(57)【要約】本発明において知能掃除設備を提供する。前記知能掃除設備は設備本体と掃除システムを含み、掃除システムは設備本体上に取り付けられ、掃除システムは設備本体上に着脱可能に取付けられる第一掃除部を含み、第一掃除部は設備本体に相対して設備本体の前進方向または後退方向に移動することにより設備本体に取付けられるか或いは設備本体から取り外される。それにより前記知能掃除設備の第一掃除部の着脱を容易にすることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
知能掃除設備であって、設備本体（１）と掃除システムを含み、
前記掃除システムは前記設備本体（１）上に取り付けられ、前記掃除システムは設備本体（１）上に着脱可能に取付けられる第一掃除部（２）を含み、前記第一掃除部（２）は前記設備本体（１）に相対して前記設備本体（１）の前進方向または後退方向に移動することにより前記設備本体（１）に取付けられるか或いは前記設備本体（１）から取り外されることを特徴とする知能掃除設備。
【請求項２】
前記第一掃除部（２）は案内構造により前記設備本体（１）上に取付けられることを特徴とする請求項１に記載の知能掃除設備。
【請求項３】
前記設備本体（１）はシャーシー（１１）を含み、
前記案内構造は第一案内突起（３１１）と第一案内槽（１１１）を含み、前記第一案内突起（３１１）は前記第一掃除部（２）と前記シャーシー（１１）のうちいずれかの１つに形成され、
前記第一案内槽（１１１）は前記第一掃除部（２）と前記シャーシー（１１）のうち他の１つに形成され、前記第一案内突起（３１１）の厚さは前記第一案内槽（１１１）の槽の幅より小さいことを特徴とする請求項２に記載の知能掃除設備。
【請求項４】
前記第一掃除部（２）は連結構造により前記設備本体（１）上に固定されることを特徴とする請求項３に記載の知能掃除設備。
【請求項５】
前記第一掃除部（２）は液体収納ケース（３）を含み、前記液体収納ケース（３）は前記連結構造により前記設備本体（１）上に固定されることを特徴とする請求項４に記載の知能掃除設備。
【請求項６】
前記第一掃除部（２）は装着枠組み（８２）により前記設備本体（１）上に取付けられ、前記装着枠組み（８２）は前記設備本体（１）上に回転可能に取付けられることを特徴とする請求項１に記載の知能掃除設備。
【請求項７】
前記装着枠組み（８２）は垂直軸（８１）により前記設備本体（１）上に回転可能に取付けられ、前記装着枠組み（８２）は前記第一掃除部（２）を収納させる収納槽を具備し、前記装着枠組み（８２）は少なくとも一部分の前記収納槽を前記設備本体（１）の下方に位置させる作動位置と前記収納槽を前記設備本体（１）から完全に露出させる装着位置とを具備することを特徴とする請求項６に記載の知能掃除設備。
【請求項８】
前記装着枠組み（８２）上には前記収納槽と連通する開口が更に形成され、前記開口は前記収納槽の下方に位置し、前記第一掃除部（２）の少なくとも一部分の底面は前記開口により露出することを特徴とする請求項７に記載の知能掃除設備。
【請求項９】
前記第一掃除部（２）は前記装着枠組み（８２）により前記設備本体（１）上に取り付けられ、前記装着枠組み（８２）は前記設備本体（１）の前進方向または後退方向に移動するように前記設備本体（１）上に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の知能掃除設備。
【請求項１０】
前記装着枠組みは間隔を置いて前記設備本体（１）上に形成される第一支持フレーム（８２１）と第二支持フレーム（８２２）を含み、前記第一支持フレーム（８２１）と前記第二支持フレーム（８２２）はいずれも、前記設備本体（１）から突き出る装着位置と前記設備本体（１）の下方に位置する作動位置を含み、前記第一掃除部（２）は前記第一支持フレーム（８２１）と前記第二支持フレーム（８２２）上に搭載されることを特徴とする請求項９に記載の知能掃除設備。
【請求項１１】
前記第一掃除部（２）が前記設備本体（１）上に取付けられた後、前記第一掃除部（２）は前記設備本体（１）に相対して上下に移動することができることを特徴とする請求項２〜１０のうちいずれか一項に記載の知能掃除設備。
【請求項１２】
前記掃除システムは第二掃除部を含み、前記第二掃除部は前記設備本体（１）上に取付けられることを特徴とする請求項１に記載の知能掃除設備。
【請求項１３】
前記第二掃除部は回転ブラシ（６１）を含み、前記回転ブラシ（６１）は前記設備本体（１）上に回転可能に取付けられることを特徴とする請求項１２に記載の知能掃除設備。
【請求項１４】
前記第二掃除部は埃収納部および送風機を更に含み、前記埃収納部および送風機は前記設備本体（１）上に連結され、前記埃収納部は前記回転ブラシ（６１）に向かう埃吸引口を含み、前記送風機は風道により前記埃収納部に連結されることを特徴とする請求項１３に記載の知能掃除設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除設備の分野に属し、特に、知能掃除設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
技術の発展に伴い、いろいろな自動掃除設備が現れている。例えば、自動ブルーム（ｂｒｏｏｍ）ロボット、自動モップロボット等である。自動掃除設備は掃除作業を自動に実施することができるので、使用者を手伝うことができる。自動ブルームロボットを例とする場合、スクレイピング（ｓｃｒａｐｉｎｇ）を直接すること、真空で埃を吸収すること等の方法により掃除待機区域を自動に掃除することができる。スクレイピング作業は自動掃除設備の底部に取付けられるドクターブレード（ｄｏｃｔｏｒ  ｂｌａｄｅ）と回転ブラシによって実施することができる。
【０００３】
地面拭き機能を具備する自動掃除ロボットにより地面を拭くとき、自動掃除ロボット上に水収納部を取り付けることにより地面を拭くことに要る水を供給することができる。従来の自動掃除ロボットの水収納部は自動掃除ロボットの底部に位置するように自動掃除ロボットに連結されている。したがって、水収納部を取り外すとき、自動掃除ロボットの底部が上に向かうように自動掃除ロボットを逆立てなければ、水収納部を取付けるか或いは取り外すことができない。水収納部を取付けるか或いは取り外すため、自動掃除ロボットを逆立てる必要があるので、自動掃除ロボットの上部が（壁等に）ぶつかるか或いは突き当たることにより自動掃除ロボットの上部に取付けられるセンサーが容易に破損され、大きい経済的損失をもたらすおそれがある。また、水収納部に水漏れが発生すると、水収納部を取り外すとき、漏れた水が自動掃除ロボットの底部の隙間から自動掃除ロボットの内部に流入することにより自動掃除ロボットの内部の回路基板と部品が破損され、修理不可能な状態になるおそれがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の実施例において、知能掃除設備を提供することにより従来の自動掃除ロボットの水収納部の着脱の利便性がよくない問題を解決しようとする。
【０００５】
