(57)【要約】【課題】  使用者が走行した道路を適切に反映させた経路を選出することができる経路選出方法およびシステム並びに記録媒体を提供する。【解決手段】  区間走行経路作成部６は、現在位置・走行軌跡検出部２が検出した車両の走行軌跡と最適経路探索部５が探索した最適経路とを入力し、これらを比較して異なる道路区間を区間走行経路として抽出する。区間走行経路記憶部７は、抽出した区間走行経路およびその属性情報を記憶する。交差区間調査部８は、誘導案内の際には、まず最適経路探索部５が探索した最適経路上の任意の２地点を区間とする区間走行経路が、区間走行経路記憶部７に存在するかを調査し、存在する場合には当該区間走行経路を区間走行経路記憶部７から抜き出す。案内用経路作成部９は、最適経路と抜き出した区間走行経路とを元に、最適経路上の該当する２地点区間を区間走行経路に置き換えて、誘導案内用経路を作成する。【選択図】  図１
2006003369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両走行における地図上の最適な経路を選出する経路選出方法であって、
経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最適経路を探索するステップと、
車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、
探索した前記最適経路と収集した前記走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として記憶するステップと、
使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した前記最適経路と記憶した全ての前記区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区間走行経路という）が存在するか否かを調査するステップと、
調査した前記交差区間走行経路について、前記最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成するステップと、
作成した前記誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行うステップとを備える、経路選出方法。
【請求項２】
車両走行における地図上の最適な経路を選出する経路選出システムであって、
経路の選出に必要な地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の現在位置および走行軌跡を求める現在位置・走行軌跡検出手段と、
使用者の指示に従って、特定情報として経路を求める目的地を入力する地点入力手段と、
前記地図データと前記特定情報とを用いて、２地点間の最適経路を探索する最適経路探索手段と、
前記最適経路探索手段が探索した最適経路と、前記現在位置・走行軌跡検出手段が求めた走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として抽出する区間走行経路作成手段と、
前記区間走行経路を記憶する区間走行経路記憶手段と、
使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、前記最適経路探索手段が探索した最適経路と、前記区間走行経路記憶手段に記憶した全ての前記区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区間走行経路という）が存在するか否かを調査する交差区間調査手段と、
前記交差区間調査手段が調査した前記交差区間走行経路について、前記最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成する案内用経路作成手段と、
前記案内用経路作成手段が作成した前記誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行う地図表示出力手段とを備える、経路選出システム。
【請求項３】
コンピュータ装置において実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、
経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最適経路を探索するステップと、
車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、
探索した前記最適経路と収集した前記走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として記憶するステップと、
使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した前記最適経路と記憶した全ての前記区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に当該最適経路と交わる区間走行経路（以下、交差区間走行経路という）が存在するか否かを調査するステップと、
調査した前記交差区間走行経路について、前記最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成するステップと、
作成した前記誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行うステップとを含む動作環境を、前記コンピュータ装置上で実現するプログラムを記録した、記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路選出方法およびシステム並びに記録媒体に関し、より特定的には、カーナビゲーションシステム等に用いられる、地図上で指定された出発地と目的地との間の最適経路を自動的に選出する方法、および当該方法を用いたシステム、並びに当該方法を実行するためのプログラムを記録した媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子技術の発展に伴い、車両の誘導案内を行うためのナビゲーションシステムが急速に普及し始めている。このナビゲーションシステムの中には、使用者の利便性を向上させるため、出発地から目的地までの最適経路（例えば、最短距離到達経路または最小時間到達経路）を自動的に選出する経路選出システムを備えたものが存在する。
以下、従来の経路選出システムについて簡単に説明する。
【０００３】
