(57)【要約】【課題】            操舵者が操作を誤らずに、特に衝突など危険が予想される場合の機敏な操作に最適なポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法を提供する。【解決手段】        推進器を有する二基のポッド２のそれぞれを鉛直軸線まわりに回転自在に設け、操船手段５により各ポッド２の鉛直軸線まわりの回転位置を組合せることによって船体を所定の運動方向へ操船する操船方法において、予め操船手段５において１本の操作レバー６の各傾倒方向ごとに船体の各運動方向を設定し、各運動方向ごとに各ポッド２の鉛直軸線まわりの回転位置の組合せを設定し、操船時に操作レバー６の傾倒によってポッド２の鉛直軸線まわりの回転位置を制御して操作する。【選択図】          図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
推進器を有する二基のポッドのそれぞれを鉛直軸線まわりに回転自在に設け、操船手段により各ポッドの鉛直軸線まわりの回転位置を組合せることによって船体を所定の運動方向へ操船する操船方法において、予め操船手段において１本の操作レバーの各傾倒方向ごとに船体の各運動方向を設定し、各運動方向ごとに各ポッドの鉛直軸線まわりの回転位置の組合せを設定し、操船時に操作レバーの傾倒によってポッドの鉛直軸線まわりの回転位置を制御して操作することを特徴とするポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【請求項２】
非常時に非常操船手段を起動し、操作レバーによる制御よりも優先して非常操船手段によりポッドの鉛直軸線まわりの回転位置を制御し、二基のポッドの推進器により発生する推進力を後進方向へ向けることを特徴とする請求項１に記載のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【請求項３】
二基の推進器の推力を同一に出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力が平衡して船体に作用する前進方向推進力と後進方向推進力が拮抗するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に真横移動を行わせることを特徴とする請求項１に記載のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【請求項４】
二基の推進器の推力を出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に前進方向推進力が作用するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に前進斜行移動を行わせることを特徴とする請求項１に記載のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【請求項５】
二基の推進器の推力を出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に後進方向推進力が作用するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に後進進斜行移動を行わせることを特徴とする請求項１に記載のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【請求項６】
自船位置を検出する位置センサ、船首方向を検出する方位センサ、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に生じる縦方向速度を検出する縦移動速度センサ、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力によって船体に生じる横方向速度を検出する横移動速度センサの各信号出力に基づいて、操船手段により各ポッドの鉛直軸線まわりの回動位置を組合せることによって船体を所定の運動方向へ操船することにより、設定した目的地点および目的方位に船を自動的に誘導し、停船させることを特徴とする請求項１に記載のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、船舶の操船においては、推進器、舵のほかにバウスラスターを設けて船首部において横力を発生させて、船尾部の横推力、即ち推進器やスターンスラスターからの横推力とバランスさせて、船を真横移動又は斜行させていた。
【０００３】
