(57)【要約】【課題】  ロードセンシング制御により流量制御される油圧ショベルにおいて、ブーム上動と旋回との連動時に、旋回負荷圧が急上昇してポンプ吐出圧も急上昇し、これによりポンプ流量が低減してブーム上動速度が低下してしまうことを防止する。【解決手段】  複数の油圧アクチュエータ１〜６の負荷圧のうち最も高圧の負荷圧を負荷信号圧として入力する一方、該負荷信号圧に基づいて油圧ポンプＰの第一レギュレータ３５に制御信号圧を出力するロードセンシング用信号回路２６の回路圧力の制限を、可変リリーフ弁３９で可変制御する構成にした。【選択図】  図１
2006322472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の油圧アクチュエータの負荷圧のうち最も高圧の負荷圧を負荷信号圧として入力する一方、該負荷信号圧に基づいて油圧ポンプの流量制御を行うべくポンプ容量可変手段に制御信号圧を出力するロードセンシング用信号回路を備えてなる作業機械のロードセンシング制御回路において、前記ロードセンシング用信号回路の回路圧力の制限を、可変リリーフ弁で可変制御する構成にしたことを特徴とする作業機械におけるロードセンシング制御回路。
【請求項２】
請求項１において、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧より低い場合は、負荷信号圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力される一方、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧より高い場合は、該可変リリーフ弁の設定圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを特徴とする作業機械におけるロードセンシング制御回路。
【請求項３】
請求項１または２において、二つ以上の油圧アクチュエータの連動時に何れかの油圧アクチュエータの負荷圧が急上昇した場合に、該急上昇した負荷圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを防止するべく、可変リリーフ弁でロードセンシング用信号回路の回路圧力を制限することを特徴とする作業機械におけるロードセンシング制御回路。
【請求項４】
請求項１乃至３の何れか一つの請求項において、作業機械は、旋回自在な上部旋回体に上下動自在なブームを装着してなる油圧ショベルであって、ブーム上動と旋回との連動時に旋回負荷圧が急上昇した場合に、該急上昇した旋回負荷圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを防止するべく、可変リリーフ弁の設定圧をブーム上動の負荷圧に対応させて設定したことを特徴とする作業機械におけるロードセンシング制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の作業機械におけるロードセンシング制御回路の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、油圧ショベル等の作業機械のなかには、走行や旋回を行うための油圧モータや、作業部を動作させるための油圧シリンダ等の各種油圧アクチュエータを備えると共に、これら油圧アクチュエータの油圧供給源となる油圧ポンプの流量制御を、負荷圧に応じて増減せしめる、所謂ロードセンシング制御で行うように構成したものがある。この様なロードセンシング制御では、従来、複数の油圧アクチュエータのうち最も高圧の負荷圧が油圧ポンプの容量可変手段に導かれる一方、該ポンプ容量可変手段は、油圧ポンプの吐出圧が前記最も高圧の負荷圧よりも所定の差圧分だけ高圧（ポンプ吐出圧＝最大負荷圧＋所定差圧）になるように油圧ポンプの流量を制御するが、このものにおいて、負荷圧が増大してポンプ吐出圧との差圧が前記所定差圧以下になると、油圧ポンプは、ポンプ出力を一定に保つべく定馬力制御（該定馬力制御は、油圧ショベル等の建設機械において、ロードセンシング制御と併用して汎用的に採用される）がロードセンシング制御に優先して行われて、ポンプ吐出圧が高圧となるほどポンプ流量が低減するように制御される。
