(57)【要約】 【課題】車両の挙動を学習する方法を提供すること。【解決手段】監視車両（１００）の車両挙動を学習する方法が記載される。この方法は、監視車両（１００）の車両照明（１１０）の少なくとも一部分の検出（１０）と、検出（１０）した車両照明（１１０）の監視（２０）とを含む。検出（１０）した車両照明（１１０）で光パターン（１１１）が発生し、光パターン（１１１）が車両照明（１１０）の周波数、強度、及び／又は色に依存するグローイングに対応し、光パターン（１１１）が、検出（１０）した車両照明（１１０）の少なくとも一部分のフラッシュによって開始し、検出（１０）した車両照明（１１０）のそれぞれの部分のグローイングなく特定の時間後に終了した場合、この方法は、光パターン（１１１）の監視（４０）と、光パターン（１１１）の発生中に監視車両（１００）の車両運動（１２０）の監視（６０）と、監視（４０）した光パターン（１１１）と、既知の光パターン（２１１）との比較（５０）をさらに含む。既知の光パターン（２１１）は、少なくとも光パターンデータベース（２００）内に記憶されている光パターンデータエントリ（２１０）からの光パターンである。比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が未知である場合、この方法は、光パターン（１１１）及び車両運動（１２０）をともに新しい光パターンデータエントリ（２２０）として光パターンデータベース（２００）内に記憶すること（８０）をさらに含む。
2019530054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視車両（１００）の車両挙動を学習する方法であって、
監視車両（１００）の車両照明（１１０）の少なくとも一部分を検出すること（１０）と、
検出（１０）した車両照明（１１０）を監視すること（２０）と、
検出（１０）した車両照明（１１０）で光パターン（１１１）が発生し、光パターン（１１１）は、車両照明（１１０）の周波数と、強度と、色との少なくとも一つに依存するグローイングに対応し、光パターン（１１１）は、検出（１０）した車両照明（１１０）の少なくとも一部分のフラッシュによって開始し、検出（１０）した車両照明（１１０）のそれぞれの部分のグローイングなく特定の時間後に終了する場合、
光パターン（１１１）を監視すること（４０）と、
光パターン（１１１）の発生中に監視車両（１００）の車両運動（１２０）を監視すること（６０）と、
監視（４０）した光パターン（１１１）を、少なくとも光パターンデータベース（２００）内に記憶されている光パターンデータエントリ（２１０）からの既知の光パターン（２１１）と比較すること（５０）と、
比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が未知である場合、
光パターン（１１１）及び車両運動（１２０）をともに新しい光パターンデータエントリ（２２０）として光パターンデータベース（２００）内に記憶すること（８０）とを含む方法。
【請求項２】
比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が既知である場合、
光パターンデータベース（２００）からのそれぞれの光パターンデータエントリ（２１０）を使用することによって、監視車両（１００）の監視（６０）した車両運動（１２０）が既知の光パターン（２１１）の既知の車両運動（２１２）に対応するかどうかをさらに比較すること（６５）と、
監視車両（１００）の監視（６０）した車両運動（１２０）が既知の光パターン（２１１）の既知の車両運動（２１２）に対応しない場合、監視（６０）した車両運動（１２０）をそれぞれの光パターンデータエントリ（２１０）の一部として光パターンデータベース（２００）内に記憶すること（８１）と
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
車両運動（１２０）及びそれぞれの既知の車両運動（２１２）が、運動群からの運動を含み、運動群が、
加速度変化運動と、
速度変化運動と、
車線変化運動と、
方向変化運動とを含む、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が未知である場合、又は
監視車両（１００）の監視（６０）した車両運動（１２０）が既知の光パターン（２１１）の既知の車両運動（２１２）に対応しない場合、
監視車両（１００）の車両タイプを検出すること（８２）と、
監視車両（１００）の車両タイプをそれぞれの光パターンデータエントリ（２１０、２２０）の一部として光パターンデータベース（２００）内に記憶すること（８３）と
をさらに含む、請求項１から３のいずれか一つに記載の方法。
【請求項５】
監視（４０）した光パターン（１１１）を、少なくとも光パターンデータベース（２００）内に記憶されている既知の光パターン（２１１）と比較すること（５０）において、車両のタイプを使用する、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