また、幅広船や双胴船のように二基の推進器間距離が大きい場合、推進器の一方をある回動角度をもって前進方向に、他の一方をある回動角度をもって後進方向にすることによって、前進力成分と後進力成分によって発生するモーメントと、横方向成分によって発生する船体から受けるモーメントとを釣り合わせることにより、船体に真横推力を発生させて、船の横移動を可能ならしめ、バウスラスターやスターンスラスターを不要とするものがある。
【０００４】
また、特許文献１に記載するように、船体に対して推進器の姿勢を変えることが容易になる点に着目した舶用推進器付きポッド駆動装置がある。これは、船体に対し昇降駆動機構を介して昇降可能に設けられたストラットの下端に、推進器を備えたポッドが油圧式トルクヒンジ機構を介して俯仰可能に装着されたものであり、昇降駆動機構は船上におけるターンテーブルの回転台上に設けられており、これによりストラットはポッドと共に鉛直軸線のまわりに回動して、推進器による舵取り作用を行う。
【特許文献１】特開２００３−１７５８９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、推進器、舵のほかにバウスラスター、スターンスラスター等を設ける構成では、横移動用のスラスターのみならず、相当容量の電力を供給しうる発電設備を設ける必要がある。また、前後進、回頭、横移動を行わせるには、推進器、舵、バウスラスター、スターンスラスター等を船の移動方向と速度に対してそれぞれ必要な推力、方向を演算配分して制御する必要があり、アクチュエータの数が多く、制御要素が多いので、それぞれの制御要素に適切な制御レベルを演算・出力するための制御システムが極めて複雑となっていた。
【０００６】
また、特許文献１に開示するように、船尾に配置するポッドが一基である構成では、ポッドを鉛直軸線のまわりに回動して推進器による舵取り作用を行う場合に、接岸時等において船体を船首尾方向と直交する舷側方向へ運動させるような推力を発生させることができない。このため、ポッド式推進器を使用すればスターンスラスターを必要としないが、バウスラスターは必要であり、制御要素はその分多くなる。
【０００７】
このため、船尾に二基のポッドを配置し、各ポッドを鉛直軸線のまわりに回動して各ポッドの推進器による推力を組み合わせて舵取り作用を行う構成が考えられる。この場合に、各ポッドが鉛直軸線のまわりで回動するので、各ポッドごとにその回動位置を制御する必要があり、各ポッドごとに設けた各操作器を操作して各ポッドをそれぞれの所定の位置に回転させることになり、操作が煩雑となる問題があった。
【０００８】
このため、接岸時や緊急操作時等において機敏な操作を求められる場合に、操舵者の過誤によって操船を誤ることがある。
本発明は、ポッドプロペラシステムを推進器に採用した船舶において操舵者が操作を誤らずに、特に衝突など危険が予想される場合の機敏な操作に最適なポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明のポッドプロペラ推進器を有する船舶の操船方法は、推進器を有する二基のポッドのそれぞれを鉛直軸線まわりに回動自在に設け、操船手段により各ポッドの鉛直軸線まわりの回動位置を組合せることによって船体を所定の運動方向へ操船する操船方法において、予め操船手段において１本の操作レバーの各傾倒方向ごとに船体の各運動方向を設定し、各運動方向ごとに各ポッドの鉛直軸線まわりの回動位置の組合せを設定し、操船時に操作レバーの傾倒によってポッドの鉛直軸線まわりの回動位置を制御して操作するものである。
【００１０】
また、非常時に非常操船手段を起動し、操作レバーによる制御よりも優先して非常操船手段によりポッドの鉛直軸線まわりの回動位置を制御し、二基のポッドの推進器により発生する推進力を後進方向へ向けるものである。
【００１１】
また、二基の推進器の推力を同一に出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力が平衡して船体に作用する前進方向推進力と後進方向推進力が拮抗するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に真横移動を行わせるものである。
【００１２】
また、二基の推進器の推力を出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に前進方向推進力が作用するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に前進斜行移動を行わせるものである。
【００１３】
