(57)【要約】【課題】運転者のアクセルペダルに対する誤操作を的確に判断し、不用意な自車両の挙動を防止することにより事故を未然に防止する。【解決手段】アクセルペダル２に足が置かれているかどうかを検出するための足位置検出センサ１３を設ける。そして、足位置検出センサ１３とアクセルペダル操作量センサ３のそれぞれの検出値の時間的な変化の様子に基づいて、アクセルペダル２の誤操作を検出する。誤操作を検出したときには、アクセルペダル操作量センサ３の検出信号を排除して、不用意な自車両の挙動を防止する。【選択図】図２
2006233768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車速度検出手段と、運転者が自車両を所望の速度に制御するためのアクセルペダルと、前記アクセルペダルの操作量を検出するためのアクセルペダル操作量センサと、前記アクセルペダル操作量センサの検出値に基づいた電気信号を出力するスロットル制御装置と、前記スロットル制御装置から出力される電気信号に基づいてスロットルバルブの開閉を行うスロットルアクチュエータとを少なくとも備えた車両操作装置において、前記車両操作装置は、
前記アクセルペダルに運転者が足をのせているかどうかを検出するための足位置検出センサと、
前記自車速度検出手段によって検出される自車両の速度が所定のしきい値以下であり、前記足位置検出センサが、運転者がアクセルペダルに足を置いていることを検出し、かつ、前記アクセルペダル操作量センサが踏み込み量を検出していない状態が所定の期間継続した後、前記アクセルペダル操作量センサの検出値がしきい値を越えて変化したときに、該検出値は運転者のアクセルペダルの誤操作に基づくものであると判断して、前記アクセルペダル操作量センサの検出値を排除する排除手段、
とをさらに備えることを特徴とする車両操作装置。
【請求項２】
前記排除手段が誤操作であると判断したときに、ブレーキローターとブレーキパッドとのクリアランスを狭めるためのスタンバイ信号をブレーキアクチュエータに対して出力する手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の車両操作装置。
【請求項３】
前記足位置検出センサは、アクセルペダルの踏み込み面に取り付けた圧力センサであることを特徴とする請求項１または２に記載の車両操作装置。
【請求項４】
前記足位置検出センサは、アクセルペダルの踏み込み面を撮像し、画像処理によって足が置かれているか否かを判断することが可能な画像処理装置を備えることを特徴とする請求項１または２に記載の車両操作装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両操作装置に関し、特に、運転者がアクセルペダルを誤って操作したときに、それを的確に判断して、アクセルペダル操作量センサの検出値を排除することにより、車両の意図しない挙動を防止できるようにした車両操作装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を運転する者の誤操作により事故を招くケースがある。そこで、運転者の操作がある条件を満たす場合には、それを誤操作と判断して、当該操作を排除するための技術が提案されている。
【０００３】
一例として、アクセルペダルの踏力または踏み込み速度と進行方向の障害物の有無との関係から、当該アクセルペダルの操作が運転者の意思によるものかどうかを見極め、アクセルペダルとブレーキペダルとの踏み間違いに対処するようにした内燃機関のスロットル弁制御装置が特許文献１に開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両の転舵、加速および減速の機能を単一の操作装置に集約した、いわゆるサイドスティック式運転操作装置において、衝撃的な誤操作操作が継続する時間よりも長い不感時間を設けておき、ジョイスティックが衝撃的に誤操作されたときに、アクチュエータへの駆動信号の出力を所定時間保持することにより、衝撃的な操作を車両の挙動に伝えないようにする技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−２５６１７０号公報
