(57)【要約】【課題】  監視のためのＣＰＵの演算機能を低減して、ＣＰＵにおける監視機能の負担を軽減することを課題とする。【解決手段】  第１の被制御対象を制御する第１のＣＰＵ１と、第２の被制御対象を制御する第２のＣＰＵ２とが相互に監視し合う相互監視システムにおいて、第１のＣＰＵ１は、入力信号1-1〜1-3に基づいて出力信号１を演算し、出力信号１の正常／異常を判定する制御閾値１を第２のＣＰＵ２に出力し、第２のＣＰＵ２から制御閾値２を入力し、制御閾値２と出力信号２との比較結果に基づいて第２のＣＰＵ２の正常／異常を判定し、第２のＣＰＵ２は、入力信号2-1〜2-1に基づいて出力信号２を演算し、出力信号２の正常／異常を判定する制御閾値２を第１のＣＰＵ１に出力し、第１のＣＰＵ１から制御閾値１を入力し、制御閾値１と出力信号１との比較結果に基づいて第１のＣＰＵ１の正常／異常を判定して構成される。【選択図】      図１
2006011687.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の被制御対象を制御する第１の制御手段と、第２の被制御対象を制御する第２の制御手段とが相互に監視し合う相互監視システムにおいて、
前記第１の制御手段は、
第１の入力信号に基づいて前記第１の被制御対象を制御する第１の制御出力値を演算する第１の演算手段と、
第１の入力信号、又は第１の入力信号と前記第１の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記第１の制御手段の正常／異常を判定する判定値となる第１の制御閾値を前記第２の制御手段に出力し、前記第２の制御手段から出力された第２の制御閾値を入力する第１の入出力手段と、
前記第１の入出力手段により入力された前記第２の制御閾値と、前記第２の制御手段から出力された第２の制御出力値とを比較して、前記第２の制御手段の正常／異常を判定する第１の判定手段とを有し、
前記第２の制御手段は、
第２の入力信号に基づいて前記第２の被制御対象を制御する第２の制御出力値を演算する第２の演算手段と、
第２の入力信号、又は第２の入力信号と前記第２の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記第２の制御手段の正常／異常を判定する判定値となる第２の制御閾値を前記第１の制御手段に出力し、前記第１の制御手段から出力された第１の制御閾値を入力する第２の入出力手段と、
前記第２の入出力手段により入力された前記第１の制御閾値と、前記第１の制御手段から出力された第１の制御出力値とを比較して、前記第１の制御手段の正常／異常を判定する第２の判定手段とを有する
ことを特徴とする相互監視システム。
【請求項２】
前記第１の制御手段は、前記第２の制御手段の異常を検出した場合には、前記第２の制御手段による前記第２の被制御対象の制御を停止する第１の停止手段を有し、
前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の異常を検出した場合には、前記第１の制御手段による前記第１の被制御対象の制御を停止する第２の停止手段を有する
ことを特徴とする請求項１記載の相互監視システム。
【請求項３】
オルタネータの発電を制御する第１のＣＰＵと、車輪を駆動するモータの駆動を制御する第２のＣＰＵとが相互に監視し合う相互監視システムにおいて、
前記第１のＣＰＵは、
車両の運転状態を示す第１の入力信号に基づいて前記オルタネータを制御する第１の制御目標値を演算する第１の演算手段と、
第１の入力信号、又は第１の入力信号と前記第１の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記オルタネータの正常／異常を判定する判定値となる第１の制御閾値を前記第２のＣＰＵに出力し、前記第２のＣＰＵから出力された第２の制御閾値を入力する第１の入出力手段と、
前記第１の入出力手段により入力された第２の制御閾値と、前記第２のＣＰＵから出力された第２の制御出力値とを比較して、前記モータの正常／異常を判定する第１の判定手段とを有し、
前記第２のＣＰＵは、
自動変速機のシフト信号の第２の入力信号に基づいて前記モータを駆動制御する第２の制御目標値を演算する第２の演算手段と、
