(57)【要約】【課題】  同期制御において生じた誤動作を回避し、同期制御の維持が可能な同期制御装置およびそれを備えた動力出力装置を提供する。【解決手段】  マスタ側のＭＧ１コントローラ１０は、スレーブ側のＭＧ２コントローラ２０に対して、同期タイミングを指示する同期タイミング信号ＣＳと、自己の動作状態を指示する状態指示信号ＴＲとを出力する。ＭＧ２コントローラ２０は、同期タイミング信号ＣＳと状態指示信号ＴＲとを受けると、同期タイミングごとにＭＧ１コントローラ１０の動作状態と自己の動作状態とが一致するか否かを判定し、その判定結果を基に誤動作の有無を判定する。ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の動作状態と自己の動作状態とが一致しないときには誤動作有りと判定し、次の同期タイミングにはお互いの動作状態が一致するように自己の動作状態を補正する。これにより、同期制御が維持される。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の制御回路と、
第２の制御回路と、
第１の制御回路と第２の制御回路とを同期制御する同期制御手段とを備え、
前記同期制御手段は、
前記第１の制御回路に、制御周期に比例した所定の周期ごとに同期タイミングを指示する同期タイミング信号と、動作状態を指示する状態指示信号とを前記第２の制御回路へ出力させる信号出力手段と、
前記第２の制御回路に、前記同期タイミング信号の指示する前記同期タイミングごとに、前記状態指示信号の指示する前記第１の制御回路の動作状態と前記第２の制御回路の動作状態とを比較する比較動作と、前記比較した結果に基づいて同期制御の誤動作の有無を判定する判定動作とを行なわせる誤動作判定手段とを含む、同期制御装置。
【請求項２】
前記同期制御手段は、前記誤動作判定手段において誤動作有りと判定すると、前記第２の制御回路に、前記第２の制御回路の動作状態を、前記第１の制御回路の動作状態に一致させるように補正させる誤動作回避手段をさらに含む、請求項１に記載の同期制御装置。
【請求項３】
前記第１の制御回路は、前記制御周期を有する第１の交流電流を出力するように第１のインバータをスイッチング制御するための第１の信号を第１の搬送波信号に基づいて生成する第１の信号生成手段を含み、
前記第２の制御回路は、前記制御周期を有し、前記第１の交流電流と同位相の第２の交流電流を出力するように第２のインバータをスイッチング制御するための第２の信号を第２の搬送波信号に基づいて生成する第２の信号生成手段を含み、
前記信号出力手段は、前記第１の制御回路に、前記第１の搬送波信号を前記状態指示信号として出力させ、
前記誤動作判定手段は、前記第２の制御回路に、前記第１の搬送波信号と前記第２の搬送波信号と前記第２の信号のスイッチング制御のデューティとに基づいて、前記第１の信号と前記第２の信号とを比較する前記比較動作と、前記第１の信号と前記第２の信号とが一致しないことに基づいて誤動作有りと判定する前記判定動作とを行なわせる、請求項２に記載の同期制御装置。
【請求項４】
前記誤動作回避手段は、前記第２の制御回路に、前記第２の信号のスイッチング制御のデューティを反転させて、前記第１の信号と前記第２の信号とを一致させる、請求項３に記載の同期制御装置。
【請求項５】
前記誤動作回避手段は、前記第２の制御回路に、前記第２の信号の出力を反転させて、前記第１の信号と前記第２の信号とを一致させる、請求項４に記載の同期制御装置。
【請求項６】
第１の制御回路と、
第２の制御回路と、
第１の制御回路と第２の制御回路とを同期制御する同期制御手段とを備え、
前記同期制御手段は、
前記第１の制御回路に、制御周期に比例した所定の周期ごとに同期タイミングを指示する同期タイミング信号と、動作状態を指示する状態指示信号とを前記第２の制御回路へ出力させる信号出力手段と、
前記第２の制御回路に、前記同期タイミング信号の指示する前記同期タイミングごとに、前記状態指示信号の指示する前記第１の制御回路の動作状態と前記第２の制御回路の動作状態とに基づいて、次の前記同期タイミングにおける前記第２の制御回路の動作状態を設定させる動作状態設定手段とを含む、同期制御装置。
【請求項７】
前記動作状態設定手段は、前記同期タイミングにおける前記第１の制御回路の動作状態と前記第２の制御回路の動作状態とに基づいて導出された前記次の同期タイミングにおける前記第２の制御回路の動作状態の理想値を、前記第２の制御回路に予め格納し、前記第２の制御回路に、前記同期タイミングにおける前記第１の制御回路の動作状態と前記第２の制御回路の動作状態とに対応する前記理想値を、前記次の同期タイミングにおける前記第２の制御回路の動作状態として設定させる、請求項６に記載の同期制御装置。
【請求項８】
前記第１の制御回路は、前記制御周期を有する第１の交流電流を出力するように第１のインバータをスイッチング制御するための第１の信号を第１の搬送波信号に基づいて生成する第１の信号生成手段を含み、
前記第２の制御回路は、前記制御周期を有し、前記第１の交流電流を同位相の第２の交流電流を出力するように第２のインバータをスイッチング制御するための第２の信号を第２の搬送波信号に基づいて生成する第２の信号生成手段を含み、
前記信号出力手段は、前記第１の制御回路に、前記第１の搬送波信号を前記状態指示信号として出力させ、
前記動作状態設定手段は、前記第２の制御回路に、前記第１の搬送波信号と前記第２の搬送波信号と前記第２の信号のスイッチング制御のデューティとに対応した前記理想値を、前記次の同期タイミングにおける前記第２の制御回路の動作状態として設定させる、請求項７に記載の同期制御装置。
【請求項９】
前記第１および第２の搬送波信号はそれぞれ、前記制御周期を有する三角波信号である、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の同期制御装置。
【請求項１０】
第１のモータジェネレータと、
第２のモータジェネレータと、
前記第１のモータジェネレータを駆動する前記第１のインバータと、
前記第２のモータジェネレータを駆動する前記第２のインバータと、
請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の同期制御装置と、
前記第１のモータジェネレータの中性点と前記第２のモータジェネレータの中性点との間に接続され、前記第１の中性点と第２の中性点との間に生じる交流電圧を変換して、前記制御周期を有する交流電圧を出力する電圧変換器とを備える、動力出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、同期制御装置およびそれを搭載した動力出力装置に関し、特に、２つのインバータを同期制御させるための同期制御装置およびそれを搭載した動力出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、モータジェネレータを動力源とするハイブリッド自動車（Hybrid Vehicle）や電気自動車（Electric Vehicle）を商用電源として利用する提案がなされている。すなわち、非常・災害時の非常用電源や、キャンプ地など周囲に商用電源設備がないときの商用電源として、ハイブリッド自動車等を利用しようというものである。
【０００３】
このような商用電源として利用し得る自動車としては、二次電池と、二次電池からの直流電力をＡＣ１００Ｖ電力に変換してコンセントへ出力するためのＡＣ１００Ｖインバータとを備えた自動車が知られている。
【０００４】
さらに、最近では、ＡＣ１００Ｖ出力用に専用のインバータを設けることなく、動力出力装置に含まれるモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を駆動する２つのインバータを駆動制御して商用交流電圧を出力可能な自動車も提案されている。
【０００５】
この自動車によれば、２つのインバータは、制御装置とともに、二次電池と動力出力装置とに電気的に接続されるパワーコントロールユニット（ＰＣＵ：Power Control Unit）に含まれる。２つのインバータは、制御装置内部のＭＧ１コントローラおよびＭＧ２コントローラによってそれぞれ駆動制御される。
【０００６】
ここで、コンセントから歪みのない商用交流電圧を安定して出力するためには、本来非同期の関係にある２つのインバータを同期制御する必要がある。そのためには、以下に示すように、同期制御のタイミングを指示する同期タイミング信号を用いて、ＭＧ１コントローラとＭＧ２コントローラとを同期制御することが必要となる。
【０００７】
図２１は、２つのコントローラを同期制御するための同期制御装置を示す概略図である。
【０００８】
図２１を参照して、ＭＧ１コントローラ１００とＭＧ２コントローラ２００との同期制御は、ＭＧ１コントローラ１００を、マスタ（主）側のコントローラとし、ＭＧ２コントローラ２００を、ＭＧ１コントローラ１００の動作タイミングに同期して動作するスレーブ（従）側のコントローラとして行なわれる。
【０００９】
具体的には、ＭＧ１コントローラ１００の有する１つの出力端子Ｐｘ１と、ＭＧ２コントローラ２００の有するトリガ信号入力用の入力端子Ｔａとが信号線で結ばれる。ＭＧ１コントローラ１００は、出力端子Ｐｘ１を介して、この信号線上に、コントローラＭＧ２が同期をとるタイミングを指示する同期タイミング信号ＣＳを送信する。なお、同期タイミング信号ＣＳは、ＭＧ１コントローラ１００の動作タイミングに同期した信号である。
【００１０】
ＭＧ２コントローラ２００は、信号線を伝送された同期タイミング信号ＣＳを入力端子Ｔａを介して受信すると、その受信した同期タイミング信号ＣＳをトリガとして動作を実行する。このような構成とすることにより、ＭＧ１コントローラ１００とＭＧ２コントローラ２００とは、同期タイミング信号ＣＳを媒介として、互いに同期したタイミングで動作を行なうことができる。
【特許文献１】特開２０００−３５０４６９号公報
【特許文献２】特開２００１−２５１８６２号公報
【特許文献３】特開２００１−２３８４５６号公報
【特許文献４】特開平１１−２９９２５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、従来の同期制御装置においては、マスタ側のＭＧ１コントローラ１００から出力される単一の同期タイミング信号ＣＳに基づいて、複数のコントローラの間で同期制御が行なわれることから、この同期タイミング信号ＣＳに、図２１に示すようなノイズが重畳した場合には、以下に示すような誤動作が生じる可能性がある。
【００１２】
図２２は、図２１の同期制御装置において発生する誤動作を説明するためのタイミングチャートである。
【００１３】
ＭＧ１コントローラ１００は、対応するインバータのＵ，Ｖ，Ｗの各相アームを構成するＮＰＮトランジスタをオン／オフ制御するためのゲート指令出力信号を生成し、その生成したゲート指令出力信号をインバータへ出力する。ゲート指令出力信号は、所定の制御周期で、ＮＰＮトランジスタのオン期間を規定するタイマレジスタ設定値ＯＮ＿ＤｕｔｙとＮＰＮトランジスタのオフ期間を規定するタイマレジスタ設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとを交互にカウントするタイマの出力に基づいて生成される。タイマ出力は、図２２に示すように、所定の制御周期で、タイマレジスタ設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙに相当する期間と、タイマレジスタ設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに相当する期間とが交互に出力される波形を示す。ゲート指令出力信号は、タイマ出力の立下りに応じて、オン状態からオフ状態へ、あるいはオフ状態からオン状態へと出力が反転される。インバータは、入力されたゲート指令出力信号に指定されたタイミングでＮＰＮトランジスタをスイッチング制御して、所望の交流電流を発生する。
【００１４】
ＭＧ２コントローラ２００も同様に、対応するインバータの各相アームを構成するＮＰＮトランジスタをオン／オフ制御するためのゲート指令出力信号を生成する。ＭＧ２コントローラ２００においては、ＭＧ１コントローラ１００から同期タイミング信号ＣＳを受けると、タイマが、この同期タイミング信号ＣＳをトリガとして、タイマレジスタ設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙ，ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙを交互にカウントする。タイマ出力は、図２２に示すように、ＭＧ１コントローラ１００のタイマ出力にデューティが一致した信号となる。そして、ＭＧ２コントローラ２００は、タイマ出力に基づいてゲート指令出力信号を生成し、その生成したゲート指令出力信号をインバータへ出力する。これにより、ＭＧ２コントローラ２００から出力されるゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１００から出力されるゲート指令出力信号に同期したタイミングでデューティが変化する波形となる。
【００１５】
ここで、同期タイミング信号ＣＳにノイズが重畳した場合を考える。
【００１６】
この場合、ＭＧ２コントローラ２００には、ノイズが重畳された同期タイミング信号ＣＳが入力端子を介して入力される。ＭＧ２コントローラ２００は、このノイズをトリガとして、タイマによるカウント動作を行ない、タイマ出力に基づいて、ゲート指令出力信号を生成してインバータへ出力する。このとき、ＭＧ２コントローラ２００のタイマ出力の波形には、図２２に示すように、誤ったタイミングでタイマレジスタ設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに相当する期間が現われる。これを受けて、次の同期タイミング信号ＣＳの入力タイミングでは、ＭＧ１コントローラ１００とＭＧ２コントローラ２００との間で、タイマ出力のデューティが反転するという誤動作が発生する。結果として、２つのインバータがそれぞれ発生する交流電流には、位相のずれが生じてしまうことから、動力出力装置は、ＡＣ１００Ｖの交流電圧を発生することが困難となる。
【００１７】
さらに、従来の同期制御装置においては、かかる誤動作を修復するための手段が十分整っていないことから、一旦誤動作が生じてしまうと、正常動作への復帰が不可能となる。
【００１８】
それゆえ、本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、同期制御において生じた誤動作を回避し、同期制御の維持が可能な同期制御装置およびそれを搭載した動力出力装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
この発明によれば、同期制御装置は、第１の制御回路と、第２の制御回路と、第１の制御回路と第２の制御回路とを同期制御する同期制御手段とを備える。同期制御手段は、第１の制御回路に、制御周期に比例した所定の周期ごとに同期タイミングを指示する同期タイミング信号と、動作状態を指示する状態指示信号とを第２の制御回路へ出力させる信号出力手段と、第２の制御回路に、同期タイミング信号の指示する同期タイミングごとに、状態指示信号の指示する第１の制御回路の動作状態と第２の制御回路の動作状態とを比較する比較動作と、比較した結果に基づいて同期制御の誤動作の有無を判定する判定動作とを行なわせる誤動作判定手段とを含む。
【００２０】
好ましくは、同期制御手段は、誤動作判定手段において誤動作有りと判定すると、第２の制御回路に、第２の制御回路の動作状態を、第１の制御回路の動作状態に一致させるように補正させる誤動作回避手段をさらに含む。
【００２１】
好ましくは、第１の制御回路は、制御周期を有する第１の交流電流を出力するように第１のインバータをスイッチング制御するための第１の信号を第１の搬送波信号に基づいて生成する第１の信号生成手段を含み、第２の制御回路は、制御周期を有し、第１の交流電流と同位相の第２の交流電流を出力するように第２のインバータをスイッチング制御するための第２の信号を第２の搬送波信号に基づいて生成する第２の信号生成手段を含む。信号出力手段は、第１の制御回路に、第１の搬送波信号を状態指示信号として出力させる。誤動作判定手段は、第２の制御回路に、第１の搬送波信号と第２の搬送波信号と第２の信号のスイッチング制御のデューティとに基づいて、第１の信号と第２の信号とを比較する比較動作と、第１の信号と第２の信号とが一致しないことに基づいて誤動作有りと判定する判定動作とを行なわせる。
【００２２】
好ましくは、誤動作回避手段は、第２の制御回路に、第２の信号のスイッチング制御のデューティを反転させて、第１の信号と第２の信号とを一致させる。
【００２３】
好ましくは、誤動作回避手段は、第２の制御回路に、第２の信号の出力を反転させて、第１の信号と第２の信号とを一致させる。
【００２４】
この発明によれば、同期制御装置は、第１の制御回路と、第２の制御回路と、第１の制御回路と第２の制御回路とを同期制御する同期制御手段とを備える。同期制御手段は、第１の制御回路に、制御周期に比例した所定の周期ごとに同期タイミングを指示する同期タイミング信号と、動作状態を指示する状態指示信号とを第２の制御回路へ出力させる信号出力手段と、第２の制御回路に、同期タイミング信号の指示する同期タイミングごとに、状態指示信号の指示する第１の制御回路の動作状態と第２の制御回路の動作状態とに基づいて、次の同期タイミングにおける第２の制御回路の動作状態を設定させる動作状態設定手段とを含む。
【００２５】
好ましくは、動作状態設定手段は、同期タイミングにおける第１の制御回路の動作状態と第２の制御回路の動作状態とに基づいて導出された次の同期タイミングにおける第２の制御回路の動作状態の理想値を、第２の制御回路に予め格納し、第２の制御回路に、同期タイミングにおける第１の制御回路の動作状態と第２の制御回路の動作状態とに対応する理想値を、次の同期タイミングにおける第２の制御回路の動作状態として設定させる。
