(57)【要約】【課題】  被牽引車両に載せた運搬物の運搬効率を向上することができる被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムを提供する。【解決手段】  牽引により荷物を運搬する牽引運搬車１は、引っ張る側の牽引車両（以下、運転車両と記す）２と、運転車両２により引っ張られる側の被牽引車両（以下、キャリアと記す）３とからなる。運転車両２は、自走が可能な車両であり、例えばフック機構等の連結機構を介してキャリア３が連結接続されている。キャリア３は、荷物の積み込みが可能な荷台車両であり、連結機構を非連結状態とすることにより運転車両２と分離することが可能である。キャリア３は、自走が可能となるように走行駆動源として駆動モータ５を備え、運転車両２から分離した際に駆動モータ５の駆動力によって走行することが可能である。【選択図】      図１
2006131044.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両を牽引可能な牽引車両に連結され、前記牽引車両に牽引されることで走行する被牽引車両において、
走行時の駆動源となる駆動手段と、
前記駆動手段を駆動する際に操作される操作手段と
を備えたことを特徴とする被牽引車両。
【請求項２】
操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構を備え、
前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねることを特徴とする請求項１に記載の被牽引車両。
【請求項３】
前記操作手段は、前記牽引車両と兼用され、当該牽引車両から取り外して該被牽引車両に取り付けられた部材であることを特徴とする請求項１又は２に記載の被牽引車両。
【請求項４】
前記操作手段の操作量を検出し、その検出値を電気信号で出力する検出手段と、
前記検出手段の前記検出値を入力し、該検出値を基に車両の走行状態を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の被牽引車両。
【請求項５】
前記操作手段が該被牽引車両に取り付けられる際に、該操作手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する照合手段と、
前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項３又は４に記載の被牽引車両。
【請求項６】
前記牽引車両は、
前記操作手段が有する固有の識別情報を牽引車両側との間で照合する牽引車両側照合手段と、
前記牽引車両側照合手段が照合成立と判断した際に、該牽引車両の走行を許可する牽引車両側許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項の被牽引車両。
【請求項７】
前記操作手段は、棒状のレバー部材であることを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか一項の被牽引車両。
【請求項８】
キー手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する第２照合手段と、
前記第２照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する第２許可手段と
を備えたことを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の被牽引車両。
【請求項９】
前記牽引車両で入力された走行系の操作に応じた操作信号を入力する通信手段と、
前記牽引車両の走行時に、前記通信手段を介して入力した前記操作信号に基づき少なくとも前記駆動手段を制御する走行制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の被牽引車両。
【請求項１０】
他車両を牽引可能な牽引車両と、前記牽引車両に牽引される被牽引車両とを備えた被牽引車両付き車両システムにおいて、
前記被牽引車両は、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段の駆動時に操作される操作手段を備えたことを特徴とする被牽引車両付き車両システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引車両によって牽引走行が可能な被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物等の運搬物を運搬する車両として、被牽引車両を牽引して運搬する牽引車両が広く使用されている。この種の牽引車両（引っ張る側の車両）は、連結した荷台車等の被牽引車両（引っ張られる側の車両）に荷物を載せて運搬する車両であり、広く一般的に知られているものとしてはトレーラ車等がある。また、これ以外の例としては、通常の乗用車にフック機構を介して荷台車両等を連結し、乗用車で荷台車両を牽引して荷物運搬する場合もある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、この牽引車両で荷物を運搬する場合には、荷物を荷台車両に積み下ろしする必要がある。しかし、この積み下ろし作業は、例えばフォークリフト、別で用意する台車、人員による手作業で行うことになるため、荷物を移動させる際には、個々の荷物を積み入れたり積み出したりする作業が必要となり、運搬効率がよくないという問題があった。特に、荷物が重くなると、積み下ろし作業の大変さが特に顕著になり、運搬効率の効率を上げたい要望があった。
【０００４】
