(57)【要約】【課題】  ナビゲーション装置における地図の表示形態を簡単な操作で変更すること。【解決手段】  使用者によって操作装置１０１のグリップ部１０１ｈが操作されたときに、グリップ部１０１ｈのＸ，Ｙ，Ｚ座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のいずれかの方向にかかる力、およびグリップ部１０１ｈをＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のいずれかを中心として回転させたときの回転トルクを検出して、その検出結果に基づいて、モニタ１０７に表示する地図の表示形態を変更する。【選択図】      図１
2006010575.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作支点を原点とした複数軸を有する座標系の各軸方向、および前記各軸を中心とした回転方向へ操作され、表示手段に表示する地図の表示形態を変更するための操作部材と、
使用者によって前記操作部材が操作されたときに、前記操作部材の前記各軸方向にかかる力、および前記各軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出する操作力検出手段と、
前記操作力検出手段による検出結果に基づいて、前記表示手段に表示する地図の表示形態を変更する表示制御手段とを有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
使用者による前記操作部材の把持状況を検出する把持状況検出手段をさらに有し、
前記把持状況検出手段によって前記操作部材が把持されていると判断したときのみ、前記表示制御手段は前記操作力検出手段による検出結果に基づいて、前記表示手段に表示する地図の表示形態を変更することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段は、Ｘ，Ｙ，Ｚ座標系におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向の３方向にかかる力と、前記Ｘ軸を中心とした回転方向、前記Ｙ軸を中心とした回転方向、および前記Ｚ軸を中心とした回転方向の３方向の回転トルクとを検出する６軸力センサであることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＸ軸方向の力を検出した場合には、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図を前記表示手段の左右方向に横スクロールすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＹ軸方向の力を検出した場合には、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図を前記表示手段の上下方向に縦スクロールすることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＺ軸方向の力を検出した場合には、前記表示制御手段は、前記表示手段に表示する地図の視点の高さを変化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＸ軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出した場合には、前記表示手段に表示する地図のＸ軸方向に対する見下ろし角度を変化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＹ軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出した場合には、前記表示手段に表示する地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を変化させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項３に記載のナビゲーション装置において、
前記操作力検出手段が前記操作部材にかかるＺ軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出した場合には、前記表示手段に表示する地図を回転させることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
操作支点を原点とした複数軸を有する座標系の各軸方向、および前記各軸を中心とした回転方向へ操作され、表示手段に表示する地図の表示形態を変更するための操作部材が使用者によって操作されたときに、
前記操作部材の前記各軸方向にかかる力、および前記各軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出し、