従来の経路選出システムにおいて、車両を誘導案内するための最適経路を求める方法としては、例えば特開昭５９−１０５１１３号公報「車両の自動誘導方法」に開示されている方法（以下、第１の従来方法という）がある。この第１の従来方法は、道路のネットワークを表すデータから、最適経路決定手法の１つであるダイクストラ法等を用いて、出発地と目的地との間の最適経路を求めるものである。なお、ダイクストラ法の理論については、例えば非特許文献１に示されている。
【０００４】
また、上記第１の従来方法に対して、使用者の走行経験を加味した最適経路を求める方法としては、例えば特許文献１の「経路探索機能を有する車載ナビゲーション装置」に開示されている方法（以下、第２の従来方法という）がある。この第２の従来方法では、使用者が走行した道路の評価値を走行頻度に応じて変更して記憶し、次に経路探索を行った場合には評価値が小さい道路を優先的に選出させるようにしている。
【０００５】
さらに、使用者の別の好みを加味した最適経路を求める他の方法としては、例えば特許文献２の「ナビゲーション装置」に開示されている方法（以下、第３の従来方法という）がある。この第３の従来方法では、出発地から目的地への探索で求めた最適経路に対して、使用者が修正した道順を付与して記憶し、同じ出発地から目的地への経路を再度探索した場合には、使用者が修正した道順を反映した経路を最短経路として提示することが述べられている。
【非特許文献１】Ａ．Ｖ．エイホ等著，大野訳の「データ構造とアルゴリズム」（株式会社培風館，１９９０年発行，１７９〜１８３頁）
【特許文献１】特開平８−２０１０８８号公報
【特許文献２】特開平１１−６４０３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記第２の従来方法のように、使用者が走行した道路の評価値を変更する場合では、評価値を変更した時の経路と異なる経路（出発地および／または目的地が異なる経路）を探索する時には、走行経験のある（評価値の小さい）道路を無理矢理使用した経路が選出されてしまうことがあった。
また、上記第３の従来方法のように、使用者が修正した道順を付与して記憶する場合では、使用者が修正した出発地から目的地への経路に対して、異なった目的地への経路を探索した時に、使用者が修正した道順が反映されない経路が選出されてしまうことがあった。
【０００７】
それ故、本発明の目的は、使用者が走行した道路を適切に反映させた経路を選出することができる経路選出方法およびシステム並びに記録媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
第１の発明は、車両走行における地図上の最適な経路を選出する経路選出方法であって、経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最適経路を探索するステップと、車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、探索した最適経路と収集した走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として記憶するステップと、使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した最適経路と記憶した全ての区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に当該最適経路と交わる区間走行経路（交差区間走行経路）が存在するか否かを調査するステップと、調査した交差区間走行経路について、最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成するステップと、作成した誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行うステップとを備える。
【０００９】
第２の発明は、車両走行における地図上の最適な経路を選出する経路選出システムであって、経路の選出に必要な地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両の現在位置および走行軌跡を求める現在位置・走行軌跡検出手段と、使用者の指示に従って、特定情報として経路を求める目的地を入力する地点入力手段と、地図データと特定情報とを用いて、２地点間の最適経路を探索する最適経路探索手段と、最適経路探索手段が探索した最適経路と、現在位置・走行軌跡検出手段が求めた走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として抽出する区間走行経路作成手段と、区間走行経路を記憶する区間走行経路記憶手段と、使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、最適経路探索手段が探索した最適経路と、区間走行経路記憶手段に記憶した全ての区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に交差区間走行経路が存在するか否かを調査する交差区間調査手段と、交差区間調査手段が調査した交差区間走行経路について、最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成する案内用経路作成手段と、案内用経路作成手段が作成した誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行う地図表示出力手段とを備える。
【００１０】
第３の発明は、コンピュータ装置において実行されるプログラムを記録した記録媒体であって、経路の選出に必要な地図データを用いて、２地点間の最適経路を探索するステップと、車両が走行した走行軌跡を収集するステップと、探索した最適経路と収集した走行軌跡とを比較して、当該走行軌跡上の異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を１つの区間走行経路として記憶するステップと、使用者に対して経路の誘導案内を行う場合、探索した最適経路と記憶した全ての区間走行経路とを比較し、１つの区間走行経路毎に交差区間走行経路が存在するか否かを調査するステップと、調査した交差区間走行経路について、最適経路上の当該交差区間走行経路と交わる区間経路の部分を、当該交差区間走行経路の該当する部分に置き換えて誘導案内用経路を作成するステップと、作成した誘導案内用経路を使って、使用者に経路の誘導案内を行うステップとを含む動作環境を、コンピュータ装置上で実現するプログラムを記録している。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車両が最適経路を外れて走行した区間のみの区間走行経路を記憶し、次回にこの区間を使用できる最適経路が探索された時には、この区間を記憶した区間走行経路に置き換えた経路で誘導案内を行うようにしている。これにより、現在状況に応じて使用者が以前に走行した道路を適切に反映した経路を求め、誘導案内を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係る経路選出システムの構成を示すブロック図である。図１において、本実施形態に係る経路選出システムは、地図データ記憶部１と、現在位置・走行軌跡検出部２と、走行軌跡入力部３と、地点入力部４と、最適経路探索部５と、区間走行経路作成部６と、区間走行経路記憶部７と、交差区間調査部８と、案内用経路作成部９と、地図表示部１０と、出力部１１と、簡易復帰経路選出部１２とを備える。
