(57)【要約】      （修正有）【課題】誤差を排除して、高精度にタイヤＡＶＶ特性波形を同定することのできるタイヤユニフォーミティの測定方法および測定装置を提供する。【解決手段】Fを、タイヤ１周分のタイヤ位相範囲Σにおける前記タイヤ軸計測波形とし、Kを、前記タイヤ位相範囲Σに周面同士の当接範囲として対応するドラム位相範囲Ψにおける前記ドラム軸計測波形として、前記タイヤＡＶＶ特性波形Xを、これらの波形F、Kと、予め同定された、タイヤと無関係に出現するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形G、および、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとを下式に代入して同定する。2006105776.tif 000013ただし、R：タイヤ／ドラム半径比（負荷ドラム半径に対するタイヤ転がり半径の比）【選択図】図３
2006105776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リムに装着されたタイヤを、所定の回転速度で、その回転軸と平行な軸の周りを回転可能に設けられた負荷ドラムの周面に押し付けながら回転し、タイヤ回転軸周りのタイヤのＡＶＶ（角速度変動）を計測して得られたタイヤ軸ＡＶＶ計測波形、および、ドラム回転軸周りの負荷ドラムの角速度変動を計測して得られたドラム軸ＡＶＶ計測波形に基づいて、このタイヤ固有の角速度変動特性を表すタイヤＡＶＶ特性波形を同定するユニフォーミティの測定方法において、
Fを、タイヤ１周分のタイヤ位相範囲Σにおける前記タイヤ軸計測波形とし、Kを、前記タイヤ位相範囲Σに周面同士の当接範囲として対応するドラム位相範囲Ψにおける前記ドラム軸計測波形として、これらの波形F、Kと、予め同定された、タイヤと無関係に出現するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形G、および、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとを式（１）に代入して、前記タイヤＡＶＶ特性波形Xを同定するタイヤユニフォーミティの測定方法。
【数１】
2006105776.tif 000010
ただし、
X：タイヤ位相範囲ΣにおけるタイヤＡＶＶ特性波形
F：タイヤ位相範囲Σにおけるタイヤ軸計測波形
K：ドラム位相範囲Ψにおけるドラム軸計測波形
H：ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R：タイヤ／ドラム半径比（負荷ドラム半径に対するタイヤ転がり半径の比）
G：タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形
【請求項２】
前記式（１）におけるタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを同定するに際し、前記リムに、タイヤＡＶＶ特性波形が既知の基準タイヤを装着し、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F1、ドラム軸計測波形K1から、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形をX1として、式（２）を用いてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを求める請求項１に記載のタイヤユニフォーミティの測定方法。
【数２】
2006105776.tif 000011
ただし、
X1：基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形
F1：基準タイヤ装着時のタイヤ軸ＡＶＶ計測波形
K1：基準タイヤ装着時のドラム軸ＡＶＶ計測波形
H：前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R1：基準タイヤに対するタイヤ／ドラム半径比
G：タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形
【請求項３】
リムに、リムとの位相が相互に異なる複数の装着位置で、タイヤを装着し、それぞれの装着位置に対して、請求項２に記載のユニフォーミティの測定方法に基づいてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を求め、各装着位置に対応して求められたタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を平均化して、前記リムのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と同定するタイヤユニフォーミティの測定方法。
【請求項４】
前記式（１）および／もしくは（２）におけるドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hを同定するに際し、Nを２以上の整数として、タイヤを（2π/N）ラジアンずつ自転させ、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつN回自転させ、負荷ドラムに当接させたときに得られるN個の、負荷ドラムとタイヤとの当接位置関係のそれぞれに対し、タイヤを、所定回転速度で負荷ドラムに押し付けながら、負荷ドラム１回転分以上回転し、このとき得られたN個のドラム軸計測波形を、負荷ドラムの位相を合わせて平均化し、平均化した波形をドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとする請求項１〜３のいずれかに記載のタイヤユニフォーミティの測定方法。
【請求項５】
前記式（２）における、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形X1を同定するに際し、Mを２以上の整数として、リムに、リムとの位相が互いに（2π/M）ラジアンずつ異なるM個の装着位置、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつ位置の異なるM個の装着位置で前記基準タイヤを装着し、それぞれの装着位置iに対して、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F(i)、ドラム軸計測波形K(i)から、式（３）を用いて基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形を求める請求項２〜４のいずれかに記載のタイヤユニフォーミティの測定方法。
【数３】
2006105776.tif 000012
ただし、
X1：タイヤＡＶＶ特性波形
F(i)：i番目のタイヤ装着位置に対応するタイヤ軸計測波形
K(i)：i番目のタイヤ装着位置に対応するドラム軸計測波形
