(57)【要約】【課題】車両の開閉部の開閉状況を良好に監視することができる車両周辺監視装置を提供する。【解決手段】側方カメラ３１は、車両の左右（側部）のドアミラーに設置されており、車両のフロントドアおよびリアドアを撮像することができる。検出部４０は、側方カメラ３１によって撮像された画像に基づいて、フロントドア５およびリアドア６の開閉状況を検出する。警告音発生部５０、警告ランプ点灯制御部６０、および表示画像切替部７０は、検出部４０によってフロントドア５およびリアドア６のいずれかが正常に閉鎖されていないと判断された場合に、車両の運転手や同乗者に対してその旨を報知するための警告処理を実行する。これにより、車両の運転者や同乗者は、開閉部の開閉状況に応じた適切な措置を実行することができる。【選択図】図２
2006298130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
(a)  車両に設置された撮像部と、
(b)  前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記車両の開閉部の開閉状況を検出する検出部と、
(c)  前記検出部によって検出された開閉状況に基づいて警告処理を実行する警告部と、
を備えることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記開閉部は、前記車両の側部に設けられており、
前記撮像部は、前記開閉部付近に設けられていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両周辺監視装置において、
前記開閉部は、前記車両の後部に設けられており、
前記撮像部は、前記開閉部付近に設けられていることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて警告音を発生させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて警告ランプを点滅させることを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、
(d)  前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部、
をさらに備え、
前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて前記開閉部を含む画像を前記表示部に表示することを特徴とする車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される車両周辺監視装置に関するもので、特に、車両の開閉部の開閉状況の監視に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のドアは、運転者やその同乗者が車内に乗車する際、または、車外に降車する際等に開閉される。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、このドアが締め忘れられた場合、例えば第三者が車両に勝手に侵入することが可能となり、セキュリティ上の問題等がある。
【０００４】
そこで、本発明では、車両の開閉部の開閉状況を良好に監視することができる車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するため、請求項１の発明は、車両に設置された撮像部と、前記撮像部によって撮像された画像に基づいて前記車両の開閉部の開閉状況を検出する検出部と、前記検出部によって検出された開閉状況に基づいて警告処理を実行する警告部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２の発明は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記開閉部は、前記車両の側部に設けられており、前記撮像部は、前記開閉部付近に設けられていることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３の発明は、請求項１に記載の車両周辺監視装置において、前記開閉部は、前記車両の後部に設けられており、前記撮像部は、前記開閉部付近に設けられていることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて警告音を発生させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて警告ランプを点滅させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の車両周辺監視装置において、前記撮像部で撮像された画像を表示する表示部、をさらに備え、前記警告部は、前記検出された開閉状況に基づいて前記開閉部を含む画像を前記表示部に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、撮像部によって撮像された画像に基づいて車両の開閉部の開閉状況を検出することができ、開閉部が正常に閉鎖されていない場合には警告部によって車両の運転手や同乗者に対して警告処理を実行することができる。