ところで、前記ロードセンシング制御において、例えば油圧ショベルでブーム上動と旋回とを連動して行う場合に、旋回起動時等において旋回負荷圧が急激に増加すると、該旋回負荷圧がポンプ容量可変手段に導かれて油圧ポンプの吐出圧も急上昇する。この様に負荷圧が増大してポンプ吐出圧も急上昇すると、油圧ポンプは前述した定馬力制御状態となって、ポンプ吐出圧が高圧となるほどポンプ流量が低減し、このため、ブームシリンダへの供給流量が不足してブームの上動速度が低下してしまうという問題が生じる。
そこで、旋回モータ専用の油圧ポンプを、ブームシリンダや他の油圧アクチュエータの油圧供給源となる油圧ポンプとは別個に設けると共に、ブームを上昇させながら旋回を行う場合には、旋回モータ専用の油圧ポンプの圧油をブームシリンダにも供給できるようにし、これによりブームシリンダの作動速度を増速できるようにしたものが提唱されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−３７９０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかるに、前記特許文献１のものは、旋回モータ専用の油圧ポンプを別個に設けなければならないばかりか、該旋回モータ専用の油圧ポンプの流量制御についても、他の油圧アクチュエータ用油圧ポンプの流量制御とは別個に行う構成になっている。このため、システム全体が複雑となって、油圧ポンプを一個しか設けない場合、あるいは複数個の油圧ポンプの流量制御を同一の制御としてシステムの簡略化を図りたい場合には採用できないことになり、ここに本発明が解決しようとする課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、複数の油圧アクチュエータの負荷圧のうち最も高圧の負荷圧を負荷信号圧として入力する一方、該負荷信号圧に基づいて油圧ポンプの流量制御を行うべくポンプ容量可変手段に制御信号圧を出力するロードセンシング用信号回路を備えてなる作業機械のロードセンシング制御回路において、前記ロードセンシング用信号回路の回路圧力の制限を、可変リリーフ弁で可変制御する構成にしたことを特徴とするものである。
そして、この様にすることにより、ポンプ容量可変手段に入力される制御信号圧の制限を、可変リリーフ弁の設定圧によって可変制御できることになり、而して、各油圧アクチュエータの行う作業に対応して、油圧ポンプの吐出圧の制限を任意且つ容易に可変させることができる。
請求項２の発明は、請求項１において、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧より低い場合は、負荷信号圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力される一方、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧より高い場合は、該可変リリーフ弁の設定圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを特徴とするものである。
そして、この様にすることにより、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧が低い場合には、油圧アクチュエータの負荷圧のうち最も高圧の負荷圧によって油圧ポンプの吐出圧が制御される一方、負荷信号圧が可変リリーフ弁の設定圧より高くなると、該可変リリーフ弁の設定圧によって油圧ポンプの吐出圧が制御されることになる。
請求項３の発明は、請求項１または２において、二つ以上の油圧アクチュエータの連動時に何れかの油圧アクチュエータの負荷圧が急上昇した場合に、該急上昇した負荷圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを防止するべく、可変リリーフ弁でロードセンシング用信号回路の回路圧力を制限することを特徴とするものである。
そして、この様にすることにより、二つ以上の油圧アクチュエータの連動時に何れかの油圧アクチュエータの負荷圧が急上昇した場合に、該負荷圧の急上昇に伴い油圧ポンプの吐出圧も急上昇してしまうことを防止でき、而してポンプ吐出圧の急上昇によりポンプ流量が低減して他の油圧アクチュエータの作動速度が低下してしまうことを回避できる。
