(57)【要約】【課題】後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者の制動操作の癖を矯正する。【解決手段】運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段１、２と、制動操作検知手段１、２で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段６とを設け、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段と、その制動操作検知手段で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段とを有し、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正する制動操作矯正装置。
【請求項２】
前記乖離度合判定手段が、予め適切な制動操作モデルを記憶した制動操作モデル記憶手段と、前記制動操作検知手段で検知された制動操作を、前記制動操作モデル記憶手段から読み出した制動操作モデルと比較して前記乖離度合いを判定する制動操作比較手段とからなる請求項１に記載の制動操作矯正装置。
【請求項３】
前記制動支援手段が、運転者に警報を発する請求項１または２に記載の制動操作矯正装置。
【請求項４】
前記制動支援手段が、前記制動操作モデルによる制動タイミングで適切な制動タイミングであることを運転者に報知する請求項１から３のいずれかに記載の制動操作矯正装置。
【請求項５】
前記制動支援手段が、前記制動操作モデルによる制動タイミングで車両を制動する請求項１から４のいずれかに記載の制動操作矯正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転者の制動操作の癖を矯正する制動操作矯正装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
赤信号のときや、前方の車両との車間距離が狭まったときに遅いタイミングで制動操作を行なうと、急な減速となって後続の車両が追突するおそれがある。また、車両の運転者（たとえばタクシードライバー）がタイミングの遅い制動操作を頻繁に行うと、その同乗者（たとえばタクシーの客）はその制動操作に不安を感じ、目的地に着くまで緊張した心理状態に置かれることになる。
【０００３】
一方、早すぎるタイミングで制動操作を行なうと、後続の車両はその制動を予測することができず、追突するおそれがある。
【０００４】
このように、運転者に適切でない制動操作をする癖があると、周囲の車両の運転者に迷惑が掛かり、また同乗者にはストレスがかかる。
【０００５】
ここで、運転者の癖を反映した車両制御装置として下記特許文献のものが知られているが、これは自動で車両の運転操作を行なう制御を運転者の癖に応じて行うことにより、運転者の好みに合った運転操作を実現する装置であって、運転者の癖を矯正するものではない。
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−２１１９９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
この発明は、後続の車両の追突可能性や同乗者の不安を低減するために、運転者の制動操作の癖を矯正することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、運転者の制動操作を検知する制動操作検知手段と、その制動操作検知手段で検知された制動操作を予め設定された制動操作モデルと比較してその制動操作モデルに対する乖離度合いを判定する乖離度合判定手段と、その乖離度合判定手段で判定された乖離度合いを記憶する乖離度合記憶手段と、その乖離度合記憶手段に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて運転者の制動操作が適切か否かを判定する制動操作判定手段と、その制動操作判定手段で運転者の制動操作が適切でなく癖があると判定されたときに運転者に制動支援を行なう制動支援手段とを設け、その制動支援により運転者の制動操作の癖を矯正するようにした。これにより、適切でない制動操作を頻繁に行なったときに運転者に対して制動支援が行なわれ、運転者の制動操作の癖が矯正される。
【０００９】
前記乖離度合判定手段は、予め適切な制動操作モデルを記憶した制動操作モデル記憶手段と、前記制動操作検知手段で検知された制動操作を、前記制動操作モデル記憶手段から読み出した制動操作モデルと比較する制動操作比較手段とからなり、その制動操作比較手段で比較される前記制動操作と制動操作モデルの差に基づいて前記乖離度合いを判定するようにすると好ましい。
【００１０】
ここで前記制動支援手段は、次の制動支援を行なうようにするとより好ましい。
１）運転者に警報を発する。
２）前記制動操作モデルによる制動タイミングで適切な制動タイミングであることを運転者に報知する。
３）前記制動操作モデルによる制動タイミングで車両を制動する。
【発明の効果】
【００１１】
運転者が適切でない制動操作を頻繁に行なうと制動支援手段が運転者に制動支援を行なうので、運転者の制動操作の癖が矯正される。そのため、車両の流れがスムーズになり、また同乗者が感じる不安が減少する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の制動操作矯正装置の第１実施形態から第４実施形態を説明する。これらの実施形態のうち、第１実施形態は、前方の障害物との距離が近すぎるタイミング又は遠すぎるタイミングでの制動操作を矯正する実施形態であり、第２実施形態は、前方の停止目標との距離が近すぎるタイミング又は遠すぎるタイミングでの制動操作を矯正する実施形態であり、第３実施形態は、ブレーキペダルの踏み込み速度が速すぎる制動操作又は遅すぎる制動操作を矯正する実施形態であり、第４実施形態は、ブレーキペダルの踏み込み量が大きすぎる制動操作又は小さすぎる制動操作を矯正する実施形態である。
【００１３】
