(57)【要約】【課題】本発明は、ガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法を開示し、該方法は、信号受信部が移動指令を検出して受信し、受信した移動指令をコントローラに送信するステップと、コントローラが予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップと、ただし、領域キャリブレーションパラメータがガイドロボットの移動対象領域と、移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、コントローラが決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように発光モジュールを駆動するステップと、を備える。本発明はさらに、ガイドロボットとコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。本発明の技術的解決手段により、ガイドロボットが通過しようとする領域を表示してキャリブレーションし、直感的な移動傾向を示すことにより、人とロボットとの間に衝突、又は複数回の回避等の状況が発生することを防止することができる。
2019501460.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動指令を受信する信号受信部と、コントローラと、発光モジュールとを備えるガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法において、
信号受信部が移動指令を検出して受信し、受信した移動指令を前記コントローラに送信するステップａ１と、
前記コントローラが、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
前記コントローラが決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を備えることを特徴とするガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項２】
前記ステップａ１の前に、前記移動領域キャリブレーション方法は、さらに、
前記コントローラが予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記コントローラが、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項３】
前記ステップａ２として、
前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項４】
前記ステップａ２として、
前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項５】
前記コントローラが障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定するステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項３に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項６】
ハウジングと、移動指令を受信するための信号入力端子を有するコントローラと、メモリと、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングに設けられる発光モジュールとを備え、さらに、前記メモリに格納され、前記コントローラ上で実行できる移動領域キャリブレーションプログラムを備えるガイドロボットであって、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、前記コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を実現することを特徴とするガイドロボット。
【請求項７】
ステップａ１の前に、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を実現するように、前記コントローラが、前記移動領域キャリブレーションプログラムを実行することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項８】
前記ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項９】
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項８に記載のガイドロボット。
【請求項１０】
前記発光モジュールは、前記ハウジングのシャーシの外面に設置される
ことを特徴とする請求項６から９のいずれか一項に記載のガイドロボット。
【請求項１１】
前記発光モジュールは、発光面とされ、かつ下向きに傾斜する外環状壁を有する、同軸かつ間隔的に設置される、複数のＬＥＤ環状ライトバーを備える
ことを特徴とする請求項１０に記載のガイドロボット。
【請求項１２】
前記発光モジュールはさらに、前記ＬＥＤ環状ライトバーに沿って前記シャーシに間隔的に分布する、複数のレーザを備える
ことを特徴とする請求項１１に記載のガイドロボット。
【請求項１３】
前記コントローラは、メインコントローラと５１ワンチップマイクロコンピュータを備え、
前記ＬＥＤ環状ライトバーは、前記５１ワンチップマイクロコンピュータの第一群のパラレルＩ／Ｏポートに接続されており、
前記レーザは、前記５１ワンチップマイクロコンピュータの第二群のパラレルＩ／Ｏポートに接続されており、
前記メインコントローラの信号出力端子は、前記５１ワンチップマイクロコンピュータのシリアルＩ／Ｏポートに接続されている
ことを特徴とする請求項１２に記載のガイドロボット。
【請求項１４】
前記ハウジングにおいて、さらに、前記ハウジングの周方向に沿って分布する複数のセンサが設けられており、
前記センサは、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングの周囲の対応領域内に障害物があるか否かを検出し、また検出結果を前記コントローラにフィードバックすることに用いられる
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項１５】
前記ハウジングにおいて、さらに、前記ハウジングの周方向に沿って分布する複数のセンサが設けられており、
前記センサは、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングの周囲の対応領域内に障害物があるか否かを検出し、また検出結果を前記コントローラにフィードバックすることに用いられる
ことを特徴とする請求項１３に記載のガイドロボット。
【請求項１６】
ガイドロボットに適用され、移動領域キャリブレーションプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１７】
