(57)【要約】    【課題】  制動操作に対する応答性を向上できる車両用走行制御装置を提供する。    【解決手段】  カメラ１２で撮像した画像を画像処理装置１３で処理して隣接車両減速度αを検出する。隣接車両減速度αがあらかじめ定められたしきい値Ｇｓ以上である場合には（ステップＳ３肯定判断）、必要なブレーキ予圧Ｐpを演算して（ステップＳ６）、制動制御装置９によりアクチュエーターを駆動させて（ステップＳ７）ブレーキ予圧を発生させる。【選択図】      図５
2006298310.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接車線上を自車両よりも前方で走行する隣接車両の速度変化を検出する隣接車両速度変化検出手段と、
前記隣接車両速度変化検出手段で検出した前記隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合には、制動操作に対する応答性を向上させる応答性向上手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記隣接車両速度変化検出手段で検出した前記隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合に、予備制動力を発生させることで制動操作に対する応答性を向上させることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記隣接車両速度変化検出手段で検出した前記隣接車両の減速度が大きいほど、発生させる前記予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記自車両の速度が大きいほど、発生させる前記予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記自車両の加速度が大きいほど、発生させる前記予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記自車両と前記隣接車両との車間距離が小さいほど、発生させる前記予備制動力を大きくすることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置において、
前記応答性向上手段は、前記隣接車両速度変化検出手段で検出した前記隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合に、自車両の加速指令を抑制することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項２〜６のいずれか一項に記載の車両用走行制御装置において、
アクセルペダルの操作の有無を検出するアクセルペダル操作検出手段をさらに備え、
前記応答性向上手段は、前記予備制動力を発生させた後、前記アクセルペダル操作検出手段によってアクセルペダルの操作が行われたことを検出すると、前記発生させた予備制動力を解除することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用走行制御装置において、
アクセルペダルの操作速度を検出するアクセルペダル操作速度検出手段をさらに備え、
前記応答性向上手段は、前記予備制動力を発生させた後、前記アクセルペダル操作検出手段によってアクセルペダルの操作が行われたことを検出した場合であっても、前記アクセルペダル操作速度検出手段で検出された前記アクセルペダルの操作速度が所定値を超えた場合には、前記発生させた予備制動力を解除せず、かつ、前記アクセルペダルの操作量に対応して発生する自車両の加速力を抑制することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項１０】
隣接車線上を自車両よりも前方で走行する隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合、制動操作に対する応答性を向上させることを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両よりも前方を走行する車両の走行状態に応じて制動操作に対する応答性を向上させる車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車との車間距離が短くなったとき、あるいは減速度が低いときにブレーキ予圧を発生させ、ブレーキ操作に対する応答性と空走距離の短縮を図るようにした走行制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３０９２５７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来の走行制御装置では、車間距離が判断距離以下になるか、または、目標減速度が設定値を超えたときにブレーキ予圧を発生させるようにしているので、たとえば、前方の隣接車線を走行する隣接車両がその前方の障害物を回避するために減速しても、自車両の前方で障害物を認識するまでブレーキ予圧を発生できないという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
