(57)【要約】  ロボット派遣要求システムは、１つ以上のロボットフリートを制御するために使用され得る。ロボット派遣要求システム（１００）は、ユーザがサービス要求を送信して、少なくとも１つのサービスとしてのロボット使用法（ＲａａＳ）を利用することが可能なユーザインタフェース（１０２）を提供し得る。各ＲａａＳは、１つ以上のロボットフリート（１１０）によって実装され得ると共に、各ロボットフリート（１１０）は、１つ以上のロボットを含み得る。ロボットフリート（１１０）は、同種のロボットの組又は異種のロボットの組を含み得る。サービス要求は、要求されたサービスを完了するための特定のロボットフリート（１１０）を指定しない。そのような例では、ロボット派遣要求システム（１００）は、要求されたサービスを完了するために最適なロボットフリート（１１０）（又は、複数のロボットフリート（１１０）の最適な組み合わせ）を決定した後、決定されたロボットフリート内の１つ以上のロボットをフリート管理システム（１０６）が選択して要求されたサービスを実行することを要求することができる。【選択図】図１
2019530034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータに実装された派遣システムにより、少なくともロボットに実装された機能を利用するためのサービス要求を受信するステップと、
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記サービス要求を完了するために、複数のロボットフリートの中から１つのロボットフリートを選択すると共に前記ロボットフリートに関連付けられたフリート管理システムを選択するステップと、
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記ロボットフリートに関連付けられた前記フリート管理システムへとコマンドを送信することによって、前記ロボットフリートから少なくとも１つのロボットを派遣するステップと、
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記フリート管理システムから前記ロボットの経過状況の更新を取得するステップと、
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記サービス要求の状態を監視するためのユーザインタフェースを生成するステップと
を備えている、方法。
【請求項２】
前記サービス要求の受信に応答して、前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記サービス要求に基づくサービス料金額を計算するステップであって、
前記サービス要求を完了するために派遣された、前記ロボットフリートにおける各ロボットの使用量を決定するステップと、
前記サービス要求に必要とされる１つ以上のタスクを完了するために使用された、前記ロボットフリートにおける各ロボットの合計使用量を計算するステップと、
前記サービス要求の送信に関与している個人に関連付けられたユーザプロファイル又は会員情報を検索するステップと、
前記ユーザプロファイル、前記会員情報、前記フリート管理システムから受信した前記サービス料金表又はそれらのいくつかの組み合わせに基づいて、適用可能な料率を決定するステップと、
前記個人の割り当ての完了に関連付けられたサービス料金額を自動的に生成するステップと
によって、前記サービス要求に基づくサービス料金額を計算するステップをさらに備えている、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ロボットフリートを選択することは、前記サービス要求、前記サービス要求に関連付けられたユーザのユーザプロファイル、前記ロボットフリートに関連付けられたフリートプロファイル又はそれらの任意の組み合わせのうち１つ以上のパラメータに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記選択に応答して、前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記ロボットフリートが他の要求をサービスすることを防止するための電子ロックを設定するステップをさらに含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記サービス要求が完了したことを前記経過状況の更新に基づいて決定することに応答して、前記電子ロックを解除するステップをさらに含んでいる、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記サービス要求は、物体輸送、人員輸送、写真撮影、ビデオ撮影、監視、コンシェルジュ、救助、警備、娯楽、修理又はそれらの任意の組み合わせについてのものである、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記複数のロボットフリートの中から前記ロボットフリートを選択することは、前記フリート管理システムを選択することとは独立して行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記ロボットフリートを選択することは、複数のフリート管理システムの中から前記フリート管理システムを選択し、前記フリート管理システムからのロボットフリートの推奨を要求することにより行われる、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記サービス要求は、要求しているユーザの地理的位置情報を含んでおり、前記派遣することは、前記地理的位置情報を前記フリート管理システムへと送信することを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記ユーザインタフェースを生成することは、前記ロボットフリートの状態を、前記ユーザインタフェースにより提供される地図上に表示することを含んでいる、請求項１に記載の方法。
