(57)【要約】【課題】  ユーザの意図を直感的に入力に反映するような、使いやすい入力方法を実現すること。【解決手段】  カード配置面２００に配置される重量のあるカードｃについて、カード配置面２００に配置されるカードｃの位置データおよび重量データを含む測定データを計測するセンサｓと、測定データに基づいて、入力情報を決定する情報入力装置１００と、を含めて構成される情報入力システムにおける情報入力装置１００であって、測定データと入力情報とを対応づける対応テーブルと、センサｓにより計測された測定データと、対応テーブルに格納されている測定データとを照合し、一致した測定データに対応する入力情報を出力する入力情報決定部１０２と、を有することを特徴とする。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カード配置面に配置される重量のあるカードについて、前記カードの位置データおよび重量データを含む測定データを計測するセンサと、前記測定データに基づいて、入力情報を決定する情報入力装置と、を含めて構成される情報入力システムにおける前記情報入力装置であって、
前記測定データと前記入力情報とを対応づける対応テーブルと、
前記センサにより計測された測定データと、前記対応テーブルに格納されている前記測定データとを照合し、一致した前記測定データに対応する前記入力情報を出力する入力情報決定部と、
を有することを特徴とする情報入力装置。
【請求項２】
前記センサは格子状もしくは六角格子状の等間隔に配置され、前記対応テーブルは、前記等間隔の配置における位置情報と前記入力情報とを対応づけるレコードを有することを特徴とする請求項１に記載の情報入力装置。
【請求項３】
前記対応テーブルは、複数の前記カードの重量の和と前記入力情報とを対応づけるレコードを有することを特徴とする請求項１に記載の情報入力装置。
【請求項４】
カード配置面に配置される重量のあるカードについて、前記カードの位置データおよび重量データを含む測定データを計測するセンサと、前記測定データを前記センサから受信するクライアントと、前記クライアントとネットワークで接続されるサーバとを含めて構成される情報入力システムによる情報入力方法であって、
前記サーバは、前記センサにより計測された測定データと、前記測定データと前記入力情報とを対応づける対応テーブルに格納されている前記測定データとを照合し、一致した前記測定データに対応する前記入力情報を決定する手順を実行し、
前記クライアントは、前記入力情報を表示する手順を実行することを特徴とする情報入力方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報入力装置および情報入力方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
パソコンと呼ばれるパーソナルコンピュータの入力装置にはキーボードやマウスが用いられ、デジタル放送やＣＡＴＶの受信機であるセットトップボックスではリモコンが、またゲーム専用機でゲームパッドと呼ばれるボタン入力型のデバイスが用いられている。これらを操作することは難しく、一般的には練習が必要とされている。
【０００３】
一方、操作を簡単にする目的で研究されている実世界指向型の入力システムがある。一例としては、特定の画像パターンを印刷したカードをカメラで撮影し、パターンを認識することによって、パターン毎に結びつけられた情報とそのパターンの画像中の位置を同定する方法がある（非特許文献１参照）。
【非特許文献１】Kato,H.,Billinghurst,M.著、“Marker  Tracking  and  HMD  Calibration  for  a  video-based  Augmented  Reality  Conferencing  System”、In  Proceedings  ofthe 2nd  International  Workshop  on  Augmented  Reality(IWAR99).October,San  Francisco,USA.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術において、ユーザの意図を直感的に入力に反映するような、使いやすい入力方法は、提案されていない。
【０００５】
例えば、ボタンによる入力方法では、ボタンと入力情報との対応情報を把握することが、困難となる。つまり、所定のボタンを押すと、どのような入力がなされるのかを、ユーザは、製品マニュアルを熟読したり、試行錯誤を行うなどして、習得しなくてはならない。よって、例えば、入力情報の種類の数がボタンの数より多くなると、ボタンの長押しや連続押しなどの複雑な操作をすることとなり、使いにくい。