検出結果に基づいて表示手段に表示する地図の表示形態を変更することを特徴とするナビゲーション装置における地図表示形態の変更方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モニタに表示される地図表示を操作するための操作部材を有するナビゲーション装置、およびナビゲーション装置における地図表示形態の変更方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置において、モニタに表示される地図の見下ろし角度や視線方向を変化させることができる地図の表示方法が特許文献１によって知られている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３２４３４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の地図の表示方法においては、地図の見下ろし角度や視線方向を変更する設定画面をメニュー画面から呼び出して個別に設定しなければならなかったため、設定操作に時間を要するという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、操作支点を原点とした複数軸を有する座標系の各軸方向、および各軸を中心とした回転方向へ操作され、表示手段に表示する地図の表示形態を変更するための操作部材が使用者によって操作されたときに、操作部材の各軸方向にかかる力、および各軸を中心とした回転方向の回転トルクを検出し、検出結果に基づいて表示手段に表示する地図の表示形態を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、使用者は操作部材を操作するだけで地図の表示形態を変更することができ、設定操作の際に設定画面を呼び出す必要がないため、ナビゲーション装置の操作性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本発明によるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１００は車両に搭載され、使用者によって操作される操作装置１０１と、自車両の車速を検出する車速センサ１０２と、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信して自車両の現在地を検出するＧＰＳユニット１０３と、自車両の進行方向を検出する振動ジャイロ１０４と、地図データを格納する地図ディスク１０５ａ、例えばＤＶＤを読み取るディスク読取装置１０５と、制御装置１０６と、モニタ１０７と、スピーカー１０８とを備えている。
【０００８】
操作装置１０１は、図２に示すように使用者がグリップ部１０１ｈを把持して、グリップ部１０１ｈの操作支点２ａを原点とするＸ，Ｙ，Ｚ座標系におけるＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のいずれかの方向に力を加えたときに、グリップ部１０１ｈの（Ｘ、Ｙ、Ｚ）の３方向にかかる力を検出するＸ軸方向力センサ１０１ａ、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂ、およびＺ軸方向力センサ１０１ｃを有している。また、使用者がグリップ部１０１ｈをＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸のいずれかを中心として回転させたとき、すなわちα、β、およびγのいずれかの方向に回転させたときに、グリップ部１０１ｈの（α、β、γ）の３方向の回転トルクを検出するα方向回転トルクセンサ１０１ｄ、β方向回転トルクセンサ１０１ｅ、およびγ方向回転トルクセンサ１０１ｆを有している。さらに、使用者がグリップ部１０１ｈを把持したことを検出するタッチセンサ１０１ｇを有している。操作装置１０１に搭載された各センサによって検出された検出信号は、制御装置１０６へ出力される。
【０００９】
制御装置１０６は、ＧＰＳユニット１０３によって検出された自車両の現在位置周辺の所定範囲、例えば周囲２ｋｍの地図をディスク読取装置１０５を介して地図ディスク１０５ａから読み込み、読み込んだ地図上に自車位置マークを描画してモニタ１０７に表示する。このとき地図は、一般に振動ジャイロ１０４で検出した自車両の進行方向が画面上部になるように表示され、あらかじめ設定されメモリ１０６ａに格納された所定の縮尺、および所定の見下ろし角度で表示される。
【００１０】
本発明によるナビゲーション装置においては、モニタ１０７に表示された地図を使用者が操作装置１０１を操作して表示形態を変更することができる。すなわち、使用者はグリップ部１０１ｈを操作して、モニタ１０７に表示されている地図を任意の方向にスクロールする、地図を回転させる、縮尺を変更する、および見下ろし角度を変更するといった操作を行うことが可能である。使用者によって変更された表示形態の設定データはメモリ１０６ａに格納される。そして、次回のナビゲーション装置１００の起動時には、メモリ１０６ａから設定データが読み込まれ、当該設定データに基づいて、モニタ１０７に地図が表示される。
【００１１】
なお、本実施の形態においては、地図の見下ろし角度は所定の角度間隔、例えば１度間隔で連続的に変更が可能であり、見下ろし角度が９０度のときにモニタ１０７に表示される地図は平面図となり、それ以外の見下ろし角度の場合は鳥瞰図となる。
【００１２】
以下、使用者による操作装置１０１の操作に基づいて地図の表示形態を変更する処理について説明する。使用者がグリップ部１０１ｈを把持すると、タッチセンサ１０１ｇによる検出信号が制御装置１０６へ出力される。制御装置１０６は、タッチセンサ１０１ｇからの出力信号を検出している間のみ、操作装置１０１から出力されるその他の各センサによる出力信号に基づいた処理を実行する。これによって、使用者によって操作装置１０１が操作されていないにも関わらず、走行中の車両の振動等により操作装置１０１の各センサが力を検出してしまった場合に、地図の表示形態が変更されるのを防ぐことができる。
【００１３】