【特許文献２】特開２００２−１６１７６０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記の特許文献に記載のように、運転者の誤操作に基づく車両の意図しない挙動を防止する手段を講じることにより、車両の安全性はさらに向上する。しかし、従来の技術はいまだ十全とはいえず、運転者の誤操作を検出できない状況が起こり得る。例えば、特許文献１に記載のものにおいては、動きを伴わない障害物は有効に検出できても、人のように動きを伴うものを確実に検出するのが容易でない場合があり、路上に飛び出した人を発見してブレーキペダルと間違えてアクセルペダルを勢いよく踏み込んだような場合に、運転者に加速の意図があると判断してしまうことが起こり得る。
【０００６】
また、特許文献２に記載のものは、ジョイスティックの衝撃的な操作により、スロットルアクチュエータの出力値が急激に変化したときなどに、それを運転者の意思によるかどうかを判別することはせず、一律的に誤操作と判断することから、ドライバビリティを制限してしまうことが起こり得る。また、比較的長い時間にわたり誤操作が継続した場合に、十分な効果を期待できないことが起こり得る。
【０００７】
本発明は、上記のように、従来の技術ではアクセルペダルあるいはスロットルアクチュエータに生じた操作が、運転者の意図したものかあるいは誤操作であるかを的確に検出できない状況が存在することに鑑みてなされたものであり、アクセルペダルの操作が誤操作による場合にそれを的確に排除し、運転者の意図しない車両挙動と安全性の低下を、より確実に防止することを可能とする、車両操作装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明者らは、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み間違えるのは、そのときに足を置いているのが、アクセルペダルであるにも関わらず、ブレーキペダルであると勘違いしているか、あるいは、アクセルペダル付近に足を置いているときに発生しやすいという点に着目した。そして、運転者の足がアクセルペダルをすぐに踏める状況にあり、かつ、上記のような誤操作が発生しやすい状況において、アクセルペダルの誤操作を的確に排除することにより、運転者の意図しない車両挙動を確実に防止できることを確認して、本発明をなすにいたった。
【０００９】
すなわち、前述の課題を解決するために本発明による車両操作装置は、自車速度検出手段２１と、運転者が自車両を所望の速度に制御するためのアクセルペダル２と、前記アクセルペダル２の操作量を検出するためのアクセルペダル操作量センサ３と、前記アクセルペダル操作量センサ３の検出値に基づいた電気信号を出力するスロットル制御装置４と、前記スロットル制御装置４から出力される電気信号に基づいてスロットルバルブ６の開閉を行うスロットルアクチュエータ７とを少なくとも備えた車両操作装置において、さらに、前記アクセルペダル２に運転者が足をのせているかどうかを検出するための足位置検出センサ１３と、前記自車速度検出手段２１によって検出される自車両の速度が所定のしきい値以下であり、前記足位置検出センサ１３が、運転者がアクセルペダル２に足を置いていることを検出し、かつ、前記アクセルペダル操作量センサ３が踏み込み量を検出していない状態が所定の期間継続した後、前記アクセルペダル操作量センサ３の検出値がしきい値を越えて変化したときに、該検出値は運転者のアクセルペダルの誤操作に基づくものであると判断して、前記アクセルペダル操作量センサ３の検出値を排除する排除手段、とを備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明による車両操作装置では、上記のアクセルペダル操作量センサ３の検出値を排除する排除手段を備えることにより、運転者が意図することなく、すなわち誤操作によってアクセルペダルが急激に踏み込まれたとき、そのアクセルペダル操作量センサ３からの検出値はないものとして排除されるので、スロットルバルブに変位が生じることはない。そのために、内燃機関（エンジン）の回転数が急激に変化することはなく、車両の意図しない挙動が確実に阻止されて、高い安全性が確保される。また、車速がしきい値（任意に設定できるが、時速１０ｋｍ程度が妥当である）を越えている場合には、アクセルペダル操作量センサ３からの検出値は基本的に排除されないので、ドライバビリティを制限してしまうことも起こらない。
【００１１】