監視車両（１００）までの距離を監視すること（１１）をさらに含み、
光パターン（１１１）を監視すること（４０）において、監視（１１）した距離を使用する、請求項１から５のいずれか一つに記載の方法。
【請求項７】
監視車両（１００）と方法を実行する車両（３００）との間の車両間通信が利用可能である場合、監視車両（１００）の車両運動（１２０）を監視すること（６０）は、車両間通信を使用する、請求項１から６のいずれか一つに記載の方法。
【請求項８】
監視車両（１００）と方法を実行する車両（３００）との間の車両間通信が利用可能である場合、監視（４０）した光パターン（１１１）及びその対応する監視（６０）した車両運動（１２０）の妥当性のために車両間通信が使用される、請求項１から６のいずれか一つに記載の方法。
【請求項９】
監視車両（１００）の車両照明（１１０）が、光タイプ群のうちの光タイプの照明であり、光タイプ群が、
車両の前面照明と、
車両の上面照明と、
車両の側面照明と、
車両の背面照明とを含む、
請求項１から８のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１０】
検出（１０）した車両照明（１１０）の光パターン（１１１）を監視すること（５０）において、光タイプを使用する、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が未知である場合、この方法は、監視（４０）した光パターン（１１１）及び監視（６０）した車両運動（１２０）を新しい光パターンデータエントリ（２２０）として、方法を実行する車両（３００）の外に位置するさらなる光パターンデータベース（２５０）内に記憶すること（８４）をさらに含み、
又は
比較（５０）の結果、監視（４０）した光パターン（１１１）が既知であり、監視車両（１００）の監視（６０）した車両運動（１２０）が既知の光パターン（２１１）のそれぞれの既知の車両運動（２１２）に対応しない場合、この方法は、監視（６０）した車両運動（１２０）をそれぞれの光パターンデータエントリ（２１０）の一部としてさらなる光パターンデータベース（２５０）内に記憶すること（８５）をさらに含む、請求項１から１０のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１２】
方法を実行する車両（３００）の少なくとも高度自動運転プロセスの安全な運転のために、それぞれの光パターンデータエントリ（２１０、２２０）を使用すること（９０）をさらに含む、請求項１から１１のいずれか一つに記載の方法。
【請求項１３】
監視車両（１００）の車両照明（１１０）の少なくとも一部分を検出する（１０）検出手段と、
監視車両（１００）の検出した車両照明（１１０）を監視する（２０）監視手段と、
監視車両（１００）の検出した車両照明（１１０）の少なくとも一部分で光パターン（１１１）が発生したかどうかを判定する判定手段と、
監視車両（１００）の検出した車両照明（１１０）の光パターン（１１１）を監視する（４０）監視手段と、
検出した光パターン（１１１）を、少なくとも光パターンデータベース（２００、２５０）内に記憶されている光パターンデータエントリ（２１０）の既知の光パターン（２１１）と比較する（５０）比較手段と、
監視車両（１００）の車両運動（１２０）を監視する（６０）監視手段と、
監視（４０）した光パターン（１１１）及び監視（６０）した車両運動（１２０）を新しい光パターンデータエントリ（２２０）として光パターンデータベース（２００、２５０）内に記憶する（８０）記憶手段と
を備え、請求項１から１２のいずれか一つに記載の方法を実行する車両（３００）。
【請求項１４】
請求項１から１２のいずれか１つに記載の方法を実行する請求項１３に記載の車両（３００）に対する機械可読媒体上に記憶された機械可読命令を含むコンピュータプログラム製品。
【請求項１５】
請求項１４に記載のコンピュータプログラム製品を備える機械可読媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車監視の分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
完全自律運転型自動車、高度自動運転型自動車、及び運転支援システムは、それぞれの支援システムが動作している間にそれぞれの自動車の安全な運転を確実にするために、多くの外部情報を必要とする。
【０００３】
前方の自動車の挙動を監視する上で、車のブレーキ及び車線変更を検出するため、前方を走行する自動車の照明信号が監視されてもよい。
【０００４】
