(57)【要約】【課題】  障害物によって遮られた領域や見通しの悪い交差点にいる歩行者等の移動物体を検出する。【解決手段】  自車両３０１より前方に位置する前方車両３０２の後方監視手段によって得られた情報が、車両間通信３３０によって受信され、この情報に基づいて、自車両３０１より前方にあり、路肩の駐車車両、建物等の障害物３０４によって遮られる領域３２１や、見通しの悪い交差点などにおいて、自車両３０１からは検出できないが、前方車両３０２の監視領域３２０内にいる歩行者等の移動物体３０３の有無が検出される。【選択図】  図３Ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用の移動物体検出装置であって、
自車両の前方に位置する前方車両と情報を通信する車両間通信手段と、
前記車両間通信手段によって受信した情報に基づいて、自車両より前方にある移動物体の有無を検出する検出手段と、を備え、
前記受信した情報が、前記前方車両に設けられた当該車両の後側方の領域を監視する後方監視手段によって得られた情報を含むことを特徴とする車両用移動物体検出装置。
【請求項２】
自車両が、当該車両の前側方の領域を監視する前方監視手段を備えており、
前記検出手段は、前記受信した情報及び前記前方監視手段から得られた情報の少なくともいずれかに基づいて、前記移動物体の有無を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項３】
前記前方監視手段と前記前方車両の後方監視手段とが、検知性能の異なるセンサであることを特徴とする請求項２に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項４】
前記前方監視手段及び前記前方車両の後方監視手段のそれぞれは、対象物との距離計測が可能な距離センサ、物体識別が可能な画像センサ、温体識別が可能な赤外線センサのいずれかであることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記前方監視手段及び前記前方車両の後方監視手段の少なくともいずれかから時間的に連続して得られた情報に基づいて、移動物体の状態を検出して危険度を判定することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項６】
前記前方車両の後方監視手段によって得られる情報は、前記前方車両において当該情報から移動物体が検出されたときに、前記車両間通信手段によって受信されることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項７】
自車両との相対位置から前記前方車両を特定する車両特定手段を備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の車両用移動物体検出装置。
【請求項８】
前記検出手段による移動物体の検出に応じて、警報装置及び歩行者保護装置の少なくともいずれかを作動させる危険回避手段を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の車両用移動物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用移動物体検出装置に関し、特に、自車両が備えるセンサによって得られた情報に加え、自車両の前方に位置する前方車両から受信した情報を利用して、移動物体を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両に備えたＣＣＤカメラなどの各種センサから得られる情報に基づいて、歩行者などの移動物体の存在を検出し、運転者に報知して注意を喚起する車両用の歩行者検出装置が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、車両の前部に可視光カメラと赤外線カメラとを備え、両方のカメラから得られた信号を演算処理して予め決定してあるパターンとの相関を取って歩行者を検出した場合、運転者に対して警報を発生する歩行者検出警報装置が記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、車両が交差点に接近すると、車両の前部に搭載したカメラによって交差点付近の映像を撮影し、車両が交差点に進入したときに撮影した交差点付近の映像を表示して、運転者の死角になる位置にいた歩行者等を運転者に知らせる交差点事故防止装置が記載されている。
