(57)【要約】【課題】予め定められた変位境界条件を受けたフレキシブルシステムの挙動を判定する。【解決手段】プロセスは、幾何学的非線形有限要素解析を用いる。このプロセスは、共回転アップデートを伴うトータルラグランジュフォーマリズム内に複数のインクリメンタルステップを備える。各インクリメンタルステップにおいて、フレキシブルシステムの有限要素に関して、有限要素の節点における、並進コンポーネントおよび回転コンポーネントを有する変位ベクトルを計算する。変位ベクトルのこの計算は、予め定められた変位の一部を受けたときのフレキシブルシステムのエネルギを最小化することによって、実行される。所与の有限要素に関して、共回転アップデートは、有限要素の節点における計算された変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮することなく、最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することによって、実行される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
幾何学的非線形有限要素解析を用いて、予め定められた変位境界条件を受けたフレキシブルシステムの挙動を判定するためのプロセスであって、前記プロセスは、共回転アップデートを伴うトータルラグランジュフォーマリズム内に複数のインクリメンタルステップを備え、各インクリメンタルステップは、予め定められた変位の一部を受けたときの前記フレキシブルシステムのエネルギを最小化することによって、前記フレキシブルシステムの有限要素に関して、前記有限要素の節点における、並進コンポーネントおよび回転コンポーネントを有する変位ベクトルを計算することを備え、前記共回転アップデートは、所与の有限要素に関して、前記有限要素の節点における計算された前記変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮することなく、最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することを備えることを特徴とするプロセス。
【請求項２】
前記共回転アップデートは、前記有限要素の前記節点における計算された前記変位ベクトルの前記並進コンポーネントのみに基づいて、前記最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することを備えることを特徴とする請求項１に記載のプロセス。
【請求項３】
前記最新のエレメンタリリファレンスフレームは、
前記有限要素の前記節点を結ぶ直線を、前記有限要素の変位した節点を結んだ直線に重ねるために必要な最小回転を得るステップと、
前記共回転アップデート前の前記有限要素のエレメンタリリファレンスフレームに前記最小回転を与えるステップとによって計算されることを特徴とする請求項２に記載のプロセス。
【請求項４】
前記共回転アップデートは、
前記有限要素の前記節点における計算された前記変位ベクトルのねじり回転コンポーネントの平均値と、
前記有限要素の前記節点における計算された前記変位ベクトルの前記並進コンポーネントとに基づいて、前記最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することを備えることを特徴とする請求項１に記載のプロセス。
【請求項５】
前記最新のエレメンタリリファレンスフレームは、
前記節点を結ぶ直線と合致する軸のまわりに、前記節点の前記ねじり回転コンポーネントの平均値分だけ、前記共回転アップデート前の前記有限要素のエレメンタリリファレンスフレームを回転するステップと、
前記有限要素の前記節点を結ぶ直線を、前記有限要素の変位した節点を結んだ直線に重ねるために必要な最小回転を得るステップと、
回転された前記エレメンタリリファレンスフレームに前記最小回転を与えるステップとによって計算されることを特徴とする請求項４に記載のプロセス。
【請求項６】
前記最新のエレメンタリリファレンスフレームの軸は、変位した有限要素の節点を結ぶ直線と合致することを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のプロセス。
【請求項７】
節点リファレンスフレーム（４３，４８）が有限要素（４０）の節点（４１，４６）に提供され、前記インクリメンタルステップは、前記節点（４１，４６）における前記変位ベクトルの前記回転コンポーネント分だけ前記節点リファレンスフレーム（４３，４８）を回転することによって、前記有限要素の変位した節点（７１，７６）に関して、最新の節点リファレンスフレーム（７３，７８）を計算することをさらに備えることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載のプロセス。
【請求項８】
前記有限要素に関する前記節点の位置と、
前記節点リファレンスフレームとに基づいて、前記フレキシブルシステムに合わせたスムーズ形状を補間するステップをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載のプロセス。
【請求項９】
補間された前記スムーズ形状を表示するステップをさらに備えることを特徴とする請求項８に記載のプロセス。
【請求項１０】
前記フレキシブルシステムの前記最小化エネルギは、節点における節点リファレンスフレームと、前記節点を含む有限要素のエレメンタリリファレンスフレームとの差の関数であることを特徴とする請求項７、８または９に記載のプロセス。
【請求項１１】
インクリメンタルステップ中、エレメンタリリファレンスフレームを節点リファレンスフレームに変換する、有限要素の節点における回転を計算することをさらに備え、前記最小化エネルギは、計算された前記回転に依拠することを特徴とする請求項１０に記載のプロセス。
【請求項１２】
前記フレキシブルシステムの前記最小化エネルギは、節点における節点リファレンスフレームと前記節点を含む有限要素のエレメンタリリファレンスフレームとの差と、スケーリング係数との積の関数であり、前記プロセスは、一インクリメンタルステップと、別のインクリメンタルステップとで前記スケーリング係数を変更することをさらに備えることを特徴とする請求項１０または１１に記載のプロセス。
【請求項１３】
前記スケーリング係数は手動で変更されることを特徴とする請求項１２に記載のプロセス。
【請求項１４】
前記スケーリング係数は、インクリメンタルステップにおいて前記エネルギを最小化するために、反復回数に応じて変更されることを特徴とする請求項１２に記載のプロセス。
【請求項１５】
前記スケーリング係数は、有限要素用のエレメンタリリファレンスフレームと、前記有限要素に関する節点リファレンスフレームとの差に応じて変更されることを特徴とする請求項１２に記載のプロセス。
【請求項１６】
前記エネルギを前記最小化するステップは反復的に実行され、該ステップは、
余剰変動と、変位変動とのスカラ積を計算することと、
前記スカラ積の値に応じて、反復を中止することとを備えることを特徴とする請求項１ないし１５のいずれかに記載のプロセス。
【請求項１７】
前記予め定められた変位境界条件は、前記フレキシブルシステムの一節点における少なくとも１つの自由度の解放を含み、前記最小化するステップは、解放された自由度を有する節点に関して、ローカルリファレンスフレームを用いて実行され、前記節点における解放された自由度は、前記ローカルリファレンスフレームの１つの軸に沿って表現されることを特徴とする請求項１ないし１６のいずれかに記載のプロセス。
【請求項１８】
請求項１ないし１７のいずれかに記載の、コンピュータで実現されるプロセスの全ステップを実行するのに適したコンピュータプログラムコード手段を備えた、コンピュータ読取り可能媒体上に存在するコンピュータプログラムの製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンピュータプログラムおよびコンピュータシステムの分野に関し、より詳細には、部品設計プログラム、および、そのような制約ベースのシステム（constraints-based system）に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品または部品のアセンブリの設計用に、本件出願人がＣＡＴＩＡ（登録商標）という商標の下で提供しているものなど、多数のシステムおよびプログラムが市販されている。これらのいわゆるコンピュータ支援設計（ＣＡＤ）システムによって、ユーザは、部品または部品のアセンブリの複雑な３次元（３Ｄ）モデルを構築し、操作することができる。これらのシステムおよびプログラムは、モデルを定義するために様々な制約を用いる。モデルが編集されるとき、制約のセットはシステムによって解かれる。制約のセットを解くために使用されるプログラムまたはシステムは、一般に「ソルバ」と呼ばれる。このようなソルバは、ＣＡＤ／ＣＡＭ／ＣＡＥシステム、または、より一般的には、任意の種類のオブジェクト（object）を定義するために制約を用いる任意のシステムにおいて、使用される。ソルバは、設計されているオブジェクトと、こうしたオブジェクトに与える種類の制約とに適合する。ＣＡＴＩＡ（登録商標）において使用されるものなどのソルバは、寸法制約、圧迫、オブジェクト間の接触などを含む制約を伴うソリッドオブジェクトの設計用に適している。
【０００３】