特許文献１が、車両のブレーキを検出するシステムを開示している。検出器は、前述のシステムを含む車両の前方に位置する車両のリアライトによって発せられた光を検出してもよい。デバイスは、この検出器からのデータを取得し、取得したデータを解析して、前方車両のリアライトによって放出された光信号を検出するようにしてもよい。この光信号は、前方車両によって実行されているブレーキ処置を示す情報を符号化してもよい。デバイスは、検出された光信号を評価し、前方車両のブレーキ処置を示す情報を導出するようにしてもよい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１５／０１２３７８１号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
現況技術に対する少なくとも１つの利点を提供するように、それぞれの少なくとも運転支援型自動車の周辺に位置する自動車のより良好な監視が必要とされているといえる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この必要は、独立請求項による保護対象によって満足されてもよい。本発明の有利な実施形態は、従属請求項に記載される。
【０００８】
本発明の第１の態様によれば、監視車両の車両挙動を学習する方法が提供される。この方法は、監視車両（監視される車両）の車両照明の少なくとも一部分を検出することと、検出した車両照明を監視することとを含む。検出した車両照明で光パターンが発生し、この光パターンが車両照明の周波数と、強度と、色との少なくとも一つに依存するグローイングに対応し、この光パターンが、検出した車両照明の少なくとも一部分のフラッシュによって開始し、検出した車両照明のそれぞれの部分のグローイングなく特定の時間後に終了した場合、この方法は、光パターンを監視することと、光パターンの発生中に監視車両の車両運動を監視することと、監視した光パターンを、少なくとも光パターンデータベース内に記憶されている光パターンデータエントリからの既知の光パターンと比較することとをさらに含む。比較の結果、監視した光パターンが未知である場合、この方法は、この光パターン及び車両運動をともに新しい光パターンデータエントリとして光パターンデータベース内に記憶することをさらに含む。
【０００９】
この方法のいくつか又はすべてのステップは、コンピュータ手段などの自動化によって、自動化された様式で実行されてもよい。
【００１０】
本発明による車両は、例えば運転用の車、バン、ローリー、トラック、及びバスのような自動車としてもよい。
【００１１】
本発明によるパターン、それぞれの光パターンは、例えば、安定して増大する光の変化と、安定して減少する光の変化との少なくとも一方としてもよい。本発明によるパターンに対する別の例は、安定して不規則な光の変化としてもよい。したがって、本発明によれば、パターンは、車両のライティング／照明の少なくとも一部分の反復性の光と、輝き（状態が変化し得る光）、グローとのいずれか一つの挙動を含んでもよい。そのような反復性の光挙動は、例えば、安定して区別可能な光の変化の評価によって検出してもよい。そのようなパターンの別の判定の可能性は、例えば光の変化が安定して不規則な変化であると判定された場合、フーリエ解析を使用することによって獲得してもよい。
【００１２】
光パターンはまた、車両照明の輝きの強度の変化又は輝きの色の変化を含んでもよい。この変化は、繰り返されても繰り返されなくてもよい。例えば、ブレーキ光パターンは、光と、輝きとの少なくとも一方の強度変化の繰返しを含んでもよい。しかし、ブレーキ光パターンはさらに、又は別法として、車両の対応するブレーキ照明の繰り返さない光強度変化及び恒久的に一定の光強度を含んでもよい。
【００１３】
そのような光パターンは、監視した照明のフラッシュによって開始し、特定の時間にわたる監視した照明の輝きの終了によって終了する。そのような特定の時間は、少なくとも２．５秒、好ましくは少なくとも１秒としてもよい。この時間範囲内に監視した照明で発生する輝きは、光パターンであると見なされ、輝きの時間的挙動、照明の光の周波数挙動、明滅、照明の光の色変化、強度変化、輝きの増大、又は輝きの減少などを含む。
【００１４】
本発明による照明を検出することは、監視車両の可視領域を感知して、監視車両のライティングと、照明との少なくとも一方を検出することとしてもよい。そのような感知はまた、例えばライティングと、照明との少なくとも一方がそれぞれの監視車両のルーフに配置されているかどうかを検出することを確実にするために、監視車両の周辺に小さい領域を含んでもよい。
【００１５】
本発明による検出した照明を監視することは、車両の感知を含んでもよい。この感知は、連続して又は少なくともほぼ連続して行ってもよい。したがって、感知率は、光パターンが発生した場合に光パターンの検出を確実にするのに十分なほど高いはずである。したがって、感知は、ビデオカメラなどの光デバイス又はさらには他の光検出デバイスの使用によって行ってもよい。
【００１６】
本発明による光パターンデータベースは、車両内と、車両外との少なくとも一方についてのデータベースとしてもよく、異なる種類の光パターンに関する情報を記憶する。さらに、車両運動、車両タイプなども、光パターンデータベース内に記憶してもよい。光パターンデータベースが車両内データベースである場合、記憶されている情報は、外部サーバのような車両外の光パターンデータベースによって、又はクラウド内で更新してもよい。
