(57)【要約】【目的】ソースコードを含む制御プログラムの修正に要する手作業を回避するようにした制御プログラムを提供する。【解決手段】制御プログラムが、プラントの出力を複数の入力パラメータとして逐次更新しつつ入力記憶部に記憶させ（Ｓ１０）、入力パラメータの更新を禁止すると共に（Ｓ１２）、入力パラメータを複数の時点の値として引渡し記憶部に引き渡し（Ｓ１４）、入力パラメータの更新を許可し（Ｓ１６）、引き渡された複数の時点の値からなる入力パラメータに基づき、ソースコードから構成される演算部において複数の制御データを算出させて演算記憶部に記憶させ（Ｓ２０）、算出された複数の制御データから得られる複数の出力パラメータが記憶される出力記憶部からの出力パラメータの出力を禁止し（Ｓ２４）、出力パラメータを出力記憶部に受け渡し（Ｓ２６）、出力記憶部からの複数の制御パラメータの出力を許可する（Ｓ２８）ように構成される。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プラントのブロックモデルに基づいてシミュレーションによる検証を通じて自動生成装置により生成された前記プラントの制御アルゴリズムを記述するソースコードを含む、制御プログラムにおいて、前記制御プログラムが、
ａ．前記プラントの出力を複数の入力パラメータとして逐次更新しつつ入力記憶部に記憶させる入力記憶手段と、
ｂ．前記複数の入力パラメータの更新を禁止する更新禁止手段と、
ｃ．前記入力記憶部に記憶された複数の入力パラメータを複数の時点の値として引渡し記憶部に引き渡す入力パラメータ引渡し手段と、
ｄ．前記複数の入力パラメータの更新を許可する更新許可手段と、
ｅ．前記引き渡された複数の時点の値からなる入力パラメータに基づき、前記ソースコードから構成される演算部において複数の制御データを算出させて演算記憶部に記憶させる演算処理手段と、
ｆ．前記算出された複数の制御データから得られる複数の出力パラメータが記憶される出力記憶部からの前記複数の出力パラメータの出力を禁止する出力禁止手段と、
ｇ．前記複数の出力パラメータを前記出力記憶部に受け渡す出力パラメータ受渡し手段と、
および
ｈ．前記出力記憶部からの前記複数の制御パラメータの出力を許可する出力許可手段と、
を備えることを特徴とする制御プログラム。
【請求項２】
さらに、
ｉ．前記引渡し記憶部に引き渡される前記複数の時点からなる入力パラメータを、複数の演算データに変換して演算データ記憶部に記憶させる入力変換処理手段、
を備えると共に、前記演算処理手段に、前記記憶された複数の演算データに基づいて前記複数の制御データを算出させることを特徴とする請求項１記載の制御プログラム。
【請求項３】
さらに、
ｊ．前記算出される複数の制御データを前記複数の出力パラメータに変換して前記受渡し記憶部に記憶させる出力変換手段、
を備えると共に、前記出力許可手段は、前記記憶された複数の出力パラメータの出力を許可することを特徴とする請求項１または２記載の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は制御プログラムに関し、より具体的には、例えば車両（プラント（制御対象））を制御するソースコードからなる制御プログラムであって、自動生成されたソースコードをそのまま用いることが可能な制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば車両に搭載された内燃機関の燃料噴射装置、点火装置、トランスミッション、デファレンシャル、ブレーキなどを制御する制御プログラムを記憶してなる電子制御装置が採用されている。
【０００３】
この制御プログラムを作成する場合、設計者から要求された仕様に基づいてプログラマがフロー・チャートを作成し、作成されたフロー・チャートによりソースコードをコーディングする。コーディングされたソースコードは、アセンブラされて機械語に翻訳され、その機械語からなる制御プログラムが電子制御装置に搭載され、プラントを制御する。
【０００４】
このようなソースコードの作成過程において、要求仕様が変更されたり、ソースコードの検証において不具合が発見された場合、プログラマが手作業によりソースコードを変更していた。近年、エレクトロニクス化の進展に伴い、ソースコードの記述量は急激に増加している。そのような状況においてプログラマが手作業によってソースコードを作成したり、変更することは工数を増大させるに止まらず、開発期間を引き延ばすと共に、開発コストの増加を招く。
【０００５】