【０００５】
これらに記載されたものは、いずれも自車両に備えられたカメラやセンサから得られた情報のみに基づいて、歩行者等の有無を検出して運転者に知らせるものである。
【０００６】
一方、近年、通信技術の発達により、走行中の車両間での情報通信が可能となり、車両間通信で得られた情報に基づいて、障害を通知したり運転を支援する技術が研究されており、様々な提案がなされている。
【０００７】
例えば、特許文献３には、車両前方の運転障害を検出したときに、該運転障害に対する目標運転状態を設定し、それに対応した目標運転情報を車両間通信によって後続する車両に送信する運転制御装置が記載されている。
【０００８】
このような車両間通信（車車間通信とも称する）には無線通信が採用されるが、通信する情報の種類や方式については、特許文献４及び特許文献５などに記載されているように様々なものが提案されている。
【特許文献１】特開平１１−２１５４８７号公報
【特許文献２】特開２００４−５１００６号公報
【特許文献３】特開２０００−３４８２８９号公報
【特許文献４】特開２００２−７４５７７号公報
【特許文献５】特開２００４−２２１６３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
従来の歩行者検出装置は、車両の前部に備えたカメラやセンサによって得られた情報に基づいて歩行者を検出するため、路肩の駐車車両や建物などの障害物によって遮られた領域や見通しの悪い交差点にいる歩行者を検出することが出来ない。
【００１０】
特許文献３に記載されているような車両間通信を用いる場合においても、歩行者や障害物の検出のために用いるカメラやセンサが車両の前部に設けられている場合には、同様に、障害物によって遮られた領域や見通しの悪い交差点にいる歩行者等の移動物体を検出することが出来ず、後続する車両に対応した情報を送信することも出来ない。
【００１１】
本発明は以上のような状況に鑑みてなされたものであり、障害物によって遮られた領域や見通しの悪い交差点にいる歩行者等の移動物体を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両用移動物体検出装置は、
自車両の前方に位置する前方車両と情報を通信する車両間通信手段と、
前記車両間通信手段によって受信した情報に基づいて、自車両より前方にある移動物体の有無を検出する検出手段と、を備え、
前記受信した情報が、前記前方車両に設けられた当該車両の後側方の領域を監視する後方監視手段によって得られた情報を含むことを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、自車両より前方に位置する前方車両の後方監視手段によって得られた情報が、車両間通信手段によって受信され、この情報に基づいて、自車両より前方にある移動物体の有無が検出手段で検出される。
【００１４】
従って、路肩の駐車車両、建物等の障害物によって遮られる領域や、見通しの悪い交差点などにおいて、自車両からは検出できないが、前方車両の後方監視手段の監視領域にいる歩行者等の移動物体を検出することが出来る。
【００１５】
自車両が、当該車両の前側方の領域を監視する前方監視手段を備えており、検出手段が、受信した情報及び前方監視手段から得られた情報の少なくともいずれかに基づいて、移動物体の有無を検出してもよい。
【００１６】
この構成によれば、前方車両の後方監視手段による情報と、自車両の前方監視手段による情報とを適宜選択して、より信頼性の高い情報に基づいて移動物体の有無を検出することが出来る。
【００１７】
前方監視手段と前方車両の後方監視手段とは、検知性能の異なるセンサであってもよい。
【００１８】
この構成によれば、検知性能の異なる２つのセンサからの情報を組み合わせることにより、移動物体検出の精度を向上させることができる。
【００１９】
前方監視手段及び前方車両の後方監視手段のそれぞれの具体的な例としては、対象物との距離計測が可能な距離センサ、物体識別が可能な画像センサ、温体識別が可能な赤外線センサなどが考えられる。
【００２０】