請求項４の発明は、請求項１乃至３の何れか一つの請求項において、作業機械は、旋回自在な上部旋回体に上下動自在なブームを装着してなる油圧ショベルであって、ブーム上動と旋回との連動時に旋回負荷圧が急上昇した場合に、該急上昇した旋回負荷圧が制御信号圧としてポンプ容量可変手段に入力されることを防止するべく、可変リリーフ弁の設定圧をブーム上動の負荷圧に対応させて設定したことを特徴とするものである。
そして、この様にすることにより、ブーム上動と旋回との連動時に旋回負荷圧が急上昇した場合に、該旋回負荷圧の急上昇に伴い油圧ポンプの吐出圧も急上昇してポンプ流量が低減しブーム上動速度が低下してしまうことを、回避できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
次に、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
図１に、油圧ショベルのロードセンシング制御回路を示すが、該図１において、Ｐは可変容量型の油圧ポンプ、Ｔは油タンク、また、１〜６は油圧ショベルに設けられる各種油圧アクチュエータの代表例であって、１、２は下部走行体を走行せしめるための左右の走行モータ、３は上部旋回体を旋回せしめるための旋回モータ、４はブームを上下揺動せしめるためのブームシリンダ、５はスティックを前後揺動させるためのスティックシリンダ、６はバケットを前後揺動させるためのバケットシリンダである。尚、油圧ショベルは図示しないが、クローラ式の下部走行体、該下部走行体の上方に旋回自在に設けられる上部旋回体、該上部旋回体に装着されるフロント作業部等から構成され、さらに該フロント作業部は、上部旋回体に上下揺動自在に支持されるブーム、該ブームの先端部に前後揺動自在に支持されるスティック、該スティックの先端部に取付けられるバケット等から構成されている等の基本的構成は、従来通りである。
【０００６】
前記油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータ１〜６に至る各圧油供給油路には、後述する制御弁７〜１２と、コンペンセータバルブ（圧力補償弁）１３〜１８とがそれぞれ配されている。
【０００７】
前記制御弁７〜１２は、パイロットポート７ａ、７ｂ〜１２ａ、１２ｂを備えた三位置切換弁であって、パイロットポート７ａ、７ｂ〜１２ａ、１２ｂにパイロット圧が入力されていない状態では、油圧アクチュエータ１〜６に圧油を供給しない中立位置Ｎに位置しているが、パイロットポート７ａ、７ｂ〜１２ａ、１２ｂにパイロット圧が入力されることにより、油圧ポンプＰの圧油をメータイン絞りを介して油圧アクチュエータ１〜６に供給し、且つ油圧アクチュエータ１〜６からの排出油を油タンクＴに流す作動位置Ｘまたは作動位置Ｙに切換わる。
【０００８】
一方、１９ａ、１９ｂ〜２４ａ、２４ｂは電磁比例減圧弁であって、これら電磁比例減圧弁１９ａ、１９ｂ〜２４ａ、２４ｂは、各油圧アクチュエータ用操作具（図示せず）の操作に基づいて前記制御弁７〜１２のパイロットポート７ａ、７ｂ〜１２ａ、１２ｂにパイロット圧を出力する。前記各油圧アクチュエータ用操作具は、本実施の形態では電気式レバーで構成されていて、その操作方向および操作量は図示しないコントローラに入力され、該コントローラから各電磁比例減圧弁１９ａ、１９ｂ〜２４ａ、２４ｂにパイロット圧出力の信号が出力される構成となっているが、該電磁比例減圧弁１９ａ、１９ｂ〜２４ａ、２４ｂから出力されるパイロット圧は、操作具の操作量に対応して増減すると共に、前記作動位置ＸまたはＹの制御弁７〜１２のメータイン絞りの開度量は、入力されたパイロット圧に対応して増減するように構成されており、而して、操作具操作量に対応したメータイン制御が行われるように構成されている。尚、図中、２５はパイロット油圧源である。
【０００９】
また、前記コンペンセータバルブ１３〜１８は、後述するロードセンシング用信号回路２６からパイロットポート１３ａ〜１８ａに入力される制御信号圧を受けて、制御弁７〜１２の前後差圧を一定に保持するように動作する圧力補償弁であるが、該コンペンセータバルブ１３〜１８は、前記制御弁７〜１２のメータイン絞りの圧油供給下流側に配されており、而して、アフターオリフィス型のロードセンシング制御回路が形成されている。
