(57)【要約】【課題】  操作性が大幅に向上した１ペダルドライブシステムを実現する車両用走行制御装置を提供すること。【解決手段】  車両に搭載され、１つの操作ペダルの操作量に応じて自車両の加減速を制御する車両用走行制御装置が、操作ペダルの操作量についてその大きさに応じて少ない方から順に減速領域、定常／微小加減速領域、及び加速領域を連続的に設定し、減速領域においては操作ペダルの操作量が減少するほど減速度が大きくなるように走行制御し、定常／微小加減速領域においては操作ペダルの操作量にかかわらず加減速度が０又は略０となるように走行制御し、加速領域においては操作ペダルの操作量が増加するほど加速度が大きくなるように走行制御し、加減速領域においては操作ペダルの操作量が多くなるほど操作ペダル反力を増加させ、定常／微小加減速領域においては操作ペダルの操作量にかかわらず操作反力を一定又は略一定に保つようにする。【選択図】  図３
2006117020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、１つの操作ペダルの操作量に応じて自車両の加減速を制御する車両用走行制御装置であって、
前記操作ペダルの操作量について、該操作量の大きさに応じて、該操作量が少ない方から順に、第一の領域、第二の領域、及び第三の領域を連続的に設定し、
前記第一の領域においては、前記操作ペダルの操作量が減少するほど減速度が大きくなるように走行制御し、
前記第二の領域においては、加速度及び減速度が加減速度±０を含む所定の範囲内に制限されるように走行制御し、
前記第三の領域においては、前記操作ペダルの操作量が増加するほど加速度が大きくなるように走行制御する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用走行制御装置であって、
前記第二の領域においては、前記操作ペダルの操作量にかかわらず加減速度が±０で一定となるように走行制御する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両用走行制御装置であって、
前記第一の領域及び前記第三の領域においては前記操作ペダルの操作量に応じて該操作量が多くなるほど該操作ペダルの操作反力を増加させ、前記第二の領域においては前記操作ペダルの操作反力を所定の範囲内に制限する操作ペダル反力制御手段を有する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の車両用走行制御装置であって、
前記操作ペダル反力制御手段は、前記第二の領域においては前記操作ペダルの操作量にかかわらず該操作ペダルの操作反力を前記所定の範囲内の一値に一定に保つ、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４記載の車両用走行制御装置であって、
前記第二の領域における前記操作ペダルの操作反力は、前記第一の領域における最大操作反力及び前記第三の領域における最小操作反力よりも小さい、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか一項記載の車両用走行制御装置であって、
前記反力制御手段は、前記第一の領域と前記第三の領域とにおいて前記操作ペダルの操作量に対する該操作ペダルの操作反力の増加勾配を等しくする、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１又は２記載の車両用走行制御装置であって、
前記第一の領域と前記第二の領域の切替点及び前記第二の領域と前記第三の領域の切替点の少なくとも一方において前記操作ペダルの操作反力を短時間内に急峻且つ連続的に増加及び減少させて操作者に触覚的にクリック感を与える操作ペダル反力制御手段を有する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用走行制御装置であって、
前記操作ペダル反力制御手段は、前記第一の領域及び前記第三の領域においては前記操作ペダルの操作量に応じて該操作量が多くなるほど該操作ペダルの操作反力を増加させ、前記第二の領域においては前記操作ペダルの操作反力を所定の範囲内に制限する、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項９】
請求項８記載の車両用走行制御装置であって、