図１に、この発明の第１実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、ブレーキのマスターシリンダの液圧を検知するマスターシリンダ圧センサ（以下「ＭＣ圧センサ」という）１と、車両の前方の障害物との距離を検知する距離センサ２を有する。また、これらの機器からの信号を処理する制御部３と、制動操作モデル等が記憶されたモデル記憶部４と、過去の制動操作に関する情報を記憶する履歴記憶部５と、運転者に対して制動操作に関する警報を発する警報発生装置６が設けられている。
【００１４】
ＭＣ圧センサ１は、ブレーキのマスターシリンダの液圧を検知してその液圧の変化により運転者の制動操作の有無を検知する。
【００１５】
距離センサ２は、車両のフロントグリルに取り付けられており、前方にある障害物（たとえば前方車両）との距離を検知する。距離センサ２としては、たとえばレーダー距離センサを採用することができる。制御部３は、この距離センサ２で検知される距離の変化率に基づいて前方の障害物との相対速度を算出する。
【００１６】
モデル記憶部４には、障害物との相対速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。
【００１７】
このように構成される第１実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図２に基づいて説明する。
【００１８】
まず、運転者が制動操作を行なう（ステップＳ１）と、制御部３は、その制動操作時における前方車両との相対速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部４から読み出す（ステップＳ２）。つぎに、制動操作が行なわれた時の障害物までの距離を、モデル記憶部４から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する（ステップＳ３）。その乖離度合いは履歴記憶部５に記憶される（ステップＳ４）。
【００１９】
つづいて制御部３は、履歴記憶部５に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、その履歴に基づいて制動タイミングが適切か否かを判定する（ステップＳ５）。制動タイミングが適切で運転者に癖がないときは、警報を発しない（ステップＳ６、Ｓ７）。一方、制動タイミングの遅い癖があるときは、遅い旨の警報を発する（ステップＳ８、Ｓ９）。また、制動タイミングの早い癖があるときは、早い旨の警報を発する（ステップＳ１０）。
【００２０】
ここで警報は、運転者に対して制動タイミングが適切でないことを知らせるものであり、たとえば警告音の発生や、警告ランプの発光を採用することができる。
【００２１】
この制動操作矯正装置を用いれば、前方の障害物（たとえば前方車両）に近すぎる位置や遠すぎる位置での制動操作が頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれるので、制動操作の癖が矯正され、運転者は、前方の障害物までの距離が適切となる位置で制動操作を行なうようになる。そのため、車両の流れがスムーズになり、同乗者が感じる不安も減少する。
【００２２】
乖離度合いの履歴に基づく制動タイミングが適切か否かの判定（ステップＳ５）は、たとえば過去１０回の制動操作において基準よりも制動タイミングの遅い制動操作が５回を超えたときに制動操作が適切でないと判定する判定手段や、基準よりも制動タイミングの遅い制動操作が連続して５回行なわれたときに適切でないと判定する判定手段により行なうことができる。
【００２３】
上記実施形態においては、運転者が制動操作を行なったことをＭＣ圧センサ１で検知しているが、他の検知手段で検知してもよく、たとえばブレーキペダルに設けた踏力センサで検知するようにしてもよい。
【００２４】
また、運転者の制動操作の癖を矯正する手段として運転者に対して警報を発するようにしているが、他の手段を採用してもよい。たとえば、制動タイミングの遅い癖があると判定した後、最初に制動操作を行なうべき車間距離になった時に、適切な制動タイミングであることを音声等で知らせるようにしてもよく、また、制動タイミングの遅い癖があると判定したときに、ブレーキ制御を行なうブレーキＥＣＵ（電子制御ユニット）に信号を出力して、制動操作を行なうべきタイミングで自動制動を作動させるようにしてもよい。
【００２５】
図３に、この発明の第２実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第１実施形態と同様のＭＣ圧センサ１と、制御部３と、モデル記憶部４と、履歴記憶部５と、警報発生装置６を有する。また、車両の速度を検知する車速センサ７と、車両の前方を撮影するＣＣＤカメラ８とが設けられている。
【００２６】
車速センサ７としては、たとえば車輪の回転速度を検知する車輪速センサを採用することができる。
【００２７】
制御部３はＣＣＤカメラ８の画像データに基づいて、停止目標（たとえば停止線）までの距離を算出する。このＣＣＤカメラ８は、車線内走行を維持するようにステアリング操作の支援を行なう運転支援装置や、前方の障害物への衝突を防止するようにブレーキを作動させる自動制動装置に用いられるＣＣＤカメラを兼用すると、効率的に装置を構成することができるので好ましい。
【００２８】
モデル記憶部４には、車両の速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。
【００２９】
このように構成される第２実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図４に基づいて説明する。
【００３０】
まず、運転者が制動操作を行なう（ステップＳ２１）と、制御部３は、その制動操作時における車両の速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部４から読み出す（ステップＳ２２）。つぎに、制動操作が行なわれた時の停止目標までの距離を、モデル記憶部４から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する（ステップＳ２３）。その乖離度合いは履歴記憶部５に記憶される（ステップＳ２４）。
【００３１】
つづいて制御部３は、履歴記憶部５に記憶された乖離度合いの履歴に基づいて制動タイミングの適否を判定し（ステップＳ２５）、その結果に応じて、第１実施形態と同様、運転者に制動支援を行なう（ステップＳ２６〜Ｓ３０）。
【００３２】
