(57)【要約】【課題】ＧＰＳ受信機等の端末装置の記録手段の負担増加及び地形情報の送受信の処理負担を低減しつつ、地形情報を利用して高精度の測位計算をすることができる測位システム等を提供すること。【解決手段】端末装置５０は、情報提供装置２０から、一つの分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成手段と、情報提供装置２０に対して粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの分割地形情報を要求する分割地形情報要求手段と、分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成手段を有し、情報提供装置２０は、端末装置５０から取得した粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの分割地形情報を選択する分割地形情報選択手段と、端末装置５０に対して粗測位位置に対応する一つの分割地形情報を送信する分割地形情報送信手段等を有する。【選択図】図７
2006125867.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置と、
前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置と、
を有する測位システムであって、
前記端末装置は、
前記情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成手段と、
前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求手段と、
前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成手段と、
を有し、
前記情報提供装置は、
前記端末装置から取得した前記粗測位位置情報に示される前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を選択する分割地形情報選択手段と、
前記端末装置に対して前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を送信する分割地形情報送信手段と、
を有することを特徴とする測位システム。
【請求項２】
各前記分割地形情報の情報量は、前記端末装置と前記情報提供装置との間の通信回線の情報伝送速度に基づいて規定されていることを特徴とする請求項１に記載の測位システム。
【請求項３】
各前記分割地形情報は複数の標本点を含み、
前記粗測位位置情報の測位精度は、各前記標本点間の距離に基づいて規定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位システム。
【請求項４】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置であって、
前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成手段と、
前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求手段と、
前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成手段と、
を有することを特徴とする端末装置。
【請求項５】
前記粗測位位置情報を生成してから前記分割地形情報を取得するまでの間は、前記現在位置の測位は行わず、前記位置関連信号の受信を行う構成となっていることを特徴とする請求項４に記載の端末装置。
【請求項６】
前記分割地形情報を格納する分割地形情報格納手段と、
前記分割地形情報格納手段に格納した前回測位時の前記分割地形情報が新たに生成した前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応するか否かを判断する端末内分割地形情報使用可能性判断手段と、
前記端末内分割地形情報使用可能性判断手段の判断結果に基づいて、前記分割地形情報格納手段に格納した前回測位時の前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、前記高精度測位位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする請求項４又は請求項５のいずれかに記載の端末装置。
【請求項７】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置であって、
前記端末装置から取得した粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を選択する分割地形情報選択手段と、
前記端末装置に対して前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を送信する分割地形情報送信手段と、
を有することを特徴とする情報提供装置。
【請求項８】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置が、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求ステップと、
