(57)【要約】【課題】  実際の操舵輪の操舵状態を知ることができ、的確な運転を可能にする操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムを提供する。【解決手段】  操作量検知センサＳ１からのステアリング操作検知信号に基づいてステアリングホイール１の操作量ωｎを演算するハンドル側ＥＣＵ１１と、ハンドル側ＥＣＵ１１が演算した操作量ωｎに基づいて転舵モータ４を介して転舵力伝達機構３を駆動して操舵輪２の実操舵角θｎを制御する操舵輪側ＥＣＵ１２を備えている。また、操舵輪側ＥＣＵ１２は、操舵輪２の操舵角を検知する操舵角検知センサＳ２からの操舵角検知信号に基づいて操舵輪２の実操舵角θｎを演算する。さらに、操舵輪側ＥＣＵ１２が演算した実操舵角θｎに基づいてその時の操舵輪２の操舵状態を、モニタ装置１５を介して報知させる報知ＥＣＵ１３とを備えている。【選択図】      図１
2006327421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作検知手段からのステアリング操作検知信号に基づいてステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、
前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて操舵駆動手段を駆動して操舵輪の実操舵角を制御する操舵制御手段と
を備えた操舵制御装置において、
前記操舵輪の操舵角を検知する操舵角検知手段からの操舵角検知信号に基づいて前記操舵輪の実操舵角を演算する実操舵角演算手段と、
前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいてその時の前記操舵輪の操舵状態を、報知手段を介して報知させる報知制御手段と
を備えたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
ステアリング操作部材と、
前記ステアリング操作部材の操作を検知するステアリング操作検知手段と、
操舵輪を操舵駆動する操舵駆動手段と、
前記ステアリング操作検知手段からのステアリング操作検知信号に基づいて前記ステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、
前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて前記操舵輪の目標操舵角を演算し、前記操舵駆動手段を介して前記操舵輪の実操舵角を前記目標操舵角に制御する操舵制御手段と
を備えたバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記操舵輪の操舵角を検知する操舵角検知手段と、
前記操舵輪の操舵状態を報知する報知手段と、
前記操舵角検知手段からの操舵角検知信号に基づいて前記操舵輪の実操舵角を演算する実操舵角演算手段と、
前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいてその時の前記操舵輪の操舵状態を、前記報知手段を介して報知させる報知制御手段と
を備えたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項３】
請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記ステアリング操作部材は、前記操舵輪の実操舵角を直進方向、右方向、左方向に制御する操作位置に移動させるとともに、前記ステアリング操作部材を放したとき、前記直進方向の操作位置に自動復帰させる自動復帰機構を備えたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記報知手段は表示手段であり、前記操舵輪の操舵状態は操舵輪の直進方向、右方向、左方向の三状態であり、前記報知制御手段は、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいて前記三状態のいずれか一つを求めるとともに、その求めた状態の少なくとも操舵輪の右方向の状態と左方向の状態とを互いに異なる指標表示で前記表示手段に表示させるようにしたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項５】