また、二基の推進器の推力を出力調整するとともに、一方の推進器を前進回頭の所定回動位置へ、他方の推進器を後進回頭の所定回動位置へ位置調整した状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に後進方向推進力が作用するとともに、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力が同方向に並行して船体に作用し、かつ一方の推進器の前進方向へ作用する縦推力と他方の推進器の後進方向へ作用する縦推力とによって船体に生じるモーメントと、船体が水から受ける反力よって船体に生じるモーメントとが平衡することにより、船体に後進進斜行移動を行わせるものである。
【００１４】
また、自船位置を検出する位置センサ、船首方向を検出する方位センサ、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に生じる縦方向速度を検出する縦移動速度センサ、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力によって船体に生じる横方向速度を検出する横移動速度センサの各信号出力に基づいて、操船手段により各ポッドの鉛直軸線まわりの回動位置を組合せることによって船体を所定の運動方向へ操船することにより、設定した目的地点および目的方位に船を自動的に誘導し、停船させるものである。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように本発明によれば、１本の操作レバーを傾倒させるだけの操作によって操船するので、操船者は各ポッドの回動位置を考えて操作する必要がなく、１本の操作レバーの各傾倒方向ごとに船体の各運動方向を設定することで直感的に操作を行うことができる。また、非常時には非常操船手段を起動するだけの単純な操作によって船体に後進方向へ推進力を作用させることができ、ポッドプロペラシステムを推進器に採用した船舶において操舵者が操作を誤らずに、特に衝突など危険が予想される場合に機敏な操船操作を行うことができる。
【００１６】
また、幅広船や双胴船などのように二基の推進器間距離が大きい場合に、双方の推進器の回動位置を制御することで、双方の推進器推力の縦推力によって船体に作用する推進力を調整して、真横移動、前進斜行移動、後進進斜行移動が可能であり、バウスラスター等のスラスター及びその制御装置、さらにはこれらを駆動するための発電設備を設ける必要がないのでコストを削減でき、スラスターを必要とせずに、双方の推進器推力を一定に保ったままでポッドの回動位置を調整するだけの制御でよく、操船のための制御装置の構成を簡潔にでき、従来においてシステムの複雑さから発生しがちな故障などのトラブルを軽減できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１〜図４において、推進器１を有するポッド２は鉛直軸線３のまわりに回転自在に設けており、船体の船尾内にポッド２を鉛直軸線３のまわりに回動する油圧装置等からなる駆動制御手段４をそれぞれ配置している。
【００１８】
各駆動制御手段４に指示を与える制御装置等からなる操船手段５は、図３に示すように、１本の操作レバー６を任意方向へ傾倒することにより指示信号を出力するジョイスティック７を有しており、操船手段５には、図４に示すように、予め１本の操作レバー６の各傾倒方向ごとに船体の各運動方向を設定するとともに、各運動方向ごとに各ポッド２の鉛直軸線まわりの回動位置の組合せを設定している。
【００１９】
また、非常時に各駆動制御手段４に指示を出す押しボタン等からなる非常操船手段８は、操作レバー６による制御よりも優先する信号を各駆動制御手段４に与え、各ポッド２を後進方向へ向ける制御を行う。
【００２０】
上記した構成により、推進器１の起動時および推進器１を起動する状態で船体を停止する場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を中立位置に保持する。船体を微速前進で運動させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を前方へ微小に傾倒させる。船体を全速前進で運動させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を前方へ大きく傾倒させる。
【００２１】
船体を前進回転（回頭）で運動させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を回転方向の斜め前方へ傾倒させる。船体を後進回転で運動させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を回転方向の斜め後方へ傾倒させる。船体を急旋回で運動させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を回転方向の斜め前方へ大きく傾倒させる。
【００２２】