本発明の目的は、被牽引車両に載せた運搬物の運搬効率を向上することができる被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明では、他車両を牽引可能な牽引車両に連結され、前記牽引車両に牽引されることで走行する被牽引車両において、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段を駆動する際に操作される操作手段とを備えたことを要旨とする。
【０００６】
この発明によれば、走行時の駆動源となる駆動手段を被牽引車両に設けたので、被牽引車両が自走可能になる。従って、被牽引車両に荷等の運搬物の積み下ろしを行う場合、運搬物を被牽引車両に積み込む際には、運搬物のある場所に被牽引車両自体を移動させることが可能となり、一方で運搬物を被牽引車両から下ろす際には、その置き場所まで牽引車両自体を移動させることが可能となる。従って、被牽引車両内の運搬物を産業車両や台車等で個別に運ぶ場合に比べ、運搬物の運搬作業を楽に行うことが可能となり、運搬物の運搬効率が向上する。
【０００７】
請求項２に記載の発明では、請求項１に記載の発明において、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構を備え、前記操作手段は、前記操舵機構を作動する際に操作される操作手段も兼ねることを要旨とする。
【０００８】
この発明によれば、請求項１に記載の発明の作用に加え、駆動手段を駆動する（即ち、被牽引車両を前後進させる）際に操作する操作手段と、操舵機構を作動する（即ち、被牽引車両を操舵させる）際の操作手段とが、１つの操作手段で兼用される。従って、これら操作系の各々に個別の操作手段を用意する場合に比べて部品点数が少なくなり、操作系部品のコスト低減化に寄与する。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、請求項１又は２に記載の発明において、前記操作手段は、前記牽引車両と兼用され、当該牽引車両から取り外して該被牽引車両に取り付けられた部材であることを要旨とする。
【００１０】
この発明によれば、請求項１又は２に記載の発明の作用に加え、例えば被牽引車両を走行させる際には、牽引車両から操作手段を取り外し、それを被牽引車両に取り付けることで被牽引車両が走行可能な状態となる。従って、被牽引車両を走行させるために、操作手段を牽引車両から取り外して被牽引車両に取り付ければ、その状態においては牽引車両に操作手段が取り付けられていない状態となり、牽引車両は走行不可能な状態となる。従って、牽引車両及び被牽引車両の間で操作手段を兼用すれば、牽引車両及び被牽引車両の一方のみが走行可能となり、運転しない側の車両が勝手に乗り逃げされるような状況に陥り難くなり、車両盗難の発生を低く抑えることが可能となる。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の発明において、前記操作手段の操作量を検出し、その検出値を電気信号で出力する検出手段と、前記検出手段の前記検出値を入力し、該検出値を基に車両の走行状態を制御する制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００１２】
この発明によれば、請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、検出手段で操作手段の操作量を検出し、その検出値を基に制御手段が走行状態を制御する、いわゆるバイワイヤ方式によって走行系装置を制御する。このように、走行系装置の操作をバイワイヤ方式とすれば、例えば操作手段と走行系装置とが機械式に連結された構造に比べ、操作手段を被牽引車両から取り外し可能とする構造を、できる限り簡素な構造とすることが可能となる。
【００１３】
請求項５に記載の発明では、請求項３又は４に記載の発明において、前記操作手段が該被牽引車両に取り付けられる際に、該操作手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する照合手段と、前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段とを備えたことを要旨とする。
【００１４】
この発明によれば、請求項３又は４に記載の発明の作用を加え、照合手段で照合成立と判断された操作手段でのみ被牽引車両の運転が許可される。従って、正規のものでない操作手段が被牽引車両に取り付けられた際には、それでは被牽引車両を運転することはできず、車両盗難に対するセキュリティ性向上に一層寄与する。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１〜５のうちいずれか一項の発明において、前記牽引車両は、前記操作手段が有する固有の識別情報を牽引車両側との間で照合する牽引車両側照合手段と、前記牽引車両側照合手段が照合成立と判断した際に、該牽引車両の走行を許可する牽引車両側許可手段とを備えたことを要旨とする。
【００１６】
この発明によれば、請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、牽引車両側照合手段で照合成立と判断された操作手段でのみ牽引車両の運転が許可される。従って、正規のものでない操作手段が牽引車両に取り付けられた際には、それでは牽引車両を運転することはできず、車両盗難に対するセキュリティ性向上に一層寄与する。
【００１７】
請求項７に記載の発明では、請求項１〜６のうちいずれか一項の発明において、前記操作手段は、棒状のレバー部材であることを要旨とする。