以下、本発明の一実施形態に係る経路選出システムの各構成が行う動作を、まず説明する。
【００１３】
地図データ記憶部１は、地図を表示して使用者に提示するために用いる地図表示用データ、および車両の現在位置を検出するためや出発地から目的地までの最適経路を選出するために用いる道路網データを記憶している。なお、典型的には、地図データ記憶部１は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体の形態で上記各データを有しており、内蔵する駆動機構（図示せず）によって記録媒体から必要なデータを読み出す。
現在位置・走行軌跡検出部２は、まず車両の速度や車両が転回した角度および衛星からの電波（ＧＰＳによる電波）を用いて、おおよその車両の現在位置および走行軌跡を求め、次に地図データ記憶部１に記憶されている道路網データを参照して、正確に車両の現在位置および走行軌跡を求める。
走行軌跡入力部３は、使用者の入力操作に応答して動作し、使用者の指示に従って走行軌跡を作成し、この作成した走行軌跡を区間走行経路作成部６へ出力する。従って、この走行軌跡入力部３は、使用者が車両を実際に走行させないで走行軌跡（すなわち、仮想走行軌跡）を作成する場合に必要となる構成である。
地点入力部４は、使用者の入力操作に応答して動作し、使用者の指示に従って経路を求める目的地（必要であれば、出発地や現在時間帯・曜日や出発／到着予定時間帯・曜日等）の情報を、最適経路探索部５に出力する。
最適経路探索部５は、地図データ記憶部１に記憶されている道路網データを用いて、出発地から目的地への最適経路を探索して選出する。なお、出発地の設定には、現在位置・走行軌跡検出部２により検出された車両の現在位置、または地点入力部４から入力される出発地の情報が用いられる。また、目的地の設定には、地点入力部４から入力される目的地の情報が用いられる。また、最適経路探索部５は、必要に応じて、地点入力部４から現在時間帯・曜日または使用者が出発（または到着）を予定している時間帯・曜日等の情報（属性情報）を入力する。
【００１４】
区間走行経路作成部６は、現在位置・走行軌跡検出部２または走行軌跡入力部３から車両の走行軌跡を、最適経路探索部５から選出された最適経路を入力する。そして、区間走行経路作成部６は、この最適経路と走行軌跡とを比較して、走行軌跡上で最適経路と異なる道路区間（道路の始点および終点の２地点が、最適経路上に位置する道路区間）を区間走行経路として抽出する。こうして抽出された区間走行経路は、区間走行経路作成部６から区間走行経路記憶部７へ出力される。ここで、区間走行経路作成部６は、すでに区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路の内、２地点が走行軌跡上に位置する区間走行経路を判断し、経路が走行軌跡と同一である区間走行経路に関して使用回数を増加させ、異なる区間走行経路に関して使用回数を減少させる。そして、区間走行経路作成部６は、増減した使用回数（属性情報）を区間走行経路記憶部７へ出力する。
区間走行経路記憶部７は、区間走行経路作成部６から入力する区間走行経路および使用回数を、区間走行経路データとして記憶する。このとき、区間走行経路記憶部７は、走行した時の時間帯・曜日等の属性情報も併せて記憶する。
【００１５】
交差区間調査部８は、最適経路探索部５から最適経路を入力する。そして、交差区間調査部８は、最適経路上の任意の２地点（経路の進行方向に従う）を区間とする区間走行経路が、区間走行経路記憶部７に存在するかどうかを調査する。該当する区間走行経路が存在する場合、交差区間調査部８は、区間走行経路記憶部７からその区間走行経路を取得して、最適経路と共に案内用経路作成部９へ出力する。なお、最適経路上の任意の２地点を区間とする区間走行経路とは、始点および終点の双方が最適経路上に位置している道路だけではなく、道路の途中で最適経路と交差する道路であってもよい。
案内用経路作成部９は、交差区間調査部８から入力する最適経路と区間走行経路（全体または一部分）とを元に、最適経路上の該当する２地点区間を区間走行経路に置き換えて、誘導案内用経路を作成する。そして、案内用経路作成部９は、作成した誘導案内用経路を地図表示部１０へ出力する。
【００１６】
地図表示部１０は、地図データ記憶部１に記憶された地図表示用データを参照することにより、現在位置・走行軌跡検出部２で求めた車両の現在位置とその付近の地図、または使用者が希望した範囲の地図を表示するための画像データを生成する。また、地図表示部１０は、表示する地図の範囲内に、案内用経路作成部９で作成した誘導案内用経路（または、後述する簡易復帰経路選出部１２で作成した新たな誘導案内用経路）が含まれる場合には、併せて誘導案内用経路の画像データを生成する。さらに、地図表示部１０は、車両の現在位置と誘導案内用経路とに基づいて、車両を誘導案内するためのガイダンス情報（例えば、「１００ｍ先の交差点で右折して下さい」といった音声情報および／または表示情報）を出力する。なお、このガイダンス情報は、本発明の主眼ではないため、ここでの説明を省略する。
【００１７】
出力部１１は、ディスプレイやスピーカ等を含み、地図表示部１０から与えられる画像データやガイダンス情報等を、画面表示および音声により出力する。