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、実行される時、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を実現することを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１８】
前記ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１９】
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項１８に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
「関連出願の相互参照」
本願は、パリ条約に基づいて、２０１６年１０月１４日に出願された、出願番号がＣＮ２０１６１０８９９７２６２の、「ガイドロボット及びその移動領域キャリブレーション方法」と題する中国特許出願の優先権を主張し、当該出願の全体が参照により本願に援用される。
【０００２】
本発明は、ガイドロボット分野に関するものであり、特にガイドロボット及びその移動領域キャリブレーション方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００３】
自律ガイドロボットは、展示ホール等の場所に適用され、業務要件に応じて、来場者を異なる機能領域へ連れて、対応する説明を行い、また関連する質問に答える知能ロボットであり、それは、底部にある２つの駆動輪及び１つの従動輪によって、高速に移動することができる。従来、ガイドロボットは、自身のセンサにより、位置決め及び障害物回避をするが、実際の応用において、ガイドロボットが移動やステアリングする時、様々な不測状況に遭遇する可能性があることが見出された。
【０００４】
例えば、
１、ガイドロボットの移動中に、人がその移動軌跡上にいると、ガイドロボットは自身に付けられるセンサのフィードバック情報に基づいて、障害物を自動的に回避するが、人はロボットの障害物回避方向を予め予測することができないため、本能の駆使で一方の側へ回避し、人の回避方向とガイドロボットの回避方向とが一致してしまうことが度々発生し、ガイドロボットと人との二回以上の相互回避を引き起こし、そのために、ロボットがこれまで以上の時間を掛けるか、又は最適ではない経路の選択によって予め設定された領域に到達する必要があり、さらに、ロボットは、周囲に乗り越えられない障害物があると誤って判定してしまい、予め設定された領域に到達できず、その場で回転しつつ、ロボットの正常な動作に影響を及ぼす。
【０００５】
また、
２、ガイドロボットが静止状態から突然移動する時、人はガイドロボットの移動を予め知らず、ガイドロボットがどの方向へ移動するかさえも分からないため、ガイドロボットの到達しようとする領域内に人が突然現れる状況が容易に発生し、それによりガイドロボットと人とが衝突し、人に傷害を与え、あるいはガイドロボットの損傷、故障等を引き起こすことになってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ガイドロボットが通過しようとする領域を表示してキャリブレーションし、直感的な移動傾向を示すことにより、人とロボットとの間に衝突、又は複数回の回避等の状況が発生することを防止すべく、ガイドロボット及びその移動領域キャリブレーション方法、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することを主な目的としてなされるものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成すべく、本発明は、ガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法を提供し、前記ガイドロボットは、移動指令を受信する信号受信部と、コントローラと、発光モジュールとを備え、前記方法は、
信号受信部が移動指令を検出して受信し、受信した移動指令を前記コントローラに送信するステップａ１と、
前記コントローラが、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
前記コントローラが、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、を備える。
【０００８】
好ましくは、前記移動領域キャリブレーション方法は、前記ステップａ１の前に、さらに、
前記コントローラが予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記コントローラが、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、を備える。
【０００９】
好ましくは、前記ステップａ２として、
前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する。
【００１０】
好ましくは、前記コントローラが障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定するステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する。
【００１１】
上記の目的を達成すべく、本発明はさらに、ガイドロボットを提供し、
前記ガイドロボットは、ハウジングと、移動指令を受信するための信号入力端子を有するコントローラと、メモリと、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングに設けられる発光モジュールとを備え、さらに、前記メモリに格納され、前記コントローラ上で実行できる移動領域キャリブレーションプログラムを備え、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、前記コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、を実現する。
【００１２】
上記の目的を達成すべく、本発明はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、
前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記ガイドロボットに適用され、移動領域キャリブレーションプログラムが記憶されており、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、を実現する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の技術的解決手段により、ガイドロボットが移動指令を受信すると、前記移動指令に対応する移動対象領域を決定し、また前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように表示モジュールを制御することにより、ガイドロボットの移動方向と移動傾向を非常に直感的に表示させることができ、それにより、人がガイドロボットを正確に回避することができ、人とガイドロボットとの間に衝突や不測事態が発生することを防止し、人とガイドロボットのセキュリティを保護すると共に、ガイドロボットをさらに高効率で走行させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
