(57)【要約】  【課題】車両周囲の映像に、並列駐車を支援するための駐車補助線を重畳させて車内モニタに表示する並列駐車支援装置を提供する。  【解決手段】カメラ１によって撮像された車両周囲の映像に、目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入できるか否かを判断するための駐車補助線を重畳させて、車内モニタ３に表示する。  【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された映像を表示する表示手段と、
並列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド線を前記撮像映像に重畳させて前記表示手段に表示させる制御手段とを備え、
前記制御手段は、駐車開始位置から目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入するための目安となる線を前記ガイド線として前記表示手段に表示することを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の並列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、駐車開始位置から目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入する際にたどり着ける複数の駐車到達位置を想定し、想定した駐車到達位置に基づいて定められる特徴点の集合であることを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の並列駐車支援装置において、
ハンドル操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角に応じたガイド線を前記表示手段に表示することを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の並列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、半径を下記（ａ）とし、円の中心を下記（ｂ）で定める円の円弧であることを特徴とする並列駐車支援装置。
（ａ）目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵した時の車両の旋回半径Ａと、後退時の車両の旋回半径Ｂとの和
（ｂ）車両の初期位置に対して、初期位置と直角、かつ、目標駐車位置と反対の方向に、前記Ａの距離を進み、その位置から、目標駐車位置の車両駐車方向と直角、かつ、初期位置における車両の進行方向と反対の方向に、前記Ｂの距離を進んだ位置に基づいて決定される位置
【請求項５】
請求項４に記載の並列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、前記円弧に基づいて描かれる曲線であることを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の並列駐車支援装置において、
前記ガイド線は、前記円弧に基づいて描かれる直線であることを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６に記載の並列駐車支援装置において、
駐車初期位置における車両の向きと、駐車到達位置における車両の向きとの間の角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段により検出された角度に基づいて、前記表示手段に表示するガイド線の位置を補正する位置補正手段とをさらに備えることを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７に記載の並列駐車支援装置において、
前記制御手段は、駐車初期位置における車両の向きと、駐車到達位置との間の角度を判断するための補助線を前記車内モニタに重畳表示することを特徴とする並列駐車支援装置。
【請求項９】
請求項１に記載の並列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ並列駐車を行う並列駐車方法において、
前記ガイド線は、ハンドル操舵角に応じて表示画面上で表示される位置が変更されるものであって、
並列駐車開始位置において、前記表示画面に表示されているガイド線が駐車目標位置の特徴点に接するように操舵角を決定し、