H：ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R1：基準タイヤに対するタイヤ／ドラム半径比
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載のタイヤユニフォーミティの測定方法に用いられるタイヤユニフォーミティ測定装置であって、
タイヤを装着したリムを回転するタイヤ回転装置と、前記負荷ドラムと、タイヤおよび負荷ドラムの回転角度位置を検出するそれぞれのエンコーダと、これらのエンコーダからの信号をもとにタイヤおよび負荷ドラムの角速度変動を求めるそれぞれの角速度変動計測器と、これらの角速度変動計測器からの信号に基づいて前記タイヤＡＶＶ特性波形を算出するＡＶＶ制御装置とを具え、
ＡＶＶ制御装置は、測定するタイヤの種類を外部から入力するタイヤ種入力部と、測定に使用するリムの識別符号を外部から入力するリムＩＤ入力部と、タイヤＡＶＶ特性波形の算出に用いるパラメータを格納するパラメータ格納部と、前記タイヤＡＶＶ特性波形を算出する中央制御部とを具え、
前記パラメータ格納部は、前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形と、タイヤ種ごとのタイヤ／ドラム半径比と、リムＩＤごとのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形とを少なくとも格納し、
前記中央制御部は、前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形と、タイヤ種入力部に入力されたタイヤ種に対応したタイヤ／ドラム半径比と、リムＩＤ入力部に入力されたリムＩＤに対応したタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形とを、パラメータ格納部から読み出すとともに、前記タイヤ軸角速度変動計測器からの信号にも基づいて前記タイヤ軸ＡＶＶ計測波形を作成し、前記ドラム軸角速度変動計測器からの信号にも基づいて前記ドラム軸ＡＶＶ計測波形を作成し、これらの計測波形と、パラメータ格納部から読み出した、タイヤ／ドラム半径比と、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形とに基づいて、タイヤＡＶＶ特性波形を同定する処理を行うよう構成されてなるタイヤユニフォーミティ測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タイヤの、ＴＦＶ（タンジェンシャルフォースバリエーション）の代用特性として用いられるＡＶＶ（角速度変動）特性を同定するタイヤユニフォーミティの測定方法に関し、特に、計測器の誤差等に起因してタイヤとは無関係に出現するタイヤ軸ＡＶＶ計測誤差やタイヤ軸ＡＶＶ計測誤差を排除してタイヤＡＶＶ特性波形を高精度に同定することができるものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、タイヤ回転軸線の周りに回転可能なリムにタイヤを装着し、タイヤ回転軸線と平行な軸線の回りに回転する負荷ドラムの周面に所定の荷重でタイヤを押し付けながら、タイヤを回転して得られたＡＶＶ（角速度変動）波形に基づいてタイヤＡＶＶ特性波形を同定することが行われている（例えば、特許文献１参照。）。そして、得られたＡＶＶ波形をそのままタイヤＡＶＶ特性波形波形とする方法はもっとも単純であり、この方法が一般的に行われている。
【特許文献１】国際公開０３／０３４０２３号パンフレット
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、この場合、測定によって得られたＡＶＶ波形は、真のタイヤＡＶＶ特性波形を表してはおらず、計測器の誤差等に起因してタイヤとは無関係に出現するタイヤ軸ＡＶＶ計測誤差やドラム軸ＡＶＶ計測誤差のほか、タイヤＡＶＶによって加減速される負荷ドラムの角速度変動の影響が重畳されており、発明者は、タイヤＡＶＶ特性波形を高精度に同定するためには、これらの影響を無視できないことを見出した。
【０００４】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、タイヤ軸ＡＶＶ計測誤差、タイヤ軸ＡＶＶ計測誤差のほか、負荷ドラムの角速度変動による誤差を排除して、高精度にタイヤＡＶＶ特性波形を同定することのできるタイヤユニフォーミティの測定方法および測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
＜１＞は、リムに装着されたタイヤを、所定の回転速度で、その回転軸と平行な軸の周りを回転可能に設けられた負荷ドラムの周面に押し付けながら回転し、タイヤ回転軸周りのタイヤのＡＶＶ（角速度変動）を計測して得られたタイヤ軸ＡＶＶ計測波形、および、ドラム回転軸周りの負荷ドラムの角速度変動を計測して得られたドラム軸ＡＶＶ計測波形に基づいて、このタイヤ固有の角速度変動特性を表すタイヤＡＶＶ特性波形を同定するユニフォーミティの測定方法において、
Fを、タイヤ１周分のタイヤ位相範囲Σにおける前記タイヤ軸計測波形とし、Kを、前記タイヤ位相範囲Σに周面同士の当接範囲として対応するドラム位相範囲Ψにおける前記ドラム軸計測波形として、これらの波形F、Kと、予め同定された、タイヤと無関係に出現するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形G、および、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとを式（１）に代入して、前記タイヤＡＶＶ特性波形Xを同定するタイヤユニフォーミティの測定方法である。
【数１】
2006105776.tif 000003
ただし、
X：タイヤ位相範囲ΣにおけるタイヤＡＶＶ特性波形
F：タイヤ位相範囲Σにおけるタイヤ軸計測波形
K：ドラム位相範囲Ψにおけるドラム軸計測波形
H：ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R：タイヤ／ドラム半径比（負荷ドラム半径に対するタイヤ転がり半径の比）
G：タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形
【０００６】
＜２＞は、＜１＞において、前記式（１）におけるタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを同定するに際し、前記リムに、タイヤＡＶＶ特性波形が既知の基準タイヤを装着し、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F1、ドラム軸計測波形K1から、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形をX1として、式（２）を用いてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを求めるタイヤユニフォーミティの測定方法である。