前記目的を実現するため、本発明の実施例において知能掃除設備を提供する。知能掃除設備は設備本体と掃除システムを含み、掃除システムは設備本体上に取り付けられ、掃除システムは設備本体上に着脱可能に取付けられる第一掃除部を含み、第一掃除部は設備本体に相対して設備本体の前進方向または後退方向に移動することにより設備本体に取付けられるか或いは設備本体から取り外される。
【０００６】
好ましくは、第一掃除部は案内構造により設備本体上に取付けられる。
【０００７】
好ましくは、設備本体はシャーシーを含み、案内構造は第一案内突起と第一案内槽を含み、第一案内突起は第一掃除部とシャーシーのうちいずれかの１つに形成され、第一案内槽は第一掃除部とシャーシーのうち他の１つに形成され、第一案内突起の厚さは第一案内槽の槽の幅より小さい。
【０００８】
好ましくは、第一掃除部は連結構造により設備本体上に固定される。
【０００９】
好ましくは、第一掃除部は液体収納ケースを含み、液体収納ケースは連結構造により設備本体上に固定される。
【００１０】
好ましくは、第一掃除部は装着枠組みにより設備本体上に取付けられ、装着枠組みは設備本体上に回転可能に取付けられる。
【００１１】
好ましくは、装着枠組みは垂直軸により設備本体上に回転可能に取付けられ、装着枠組みは第一掃除部を収納させる収納槽を具備し、装着枠組みは少なくとも一部分の収納槽を設備本体の下方に位置させる作動位置と収納槽を設備本体から完全に露出させる装着位置とを具備する。
【００１２】
好ましくは、装着枠組み上には収納槽と連通する開口が更に形成され、開口は収納槽の下方に位置し、第一掃除部の少なくとも一部分の底面は開口により露出する。
【００１３】
好ましくは、第一掃除部は装着枠組みにより設備本体上に取り付けられ、装着枠組みは設備本体の前進方向または後退方向に移動するように設備本体上に取り付けられる。
【００１４】
好ましくは、装着枠組みは間隔を置いて設備本体上に形成される第一支持フレームと第二支持フレームを含み、第一支持フレームと第二支持フレームはいずれも、設備本体から突き出る装着位置と設備本体の下方に位置する作動位置を含み、第一掃除部は第一支持フレームと第二支持フレーム上に搭載される。
【００１５】
好ましくは、第一掃除部が設備本体上に取付けられた後、第一掃除部は設備本体に相対して上下に移動することができる。
【００１６】
好ましくは、掃除システムは第二掃除部を含み、第二掃除部は設備本体上に取付けられる。
【００１７】
好ましくは、第二掃除部は回転ブラシを含み、回転ブラシは設備本体上に回転可能に取付けられる。
【００１８】
好ましくは、第二掃除部は埃収納部および送風機を更に含み、埃収納部および送風機は設備本体上に連結され、埃収納部は回転ブラシに向かう埃吸引口を含み、送風機は風道により埃収納部に連結される。
【００１９】
本発明の実施例の知能掃除設備において、第一掃除部を設備本体に取付けるか或いは設備本体から取り外すとき、第一掃除部は設備本体の前進方向（または後退方向）に移動する。通常の場合、設備本体の前進方向は水平の方向であるので、第一掃除部の着脱をより容易にすることができ、かつ従来の技術において自動掃除ロボットの底部が上に向かうように自動掃除ロボットを逆立てなければ第一掃除部を取付けるか或いは取り外すことができない問題を解決することができる。それにより第一掃除部の取替えと修理をより容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施例の知能掃除設備を示す第一観察方向の斜視構造図である。
【図２】本発明の実施例の知能掃除設備を示す第二観察方向の斜視構造図である。
【図３】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体と第一掃除部が含まれる部分を示す第一観察方向の斜視構造図である。
【図４】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体と第一掃除部が含まれる部分を示す第二観察方向の斜視構造図である。
【図５】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体と第一掃除部が含まれる部分を示す第三観察方向の斜視構造図である。
【図６】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体を示す底面構造図である。
【図７】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体を示す底面斜視構造図である。
【図８】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体のシャーシーを示す底面構造図である。
【図９】図８のＡ部分を示す局部拡大図である。
【図１０】本発明の実施例の知能掃除設備の設備本体のシャーシーの第一案内槽を示す側面構造図である。
【図１１】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースを示す第一観察方向の斜視構造図である。
【図１２】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースを示す第二観察方向の斜視構造図である。
【図１３】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールを示す第一観察方向の斜視分解構造図である。
【図１４】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールを示す第二観察方向の斜視分解構造図である。
【図１５】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの上部カバーと結合制御モジュールの結合を示す構造図である。
【図１６】本発明の実施例の知能掃除設備の結合制御モジュールの装着フレームを示す第一観察方向の斜視構造図である。
【図１７】本発明の実施例の知能掃除設備の結合制御モジュールの装着フレームを示す第二観察方向の斜視構造図である。
【図１８】本発明の実施例の知能掃除設備の結合制御モジュール、第一結合部および第二結合部の結合を示す構造図である。
【図１９】本発明の実施例の知能掃除設備の他の結合制御モジュールの原理を示す構造図である。
【図２０】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの下部カバーを示す第一観察方向の斜視構造図である。
【図２１】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの下部カバーを示す第二観察方向の斜視構造図である。
【図２２】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースの下部カバーを示す第三観察方向の斜視構造図である。
【図２３】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースを示す斜視分解構造図である。
【図２４】本発明の実施例の知能掃除設備の出水制御ノズルを示す第一観察方向の斜視分解構造図である。
【図２５】本発明の実施例の知能掃除設備の出水制御ノズルを示す第二観察方向の斜視分解構造図である。
【図２６】本発明の実施例の知能掃除設備の掃除雑巾を示す構造図である。