船体を横進させる場合には、ジョイスティック７の操作レバー６を横進方向へ傾倒させる。前進状態の船体を緊急に後進させる場合には、非常操船手段８のボタンを押して各ポッド２を１８０度反転させる。
【００２３】
したがって、操船時に操作レバー６の傾倒によってポッド２の鉛直軸線まわりの回動位置（回動角度）を制御して操船することにより、操船者は各ポッド２の回動位置（回動角度）を考えて操作する必要がなく、１本の操作レバーの各傾倒方向によって直感的に船体の運動方向を認知して操船することができる。また、非常時には非常操船手段８をボタンの押圧するだけの単純な操作によって船体に後進方向へ推進力を作用させることができ、ポッドプロペラシステムを推進器に採用した船舶において操舵者が操作を誤らずに、特に衝突など危険が予想される場合に機敏な操船操作を行うことができる。
【００２４】
以下に、本実施の形態おける船体に働く力および船体の運動方向の一例を図５に示す。図５において、Ｔｐ、Ｔｓをそれぞれ左舷側ポッドおよび右舷側ポッドとする。点Ｏは両ポッドＴｐ、Ｔｓの間の中点であり、通常は船体の中心線上に位置する。点Ｇは船体に作用する水の反力ｆが便宜上この一点に働くと仮想する重心である。両ポッドＴｐ、Ｔｓの間の距離をｌとし、重心Ｇと中点Ｏの間の距離をＬとする。
【００２５】
今、ポッドの回動位置を前進方向位置に対する回動角度で示し、左舷側のポッドＴｐを前進回頭の所定回動位置θｐへ位置調整し、右舷側のポッドＴｓを後進回頭の所定回動位置θｓへ位置調整し、ポッドＴｐの推進器の出力をＦｐとし、ポッドＴｓの推進器の出力をＦｓとする。
【００２６】
この状態で、左舷側推進器Ｔｐの出力の船首尾方向に沿った縦方向成分をＦｐｙ、右舷側推進器Ｔｓの出力の船首尾方向に沿った縦方向成分をＦｓｙ、左舷側推進器Ｔｐの出力の両舷方向に沿った横方向成分をＦｐｘ、右舷側推進器Ｔｓの出力の両舷方向に沿った横方向成分をＦｓｘとすると、
Ｆｐｙ＝Ｆｐ・ｃｏｓθｐ、Ｆｐｘ＝Ｆｐ・ｓｉｎθｐ
Ｆｓｙ＝Ｆｓ・ｃｏｓθｓ、Ｆｓｘ＝Ｆｓ・ｓｉｎθｓ
となり、これらの出力の和は、縦方向の総出力Ｆｙ、横方向の総出力Ｆｘとすると、
Ｆｙ＝Ｆｐ・ｃｏｓθｐ＋Ｆｓ・ｃｏｓθｓ
Ｆｘ＝Ｆｐ・ｓｉｎθｐ＋Ｆｓ・ｓｉｎθｓ
となる。
【００２７】
双方の推進器Ｔｐ、Ｔｓが船体に与える推力は出力と逆の方向となる。つまり、左舷側推進器Ｔｐの推力の船首尾方向に沿った縦方向成分をなす縦推力ＦｐｙＡ、右舷側推進器Ｔｓの推力の船首尾方向に沿った縦方向成分をなす縦推力ＦｓｙＡ、左舷側推進器Ｔｐの推力の両舷方向に沿った横方向成分をなす横推力ＦｐｘＡ、右舷側推進器Ｔｓの推力の両舷方向に沿った横方向成分をなす横推力ＦｓｘＡとすると、
ＦｐｙＡ＝−Ｆｐｙ
ＦｓｙＡ＝−Ｆｓｙ
ＦｐｘＡ＝−Ｆｐｘ
ＦｓｘＡ＝−Ｆｓｘ
となり、船体に作用する前進・後進方向推進力をＦｙＡ、船体に作用する両舷方向推進力をＦｘＡとすると、
ＦｙＡ＝−Ｆｙ＝−（Ｆｐ・ｃｏｓθｐ＋Ｆｓ・ｃｏｓθｓ）
ＦｘＡ＝−Ｆｘ＝−（Ｆｐ・ｓｉｎθｐ＋Ｆｓ・ｓｉｎθｓ）
となる。したがって、各推進器の出力Ｆｐ、Ｆｓ、ポッドの回動角度θｐ、θｓの大きさの組み合わせを換えることにより、任意の方向に、任意の推力（縦方向、横方向ともに）で操船することができる。
【００２８】
ここで、両推進器Ｔｐ、Ｔｓの出力が等しく、出力Ｆｐ＝Ｆｓ＝Ｆとし、推力ＦｐＡ＝ＦｓＡ＝−Ｆとし、右舷のポッドＴｓの回動角度をθｓ＝π−θｐ（θｐ＝θ＜π／２）に調整する。
【００２９】
この状態で、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力は、
ＦｐｙＡ＝−Ｆｐｙ＝−Ｆｐ・ｃｏｓθｐ＝−Ｆ・ｃｏｓθｐ
ＦｓｙＡ＝−Ｆｓｙ＝−Ｆｓ・ｃｏｓθｐ＝−Ｆ・ｃｏｓ（π−θｐ）＝Ｆ・ｃｏｓθｐとなって平衡し、
ＦｙＡ＝−（Ｆｐ・ｃｏｓθｐ＋Ｆｓ・ｃｏｓθｓ）＝０
となって、船体に作用する前・後進方向推進力が拮抗する。
【００３０】
両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力は、
ＦｐｘＡ＝−Ｆｐｘ＝−Ｆｐ・ｓｉｎθｐ＝−Ｆ・ｓｉｎθｐ
ＦｓｘＡ＝−Ｆｓｘ＝−Ｆｓ・ｓｉｎθｓ＝−Ｆ・ｓｉｎ（π−θｐ）＝−Ｆ・ｓｉｎθｐとなり、
ＦｘＡ＝−（Ｆｐ・ｓｉｎθｐ＋Ｆｓ・ｓｉｎθｓ）＝−２Ｆ・ｓｉｎθｐ
となって同方向に並行して船体に作用する。
【００３１】
一方の推進器Ｔｐにより前進方向へ作用する縦推力ＦｐｙＡと他方の推進器Ｔｓにより後進方向へ作用する縦推力ＦｓｙＡとによって、Ｏ点の回りで船体に生じる回頭方向の右回りのモーメントＭｙＡは、
ＭｙＡ＝｜ＦｐｙＡ｜・（１／２）ｌ＋｜ＦｓｙＡ｜・（１／２）ｌ
＝｜Ｆ・ｃｏｓθｐ｜・（１／２）ｌ＋｜Ｆ・ｃｏｓ（π−θｐ）｜・（１／２）ｌ
