(57)【要約】  【課題】  本発明では、位置決め精度の向上や駐車時間の短縮を実現させた機械式台車平面走行システムの提供を目的とする。  【解決手段】  台車１３における下面側に、２次元平面に配設された案内レール１４，５３に沿って直進走行する車輪３２を具備する直進走行部３１を軸支し、案内レール１４，５３に対して平行に配設した支持レール５４に沿って、上記台車１３を支持する支持脚部２６を、上記台車１３の下面側における上記直進走行部３１の外側に設け、上記案内レール１４，５３どうしが交差する交差部分１５に、上記直進走行部３１の回転を案内する方向転換部を設けた機械式平面台車配置システム１１，４１，５１。  【選択図】    図１
2006152690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２次元平面に配設された案内レールと、該案内レールに対して平行に配設した支持レールと、上記案内レールに案内され、上記２次元平面上を進行する複数の台車とを具備して構成される機械式平面システムであって、
上記台車における下面側に、上記案内レールに沿って直進走行する車輪を具備する直進走行部を軸支し、
上記支持レールに沿って、上記台車を支持する支持脚部を、上記台車の下面側における上記直進走行部の外側に設け、
上記案内レールどうしが交差する交差部分に、上記直進走行部の回転を案内する方向転換部を設けた
機械式平面台車配置システム。
【請求項２】
前記支持脚部における前記支持レールとの当接部を、少なくとも前記横方向の軸回り、及び前記縦方向の軸回りついて回転自在な球体により構成し、
上記支持レールを断面視Ｖ字形の溝に形成した
請求項１に記載の機械式平面台車配置システム。
【請求項３】
前記直進走行部には、前記車輪を２つ具備し、
これら２つの車輪は、前記台車の進行方向における、前記案内レールの幅を隔てた前後各側に設けられた
請求項１、又は、請求項２に記載の機械式平面台車配置システム。
【請求項４】
前記２次元平面の縦方向、及び横方向にかけて電源用配線を前記台車の上方に架設し、
前記電源用配線と接触することにより通電可能な集電部材と、該集電部材を上記電源用配線側へ付勢させる弾性体を具備した電源供給用ポールを前記台車に立設し、
上記電源供給用ポールを介して前記電源用配線からの電源を前記直進走行部側へ供給可能に構成した
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の機械式平面台車配置システム。
【請求項５】
前記集電部材には、縦方向に架設した前記電源用配線に略交差して接触する第１集電部と、横方向に架設した前記電源用配線に略交差して接触する第２集電部とを具備して構成した
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の機械式平面台車配置システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、複数のパレット型の台車をパズル式に走行させて工場内の荷物の保管や、平面駐車場における車両の駐車などを効率的に行う機械式台車平面走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、上述したような機械式台車平面走行システムとして様々なシステムが提案されている。例えば、下記特許文献１に係る台車走行システムも上記機械式台車平面走行システムの１つであり、その構成を簡単に説明する。
【０００３】
上記台車走行システムは、２次元平面上をパズル式に走行する複数のパレット台車を具備して構成している。該パレット台車の中央下側には、駆動部を具備し、該駆動部、又はその近傍には、パレット台車を直進走行させる４つの駆動輪、該駆動輪に対応するギア、及び、駆動輪を駆動させる駆動モータなどを備えている。
【０００４】
また、上記台車走行システムには、油圧シリンダを具備し、該油圧シリンダにより使用する駆動輪を上下方向に動作させて、パレット台車を直進、或いは旋廻させる。
【０００５】
ところで、一般に、平面駐車場は、駐車スペースを出来るだけ効率的に利用されることが望まれるために、上記台車走行システムにおいても、各パレット台車間の間隔を出来るだけ近接させた状態で駐車する要求される。このため、パレット台車には、ある程度の位置決め精度が要求される。
【０００６】
さらに、一般に駐車時間の短縮も望まれるため、パレット台車には、繰り返し加減速走行が要求されることになる。  
このような背景からパレット台車の慣性を出来るだけ小さくする必要がある。
【０００７】
