(57)【要約】  【課題】縦列駐車を支援するための駐車補助線を車内モニタに表示する縦列駐車支援装置において、縦列駐車開始時の駐車初期位置の自由度が高い駐車支援装置を提供する。  【解決手段】駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置４０，４１，４２を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点６１，６２，６３の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線６０として、表示する。  【選択図】図６
2006001301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
縦列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド線を前記撮像映像に重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線として、前記表示手段に表示することを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の縦列駐車支援装置において、
前記走行経路に基づいて定める特徴点は、前記走行経路の到達位置に車両が達した時の駐車開始位置側における自車両の前端の角を基準として、フル転舵で駐車スペースから脱出する際に最低限必要な距離に、所定の余裕代を加算した距離だけ車両前方に位置する座標であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の縦列駐車支援装置において、
前記走行経路に基づいて定める特徴点は、前記走行経路の到達位置に車両が達した時の自車両の後端から所定の余裕代を加算した距離だけ車両後方に位置する座標であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の縦列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、半径を下記（ａ）とし、円の中心を下記（ｂ）で定める円の円弧であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
（ａ）縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、駐車開始位置における車両前後方向に直角かつ目標駐車位置側を向いたベクトルと、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、目標駐車位置に車両が停止した場合の車両前後方向に直角かつ駐車開始位置と反対側を向いたベクトルとの和。
（ｂ）縦列駐車開始位置における自車両を目標駐車位置側の真横方向に、縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動し、さらに、目標駐車位置における車両前後方向に直角な方向に、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動した位置を基準として、ハンドル切り返し後のハンドル操舵方向の車両側面と、駐車到達位置における実用最小回転半径との交点から、所定の余裕代だけ車両前方の座標点。
【請求項５】
請求項１または３に記載の縦列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、半径を下記（ａ）とし、円の中心を下記（ｂ）で定める円の円弧であることを特徴とする縦列駐車支援装置。
（ａ）縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、駐車開始位置における車両前後方向に直角かつ目標駐車位置側を向いたベクトルと、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する半径と同じ大きさで、目標駐車位置に車両が停止した場合の車両前後方向に直角かつ駐車開始位置と反対側を向いたベクトルとの和。
（ｂ）縦列駐車開始位置における自車両を目標駐車位置の側の真横方向に、縦列駐車開始位置から後退する際のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動し、さらに、目標駐車位置における車両前後方向に直角な方向に、ハンドル切り返し後のハンドル操舵角に対応する車両の回転半径の大きさだけ平行移動した位置を基準として、車両の後端から所定の余裕代だけ車両後方の座標。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の縦列駐車支援装置において、
