(57)【要約】  リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソールは、シートパンを備える調節可能な人間工学的シートアセンブリを備えていてもよく、シートアセンブリは、着座配置と上昇配置との間に配置可能であり、シートパンは、座った位置よりも上昇配置で、より高い前傾した位置を有する。ユーザコンソールは、さらに、リアルタイムの手術情報を受信するような構成のディスプレイと、ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置とを備えていてもよい。ディスプレイ及び／又は１以上の制御装置は、複数の位置を有しており、少なくとも１人のユーザと関連する着座プロフィールに従って自動的に位置を変えてもよい。【選択図】図４Ａ
2019528838.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソールであって、
シートパンを備え、シートアセンブリが、着座配置と上昇配置との間に配置可能であり、シートパンが、前記着座配置よりも前記上昇配置で、より高い前傾した位置を有する、調節可能な人間工学的シートアセンブリと、
リアルタイムの手術情報を受信するような構成のディスプレイと、
ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置とを備え、
前記ディスプレイ又は前記１以上の制御装置が、複数の位置を有しており、少なくとも１人のユーザと関連する着座プロフィールに従って自動的に位置を変える、ユーザコンソール。
【請求項２】
前記ディスプレイ又は前記１以上の制御装置が、前記シートアセンブリが前記上昇配置にあるとき、前記シートアセンブリが前記着座配置にあるときよりも高い位置にある、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項３】
前記シートアセンブリが、さらに、前記シートパンに対して複数の角度位置を有するシートバックを備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項４】
前記シートアセンブリが前記上昇配置にあるとき、前記シートアセンブリが前記着座配置にあるときよりも、前記シートパンの後方端が、前記シートバックの下側端よりも後方にある、請求項３に記載のユーザコンソール。
【請求項５】
前記シートバックに連結したヘッドレストをさらに備える、請求項４に記載のユーザコンソール。
【請求項６】
前記シートアセンブリがさらに、リクライニングした配置に配置可能である、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項７】
前記ディスプレイ又は前記１以上の制御装置が、複数のユーザに関連する複数の着座プロフィールのいずれか１つに従って自動的に位置を変える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項８】
前記１以上の制御装置が、手に持って操作可能なユーザインターフェースデバイスを備えている、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項９】
前記手に持って操作可能なユーザインターフェースデバイスを着脱可能に保持するような構成のドッキングステーションをさらに備える、請求項８に記載のユーザコンソール。
【請求項１０】
前記１以上の制御装置が、足で操作される制御装置を備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項１１】
前記１以上の制御装置が、フットペダルアセンブリを備える、請求項１０に記載のユーザコンソール。
【請求項１２】
前記フットペダルアセンブリが、後方に調節可能に傾斜するような構成である、請求項１１に記載のユーザコンソール。
【請求項１３】
台座をさらに備え、ペダルアセンブリ及び前記シートアセンブリが、前記台座に取り付けられる、請求項１０に記載のユーザコンソール。
【請求項１４】
前記ペダルアセンブリが、前記台座に沿って並進するような構成である、請求項１３に記載のユーザコンソール。
【請求項１５】
前記シートアセンブリに連結する少なくとも１つのアームレストをさらに備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項１６】
前記アームレストが複数の位置を有し、前記着座プロフィールに従って自動的に位置を変える、請求項１５に記載のユーザコンソール。
【請求項１７】
前記アームレストが、前記シートアセンブリが前記上昇配置にあるとき、前記シートアセンブリが前記着座配置にあるときよりも、前記シートパンに対してさらに上の位置にある、請求項１５に記載のユーザコンソール。
【請求項１８】
ユーザ情報を受信するための操作盤をさらに備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項１９】
前記ディスプレイが、オープンディスプレイを含む、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２０】
前記ディスプレイが、没入型ディスプレイを含む、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２１】
前記ディスプレイ又は前記１以上の制御装置が、外科的処置の種類に従って自動的に位置を変える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２２】
前記ディスプレイ又は前記１以上の制御装置の位置が、手動で調節可能である、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２３】
ユーザコンソール中のユーザの存在又は非存在を検出するように構成されたコンソール制御装置をさらに備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２４】
前記コンソール制御装置が、アイトラッキングアルゴリズムに基づいてユーザの存在又は非存在を検出する、請求項２３に記載のユーザコンソール。
【請求項２５】
前記コンソール制御装置が、前記ユーザコンソール中の少なくとも１つのセンサーに基づいてユーザの存在又は非存在を検出する、請求項２３に記載のユーザコンソール。
【請求項２６】
前記コンソール制御装置が、前記ユーザコンソール中の少なくとも１つの圧力センサーに基づいてユーザの存在又は非存在を検出する、請求項２５に記載のユーザコンソール。
【請求項２７】
ユーザの非存在を検出するコンソール制御装置に応答して、前記１以上の制御装置が操作不能状態になる、請求項２３に記載のユーザコンソール。
【請求項２８】
前記シートアセンブリに連結するホイールをさらに備える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【請求項２９】
前記シートアセンブリ及び前記１以上の制御装置のうち少なくとも１つが、前記ユーザコンソール中のユーザに対して触覚によるフィードバックを与える、請求項１に記載のユーザコンソール。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願に対する相互参照）
本出願は、参照により全体で本明細書に援用される、２０１６年９月２１日に出願された米国特許出願番号第６２／３９７，８２３号に対する優先権を主張する。
【０００２】
本発明は、典型的に、ロボット手術の分野に関し、さらに特定的には、ユーザコンソールシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
コンピュータを利用したロボット手術システムによって、医療関係者は、種々の診断処置及び／又は治療処置を行いつつ、さらに大きな正確性、自動化及び／又は侵襲性の少ない手法を達成することができる。このような技術は、眼科及び麻酔学から整形外科及び放射線診断を用いた介入に及ぶ、種々の医療分野に広く適用可能である。幾つかのコンピュータを利用したシステムは、侵襲的な手技の正確性を高めるために、画像誘導ナビゲーションを与え、一方、他のシステムは、瘢痕化を減らし、回復時間を短くすることが可能な侵襲性が最低限の手術を行うために精巧なロボットと視覚化技術を組み込んでいる。侵襲性が最低限の手術の一例は、腹腔鏡手技であり、典型的には、患者に（例えば腹部に）多くの小さな切開部を作成することと、１以上の工具と少なくとも１つのカメラを患者の切開部を通って導入することとを含む。次いで、導入された工具を用い、カメラによって与えられる視覚化に補助されつつ、この外科的処置を行う。ロボット手術又はロボットを利用した手術において、導入された装置のうち少なくとも幾つかが、ユーザ（例えば外科医）によって遠隔で（例えばテレオペレーションで）操作される１以上のロボットアームに接続していてもよい。したがって、ユーザが、ユーザコンソールシステムを介してロボット手術で使用される導入された工具及び／又はカメラを制御することが可能なユーザコンソールシステムを有することが望ましい。
【発明の概要】
【０００４】
典型的に、リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソールは、シートパンを備える調節可能な人間工学的シートアセンブリと、リアルタイムの手術情報を受信するような構成のディスプレイと、ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置とを備えていてもよい。ディスプレイは、例えば、オープンディスプレイ（例えば、立てられた状態で取り付けられたモニタ）及び／又は没入型ディスプレイを含んでいてもよい。ディスプレイ又は１以上の制御装置は、複数の位置を有しており、少なくとも１人のユーザと関連する着座プロフィールに従って自動的に位置を変えてもよい。例えば、ディスプレイ又は１以上の制御装置は、複数のユーザに関連する複数の着座プロフィールのいずれかに従って、自動的に配置されてもよい。幾つかの変形形態では、ディスプレイ及び／又は１以上の制御装置は、これに加えて、又はこれに代えて、外科的処置の種類に従って自動的に位置を変えてもよく、及び／又はその位置が手動で調節可能であってもよい。
【０００５】
幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、複数の配置（例えば、着座配置、上昇配置及びリクライニングした配置）を有していてもよい。種々の態様のディスプレイ、シートアセンブリ（例えば、シートパン、シートバック、シートバックに連結するヘッドレスト）及び／又は１以上の制御装置は、異なる配置について異なる位置にあってもよい。例えば、ディスプレイ又は１以上の制御装置は、シートアセンブリが上昇配置にあるとき、シートアセンブリが着座配置にあるときよりも高い位置にあってもよい。別の例として、シートパンは、着座配置よりも、上昇配置で、より高い前傾した位置を有していてもよい。シートバックは、シートパンに対して複数の角度位置を有していてもよく、幾つかの変形形態では、シートアセンブリが、上昇配置にあるとき、シートアセンブリが着座配置にあるときよりも、シートパンの後方端が、シートバックの下側端よりも後方にあってもよい。
【０００６】
ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置は、例えば、手に持って操作可能なユーザインターフェースデバイスを備えていてもよい。幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、手に持って操作可能なユーザインターフェースを着脱可能に保持するような構成のドッキングステーションを備えていてもよい。別の例として、ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置は、足で操作される制御装置、例えば、フットペダルアセンブリを備えていてもよい。幾つかの変形形態では、フットペダルアセンブリは、後方に調節可能に傾斜するような構成であってもよい。
【０００７】
幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、台座を備えていてもよく、フットペダルアセンブリ及びシートアセンブリが、台座に取り付けられており、台座に対して調節されてもよい。例えば、フットペダルアセンブリ及び／又はシートアセンブリは、台座に沿って並進するような構成であってもよい。
【０００８】
ユーザコンソールは、幾つかの変形形態では、シートアセンブリに連結した１以上のアームレストを備えていてもよい。アームレストは、複数の位置を有しており、少なくとも１人のユーザと関連する着座プロフィールに従って自動的に位置を変えてもよい。例えば、アームレストは、シートアセンブリが上昇配置にあるとき、シートアセンブリが着座配置にあるときよりも、シートパンに対してさらに上の位置にあってもよい。
【０００９】
操作盤は、１以上のアームレスト上に、又はその付近に与えられてもよく、又はユーザコンソール上、又はその付近の任意の適切な位置に与えられてもよい。操作盤は、ユーザ情報を受信してもよい。操作盤又は別の適切なインターフェースからのユーザ情報を使用し、例えば、ユーザコンソール中のユーザを特定し、そのユーザに関連する着座プロフィールからユーザコンソールの設定を得てもよい。別の例として、ユーザは、ユーザの特徴（例えば人体測定データ）を操作盤（又は他の適切なインターフェース）によって入力してもよく、その結果、そのユーザの着座プロフィールが、入力された人体測定データに少なくとも部分的に基づいて自動的に作成されてもよい。
【００１０】
幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、ユーザコンソール中のユーザの存在又は非存在を検出するように構成されたコンソール制御装置を備えていてもよい。例えば、コンソール制御装置は、アイトラッキングアルゴリズムに基づいて、及び／又はユーザコンソール中の少なくとも１つのセンサー（例えば圧力センサー）に基づいて、ユーザの存在又は非存在を検出してもよい。ユーザコンソール中のユーザの存在又は非存在に関連する情報は、幾つかの変形形態では、安全性インターロックを使用してもよく、その結果、１以上の制御装置が、ユーザの非存在を検出するコンソール制御装置に応答して操作不能状態になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１Ａ】一体化した座席を備えるロボット手術システムを備える手術室の配置例を示す。
【図１Ｂ】一体化した座席を備えないロボット手術システムを備える手術室の配置例を示す。
【図２Ａ】没入型ディスプレイ及びオープンディスプレイを備える例示的なユーザコンソールの前面図である。
【図２Ｂ】没入型ディスプレイ及びオープンディスプレイを備える例示的なユーザコンソールの後面図である。
【図２Ｃ】没入型ディスプレイ及びオープンディスプレイを備える例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図２Ｄ】没入型ディスプレイを備える別の例示的な手術コンソールの側面直交図である。
【図２Ｅ】着座配置での図２Ａ〜図２Ｃのユーザコンソールの側面直交図である。
【図２Ｆ】上昇配置での図２Ａ〜図２Ｃのユーザコンソールの側面直交図である。
【図２Ｇ】倒れた配置又は奥に引っ込んだ配置での図２Ａ〜図２Ｆのユーザコンソールの側面直交図である。
【図３Ａ】例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図３Ｂ】例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図４Ａ】例示的なユーザコンソールの調節可能な設定又はパラメータの模式図である。
【図４Ｂ】例示的なユーザコンソール中のシートアセンブリについて、着座配置のための調整可能点を示す模式図である。
【図４Ｃ】例示的なユーザコンソール中のシートアセンブリについて、リクライニングした配置のための調整可能点を示す模式図である。
【図４Ｄ】例示的なユーザコンソール中のシートアセンブリについて、上昇配置のための調整可能点を示す模式図である。
【図５Ａ】着座配置の模式的な側面直交図である
【図５Ｂ】リクライニングした配置の模式的な側面直交図である
【図５Ｃ】上昇配置のワークステーション配置の模式的な側面直交図である。
【図６】ワークステーションの上昇配置の模式的な側面直交図である。
【図７Ａ】ワークステーションのリクライニングした配置の模式的な側面直交図である。
【図７Ｂ】ワークステーションのリクライニングした配置の模式的上面直交図なである。
【図８Ａ】広げられた配置でアームレストを備える例示的な座面の前面直交図である。
【図８Ｂ】広げられた配置でアームレストを備える例示的な座面の上面斜視図である。
【図９Ａ】着座配置での例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図９Ｂ】着座配置での例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図９Ｃ】着座配置での例示的なユーザコンソールの後面直交図である。
【図９Ｄ】着座配置での例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図９Ｅ】着座配置での例示的なユーザコンソールの前面図である。
【図１０Ａ】リクライニングした配置での例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図１０Ｂ】リクライニングした配置での例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図１０Ｃ】リクライニングした配置での例示的なユーザコンソールの後面直交図である。
【図１０Ｄ】リクライニングした配置での例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図１０Ｅ】リクライニングした配置での例示的なユーザコンソールの前面図である。
【図１１Ａ】上昇配置での例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図１１Ｂ】上昇配置での例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図１１Ｃ】上昇配置での例示的なユーザコンソールの後面直交図である。
【図１１Ｄ】上昇配置での例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図１１Ｅ】上昇配置での例示的なユーザコンソールの前面図である。
【図１２Ａ】広げられた配置での例示的なアームレストアセンブリを備えるシートアセンブリの後面斜視図である。
【図１２Ｂ】折りたたまれた配置での例示的なアームレストアセンブリの斜視図である。
【図１２Ｃ】広げられた配置での例示的なアームレストアセンブリの斜視図である。
【図１２Ｄ】例示的なアームレストアセンブリの詳細な部分図である。
【図１２Ｅ】例示的なアームレストアセンブリ中の接合部の詳細な図である。
【図１３Ａ】スライドするピン接合部を含む別の例示的なアームレストアセンブリの上面図である。
【図１３Ｂ】図１３Ａのアームレストアセンブリの種々の配置の上面図である。
【図１３Ｃ】図１３Ａのアームレストアセンブリの種々の配置の上面図である。
【図１３Ｄ】図１３Ａのアームレストアセンブリの種々の配置の上面図である。
【図１４Ａ】ユーザコンソール中の例示的なアームレストの折りたたまれた配置の斜視図である。
【図１４Ｂ】ユーザコンソール中の例示的なアームレストの広げられた配置の斜視図である。
【図１４Ｃ】図１４Ａに示される折りたたまれた配置の側面斜視図である。
【図１４Ｄ】図１４Ｂに示される広げられた配置の上面図である。
【図１４Ｅ】手術器具のための制御装置を備える例示的なユーザインターフェースプラットフォームのための奥に引っ込んだ配置の斜視図である。
【図１４Ｆ】手術器具のための制御装置を備える例示的なユーザインターフェースプラットフォームのための伸長した配置の斜視図である。
【図１４Ｇ】制御装置と例示的なユーザインターフェースプラットフォームとの関わりの詳細な図である。