前記決定した操舵角でハンドルを固定した状態で車両を前進させ、
前記表示画面に表示される、フル転舵で後退する際の車両の移動軌跡を確認することにより、ハンドルの切り返し地点を決定し、
前記決定した切り返し地点において、ハンドルを反対側にフル転舵して、駐車目標位置に向けて車両を後退させることを特徴とする並列駐車方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の並列駐車支援装置の表示手段に表示されるガイド線を参照しつつ並列駐車を行う並列駐車方法において、
ハンドルを転舵していない状態で車両を前後に移動させて、前記表示画面に表示されているガイド線が駐車目標位置の特徴点に接する位置でハンドルをフル転舵し、
前記ハンドルをフル転舵した状態で車両を前進させ、
前記表示画面に表示される、フル転舵で後退する際の車両の移動軌跡を確認することにより、ハンドルの切り返し地点を決定し、
前記決定した切り返し地点において、ハンドルを反対側にフル転舵して、駐車目標位置に向けて車両を後退させることを特徴とする並列駐車方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周囲を撮像した映像にガイド線を重畳して表示することにより、車両の並列駐車を支援する装置、および、並列駐車支援装置を利用する並列駐車方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の並列駐車を支援する装置として、運転席の窓に目印となるシールを貼り、シールと駐車位置との位置関係によって、後退を始める初期位置を決定することができる技術が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の並列駐車支援装置では、背の高さや、シートポジション等がドライバによって異なるので、目線の高さがドライバによって一定にはならず、車両後退時の初期位置がドライバによって異なり、目標位置に正確に駐車することが難しくなるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明による並列駐車支援装置は、目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入できるか否かを判断するためのガイド線を、車両周囲を撮像した映像に重畳させて表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明による並列駐車支援装置によれば、切り返しを行って並列駐車を行う場合に、駐車初期位置を容易に決定することができるので、駐車目標位置に正確に車両を駐車させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、一実施の形態における縦列駐車支援装置の構成を示す図である。一実施の形態における縦列駐車支援装置は、車両１０に搭載されており、カメラ１と、制御装置２と、車内モニタ３と、シフトポジションセンサ４と、操舵角センサ５と、車速センサ６と、並列駐車支援スイッチ７とを備える。
【０００８】
カメラ１は、車両前輪付近の所定角度領域を撮像するＣＣＤカメラである。以下では、自車両の左側の駐車スペースに並列駐車するために、左ドアミラーに取り付けられたカメラ１によって、左前輪付近を撮像する例について説明する。カメラ１により撮像された映像は、制御装置２に送信される。制御装置２は、カメラ１により撮像された映像に重畳表示させるためのガイド線を求める。このガイド線は、並列駐車を支援するための補助線であり、詳細な内容については後述する。車内モニタ３は、並列駐車時に、駐車支援のためのガイド線を重畳させた車両前側方の映像を表示する。
【０００９】
シフトポジションセンサ４は、シフトポジションを検出して、制御装置２に出力する。操舵角センサ５は、ドライバが操作可能なハンドルの操舵角を検出して、制御装置２に出力する。車速センサ６は、車両の速度を検出して、制御装置２に出力する。並列駐車支援スイッチ７は、ドライバが操作できる位置に設けられており、並列駐車時にドライバによって操作されると、ガイド線を重畳させた映像が車内モニタ３に表示される。
【００１０】
図２は、並列駐車開始時の初期位置４０１から、初期位置に対して直角方向の進入位置４０３〜４０５にそれぞれ進入する際に、車両の重心が描く軌跡を示す図である。ここでは、車両の前後方向の中心線と、後輪同士を結ぶ線との交点を重心と呼ぶ。また、車両の前後方向の中心線が矢印を向いている方向が車両の前方方向を示している。