本発明による車両操作装置において、前記のようにして誤操作を検出し、それが適宜の手段により運転者に伝えられ、運転者が誤操作に気づいてブレーキペダルを踏んだときに、遅れなく減速ができるようにすることは、安全性確保のために好ましい。そのために、本発明でのスロットル制御装置の好ましい態様では、排除手段が誤操作であると判断したときに、ブレーキローターとブレーキパッドとのクリアランスを狭めるためのスタンバイ信号をブレーキアクチュエータに対して出力する手段がさらに備えられる。
【００１２】
本発明による車両操作装置において、前記足位置検出センサは、アクセルペダル２の踏み込み面に取り付けた圧力センサのような物理量を検知するセンサでもよく、アクセルペダルの踏み込み面を撮像し、画像処理によって足が置かれているか否かを判断することが可能な画像処理装置であってもよい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明による車両操作装置によれば、アクセルペダルの挙動を運転者が意図したものかあるいは運転者の誤操作によるものかを的確に判断することができるので、ドライバビリティを損なうことなく、誤操作を排除することが可能になる。さらに、ブレーキアクチュエータの動きと関連づけることにより、運転者が誤操作に気づいてブレーキペダルを操作するときに、制動距離を短縮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明にかかる車両操作装置の実施の形態を説明する。図１は本発明による車両操作装置を備えた車両の概略図であり、図２は車両操作装置におけるスロットル制御装置の内部構成を示す図である。
【００１５】
図１において、１は自車両であり、アクセルペダル２は、運転者が自車両を所望の速度にコントロールするための操作子である。運転者がアクセルペダル２を踏み込んだ操作量は、アクセルペダル操作量センサ３によって電気信号に変換されて、電線を介してスロットル制御装置４に伝達される。
【００１６】
電気信号に変換されたアクセルペダル操作量を受け取ったスロットル制御装置４は、その電気信号の値に基づいて、内燃機関５へ送り込む空気の量を調節するためのスロットルバルブ６の開度目標値を算出し、その開度目標値にスロットルバルブ６の開度を一致させるべくスロットルアクチュエータ７を制御する。内燃機関には、図示しない燃料制御装置によって空気量に見合った燃料が供給される。内燃機関が発生するトルクは、トランスミッション８等を介して、タイヤ９、１０、１１、１２に伝わり自車両の推進力を発生させる。
【００１７】
また、この実施の形態に関わる車両１には、後に、図１３に基づき説明するように、車両を減速させるための操作子であるブレーキペダル１４の操作量を、ブレーキペダル操作量センサ２０によって電気信号に変換し、その電気信号に基づいてブレーキ制御手段１５が、各車輪に配置された電動ブレーキアクチュエータ１６、１７、１８、１９を制御するような、電動ブレーキシステムが備わっている。なお、図１３に示すように、各電動ブレーキアクチュエータ１６、１７、１８、１９は、ブレーキパッド９０２とブレーキローター９０３とを備えた通常のものである。そして、後記するように、ブレーキ制御手段１５には、運転者のブレーキペダル操作量だけでなく、他の制御手段から電気信号（後記する、スロットル制御装置４からのアクセルペダル誤操作信号ｉｃ）によっても制動力を制御できるようにされている。
【００１８】
本発明による車両操作装置は、運転者がアクセルペダル２に足を置いているかどうかを検出するための足位置検出センサ１３をさらに備える。この例において、前記足位置検出センサ１３は、アクセルペダル２の踏み込み面に取り付けられた圧力センサであり、少なくとも、足が置かれているか、そうでないかの２状態を検出できる。なお、図示しないが、足位置検出センサ１３は、アクセルペダル２の踏み込み面をカメラで撮影し、画像処理によって足が置かれているかどうかを判断するようなものであってもかまわない。つまり、足位置検出センサ１３は、運転者の足の位置が、アクセルペダル２は踏み込んでいないが、アクセルペダル２をすぐに踏める状態にあることが検出できるものであればよく、その形態は任意である。
【００１９】
足位置検出センサ１３は、運転者がアクセルペダル２をすぐに踏み込める位置に足を置いているかどうかの情報を電気信号に変換し、スロットル制御装置４に伝達する。スロットル制御装置４では、アクセルペダル操作量センサ３と足位置検出センサ１３の検出した信号の変化の様子から、以下の説明するようにして、運転者のアクセルペダル２に対する操作が誤操作であるかそうでないかを判断する。
【００２０】
