(57)【要約】【課題】航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報も提供することができる測位環境情報生成装置等を提供すること。【解決手段】測位環境情報生成装置２０は、経路情報と、構造物情報を含む地図情報と、経路情報と測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲における経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成手段と、構造物情報と対象範囲経路情報に基づいて、対象範囲経路における測位の障害となる構造物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成手段と、測位障害物情報に基づいて、対象範囲経路における測位端末１６の測位の環境を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成手段等を有する。【選択図】図３
2006010634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置であって、
前記測位環境情報生成装置は、
経路を示す経路情報と、環境構成物を示す環境構成物情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、
前記地図情報に示される領域のうち前記測位環境情報を生成する対象となる範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成手段と、
前記経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、前記測位環境情報生成範囲における前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成手段と、
前記環境構成物情報と前記対象範囲経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる前記環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成手段と、
前記測位障害物情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位端末の前記測位の環境を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成手段と、
を有することを特徴とする測位環境情報生成装置。
【請求項２】
前記測位障害物の詳細情報を格納する測位障害物詳細情報格納手段を有し、
前記測位障害物情報生成手段は、各前記測位障害物に対応する前記測位障害物詳細情報を含む前記測位障害物情報を生成する構成を有することを特徴とする請求項１に記載の測位環境情報生成装置。
【請求項３】
前記測位環境情報は、前記測位端末が前記位置情報衛星からの位置関連信号を測位可能な信号強度で受信することができる可能性を示す受信可能性情報を含むことを特徴とする請求項１又は請求項２のいずれかに記載の測位環境情報生成装置。
【請求項４】
前記測位環境情報は、前記位置情報衛星からの位置関連信号が前記測位端末に到達する前に前記環境構成物によって反射する可能性を示す位置関連信号反射情報を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の測位環境情報生成装置。
【請求項５】
前記測位環境情報は、前記測位の障害の種類を示す障害種類情報及び／又は前記測位の障害の程度を示す障害程度情報を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の測位環境情報生成装置。
【請求項６】
測位性能が異なる複数の前記測位端末の測位性能を示す測位性能情報を格納する測位性能情報格納手段と、
前記測位性能情報と前記測位環境情報に基づいて、各前記測位端末の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響情報を生成する測位環境悪化影響情報生成手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の測位環境情報生成装置。
【請求項７】
位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、
を有することを特徴とする測位環境情報生成方法。
【請求項８】
前記測位環境情報生成装置が、測位性能が異なる複数の前記測位端末の測位性能を示す測位性能情報を取得する測位性能情報取得ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記測位性能情報と前記測位環境情報に基づいて、各前記測位端末の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響情報を生成する測位環境悪化影響情報生成ステップと、
を有することを特徴とする請求項７に記載の測位環境情報生成方法。  
【請求項９】
コンピュータに、
位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位環境情報生成装置の制御プログラム。
【請求項１０】
コンピュータに、
位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、
前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、