本発明の実施例、又は従来技術における技術的解決手段をより明確に説明するため、以下に、実施例又は従来技術の説明における利用が必要な図面に対して、簡単に紹介を行い、明らかに、以下に記載の図面は、単に本発明の実施例の一例であり、本分野の当業者にとって、創造的な労力を要しないことを前提として、これらの図面に基づいて他の図面を取得することもできる。
【００１５】
【図１】本発明に係るガイドロボットの実施例１のハードウェア構造図である。
【図２】本発明に係るガイドロボットの実施例２のハードウェア構造図である。
【図３】本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例１を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例２を示すフローチャートである。
【図５】本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例３を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係るガイドロボットのランプ表示領域を区画する設計手段の模式図である。
【図７】図６における円Ｘの半径を算出する幾学的模式図である。
【００１６】
以下、実施例及び図面を踏まえて、本発明の目的の達成、機能上の特徴及び利点を詳しく説明する。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例における図面を参照し、本発明の実施例における技術的解決手段について、明確に、完全に説明する。明らかであるように、記載された実施例はただ、本発明の一部分の実施例だけで、すべての実施例ではない。本発明に係る実施例に基づいて、当業者が創造的な労力を要さずに想到し得る他の実施例は、いずれも本発明の特許請求の範囲に属するものである。
【００１８】
本発明は、ガイドロボットを提供し、図１に示すように、主にガイドロボット上に発光モジュール２０を増加し、コントローラ１０によって発光モジュール２０の動作を制御し、ガイドロボットの通過しようとする領域について、ランプ表示キャリブレーションを行うことにより、人にガイドロボットの動き方向と動き傾向を、非常に直感的に分からせることができ、それにより、人とガイドロボットとの間の衝突、複数回の回避等の不測事態の発生を効果的に防止することができ、人とガイドロボットのセキュリティを保護する。
【００１９】
本実施例に係るガイドロボットは、ハウジング（図示せず）と、コントローラ１０と、ハウジングに設けられる発光モジュール２０と、コントローラ１０と電気的に接続されているメモリ３０とを備え、勿論、ハウジングの底端に設けられる２つの駆動輪と、１つの従動輪とをさらに備える。発光モジュール２０は、コントローラ１０と電気的に接続されており、コントローラ１０は、移動指令を受信するための信号入力端子１１を有し、信号入力端子１１は、ブルートゥース（登録商標）信号を受信するポートと、ネットワーク通信信号を受信するポートと、自身のセンサ信号を受信するポート等、を備えてもよい。
【００２０】
メモリ３０は、少なくとも一種類の読み取り可能な記憶媒体を備え、前記読み取り可能な記憶媒体は、フラッシュメモリ、ハードディスク、マルチメディアカード、カード型メモリ（例えば、ＳＤやＤＸメモリ等）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、プログラマブル読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、磁気メモリ、磁気ディスク、光ディスク等を備える。
【００２１】
メモリ３０は、いくつかの実施例において、ガイドロボットの内部記憶部、例えば、前記ガイドロボットのハードディスクであってもよい。メモリ３０は、別の実施例において、ガイドロボットの外部記憶装置であってもよく、例えば、ガイドロボットに配置されているインサート式ハードディスク、スマートメディアカード（Ｓｍａｒｔ  Ｍｅｄｉａ（登録商標）  Ｃａｒｄ、ＳＭＣ）、セキュアデジタル（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ、ＳＤ）カード、フラッシュカード（Ｆｌａｓｈ  Ｃａｒｄ）等である。さらに、メモリ３０は、ガイドロボットの内部記憶部を備えると同時、外部記憶装置を備えてもよい。メモリ３０は、ガイドロボットにインストールされている移動領域キャリブレーションプログラムのコード等のアプリケーションソフトウェア及び各種のデータを記憶することに使用されてもよいが、また、出力されたあるいは出力されるデータを一時的に記憶することに使用されてもよい。
【００２２】
前記ガイドロボットはさらに、メモリ３０に記憶されており、コントローラ１０上で実行できる移動領域キャリブレーションプログラムを備え、移動領域キャリブレーションプログラムは、コントローラ１０によって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、を実現する。
【００２３】
コントローラ１０は、その受信した移動指令に基づいて、発光モジュール２０がハウジング周辺の対応領域においてランプ表示を行うように駆動し、前記対応領域はすなわち、ガイドロボットが前記移動指令に応じて、移動しようとする領域（すなわち移動対象領域）である。コントローラ１０内に、移動指令と移動対象領域とのマッピング関係が予め設定されており、このようにすれば、ガイドロボットは、発光モジュール２０によってガイドロボットの移動対象領域を表示してキャリブレーションし、ガイドロボットの動き傾向を直感的に反映することができる。
【００２４】
さらに、コントローラ１０は、移動領域キャリブレーションプログラムを実行することに用いられ、ステップａ１の前に、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、を実現する。
【００２５】
前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域（図６中の円形領域Ｄ）と最大警告領域（図６中の円形領域Ｘ）を備え、本実施例に係るハウジングに、またハウジングの周方向に沿って分布する複数のセンサ（超音波センサ、赤外線センサ等であってもよい）が設けられており、センサがコントローラ１０と電気的に接続されており、センサは、ハウジング周辺の対応領域内に障害物があるか否かを検出し、また検出結果をコントローラ１０にフィードバックすることに用いられる。コントローラ１０は、まずセンサに、受信した移動指令に対応する経路上の予め設定されたサイズの範囲内に障害物があるか否かを、検出させることができ、続いて、センサによる検出結果に基づいて、移動警報領域（図６中の円形領域ＤとＸにより囲まれた環状領域）内における発光モジュール２０の領域キャリブレーションパラメータ（例えば、前記領域キャリブレーションパラメータは、ランプ点滅周波数と色を備える）を決定し、最後に、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域に対応する発光モジュール２０の駆動パラメータを見つけ、さらに見つけられた駆動パラメータに基づいて、発光モジュール２０が前記移動警報領域においてランプ警告キャリブレーションを行うように駆動する。