この制動操作矯正装置を用いれば、停止目標（たとえば停止線）に近すぎる位置や遠すぎる位置での制動操作が頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、第１実施形態と同様、運転者の制動操作の癖が矯正される。
【００３３】
この実施形態の制動操作矯正装置は、第１実施形態の制動操作矯正装置と組み合わせてもよい。すなわち、車両などの障害物が前方にあるときはその障害物までの距離に基づいて制動タイミングの適否を判定し、障害物がないときは停止目標までの距離に基づいて運転者の制動タイミングの適否を判定するようにしてもよい。
【００３４】
図５に、この発明の第３実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第１実施形態と同様のＭＣ圧センサ１と、制御部３と、モデル記憶部４と、履歴記憶部５と、警報発生装置６と、第２実施形態と同様の車速センサ７とを有する。
【００３５】
制御部３は、ＭＣ圧センサ１で検知されたマスターシリンダの液圧の変化速度を算出して運転者のブレーキペダルの踏み込み速度を検知する。
【００３６】
モデル記憶部４には、車両の速度に対応した制動操作モデルが予め記憶されている。
【００３７】
このように構成される第３実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図６に基づいて説明する。
【００３８】
まず、運転者が制動操作を行なう（ステップＳ３１）と、制御部３は、その制動操作時における車両の速度に応じた制動操作モデルをモデル記憶部４から読み出す（ステップＳ３２）。つぎに制動操作が行なわれた時のブレーキペダルの踏み込み速度を、モデル記憶部４から読み出された制動操作モデルと比較して、その制動操作モデルからの乖離度合いを判定する（ステップＳ３３）。その乖離度合いは履歴記憶部５に記憶される（ステップＳ３４）。
【００３９】
つづいて制御部３は、履歴記憶部５に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、読み出されたその履歴に基づいてブレーキペダルの踏み込み速度が適切か否かを判定する（ステップＳ３５）。踏み込み速度が適切で運転者に癖がないときは、問題がないので警報は発しない（ステップＳ３６、Ｓ３７）。一方、踏み込み速度の早い癖があるときは、その旨の警報を発する（ステップＳ３８、Ｓ３９）。また、踏み込み速度の遅い癖があるときも、その旨の警報を発する（ステップＳ４０）。
【００４０】
この制動操作矯正装置を用いれば、早すぎる速度や遅すぎる速度でのブレーキペダルの踏み込みが頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、制動操作の癖が矯正され、運転者は、適切な速度でブレーキペダルを踏むようになる。
【００４１】
図７に、この発明の第４実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す。この制動操作矯正装置は、第１実施形態と同様のＭＣ圧センサ１と、制御部３と、モデル記憶部４と、履歴記憶部５と、警報発生装置６と、第２実施形態と同様の車速セン７サとを有する。また、車両の減速度を検知するＧセンサ９が設けられている。
【００４２】
モデル記憶部４には、車両の速度に対応した制動操作モデルによる減速度モデルが予め記憶されている。
【００４３】
このように構成される第４実施形態の制動操作矯正装置の制御を、図８に基づいて説明する。
【００４４】
まず、運転者が制動操作を行なう（ステップＳ４１）と、制御部３は、その制動操作時における車両の速度に応じた減速度モデルをモデル記憶部４から読み出す（ステップＳ４２）。つぎに、制動操作が行なわれた時の減速度を、モデル記憶部４から読み出された減速度モデルと比較して、その減速度モデルからの乖離度合いを判定する（ステップＳ４３）。判定された乖離度合いは履歴記憶部５に記憶される（ステップＳ４４）。
【００４５】
つづいて制御部３は、履歴記憶部５に記憶された乖離度合いの履歴を読み出し、読み出されたその履歴に基づいてブレーキペダルの踏み込み量が適切か否かを判定する（ステップＳ４５）。踏み込み量が適切で運転者に癖がないときは、問題がないので警報は発しない（ステップＳ４６、Ｓ４７）。一方、踏み込み量の大きい癖があるときは、その旨の警報を発する（ステップＳ４８、Ｓ４９）。また、踏み込み量の小さい癖があるときも、その旨の警報を発する（ステップＳ５０）。
【００４６】
この制動操作矯正装置を用いれば、大きすぎる踏み込み量や小さすぎる踏み込み量でのブレーキペダルの踏み込みが頻繁に行なわれると、警報等によって運転者に制動支援が行なわれる。そのため、制動操作の癖が矯正され、運転者は、適切な踏み込み量でブレーキペダルを踏むようになる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】この発明の第１実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
【図２】図１の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
【図３】この発明の第２実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
【図４】図３の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
【図５】この発明の第３実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
【図６】図５の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
【図７】この発明の第４実施形態の制動操作矯正装置の構成を示す図
【図８】図７の制動操作矯正装置の制御を示すフロー図
【符号の説明】
【００４８】
１    マスターシリンダ圧センサ
２    距離センサ
３    制御部
４    モデル記憶部
５    履歴記憶部
６    警報発生装置
７    車速センサ
８    ＣＣＤカメラ
９    Ｇセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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