しかし、上述したように、上記台車走行システムは、パレット台車本体内に複数のギアや油圧シリンダを具備した構成を採る。
【０００８】
このため、上記台車走行システムに係るパレット台車は、構造上、慣性が大きくなってしまうことから、平面駐車場において一般に求められる上述した要求を実現することは困難といえる。
【０００９】
その他、上記パレット台車は、その内部に油圧シリンダを上下方向に配して、厚みが大きくなるため、上記パレット台車に対して車両の乗降動作を容易に行うことができないという問題も有する。さらに、駐車の際に頻繁に可動する移動台車に搭載される転向用モータに如何にして電源を供給するかということに関しても何ら開示されていない。
【００１０】
【特許文献１】特開平０９−９５２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
そこで本発明では、位置決め精度の向上や駐車時間の短縮を実現させた機械式台車平面走行システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る機械式平面台車配置システムは、２次元平面に配設された案内レールと、該案内レールに対して平行に配設した支持レールと、上記案内レールに案内され、上記２次元平面上を進行する複数の台車とを具備して構成される機械式平面システムであって、上記台車における下面側に、上記案内レールに沿って直進走行する車輪を具備する直進走行部を軸支し、上記支持レールに沿って、上記台車を支持する支持脚部を、上記台車の下面側における上記直進走行部の外側に設け、上記案内レールどうしが交差する交差部分に、上記直進走行部の回転を案内する方向転換部を設けた構成であることを特徴とする。
【００１３】
さらに、本発明に係る機械式平面台車配置システムは、上記支持脚部における上記支持レールとの当接部を、少なくとも上記横方向の軸回り、及び上記縦方向の軸回りついて回転自在な球体により構成し、上記支持レールを断面視Ｖ字形の溝に形成したことを特徴とする。
【００１４】
上記機械式平面台車配置システムは、上記直進走行部には、上記車輪を２つ具備し、これら２つの車輪は、上記台車の進行方向における、上記案内レールの幅を隔てた前後各側に設けた構成としてもよい。
【００１５】
上記機械式平面台車配置システムは、上記２次元平面の縦方向、及び横方向にかけて電源用配線を上記台車の上方に架設し、上記電源用配線と接触することにより通電可能な集電部材と、該集電部材を上記電源用配線側へ付勢させる弾性体を具備した電源供給用ポールを上記台車に立設し、上記電源供給用ポールを介して上記電源用配線からの電源を上記直進走行部側へ供給可能に構成することもできる。
【００１６】
上記集電部材には、縦方向に架設した上記電源用配線に略交差して接触する第１集電部と、横方向に架設した上記電源用配線に略交差して接触する第２集電部とを具備して構成してもよい。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１に係る発明によれば、上記交差部分に前記方向転換部を設けたことにより、台車側に方向転換用のモータ、減速機などを搭載する必要がないため、台車自体の慣性を小さくすることができる。
【００１８】
すなわち、台車の位置決め精度を向上させることができ、台車間をさらに近接させることができ、省スペース化に貢献できる。
【００１９】
さらに、台車の慣性を小さくすることで、より台車の加減速走行が可能となるため、駐車時間の短縮を実現することもできる。
【００２０】
しかも、台車の軽量化につながるため、結果的に直進用の駆動源の容量も小さくすることができ、駆動源にも負担を要しない。  
その他、可動する台車側にモータなどの電源用配線の取り回しも容易にすることができる。
【００２１】
また、請求項２に係る発明によれば、断面視Ｖ字形の溝に形成した支持レールの壁面が球体を２点接触により支持するとともに、所望の進行方向へ規制する。  
ここで、例えば、支持レールが断面視コの字形の溝の場合、支持レールは、溝の壁面、及び底面との３点接触した状態で球体を支持することになるが、この場合、溝幅の寸法公差に大きく影響される。  
すなわち、溝幅が狭くなれば、球体に作用する摩擦が大きくなってしまい、溝幅が広くなれば、球体を確実にガイドできなくなってしまう。
【００２２】
これに対して、上述したように、支持レールを断面視Ｖ字形の溝に形成することにより、接触点を減らすことができるため、このような事態も生じず、球体を、スムーズに進行させることができる。
【００２３】