簡易復帰経路選出部１２は、誘導案内中に車両が誘導案内用経路から離脱した場合に、地図表示部１０から車両の現在位置と誘導案内用経路とを入力し、車両の現在位置と誘導案内用経路上の任意地点との２地点を区間とする区間走行経路が、区間走行経路記憶部７に存在するかどうかを調査する。そして、該当する区間走行経路が存在する場合、簡易復帰経路選出部１２は、区間走行経路記憶部７からその区間走行経路を取得し、誘導案内用経路上の該当する２地点区間を取得した区間走行経路に置き換えた新たな誘導案内用経路を作成する。そして、簡易復帰経路選出部１２は、作成した新たな誘導案内用経路を誘導案内用経路として、地図表示部１０へ出力する。なお、該当する区間走行経路が存在しない場合は、簡易復帰経路選出部１２（または最適経路探索部５）において、従来の技術に基づいた最適経路へ復帰する経路が探索される。
【００１８】
次に、図２を参照して、図１の区間走行経路作成部６が行う動作について、具体例を挙げて詳細に説明する。
図２は、区間走行経路作成部６が行う区間走行経路の作成および属性情報の変換の一例を示す図である。図２（ａ）は、現在位置・走行軌跡検出部２（または走行軌跡入力部３）から入力した車両の走行軌跡と、最適経路探索部５で探索された最適経路とを表している。区間走行経路作成部６は、図２（ａ）に示す走行軌跡（破線で示す）と最適経路（実線で示す）とを比較して異なる道路区間を調べ、図２（ｂ）のように異なる道路区間の始点から終点までの走行軌跡を、区間走行経路Ａとして抽出する。同時に、区間走行経路作成部６は、車両が走行した時の時間帯（この例では７〜９時）および曜日（この例では金曜日）を調査する。さらに、区間走行経路作成部６は、この区間走行経路Ａの属性情報である走行回数を「１回」に設定する。なお、区間走行経路Ａが区間走行経路記憶部７にすでに記憶されている場合には、区間走行経路作成部６は、現在記憶されている走行回数を１つ増加させる。そして、区間走行経路作成部６は、こうして求めた区間走行経路Ａを、その属性情報と共に区間走行経路記憶部７へ出力する。
一方、図２（ｃ）に示すように、区間走行経路Ａが区間走行経路記憶部７にすでに存在している場合において、最適経路の通りに走行した時には（最適経路＝走行軌跡）、区間走行経路作成部６は、その区間走行経路Ａの属性情報である走行回数を１つ減少させる。ここで、走行回数が「０回」になった区間走行経路については、区間走行経路記憶部７から消去するようにしてもよい。
【００１９】
なお、図２（ｄ）のように、最適経路の出発地と異なる場所から走行を開始した場合には、区間走行経路作成部６は、その走行開始地点から最適経路へ合流する地点までの道路区間を、区間走行経路Ｂとして抽出する。また、図２（ｅ）のように、最適経路の目的地と異なる場所で走行を終了した場合には、区間走行経路作成部６は、最適経路から離脱した地点から走行終了地点までの道路区間を、区間走行経路Ｃとして抽出する。
【００２０】
次に、図３を参照して、図１の区間走行経路記憶部７に記憶されている内容について、具体例を挙げて詳細に説明する。
図３は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの一例を示す図である。図３（ａ）は、道路網データとある区間走行経路とを表した図である。道路網データは、交差点と交差点間を結ぶ道路（リンク）とからなり、リンクにはそれぞれ固有の番号が付けられている。区間走行経路は、このリンク番号の列で表現され、図３（ａ）で示した区間走行経路は、「Ｌ５３→Ｌ２２→Ｌ６２→Ｌ３３」の順にリンクを通過する経路として記憶される。図３（ｂ）は、区間走行経路記憶部７に区間走行経路データとして記憶している内容の一例を示しており、上述のリンク番号の列で表現された区間走行経路に対応して、それぞれ走行回数，走行した曜日，走行した時間帯が併せて記憶されている。
なお、区間走行経路記憶部７における区間走行経路の記憶をリンク番号の列で表現したが、例えば、通過する交差点を表すデータの列（ノード番号の列）等、経路がわかる形態であれば他のデータ形式による記憶方法であっても構わない。また、区間走行経路に対応する属性情報として、時間帯や曜日等の区別を記憶しているが、平日／休日での区別や、朝／昼／夜／深夜での区別や、集金日（ごと日）／それ以外の日での区別等、道路状況が変わることが想定される他の区別を記憶するようにしても構わない。
【００２１】
次に、図４を参照して、図１の交差区間調査部８および案内用経路作成部９が行う動作について、具体例を挙げて詳細に説明する。
図４は、最適経路探索部５で探索された最適経路に対して、交差する区間走行経路を調査し、その調査結果に基づいて誘導案内用経路を作成するまでの手順の一例を説明する図である。図４（ａ）は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの区間走行経路Ｄ，Ｅを、地図平面上の位置で表したイメージ図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）に最適経路探索部５で求めた出発地から目的地までの最適経路を重ねて表示したイメージ図である。
このような位置関係（図４（ｂ））において、交差区間調査部８は、まず、区間走行経路Ｄが最適経路と交差しているかどうかを調査する。この例では、区間走行経路Ｄと最適経路とは交差していないため、交差区間調査部８は、区間走行経路Ｄを処理対象としない。次に、交差区間調査部８は、区間走行経路Ｅが最適経路と交差しているかどうかを調査する。この例では、区間走行経路Ｅの始点および終点が最適経路と交差しているので、交差区間調査部８は、区間走行経路Ｅを処理対象として、区間走行経路Ｅから最適経路と交差している２地点区間の経路（交差区間の走行経路）を抜き出す。なお、この例では、区間走行経路Ｅの始点および終点の双方が最適経路上に位置しているので、区間走行経路Ｅがそのまま交差区間の走行経路として抜き出される。こうして抜き出された交差区間の走行経路と最適経路とは、案内用経路作成部９へ出力される。
そして、案内用経路作成部９は、図４（ｃ）に示すように、最適経路の交差区間部分を削除し、代わりに抜き出した交差区間の走行経路を挿入した経路を作成し、これを誘導案内用経路として地図表示部１０に出力する。
【００２２】
次に、図５を参照して、図１の案内用経路作成部９において、区間走行経路データが誘導案内用経路に反映される最適経路と区間走行経路のパターンの一例を説明する。図５は、区間走行経路データに基づいて誘導案内用経路を作成するパターンを説明する図である。
まず、区間走行経路Ｆの始点と終点とが、共に最適経路と交差している場合である（図５（ａ））。この場合、区間走行経路Ｆの始点から終点までの経路を交差区間の走行経路として抜き出す、そして、対応する最適経路上の区間部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、誘導案内用経路を作成する。