【図２７】本発明の実施例の知能掃除設備の掃除雑巾を示す斜視構造図である。
【図２８】本発明の実施例の知能掃除設備の液体収納ケースと掃除雑巾の結合を示す斜視構造図である。
【図２９】図２８の局部を示す局部拡大図である。
【図３０】本発明の実施例の知能掃除設備において装着構造が回転可能に取り付けられる個所の構造を示す図である。
【図３１】本発明の実施例の知能掃除設備において装着構造が移動可能に取り付けられる個所の構造を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面により本発明の実施例の知能掃除設備について詳細に説明する。
【００２２】
名称の定義について
前進方向：知能掃除設備の前進方向をいう。
後退方向：知能掃除設備の前進方向と反対である方向をいう。
【００２３】
本発明の実施例において知能掃除設備を提供し、それは設備本体１と掃除システムを含む。設備本体１は設備本体１に取付けられる掃除システムと他の構造を支持し、掃除システムは設備本体１上に着脱可能に取付けられる第一掃除部２を含む。設備本体１に相対して第一掃除部２を設備本体１の前進方向または後退方向に移動させることにより、第一掃除部２を設備本体１に取付けるか或いは設備本体１から取り外すことができる。第一掃除部２を設備本体１に取付けるか或いは設備本体１から取り外すとき、第一掃除部２は設備本体１の前進方向（または後退方向）に移動する。通常の場合、設備本体１の前進方向は水平の方向であるので、第一掃除部２の着脱をより容易にすることができ、かつ従来の技術において自動掃除ロボットの底部が上に向かうように自動掃除ロボットを逆立てなければ第一掃除部２を取付けるか或いは取り外すことができない問題を解決することができる。それにより第一掃除部２の取替えと修理をより容易にすることができる。
【００２４】
図１と図２に示すとおり、知能掃除設備は知能掃除ロボットにのみ限定されるものでなく、ソーラーパネルの掃除設備またはビル外壁の掃除設備等であることもできる。本実施例において知能掃除ロボットを例として説明する。
【００２５】
知能掃除設備は、設備本体１および掃除システム以外、感知システム、制御システム（図示せず）、駆動システム、エネルギーシステムおよびマンマシンインタフェース（ｍａｎ  ｍａｃｈｉｎｅ  ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）９を更に含む。以下、知能掃除設備の主な部分について詳細に説明する。
【００２６】
設備本体１は、上部密閉カバー、前進部分１３、後退部分１４およびシャーシー１１等を含む。設備本体１は略円形の形状（前後はいずれも円形である）に形成されているが、他の実施例において、他の形状、例えば、前部が方形でありかつ後部が円形である略Ｄ形の形状に形成されることができる。
【００２７】
感知システムは、設備本体１の上方に位置する位置確定装置と、設備本体１の前進部分１３に位置する緩衝装置と、段階センサー５１と、超音波センサー、赤外線センサー、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセンサーとを含む。前記センサーは制御システムに知能掃除設備の位置の情報と移動状態の情報を送信する。位置確定装置は、赤外線送信受信装置、カメラ、レーザー距離測定装置（ＬＤＳ）を含むことができるが、それらのみを含むものでない。
【００２８】
掃除システムは乾式掃除部と湿式掃除部を含む。湿式掃除部は第一掃除部２であり、その作用は洗浄液体が含まれている掃除雑巾４により掃除表面（例えば地面）を拭くことにある。乾式掃除部は第二掃除部であり、その作用はブラシ等の構造により掃除表面上の固体粒子ゴミを掃くことにある。
【００２９】
乾式掃除部において、主な掃除設備能は、回転ブラシ６１、埃収納部、送風機、風出口およびそれらの間の連結部品等で構成された第二掃除部により実施される。地面とある程度接触する回転ブラシ６１は地面上のごみを掃くとともにそれを回転ブラシ６１と埃収納部との間の埃吸引口の前方に案内する。そのごみは送風機により形成されかつ埃収納部を通過する吸引力付き気体により埃収納部内に案内される。掃除設備の掃除能力はごみ除去効率ＤＰＵ（Ｄｕｓｔ  ｐｉｃｋ  ｕｐ  ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ）で示すことができる。ごみ除去効率ＤＰＵは、回転ブラシ６１の構造および材料による影響と、埃吸引口、埃収納部、送風機、風出口およびそれらの間の連結部品で構成される風道の風力の利用率による影響と、送風機の種類およびパワーによる影響とを受ける。従来の電気入力式掃除設備と比較してみると、エネルギーが限定されている（例えば充電式）掃除ロボットにおいて埃除去能力を向上させることはより効果的である。埃除去能力を向上させることによりエネルギーの需要を有効に低減することができる。例えば元々は充電を一回することにより８０平方メートルの地面を掃除することができたが、埃除去能力を向上させた後、充電を一回することにより１００平方メートル以上の地面を掃除することができる。充電の回数を減少させることによりバッテリーの使用寿命を大幅に増加させ、使用者がバッテリーを取り替える頻度を低減することができる。より重要なことは埃除去能力が向上することにより使用者は顕著である使用感を獲得することができ、使用者は綺麗に掃かれているか否か、綺麗に拭かれているか否かという結論を得ることができる。乾式掃除システムは回転軸が取付けられる側部ブラシ６２を更に含むことができる。回転軸が地面に相対して一定の角度を有していることにより、埃を第二掃除部の回転ブラシ６１の掃除区域に案内することができる。
【００３０】
湿式掃除部である第一掃除部２は、主として、上述した液体収納ケース３と掃除雑巾４等を含む。液体収納ケース３は第一掃除部２を支持する部品において重要な部品である。掃除雑巾４は液体収納ケース３上に着脱可能に取付けられる。液体収納ケース３内の液体は掃除雑巾４側に流動し、掃除雑巾４は回転ブラシ等により掃除される地面を拭く。
【００３１】
駆動システムは設備本体１とその上の部品とが移動するように駆動し、それにより知能掃除設備は自動に走行しながら掃除をする。駆動システムはローラー駆動モジュール７１を含み、駆動システムは距離および角度の情報例えばｘ、ｙ及θの分量により駆動指令を出力することにより、掃除ロボットが地面上で移動するようにする。ローラー駆動モジュール７１は左側ローラーと右側ローラーを同時に制御することができる。掃除ロボットの移動を正確に制御するため、ローラー駆動モジュール７１は左側ローラー駆動モジュールと右側ローラー駆動モジュールをそれぞれ含むことが好ましい。左側ローラー駆動モジュールと右側ローラー駆動モジュールは、設備本体１の横方向軸の両側に設けられる（対称に設けられる）。掃除ロボットが地面上でより安定に移動するか或いはより強い移動能力を有するようにするため、掃除ロボットは１個または複数個の従動ローラー７２を含み、従動ローラーは全方向移動ローラーを含むことができるが、本発明はそのような構造にのみ限定されるものでない。
【００３２】