（１）  請求項１の発明による車両用走行制御装置は、隣接車線上を自車両よりも前方で走行する隣接車両の速度変化を検出する隣接車両速度変化検出手段と、隣接車両速度変化検出手段で検出した隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合には、制動操作に対する応答性を向上させる応答性向上手段とを備えることを特徴とする。
（２）  請求項１０の発明による車両用走行制御装置は、隣接車線上を自車両よりも前方で走行する隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合、制動操作に対する応答性を向上させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、隣接車両の減速度が所定の値を超えた場合には、制動操作に対する応答性を向上させるようにした。これにより、たとえば、隣接車両がその前方の障害物を回避するために減速したときに、自車両の前方で障害物を認識する前に制動操作に対する応答性を向上させることができる。したがって、ドライバが障害物を認識した時には制動操作に対する応答性を向上した状態であるので、ドライバの制動操作に対して直ちに大きな制動力を発生できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１〜６を参照して、本発明による車両用走行制御装置の一実施の形態を説明する。図１は、本発明による車両用走行制御装置を搭載した車両の構成を示す図である。この車両１００はエンジン１を走行駆動源とする車両であり、エンジン１の駆動力は自動変速機２、プロペラシャフト３、最終減速機４を介して駆動輪５ａ、５ｂに伝達される。また、駆動輪５ａ、５ｂと従動輪６ａ、６ｂにはそれぞれディスクブレーキ７ａ〜７ｄが装備されている。
【０００８】
エンジン制御装置８は走行制御用コントローラー１４からのスロットルバルブ開度指令値θ＊に応じてエンジン１のスロットルバルブ開度制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行い、エンジン１のトルクと回転速度を制御する。制動制御装置９は走行制御用コントローラー１４からの制動圧指令値Ｐ＊に応じて制動油圧を発生させ、制動装置であるディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。また、制動制御装置９はブレーキペダル１５の踏み込みに応じて制動油圧を発生させ、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。
【０００９】
自動変速機２の出力側には自車速Ｖを検出する車速センサー１０が設けられている。なお、後述する走行制御用コントローラー１４は車速センサー１０により検出された自車速Ｖを微分して自車の加速度を検出する。車両前部の車体下部には自車が走行する車線（自車線）上の先行車両（以下単に先行車両と呼ぶ）との車間距離Ｌを検出する車間距離センサー１１が設けられている。この車間距離センサー１１は、たとえばレーザー光を発射して先行車両からの反射光を受光し、先行車両との車間距離Ｌを計測するとともに、先行車両の位置を検出して自車線上の先行車両を認識する。なお、車間距離センサー１１には、スキャンニング式あるいはマルチビーム式のレーザーレーダー装置やミリ波レーダー装置などを用いることができる。
【００１０】
一方、車室内のフロントウインドウ上部の車幅方向中央には、車両前方を撮像するためのカメラ１２が設けられている。このカメラ１２には、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラなどを用いることができる。画像処理装置１３は、カメラ１２で撮像した画像を処理することで、自車両の前方で、自車線の隣の車線（隣接車線）を自車両と同方向に走行する車両（隣接車両）の減速度を検出する。
【００１１】
図２はカメラ１２で撮像した隣接車両の画像である。画像処理装置１３は、カメラ１２で撮像した画像を処理して自車線の白線を検出し、隣接車線を走行する隣接車両を面として捉える。隣接車両の地面側の辺と自車両との垂直距離を隣接車両の車間距離Ｅとして算出するとともに、車間距離Ｅの時間変化に基づいて隣接車両速度ｖおよび隣接車両減速度αを検出する。