【００１０】
一方、２７〜３２は前記各油圧アクチュエータ１〜６の負荷圧が導入される負荷圧検出回路であって、これら負荷圧検出回路２７〜３２に導入された負荷圧は複数のシャトル弁３３により高圧側が選択され、そして最終のシャトル弁３３ａを通過した最も高圧の負荷圧が、シグナルデュプリケーティングバルブ３４のパイロットポート３４ａに入力される。該シグナルデュプリケーティングバルブ３４は、パイロットポート３４ａに入力された負荷圧と等しい圧力を、負荷信号圧としてロードセンシング用信号回路２６に出力する。
【００１１】
前記ロードセンシング用信号回路２６は、シグナルデュプリケーティングバルブ３４から後述するロードセンシング用レギュレータ３５、差圧リリーフ弁３６および前記コンペンセータバルブ１３〜１８のパイロットポート１３ａ〜１８ａに至るように形成される回路であって、該ロードセンシング用信号回路２６は、シグナルデュプリケーティングバルブ３４から入力される負荷信号圧に基づいて、油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５、コンペンセータバルブ１３〜１８および差圧リリーフ弁３６に制御信号圧を出力する。
【００１２】
ここで、前記ロードセンシング用レギュレータ３５は、ロードセンシング用信号回路２６から入力される制御信号圧に基づいて油圧ポンプＰの流量制御（ロードセンシング制御）を行うべく油圧ポンプＰに具備されるレギュレータであって、本発明のポンプ容量可変手段に相当するが、このものは、ロードセンシング用信号回路２６から制御信号圧が入力されることにより、油圧ポンプＰの吐出圧が制御信号圧よりも所定の差圧分だけ高い圧力（ポンプ吐出圧＝制御信号圧＋所定差圧）となるように、油圧ポンプＰの流量を制御する。
【００１３】
また、各コンペンセータバルブ１３〜１８は、ロードセンシング用信号回路２６からパイロットポート１３ａ〜１８ａに入力される制御信号圧を受けて、制御弁７〜１２の前後差圧を一定に保持するように動作するが、該制御信号圧が全てのコンペンセータバルブ１３〜１８に同時に入力されることにより、二つ以上の油圧アクチュエータ１〜６が複合操作された連動時において、油圧ポンプＰの吐出流量を各制御弁７〜１２のメータイン絞りの開度量に応じた流量配分で各油圧アクチュエータ１〜６に供給できるようになっており、これにより、連動時におけるサチュレーションを防止できるようになっている（アンチサチュエーション機能）。
【００１４】
さらに、前記差圧リリーフバルブ３６は、油圧ポンプＰの吐出回路３７の圧力とロードセンシング用信号回路２６から入力される制御信号圧との差圧が、予め設定される設定差圧よりも上昇した場合に吐出回路３７の圧油を油タンクＴに放出するためのバルブであって、これにより、油圧ポンプＰの吐出回路３７の最大圧力を制限できるようになっている。
【００１５】
一方、３８は前記ロードセンシング用信号回路２６から分岐形成されて油タンクＴに至るシグナルリリーフ油路であって、該シグナルリリーフ油路３８には、コントローラからの指令に基づいて設定圧が変化する電磁式の可変リリーフ弁３９が配されており、該可変リリーフ弁３９の設定圧（リリーフ圧）によって、ロードセンシング用信号回路２６の回路圧力が制限されるように構成されている。
【００１６】
つまり、前記シグナルデュプリケーティングバルブ３４から出力された負荷信号圧が前記可変リリーフ弁３９の設定圧よりも低い場合は、負荷信号圧がそのまま制御信号圧として油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５、コンペンセータバルブ１３〜１８および差圧リリーフバルブ３６に入力される。而して、油圧ポンプＰの吐出圧は、負荷信号圧（油圧アクチュエータ１〜６の負荷圧のうち最も高圧の負荷圧）よりも前記所定差圧分だけ高圧となるように制御される。
【００１７】
これに対し、シグナルデュプリケーティングバルブ３４から出力された負荷信号圧が可変リリーフ弁３９の設定圧よりも高い場合には、該可変リリーフ弁３９の設定圧が制御信号圧として油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５、コンペンセータバルブ１３〜１８および差圧リリーフバルブ３６に入力される。而して油圧ポンプＰの吐出圧は、可変リリーフ弁３９の設定圧よりも前記所定差圧分だけ高圧となるように制御される。
