(57)【要約】  【課題】  車両に搭載されたフロントカメラが逆光状態等になった場合でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる、車両の障害物認識装置を提供する。  【解決手段】  自車両Ｃから先行車両ＦＣまでの距離ｄと自車両Ｃに対する先行車両ＦＣの車幅方向の変位量Ｙmpとを含む障害物の位置を算出し、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上における自車両Ｃの幅方向の位置Ｙmlを算出し、先行車両ＦＣの自車両Ｃの走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの幅方向のズレ量Ｙを算出し、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在するか否か判定する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
前方の障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段の検出情報に基づいて車両の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両において、
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出する障害物位置算出手段と、
前記自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、前記自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出する車両位置算出手段と、
前記障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、前記障害物の前記自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出するズレ量算出手段と、
前記ズレ量算出手段から前記ズレ量を受けて、前記自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の障害物認識装置。
【請求項２】
前記ズレ量算出手段は、前記自車両の走行速度とヨーレイトに基づいて前記ズレ量を算出することを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物認識装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行うことを特徴とする請求項２に記載の車両の障害物認識装置。
【請求項４】
前記障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、前記後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動することを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
【請求項５】
前記後方撮像手段は、前記車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラであることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
【請求項６】
前記作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも１つであることを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は前方の障害物を認識する車両の障害物認識装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の車両（自車両）に、前方の車両（障害物）を検出する前方レーダやフロントカメラ等の車両検出手段を設け、この車両検出手段の検出情報、更には他の種々のセンサ（車速センサ、Ｇセンサ、ヨーレイトセンサ、等々）の検出情報に基づいて、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等を行うために、シートベルト装置、ブレーキ装置、ステアリング装置等の制御を行う技術が広く実用化されつつあり、更に、自車両を他の車両に追従走行させるように、エンジン、ステアリング装置、ブレーキ装置等を制御する技術の実用化も望まれている。
【０００３】
ところで、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等のために各種装置の制御を確実に行うために、特に、前方レーダにより自車両から前方車両までの距離と自車両に対する前方車両の方位角を検出して、自車両に対する前方車両の相対的な位置を認識することが可能であるが、更に、自車両の前方の２本の白線等のラインで規定された走行車線を認識し、その走行車線に対する前方車両の相対的な位置を認識することにより、前記制御を確実に精度良く行うことが可能になる。こうした認識については、車両にフロントカメラを装備し、そのフロントカメラから得られる画像を処理することで可能である。
【０００４】