この発明によれば、請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、操作手段は握り部分が棒状となったレバー部材であるので、操作手段の操作は、片手で棒状部分を握った握り状態で前後左右に傾倒させることで行われる。従って、片手で運転操作を行うことが可能となり、運転時における操作手段の操作の簡易化に伴い、楽な姿勢での運転操作が可能となる。また、レバー部材は形状がコンパクトであることから、操作手段をレバー部材とした場合には、操作手段を車両から取り外した際に、操作手段が持ち運び易くなるという利点もある。
【００１８】
請求項８に記載の発明では、請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の発明において、キー手段が有する固有の識別情報を被牽引車両側との間で照合する第２照合手段と、前記第２照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する第２許可手段とを備えたことを要旨とする。
【００１９】
この発明によれば、請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の発明の作用に加え、キー手段が被牽引車両と組をなすものであると第２照合手段で判断されると、その照合結果を基に第２許可手段によって駆動手段の作動が許可される。従って、正規のキー手段を有している際にのみ被牽引車両の運転が許可されることになり、キー手段を有している正規の運転者のみが被牽引車両を運転することが可能となる。
【００２０】
請求項９に記載の発明では、請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の発明において、前記牽引車両で入力された走行系の操作に応じた操作信号を入力する通信手段と、前記牽引車両の走行時に、前記通信手段を介して入力した前記操作信号に基づき少なくとも前記駆動手段を制御する走行制御手段とを備えたことを要旨とする。
【００２１】
この発明によれば、請求項１〜８のうちいずれか一項の発明の作用に加え、牽引車両で被牽引車両を牽引して走行する際、被牽引車両は通信手段を介して牽引車両から運転操作に基づく操作信号を入力し、その操作信号を基に作動する。従って、例えば牽引車両が前進している旨の操作信号を被牽引車両が入力した際に、被牽引車両を前進操作すべく駆動手段を駆動するようにすれば、被牽引手段の駆動手段が牽引車両の補助動力として使用されることになる。従って、牽引車両の牽引走行時における走行性能の向上に寄与する。
【００２２】
請求項１０に記載の発明では、他車両を牽引可能な牽引車両と、前記牽引車両に牽引される被牽引車両とを備えた被牽引車両付き車両システムにおいて、前記被牽引車両は、走行時の駆動源となる駆動手段と、前記駆動手段の駆動時に操作される操作手段を備えたことを要旨とする。この発明によれば、請求項１と同様の作用が得られる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、被牽引車両に載せた運搬物の運搬効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、本発明を具体化した被牽引車両及び被牽引車両付き車両システムの一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１は、牽引運搬車１の外観を示す斜視図である。牽引により荷物を運搬する牽引運搬車１は、引っ張る側の牽引車両（以下、運転車両と記す）２と、運転車両２により引っ張られる側の被牽引車両（以下、キャリアと記す）３とからなる。運転車両２は、自走が可能な車両であり、例えばフック機構等の連結機構４を介してキャリア３が連結接続されている。ここで言うフック機構は、一点支持で運転車両２とキャリア３とを連結する機構である。なお、本例においては１台の運転車両２で３台のキャリア３を牽引しているが、キャリア３の台数は適宜変更可能である。
【００２５】
キャリア３は、荷物の積み込みが可能な荷台車両であり、連結機構４を非連結状態とすることにより運転車両２と分離することが可能である。キャリア３は、自走が可能となるように走行駆動源として駆動モータ５を備え、運転車両２から分離した際に駆動モータ５の駆動力によって走行することが可能である。キャリア３は背面下部にステップ３ａを備え、キャリア３を運転する際には、運転者がステップ３ａに乗り、後方を向いた状態（運転車両２の運転時とは反対側を向いた状態）で運転操作を行う。なお、牽引運搬車１が車両システムに相当し、駆動モータ５が駆動手段に相当する。
【００２６】
図２は、運転車両２及びキャリア３の電気構成を示すブロック図である。キャリア３は、上述した駆動モータ５の他に、キャリア３を統括制御するキャリア側ＥＣＵ６と、キャリア３の進行方向を変えために車輪７を操舵する操舵機構８と、車輪７に制動力を付与する制動機構９と、キャリア３内の各種回路や駆動モータ５に電力を供給するキャリア側バッテリ１０とを備えている。本例においてキャリア３は、駆動モータ５で動く電力式としたが、これに限らずガソリンによって動くエンジン式でもよい。なお、キャリア側ＥＣＵ６が、制御手段、許可手段、第２許可手段及び走行制御手段を構成する。
【００２７】
キャリア３は、キャリア３を前進、後進及び操舵する際に操作する操作デバイス１１を備えている。操作デバイス１１は、図３に示すように握る部分１１ａが棒状となったレバー部材であり、運転車両２との間で兼用される部材である。即ち、運転車両２を運転する際には、操作デバイス１１を運転車両２に取り付けて運転車両２の走行速度変更や操舵角変更を行う操作部材として使用し、キャリア３を操作する際には、操作デバイス１１を運転車両２から取り外してキャリア３に取り付け、キャリア３の走行速度変更や操舵角変更を行う操作部材として使用する。そして、運転車両２を再度運転する際には、操作デバイス１１をキャリア３から取り外して運転車両２に取り付けて使用する。なお、操作デバイス１１が操作手段に相当する。