を実行させることを特徴とする測位環境情報生成装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位環境情報生成装置、測位環境情報生成方法、測位環境情報生成装置の制御プログラム及び測位環境情報生成装置の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置情報衛星を使用する衛星航法システムである例えば、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してＧＰＳ受信機の現在位置を測位する測位システムが実用化されている。ところが、ＧＰＳ衛星からの信号の信号強度が低い場所においては、現在位置の測位ができないという測位障害が発生する場合がある。また、ＧＰＳ衛星からの信号が例えば、建物に反射してＧＰＳ受信機に到達する結果、現在位置の測位結果の誤差が大きくなる（いわゆる、マルチパス）という測位障害が発生する場合がある。
ここで、ＧＳＰ受信機が、上述の測位障害についての情報を予め取得していれば、そのような場所においては例えば、駆動を停止する等の制御をすることによって、無駄な電力消費を避けること等ができる。
この点、ＧＰＳ衛星からの信号が到達しない地域を明確にするために、航空写真を利用してＧＰＳ衛星からの見通し領域を算出する衛星見通し地図作成方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平５−４６０７７号公報（図１等）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、従来技術においては、ＧＰＳ衛星からの見通し領域を算出するために航空写真を必要とするため航空写真コストがかかる。また、衛星見通し地図によって、ＧＰＳ衛星からの信号が到達しない領域を知ることができるが、ＧＰＳ受信機による測位の障害は、ＧＰＳ衛星からの信号が到達しないことに限らず例えば、いわゆるマルチパスの問題もあり、従来技術ではこのような問題を解決することはできない場合がある。
【０００４】
そこで、本発明は、航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報も提供することができる測位環境情報生成装置、測位環境情報生成方法、測位環境情報生成装置の制御プログラム及び測位環境情報生成装置の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的は、第１の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置であって、前記測位環境情報生成装置は、経路を示す経路情報と、環境構成物を示す環境構成物情報を含む地図情報を格納する地図情報格納手段と、前記地図情報に示される領域のうち前記測位環境情報を生成する対象となる範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成手段と、前記経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、前記測位環境情報生成範囲における前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成手段と、前記環境構成物情報と前記対象範囲経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる前記環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成手段と、前記測位障害物情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位端末の前記測位の環境を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成手段と、を有することを特徴とする測位環境情報生成装置により達成される。
【０００６】
第１の発明の構成によれば、前記測位環境情報生成装置は、前記地図情報に示される領域のうち前記測位環境情報を生成する対象となる範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する。ここで、前記地図情報は、航空写真によって生成される必要はない。
そして、前記測位環境情報生成装置は、前記測位環境情報生成範囲の前記経路である対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する。ここで、環境構成物とは前記位置情報衛星からの前記位置関連信号に影響を与えうるすべてものを意味する。これは、前記測位端末から見ると、前記測位の環境に影響するすべてのものを意味する。前記環境構成物は例えば、ビル、家屋などの建物、トンネル、橋梁などの構造物のほか、山や川などの自然物も含む。これらの環境構成物の中には、前記測位端末の測位の障害になるもの（測位障害物）が含まれている。
前記測位障害物は、前記位置情報衛星からの前記位置関連信号の不到達の要因となるものに限らず例えば、前記位置関連信号が前記環境構成物に反射して前記測位端末に到達する、いわゆるマルチパス等の障害の要因となるものも含む。
そして、前記測位環境情報生成装置は、前記測位障害物情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の環境を示す測位環境情報を生成することができる。
これにより、航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報も提供することができる前記測位環境情報生成装置を提供することができる。
【０００７】
第２の発明は、第１の発明の構成において、前記測位障害物の詳細情報を格納する測位障害物詳細情報格納手段を有し、前記測位障害物情報生成手段は、各前記測位障害物に対応する前記測位障害物詳細情報を含む前記測位障害物情報を生成する構成を有することを特徴とする。
【０００８】
