(57)【要約】【課題】  サーボ制御方式でステッピングモータを駆動させる駆動方法（機構）において、省電力化及び低騒音化を図る。【解決手段】  デジタルカメラ１の鏡胴２を振れ補正する駆動部としてのピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂは、サーボ制御方式で駆動されるステッピングモータで構成される。このステッピングモータは、高速駆動が可能な大電流モードと、消費電流を抑制できる小電流モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバ６で駆動される。前記モード切り替えはモード切り替え部７により行われ、該モード切り替え部７は、例えば精度の良い手振れ補正が求められる静止画のキャプチャー時に、ドライバ６を大電流モードに切り替える。【選択図】      図４
2006149106.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の駆動パルスにより駆動されるステッピングモータを、サーボ制御方式で駆動させるサーボ駆動方法であって、
少なくとも前記ステッピングモータを比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとを切り替え可能に設定しておき、
所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行う
ことを特徴とするステッピングモータのサーボ駆動方法。
【請求項２】
前記ステッピングモータのサーボ制御が、所定のサンプリング周期を設定すると共に、該サンプリング周期毎に制御目標情報を取得し、取得された前記制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期毎に前記ステッピングモータを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うサーボ制御であって、
前記第１の駆動モードにおけるサンプリング間隔と、前記第２の駆動モードにおけるサンプリング間隔とを同じ間隔とし、
前記第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数の上限値を前記第１の駆動モードに比べて制限する
ことを特徴とする請求項１記載のステッピングモータのサーボ駆動方法。
【請求項３】
前記ステッピングモータのサーボ制御が、所定のサンプリング周期を設定すると共に、該サンプリング周期毎に制御目標情報を取得し、取得された前記制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期毎に前記ステッピングモータを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うサーボ制御であって、
前記第１の駆動モードにおけるサンプリング間隔と、前記第２の駆動モードにおけるサンプリング間隔とは異なる間隔に設定されるものとし、
前記第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くする
ことを特徴とする請求項１記載のステッピングモータのサーボ駆動方法。
【請求項４】
前記ステッピングモータは、マイクロステップ駆動により駆動されるものであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のステッピングモータのサーボ駆動方法。
【請求項５】
所定の駆動パルスによりサーボ制御方式で駆動されるステッピングモータと、
少なくとも前記ステッピングモータを、比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバと、
所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うモード切り替え部と、
前記駆動モードに応じた前記駆動パルスの発生条件を制御する駆動パルス発生制御部と
を具備することを特徴とするステッピングモータのサーボ駆動機構。
【請求項６】
前記駆動パルス発生制御部には、制御目標情報を取得するための所定のサンプリング周期が設定されており、
前記駆動パルス発生制御部は、前記サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内における駆動パルス発生条件を定める演算を行う演算部と、
前記モード切り替え部による第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔内において発生させる駆動パルス数の上限値を設定するリミット設定部と
を具備することを特徴とする請求項５記載のステッピングモータのサーボ駆動機構。
【請求項７】
前記駆動パルス発生制御部には、制御目標情報を取得するための所定のサンプリング周期が設定されており、
前記駆動パルス発生制御部は、前記サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内における駆動パルス発生条件を定める演算を行う演算部と、
前記モード切り替え部による第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔を変化させるサンプリング間隔設定部と
を具備することを特徴とする請求項５記載のステッピングモータのサーボ駆動機構。
【請求項８】
被写体の撮像動作を行う撮像手段と、該撮像手段による撮像動作の際に各種の駆動を行うステッピングモータを用いた駆動機構とを具備する撮像装置であって、
前記駆動機構として、請求項４〜７のいずれかに記載のサーボ駆動機構が採用されていることを特徴とする撮像装置。
【請求項９】
前記撮像装置が、前記駆動機構として前記撮像手段による撮像動作の際に機械的な振れ補正を行う振れ補正手段を具備する撮像装置であって、
前記振れ補正手段が、請求項４〜７のいずれかに記載のサーボ駆動機構を駆動部として具備することを特徴とする請求項８記載の撮像装置。
【請求項１０】
被写体の撮像動作を行う撮像手段と、
所定の駆動機構を備え、前記撮像手段による撮像動作の際に機械的な振れ補正を行う振れ補正手段と、
所定の振れ検出手段により検出される振れ量に基づいて、前記振れ補正手段による駆動目標位置を演算する制御目標位置演算部とを具備する撮像装置であって、
前記振れ補正手段の駆動機構は、
所定の駆動パルスによりサーボ制御方式で駆動されるステッピングモータと、
少なくとも前記ステッピングモータを、比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバと、
所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うモード切り替え部と、
前記駆動モードに応じた前記駆動パルスの発生条件を制御する駆動パルス発生制御部と
を具備することを特徴とする撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像装置は、静止画撮影が可能な撮像装置であって、
前記モード切り替え部は、前記静止画のキャプチャー時に第１の駆動モードとし、それ以外の動作状態時に第２の駆動モードとするモード切り替えを行うことを特徴とする請求項１０記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記撮像装置は、静止画撮影が可能な撮像装置であって、
前記モード切り替え部は、前記制御目標位置演算部にて求められる駆動目標位置情報とステッピングモータの現在位置情報との偏差が所定の閾値以下であるか否かにより、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うものであって、
前記偏差が所定の閾値を超えたときに、第１の駆動モードへの切り替えを行うことを特徴とする請求項１０記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータをサーボ制御方式で駆動させる駆動方法、ステッピングモータを有する駆動機構、及びそのような駆動機構を具備する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
各種駆動機構の駆動源として、所定の駆動パルスにより駆動されるステッピングモータが汎用されている。前記ステッピングモータは、入力した駆動パルスをカウントすることにより駆動状態が把握できることから、フィードバック制御等が不要で制御構成が簡易な所謂オープンループ制御で駆動できるという利点がある。このようなステッピングモータの駆動方法として、例えば特許文献１には、所望の回転速度に応じたクロックパルスをステッピングモータに与えて速度制御を行う駆動方法（マイクロステップ駆動）が開示されている。
【０００３】
ところで、近年デジタルカメラ等においては、その撮像系（鏡胴や撮像素子など）を手振れ等に応じて揺動駆動させる手振れ補正機構が付加されるケースが増えている。このような手振れ補正機構における駆動機構としては、ムービングコイルや圧電素子等を用いたアクチュエータと、ホール素子等を用いた位置検出センサとを構成要素とし、位置検出センサによる位置検出結果に基づいてフィードバック制御を行う所謂クローズドループのサーボ制御で駆動させる機構が一般に採用されている。
【０００４】
一方、デジタルカメラ等においては、小型化並びに低コストが常々要求されている。かかる要求に応えるには、部品点数を少なくしつつ汎用部品を用いることが肝要となる。従って、上記手振れ補正機構においても、アクチュエータとして上述のステッピングモータをサーボ制御方式で用いることができれば、汎用アクチュエータであるので低コスト化を達成できると共に、オープンループ制御が行えるので位置検出センサが不要となり部品点数の減少、小型化を達成できるようになる。
【特許文献１】特開平１１−４１９８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、手振れ補正機構のアクチュエータとしてステッピングモータを用いた場合、ステッピングモータの駆動による電力消費量の問題と、モータの駆動に伴う騒音の問題とが顕在化することになる。すなわち、近年のデジタルカメラ等は小型化が進み、これに伴いバッテリーも小型化されバッテリー容量が小さくなる傾向がある。このため、ステッピングモータに通電して手振れ補正のための駆動を逐次行うとバッテリーが早期に消耗されてしまう場合も考えられることから、何らかの省電力化の工夫が求められるところである。