第２の入力信号、又は第２の入力信号と前記第２の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記モータの正常／異常を判定する判定値となる第２の制御閾値を前記第１のＣＰＵに出力し、前記第１のＣＰＵから出力された第１の制御閾値を入力する第２の入出力手段と、
前記第２の入出力手段により入力された第１の制御閾値と、前記第１のＣＰＵから出力された第１の制御目標値とを比較して、前記オルタネータの正常／異常を判定する第２の判定手段とを有する
ことを特徴とする相互監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被制御対象を制御する制御手段を相互に監視する相互監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
同一の被制御対象を２つのＣＰＵで同等に制御する２重制御系のシステムにおいて、ＣＰＵを相互に監視するシステムとしては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
一方、被制御対象を制御する制御手段として機能する制御用ＣＰＵと、この制御用ＣＰＵとは別に、この制御用ＣＰＵを監視して異常を検出し対処する監視手段として機能する監視用ＣＰＵとの、２つのＣＰＵを備えた監視システムが知られている。このようなシステムにおいて、監視用ＣＰＵは、制御用ＣＰＵに与えられると同様の入力信号を入力し、与えられた入力信号に基づいて制御用ＣＰＵと同様の演算処理を行い、その演算結果に基づいて制御用ＣＰＵの出力が異常であるか否かを判定している。
【０００４】
したがって、このようなシステムでは、制御用と監視用の２つのＣＰＵが必要になると共に、監視用ＣＰＵでは、制御用ＣＰＵと同等の演算処理を行わなければならず、被制御対象を制御していないにもかかわらず、多大な負担を強いられていた。また、監視用ＣＰＵには高性能のＣＰＵを用いなければならず、低価格なものを採用することができないおそれがあった。
【０００５】
また、第１のＣＰＵで第１の制御対象を制御し、第１のＣＰＵとは異なる第２のＣＰＵで第１の被制御対象とは異なる第２の被制御対象を制御し、第１のＣＰＵと第２のＣＰＵとの間で相互に動作状態を監視し、監視相手のＣＰＵの異常を検出するシステムも考えられる。このような相互監視システムにおいては、お互いに相手のＣＰＵに与えられる入力信号を入力し、入力信号に対して相手のＣＰＵと同様の演算処理を行い、演算結果に基づいて相手のＣＰＵの出力が異常であるか否かを判定することになる。したがって、各ＣＰＵは、対応する被制御対象を制御するための制御機能に加えて、相手のＣＰＵを監視するために、相手の演算機能と同等の演算機能を備える必要があった。
【０００６】
このため、各ＣＰＵは、本来の制御用の機能とは別に監視用の機能を備えるため、多大な負担を強いられることになり、高価格化が避けられなかった。
【０００７】
一方、ＣＰＵの監視機能の負担を軽減するために、出力が異常であるか否かを判定する際の判定基準となる制御閾値を、入力信号、もしくは入力信号と入力信号に基づいて演算された演算結果とに基づいて決定するのではなく、制御閾値を予め設定しておきそれをＣＰＵに記憶させておく手法が考えられる。しかし、このような手法においては、出力のとり得る範囲をすべて包含するような規格の制御閾値を設定する必要があった。このため、被制御対象の状態に応じた最適な制御閾値で出力の異常を判定することは極めて困難になっていた。
【特許文献１】実開平５−９４０５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
このような従来の相互監視システムにおいては、監視側のＣＰＵは監視相手のＣＰＵと同じ入力信号を入力し、同様の演算処理を行い、監視相手のＣＰＵの出力をモニタして異常判定を行っていた。このため、各ＣＰＵでは監視のための負担が大きくなり、コストも上昇するといった不具合を招いていた。
【０００９】
また、各ＣＰＵが制御する被制御対象が増加すると、それにともなって各ＣＰＵに与えられる入力信号ならびに演算処理も増えるため、各ＣＰＵでは監視のための負担が益々大きくなっていた。