前記測位障害物である例えば、トンネルは、一般にその内部においては前記位置情報衛星から前記位置関連信号を受信することは困難である。しかし、トンネルはその長さ等によって、前記位置情報衛星からの前記位置関連信号をそのトンネルの中において受信できるか否かが異なる。従って、前記測位端末の測位の障害となるか否かを確実に判断するためには、単にトンネルであるという情報だけではなくて、そのトンネルの長さ等の詳細情報が必要である。  
この点、第２の発明の構成によれば、前記測位障害物情報生成手段は、前記測位障害物情報に示される例えば、トンネルに対応する前記測位障害物詳細情報である例えば、そのトンネルの長さは７０メートル（ｍ）であるという情報を含む前記測位障害物情報を生成する。
このため、前記測位端末の測位の障害となるか否かを確実に判断することができる。
【０００９】
第３の発明は、第１の発明又は第２の発明の構成において、前記測位環境情報は、前記測位端末が前記位置情報衛星からの位置関連信号を測位可能な信号強度で受信することができる可能性を示す受信可能性情報を含むことを特徴とする。
【００１０】
第３の発明の構成によれば、前記環境情報生成装置は、前記受信可能性情報を含む前記測位環境情報を生成することができる。
【００１１】
第４の発明は、第１の発明乃至第３の発明のいずれかの構成において、前記測位環境情報は、前記位置情報衛星からの位置関連信号が前記測位端末に到達する前に前記環境構成物によって反射する可能性を示す位置関連信号反射情報を含むことを特徴とする。
【００１２】
第４の発明の構成によれば、前記環境情報生成装置は、前記位置関連信号反射情報を含む前記測位環境情報を生成することができる。前記位置関連信号反射情報は例えば、上述のマルチパスに関する情報である。  
【００１３】
第５の発明は、第１の発明乃至第４の発明のいずれかの構成において、前記測位環境情報は、前記測位の障害の種類を示す障害種類情報及び／又は前記測位の障害の程度を示す障害程度情報を含むことを特徴とする。
【００１４】
前記測位の障害の種類には例えば、前記位置関連信号を受信できない電波不到達や
上述のマルチパス等、様々な種類がある。
また、例えば、マルチパスであっても、前記測位端末の測位の障害となる程度は様々である。
この点、第５の発明の構成によれば、前記測位の障害の種類を示す障害種類情報及び／又は前記測位の障害の程度を示す障害程度情報を含むから、前記環境情報生成装置は、前記測位端末に対して、前記測位端末が前記測位の障害の種類及び／又は程度に対応して測位の開始、停止、マルチパスの除去等の制御を行うための情報を提供することができる。
【００１５】
第６の発明は、第１の発明乃至第５の発明のいずれかの構成において、測位性能が異なる複数の前記測位端末の測位性能を示す測位性能情報を格納する測位性能情報格納手段と、前記測位性能情報と前記測位環境情報に基づいて、各前記測位端末の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響情報を生成する測位環境悪化影響情報生成手段と、を有することを特徴とする。
【００１６】
前記測位障害物が前記測位端末の測位に与える影響は、前記測位端末の測位性能によって異なる。例えば、前記位置関連衛星からの前記位置関連信号が微弱な場合、微弱な前記位置関連信号を受信することができる測位性能を有する前記測位端末であれば、その微弱な前記位置関連信号を受信して現在位置を測位することが可能である。これに対して、強度が大きい位置関連信号だけを受信することができる測位性能を有する前記測位端末であれば、その微弱な前記位置関連信号を受信して現在位置を測位することは不可能である。
この点、第６の発明の構成によれば、前記測位性能情報と前記測位環境情報に基づいて、各前記測位端末の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響情報を生成するから、前記測位端末の性能に応じて前記測位環境悪化影響情報を提供することができる。
これにより、前記測位環境悪化影響情報を取得した前記測位端末は、前記測位環境及び前記測位性能に基づいて、測位の開始、停止、マルチパスの除去等の制御を行うことができる。
【００１７】
前記目的は、第７の発明によれば、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、を有することを特徴とする測位環境情報生成方法によって達成される。
【００１８】
第７の発明の構成によれば、第１の発明の構成と同様に、航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報も対応できる前記測位環境情報生成方法を提供することができる。
【００１９】
第８の発明は、第７の発明の構成において、前記測位環境情報生成装置が、測位性能が異なる複数の前記測位端末の測位性能を示す測位性能情報を取得する測位性能情報取得ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記測位性能情報と前記測位環境情報に基づいて、各前記測位端末の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響情報を生成する測位環境悪化影響情報生成ステップと、を有することを特徴とする。
【００２０】
第８の発明の構成によれば、第６の発明の構成と同様に、前記測位端末の性能に応じて測位環境悪化影響情報を提供することができる。
【００２１】
前記目的は、第９の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位環境情報生成装置の制御プログラムによって達成される。
【００２２】