【００１８】
ところで、前記油圧ポンプＰは、流量制御を行うレギュレータとして、前述したロードセンシング用レギュレータ３５だけでなく、定馬力制御を行うためのパワーコンスタント用レギュレータ４０を具備している。上記定馬力制御は、パワーコンスタント用レギュレータ４０に導入される油圧ポンプＰの吐出圧に基づいて、予め設定されたＰＱ特性線図（図２のＡ−Ｂ−Ｃ線）に従うようにポンプ流量を制御する流量制御であって、該ＰＱ特性線図における定馬力域（図２のＢ−Ｃ曲線）では、ポンプ出力を一定に保つべくポンプ吐出圧が高圧になるほどポンプ流量が低減するように制御される。そしてこの定馬力制御は、ポンプ出力が増加してフル出力になると、前述したロードセンシング制御に優先して行われる。
【００１９】
一方、前記コントローラは、前述したように、各油圧アクチュエータ用操作具からの操作信号を入力し、該入力信号に基づいて電磁比例減圧弁１９ａ、１９ｂ〜２４ａ、２４ｂにパイロット圧出力の信号を出力するが、さらにコントローラは、各油圧アクチュエータ用操作具からの操作信号に基づいて、前記可変リリーフ弁３９の設定圧を、後述する作業用設定圧となるように可変制御する。
【００２０】
前記作業用設定圧は、油圧アクチュエータ１〜６の行う作業に対応して予め設定されるものであって、例えば、走行のみを行う場合には走行用設定圧、ブームおよびスティック、バケットを連動で動作させるフロント作業を行う場合にはフロント作業用設定圧、ブーム上動と旋回とを同時に行う場合にはブーム上動＋旋回用設定圧というように、各作業に対応して設定される。そしてコントローラは、各油圧アクチュエータ用操作具からの操作信号に基づいてどの油圧アクチュエータ１〜６が作動しているかを判断し、該油圧アクチュエータ１〜６の行う作業に対応して設定された作業用設定圧となるように、可変リリーフ弁３９の設定圧を制御する。これにより、各作業時において油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５に入力される制御信号圧の上限は、可変リリーフ弁３９によって設定された作業用設定圧となり、而して、各作業時における油圧ポンプＰの吐出圧は、作業用設定圧よりも所定差圧分だけ高い圧力を越えないように制限される。
【００２１】
ここで、ブーム上動と旋回とを同時に行う作業の場合、可変リリーフ弁３９は、前述したように、ブーム上動＋旋回用設定圧に設定されるが、該ブーム上動＋旋回用設定圧は、ブーム上動負荷圧よりも若干高くなるように設定されている（図３参照。尚、起動時以外の旋回負荷圧は、一般に、ブーム上動負荷圧よりも低圧となる。）。これにより、旋回起動時等に旋回負荷圧が急上昇しても、該急上昇した旋回負荷圧が制御信号圧として油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５に入力されることなく、ブーム上動負荷圧よりも若干高くなるように設定されたブーム上動＋旋回用設定圧が制御信号圧としてロードセンシング用レギュレータ３５に入力される。而して、油圧ポンプＰの吐出圧は、ブーム上動負荷圧に対応するように制御されることになって、旋回負荷圧の急上昇に伴ってポンプ吐出圧が急上昇することを回避できるようになっている。
【００２２】
叙述の如く構成された本形態において、ロードセンシング用信号回路２６は、油圧アクチュエータ１〜６の負荷圧のうち最も高圧の負荷圧を負荷信号圧として入力し、該負荷信号圧に基づいて油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５に制御信号圧を出力するが、このロードセンシング用信号回路２６の回路圧力の制限は、コントローラからの指令に基づいて設定圧が変化する可変リリーフ弁３９によって可変制御されることになる。
【００２３】
この結果、油圧ポンプＰのロードセンシング用レギュレータ３５に入力される制御信号圧の制限を、可変リリーフ弁３９の設定圧によって可変制御できることになり、而して、例えば走行やフロント作業、あるいはブーム上昇と旋回との連動作業等の各作業に対応した油圧ポンプＰの吐出圧の制限を、可変リリーフ弁３９の設定圧を可変することで任意且つ容易に行うことができる。