前記操作ペダル反力制御手段は、前記第二の領域においては前記操作ペダルの操作量にかかわらず該操作ペダルの操作反力を前記所定の範囲内の一値に一定に保つ、ことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、概して、１つのペダルの操作のみで加減速度の制御を実現する車両用走行制御装置に係り、特に、操作性が大幅に向上した車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アクセルペダル操作のみで車両の加減速度を制御する加減速度制御システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなシステムは、１ペダルドライブシステムとも呼ばれ、アクセルペダル角度がある基準点より小さい領域において、エンジンブレーキに加えてブレーキシステムによるアシスト制動力を発生させることにより、１つのペダルで加減速度の調整を可能にすることを図ったものである。
【特許文献１】特開２０００−２０５０１５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された従来システムは、車両操作性の点で問題がある。
【０００５】
上記特許文献１には、図１上段のグラフに示すように、加速と減速が切り替わる基準点Ｐ（基準点Ｐでは加減速度±０）を持ち、減速領域及び加速領域における勾配は任意の条件で様々なパターンを用いることができる旨提案されている（例えば、特許文献１の図２、５、８、９、及び１４参照）。
【０００６】
このように減速領域と加速領域とが一点で瞬時に切り替わる制御では、運転者が定速走行をしようとする場合にはアクセルペダル角度を基準点Ｐ一点に維持しなければならず、操作性が悪い。
【０００７】
上記特許文献１では、図１下段のグラフに示すように、この基準点Ｐの角度位置を運転者に触覚的に伝達するために、グラフ線Ａのようにアクセルペダル角度に対するアクセル踏込負荷の勾配を一定（＝θ）にせず、グラフ線Ｂのように基準点Ｐの前後で、すなわち減速領域と加速領域とにおいて変えて、減速領域での勾配θ１＜加速領域での勾配θ２とする（θ１＜θ＜θ２）ことも提案されている（例えば、特許文献１の段落［００３２］〜［００３６］及び図６の記載など参照）。
【０００８】
しかしながら、運転者が基準点Ｐの角度位置を触覚的に認識できることと定速走行時にアクセルペダル角度を基準点Ｐに維持することとは別問題であり、このような制御によっても操作性は改善されない。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、操作性が大幅に向上した１ペダルドライブシステムを実現する車両用走行制御装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、車両に搭載され、１つの操作ペダルの操作量に応じて自車両の加減速を制御する車両用走行制御装置であって、上記操作ペダルの操作量について、該操作量の大きさに応じて、該操作量が少ない方から順に、第一の領域（又は減速領域）、第二の領域（又は定常／微小加減速領域）、及び第三の領域（加速領域）を連続的に設定し、上記第一の領域においては、上記操作ペダルの操作量が減少するほど減速度が大きくなるように走行制御し、上記第二の領域においては、加速度及び減速度が加減速度±０を含む所定の範囲内に制限されるように（すなわち、略定速となるように）走行制御し、上記第三の領域においては、上記操作ペダルの操作量が増加するほど加速度が大きくなるように走行制御する車両用走行制御装置である。
【００１１】
この一態様においては、上記操作ペダルは、例えば、本来的にはアクセルペダルであるペダルであってもよく、或いは、専用に設けられたペダルであってもよく、或いは、本来的にはブレーキペダルであるペダルであってもよい。
【００１２】
この一態様によれば、操作ペダルの操作量を減らすことによって車両を減速させることができる領域と操作ペダルの操作量を増やすことによって車両を加速させることができる領域との間に操作ペダルの操作量が増減しても車両が加速も減速もほとんどせずに略一定の車速で走行する領域が設けられるため、１ペダルドライブシステムにおける定常走行時の操作性が向上する。
【００１３】
なお、この一態様において、上記車両用走行制御装置は、上記第二の領域において、車速を一定とするために、上記操作ペダルの操作量にかかわらず加減速度が±０で一定となるように走行制御することも可能である。
【００１４】
