(57)【要約】【課題】  重ね合わされたワーク端部を、正確に一対のローラ電極を結ぶ線に対して略直交する方向に移動させるシーム溶接方法及びシーム溶接装置を提供する。【解決手段】  シーム溶接装置は、ワーク端部１０、１０の移動方向を定量的に検出するデジタル水準器２０と、このデジタル水準器２０の検出結果に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されていない場合、ロボット１の動作を補正する補正手段１９とを備えている。これにより、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動していない場合には、補正手段１９により、ロボット１の動作が瞬時に補正されるので、ワーク端部１０、１０は、常時、上下一対のローラ電極１５、１５間を正確に略水平方向に移動するようになる。【選択図】        図１
2006088166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接方法において、
予め、前記ワーク端部の移動方向を定量的に検出し、この定量的に検出された前記ワーク端部の移動軌跡に基き、前記ワーク端部を前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動させる前記ロボットの動作を解析し、この解析結果を前記ロボットに教示することを特徴とするシーム溶接方法。
【請求項２】
重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接方法において、
前記ワーク端部が前記一対のローラ電極間を移動される際、その移動方向を定量的に検出し、この定量的に検出された検出結果に基いて、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていない場合には、前記ロボットの動作を、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するように補正することを特徴とする記載のシーム溶接方法。
【請求項３】
重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接装置において、
前記ワーク端部の移動方向を定量的に検出する検出手段と、該検出手段により定量的に検出された検出結果に基いて、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていない場合、前記ロボットの動作を、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するように補正する補正手段とを備えたことを特徴とするシーム溶接装置。
【請求項４】
前記検出手段は、デジタル水準器で構成されることを特徴とする請求項３に記載のシーム溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シーム溶接方法及びシーム溶接装置に関するものであり、特に、ロボットのアーム部先端で上下一対のタンクを重ねた状態で保持して、重ね合わされた周端フランジのワーク端部をシーム溶接機の一対のローラ電極間に供給して移動させて、重ね合わされたワーク端部を連続的にシーム溶接するシーム溶接方法及びシーム溶接装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等に備えられる燃料タンクは、上下一対のタンクが重ね合わせられ、重ね合わされた周端フランジのワーク端部をシーム溶接して構成されている。
そこで、燃料タンクのワーク端部をシーム溶接する方法を、図１に基いて簡単に説明する。
まず、燃料タンク５は、その上下一対の箱型タンク５’、５’を重ね合わせた状態で、ロボット１のロボット本体３から複数の関節部６ａ〜６ｃを経て延びる第３アーム部７ｃ先端に治具９を介して保持される。次に、ロボット１及びシーム溶接機２を作動させて、第３アーム部７ｃ先端に保持されたワーク端部１０、１０を、シーム溶接機２に備られた上下一対のローラ電極１５、１５間に供給する。すると、ワーク端部１０、１０は、上下一対のローラ電極１５、１５の回転駆動力及びロボット１の駆動力により、上下一対のローラ電極１５、１５間を移動される。これと同時に、上下一対のローラ電極１５、１５間にはタイマーコンタクター１６を介して溶接電流が通電され、重ね合わされたワーク端部１０、１０は、加圧されながら通電されて溶接される。そこで、このようにシーム溶接する際には、溶接品質に影響を及ぼさないように、重ね合わされたワーク端部１０、１０を、上下一対のローラ電極１５、１５を結んだ線に対して略直交する方向（図１では水平方向）に供給して移動させる必要がある。
【０００３】
そのため、従来では、予め、シーム溶接を行う前に、ロボットに、ワーク端部が上下一対のローラ電極間を略水平方向に移動される動作を教示していた。教示する際には、作業者が、目視によりワーク端部の上下一対のローラ電極に対する移動方向を確認して、作業者の見込み（カン）によって、ワーク端部が上下一対のローラ電極間を略水平方向に移動するロボットの動作を教示していた。