【００１２】
コントロールスイッチ１６は先行車追従制御を行うための各種操作スイッチである。ここで、先行車追従制御とは、先行車両が存在する場合は車間距離が設定値となるように車間距離制御を行うとともに、先行車両が存在しない場合は車速が設定値となるように車速制御を行うものである。コントロールスイッチ１６には、先行車追従制御システムをオン、オフするメインスイッチ、希望の車速を設定するセットスイッチ、設定車速をたとえば５km/hきざみで増加させるアクセラレートスイッチ、設定車速をたとえば５km/hきざみで減少させるコーストスイッチ、先行車追従制御を解除するキャンセルスイッチ、設定車間距離を切り換える切り替えスイッチなどが含まれる。
【００１３】
走行制御用コントローラー１４は、車速センサー１０により検出された自車速Ｖ、車間距離センサー１１により検出された先行車両の有無と車間距離Ｌ、コントロールスイッチ１６により設定された設定車速Ｖsetなどに基づいて、先行車両が存在する場合には設定車速Ｖset以下で先行車両との車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊になるように車間距離制御を行うとともに、先行車両が存在しない場合には自車速Ｖが設定車速Ｖsetになるように車速制御を行い、制御演算結果のスロットルバルブ開度指令値θ＊をエンジン制御装置８へ出力し、制御演算結果の制動圧指令値Ｐ＊を制動制御装置９へ出力する。アクセルセンサー１７はアクセルペダル１８の操作量θを検出する。
【００１４】
図３は、走行制御用コントローラー１４の走行制御機能を示す制御ブロック図である。走行制御用コントローラー１４はマイクロコンピューターのソフトウエア形態による目標車間距離設定部２１、車間距離指令値演算部２２、相対速度演算部２３、目標車速演算部２４、目標車速選択部２５および車速制御部２６を備えている。
【００１５】
目標車間距離設定部２１は次式により自車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定する。
Ｌ＊＝Ｖ×Ｔo＋Ｌo  ・・・（１）
（１）式において、Ｔoは車間時間、Ｌoは停車時の車間距離である。なお、自車速Ｖに代えて先行車両の車速Ｖtに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定してもよい。
【００１６】
車間距離指令値演算部２２は、車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊に達するまでの車間距離の時間的な変化を表す車間距離指令値Ｌtを決定する。具体的には、目標車間距離Ｌ＊に対して次式に示すローパスフィルターＦt(s)を施し、車間距離指令値Ｌtを演算する。
Ｆt(s)＝ω２／（ｓ２＋２ζωｓ＋ω）  ・・・（２）
（２）式において、ωとζは車間距離制御系における応答特性を目標の応答特性とするための固有振動数と減衰係数であり、ｓは微分演算子である。
【００１７】
相対速度演算部２３は、車間距離センサー１１により検出した先行車両との車間距離Ｌに基づいて先行車両との相対速度ΔＶを演算する。具体的には、車間距離Ｌに対して次式に示すバンドパスフィルタＦd(s)を施し、相対速度ΔＶを演算する。
Ｆd(s)＝ωc２ｓ／（ｓ２＋２ζcωcｓ＋ωc２）  ・・・（３）
（３）式において、ωcは固有振動数、ζcは減衰係数であり、これらは車間距離Ｌに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決定する。また、ｓは微分演算子である。なお、バンドパスフィルタに代えてハイパスフィルタを車間距離Ｌに施し、相対速度ΔＶを演算してもよい。
【００１８】
目標車速演算部２４は、フィードバック補償器を用いて車間距離Ｌを車間距離指令値Ｌtに一致させるための目標車速Ｖ＊を演算する。具体的には、次式により先行車両との車間距離Ｌと相対速度ΔＶに基づいて目標車速Ｖ＊を演算する。
Ｖ＊＝Ｖt−｛ｆd（Ｌt−Ｌ）＋ｆv×ΔＶ｝  ・・・（４）
（４）式において、ｆdは距離制御ゲイン、ｆvは車速制御ゲインであり、Ｖtは先行車速度（Ｖt＝Ｖ＋ΔＶ）である。
【００１９】
目標車速選択部２５は、先行車両の有無に基づいて目標車速Ｖ＊、設定車速Ｖsetおよび現在の自車速Ｖのいずれかを選択し、選択目標車速Ｖs＊として出力する。
【００２０】
車速制御部２６は、自車速Ｖを選択目標車速Ｖs＊に一致させるための目標制駆動力Ｆorを演算し、目標制駆動力Ｆorに基づいてスロットルバルブ開度指令値θ＊と制動圧指令値Ｐ＊を決定し、エンジン制御装置８と制動制御装置９へ出力する。