【００１１】
ここでは、図２に示す初期位置４０１のように、駐車スペースに対して直角の任意の位置に車両を一時停止させた後、駐車スペースと反対方向にハンドルを転舵して、ハンドルを固定した状態で前進し、切り返し地点においてハンドルを反対側にフル転舵した状態で後退し、並列駐車を行う。以下では、駐車初期位置において、ハンドルを転舵する状態をフェーズ１、フェーズ１で決定したハンドル操舵角を保持して、切り返し地点まで前進する状態をフェーズ２、切り返し地点において、ハンドルを反対側にフル転舵し、フル転舵した状態で後退する状態をフェーズ３と呼ぶ。
【００１２】
図２において、切り返し位置４０２は、駐車進入位置４０４に対応するものであり、駐車進入位置４０３および４０５に対しては、それぞれ別の切り返し位置が存在する。なお、駐車進入位置とは、フェーズ３においてハンドルをフル転舵した状態で後退した時に、車両が駐車スペースと平行な状態になった位置である。車両が駐車進入位置に到達すると、ハンドルを転舵しない状態（直進状態）に戻して、駐車目標位置まで後退すればよい。
【００１３】
図２に示す円４０６は、駐車初期位置４０１から切り返し位置４０２に到達するまでに車両の重心が描く軌跡を延長した円である。フェーズ１においてハンドル操舵角を決定し、決定した操舵角にて前進した場合、全ての切り返し位置は、円４０６上に存在する。この円４０６の半径は、フェーズ１において決定したハンドル操舵角に対応した値となる。また、フェーズ３において、後退時に車両の重心が描く軌跡は、円４０７〜４０９上にある。これらの円４０７〜４０９は、駐車進入位置４０３〜４０５に対応する切り返し地点において、それぞれ円４０６と外接しており、その半径は、ハンドルをフル転舵した時の車両の回転半径（最小回転半径）となる。
【００１４】
駐車初期位置４０１に対して、自車両の向きが直角になった時点での位置（駐車進入位置）における車両の重心は、図３に示す円弧５０１上に存在する。すなわち、図２に示す車両位置４０３〜４０５における車両の重心は、ある円上に存在する。なお、初期位置が駐車スペースと直角でない場合には、駐車進入位置の集合を示す円弧は、円弧５０１を平行移動させたものとなる。
【００１５】
駐車目標位置と駐車進入位置との関係を図４を用いて説明する。フェーズ３においてハンドルをフル転舵した状態で車両が後退して、駐車進入位置６０１に到達すると、ハンドルを転舵しない状態まで戻して後退することによって、駐車到達位置６０２に達する。図４に示す円６０６は、フェーズ３における左後輪が描く軌跡を延長して描いた円である。
【００１６】
ここで、駐車スペースの幅を６０３とし、車両は駐車スペースの中央に駐車すると仮定する。図４において、駐車スペースの左前端の点（駐車スペースの特徴点）を車内モニタ３に描く駐車補助線を定めるための基準点を６０５とする。また、駐車進入位置６０１に対して、基準点６０５と反対側の基準点を６０４とする。
【００１７】
図５は、車両の左側に位置する基準点６０５の定め方を示す図である。駐車進入位置６０１における車両の重心６０７を基準として、車両の直進方向と垂直方向左側にＸoffset移動し、その位置から、車両の直進方向にＹoffset移動した点を基準点６０５とする。上述したように、駐車スペースの左前端の角の点を基準点６０５としているため、ＸoffsetおよびＹoffsetは、並列駐車時の駐車進入位置と、駐車スペースにおける左前端の角の位置との位置関係を考慮して、予め決定しておく。
【００１８】
車内モニタ３に描く駐車補助線は、フェーズ１において決定されるハンドル操舵角に対して、切り返し地点に応じて複数定まる基準点６０５の集合とする。基準点６０５の集合である駐車補助線の描き方を図６〜図８を用いて説明する。
【００１９】
図６は、駐車初期位置７００から駐車スペース７０５に駐車する状況を示す図である。図６において、フェーズ２における車両の重心が描く軌跡を延長した円の半径７０１をＡ、フェーズ３における車両の重心が描く軌跡を延長した円の半径７０３をＢとする。また、図６に示すように、駐車初期位置と駐車目標位置との成す角度７０２は直角ではなく、この角度をαとする。なお、図６において、切り返し位置７０４および駐車進入位置７０６は一例であって、駐車位置７０５に到達するための位置を示しているのではない。