【請求項１１】
前記ユーザインタフェースを生成することは、複数のロボットフリートについて又は前記ロボットフリート内の個々のロボットについての使用可能性指標を表示することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１２】
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、前記ユーザインタフェースを介して、前記ロボットの到着又は前記サービス要求の完了のユーザ確認を要求するステップをさらに備えている、請求項１に記載の方法。
【請求項１３】
前記コンピュータに実装された派遣システムにより、要求しているデバイスの地理的位置と、前記フリート管理システムより報告された前記ロボットの地理的位置とを比較することによって、前記サービス要求の状態を更新するステップをさらに備えている、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
ロボット派遣システムにより、ロボットに実装された機能を利用するためのサービス要求を受信するステップと、
前記ロボット派遣システムにより、前記サービス要求を完了するために、複数のロボットフリートの中から１つのロボットフリートを選択すると共に前記ロボットフリートに関連付けられたフリート管理システムを選択するステップと、
前記ロボット派遣システムにより、前記フリート管理システムへとコマンドを送信することによって、前記ロボットフリートから１つのロボットを派遣するステップと、
前記ロボット派遣システムにより、前記フリート管理システムから経過状況の更新を取得するステップと、
を備えており、
前記経過状況の更新は、前記サービス要求を遂行する際における前記ロボットの経過状況を指定する、コンピュータに実装された方法。
【請求項１５】
前記ロボット派遣システムにより、前記サービス要求により指定されたタスクを完了する際にユーザが前記ロボットの経過状況を監視可能なユーザインタフェースを生成するステップをさらに備えている、請求項１４に記載のコンピュータに実装された方法。
【請求項１６】
前記サービス要求は、要求デバイス上でアクセスされたユーザインタフェースを介してユーザにより提出される、請求項１５に記載のコンピュータに実装された方法。
【請求項１７】
前記ロボット派遣システムにより、前記サービス要求により指定された前記タスクを完了する際におけるロボットの前記経過状況を、前記要求デバイスの地理的位置情報と前記ロボットの地理的位置情報とを比較することによって決定するステップをさらに備えている、請求項１６に記載のコンピュータに実装された方法。
【請求項１８】
前記ロボットの前記地理的位置は、前記フリート管理システムによって前記ロボット派遣システムへと報告される、請求項１８に記載のコンピュータに実装された方法。
【請求項１９】
前記要求デバイスの前記地理的位置情報は、前記サービス要求内に組み込まれている、請求項１８に記載のコンピュータに実装された方法。
【請求項２０】
メモリに格納された命令を実行するように動作可能なプロセッサと、
特定の命令を格納しているメモリであって、前記命令は、前記プロセッサによって実行された際、前記プロセッサに、
少なくともロボットに実装された機能を利用するためのサービス要求を受信するステップと、
前記サービス要求を完了するために、複数のロボットフリートの中から１つのロボットフリートを選択すると共に前記ロボットフリートに関連付けられたフリート管理システムを選択するステップと、
前記ロボットフリートに関連付けられた前記フリート管理システムへとコマンドを送信することによって、前記ロボットフリートから少なくとも１つのロボットを派遣するステップと、
前記フリート管理システムから前記ロボットの経過状況の更新を取得するステップと、
前記サービス要求の状態を監視するためのユーザインタフェースを生成するステップと
を行わせる、メモリと
を備えている、ロボット派遣サービス要求のためのシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１６年７月１日に出願された米国仮特許出願第６２／３５７，７５９号の優先権を主張するものであり、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
【０００２】
技術分野
本開示の少なくとも１つの実施形態は、概してロボット制御システムに関し、特に、ロボットフリートを派遣することに関する。
【背景技術】
【０００３】
ロボットは、複雑な一連の動作を実行可能な、機械の又は他の人工のエージェントである。より具体的には、ロボットは通常、コンピュータプログラム又は電子回路によって動かされる電気機械式の機械である。ロボットは、自律型又は半自律型であり得る。また、ロボットには、様々な形状及び大きさのものがある。例えば、ロボットは、車両、人型、外肢、任意の形状の機械又はそれらの任意の組み合わせの形態であり得る。
【０００４】
いくつかの場合には、複数のロボットが、単一のフリートとして管理され得る。例えば、建設ロボットの一群は、建設資材をある場所から別の場所へと一斉に配送し得る。しかしながら、従来のフリート管理システムは、単一の既定のアプリケーション及び単一の既定のクライアントにのみサービス可能である厳格なコマンドセットを有しているため、ロボットのフリートの使用が、既定のアプリケーション及び既定のクライアントに限定される。
【発明の概要】
【０００５】
