(57)【要約】【課題】  所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図る。【解決手段】  車両用表示装置１は、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅと、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像された複数のカメラ画像Ａ〜Ｅを表示する複数の表示装置１２ａ〜１２ｃと、複数の表示装置１２ａ〜１２ｃに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像されたカメラ画像の中から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を選択し、この副画像を主画像よりも小さく表示させる表示制御装置１１を備える。【選択図】        図１
2006088758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられた複数のカメラと、当該車両の室内に設けられ、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像を表示する複数の表示装置を備えた車両用表示装置であって、
各々の前記表示装置は、前記複数のカメラの中の特定のカメラによって撮像されたカメラ画像を主画像として表示するようになっており、
前記複数の表示装置の少なくとも１つに、前記主画像としてのカメラ画像とともに、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から前記主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を前記主画像よりも小さく表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記表示制御装置は、前記車両の方向指示装置から右折または左折を示すウィンカ情報を取得するウィンカ情報取得手段を備え、
前記ウィンカ情報取得手段が取得した前記ウィンカ情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御装置は、前記車両の速度に応じた車速情報を取得する車速情報取得手段を備え、
前記車速情報取得手段が取得した前記車速情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項１または２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示制御装置は、前記車両に接近する物体の有無を示す物体検知情報を取得する物体検知情報取得手段を備え、
前記物体検知情報取得手段が取得した前記物体検知情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示制御装置は、ナビゲーション装置から前記車両周辺の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を備え、
前記走行路情報取得手段が取得した前記車両周辺の走行路情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項６】
車両に取り付けられた複数のカメラと、当該車両の室内に設けられ、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像を複数の表示部に表示する表示装置を備えた車両用表示装置であって、
前記表示装置の各表示部は、前記複数のカメラの中の特定のカメラによって撮像されたカメラ画像を主画像として表示するようになっており、
前記表示装置の複数の表示部の少なくとも１つに、前記主画像としてのカメラ画像とともに、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から前記主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を前記主画像よりも小さく表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項７】
前記表示制御装置は、前記車両の方向指示装置から右折または左折を示すウィンカ情報を取得するウィンカ情報取得手段を備え、
前記ウィンカ情報取得手段が取得した前記ウィンカ情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項６に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記表示制御装置は、前記車両の速度に応じた車速情報を取得する車速情報取得手段を備え、
前記車速情報取得手段が取得した前記車速情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項６または７に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
