(57)【要約】【課題】  走行体が軌道の端部に衝突するのを的確に回避できる物品搬送装置の提供。【解決手段】  物品を搬送する走行体１０が、有端形式の軌道上を走行するように設けられ、走行体１０への電力供給が停止されるに伴って走行体を制動させる制動手段と、地上側に設置されて、軌道上での走行体の走行位置を検出する地上側位置検出手段２５と、地上側に設置されて、走行体の走行速度を検出する地上側走行速度検出手段２５と、走行体への電力供給を停止させる電力停止手段３３とが設けられ、電力停止手段３３が、地上側位置検出手段の検出情報および地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、軌道の端部に向って走行する走行体の走行位置が異常監視用位置であり、かつ、そのときの走行体の走行速度が許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であると、走行体１０への電力供給を停止させるように構成されている。【選択図】        図４
2006117350.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する走行体が、有端形式の軌道上を走行するように設けられ、
前記走行体の走行を制御する走行制御手段と、
その走行制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記走行体を走行させる走行駆動手段とが設けられている物品搬送装置であって、
前記走行体への電力供給が停止されるに伴って前記走行体を制動させる制動手段と、
地上側に設置されて、前記軌道上での前記走行体の走行位置を検出する地上側位置検出手段と、
地上側に設置されて、前記走行体の走行速度を検出する地上側走行速度検出手段と、
前記走行体への電力供給を停止させる電力停止手段とが設けられ、
前記電力停止手段が、前記地上側位置検出手段の検出情報および前記地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道の端部に向って走行する前記走行体の走行位置が前記軌道の端部から設定距離の位置に定められた異常監視用位置であり、かつ、そのときの前記走行体の走行速度が前記異常監視用位置に対応して定められた許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であると、前記走行体への電力供給を停止させるように構成されている物品搬送装置。
【請求項２】
前記異常監視用位置が、互いに異なる位置になる状態で複数定められ、
前記許容走行速度が、前記軌道の端部から前記異常監視用位置までの距離が小さいほど小さな走行速度となる状態で、複数の前記異常監視用位置の夫々に対応して複数定められている請求項１に記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記走行制御手段が、地上側に設置された地上側走行制御手段であり、前記走行駆動手段が、前記走行体に備えられ、
前記地上側走行制御手段が、前記地上側位置検出手段の検出情報および前記地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行速度異常状態であるか否かを判別して、前記走行速度異常状態であると判別したときに、前記電力停止手段にて前記走行体への電力供給を停止させるべく、前記電力停止手段の作動を制御するように構成されている請求項１または２に記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送する走行体が、有端形式の軌道上を走行するように設けられ、前記走行体の走行を制御する走行制御手段と、その走行制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記走行体を走行させる走行駆動手段とが設けられている物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送装置は、例えば、自動倉庫などに適応され、スタッカークレーンなどの走行体を、物品収納棚の横幅方向の全長にわたって配設された走行レールの軌道上を往復走行させて、物品収納棚に物品を入庫するあるいは物品収納棚から物品を出庫するようにしているものである。
そして、このような物品搬送装置では、軌道上での走行体の走行位置を検出する位置検出手段と、走行体の走行速度を検出する走行速度検出手段とが設けられ、走行制御手段が、位置検出手段の検出情報および走行速度検出手段の検出情報に基づいて、走行体の目標走行速度を求めて、その目標走行速度を指令する走行速度指令情報をインバータなどの走行駆動手段に走行速度指令情報を与えることにより、走行駆動手段が、走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行体を走行させるべく、駆動モータなどの走行装置を作動させるようにしている。
【０００３】
しかしながら、走行体で何らかの異常が発生することにより、目標走行速度で走行体を走行させることができなくなり、軌道の端部に向って走行体が走行して、軌道の端部に配設されたストッパなどに走行体が衝突し、軌道の端部での衝突を生じる虞がある。