また、この一態様においては、操作者（車両運転者）に現在の操作ペダルの操作量が上記３つの領域のいずれに属するかを操作ペダルの操作反力を利用して触覚的に伝達することが好ましい。
【００１５】
一例として、上記一態様に係る車両用走行制御装置に、上記第一の領域及び上記第三の領域においては上記操作ペダルの操作量に応じて該操作量が多くなるほど該操作ペダルの操作反力を増加させ、上記第二の領域においては上記操作ペダルの操作反力を所定の範囲内に制限する操作ペダル反力制御手段を備えてもよい。
【００１６】
この一例において、上記操作ペダル反力制御手段は、上記第二の領域を運転者に触覚的に分かり易くするため、上記第二の領域においては上記操作ペダルの操作量にかかわらず該操作ペダルの操作反力を上記所定の範囲内の一値に一定に保つことが好ましい。
【００１７】
この一例においては、第一及び第三の領域では操作ペダルの操作反力は操作量が増えるに従って増加するのに対し、加減速度が０又は略０となる第二の領域においては操作ペダルの操作量にかかわらず操作反力が一定又は略一定であるため、操作者は、操作ペダルの操作感触から、現在の操作ペダルの操作量が第二の領域内にあること、第一又は第三の領域から第二の領域へ移行したこと、及び、第二の領域から第一又は第三の領域へ移行したことを触覚的に感知することができ、定常走行時に操作ペダルの操作量を第二の領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【００１８】
また、この一例において、上記第二の領域における上記操作ペダルの操作反力を、上記第一の領域における最大操作反力及び上記第三の領域における最小操作反力よりも小さくしてもよい。これにより、操作ペダルの操作量が第一又は第三の領域から第二の領域に移行する際には操作ペダルの操作反力が瞬時に減少すると共に、操作ペダルの操作量が第二の領域から第一又は第三の領域に移行する際には操作ペダルの操作反力が瞬時に上昇するため、アクセルペダル角度の領域間移行がより触覚的に分かり易くなる。
【００１９】
さらに、この一例において、定常領域以外の領域で運転者が触覚的に感じるアクセルペダル反力増減勾配が一定となるように、上記第一の領域と上記第三の領域とにおいて上記操作ペダルの操作量に対する該操作ペダルの操作反力の増加勾配を等しくしてもよい。
【００２０】
別の一例として、上記一態様に係る車両用走行制御装置に、上記第一の領域と上記第二の領域の切替点及び上記第二の領域と上記第三の領域の切替点の少なくとも一方において上記操作ペダルの操作反力を短時間内に急峻且つ連続的に増加及び減少させて操作者に触覚的にクリック感を与える操作ペダル反力制御手段を備えてもよい。
【００２１】
この別の一例においては、操作者は、第一又は第三の領域から第二の領域へ移行したこと、又は、第二の領域から第一又は第三の領域へ移行したことを上記クリック感により触覚的に感知することができるため、定常走行時に操作ペダルの操作量を第二の領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【００２２】
また、この別の一例において、上記操作ペダル反力制御手段は、上記第一の領域及び上記第三の領域においては上記操作ペダルの操作量に応じて該操作量が多くなるほど該操作ペダルの操作反力を増加させ、上記第二の領域においては上記操作ペダルの操作反力を略一定となるように所定の範囲内に制限してもよい。この場合、上記操作ペダル反力制御手段が、上記第二の領域においては上記操作ペダルの操作量にかかわらず該操作ペダルの操作反力を一定に保つと好ましい。これにより、第一及び第三の領域では操作ペダルの操作反力は操作量が増えるに従って増加するのに対し、加減速度が０又は略０となる第二の領域においては操作ペダルの操作量にかかわらず操作反力が一定又は略一定であるため、操作者は、操作ペダルの操作感触から、現在の操作ペダルの操作量が第二の領域内にあることを触覚的に感知することができ、定常走行時に操作ペダルの操作量を第二の領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、操作性が大幅に向上した１ペダルドライブシステムを実現する車両用走行制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。なお、１ペダルドライブシステムの基本概念、主要なハードウェア構成、作動原理、及び基本的な制御手法等については当業者には既知であるため、詳しい説明を省略する。
【実施例】
