【手続補正書】
【提出日】平成18年12月28日(2006.12.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御システムへ向かう第１のセンサ信号線を介して、１つ以上のセンサから前記制御システムに送られるセンサ信号をリアルタイムに収集するステップと、
前記制御システムへ向かう第２の信号線又は命令信号線を介して、命令入力装置から前記制御システムに送られる命令信号を収集するステップと、
１つ以上の前記センサ信号及び前記命令信号に基づいて前記制御システム内の制御アルゴリズムにおいて計算し、第３の信号線を介してアクチュエータに前記制御信号を送信するステップと
選択されたセンサ信号又は命令信号が前記制御システムに送られないように、１つ以上の前記センサからの１つ以上のセンサ信号、又は前記命令入力装置からの前記命令信号を切断し、対応するシミュレートされたセンサ信号又はシミュレートされた命令信号によって、１つ以上の前記切断されたセンサ信号又は前記命令信号を置き換えるステップと
を含む、船舶において１つ以上のアクチュエータに制御信号を送って船舶を制御及びモニタする制御システムを試験する方法であって、
前記シミュレートされたセンサ信号又はシミュレートされた命令信号が、前記船舶に対して遠隔の試験検査室において生成されて前記制御システムに向かう１つ以上の前記信号線を通り通信線を介して送られ、前記実際のセンサ信号及び／又は前記シミュレートされたセンサ信号、又は前記実際の命令信号及び／又は前記命令信号に基づいて、前記制御システムにおいて制御信号の計算を継続し、前記通信線を介して前記遠隔の試験検査室に前記制御信号を送る、方法。
【請求項２】
前記制御信号に基づいた船舶モデルの新しい動的な状態のアルゴリズムによって、前記試験検査室内のシミュレータにおいてシミュレーションを含む請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記センサ信号が、前記センサから、
ＧＰＳ受信機と、水中音響位置センサと、積分加速度センサなどの位置決めセンサとからの前記船舶の位置と、
ジャイロコンパス又は何らかの他のコンパスといった進路センサからの進路と、
速度センサ又は積分加速度センサからの速度と、
アネモメータからの風速及び風向と、
ロール角度センサからのロール角度と、
ピッチ角度センサからのピッチ角度と
のうちの１つ以上のセンサパラメータを含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記制御信号が、望ましい位置、進路、速度のうちの１つ以上を得るために、１つ以上のプロペラ又はスラスタの軸速度と、舵又はスラスタの角度と、他の何らかの制御装置のための信号とを含む請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記プロペラが１つ以上のプロペラを含む請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記制御装置が１つ以上の舵を含む請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記制御装置が１つ以上のスラスタを含む請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記命令入力装置が、望ましい位置、望ましい進路、望ましい速度、例えば望ましいロール角度、望ましいピッチ角度、望ましいヒーブ補償などといった何らかの望ましい変数のうちの１以上についての命令信号を与える望ましいロール角度、ピッチ角度、ヒーブ補償などを指定する装置、または、位置指定装置、ホイール、速度指定装置の少なくとも１つを含む請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記遠隔の試験検査室を使用して、試験の中で前記シミュレートされたセンサ信号及び前記シミュレートされた命令信号と、場合によっては残りの実際のセンサ信号及び残りの実際の命令信号とに基づいて、前記制御システムからの前記制御信号が、前記船舶を望ましい状態に導くことを検証し、前記制御システムがこれに基づいて認証される請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記制御システムの前記制御アルゴリズムの中の計算が、質量（ｍ）、船舶の軸方向の慣性モーメント、船舶の質量分布、及び船体の形状を決定する船体パラメータを含む船舶の動的なパラメータを使用する請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記センサから前記制御システムに向かう前記センサ信号を切断することが、前記信号線上のスイッチによって行われる請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記命令入力装置から前記制御システムに向かう前記命令信号を切断することが、前記信号線上のスイッチによって行われる請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記遠隔の試験検査室が陸上に配置され、試験される船舶が前記試験検査室から長距離、一般に、１から２００００ｋｍの範囲の位置にあり、試験される船舶が、港、ドック又はヤードにおいて停泊中である、又は公海上にある請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
構成部品の破損をシミュレートするときに１つ以上の選択された前記センサ信号又は前記命令信号を切断することによって、故障状態を試験することができ、前記制御信号及びステータス信号の形式の制御システムの応答が、前記遠隔の試験検査室内のロガーの中でログされる請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