そこで、従来の物品搬送装置では、軌道の端部から設定距離の位置に被補正検出体を配置し、その被補正検出体を検出する補正検出手段を走行体に備え、走行体に備えられた走行制御手段が、走行速度検出手段の検出情報に基づいて、補正検出手段にて被補正検出体を検出したときに走行体の走行速度が被補正検出体の配置位置に対応して定められた許容速度よりも大きいときには、走行駆動手段の作動を停止させ、走行体を走行停止させるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−９９１９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の物品搬送装置では、走行体に備えられた走行制御手段の制御により、走行体を走行停止させるようにしているので、走行体での異常として、例えば、走行制御手段が暴走するなどして走行制御手段自体に異常が発生すると、走行体を走行停止させることができない可能性があり、軌道の端部での衝突が起こる虞があった。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、軌道の端部での走行体の衝突を的確に回避できる物品搬送装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明にかかる物品搬送装置の第１特徴構成は、物品を搬送する走行体が、有端形式の軌道上を走行するように設けられ、前記走行体の走行を制御する走行制御手段と、その走行制御手段からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で前記走行体を走行させる走行駆動手段とが設けられている物品搬送装置において、
前記走行体への電力供給が停止されるに伴って前記走行体を制動させる制動手段と、
地上側に設置されて、前記軌道上での前記走行体の走行位置を検出する地上側位置検出手段と、
地上側に設置されて、前記走行体の走行速度を検出する地上側走行速度検出手段と、
前記走行体への電力供給を停止させる電力停止手段とが設けられ、
前記電力停止手段が、前記地上側位置検出手段の検出情報および前記地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記軌道の端部に向って走行する前記走行体の走行位置が前記軌道の端部から設定距離の位置に定められた異常監視用位置であり、かつ、そのときの前記走行体の走行速度が前記異常監視用位置に対応して定められた許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であると、前記走行体への電力供給を停止させるように構成されている点にある。
【０００８】
すなわち、異常監視用位置での走行体の走行速度が許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であるときには、電力停止手段が走行体への電力供給を停止させるので、その走行体への電力供給が停止されるに伴って、制動手段が走行体を制動させ、異常監視用位置にて走行体を制動させることができる。
そして、制動手段が走行中の走行体を制動させたときに走行体を走行停止させるまでに要する停止距離よりも大きな距離を設定距離として、軌道の端部からその設定距離離れた位置に異常監視用位置を定めることができるので、走行速度異常状態であるときには、異常監視用位置にて制動させることによって、走行体が軌道の端部に至るまでに走行停止させ、軌道の端部での走行体の衝突を回避できることになる。
【０００９】
そして、走行体で何らかの異常が発生していても、地上側位置検出手段の検出情報および地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、走行速度異常状態であるとの判別を地上側に設置されたコントローラなどにより行い、走行速度異常状態であるときには、電力停止手段が走行体への電力供給を停止させることができるので、走行体で何らかの異常が発生していても、走行体が軌道の端部に至るまでに走行停止させることができることになる。
【００１０】
以上のことから、走行体に何らかの以上が発生しても、軌道の端部での走行体の衝突を的確に回避できる物品搬送装置を提供できるに至った。
【００１１】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、前記異常監視用位置が、互いに異なる位置になる状態で複数定められ、前記許容走行速度が、前記軌道の端部から前記異常監視用位置までの距離が小さいほど小さな走行速度となる状態で、複数の前記異常監視用位置の夫々に対応して複数定められている点にある。
【００１２】
すなわち、複数の異常監視用位置の夫々において、走行速度異常状態であるか否かの判別を行うことができることになり、例えば、一つの異常監視用位置だけで走行速度異常状態であるか否かの判別を行うよりも、走行速度異常状態であることを的確に判別できることになる。
そして、制動手段が走行中の走行体を制動させたときに走行体を走行停止させるまでに要する停止距離は、走行体を制動させるときの走行速度が大きいほど大きくなるので、複数の異常監視用位置の夫々に対応する複数の許容走行速度を、軌道の端部から異常監視用位置までの距離が小さいほど小さな走行速度となるように定めることにより、軌道の端部での走行体の衝突を回避できるように、複数の許容走行速度の夫々を的確に定めることができることになる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、前記走行制御手段が、地上側に設置された地上側走行制御手段であり、前記走行駆動手段が、前記走行体に備えられ、
前記地上側走行制御手段が、前記地上側位置検出手段の検出情報および前記地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、前記走行速度異常状態であるか否かを判別して、前記走行速度異常状態であると判別したときに、前記電力停止手段にて前記走行体への電力供給を停止させるべく、前記電力停止手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、地上側走行制御手段が、地上側位置検出手段の検出情報および地上側走行速度検出手段の検出情報に基づいて、走行速度異常状態であるか否かの判別を行うとともに、電力停止手段の作動を制御するので、地上側に設置されているものだけで、走行速度異常状態であることを判別して、走行体を走行停止させることができることになる。
そして、地上側走行制御手段は、走行速度異常状態であるか否かの判別および電力停止手段の作動の制御だけでなく、走行体に備えられた走行駆動手段に対して走行速度指令情報を与えて、走行体の走行を制御することもできることになる。
