第２のエンコーダからの前記データに基づいて、前記コントローラが前記トラクションモータに前記車輪を回転させるのに応答して、前記トラクションモータの第２の速度を判断するように構成され、
前記コントローラは、前記判断された速度にも基づいて、前記ステアリング軸の前記動きと前記車輪の前記転動軸の動きとを特定するように構成された、請求項２に記載のモータシステム。
【請求項５】
前記ステアリング軸は、前記転動軸に対して垂直である、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項６】
前記ステアリング軸と前記転動軸とは、前記第１の回転子の中心で交差する、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項７】
前記ステアリング軸と前記転動軸とは、前記ステアリング軸が前記転動軸から離間距離だけ離間されるように、ずれていて交差していない、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項８】
電源と前記第１の回転子との間に第１の電気接続を設けるように構成された第１の電気スリップリングと、
前記電源と前記第２の回転子との間に第２の電気接続を設けるように構成された第２の電気スリップリングとをさらに含む、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項９】
前記ステアリングモータは、前記トラクションモータの中線に配置されている、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項１０】
前記モータシステムの高さは、前記車輪の高さを超えない、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項１１】
上面と底面とを含むフレームと、
前記フレームの前記底面に結合された複数の車輪であって、前記複数の車輪のそれぞれが、
第１の固定子内に配置された第１の回転子を含み、前記第１の回転子をステアリング軸を中心に回転させるように構成されたステアリングモータであって、前記第１の固定子が前記フレームの前記底面に結合された、ステアリングモータと、
第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータであって、第２の回転子は牽引面を含み、前記トラクションモータは前記第２の回転子を転動軸を中心に回転させるように構成されるとともに前記第１の回転子の開口部内に配置された、トラクションモータと、
前記ステアリングモータが前記第１の回転子を前記ステアリング軸を中心に回転させると、前記トラクションモータが前記ステアリング軸を中心に回転するように、前記第２の回転子と同軸に配置され且つ前記第１の回転子に結合された心棒と、を含む、複数の車輪と、
環境内で前記装置を通行させるために、前記複数の車輪のそれぞれの前記ステアリングモータと前記トラクションモータとを動作させるように構成されたコントローラと、
を含む装置。
【請求項１２】
前記ステアリング軸の動きと向きとを示すデータを提供するように前記ステアリングモータに結合された第１のエンコーダと、
前記転動軸の動きを示すデータを提供するように前記トラクションモータに結合された第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダによって提供されたデータと前記第２のエンコーダによって提供されたデータとに基づいて、前記ステアリング軸の前記動きと前記転動軸の前記動きとを特定するように構成されたコントローラと、
を含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記第１のエンコーダは、前記ステアリングモータが第１の向きにあることを示す第１の信号を供給するように構成され、
前記第２のエンコーダは、前記トラクションモータが第２の向きにあることを示す第２の信号を供給するように構成され、
前記コントローラは、前記第１のエンコーダが前記第１の信号を供給するまで前記ステアリングモータに前記車輪を回転させるように構成され、前記コントローラは、前記第２のエンコーダが前記第２の信号を供給するまで前記トラクションモータに前記車輪を回転させるように構成された、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記コントローラは、前記第１のエンコーダからの前記データに基づいて、前記コントローラが前記ステアリングモータに前記車輪を回転させるのに応答して、前記ステアリングモータの第１の速度を判断するように構成され、
前記コントローラは、前記第２のエンコーダからの前記データに基づいて、前記コントローラが前記トラクションモータに前記車輪を回転させるのに応答して、前記トラクションモータの第２の速度を判断するように構成され、
前記コントローラは、前記判断された速度にも基づいて前記車輪の前記ステアリング軸の前記動きと前記回転軸の前記動きとを特定するように構成された、請求項１２に記載の装置。
【請求項１５】
前記複数の車輪のうちの所与の車輪の前記ステアリング軸は、前記複数の車輪のうちの前記所与の車輪の前記転動軸に対して垂直である、請求項１１に記載の装置。
【請求項１６】
前記複数の車輪は、４つの車輪を含む、請求項１１に記載の装置。
【請求項１７】
装置の制御システムによって、前記装置の目標位置を判断することと、
前記装置の前記制御システムによって、前記装置に前記目標位置まで通行させるために前記装置の複数の車輪を動作させることであって、前記複数の車輪のそれぞれは、
第１の固定子内に配置された第１の回転子を含み、前記第１の回転子をステアリング軸を中心に回転させるように構成されたステアリングモータと、
第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータであって、前記第２の回転子は牽引面を含み、前記トラクションモータは前記第２の回転子を転動軸を中心に回転させるように構成されると共に前記第１の回転子の開口部内に配置された、トラクションモータと、
前記ステアリングモータが前記第１の回転子を前記ステアリング軸を中心に回転させると、前記トラクションモータが前記ステアリング軸を中心に回転するように、前記第２の回転子と同軸に配置され且つ前記第１の回転子に結合された心棒と、を含む、複数の車輪を動作させることと、
を含む方法。
【請求項１８】
前記装置によって、前記ステアリングモータに結合された第１のエンコーダから、所与の車輪の前記ステアリング軸の動きと向きとを示すデータを受け取ることと、
前記装置によって、前記トラクションモータに結合された第２のエンコーダから、前記所与の車輪の前記転動軸の動きと、を示すデータを受け取ることとを含み、
前記装置を前記目標位置まで通行させるために前記装置の前記複数の車輪を動作させることが、前記第１のエンコーダから受け取ったデータと前記第２のエンコーダから受け取ったデータとに基づく、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記ステアリング軸は、前記転動軸に対して垂直である、請求項１７に記載の方法。
【請求項２０】
前記ステアリング軸は、前記転動軸から離間距離だけ離間されるように、前記ステアリング軸と前記転動軸とがずれていて交差していない、請求項１７に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
［0001］  本出願は、２０１５年１０月７日出願の米国特許出願第１４／８７６，９２３号に対する優先権を主張し、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
［0002］  製造業者、小売業者および運輸事業者を含む様々な種類の商業事業体によって、商品の保管のために倉庫が使用されることがある。保管される商品の例としては、原材料、部品または構成要素、包装材、および完成品が含まれることがある。場合によっては、倉庫は商品を配送トラックまたはその他の種類の車両に荷積みおよび荷下ろしすることができるようにするために、ローディングドックを備えることがある。倉庫は、積み重ねた箱またはその他の物を収容する平らな搬送用構造体であるパレットの保管ができるように、パレットラックの列も使用する場合がある。さらに、倉庫は、クレーンやフォークリフトなど、商品または商品のパレットを持ち上げ、移動させるための機械または車両を使用することがある。機械、車両およびその他の機器を操作するために、運転者を雇用することもある。場合によっては、機械または車両のうちの１つまたは複数が、コンピュータ制御システムによって誘導されるロボット装置であることがある。
【発明の概要】
【０００３】
［0003］  個別の梱包物、ケース、または収納箱を倉庫内の１つの場所から別の場所に運搬するために、自律誘導車両（ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  ｇｕｉｄｅｄ  ｖｅｈｉｃｌｅ（ＡＧＶ））を使用することができる。このようなＡＧＶは、複数の車輪が付いた比較的小型の移動装置とすることができる。したがって、こうした装置は、このような移動を行うために複数の車輪を回転させるように構成された複数のモータシステムを含み得る。例えば、車輪を前方／後方に動かすために、車輪を車輪の転動軸を中心に回転させるようにトラクションモータを構成することができる。さらに、例えば、車輪の向き（例えばステアリング角）を調整するために、車輪を車輪のステアリング軸を中心に回転させるようにステアリングモータを構成することができる。しかし、ＡＧＶには、ステアリングモータとトラクションモータの両方のために限られた空間しかないことがある。したがって、そのようなモータシステムの低背型設計が有利な場合がある。一例では、そのような低背型設計は、ステアリングモータ内に位置づけられたトラクションモータを含み得る。このような例では、トラクションモータの回転子が車輪面を含むことができ、それによってトラクションモータと車輪とをすべて一体に格納することができる。したがって、モータシステムの高さがトラクションモータの高さを超えなくなる。
【０００４】
［0004］  一例では、モータシステムが提供される。このモータシステムは、第1の固定子内に配置された第１の回転子を備えたステアリングモータを含み得る。ステアリングモータは、第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。モータシステムは、第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータも含み得る。第２の回転子は、車輪を画定する牽引面を含み得る。トラクションモータは、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成することができるとともに、トラクションモータは第１の回転子の開口部内に配置されることができる。モータシステムは、ステアリングモータが第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させると、トラクションモータがステアリング軸を中心に回転するように、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子に結合された心棒も含み得る。