【０００６】
また、デジタルカメラ等には動画撮影モードも標準的に搭載されるようになっており、このため動画撮影の際の録音に対する配慮も必要となる。しかし、アクチュエータとしてステッピングモータを用いた場合、その駆動時にロータの駆動音が発生し、該駆動音が録音されてしまう場合があることから、低騒音化の工夫も求められるところである。
【０００７】
従って本発明は、サーボ制御方式でステッピングモータを駆動させる駆動方法（機構）において、省電力化及び低騒音化を図ることができるようにし、これを例えば撮像装置の手振れ補正機構における駆動機構等として好適に用いることができるステッピングモータのサーボ駆動方法、駆動機構及びこれを用いた撮像装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の請求項１にかかるステッピングモータのサーボ駆動方法は、所定の駆動パルスにより駆動されるステッピングモータを、サーボ制御方式で駆動させるサーボ駆動方法であって、少なくとも前記ステッピングモータを比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとを切り替え可能に設定しておき、所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うことを特徴とする。
【０００９】
この方法によれば、所定のモード切り替え情報の発生を契機として、比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとが切り替えられるので、サーボ制御においてステッピングモータに求められる負荷状況に応じて両モードを切り替え、効率的にステッピングモータへ通電することで省電力化を図ることができるようになる。例えば前記モード切り替え情報がサーボ制御における目標位置追従性の重要度に応じて発生されるようにすれば、高度の追従性が必要な場合にはステッピングモータを高速駆動可能とすべく第１の駆動モードに切り替え、さほど追従性が要求されない場合はステッピングモータに対する通電量を抑制すべく第２の駆動モードに切り替えるというようなステッピングモータの駆動を行えるようになる。
【００１０】
また、ステッピングモータを大電流で駆動すると、ロータに比較的強い回動力が作用し、これに伴いロータが磁極間を移動するときの駆動音が大きくなる傾向がある。そこで、例えば前記モード切り替え情報が前記駆動音の抑制必要性に応じて発生されるようにすれば、駆動音を抑制する必要性がある場合にはステッピングモータを低騒音駆動させるべく第２の駆動モードに切り替え、低騒音化が求められない場合や高速駆動を優先すべき場合には第１の駆動モードに切り替えるというようなステッピングモータの駆動を行えるようになる。
【００１１】
上記構成において、前記ステッピングモータのサーボ制御が、所定のサンプリング周期を設定すると共に、該サンプリング周期毎に制御目標情報を取得し、取得された前記制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期毎に前記ステッピングモータを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うサーボ制御であって、前記第１の駆動モードにおけるサンプリング間隔と、前記第２の駆動モードにおけるサンプリング間隔とを同じ間隔とし、前記第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数の上限値を前記第１の駆動モードに比べて制限する構成とすることができる（請求項２）。
【００１２】
この構成によれば、所定のサンプリング周期毎に駆動パルスの発生条件が設定されることから、駆動パルスの発生条件はサンプリング周期毎にリセットされ、新たにステッピングモータの駆動条件が設定可能となる。従って、前記サンプリング周期間のサンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数に依存してステッピングモータの速度制御を行うことが可能となる。そして、前記サンプリング間隔を両モードで同じ間隔とする一方で、第２の駆動モード時にサンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数の上限値を前記第１の駆動モードに比べて制限することで、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調を来たすような高速駆動用の駆動パルス発生条件が設定されないようにすることができる。
【００１３】
上記構成において、前記ステッピングモータのサーボ制御が、所定のサンプリング周期を設定すると共に、該サンプリング周期毎に制御目標情報を取得し、取得された前記制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期毎に前記ステッピングモータを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うサーボ制御であって、前記第１の駆動モードにおけるサンプリング間隔と、前記第２の駆動モードにおけるサンプリング間隔とは異なる間隔に設定されるものとし、前記第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くする構成とすることができる（請求項３）。
【００１４】
この構成によれば、同様にサンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数に依存してステッピングモータの速度制御を行うことが可能となり、そして、前記第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くする構成としたので、一つのサンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数が同じでも、単位時間当たりの駆動パルス数は比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードの方が少なくなる。これにより、第２の駆動モードにおいて脱調を来たすような高速駆動用の駆動パルス発生条件が設定されないようにすることができる。
【００１５】
上記請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、前記ステッピングモータが、マイクロステップ駆動により駆動される構成とすることができる（請求項４）。この構成によれば、ステッピングモータの他の駆動方式（例えば二相励磁方式など）に比べて、キメの細かい駆動制御が行えるようになる。
【００１６】
本発明の請求項５にかかるステッピングモータのサーボ駆動機構は、所定の駆動パルスによりサーボ制御方式で駆動されるステッピングモータと、少なくとも前記ステッピングモータを、比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバと、所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うモード切り替え部と、前記駆動モードに応じた前記駆動パルスの発生条件を制御する駆動パルス発生制御部とを具備することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、所定のモード切り替え情報を受けて、モード切り替え部により比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとが切り替えられるので、サーボ制御においてステッピングモータに求められる負荷状況若しくは駆動音の抑制必要性に応じて両モードを切り替え、効率的にステッピングモータへ通電することで省電力化を図り、若しくは低騒音駆動を行うことができるようになる。
【００１８】
上記構成において、前記駆動パルス発生制御部には、制御目標情報を取得するための所定のサンプリング周期が設定されており、前記駆動パルス発生制御部は、前記サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内における駆動パルス発生条件を定める演算を行う演算部と、前記モード切り替え部による第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔内において発生させる駆動パルス数の上限値を設定するリミット設定部とを具備する構成とすることができる（請求項６）。
【００１９】
この構成によれば、駆動パルス発生制御部の演算部により所定のサンプリング周期毎に駆動パルスの発生条件が設定されることから、駆動パルスの発生条件はサンプリング周期毎にリセットされ、新たにステッピングモータの駆動条件が設定可能となる。従って、前記サンプリング周期間のサンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数に依存してステッピングモータの速度制御を行うことが可能となる。そして、第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔内において発生させる駆動パルス数の上限値を設定するリミット設定部を備えるので、例えば比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調を来たすような高速駆動用の駆動パルス発生条件が前記演算部により設定されないようにすることができる。
【００２０】
また上記構成において、前記駆動パルス発生制御部には、制御目標情報を取得するための所定のサンプリング周期が設定されており、前記駆動パルス発生制御部は、前記サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内における駆動パルス発生条件を定める演算を行う演算部と、前記モード切り替え部による第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔を変化させるサンプリング間隔設定部とを具備する構成とすることができる（請求項７）。