【００２５】
図２〜７を用いて、本発明の一実施例を説明する。本実施例では、アクセルペダル操作のみで車両の加減速度が制御される１ペダルドライブシステムを例に挙げる。
【００２６】
まず、図２を用いて、本実施例に係る車両用走行制御装置２００の概略構成を説明する。
【００２７】
車両用走行制御装置２００は、アクセルペダル角度を検出するアクセルペダル角度検出部２０１を有する。アクセルペダル角度（又はアクセル開度）はアクセルペダルの操作量に比例しており、アクセルペダル角度の検出によりその時点でのアクセルペダルの操作量が分かる。
【００２８】
車両用走行制御装置２００は、更に、任意の記憶媒体である記憶部２０２を有する。記憶部２０２は、１）アクセルペダル角度に対する所定の目標加減速度のパターンと、２）アクセルペダル角度に対する所定のアクセルペダル反力の大きさのパターンとを予め保持する。
【００２９】
車両用走行制御装置２００は、更に、例えばＥＣＵである制御部２０３を有する。制御部２０３は、アクセルペダル角度検出部２０１により検出されたアクセルペダル角度を記憶部２０２が保持するパターンに照らして、実現されるべき加速度／減速度及びアクセルペダル反力を決定する。
【００３０】
車両用走行制御装置２００は、更に、制御部２０３からの加減速指示に基づき、スロットル・バルブに作用してそのスロットル開度を調整することにより駆動力（推進力）の大きさを制御するスロットル開度制御部２０４を有する。
【００３１】
車両用走行制御装置２００は、更に、制御部２０３からの加減速指示に基づき、ブレーキシステムに作用して運転者によるブレーキ操作とは別に追加的なアシスト制動力を発生させる制動力制御部２０５を有する。
【００３２】
車両用走行制御装置２００は、更に、例えばアクチュエータであるアクセルペダル反力制御部２０６を有する。アクセルペダル反力制御部２０６は、制御部２０３からの指示に基づき、アクセルペダル（図示せず）の反力を制御する。
【００３３】
次いで、記憶部２０２に予め記憶保持され、制御部２０３による加速度／減速度制御及びアクセルペダル反力制御の基準となるパターンについて具体例を５つ挙げて説明する。本実施例では、いずれのパターン例が採用されてもよい。
【００３４】
図３は、第一のパターン例を示している。上段のグラフはアクセルペダル角度と加速度／減速度の関係を示し、下段のグラフはアクセルペダル角度とアクセルペダル反力の関係を示す。
【００３５】
図３上段に示すように、この第一のパターン例においては、アクセルペダル角度について、その大きさに応じて、角度が小さい方から順に、減速領域、定常領域、加速領域が設定されている。これら３つの領域は連続しており、任意のアクセルペダル角度はいずれかの領域に属することになる。
【００３６】
減速領域において、制御部２０３は、アクセルペダル角度が減少するほど車両の減速度が大きくなり、アクセルペダル角度が増加するほど車両の減速度が小さくなるように、スロットル開度制御部２０４及び制動力制御部２０５を制御する。
【００３７】
定常領域において、制御部２０３は、アクセルペダル角度の大きさにかかわらず車両の加速度及び減速度がいずれも０となり、一定の車速が保たれるように、スロットル開度制御部２０４及び制動力制御部２０５を制御する。
【００３８】
加速領域において、制御部２０３は、アクセルペダル角度が増加するほど車両の加速度が大きくなり、アクセルペダル角度が減少するほど車両の加速度が小さくなるように、スロットル開度制御部２０４及び制動力制御部２０５を制御する。
【００３９】
このように、アクセルペダルを緩めることによって車両を減速させることができる減速領域と、アクセルペダルを踏み込むことによって車両を加速させることができる加速領域との間に、アクセルペダル角度が増減しても車両が加速も減速もせずに一定の車速が保たれる定常領域が設けられる。
【００４０】
これにより、例えば高速道路などで一定の車速を維持したクルージング走行を行ないたい運転者は、アクセルペダル角度が上記定常領域内に収まるように操作することによって容易に定速走行を実現・維持することができる。すなわち、アクセルペダル角度が上記定常領域の幅内に収まっていれば、アクセルペダル角度（操作量）が多少増減しても定常走行が維持されるため、操作性が良いと言える。
【００４１】
さらに、操作者（運転者）が、現在のアクセルペダル角度が上記３つの領域のいずれに属するかを容易に知ることができるようにするため、制御部２０３は上記３つの領域に応じてアクセルペダル反力も制御する。