【００２６】
さらに、ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する。
【００２７】
なお、センサの検出結果に基づいて、移動警報領域（図６中の円形領域ＤとＸにより囲まれた環状領域）内における発光モジュール２０の領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ（例えば、障害物とロボットの結線とノーマリーオン警告領域の境界線との交差点、前記交差点とロボットとの距離は、すなわちノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離である）以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ（例えば、障害物とロボットの結線と最大警告領域の境界線との交差点、前記交差点とロボットとの距離は、すなわち最大警告領域に対する障害物の最大警告距離である）以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式（例えば、前記第一警告パラメータ式は、ｆ（ｄ，ｖ）＝ｃ＋ｍ＊（ｖ／ｄ）とし、ここで、ｃとｍはいずれも定数である）に基づいて現在の警告パラメータｆ（ｄ，ｖ）を算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式（例えば、前記第二警告パラメータ式は、ｆ（ｄ，ｖ）＝ｃ＋ｎ＊（ｖ／ｖｍａｘ）とし、ここで、ｃとｎはいずれも定数である）に基づいて現在の警告パラメータｆ（ｄ，ｖ）を算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する。
【００２８】
さらに、本実施例に係るガイドロボットは、発光モジュール２０をハウジングのシャーシ外面に設置する形態を用いて、これにより、発光モジュール２０は、ガイドロボットの元の外観を破壊することなく、かつ発光モジュール２０が床面から離れる距離は一層短くなり、床面で表示されているランプ効果がさらに明るく、はっきりとするようになる。
【００２９】
さらに、本実施例に係る発光モジュール２０は、同軸かつ間隔的に設置される複数のＬＥＤ環状ライトバーを備え、ＬＥＤ環状ライトバーの外環状壁は発光面であり、かつＬＥＤ環状ライトバーの外環状壁は下向きに傾斜する。ＬＥＤ環状ライトバーの外環状壁が下向きに傾斜することにより、ＬＥＤ環状ライトバーから発する光線をハウジングの周囲に投射させ、対応する環状ランプ表示領域を形成し、コントローラ１０によって、ＬＥＤ環状ライトバー上の異なる位置におけるＬＥＤランプビーズの点滅状態を制御し、それにより異なる領域でのランプ表示を実現する。本実施例に係るＬＥＤ環状ライトバーがＬＥＤカラフルライトバーを採用し、それによりコントローラ１０は、移動対象領域におけるＬＥＤ環状ライトバーの表示色を調整でき、移動対象領域をより多彩に、多様にさせ、より目立たせる。ただし、最内周のＬＥＤ環状ライトバーを用いて、コントローラ１０と個別に接続することができ、それをノーマリーオン状態に保持させ、それによって、ハウジングの周囲にノーマリーオン警告領域が形成され、残りの各ＬＥＤ環状ライトバーを直列し、このようにして、残りのＬＥＤ環状ライトバーは、１番目のランプの入力ピンをコントローラ１０の信号出力端子に接続すればよく、コントローラ１０が残りのＬＥＤ環状ライトバーを制御することにより、移動対象領域のランプ表示が実現される。
【００３０】
さらに、本実施例に係る発光モジュール２０は、複数のレーザを備え、各レーザがＬＥＤ環状ライトバーに沿ってハウジングのシャーシに間隔的に分布する。レーザから出射される光は、射程距離が長く、色が鮮明で、輝度が高く、指向性に優れ、及び光分散度が小さい等の特徴を有するため、発光モジュール２０の複数のレーザは、移動対象領域と警告領域のエッジに対してハイライト突出表示を行うことができ、移動対象領域と警告領域の範囲をより明確にする。レーザは、移動対象領域と警告領域のエッジについて、各レーザが一部分の円弧状線分をそれぞれ表示し、複数のレーザによって、特定の方式で配置し、複数のレーザの円弧状線分を移動対象領域のエッジ、あるいは警告領域のエッジに接合する、という表示形態を有しており、レーザの具体的な配置形態を表示要件に応じて対応的に調整することができる。
【００３１】
さらに、図２に示すように、一実施例では、コントローラ１０は、メインコントローラ１２と５１ワンチップマイクロコンピュータ１３を備え、５１ワンチップマイクロコンピュータ１３は４群のＩ／Ｏポートを備え、入力又は出力ポートとすることができ、本実施例では、ＬＥＤ環状ライトバーは、５１ワンチップマイクロコンピュータ１３の第一群のパラレルＩ／Ｏポート（例えば５１ワンチップマイクロコンピュータ１３のＰ０ポート）に接続されており、レーザは５１ワンチップマイクロコンピュータ１３の第二群のパラレルＩ／Ｏポート（例えば５１ワンチップマイクロコンピュータ１３のＰ１ポート）に接続されており、メインコントローラ１２の信号出力端子は５１ワンチップマイクロコンピュータ１３のシリアルＩ／Ｏポート（例えば５１ワンチップマイクロコンピュータ１３のＰ３ポート）に接続されることで、シリアルＩ／Ｏポートによってメインコントローラ１２との通信を実現し、メインコントローラ１２から出力された制御信号を受信する。メインコントローラ１２は、上位機の制御情報、及びガイドロボット自身の各種のセンサデータを受信し、またこれらの情報に対して設定されたロジックに従ってフュージョン演算を行い、対応する制御指令を生成し、そして５１ワンチップマイクロコンピュータ１３に転送する、という主たる機能を備える；よって、本実施例では、好ましくは、ＡＲＭアーキテクチャを備えて、またオープンソースＬｉｎｕｘ（登録商標）システムが搭載されているスマート端末装置を、メインコントローラ１２として選択することができる。このように選択すれば、１）ＡＲＭ構成の制御チップの組み込み市場での占有率が極めて大きく、製品の選択がより広く、２）大部分のセンサデータは浮動小数であり、ＡＲＭの演算能力が突出し、３）ＡＲＭは、主流となるＬｉｎｕｘシステムを良好に実行することができ、マイグレーション上に利便性を図り、４）各種のドライブが完備し、各種のセンサ及びネットワーク接続を良好に支持することができ、５）ＡＲＭチップは、豊富なインタフェースを備え、ＧＰＩＯあるいはＵＡＲＴ等を介して、非常に好都合で他の周辺機器にアクセスし、又はそれを制御することができる、という優位性を有している。別の実施例では、コントローラ１０は、Ｉ／Ｏポートを有するメインコントローラであってもよく、ＬＥＤ環状ライトバーとレーザは、メインコントローラに対応するポートに接続されており、メインコントローラは、上位機の制御情報、及びガイドロボット自身の各種のセンサデータを受信し、さらに、これらの情報に対して設定されたロジックに従ってフュージョン演算を行い、対応する制御指令を生成し、また前記Ｉ／Ｏポートを介して、制御指令を接続されているＬＥＤ環状ライトバーとレーザに送信する。