【００１７】
本発明による車両運動は、光パターンの発生中の車両の運動としてもよい。この運動に関するさらにより詳細な情報を、記憶、認識、及び更新してもよい。例えば、減速運動の場合、異なる種類の車両運動が既知である可能性がある。例えば、減速運動の１つのそのような車両運動は、監視車両のわずかなブレーキのみが行われた場合に発生するような、連続するゆっくりとした減速かもしれない。別のそのような運動は、監視車両の全ブレーキ・パワーによる緊急ブレーキのような急なブレーキ運動かもしれない。
【００１８】
本発明のこの態様は、それぞれの監視車両の既知の光パターン及び対応する車両運動に依拠するだけでなく、実際の認識した光パターンと、車両運動との少なくとも一方が依然として実際のものであるか、それとも新しく獲得する必要があるかを確認してもよいことは有利であろうという考えに基づいている。これは、多くの異なる自動車メーカーからの異なる車両タイプの数が増加していることとともに、異なる車両が多くの異なる光パターンを有していて、これらの異なる光パターンが全て同じ車両運動に対応する可能性が高いことを考慮している。また、類似の光パターンが異なる種類の車両運動に対応するものとしてもよい。
【００１９】
本発明のさらなる態様によれば、監視車両の車両照明の少なくとも一部分を検出する検出手段と、監視車両の検出した車両照明を監視する監視手段と、監視車両の検出した車両照明の少なくとも一部分で光パターンが発生したかどうかを判定する判定手段と、監視車両の検出した車両照明の光パターンを監視する監視手段と、検出した光パターンを、少なくとも光パターンデータベース内に記憶されている光パターンデータエントリの既知の光パターンと比較する比較手段と、監視車両の車両運動を監視する監視手段と、監視した光パターン及び監視した車両運動を新しい光パターンデータエントリとして光パターンデータベース内に記憶する記憶手段とを備える車両が提供される。
【００２０】
さらに、車両は、本発明による方法を実行するように適合される。
【００２１】
本発明のこの態様は、それぞれの監視車両の既知の光パターン及び対応する車両運動に依拠する必要はないが、実際の認識された光パターンと、車両運動との少なくとも一方が依然として実際のものであるか、それとも新しく獲得する必要があるかを確認することが可能である車両の提供は有利であろうという考えに基づいている。これは、多くの異なる自動車メーカーからの異なる車両タイプの数が増加していることとともに、異なる車両が多くの異なる光パターンを有していて、これらの異なる光パターンが全て同じ車両運動に対応する可能性が高いことを考慮している。また、類似の光パターンが異なる種類の車両運動に対応するものとしてもよい。
【００２２】
本発明のさらなる態様によれば、本発明による方法を実行する本発明による車両に対する機械可読媒体上に記憶された機械可読命令を含むコンピュータプログラム製品が提供される。
【００２３】
本発明のこの態様は、本発明による方法を実行する自動化された様式の提供が有利であろうという考えに基づいている。
【００２４】
本発明のさらなる態様によれば、本発明によるコンピュータプログラム製品を備える機械可読媒体が提供される。
【００２５】
本発明のこの態様は、それぞれの装置と、機械と、システと、車両上との少なくともいずれかにおいて実行するために本発明による方法を配布及び／又は記憶するための、効率的な様式の提供は有利であろうという考えに基づいている。
【００２６】
上記で定義した態様及び本発明のさらなる態様は、後述する実施形態の例から明らかであり、実施形態の例を参照して説明される。本発明について、実施形態の例を参照して、以下でより詳細に説明するが、本発明はそれらの実施形態に限定されない。
【００２７】
本発明の第１の実施形態によれば、比較の結果、監視した光パターンが既知である場合、この方法は、光パターンデータベースからのそれぞれの光パターンデータエントリを使用することによって、監視車両の監視した車両運動が既知の光パターンの既知の車両運動に対応するかどうかをさらに比較することをさらに含む。監視車両の監視した車両運動が既知の光パターンの既知の車両運動に対応しない場合、この方法は、監視した車両運動をそれぞれの光パターンデータエントリの一部として照明パターンデータベース内に記憶することをさらに含む。
【００２８】
本発明のこの実施形態は、安全な自動運転プロセスを確実にするために、既知の又は新しい光パターンに対応する新しい動き挙動を学習可能であることが有利であろうという考えに基づいている。
【００２９】
本発明のさらなる実施形態によれば、車両運動及びそれぞれの既知の車両運動は、運動群からの運動を含み、運動群は、加速度変化運動、速度変化運動、車線変化運動、及び方向変化運動を含む。
【００３０】