【数２】
2006105776.tif 000004
ただし、
X1：基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形
F1：基準タイヤ装着時のタイヤ軸ＡＶＶ計測波形
K1：基準タイヤ装着時のドラム軸ＡＶＶ計測波形
H：前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R1：基準タイヤに対するタイヤ／ドラム半径比
G：タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形
【０００７】
＜３＞は、リムに、リムとの位相が相互に異なる複数の装着位置で、タイヤを装着し、それぞれの装着位置に対して、請求項２に記載のユニフォーミティの測定方法に基づいてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を求め、各装着位置に対応して求められたタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を平均化して、前記リムのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と同定するタイヤユニフォーミティの測定方法である。
【０００８】
＜４＞は、＜１＞〜＜３＞のいずれかにおいて、前記式（１）および／もしくは（２）におけるドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hを同定するに際し、Nを２以上の整数として、タイヤを（2π/N）ラジアンずつ自転させ、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつN回自転させ、負荷ドラムに当接させたときに得られるN個の、負荷ドラムとタイヤとの当接位置関係のそれぞれに対し、タイヤを、所定回転速度で負荷ドラムに押し付けながら、負荷ドラム１回転分以上回転し、このとき得られたN個のドラム軸計測波形を、負荷ドラムの位相を合わせて平均化し、平均化した波形をドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとするタイヤユニフォーミティの測定方法である。
【０００９】
＜５＞は、＜２＞〜＜４＞のいずれかにおいて、前記式（２）における、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形X1を同定するに際し、Mを２以上の整数として、リムに、リムとの位相が互いに（2π/M）ラジアンずつ異なるM個の装着位置、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつ位置の異なるM個の装着位置で前記基準タイヤを装着し、それぞれの装着位置iに対して、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F(i)、ドラム軸計測波形K(i)から、式（３）を用いて基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形を求めるタイヤユニフォーミティの測定方法である。
【数３】
2006105776.tif 000005
ただし、
X1：タイヤＡＶＶ特性波形
F(i)：i番目のタイヤ装着位置に対応するタイヤ軸計測波形
K(i)：i番目のタイヤ装着位置に対応するドラム軸計測波形
H：ドラム軸ＡＶＶ誤差波形
R1：基準タイヤに対するタイヤ／ドラム半径比
【００１０】
＜６＞は、＜１＞〜＜５＞のいずれかのタイヤユニフォーミティの測定方法に用いられるタイヤユニフォーミティ測定装置であって、
タイヤを装着したリムを回転するタイヤ回転装置と、前記負荷ドラムと、タイヤおよび負荷ドラムの回転角度位置を検出するそれぞれのエンコーダと、これらのエンコーダからの信号をもとにタイヤおよび負荷ドラムの角速度変動を求めるそれぞれの角速度変動計測器と、これらの角速度変動計測器からの信号に基づいて前記タイヤＡＶＶ特性波形を算出するＡＶＶ制御装置とを具え、
ＡＶＶ制御装置は、測定するタイヤの種類を外部から入力するタイヤ種入力部と、測定に使用するリムの識別符号を外部から入力するリムＩＤ入力部と、タイヤＡＶＶ特性波形の算出に用いるパラメータを格納するパラメータ格納部と、前記タイヤＡＶＶ特性波形を算出する中央制御部とを具え、
前記パラメータ格納部は、前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形と、タイヤ種ごとのタイヤ／ドラム半径比と、リムＩＤごとのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形とを少なくとも格納し、
前記中央制御部は、前記ドラム軸ＡＶＶ誤差波形と、タイヤ種入力部に入力されたタイヤ種に対応したタイヤ／ドラム半径比と、リムＩＤ入力部に入力されたリムＩＤに対応したタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形とを、パラメータ格納部から読み出すとともに、前記タイヤ軸角速度変動計測器からの信号にも基づいて前記タイヤ軸ＡＶＶ計測波形を作成し、前記ドラム軸角速度変動計測器からの信号にも基づいて前記ドラム軸ＡＶＶ計測波形を作成し、これらの計測波形と、パラメータ格納部から読み出した、タイヤ／ドラム半径比と、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形とに基づいて、タイヤＡＶＶ特性波形を同定する処理を行うよう構成されてなるタイヤユニフォーミティ測定装置である。
【発明の効果】
【００１１】
＜１＞の発明によれば、前記タイヤＡＶＶ特性波形Xを、予め準備された、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形G、および、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hを用いた、式（１）に基づいて同定するので、タイヤ軸やドラム軸周りのＡＶＶ計測誤差成分を排除するとともに、タイヤＡＶＶ特性によって加減速される負荷ドラムの回転速度変化による影響を、式（１）中の、K/Rとして排除して、高精度にタイヤ固有のＡＶＶを同定することができ、さらに、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形G、および、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hは、データとして予め準備されているので、効率的にその同定を行うことができる。
【００１２】