ローラー駆動モジュール７１は、走行ローラー、駆動モーターおよび駆動モーターを制御する制御回路を含む。ローラー駆動モジュール７１は駆動電流を測定する回路と走行距離計を更に含むことができる。ローラー駆動モジュール７１は設備本体１に着脱可能に連結されるので、着脱と修理を容易にすることができる。駆動ローラーは、偏移設置下向き式懸垂装置を含み、移動可能な固定方法例えば回転可能な連結方法により設備本体１に固定され、偏移設置スプリングにより下に向かう力と設備本体１から離れる方向の力を受ける。偏移設置スプリングは、駆動ローラーが一定の着地力により地面との接触と牽引を維持し、かつ掃除ロボットの掃除部品（例えば回転ブラシ）が一定の圧力により地面と接触することとをサポートする。
【００３３】
設備本体１の前進部分１３に緩衝装置を取付けることができる。掃除をする過程においてローラー駆動モジュール７１は掃除ロボットが地面上で移動するように駆動し、緩衝装置はセンサーシステム例えば赤外線センサーにより掃除ロボットの走行路線中の一個または複数個の障害を検出する。掃除ロボットは緩衝装置が検出した障害例えば障害物、壁面等によりローラー駆動モジュール７１を制御するので、掃除ロボットは障害を避ける対策をとることができる。例えば障害物を遠ざける方向に移動することができる。
【００３４】
制御システムは、設備本体１内の回路基板に取付けられ、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ  ｍｅｍｏｒｙ）例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ランダムアクセスメモリと、通信をするための演算処理装置例えば中央処理ユニット、アプリケーションプロセッサーとを含む。アプリケーションプロセッサーはレーザー距離測定装置がフィードバックした障害物の情報を獲得した後、定位計算方法例えばＳＬＡＭにより掃除ロボットが位置している環境の即時地図を形成する。緩衝装置と、段階センサー５１と、超音波センサー、赤外線センサー、磁力計、加速度計、ジャイロスコープ、走行距離計等のセンサーがフィードバックした距離の情報、速度の情報により掃除ロボットが現在どのような状況になっているかを判断する。例えば敷居または絨毯上にあること、段階のそばに位置すること、上方または下方が掛かること、埃収納部が満タンになること、持たれること等を判断する。したがって異なる状況により次の作業のため具体的な対策をとることができる。それにより掃除ロボットは使用者の意図に従って作動し、より良い使用感を獲得することができる。制御システムはＳＬＡＭが形成した即時地図により最も有効である掃除路線と掃除方法を選択することができるので、掃除ロボットの掃除の効率を大幅に向上させることができる。
【００３５】
エネルギーシステムは充電電池例えばニッケル水素電池とリチウム電池を含む。充電電池は、充電制御回路、電池組充電温度検出回路および電池低電圧検出回路に連結され、充電制御回路、電池組充電温度検出回路および電池低電圧検出回路はシングルチップ制御回路に連結される。設備本体は設備本体の一側または下方に設けられる充電電極を充電パイルに連結させることにより充電をする。露出の充電電極に埃が付いているとき、充電の過程において発生する電荷の蓄積により、充電電極の周辺のプラスチックが溶解、変形することができるので、充電電極の形状が変形し、充電を正常にすることができないおそれがある。
【００３６】
マンマシンインタフェース９は設備本体のパネル上に設けられるキーボードを含み、使用者はキーボードにより機能を選択することができる。マンマシンインタフェース９は表示パネルと／或いは表示ランプと／或いはスピーカーを更に含むことができ、表示パネル、表示ランプおよびスピーカーにより使用者に掃除ロボットの現在の状態または選択された機能を示すことができる。マンマシンインタフェース９は携帯電話型端末のプログラムを更に含むことができる。路線案内型掃除設備において、携帯電話型端末を介して掃除ロボットが現在位置している所の地図、掃除ロボットが位置している所の位置を使用者に提供することができる。それにより一層豊富であり、一層よい機能を使用者に提供することができる。
【００３７】
掃除ロボットの走行をより詳細に説明するため、以下走行の方向を定義する。掃除ロボットが設備本体１により形成された三個の垂直方向軸に沿って移動することにより掃除ロボットが地面上で走行することを示すことができる。三個の垂直方向軸は、前後方向軸Ｘ（設備本体１の前進部分１３と後退部分１４の方向に沿う軸線）、横方向軸Ｙ（Ｘ軸に垂直でありかつＸ軸と同一の水平面に位置する軸）および中心垂直方向軸Ｚ（Ｘ軸とＹ軸により形成される平面に垂直である軸）を指す。前後方向軸Ｘの前進方向に駆動する方向を「前進方向」といい、前後方向軸Ｘの後退方向に駆動する方向を「後退方向」という。横方向軸Ｙはローラー駆動モジュール７１の中心点により画定された軸心に延伸しかつ右側ローラーと左側ローラーとの間に位置する。
【００３８】
掃除ロボットはＹ軸を回転軸として回転することができる。掃除ロボットの前進部分が上に傾き、後退部分が下に傾いている場合を「上向き」といい、掃除ロボットの前進部分が下に傾き、後退部分が上に傾いている場合を「下向き」という。掃除ロボットはＺ軸を回転軸として回転することができる。掃除ロボットの前進方向において、掃除ロボットがＸ軸の右側に傾いている場合を「右回転」といい、掃除ロボットがＸ軸の左側に傾いている場合を「左回転」という。
【００３９】
埃収納部に機械的結合部を設けることにより埃収納部を収納部に結合させることができる。結合部を押すときフックは収縮され、結合部を放すときフックが元の形状に回復することにより、フックはフックを収納させる収納部内の凹槽に結合される。
【００４０】
以下、第一掃除部２と設備本体１との間の具体的な結合について詳細に説明する。
【００４１】
第一掃除部２は案内構造により設備本体１上に取付けられ、第一掃除部２が設備本体１上に取付けられた後、第一掃除部２は設備本体１に相対して上下に移動することができる。これは第一掃除部２と設備本体１との間に隙間が形成されているからである。
【００４２】
具体的に、第一掃除部２は設備本体１のシャーシー１１上に取付けられる。シャーシー１１上には第一掃除部２を取付けるための突起構造１１３が形成されている。本実施例において、第一掃除部２は設備本体１の後退部分１４のシャーシー１１上に取付けられる。
【００４３】
第一掃除部２は案内構造によりシャーシー１１上に取付けられ、第一掃除部２とシャーシー１１との間には隙間が形成されている。
【００４４】
図３乃至図１０に示すとおり、案内構造は第一案内突起３１１と第一案内槽１１１を含む。第一案内槽１１１は第一掃除部２とシャーシー１１のうちいずれかの１つに形成され、第一案内突起３１１は第一掃除部２とシャーシー１１のうち他の１つに形成される。
【００４５】
本実施例において、シャーシー１１の突起構造１１３の側壁には前記第一案内槽１１１が形成されている。第一案内突起３１１は第一掃除部２の液体収納ケース３上に形成され、液体収納ケース３とシャーシー１１が結合されるとき、第一案内突起３１１はシャーシー１１内に挿入されることにより案内とストップの機能を実現する。図１１に示すとおり、シャーシー１１上の突起構造１１３を避けるため、液体収納ケース３上には突起構造を避ける凹槽が形成されている。