【００２８】
キャリア３の背面には、後方（図３では左側）に突出した状態でアーム部３ｂが形成されている。アーム部３ｂには、操作デバイス１１を取り付けるための取付部１２が形成され、操作デバイス１１は取付部１２に対して着脱可能に取り付けられる。操作デバイス１１の取付部１２への着脱構造としては、ただ単に取付部１２に抜き差しする構造以外に、例えば取付状態においては取付部１２側に係止状態となり、その近傍に設けた取外ボタン１３を押すと前記係止状態が解除されて操作デバイス１１が取付部１２から取り外すことが可能となる構造でもよい。
【００２９】
操作デバイス１１をキャリア３に取り付けた際の操作形態としては、操作デバイス１１を前方側（図３の矢印Ａ方向）に倒すとキャリア３が前進し、操作デバイス１１を後方側（図３の矢印Ｂ方向）に倒すと運転車両が後進する。また、操作デバイス１１を右側（図３の矢印Ｃ方向）に倒すとキャリア３が右側に操舵され、操作デバイス１１を左側（図３の矢印Ｄ方向）に倒すと左側に操舵される。即ち、１つの操作デバイス１１で前後進操作と操舵操作とが可能であり、例えば操作デバイス１１を右斜めに倒すと、キャリア３が前進しながら右側に旋回し、例えば操作デバイス１１を右斜め後方に倒すと、キャリア３が後進しながら右側に旋回する。
【００３０】
図２に示すように、操作デバイス１１と駆動モータ５及び操舵機構８との間の連結構造はバイワイヤ方式が使用され、これを以下に説明する。キャリア３は、操作デバイス１１の操作量を検出する操作量検出センサ１４を備えている。操作量検出センサ１４は、操作デバイス１１の傾角α及び操舵角β（図４参照）が検出可能な複数のスイッチ素子からなるセンサであり、操作デバイス１１の操作量、つまり操作デバイス１１の傾角α及び操舵角βに応じた検出信号をキャリア側ＥＣＵ６に出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、操作量検出センサ１４から入力した検出信号を基に操作デバイス１１の操作位置を認識し、キャリア３が操作デバイス１１の傾角αに応じた走行速度となるように駆動回路１５を介して駆動モータ５を制御するとともに、車輪７が操作デバイス１１の操舵角βに応じた操舵量となるように操舵機構８を制御する。なお、操作量検出センサ１４が検出手段に相当する。
【００３１】
操作デバイス１１は、キャリア３との間でＩＤ照合を行うべく無線通信が可能であり、その通信制御を司るデバイス側ＥＣＵ１６と、各種信号の送受信を行う通信回路１７とを備えている。デバイス側ＥＣＵ１６のメモリ１６ａには、デバイス固有のＩＤコード（識別情報）が格納されている。キャリア３は、操作デバイス１１との間でＩＤ照合を行う照合ＥＣＵ１８と、操作デバイス１１との間で各種信号の送受信を行う通信回路１９とを備えている。照合ＥＣＵ１８のメモリ１８ａには、キャリア固有のＩＤコード（識別情報）が格納されている。なお、照合ＥＣＵ１８及び通信回路１９が照合手段を構成し、照合ＥＣＵ１８が第２照合手段を構成する。
【００３２】
照合ＥＣＵ１８は、通常の状態において通信回路１９のアンテナ１９ａから、リクエスト信号Ｓrqを間欠的に発信させる。操作デバイス１１がリクエスト信号Ｓrqの通信エリア内に入り込み、通信回路１７のアンテナ１７ａでリクエスト信号Ｓrqを受信すると、デバイス側ＥＣＵ１６がそれに応答し、自身のＩＤコードを乗せた識別信号Ｓidを通信回路１７及びアンテナ１７ａから発信させる。照合ＥＣＵ１８は、アンテナ１９ａ及び通信回路１９を介して識別信号Ｓidを受信すると、自身のＩＤコードを用いてＩＤ照合を行い、操作デバイス１１がキャリア３と組をなすものか否かを判断する。照合ＥＣＵ１８はＩＤ照合が一致したと判断すると、キャリア側ＥＣＵ６に照合一致信号Ｓａを出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、照合一致信号Ｓａを入力すると、正規の操作デバイス１１がキャリア３に取り付けられたと判断する。
【００３３】
キャリア３は、キャリア３に制動を加える際に操作するブレーキペダル２０と、ブレーキペダル２０の踏込量（操作量）を検出するペダル踏込量検出センサ２１とを備えている。ブレーキペダル２０は、ステップ３ａに乗った運転者が自身の足で踏み込めるようにステップ３ａの床面に配設されている。ペダル踏込量検出センサ２１は、ブレーキペダル２０の踏込量に応じた検出信号をキャリア側ＥＣＵ６に出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、ペダル踏込量検出センサ２１から入力した検出信号を基にブレーキペダル２０の踏込量を認識し、その踏込量に応じた制動力が発生するように制動機構９を制御する。
【００３４】
キャリア３は、連結機構４が解除状態か否かを検出する連結機構解除検出スイッチ２２を備えている。連結機構解除検出スイッチ２２は、例えばリミットスイッチ等が用いられ、連結機構４が連結状態である際にオン信号を出力し、連結機構４が連結解除状態となるとオフ信号を出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、連結機構解除検出スイッチ２２からオン信号を入力すると、キャリア３が連結機構４を介して運転車両２に連結されていると判断し、一方で連結機構解除検出スイッチ２２からオフ信号を入力すると、連結機構４が非連結状態になったと判断する。
【００３５】