検出手段は、前方監視手段及び前方車両の後方監視手段の少なくともいずれかから時間的に連続して得られた情報に基づいて、移動物体の状態を検出して危険度を判定してもよい。
【００２１】
この構成によれば、実際に運転に影響を及ぼす可能性が高い、危険な移動物体がわかる。
【００２２】
前方車両の後方監視手段によって得られる情報は、前方車両において当該情報から移動物体が検出されたときに、車両間通信手段によって受信されてもよい。
【００２３】
この構成によれば、前方車両において後方監視手段によって得られた情報から移動物体が検出されたときに当該情報が車両間通信手段によって受信されるので、常に前方車両から情報が送信される場合と比べて、自車両での移動体検出処理及び車両間通信の負荷を低減することができる。
【００２４】
自車両との相対位置から前方車両を特定する車両特定手段を備えていてもよい。
【００２５】
この構成によれば、前方車両が特定されるので、検出された移動物体に関する情報の信頼性を向上させることが出来る。
【００２６】
検出手段による移動物体の検出に応じて、警報装置及び歩行者保護装置の少なくともいずれかを作動させる危険回避手段を備えていてもよい。
【００２７】
この構成によれば、警報装置によって移動物体が検出されたことが運転者に通知される、あるいは、衝突が避けられない可能性が高い場合などには歩行者保護装置を作動させることによって移動物体が受ける衝撃を緩和することができる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、自車両より前方に位置する前方車両の後方監視手段によって得られた情報が、車両間通信手段によって受信され、この情報に基づいて、自車両より前方にある移動物体の有無が検出手段で検出される。
【００２９】
従って、路肩の駐車車両、建物等の障害物によって遮られる領域や、見通しの悪い交差点などにおいて、自車両からは検出できないが、前方車両の後方監視手段の監視領域にいる歩行者等の移動物体を検出することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下に、図面を参照して、この発明の好適な実施の形態を例示的に詳しく説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、この発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００３１】
なお、本明細書において使用する「移動物体」という表現は、歩行者、動物、自転車等の軽車両、オートバイ等を含む道路上において自車両の走行を妨げる危険のある、自動車以外の物体を総称するものである。
【００３２】
＜本発明に係る車両の概略説明＞
図１は、本発明に係る車両用移動物体検出装置を搭載した車両の概略を示す部分透視図である。
【００３３】
図において、１０で示す車両の前方のフロントウインドウの上部近辺、例えば、ルームミラーの裏面に第１の前方監視手段としての第１の前方監視センサ２１ａが設けられており、フロントグリル近傍に第２の前方監視手段としての第２の前方監視センサ２１ｂが設けられている。車両の後部、例えば、リアバンパー近辺に後方監視手段としての後方監視センサ２２が設けられている。
【００３４】
前方監視センサ２１ａは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有する可視光カメラなどの、走行中に車線を維持する（レーンキープ）ために自車両の前側方の領域を監視するために備えられているセンサである。一方、前方監視センサ２１ｂは、例えば、レーザやミリ波などを用いたレーダを有する距離センサなどの、前方を走行する車両（前方車両）等の大きな物体との距離を測定すべく自車両の前側方の領域を監視するため、あるいは赤外線カメラなどの夜間等における歩行者や動物などの生命体を検出するために備えられているセンサである。また、後方監視センサ２２は、車両が後退するときに後方画像を撮影するバックモニタカメラ、あるいは音波により後方にある物体との距離を測定可能なバックソナーなどの、自車両が後退する際に後側方の領域の情報を監視するために備えられているセンサである。
【００３５】