しかしながら、この方法であると、作業者が、目視によりワーク端部の移動方向を確認しているため、ワーク端部の移動方向が定量的な値として検出されず、また、ロボットの動作を補正する際にも、ワーク端部の移動方向に対する漠然とした確認内容に基いて、作業者の見込みによって補正されているので、ワーク端部が正確に上下一対のローラ電極間を略水平方向に移動されているかが不明であり、溶接品質に重大な影響を与える虞があった。
しかも、ロボットの使用頻度や使用時間等が多くなり、ロボットの動作にガタ等が生じた場合、先に実施したロボットへの教示が作業者の見込みによって行われているため、以前のロボットの動作を再現することが困難となり、個々の燃料タンクおいて、溶接品質が均一に維持されず、溶接品質にバラツキが生じる虞があった。
【０００４】
また、母材を溶接する際、母材及びトーチを正確に位置決めするための水準器として特許文献１には、平面の水平面に対する傾きを測定する皿形気泡管と、皿形気泡管の示す水平面に対してそれぞれ４５°の傾きをなし、かつ互いに垂直な１組の基準面を凸部外面に有する凸型Ｖ字ブロック部と、水平面に対して垂直な１組の基準面を凹型溝の内面に有する凹形Ｖ字ブロック部とを備えた水準器が構成され、この水準器の凸形Ｖ字ブロック部の各基準面を母材の内側面にそれぞれあてがうようにしてワークポジショナーを調整し、皿型気泡管の気泡が水準器の中心円の中央にくるように母材の傾きを調整することにより、母材の内側面が水平面に対してそれぞれ４５°の傾きをなし母材が溶接に対して好適な傾きをなすこと、また、水準器の凹形Ｖ字ブロック部をトーチの側面に密着させて、皿型気泡管の気泡が中心円の中央にくるようにトーチの傾きを調整することにより、トーチの軸心を水平面に対して垂直にさせることが開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−１５５０２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の発明は、母材を溶接する際、母材及びトーチを正確に位置決めするための水準器に係る発明であり、この水準器が上述した問題点を解決する手段、すなわちワーク端部を正確に一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動させるべくロボットの動作を補正する手段として機能することは到底できない。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、重ね合わされたワーク端部を、正確に一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動させるシーム溶接方法及びシーム溶接装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、請求項１に記載したシーム溶接方法の発明は、重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接方法において、予め、前記ワーク端部の移動方向を定量的に検出し、この定量的に検出された前記ワーク端部の移動軌跡に基き、前記ワーク端部を前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動させる前記ロボットの動作を解析し、この解析結果を前記ロボットに教示することを特徴とするものである。
請求項２に記載したシーム溶接方法の発明は、重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接方法において、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極間を移動される際、その移動方向を定量的に検出し、この定量的に検出された検出結果に基いて、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていない場合には、前記ロボットの動作を、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するように補正することを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明は、上記課題を解決するための手段として、請求項３に記載したシーム溶接装置の発明は、重ね合わされたワーク端部をロボットのアーム部先端で保持して、前記ワーク端部を一対のローラ電極間に供給して移動させながらシーム溶接するシーム溶接装置において、前記ワーク端部の移動方向を定量的に検出する検出手段と、該検出手段により定量的に検出された検出結果に基いて、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていない場合、前記ロボットの動作を、前記ワーク端部が前記一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するように補正する補正手段とを備えたことを特徴とするものである。