前記表示制御装置は、前記車両に接近する物体の有無を示す物体検知情報を取得する物体検知情報取得手段を備え、
前記物体検知情報取得手段が取得した前記物体検知情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項６ないし８のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
前記表示制御装置は、ナビゲーション装置から前記車両周辺の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を備え、
前記走行路情報取得手段が取得した前記車両周辺の走行路情報に基づいて、前記副画像としてのカメラ画像を選択することを特徴する請求項６ないし９のいずれか１つに記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の表示装置にカメラ画像を表示して運転支援を行う車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の適所にカメラを取り付け、車両周辺の画像を撮像して表示装置に表示することによって、車両周辺の状況を運転者に知らせる装置が知られている。
【０００３】
このような装置として、カメラと運転者の目を結んだ直線上に表示装置を配置するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平７−１２１７９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載したような装置は、複数の表示装置を備え、これらの表示装置はそれぞれ別々に設けられたカメラで撮像されたカメラ画像を表示するようになっている。
【０００５】
しかし、このように複数の表示装置に別々のカメラ画像が表示されても、運転者は複数の表示装置を同時に視認することはできないため、表示装置に表示されるカメラ画像を見落としてしまう可能性がある。
【０００６】
例えば、ある表示装置に運転者にとって有益なカメラ画像が表示されていても、この間に運転者が他の表示装置を視認していると、運転者は有益なカメラ画像を見落としてしまい、運転支援にならないといった問題がある。
【０００７】
そこで、表示装置に、主画像として表示するカメラ画像とともに他のカメラ画像を副画像として同時に表示させることによって、このような見落としを防止することが可能となるが、例えば、これらの２つのカメラ画像を同じ大きさで表示装置に表示させようとすると、主として表示するカメラ画像の大きさは半分程度となってしまい視認性が著しく低下してしまう。
【０００８】
本発明は上記問題に鑑みたもので、所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１〜５に記載の発明では、車両に取り付けられた複数のカメラと、当該車両の室内に設けられ、複数のカメラによって撮像されたカメラ画像を表示する複数の表示装置を備えた車両用表示装置であって、各々の表示装置は、複数のカメラの中の特定のカメラによって撮像されたカメラ画像を主画像として表示するようになっており、複数の表示装置の少なくとも１つに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を主画像よりも小さく表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１０】
このように、表示制御手段は、表示装置の少なくとも１つに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を主画像よりも小さく表示させるので、所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図ることができる。
【００１１】
また、請求項６〜１０に記載の発明では、車両に取り付けられた複数のカメラと、当該車両の室内に設けられ、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像を複数の表示部に表示する表示装置を備えた車両用表示装置であって、前記表示装置の各表示部は、前記複数のカメラの中の特定のカメラによって撮像されたカメラ画像を主画像として表示するようになっており、前記表示装置の複数の表示部の少なくとも１つに、前記主画像としてのカメラ画像とともに、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から前記主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を前記主画像よりも小さく表示させる表示制御手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１２】