【０００５】
［0005］  別の実施形態では、装置が提供される。この装置は、上面と底面とを含むフレームと、フレームの底面に結合された複数の車輪とを含み得る。複数の車輪のそれぞれは、第１の固定子内に配置された第１の回転子を含むステアリングモータであって、第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成されたステアリングモータを含んでよく、第１の固定子はフレームの底面に結合される。複数の車輪のそれぞれは、第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータも含んでよく、第２の回転子は牽引面を含み、トラクションモータは、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成され、トラクションモータは、第１の回転子の開口部内に配置される。複数の車輪のそれぞれは、ステアリングモータが第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるとトラクションモータがステアリング軸を中心に回転するように、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子に結合された心棒も含み得る。装置は、装置を環境内で通行させるために複数の車輪のそれぞれのステアリングモータとトラクションモータとを動作させるように構成されたコントローラも含み得る。
【０００６】
［0006］  さらに別の例では、装置の制御システムによって、装置の目標位置を判断することを含む方法が提供される。この方法は、装置の制御システムによって、装置を目標位置まで通行させるために装置の複数の車輪を動作させることを含み得る。複数の車輪のそれぞれは、第１の固定子内に配置された第１の回転子を含むステアリングモータを含んでよく、ステアリングモータは、第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成される。さらに、複数の車輪のそれぞれは、第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータも含んでよく、第２の回転子は牽引面を含み、トラクションモータは、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成され、トラクションモータは第１の回転子の開口部内に配置される。さらに、複数の車輪のそれぞれは、ステアリングモータが第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させると、トラクションモータがステアリング軸を中心に回転するように、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子に結合された心棒も含み得る。
【０００７】
［0007］  これらおよびその他の態様、利点および代替は、必要に応じて添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むことによって当業者に明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】［0008］例示の一実施形態によるロボットフリートを示す図である。
【図１Ｂ】［0009］例示の一実施形態によるロボットフリートの構成要素を示す機能ブロック図である。
【図２】［0010］例示の一実施形態による装置を示す簡易ブロック図である。
【図３Ａ】［0011］例示の一実施形態によるモータシステムを示す上面図である。
【図３Ｂ】［0012］例示の一実施形態によるモータシステムを示す側面図である。
【図３Ｃ】［0013］例示の一実施形態による別のモータシステムを示す側面図である。
【図３Ｄ】［0014］例示の一実施形態によるモータシステムを示す等角図である。
【図３Ｅ】［0015］例示の一実施形態によるモータシステムを示す断面図である。
【図３Ｆ】［0016］例示の一実施形態によるモータシステムを備えたステアリング可能フォークを示す等角図である。
【図４】［0017］例示の一実施形態による方法を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［0018］  本明細書では、例示の方法およびシステムについて説明する。本明細書に記載の例示の実施形態または特徴はいずれも、必ずしも他の実施形態または特徴よりも好ましいかまたは有利であるものと解釈されるべきではない。本明細書に記載の例示の実施形態は、限定的であることを意図していない。開示のシステムおよび方法の特定の態様を多様な異なる構成で構成し、組み合わせることができ、そのすべてが本明細書で企図されていることは容易にわかるであろう。
【００１０】
［0019］  また、図面に示されている特定の構成は、限定的であるものとみなされるべきではない。他の実施形態は、図面に示されている各要素をより多くの数または少ない数だけ含んでもよいものと理解すべきである。また、例示されている要素のいくつかを組み合わせても省いてもよい。さらに、例示の一実施形態は、図面に示されていない要素を含んでよい。
【００１１】
［0020］  危険な環境での組立て、検査および作業などの様々な産業およびサービス用途において、移動マニピュレータが使用されることがある。例えば、移動ロボットプラットフォームは、カメラなどのセンサと、ロボットアームなどのマニピュレータとを含むことがある。さらに、ロボットプラットフォームは、様々な作業を行うように遠隔操作または自動操作されることがある。このようなロボットプラットフォームの動きを制御するために様々なシステムを使用することができる。例えば、ロボットプラットフォームを車輪によって支持し、移動させることができる。制御システムが、ロボットプラットフォームを１つの場所から別の場所に移動させるように車輪を制御することができ、様々な作業を行うように搭載マニピュレータを制御することができる。
【００１２】
［0021］  例示の範囲内で、所与の構成におけるフレームに結合された複数の車輪を含む装置が提供される。この装置は、例えば、複数の車輪によって支持されたフレームを有する、ロボットマニピュレータプラットフォームまたはその他の任意の車両／装置であってもよい。一部の例では、デバイスは、１つの場所から別の場所にフレームを移動するように構成されてよい。特定の一例では、個別の梱包物、箱、または収納箱を倉庫内の１つの場所から別の場所に運搬するために、自律誘導車両（ＡＧＶ）を使用することができる。このようなＡＧＶは、複数の車輪が付いた比較的小型の移動装置とすることができる。こうした装置は、このような移動を行うために複数の車両を回転させるように構成された複数のモータシステムを含み得る。例えば、車輪を前方／後方に動かすために、車輪を車輪の転動軸を中心に回転させるようにトラクションモータを構成することができる。さらに、例えば、ステアリングモータを、車輪の向き（例えばステアリング角）を調整するために車輪を車輪のステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。
【００１３】
［0022］  一例では、モータシステムがトラクションモータとステアリングモータとを含み得る。トラクションモータは、車輪面内に配置されてよく、それによって基本的にトラクションモータと車輪とをすべて一体に格納することができる。設計を低背にするために、モータシステムは、ステアリングモータの回転子と、ステアリングモータの固定子を含む外輪とを含み得る。トラクションモータは、ステアリングモータの回転子の開口部内に配置することができる。モータシステムは、トラクションモータと同軸に配置され、ステアリングモータの回転子に物理的に結合された心棒をさらに含み得る。このようにして、この設計は、トラクションモータとステアリングモータとを含んでよく、ステアリングモータの固定子はＡＧＶのフレームに結合されてよい。したがって、直径の大きいステアリングモータを低背とすることとができるとともに、ＡＧＶを操縦するのに必要なトルクのすべてを有することができる。
【００１４】
［0023］  上述の各例は例示のために示したものであることを理解すべきであり、限定的であるものと解釈すべきではない。したがって、本明細書に記載の実装形態は、本発明の範囲から逸脱することなく、他の特徴を追加または代替として含んでよく、またはより少ない特徴を含んでもよい。
【００１５】
［0024］  次に、様々な実施形態について詳細に言及し、それらの例を添付図面に示す。以下の詳細な説明では、本開示および記載の実施形態を十分に理解することができるようにするために、多くの具体的な詳細が記載される。しかし、本開示は、これらの具体的詳細がなくても実施可能である。また、実施形態の態様を不要に不明瞭にしないように、周知の方法、手順、構成要素および回路については詳述しない。
【００１６】
［0025］  例示の実施形態は、倉庫環境内に配備されたロボットフリートを含み得る。より詳細には、箱、梱包物またはその他の種類の物の自動処理を容易にするために、環境内に固定構成要素と移動構成要素との組合せを配備することができる。例示のシステムは、保管容器への積み込みまたは配送車両への積み卸しなど、箱または物の自動荷積みおよび／または荷下ろしを含み得る。一部の例示の実施形態では、箱または物を自動的に整理し、パレットに積載してもよい。例示の枠内において、倉庫内でのより容易な保管のため、および／または倉庫との間での運搬のために、トラックの荷積み／荷下ろしの処理、および／または、物からパレットを作成する処理を自動化することには、いくつかの産業および業務上の利点がある。
【００１７】
［0026］  様々な実施形態によると、倉庫における配送トラックの荷積みおよび／または荷下ろしの処理、および／または、パレット作成の処理を自動化することは、物を移動させるため、またはその他の機能の実行のために、１つまたは複数の異なる種類のロボット装置の配備を含む。実施形態によっては、車輪付き土台、ホロノミック土台（例えば任意の方向に移動可能な土台）、または天井、壁または床のレールに結合することによって、ロボット装置のうちの一部を移動式とすることができる。さらに他の実施形態では、ロボット装置のうちの一部を環境内で固定してもよい。例えば、ロボットマニピュレータを、倉庫内の選定された異なる場所にある高架台上に配置することができる。