車両１０には、自車両の絶対位置を衛星からの信号に基づいて測定可能なＧＰＳを利用したナビゲーションシステムが備えられており、該ＧＰＳ用のアンテナ２４が、例えば、車室の後部に設けられている。また、所定の通信方式に従って他の車両との通信（車車間通信）を行うためのアンテナ２６を、例えば、屋根の裏面に備えている。このアンテナ２６及びＣＰＵ２０（及び不図示の通信インタフェース等）が本発明の車両間通信手段を構成する。
【００３６】
更に、車両１０には、歩行者との衝突時に歩行者を保護する歩行者保護手段２７として、車両前部のバンパー付近に、例えば、バンパーエアバッグ等の第１の歩行者保護手段２７ａ、フロントフードのフロントウインドウとの境界近辺に、例えば、ウインドウエアバッグ等の第２の歩行者保護手段２７ｂをそれぞれ備えている。なお、図中２７ａ及び２７ｂの車両前方側に鎖線で示した部分は、これら保護手段（エアバッグ）が作動した場合に拡がる領域をそれぞれ示している。
【００３７】
また、運転席の近傍には、移動物体との衝突が予知される場合に、運転者に対して音声、表示あるいはシートベルトを介した振動等による警報を発する警報装置が設けられている。この警報装置と歩行者保護手段２７とが、本発明の危険回避手段を構成する。
【００３８】
図２は、図１の車両の車両用移動物体検出装置に関する制御構成を示す図である。図１に示したのと同様な部分は同じ符号で示している。
【００３９】
本実施形態の車両用移動物体検出装置は、ＣＰＵ２０によって全体が制御される。該ＣＰＵ２０に対して、図１の第１の前方監視センサ２１ａ及び第２の前方監視センサ２１ｂを含む前方監視センサ２１、及び後方監視センサ２２から出力される信号、ＧＰＳアンテナ２４で受信される信号、車両の進行方向や傾きを検出するジャイロセンサ２５から出力される信号が入力される。ＣＰＵ２０からの出力としては、後述する移動物体検出処理によって移動物体との衝突が予知（予測）された場合に出力される、歩行者保護手段２７のアクチュエータに対する信号及び警報装置２８への信号がある。また、車車間通信用のアンテナ２６を介して、他の車両と情報が通信される。本実施形態において、ＣＰＵ２０が実行する移動物体検出処理の手順については後述する。
【００４０】
なお、ここではＧＰＳアンテナ２４及びジャイロセンサ２５からの信号がいずれもＣＰＵ２０に直接入力されるように示しているが、それぞれの信号を処理する専用の演算装置（ＣＰＵやＭＰＵ）やインタフェースを設け、その処理結果がＣＰＵ２０に入力されるように構成しても良い。同様に、車車間通信用アンテナ２６とＣＰＵ２０との間に、専用のインタフェース手段あるいは通信ユニット等を設ける構成としても良い。
【００４１】
＜２つの車両による移動物体の検知領域の説明＞
図３Ａから３Ｃは、２つの車両による移動物体の検知領域の例を説明する図である。ここでは、相対的に後方に位置する後方車両（自車両）３０１と該後方車両の前方に位置する前方車両３０２との両方が、図１及び図２に関して説明した構成を有するものとして説明する。なお、これらの図においては、後方車両の前方監視センサ２１による検知領域として、第１の前方監視センサ２１ａの検知領域及び第２の前方監視センサ２１ｂの検知領域を統合した１つの領域を示している。
【００４２】
また、これらの図において後方車両３０１は、例えば、ＧＰＳによる自車両の絶対位置やジャイロセンサによる自車両の姿勢などの情報と、車車間通信によって受信した前方車両の絶対位置に基づいた、ＣＰＵ２０による演算処理によって、前方車両３０２を特定する。前方車両３０２においても同様にして後方車両３０１を特定する。すなわち、各車両のＣＰＵ２０がこのような演算処理を実行することで、本発明の車両特定手段が実現される。このようにして、後方車両に対する前方車両が特定されるので、検出された移動物体に関する情報の信頼性を向上させることが出来る。
【００４３】
図３Ａは、移動物体としての歩行者３０３が、後方車両３０１と前方車両３０２との間の、後方車両３０１の前方監視センサ及び前方車両３０２の後方監視センサの両方の検知領域内にいる場合の例を示す側面図である。この場合には、後方車両３０１の前方監視センサの検知領域３１０、及び前方車両３０２の後方監視センサの検知領域３２０の両方がオーバーラップする領域内に、歩行者３０３がいるため、後方車両３０１及び前方車両の両方で歩行者３０３が検出される。この場合にも、車車間通信３３０によって前方車両３０２から検知領域３２０の画像、あるいは歩行者３０３の検出情報が送信され、後方車両３０１はこの情報を受信して歩行者３０３の位置をより正確に検出することが出来る。