一方、運転車両２は、運転車両２を統括制御するメイン側ＥＣＵ２３と、運転車両２の駆動源として車輪２４を回転させる駆動モータ２５と、運転車両２の進行方向を変える操舵機構２６と、車輪２４に制動力を付与する制動機構２７と、運転車両２内の各種回路や駆動モータ２５に電力を供給するメイン側バッテリ２８とを備えている。本例において運転車両２は、キャリア３と同様、駆動モータ２５で動く電力式としたが、これに限らずガソリンで動くエンジン式でもよい。なお、メイン側ＥＣＵ２３が牽引車両側許可手段に相当する。
【００３６】
図５は、運転車両２の室内を示す斜視図である。運転車両２の運転室２ａには運転者が着座するシート２９が設置され、そのシート２９の前方には、インストルメントパネル３０からシート２９側に延出した支持台３０ａが配設されている。この支持台３０ａには、操作デバイス１１を取り付けるための取付部３１が配設されている。図２に示すように、操作デバイス１１の取付部３１への取付構造や、操作デバイス１１の操作量検出構造は、キャリア３側と同様の構造をとっている。
【００３７】
従って、図１に示す照合ＥＣＵ３２は、通信回路３３及びアンテナ３３ａを介して操作デバイス１１との間で通信確立を試み、通信確立の際に受信した識別信号ＳidでＩＤ照合を行う。そして、メイン側ＥＣＵ２３は、ＩＤ照合が成立していることを条件として、操作量検出センサ３４の検出信号を基に駆動回路２５ａを介して駆動モータ２５を駆動制御したり、操舵機構２６を制御したりする。なお、照合ＥＣＵ３２及び通信回路３３が牽引車両側照合手段を構成する。
【００３８】
運転車両２は、運転車両２に制動を加える際に操作するブレーキペダル３５と、ブレーキペダル３５の踏込量（操作量）を検出するペダル踏込量検出センサ３６とを備えている。ブレーキペダル３５は、シート２９に着座した運転者が自身の足で踏み込めるように運転室２ａの床面に配設されている。メイン側ＥＣＵ２３は、ペダル踏込量検出センサ３６から入力した検出信号を基に、ブレーキペダル３５の踏込量に応じた制動力が発生するように制動機構２７を制御する。
【００３９】
運転車両２は、ウインカー、ハザード、ワイパ及びヘッドライト等からなる各種走行系装置３７を備えている。また、運転車両２は、各種走行系装置を作動させる際に操作する各種走行系操作部材３８と、各種走行系操作部材３８が操作されたことを検出するオン／オフ式のスイッチ群３９とを備えている。メイン側ＥＣＵ２３は、スイッチ群３９からのスイッチ信号を基にどの各種走行系操作部材３８が操作されたのかを認識し、その操作された操作部材３８に応じた各種走行系装置３７を作動させる。
【００４０】
運転車両２は、キャリア３との間でのデータ出入口となるＩ／Ｆ回路４０を備えている。Ｉ／Ｆ回路４０は、メイン側ＥＣＵ２３から受ける指令に基づき動作し、運転車両２の操作に基づく各種信号をキャリア３に出力する。一方、キャリア３は、運転車両２との間で通信を行う際のデータ出入口となるＩ／Ｆ回路４１を備え、このＩ／Ｆ回路４１と運転車両２側のＩ／Ｆ回路４０とをケーブル４２で接続することで運転車両２と電気接続されている。Ｉ／Ｆ回路４１は、キャリア側ＥＣＵ６から受ける指令に基づき動作し、運転車両２から入力した各種信号をキャリア側ＥＣＵ６に出力する。なお、Ｉ／Ｆ回路４１が通信手段に相当する。
【００４１】
次に、本例の運転車両２及びキャリア３を運転する際の動作を説明する。
牽引運搬車１で荷の運搬を行う場合には、キャリア３に荷を積み込み、運転車両２でキャリア３を牽引して目的地まで走行する。目的地に到達すると、キャリア３内の荷を荷置き場で荷下ろしするために、荷を荷置き場まで運ぶ必要がある。ここで、本例のキャリア３は、走行駆動源となり得る駆動モータ５を備えることから、運転者等がキャリア３を運転走行して荷置き場まで自走させることになる。
【００４２】
キャリア３で自走する場合、まず運転車両２から操作デバイス１１を取り外し、それをキャリア３の取付部１２に取り付ける。操作デバイス１１をキャリア３に取り付ける際、キャリア３の照合ＥＣＵ１８は操作デバイス１１内のデバイス側ＥＣＵ１６との間でＩＤ照合を行い、ＩＤ照合が成立すると照合ＥＣＵ１８はキャリア３と組をなす運転車両２の操作デバイス１１がキャリア３に取り付けられたと判断し、照合一致信号Ｓａをキャリア側ＥＣＵ６に出力する。
【００４３】
また、操作デバイス１１の取付部１２への取り付けに並行し、連結機構４を非連結状態にする作業と、運転車両２のＩ／Ｆ回路４１からケーブル４２を抜く作業とを行う。連結機構４が非連結状態となると連結機構解除検出スイッチ２２からオフ信号が出力されることから、キャリア側ＥＣＵ６はこの信号入力を基に連結機構４が解除状態になったことを認識する。また、キャリア側ＥＣＵ６はＩ／Ｆ回路４１の入力状態も監視しており、ケーブル４２がキャリア３（又は運転車両２も可）から抜かれたことをＩ／Ｆ回路４１を介して認識する。従って、キャリア側ＥＣＵ６は、操作デバイス１１との間での照合一致と、連結機構４の非連結状態と、ケーブル４２がキャリア３から抜かれたこととを条件に、駆動モータ５、操舵機構８及び制動機構９の作動を許可した自走モード状態となる。
【００４４】
駆動モータ５、操舵機構８及び制動機構９の作動が許可された自走モード状態において、操作デバイス１１が前方に倒されると、例えば駆動モータ５の正転によりキャリア３が前進し、操作デバイス１１が後方に倒されると、例えば駆動モータ５の逆転によりキャリア３が後進する。このときのキャリア３の走行速度は、操作デバイス１１の傾角αに応じた速度に設定される。
【００４５】
