(57)【要約】  【課題】  リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに従来より早期に警告を行うことができる集団移動支援システムを提供する。  【解決手段】  集団移動支援システム１０は、集団のリーダによって使用される集団移動支援装置２０と、リーダ以外の集団のメンバによって使用される集団移動支援装置３０、４０、５０とを備え、集団移動支援装置２０は、ＧＰＳ受信装置と、自身のＧＰＳ受信装置によって計測された位置を送信する無線通信装置とを有し、集団移動支援装置３０、４０、５０は、ＧＰＳ受信装置と、集団移動支援装置２０の無線通信装置によって送信された位置及び自身のＧＰＳ受信装置によって計測された位置に基づいて集団移動支援装置２０の軌跡から自身が逸脱しているか否かを判断するＣＰＵと、集団移動支援装置２０の軌跡から自身が逸脱しているとＣＰＵによって判断されたときに利用者に警告を行うスピーカとを有する。【選択図】  図１
2006105903.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の人により構成される集団のリーダによって使用されるリーダ用装置と、前記リーダ以外の前記集団のメンバによって使用される１つ以上のメンバ用装置とを備え、
前記リーダ用装置は、自身の位置を計測するリーダ用位置計測手段と、前記リーダ用位置計測手段によって計測された前記位置を送信する位置送信手段とを有し、
前記メンバ用装置は、自身の位置を計測するメンバ用位置計測手段と、前記位置送信手段によって送信された前記位置を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段によって受信した前記位置から求めた前記リーダ用装置の軌跡及び前記メンバ用位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱しているか否かを判断する逸脱判断手段と、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに利用者に警告を行うメンバ用逸脱警告手段とを有したことを特徴とする集団移動支援システム。
【請求項２】
前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していることを示す逸脱情報を送信する逸脱情報送信手段を有し、
前記逸脱情報送信手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記逸脱情報を送信し、
前記リーダ用装置は、前記逸脱情報送信手段によって送信された前記逸脱情報を受信するリーダ用逸脱情報受信手段と、前記リーダ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行うリーダ用逸脱警告手段とを有したことを特徴とする請求項１に記載の集団移動支援システム。
【請求項３】
前記リーダ用装置は、前記リーダ用逸脱情報受信手段によって前記逸脱情報を受信したときに前記逸脱情報を転送する逸脱情報転送手段を有し、
前記逸脱情報を送信した前記メンバ用装置である逸脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記逸脱情報転送手段によって転送された前記逸脱情報を受信するメンバ用逸脱情報受信手段を有し、
前記メンバ用逸脱警告手段は、前記メンバ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行うことを特徴とする請求項２に記載の集団移動支援システム。
【請求項４】
前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していることを示す逸脱情報を送信する逸脱情報送信手段を有し、
前記逸脱情報送信手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記逸脱情報を送信し、
前記逸脱情報を送信した前記メンバ用装置である逸脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記逸脱情報送信手段によって送信された前記逸脱情報を受信するメンバ用逸脱情報受信手段を有し、
前記メンバ用逸脱警告手段は、前記メンバ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の集団移動支援システム。
【請求項５】
前記メンバ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した位置と、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した時と、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した位置を前記リーダ用装置が通過した時と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の集団移動支援システム。
【請求項６】
前記リーダ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した位置と、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した時と、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した位置を前記リーダ用装置自身が通過した時と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の識別情報と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の利用者の識別情報と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項２に記載の集団移動支援システム。
【請求項７】
前記逸脱装置以外の前記メンバ用装置の前記メンバ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した位置と、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した時と、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した位置を前記リーダ用装置が通過した時と、前記逸脱装置の識別情報と、前記逸脱装置の利用者の識別情報と、前記逸脱装置の現時点での位置と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の集団移動支援システム。
【請求項８】
前記メンバ用装置は、前記位置受信手段によって受信した前記位置及び前記メンバ用位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱しているか否かを判断する離脱判断手段と、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに利用者に警告を行うメンバ用離脱警告手段とを有したことを特徴とする請求項１に記載の集団移動支援システム。
【請求項９】
前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していることを示す離脱情報を送信する離脱情報送信手段を有し、
前記離脱情報送信手段は、前記リーダ用装置から前記メンバ用装置自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに前記離脱情報を送信し、
前記リーダ用装置は、前記離脱情報送信手段によって送信された前記離脱情報を受信するリーダ用離脱情報受信手段と、前記リーダ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行うリーダ用離脱警告手段とを有したことを特徴とする請求項８に記載の集団移動支援システム。
【請求項１０】
前記リーダ用装置は、前記リーダ用離脱情報受信手段によって前記離脱情報を受信したときに前記離脱情報を転送する離脱情報転送手段を有し、
前記離脱情報を送信した前記メンバ用装置である離脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記離脱情報転送手段によって転送された前記離脱情報を受信するメンバ用離脱情報受信手段を有し、
前記メンバ用離脱警告手段は、前記メンバ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行うことを特徴とする請求項９に記載の集団移動支援システム。
【請求項１１】
前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していることを示す離脱情報を送信する離脱情報送信手段を有し、
前記離脱情報送信手段は、前記リーダ用装置から前記メンバ用装置自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに前記離脱情報を送信し、
前記離脱情報を送信した前記メンバ用装置である離脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記離脱情報送信手段によって送信された前記離脱情報を受信するメンバ用離脱情報受信手段を有し、
前記メンバ用離脱警告手段は、前記メンバ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行うことを特徴とする請求項８に記載の集団移動支援システム。
【請求項１２】
前記メンバ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置と前記メンバ用装置自身との時間差と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項８に記載の集団移動支援システム。