【００２６】
好ましくは、第１の制御回路は、制御周期を有する第１の交流電流を出力するように第１のインバータをスイッチング制御するための第１の信号を第１の搬送波信号に基づいて生成する第１の信号生成手段を含み、第２の制御回路は、制御周期を有し、第１の交流電流を同位相の第２の交流電流を出力するように第２のインバータをスイッチング制御するための第２の信号を第２の搬送波信号に基づいて生成する第２の信号生成手段を含む。信号出力手段は、第１の制御回路に、第１の搬送波信号を状態指示信号として出力させ、動作状態設定手段は、第２の制御回路に、第１の搬送波信号と第２の搬送波信号と第２の信号のスイッチング制御のデューティとに対応した理想値を、次の同期タイミングにおける第２の制御回路の動作状態として設定させる。
【００２７】
好ましくは、第１および第２の搬送波信号はそれぞれ、制御周期を有する三角波信号である。
【００２８】
この発明によれば、動力出力装置であって、第１のモータジェネレータと、第２のモータジェネレータと、第１のモータジェネレータを駆動する第１のインバータと、第２のモータジェネレータを駆動する第２のインバータと、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の同期制御装置と、第１のモータジェネレータの中性点と第２のモータジェネレータの中性点との間に接続され、第１の中性点と第２の中性点との間に生じる交流電圧を変換して、制御周期を有する交流電圧を出力する電圧変換器とを備える。
【発明の効果】
【００２９】
この発明によれば、同期制御装置は、誤動作判定手段と誤動作回避手段とを備えることにより、ノイズによって誤動作が発生しても発生後のわずかな期間で誤動作が解消されることから、誤動作の影響を最小限に留めることができ、同期制御を維持することができる。
【００３０】
また、この発明によれば、同期制御装置は、想定される誤動作に対して正常動作に復帰するための理想値を予め有し、常に第２の制御回路の動作状態を理想値に設定することによって、短い処理時間において同期制御を維持することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。
【００３２】
［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による同期制御装置の基本原理を説明するための概略ブロック図である。なお、以下の実施の形態において、同期制御装置は、上述したＡＣ１００Ｖ電力を出力する動力出力装置に含まれるモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を駆動制御する２つのインバータの同期制御に適用されるものとする。
【００３３】
動力出力装置は、たとえばハイブリッド自動車に搭載される。そして、モータジェネレータＭＧ１は、エンジンにて駆動される発電機としての機能を持つように、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえばエンジン始動を行ない得るようなものとして、ハイブリッド自動車に組み込まれる。また、モータジェネレータＭＧ２は、ハイブリッド自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。
【００３４】
また、モータジェネレータＭＧ１の中性点とモータジェネレータＭＧ２の中性点との間には、２つの中性点の間に生じる交流電圧を変換して、所定の周波数を有する交流電圧を出力する電圧変換器が接続される。
【００３５】
２つのインバータは、二次電池と動力出力装置とに電気的に接続されるＰＣＵ（パワーコントロールユニット）に含まれる。２つのインバータは、モータジェネレータＭＧ１を駆動制御する第１のインバータと、モータジェネレータＭＧ２を駆動制御する第２のインバータとから成る。
【００３６】
同期制御装置は、第１および第２のインバータとともに、ＰＣＵに搭載される。図１を参照して、同期制御装置は、第１および第２のインバータ（図示せず）をそれぞれ駆動制御するＭＧ１コントローラ１０，ＭＧ２コントローラ２０と、これらのコントローラ１０，２０の間に配設された２本の信号線とを備える。
【００３７】
ＭＧ１コントローラ１０は、モータジェネレータＭＧ１を駆動する第１のインバータを駆動制御し、ＭＧ２コントローラ２０は、モータジェネレータＭＧ２を駆動する第２のインバータを駆動制御する。
【００３８】
詳細には、ＭＧ１コントローラ１０は、第１のインバータの入力電圧、モータ電流および外部に設けられたＥＣＵ（Electrical Control Unit）から入力されたトルク指令値に基づいて、モータジェネレータＭＧ１を駆動するための信号を生成し、その生成した信号を第１のインバータへ出力する。
【００３９】
ＭＧ２コントローラ２０は、第２のインバータの入力電圧、モータ電流および外部ＥＣＵから入力されたトルク指令値に基づいて、モータジェネレータＭＧ２を駆動するための信号を生成し、その生成した信号を第２のインバータへ出力する。
【００４０】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０は、外部ＥＣＵから入力される、商用電源用の交流電圧の発生を要求する信号に基づいて、商用電源用の交流電圧を生成するように第１および第２のインバータを制御するための信号を生成し、その生成した信号をそれぞれ第１および第２のインバータへ出力する。
【００４１】
ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とは、通常のハイブリッド自動車の駆動中には、互いに独立したタイミングで、対応するモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を駆動するための信号を生成して第１および第２のインバータへそれぞれ出力する。
【００４２】
一方、商用電源用の交流電圧の発生が要求されたときには、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とは、互いに同位相の交流電流をモータジェネレータＭＧ１およびモータジェネレータＭＧ２に流すように、第１および第２のインバータの各相アームをスイッチング制御するための信号を生成し、その生成した信号を第１および第２のインバータへそれぞれ出力する。このとき、第１および第２のインバータのスイッチング制御を同期させるために、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とは同期制御される。
【００４３】
この同期制御は、ＭＧ１コントローラ１０をマスタ側とし、ＭＧ２コントローラ２０をスレーブ側として、ＭＧ１コントローラ１０がＭＧ２コントローラ２０に対して、ＭＧ２コントローラ２０が同期をとるタイミングを指示する同期タイミング信号ＣＳを出力端子Ｐｘ１を介して出力し、ＭＧ２コントローラ２０が同期タイミング信号ＣＳをトリガ信号入力用の入力端子Ｔａを介して受けると、この同期タイミング信号ＣＳをトリガとして動作することによって行なわれる。
【００４４】
しかしながら、信号線を伝搬する同期タイミング信号ＣＳにノイズが重畳した場合には、上述のように、ＭＧ２コントローラ２０がノイズをトリガとして動作してしまうため、第１のインバータと第２のインバータとの間には、スイッチング制御が同期しないという誤動作が発生する。
【００４５】
そこで、本願発明では、マスタ側のＭＧ１コントローラ１０が、同期タイミング信号ＣＳに加えて、自己の動作状態を指示する状態指示信号ＴＲを、スレーブ側のＭＧ２コントローラ２０へ出力する構成とする。
【００４６】
詳細には、ＭＧ１コントローラ１０は、第１のインバータをスイッチング制御するための信号を生成して第１のインバータへ出力するとともに、その生成した信号の内容を指示する状態指示信号ＴＲを出力端子Ｐｘ２を介して出力する。
【００４７】
ＭＧ２コントローラ２０は、入力端子Ｔａを介して同期タイミング信号ＣＳを受けるとともに、入力端子Ｐｘ３を介して状態指示信号ＴＲを受ける。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、同期タイミング信号ＣＳの指示する同期タイミングごとに、状態指示信号ＴＲの指示するＭＧ１コントローラ１０の動作状態と自己の動作状態とが一致するか否かを判定し、その判定結果を基に誤動作の有無を判定する。
【００４８】
このとき、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の動作状態と自己の動作状態とが一致していれば、誤動作無しと判定する。一方、ＭＧ１コントローラ１０の動作状態と自己の動作状態とが一致しないときには、ＭＧ２コントローラ２０は、誤動作有りと判定する。
【００４９】
そして、ＭＧ２コントローラ２０は、誤動作有りと判定したときには、次の同期タイミングにはお互いの動作状態が一致するように、自己の動作状態を補正する。これによれば、ノイズ重畳によって発生した誤動作を最小限に留めることができる。このように、この発明による同期制御装置は、誤動作を判定する手段と、判定した誤動作を回避する手段とを備えることにより、同期制御を維持でき、高い信頼度を保つことができる。
【００５０】
図２は、この発明の実施の形態１による誤動作回避手段を説明するためのタイミングチャートである。
【００５１】
ＭＧ１コントローラ１０は、所定の制御周期で、第１のインバータの各相アームのＮＰＮトランジスタをオン／オフするための信号を生成し、その生成した信号を第１のインバータへ出力する。信号の生成は、後述するように、ＭＧ１コントローラ１０の内部のタイマが、各相アームのＮＰＮトランジスタのオン期間を規定するための第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙと、各相アームのＮＰＮトランジスタのオフ期間を規定するための第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとを１／２制御周期ごとに交互にカウントし、このカウント値に基づいて、ＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるゲート指令出力信号を生成することにより行なわれる。なお、第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙおよび第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙは、ＭＧ２コントローラ２０に配された第１のレジスタおよび第２のレジスタに、それぞれ格納されている。
【００５２】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、１／２制御周期ごとに、同期タイミング信号ＣＳをＭＧ２コントローラ２０へ出力する。
【００５３】
ＭＧ２コントローラ２０は、１／２制御周期ごとに入力される同期タイミング信号をトリガとして、第２のインバータの各相アームのＮＰＮトランジスタをオン／オフするための信号を生成し、その生成した信号を第２のインバータへ出力する。信号の生成は、ＭＧ２コントローラ２０の内部のタイマが、同期タイミング信号の入力タイミングごとに、各相アームのＮＰＮトランジスタのオン期間を規定するための第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙと、各相アームのＮＰＮトランジスタのオフ期間を規定するための第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとを交互にカウントし、このカウント値に基づいて、ＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるゲート指令出力信号を生成することにより行なわれる。
【００５４】
このとき、ＭＧ２コントローラ２０においては、ＮＰＮトランジスタのオン／オフするタイミングが、ＭＧ１コントローラ１０のＮＰＮトランジスタのオン／オフするタイミングと同期するように、第１および第２の設定値は、ＭＧ１コントローラ１０における第１および第２の設定値と等しい値に設定される。
【００５５】
このようにして、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に同期したゲート指令出力信号を出力する。互いに同期したゲート指令出力信号によって、第１および第２のインバータは同期制御され、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２に互いに同位相の交流電流を流す。
【００５６】
ここで、図２に示すように、同期タイミング信号ＣＳにノイズが重畳した場合を考える。この場合、ＭＧ２コントローラ２０では、ノイズをトリガとして、タイマが第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙをカウントする。さらに、次の同期タイミング信号ＣＳが入力されるタイミングでは、タイマが第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙをカウントする。その結果、図２に示すように、ノイズが重畳した直後の同期タイミング信号ＣＳの入力タイミングでは、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とでは、カウントされる設定値が不一致となる。これにより、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０との間には、ゲート指令出力信号の同期が外れるという誤動作が発生する。
【００５７】
しかしながら、本実施の形態では、さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、同期タイミング信号ＣＳを出力するのと同時に、同期タイミング信号ＣＳの出力時点において、タイマが第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙまたは第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙのいずれをカウントしているかを指示する状態指示信号ＴＲを出力する。ＭＧ２コントローラ２０は、同期タイミング信号ＣＳとともに、状態指示信号ＴＲを受けると、状態指示信号ＴＲの指示する設定値と、自己がカウントする設定値とが一致するか否かを判定する。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、お互いの設定値が一致しないと判定すると、次回の同期タイミング信号ＣＳの入力タイミングにおいて、双方の設定値が一致するように、自己の設定値を補正する。
【００５８】
すなわち、図２においては、ノイズが重畳した直後の同期タイミング信号ＣＳの入力時において、ＭＧ１コントローラ１０が第２の設定値ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙをカウントするのに対して、ＭＧ２コントローラ２０は、第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙをカウントしている。このとき、ＭＧ２コントローラ２０は、お互いの設定値が一致しないと判定し、さらに次の同期タイミング信号ＣＳが入力されるタイミングにおいては、再び第１の設定値ＯＮ＿Ｄｕｔｙをカウントするようにレジスタに格納される設定値を書換える。
【００５９】
以上のように、本実施の形態に係る同期制御装置によれば、ノイズによって同期制御に誤動作が生じても、直ちに正常動作に復帰することができることから、誤動作を最小限に抑えて同期制御を維持することができる。
【００６０】
ここで、動力出力装置において、第１および第２のインバータを制御するＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０は、一般に、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御方式に従って、対応するインバータのＵ，Ｖ，Ｗの各相アームを構成するＮＰＮトランジスタをオン／オフするための信号を生成する。
【００６１】
詳細には、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の各々は、モータ制御用相電圧演算部と、インバータ用ＰＷＭ信号変換部とを含む。
【００６２】
モータ制御用相電圧演算部は、インバータの入力電圧、モータジェネレータＭＧ１（またはＭＧ２）の各相に流れるモータ電流およびトルク指令値に基づいて、モータジェネレータＭＧ１（またはＭＧ２）の各相のコイルに印加する電圧を計算し、その計算した結果を電圧指令信号として、インバータ用ＰＷＭ信号変換部へ出力する。
【００６３】
インバータ用ＰＷＭ信号変換部は、モータ制御用電圧演算部から受けた計算結果に基づいて、実際に第１のインバータ（または第２のインバータ）の各ＮＰＮトランジスタをオン／オフする信号（ゲート指令出力信号とも称する）を生成する。ＰＷＭ制御では、ゲート指令出力信号は、以下に示すように、搬送波信号である三角波信号とモータ制御用相電圧演算部から受けた電圧指令信号とが比較され、その比較結果に基づいて生成される。
【００６４】
図３は、ＭＧ１コントローラ１０で実行されるＰＷＭ制御を説明するためのタイミングチャートである。
【００６５】
図３を参照して、三角波信号は、対称三角波を描く信号であって、ＰＷＭ周期（ＮＰＮトランジスタをスイッチング制御する周期）の１／２ごとに、上り波形と下り波形とが交互に繰り返される。