このように、表示制御手段は、表示装置の複数の表示部の少なくとも１つに、前記主画像としてのカメラ画像とともに、前記複数のカメラによって撮像されたカメラ画像から前記主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として選択し、当該副画像を前記主画像よりも小さく表示させるので、所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図ることができる。
【００１３】
また、請求項２または７に記載の発明のように、表示制御装置は、車両の方向指示装置から右折または左折を示すウィンカ情報を取得するウィンカ情報取得手段を備え、ウィンカ情報取得手段が取得したウィンカ情報に基づいて、副画像としてのカメラ画像を選択するので、右折時、左折時、右への車線変更時、左への車線変更時といった状況に応じて、適切なカメラ画像を副画像として表示装置に表示させることができる。
【００１４】
また、請求項３または８に記載の発明のように、表示制御手段は、車両の速度に応じた車速情報を取得する車速情報取得手段を備え、車速情報取得手段が取得した車速情報に基づいて、複数のカメラ画像から表示装置に表示させる複数のカメラ画像を選択するので、例えば、低速走行時には低速走行に適したカメラ画像を表示装置に表示させ、高速走行時には、高速走行に適したカメラ画像を副画像として表示装置に表示させることができる。
【００１５】
また、請求項４または９に記載の発明のように、表示制御手段は、車両に接近する物体の有無を示す物体検知情報を取得する物体検知情報取得手段を備え、物体検知情報取得手段が取得した物体検知情報に基づいて、複数のカメラ画像から表示装置に表示させる複数のカメラ画像を選択するので、例えば、車両に接近する物体がある場合、車両に接近する物体を撮像したカメラ画像に所定の画像処理を施して、車両に接近する物体を強調表示して副画像として表示装置に表示させることが可能である。
【００１６】
また、請求項５または１０に記載の発明のように、表示制御装置は、ナビゲーション装置から車両周辺の走行路情報を取得する走行路情報取得手段を備え、走行路情報取得手段が取得した車両周辺の走行路情報に基づいて、副画像としてのカメラ画像を選択するので、例えば、車両周辺の交差点の地図を副画像として表示装置に表示させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
本発明の一実施形態に係る車両用表示装置の全体ブロック構成を図１に示す。図１に示すように、車両用表示装置１は、複数のカメラ１０、表示制御装置１１、表示装置１２を備えている。また、表示制御装置１１には、方向指示装置２０、車速センサ２１、レーダ２２、ナビゲーション装置２３が接続されている。
【００１８】
カメラ１０は、図２に示すように、自車両３の左側方を撮像する左側方カメラ１０ａ、自車両３の右側方を撮像する右側方カメラ１０ｂ、自車両３の左後側方を撮像する左後側方カメラ１０ｃ、自車両３の右後側方を撮像する右後側方カメラ１０ｃ、自車両３の後方を撮像する後方カメラ１０ｅを備えている。
【００１９】
これらのカメラ１０ａ〜１０ｅは、自車両３の適所に取り付けられ、ナビゲーション装置２３とともに、車載用ネットワーク規格の１つであるＩＤＢ１３９４ネットワーク等によって表示制御装置１１と接続されている。
【００２０】
ナビゲーション装置２３は、ＧＰＳ、ジャイロスコープなどの位置検出器から入力される信号に基づいて自車両３の現在位置および進行方向を求め、自車両３の現在位置および進行方向を現在地マークとして地図データ取得装置より取得した地図データと重ねて表示画面に表示させる地図表示機能や、目的地までの案内ルートを設定し、設定した案内ルートに従って案内を行うルート案内機能などを有している。
【００２１】
表示装置１２は、図３に示すように、車室内の進行方向に向かって左側に設けられた左表示装置１２ａ、中央に設けられた中央表示装置１２ｂ、右側に設けられた右表示装置１２ｃを備えている。
【００２２】
これらの表示装置１２ａ〜１２ｃは、液晶ディスプレイ等の表示部を有し、表示制御装置１１から入力される画像信号に基づいた画像を表示部に表示させる。
【００２３】
方向指示装置２０は、例えば、車室内のステアリング裏に配置された方向指示スイッチを有し、ドライバによってこの方向指示スイッチが操作されると、自車両３の左右両側に設置された左側表示灯もしくは右側表示灯を点滅させるものである。方向指示装置２０は、ドライバによる方向指示スイッチの操作に応じて右折を示すウィンカ情報または左折を示すウィンカ情報を出力するようになっている。
【００２４】
車速センサ２１は、自車両３の車速を測定して、この測定された自車両３の車速を含む車速情報を出力するようになっている。
【００２５】
レーダ２２は、例えば、自車両３の適所に取り付けられ、自車両３に接近する物体の有無を検知して、車両に接近する物体の有無を示す物体検知情報を出力する。
【００２６】
これらの方向指示装置２０から出力されるウィンカ情報、車速センサ２１から出力される車速情報、レーダ２２から出力される物体検知情報は、車内ＬＡＮを介して表示制御装置１１へ入力される。
【００２７】