前記端末装置が、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成ステップと、
を有することを特徴とする端末装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置が、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成ステップと、
前記端末装置が、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求ステップと、
前記端末装置が、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置情報衛星からの信号に基づく測位に関する測位システム、端末装置、情報提供装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。
そして、ＧＰＳ受信機が地球表面上の様々な地点の地形情報を含むデータベースを保持し、その地形情報に含まれる高度情報を利用して、測位を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
ＧＰＳ受信機が予め地形情報（以後、標高モデルと呼ぶ）を取得している場合には、未知の情報は、緯度、経度及び時刻だけであるから、ＧＰＳ衛星からの信号に基づいて、より高精度の測位が可能になる利点がある。
【特許文献１】特表２００４−５１４１４４号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、全世界をカバーする標高モデルを保持するためには、大容量の記録手段（Ｄａｔａ  ｓｔｒａｇｅ：データストレージ）が必要であるから、ＧＰＳ受信機が容量の小さい記録手段しか有しない場合には標高モデルを保持できないという問題がある。
また、標高モデルを外部装置（例えば、外部のサーバ）が保持し、ＧＰＳ受信機が必要に応じて標高モデルをダウンロード等によって取得する場合であっても、例えば、ダウンロードする標高モデルのデータサイズが大きい場合には、標高モデルの送受信の処理負担が大きく、また、送受信のコストが大きくなる場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、本発明は、ＧＰＳ受信機等の端末装置の記録手段の負担増加及び地形情報の送受信の処理負担を低減しつつ、地形情報を利用して高精度の測位計算をすることができる測位システム、端末装置、情報提供装置、端末装置の制御方法、端末装置の制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置と、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置と、を有する測位システムであって、前記端末装置は、前記情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成手段と、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求手段と、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成手段と、を有し、前記情報提供装置は、前記端末装置から取得した前記粗測位位置情報に示される前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を選択する分割地形情報選択手段と、前記端末装置に対して前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を送信する分割地形情報送信手段と、を有することを特徴とする測位システムにより達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記情報提供装置は、前記地形情報格納手段に複数の小分割地形情報からなる地形情報を格納することができる。
そして、前記端末装置は、前記分割地形情報取得手段によって、前記情報提供装置から前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を取得することができ、さらに、前記高精度測位位置情報生成手段によって、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、前記高精度測位位置情報を生成することができる。
このように、前記端末装置は、前記情報提供装置から前記地形情報全体を取得するのではなくて、一つの前記分割地形情報のみを取得して、前記高精度測位位置情報を生成することができる。一つの前記分割地形情報は、前記地形情報全体よりも情報量が少ない。
これにより、ＧＰＳ受信機等の端末装置の記録手段の負担増加及び地形情報の送受信の処理負担を低減しつつ、地形情報を利用して高精度の測位計算をすることができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、各前記分割地形情報の情報量は、前記端末装置と前記情報提供装置との間の通信回線の情報伝送速度に基づいて規定されていることを特徴とする。
【０００８】
