(57)【要約】      （修正有） 【課題】物品の受け渡しや天井走行車の走行の障害とならずに物品のＩＤを読み取れるようにし、ロードポートに出庫される物品が確定する前に天井走行車に搬送指令を割り付けることを可能にする。【解決手段】天井走行車２０の落下防止カバー５０に出来自在のＩＤリーダ５３を設け、物品７０の昇降時にはカバー５０内に後退し、読み取り時には物品７０の下部へ進出する。【効果】天井走行車が物品のＩＤを読み取れるので、トラッキング無しで正確かつ柔軟な搬送ができ、またロードポートへ出されていない物品に対する搬送指令を天井走行車に割付ても混乱を来さない。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＩＤが取り付けられた物品を昇降台で把持して走行レールに沿って搬送する天井走行車において、
前記ＩＤを読み取るためのＩＤリーダと、
前記ＩＤリーダをＩＤを読み取る位置と退避位置との間で移動させるための移動手段、とを設けたことを特徴とする、天井走行車。
【請求項２】
移動手段は、前記ＩＤリーダを物品の受け渡し経路内の読み取り位置と受け渡し経路外の退避位置との間で出退させることを特徴とする、請求項１の天井走行車。
【請求項３】
天井走行車が走行するための走行レールと、天井走行車との間でＩＤ付きの物品を受け渡しするためのロードポートと、天井走行車を制御するためのコントローラとを備えたシステムにおいて、
天井走行車には、ＩＤを読み取るためのＩＤリーダと、ＩＤリーダをＩＤを読み取る位置と退避位置との間で移動させるための移動手段とを設けると共に、
前記コントローラには、搬送先を指定せずに搬送元を指定して天井走行車を搬送元へ走行させると共に、搬送元で天井走行車が読み取った物品のＩＤを受信することに基づいて、搬送先を天井走行車に指示するための予約割付手段を設けたことを特徴とする、天井走行車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は天井走行車とそのシステムに関し、特に搬送物品のＩＤの読み取りに関する。
【背景技術】
【０００２】
天井走行車では、走行レールに沿って走行して、処理装置やストッカあるいはバッファなどの間で物品を搬送する。天井走行車はＩＤリーダを備えていないので、物品のＩＤを確認できず、搬送指令の実行状況を正確に確認するにはトラッキングが必要になる。用語法として、物品の荷積み位置をFrom位置、荷下ろし位置をTo位置とすると、From位置からTo位置へ搬送された物品のＩＤを確認するには、From位置に固定の地上側ＩＤリーダからＩＤの報告を求め、To位置に固定の地上側ＩＤリーダからＩＤの報告を受ける必要がある。これらのＩＤリーダは、生産コントローラやストッカコントローラなどの、搬送車コントローラとは別のコントローラの配下にある場合が多いので、ＩＤの報告を受けるには複数のコントローラを経由する必要がある。このような問題を避けるには、天井走行車にＩＤリーダを設けると良いが、ＩＤは一般に物品の背面などに取り付けられ、ＩＤリーダと物品の昇降とが干渉する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明の課題は、物品の受け渡しや天井走行車の走行の障害とならずに、物品のＩＤを読み取れるようにすることにある。
請求項２の発明での追加の課題は、物品の受け渡し動作の障害とならずに、確実にＩＤを読み取れるようにすることにある。
請求項３の発明の課題はさらに、ロードポートに出庫される物品が確定する前に、天井走行車に搬送指令を割付けることを可能にすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、ＩＤが取り付けられた物品を昇降台で把持して走行レールに沿って搬送する天井走行車において、前記ＩＤを読み取るためのＩＤリーダと、前記ＩＤリーダをＩＤを読み取る位置と退避位置との間で移動させるための移動手段、とを設けたことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、移動手段は、前記ＩＤリーダを物品の受け渡し経路内の読み取り位置と受け渡し経路外の退避位置との間で出退させる。
特に好ましくは、移動手段はＩＤリーダを物品の昇降経路の内外で出退させる。
最も好ましくは、物品の下方の作動位置と、平面視で物品と重ならない退避位置との間で出退する落下防止手段を設けて、その駆動機構をＩＤリーダの移動手段に兼用する。
【０００６】