表示制御装置１１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、ＣＰＵ等を備えたマイクロコンピュータによって構成され、予めＲＯＭにインストールされたプログラムに従った画像処理などを行うようになっている。
【００２８】
この表示制御装置１１は、カメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像された各カメラ画像およびナビゲーション装置２３から入力されるナビゲーション画像（以下、ナビ画像という）に所定の画像処理を施して表示装置１２の各表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に表示させる。
【００２９】
また、表示制御装置１１は、方向指示装置２０からのウィンカ情報、車速センサ２１からの車速情報、レーダ２２からの物体検知情報、ナビゲーション装置からの車両周辺の走行路情報に基づいて、表示装置１２ａ〜１２ｃに、主画像としてのカメラ画像とともに、主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として表示させる。
【００３０】
このように表示装置に複数のカメラ画像を表示させる場合、副画像については概略が分かる程度の大きさで表示されればよく、主画像についてはなるべく大きく表示されるのが望ましい。
【００３１】
そこで、本実施形態における表示制御装置１１は、副画像を主画像よりも小さく表示装置１２に表示させるようになっている。
【００３２】
次に、図４を参照して、表示制御装置１１の処理について説明する。表示制御装置１１のマイクロコンピュータは、定期的に図４に示す処理を行う。
【００３３】
まず、ナビゲーション装置２３から入力される自車両３の位置情報、進行方向および地図データに基づいて、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前に位置するか否かを判定する。具体的には、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前にさしかかってから交差点またはＴ字路を通過し終える区間に位置する場合、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前に位置すると判定し、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前にさしかかってから交差点またはＴ字路を通過し終える区間に位置しない場合、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前に位置しないと判定する（Ｓ１００）。
【００３４】
ここで、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前に位置すると判定した場合（Ｓ１００でＹＥＳと判定）、車速センサ２１から車速情報を取得し、取得した車速情報に基づいて自車両３が低速走行中であるか否かを判定する。具体的には、車速センサ２１から取得した車速情報に含まれる自車両３の車速が、予め定められた規定値未満の場合、低速走行中であると判定し、車速センサ２１から取得した車速情報車速情報に含まれる自車両３の車速が、予め定められた規定値以上の場合、低速走行中でないと判定する（Ｓ１０２）。
【００３５】
ここで、低速走行中であると判定した場合（Ｓ１０２でＹＥＳと判定）、進行方向予測処理を行う（Ｓ２００）。
【００３６】
図５に、進行方向予測処理のフローチャートを示す。
【００３７】
まず、方向指示装置２０からの右折または左折を示すウィンカ情報に基づいてウィンカがオンであるかオフであるかを判定する。具体的には、右折を示すウィンカ情報または左折を示すウィンカ情報が入力された場合、ウィンカがオンであると判定し、右折を示すウィンカ情報または左折を示すウィンカ情報が入力されない場合、ウィンカがオフであると判定する（Ｓ２０２）。
【００３８】
ここで、ウィンカがオンであると判定した場合（Ｓ２０２でＹＥＳと判定）、ウィンカのオン方向へ右左折を予測する。例えば、右折を示すウィンカ情報が入力された場合、自車両３は右折すると予測し、右折を示すウィンカ情報が入力された場合、自車両３は左折すると予測する（Ｓ２０３）。
【００３９】
また、Ｓ２０２において、右折を示すウィンカ情報および左折を示すウィンカ情報が共に入力されない場合、ウィンカがオンでないと判定し（Ｓ２０２でＮＯと判定）、ナビゲーション装置２３のルート案内機能によって案内ルートの設定がなされているか否かを判定する（Ｓ２０４）。
【００４０】
ここで、案内ルートの設定がなされていると判定した場合（Ｓ２０４でＹＥＳと判定）、自車両３が案内ルートに従った方向へ進行すると予測する。例えば、案内ルートに基づいて交差点を右折する場合、自車両３は右折すると予測し、案内ルートに基づいて交差点を左折する場合、自車両３は左折すると予測する（Ｓ２０５）。
【００４１】
また、Ｓ２０４において、案内ルートの設定がなされていないと判定した場合（Ｓ２０４でＮＯと判定）、自車両３は直進すると判定する（Ｓ２０６）。
【００４２】