図２にスロットル制御装置４の内部構成を示す。まず、足位置検出センサ１３によって検出されるアクセルペダル待機信号ｓｐと自車両速検出手段２１によって検出される自車両の速度ｖｖとアクセルペダル操作量センサ３によって検出されるアクセルペダル操作量信号ｐｓは、誤操作検出部１０４ａに読み込まれ、誤操作検出部１０４ａは、これらの信号が時間とともに変化する様子を観測して、その結果を、踏み間違いかそうでないかの２状態をあらわすアクセルペダル誤操作信号ｉｃ（１または０）として出力する。
【００２１】
なお、本発明に関わる車両操作装置では、車庫入れや渋滞時などのように自車両の速度が低い状態で、しかも、アクセルペダル２を踏み込んではいないがすぐに踏める状態で、所定以上の時間が経過した後に、大きな踏み込み速度を持ってアクセルペダル２が踏み込まれた場合を誤操作と判断し、排除する。これは、アクセルペダル２とブレーキペダル１４を頻繁に踏みかえるような状況において、運転者がブレーキペダル１４に足を置いているつもりで、アクセルペダル２を勢いよく操作する状況（誤操作）に効果を発揮する。
【００２２】
図２の誤操作排除部１０４ｂでは、アクセルペダル誤操作信号ｉｃの状態に基づいて、運転者のアクセルペダル操作を無効にしたり有効にしたりして、その結果を、誤操作排除済みアクセルペダル操作量信号ｄｎとして出力する。すなわち、アクセルペダル誤操作信号ｉｃが１であれば、誤操作排除済みアクセルペダル操作量信号ｄｎに０をセットし、アクセルペダル誤操作信号ｉｃが０であれば、誤操作排除済みアクセルペダル操作量信号ｄｎにアクセルペダル操作量信号ｐｓの値をセットする。
【００２３】
図２のスロットルアクチュエータ制御部１０４ｃでは、誤操作排除部１０４ｂで得られた誤操作排除済みアクセルペダル操作量信号ｄｎ（すなわち、アクセルペダル操作量信号ｐｓ）と、スロットル開度センサ２２から得られるその時刻におけるスロットルバルブ開度ｔａを読み込み、スロットルアクチュエータ７をアクセルペダル操作量信号ｄｎに応じた適切なスロットル開度に一致させるべく、スロットル開度指令信号ｒｔを出力する。
【００２４】
図２の誤操作検出部１０４ａによって得られるアクセルペダル誤操作信号ｉｃは、図示しないドライバを介して電線によってブレーキ制御手段１５に伝えられ、この例においては、ブレーキ制御手段１５は、運転者の誤操作を検出する（ｉｃ＝１）と、それぞれのブレーキアクチュエータ１６、１７、１８、１９に信号を送り、図示しないブレーキアクチュエータのピストンをわずかに前進させて、ブレーキローターとブレーキパッドのクリアランスを小さくし、次のブレーキ動作にすばやく対応できるよう備える。
【００２５】
ここで、図３に示す状態遷移図を用いて誤操作検出部１０４ａのアルゴリズムを詳しく説明する。なお、誤操作検出部１０４ａは、スロットル制御装置４の中である周期をもって定期的に実行され、自車両が走行可能である限り停止することはない。
【００２６】
誤操作検出部１０４ａの処理を開始すると、最初に状態ｓ０に遷移する。状態ｓ０ではアクセルペダル待機信号ｓｐを監視し、アクセルペダル待機信号ｓｐが１、すなわち、運転者がアクセルペダルに足を添えるまで、状態ｓ１には遷移しない。また、状態ｓ０では、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを０、すなわち、誤操作がない状態に初期化しておく。状態ｓ０にて、アクセルペダル待機信号ｓｐが１になると状態ｓ１に遷移する。状態ｓ１は、内部に図４に示すような状態を持っている。状態ｓ１に遷移すると、瞬時に、状態ｓ１１に遷移し、自車両の速度ｖｖが低速走行の基準値（しきい値）である例えば時速１０ｋｍ以下かどうかをチェックし、自車両の速度ｖｖが時速１０ｋｍを超えていれば状態ｓ１１にとどまり、時速１０ｋｍ以下であれば状態ｓ１２に遷移する。
【００２７】
状態ｓ１２の内部は、図５に示す状態で構成されており、状態ｓ１２に遷移すると直ちに状態ｓ１２１で処理を開始する。
【００２８】
状態ｓ１２１では、状態ｓ１２１に遷移してからの経過時間を監視する。状態ｓ１２１に遷移して、基準時間ｔ２が経過すると低速走行状態であると判断し、状態ｓ１２３に遷移する。また、低速走行基準時間ｔ２が経過しないうちにアクセルペダル操作量信号ｐｓが０より大、すなわち、運転者がアクセルペダルを踏み込んだことを検出したら、状態ｓ１２２に遷移する。また、状態ｓ１２１では、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを０に初期化する。