したがって、地上側に地上側制御手段を設置することにより、走行体の走行を制御しながらも、走行速度異常状態であることを判別して、走行体を走行停止させることができることとなって、構成の簡素化を図りながら、走行体が軌道の端部に衝突するのを回避できることになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
本発明にかかる物品搬送装置を自動倉庫に適応した実施形態を図面に基づいて説明する。
この自動倉庫は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下多段かつ左右に並設されている。
【００１６】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って軌道としての走行レール５が設置され、その走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
図示はしないが、走行レール５の両端部にはストッパが設けられ、走行レール５は、収納棚１の長手方向の全長よりも長い有端形式に構成されており、地上側コントローラ７は、地上側に設置されて、地上側走行制御手段として構成されている。
【００１７】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行して水平移動自在な走行体としての走行台車１０と、物品９を載せたパレットＰごと移載可能な電動式のフォーク装置１１を備えた昇降台１２とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン３は、走行台車１０の走行、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動により、荷載置台８に載置されているパレットＰを物品収納部４に移載させたり、物品収納部４に収納されているパレットＰを荷載置台８に移載させるように構成されている。
【００１８】
前記昇降台１２を昇降操作自在に案内支持する前後一対の昇降マスト１３が設けられ、昇降台１２が走行台車１０に対して昇降移動自在に設けられている。
そして、昇降台１２は、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持され、この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
また、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出しや巻き取り操作で昇降台１２を昇降移動させるように構成されている。
【００１９】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その水平用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降移動方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降移動経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
【００２０】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って水平移動するように構成されている。
【００２１】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、地上側に設置され、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
【００２２】
このように、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０の走行位置を検出する地上側走行位置検出手段として構成されており、その走行位置の単位時間当りの変化量を走行速度として検出することにより、走行台車１０の走行速度を検出する地上側走行速度検出手段を兼用するように構成されている。
【００２３】
前記地上側コントローラ７は、図３に示すように、スタッカークレーン３を運転させるための各種情報を通信するための通信コントローラ７ａを備えて、走行台車１０の走行を制御、昇降台１２の昇降、および、フォーク装置１１の作動を制御するように構成されている。
前記スタッカークレーン３には、走行用電動モータ２４またはフォーク装置１１を作動させる走行用インバータ２７、昇降用電動モータ１９を作動させる昇降用インバータ２８、昇降用レーザ測距計２０の検出情報を出力可能な入出力装置２９などが設けられている。
【００２４】
そして、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて、走行台車１０を走行駆動させるように構成され、走行駆動手段が、走行用電動モータ２４および走行用インバータ２７にて構成されている。
【００２５】
前記走行用インバータ２７は、走行用電動モータ２４に対して電流を出力して走行用電動モータ２４を作動させる走行状態と、電動式のフォーク装置１１に対して電流を出力してフォーク装置１１を作動させる移載状態とに切換自在に構成されている。
また、昇降用インバータ２８は、昇降用電動モータ１９に対して電流を出力して昇降用電動モータ１９を作動させるように構成されている。
【００２６】
前記走行用インバータ２７には、通信コントローラ２７ａが備えられ、昇降用インバータ２８にも、通信コントローラ２８ａが備えられ、入出力装置２９にも、通信コントローラ２９ａが備えられている。
そして、これらスタッカークレーン側の通信コントローラ２７ａ，２８ａ，２９ａ、地上側コントローラ７の通信コントローラ７ａ、光伝送装置３０により、通信ネットワークいわゆるデバイスネットが構成されており、地上側コントローラ７がマスタに構成され、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、入出力装置２９がスレーブに構成されている。
【００２７】