次に、区間走行経路Ｆの途中で、最適経路と交差する地点が２つ存在する場合である（図５（ｂ））。この場合、区間走行経路Ｆの内の交差した２地点間の経路のみを交差区間の走行経路として抜き出す。そして、対応する最適経路上の区間部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、誘導案内用経路を作成する。
【００２３】
さらに、区間走行経路と最適経路とが１つの地点でしか交差していない場合である。この場合には、次の３つの状態に分けることができる。
まず、出発地と離れた所から最適経路が開始していて、かつその開始地点よりも区間走行経路Ｇの方が出発地に近い場合である（図５（ｃ１））。この場合、出発地に一番近い区間走行経路Ｇ上の一方の地点（交差地点と仮定）と、区間走行経路Ｇが最適経路と交差する他方の地点との間の経路を、交差区間の走行経路として抜き出す。そして、最適経路上における他方の地点以前の部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、誘導案内用経路を作成する。
次に、目的地と離れた所で最適経路が終了していて、かつ、その終了地点よりも区間走行経路Ｈの方が目的地に近い場合である（図５（ｃ２））。この場合、区間走行経路Ｈが最適経路と交差する一方の地点と、目的地に一番近い区間走行経路Ｈ上の他方の地点（交差地点と仮定）との間の経路を、交差区間の走行経路として抜き出す。そして、最適経路上における一方の地点以降の部分を、抜き出した交差区間の走行経路と置換して、誘導案内用経路を作成する。
次に、出発地や目的地とは離れた位置において、１つの地点でしか交差していない場合である（図５（ｃ３））。この場合、区間走行経路Ｉが最適経路と交差する地点が２つ存在しないため、この区間走行経路Ｉは、誘導案内用経路の作成における処理対象とはならない。
なお、当然のごとく、最適経路と交差する地点が１つもない区間走行経路が、誘導案内用経路の作成における処理対象となることはない。
【００２４】
次に、図６を参照して、図１の案内用経路作成部９において、区間走行経路データが誘導案内用経路に反映される条件の一例を説明する。
図６（ａ）は、区間走行経路Ｊの誘導案内用経路への反映を、走行回数による条件に基づいて行う場合を説明する図である。このような条件付けは、誘導案内用経路を作成する際に、突発的に走行した区間走行経路（例えば、道路工事により迂回させられた場合等）を除外して、利用頻度の高い区間走行経路だけを考慮できるようにしたものである。この条件付けとしては、例えば、案内用経路作成部９において、走行回数が「２回」以上の区間走行経路についてのみ、最適経路との置き換えを行うように設定しておく。
【００２５】
このような設定条件において、まず、初めて走った経路の場合、まだその経路に関する区間走行経路は、区間走行経路記憶部７に記憶されていない。この場合には、最適経路探索部５が求めた最適経路が誘導案内用経路として使用者に提示される。ここで、使用者が誘導案内用経路（最適経路）とは違う道路を走行した場合には、その走行軌跡から新たな区間走行経路Ｊが作成され、その走行回数が「１回」として区間走行経路記憶部７に記憶される。
次に、再び同じ地点間の経路を探索した場合、最適経路は前回と同じ経路であり、また前回記憶した当該最適経路と交差している区間走行経路Ｊが存在する。そのため、交差区間調査部８は、最適経路と共にこの区間走行経路Ｊを抜き出して案内用経路作成部９へ出力する。この場合には、この区間走行経路Ｊの走行回数はまだ「１回」であるため、上記条件に制限されて、今回（２回目）の走行前の誘導案内用経路としては、前回初めて（１回目）走行した時の誘導案内用経路と同じ経路が出力されることとなる。ここで、２回目も１回目の走行軌跡と同じ道路を走行した場合、すでに記憶している区間走行経路Ｊの走行回数が１つ増加して「２回」となる。
そして、その後、さらに再び同じ地点間の経路を探索した場合には、１回目および２回目の走行前と同じ最適経路が求められるが、案内用経路作成部９へ出力される区間走行経路Ｊの走行回数が「２回」になっているため、誘導案内用経路としては、この区間走行経路Ｊへの置き換えを行った経路が設定される。よって、３回目の走行前には、１回目および２回目で実際に走行した経路（走行軌跡）と同じ経路によって、誘導案内を行うことができる。
【００２６】
図６（ｂ）は、区間走行経路Ｊの誘導案内用経路への反映を、時間帯・曜日による条件に基づいて行う場合を説明する図である。このような条件付けは、誘導案内用経路を作成する際に、時間的な要因で変化する交通事情（例えば、平日は通勤の車両で渋滞するが、休日は渋滞しないような場合等）を考慮できるようにしたものである。この条件付けとしては、例えば、属性情報の時間帯を３時間単位（１〜３時，４〜６時，７〜９時，１０〜１２時，１３〜１５時，１６〜１８時，１９〜２１時，２２〜２４時）で区分し、また、属性情報の曜日を、月曜日から金曜日までの平日と、土曜日・日曜日・祝祭日の休日とに区分して、区間走行経路記憶部７に記憶しておく。
【００２７】
上述した例に基づくと、金曜日の８時に走行した時に作成された区間走行経路Ｋは、「７〜９時，平日」に分類される。この状態でこの区間走行経路Ｋを使用すべき最適経路が求められた場合、例えば、探索を行った曜日・時間が月曜日の８時であれば、この区間走行経路Ｋを反映した誘導案内用経路が作成される。しかし、月曜日の２０時や、土曜日の８時に探索を行った時には、区間走行経路Ｋの属性情報（時間帯・曜日）の条件に一致しないので、区間走行経路Ｋが反映しない誘導案内用経路が作成される。
なお、ここでは一例として時間帯や曜日に基づいた区分を説明したが、使用者の好みによる区分であっても構わない。例えば、末尾に「８」の付く日（８日，１８日，２８日）のみに、区間走行経路を反映させるような条件を設定したり、使用者が自由に設定できるような入力装置を設けて区分を決めたりしてもよい。
【００２８】
次に、図７を参照して、図１の簡易復帰経路選出部１２が行う動作について、具体例を挙げて詳細に説明する。