【図１４Ｈ】制御装置と例示的なユーザインターフェースプラットフォームとの関わりの詳細な図である。
【図１５Ａ】例示的なユーザコンソールの斜視図である。
【図１５Ｂ】図１５Ａに示す例示的なユーザコンソール中のユーザインターフェースプラットフォーム及び制御装置の詳細な図である。
【図１６】図１５Ａに示す例示的なユーザコンソール中のペダルアセンブリの詳細な図である。
【図１７Ａ】ユーザコンソールの変形形態の後面図を示す。
【図１７Ｂ】ユーザコンソールの変形形態の後面図を示す。
【図１７Ｃ】ユーザコンソールの変形形態の後面図を示す。
【図１７Ｄ】ユーザコンソールの変形形態の後面図を示す。
【図１７Ｅ】ユーザコンソールの変形形態の後面図を示す。
【図１８Ａ】ユーザコンソールの変形形態の前面図を示す。
【図１８Ｂ】ユーザコンソールの変形形態の前面図を示す。
【図１８Ｃ】ユーザコンソールの変形形態の前面図を示す。
【図１８Ｄ】ユーザコンソールの変形形態の前面図を示す。
【図１８Ｅ】ユーザコンソールの変形形態の前面図を示す。
【図１９Ａ】ある例示的なユーザコンソール中の例示的な没入型ディスプレイを示す。
【図１９Ｂ】図１９Ａに示す没入型ディスプレイのための連結式の支持アームを示す。
【図１９Ｃ】図１９Ａに示す没入型ディスプレイのための連結式の支持アームを示す。
【図１９Ｄ】没入型ディスプレイのための別の例示的な支持アームを示す。
【図１９Ｅ】没入型ディスプレイのための別の例示的な支持アームを示す。
【図１９Ｆ】没入型ディスプレイのための別の例示的な支持アームを示す。
【図２０Ａ】前壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２０Ｂ】前壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図２１Ａ】側面を包み込む壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２１Ｂ】側面を包み込む壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図２２Ａ】後壁及びオーバーヘッドを有する台座を備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２２Ｂ】後壁及びオーバーヘッドを有する台座を備える例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図２３Ａ】サイドウィングを備えた前壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２３Ｂ】サイドウィングを備えた前壁を有する台座を備える例示的なユーザコンソールの後面斜視図である。
【図２４Ａ】ディスプレイ指示器及びシートアセンブリの上のホイールを備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２４Ｂ】ディスプレイ指示器及びシートアセンブリの上のホイールを備える例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２５Ａ】シートアセンブリ上のホイールを備える例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図２５Ｂ】シートアセンブリ上のホイールを備える例示的なユーザコンソールの側面直交図である。
【図２６Ａ】側面から入り、枢動するシートアセンブリを備える例示的なユーザコンソールの上面図である。
【図２６Ｂ】ユーザが図２６Ａのユーザコンソールに関与している、図２６Ａに示す例示的なユーザコンソールの上面図である。
【図２６Ｃ】没入型ディスプレイが配置され、ユーザが関与している、図２６Ａに示す例示的なユーザコンソールの上面図である。
【図２７Ａ】ホイールを備える湾曲した台座を有する例示的なユーザコンソールの前面斜視図である。
【図２７Ｂ】図２７Ａに示す湾曲した台座上のホイールの詳細な図である。
【図２７Ｃ】図２７Ａに示す湾曲した台座に対して、ディスプレイ及びシートアセンブリの相対的な移動を示す模式図である。
【図２８Ａ】伸長した配置でのユーザコンソールの台座の例示的な変形態様を示す。
【図２８Ｂ】伸長した配置でのユーザコンソールの台座の例示的な変形態様を示し、台座上のホイールの詳細な図である。
【図２９Ａ】奥に引っ込んだ配置又は倒れた配置でのユーザコンソールの台座の例示的な変形態様を示す。
【図２９Ｂ】奥に引っ込んだ配置又は倒れた配置でのユーザコンソールの台座の例示的な変形態様を示し、台座上のホイールの詳細な図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の種々の態様及び変形形態の非限定例を本明細書に記載し、添付の図面に示す。
【００１３】
ロボットを利用した手術システムの概要
典型的に、図１Ａに示されるように、ユーザコンソール１００は、ロボットシステム１１２と連動するためのロボットを利用した手術システムの一部であってもよい。ロボットシステム１１２は、手術プラットフォーム（例えば、台、ベッドなど）に配置された１以上のロボットアーム１１４を備えていてもよく、エンドエフェクター又は手術用工具が、外科的処置を行うためにロボットアーム１１４の遠位端に接続している。ユーザ（例えば、外科医又は他の操作者）は、ユーザコンソール１００を使用し、ロボットアーム１１４及び／又はエンドエフェクターを遠隔で操作してもよい（例えば、テレオペレーション）。ユーザコンソール１００は、図１Ａに示すように、ロボットシステム１１２と同じ手術室に配置されていてもよい。他の実施形態では、ユーザコンソール１００は、隣接した部屋又は付近の部屋に配置されていてもよく、又は異なる建物、都市又は国で、離れた位置からテレオペレーションされてもよい。ユーザコンソール１００とロボットシステム１１２との通信は、無線及び／又は有線であってもよく、種々のデータ通信プロトコルのいずれかを用いて専有されていてもよく、及び／又は実施されてもよい。
【００１４】
一例では、ユーザコンソール１００は、調節可能な人間工学的座面１０２と、ペダルアセンブリ１０４と、１以上のユーザインターフェースデバイス１０６と、患者内の手術部位の像を表示するような構成のユーザディスプレイ１０８とを備えている。座面１０２におり、ユーザディスプレイ１０８を見ているユーザは、ペダルアセンブリ１０４及び／又はユーザインターフェースデバイス１０６を操作し、ロボットアーム１１４及び／又はエンドエフェクターを遠隔で制御してもよい。少なくとも１つのアームレスト１１６が与えられ、図１Ａに示されるように、ディスプレイ取付部１１８によって支えられていてもよく、及び／又は本明細書の他の変形形態で示されるように、座面１０２に連結していてもよい。１以上の第２ディスプレイ１２０は、例えば、ユーザディスプレイ１０８と同様の内容を表示していてもよいが、麻酔提供者１２２及び／又は他のスタッフメンバー１２４、１２６が外科的処置をモニタし、補助し、何らかの問題などに反応することができるように与えられてもよい。バイタルサインを表示することが可能なモニタ１２８は、第２ディスプレイ１２０上に与えられるのと同じ画面に切り替えることができ、及び／又はビデオフィードのピクチャー・イン・ピクチャーを含むように切り替えることができる。
【００１５】
また、ペダルアセンブリ１０４及び／又はユーザインターフェースデバイス１０６を使用し、例えば、座面１０２、ペダルアセンブリ１０４、ユーザインターフェースデバイス１０６及び／又はユーザディスプレイ１０８を調節し、又は配置することを含め、ユーザコンソール１００又はロボットシステム１１２の他の態様を制御してもよい。音声認識及び／又はユーザコンソール１００又はロボットシステム１１２の操作、他のスタッフとの通信、アイトラッキングを容易にするために、及び／又はアクセス制御又はデータセキュリティを与えるために、１以上の他の入出力デバイス１３０（例えば、ビデオセンサー、スピーカー、キーボード及び／又はマイクロフォン）が与えられてもよい。幾つかの他の例では、ユーザコンソール１００は、一体化されたユーザディスプレイ１０８を備えていないが、手術室内のディスプレイ及び／又はインターネット又は他のネットワークを介してアクセス可能なリモートディスプレイを含め、１以上の汎用ディスプレイに接続可能なビデオ出力を与える。
【００１６】
さらなる例を参照しつつ以下にさらに記載するように、シートアセンブリは、１以上の調節可能な特徴を含んでいてもよく、１以上の調節可能な特徴は、限定されないが、座面の回転、座面高さ、座面傾斜、シートバック傾斜、ヘッドレスト高さ、ヘッドレスト傾斜を含む。アームレストは、調節可能なアームレスト高さ、前側／後側の位置、及び／又は内側／外側の回転を伴うように構成されていてもよく、別個の左／右アームレストが提供される場合、各アームレストは、独立して配置可能であってもよい。図１Ａのアームレストは、ディスプレイ取付部１１８に連結しているが、他の例では、シートアセンブリに連結していてもよい。調節可能な座面の特徴は、ユーザによって手動で調節可能であってもよく、及び／又はモニタされてもよく、コンピュータによって制御されていてもよく、その配置又はプロフィールは、座面制御装置によって保存され、再呼び出しされるように構成されているか、又はこれら両方の幾つかの組み合わせである。座面制御装置へのアクセスは、ユーザディスプレイ１０８によって行われてもよい。
【００１７】
例示的な手技又は手術の間、患者は、滅菌状態で準備され、布が掛けられ、麻酔を実施する。手術部位への最初のアクセスは、手術部位へのアクセスを容易にするために、詰め込まれた配置又は閉じ込められた配置のロボットシステム１１２を用い、手動で行われてもよい。アクセスが終了すると、初期の位置決め及び／又はロボットシステムの準備が行われてもよい。外科的処置の間、ユーザコンソール１００中の外科医又は他のユーザは、ペダルアセンブリ１０４及び／又はユーザインターフェースデバイス１０６を利用し、種々の工具及び／又は撮像システムを操作して処置を行ってもよい。手動による補助は、処置台で、滅菌ガウンを着た職員１２４によって与えられてもよく、滅菌ガウンを着た職員１２４は、限定されないが、臓器を奥に引っ込めること、又は手動での再位置決め、又は１以上のロボットアーム１１４を含む工具の交換を含む作業を行ってもよい。また、滅菌されていない職員１２６は、ユーザコンソール１００で外科医１１０を補助するために存在していてもよい。手技又は手術が終了すると、ロボットシステム１１２及び／又はユーザコンソール１００は、限定されないが、例えば、ユーザコンソール１００を介し、ロボットシステム１１２の洗浄及び／又は滅菌、及び／又は健康管理記録の入力又は出力（電子コピー又はハードコピーのいずれか）を含め、１以上の手術後の処置を容易にする状態に構成され、又は設定されてもよい。
【００１８】
図１Ａでは、ロボットアーム１１４は、台に取り付けられたシステムと共に示されているが、他の実施形態では、ロボットアームは、カート、天井、側壁に取り付けられていてもよい。ロボットシステム１１２、ユーザコンソール１００と他のディスプレイ１２０、１２８の通信は、無線接続及び／又は有線接続を介していてもよい。任意の有線接続が、床及び／又は壁又は天井に任意選択的に構築されてもよい。さらに他の変形形態では、ユーザコンソール１００は、一体化されたユーザディスプレイ１０８を備えていないが、インターネット又は他のネットワークを介してアクセス可能なリモートディスプレイを含め、１以上の汎用ディスプレイに接続可能なビデオ出力を与える。ビデオ出力又はビデオフィードは、プライバシーを確保するために暗号化されてもよく、ビデオ出力の全て又は一部が、サーバ又は電子健康管理記録システムに保存されてもよい。
【００１９】
図１Ａに示される例では、ユーザコンソール１００は、椅子又はシートアセンブリ１０２を利用しており、椅子又はシートアセンブリ１０２は、ペダルアセンブリ１０４又はディスプレイ取付部１１８とは別個の台座１３２を有している。他の例では（例えば、図１Ｂに示されるユーザコンソール１５０）、シートアセンブリ１５２は、ペダルアセンブリ１５６及びディスプレイ取付部１５８、アームレスト１６０及びディスプレイ１６２と共に共通の台座１５４上で一体化されていてもよく、又は他の様式でこれらの構成要素と通信する状態であってもよい。通信は、有線及び／又は無線であってもよい。ユーザコンソール１００の他の変形形態を、以下にさらに詳細に記載する。
【００２０】
他の例では、さらなる手術器具を制御し、及び／又は主要なユーザコンソールで１以上の工具の制御を行うために、さらなるユーザコンソール１００を与えてもよい。これにより、例えば、外科医が、外科的処置中に、ある技術を引き継ぎ、又は医学生及びトレーニング中の医師に示すことができ、又は同時に、又は連携した様式で作業する複数の外科医を必要とする複雑な手術中に補助することができる。
【００２１】
ユーザコンソール
本明細書に記載するとおり、リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソールは、ユーザがリモートロボット手術器具を快適に制御し得る、高度に人間工学的で調節可能なシステムを与え得る。例えば、ユーザコンソールは、ユーザに関連する着座プロフィール、外科的処置の種類及び／又は他のパラメータ又は設定に従って調節可能（例えば、自動的に、及び／又は手動で）であってもよい。さらに、ユーザコンソールは、ユーザによるユーザコンソールへの容易で迅速な参加及び／又は退出を容易にしうる。例えば、ユーザコンソールへの参加／退出について示されている要望について、ユーザコンソールは、ユーザが容易に中に入り、又は外に出ることができる配置（例えば、以下に記載される上昇配置）に自動的に調節されてもよい。さらに、ユーザコンソールは、滅菌使用（例えば、手術室での使用）に適していてもよい。
【００２２】
典型的に、図３Ａ及び図３Ｂに示されるように、リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソール３００は、調節可能な人間工学的シートアセンブリ３１０と、リアルタイムの手術情報を受信するような構成のディスプレイ３５０と、ロボット器具を遠隔で制御するための１以上の制御装置３４０とを備えている。以下にさらに記載するように、シートアセンブリ３１０は、複数のユーザコンソール配置（例えば、着座配置、リクライニングした配置、上昇配置）に、選択可能に配置されてもよい。幾つかの変形形態では、ユーザコンソールの他の構成要素（例えば、ディスプレイ、制御装置など）は、同様に、ユーザコンソールの配置に対応する複数の位置又は配置を有していてもよく、他の構成要素は、選択したシートアセンブリの配置に応答して、その位置又は配置を自動的に調節する。さらに、ユーザコンソールの構成要素のうち１以上が、以下にさらに記載するように、少なくとも１人のユーザと関連する着座プロフィールに従って、その相対位置及び／又は配置を自動的に調節してもよい。
【００２３】
別の実施形態では、図２Ａ〜図２Ｇに示すように、リモートロボット手術器具を制御するためのユーザコンソール２００は、台座２０２と、台座２０２の後側領域に連結するシートアセンブリ２０４と、台座２０２の前側領域に連結するディスプレイ２０８とを備えていてもよい。これらの構成要素及び他の構成要素、及びその変形形態を以下にさらに記載する。１つの変形態様では、ユーザコンソール２００が、ディスプレイ２０８とは別個のモジュラーであるシートアセンブリ２０４を備えるように、台座２０２が省略されてもよい。別の変形態様では、本明細書に記載されるディスプレイ２０８は、シートアセンブリ２０４と汎用ディスプレイとを組み合わせてもよく、又は別個に与えられてもよいため、任意要素であってもよい。
【００２４】
ロボット器具及び装置は、典型的には、機能を妨害し得る磁場の影響を受けやすいため、ユーザコンソールの少なくとも幾つかは、プラスチック、フォーム及び他の非導電性材料から作られてもよい。ユーザコンソールは、さらに、室内の磁場における混乱を検出するために、追加のセンサーを備えていてもよく、その結果、職員が、干渉を減らすための修正工程を行ってもよい。
【００２５】
台座
ユーザコンソールの台座は、シートアセンブリ及び／又はディスプレイ及び／又は他の構成要素の調節可能な相対的な位置決めのための支持器を与えるように機能してもよい。台座は、少なくとも１つの寸法（例えば、長さ及び／又は幅）で調節可能であってもよい。例えば、図２８Ａ及び２９Ｂに示すように、台座２８０２は、前側−後側方向に沿って、拡張可能／伸長可能であり、奥に引っ込める／倒すことが可能であってもよい。例えば、図２８Ａに示す拡張／伸長した配置では（例えば、ユーザコンソールがユーザによって占められているか、又は他の様式でユーザによって使用されている間）、台座２８０２は、後側台座部分２８０７から延びる前側台座部分２８０９を備えていてもよい。図２９Ａに示されるような、奥に引っ込める／倒すことが可能な配置（例えば、保存及び／又は輸送のため）では、前側台座部分２８０９は、後側台座部分２８０７の方へ引っ込められ、又は倒されてもよく（又はその逆でもよい）、ディスプレイアセンブリ２８０８がシートアセンブリ２８０４に近づき、ユーザコンソールの全体的な占有面積が減る。例えば、前側台座部分２８０９は、ガイドレール又は他の適切なトラックシステムを介し、後側台座部分２８０７の内部の空洞部又は凹部へとスライドしてもよい。台座２８０２の伸長可能性及び／又は可倒性は、手動で操作されてもよく（例えば、ユーザが２つの台座部分を離れるように引っ張ることによって、又は２つの台座が合わさるように押すことによって）、及び／又は送りネジ機構又は他の適切なアクチュエーターアセンブリを用いて操作されてもよい。幾つかの変形形態では、倒れた配置（例えば、図２９Ａ）での台座の全体的な長さは、伸長した配置（例えば図２８Ａ）での台座の全体的な長さの約５０％〜約１００％、又は約６５％〜約８５％であってもよい。
【００２６】
幾つかの変形形態では、台座２８０２は、地表面と接触するための１以上の輸送ホイール２８４７を備えていてもよい。ホイールは、例えば、カートの全体的な移動を向上させるのに役立ち得る。幾つかの変形形態では、ホイールの少なくとも一部が、台座２８０２に対して選択的に配置されてもよい。例えば、図２８Ａ及び図２８Ｂでは、ユーザコンソールが使用中であり、台座が、伸長した配置にある場合、ホイール２８４７は、台座２８０２の奥に引っ込んでいるか、又は他の様式で配置され、地表面と接触していなくてもよい。この配置では、台座２８０２に連結し、その下側から延びる静止脚２８２２（例えば、ペグなど）は、ユーザコンソールを支持するために地表面と接触していてもよい（又は、静止脚２８２２は、台座２８０２の下側が地表面と接触し得るように省略されてもよい）。前側台座部分２８０９に連結するさらなる前側ホイール２８４８は、前側−後側方向での台座の長さ調節を容易にするために、地表に接触したままであってもよい。
【００２７】
ユーザコンソールが輸送されるか、又は移動する場合、ホイール２８４７は、台座２８０２が地表面より上に上がるように配置されてもよい。例えば、図２９Ａ及び図２９Ｂに示すように、ホイール２８４７が静止脚２８２２及び／又はリーディングホイール２８４８を超えて延びるようにホイールが配置されてもよく（また、台座が上げられてもよい）、ユーザコンソール全体が、ホイール２８４６及び２８４７によって支えられる。ユーザコンソールがホイールによって支えられると、台座２８０２は、保存及び／又は輸送などのためにさらに容易に移動され得る。図２９Ｂに示されるこの配置では、ホイール２８４８及び前側台座部分２８０９は、地表から上げられ、その結果、台座の前側部分は、障害物の上をさらに容易に移動し、それによって、ユーザコンソールは、地表にある障害物をさらに容易に超えることができるだろう（例えば、ケーブル、破片、段差など）。
【００２８】
拡張した「使用」配置のためにユーザコンソールを復元するために、ホイール２８４７は、台座の中の引っ込められた位置まで戻されてもよい。ユーザコンソールを所望の台座配置及び／又は地表上の位置に維持するのに役立つように、ロック及び／又はブレーキを組み合わせてもよい。幾つかの変形形態では、ホイールは、油圧アクチュエーターシステム又は任意の適切なアクチュエーターシステム（例えば、ギアトレイン、ハンドクランク又はフットペダルシステムなど）によって配置され、及び／又は引っ込められてもよい。