このようにして、地上側コントローラ７が、通信ネットワークを介して、走行用インバータ２７、昇降用インバータ２８、および、入出力装置２９との間で情報を通信しながら、スタッカークレーン３の運転を管理するように構成されている。
【００２８】
そして、地上側コントローラ７は、走行速度指令情報などの指令を走行用インバータ２７に与えることにより、走行台車１０を走行用目標停止位置に停止させるべく、走行台車１０を走行させるとともに、昇降速度指令情報などの指令を昇降用インバータ２８に与えることにより、昇降台１２を昇降用目標停止位置に停止させるべく、昇降台１２を昇降させるように構成されている。
また、地上側コントローラ７は、移載指令情報などの指令を走行用インバータ２７に与えることにより、物品９の移載を行うべく、フォーク装置１１を作動させるように構成されている。
【００２９】
前記地上側コントローラ７は、電源から電力供給を受けるように構成されており、スタッカークレーン３には、図３に示すように、集電装置３２を備え、走行レール５に沿って配設された給電レール３１に集電装置３２を接触させて電力供給を受けるように構成されている。
そして、電源から給電レール３１への電力供給を停止させて、スタッカークレーン３への電力供給を停止する切換スイッチなどから構成された電力停止手段３３が設けられており、地上側コントローラ７が、この電力停止手段３３の作動を制御するように構成されている。
また、走行台車１０には、電力供給が停止させるに伴って走行台車１０を制動させる制動手段としてのネガティブ型のブレーキ３８が設けられている。
【００３０】
そして、図１や図４では、走行レール５の一端側のみを示しているが、走行レール５の両端部には、走行レール５の端部から高速カット用設定距離に位置する高速カット用位置に、高速カット用被検出体３４が設けられ、その高速カット用位置よりも走行レール５の端部側に位置する非常停止用位置に、非常停止用被検出体３５が設けられている。
そして、スタッカークレーン３には、図３および図４に示すように、高速カット用被検出体３４を検出して、走行台車１０の走行位置が高速カット用位置に達したことを検出する高速カット用検出センサ３６、非常停止用被検出体３５を検出して、走行台車１０の走行位置が非常停止用位置に達したことを検出する非常停止用検出センサ３７が設けられている。
【００３１】
以下、走行台車１０の走行について説明する。
前記地上側コントローラ７は、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行経路上における走行台車１０の走行位置および走行台車１０の走行速度を管理するように構成されている。
そして、地上側コントローラ７は、走行台車１０の現在位置と走行用目標停止位置との走行距離に基づいて、図５に示すように、走行パターンを求めるように構成されている。
【００３２】
前記走行パターンについて説明を加えると、走行台車１０を走行させるときには、まず、走行台車１０を最高走行速度まで加速させる加速状態としたのち、最高走行速度の一定の走行速度にて走行させる定速状態とし、その後、最高走行速度から停止用低速度に減速させる減速状態としたのち、停止用低速度の一定の走行速度にて走行させるクリープ状態として、走行台車１０を走行停止させるように構成されている。
【００３３】
前記最高走行速度、停止用低速度、加減速度Δαについては、予め設定されているので、走行距離によって最高走行速度に到達するタイミングや停止用低速度に減速させるべきタイミングを求めて、図５に示すような走行パターンを求めるように構成されている。
【００３４】
そして、地上側コントローラ７は、通信コントローラ７ａや光伝送装置３０などの通信ネットワークを介して、走行用インバータ２７に走行開始情報を送信し、その走行開始情報を受信した走行用インバータ２７が、走行台車１０の走行を開始させるべく、走行用電動モータ２４を作動させるように構成されている。
その後、地上側コントローラ７は、設定時間が経過するごとに、通信ネットワークを介して、走行パターンにしたがって走行速度指令情報を走行用インバータ２７に送信するように構成されている。
一方、走行用インバータ２７は、地上側コントローラ７からの走行速度指令情報に基づいて、その走行速度指令情報にて指令された走行速度で走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２４に対する電流値を調整するように構成されている。
【００３５】
そして、走行台車１０の走行中には、走行台車１０側に設けられた高速カット用検出センサ３６や非常停止用検出センサ３７の検出情報が、入出力装置２９にて通信ネットワークを介して、地上側コントローラ７に入力されている。
前記地上側コントローラ７は、高速カット用検出センサ３６の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行位置が高速カット用位置に到達したと判別すると、走行台車１０の走行速度を高速カット用走行速度（例えば、最高走行速度と停止用低速度との中間に相当する走行速度）に減速させるべく、走行用インバータ２７に走行速度指令情報を送信するように構成されている。
また、地上側コントローラ７は、非常停止用検出センサ３７の検出情報に基づいて、走行台車１０の走行位置が非常停止用位置に到達したと判別すると、走行台車１０を走行停止させるべく、走行用インバータ２７に走行速度指令情報を送信するように構成されている。
【００３６】
このようにして、走行台車１０が走行レール５の端部に向って走行しているときには、図４に示すように、高速カット用被検出体３４が設置された高速カット用位置にて、走行台車１０の走行速度が高速カット用走行速度に減速され、その後、非常停止用被検出体３５が設置された非常停止用位置にて、走行台車１０を走行停止させて、走行レール５の端部での走行台車１０の衝突を防止するように構成されている。
【００３７】