請求項３に係る発明によれば、上記２つの車輪が交差部分にさしかかり、方向転換部が回転するとき、該方向転換部の回転に伴って、上記交差部分の縁部が、上記２つのいずれの車輪とも確実に係合することになる。このような状態で、方向転換部は回転するため、直進層後部を、確実に回転させることができる。さらに、２つの車輪は、交差部分において、進行方向の案内レールと交差する案内レールを隔てた前後各側の縁部に確実に係合することにより、回転に伴い車輪に負担がかかることもない。
【００２４】
請求項４に係る発明によれば、駐車場の天井側に電源用配線を架設することができるため、安全であり、例えば、駐車する際の妨げになることもない。
【００２５】
請求項５に係る発明によれば、縦方向、横方向のいずれの方向に台車を動作させたときにおいても、常に集電部材を電源用配線に接触させることができるため、確実に台車側に電源を供給できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
この発明の一実施形態を、以下図面を用いて説明する。  
【実施例１】
【００２７】
図１は、本実施形態における機械式平面台車配置システム１１の平面図を示す。上記図１に示したように、上記機械式平面台車配置システム１１の駐車面１２は、方形に構成され、縦方向、及び横方向に３行３列に区分けされている。そして、合計９つの区画Ａ１１，Ａ１２，…，Ａ３３に区分けした各区画は、自動車Ａの駐車が可能な大きさを有している。
【００２８】
上記駐車面１２には、上記９つの区画数に対して少なくとも１つ少ない、すなわち、本実施形態においては、９つの区画数に対して７つのパネル型の台車１３を配置している。
【００２９】
上記台車１３は、駐車面１２上をパズル式に移動可能に構成している。このため、駐車場の外側の入車区域Ｉから入車した車を駐車面１２における所望の区画に適宜、上記台車１３を搬送し、駐車させる。また、出車する場合も複数の台車１３を協調動作させ、適宜、出車区域Ｏへ搬送する。
【００３０】
これら一連の動作は、管理室内に設けられたパネルに入力した指令、或いは制御プログラムの指令に基づいて実行され、複数の台車１３を管理室において一括して制御することができる（図示せず）。
【００３１】
続いて、図２、図３を用いて機械式平面台車配置システム１１の具体的な構成について説明する。  
なお、上記図２は、上記機械式平面台車配置システム１１における駐車面１２の一部を拡大した説明図を示し、上記図３は、上記区画上に配した台車１３の長さ方向の中間部位における断面図を示す。
【００３２】
まず、図２（ａ），（ｂ）に示したように、上記駐車面１２上には、上記台車１３が走行可能とする軌道として、案内レール１４を格子状に構成している。上記案内レール１４における縦方向と横方向との交差部分１５は、上記各区画における中央部に相当する部位に形成している。さらに、上記案内レール１４は、断面視コの字形の溝で形成している。
【００３３】
そして、駐車面１２における上記案内レール１４の両側には、上記台車１３を支持する一対の支持レール１６を形成している。具体的には、上記駐車面１２の横方向における一対の支持レール１６は、上記各区画の幅よりも間隔を短かく形成し、上記縦方向における一対の支持レール１６は、上記各区画の縦方向の長さよりも間隔を短く形成している。
【００３４】
さらに、上記支持レール１６は、断面視Ｖ字形の溝で形成し、上記案内レール１４の底部よりも深い溝で形成している（図２（ｂ）参照）。ここで、上記支持レール１６と案内レール１４との交差部分１５においては、上記支持レール１６を形成せずに上記案内レール１４を優先して断面視コの字形で形成している。
【００３５】
詳しくは、球体は、支持レールにおける案内レールとの交差部分においても、支持レールと干渉してしまうことがない。しかも、支持レールにおける案内レールとの交差部分において、案内レールの幅分だけ支持レールにより支持されないことになるが、球体の進行に差し支えない幅であるため、球体は、スムーズに摺動、或いは転動しながら支持レールを進行する。
【００３６】
また、上記案内レール１４における縦方向と横方向との交差部分１５においては、上記図３に示したように、該交差部分１５を回転可能に構成している。具体的には、駐車面１２における上記交差部分１５、及びその周縁を、平面視円形をした回動部材１７により別部材で構成し、該回動部材１７の下側に、該回動部材１７を回動可能とする旋廻用モータ１８を設けている。  
さらに、回動部材１７には、該回動部材１７における案内レール１４上に、走行している台車１３の車輪３２（後述する）がさしかかかったことを検知する検知センサ１９（図５参照）を内蔵している。