第２の発明の構成によれば、各前記分割地形情報の情報量は、前記端末装置と前記情報提供装置との間の通信回線の情報伝送速度に基づいて規定されているから、各前記分割地形情報の情報量が前記通信回線の情報伝送速度に比べて過大な場合と比較して、前記端末装置が一つの前記小分割地形情報を取得する時間を短縮することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明のいずれかの構成において、各前記分割地形情報は複数の標本点を含み、前記粗測位位置情報の測位精度は、前記各標本点間の距離に基づいて規定されていることを特徴とする。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記粗測位位置情報の測位精度は、前記各標本点間の距離に基づいて規定されている。
このため、前記端末装置は、一つの前記分割地形情報に含まれる一つの前記標本点を選択する場合に、前記端末装置の真の位置に最も近い前記標本点を選択してその高度情報を利用することができる。
この結果、前記端末装置の前記高精度測位位置情報の測位精度を向上させることができる。
【００１１】
前記目的は、第４の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置であって、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成手段と、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求手段と、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成手段と、を有することを特徴とする端末装置によって達成される。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、ＧＰＳ受信機等の端末装置の記録手段の負担増加及び地形情報の送受信の処理負担を低減しつつ、地形情報を利用して高精度の測位計算をすることができる。
【００１３】
第５の発明は、第４の発明の構成において、前記粗測位位置情報を生成してから前記分割地形情報を取得するまでの間は、前記現在位置の測位は行わず、前記位置関連信号の受信を行う構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１４】
前記粗測位位置情報を生成した後に一度、前記位置関連信号の受信を停止して、前記分割地形情報を取得した後に改めて前記位置関連信号の受信を開始すると、前記位置情報衛星の捕捉のための時間が必要になる。
この点、第５の発明の構成によれば、前記粗測位位置情報を生成してから前記分割地形情報を取得するまでの間も前記位置関連信号の受信を継続して行うから、前記分割地形情報の取得後に直ちに前記位置関連信号を使用して前記高精度測位位置情報の生成を開始することができる。その結果として、前記粗測位位置情報の生成から前記高精度測位位置情報を生成するまでの時間を短縮することができる。
【００１５】
第６の発明は、第４の発明又は第５の発明のいずれかの構成において、前記分割地形情報を格納する分割地形情報格納手段と、前記分割地形情報格納手段に格納した前回測位時の前記分割地形情報が新たに生成した前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応するか否かを判断する端末内分割地形情報使用可能性判断手段と、前記端末内分割地形情報使用可能性判断手段の判断結果に基づいて、前記分割地形情報格納手段に格納した前回測位時の前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、前記高精度測位位置情報を生成する構成となっていることを特徴とする端末装置である。
【００１６】
第６の発明の構成によれば、前記端末装置が、前記端末内分割地形情報使用可能性判断手段によって前記分割地形情報格納手段に格納した前回測位時の前記分割地形情報が新たに生成した前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応すると判断した場合には、前記分割地形情報格納手段に格納した前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、前記高精度測位位置情報を生成する。
このため、前記端末装置が、前記分割地形情報格納手段に格納した前記分割地形情報が新たに生成した前回測位時の前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応すると判断した場合には、前記分割地形情報を前記情報提供装置から新たに取得する必要がないから、前記粗測位位置情報の生成から前記高精度測位位置情報を生成するまでの時間をより一層短縮することができる。
【００１７】
前記目的は、第７の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置であって、前記端末装置から取得した粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を選択する分割地形情報選択手段と、前記端末装置に対して前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を送信する分割地形情報送信手段と、を有することを特徴とする情報提供装置によって達成される。