【００４６】
好ましくは、液体収納ケース３を容易に取り付けるため、第一案内突起３１１の厚さを第一案内槽１１１の槽の幅（第一案内槽１１１の槽の幅とは第一案内槽１１１内の対向する２つの側面の間の幅をいい、掃除ロボットが水平の状態になっているとき、対向する２つの側面の間の垂直距離をいう）より小さくする。したがって、第一案内突起３１１を第一案内槽１１１内に挿入するとき、第一案内突起３１１と第一案内槽１１１内の対向する２つの側面との間には隙間が形成されるので、液体収納ケース３とシャーシー１１との間の隙間結合を獲得し、使用者は液体収納ケース３を容易に取り付けることができる。
【００４７】
液体収納ケース３とシャーシー１１との間の隙間のサイズは実際の需要により確定することができる。本実施例において、２つの部品の間の隙間のサイズの範囲は１．５ｍｍ乃至４ｍｍである。好ましくは、２つの部品の間の隙間のサイズは２ｍｍである。この場合、使用者は掃除ロボットを逆立てずに液体収納ケース３をシャーシー１１に挿入するとき、挿入のため充分な隙間を提供することができる。したがって、使用者は液体収納ケース３をシャーシー１１に正確に合わせなくても液体収納ケース３をシャーシー１１に容易に挿入することができる。従来の掃除ロボットにおいて、使用者は掃除ロボットを（その底部が上に向かうように）逆立てなければ、水収納部を取付けることができない。それにより使用および着脱の利便性が悪くなり、かつ水収納部の水が漏れるときその水が掃除ロボットの内部に流入して掃除ロボットが破損されるおそれがある。本実施例において、第一掃除部２を設備本体１の前進方向または後退方向に沿って設備本体１に取付けるとき、第一掃除部２は連結構造により設備本体１に連結される。連結構造は設備本体１上に位置する第一連結構造と第一掃除部２上に位置する第二連結構造を含む。
【００４８】
好ましくは、第一掃除部２と設備本体１との間の連結および分離を容易にするため連結構造は連結制御システムを更に含み、この連結制御システムにより第一連結構造と第二連結構造の連結および分離を制御することができる。連結制御システムは第一掃除部２または設備本体１上に位置する。
【００４９】
好ましくは、連結制御システムは第一掃除部２上に位置する。
【００５０】
本実施例において、連結構造は結合構造であり、液体収納ケース３とシャーシー１１は結合構造により連結される。結合構造により連結をするとき、連結の利便性がよく、連結の安定性が高い。他の実施例において、連結構造として他の連結構造例えば磁石吸着構造を採用することができる。すなわち液体収納ケース３とシャーシー１１は他の連結構造例えば磁石吸着構造により連結されることができる。連結制御システムは結合制御システムであるか或いは磁石吸着制御システムであることができるが、使用および着脱の利便性を確保できるものであればいずれであってもよい。
【００５１】
以下、液体収納ケース３とシャーシー１１が結合構造により連結される具体的な実施例について詳細に説明する。
【００５２】
図７を参照すると、シャーシー１１上には第一連結構造が形成され、第一連結構造は、第一結合部１１２、電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部を採用するとき、第一結合部１１２は液体収納ケース３の結合に用いられ、これにより液体収納ケース３を固定させることができる。図１１乃至図１７を参照すると、液体収納ケース３上には第二連結構造が形成され、第二連結構造は第一結合部１１２に結合される第二結合部３３１、電磁石または磁性導体等であることができる。第一結合部１１２と第二結合部３３１により連結構造が形成される。第二結合部３３１はストップ位置と譲歩位置を具備する。図１８に示すとおり、ストップ位置に位置しているとき、第二結合部３３１と第一結合部１１２は移動不可能な状態になり、液体収納ケース３はシャーシー１１に連結される。譲歩位置に位置しているとき、第二結合部３３１と第一結合部１１２は分離可能な状態になり、液体収納ケース３をシャーシー１１から取り外すことができる。
【００５３】
第一結合部と第二結合部３３１の結合と分離を制御することができる例において、連結制御システムは結合制御モジュール３３を含む。結合制御モジュール３３は第二結合部３３１の位置を制御することにより第二結合部３３１と第一結合部１１２の結合または分離を制御する。掃除ロボットを使用するとき、使用者は結合制御モジュール３３を制御することにより第二結合部３３１の位置を制御し、液体収納ケース３とシャーシー１１の連結固定または分離を制御することができる。それにより液体収納ケース３を容易に取り付けるか或いは取り外すことができる。
【００５４】
具体的に、液体収納ケースの上部カバー３１上には結合制御モジュール３３と第二結合部３３１を取付けるための１つの槽が形成されている。結合制御モジュール３３は上部カバー３１内に取付けられ、上部カバー３１上には第一結合部１１２を挿入させかつ第二結合部３３１を結合させる開口３１２が形成されている。
【００５５】
また、液体収納ケース３は収納部ケースを含み、収納部ケースは上部カバー３１と下部カバー３２で構成され、収納部ケース内には液体収納空間が形成されている。本実施例において、液体収納ケース３内に収納される液体は水であるが、他の実施例において、需要により液体収納ケース３内に任意の洗浄液体を収納させることができる。
【００５６】
図１４乃至１７に示すとおり、結合制御モジュール３３は、装着フレーム３３２、操作部品３３３および弾性部品３３４を含む。
【００５７】
第二結合部３３１は装着フレーム３３２上に固定され、装着フレーム３３２は、収納部ケース内に移動可能に取付けられ、かつ第二結合部３３１がストップ位置または譲歩位置まで移動するように駆動する。操作部品３３３は装着フレーム３３２と一体になるように装着フレーム３３２上に取付けられる。使用者が操作部品３３３を押すとき、操作部品３３３は装着フレーム３３２およびその上の第二結合部３３１が一緒に移動するように駆動する。
【００５８】
圧力が消えるとき、第二結合部３３１がストップ位置に回復することを確保し、かつ液体収納ケース３がシャーシー１１に安定に連結されることを確保するため、操作部品３３３と液体収納ケース３の収納部ケースとの間に弾性部品３３４を取り付ける（弾性部品３３４は、スプリング、弾性ゴム等の弾力を提供できる構造である）。弾性部品３３４の第一端は操作部品３３３または装着フレーム３３２に当接し、弾性部品３３４の第二端は収納部ケースに当接し、弾性部品３３４の伸縮の方向は装着フレーム３３２の移動の方向と一致する。それにより圧力が消えるとき、第二結合部３３１は弾性部品３３４の弾力によりストップ位置に停まっていることができる。使用者が液体収納ケース３を取り外すとき、使用者が操作部品３３３を押すことにより第二結合部３３１を譲歩位置まで移動させる。それによりシャーシー１１上の第一結合部１１２と第二結合部３３１は分離可能な状態になるので、液体収納ケース３を取り外すことができる。
【００５９】