【００１０】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、監視のための演算機能を低減して、監視機能の負担を軽減した相互監視システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、第１の被制御対象を制御する第１の制御手段と、第２の被制御対象を制御する第２の制御手段とが相互に監視し合う相互監視システムにおいて、前記第１の制御手段は、第１の入力信号に基づいて前記第１の被制御対象を制御する第１の制御出力値を演算する第１の演算手段と、第１の入力信号、又は第１の入力信号と前記第１の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記第１の制御手段の正常／異常を判定する判定値となる第１の制御閾値を前記第２の制御手段に出力し、前記第２の制御手段から出力された第２の制御閾値を入力する第１の入出力手段と、前記第１の入出力手段により入力された前記第２の制御閾値と、前記第２の制御手段から出力された第２の制御出力値とを比較して、前記第２の制御手段の正常／異常を判定する第１の判定手段とを有し、前記第２の制御手段は、第２の入力信号に基づいて前記第２の被制御対象を制御する第２の制御出力値を演算する第２の演算手段と、第２の入力信号、又は第２の入力信号と前記第２の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記第２の制御手段の正常／異常を判定する判定値となる第２の制御閾値を前記第１の制御手段に出力し、前記第１の制御手段から出力された第１の制御閾値を入力する第２の入出力手段と、前記第２の入出力手段により入力された前記第１の制御閾値と、前記第１の制御手段から出力された第１の制御出力値とを比較して、前記第１の制御手段の正常／異常を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
上記特徴の請求項１記載の発明によれば、監視のための演算処理を行う必要がなくなるので、制御手段の負担を低減することができる。また、入力信号、又は入力信号と演算結果に基づいて規定される値で異常判定を行うことが可能となり、判定精度を向上させることができる。
【００１３】
請求項２記載の発明は、前記請求項１記載の発明において、前記第１の制御手段は、前記第２の制御手段の異常を検出した場合には、前記第２の制御手段による前記第２の被制御対象の制御を停止する第１の停止手段を有し、前記第２の制御手段は、前記第１の制御手段の異常を検出した場合には、前記第１の制御手段による前記第１の被制御対象の制御を停止する第２の停止手段を有することを特徴とする。
【００１４】
上記特徴の請求項２記載の発明によれば、制御手段の異常が検出された場合には、異常が検出された制御手段による制御を確実に停止することが可能となり、被制御対象の誤作動を防止することができる。
【００１５】
請求項３記載の発明は、オルタネータの発電を制御する第１のＣＰＵと、車輪を駆動するモータの駆動を制御する第２のＣＰＵとが相互に監視し合う相互監視システムにおいて、前記第１のＣＰＵは、車両の運転状態を示す第１の入力信号に基づいて前記オルタネータを制御する第１の制御目標値を演算する第１の演算手段と、第１の入力信号、又は第１の入力信号と前記第１の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記オルタネータの正常／異常を判定する判定値となる第１の制御閾値を前記第２のＣＰＵに出力し、前記第２のＣＰＵから出力された第２の制御閾値を入力する第１の入出力手段と、前記第１の入出力手段により入力された第２の制御閾値と、前記第２のＣＰＵから出力された第２の制御出力値とを比較して、前記モータの正常／異常を判定する第１の判定手段とを有し、前記第２のＣＰＵは、自動変速機のシフト信号の第２の入力信号に基づいて前記モータを駆動制御する第２の制御目標値を演算する第２の演算手段と、第２の入力信号、又は第２の入力信号と前記第２の演算手段の演算結果に基づいて規定され、前記モータの正常／異常を判定する判定値となる第２の制御閾値を前記第１のＣＰＵに出力し、前記第１のＣＰＵから出力された第１の制御閾値を入力する第２の入出力手段と、前記第２の入出力手段により入力された第１の制御閾値と、前記第１のＣＰＵから出力された第１の制御目標値とを比較して、前記オルタネータの正常／異常を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