【００１８】
［0027］  本明細書で使用する「倉庫」という用語は、ロボット装置によって箱または物を操作、処理、および／または、保管することができる任意の物理的環境を指すことがある。一部の例では、倉庫は、物のパレットを保管するためのパレットラックなどの特定の固定構成要素をさらにみ得る単一の物理的建物または構造体であってもよい。他の例では、物の処理の前または処理中に、一部の固定構成要素が環境内に設置またはその他の方法で配置されていてもよい。さらに他の例では、倉庫は複数の別々の物理的構造体を含んでよく、および／または、物理的構造体によって覆われていない物理空間も含んでよい。
【００１９】
［0028］  また、「箱」という用語は、パレット上に積載、またはトラックまたはコンテナとの間で荷積みまたは荷下ろしすることができる任意の物または品目を指すことがある。例えば、直方体に加えて、「箱」は缶、ドラム缶、タイヤ、またはその他の任意の「単純な」形状の幾何形状品を指し得る。さらに「箱」は、輸送または保管のために１つまたは複数の品目を収納し得る収納箱、収納容器、またはその他の種類の容器であってもよい。例えば、プラスチック製収納箱、グラスファイバ製トレー、またはスチール製収納容器を、倉庫内でロボットによって移動またはその他の操作をすることができる。本明細書における例は、箱以外の物、および様々な大きさおよび形状の物にも適用可能である。また、「荷積み」および「荷下ろし」とは、それぞれ他方を含意し得る。例えば、ある例で、トラックへの荷積みの方法について説明する場合、実質的に同じ方法をトラックから荷下ろしするためにも使用可能であるものと理解すべきである。本明細書で使用する「パレットに積載する」とは、パレットに箱を荷積みすることと、パレット上の箱をパレットに載せて保管または搬送することができるように積み重ねまたは配置することとを指す。さらに、「パレットに積載する」および「パレットから降ろす」という用語は、互いを含意するように使用することができる。
【００２０】
［0029］  例示のうちで、いくつかの異なる用途のために異種倉庫ロボットフリートを使用してもよい。考えられる一用途としては、個別注文に応じるためにケースを開けてケースから個々の品目を箱に梱包する場合がある（例えば個人顧客の）注文処理が含まれ得る。考えられる別の用途としては、各店舗に出荷する異なる種類の製品のグループを含む混在パレットが作成されることがある（例えば店舗または他の倉庫への）配送が含まれ得る。さらに他の考えられる用途には、何も保管せずに出荷用コンテナ間で運送することがある（例えば４台の４０フィートトレーラから品目を移動して、３台のより軽量のトラクタトレーラに積み替え、パレットに積載される場合もある）クロスドッキングがある。他の多くの用途も可能である。
【００２１】
［0030］  次に図面を参照すると、図１Ａに、一実施形態による倉庫環境内におけるロボットフリートを示す。より具体的には、倉庫環境内で異なる種類のロボット装置が、品目、物または箱の処理に関する作業を行うために協働するように制御可能な異種ロボットフリート１００を形成することができる。ここでは、例示のために、特定の例示の種類および数量の、異なるロボット装置を示すが、ロボットフリート１００は、より多くの、またはより少ないロボット装置を使用してもよく、本明細書に示す特定の種類を省いてもよく、また、明示的に示されていない他の種類のロボット装置を含んでもよい。さらに、ここでは、特定の種類の固定構成要素および構造体を備えた倉庫環境を示すが、他の例では他の種類、数量、配置の固定構成要素および構造体も使用してよい。
【００２２】
［0031］  ロボットフリート１００内に示されている例示の１種類のロボット装置は、個別の梱包物、ケースまたは収納箱を倉庫内の１つの場所から別の場所に搬送するように機能することができる、車輪付きの比較的小型の移動装置とすることができるＡＧＶ１１２である。例示の別の種類のロボット装置は、箱のパレットを搬送し、および／または箱のパレットの（例えば保管するためパレットをラックに置くために）持ち上げのために使用可能なフォークリフトを備えた移動装置、自律フォークトラック１１４である。さらに他の例示の種類のロボット装置は、ロボットマニピュレータおよび、トラックまたはその他の車両との間の箱の荷積みおよび／または荷下ろしを容易にするための光学センサなどのその他の構成要素を備えた移動装置である、ロボットトラック荷積み／荷下ろし機１１６である。例えば、倉庫に隣接して駐車している場合がある配送トラック１１８に箱を荷積みするためにロボットトラック荷下ろし機１１６を使用することができる。一部の例では、（例えば別の倉庫に梱包物を配送するための）配送トラック１１８の移動も、フリート内のロボット装置と連係させることができる。
【００２３】
［0032］  本明細書で例示した以外の種類の移動装置も追加でまたは代わりに含めてもよい。ある種の例では、１つまたは複数のロボット装置が、地上の車輪に加えて異なる搬送形態を使用してもよい。例えば、１つまたは複数のロボット装置が、飛行体（例えばクワッドコプタ）であってもよく、物の移動または環境のセンサデータの収集などの作業に使用されてもよい。
【００２４】
［0033］  さらに他の例では、ロボットフリート１００は、倉庫内に配置可能な様々な固定構成要素も含み得る。一部の例では、箱の移動またはその他の処理のために、１つまたは複数の固定ロボット装置を使用してもよい。例えば、架台ロボット１２２が、倉庫内の地上階の床に固定された架台上に上げられたロボットアームを備えてもよい。架台ロボット１２２は、他のロボット間で箱を分配、および／または、箱のパレットを積み重ねおよび積み下ろしするように制御されてもよい。例えば、架台ロボット１２２は、倉庫内の他の場所への運搬のために、近傍のパレット１４０から箱を取り上げて移動し、それらの箱を個々のＡＧＶ１１２に分配してもよい。
【００２５】
［0034］  さらに他の例では、ロボットフリート１００は、倉庫空間内に配置された追加の固定構成要素を採用してもよい。例えば、倉庫内でのパレットおよび／または物の保管のために高密度保管ラック１２４を使用してもよい。保管ラック１２４は、自律フォークトラック１１４などのフリート内の１つまたは複数のロボット装置との連係を容易にするように設計され、配置されてもよい。さらに他の例では、特定の敷地空間を追加または代替としてパレットまたは箱の保管用に選択し、使用してもよい。例えば、ロボット装置のうちの１つまたは複数のロボット装置によってピックアップ、配送またはその他の処理を行うことができるようにするために、パレット１３０を特定の期間、倉庫環境内の選定された場所に配置してもよい。
【００２６】
［0035］  図１Ｂは、例示の一実施形態によるロボット倉庫フリート１００の構成要素を示す機能ブロック図である。ロボットフリート１００は、ＡＧＶ１１２、自律フォークトラック１１４、ロボットトラック荷積み／荷下ろし機１１６、および配送トラック１１８などの様々な移動構成要素のうちの１つまたは複数の移動構成要素を含み得る。ロボットフリート１００は、架台ロボット１２２、高密度保管コンテナ１２４、およびバッテリ交換／充電ステーション１２６など、倉庫またはその他の環境内に配置された１つまたは複数の固定構成要素をさらに含んでもよい。さらに他の例では、図１Ｂに示す異なる数および種類の構成要素をフリートに含めてよく、特定の種類を省いてもよく、図１Ａおよび図１Ｂに示す例に追加の機能構成要素および／または物理構成要素を追加してもよい。別々の構成要素の動作を連係させるために、リモートのクラウドベースのサーバシステムなどの大域制御システム１５０が（例えば無線通信を介して）、システム構成要素の一部または全部、および／または、個々の構成要素の別々のローカル制御システムと通信してもよい。
【００２７】
［0036］  例示の枠内において、固定構成要素１２０のうちの特定の構成要素１２０を、ロボットフリート１００の他の構成要素の配備の前に設置してもよい。一部の例では、架台ロボット１２２またはバッテリ交換ステーション１２６などの特定の固定構成要素１２０の配置を決定する前に、空間の配置図を作成するために１つまたは複数の移動ロボットを導入してもよい。配置図情報が利用可能になった後は、システムは（シミューレーションを実行することによって）、利用可能な空間内に固定構成要素をどのようにレイアウトするかを決定してもよい。場合によっては、レイアウトは、必要な構成要素の数、および／または、それらの構成要素によって使用される空間の量を最小限にするようにレイアウトを選定してもよい。固定構成要素１２０および移動構成要素１１０は、数段階に分けて、または一度に配備してもよい。さらに他の例では、特定の期間のみに、または特定の作業を完了させるためのみに、特定の移動構成要素１１０を導入してもよい。
【００２８】
［0037］  一部の例では、大域制御システム１５０は、フリート１００内の異なるロボット装置にタスクを割り当てる中央プラニングシステムを含んでもよい。中央プラニングシステムは、どの装置がどの作業をどの時点で完了するかを判断するために、様々なスケジューリングアルゴリズムを採用してもよい。例えば、個々のロボットが異なる作業に応札するオークション型システムを使用してもよく、中央プラニングシステムは総費用を最小限に抑えるようにロボットに作業を割り当ててもよい。さらに他の例では、中央プラニングシステムは、時間、空間またはエネルギー利用などの１つまたは複数の異なる資源にわたって最適化してもよい。さらに他の例では、プラニングまたはスケジューリングシステムが、箱のピックアップ、梱包または保管の配置形態および物理上の特定の態様も組み込んでもよい。
【００２９】
［0038］  プラニング制御を個別のシステム構成要素にわたって分散させることもできる。例えば、大域制御システム１５０が、大域システムプランに従って命令を出してもよく、個別のシステム構成要素も別個のローカルプランに従って動作してもよい。さらに、大域プラン内に異なる詳細度を含めてもよく、その他の面を個々のロボット装置にローカルでのプラニングを行うように委ねてもよい。例えば、大域プラニング部によって移動ロボット装置に目的地が割り当てられるが、それらの目的地に到達するまでの全経路はローカルでプラニングまたは修正してもよい。
【００３０】
［0039］  さらに他の例では、ロボットフリート１００の機能を連係させるために、中央プラニングシステムを個々のロボット装置上のローカルビジョンと併用してもよい。例えば、移動する必要のある場所の比較的近くまでロボットを移動させるために中央プラニングシステムを使用してもよい。しかし、ロボットがレールにボルト止めされているか、またはその他の測定構成要素を使用してロボットの位置を正確に制御しない限り、中央プラニングシステムがロボットに対してミリメートルの精度で指令を出すのは難しい場合がある。したがって、異なるロボット装置間での融通性をもたせるように、個々のロボット装置のローカルビジョンとプラニングとを使用してもよい。大域プラニング部を使用してロボットを目的場所まで近づけ、近づけた時点でロボットのローカルビジョンが引き継いでもよい。一部の例では、ロボットを目的場所の比較的近くまで近づけるためにほとんどのロボット機能を位置制御してもよく、その後、ローカル制御のために必要な場合にビジョンおよびハンドシェイクを使用してもよい。