運動群は、警報運動をさらに含んでもよい。運動群は、警告運動をさらに含んでもよい。そのような運動は、例えば、車両の異なる種類のジグザグ運動としてもよい。
【００３１】
本発明による警報運動は、監視車両の警報の動きを含んでもよい。これは、警察車両、消防車、及び／又は救急車のような緊急車両の使用が必要とされる緊急状況中に行ってもよい。そのような動きは、そのような車両の非常に素早い優先される動きとしてもよい。そのような場合、そのような緊急の動きを示すために、特別な光パターンを使用してもよい。
【００３２】
本発明による警告運動は、監視車両の警告する動きを含んでもよい。これは、例えば、交通渋滞の状況中に行ってもよく、緊急車両は、そのような運動を使用して、警告状況が発生していることを他の車両に示す。そのような場合、そのような警告の動きを示すために、特別な光パターンを使用してもよい。
【００３３】
本発明のこの実施形態は、特別な光パターン及び特別な車両運動の獲得可能であることと、それについての反応可能であることとの少なくとも一方は有利であろうという考えに基づいている。
【００３４】
本発明のさらなる実施形態によれば、比較の結果、監視した光パターンが未知であり、又は監視車両の動きが既知の光パターンの車両運動に対応しない場合、この方法は、監視車両のタイプを検出することと、監視車両のタイプをそれぞれの光パターン情報の一部として光パターンデータベース内に記憶することとをさらに含む。
【００３５】
監視車両のタイプは、車両のブランド、モデル番号などをさらに含んでもよい。
【００３６】
本発明のこの実施形態は、異なる種類の車両タイプが、同じ及び／又は類似の動作タイプ、それぞれの動き挙動の異なる光パターンを使用してもよく、その逆も同様である可能性が非常に高いため、そのような光パターンデータベース内に車両に関する特別な情報を記憶することも有利であろうという考えに基づいている。
【００３７】
本発明のさらなる実施形態によれば、検出した光パターンを、少なくとも光パターンデータベース内に記憶されている既知の光パターン情報と比較するにおいて、車両のタイプを使用する。
【００３８】
本発明のこの実施形態は、認識した光パターンが既知のパターンであるか、それとも新しいパターンであるかを決定するとき、車両のタイプを考慮に入れることは有利であろうという考えに基づいている。
【００３９】
本発明のさらなる実施形態によれば、この方法は、監視車両までの距離を監視することをさらに含む。光パターンを監視することにおいて、監視した距離を使用する。
【００４０】
本発明のこの実施形態は、より精密な光パターンと、車両運動との少なくとも一方の判定を可能にするために、監視車両の距離を考慮することは有利であろうという考えに基づいている。
【００４１】
本発明のさらなる実施形態によれば、監視車両と方法を実行する車両との間の車両間通信が利用可能である場合、監視車両の動きを監視することにおいて、車両間通信を使用する。
【００４２】
最初、車両間通信を信頼し得なくなるまで、車両間通信自体の妥当性／信頼性のために、光パターン及び加速度、減速などのような車両運動を使用してもよい。
【００４３】
本発明のこの実施形態は、判定された車両運動に対してより良好な信頼性確率を確実にすることを可能にするために、既存の車両間通信を考慮することは有利であろうという考えに基づいている。
【００４４】
この背景にある考えは、車両を監視するレーダなどのセンサが、例えば車両の加速／減速運動などの車両運動を監視するために、光センサとともに使用され、光センサは、車両の光パターンを監視するために使用してもよく、この２つの手段は、車両間通信の妥当性／信頼性のために使用してもよいことである。これは、ツー・アウト・オブ・スリー（２  ｏｕｔ  ｏｆ  ３）の冗長性のように働き、これは「２ｏｏ３」冗長性とも呼ばれる。
【００４５】
本発明のさらなる実施形態によれば、監視車両と方法を実行する車両との間の車両間通信が利用可能である場合、監視した光パターン及びその対応する監視した車両運動の妥当性のために車両間通信が使用される。
【００４６】
本発明による妥当性は、信頼性チェックとすることができ、又は監視車両から獲得した情報の信頼性グレードを定義してもよい。
【００４７】
本発明のこの実施形態は、獲得した光パターンと、車両間通信との少なくとも一方に対してより良好な信頼性確率を確実にすることを可能にするために、既存の車両間通信を考慮することは有利であろうという考えに基づいている。
【００４８】
本発明のさらなる実施形態によれば、監視車両の照明は、光タイプ群のうちの光タイプの照明である。ここで、光タイプ群は、前面照明、上面照明、側面照明、及び背面照明を含む。
【００４９】
本発明のこの実施形態は、異なる光タイプが異なる種類の車両運動に対応することがあるため、車両の異なる種類の光タイプに対する光パターン検出の提供は有利であろうという考えに基づいている。
【００５０】
本発明のさらなる実施形態によれば、検出した車両照明の光パターンの監視において、光タイプが使用される。
【００５１】