【請求項１３】
前記リーダ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置と前記リーダ用装置自身との時間差と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の識別情報と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の利用者の識別情報と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項９に記載の集団移動支援システム。
【請求項１４】
前記離脱装置以外の前記メンバ用装置の前記メンバ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置と前記離脱装置との時間差と、前記離脱装置の識別情報と、前記離脱装置の利用者の識別情報と、前記離脱装置の現時点での位置と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行うことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の集団移動支援システム。
【請求項１５】
自身の位置を計測する位置計測手段と、複数の人により構成される集団のリーダによって使用されるリーダ用装置としての外部装置によって送信された前記外部装置の位置を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段によって受信した前記位置から求めた前記外部装置の位置の軌跡及び前記位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記外部装置の軌跡から自身が逸脱しているか否かを判断する逸脱判断手段と、前記外部装置の軌跡から自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記リーダ以外の前記集団のメンバである利用者に警告を行うメンバ用逸脱警告手段とを有したことを特徴とする集団移動支援装置。
【請求項１６】
前記リーダ用装置として機能するリーダ状態及び前記リーダ以外の前記集団のメンバによって使用されるメンバ用装置として機能するメンバ状態を切り替える状態切替手段と、前記位置計測手段によって計測された前記位置を前記リーダ状態のときに送信する位置送信手段とを有し、
前記逸脱判断手段は、前記メンバ状態のときに機能することを特徴とする請求項１５に記載の集団移動支援装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに警告を行うことによって集団での移動を支援する集団移動支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、集団移動支援システムとして、リーダとメンバとの距離が所定の距離以上となったときに警告を行うことによって、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに警告を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００１−１０８４６０号公報（第２−３頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の集団移動支援システムにおいては、リーダとメンバとの距離が所定の距離以上となったときに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときであっても、例えばリーダの経路と平行な経路をメンバが進む等してリーダとメンバとの距離が所定の距離未満である場合には警告を行うことができないという問題があった。
【０００４】
本発明は、従来の問題を解決するためになされたもので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに従来より早期に警告を行うことができる集団移動支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の集団移動支援システムは、複数の人により構成される集団のリーダによって使用されるリーダ用装置と、前記リーダ以外の前記集団のメンバによって使用される１つ以上のメンバ用装置とを備え、前記リーダ用装置は、自身の位置を計測するリーダ用位置計測手段と、前記リーダ用位置計測手段によって計測された前記位置を送信する位置送信手段とを有し、前記メンバ用装置は、自身の位置を計測するメンバ用位置計測手段と、前記位置送信手段によって送信された前記位置を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段によって受信した前記位置から求めた前記リーダ用装置の軌跡及び前記メンバ用位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱しているか否かを判断する逸脱判断手段と、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに利用者に警告を行うメンバ用逸脱警告手段とを有した構成を有している。
【０００６】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱しているときに、リーダ用装置の軌跡から逸脱したメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバに従来より早期に警告を行うことができる。
【０００７】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していることを示す逸脱情報を送信する逸脱情報送信手段を有し、前記逸脱情報送信手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記逸脱情報を送信し、前記リーダ用装置は、前記逸脱情報送信手段によって送信された前記逸脱情報を受信するリーダ用逸脱情報受信手段と、前記リーダ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行うリーダ用逸脱警告手段とを有した構成を有している。
【０００８】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱しているときに、リーダ用装置の利用者であるリーダに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときにリーダに従来より早期に警告を行うことができる。
【０００９】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記リーダ用装置は、前記リーダ用逸脱情報受信手段によって前記逸脱情報を受信したときに前記逸脱情報を転送する逸脱情報転送手段を有し、前記逸脱情報を送信した前記メンバ用装置である逸脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記逸脱情報転送手段によって転送された前記逸脱情報を受信するメンバ用逸脱情報受信手段を有し、前記メンバ用逸脱警告手段は、前記メンバ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行う構成を有している。
【００１０】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱しているときに、リーダ用装置の軌跡から逸脱したメンバ用装置以外のメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバ以外のメンバに従来より早期に警告を行うことができる。
【００１１】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置の軌跡から自身が逸脱していることを示す逸脱情報を送信する逸脱情報送信手段を有し、前記逸脱情報送信手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記逸脱情報を送信し、前記逸脱情報を送信した前記メンバ用装置である逸脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記逸脱情報送信手段によって送信された前記逸脱情報を受信するメンバ用逸脱情報受信手段を有し、前記メンバ用逸脱警告手段は、前記メンバ用逸脱情報受信手段によって受信した前記逸脱情報に応じて利用者に警告を行う構成を有している。
【００１２】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱しているときに、リーダ用装置の軌跡から逸脱したメンバ用装置以外のメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバ以外のメンバに従来より早期に警告を行うことができる。