【００６６】
ＭＧ１コントローラ１０は、ＰＷＭ周期の１／２の期間をカウントするタイマＴＢ２を含む。タイマＴＢ２は、１／２ＰＷＭ周期をタイマレジスタの設定値とし、１／２ＰＷＭ周期をカウントアップするごとに、所定の時間幅のワンショットパルス信号（以下、ＴＢ２オーバーフロー信号とも称する）を出力する。ＴＢ２オーバーフロー信号は、同期タイミング信号ＣＳとして、出力端子Ｐｘ１を介してＭＧ２コントローラ２０へ出力される。
【００６７】
ＭＧ１コントローラ１０は、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相アームのＮＰＮトランジスタのオン期間およびオフ期間をカウントするタイマＴＡをさらに含む。
【００６８】
タイマＴＡのうちのＵ相アームに対応するタイマＴＡｉは、Ｕ相アームのＮＰＮトランジスタのオン期間の１／２（図中の期間Ａに相当）を規定する第１の設定値（以下、ＴＡｉ設定値とも称する）と、Ｕ相アームのＮＰＮトランジスタのオフ期間の１／２（図中の期間Ｂに相当）を規定する第２の設定値（以下、ＴＡｉ−１設定値とも称する）とをそれぞれ格納する第１および第２のタイマレジスタを有する。
【００６９】
ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値は、図３に示すように、１／２ＰＷＭ周期ごとに、Ｕ相の電圧指令信号と三角波信号との比較結果に基づいて算出される。したがって、第１および第２のタイマレジスタのそれぞれでは、１／２ＰＷＭ周期ごとに、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値が更新される。
【００７０】
より詳細には、ＴＡｉ設定値は、上記の比較結果から得られたオンデューティ（ｘ％；ｘは１００以下の正数）と１／２ＰＷＭ周期との積に相当する期間に設定される。以下において、この期間をＯＮ＿Ｄｕｔｙとも称する。一方、ＴＡｉ−１設定値は、上記の比較結果から得られたオフデューティ（（１００−ｘ）％）と１／２ＰＷＭ周期との積に相当する期間に設定される。以下において、この期間をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとも称する。タイマＴＡｉは、１／２ＰＷＭ周期ごとに、ＴＡｉ設定値とＴＡｉ−１設定値とを交互にカウントし、そのカウント値をタイマＴＡｉ出力として出力する。
【００７１】
Ｕ相のゲート指令出力信号は、タイマＴＡｉ出力の立下りに応じて、すなわち、タイマＴＡｉが期間Ａおよび期間Ｂをカウントアップするタイミングに応じて、出力状態を反転させる。詳細には、期間Ａがカウントアップされるタイミング、すなわち、タイマＴＡｉ出力がＨ（論理ハイ）レベルからＬ（論理ロー）レベルに立下るタイミングで、ゲート指令出力信号は、オン状態からオフ状態に反転する。さらに、期間Ｂがカウントアップされるタイミング、すなわち、タイマＴＡｉ出力がＨレベルからＬレベルに立下るタイミングで、ゲート指令出力信号は、オフ状態からオン状態に反転する。
【００７２】
ここで、図３に示すように、タイマＴＡｉの第１および第２のタイマレジスタには、三角波信号の上り波形において、ＮＰＮトランジスタのオン期間を規定するＴＡｉ設定値が設定され、三角波信号の下り波形において、ＮＰＮトランジスタのオフ期間を規定するＴＡｉ−１設定値が設定される。したがって、三角波信号の波形が分かれば、タイマＴＡｉがオン期間をカウントしているのか、あるいはオフ期間をカウントしているのかを知ることができる。
【００７３】
そこで、本願発明による同期制御装置は、ＭＧ１コントローラ１０が、この三角波信号の状態（上り波形か下り波形か）を検出し、その検出結果を状態指示信号ＴＲとしてＭＧ２コントローラ２０側に出力する構成とする。具体的には、ＭＧ１コントローラ１０は、状態指示信号ＴＲとして、検出した三角波信号の状態のうちの上り波形を“０”とし、下り波形を“１”とする搬送波状態検出フラグを生成し、その生成した搬送波状態フラグをＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込む。
【００７４】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０からＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、空きポートに書込まれたＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む。さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、自己の三角波信号の状態を検出し、その検出結果として搬送波状態検出フラグ（“０”または“１”）を生成する。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと、自己の搬送波検出フラグとを比較し、その比較結果に基づいて、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値をそれぞれ設定する。
【００７５】
【表１】
2006149159.tif 000003
【００７６】
詳細には、表１に示すように、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが一致するときには、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのレジスタ設定値は、ＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値と同様に設定される。すなわち、両者の搬送波状態検出フラグがともに“０”のとき、または両者の搬送波状態検出フラグがともに“１”のときには、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値は、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定される。
【００７７】
一方、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが一致しないときには、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値は、ＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値に対してデューティが反転するように設定される。すなわち、一方の搬送波状態検出フラグが“０”で、かつ他方の搬送波状態検出フラグが“１”のときには、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値は、ＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定される。
【００７８】
これによれば、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間で搬送波状態検出フラグが一致しないとき、すなわち、三角波信号が１／２ＰＷＭ周期分ずれているときであっても、両者のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値が同じとなり、タイマＴＡｉ出力を互いに一致させることができる。
【００７９】
ここで、同期タイミング信号ＣＳ（タイマＴＢ２オーバーフロー信号に相当）にノイズが重畳した場合を考える。この場合、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間の同期制御への影響として、お互いのゲート指令出力信号が一致しないという誤動作が生じる。具体的な誤動作の発生パターンとしては、（１）ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間で、タイマＴＡｉ出力のデューティが反転する、（２）ＭＧ２コントローラ２０において、ゲート指令出力信号の出力が反転する、という２つのパターンが挙げられる。
【００８０】
本実施の形態による同期制御装置は、上記の２つのパターンに該当する誤動作が発生したか否かを判定する誤動作判定手段と、誤動作が発生したと判定されたときに、誤動作を回避して正常動作に復帰するための誤動作回避手段とを備えることを特徴とする。以下に、上記の２つの誤動作発生パターンの各々について、その発生例について説明するとともに、本実施の形態に係る誤動作判定手段および誤動作回避手段について説明する。
【００８１】
（１）ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間のタイマＴＡｉ出力のデューティ反転
図４は、タイマＴＡｉ出力のデューティが反転する誤動作の発生例を説明するためのタイミングチャートである。
【００８２】
図４を参照して、ＭＧ１コントローラ１０においては、図３で説明したように、三角波信号の上り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値が、ＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）に設定される。また、三角波信号の下り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ−１設定値が、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）に設定される。
【００８３】
これにより、タイマＴＡｉ出力には、１／２ＰＷＭ周期ごとに、ＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）とＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）とが交互に出力される。Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立下りに応じて、オン状態からオフ状態に反転し、そして期間Ｂの立下りに応じて、オフ状態からオン状態に反転する。
【００８４】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０においては、タイマＴＢ２が、１／２ＰＷＭ周期をカウントアップするごとに、ＴＢ２オーバーフロー信号を出力する。ＴＢ２オーバーフロー信号は、同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０のトリガ入力用端子に入力される。また、ＭＧ１コントローラ１０は、三角波信号の状態を指示する搬送波状態検出フラグを生成して、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込む。
【００８５】
一方、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、ＴＢ２オーバーフロー信号の指示する同期タイミングにおいて、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む。そして、ＭＧ１コントローラ１０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと自己の搬送波状態検出フラグとを比較した結果と表１とに基づいて、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値を設定する。詳細には、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波検出フラグがともに“０”で一致することから、表１に従って、ＭＧ１コントローラ１０と同様に、ＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定し、かつＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定する。
【００８６】
ここで、図中の［１］に示すように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳したものとする。ＭＧ２コントローラ２０では、このノイズをトリガとして、搬送波状態検出フラグが“０”から“１”へと変化する。また、このノイズをトリガとして、タイマＴＡｉが起動し、ＴＡｉ−１設定値（期間Ｂ）をカウントし始める（図中［２］に相当）。
【００８７】
さらに、次のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングでは、タイマＴＡｉは、ＴＡｉ設定値（期間Ａ）をカウントする。その結果、ノイズが重畳したタイミングより以降のタイマＴＡｉ出力には、ＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングごとに、期間Ａ→期間Ｂ→期間Ａ・・・の順で、期間Ａおよび期間Ｂが交互に出力される。
【００８８】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉ出力を、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉ出力と対比すると、図中［３］に示すように、一方のタイマＴＡｉ出力がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなるタイミングにおいて、他方のタイマＴＡｉ出力は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなっている。すなわち、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とは、タイマＴＡｉ出力において、デューティの反転が発生していることが分かる。
【００８９】
以上のように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳すると、ＭＧ２コントローラ２０においては、このノイズをトリガとしてタイマＴＡｉが起動することによって、タイマレジスタ設定値の反転、すなわちタイマレジスタ設定値の書換えが発生する。そのため、ノイズ以降の同期タイミングでは、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉ出力は、ＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉ出力に対して、デューティが反転した状態となる。
【００９０】
そこで、本実施の形態による同期制御装置においては、ＭＧ２コントローラ２０は、誤動作判定手段として、タイマＴＡｉ出力のデューティが反転されたか否か、すなわち、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値が書換えられたか否かを、以下の手順に従って判定する。さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値が書換えられたと判定すると、誤動作回避手段として、後述するように、タイマＴＡｉ出力のデューティが再びＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉ出力のデューティと一致するように、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値を再度書換える。
【００９１】
図５は、タイマレジスタ設定値が書換えられたか否かの判定例を説明するためのタイミングチャートである。詳細には、図５（Ａ）は、タイマレジスタ設定値が書換無しと判定されるときのタイミングチャートを示し、図５（Ｂ）は、タイマＴＡｉのレジスタ設定値が書換有りと判定されるときのタイミングチャートを示す。
【００９２】
最初に、図５（Ａ）を参照して、ＭＧ１コントローラ１０側では、ＴＢ２オーバーフロー信号が出力されるタイミング（図中［１］に相当）において、三角波信号が上り波形から下り波形に変化する。これにより、搬送波状態検出フラグは“０”から“１”に反転する（図中［２］）。
【００９３】
ＭＧ２コントローラ２０側では、ＴＢ２オーバーフロー信号が入力されると（図中［３］）、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして、三角波信号が上り波形から下り波形に変化する。三角波信号の変化に応じて、搬送波状態検出フラグは、“０”から“１”に反転する（図中［４］）。また、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉは、ＴＢ２オーバーフロー信号に応じて、ＴＡｉ設定値に設定されるＯＦＦ＿Ｄｕｔｙをカウントし始める。
【００９４】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグと、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値とに基づいて、タイマレジスタ設定値が書換えられたか否かを判定する。
【００９５】
図５（Ａ）の例では、両者の搬送波状態検出フラグが一致しており（いずれも“１”）、かつ搬送波状態検出フラグが“１”のときのＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなっている。このとき、ＭＧ１コントローラ１０では、先述のように、搬送波状態検出フラグが“１”のときには、ＴＡｉ−１設定値にはＯＦＦ＿Ｄｕｔｙが設定されている。すなわち、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とでは、ともにタイマレジスタ設定値が一致していることから、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定する（図中［５］）。