【００２１】
この構成によれば、同様に駆動パルス発生制御部の演算部によりサンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数に依存してステッピングモータの速度制御を行うことが可能となる。そして、第１の駆動モードと第２の駆動モードとのモード切り替え情報に応じて、前記サンプリング間隔を変化させるサンプリング間隔設定部を備えるので、例えば前記第２の駆動モードにおいては前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くすることで単位時間当たりの駆動パルス数を少なくし、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調を来たすような高速駆動用の駆動パルス発生条件が設定されないようにすることができる。
【００２２】
本発明の請求項８にかかる撮像装置は、被写体の撮像動作を行う撮像手段と、該撮像手段による撮像動作の際に各種の駆動を行うステッピングモータを用いた駆動機構とを具備する撮像装置であって、前記駆動機構として、請求項４〜７のいずれかに記載のサーボ駆動機構が採用されていることを特徴とする。この構成によれば、上記サーボ駆動機構により、フォーカシング機構等の撮像装置に備えられている各種駆動機構が構成されるので、それら駆動機構において上記請求項４〜７の構成にかかる作用を奏する撮像装置を提供できるようになる。
【００２３】
上記構成において、前記撮像装置が、前記駆動機構として前記撮像手段による撮像動作の際に機械的な振れ補正を行う振れ補正手段を具備する撮像装置であって、前記振れ補正手段が、請求項４〜７のいずれかに記載のサーボ駆動機構を駆動部として具備する構成であることが望ましい（請求項９）。この構成によれば、上記サーボ駆動機構により振れ補正手段が構成されるので、該振れ補正手段において上記請求項４〜７の構成にかかる作用を奏する撮像装置を提供できるようになる。
【００２４】
本発明の請求項１０にかかる撮像装置は、被写体の撮像動作を行う撮像手段と、所定の駆動機構を備え、前記撮像手段による撮像動作の際に機械的な振れ補正を行う振れ補正手段と、所定の振れ検出手段により検出される振れ量に基づいて、前記振れ補正手段による駆動目標位置を演算する制御目標位置演算部とを具備する撮像装置であって、前記振れ補正手段の駆動機構は、所定の駆動パルスによりサーボ制御方式で駆動されるステッピングモータと、少なくとも前記ステッピングモータを、比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバと、所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うモード切り替え部と、前記駆動モードに応じた前記駆動パルスの発生条件を制御する駆動パルス発生制御部とを具備することを特徴とする。
【００２５】
この構成によれば、所定のモード切り替え情報を受けて、モード切り替え部により比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとが切り替えられるので、サーボ制御においてステッピングモータに求められる負荷状況に応じて両モードを切り替え、効率的にステッピングモータへ通電することで省電力化を図ることができるようになる。従って、例えば前記モード切り替え情報が振れ補正のサーボ制御における目標位置追従性の重要度に応じて発生されるようにすれば、振れ補正において高度の追従性が必要な場合（例えば静止画のキャプチャー時や目標位置偏差が大きい場合など）にはステッピングモータを高速駆動可能とすべく第１の駆動モードに切り替え、さほど振れに対する追従性が要求されない場合（ライブビュー時など）は、振れ補正性能を意図的に低下させてステッピングモータに対する通電量を抑制すべく第２の駆動モードに切り替えるというようなステッピングモータの駆動を行えるようになる。
【００２６】
さらに、前記モード切り替え情報がステッピングモータの駆動音の抑制必要性に応じて発生されるようにすれば、駆動音を抑制する必要性がある場合（動画撮影時など）には、振れ補正性能を意図的に低下させてステッピングモータを低騒音駆動させるべく第２の駆動モードに切り替え、低騒音化が求められない場合（静止画撮影時など）や高速駆動を優先すべき場合（静止画のキャプチャー時など）には第１の駆動モードに切り替えるというようなステッピングモータの駆動を行えるようになる。
【００２７】
上記構成において、前記撮像装置は、静止画撮影が可能な撮像装置であって、前記モード切り替え部は、前記静止画のキャプチャー時に第１の駆動モードとし、それ以外の動作状態時に第２の駆動モードとするモード切り替えを行う構成とすることができる（請求項１１）。この構成によれば、高度の追従性をもって振れ補正動作の実行が求められる静止画のキャプチャー時にのみ第１の駆動モードとし、それ以外の動作状態時は第２の駆動モードとするので、比較的大電流を消費する第１の駆動モードによる振れ補正の実行を最小限に規制され、一層優れた省電力効果、低騒音効果を得ることができる。
【００２８】
また上記構成において、前記撮像装置は、静止画撮影が可能な撮像装置であって、前記モード切り替え部は、前記制御目標位置演算部にて求められる駆動目標位置情報とステッピングモータの現在位置情報との偏差が所定の閾値以下であるか否かにより、前記第１の駆動モードと第２の駆動モードとの間のモード切り替えを行うものであって、前記偏差が所定の閾値を超えたときに、第１の駆動モードへの切り替えを行う構成とすることができる（請求項１２）。この構成によれば、サーボ制御における目標位置偏差が大きい場合にステッピングモータを高速駆動できる第１の駆動モードに切り替え、偏差が小さい場合は電流消費量が少ない第２の駆動モードに切り替えられるので、振れ補正の必要性に応じてステッピングモータへ通電され無用な電流消費は規制されることから、優れた振れ補正能力を常時担保しつつ、省電力効果を発揮することができるようになる。
【発明の効果】
【００２９】
請求項１にかかるステッピングモータのサーボ駆動方法によれば、サーボ制御においてステッピングモータに求められる負荷状況若しくは駆動音の抑制必要性に応じて両モードを切り替え、効率的にステッピングモータへ通電するので、ステッピングモータをサーボ駆動するにあたり、省電力化若しくは低騒音化を達成することができるようになる。
【００３０】
請求項２にかかるステッピングモータのサーボ駆動方法によれば、サーボ制御を行うにあたり、所定のサンプリング周期毎に最も適した駆動条件を判定しつつステッピングモータを駆動させることができると共に、第２の駆動モードにおいて、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数の上限値を前記第１の駆動モードに比べて制限することで、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調が生じないよう最高速度を抑制することができるようになる。
【００３１】
請求項３にかかるステッピングモータのサーボ駆動方法によれば、サーボ制御を行うにあたり、所定のサンプリング周期毎に最も適した駆動条件を判定しつつステッピングモータを駆動させることができると共に、第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くすることで、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調が生じないよう最高速度を抑制することができるようになる。
【００３２】
請求項４にかかるステッピングモータのサーボ駆動方法によれば、ステッピングモータの他の駆動方式（例えば二相励磁方式など）に比べて、キメの細かい駆動制御が行えるようになる。
【００３３】
請求項５にかかるステッピングモータのサーボ駆動機構によれば、モード切り替え部により、サーボ制御においてステッピングモータに求められる負荷状況若しくは駆動音の抑制必要性に応じて両モードを切り替え、効率的にステッピングモータへ通電するので、ステッピングモータをサーボ駆動するにあたり、省電力化若しくは低騒音化を達成することができるようになる。
【００３４】
請求項６にかかるステッピングモータのサーボ駆動機構によれば、サーボ制御を行うにあたり、所定のサンプリング周期毎に最も適した駆動条件を判定しつつステッピングモータを駆動させることができると共に、第２の駆動モードにおいて、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルス数の上限値を前記第１の駆動モードに比べて制限することで、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調が生じないよう最高速度を抑制することができるようになる。
【００３５】
請求項７にかかるステッピングモータのサーボ駆動機構によれば、サーボ制御を行うにあたり、所定のサンプリング周期毎に最も適した駆動条件を判定しつつステッピングモータを駆動させることができると共に、第２の駆動モードにおいては、前記サンプリング間隔を前記第１の駆動モードに比べて長くすることで、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードにおいて脱調が生じないよう最高速度を抑制することができるようになる。
【００３６】
請求項８にかかる撮像装置によれば、請求項４〜７の駆動機構が具備する先の作用効果を享受できる撮像装置を提供できるようになる。
【００３７】
請求項９にかかる撮像装置によれば、請求項４〜７の駆動機構が具備する先の作用効果を享受できる振れ補正手段を備えた撮像装置を提供できるようになる。
【００３８】
請求項１０にかかる撮像装置によれば、撮像装置の動作シチュエーションに応じて、振れ補正手段が適宜第１の駆動モード或いは第２の駆動モードのステッピングモータで動作されるので、ステッピングモータによる振れ補正機構を備えた撮像装置の省電力化、低騒音化を図ることができる。
【００３９】
請求項１１にかかる撮像装置によれば、フル規格の振れ補正動作が求められる静止画のキャプチャー時にのみ第１の駆動モードとするので、比較的大電流を消費する第１の駆動モードによる振れ補正の実行が最小限に規制され、一層優れた省電力効果、低騒音効果を得ることができる。