ケーブル、ホース、チューブ、パイプ、ベルト、ホイル（foil）、ゲートル（gaitor）、リボン、ハーネス（harness）、チェーン、ワイヤ、ロープ、糸、梁（beam）、ロッド、シャフト、ばねなどの単体、または、これらの組合せといった、スレンダボディフレキシブルソリッドフィジカルシステム（slender-body flexible solid physical system）の変形した形状をシミュレートすることを可能にするソルバが必要とされる。通常のソルバは、このようなスレンダボディフレキシブルシステム（slender-body flexible system）の制約を記述するのに必ずしも適しているわけではない。ＣＡＤ／ＣＡＭ／ＣＡＥシステムにおいて通常設計されるオブジェクトと比較すると、スレンダボディフレキシブルシステムは、そのアスペクト比（aspect ratio）（ＡＲ＝最大寸法／最大寸法よりも小さい寸法の平均値、すなわち、長さ／平均断面直径）が一般的に高い（例えば、ＡＲ＞５）という事実によって特徴付けられる。すなわち、横断特性（transverse cross-section characteristic）に加えて曲線（「ニュートラルライン」）によって、その形状を表すことができる。この特徴は、システムがスレンダボディからなるという事実を表している。
【０００４】
このようなスレンダボディフレキシブルシステムと、ＣＡＤ／ＣＡＭ／ＣＡＥシステムにおいて通常設計されるオブジェクトとの別の違いは、ニュートラルライン上の個々の点が荷重の作用下で任意に大きな回転を個別に受ける場合があるという点で、スレンダボディフレキシブルシステムの高変形性（「幾何学的非線形性」）にある。すなわち、スレンダボディフレキシブルシステムでは、システムの変形した形状と、システムの変形していない形状とが大幅に異なり得る。それに対し、既存のＣＡＤ／ＣＡＭ／ＣＡＥシステムにおける幾何学的線形ソルバは、オブジェクトの変形した形状と、変形していない形状とがほとんど変わらないという仮定の下で、正常に機能する。より一般的には、タンジェントによりラジアンを単位とする回転角度の近似値を求めることができないような大回転（通常は５度であるが、この数字は、許容されるモデリングエラー量に応じて変わる可能性がある）を受けるシステムは、通常「幾何学的非線形システム」とみなされる。あるいは、グリーン−ラグランジュ測定（Green-Lagrange measure）などの「大ひずみ」定義
【０００５】
【数１】
2006294037.tif 000003
【０００６】
を、ひずみテンソルコンポーネントの「微小ひずみ」定義
【０００７】
【数２】
2006294037.tif 000004
【０００８】
で置き換えることができないとき、すなわち、グリーン−ラグランジュ測定における積項
【０００９】
【数３】
2006294037.tif 000005
【００１０】
を無視することができないときに、システムは非線形であると言うことができる。
【００１１】
スレンダボディフレキシブルシステムに適したソルバの必要性は、自動車産業および航空宇宙産業において特に存在する。いずれの産業においても、車または飛行機のボディ全体にわたるケーブル、パイプなどを設計し、シミュレートする必要がある。
【００１２】
「Use of the FEM for the Design of Flexible Parts, Charles-Andre de Hillerin, Proceedings of NAFEMS World Congress 1999, pp. 345-356」において、統合ＣＡＤ−ＣＡＥツールを用いた、高フレキシブルコンポーネントの挙動のシミュレーティングが論じられている。この文献は、制御された共回転アップデーティング（controlled co-rotational updating）を伴うインクリメンタルトータルラグランジュ法（incremental total Lagrangian formulation）に基づいて、端の位置と端の向きとが規定された、任意の断面のフレキシブルケーブルの平衡形状（equilibrium shape）を計算するための方法を説明している。この解は、直接傾斜法（direct gradient method）を用いて、各反復において正確なラインサーチを実行することにより、得られる。
【００１３】
この文献は、インクリメンタルトータルラグランジュ法における共回転アップデーティングの実行方法を教示していない。加えて、この文献は、規定の端位置を含むだけであり、端位置におけるシステムの自由度の解放を意図するものではない。最後に、この文献における開始ケーブルコンフィギュレーション（starting cable configuration）は、フレキシブルな細長いシステムの直線的なレスト形状である。
【００１４】
「Y. Toi et al, Finite element of superelastic, large deformation behaviour of shape memory alloy helical springs, Computers and Structures 82 (2004), 1685-1693」において、トータルラグランジュ手法（total Lagrangian approach）を用いた、有限要素解析が論じられている。この文献においては、共回転アップデートについてまったく言及されていない。実際に、１６８８ページ右段のセクション３．２において、この文献は、軸方向の変位に関連する非線形項が無視されることを示している。これは、回転変位に関する非線形項が無視されないことを示している。そうでなければ、問題は、この文献において論じられている非線形の反復計算を必要としない、完全に線形な問題となるであろう。この点において、共回転アップデートが実行される必要はない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は、幾何学的非線形有限要素解析を用いて、予め定められた変位境界条件を受けたフレキシブルシステムの挙動を判定するためのプロセスを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
このプロセスは、共回転アップデートを伴うトータルラグランジュフォーマリズム（total Lagrangian formalism）内に複数のインクリメンタルステップを備える。各インクリメンタルステップは、予め定められた変位の一部を受けたときのフレキシブルシステムのエネルギを最小化することによって、フレキシブルシステムの有限要素に関して、その有限要素の節点における、並進コンポーネントおよび回転コンポーネントを有する変位ベクトルを計算することを備える。共回転アップデートは、所与の有限要素に関して、その有限要素の節点における計算された変位ベクトルの曲げ回転コンポーネント（bending rotational component）を考慮することなく、最新の（updated）エレメンタリリファレンスフレーム（elementary frame of reference）を計算することを備える。
【００１７】
一実施形態において、共回転アップデートは、有限要素の節点における計算された変位ベクトルの並進コンポーネントのみに基づいて、最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することを備える。この場合、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、
−有限要素の節点を結ぶ直線を、有限要素の変位した節点を結んだ直線に重ねるために必要な最小回転（minimal rotation）を得る（extract）ステップと、
−前記共回転アップデート前の前記有限要素のエレメンタリリファレンスフレームに前記最小回転を与えるステップと
によって、計算することができる。
【００１８】
別の実施形態において、共回転アップデートは、
−有限要素の節点における計算された変位ベクトルのねじり回転コンポーネント（torsional rotational component）の平均値と、
−有限要素の節点における計算された変位ベクトルの並進コンポーネントと
に基づいて、最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することを備える。
【００１９】
この場合、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、
−節点を結ぶ直線と合致する軸のまわりに、節点のねじり回転コンポーネントの平均値分だけ、前記共回転アップデート前の前記有限要素のエレメンタリリファレンスフレームを回転するステップと、
−有限要素の節点を結ぶ直線を、有限要素の変位した節点を結んだ直線に重ねるために必要な最小回転を得るステップと、
−回転されたエレメンタリリファレンスフレームに前記最小回転を与えるステップと
によって、計算することができる。
【００２０】
最新のエレメンタリリファレンスフレームの軸は、変位した有限要素の節点を結ぶ直線と合致することが好ましい。
【００２１】
さらに別の実施形態において、節点リファレンスフレーム（nodal frame of reference）が有限要素の節点に提供され、インクリメンタルステップは、節点における変位ベクトルの回転コンポーネント分だけ節点リファレンスフレームを回転することによって、有限要素の変位した節点に関して、最新の節点リファレンスフレームを計算することをさらに備える。次いで、
−有限要素に関する節点の位置と、
−節点リファレンスフレームと
に基づいて、フレキシブルシステムに合わせたスムーズ形状（smoothed shape）を補間するステップが提供され得る。
【００２２】
次いで、補間されたスムーズ形状を表示することができる。
【００２３】
このプロセスの実施形態において、フレキシブルシステムの最小化エネルギは、節点における節点リファレンスフレームと、その節点を含む有限要素のエレメンタリリファレンスフレームとの差の関数である。