＜２＞の発明によれば、前記式（１）におけるタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを同定するに際し、前記リムに、タイヤＡＶＶ特性波形が既知の基準タイヤを装着し、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F1、ドラム軸計測波形K1から、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形をX1として、式（２）を用いてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形Gを求めるので、正確に求められた基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形と後述するように正確に求められたドラム軸ＡＶＶ誤差波形とをもとにタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を求めることとなり、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を高精度に同定することができる。
【００１３】
＜３＞の発明によれば、リムに、リムとの位相が相互に異なる複数の装着位置で、タイヤを装着し、それぞれの装着位置に対して、前記＜２＞のユニフォーミティの測定方法に基づいてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を求め、各装着位置に対応して求められたタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を平均化して、前記リムのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と同定するので、この平均化操作により、各１回の計測誤差が与える影響を抑えることができ、タイヤＡＶＶ特性波形の同定を一層高精度のものとすることができる。
【００１４】
＜４＞の発明によれば、Nを２以上の整数として、リムにタイヤを装着したままタイヤを（2π/N）ラジアンずつ自転させ、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつN回自転させ、固定された負荷ドラムに当接させたときに得られるN個の、負荷ドラムとタイヤとの当接位置関係のそれぞれに対し、タイヤを、所定回転速度で負荷ドラムに押し付けながら、負荷ドラム１回転分以上回転し、このとき得られたN個のドラム軸計測波形を、負荷ドラムの位相を合わせて平均化し、平均化した波形をドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとするので、ドラム軸ＡＶＶ計測波形のうち、タイヤとリムとよりなるタイヤリム組立体に起因する成分を、異なる位相同士で相殺させて消去することができ、残余の成分だけを抽出して、これを、ドラム軸ＡＶＶを計測する際の誤差となる成分、すなわち、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形Hとして高精度に同定することができる。
【００１５】
＜５＞の発明によれば、Mを２以上の整数として、リムに、リムとの位相が互いに（2π/M）ラジアンずつ異なるM個の装着位置、もしくは、無作為に選ばれた角度ずつ位置の異なるM個の装着位置で前記基準タイヤを装着し、それぞれの装着位置iに対して、タイヤを１回転以上回転して得られた前記タイヤ軸計測波形F(i)、ドラム軸計測波形K(i)から、式（３）を用いて基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形を求めるので、式（３）に表される平均化操作により、それぞれの測定において、基準タイヤの位相に対して互いに異なった位相関係で現れるタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を、相互に相殺させて消去することができ、残余の波形として、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形だけを抽出することができ、このとき、各ＡＶＶの測定において、負荷ドラムの角速度変動の影響を、式（３）中の、(K(i)-H)/R1として排除するので、基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形の同定を高精度なものとすることができる。
【００１６】
＜６＞の発明によれば、先に述べた構成により、予め定められた範囲のサイズのどのタイヤに対しも、また、予め準備されたＩＤの範囲の中から選ばれたどのリムを用いてタイヤを装着していても、これらのサイズやＩＤを自動的に識別し、それらの情報を参照して、タイヤ軸ＡＶＶ計測波形から、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形とを差し引く処理を自動的にしかも高精度に行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の実施形態について、図に基づいて説明する。図１は、タイヤＡＶＶ特性波形を同定するユニフォーミティ測定装置の基本構成を示す概略斜視図である。ユニフォーミティ測定装置１は、タイヤ２を装着したリム３を回転するタイヤ回転装置４、タイヤ２の回転軸６と平行なドラム回転軸７の回りに回転可能に設けられた負荷ドラム５、タイヤ回転軸６の周りの、タイヤ２の回転角度位置を検出するタイヤ軸エンコーダ８、エンコーダ８からの信号をもとにタイヤ２の角速度変動を計測するタイヤ軸角速度変動計測器９、ドラム回転軸７の周りの、負荷ドラム５の回転角度位置を検出するドラム軸エンコーダ１６、エンコーダ１６からの信号をもとに負荷ドラム５の角速度変動を計測するドラム軸角速度変動計測器１７、および、タイヤ軸角速度変動計測器９とドラム軸角速度変動計測器１７との両方からの信号に基づいてタイヤ２のタイヤＡＶＶ特性波形を算出するＡＶＶ制御装置１０を具え、所定回転速度で、タイヤ２を負荷ドラム５の周面５ａに押し付けながら回転させ、そのときのタイヤ２および負荷ドラムの角速度変動を測定することにより、タイヤＡＶＶ特性波形を同定することができるよう構成されている。
【００１８】
ユニフォーミティ測定結果は、現場に設置された表示装置１４に表示されるとともに、工場中央管理装置１５に伝送され、工場中央管理装置１５によって、測定結果に対する処理が決定される。
【００１９】
ここで、タイヤ軸角速度変動計測器９、およびドラム軸角速度変動計測器１７は、それぞれに対応するエンコーダ８、１６からのパルス信号の間隔に関する情報を、角速度変動を表すアナログ信号に変換するものであればよく、周波数変調されたＦＭパルス列信号を復調するＦＭ復調器や、周波数偏差計測器、例えば、Cocoresearch社のKAZ-723（型番）を用いることができる。
【００２０】