様々な実施形態は、１つ以上のロボットフリートを制御するためのロボット派遣要求システムに関する。ロボット派遣要求システムは、ユーザがサービス要求を送信して、少なくともサービスとしてのロボット使用法（ＲａａＳ）を利用することが可能なユーザインタフェースを提供し得る。各ＲａａＳは、１つ以上のロボットフリートによって実装され得る（例えば、各ロボットフリートは、同種のロボットの組又は異種のロボットの組を含み得る）。いくつかの実施形態では、サービス要求は、要求されたサービスを完了するための特定のロボットフリートを指定しない。したがって、これらの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、要求されたサービスを完了するために最適なロボットフリート（又は、複数のロボットフリートの最適な組み合わせ）を決定すると共に、決定されたロボットフリート内の１つ以上のロボットをフリート管理システムが選択して要求されたサービスを実行することを要求することができる。
【０００６】
ロボット派遣要求システムは、１つ以上のコンピューティングデバイス（たとえば、コンピュータサーバ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ）を含むコンピュータシステムを使用して実装され得る。例えば、ロボット派遣要求システムのいくつかの実施形態は、１つ以上のリモートクラウドベースのサーバ、１つ以上のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）サーバ又はそれらの組み合わせを含む。ロボット派遣要求システムは、クライアントデバイス上で実行されている１つ以上のエージェントアプリケーションに結合され得る。一例では、エージェントアプリケーションは、汎用コンピューティングデバイス（例えば、携帯電話、ラップトップコンピュータ、デスクトップコンピュータ、タブレット等）上で実行されるモバイルアプリケーションを含む。コンピューティングデバイスは、汎用オペレーティングシステム上で実行される１つ以上のサードパーティアプリケーションをサポートする該汎用オペレーティングシステムを該コンピューティングデバイスが実装する場合に「汎用」とみなされ得る。別の例では、エージェントアプリケーションは、ウェブサーバを介して提供され、クライアントデバイス上で実行されているブラウザアプリケーションを介してアクセス可能なウェブアプリケーションを含み得る。
【０００７】
いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、複数のロボットフリート管理システムとインタフェース接続される。例えば、ロボットフリート管理システムは、異なるベンダから独立したフリート管理システムであり得る。別の例として、ロボットフリート管理システムは、異なる配備環境／エンティティに関連付けられた独立したフリート管理システムであり得る。それぞれの独立したフリート管理システムは、同種のロボットタイプのロボット、様々な独立したロボットタイプのロボット、又は、相互運用可能な（例えば、交換可能かつ重複した機能を実行可能な）異なるロボットタイプのロボットを含む１つ以上のロボットフリートを管理し得る。また、ロボット派遣要求システムは、様々なサービス要求及びＲａａＳに対応した、配備されたロボット及び／又はロボットフリートのスケジューリング及び状態を監視することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本技術の様々な特徴及び特性は、発明を実施するための形態の記載を図面と併せて検討することにより、当業者にとってより明らかになるであろう。本技術の実施形態は、図面において例として示され、限定ではない。これらの実施形態において、同様の参照符号は、同様の要素を示す。
【０００９】
【図１】図１は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システムの動作環境を示すブロック図である。
【図２】図２は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システムの例を示すブロック図である。
【図３】図３は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システムを動作させる方法のフローチャートである。
【図４】図４は、様々な実施形態に係る、本明細書に記載の１つ以上のコンピューティングデバイス又はサーバを表し得るコンピューティングデバイスの例のブロック図である。
【００１０】
これらの図面は、例示のみを目的として様々な実施形態を描写している。当業者であれば、代替となる実施形態が本技術の原理から逸脱することなく採用され得ることを理解するであろう。したがって、特定の実施形態がこれらの図面に示されている一方で、該技術は様々な修正を受けることができる。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本明細書で提示されるのは、１つ以上のロボットフリートを制御するためのロボット派遣要求システムである。各ロボットフリートは、（１つ以上の）同種ロボット（例えば、同タイプのロボット）のセット、又は、（１つ以上の）異種ロボット（例えば、異なるタイプのロボット）のセットを含み得る。
【００１２】
用語
本明細書において、「実施形態」又は「一実施形態」についての参照は、記載されている特定の特徴、機能、構造又は特性が、少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。このような語句が複数現れていたとしても、必ずしも全てが同じ実施形態を示すわけではなく、相互に排他的な代替実施形態を必ずしも示すわけでもない。
【００１３】
文脈上明らかに別段の求めがない限り、単語「含む」及び「含んでいる」は、排他的又は網羅的な意味ではなく、包括的な意味で（すなわち、「含むが、これに限定されない」という意味で）解釈されるものとする。用語「接続された」、「結合された」又はその任意の変形は、２つ以上の要素間における、直接的又は間接的な任意の接続又は結合を含むことを意図している。結合／接続は、物理的、論理的又はそれらの組み合わせであり得る。例えば、２つのデバイスは、物理的接続を共有していないにもかかわらず、互いに通信可能に結合されていてもよい。