【００４０】
請求項１２にかかる撮像装置によれば、目標位置偏差の大きさ、すなわち振れ補正の必要性に応じてステッピングモータへ通電量を制御し無用な電流消費は規制されることから、優れた振れ補正能力を常時担保しつつ、省電力効果を発揮することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
以下、図面に基づいて、本発明にかかるステッピングモータのサーボ駆動機構（駆動方法）が適用される鏡胴内蔵型のデジタルカメラ（撮像装置）を例示して、具体的実施態様につき詳細に説明する。
（デジタルカメラの全体構造の概略説明）
図１は、本実施形態にかかるデジタルカメラ１の外観を示す図であって、図１（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。この鏡胴内蔵型のデジタルカメラ１は、カメラ本体ボディ１０の頂面にはレリーズ釦１０１等が、正面側には撮影窓部１０２や閃光部１０３等が、また背面側には各種の操作ボタン１０４や液晶モニタ（ＬＣＤ）等からなる表示部１０５、ファインダー１０６等がそれぞれ配置されている。
【００４２】
そして本体ボディ１０の内部には、前記撮影窓部１０２を通して対物レンズ２１から被写体像を取り入れ、本体ボディ１０の内部に配置されている固体撮像素子へ導くための撮影レンズ系を構成する屈曲型の鏡胴２が内蔵されている。この屈曲型の鏡胴２は、ズーミングやフォーカシング駆動時においてもその長さが変動しない、つまり本体ボディ１０から外部に突出することのない鏡胴であって、その像面側に固体撮像素子が一体的に組み付けられている。さらに、本体ボディ１０の内部には、当該カメラ１に与えられる振れを検出する振れ検出手段としてのピッチ（Ｐ）振れ検出ジャイロ１１と、ヨー（Ｙａ）振れ検出ジャイロ１２とが内蔵されている。なお、カメラ１の水平方向（幅方向）をＸ軸方向と、カメラ１の垂直方向（高さ方向）をＹ軸方向として、Ｘ軸周りの回転方向をピッチ（Ｐ）方向とし、Ｙ軸周りの回転方向をヨー（Ｙａ）方向と定めるものとする。
【００４３】
この屈曲型の鏡胴２は、カメラ本体ボディ１０の内部に縦型に内蔵される（勿論、横型に内蔵される態様でも良い）筒型を呈しており、該鏡胴２を揺動駆動する駆動機構を備えた振れ補正手段が付設されている。そして、前記ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２にて本体ボディ１０の振れ振動が検出された場合に、鏡胴２は前記振れ補正手段により、その振れを打ち消すようにピッチ方向及びヨー方向に揺動駆動される構成とされている。
【００４４】
図２は、このような鏡胴２の揺動駆動機構（振れ補正機構）の一例を模式的に示した斜視図である。鏡胴２は、該鏡胴２を揺動可能に支持する支持点を備える支持手段にて保持される。図２に示す例では、鏡胴２を図中矢印Ａ１の第１の方向に回動（揺動）可能とさせる第１の回転軸２００ａ並びにその軸受け（図示省略）、及び鏡胴２を図中矢印Ａ２の第２の方向に回動可能とさせる第２の回転軸２００ｂ並びにその軸受けにて支持されている例を示している。この支持手段は、鏡胴２を少なくとも２軸方向に揺動させ得るものであれば良く、その支持形態や支持点の数については特に限定はない。従って、一個又は複数個のボール軸受け等を用いて鏡胴２を揺動自在に支持する方式、あるいはコイルバネ等の弾性部材で鏡胴２を多点的に支持する方式等、種々の支持形態を採ることが可能である。
【００４５】
鏡胴２のピッチ方向及びヨー方向への揺動駆動は、所定の駆動回路（ドライバ）６で駆動されるステッピングモータからなるピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂによりそれぞれ行われる。これらピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂは、後記で詳述するようなサーボ制御方式で駆動される。なお、本実施形態におけるドライバ６は、少なくとも前記ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂを、それぞれ比較的大電流で駆動させる第１の駆動モードと、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モードとで選択的に駆動させることが可能なドライバである。
【００４６】
ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂから鏡胴２への駆動力伝達機構は適宜設定することができる。図２に示す例では、第１の回転軸２００ａに固定されたギア２０１ａと、ピッチ方向モータ３ａの回転軸に固定されたギア２０２ａとを歯合させることで、カメラ本体ボディ１０の内部において第１の回転軸２００ａの軸回りに鏡胴２が矢印Ａ１方向へ回動され、また第２の回転軸２００ｂに固定されたギア２０１ｂと、ヨー方向モータ３ｂの回転軸に固定されたギア２０２ｂとを歯合させることで、第２の回転軸２００ｂの軸回りに鏡胴２が矢印Ａ２方向へ回動される構成を示している。なお、ステッピングモータは入力した駆動パルスの積分値で位置把握が可能（オープンループ制御）であるが、あえてクローズドループ制御を行う場合は、鏡胴２のホームポジション等を検知するための位置センサ等が付設される。
【００４７】
図３は、本実施形態で採用されているステッピングモータのサーボ駆動方法を概略的に示す模式的なブロック図である。ステッピングモータ３（前記ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂが該当）は、目標値に対して現在値（出力値）を追従させるサーボ制御方式で駆動され、且つ入力された駆動パルス数をカウントすることで駆動状態（現在値情報）が把握されるオープンループ制御で駆動されている。駆動パルス発生制御部４は、ステッピングモータ３を駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うものである。
【００４８】
このような構成において、任意に変位する目標値（振れ補正の目標となる位置情報）に対して所定のサンプリング周期ｔ１〜ｔ５が設定される。そして駆動パルス発生制御部４は、このサンプリング周期ｔ１〜ｔ５毎に制御目標情報を取得し、この制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期ｔ１〜ｔ５毎に駆動パルス発生条件のリセットと新たな駆動パルス発生条件の設定を行う。つまり、サンプリング周期ｔ１において、それまでのサンプリング間隔Ｓ０において設定されていた駆動パルス発生条件を、目標位置に到達したか否かに拘わらずリセットすると共に、次のサンプリング間隔Ｓ１における新たな駆動パルス発生条件の設定を行うものである。以下、サンプリング周期ｔ２〜ｔ５についても、同様な動作が実行される。従って、ステッピングモータ３の駆動条件をサンプリング周期ｔ１〜ｔ５毎に目標値の変位に応じて適宜設定可能となり、目標値に現在値を追従させるサーボ制御を的確に実行できるようになる。
【００４９】
上記サンプリング周期ｔ１〜ｔ５は、所望の駆動速度や分解能及びステッピングモータの性能に応じて適宜設定される。また、サンプリング周期ｔ１〜ｔ５毎に設定される駆動パルス発生条件は、例えば各々のサンプリング間隔Ｓ１〜Ｓ５において発生させる駆動パルスの数やパルスレートなどである。なお、上記オープンループ制御に代えてクローズドループ制御を採用してもよく、この場合は別途位置検出センサ等を設け、この位置検出センサ等からサンプリング周期ｔ１〜ｔ５毎に制御目標情報と比較するための現在値情報を取得するようにすればよい。
【００５０】
（デジタルカメラの全体的な電気的構成の説明）
図４は、本実施形態におけるデジタルカメラ１の構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。このデジタルカメラ１の本体ボディ１０内には、レリーズ釦１０１、該カメラ１に与えられる手振れ等を検出する振れ検出手段としてのピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２、各種の回路基板ブロックからなる回路装置部１３、撮影レンズ系を構成する鏡胴２、及び該鏡胴２を振れ補正駆動する上述のステッピングモータからなるピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂが備えられている。また、前記回路装置部１３は、制御目標位置演算部１４、シーケンスコントロール回路１５、制御回路４（駆動パルス発生制御部）、積分回路５、ドライバ６及びモード切り替え部７を備えて構成されている。
【００５１】
レリーズ釦１０１は、ユーザが撮影動作を行う際に押下する操作スイッチであり、このレリーズ釦１０１が半押し状態とされると撮影準備状態となる。かかる撮影準備状態では、被写体に自動的にピントを合わせるオートフォーカス（ＡＦ）、露出を自動的に決定するオートエクスポージャー（ＡＥ）及び手振れによる画像乱れを防止するための振れ補正機能が動作する。この振れ補正機能は、フレーミングを容易にするためにレリーズ釦１０１の押下中は連続して動作し続ける。また、レリーズ釦１０１がユーザによって全押し状態にされると、撮影が行われる。すなわち、ＡＥで決定された露出状態に従って、固体撮像素子が適正露出になるように露光制御が行われる。
【００５２】
ピッチ振れ検出ジャイロ１１は、カメラ１のピッチ方向（図１参照）の振れを検出するジャイロセンサであり、ヨー振れ検出ジャイロ１２は、カメラ１のヨー方向の振れを検出するジャイロセンサである。ここで用いられるジャイロセンサは、測定対象物（本実施形態ではカメラ本体ボディ１０）が振れによって回転した場合における振れの角速度を検出するものである。このようなジャイロセンサとしては、例えば圧電素子に電圧を印加して振動状態とし、該圧電素子に回転運動による角速度が加わったときに生じるコリオリ力に起因する歪みを、電気信号として取り出すことで角速度を検出するタイプのものを用いることができる。
【００５３】
制御目標位置演算部１４は、所定のサンプリング周期で取得する制御目標情報を設定する。すなわち、ピッチ振れ検出ジャイロ１１が検出したピッチ振れ角速度信号及びヨー振れ検出ジャイロ１２が検出したヨー振れ角速度信号を取得し、サーボ制御における制御目標値（この場合、駆動対象物である鏡胴２の位置情報）を設定する。この制御目標位置演算部１４は、振れ検出回路１４１、振れ量検出回路１４２及び係数変換回路１４３を備えている。