【００３７】
なお、上記検知センサ１９には、例えば、台車１３の重量を検知する重量センサ、若しくは、車輪がレール幅を遮ったことを検知する遮光センサなどを用いることができる。  
また、駐車面１２における地中の上記各旋廻用モータ１８の側傍には、該旋廻用モータ１８の電源用ケーブル２２、上記検知センサ用ケーブル２３、管理室から指令により該旋廻用モータ１８の駆動を制御可能とする信号用ケーブル２４を配している。
【００３８】
次に、台車１３の構成について説明する。上記台車１３には、自動車Ａが載置可能であるとともに、上記区画に対応する部位より１回り小さな載置プレート２５を具備し、上記台車１３を支持する支持脚部２６を載置プレート２５の下面における４隅側部位から突設している。支持脚部２６の先端部には、図４に示したように、ユニバーサルジョイント２６ａを介して、球体２７を回転自在に枢着している。上記各球体２７は、支持レール１６の断面視Ｖ字形溝における壁面に２点接触した状態で当接する。
【００３９】
また、載置プレート２５における上面の隅部には、管理室から送信される台車１３ごとに設定された無線信号を受信するための受信用アンテナ２８を立設している。
【００４０】
さらに、台車１３の載置プレート２５の下面における中央部には、図５に示したように、載置プレート２５に対して垂直方向の軸回りに回転可能に直進走行部３１を枢軸している。
【００４１】
上記直進走行部３１には、上記案内レール１４上を直進走行する車輪３２を具備し、減速機３３ａを介して該車輪３２を駆動する直進用モータ３３を取り付けている。その他、受信信号に基づいて直進用モータ３３を制御する制御ユニット３４も備えている。
【００４２】
また、上記台車１３に具備している直進用モータ３３は、駐車面１２における天井側に配した電力線３８により供給している（図１、図３参照）。  
具体的には、電力線３８は、駐車面１２の各区画における所定の隅部側に対応する部位ごとに交差するようＸ方向、Ｙ方向にかけて張架している。一方、台車１３側における上記隅部に対応する部位にポール３５を立設し、該ポール３５の先端側には、平面視Ｌ形の集電部材３７を、バネ３６を介して取り付けている。
【００４３】
なお、上記Ｌ形をした集電部材３７における２つの突片部は、Ｘ方向、Ｙ方向それぞれの電力線３８に対して交差するようバネ３６を介して取り付けられている。バネ３６により、常に集電部材３７と電力線３８とが通電するよう上記集電部材３７を電力線３８側に付勢することができる。
【００４４】
本実施形態における機械式平面台車配置システム１１は、上述のように構成するものとして、特に、台車１３を方向転換する際の各部の作用について以下、説明する。
【００４５】
まず、案内レール１４上を直進走行する車輪３２が交差部分１５、すなわち、回動部材１７上にさしかかったとき、検知センサ１９が検知することにより、管理室からの指令により、車輪３２を走行させる直進用モータ３３の駆動は停止する。それと同時に、旋廻用モータ１８は、回動部材１７を時計回り、或いは時計と反対回りにおいて、９０°、１８０°、或いは２７０°のいずれかの所定の角度、旋廻させる。このとき、車輪３２は、交差部分１５における案内レール１４の縁部に係合されるため、回動部材１７は、上記直進走行部３１ごと回転することができる。  
以上により、図６に示したように、台車１３の直進方向を変更することができる。
【００４６】
一方、球体２７は、台車１３が方向転換する前に、摺動、又は転動してきた支持レール１６上と交差する支持レール１６上を摺動、又は転動しながら台車１３を支持する。
【００４７】
上述した機械式平面台車配置システム１１は、以下の効果を奏することができる。  
台車１３自体に旋廻用モータ１８などの駆動源、減速機３３ａなどを搭載していないため、台車１３自体の慣性を小さくすることができる。
【００４８】
これにより、車輪３２を停止させたときに、慣性によりレール上を車輪３２が滑動してしまうことを極力、抑制することができるため、台車１３の位置決め精度を向上させることができる。
【００４９】
よって、より各台車１３どうしを近接して駐車することも可能となり、駐車スペースを効率的に利用することができる。
【００５０】
さらに、台車１３の慣性を小さくすることで、直進直進用モータ３３の負担も小さくすることができ、台車１３は、さらに加減速走行が可能となるため、台車１３の駐車時間の短縮を図ることができる。
【００５１】