【０００６】
また、バーコードやＱＲコードなどのパターン画像による入力方法では、パターン画像が人間が読めない記号となっているため、どのような情報を入力するのかが、不明確である。さらに、複数のパターン画像が重なってカメラの前に提示されたり、カメラからは欠けたパターンが入力されたり、別のパターンの裏に隠れたパターンが入力されないといった特定の認識困難な状況においてパターンを認識することは、困難である。よって、認識困難な状況にならないようにパターンを入力するための位置取りの練習を試行錯誤で行う必要があり、操作性がよくなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、ユーザの意図を直感的に入力に反映するような、使いやすい入力方法を実現することを主な目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、本発明は、カード配置面に配置される重量のあるカードについて、前記カードの位置データおよび重量データを含む測定データを計測するセンサと、前記測定データに基づいて、入力情報を決定する情報入力装置と、を含めて構成される情報入力システムにおける前記情報入力装置であって、前記測定データと前記入力情報とを対応づける対応テーブルと、前記センサにより計測された測定データと、前記対応テーブルに格納されている前記測定データとを照合し、一致した前記測定データに対応する前記入力情報を出力する入力情報決定部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
これにより、ユーザはカードをカード配置面へ置くという実世界の操作をするだけで、カードに関連付けられた情報を入力することができ、練習のいらない操作での情報入力が可能となる。
【００１０】
本発明は、前記センサは格子状もしくは六角格子状の等間隔に配置され、前記対応テーブルが、前記等間隔の配置における位置情報と前記入力情報とを対応づけるレコードを有することを特徴とする。
【００１１】
これにより、カードの位置を正確にかつ簡単に計算でき、カードの位置に応じた情報入力も可能となる。
【００１２】
本発明は、前記対応テーブルが、複数の前記カードの重量の和と前記入力情報とを対応づけるレコードを有することを特徴とする。
【００１３】
これにより、それぞれのカードの重量を求めて入力情報を決めても、複数のカードの総重量から入力情報を決めても、同じ入力情報を決定できる。従って、カード配置面にたくさんのカードが置かれても、複数のカードの総重量を用いて入力情報を決定すれば、個々のカードを識別することなく入力情報を決定できるので、計算量が増すことなく、リアルタイム処理も可能となる。
【００１４】
本発明は、カード配置面に配置される重量のあるカードについて、前記カードの位置データおよび重量データを含む測定データを計測するセンサと、前記測定データを前記センサから受信するクライアントと、前記クライアントとネットワークで接続されるサーバとを含めて構成される情報入力システムによる情報入力方法であって、前記サーバが、前記センサにより計測された測定データと、前記測定データと前記入力情報とを対応づける対応テーブルに格納されている前記測定データとを照合し、一致した前記測定データに対応する前記入力情報を決定する手順を実行し、前記クライアントが、前記入力情報を表示する手順を実行することを特徴とする。
【００１５】
これにより、ユーザはカードをカード配置面へ置くという実世界の操作をするだけで、カードに関連付けられた情報を入力することができ、練習のいらない操作での情報入力が可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、カードをカード配置面に配置するだけで、情報を入力することができる。そのため、例えば、入力する信号の種別を示す絵柄（商品の写真など）をカードに印刷したり、カード配置面の所定の位置に入力する信号の種別を示すような文字を付したりすることによって、ユーザの意図を直感的（視覚的に）に入力に反映するような、使いやすい入力方法を実現することが可能になった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下に、本発明が適用される情報入力システムの第１実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。まず、本実施形態の情報入力システムの構成について、図１から図６を参照して説明する。
【００１８】