前記目的は、第１０の発明によれば、コンピュータに、位置情報衛星からの位置関連信号に基づいて現在位置を測位する測位端末に提供するための測位環境情報を生成する測位環境情報生成装置が、地図情報に基づいて、前記測位環境情報を生成する対象となる測位環境情報生成範囲を示す測位環境情報生成範囲情報を生成する測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる経路を示す経路情報と前記測位環境情報生成範囲情報に基づいて、測位環境情報生成範囲内の前記経路である対象範囲経路を示す対象範囲経路情報を生成する対象範囲経路情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記地図情報に含まれる環境構成物を示す環境構成物情報と前記対象経路情報に基づいて、前記対象範囲経路における前記測位の障害となる環境構成物である測位障害物を抽出して測位障害物情報を生成する測位障害物情報生成ステップと、前記測位環境情報生成装置が、前記測位障害物情報に基づいて、前記測位障害物によって発生する前記対象範囲経路における前記測位端末の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報を生成する測位環境情報生成ステップと、を実行させることを特徴とする測位環境情報生成装置の制御プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体によって達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、この発明の好適な実施の形態を添付図面等を参照しながら、詳細に説明する。
尚、以下に述べる実施の形態は、本発明の好適な具体例である為、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、以下の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの態様に限られるものではない。
【００２４】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る測位環境情報生成装置である例えば、サーバ２０等を示す概略図である。サーバ２０は、位置情報衛星である例えば、ＧＰＳ衛星１２ａ，１２ｂ，１２ｃ及び１２ｄからの位置関連信号である例えば、信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３及びＳ４に基づいて現在位置を測位する測位端末である例えば、端末１６に提供するための測位環境情報１６０（図３参照）を生成するための装置である。端末１６は、上述の測位を実行するためのＧＰＳ装置１７を有する。後述するように、測位環境情報１６０（図３参照）は例えば、以下に説明する測位の障害の種類及び／又は程度を示す情報である。
【００２５】
図１に示すように、端末１６を保持する甲の通行路Ｘの周辺には、ビル１３及び１４があり、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１がビル１３等に反射してＧＰＳ装置１７に到達する、マルチパスと呼ばれる測位障害が発生する可能性がある。また、通行路Ｘにはトンネル１５があり、トンネル１５の内部にはＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等が到達せず、ＧＰＳ装置１７が信号Ｓ１等を受信できない（電波不到達）という測位障害が発生する可能性がある。上述の、マルチパス及び電波不到達は、測位の障害の１例である。マルチパス等を発生させるビル１３等は測位障害物の１例である。
【００２６】
端末１６が予め、測位環境情報１６０（図３参照）を取得していれば例えば、トンネル１５に侵入する前にＧＰＳ装置１７の駆動を停止して、無駄な電力消費を避ける等の制御をすることができる。
サーバ２０は、通信の仲介基地である例えば、基地局１８、及び、通信網である例えば、インターネット網１９を介して端末１６と通信可能であり、上述の測位環境情報１６０（図３参照）を端末１６に提供することができるように構成されている。
なお、ＧＰＳ衛星１２ａ等は４個に限らず、３個でもよいし、５個以上でもよい。
【００２７】
（サーバ２０のハードウエア構成について）
図２はサーバ２０の主なハードウエア構成を示す概略図である。
図２に示すように、サ−バ２０は、コンピュータを有しており、コンピュータは、バス２２を有する。
このバス２２には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２４、記憶装置２６等が接続されている。記憶装置２６は例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。
【００２８】
また、このバス２２には、外部記憶装置２８が接続されている。外部記憶装置２８は例えば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）である。
さらに、このバス２２には、各種情報等を入力するための入力装置３０、各種情報を表示するための表示装置３２、図１の基地局１８及びインターネット網１９を介して端末１６と通信するための通信装置３４が接続されている。
【００２９】
（サーバ２０のソフトウエア構成について）
図３は、サーバ２０の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図３に示すように、サーバ２０は、各部を制御するサーバ制御部１００を有する。  
また、サーバ２０は、図２の入力装置３０に対応する入力部１０２、図２の表示装置３２に対応する表示部１０４、図２の通信装置３４に対応する通信部１０６を有する。
【００３０】
また、サーバ２０は、図３に示すように、各種プログラムを格納する第１記憶部１１０、各種情報を予め格納している第２記憶部１３０、サーバ２０が取得又は生成した情報を格納する第３記憶部１５０を有する。  
【００３１】
図３に示すように、サーバ２０は、第２記憶部１３０に地図情報１３２を格納している。地図情報１３２は図１の通行路Ｘ等の経路を示す経路情報１３２ａと、図１のビル１３等の構造物を示す構造物情報１３２ｂを含む。ここで、ビル１３等の構造物は、環境構成物の１例である。構造物情報１３２ｂは環境構成物情報の１例である。そして、地図情報１３２は地図情報の１例であり、第２記憶部１３０は地図情報格納手段の１例である。