【００１４】
複数の項目の列挙に関連して使用される際には、単語「又は」は、該単語について以下の解釈の全てを網羅することを意図している：列挙内の項目のいずれか、列挙内の項目の全て及び列挙内の項目の任意の組み合わせ。
【００１５】
技術の概要
図１は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システム１００の動作環境を示すブロック図である。ロボット派遣要求システム１００は、ユーザがモバイルアプリケーション、ウェブアプリケーション、デスクトップソフトウェアプログラム又はオーバーザトップ（ＯＴＴ）アプリケーションを通じてロボットサービスの使用についての要求を入力することに応答して、ロボット派遣サービスを提供し得る。該要求は、携帯電話、タブレットコンピュータ、パーソナルコンピュータ、ゲーム機（例えば、Sony PlayStation（登録商標）やMicrosoft Xbox（登録商標））、ウェアラブル電子デバイス（例えば、時計やフィットネストラッカー）、ネットワーク接続（「スマート」）デバイス、仮想／拡張現実システム（例えば、Oculus Rift（登録商標）やMicrosoft Hololens（登録商標））等を介してアクセス可能なインタフェースを用いて提出され得る。
【００１６】
ロボット派遣要求システム１００は、少なくとも１つのロボットフリートの活動を管理及び指示する特定のフリート管理システムへと要求を指示し得る。ロボットのフリートは、例えば、空港又は駅等の公共スペースに実装され得る。ロボットのフリートはまた、学校又は企業等の民間スペースにも実装され得る。したがって、ロボット派遣要求システム１００は、屋外ロボットシステムに適していてもよく、屋内ロボットシステムに適していてもよく、それら両方に適していてもよい。
【００１７】
ロボット派遣要求システム１００は、１つ以上のクライアントデバイス１０２（例えば、モバイルデバイス１０２Ａ、パーソナルコンピュータ１０２Ｂ、コンピュータサーバ１０２Ｃ、ラップトップ１０２Ｄ等。併せて「クライアントデバイス１０２」と称する）からのサービス要求を統合し得ると共に、これらのサービス要求をどのようにして遂行するかを、１つ以上のフリート管理システム１０６（例えば、フリート管理システム１０６Ａ、フリート管理システム１０６Ｂ等。併せて「フリート管理システム１０６」と称する）を利用して決定し得る。例えば、フリート管理システム１０６Ａは、ロボットフリート１１０Ａの制御／管理に関与し得ると共に、フリート管理システム１０６Ｂは、ロボットフリート１１０Ｂ及びロボットフリート１１０Ｃの制御／管理に関与し得る。当業者であれば、単一のフリート管理システムが、任意の数のロボットを有する任意の数のロボットフリートの制御／管理に関与し得ることを認識するであろう。
【００１８】
ロボット派遣要求システム１００は、１つ以上のユーザインタフェースを生成して、クライアントデバイス１０２へと提供する。クライアントデバイス１０２は、１つ以上の汎用コンピューティングデバイス（例えば、汎用オペレーティングシステムを備えたコンピューティングデバイス）を含み得る。各ユーザインタフェースは、異なるタイプのクライアントデバイス１０２及び／又は異なるユーザプロファイルに対して異なるように適合させられ得る。例えば、ユーザインタフェースは、ロボットフリートが完了可能なタスクのタイプ、ロボットフリートが存在する環境、ユーザインタフェースにアクセスする個人に関連する許可（例えば、一部の個人のみが、所定のタスクについて認可されていてもよい）等に基づいて変化する要素を含んでいてもよい。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システム１００のユーザインタフェースは、ロボット派遣要求システム１００のウェブサーバを介して実装されるウェブインタフェースである。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システム１００のユーザインタフェースは、少なくとも１つのクライアントデバイス１０２上で実行されるモバイルアプリケーションによって実装される。
【００１９】
ロボット派遣要求システム１００は、同時に又は順次に、フリート管理システム１０６とインタフェース接続し得る。フリート管理システムは、１つ以上のＲａａＳを提供することができ、各ＲａａＳは、特定のロボット使用アプリケーション（例えば、監視、輸送、セキュリティなど）を表す。フリート管理システムは、ロボット派遣要求システム１００のユーザによって使用される１つ以上のロボット機能を提供し得る。したがって、ロボット派遣要求システム１００は、フリート管理システム１０６の直接のクライアントとして、かつ、クライアントデバイス１０２を操作しているユーザのためのエージェントとして機能し得る。
【００２０】
いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システム１００は、１つ以上のアプリケーションプログラミングインタフェース（ＡＰＩ）を介して、フリート管理システム１０６とインタフェース接続する。いくつかの場合では、特定のＡＰＩがフリート管理システム内に実装され、ロボット派遣要求システム１００は、フリート管理システム内に定義されたカスタムコマンドセットを介して、該特定のＡＰＩと通信するように構成される。いくつかの場合では、プラットフォームＡＰＩがロボット派遣要求システム１００上に実装され、１つ以上のロボットフリート管理システムは、プラットフォームＡＰＩ内に定義されたカスタムコマンドセットを介して、該プラットフォームＡＰＩと通信し得る。例えば、これらの場合には、プラットフォームＡＰＩが理解するカスタムコマンドを生成するために、ソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）がフリート管理システム１０６に提供され得る。