特許文献１には、車両（自車両）に前方レーダとフロントカメラを搭載し、前方レーダから得られる自車両から前方車両までの距離と自車両に対する前方車両の方位角の情報を用いて、フロントカメラから得られる画像内で、前方の走行レーンや前方車両を認識する技術が開示されている。フロントカメラからは走行車線を規定する白線等のラインを含む画像が得られ、そのラインを他の画像部分と識別することで認識する。
【特許文献１】特開２００４−２６５４３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記のように、車両にフロントカメラが装備されている場合、そのフロントカメラから得られる画像を処理して、自車両の前方の走行車線の認識、その走行車線上の前方車両の存在有無の認識を行うことができる。しかし、フロントカメラが装備されていない車両では、前記認識が不可能になる。また、車両にフロントカメラが装備されていても、例えば、そのフロントカメラが太陽光による逆光状態になった場合には、前記認識が不可能になる。その結果、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等のために各種装置の制御を確実に精度良く行うことが難しくなる場合がある。
【０００６】
尚、前方レーダにより検出された自車両に対する前方車両の位置と、自車両の走行速度及びヨーレイトにより、前方車両を先行車として認識することができる。しかし、カーブの出入口や、走行車線の両端近くに自車両と前方車両が位置している場合等、自車両の前方の走行車線上に前方車両が存在するか否か認識できない場合が多い。
【０００７】
本発明の目的は、車両にフロントカメラが装備されていない場合、或いは、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる、車両の障害物認識装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１の車両の障害物認識装置は、前方の障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段の検出情報に基づいて車両の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両において、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出する障害物位置算出手段と、前記自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、前記後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、前記自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出する車両位置算出手段と、前記障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、前記障害物の前記自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出するズレ量算出手段と、前記ズレ量算出手段から前記ズレ量を受けて、前記自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
前記障害物検出手段は、例えば、前方レーダ、又は、前方レーダ及びフロントカメラであり、前方レーダとしては、電波レーダやレーザーレーダを採用可能である。この障害物検出手段の検出情報に基づいて、障害物位置算出手段により自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置が算出される。尚、自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とは、自車両の走行するであろう走行軌跡の中心からの障害物の車幅方向の変位量である。一方、後方撮像手段により自車両の後方が撮像され、この後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、車両位置算出手段により自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置が算出される。
【００１０】
次に、障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、ズレ量算出手段により障害物の自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量が算出される。ここで、ズレ量算出手段においては、特に、自車両が走行車線上を旋回走行している時には、更に、自車両の走行速度とヨーレイトや、或いは自車両の前輪の操舵角に基づいて、自車両の旋回半径が算出され、その旋回半径に基づいてズレ量が算出される。次に、ズレ量算出手段からズレ量を受けて、判定手段により自車両の走行車線上に障害物が存在するか否か判定される。
【００１１】
こうして、障害物検出手段が前方レーダであり、車両に前方を撮像するフロントカメラが装備されていない場合、或いは、障害物検出手段が前方レーダ及びフロントカメラであり、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラが逆光状態のときには、後方撮像手段は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置が正確に認識され、その走行車線上の障害物の存在の有無が正確に認識される。その結果、作動制御手段による車両の作動の制御が確実に精度良く行われることになる。