【００２４】
この場合、このプロセスは、インクリメンタルステップ中、エレメンタリリファレンスフレームを節点リファレンスフレームに変換する、有限要素の節点における回転を計算することをさらに備えることができる。このとき、最小化エネルギは、計算された回転に依拠する。
【００２５】
好ましくは、フレキシブルシステムの最小化エネルギは、節点における節点リファレンスフレームとその節点を含む有限要素のエレメンタリリファレンスフレームとの差と、スケーリング係数（scaling factor）との積の関数であり、このプロセスは、一インクリメンタルステップと、別のインクリメンタルステップとでスケーリング係数を変更することをさらに備える。
−スケーリング係数は、手動で変更される、
−スケーリング係数は、インクリメンタルステップにおいてエネルギを最小化するために、反復回数に応じて変更される、または、
−スケーリング係数は、有限要素用のエレメンタリリファレンスフレームと、その有限要素に関する節点リファレンスフレームとの差に応じて変更される
と規定することができる。
【００２６】
さらに別の実施形態において、エネルギを最小化するステップは反復的に実行され、このステップは、
−余剰変動と、変位変動とのスカラ積を計算することと、
−そのスカラ積の値に応じて、反復を中止することと
を備える。
【００２７】
予め定められた変位境界条件は、フレキシブルシステムの一節点における少なくとも１つの自由度の解放を含むと、さらに規定され得る。次いで、最小化するステップが、解放された自由度（released degree of freedom）を有する節点に関して、ローカルリファレンスフレームを用いて実行される。次いで、ローカルリファレンスフレームの１つの軸に沿って、前記節点における解放された自由度を表現することができる。
【００２８】
最後に、本発明は、コンピュータ上でこのようなプロセスの全ステップを実行するのに適したコンピュータプログラムコード手段を備える、コンピュータ読取り可能媒体上に存在するコンピュータプログラムの製品を提供する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、非限定的な例を用いて、添付の図面を参照しながら、本発明を具体化するシステムについて説明する。
【００３０】
まず、本発明は、従来技術のインクリメンタルトータルラグランジュ法における共回転アップデーティングに対する解決策を提案する。明確にするために、ＮＡＦＥＭＳ  Ｗｏｒｌｄ  Ｃｏｎｇｒｅｓｓの論文（以後、ＮＡＦＥＭＳの論文とする）に開示されたプロセスについて、ここで再び説明する。本記載の第１の部分として、両端におけるフレキシブルシステムの予め定められた基準変位が、完全に決定される場合について検討する。
【００３１】
このプロセスの目的は、予め定められた変位境界条件を受けたときの、フレキシブルシステムの挙動を判定することである。図１における参照番号２は、フレキシブルシステムの開始コンフィギュレーションを示している。システムの両端には、リファレンスフレーム４および６が示されている。これらのリファレンスフレームは、ローカルリファレンスフレームであり、両端におけるフレキシブルシステムの向きを表している。したがって、単語「変位」は、フレキシブルシステムの端の位置だけでなく、フレキシブルシステムの向きも含むことを理解されたい。したがって、点の変位には、６つの自由度が含まれる。
【００３２】
図１における参照番号１２は、フレキシブルシステムの最終コンフィギュレーションを示しているのに対し、参照番号１４および１６は、フレキシブルシステムの両端におけるリファレンスフレームを示している。第１の端（リファレンスフレーム６および１６）では、変位は、位置の変位を含み、リファレンスフレーム６および１６の軸は、平行である。第２の端（リファレンスフレーム４および１４）では、変位は、位置および向きの変位を含み、リファレンスフレーム１４の軸は、リファレンスフレーム４の軸と比較すると、向きが変わっている。
【００３３】
図１は、フレキシブルシステムの中間コンフィギュレーション２０、２２および２４をさらに示している。図１における中間コンフィギュレーションの数は、説明の目的上選択されたに過ぎない。一コンフィギュレーションから次のコンフィギュレーションに変化させる（これが１回のインクリメンタルステップを表す。）ために、予め定められた変位の一部がフレキシブルシステムに与えられる。３つの中間コンフィギュレーションを伴う、したがって、４回のインクリメンタルステップを伴う図１の例では、フレキシブルシステムに予め定められた変位の４分の１の変位を与えることによって、一コンフィギュレーションから次のコンフィギュレーションに変化する。例えば、第１インクリメンタルステップにおいて、フレキシブルシステムの端に、予め定められた変位の４分の１の並進変位および回転変位を与えることによって、開始コンフィギュレーション２から第１中間コンフィギュレーション２０に変化する。
【００３４】
フレキシブルシステムの各中間コンフィギュレーションおよび最終コンフィギュレーションは、幾何学的非線形有限要素解析を用いて計算される。具体的には、フレキシブルシステムは、一連の有限要素として表現される。説明の目的上、第１インクリメンタルステップについて検討する。この第１インクリメンタルステップにおいて、開始コンフィギュレーション２から第１中間コンフィギュレーション２０に変化する。図２は、リファレンスフレーム４と、いくつかの要素とを伴う開始コンフィギュレーション２の部分図を示している。これは、複数の要素３０、３５、４０、４５を示している。各要素は、節点３１、３６、４１、４６および５１の２つの節点の間を伸びる。節点３１は、実際には、フレキシブルシステムの端である。各要素３０、３５、４０、４５は、図２において３２、３７、４２および４７の参照番号が付されたエレメンタリリファレンスフレームと関連付けられる。図２は、第１中間コンフィギュレーション２０および各節点の部分図をさらに示している。要素およびリファレンスフレームには、３０だけ増加した参照番号が付されている。
【００３５】
各インクリメンタルステップにおいて、予め定められた変位の一部を受けたときのフレキシブルシステムのトータルポテンシャルエネルギを最小化する。フレキシブルシステムのトータルポテンシャルエネルギは、フレキシブルシステムを形成する各有限要素のトータルポテンシャルエネルギの合計として計算される。これは、ＮＡＦＥＭＳの論文に開示された反復プロセスによって実行される。この反復プロセスはまた、以下で説明するように実行することができる。
【００３６】
各インクリメンタルステップにおいて、共回転アップデートを伴うトータルラグランジュフォーマリズムを用いる。ＮＡＦＥＭＳの論文のセクション４．３．２．１にて論じられているように、所与のインクリメンタルステップ（または、ＮＡＦＥＭＳの論文にて用いられている表現「palier」）中の変位は、前のインクリメンタルステップにおいて得られた解に対応するコンフィギュレーションに関連して、測定される。すなわち、一インクリメンタルステップにおいて、フレキシブルシステムのトータルポテンシャルエネルギの最小化は、インクリメンタルステップ開始時のフレキシブルシステムのコンフィギュレーションにおける要素に関連付けられたエレメンタリリファレンスフレームを用いて、各要素ごとに、実行される。図２の例において、インクリメンタルステップ開始時のコンフィギュレーションは、開始コンフィギュレーション２である。したがって、第１中間コンフィギュレーションを得るために、開始コンフィギュレーションに対応するリファレンスフレーム、すなわち図２のエレメンタリリファレンスフレーム３２、３７、４２および４７を用いて、反復的にフレキシブルシステムのトータルポテンシャルエネルギを最小化する。
【００３７】
しかしながら、次のインクリメンタルステップでは、第１中間コンフィギュレーションに対応する最新のリファレンスフレームを考慮する。すなわち、次のインクリメンタルステップは、第１中間コンフィギュレーション２０から第２中間コンフィギュレーション２２に変化させる。第２インクリメンタルステップの計算は、第１中間コンフィギュレーションに関連付けられたエレメンタリリファレンスフレーム６２、６７、７２および７７を用いて実行される。これにより、次のインクリメンタルステップの前に、各インクリメンタルステップの最後に新たなリファレンスフレームを計算することが必要となる。ＮＡＦＥＭＳの論文には、各要素ごとの最新のリファレンスフレームの計算についての詳細が提供されていない。すなわち、共回転アップデートが提案されてはいるが、この共回転アップデートの実行に関しては、説明がなされていない。
【００３８】
本発明は、所与の一有限要素に関して、有限要素の節点における計算された変位ベクトルのコンポーネントに基づいて、変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮することなく、共回転アップデートを実行することを提案する。
【００３９】
本発明の解決策は、最新のエレメンタリリファレンスフレームにおいて、軸の１つが有限要素の節点を結ぶ直線と平行であることを保証するという利点を有する。この特性は、各インクリメンタルステップにおいて維持され、この特性により、すべての計算が類似したものとなる。したがって、それらの計算は、より単純、かつ、より容易になる。
【００４０】
図３は、図２の有限要素４０および７０の拡大図である。これは、開始コンフィギュレーションにおける節点４１および４６を示しており、有限要素４０は、節点４１と節点４６との間を伸びる。有限要素４０のエレメンタリリファレンスフレーム４２は、軸ｘ、ｙおよびｚを有する。ｘ軸は、節点４１と節点４６とを結ぶ直線に平行である。