駐車開始位置から切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に応じて、前記表示手段に表示するガイド線の位置を変更することを特徴とする縦列駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２に記載の縦列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ縦列駐車を行う縦列駐車方法において、
前記ガイド線は、ハンドル操舵角に応じて表示画面上で表示される位置が変更されるものであって、
縦列駐車開始位置において、前記表示画面に表示されている、駐車スペースの前方に存在する障害物が前記ガイド線に前方から接するように操舵角を変更し、
前記障害物と前記ガイド線とが接する位置の操舵角でハンドルを固定した状態で車両を後退させて、
その後、ハンドルを逆側にフル転舵してから駐車目標位置まで後退することを特徴とする縦列駐車方法。
【請求項８】
請求項３に記載の縦列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ縦列駐車を行う縦列駐車方法において、
前記ガイド線は、ハンドル操舵角に応じて表示画面上で表示される位置が変更されるものであって、
縦列駐車開始位置において、前記表示画面に表示されている、駐車スペースの後方に存在する障害物が前記ガイド線に後方から接するように操舵角を変更し、
前記障害物と前記ガイド線とが接する位置の操舵角でハンドルを固定した状態で車両を後退させて、
その後、ハンドルを逆側にフル転舵してから駐車目標位置まで後退することを特徴とする縦列駐車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲を撮像した映像にガイド線を重畳して表示することにより、車両の縦列駐車を支援する縦列駐車支援装置、および、縦列駐車支援装置を利用する縦列駐車方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより撮像された車両後方の映像に駐車補助線を重畳させて表示することにより、車両の縦列駐車を支援する駐車方法が開示されている（特許文献１参照）。この駐車方法では、駐車スペースに平行な位置に停車後、駐車補助機能を起動させることにより、障害物に接触するのを防ぎつつ、縦列駐車することを可能としている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２１５８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術によれば、縦列駐車を開始するための初期位置の自由度が低いため、車両を初期位置に正確に停止させる必要があるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による縦列駐車支援装置は、駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線として、車両周囲を撮像した映像に重畳させて表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による縦列駐車支援装置によれば、縦列駐車を開始する際の駐車初期位置の自由度が高い状態で、駐車スペース周辺に存在する障害物との接触を避けつつ、縦列駐車を容易に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、一実施の形態における縦列駐車支援装置の構成を示す図である。一実施の形態における縦列駐車支援装置は、車両１０に搭載されており、カメラ１と、制御装置２と、車内モニタ３と、シフトポジションセンサ４と、操舵角センサ５と、車速センサ６と、縦列駐車支援スイッチ７とを備える。
【０００８】
カメラ１は、車両後方の所定角度領域を撮像するＣＣＤカメラである。カメラ１により撮像された映像は、制御装置２に送信される。制御装置２は、カメラ１により撮像された映像に重畳表示させるためのガイド線を求める。このガイド線は、縦列駐車を支援するための補助線であり、詳細な内容については後述する。車内モニタ３は、縦列駐車時に、駐車支援のためのガイド線を重畳させた車両後方の映像を表示する。
【０００９】
シフトポジションセンサ４は、シフトポジションを検出して、制御装置２に出力する。操舵角センサ５は、ドライバが操作可能なハンドルの操舵角を検出して、制御装置２に出力する。車速センサ６は、車両の速度を検出して、制御装置２に出力する。縦列駐車支援スイッチ７は、ドライバが操作できる位置に設けられており、縦列駐車時にドライバによって操作されると、ガイド線を重畳させた車両後方の映像が車内モニタ３に表示される。
【００１０】
図２（ａ）は、車両１０のモデルを示す図であり、図２（ｂ）は、駐車スペース１５のモデルを示す図である。中心線１１は、車両の前後方向の中心線であり、矢印の方向が自車両の前方を示している。また、線１２は、前輪の中心線であり、線１３は、後輪の中心線である。ここでは、中心線１１と中心線１３との交点１４を重心と呼ぶ。図２（ｂ）は、縦列駐車のための駐車スペース１５に車両１０が駐車した状態を示す図である。