【００４２】
図３下段に示すように、第一のパターン例に従う場合、制御部２０３は、減速領域及び加速領域においては、アクセルペダル角度が大きくなるほどアクセルペダル反力が増加するようにアクセルペダル反力制御部２０６を制御すると共に、定常領域においては、アクセルペダル角度にかかわらず、アクセルペダル反力が一定に保たれるようにアクセルペダル反力制御部２０６を制御する。ここで、減速領域における反力増加勾配θ１は、例えば、加速領域における反力増加勾配θ２より小さい。
【００４３】
このように、減速領域及び加速領域ではアクセルペダル反力はアクセルペダル角度が増えるに従って増加するのに対し、加減速度が０となる定常領域においてはアクセルペダル角度にかかわらずアクセルペダル反力が一定である。これにより、操作者（運転者）は、アクセルペダルの操作感触から、現在のアクセルペダル角度が定常領域内にあること、減速領域又は加速領域から定常領域へ移行したこと、及び、定常領域から減速領域又は加速領域へ移行したことを触覚的に感知することができるため、定常走行時にアクセルペダル角度を定常領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【００４４】
図４は、第二のパターン例を示している。この第二のパターン例は、上記第一のパターン例の変形例である。また、図４上段のアクセルペダル角度と加速度／減速度の関係は既述の第一のパターン例のそれと同一であるため、説明は省略する。
【００４５】
図４下段に示すように、第二のパターン例に従う場合、制御部２０３は、定常領域におけるアクセルペダル反力が一定に保たれると共に、この定常領域における一定のアクセルペダル反力が減速領域における最大反力及び加速領域における最小反力よりも小さくなるようにアクセルペダル反力制御部２０６を制御する。
【００４６】
これにより、アクセルペダル角度が減速領域又は加速領域から定常領域に移行する際にはアクセルペダル反力が瞬時に減少すると共に、アクセルペダル角度が定常領域から減速領域又は加速領域に移行する際にはアクセルペダル反力が瞬時に上昇するため、運転者にとってアクセルペダル角度の領域間移行がより触覚的に分かり易くなる。
【００４７】
図５は、第三のパターン例を示している。この第三のパターン例は、上記第二のパターン例の変形例である。また、図５上段のアクセルペダル角度と加速度／減速度の関係は既述の第一及び第二のパターン例のそれと同一であるため、説明は省略する。
【００４８】
図５下段に示すように、第三のパターン例に従う場合、制御部２０３は、定常領域におけるアクセルペダル反力が減速領域における最大反力及び加速領域における最小反力よりも小さい値で一定に保たれると共に、減速領域におけるアクセルペダル反力増加勾配と加速領域における反力増加勾配とが等しくなるように、アクセルペダル反力制御部２０６を制御する。
【００４９】
これにより、定常領域以外で運転者が触覚的に感じる反力増減勾配を一定にすることができる。
【００５０】
図６は、第四のパターン例を示している。図６上段のアクセルペダル角度と加速度／減速度の関係は既述の第一〜第三のパターン例のそれと同一であるため、説明は省略する。
【００５１】
図６下段に示すように、第四のパターン例に従う場合、制御部２０３は、減速領域と定常領域の切替点及び定常領域と加速領域の切替点においてアクセルペダル反力を短時間内に急峻且つ連続的に増加及び減少させて操作者に触覚的にクリック感を与えるようにアクセルペダル反力制御部２０６を制御する。
【００５２】
これにより、運転者は、減速領域又は加速領域から定常領域へ移行したこと、及び、定常領域から減速領域又は加速領域へ移行したことを上記クリック感により触覚的に感知することができるため、定常走行時にアクセルペダル角度を定常領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【００５３】
図７は、第五のパターン例を示している。この第五のパターン例は、上記第四のパターン例の変形例である。また、図７上段のアクセルペダル角度と加速度／減速度の関係は既述の第一〜第四のパターン例のそれと同一であるため、説明は省略する。
【００５４】
図７下段に示すように、第五のパターン例に従う場合、制御部２０３は、領域の切替点においてクリック感を発生させると共に、定常領域におけるアクセルペダル反力が一定に保たれるようにアクセルペダル反力制御部２０６を制御する。
【００５５】