上記特徴の請求項３記載の発明によれば、第１のＣＰＵは第２のＣＰＵを監視のために第２の制御目標値を演算する必要がなくなる一方、第２のＣＰＵは第１のＣＰＵを監視するために第１の制御目標値を演算する必要がなくなるので、第１のＣＰＵならびに第２のＣＰＵの負担を低減することができる。また、入力信号、又は入力信号と演算結果に基づいて規定される値で異常判定を行うことが可能となり、判定精度を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を用いて本発明を実施するための最良の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１８】
図１は本発明の実施例１に係る相互監視システムの構成を示す図である。図１に示す実施例１の相互監視システムは、第１のＣＰＵ１が第１の被制御対象（図示せず）を制御し、第１のＣＰＵ１とは異なる第２のＣＰＵ２が第１の被制御対象とは異なる第２の被制御対象（図示せず）を制御するシステムにおいて、第１のＣＰＵ１が第２のＣＰＵ２を監視し、第２のＣＰＵ２が第１のＣＰＵ１を監視する相互監視システムである。
【００１９】
第１のＣＰＵ１は、第１の演算手段、第１の入出力手段、第１の判定手段ならびに第１の出力停止手段（それぞれ図示せず）を備えており、複数の入力信号、例えば入力信号1-1〜1-3を入力し、出力信号１に基づいて第１の被制御対象を制御し、第２のＣＰＵ２の出力信号２が正常であるか否かを判定する。
【００２０】
第１の演算手段は、予め設定された手順にしたがって与えられた入力信号1-1〜1-3を演算し、演算結果として第１の被制御対象を制御する出力信号１を得る。
【００２１】
第１の入出力手段は、第２のＣＰＵとの間で情報を入出力する手段であり、制御閾値１を第２のＣＰＵ２に送信する一方、第２のＣＰＵ２から送信された制御閾値２を受信する。第１のＣＰＵ１から第２のＣＰＵ２に送信される制御閾値１は、第１のＣＰＵ１の出力信号１が正常であるか異常であるかを判定する判定値であり、入力信号1-1〜1-3、又は入力信号1-1〜1-3と第１の演算手段の演算結果とに基づいて規定される。第１の入出力手段は、第１のＣＰＵ１に入力される入力信号の内、第２のＣＰＵ２で必要となる入力信号がある場合にはその入力信号を第２のＣＰＵ２に送信する。
【００２２】
第１の判定手段は、第２のＣＰＵ２から与えられた制御閾値２に基づいて、第１のＣＰＵ１でモニタされた第２のＣＰＵ２の出力信号２が正常か異常かを判定する。第１の判定手段は、出力信号２が第２のＣＰＵ２から与えられた制御閾値２の範囲内に収まっている場合には、出力信号２は正常であると判定する一方、制御閾値２の範囲外である場合には出力信号２は異常であると判定する。
【００２３】
第１の出力停止手段は、第１の判定手段の判定結果を受けて、判定結果が異常を示している場合には、第２のＣＰＵ２から出力されている出力信号２を停止させる。
【００２４】
第２のＣＰＵ２は、第２の演算手段、第２の入出力手段、第２の判定手段ならびに第２の出力停止手段（それぞれ図示せず）を備えており、複数の入力信号、例えば入力信号2-1〜2-3を入力し、出力信号２に基づいて第２の被制御対象を制御し、第１のＣＰＵ１の出力信号１が正常であるか否かを判定する。
【００２５】
第２の演算手段は、予め設定された手順にしたがって与えられた入力信号2-1〜2-3を演算し、演算結果として第２の被制御対象を制御する出力信号２を得る。
【００２６】
第２の入出力手段は、第１のＣＰＵとの間で情報を入出力する手段であり、制御閾値２を第１のＣＰＵ１に送信する一方、第１のＣＰＵ１から送信された制御閾値１を受信する。第２のＣＰＵ２から第１のＣＰＵ１に送信される制御閾値２は、第２のＣＰＵ２の出力信号２が正常であるか異常であるかを判定する判定値であり、入力信号2-1〜2-3、又は入力信号2-1〜2-3と第２の演算手段の演算結果とに基づいて規定される。第２の入出力手段は、第２のＣＰＵ２に入力される入力信号の内、第１のＣＰＵ１で必要となる入力信号がある場合にはその入力信号を第１のＣＰＵ１に送信する。