そこで、以下に記載する特許文献１において自動生成装置を用いてソースコードの作成または変更を行う開発支援技術が提案されている。特許文献１記載の技術によるとき、ソースコードの作成工数を削減できると共に、手作業による人為的ミスなどを低減することができる。
【特許文献１】特許第３３６３９７７号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、プラントを制御するには、逐次更新される複数の入力パラメータに基づいて演算を行い、よって得た演算結果をプラントに出力することになるが、制御によっては演算において時間的に同期を取る必要があり、時間的な同期を考慮したソースコードを作成しなければならない。
【０００７】
即ち、プラントを制御するには、逐次更新される複数の入力パラメータに基づいて演算を行うが、プラントへ出力する出力パラメータも複数ある場合、それら複数の出力パラメータのそれぞれについて演算を行わなければならない。その際、各々の出力パラメータの演算の都度、入力パラメータを取得してしまう不都合がある。同様のことは、プラントに複数の出力パラメータを出力する際にも生じる。
【０００８】
しかしながら、特許文献１で提案されるソースコードの自動生成においては、ブロックモデルなどに基づいてソースコードが自動生成されるため、その点が考慮されておらず、依然として手作業によってソースコードの記述を解析し、再度コーディングを行う必要があった。よって、工数や開発コストを大幅に削減するには至っていない不都合があった。
【０００９】
従って、この発明は上記した課題を解消し、ソースコードを含む制御プログラムの生成および修正に要する手作業を回避するようにした制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の目的を達成するために、請求項１においては、プラントのブロックモデルに基づいてシミュレーションによる検証を通じて自動生成装置により生成された前記プラントの制御アルゴリズムを記述するソースコードを含む、制御プログラムにおいて、前記制御プログラムが、前記プラントの出力を複数の入力パラメータとして逐次更新しつつ入力記憶部に記憶させる入力記憶手段と、前記複数の入力パラメータの更新を禁止する更新禁止手段と、前記入力記憶部に記憶された複数の入力パラメータを複数の時点の値として引渡し記憶部に引き渡す入力パラメータ引渡し手段と、前記複数の入力パラメータの更新を許可する更新許可手段と、前記引き渡された複数の時点の値からなる入力パラメータに基づき、前記ソースコードから構成される演算部において複数の制御データを算出させて演算記憶部に記憶させる演算処理手段と、前記算出された複数の制御データから得られる複数の出力パラメータが記憶される出力記憶部からの前記複数の出力パラメータの出力を禁止する出力禁止手段と、前記複数の出力パラメータを前記出力記憶部に受け渡す出力パラメータ受渡し手段と、および前記出力記憶部からの前記複数の制御パラメータの出力を許可する出力許可手段とを備える如く構成した。
【００１１】
請求項２に係る制御プログラムにおいては、さらに、前記引渡し記憶部に引き渡される前記複数の時点からなる入力パラメータを、複数の演算データに変換して演算データ記憶部に記憶させる入力変換処理手段を備えると共に、前記演算処理手段に、前記記憶された複数の演算データに基づいて前記複数の制御データを算出させる如く構成した。
【００１２】
請求項３に係る制御プログラムにあっては、さらに、前記算出される複数の制御データを前記複数の出力パラメータに変換して前記受渡し記憶部に記憶させる出力変換手段を備えると共に、前記出力許可手段は、前記記憶された複数の出力パラメータの出力を許可する如く構成した。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に係る制御プログラムにあっては、プラントの出力を複数の入力パラメータとして逐次更新しつつ入力記憶部に記憶させる入力記憶手段と、複数の入力パラメータの更新を禁止する更新禁止手段と、入力記憶部に記憶された複数の入力パラメータを複数の時点の値として引渡し記憶部に引き渡す入力パラメータ引渡し手段と、複数の入力パラメータの更新を許可する更新許可手段と、引き渡された複数の時点の値からなる入力パラメータに基づき、ソースコードから構成される演算部において複数の制御データを算出させて演算記憶部に記憶させる演算処理手段と、算出された複数の制御データから得られる複数の出力パラメータが記憶される出力記憶部からの複数の出力パラメータの出力を禁止する出力禁止手段と、複数の出力パラメータを出力記憶部に受け渡す出力パラメータ受渡し手段と、および出力記憶部からの複数の制御パラメータの出力を許可する出力許可手段とを備える如く構成したので、必要に応じてパラメータを同期させることができ、自動生成されたソースコードを含む制御プログラムをそのまま用いることができるため、手作業による修正が不要となり、要求仕様への迅速な対応が図れると共に、工数を削減することができ、制御プログラムの開発期間を短縮できる。また、それに伴って開発コストを削減することができる。