＝Ｆ・ｃｏｓθｐ・ｌ
Ｇ点に作用する船体が水から受ける反力ｆによって、Ｏ点の回りで船体に生じる左回りのモーメントＭｆは、
Ｍｆ＝ｆＬ
今、真横移動する場合に、ｆは船体に作用する両舷方向推進力ＦｘＡと平衡するので、
Ｍｆ＝｜ＦｘＡ｜・Ｌ＝２Ｆ・ｓｉｎθｐ
となり、かつ縦推力による回頭方向のモーメント（右回り）ＭｙＡと船体が水から受ける反力ｆによるモーメント（左回り）Ｍｆとが平衡することにより、
ＭｙＡ＝Ｍｆ＝Ｆ・ｃｏｓθｐ・ｌ＝２Ｆ・ｓｉｎθｐ・Ｌとなる。
【００３２】
したがって、ｔａｎθｐ＝ｌ／（２Ｌ）となるように、ポッドの回動角度を調整することにより船体に真横移動を行わせることができる。
同様の要領で、双方の推進器Ｔｐ、Ｔｓの縦推力ＦｐｙＡ、ＦｓｙＡによって船体に前進方向推進力ＦｙＡが作用し、横推力ＦｐｘＡ、ＦｓｘＡによって船体に両舷方向推進力ＦｘＡが作用し、縦推力による回頭方向のモーメントＭｙＡと船体が水から受ける反力ｆよるモーメントＭｆとが平衡するように、ポッドの回動角度を調整することにより、船体に前進斜行移動を行わせることができる。
【００３３】
また、同様の要領で、双方の推進器Ｔｐ、Ｔｓの縦推力ＦｐｙＡ、ＦｓｙＡによって船体に後進方向推進力ＦｙＡが作用し、横推力ＦｐｘＡ、ＦｓｘＡによって船体に両舷方向推進力ＦｘＡが作用し、縦推力による回頭方向のモーメントＭｙＡと船体が水から受ける反力ｆよるモーメントＭｆとが平衡するように、ポッドの回動角度を調整することにより、船体に後進斜行移動を行わせることができる。
【００３４】
次に、自動操船を行う構成を図６に示す。図６において、操船手段５には設定器１１を設けており、設定器１１は航海の目的地点（緯度、経度）、移動速度、経路、目的地点での船の方位等を設定するものであり、必要に応じて推進器推力の大きさを設定する。
【００３５】
操船手段５には自船位置及び移動速度を検出する第１センサ（ＧＰＳ）１２、船首方向を検出する第２センサ（ジャイロコンパス）１３を接続しており、各センサの信号を操船手段５に与えることで、自船位置と、船首方向と、船首尾方向における双方の推進器推力の縦方向成分をなす縦推力によって船体に生じる縦方向速度と、両舷方向における双方の推進器推力の横方向成分をなす横推力によって船体に生じる横方向速度を算出する。つまり、本実施の形態では、第１センサ（ＧＰＳ）１２と第２センサ（ジャイロコンパス）１３および操船手段５とによって、位置センサ、方位センサ、縦移動速度センサ、横移動速度センサを構成する。縦移動速度センサおよび横移動速度センサは別途に独立したものとして設けることも可能であり、この場合にはセンサとしてスピードログを用いることが可能である。
【００３６】
また、操船手段５には各ポッド２の回動角度を検出する第３センサ（角度計）１４を接続しており、第１センサ（ＧＰＳ）１２、第２センサ（ジャイロコンパス）１３、第３センサ（角度計）１４の各センサの信号を操船手段５に与え、操船手段５において設定器１１で設定した目的地点、移動速度、目的地点での船の方位等に基づき、必要な各推進器推力、ポッドの回動角度を演算する。
【００３７】
そして、ポッド２の回転位置（回動角度）を操作するアクチュエータに必要な制御量を与え、対応する推力をポッド２の推進器１で発生させ、ポッド２に回動角度を取らせて船を走行させ、走行した結果を各センサー類で検出して、再度必要な制御量を各アクチュエータに与えることを連続的に繰り返すことによって、船を目的の位置と船首方位になるように誘導する。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施の形態における推進器を有するポッドの側面図
【図２】同実施の形態における操船機構を示す図
【図３】同実施の形態における操船手段のジョイスティックを示す斜視図
【図４】同実施の形態における操作レバーの傾倒方向とポッドの回動位置と船体の運動方向の関係を示す説明図
【図５】同実施の形態における船体に働く力および船体の運動方向の一例を示す図
【図６】本発明の他の実施の形態における操船機構を示す図
【符号の説明】
【００３９】
１    推進器
２    ポッド
３    鉛直軸線
４    駆動制御手段
５    操船手段
６    操作レバー
７    ジョイスティック
８    非常操船手段
１１    設定器
１２    自船位置及び移動速度を検出する第１センサ（ＧＰＳ）
１３    船首方向を検出する第２センサ（ジャイロコンパス）
１４    回動角度を検出する第３センサ（角度計）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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