【００３２】
本発明は、またガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法を提供し、前記ガイドロボットは、移動指令を受信する信号受信部と、コントローラと、発光モジュールとを備える。本発明に係る前記方法は、前記提案されたガイドロボットの技術的解決手段に基づいて実現されることが可能である。
【００３３】
図３に示すように、図３は本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例１を示すフローチャートであり、本実施例では、前記ガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法は、ステップＳ１０と、ステップＳ２０と、ステップＳ３０とを備える。
【００３４】
ステップＳ１０：信号受信部が移動指令を検出して受信し、受信した移動指令をコントローラに送信する。
【００３５】
信号受信部は、移動指令要求があるか否かをリアルタイムで検出し、移動指令があると検出した場合、前記移動指令を受信し、前記移動指令は、ネットワーク指令、ブルートゥース信号指令あるいは自身のセンサ信号等、例えば、ガイドロボットのタッチパネルによって生成されるタッチ信号指令、その音声センサが受信した音声指令であってもよく、信号受信部が移動指令を受信した後に、受信した指令をコントローラに送信し、コントローラに後続の処理操作を行わせる。
【００３６】
ステップＳ２０：前記コントローラが、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する発光モジュール駆動パラメータとを備える。
【００３７】
コントローラにおいて、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係テーブルが予め確立されており、コントローラは、前記移動指令を受信すると、予め確立された前記マッピング関係テーブルを照合することにより、前記移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定することができる。ただし、ガイドロボットの移動対象領域は、すなわち、ガイドロボットが前記移動指令で、移動して到達しようとする領域であり、例えば、移動指令が前進又は後退の場合、前記移動対象領域は、ガイドロボットの前方又は後方の一部の領域を備え、移動指令が左折又は右折の場合、前記移動対象領域は、ガイドロボットの左折又は右折時、通過する必要がある経路をカバーする領域を備える。その他、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータにおいては、色、輝度、表示形式等を備えてもよく、表示形式は、ノーマリーオン表示、点滅表示、フロー表示等を備えてもよく、異なる移動指令に対応する移動対象領域のランプキャリブレーション色と表示モードを、異なるように設計することができ、このようにして、キャリブレーション領域の表示を多彩に、多様化させることができ、注意を引きやすく、かつ一層美観になる。
【００３８】
ステップＳ３０：前記コントローラが決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動する。
【００３９】
コントローラは、移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定した後、決定された移動対象領域において、前記発光モジュールが決定されたランプ色、輝度と表示形式で、ランプ表示を行うように駆動する。
【００４０】
本実施例に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法により、ガイドロボットが移動指令を受信すると、前記移動指令に対応する移動対象領域を決定し、また、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように表示モジュールを制御することにより、ガイドロボットの移動方向と移動傾向を非常に直感的に表示させることができ、それにより、人がガイドロボットを正確に回避することができ、人とガイドロボットとの間に衝突や不測事態が発生することを防止し、人とガイドロボットのセキュリティを保護すると共に、ガイドロボットをさらに高効率で走行させることが可能となる。
【００４１】
図４に示すように、図４は本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例２を示すフローチャートであり、実施例１の解決手段を踏まえた上で、本実施例では、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域（図６の円形領域Ｄ）を備え、ステップＳ１０の前に、前記ガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法はさらに、ステップＳ４０とステップＳ５０とを備える。
【００４２】
ステップＳ４０：前記コントローラは、予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得し、ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域である。
【００４３】
ガイドロボットをスタートアップして起動した後、コントローラは、システムに予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得し、ノーマリーオン警告領域のランプ表示パラメータは、ノーマリーオン警告領域における色、輝度、表示形式等を備えてもよく、ただし、前記予め設定されたノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲み、足をノーマリーオン警告領域内に運んだり、他の物件をノーマリーオン警告領域内に配置したりすることがないように警告することに用いられ、ノーマリーオン警告領域を幅広くする必要がなく、ノーマリーオン警告領域の外部を安全に確保すればよく、ノーマリーオン警告領域は、ガイドロボットを取り囲む環状領域であってもよいし、ガイドロボットを取り囲む他の形状の領域であってもよい。
【００４４】
ステップＳ５０：前記コントローラは、取得した警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動する。
【００４５】
コントローラは、取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記発光モジュールがノーマリーオン警告領域において、決定された色、輝度と表示形式でランプ表示を行うように駆動し、ノーマリーオン警告領域は、ガイドロボットの静止、移動、ステアリング及び各種の異常状態において、常に表示できるように保持され、セキュリティ警告作用を終始維持し、前記領域内に移動してはならないと、常に人へ注意喚起を行っている。
【００４６】