請求項４に記載したシーム溶接装置の発明は、請求項３に記載した発明において、前記検出手段は、デジタル水準器で構成されることを特徴とするものである。
【００１０】
従って、請求項１に記載したシーム溶接方法の発明では、予め、重ね合わされたワーク端部の移動方向を定量的に検出して、作業者は、この定量的に検出されたワーク端部の移動軌跡に基き、ワーク端部を、一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動させるためのロボットの動作を解析すると共に、この解析結果をロボットに教示するので、その後、ロボットを動作させると、ワーク端部が正確に一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するようになる。
請求項２に記載したシーム溶接方法の発明では、重ね合わされたワーク端部が一対のローラ電極間を移動される際、ワーク端部の移動方向を定量的に検出して、その定量的に検出された検出結果に基いて、ワーク端部が一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていない場合には、ワーク端部が一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するように、瞬時にロボットの動作が補正されるため、ワーク端部は、常時、正確に一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するようになる。
【００１１】
また、請求項３に記載したシーム溶接装置の発明では、重ね合わされたワーク端部の移動方向を検出手段により定量的に検出して、この検出手段により定量的に検出された検出結果が補正手段に入力されると共に、補正手段においては、ワーク端部が一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動されていないと判定された場合、ワーク端部が一対のローラ電極を結んだ線に対して略直交する方向に移動するべくロボットの動作が解析されて、この解析された信号がロボットに入力されて、ロボットの動作が補正される。
請求項４に記載したシーム溶接装置の発明では、ワーク端部の移動方向が定量的に検出される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、重ね合わされたワーク端部を、正確に一対のローラ電極を結ぶ線に対して略直交する方向に移動させるシーム溶接方法及びシーム溶接装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図５に基いて詳細に説明する。
一般に、自動車等に備えられる燃料タンク５は、上下一対の箱型タンク５’、５’（図２参照）が重ね合わされ、重ね合わされた周端フランジのワーク端部１０、１０をシーム溶接によって接合して構成されている。
このシーム溶接は、図１に示すように、シーム溶接機２と、重ね合わされたワーク端部１０、１０をシーム溶接機２に供給して移動させるロボット１とが連動して行われている。
ロボット１は、移動可能なロボット本体３と、ロボット本体３から各関節部６ａ〜６ｃを介して延びる第１〜第３アーム部７ａ〜７ｃとから構成されている。各アーム部７ａ〜７ｃは、各関節部６ａ〜６ｃを中心に回動自在（図１の矢印の方向）に構成されており、第３アーム部（アーム部）７ｃは、その上部にツールチェンジャー部８が設置され、図３の矢印の示す方向にも回動自在に構成されている。
シーム溶接機２は、上下一対のローラ電極１５、１５が備えられ、上下一対のローラ電極１５、１５間に供給されたワーク端部１０、１０を、上下一対のローラ電極１５、１５の回転により移動させながら加圧しつつ、タイマーコンタクター１６により通電を制御して、シーム溶接する構成である。なお、本発明の実施の形態では、上下一対のローラ電極１５、１５は、鉛直方向に沿って正確に上下に配置されている。
【００１４】
また、図１に示すように、ロボット１及びシーム溶接機２には、ロボット制御盤（制御盤を含む）１８、電極径測定装置制御盤１７及びタイマーコンタクター１６が電気的に接続されている。
ロボット制御盤１８には、シーム溶接時にロボット１を動作させるためのプログラムが内蔵されており、ロボット１を作動させるための電気信号がロボット１に出力される。また、ロボット制御盤１８には、上下一対のローラ電極１５、１５それぞれの径を測定する電極径測定装置制御盤１７が接続されており、変動する上下一対のローラ電極１５、１５それぞれの径に対してワーク端部１０、１０の位置を補正するため、ロボット１を追従させる構成となっている。また、ロボット制御盤１８には、上下一対のローラ電極１５、１５に通電を制御するためのタイマーコンタクター１６が接続されている。
ここで、上下一対の箱型タンク５’、５’の重ね合わされたワーク端部１０、１０を、シーム溶接する基本的な方法は、前述しているためここでの説明を省略する。
【００１５】