【００１３】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した位置と、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した時と、前記リーダ用装置の軌跡から前記メンバ用装置自身が逸脱した位置を前記リーダ用装置が通過した時と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００１４】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００１５】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記リーダ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した位置と、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した時と、前記リーダ用装置自身の軌跡から前記メンバ用装置が逸脱した位置を前記リーダ用装置自身が通過した時と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の識別情報と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の利用者の識別情報と、前記リーダ用装置自身の軌跡から逸脱した前記メンバ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００１６】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告をリーダに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００１７】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記逸脱装置以外の前記メンバ用装置の前記メンバ用逸脱警告手段は、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した位置と、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した時と、前記リーダ用装置の軌跡から前記逸脱装置が逸脱した位置を前記リーダ用装置が通過した時と、前記逸脱装置の識別情報と、前記逸脱装置の利用者の識別情報と、前記逸脱装置の現時点での位置と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００１８】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバ以外のメンバに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００１９】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用装置は、前記位置受信手段によって受信した前記位置及び前記メンバ用位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱しているか否かを判断する離脱判断手段と、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに利用者に警告を行うメンバ用離脱警告手段とを有した構成を有している。
【００２０】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱しているときに、リーダ用装置から時間的に離脱したメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、集団の全員が再び合流するために必要な時間を低減することができる。
【００２１】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していることを示す離脱情報を送信する離脱情報送信手段を有し、前記離脱情報送信手段は、前記リーダ用装置から前記メンバ用装置自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに前記離脱情報を送信し、前記リーダ用装置は、前記離脱情報送信手段によって送信された前記離脱情報を受信するリーダ用離脱情報受信手段と、前記リーダ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行うリーダ用離脱警告手段とを有した構成を有している。
【００２２】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱しているときに、リーダ用装置の利用者であるリーダに警告を行うので、集団の全員が再び合流するために必要な時間を低減することができる。
【００２３】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記リーダ用装置は、前記リーダ用離脱情報受信手段によって前記離脱情報を受信したときに前記離脱情報を転送する離脱情報転送手段を有し、前記離脱情報を送信した前記メンバ用装置である離脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記離脱情報転送手段によって転送された前記離脱情報を受信するメンバ用離脱情報受信手段を有し、前記メンバ用離脱警告手段は、前記メンバ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行う構成を有している。
【００２４】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱しているときに、リーダ用装置から時間的に離脱したメンバ用装置以外のメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、集団の全員が再び合流するために必要な時間を低減することができる。
【００２５】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用装置は、前記リーダ用装置から自身が時間的に離脱していることを示す離脱情報を送信する離脱情報送信手段を有し、前記離脱情報送信手段は、前記リーダ用装置から前記メンバ用装置自身が時間的に離脱していると前記離脱判断手段によって判断されたときに前記離脱情報を送信し、前記離脱情報を送信した前記メンバ用装置である離脱装置以外の前記メンバ用装置は、前記離脱情報送信手段によって送信された前記離脱情報を受信するメンバ用離脱情報受信手段を有し、前記メンバ用離脱警告手段は、前記メンバ用離脱情報受信手段によって受信した前記離脱情報に応じて利用者に警告を行う構成を有している。
【００２６】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、リーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱しているときに、リーダ用装置から時間的に離脱したメンバ用装置以外のメンバ用装置の利用者であるメンバに警告を行うので、集団の全員が再び合流するために必要な時間を低減することができる。
【００２７】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記メンバ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置と前記メンバ用装置自身との時間差と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００２８】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダから時間的に離脱したメンバに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００２９】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記リーダ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置と前記リーダ用装置自身との時間差と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の識別情報と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の利用者の識別情報と、前記リーダ用装置自身から時間的に離脱した前記メンバ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００３０】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告をリーダに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００３１】
また、本発明の集団移動支援システムは、前記離脱装置以外の前記メンバ用装置の前記メンバ用離脱警告手段は、前記リーダ用装置と前記離脱装置との時間差と、前記離脱装置の識別情報と、前記離脱装置の利用者の識別情報と、前記離脱装置の現時点での位置と、前記リーダ用装置の現時点での位置とのうち少なくとも１つの情報に基づいて前記警告を行う構成を有している。
【００３２】
この構成により、本発明の集団移動支援システムは、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダから時間的に離脱したメンバ以外のメンバに行うので、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【００３３】
また、本発明の集団移動支援装置は、自身の位置を計測する位置計測手段と、複数の人により構成される集団のリーダによって使用されるリーダ用装置としての外部装置によって送信された前記外部装置の位置を受信する位置受信手段と、前記位置受信手段によって受信した前記位置から求めた前記外部装置の位置の軌跡及び前記位置計測手段によって計測された前記位置に基づいて前記外部装置の軌跡から自身が逸脱しているか否かを判断する逸脱判断手段と、前記外部装置の軌跡から自身が逸脱していると前記逸脱判断手段によって判断されたときに前記リーダ以外の前記集団のメンバである利用者に警告を行うメンバ用逸脱警告手段とを有した構成を有している。
【００３４】
この構成により、本発明の集団移動支援装置は、リーダ用装置としての外部装置の軌跡から自身が逸脱しているときに、自身の利用者であるメンバに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバに従来より早期に警告を行うことができる。