そのため、車両の運転者や同乗者は、開閉部の開閉状況に応じた適切な措置を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照しつつ本発明の実施の形態について詳細に説明する。
【００１３】
＜１．車両周辺監視装置の構成＞
図１は、本実施の形態における車両周辺監視装置２を搭載可能な車両１の一例を示す上面図である。図２は、車両周辺監視装置２の機能構成を例示するブロック図である。なお、図１および以降の各図には、それらの方向関係を明確にするため、必要に応じて前後方向、左右方向、および上下方向を示す座標軸を付している。
【００１４】
車両周辺監視装置２は、フロントドア５、リアドア６および後部ドア８（図１参照）の開閉状況を監視するとともに、その開閉状況に基づいて所定の動作を実行させる装置である。図１および図２に示すように、車両周辺監視装置２は、主として、側方カメラ３１と、後方カメラ３８と、制御部１０と、表示部７１と、を備える。
【００１５】
側方カメラ３１（３１ａ、３１ｂ）は、車両１の左右（側部）のドアミラー（図示省略）に設置された撮像部である。すなわち、側方カメラ３１はフロントドア５付近に配設される。また、図１に示すように、左側方カメラ３１ａは、その左側方カメラ３１ａの設置位置から見て前方および後方の両方を含む所定の広い撮像範囲３２ａを撮像することができる。同様に、右側方カメラ３１ｂは、その設置位置から見て前方と後方とを含む所定の広い撮像範囲３２ｂを撮像することができる。
【００１６】
したがって、側方カメラ３１（３１ａ、３２ｂ）は、車両の前後両方の障害物や道路上にひかれた案内ライン（白線）等の車両１外の物体を撮像することができる。また、側方カメラ３１（３１ａ、３２ｂ）は、車両１のフロントドア５（５ａ、５ｂ）、およびリアドア６（６ａ、６ｂ）も撮像することができる。
【００１７】
また、車両１の前部には、車両１前方の撮像を可能とする前方カメラ３６が設置されている。さらに、車両１の後部の後部ドア８付近には、車両１後方および後部ドア８の撮像を可能とする後方カメラ３８が設置されている。そして、各カメラ３１、３６、３８で撮像された画像は、画像入力部３０に入力され、車両１の室内に設置された表示部７１に表示される。
【００１８】
制御部１０は、側方カメラ３１および後方カメラ３８からの画像に基づいてフロントドア５、リアドア６、および後部ドア８の開閉状況を検出するとともに、その開閉状況に基づいて所定の警告処理を実行させる。図２に示すように、制御部１０は、主として、検出部４０と、警告音発生部５０と、警告ランプ点灯制御部６０と、表示画像切替部７０と、を有する。
【００１９】
検出部４０は、側方カメラ３１および後方カメラ３８によって撮像された画像に基づいて、フロントドア５、リアドア６、および後部ドア８の開閉状況を検出する。図３および図４は、表示部７１に表示された画像の一例を示す図である。ここでは、車両１の左側部の側方カメラ３１ａによって撮像された画像により、左側フロントドア５ａの開閉状況の検出手法について説明する。
【００２０】
図３に示すように、フロントドア５ａが正常に閉鎖されている場合、フロントドア５ａおよびリアドア６ａの下側の輪郭線７２は、ほぼ滑らかな曲線となる。また、車両１の本体９とフロントドア５ａおよびリアドア６ａとの境界線７３も、ほぼ滑らかな曲線となる。
【００２１】
これに対して、図４に示すように、フロントドア５ａが正常に閉鎖されていない（例えば、半ドア状態やドアが開放されている）場合、側方カメラ３１ａの位置は、フロントドア５ａとともに移動することになる。そのため、輪郭線７２および境界線７３は、フロントドア５ａとリアドア６ａとの境界線７４を挟んで不連続となる。
【００２２】
すなわち、側方カメラ３１ａはフロントドア５ａとの位置関係を保持したまま移動することになるため、画像中におけるフロントドア５ａ側の輪郭線７２ａおよび境界線７３ａ（図４参照）の位置は、正常に閉鎖されている場合の輪郭線７２および境界線７３の位置（図３参照）と略同一となる。
【００２３】
一方、リアドア６ａやリアタイヤ４は、側方カメラ３１ａに対して相対的に移動することになる。そのため、図４に示すように、リアドア６ａ側の輪郭線７２ｂ（実線部）および境界線７３ｂ（実線部）の位置は、正常に閉鎖されている場合の輪郭線７２（破線部）および境界線７３（破線部）の位置と同一とならない。また、フロントドア５ａが正常に閉鎖されている場合に画像上の位置Ｐ１に表示されるリアタイヤ４（破線部）の位置は、位置Ｐ２（実線部）に移動することになる。