【００１１】
図３は、車両１０が縦列駐車を行う際に移動する経路を説明するためのモデル図である。図３では、縦列駐車開始前、すなわち、駐車初期位置における車両１０Ａ、ハンドルの切り返し地点における車両１０Ｂ、および、縦列駐車終了後の車両１０Ｃをそれぞれ示している。縦列駐車開始前における車両１０Ａは、ハンドルを左側に操舵して保持した状態で後退を始める。この場合、車両の重心１４は、後輪の中心線１３Ａ上にある点３０を中心とし、半径３１の円の円弧である軌跡３２を描く。この円の半径３１は、左操舵の状態におけるハンドル操舵角に応じた値となる。
【００１２】
車両１０Ａは、左操舵の状態で車両１０Ｂの位置まで後退すると、一旦停止し、右操舵の状態までハンドルを切り返す。その後、ハンドルを右操舵の状態で保持したまま後退し、最終的に車両１０Ｃの位置に駐車する。車両１０Ｂの位置から車両１０Ｃの位置に到達するまでの軌跡３３も円弧となる。すなわち、車両１０Ｂの後輪の中心線１３Ｂ上、および、車両１０Ｃの後輪の中心線１３Ｃ上にある点３４を中心とし、半径３５の円の円弧となる。この円の半径３５は、右操舵時のハンドル操舵角に応じた値となる。
【００１３】
軌跡３２を描く円と、軌跡３３を描く円とは、車両１０Ｂの重心１４Ｂの位置で外接している。この重心１４Ｂの位置を切り返し地点と呼ぶ。また、切り返し地点における車両１０Ｂの向きと、縦列駐車終了時の車両１０Ｃの向きとの間の角度θ１を進入角度と呼ぶ。
【００１４】
ここで、軌跡３３を描く際のハンドル操舵がフル転舵（ハンドルを右側の限度いっぱいまで転舵している状態）であると仮定すると、図３に示す距離３６は、駐車位置１０Ｃから前方の障害物（例えば、駐車車両）との接触を避けて道路に出るために最低限必要な距離となる。この距離３６は、切り返し地点から縦列駐車終了地点に至るまでに、車両１０の左前端が描く軌跡である円弧に対応する円３７と、駐車スペースと道路との境界線３８との交点３９から、車両１０Ｃの前端までの距離である。
【００１５】
図４は、任意の操舵角を保持した状態で切り返し地点まで後退し、切り返し地点において、ハンドルを右側にフル転舵しながら後退した際に到達できる複数の駐車位置４０〜４２を示す図である。図４に示すように、縦列駐車開始位置における車両１０Ｄの向きと、縦列駐車終了時における車両の向きとの間の角度をθ２とする。この場合、駐車初期位置において、切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角が決まれば、駐車初期位置と角度θ２を成す駐車位置は、切り返し地点に応じて複数定まる。
【００１６】
図４に示す円弧４３は、切り返し地点に到達するまでに車両の重心が描く軌跡を示しており、切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角に応じた半径の円の一部である。また、円弧４４，４５，４６は、それぞれ、切り返し地点から、駐車終了位置４０，４１，４２に向けて、ハンドルを右側にフル転舵した状態で後退した時に車両の重心が描く軌跡を示す円弧である。
【００１７】
図５〜図７は、車内モニタ３に表示する駐車補助線について説明するための図である。図５において、車両１０Ｄが駐車終了位置４０に向けて縦列駐車を行う場合、切り返し地点から右フル転舵の状態で駐車終了位置に移動するまでに、車両左前端は、軌跡５０を描く。同様に、車両１０Ｄが切り返し地点から駐車終了位置４１に向けて縦列駐車を行う場合に、車両左前端が描く軌跡は５１となり、車両１０Ｄが駐車終了位置４２に向けて縦列駐車を行う場合に、車両左前端が描く軌跡は５２となる。
【００１８】
図５に示す線５３は、車両１０Ｄが駐車終了位置４０に到達した際に、車両の後端から所定の距離だけ後方に離れた位置における線を示している。同様に、線５４は、車両１０Ｄが駐車終了位置４１に到達した際に、車両の後端から所定の距離だけ後方に離れた位置における線であり、線５５は、車両１０Ｄが駐車終了位置４２に到達した際に、車両の後端から所定の距離だけ後方に離れた位置における線である。例えば、駐車終了位置４０に縦列駐車する場合に、ガイド線５３を車内モニタ３に表示してやれば、自車両と駐車スペースの後方に存在する障害物（例えば、他の駐車車両）との距離を把握しやすくなる。
【００１９】
図６において、曲線６０は、縦列駐車支援スイッチ７が操作された時に、縦列駐車時に車内モニタ３に表示する駐車補助線（ガイド線）を示している。図６中の距離６４は、駐車終了位置４２における車両右前端と、図５を用いて説明した曲線５２との間の車両進行方向における直線距離である。すなわち、駐車位置４２に車両が駐車している場合、前方に駐車している他車両などの障害物との距離が距離６４より短いと、ハンドルを右フル転舵した状態で道路に出ようとしても、その障害物と接触してしまう。