またこの発明の天井走行車システムは、天井走行車が走行するための走行レールと、天井走行車との間でＩＤ付きの物品を受け渡しするためのロードポートと、天井走行車を制御するためのコントローラとを備えたシステムにおいて、天井走行車には、ＩＤを読み取るためのＩＤリーダと、ＩＤリーダをＩＤを読み取る位置と退避位置との間で移動させるための移動手段とを設けると共に、前記コントローラには、搬送先を指定せずに搬送元を指定して天井走行車を搬送元へ走行させると共に、搬送元で天井走行車が読み取った物品のＩＤを受信することに基づいて、搬送先を天井走行車に指示するための予約割付手段を設けたことを特徴とする。
なおシステム内の全ての天井走行車に対してＩＤリーダを設ける必要はなく、ＩＤリーダの無い天井走行車とＩＤリーダのある天井走行車を共存させても良い。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、天井走行車で物品のＩＤを読み取ることができるので、搬送作業のトラッキングが不要もしくは容易になる。システムダウンや物品のデータ異常などからの復旧時には、どの物品がどこに所在するかを容易に確認でき、復旧が容易になる。また走行レールに沿って多数の簡易なバッファを設ける場合、バッファ上の物品の棚卸しができる（請求項１〜３）。
【０００８】
請求項２の発明では、物品の移載と干渉せずにＩＤを読み取ることができる。ここでＩＤリーダをＩＤの近傍まで移動させて読み取ると、ＩＤを確実に読み取ることができる。
【０００９】
請求項３の発明では、請求項１の発明の効果に加えて、天井走行車に搬送指令の予約割付ができる。従来例では、物品のＩＤが未確定の段階では、搬送指令を割付けることは困難である。見込みで搬送指令を割付けると予想と異なる物品が出庫された場合、天井走行車にはこのことをチェックする手段が無く、別の物品を搬送することになる。このことは例えば行方不明の物品を発生させる。しかしながらこの発明では、搬送元（From位置）を指定して天井走行車を走行させ、天井走行車で物品のＩＤを確認した段階で、搬送先（To位置）を指定する。このためより速やかに天井走行車をロードポートへ走行させて、より速やかに搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図９に、実施例の天井走行車システム２と天井走行車２０とを示す。天井走行車システム２は半導体工場などのクリーンルームなどに設けられる。遠隔のベイ（工程）とベイとを接続するためにインターベイルート３があり、各ベイにイントラベイルート４を設ける。分岐合流部５は、ルート３，４間などの分岐や合流を行う個所である。ルート３，４は走行レールにより構成され、７はルート３，４間の境界に設けたストッカで、後述のバッファ１０，１１の能力を増強すると設けなくても良い。
【００１２】
イントラベイルート４に沿って半導体処理装置などの処理装置８が接続されている。９はロードポートで、処理装置８やストッカ７などに設け、ルート３，４の直下に設けてある。ルート４の側方の天井空間にはサイドバッファ１０を設け、ルート３，４の下方の天井空間で、ロードポート９と干渉しない位置には下部バッファ１１を設ける。ルート３，４を天井走行車２０が走行し、ロードポート９，９間で物品を搬送する。
【００１３】
図２に天井走行車システム２の制御系を示すと、２４は物流コントローラで、天井走行車システムやストッカなどの搬送系全般を制御し、ストッカコントローラ２６がストッカを、搬送車コントローラ２７が天井走行車システムを制御する。搬送車コントローラ２７の下部コントローラとして、ローカルコントローラ２８が複数設けられ、イントラベイルート４などの単位で天井走行車システムを管理する。２５は生産コントローラで、処理装置などによる生産を制御し、物流コントローラ２４に対し、物品のＩＤと搬送元（FROM）及び搬送先（TO）を指定して、物品の搬送を依頼する。なおコントローラをより多数の階層で設けても良い。
【００１４】
図３，図４に示すように、走行レール３０は天井空間に設けられ、例えばその下部に給
電レール３１を設ける。３５は走行レールの支柱で、３６，３７はバッファ１０，１１の支柱である。天井走行車２０の走行部４０は走行レール３０内を走行し、受電部４１は給電レール３１に設けたリッツ線から非接触給電などにより受電し、これ以外にリッツ線を用いて通信する。４２は本体フレームで、４５は横送り部、４６はθドライブであり、設けなくても良い。４７は昇降駆動部で、昇降台４８を昇降させる。天井走行車２０の前後に落下防止カバー５０，５１を設け、５２は落下防止片で、落下防止カバー５０，５１の底部に出没自在に設けて、物品７０の落下を防止する。また落下防止カバー５０等に、先入品センサ５５，５６を設けて、バッファ１０，１１やロードポート９上の物品７０の有無を検出する。
【００１５】
横送り部４５は、θドライブ４６〜昇降台４８を図３の左側に横送りし、走行レール３０の左側に設けたサイドバッファ１０との間で、物品７０を受け渡しできるようにし、左右片側にのみ横送り可能でも、左右両側に横送り可能でも良い。θドライブ４６は、昇降駆動部４７を水平面内で回動させて、物品７０の受け渡しを容易にする。