また、操作装置１０１に搭載された各センサから各方向への力、および回転トルクを検出した場合には、その検出値の最も大きなセンサからの出力に基づいて処理を実行する。したがって、本実施の形態においては、使用者は、最も大きな検出値を出力した方向にグリップ部１０１ｈを操作したものとして、以下に説明する。
【００１４】
使用者がグリップ部１０１ｈを把持してＸ軸方向に操作した場合、すなわちＸ軸方向力センサ１０１ａによってＸ軸方向の力が検出された場合には、モニタ１０７に表示されている地図を横スクロールする。例えば、Ｘ軸方向力センサ１０１ａによってＸ軸正方向の力が検出された場合には地図を右にスクロールし、Ｘ軸負方向の力が検出された場合には地図を左へスクロールする。また、使用者がグリップ部１０１ｈを把持してＹ軸方向に操作した場合、すなわちＹ軸方向力センサ１０１ｂによってＹ軸方向の力が検出された場合には、モニタ１０７に表示されている地図を縦スクロールする。例えば、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂによってＹ軸正方向の力が検出された場合には地図を上にスクロールし、Ｙ軸負方向の力が検出された場合には地図を下へスクロールする。
【００１５】
なお、地図の横スクロール、および縦スクロールは、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は、所定のスクロール速度でスクロールを継続する。図３は、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂによってＹ軸正方向の力が検出された場合に、モニタ１０７に表示される地図の表示形態の変化例を示す図である。モニタ１０７に図３（ａ）に示す地図が表示されている場合に、使用者によってグリップ部１０１ｈがＹ軸正方向へ操作され、図３（ｂ）に示すように地図が上にスクロールされた例を示している。
【００１６】
使用者がグリップ部１０１ｈを把持してＺ軸方向に操作した場合、すなわちＺ軸方向力センサ１０１ｃによってＺ軸方向の力が検出された場合には、モニタ１０７に表示されている地図の視点の高さを変化させることによって縮尺を変更する。例えば、Ｚ軸方向力センサ１０１ｃによってＺ軸正方向の力が検出された場合には地図を縮小し、Ｚ軸負方向の力が検出された場合には地図を拡大する。なお、地図の拡大および縮小は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は、所定の変化率で地図の表示倍率の変化を継続する。
【００１７】
図４は、Ｚ軸方向力センサ１０１ｃによってＺ軸負方向の力が検出された場合に、モニタ１０７に表示される地図の表示形態の変化例を示す図である。モニタ１０７に図４（ａ）に示す地図が表示されている場合に、使用者によってグリップ部１０１ｈがＺ軸負方向へ操作され、図４（ｂ）に示すように地図が拡大表示された例を示している。
【００１８】
使用者がグリップ部１０１ｈを把持し、Ｘ軸方向に傾けてα方向に回転させた場合、すなわちα方向回転トルクセンサ１０１ｄによってα方向の回転トルクが検出された場合、および使用者がグリップ部１０１ｈを把持し、Ｙ軸方向に傾けてβ方向に回転させた場合、すなわちβ方向回転トルクセンサ１０１ｅによってβ方向の回転トルクが検出された場合には、モニタ１０７に表示されている地図の見下ろし角度を変更する。例えば、α方向回転トルクセンサ１０１ｄによってＸ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する見下ろし角度を大きくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する地図の見下ろし角度を小さくする。また、β方向回転トルクセンサ１０１ｅによってＹ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を大きくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を小さくする。
【００１９】
なお、見下ろし角度の変更は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は所定の角度間隔、例えば１度ごとに見下ろし角度の増減を継続する。そして、上述したように見下ろし角度が９０度のときは、地図は平面図となる。図５は、α方向回転トルクセンサ１０１ｄによってＸ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合の見下ろし角度の変化例を模式的に示す図である。モニタ１０７に図５（ａ）に示す地図が表示されている場合に、使用者によってグリップ部１０１ｈがα方向の右方向へ回転され、図５（ｂ）に示すように地図のＸ軸方向に対する見下ろし角度が大きくなった例を示している。
【００２０】
使用者がグリップ部１０１ｈを把持してγ方向に回転させた場合、すなわちγ方向回転トルクセンサ１０１ｆによってγ方向の回転トルクが検出された場合には、モニタ１０７に表示されている地図を回転させる。例えば、γ方向回転トルクセンサ１０１ｆによってＺ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図を右回転させ、Ｚ軸を中心に左回転の回転トルクが検出された場合には地図を左回転させる。なお、地図の回転は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は所定の回転角度、例えば１０度ごとに地図の回転を継続する。