【００１２】
請求項１の発明においては、次の構成を採用可能である。
前記ズレ量算出手段は、前記自車両の走行速度とヨーレイトに基づいて前記ズレ量を算出する（請求項２）。前記判定手段は、前記自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行う（請求項３）。前記障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、前記後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動する（請求項４）。
【００１３】
前記後方撮像手段は、前記車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラである（請求項５）。前記作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも１つである（請求項６）。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の車両の障害物認識装置によれば、障害物検出手段により前方の障害物を検出し、障害物位置算出手段により自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出し、後方撮像手段により自車両の後方を撮像し、車両位置算出手段により自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出し、ズレ量算出手段により障害物の自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出し、判定手段により自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定することができる。つまり、車両に前方を撮像するフロントカメラが装備されていない場合、或いは、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラが逆光状態のときには、後方撮像手段は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両の前方の走行車線に対する障害物を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる。結局、後方撮像手段から得られた自車両と走行車線との位置関係を考慮し、走行車線の認識位置を修正して、前記認識を正確に行うということになり、その結果、作動制御手段による車両の作動の制御を確実に精度良く行うことが可能になる。
【００１５】
請求項２の車両の障害物認識装置によれば、ズレ量算出手段は、自車両の走行速度とヨーレイトに基づいてズレ量を算出するので、特に、自車両が走行車線上を旋回走行している時でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を確実に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を確実に認識することができる。
【００１６】
請求項３の車両の障害物認識装置によれば、判定手段は、自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行うので、自車両の前方の走行車線上の障害物の存在の有無を確実に判定することができる。
【００１７】
請求項４の車両の障害物認識装置によれば、障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動するので、障害物検出手段により前記両検出が可能な場合には、後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段の不要な作動を抑えて、その両検出情報から、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を確実に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を確実に認識することができる。
【００１８】
請求項５の車両の障害物認識装置によれば、後方撮像手段は、車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラであるので、このリヤカメラを有効活用し、別途後方撮像手段を設ける必要がないので、障害物認識装置のコストアップを抑制できる。
【００１９】
請求項６の車両の障害物認識装置によれば、作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも１つであるので、このシートベルト制御装置、追従制御装置、ブレーキ制御装置、のうちの少なくとも１つによる制御を確実に精度良く実行させることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