【００２１】
様々な実施形態では、クライアントデバイス１０２は、フリート管理システム１０６の存在を忘却（oblivious）し得る。すなわち、クライアントデバイス（例えば、携帯電話１０２Ａ）がサービス要求を行う際に、クライアントデバイスは、要求されたサービスを実行するためにどのロボット又はロボットフリートが割り当てられるかについて気付かないだけでなく、どのベンダ／コンピュータシステムがフリート管理システムの提供／ホスティングに関与するかについても気付くことはない。様々な実施形態では、フリート管理システム１０６は、クライアントデバイス１０２の存在を忘却し得る。記載されたアーキテクチャに起因して、任意の数のクライアントデバイス１０２及び／又はフリート管理システム１０６が、ロボット派遣要求システム１００のリアルタイム動作に影響を及ぼすことなく、リアルタイムでロボット派遣要求システム１００へと追加され得る。そのようなアーキテクチャはまた、ロボット派遣要求システム１００の機能に影響を及ぼすことなく、クライアントデバイス１０２及びフリート管理システム１０６を除去及び／又は修正することを可能にする。
【００２２】
図２は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システム２００（例えば、図１のロボット派遣要求システム１００）の例を示すブロック図である。ロボット派遣要求システム２００は、ウェブサーバ２０２と、クライアント側ＡＰＩ２０６と、要求処理エンジン２１２と、サービス監視エンジン２１４と、プラットフォームＡＰＩ２２０と、フリート管理変換インタフェース２２４とを含んでいる。ロボット派遣要求システム２００の他の実施形態は、これらのコンポーネントの一部又は全部、並びに、本明細書に示されていない他のコンポーネントを含み得る。
【００２３】
ウェブサーバ２０２は、クライアントデバイス（例えば、図１のクライアントデバイス１０２）がロボット派遣要求システム２００と対話することを可能にするためのウェブインタフェースを（例えば、１つ以上のウェブページを介して）生成し得る。同様に、クライアント側ＡＰＩ２０６は、少なくとも１つのクライアントデバイス上で実行されている１つ以上のエージェントアプリケーションがロボット派遣要求システム２００と通信することを可能にするＡＰＩを提供する。（１つ以上の）エージェントアプリケーションは、クライアントデバイス上に、ウェブインタフェースと同様の機能を有する、アプリケーションに実装されたユーザインタフェースを提供し得る。例えば、ウェブインタフェース及び／又はアプリケーションに実装されたユーザインタフェース（併せて「ユーザインタフェース」と称する）は、クライアントデバイスのユーザからのサービス要求を捕捉し得ると共に、その後該サービス要求を要求処理エンジン２１２へと伝播し得る。ユーザインタフェースは、委託を受けたロボットの状態を見直すこと、ユーザプロファイルを管理すること、サービス要求を生成するためのユーザ入力（例えば、サービス要求についてのＲａａＳタイプの選択を含む）を収集すること等に使用され得る。
【００２４】
サービス要求を（例えば、ウェブサーバ２０２及び／又はクライアント側ＡＰＩ２０６を介して）受信することに応答して、要求処理エンジン２１２は、サービス要求を取り扱うために、フリート管理システムを選択して割り当て得る。いくつかの実施形態では、フリート管理システムは、次に、ロボット派遣要求システム２００とは独立したロジックを使用して、その１つ以上のロボットフリートから１つ以上のロボットを選択し得る。（１つ以上の）ロボットは、単一のフリートから選択されてもよく、複数のフリートから選択されてもよい。
【００２５】
いくつかの実施形態では、要求処理エンジン２１２は、ロボット派遣要求システム２００によって知られているロボットフリートを具体的に要求する。例えば、ロボット派遣要求システム２００は、ロボットフリートデータベース２２８を含み得る。ロボットフリートデータベース２２８は、ロボットフリートのリスト、並びに、各ロボットフリートの機能及び能力を保持し得る。ロボットフリートデータベース２２８はまた、ロボットフリートに関連する使用可能性スケジュールをも保持し得る。有利なことに、ロボットフリートデータベース２２８によって、要求処理エンジン２１２は、フリート管理システムにリアルタイムで問い合わせる必要なく、ロボットフリート及び／又はフリート管理システムに関連する情報を取得可能になる。
【００２６】
サービス要求は、要求されるサービスを定義することができる。例えば、サービス要求は、要求される時間（例えば、開始時間、終了時間、最大継続時間、最小継続時間、又はそれらの任意の組み合わせ）、要求される場所（例えば、特定の建物、全地球測位システム（ＧＰＳ）座標、郵便番号、又はそれらの任意の組み合わせ）、要求されるターゲット（例えば、ロボットフリートが配達、運搬、回収、捕獲、監視等を行うために、オブジェクトに関連付けられたオブジェクト識別子）、サービス要求ロジックパラメータ（例えば、サービスの実施を遂行又は終了する前に満たされる必要のあるコンテキスト条件）、サービス対象（例えば、サービスが要求されるユーザプロファイル）、又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。いくつかの実施形態では、要求処理エンジン２１２は、サービス要求に関連付けられた地理的位置情報に基づき、ロボットフリートを選択する。例えば、要求処理エンジン２１２は、サービス要求の機能的なニーズを満たすと共に要求された時間に利用可能である、利用可能なロボットフリートのリストを決定し得る。
【００２７】