【００１８】
第７の発明の構成によれば、前記情報提供装置は、前記地形情報格納手段に複数の分割地形情報からなる地形情報を格納しており、前記分割地形情報選択手段によって前記端末装置から取得した粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を選択することができる。そして、前記情報提供装置は、前記分割地形情報送信手段によって、前記端末装置に対して前記粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を送信することができる。
このため、前記情報提供装置は、前記端末装置が、前記地形情報全体よりも情報量が小さい前記分割地形情報を利用して測位することを補助することができる。
【００１９】
前記目的は、第８の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置が、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求ステップと、前記端末装置が、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成ステップと、を有することを特徴とする端末装置の制御方法によって達成される。
【００２０】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星からの位置関連信号に基づく現在位置の測位を行う端末装置が、前記端末装置と通信可能であって、特定範囲を複数に分割した分割地形情報からなる地形情報を格納する地形情報格納手段を有する情報提供装置から、一つの前記分割地形情報を取得するための粗測位位置情報を生成する粗測位位置情報生成ステップと、前記端末装置が、前記情報提供装置に対して前記粗測位位置情報に示される粗測位位置に対応する一つの前記分割地形情報を要求する分割地形情報要求ステップと、前記端末装置が、前記分割地形情報に含まれる高度情報を使用して、高精度測位位置情報を生成する高精度測位位置情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする端末装置の制御プログラムによって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例であるから、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。  
【００２２】
図１は、本発明の実施の形態に係る測位システム１０等を示す概略図である。
図１に示すように、測位システム１０はサーバ２０及び端末５０等を有する。サーバ２０は情報提供装置の一例であり、端末５０は端末装置の一例である。
端末５０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄから位置関連信号である例えば、信号Ｓ１乃至Ｓ４を受信するための端末ＧＰＳ装置５２を有する。端末５０はまた、通信基地局である基地局４０及び通信網であるインターネット網４５を介してサーバ２０と通信するための端末通信装置６０を有する。
端末５０は例えば、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）等であるが、これらに限らない。
なお、本実施の形態とは異なり、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず、３個以下でもよいし、５個以上でもよい。
【００２３】
（サーバ２０の主なハードウエア構成について）
図２はサーバ２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、サーバ２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６、外部記憶装置２８等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）である。
【００２４】
また、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、端末５０等と通信するためのサーバ通信装置３２、及び、各種情報を表示するための表示装置３４が接続されている。サーバ２０は、サーバ通信装置３２によって、端末５０と通信可能になっている。
【００２５】
（端末５０の主なハードウエア構成について）
図３は端末５０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図３に示すように、端末５０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス５２を有する。
このバス５２には、ＣＰＵ５４、記憶装置５６等が接続されている。
また、このバス５２には、各種情報等を入力するための入力装置５８、端末通信装置６０、端末ＧＰＳ装置６２、及び、各種情報等を表示するための表示装置６４が接続されている。
【００２６】
（サーバ２０の主なソフトウエア構成について）
