【手続補正書】
【提出日】平成19年5月21日(2007.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠位精巧操作用デバイスの各々が処置用具とフレキシブルなマニピュレーションデバイスとを含む手術可能な末端部を有し、前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスが１又はそれ以上の方向で前記処置用具を操作するように設置された遠位精巧操作用デバイスと、
前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスに動作可能に結合されるアクチュエーションデバイスであって、アクチュエーションデバイスの出力に応じて前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスが前記処置用具を１又はそれ以上の方向に操作するように設置されたアクチュエーションデバイスと、を備えている遠位精巧操作用装置。
【請求項２】
前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスは、前記アクチュエーションデバイスによって作用されると、２つの自由度を得ることができるように設置された、請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３】
前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスが、
軸方向に延びる複数の部材と、ベース部材と、末端部材と、１又はそれ以上の中間スペーサ部材と、を含み、
軸方向に延びる前記複数の部材のうちの１つが、前記ベース部材、前記末端部材、前記各中間スペーサ部材のそれぞれに対して固定され、そして
軸方向に延びる前記複数の部材のうちの他の部材が、前記末端部材に対して固定されるとともに、１又はそれ以上の前記中間スペーサ部材および前記ベース部材のそれぞれの貫通孔内に摺動可能に配置されている、請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項４】
前記アクチュエーションデバイスが、軸方向に延びる複数の部材のうちの前記他の部材のそれぞれに対して動作可能に結合されるとともに、軸方向に延びる複数の部材のうちの前記他の部材のそれぞれに対して押し込み力または引き込み力のうちの一方を課し、それに応じて、前記末端部材の一部に対して押し込み或いは引き込むことにより前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスを再構成させるように設置された、請求項３に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項５】
前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または前記長軸を中心とする回転のうちの少なくとも一方を引き起こすように前記遠位精巧操作用デバイスに対して動作可能に結合されるデバイスマニピュレーションユニットを更に備えている、請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項６】
デバイスマニピュレーションユニットを更に備え、前記遠位精巧操作用デバイスは、前記手術可能な末端部に動作可能に結合されたホルダ部材を更に含み、前記デバイスマニピュレーションユニットが前記ホルダ部材に動作可能に結合され、それにより、前記ホルダ部材上で前記デバイスマニピュレーションユニットが作動する結果、前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または前記長軸を中心とする回転が生じる、請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項７】
前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスが、フレキシブルなバックボーンシステムを形成するように設置された軸方向に延びる複数の部材を備えている、請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項８】
軸方向に延びる前記複数の部材が、これらの部材のうちの１又はそれ以上の軸方向に延びる前記複数の部材のうちの中心に配置された１つの部材の周囲に平行に配置されるように設けられる、請求項６に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項９】
中心に配置された軸方向に延びる部材の周囲に平行に配置される３つの軸方向に延びる部材が存在する、請求項８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１０】
軸方向に延びる前記複数の部材が、前記フレキシブルなバックボーンシステムのバックボーンを備えている、請求項８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１１】
前記アクチュエーションデバイス（actuating device）が、中心に配置された軸方向に延びる前記部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の部材のうちの前記１又はそれ以上のそれぞれに対して動作可能に結合され、そして
前記アクチュエーションデバイスが、中心に配置された軸方向に延びる前記部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の部材のうちの前記１又はそれ以上のそれぞれに対して押し込み力または引き込み力のうちの一方を課し、それに応じて、前記フレキシブルなバックボーンシステムの前記末端部材に対して押し込み或いは引き込むことにより前記フレキシブルなバックボーンシステムを再構成させるように設置された、請求項８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１２】
複数の遠位精巧操作用デバイスを更に備えている請求項１に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１３】
前記アクチュエーションデバイスが、軸方向に延びる前記複数の部材のうちの１又はそれ以上に対して動作可能に結合されるとともに、軸方向に延びる前記複数の部材のうちの前記１又はそれ以上のそれぞれに対して押し込み力または引き込み力のうちの一方を課し、それに応じて、前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスの前記末端部材に対して押し込み或いは引き込むことにより、前記フレキシブルなマニピュレーションデバイスを再構成させるように設置された、請求項７に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１４】
前記各遠位精巧操作用デバイスが、可動ユニットと、この可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに動作可能に結合する結合デバイスとを有し、そして