本実施例の技術的解決手段は、ガイドロボットをスタートアップして起動した後、発光モジュールによって、ガイドロボットの周辺にランプ表示を行い、前記ガイドロボットを取り囲む警告領域を表示することにより、足先を警告領域内に入らせないように警告し、ガイドロボットが足先を傷付けることを回避し、また、足先がガイドロボットの正常移動に影響を与えることを、防止することもできる。
【００４７】
図５に示すように、図５は本発明に係るガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法の実施例３を示すフローチャートであり、実施例１又は実施例２の解決手段を踏まえた上で、本実施例では、前記移動対象領域はまた、最大警告領域（図６中の円形領域Ｘ）を備え、ステップＳ２０は、ステップＳ２０２と、ステップＳ２０３とを備える。
【００４８】
ステップＳ２０２：前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域（図６中の円形領域ＤとＸにより囲まれた環状領域）であり、本実施例では、前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲は、前記移動指令に対応する最大警告領域を備える。
【００４９】
本解決手段においては、前記移動命令を受信した後、続いて前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、主として、ガイドロボットが移動操作をしようとする経路上に、危険が存在するか否かを決定するために、その意義がある。ただし、前記移動指令に対応する移動経路について、移動指令が前進指令である場合、それに対応する移動経路は、ガイドロボットが前方に前進する際に通過しようとする経路であり、移動指令が後退指令である場合、それに対応する移動経路は、ガイドロボットが後方に後退する際に通過しようとする経路であり、前記移動指令が左折指令である場合、それに対応する移動経路は、ガイドロボットが左折する際に通過しようとする経路であり、移動指令が右折指令である場合、それに対応する移動経路は、ガイドロボットが右折する際に通過しようとする経路である、と理解される。ただし、前進経路と後退経路上の予め設定されたサイズ範囲について、適量の範囲を設定することはできるが、左折経路と右折経路上においては、サイズの範囲を予め設定して、前記ガイドロボットが回転して通過する移動領域をカバーできる範囲値として、対応的に設置する必要があり、このようにすれば、検出結果を有意にすることができる。ここで、前記検出操作は、ガイドロボット自身に付けられるセンサ、例えば、赤外線センサ、超音波センサ等、を用いてもよい。
【００５０】
ステップＳ２０３：前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する。
【００５１】
本発明の一実施例において、ステップＳ２０３として、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ（例えば、障害物とロボットの結線とノーマリーオン警告領域の境界線との交差点、前記交差点とロボットとの距離は、すなわちノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離である）以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ（例えば、障害物とロボットの結線と最大警告領域の境界線との交差点、前記交差点とロボットとの距離は、すなわち最大警告領域に対する障害物の最大警告距離である）以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式（例えば、前記第一警告パラメータ式は、ｆ（ｄ，ｖ）＝ｃ＋ｍ＊（ｖ／ｄ）とし、ここで、ｃとｍはいずれも定数である）に基づいて現在の警告パラメータｆ（ｄ，ｖ）を算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式（例えば、前記第二警告パラメータ式は、ｆ（ｄ，ｖ）＝ｃ＋ｎ＊（ｖ／ｖｍａｘ）とし、ここで、ｃとｎはいずれも定数である）に基づいて現在の警告パラメータｆ（ｄ，ｖ）を算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する。
【００５２】
前記実施例では、ロボットに対する障害物の距離に応じて、移動警告領域の異なる領域キャリブレーションパラメータを決定し、ロボットの移動速度、歩行者との距離が領域キャリブレーションパラメータに対応し、ロボットの速度が速ければ、歩行者とロボットとの距離が近くなり、領域キャリブレーションパラメータをより緊急に設定してもよく（例えば、ランプの点滅周波数をさらに速くする）、さらに強く警告する意味を表す。
【００５３】
次は本願の方法に用いることができる、表示領域を区画する形態を提案する。
【００５４】
全体のランプ表示範囲は、ガイドロボットを中心とし、床面に一周の光照射領域を形成し、光照射領域全体の選択は、１、領域は小さ過ぎてはならず、床面におけるガイドロボットの垂直投影領域を覆い、かつ余地を有する必要がある条件と、２、領域は動的可変性を備え、ガイドロボットの移動可能な範囲を示し、また実際の動き傾向に応じて対応する領域を表示しなければならない条件と、３、警告領域が大き過ぎてはならず、警告領域が大き過ぎると、人が心理的に警戒しやすくなり、ガイドロボットと非常に遠く離れてしまい、ユーザとガイドロボットとの対話効果に影響を及ぼす条件（例えばカメラヘッドがユーザの情報を収集できず、マイクがユーザの音声を採取できず、ユーザの距離が遠過ぎてタッチパネルを操作できない等である）、に準じている。
【００５５】
以上の要件に応じて、図６に示す設計がなされ、円形領域Ａは、ガイドロボットの投影によって生成された最小外接円であり、円形領域Ａ上の左右２つの小さいリングが駆動輪Ｂであり、上の小さいリングが従動輪Ｃであり、２つの駆動輪Ｂの位置と円形領域Ａの円心とのなす角度が９０度となり、ガイドロボットのステアリングは、そのうちの１つの駆動輪を軸とする差動運動であり、円形領域Ａの半径をＲとすれば、円形領域Ｚと円形領域Ｙはそれぞれ、ガイドロボットが左、右へステアリングする時、通過する必要がある領域であり、円形領域Ｚと円形領域Ｙのフレームを、レーザ素子でハイライト突出させて表示することができ、円形領域Ｚと円形領域Ｙの半径がいずれも２Ｒとし、左、右へステアリングするために必要とされる領域がすなわち円形領域Ｚと円形領域Ｙの和集合であり、そのため、発光モジュールのランプ表示領域は、この２つの円形領域（すなわち円形領域Ｚと円形領域Ｙ）をカバーする必要があり、よって、この２つの円形領域の最小外接円を、発光モジュールのランプ表示領域の面積とし、すなわち図中の円形領域Ｘである。
【００５６】
図６及び図７に示すように、円形領域Ｚ（円心が０２とする）と円形領域Ｙ（円心が０３とする）の半径が２Ｒであり、円形領域Ａの円心０１とのなす角が９０度であり、０４（円形領域Ｘの円心）が０２０３の中心であるため、円形領域Ｘに対応する半径がＤ＝２Ｒ＋ｓｉｎ４５°＊Ｒとする。
【００５７】