【００２０】
図７は、初期位置９０２に対する駐車補助線９２０を示す図である。駐車補助線９２０は、円９０１上の円弧である。円９０１の半径９０３は、上述したＡおよびＢの和である。また、円９０１の中心点９０４は、駐車初期位置９０２における重心を基準とすると、矢印９０６で示すように距離Ａだけ進み、その位置から矢印９１０で示すように距離Ｂ進み、その位置から矢印９１１で示すように距離Ｘoffset進み、さらに、矢印９１２で示すように距離Ｙoffset進んだ位置である。
【００２１】
矢印９０６、９１０、９１１および９１２の関係を図８に示す。矢印１００６は、駐車初期位置における車両の進行方向を示し、矢印１００６と直角な方向を矢印１００７で示している。また、矢印１０１３は、駐車位置と水平な方向であり、矢印１００８は、矢印１０１３と垂直である。また、矢印１００６と矢印１０１３との成す角はαである。ここで、図７に示す矢印９０６の方向は、矢印１００７の方向と同一であり、矢印９１０の方向は、矢印１００８の方向と同一である。また、矢印９１１は、矢印９１０と平行かつ逆向きであり、矢印９１２の方向は、矢印１０１３の方向と同一である。
【００２２】
すなわち、図６に示す半径７０１に対応する固定右操舵角で前進するフェーズ２と、半径７０３に対応するフル転舵時の操舵角で後退するフェーズ３の後に到達する駐車進入位置に対する基準点（図４および図５に示す基準点６０５）は、円弧９２０上にある。換言すれば、フェーズ２におけるハンドル操舵角が決まれば、円弧９２０は一義的に定まる。
【００２３】
図９は、白線で描かれた複数の並列駐車スペースと自車両１０とを示す図である。並列駐車開始時には、カメラ１によって撮影された映像に上述した駐車補助線を重畳させて、車内モニタ３に表示する。図１０は、図９に示す位置に車両１０が停止している状況において、車内モニタ３に表示される映像の一例を示す図であり、駐車枠を示す白線とともに、駐車補助線１５０１〜１５０４が表示されている。また、画面の右側には、自車両の左側面の一部が表示されている。
【００２４】
図１０では、複数の駐車補助線１５０１〜１５０４が示されているが、これらの駐車補助線は、フェーズ２におけるハンドル操舵角に応じて、１本だけ表示される。すなわち、駐車スペースに並列駐車するために適当だと思われる任意の駐車初期位置に車両を停止させて、ハンドルを右側に切ると、ハンドル操舵角に応じた駐車補助線（ガイド線１）が表示される。図１１は、ハンドル操舵角に応じて変化する駐車補助線の様子を示す俯瞰図である。なお、ハンドルを右側に転舵した際のハンドル操舵角が大きくなると、車内モニタ３に表示される駐車補助線は、図１０に示すように、１５０４→１５０３→１５０２→１５０１のように変動する。
【００２５】
ここで、車両１０を図１０に示す駐車スペース１５０５に駐車する方法について説明する。上述したように、任意の駐車初期位置に車両を停止させてハンドルを右側に切ると、ハンドル操舵角に応じた駐車補助線が表示される。ドライバは、車内モニタ３に表示される駐車補助線が駐車スペース１５０５の奥行き側にある白線１５０６の終端１５０７（駐車目標位置の特徴点）と重なるように、ハンドルを転舵していく。車内モニタ３に表示される駐車補助線と白線１５０６の終端１５０７とが重なると、重なった時のハンドル操舵角で固定して、車両を前進させる。
【００２６】
切り返し地点の決定方法を図１２を用いて説明する。初期位置１６０１において、上述した方法により、ハンドル操舵角を決定して前進を始めると、ハンドルを反対側にフル転舵して後退する際の重心の軌跡（ガイド線２）が車内モニタ３に表示される。図１２に示す位置１６０２まで前進した際の重心の軌跡は１６０５となり、位置１６０３まで前進した際の重心の軌跡は１６０６となる。
【００２７】
ドライバは、車内モニタ３に表示される車両後退時の軌跡（ガイド線２）を確認することにより、切り返し位置を決定する。すなわち、駐車スペースの中心線１６０４と軌跡が接する位置まで車両を前進させる。図１２では、軌跡１６０６と中心線１６０４とが接しているので、位置１６０３が切り返し地点となる。切り返し地点に到達すると、ハンドルを反対側（左側）にフル転舵して、車両が駐車スペースと平行になる位置まで後退する。その後、駐車スペースと平行な位置まで後退すると、ハンドルを転舵しない状態まで戻し、車両後方を確認しつつ、駐車目標位置まで後退する。
【００２８】