【００３１】
［0040］  さらに他の例では、視覚ハンドシェイクによって２台のロボットがＡＲタグまたはその他の特徴によって互いを識別することができるようにし、フリート１００内での連係動作を行うことを可能にしてもよい。さらに他の例では、品目（例えば出荷する梱包物）に視覚タグを追加または代替として付けてよく、それをロボット装置が、品目に対してローカルビジョン制御を使用して操作を行うために使用してもよい。具体的には、タグはロボット装置による品目の操作を容易にするために使用することができる。例えば、パレット上の特定の場所にある１つまたは複数のタグを使用して、フォークリフトにそのパレットをどこにまたはどのように持ち上げるべきかを知らせることができる。
【００３２】
［0041］  さらに他の例では、固定および／または移動構成要素のための配備および／またはプラニング戦略を経時的に最適化してもよい。例えば、クラウドベースのサーバシステムが、フリート内の個々のロボットからおよび／または外部情報源からのデータおよび情報を組み込んでもよい。次に、戦略を経時的に精緻化して、フリートがより少ない空間、より少ない時間、より少ない動力、より少ない電力を使用し、またはその他の変数にわたって最適化することができるようにしてもよい。一部の例では、最適化が、場合によってはロボットフリートを備えた他の倉庫、および／または、従来型の倉庫を含み得る複数の倉庫にわたって行われてもよい。例えば、大域制御システム１５０は、配送車両および設備間の輸送時間に関する情報を中央プラニングに組み込んでもよい。
【００３３】
［0042］  一部の例では、ロボットが動けなくなった場合や梱包物がある場所で落下して紛失した場合など、中央プラニングシステムは時に障害が発生する可能性がある。したがって、ローカルロボットビジョンが、中央プラニング部に障害が発生した場合を処理するように冗長性をもたせることによって、堅牢性を与えることができる。例えば、自動パレットジャッキがある物を通過して識別すると、パレットジャッキはリモートのクラウドベースのサーバシステムまで情報を送信してもよい。このような情報は、中央プラニングにおけるエラーを修正するため、ロボット装置の位置を突き止めやすくするため、または紛失した物を特定するために使用することができる。
【００３４】
［0043］  さらに他の例では、中央プラニングシステムが、ロボットフリート１００とロボット装置による処理を受ける物とを含む物理環境の配置図を動的に更新してもよい。一部の例では、この配置図は、動的な物（例えば移動するロボットおよびロボットによって移動される梱包物）に関する情報によって絶えず更新されてもよい。さらに他の例では、動的配置図は、倉庫内（または複数の倉庫）の構成要素の現在の構成または配置の両方に関する情報と、近い将来に予測される事柄に関する情報とを含み得る。例えば、配置図は、移動するロボットの現在位置と、近い将来におけるロボットの予測位置とを示すことができ、これをロボット間の活動を連係させるために使用してもよい。配置図は、処理中の品目の現在位置とそれらの品目の将来の予測場所（例えば品目が現在どこにあるか、およびその品目がいつ出荷されると予測されるか）も示すことができる。
【００３５】
［0044］  さらに他の例では、ロボットの一部または全部が、プロセス内の異なる地点において物に付けられたラベルをスキャンしてもよい。このスキャンは、構成要素および品目の検出または追跡を容易にするために、個別の構成要素または特定の品目に貼付することができる視覚タグを探すために使用することができる。このスキャンにより、品目がロボットによって操作または運搬されるときに、絶えず移動する品目の追跡を行うことができる。考えられる利点は、供給業者側と消費者側の両方で透明性が加えられることである。供給業者側では、過剰在庫を避けるため、および／または、需要を見越して異なる場所または倉庫に品目または品目のパレットを移動するために、在庫の現在の場所に関する情報を使用することができる。消費者側では、特定の梱包物がいつ配送されるかをより正確に判断するために、特定の品目の現在の場所に関する情報を使用することができる。
【００３６】
［0045］  一部の例では、ロボットフリート１００内の移動構成要素１１０の一部または全部が、複数のバッテリ充電器を備えたバッテリ充電ステーション１２６から充電済みバッテリを定期的に受け取ることができる。具体的には、ステーション１２６は、移動ロボットの古いバッテリを充電済みバッテリと交換することができ、それによって、ロボットが、バッテリが充電されるのをただ待っている必要をなくすことができる。バッテリ交換ステーション１２６は、ロボットアームなどのロボットマニピュレータを備えてもよい。ロボットマニピュレータは、個々の移動ロボットからバッテリを取り外し、そのバッテリを利用可能なバッテリ充電器に装着することができる。次に、ロボットマニピュレータは、ステーション１２６にある充電済みバッテリを移動ロボット内に移動し、取り外されたバッテリと交換する。例えば、消耗したバッテリを備えたＡＧＶ１１２を制御してバッテリ交換ステーション１２６まで移動させることができ、そこでロボットアームがＡＧＶ１１２からバッテリを引き出し、そのバッテリを充電器に挿入し、ＡＧＶ１１２に新しいバッテリを提供する。
【００３７】
［0046］  さらに他の例では、バッテリ交換を中央プラニングシステムによってスケジューリングしてもよい。例えば、個々の移動ロボットを、バッテリ充電状態を監視するように構成してもよい。ロボットは、中央プラニングシステムにバッテリ状態を示す情報を定期的に送信してもよい。この情報は次に、中央プラニングシステムが、必要なときまたは好都合なときにフリート内の個々のロボットのバッテリ交換をスケジュールするために使用することができる。
【００３８】
［0047］  一部の例では、フリート１００は、異なる種類のバッテリを使用する異なる数種類の移動構成要素１１０を含んでもよい。したがって、バッテリ交換ステーション１２６は、異なる種類のバッテリおよび／または移動ロボット用の異なる種類のバッテリ充電器を備えてもよい。バッテリ交換ステーション１２６は、異なる種類のロボット用のバッテリを交換することができるロボットマニピュレータも備えてよい。一部の例では、移動ロボットは、複数のバッテリを収容するバッテリコンテナを有してもよい。例えば、パレットジャッキなどの自律フォークトラック１１４が、３個または４個のバッテリが入ったスチールバケットを有してもよい。ステーション１２６のロボットアームは、バッテリのバケット全体を持ち上げて取り出し、個々のバッテリをステーション１２６の棚上のバッテリ充電器に装着するように構成されてもよい。次に、ロボットアームは古いバッテリと交換するための充電済みバッテリを探し出し、それらのバッテリをバケット内に移動させてから、バケットをパレットジャッキに挿入し戻してもよい。
【００３９】
［0048］  さらに他の例では、大域制御システム１５０および／またはバッテリ交換ステーション１２６の別個の制御システムがバッテリ管理戦略を自動化してもよい。例えば、システムが個々のバッテリを識別することができるように、各バッテリがバーコードまたはその他の識別マークを有してもよい。バッテリ交換ステーション１２６の制御システムが、（例えば水またはバッテリを完全に空にする時期を判断するために）個々のバッテリが何回充電されたかをカウントしてもよい。制御システムは、どのバッテリがどのロボット装置で時間を費やしたか、過去にバッテリがステーション１２６で充電されるのにどれだけ時間を要したか、および、効率的なバッテリ管理のためのその他の関連特性も追跡してもよい。このバッテリ使用情報はロボットマニピュレータが特定の移動ロボットに提供するバッテリを、制御システムが選択するために使用することができる。
【００４０】
［0049］  さらに他の例では、バッテリ交換ステーション１２６はさらに、場合によっては人間の操作者を介在させてもよい。例えば、ステーション１２６は、人がそこで手作業のバッテリ交換を安全に行うか、または必要なときにフリート１００内に配備するためにステーションに新しいバッテリを供給することができる装備を含むことができる。
【００４１】
［0050］  図２は、ロボット倉庫フリート内に含めることができる装置２００を示す略ブロック図である。本明細書で示すものとは形態が異なる他の装置および他の種類の装置も含めてもよい。図のように、装置２００は、フレーム２０２と、推進システム２０４と、電源２０６と、センサシステム２０８と、制御システム２１０と、周辺機器２１２と、コンピュータシステム２１４とを含む。他の実施形態では、装置２００はより多いか、より少ないか。または異なるシステムを含んでもよく、各システムはより多いか、少ないか、または異なる構成要素を含んでもよい。さらに、図のシステムおよび構成要素を任意の数の方法で組み合わせまたは分割してもよい。
【００４２】
［0051］  フレーム２０２は、装置２００の様々な構成要素を支持するように構成することができる。例えば、フレーム２０２は、装置２００の構成要素を支持するための形状および材料特性を有する、アルミニウム、チタン、その他の金属／金属合金、プラスチック、複合材料、木材またはその他の任意の固体材料を含み得る。
【００４３】
［0052］  推進システム２０４は、装置２００に動力による動きを与えるように構成することができる。図２に示すように、推進システム２０４は、複数の車輪モジュール２２０、２２２、２２３および２２４を含む。これらの複数の車輪モジュールは、所与の構成のフレーム２０２に結合されてよい。例えば、複数の車輪モジュールは、装置２００の特定の構成に応じて、対称、非対称またはその他の任意の構成で配置してよい。図２には、推進システム２０４が４個の車輪モジュールを含んでいることが示されているが、他の実施形態では推進システム２０４は異なる数の車輪モジュールを備えてもよい。例えば、推進システム２０４は、１個、２個、３個、５個またはそれ以上の車輪モジュールを含んでもよい。
【００４４】
［0053］  車輪モジュール２２０は、車輪２３０を画定する外表面を備えるトラクションモータ２３２と、ステアリングモータ２３４と、転動エンコーダ２４２と、ステアリングエンコーダ２４４とを含む。
【００４５】