【００４１】
フレキシブルシステムのトータルポテンシャルエネルギを最小化することによって、フレキシブルシステムの各節点ごとの変位ベクトルが提供される。変位ベクトルは、並進コンポーネント（ｕx，ｕy，ｕz）および回転コンポーネント（θx，θy，θz）から構成される。並進コンポーネント（ｕx，ｕy，ｕz）は、各節点の位置の変位を表している。並進コンポーネントは、容易に理解されるものであり、図３の例では、節点４１から節点７１への位置の変位、または、節点４６から節点７６への位置の変位に相当する。
【００４２】
回転コンポーネント（θx，θy，θz）は、各節点の向きの変位を表している。この回転コンポーネントは、システムがフレキシブルシステムであるため、所与の節点におけるシステムの向きが一インクリメンタルステップごとに変化することを表している。
【００４３】
回転コンポーネントは、曲げ回転コンポーネントを含む。曲げ回転コンポーネントは、インクリメンタルステップ終了時に得られたコンフィギュレーション内の所与の節点におけるフレキシブルシステムに与えた曲げ（bending）を表している。
【００４４】
回転コンポーネントは、ねじり回転コンポーネントをさらに含む。ねじり回転コンポーネントは、所与の節点におけるフレキシブルシステムに与えたねじり（torsion）を表している。
【００４５】
節点４１における回転コンポーネント（θx，θy，θz）が、要素４０のリファレンスフレーム４２を用いて表現される場合（ただし、ｘ軸は、節点４１から節点４６へ伸びる直線に平行である）、ねじりコンポーネントは、ｘ軸に沿って測定されたコンポーネントθxである。曲げ回転コンポーネントは、コンポーネントθyおよびθzである。すなわち、曲げ回転コンポーネントは、エレメンタリリファレンスフレームのｘ軸に直交する軸に沿った節点の回転を表していて、エレメンタリリファレンスフレームのｘ軸は、有限要素の節点を結ぶ直線に平行である。
【００４６】
ねじり回転コンポーネントはθxであり、これは、エレメンタリリファレンスフレームのｘ軸に沿って節点において与えたねじりを表している。
【００４７】
本発明の第１の実施形態において、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、有限要素の節点における変位ベクトルの並進コンポーネントのみに基づいて計算される。この実施形態は、２次元でのみ変形するフレキシブルシステムに適する。このような場合、フレキシブルシステムは、ねじり回転制約を受けず、２Ｄ平面内で曲がるだけである。このような平面変形（plane deformation）の例は、両端が固定され、重力の作用を受け、かつ、一端において強制的な水平の圧縮変位を受ける水平梁によって提供される。
【００４８】
この場合、次のように、最新のエレメンタリリファレンスフレームを計算することができる。インクリメンタルステップ開始時のコンフィギュレーションにおいて、２つの節点Ｐ1とＰ2とを結ぶ有限要素Ｐ1Ｐ2について検討する。この有限要素用のエレメンタリフレームは、３つの軸ｘ、ｙおよびｚを有する。ｘ軸は、２つの節点を結ぶ直線（Ｐ1Ｐ2）に平行である。ｙ軸は、２Ｄ平面内でｘ軸に直交する。ｚ軸は、２Ｄ平面に直交する。
【００４９】
（ｕx1，ｕy1，ｕz1）を、有限要素のエレメンタリリファレンスフレームを用いて測定された、有限要素の第１の節点Ｐ1における計算された変位ベクトルの並進コンポーネントとする。（θx1，θy1，θz1）を、有限要素の第１の節点Ｐ1における計算された変位ベクトルの回転コンポーネントとする。同様に、（ｕx2，ｕy2，ｕz2）および（θx2，θy2，θz2）を、有限要素のエレメンタリリファレンスフレームを用いて測定された、第２の節点Ｐ2に関する変位ベクトルの並進コンポーネントおよび回転コンポーネントとする。Ｐ1’およびＰ2’は、インクリメンタルステップにおいて計算された、変位した節点である。
【００５０】
２次元の場合のフレキシブルシステムは、ねじり制約を有さないので、θx1＝θx2＝０である。第１の節点および第２の節点におけるねじり回転制約はゼロである。フレキシブルシステムは２Ｄ平面内を動くので、ｕz1＝ｕz2＝０である。
【００５１】
したがって、第１の節点および第２の節点における曲げ回転コンポーネントは、θz1およびθz2によって表現される。
【００５２】
この実施形態において、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、次のように計算される。エレメンタリリファレンスフレームのｘ軸は、変位した節点Ｐ1’とＰ2’とを結ぶ直線（Ｐ1’Ｐ2’）に平行であるように設定される。ｘ軸は、Ｐ1’からＰ2’へ伸びる方向に向けられる。ｙ軸は、フレキシブルシステムが動いている２Ｄ平面内でｘ軸に直交する。ｚ軸は、この場合もまた、２Ｄ平面に直交する。最新のエレメンタリリファレンスフレームの計算に関して、変位ベクトルの回転コンポーネントは考慮されない。
【００５３】
本発明の第２の実施形態において、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、有限要素の節点における変位ベクトルの並進コンポーネント、および、ねじり回転コンポーネントに基づいて計算される。この実施形態は、３次元で変形するフレキシブルシステムに適する。これは、例えば、ケーブルに与えたねじり制約がケーブルの３Ｄ変形をもたらすケーブルに適用され、より一般的には、直線状のニュートラルラインが非平面曲線（non-planar curve）に変形する任意の状況に適用される。
【００５４】
節点Ｐ1およびＰ2に関する変位ベクトルは、第１の実施形態と同一の記号が用いられる。この実施形態では、θx1＝θx2＝０、または、ｕz1＝ｕz2＝０と仮定する理由はない。最新のエレメンタリリファレンスフレームは、次のように計算される。まず、節点Ｐ1およびＰ2のねじりコンポーネントθx1およびθx2について検討する。最新のエレメンタリリファレンスフレームは、以下によって計算される。
−ｘ軸に沿って（すなわち、節点Ｐ1とＰ2とを結ぶ直線（Ｐ1Ｐ2）に沿って）、エレメンタリリファレンスフレームに、節点Ｐ1およびＰ2のねじり回転コンポーネントの平均（θx1＋θx2）／２に等しい角度分の回転を与えること、
−回転したフレームに、節点Ｐ1から節点Ｐ2に向かうユニタリベクトル（unitary vector）を、節点Ｐ1’から節点Ｐ2’に向かうユニタリベクトルに変える最小回転に等しい回転を与えること。この回転は、変位ベクトルの並進コンポーネント（ｕx1，ｕy1，ｕz1）および（ｕx2，ｕy2，ｕz2）に基づいて計算され、変位ベクトルの回転コンポーネント（θx1，θy1，θz1）および（θx2，θy2，θz2）を考慮に入れない。
【００５５】
すなわち、まず、インクリメンタルステップ中に使用されるエレメンタリリファレンスフレームが、節点に与えたねじり回転コンポーネントの平均に一致する量だけ回転される。次いで、最新のエレメンタリリファレンスフレームのｘ軸が、変位した節点Ｐ1’とＰ2’とを結ぶ直線（Ｐ1’Ｐ2’）に平行となるように、回転したフレームがさらに回転される。
【００５６】
第１の実施形態のように、最新のリファレンスフレームのｘ軸は、変位した節点Ｐ1’とＰ2’とを結ぶ直線に平行である。しかしながら、第１の実施形態とは異なり、節点に与えたねじり変位を考慮に入れるため、ｙ軸およびｚ軸は回転されるので、ｘｙ平面が一定に保たれるという理由はない。
【００５７】
双方の実施形態において、最新のエレメンタリリファレンスフレームは、有限要素の節点における変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮することなく、計算される。また、双方の実施形態において、エレメンタリリファレンスフレームのｘ軸は、有限要素の節点を結ぶ直線に平行なままである。
【００５８】
上記にて開示したプロセスは、各有限要素ごとに、最新のリファレンスフレームを提供する。この最新のリファレンスフレームは、次のインクリメンタルステップにおける反復計算のために使用することができる。エレメンタリリファレンスフレームのアップデートは、有限要素解析において用いられる近似が終始妥当であることを保証する。具体的には、
【００５９】
【数４】
2006294037.tif 000006
【００６０】
となるように、回転θyおよびθzが十分に小さい間は、ＮＡＦＥＭＳの論文のセクション４．１．１．１に開示された、ケーブルキネマティックス（cable kinematics）  
ｕ（ｘ，ｙ，ｚ）＝ｕ0（ｘ）−ｙ．θz（ｘ）＋ｚ．θy（ｘ）
ｖ（ｘ，ｙ，ｚ）＝ｖ0（ｘ）−ｚ．θy（ｘ）
ｗ（ｘ，ｙ，ｚ）＝ｗ0（ｘ）＋ｙ．θz（ｘ）
は、終始妥当である。エレメンタリリファレンスフレームが上述のようにアップデートされるとき、この仮定は妥当である。
【００６１】
エレメンタリリファレンスフレームの共回転アップデートは、各節点における変位ベクトルの曲げコンポーネントを考慮に入れない。変位ベクトルの曲げコンポーネントは、節点リファレンスフレームをアップデートするプロセスによって、考慮に入れられる。
【００６２】
加えて、インクリメンタルステップは、フレキシブルシステムの有限要素表現を提供する。これは、システムの傾斜不連続な（slope-discontinuous）表現である。フレキシブルシステムのスムーズな（、かつ傾斜不連続な）表現を得るために、本発明は、節点リファレンスフレームを使用することを提案する。節点リファレンスフレームは、フレキシブルシステムの各節点に関連付けられる。節点フレームは、変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮に入れることによって、エレメンタリリファレンスフレームとは別にアップデートされる。