図７（ａ）は、出発地から目的地までの経路を求めたときに、案内用経路作成部９で作成された誘導案内用経路に従って車両が走行している状態を示す。図７（ｂ）は、使用者の意思によって、車両が誘導案内用経路から離脱した状態を示す。このとき、地図表示部１０は、誘導案内用経路から車両が離脱したことを感知し、簡易復帰経路選出部１２に対して、離脱前の誘導案内用経路と車両の現在位置とを出力する。これに対し、簡易復帰経路選出部１２は、地図表示部１０から与えられる車両の現在位置と誘導案内用経路とから、現在位置が存在し、かつ誘導案内用経路との交差地点を持つ区間走行経路を、区間走行経路記憶部７において調査する。ここで、対応する区間走行経路Ｌが存在する場合、簡易復帰経路選出部１２は、区間走行経路記憶部７から区間走行経路Ｌを取得する（図７（ｃ））。そして、簡易復帰経路選出部１２は、取得した区間走行経路Ｌの現在位置地点から誘導案内用経路と交差している地点までを交差区間の走行経路として抜き出し、この交差区間の走行経路を誘導案内用経路と接続して、新たに現在位置から目的地へ至る誘導案内用経路を作成し（図７（ｄ））、地図表示部１０へ出力する。
【００２９】
次に、図８〜図１２を参照して、本発明の一実施形態に係る経路選出システムが行う経路選出動作を説明する。
図８は、本発明の一実施形態に係る経路選出システムが行う経路選出動作の一例を示すフローチャートである。図９〜図１２は、それぞれ図８のサブルーチンステップＳ１０４〜Ｓ１０７のさらに詳細な動作の一例を示すフローチャートである。なお、ここでは、一例として、車両の現在位置から使用者が入力した目的地までを走行した場合の動作を説明する。また、説明をより明確にするために、区間走行経路データの属性情報に関しては、日時・曜日などの判断は行わず、走行回数のみを判断するようにしている。
【００３０】
まず、図８を参照して、最適経路探索部５は、使用者の入力操作に応答して、地点入力部４から目的地の位置座標（経度，緯度）を入力する（ステップＳ１０１）。また、最適経路探索部５は、必要に応じて出発する日時も入力する。次に、最適経路探索部５は、現在位置・走行軌跡検出部２から車両の現在位置の座標（経度，緯度）や車両の進行方向を入力して、出発地を設定する（ステップＳ１０２）。そして、最適経路探索部５は、地図データ記憶部１に記憶されている道路網データ（場合によっては、さらに交通情報など）を使用して、出発地から目的地までの最適経路を探索して選出する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３の経路探索処理は、従来から知られているダイクストラ法等の最短経路探索方法を用いて実行される。
次に、交差区間調査部８および案内用経路作成部９は、使用者を現在位置から目的地へ誘導案内するための誘導案内用経路を求めるため、案内用経路作成処理を実行する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４における詳細な動作を、図９に示す。
【００３１】
図９を参照して、案内用経路作成処理（図８，ステップＳ１０４）の動作を説明する。
案内用経路作成処理が開始されると、まず、交差区間調査部８は、調査によって求まる最適経路と交差する区間走行経路（以下、該当区間走行経路という）を記憶しておく領域を、初期化する（ステップＳ２０１）。次に、交差区間調査部８は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの全ての区間走行経路を調査したかどうかを判断する（ステップＳ２０２）。なお、現時点では上記ステップＳ２０１における初期化直後の未調査段階であるため、そのままステップＳ２０３へ進む。そして、交差区間調査部８は、区間走行経路データから未調査の区間走行経路の１つを調査対象として選出する（ステップＳ２０３）。
次に、交差区間調査部８は、上記ステップＳ２０３で選出した区間走行経路と上記ステップＳ１０３で求めた最適経路とを使用し、最適経路上を出発地から目的地方向へ辿って、選出した区間走行経路と交わる地点があるかどうかを調査する（ステップＳ２０４）。このステップＳ２０４の調査の結果、交わる地点がない場合は、上記ステップＳ２０２へ戻り、別の未調査の区間走行経路を調査する。一方、上記ステップＳ２０４の調査の結果、交わる地点がある場合は、当該交わる地点を交差地点Ｍとして記憶する（ステップＳ２０５）。
【００３２】
上記ステップＳ２０５で交差地点Ｍを求めた後、交差区間調査部８は、最適経路上を交差地点Ｍから目的地方向へ辿って、再び区間走行経路と交わる地点があるかどうかを調査する（ステップＳ２０６）。このステップＳ２０６の調査の結果、再び交わる地点がある場合、交差区間調査部８は、当該再び交わる地点を交差地点Ｎとして記憶する（ステップＳ２０７）。一方、上記ステップＳ２０６の調査の結果、再び交わる地点がない場合、交差区間調査部８は、選出した区間走行経路上で、交差地点Ｍから車両が走行した軌跡方向に対して現在の目的地に一番近い地点（以下、目的最近傍地点という）をさらに捜索し、当該目的最近傍地点が最適経路上の最後の地点（経路の終点）よりも目的地に近いかどうかを調べる（ステップＳ２０８）。
【００３３】
上記ステップＳ２０８において目的最近傍地点の方が目的地に近い場合、交差区間調査部８は、この目的最近傍地点を交差地点Ｎとして記憶する（ステップＳ２０７）。一方、上記ステップＳ２０８において目的最近傍地点の方が目的地から遠い場合、交差区間調査部８は、選出した区間走行経路の交差地点Ｍから車両が走行した軌跡方向の逆方向に対して出発地に一番近い地点（以下、出発最近傍地点という）をさらに捜索し、最適経路上の最初の地点（経路の始点）よりも出発地に近いかどうかを調べる（ステップＳ２０９）。このステップＳ２０９において出発最近傍地点の方が最初の地点に近い場合、交差区間調査部８は、先に記憶していた交差地点Ｍを交差地点Ｎとして記憶し直し、当該出発最近傍地点を新たな交差地点Ｍとして記憶する（ステップＳ２１０）。一方、上記ステップＳ２０９において出発最近傍地点の方が最初の地点より遠い場合、交差区間調査部８は、選出した区間走行経路が該当区間走行経路ではなかったと判断し、上記ステップＳ２０２へ戻って別の未調査の区間走行経路を調査する。
【００３４】
次に、交差区間調査部８は、上記ステップＳ２０７またはＳ２１０を行った後、求めた交差地点Ｍから交差地点Ｎまでの経路を区間走行経路記憶部７から抜き出して、該当区間走行経路として記憶する（ステップＳ２１１）。なお、すでに他の該当区間走行経路が記憶されていてもその内容は削除（上書き）せずに、新たに抜き出した区間走行経路も追加する形で記憶しておく。そして、交差区間調査部８は、該当区間走行経路の記憶が終わると、上記ステップＳ２０２に戻って別の未調査の区間走行経路を調査する。
【００３５】