［0054］  車輪２３０は、トラクションモータの回転子上に配置された１つまたは複数の固体材料を含み得る。そのような材料は、プラスチック、ゴム、複合材料、金属、金属化合物など、車輪２３０の機能を実行するのに適したものとすることができる。一例として、車輪２３０は、直線経路に沿って回転するように構成されるか、または車輪２３０が移動方向と一致することができるように旋回軸（例えばスイベルなど）上に取り付けてもよい。さらに、一部の例では、車輪２３０は、車輪２３０の動作および／または保守を容易にするために、エネルギー吸収材料（例えばゴムなど）を含んでもよい。例えば、車輪２３０は、トラクションモータ２３２の回転子に結合されたタイヤを含んでもよい。
【００４６】
［0055］  トラクションモータ２３２は、車輪２３０を車輪２３０の転動軸を中心に回転させるように構成することができる。したがって、例えば、トラクションモータ２３２は、車輪２３０を前方または後方に移動させることができる。ステアリングモータ２３４は、車輪２３０を車輪２３０のステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。したがって、例えば、ステアリングモータ２３４は、車輪２３０のステアリング角または方向を調整することができる。トラクションモータ２３２とステアリングモータ２３４とは、電気モータ、ブラシレス直流モータ、スチームモータ、ステアリングモータ、燃焼モータまたはその他の任意のモータなどのモータの任意の組み合わせを含み得る。一部の例では、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４は、複数種類のモータを含んでもよい。例えば、ガソリン電気ハイブリッド装置は、トラクションモータ２３２（またはステアリングモータ２３４）として間欠的に起動されるガソリンエンジンと電気エンジンとを含み得る。その他の例も可能である。
【００４７】
［0056］  転動エンコーダ２４２は、トラクションモータ２３２に結合されてよく、トラクションモータ２３２の動きおよび／または向きを示すデータを提供するように構成することができる。同様に、ステアリングエンコーダ２４４は、ステアリングモータ２３４に結合することができ、ステアリングモータ２３４の動きおよび／または向きを示すデータを提供するように構成することができる。例えば、転動エンコーダ２４２（および／またはステアリングエンコーダ２４４）は、ロータリエンコーダ、シャフトエンコーダ、またはトラクションモータ２３２（および／またはステアリングエンコーダ２４４）のシャフトの角度／動きをアナログまたはデジタル信号（例えばデータなど）に変換するように構成された他の任意の電気機械装置を含むことができる。転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４は、機械（例えば１組の開口部の同心円環を含む金属ディスク）、光学（例えば、透明領域と不透明領域とを備えたガラス／プラスチック）、磁気（例えば一連の磁極を含むディスク）、容量性（例えば２つの電極の間の静電容量を調整するようにエンコーダ内で回転する非対称形ディスク）、またはその他の任意の実装形態など、様々な実装形態が可能である。
【００４８】
［0057］  一部の例では、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４によって提供されるデータは、それぞれトラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の位置（例えば向き）の変化を示し得る。また、例えば、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４は、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４が特定の向きになっていることを示す信号（例えば指標パルス）を提供してもよい。また、一部の例では、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４によって提供されるデータは、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の速度を判断するために装置２００によって処理されてもよい。例えば、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の速度を判断するために、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４からのデータに加えて、装置２００によって時間測定値が取得されてもよい。
【００４９】
［0058］  したがって、一部の例では、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４は、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の向きの変化を示すデータを提供するように構成されたインクリメンタルエンコーダを含んでもよい。これらの例では、装置２００は、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の特定の向きを判断するために、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４の信号（例えば指標パルスなど）が検出されるまで、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４に、それぞれ、車輪２３０を車輪２３０の転動軸および／またはステアリング軸を中心に回転させてもよい。
【００５０】
［0059］  これらに加え、またはこれらの代わりに、一部の例では、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４は、データを提供するように構成されたアブソリュートエンコーダを含んでもよい。アブソリュートエンコーダは、例えば、アブソリュートエンコーダに電力が供給されない場合でも、トラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の向きの動き／変化を検出するように構成することができる。これらの例では、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４は、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４から信号（例えば指標パルス）を受信するまで、装置２００が所与の車輪を回転させることなくトラクションモータ２３２および／またはステアリングモータ２３４の向きを示すデータを提供してもよい。また、一部の例では、装置２００は、転動エンコーダ２４２および／またはステアリングエンコーダ２４４によって提供されるデータに基づいて所与の車輪の転動速度および／またはステアリング速度を判断するように構成されてもよい。
【００５１】
［0060］  したがって、一部の例では、推進システム２０４は、車輪モジュール２２０、２２２、２２３および２４の制御に基づいて装置２００の位置を変更することができる。例えば、複数のエンコーダによって提供されるデータを、制御ループ（例えば制御システム２１０）の入力として調整してもよく、その制御ループの出力を装置２００の動きを生じさせるように複数のモータの入力として調整してもよい。
【００５２】
［0061］  電源２０６は、装置２００の構成要素の一部または全部に電力を供給するように構成することができる。このために、電源２０６は、例えば、充電式リチウムイオンバッテリまたは鉛酸バッテリを含み得る。一部の実施形態では、１つまたは複数のバッテリバンクを、電力を供給するように構成することができる。非充電式バッテリなど、その他の電源材料および構成も可能である。例えば、電源２０６は、装置２００の構成要素の一部またはすべてに電源供給するエネルギー源を含んでよい。例示のエネルギー源としては、ガソリン、ディーゼル、プロパン、その他の圧縮ガス系燃料、エタノール、ソーラーパネル、バッテリ、またはその他の任意のエネルギー源が含まれ得る。また、例えば、電源２０６は、エネルギーを受け取ってその電力を装置２００の様々な構成要素に供給するために、外部電源（例えば壁コンセント、その他の電源コンセント、放射アンテナなど）との有線接続（例えば電源ケーブル、ＵＳＢケーブルなど）および／または無線接続（例えば環境発電アンテナど）を含み得る。これらに加え、またはこれらに代えて、電源２０６は、燃料タンク、バッテリ、コンデンサ、フライホイールなどの組み合わせを含んでもよい。
【００５３】
［0062］  センサシステム２０８は、装置２００が位置する環境に関する情報を検知するように構成された、いくつかのセンサと、センサの位置および／または向きを変更するように構成された１つまたは複数のアクチュエータ２５８とを含み得る。図のように、センサシステム２０８のセンサは、グローバルポジショニングシステム（ＧＰＳ）２５０、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２５２、測距ユニット２５４およびカメラ２５６を含む。センサシステム２０８は、例えば、装置２００の内部システムを監視するセンサ（例えばＯ２モニタ、燃料計、温度モニタなど）を含む、追加のセンサも含んでよい。その他のセンサも可能である。
【００５４】
［0063］  ＧＰＳ２５０は、装置２００の地理的位置を推定するように構成された任意のセンサであってよい。このために、ＧＰＳ２５０は、地球を基準として装置２００の位置を推定するように構成された送受信器を含み得る。ＧＰＳ２５０は、他の形態であってもよい。
【００５５】
［0064］  ＩＭＵ２５２は、慣性加速度に基づいて装置２００の位置および向きの変化を検知するように構成されたセンサの任意の組み合わせとすることができる。実施形態によっては、センサの組み合わせは、例えば、加速度計とジャイロスコープとを含み得る。センサの他の組み合わせも可能である。
【００５６】
［0065］  測距ユニット２５４は、（例えば無線信号を使用する）レーダ、（例えばレーザを使用する）ライダ、（例えば赤外線を使用する）赤外線測距ユニット、またはその他の任意の測距ユニットなど、装置２００が位置する環境内の物を検知するように構成された任意のセンサとすることができる。例えば、測距ユニット２５４は、光を発し、その光の反射を検出するように構成された光源および／または光検出器を含み得る。また、一部の例では、測距ユニット２５４は、（例えばヘテロダイン検波を使用して）コヒーレントモードまたはインコヒーレント検出モードで動作するように構成されてよい。一部の例では、物の検知に加えて、測距ユニット２５４は物の速度および／または向首を検知するようにもさらに構成されてよい。
【００５７】
［0066］  カメラ２５６は、装置２００が位置する環境の画像を撮像するように構成された任意のカメラ（静止カメラ、ビデオカメラなど）を含み得る。このために、カメラは上述の形態のいずれかまたはその他の任意の形態をとり得る。センサシステム２０８は、図２に示すもの以外の構成要素を追加で、または代わりに含んでもよい。