【００２９】
加えて、台座が、倒れた配置に調節されたら、シートアセンブリ及び／又はディスプレイは、さらに、全体的なユーザコンソールがより小さな体積を占めるように調節されてもよい。例えば、シートアセンブリとディスプレイを、さらに低い位置に移動させてもよい。典型的に、可倒性は、例えば、異なる位置間の輸送（例えば、手術室の中へ、手術室から外へ、手術室内で、病院間など）などの状況にとって、また、小型化した保存にとって有用となり得る。
【００３０】
図２Ｃ〜図２Ｇに示す別の例示的な変形態様では、台座２０２は、後方部位２０６と、前側部分２１０とを備えていてもよい。台座は、その長さに沿って、少なくとも地表との界面に対する底面で、比較的平坦又は平らであってもよい。上述の台座２８０２と同様に、台座２０２は、例えば、前側台座部分２０９と後側台座部分２０７との間の伸長可能性及び可倒性を伴い、少なくとも１つの寸法（例えば、長さ及び／又は幅）で調節可能であってもよい。図２Ｇは、倒れた配置を示し、前側台座部分２０９が後側台座部分２０７の方に引っ込んでいる。さらに、ユーザコンソールの他の部分は、保存又は輸送中の損傷の可能性を減らすために、より小さな体積を占めるように倒れ、又は折りたたまれてもよい。例えば、没入型ディスプレイ及び／又はアームレスト（それぞれ体積２２１及び２２２によって表される）のための支持アームは、より小さな配置に折りたたまれていてもよく、台座は、図２Ｇに示されるように、又は使用しないときはいつでも、倒れている。外科的処置中に使用するために準備するとき、台座は、図２Ｃ〜Ｆに示すのと同様に、伸長した配置へと拡張されてもよい。上述のものと同様に、台座は、ホイール２４６及び／又は２４７を備えていてもよく、ユーザコンソールを静止位置に保持するのに役立つように組み合わせられ得るロック又はブレーキを備えていてもよい。
【００３１】
しかし、幾つかの変形形態では、台座は、省略されてもよい（例えば、シートパン、シートバック及び／又は以下に記載する他のシートアセンブリ構成要素を互いに直接的に連結してもよい）。
【００３２】
シートアセンブリ
ユーザコンソール中のシートアセンブリは、好ましくは、人間工学的であり、調節可能である。一実施形態では、図２Ａ〜図２Ｇに示すように、シートアセンブリ２０４は、台座２０２に接続したシート支持器２１４と、シート支持器２１４に移動可能に連結する座面シェル２１６とを備えていてもよい。シートパン２１８（又は座面底部）及びシートバック２２０（又はバックレスト）は、座面シェル２１６に連結しているが、他の例では、座面シェルを利用することなく、シートパン又はシートバックは、互いに連結していてもよく、及び／又はシート支持器２１４に連結していてもよい。
【００３３】
図２Ａ〜図２Ｇに示されるシート支持器２１４は、単一の柱状物を含むが、他の例では、シート支持器は、２つ以上の柱状物を含んでいてもよい。シート支持器２１４は、図２Ｃに示される長手方向の軸２４２を有し、この長手方向の軸２４２は、後方に角度が付けられているが、他の変形形態では、垂直にまっすぐ上方に角度が付けられていてもよく、又は前側に傾斜していてもよい。幾つかの変形形態では、柱状物の角度は、柱状物と、柱状物に対して前側の台座面との間で測定される場合、約８０°〜約１６０°（例えば、柱状物と、柱状物に対して後側の台座面との間の角度が約３０°であるように、約１５０°）の範囲であるが、他の例では、約９０°〜約１３５°、又は約９５°〜約１２０°の範囲であってもよい。図２Ａ〜図２Ｆに示す例では、シート支持器２１４は、台座２０２に対して固定された向きを有しているが、他の変形形態では、シート支持器は、台座に対して角度を変えるような構成であってもよく、及び／又は前側−後側方向に、及び／又は外側方向に並進するような構成であってもよい。幾つかのさらなる変形形態では、シート支持器２１４は、長手方向に、又はほぼ垂直にはめ込むか、又は他の方法で伸長するか、又は引っ込むような構成であってもよい。幾つかの例では、後方に角度が付けられるか、又は傾斜したシート支持器は、シートパン又はバックを台座から垂直方向に分離するだけではなく、シートパン又はバックをペダルアセンブリ又はディスプレイアセンブリから後側に分離することによって、背の高い人を収容するのに有益となりうる。幾つかの変形形態では、シート支持器２１４に沿ったシートアセンブリ２０４の位置は、アクチュエーターアセンブリ（例えば、１以上のアクチュエーターに連結する送りネジ、プーリーアセンブリ、他のギアアセンブリ、ハンドクランク機構など）によって制御されてもよく、及び／又はシート支持器２１４に沿って手動で移動してもよい（例えば、ユーザがシートアセンブリ２０４を持ち上げるか、又は押すことによって）。シート支持器２１４に沿ったシートアセンブリ２０４の位置は、ブレーキ機構、ラッチ（例えばピン）などで選択的にロックされてもよい。
【００３４】
幾つかの変形形態では、座面旋回位置（例えば、垂直面の周りの回転位置）は、ユーザコンソールの台座２０２に対してシート支持器２１４の位置を回転させることによって調節されてもよい。例えば、座面旋回位置は、適切なロッキング機構、例えば、ブレーキ、ラッチ（例えばピン）又は適切なデバイスを用いてロックされてもよい。レバー、ボタン又は他のクラッチ機構が、ロッキング機構を解除し、ユーザは、シートアセンブリ２０４の旋回位置を調節することができるだろう（例えば、手動で、又はシートに座りながら自重で移動させることによって）。台座及び／又はシート支持器２１４は、複数の別個の旋回位置の１つ（例えば、左、中央、右）におけるシートアセンブリ２０４の確実な位置決めを可能にする１以上の戻り止めを備えていてもよい。これに加えて、又はこれに代えて、台座及び／又はシート支持器２１４の相互作用は、連続した範囲の旋回位置を可能にするための機構（例えば、シートアセンブリを旋回させるために少なくとも閾値量の力を加えることを必要とする、摩擦によって減衰する接合部）を備えていてもよい。
【００３５】
別の例示的な変形態様では、図９〜図１１に示すように、ユーザコンソール９００は、以下に記載することを除き、図２Ａ〜図２Ｆのユーザコンソール２００と似ている。例えば、図９Ｂに示すように、シートバック９２０は、シート支持器９１４を受け入れる長手方向の空洞部又はスロット９１５を規定し、台座９０２から座面シェル９１６を通って延びている。シートアセンブリを異なる高さ及び角度に調節するため、長手方向の空洞部は、シート支持器９１４のための隙間を与えてもよい。例えば、図９Ａ〜図９Ｅに示すように、シートアセンブリが着座配置にある場合、長手方向の空洞部９１５のうち中程度の（例えば、約半分の）長さがシート支持器９１４と係合するように、座面シェル９１６は、中程度の高さにあってもよい。シートアセンブリが全体的に下がっている（例えば、リクライニングした配置にある）場合、座面シェル９１６は、高さがさらに低くてもよく、多い長手方向の空洞部９１５が、図１０Ａ〜図１０Ｅに示すように、シート支持器９１４と係合していてもよい。対照的に、シートアセンブリが全体的に上がっている（例えば、上昇配置にある）場合、座面シェル９１６は、高さがさらに高くてもよく、少ない長手方向の空洞部９１５が、図１１Ａ〜図１１Ｅに示すように、シート支持器９１４と係合していてもよい。
【００３６】
幾つかの変形形態では、シートアセンブリは、少なくとも１つのアームレストを備えていてもよい。例えば、図２Ｃに示すように、シートアセンブリ２０４は、座面シェル２１６、シートパン２１８又はシートバック２２０と連結するアームレスト２２２をさらに備えていてもよい。既に記載したように、少なくとも１つのアームレストが、ディスプレイ取付部、又はアセンブリ上の任意の適切な位置に連結していてもよい。別の例として、図１２Ａに示すように、シートアセンブリは、左アームレストアセンブリと右アームレストアセンブリとを含む、２以上のアームレストアセンブリ１２２２を備えていてもよい。アームレストアセンブリ１２２２は、調節可能な様式で、シートバック１２２０のそれぞれの左側及び右側に連結していてもよい（例えば、垂直方向の枢動に対するヒンジ接合部、ネジ接合部、円筒形接合部など）。例えば、アームレストアセンブリ１２２２は、スロット１２２３に沿って移動することよってシートバック１２２０に対するアームレストの高さ調節を可能にするように、角柱接合部で垂直に並進可能であってもよい。他の変形形態では、アームレストアセンブリの近位端が、シートパン、シートバック及び／又はシートアセンブリの他の適切な部分に取り付けられていてもよい。アームレストは、さらに、ユーザの腕の上を通るストラップ、バー又は他の支持構造を備えていてもよく、ユーザの腕を所定の場所に固定するのに役立つだろう。
【００３７】
アームレストは、倒すことが可能であってもよく（例えば、シートアセンブリの側面に沿って、又はこれに対して）、伸長可能であってもよく（例えば、シートアセンブリの前側に沿って）、それぞれ、シートアセンブリにユーザがアクセスし、シートアセンブリ中のユーザを固定することができる。例えば、アームレスト２２２は、図２Ｇに示されるように、座面シェル２１６の側に倒れていてもよく、図２Ｃ〜図２Ｆに示すように、シートアセンブリを横切って前側に延びていてもよい。さらに、１以上のアームレストは、倒れつつ、又は倒れずに、側面外側に振ってもよく、ユーザがシートアセンブリにアクセスすることが可能になる。アームレストは、湾曲していてもよく（例えば、凹面がシートに対して内側に面する）、又は側面外側の移動を容易にするような他の形状であってもよく、ユーザは、前腕、胃などで押すことによって（例えば、ユーザの手の滅菌性を維持するために）、アームレストを外側にスイングさせることができるだろう。
【００３８】
アームレストは、接合部によって接続する複数のリンクを備えていてもよい。アームレストの接合部は、ピン接合部、フォーク型接合部、平板型又はスライドするピン・イン・スロット接合部、ボール・イン・ソケット接合部などの任意の様々な接合部を備えていてもよい。１以上の接合部は、１以上のモーター、ブレーキ及び／又はクラッチによって制御されてもよく、その結果、所望のアームレスト配置が保存され、及び／又は自動的に設定されてもよい。力センサーは、ユーザに接するモーターによって動く接合部による衝突を検知し、減らすために与えられてもよい。各接合部は、アームレストの１以上の接合部の位置を決定するために、位置センサー又はエンコーダーも備えていてもよい。接合部の情報を使用し、アームレストを判定し、又は確認してもよく、及び／又はユーザコンソール又はロボットシステムの配置又は状態（例えば、休止状態、ユーザ参加状態、ユーザ退出状態など）を設定し、又は変えてもよい。
【００３９】
例えば、図１２Ｂ及び図１２Ｃに示すように、各アームレストアセンブリ１２２２は、連続的に枢動可能に接続し、折りたたまれた配置及び広げられた配置を可能にし、又は有効な伸長した長さを変えるように構成された一連の複数の連結式のリンク（例えば、１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２２ｃなど）を備えていてもよい。各アームレストアセンブリ１２２２は、シートアセンブリの左側又は右側、又は他の適切な位置に取り付けられるか、又は連結していてもよい。例えば、アームレストアセンブリ１２２２は、１２２２ａなどのリンクに回転可能に連結している近位の支持器１２２４を介し、シートアセンブリの側面に連結していてもよく、又は固定具を備える取付プレートを介してシートアセンブリの側面に固定するように取り付けられていてもよい。折りたたまれた配置（図１２Ｂ）で、アームレストリンク１２２２ａ、１２２２ｂ、１２２２ｃは、倒れており、小型化する体勢で、シートアセンブリのそれぞれの側で、互いに上部で積み重なっている。リンクの相対的な長さは、効果的な折りたたみを容易にするように設計されていてもよい。例えば、第２リンク１２２２ｂは、近位の指示器１２２４との機械的な干渉を起こすことなく、第２リンク１２２２ｂが第１リンク１２２２ａの上で完全に回転することができるように、第１リンク１２２２ａより短くてもよい。左及び右両方のアームレストアセンブリが折りたたまれた配置にある場合、シートアセンブリは開放されており、ユーザがシートアセンブリに座るためにさらに容易にアクセス可能になる。折りたたまれた配置から、アームレストリンクは、図１２Ｃに示されるように、少なくとも部分的に枢動可能に、例えば広げられた配置へと広げられてもよい。完全に広げられた配置（例えば、図１２Ａに示すもの）では、アームレストアセンブリ１２２２の遠位端は、シートアセンブリに座っているユーザを囲むように、互いに向きあっていてもよい。アームレストの異なる伸長量が、異なるユーザコンソール配置、異なるユーザ（例えば、胴回り又は体重に依存して）などのための広げられた配置として適している場合がある。図１２Ｂ及び図１２Ｃは、３つのアームリンクを有するアームレストアセンブリ１２２２を示しているが、他の変形形態では、アームレストアセンブリは、種々の望ましいアームレスト配置を可能にするために、３つ、４つ又は任意の適切な数の連結式のリンクを含んでいてもよい。
【００４０】
折りたたまれた配置と広げられた配置との間の移動は、手動で、及び／又は１以上のアクチュエーターで（例えばステッパーモーター又はサーボモーターで）制御されてもよく、自動的に制御されてもよい。例えば、図１２Ｄ及び図１２Ｅに示すように、２つのアームリンク１２２２ａと１２２２ｂとの間のピボット接合部は、シャフト１２３２を有するアクチュエーター１２３０を備えていてもよい。２つのアームリンク１２２２ａと１２２２ｂは、ピン接合部又は他の回転可能な接合部によって連結していてもよい。例えば、第１リンク１２２２ａの遠位端は、第２リンク１２２２ｂの近位端の円形の凹部（例えば、ベアリング、タング−溝適合部又は他のキーなどを有する）と回転可能に係合するように構成された円形のハブを備えていてもよい。さらに、第１リンク１２２２ａの遠位端にある円形のハブは、アクチュエーター１２３０の本体に収容されていてもよく、リンク１２２２ｂの近位端は、ギア、チェーン、ケーブル、又は他の駆動連結機構を用い、直接的又は間接的にシャフト１２３２に連結していてもよい（例えば、プレスフィット、ピン、エポキシなど）。アクチュエーター１２３０が、折りたたむか、又は広げるための適切なコマンドを受信すると、アクチュエーター１２３０は、リンク１２２２ｂをリンク１２２２ａに対して、所定の角度及び／又は速度で枢動させてもよい。アームレストアセンブリ１２２２は、その連結式の接合部の一部又は全てのためにアクチュエーターを備えていてもよい（例えば、リンク１２２２ｃは、同様に、リンク１２２２ｂに対して枢動するように操作されてもよい）。アクチュエーターは、外科的処置の間の所定時間にわたって、ユーザの腕の疲労を低減するために、周期的又は断続的に、アームレストアセンブリに所定の量（例えば、微少移動を伴ってわずかに）移動するように命令してもよい。
【００４１】
アームレストアセンブリは、シートアセンブリに座ったユーザを固定するのに役立つように、広げられた配置（又は部分的に広げられた配置）にロックされ、又は固定されてもよい（例えば、アームレストアセンブリは、少なくとも特定の量の力まで、例えば、アームレストアセンブリが倒れる前に、ユーザがアームレストアセンブリを外側に押す力まで耐えられてもよい）。例えば、２つのアームリンク１２２２ａと１２２２ｂとの間の連結式の接合部でのアクチュエーター１２３０は、「ロック」位置にある（例えば、特定の方向のユーザの力を検知したときに逆に駆動する）ように命令されてもよく、及び／又はアームレストアセンブリを広げられた配置に保持するために、ブレーキ（図示せず）が係合してもよい。別の例として、左及び右のアームレストアセンブリの遠位端が、互いに機械的に触れ、及び／又はロックしてもよく、その逆に、アームレストアセンブリを広げられた配置に固定するように、又はアームレストアセンブリを広げられた配置から開放するように関連していてもよい（例えば、ボタン、ラッチ機構を用いて）。接合部は、例えば、摩擦適合接合部、戻り止め、又は放出可能な摩擦適合又は機械的なインターロックを有する接合部などの機構を用い、所望の位置に移動し、維持され、又はロックされてもよい。しかし、「ロック」位置又はロッキング機構は、存在する場合、ユーザが、緊急の場合、又は他の必要な場合にシートアセンブリを緊急に止め得るように、特定の閾値を超えるユーザの力によって解除されてもよい。これに加えて、又はこれに代えて、ユーザコンソールは、全ての「ロック」位置又はロッキング機構を自動的に使用不能にする緊急モード（ボタン、クラッチ、音声コマンドなどによって係合可能）を含んでいてもよい。
【００４２】
他の変形形態では、シートアセンブリは、シートアセンブリの片側（例えば、左又は右）に取り付けられたたった１つのアームレストアセンブリを備えていてもよく、シートアセンブリの幅の少なくとも大部分に広がる長さまで伸長可能であるか、又はシートアセンブリは、伸長するか、又はオーバーヘッド手法で（例えば、シートバックの背後の上に）移動するような構成の１以上のアームレストを備えていてもよい。倒すことが可能で、伸長可能なアームの他の変形形態も想定される。例えば、少なくとも１つのアームリンクは、これに加えて、又はこれに代えて、例えば、伸縮リンク及び／又はスライドするピン接合部を用いて可倒性及び伸長可能性を容易にするために、別のリンクに対して並進してもよい。図１３Ａ〜図１３Ｄに示すように、例えば、アームレストアセンブリ１３２２は、第１リンク１３２２ａと、第２リンク１３２２ｂと、第３リンク１３３３ｃとを備えていてもよく、これらは、上述のアームレストアセンブリ１２２２と同様に互いに対して枢動する。しかし、さらに、第２リンク１３２２ｂ又は別のリンクは、第１リンク１３２２ａに対して（例えば、スライドするピン接合部を介して）並進し、アームレストアセンブリにおいて、さらなる配置柔軟性のためのさらなる自由度を与えてもよい。例えば、図１３Ｂは、長手方向に伸長し、わずかに中心線から角度を付けられた位置にある第２リンク１３２２ｂと、中央に横向きになっている第３リンク１３２２ｃとを示す。図１３Ｃは、長手方向に整列し、第１リンク１３２２ａに対して伸長した位置にある第２リンク１３２２ｂと、これも長手方向にあり、前方向に伸長した位置にある第３リンク１３２２ｃとを示す。図１３Ｄは、長手方向に整列し、少なくとも部分的に第１リンク１３２２ａに対して引っ込められた位置にあり、その結果、第３リンク１３２２ｃの一部が、第１リンク１３２２ａと重なっている第２リンク１３２２ｂを示す。アームレストアセンブリ１２２２と同様に、アームレストアセンブリ１３２２中のアームリンク間の１以上の接合部が、それぞれのアクチュエーターによって操作され、自動的な制御のために構成されていてもよい。アームレストアセンブリの他の変形形態は、異なる数のリンクと、スライドするピン接合部及び／又はスライドしないピン接合部の他の組み合わせとを組み込んでいてもよい。
【００４３】
図１４Ａ及び図１４Ｂに示す例示的な変形態様では、アーム支持結合１４００は、シートアセンブリに連結していてもよく、又はシートアセンブリに隣接していてもよい。アーム支持結合１４００は、折りたたまれた配置（図１４Ａ）と、少なくとも１つの広げられた配置（例えば、図１４Ｂ）との間を移動可能であってもよい。例えば、折りたたまれた配置は、ユーザが、ユーザコンソールに入り、ユーザコンソールから出ることができるために、又は保存及び／又は輸送などの目的のために適しているだろう。
【００４４】
１以上の種々の広げられた配置は、ユーザの特徴（例えば、ユーザの大きさ、例えば、身長、体重又は胴回り）及び／又は手術の作業特徴（例えば、ロボット手術システムを用いてユーザが行う外科的処置の種類）に応じて、ユーザのためのアーム支持器の望ましい位置に対応していてもよい。典型的に、広げられたアーム支持器は、調節可能なアームレスト高さ、前側／後側の位置、及び／又は内側／外側の回転を伴うように構成されていてもよく、別個の左／右アーム支持器が提供される場合、各アーム支持器は、独立して配置可能であってもよい。調節可能なアーム支持器の特徴は、ユーザによって手動で調節可能であってもよく、及び／又はモニタされてもよく、又は自動的に配置可能であり、コンピュータ制御されてもよい。調節されたアーム支持器配置及び設定は、特定のユーザ及び／又はユーザの種類に関連するプロフィールの一部としてメモリに保存されてもよく、配置又はプロフィールは、座面制御装置を介して保存され、再呼び出しされるように構成されている。座面制御装置へのアクセスは、例えば、ユーザディスプレイ又はタッチスクリーンによって行われてもよい。