故障状態が、前記遠隔の試験検査室から前記船舶の中の前記制御システムに送られる前記シミュレートされたセンサ信号の選択物を取り替えること又はその中に障害を発生すること、又は天気、風、電気ノイズなどの外乱を前記シミュレートされたセンサ信号に対して発生することによって試験することができ、前記制御信号及び前記ステータス信号の形式の前記制御システムの応答が、前記遠隔の試験検査室内の前記ロガーの中でログされる請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
前記船舶に搭載された前記制御システム用の新しいソフトウェアが前記遠隔の試験検査室から前記通信線を介して送られる請求項１に記載の方法。
【請求項１７】
前記制御システムの試験及び試験結果に基づいて、前記試験検査室が前記制御システムを承認し、かつ前記制御システムを前記船舶の正規の業務に使用することを認証するために使用される請求項１に記載の方法。
【請求項１８】
信号線を介して制御システムに１つ以上のセンサ信号を送るために船舶に搭載された１つ以上のセンサと、
１つ以上の望ましい位置、進路、速度などを、命令信号線を介して前記制御システムに送るように構成された前記船舶に搭載された命令入力装置と、
信号線を介して、アクチュエータに前記制御信号を送るために前記センサ信号及び前記命令信号に基づいて前記船舶のアクチュエータに対する制御信号を計算するための前記制御システム内のアルゴリズムと、
１つ以上のシミュレートされたセンサ信号及び／又はシミュレートされた命令信号を送信するための１つ以上の通信線と
を備える、船舶を制御及びモニタするように構成された前記船舶の中の制御システムを試験するためのシステムであって、
前記通信線が遠隔の試験検査室から前記制御システムに達し、シミュレータが、前記船舶の以前の状態、前記制御信号、及び動的なパラメータに基づいて、新しいセンサ信号によって表わされる船舶モデルの新しい動的な状態をシミュレートするためのアルゴリズムを含み、少なくとも１つの前記望ましい位置、進路、速度などを得るため、前記センサ信号の実際の値及び／又はシミュレートされた値、又は前記命令信号の実際の値又はシミュレートされた値に基づいて、前記制御システム内で計算を続けるために、前記通信線が前記船舶モデルの前記シミュレートされたセンサ信号によって表わされる新しいシミュレートされた状態を前記制御システムに送り戻すように構成され、前記通信線は前記遠隔の試験検査室への制御信号のような前記制御信号の形式で、前記制御システムからの応答を送信するように構成される、制御システム。
【請求項１９】
前記信号線から前記制御システムに向かう１つ以上の前記センサ信号を切断するように構成されたスイッチを備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２０】
前記命令信号線から前記制御システムに向かう１つ以上の前記命令信号を切断するように構成された第２のスイッチを備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２１】
前記制御システムから前記信号線を通って送られる１つ以上の前記制御信号を切断するように構成された第３のスイッチを備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２２】
前記船舶の前記動的なパラメータが、前記アクチュエータに対する前記制御信号を計算するために前記制御システムの前記アルゴリズムの中に入力される請求項１８に記載のシステム。
【請求項２３】
前記遠隔の試験検査室がシミュレータを備えている請求項１８に記載のシステム。
【請求項２４】
前記遠隔の試験検査室から１つ以上の前記シミュレートされたセンサ信号を送るための前記通信線が、前記遠隔の試験検査室上の第１のリアルタイムインターフェースに接続される又はそこから切断されるように構成される請求項１８に記載のシステム。
【請求項２５】
前記通信線が前記船舶上の第２のリアルタイムインターフェースに接続される及びそこから切断されるように構成され、前記第２のリアルタイムインターフェースが前記スイッチを通って前記制御システムに向かう前記信号線に接続されるように構成される請求項１８に記載のシステム。
【請求項２６】
前記シミュレートされた命令信号を前記遠隔の試験検査室から前記リアルタイムインターフェースを通り前記通信線を介し、かつ前記リアルタイムインターフェースを通り前記制御システムに送るためのシミュレートされた命令入力装置を備える請求項１８に記載のシステム。
【請求項２７】
前記制御システムの中の前記アルゴリズムの全部又は一部が、前記遠隔の試験検査室から前記通信線を介して修正、較正、又は交換されるように構成される請求項１８に記載のシステム。
【請求項２８】
前記制御信号が、１つ以上のプロペラ又はスラスタに対する軸速度と、舵、スラスタ、又は場合によっては他の制御装置に対する角度との形式の信号を含む請求項１８に記載のシステム。
【請求項２９】
前記センサが、
前記船舶の位置を決定するための、ＧＰＳ受信機、水中音響位置センサ、積分加速度センサなどの位置センサと、
前記船舶の進路を決定するための、例えばジャイロコンパス又は何らかの他のコンパスなどの進路センサと、
前記船舶の速度を決定するための速度センサ又は積分加速度センサと、
（相対的な）風速及び風向を示すアネモメータと、
ロール角度を示すロール角度センサと、
ピッチ角度を示すピッチ角度センサと
から１つ以上のセンサを含む請求項１８に記載のシステム。
【請求項３０】
前記遠隔の試験検査室が、前記センサ信号に対する前記制御システムからの前記制御信号及びステータス信号の形式の応答をログするためのデータロガーを含む請求項１８に記載のシステム。