(57)【要約】【課題】コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、速度変動に対して安定した速度制御方法を提供する。【解決手段】コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法であって、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することを特徴とするコークス搬送装置の速度制御方法。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法であって、
前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、
該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することを特徴とするコークス搬送装置の速度制御方法。
【請求項２】
前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が10m/min未満の時間が1秒間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することを特徴とする請求項１に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
【請求項３】
さらに、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度Ｖ１との偏差（V0-V1）が10m/min未満の時間が1秒間続く場合に、該速度指令V0を前記速度Ｖ１から予め設定した一定速度Ｖ２まで加速して固定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コークス炉で製造したコークスを湿式冷却設備や乾式冷却設備などの次工程に搬送するために、コークスを積載して無人遠隔運転により軌道上を移動するコークス搬送装置が従来から用いられており、このコークス搬送装置の速度制御方法については種々の提案がなされている。
例えば、特許文献１には、駆動輪の回転数から検出するスリップ無しの場合の走行速度と実際の走行速度との偏差によってスリップを検出し、スリップを検出した場合には減速走行を行うことによってスリップを無くし、走行時間を短縮するスリップ検出後の対応方法が提案されている。
しかし、特許文献１の方法は、速度指令をスリップしない速度パターンに変えるのみであり確実性がないうえ、 実際の移動機械がどの様な速度で移動しているかを考慮に入れない予測制御であって安全確実に速度制御を行うことができないという問題点があった。
【特許文献１】特開２００１−２６７８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで、本発明は、前述のような従来技術の問題点を解決し、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、実際の速度に応じた安定した速度制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、前記課題を解決するために鋭意検討の結果、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、速度指令と実際の速度との速度偏差が小さい状態が設定時間以上継続しない場合に空転と判断し、車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、速度指令を一定速度に固定する速度制御方法を提供するものであり、その要旨とするところは特許請求の範囲に記載した通りの下記内容である。
（１）コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法であって、
前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、
該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することを特徴とするコークス搬送装置の速度制御方法。
（２）前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が10m/min未満の時間が1秒間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することを特徴とする（１）に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
（３）さらに、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度Ｖ１との偏差（V0-V1）が10m/min未満の時間が1秒間続く場合に、前記速度指令V0を一定速度V2に固定することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコークス搬送装置の速度制御方法。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、コークスを積載して軌道上を移動し、加速、定速、減速の速度パターンで制御されるコークス搬送装置の速度制御方法において、速度偏差が小さい状態が設定時間以上継続しない場合に空転と判断し、車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、速度指令を一定速度に固定する速度制御方法を提供することによって、コークス搬送装置の実際の速度に応じて安全確実な速度制御を行うことができるなど、産業上有用な著しい効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
本発明を実施するための最良の形態について、図１乃至図３を用いて詳細に説明する。
図２および図３は、本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の実施形態を例示する図であり、横軸は時間ｔ（sec）、縦軸は速度ｖ（m/min）を示す。
図２は、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0の速度パターンを例示するものであり、0.1m/sec2の加速度で速度を上げて、180m/minに達した段階で一定速度に維持し、目的地に到達する前に２段階で減速して停止させている。
しかし、コークス搬送装置の車輪が軌道に対してスリップしている場合には、図３に斜線で示すように、実線で示す速度指令V0と、点線で示す実速度Vとが食い違い（偏差）を生じ、この偏差が著しいと速度制御ができなくなったり、スリップしなくなると急速に加速し、安定した走行移動が不可能になったりするという問題点があった。
そこで、本発明においては、コークスを積載して軌道上を移動するコークス搬送装置の速度制御方法であって、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が設定値未満の時間が設定時間以上続かない場合に前記コークス搬送装置の車輪が空転していると判断し、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、図３に示すように前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に固定することを特徴とする。
【０００７】
本発明では、従来のようにコークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差だけでなく、設定値未満の偏差が設定時間以上継続しないことを条件として軌道に対して車輪が空転していると判断するので、短時間に速度が変動しても空転と判断することがないので安定した速度制御を実現することができる。
なお、本発明においては、空転と判断する速度偏差（V0−V）および速度偏差の継続時間については適宜設定すればよいのでその値は問わないが、本発明者等が種々の値を設定して実験した結果、空転していないと判断する速度偏差（V0−V）は10m/min未満とし、その偏差の継続時間は１sec以上とすることによって、さらに安定した速度制御を実現することができる。
また、本発明において、コークス搬送装置の車輪が空転していると判断した場合には、該コークス搬送装置の車輪前方の軌道上にスリップ防止剤を供給するとともに、図３に示すように前記速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持する。
コークス搬送装置の車輪に例えばセラミックス粉などのスリップ防止剤を噴射することによって車輪と軌道との摩擦抵抗を増大させることができ、前述の速度偏差（V0−V）を低減することができるうえ、速度指令V0をスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することによって、スリップ現象の拡大を抑制することができる。
【０００８】
さらに、前記コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度Ｖ１との偏差（V0-V1）が10m/min未満の時間が1秒間続く場合に、前記速度指令V0を一定速度V2に固定することによって、速度指令の上限値をV2に固定することができるので、さらに安全な操業を実現することができる。
なお、本発明においては、コークス搬送装置の実際の速度Vの測定方法は問わないが、例えば、コークス搬送装置に速度測定用のタッチローラーを設けて走行中にこのタッチローラーを軌道上面に接触させて時間当りの回転数を計測する方法が好ましい。
【０００９】
図１は、本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の処理フローを例示する図である。
まず、移動指令に基づいて加速を開始し（S-1）、速度指令V0が指示される（S-2）。
次に、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が10m/min未満の時間が1秒間間以上続く場合にはスリップがなく正常に加速できていると判断し(S-3)、図２に示すような走行基本パターンまで加速する（S-4）。
一方、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と実際の速度Vとの偏差（V0-V）が10m/min未満の時間が1秒間間以上続かない場合には空転が発生していると判断して(S-3)、スリップ防止剤噴射指令を出して車輪前方の軌道上にセラミックス粉などのスリップ防止剤を噴射するとともに、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0を例えば、その時点の速度指令値であるスリップを検出した時点の速度Ｖ１に維持することにより、速度指令値を一定に維持しつつ実際の速度Vの追従を待つことができ安定した速度制御ができる（S-5）。
【００１０】
次に、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度Ｖ１との偏差（V0-V1）が10m/min未満の時間が1秒間続くかどうか判断し（S-6）、Yesの場合には、速度指令V0を設定値V2に固定することによって、速度指令の上限値を、例えば、スリップが７５m／min以下で起きた場合にはこの値とし、スリップが７５m／min以上で起きた場合には、１８０m／minというように固定するので設備の安全性をさらに高めることができる。
なお速度Ｖ１からＶ２に増速する場合の加速パターンは、前述の図２に示す基準パターンと同じとする。
一方、コークス搬送装置の加速時における速度指令V0と前記スリップを検出した時点の速度Ｖ１との偏差（V0-V1）が10m/min未満の時間が1秒間続かない場合には（S-6）、前述の（S-5）の工程に戻って実際の速度Vの追従を待ち、所定時間が経過しても進まない場合にはコークス搬送装置を停止するなどの措置をとることができる。
なお、本発明においては、制御方式は問わないが、本発明のコークス搬送装置にシーケンサーからなる制御装置を搭載し、インバータを介してコークス搬送装置の車輪を駆動するモータを制御する方式が好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の処理フローを例示する図である。
【図２】本発明におけるコークス搬送装置の加速時における速度指令V0の速度パターンを例示する図である。
【図３】本発明におけるコークス搬送装置の速度制御方法の実施形態を例示する図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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