【００４５】
１以上の広げられた配置は、さらに、ユーザがシートアセンブリにいるときに、ユーザの前側で包み込むのに役立ってもよく、それによって、ユーザをシートアセンブリ中に固定する。図１４Ａ及び図１４Ｂは、シートアセンブリに隣接するたった１つのアーム支持結合１４００を示しているが、幾つかの変形形態では、少なくとも２つのアーム支持結合が、シートアセンブリに隣接していてもよいことが理解されるべきである。例えば、ユーザシステムは、シートアセンブリの対向する側に連結するか、又は他の様式で隣接する第１及び第２のアーム支持結合を備えていてもよい。第１及び第２のアーム支持結合は、互いに鏡像の態様であってもよい（例えば、左側のアーム支持結合と、鏡像の右側のアーム支持結合が、ほぼシートアセンブリの中心線に対して広げられる）。
【００４６】
ユーザコンソール中のアーム支持結合１４００は、近位セグメント１４１０と、中間セグメント１４２０と、遠位セグメント１４３０とを含む接続アセンブリを備えていてもよい。近位セグメント１４１０は、直接的に、又は同様の様式で座面に接続する１以上のさらなる近位セグメントなどの介在する台座構造のいずれかによって、シートアセンブリに接続していてもよい（例えば、シートの側に、シートのバックシートに包み込まれる姿勢で、又はシートの下側に対して包み込まれる姿勢で、など）。他の例では、アーム支持結合１４００は、地表に連結していてもよく（例えば、地表上に休止する台座に連結する）、又はユーザコンソールの別の部分に連結していてもよい。幾つかの変形形態では、接続アセンブリは、これより少ないセグメント、又はこれより多いセグメントを備えていてもよい。セグメントは、枢動可能な接合部によって接続していてもよい。例えば、図１４Ｃ及び図１４Ｄに示すように、近位セグメント１４１０及び中間セグメント１４２０が、近位セグメント及び中間セグメントが接合部１４１２に対して互いに移動し得るように、接合部１４１２に連結していてもよい。同様に、中間セグメント１４２０及び遠位セグメント１４３０が、中間セグメントと遠位セグメントが接合部１４２２に対して互いに移動し得るように、接合部１４２２に連結していてもよい。したがって、接合部１４１２と１４２２の関節部によって、アーム支持結合を、折りたたまれた配置と広げられた配置との間で所望の位置に移動させることができるだろう。
【００４７】
幾つかの変形形態では、アーム支持結合は、平行軸、例えば、接合部１４１２及び１４２２を通る平行軸に沿って関節接合するＳＣＡＲＡ（選択的に適合するアセンブリロボットアーム）結合を含んでいてもよい（例えば、アーム支持結合が、平行軸の周囲の回転によってＸ−Ｙ方向に典型的に適合するが、Ｚ方向には実質的に剛性であるように）。例えば、中間セグメント１２２０は、Ｘ−Ｙ方向において接合部１４１２を介して近位セグメント１４１０に対して回転してもよく、遠位セグメント１４３０は、Ｘ−Ｙ方向において接合部１２２２を介して中間セグメント１４２０に対して回転してもよい。しかし、接合部１４１２及び１４２２は、ピン接合部として示されており、まとめて２の自由度を与え、その結果、接合部１４１２及び１４２２は、Ｚ方向で、中間セグメント１４２０及び遠位セグメント１４３０の移動を実質的に防ぐ。他の変形形態では、アーム支持結合は、任意の適切な種類の結合を含んでいてもよい（例えば、伸縮結合セグメントなどを含め、３以上の自由度を与える）。
【００４８】
幾つかの変形形態では、アーム支持結合の全てのセグメントが、典型的に、同じ面内で回転してもよい。他の変形形態では、アーム支持結合の少なくとも１つのセグメントが、典型的に、別個のそれぞれの面で回転してもよい（例えば、スペーサーを用いて他のセグメントからはオフセットされている）。例えば、図１４Ｃに示すように、近位セグメント１４１０及び中間セグメント１４２０は、典型的に、同じ面で回転可能であってもよく、一方、遠位セグメント１４３０は、典型的に、近位セグメント１４１０及び中間セグメント１４２０とは異なる面で回転可能であってもよい。言い換えると、中間セグメント１４２０は、ピン接合部１４１２を介して、第１面内で回転可能であってもよく、遠位セグメント１４３０は、ピン接合部１４２２を介して、第２面内で回転可能であってもよく、第２面は、第１面と平行であり、第１面からオフセットされている。他の変形形態では、アーム支持結合は、任意の適切な結合（例えば、少なくとも２つの直交面において関節接合する結合）を含んでいてもよい。
【００４９】
シートアセンブリは、さらに、ヘッドレストを備えていてもよい。例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示すように、シートアセンブリ２０４は、シートバック２２０の上側部分に接続するヘッドレスト２２４を備えていてもよい。これに代えて、ヘッドレストは、ヒンジ接合部、１以上の長手方向の部材、伸長可能なベロー配置又はアコーディオン配置、伸長可能な伸縮配置などを用い、シートバックに連結していてもよい。幾つかの変形形態では、シートアセンブリ３１０のヘッドレスト部分は、シートバックに対してヘッドレストの角度の調節を容易にするために、ヒンジ接合部又は他の適切な接合部を介してシートバックに連結していてもよい。ヘッドレストパッドは、ユーザの頭部のための休止位置の高さを調節するために、ヘッドレスト部分に移動可能に連結していてもよい（例えば、少なくとも１つのトラック又はレールに沿って）。したがって、図４Ａの模式図に示されるように、ヘッドレストのための高さ調節及び角度調節は、互いに分離されていてもよく、ヘッドレストの高さと角度のさらに多い組み合わせが可能になる。他の態様のユーザコンソールの場合、ヘッドレストの高さは、ユーザの配置、プロフィール及び／又は好みに応じて、手動で、又は自動的に調節されてもよい。
【００５０】
幾つかの変形形態では、ヘッドレスト（又はヘッドレスト付近のシートアセンブリの部分）は、オーディオ装置を備えていてもよい。例えば、ヘッドレストは、例えば、職員（例えば、部屋の外又は遠隔位置にある他の場所にいるアシスタント）と通信し、命令をし、指示を受け、ノイズキャンセル機能を与えることができるように、ヘッドレストに埋め込まれているか、又は連結したマイクロフォン及び／又はスピーカーを備えていてもよい。オーディオ機器は、これに加えて、又はこれに代えて、有線通信又は無線通信（例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）プロトコル）を用い、例えば、電話での会話に参加し、音楽のリスニングなどのために、補助デバイス（例えば、電話又はディスプレイアセンブリ）と連結していてもよい。別の例では、ユーザが着用可能であり、有線通信又は無線通信によってヘッドレストに連結したマイクロフォン及び／又はスピーカーを備えるヘッドセットが提供されてもよい。
【００５１】
シートパン、シートバック、ヘッドレスト及びアームレストの表面は、存在する場合には、硬質表面及び／又は軟質表面（フォーム又はゲルクッション、カバー又は構造）を含んでいてもよい。表面は多孔性であってもよく、又は閉じていてもよく、クッション又は構造は、シートパン、シートバック、ヘッドレスト及び／又はアームレストの残りに着脱可能に接続可能なように構成されていてもよい。接続は、面ファスナー、ボタン、スナップ、ジッパー、レース、タング−溝適合部などを用いて行われてもよい。接続の種類に応じて、ユーザは、シートアセンブリと共に使用可能な様々な種類のクッション、形状、スタイルから選択してもよく、例えば、面ファスナーを用い、クッションの位置決めを手動で調節することもできるだろう。他の例では、これらのクッションのうち１以上が、円形、楕円形又は多角形の形状であってもよい。図８Ａ及び図８Ｂは、底部座面シェル８０２を有するシートアセンブリ８００の一例を示す。座面シェル８０２に連結しているのは、底部クッション８０６を有するシートパン８０４、背面クッション８１０とヘッドレストクッション８１２を有するシートバック８０８である。底部クッション８０６及びヘッドレストクッション８１２は、長方形の形状を有していてもよく、背部クッション８１０は、底部から上部までテーパー形状を有していてもよい。この変形態様では、クッション８０６、８１０、８１２はそれぞれ、丸みを帯びた角部と丸みを帯びた縁部を有しているが、他の例では、これらは、四角形の角部及び／又は縁部を有していてもよい。幾つかの他の例では、背面クッション及びヘッドレストクッションは、例えば、底部クッション及び背部クッションでもあり得るように、一体化していてもよい。アームレストクッション８１４も提供されてもよい。これらのアームレストクッション８１４は、マルチリンクアームレスト８１６の遠位領域に配置されていてもよく、近位の支持器８１８は、中間支持器８２０及び遠位支持器８２２に移動可能に連結している。アームレストクッション８１４は、弓状又は角度を付けられた配置を有していてもよいが、他の例では、直線又は他の形状（例えば、楕円形又はパドル形状）を有していてもよい。
【００５２】
図１７Ａ〜１７Ｅは、シートアセンブリの例示的な変形形態を示す。これらの変形形態では、シートアセンブリは、それぞれが底面シェル１７１６の後側凹部に沿って関節接合するシート支持器１７１４を有し、シートパン及びシートバック１７０４が、座面シェル１７１６と、一対のアームレスト１７２２に連結しているという点で似ている。さらに、シートアセンブリは、ヘッドレスト１７３０を備えている。しかし、種々のシートアセンブリ構成要素の形状及び相対的な大きさは、様々であってもよい。例えば、図１７Ａに示すように、シートバック１７０４は、狭くなっている上部分に対してほぼ線形にテーパー状に下部分が広くなっていてもよく、ヘッドレスト部分１７３０は、シートバック１７０４の上部分のいずれかの側を超えて外側に広く延びているクッションを備えていてもよい。図１７Ｂに示されるように、シートバック１７０４は、シートバック１７０４の下部分が、シートバック１７０４の上部分とほぼ同じ幅であるように、その長さに沿ってほぼ同じ幅であってもよい。図１７Ｃに示すように、シートバック１７０４は、典型的に広い四角形又は長方形の下部分と、線形にテーパー形状の中間部分と、ヘッドレスト１７３０によって狭くなった上部分を有していてもよい。図１７Ｄに示すように、シート支持器１７１４及びシートバック１７０４は、線形の角度の付いたプロフィールの代わりに、ほぼ曲線のプロフィールを有していてもよい。図１７Ｅに示すように、シートバック１７０４は、図１７Ｅが、わずかに狭いシートバック１７０４を示し、ヘッドレスト１７３０及びシートバック１７０４のためのクッションが、両方とも、シートバック１７０４の片方の側を超えて外側に延びているという点を除き、図１７Ｂのシートバックと同様であってもよい。他の変形形態では、異なる大きさ及び／又は形状のシートアセンブリの構成要素を、任意の適切な様式で組み合わせてもよい。
【００５３】
シートアセンブリの種々の構成要素は、特定のユーザ又はユーザの種類のための人間光学的なカスタマイズ及び他の機械的なカスタマイズを行うように調節可能であってもよい。座面支持器に対してシートアセンブリを長手方向又は垂直方向に移動することに加え、他の座面調節の移動（限定されないが、その垂直軸に対して、又は座面支持器の周囲の座面シェルの回転、座面支持器に対する座面シェルの前側／後側の傾斜、シートパンの前側／後側の傾斜、シートパンの前側／後側の並進、シートバックの前側／後側の傾斜、シートバックの垂直方向の並進、シートバックの前側／後側の傾斜、シートバックの前側／後側の並進、ヘッドレストの垂直方向の並進、ヘッドレストの前側／後側の傾斜、ヘッドレストの前側／後側の並進、アームレスト近位外側の回転、アームレスト遠位外側の回転、アームレストの垂直方向の並進及び／又は他のシートアセンブリの調節を含む）を与えてもよい。これらの移動及び他の移動を以下にさらに詳細に記載する。
【００５４】
図２Ａ〜図２Ｆの例示的な実施形態を参照すると、シートアセンブリ２０４に対する調節は、ユーザによって手動で行われてもよく、及び／又は１以上のアクチュエーター又は駆動モーターを介し、制御装置によって自動的に行われてもよい。制御装置は、シートアセンブリ２０４、ペダルアセンブリ２１２、ディスプレイアセンブリ２０８及び／又は補助ディスプレイ又はパネル２３４の上の１以上の物理的なボタン、スライダー又はスイッチによって与えられてもよい。また、制御装置は、ユーザインターフェースデバイスによって操作されてもよい。
【００５５】
アクチュエーター又は駆動モーターは、存在する場合、シートアセンブリにおける調節機構のために、座面シェル、柱状物、台座、シートパン、シートバック又はシートアセンブリ又はユーザコンソールの中の他の位置に配置されていてもよい。調節機構は、モーターによって直接的に駆動されてもよく、又は１以上のギア、ベルト、チェーン又は結合によって機械的に接続していてもよい。アクチュエーターは、ブラシを備えているか、又は備えていないＤＣモーター、及び／又は同期又は誘導ＡＣモーター、ソレノイドアクチュエーターを含む任意の様々な適切なモーターであってもよく、アクチュエーターは、例えば、逆駆動可能なもの、又は逆駆動不可能なものであってもよい。幾つかの例では、１つのモーターが、クラッチ又はトランスミッションシステムを用い、複数の調節機構と共に用いるように構成されていてもよい。例えば、シート支持器２１４に与えられる単一のモーターが、シートアセンブリ２０４の長手方向の調節に使用されてもよいが、ベルト、チェーン又は他の機械的な結合を介し、ペダルアセンブリ２１２及び／又はディスプレイアセンブリ２０８の調節にも使用されてもよい。しかし、他の例では、ペダルアセンブリ２１２及び／又はディスプレイアセンブリ２０８は、調節を行うためのさらなるモーターを備えていてもよい。
【００５６】
シートアセンブリは、実施される機械的な調節をモニタし、及び／又は確認するためのセンサー（例えば、位置センサー、接合部エンコーダー）を備えていてもよい。これらのセンサーを、較正手順及び／又は安全性のチェックにも使用してもよい。例えば、１以上の調節が、適切な機能を確認又は試験するための調節範囲又は移動の試験範囲によってもたらされてもよい。モーターシャフトから離れた位置に対して力を伝えるために、１以上のモーターが、ケーブル、チェーン、ギア又は他の駆動機構に連結しているシステムでは、例えば、駆動機構における任意の弾性、緩み、滑り、クリープなどを特定するために、１以上のセンサーは、駆動機構によって、種々の位置に配置されていてもよい。駆動機構において、このような特徴を検出すると、システムは、望ましい機械的な調節を達成するための補正力を与えてもよく、予想される機械的な調節が検出されない場合には、エラー又は警告のメッセージを与えてもよい。幾つかの変形形態では、シートアセンブリは、シートアセンブリ中のユーザの存在又は非存在を示す１以上のセンサー（例えば、圧力センサー、椅子の旋回を検出する位置センサー）を備えていてもよい。ユーザコンソール、ロボット器具などの種々の構成要素の状態を示す触覚によるフィードバックをユーザに与えるために、シートアセンブリ中の他の機構（例えば、振動モーター）が与えられてもよい。例えば、シートアセンブリは、ユーザインターフェースデバイス（以下に記載する）が、追跡可能なワークスペースを超えるときなどの警告を示すために、シートパン、シートバック、ヘッドレスト、アームレストなどを振動させてもよい。
【００５７】
シートアセンブリ２０４のための１以上の調節機構は、ユーザによって設定されたときに、調節機構の配置を維持するためのロッキング機構を備えていてもよい。幾つかの例では、逆駆動不可能なモーターが与えられてもよく、ロッキング機構が与えられてもよく、又は与えられなくてもよい。ロッキング機構は、摩擦ブレーキ又は開放可能な機械的インターロック、例えば、ロッキングピン機構であってもよい。座面調節中のモーター又はユーザに対する負荷を減らすために、そのための平衡器又はカウンタバランス機構が与えられてもよい。
【００５８】
制御装置
ユーザコンソールは、ロボット器具を遠隔で制御し、及び／又はシステムの他の態様を制御するために、１以上の制御装置又はユーザインターフェースデバイスを備えていてもよい。制御装置は、例えば、ロボットアームを操作し、ロボットアームの末端に接続したエンドエフェクターを操作し、調節のためにユーザコンソールを操作し、グラフィカルユーザインターフェースを操作するか、又はナビゲーションするためなどに、ユーザによって操作されてもよい。
【００５９】
１つの変形態様では、図１Ａに示されるように、ユーザコンソール１００は、少なくとも１つの手で操作される制御装置又はユーザインターフェースデバイス、例えば、１以上のユーザインターフェースデバイス（例えば、左制御装置と右制御装置を含む対）を備えており、時間経過に伴って三次元空間で追跡される。他の手で操作される制御装置は、例えば、ジョイスティック、把持器、ピンサーなどを備えていてもよい。ユーザインターフェースデバイス１０６は、有線又は無線であってもよく、１以上の軸に１以上の加速度計を備えていてもよく、限定されないが、能動エミッター及び／又は受動エミッターを用い、磁場追跡又は光学追跡を含む種々の機構のいずれかによって追跡してもよい。手で操作される制御装置のためのトランスミッターは、例えば、ユーザコンソールの台座に、アームレスト又はヘッドレスト又はシートアセンブリの他の部分に、及び／又はユーザコンソールの任意の適切な部分に配置されてもよい。制御装置１０６は、ロボットシステム１１２、又は種々の制御装置のさらなる操作と、ユーザコンソール１００自体の調節設定を容易にするために、触覚によるフィードバック機構と、機械的なアクチュエーター又はタッチアクチュエーターを備えていてもよい。例えば、幾つかの変形形態では、制御装置１０６を使用し、ユーザに対する触覚によるフィードバックとして、短い振動インパルスなどを与えることによって、手術工具（ロボット工具、手動工具など）の空間的な制限を試験又は確認してもよい。さらに、制御装置１０６を使用し、ユーザ識別の形態（例えば、姿勢に基づく、又は指紋による生体識別）を与えてもよい。
【００６０】
幾つかの変形形態では、１以上のユーザインターフェースデバイスは、永久的に、又は着脱可能にドッキングステーションに（例えば、座ったユーザの前側のアームレストに、第２プラットフォームに）、別の適切なユーザインターフェースデバイスの取付部又は容器（フック、カップ）に取り付けられてもよく、及び／又は独立してユーザによって手に持って操作可能であってもよい。例えば、ユーザコンソール中のアームレストは、少なくとも１つのユーザインターフェースデバイスをドッキングするための取付部分を備えていてもよい。例えば、ユーザ（例えば、外科医）が、ユーザインターフェースデバイスを用いてロボット手術システムを収縮させて、（例えば、異なる操作技術の間に休憩するか、又は交代するために）休憩をとりたいと望む場合、及び／又は保存又は輸送の目的のために、ユーザインターフェースデバイスは、取付部分に配置されてもよい。例えば、図１４Ｃ及び図１４Ｄに示すように、アーム支持結合１４００は、中間セグメント１６２０に連結した取付部分１６２４を備えていてもよい。取付部分１６２４は、枠、トレイ、凹部、フック、又はユーザインターフェースデバイス１４２８を受け入れるための他の容器を備えていてもよい。取付部分１６２４は、（例えば、射出成形によって）中間セグメント１６２０と共に一体的に形成されていてもよく、又は別個に形成され、固定具、糸、スナップフィット、他の適切な干渉フィット、又は任意の適切な様式で、中間セグメント１６２０に連結していてもよい。他の変形形態では、取付部分は、アーム支持結合又はユーザコンソールの任意の他の適切な部分と共に一体的に作られてもよく、又はこれらに連結していてもよい。幾つかの変形形態では、取付部分（又は取付部分に近接する別の部分）は、ユーザインターフェースデバイスが取付部分にドッキングしているかどうかを検出するために１以上のセンサーを備えていてもよい。例えば、近接センサー、ユーザインターフェースデバイスと相互作用する電磁場センサー、又は任意の適切なセンサーを使用し、ユーザインターフェースデバイスがドッキングされているかどうかを判定してもよい。ユーザコンソールが、１つより多いユーザインターフェースデバイスのための取付位置（例えば、１つのアーム支持結合の上の１つより多いドッキング位置、又はそれぞれのドッキング位置を有する１つより多いアーム支持結合）を備える変形形態では、１以上のセンサーを使用し、複数のユーザインターフェースデバイスのうちどれがドッキングされているか、及び／又は複数のユーザインターフェースデバイスの全てがドッキングされているかを検出してもよい。１以上のセンサーは、これに加えて、又はこれに代えて、（例えば、固定した様式で、又は左側のアーム支持結合にドッキングした左側のユーザインターフェースデバイスと、右側のアーム支持結合にドッキングした右側のユーザインターフェースデバイスを用いて）ユーザインターフェースデバイスが適切にドッキングされているかどうかを判定してもよい。