図４は、サーバ２０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図５は、標高モデル情報１５２の概念図等の一例を示す概略図である。
図６は、メッシュ情報１５４の連番の付し方等の一例を示す概略図である。  
図４に示すように、サーバ２０は、各部を制御するサーバ制御部１００、図２のサーバ通信装置３２に対応するサーバ通信部１０２、各種プログラムを格納するサーバ第１記憶部１１０、各種情報を格納するサーバ第２記憶部１５０を有する。
【００２７】
図４に示すように、サーバ２０は、サーバ第２記憶部１５０に、標高モデル情報１５２を格納している。この標高モデル情報１５２は、例えば、アメリカ地質調査所（ＵＳＧＳ（ＵＳ  Ｇｅｏｌｏｇｉｃａｌ  Ｓｕｒｖｅｙ））から入手可能な全地球データＧＴＯＰＯ３０（図示せず）を元に作製する。
図５（ａ）は、標高モデル情報１５２のデータ構造の一例を示す図である。図５（ｂ）は、標高モデル情報１５２の概念図である。
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、標高モデル情報１５２は、特定地域である例えば、全世界を複数に分割した複数のメッシュ情報１５４から構成される。図５（ｂ）に示すように、各メッシュ情報１５４は、複数の標本点１５４ａ乃至１５４ｗを有する。
【００２８】
各メッシュ情報１５４には、連番１等（Ｎは１から始まる整数）が付されている。この連番１等は、図６（ａ）に示すように、緯度及び経度によって区分される各メッシュ情報１５４ごとに付されており、他のメッシュ情報１５４と識別できるようになっている。
【００２９】
例えば、緯度マイナス（−）９０度００分００秒、緯度マイナス（−）８９度５７分３０秒、経度マイナス（−）１８０度００分００秒及び経度マイナス（−）１７９度５７分３０秒の境界座標によって特定されるメッシュ情報１５４には連番１が付され、経度のみが２分３０秒ずれた、緯度マイナス（−）９０度００分００秒、緯度マイナス（−）８９度５７分３０秒、経度マイナス（−）１９７度５７分３０秒及び経度マイナス（−）１７９度５５分００秒の境界座標によって特定されるメッシュ情報１５４には連番２が付されるというように、連番は規則的に付されている。
従って、緯度及び経度によってメッシュ情報１５４の連番がサーバ２０による計算によって容易に特定できるようにようになっている。
そして、メッシュ情報１５４は規則性を有する連番によって配置されているので、バイナリサーチ等のアルゴリズムに基づいて、サーバ２０は、高速かつ容易にアクセスすることができる。
【００３０】
図５（ａ）及び図５（ｂ）に示すように、各メッシュ情報１５４は、左上座標である例えば、メッシュ左上座標（ｘ０，ｙ０）、メッシュ右上座標（ｘ１，ｙ１）、メッシュ左下座標（ｘ２，ｙ２）及びメッシュ右下座標（ｘ３，ｙ３）の境界座標によって他のメッシュ情報１５４と区分されている
【００３１】
上述のように、各メッシュ情報１５４は、標本点１５４ａ乃至１５４ｙを有しており、各標本点１５４ａ等の座標及び標高を示す情報を含む。各メッシュ情報１５４の標本点は例えば、２５個あり、各標本点は緯度又は経度が３０秒、距離では、約１キロメートル（ｋｍ）の間隔で配置されている。
したがって、各メッシュ情報１５４は、約５キロメートル（ｋｍ）四方の範囲で区分されている。
なお、各標本点間の距離は、一つのメッシュ情報１５４内の例えば、標本点１５４ａと１５４ｂ（図５（ｂ）参照）との間においてのみならず、隣接するメッシュ情報１５４を跨いだ標本点である例えば、標本点１５４ｅと１５４ａａ（図５（ｂ）参照）との間においても同様に、約１キロメートル（ｋｍ）である。
【００３２】
上述の標高モデル情報１５２は地形情報の一例であり、メッシュ情報１５４は分割地形情報の一例である。そして、サーバ第２記憶部１５０は、地形情報格納手段の一例である。
【００３３】
上述のように、標高モデル情報１５２は、複数のメッシュ情報１５４を有しているが、各メッシュ情報１５４は、標高モデル情報１５２の一部であるため、標高モデル情報１５２すべての情報量（データサイズ）よりもはるかに小さい情報量である。標高モデル情報１５２すべての情報量は、例えば、１．５ギガバイト（ＧＢｙｔｅ）であるのに対して、メッシュ情報１５４の情報量は図６（ｂ）に示すように、例えば、２７２０ビット（ｂｉｔ）である。
このメッシュ情報１５４の情報量は、端末５０とサーバ２０との間の通信回線の情報伝送速度に基づいて規定されている。  
したがって、メッシュ情報１５４の情報量が通信回線の情報伝送速度に比べて過大な場合と比較して、端末５０が一つのメッシュ情報１５４を取得する時間を短縮することができる。
【００３４】
図４に示すように、サーバ２０は、サーバ第１記憶部１１０に、メッシュ情報選択プログラム１１２を格納している。メッシュ情報選択プログラム１１２は、サーバ制御部１００が、サーバ側粗測位位置情報１６０に示される粗測位位置に対応する一つのメッシュ情報１５４を選択するための情報である。すなわち、メッシュ情報選択プログラム１１２とサーバ制御部１００は、分割地形情報選択手段の一例である。
なお、サーバ２０は、端末５０から後述の端末側粗測位位置情報２５２（図７参照）を取得し、サーバ側粗測位位置情報１６０としてサーバ第２記憶部１５０に格納している。上述の端末側粗測位位置情報２５２及びサーバ側粗測位位置情報１６０は、粗測位位置情報の一例である。