【００９６】
次に、図５（Ｂ）を参照して、ＭＧ１コントローラ１０側では、三角波信号が下り波形となったことに応じて、搬送波状態検出フラグは“１”を示す。
【００９７】
ＭＧ２コントローラ２０側では、三角波信号が上り波形となったことに応じて、搬送波状態検出フラグは“０”を示す。このときのタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値は、ＭＧ１コントローラ１０のタイマレジスタ設定値と一致するように、ＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙにそれぞれ設定される。
【００９８】
次に、ＭＧ２コントローラ２０において、図中［１］に示すように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳すると、このノイズをトリガとして、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグが“０”から“１”に反転する。タイマＴＡｉが起動し、ＴＡｉ設定値であるＯＮ＿Ｄｕｔｙをカウントし始める。
【００９９】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグと、タイマレジスタ設定値とに基づいて、タイマレジスタ設定値が書換えられたか否かを判定する。
【０１００】
図５（Ｂ）の例では、両者の搬送波状態検出フラグが一致しており（いずれも“１”）、かつＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなっている。このとき、ＭＧ１コントローラ１０では、搬送波状態検出フラグが“１”のときにおいて、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなっている。すなわち、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０とでは、タイマレジスタ設定値が反転していることから、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定する（図中［２］）。
【０１０１】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、誤動作回避手段として、タイマレジスタ設定値を、ＭＧ１コントローラ１０のタイマレジスタ設定値と一致させるように書換える。具体的には、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＡｉ設定値をＯＦＦ＿ＤｕｔｙからＯＮ＿Ｄｕｔｙに書換える（図中［３］）。そして、ＴＡｉ−１設定値をＯＮ＿ＤｕｔｙからＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに書換える（図中［４］）。
【０１０２】
以上のように、本実施の形態による同期制御装置においては、ＭＧ２コントローラ２０が、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値の書換の有無を判定し、書換有りの判定結果に応じて、タイマレジスタ設定値を書換える。なお、タイマレジスタ設定値の書換の有無の判定は、実際には、ＭＧ２コントローラ２０が、図６に示すタイマレジスタ書換判定結果の一覧図を予めマップとして有しており、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグとタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値とを、この一覧表に照らし合わせることによって行なわれる。
【０１０３】
図６は、ＭＧ２コントローラ２０におけるタイマレジスタ書換判定結果の一覧図である。
【０１０４】
図６を参照して、タイマレジスタ書換判定結果の一覧図は、想定し得る合計８個のパターンの各々に対応する、タイマレジスタ設定値の書換の有無の判定結果で構成される。
【０１０５】
詳細には、８個のパターンの各々は、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグと、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値（ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値）と、タイマレジスタ書換状態とからなる。なお、図中のタイマレジスタ書換状態とは、ＭＧ２コントローラ２０が、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙであり、かつＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙであるときを初期状態として、偶数もしくは奇数のいずれの回数、レジスタ設定値が書換えられたかを示すものである。例えば１回の書換えによって、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値はそれぞれ、ＯＮ＿ＤｕｔｙおよびＯＦＦ＿Ｄｕｔｙにそれぞれ書換えられる。そして、書換えを偶数回行なったときには、最終的に、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなり、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなる。一方、書換えを奇数回行なったときには、最終的に、ＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなり、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなる。
【０１０６】
図中の８パターン（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．８）のうちの第１〜第４のパターンを参照して、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが一致するとき（第１および第４のパターンに相当）であって、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値がそれぞれ、ＯＮ＿ＤｕｔｙおよびＯＦＦ＿Ｄｕｔｙであるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定する。これは、表１に示したタイマレジスタ設定値の設定規則に準拠していることによる。
【０１０７】
また、同様の理由に基づいて、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが不一致のとき（第２および第３のパターンに相当）であって、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値がそれぞれ、ＯＦＦ＿ＤｕｔｙおよびＯＮ＿Ｄｕｔｙであるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定する。
【０１０８】
一方、図中の第５〜第８のパターンを参照して、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが一致するとき（第５および第８のパターンに相当）であって、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値がそれぞれ、ＯＦＦ＿ＤｕｔｙおよびＯＮ＿Ｄｕｔｙであるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマＴＡｉのレジスタ設定値の書換有りと判定する。これは、表１に示したレジスタ設定値の設定規則に準拠していないことによる。
【０１０９】
また、同様の理由に基づいて、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波状態検出フラグが不一致のとき（第６および第７のパターンに相当）であって、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値がそれぞれ、ＯＮ＿ＤｕｔｙおよびＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定する。
【０１１０】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、図６の判定結果の一覧図を用いたタイマレジスタ設定値の書換の有無の判定において、書換有りと判定されると、以下に示す手順に従って、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値を書換える。
【０１１１】
図７は、タイマＴＡｉ出力に生じたデューティ反転の回避動作を説明するためのタイミングチャートである。
【０１１２】
図７を参照して、ＭＧ１コントローラ１０側では、図４と同様に、搬送波状態検出フラグが“０”のときにおいて、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）となるように、かつ三角波信号の下り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）となるように設定される。
【０１１３】
これにより、タイマＴＡｉの出力には、１／２ＰＷＭ周期ごとに、期間Ａと期間Ｂとが
交互に現れる。Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立下りのタイミングで、オン状態からオフ状態に反転し、そして期間Ｂの立下りのタイミングで、オフ状態からオン状態に反転する。
【０１１４】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、タイマＴＢ２から１／２ＰＷＭ周期ごとに出力されるＴＢ２オーバーフロー信号を、同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力する。また、搬送波状態検出フラグは、状態指示信号ＴＲとして、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込まれる。
【０１１５】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、ＴＢ２オーバーフロー信号の指示する同期タイミングにおいて、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む。そして、ＭＧ１コントローラ１０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと自己の搬送波状態検出フラグとを比較した結果と表１とに基づいて、ＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定し、かつＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定する。
【０１１６】
ここで、図中［１］に示すように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳したものとする。ＭＧ２コントローラ２０は、このノイズをトリガとして、タイマＴＢ２のカウント動作を所定の期間停止する（図中［２］）。
【０１１７】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、このノイズをトリガとして三角波信号が上り波形から下り波形に変化したことに伴なって、搬送波状態検出フラグが“０”から“１”へと反転する。ＭＧ２コントローラ２０は、反転後の搬送波状態検出フラグ“１”を読込むとともに（図中［３］）。ＭＧ１コントローラ１０の搬送波検出フラグ“０”を読込む（図中［４］）。
【０１１８】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値を読込む。図中［５］に示すように、タイマレジスタ設定値として、ＴＡｉ−１設定値に設定されるＯＦＦ＿Ｄｕｔｙが読込まれる。
【０１１９】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグとＴＡｉ−１設定値とに基づいて、タイマレジスタ設定値の書換えの有無を判定する。この判定は、搬送波状態検出フラグおよびＴＡｉ−１設定値の読込み結果が、図６の判定結果の一覧図に照らし合わされることによって行なわれる。図７における読込み結果は、図６の第６のパターンに該当することから、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定する（図中［６］）。
【０１２０】
ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、タイマレジスタ設定値を、ＭＧ１コントローラ１０におけるタイマレジスタ設定値と一致するように書換える。具体的には、ＴＡｉ設定値は、ＯＮ＿ＤｕｔｙからＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに書換えられる（図中［７］）。また、ＴＡｉ−１設定値は、ＯＦＦ＿ＤｕｔｙからＯＮ＿Ｄｕｔｙに書換えられる（図中［８］）。ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換の終了後、それまで停止していたタイマＴＢ２のカウント動作を再開する（図中［９］）。
【０１２１】
なお、書換え後のＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値の内容は、［注１］に示すように、タイマレジスタ設定値の書換えがＴＡｉ−１設定値で発生したときには、ノイズ入力時を起算点として、次々回のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミング以降に反映される。一方、タイマレジスタ設定値の書換えがＴＡｉ設定値で発生したときには、ノイズ重畳時を起算点として、次回のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミング以降に反映される。
【０１２２】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、誤動作を回避すると、続くＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングごとに、タイマレジスタ設定値の書換の有無を判定する。［注２］に示すように、この判定において、ノイズ重畳後の所定の期間において書換えられたタイマレジスタ設定値は、ノイズ重畳直後のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングから使用される。
【０１２３】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０においては、図中［７］，［８］に示したタイマレジスタ設定値の書換えによって、ノイズ重畳時点の次々回のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミング以降のタイマＴＡｉ出力には、期間Ａ→期間Ｂ→期間Ａ・・・の順で、期間Ａと期間Ｂとが交互に出力される。このタイマＴＡｉ出力とＭＧ１コントローラ１０のタイマＴＡｉ出力とを対比すると、互いにデューティが一致していることは明らかである。  
【０１２４】
また、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉ出力のデューティが、ノイズ重畳後のわずかな期間で補正されたことの結果として、ゲート指令出力信号に及ぼされる誤動作の影響が最小限に抑えられていることが分かる。
【０１２５】
（２）ＭＧ２コントローラ２０におけるゲート指令出力信号の出力反転
図８は、ゲート指令出力信号の出力が反転する誤動作の発生例を説明するためのタイミングチャートである。
【０１２６】
図８を参照して、ＭＧ１コントローラ１０においては、図３で説明したように、三角波信号の上り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値が、ＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）に設定される。また、三角波信号の下り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ−１設定値が、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）に設定される。
【０１２７】
これにより、タイマＴＡｉ出力には、１／２ＰＷＭ周期ごとに、ＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）とＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）とが交互に出力される。Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立下りに応じて、オン状態からオフ状態に反転し、そして期間Ｂの立下りに応じて、オフ状態からオン状態に反転する。
【０１２８】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０においては、タイマＴＢ２が、１／２ＰＷＭ周期をカウントアップするごとに、ＴＢ２オーバーフロー信号を出力する。ＴＢ２オーバーフロー信号は、同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０のトリガ入力用端子に入力される。また、ＭＧ１コントローラ１０は、三角波信号の状態を指示する搬送波状態検出フラグを生成して、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込む。