次に、図４の説明に戻り、上記した進行方向予測処理によって予測した進行方向が右折であるか、左折であるかを判定する（Ｓ３００、Ｓ３０２）。
【００４３】
Ｓ３００において、予測した進行方向が右折であると判定した場合、表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に「右折時向け表示」としての表示を行わせ（Ｓ３０４）、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００４４】
図６（ａ）〜（ｃ）に、「右折時向け表示」の例を示す。図６（ａ）は左表示装置１２ａの表示部、図６（ｂ）は中央表示装置１２ｂの表示部、図６（ｃ）は右表示装置１２ｃの表示部の表示例である。
【００４５】
図６（ａ）に示すように、左表示装置１２ａは、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃを主画像として表示部左側に大きく表示するとともに、同時に、左側方カメラ１０ａによって撮像されたカメラ画像Ａおよび右側方カメラ１０ｂによって撮像されたカメラ画像Ｂを副画像として主画像よりも小さく表示部右側に表示している。更に、左表示装置１２ａは、カメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを副画像として主画像よりも小さく表示している。
【００４６】
また、図６（ｂ）に示すように、中央表示装置１２ｂは、左側方カメラ１０ａによって撮像されたカメラ画像Ａと、右側方カメラ１０ｂによって撮像されたカメラ画像Ｂを主画像として左右に大きく表示している。更に、中央部には、カメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆおよび自車両３の現在地マークを重ねた周辺の地図Ｇを主画像よりも小さく表示している。
【００４７】
また、図６（ｃ）に示すように、右表示装置１２ｃは、右後側方カメラ１０ｄによって撮像されたカメラ画像Ｄを主画像として大きく表示するとともに、同時に、左側方カメラ１０ａによって撮像されたカメラ画像Ａおよび右側方カメラ１０ｂによって撮像されたカメラ画像Ｂを副画像として主画像よりも小さく表示している。更に、左表示装置１２ａは、カメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを主画像よりも小さく表示している。
【００４８】
このように、表示制御装置１１は、方向指示装置２０からのウィンカ情報に基づいて、自車両３が右折すると判定した場合、「右折時向け表示」として各表示装置１２ａ〜１２ｃに表示すべき複数の画像を選択し、選択した複数の画像を表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させる。
【００４９】
次に、図４のＳ３００において、予測した進行方向が右折でないと判定し（Ｓ３００でＮＯと判定）、Ｓ３０２において予測した進行方向が左折であると判定した場合（Ｓ３０２でＹＥＳと判定）、表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に「左折時向け表示」としての表示を行わせ（Ｓ３０５）、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００５０】
図７（ａ）〜（ｃ）に、「左折時向け表示」の例を、示す。図７（ａ）に示す左表示装置１２ａの表示は、図６（ａ）に示した「左折時向け表示」と同じである。
【００５１】
図７（ｂ）に示す中央表示装置１２ｂは、図６（ｂ）に示した「左折時向け表示」に対し、更に、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃを副画像として主画像よりも小さく表示している。
【００５２】
同様に、図７（ｃ）に示す右表示装置１２ｃは、図６（ｃ）に示した「左折時向け表示」に対し、更に、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃを副画像として主画像よりも小さく表示している。
【００５３】
このように、表示制御装置１１は、方向指示装置２０からのウィンカ情報に基づいて、自車両３が左折すると判定した場合、「左折時向け表示」として各表示装置１２ａ〜１２ｃに表示すべき複数の画像を選択し、選択した複数の画像を表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させる。
【００５４】
次に、図４のＳ３０２において予測した進行方向が左折でないと判定した場合（Ｓ３０２でＮＯと判定）、表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に「直進時向け表示」としての表示を行わせ（Ｓ３０６）、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００５５】
なお、「直進時向け表示」の表示は、図６（ａ）〜（ｃ）に示した「右折時向け表示」の表示と同じとなっている。
【００５６】