本発明の車両Ｃの障害物認識装置１は、図１〜図３に示すように、前方の障害物ＦＣを検出する障害物検出手段２と、障害物検出手段２の検出情報に基づいて車両Ｃの作動を制御する作動制御手段９を備えた車両Ｃにおいて、障害物検出手段２、障害物検出手段２の検出情報に基づいて、自車両Ｃから障害物ＦＣまでの距離ｄと自車両Ｃに対する障害物ＦＣの車幅方向の変位量Ｙmpとを含む障害物ＦＣの位置を算出する障害物位置算出手段３、自車両Ｃの後方を撮像する後方撮像手段４、後方撮像手段４から受ける画像情報に基づいて、自車両Ｃの２本の白線等のラインＲＬａで規定される走行車線ＲＬ上における自車両Ｃの幅方向の位置（走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの自車ズレ量Ｙml）を算出する車両位置算出手段５、障害物位置算出手段３と車両位置算出手段５により算出された情報に基づいて、障害物ＦＣの自車両Ｃの走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの幅方向のズレ量Ｙを算出するズレ量算出手段６、ズレ量算出手段６からズレ量Ｙを受けて、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に障害物ＦＣが存在するか否か判定する判定手段７、を備えたものである。
【００２１】
ズレ量算出手段６は、自車両Ｃの走行速度ｖとヨーレイトωに基づいてズレ量Ｙを算出し、判定手段７は、自車両Ｃの走行車線ＲＬの幅Ｌｗを算出し、その幅Ｌｗに基づいて前記判定を行い、障害物検出手段２により前方の障害物ＦＣを検出可能で且つ前方の自車両Ｃの走行車線ＲＬを検出不可能な場合に、後方撮像手段４、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７が作動する。
【実施例】
【００２２】
本実施例では、車両Ｃの障害物認識装置１（以下、障害物認識装置１という）について、前方の車両ＦＣ（以下、先行車両ＦＣという）を認識する場合を例にして説明するが、先行車両ＦＣ以外の種々の障害物ＦＣを認識できるものである。
【００２３】
図４、図５に示すように、車両Ｃ（自動車Ｃ）には、コントローラ１０、フロントカメラ１１、前方レーダ１２、車速センサ１３、ヨーレイトセンサ１４、リヤカメラ１５、他のセンサ類１６、シートベルト装置１７、エンジン１８、ブレーキ装置１９、ステアリング装置２０、警報装置２１が装備され、コントローラ１０にセンサや装置１１〜２１が電気的に接続されている。
【００２４】
コントローラ１０は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを有するコンピュータを備え、フロントカメラ１１、前方レーダ１２、車速センサ１３、ヨーレイトセンサ１４、リヤカメラ１５、他のセンサ類１６からの情報を受けて、シートベルト装置１７、エンジン１８、ブレーキ装置１９、ステアリング装置２０、警報装置２１を制御する。
【００２５】
このコントローラ１０が、障害物位置算出手段３、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７、作動制御手段９に相当し、また、フロントカメラ１１及び前方レーダ１２が障害物検出手段２に相当し、リヤカメラ１５が後方撮像手段４に相当する。ここで、エンジン１８、ブレーキ装置１９、ステアリング装置２０を制御して、自車両Ｃを他の走行車両に追従走行させることが可能に構成され、このコントローラ１０は追従制御手段にも相当する。尚、エンジン１８、ブレーキ装置１９、ステアリング装置２０を制御して、車両Ｃを同一走行車線ＲＬに沿って走行させるレーンキープシステムを構成できる。
【００２６】
フロントカメラ１１は、例えば、ルームミラー付近に取り付けられ、自車両Ｃの前方を撮像し、コントローラ１０により、その画像情報を解析して、自車両Ｃの前方の２本の白線等のラインＲＬａを認識し、その２本のラインＲＬａで規定される走行車線ＲＬを認識し、その走行車線ＲＬ上の先行車両ＦＣの存在の有無を認識することができる。
【００２７】
そして、このフロントカメラ１１からの画像情報によって走行車線ＲＬの認識が不可能な場合、例えば、フロントカメラ１１が太陽光による逆光状態になったり、トンネルの手前で明るい所から暗い所を撮像する場合等に、本発明の障害物認識装置１が有効になる。また、本実施例では車両Ｃにフロントカメラ１１が装備されているが、車両Ｃにフロントカメラ１１が装備されていない場合にも、本発明の障害物認識装置１が有効になる。
【００２８】
前方レーダ１２は電波レーダ（ミリ波レーダ）又はレーザーレーダであり、例えば、自車両Ｃの前端部の車幅方向中央部に取り付けられ、この前方レーダ１２により、自車両Ｃから先行車両ＦＣまでの距離ｄと、自車両Ｃに対する先行車両ＦＣの方位角θとを検出し、具体的には、例えば、自車両Ｃから先行車両ＦＣの後端部の車幅方向中央部までの距離ｄと、自車両Ｃのセンターラインと前記距離ｄを検出した直線との角度θとを検出する。
【００２９】
リヤカメラ１５は、例えば、自車両Ｃの後端部の車幅方向中央部に取り付けられ、自車両Ｃの後方を撮像し、コントローラ１０により、その画像情報を解析して、自車両Ｃの２本の白線等のラインＲＬａを認識し、その２本のラインＲＬａで規定される走行車線ＲＬを認識することができる。このリヤカメラ１３は、自車両Ｃの駐車時の後方を撮像する駐車支援用のカメラとしても使用されるものである。
【００３０】
さて、コントローラ１０のＲＯＭには、障害物位置算出手段３、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７の機能を達成するプログラムが格納されており、このプログラムに基づいてコントローラ１０が実行する処理について、図６、図７のフローチャートを参照して、また、適宜、図２、図３を参照しながら説明する。