【００２４】
したがって、正常にフロントドア５ａが閉鎖されている時のリアタイヤ４ａの位置Ｐ１とリアタイヤ４ｂの位置Ｐ２とを比較する場合において、位置Ｐ１と位置Ｐ２との位置ズレ量が許容値を超える場合、検出部４０は、フロントドア５ａが正しく閉鎖されていないと判断する。一方、この位置ズレ量が許容値以下となる場合、フロントドア５ａは正常に閉鎖されていると判断する。ここで、正常にフロントドア５ａが閉鎖されている場合のリアタイヤ４の位置Ｐ１は、予め求められてＲＡＭ１３（図２参照）に格納される。
【００２５】
また、図４に示すように、フロントタイヤ３の位置ズレ量によっても、フロントドア５ａの開閉状況を検出することができる。
【００２６】
このように、本実施の形態の車両周辺監視装置の検出部４０は、側方カメラ３１によって撮像された画像から側方カメラ３１に対して相対的に移動する移動部（例えば、フロントタイヤ３やリアタイヤ４等）を抽出して、画像上における移動部の位置（検出位置）を演算する。また、検出部４０は、フロントドア５が正常に閉鎖されている場合おいて移動部の画像上の位置（基準位置）をＲＡＭ１３から読込む。そして、検出部４０は、基準位置から見た検出位置の位置ズレ量に基づいて、フロントドア５の開閉状況を検出する。
【００２７】
なお、フロントドア５ｂの開閉状況は、側方カメラ３１ｂによって撮像された画像に基づき、検出部４０によって検出される。また同様に、リアドア６（６ａ、６ｂ）、および後部ドア８の開閉状況については、側方カメラ３１（３１ａ、３１ｂ）、および後方カメラ３８によって撮像された画像に基づいて検出される。
【００２８】
警告音発生部５０、警告ランプ点灯制御部６０、および表示画像切替部７０は、検出部４０によって検出された開閉部（例えば、フロントドア５、リアドア６および後部ドア８等）の開閉状況に基づいて警告処理を実行する警告部である。これにより、警告音発生部５０、警告ランプ点灯制御部６０、および表示画像切替部７０は、開閉部のいずれかが正常に閉鎖されていないと判断された場合に、車両１の運転手や同乗者に対してその旨を報知することができる。そのため、車両の運転者や同乗者は、開閉部の開閉状況に応じた適切な措置を実行することができる。
【００２９】
警告音発生部５０は、開閉部のいずれかが正常に閉鎖されていないと判断された場合、警告音を生成し、この警告音を車両１の室内に設けられたスピーカ５１から発生させる処理を実行する。また、警告ランプ点灯制御部６０は、開閉部のいずれかが正常に閉鎖されていないと判断された場合、車両１の室内に設けられた警告ランプ６１を点滅させる処理を実行する。さらに、表示画像切替部７０は、正常に閉鎖されていないと判断された場合、表示部７１に表示される画像を切り替えて、正常に閉鎖されていない開閉部が含まれる画像を表示部７１に表示する。
【００３０】
なお、本実施の形態では、開閉部のいずれかが正常に閉鎖されていないと判断された場合、各部５０、６０、７０によって実行される警告処理のうち、少なくとも１つの処理が実行される。
【００３１】
ＲＡＭ１３は、読み書き自在のメモリ（記憶部）である。ＲＡＭ１３には、例えば、予め求められたリアタイヤ４の位置Ｐ１に関する情報や、画像入力部３０に入力された画像を格納することができる。
【００３２】
ＲＯＭ１２は、読出し専用メモリーであり、ＭＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に格納されたプログラムに従った制御を実行する。また、ＭＰＵ１１は、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、画像入力部３０、検出部４０、警告音発生部５０、警告ランプ点灯制御部６０、および表示画像切替部７０と信号線１５を介して電気的に接続される。したがって、ＭＰＵ１１は、このプログラムに従って、各ドア５、６、８の開閉状況の検出処理や警告処理等を所定のタイミングで実行することができる。
【００３３】
＜２．本実施の形態の車両周辺監視装置の利点＞
以上のように、本実施の形態の車両周辺監視装置２は、側方カメラ３１（３１ａ、３１ｂ）および後方カメラ３８によって撮像された画像に基づいてフロントドア５、リアドア６および後部ドア８の開閉状況を検出することができる。そして、これらドア５、６、８の少なくとも１つが正常に閉鎖されていない場合には、警告音発生部５０、警告ランプ点灯制御部６０、および表示画像切替部７０の少なくとも１つにより、車両１の運転者や同乗者に対してその旨を報知する警告処理を実行することができる。そのため、車両１の運転者や同乗者は、各ドア５、６、８の開閉状況に基づいた適切な措置を実行することができる。