後に詳述するように、このサーバ側粗測位位置情報１６０（端末側粗測位位置情報２５２）の測位精度は、各標本点間の距離に基づいて規定されている。
【００３５】
図４に示すように、サーバ２０は、サーバ第１記憶部１１０に、メッシュ情報送信プログラム１１４を格納している。メッシュ情報送信プログラム１１４は、サーバ制御部１００が、端末５０に対して粗測位位置に対応する一つのメッシュ情報１５４を送信するための情報である。すなわち、メッシュ情報送信プログラム１１４とサーバ制御部１００は、
分割地形情報送信手段の一例である。
以上の構成によって、サーバ２０は、端末５０が、標高モデル情報１５２全体よりも情報量が小さいメッシュ情報１５４を利用して測位することを補助することができる。
【００３６】
なお、本実施の形態とは異なり、サーバ２０は、ＧＰＳ衛星１２ａ等の軌道情報（アルマナック及び／又はエフェメリス）を有しており、端末５０に対して、メッシュ情報１５４と共に軌道情報を提供するようにしてもよい。
【００３７】
（端末５０の主なソフトウエア構成について）
図７は、端末５０の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
図８は、ダウンロードされたメッシュ情報１５４Ｘ等を示す概略図である。
図７に示すように、端末５０は、各部を制御する端末制御部２００、図３の端末通信装置６０に対応する端末通信部２０２、図３の端末ＧＰＳ装置６２に対応する端末ＧＰＳ部２０４、各種プログラムを格納する端末第１記憶部２１０、各種情報を格納する端末第２記憶部２５０を有する。
【００３８】
図７に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、粗測位位置情報生成プログラム２１２を格納している。粗測位位置情報生成プログラム２１２は、端末制御部２００が、サーバ２０から、一つのメッシュ情報１５４（図５（ａ）参照）を取得するための端末側粗測位位置情報２５２を生成するための情報である。すなわち、粗測位位置情報生成プログラム２１２と端末制御部２００は、粗測位位置情報生成手段の一例である。
【００３９】
この端末側粗測位位置情報２５２の測位精度は、各標本点間の距離に基づいて規定されている。具体的には、端末側粗測位位置情報２５２の測位精度は約１キロメートル（ｋｍ）以内である。
上述のように、各標本点間の距離が約１キロメートル（ｋｍ）であるから、一つのメッシュ情報１５４に含まれる一つの標本点を選択する場合に、端末５０の概略位置に最も近い標本点を選択してその高度情報を利用することができる。
この結果、後述の端末側高精度測位位置情報２５６の測位精度を向上させることができる。
【００４０】
さらに、図８に示すように、メッシュ境界で端末側粗測位位置情報２５２が生成される場合には、粗い測位計算で生成される端末側粗測位位置情報２５２に示される座標がメッシュ情報１５４Ｘの範囲に属し、後述の端末側高精度測位位置情報２５６を生成する過程において高精度測位計算の収束先がメッシュ情報１５４Ｙの範囲に属する場合がある。端末側粗測位位置情報２５２の測位精度が、標本点１５４ａ等間の間隔距離以内であれば、本来使われるべきメッシュ情報１５４Ｙの範囲内の標本点の代わりに、ダウンロードしたメッシュ情報１５４Ｘの範囲内の標本点を代用することによって、端末側高精度測位位置情報２５６の測位精度の低下を最小限度にすることができる。
【００４１】
端末制御部は粗測位位置情報生成プログラム２１２に基づいて、端末ＧＰＳ部２０４を制御する。端末ＧＰＳ部２０４は、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）に基づいて現在位置の測位演算を反復して、測位精度を向上していく。そして、端末制御部１００は、測位精度が上述の約１キロメートル（ｋｍ）になった時点で端末側粗測位位置情報２５２を生成する。
端末制御部２００は、生成した端末側粗測位位置情報２５２を端末第２記憶部２５０に格納する。
【００４２】
なお、端末２０が、３次元測位を行って上述の端末側粗測位位置情報２５２を生成する場合に、３個のＧＰＳ衛星１２ａ等を使用して、前回の測位時に取得したメッシュ情報２５４の高度情報を使用して測位するようにしてもよい。これにより、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を受信する場合よりも、迅速に端末側粗測位位置情報２５２を生成することができる。
【００４３】
また、上述の端末側粗測位位置情報２５２を生成するための測位は、２次元測位であってもよい。サーバ５０に、端末側粗測位位置情報２５２（サーバ側粗測位位置情報１６０）に基づいて、一つのメッシュ情報１５４を選択させるためには、緯度及び経度を示す情報で必要十分だからである。また、２次元測位の場合、端末５０は、最低３個のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等に基づいて、現在位置を測位することができるから、４個以上のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を必要とする３次元測位の場合よりも、迅速に端末側粗測位位置情報２５２を生成することができる。
【００４４】