【００３５】
また、本発明の集団移動支援装置は、前記リーダ用装置として機能するリーダ状態及び前記リーダ以外の前記集団のメンバによって使用されるメンバ用装置として機能するメンバ状態を切り替える状態切替手段と、前記位置計測手段によって計測された前記位置を前記リーダ状態のときに送信する位置送信手段とを有し、前記逸脱判断手段は、前記メンバ状態のときに機能する構成を有している。
【００３６】
この構成により、本発明の集団移動支援装置は、状態を切り替えるだけでリーダ用装置及びメンバ用装置として機能するので、リーダ用装置及びメンバ用装置をそれぞれ専用に製造しなければならない場合と比較して、製造コストを低減することができる。
【発明の効果】
【００３７】
本発明は、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに従来より早期に警告を行うことができる集団移動支援システムを提供することができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を用いて説明する。
【００３９】
まず、本実施の形態に係る集団移動支援システムの構成について説明する。
【００４０】
図１に示すように、本実施の形態に係る集団移動支援システム１０は、車両９１に搭載されて車両９１〜９４の運転者からなる４人の集団の移動を支援する集団移動支援装置２０と、集団移動支援装置２０と同一の構成でありそれぞれ車両９２、９３、９４に搭載された集団移動支援装置３０、４０、５０とを備えている。以下、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０を代表して、集団移動支援装置２０の構成について説明する。
【００４１】
図２に示すように、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身の位置を計測する位置計測手段としてのＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置２１と、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２２と、外部装置である集団移動支援装置３０、４０、５０（図１参照。）と情報の送受信を行う無線通信装置２３と、音声による警告を行うスピーカ２４と、集団移動支援装置２０自身や集団移動支援装置３０、４０、５０の軌跡を保持可能なメモリ２５と、集団のリーダによって使用されるリーダ用装置として機能するリーダ状態及びリーダ以外の集団のメンバによって使用されるメンバ用装置として機能するメンバ状態を集団移動支援装置２０自身の状態として利用者に選択させるための選択スイッチ２６ａを有し利用者によって操作されるコントローラ２６とを備えている。
【００４２】
ここで、ＧＰＳ受信装置２１は、集団移動支援装置２０がリーダ用装置として機能している場合、リーダ用位置計測手段を構成しており、集団移動支援装置２０がメンバ用装置として機能している場合、メンバ用位置計測手段を構成している。
【００４３】
また、ＣＰＵ２２は、選択スイッチ２６ａによって選択された状態に集団移動支援装置２０の状態を切り替えるようになっており、状態切替手段を構成している。また、ＣＰＵ２２は、集団移動支援装置２０がメンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置の無線通信装置によって送信されたリーダ用装置の位置を無線通信装置２３を位置受信手段として受信し、このリーダ用装置の位置と、ＧＰＳ受信装置２１によって計測された集団移動支援装置２０自身の位置とに基づいて、リーダ用装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱しているか否かや、リーダ用装置から集団移動支援装置２０自身が時間的に離脱しているか否かを判断するようになっており、逸脱判断手段及び離脱判断手段を構成している。
【００４４】
また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱しているとＣＰＵ２２によって判断されたときに、リーダ用装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱していることを示す逸脱情報を無線通信装置２３によってリーダ用装置に送信するようになっている。即ち、無線通信装置２３は、逸脱情報送信手段を構成している。また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置から集団移動支援装置２０自身が時間的に離脱しているとＣＰＵ２２によって判断されたときに、リーダ用装置から集団移動支援装置２０自身が時間的に離脱していることを示す離脱情報を無線通信装置２３によってリーダ用装置に送信するようになっている。即ち、無線通信装置２３は、離脱情報送信手段を構成している。
【００４５】
また、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、ＧＰＳ受信装置２１によって計測された集団移動支援装置２０自身の位置を、メンバ用装置として機能している集団移動支援装置３０、４０、５０に無線通信装置２３によって送信するようになっている。即ち、無線通信装置２３は、位置送信手段を構成している。また、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、メンバ用装置として機能している集団移動支援装置３０、４０、５０の無線通信装置によって逸脱情報が送信されたときに、逸脱情報を送信したメンバ用装置（以下「逸脱装置」という。）によって送信された逸脱情報を受信し、逸脱装置以外のメンバ用装置（以下「非逸脱装置」という。）に無線通信装置２３によって転送するようになっている。即ち、無線通信装置２３は、リーダ用逸脱情報受信手段及び逸脱情報転送手段を構成している。また、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、メンバ用装置として機能している集団移動支援装置３０、４０、５０の無線通信装置によって離脱情報が送信されたときに、離脱情報を送信したメンバ用装置（以下「離脱装置」という。）によって送信された離脱情報を受信し、離脱装置以外のメンバ用装置（以下「非離脱装置」という。）に無線通信装置２３によって転送するようになっている。即ち、無線通信装置２３は、リーダ用離脱情報受信手段及び離脱情報転送手段を構成している。
【００４６】
また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱しているとＣＰＵ２２によって判断されたときに、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。即ち、スピーカ２４は、メンバ用逸脱警告手段を構成している。なお、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能していて逸脱装置である場合、リーダ用装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱した位置と、リーダ用装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱した時と、リーダ用装置の軌跡から集団移動支援装置２０自身が逸脱した位置をリーダ用装置が通過した時と、リーダ用装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。
【００４７】
また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置の無線通信装置によって転送された逸脱情報を無線通信装置２３をメンバ用逸脱情報受信手段として受信し、この逸脱情報に応じて、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。なお、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能していて非逸脱装置である場合、リーダ用装置の軌跡から逸脱装置が逸脱した位置と、リーダ用装置の軌跡から逸脱装置が逸脱した時と、逸脱装置の利用者の名前と、逸脱装置の現時点での位置と、リーダ用装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。
【００４８】
また、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、メンバ用装置として機能している集団移動支援装置３０、４０、５０の無線通信装置によって送信された逸脱情報を無線通信装置２３をリーダ用逸脱情報受信手段として受信し、この逸脱情報に応じて、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。即ち、スピーカ２４は、リーダ用逸脱警告手段を構成している。なお、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、集団移動支援装置２０自身の軌跡からメンバ用装置が逸脱した位置と、集団移動支援装置２０自身の軌跡からメンバ用装置が逸脱した時と、集団移動支援装置２０自身の軌跡からメンバ用装置が逸脱した位置を集団移動支援装置２０自身が通過した時と、逸脱装置の利用者の名前と、逸脱装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に逸脱時の警告を行うようになっている。
【００４９】