本発明のこの実施形態は、異なる光タイプが異なる種類の車両運動に対応することがあるため、光パターンを監視するとき、車両の異なる種類の光タイプの参照が有利であろうという考えに基づいている。
【００５２】
本発明のさらなる実施形態によれば、比較の結果、監視した光パターンが未知である場合、この方法は、監視した光パターン及び監視した車両運動を新しい光パターンデータエントリとして、方法を実行する車両の外に位置するさらなる光パターンデータベース内に記憶することをさらに含む。又は、比較の結果、監視した光パターンが既知であり、監視車両の監視した車両運動が既知の光パターンのそれぞれの既知の車両運動に対応しない場合、この方法は、監視した車両運動をそれぞれの光パターンデータエントリの一部としてさらなる光パターンデータベース内に記憶することをさらに含む。
【００５３】
本発明のこの実施形態は、新しい学習した情報を他の車両にも利用可能にすることが有利であろうという考えに基づいている。
【００５４】
本発明のさらなる実施形態によれば、この方法は、方法を実行する車両の支援型運転プロセスの安全な運転のために、それぞれの光パターンデータエントリを使用することをさらに含む。
【００５５】
本発明による支援型運転プロセスは、少なくとも「自動ブレーキ支援」、「自動回避支援」などのような運転支援システムを含んでもよい。そのような高度自動運転プロセスはまた、車両の「高度自動運転」並びに車両の「完全自律運転」のためのシステムを含んでもよい。
【００５６】
本発明のこの実施形態は、予測した発生状況に応じてそのような支援型運転プロセスを事前に調節することを可能にすることによって、車両の支援型運転プロセスの安全な運転を確実にするために、車両から獲得した光パターンデータエントリを使用して、車両運動を予測することは有利であろうという考えに基づいている。
【００５７】
「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」という用語は、他の要素又はステップを除外せず、冠詞「ａ」又は「ａｎ」の使用は、複数形を除外しないことに留意されたい。また、異なる実施形態に関連して記載する要素を組み合わせてもよい。また、特許請求の範囲における参照符号は、特許請求の範囲を限定すると解釈されないことに留意されたい。
【００５８】
本発明の実施形態について、異なる保護対象を参照して説明したことに留意されたい。特に、いくつかの実施形態については、方法タイプの請求項を参照して説明したが、他の実施形態については、装置タイプの請求項を参照して説明した。しかし、当業者であれば、上記及び下記の説明から合わせて、別途指示しない限り、１つのタイプの保護対象に属する特徴のあらゆる組合せに加えて、異なる主題に関する特徴間、特に方法タイプの請求項の特徴と装置タイプの請求項の特徴との間のあらゆる組合せが、本明細書に開示されていると見なされることが理解されよう。
【００５９】
図面の説明は概略的である。異なる図において、類似又は同一の要素又は特徴には、同じ参照符号、又は上１桁の数字のみが対応する参照符号とは異なる参照符号が提供されることに留意されたい。不要な繰返しを避けるために、前述の実施形態に対して既に説明された要素又は特徴は、後の記載では再び説明しない。
【００６０】
以下の図は、クレームされる本発明のより深い理解を支援するであろう。ここで、以下の図は、例示的なものである。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明の例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図２】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図３】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図４】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図５】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図６】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図である。
【図７】本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される車両の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００６２】
図１は、本発明の例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００６３】