【００２１】
このように構成される車両用走行制御装置は、先行車両の有無や設定車速Ｖsetなどに基づいて、先行車両が検出されているときには設定車速Ｖset以下で先行車両との車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊になるように車間距離を制御し、先行車両が検出されないときには自車速Ｖが設定車速Ｖsetになるように制御する。
【００２２】
また、本実施の形態の車両用走行制御装置では、上述した先行車追従制御の他に、隣接車両の減速度に基づいて予備制動力を付与する。たとえば、図４に示すように、隣接車両からは認識できるが自車両からは認識できないような位置から隣接車線および自車線に向かって進入してくる車両や人などの障害物がある場合には、自車両よりも先に隣接車両が障害物回避のために減速する。この予備制動力を付与する制御は、先行車追従制御が作動中に行われるものであるが、本発明はこれに限らず、たとえば先行車追従制御システムのメインスイッチがオンの状態（制御待機状態）で行われるものであってもよい。
【００２３】
このように、障害物が自車両からは認識できない状態であっても、隣接車両の減速の有無を検出することができる。そこで、本実施の形態の車両用走行制御装置では、隣接車両の減速度を検出して、予備制動力を付与することで、障害物回避に備えてブレーキ操作に対する応答性を向上させる。以下、本実施の形態の車両用走行制御装置における、隣接車両の減速度に基づいた予備制動力の付与について説明する。
【００２４】
なお、本発明における予備制動力の付与とは、運転者にはほとんど感じない微小な制動力を与えることや、実際には制動力を与えないが、運転者が制動操作してから、すなわちブレーキペダル１５を踏んでから制動力が与えられるまでの空走距離を通常の状態よりも短い状態にしておくことを含む。具体的には、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄを例にすると、前者の場合はブレーキパッドがディスクに接触して微小な力で挟んでいる状態をいい、後者の場合はブレーキパッドがディスクに接触する寸前で保持されている状態のことをいう。
【００２５】
また、本発明における制動装置は、油圧式の制動装置以外に、電動式の制動装置やワイヤーなどを用いたリンク式の制動装置を含むものである。特に、油圧式の制動装置の場合、油圧を調整して予備制動力を与えるため、予備制動力のことを「ブレーキ予圧」とも呼ぶ。
【００２６】
−−−フローチャート−−−
図５は、本実施の形態のブレーキ予圧制御プログラムを示すフローチャートである。走行制御用コントローラー１４は、コントロールスイッチ１６のメインスイッチがオンされると、たとえば１０ｍsecごとに図５に示すブレーキ予圧制御プログラムを実行する。
【００２７】
ステップＳ１においてブレーキ予圧制御に必要な各種データを読み込む。この各種データには、コントロールスイッチ１６の操作状況、車間距離センサー１１により検出した自車線上の先行車両の有無と車間距離Ｌ、カメラ１２および画像処理装置１３により検出した隣接車両の有無、隣接車両速度ｖおよび隣接車両減速度α、車速センサー１０により検出した自車速Ｖ、アクセルセンサー１７により検出したアクセルペダル１８の操作量θが含まれる。
【００２８】
ステップＳ２において、ステップＳ１で読み込んだデータから隣接車両の有無を判断する。ステップＳ２が肯定判断されるとステップＳ３へ進み、隣接車両減速度αから隣接車両の減速度がしきい値Ｇｓ以上であるか否かを判断する。
【００２９】
ステップＳ３が肯定判断されるとステップＳ４へ進み、ステップＳ１で読み込んだデータからアクセルペダル１８の操作中であるか否かを判断する。ステップＳ４が肯定判断されるとステップＳ５へ進み、アクセル操作フラグに１をセットする。ステップＳ５が実行されるかステップＳ４が否定判断されるとステップＳ６へ進み、ブレーキ予圧Ｐpを演算する。ブレーキ予圧Ｐpの演算内容については後述する。
【００３０】
ステップＳ６でブレーキ予圧Ｐpを算出した後、ステップＳ７へ進み、制動制御装置９によりアクチュエーターを駆動してブレーキ予圧を発生させてステップＳ８へ進む。ステップＳ８において、ステップＳ１で読み込んだデータからアクセルペダル１８の操作量から加速操作があるか否かを判断する。
【００３１】
ステップＳ８が肯定判断されるとステップＳ９へ進み、ステップＳ１で読み込んだデータからアクセルペダル１８の操作量θがしきい値以上であるか否かを判断する。ステップＳ９が否定判断されるとステップＳ１１へ進み、アクセル操作フラグに１がセットされているか否かを判断する。ステップＳ１１が肯定判断されるとステップＳ１２へ進み、隣接車両を追い越した後、所定の時間（たとえば２秒）を経過したか否かを判断する。