【０１２９】
一方、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、ＴＢ２オーバーフロー信号の指示する同期タイミングにおいて、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む。そして、ＭＧ１コントローラ１０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと自己の搬送波状態検出フラグとを比較した結果と表１とに基づいて、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値を設定する。詳細には、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との搬送波検出フラグがともに“０”で一致することから、表１に従って、ＭＧ１コントローラ１０と同様に、ＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）に設定し、かつＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）に設定する。
【０１３０】
ここで、図中の［１］に示すように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳したものとする。図８の例では、連続して２回のノイズが重畳したものとする。
【０１３１】
ＭＧ２コントローラ２０では、連続するノイズの各々をトリガとして、搬送波検出フラグが“０”→“１”→“０”に変化する。また、タイマＴＡｉは、１回目のノイズをトリガとして、ＴＡｉ−１設定値（期間Ｂ）をカウントし、２回目のノイズをトリガとして、ＴＡｉ設定値（期間Ａ）をカウントする。その結果、タイマＴＡｉ出力には、図中［２］に示すように、期間Ａと期間Ｂとが重なり合って連続する期間が生じる。この期間において、タイマＴＡｉ出力には、タイマＴＡｉがカウントアップしたことに応じて見られるＨレベルからＬレベルへの立下がりが生じていない。
【０１３２】
さらに、ノイズ重畳直後のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングでは、搬送波状態検出フラグが“１”に反転し、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定される。以降のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングでは、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定される。これに応じて、タイマＴＡｉ出力には、ノイズ重畳後のタイマＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングにおいて、期間Ｂと期間Ａとが交互に出力される。タイマＴＡｉ出力の立下りに応じてデューティが反転するＵ相ゲート指令出力信号は、図中［２］の期間において、タイマＴＡｉ出力に立下りが無いことから、オン状態のままである。そして、期間Ｂの立下りに応じて、オフ状態に遷移する。以降は、期間Ａの立下りに応じてオン状態となり、期間Ｂの立下りに応じて、オフ状態となる。結果として、Ｕ相ゲート指令出力信号は、タイマＴＡｉ出力に対して出力が反転した信号となる（図中［３］）。
【０１３３】
そこで、本実施の形態による同期制御装置においては、ＭＧ２コントローラ２０は、誤動作判定手段として、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力が反転されたか否かを、以下の手順に従って判定する。さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力が反転されたと判定すると、誤動作回避手段として、後述するように、タイマＴＡｉ出力とＵ相ゲート指令出力信号の出力とが一致するように、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力をさらに反転させる。なお、以下に述べるＵ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無の判定と出力反転の回避動作とは、図７で説明したタイマレジスタ設定値の書換の有無の判定と書換の回避動作とを行なった後に実行されるものである。
【０１３４】
図９は、Ｕ相ゲート指令出力信号が反転されたか否かの判定例を説明するためのタイミングチャートである。詳細には、図９（Ａ）は、Ｕ相ゲート指令出力信号が出力反転無しと判定されるときのタイミングチャートを示し、図９（Ｂ）は、Ｕ相ゲート指令出力信号が出力反転有りと判定されるときのタイミングチャートを示す。
【０１３５】
最初に、図９（Ａ）を参照して、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号が入力されると、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして、Ｕ相ゲート指令出力信号を読込む（図中［１］）。本例では、オン状態のＵ相ゲート指令出力信号が読込まれる。
【０１３６】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０は、搬送波状態検出フラグと、タイマＴＡｉのレジスタ設定値と、Ｕ相ゲート指令出力信号とに基づいて、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力が反転されたか否かを判定する。
【０１３７】
図９（Ａ）の例では、搬送波状態検出フラグが“０”であって、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙであることから、Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立上りにおいてオン状態を示し、期間Ａの立下りに応じてオフ状態に遷移すると判断される。これに対して、実際のＵ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立上りにおいてオン状態となっていることから、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転無しと判定する（図中［２］）。
【０１３８】
次に、図９（Ｂ）を参照して、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号が入力されると、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして、Ｕ相ゲート指令出力信号を読込む（図中［３］）。本例では、オフ状態のＵ相ゲート指令出力信号が読込まれる。
【０１３９】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０は、搬送波状態検出フラグと、タイマＴＡｉのレジスタ設定値と、Ｕ相ゲート指令出力信号とに基づいて、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力が反転されたか否かを判定する。
【０１４０】
図９（Ｂ）の例では、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙであることから、Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ｂの立下りに応じてオン状態となり、期間Ａの立下りに応じてオフ状態に遷移すると判断される。一方、実際のＵ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立上りにおいて既にオフ状態となっていることから、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転有りと判定する（図中［２］）。
【０１４１】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転有りと判定すると、誤動作回避手段として、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力をタイマＴＡｉ出力と一致させるように反転させる。具体的には、ＭＧ２コントローラ２０は、出力極性制御ビットを反転させることによって、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力をオフ状態からオン状態に反転させる（図中［３］）。
【０１４２】
以上のように、本実施の形態による同期制御装置においては、ＭＧ２コントローラ２０が、ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定し、出力反転有りの判定結果に応じて、ゲート指令出力信号の出力を反転させる。なお、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無の判定は、実際には、ＭＧ２コントローラ２０が、図１０に示す出力反転判定結果の一覧図を予めマップとして有しており、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグとタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値と、ゲート指令出力信号とを、この一覧表に照らし合わせることによって行なわれる。
【０１４３】
図１０は、ＭＧ２コントローラ２０におけるゲート指令出力信号の出力反転判定結果の一覧図である。
【０１４４】
図１０を参照して、出力反転判定一覧表は、想定し得る合計４個のパターンの各々に対応する、出力反転の有無の判定結果で構成される。
【０１４５】
詳細には、４個のパターンの各々は、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグと、ＭＧ２コントローラ２０のタイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値（ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値）と、Ｕ相ゲート指令出力信号と、タイマレジスタ書換状態とからなる。なお、図中のタイマレジスタ書換状態は、図６におけるタイマレジスタ書換状態と同義である。
【０１４６】
例えば図中の４パターン（Ｎｏ．１〜Ｎｏ．４）のうちの第１のパターンを参照して、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグが“０”であり、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙであり、かつゲート指令出力信号がオン状態であるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転無しと判定する。これは、図９（Ａ）で示したように、Ｕ相ゲート指令出力信号が、ＴＡｉ設定値であるＯＮ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオン状態からオフ状態に遷移すると判断されるところ、実際のＵ相ゲート指令出力信号は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙの立上りにおいてオン状態となっていることから、ＭＧ２コントローラ２０は、ゲート指令出力信号の出力反転無しと判定する。
【０１４７】
一方、図中の第３のパターンを参照して、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグが“１”であり、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙであり、かつＵ相ゲート指令出力信号がオン状態であるときには、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号に出力反転有りと判定する。これは、ゲート指令出力信号が、ＴＡｉ−１設定値のＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオフ状態からオン状態に遷移すると判断されるところ、実際のゲート指令出力信号は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立上りにおいてオン状態となっていることから、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転有りと判定する。
【０１４８】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、図１０の判定結果の一覧図を用いたＵ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無の判定において、出力反転有りと判定されると、以下に示す手順に従って、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力を反転させる。
【０１４９】
図１１は、Ｕ相ゲート指令出力信号に生じた出力反転の回避動作を説明するためのタイミングチャートである。
【０１５０】
図１１を参照して、ＭＧ１コントローラ１０側では、図８と同様に、搬送波状態検出フラグが“０”のときにおいて、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙ（期間Ａ）となるように、かつ三角波信号の下り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ（期間Ｂ）となるように設定される。
【０１５１】
これにより、タイマＴＡｉの出力には、１／２ＰＷＭ周期ごとに、期間Ａと期間Ｂとが
交互に現れる。Ｕ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立下りのタイミングで、オン状態からオフ状態に反転し、そして期間Ｂの立下りのタイミングで、オフ状態からオン状態に反転する。
【０１５２】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、タイマＴＢ２から１／２ＰＷＭ周期ごとに出力されるＴＢ２オーバーフロー信号を、同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力する。また、搬送波状態検出フラグは、状態指示信号ＴＲとして、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込まれる。
【０１５３】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、ＴＢ２オーバーフロー信号の指示する同期タイミングにおいて、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む。そして、ＭＧ１コントローラ１０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと自己の搬送波状態検出フラグとを比較した結果と表１とに基づいて、ＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定し、かつＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定する。
【０１５４】
ここで、ＴＢ２オーバーフロー信号に連続して２回のノイズが重畳したものとする。ＭＧ２コントローラ２０は、２回のノイズの各々をトリガとして、先述の（１）で説明したタイマレジスタ設定値の書換の有無を判定する。そして、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、ＭＧ２コントローラ２０は、再度タイマレジスタ設定値を書換える。一方、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定すると、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値を保持し、続いてＵ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定する。
【０１５５】
具体的には、ＭＧ２コントローラ２０は、１回目のノイズを受けると、このノイズをトリガとして、タイマＴＢ２のカウント動作を所定の期間停止して、タイマレジスタ設定値書換の有無を判定する。このとき、図１１に示すように、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグは“０”であり、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグは“１”であり、かつＴＡｉ−１設定値はＯＦＦ＿Ｄｕｔｙである。ＭＧ２コントローラ２０は、この組合せに該当するパターンを図６に示す判定結果の一覧図から見出し、そのパターンに対応する判定結果（書換有り）を、当該組合せに係る判定結果とする。ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、ＴＡｉ設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに、ＴＡｉ−１設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙにそれぞれ書換える。ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値を書換えた後に、タイマＴＢ２のカウント動作を再開する。