【００２１】
図６は、γ方向回転トルクセンサ１０１ｆによってＺ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合に、モニタ１０７に表示される地図の表示形態の変化例を示す図である。モニタ１０７に図６（ａ）に示す地図が表示されている場合に、使用者によってグリップ部１０１ｈがγ方向の右方向へ回転され、図６（ｂ）に示すように地図が右方向に回転した例を示している。
【００２２】
図７は、本発明によるナビゲーション装置１００における処理の流れを示したフローチャートである。図７に示す処理は、ナビゲーション装置１００が動作を開始すると起動するプログラムとして制御装置１０６により実行される。ステップＳ１０において、自車両の現在位置周辺の所定範囲の地図をディスク読取装置１０５を介して地図ディスク１０５ａから読み込む。その後ステップＳ２０へ進み、メモリ１０６ａからモニタ１０７に表示する地図の表示形態の設定データを読み込んで、ステップＳ３０へ進む。ステップＳ３０では、読み込んだ設定データに基づいて、モニタ１０７に地図を表示して、ステップＳ４０へ進む。
【００２３】
ステップＳ４０では、タッチセンサ１０１ｇからの出力信号を検出したか否かを判断する。タッチセンサ１０１ｇからの出力信号を検出した場合には、使用者がグリップ部１０１ｈを把持したと判断して、ステップＳ５０へ進み、各力センサ、および回転トルクセンサからの出力信号の検出を開始する。その後、ステップＳ６０へ進み、力センサ、および回転トルクセンサから出力信号を検出したか否かを判断する。力センサ、および回転トルクセンサから出力信号を検出したと判断した場合には、ステップＳ７０へ進む。
【００２４】
ステップＳ７０では、検出した力センサ、および回転トルクセンサから出力信号に基づいて、モニタ１０７に表示されている地図の表示形態を変更する。このとき複数のセンサから出力信号を検出した場合には、その検出値が最も大きなセンサからの出力信号に基づいて地図の表示形態を変更する。その後ステップＳ８０へ進み、変更後の表示形態、すなわち現在モニタ１０７に表示されている地図の設定データをメモリ１０６ａに記憶する。
【００２５】
その後ステップＳ９０へ進み、不図示のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされないと判断した場合には、ステップＳ４０へ戻り、上述した処理を繰り返す。一方、オフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００２６】
以上説明した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）使用者によるグリップ部１０１ｈの操作をＸ、Ｙ、およびＺ軸方向にかかる力を検出するセンサとα、β、およびγ方向の回転トルクとを検出するセンサ、すなわち６軸力センサにより検出することとした。これによって、簡易に操作装置を構成することができ、コストを低減することができる。
（２）使用者によるグリップ部１０１ｈの操作を６軸力センサにより検出して、その検出結果に基づいて、モニタ１０７に表示する地図の表示形態を変更することとした。これによって、使用者はさまざまな表示形態をグリップ部１０１ｈを操作して変更することができ、ナビゲーション装置の操作性を向上することができる。
（３）使用者によるグリップ部１０１ｈの操作を、タッチセンサ１０１ｇからの出力信号を検出している間のみ検出することとした。これによって、走行中の車両の振動等による操作装置１０１の操作信号の検出を防止することができる。
【００２７】
なお、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、操作装置１０１の複数のセンサから出力信号を検出した場合には、その検出値が最も大きなセンサからの出力信号に基づいて地図の表示形態を変更することとした。しかし、複数のセンサから出力信号を検出した場合には、検出した全ての出力信号に基づいて、複数の表示形態の変更を同時に行ってもよい。
【００２８】
（２）Ｘ軸方向力センサ１０１ａによってＸ軸正方向の力が検出された場合には地図を右にスクロールし、Ｘ軸負方向の力が検出された場合には地図を左へスクロールすることとし、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂによってＹ軸正方向の力が検出された場合には地図を上にスクロールし、Ｙ軸負方向の力が検出された場合には地図を下へスクロールすることとした。しかし、それぞれ逆の方向へスクロールしてもよい。すなわち、Ｘ軸方向力センサ１０１ａによってＸ軸正方向の力が検出された場合には地図を左にスクロールし、Ｘ軸負方向の力が検出された場合には地図を右へスクロールすることとし、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂによってＹ軸正方向の力が検出された場合には地図を下にスクロールし、Ｙ軸負方向の力が検出された場合には地図を上へスクロールすることとしてもよい。また、地図の横スクロール、および縦スクロールは、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は、所定のスクロール速度でスクロールを継続することとした。しかし、例えばグリップ部１０１ｈが１回操作されるごとに所定量スクロールしてもよい。
【００２９】