また、地上側コントローラ７は、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行レール５の端部に向って走行する走行台車１０の走行位置が走行レール５の端部から設定距離の位置に定められた異常監視用位置であり、かつ、そのときの走行台車１０の走行速度が異常監視用位置に対応して定められた許容走行速度よりも大きくなる走行速度異常状態であると判別すると、電力停止手段３３にてスタッカークレーン３への電力供給を停止するように構成されている。
【００３８】
前記異常監視用位置については、図４に示すように、ブレーキ３８をかけることにより走行台車１０を走行停止させるまでに要する停止距離よりも大きな距離を設定距離として、走行レール５の端部からその設定距離離れた位置で、かつ、高速カット用位置よりも走行レール５の端部から離れた位置に定められている。
そして、許容走行速度については、ブレーキ３８をかけるときの走行台車１０の走行速度が大きいほど停止距離が大きくなるので、走行レール５の端部から異常監視用位置までの距離が停止距離よりも大きくなる走行速度を、許容走行速度と定めている。
【００３９】
前記異常監視用位置および許容走行速度については、予め定められ、地上側コントローラ７のメモリーに予め記憶させており、地上側コントローラ７は、その記憶している異常監視用位置および許容走行速度と、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行異常状態であるか否かを判別するように構成されている。
【００４０】
前記地上側コントローラ７は、走行速度異常状態であると判別すると、電力停止手段３３にてスタッカークレーン３への電力供給を停止するので、その電力供給の停止に伴ってブレーキ３８がかけられて、走行台車１０を強制的に走行停止させるように構成されている。
【００４１】
このようにして、地上側コントローラ７が、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、走行速度異常状態であるか否かの判別を行うとともに、電力停止手段３３の作動を制御するので、地上側に設置されているものだけで、走行速度異常状態であることを判別して、走行台車１０を走行停止させることができることになる。
したがって、走行用インバータ２７の故障など、走行台車１０に何らかの異常が発生しても、走行レール５の端部に向って走行する走行台車１０を、走行レール５の端部に至るまでに強制的に走行停止させることができ、走行レール５の端部での走行台車１０の衝突を的確に回避できることになる。
【００４２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、図４の（イ）に示すように、異常監視用位置を一つ定めるようにしているが、図４の（ロ）に示すように、互いに異なる位置になる状態で複数の異常監視用位置Ｔ１〜Ｔ３を定めて、許容走行速度を、走行レール５の端部から異常監視用位置までの距離が小さいほど小さな走行速度となる状態で、複数の異常監視用位置Ｔ１〜Ｔ３の夫々に対応して複数定めることができる。
【００４３】
すなわち、複数の異常監視用位置Ｔ１〜Ｔ３の夫々に対応する夫々の許容走行速度については、走行レール５の端部に一番近い異常監視用位置Ｔ１における許容走行速度をＶ１とし、次に近い異常監視用位置Ｔ２における許容走行速度をＶ２とし、一番遠い異常監視用位置Ｔ３における許容走行速度をＶ３とすると、Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３の関係となるように定める。
そして、異常監視用位置の数については、３つに限られるものではなく、適宜変更が可能である。
【００４４】
（２）上記実施形態では、地上側コントローラ７が、走行速度異常状態であるか否かの判別を行うようにしているが、例えば、地上側コントローラ７とは別に、走行速度異常状態であるか否かの判別を行うコントローラを地上側に設置して実施することも可能である。
【００４５】
（３）上記実施形態では、走行用レーザ測距計２５にて、地上側位置検出手段と地上側走行速度検出手段とを兼用しているが、地上側位置検出手段と地上側走行速度検出手段とを各別に設けて実施することも可能である。
また、地上側位置検出手段や地上側走行速度検出手段としては、レーザ測距計に限らず、その他の測距計を用いることも可能である。
【００４６】
（４）上記実施形態では、駆動輪を駆動するモータとして、インバータ式のモータを例示したが、サーボモータなどその他各種のモータを適応することができる。
【００４７】
（５）上記実施形態では、走行台車１０を走行体として、本発明にかかる物品搬送装置をスタッカークレーン３に適応した例を示したが、例えば、走行レールに配設された直線状の走行レールを往復走行可能な荷捌き装置などに適応することも可能であり、各種の物品搬送装置に適応することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４８】
本発明は、自動倉庫におけるスタッカークレーンや荷捌き装置など、有端形式の軌道上を走行する走行体を設けた物品搬送装置に適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】スタッカークレーンの斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】自動倉庫の制御ブロック図
【図４】自動倉庫の一部を抜き出した模式図
【図５】走行パターンを示す図
【符号の説明】
【００５０】
５          軌道
７          走行制御手段としての地上側走行制御手段
１０        走行体
２４，２７  走行駆動手段
２５        地上側位置検出手段、地上側走行速度検出手段
３３        電力停止手段
３８        制動手段
【図１】
2006117350.tif 000003
【図２】
2006117350.tif 000004
【図３】
2006117350.tif 000005
【図４】
2006117350.tif 000006
【図５】
2006117350.tif 000007