これにより、操作者（運転者）は、アクセルペダルの操作感触から、現在のアクセルペダル角度が定常領域内にあることを触覚的に感知することができるため、定常走行時にアクセルペダル角度を定常領域内に移行させ保持するのが容易となる。
【００５６】
このように本実施例によれば、減速領域と加速領域の間にアクセルペダル角度が増減しても車両が加速も減速もせずに一定の車速が保たれる定常領域が設けられると共に、現在のアクセルペダル角度が上記３つの領域のいずれに属するかをアクセルペダル反力を利用して触覚的に運転者に伝達されるため、１ペダルドライブシステムにおける特に定速走行時の操作性が向上する。
【００５７】
なお、上記一実施例において、図３〜７上段に示したように、定常領域の大部分において加速度／減速度が±０であるとしたのは一例を挙げたに過ぎず、本発明はこれに限定されない。当業者には明らかなように、本発明は、定常領域において、加速領域及び減速領域における加減速度に比して大幅に小さい加減速度±０前後の微小な加減速度の存在を許容するものである。すなわち、本発明では、上記定常領域を微小加減速領域と呼び、微小加減速領域では加減速度を加減速度±０を含む所定の微小な範囲内に抑えるものとすることも可能である。この場合の一例を図８に示す。当然、図３〜７上段に示すような定常領域と図８に示すような微小加減速領域とを組み合わせてもよい。
【００５８】
また、上記一実施例において、図３、４、５、及び７にそれぞれ示した第一、第二、第三、及び第五の制御パターンにおいては、定常領域においてアクセルペダル反力を一定にするものとしたのは一例を挙げたに過ぎず、本発明はこれに限定されない。当業者には明らかなように、本発明は、定常領域において、加速領域及び減速領域におけるアクセルペダル反力変化に比して大幅に小さい微小なアクセルペダル反力変化（勾配）を許容するものである。すなわち、本発明では、定常領域においてアクセルペダル反力を所定の微小な範囲内に抑えるものとすることも可能である。
【００５９】
さらに、上記一実施例において、図３、４、及び７にそれぞれ示した第一、第二、及び第五の制御パターンにおいては、減速領域におけるアクセルペダル反力増加勾配θ１が加速領域におけるアクセルペダル反力増加勾配θ２より小さい（θ１＜θ２）ものとしたのは一例であり、本発明はこれに限定されず、各パターンにおいてθ１≦θ２であってもよい。同様に、すべての制御パターンにおいて、アクセルペダル反力増加勾配θ、θ１、及びθ２は任意に適宜設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、１ペダルドライブシステムを実現する車両用走行制御装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】従来システムにおけるペダル角度と目標加減速度及びペダル踏込負荷との関係を示すグラフである。
【図２】本発明の一実施例に係る車両用走行制御装置の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例において採用し得る制御パターンの一例を示すグラフである。
【図４】本発明の一実施例において採用し得る制御パターンの別の一例を示すグラフである。
【図５】本発明の一実施例において採用し得る制御パターンの更に別の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の一実施例において採用し得る制御パターンの更に別の一例を示すグラフである。
【図７】本発明の一実施例において採用し得る制御パターンの更に別の一例を示すグラフである。
【図８】本発明の別の一実施例において採用し得る制御パターンの一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００６２】
２００  車両用走行制御装置
２０１  アクセルペダル角度検出部
２０２  パターン記憶部
２０３  アクセルペダル反力制御部
２０４  アクセルペダル反力付与部
【図１】
2006117020.tif 000003
【図２】
2006117020.tif 000004
【図３】
2006117020.tif 000005
【図４】
2006117020.tif 000006
【図５】
2006117020.tif 000007
【図６】
2006117020.tif 000008
【図７】
2006117020.tif 000009
【図８】
2006117020.tif 000010