【００４４】
図３Ｂは、移動物体としての歩行者３０３が、後方車両３０１と前方車両３０２との間であるが、障害物３０４によって後方車両３０１の前方監視センサの検知領域が遮られた領域３２１内にいる場合の例を示す上面図である。この場合も、２つの車両と歩行者との相対的な位置関係は図３Ａに示したものと略同様である。しかしながら、後方車両３０１の前方監視センサの検知領域は、障害物３０４によって遮られており、障害物３０４の後方及び左側面にいる移動物体（歩行者）は検知できない。本実施形態ではこのような場合においても、前方車両３０２の後方監視センサの検知領域３２０内に歩行者３０３がいれば、検知領域３２０の画像や情報を前方車両３０２から後方車両３０１に車車間通信３３０によって送信する。これにより後方車両３０１は、歩行者３０３が、障害物３０４によって前方監視センサの検知領域から遮られており、かつ前方車両３０２の後方監視センサによって検知される領域３２１内にいることを検出できる。
【００４５】
図３Ｃは、移動物体としての歩行者３０３が、後方車両３０１と前方車両３０２との間であるが、後方車両３０１の前方監視センサの検知領域外であって前方車両３０２の後方監視センサの検知領域内にいる場合の例を示す上面図である。この場合には、歩行者３０３と後方車両３０１との距離が離れているため、後方車両３０１の前方監視センサの検知領域３１０の外となり、後方車両３０１の前方監視センサでは歩行者３０３は検知されない。一方、前方車両３０２から見ると、歩行者３０３は後方監視センサの検知領域３２０内にいる。従って、このような場合には、前方車両３０２は後方監視センサで検知した画像や情報を、後方車両３０１に車車間通信３３０によって送信する。これにより後方車両３０１は、歩行者３０３が、自車両の前方監視センサの検知領域から外れており、かつ前方車両３０２の後方監視センサの検知領域３２０内にいることを検出できる。
【００４６】
＜移動物体検出処理の手順＞
次に、本実施形態における、前方車両及び後方車両における移動物体検出処理の手順について、図４及び図５のフローチャートを参照して説明する。なお、ここでも、後方車両と前方車両との両方が、図１及び図２に関して説明した構成を有するものとして説明する。前方車両及び後方車両それぞれのＣＰＵが、図４及び図５のフローチャートに対応したプログラムを実行することにより、移動物体検出が行われる。従って、本発明の検出装置は、ＣＰＵ２０と図４及び図５のフローチャートに対応したプログラムとから構成される。
【００４７】
図４は、前方車両における移動物体検出処理の手順を示すフローチャートである。図示されたように、前方車両では最初に車車間通信用アンテナ２６を介した車車間通信を開始し（ステップＳ４０１）、第１の前方監視センサ２１ａ及び第２の前方監視センサ２１ｂを含む前方監視センサ２１による前方の監視を行う（ステップＳ４０２）。より詳細には、例えば、第１の前方監視センサ２１ａカメラであり、第２の前方監視センサ２１ｂがレーダである場合には、第１の前方監視手段２１ａによって撮影された画像データを取得し、第２の前方監視センサ２１ｂによって得られた反射波による情報を画像データに変換し、２つの画像データを重ね合わせて、２つの前方監視センサによって得られた情報を１つの画像データに統合する。この画像の重ね合わせあるいは情報の統合処理は、既知の画像処理方法やデータ処理方法を適宜組み合わせて行われる。
【００４８】
次に、後方車両が存在するか否かを、車車間通信で通信可能な相手車両の位置（ＧＰＳ２４によって得られる絶対位置）と、自車両のＧＰＳ２４及びジャイロセンサ２５によって得られる絶対位置及び進行方向とによって得られる、相対位置によって判定する（ステップＳ４０３）。
【００４９】
ステップＳ４０３で、後方車両が存在しないと判定された場合には、ステップＳ４０２へ戻り処理を繰り返す。ここで、ステップＳ４０２での処理を繰り返す間隔は予め定められていても良いし、あるいは何らかの割り込みに応じてステップＳ４０２での処理が再度実行されても良い。
【００５０】