【００２７】
第２の判定手段は、第１のＣＰＵ１から与えられた制御閾値１に基づいて、第２のＣＰＵ２でモニタされた第１のＣＰＵ１の出力信号１が正常か異常かを判定する。第２の判定手段は、出力信号１が第１のＣＰＵ１から与えられた制御閾値１の範囲内に収まっている場合には、出力信号１は正常であると判定する一方、制御閾値１の範囲外である場合には出力信号１は異常であると判定する。
【００２８】
第２の出力停止手段は、第２の判定手段の判定結果を受けて、判定結果が異常を示している場合には、第１のＣＰＵ１から出力されている出力信号１を停止させる。
【００２９】
このような構成において、図２のフローチャートに示す手順にしたがって、第１のＣＰＵ１と第２のＣＰＵ２は、相互監視を行っている。
【００３０】
図２において、先ず第１のＣＰＵ１では、入力信号1-1〜1-3を入力し（ステップＳ１１）、入力した入力信号1-1〜1-3に基づいて演算処理を実行し（ステップＳ１２）、演算結果として出力信号１を生成して出力する（ステップＳ１３）。また、入力信号1-1〜1-3、もしくは入力信号1-1〜1-3と演算結果に基づいて規定された制御閾値１が第１のＣＰＵ１から第２のＣＰＵ２に与えられる（ステップＳ１４）。
【００３１】
これと並行して、第２のＣＰＵ２でも、入力信号2-1〜2-3を入力し（ステップＳ２１）、入力した入力信号2-1〜2-3に基づいて演算処理を実行し（ステップＳ２２）、演算結果として出力信号２を生成して出力する（ステップＳ２３）。また、入力信号2-1〜2-3、もしくは入力信号2-1〜2-3と演算結果に基づいて規定された制御閾値２が第２のＣＰＵ２から第１のＣＰＵ１に与えられる（ステップＳ２４）。
【００３２】
次に、第１のＣＰＵ１側では、第２のＣＰＵ２から与えられた制御閾値２を受け（ステップＳ１５）、第２のＣＰＵ２の出力信号２をモニタし（ステップＳ１６）、モニタした第２のＣＰＵ２の出力信号２が制御閾値２の範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ１７）。判断結果において、出力信号２が制御閾値２の範囲内にある場合には、出力信号２は正常であるとしてステップＳ１５に戻る一方、出力信号２が制御閾値２の範囲外である場合には、出力信号２は異常であると判定する。出力信号２が異常であると判定されると、第１の出力停止手段を作動させて（ステップＳ１８）、出力信号２の出力を停止する（ステップＳ１９）。
【００３３】
これと並行して、第２のＣＰＵ２側では、第１のＣＰＵ２から与えられた制御閾値１を受け（ステップＳ２５）、第１のＣＰＵ１の出力信号１をモニタし（ステップＳ２６）、モニタした第１のＣＰＵ１の出力信号１が制御閾値１の範囲内にあるか否かを判断する（ステップＳ２７）。判断結果において、出力信号１が制御閾値１の範囲内にある場合には、出力信号１は正常であるとしてステップＳ２５に戻る一方、出力信号１が制御閾値１の範囲外である場合には、出力信号１は異常であると判定する。出力信号１が異常であると判定されると、第２の出力停止手段を作動させて（ステップＳ２８）、出力信号１の出力を停止する（ステップＳ２９）。
【００３４】
このような相互監視システムにおいて、第１のＣＰＵ１では、第２のＣＰＵ２から与えられる制御閾値２に基づいて出力信号２の正常／異常を判断し、第２のＣＰＵ２を監視しているので、第１のＣＰＵ１は第２のＣＰＵ２を監視するために第２のＣＰＵ２と同様な演算処理を行う必要がなくなる。すなわち、第１のＣＰＵ１は、第２のＣＰＵ２を監視するにあたって、出力信号２が制御閾値２の範囲内であるか否かを判定さえすればよい。このことは、第２のＣＰＵ２でも同様である。
【００３５】
したがって、監視のために入力信号の演算処理を必要としていた従来に比べて、ＣＰＵの負担を大幅に低減することができる。これにより、高機能なＣＰＵを用いる必要はなくなり、低価格なＣＰＵを採用することが可能となる。
【００３６】
また、図３に示すように、制御閾値は、入力信号、又は入力信号と演算結果によって規定されているので、制御閾値が出力信号の正常な範囲をすべて包含するように広く設定された従来の場合に比べて、制御閾値を出力信号に対して最適化することが可能となる。これにより、出力信号は、最適化された制御閾値に基づいて正常／異常を判定することが可能とり、判定精度を向上させることができる。