円形領域Ｘをシェーディング領域全体として表示すれば、設計原則の第三項目に合致せず、警告領域が膨大し過ぎることになり、よって、さらに、１）ガイドロボットの周辺に最小領域（図６の円形領域Ｄ）を画定し、この領域をガイドロボットの投影面積よりも５−１０ｃｍ広くするように選択し、ノーマリーオン警告領域として、そのフレームを、レーザでハイライト突出させて表示することにより、前記条件１と３を満たす区画手段と、２）シェーディングの表示モードを増やし、場合によって表示し、ガイドロボットのコントローラは、受信した移動指令に応じて、発光モジュールが対応する移動領域（すなわち移動対象領域）をキャリブレーションして表示するように制御し、このようにすれば、不要な領域の表示を減少することにより、前記条件２と３を満たす区画手段と、を採用する。
【００５８】
具体的に、ガイドロボットのために設計される表示モードは、１、ノーマリーオンの警告領域と、２、左折に通過する必要がある領域を対応的に表示して、キャリブレーションする左折モードと、３、右折に通過する必要がある領域を対応的に表示して、キャリブレーションする右折モードと、４、ガイドロボット前方の一部分の扇形領域を対応的に表示して、キャリブレーションする前進モードと、５、ガイドロボット後方の一部分の扇形領域を対応的に表示して、キャリブレーションする後進モードと、６、ガイドロボット後方の一部分の扇形領域を対応的に表示してキャリブレーションし、さらにレーザによって、経路を表示するエッジを、前方へ出射させる急速前進モードと、を備え、ここで、各領域の色、輝度の分布及び表示形式をいずれも必要に応じて、予め設定することができる。
【００５９】
なお、以上は、本願によって提案された領域区画の方法に過ぎず、本発明の特許請求の範囲を限定するものではなく、本発明の方法は、また他の領域区画の方法に適用することもできる。
【００６０】
本発明はさらに、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、前記コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、ガイドロボットに適用し、移動領域キャリブレーションプログラムが記憶されており、前記移動領域キャリブレーションプログラムは、コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、を実現する。
【００６１】
さらに、移動領域キャリブレーションプログラムは、実行される時、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、を実現する。
【００６２】
さらに、ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する。
【００６３】
さらに、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する。
【００６４】
本発明に係るコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の具体的な実施例は、前記移動領域キャリブレーションの方法の実施例とほぼ同じであり、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６５】
以上の実施形態の説明から、当業者は、前記実施例の方法が、ソフトウェアに、必要な汎用ハードウェアプラットフォームを加える方式によって実現され、また、ハードウェアによって実現されることも当然であるが、多くの場合、前者のほうがより好ましい実施形態である、ということをはっきりと分かっている。このような理解に基づいて、本発明の技術的解決手段は、本質的にあるいは従来技術に寄与する部分が、ソフトウェア製品の形態で表すことができ、前記コンピュータソフトウェア製品を１つの記憶媒体（例えばＲＯＭ／ＲＡＭ、磁気ディスク、光ディスク）に記憶し、複数の指令を備え、１台の端末装置（携帯電話、コンピュータ、サーバ、又はネットワーク機器等であってもよい）に本発明に係る各実施例に記載の方法を実行させることに用いられるものである。
【００６６】
以上の記載は、本発明の好ましい実施例に過ぎず、それによって本発明の特許請求の範囲を制限するものではなく、本発明の発明思想で、本発明の明細書及び図面の内容を利用してなされた、いかなる等価構造の変換、又は他の関連する技術分野に直接的／間接的に適用するものは、いずれも本発明の特許請求の範囲に含まれる。
【図１】
2019501460.tif 000003
【図２】
2019501460.tif 000004
【図３】
2019501460.tif 000005
【図４】
2019501460.tif 000006
【図５】
2019501460.tif 000007
【図６】
2019501460.tif 000008
【図７】
2019501460.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成30年6月26日(2018.6.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動指令を受信する信号受信部と、コントローラと、発光モジュールとを備えるガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法において、
信号受信部が移動指令を検出して受信し、受信した移動指令を前記コントローラに送信するステップａ１と、
前記コントローラが、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
前記コントローラが決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を備えることを特徴とするガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項２】
前記ステップａ１の前に、前記移動領域キャリブレーション方法は、さらに、
前記コントローラが予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記コントローラが、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項３】
前記ステップａ２として、
前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項１に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項４】
前記ステップａ２として、
前記コントローラは、予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
前記コントローラは、障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項２に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項５】
前記コントローラが障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定するステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項３に記載のガイドロボットの移動領域キャリブレーション方法。
【請求項６】