しかも、旋廻用モータ１８を、駐車面１２側に設けることは、可動部となる台車１３に搭載する場合と比較して電源用配線の取り回しも容易に行うことができる。よって、複数の台車１３が走行する際に旋廻用モータ１８の電源用配線どうしが絡まりあうことがない。
【００５２】
また、支持脚部２６は、支持レール１６の溝壁面に球体２７が２点接触した状態で台車１３を支持する（図４参照）。このように、球体２７を、支持レール１６に点接触で当接させることにより、滑らかに支持レール１６を転動、或いは摺動することができる。
【００５３】
また、本実施形態における機械式平面台車配置システム１１は、上述した構成、若しくは制御方法に限定しない。  
例えば、旋廻用モータ１８や直進用モータ３３における電源は、電源用配線を介して供給することに限らず、勿論バッテリなど他の電源を用いてもよい。
【００５４】
さらに、台車１３を走行させる駆動源としては、旋廻用モータ１８、或いは、直進用モータ３３に限定せず、空気圧シリンダ、或いは油圧シリンダなどを用いて構成してもよい。
【００５５】
その他、車輪３２が交差部分１５にさしかかったことの検知は、回動部材１７に内蔵した検知センサ１９を用いる構成に限らず、エンコーダなどの位置検出信号を管理室側が基に台車１３の現在位置を把握し、該把握した位置をもとに各台車１３に指令を与える構成としてもよい。
【００５６】
さらに、駐車面において、案内レール１４と支持レール１６は、図７（ａ），（ｂ）に示したように形成してもよい。  
なお、図７（ａ）は、駐車面における任意の１区画の平面図を示す。
【００５７】
すなわち、案内レール１４と支持レール１６との交差部分において、上述と異なり、支持レール１６の方を優先して形成しているが、案内レール１４を走行中の車輪３２が案内レール１４における支持との交差部分にさしかかったときにおいても、車輪３２は、案内レール１４上を滑らかに走行することができる。
【００５８】
一方、支持レール１６を進行する球体２７は、案内レール１４の底面に相当する深さよりもさらに深い部位で支持レール１６の壁面と接触するため、支持レール１６における案内レール１４との交差部分においても、球体２７は、支持レール１６上を滑らかに進行することができる。
【００５９】
このように、駐車面、特に、案内レール、及び支持レールの形態は１つに限定しない。
【００６０】
また、集電部材３７ａは、上述した構成に限定せず、図８（ａ），（ｂ）に示したように、構成してもよい。すなわち、集電部材３７ａは、金属製などの電導部材により半球状に形成し、その球面側が電源用配線３８に接触するよう下側からバネ３６で付勢されている。この構成であっても、１方向の電源用配線３８に限定せず、台車１３が駐車面上をＸ方向、或いはＹ方向のいずれの方向に移動した場合であっても、集電部材３７ａは、Ｘ方向、Ｙ方向の両方の電源用配線３８に対して常に接触した状態を維持することができる。
【実施例２】
【００６１】
次に、図９（ａ），（ｂ）、及び、図１０を用いて、実施例２に係る機械式平面台車配置システム４１に説明する。なお、上記図９（ａ）は、実施例２に係る旋廻前における台車１３の要部断面図を示し、上記図９（ｂ）は、実施例２に係る旋廻後における台車１３の要部断面図を示す。図１０は、実施例２に係る機械式平面台車配置システム４１の駐車面１２における回動部材１７にさしかかった台車１３が旋廻前、旋廻後の状態における、特に、球体２７、及び、車輪４３ａ，４３ｂを示す。
【００６２】
ここでは、上記実施例１に係る機械式平面台車配置システム４１とは異なる構成を中心に説明する。
【００６３】
まず、台車１３における直進走行部３１には、上記車輪４３ａ，４３ｂを２つ具備し、これら２つの車輪４３ａ，４３ｂは、上記台車１３の進行方向における、上記案内レール１４の幅を隔てた前後各側に設けている。
【００６４】
なお、上記２つの車輪４３ａ，４３ｂを駆動する直進用モータ３３は、各車輪４３ａ，４３ｂに対応する２つの直進用モータ３３，３３を設けてもよいが、ベルト、或いはギアなどを連結して、図９に示したように１つの直進用モータ３３に対して２つの車輪４３ａ，４３ｂを駆動する構成としてもよい。
【００６５】
上記構成を採る台車１３の場合も、案内レール１４の交差部分１５において適宜、実施例１に係る台車１３の場合と同様の手順により方向転換を行うが、２つの車輪４３ａ，４３ｂは、案内レール１４における交差部を隔てた前後各側に有することにため（図１０参照）、案内レール１４の縁部に、各車輪４３ａ，４３ｂをより確実に係合させた状態で、直進走行部３１を回転することができる。
【実施例３】
【００６６】