図１３を参照すると、装着フレーム３３２の移動を制限し、制限がない場合弾性部品３３４の弾力により装着フレーム３３２が液体収納ケース３から離脱することを防止するため、液体収納ケースの収納部ケース上にはストップ突起３１３が形成され、装着フレーム３３２上にはストップ突起３１３を挿入させる孔が形成されている。ストップ突起３１３が孔内壁３３２ａに結合されることにより装着フレーム３３２の移動を制限することができる。
【００６０】
本実施例において、弾性部品３３４の第一端は操作部品３３３に当接し、第二端はストップ突起３１３に当接する。操作部品３３３とストップ突起３１３上には弾性部品３３４を取り付けるための十字型突起がそれぞれ形成されている。
【００６１】
液体収納ケース３をシャーシー１１に取付ける具体的な過程は次のとおりである。
図３と図４に示すとおり、液体収納ケース３をシャーシー１１上の第一案内槽１１１に沿ってシャーシー１１の後部に挿入すると、知能自動掃除ロボットの外観全体が形成される。掃除ロボットのシャーシー１１上には第一連結部が形成され、具体的な実施例において第一連結部はホックである。前記ホックは液体収納ケース上の第二連結部に連結され、具体的な実施例において第二連結部はファスナーである。それにより液体収納ケースを設備本体１の底部に固定させることができる。第一案内槽１１１はＵ型槽でありかつ液体収納ケースの第一案内突起３１１に滑動可能に結合されるので、液体収納ケース３はシャーシー１１上で滑動することができる。
【００６２】
液体収納ケース３をシャーシー１１に取付けた後、液体収納ケースをシャーシーから取り外すとき、結合制御モジュール３３の操作部品３３３を押すことによりスプリングの弾性を克服し、かつこの力を伝送することにより第二結合部３３１が液体収納ケース３において後退するようにする（自然の状態において、第二結合部３３１は液体収納ケース３の凹槽に位置し、液体収納ケース３がシャーシー１１上の第一案内槽１１１に沿って結合の位置に滑動するとき、シャーシー１１上の第一結合部１１２（ホック）は第二結合部３３１に結合されることにより第二結合部３３１を凹槽以外の区域に移動させる。力を一定の程度まで印加するとき、第一結合部１１２（ホック）は第二結合部３３１上の斜面に沿って凹槽内に滑動する。それにより第二結合部３３１と第一結合部１１２（ホック）は互いに結合され、液体収納ケース３をシャーシー１１上に固定させることができる）。それにより第一結合部１１２（ホック）と第二結合部３３１との間の結合は消えるので、このとき設備本体１の後退の方向に沿って液体収納ケースを取り出すことができる。すなわち液体収納ケース３の解体をすることができる。
【００６３】
図面に示されていない他の結合制御モジュールにおいて、結合制御モジュールは、連結棒３８１、スプリング３８２、押し部３８３および結合部３８４を含み、前記結合部３８４と第一結合部１１２の協力により液体収納ケース３とシャーシー１１を連結させる。連結棒３８１は液体収納ケース３内に取付けられ、連結棒３８１の第一端には結合部３８４が形成され、連結棒３８１の第二端には押し部３８３が形成され、押し部３８３は液体収納ケース３内に回転可能に取付けられ、押し部３８３の第一端にはスプリング３８２が連結され、押し部３８３の第二端は操作端である。スプリング３８２は押し部３８３と液体収納ケース３との間に連結される。前記結合制御モジュールの原理は図１９に示すとおりである。
【００６４】
図３０に示すとおり、第一掃除部２は案内構造により設備本体１上に取付けられるが、第一掃除部２は装着枠組み８２により設備本体１上に取付けられることもできる。装着枠組み８２は設備本体１上に回転可能に取付けられる。装着枠組み８２が第一掃除部２を支持することにより第一掃除部２の装着と搭載をより安定にすることができる。また、装着枠組み８２が設備本体１上に回転可能に取付けられることにより、第一掃除部２を取り付けるか或いは取り出すとき、知能装置設備を逆立てる必要がない。装着枠組み８２の駆動により第一掃除部２が水平方向に移動することにより、第一掃除部２を容易に取り付けるか或いは取り出すことができる。
【００６５】
具体的に、装着枠組み８２は垂直軸８１により設備本体１上に回転可能に取付けられる。装着枠組み８２は第一掃除部２を収納させる収納槽を具備し、装着枠組み８２は少なくとも一部分の収納槽を設備本体１の下方に位置させる作動位置と収納槽を設備本体１から完全に露出させる装着位置とを具備する。装着枠組み８２が作動位置に位置しているとき、収納槽内の第一掃除部２と装着枠組み８２は一緒に設備本体１の下方に位置するので、掃除作業を正常に実施することができる。第一掃除部２を取り出すとき、装着枠組み８２を装着位置まで回転させて第一掃除部２を露出させることにより、第一掃除部２を容易に取り付けるか或いは取り出すことができる。この過程において、設備本体１を逆立てる必要がないので、第一掃除部２を容易に取り付けるか或いは取り出すことができる。
【００６６】
第一掃除部２が掃除待機表面と有効に接触することを確保することにより掃除の効果を確保するため、装着枠組み８２上に収納槽と連通する開口を形成する。開口は収納槽の下方に位置し、第一掃除部２の少なくとも一部分の底面は開口により露出する。好ましくは、開口と収納槽により階段孔が形成され、第一掃除部２の液体収納ケース３は階段孔の端面に搭載される。第一掃除部２の掃除雑巾４は開口により露出し、かつ開口の底面から突出しているので、掃除待機表面と有効に接触することができる。
【００６７】
図３１に示すとおり、第一掃除部２は装着枠組み８２により設備本体１上に取り付けられ、装着枠組み８２は設備本体１の前進方向または後退方向に移動するように設備本体１上に取り付けられる。装着枠組み８２は第一掃除部２を支持し、装着枠組み８２が設備本体１の前進方向または後退方向に移動することにより、第一掃除部２を容易に取り付けるか或いは取り出すことができる。
【００６８】
好ましくは、装着枠組みは間隔を置いて設備本体１上に形成される第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２を含み、第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２はいずれも、設備本体１から突き出る装着位置と設備本体１の下方に位置する作動位置を含み、第一掃除部２は第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２上に搭載される。第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２が装着位置に位置するとき、第一掃除部２を第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２から取り外すことができる。第一支持フレーム８２１と第二支持フレーム８２２が作動位置に位置するとき、第一掃除部２は設備本体１の下方に位置する。
【００６９】
好ましくは、第一掃除部２が装着枠組み８２により設備本体１に取付けられ、第一掃除部２が設備本体１上に取り付けられた後、第一掃除部２は設備本体１に相対して上下に移動することができるので、知能掃除設備を凸凹の掃除待機表面に適用させ、よりよい掃除の効果を確保することができる。第一掃除部２が設備本体１に相対して上下に移動する方式は、第一掃除部２が装着枠組み８２に相対して上下に移動することであるか或いは装着枠組み８２が設備本体１に相対して上下に移動することであることができる。