【００３７】
なお、上記実施例１では、２つのＣＰＵを備えたシステムについて説明したが、２つ以上のＣＰＵが有機的に結合されて機能するシステムにおいても、上記実施例１を適用して同様の効果を得ることが可能である。２つ以上のＣＰＵを備えたシステムの場合には、各ＣＰＵが共通のバスを介して相互に送受信できる入出力手段を備え、正常／異常が判定される出力信号を出力していない、他の少なくとも１つのＣＰＵで判定処理を行うようにすればよい。
【実施例２】
【００３８】
実施例２は、本発明の相互監視システムを車両の運転を統括制御するコントロールユニットに適用した際の実施例であり、図４はそのコントロールユニットならびに関連した構成を示す図である。
【００３９】
図４において、コントロールユニット４０は、エンジン（図示せず）で例えば前輪を駆動し、交流三相のモータ４１で例えば後輪を駆動し、エンジンの駆動力のみで車両を運転する二輪駆動（２ＷＤ）と、エンジンとモータ４１の双方の駆動力で車両を運転する四輪駆動とが切り替え可能な車両の運転を統括制御する制御中枢として機能するものであり、スイッチ（４ＷＤ−ＳＷ）４２から出力される２ＷＤ／４ＷＤを示す駆動切り替え信号、ＣＡＮ（ケーブル・エリア・ネットワーク）を介して与えられる、エンジン回転数、車速、車輪速、スロットル開度、ブースト等の車両の運転状態を示す情報、ならびにスイッチ（ＳＦＴ−ＳＷ）４３から出力される自動変速機（Ａ／Ｔ）のシフト信号を受けて、モータ４１、クラッチ４４、オルタネータ４５、ならびにオルタネータ４５で発電された電力を給電制御するリレー４６を制御する。
【００４０】
コントロールユニット４０は、第１のＣＰＵ４０１、第２のＣＰＵ４０２、クラッチ制御回路４０３、オルタネータ制御回路４０４、オルタ電圧モニタ回路４０５、リレー制御回路４０６、モータ駆動回路４０７、電流検出回路４０８、モータ電流モニタ回路４０９ならびにオルタネータ遮断回路４１０を備えて構成されている。
【００４１】
第１のＣＰＵ４０１は、スイッチ（４ＷＤ−ＳＷ）４２から出力される駆動切り替え信号、ならびにエンジン回転数、車速、車輪速、スロットル開度、ブースト等の車両の運転状態を示す情報を入力し、これらの入力信号に基づいて、クラッチ４４を制御するクラッチ制御目標値、オルタネータ４５を制御するオルタネータ制御目標値、ならびにリレー４６を切り替え制御する切り替え信号を演算し（演算手段）、演算結果に基づいてクラッチ４４、オルタネータ４５ならびにリレー４６を制御する。
【００４２】
第１のＣＰＵ４０１は、入出力手段（図示せず）を備え、入出力手段を介して第２のＣＰＵ４０２との間で情報の送受信を行う。第１のＣＰＵ４０１は、モータ電流モニタ回路４０９を介して与えられるモータ電流と、入出力手段を介して第２のＣＰＵ４０２から与えられる、モータ電流の正常／異常を判定する判定値となる制御閾値とに基づいて、モータ４１の動作を監視して正常／異常を判定する（判定手段）。第１のＣＰＵ４０１は、入力信号、又は入力信号とオルタネータ制御目標値の演算結果に基づいて規定され、オルタネータ４５の発電電圧の正常／異常を判定する判定値となる制御閾値を求め、求めた制御閾値を入出力手段を介して第２のＣＰＵ４０２に与える。
【００４３】
第２のＣＰＵ４０２は、スイッチ（ＳＦＴ−ＳＷ）４３から出力されるシフト信号（ドライブ、ニュートラル、リバースの各ポジションを示す信号）を入力し、このシフト信号に基づいて、モータ４１を制御するモータ制御目標値を演算し（演算手段）、演算結果に基づいてモータ４１を制御する。
【００４４】
第２のＣＰＵ４０２は、入出力手段（図示せず）を備え、入出力手段を介して第１のＣＰＵ４０１との間で情報の送受信を行う。第２のＣＰＵ４０２は、オルタ電圧モニタ回路４０５を介して与えられるオルタネータ４５の発電電圧と、入出力手段を介して第１のＣＰＵ４０１から与えられる、オルタネータ４５の発電電圧の正常／異常を判定する判定値となる制御閾値とに基づいて、オルタネータ４５の発電動作を監視して正常／異常を判定する（判定手段）。第２のＣＰＵ４０２は、シフト信号、又はシフト信号とモータ制御目標値の演算結果に基づいて規定され、モータ４１に供給されるモータ電流の正常／異常を判定する判定値となる制御閾値を求め、求めた制御閾値を入出力手段を介して第１のＣＰＵ４０１に与える。