【００３２】
ステップＳ１２が肯定判断されるか、ステップＳ２、ステップＳ３、ステップＳ１１のいずれかのステップが否定判断されるとステップＳ１３へ進み、ブレーキ予圧を解除してステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４において、アクセル操作フラグに０をセットしてリターンする。
【００３３】
ステップＳ９が肯定判断されるとステップＳ１０へ進み、アクセルペダル１８の操作に関わらず加速を禁止する。ステップＳ１０が実行されるかステップＳ８またはステップＳ１２が否定判断されるとステップＳ６へ戻る。
【００３４】
−−−予圧演算について−−−
上述したステップＳ６におけるブレーキ予圧Ｐpの演算は次のように行われる。図６はブレーキ予圧Ｐpの演算マップを示す。一般に、自車速Ｖが高いほど空走距離が大きくなる。また、一定のブレーキ予圧Ｐpをかけた場合に、自車速Ｖが低いほど運転者が感じる減速度は大きい。したがって、基本的には自車速Ｖが高くなるほどブレーキ予圧Ｐpを高くするが、自車速ＶがＶ１より低い場合はブレーキ予圧Ｐpを最小値Ｐmin一定とし、自車速ＶがＶ２以上の場合はブレーキ予圧Ｐpを最大値Ｐmax一定とする。
【００３５】
乗員の人数の増減や荷物の多少によって車両重量Ｍが変動するが、車両重量Ｍが重いほど慣性力が大きくなるから、一定のブレーキ予圧Ｐpをかけた場合でも運転者が感じる減速度は小さい。したがって、車両重量Ｍが重いほどブレーキ予圧Ｐpを高くしてもよい。なお、車両重量Ｍの増減は、車両１００のサスペンション沈み込み量などを検出することによって求めることができる。また、自車の加速度が高いほど空走距離が大きくなるから、自車の加速度が高いほどブレーキ予圧Ｐpを高くしてもよい。さらに、障害物を回避している隣接車両の隣接車両減速度αが高いほど緊急性が高いものと予測され、隣接車両との車間距離Ｅが短いほど障害物が近くにあると予測されるから、いずれの場合もブレーキ予圧Ｐpを高くして空走距離を短くするのが望ましい。
【００３６】
本実施の形態の車両用走行制御装置では、隣接車両の挙動に応じて次のように車両１００のブレーキ予圧を制御する。隣接車両の減速度があらかじめ定められたしきい値Ｇｓ以上である場合には（ステップＳ３肯定判断）、上述したようにブレーキ予圧Ｐpを演算して（ステップＳ６）、制動制御装置９によりアクチュエーターを駆動させて（ステップＳ７）ブレーキ予圧を発生させる。隣接車両が減速を開始した後に加速操作が行われた場合（ステップＳ４否定判断、ステップＳ８肯定判断、ステップＳ９否定判断、ステップＳ１１否定判断）、ドライバに加速の意志があるものとしてブレーキ予圧の付与を解除する（ステップＳ１３）。
【００３７】
隣接車両が減速を開始した後に加速操作が行われた場合であっても（ステップＳ４否定判断、ステップＳ８肯定判断）、アクセルペダル１８の操作速度がしきい値以上であれば（ステップＳ９肯定判断）、ドライバが障害物回避のためにブレーキペダル１５を踏もうとしたにも関わらずアクセルペダル１８を踏んでしまった可能性がある。そこでこの場合には、アクセルペダル１８の操作に関わらず加速を禁止する（ステップＳ１０）。
【００３８】
隣接車両が減速を開始する前からアクセル操作が行われていた場合には（ステップＳ４肯定判断、ステップＳ５、ステップＳ１１肯定判断）、ドライバによる緊急制動の可能性がある間、すなわち、隣接車両を追い越して所定時間が経過するまでは（ステップＳ１２否定判断）、ブレーキ予圧を付与する状態を継続する（ステップＳ６，Ｓ７）。ここで、隣接車両の追い越し判断は、カメラ１２（または車間距離センサー１１）が隣接車両を検出できなくなったときの隣接車両と自車両との相対速度を検出し、その相対速度から自車両が隣接車両を追い越すまでの所要時間を算出して、その所要時間が経過したか否かで判断すればよい。
【００３９】
隣接車両を追い越した後、所定の時間が経過した後にも加速操作が行われている場合には（ステップＳ８肯定判断、ステップＳ１２肯定判断）、ドライバが周囲の状況を認知した上で加速操作を行っているものと想定されるので、ブレーキ予圧の付与を解除する（ステップＳ１３）。
【００４０】
隣接車両が存在しない場合や（ステップＳ２否定判断）、隣接車両が存在してもその減速度がしきい値Ｇｓ未満なら（ステップＳ３否定判断）、ブレーキ予圧は付与しない（ステップＳ１３）。
【００４１】
本実施の形態の車両用走行制御装置では、次の作用効果を奏する。