【００５８】
［0067］  制御システム２１０は、装置２００および／またはその構成要素の動作を制御するように構成され得る。このために、制御システム２１０は、転動ユニット２６２とステアリングユニット２６４とを含んでよい。
【００５９】
［0068］  転動ユニット２６２は、推進システム２０４における車輪（例えば車輪２３０など）の転動を調整するように構成された機構の任意の組み合わせを含み得る。例えば、制御システム２１０は、装置２００を特定の速度で移動させる命令を受信してよく、制御システム２１０は、車輪２３０をその特定の速度で転動させるようにトラクションモータ２３２を制御してよい。一部の例では、転動ユニット２６２は、転動エンコーダ（例えば転動エンコーダ２４２）から入力を受け取り、車輪（例えば車輪２３０）のその特定の速度を実現するように、トラクションモータ（例えばトラクションモータ２３２）に供給される電力を制御する出力信号を供給する制御ループであってもよい。例示の制御ループは、開ループ、閉ループなどを含み得る。例えば、転動ユニット２６２は、比例−積分−微分（ＰＩＤ）コントローラであってもよい。その他の例も可能である。
【００６０】
［0069］  ステアリングユニット２６４は、推進システム２０４における車輪（例えば車輪２３０など）の操舵動を調整するように構成された機構の任意の組み合わせを含み得る。転動ユニット２６２と同様に、例えば、ステアリングユニット２６４は、ステアリングエンコーダ２４４から入力を受け取り、特定の速度で車輪２３０のステアリング角の望ましい変更を実現するためにステアリングモータ２３４への電力を制御するための出力を供給する制御ループであってもよい。制御システム２１０は、図２に示すもの以外の構成要素を追加で、または代わりに含んでよい。
【００６１】
［0070］  周辺機器２１２は、装置２００が、外部センサ、他の装置、装置２００の環境内の物、および／またはユーザなどと対話することを可能にするように構成され得る。このために、周辺機器２１２は、例えば、マニピュレータ２７０、通信システム２７２、タッチスクリーン２７４、マイクロフォン２７６、および／またはスピーカ２７８を含んでよい。
【００６２】
［0071］  マニピュレータ２７０は、例えば、装置２００の環境内の物を操作するように構成された、ロボットアームなどの任意のマニピュレータを含んでよい。例えば、マニピュレータ２７０は装置２００の環境内の物と対話するために制御信号を受信してよい。
【００６３】
［0072］  通信システム２７２は、外部装置との間で信号を送受信するための有線通信インターフェース（例えばパラレルポート、ＵＳＢなど）および／または無線通信インターフェース（例えばアンテナ、送受信器など）を含み得る。一部の例では、通信システム２７２は、装置１００の動作のための命令を受信することができる。これらに加えてまたは代えて、一部の例では、通信システム２７２は、エンコーダ２４２、２４４からのデータ、および／または、センサシステム２０８からのデータなどの出力データを供給することができる。
【００６４】
［0073］  タッチスクリーン２７４は、ユーザが装置２００にコマンドを入力するために使用することができる。このために、タッチスクリーン２７４は、特に、容量検知、抵抗検知または表面音響波プロセスなどにより、ユーザの指の位置と動きのうちの少なくとも一方を検知するように構成することができる。タッチスクリーン２７４は、タッチスクリーン面と平行または同一平面方向、タッチスクリーン面に対して垂直方向、またはその両方の方向の指の動きを検知可能であってよく、タッチスクリーン表面に加えられた圧力の程度も検知可能であってよい。タッチスクリーン２７４は、１つまたは複数の半透明または透明絶縁層と、１つまたは複数の半透明または透明導電層からなってよい。タッチスクリーン２７４は、他の形態をとることもできる。また、一部の例では、タッチスクリーン２７４は、センサシステム２０８など、装置２００の様々な構成要素からの出力を出力するための表示装置として構成され得る。
【００６５】
［0074］  マイクロフォン２７６は、装置２００のユーザから音声（例えば、音声コマンドまたはその他の音声入力）を受け取るように構成することができる。同様に、スピーカ２７８は、装置２００のユーザに音声を出力するように構成することができる。周辺機器２１２は、図２に示すもの以外の構成要素を追加で、または代替として含んでもよい。
【００６６】
［0075］  コンピュータシステム２１４は、１つまたは複数のプロセッサとデータストレージ２８２とを含む。一部の例では、コンピュータシステム２１４の一部の構成要素を複数のコンピューティング装置に分散してもよい。例えば、データストレージ２８２は、装置２００と通信可能に接続された外部データ記憶装置に含めてもよい。その他の例も可能である。しかし、例示を目的として、これらの構成要素をコンピュータシステム２１４の一部として図示し、説明する。
【００６７】
［0076］  コンピュータシステム２１４は、推進システム２０４、センサシステム２０８、制御システム２１０、および／またはその他の周辺機器２１２のうちの１つまたは複数との間でデータを送受信するように構成することができる。このために、コンピュータシステム２１４は、（図２には図示されていない）システムバス、ネットワークおよび／または接続機構によって、推進システム２０４、センサシステム２０８、制御システム２１０、および／または周辺機器２１２のうちの１つまたは複数と通信可能に接続されてよい。
【００６８】
［0077］  コンピュータシステム２１４は、推進システム２０４、センサシステム２０８、制御システム２１０、および／または周辺機器２１２の１つまたは複数の構成要素と対話し、制御するようにさらに構成されてよい。たとえば、コンピュータシステム２１４は、ステアリングモータ２３４に車輪２３０のステアリング角（例えば向きなど）を調整させるために、ステアリングユニット２６４に命令を送るように構成されてよい。別の例として、コンピュータシステム２１４は、カメラ２５６に装置２００の環境を撮像させるように構成されてもよい。さらに別の例として、コンピュータシステム２１４は、タッチスクリーン２７４に視覚情報を表示するための命令を格納し、実行するように構成されてよい。その他の例も可能である。
【００６９】
［0078］  プロセッサ２８０は、１つまたは複数の汎用プロセッサおよび／または１つまたは複数の特殊用途プロセッサを含み得る。プロセッサ２８０が複数のプロセッサを含むのであれば、そのようなプロセッサは別々に、または組み合わさって稼働することができる。例えば、プロセッサ２８０のうちの第１のプロセッサが推進システム２０４を動作させ、プロセッサ２０８のうちの第２のプロセッサがセンサシステム２０８を動作させるなどしてもよい。データストレージ２８２も、光学、磁気および／または有機ストレージなど、１つまたは複数の不揮発性および／または１つまたは複数の不揮発性記憶構成要素を含んでよく、データストレージ２８２は、一部または全部がプロセッサ２８０と統合されていてもよい。
【００７０】
［0079］  一部の例では、データストレージ２８２は、装置２００の様々な機能を実行するためにプロセッサ２８０によって実行可能な命令２８４（例えばプログラムロジック）を含み得る。データストレージ２８２は、推進システム２０４、センサシステム２０８、制御システム２１０、周辺機器２１２および／または、装置２００のその他の任意の構成要素とのうちの１つまたは複数との間で、データを送受信し、対話し、および／または制御する命令を含む、追加の命令も含んでもよい。また、データストレージ２８２は、推進システム２０４内の複数のエンコーダ（例えば転動エンコーダ２４２、ステアリングエンコーダ２４４など）によって提供されるデータを含み得る、収集されたエンコーダデータ２８６も記憶してよい。したがって、一部の例では、プロセッサ２８０は、記憶されているエンコーダデータ２８６を解析し、推進システム２０４に関する情報を判断する命令２８４を実行してよい。例えば、コンピュータシステム２１４は、記憶されているエンコーダデータ２８６と複数の車輪の所与の配置構成とに基づいて、複数の車輪（例えば車輪２３０など）の可能な向きを判断してもよい。その他の例も可能であり、本開示の例示の実施形態においてより詳細に説明する。図２には示されていないが、データストレージ２８２は、センサシステム２０８によって収集されたデータ、および／または、制御システム２１０などからのデータなど、他のデータを記憶してよい。コンピュータシステム２１４は、図２に示されているもの以外の構成要素を追加で、または代替として含んでもよい。
【００７１】
［0080］  一部の例では、推進システム２０４と、センサシステム２０８と、制御システム２１０と、周辺機器２１２とのうちの１つまたは複数を、それぞれのシステム内および／または外部の他の構成要素とともに相互接続方式で稼働するように構成することができる。また、装置２００は、図示されているものに加えて、または代わりに、１つまたは複数の要素を含んでもよい。例えば、装置２００は、１つまたは複数の追加のインターフェースおよび／または電源を含んでもよい。その他の追加の構成要素も可能である。そのような実施形態では、データストレージ２８２は、追加の構成要素を制御し、および／または、追加の構成要素と通信するようにプロセッサ２８０によって実行可能な命令（例えば命令２８４など）をさらに含んでよい。
【００７２】
［0081］  さらに、構成要素およびシステムのそれぞれが装置２００に組み込まれているように図示されているが、一部の例では、１つまたは複数の構成要素またはシステムを、有線または無線接続を使用して装置２００に取り外し可能に装着または他の方法で（例えば機械的または電気的に）接続されてもよい。装置２００は他の形態であってもよい。
【００７３】