【００６３】
図３は、節点リファレンスフレームをさらに示している。開始コンフィギュレーション２において、節点リファレンスフレームは、以下のように定義される。
−各節点リファレンスフレームのｘ軸は、フレキシブルシステムに接する。
−各節点リファレンスフレームのｙ軸は、ニュートラルラインに沿ったケーブルシステムのねじりを表すものである。すなわち、フレキシブルシステムの一端における、例えば、第１の節点３１における、任意の所与の方向のｙ軸が選択される。次の節点に関して、ｙ軸は、ｙ軸に直交するものとして定められ、フレキシブルシステムに与えたねじり制約を考慮に入れる。したがって、ある平面において、フレキシブルシステムがねじりを受けない場合、様々な節点リファレンスフレーム用のｙ軸は、すべてその平面内に位置するか、または、すべてその平面に直交するかのいずれかである。
−各節点リファレンスフレームのｚ軸は、フレームのすべての軸が直交するような軸とする。
【００６４】
各インクリメンタルステップにおいて、節点リファレンスフレームは、次のようにアップデートされる。節点Ｐ1における節点リファレンスフレームは、節点における変位ベクトルの回転コンポーネント（θx1，θy1，θz1）分だけ回転されることによって、アップデートされる。
【００６５】
最新の節点リファレンスフレームの基点（origin）は、変位した節点Ｐ1’である。これは図３に示されており、節点リファレンスフレーム４３および４８が、それぞれ、節点４１および４６に対して用いられ、さらに、節点リファレンスフレーム７３および７８が、節点７１および７６に対して用いられる。図３はさらに、２点破線によって、フレキシブルシステムのスムーズコンフィギュレーション（smoothed configuration）を示している。節点リファレンスフレームのアップデートは、変位ベクトルの曲げ回転コンポーネント、および、ねじり回転コンポーネントを考慮に入れる。
【００６６】
節点リファレンスフレームが提供されることによって、各インクリメンタルステップにおいて、フレキシブルシステムの形状を計算することが可能となる。フレキシブルシステムの形状は、節点の位置と、節点リファレンスフレームとに基づいて計算される。具体的には、フレキシブルシステムの形状は、節点の位置と、様々な節点における節点リファレンスフレームとを用いて、補間される。以下の補間のルールを用いることができる。
−フレキシブルシステムは、各節点を通らなければならない。
−各節点において、フレキシブルシステムは、節点リファレンスフレームのｘ軸に接しなければならない。
−各節点において、ｙ軸およびｚ軸は、ケーブルに与えたねじり制約を表すものである。
【００６７】
フレキシブルシステムの形状を補間するために、３次元スプライン補間などの、最先端の補間ツールを例えば使用することができる。
【００６８】
補間するステップは、好ましくは、フレキシブルシステムの変形した形状をユーザに表示する前に実行される。したがって、ユーザには、フレキシブルシステムの有限要素ビュー（finite element view）ではなく、変形したフレキシブルシステムのスムーズビュー（smoothed view）を提供することができる。
【００６９】
各インクリメンタルステップにおいて、節点リファレンスフレームによって、ステップ開始時にフレキシブルシステムに与えた初期応力が考慮され得る。上記にて説明したように、エレメンタリリファレンスフレームは、有限要素の節点に与えた変位ベクトルの曲げ回転コンポーネントを考慮することなく、アップデートされる。それに対し、節点リファレンスフレームは、節点に与えた変位ベクトルのすべての回転コンポーネントに基づいて、アップデートされる。エレメンタリリファレンスフレームおよび節点リファレンスフレームをアップデートした後、一節点における、（その節点の他の一辺上の）エレメンタリリファレンスフレームと、節点リファレンスフレームとの間の角度差は、曲げ回転コンポーネント量を表している。この差はまた、フレキシブルシステムに与えた初期応力量を表している。
【００７０】
本発明はまた、インクリメンタルステップ開始時にフレキシブルシステムに与えた初期応力を測定する手段として、節点リファレンスフレームを使用することを提案する。これは、フレキシブルシステムの各有限要素の各節点において、節点リファレンスフレームと、有限要素のエレメンタリリファレンスフレームとを比較することによって、実行される。この比較（すなわち、節点リファレンスフレームと、エレメンタリリファレンスフレームとの差）は、フレキシブルシステムに与えた初期応力を表している。１つの可能な比較は、エレメンタリリファレンスフレームを節点リファレンスフレームに変換する回転を計算することにある。この回転の角度は、節点の初期応力を表していて、インクリメンタルステップ中に、最小化されるエネルギに対する、対応するコントリビューション（contribution）を計算するために、使用することができる。所与の一節点における、その節点を含む２つの有限要素用のエレメンタリリファレンスフレームと、節点リファレンスフレームとの差を考慮してもよいし、あるいは、所与の要素用のエレメンタリリファレンスフレームと、その要素を形成する節点における節点リファレンスフレームとの差を考慮してもよい。差がフレキシブルシステム全体にわたって足し合わされたとき、双方の例は、同じ結果になるか、または、比例する結果となる。
【００７１】
例えば、ｘｙ平面内の平面運動については、エレメンタリひずみエネルギ（elementary strain energy）に関する以下の式を用いることができる。
【００７２】
【数５】
2006294037.tif 000007
【００７３】
この式において、上付き文字が付された項（superscripted term）は、節点リファレンスフレームと、インクリメンタルステップ開始時の対応するエレメンタリリファレンスフレームとの間の、要素節点における角度差を表している。上付き文字が付されていない項（non-superscripted term）は、現行の反復での節点変位を表している。
【００７４】
最小化されるエネルギについて、節点リファレンスフレームと、エレメンタリリファレンスフレームとの差を表す項を使用することにより、フレキシブルシステムの挙動を計算する際に、不安定性が生じる場合がある。このような不安定性は、一インクリメンタルステップから次のインクリメンタルステップに進んだ際の、フレキシブルシステムの形状の大幅な変化として生じる。さらに、このような項を用いることによって、インクリメンタルステップ中に収束解を見つけることが、より難しくなる場合がある。
【００７５】
こうした問題を回避または制限するため、対応する１つまたは複数の項に、スケーリング係数μISを乗じることができる。スケーリング係数は、０以上１未満である。エレメンタリひずみエネルギに関する例示的な式は以下のようになる。
【００７６】
【数６】
2006294037.tif 000008
【００７７】
スケーリング係数μISが１であるとき、初期応力は考慮される。スケーリング係数μISが０であるとき、初期応力は考慮されない。スケーリング係数μISは、好ましくは、結果に応じて、インクリメンタルステップ全体を通して、変更される。インクリメンタルステップ中に収束解を見つけることができないとき、または、フレキシブルシステムが不安定であると分かったとき、通常スケーリング係数を小さくするであろう。ユーザがこれを実行することができる。代替として、例えば、インクリメンタルステップにおける現行の反復回数に応じて、スケーリング係数を自動的に適合させることができる。別の実施形態においては、スケーリング係数は、要素の平均節点リファレンスフレーム（mean nodal frame of reference）（要素の端節点における節点リファレンスフレームの平均）と、リファレンスエレメンタリフレームとの差の値によって決まる。この実施形態では、微小な差がインクリメンタルステップにおける反復プロセスの結果の収束も示すという事実が用いられる。すなわち、差が小さいほど、有限要素はフレキシブルシステムの挙動をより良くシミュレートする。
【００７８】
図４および図５は、インクリメンタルステップ終了時の有限要素の例を示している。説明の目的上、いずれの図も２次元であり、これらは、有限要素７０と、節点フレーム７３および７８と、エレメンタリフレーム７２とを示し、さらに、平均節点フレーム８０も示している。上記にて説明したように、平均節点フレームは、節点フレームの平均として計算される。その基点は、節点間の中央であり、したがって、エレメンタリフレームと同一の基点である。平均節点フレームの各ベクトルは、節点フレームの対応するベクトルの正規化した和である。図４において、エレメンタリフレーム７２と、平均節点フレーム８０との間の角度差は小さい（この例では、数度である）。これは、良好な収束を表し、スケーリング係数μISの適切な選択を表している。図５において、エレメンタリフレーム７２と、平均節点フレーム８０との間の角度差は重大であり（約４５°）、これは、スケーリング係数μISの値が大きすぎることを表している。３次元の例では、平均節点フレームと、エレメンタリリファレンスフレームとの間の差は、エレメンタリリファレンスフレームを平均節点フレームに変換する回転の角度として計算することができる。この角度の値が１０°未満であれば、スケーリング係数が適切な値であることを表し、適切な収束であることを表す。
【００７９】