請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記報知手段は表示手段であり、前記報知制御手段は、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角を、前記表示手段にデジタル表示させるようにしたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両において、バイワイヤ方式の操舵システム（ステアバイワイヤシステム）が開発されつつある（例えば、特許文献１参照。）。このシステムは、ステアリングシャフトの回転角度（操舵角）をセンサにて検知し、操舵システムの制御装置がその検知結果に基づいて操舵輪の実操舵角を電気的に制御するものである。すなわち、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に分離されているシステムになっている。この装置によると、ステアリング操作の違和感を減少させることができる。
【特許文献１】特開２００４−３１４８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、この種のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、ステアリングホイールと操舵輪とが機械的に分離されていることから、ステアリングホイールの操作感から操舵輪の実操舵角を感覚的に把握することは難しい。特に、車両が停止している状態で、ステアリングホイールを操作しないにもかかわらず操舵輪が何らかの原因で移動して実操舵角が変化した場合、停止している車両を走行させるときステアリング操作を誤るおそれがある。
【０００４】
本発明は、前述した上記問題点を解消するためになされたものであって、その目的は、実際の操舵輪の操舵状態を知ることができ、的確なステアリング操作を可能にする操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、ステアリング操作検知手段からのステアリング操作検知信号に基づいてステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて操舵駆動手段を駆動して操舵輪の実操舵角を制御する操舵制御手段とを備えた操舵制御装置において、前記操舵輪の操舵角を検知する操舵角検知手段からの操舵角検知信号に基づいて前記操舵輪の実操舵角を演算する実操舵角演算手段と、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいてその時の前記操舵輪の操舵状態を、報知手段を介して報知させる報知制御手段とを備えたことを要旨としている。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、ステアリング操作部材と、前記ステアリング操作部材の操作を検知するステアリング操作検知手段と、操舵輪を操舵駆動する操舵駆動手段と、前記ステアリング操作検知手段からのステアリング操作検知信号に基づいて前記ステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて前記操舵輪の目標操舵角を演算し、前記操舵駆動手段を介して前記操舵輪の実操舵角を前記目標操舵角に制御する操舵制御手段とを備えたバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記操舵輪の操舵角を検知する操舵角検知手段と、前記操舵輪の操舵状態を報知する報知手段と、前記操舵角検知手段からの操舵角検知信号に基づいて前記操舵輪の実操舵角を演算する実操舵角演算手段と、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいてその時の前記操舵輪の操舵状態を、前記報知手段を介して報知させる報知制御手段とを備えたことを要旨としている。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記ステアリング操作部材は、前記操舵輪の実操舵角を直進方向、右方向、左方向に制御する操作位置に移動させるとともに、前記ステアリング操作部材を放したとき、前記直進方向の操作位置に自動復帰させる自動復帰機構を備えたことを要旨としている。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記報知手段は表示手段であり、前記操舵輪の操舵状態は操舵輪の直進方向、右方向、左方向の三状態であり、前記報知制御手段は、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基づいて前記三状態のいずれか一つを求めるとともに、その求めた状態の少なくとも操舵輪の右方向の状態と左方向の状態とを互いに異なる指標表示で前記表示手段に表示させるようにしたことを要旨としている。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記報知手段は表示手段であり、前記報知制御手段は、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角を、前記表示手段にデジタル表示させるようにしたことを要旨としている。