［0082］  図３Ａは、例示の一実施形態によるモータシステム３００の上面図である。図３Ａに示すように、モータシステム３００は、第１の固定子３０６内に配置された第１の回転子３０４を含むステアリングモータ３０２を含むことができる。ステアリングモータ３０２は、第１の回転子３０４を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。モータシステム３００は、第２の回転子（図示せず）内に配置された第２の固定子（図示せず）を含むトラクションモータ３０８をさらに含み得る。第２の回転子は、車輪３１０を画定する牽引面を含んでよく、トラクションモータ３０８は、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成されてよい。図３Ａに示すように、トラクションモータ３０８は、第１の回転子３０４の開口部３１２内に配置されてよい。図３Ａに示すように、第１の回転子３０４は、第１の回転子３０４の中央部に材料がまったくないような環状とすることができる。したがって、開口部３１２は、第１の回転子３０４の第１の端部から第１の回転子３０４の第２の端部まで延在する空洞によって画定される。このような構成により、トラクションモータ３０８を配置可能な開口部３１２が設けられる。モータシステム３００は、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子３０４に結合された心棒３１４をさらに含んでよい。この構成では、トラクションモータ３０８は、ステアリングモータ３０２が第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させると、ステアリング軸を中心に回転する。動作時、トラクションモータ３０８は、車輪３１０（および対応するＡＧＶ）を前方／後方に動かすように、車輪３１０を、転動軸を中心に回転させるように構成される。さらに、ステアリングモータ３０２は、第１の回転子３０４をステアリング軸を中心に回転させるように構成されてよく、第１の回転子３０４には心棒３１４を介してトラクションモータ３０８が結合されているため、ステアリングモータ３０２による第１の回転子３０４の回転は、トラクションモータ３０８の車輪３１０の回転につながり、車輪３１０の向き（例えばステアリング角）を調整する。したがって、モータシステム３００は、例示のＡＧＶまたはその他の車両のステアリングと移動の両方を可能にする。
【００７４】
［0083］  第１の固定子３０６は、例えば装置２００のフレーム２０２などの、装置のフレームの底面に結合されてよい。また、モータシステム３００は、電源と第１の回転子３０４との間に第１の電気接続を設けるように構成された第１の電気スリップリングを含んでよい。さらに、モータシステム３００は、電源と第２の回転子との間に第２の電気接続を設けるように構成された第２の電気スリップリングを含んでよい。
【００７５】
［0084］  図３Ｂは、例示の一実施形態によるモータシステム３００の側面図である。図３Ｂに示すように、動作時、車輪３１０を前方／後方に動かすように車輪３１０が転動軸３１６を中心に回転することができる。さらに、例えばステアリングモータ３０２は、第１の回転子３０４を、ステアリング軸３１８を中心に回転させるように構成することができる。上述のように、心棒３１４は、ステアリングモータ３０２が車輪３１０を、ステアリング軸３１８を中心に回転させて車輪３１０のステアリング角および／または向きを調整するように構成することができる。また、図３Ｂに示すように、ステアリング軸３１８は転動軸３１６に対して垂直である。
【００７６】
［0085］  図３Ｂに示す例では、ステアリング軸３１８と転動軸３２０とが第１の回転子３０４の中心３２０で交差している。第１の回転子３０４は、第１の固定子３０６の内側に配置され、このような理由で図３Ｂに示す側面図からは第１の回転子３０４が見えない。このような例では、モータシステム３００の車輪は自由度２を備える。すなわち、車輪３１０を前方／後方に動かす転動軸３１６と、車輪３１０のステアリング角および／または向きを調整するステアリング軸３１８とである。したがって、図Ｂに示す車輪３１０はホロノミックではない。しかし、モータシステム３００は、このような構成ではよりコンパクトであり、モータシステム３００の複雑さが低減される。
【００７７】
［0086］  図３Ｃは、別の例示の一実施形態によるモータシステム３００の側面図である。図３Ｃに示す図は、図３Ｂに示す図を９０度回転したものである。図３Ｃに示すように、ステアリング軸３１８が転動軸３１６から離隔距離３２４だけ分離されるように、ステアリング軸３１８と転動軸３１６とがずれており、交差していない。このような例では、モータシステム３００の車輪３１０は、自由度３を備える。すなわち、車輪３１０を前方／後方に動かす転動軸３１６と、車輪３１０のステアリング角および／または向きを調整するステアリング軸３１８と、ステアリング軸３１８からずれたねじり軸３２６とである。したがって、図３Ｃに示す車輪３１０は、ホロノミックである。したがって、車輪３１０は即時にどの方向にでも曲がることができる。しかし、図３Ｃに示すモータシステム３００は、図３Ｂに示す例よりもコンパクトではなく、モータシステム３００の複雑さが増している。図３Ｂおよび図３Ｃに示すモータシステム３００は、トラクションモータ３０８の中線に配置されたステアリングモータ３０２を示している。しかし、いくつかの例では、ステアリングモータ３０２はトラクションモータ３０８の中線から離隔距離に配置されてよい。さらに、図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、モータシステム３００の高さは車輪３１０の高さを超えない。したがって、モータシステム３００は低背であり、これは空間が問題になる様々な環境において有利となり得る。例えば、モータシステム３００は、ステアリング可能フォークを備えたパレットジャッキにおいて使用することができる。その他の例も可能である。
【００７８】
［0087］  図３Ｄは、例示の一実施形態によるモータシステム３００の等角図である。図３Ｄに示すように、モータシステム３００は、第１の固定子３０６内に配置された第１の回転子３０４を含むステアリングモータ３０２を含むことができる。ステアリングモータ３０２は、第１の回転子３０４を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。図３Ｅに示すモータシステム３００の断面図に示すように、モータシステム３００は、第２の回転子３２４内に配置された第２の固定子３２２を含むトラクションモータ３０８をさらに含み得る。第２の回転子３２４は車輪３１０を画定する牽引面を含んでよく、トラクションモータ３０８は第２の回転子３２４を、転動軸を中心に回転させるように構成することができる。図３Ｄおよび図３Ｅに示すように、トラクションモータ３０８は、第１の回転子３０４の開口部３１２内に配置されてよい。図３Ｄおよび図３Ｅに示すように、第１の回転子３０４は、第１の回転子３０４の中央部に材料がまったくないような環状であってよい。したがって、開口部３１２は、第１の回転子３０４の第１の端部から第１の回転子３０４の第２の端部まで延在する空洞によって画定される。このような構成により、トラクションモータ３０８を配置可能な開口部３１２が設けられる。モータシステム３００は、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子３０４に結合された心棒３１４をさらに含んでよい。この構成では、トラクションモータ３０８は、ステアリングモータ３０２が第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させると、ステアリング軸を中心に回転する。動作時、トラクションモータ３０８は、車輪３１０（および対応するＡＧＶ）を前方／後方に動かすように、車輪３１０を、転動軸を中心に回転させるように構成される。さらに、ステアリングモータ３０２は、第１の回転子３０４をステアリング軸を中心に回転させるように構成されてよく、第１の回転子３０４には心棒３１４を介してトラクションモータ３０８が結合されているため、ステアリングモータ３０２による第１の回転子３０４の回転は、トラクションモータ３０８の車輪３１０の回転につながり、車輪３１０の向き（例えばステアリング角）を調整する。したがって、モータシステム３００は、例示のＡＧＶまたはその他の車両のステアリングと移動の両方を可能にする。
【００７９】
［0088］  図３Ｆは、例示の一実施形態によるモータシステムを備えたステアリング可能フォークの等角図である。上述のように、第１の固定子３０６は装置のフレームに結合されてよい。図３Ｆに示す例では、第１の固定子３０６はパレットジャッキのフォーク３２６に結合されている。したがって、モータシステム３００は、パレットジャッキのステアリングと移動の両方のために使用可能である。その他の例示の実施形態も可能である。
【００８０】
［0089］  図４は、例示の一実施形態による方法４００を示すブロック図である。図４に示す方法４００は、例えば、装置２００および／またはモータシステム３００とともに使用可能な方法の一実施形態を示す。方法４００は、ブロック４０２ないし４０４のうちの１つまたは複数のブロックで示すように、１つまたは複数の動作、機能または作用を含み得る。ブロックは連続した順序で示されているが、これらのブロックは場合によっては並列して、および／または、本明細書に記載されている順序とは異なる順序で行われてもよい。また、所望の実施形態に基づいて、様々なブロックを組み合わせてより少ないブロックとするか、分割して追加のブロックとするか、および／または、除外してもよい。
【００８１】
［0090］  さらに、方法４００および本明細書で開示されているその他のプロセスおよび方法について、本開示の実施形態の可能な一実装形態の機能および動作をフローチャートに示す。なお、各ブロックは、製造プロセスまたは動作プロセスのモジュール、区分、一部、またはプログラムコードの一部を表すことがあり、これには、プロセス中の具体的な論理機能またはステップを実装するためにプロセッサによって実行可能な１つまたは複数の命令が含まれる。プログラムコードは、例えば、ディスクまたはハードドライブを含む記憶装置などの任意の種類のコンピュータ可読媒体に記憶することができる。コンピュータ可読媒体は、例えば、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュおよびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような短期間だけデータを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光または磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような二次または永続的長期記憶装置などの非一時的媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性または不揮発性記憶システムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えばコンピュータ可読記憶媒体または有形の記憶装置とみなすことができる。
【００８２】
［0091］  さらに、方法４００および本明細書で開示されているその他のプロセスおよび方法について、図４の各ブロックはプロセス中の具体的な論理機能を実行するように配線された回路を表すことができる。
【００８３】