上述したように、各インクリメンタルステップにおいて、平衡解を求めるために反復サーチが実行される。各反復は、２段階のプロセスからなる。このプロセスの第１段階は、エネルギ表面に対する降下方向を見つけることにある。このプロセスの第２段階は、最適ステップを見つけるために、降下方向をラインサーチすることにある。最適ステップを見つけるには、収束判定条件（stopping criterion）が必要である。ＮＡＦＥＭＳの論文のセクション４．３．２．４では、各反復において、余剰ベクトル（residual vector）およびトータルエネルギを求めることが提案されている。次いで、個々の収束判定が、余剰ベクトルのノルム、および、トータルエネルギ変動のモノトニ（monotony）に対して行われる。余剰ベクトルのノルム、および、エネルギ変動のモノトニの両方に基づく、この収束判定条件は、有効である。しかしながら、それほど厳しくはない収束判定条件を与えることが有用な場合もある。これは、平衡を見つける前に、フレキシブルシステムが不安定状態を抜け出す場合、特に有用である。
【００８０】
本発明は、余剰変動と変位変動とのスカラ積として定義される余剰エネルギノルムを、収束判定条件として使用することを提案する。このような収束判定条件を使用することによって、システムは、より容易に不安定状態を抜け出すことができる。システムが分岐を経て、所与の一コンフィギュレーションから非常に異なるコンフィギュレーションに否応なく変化するときに、これは特に明らかである。提案した収束判定条件を使用することによって、各インクリメンタルステップにおいて、エネルギの最小化を反復して実行する間に、解を見つけることがより容易になる。したがって、計算は、より短くなる。この収束判定条件の使用は、上記にて開示した共回転アップデートには依拠しない。
【００８１】
したがって、これまでのプロセスの説明において、両端におけるフレキシブルシステムの予め定められた基準変位は、完全に決定される。すなわち、フレキシブルシステムの位置および向きは、完全に制約される。次に開示する実施形態では、フレキシブルシステムが、その端においても、いくつかの自由度を有する場合について検討する。フレキシブルシステムに関する一例は、フレキシブルシステムの一点（しばしば、その一端）が、位置については固定されているが、回転については自由である場合である。これは、その点が、並進については固定されているが、回転については３自由度を有することを意味する。別の例は、フレキシブルシステムに関するすべり点（sliding point）である。システムは、一方向に沿って自由にすべることができ、おそらくはすべり方向のまわりを自由に回転することができる。この例では、フレキシブルシステムは、並進について１自由度を有し、回転について１自由度を有する。
【００８２】
線形システムに関しては、従来技術において、解法が存在する。このような解法は、「Analyse des structures par elements finis, J.F. Imbert, CEPADUES Editions, 1979-1984, page 276」、または、「MSC NASTRAN Version 64, Handbook for linear Analysis, 1985, The MacNeal-Schwendel Corp., page 4.4.1, Chapter 4.4, Multipoint Constraint Operations」に開示されている。これらの文献は、制約をファクトライズ（factorise）すること、すなわち、制約または自由度の一部を他の自由度の関数として表現することを提案している。具体的には、Ｘを、所与の線形システムにおける、自由度の列ベクトルとする。解くべき一般的問題は、以下のように記述することができる。    
Ｋ．Ｘ＋ＡT．λ＝Ｆapp  かつ  Ａ．Ｘ＝ｂ          （１）
ただし、Ｋは剛性行列であり、Ａは変位制約のヤコビ行列であり、λはラグランジュ乗数の列ベクトルであり、ｂは右側制約（constraint right-hand sides）の列ベクトルであり、Ｆappはシステムに与えた力の列ベクトルである（ＡTは行列Ａの転置を示す）。従来技術による解法は、制約をファクトライズすること、すなわち、
Ｘ＝Ｎ．Ｘa．＋Ｍ          （２）
となるような行列ＮおよびＭとともに、自由度の独立サブセット（independent subset）Ｘaを見つけることにある。
【００８３】
これにより、式（１）におけるＸの値を置き換えることが可能になる。Ａ．Ｎ＝０と仮定すると、ＮTを左から乗じたときの式（１）により、
ＮT．Ｋ．Ｎ．Ｘa＝ＮT．（Ｆapp−Ｋ．Ｍ）
が与えられる。従来技術の解法を用いることによって、この式を独立自由度Ｘaについて解くことができる。Ｘa（これは、緩和された自由度（relaxed degree of freedom）のセットを含む）が見つかると、式（２）によって、完全な変位を復元することができる。
【００８４】
自由度のセットを独立サブセットおよび依存サブセット（dependent subset）に自動的に分割することは、線形問題の場合でさえも時間を要するプロセスであるということに加えて、非線形問題の場合には、この解法によって、いくつかのさらなる問題が生じる。第１に、非線形システムでは、上記にて説明したように、リファレンスフレームはアップデートされる必要がある。これは、リファレンスフレームがアップデートされるたびに、制約が繰り返しファクトライズされなければならないことを意味する。すなわち、各インクリメンタルステップ後に、式（２）における行列Ｎの値は、再度計算される必要がある。第２に、数字が限られた桁数で記憶されるコンピュータシステムでは、制約をファクトライズするのに必要とされる逆行列化によって、計算のロバスト性（robustness）が低下する場合がある。最後に、剛性行列Ｋは、各インクリメンタルステップごとに変わる可能性があり、これによって、ＮT．Ｋ．Ｎを繰り返し計算することが必要とされる。これは、時間を要するものであることが分かる。
【００８５】
したがって、リファレンスフレームのアップデートを伴う非線形システムにおいて、制約が緩和されることを可能にするための要求が存在する。本発明は、一実施形態において、部分的に緩和された自由度と、部分的にインポーズされた（imposed）自由度とからなる制約を伴うシステムの節点用のローカルリファレンスフレームを用いてエネルギを最小化するために、ハイブリッド（hybrid）リファレンスフレームを使用することを提案する。
【００８６】
解放された自由度がローカルリファレンスフレームの軸に沿って表現されるように、ローカルリファレンスフレームは選択される。次いで、式（１）において、緩和された（インポーズされていない（non-imposed））自由度に対応する行（line）を単に選択することによって（換言すれば、インポーズされた自由度、すなわち、緩和されていない自由度に対応する行および列を剛性行列から取り除くことによって）、制約されていない自由度のサブセットＸaを見つけることができる。
【００８７】
これは、上述した問題に対する解決策を提供する。本発明の解決策は、各インクリメンタルステップにおいて、特に選択されたリファレンスフレームの変換を行うことのみを必要とする。しかしながら、いずれにせよ、リファレンスフレームの変換は、エネルギを最小化するために、各ステップにおいて必要である。以下で説明するように、ハイブリッドリファレンスフレームのセットへの変換は、計算の観点からみると、それほど複雑ではない。
【００８８】
図６を参照して、この解決策を例示する。図６は、２つの有限要素３５および４０を示しており、これらは、それぞれ、節点３６、４１、および、４１、４６を伴う。図６は、第１の有限要素３５および第２の有限要素４０用のエレメンタリリファレンスフレーム３７および４２をさらに示している。単純化するために、フレーム３７および４２は、それぞれ、Ｒ1およびＲ2と表記されている。Ｘ1を点３６における自由度の列ベクトルとするのに対し、Ｘ2およびＸ3は、それぞれ、点４１および４６における自由度の列ベクトルである。
【００８９】
緩和された自由度が存在しない場合、まず、剛性行列が、各有限要素３５および４０用に、エレメンタリリファレンスフレーム、または、有限要素に関連する任意のフレームを用いて計算される。剛性行列が、各要素用に、対応するエレメンタリフレームを用いて計算されると、様々な行列が、グローバルリファレンスフレームを用いて表現され、次いで、以下の式（３）ないし（６）において説明するように、これらを足し合わせることができる。
【００９０】
具体的には、第１の要素３５に関して、ローカルフレームＲ1を用いて、平衡方程式Ｋ．Ｘ＝Ｆが記述される。
【００９１】
【数７】
2006294037.tif 000009
【００９２】
同様に、第２の有限要素に関して、第２の要素用の対応するローカルフレームＲ2を用いて、
【００９３】
【数８】
2006294037.tif 000010
【００９４】
が得られる。ただし、各Ｘkが６自由度を有する場合、各Ｋijは、実際には６×６の行列である。式（３）および（４）において、行列に対する添え字（subscript）１および２は、行列がローカルリファレンスフレームＲ1およびＲ2を用いて表現されているということを表している。
【００９５】
制約がまったく緩和されていない場合、図６において８２の参照番号が付されたグローバルリファレンスフレームＲGを用いてこれらがすべて表されるように、リファレンスフレームの変換が式（３）および（４）に単に適用される。ローカルリファレンスフレームＲ1をグローバルリファレンスフレームＲGに変換するための行列が、Ｐ1と表記されるとすると、
【００９６】
【数９】
2006294037.tif 000011
【００９７】
が得られる。ただし、添え字Ｇは、自由度がグローバルリファレンスフレームＲGを用いて表現されていることを示す。したがって、式（３）は、