（１）  カメラ１２および画像処理装置１３により検出した隣接車両減速度αがしきい値Ｇｓ以上である場合にブレーキ予圧を付与するように構成した。これにより、たとえば、隣接車両がその前方の障害物を回避するために減速したときに、車両用走行制御装置が自車両の前方で障害物を認識する前にブレーキ予圧を付与できる。したがって、ドライバが障害物を認識した時にはブレーキ予圧が付与された状態であるので、ドライバの制動操作に対して直ちに大きな制動力を発生できる応答性のよいブレーキ制御が実現できる。
【００４２】
（２）  隣接車両減速度αが高いほどブレーキ予圧Ｐpを高く設定することで、付与されるブレーキ予圧Ｐpの値を緊急度に応じて適正化できる。
（３）  自車速Ｖが高いほどブレーキ予圧Ｐpを高く設定することで、低車速域では小さいブレーキ予圧となるが、高車速域では大きなブレーキ予圧となり、ドライバに違和感を与えることなく適切なブレーキ予圧を設定できる。
【００４３】
（４）  自車速Ｖまたは自車の加速度が高いほどブレーキ予圧Ｐpを高く設定することで、自車速Ｖまたは自車の加速度が高いほど大きくなる空走距離を効果的に短縮できる。
（５）  隣接車両との車間距離Ｅが小さいほどブレーキ予圧Ｐpを高く設定することで、隣接車両との車間距離Ｅが短いほど近くにあると予測される障害物に対応した適切なブレーキ予圧を設定できる。
【００４４】
（６）  車両重量Ｍが重いほどブレーキ予圧Ｐpを高く設定することで、車両重量Ｍの大小による慣性力差に適応させてドライバに違和感を与えないブレーキ予圧を付与できる。
（７）  隣接車両を追い越した後に加速操作が行われている場合には、ブレーキ予圧の付与を解除するように構成した。これにより、ドライバの意図する加速状態を得ることができる。
（８）  隣接車両を追い越した後に加速操作が行われている場合には、所定の時間が経過するまではブレーキ予圧の付与を継続するように構成した。これにより、ドライバによる緊急制動の可能性がある間の緊急制動に応じた応答性を確保できる。
【００４５】
（９）  隣接車両が減速を開始した後に加速操作が行われた場合であっても、アクセルペダル１８の操作速度がしきい値以上であれば、アクセルペダル１８の操作に関わらず加速を禁止するように構成した。これにより、ドライバが障害物回避のためにブレーキペダル１５を踏もうとしたにも関わらず間違ってアクセルペダル１８を踏んでしまった場合でも、車両１００が加速しないので、安全性を向上できる。
【００４６】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、カメラ１２で撮像した画像を画像処理装置１３で画像処理することによって隣接車両の有無、車間距離Ｅ、隣接車両速度ｖおよび隣接車両減速度αを検出しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、車間距離センサー１１によって隣接車両の有無、車間距離Ｅ、隣接車両速度ｖおよび隣接車両減速度αを検出するようにしてもよいし、隣接車両の有無はカメラ１２で判断し、それ以外の情報は車間距離センサー１１によって検出するようにしてもよい。
【００４７】
（２）  上述の説明では、隣接車両減速度αについてのしきい値Ｇｓは、あらかじめ定められた値であるが、自車速Ｖ、隣接車両速度ｖ、車線幅、隣接車両が走行する車線位置、天候などに応じて変更してもよい。たとえば雨天時には、しきい値Ｇｓを低い値に設定することで、より積極的に予備制動力を付与するようにしてもよい。また、ナビゲーション装置から得られる道路に関する情報に基づいてしきい値Ｇｓを変更するように構成してもよい。たとえば、交差する道路が多く、横からの進入車両が多いと予想される道路を走行する場合や、幼稚園や小学校の周囲など、子供の飛び出しが多いと予想される道路を走行する場合など、障害物に遭遇しやすい環境であると判断される場合には、しきい値Ｇｓを低い値に設定するようにしてもよい。
【００４８】
（３）  上述の説明では、ブレーキ予圧付与時にアクセルペダル１８の操作速度がしきい値以上であれば加速を禁止するように構成しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ブレーキ予圧が付与されたときには、加速操作が行われても走行制御用コントローラー１４からエンジン制御装置８へ出力されるスロットルバルブ開度指令値θ＊の増加度合いを抑制して、すなわち加速指令を抑制して、車両１００の加速を抑制するようにしてもよい。これにより、車速増を抑制して、障害物発見までの時間を稼ぐとともに、障害物発見後の空走距離、制動距離を短縮できる。また、ブレーキ予圧付与時にアクセルペダル１８の操作速度がしきい値以上であれば加速を禁止しているが、車両１００の加速を抑制（小さな加速度で加速）することでもよい。
【００４９】