また、図４の説明に戻り、Ｓ１００において、自車両３が交差点またはＴ字路の所定距離内手前に位置しないと判定した場合（Ｓ１００でＮＯと判定）、方向指示装置２０から左折を示すウィンカ情報が入力されたか否かに基づき、左へ車線変更するか否かを判定する（Ｓ４００）。
【００５７】
ここで、方向指示装置２０から左折を示すウィンカ情報が入力された場合、自車両３が左へ車線変更すると判定し（Ｓ４００でＹＥＳと判定）、表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に「左車線変更向け表示」としての表示を行わせ（Ｓ４０１）、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００５８】
図８（ａ）〜（ｃ）に、「左車線変更向け表示」の例を示す。図８（ａ）は左表示装置１２ａの表示部、図８（ｂ）は中央表示装置１２ｂの表示部、図８（ｃ）は右表示装置１２ｃの表示部の表示例である。
【００５９】
図８（ａ）に示すように、左表示装置１２ａは、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃを主画像として表示部左側に大きく表示するとともに、同時に、後方カメラ１０ｅによって撮像されたカメラ画像Ｅを副画像として主画像よりも小さく表示している。更に、左表示装置１２ａは、カメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを主画像よりも小さく表示している。
【００６０】
このように、カメラ画像Ｃは詳細が分かるように主画像として大きく表示され、カメラ画像Ｅは概要が分かる程度に副画像として主画像よりも小さく表示されている。
【００６１】
また、図８（ｂ）に示すように、中央表示装置１２ｂは、後方カメラ１０ｅによって撮像されたカメラ画像Ｅを主画像として中央に大きく表示している。更に、表示部の右側には、ナビゲーション装置のナビ画面Ｎを表示し、表示部の左側には、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃおよびカメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを副画像として主画像よりも小さく表示している。
【００６２】
また、図８（ｃ）に示すように、右表示装置１２ｃは、右後側方カメラ１０ｄによって撮像されたカメラ画像Ｄを主画像として大きく表示するとともに、同時に、後方カメラ１０ｅによって撮像されたカメラ画像Ｅを副画像として主画像よりも小さく表示している。更に、右表示装置１２ｃは、カメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを主画像よりも小さく表示している。
【００６３】
また、図４のＳ４００において、方向指示装置２０から左折を示すウィンカ情報が入力されない場合、自車両３が右へ車線変更すると判定し（Ｓ４００でＮＯと判定）、方向指示装置２０から右折を示すウィンカ情報が入力されたか否かに基づき、右へ車線変更するか否かを判定する（Ｓ４０２）。
【００６４】
ここで、方向指示装置２０から右折を示すウィンカ情報が入力された場合、自車両３が右へ車線変更すると判定し（Ｓ４００でＹＥＳと判定）、表示装置１２ａ〜１２ｃの表示部に「右車線変更向け表示」としての表示を行わせ（Ｓ４０３）、Ｓ１００の判定へ戻る。
【００６５】
図９（ａ）〜（ｃ）に、「右車線変更向け表示」の例を示す。図８（ａ）は左表示装置１２ａの表示部、図８（ｂ）は中央表示装置１２ｂの表示部、図８（ｃ）は右表示装置１２ｃの表示部の表示例である。
【００６６】
図９（ａ）に示した左表示装置１２ａの表示は、図８（ａ）に示した「左車線変更向け表示」の表示と同じとなっている。また、図９（ｃ）に示した右表示装置１２ｃの表示についても、図８（ｃ）に示した「左車線変更向け表示」の表示と同じとなっている。
【００６７】
図９（ｂ）に示すように、中央表示装置１２ｂは、後方カメラ１０ｅによって撮像されたカメラ画像Ｅを主画像として中央に大きく表示している。更に、表示部の左側には、ナビゲーション装置のナビ画面Ｎを表示し、表示部の右側には、左後側方カメラ１０ｃによって撮像されたカメラ画像Ｃおよびカメラ配置およびカメラによる撮像エリアを示す図Ｆを副画像として主画像よりも小さく表示している。
【００６８】
上記したように、車両用表示装置１は、自車両３に取り付けられた複数のカメラ１０ａ〜１０ｅと、自車両３の室内に設けられ、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像された複数のカメラ画像Ａ〜Ｅを表示する複数の表示装置１２ａ〜１２ｃと、複数の表示装置１２ａ〜１２ｃに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像されたカメラ画像の中から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を選択し、この副画像を主画像よりも小さく表示させる表示制御装置１１を備えている。