また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置から集団移動支援装置２０自身が時間的に離脱しているとＣＰＵ２２によって判断されたときに、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。即ち、スピーカ２４は、メンバ用離脱警告手段を構成している。なお、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能していて離脱装置である場合、リーダ用装置と集団移動支援装置２０自身との時間差と、リーダ用装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。
【００５０】
また、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能している場合、集団移動支援装置３０、４０及び５０のうちリーダ用装置として機能している集団移動支援装置の無線通信装置によって転送された離脱情報を無線通信装置２３をメンバ用離脱情報受信手段として受信し、この離脱情報に応じて、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。なお、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置として機能していて非離脱装置である場合、リーダ用装置と離脱装置との時間差と、離脱装置の利用者の名前と、離脱装置の現時点での位置と、リーダ用装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。
【００５１】
また、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、メンバ用装置として機能している集団移動支援装置３０、４０、５０の無線通信装置によって送信された離脱情報を無線通信装置２３をリーダ用離脱情報受信手段として受信し、この離脱情報に応じて、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。即ち、スピーカ２４は、リーダ用離脱警告手段を構成している。なお、集団移動支援装置２０は、リーダ用装置として機能している場合、集団移動支援装置２０自身と離脱装置との時間差と、離脱装置の利用者の名前と、離脱装置の現時点での位置とに基づいて、スピーカ２４によって利用者に離脱時の警告を行うようになっている。
【００５２】
次に、集団移動支援システム１０の動作について説明する。
【００５３】
まず、リーダ用装置及びメンバ用装置の決定について説明する。
【００５４】
図３に示すように、集団移動支援装置２０は、利用者によって選択スイッチ２６ａからリーダ状態が選択されると（Ｓ１０１）、リーダ状態が選択されたことを無線通信装置２３によって集団移動支援装置３０、４０、５０に通知した後（Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４）、リーダ状態に遷移する（Ｓ１０５）。
【００５５】
また、集団移動支援装置３０、４０、５０は、リーダ状態が選択されたことが集団移動支援装置２０によって通知されると、それぞれメンバ状態に遷移する（Ｓ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０８）。
【００５６】
なお、集団移動支援装置３０、４０、５０は、リーダ状態が選択されたことが集団移動支援装置２０によって通知されたときに既にリーダ状態である場合、他の集団移動支援装置にエラーを通知する。この結果、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０は、全てエラー状態となり動作を停止する。
【００５７】
以上においては、集団移動支援装置２０がリーダ用装置になるときのリーダ用装置及びメンバ用装置の決定について説明したが、集団移動支援装置３０、４０又は５０がリーダ用装置になるときのリーダ用装置及びメンバ用装置の決定についても同様である。
【００５８】
次に、リーダ用装置として機能するときの集団移動支援装置２０、３０、４０、５０の動作を、集団移動支援装置２０を代表として説明する。
【００５９】
図４に示すように、集団移動支援装置２０は、ＧＰＳ受信装置２１から得られたＧＰＳ情報をＣＰＵ２２によって処理して集団移動支援装置２０自身の位置を計測し（Ｓ１２１）、計測した集団移動支援装置２０自身の位置情報をメンバ用装置である集団移動支援装置３０、４０、５０に無線通信装置２３によって送信する（Ｓ１２２）。
【００６０】
次いで、集団移動支援装置２０は、メンバ用装置である集団移動支援装置３０、４０、５０から逸脱情報や離脱情報等の警報情報を無線通信装置２３で受信しているか否かを判断する（Ｓ１２３）。
【００６１】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１２３において警報情報を受信していないと判断したとき、再びＳ１２１の処理を実行する。
【００６２】
また、集団移動支援装置２０は、Ｓ１２３において警報情報を受信していると判断したとき、集団移動支援装置３０、４０、５０のうち集団移動支援装置２０自身が受信した警報情報を送信した集団移動支援装置以外の集団移動支援装置に、集団移動支援装置２０自身が受信した警報情報を転送した後（Ｓ１２４）、警告をスピーカ２４から出力する（Ｓ１２５）。
【００６３】
次に、メンバ用装置として機能するときの集団移動支援装置２０、３０、４０、５０の動作を、集団移動支援装置２０を代表として説明する。
【００６４】
図５に示すように、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置３０、４０、５０のうちリーダ用装置から警報情報を無線通信装置２３で受信しているか否かを判断する（Ｓ１４１）。
【００６５】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１４１において警報情報を受信していると判断したとき、警告をスピーカ２４から出力する（Ｓ１４２）。
【００６６】
また、集団移動支援装置２０は、Ｓ１４１において警報情報を受信していないと判断したとき、ＧＰＳ受信装置２１から得られたＧＰＳ情報をＣＰＵ２２によって処理して集団移動支援装置２０自身の位置を計測し（Ｓ１４３）、計測した集団移動支援装置２０自身の位置情報に基づいてメモリ２５内の集団移動支援装置２０自身の軌跡を更新する（Ｓ１４４）。
【００６７】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１４４において集団移動支援装置２０自身の軌跡を更新すると、集団移動支援装置３０、４０、５０のうちリーダ用装置からリーダ用装置の位置情報を無線通信装置２３で受信しているか否かを判断する（Ｓ１４５）。
【００６８】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１４５においてリーダ用装置の位置情報を受信していると判断したとき、受信しているリーダ用装置の位置情報に基づいてメモリ２５内のリーダ用装置の軌跡を更新し（Ｓ１４６）、メモリ２５内のリーダ用装置の軌跡と、メモリ２５内の集団移動支援装置２０の軌跡とを比較する（Ｓ１４７）。
【００６９】
また、集団移動支援装置２０は、Ｓ１４５においてリーダ用装置の位置情報を受信していないと判断したとき、メモリ２５内のリーダ用装置の軌跡と、メモリ２５内の集団移動支援装置２０の軌跡とを比較する（Ｓ１４７）。
【００７０】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１４７においてリーダ用装置の軌跡と集団移動支援装置２０の軌跡とを比較すると、Ｓ１４７における比較結果に基づいて、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断する（Ｓ１４８）。
【００７１】
集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱していないとＳ１４８において判断したとき、Ｓ１４７における比較結果に基づいて、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かを判断する（Ｓ１４９）。
【００７２】
集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に逸脱していないとＳ１４９において判断したとき、再びＳ１４１の処理を実行する。
【００７３】
また、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているとＳ１４８において判断したときや、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に逸脱しているとＳ１４９において判断したとき、無線通信装置２３で集団移動支援装置３０、４０、５０のうちリーダ用装置に警報情報を送信した後（Ｓ１５０）、警告をスピーカ２４から出力する（Ｓ１４２）。
【００７４】
なお、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているとＳ１４８において判断したとき、警報情報として逸脱情報をＳ１５０においてリーダ用装置に送信し、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に逸脱しているとＳ１４９において判断したとき、警報情報として離脱情報をＳ１５０においてリーダ用装置に送信する。
【００７５】
次に、リーダ用装置、メンバ用装置がそれぞれ図４、図５に示すように動作するときの集団移動支援システム１０の動作について、集団移動支援装置２０がリーダ用装置であり、集団移動支援装置３０が集団移動支援装置２０の軌跡から逸脱したか、集団移動支援装置３０が集団移動支援装置２０から時間的に逸脱した場合を代表として説明する。
【００７６】