前記アクチュエーションデバイスが、前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置された、請求項７に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１５】
前記結合デバイスが複数の作動部材を備え、前記各作動部材が前記アクチュエーションデバイス及び前記可動ユニットに動作可能に結合されている、請求項１４に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１６】
軸方向に延びる前記複数の部材のそれぞれがルーメンを含むように構成され、前記複数の作動部材のそれぞれは、軸方向に延びる前記複数の部材のうちの１つのルーメン内に配置されている、請求項１５に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１７】
軸方向に延びる前記複数の部材のそれぞれがルーメンを含むように構成されている、請求項７に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項１８】
遠位精巧操作用デバイスの各々が処置用具と、軸方向に延びる１つの中心に位置するバックボーン部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の第二バックボーン部材を含むフレキシブルなバックボーンシステムとを含む手術可能な末端部を有する、遠位精巧操作用デバイスと、
前記フレキシブルなバックボーンシステムの動きが前記処置用具に課されるように前記処置用具に動作可能に結合されたフレキシブルなバックボーンアセンブリと、そして
複数の前記第二バックボーン部材に動作可能に結合されるアクチュエーションデバイスであって、アクチュエーションデバイスの出力に応じて前記フレキシブルなバックボーンシステムが前記処置用具を１又はそれ以上の方向に操作するように設置されたアクチュエーションデバイスと、を備えている遠位精巧操作用装置。
【請求項１９】
前記フレキシブルなバックボーンシステムが、２自由度を得ることができるように設置された、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２０】
前記フレキシブルなバックボーンシステムが、
ベース部材と、末端部材と、１又はそれ以上の中間スペーサ部材と、を更に含み、
中心に配置された前記バックボーン部材は、前記ベース部材、前記末端部材、前記各中間スペーサ部材のそれぞれに対して固定され、そして
複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれは、前記末端部材に対して固定されるとともに、１又はそれ以上の前記中間スペーサ部材および前記ベース部材のそれぞれの貫通孔内に摺動可能に配置されている、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２１】
前記アクチュエーションデバイスが、複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれに動作可能に結合されるとともに、複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれに対して押し込み力または引き込み力のうちの一方を課し、それに応じて、前記フレキシブルなバックボーンシステムの前記末端部材に対して押し込み或いは引き込むことにより前記フレキシブルなバックボーンシステムを再構成させるように設置された、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２２】
前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または前記長軸を中心とする回転の一方を引き起こすように前記遠位精巧操作用デバイスに動作可能に結合されるデバイスマニピュレーションユニットを更に備えている、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２３】
デバイスマニピュレーションユニットを更に備え、前記遠位精巧操作用デバイスは、前記手術可能な末端部に動作可能に結合されたホルダ部材を更に有し、前記デバイスマニピュレーションユニットが前記ホルダ部材に動作可能に結合され、それにより、前記ホルダ部材上で前記デバイスマニピュレーションユニットが作動する結果、前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または前記長軸を中心とする回転が生じる、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２４】
前記各遠位精巧操作用デバイスは、可動ユニットと、当該可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに動作可能に結合する結合デバイスとを含み、
前記アクチュエーションデバイスは、前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置された、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２５】
前記結合デバイスが複数の作動部材を備え、前記各作動部材が前記アクチュエーションデバイスおよび前記可動ユニットに動作可能に結合されている、請求項１９に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２６】
複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれがルーメンを含むように構成され、前記複数の作動部材のそれぞれは、複数の前記第二バックボーン部材のうちの１つのルーメン内に配置されている、請求項２５に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２７】
軸方向に延びる前記複数の部材のそれぞれがルーメンを含むように構成されている請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２８】
３つの第二バックボーン部材が存在する請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項２９】
複数の遠位精巧操作用デバイスを更に備えている請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３０】
第１の回転軸を中心に回転するように設置された回転ベース部材を更に備え、前記各遠位精巧操作用デバイスは、それぞれの長軸が前記第１の回転軸と実質的に平行になるように前記回転ベース部材に動作可能に結合され、これにより、前記回転ベース部材が回転することによって、前記各遠位精巧操作用デバイスの前記手術可能な末端部が前記第１の回転軸を中心に回転する、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３１】