【００２９】
状態ｓ１２２では、自車両の速度ｖｖが低速走行の基準値である時速１０ｋｍを越えるか、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０になる（すなわち、アクセルペダルを戻す）まで、状態の遷移は発生しない。自車両の速度ｖｖが低速走行の基準値である時速１０ｋｍを超えた場合は状態ｓ１１に遷移し、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０になると状態ｓ１２１に遷移する。
【００３０】
状態ｓ１２３では、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０より大きくなる、すなわち、アクセルペダルが踏み込まれるまでは状態が遷移することはない。アクセルペダル操作量信号ｐｓが０より大きくなると状態ｓ１２４に遷移する。
【００３１】
状態ｓ１２４では、状態ｓ１２４に遷移してから経過した時間とアクセルペダルの踏み込み速度とを監視する。もし、状態ｓ１２４にて、誤操作の判断基準時間であるｔ３の間ずっと、ペダル踏み込み速度が基準値ｓｌ１を上回る場合、運転者のアクセルペダルの操作が誤操作であると判断され、状態ｓ１２５に遷移する。逆に、ペダル踏み込み速度の基準値ｓｌ１を下回る場合は、状態ｓ１２２に遷移する。また、状態ｓ１２４でアクセルペダル操作量信号ｐｓが０になった場合、すなわち、運転者がアクセルペダルを元に戻した場合は、状態ｓ１２１に遷移する。
【００３２】
状態ｓ１２５では、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを１、すなわち、その時点で行われている運転者のアクセルペダルに対する操作が踏み間違いであることを示す値にセットして、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０、すなわち、運転者がアクセルペダルを元に戻すまで、その状態から遷移することはない。
【００３３】
以上に説明したように、本発明による車両操作装置では、運転者がアクセルペダルをすぐに踏み込める状態で、しばらくアクセルペダルを操作せず、所定の時間を置いて、勢いよくアクセルペダルを踏み込んだ場合、運転者の誤操作を的確に判断し、誤操作による自車両の不用意な挙動の変化を抑えることができる。
【００３４】
上記のアルゴリズムを備えた本発明による車両操作装置の判断手順をフローチャートにより、更に詳しく説明する。最初に図６に示すように、前記誤操作検出部１０４ａの処理を開始して、状態ｓ０に遷移したかどうかを判断する（ステップ２０１）。状態ｓ０でない場合は、そのまま終了する。状態ｓ０の場合は、誤操作検出部１０４ａは、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを０（誤操作がない状態）に初期化する（ステップ２０２）。その状態で、足位置検出センサ１３からの運転者がアクセルペダルに足をのせているかどうかの信号ｓｐを監視し（ステップ２０３）、信号ｓｐがない場合（０の場合）は、誤操作検出部１０４ａは危険性がないと判断してそのまま処理を終了する。信号ｓｐがある場合（足をのせている場合）は、誤操作が生じる可能性があるので、状態ｓ１１に遷移する（ステップ２０４）。なお、信号ｓｐは、前記したように、アクセルペダル２に取り付けた圧力センサやアクセルペダル近傍を撮像装置からの画像処理等によって得ることができる。
【００３５】
図７は状態ｓ１１でのフローチャートを示す。状態ｓ１１に遷移したとき（ステップ３０１）、誤操作検出部１０４ａは、自車両の速度ｖｖが基準値（この例では時速１０ｋｍ）を越えているかどうかを判断する（ステップ３０２）。速度ｖｖが時速１０ｋｍを越えている場合には、運転者は意識してアクセルペダル２を踏み込んでいると判断して、処理を終了する。速度ｖｖが時速１０ｋｍ以下であれば、誤操作が生じる可能性があるので、状態ｓ１２１に移る（ステップ３０３）。
【００３６】