一方、後方車両が存在すると判定された場合には、後方監視センサ２２による後方の監視を行う（ステップＳ４０４）。より詳細には、後方監視センサ２２がカメラである場合には、撮影された画像データを取り込み、後方監視センサ２２がソナーである場合には、反射波による情報を画像データに変換する。そして、後方監視センサ２２によって得られた情報（画像）を車車間通信によって、後方車両に送信する（ステップＳ４０５）。
【００５１】
なお、ここでは後方車両が存在した場合には、後方監視センサ２２によって得られた情報を車車間通信によって後方車両に送信するものとしたが、後方車両での処理及び車車間通信の負荷を軽減すべく、前方車両において後方監視センサ２２によって得られた情報（画像）から、移動物体が検出された場合にのみ、当該情報を車車間通信によって後方車両に送信するようにしてもよい。このようにすると、常に前方車両から情報を送信する場合と比べて、後述する後方車両での移動体検出処理及び車両間通信の負荷を低減することができる。
【００５２】
その後、ステップＳ４０２へ戻り処理を繰り返すが、ここでも上記と同様に、予め定められた間隔あるいは何らかの割り込みに応じて、ステップＳ４０２での処理が再度実行されても良い。
【００５３】
図５は、後方車両における移動物体検出処理の手順を示すフローチャートである。図示されたように、後方車両においても最初に車車間通信用アンテナ２６を介した車車間通信を開始し（ステップＳ５０１）、第１の前方監視センサ２１ａ及び第２の前方監視センサ２１ｂを含む前方監視センサ２１による前方の監視を行う（ステップＳ５０２）。このステップＳ５０１及びＳ５０２での処理は、上記図４に関して説明した前方車両におけるステップＳ４０１及び４０２での処理と同様である。
【００５４】
次に、前方車両から車車間通信によって情報（画像）を受信したか否かを判定する（ステップＳ５０３）。すなわち、この処理は、図４のステップＳ４０５で行われた、前方車両からの後方監視センサの情報の送信に対応した処理である。
【００５５】
ステップＳ５０３で、前方車両から情報受信したと判定された場合には、前方車両から受信した情報（画像）と、自車両の前方監視センサ２１によって得られた情報（画像）を、例えば、前方車両から受信した画像データの距離データを前後反転させた画像データを、自車両の前方監視センサによって得られた画像データと縮尺を合わせて重ね合わせることによって、統合する（ステップＳ５０４）。ここでの画像の重ね合わせ処理あるいは情報の統合処理も、上記でステップＳ４０２に関して説明したのと同様に、既知の画像処理方法やデータ処理方法を適宜組み合わせて行われる。
【００５６】
そして、このように統合された画像あるいは情報に基づいて、例えば、パターンマッチング等の画像認識処理によって、自車両より前方にある移動物体の有無を検出し、移動物体が検出されたか否かを判定する（ステップＳ５０５）。なお、図４のステップＳ４０５で、前方車両が、後方監視センサ２２によって得られた情報から、移動物体が検出された場合にのみ、当該情報を車車間通信によって後方車両に送信する場合には、ステップＳ５０５の処理を省略できる。
【００５７】
移動物体が検出された場合には、ステップＳ５０４で得られた統合情報をその前の統合情報と比較するなど、時間的に連続して得られた情報に基づいて、該移動物体の移動方向を算出し、危険度を判定する（ステップＳ５０７）。この危険度は、単に危険か否かを示す２値の情報であっても良いし、危険の度合いを複数段階に分類した多値の情報であっても良いが、以下では危険度が高い又は低いのいずれかを示す２値情報であると想定して説明する。危険度の判定の具体的な例としては、移動物体が自車両が走行中の車線を横断する方向に移動している場合には、危険度が高いと判定し、それ以外の方向に移動している場合には危険度が低いと判定する。
【００５８】
ステップＳ５０６で判定された危険度に応じて、移動物体との衝突が予知されるか否かを判定する（ステップＳ５０７）。ここでは、危険度が高いと判定された場合には、移動物体との衝突の可能性が高い、すなわち衝突が予知されると判定し、危険度が低いと判定された場合には、移動物体との衝突の可能性が低い、すなわち衝突が予知されないと判定する。
【００５９】