【００２０】
一実施の形態における縦列駐車支援装置では、駐車終了位置４２における車両右前端から、距離６４と余裕代である所定の距離６５とを加算した距離だけ離れた位置６３を、駐車補助線を描くための特徴点とする。同様に、駐車終了位置４１に到達した場合の特徴点は６２となり、駐車終了位置４０に到達した場合の特徴点は６１となる。上述したように、駐車初期位置から切り返し地点に後退する際のハンドル操舵角が決まれば、到達しうる駐車位置は複数定まる。すなわち、切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角が決まれば、到達しうる複数の駐車終了位置に基づいて求められる特徴点を複数求めることができ、この複数の特徴点の集合は、図６に示すような円弧６０となる。
【００２１】
円弧６０は、駐車終了位置の前方に、例えば、他車両などの障害物が存在しており、駐車終了時の自車両の右側面と、他車両の右側面とが直線上になるように駐車する場合に、前方に存在する他の車両と接触するか否かを判定することができる線となる。特に、切り返し地点までのあるハンドル操舵角に対して、複数の駐車到達位置が想定できるが、これら複数の駐車到達位置に対して、１つの曲線によって、前方に存在する他の車両と接触するか否かを判定することができる。従って、一実施の形態における縦列駐車支援装置では、この円弧６０を駐車補助線として、車内モニタ３に表示する。
【００２２】
また、図６中の曲線７０は、後述するように、駐車スペースの後方に他車両などの障害物が存在している状況で、障害物との接触を避けつつ、障害物に近い位置に駐車する際に車内モニタ３に表示する駐車補助線である。特徴点７１は、駐車終了位置４０における車両の左側面を延長した線と、図５を用いて説明したガイド線５３との交点である。同様に、特徴点７２および７３は、駐車終了位置４１および４２に対応する点である。これらの特徴点の集合が、円弧７０となる。
【００２３】
円弧６０の描き方を図７を用いて説明する。駐車開始位置を１００１、到達したい駐車位置は直線１００７と平行な向きであるとする。この駐車開始位置１００１から、左固定操舵角にて後退し、ある切り返し地点において、ハンドルを右フル転舵にして後退することにより、１００２や１００３のような位置に到達することができる。以下では、ハンドルを左転舵した状態で後退する動作をフェーズ１、切り返し地点からハンドルを右転舵した状態で後退する動作をフェーズ２と呼ぶ。
【００２４】
後退時の左操舵角、および、駐車到達位置に対する駐車開始位置の角度が決まると、駐車到達位置における車両の重心は、円１００４上にある。また、フェーズ１において、車両の重心が描く軌跡は、円１００５上にある。フェーズ２において、車両の重心が描く奇跡は円１００６上にあるが、この円１００６は、切り返し地点に応じた位置に描かれる。上述したように、円１００５の半径は、左操舵角に応じた値となり、円１００６の半径は、右操舵角に応じた値となる。
【００２５】
円１００４の半径は、円１００５の半径と同じ大きさであって、駐車開始位置における車両前後方向に直角、かつ、駐車到達位置の方向のベクトル１００９と、円１００６の半径と同じ大きさであって、駐車到達位置に車両が停止した場合の車両前後方向に直角、かつ、路肩側に向いたベクトル１０１０との和となる。また、円１００４の中心点は、駐車開始位置における車両の重心１００８から、矢印１００９のように、車両の真横方向に円１００５の半径と同じ距離を進み、次に、矢印１０１０のように、直線１００７と直角に円１００６の半径と同じ距離を進んだ座標１０１１の位置となる。なお、車両の初期停止位置（駐車開始位置）と駐車到達位置とが平行である場合には、上述したベクトル和は、円１００６と円１００４の半径の和となる。
【００２６】
駐車到達位置１００２に対応する特徴点１０１３、および、駐車到達位置１００３に対応する特徴点１０１４は、図７に示す円１０１２上にある。この円１０１２は、図６に示す円弧６０に対応するものである。円１０１２は、円１００４を矢印１０１５の距離だけ平行移動したものである。矢印１０１５に示すベクトルは、駐車到達位置における車両の重心を基準として、右フル転舵で前後した場合の車両の左前端軌跡と、駐車到達位置における車両の右側面を延長した直線の交点（この交点の座標が、駐車到達位置における車両の前端から図６に示す距離６４だけ前方に存在する）に、図６で示した所定の距離６５を加算した位置の方向のベクトルとなる。すなわち、図６に示す車両到達位置４２の重心の位置から、特徴点６３に向かうベクトルとなる。
【００２７】
従って、円１０１２は、駐車開始位置から後退する際の左操舵角、および、駐車開始位置と駐車到達位置との成す角に応じて定まる。特に、駐車開始位置と駐車到達位置とが平行である場合には、車両後退時の左操舵角に応じて決定される。車内モニタ３には、円１０１２の一部の円弧を駐車補助線として、カメラ１によって撮影された車両周囲の映像に重畳して表示される。