【００３２】
上述の経路情報１３２ａは、国道、県道、市道、私道等の経路を示す情報である。
構造物情報１３２ｂは、図１のビル１３等、トンネル１５のほかに、高圧線、商店街などの構造物を示す情報である。
この構造物情報１３２ｂには、トンネル１５等のように、図１の端末１６の測位の障害になり得るものだけではなく、例えば、高さ１０メートル（ｍ）以内の家屋等のように、端末１６の測位の障害にならないものも含まれる。
【００３３】
図４は、測位障害物カテゴリ情報１３４の１例等を示す図である。  
上述の、端末１６の測位の障害になり得るものは、測位障害物カテゴリに分類されている（図４（ａ））参照。この測位障害物カテゴリ情報１３４の詳細については、後述する。
【００３４】
図３に示すように、第３記憶部１５０には、生成対象範囲情報１５２が格納されている。生成対象範囲情報１５２は、測位環境情報１６０を生成する範囲を示す情報であり、入力部１０２を介してサーバ２０の図示しない使用者から取得する情報である。すなわち、生成対象範囲情報１５２は測位環境情報生成範囲情報の１例であり、第３記憶部１５０は測位環境情報生成範囲情報格納手段の１例である。
【００３５】
上述の生成対象範囲情報１５２は、地図情報１３２に示される領域から選択される地域を示す情報であり例えば、東京都中央区、東京都、九州、日本全国、アメリカ合衆国カリフォルニア州等の地理的範囲を示す情報である。
なお、本実施の形態とは異なり、生成対象範囲情報１５２は、特定の地点を中心とする一定の半径である例えば、３０キロメートル（ｋｍ）以内の範囲を示す情報であってもよい。
【００３６】
図３に示すように、サーバ２０は第１記憶部１１０に、通行可能路情報生成プログラム１１２を格納している。通行可能路情報生成プログラム１１２は、サーバ制御部１００が、経路情報１３２ａと生成対象範囲情報１５２に基づいて、生成対象範囲情報１５２に示される例えば、東京都中央区の範囲における道路等の経路を示す通行可能路情報１５４を生成するための情報である。この道路等の経路は、測位環境情報１６０の生成の対象となる経路（対象経路）である。通行可能路情報１５４は、後述の地図ベクトルレイヤ２００（図５参照）を示す情報である。
上述の、通行可能路情報生成プログラム１１２とサーバ制御部１００は、対象経路情報生成手段の１例である。
【００３７】
図５は、地図ベクトルレイヤ２００等を示す概略図である。
通行可能路情報１５４は例えば、図５の地図ベクトルレイヤ２００を示す情報である。
地図ベクトルレイヤ２００には、通行可能路２０２が示されている。通行可能路２０２は例えば、リンク２０２ａ，２０２ｂ，２０２ｃ，２０２ｄ及び２０２ｅという単位に分割されている。この地図ベクトルレイヤ２００は例えば、緯度、経度、標高からなる座標（以後、基準座標と呼ぶ）に基づいて生成されている。
サーバ制御部１００は、生成した通行可能路情報１５４（地図ベクトルレイヤ２００）を第３記憶部１５０に格納する。
【００３８】
サーバ２０は、図３に示すように、構造物情報生成プログラム１１４を有する。構造物情報生成プログラム１１４は、サーバ制御部１００が、構造物情報１３２ｂと通行可能路情報１５４に基づいて、図５の通行可能路２０２における図１の端末１６の測位に影響を与え得る範囲（以後、測位影響範囲と呼ぶ）である例えば、通行可能路２０２からの距離が２００メートル（ｍ）以内に存在するビル１３等の構造物を示す対象範囲構造物情報１５６を生成するための情報である。
この対象範囲構造物情報１５６には、トンネル１５等のように、図１の端末１６の測位の障害になり得るものだけではなく、例えば、平屋の家屋等のように、端末１６の測位の障害にならないものも含まれる。
サーバ制御部１００は、生成した対象範囲構造物情報１５６を第３記憶部１５０に格納する。
【００３９】
図３に示すように、サーバ２０は、第１記憶部１１０に測位障害物情報生成プログラム１１６を格納している。測位障害物情報生成プログラム１１６は、サーバ制御部１００が、対象範囲構造物情報１５６に基づいて例えば、図５の通行可能路２０２における図１の端末１６の測位の障害となる構造物である測位障害物を抽出して測位障害物情報１５８を生成するための情報である。すなわち、障害物情報生成プログラム１１４とサーバ制御部１００は、測位障害物情報生成手段の１例である。
【００４０】
サーバ制御部１００は、測位障害物情報生成プログラム１１６に基づいて、対象範囲構造物情報１５６に示される構造物である例えば、図１のビル１３等が、上述の測位障害物であるか否かを判断する。具体的には、サーバ制御部１００は、ビル１３等が図３の第２記憶部１３０に格納されている測位障害物カテゴリ情報１３４に示される測位障害物カテゴリに属するか否かを判断する。そして、サーバ制御部１００は、ビル１３等が、測位障害物カテゴリのいずれかに属するときには、図３の測位障害物詳細情報１３６を参照して、測位障害物情報１５８を生成する。
【００４１】
上述のように、図４は、測位障害物カテゴリ情報１３４の１例等を示す概略図である。
図４（ａ）に示すように、測位障害物カテゴリは例えば、電波強度低下カテゴリ１３４ａ及びマルチパス発生カテゴリ１３４ｂを含む。
電波強度低下カテゴリ１３４ａは、ＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の信号強度を低下させる可能性がある測位障害物が属するカテゴリである。
マルチパス発生カテゴリ１３４ｂは、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を測位端末１６に到達する前に反射させる可能性がある測位障害物が属するカテゴリである。