衝突が予知された場合には、警報装置２８によって、運転者に対して音声、表示又はシートベルトを介した振動等による警報を発生する（ステップＳ５０８）。そして、移動物体が自車両に衝突する際の衝撃を軽減すべく、第１の歩行者保護手段２７ａ及び第２の歩行者保護手段２７ｂを含む歩行者保護手段２７を動作させるべく、対応するアクチュエータに対して信号を出力して（ステップＳ５０９）処理を終了する。
【００６０】
なお、ステップＳ５０３、Ｓ５０５及びＳ５０７において否定判定（Ｎｏ）の場合には、いずれもステップＳ５０２へ戻って以降の処理が繰り返されるが、上記図４のステップＳ４０２に関して説明したのと同様に、予め定められた間隔あるいは何らかの割り込みに応じて、ステップＳ５０２以降の処理が再度実行されても良い。
【００６１】
以上説明したように、前方車両のＣＰＵ２０が図４のフローチャートに対応したプログラムを実行すると共に、後方車両のＣＰＵ２０が図５のフローチャートに対応したプログラムを実行することによって、本実施形態の移動物体検出が実現される。
【００６２】
＜システムの具体例＞
以下、本発明の移動体検出装置の具体的構成例について説明する。図６は、本発明の移動体検出装置に係る、後方車両（自車両）の前方検出手段と、前方車両の後方監視手段との組み合わせの例を示す図である。
【００６３】
本例では、後方車両は前方監視手段として、第１の前方監視センサであるＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有するレーンキープ用カメラと、第２の前方監視センサであるＡＣＣ（オートクルーズコントロール）用ミリ波レーダとを備えている。第１の前方監視センサであるレーンキープ用カメラは、３０〜５０度程度の狭角で前側方５０〜１００ｍ程度までの領域の画像を撮像することにより、狭角物体認識が可能である。第２の前方監視センサであるミリ波レーダは、前方１２０ｍ程度までの領域内にある車両等の大きな障害物との間の距離を測定可能である。このミリ波レーダでは、歩行者等の小さな移動物体に対する距離の測定はできない。
【００６４】
一方、前方車両は後方監視手段として、ＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の撮像素子を有するバックモニター用カメラを備えている。このバックモニター用カメラは、６０〜１３０度程度の広角で後側方２０〜３０ｍ程度までの領域の画像を撮影することにより、領域内の対象物までの距離の測定と、広角物体認識とが可能である（狭角物体認識を含む）。
【００６５】
このように、本例では、後方車両の前方監視手段と前方車両の後方監視手段とは、検知性能が異なるセンサであり、検知性能の異なるセンサからの情報を組み合わせることにより、移動物体検出の精度を向上させることができる。
【００６６】
図７は、図６に示した具体的構成例に基づいて、後方車両のフロントウインドウに表示するフロントビューモニター画像の例を説明する図である。なお、図７においては、図３Ａから３Ｃに示した部分と同様な部分を、同じ符号で示している。
【００６７】
（ａ）は、前方車両３０２の後方監視手段であるバックモニター用カメラの検知範囲（撮影可能範囲）３２０を示しており、その後側方左側に歩行者３０３がいるのが検知される。この場合、バックモニター用カメラの検知範囲が既知であるので、検知範囲の縁部から歩行者３０３までの距離ｄ０を測定することにより、前方車両３０２と歩行者３０３との間の距離ｄ１が求められる。
【００６８】
（ｂ）は、後方車両３０１の前方監視手段の検知範囲３１０を示しており、この検知範囲内に対応した画像データが、後方車両３０１のフロントビューモニターに表示される。後方車両３０１の前側方左側に歩行者３０３がいるが、前方検知手段はいずれも狭角の物体認識しかできないので、運転者は、フロントビューモニターからは、歩行者３０３の存在を認識することができない。この場合、ミリ波レーダによって前方車両３０２と自車両３０２との間の距離ｄ２が測定される。
【００６９】