【００３４】
＜３．変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【００３５】
（１）本実施の形態において、側方カメラ３１（３１ａ、３１ｂ）は、車両１のドアミラー、すなわち、車両１の外側に設置されているものとして説明したが、これに限定されるものでない。例えば、車両１のフロントドア５（５ａ、５ｂ）、およびリアドア６（６ａ、６ｂ）の少なくとも１つの撮像が可能な場合、側方カメラ３１は車両１の室内に設置されていてもよい。
【００３６】
（２）また、本実施の形態では、リアタイヤ４の位置情報に基づいて開閉部の開閉状況を検出する手法を説明したが、これに限定されるものでない。例えば、予め正常に開閉部が閉鎖されている場合の画像を取得してＲＡＭ１３に格納しておき、この格納画像と対応するカメラ画像とを比較することによって開閉状況の判断を実行してもよい。
【００３７】
（３）また、本実施の形態において、開閉部の開閉状況は、カメラ画像に基づいて検出されるが、これに限定されるものでない。例えば、カメラ画像と、開閉部付近に配設された接触センサ（例えば、スイッチ）の検出結果とに基づいて、開閉部の開閉状況を監視してもよい。
【００３８】
（４）さらに、本実施の形態において、側方カメラ３１は、広い撮像範囲３２の撮像を可能とするため、魚眼（超広角）レンズのように広い画角を有するレンズを通して画像を撮像するものとして説明したが、これに限定されるものでない。図５および図６は、表示部７１に表示された画像の他の一例を示す図である。図５および図６に示すように、表示部７１には、魚眼レンズでなく、通常の画角を有するレンズを通して、車両１の左側部の側方カメラ３１ａにより撮像された画像が表示されている。
【００３９】
図５に示すように、フロントドア５ａが正常に閉鎖されている場合、表示部７１に表示される撮像画像には、フロントドア５ａとフェンダー部９ａとが含まれ、フロントタイヤ３は含まれない場合がある。
【００４０】
これに対して、図６に示すように、フロントドア５ａが正常に閉鎖されていない（例えば、半ドア状態やドアが開放されている）場合、側方カメラ３１ａの位置は、フロントドア５ａとともに移動することになる。そのため、撮像画像には、フロントドア５ａおよびフェンダー部９ａに加えて、フロントタイヤ３が含まれる場合がある。
【００４１】
また、フロントドア５ａが正常に閉鎖されている場合の撮像画像と、フロントドア５ａが正常に閉鎖されていない場合の撮像画像とを比較した場合、側方カメラ３１ａはフロントドア５ａとともに移動するため、両撮像画像に表示されるフロントドア５ａの位置および形状（平面形状）は、略同一となる。
【００４２】
一方、フェンダー部９ａは、フロントドア５ａの開閉状況に応じた画像として撮像される。すなわち、両撮像画像に表示されるフェンダー部９ａの位置および形状（平面形状）は相違する場合がある。
【００４３】
したがって、（ａ）予めフロントドア５ａが閉鎖されている場合の画像が、参照画像としてＲＡＭ１３等に格納されるとともに、（ｂ）検出部４０が、側方カメラ３１ａによって撮像された画像と、ＲＡＭ１３等に予め格納された参照画像とから作成される差分画像を評価することによっても、フロントドア５ａの開閉状況を検出することができる。そして、上述の実施の形態と同様に、検出部４０によって検出されたフロントドア５ａの開閉状況に基づいて警告処理を実行することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明の実施の形態における車両周辺監視装置を搭載可能な車両の一例を示す上面図である。
【図２】車両周辺監視装置の機能構成を例示するブロック図である。
【図３】表示部に表示された画像の一例を示す図である。
【図４】表示部に表示された画像の一例を示す図である。
【図５】表示部に表示された画像の他の一例を示す図である。
【図６】表示部に表示された画像の他の一例を示す図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  車両
２  車両周辺監視装置
５（５ａ、５ｂ）  フロントドア
６（６ａ、６ｂ）  リアドア
８  後部ドア
１０  制御部
３０  画像入力部
３１（３１ａ、３１ｂ）  側方カメラ
３２（３２ａ、３２ｂ）  撮像範囲
３６  前方カメラ
３８  後方カメラ
４０  検出部
５０  警告音発生部
６０  警告ランプ点灯制御部
７０  表示画像切替部
７１  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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