【００７０】
図２０乃至図２３を参照すると、液体収納ケース３の上部カバー３１上には注水口３５が形成され、この注水口により液体収納空間内に液体を注入することができる。注水口３５上に注水口フランジと注水口カバーが取付けられることにより注水口３５を密閉させることができる。
【００７１】
液体収納ケース３の下部カバー３２上には出水口３２１が形成され、出水口３２１は液体収納空間と連通し、出水口３２１上には出水量を制御する出水制御ノズル３４が着脱可能に取り付けられている。
【００７２】
前記下部カバー３２と上部カバー３１の結合により収納部ケースが形成されるとともに液体を収納させる液体収納空間が形成される。下部カバー３２には掃除雑巾４を取り付けることもできる。上部カバー３１から離れている下部カバー３２の一面には複数個の接着構造３２４が形成されている。掃除雑巾４は上部カバー３１から離れている下部カバー３２の側面に取付けられ、かつ接着構造により下部カバー３２に接着される。接着構造３２４は両面テープおよびベルクロ等であることができる。掃除雑巾４を容易に取り替えるため、好ましくは接着構造３２４としてベルクロを用いる。
【００７３】
図２７乃至図２９に示すとおり、好ましくは、掃除雑巾４の辺縁を固定させ、掃除雑巾４の方向と位置を正確に取り付けることにより、掃除雑巾４が傾斜に取り付けられ、洗浄の効果に影響を与えることを防止することができる。その場合、他の接着方法により掃除雑巾４を固定させるとき、掃除雑巾４の辺縁が所定の方向に取付けられず、掃除雑巾４を正確に取り付けることを確保することができない問題を避けることができる。例えば、使用者が掃除雑巾を使用するとき、掃除雑巾を水収納部に傾斜に取付けると、洗浄の効果に大きい影響を与えるおそれがある。掃除雑巾４上には第一案内部が形成され、液体収納ケース３上には第二案内部が形成され、第一案内部と第二案内部が結合されることにより掃除雑巾４を液体収納ケース３上に取付けることができる。第一案内部は案内槽であり、第二案内部は案内槽に結合される案内棒であることができる。
【００７４】
具体的に、掃除雑巾４の側辺には案内スリム４４が形成され、液体収納ケース３上には装着槽３２３が形成され、案内スリム４４を装着槽３２３に挿入させることにより掃除雑巾４の側辺を液体収納ケース３上に取付けることができる。
【００７５】
案内スリム４４は一定の剛度を有しているプラスチックスリムまたは鋼製スリムであるか或いは柔軟なスリムであることができる。案内スリム４４の横方向断面の形状は円形または非円形である他の形状であることができる。液体収納ケース３上の装着槽３２３の横方向断面の形状はＣ型またはＣ型に類似する形状であり、案内スリム４４を収納させてその位置を決める形状であればいずれでもよい。装着槽３２３には掃除雑巾４の送出のための開口（すなわちＣ型開口）が下に向かうように形成され、装着槽３２３の一端は挿入端（該挿入端にはストップ構造が形成されておらず、挿入端は掃除雑巾４の送出のために形成されるものである）であり、他端はストップ端（ストップ端にはストップ構造が形成され、案内スリム４４がストップ端から離脱することを防止する）である。すなわち装着槽３２３の一端は密閉され、他端は開口である。掃除雑巾４の末端は案内スリム４４と装着槽３２３の結合により液体収納ケース３上に固定されるので、固定の安定性を向上させ、掃除雑巾４の離脱を防止することができる。前記案内スリム４４と装着槽３２３は掃除ロボットの前部に向かう方向に位置する。案内スリム４４を取り付けた後、掃除雑巾４をベルクロに接着させることにより掃除雑巾４が正確に取り付けられることを確保することができる。
【００７６】
図２６に示すとおり、掃除雑巾４は全体が同一の材料で製造される掃除雑巾であるか或いは異なる部位が異なる材料で製造される複合式掃除雑巾であることができる。本実施例において、掃除雑巾４は複合式掃除雑巾であり、掃除雑巾の主体は略半円形であり、掃除雑巾の内層４３は浸透区域であり、この区域は浸透率が高い材料で製造される。掃除雑巾の中間層４２は汚染物除去区域であり、この区域が硬質材料で製造されることにより地面の硬性汚染物をスクレイピングすることができる。掃除雑巾の外層４１は吸水区域であり、この区域で地面上の水分を吸収することによりウォータロギング、水痕跡を除去することができる。吸水区域として吸水の効果がよい材料を採用する。それにより掃除の効率を向上させることができる。案内スリム４４は半円形の直線上に形成される。
【００７７】
下部カバー３２の出水口３２１から液体収納空間内の液体が流出することにより掃除雑巾４を湿すことができる。
【００７８】
本発明の実施例において、出水口３２１に設けられる濾過構造により出水口３２１の出水量を制御する。従来技術において、水収納部内には浸透布が取り付けられ、浸透布の一端は水収納空間内に取り付けられ、他端は出水口に取り付けられているので、毛細管現象（ｃａｐｉｌｌａｒｙ  ａｃｔｉｏｎ）により水収納部内の水を出水口へ案内させることができる。濾過構造により出水を制御する場合、浸透布により出水を制御するとき出水速度を容易に制御することができない従来技術の問題を解決することができる。また、浸透布全体が収納部ケース内に設けられていることにより、浸透布を容易に取り替えることができず、コストが多くかかり、かつ水収納部を解体する必要があるので、使用が複雑であり、部品の取替えを容易にすることができない。したがって、濾過構造が出水口３２１に着脱可能に取り付けられることにより部品の取替えを容易にすることができる。異なっている濾過構造の材料を選択して出水量を制御することにより、使用者の色々な需要を満たすことができる。
【００７９】
本実施例において、濾過構造は出水制御ノズル３４である。図２４と図２５に示すとおり、出水制御ノズル３４はノズルフレーム３４１とノズルコア３４２を含む。ノズルフレーム３４１は下部カバー３２の出水口３２１内に着脱可能に取付けられ、ノズルフレーム３４１上にはノズルコア３４２を収納させる収納孔が形成され、ノズルコア３４２はその収納孔内に収納される。ノズルフレーム３４１上には入水孔３４１ａが形成され、入水孔３４１ａは収納孔と液体収納空間を連通させる。
【００８０】
ノズルフレーム３４１を下部カバー３２の出水口３２１に取付けることにより出水量を制御することができる。ノズルフレーム３４１は下部カバー３２の外側（上部カバー３１から離れている一側）から出水口３２１内に挿入されるので、収納部ケースを解体しなくても出水制御ノズル３４を取り替え、部品の取替えを容易にすることができる。出水量を制御するため浸透率が異なっているノズルコア３４２を選択することができるので、それにより出水量をより正確に良好に制御し、洗浄の効果を確保することができる。
【００８１】
他の実施例において、出水量を制御するものであれば出水制御ノズル３４にノズルコア３４２のみを設けてもよい。
【００８２】
好ましくは、出水制御ノズル３４の数量は２個以上であり、各出水制御ノズル３４は各出水口３２１と１つずつ対応する。出水制御ノズル３４の数量は掃除雑巾４の面積と所定の湿度により適当に選択することができる。より好ましくは、出水制御ノズル３４の数量は２個であり、２つの出水制御ノズルの間の距離が１０ｍｍ乃至３５０ｍｍであることにより、掃除雑巾４の各所を均等に湿すことができる。より好ましくは、２つの出水制御ノズルの間の距離は８０ｍｍ乃至９０ｍｍである。