図６に示すように、集団移動支援装置３０は、図５のＳ１４３に示すように自身の位置を計測して（Ｓ１６１）、Ｓ１６１において計測した自身の位置情報に基づいて図５のＳ１４４に示すように自身の軌跡を更新する（Ｓ１６２）。また、集団移動支援装置２０は、図４のＳ１２１に示すように自身の位置を計測して（Ｓ１６３）、Ｓ１６３において計測した自身の位置情報を図４のＳ１２２に示すように集団移動支援装置３０に送信する（Ｓ１６４）。
【００７７】
次いで、集団移動支援装置３０は、Ｓ１６４において集団移動支援装置２０によって送信された集団移動支援装置２０の位置情報に基づいて、図５のＳ１４６に示すようにリーダ用装置である集団移動支援装置２０の軌跡を更新し（Ｓ１６５）、リーダ用装置の軌跡と集団移動支援装置３０自身の軌跡とを図５のＳ１４７に示すように比較して、集団移動支援装置３０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かや、集団移動支援装置３０自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かを図５のＳ１４８、Ｓ１４９に示すように判断する（Ｓ１６６）。
【００７８】
次いで、集団移動支援装置３０は、集団移動支援装置３０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているとＳ１６６において判断したときや、集団移動支援装置３０自身がリーダ用装置から時間的に逸脱しているとＳ１６６において判断したとき、リーダ用装置である集団移動支援装置２０に警報情報を図５のＳ１５０に示すように送信した後（Ｓ１６７）、集団移動支援装置３０自身のスピーカによって図５のＳ１４２に示すように警告を出力する（Ｓ１６８）。
【００７９】
集団移動支援装置２０は、Ｓ１６７において集団移動支援装置３０によって送信された警報情報を図４のＳ１２４に示すように集団移動支援装置４０、５０に転送した後（Ｓ１６９、Ｓ１７０）、Ｓ１６７において集団移動支援装置３０によって送信された警報情報に応じた警告を図４のＳ１２５に示すようにスピーカ２４から出力する（Ｓ１７１）。
【００８０】
そして、集団移動支援装置４０、５０は、Ｓ１６９、Ｓ１７０において集団移動支援装置２０によって転送された警報情報に応じた警告を図５のＳ１４２に示すように自身のスピーカによって出力する（Ｓ１７２、Ｓ１７３）。
【００８１】
このように、道を間違える等してリーダ用装置の軌跡から逸脱したメンバ用装置や、リーダ用装置から時間的に離脱したメンバ用装置が発生したときに、その警報情報がリーダ用装置及び全てのメンバ用装置に到達することによって、リーダ用装置の利用者であるリーダや、メンバ用装置の利用者であるメンバにハプニングの発生を即座に認識させることができる。したがって、リーダや、道を間違えていないメンバは、ひとまず停車して道を間違えたメンバの復帰を待つ等の対応をとり易くなる。
【００８２】
なお、以上においては、Ｓ１６７でメンバ用装置である集団移動支援装置３０からリーダ用装置である集団移動支援装置２０に対して警報情報を送信し、Ｓ１６９、Ｓ１７０で集団移動支援装置２０からメンバ用装置である集団移動支援装置４０、５０に対して警報情報を転送しているが、メンバ用装置である集団移動支援装置３０から直接集団移動支援装置２０、４０、５０全てに対して警報情報を送信しても良い。また、警告の利用者への通知は、スピーカを用いた方法に限ることはなく、例えばディスプレイに警告を表示する等して利用者への通知を行っても良い。
【００８３】
次に、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０が図５に示すＳ１４４、Ｓ１４６において軌跡を保持する動作について、集団移動支援装置２０を代表として詳細に説明する。
【００８４】
図７に示すように、集団移動支援装置２０を搭載した車両９１が経路２００を進んだときに、集団移動支援装置２０が時刻ｔ０、ｔ１、・・・、ｔ１４にＧＰＳ受信装置２１によって集団移動支援装置２０自身の位置を計測したとする。
【００８５】
ここで、経路２００上の地点ｐ０、ｐ１、・・・、ｐ１４は、図８に示すように、それぞれ時刻ｔ０、ｔ１、・・・、ｔ１４に集団移動支援装置２０が通過した地点である。なお、黒丸で示された地点、即ち、地点ｐ０、ｐ５、ｐ６、ｐ９、ｐ１０、ｐ１１、ｐ１２、ｐ１４は、経路２００上の地点のうち集団移動支援装置２０が保持する最古の地点か、経路２００上の地点のうち集団移動支援装置２０が自身の位置を計測した最新の地点か、経路２００の形状が変化した地点であり、以下「形状変化点」という。集団移動支援装置２０は、経路２００の形状が変化した地点であるとの判断を、その地点から１つ前の地点に引いた直線と、１つ後の地点に引いた直線との成す角度が所定の角度以上であるときに行う。この所定の角度は、一般的な道幅が考慮されて、道が曲がったことが判断できるだけの角度として設定される。例えば、所定の角度は、図９（ａ）に示す道２１０上の地点ｐ２１２を経路の形状が変化した地点と集団移動支援装置２０が判断しないように設定されるとき、地点ｐ２１２から１つ前の地点ｐ２１１に引いた直線２１０ａと、地点ｐ２１２から１つ後の地点ｐ２１３に引いた直線２１０ｂとの成す角度２１０ｃより大きく設定される。また、所定の角度は、図９（ｂ）に示す道２２０上の地点ｐ２２２を経路の形状が変化した地点と集団移動支援装置２０が判断するように設定されるとき、地点ｐ２２２から１つ前の地点ｐ２２１に引いた直線２２０ａと、地点ｐ２２２から１つ後の地点ｐ２２３に引いた直線２２０ｂとの成す角度２２０ｃ以下に設定される。
【００８６】
集団移動支援装置２０は、図８に示すような時刻と位置とのデータ列を軌跡としてメモリ２５に保持するのであるが、経路２００上の全てのデータ列を軌跡としてメモリ２５に保持するには多くのメモリ領域を必要するので、コストが高くなってしまう。したがって、集団移動支援装置２０は、データ列を間引いてメモリ２５のメモリ領域に格納できるだけのデータ列を軌跡としてメモリ２５に保持することによって、必要なメモリ領域を低減することができる。なお、集団移動支援装置２０は、形状変化点ではない地点が有る場合には形状変化点ではない地点の中で時刻の古いもののデータ列から削除し、形状変化点しか無い場合には形状変化点の中で時刻の古いもののデータ列から削除することによって、データ列を間引く。例えば、集団移動支援装置２０自身に関するデータ列をメモリ２５が１０地点分までしか格納できない場合、集団移動支援装置２０は、図７に示すように車両９１が経路２００を進んでいるとき、時刻ｔ１０でメモリ２５から地点ｐ１のデータ列を削除し、時刻ｔ１１でメモリ２５から地点ｐ２を削除し、時刻ｔ１２でメモリ２５から地点ｐ３を削除し、時刻ｔ１３でメモリ２５から地点ｐ４を削除し、時刻ｔ１４でメモリ２５から地点ｐ７を削除して、時刻ｔ１４では図１０に示すような軌跡をメモリ２５に保持する。
【００８７】
なお、以上においては、集団移動支援装置２０が集団移動支援装置２０自身の軌跡を保持する動作について説明したが、集団移動支援装置２０がメンバ用装置であるときにリーダ用装置によって送信されるリーダ用装置の位置情報に基づいて集団移動支援装置２０がリーダ用装置の軌跡を保持する動作についても同様である。
【００８８】
次に、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０がメンバ用装置であるときに自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを図５のＳ１４８に示すように判断する動作について、集団移動支援装置２０がメンバ用装置であり集団移動支援装置３０がリーダ用装置である場合を代表として詳細に説明する。
【００８９】
まず、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身の軌跡の中の最新の地点からリーダ用装置である集団移動支援装置３０の軌跡までの最短距離と、集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点から集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離とを比較することによって、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０の何れが先行しているかを判断する。ここで、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身の軌跡の中の最新の地点から集団移動支援装置３０の軌跡までの最短距離が、集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点から集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離より長い場合、集団移動支援装置２０自身が先行していると判断し、集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点から集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離が、集団移動支援装置２０自身の軌跡の中の最新の地点から集団移動支援装置３０の軌跡までの最短距離より長い場合、集団移動支援装置３０が先行していると判断する。なお、ある地点から軌跡までの最短距離とは、ある地点から軌跡を構成する各地点までの距離と、ある地点から軌跡を構成する地点のうち隣接する２地点間を結ぶ線分上の各点までの距離とのうち、最も短い距離である。
【００９０】
例えば、集団移動支援装置２０を搭載した車両９１と、集団移動支援装置３０を搭載した車両９２とが図１１に示すように移動して、集団移動支援装置２０のメモリ２５に図１２に示すような軌跡が保持されるとき、集団移動支援装置２０は、時刻ｔ１４において、集団移動支援装置２０自身の軌跡の中の最新の地点ｐ１４から集団移動支援装置３０の軌跡までの最短距離２３１が、集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点ｒ１４から集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離２３２より長いので、集団移動支援装置２０自身が先行していると判断する。