【０１５６】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、２回目のノイズを受けると、１回目のノイズを受けたときと同様に、このノイズをトリガとして、タイマＴＢ２のカウント動作を停止して、タイマレジスタ設定値書換の有無を判定する。詳細には、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグが“０”であり、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグが“０”であり、かつＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙであることから、ＭＧ２コントローラ２０は、図６の判定結果の一覧図に基づいて、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定する。さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、ＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに、ＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに書換える。ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値を書換えた後に、タイマＴＢ２のカウント動作を再開する。
【０１５７】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０には、２回のノイズの入力後において、ＭＧ１コントローラ１０からＴＢ２オーバーフロー信号が入力される。ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして（図中［１］）、タイマレジスタ設定値書換の有無を判定する。ＭＧ２コントローラ２０は、まず、ＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングから所定の期間、タイマＴＢ２の計時動作を禁止する（図中［２］）。
【０１５８】
そして、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグ“１”を読込むとともに（図中［３］）、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波検出フラグ“１”を読込む（図中［４］）。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＡｉ−１設定値（ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ）を読込む（図中［５］）。
【０１５９】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグとＴＡｉ−１設定値とに基づいて、タイマレジスタ設定値の書換の有無を判定する。ＭＧ２コントローラ２０は、今回の読込み結果が図６の第４のパターンに該当することに基づいて、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定する。
【０１６０】
ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定すると、続いて、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定する。詳細には、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号を読込むと（図中［６］）、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグ“１”、ＴＡｉ−１設定値（ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ）およびＵ相ゲート指令出力信号（オン状態）からなる組合せに該当するパターンを図１０の判定結果の一覧図から見出す。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、該当するパターン（第３のパターンに該当）の判定結果（出力反転有り）を、今回の組合せに係る判定結果とする（図中［７］）。
【０１６１】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転有りと判定すると、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力をオン状態からオフ状態に反転する（図中［８］）。なお、ＭＧ２コントローラ２０は、それまで停止していたタイマＴＢ２のカウント動作を再び開始させる（図中［９］）。
【０１６２】
ここで、ＭＧ２コントローラ２０においては、図中［８］に示したＵ相ゲート指令出力信号の出力反転によって、ノイズ重畳時点の次々回のＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミング以降のＵ相ゲート指令出力信号は、期間Ａの立下りに応じて、オン状態からオフ状態に変化し、かつ期間Ｂの立下りに応じてオン状態からオフ状態に変化しており、タイマＴＡｉ出力に一致していることが分かる。また、ＭＧ２コントローラ２０のＵ相ゲート指令出力信号が、ノイズ重畳後のわずかな期間で補正されたことの結果として、ゲート指令出力信号に及ぼされる誤動作の影響が最小限に抑えられていることが分かる。
【０１６３】
図１２は、この発明の実施の形態１による誤動作回避のための制御を説明するためのフローチャートである。
【０１６４】
ＭＧ１コントローラ１０は、タイマＴＢ２およびタイマＴＡｉを含むタイマ手段を用いて、第１のインバータの各相アーム（例えばＵ相アームとする）のＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるための信号（例えばＵ相ゲート指令出力信号）を生成し、その生成した信号を第１のインバータへ出力する。
【０１６５】
このとき、タイマＴＢ２は、１／２ＰＷＭ周期を計時するごとに、ＴＢ２オーバーフロー信号を出力する。ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力する。
【０１６６】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を割込み要求信号とし、上記のゲート指令出力信号の生成処理を実行中に割込みが発生すると、当該処理に並行して、ステップＳ０１，Ｓ０２に示す割込み処理を実行する。詳細には、ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号による割込みが発生すると（ステップＳ０１）、三角波信号の状態（上り波形か下り波形か）を指示する搬送波状態検出フラグ（“０”または“１”）を、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込む（ステップＳ０２）。
【０１６７】
一方、ＭＧ２コントローラ２０は、トリガ入力用入力端子を介して、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、これをトリガとして、第２のインバータのＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるための信号（ゲート指令出力信号）を生成し、その生成した信号を第２のインバータへ出力する。
【０１６８】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を割込み要求信号として、割込みが発生すると、上記のゲート指令出力信号の生成処理を中止して、ステップＳ１０〜ステップＳ２０に示す割込み処理を実行する。そして、割込み処理終了後において、ゲート指令出力信号の生成処理を実行する。この割込み処理は、以下に示すように、誤動作判定処理およびこの判定に基づく誤動作回避処理に相当する。
【０１６９】
最初に、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号による割込みが発生すると（ステップＳ１０）、ＭＧ２コントローラ２０の内部のタイマＴＢ２がカウントを開始したか否かを判定する（ステップＳ１１）。このとき、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマＴＢ２がカウントを開始したと判定すると、タイマＴＢ２のカウントを禁止する（ステップＳ１２）。
【０１７０】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、所定の待ち時間が経過したことを確認して（ステップＳ１３）、空きポートに書込まれたＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグを読込む（ステップＳ１４）。なお、所定の待ち時間は、ＭＧ１コントローラ１０が搬送波状態検出フラグをＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込むための所要時間に設定される。以上のステップＳ１０〜Ｓ１４の動作によって、ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０の動作状態に関する情報を取得する。よって、ステップＳ１０からステップＳ１４までの動作に要する期間を、内部情報取得期間とも称する。
【０１７１】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値の書換の有無を判定する（ステップＳ１５）。このとき、ＭＧ２コントローラ２０は、先述のように、読込んだＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態検出フラグと、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態検出フラグと、タイマＴＡｉのレジスタ設定値との組合せが図６のいずれのパターンに該当するかに基づいて、タイマレジスタ設定値の書換の有無を判定する。この判定に要する期間を、書換判定期間とも称する。
【０１７２】
次に、ステップＳ１５において、タイマレジスタ設定値の書換有りと判定すると、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値をそれぞれ書換える（ステップＳ１６）。これにより、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間で、タイマＴＡｉ出力のデューティが一致する。
【０１７３】
一方、ステップＳ１５において、タイマレジスタ設定値の書換無しと判定すると、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定する。
【０１７４】
Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無の判定は、最初に、タイマＴＡｉのレジスタ設定値で設定されるデューティが所定の規定範囲内にあるか否かを判定することにより行なわれる。これは、図１３に示すように、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値のいずれか一方のデューティが極端に小さい（他方のデューティが極端に大きい）ときには、出力反転の有無の判定動作に誤認識が生じてしまうことを考慮したものである。
【０１７５】
図１３は、出力反転の有無の判定動作に生じる誤認識を説明するためのタイミングチャートである。
【０１７６】
ＭＧ１コントローラ２０においては、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして（図中［１］）、搬送波状態検出フラグが“１”となるとともに、タイマＴＡｉが起動する。タイマＴＡｉが起動したことによって、タイマＴＡｉ出力は、ＴＡｉ設定値のＯＮ＿Ｄｕｔｙに応じた期間Ａをカウントする。
【０１７７】
このとき、ＴＡｉ設定値のＯＮ＿Ｄｕｔｙが短ければ（例えばオンデューティを５％とする）、タイマＴＡｉ出力に現われる期間Ａもオンデューティの大きさに比例した短い期間となる。Ｕ相ゲート指令出力信号は、タイマＴＡｉ出力の期間Ａの立下り（図中［２］）に応じて、オン状態からオフ状態に変化する（図中［３］）。
【０１７８】
ここで、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無の判定は、図１２に示すように、ＭＧ２コントローラ２０がＴＢ２オーバーフロー信号による割込みを受けてから、内容情報取得期間および書換判定期間を経た後に行なわれる。すなわち、ＴＢ２オーバーフロー信号の入力タイミングとＭＧ２コントローラ２０がＵ相ゲート指令出力信号を検出するタイミングとの間には、ソフトウェアの処理速度に比例した所定の期間が介在する。
【０１７９】
したがって、図１３において、タイマＴＡｉ出力の期間Ａがこの所定の期間よりも短いときには、ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力を本来のオン状態ではなく、オフ状態を誤って読込むことになる（図中［４］）。
【０１８０】
ＭＧ２コントローラ２０は、Ｕ相ゲート指令出力信号を読込むと、搬送波状態検出フラグおよびＴＡｉ設定値とＵ相ゲート指令出力信号との組合せから、出力反転の有無を判定する。このとき、Ｕ相ゲート指令出力信号を誤って読込んだことによって、ＭＧ２コントローラ２０は、本来出力反転無しと判定するところを、出力反転有りと誤って判定することになる。
【０１８１】
以上のことから、ＭＧ２コントローラ２０は、出力反転の有無の判定に先立って、タイマレジスタ設定値に設定されるＯＮ＿ＤｕｔｙおよびＯＦＦ＿Ｄｕｔｙのデューティが所定の規定範囲内（例えば１０％以上９０％以下とする）にあるか否かを判定する。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、デューティが所定の規定範囲内にあると判定したときに、ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定する。なお、所定の規定範囲は、ＭＧ２コントローラ２０がゲート指令出力信号を読込むために必要な期間と、ソフトウェアの処理速度とに基づいて設定される。
【０１８２】
再び図１２を参照して、ＭＧ２コントローラ２０は、タイマレジスタ設定値のデューティが所定の規定範囲内にあると判定すると、Ｕ相ゲート指令出力信号の出力反転の有無を判定する（ステップＳ１８）。出力反転の有無の判定は、先述のように、搬送波状態検出フラグと、タイマＴＡｉのレジスタ設定値と、Ｕ相ゲート指令出力信号との組合せが図１０のいずれのパターンに該当するかに基づいて行なわれる。そして、ＭＧ２コントローラ２０は、ステップＳ１８において出力反転有りと判定すると、出力極性制御ビットを反転させて、ゲート指令出力信号の出力を反転させる（ステップＳ１９）。以上のステップＳ１６〜ステップＳ１９の動作に要する期間を、出力処理期間とも称する。
【０１８３】
最後に、ＭＧ２コントローラ２０は、出力処理期間を経過したことに応じて、一連の割込み処理を終了し、再びタイマＴＢ２のカウント動作を開始する（ステップＳ２０）。タイマＴＢ２は、１／２ＰＷＭ周期から、内容情報取得期間、書換判定期間および出力処理期間の和に相当する割込み処理期間を除いた期間のカウントを開始する。
【０１８４】
以上のように、この発明の実施の形態１によれば、同期制御装置は、誤動作判定手段と誤動作回避手段とを備えることにより、ノイズによって誤動作が発生しても発生後のわずかな期間で誤動作が解消されることから、誤動作の影響を最小限に留めることができ、同期制御を維持することができる。
【０１８５】
［実施の形態２］
先の実施の形態では、スレーブ側のＭＧ２コントローラ２０は、同期タイミング信号ＣＳの入力タイミングごとに、誤動作の発生を判定し、誤動作発生したと判定されたことに応じて、誤動作の回避手段を実行する。これによれば、同期制御装置に及ぼされる誤動作による影響を最小限に抑えて、同期制御を維持することができる。
【０１８６】
一方、誤動作発生の判定処理においては、タイマレジスタ設定値の書換の判定処理およびゲート指令出力信号の出力反転の判定処理を含んでいることから、その処理には一定の時間が必要とされる。同期制御をより高速に行なうためには、この判断処理に要する時間を可能な限り短縮することが好ましい。そのためには、判断処理をより簡易なものとする必要がある。
【０１８７】
そこで、本実施の形態では、より簡易な処理で、確実に同期制御を保持することが可能な同期制御装置について提案する。本実施の形態に係る処理は、以下に示すように、同期タイミング信号ＣＳにノイズが重畳したことによって起こり得る誤動作のパターンの各々について、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値とゲート指令出力信号との理想値を予めテーブルとして記憶しておき、発生した誤動作のパターンに対応する理想値を当該テーブルから選択して出力することを特徴とする。これによれば、先の実施の形態で述べたような誤動作判定処理を必要としないため、同期制御の高速化を図ることができる。以下においては、常に理想値に基づいてタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号を設定する同期制御方法を、理想値出力法とも称する。
【０１８８】