図中、１１は、タイヤに施された刻印からタイヤ種を識別するタイヤ種読取センサ、１２は、それぞれのリムを個別に識別するためにリム３に付された識別符号を読み取るリムＩＤ読取センサであり、読取センサ１１は、これらをまとめて搭載した装置である。後述するように、タイヤ種およびリムＩＤに関する情報は、タイヤＡＶＶ特性波形を同定するのに必要なものであるが、これらのセンサ１２、１３によらずに他の手段、例えば、コンピュータ上で、加硫されたタイヤや、使用するリムを、初期段階からトレースしてゆくことによってこれらの情報を取得することもできる。
【００２１】
図２は、ＡＶＶ制御装置１０の構成を示すブロック線図であり、ＡＶＶ制御装置１０は、測定するタイヤの種類を外部の読取センサ１１から入力するタイヤ種入力部２１と、測定に使用するリムの識別符号を、同様に読取センサ１１から入力するリムＩＤ入力部２１と、タイヤＡＶＶ特性波形の算出に用いるパラメータを格納するパラメータ格納部２３と、タイヤＡＶＶ特性波形を算出する中央制御部２４とを具える。
【００２２】
パラメータ格納部２３は、タイヤ種ごとのタイヤ／ドラム半径比と、予め測定により同定された、リムＩＤごとのタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形と、同定済みのドラム軸ＡＶＶ誤差波形とを少なくとも格納し、一方、中央制御部２４は、パラメータ格納部２３から、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形と、タイヤ種入力部２１に入力されたタイヤ種に対応したタイヤ／ドラム半径比と、リムＩＤ入力部２２に入力されたリムＩＤに対応したタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形とを読み出すとともに、タイヤ軸角速度変動計測器８から入力したタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）と、ドラム軸角速度変動計測器１７から入力したドラム軸ＡＶＶ計測波形（K）とともに、パラメータ格納部２３から読み出した、タイヤ／ドラム半径比、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形、ドラム軸ＡＶＶ計測波形、およびドラム軸ＡＶＶ誤差波形とに基づいて、タイヤＡＶＶ特性波形を同定する処理を行うよう構成されている。
【００２３】
このような装置１を用いて、タイヤＡＶＶ特性波形を求める方法について説明する。図３は、タイヤＡＶＶ特性波形（X）を求めるのに必要な工程を示す工程図であり、これらの工程は、準備工程Ｐ１〜Ｐ３と、測定工程Ｍとの４つの工程に大別することができる。準備工程Ｐ１では、ドラム軸周りのＡＶＶ測定における計測器等の計測誤差を表すドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を同定し（工程Ｐ１ａ）、これをパラメータ格納部２３に格納し（工程Ｐ１ａ）、準備工程Ｐ２では、ユニフォーミティの測定に用いられるすべてのリム３について、それらを識別するためのリムＩＤ（j）(j=1,…,J)ごとに、エンコーダ等の測定器誤差やリムの不均一に起因するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j)）を同定し（工程Ｐ２ａ）、これらをパラメータ格納部２３に格納し（工程Ｐ２ｂ）、そして、準備工程Ｐ３では、測定対象となるすべてのタイヤ種について、各タイヤ種（i）（i=1,…,I）に対応させて、タイヤ軸ＡＶＶ計測波形ならびにドラム軸ＡＶＶ計測波形の測定下における相互の当接点での、負荷ドラム５の半径に対するタイヤ２の半径の比を表すタイヤ／ドラム半径比（R(i)）を測定し（工程Ｐ３ａ）、これらをパラメータ格納部２３に格納する（工程Ｐ３ｂ）。
【００２４】
また、測定工程Ｍにおいては、工程Ｍ１で、測定に用いるリムのリムＩＤ（j=j0）を、そして、工程Ｍ２で、測定するタイヤのタイヤ種（i=i0）をそれぞれ外部から入力するとともに、タイヤ２をリム３に装着して、ユニフォーミティ測定装置１を用いて、タイヤ軸角速度変動計測器８からタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）を、ドラム軸角速度変動計測器１７からドラム軸ＡＶＶ計測波形（K）を入力し（工程Ｍ３ａ、Ｍ３ｂ）、工程Ｍ４で、パラメータ格納部２３から、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）と、測定に用いたリムのリムＩＤ（j=j0）に対応するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j0)）と、測定するタイヤのタイヤ種（i=i0）に対応するタイヤ／ドラム半径比（R(i0)）とを読み出し、これらのパラメータ、取得したタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）、およびドラム軸ＡＶＶ計測波形（K）をもとに、タイヤＡＶＶ特性波形（X）を同定する。
【００２５】
なお、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j)）が、タイヤ軸に取り付けるリムによる影響を無視できる場合、工程Ｐ２では、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形を、リムに依らない唯一の数値（G）として同定し、パラメータ格納部２３に格納することができ、この場合、リムＩＤを入力する工程Ｍ１も不要なものとすることができる。
【００２６】
以下に、タイヤＡＶＶ特性波形（X）を同定する工程Ｍ４、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を同定する工程Ｐ１ａ、および、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j)）を同定する工程Ｐ２ａについて、この順に詳述する。以下の説明に用いる波形は、説明をわかりやすくするため、実際の波形の一次調和成分だけ取り出したものを用い、また、負荷ドラム５の周長は、押し付けた状態におけるタイヤの周長の３倍とした。また、以下の説明において、θ、φ、ψは、それぞれ、この順に対応して、タイヤ２、リム３、および負荷ドラム５についての、予め定められた基準位置からの周方向角度を示す。
【００２７】
まず、タイヤＡＶＶ特性波形（X）を同定する工程Ｍ４について、図４、および図５に基づいて詳細を説明する。図４は、以下の説明を理解するのを助けるために示すものであり、リム３に装着されたタイヤ２と、負荷ドラム５とか当接した状態において、相互に対応する、タイヤ上の点Ｐ、リム上の点Ｑ、および負荷ドラム５上の点Ｒの角度位置をそれぞれの角度座標で表した図であり、図示の状態において、タイヤ２上の点Ｐの角度位置はθ=0ラジアン、リム３上の点Ｑの角度位置はφ=φ0ラジアン、負荷ドラム５上の点Ｒの角度位置はψ=ψ0ラジアンである。