（３）Ｚ軸方向力センサ１０１ｃによってＺ軸正方向の力が検出された場合には地図を縮小し、Ｚ軸負方向の力が検出された場合には地図を拡大することとした。しかし、Ｚ軸正方向の力が検出された場合には地図を拡大し、Ｚ軸負方向の力が検出された場合には地図を縮小してもよい。また、地図の拡大および縮小は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は、所定の変化率で地図の表示倍率の変化を継続することとしたが、例えばグリップ部１０１ｈが１回操作されるごとに所定の変化率で地図の表示倍率を変化させてもよい。
【００３０】
（４）上述した実施の形態では、α方向回転トルクセンサ１０１ｄによってＸ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する見下ろし角度を大きくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する地図の見下ろし角度を小さくするようにした。また、β方向回転トルクセンサ１０１ｅによってＹ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を大きくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を小さくするようにした。しかし、α方向回転トルクセンサ１０１ｄによってＸ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する見下ろし角度を小さくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＸ軸方向に対する地図の見下ろし角度を大きくする。また、β方向回転トルクセンサ１０１ｅによってＹ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を小さくし、左回転の回転トルクが検出された場合には地図のＹ軸方向に対する見下ろし角度を大きくしてもよい。また、見下ろし角度の変更は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は所定の間隔で見下ろし角度の増減を継続することとしたが、例えばグリップ部１０１ｈが１回操作されるごとに所定の間隔で見下ろし角度を増減してもよい。
【００３１】
（５）γ方向回転トルクセンサ１０１ｆによってＺ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図を右回転させ、Ｚ軸を中心に左回転の回転トルクが検出された場合には地図を左回転させることとした。しかし、γ方向回転トルクセンサ１０１ｆによってＺ軸を中心に右回転の回転トルクが検出された場合には地図を左回転させ、Ｚ軸を中心に左回転の回転トルクが検出された場合には地図を右回転させてもよい。また、地図の回転は、使用者によってグリップ部１０１ｈが操作されている間は所定の回転角度ごとに地図の回転を継続することとしたが、例えばグリップ部１０１ｈが１回操作されるごとに所定の回転角度で地図を回転させてもよい。
【００３２】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。グリップ部１０１ｈは操作部材に、Ｘ軸方向力センサ１０１ａ、Ｙ軸方向力センサ１０１ｂ、Ｚ軸方向力センサ１０１ｃ、α方向回転トルクセンサ１０１ｄ、β方向回転トルクセンサ１０１ｅ、およびγ方向回転トルクセンサ１０１ｆは操作力検出手段に相当する。タッチセンサ１０１ｇは把持状況検出手段に、制御装置１０６は表示制御手段に、モニタ１０７は表示手段に相当する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明によるナビゲーション装置の一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明による操作装置に搭載されるセンサの構成を示した図である。
【図３】Ｙ軸方向力センサ１０１ｂによって正方向の力が検出された場合の地図の表示形態の変化例を示す図である。
【図４】Ｚ軸方向力センサ１０１ｃによって負方向の力が検出された場合の地図の表示形態の変化例を示す図である。
【図５】α方向回転トルクセンサ１０１ｄによって正方向の回転トルクが検出された場合の地図の表示形態の変化例を示す図である。
【図６】γ方向回転トルクセンサ１０１ｆによって正方向の回転トルクが検出された場合の地図の表示形態の変化例を示す図である。
【図７】本発明によるナビゲーション装置１００における処理の流れを示したフローチャート図である。
【符号の説明】
【００３４】
１００  ナビゲーション装置
１０１  操作装置
１０１ａ  Ｘ軸方向力センサ
１０１ｂ  Ｙ軸方向力センサ
１０１ｃ  Ｚ軸方向力センサ
１０１ｄ  α方向回転トルクセンサ
１０１ｅ  β方向回転トルクセンサ
１０１ｆ  γ方向回転トルクセンサ
１０１ｇ  タッチセンサ
１０１ｈ  グリップ部
１０２  車速センサ
１０３  ＧＰＳユニット
１０４  振動ジャイロ
１０５  ディスク読取装置
１０５ａ  地図ディスク
１０６  制御装置
１０６ａ  メモリ
１０７  モニタ
１０８  スピーカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006010575.tif 000008
【図７】
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