【発明の効果】
【００１０】
請求項1の発明によれば、報知制御手段は、報知手段を介してその時の操舵輪の操舵状
態を報知するように制御するようにした。この結果、実際の操舵輪の操舵状態を運転者に報知することができるため、運転者は的確なステアリング操作を行うことができる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、報知制御手段は、報知手段を介してその時の操舵輪の操舵状態を報知するため、実際の操舵輪の操舵状態を的確に把握することができ、的確なステアリング操作を行うことができる。
【００１２】
請求項３の発明によれば、報知制御手段は、報知手段を介してその時の操舵輪の操舵状態を報知するため、ステアリング操作部材が操舵輪を直進方向に制御する操作位置にあって、操舵輪の操舵状態が直進方向になくても、実際の操舵輪の操舵状態を的確に把握することができ、的確なステアリング操作を行うことができる。
【００１３】
請求項４の発明によれば、報知制御手段は、操舵輪の操舵状態が少なくとも右方向状態または左方向状態によって、お互いに異なる指標で表示手段に表示した。従って、表示手段に表示された指標によって操舵輪の操舵状態が右方向にあるのか、左方向にあるのか視認でき、的確なステアリング操作を行うことができる。
【００１４】
請求項５の発明によれば、表示手段を介してその時の操舵輪の実操舵角をデジタル表示するようにした。従って、実際の操舵輪の実操舵角を一目で正確に把握することができ、より的確なステアリング操作を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化したバイワイヤ方式の操舵システムの第１実施形態を図１〜図２に従って説明する。図１は、本実施形態における車両に設けたバイワイヤ方式の操舵システムを説明するための概略図を示す。
【００１６】
図１において、ステアリング操作部材としてのステアリングホイール１は、車両の運転席に設けられ、運転者によって回転操作され、その操作に基づいて操舵輪２の実操舵角θｎを制御する。操舵輪２は、操舵駆動手段を構成する転舵力伝達機構３と駆動連結されている。転舵力伝達機構３は、操舵駆動手段を構成する転舵モータ４の正逆回転力に基づい
て操舵輪２の実操舵角θｎを制御する。
【００１７】
ステアリングホイール１に連結されて一体回転するステアリングシャフト１ａには、自動復帰機構５が設けられている。自動復帰機構５は、ステアリングホイール１を直進方向の操作位置に自動復帰させる機構であって、ステアリングホイール１を直進方向の操作位置から右又は左に回動操作した状態から手を放すと、ステアリングホイール１を直進方向の操作位置に回動復帰させる。つまり、本実施形態の操舵システムは、バイワイヤ方式の操舵システムであって、操舵輪２を操舵駆動する転舵力伝達機構３とステアリングシャフト１ａと機械的に非連結なので、ステアリングシャフト１ａに反力が伝達されない。従って、ステアリングホイール１の操作感が無くなることから、自動復帰機構５を設けてステアリングホイール１の操作感を補償している。なお、ステアリングホイール１は、操舵輪２からの反力に関係なく独立した自動復帰機構５によって独立して直進方向の操作位置に復帰する。
【００１８】
図１において、操舵制御装置１０は、ハンドル側電子制御装置（以下、ハンドル側ＥＣＵ）１１、転舵モータ電子制御装置（以下、操舵輪側ＥＣＵ）１２、及び、報知電子制御装置（以下、報知ＥＣＵ）１３を備えている。各ＥＣＵ１１〜１３は、データバス１４を介して接続され、相互にデータの授受を行うようになっている。
【００１９】
ステアリング操作量演算手段としてのハンドル側ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有した制御装置であって、車両に装備されたステアリングホイール１のその時々の操作量ωｎを演算する。ハンドル側ＥＣＵ１１は、ステアリングシャフト１ａに設けたステアリング操作検知手段としての操作量検知センサＳ１と信号線を介して電気的に接続され、操作量検知センサＳ１からのステアリング操作検知信号を入力する。操作量検知センサＳ１は、本実施形態では絶対角度検知センサであって、ステアリングホイール１の回動操作に連動して回転するステアリングシャフト１ａの絶対角度を検知し、その検知信号（ステアリング操作検知信号）をハンドル側ＥＣＵ１１に出力するようになっている。ハンドル側ＥＣＵ１１は、操作量検知センサＳ１からのステアリング操作検知信号に基づいてその時のステアリングホイール１（ステアリングシャフト１ａ）のステアリング操作量ωｎを演算する。本実施形態では、ハンドル側ＥＣＵ１１は、ステアリング操作量ωｎを、ステアリングホイール１が直進方向の操作位置にあるときを、ωｎ＝０とし、直進方向の操作位置から右旋回（時計回り）の操作量ωｎを＋（プラス）の角度、直進方向の操作位置から左旋回（反時計回り）の操作量ωｎを−（マイナス）の角度で算出するようになっている。