図７に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、メッシュ情報要求プログラム２１４を格納している。メッシュ情報要求プログラム２１４は、端末制御部２００が、サーバ２０に対して端末側粗測位位置情報２５２に示される粗測位位置に対応する一つのメッシュ情報１５４を要求するための情報である。すなわち、メッシュ情報要求プログラム２１４と端末制御部２００は、分割地形情報要求手段の一例である。
端末制御部２００は、サーバ５０からメッシュ情報１５４を取得すると、端末側メッシュ情報２５４として端末第２記憶部２５０に格納する。この端末側メッシュ情報２５４もまた、分割地形情報の一例である。そして、端末第２記憶部は、分割地形情報格納手段の一例である。
【００４５】
図７に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、高精度測位位置情報生成プログラム２１６を格納している。高精度測位位置情報生成プログラム２１６は、端末制御部２００が、端末側メッシュ情報２５４に含まれる標高情報（高度情報）を使用して、端末側高精度測位位置情報２５６を生成するための情報である。端末側高精度測位位置情報２５６は、高精度測位位置情報の一例である。そして、高精度位置情報生成プログラム２１６と端末制御部２００は、高精度測位位置情報生成手段の一例である。
【００４６】
端末側メッシュ情報２５４を取得することによって、端末側粗測位位置情報２５２に示される位置に最も近い例えば、標本点１５４ａ（図５（ｂ）参照）の標高（高度）がわかる（図５（ａ）参照）。端末制御部２００は高精度測位位置情報生成プログラム２１６に基づいて、端末ＧＰＳ部２０４による測位演算を、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等と、標本点１５４ａ（図５（ｂ）参照）の標高に基づいて実施する。
ここで、標本点１５４ａ（図５（ｂ）参照）の標高は確定しているから、標高（高度）を確定値とし、緯度、経度及び時刻のみを不確定値として、端末５０の現在位置を測位演算すればよい。このため、緯度及び経度を精度よく算出することができる。
端末制御部２００は、生成した端末側高精度測位位置情報２５６を端末第２記憶部２５０に格納する。  
【００４７】
図７に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、前回端末側メッシュ情報使用可能性判断プログラム２１８を格納している。前回端末側メッシュ情報使用可能性判断プログラム２１８は、端末制御部２００が、端末第２記憶部２５０に格納した前回の端末側メッシュ情報２５４が新たに生成した端末側粗測位位置情報２５２に示される粗測位位置に対応するか否かを判断するための情報である。すなわち、前回端末側メッシュ情報使用可能性判断プログラム２１８と端末制御部２００は、端末内分割地形情報使用可能性判断手段の一例である。
【００４８】
端末制御部２００は、前回端末側メッシュ情報使用可能性判断プログラム２１８に基づいて、端末第２記憶部２５０に格納している前回の端末側メッシュ情報２５４が新たに生成した端末側粗測位位置情報２５２に示される粗測位位置に対応すると判断した場合には、前回の端末側メッシュ情報２５４に含まれる高度情報を使用して、端末側高精度測位位置情報２５６を生成する構成となっている。
このため、端末５０が端末第２記憶部２５０に格納している前回の端末側メッシュ情報２５４が新たに生成した端末側粗測位位置情報２５２に示される粗測位位置に対応すると判断した場合には、メッシュ情報１５４をサーバ５０から新たに取得する必要がないから、端末側粗測位位置情報２５２の生成から端末側高精度測位位置情報２５６を生成するまでの時間をより一層短縮することができる。
【００４９】
図７に示すように、端末５０は、端末第１記憶部２１０に、良精度測位位置情報生成プログラム２２０を格納している。良精度測位位置情報生成プログラム２２０は、端末制御部２００が、サーバ２０からメッシュ情報１５４を取得できない場合に、端末側良精度測位位置情報２５８を生成するための情報である。
端末５０が、サーバ２０からメッシュ情報１５４を取得できない場合には、端末制御部２００は、端末ＧＰＳ部２０４によってＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等（図１参照）のみを使用して現在位置の測位演算を行う。標高（高度）も不確定値であるから、端末側良精度測位位置情報２５８は、上述の端末側高精度測位位置情報２５６より測位精度が劣る場合があるが、測位演算を反復することによって、上述の端末側粗測位位置情報２５２よりは測位精度が向上する。
端末制御部２００は、生成した端末側良精度測位位置情報２５８を端末第２記憶部２５０に格納する。
【００５０】
なお、本実施の形態とは異なり、端末５０は、端末側粗測位位置情報２５２を生成してからメッシュ情報１５４を取得するまでの間は、現在位置の測位は行わず、信号Ｓ１等の受信を行う構成としてもよい。
【００５１】
端末側粗測位位置情報２５２を生成した後に一度、端末側粗測位位置情報２５２を生成に使用した信号Ｓ１の受信を停止して、メッシュ情報１５４を取得した後に改めて信号Ｓ１等の受信を開始すると、ＧＰＳ衛星１２ａ等の捕捉のための時間が必要になる。