【００５４】
振れ検出回路１４１は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２により検出された各角速度信号から、ノイズ及びドリフトを低減するためのフィルタ回路（ローパスフィルタ及びハイパスフィルタ）及び各角速度信号を増幅するための増幅回路などの処理回路を備えて構成される。これら処理回路による処理後の各角速度信号は、振れ量検出回路１４２に入力される。
【００５５】
振れ量検出回路１４２は、検出された各角速度信号を所定の時間間隔で取り込み、カメラ１のＸ軸方向の振れ量をｄｅｔｘ、Ｙ軸方向の振れ量をｄｅｔｙとして係数変換回路１４３に出力する。また、係数変換回路１４３は、振れ量検出回路１４２から出力される各方向の振れ量（ｄｅｔｘ，ｄｅｔｙ）を、各方向の移動量（ｐｘ，ｐｙ）、つまりピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂにより、鏡胴２を移動させるべき移動量に変換する。係数変換回路１４３から出力された各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号は、制御回路４に入力される。
【００５６】
制御回路４（駆動パルス発生制御部）は、所定のサンプリング周期毎に制御目標情報を取得し、取得された前記制御目標情報に応じて、前記サンプリング周期毎に前記ステッピングモータからなるピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行う。制御回路４は、後述する積分回路５からの位置情報、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂの動作特性等を考慮して、各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号を実際の駆動パルス信号（ｄｒｖｘ、ｄｒｖｙ）に変換する。すなわち制御回路４は、ピッチ振れ検出ジャイロ１１及びヨー振れ検出ジャイロ１２からの検知信号に基づいて上記制御目標位置演算部１４にて生成される制御目標値に追従する振れ補正制御（サーボ制御）を行うべく、鏡胴２を前記制御目標値に追従揺動させるために必要な駆動パルスの発生条件を演算する演算手段として機能する。この制御回路４の機能については、後記で詳述する。
【００５７】
積分回路５は、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂをオープンループ制御するために設けられるもので、後記駆動回路６により発生される駆動パルス数を積分し、ステッピングモータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報を生成して制御回路４へ向けて出力するものである。なお、クローズドループ制御を採用する場合は、位置センサ及び該位置センサからのセンシング情報を位置情報に置換する変換回路が、この積分回路５に代替して組み込まれることとなる。
【００５８】
ドライバ６はパルス発生回路等を備え、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂを実際に駆動する駆動パルスを生成する。この駆動パルスは、前記制御回路４から与えられる駆動パルス発生制御信号に基づいて生成される。当該ドライバ６は、前述の通り、少なくとも前記ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂ（ステッピングモータ）を、それぞれ比較的大電流で駆動させる第１の駆動モード（以下、「大電流モード」という）と、比較的小電流で駆動させる第２の駆動モード（以下、「小電流モード」という）とで選択的に駆動させることが可能なドライバである。
【００５９】
図５は、前記ドライバ６に設定されているモード別の、ステッピングモータのロータの変位角と、ステッピングモータの１相当たりに流す電流値Ｉ（トルクＴ）との関係を示すグラフ図である。図示する通り、大電流モードに比べて小電流モードでは波高値が小さく設定されており、当然ながら大電流モードでは発生トルクが大きく、これに比べて小電流モードでは発生トルクが小さくなる。いずれのモードにおいてもステッピングモータは定電流駆動されるようになっている。
【００６０】
ドライバ６には、前記制御回路４から所定のサンプリング周期（一定周期）毎に駆動パルス発生制御信号が与えられ、これを受けてドライバ６は、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内に、所定数の駆動パルスを発生する。図６は、ドライバ６による駆動パルスの発生状況の一例を示すタイムチャートである。図示する通り、所定のサンプリング周期Ｓ１〜Ｓ６間のサンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５において、目標位置に対する偏差ｅに対応して、所用数の駆動パルスＰが発生されている。すなわち、サンプリング間隔Ｔ１では偏差ｅ＝１であるので、発生される駆動パルス数はＰ＝１とされ、次のサンプリング間隔Ｔ２では偏差ｅ＝３であるので、発生される駆動パルス数はＰ＝３とされるというように、原則として、目標位置偏差ｅに応じて駆動パルスＰが発生される。
【００６１】
なお、各サンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５で出力される駆動パルスのパルスレートは、負荷とトルク（プルイントルク）との関係を考慮し、パルス間隔が短すぎて脱調が生じないようなパルスレートが選ばれる。また、各サンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５で出力される駆動パルスの数の上限は、前記パルスレートの駆動パルスが所定時間に設定されているサンプリング間隔内に全て出力できるパルス数に設定されている。図６に示す例では、最大パルス数はＰ＝５とされている。
【００６２】
本実施形態においてステッピングモータ（ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂ）は、上記のようなドライバ６によりマイクロステップ駆動される。図７は、ドライバ６に設定されているステッピングモータへの通電カーブの一例を示すグラフ図である。このような通電カーブは、前述の大電流モード及び小電流モードのそれぞれにおいて保有されている（図５参照）。図７に示されている前記通電カーブ上の各ステップｑ０〜ｑ１２は、１個の駆動パルスが与えられたときに進行するステップである。
【００６３】
つまり、図６の各サンプリング間隔Ｔ１ではＰ＝１の駆動パルスが出力されるが、これにより通電カーブも１ステップ進行し、例えばステップｑ０からｑ１まで１ステップ進行する。もしサンプリング間隔Ｔ３のＰ＝５の駆動パルスが出力された場合は、例えばステップｑ０からｑ５まで５ステップ進行することとなる。つまり、駆動パルス数（ｐｐｓ）に応じて通電ステップの進行度が定まるものであり、これを換言すると、ドライバ６が単位時間当たりに出力する駆動パルス数（ｐｐｓ）の多少を制御することにより、ステッピングモータのスピードが制御されるということになる。なお、ステッピングモータの発生トルクは通電量に応じて高くなり、一方スピードを早くすると発生トルクが低下する特性があることから、脱調を防止するために、特に前記小電流モードにおいて最高スピードを制限する必要がある。この点については後記で詳述する。
【００６４】
図４に戻って、モード切り替え部７は、所定のモード切り替え情報が与えられたときに、前記大電流モードと小電流モードとの間のモード切り替えを行う。この実施形態における「所定のモード切り替え情報」は、
ａ）静止画撮影モードのキャプチャー時であるか、
ｂ）静止画キャプチャー時以外の動作モード（例えば、ライブビュー時、フォーカス時或いは動画撮影時など）であるか、
に基づく情報である。そして、上記（ａ）の場合は、モード切り替え部７はドライバ６を大電流モード（第１の駆動モード）に切り替え、一方上記（ｂ）の場合はドライバ６を小電流モード（第２の駆動モード）に切り替える動作を実行する。これにより、目標位置への高度の追従性が求められる静止画キャプチャー時において、大電流は消費するものの高速追従が可能となり、それ以外の動作モードのときは小電流の消費状態とされるので、省電力化が図られるものである。
【００６５】
以上の振れ量検出回路１４２、係数変換回路１４３及び制御回路４の動作は、シーケンスコントロール回路１５によって制御される。すなわち、シーケンスコントロール回路１５は、レリーズ釦１０１が押下されると、振れ量検出回路１４２を制御することによって、前述した各方向の振れ量（ｄｅｔｘ，ｄｅｔｙ）に関するデータ信号を取り込ませる。次に、シーケンスコントロール回路１５は、係数変換回路１４３を制御することによって、各方向の振れ量を各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）に変換させる。そして、制御回路４を制御することにより、各方向の移動量に基づいて鏡胴２の補正移動量を所定のサンプリング周期毎に演算させる。このような動作が、鏡胴２の防振制御（手振れを補正）のために、例えば静止画撮影モードのキャプチャー時においては、レリーズ釦１０１が全押しされドライバ６がモード切り替え部７により大電流モードとされた状態で、露光が終了するまでの期間中、一定の時間間隔で繰り返し行われるものである。また静止画キャプチャー時以外の動作モード（ライブビュー時や動画撮影時など）においては、ドライバ６が小電流モードとされた状態で、同様な動作が繰り返されるものである。
【００６６】
上記ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂを構成するステッピングモータとしては、ステータコアとロータコアを備える通常の小型ステッピングモータが適用可能であり、鏡胴２を直接的に防振駆動できるよう、前記ロータコアにスクリュー回転軸を直結し、該スクリュー回転軸上に移動片（ナット等）を取り付けた構成とすることが望ましい。