【００６１】
取付部分は、アーム支持結合が、折りたたまれた配置である場合には、隠れていてもよく（例えば、ユーザにとって相対的にアクセス不可能である）、アーム支持結合が広げられた配置である場合には、露出していてもよい（例えば、ユーザにとって相対的にアクセス可能である）。ユーザは、ユーザインターフェースデバイスを露出させ、ユーザが、ドッキングしたユーザインターフェースデバイスを検索することができるように、アーム支持結合を広げることが必要となる場合があるため、このような選択的に隠れた取付部分は、例えば、ロボット手術システムを制御するためにユーザインターフェースデバイスを使用する場合には、ユーザは、アーム支持結合をその広げられた配置で使用するように促され、又は思い出し、それによって、人間工学的に向上し、ユーザの疲労などが減るだろう。
【００６２】
別の例として、図１４Ｅ及び図１４Ｆに示すように、ドッキングステーション１４４２は、アームレスト１４４０に連結していてもよい。ドッキングステーション１４４２は、ユーザインターフェースデバイスが使用中ではないとき（図１４Ｅ）、アームレスト１４４０中の凹部にしまわれてもよく、その他の様式で倒されてもよく、次いで、ユーザインターフェースデバイスを処置中に使用するとき（図１４Ｆ）、アームレスト１４４０中の凹部から外にスライドするか、又は他の様式で伸長してもよい。これに加えて、又はこれに代えて、ユーザインターフェースデバイスは、ドッキングステーションから取り外し可能であってもよい。例えば、図１４Ｇに示されるように、ユーザインターフェースデバイス１４５０は、ユーザが独立して手に持って操作可能になるように、休止場所（例えば、ドッキングステーション１４４２中の凹部１４４６）から持ち上げられてもよい。ユーザインターフェースデバイス１４５０に接続する任意の電線は、ユーザインターフェースデバイス１４５０をドッキングステーション１４４２から完全に取り出すために、チャネル１４４４を通っていてもよい。ユーザインターフェースデバイスが使用中ではない場合（例えば、外科的処置が終了した後、又は処置中の休憩の間）、ユーザインターフェースデバイス１４５０は、その休止場所に戻されてもよい。ドッキングステーション１４４２又は他のデバイスホルダは、ユーザが１以上の制御装置をいつ降ろしたかを検出するために、センサー（例えば、圧力センサー、導電性センサー）を備えていてもよく、ユーザコンソールは、これらのセンサーの読みを使用し、ロボットシステム又はユーザコンソールの操作状態を変えてもよい。また、ドッキングステーション又は他のデバイスホルダは、必要な場合、ホルダに置かれたときにユーザインターフェースデバイスを充電するための電極、誘導コイル、又は他の充電デバイスを備えていてもよい。他の変形形態では、ドッキングステーション又は他の取付部を、これに加えて、又はこれに代えて、他のデバイス（例えば、ユーザの携帯電話又は携帯ミュージックプレイヤー）を保持するために使用してもよい。
【００６３】
別の例として、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、ドッキングステーション１５１２は、ディスプレイ支持器１５１６に連結していてもよい（さらに以下に記載するとおり）。ドッキングステーション１５１２は、例えば、シートアセンブリに向かって延びるトレイを備えていてもよい。ドッキングステーション１４４２と同様に、ドッキングステーション１５１２は、ユーザインターフェースデバイス１４５０のための休止場所を備えていてもよい。ドッキングステーション１５１２は、シートアセンブリの方に伸長し、ディスプレイ支持器１５１６の周囲で回転し、外側に左右に傾斜し、前側及び後側に傾斜することができることによって、調節可能であってもよい。さらに、ドッキングステーション１５１２は、例えば保存目的のために、又は所定の空間内でユーザインターフェースデバイスを操作するユーザのワークスペースを大きくするために、折りたたまれてもよい。
【００６４】
他の変形形態では、制御装置は、ロボット手術器具を制御し、及び／又はユーザコンソールを制御するために、１以上の足で操作される制御装置を備えていてもよい。例えば、足で操作される制御装置を使用し、ロボットアームの末端にあるエンドエフェクターを制御してもよい（例えば、つまむ、掴む、切断するなど）。別の例として、足で操作される制御装置を使用し、例えば、シートアセンブリ（例えば、着座配置、リクライニングした配置、上昇配置及び／又は他の座面配置の間を遷移する）、アームレスト、ヘッドレスト、ディスプレイアセンブリ、没入型ディスプレイアセンブリなどの位置及び／又は向きを調節するために、ユーザコンソールの一部を制御してもよい。
【００６５】
足で操作される制御装置の１つの変形態様は、ペダルアセンブリを含む。ペダルアセンブリは、典型的に、ユーザが、シートアセンブリに座ったときに、ユーザの足によって、足で操作される制御装置にアクセス可能であるように、シートアセンブリの前側に配置されていてもよい。ペダルアセンブリは、任意の適切な足で操作される制御装置と共に、種々の配置を有していてもよい。
【００６６】
図１６に示すように、ペダルアセンブリは、ペダルトレイ１６１０と、ペダルトレイ１６１０に連結する１以上のペダル１６２０とを備えていてもよい。ペダル１６２０の数、形及び／又は機構は、機能の種類に基づいていてもよい（例えば、エンドエフェクターを制御するため、ユーザコンソールを制御又は調節するためなど）。他の例では、ペダルアセンブリは、これに加えて、又はこれに代えて、他の足で操作される制御装置、例えば、フットスイッチ、タッチパッド、フォースプレート、ジョイスティック及び／又は他の制御機構を備えていてもよい。足で操作される制御装置の幾つかが、触覚によるフィードバックの形態としての力のフィードバックを含んでいてもよい。足で操作される制御装置の幾つかが、特定の種類の制御装置の必要性に応じて、特定の種類の外科的処置を実施不能にしてもよい。ペダルトレイ１６１０は、前側／後側の方向及び／又は垂直に、手動及び／又はモーターによって自動で調節可能なように構成されていてもよく、及び／又は調節可能な角度も有するように調節可能なように構成されていてもよい。例えば、ペダルトレイ１６１０は、ペダルトレイの底部に対して角度を付けて移動するように構成されたペダルプレート１６１２を備えていてもよい。
【００６７】
他の例では、ペダルアセンブリは、１つはそれぞれの足のために、又はそれぞれの足の制御装置機構のために、２以上の別個の調節可能なペダルトレイを備えていてもよい。これに代えて、それぞれの足の制御装置機構は、ペダルトレイに対して調節可能であってもよい。前側／後側の方向でのペダル位置の調節及びペダル傾斜角の調節に加え、構成し得る他の調節としては、全体的な移動範囲又は部分的な移動範囲に全体的に及ぶペダルの抵抗、ペダルトレイの半径方向の向き又は足の制御機構が挙げられる。半径方向の向きの調節は、ユーザの脚の通常の内側又は外側への回転と、足の回外又は回内への偏りを補正することによって、ユーザにおける足又は脚の疲労を低減しうる。さらに、図２Ｇに示すように、ペダルアセンブリ２５２は、小型化した配置でのユーザコンソールの保存又は輸送を容易にするために、折りたたまれていてもよい（又は台座の凹部まで後退していてもよい）。
【００６８】
ペダルアセンブリは、ユーザコンソールの他の構成要素に取り付けられていてもよく、又は他の様式で連結していてもよく、又はユーザコンソールの他の構成要素とは別個であり、独立していてもよく、又は他の様式でモジュールであってもよい。例えば、図２Ａ〜図２Ｆに示すように、ペダルアセンブリ２１２は、台座２０２の前側部分に取り付けられていてもよい。
【００６９】
他の変形形態では、ユーザコンソールは、これに加えて、又はこれに代えて、ロボットシステム又は器具及び／又はユーザインターフェース、例えば、１以上のキーボード、マウス、トラックボール、音声制御装置、頭部追跡、姿勢追跡、アイトラッキングを遠隔で制御するために他の制御装置を備えていてもよい（例えば、頭部、手、目などの動きを追跡するように構成された、以下に記載するオープンディスプレイ及び／又は没入型ディスプレイなどのディスプレイモニタに、又はその付近に配置されるセンサーを用いる）。他の機構（例えば、作動バネ、振動モーターなど）は、これに加えて、又はこれに変えて、ユーザに触覚によるフィードバックを与えるように与えられてもよい。
【００７０】
ディスプレイ
ユーザコンソールは、ユーザからの情報を与え、及び／又は受信するための１以上のディスプレイをさらに備えていてもよい。例えば、少なくとも１つのディスプレイは、リアルタイム又はリアルタイムに近い手術情報を受信するような構成であってもよい。例えば、ディスプレイは、患者の体腔に挿入されたカメラ器具からのビデオフィードを受信し、示してもよく、カメラ器具は、例えば、ユーザコンソールを介して制御されるエンドエフェクターを利用する外科的処置の間に、手術部位の視野を与えてもよい。さらに、ディスプレイは、ロボット器具の制御を可能にし（例えば、アイトラッキング、頭部追跡、姿勢追跡などによって）、及び／又はロボットアームを操作し、ロボットアームの末端に接続したエンドエフェクターを操作し、調節のためにユーザコンソールを操作し、グラフィカルユーザインターフェースを操作するか、又はナビゲーションするためにシステムの他の態様を制御してもよい。さらに、ディスプレイは、他の補助デバイス（例えば、ユーザの携帯電話又は携帯ミュージックプレイヤー）に接続可能であってもよく、その結果、ユーザは、ディスプレイによって補助デバイスと相互作用し得る。
【００７１】
幾つかの変形形態では、ユーザコンソール中の１以上のディスプレイは、手術情報及び／又は他の医学的情報（例えば、患者のバイタル、医学的記録、リアルタイム情報、例えば内視鏡画像など）を表示し、室内の他の医療職員又は遠隔の第三者などを介する通信を可能にするような構成であってもよい。
【００７２】
オープンディスプレイ
幾つかの変形形態では、ディスプレイは、オープンディスプレイ（例えば、モニタディスプレイ又はスクリーン）を備えている。例えば、図２Ａ〜２Ｆに示すように、ディスプレイアセンブリ２０８は、ディスプレイ柱状物又は支持器２２６、ディスプレイ取付部２２８、ディスプレイ取付部２２８に直接接続していてもよく、又はディスプレイシェル又はフレーム２３２を介して接続していてもよい１以上のオープンディスプレイパネル２３０を備えている。ディスプレイパネル２３０は、種々のいずれかの解像度（例えば、ＷＸＧＡ、ＳＸＧＡ、ＳＸＧＡ＋、ＷＸＧＡ＋、ＷＵＸＧＡ、ＱＷＸＧＡ、ＱＸＧＡ、ＱＨＤ、ＱＳＸＧＡ、ＱＸＧＡ＋、４Ｋ  ＵＨＤ、ＤＣＩ  ４Ｋ、ＨＸＧＡ、ＷＨＸＧＡ、ＨＳＸＧＡ、ＷＨＳＸＧＡ）及びリフレッシュレート（例えば、２４Ｈｚ、３０Ｈｚ、５０Ｈｚ、６０Ｈｚ、１２０Ｈｚ、２４０Ｈｚ）を有していてもよく、水平方向又は垂直方向を有していてもよい。図２Ａに示される特定の配置では、ディスプレイアセンブリ２０８は、中央の水平のディスプレイパネルと、中央の水平のディスプレイパネルのそれぞれの側に対して垂直のディスプレイパネルとを備えており、これらは、ディスプレイシェル２３２に取り付けられている。幾つかの変形形態では、１以上のパネル２３０は、３Ｄ視聴のために構成されていてもよい。３Ｄ視聴は、能動的なシャッター眼鏡又は受動的な偏光レンズを用いて視聴するように構成されていてもよい（例えば、特殊な眼鏡を必要とすることなく、受動的な３Ｄ画像を与える）。他の変形形態では、１以上のパネルは、眼鏡の使用を必要としないオートステレオスコピックレンズ技術を含んでいてもよい。オープンモニタディスプレイは、両面であってもよく、前側が、シートアセンブリ中のユーザに面していてもよく、一方、後側が、他の手術職員が、ディスプレイの前側でのユーザフィードと同時にビデオフィードを観察することができるように、部屋の残りを向いていてもよい。ペダルトレイを備えるいくつかの例（例えば、図９〜図１１に示されるもの）では、ディスプレイ支持器は、並進で調節されるペダルトレイを収容するために、前側方向にペダルトレイのための大きな移動範囲を与え得る、柱状物の間に十分な空間を有する二重の柱状物の設計であってもよく、及び／又は柱状物の間にユーザの脚を伸ばすことができる（例えば、背の高いユーザのために、又はシートアセンブリが、さらに以下に記載するようにリクライニングした配置にある場合）。
【００７３】
図１７Ａ〜図１７Ｅは、ディスプレイ１７０８の変形形態を示し、図１８Ａ〜図１８Ｅは、ディスプレイ支持器１８２６の変形形態を示す。これらの変形形態は、ディスプレイ１７０８が、主な中央パネルと、２つのサイドパネルとを含む３パネルディスプレイ（又はもっと多くのパネル）であってもよいという点で似ており、ディスプレイは、二重の柱状物又は部材を有するディスプレイ支持器１８２６によって支えられる。主なパネルは、水平の向きを有していてもよく、２つのサイドパネルは、垂直の向きを有していてもよいが、他の例では、それぞれのパネルが、水平又は垂直のディスプレイとして構成されていてもよく、及び／又はそれぞれのパネルが、必要な場合に回転してもよい。ディスプレイ１７０８は、これに加えて、又はこれに代えて、３つ全てのパネルが一緒に回転又は枢動するように構成されていてもよい（例えば、グレアを減らすために）。しかし、ディスプレイ１７０８は、これに代えて、任意の適切な数のパネル（１、２、４など）を含んでいてもよい。ディスプレイ支持器１８２６の形状は、例えば、ディスプレイ支持柱状物の観点で、様々であってもよい。例えば、図１８Ａに示すように、ディスプレイ支持器１８２６は、幅広い台座と、線形のテーパー形状の柱状物と、狭くなった上部分とによって作られるほぼ台形の開口部を含んでいてもよい。図１８Ｂに示すように、ディスプレイ支持器１８２６は、少なくとも一部には台座と２つの垂直の指示柱状物とによって作られる、ほぼ四角形又は長方形の開口部を含んでいてもよい。図１８Ｃに示すように、ディスプレイ支持器１８２６は、少なくとも一部には垂直部分と線形のテーパー形状部分とを有する支持柱状物によって作られる、別のほぼ多角形の開口部を含んでいてもよい。図１８Ｄに示すように、ディスプレイ支持器１８２６は、両方ともディスプレイ柱状支持器の間にほぼ台形の開口部を規定するという点で、図１８Ａに示すものと似ていてもよいが、但し、図１８Ｄは、曲線状の丸みを帯びた凸状の上側外周を有する支持柱状物の間の開口部を示す。図１８Ｅは、図１８Ｂに示すものと似たディスプレイ支持器１８２６を示すが、但し、図１８Ｅでは、ディスプレイ１７０８取付部に対して上部分が、図１８Ｂよりも狭くなっている。
【００７４】
さらに他の変形形態では、ディスプレイは、ユーザコンソールとは独立していてもよい。例えば、ディスプレイは、壁に取り付けられていてもよく、又は卓上、手術カートなどに配置されていてもよい。
【００７５】
ディスプレイアセンブリ２０８は、１以上の調節のために構成されていてもよい。例えば、ディスプレイ支持器２２８は、前側／後側の方向に調節可能なように構成されていてもよく、その結果、ユーザは、シートアセンブリ２０４からの望ましい視認距離を設定することができる。この移動を容易にするために、ディスプレイアセンブリ２０８は、１以上のホイール、低摩擦スライダー、又はローラー２４６をその下側表面に有していてもよい。また、ディスプレイアセンブリ２０８は、ディスプレイ支持器２２６とディスプレイ取付部２２８又はディスプレイシェル２３２との間の界面で、ディスプレイ支持器２２８の長手方向の軸に沿って垂直方向の位置を調節するように構成されていてもよい。ディスプレイパネル２３０又はディスプレイシェル２３２は、外側に枢動し、及び／又は上方又は下方に傾斜するような構成であってもよい。シートアセンブリ２０４と同様に、ディスプレイアセンブリ２０８は、手動で調節されてもよく、及び／又は専用の制御装置デバイスを介し、又はオープンディスプレイ２３０、第２ディスプレイ２３４及び／又は没入型ディスプレイ２３６（以下に記載する）を介し、モニタされる制御装置によって調節されてもよい。幾つかの変形形態では、長手方向の移動経路は、線形の軌跡でなくてもよい。例えば、図２Ｃに示すように、ディスプレイ支持器２２６の下部分２４８は、ユーザの方に傾斜していてもよく、一方、上部分２５０は、さらに垂直である。この配置は、上側のディスプレイ高さでは、中立な垂直のディスプレイ角度を与えつつ、低いディスプレイ高さでは、ディスプレイがユーザの方に傾斜する。この非線形の移動軌跡は、ディスプレイ取付部２２８とディスプレイ支持器２２６との間に与えられる任意の独立した傾斜機構の代わりに、又はこれに加えて与えられてもよい。ディスプレイアセンブリの調節は、シートアセンブリの調節と独立していてもよく、及び／又はシートアセンブリの調節と相関関係にあってもよい（例えば、ディスプレイアセンブリは、シートアセンブリの傾斜に適応するか、又は合わせるように自動的に傾斜してもよい）。
【００７６】
没入型ディスプレイ
幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、これに加えて、又はこれに代えて、没入型ディスプレイ、例えば、ペリスコープ又はユーザの顔又は頭部と接触して配置される他の頭部に取り付けるディスプレイを備えていてもよい。図３Ａ及び図３Ｂに示すように、例えば、没入型ディスプレイ３６０は、没入型ディスプレイ３６０をシートアセンブリ３１０中にいるユーザの前側に配置する没入型ディスプレイ支持アーム３６２を介し、シートアセンブリ３１０に連結していてもよく、その結果、ユーザは、没入した様式で、没入型ディスプレイ３６０の内容を直接見てもよい（例えば、ユーザの周囲の視野からの注意散漫が少ない状態で、快適に、人間工学的に、ユーザは、ディスプレイ環境に没入する）。没入型ディスプレイは、外科的処置に関連する種々の情報（例えば、手術部位の内視鏡カメラ画像、静的画像、ＧＵＩなど）及び／又はロボット手術システム（例えば、状況、システム設定）及び／又は２Ｄ及び３Ｄのビデオ、画像、文字、グラフィカルインターフェース、警告、制御、指示光などの形態での他の適切な情報を表示してもよい。ディスプレイ内の画像を変えるために、頭部に取り付けたディスプレイの移動に完全に頼り、頭部の移動が他の器具を制御する能力を制限してしまう、頭部に取り付ける他の没入型のバーチャルリアリティデバイスとは異なり、この没入型ディスプレイは、ユーザは、没入型ディスプレイの制御及びロボット手術システムにおけるような他の器具の操作のために、頭部の姿勢及び他の頭部／目の動きを用い、表示されている内容と相互作用することができるだろう。
【００７７】
没入型ディスプレイは、（例えば、没入型ディスプレイから出るか、又は離脱する必要なく、手術室を外科医に示すため、外科医の器具が手術部位にあった場所を軌跡付きのアイコンで外科医に示すために）バーチャルリアリティディスプレイ又は増強型リアリティディスプレイであってもよく、又はいずれかの配置にすることが可能である。モニタに加えて、没入型ディスプレイが含まれていてもよく、又はモニタ又は没入型ディスプレイのいずれかが、ユーザコンソールから省略されてもよい。オープンディスプレイ／モニタと没入型ディスプレイが両方ともユーザコンソールに含まれる変形形態では、没入型ディスプレイは、オープンディスプレイの「透けて見える」視認が選択的に可能な開口部又は透明窓を備えていてもよい（例えば、没入型ディスプレイの視認とオープンディスプレイの視認を可能にするように切り替えるシャッターを有する）。これに代えて、システムは、任意の画像又はビデオ信号を汎用ディスプレイに出力してもよい。