図１３は、並列駐車時に制御装置２によって行われる処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ１０から始まる処理は、並列駐車支援スイッチ７がオンされると、開始される。ステップＳ１０では、操舵角センサ５によって、ハンドル操舵角を検出する。操舵角センサ５によって検出されたハンドル操舵角が制御装置２に入力されると、ステップＳ２０に進む。
【００２９】
ステップＳ２０では、カメラ１によって撮像された映像に、ステップＳ１０で検出された操舵角に応じた駐車補助線（ガイド線１）を重畳させて、車内モニタ３に表示する。車内モニタ３に、駐車補助線（ガイド線１）を重畳表示すると、ステップＳ３０に進む。なお、ドライバは、上述した方法により、前進する際のハンドル操舵角を決定する。ステップＳ３０では、車速センサ６から入力される車速信号に基づいて、車両が発進したか否かを判定する。車両が発進していないと判定すると、ステップＳ１０に戻り、発進したと判定すると、ステップＳ４０に進む。
【００３０】
ステップＳ４０では、カメラ１によって撮像された映像に、切り返し地点を決定するためのガイド線２を重畳させて、車内モニタ３に表示する。この後、ドライバは、車内モニタ３に表示されるガイド線２を確認することにより、切り返し地点を決定し、切り返し地点において、ハンドルを反対側にフル転舵して、駐車スペースまで車両を後退させる。
【００３１】
一実施の形態における並列駐車支援装置によれば、並列駐車時の車両の運転を支援するためのガイド線を車内モニタ３に表示する際に、目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入できるか否かを判断するためのガイド線を表示するので、並列駐車を容易に行うことができる。特に、狭い駐車場で並列駐車のために切り返しが必要な場合に、容易に並列駐車を行うことができる。
【００３２】
また、駐車初期位置を限定せずに並列駐車を行うことができるので、ドライバにとって、利便性は高い。
【００３３】
本発明は、上述した一実施の形態に限定されることはない。例えば、駐車開始位置から切り返し地点に到達するまでの操舵角を決定するための駐車補助線（ガイド線１）は、図７に示す円弧９２０とした。しかし、円弧９２０に基づいて定める直線や曲線を表示するようにしてもよい。図１４は、円弧９２０以外の駐車補助線の例を示す図である。図１４において、車両１１０１は、図７に示す車両９０２と対応しており、円弧１１０２は、図７に示す円弧９２０と対応している。直線１１０３は、円弧１１０２に近接した位置に描いた線であり、曲線１１０４は、円弧１１０２の外側の近接した位置に描いた線である。
【００３４】
図１５は、図１４に示す直線１１０３を駐車補助線として、車内モニタ３に表示した映像を示す図である。また、図１６は、図１４に示す曲線１１０４を車内モニタに表示した映像を示す図である。図１６では、図１０と同様に、ハンドル操舵角に応じた複数の駐車補助線を示している。図１５および図１６のいずれの場合でも、図１０で説明した方法により、切り返し地点に到達するまでのハンドル操舵角を決定することができる。
【００３５】
上述した並列駐車方法において、駐車初期位置における車両の向きは、駐車スペースと直角であることが好ましいが、図６を用いて説明したように、直角でなくても、駐車補助線（ガイド線１）を描くことはできる。駐車初期位置における車両の向きと駐車スペースとが直角でない場合には、両者の間の角度を検出する必要がある。例えば、ＧＰＳセンサを設けて自車両の向きを検出し、駐車位置の向きを記憶している地図データの情報から、両者の間の角度を検出することができる。
【００３６】
また、駐車スペースと直角な位置に車両を停止させることを推奨するために、自車両が駐車スペースと直角であるか否かを確認するためのガイド線を車内モニタ３に表示するようにしてもよい。
【００３７】
並列駐車開始後のフェーズ２やフェーズ３において、固定していた操舵角が変更されると、駐車補助線の表示を中止ことが好ましい。すなわち、フェーズ２およびフェーズ３では、ハンドル操舵角を固定して前進または後退することを想定しているため、ハンドル操舵角が変更された場合に、ハンドル操舵角が変更される前のガイド線の表示を継続するのは好ましくないからである。また、フェーズ２において、シフトポジションがドライブ以外の位置に変更された場合や、フェーズ３において、シフトポジションがリバース以外の位置に変更された場合も、駐車補助線の表示を中止することが好ましい。