【００１４】
請求項２に係る制御プログラムにおいては、さらに、引渡し記憶部に引き渡される複数の時点からなる入力パラメータを、複数の演算データに変換して演算データ記憶部に記憶させる入力変換処理手段を備えると共に、演算処理手段に、記憶された複数の演算データに基づいて複数の制御データを算出させる如く構成したので、複数の入力パラメータを複数の時点からなる入力パラメータとして引き渡す処理を短縮することが可能となり、よって更新禁止時間を短縮することで他の制御プログラムがそれら複数の入力パラメータを使用する際の割込み禁止の待ち時間を短縮することができ、他の制御プログラムの演算への影響を低減することができる。
【００１５】
請求項３に係る制御プログラムにあっては、さらに、算出される複数の制御データを複数の出力パラメータに変換して受渡し記憶部に記憶させる出力変換手段を備えると共に、出力許可手段は、記憶された複数の出力パラメータの出力を許可する如く構成したので、出力パラメータの受け渡し処理を短縮することが可能となり、割込み禁止時間に起因する遅れを最小に抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照してこの発明に係る制御プログラムを実施するための最良の形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
図１は、この発明の第１実施例に係る制御プログラムの開発から量産までを全体的に示す概略図である。
【００１８】
図示の如く、設計者によってプラントのブロックモデル１０によるモデリングで表現される要求仕様に基づいてシミュレーションによる検証を通じて作成されたプラントの制御アルゴリズムが生成される。図２にブロックモデル１０をより詳細に示す。
【００１９】
次いで、自動生成装置１２により、この実施例に係る制御アルゴリズムを記述するソースコードが生成される。図２にそのソースコードを詳細に示す（後述）。自動生成装置１２はマイクロコンピュータからなる。
【００２０】
生成されたソースコードを含む、制御プログラム１４はＥＣＵ（電子制御装置）１６に格納され、さらにシミュレーションを通じてその適否が検証される。即ち、ＥＣＵ１６はいわゆるプロトタイプであり、例えばＨＩＬＳ（Hardware  In  the  Loop  Simulation）などのシミュレータに組み込まれて量産前に適否が検証される。
【００２１】
次いで、検証が完了すると、ソースコードを含む制御プログラムが搭載されたＥＣＵ１６は量産され、量産されたＥＣＵ１６ａが、車両（プラント）１８に搭載されて燃料噴射などの制御を実行する。
【００２２】
図３は、自動生成装置１２で生成されるソースコードを含む、制御プログラム１４の構成を機能的に示すブロック図である。
【００２３】
図示の如く、制御プログラム１４は、大別すると、制御部１４ａと演算処理部１４ｂとからなる。制御部１４ａは、入力記憶部１４ａ１と、引渡し記憶部１４ａ２と、入出力処理部１４ａ３と、受渡し記憶部１４ａ４と、出力記憶部１４ａ５とからなる。
【００２４】
制御部１４ａは、入出力処理部１４ａ３と演算処理部１４ｂを管理する。入出力処理部１４ａ３は、制御部１４ａと演算処理部１４ｂとの間のデータの入出力処理を行う。演算処理部１４ｂは、車両１８を制御するための演算を行う。
【００２５】
詳しくは、制御部１４ａは、例えば車両（プラント）１８に設けられた運転状態に応じた信号を出力する各種のセンサまたは車両以外の関連するプラント情報に基づく複数の入力パラメータを逐次記憶する入力記憶部１４ａ１と、複数の入力パラメータのうち、ある時点における複数の入力パラメータを複数の時点の値として記憶する引渡し記憶部１４ａ２と、入出力処理部１４ａ３と、演算処理部１４ｂで算出された複数の出力パラメータ（制御データ）を入出力処理部１４ａ３を介して受け取って記憶する受渡し記憶部１４ａ４と、それら複数の出力パラメータを車両１８へ出力するために記憶する出力記憶部１４ａ５の動作を管理する。
【００２６】
また、入出力処理部１４ａ３は、入力変換処理部１４ａ３１と出力変換処理部１４ａ３２を備え、それらを介して制御部１４ａと演算処理部１４ｂとの間で複数の時点からなる入力パラメータおよび複数の出力パラメータのデータの収受を処理する。