なお、本実施の形態に係る同期制御装置は、実施の形態１に係る同期制御装置に対して、基本的な構成を同じとする。ただし、本実施の形態において、ＭＧ２コントローラ２０は、自己の搬送波状態とＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態とを比較してタイマレジスタ設定値を設定することを行なわず、ＭＧ１コントローラ１０と同様に、ＮＰＮトランジスタのオン期間をＴＡｉ設定値に設定し、ＮＰＮトランジスタのオフ期間をＴＡｉ−１設定値に設定する。
【０１８９】
図１４は、理想値出力法による同期制御を説明するためのタイミングチャートである。詳細には、図１４（１）は、正常に同期がとれているときの同期制御を示すタイミングチャートである。図１４（２）は、同期タイミング信号にノイズが重畳したときの同期制御を示すタイミングチャートである。
【０１９０】
最初に、図１４（１）を参照して、ＭＧ１コントローラ１０は、図３で説明したように、三角波信号の上り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなるように、かつ三角波信号の下り波形において、タイマＴＡｉのＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなるように設定される。なお、図示しないタイマＴＡｉ出力には、１／２ＰＷＭ周期ごとに、ＯＮ＿ＤｕｔｙとＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとが交互に出力される。
【０１９１】
ゲート指令出力信号は、タイマＴＡｉがタイマレジスタ設定値をカウントアップしたことに応じて出力状態が反転する。図１４（１）に示すように、ゲート指令出力信号は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙの立下りのタイミングで、オン状態からオフ状態に反転し、そしてＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立下りのタイミングで、オフ状態からオン状態に反転する。
【０１９２】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０では、タイマＴＢ２が、１／２ＰＷＭ周期をカウントアップするごとにＴＢ２オーバーフロー信号を出力する。ＴＢ２オーバーフロー信号は、同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力される。また、三角波信号の状態を指示する搬送波状態は、２値の状態指示信号ＴＲとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力される。なお、搬送波状態は、実施の形態１と同様に、三角波信号の上り波形に応じて“０”を示し、三角波信号の下り波形に応じて“１”を示す。
【０１９３】
ＭＧ２コントローラ２０は、ＭＧ１コントローラ１０からＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、ＴＢ２オーバーフロー信号をトリガとして、次のＴＢ２オーバーフロー信号により指示される同期タイミングにおける、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値とゲート指令出力信号とを設定する。
【０１９４】
このとき、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号は、次の同期タイミングにおいて設定されるべき理想値にそれぞれ設定される。なお、理想値は、現在の同期タイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態と、ＭＧ２コントローラ２０におけるタイマレジスタ設定値（ＴＡｉ設定値）とに基づいて予め設定されている。
【０１９５】
図１４（１）の例では、ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態が“０”であり、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態が“０”であり、かつＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙであることから、ＭＧ１コントローラ１０は、理想値に従って、次のＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定し（図中（ａ）に相当）、次のＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定し、次のＵ相ゲート指令出力信号をオフ状態に設定する。
【０１９６】
結果として、図１４（１）の例においては、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間で、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値のデューティが一致し、かつＵ相ゲート指令出力信号の出力が一致しており、同期制御が維持されている。
【０１９７】
次に、図１４（２）を参照して、ＭＧ２コントローラ２０は、図１４（１）の例と同様に、ＴＢ２オーバーフロー信号が入力されるごとに、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値とゲート指令出力信号とを理想値に設定する。
【０１９８】
詳細には、図中の最初のＴＢ２オーバーフロー信号の入力に応じて、ＭＧ２コントローラ２０は、現在の同期タイミングにおける各設定値（ＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態が“０”、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態が“０”、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙ）に基づいて、次の同期タイミングにおけるＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定し、ＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定し、ゲート指令出力をオフ状態に設定する。
【０１９９】
ここで、図１４（２）に示すように、ＴＢ２オーバーフロー信号にノイズが重畳した場合を考える。この場合、ＭＧ２コントローラ２０は、ノイズとＴＢ２オーバーフロー信号とが入力されるごとに、現在の同期タイミングにおける各設定値（ＭＧ１コントローラ１０、およびＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態およびＴＡｉ設定値）から、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号の理想値を導出して、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号をそれぞれ導出した理想値に設定する。
【０２００】
これにより、図１４（２）に示すように、ノイズが重畳した時点の直後の同期タイミングにおいて、ＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ−１設定値は、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ−１設定値と一致したデューティ（ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙ）に修正される。また、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号においても、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号と一致した出力状態に修正される。
【０２０１】
以上のように、理想出力法によれば、同期タイミング信号を受け取るごとに、次の同期タイミングにおける理想値を設定することによって、結果的に、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号をＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に一致した出力状態にすることができる。また、ノイズによる誤動作は、ノイズ重畳直後のゲート指令出力信号の出力状態に現われるものの、次の同期タイミングでは、正しい出力状態に修正されることから、最小限の誤動作に留めることができ、同期制御を維持することができる。
【０２０２】
ここで、理想出力法で用いる理想値は、同期制御において、同期タイミング信号にノイズが重畳したときに、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間で起こり得る搬送波の位相ずれ状態のパターンを想定し、想定された複数のパターンの各々におけるＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に基づいて設定される。以下に、想定される搬送波の位相ずれ状態のパターンと、各パターンについて設定される理想値とについて説明する。なお、複数のパターンのそれぞれについて設定された理想値は、理想出力表として、予めＭＧ２コントローラ２０の内部にテーブルとして格納される。ＭＧ２コントローラ２０は、現在の同期タイミングにおいて発生した搬送波の位相ずれ状態に該当するパターンをテーブルから見出して、そのパターンに対応する理想値を、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号として設定する。
【０２０３】
図１５は、第１および第２の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【０２０４】
最初に、図１５（Ａ）を参照して、ＭＧ１コントローラ１０側では、搬送波状態が、１／２ＰＷＭ周期ごとに“０”と“１”との間を反転する。タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値は、搬送波状態が“０”のときに、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙとなるように、かつ搬送波状態が“１”のときに、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙとなるように設定される。さらに、１／２ＰＷＭ周期ごとにタイマＴＢ２からは同期タイミング信号ＣＳとして、ＴＢ２オーバーフロー信号が出力される。
【０２０５】
ＭＧ２コントローラ２０側では、同期タイミング信号ＣＳをトリガとして、搬送波状態が反転し、タイマＴＡｉのタイマレジスタ設定値（ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値）が設定される。同図では、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定される。
【０２０６】
ここで、第１のずれ状態における、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間の搬送波状態およびタイマレジスタ設定値を対比する。図１５（Ａ）の最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“０”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“０”に一致している。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“０”のときのＴＡｉ設定値は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ設定値とデューティが一致している。
【０２０７】
以上の対比した結果より、第１のずれ状態では、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間でずれが生じていないと判断される。したがって、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号の理想値は、現在の同期タイミングにおける設定値が変更されず、同内容に維持される。なお、図中の符号「−」は、前回の設定値に対して変更のないことを意味する。
【０２０８】
次に、図１５（Ｂ）を参照して、図１５（Ａ）で行なったのと同様に、第２のずれ状態における、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間の搬送波状態およびタイマレジスタ設定値を対比する。
【０２０９】
図１５（Ｂ）の最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“０”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“０”に一致している。一方、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“０”のときのＴＡｉ設定値は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ設定値とデューティが一致していない。
【０２１０】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＮ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオフ状態からオン状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、デューティが反転された信号となる。
【０２１１】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第２のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値の理想値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値の理想値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定される。なお、ゲート指令出力信号は、現在の設定値でＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に一致していることから、同内容に維持される。これにより、次の同期タイミング以降において、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２１２】
図１６は、第３および第４の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。以下においても、図１５と同様に、各々のずれ状態におけるＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間の搬送波状態およびタイマレジスタ設定値を対比して、その対比した結果に基づいて、次の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の理想値を設定する。
【０２１３】
図１６（Ａ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“１”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“０”と一致していない。一方、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“１”のときのＴＡｉ−１設定値は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ設定値とデューティが一致している。
【０２１４】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオン状態からオフ状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、出力およびデューティが反転された信号となる。
【０２１５】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第３のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値の理想値は、それぞれ現在の同期タイミングの設定値に維持される。また、ゲート指令出力信号の理想値は、オフ状態に設定される。これにより、次の同期タイミングにおいて、ゲート指令出力信号の出力が反転し、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２１６】
図１６（Ｂ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“１”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“０”と一致していない。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“１”のときのＴＡｉ−１設定値は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ設定値とデューティが一致していない。
【０２１７】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＮ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオン状態からオフ状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、出力が反転された信号となる。