【００６７】
（駆動機構の詳細説明）
図８は、上記制御回路４（駆動パルス発生制御部）及びモード切り替え部７の機能を説明するための機能ブロック図である（本発明にかかる駆動機構Ｇの一実施形態を示すブロック図でもある）。前記制御回路４は、所定のサンプリング周期毎に、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂを駆動させる駆動パルスの発生条件の設定を行うことを主な機能としている。前記制御回路４は、サンプリング周期設定部４１、ウェイト時間設定部４２、リミット設定部４３、サンプリング部４４、比較部４５、駆動方向判別部４６及び出力パルス数算出部４７を備えている。またモード切り替え部７は、モード切り替え情報取得部７１とモード切り替え指示部７２とを備えている。
【００６８】
サンプリング周期設定部４１は、サーボ制御の制御目標値を前記制御目標位置演算部１４から取得するサンプリング周期の設定を受け付ける。このサンプリング周期は任意に設定して良く、例えば０．１ｍｓ〜２ｍｓ程度の範囲から適宜選択することができる。一般に、サンプリング周期を短く設定すると、短い周期で制御目標値を取得することから追従性は良くなるが、制御演算能力やステッピングモータの性能を考慮して適正なサンプリング周期を設定すればよい。
【００６９】
上記サンプリング周期の設定に当たって、駆動対象物が一次遅れ系に近似される場合、その固有の折点周波数ｆ０を考慮して設定を行うことができる。折点周波数ｆ０とは、振動等に対する応答特性が第１の関係から、前記第１の関係とは異なる第２の関係に変化する周波数である。例えば、対象物に所定の振動力Ｚｉｎを入力したときの当該対象物の振動変位（出力）をＺｏｕｔとすると、Ｚｉｎ＝Ｚｏｕｔの関係となる振動領域（第１の関係）から、Ｚｉｎ＞Ｚｏｕｔ若しくはＺｉｎ＜Ｚｏｕｔの関係となる振動領域（第２の関係）へ変移するポイントが折点周波数（振動数）ｆ０となる。本実施形態に当てはめれば、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂによる鏡胴２の駆動応答特性が変移するポイントが、折点周波数ｆ０となる。
【００７０】
図９は、駆動応答特性の一例を示すグラフ図である。この場合、折点周波数ｆ０よりも低い周波数ｆ１で駆動力を鏡胴２に与えた場合、所定の駆動力Ｚｉｎと、これによる鏡胴２の変位Ｚｏｕｔとの関係はＺｏｕｔ／Ｚｉｎ＝１となり、いわば入力した駆動力に１：１で対応して鏡胴２が揺動されることとなる（第１の関係）。ステッピングモータは、駆動パルスのパルスレートを変更することで速度制御することが可能であるが、この第１の関係領域では、Ｚｏｕｔ／Ｚｉｎ＝１の応答関係が得られることから、パルスレートに依拠した鏡胴２の駆動制御（速度制御）が行えることとなる。従って、前記第１の関係の特性を活用する場合は、前記サンプリング周期を、１／ｆ０以上の長周期に設定すれば良い。ただ、パルスレートに依拠した駆動制御を行うと、サンプリング周期毎にパルスレートを定める演算を実行させる必要が生じることから、駆動処理が複雑化する傾向がある。
【００７１】
一方、折点周波数ｆ０よりも高い周波数ｆ２で駆動力を鏡胴２に与えた場合、所定の駆動力Ｚｉｎと、これによる鏡胴２の変位Ｚｏｕｔとの関係はＺｏｕｔ／Ｚｉｎ＜１となり、いわば入力した駆動力に１：１で対応して鏡胴２が揺動されなくなる（第２の関係）。すなわち、与えられる駆動力に間に合わなくなり、忠実に追従して鏡胴２が揺動されなくなる。この場合、パルスレートに依拠した鏡胴２の駆動制御は行えなくなるが、逆にどのような駆動パルスを入力しても実際には追従できる所定量しか駆動されないことになるので、駆動パルスの数のみに依拠して鏡胴２の駆動制御（速度制御）が行えるようになる。従って、駆動処理を簡素化できるという利点がある。このような利点を有する前記第２の関係の特性を活用する場合は、前記サンプリング周期を、１／ｆ０以下の短周期に設定すれば良い。本実施形態では駆動パルス数に依存した速度制御を行うことから、このような１／ｆ０以下の短周期にサンプリング周期を選ぶことが望ましい。
【００７２】
ウェイト時間設定部４２は、駆動パルスの発生間隔についての設定を受け付けるもので、具体的には、第１のサンプリング間隔内（例えば図６のサンプリング間隔Ｔ１）において最後に発せられる駆動パルスと、前記第１のサンプリング間隔に続く第２のサンプリング間隔内（例えば図６のサンプリング間隔Ｔ２）において最初に発せられる駆動パルスとの発生間隔を、所定のウェイト時間に設定する。すなわちウェイト時間設定部４２は、第１のサンプリング間隔において最後に発せられる駆動パルスと、これに続く第２のサンプリング間隔内において最初に発せられる駆動パルスとの間隔が異常に近接し得ないよう（近接すると実質的にパルス発生間隔が狭くなることに帰着するので、脱調の可能性が生じる）所定のウェイト時間を設定し、脱調の発生を抑止するものである。
【００７３】
リミット設定部４３は、前記サンプリング周期設定部４１にて設定された所定のサンプリング間隔内に出力される駆動パルスの数を、予め設定された所定の上限値に制限する機能部である。具体的には、例えばモード切り替え部７がドライバ６を小電流モードに切り替えたとき、当該小電流モードによるステッピングモータの駆動において脱調が発生しないよう、各サンプリング間隔内に出力される駆動パルスの数を、大電流モードに比べて制限する。
【００７４】
ここで、リミット設定部４３により、上述のような駆動パルス数の上限値制限を行う必要性について説明する。図１０は、ステッピングモータのスピード（本実施形態では、上述の通り専ら単位時間当たりの駆動パルス数（ｐｐｓ）により決定される）と発生トルクの関係を示すグラフ図である。なお、この発生トルクは、ロータを回転させるための所謂プルイントルクである。また、図中に表示している「必要トルク」は、本実施形態の場合、鏡胴２を揺動させるために必要なトルクである。
【００７５】
図１０から明らかな通り、大電流モード及び小電流モードのいずれにおいても、スピードを上昇させると、発生トルクは低下する傾向を示す。すなわち、高速駆動すればする程に大きなトルクを発生できなくなるので、スピードがある値を超過すると前記「必要トルク」が発生できず、結果として脱調が生じてしまうことになる。ここで前掲の図５に示した通り、大電流モードの方が小電流モードよりも発生トルクが大きいことから、同一レベルの「必要トルク」で比較した場合、大電流モードの方が高速でステッピングモータを駆動できることになる。つまり図１０に示すように、脱調に至る臨界点が、小電流モードでは比較的低速のスピードＰｉｎ２であるのに対し、大電流モードでは前記Ｐｉｎ２に比べて高速のスピードＰｉｎ１となる。
【００７６】
このように、ステッピングモータを小電流モードで駆動する場合は、それに応じてステッピングモータの駆動スピードも制限しないと、「必要トルク」が発生できなくなって脱調現象が生じることが考えられる。従って、例えば図６に示したような駆動パルスを、そのまま大電流モードだけでなく小電流モードでも出力させた場合、駆動パルス数が多いサンプリング間隔Ｔ３（Ｐ＝５）やＴ４（Ｐ＝４）において、トルク不足となり脱調が発生するおそれがある。
【００７７】
そこで図１１に示すように、リミット設定部４３は、モード切り替え部７によりドライバ６が小電流モードに切り替えられたとき、各々のサンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数を、目標位置偏差ｅの値に拘わらず一定数以上の駆動パルスが出力されないよう上限値を設定し、小電流モードにおける最高速度を規制する。
【００７８】
すなわち、図１１（ｂ）に示すように、大電流モードにおいては、目標位置偏差ｅに応じて駆動パルス数Ｐが出力され（図６と同様）、結果としてサーボ制御における目標位置追従性が重視されるモードとなる。従って、モード切り替え部７が大電流モードを選択する静止画のキャプチャー時において、振れ補正機構をフル規格で駆動（高速駆動）させ、手振れ等による画像乱れを最大限に抑止しうる状態が形成される。
【００７９】
これに対し、図１１（ａ）に示すように、小電流モードにおいては、サンプリング間隔内に発生させる駆動パルスの数が制限される。この図例では、駆動パルスの出力上限が「３」と設定されている場合を示している。従って、目標位置偏差ｅが小さい値（ｅ＝１〜３）であるサンプリング間隔Ｔ１、Ｔ２、Ｔ５においては、目標位置偏差ｅに応じた駆動パルスが出力されるが、目標位置偏差ｅが大きい値（ｅ＞３）であるサンプリング間隔Ｔ３、Ｔ４においては、目標位置偏差ｅの値に拘わらず、駆動パルス数はＰ＝３とされている。すなわち、小電流モードにおいては各サンプリング間隔内にリミットラインｇ（Ｐ＝３の駆動パルスの出力が終わる時刻）が設定され、そのリミットラインｇ以降は駆動パルスが出力されない。これにより、発生トルクが小さくなる小電流モードにおいて、過剰な駆動パルスの投入による高速駆動による脱調が抑止されるものである。
【００８０】
この小電流モードでは、例えば目標位置偏差ｅ＝５のときでも駆動パルス数Ｐ＝３しか出力されないことから、結果としてサーボ制御における目標位置追従性が、大電流モードよりも低下するようになる。すなわち、振れ補正能力が落ちることになる。しかしながら、静止画キャプチャー時以外の動作モードのときに、高性能で振れ補正を施与する必要性は比較的低いといえる。例えばライブビュー時に振れ補正の性能を低下させても、撮影に大きな影響を与えることはない。また当該デジタルカメラ１を動画撮影モードで使用する場合、ステッピングモータの駆動音を拾ってしまわないようにしたいという要請もある。従って、このような場合に小電流モードに作為的に移行させ、電流消費量を可及的に抑制することで、省電力化若しくは低騒音化を図るものである。
【００８１】
図８に戻って、サンプリング部４４は、サンプリング周期設定部４１に設定されたサンプリング周期毎に、制御目標位置演算部１４からサーボ制御のための目標位置情報を取得する。具体的には、前記係数変換回路１４３から出力される各方向の移動量（ｐｘ、ｐｙ）を示す信号をサンプリング周期毎に取り入れる。
【００８２】