図４（ａ）に示すように、ビル１３は、マルチパス発生カテゴリ１３４ｂに属し、トンネル１５は電波強度低下カテゴリ１３４ａに属する。
【００４２】
図３に示すように、サーバ２０は、第２記憶部１３０に、測位障害物の詳細情報を示す測位障害物詳細情報１３６を格納している。すなわち、第２記憶部は、測位障害物詳細情報格納手段の１例である。測位障害物詳細情報１３６は、ビル１３等の高さ、トンネル１５の開口面積及び長さ等の、個々の測位障害物の詳細を示す情報である。
測位障害物である例えば、トンネル１５は、その長さ等によって、そのトンネルの中において信号Ｓ１等を受信できる程度が異なる。従って、図１の端末１６の測位の障害となるか否かを確実に判断するためには、単にトンネルであるという情報だけではなくて、そのトンネルの長さ等の詳細情報が必要となる。
この点、サーバ２０は、測位障害物詳細情報１３６を有しているから例えば、図１のトンネル１５が、端末１６の測位の障害となるか否かを確実に判断することができる。
【００４３】
サーバ制御部１００は、ビル１３等の各測位障害物と対応する測位障害物詳細情報１３６に基づいて、測位障害物情報１５８を生成する。測位障害物情報１５８は具体的には、緯度及び経度及び標高で規定される座標に対応しており、図５の地図オブジェクトレイヤ２２０を示す情報である。この地図オブジェクトレイヤ２２０は、上述の地図ベクトルレイヤ２００と共通の基準座標に基づいて生成される。
サーバ制御部１００は生成した測位障害物情報１５８（地図オブジェクトレイヤ２２０）を第３記憶部１５０に格納する。
【００４４】
図３に示すように、サーバ２０は、第１記憶部１１０に、測位環境情報生成プログラム１１８を格納している。測位環境情報生成プログラム１１８は、サーバ制御部１００が、測位障害物情報１５８に基づいて、測位障害物である例えば、図１のビル１３等が、図５の経路２０２における図１の端末１６の測位の障害の種類及び／又は程度を示す測位環境情報１６０を生成するための情報である。すなわち、測位環境情報生成プログラム１１８とサーバ制御部１００は、測位環境情報生成手段の１例である。測位環境情報１６０は、図５の測位環境レイヤ２４０を示す情報である。この測位環境レイヤ２４０は、上述の地図ベクトルレイヤ２００及び地図オブジェクトレイヤ２２０と共通の、基準座標に基づいて生成される。
具体的には、サーバ制御部１００は、測位環境情報生成プログラム１１８に基づいて、図３の測位可能路情報１５４が示す地図ベクトルレイヤ２００の各リンク２０２ａごとに、測位環境情報１６０を生成する。
【００４５】
図４（ｂ）は、測位環境情報生成プログラム１１８の１例を示す図である。
図４（ｂ）に示すように、測位環境情報生成プログラム１１８は例えば、電波強度低下カテゴリ１３４ａの測位障害物であるトンネルについては、サーバ制御部１００が、開口面積Ｓとトンネル長さＬを考慮項目として、Ｓ／（２×Ｌ）≦１．０を満たせば測位不可能と判断するという判断方法に従って測位環境情報１６０を生成するための情報である。
例えば、サーバ制御部１００は、測位環境情報生成プログラム１１８に基づいて、測位障害物情報１５８に示される例えば、図１のトンネル１５が測位障害物であるトンネルに属すると判断し、測位障害物情報１５８（図３参照）に含まれるトンネル１５の詳細情報である開口面積Ｓとトンネル長さＬによって、Ｓ／（２×Ｌ）≦１．０を満たすか否かを判断する。
【００４６】
すなわち、図５の地図ベクトルレイヤ２００のリンク２０２ａの測位影響範囲内に位置するトンネル１５は、開口面積Ｓが５０平方メートル（ｍ２）であり、長さが５０メートル（ｍ）である。サーバ制御部１００は、図６の測位環境情報生成プログラム１１８に基づいて、トンネル１５についてＳ／（２×Ｌ）≦１．０を満たすことを確認する。そして、サーバ制御部１００は、測位不可能であることを示す測位不可能情報を内容とする測位環境情報１６０を生成する。ここで、Ｓ／（２×Ｌ）≦１．０を満たす場合には、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等の電波強度が例えば、１６０デシベルメートル（ｄＢｍ）以下であって、測位可能な信号強度で信号Ｓ１等を受信できないと想定している。
つまり、測位不可能情報は、端末１６がＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等を測位可能な信号強度で受信することが不可能であることを示す情報である。この測位不可能情報は、受信可能性情報の１例である。
なお、測位環境情報１６０は、測位が不可能であるか否かを示すだけではなく、例えば、Ｓ／（２×Ｌ）の値によって、受信可能な電波強度を算出して、その電波強度も示す情報も含む。すなわち、測位環境情報１６０には、測位障害の程度を示す情報も含む。  
【００４７】
また、例えば、図５の地図ベクトルレイヤ２００のリンク２０２ｃの測位影響範囲内に位置するビル１３は高さ１０メートル（ｍ）、ビル１３１は高さ３０メートル（ｍ）、ビル１３２は高さ８メートル（ｍ）である。これらのビル１３等は図４に示すように、マルチパス発生カテゴリ１３４ｂに属する。サーバ制御部１００は、図４の測位環境情報生成プログラム１１８に基づいて、ビル１３、ビル１３１及びビル１３２がリンク２０２ｃから半径３０メートル（ｍ）以内に密集していれば、マルチパスの強度が最大のレベル３であると判断する。
ビル１３等が半径３０メートル（ｍ）以内に密集していないとしても例えば、ビル１３１が６階建て以上であれば、レベル３であると判断する。
さらに、ビル１３等の密集率が低く、高さも低い場合であっても例えば、ビル１３の表面の材質が鏡面状のミラーガラスであれば、レベル３であると判断し、マルチパスレベルがレベル３であることを示すマルチパス発生情報を内容とする測位環境情報１６０を生成する。
マルチパス発生情報には、上述のようにマルチパスレベルを示すマルチパスレベル情報を含む。すなわち、マルチパス発生情報には、測位障害の程度を示す情報も含む。