ここで、図１は、監視車両１００の車両挙動を学習する方法を示す。この方法は、監視車両１００の車両照明１１０の少なくとも一部分を検出すること１０と、検出１０した車両照明１１０を監視すること２０とを含む。検出１０した車両照明１１０で光パターン１１１が発生し、光パターン１１１が車両照明１１０の周波数と、強と、色との少なくとも一つに依存するグローイングに対応し、光パターン１１１が、検出１０した車両照明１１０の少なくとも一部分のフラッシュ（消灯している途中で一時的に光強度が急増し、またすぐ消灯すること）によって開始し、検出１０した車両照明１１０のそれぞれの部分のグローイングなく特定の時間後に終了した場合、この方法は、光パターン１１１を監視すること４０と、光パターン１１１の発生中に監視車両１００の車両運動１２０を監視すること６０と、監視４０した光パターン１１１を、少なくとも光パターンデータベース２００内に記憶されている光パターンデータエントリ２１０からの既知の光パターン２１１と比較すること５０とをさらに含む。比較５０の結果、監視４０した光パターン１１１が未知である場合、この方法は、光パターン１１１及び車両運動１２０をともに新しい光パターンデータエントリ２２０として光パターンデータベース２００内に記憶８０することをさらに含む。
【００６４】
図２は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００６５】
図２は、図１に示す方法と比較するとさらに発展して提案される方法を示す。したがって、図１に関して本明細書に前述した内容が、図２にも適用される。
【００６６】
ここで、図２は、図１の方法を示し、比較５０の結果、監視４０した光パターン１１１が既知である場合、この方法は、光パターンデータベース２００からのそれぞれの光パターンデータエントリ２１０を使用することによって、監視車両１００の監視６０した車両運動１２０が既知の光パターン２１１の既知の車両運動２１２に対応するか否かをさらに比較すること６５をさらに含む。監視車両１００の監視６０した車両運動１２０が既知の光パターン２１１の既知の車両運動２１２に対応しない場合、この方法は、監視６０した車両運動１２０をそれぞれの光パターンデータエントリ２１０の一部として光パターンデータベース２００内に記憶すること８１をさらに含む。
【００６７】
図３は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００６８】
図３は、図１及び図２に示す方法と比較するとさらに発展して提案される方法を示す。したがって、図１及び図２に関して本明細書に前述した内容が、図３にも適用される。
【００６９】
ここで、図３は、図２の方法を示し、比較５０の結果、監視４０した光パターン１１１が未知である場合、又は監視車両１００の監視６０した車両運動１２０が既知の光パターン２１１の既知の車両運動２１２に対応しない場合、この方法は、監視車両１００の車両タイプを検出すること８２と、監視車両１００の車両タイプをそれぞれの光パターンデータエントリ２１０、２２０の一部として光パターンデータベース２００内に記憶すること８３とをさらに含む。
【００７０】
これは、既知の光パターンデータエントリ２１０又は新しい光パターンデータエントリ２２０へのエントリに関するため、既知の光パターンデータエントリ２１０へのエントリを表す矢印は破線で示されている。
【００７１】
図４は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００７２】
図４は、図１〜図３に示す方法と比較するとさらに発展して提案される方法を示す。したがって、図１から図３に関して本明細書に前述した内容が、図４にも適用される。
【００７３】
ここで、図４は、図３の方法を示し、この方法は、監視車両１００までの距離を監視すること１１をさらに含み、光パターン１１１を監視すること４０において、監視１１した距離を使用する。
【００７４】
図５は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００７５】
図５は、図１から図４に示す方法と比較するとさらに発展して提案される方法を示す。したがって、図１から図４に関して本明細書に前述した内容が、図５にも適用される。
【００７６】
ここで、図５は、図２の方法を示し、比較５０の結果、監視４０した光パターン１１１が未知である場合、この方法は、監視４０した光パターン１１１及び監視６０した車両運動１２０を新しい光パターンデータエントリ２１０として、方法を実行する車両３００の外に位置するさらなる光パターンデータベース２５０内に記憶すること８４をさらに含む。又は、比較５０の結果、監視４０した光パターン１１１が既知であり、監視車両１００の監視６０した車両運動１２０が既知の光パターン２１１のそれぞれの既知の車両運動２１２に対応しない場合、この方法は、監視６０した車両運動１２０をそれぞれの光パターンデータエントリ２１０の一部としてさらなる光パターンデータベース２５０内に記憶すること８５をさらに含む。
【００７７】
図５があまり詳細なことであふれてしまうのを避けるため、図２の方法ステップ８０及び８１は、図５にこれ以上示されていない。
【００７８】
図６は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される方法の概略図を示す。