図１は、情報入力システムを示す構成図である。情報入力システムは、入力する情報に対応するカードｃと、重量を有するカードｃが配置されるカード配置面２００と、カード配置面２００に載せられた物体の重量および位置を測定データとして計測するセンサｓと、カード配置面２００に配置されるカードｃの位置データおよび重量データを含む測定データに基づいて、入力情報を決定する情報入力装置１００と、を含めて構成される。なお、カードｃは、個々のカードｃ１、ｃ２，．．．，ｃｎを示すものであり、センサｓは、個々のセンサｓ０，ｓ１，．．．，ｓｍを示すものである。
【００１９】
なお、カードｃは、例えばクレジットカードｃのようなカード状のものとして説明するが、特に素材や形状には拘りなく、例えば、箱やおもりのような立体的な形状をしていてもよいし、ボールのようなものであっても構わない。重量をセンサｓで計測できるものであれば、特に素材や形状を問わない。
【００２０】
また、カードｃの重量は、任意のｘ枚（ｘは任意の自然数）のカードｃの重量の和が、別の任意のｙ枚（ｙは任意の自然数）のカードｃの重量の和と一致しないようにしてもよい。例えば、カードｃｎ（ｎ＝０，１，２，．．．）の重量を、ｃｎ＝（２のｎ乗）［ｇ］として決めておけば、前記の条件を満たすことができる。例えば、４枚のカードｃ（ｃ０、ｃ１、ｃ２、ｃ３）を情報入力に用いる場合について、それぞれの重さは１［ｇ］、２［ｇ］、４［ｇ］、８［ｇ］として構成する。このように、カードｃの重量を構成することにより、任意のカードｃの組み合わせの重量は唯一であるので、複数のカードｃが重ねて置かれても、一意に入力情報を確定することができる。
【００２１】
そして、カード配置面２００は、例えば紙や布のシートで構成されていたり、センサｓにそれぞれ、接着あるいは、接触した複数の板や皿で構成される。さらに、センサｓは、歪み計や、秤などで構成される。情報入力装置１００へのデータ入力は、計測データに変動がある毎、あるいは、定期的になど、適宜行われるものとする。
【００２２】
情報入力装置１００は、情報を入力するための装置である。例えば、パーソナルコンピュータやセットトップボックス、もしくはゲーム機での情報の選択や入力に利用される。そして、特に複数の情報を同時に入力する用途に有効である。
【００２３】
図２は、情報入力装置１００を示す構成図である。情報入力装置１００は、センサｓにより計測された測定データの入力を受け付けるデータ入力部１０１と、測定データと対応テーブルに格納されている測定データとを照合し、一致した測定データに対応する入力情報を決定する入力情報決定部１０２と、入力情報決定部１０２で決定された入力情報を出力する入力情報出力部１０３と、を有する。
【００２４】
さらに、情報入力装置１００は、測定データと入力情報とを対応づける対応表として、カードｃの重量データと入力情報とを対応づける重量情報対応表１０４と、カードｃの位置データと入力情報とを対応づける位置情報対応表１０５と、センサｓの番号と位置データとを対応づけるセンサ位置表１０６と、を有する。
【００２５】
ここで、重量情報対応表１０４は、センサｓにより計測された重量に対して、生成する入力情報が記述されている。なお、重量情報対応表１０４では、個々のカードｃの重量に対応する入力情報を組み合わせて提供できるように表が構成されている。動的に変化するものであってもよい。
【００２６】
さらに、位置情報対応表１０５は、動的に変化するものであってもよい。例えば、個々のユーザの性別や年齢といったプロファイルや、時間や場所といった状況プロファイルに応じて、位置情報対応表１０５を作り変え、そのときどきに応じた情報を決定することも可能である。
【００２７】
そして、センサ位置表１０６は、情報入力装置１００に接続されるそれぞれのセンサｓに対して、カード配置面２００上の座標が書かれている。センサｓの位置は動的に変化しても構わない。その場合、センサ位置表１０６の当該データが、適宜更新される。
【００２８】
なお、入力情報決定部１０２は、前記の対応表を参照して入力情報を決定する。まず、入力情報決定部１０２は、センサ位置表１０６を使って重量データからカードｃの位置を計算し、位置情報対応表１０５を参照して入力情報を決定する。また、入力情報決定部１０２は、センサｓで検知された重量データの和を計算して、カードｃの重量を求め、そのカードｃの重量から重量情報対応表１０４を参照して、入力情報を決定する。
【００２９】
図３は、カード配置面２００を示す構成図である。このカード配置面２００には、センサｓが六角格子状に配置されている。これにより、なお、センサｓの配置が、格子状もしくは六角格子状の等間隔であることにより、カードｃの位置を正確にかつ簡単に計算でき、カードｃの位置に応じた情報入力も可能となる。しかし、本実施形態では、センサｓの配置が六角格子状であるとしたが、この配置に限定されることはなく、様々な配置が可能である。