【００１６】
５３はＩＤリーダで、物品７０のＩＤ７６を読み取り、一方の落下防止カバー５０に、アーム６０により出退自在に取り付ける。ＩＤリーダ５３は、落下防止カバー５０の底部に隠れた状態と、物品７０の下部で、その前後方向中央部かつ左右方向で物品７０の背面付近との位置の間で、出退自在である。アーム６０は、駆動部５７により落下防止片５２の出退と同期して回動する。５８は落下防止カバー５０などに設けた表示部で、天井走行車２０の状態や読み取った物品のＩＤ等を表示する。
【００１７】
物品７０は例えば半導体のカセットで、前面に開閉自在の蓋７２がある。物品７０の上部には、フランジ７４があり、昇降台４８でチャックして搬送する。そして物品７０の背面下側に、ＲＦタグやバーコードなどのＩＤ７６が取り付けられ、物品７０のＩＤを記載している。
【００１８】
図４、図５に、ＩＤリーダ５３による、物品７０のＩＤ７６の読み取りを示す。ロードポートやバッファ上で直接ＩＤ７６を読み取るのは困難なので、物品７０を昇降台４８でチャックし、天井走行車２０内へ引き込んで物品のＩＤを読み取る。サイドバッファからの場合、横送り部４５でθドライブ４６〜昇降台４８をバッファ上へ前進させ、昇降駆動部４７で昇降台４８を昇降させ、物品７０を荷積みして復帰させる。下部バッファやロードポートの物品のＩＤを読み取る場合、昇降台４８を昇降させて物品を上昇させ、次いでＩＤリーダ５３を回動させて、物品のＩＤを読み取る。
【００１９】
ＩＤリーダ５３は物品７０の昇降経路と干渉するので、読み取り時以外は落下防止カバー５０の底部に退避し、読み取り時に物品７０の下方に進出する。ＩＤ７６がＲＦタグの場合、ＩＤリーダ５３とＩＤ７６の間に物品が介在しても読み取りができるので、ＩＤ７６の直下まで回動させる。ＩＤ７６がバーコードの場合、ＩＤリーダ５３を物品７０の背面下方を越えて、ＩＤ７６が見える位置まで回動させる。図５において、６１は回動モータ、６２はクランク、６３はリンク用のアーム、６４は支点軸で、落下防止カバー５０の底面付近に取り付けてある。６５は駆動軸で、回動モータ６１で回転し、クランク６２が支点軸６４を中心に回動すると、落下防止片５２は図５の実線の進出位置と鎖線の後退位置との間を移動する。ＩＤリーダ５３のアーム６０は、ギア６６，６７を介して落下防止片５２と同期して出没する。
【００２０】
なおＩＤリーダ５３を落下防止片５２と別に出没させても良く、またＩＤリーダは落下防止カバー５０の底部に限らず、その側面で物品７０の背面寄りの部分などに設けても良い。また実施例では、ＩＤリーダ５３は物品の昇降経路の内外を出退するが、横送り経路の内外を出退しても良い。
【００２１】
ローカルコントローラは、From位置とTo位置及び物品のＩＤを天井走行車２０に指定して搬送指令とし、天井走行車２０は搬送結果を物品のＩＤと共にローカルコントローラに報告する。天井走行車２０はＩＤリーダを備えているので、From位置のみを指定されて、その位置へ走行し、物品のＩＤを読み取るとローカルコントローラに報告して、To位置を受信して走行することが可能である。To位置のないもしくはTo位置が仮のデータで変更可能な搬送指令を割付けることを予約割付という。予約割付では搬送物品のＩＤが確定しない段階での割付が可能で、特急品の搬送や、ロードポートへの搬出順序が未確定な複数の物品の搬送、ロードポートへの到着順序が不確定な複数の天井走行車での搬送などに有効である。
【００２２】
図６〜図８に予約割付の例を示すと、図６ではロードポート９ａに物品７０ａ，７０ｂが搬出されるが、搬出順序が変更される可能性がある。そこで生産コントローラから物流コントローラを介してローカルコントローラへ、物品７０ａ，７０ｂのＩＤとFrom位置、To位置のリストを指示し、天井走行車２０ａ，２０ｂにはFrom位置のみを指示してロードポート９ａへ走行させる。ここでロードポート９ａに天井走行車２０ａ，ｂのいずれが先着するか、またロードポート９ａに物品７０ａ，ｂのいずれが先に出庫されるかは未確定である。ロードポート９ａに到着した天井走行車２０ａ、ｂはローカルコントローラに読み取った物品のＩＤを送信し、To位置のデータを受信して搬送を実行する。
【００２３】
図７では、スタッカークレーン８０が物品７０ｃを搬送中である。ＩＤを未確認の物品７０ｃの搬送を天井走行車２０ｃに予約割り付けし、天井走行車２０ｃはロードポート９ｃで物品７０ｃのＩＤを読み取ると、ローカルコントローラにＩＤを報告し、To位置を受信して搬送する。
【００２４】