【００２０】
ハンドル側ＥＣＵ１１は、演算した操作量ωｎのデータ（操作量データ）を操舵輪側ＥＣＵ１２にデータバス１４を介して出力する。操舵制御手段及び実操舵角演算手段としての操舵輪側ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有した制御装置であって、操舵輪２のその時々の実操舵角θｎを演算する。操舵輪側ＥＣＵ１２は、転舵力伝達機構３に設けた操舵角検知手段としての操舵角検知センサＳ２と信号線を介して電気的に接続され、操舵角検知センサＳ２からの操舵角検知信号を入力する。操舵輪側ＥＣＵ１２は、操舵角検知センサＳ２からの操舵角検知信号に基づいてその時の操舵輪２の実操舵角θｎを演算する。本実施形態では、操舵輪側ＥＣＵ１２は、実操舵角θｎを、操舵輪２が直進方向にあるときを、θｎ＝０とし、直進方向から右旋回（時計回り；右方向）の実操舵角θｎを＋（プラス）の角度、直進方向から左旋回（反時計回り；左方向）の操作量θｎを−（マイナス）の角度で算出するようになっている。
【００２１】
操舵輪側ＥＣＵ１２は、演算した実操舵角θｎの操舵角データとハンドル側ＥＣＵ１１からの操作量ωｎのデータ（操作量データ）とに基づいて、転舵モータ４を駆動制御する。操舵輪側ＥＣＵ１２は、操作量ωｎに対する目標操舵角θｐの変換データがＲＯＭに予
め記憶されている。そして、操舵輪側ＥＣＵ１２は、変換データを使ってハンドル側ＥＣＵ１１から入力した操作量ωｎに対する目標操舵角θｐを読み出す。操舵輪側ＥＣＵ１２は、実操舵角θｎと目標操舵角θｐを比較し、その偏差（＝θｐ−θｎ）を求め、その偏差に基づいて操舵輪２の実操舵角θｎが目標操舵角θｐになるように転舵モータ４を駆動制御する。
【００２２】
操舵輪側ＥＣＵ１２は、演算した実操舵角θｎのデータ（実操舵角データ）を報知ＥＣＵ１３にデータバス１４を介して出力する。報知制御手段としての報知ＥＣＵ１３は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有した制御装置であって、実操舵角データに基づいてモニタ装置１５を駆動制御して操舵輪２のその時の実操舵角θｎを指標する。
【００２３】
報知手段及び表示手段としてのモニタ装置１５は、運転席のインストルメントパネルに設けられ、図２に示すように、化粧板１５ａに左右方向に並設された複数（本実施例では２１個）の点灯ランプＬを備えている。２１個の点灯ランプＬは、発光ダイオードからなり、中央位置に配置された点灯ランプＬを基準ランプＬｋとし、基準ランプＬｋの右側に並設された１０個の点灯ランプＬを右側表示ランプＬａとし、基準ランプＬｋの左側に並設された１０個の点灯ランプＬを左側表示ランプＬｂとしている。
【００２４】
報知ＥＣＵ１３は、操舵輪側ＥＣＵ１２が演算した実操舵角θｎの実操舵角データに基づいてモニタ装置１５を駆動制御して２１個の点灯ランプＬを点灯制御する。報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが０のとき、基準ランプＬｋを点灯させて操舵輪２が直進方向にある旨を指標する。
【００２５】
報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが＋（プラス）の角度のとき、右側表示ランプＬａを点灯させ、操舵輪２が右方向にある旨を指標する。このとき、報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎの値に基づいて１０個の右側表示ランプＬａの点灯させる個数を制御している。報知ＥＣＵ１３は、基準ランプＬｋ側の右側表示ランプＬａから順番に右側に向かって実操舵角θｎの値に応じて点灯させる右側表示ランプＬａを増加させるようになっている。例えば、実操舵角θｎの値が最大値のとき（操舵輪２が最大に右旋回方向に向いているとき）、報知ＥＣＵ１３は、１０個全ての右側表示ランプＬａを点灯させる。また、実操舵角θｎの値が最大値の２分の１のとき、報知ＥＣＵ１３は、基準ランプＬｋ側の５個の右側表示ランプＬａを点灯させる。従って、１０個の右側表示ランプＬａが棒グラフ状に点灯制御されることから、その点灯個数から操舵輪２が右向きであって、その時の操舵輪２の実操舵角θｎの割合（操舵状態）を視認することができる。
【００２６】