【００７８】
典型的に、幾つかの変形形態では、図１９Ａに示すように、没入型ディスプレイ１９００は、支持アーム１９１２に取り付けられ、ユーザの顔と係合するような構成の筐体１９１０と、少なくとも１つの接眼レンズ（例えば、筐体に配置され、三次元表示を与えるような構成の少なくとも２つの接眼レンズアセンブリ１９３０）と、少なくとも１つのセンサー（例えば、ユーザの顔に係合するか、又はユーザの顔に近接するように構成される顔フレーム１９２２上のセンサー１９２４によって表される）とを備えていてもよい。センサーは、幾つかの変形形態では、特定のパラメータ（例えば、没入型ディスプレイ１９００と係合するユーザの存在又は非存在、接眼レンズアセンブリ１９３０に対するユーザの十分な整列、ロボット手術システムの権限を与えられユーザとしてのユーザの識別）などを検出すると、ロボット手術システムの操作を可能にするだろう。支持アーム１９１２は、ユーザの顔又は頭部に近接した位置に筐体を配置するような構成であってもよく、人間工学的な目的で、筐体１９１０を位置決めし、配置し、又はその他の様式で移動するために操作可能であってもよい。これに加えて、又はこれに代えて、筐体１９１０を、ユーザの顔及び／又は頭部に固定し、及び／又は整列させるために、ストラップ又は同様の付属デバイスが、没入型ディスプレイに連結していてもよい。
【００７９】
１以上の接眼レンズは、例えば、立体表示又は３Ｄ表示などを容易にし得る両眼での画像を含んでいてもよいが、他の例では、接眼レンズは、単眼での画像を含んでいてもよい。没入型ディスプレイは、近視、遠視、乱視などのユーザのための内蔵型視力補正を与えるためのレンズを備えていてもよい。没入型ディスプレイ中のセンサーは、器具制御装置のためのアイトラッキング、ユーザ識別などを与えてもよい。
【００８０】
幾つかの変形形態では、没入型ディスプレイ支持アームは、シートアセンブリのシートバックの側に取り付けられ、ユーザの没入型ディスプレイへのアクセスを容易にするために、ユーザコンソールの側からユーザに近づくような構成であってもよい。例えば、図２Ｃ及び図２Ｄに示すように、没入型ディスプレイ支持アーム２４０の近位端が、シートバックの右側に連結していてもよいが、これに代えて、ディスプレイ支持アーム２４０の近位端が、シートバックの左側に連結していてもよい（例えば、ほぼヘッドレスト２２４の高さで、しかし必須ではない）。没入型ディスプレイ支持アーム２４０の近位端は、垂直方向及び／又は回転方向などに調節するように構成されていてもよい。さらに、図２Ｇに示すように、没入型ディスプレイアーム２４０は、ユーザがシートにアクセスすることができ、及び／又は小型化した配置でユーザコンソールの保存又は輸送を容易にするように、シートアセンブリ（又はアーム２４０の他の取付位置）の側に対して折りたたまれるか、又は倒れるような構成であってもよい。
【００８１】
他の変形形態では、没入型ディスプレイ支持アームの近位端は、シートバックの中心線（又は中心線近く）に固定的に連結し、没入型ディスプレイへのユーザのアクセスを容易にするために、ユーザコンソールの側からユーザに近づくような構成であってもよい。例えば、図９〜図１１に示すように、没入型ディスプレイ支持アームの近位端は、シートバックの背面に取り付けられてもよい（例えば、固定具、溶接した接合部、機械的なロックなどによって）。別の例として、没入型ディスプレイ支持アームの近位端は、没入型ディスプレイ支持アームを、シートバックに対して垂直に、外側に、及び／又は回転方向に調節することが可能な角柱又は他の接合部を用い、シートバックの背面に調節可能に連結していてもよい。例えば、図１７Ａ、図１７Ｂ及び図１７Ｅは、シートバックの凹部１７５０と、スライダー１７４２又は没入型ディスプレイ支持アーム１７４０の近位端の上の他の要素との間の垂直にスライドするインターフェース又は角柱接合部を示す。このスライドするインターフェースは、没入型ディスプレイ支持アームを垂直に調節するのに役立つ。図１７Ｃ及び図１７Ｄは、同様の垂直にスライドするインターフェースを示すが、但し、凹部１７５０が、図１７Ａ、図１７Ｂ及び図１７Ｅよりも図１７Ｃ及び図１７Ｄでは狭い。
【００８２】
さらに他の変形形態では、図１９Ｂ〜図１９Ｃに示すように、没入型ディスプレイは、支持器フレーム１９３０に１以上の支持アームを有するオーバーヘッドアセンブリを備えるシートバックに連結していてもよい。支持器フレーム１９３０は、図１９Ｄに示されるように、ユーザの頭部の上からユーザに近づくような構成であってもよい。図１９Ｅに示すように、支持器フレーム１９３０は、オーバーヘッドをヘッドレスト又はシートバックの他の部分の背後に振ってもよく、シートバックに対して折りたたまれていてもよく（例えば、図１９Ｆ）、又は例えば、保存目的のために、シートバック中の空洞部へと倒れてもよく、又は後退していてもよい。
【００８３】
没入型ディスプレイ支持アームは、複数の自由度で移動することができるように、関節接合していてもよい。例えば、図１９Ｂに示す１つの変形態様では、関節接合する没入型ディスプレイ支持アームは、少なくとも６の自由度を有していてもよい。この段落では、「水平」は、シートバックに対してほぼ直交していることに関連することを意味しており、一方、「垂直」は、シートバックに対してほぼ平行であることに関連することを意味している。支持アームは、第１回転接合部Ｊ１（例えば、ピン型又はフォーク型の接合部）によって第１リンクＬ１に連結する近位取付部（例えば、図１７Ａに示されるスライダー１７４２と似ている）を備えていてもよく、第１回転接合部Ｊ１は、水平面での移動を与えるために、垂直接合軸の周囲を回転可能である。第１リンクＬ１は、第２回転接合部Ｊ２によって第２リンクＬ２に連結し、第２リンクＬ２は、第３回転接合部Ｊ３によって第３リンクＪ３に連結する。第１、第２及び第３回転接合部Ｊ１、Ｊ２及びＪ３は、それぞれの垂直回転軸に沿って配置されており、ヘッドレスト領域の周囲のほぼ水平面の所望の位置で顕著な制限なく、没入型ディスプレイを調節することができる。
【００８４】
第４回転接合部Ｊ４によって第４リンクＬ４に連結される第３リンクＬ３によって、さらなる配置柔軟性が与えられてもよく、第４回転接合部Ｊ４は、垂直面で移動するために、水平軸に沿って回転可能である。第４リンクＬ４は、さらに第５回転接合部Ｊ５によって第５リンクＬ５に連結していてもよく、第５回転接合部Ｊ５は、垂直面で移動するために、水平軸に沿って回転可能である。さらに、第５リンクＬ５は、第６回転接合部Ｊ６によって第６リンク又はブラケット部材Ｌ６に連結していてもよく、第６回転接合部Ｊ６は、水平面で移動するように、垂直軸の周囲を回転可能である。第４、第５及び第６回転接合部Ｊ４、Ｊ５及びＪ７は、典型的に、第１、第２及び第３回転接合部Ｊ１、Ｊ２及びＪ３と組み合わせて没入型ディスプレイの垂直方向の高さ調節を可能にするだろう。６個全ての回転接合部が、三次元空間での角度位置の変化の種々の組み合わせを調節するのに役立つだろう（例えば、Ｘ−Ｙ−Ｚでの並進、ヨーイング方向、ロール方向、ピッチ方向での回転）。没入型ディスプレイアーム１９２０は、適切な数の自由度を有する複数の関節接合する接合部の結果として、例えば、アームの回転、アームの伸長／引っ込み、アームの前側／後側の傾斜などが可能になるだろう。
【００８５】
図１９Ｃに示すように、没入型ディスプレイ筐体１９１０は、第７回転接合部Ｊ７によってブラケット部材Ｌ６に取り付けられてもよく、第７回転接合部Ｊ７は、垂直面での枢動可能な調節（例えば、上方向又は下方向への角度付け）のための７の自由度を可能にするように、水平軸の周囲を回転可能である。
【００８６】
接合部の幾つか又は全て（例えば、第４接合部Ｊ４及び第５接合部Ｊ５）は、没入型ディスプレイ支持アームを特定の配置にロックするのに役立つように、摩擦ブレーキ、能動ブレーキ、クラッチ及び／又は他の操作可能なロッキング機構を備えていてもよい。没入型ディスプレイ支持アームを所定位置にロックすると、例えば、没入型ディスプレイ筐体１９１０及び／又は没入型ディスプレイ支持アーム１９２０を下側に（例えば、シートアセンブリが、リクライニングした配置である場合、ユーザに対して）倒す重力効果に対抗するのに役立ち得る。これに加えて、又はこれに代えて、接合部の幾つか又は全ては、ユーザによって外部から支えられていない場合に、下側に倒れるのを防ぐために、拮抗するようになっていてもよい。
【００８７】
姿勢（すなわち、アームの位置及び向き）の操作は、手動で制御されてもよく、及び／又はアクチュエーターを用いて制御されてもよく、本明細書に記載のユーザコンソールの他の態様を用いる場合と同様に、自動的に制御されてもよい。アームの幾つかの移動は、トリガー、例えば、ユーザのログイン又はシートアセンブリ中の閾値重量の検知に基づくシートアセンブリ中に存在するユーザの判定に応答して自動的であってもよい（例えば、倒れるか、伸長する）。アームの手動での調節は、アームの移動に抵抗するような構成のクラッチを（例えば、タッチセンサー、ボタン、ハンドルなどを用いて）解除することを含んでいてもよい。
【００８８】
他の変形形態では、没入型ディスプレイ支持アームは、１つの実質的に静止した部材であってもよい。例えば、図２５Ａ及び図２５Ｂに示すように、ディスプレイ支持アーム２５２０は、シートアセンブリのほぼ前側に没入型ディスプレイ２５１０を吊すためのカンチレバーアームとして作用してもよい。さらに他の変形形態では、ディスプレイ支持アームは、シートアセンブリ中のユーザに向かう方、離れる方に外側に振れる部材を備えていてもよい。例えば、図２６Ａ及び図２６Ｂに示すように、ユーザがシートアセンブリに座る前に、ユーザがシートアセンブリの中にいるが、没入型ディスプレイ２６１０を利用していない間は、ディスプレイ支持アーム２６２０は、没入型ディスプレイ２６１０をユーザの顔及び頭部から離れた状態に保持するために「外の」位置で外側に振られていてもよい。ユーザが、没入型ディスプレイ２６１０によって視認する準備ができたら、図２６Ｃに示すように、没入型ディスプレイ２６１０をユーザの顔及び頭部に近接した状態に保持するために、ディスプレイ支持アーム２６２０を「中の」位置で横方向に内側に振ってもよい。
【００８９】
幾つかの変形形態では、接眼レンズ及び／又は没入型ディスプレイ支持アームは、衝突を避けるのに役立つように、１以上のセンサーを備えていてもよい。例えば、少なくとも１つの近接センサー（例えば、超音波、レーザーなど）は、シートアセンブリ（例えば、シートバック、アームレスト、ヘッドレスト）、ディスプレイモニタ、ユーザの顔又は他の身体部分などとの潜在的な衝突を検出するために、接眼レンズ及び／又は没入型ディスプレイ支持アームの少なくとも一部に配置されていてもよい。潜在的な衝突を検出すると、ユーザコンソールは、警告（例えば、シートアセンブリ又はユーザインターフェースデバイスなどによる、音声、視覚的な信号、触覚によるフィードバック）を発してもよく、及び／又はユーザコンソールは、没入型ディスプレイ支持アームと別の物体との間の衝突を避けるように、「保持」位置に留まらせるか、又は反対の方向に移動させるように、没入型ディスプレイ支持器を自動で操作してもよい。これに加えて、又はこれに代えて、１以上の近接センサーを使用し、接眼レンズとユーザの顔が係合のために互いに近づくにつれて、動きを抑制するか、遅くさせ「ゆっくりと到着する」ことによって、ユーザの顔との快適な係合を与えてもよい。
【００９０】
補助ディスプレイ
ユーザコンソールは、さらに第２オープンディスプレイ又は補助オープンディスプレイを備えていてもよい。例えば、第２オープンディスプレイ２３４は、図２Ａ〜図２Ｆに示すように、支持アーム２３８を用い、シートアセンブリ２０４の座面シェル２１６の側に接続してもよいが、他の例では、１以上の第２オープンディスプレイは、これらの構成要素の中心線又は側面に取り付けられたシートパン、シートバック、ヘッドレスト、アームレスト、座面支持器、台座及び／又はディスプレイ支持器に連結していてもよい。別の例では、図１５Ａに示されるように、第２オープンディスプレイ１５３４は、ユーザインターフェースプラットフォーム１５１２上に配置されていてもよい。第２オープンディスプレイは、タッチスクリーンデバイスであってもよい。幾つかの変形形態では、ディスプレイアセンブリは、上述のものと同様の調節可能な機構を備えていてもよく、例えば、第２ディスプレイパネルの垂直方向の並進、第２ディスプレイパネルの横方向への回転、第２ディスプレイパネルの前側／後側の傾斜などを有していてもよい。
【００９１】
第２オープンディスプレイ２３４及び没入型ディスプレイ２３６は、主なディスプレイパネル２３０で、１以上のディスプレイ又は制御装置を複製するような構成であってもよく、及び／又は主なディスプレイパネル２３０で、又は互いに与えられない他の制御装置又は画像を備えていてもよい。例えば、第２オープンディスプレイは、ユーザに、ユーザ識別情報（例えば、ユーザＩＤ、パスワード、パスコードなど）を促すような構成であってもよい。これに加えて、又はこれに代えて、ユーザコンソールは、音声認識、顔認識及び他の生体認識（例えば、虹彩コード又は指紋）などのプロセスによって他のユーザの識別子の受信を容易にするために、マイクロフォン、カメラ、指紋センサーなどを備えていてもよい。
【００９２】
実例となる変形形態
ユーザコンソールは、上述の構造の任意の組み合わせ又は部分的な組み合わせを含んでいてもよい。一実施形態では、図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、ユーザコンソール２０００は、下側セクションと前壁を有する台座２００２と、シートアセンブリ２０１０と、台座の下側セクションに連結するペダルアセンブリ２０４０と、台座の前壁に（別個のディスプレイ支持取付部の代わりに）連結するディスプレイ２０５０とを備えていてもよいが、ユーザインターフェースデバイス又は没入型ディスプレイは備えていない。
【００９３】
別の実施形態では、図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、ユーザコンソール２１００は、図２０Ａ及び図２０Ｂに関して上に記載するユーザコンソール２０００と同様であってもよく、但し、ユーザコンソール２１００は、ペダルアセンブリ２１４０が配置される下側セクションと、後壁と、側面の包み込む壁とを有する台座２１０２を備えていてもよい。ユーザコンソール２１００は、例えば、包み込む壁の位置に基づき、側面からの参加を容易にしてもよい。ディスプレイ２１５０は、台座２１０２の側面の包み込む壁部分によって支えられていてもよい。
【００９４】
別の実施形態では、図２２Ａ及び図２２Ｂに示すように、ユーザコンソール２２００は、図２１Ａ及び図２１Ｂに関して上に記載するユーザコンソール２１００と同様であってもよく、但し、ユーザコンソール２２００は、シートアセンブリの上に延びるオーバーハングを有する台座２２０２を備えていてもよく、ディスプレイ２２５０は、オーバーハングから吊されるような構成である。
【００９５】
図２３Ａ及び図２３Ｂに示す変形態様では、ユーザコンソール２３００は、ユーザコンソール２１００と同様であるが、但し、台座２３０２の前壁も、ディスプレイ２２５０の周囲の角度を付けられたウィング又は湾曲したウィングを与えるように横方向に延びている。これは、例えば、ディスプレイ２２５０のグレアを減らすのに役立ち得る。
【００９６】
図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、幾つかの変形形態では、１以上の構成要素が、ホイール２４２０を備えていてもよい。異なるモジュラー構成要素は、異なる構成要素の中での相対移動を容易にするように、ホイールを備えていてもよい。例えば、ディスプレイ支持器は、シートアセンブリ及び／又は台座に対する並進及び／又は回転を可能にするために、ホイール２４２０を備えていてもよい。別の例として、シートアセンブリは、ディスプレイ及び／又は台座に対する並進及び／又は回転を可能にするために、ホイール２４２０ｂを備えていてもよい。同様に、図２５Ａ及び図２５Ｂに示すように、シートアセンブリがユーザインターフェースプラットフォーム２５２０（例えば、キーボード又は他の制御装置を有する）に対する位置及び向きを調節することができるように、シートアセンブリは、１以上のホイール２５２０ｂを備えていてもよい。さらに別の例として、図２７Ａ〜２７Ｂに示すように、台座２７０２は、移動性（例えば、異なる手術室間でユーザコンソールを移動するために、又は室内でユーザコンソールの場所を変えるために）を高めるように、ホイールを備えていてもよい。これに加えて、又はこれに代えて、ペダルアセンブリ、台座及び／又はユーザコンソールの他の構成要素は、１以上のホイールを備えていてもよい。ホイールは、構成要素の移動又は他の後の意図しない位置移動を防ぐために、ブレーキ（例えば、摩擦ブレーキ）又は他のロッキング機構を備えていてもよい。
【００９７】
ユーザコンソールの配置
人間工学的調節及び他の調節のためのユーザコンソールの調節及び設定を容易にするために、シートアセンブリ、ディスプレイアセンブリ、ペダルアセンブリを含むユーザコンソールの１以上の構成要素の具体的な配置を検出し、保存し、また、保存した具体的な配置にユーザコンソールを戻すために調節機構のモーターを制御することができる配置制御装置が与えられてもよい。それぞれの配置は、１人以上のユーザ、ユーザの特徴、患者又は患者の特徴（身長、体重）、手術チーム、ロボットシステムの配置、座席の好み及び／又は１つの手術の種類に関連していてもよい。配置制御装置は、ロボットシステムのロボット制御装置とは分離していてもよく、自身のプロセッサ、メモリ及びモーターに対する入力／出力インターフェース、インターロック、アクチュエーター及び／又はセンサーを有しているか、又は同じシステムの一部であってもよい。
【００９８】
使用中に、ユーザコンソールは、シートアセンブリ、ペダルアセンブリ及びディスプレイアセンブリに対する人間工学的な調節だけではなく、利用可能な場合、ユーザインターフェース及びユーザインターフェースデバイスに対するカスタマイズを含め、望ましい配置に調節されてもよい。次いで、完全な配置又は配置の一部を保存し、場合により１つの識別子又はカテゴリーにリンクさせてもよい。識別子は、ユーザ識別子、非ユーザ識別子のカテゴリー又は特徴（例えば、手術の種類、座席の配置など）及び／又は生体識別子（例えば、虹彩コード、指紋など）であってもよい。最終的な選択又は確認のために、保存した配置まで狭めるために、その後の使用では、又はさらに多くの識別子が、同時に、又は順次入力され、与えられ、又は選択される。次いで、配置制御装置は、ユーザコンソールに対して任意の機械的な調節を行うために、種々のモーターに信号を伝え、又は制御し、また、ユーザインターフェースの配置を再構成し、又は設定する。このことは、１人のユーザの設定時間を短くするために、又は１つの処置などの間にそれぞれのカスタマイズした配置で同じユーザコンソールを使用する複数のユーザ間の設定時間を短くするために、ユーザがユーザコンソールに座っている間、又は座る前に行うことができる。さらに、幾つかの変形形態では、ユーザコンソールは、ユーザの動き（例えば、身体の位置、目の位置、目の凝視など）を追跡することによって、人間工学的に動的に向上させてもよく、ユーザの動きに応答して、ユーザの人間工学的に最適な配置、視認、ハードウェア及び／又は他の必要性、例えば、疲労又は損傷を減らすための最適な配置を自動的に推奨するか、又はその配置に遷移する。例えば、配置制御装置が、シートアセンブリ中のユーザが前に移動し始める（まるで手術台をよりよく見ようとしているかのように）のを検出すると、制御装置は、ユーザを上昇させるようにシートアセンブリを自動的に調節してもよい。
【００９９】