【００９８】
【数１０】
2006294037.tif 000012
【００９９】
に変形される。ただし、Ｐ1は、ローカルリファレンスフレームＲ1をグローバルリファレンスフレームＲGに変換するための、リファレンスフレーム変換用の行列である。したがって、式（３）は、フレームＲGを用いて、
【０１００】
【数１１】
2006294037.tif 000013
【０１０１】
と表されるのに対し、式（４）は、フレームＲGを用いて、
【０１０２】
【数１２】
2006294037.tif 000014
【０１０３】
と表される。Ｐ2は、ローカルリファレンスフレームＲ2をグローバルリファレンスフレームＲGに変換するための、リファレンスフレーム変換用の行列である。すべての有限要素について式（５）および（６）を足し合わせることによって、グローバルな平衡方程式が得られる。２つの有限要素のみを伴う図６の例では、これにより、以下の式が与えられる。
【０１０４】
【数１３】
2006294037.tif 000015
【０１０５】
これらの式には、いくらかのあいまいさが存在する。例えば、Ｆ2は、Ｒ1を用いて表現された、第２の節点４１に与えた力を示すと同時に、Ｒ2を用いて表現された、第２の節点４１に与えた力を示す。このあいまいさは、行列Ｐ1およびＰ2の使用の結果、生じる。したがって、単純化の目的上、あいまいさを回避するためのさらなる添え字は使用しない。式（６）は、グローバルリファレンスフレームを用いて計算された、剛性行列の形式を示している。図６の例は、各ローカルリファレンスフレームを用いて計算された剛性行列を足し合わせることによって、３以上の有限要素に対して一般化される。必要とされるリファレンスフレームの共回転アップデートにより、フレキシブルシステムの各要素ごとのフレーム変換Ｐiの計算が、各インクリメンタルステップにおいて実行される。
【０１０６】
本発明は、この実施形態において、エネルギを最小化するために、ハイブリッドリファレンスフレームを使用することを提案する。いくつかのインポーズされた自由度と、いくつかの解放された自由度とを有する節点に対し、グローバルフレームを使用する代わりに、ローカルフレームを使用する。自由度がローカルフレームの軸に沿って表現されるように、ローカルフレームは選択される。
【０１０７】
例えば、節点４１において、少なくとも１つの自由度が解放されていると仮定されたい。そうでなければ節点４１は固定される。ＲLを、その解放された自由度が１つの軸に沿って表現されるリファレンスフレームとする。このフレームは、図６では、８３の参照番号が付されている。例えば、緩和された制約または自由度が、タンジェンシャルな（tangential）ものであり、それによってシステムが一方向に自由にすべることができる場合、タンジェンシャルな節点フレームを、ローカルリファレンスフレームＲLとして使用することができる。システムが一方向に沿って自由にすべることができ、かつ、同一方向のまわりを自由に回転することができるならば、同一の節点フレームを使用することができる。このような場合、行列Ｘ1に関しては、同一のグローバルリファレンスフレームＲGに変換する、フレーム変換Ｐ1を使用する。同様に、行列Ｘ3に関しては、同一のグローバルリファレンスフレームＲGに変換する、フレーム変換Ｐ2を使用する。しかしながら、行列Ｘ2に関しては、フレームはローカルフレームＲLに変換される。上記の式（３）は、
【０１０８】
【数１４】
2006294037.tif 000016
【０１０９】
に変形される。ただし、最後の添え字は、該当する場合、Ｘ1およびＸ2を表現するために使用されるリファレンスフレームを示し、
−Ｐ1Lは、リファレンスフレームを、ローカルリファレンスフレームＲ1からローカルリファレンスフレームＲLに変換するための行列を示し、
−Ｐ2Lは、リファレンスフレームを、ローカルリファレンスフレームＲ2からローカルリファレンスフレームＲLに変換するための行列を示す。
ローカルフレームＲLがローカルフレームＲ1であるならば、Ｐ1Lは単に単位行列（identity matrix）とすることができることが理解されよう。これは、フレームＲ1が、１つの軸に沿って１つ（または複数）の自由度を表現するのに適する場合であろう。
【０１１０】
したがって、ハイブリッドリファレンスフレームを用いて、式（３）および（４）は、それぞれ、
【０１１１】
【数１５】
2006294037.tif 000017
【０１１２】
、および、
【０１１３】
【数１６】
2006294037.tif 000018
【０１１４】
と表される。これにより、２つの有限要素に関する以下の剛性行列が導き出される。
【０１１５】
【数１７】
2006294037.tif 000019
【０１１６】
式（８）は、制約が緩和されていない場合において用いられる計算と実質的に同一の計算により、剛性行列と、システムに与えた力とが、ハイブリッドリファレンスフレームを用いて表現できることを示している。わずかな違いは、ローカルリファレンスフレームＲLを見つけなければならないこと、および、ローカルリファレンスフレームＲ1およびＲ2を、制約が緩和されている、部分的に制約された節点（群）における新たなローカルリファレンスフレームに変換するためのさらなる２つの行列Ｐ1LおよびＰ2Lを計算しなければならないことである。
【０１１７】
しかしながら、式（８）が計算されると、エネルギを最小化するのに、上記にて与えられた式（２）における行列ＮおよびＭの計算と同様の計算は必要ない。実際、緩和された自由度がリファレンスフレームの１つの軸に沿って表現されるように、ローカルリファレンスフレームＲLは選択される。これは、サブセットＸaの選択が、緩和されているすべての制約を単に選択することによって、実行され得ることを意味する。すなわち、式（８）において、制約が緩和されていないローカルリファレンスフレームの１つまたは複数の軸に対応する、剛性行列の行および列と、荷重ベクトル（load vector）の行とが単に取り除かれる。
【０１１８】
具体的には、図６の例において、各節点ごとに、３つの並進自由度（ｕ，ｖ，ｗ）と、３つの回転自由度（θx，θy，θz）とからなる６自由度を考慮する。各Ｘiは、以下のように記述される。
【０１１９】
【数１８】
2006294037.tif 000020
【０１２０】
したがって、ハイブリッドリファレンスフレームを用いて表現された、式（８）における剛性行列は、２４×２４の行列である。節点４１において１つの自由度が存在し、節点は、軸ｕのまわりを自由に回転することができる、すなわち、θx2は緩和されていると仮定されたい。これは、ｕ2、ｖ2、ｗ2、θy2およびθz2は固定されているのに対し、θx2と、Ｘ1およびＸ3におけるすべての変数とは計算される必要があることを意味する。端節点を除いた節点における変位を計算するため、このような趣旨で、図２および図３を参照して上記にて開示したように、処理を進める。
【０１２１】
より具体的には、まず、式（８）が、以下のように詳細に記述される。
【０１２２】
【数１９】
2006294037.tif 000021
【０１２３】
この式において、１≦ｉ≦１８かつ１≦ｊ≦１８であるｋijは、上述したように計算された、剛性行列の様々な係数である。ｕ、ｖ、ｗ、θx、θyおよびθzに対する１番目の添え字は、節点を表している。ｕ、ｖ、ｗ、θx、θyおよびθzに対する２番目の添え字は、変位が表現されるフレームを表していて、Ｇは、グローバルリファレンスフレームＲGを表し、Ｌは、ローカルリファレンスフレームＲLを表す。
【０１２４】
印加荷重に関しては、Ｆxapp、ＦyappおよびＦzappが、節点に与えた力のコンポーネントを表しているのに対し、Ｍxapp、ＭyappおよびＭzappは、節点に与えたトルクのコンポーネントを表している。１番目の添え字（アラビア語の添え字）は、荷重が与えられた節点を表している。２番目の添え字は、変位が表現されるフレームを表していて、Ｇは、グローバルリファレンスフレームＲGを表し、Ｌは、ローカルリファレンスフレームＲLを表す。
【０１２５】
局所座標系ＲLを用いて表現された５つの制約条件
【０１２６】
【数２０】
2006294037.tif 000022
【０１２７】
と併せて考慮されると、式は以下のようになる。
【０１２８】
【数２１】
2006294037.tif 000023
【０１２９】
エネルギが最小化される（したがって、中央の節点におけるローカルなｕ軸についての緩和された回転、すなわち、ローカルな自由度θx2を、他の２つの節点におけるすべてのグローバルな自由度とともに含む、自由度のＸaセットを得る）と、以下のように自由度のフルベクトル（full vector）Ｘを復元することができる。
【０１３０】
【数２２】
2006294037.tif 000024
【０１３１】
この復元式において、変位ベクトルコンポーネントが、部分的にはローカルリファレンスフレームを用いて表現され、すなわち、中央の節点において表現され、部分的にはグローバルリファレンスフレームを用いて表現されている、すなわち、他の２つの節点において表現されていることに留意されたい。ここで、グローバルリファレンスフレームを用いて完全に変位ベクトルを表現することが可能であることは言うまでもない。
【０１３２】
Ｘaベクトルのすべてのコンポーネントが計算されると、上述したように、共回転アップデートに加えて節点リファレンスフレームのアップデートを実行することができる。唯一の違いは、自由度を有する節点に対して、アップデートが、計算されたコンポーネントと、制約されたコンポーネントとの組合せを用いることである。図６の例では、ｕ2、ｖ2、ｗ2、θy2およびθz2が固定されているのに対し、θx2は、Ｘ1およびＸ2のコンポーネントと同時に計算される。リファレンスフレームのアップデートおよび節点フレームのアップデートに関しては、変位コンポーネント（ｕ2，ｖ2，ｗ2，θx2，θy2，θz2）が、