そして、ワーク端部１０、１０を、正確に上下一対のローラ電極１５、１５間に略水平方向（一対のローラ電極間を結んだ線に対して略直交する方向）に移動させる、本発明の第１の実施の形態に係るシーム溶接装置は、図１に示すように、重ね合わされたワーク端部１０、１０の移動方向を定量的に検出するデジタル水準器（検出手段）２０と、このデジタル水準器２０からの検出結果に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されていない場合、ロボット１の動作を、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するように補正する補正手段１９とを備えている。また、重ね合わされた上下一対の箱型タンク５’、５’は、平板の治具９に複数の取付金具１１を介して固定されており、この治具９はロボット１の第３アーム部７ｃ先端に備えられたツールチェンジャー部８の上端に固定されている。なお、ここで言及するロボット１の動作とは、ロボット１のある特定の部位が動作することを意味するものではなく、ロボット本体３及び第１〜第３アーム部７ａ〜７ｃが適宜連動して動作することを意味するものである。
【００１６】
デジタル水準器２０は、ツールチェンジャー部８に設置されており、補正手段１９と電気的に接続されている。なお、デジタル水準器２０の設置部位は、ツールチェンジャー部８に限定されることはなく、ワーク端部１０、１０の移動方向が正確に検出できる部位であればどの部位に設置してもよい。
補正手段１９は、ロボット制御盤１８と電気的に接続されており、デジタル水準器２０から検出された値に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されているか否かを判定すると共に、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されていない場合には、略水平方向に移動させるためのロボット１の動作を解析するように構成されている。
そして、この補正手段１９にデジタル水準器２０からの検出結果が入力され、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されていないと判定された場合には、ロボット１の動作の補正内容が解析され、その解析された信号がロボット制御盤１８に入力されて、ロボット１の動作が補正されるようになる。また、この補正手段１９は、本実施の形態では、ロボット制御盤１８と別体に構成されているが、ロボット制御盤１８に内蔵される形態でもよい。
【００１７】
次に、本発明の第１の実施の形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接方法を説明する。そこで、図２及び図３に示すように、溶接される燃料タンク５が箱型であり、重ね合わされたワーク端部１０、１０が略水平に延びる形態の場合について説明する。
まず、溶接される上下一対の箱型タンク５’、５’を取付金具１１を介して治具９に固定し、デジタル水準器２０の基準面を上下一対のローラ電極１５、１５を結んだ線に直交する平面に設定する。なお、この実施の形態では、上下一対のローラ電極１５、１５は鉛直方向に沿って正確に上下に配置されているので、デジタル水準器２０の基準面を絶対水平に設定する。
次に、ロボット１を作動させ、ワーク端部１０、１０を上下一対のローラ電極１５、１５間に供給して移動させて、ワーク端部１０、１０の水平面に対する傾き（移動方向）をデジタル水準器２０により検出する。
次に、作業者は、デジタル水準器２０で検出されたワーク端部１０、１０の移動軌跡に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するようにロボット１の動作を解析して、この解析した結果をロボット制御盤１８へ入力して、ロボット１への教示が完了する。すなわち、デジタル水準器２０によって検出されたワーク端部１０、１０の移動軌跡が、基準値０°を含む所定の範囲内となるようにロボット１の動作が解析され、その解析内容がロボット１に教示される。
【００１８】
その後、シーム溶接時ロボット１を作動させて、ワーク端部１０、１０を上下一対のローラ電極１５、１５間に供給して移動させると、随時、ワーク端部１０、１０の水平面に対する傾きが、デジタル水準器２０から補正手段１９に入力される。
すると、この補正手段１９では、入力された検出結果に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動されているか否かが判定されると同時に、ワーク端部１０、１０が略水平方向に移動されていないと判定された場合には、略水平方向に移動させるためのロボット１の動作が解析される。
そして、補正手段１９により解析された解析結果が、ロボット制御盤１８に入力されると共に、瞬時に、ロボット１の動作が補正されて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するようになる。
なお、補正手段１９において、ワーク端部１０、１０が略水平方向に移動されていると判定されるデジタル水準器２０の値は、基準値０°を含む所定の範囲内となる。