【００７９】
図６は、図１から図５に示す方法と比較するとさらに発展して提案される方法を示す。
【００８０】
したがって、図１から図５に関して本明細書に前述した内容が、図６にも適用される。
【００８１】
ここで、図６は、図５の方法を示し、この方法は、方法を実行する車両３００の少なくとも高度自動運転プロセスの安全な運転のために、それぞれの光パターンデータエントリ２１０、２２０を使用９０することをさらに含む。
【００８２】
図７は、本発明のさらなる例示的な実施形態による提案される自動車の概略図を示す。
【００８３】
ここで、図７は、監視車両１００の車両照明１１０の少なくとも一部分を検出１０する検出手段と、監視車両１００の検出した車両照明１１０を監視２０する監視手段と、監視車両１００の検出した車両照明１１０の少なくとも一部分で光パターン１１１が発生したかどうかを判定する判定手段と、監視車両１００の検出した車両照明１１０の光パターン１１１を監視４０する監視手段と、検出した光パターン１１１を、少なくとも光パターンデータベース２００、２５０内に記憶されている光パターンデータエントリ２１０の既知の光パターン２１１と比較５０する比較手段と、監視車両１００の車両運動１２０を監視６０する監視手段と、監視４０した光パターン１１１及び監視６０した車両運動１２０を新しい光パターンデータエントリ２２０として光パターンデータベース２００、２５０内に記憶８０する記憶手段とを備える車両３００を示す。車両３００は、本発明による方法を実行するように適合される。
【００８４】
図５では、簡単にする理由で、場合により外部の光パターンデータベース２５０を使用することは示されていない。
【００８５】
本発明のさらなる改良形態において、本明細書に記載する異なる例示的な実施形態からの特徴を組み合わせてもよいことに留意されたい。また、特許請求の範囲内の参照符号は、特許請求の範囲を限定すると解釈されないことに留意されたい。
【００８６】
本発明の前述の実施形態を要約するために、次のように述べることができる。
【００８７】
クレームされる本発明は、運転支援型運転プロセス、高度自動運転プロセス、又は自律型運転プロセス中に動いている車両の周辺の任意の場所に位置する車両の監視を可能にする。そのようなプロセスは、「支援型運転」とも呼ばれる。監視は、監視車両の実際の動きが事前に記憶されている車両運動に対応することを確実にするために、異なる種類の光パターン及び車両運動の判定を可能にする。監視車両の動きが事前に記憶されている車両運動に対応しない場合、監視車両のこの運動は、支援型運転車両の安全な運転を確実にするために、その対応する光パターンとともに獲得してもよい。さらに、監視車両の運動が監視した運動に対応することを保証するために、車両間通信の使用は可能である。これによって、２つの車両のうちの一方がハッキングされた場合でも、安全に運転し続けることが可能である。例えば、監視車両の照明がハッキングされた場合、車両間通信は、検出した光パターンが示すものではなく、監視車両の別の照明挙動に関して通知してもよい。他の例として、車両間通信と、支援型運転車両との少なくとも一方についての他のシステムがハッキングされた場合、監視車両からの認識した光信号に依拠することによって、引き続き支援型運転車両の安全な運動が可能になるであろう。
【符号の説明】
【００８８】
１０  監視車両の車両照明を検出する
１１  監視車両までの距離を監視する
２０  検出した車両照明を監視する
４０  光パターンを監視する
５０  監視した光パターンが少なくとも既知の光パターンに対応するか否かを比較する
６０  車両運動を監視する
６５  監視車両の車両運動が既知の光パターンの車両運動に対応する否かをさらに比較する
８０  監視した光パターン及び監視した車両運動を新しい光パターンデータエントリとして記憶する
８１  監視した車両運動を記憶する
８２  監視車両の車両タイプを検出する
８３  監視車両の車両タイプをそれぞれの光パターンデータエントリの一部として記憶する
８４  監視した光パターン及び監視した車両運動を新しい光パターンデータエントリとしてさらなる光パターンデータベース内に記憶する
８５  監視した車両運動をそれぞれの光パターンデータエントリの一部としてさらなる光パターンデータベース内に記憶する
９０  安全な運転のためにそれぞれの光パターン情報を使用する
１００  監視車両
１１０  車両照明
１１１  光パターン
１２０  車両運動
２００  光パターンデータベース
２１０  光パターンデータエントリ
２１１  既知の光パターン
２１２  既知の車両運動
２２０  新しい光パターンデータエントリ
２５０  さらなる光パターンデータベース
３００  方法を実行する車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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