比較部４５は、前述の積分回路５から出力される積分値信号であるステッピングモータ（ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂ）のロータの現在位置情報、つまり鏡胴２の揺動位置情報と、前記サンプリング部４４に取得された目標位置情報とを比較し、両者の位置偏差ｅを求める。この位置偏差ｅが可及的にゼロに近づくよう、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂにより鏡胴２が揺動駆動される。
【００８３】
駆動方向判別部４６は、比較部４５にて求められた位置偏差ｅがプラス方向の偏差であるか、マイナス方向の偏差であるかに基づいて、ステッピングモータの回転方向を判別する。また駆動方向判別部４６は、前記回転方向の判別結果に基づいて、ステータコイルへの通電順序を変更しロータを正転又は逆転させるための制御信号を発生する。
【００８４】
出力パルス数算出部４７は、比較部４５にて求められた位置偏差ｅに応じて、サンプリング周期毎に、それまでの駆動パルスの発生条件をリセットすると共に、次のサンプリング周期までのサンプリング間隔内において発生させる駆動パルス発生条件（駆動パルスの数）を定める演算を行う。すなわち出力パルス数算出部４７は、サンプリング周期毎に新たにステッピングモータの駆動条件の設定を行うものであり、サーボ制御を行うにあたり、所定のサンプリング周期毎に最も適した駆動パルスをステッピングモータに与えて駆動させるものである。但し、上述の通りリミット設定部４３により、小電流モード時においては、サンプリング間隔内において発生させる駆動パルス数の上限が制限される。
【００８５】
上記駆動方向判別部４６により生成されるロータの正転又は逆転に関する制御信号、及び出力パルス数算出部４７により生成される駆動パルス数に関する制御信号は、ドライバ６へ出力される。ドライバ６はこのような制御信号を受けて、パルス発生回路により所定の駆動パルスを生成し、これをピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂに与えて駆動させるものである。
【００８６】
モード切り替え情報取得部７１は、静止画撮影モードのキャプチャー時であるか否かの情報を取得する。例えば、当該デジタルカメラ１のキースキャンループにおいて、レリーズ釦１０１が全押しされたか否かの情報を取得する。なお、ユーザが操作ボタン１０４でモード切り替え情報を入力可能な構成としてもよい。
【００８７】
モード切り替え指示部７２は、モード切り替え情報取得部７１が所定のモード切り替え情報を取得したときに、ドライバ６にモード切り替え信号を送信する。具体的には、レリーズ釦１０１の全押し情報が取得されたときに、ドライバ６の動作状態を小電流モードから大電流モードへ切り替える。そして静止画キャプチャーが完了したら、今度はドライバ６の動作状態を大電流モードから小電流モードへ切り替える。この際、制御回路４のリミット設定部４３に動作信号を送信し、駆動パルス数の上限値が規制されるようにする。
【００８８】
（動作の説明）
続いて、デジタルカメラ１の振れ補正に関する動作について説明する。図１２は、振れ補正の動作フローを示すフローチャートである。デジタルカメラ１が振れ補正（手振れ補正）の実行モードに入るとキースキャンループが実行され、小電流モードであるか（ステップＳ１）、或いは大電流モードであるか（ステップＳ２）を判別するためのポーリングが行われる。
【００８９】
ステップＳ１において小電流モードであると判定される場合（ステップＳ１でｙｅｓ）は、静止画撮影モードのキャプチャー時以外、すなわちキャプチャー動作を実行させるレリーズ釦１０１の全押し操作が行われていない場合である。この場合、ドライバ６はモード切り替え部７により「小電流モード」に設定され、小電流モードによる振れ補正が実行される（ステップＳ３）。
【００９０】
この小電流モードでは、図１１（ａ）に示すように、脱調を防止するため、各サンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５において出力される駆動パルス数がリミット設定部４３により所定値以下（図例ではＰ＝３以下）に制限され、最高速度が規制される。これにより、振れ補正性能は低下するものの、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂによる電流消費量は抑制され、また駆動音も小さくなることから、省電力化並びに低騒音化が図られるようになる。
【００９１】
ステップＳ２において大電流モードであると判定される場合（ステップＳ２でｙｅｓ）は、静止画撮影モードのキャプチャー時、すなわちキャプチャー動作を実行させるレリーズ釦１０１の全押し操作が行われた場合である。この場合、ドライバ６はモード切り替え部７により「大電流モード」に切り替えられ、大電流モードによる振れ補正が実行される（ステップＳ４）。
【００９２】
この大電流モードでは、図１１（ｂ）に示すように、リミット設定部４３による上限値制限が行われないことから、位置偏差ｅに応じて駆動パルスが各サンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５において出力されるので、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂの高速駆動が可能となる。従って、振れ補正性能は向上し、静止画キャプチャー時に精度の良い振れ補正が行えるようになる。
【００９３】
その後、デジタルカメラ１の振れ補正実行モードが解除されたか否かが確認され（ステップＳ５）、振れ補正実行モードが解除された場合（ステップＳ５でｙｅｓ）は、ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂへの通電が停止される。一方、振れ補正実行モードが解除されていない場合（ステップＳ５でｎｏ）は、ステップＳ１へ戻り、小電流モードであるか、或いは大電流モードであるかの判別動作が繰り返されるものである。
【００９４】
図１３は、図１１のタイムチャートに示した小電流モード及び大電流モードによるサーボ制御を実行した場合における、制御目標位置と移動軌跡との関係を模式的に示すグラフ図である。図示する通り、制御目標値がｓｉｎカーブで変位をするような目標位置が制御目標位置演算部１４から取得されている場合を考える。図中、移動軌跡Ａは、大電流モードのサーボ制御による目標位置追従状況を示し、また移動軌跡Ｂは、小電流モードのサーボ制御による目標位置追従状況を示している。なお、図中「移動量の分解能Δｘ」は、各サンプリング間隔内で発生させる１個の駆動パルスによる移動量を示す。
【００９５】
先ず大電流モードの場合（移動軌跡Ａ）、目標位置の位置変位が比較的大きく位置偏差ｅも大きいサンプリング周期ｓ１０〜ｓ１３においても、目標位置に追従している。すなわち、精度の良い振れ補正が実行される。なお、このときの制御回路４の動作は、位置偏差ｅがプラス方向に大きいことから、駆動方向判別部４６は常にプラス方向の判定を行うと共に、出力パルス数算出部４７からは大きな位置偏差ｅに追従できる速度が出せるよう駆動パルス数を多く出力する制御信号が生成される。例えばサンプリング周期ｓ１０、ｓ１１では、５個の駆動パルスの出力指示が為され、ステッピングモータが高速で駆動される。
【００９６】
これに続くサンプリング周期ｓ１４では、位置偏差は縮小されているので、出力パルス数算出部４７は中程度の速度で分解能を上げた駆動パルス数を出力させる制御信号が生成される。さらに、次のサンプリング周期ｓ１５では、位置偏差はさらに縮小されているので、出力パルス数算出部４７は低速度で高分解能の駆動パルス数を出力させる制御信号が生成される（駆動方向もマイナス方向に反転される）。このようにして、駆動速度と位置決め分解能とを、サンプリング周期ｓ１０〜ｓ２５毎に目標位置との乖離度合いに応じて適宜調整しながらサーボ制御が行われることから、より目標値に対する追従性の良いサーボ制御を実現させることができる。
【００９７】
一方小電流モードの場合（移動軌跡Ｂ）、最高速度がリミット設定部４３で制限されている（ｐ＝３）ので、目標位置の位置変位が比較的大きいサンプリング周期ｓ１０〜ｓ１３や、ｓ２３〜ｓ２５においては、目標位置に対する追従性が低下している。しかし、これらの期間においても概ね目標位置へ追従しており、また位置変位が比較的小さいサンプリング周期ｓ１４〜ｓ２２においては目標位置へ良好に追従できることから、ライブビュー時やフォーカシング時等における振れ補正としては十分な性能が担保されていると言うことができる。
【００９８】
（駆動機構の変形実施形態）
図１４は、上述の実施形態とは異なる動作を行う制御回路４ａ（駆動パルス発生制御部）及びモード切り替え部７の機能を説明するための機能ブロック図であり（本発明にかかる駆動機構Ｇａの他の実施形態を示すブロック図でもある）、図１５は、この変形実施形態における大電流モード及び小電流モードで発生される駆動パルスの一例を示すタイムチャートである。先に説明した実施形態では、サンプリング間隔を一定とし、各サンプリング間隔において出力させる駆動パルスの数により速度制御（小電流モードにおける速度規制）を行う構成であったが、この実施形態では大電流モードにおけるサンプリング間隔と小電流モードにおけるサンプリング間隔とを異なる間隔に設定するものとし、実質的に単位時間当たりに出力される駆動パルス数を調整することで速度制御（小電流モードにおける速度規制）を行う構成である。以下、先の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９９】
図１４において、図８に示した先の実施形態と異なる点は、制御回路４において、リミット設定部４３に代えて、モード別サンプリング周期設定部４８が備えられている点である。このモード別サンプリング周期設定部４８は、大電流モード及び小電流モードのそれぞれに応じた時間間隔のサンプリング周期を設定する機能部である。この場合、各々のモードにおけるサンプリング周期は、サンプリング周期設定部４１にて予め設定させておくことができる。モード別サンプリング周期設定部４８は、具体的にはモード切り替え部７がドライバ６を小電流モードに切り替えたとき、サンプリング間隔を大電流モードに比べて長くすることで、単位時間当たりに出力される駆動パルス数を実質的に減少させ、当該小電流モードによるステッピングモータの駆動において脱調が発生しないようにするものである。
【０１００】