任意のカスタマイズされた配置に加え、配置制御装置は、いくつかのあらかじめ配置された設定を含んでいてもよく、又は配置制御装置に入力されるか、又はユーザコンソールに構築される１以上のセンサー（例えば、シートパン、台座及び／又はペダルアセンブリの中の重量センサー、光学的な高さ又は長さの検出）によって測定されるユーザの身長及び／又は体重に基づいて配置を設定するアルゴリズムを含んでいてもよい。一例では、配置制御装置は、ユーザに、足をペダルに置いて、シートアセンブリに座るように命令してもよい。次いで、シートパン及び台座の中の重量センサーは、５０／５０の重量分布（例えば、ユーザの左側と右側で）又は他の重量分布を達成するために、座面高さ、座面角度及び／又はペダルの変位を調節してもよい。別の例では、シートパンは、シートパンの中央に配置された重量センサーと、シートパンのほぼ前側周囲に配置された１以上の重量センサーとを備えていてもよい。次いで、座面高さ及び／又は座面角度を調節し、中央の力と前側縁部の力との間の望ましい重量分布を達成し、下肢の循環を下げてしまう可能性がある力の集中を減らし得る。さらに別の例では、ディスプレイアセンブリ上に配置された光学式センサー又は画像センサーを使用し、ユーザの目の高さを検出し、ディスプレイパネルの高さを調節してもよい。ディスプレイパネルの上部が目の高さになるか、又は検出された目の高さより０〜５ｃｍ下になるか、又は目の高さが、ディスプレイパネルの上側半分に配置される高さであるように、望ましい高さが設定されてもよい。
【０１００】
図４Ａは、幾つかの実施形態では、ユーザコンソールを配置するために調節可能であってもよい例示的な一連のパラメータを示す。オープンディスプレイは、いくつかの自由度（「ＤＯＦ」）で調節可能であってもよい。例えば、オープンディスプレイの高さは、ディスプレイ支持器に沿った垂直並進（「ＯＤＶ」）によって調節してもよく、オープンディスプレイの前側−後側の位置は、ユーザコンソールの台座に対する水平並進（「ＯＤＨ」）によって調節してもよく、オープンディスプレイ傾斜（「ＯＤＴ」）が調節されてもよい（例えば、ディスプレイ支持器に対して）。
【０１０１】
これに加えて、又はこれに代えて、ペダルトレイは、３以上のＤＯＦまでで調節可能であってもよい。例えば、フットペダルトレイ傾斜（「ＰＴ」）が調節されてもよく（例えば、ユーザコンソールの台座に対して）、フットペダルトレイの前側−後側の位置は、ユーザコンソールの台座に対する水平並進（「ＰＨ」）によって調節してもよく、及び／又はフットペダルトレイの高さは、ユーザコンソールの台座に連結する調節可能なライザーなどの垂直並進（図示せず）によって調節してもよい。
【０１０２】
シートアセンブリはさらに、種々のＤＯＦで調節可能であってもよい。例えば、椅子の回転位置は、垂直軸の周囲の椅子の旋回（「ＣＳ」）によって調節してもよく（例えば、本明細書に記載するシート支持柱状物の回転旋回位置を調節することによって）、椅子の高さ（「ＣＶ」）は、シート支持柱状物に沿った並進によって調節してもよく、シートパンに対する椅子のリクライニング（典型的に椅子のリクライニング（「ＣＲ」）として示される）が調節されてもよく（例えば、本明細書で以下にさらに記載するように）、シートパン傾斜（「ＣＢＴ」）が調節されてもよい（例えば、さらに本明細書で以下に記載するように）。さらに、ヘッドレスト高さ（「ＨＶ」）及び／又はヘッドレスト傾斜（「ＨＴ」）が調節されてもよい（例えば、本明細書にさらに記載するように）。さらに、アームレスト高さ（「ＡＶ」）及び他のアームレスト配置（例えば、横方向又は平面の移動、本明細書でさらに記載するように）を調節してもよい。
【０１０３】
さらに地表面に対する台座の高さ（「ＢＶ」）は、例えば、輸送及び他の適切な方法のためのホイールの配置の結果として（本明細書で以下にさらに記載するように）調節されてもよい。これらのパラメータ及び他のパラメータの調節は、本明細書のいずれかの場所にさらに詳細に記載している。
【０１０４】
図４Ｂ〜図４Ｄは、シートアセンブリを、複数のシートアセンブリ配置のうちの１つにどのようにして配置可能であるかをさらに詳細に示す。配置は、一連の調節可能なパラメータ（例えば、図４Ｂ〜図４Ｄに示されるようなパラメータＡ〜Ｆの少なくとも幾つか又は全て）に基づいていてもよい。例えば、調節可能なパラメータＡは、シートパンとペダルアセンブリとの相対的な向きの結果として、ユーザがシートアセンブリの中にいるときのユーザの大腿部に対するユーザの下肢の角度である。調節可能なパラメータＢは、水平に対するバックレストの角度である。調節可能なパラメータＣは、水平（例えば、シートアセンブリ台座又は地表）に対するペダルアセンブリの角度である。調節可能なパラメータＤは、水平に対するアームレストの角度である。調節可能な角度Ｅは、バックレストに対するヘッドレストの角度である。調節可能なパラメータＦは、シートパン又はシートパンに対するバックレストの下側端の位置である。幾つかの変形形態では、シートアセンブリは、着座配置（例えば、図４Ｂ）、リクライニングした配置（例えば、図４Ｃ）及び上昇配置（例えば、図４Ｄ）のうち少なくとも任意の１つ、好ましくは２つ、又は３つで配置可能であってもよい。
【０１０５】
図２Ｅに示す例示的な着座配置では、シートパン２１８は、ほぼ水平の向きにあり、シートアセンブリ２０４の垂直方向の高さは、ユーザの踵が台座２０２と接触し、下肢が前側の位置にあり、踵が台座と接触し、踵が通常のわずかに底屈した位置にあるように設定される。ペダルアセンブリ２１２は、ユーザの足の踵だけではなく前部分がペダルアセンブリ２１２の上にあり、前方の角度２５２が約２５°〜４５°の範囲であるように、台座２０２に対して配置される。他の変形形態では、ペダルアセンブリ２１２は、ヒール領域又はヒールレストを備えていてもよく、足の前の部分と踵の下に配置されてもよい。シートバック２２０は、垂直又はわずかに後方に角度が付いており、ディスプレイアセンブリ２０８は、ディスプレイフレーム２３２の上縁部がほぼ目の高さになるように設定され、ディスプレイ取付部２２８は、ディスプレイフレーム２３２のディスプレイパネルが、ユーザの視野軸と直交するように角度が付けられ、目の高さの水平よりもわずかに下である。
【０１０６】
例示的な上昇配置を図２Ｆに示す。上昇配置は、例えば、ユーザが手術室又は処置台を直接見たいと望むときに役立ち得る。さらに、上昇配置は、例えば、滅菌使用、ユーザコンソールからのユーザによる容易で迅速な参加及び／又は退出にとって適しているだろう（例えば、ユーザが、上昇位置でシートアセンブリから「中に入って」もよく、又は「外に出て」もよい）。この配置では、シートパン２１８は、前傾しており、その前縁部が下向きに角度が付けられており、また、ユーザの大腿部を支えるために利用可能なシートパンの面積を減らす（すなわち、前側−後側の方向で測定する場合、シートバックに対して前側のシートパンの深さを減らす）ように、図２Ｅの着座配置と比較して、ユーザの大腿部がほとんど、又は全くシートパン２１８によって支えられず、ユーザの脚は、もっと垂直な向きにすることができるように、後方に並進しているか、又は引っ込められている。これに加えて、又はこれに代えて、シート支持器の面積は、他の様式で減らされてもよく、例えば、シートバックを前側に並進することによって、シートパンの後方部位を少なくとも部分的に折りたたみ、及び／又は巻き上げることによって（例えば、シートパンが分割されるか、又は可撓性である変形形態では）、減らされてもよい。これに加えて、又はこれに代えて、異なるユーザの大きさに適応し、カスタマイズするために、シート支持器の面積に対するこのような調節を使用してもよいことを注記しておくべきである。この相対的にさらに垂直な向きをさらに適応させるために、着座配置と比較して、ペダルアセンブリ２１８を台座２０２に対してさらに後方に移動させてもよく、ペダルアセンブリ２１８の前方の角度は、平らであってもよく、又は着座配置における前方の角度よりも少なくとも小さくてもよい。シートバック２２０は、着座配置と比較して、同じか、又は相対的にさらに前側に傾斜した向きになっていてもよい。ディスプレイフレーム２３２は、着座配置に対して、相対的により高い位置に上げられてもよい。また、このユーザコンソール２００の特定の後側に角度が付けられたシート支持器２１４では、座面シェル２１６が上げられると、ユーザの位置も後側に移動し、ディスプレイアセンブリ２０８は、ユーザの目とディスプレイパネルとの距離の変化を維持するか、又は少なくとも部分的に修正するように、上昇配置で後方に移動されてもよい。ディスプレイアセンブリ２０８の移動を容易にするために、ホイール２４６又は低摩擦スライド構造が移動を容易にするために与えられてもよい。しかし、他の変形形態では、ディスプレイアセンブリ２０８が台座２０２に取り付けられていてもよく、ホイール又はスライダーは露出していなくてもよく、又は目に見えなくてもよい。
【０１０７】
図５Ａ〜図５Ｃは、ディスプレイパネル５０２と、ペダルアセンブリ５０４と、シートパン５０６と、アームレスト５０８と、シートバック５１０と、ヘッドレスト５１２と、没入型ディスプレイ５１４とを備えるユーザコンソール５００を用いて模式的に示されるように、例示的な着座配置及び上昇配置と、例示的なリクライニングした配置のさらなる詳細を示す。
【０１０８】
図５Ａに示すような着座配置では、シートパン５０６は、ユーザの踵が台座とほぼ接触し、シートパンとユーザの大腿部がほぼ整列し、水平であり、水平面に対して約−５°〜＋５°、約−５°〜約＋１０°、又は約−１０°〜約＋１５°の角度が付けられている高さであってもよい。ペダルアセンブリ５０４は、ユーザの足の前の部分がペダルと接触し、ユーザの下肢に対してほぼ垂直に角度が付けられる、前側−後側の位置に配置される。シートバック５１０の面から前側に突出するシートパン５０６の量は、シートパン５０６の最大前方配置の約７５％〜１００％、８０〜１００％、又は９０％〜１００％の範囲であってもよい。ユーザに応じて、シートパン５０６は、着座配置で、ユーザの殿溝に対して遠位の大腿部の約２５％〜１００％までで支えるように、伸長した位置までカスタマイズされてもよく、他の例では、約５０％〜約９５％又は約７０％〜約１００％の範囲であってもよい。シートバック２２０は、約８０°〜１１０°、約９０°〜約１０５°、約９０°〜約１００°、又は約１００°〜約１１０°の範囲の前側角度で構成されていてもよい。着座配置でのペダル角度は、例えば、前側水平面５１６から約１５〜４５°、約２０〜４０°、又は約２５〜約３５°の範囲であってもよい。
【０１０９】
図５Ｂに示すような上昇配置では、シートパン５０６は、着座配置における位置と比較して上がっており、例えば、少なくとも−５°、−７°、−１０°又は−１５°の角度まで前傾していてもよく、又は前側に角度が付けられていてもよい。シートパン５０６も、シートパン５０６の約１０％〜７５％、約２５％〜約６０％、約４０％〜５５％又は少なくとも１０ｃｍ、２０ｃｍ又は３０ｃｍが、シートバック５１０の面より後側にあるように、シートバック５１０に対して引っ込められていてもよい。シートバック５１０は、約８０°〜１１０°、約９０°〜約１０５°、約９０°〜約１００°、又は約１００°〜約１１０°の範囲の前側角度で構成されていてもよい。着座配置でのペダル角度５１６は、前側水平面から約０〜３０°、約０〜１５°、又は約０〜約７°の範囲であってもよい。シートパン５０６の高さは、ユーザの踵が台座と接触するように設定されてもよいが、他の変形形態では、ユーザの踵が、台座より上にあり、台座と接触しないように構成されてもよい。
【０１１０】
着座配置又は上昇配置でのディスプレイパネル又はディスプレイアセンブリの水平距離は、約５０ｃｍ〜１５０ｃｍ、５０ｃｍ〜約１２５ｃｍ、又は約５０〜約１００ｃｍの範囲である。図５Ａ及び図５Ｂでは、シート支持器（図示せず）が、図２Ａ〜図２Ｃの例示的なユーザコンソール２００と同様に後側に角度が付けられており、図５Ｂに示されるように、座面高さが高くなるにつれて、シートパン５０６とシートバック５１０も後方に移動し、シートアセンブリ５１８が下げられると前側に移動する。この例では、ディスプレイアセンブリ２０８は、シートアセンブリ５１８の水平の移動の等しい距離だけ後側又は前側に移動してもよいが、他の例では、ディスプレイパネル５０２は、移動しなくてもよく、又はシートアセンブリ５１６の水平移動とは異なる量だけ移動してもよい。着座配置又は上昇配置でのディスプレイパネル又はディスプレイシェルの高さは、ディスプレイパネル又はディスプレイシェルの上縁部が、ディスプレイの大きさに依存して、ユーザの光学軸の約＋１０〜−２０ｃｍ、＋１０ｃｍ〜−１０ｃｍ、約＋５ｃｍ〜約−５ｃｍ、約０ｃｍ〜約−５ｃｍの範囲の相対的な高さでもよい。他の変形形態では、ディスプレイの高さは、ユーザの光学軸が、ディスプレイの底縁部（０％）及びディスプレイの上縁部（１００％）に対し、約１２５％〜５０％、約１２５％〜約７５％、約１１０％〜約９０％、約１００％〜約９０％で整列するように設定されるように調節されてもよい。ディスプレイパネル又はディスプレイシェルの傾斜角は、シートバック５１０の傾斜角に対して線形又は非線形の様式で調節されてもよい。幾つかの例では、ディスプレイ傾斜角は、シートバック２２０の角度よりも相対範囲で約０°〜約１５°小さくてもよい。他の例では、９０°軸からのディスプレイ傾斜角は、例えば、シートバック５１０の角度変化の約５０％〜約１００％が、１０５°軸からのシートバック傾斜角の変位の割合によって相殺されてもよい。
【０１１１】
例えば図５Ｃに示すリクライニングした配置では、シートパン５０６は、ディスプレイパネル５０２に沿って後方に曲がった向きにある。後方湾曲度は、例えば、少なくとも＋５°、＋７°、＋１０°、＋１５°、＋２０°、＋３０°、又は＋４５°であってもよく、一方、モニタは、例えば、＋５°、＋７°、＋１０°、＋１５°又は＋２０°下側に傾斜していてもよい。シートバック５１０は、約１００°〜１３０°、約１１０°〜約１２５°、約１１０°〜約１２０°、又は約１２０°〜約１３０°の範囲の前側角度で構成されていてもよい。リクライニングした配置でのペダル角度５１６は、前側水平面から約１０〜４０°、約１０〜２５°、又は約１０〜約２０°の範囲であってもよい。他の例では、ペダル角度５１６は、着座配置から変わっていなくてもよい。幾つかの変形形態では、ユーザコンソール５００の空間的な制限又は調節の制限に起因して、座面配置における１以上の変化は、並進移動も含んでいてもよい。例えば、リクライニングした配置は、シートパン５０６の後方湾曲を行うために、座面制御装置が、ディスプレイ５０２、ペダルアセンブリ５０４、シートパン５０６及びシートバック５１０の並進及び枢動移動の組み合わせを行うように構成されていてもよい。図５Ｃでは、シートアセンブリ５１８は、下に動いてもよく、次いで、シートパン５０６のフロントリップ５２０は、シートパン５０６の最終的な後方湾曲を達成するように枢動可能に上昇する。ペダルアセンブリ５０４は、前方に移動し、上向きに上昇してもよい。シートパン５０６の後方湾曲及びシートバック５１０の後側への角度付けのようなユーザの後側への移動のために、ディスプレイ５０２は、後方に移動し、下方に角度が付けられてもよい。
【０１１２】
幾つかの変形形態では、着座配置とリクライニングした配置との間の調節は、ディスプレイ５０２、ペダルアセンブリ５０３、シートパン５０６及びシートバック５１０の相対的な位置及び向きを維持し、所定の空間内又は重力に関し、これらの構成要素の相対的な配置の正味の回転を達成するために、ユーザコンソール５００の機械的な調節範囲内の並進及び角度の変化の組み合わせを利用してもよい。相対的な配置の回転の仮想軸は、リクライニング範囲全体で固定されていてもよく、又はリクライニングの異なる部分範囲でシフトしてもよい。例えば、リクライニング範囲の一部は、シートパン５０６とシートバック５１０の交差点にほぼ配置される回転の仮想軸を含んでいてもよく、一方、リクライニング範囲の別の部分は、ペダルアセンブリに、又はその周囲に、及び／又はディスプレイアセンブリの台座に配置される仮想回転軸を有していてもよい。幾つかの変形形態では、リクライニング度が大きくなるにつれて、座面構成要素の回転の仮想軸又は効果的な軸は、個々の構成要素の調節に対する制限の結果として、後側の位置から前側の位置へと連続的にシフトしてもよい。リクライニング度を制御するために、ユーザコンソール２００は、単一のリクライニング制御装置を有していてもよく、ディスプレイ５０２、ペダルアセンブリ５０３、シートパン５０６及びシートバック５１０の並進移動及び角度移動が協働し、所望の相対位置を維持しつつ、所望なリクライニングレベルを達成する。
【０１１３】
図２７Ａ〜図２７Ｃに示されるユーザコンソールの別の例では、ユーザコンソールは、湾曲した台座２７０２を備えており、その上に、ディスプレイアセンブリ２７５０及びシートアセンブリ２７１０が、例えば、軌道上に取り付けられる。ディスプレイアセンブリ２７５０及び／又はシートアセンブリ２７１０は、ディスプレイアセンブリ２７５０とシートアセンブリ２７１０と、足で操作される制御装置、例えば、湾曲した台座２７５０に連結するペダルアセンブリ（図示せず）の相対的な空間及び向きを同時に維持するか、又は変えつつ、湾曲した台座２７０２に沿って並進し、リクライニング角度を変えることができる。
【０１１４】
図６及び図７Ａは、ユーザコンソールの配置のための例示的な調整可能な設定又はパラメータを示す。図６に示されるように、台座５３２からディスプレイパネル又はディスプレイシェルの中心線又は見かけ取付位置５３４までの最大の調節可能な高さ５３０は、１５０ｃｍ〜１６０ｃｍ、１５５ｃｍ〜１８０ｃｍ、又は１４５ｃｍ〜２００ｃｍの範囲であってもよい。図７Ａでは、台座５３２から見かけ取付位置５３４までの最小の調節可能な高さ５３６は、約９０ｃｍ〜１１０ｃｍ、約９５ｃｍ〜１０５ｃｍ、約８０ｃｍ〜１１０ｃｍ、又は約７０ｃｍ〜約１００ｃｍの範囲であってもよい。
【０１１５】
ディスプレイの取付位置５３４と、シートバックの底と交差する垂直軸５４０との間の水平の分離距離５３８は、例えば、最小距離が約５０ｃｍ〜６０ｃｍ、約４５ｃｍ〜６５ｃｍ、約４０ｃｍ〜６０ｃｍの範囲であってもよく、最大距離が約１００ｃｍ〜約１１０ｃｍ、約９０ｃｍ〜約１２０ｃｍ、約１００ｃｍ〜約１５０ｃｍの範囲であってもよい。図６に示されるように、垂直軸からのディスプレイの最大上方傾斜角５４２は、約１０°〜２０°、約１０°〜約３０°、又は約１５°〜約４５°の範囲であってもよい。図７Ａに示されるように、ディスプレイ５０２からの最小下方傾斜角５４４は、約１０°〜２０°、約１０〜約３０°、又は約１５°〜約４５°の範囲であってもよい。ディスプレイについての調節可能な傾斜の合計範囲は、約２０°〜４０°、約２０°〜約６０°、又は約３０°〜約９０°の範囲であってもよい。
【０１１６】
台座５３２からのペダルアセンブリ５０４の最大後方傾斜５４６は、約２０°〜４０°、約２５°〜４５°、又は約３０°〜５０°の範囲であってもよい。最小後方傾斜は、０°であってもよく、又は図７Ａに示すように、台座５３２に対して平行な水平の向きにあってもよいが、他の変形形態では、最小後方傾斜は、ゼロではない角度であってもよく、約７°未満、約５°未満、又は約３°未満である。他の変形形態では、台座は、空洞部又は凹部を含んでいてもよく、ペダルアセンブリを、台座表面より下で、台座よりも約−５°、約−１０°、又は約−１５°まで下がり得る範囲内で、前側に傾斜させることができる。
【０１１７】
異なる着座配置に適応するために、ペダルアセンブリ５０４は、前側−後側の移動軸に沿って移動可能に配置されるように構成されてもよい。シートバック５１０の前側と交差する垂直軸５４０に対し、ペダルアセンブリ５０４の後縁部に対する最小水平分離距離５４８は、約４５ｃｍ〜５０ｃｍ、約４０ｃｍ〜５５ｃｍ、又は約３５ｃｍ〜約５５ｃｍの範囲であってもよい。垂直軸５４０とペダルアセンブリ５０４との間の最大水平分離距離５５０は、約９０ｃｍ〜９５ｃｍ、約８５ｃｍ〜１１０ｃｍ、又は約８０ｃｍ〜１２０ｃｍの範囲であってもよい。
【０１１８】
シートパン５０６は、台座５３２からシートパン５０６の上中心までを測定すると、約２５ｃｍ〜３５ｃｍ、約３０ｃｍ〜約５０ｃｍ、又は約２０ｃｍ〜６０ｃｍの最小座面高さ５５２を有するように構成されてもよい。最大座面高さ５５４は、約６０ｃｍ〜８０ｃｍ、約６５ｃｍ〜１００ｃｍ、又は約５０ｃｍ〜約１２０ｃｍの範囲であってもよい。水平面からの最大前傾角度５５６は、図６に示すように、約１０°〜２０°、約１５°〜３５°、又は約１５°〜３０°の範囲であってもよい。リクライニングした配置での典型的な後方湾曲角度は、図７Ａに示すように、約５°〜１０°であってもよいが、最大後方湾曲角度５５８は、約１０°〜２０°、約１５°〜３５°、又は約１５°〜３０°の範囲であってもよい。シートパン５０６角度の調節の合計範囲は、約２０°〜４０°、約３０°〜約５０°、約２５°〜約４５°の範囲であってもよい。