【００３１】
図６に示すように、この処理は、例えば、イグニションスイッチがオンされると開始され、先ず、フロントカメラ１１が搭載されているか否か判定される（Ｓ１）。本実施例では、フロントカメラ１１が搭載されているので（Ｓ１；Yes ）、Ｓ２へ移行するが、フロントカメラ１１が搭載されていない場合（Ｓ１；No）、Ｓ４へ移行する。Ｓ１；Yes の場合、次に、フロントカメラ１１で撮像された前方画像情報が入力され（Ｓ２）、その画像情報に基づいて画像処理が行われて、自車両Ｃの前方の走行車線ＲＬ及び先行車両ＦＣが検出（認識）可能か否か判定される（Ｓ３）。
【００３２】
Ｓ１；Noの場合、或いは、Ｓ３；Noの場合、次に、前方レーダ１２、車速センサ１３、ヨーレイトセンサ１４、リヤカメラ１５の検出情報；自車両Ｃから先行車両ＦＣまでの距離ｄ、自車両Ｃに対する先行車両ＦＣの方位角θ、自車両Ｃの走行速度ｖ、自車両Ｃのヨーレイトω、リヤカメラ１５で撮像された後方画像情報が入力される（Ｓ４）。次に、自車両Ｃの走行速度ｖとヨーレイトωに基づいて、自車両Ｃの旋回半径Ｒ＝ｖ／ωが算出され（Ｓ５）、次に、この旋回半径Ｒと前記距離ｄと方位角θに基づいて、自車両Ｃに対する先行車両ＦＣの車幅方向の変位量Ｙmpが算出される（Ｓ６）。ここで、Ｓ６において、変位量Ｙmpとは、自車両Ｃの走行するであろう走行軌跡の中心からの先行車両ＦＣの車幅方向の変位量である。
【００３３】
次に、リヤカメラ１５から受けた画像情報に基づいて、画像処理が行われて、２本の白線等のラインＲＬａで規定される走行車線ＲＬが認識され、その走行車線ＲＬの中心ＲＬｏと幅Ｌｗが算出され（Ｓ７）、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上における自車両Ｃの幅方向の位置；走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの自車ズレ量Ｙmlが算出され（Ｓ８）、次に、Ｓ６で算出された変位量ＹmpとＳ８で算出された自車ズレ量Ｙmlとに基づいて、先行車両ＦＣの自車両Ｃの走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの幅方向のズレ量Ｙ＝Ｙmp＋Ｙmlが算出される（Ｓ９）。尚、ＹmpとＹmlについては、走行車線ＲＬの中心ＲＬｏの左右の一方が＋となり他方が−となるように算出される。
【００３４】
次に、Ｓ９で算出されたズレ量Ｙに基づいて、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在するか否か判定される（Ｓ１０）。この場合、例えば、ズレ量ＹとＳ７で算出された走行車線ＲＬの幅Ｌｗの１／２とを比較し、｜Ｙ｜≦Ｌｗ／２の場合に走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在すると判定し、｜Ｙ｜＞Ｌｗ／２の場合に走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在しないと判定する。或いは、先行車両ＦＣの車幅αを加味し、｜Ｙ｜≦Ｌｗ／２＋αの場合に走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在すると判定し、｜Ｙ｜＞Ｌｗ／２＋αの場合に走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在しないと判定する。
【００３５】
そして、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在している場合には（Ｓ１０；Yes ）、図７に示すように、Ｓ１３において、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在していること、Ｓ９で算出されたズレ量Ｙ等の情報が、このコントローラ１０により制御される、シートベルト装置１７、エンジン１８、ブレーキ装置１９、ステアリング装置２０、警報装置２１の制御用のパラメータとして適用可能とされ、リターンする。Ｓ１０；Noの場合には、Ｓ１３を介さずにリターンする。
【００３６】
このように、障害物検出手段２により先行車両ＦＣを検出可能で且つ先行車両ＦＣの走行車線ＲＬを検出不可能な場合、つまり、前方レーダ１２は機能するが、フロントカメラ１１は太陽光による逆光状態になったり、トンネルの手前で明るい所から暗い所を撮像する際等に機能しない場合（故障を含む）、車両Ｃにフロントカメラ１１が搭載されていない場合、後方撮像手段４、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７が作動して、Ｓ４〜Ｓ１０が実行される。
【００３７】
尚、図６のＳ３において、フロントカメラ１１からの画像情報に基づいて、自車両Ｃの前方の走行車線ＲＬ及び先行車両ＦＣが検出（認識）可能である場合には、図７に示すように、その画像情報に基づいて、自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在するか否か判定され（Ｓ１１）、Ｓ１１；Yes の場合はリターンするが、Ｓ１１；Noの場合には、先行車両ＦＣの走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの幅方向のズレ量Ｙが算出され（Ｓ１２）、Ｓ１３へ移行する。