【００１９】
以上説明したように、本発明の第１の実施の形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接方法によれば、ワーク端部１０、１０の移動方向をデジタル水準器２０により定量的に検出することができ、作業者は、予め、定量的に検出されたワーク端部１０、１０の移動軌跡に基いて、ワーク端部１０、１０を上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させるロボット１の動作を解析して、解析した結果をロボット１に教示することができるので、ワーク端部１０、１０を、正確に上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させるロボット１の動作を教示することができる。
さらには、使用頻度や使用時間等によりロボット１の動作にガタが生じ、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動していない場合が発生しても、補正手段１９によりロボット１の動作が瞬時に補正され、ワーク端部１０、１０は、常時、上下一対のローラ電極１５、１５間を正確に略水平方向に移動するので、溶接品質を高い水準で均一に維持することが可能となる。
【００２０】
次に、本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置を説明する。
本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置は、図４に示すように、第１の実施の形態に係るシーム溶接装置から補正手段１９を除き、デジタル水準器２０だけを備えた形態であり、デジタル水準器２０の設置箇所などその他の構成については第１の実施の形態と同様である。
【００２１】
次に、第２の実施の形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接方法を説明する。まず、図４に示すように、溶接される燃料タンク５が箱型で、重ね合わされたワーク端部１０、１０が略水平に延びる形態の場合について説明する。
まず、ワーク端部１０、１０が溶接される上下一対の箱型タンク５’、５’を取付金具１１を介して治具９に固定し、デジタル水準器２０の基準面を上下一対のローラ電極１５、１５を結んだ線に直交する平面に設定する。なお、この実施の形態では、一対のローラ電極１５、１５は鉛直方向に沿って正確に上下に配置されているので、デジタル水準器２０の基準面を絶対水平に設定する。
次に、ロボット１を作動させて、ワーク端部１０、１０を上下一対のローラ電極１５、１５間に供給して移動させて、ワーク端部１０、１０の水平面に対する傾き（移動方向）をデジタル水準器２０により検出する。
【００２２】
最後に、作業者は、デジタル水準器２０で検出されたワーク端部１０、１０の移動軌跡に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するようにロボット１の動作を解析して、この解析した結果をロボット制御盤１８へ入力して、ロボット１への教示が完了する。すなわち、デジタル水準器２０によって検出されたワーク端部１０、１０の移動軌跡が、基準値０°を含む所定の範囲内となるようにロボット１の動作が解析され、その解析内容がロボット１に教示される。
そして、シーム溶接時、ロボット１を作動させると、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を正確に略水平方向に移動するようになる。
【００２３】
また、第２の実施の形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接方法で、図５に示すように、溶接される燃料タンク５が中央にくぼみを有する鞍型で、重ね合わされたワーク端部１０、１０が、第１傾斜部３１、水平部３２及び第２傾斜部３３を有する形態の場合について説明する。
まず、ワーク端部１０、１０が溶接される上下一対の鞍形タンク５’、５’を治具９に固定し、デジタル水準器２０の基準面を絶対水平に設定する。
次に、重ね合わされたワーク端部１０、１０の第１傾斜部３１が、上下一対のローラ電極１５、１５間に略水平に位置するように第３アーム部７ｃを傾斜させて、作業者はその時点におけるデジタル水準器２０の値（傾斜角度α）を認知しておき、第１傾斜部３１を上下一対のローラ電極１５、１５間を移動させて、その移動軌跡をデジタル水準器２０により検出する。
次に、図５（ａ）の状態からワーク端部１０の水平部３２が、上下一対のローラ電極１５、１５間に略水平に位置するように第３アーム部７ｃを傾斜させて、作業者はその時点におけるデジタル水準器２０の値（傾斜角度β）を認知しておき、水平部３２を上下一対のローラ電極１５、１５間を移動させて、その移動軌跡をデジタル水準器２０により検出する。この傾斜角度βは、略０°になる（図５（ｂ）において表示せず）。