サービス監視エンジン２１４は、各サービス要求の経過状況を監視し得る。いくつかの実施形態では、サービス監視エンジン２１４は、クライアントデバイスを操作しているユーザが自分のサービス要求の経過状況を監視できるようにするため、ユーザインタフェース内に対話パネルを生成する。
【００２８】
プラットフォームＡＰＩ２２０とフリート管理変換インタフェース２２４とは、ロボット派遣要求システム２００がフリート管理システムと接続可能な異なる方法を表す。例えば、プラットフォームＡＰＩ２２０を用いて、ロボット派遣要求システム２００は、フリート管理システムから受信された又はフリート管理システムへと送信されたコマンド及び／又はメッセージを処理するためのプログラミングインタフェースを提供する。この例では、プラットフォームＡＰＩ２２０が、カスタムコマンドセットを定義する。その後、該カスタムコマンドセットの構文は、（例えば、ソフトウェア開発キット（ＳＤＫ）を介して）１つ以上のフリート管理システムへと提供される。別の例では、フリート管理システムは、ロボット派遣要求システム２００から受信した又はロボット派遣要求システム２００へと送信したコマンド及び／又はメッセージを処理するためのプログラミングインタフェースを提供する。この例では、フリート管理システムが、カスタムコマンドセットを定義する。該カスタムコマンドセットの構文は、フリート管理変換インタフェース２２４にとってアクセス可能となる。フリート管理変換インタフェース２２４は、要求処理エンジン２１２及び／又はサービス監視エンジン２１４からコマンド／メッセージを受信し、このコマンド／メッセージをフリート管理システムに整合するコマンド／メッセージへと変換した後、この変換されたコマンドを該フリート管理システムへと送信し得る。同様に、フリート管理変換インタフェース２２４は、フリート管理システムからメッセージ又はコマンドを受信し、このメッセージ又はコマンドをロボット派遣要求システム２００のエンジンに整合するコマンドへと変換した後、この変換されたコマンドを（１つ以上の）適切な宛先（例えば、エンジン）へとパイプ処理し得る。
【００２９】
ロボット派遣要求システム２００は、ユーザプロファイルデータベース２３２を含み得る。ユーザプロファイルデータベース２３２は、クライアントデバイスに関連付けられた１つ以上のユーザプロファイルのレコードを保持し得る。各ユーザプロファイルは、アクセス制御プロファイルと、ユーザ属性プロファイルと、使用量課金プロファイル、嗜好プロファイル又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。アクセス制御プロファイルは、どのタイプのロボットフリート又はどの機能のロボットフリートがユーザプロファイルにとってアクセス可能であるかを指定し得る。換言すれば、アクセス制御プロファイルは、どのロボットフリート及び／又は機能がユーザプロファイルにとってアクセス可能であるかについての許可を設定／定義し得る。アクセス制御プロファイルは、ロボット派遣要求システム２００によって設定され得る。例えば、ユーザプロファイルに関連付けられたユーザは、アクセス制御プロファイルを自由に閲覧できるが、アクセス制御プロファイルを修正できるのは、ロボット派遣要求システム２００による許可があったときのみに限られていてもよい。ユーザ属性プロファイルは、ユーザに関連付けられた属性データを格納し得る。いくつかの実施形態では、属性データは、サービス要求を完了するための最適なロボットフリート（及び、関連付けられたフリート管理システム）をよりよく選択するための入力として、要求処理エンジン２１２へと提供される。いくつかの実施形態では、属性データは、フリート管理システムがサービス要求を完了するための最適なロボットをよりよく選択できるような入力として、選択されたフリート管理システムへと提供される。例えば、属性データは、ユーザ位置データ、クライアントデバイス識別データ、ユーザソーシャルネットワークデータ又はそれらの任意の組み合わせを含み得る。
【００３０】
使用量課金プロファイルは、ユーザプロファイルによって送信されたサービス要求のログレコード、及び／又は、特定のＲａａＳが（例えば、アクセス制御プロファイルに従って）ユーザプロファイルにとってアクセス可能な期間を保持する。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システム２００は、使用量課金プロファイルを使用して、該使用量課金プロファイルに関連付けられたユーザの金融口座に対して電子的に費用請求を行い得る。嗜好プロファイルは、ユーザプロファイルによって生成された以前のサービス要求内の構成可能なパラメータを含む。嗜好プロファイルによって、要求処理エンジン２１２は、将来のサービス要求内のパラメータを、格納された構成可能なパラメータに基づいて自動的に定義することが可能になる。嗜好プロファイルは、ユーザにより申告され得る、かつ／又は、以前のサービス要求の統計集約又は（例えば、機械学習アルゴリズムを介しての）パターン認識の結果に基づいて自動的に構成され得る。
【００３１】
図３は、様々な実施形態に係る、ロボット派遣要求システム（例えば、図１のロボット派遣要求システム１００又は図２のロボット派遣要求システム２００）を動作させる方法３００のフローチャートである。ステップ３０２では、ロボット派遣要求システムは、少なくともロボットに実装された機能を利用するためのサービス要求を（例えば、ウェブサーバ２０２又はクライアント側ＡＰＩ２０６を介して）受信する。例えば、ウェブインタフェース又はアプリケーションに実装されたユーザインタフェースは、サービス要求を形成するためのユーザ入力を収集し得る。サービス要求は、物体輸送、人員輸送、写真撮影、ビデオ撮影、監視、コンシェルジュ、救助、警備、娯楽、修理又はそれらの任意の組み合わせについてのものであり得る。サービス要求は、要求しているユーザの地理的位置情報を含み得る。いくつかの実施形態では、サービス要求は、ロボットに実装された複数の機能を呼び出すこととなる。