［0092］  ブロック４０２で、方法４００は、装置の制御システムによって装置の目標位置を判断することを含む。一例では、目標位置は、装置の環境における物と同じ位置であってよい。例示の範囲内で、例示の装置は装置の制御システムによって自動化された少なくともいくつかの機能を備える機械的に動作可能な移動装置である。具体例として、装置はＡＧＶであってもよい。このようなＡＧＶは、個別の箱またはケースを搬送することができる比較的小型の移動ロボット装置であってもよい。ＡＧＶは、倉庫環境内での移動を可能にする車輪を含み得る。さらに、ＡＧＶの上面は搬送のために箱またはその他の物を載置するために使用してもよい。一部の例では、上面は、ＡＧＶとの間で物を移動するための回転コンベヤを含んでもよい。さらに他の例では、ＡＧＶは、バッテリ充電ステーションでの迅速な充電、および／または、バッテリ交換ステーションでの新しいバッテリとの交換を行うことができる、１つまたは複数のバッテリによって電力供給されてよい。さらに他の例では、ＡＧＶは、ナビゲーションのためのセンサなど本明細書で具体的に特定されていないその他の構成要素をさらに含んでもよい。場合によっては倉庫によって扱われる梱包物の種類に応じて、異なる形状および大きさのＡＧＶも、ロボット倉庫フリート内に含めることができる。
【００８４】
［0093］  一例では、装置の目標位置を判断することは、装置が目標位置で物をピックアップする命令を受け取ることを含み得る。例示の範囲内で、物をピックアップする命令は、装置の制御システムによって受信可能な任意の種類のデジタル信号または情報を含む。一部の例では、命令は単に、物を識別するその他の情報なしに物をピックアップする信号を含む。そのような例では、装置の制御システムは、装置の現在位置に基づいて、どの物をピックアップすべきかを推測するか、またはその他の方法でオブジェクトを特定してもよい。制御システムは、ピックアップする物の種類に関する所定の指針を使用してもよい。例えば、ＡＧＶが箱をピックアップし、移動するだけの所定の指針を有してもよい。他の例では、命令は、制御システムがピックアップする物を特定しやすくする情報も含んでよい。例えば、命令は、物（例えば箱）の種類、物の場所、またはその他の種類の識別情報（例えば、形状、大きさ、色、識別番号など）を含んでもよい。さらに他の例では、命令は、物をピックアップする方法を示す情報も含んでよい。例えば、命令は、ピックアップ個所、および／または、ＡＧＶの上面に物を載置するために物のどの面を使用するかを示してもよい。
【００８５】
［0094］  一部の例では、装置の目標位置を、装置の制御システムにデジタル信号を送信するリモートオペレータコンピューティング装置から受信してもよい。例えば、リモートオペレータコンピューティング装置は、物のピックアップを完了するために、装置の制御をローカルの自動システムに渡す選択可能な選択肢（例えばボタンまたはメニュー項目）を備えたグラフィカルユーザインターフェースを含んでもよい。一部の例では、ユーザインターフェースは、（例えば画面上でその物をクリックまたは選択することによって）物の特定、および／または物のどの個所をピックアップ個所として使用するかなど、その他の種類の情報の通知を命令に含めることができるようにしてもよい。
【００８６】
［0095］  さらに他の例では、その代わりに、装置の目標位置はリモートの自動化システムから受信してもよい。例えば、図１Ｂを参照しながら説明したような大域制御システム１５０などのロボット倉庫フリートの大域制御システムから命令を受信することも可能である。そのような例では、大域制御システムは、装置を（例えば環境の全体配置図を使用して）ピックアップする物の近くまで通行するように制御してから、自動化された最終的な装置の接近と物のピックアップとのために、制御システムに制御を渡してもよい。
【００８７】
［0096］  ブロック４０４で、方法４００は、装置の制御システムによって、装置を目標位置まで通行させるように装置の複数の車輪を動作させることを含む。複数の車輪はそれぞれ、図３Ａないし図３Ｃに関して上述したモータシステム３００と同様に構成することができる。したがって、複数の車輪のそれぞれは、第１の固定子内に配置された第１の回転子を含むステアリングモータを含んでもよい。ステアリングモータは、第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるように構成することができる。さらに、複数の車輪のそれぞれは、第２の回転子内に配置された第２の固定子を含むトラクションモータを含んでもよい。第２の回転子は牽引面を含んでよく、トラクションモータは、第２の回転子を、転動軸を中心に回転させるように構成することができる。トラクションモータは、第１の回転子の開口部内に配置される。さらに、複数の車輪のそれぞれは、ステアリングモータが第１の回転子を、ステアリング軸を中心に回転させるとトラクションモータがステアリング軸を中心に回転するように、第２の回転子と同軸に配置され、第１の回転子に結合された心棒を含み得る。
【００８８】
［0097］  さらに、方法４００は、装置によって、ステアリングモータに結合された第１のエンコーダから、所与の車輪のステアリング軸の動きおよび向きを示すデータを受信することをさらに含んでよい。方法４００は、装置によって、トラクションモータに結合された第２のエンコーダから、その所与の車輪の転動軸の動きを示すデータを受信することをさらに含んでよく、その場合、装置を目標位置まで通行させるように装置の複数の車輪を動作させることは、エンコーダから受信したデータに基づく。一例では、転動エンコーダがトラクションモータに結合され、トラクションモータの動きおよび／または向きを示すデータを提供するように構成されてもよい。同様に、ステアリングエンコーダがステアリングモータに結合され、ステアリングモータの動きおよび／または向きを示すデータを提供するように構成されてもよい。これらの例では、転動エンコーダおよび／またはステアリングエンコーダから信号（例えば指標パルス）を受信するまで装置が所与の車輪を回転させることなく、転動エンコーダおよび／またはステアリングエンコーダがトラクションモータおよび／またはステアリングモータの向きを示すデータを提供してもよい。また、一部の例では、装置は、転動エンコーダおよび／またはステアリングエンコーダによって提供されるデータに基づいて、所与の車輪の転動速度および／またはステアリング速度を判断するように構成されてもよい。
【００８９】
［0098］  本開示は、様々な態様の例示として意図された本願に記載の特定の実施形態に関して限定されるべきではない。当業者には明かであるように、その趣旨および範囲から逸脱することなく多くの修正および変形を加えることができる。本明細書に記載されているものに加えて、本開示の範囲内で機能的に同等の方法および装置が、上記の説明から当業者には明らかであろう。そのような修正および変形も添付の特許請求の範囲に含まれるものと意図される。
【００９０】
［0099］  以上の詳細な説明は、添付図面を参照しながら、開示のシステム、装置、および方法の様々な特徴および機能について説明している。図面では、文脈が別様に示していない限り、同様の符号は典型的には同様の構成要素を識別する。本明細書および図面に記載の例示の実施形態は、限定的であることを意図していない。本明細書に記載の主題の趣旨および範囲から逸脱することなく、他の実施形態も用いることができ、その他の変更も加えることができる。本明細書で一般的に説明され、図面に示されている本開示の態様は、多様な異なる構成で、構成、代替、組み合わせ、分離および設計することが可能であり、それらはすべて本明細書において明示的に企図されている。
【００９１】
［0100］  情報の処理を表すブロックは、本明細書に記載の方法または技術の特定の論理機能を実行するように構成可能な回路に対応し得る。これに代えて、またはこれに加えて、情報の処理を表すブロックは、プログラムコード（関連データを含む）のモジュール、区分、または一部に対応し得る。プログラムコードは、方法または技術における特定の論理機能または作用を実装するためにプロセッサによって実行可能な１つまたは複数の命令を含み得る。プログラムコードおよび／または関連データは、ディスクまたはハードドライブまたはその他の記憶媒体を含む記憶装置などの任意の種類のコンピュータ可読媒体に記憶することができる。
【００９２】
［0101］  コンピュータ可読媒体は、レジスタ・メモリ・プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような短期間だけデータを記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光または磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）のような、二次または永続的長期記憶装置など、より長期間にわたりプログラムコードおよび／またはデータを記憶する非一時的コンピュータ可読媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、他の任意の揮発性または不揮発性記憶システムであってもよい。コンピュータ可読媒体は、例えばコンピュータ可読記憶媒体または有形の記憶装置とみなすことができる。
【００９３】
［0102］  また、１つまたは複数の情報伝達を表すブロックは、同じ物理装置内のソフトウェアモジュールおよび／またはハードウェアモジュール間の情報伝達に対応し得る。しかし、他の情報伝達は、異なる物理装置内のソフトウェアモジュールおよび／またはハードウェアモジュール間の伝達であってもよい。
【００９４】
［0103］  図面に示す特定の構成は、限定的であるものとみなすべきではない。他の実施形態は、所与の図に示されている各要素をより少なくまたはより多く含むことができる。また、示されている要素の一部を組み合わせてよく、または省くことができる。さらに、例示の一実施形態は図に示されていない要素を含むことができる。
【００９５】
［0104］  本明細書では様々な態様および実施形態について説明したが、他の態様および実施形態も当業者には明らかであろう。本明細書で開示されている様々な態様および実施形態は、例示を目的としたものであり、限定的であることを意図したものではなく、真の範囲は以下の特許請求の範囲によって示されている。
【図１Ａ】
2019501050.tif 000003
【図１Ｂ】
2019501050.tif 000004
【図２】
2019501050.tif 000005
【図３Ａ】
2019501050.tif 000006
【図３Ｂ】
2019501050.tif 000007
【図３Ｃ】
2019501050.tif 000008
【図３Ｄ】
2019501050.tif 000009
【図３Ｅ】
2019501050.tif 000010
【図３Ｆ】
2019501050.tif 000011
【図４】
2019501050.tif 000012
【国際調査報告】
2019501050.tif 000013
2019501050.tif 000014