上記ステップＳ２０２〜Ｓ２１１を繰り返して、交差区間調査部８における区間走行経路記憶部７に記憶された区間走行経路データの全ての区間走行経路の調査が終わると、次に、案内用経路作成部９は、上記ステップＳ１０３で求めた最適経路および記憶した該当区間走行経路のデータを取得する（ステップＳ２１２）。なお、このとき上記ステップＳ１０３で求めた最適経路は、交差区間調査部８にそのまま残しておく。次に、案内用経路作成部９は、最適経路上の該当区間走行経路の交差地点Ｍ〜交差地点Ｎ間に対応する部分を、その該当区間走行経路に置き換える（ステップＳ２１３）。
こうして、案内用経路作成部９によって該当区間走行経路を最適経路に反映した誘導案内用経路が作成され、ステップＳ１０４における案内用経路作成処理が終了して、図８に示すメインルーチンへ戻る。
【００３６】
再び図８を参照して、案内用経路作成処理（ステップＳ１０４）が終了した後、地図表示部１０、出力部１１および簡易復帰経路選出部１２は、使用者に誘導案内用経路を使用して案内情報を提供するため、走行状態処理を実行する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５における詳細な動作を、図１０に示す。
【００３７】
図１０を参照して、走行状態処理（図８，ステップＳ１０５）の動作を説明する。
走行状態処理が開始されると、地図表示部１０は、上記ステップＳ１０４で求めた誘導案内用経路を、使用者へ提供する案内経路に設定する（ステップＳ３０１）。そして、地図表示部１０は、現在位置・走行軌跡検出部２から車両の現在位置を入力する（ステップＳ３０２）。次に、地図表示部１０は、入力した現在位置と案内経路とを比較して、車両が目的地へ到着したかどうかを調査する（ステップＳ３０３）。
上記ステップＳ３０３の調査の結果、車両が目的地へ到着していれば、このステップＳ１０５における走行状態処理を終了して、図８に示すメインルーチンへ戻る。一方、上記ステップＳ３０３の調査の結果、車両が目的地へ到着していなければ、地図表示部１０は、さらに車両の現在位置が案内経路上にあるかどうかを判断する（ステップＳ３０４）。
【００３８】
上記ステップＳ３０４において、車両の現在位置が案内経路上にあると判断した場合、地図表示部１０は、車両の現在位置を元に案内経路に従った、例えば「３００ｍ先交差点を右折」などの誘導案内情報を作成して、出力部１１を用いて使用者へ提示する（ステップＳ３０５）。そして、現在位置に関する誘導案内情報の提示が終了すると、再び上記ステップＳ３０２に戻り、車両が移動した次の現在位置を調査する。
こうして、現在位置が案内経路上を走行して目的地へ到着するまでの間は、上記ステップＳ３０２〜Ｓ３０５が繰り返される。
【００３９】
しかし、上記ステップＳ３０４において、地図表示部１０が車両の現在位置が案内経路上から外れたと判断した場合には、簡易復帰経路選出部１２が、現在位置から案内経路上の地点までの間に該当する区間走行経路が区間走行経路記憶部７に存在するかどうかを調査する（ステップＳ３０６）。このステップＳ３０６の調査の結果、該当する区間走行経路が存在する場合、簡易復帰経路選出部１２は、この該当する区間走行経路を現在位置から案内経路へ戻るまでの復帰経路として、区間走行経路記憶部７から抜き出す（ステップＳ３０７）。一方、上記ステップＳ３０６の調査の結果、該当する区間走行経路が存在しない場合、簡易復帰経路選出部１２は、現在位置から案内経路へ戻るまでの復帰経路を、地図データ記憶部１からデータを読み出して最適経路を再び探索することによって求める（ステップＳ３０９）。
そして、簡易復帰経路選出部１２は、上記ステップＳ３０７またはＳ３０９で求めた復帰経路を案内経路に接続した、現在地点から目的地へ至る新たな案内経路を作成する（ステップＳ３０８）。そして、この新たな案内経路の作成が完了すると、上記ステップＳ３０２へ戻って車両が移動した次の現在位置を調査する。
【００４０】
再び図８を参照して、走行状態処理（ステップＳ１０５）が終了した後、区間走行経路作成部６は、区間走行経路追加処理（ステップＳ１０６）を行う。このステップＳ１０６における詳細な動作を、図１１に示す。
【００４１】
図１１を参照して、区間走行経路追加処理（図８，ステップＳ１０６）の動作を説明する。
区間走行経路追加処理が開始されると、区間走行経路作成部６は、現在位置・走行軌跡検出部２または走行軌跡入力部３から、出発地から目的地へ到着するまで車両が走行した走行軌跡を入力すると共に、最適経路探索部５によって上記ステップＳ１０３で求められた最適経路を入力する（ステップＳ４０１）。そして、区間走行経路作成部６は、入力した走行軌跡と最適経路とを比較し、まず、出発地が異なっているかどうかを判断する（ステップＳ４０２）。このステップＳ４０２において異なっていないと判断した場合、そのままステップＳ４０７へ進む。一方、上記ステップＳ４０２において異なっていると判断した場合、区間走行経路作成部６は、走行軌跡について出発地から最適経路へ出るまでに走行した区間の軌跡を抜き出す（ステップＳ４０３）。そして、区間走行経路作成部６は、抜き出した走行軌跡が区間走行経路記憶部７に区間走行経路としてすでに記憶されているかどうかを調査する（ステップＳ４０４）。このステップＳ４０４において、すでに記憶されていれば、該当する区間走行経路の走行回数を１つ増加させ（ステップＳ４０５）、記憶されていなければ、上記ステップＳ４０３で抜き出した走行軌跡を新たな区間走行経路（走行回数は１回）として区間走行経路記憶部７へ記憶（ステップＳ４０６）した後、ステップＳ４０７へ進む。
【００４２】
上記ステップＳ４０２において異なっていないと判断した場合、あるいは上記ステップＳ４０５またはＳ４０６の処理が終わると、区間走行経路作成部６は、目的地へ至るまでの走行軌跡と最適経路とが次に離れる地点をさらに調査する（ステップＳ４０７）。
上記ステップＳ４０７の調査の結果、目的地へ到着するまで走行軌跡と最適経路とが同じであれば、区間走行経路作成部６は、このステップＳ１０６における区間走行経路追加処理を終了して、図８に示すメインルーチンへ戻る。一方、上記ステップＳ４０７の調査の結果、走行軌跡と最適経路とが離れる地点（離脱地点）があれば、区間走行経路作成部６は、その離脱地点から後で、再び走行軌跡と最適経路とが合流する地点（合流地点）をさらに調査する（ステップＳ４０８）。そして、区間走行経路作成部６は、このステップＳ４０８の調査の結果、合流地点が見つかれば、離脱地点から合流地点までの区間の走行軌跡を抜き出し（ステップＳ４０９）、合流地点が見つからなければ、離脱地点から目的地までの区間の走行軌跡を抜き出す（ステップＳ４１０）。