また、操作デバイス１１が右側に倒されると、操舵機構８により車輪７が右側に操舵され、操作デバイス１１が左側に倒されると、操舵機構８により車輪７が左側に操舵される。操作デバイス１１が右斜め前側に倒されると、例えば駆動モータ５が正転されるとともに操舵機構８により車輪７が右側に操舵される。一方、操作デバイス１１が左斜め前側に倒されると、例えば駆動モータ５が正転されるとともに操舵機構８により車輪７が左側に操舵される。このときの車輪７の操舵量は、操作デバイス１１の操舵角βに応じた操舵量に設定される。
【００４６】
操作デバイス１１の以上の操作によりキャリア３を荷置き場まで走行させ、荷置き場に到着した後に、キャリア３内の荷を荷置き場に下ろす作業を行う。従って、本例においてはキャリア３に駆動モータ５を搭載して自走可能としたことから、キャリア３自体を荷置き場まで移動させることが可能となり、キャリア３内の荷を産業車両や台車等で個別に運ぶ場合に比べて荷の運搬作業を楽に行うことが可能となり、荷の運搬作業の作業性が向上する。
【００４７】
荷を下ろした後は、連結機構４を介してキャリア３が運転車両２に再連結されるとともに、Ｉ／Ｆ回路４０，４１にケーブル４２が接続される。このとき、キャリア側ＥＣＵ６は、連結機構解除検出スイッチ２２からのオン信号の入力や、Ｉ／Ｆ回路４１の入力状態監視に基づくケーブル４２の差し込みの少なくとも一方を認識すると、キャリア３が運転車両２に連結されたと判断してキャリア３を非自走モード状態にする。この非自走モード状態では、キャリア３に取り付けられた操作デバイス１１での駆動モータ５及び操舵機構８の操作や、ブレーキペダル２０での制動操作が許可されない状態となる。これにより、連結後に操作デバイス１１でキャリア３を動かすことができない状態となる。
【００４８】
キャリア連結後に運転車両２を走行する場合、操作デバイス１１は運転車両に再度取り付けられる。このとき、キャリア３側と同様に、操作デバイス１１と運転車両２との間でＩＤ照合が行われ、ＩＤ照合が成立したときにのみ運転車両２の作動が許可される。運転車両２でキャリア３を牽引走行する場合には、以下のように運転車両２とキャリア３が動作する。なお、運転車両２でキャリア３を牽引走行する際には、操作デバイス１１が操作操作されてもキャリア３側の操舵機構８は作動せず、キャリア３側の車輪７の中立位置状態が保持される。
【００４９】
まず、操作デバイス１１が前進操作（後進操作）されると、メイン側ＥＣＵ２３は駆動回路２５ａを介して駆動モータ２５を駆動するが、このときの駆動モータ２５の駆動量に応じた駆動指令信号Ｓｒを、Ｉ／Ｆ回路４０を介してキャリア３に出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、Ｉ／Ｆ回路４１を介して駆動指令信号Ｓｒを入力し、この駆動指令信号Ｓｒを基に駆動回路１５を介して駆動モータ５を駆動する。従って、キャリア３側の駆動モータ５が補助動力源として作動する。このときの駆動モータ５の駆動量は、操作デバイス１１の操作量に応じた値に設定され、例えばアクセル操作量が多いとそれに連れて駆動モータ５の駆動量も多くなり、駆動モータ５による補助力が大きくなる。
【００５０】
また、操作デバイス１１が操舵操作されると、メイン側ＥＣＵ２３は操舵機構２６を作動させるが、このとき操舵操作のあったことを示す操舵指令信号Ｓｔを、Ｉ／Ｆ回路４０を介してキャリア３に出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、Ｉ／Ｆ回路４１を介して操舵指令信号Ｓｔを入力し、この操舵指令信号Ｓｔを基に駆動回路１５を介して駆動モータ５の駆動を停止させる。このとき、駆動モータ５が停止状態となるが、キャリア３の車輪７は駆動モータ５の回生運転により回転が許容された状態を維持する。
【００５１】
ところで、運転車両２が操舵される際にキャリア３の駆動モータ５が作動状態のままであると、操舵時において運転車両２の後部側に操舵方向とは異なる向きの力が付与され、スムーズな進行方向変更が行えなくなる。しかし、本例のように操舵時にキャリア３側の駆動モータ５を停止するようにすれば、操舵時においてスムーズな操舵を妨げるような力が運転車両２に付与されず、運転車両２のスムーズな操舵が確保される。そして、運転車両２を直進走行すべく操作デバイス１１の操舵が中立位置に戻されると、駆動モータ５の駆動が再開される。なお、駆動モータ５の回生運転時に生じる電力をキャリア側バッテリ１０（メイン側バッテリ２８）に蓄電してもよい。
【００５２】
また、ブレーキペダル３５が踏込操作されると、メイン側ＥＣＵ２３は制動機構２７を作動させるが、このときのブレーキペダル３５の踏込量（操作量）に応じた制動指令信号Ｓｕを、Ｉ／Ｆ回路４０を介してキャリア３に出力する。キャリア側ＥＣＵ６は、Ｉ／Ｆ回路４１を介して制動指令信号Ｓｕを入力すると、この制動指令信号Ｓｕを基に制動機構９を作動させる。このとき制動機構９により生じる制動力は、運転車両２のブレーキペダル３５の踏込量に応じた値に設定され、例えばペダル踏込量が多いとそれに連れて制動機構９による制動力も大きくなる。
【００５３】
なお、運転車両２は、キャリア３を牽引せずに運転車両２のみでの走行も可能である。即ち、操作デバイス１１が運転車両２との間でＩＤ照合が成立し、正規の操作デバイス１１が運転車両２に取り付けられていれば、キャリア３の連結／非連結に拘らず、操作デバイス１１を操作することで運転車両２のみでの走行が可能である。
【００５４】
本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）被牽引側であるキャリア３に駆動モータ５を搭載し、キャリア３を自走可能としたため、キャリア３に荷を積み込む際にはキャリア３自体を荷のある場所まで移動することができ、キャリア３の荷を下ろす際にはキャリア３自体を荷置き場所まで移動することができる。従って、例えば産業車両や台車等を用いて荷の積み下ろしをする場合に比べて荷の運搬作業を楽に行うことができ、荷の運搬効率を向上することができる。