図１５（ａ），（ｂ）に示すように、例えばモード別サンプリング周期設定部４８は、小電流モードのサンプリング間隔を、大電流モードにおけるサンプリング間隔の２倍の間隔に設定する。すなわち、小電流モードのサンプリング周期Ｓ１１〜Ｓ１３を大電流モードのサンプリング周期Ｓ１〜Ｓ６の２倍のタイミングに設定することで、サンプリング間隔Ｔ２１〜Ｔ２３を、大電流モードのサンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５の２倍としている。
【０１０１】
これにより、先の実施形態とは異なり、大電流モード及び小電流モードのいずれにおいても、位置偏差ｅの値と駆動パルス数ｐとは一致されるものの、小電流モードの方が大電流モードに比べてサンプリング間隔が長いことから、単位時間当たりの駆動パルス数が小電流モードでは少なくなる。例えば小電流モードのサンプリング間隔Ｔ２１では、位置偏差ｅ＝５に対してＰ＝５の駆動パルスが出力されているが、これを大電流モードにおけるサンプリング間隔Ｔ１〜Ｔ５のスケールで見ると、１つのサンプリング間隔あたりＰ＝２．５の駆動パルスしか出力されていないこととなる。この結果、小電流モードにおけるステッピングモータの駆動速度は制限されるようになり、速度過剰による脱調を抑止できるものである。
【０１０２】
上記構成において、大電流モードのサンプリング間隔と小電流モードのサンプリング間隔との関係は、図１５（ａ），（ｂ）に示すように１：２の割合に限定されるものではなく、脱調に至る速度を考慮して適宜の割合に設定すれば良い。また、小電流モードにおいて、駆動パルスの発生制限を併用するようにしても良い。
【０１０３】
（本発明のその他の実施形態）
以上、本発明の代表的な実施形態につき説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、以下のような実施形態を採ることもできる。
【０１０４】
（１）台形制御方式
上述の実施形態では、サンプリング間隔を比較的短く設定し（１／ｆ０以下の短周期）、ステッピングモータに与える駆動パルスの数で専ら速度制御が行える場合について説明したが、サンプリング間隔が比較的長い時間に設定される場合は、そのサンプリング間隔内で加減速制御（いわゆる台形制御）することによって速度制御を行うことができる。
【０１０５】
図１６は、このような台形制御において、大電流モード及び小電流モードのそれぞれの場合に出力される波形を示している。図示する通り、大電流モード及び小電流モードのそれぞれにおいて、加速（グラフの登り勾配部分）と減速（下り勾配部分）とを伴う制御が為されるが、小電流モード時においては、大電流モード時に比べて最大速度（平坦部）が小さく設定されている。それぞれのモードにおける最大速度は、ステッピングモータの脱調特性を考慮して適宜設定すれば良い。
【０１０６】
（２）位置偏差に応じたモード切り替え
上述の実施形態では、大電流モードと小電流モードとのモード切り替えを、静止画キャプチャー時であるか否かに依存して行わせる構成としたが、これ以外の様々なモード切り替え情報に基づいてモード切り替えを行わせるようにしても良く、またユーザがマニュアルで切り替えるように構成しても良い。例えば、静止画撮影（大電流モード）と動画撮影（小電流モード）とで単純にモード切り替えを行わせる構成であっても良い。
【０１０７】
この他、サーボ制御の目標位置と現在位置との偏差に応じて、大電流モードと小電流モードとのモード切り替えを行わせる構成とすることもできる。この場合、図８に当てはめて説明すると、モード切り替え部７は、制御目標位置演算部１４にて求められる駆動目標位置情報とステッピングモータ（ピッチ方向モータ３ａ及びヨー方向モータ３ｂ）の現在位置情報との偏差が所定の閾値以下であるか否かにより、大電流モードと小電流モードとのモード切り替えを行わせるようにし、前記偏差が所定の閾値を超えたときに、ステッピングモータを高速駆動して目標位置追従性が向上できるよう、大電流モードへ切り替える構成とすることができる。
【０１０８】
上記構成を採用する場合、位置偏差ｅを求める機能部である制御回路４の比較部４５に、求められた位置偏差ｅが所定の閾値を超過しているか否かを判定する閾値超過判定部を設け、モード切り替え部７のモード切り替え情報取得部７１が、前記閾値超過判定部から「閾値超過」との判定信号をモード切り替え情報として取得するような構成とすることができる。そしてモード切り替え情報取得部７１が「閾値超過」との判定信号を受信した場合、その大きな位置偏差ｅを解消すべくモード切り替え指示部７２が、ドライバ６を大電流モードに切り替え、ステッピングモータを高速駆動させるようにすれば良い。
【０１０９】
この構成によれば、サーボ制御における目標位置偏差が大きい場合にステッピングモータを高速駆動できる大電流モードに切り替え、偏差が小さい場合は電流消費量が少ない小電流モードに切り替えられるので、振れ補正の必要性に応じてステッピングモータへ通電され無用な電流消費は規制されることから、優れた振れ補正能力を常時担保しつつ、省電力効果を発揮することができるようになる。
【産業上の利用可能性】
【０１１０】
以上、本発明にかかる駆動機構（駆動方法）を撮像装置の手振れ補正機構等に適用した実施形態につき例示したが、撮像装置の他の駆動系、例えばズーム系や絞り機構などにも適用可能である。しかし、手振れ補正機構に適用した場合、ステッピングモータが備える種々の利点、つまりオープンループ制御が可能であることから位置センサやフィードバック制御系が不要となり制御構成が簡素化できるという利点を生かし、デジタルカメラの小型化やコストダウンに対応できることから特に好ましい。なお、手振れ補正機構による揺動対象は、上述の実施形態のように鏡胴であっても、撮像素子であっても良い。また、駆動対象とされる鏡胴は屈曲型のものに限られず、沈胴型の鏡胴であってもよい。
【０１１１】
さらに、本発明にかかる駆動機構（駆動方法）は、撮像装置以外の各種電気機器、機械装置、光学機器等の各種サーボ制御駆動系にも適用できる。例えば各種のロボット装置、計測装置、弁操作装置などにも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１２】
【図１】本発明の実施形態にかかるデジタルカメラの外観を示す図であって、図１（ａ）はその正面図、（ｂ）は背面図をそれぞれ示している。
【図２】鏡胴の揺動駆動機構の一例を模式的に示した斜視図である。
【図３】本実施形態にかかるサーボ駆動方法を模式的に示すブロック図である。
【図４】本実施形態におけるデジタルカメラの構成を、本発明にかかわる電気的構成の要部についてのみ概略的に示したブロック図である。
【図５】ドライバに設定されているモード別の、ステッピングモータのロータの変位角と、ステッピングモータの１相当たりに流す電流値Ｉ（トルクＴ）との関係を示すグラフ図である。
【図６】駆動パルス発生制御の一例を示すタイムチャートである。
【図７】ドライバに設定されているステッピングモータへの通電カーブの一例を示すグラフ図である。
【図８】実施形態の駆動パルス発生制御部の機能を説明するための機能ブロック図である（本発明にかかる駆動機構の一実施形態を示すブロック図でもある）。
【図９】駆動応答特性の一例を示すグラフ図である。
【図１０】ステッピングモータのスピードと発生トルクとの関係を示すグラフ図である。
【図１１】駆動パルス発生制御の一例を示す小電流モード（ａ）、大電流モード（ｂ）別のタイムチャートである。
【図１２】振れ補正の動作フローを示すフローチャートである。
【図１３】制御目標位置と移動軌跡との関係を模式的に示すグラフ図である。
【図１４】変形実施形態の駆動パルス発生制御部の機能を説明するための機能ブロック図である（本発明にかかる駆動機構の他の実施形態を示すブロック図でもある）。
【図１５】駆動パルス発生制御の他の例を示す小電流モード（ａ）、大電流モード（ｂ）別のタイムチャートである。
【図１６】駆動パルス発生制御の他の例を示すグラフ図である。
【符号の説明】
【０１１３】
１      デジタルカメラ（撮像装置）
１１    ピッチ振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１２    ヨー振れ検出ジャイロ（振れ検出手段）
１４    制御目標位置演算部
２      鏡胴
３      ステッピングモータ
３ａ    ピッチ方向モータ（ステッピングモータ）
３ｂ    ヨー方向モータ（ステッピングモータ）
４      制御回路（駆動パルス発生制御部）
４１    サンプリング周期設定部
４２    ウェイト時間設定部
４３    リミット設定部
４４    サンプリング部
４５    比較部
４６    駆動方向判別部
４７    出力パルス数算出部（駆動パルス発生条件を定める演算を行う演算部）
４８    モード別サンプリング周期設定部（サンプリング間隔設定部）
５      積分回路
６      ドライバ（駆動回路）
７      モード切り替え部
７１    モード切り替え情報取得部
７２    モード切り替え指示部
Ｇ      駆動機構
【図１】
2006149106.tif 000003
【図２】
2006149106.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006149106.tif 000006
【図５】
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【図６】
2006149106.tif 000008
【図７】
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【図８】
2006149106.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2006149106.tif 000012
【図１１】
2006149106.tif 000013
【図１２】
2006149106.tif 000014
【図１３】
2006149106.tif 000015
【図１４】
2006149106.tif 000016
【図１５】
2006149106.tif 000017
【図１６】
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