ここで、マルチパス発生情報は、図１のＧＰＳ衛星１２ａ等からの信号Ｓ１等が端末１６に到達する前にビル１３等によって反射することを示す情報である。すなわち、マルチパス発生情報は、位置関連信号反射情報の１例である。
【００４８】
また、例えば、図５の地図ベクトルレイヤ２００のリンク２０２ｄの測位影響範囲内に位置する商店２２８は、壁面に対するガラス窓の占有率が６０パーセント（％）である。サーバ制御部１００は、図４の測位環境情報生成プログラム１１８に基づいて、商店２２８の壁面に対するガラス窓の占有率α（％）が７０パーセント（％）以下であると判断し、測位不可能であるという測位環境情報１６０を生成する。
【００４９】
上述のように、測位環境情報１６０は、測位の障害となる種類を示す例えば、測位不可能情報とマルチパス発生情報を含む。
また、測位環境情報１６０は、測位の障害の程度を示す例えば、マルチパスレベル情報を含む。
【００５０】
図６は、測位環境情報の１例を示す図である。
図６に示すように、測位環境情報１６０は例えば、通行可能路リンク２０２ａ等ごとに生成され、測位可能か否か、電波強度、マルチパスレベルを示す。また、上述のように、この測位環境情報１６０は図５の測位環境レイヤ２４０を示す情報である。
サーバ制御部１００は、上述のようにして生成した測位環境情報１６０（測位環境レイヤ２４０）を第３記憶部１５０に格納する。  
【００５１】
以上に説明したように、サーバ２０は、航空写真を使用せずに、測位環境情報１６０を生成することができる。
すなわち、サーバ２０は、航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報も提供することができる。
【００５２】
（本実施の形態のサーバ２０の動作例等について）
以上のように、サーバ２０は構成されるが、以下その動作例を説明する。
図７はサーバ２０の動作例を示す概略フローチャートである。
【００５３】
まず、サーバ２０は、図３の測位環境情報１６２（図５の測位環境レイヤ２４０）を生成する対象となる地理的範囲を示す生成対象範囲情報１５２（図３参照）を生成する（図７のステップＳＴ１）。すなわち、ステップＳＴ１は、測位環境情報生成範囲情報生成ステップの１例である。生成対象範囲情報１５２に示される地理的範囲は例えば、特定の地点を中心とした半径が例えば、３０キロメートル（ｋｍ）の円内の領域である。
【００５４】
続いて、サーバ２０は、経路情報１３２ａ（図３参照）と生成対象範囲情報１５２に基づいて、生成対象範囲情報１５２に示される地理的範囲内の経路を示す通行可能路情報１５４（図５の地図ベクトルレイヤ２００）を生成する（ステップＳＴ２）。すなわち、ステップＳＴ２は、対象経路情報生成ステップの１例である。
【００５５】
続いて、サーバ２０は、構造物情報１３２ｂ（図３参照）と通行可能路情報１５４に基づいて、通行可能路２０２における測位影響範囲である例えば、２００メートル（ｍ）以内に構造物があるか否かを判断する（ステップＳＴ３）。
該当する構造物がある場合には、サーバ２０は、当該構造物が測位障害物か否かを判断し（ステップＳＴ４）、当該構造物が測位障害物であると判断した場合には、当該測位障害物に対応する図３の測位障害物詳細情報を含む測位障害物情報１５８を生成する（ステップＳＴ５）。
上述のステップＳＴ４乃至ステップＳＴ５は、測位障害物情報生成ステップの１例である。
測位障害物情報１５８は、具体的には、図５の地図オブジェクトレイヤ２２０を示す情報である。
【００５６】
続いて、サーバ２０は、測位障害物情報１５８（地図オブジェクトレイヤ２２０）に基づいて、測位障害物によって発生する通行可能路２０２（図５参照）における図１の端末１６の測位の障害の種類及び程度を示す測位環境情報１６０（図３及び図６参照）を生成する（ステップＳＴ６）。すなわち、ステップＳＴ６は、測位環境情報生成ステップの１例である。
ステップＳＴ６においては、具体的には、サーバ２０は、測位障害物である例えば、ビル１３等を、測位環境障害物カテゴリ（図４参照）であるマルチパス発生カテゴリ１３４ｂ等ごとに処理し、測位環境情報１６０を生成する。
以上に説明したように、サーバ２０は、航空写真を必要とせず、衛星電波の不到達以外の障害についての情報を含む測位環境情報１６０を生成することができる。
【００５７】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態におけるサーバ２１（図１参照）の構成は、上記第１の実施形態のサーバ２０と多くの構成が共通するため共通する部分は同一の符号等とし、説明を省略し、以下、相違点を中心に説明する。
【００５８】
図８は、サーバ２１の主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
図９は、測位端末性能情報１３６（図８参照）の１例等を示す図である。
図８に示すように、サーバ２１は、第２記憶部１３０に、測位端末性能情報１３８を格納している。測位端末性能情報１３８は、図９（ａ）に示すように、測位性能が異なる複数の測位端末の機種である例えば、機種Ａ及び機種Ｂの測位性能を示す情報である。すなわち、測位端末性能情報１３８は、測位性能情報の１例である。そして、第２記憶部１３０は、測位性能情報格納手段の１例である。
図９（ａ）に示すように、測位端末性能情報１３８は例えば、機種Ａの最大感度として、マイナス１５０デシベルメートル（−１５０ｄＢｍ）以上の電波強度の信号Ｓ１等（図１参照）を受信して測位することが可能であることを示している。また、機種Ａのマルチパス耐性として、マルチパスレベルについては、レベル３であっても測位可能であることを示している。
図９（ａ）に示すように、最大感度及びマルチパス耐性のいずれについても、機種Ａと機種Ｂでは、測位性能が異なる。
【００５９】