図８は状態ｓ１２１でのフローチャートを示す。状態ｓ１２１に遷移したとき（ステップ４０１）、誤操作検出部１０４ａは、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを０（誤操作がない状態）に初期化し（ステップ４０２）、基準時間ｔ２が経過するのを待つ（ステップ４０３）。時速１０ｋｍ以下の状態が基準時間ｔ２の間で継続した場合には、状態ｓ１２３に移る（ステップ４０４）。低速状態が一定時間継続しておりかつアクセルペダル操作量信号ｐｓに変化がない場合には、誤操作検出部１０４ａは、運転者がその運転状態を十分に意識していると判断し、そこで待機する。一方、所定時間ｔ２が経過しないうちに運転者がアクセルペダルを踏み込んだことを検出した場合（アクセルペダル操作量信号ｐｓ＞０）には（ステップ４０５）、状態ｓ１２２に移る（ステップ４０６）。
【００３７】
図９は状態１２２にあるときのフローチャートを示す。上記の条件で状態ｓ１２２に遷移したとき（ステップ５０１）、自車両の速度ｖｖが低速走行の基準値（時速１０ｋｍ）を越えているかどうかを調べる（ステップ５０２）。越えている場合には、再び状態ｓ１１移り（ステップ５０３）、図７に示したフローに従う。自車両の速度ｖｖが基準値（時速１０ｋｍ）を越えていない場合には、誤操作検出部１０４ａは、アクセルペダル操作量信号ｐｓがそのまま継続しているか０になるか（アクセルペダルが戻されたか）を検出し（ステップ５０４）、アクセルペダル操作量信号ｐｓが維持されている場合には、運転者は意識してアクセルペダルをわずかに踏み込んでいると判断して、処理を終了する。アクセルペダル操作量信号ｐｓが０になった場合には、状態ｓ１２１に移り（ステップ５０５）、図８のフローに従う。
【００３８】
図１０は状態ｓ１２３でのフローチャートを示す。状態ｓ１２３（ステップ６０１）は、アクセルペダル２に運転者が足をのせており（ｓｐ＝１）、自車両の速度ｖｖが低速状態の基準値（時速１０ｋｍ）以下であり、かつその状態が規定時間ｔ２継続している状態である。そこで、誤操作検出部１０４ａは、再び、アクセルペダル操作量信号ｐｓがそのまま継続しているか０になるか（アクセルペダルが戻されたか）を監視し（ステップ６０２）、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０になったときは、安全サイドへの変化であり、この状態に止まる。アクセルペダル操作量信号ｐｓが維持されている場合には、状態ｓ１２４に移る（ステップ６０３）。この状態は、低速走行時に、運転者がアクセルペダルをブレーキペダルと勘違いして足を置いているような場合に起こり得る。
【００３９】
図１１は状態ｓ１２４でのフローチャートを示す。状態ｓ１２４（ステップ７０１）では、アクセルペダル操作量信号ｐｓが継続しているかどうか（ｐｓ＞０）を判断する（ステップ７０２）。継続していなければ安全サイドでの変化であり、状態ｓ１２１に戻る（ステップ７０３）。継続している場合には、誤操作検出部１０４ａは、遷移後に時間ｔ３が経過したかどうかを監視する（ステップ７０４）。
【００４０】
時間ｔ３が経過した場合に、その間のペダル踏み込み速度が基準値ｓｌ１を上回るかどうか（ステップ７０５）を監視する。遷移後の一定時間ｔ３の間、ペダル踏み込み速度（時間当たりの踏み込み量の変化）が基準値（しきい値）ｓｌ１を上回る場合には、ブレーキペダル１４と間違えてアクセルペダル２を踏み込むというような、運転者によるアクセル２の誤操作が生じたものと判断し、状態ｓ１２５に移る（ステップ７０６）。アクセルペダルの踏み込み速度が基準値ｓｌ１を越えない場合には、運転者は意識してアクセルペダルを操作していると判断して、その位置に止まる。それ以外では、状態ｓ１２２に戻る（ステップ７０７）。踏み込み速度の基準値ｓｌ１は、車両の形態によって異なるが、８０〜１２０ｍｍ／ｓ程度に設定するのが好ましい。
【００４１】
図１２は状態ｓ１２５でのフローチャートを示す。状態ｓ１２５（ステップ８０１）では、アクセルペダル操作量信号ｐｓが継続しているかどうか（ｐｓ＞０）を再び判断する（ステップ８０２）。継続していなければ状態ｓ１２１に戻る（ステップ８０３）。継続している場合は、運転者のアクセルペダルの誤操作が継続している場合であり、前記したように、アクセルペダル誤操作信号ｉｃを１に値にセットして（ステップ８０４）、アクセルペダル操作量信号ｐｓが０、すなわち、運転者がアクセルペダルを元に戻すまで、その状態を維持する。
【００４２】
図２に基づき説明したように、誤操作検出部１０４ａがアクセルペダル誤操作信号ｉｃ＝１をセットしたとき、その信号は、一方において、誤操作排除部１０４ｂに送られ、誤操作排除部１０４ｂは、アクセルペダル操作量センサ３からのアクセルペダル操作量信号ｐｓがないものとして（検出量は排除されて）、アクセルペダル操作量信号ｄｎを０にセットする。それにより、スロットルアクチュエータ制御部１０４ｃからのスロットル開度指令信号ｒｔも０となり、アクセルの踏み込みはないものとされる。この状態は、運転者がアクセルペダルを元に戻すまで維持されと共に、適宜の手段により、運転者に注意を促す音、光、振動などの情報が発せられる。