【００２７】
尚、演算処理部１４ｂは、演算データ記憶部１４ｂ１と演算部１４ｂ２と演算記憶部１４ｂ３を備える。演算部１４ｂ２には、自動生成装置１２により生成されたソースコードが機械語に翻訳されて格納されている。即ち、演算部１４ｂ２はソースコードから構成される。
【００２８】
上記において、一般的な意味では、制御部１４ａがOperating System、入出力処理部１４ａ３がApplication Programming Interface、演算処理部１４ｂがApplication program Logicに相当する。
【００２９】
次いで、図４フロー・チャートを参照しつつ、図３に示す制御プログラム１４の動作を説明する。
【００３０】
制御プログラム１４の動作においては、先ず、制御部１４ａで車両１８の前記したセンサなどからの出力（プラント情報）を複数の入力パラメータとして入力記憶部１４ａ１に記憶させる（Ｓ１０）。尚、車両１８の運転状態など時々刻々と変化するため、それらについての複数の入力パラメータは逐次更新されつつ記憶される。
【００３１】
次に、演算処理部１４ｂでの演算のための複数の入力パラメータを得るために、更新の割り込み（入力割込）を禁止し（Ｓ１２）、複数の時点の値からなる入力パラメータを引渡し記憶部１４ａ２に記憶させる（Ｓ１４）。
【００３２】
複数の時点の値からなる入力パラメータを記憶した後、複数の入力パラメータの更新の割り込みが再び許可され、入力パラメータの更新が逐次行われる（Ｓ１６）。このように割り込みを禁止した状態で、複数の時点の値からなる入力パラメータを得るため、その取得中に入力パラメータが更新されることがなく、時間的なずれがないものを得ることができる。
【００３３】
次いで、引渡し記憶部１４ａ２に記憶された複数の時点の値からなる入力パラメータは、入出力処理部１４ａ３の入力変換処理部１４ａ３１で複数の演算データに変換されて演算処理部１４ｂへ入力され、そこで演算データ記憶部１４ｂ１に記憶される（Ｓ１８）。
【００３４】
Ｓ１８の入力変換処理について説明すると、複数の入力パラメータは、各種センサで検出された電圧などの出力をＡ／Ｄ変換したデータ、または車両１８以外の（車両１８に関連する）データで構成される。このようなデータは直接、演算に用いることができないため、物理値に変換されてから演算に用いられる。このような変換処理を入力変換処理部１４ａ３１は行う。
【００３５】
次いで演算処理部１４ｂでは複数の時点の値からなる入力パラメータに基づく演算データを用い、演算部１４ｂ２で複数の制御データが算出される（後述）。算出された制御データは演算記憶部１４ｂ３に記憶される（Ｓ２０）。
【００３６】
演算データは再び入出力処理部１４ａ３へ送られ、その出力変換処理部１４ａ３２で複数の出力パラメータに変換され、受渡し記憶部１４ａ４に記憶される（Ｓ２２）。
【００３７】
Ｓ２２の出力変換処理について説明すると、演算データは算出されたデータそのものであるため、そのままでは車両１８を駆動制御することができない。そのため、車両１８を駆動制御するためのデータに変換する必要がある。出力変換処理部１４ａ３２は、そのような処理を行う。
【００３８】
次いで、出力記憶部１４ａ５の複数の出力パラメータを出力する割り込みを禁止し（Ｓ２４）、複数の出力パラメータを受渡し記憶部１４ａ４から出力記憶部１４ａ５に受け渡す（引き渡す）処理が実行される（Ｓ２６）。受け渡し処理が完了した後、出力記憶部１４ａ５の複数の出力パラメータを出力する割り込みを許可する（Ｓ２８）。それによって車両１８への出力が行われ、車両１８の動作が制御される。
【００３９】
このように、割り込みを禁止した状態で出力記憶部１４ａ５に記憶することで、出力記憶部１４ａ５に複数の出力パラメータを受け渡している途中で車両１８に出力されないため、時間的なずれを生じることなく、複数の出力パラメータを出力することができる。
【００４０】
図５は、図４のＳ２０の処理の具体的な例を示すフロー・チャートである。
【００４１】
上記した如く、複数の入力パラメータに基づき、入力変換処理により得た演算データで演算が実行されるが、それら複数の入力パラメータ、即ち、演算データとしては、車両１８に配置された舵角センサ、横Ｇセンサ、ヨーレイトセンサ、車速センサ（全て図示せず）などの運転状態およびそれに関連する情報を挙げることができる。このような複数の入力パラメータがあるとき、制御によっては時間的なずれがない同期のとれた値を取得する必要がある。複数の出力パラメータの出力についても同様である。