この点、端末側粗測位位置情報２５２を生成してからメッシュ情報１５４を取得するまでの間も信号Ｓ１等の受信を継続して行うことによって、メッシュ情報１５４の取得後に直ちに信号Ｓ１等を使用して端末側高精度測位位置情報２５６の生成を開始することができる。その結果として、端末側粗測位位置情報２５２の生成から端末側高精度測位位置情報２５６を生成するまでの時間を短縮することができる。
【００５２】
以上が本実施の形態に係る測位システム１０の構成であるが、以下、その動作例を主に図９を使用して説明する。
図９は本実施の形態に係る測位システム１０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５３】
まず、端末５０は、メッシュ情報１５４（図５（ａ）参照）取得用の、端末側粗測位位置情報２５２（図７参照）を生成する（図９のステップＳＴ１）。このステップＳＴ１は、粗測位位置情報生成ステップの一例である。
【００５４】
続いて、端末５０は、サーバ２０に対して、端末側粗測位位置情報２５２を送信して、メッシュ情報１５４を要求する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２は、分割地形情報要求ステップの一例である。
【００５５】
続いて、端末５０は、サーバ２０から、メッシュ情報１５４の取得に成功したか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
端末５０は、サーバ２０からメッシュ情報１５４の取得に成功したと判断すると、端末側メッシュ情報２５４（図７参照）の標高情報（高度情報）を用いて、端末側高精度測位位置情報２５６（図７参照）を生成する（ステップＳＴ４）。このステップＳＴ４は、高精度測位位置情報生成ステップの一例である。
【００５６】
これに対して、上述のステップＳＴ３において、端末５０が、サーバ２０からメッシュ情報１５４の取得に成功しなかったと判断すると、端末側メッシュ情報２５４（図７参照）を用いずに、端末側良精度測位位置情報２５８（図７参照）を生成する（ステップＳＴ４１）。
以上に説明したように、測位システム１０によれば、ＧＰＳ受信機の記録手段の負担増加及び地形情報の送受信の処理負担を低減しつつ、地形情報を利用して高精度の測位計算をすることができる。
【００５７】
また、大容量の標高モデルデータをサーバ２０側におき、端末５０が必要なときに必要な部分だけをダウンロードして利用することにより、端末５０側に大容量のメモリ領域を持つ必要がなくなり、端末５０の生産コストを低減することができる。
本実施の形態の測位システム１０は、特にマルチパスが発生している場合に有効であり、東京都の新宿における実験によれば、測位結果のばらつきが約３０メートル（ｍ）減少することがわかっている。  
【００５８】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の粗測位位置情報生成ステップと、小分割地形情報要求ステップと、高精度測位位置情報生成ステップ等を実行させるための端末装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような端末装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００５９】
これら端末装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００６０】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の実施の形態に係る測位システムを示す概略図である。
【図２】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】端末の主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図４】サーバの主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図５】標高モデル情報等の一例を示す概略図である。
【図６】メッシュ情報の連番の付し方の一例を示す概略図である。
【図７】端末の主なソフトウエア構成を示す概略図である。
【図８】ダウンロードされたメッシュ情報等を示す概略図である。
【図９】測位システムの動作例を示す概略フローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１０・・・測位システム、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、２０・・・サーバ、５０・・・端末、１１２・・・メッシュ情報選択プログラム、１１４・・・メッシュ情報送信プログラム、２１２・・・粗測位位置情報生成プログラム、２１４・・・メッシュ情報要求プログラム、２１６・・・高精度測位位置情報生成プログラム、２１８・・・前回端末側メッシュ情報使用可能性判断プログラム、２２０・・・良精度測位位置情報生成プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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