【００３０】
図４は、センサ位置表１０６を示す構成図である。例えば、センサｓ１は、ｘ座標が０、ｙ座標が０の位置に存在する。このセンサｓごとの位置表を参照することにより、例えば、センサｓ１が計測した１０［ｇ］という計測データから、位置（０，０）には、１０［ｇ］のカードｃが配置されているという情報を得ることができる。
【００３１】
図５は、位置情報対応表１０５を示す構成図である。例えば、（３０，３０）という位置においてカードｃが配置されている旨の計測データから、入力情報“Ｌ”が対応づけられる。これは、（３０，３０）が、（ｘ＞２０、ｙ＞２０）という範囲内であるためである。
【００３２】
図６は、重量情報対応表１０４を示す構成図である。例えば、重量が３［ｇ］のカードｃが配置される旨の計測データから、入力情報“ａ，ｂ”が対応づけられる。
【００３３】
次に、第１実施形態の情報入力システムにおける情報入力の動作について、図７に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。
【００３４】
まず、カード配置面２００には、ユーザより情報入力のためのカードｃ１が置かれる（Ｓ１０１）。すると、センサｓは、カードｃの重量を検知し、その重量データを情報入力装置１００に送る（Ｓ１０２）。情報入力装置１００のデータ入力部１０１は、データ入力部１０１がつながれたセンサｓ毎に重量データを受け取る。
【００３５】
次に、入力情報決定部１０２は、カードｃの位置データおよび重量データを測定する（Ｓ１０３）。具体的には、それぞれの所定の位置に存在するセンサｓで検知された重量から、重心の位置データおよび重量データを求めることができる。例えば、図３のような六角格子状に配置されているセンサｓの配置では、センサｓ４、ｓ５、ｓ８、ｓ９が、それぞれ０．２５ｇという重量データを検知したとすると、全てのセンサｓに等量の重みがかかったことになるので、カードｃの中心座標は、各センサｓの中央、すなわち、（２５．５、２５）であることが計算できる。重量データは、各センサｓの総和となり、１［ｇ］である。
【００３６】
そして、入力情報決定部１０２は、カードｃの位置データから入力情報を決定する（Ｓ１０４）。位置情報対応表１０５にはカード配置面２００上の座標に対して、生成する入力情報が記述されている。（２５．５、２５）という座標値から、対応する入力情報である“Ｊ”が決定され、入力情報出力部１０３へ送られる。
【００３７】
さらに、入力情報決定部１０２は、カードｃの重量データから入力情報を決定する（Ｓ１０５）。重量情報対応表１０４を参照すると、１［ｇ］という重量から、対応する入力情報“ａ”が決定され、入力情報出力部１０３へ送られる。
【００３８】
入力情報出力部１０３は、決定された入力情報“ａ”と“Ｊ”とを入力されたデータとして、接続された機器等に出力する（Ｓ１０６）。
【００３９】
以上説明した情報入力の動作について、複数枚のカードｃを重ねて配置する事象にも対応することが可能である。複数枚のカードｃがカード配置面２００へ置かれた場合について説明する。例えば、図８（ａ）のようにカードｃ１がカード配置面２００に乗っているとする。そして、図８（ｂ）のように、そのカードｃ１の上に重ねてカードｃ２が置かれた場合、センサｓ４、ｓ５、ｓ８、ｓ９が重量を検知する。重量データから計算されるカードｃの重量は、カードｃ１とカードｃ２の重量の和であり、３［ｇ］という値になる。この値から重量情報対応表１０４を参照して、入力情報ａ、ｂを決定する。
【００４０】
また、複数のカードｃが別の場所に置かれた場合についても、対応することが可能である。例えば、図８（ｂ）のようにカードｃが配置されたときには、センサｓ４、ｓ５、ｓ８、ｓ９が、それぞれ０．７５［ｇ］、センサｓ０が８［ｇ］を検知したとする。このとき、入力情報決定部１０２でカードｃの位置を決定する際に、隣接するセンサｓをグルーピングして、センサｓ４、ｓ５、ｓ８、ｓ９を別のグループとみなす。グループ毎に、重心を求め、カードｃの位置を決定する。これによって、別の位置に置かれた場合には、別の入力情報を決定することができる。なお、センサｓのグループは予め対応テーブルなどにて決定されているものを利用する場合もある。
【００４１】
そして、第２実施形態の情報入力システムにおける情報入力の構成について、図９から図１１を参照して説明する。
【００４２】