【００４２】
車両１８に搭載される内燃機関にはインジェクタ、点火装置、トランスミッション、デファレンシャル、ブレーキなどの種々のデバイスが搭載されるが、図５においてはデファレンシャルによる左右輪の駆動力配分を制御する場合を例にとって説明する。
【００４３】
先ずＳ１００において左輪の駆動力（Ｌ側トルク量）を算出し、Ｓ１０２において右側の駆動力（Ｒ側トルク量）を算出する。
【００４４】
このとき、図４のＳ１２において入力割込禁止処理がなされないと仮定すると、入力パラメータは入力記憶部１４ａ１で逐次更新されつつ入力されているため、Ｓ１００の処理とＳ１０２の処理において同一時点での複数の入力パラメータを取得することができない。従って、左右輪の間で時間的なずれが生じた制御を行って車両の挙動へ影響を及ぼす恐れがある。
【００４５】
しかしながら、この実施例においては、図４フロー・チャートのＳ１２およびＳ１４までに示す処理を行うことで、左右輪間の出力パラメータを算出する際に同一時点での複数の時点入力パラメータに基づいて演算処理を行うことができるため、左右輪間の時間的なずれが生じることがなく、よって車両１８の挙動が乱れることがない。
【００４６】
また、Ｓ１００とＳ１０２で複数の制御データが算出され、その算出データに基づいて複数の出力パラメータが出力記憶部１４ａ５に記憶される。このとき、図４フロー・チャートのＳ２４からＳ２８の処理がなされないと仮定すると、出力記憶部１４ａ５への受渡し処理の途中で複数の出力パラメータを出力する割込み処理が入った場合、算出結果には更新された出力パラメータと更新される前の（前回算出された）出力パラメータが混在しているため、上記したのと同様、左右輪の間で時間的なずれが生じた制御が行われて車両１８の挙動に悪影響を与える可能性がある。
【００４７】
しかしながら、この実施例においては、Ｓ２４からＳ２８の処理を行うことで、左右輪間で同一時点の入力パラメータから算出された演算データに基づいて複数の出力パラメータが更新、具体的には出力記憶部１４ａ５に記憶した後、出力の割り込みを許可するため、車両１８の挙動が乱れることがない。
【００４８】
図６は、同様にＳ２０の処理の別の具体例を示すフロー・チャートである。この例の場合、車両１８の制御の中で、例えば燃料噴射装置によって燃料噴射を制御する場合を例にとる。
【００４９】
以下説明すると、Ｓ２００において複数の入力パラメメータ（複数の演算データ）から燃料噴射量のベース値を算出し、Ｓ２０２において燃料噴射量のベース値に対する燃料噴射量補正係数を算出し、次いでＳ２０４において算出された燃料噴射量のベース値と燃料噴射量補正係数とから燃料噴射量を算出する。
【００５０】
このとき、図４フロー・チャートのＳ１２の入力割込禁止処理がなされないと仮定した場合、入力パラメータは入力記憶部１４ａ１で逐次更新されているため、Ｓ２００の燃料噴射量のベース値演算で用いた入力パラメータと、Ｓ２０２の燃料噴射量補正係数演算で用いた入力パラメータが、入力時点、換言すればサンプル時期において異なってしまい、Ｓ２０４で燃料噴射量を算出する際、燃料噴射量のベース値と同一の時点の入力パラメータから燃料噴射量補正係数が算出されていないため、所望の燃料噴射量が得られなくなってしまう。
【００５１】
しかしながら、Ｓ１２およびＳ１４の処理を行うことで、燃料噴射量のベース値と燃料噴射量補正係数の演算に使用されるパラメータの入力時点に時間的なずれを生じることなく、Ｓ２０４で所望の燃料噴射量を演算することができる。
【００５２】
この実施例は上記した如く、車両１８（プラント、より正確にはそのデファレンシャル、燃料噴射装置）のブロックモデル１０に基づいてシミュレーションによる検証を通じて自動生成装置１２により生成された前記プラントの制御アルゴリズムを記述するソースコードを含む、制御プログラム１４において、前記制御プログラム１４が、前記プラントの出力を複数の入力パラメータとして逐次更新しつつ入力記憶部１４ａ１に記憶させる入力記憶手段（Ｓ１０）と、前記複数の入力パラメータの更新を禁止する更新禁止手段（Ｓ１２）と、前記入力記憶部に記憶された複数の入力パラメータを複数の時点の値として引渡し記憶部１４ａ２に引き渡す入力パラメータ引渡し手段（Ｓ１４）と、前記複数の入力パラメータの更新を許可する更新許可手段（Ｓ１６）と、前記引き渡された複数の時点の値からなる入力パラメータに基づき、前記ソースコードから構成される演算部１４ｂ２において複数の制御データを算出させて演算記憶部１４ｂ３に記憶させる演算処理手段（Ｓ２０）と、前記算出された複数の制御データから得られる複数の出力パラメータが記憶される出力記憶部１４ａ５からの前記複数の出力パラメータの出力を禁止する出力禁止手段（Ｓ２４）と、前記複数の出力パラメータを前記出力記憶部に受け渡す出力パラメータ受渡し手段（Ｓ２６）と、および前記出力記憶部からの前記複数の制御パラメータの出力を許可する出力許可手段（Ｓ２８）とを備える如く構成した。