【００９１】
集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０の何れが先行しているかを判断すると、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点から、先行している方の軌跡までの最短距離が所定の距離以内であるか否かによって、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断する。ここで、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点から、先行している方の軌跡までの最短距離が所定の距離以内である場合、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱していないと判断し、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点から、先行している方の軌跡までの最短距離が所定の距離より長い場合、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱していると判断する。この所定の距離は、一般的な道幅が考慮されて、道から外れたことが判断できるだけの距離として設定される。
【００９２】
例えば、集団移動支援装置２０を搭載した車両９１と、集団移動支援装置３０を搭載した車両９２とが図１１に示すように移動して、集団移動支援装置２０のメモリ２５に図１２に示すような軌跡が保持されるときであって、所定の距離が図１１に示す距離２３３に設定されているとき、集団移動支援装置２０は、時刻ｔ１２まで、先行していない集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点から、先行している集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離が距離２３３以内であるので、集団移動支援装置２０自身が集団移動支援装置３０の軌跡から逸脱していないと判断する。そして、集団移動支援装置２０は、時刻ｔ１３において、先行していない集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点ｒ１３から、先行している集団移動支援装置２０自身の軌跡までの最短距離２３４が距離２３３より長いので、集団移動支援装置２０自身が集団移動支援装置３０の軌跡から逸脱していると判断する。
【００９３】
なお、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断した後、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点以外の地点のデータ列をメモリ２５から削除することによって、必要なメモリ領域を低減することができる。例えば、集団移動支援装置２０は、図１２に示す時刻ｔ１１において集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断した後、先行していない集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点ｒ１１以外の地点、即ち、地点ｒ１０以前の地点のデータ列をメモリ２５から削除することによって、必要なメモリ領域を低減することができる。
【００９４】
また、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断した後、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行している方の軌跡の中で、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点から最短であった部分より前の部分のデータ列をメモリ２５から削除することによって、必要なメモリ領域を低減することができる。例えば、集団移動支援装置２０は、図１２に示す時刻ｔ１１において集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かを判断した後、先行している集団移動支援装置２０自身の軌跡の中で、先行していない集団移動支援装置３０の軌跡の中の最新の地点ｒ１１から最短であった部分である地点ｐ８及び地点ｐ９の間の線分より前の部分、即ち、地点ｐ６以前の地点のデータ列をメモリ２５から削除することによって、必要なメモリ領域を低減することができる。
【００９５】
次に、メンバ用装置がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているときに集団移動支援装置２０、３０、４０、５０が図５のＳ１４２に示すように警告する動作について、集団移動支援装置３０がリーダ用装置であって、集団移動支援装置２０が集団移動支援装置３０の軌跡から逸脱している場合を代表として詳細に説明する。
【００９６】
集団移動支援装置２０を搭載した車両９１と、集団移動支援装置３０を搭載した車両９２とが図１１に示すように進んだ場合、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身が集団移動支援装置３０の軌跡から逸脱した位置を、集団移動支援装置２０自身の軌跡の中の地点ｐ９と、集団移動支援装置３０の軌跡の中の地点ｒ１２との中点２３５と判断する。したがって、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０の利用者をそれぞれメンバＡ、リーダ、メンバＢ、メンバＣとすると、集団移動支援装置２０自身が集団移動支援装置３０の軌跡から逸脱したと時刻ｔ１３において集団移動支援装置２０が判断したとき、集団移動支援装置２０は、例えば「地点２３５においてリーダはあなたと違う方向に進みました！あなたはその地点をＴ１秒前に通過しています。リーダはそこからＴ２秒進んだ地点ｒ１３にいます。」といった警告を利用者であるメンバＡに通知することができる。ここで、Ｔ１は、時刻ｔ１３から時刻ｔ９を引いた時間であり、Ｔ２は、時刻ｔ１３から時刻ｔ１２を引いた時間である。
【００９７】
また、集団移動支援装置３０は、例えば「地点２３５でメンバＡは間違った方向へ進んでしまっています！地点２３５はあなたがＴ２秒前に通過した地点であり、メンバＡはそこからＴ１秒進んだ地点ｐ１３にいます。」といった警告を利用者であるリーダに通知することができる。
【００９８】
また、集団移動支援装置４０、５０は、例えば「地点２３５でメンバＡが道を間違ったようです！メンバＡはその地点２３５からＴ１秒進んだ地点ｐ１３にいます。リーダは現在地点ｒ１３にいます。」といった警告を、それぞれ利用者であるメンバＢ、Ｃに通知することができる。
【００９９】
なお、警告の中で、地点２３５、地点ｐ１３、地点ｒ１３といった表現で位置を表しているが、緯度、経度で位置を表しても良いし、警告を通知する利用者の位置からリーダやメンバＡがいる地点までの相対的な位置、即ち、距離や方向または通過時間差で位置を表しても良い。
【０１００】
次に、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０がメンバ用装置であるときに自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かを図５のＳ１４９に示すように判断する動作について、集団移動支援装置２０がメンバ用装置であり集団移動支援装置３０がリーダ用装置である場合を代表として詳細に説明する。
【０１０１】
なお、メンバ用装置がリーダ用装置から時間的に離脱するとは、メンバ用装置及びリーダ用装置が同一地点を通過した時刻の差が所定の時間以上であることをいう。ここで、同一地点とは、メンバ用装置及びリーダ用装置のうち先行している方にとっては、自身の軌跡の中で、メンバ用装置及びリーダ用装置のうち先行していない方の最新の地点に最も近い地点であり、メンバ用装置及びリーダ用装置のうち先行していない方にとっては、自身の軌跡の中の最新の地点である。
【０１０２】
まず、集団移動支援装置２０は、上述したように集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０の何れが先行しているかを判断した後、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点と、先行している方の軌跡の中で先行していない方の最新の地点に最も近い地点との距離が予め定められた距離以上離れているか否かを判断する。ここで、予め定められた距離は、正確な検出が行えない程に長い距離として設定される。
【０１０３】
次いで、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点と、先行している方の軌跡の中で先行していない方の最新の地点に最も近い地点との距離が予め定められた距離以上離れていると判断したとき、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かの判断を中止する。一方、集団移動支援装置２０は、集団移動支援装置２０自身及び集団移動支援装置３０のうち先行していない方の軌跡の中の最新の地点と、先行している方の軌跡の中で先行していない方の最新の地点に最も近い地点との距離が予め定められた距離未満であると判断したとき、同一地点を通過した時刻の差が所定の時間以上であるか否かによって、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かを判断する。ここで、集団移動支援装置２０は、同一地点を通過した時刻の差が所定の時間以上である場合、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に離脱していると判断し、同一地点を通過した時刻の差が所定の時間未満である場合、集団移動支援装置２０自身がリーダ用装置から時間的に離脱していないと判断する。