報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが−（マイナス）の角度のとき、左側表示ランプＬｂを点灯させ、操舵輪２が左方向にある旨を指標する。報知ＥＣＵ１３は、右側表示ランプＬａと同様に、実操舵角θｎの値に基づいて１０個の左側表示ランプＬｂの点灯させる個数を制御している。報知ＥＣＵ１３は、基準ランプＬｋ側の左側表示ランプＬｂから順番に左側に向かって実操舵角θｎの値に応じて点灯させる左側表示ランプＬｂを増加させるようになっている。従って、１０個の右側表示ランプＬａと同様に、１０個の左側表示ランプＬｂが棒グラフ状に点灯制御されることから、その点灯個数から操舵輪２が左向きであって、その時の操舵輪２の実操舵角θｎの割合（操舵状態）を視認することができる。
【００２７】
すなわち、図２（ａ）の例では、操舵輪２が右方向の操舵状態にあって、実操舵角θｎの値が最大値の１０分の３のときの指標を示している。また、図２（ｂ）の例では、操舵輪２が左方向の操舵状態にあって、実操舵角θｎの値が最大値の１０分の４のときの指標を示している。
【００２８】
次に、操舵制御装置１０の作用について説明する。
運転者によってステアリングホイール１が操作されると、操作量検知センサＳ１からのステアリング操作検知信号に基づいて、ハンドル側ＥＣＵ１１はその時々のステアリングホイール１の操作量ωｎを演算する。ハンドル側ＥＣＵ１１は演算した操作量ωｎのデータを操舵輪側ＥＣＵ１２に出力する。操舵輪側ＥＣＵ１２は、入力した操作量ωｎのデータに基づいて目標操舵角θｐを求めるとともに、操舵角検知センサＳ２からの操舵角検知信号に基づいて実操舵角θｎを求める。操舵輪側ＥＣＵ１２は、目標操舵角θｐと実操舵角θｎとに基づいて転舵モータ４を駆動して転舵力伝達機構３を介して操舵輪２の実操舵角θｎを入力した操作量ωｎに対する目標操舵角θｐに制御する。
【００２９】
一方、操舵輪側ＥＣＵ１２は、求めた実操舵角θｎを報知ＥＣＵ１３に出力される。報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎに基づいてモニタ装置１５の点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）を点灯制御する。つまり、報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが＋（プラス）の角度のとき、角度に応じた数の右側表示ランプＬａを点灯させ、実操舵角θｎが−（マイナス）の角度のとき、角度に応じた数の左側表示ランプＬｂを点灯させ、実操舵角θｎが０のとき、基準ランプＬｋを点灯させて操舵輪２の実操舵角θｎを指標する。従って、運転者は、モニタ装置１５の点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）の点灯状態を見ることによって、操舵輪２の実操舵角θｎの割合を視認することが出来る。
【００３０】
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
（１）本実施形態によれば、その時々の操舵輪２の実操舵角θｎを、モニタ装置１５の点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）を点灯状態で指標した。従って、操作量ωｎ（目標操舵角θｐ）に対する操舵輪２の実操舵角θｎにずれが生じても、運転者はその時々の操舵輪２の実操舵角θｎを視認でき的確なステアリング操作を行うことができる。例えば、運転者の手からステアリングホイール１が放されて自動復帰機構５によって、ステアリングホイール１は直進方向の操作位置に自動的に復帰しても、操舵輪２の実操舵角θｎがモニタ装置１５に表示される。
【００３１】
（２）本実施形態によれば、化粧板１５ａに２１個の点灯ランプＬを並設し、実操舵角θｎが０のときは基準ランプＬｋを点灯させ、実操舵角θｎが＋（プラス）の角度のときは角度に応じた数の右側表示ランプＬａを点灯させ、実操舵角θｎが−（マイナス）の角度のときは角度に応じた数の左側表示ランプＬｂを点灯させるようにした。従って、運転者は、モニタ装置１５の点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）の点灯状態を見ることによって、操舵輪２の実操舵角θｎの割合を視認することができる。
【００３２】
（３）本実施形態によれば、２１個の点灯ランプＬを、実操舵角θｎに応じた棒グラフで表すようにした。従って、運転者は、操舵輪２の操舵状態（実操舵角θｎ）を一目で把握することができる。
【００３３】
（第２実施形態）
以下、本発明を具体化した第２実施形態を図３に従って説明する。
なお、本実施形態は、モニタ装置１５に、第１実施形態と相違した特徴を有しているため、説明の便宜上、その特徴を有するモニタ装置１５について図３に従って説明する。