【００３８】
駐車初期位置から、駐車到達位置と反対の方向にハンドルをフル転舵して前進し、切り返し地点において、逆方向にフル転舵で切り返してから駐車到達位置まで後退する方法を採用すれば、操舵角センサ５を設ける必要がなくなる。この場合、駐車初期位置を決定する前に並列駐車支援スイッチ７を操作すれば、フル転舵時の操舵角に応じた駐車補助線（ガイド線１）が表示されるので、駐車補助線と駐車スペース前方に存在する障害物とが重なる位置まで車両を前進させて、両者が重なる位置を駐車初期位置に設定することができる。
【００３９】
また、上述した例では、自車両の左側に位置する駐車スペースに並列駐車する例を挙げたが、右側に位置する駐車スペースに並列駐車することもできる。
【００４０】
さらに、駐車補助線（ガイド線１）を決定するための基準点（図５の６０５）として、駐車スペースの左前端の角の点として説明したが、駐車枠の白線の終端を想定した点としてもよいし、側壁のあるガレージの側壁の終点としてもよい。また、駐車スペースに隣接して駐車している他車両の前端の角の点を基準点として定めることもできる。すなわち、この基準点は、駐車開始位置から目標駐車位置と反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で前進後、反対側にハンドルを転舵して操舵角を保持した状態で後退して、目標駐車位置に進入するための目安となる点であるため、図５に示すＸoffsetおよびＹoffsetの定め方によって、本発明が限定されることはない。
【００４１】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、カメラ１が撮像手段を、車内モニタ３が表示手段を、制御装置２が制御手段を、操舵角センサ５が操舵角検出手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】一実施の形態における縦列駐車支援装置の構成を示す図
【図２】並列駐車開始時の初期位置から、初期位置に対して直角方向の進入位置に進入する際に、車両の重心が描く軌跡を示す図
【図３】駐車進入位置における車両の重心を結んだ際に描かれる円弧
【図４】駐車目標位置と駐車進入位置との関係を示す図
【図５】車両の左側に位置する基準点の定め方を示す図
【図６】駐車初期位置から駐車スペースに駐車する状況を示す図
【図７】駐車補助線の描き方を説明するための図
【図８】図７に示す矢印９０６、９１０、９１１および９１２の関係を示す図
【図９】白線で描かれた複数の並列駐車スペースと自車両とを示す図
【図１０】図９に示す位置に車両が停止している状況において、車内モニタに表示される映像の一例を示す図
【図１１】ハンドル操舵角に応じて変化する駐車補助線の様子を示す俯瞰図
【図１２】切り返し地点の決定方法を説明するための図
【図１３】並列駐車時に制御装置によって行われる処理内容を示すフローチャート
【図１４】円弧以外の駐車補助線の例を示す図
【図１５】図１４に示す直線を駐車補助線として、車内モニタに表示した映像を示す図
【図１６】図１４に示す曲線を車内モニタに表示した映像を示す図
【符号の説明】
【００４３】
１…カメラ
２…制御装置
３…車内モニタ
４…シフトポジションセンサ
５…操舵角センサ
６…車速センサ
７…並列駐車支援スイッチ
１０…車両
【図１】
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【図２】
2006001302.tif 000004
【図３】
2006001302.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006001302.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006001302.tif 000009
【図８】
2006001302.tif 000010
【図９】
2006001302.tif 000011
【図１０】
2006001302.tif 000012
【図１１】
2006001302.tif 000013
【図１２】
2006001302.tif 000014
【図１３】
2006001302.tif 000015
【図１４】
2006001302.tif 000016
【図１５】
2006001302.tif 000017
【図１６】
2006001302.tif 000018