次に、図５（ｂ）の状態からワーク端部１０の第２傾斜部３３が、一対のローラ電極１５、１５間に略水平に位置するように第３アーム部７ｃを傾斜させて、作業者はその時点におけるデジタル水準器２０の値（傾斜角度γ）を認知しておき、第２傾斜部３３を上下一対のローラ電極１５、１５間を移動させて、その移動軌跡をデジタル水準器２０により検出する。
【００２４】
最後に、作業者は、検出された第１傾斜部３１の移動軌跡に基いて、第１傾斜部３１が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するべく、ロボット１が移動前に検出された傾斜角度αを基準とした所定範囲内の傾斜角度を維持した状態で動作するようにロボット１の動作を解析する。同様に、水平部３２及び第２傾斜部３３についても、検出されたそれぞれの移動軌跡に基いて、水平部３２及び第２傾斜部３３のそれぞれが上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動するべく、ロボット１が移動前にそれぞれ検出された傾斜角度β、γを基準とした所定範囲内の傾斜角度を維持した状態で動作するようにロボット１の動作を解析する。そして、解析した結果をロボット制御盤１８へ入力して、ロボット１への教示を完了する。
そして、シーム溶接時、ロボット１を作動させると、ワーク端部１０、１０の第１傾斜部３１、水平部３２及び第２傾斜部３３が、上下一対のローラ電極１５、１５間を正確に略水平方向に移動するようになる。
【００２５】
以上説明したように、本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置を用いたシーム溶接方法によれば、ワーク端部１０、１０の移動方向をデジタル水準器２０により定量的に検出することができ、作業者は、予め、定量的に検出したワーク端部１０、１０の移動軌跡に基いて、ワーク端部１０、１０が上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させるロボット１の動作を解析して、解析した結果をロボット１に教示することができるので、ワーク端部１０、１０を、正確に上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させるロボット１の動作を教示することができる。
【００２６】
しかも、図５に示すように、ワーク端部１０、１０が、第１傾斜部３１、水平部３２及び第２傾斜部３３を有する形態である場合には、特に有効で、第１傾斜角度３１、水平部３２及び第２傾斜部３３のそれぞれを上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させる傾斜角度（α、β、γ）が、デジタル水準器２０により定量的に検出されると共に、それぞれの移動軌跡を定量的に検出して、ロボット１の動作が解析されるので、複雑な線形状を有するワーク端部１０、１０であっても、ワーク端部１０、１０を上下一対のローラ電極１５、１５間を略水平方向に移動させるロボット１の動作の解析内容が正確なものとなり、正確なロボット１の動作の教示がなされ、溶接品質を高い水準で維持することが可能となる。
【００２７】
また、本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置では、ロボット１の使用頻度や使用時間等によりその動作にガタが生じ補正する場合には、正常時のロボット１の動作が定量的に解析されてあるために、正常時のロボット１の動作を再現することができ、溶接品質を均一に維持することが可能となる。
【００２８】
なお、図４に示す本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置では、ロボット１の動作をリアルタイムに補正する補正手段１９が備えられていないため、第２の実施の形態に係るシーム溶接装置では、デジタル水準器２０により検出された値が所定範囲外であった場合警報が発せられる警報器を備える構成にしたほうがよい。このような構成にすることにより、警報が発せられた時には、即座に溶接作業が中止されるので、以後の製品に対して溶接品質の低下を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係るシーム溶接装置を示す図である。
【図２】図２は、図１のＡ部の拡大図である。
【図３】図３は、図２のＢ方向から見た図である。
【図４】図４は、本発明の第２の実施の形態に係るシーム溶接装置を示す図である。
【図５】図５は、鞍形の燃料タンクのワーク端部が溶接される状態を段階的に示す図である。
【符号の説明】
【００３０】
１  ロボット、２  シーム溶接機、５  燃料タンク、７ｃ  第３アーム部（アーム部）、１０  ワーク端部、１５  ローラ電極、１９  補正手段、２０  デジタル水準器（検出手段）
【図１】
2006088166.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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