【００４３】
他方において、誤操作検出部１０４ａがアクセルペダル誤操作信号ｉｃ＝１をセットしたとき、その信号は、ブレーキ制御手段１５にも伝えられる。図１３はそのときの作動態様を説明しており、アクセルペダル誤操作信号ｉｃ＝１の信号を受けて、ブレーキ制御手段１５は、それぞれの電動ブレーキアクチュエータ１６、１７、１８、１９に対してブレーキローター９０３とブレーキパッド９０２とのクリアランスを狭めるためのスタンバイ信号（制御電流）を出力するようにされている。すなわち、ブレーキ制御手段１５は、通常であれば押付け力（ブレーキパッド９０２がブレーキローター９０３を押し付ける力）が検出されない位置にピストン９０４を制御しているが、図１に示すスロットル制御装置４から誤操作を検出したことを知らされると、車両挙動の変化が感じられない程度の押付け力が発生する位置までピストン９０４を押し出す。これによって、運転者が誤操作に気づいてブレーキペダル１４を踏み込むときに、遅れなく電動ブレーキアクチュエータを作動させることが可能となり、誤操作後に直ちに減速ができるようになって、一層の安全性確保が確立される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明による車両操作装置を備えた車両の概略図。
【図２】車両操作装置におけるスロットル制御装置の内部構成を示すブロック図。
【図３】誤操作検出部の状態遷移図。
【図４】誤操作検出部の状態遷移図。
【図５】誤操作検出部の状態遷移図。
【図６】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図３の状態遷移図における状態ｓ０−ｓ１に相当する。
【図７】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図４の状態遷移図における状態ｓ１１−ｓ１２に相当する。
【図８】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図５の状態遷移図における状態ｓ１２１−ｓ１２２−ｓ１２３に相当する。
【図９】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図５の状態遷移図における状態ｓ１２２に相当する。
【図１０】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図５の状態遷移図における状態ｓ１２３に相当する。
【図１１】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図５の状態遷移図における状態ｓ１２４に相当する。
【図１２】本発明による車両操作装置の判断手順を示すフローチャートであり、図５の状態遷移図における状態ｓ１２５に相当する。
【図１３】本発明におけるブレーキ制御手段の動作を説明するための図。
【符号の説明】
【００４５】
１…自車両、２…アクセルペダル、３…アクセルペダル操作量センサ、４…スロットル制御装置、５…内燃機関（エンジン）、６…スロットルバルブ、７…スロットルアクチュエータ、８…トランスミッション、９、１０、１１、１２…車輪、１３…足位置検出センサ、１４…ブレーキペダル、１５…ブレーキ制御手段、１６、１７、１８、１９…電動ブレーキアクチュエータ、２０…ブレーキペダル操作量センサ、２１…自車両速検出手段、２２…スロットル開度センサ、１０４ａ…誤操作検出部、１０４ｂ…誤操作排除部、１０４ｃ…スロットルアクチュエータ制御部、９０２…ブレーキパッド、９０３…ブレーキローター、９０４…ピストン、ｓｐ…足位置検出センサによって検出されるアクセルペダル待機信号、ｖｖ…自車両の速度、ｐｓ…アクセルペダル操作量センサによって検出されるアクセルペダル操作量信号、ｉｃ…アクセルペダル誤操作信号、ｄｎ…誤操作排除済みアクセルペダル操作量信号、ｔａ…スロットルバルブ開度、ｒｔ…スロットル開度指令信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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