しかもこのものにおいて、ブーム上動と旋回との連動時における可変リリーフ弁３９の設定圧（ブーム上動＋旋回用設定圧）は、ブーム上動負荷圧よりも若干高くなるように設定されているため、旋回起動時等に旋回負荷圧が急上昇しても、該旋回負荷圧の急上昇に伴って油圧ポンプＰの吐出圧が急上昇することなく、而して、旋回負荷圧の急上昇に伴いポンプ吐出圧も急上昇することで定馬力制御状態となってポンプ流量が低減してしまうことを回避できる。さらにこの場合、旋回起動時に旋回負荷圧が急上昇しても油圧ポンプＰの吐出圧は上昇しないため、油圧ポンプＰの吐出流量の殆どは低負荷側のブームシリンダ４に流れることになって、ブームシリンダ４への供給流量を充分に確保でき、而して、旋回起動時におけるブームシリンダ４の作動速度の低下を確実に防止することができる。
そして本実施の形態は、この様に、旋回負荷圧の急上昇に伴い油圧ポンプＰの吐出圧も急上昇することを防止し、これによりポンプ流量が低減してブームシリンダ４の作動速度が低下してしまうことを回避できるようにしたものでありながら、可変リリーフ弁３９によってロードセンシング用信号回路２６の圧力制限を可変制御するだけの簡単な構成のものであるから、本実施の形態のように油圧ポンプＰが一個の場合、あるいは複数個の油圧ポンプの流量制御を同一の制御としてシステムの簡略化を図りたいような場合にも適用できることになって、利便性に優れる。
【００２４】
尚、本実施の形態では、ブーム上動と旋回との連動時における可変リリーフ弁３９の設定圧について説明したが、これに限定されることなく、複数の油圧アクチュエータの連動時において、何れかの油圧アクチュエータの負荷圧が急上昇したときに該急上昇した負荷信号圧によってポンプ吐出圧が急上昇することを防止したい種々の場合に、本発明を適用することができる。
【００２５】
ところで、ロードセンシング制御は、油圧アクチュエータの負荷に左右されることなく、操作具操作量に対応した速度で油圧アクチュエータを作動させることができる流量制御であるが、反面、負荷が大きくなっても油圧アクチュエータの作動速度が変化しないため自然なフィーリングに合わないと感じるオペレータもおり、負荷に応じた操作フィーリングを得たいという要望がある。この様な要望には、図４に示す第二の実施の形態の如く、ロードセンシング用信号回路の回路圧力を制限する可変リリーフ弁の設定圧を、操作具操作量の大小に対応させて増減させることで対処することができる。つまり、操作具操作量が小さい場合には、可変リリーフ弁の設定圧が低圧のため油圧ポンプの吐出圧も低くなるように制限され、このため、負荷の小さい油圧アクチュエータは作動するが、負荷の大きい油圧アクチュエータはなかなか作動しないことになる。一方、操作具操作量を大きくすると、可変リリーフ弁の設定圧が高圧となるため油圧ポンプの吐出圧も高圧となって、負荷の大きい油圧アクチュエータも作動させることができる。而して、可変リリーフ弁の設定圧を可変制御することで、ロードセンシング制御においても、油圧アクチュエータの負荷に応じた操作フィーリングを得ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】油圧ショベルのロードセンシング制御回路図である。
【図２】定馬力制御におけるポンプ吐出圧とポンプ流量との関係を示すグラフ図である。
【図３】ブーム上動と旋回との連動時における負荷圧と可変リリーフ弁の設定圧との関係を示すグラフ図である。
【図４】第二の実施の形態における操作具操作量と可変リリーフ弁の設定圧との関係を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【００２７】
１〜６      油圧アクチュエータ
２６        ロードセンシング用信号回路
３５        ポンプ容量可変手段（ロードセンシング用レギュレータ）
３９        可変リリーフ弁
Ｐ          油圧ポンプ
【図１】
2006322472.tif 000003
【図２】
2006322472.tif 000004
【図３】
2006322472.tif 000005
【図４】
2006322472.tif 000006