【００２８】
図８は、縦列駐車開示に車内モニタ３に表示される映像および駐車補助線を示す図である。図８に示すように、制御装置２は、カメラ１により撮像された映像を、あたかも車両の上空から撮影したような映像（俯瞰映像）に変換して、車内モニタ３に表示する。撮像映像を俯瞰映像に変換する技術は、既知であるため、ここでは詳しい説明は省略する。図８に示す車両１１００は、他車両１１０２の後方の駐車スペース１１０３に縦列駐車するために、一時停止している。なお、駐車スペース１１０３および他車両１１０２の左側には、縁石１１０１が存在している。
【００２９】
車両１１００は、駐車スペース１１０３の右前方の任意の位置に車両を停止させると、ハンドルを左側に転舵する。車内モニタ３には、カメラ１によって撮影された映像に基づいて作成される俯瞰映像に、操舵角センサ５によって検出されるハンドルの左転舵角に応じた駐車補助線（ガイド線１）が重畳されて表示される。図８には、ハンドル操舵角に応じた６本の駐車補助線１１０５〜１１１１０が表示されているが、実際に車内モニタ３に表示されるのは１本だけである。
【００３０】
車両１１００のドライバは、ハンドル操舵角に応じて表示位置が変更する駐車補助線が他車両１１０２の右後端と接触する位置において、ハンドルを固定する。図８の場合、ハンドルを転舵していない状態から、左側に転舵していくと、１１００→１１０９→１１０８→１１０７の順に駐車補助線の表示位置が変更するので、１１０７の位置でハンドルを固定する。駐車補助線が１１０７の位置の時の操舵角にて後退すると、駐車スペース１１０３の前方に存在している他車両１１０２に近接した形で駐車することができる。
【００３１】
なお、駐車スペース１１０３が後方に十分なスペースを有している場合には、駐車補助線が１１０８や１１０９の位置でハンドルを固定して、縦列駐車を開始することもできる。一方、駐車補助線が１１０５や１１０６の位置でハンドルを固定して縦列駐車を開始すると、切り返し地点でハンドルを右フル転舵して後退した際に、車両の左前端が車両１１０２と接触することになる。
【００３２】
上述した方法によってハンドルの左操舵角を決定して後退を始めると、車内モニタ３には、上述した駐車補助線（ガイド線１）とは別の駐車補助線（ガイド線２）が表示される。このガイド線２は、切り返し地点を決定するための駐車補助線である。図９は、ガイド線２である駐車補助線１２０１の一例を示す図である。この駐車補助線１２０１は、右フル転舵で後退する際に、最も外側に膨らむ車両の左後端を基準として、外側に若干余裕を持たせた位置が描く軌跡を示している。ドライバは、駐車補助線１２０１が縁石１１０１と重なる位置まで車両１１００を後退させて、図９に示すように、駐車補助線１２０１が縁石１１０１と重なった位置において、一時停止してハンドルを右側に切り返す。この後、ハンドルを切り返して、右フル転舵にした状態で後退すると、車両が縁石１１０１と接触することなく、縁石側に車両を寄せた状態で駐車することができる。
【００３３】
図１０は、縦列駐車時に制御装置２によって行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされることにより開始される。また、図７を用いて説明したように、駐車初期位置と駐車到達位置とは必ずしも平行である必要はないが、ここでは、駐車到達位置と平行な位置に車両を停止させて、縦列駐車を開始する例について説明する。
【００３４】
ステップＳ１０では、シフトポジションセンサ４から入力される信号に基づいて、シフトポジションがリバース位置に変更されたか否かを判定する。シフトポジションがリバース以外の位置であると判定するとステップＳ１０で待機し、リバース位置に変更されたと判定すると、ステップＳ２０に進む。
【００３５】
ステップＳ２０では、カメラ１により撮影された映像に基づいて俯瞰映像を作成し、車内モニタ３に表示する。ステップＳ２０に続くステップＳ３０では、縦列駐車支援スイッチ７がオンされたか否かを判定する。縦列駐車支援スイッチ７がオフのままであると判定するとステップＳ１０に戻り、オンされたと判定すると、ステップＳ４０に進む。
【００３６】
ステップＳ４０では、操舵角センサ５によって検出された操舵角に応じたガイド線１を俯瞰映像に重畳させて、車内モニタ３に表示する。ドライバは、車内モニタ３に表示されるガイド線１を見ながら、上述した方法により、左操舵角を決定する。操舵角センサ５によって検出された操舵角に応じたガイド線１を車内モニタ３に表示すると、ステップＳ５０に進む。ステップＳ５０では、速度センサ６から入力される信号に基づいて、車両が後退を開始したか否かを判定する。車両が後退を開始していないと判定するとステップＳ４０に戻り、後退を開始したと判定すると、ステップＳ６０に進む。