【００３４】
図３は、本実施形態のモニタ装置１５の表示部を説明するための概略正面図である。
図３において、化粧板１５ａに、４桁のデジタル表示部Ｌｎと、４桁のデジタル表示部Ｌｎの両側に設けた右側表示ランプＬａと左側表示ランプＬｂが設けられている。４桁のデジタル表示部Ｌｎは、セブン表示セグメントによる表示であって、実操舵角θｎをデジタル表示する。右側表示ランプＬａは、発光ダイオードで構成され、操舵輪２が右方向にある時に点灯する。左側表示ランプＬｂは、発光ダイオードで構成され、操舵輪２が左方向にある時に点灯する。
【００３５】
そして、前記報知ＥＣＵ１３は、操舵輪側ＥＣＵ１２からの実操舵角θｎの実操舵角データに基づいて、化粧板１５ａの４桁のデジタル表示部Ｌｎと右側及び左側表示ランプＬａ，Ｌｂを点灯制御して、その時々の実操舵角θｎを表示する。つまり、報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが＋（プラス）の角度のとき、右側表示ランプＬａを点灯させるとともに、デジタル表示部Ｌｎにその時の角度をデジタル表示させる。また、報知ＥＣＵ１３は、実操舵角θｎが−（マイナス）の角度のとき、左側表示ランプＬｂを点灯させるとともに、デジタル表示部Ｌｎにその時の角度をデジタル表示させる。因みに、実操舵角θｎが０のとき、報知ＥＣＵ１３は、右側及び左側表示ランプＬａ，Ｌｂを共に消灯し、デジタル表示部Ｌｎを全て０の値にデジタル表示させる。すなわち、図３の例では、操舵輪２が右方向の操舵状態にあって、実操舵角θｎの値が４５度のときの指標を示している。
【００３６】
従って、本実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）本実施形態によれば、デジタル表示部Ｌｎに操舵輪２の実操舵角θｎを数字（デジタル）で表示するようにした。従って、運転者は、その時々の実操舵角θｎを一目で正確に把握することができる。その結果、操作量ωｎ（目標操舵角θｐ）に対する操舵輪２の実操舵角θｎにずれが生じても、運転者はその時々の操舵輪２の実操舵角θｎを視認でき、的確なステアリング操作を行うことができる。
【００３７】
なお、上記各実施形態は、以下の態様に変更してもよい。
・上記第１実施形態では、２１個の点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）で構成したが、その数を適宜変更して実施してもよい。また、基準ランプＬｋを省略したり、基準ランプＬｋの発光する色を右側及び左側表示ランプＬａ，Ｌｂの発光する色と相違させるように実施してもよい。
【００３８】
・上記第２実施形態では、右側及び左側表示ランプＬａ，Ｌｂの間に、デジタル表示部Ｌｎを設け、実操舵角θｎを数字（デジタル）で表示するようにしたが、デジタル表示部Ｌｎを省略して実施してもよい。
【００３９】
つまり、右側表示ランプＬａと左側表示ランプＬｂとで、操舵輪２がどちらの方向を向いているかを単に表示するだけでもよい。このとき、報知ＥＣＵ１３によって、右側表示ランプＬａ及び左側表示ランプＬｂの発光輝度を、実操舵角θｎに応じて変更させて実施してもよい。これによって、その時の実操舵角θｎの大きさを把握することができる。
【００４０】
また、右側表示ランプＬａ及び左側表示ランプＬｂの発光輝度に代えて、操舵輪２の向きに応じて右側表示ランプＬａ及び左側表示ランプＬｂを点滅動作させてもよい。この場合、報知ＥＣＵ１３によって、実操舵角θｎの大きさに応じて点滅周期を変更させれば、その時の実操舵角θｎの大きさを把握することができる。
【００４１】
さらに、右側表示ランプＬａ及び左側表示ランプＬｂの発光輝度に代えて、操舵輪２の向きに応じて右側表示ランプＬａ及び左側表示ランプＬｂの発光する色を変更させるようにしてもよい。この場合、報知ＥＣＵ１３によって、実操舵角θｎの大きさに応じて発光する色を変更させれば、その時の実操舵角θｎの大きさを把握することができる。
【００４２】
・上記各実施形態では、モニタ装置１５は点灯ランプＬ（Ｌｋ、Ｌａ、Ｌｂ）を発光ダイオードで構成したが、これに限定されるものではなく、液晶表示装置等、その他の表示装置で実施してもよい。
【００４３】
・上記各実施形態では、操舵輪２の実操舵角θｎを棒グラフや数字（デジタル）によって表示するようにした。これを、図４に示すようにグラフィック画像で表示してもよい。
図４において、モニタ装置１５を例えば液晶表示装置にして、報知ＥＣＵ１３は、液晶表示装置の表示部２０に車両の輪郭２１を表示するとともに操舵輪２の輪郭２２を表示し、実操舵角θｎに応じて操舵輪２の輪郭２２の向きを変更表示するようにして実施してもよい。
【００４４】