最後に、実施例３に係る機械式平面台車配置システム５１に説明する。本実施形態に係る機械式平面台車配置システム５１において用いる台車１３は、実施例１、或いは実施例２のいずれかに係る機械式平面台車配置システム５１における台車１３と同様の構成を採るため、台車１３の構成は省略し、特に、上述した実施例とは構成が異なる駐車面１２の構成について説明する。
【００６７】
具体的に、図１１（ａ），（ｂ）に示したように駐車面５２には、案内レール５３を駐車面５２に対して凹状に窪んだ溝で構成するのではなく、車輪３２が走行する幅を隔てた両側から駐車面５２に対して突起したレールで構成している。
【００６８】
さらに、支持レール５４は、上述したように断面視Ｖ字形の溝で構成せず、水平な駐車面５２上を球体２７が直接、走行する構成を採る。案内レール１４における上記球体２７が走行する軌道と交差する部位は、案内レール１４のレール壁面を切り欠いて、球体２７が案内レール１４を横切ることが可能に構成している。
【００６９】
上記構成を採れば、従来の構成と比較して様々な効果を奏することができる。  
例えば、従来のように、台車１３に旋廻用モータ１８を具備した構成では、案内レール１４の交差部分１５において、位置ずれしたまま停車したとき、その状態のまま旋廻し、旋廻後においても、その位置誤差が残った状態となる。このため、位置誤差が残ったまま、直進するため、旋廻の度に生じる位置誤差は、累積していくことになる。
【００７０】
或いは、支持レール５４を形成し、球体２７を支持レール５４に拘束することで位置誤差が生じないよう構成した場合、旋廻前に生じた位置誤差が残留したまま無理に旋廻すると支持脚部がこじれてしまうおそれを有する。
【００７１】
これに対して、本実施形態においては、交差部分１５において台車１３が位置ずれして停車しても、回動部材１７に車輪３２が載上されている限り、回動部材１７を回転すれば、車輪３２を旋廻することができる（図１１中のｘ参照）。そして、回転後は、本来、走行すべき直進軌道上に車輪３２を位置させることができる。すなわち、駐車面５２に設けた回動部材１７によって、車輪３２を回転させることで、旋廻後において直進軌道に対して左右方向に位置誤差が生じない状態に補正することができる。また、旋廻後において球体２７は、案内レール１４の切り欠いた部位を正確に通過することができる（図１１中のｙ参照）。さらに、支持レール５４を形成していないため、支持脚部２６がこじれてしまうこともない。
【００７２】
すなわち、実施例３に係る機械式平面台車配置システム５１の駐車面５２の構成を採れば、位置誤差の累積、慣性の大きな台車１３の加減速走行に伴う停車の際に生じる誤差の影響を受けないため、駐車時間の短縮や、駐車スペースの効率的な利用を実現することができる。
【００７３】
また、上述の実施形態と、この発明の構成との対応において、この実施形態の回動部材１７、及び、旋廻用モータ１８は、この発明の方向転換部に対応し、同様に、バネ３６は、弾性部材に対応するも、この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、上述したように多くの実施の形態を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】実施例１に係る機械式平面台車配置システムの平面図。
【図２】実施例１に係る機械式平面台車配置システムの駐車面の説明図。
【図３】実施例１に係る機械式平面台車配置システムの要部断面図。
【図４】球体、及び、その近傍を示した説明図。
【図５】旋廻前に係る機械式平面台車配置システムの要部断面図。
【図６】旋廻後に係る機械式平面台車配置システムの要部断面図。
【図７】他の駐車面を示す説明図。
【図８】他の集電部材を示す説明図。
【図９】実施例２に係る機械式平面台車配置システムの要部断面図。
【図１０】台車走行中における車輪、及び、球体を示した実施例２に係る機械式平面台車配置システムの説明図。
【図１１】実施例３に係る機械式平面台車配置システムの駐車面の説明図。
【符号の説明】
【００７５】
１１，４１，５１…機械式平面台車配置システム
１２…駐車面
１４，５３…案内レール
１５…交差部分
１６…支持レール
１７…回動部材
１８…旋廻用モータ
２６…支持脚部
２７…球体
３３…直進用モータ
３６…バネ
３７，３７ａ…集電部材
【図１】
2006152690.tif 000003
【図２】
2006152690.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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