【００３２】
ステップ３０４では、ロボット派遣要求システムは、サービス要求を完成するために、複数のロボットフリートの中から１つのロボットフリートを選択する。ロボットフリートの選択は、サービス要求、サービス要求に関連付けられたユーザのユーザプロファイル、ロボットフリートに関連付けられたフリートプロファイル又はそれらの任意の組み合わせの１つ以上のパラメータに基づき得る。ロボットフリートの選択に応答して、ロボット派遣要求システムは、ロボットフリートが他の要求をサービスすることを防止するための電子ロックをオンにし得る。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、フリート管理システムとは独立してロボットフリートを選択する。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、まず、複数のフリート管理システムの中からフリート管理システムを選択し、次に、フリート管理システムからのロボットフリートの推奨を要求することにより、ロボットフリートを選択する。
【００３３】
ステップ３０６では、ロボット派遣要求システムは、サービス要求を実行するために、ロボットフリートに関連付けられたフリート管理システムへとコマンドを送信し、それによって、（例えば、フリート管理システム自身の選択にて、サービス要求によって指示される特定の要求毎に、又は、ロボット派遣要求システムの要求処理エンジンによって決定された通りに）ロボットフリートから少なくとも１つのロボットを派遣する。ロボット派遣要求システムは、派遣されたロボットが地理的位置情報に従う地理的位置へと送られ得るように、サービス要求内の地理的位置情報をフリート管理システムへと送信し得る。
【００３４】
ステップ３０８では、ロボット派遣要求システムは、ロボットの経過状況の更新を決定し得る。一例では、ロボット派遣要求システムは、フリート管理システムから経過状況の更新を取得し得る。別の例では、ロボット派遣要求システムは、要求しているデバイスの地理的位置と、前記フリート管理システムより報告された前記ロボットの地理的位置とを比較することによって、状態を更新し得る。要求デバイス及びロボットの地理的位置が同一である又は類似している場合、ロボット派遣要求システムは、要求されたサービスが開始されようとしていること、及び、ロボットが「到着した」と決定し得る。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、要求されたサービスが開始されようとしているかどうかを決定するために、サービス要求において指定されたサービスの「出発地点」の位置をロボットの位置と比較する。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、要求されたサービスが終了したかどうかを決定するために、サービス要求で指定されたサービスの「到着地点」の位置をロボットの位置と比較する。経過状況の更新に基づいてサービス要求が完了したことを決定した後、ロボット派遣要求システムは、ステップ３０４の電子ロックを解除し得る。さらに、上記のように、ロボット派遣要求システムは、サービス要求が複数のロボットを必要とする場合、複数のロボットの経過状況の更新を同時に又は順次に決定し得る。
【００３５】
ステップ３１０で、ロボット派遣要求システムは、サービス要求の監視された状態を提示する（例えば、表示する、又は、音声で説明する）ためのユーザインタフェース（例えば、サービス要求をトリガした情報を収集したものと同じユーザインタフェース）を生成する。ロボット派遣要求システムは、割り当てられたロボットフリートの状況を、ユーザインタフェースによって提供される地図上に表示し得る。ロボット派遣要求システムは、ロボット派遣要求システム又は選択されたロボットフリート内の個々のロボットにとって利用可能な全てのロボットフリートの使用可能性を表示し得る。いくつかの実施形態では、ロボット派遣要求システムは、ユーザインタフェースを介して、ロボットの到着又はサービス要求の完了のユーザ確認を要求し得る。
【００３６】
ステップ３１２において、ロボット派遣要求システムは、サービス要求、サービス要求に関連付けられたユーザのユーザプロファイル、フリート管理システムから受信したサービス料金表又は任意の組み合わせに基づいて、サービス料金額を計算し得る。サービス料金は、サービス要求を受信したことに応答して、又は、サービス要求が完了したと決定したことに応答して、トリガされ得る。より具体的には、サービス料金を計算することは、サービス要求を完了するために割り当てられた、ロボットフリートにおける各ロボットの使用量を決定することと、サービス要求に必要とされる（１つ以上の）タスクを完了するために使用された、ロボットフリートにおける（１つ以上の）ロボットの合計使用量を計算することと、サービス要求を送信した個人に関連付けられたユーザプロファイル及び／又は会員情報を検索することと、適用可能な料率を（例えば、ユーザプロファイル、会員情報、フリート管理システムから受信したサービス料金表又はそれらのいずれかの組み合わせに基づいて）決定することと、個人の割り当ての完了に関連付けられた料金総額を自動的に生成することとを含み得る。料金総額は、該個人が見直すために、ユーザインタフェースへと投稿され得る。加えて又は代替として、料金総額は、電子メールメッセージ、テキストメッセージ、プッシュ通知、自動音声メッセージ等の形式で配信されてもよい。
【００３７】