【００３８】
以上説明した障害物認識装置１によれば次の効果を奏する。
障害物検出手段２により先行車両ＦＣを検出し、障害物位置算出手段３により自車両Ｃから先行車両ＦＣまでの距離ｄと自車両Ｃに対する先行車両ＦＣの車幅方向の変位量Ｙmpとを含む先行車両ＦＣの位置を算出し、後方撮像手段４により自車両Ｃの後方を撮像し、車両位置算出手段５により自車両Ｃの走行車線ＲＬ上における自車両Ｃの幅方向の位置（走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの自車ズレ量Ｙml）を算出し、ズレ量算出手段６により先行車両ＦＣの自車両Ｃの走行車線ＲＬ上の中心ＲＬｏからの幅方向のズレ量Ｙを算出し、判定手段７により自車両Ｃの走行車線ＲＬ上に先行車両ＦＣが存在するか否か判定することができる。
【００３９】
つまり、車両１に前方を撮像するフロントカメラ１１が装備されていない場合、或いは、車両１にフロントカメラ１１が装備されていても、そのフロントカメラ１１が逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラ１１が逆光状態のときには、後方撮像手段４は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両１の前方の走行車線ＲＬに対する先行車両ＦＣの位置を正確に認識し、その走行車線ＲＬ上の先行車両ＦＣの存在の有無を正確に認識することができる。結局、後方撮像手段４から得られた自車両Ｃと走行車線ＲＬとの位置関係を考慮し、走行車線ＲＬの認識位置を修正して、前記認識を正確に行うということになり、その結果、作動制御手段９による車両１の作動の制御を確実に精度良く行うことが可能になる。
【００４０】
ズレ量算出手段６は、自車両Ｃの走行速度ｖとヨーレイトωに基づいてズレ量Ｙを算出するので、特に、自車両Ｃが走行車線ＲＬ上を旋回走行している時でも、自車両Ｃの前方の走行車線ＲＬに対する先行車両ＦＣの位置を確実に認識し、その走行車線ＲＬ上の先行車両ＦＣの存在の有無を確実に認識することができる。判定手段７は、自車両Ｃの走行車線ＲＬの幅Ｌｗを算出し、その幅Ｌｗに基づいて前記判定を行うので、自車両Ｃの前方の走行車線ＲＬ上の先行車両ＦＣの存在の有無を確実に判定することができる。
【００４１】
障害物検出手段２により先行車両ＦＣを検出可能で且つ前方の自車両Ｃの走行車線ＲＬを検出不可能な場合に、後方撮像手段４、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７が作動するので、障害物検出手段２により前記両検出が可能な場合には、後方撮像手段４、車両位置算出手段５、ズレ量算出手段６、判定手段７の不要な作動を抑えて、その両検出情報から、自車両Ｃの前方の走行車線ＲＬに対する先行車両ＦＣの位置を確実に認識し、その走行車線ＲＬ上の先行車両ＦＣの存在の有無を確実に認識することがでる。後方撮像手段４は、車両１の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラ１５であるので、このリヤカメラ１５を有効活用し、別途後方撮像手段を設ける必要がないので、障害物認識装置１のコストアップを抑制できる。
【００４２】
尚、障害物認識装置１を次のように部分的に変更してもよい。
１］フロントカメラ１１を省略可能である。この場合、コントローラ１０が実行する処理は、図６、図７のフローチャートにおいて、Ｓ１、Ｓ３、Ｓ１１、Ｓ１２を省略したものとなる。
２］自車両Ｃの旋回半径Ｒについて、自車両Ｃの走行速度ｖとヨーレイトωからではなく、検出した車輪の操舵角度から算出するようにしてもよい。
３］その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を付加して実施可能であり、種々の車両に本発明を適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】障害物認識装置の機能ブロック図である。
【図２】自車両と先行車両の直進走行状態と各種必要量を示す図である。
【図３】自車両と先行車両の旋回走行状態と各種必要量を示す図である。
【図４】車両の障害物認識装置の構成を示す平面図である。
【図５】障害物認識装置の制御系のブロック図である。
【図６】障害物認識装置のコントローラが実行する処理のフローチャートである。
【図７】障害物認識装置のコントローラが実行する処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
Ｃ  自車両（車両）
ＦＣ  先行車両
ＲＬ  走行車線
２  障害物検出手段
３  障害物位置算出手段
４  後方撮像手段
５  車両位置算出手段
６  ズレ量算出手段
７  判定手段
９  作動制御手段
１０  コントローラ
１１  フロントカメラ
１２  前方レーダ
１３  車速センサ
１４  ヨーレイトセンサ
１５  リヤカメラ
１７  シートベルト装置
１８  エンジン
１９  ブレーキ装置
２０  ステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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