−予め定められた変位境界条件の一部と、
−インクリメンタルステップ中のエネルギの最小化と
から生じるという事実を考慮することなく、これらのコンポーネントを用いて、上記にて開示したように、処理を進めることができる。
【０１３３】
本発明のこの実施形態によって、システムの有限要素表現の節点における、いくつかの制約を緩和することが可能となる。これは、リファレンスフレームの変換が各インクリメンタルステップ後に共回転アップデートに起因して実施される、という事実を用いる。エネルギが最小化されるフレームを慎重に選択することによって、制約のあらゆるファクトリゼーション（factorisation）を回避することが可能となる。
【０１３４】
図７ないし図２２を参照しながら、以下にプロセスの実施例を提供する。これら４つの実施例は、フランスのＳｕｒｅｓｎｅｓを本拠とする本件特許出願人のＣＡＴＩＡ（登録商標）  Ｖ５内に統合された非線形ソルバコア（non-linear solver core）（ＦＯＲＴＲＡＮコード）を用いる。各実施例について、シミュレーションは、７５回のインクリメンタルステップ（開始コンフィギュレーションから初期コンフィギュレーションまで４５回のステップ、初期コンフィギュレーションから最終コンフィギュレーションまで３０回のステップ）からなる。これらのステップのうちの少数のステップのみが図に示されている。すべての処理は、ＩＢＭ（登録商標）  Ｔｈｉｎｋｐａｄ（登録商標）  Ｔ４２（１．８ＧＨｚ  Ｐｅｎｔｉｕｍ（登録商標）  ＩＶ（登録商標）プロセッサ、１．０ＧＢのＲＡＭ）上で実行された。
【０１３５】
第１の実施例は、図７ないし図１０に示されている。システムは１つのセグメントである。両端点は完全に制約される。システムは１２の要素モデルとして解析される。完全に処理を実行するのに０．２８秒のＣＰＵ時間を要する。初期段階から最終段階に至る各インクリメンタルステップにおいて、平均６回の反復をもって収束が達成される。
【０１３６】
節点の位置および節点リファレンスフレームが、すべての図において示されている。図７は開始コンフィギュレーションを示しており、この場合、システムの形状は、ユーザによって完全に指定される。
【０１３７】
図８は初期コンフィギュレーションを示している。端点の位置および向きは、ユーザによって指定され、図では、薄いリファレンスフレームとして示されている。システムの変形した形状は、プログラムによって計算される。
【０１３８】
図９は最終コンフィギュレーションを示している。端点の位置および向きは、ユーザによって指定され、濃いリファレンスフレームとして示されている。変形した形状は、プログラムによって計算される。図８における端点の位置および向きと、図９における端点の位置および向きとの違いは、システムが受ける予め定められた変位境界条件を表す。
【０１３９】
図１０は３つの中間コンフィギュレーションを示している。端点の位置および向きが補間され、この位置および向きは、予め定められた変位境界条件の一部を表す。変形した形状は、プログラムによって計算される。
【０１４０】
第２の実施例は、図１１ないし図１４に示されている。初期コンフィギュレーションおよび最終コンフィギュレーションの双方において、（変形平面に直交するローカルな軸まわりの）回転自由度が左端点にて解放されていることを除き、これは第１の実施例と類似している。
【０１４１】
完全に処理を実行するのに０．２７秒のＣＰＵ時間を要する。第１の実施例と同様に、平均して、インクリメントにつき６回の反復をもって収束が達成される。
【０１４２】
図１１−図１４は、それぞれ、図７−図１０に対応するものであり、これらについては再度説明しない。第１の実施例に関しては、節点の位置および節点リファレンスフレームが、すべての図において示されている。
【０１４３】
第３の実施例は、図１５ないし図１８に示されている。この実施例では、システムは、異なる特性の３つのセグメントから構成される。１つの端点、および、１つの中間点が、完全に制約される。これは図に表され、この図において、システムのより細長い部分は、制約されておらず、重力の作用下で、下方に曲がっていることがはっきりと分かる。
【０１４４】
有限要素解析が３×１２の要素モデルに対して実行される。
【０１４５】
完全に処理を実行するのに６．４５秒のＣＰＵ時間を要する。平均して、インクリメントにつき４０回の反復をもって収束が達成される。
【０１４６】
図１５−図１８は、それぞれ、図７−図１０に対応するものであり、これらについては再度説明しない。節点の位置および節点リファレンスフレームが、すべての図において示されているわけではない。
【０１４７】
第４の実施例は、図１９ないし図２２に示されている。３回転自由度のすべてが中間点にて解放されていることを除き、この実施例は第３の実施例と同一である。
【０１４８】
完全に処理を実行するのに５．２秒のＣＰＵ時間を要する。各インクリメンタルステップにおいて、平均して、インクリメントにつき２５回の反復をもって収束が達成される。
【０１４９】
図１９−図２２は、それぞれ、図１５−図１８に対応するものであり、これらについては再度説明しない。システムに与えた異なる制約に起因する、最終コンフィギュレーションにおける違いに留意されたい。
【０１５０】
プロセスは、上記にて提供した実施例に限定されるものではない。例えば、図１の例では、予め定められた変位が、フレキシブルシステムの両端において考慮される。システム内の３以上の点において、予め定められた変位（完全に制約されている、または、制約されていない）を考慮してもよい。
【０１５１】
図１ないし図３を参照して開示したプロセスにおいて、共回転アップデートは、各インクリメンタルステップの後に、すなわち、次のインクリメンタルステップの前に、実行される。各ステップにおいて共回転アップデートを実行しないことも可能である。具体的には、必要なときだけ、すなわち、各エレメンタリリファレンスフレームと、対応する最新のエレメンタリリファレンスフレームとの間の角度の変化が予め定められた値よりも大きいときだけ、共回転アップデートを実行してもよい。事実上、この予め定められた値は、小さな値、例えば１秒に対して、０度以上３０度以下とすることができ、これは、擬似的なシステマティックアップデーティング（quasi-systematic updating）に対応する。
【０１５２】
インクリメンタルステップ中の収束を制御するためのスケーリング係数が、上記にて開示されている。このようなスケーリング係数は、フレキシブルシステムの挙動を制御するために使用することもできる。例えば、所与の一インクリメンタルステップにおいてゼロの値をスケーリング係数に適用すると、粘弾性フレキシブルシステムをシミュレートする結果となる。すべての初期応力が緩和されている。
【０１５３】
フレキシブルシステムのより効率的なシミュレーションのために、上記にて開示した様々な実施形態を組み合わせることができる。様々な実施形態を個別に実行することもできる。例えば、収束判定条件は、節点フレームとは無関係に使用することができる。上述した収束判定条件は、図３および図４を参照して説明した共回転アップデートとは無関係に使用することができる。収束判定条件はまた、非構造要素（non-structural element）（すなわち、連続要素（continuous element））に対して使用することもできる。このような非構造要素、すなわち連続要素は、実際には「ソリッド」要素であり、節点の回転自由度を有さない。
【０１５４】
最後に、図６を参照して開示したハイブリッドリファレンスフレームは、前述した共回転アップデートとは無関係に使用することができる。このようなハイブリッドリファレンスフレームはまた、線形ソルバにおいて使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】開始コンフィギュレーションおよび最終コンフィギュレーションにおけるフレキシブルシステムの概略図であって、複数の中間コンフィギュレーションを示す図である。
【図２】開始コンフィギュレーションおよび第１中間コンフィギュレーションにおける、フレキシブルシステムに合わせた有限要素モデルの部分図表現である。
【図３】図２の有限要素の拡大図である。
【図４】様々なリファレンスフレームを伴う有限要素の図である。
【図５】様々なリファレンスフレームを伴う有限要素の図である。
【図６】システムの節点が自由度を有する場合に使用されるフレームを伴う、２つの有限要素の図である。
【図７】プロセスの実施例を示す図である。
【図８】プロセスの実施例を示す図である。
【図９】プロセスの実施例を示す図である。
【図１０】プロセスの実施例を示す図である。
【図１１】プロセスの実施例を示す図である。
【図１２】プロセスの実施例を示す図である。
【図１３】プロセスの実施例を示す図である。
【図１４】プロセスの実施例を示す図である。
【図１５】プロセスの実施例を示す図である。
【図１６】プロセスの実施例を示す図である。
【図１７】プロセスの実施例を示す図である。
【図１８】プロセスの実施例を示す図である。
【図１９】プロセスの実施例を示す図である。
【図２０】プロセスの実施例を示す図である。
【図２１】プロセスの実施例を示す図である。
【図２２】プロセスの実施例を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【外国語明細書】
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