【００４５】
クラッチ制御回路４０３は、第１のＣＰＵ４０１で演算されたクラッチ制御目標値に応じた制御信号をクラッチ４４に与えてクラッチ４４を制御する。オルタネータ制御回路４０４は、第１のＣＰＵ４０１で演算されたオルタネータ制御目標値に応じた制御信号をオルタネータ４５に与えてオルタネータ４５を制御する。リレー制御回路４０６は、第１のＣＰＵ４０１で演算されたリレー切り替え信号に応じた切り替え制御信号をリレー４６に与えてリレー４６を切り替え制御する。
【００４６】
モータ駆動回路４０７は、リレー４６を介してオルタネータ４５から給電され、第２のＣＰＵ４０２で演算されて得られたモータ制御目標値を入力して、モータ４１にモータ駆動電流を供給し、モータ４１を駆動制御する。電流検出回路４０８は、モータ４１に供給されるモータ駆動電流を検出し、検出した電流を電圧に変換する。モータ電流モニタ回路４０９は、電流検出回路４０８で得られた電圧のレベルを第１のＣＰＵ４０１に入力するのに適した電圧値に変換し、変換して得られた電圧を第１のＣＰＵ４０１に与える。
【００４７】
オルタネータ遮断回路４１０は、第２のＣＰＵ４０２でオルタネータ４５の異常が判定された場合には、オルタネータ４５に供給される制御信号を遮断して、オルタネータ４５の発電を停止させる。
【００４８】
このような構成において、第１のＣＰＵ４０１と第２のＣＰＵ４０２とは、図５ならびに図６に示す手順にしたがって相互に監視を行っている。
【００４９】
先ず、図５を参照して、第２のＣＰＵ４０２の監視について説明すると、第１のＣＰＵ４０１では、オルタネータ４５を制御する制御条件となる、駆動切り替え信号ならびにエンジン回転数、車速、車輪速、スロットル開度、ブースト等の車両の運転状態を示す情報を入力し（ステップＳ５１）、これらの入力信号に基づいて、オルタネータ４５を制御するオルタネータ制御目標値を演算し（ステップＳ５２）、演算結果に基づいて制御信号をオルタネータ４５に与え（ステップＳ５３）、オルタネータ４５の発電動作を制御する。また、第１のＣＰＵ４０１は、オルタネータ４５の制御閾値を第２のＣＰＵ４０２に送信する（ステップＳ５４）。
【００５０】
引き続いて、第２のＣＰＵ４０２では、第１のＣＰＵ４０１から送信された制御閾値を受信し（ステップＳ５５）、オルタ電圧モニタ回路４０５を介してオルタネータ４５の発電電圧をモニタし（ステップＳ５６）、第１のＣＰＵ４０１から与えられた制御閾値とモニタしたオルタネータ４５の発電電圧とを比較して、オルタネータ４５の発電電圧の正常／異常を判定する（ステップＳ５７）。判定の結果、オルタネータ４５の発電電圧が正常である場合には、先のステップＳ５５に戻る一方、発電電圧が異常である場合には、第２のＣＰＵ４０２からの指令に基づいてオルタネータ遮断回路４１０によりオルタネータ４５に供給される制御信号を遮断して、オルタネータ４５の発電を停止する（ステップＳ５８）。
【００５１】
次に、図６を参照して、第１のＣＰＵ４０１の監視について説明すると、第２のＣＰＵ４０２では、モータ４１を駆動制御する制御条件となるシフト信号を入力し（ステップＳ６１）、このシフト信号に基づいてモータ４１を制御するモータ制御目標値を演算し（ステップＳ６２）、演算結果に基づいてモータ駆動回路４０７を介してモータ駆動電流をモータ４１に与え（ステップＳ６３）、モータ４１の駆動を制御する。また、第２のＣＰＵ４０２は、モータ４１の制御閾値を第１のＣＰＵ４０１に送信する（ステップＳ６４）。
【００５２】
引き続いて、第１のＣＰＵ４０１では、第２のＣＰＵ４０２から送信された制御閾値を受信し（ステップＳ６５）、モータ電流モニタ回路４０９を介してモータ４１の駆動電流をモニタし（ステップＳ６６）、第２のＣＰＵ４０２から与えられた制御閾値とモニタしたモータ４１の駆動電流とを比較し、モータ４１の駆動電流の正常／異常を判定する（ステップＳ６７）。判定の結果、モータ４１の駆動電流が正常である場合には、先のステップＳ６５に戻る一方、駆動電流が異常である場合には、第１のＣＰＵ４０２からの指令に基づいてリレー制御回路４０６によりオルタネータ４５からモータ駆動回路４０７への給電を遮断して、モータ４１への駆動電流の供給を停止してモータを停止する（ステップＳ６８）。