【０２１８】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第４のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値の理想値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値の理想値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定される。また、ゲート指令出力信号の理想値は、オフ状態に設定される。これにより、次の同期タイミングにおいて、ゲート指令出力信号の出力が反転し、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２１９】
図１７は、第５および第６の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【０２２０】
図１７（Ａ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“０”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“１”と一致していない。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“０”のときのＴＡｉ設定値は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ−１設定値とデューティが一致していない。
【０２２１】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ−１設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオフ状態からオン状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、位相が１／２ＰＷＭ周期だけずれた信号となる。
【０２２２】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第５のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値の理想値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値の理想値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定される。また、ゲート指令出力信号の理想値は、オン状態に設定される。これにより、次の同期タイミングにおいて、ゲート指令出力信号の出力が反転し、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２２３】
図１７（Ｂ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“１”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“０”と一致していない。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“１”のときのＴＡｉ設定値は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ設定値とデューティが一致している。
【０２２４】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ−１設定値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＮ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオフ状態からオン状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、出力が反転された信号となる。
【０２２５】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第６のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値およびＴＡｉ−１設定値の理想値は、それぞれ現在の同期タイミングの設定値に維持される。一方、ゲート指令出力信号の理想値は、オン状態に設定される。これにより、次の同期タイミングにおいて、ゲート指令出力信号の出力が反転し、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２２６】
図１８は、第７および第８の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【０２２７】
図１８（Ａ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“１”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“１”と一致している。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“１”のときのＴＡｉ−１設定値は、ＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ−１設定値とデューティが一致していない。
【０２２８】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０では、図中の点線で示すように、次の同期タイミングにおいて、ＴＡｉ設定値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されることから、ゲート指令出力信号は、点線で示すように、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙの立下りに応じてオン状態からオフ状態に反転することが予想される。結果として、ＭＧ２コントローラ２０のゲート指令出力信号は、ＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に対して、デューティが反転した信号となる。
【０２２９】
そこで、ＭＧ２コントローラ２０では、次の同期タイミングにおいて、タイマレジスタ設定値およびゲート指令出力がＭＧ１コントローラ１０のそれらと一致するように、理想値が設定される。第７のずれ状態の場合は、ＴＡｉ設定値の理想値がＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定され、ＴＡｉ−１設定値の理想値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定される。なお、ゲート指令出力信号は、現在の設定値でＭＧ１コントローラ１０のゲート指令出力信号に一致していることから、同内容に維持される。これにより、次の同期タイミングにおいて、ゲート指令出力信号のデューティが一致し、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との同期が確保される。
【０２３０】
図１８（Ｂ）を参照して、最初の同期タイミングにおけるＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態“１”は、同じタイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態“１”と一致している。また、ＭＧ２コントローラ２０において、搬送波状態が“１”のときのＴＡｉ−１設定値は、ＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定されており、ＭＧ１コントローラ１０のＴＡｉ−１設定値とデューティが一致している。
【０２３１】
したがって、第８のずれ状態では、ＭＧ１コントローラ１０とＭＧ２コントローラ２０との間でずれが生じていないと判断される。これにより、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号の理想値は、現在の同期タイミングにおける設定値が変更されず、同内容に維持される。
【０２３２】
以上の図１５〜図１８において説明した第１〜第８の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態において設定される理想値との関係は、図１９に示す理想出力表にまとめられる。ＭＧ２コントローラ２０は、図１９の理想出力表を予めテーブルとして格納しており、現在の同期タイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態およびＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値が該当するずれ状態に対応する理想値を、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値およびゲート指令出力信号に設定する。
【０２３３】
図２０は、この発明の実施の形態２による理想出力法による同期制御を説明するためのフローチャートである。
【０２３４】
ＭＧ１コントローラ１０は、タイマＴＢ２およびタイマＴＡｉを含むタイマ手段を用いて、第１のインバータの各相アーム（例えばＵ相アームとする）のＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるための信号（例えばＵ相ゲート指令出力信号）を生成し、その生成した信号を第１のインバータへ出力する。
【０２３５】
このとき、タイマＴＢ２は、１／２ＰＷＭ周期を計時するごとに、ＴＢ２オーバーフロー信号を出力する。ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を同期タイミング信号ＣＳとして、ＭＧ２コントローラ２０へ出力する。
【０２３６】
さらに、ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を割込み要求信号とし、上記のゲート指令出力信号の生成処理を実行中に割込みが発生すると、当該処理に並行して、ステップＳ３０，Ｓ３１に示す割込み処理を実行する。詳細には、ＭＧ１コントローラ１０は、ＴＢ２オーバーフロー信号による割込みが発生すると（ステップＳ３０）、三角波信号の状態（上り波形か下り波形か）を指示する搬送波状態（“０”または“１”）を、ＭＧ２コントローラ２０の空きポートに書込む（ステップＳ３１）。そして、ＭＧ１コントローラ１０は、割込み処理を終了する（ステップＳ３２）。
【０２３７】
一方、ＭＧ２コントローラ２０は、トリガ入力用入力端子を介して、ＴＢ２オーバーフロー信号を受けると、これをトリガとして、第２のインバータのＮＰＮトランジスタをオン／オフさせるための信号（ゲート指令出力信号）を生成し、その生成した信号を第２のインバータへ出力する。
【０２３８】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号を割込み要求信号として、割込みが発生すると、上記のゲート指令出力信号の生成処理を中止して、ステップＳ４０〜ステップＳ４９に示す割込み処理を実行する。そして、割込み処理終了後において、ゲート指令出力信号の生成処理を実行する。この割込み処理は、以下に示すように、誤動作判定処理およびこの判定に基づく誤動作回避処理に相当する。
【０２３９】
最初に、ＭＧ２コントローラ２０は、ＴＢ２オーバーフロー信号による割込みが発生すると（ステップＳ４０）、さらなる割込み発生を禁止する（ステップＳ４１）。
【０２４０】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、空きポートに書込まれたＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態を取得する（ステップＳ４２）。さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、自己の搬送波状態を取得する（ステップＳ４３）。
【０２４１】
次に、ＭＧ２コントローラ２０は、現在の同期タイミングにおけるＭＧ１コントローラ１０の搬送波状態、ＭＧ２コントローラ２０の搬送波状態およびＭＧ２コントローラ２０のＴＡｉ設定値に基づいて、図１９に示す理想出力表から、次の同期タイミングにおけるタイマレジスタ設定値とゲート出力信号との理想値を取得する（ステップＳ４４）。
【０２４２】
そして、ＭＧ２コントローラ２０は、取得した理想値を、次のタイマレジスタ設定値に設定する。具体的には、ステップＳ４５において、取得したＴＡｉ設定値の理想値がＯＮ＿Ｄｕｔｙのときには、ＭＧ２コントローラ２０は、次のＴＡｉ設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定するとともに、次のＴＡｉ−１設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定する（ステップＳ４６）。一方、ステップＳ４５において、取得したＴＡｉ設定値の理想値がＯＦＦ＿Ｄｕｔｙのときには、ＭＧ２コントローラ２０は、次のＴＡｉ設定値をＯＦＦ＿Ｄｕｔｙに設定するとともに、次のＴＡｉ−１設定値をＯＮ＿Ｄｕｔｙに設定する（ステップＳ４７）。
【０２４３】
さらに、ＭＧ２コントローラ２０は、取得したゲート指令出力信号の理想値を次のゲート指令出力信号に設定する。具体的には、ＭＧ２コントローラ２０は、次のゲート指令出力信号が理想値となるようにバッファレジスタを設定する（ステップＳ４８）。
【０２４４】
最後に、ＭＧ２コントローラ２０は、理想値の設定を終えたことに応じて、再びＴＢ２オーバーフロー信号の割込みを許可し（ステップＳ４９）、一連の割込み処理を終了する（ステップＳ５０）。
【０２４５】
以上のように、この発明の実施の形態２によれば、同期制御装置は、想定される誤動作に対して正常動作に復帰するための理想値を予め有し、常にＭＧ２コントローラのタイマレジスタ設定値とゲート指令出力信号とを理想値に設定することによって、短い処理時間において同期制御を維持することができる。
【０２４６】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０２４７】
この発明は、同期制御装置およびＡＣ１００Ｖを駆動する動力出力装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０２４８】
【図１】この発明の実施の形態１による同期制御装置の基本原理を説明するための概略ブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による誤動作回避手段を説明するためのタイミングチャートである。
【図３】ＭＧ１コントローラで実行されるＰＷＭ制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】タイマＴＡｉ出力のデューティが反転する誤動作の発生例を説明するためのタイミングチャートである。
【図５】ゲート指令出力信号の出力が反転する誤動作の発生例を説明するためのタイミングチャートである。
【図６】ＭＧ２コントローラにおけるタイマレジスタ書換判定結果の一覧図である。
【図７】タイマＴＡｉ出力に生じたデューティ反転の回避動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図８】ゲート指令出力信号の出力が反転する誤動作の発生例を説明するためのタイミングチャートである。
【図９】Ｕ相ゲート指令出力信号が反転された否かの判定例を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】ＭＧ２コントローラにおけるゲート指令出力信号の出力反転判定結果の一覧図である。
【図１１】Ｕ相ゲート指令出力信号に生じた出力反転の回避動作を説明するためのタイミングチャートである。
【図１２】この発明の実施の形態１による誤動作回避のための制御を説明するためのフローチャートである。
【図１３】出力反転の有無の判定動作に生じる誤認識を説明するためのタイミングチャートである。
【図１４】理想値出力法による同期制御を説明するためのタイミングチャートである。
【図１５】第１および第２の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【図１６】第３および第４の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【図１７】第５および第６の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【図１８】第７および第８の搬送波のずれ状態と、各ずれ状態パターンにおいて設定される理想値とを説明するためのタイミングチャートである。
【図１９】理想値出力法による同期制御に用いる理想出力表である。
【図２０】この発明の実施の形態２による理想出力法による同期制御を説明するためのフローチャートである。
【図２１】２つのコントローラを同期制御するための同期制御装置を示す概略図である。
【図２２】図２１の同期制御装置において発生する誤動作を説明するためのタイミングチャートである。
【符号の説明】
【０２４９】
１０，１００  ＭＧ１コントローラ、２０，２００  ＭＧ２コントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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