【００６９】
表示装置に複数のカメラ画像を表示させる場合、副画像については概略が分かる程度の大きさで表示されればよく、主画像についてはなるべく大きく表示されるのが望ましい。
【００７０】
このように、表示制御装置１１は、表示装置１２ａ〜１２ｃに、主画像としてのカメラ画像とともに、複数のカメラ１０ａ〜１０ｅによって撮像されたカメラ画像の中から主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を選択し、この副画像を主画像よりも小さく表示させるので、所定の視認性を確保しながら運転者による表示装置に表示されるカメラ画像の見落としの低減を図ることができる。
【００７１】
また、表示制御装置１１は、自車両３の方向指示装置２０から右折または左折を示すウィンカ情報を取得し、取得したウィンカ情報に基づいて、複数のカメラ画像から表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させる複数のカメラ画像を選択するので、右折時、左折時、右への車線変更時、左への車線変更時といった状況に応じて、適切なカメラ画像を表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させることができる。
【００７２】
また、表示制御装置１１は、自車両３の速度に応じた車速情報を取得し、取得した車速情報に基づいて、複数のカメラ画像から表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させる複数のカメラ画像を選択するので、例えば、低速走行時には低速走行に適したカメラ画像を表示装置に表示させ、高速走行時には、高速走行に適したカメラ画像を表示装置に表示させることができる。
【００７３】
また、表示制御装置１１は、自車両３に接近する物体の有無を示す物体検知情報を取得し、取得した物体検知情報に基づいて、複数のカメラ画像から表示装置１２ａ〜１２ｃに表示させる複数のカメラ画像を選択するので、例えば、自車両３に接近する物体がある場合、自車両３に接近する物体を撮像したカメラ画像に所定の画像処理を施して、車両に接近する物体を強調表示して表示装置に表示させることが可能である。
【００７４】
なお、上記実施形態において、表示制御装置１１が表示制御手段に相当し、表示制御装置１１が方向指示装置２０からウィンカ情報を取得する処理がウィンカ情報取得手段に相当し、表示制御装置１１が車速センサ２１から車速情報を取得する処理が車速情報取得手段に相当し、表示制御装置１１がレーダ２２から物体検知情報を取得する処理が物体検知情報取得手段に相当する。
【００７５】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００７６】
例えば、上記実施形態における車両用表示装置は、図３に示したように、車両の室内に複数の表示装置１２ａ〜１２ｃを備えた例を示したが、図１０に示すように、複数の表示部（左表示部、テレビ表示部、中央表示部、ナビゲーション画面表示部、右表示部等）が設けられた大型の表示装置１３を備えた構成としてもよい。この場合、表示装置の各表示部に、主画像としてのカメラ画像とともに、主画像としてのカメラ画像以外のカメラ画像を副画像として主画像よりも小さく表示すればよい。
【００７７】
また、上記実施形態では、車両の適所に５台のカメラ１０ａ〜１０ｅを取り付けた例を示したが、カメラの位置やカメラの台数は任意に設定することができる。また、表示装置１２ａ〜１２ｃについても、設置場所や台数を任意に設定することができる。
【００７８】
また、自車両３に接近する物体がある場合、自車両３に接近する物体を撮像したカメラ画像に所定の画像処理を施して、車両に接近する物体を強調表示して表示装置に表示させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用表示装置の全体ブロック構成を示す図である。
【図２】カメラの配置およびカメラの撮像エリアを示す図である。
【図３】表示装置の配置を示す図である。
【図４】表示制御装置のフローチャートである。
【図５】進行方向予測処理のフローチャートである。
【図６】「右折時向け表示」および「直線時向け表示」の表示例を示す図である。
【図７】「左折時向け表示」の表示例を示す図である。
【図８】「左車線変更向け表示」の表示例を示す図である。
【図９】「右車線変更向け表示」の表示例を示す図である。
【図１０】他の実施形態に係る表示装置の配置を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１…車両用表示装置、１０、１０ａ〜１０ｅ…カメラ、１１…表示制御装置、
１２、１２ａ〜１２ｃ…表示装置、２０…方向指示装置、２１…車速センサ、
２２…レーダ、２３…ナビゲーション装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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