次に、区間走行経路作成部６は、上記ステップＳ４０９またはＳ４１０において抜き出した走行軌跡が、区間走行経路記憶部７にすでに区間走行経路として記憶されているかどうかを調査する（ステップＳ４１１）。このステップＳ４１１の調査の結果、すでに記憶されていれば、該当する区間走行経路の走行回数を１つ増加させ（ステップＳ４１２）、記憶されていなければ、抜き出した走行軌跡を新たな区間走行経路（走行回数は１回）として区間走行経路記憶部７へ記憶（ステップＳ４１３）した後、上記ステップＳ４０７へ戻る。
【００４３】
再び図８を参照して、区間走行経路追加処理（ステップＳ１０６）が終了した後、区間走行経路作成部６は、区間走行経路削除処理（ステップＳ１０７）を行う。このステップＳ１０７における詳細な動作を、図１２に示す。
【００４４】
図１２を参照して、区間走行経路削除処理（図８，ステップＳ１０７）の動作を説明する。
区間走行経路削除処理が開始されると、区間走行経路作成部６は、現在位置・走行軌跡検出部２（または必要に応じて走行軌跡入力部３）から、出発地から目的地へ到着するまでの車両が走行した走行軌跡を入力する（ステップＳ５０１）。次に、区間走行経路作成部６は、区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの全ての区間走行経路を調査したかどうかを判断する（ステップＳ５０２）。なお、現時点では上記ステップＳ５０１後の未調査段階であるため、そのままステップＳ５０３へ進む。そして、区間走行経路作成部６は、区間走行経路データから未調査の区間走行経路の１つを調査対象として選出する（ステップＳ５０３）。
次に、区間走行経路作成部６は、選出した区間走行経路について、走行経路の始点と終点とが両方とも上記ステップＳ５０１で入力した走行軌跡上に存在するかどうかを調査する（ステップＳ５０４）。このステップＳ５０４の調査の結果、始点および終点が走行軌跡上に存在しなければ、区間走行経路作成部６は、選出した区間走行経路を調査済みとして上記ステップＳ５０２へ戻り、別の未調査の区間走行経路を調査する。一方、上記ステップＳ５０４の調査の結果、始点および終点が走行軌跡上に存在すれば、区間走行経路作成部６は、始点と終点の区間の走行経路が、上記ステップＳ５０１で入力した走行軌跡と異なるかどうかをさらに調査する（ステップＳ５０５）。
【００４５】
上記ステップＳ５０５の調査の結果、同じであれば、区間走行経路作成部６は、選出した区間走行経路を調査済みとして上記ステップＳ５０２へ戻り、別の未調査の区間走行経路を調査する。一方、上記ステップＳ５０５の調査の結果、異なっていれば、区間走行経路作成部６は、選出した区間走行経路の走行回数が１回かどうかを調査する（ステップＳ５０６）。このステップＳ５０６の調査の結果、走行回数が１回であれば、区間走行経路作成部６は、選出している区間走行経路のデータを区間走行経路記憶部７から削除した後に、走行回数が２回以上であれば、走行回数を１つ減少させて区間走行経路記憶部７へ記憶し、選出した区間走行経路を調査済みとした後に、上記ステップＳ５０２へ戻って別の未調査の区間走行経路を調査する。
上記ステップＳ５０２〜Ｓ５０８を繰り返して、区間走行経路作成部６における区間走行経路記憶部７に記憶された区間走行経路データの全ての区間走行経路の調査が終わると、このステップＳ１０７における区間走行経路削除処理を終了して、図８のメインルーチンへ戻る。
再び図８を参照して、区間走行経路削除処理（ステップＳ１０７）が終了すると、経路選出動作の全ての動作が完了する。
【００４６】
以上のように、本発明の一実施形態に係る経路選出システムおよび方法によれば、車両が最適経路を外れて走行した区間のみの区間走行経路をその属性情報と共に記憶し、次回にこの区間を使用できる最適経路が探索された時には、この区間を記憶した区間走行経路に置き換えた経路で誘導案内を行うようにしている。
これにより、現在状況に応じて使用者が以前に走行した道路を適切に反映した経路を求め、誘導案内を行うことができる。
【００４７】
なお、上記一実施形態では、最適経路探索部５においてダイクストラ法を使用すると記載したが、その他の経路探索方法を使用してもよい。また、上記一実施形態では、区間走行経路作成部６での区間走行経路追加処理（ステップＳ１０６）や区間走行経路削除処理（ステップＳ１０７）を、走行状態処理（ステップＳ１０５）を実行して目的地へ到着した後に行うようにしたが、車両が目的地へ向かって走行している最中に、走行状態処理（ステップＳ１０５）と並行して行っても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明の経路選出方法及びシステムは、カーナビゲーションシステム等に利用可能であり、特に地図上で指定された出発地と目的地との間の最適経路を自動的に選出する場合等に適している。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の一実施形態に係る経路選出システムの構成を示すブロック図
【図２】図１の区間走行経路作成部６が行う動作の一例を示す図
【図３】図１の区間走行経路記憶部７に記憶されている区間走行経路データの一例を示す図
【図４】図１の交差区間調査部８および案内用経路作成部９が行う動作の一例を説明する図
【図５】図１の案内用経路作成部９において、区間走行経路データに基づいて誘導案内用経路を作成するパターンの一例を説明する図
【図６】図１の案内用経路作成部９において、区間走行経路データを使用する時の条件の一例を説明する図
【図７】図１の簡易復帰経路選出部１２が行う動作の一例を示す図
【図８】本発明の一実施形態に係る経路選出システムが行う経路選出動作の一例を示すフローチャート
【図９】図８のサブルーチンステップＳ１０４の詳細な動作の一例を示すフローチャート
【図１０】図８のサブルーチンステップＳ１０５の詳細な動作の一例を示すフローチャート
【図１１】図８のサブルーチンステップＳ１０６の詳細な動作の一例を示すフローチャート
【図１２】図８のサブルーチンステップＳ１０７の詳細な動作の一例を示すフローチャート
【符号の説明】
【００５０】
１  地図データ記憶部
２  現在位置・走行軌跡検出部
３  走行軌跡入力部
４  地点入力部
５  最適経路探索部
６  区間走行経路作成部
７  区間走行経路記憶部
８  交差区間調査部
９  案内用経路作成部
１０  地図表示部
１１  出力部
１２  簡易復帰経路選出部
【図１】
2006003369.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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