【００５５】
（２）運転車両２とキャリア３との間で操作デバイス１１を兼用しているので、この操作系部品を運転車両２とキャリア３との各々に用意する場合に比べて部品点数が少なくなり、操作系部品にかかる部品コストを低く抑えることができる。また、このように操作デバイス１１を運転車両２とキャリア３との間で兼用すれば、運転車両２及びキャリア３のうち一方に操作デバイス１１を取り付ければ、他方には操作デバイス１１が取り付けられていない状態となる。従って、運転車両２及びキャリア３のうち一方を運転している際には、他方の車両を運転操作することができず、運転していない側の車両を第三者に勝手に運転されてしまうような状況に陥り難くなり、車両盗難防止効果も高い。また、操作デバイス１１が取り付けられていなければその車両は動かない状態となることから、例えばシフトレバー引き忘れによる車両の勝手な移動等の発生が生じ難くなり、安全性の面からも効果が高い。
【００５６】
（３）運転車両２及びキャリア３は、バイワイヤ方式により加速操作や操舵操作が行われる構造である。ここで、例えば操作系部品の操作量がメカ機構により駆動系部品や操舵系部品に伝達される構造であると、正確な操作量伝達の観点から、操作デバイス１１を運転車両２やキャリア３から着脱可能とする構造が複雑化してしまう。しかし、本例のようにバイワイヤ方式を採用すれば、操作デバイス１１を運転車両２やキャリア３から着脱可能とする構造を、できる限り簡素な構造とすることができる。
【００５７】
（４）操作デバイス１１にＩＤコードを持たせ、操作デバイス１１との間でＩＤ照合が成立しなければ、運転車両２やキャリア３の運転を許可しない構造とした。従って、操作デバイス１１の代替品や、他車両の操作デバイス１１で運転車両２やキャリア３を運転することができず、車両盗難に対するセキュリティ性が向上する。
【００５８】
（５）操作デバイス１１は棒状のレバー部材であるので、操作デバイス１１の操作は、片手で棒状部分を握った握り状態で前後左右に傾倒させることで行われる。従って、片手で運転操作することが可能となり、運転時における走行操作の簡易化に伴い、楽な姿勢で運転操作を行うことができる。また、操作デバイス１１がレバー部材であると、操作デバイス１１を取付部１２，３１に着脱する際には、操作デバイス１１を掴み状態で着脱することができ、操作デバイス１１の着脱を容易に行うことができる。
【００５９】
（６）運転車両２がキャリア３を牽引走行する際、キャリア３は運転車両２の運転操作に連動して作動すべく、運転車両２からの各種操作信号（駆動指令信号Ｓｒ、操舵指令信号Ｓｔ、制動指令信号Ｓｕ）を基に作動する。その一例としては、例えばキャリア３の駆動モータ５が運転車両２の補助動力源として作動するので、運転車両２の走行性能を向上することができる。また、運転車両２が操舵された際には、キャリア３の駆動モータ５の駆動が停止するので、運転車両２のスムーズな操舵を確保することができる。さらに、運転車両２でブレーキペダル３５が踏み込まれた際には、キャリア３の制動機構９も作動することから、制動機構９が補助ブレーキとして働くことになり、制動性能も向上する。
【００６０】
なお、実施形態は上記構成に限定されず、以下の態様に変更してもよい。
・  キャリア３の運転許可は、キャリア３と操作デバイス１１との間のＩＤ照合成立に限定されない。例えば、キャリア３に車両キーを差し込むスロットを設け、そのスロットに差し込まれた正規の車両キーが回され、この操作に伴いエンジンスイッチがオンしたことを条件としてキャリア３の運転走行を許可してもよい。この場合、操作デバイス１１はキャリア３に取付固定されていてもよい。また、この種の照合は、車両キーを用いたメカキー照合に限らず、例えば無線でＩＤ照合を行う電子キー照合や、磁気カードを用いた磁気照合、運転者の指等の指紋を用いた指紋照合など、様々な方法を採用してもよい。なお、車両キー、電子キー、磁気カード及び指紋がキー手段に相当する。
【００６１】
・  例えばキャリアにエンジンスタートスイッチを設け、上記した各照合が成立した後にエンジンスタートスイッチが押されると、キャリア３に電源が入ってキャリア３が走行可能な状態となるようにしてもよい。
【００６２】
・  キャリア３の運転許可は、上記各実施例に限定されず、例えば図６に示す収納式としてもよい。これを以下に詳述すると、キャリア３の壁面には、一対の軸部４５ａを支点に回動可能な回動部材４５が取り付けられ、この回動部材４５の内面（即ち、回動部材４５を閉状態とした際の内面）に操作デバイス１１が取付固定されている。また、キャリア３には、閉状態の回動部材４５を開かないように係止する係止機構４６が埋設されている。回動部材４５が閉状態の際、キャリア壁面のスロット４７に正規の車両キーを差し込んで回すと、係止機構４６が非係止状態となって回動部材４５が開状態となり、操作デバイス１１が外部に露出して操作可能になる。なお、係止機構４６の解除は、車両キーを用いたメカキー照合に限らず、上記した電子キー照合、磁気照合、指紋照合等の各種照合を用いてもよい。
【００６３】
・  キャリア３の運転許可は、上記各実施例に限定されず、例えば以下の例を採用してもよい。例えば、操作デバイス１１に鍵溝を形成し、その鍵溝が取付部１２，３１側と一致しなければ、操作デバイス１１を取付部１２，３１に差し込めないようにすることで、第三者によるキャリア３の運転を防止してもよい。
【００６４】
・  操作デバイス１１は、走行操作及び操舵操作の両操作を兼用しているが、必ずしも両機能を備える必要はなく、これら両操作のうち一方の機能のみを有する構成でもよい。例えば、操作デバイス１１が操舵系のみの機能を有するのであれば、キャリア３のステップ３ａにアクセルペダルを設け、その踏込操作によりキャリア３を走行させる。