図９は、情報入力システムを示す構成図である。情報入力システムは、センサｓと接続されているクライアント１０と、クライアント１０から送信されたデータをもとに入力情報を決定するサーバ２１とが、有線／無線を問わず、例えばインターネットなどで構成されるネットワーク３１によって接続されている。なお、クライアント１０は、複数あってもよく、個々のクライアント１０をクライアント１１，１２，．．．，１ｘとする。例えば、図９は、４台のクライアント１０が、クライアント１１，１２，１３，１４として示されている。
【００４３】
図１０は、クライアント１０を示す構成図である。クライアント１０は、前記したデータ入力部１０１、センサ位置表１０６に加え、センサｓの測定データをカードｃの位置データおよびカードｃの重量データへ変換する取得情報決定部１１２と、取得情報決定部１１２が変換したデータをサーバ２１に送信する取得情報送信部１１３と、サーバ２１によって決定された入力情報を受信する情報受信部１１５と、情報受信部１１５が受信した入力情報を表示する表示部１１６と、を有する。
【００４４】
図１１は、サーバ２１を示す構成図である。サーバ２１は、前記した重量情報対応表１０４、位置情報対応表１０５に加え、取得情報決定部１１２が変換したデータをクライアント１０から受信する取得情報受信部２１１と、センサｓの測定データから入力情報を決定する情報決定部２１２と、情報決定部２１２が決定した入力情報をクライアント１０に送信する情報送信部２１３と、重量情報対応表１０４および位置情報対応表１０５を動的に変更する対応表更新部２２０と、を有する。
【００４５】
さらに、第２実施形態の情報入力システムにおける情報入力の動作について、図１２に示すフローチャートを参照しつつ、説明する。
【００４６】
まず、カード配置面２００には、ユーザにより情報入力のためのカードｃ１が置かれる（Ｓ２０１）。すると、センサｓは、カードｃの重量を検知して、その重量データをクライアント１０に送信する（Ｓ２０２）。クライアント１０では、データ入力部１０１がつながれたセンサｓ毎に重量データを受け取る。受け取ったデータは取得情報決定部１１２へ送られる。
【００４７】
次に、取得情報決定部１１２は、センサ位置表１０６を参照して、重量データからカードｃの位置を計算する（Ｓ２０３）。ここで、第１実施形態と同じように、複数枚のカードｃを重ねて配置されたときには、センサｓで検知された重量データの和を計算して、カードｃの重量を求めてもよい。また、複数のカードｃが別の場所に置かれた場合には、重量を検知した隣接するセンサｓをグルーピングしてグループ毎に、カードｃの位置や重量を決定することもできる。
【００４８】
そして、取得情報送信部１１３は、カードｃの位置と重量のデータを、ネットワーク３１を経由してサーバ２１の取得情報受信部２１１へ送信する（Ｓ２０４）。取得情報受信部２１１は、受信したデータを情報決定部２１２へ通知する（Ｓ２０５）。
【００４９】
情報決定部２１２は、重量情報対応表１０４および位置情報対応表１０５を参照して、クライアント１０から送られてきたデータから、入力情報を決定する（Ｓ２０６）。そして、情報送信部２１３は、情報決定部２１２が決定した情報を、ネットワーク３１を経由してクライアント１０へ送る（Ｓ２０７）。このとき、同じ情報を他のクライアント１０ヘ同時に送ることも可能である。例えば他のクライアント１０ヘも情報を送信することによって、ゲームの進行状況を伝えることができる。
【００５０】
クライアント１０は、サーバ２１から送られてきた情報を情報受信部１１５で受け取り、表示部１１６で表示を行う（Ｓ２０８）。このとき、情報をそのまま表示してもよいし、別の処理によって加工してから表示してもよい。
【００５１】
以上説明した情報入力の動作について、対応表更新部２２０が、重量情報対応表１０４や位置情報対応表１０５を、動的に更新してもよい。特に、複数のクライアント１０がサーバ２１に接続されている場合、他のクライアント１０に送信する情報を元にして各対応表のデータを更新する。例えば、各クライアント１０を利用するユーザが、カードｃを使って、ネットワーク３１対戦型のカードゲームなどを行う場合、その進行に応じて、手持ちのカードｃの意味を変えたり、提示情報を変えられるように、動的に対応表を更新することができる。
【００５２】
以上説明した発明の要約は、次の通りである。カード配置面２００の任意の位置に任意のカードｃが置かれたとき、カードｃの重量をカードｃの下、もしくは近傍にあるセンサｓが、カード配置面２００にカードｃが置かれたことを検知する手段によって検知する。重量を検知したセンサｓは、センサｓにかかる重量を測定する手段により重量を測定し、情報入力装置１００へ重量データを入力する手段によって、その重量を情報入力装置１００へ送る。
【００５３】