【００２８】
図５（ａ）は、図１に示したユニフォーミティ測定装置１を用いて、タイヤ２を、負荷ドラム５に押し付けながら所定回転速度で回転させて得られたタイヤ３周分のタイヤ軸位相範囲Θ（θ=0〜6π）のタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）を、タイヤ２の角速度を縦軸にとり、横軸にタイヤ上の周方向角度位置をとって示したものであり、横軸の原点は、θ=0ラジアンと定めたタイヤ上の所定角度位置に対応させた。
【００２９】
図５（ｂ）は、タイヤ軸位相範囲Θに対応するドラム軸位相範囲Ψ（ψ=ψ0〜ψ0+2π）のドラム軸ＡＶＶ計測波形を、負荷ドラム５の角速度を縦軸にとり、横軸にドラム軸角度位置をとって示したものである。
【００３０】
図５（ｃ）は、測定に用いるリム３のリムＩＤ（j=j0）に対応するタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j0)）を、装着したタイヤ２の周方向位置φ＝０と対応するリムの周方向位置φ=φ0を原点にして１周分（φ=φ0〜φ0+2π）を示した波形であり、縦軸に角速度を、横軸にタイヤ軸角度位置をとって示した。
【００３１】
図５（ｄ）は、パラメータ格納部２３から読み出した、タイヤ軸位相範囲Θに対応するドラム軸位相範囲Ψ（ψ=ψ0〜ψ0+2π）のドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を、縦軸に角速度を、横軸にドラム軸角度位置をとって示した波形である。
【００３２】
タイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）には、タイヤ２固有のタイヤＡＶＶ特性波形（X）だけではなく、この波形に、タイヤ軸周りのＡＶＶ計測誤差等によるタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j0)）、および、ドラム軸周りのＡＶＶ計測誤差等によるドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）が重畳されているが、このほかに、タイヤ２のＡＶＶによってタイヤ２と外接する負荷ドラム３の回転が加減速され、その周速度の変化がタイヤ２にフィードバックされタイヤ２の回転を加減速して発生するフィードバックＡＶＶ成分（T）も重畳されている。
【００３３】
したがって、タイヤにだけ依存するＡＶＶを正確に同定するには、タイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）から、リム３や負荷ドラム５の影響を含まないタイヤＡＶＶ特性波形（X）だけを抽出する必要があるが、そのためには、タイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）から、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j0)）、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）および、フィードバックＡＶＶ成分（T）を差し引いてタイヤＡＶＶ特性波形（X）を求める必要がある。
【００３４】
ここで、フィードバックＡＶＶ成分（T）は、ドラム軸ＡＶＶ計測波形（K）に比例し、また、ドラム軸ＡＶＶ計測波形からのフィードバック量のゲインは、ドラム軸とタイヤ軸との周速度は同じであることから負荷ドラムの半径をタイヤ半径で除したものとなり、R をタイヤ/ドラム半径比として、T=K/Rと表すことができる。また、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）の影響を除去する際にも、その影響のゲインは、同様に負荷ドラムの半径をタイヤ半径で除したもの、すなわち、（1/R）となる。
【００３５】
以上のことを整理すると、式（１’）を導くことができる。
【数４】
2006105776.tif 000006
【００３６】
なお、この演算において、当然ながら、それらの波形をタイヤに位相を合わせて差し引く必要があるが、このことは、実際の、タイヤ２、リム３、負荷ドラム５上で互いに対応関係にあるそれぞれの点の位相が、波形（F）、（G）、（H）の上でも対応関係を保つようにして処理を行うことを意味する。
【００３７】
以上のようにして、式（１’）に基づいて、図５（ａ）〜図５（ｄ）の波形からタイヤＡＶＶ特性波形（X）を求めるが、図５（ｅ）は、タイヤの第１周分について、このようにして求められたタイヤＡＶＶ特性波形（X）を示すものである。同様にして、タイヤの第２周分（θ＝2〜4π）、および、タイヤの第３周分（θ＝4〜6π）についても求め、これら第１周〜第３周分に対応する波形（X）を平均化し、これをタイヤＡＶＶ特性波形として同定する。
【００３８】
上記の例の場合は、波形（X）の3周期分を平均化してタイヤＡＶＶ特性波形としたが、平均化せずに、一つの波形（X）をそのままタイヤＡＶＶ特性波形としてもよく、平均化処理は、この場合必須のものではない。また、これより多くの周期分を平均化してもよく、この場合、より多くの周期を平均化することにより、測定誤差を小さくすることができる。
【００３９】
次に、工程Ｐ１ａにおける処理、すなわち、式（１）、（２）において、タイヤＡＶＶ特性波形（X）を求めるのに用いたドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を同定する方法について以下に説明する。図６（ａ）〜図６（ｈ）は、リム３にタイヤ２を装着し、リム３とタイヤ２との位相を固定したまま、タイヤ２を（2π/Ｎ）ラジアン（図示の場合はN=８、すなわち45°）ずつ自転させて、固定された負荷ドラム５に当接させたときに得られるN個の、負荷ドラム５とタイヤ２との当接位置関係のそれぞれに対し、図１に示したユニフォーミティ測定装置１を用いて、タイヤ２を、負荷ドラム５に押し付けながら、所定回転速度で負荷ドラムを１回転分以上回転し、このとき得られたドラム軸ＡＶＶ計測波形（K(δ)）を、タイヤ3周分のタイヤ軸位相範囲Θに対応するドラム軸位相範囲Ψ（ψ=ψ0〜ψ0+2π）について、横軸にドラム軸回転位置をとって示す。
【００４０】
また、ＡＶＶ計測波形（K(δ)）の変数δは、負荷ドラム５とタイヤ２との当接位置関係において、基準として定めた当接位置関係におけるタイヤの位相をゼロとして、それぞれの当接位置関係に対するタイヤの位相を表したものである。図７（ａ）〜図７（ｃ）は、この当接位置関係の例を示す図であり、図７（ａ）は、図６（ａ）に対応する、基準の当接位置関係を、タイヤ２と負荷ドラム５の相対位置で示す概念図であり、図７（ｂ）は、これから（2π/8）ラジアンだけずれた、図６（ｂ）に対応する当接位置関係を、図７（ｃ）は、これからさらに（2π/4）ラジアンすなわち90°だけずれた、図６（ｄ）に対応する当接位置関係をそれぞれ示す概念図である。