（ｃ）は、後方車両のフロントウインドウに表示するフロントビューモニター画像として示される範囲を示している。上述のように、後方車両３０１は、車車間通信によって、前方車両３０２から（ａ）に対応した画像データを受信する。後方車両３０１では、（ｂ）に示した自車両のフロントビューモニターに表示する画像に、（ａ）の画像データの縮尺を合わせ、かつ前後を反転した画像データを重ね合わせて表示することで、３０２’で示す後方車両３０１では検知できないが前方車両３０２によって検知可能な範囲の画像も表示される。このため、運転者はフロントビューモニターに表示される画像から歩行者３０３の存在を認識することが出来る。この場合、前方車両３０１から歩行者までの距離ｄ１が求められ、後方車両３０１から前方車両３０２までの距離ｄ２も測定可能であるので、後方車両３０１から歩行者３０３までの距離ｄ３も求められる。
【００７０】
以上説明したように本実施形態によれば、自車両より前方に位置する前方車両の後方監視手段によって得られた画像が、車車間通信によって受信され、この画像に基づいて、自車両より前方にある移動物体の有無が検出手段で検出される。
【００７１】
従って、路肩の駐車車両、建物等の障害物によって遮られる領域や、見通しの悪い交差点などにおいて、自車両からは検出できないが、前方車両の後方監視手段の監視領域にいる歩行者等の移動物体を検出することが出来る。
【００７２】
（他の実施形態）
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その他の種々の実施形態や変形例を包含するものである。すなわち、上記実施形態で示した移動物体検出装置に関する構成は一例であり、本発明の意図するような移動物体の検出が可能な構成であれば、これらに限定されるものではない。
【００７３】
例えば、図６及び図７に関して前方監視手段と後方監視手段との組み合わせを具体的に例示したが、これ以外の各種センサの組み合わせであってもかまわない。
【００７４】
更に、上記実施形態では、前方監視手段として第１の前方監視センサと第２の前方監視センサとの２つのセンサを備える構成について説明したが、前方監視手段が例えばレーンキープ用カメラ等の１つのセンサであってもよいのはもちろんである。
【００７５】
また、上記実施形態においては、前方車両の後方監視手段によって撮影した画像データを車車間通信で後方車両に送信するものとしたが、前方車両から後方車両に送信する情報は、画像データに限らず後方監視手段によって得られた情報、あるいはその一部（例えば、前回送信した情報との差分データ）であってもよい。更に、このような画像や情報の通信の際には、送信するデータ量を低減させるために各種符号化方法を用いても良い。
【００７６】
加えて、前方車両と後方車両との間の車車間通信（車両間通信）の方式についても特に制限は無く、様々な文献で提案されている各種通信方式（例えば、２．５〜５ＧＨｚ帯を用いる無線通信、ＤＳＲＣ（狭域無線通信）など）を採用することができる。
【００７７】
更にまた、前方車両と後方車両との間の通信を、車車間通信に加え、他の通信方式（例えば、路側帯通信や路車間通信、カーナビゲーション用の通信など）を併用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明に係る車両用移動物体検出装置を搭載した車両の概略を示す部分透視図である。
【図２】図１の車両の車両用移動物体検出装置に関する制御構成を示す図である。
【図３Ａ】、
【図３Ｂ】、
【図３Ｃ】２つの車両による移動物体の検知領域の例を説明する図である。
【図４】前方車両における移動物体検出処理を示すフローチャートである。
【図５】後方車両における移動物体検出処理を示すフローチャートである。
【図６】後方車両の前方検出手段と、前方車両の後方監視手段との組み合わせの具体例を示す図である。
【図７】後方車両のフロントウインドウに表示するフロントビューモニター画像の例を説明する図である。
【符号の説明】
【００７９】
１０  車両
２０  ＣＰＵ
２１  前方監視手段
２２  後方監視手段
２４  ＧＰＳアンテナ
２５  ジャイロセンサ
２６  車車間通信用アンテナ
２７  歩行者保護手段
２８  警報装置
３０１  後方車両
３０２  前方車両
３０３  歩行者
３０４  障害物
３１０  後方車両の前方検知範囲
３２０  前方車両の後方検知範囲
３３０  車車間通信
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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