ハウジングと、移動指令を受信するための信号入力端子を有するコントローラと、メモリと、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングに設けられる発光モジュールとを備え、さらに、前記メモリに格納され、前記コントローラ上で実行できる移動領域キャリブレーションプログラムを備えるガイドロボットであって、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、前記コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を実現することを特徴とするガイドロボット。
【請求項７】
ステップａ１の前に、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を実現するように、前記コントローラが、前記移動領域キャリブレーションプログラムを実行することにさらに用いられる
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項８】
前記ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項９】
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項８に記載のガイドロボット。
【請求項１０】
前記ハウジングにおいて、さらに、前記ハウジングの周方向に沿って分布する複数のセンサが設けられており、
前記センサは、前記コントローラと電気的に接続されており、前記ハウジングの周囲の対応領域内に障害物があるか否かを検出し、また検出結果を前記コントローラにフィードバックすることに用いられる
ことを特徴とする請求項６に記載のガイドロボット。
【請求項１１】
ガイドロボットに適用され、移動領域キャリブレーションプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、コントローラによって実行される時、
移動指令を検出して受信するステップａ１と、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定するステップａ２と、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域と、前記移動対象領域におけるランプ表示パラメータと、前記移動対象領域とランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、
決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、前記移動対象領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように発光モジュールを駆動するステップａ３と、
を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１２】
前記移動領域キャリブレーションプログラムは、実行される時、さらに、
予め設定されたノーマリーオン警告領域パラメータを取得するステップと、
ただし、前記ノーマリーオン警告領域パラメータは、ノーマリーオン警告領域と、前記ノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータと、前記ノーマリーオン警告領域とノーマリーオン警告領域におけるランプ表示パラメータに対応する駆動パラメータとを備え、前記ノーマリーオン警告領域は、前記ガイドロボットを取り囲む領域であり、
取得したノーマリーオン警告領域パラメータに基づいて、前記ノーマリーオン警告領域においてランプ表示キャリブレーションを行うように前記発光モジュールを駆動するステップと、
を実現することを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１３】
前記ステップａ２として、
予め決定された、移動指令と領域キャリブレーションパラメータとのマッチング関係に基づいて、受信した移動指令に対応する領域キャリブレーションパラメータを決定し、決定された領域キャリブレーションパラメータに基づいて、移動警報領域を決定し、また前記移動指令に対応する移動経路上の予め設定されたサイズの範囲内に、障害物があるか否かを検出し、
ただし、前記領域キャリブレーションパラメータは、ガイドロボットの移動対象領域を備え、前記移動対象領域は、ノーマリーオン警告領域と最大警告領域を備え、前記移動警報領域は、前記ノーマリーオン警告領域と最大警告領域により囲まれた環状領域であり、
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する
ことを特徴とする請求項１１に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１４】
障害物の検出結果に基づいて、決定された移動警報領域内における前記発光モジュールの領域キャリブレーションパラメータを決定する前記ステップとして、
配置された距離センサによって、障害物からロボットまでの距離ｄをリアルタイム又は定時的に検出し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎ以下となる場合、前記領域キャリブレーションパラメータを、予め決定された第一領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最小警告距離ｄｍｉｎより大きく、かつ最大警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘ以下となる場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、検出された距離ｄとロボットの現在速度ｖに基づいて、また予め設定された第一警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第二領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定し、
検出された距離ｄがノーマリーオン警告領域に対する障害物の最大警告距離ｄｍａｘより大きい場合、ロボットの現在速度ｖを検出し、またロボットの最大設計速度ｖｍａｘを決定し、ロボットの現在速度ｖと最大設計速度ｖｍａｘに基づいて、また予め設定された第二警告パラメータ式に基づいて現在の警告パラメータを算出し、予め決定された、警告パラメータと領域キャリブレーションパラメータとのマッピング関係に基づいて、算出された警告パラメータに対応する第三領域キャリブレーションパラメータを、前記領域キャリブレーションパラメータとして決定する
ことを特徴とする請求項１３に記載のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【国際調査報告】
2019501460.tif 000010
2019501460.tif 000011
2019501460.tif 000012
2019501460.tif 000013
2019501460.tif 000014
2019501460.tif 000015