また、操舵輪２の向きを示す矢印を表示するようにして実施してもよい。さらに、メータ計器等のように、実操舵角θｎをアナログ表示するようにして実施してもよい。
・上記各実施形態では、操舵輪２の実操舵角θｎをモニタ装置１５に表示して運転者に操舵輪２の操舵状態を視認させる構成にした。これを、スピーカを設け、報知ＥＣＵ１３は、そのスピーカを介して音声によって実操舵角θｎを報知するようにしてもよい。勿論、表示と音声を組み合わせて報知してもよい。この構成によれば、より確実に操舵状態（実操舵角θｎ）を把握することができる。
【００４５】
・上記各実施形態では、モニタ装置１５は、運転席のインストルメントパネルに設けたが、これに限定されるものではない。例えば、ステアリングホイール１、ステアリングホイール１のアシーの台座、フロントガラスに設けてもよい。また、ナビゲーションシステムの表示装置をモニタ装置１５として利用して実施してもよい。
【００４６】
・上記各実施形態では、実操舵角θｎは、操舵輪側ＥＣＵ１２が演算するようにした。これを、報知ＥＣＵ１３が操舵角検知センサＳ２から操舵角検知信号を直接入力して、報知ＥＣＵ１３において、実操舵角演算手段を構成して、その時々の実操舵角θｎを演算するようにして実施してもよい。
【００４７】
・上記各実施形態では、操舵制御装置１０は、ハンドル側ＥＣＵ１１、操舵輪側ＥＣＵ１２、及び報知ＥＣＵ１３の３つのＥＣＵで構成したが、これを、これらＥＣＵの一部若しくは全てを一つのＥＣＵにまとめて、その統合されたＥＣＵによって構成してもよい。
【００４８】
・上記各実施形態では、自動復帰機構５を設けたが、これを省略して実施してもよい。
・上記各実施形態では、操作量検知センサＳ１とハンドル側ＥＣＵ１１とは電気的に、すなわち信号線を介して接続した。これを、操作量検知センサＳ１に無線送信装置を設け、ハンドル側ＥＣＵ１１に無線受信用装置を設けて、操作量検知センサＳ１からステアリング信号を無線で送信してハンドル側ＥＣＵ１１が受信するようにして実施してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、ステアリング操作部材としてステアリングホイール１を採用した。これを、その他の形状、例えばスティック状のもの、マウス状のもの又はその他の形状を有するステアリング操作部材を採用するようにしてもよい。そして、このような場合には、ステアリング操舵手段は、操舵されることによって、操舵角ではなく、その他の操舵量、例えば、線形的な操舵の移動量等を変化させる手段であってもよい。
【００５０】
・上記各実施形態では、操作量検知センサＳ１を絶対角センサで具体化したがそれ以外のセンサであってもよい。
次に、上記各実施形態及びその態様の変更から把握できる技術的思想について以下に追記する。
【００５１】
（イ）請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記報知手段は表示手段であり、前記報知制御手段は、前記操舵角に応じて操舵輪の進行方向を図示することを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【００５２】
（ロ）請求項２又は３に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記報知手段はスピーカであり、前記報知制御手段は、前記実操舵角演算手段が演算した実操舵角に基
づいて操舵状態を前記スピーカにて音声で通知させるようにしたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】第1実施形態における車両に設けたバイワイヤ方式の操舵システムの構成を説明するための概略図
【図２】（ａ）、（ｂ）はそれぞれ第1実施形態のモニタ装置の表示部を説明するための概略正面図。
【図３】第２実施形態のモニタ装置の表示部を説明するための概略正面図。
【図４】別例のモニタ装置の表示部を説明するための概略正面図。
【符号の説明】
【００５４】
Ｓ１…ステアリング操作検知手段としての操作量検知センサ、Ｓ２…操舵角検知手段としての操舵角検知センサ、１…ステアリング操作部材としてのステアリングホイール、２…操舵輪、３…操舵駆動手段を構成する転舵力伝達機構、４…操舵駆動手段を構成する転舵モータ、５…自動復帰機構、１１…ステアリング操作量演算手段としてのハンドル側ＥＣＵ、１２…操舵制御手段及び実操舵角演算手段としての転舵輪側ＥＣＵ、１３…報知制御手段としての報知ＥＣＵ、１５…報知手段としてのモニタ装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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