【０１０４】
例えば、所定の時間が６τ秒と設定されており、集団移動支援装置２０を搭載した車両９１と、集団移動支援装置３０を搭載した車両９２とが図１３に示すように進んだ場合、集団移動支援装置２０が集団移動支援装置２０自身の位置検出を行う時間間隔と、集団移動支援装置２０が集団移動支援装置３０から集団移動支援装置３０の位置情報を受信する時間間隔とがτ秒、即ち、図１４に示す時刻ｔ０〜時刻ｔ１、時刻ｔ１〜時刻ｔ２、・・・、時刻ｔ８〜時刻ｔ９の時刻差が等しくτ秒であるとすると、時刻ｔ９において集団移動支援装置２０が地点ｐ９におり、地点ｐ９と同一地点である地点ｒ３を集団移動支援装置３０が時刻ｔ３に通過しており、同一地点を通過した時刻の差が６τ秒であるので、集団移動支援装置２０は、時刻ｔ９において、リーダ用装置である集団移動支援装置３０から集団移動支援装置２０自身が時間的に離脱していると判断する。
【０１０５】
次に、メンバ用装置がリーダ用装置から時間的に離脱しているときに集団移動支援装置２０、３０、４０、５０が図５のＳ１４２に示すように警告する動作について、集団移動支援装置３０がリーダ用装置であって、集団移動支援装置２０が集団移動支援装置３０から時間的に離脱している場合を代表として詳細に説明する。
【０１０６】
集団移動支援装置２０を搭載した車両９１と、集団移動支援装置３０を搭載した車両９２とが図１３に示すように進んだ場合、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０の利用者をそれぞれメンバＡ、リーダ、メンバＢ、メンバＣとすると、集団移動支援装置２０自身が集団移動支援装置３０から時間的に離脱したと時刻ｔ９において集団移動支援装置２０が判断したとき、集団移動支援装置２０は、例えば「リーダから６τ秒遅れています。現在リーダは地点ｒ９にいます。」といった警告を利用者であるメンバＡに通知することができる。
【０１０７】
また、集団移動支援装置３０は、例えば「メンバＡがリーダよりも６τ秒遅れています。現在メンバＡは地点ｐ９にいます。」といった警告を利用者であるリーダに通知することができる。
【０１０８】
また、集団移動支援装置４０、５０は、例えば「メンバＡがリーダよりも６τ秒遅れています。現在メンバＡは地点ｐ９におり、リーダは地点ｒ９にいます。」といった警告を、それぞれ利用者であるメンバＢ、Ｃに通知することができる。
【０１０９】
なお、警告の中で、地点ｐ９、地点ｒ９といった表現で位置を表しているが、緯度、経度で位置を表しても良いし、警告を通知する利用者の位置からリーダやメンバＡがいる地点までの相対的な位置、即ち、距離や方向または通過時間差で位置を表しても良い。
【０１１０】
以上に説明したように、集団移動支援システム１０は、リーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱しているときに、逸脱装置の利用者であるメンバや、リーダ用装置の利用者であるリーダや、非逸脱装置の利用者であるメンバに警告を行うので、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバや、リーダや、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバ以外のメンバに従来より早期に警告を行うことができる。
【０１１１】
また、集団移動支援システム１０は、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバや、リーダや、リーダの経路とは異なる経路を進んだメンバ以外のメンバに行うので、集団のメンバにとって道間違いの状況を把握し易く、待つべきなのか、引き返すべきなのか、どの地点で合流したら良いのかといった行動がとり易くなり、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【０１１２】
なお、集団移動支援装置２０、３０、４０及び５０は、リーダ用装置や非逸脱装置として機能している場合、逸脱装置の利用者の識別情報として利用者名に基づいた警告を行うようになっているが、逸脱装置の利用者の識別情報として利用者名以外の識別情報に基づいた警告を行うようになっていても良い。また、集団移動支援装置２０、３０、４０及び５０は、リーダ用装置や非逸脱装置として機能している場合、逸脱装置の識別情報に基づいた警告を行うようになっていても良い。
【０１１３】
また、集団移動支援システム１０は、リーダの経路と同じ経路をメンバが進んでいるときでも、リーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱しているときに、離脱装置の利用者であるメンバや、リーダ用装置の利用者であるリーダや、非離脱装置の利用者であるメンバに警告を行うので、集団の全員が再び合流するために必要な時間を低減することができる。したがって、集団移動支援システム１０は、道間違いが発生した場合でも被害も抑えることができる。
【０１１４】
また、集団移動支援システム１０は、集団の全員が再び合流するために有益な情報に基づいた警告を、リーダから時間的に離脱したメンバや、リーダや、リーダから時間的に離脱したメンバ以外のメンバに行うので、リーダから離れすぎたメンバが発生したときの状況が集団のメンバにとって把握し易く、集団の全員が再び合流することを容易にすることができる。
【０１１５】
なお、集団移動支援装置２０、３０、４０及び５０は、リーダ用装置や非離脱装置として機能している場合、離脱装置の利用者の識別情報として利用者名に基づいた警告を行うようになっているが、離脱装置の利用者の識別情報として利用者名以外の識別情報に基づいた警告を行うようになっていても良い。また、集団移動支援装置２０、３０、４０及び５０は、リーダ用装置や非離脱装置として機能している場合、離脱装置の識別情報に基づいた警告を行うようになっていても良い。
【０１１６】
また、集団移動支援システム１０は、メンバ用装置自身の軌跡やリーダ用装置の軌跡をメンバ用装置が更新する度に、メンバ用装置自身がリーダ用装置の軌跡から逸脱しているか否かや、メンバ用装置自身がリーダ用装置から時間的に離脱しているか否かをメンバ用装置が判断するようになっているので、メンバ用装置がリーダ用装置の軌跡から逸脱していることや、メンバ用装置がリーダ用装置から時間的に離脱していることを即座に検出することができる。
【０１１７】
また、集団移動支援装置２０、３０、４０、５０は、状態を切り替えるだけでリーダ用装置及びメンバ用装置として機能するようになっているので、リーダ用装置及びメンバ用装置をそれぞれ専用に製造しなければならない場合と比較して、製造コストを低減することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
以上のように、本発明に係る集団移動支援システムは、リーダの経路とは異なる経路をメンバが進んだときに従来より早期に警告を行うことができるという効果を有し、携帯電話やＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等によるナビゲーションシステムや、自動車や二輪車等の車両に搭載されたナビゲーションシステム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本発明の一実施の形態における集団移動支援システムの構成図
【図２】図１に示す集団移動支援システムの集団移動支援装置のブロック図
【図３】図１に示す集団移動支援システムのリーダ用装置及びメンバ用装置を設定する動作のシーケンス図
【図４】図１に示す集団移動支援システムのリーダ用装置の動作のフロー図
【図５】図１に示す集団移動支援システムのメンバ用装置の動作のフロー図
【図６】図１に示す集団移動支援システムの動作のシーケンス図
【図７】図１に示す集団移動支援システムの集団移動支援装置の経路を説明する図
【図８】図７に示す経路を進んだ集団移動支援装置が検出した位置を示す図
【図９】（ａ）図１に示す集団移動支援システムの集団移動支援装置が直線道路を進んだ状態を説明する図  （ｂ）図１に示す集団移動支援システムの集団移動支援装置が曲線道路を進んだ状態を説明する図
【図１０】図７に示す経路を進んだメンバ用装置が保持する軌跡を示す図
【図１１】図１に示す集団移動支援システムにおいてリーダ用装置の軌跡からメンバ用装置が逸脱した状態を説明する図
【図１２】図１１に示す経路を進んだメンバ用装置が保持する軌跡を示す図
【図１３】図１に示す集団移動支援システムにおいてリーダ用装置からメンバ用装置が時間的に離脱した状態を説明する図
【図１４】図１３に示す経路を進んだメンバ用装置が保持する軌跡を示す図
【符号の説明】
【０１２０】
１０  集団移動支援システム
２０、３０、４０、５０  集団移動支援装置（リーダ用装置、メンバ用装置）
２１  ＧＰＳ受信装置（リーダ用位置計測手段、メンバ用位置計測手段、位置計測手段）
２２  ＣＰＵ（逸脱判断手段、離脱判断手段、状態切替手段）
２３  無線通信装置（位置送信手段、位置受信手段、逸脱情報送信手段、リーダ用逸脱情報受信手段、逸脱情報転送手段、メンバ用逸脱情報受信手段、離脱情報送信手段、リーダ用離脱情報受信手段、離脱情報転送手段、メンバ用離脱情報受信手段）
２４  スピーカ（メンバ用逸脱警告手段、リーダ用逸脱警告手段、メンバ用離脱警告手段、リーダ用離脱警告手段） 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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