（４）  上述の説明では、ブレーキ予圧付与時のドライバへの報知については言及していないが、ブレーキ予圧付与時に報知音を発することや、インストルメントパネル上の表示灯やディスプレイにブレーキ予圧を付与している旨の表示を行うことで、注意喚起をするようにしてもよい。
【００５０】
（５）  上述の説明では、自車線の前方を走行する先行車両の有無と隣接車両の減速度に基づいた予備制動力の付与との関係については言及していないが、たとえば、先行車両が存在する場合には上述した先行車追従制御を行い、先行車両が存在しない場合には上述した隣接車両の減速度に基づいた予備制動力の付与を行うようにしてもよい。また、先行車両が存在していても、先行車両よりも手前に隣接車両が存在する場合や、先行車両の前方を走行していた隣接車両が減速することで先行車両の後方に下がってきた場合であって、その減速度がしきい値Ｇｓを超えていると判断される場合には、上述した隣接車両の減速度に基づいた予備制動力の付与を行うようにしてもよい。
【００５１】
（６）  なお、上述した実施の形態では油圧式のディスクブレーキを制動装置として用いた例を示したが、本発明は油圧式制動装置に限定されず、たとえば電動式の制動装置やリンク式の制動装置を用いてもよい。電動式制動装置の場合には、電動モーターに流す電流を調整することによって予備制動力を与えることができる。電動式制動装置は、たとえば特開平１１−０９３９９１号公報や特開２０００−１１０８６０号公報などに開示されており、これらの特許文献に開示されている制動装置を本発明に適用することができる。また、たとえばブレーキペダルからブレーキまでワイヤーでリンクされているリンク式制動装置の場合には、リンクの途中にワイヤーを駆動するアクチュエーターを設け、このアクチュエーターを駆動制御することによって予備制動力を与えることができる。さらに、本発明における制動装置はディスクブレーキとドラムブレーキのいずれであってもよい。すなわち、制動操作に対する応答性を向上させることができれば、上述の作用効果と同様の作用効果を奏することができる。したがって、上述の各構成要素は上記構成に限定されるものではない。また、隣接車両の減速度がしきい値Ｇｓ以上であるか否かを外部から、たとえば隣接車両との車々間通信によって取得した情報に基づいて判断することで予備制動力を付与するようなシステムであってもよい。
（７）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。
【００５２】
以上の実施の形態およびその変形例において、たとえば、隣接車両速度変化検出手段は、カメラ１２および画像処理装置１３、または、車間距離センサー１１に対応する。応答性向上手段は、走行制御用コントローラー１４と、制動制御装置９と、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄとによって実現される。アクセルペダル操作検出手段はアクセルセンサー１７に対応する。アクセルペダル操作速度検出手段はアクセルセンサー１７と走行制御用コントローラー１４によって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明による車両用走行制御装置を搭載した車両の構成を示す図である。
【図２】カメラ１２で撮像した隣接車両の画像である。
【図３】走行制御用コントローラー１４の走行制御機能を示す制御ブロック図である。
【図４】隣接車両に対して障害物が隣接車線に進入してくる様子を示す図である。
【図５】ブレーキ予圧制御プログラムを示すフローチャートである。
【図６】ブレーキ予圧Ｐpの演算マップである。
【符号の説明】
【００５４】
１  エンジン                              ２  自動変速機
７ａ〜７ｄ                                ８  エンジン制御装置
９  制動制御装置                          １０  車速センサー
１１  車間距離センサー                    １２  カメラ
１３  画像処理装置                        １４  走行制御用コントローラー
１７  アクセルセンサー
１００  車両（自車、自車両）
【図１】
2006298310.tif 000003
【図２】
2006298310.tif 000004
【図３】
2006298310.tif 000005
【図４】
2006298310.tif 000006
【図５】
2006298310.tif 000007
【図６】
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