【００８３】
好ましくは、出水制御ノズル３４は当接密閉スペーサー３４３（この材質はゴムであることができる）を更に含み、当接密閉スペーサー３４３は上部カバー３１から離れているノズルフレーム３４１の一端に取付けられ、上部カバー３１から離れている下部カバー３２の一側には当接密閉スペーサー３４３を収納させる凹槽が形成されている。当接密閉スペーサー３４３は、液体が出水口と出水制御ノズル３４との間の隙間から流出することを防止し、かつ着脱の位置を案内することにより出水制御ノズル３４の着脱を容易にすることができる。出水制御ノズル３４で出水量を制御することにより部品の取り替えを容易にすることができる。また、状況が異なる場合、材料が違うノズルコア３４２を採用することにより、出水量を制御し、使用者の選択面を広げることができる。
【００８４】
好ましくは、知能掃除設備のクライミングとクロスカントリーの能力を向上させ、知能掃除設備を色々な環境に適用させるため、液体収納ケース３の底部にクロスカントリー補助構造を設けることができる。前記クロスカントリー補助構造は、知能掃除設備がクライミングとクロスカントリーをするとき、知能掃除設備のローラー駆動モジュール７１をサポートすることができる。クロスカントリー補助構造は知能掃除設備の液体収納ケース３を支持することによりクライミングとクロスカントリーの能力を向上させることができる。
【００８５】
好ましくは、前記クロスカントリー補助構造はクロスカントリー補助ローラー３２２であり、クロスカントリー補助ローラー３２２は液体収納ケース３上に回転可能に取付けられる。具体的に、液体収納ケース３の下部カバー３２上にはクロスカントリー補助ローラー３２２が取付けられ、ロスカントリー補助ローラー３２２は下部カバー３２上に回転可能に取付けられる。掃除雑巾４のクロスカントリー補助ローラー３２２と対応する箇所には開口が形成され、この開口はクロスカントリー補助ローラー３２２の通過を避けることにより、クロスカントリー補助ローラー３２２が地面と接触することをサポートする。
【００８６】
掃除雑巾には破れ口が形成されていることにより、クロスカントリー補助ローラー３２２が地面と接触することをサポートする。知能掃除設備が水平の地面上で移動するとき、クロスカントリー補助ローラー３２２は地面と接触しない。知能掃除設備が斜面で移動するか或いは段階を越える（これにより知能掃除設備が傾斜の状態になる）とき、クロスカントリー補助ローラー３２２は地面と接触する。それにより滑動可能な支持点が形成されるので、設備本体１が掛かることを避け、クロスカントリーをすることができる。前記知能掃除設備が越えることができる段階の高さは需要により決めることができる。例えば前記知能掃除設備が越えることができる段階の高さは１７ｍｍ、１９ｍｍまたはこれより高い数値であることができる。
【００８７】
本発明の知能掃除設備により下記の発明の効果を獲得することができる。
液体収納ケースと設備本体の連結方法として結合構造を採用することにより、液体収納ケース上に液体収納ケースを設備本体に水平方向に装入できる装着および連結構造を形成することができる。設備本体を逆立てずに液体収納ケースを掃除ロボットのシャーシーに水平方向に直接挿入することができるので、使用者が液体収納ケースを着脱させるときの利便性を大幅に向上させることができる。
【００８８】
液体収納ケースと設備本体との間の結合方法として隙間結合を採用するので、使用者は液体収納ケースを容易に取り付けることができる（隙間が小さいとき、使用者は液体収納ケースの位置を正確に合わせなければ液体収納ケースを容易に挿入することができないので、使用上の利便性がよくない。充分な隙間があるとき、使用者は液体収納ケースを容易に挿入しかつ液体収納ケースが傾いてもこれを容易に装入することができる）。また、掃除ロボットのクロスカントリーの能力を向上させ、クロスカントリーをするとき掃除ロボットが（障害物）掛かることを防止し、障害物があるとき液体収納ケースの上下方向の移動によりクロスカントリーをサポートすることができる。
【００８９】
液体収納ケースの底部にはクロスカントリー補助ローラーが取付けられ、クロスカントリー補助ローラーは掃除雑巾から突出しており、クロスカントリーをするときクロスカントリー補助ローラーは地面と接触する。また、液体収納ケースと設備本体のシャーシーとの間の結合方法として隙間結合を採用するので、クロスカントリー補助ローラーとその隙間結合の協力によりクロスカントリーの能力を大幅に向上させることができる。
【００９０】
液体収納ケースの中央に凹部が形成され、この凹部を水収納部として用いることができ、かつ装着部としても用いることができるので、利便性がよい。
出水制御ノズルで出水を制御する方法を採用し、浸透布を採用する方法を採用しないので、部品の取り替えの利便性がよく、出水の速度を調節することができる。
クロスカントリー補助ローラーが液体収納ケースに直接取付けられているので、クロスカントリーの能力を大幅に向上させることができる。
【００９１】
以上、本発明の実施例を詳述してきたが、前記実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものでない。本発明の要旨を逸脱しない範囲内において設計の変更または改良をすることができ、このような設計の変更または改良等があっても本発明に含まれることは勿論である。本発明の特許請求の範囲は請求項が定めたことを基準とする。
【符号の説明】
【００９２】
１  設備本体、
１１  シャーシー、
１１１  第一案内槽、
１１２  第一結合部、
１１３  突起構造、
１３  前進部分、
１４  後退部分、
２  第一掃除部、
３  液体収納ケース、
３１  上部カバー、
３１１  第一案内突起、
３１２  開口、
３１３  ストップ突起、
３２  下部カバー、
３２１  出水口、
３２２  クロスカントリー補助ローラー、
３２３  装着槽、
３２４  接着構造、
３３  結合制御モジュール、
３３１  第二結合部、
３３２  装着フレーム、
３３２ａ  孔内壁、
３３３  操作部品、
３３４  弾性部品、
３４  出水制御ノズル、
３４１  ノズルフレーム、
３４１ａ  入水孔、
３４２  ノズルコア、
３４３  当接密閉スペーサー、
３５  注水口、
３８１  連結棒、
３８２  スプリング、
３８３  押し部、
３８４  結合部、
４  掃除雑巾、
４１  外層、
４２  中間層、
４３  内層、
４４  案内スリム、
５１  段階センサー、
６１  回転ブラシ、
６２  側部ブラシ、
７１  ローラー駆動モジュール、
７２  従動ローラー、
８１  垂直軸、
８２  装着枠組み、
８２１  第一支持フレーム、
８２２  第二支持フレーム、
９  マンマシンインタフェース。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【国際調査報告】
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