【００５３】
このような相互監視システムにおいては、第１のＣＰＵ４０１では、第２のＣＰＵ４０２から与えられる制御閾値とモニターしたモータ４１の駆動電流とを比較してモータ４１の駆動電流の正常／異常を判断することで、第２のＣＰＵ４０２を監視しているので、第１のＣＰＵ４０１は第２のＣＰＵ４０２を監視するために第２のＣＰＵ４０２と同様なモータ４１の制御目標値の演算を行う必要がなくなる。すなわち、第１のＣＰＵ４０１は、第２のＣＰＵ４０２を監視するにあたって、モータ４１の駆動電流と第２のＣＰＵ４０２から与えられる制御閾値とを比較判定さえすればよい。
【００５４】
一方、第２のＣＰＵ４０２では、第１のＣＰＵ４０１から与えられる制御閾値とモニターしたオルタネータ４５の発電電圧とを比較してオルタネータ４５の発電電圧の正常／異常を判断することで、第１のＣＰＵ４０１を監視しているので、第２のＣＰＵ４０２は第１のＣＰＵ４０１を監視するために第１のＣＰＵ４０１と同様なオルタネータ４５の制御目標値の演算を行う必要がなくなる。すなわち、第２のＣＰＵ４０２は、第１のＣＰＵ４０１を監視するにあたって、オルタネータ４５の発電電圧と第１のＣＰＵ４０１から与えられる制御閾値とを比較判定さえすればよい。
【００５５】
したがって、監視のために監視相手のＣＰＵが行っていたと同様の演算処理を必要としていた従来に比べて、第１のＣＰＵ４０１ならびに第２のＣＰＵ４０２の負担を大幅に低減することができる。これにより、高機能なＣＰＵを用いる必要はなくなり、低価格なＣＰＵを採用することが可能となる。
【００５６】
また、実施例１と同様に、制御閾値は、入力信号、又は入力信号と演算結果によって規定されているので、制御閾値を制御目標値に対して最適化することが可能となる。これにより、制御目標値は、最適化された制御閾値に基づいて正常／異常を判定することが可能とり、判定精度を向上させることができる。
【００５７】
さらに、上記実施例から把握し得る請求項以外の技術的思想について、以下に効果と共に記載する。
【００５８】
（イ）前記第１のＣＰＵが前記モータの異常を検出した場合には、前記第２のＣＰＵによる前記モータの駆動を停止する第１の停止手段と、
前記第２のＣＰＵが前記オルタネータの異常を検出した場合には、前記第１のＣＰＵによる前記オルタネータの発電を停止する第２の停止手段と
を有することを特徴とする請求項３記載の相互監視システム。
【００５９】
上記（イ）項に記載の特徴によれば、第１のＣＰＵ又は第２のＣＰＵの異常が検出された場合には、異常が検出された第１のＣＰＵ又は第２のＣＰＵによる制御を確実に停止することが可能となり、オルタネータ又はモータの誤作動を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の実施例１に係る相互監視システムの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例１に係る相互監視システムの処理動作を示すフローチャートである。
【図３】出力信号と制御閾値との関係を示す図である。
【図４】本発明の実施例２に係る相互監視システムの構成を示す図である。
【図５】本発明の実施例２に係る相互監視システムの処理動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例２に係る相互監視システムの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６１】
１，４０１…第１のＣＰＵ
２，４０２…第２のＣＰＵ
４０…コントロールユニット
４１…モータ
４４…クラッチ
４５…オルタネータ
４６…リレー
４０３…クラッチ制御回路
４０４…オルタネータ制御回路
４０５…オルタ電圧モニタ回路
４０６…リレー制御回路
４０７…モータ駆動回路
４０８…電流検出回路
４０９…モータ電流モニタ回路
４１０…オルタネータ遮断回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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