図８に示すように、サーバ２１は、第１記憶部１１０に、測位端末性能情報取得プログラム１２２を格納している。測位端末性能情報取得プログラム１２２は、サーバ制御部１００が、第２記憶部１３０に格納している測位端末性能情報１３８から測位環境情報１６０を提供する端末１６に対応する機種の情報を取得する測位端末性能情報取得ステップを実施するための情報である。
なお、サーバ２１は、図８の通信部１０６によって、図１の基地局１８及びインターネット網１９を介して端末１６から機種に関する情報を取得する。  
【００６０】
図８に示すように、サーバ２１は、環境悪化影響度情報生成プログラム１２４を有する。環境悪化影響度情報生成プログラム１２４は、サーバ制御部１００が、測位端末性能情報１３８（図８及び図９（ａ）参照）と測位環境情報１６０（図８参照）に基づいて、端末１６の測位に与える影響を示す測位環境悪化影響度情報１６４（図８参照）を生成する測位環境悪化影響度情報生成ステップを実施するための情報である。
すなわち、環境悪化影響度情報生成プログラム１２４とサーバ制御部１００は、測位環境悪化影響情報生成手段の１例である。
【００６１】
図９（ｂ）及び図９（ｃ）は、個別環境情報１６０ａ等の１例を示す図である。
図９（ｂ）に示すように、測位環境悪化影響度情報１６４aは、図５の通行可能路２０２の各リンク２０２ａごとの測位環境が、端末１６が機種Ａである場合に測位に与える影響を示す情報である。
例えば、通行可能リンク２０２ｄにおいては、電波強度がマイナス１５０デシベルメートル（−１５０ｄＢｍ）なので、図９（ａ）に示すように最大感度がマイナス１５０デシベルメートル（−１５０ｄＢｍ）である機種Ａは測位可能であるから、図１の端末１６が機種Ａであれば、サーバ２１は機種Ａの型に対応する測位環境悪化影響度情報１６４ａを含む個別環境情報１６０ａを端末１６に提供する。  
これに対して、通行可能リンク２０２ｄにおいては、電波強度がマイナス１５０デシベルメートル（−１５０ｄＢｍ）なので、最大感度がマイナス１４５デシベルメートル（−１４５ｄＢｍ）である機種Ｂは測位不可能であるから、図１の端末１６が機種Ｂであれば、サーバ２１は図９（ｃ）に示す機種Ｂの型に対応する測位環境悪化影響度情報１６４ｂを含む個別環境情報１６０ｂを端末１６に提供する。
従って、サーバ２１は、端末１６の測位性能に応じて適切な測位環境悪化影響度情報１６４ａ等を含む個別環境情報１６０ａ等を提供することができる。すなわち、サーバ２１は、端末１６が測位環境とその測位性能に基づいて、測位の開始、停止、マルチパスの除去等の制御を適切に実施するための個別環境情報１６０ａ等を提供することができる。
【００６２】
（プログラム及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等について）
コンピュータに上述の動作例の測位環境情報生成範囲情報生成ステップと、対象範囲経路情報生成ステップと、測位障害物情報生成ステップと、測位環境情報生成ステップ等とを実行させるための測位環境情報生成装置の制御プログラムとすることができる。
また、このような測位環境情報生成装置の制御プログラム等を記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体等とすることもできる。
【００６３】
これら測位環境情報生成装置の制御プログラム等をコンピュータにインストールし、コンピュータによって実行可能な状態とするために用いられるプログラム格納媒体は、例えばフロッピー（登録商標）のようなフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、ＣＤ−ＲＷ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅｗｒｉｔｅｒｂｌｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）などのパッケージメディアのみならず、プログラムが一時的若しくは永続的に格納される半導体メモリ、磁気ディスクあるいは光磁気ディスクなどで実現することができる。
【００６４】
本発明は、上述の各実施の形態に限定されない。さらに、上述の各実施の形態は、相互に組み合わせて構成するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の実施の形態に係る測位環境情報生成装置等を示す概略図である。
【図２】サーバの主なハードウエア構成を示す概略図である。
【図３】サーバの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図４】測位障害物カテゴリ情報等の１例を示す概略図である。
【図５】地図ベクトルレイヤ等を示す概略図である。
【図６】測位環境情報生成プログラムの１例を示す図である。
【図７】サーバの動作例を示す概略フローチャートである。
【図８】サーバの主なソフトウエア構成等を示す概略図である。
【図９】測位端末性能情報の１例を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ・・・ＧＰＳ衛星、１３，１４・・・ビル、１５・・・トンネル、１６・・・端末、１７・・・ＧＰＳ装置、２０，２１・・・サーバ、１１２・・・通行可能路情報生成プログラム、１１４・・・構造物情報生成プログラム、１１６・・・測位障害物情報生成プログラム、１１８・・・測位環境情報生成プログラム、１２２・・・測位端末性能情報取得プログラム、１２４・・・環境悪化影響度情報生成プログラム
【図１】
2006010634.tif 000003
【図２】
2006010634.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006010634.tif 000009
【図８】
2006010634.tif 000010
【図９】
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