図４は、様々な実施形態に係る、本明細書に記載の任意のコンピューティングデバイス（たとえば、モバイルデバイス、パーソナルコンピュータ、コンピュータサーバ、ラップトップ）を表し得るコンピューティングデバイス４００の例のブロック図である。コンピューティングデバイス４００は、図２のロボット派遣要求システム２００、又は、図１のロボット派遣要求システム１００の動作環境における、１つ以上のコンピューティングデバイスであり得る。コンピューティングデバイス４００は、図３の方法３００を少なくとも部分的に実装し得る。コンピューティングデバイス４００は、相互接続４３０に結合された１つ以上のプロセッサ４１０及びメモリ４２０を含む。図４に示される相互接続４３０は、適切なブリッジ、アダプタ、又はコントローラによって接続された任意の１つ又は複数の別個の物理バス、ポイント・ツー・ポイント接続又はそれらの両方を表す抽象概念として示されている。したがって、相互接続４３０は、例えば、システムバス、周辺機器相互接続（ＰＣＩ）バス又はＰＣＩ−Ｅｘｐｒｅｓｓバス、ＨｙｐｅｒＴｒａｎｓｐｏｒｔ又は業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ）バス、小型計算機システムインタフェース（ＳＣＳＩ）バス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、ＩＩＣ（Ｉ２Ｃ）バス又は電気電子技術者協会（ＩＥＥＥ）規格１３９４バス（「Ｆｉｒｅｗｉｒｅ」とも称される）を含んでいてもよい。
【００３８】
（１つ以上の）プロセッサ４１０は、コンピュータデバイス４００の中央処理装置（ＣＰＵ）であり、したがって、コンピュータデバイス４００の全体的な動作を制御する。所定の実施形態では、プロセッサ４１０は、メモリ４２０内に格納されたソフトウェア又はファームウェアを実行することによって、このことを達成する。プロセッサ４１０は、１つ以上のプログラマブルな汎用又は専用のマイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、プログラマブルコントローラ、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、トラステッドプラットフォームモジュール（ＴＰＭ）等、又は、そのようなデバイスの組み合わせであり得るか、それらを含み得る。
【００３９】
メモリ４２０は、コンピューティングデバイス４００のメインメモリであるか、該メインメモリを含む。メモリ４２０は、任意の形態のランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ等、又は、そのようなデバイスの組み合わせを表す。使用中において、メモリ４２０は、本明細書に開示されているロボット派遣要求に従う命令を含有するコード４７０を含んでいてもよい。
【００４０】
また、相互接続４３０を介して（１つ以上の）プロセッサ４１０に接続されているものとしては、ネットワークアダプタ４４０及び記憶装置アダプタ４５０も挙げられる。ネットワークアダプタ４４０は、コンピューティングデバイス４００に対して、ネットワークを介してリモートデバイスと通信する能力を提供するものであり、ネットワークアダプタ４４０は、例えば、イーサネット（登録商標）アダプタ又はファイバチャネルアダプタであってもよい。ネットワークアダプタ４４０はまた、コンピューティングデバイス４００に対して、他のコンピューティングデバイスと通信する能力を提供してもよい。記憶装置アダプタ４５０は、コンピューティングデバイス４００が永続記憶装置にアクセスすることを可能にするものであって、記憶装置アダプタ４５０は、例えば、ファイバチャネルアダプタ又はＳＣＳＩアダプタであってもよい。
【００４１】
メモリ４２０内に格納されたコード４７０は、上述の動作を実行するように（１つ以上の）プロセッサ４１０をプログラムするためのソフトウェア及び／又はファームウェアとして実装されていてもよい。所定の実施形態では、そのようなソフトウェア又はファームウェアは、リモートシステムからコンピューティングデバイス４００を通して（例えば、ネットワークアダプタ４４０を介して）該ソフトウェア又はファームウェアをダウンロードすることによって、コンピューティングデバイス４００に最初に提供されてもよい。
【００４２】
本明細書において提示された技術は、例えば、ソフトウェア及び／又はファームウェアによりプログラムされたプログラマブル回路（例えば、１つ以上のマイクロプロセッサ）によって実装されるか、全て専用のハードウェア組み込み（すなわち、非プログラマブル）回路内に実装されるか、又は、そのような形態の組み合わせにて実装される。専用回路は、例えば、１つ以上の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の形態であり得る。
【００４３】
ここに紹介された技術を実施する際に使用するためのソフトウェア又はファームウェアは、機械可読記憶媒体内に記憶されてもよく、１つ以上の汎用又は専用のプログラマブルマイクロプロセッサによって実行されてもよい。本明細書で使用される「機械可読記憶媒体」は、機械によってアクセス可能な形態で情報を記憶可能な任意の機構を含む（機械は、例えば、コンピュータ、ネットワークデバイス、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、製造ツール、１つ以上のプロセッサを備えた任意のデバイス等であってもよい）。例えば、機械アクセス可能記憶媒体は、記録可能／記録不可能媒体（例えば、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス等）等を含む。
【００４４】
本明細書にて使用される用語「論理」は、例えば、特定のソフトウェア及び／又はファームウェアによりプログラムされたプログラマブル回路、専用のハードウェア組み込み回路又はそれらの組み合わせを含み得る。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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