【００３７】
ステップＳ６０では、切り返し地点を決定するためのガイド線２を俯瞰映像に重畳させて車内モニタ３に表示する。ドライバは、車内モニタ３に表示されるガイド線２を確認しながら、切り返し地点を決定する。この後、ドライバは、決定した切り返し地点において、ハンドルを右側にフル転舵して、車両到達位置まで後退し、縦列駐車を終了する。
【００３８】
上述した説明では、縦列駐車の際に、駐車スペースの前方に他の車両などの障害物が存在しており、障害物との接触を避けつつ、障害物にできるだけ近い位置に駐車するため、すなわち、狭い駐車スペースに駐車するための駐車補助線を示す例について説明した。次に、駐車スペースの後方に他の車両などの障害物が存在しており、後方の障害物との接触を避けつつ、障害物にできるだけ近い位置に駐車するための駐車補助線を表示する例について説明する。この駐車補助線は、図６に示す曲線７０である。
【００３９】
図７を用いて説明したように、フェーズ１における駐車補助線（ガイド線１）は、円１０１２の一部の円弧である。この円１０１２は、円１００４を平行移動させたものであるが、フェーズ２における駐車補助線（ガイド線２）も、円１００４を平行移動させた円の一部の円弧となる。すなわち、円１００４の中心点１０１１を基準として、駐車到達位置における車両の重心から車両後方における特徴点（７１〜７３）に向かうベクトルだけ平行した円の一部の円弧である。
【００４０】
図１１は、車両後方に存在する障害物に近接して縦列駐車する様子を示す図である。車両１３０１は、駐車スペース１３０２に向かって後退しながら駐車するが、駐車スペース１３０２が広いので、駐車スペースの前よりの位置１３０３や、後ろよりの位置１３０４に到達することが考えられる。それぞれの駐車到達位置１３０３および１３０４に到達する経路は、１３０７および１３０８となる。
【００４１】
駐車到達位置１３０３に到達する際に、車両が最も外側（右側）に膨らむのは、座標１３０５である。また、駐車到達位置１３０４に到達する際に、車両が最も外側（右側）に膨らむのは、座標１３０６である。すなわち、車両１３０１が駐車スペース１３０２に縦列駐車する場合、駐車スペース１３０２の後ろ寄りに駐車するほど、外側に膨らまずに駐車することができる。
【００４２】
図８では、駐車スペース１１０３の前方に存在する他車両１１０２と接触せず、かつ、他車両１１０２に近い位置に駐車する方法を説明したが、駐車スペース１３０２の後方に存在する他車両と接触せず、この他車両に近い位置に駐車する方法も同様である。すなわち、ドライバは、まず、縦列駐車を開始するのに適当であると思われる任意の位置に車両を一時停止させる。この駐車開始位置において、ハンドルを左側に転舵すると、ハンドル操舵角に応じたガイド線１（図６の駐車補助線７０）が車内モニタ３に表示されるので、このガイド線１が駐車スペースの後方に存在する車両の前端と接触する位置に表示されるまで、ハンドルを転舵する。ガイド線１が駐車スペース後方の車両と接触する位置においてハンドルを固定して後退し始めると、車内モニタ３には、ガイド線２が表示される。車両を後退させて、ガイド線２が縁石と接する位置までくると、切り返し地点に到達したので、ハンドルを右側にフル転舵する。以後、駐車終了位置まで右フル転舵の状態で後退する。
【００４３】
一実施の形態における縦列駐車支援装置によれば、縦列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド線を車内モニタ３に表示する際に、駐車開始位置から駐車到達位置の方向にハンドルを操舵したまま固定した状態で後退し、任意の位置でハンドルを反対側に切り返して固定したまま後退した際にたどり着ける複数の駐車到達位置を想定し、想定した駐車到達位置に到達するまでの複数の走行経路に基づいて定める特徴点の集合を、駐車スペース周辺の障害物に接触するか否かを判断するためのガイド線として表示する。これにより、駐車スペース周辺に存在する障害物に接触することを避けつつ、縦列駐車することができる。
【００４４】
また、一実施の形態における縦列駐車支援装置によれば、縦列駐車を開始する際の駐車開始位置、および、駐車開始位置から目標駐車位置への進入角度が限定されないので、縦列駐車時の運転操作の自由度が大きく、ドライバにとって、利便性が高い。さらに、駐車初期位置に関わらず、２回のハンドル操作で縦列駐車を行うことができるので、縦列駐車が得意でないドライバでも、容易に縦列駐車を行うことができる。
【００４５】
また、走行経路に基づいて定める特徴点を、走行経路の到達位置に車両が達した時の駐車開始位置側における自車両の前端の角を基準として、自車両の反対側の前端がフル転舵で駐車スペースから脱出する際に最低限必要な距離に、所定の余裕代を加算した距離だけ車両前方に位置する座標とすることにより、前後長が短い駐車スペースでも、駐車スペースの前方に存在する障害物との接触を避けつつ、容易に縦列駐車することができる。