前記遠位精巧操作用デバイスおよび前記回転ベース部材に動作可能に結合されたデバイスマニピュレーションユニットを更に備え、前記デバイスマニピュレーションユニットが、前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または第２の回転軸を中心とする回転のうちの一方を引き起こすように設置された、請求項３０に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３２】
前記回転ベース部材に動作可能に結合されたデバイスマニピュレーションユニットを更に備え、
前記遠位精巧操作用デバイスは、前記手術可能な末端部に対して動作可能に結合されたホルダ部材を更に含み、そして
前記デバイスマニピュレーションユニットが前記ホルダ部材に動作可能に結合され、それにより、前記ホルダ部材上で前記デバイスマニピュレーションユニットが作動する結果、前記遠位精巧操作用デバイスの長軸に沿う前記手術可能な末端部の軸方向の動き、または第２の回転軸を中心とする回転が生じる、請求項３０に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３３】
前記アクチュエーションデバイスが、軸方向に延びる複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれに対して直線的な力を加えるように設置された、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３４】
前記アクチュエーションデバイスが、軸方向に延びる複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれに対して押し込み力または引き込み力を加えるように設置された、請求項１８に記載の遠位精巧操作用装置。
【請求項３５】
処置用具及びフレキシブルなバックボーンシステムを有する手術可能な末端部とを備え、
前記フレキシブルなバックボーンシステムは、軸方向に延びる１つの中心に位置するバックボーン部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の第二バックボーン部材を有し、前記フレキシブルなバックボーンシステムの動きが前記処置用具に対して課されるように前記処置用具にフレキシブルなバックボーンアセンブリが動作可能に結合され、
複数の前記第二バックボーン部材に対して動作可能に結合されるアクチュエーションデバイスであって、当該アクチュエーションデバイスの作動に応じて前記フレキシブルなバックボーンシステムが前記処置用具を１又はそれ以上の方向に操作するように設置されたアクチュエーションデバイスを備えている、遠位精巧操作用デバイス。
【請求項３６】
前記フレキシブルなバックボーンシステムが、２つの自由度を得ることができるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項３７】
前記フレキシブルなバックボーンシステムが、ベース部材と、末端部材と、１又はそれ以上の中間スペーサ部材と、を更に含み、
中心に配置された前記バックボーン部材は、前記ベース部材、前記末端部材、前記各中間スペーサ部材のそれぞれに対して固定され、そして
複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれは、前記末端部材に対して固定されるとともに、１又はそれ以上の前記中間スペーサ部材および前記ベース部材のそれぞれの貫通孔内に摺動可能に配置されている、請求項３６に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項３８】
前記アクチュエーションデバイスが、複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれに押し込み力または引き込み力のうちの一方を課し、それに応じて、前記フレキシブルなバックボーンシステムの前記末端部材に対して押し込み或いは引き込むことにより前記フレキシブルなバックボーンシステムによって前記処置用具を可動させるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項３９】
前記処置用具に動作可能に結合された可動ユニットと、当該可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに動作可能に結合する結合デバイスとを更に備え、そして
前記アクチュエーションデバイスが、前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４０】
前記結合デバイスが複数の作動部材を備え、前記各作動部材が前記アクチュエーションデバイスおよび前記可動ユニットに動作可能に結合されている、請求項３９に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４１】
前記結合デバイスおよび前記可動ユニットが、前記可動ユニットが前記結合デバイスに対して取り外し可能に且つ動作可能に結合されるように設置された、請求項３９に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４２】
前記作動部材および前記可動ユニットがそれぞれ、前記可動ユニットが前記各作動部材に対して取り外し可能に且つ動作可能に結合されるように設置された、請求項４０に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４３】
複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれがルーメンを含むように構成され、前記複数の作動部材のそれぞれは、複数の前記第二バックボーン部材のうちの１つのルーメン内に配置されている、請求項４０に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４４】
複数の前記第二バックボーン部材のそれぞれがルーメンを含むように構成されている、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４５】
３つの第二バックボーン部材が存在する請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４６】
第２のフレキシブルなバックボーンシステムを更に備え、当該第２のフレキシブルなバックボーンシステムは、軸方向に延びる１つの中心に位置するバックボーン部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の第二バックボーン部材を含み、
前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材に対して第２のアクチュエーションデバイスが動作可能に結合され、前記第２のアクチュエーションデバイスは、前記手術可能な末端部のフレキシブルなバックボーンシステムに起因する動きとは無関係にこの第２のアクチュエーションデバイスの作動に応じて前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムが前記処置用具を１又はそれ以上の方向に更に操作することができるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４７】