【００４１】
そして、本発明においては、ドラム軸ＡＶＶ計測波形（K(δ)）を平均化し、平均化されたものを、ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）として同定する。図６（ｉ）はこのように平均化して得られたドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を示し、以上のドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）の求め方を、式（４）によって表すことができる。
【数５】
2006105776.tif 000007
【００４２】
このようにしてドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を同定する方法の原理は、元の波形を、所定角度ずつ位相をずらし波形同士を平均化すれば互いにキャンセルし合い、同じ位相で足しあわされた成分だけ、この場合ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）だけが残ることに基づくものである。ここで、高次の調和成分もキャンセルさせてドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）だけを高精度に抽出するためには、Ｎを大きくすればいいが、精度に反比例して処理に要する時間が増加するので、これらの点を考慮してＮを決定するとよい。
【００４３】
また、この説明においては、負荷ドラム一周分について平均化したが、複数周について平均化してもよく、この場合、測定のばらつきによる精度低下に対処することができる。
【００４４】
次に、工程Ｐ２ａにおける処理、すなわち、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j0)）を同定する方法について以下に説明する。図８（ａ）は、図１に示したユニフォーミティ測定装置１を用いて、タイヤＡＶＶ特性波形が既知で、基準タイヤ２Ａを、負荷ドラム５に押し付けながら所定回転速度で回転させて得られたタイヤ３周分の位相範囲Θにおけるタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F1）を、計測された角速度を縦軸に、横軸に、タイヤ上のθ=0ラジアンの位置原点に対応させて表したタイヤの周方向位置をとって示したものである。
【００４５】
図８（ｂ）は、基準タイヤ２Ａに関し、前記タイヤ軸位相範囲Θに対応するドラム軸位相範囲Ψ（ψ=ψ0〜ψ0+2π）のドラム軸ＡＶＶ計測波形（K1）を、負荷ドラム５の角速度を縦軸にとり、横軸にドラム軸角度位置をとって示したものである。
【００４６】
図８（ｃ）は、基準タイヤ２Ａの、既知であるタイヤＡＶＶ特性波形（X1）を、前記タイヤ軸位相範囲Θ（θ=0〜6π）、すなわちタイヤ３周分連続させて示したものである。なお、これを同定する方法については別途後述する。
【００４７】
図８（ｄ）は、パラメータ格納部２３から読み出した、タイヤ軸位相範囲Θに対応するドラム軸位相範囲Ψ（ψ=ψ0〜ψ0+2π）（図４を参照）における負荷ドラム５のドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を、縦軸に角速度を、横軸にドラム軸角度位置をとって示した波形である。
【００４８】
そして、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）は、既に説明したことから明らかなように、図８（ａ）に示したタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F）から、ドラム軸ＡＶＶの影響を差し引いて求めることができ、R1を、基準タイヤに対するタイヤ/ドラム半径比としたとき、。式（２’）として表すことができる。
【数６】
2006105776.tif 000008
【００４９】
図８（ｅ）は、式（２’）を用いて、タイヤの第1周目のタイヤ軸角度範囲θ=0〜2πに対応するリム２の角度範囲ψ=ψ0〜ψ0+2πについて、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）を求めたものである。そして、本発明おいては、同様にして求めた、リム２の角度範囲ψ=ψ0+2π〜ψ0+4π、および、リム２の角度範囲ψ=ψ0+4π〜ψ0+6πも含めた３つの波形を平均化し、これを、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）を同定する。図８（ｆ）は、この平均化した波形を示す。この例はリム３の３周分を平均化してタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）としたものであるが、リム３の１周分だけについて平均化してもよく、また、３以外の複数周分についてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）を計算し、それらを平均化してもよく、何周分を平均化するかは、求められる精度によって適宜決定することができる。
【００５０】
さらに、リム３に位相を変えて基準タイヤ２Ａを装着し、異なる位相の装着位置のそれぞれに対して、式（２’）に基づいてタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）を求め、これらの装着位置に対して求められたものを平均化してタイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）とすることもでき、この場合、装着位置に対する依存性を排除して、タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G(j1)）をより高精度に同定することができる。
【００５１】
次に、式（５）において用いた、基準タイヤ２ＡのタイヤＡＶＶ特性波形（X1）を同定する方法について説明する。図９（ａ）〜図９（ｈ）は、タイヤ２に対して、リム３を（2π/M）ラジアン（図示の場合はM=８、すなわち45°）ずつ、自転させて得られる装着位置のそれぞれに対し、図１に示したユニフォーミティ測定装置１を用いて、タイヤ２を、負荷ドラム５に押し付けながら、所定回転速度でタイヤ１回転分以上回転し、このとき得られたタイヤ軸ＡＶＶ計測波形（F(δ1)）から、タイヤの周方向角度位置θ=0〜2πに対応する負荷ドラムの角度位置に対応する、ドラム軸ＡＶＶ計測波形（K）からドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を差し引いたものに基準タイヤのタイヤ／ドラム半径比（R1）乗じた値を差し引いた波形である。