搬送車コントローラもしくはローカルコントローラは、図９に示す在庫ファイル９０を備え、バッファ上の物品の在庫を管理する。在庫ファイル９０にはバッファのＩＤと在荷／空荷の区別並びに物品のＩＤとを記載する。在庫ファイル９０には、これ以外に、バッファへの搬送元のロードポートのＩＤと、バッファからの搬送先のロードポートが既知の場合、搬送先のＩＤを記載してもよい。またバッファ上の物品を搬出するための天井走行車を割付済みかどうかの区別や、空のバッファを仮置き用に割付済みかどうかの区別を記載してもよい。さらに、バッファに最後に物品を搬出入した時刻、並びにバッファに最後に物品を搬出入した天井走行車のＩＤ等を記載してもよい。これらのデータのうちで最低限必要なのは、バッファのＩＤと在荷／空荷の区別並びに仮置き中の物品のＩＤである。
【００２５】
天井走行車２０は、搬送指令により物品のＩＤと搬送元及び搬送先を指定される。そして天井走行車２０は物品をバッファやロードポートに荷下ろしすると、荷下ろしした位置と物品のＩＤとをローカルコントローラに報告する。在庫ファイル９０は常時はこのデータにより更新する。天井走行車２０はこれ以外に、在庫ファイル９０に対して棚卸しを行う。棚卸しでは例えばベイを指定して、ベイ内の全てのバッファに対し物品の有無とそのＩＤとをチェックする。
【００２６】
実施例では以下の効果が得られる。
1)  物品の受け渡しと干渉せずに、ＩＤを読み取ることができる。
2)  搬送物品のＩＤを確認できるので、搬送指令の実行結果のトラッキングを簡単化できる。
3)  システムダウンやＩＤ不良などのトラブルが生じても、簡単に復旧できる。
4)  ＩＤ不良な物品に天井走行車がアクセスするとその旨を検出して、検査場などの所定のロードポートへ走行して処置できる。
5)  バッファの棚卸しが容易にできる。
6)  多数のバッファを設け、ロードポートの状態などに応じて荷下ろし先をロードポートからバッファへ変更しても、混乱を来さない。
7)  ロードポートへの出庫の順序などが不確定な物品に、先行して搬送指令を割付けることができる。
8)  表示部に物品のＩＤを表示すると、システムダウンなどからの復旧がさらに容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】天井走行車システムのレイアウトを示す要部平面図
【図２】天井走行車システムでのコントローラの配置を示すブロック図
【図３】実施例での天井走行車と、周囲のサイドバッファ及び下部バッファを示す部分切欠部付き正面図
【図４】実施例の天井走行車による物品ＩＤの読み取りを模式的に示す図
【図５】実施例でのＩＤリーダの出退機構を示す図
【図６】実施例での、ロードポートから搬出する物品への天井走行車の予約割付を示す図
【図７】実施例での、ストッカから出庫する物品への天井走行車の予約割付のモデルを示す図
【図８】実施例での、予約割付のアルゴリズムを示すフローチャート
【図９】実施例でのコントローラのバッファの在庫データを模式的に示す図
【符号の説明】
【００２８】
２          天井走行車システム
３          インターベイルート
４          イントラベイルート
５          分岐合流部
７          ストッカ
８          処理装置
９          ロードポート
１０        サイドバッファ
１１        下部バッファ
２０        天井走行車
２４        物流コントローラ
２５        生産コントローラ
２６        ストッカコントローラ
２７        搬送車コントローラ
２８        ローカルコントローラ
３０        走行レール
３１        給電レール
３２        リニアスケール
３５，３６，３７  支柱
４０        走行部
４１        受電部
４２        本体フレーム
４５        横送り部
４６        θドライブ
４７        昇降駆動部
４８        昇降台
５０，５１  落下防止カバー
５２        落下防止片
５３        ＩＤリーダ
５５，５６  先入品センサ
５７        駆動部
５８        表示部
６０        アーム
６１        回動モータ
６２        クランク
６３        アーム
６４        支点軸
６５        駆動軸
６６，６７  ギア
７０        物品
７２        蓋
７４        フランジ
７６        ＩＤ
８０        スタッカークレーン
９０        在庫ファイル
【図１】
2006298566.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006298566.tif 000009
【図８】
2006298566.tif 000010
【図９】
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