情報入力装置１００は、重量を検知したセンサｓの位置を各センサｓとその位置に関する表から調べ、重量を検知したセンサｓの位置情報を得、単数もしくは複数のカードｃの位置を決定する手段によって、センサｓの位置からカードｃの位置を確定する。単数もしくは複数のカードｃの位置と入力情報を対応づけした対応表を調べて、対応表から入力情報を決定する手段によって、入力情報を決定する。
【００５４】
また、センサｓから入力されたカードｃの重量データを単数もしくは複数のカードｃの重量を計算する手段によって、カードｃの重量を計算する。単数もしくは複数のカードｃの重量と入力情報を対応づけした対応表を調べて、対応表から入力情報を決定する手段によって、入力情報を決定する。
【００５５】
なお、情報入力装置１００、クライアント１０、および、サーバ２１は、演算処理を行う際に用いられる記憶手段としてのメモリと、前記演算処理を行う演算処理装置とを少なくとも備えるコンピュータとして構成される。なお、メモリは、ＲＡＭ（Random Access Memory）などにより構成される。演算処理は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）によって構成される演算処理装置が、メモリ上のプログラムを実行することで、実現される。
【００５６】
以上説明した本発明は、以下のようにその趣旨を逸脱しない範囲で広く変形実施することができる。
【００５７】
例えば、本実施形態の情報入力システムは、入力情報を連想させるような絵柄や記号をカードｃまたはカード配置面２００に印刷することにより、ユーザは、直感的（視覚的に）に入力を行うことができる。
【００５８】
さらに、カードｃまたはカード配置面２００に液晶ディスプレイなどの表示装置を付し、その表示装置に前記絵柄や記号を表示するようにしてもよい。そのときには、カードｃまたはカード配置面２００は、前記絵柄や記号の画面を表示装置に表示させるコンピュータとして構成してもよい。これにより、表示装置は前記絵柄や記号を動的に変更することができるので、ユーザは、様々な入力情報を入力することが可能となる。なお、これらの表示装置に表示させる前記絵柄や記号は、サーバ２１からネットワーク３１を経由して、カードｃまたはカード配置面２００であるコンピュータが取得する構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の第１実施形態に関する情報入力システムを示す構成図である。
【図２】本発明の第１実施形態に関する情報入力装置を示す構成図である。
【図３】本発明の第１実施形態に関するカード配置面を示す構成図である。
【図４】本発明の第１実施形態に関するセンサ位置表を示す構成図である。
【図５】本発明の第１実施形態に関する位置情報対応表を示す構成図である。
【図６】本発明の第１実施形態に関する重量情報対応表を示す構成図である。
【図７】本発明の第１実施形態に関する情報の入力処理を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態に関するセンサとカードの配置を示す説明図である。
【図９】本発明の第２実施形態に関する情報入力システムを示す構成図である。
【図１０】本発明の第２実施形態に関するクライアントを示す構成図である。
【図１１】本発明の第２実施形態に関するサーバを示す構成図である。
【図１２】本発明の第２実施形態に関する情報の入力処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６０】
ｃ      カード
ｓ      センサ
１０    クライアント
２１    サーバ
３１    ネットワーク
１００  情報入力装置
２００  カード配置面
１０１  データ入力部
１０２  入力情報決定部
１０３  入力情報出力部
１０４  重量情報対応表（対応テーブル）
１０５  位置情報対応表（対応テーブル）
１０６  センサ位置表（対応テーブル）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006133843.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006133843.tif 000009
【図８】
2006133843.tif 000010
【図９】
2006133843.tif 000011
【図１０】
2006133843.tif 000012
【図１１】
2006133843.tif 000013
【図１２】
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