【００４６】
さらに、一実施の形態における縦列駐車支援装置によれば、走行経路に基づいて定める特徴点を、走行経路の到達位置に車両が達した時の自車両の後端から所定の余裕代を加算した距離だけ車両後方に位置する座標としたので、縦列駐車時に、車道側への自車両の膨らみを最小限に抑えることができる。
【００４７】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、図１０に示すフローチャートでは、駐車到達位置と平行な位置に車両を停止させてから縦列駐車を開始する例を説明したが、図７を用いて説明したように、駐車初期位置と駐車到達位置とは平行でなくても、駐車補助線（ガイド線１）を描くことはできる。例えば、ＧＰＳセンサを設けて、ＧＰＳセンサで検出した自車両の位置と、地図データベースに格納されている駐車場の向きとに基づいて、駐車初期位置と駐車到達位置との角度を検出して、駐車補助線を描くようにすることができる。
【００４８】
また、駐車到達位置と平行な位置に車両を停止させるシステムを採用する場合には、自車両が駐車到達位置と平行であるか否かを確認するためのガイド線を車内モニタ３に表示するようにしてもよい。
【００４９】
縦列駐車開始後のフェーズ１やフェーズ２において、固定していた操舵角が変更されると、駐車補助線の表示を中止ことが好ましい。すなわち、フェーズ１およびフェーズ２では、ハンドル操舵角を固定して後退することを想定しているため、ハンドル操舵角が変更された場合に、ハンドル操舵角が変更される前のガイド線の表示を継続するのは好ましくないからである。また、縦列駐車開始後に、シフトポジションがリバース以外の位置に変更された場合も、駐車補助線の表示を中止することが好ましい。
【００５０】
上述した例では、フェーズ２において、右フル転舵した状態で後退する例を挙げたが、フル転舵ではない任意の操舵角にて、後退することもできる。ただし、右フル転舵で後退することにより、駐車スペースが狭い場合でも、駐車スペース前方に駐車している他の車両に接触することなく、駐車することができる。
【００５１】
駐車初期位置から、駐車到達位置の方向にハンドルをフル転舵して後退し、切り返し地点において、逆方向にフル転舵で切り返してから駐車到達位置まで後退する方法を採用すれば、操舵角センサ５を設ける必要がなくなる。この場合、駐車初期位置を決定する前に縦列駐車支援スイッチ７を操作すれば、フル転舵時の操舵角に応じた駐車補助線（ガイド線１）が表示されるので、駐車補助線と駐車スペース前方に存在する障害物とが重なる位置まで車両を前進させて、両者が重なる位置を駐車初期位置に設定することができる。
【００５２】
また、上述した例では、自車両の左側に位置する駐車スペースに縦列駐車する例を挙げたが、右側に位置する駐車スペースに縦列駐車することもできる。
【００５３】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１が撮像手段を、車内モニタ３が表示手段を、制御装置２が制御手段を、操舵角センサ５が操舵角検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】一実施の形態における縦列駐車支援装置の構成を示す図
【図２】図２（ａ）は、車両のモデルを示す図であり、図２（ｂ）は、駐車スペースのモデルを示す図
【図３】車両が縦列駐車を行う際に移動する経路を説明するためのモデル図
【図４】縦列駐車終了後の複数の駐車位置を示す図
【図５】駐車補助線について説明するための図
【図６】駐車補助線を示す図
【図７】駐車補助線の描き方を説明するための図
【図８】縦列駐車開示に車内モニタに表示される映像および駐車補助線を示す図
【図９】切り返し地点を決定するためのガイド線を示す図
【図１０】縦列駐車時に制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図１１】車両後方に存在する障害物に近接して縦列駐車する様子を示す図
【符号の説明】
【００５５】
１…カメラ
２…制御装置
３…車内モニタ
４…シフトポジションセンサ
５…操舵角センサ
６…車速センサ
７…縦列駐車支援スイッチ
【図１】
2006001301.tif 000003
【図２】
2006001301.tif 000004
【図３】
2006001301.tif 000005
【図４】
2006001301.tif 000006
【図５】
2006001301.tif 000007
【図６】
2006001301.tif 000008
【図７】
2006001301.tif 000009
【図８】
2006001301.tif 000010
【図９】
2006001301.tif 000011
【図１０】
2006001301.tif 000012
【図１１】
2006001301.tif 000013