【００５２】
ここで、ＡＶＶ計測波形F(δ1)の変数δ1は、リム３とタイヤ２との相対的な装着位置において、基準として定めた装着位置におけるリムの位相をゼロとして、それぞれの装着位置に対するリムの位相を表したものである。図１０（ａ）〜図１０（ｂ）は、この装着位置の例を示す図であり、図１０（ａ）は、図９（ａ）に対応する、基準の装着位置を、タイヤ２とリム３の相対位置で示す概念図であり、図１０（ｂ）は、これから（2π/8）ラジアンだけずれた、図９（ｂ）に対応する装着位置を示す概念図である。
【００５３】
そして、本発明においては、図９（ａ）〜図９（ｈ）に示した波形を平均化することによって、基準タイヤ２ＡのタイヤＡＶＶ特性波形（X1）として同定する。図９（ｉ）はこのように平均化して得られた基準タイヤ２ＡのタイヤＡＶＶ特性波形（X1）を示し、以上のタイヤＡＶＶ特性波形（X1）の求め方を、式（３’）によって表すことができる。
【数７】
2006105776.tif 000009
【００５４】
このようにしてタイヤＡＶＶ特性波形（X1）を同定する方法の原理は、元の波形を、所定角度ずつ位相をずらし波形同士を平均化すれば互いにキャンセルし合い、同じ位相で足しあわされた成分だけ、この場合タイヤＡＶＶ特性波形（X1）だけが残ることに基づくものである。ここで、高次の調和成分もキャンセルさせてタイヤＡＶＶ特性波形（X1）だけを高精度に抽出するためには、Mを大きくすればいいが、精度に反比例して処理に要する時間が増加するので、これらの点を考慮してMを決定するとよい。
【００５５】
また、この説明においては、タイヤ一周分について平均化したが、複数周について平均化してもよく、この場合、測定のばらつきによる精度低下に対処することができる。
【００５６】
以上のようにして行われるＡＶＶの同定は、ＡＶＶ制御装置１０によって行われるが、ＡＶＶ制御装置１０の処理について、測定工程Ｍでの処理を例にとって、図１１に示したフローチャートを参照して説明する。タイヤ２がリム３に装着された状態でユニフォーミティ測定装置１に投入されると、ＡＶＶ制御装置１０の中央制御部２４は、この装置１に設けられた読取センサ１１に対して、タイヤ種とリムＩＤとを読み取り、読み取ったデータを、タイヤ入力部２１およびリムＩＤ入力２２にそれぞれ出力するよう命令し（ステップＳ１）、次に、ステップＳ２で、タイヤ種入力部２１からタイヤ種のデータを読み出し、次にステップＳ３で、リムＩＤ入力部２２からリムＩＤのデータを読み出す。
【００５７】
そして、中央制御部２４は、ステップＳ４で、読み取ったタイヤ種に対応する（ア）タイヤ／ドラム半径比、読み取ったリムＩＤに対応する（イ）タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形、および、使用する負荷ドラム５の（ウ）ドラム軸ＡＶＶ誤差波形を、パラメータ格納部２３よりダウンロードする処理を行う。
【００５８】
一方、中央制御部２４は、ステップＳ１のあと、ステップＳ２〜Ｓ４の処理と並行して、タイヤ回転装置４に、タイヤ２を、負荷ドラム５に押し付けながら所定回転速度で回転し角速度変動計測器９にそのときタイヤ回転軸６の周りのタイヤ角速度を計測してタイヤ軸ＡＶＶ計測波形を取得するよう測定の開始命令を出力し（ステップＳ５）、測定中は角速度変動計測器９から、（エ）タイヤ軸ＡＶＶ計測波形を入力し（ステップＳ６）、このデータの入力が完了した時点で、タイヤ回転装置４に、測定の終了命令を出力する（ステップＳ７）。
【００５９】
ついで、中央制御部２４は、ステップＳ８で、すでにダウンロード済みの（ア）タイヤ／ドラム半径比、（イ）タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形、（ウ）ドラム軸ＡＶＶ誤差波形、および、（エ）タイヤ軸ＡＶＶ計測波形をもとに、先に述べた方法で、タイヤＡＶＶ特性波形を求めて同定する。そして、同定したタイヤＡＶＶ特性波形および関連する情報を、表示装置１４に表示する（ステップＳ９）とともに、工場管理システム１５に送信して（ステップＳ１０）、一連の処理を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、乗用車用タイヤ、重荷重車両用タイヤを含む種々のタイヤのユニフォーミティ測定の適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】本発明に係るユニフォーミティ測定装置の基本構成を示す概略斜視図である。
【図２】ＡＶＶ制御装置の構成を示すブロック線図である。
【図３】タイヤＡＶＶ特性波形を求める工程を示す工程図である。
【図４】相互に対応するタイヤ上の点Ｐ、リム上の点Ｑ、および負荷ドラム５上の点Ｒの角度位置をそれぞれの角度座標で表した位置関係図である。
【図５】タイヤＡＶＶ特性波形（X）を同定する工程Ｍ４に関連して用いられる波形を例示するグラフである。
【図６】ドラム軸ＡＶＶ誤差波形（H）を同定する工程Ｐ１ａに関連して用いられる波形を例示するグラフである。
【図７】負荷ドラムとタイヤとの当接位置関係を示す位置関係図である。
【図８】タイヤ軸ＡＶＶ誤差波形（G）を同定する工程Ｐ２ａに関連して用いられる波形を例示するグラフである。
【図９】基準タイヤのタイヤＡＶＶ特性波形を同定するに際して用いられる波形を例示するグラフである。
【図１０】リムとタイヤとの相対的な装着位置を示す位置関係図である。
【図１１】測定工程Ｍにおける、ＡＶＶ制御装置の処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６２】
１    ユニフォーミティ測定装置
２    タイヤ
３    リム
４    タイヤ回転装置
５    負荷ドラム
６    タイヤ回転軸
７    負荷ドラム回転軸
８    エンコーダ
９    タイヤ軸角速度変動計測器
１０    ＡＶＶ制御装置
１１    読取センサ
１２    タイヤ種読取センサ
１３    リムＩＤ読取センサ
１４    表示装置
１５    工場中央管理装置
１６    エンコーダ
１７    ドラム軸角速度変動計測器
２１    タイヤ種入力部
２２    リムＩＤ入力部
２３    パラメータ格納部
２４    中央制御部
【図１】
2006105776.tif 000014
【図２】
2006105776.tif 000015
【図３】
2006105776.tif 000016
【図４】
2006105776.tif 000017
【図５】
2006105776.tif 000018
【図６】
2006105776.tif 000019
【図７】
2006105776.tif 000020
【図８】
2006105776.tif 000021
【図９】
2006105776.tif 000022
【図１０】
2006105776.tif 000023
【図１１】
2006105776.tif 000024