【００５３】
このように、演算処理に用いる複数の入力パラメータおよび演算処理で算出された複数の出力パラメータは、それぞれ制御部１４ａが割込み処理を管理して演算部１４ｂ２への入力または出力処理を行っているため、演算処理は複数の入力パラメータの取得時または複数の出力パラメータの出力時の割込み処理による影響を考慮したコーディングをしなくとも良いことから、自動生成装置１２で生成されたソースコードを修正することなく、そのまま使用することができる。
【００５４】
それにより、手作業による修正が不要となって、要求仕様への迅速な対応が図ることができると共に、工数を削減でき、制御プログラムの開発期間を短縮することができる。また、それに伴って開発コストの削減をすることができる。
【００５５】
さらに、前記引渡し記憶部１４ａ２に引き渡される前記複数の時点からなる入力パラメータを、複数の演算データに変換して演算データ記憶部１４ｂ１に記憶させる入力変換処理手段（Ｓ１８、入力変換処理部１４ａ３１）を備えると共に、前記演算処理手段に、前記記憶された複数の演算データに基づいて前記複数の制御データを算出させる如く構成したので、複数の入力パラメータを複数の時点の値（からなる入力パラメータ）として引渡す処理を短縮することが可能となり、よって更新禁止時間を短縮することで他の制御プログラムがそれら複数の入力パラメータを使用する際の割込み禁止の待ち時間を短縮することができ、他の制御プログラムの演算への影響を少なくすることができる。
【００５６】
さらに、前記算出される複数の制御データを前記複数の出力パラメータに変換して前記受渡し記憶部１４ａ４に記憶させる出力変換手段（Ｓ２２、出力変換処理部１４ａ３２）を備えると共に、前記出力許可手段は、前記記憶された複数の出力パラメータの出力を許可する如く構成したので、出力パラメータの引渡し処理を短縮することが可能となり、割込み禁止時間に起因する遅れを最小に抑えることができる。
【００５７】
尚、上記において、プラントとして車両１８、より具体的に左右輪の駆動力配分、あるいは燃料噴射を制御する場合を例にとって説明したが、この発明はそれらに限定されるものではない。即ち、設計者によってプラントのブロックモデル１０によるモデリングで表現される要求仕様に基づいてシミュレーションによる検証を通じて自動生成されたプラントの制御アルゴリズムが生成され、その制御アルゴリズムを記述するソースコードを含む制御プログラムであれば、どのようなプラントにも妥当する。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明の第１実施例に係る制御プログラムの開発から量産までを全体的に示す概略図である。
【図２】図１に示すブロックモデルとソースコードの説明図である。
【図３】図１に示す生成装置で生成される制御プログラムの構成を機能的に示すブロック図である。
【図４】図３に示す制御プログラムの動作を示すフロー・チャートである。
【図５】図４フロー・チャートのＳ２０の演算処理の具体例を示すフロー・チャートである。
【図６】同様に、図４フロー・チャートのＳ２０の演算処理の別の具体例を示すフロー・チャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１０        ブロックモデル
１２        自動生成装置
１４        制御プログラム
１４ａ      制御部
１４ａ１    入力記憶部
１４ａ２    引渡し記憶部
１４ａ３    入出力処理部
１４ａ３１  入力変換処理部
１４ａ３２  出力変換処理部
１４ａ４    受渡し記憶部
１４ａ５    出力記憶部
１４ｂ      演算処理部
１４ｂ１    演算データ記憶部
１４ｂ２    演算部
１４ｂ３    演算記憶部
１６，１６ａ  ＥＣＵ
１８        車両（プラント）
【図１】
2006105051.tif 000003
【図２】
2006105051.tif 000004
【図３】
2006105051.tif 000005
【図４】
2006105051.tif 000006
【図５】
2006105051.tif 000007
【図６】
2006105051.tif 000008