【００６５】
・  運転車両２とキャリア３との間で兼用する操作系部品は、走行操作系や操舵操作系の部品に限定されない。例えば、制動系操作部品（即ち、ブレーキペダル）や変速機系操作部品（即ち、シフトレバー）等を運転車両２とキャリア３との間で兼用してもよい。即ち、運転車両２とキャリア３との間で兼用される操作系部品は、走行系、操舵系、制動系及び変速機系のうち、少なくとも１つの操作系を兼用していればよい。
【００６６】
・  操作デバイス１１の形状はレバー形状に限定されず、例えば通常のリング状などの種々の形状を採用してもよい。
・  操作デバイス１１は、必ずしも運転車両２とキャリア３との間で兼用されることに限らず、運転車両２とキャリア３との各々に専用の操作デバイス１１を用意してもよい。この場合、操作デバイス１１は必ずしも着脱可能である必要はない。
【００６７】
・  操作デバイス１１に、操作系のモードを切り換えるモード切替スイッチを設け、１つの操作デバイス１１で複数の操作系を操作可能としてもよい。即ち、操作デバイス１１は、モード切替スイッチを一度も押していない状態では、操作デバイス１１が走行系の操作部品として機能し、モード切替スイッチを１回押すと、操作デバイス１１が制動系の走行系の操作部品として機能する構成としてもよい。
【００６８】
・  キャリア３の操舵は、車輪７の方向操舵に限らず、例えば駆動モータ５を左右車輪独立とし、左右車輪の回転量の差によって操舵されてもよい。
・  操作量検出センサ１４は、操作デバイス１１と一体化してもよい。この例を図７に示すと、操作デバイス１１は可動側となるレバー本体４８と、固定側となるレバー支持部４９と、操作デバイス１１の電気接続部分となるレバー側コネクタ５０とを有し、レバー支持部４９には、レバー本体４８の操作量を検出する操作量検出センサ１４（３４）が埋設されている。操作デバイス１１は、レバー側コネクタ５０を車両側コネクタ５１に接続することで車両（運転車両２、キャリア３）に取り付けられる。この操作デバイス１１においてはレバー本体４８をレバー支持部４９に対し前後左右方向に操作することで車両の走行操作を行い、この際の操作量は操作量検出センサ１４（３４）が検出し、同センサ１４（３４）は両コネクタ５０，５１を介してその操作信号を車両側に出力する。この場合、操作デバイス１１に操作量検出センサ１４（３４）が取り付けられているので、センサ内蔵のユニット化された操作デバイス１１を提供することができる。
【００６９】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（１）請求項１〜９のいずれかにおいて、操舵操作に応じて車両の進行方向を変更する操舵機構と、前記操舵機構を作動する際に操作される操舵用操作手段とを備えた。
【００７０】
（２）請求項１〜９のいずれかにおいて、制動操作に応じて車両に制動を付与する制動機構と、前記制動機構を作動する際に操作される制動用操作手段とを備えた。
（３）請求項１〜９のいずれかにおいて、前記駆動手段の駆動量の出力比率を変える変速機と、前記変速機のギヤ位置を変更操作する際に操作される変速機用操作手段とを備えた。
【００７１】
（４）前記技術的思想（１）〜（３）のいずれかにおいて、前記操作手段、前記操舵用操作手段、制動用操作手段及び変速機用操作手段のうち少なくとも１つは、前記牽引車両と兼用される操作手段であり、当該牽引車両から取り外して該被牽引車両に取り付けられた部材である。
【００７２】
（５）前記技術的思想（４）において、前記操作手段、前記操舵用操作手段、制動用操作手段及び変速機用操作手段のうち、前記牽引車両から取り外されて該被牽引車両に取り付けられるものが有する固有の識別情報を、被牽引車両側との間で照合する照合手段と、前記照合手段が照合成立と判断した際に、前記駆動手段の作動を許可する許可手段とを備えた。
【００７３】
（６）請求項５〜９のいずれかにおいて、前記操作手段は、前記識別情報として自身固有の識別符号を無線通信で発信し、前記照合手段は、前記無線通信を介して受信した前記識別符号を基に前記照合を行う。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】一実施形態における牽引運搬車の外観を示す斜視図。
【図２】運転車両及びキャリアの電気構成を示すブロック図。
【図３】操作デバイスのキャリアへの取付状態を説明する斜視図。
【図４】操作デバイスの操作状態を示す模式図。
【図５】運転車両の運転室内を示す斜視図。
【図６】別例におけるキャリアを壁面側から見た斜視図。
【図７】別例における操作デバイスの取付付近を示す側面図。
【符号の説明】
【００７５】
１…車両システムとしての牽引運搬車、２…牽引車両としての運転車両、３…被牽引車両としてのキャリア、５…駆動手段としても駆動モータ、６…制御手段、許可手段、第２許可手段及び走行制御手段を構成するキャリア側ＥＣＵ、８…操舵機構、１１…操作手段としての操作デバイス、１４…検出手段としての操作量検出センサ、１８…照合手段、第２照合手段を構成する照合ＥＣＵ、１９…照合手段を構成する通信回路、２３…牽引車両側許可手段としてのメイン側ＥＣＵ、３２…牽引車両側照合手段を構成する照合ＥＣＵ、３３…牽引車両側照合手段を構成する通信回路、４１…通信手段としてのＩ／Ｆ回路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2006131044.tif 000007
【図６】
2006131044.tif 000008
【図７】
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