【０１１９】
シートバック５１０は、典型的には、垂直軸５４０から、図６に示すように、約−１０°の後方に曲がった位置にあってもよいが、垂直軸５４０からの最大前側角度５６０が０°であってもよく、又は最大前側角度が少なくとも＋５°、＋７°又は＋１０°で構成されてもよい。図７Ａに示すように、垂直軸５４０からの最大後方湾曲角度５６２は、約２０°〜４０°、約３０°〜６０°、又は約２５〜５０°の範囲であってもよい。
【０１２０】
着座配置及びリクライニングした配置では、シートパン５０６及びシートバック５１０は、相対的な関係にあってもよく、図７Ａに示すように、シートパン５０６の後部分と、シートバック５１０の底部分が、接触しているか、又は非常に近接している。図６に示す上昇配置では、シートパン５０６の後部分は、シートパン５１０の底部分に対して後方に移動する（又は、シートバック５１０の底部分が、シートパン５０６の後部分又は上面に対して前側に移動する）。シートパン５１０の後側への最大移動５６４は、約１０ｃｍ〜２０ｃｍ、約１５ｃｍ〜３０ｃｍ、約２０ｃｍ〜３０ｃｍ、又は約１５ｃｍ〜約４０ｃｍの範囲であってもよく、又はもっと多くてもよい。
【０１２１】
シートアセンブリの配置に応じて、シートパン５０６とシートバック５１０は、横方向に回転するように構成されてもよい。幾つかの例では、この回転は、ユーザがシートアセンブリに参加し、シートアセンブリから出るのを容易にし得る。図７Ｂに示すように、横方向の最大回転５６６、５６８は、前側−後側の軸５７０から測定される場合、約４５°〜７５°、約７５°〜１２０°、約９０°〜約１４０°、又は約１００°〜約１５０°の範囲であってもよい。多くのユーザコンソールを有し、横方向の最大回転５６６、５６８は、それぞれの側に対して対称形であるが、他の例では、限定されないが、以下に記載される非対称なユーザコンソールを含み、取付部は、非対称であってもよく、非対称な支持器を有する側で小さいか、又は利用可能ではない。
【０１２２】
図６及び図７Ａに戻ると、シートアセンブリのヘッドレスト５７０は、存在する場合、典型的には、固定された配置又は調節可能な配置のいずれかでシートバック５１０に接続するが、他の例では、シートバックとは独立して移動可能であってもよい。図６及び図７Ａのようにシートバック５１０に接続すると、ヘッドレスト５７０は、シートバック５１０の移動と組み合わせて移動し得るが、シートバック５１０に対してさらに相対的に移動するように構成されていてもよい。例えば、図６及び図７Ａのヘッドレストは、シートバック５１０から垂直方向に伸長可能なように構成され、最小距離は０であり、最大伸長距離５７２は、約１０ｃｍ〜４０ｃｍ、約１５ｃｍ〜５０ｃｍ、約２０ｃｍ〜約６０ｃｍ、又はもっと長い。シートバック５１０の長手方向の軸に対し、ヘッドレスト５７０は、最大後方傾斜角が０であるように構成されてもよいが、幾つかの変形形態では、最大後方傾斜角が約０〜−５°、約０〜−１０°、約０〜−１５°、又は約０〜−３０°の範囲であるように構成されてもよい。前側最大傾斜角５７４は、例えば、約０〜３０°、約１０°〜３０°、約１５°〜約４５°の範囲であってもよい。
【０１２３】
シートアセンブリのアームレスト５０８は、シートパン５０６又はシートバック５１０に接続し、これらの構造に対して調節しつつ移動してもよいが、ユーザコンソール５００の異なる構造、例えば、座面シェル（図示せず）又は台座５３２、又はディスプレイ取付部に接続していてもよい。例では、アームレスト５０８が、シートパン５０６又は座面シェルと共に移動する場合、アームレスト５０８は、シートパン５０６の上中心を通る水平面からの最小垂直距離５７６が約１５ｃｍ〜２５ｃｍ、約２０ｃｍ〜２５ｃｍ、約１５〜５０ｃｍ、又は約２０ｃｍ〜６０ｃｍ、又はもっと長い、垂直方向に調節可能な範囲を有していてもよい。最大垂直距離５７８は、例えば、約３０ｃｍ〜５０ｃｍ、約４０ｃｍ〜約７０ｃｍ、約３５ｃｍ〜約８０ｃｍの範囲であってもよい。アームレスト５０８は、シートバック５１０の前面からアームレスト５０８の水平中心までの最小水平距離５８０が約１０ｃｍ〜３０ｃｍ、約１５ｃｍ〜２５ｃｍ、約１５〜５０ｃｍ、又は約２０ｃｍ〜６０ｃｍ、又はもっと長い、水平方向の調節可能な範囲を有していてもよい。最大水平距離５８２は、例えば、約３０ｃｍ〜５０ｃｍ、約４０ｃｍ〜約７０ｃｍ、約３５ｃｍ〜約８０ｃｍの範囲であってもよい。さらなる例では、アームレスト５０８は、前側−後側の方向に回転又は傾斜するように構成されていてもよく、最大前側又は前方角度５８４は、約１０°〜２０°、約１５°〜３０°、又は約１５°〜４５°である。最大後側又は後方角度は、０であってもよく、約０〜１０°、約０〜１５°、約５°〜３０°、又は約１０°〜約４５°の範囲であってもよい。
【０１２４】
ここで再び図７Ｂに戻ると、ユーザコンソール５００は、幅５８６が約９０ｃｍ〜１００ｃｍ、約８０ｃｍ〜約１２０ｃｍ、又は約９０ｃｍ〜約１５０ｃｍ、又はもっと大きい範囲である。長さ５８８は、約１５０ｃｍ〜２００ｃｍ、約１６０ｃｍ〜約２５０ｃｍ、又は約１６０ｃｍ〜約１８０ｃｍの範囲であってもよい。ユーザコンソールの大きさは、手術室又は処置室で、又はこのような室又は部屋のドアを通るユーザコンソール５００の位置決めを容易にすることができる。
【０１２５】
ユーザコンソールの着座配置、リクライニングした配置及び上昇配置についての上述の設定を、さらに図９〜図１１を参照しつつ説明することができる。図９Ａ〜図９Ｅにおけるユーザコンソール９００のシートアセンブリは、着座配置にある。シートアセンブリが上昇配置に移動すると、図１１Ａ〜図１１Ｅに示すように、座面シェル９１６は、後方に角度が付けられた座面支持器まで、上方及び後方に移動する。これらの調節のための修正が望ましい場合、ディスプレイモニタ支持器９０６は、例えば、台座に対して後方に移動してもよく、ディスプレイモニタ９５０は、ディスプレイ支持器９０６に対して上方に移動してもよい。ペダルアセンブリ９０４も後方に移動してもよく、より平ら／水平の向きに対して下方に傾斜してもよく、ユーザ付近の垂直姿勢又は上昇姿勢に対してよりよく人間工学的に配置されてもよい。シートパンは、座面シェル及びシートバックに対して引っ込められており、さらに前傾した向きまで枢動してもよい。ヘッドレストクッションは、シートバックまで上側に移動してもよく、アームレストは、シートアセンブリに対して上の位置に移動する。没入型ディスプレイの支持アームは、例えば、没入型ディスプレイ支持アームに沿って操作されるか、又は手動でもたらされる関節接合する調節の結合によって、シートアセンブリに対して上方に移動してもよい。
【０１２６】
図１０Ａ〜図１０Ｅは、リクライニングした配置でのユーザコンソール９００を示す。ここで、座面シェル９１６は、シート指示器９１４を前方下側に、後方に角度を付けて移動しており、シート支持器のかなりの部分が座面シェル９１６の開口部の上にある。シートパンは、後ろに曲がった位置にあり、シートバックは、シートバックと共に後方に傾斜しており、その結果、シート支持器は、実質的に、シートバックの空洞部の中にある。ヘッドレストクッションは、シートバッククッションに対して前方に移動してもよい。アームレストは、シートバックと共に後方に傾斜している。シートパンが後方に湾曲するため、ユーザは、シートアセンブリの着座配置と比較して、座面シェルにおいて、シートバックに対してさらに深く、さらに低く座ってもよい。幾つかの変形形態では、没入型ディスプレイ９６０の支持アームは、典型的に、ユーザコンソールの台座に平行な向きを維持していてもよい（例えば、台座が水平である場合、地表に対して水平かつ平行）。幾つかの変形形態では、没入型ディスプレイ９６０は、例えば、没入型ディスプレイ９６０を見るユーザについて、直交する光学的視野軸を維持するように、下向きに傾斜していてもよい。これに代えて、幾つかの変形形態では、没入型ディスプレイ９６０の支持アームの近位部分（例えば、シートバックに連結する部分）は、支持アームがアームレストと同様に後方に傾斜するように、さらに低い位置に移動してもよい。このユーザコンソールでは、ディスプレイ９４０は、ユーザの光学軸とさらに直交する視野面を維持するように、下向きに傾斜するように配置されてもよく、又は配置されなくてもよい。ディスプレイ支持器は、シートバックのリクライニング角度から生じるユーザの光学軸に沿った距離の変化を維持するか、又は他の様式で部分的に補正するように、さらに後方に移動してもよい。他の例では、例えば、座面支持器の下にある座面シェルの前側への移動が、望ましい視認距離を維持するのに十分な場合には、座面支持器の下にある座面シェルの前側への移動とシートバックの後側への移動は行われない。ディスプレイ支持器を後方に移動する場合、ディスプレイ支持器は、ペダルアセンブリを収容するために、外側指示脚の間の中央開口部を有するように構成されてもよい。ペダルアセンブリは、シートアセンブリにおいてユーザのリクライニング角度に適応するように、後方に傾斜してもよい。
【０１２７】
安全性機構
ユーザコンソールは、さらに「ロックアウト」機構が設けられていてもよく、ユーザコンソールは、ユーザがユーザコンソール中におり、ユーザコンソールを介して外科的処置を行う準備ができているかどうかを自動的に判定することができる。この判定に応答して、ユーザコンソールは、制御装置を自動的に使用可能にするか、又は使用不能にすることができる。ユーザコンソールは、シートアセンブリ中のユーザの存在又は非存在を検出するように構成された１以上のセンサーを備えていてもよい。例えば、このようなセンサーは、シートアセンブリの中及び／又は周囲に（例えば、シートパン、シートバック、ヘッドレストの中などに）配置され、シートアセンブリ中の重量を測定するように構成された圧力センサーを備えていてもよく、閾値を超える圧力測定値は、ユーザコンソール中のユーザの存在を示す。別の例として、ＩＲセンサーは、シートアセンブリに加えられる熱を測定するように構成されていてもよく、閾値を超える温度測定値は、ユーザコンソール中のユーザの存在を示す。別の例として、光学式センサーは、ユーザコンソールを通って進む光線中の中断又は中止を検出するような構成であってもよく、光線の中断は、ユーザコンソール中のユーザの存在を示す。このようなセンサーの別の例は、ユーザコンソールの制御装置を操作する準備ができたユーザの存在を判定するためのアイトラッキングアルゴリズムを適用するように構成された光学式センサー（例えば、ディスプレイモニタ、補助ディスプレイ、没入型ディスプレイなどの中の）である。さらに、幾つかの変形形態では、シートアセンブリ中のユーザの存在は、（例えば、権限を与えられたユーザによる）音声コマンドを受信し、音声又は顔認識を行い、承認されたユーザログイン識別などを受信することによって判定されてもよい。
【０１２８】
ユーザコンソールの特定のユーザの操作も、ユーザの存在を示してもよい。例えば、図２６Ａ〜図２６Ｃに示すように、ユーザコンソールは、側面から入る配置を有していてもよく、ユーザは、外側に面する旋回するシートアセンブリ（図２６Ａ）に近づき、ユーザコンソールに入るだろう。次いで、ユーザは、シートアセンブリを、ユーザコンソールの前面に面する中央の向き（図２６Ｂ）へと旋回させてもよい。この例では、シートアセンブリは、いつシートアセンブリが回転し、中央の向きへと遷移したかを検出するように構成されたスイッチ又は他のセンサーが設けられていてもよく、検出すると、手術器具を遠隔で操作するための制御装置が使用可能になるだろう。他の意図的なユーザの作業（例えば、ユーザインターフェースデバイスを掴む、ペダルアセンブリを係合する、スタートボタンを押すなど）も、制御装置が使用可能になるきっかけとなるだろう。逆に、反対の作業（シートアセンブリを外側に旋回させる、ユーザインターフェースデバイスから降りるなど）は、制御装置を使用不能にするきっかけとなり得る。
【０１２９】
ユーザコンソールは、これに加えて、又はこれに代えて、例えば、手術器具を操作するユーザが、十分に休息をとったか、及び／又は酔っていないかをチェックするために、シートアセンブリ中のユーザの資格を検出するように構成された１以上のセンサーを備えていてもよい。例えば、上述のアイトラッキングを行うための光学式センサーを使用し、（例えば、目の動き、瞬きの速度などに基づき）ユーザが睡眠不足であるか、又は疲労しているかどうかを予測してもよい。別の例として、上述のものなどの圧力センサーを使用し、シートアセンブリ中の重量分布の急な移動又は迅速な変化を検出してもよく、これは、ユーザの発作などの医学的な緊急性を示すだろう。さらに、エタノールの痕跡などに基づき、飲酒をチェックするために、化学センサー（例えば、ブレサライザー）が含まれていてもよい。これらの種類の事象は、例えば、少なくとも音声／視覚によるアラーム又は他の警告、及び／又は外科的処置を受ける患者を守るための制御装置の実施不能化のきっかけとなってもよい。
【０１３０】
上の記載は、説明のために、本発明の十分な理解を与えるために、具体的な命名法を使用した。しかし、本発明を実施するために、具体的な詳細が必要ではないことは当業者には明らかであろう。したがって、本発明の具体的な実施形態に関する上の記載は、例示及び説明のために提示される。これらは、排他的であることも、本発明を開示されている正確な形態に限定することも意図していない。明らかに、多くの改変及び変形形態が、上の教示の観点で可能である。本発明の原理及びその実際の適用を最も良く説明するために、実施形態が選択され、記載され、そのため、当業者ならば、本発明と、種々の変更を伴う種々の実施形態を、想定される特定の用途に適したものとして最も良く利用することができる。以下の特許請求の範囲及びその均等物が、本発明の範囲を規定することを意図している。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図２Ｄ】
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【図２Ｅ】
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【図２Ｆ】
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【図２Ｇ】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図４Ｄ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図９Ｄ】
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【図９Ｅ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１１Ｅ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１２Ｅ】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１４Ｄ】
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【図１４Ｅ】
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【図１４Ｆ】
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【図１４Ｇ】
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【図１４Ｈ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１６】
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【図１７Ａ】
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【図１７Ｂ】
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【図１７Ｃ】
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【図１７Ｄ】
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【図１７Ｅ】
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【図１８Ａ】
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【図１８Ｂ】
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【図１８Ｃ】
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【図１８Ｄ】
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【図１８Ｅ】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図１９Ｄ】
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【図１９Ｅ】
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【図１９Ｆ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２１Ａ】
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【図２１Ｂ】
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【図２２Ａ】
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【図２２Ｂ】
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【図２３Ａ】
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【図２３Ｂ】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２５Ａ】
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【図２５Ｂ】
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【図２６Ａ】
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【図２６Ｂ】
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【図２６Ｃ】
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【図２７Ａ】
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【図２７Ｂ】
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【図２７Ｃ】
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【図２８Ａ】
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【図２８Ｂ】
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【図２９Ａ】
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【図２９Ｂ】
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【国際調査報告】
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