前記手術可能な末端部の前記フレキシブルなバックボーンシステムおよび前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムが直列に配置されている請求項４６に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４８】
前記手術可能な末端部の前記フレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材がルーメンを含むように構成され、前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材のそれぞれが、前記手術可能な末端部の前記フレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材のうちの１つのルーメン内に配置されている、請求項４７に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項４９】
前記処置用具に対して動作可能に結合された可動ユニットと、当該可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに対して動作可能に結合する結合デバイスとを更に備え、
前記アクチュエーションデバイスは、前記アクチュエーションデバイスおよび前記可動ユニットに動作可能に結合された複数の作動部材を含み且つ前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置され、
前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材のそれぞれがルーメンを含むように構成され、そして
前記複数の作動部材のそれぞれが、前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムの前記複数の第二バックボーン部材のうちの１つのルーメン内に配置されている、請求項４８に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項５０】
１又はそれ以上の第２のフレキシブルなバックボーンシステムと、
１又はそれ以上の前記第２のフレキシブルなバックボーンシステムのそれぞれに１つずつ設けられた１又はそれ以上の第２のアクチュエーションデバイスとを更に備えている、請求項４６に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項５１】
前記アクチュエーションデバイスが、
前記複数の第二バックボーン部材のそれぞれに１つずつ設けられたＮ個のバックボーンリニアアクチェータを備え、
前記Ｎ個のバックボーンリニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の第二バックボーン部材のうちの対応する１つに対して動作可能に結合され、そして
前記Ｎ個のバックボーンリニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の第二バックボーン部材のうちの対応する１つにおいて２自由度の動きを与えるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項５２】
前記処置用具に動作可能に結合された可動ユニットと、当該可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに動作可能に結合する結合デバイスとを更に備え、
前記アクチュエーションデバイスは、前記アクチュエーションデバイスおよび前記可動ユニットに動作可能に結合された複数の作動部材を含み且つ前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置され、そして
前記アクチュエーションデバイスが、前記複数の作動部材のそれぞれに１つずつ設けられたＮ個の作動部材リニアアクチェータを更に備え、
前記Ｎ個の作動部材リニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の作動部材のうちの対応する１つに動作可能に結合され、そして
前記Ｎ個の作動部材リニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の作動部材のうちの対応する１つにおいて２自由度の動きを与えるように設置された、請求項５１に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項５３】
前記処置用具に対して動作可能に結合された可動ユニットと、当該可動ユニットを前記アクチュエーションデバイスに対して動作可能に結合する結合デバイスとを更に備え、
前記アクチュエーションデバイスが、前記アクチュエーションデバイスおよび前記可動ユニットに動作可能に結合された複数の作動部材を含み且つ前記フレキシブルなバックボーンシステムの末端部材に対して前記可動ユニットを可動させるように設置され、そして
前記アクチュエーションデバイスが、前記複数の作動部材のそれぞれに１つずつ設けられたＮ個の作動部材リニアアクチェータを備え、
前記Ｎ個の作動部材リニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の作動部材のうちの対応する１つに対して動作可能に結合され、
前記Ｎ個の作動部材リニアアクチュエータのそれぞれが、前記複数の作動部材のうちの対応する１つにおいて２自由度の動きを与えるように設置された、請求項３５に記載の遠位精巧操作用デバイス。
【請求項５４】
遠位精巧操作用デバイスであって、それぞれのデバイスが処置用具及び１又はそれ以上の方向に当該処置用具を操作することができるように設けられたフレキシブルなマニピュレーションデバイスを保持した手術可能な末端部を有する１又はそれ以上の遠位精巧操作用デバイスを調製するステップ；
前記ステップで調製された１又はそれ以上の遠位精巧操作用デバイスを身体内の処置部位に近接するように身体の開口部に挿入するステップ；
処置部位において１又はそれ以上の方向に処置用具を動かすことができるようにマニピュレーションデバイスを操作するステップ；及び
当該部位で処置用具を使用して低侵襲の診断、外科的処置又は治療をすることを含むステップからなる、低侵襲の診断、外科的処置又は治療をする方法。
【請求項５５】
低侵襲の診断、外科的処置又は治療を行なうための方法において、
１又はそれ以上の遠位精巧操作用デバイスを調製するステップであって、各デバイスは、処置用具とフレキシブルなバックボーンシステムとを含む手術可能な末端部を有し、前記フレキシブルなバックボーンシステムが、軸方向に延びる１つの中心に位置するバックボーン部材の周囲に平行に配置された軸方向に延びる複数の第二バックボーン部材を有するステップと、
前記ステップで調製された１又はそれ以上の遠位精巧操作用デバイスを、それぞれの手術可能な末端部が身体内の処置部位に近接するように身体の開口内に挿入するステップと、
所定の態様のうちの１つで前記複数の第二バックボーン部材のそれぞれを作動させることにより、前記処置用具を処置部位に対して１又はそれ以上の方向に可動させるステップと、
その操作された場所で前記処置用具を使用して低侵襲の診断的、外科的又は治療的な手技を行なうステップと、を含む方法