(57)【要約】【課題】他系統情報勘案制御指令値と他系統情報不勘案制御指令値とを適切に選択することにより、関連あるブレーキ系統間における応答性の差を小さくする。【解決手段】他系統情報不勘案制御指令値作成部２５０は、制御対象ブレーキ系統ｉにおけるブレーキシリンダ液圧の目標値と実際値とに基づいて不勘案制御指令値を作成する。他系統情報勘案制御指令値作成部２５２は、制御対象ブレーキ系統ｉにおける液圧の目標値と実際値、比較対象ブレーキ系統ｊにおける液圧の目標値と実際値とに基づいて勘案制御指令値を作成する。そして、これらブレーキ系統ｉ，ｊにおける目標値の差の絶対値、制御モードの組に基づいて勘案制御指令値と不勘案制御指令値とのいずれかが選択される。したがって、応答性の差を小さくし得、制御性を向上させることができる。【選択図】図６
2006117128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにより発せられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系の各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、
前記複数のブレーキ系のうちの１つである制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における前記１つ以上のブレーキの作動に関する情報と、他の１つ以上のブレーキ系統における前記情報とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部と、
前記制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統における前記情報に基づく一方、他のブレーキ系統における前記情報に基づかないで作成する他系統情報不勘案制御指令値作成部と、
(a)前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における目標値との差の絶対値と、(b)前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における制御モードとの組との少なくとも一方に基づいて、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値と、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値とのいずれかを選択する制御指令値選択部と
を含むことを特徴とするブレーキシステム。
【請求項２】
前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統における制御モードとが同じであり、かつ、その制御モードが前記制動トルクを増加させる増加モードと減少させる減少モードとのいずれか一方である場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記制御対象ブレーキ系統と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々とのいずれか一方における制御モードが制動トルクを増加させる増加モードであり、他方における制御モードが制動トルクを減少させる減少モードである場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する制御モード対応選択部を含む請求項１に記載のブレーキシステム。
【請求項３】
前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と他の１つ以上のブレーキ系統の各々における目標値との差の絶対値が設定値以上である場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記目標値の差の絶対値が設定値より小さい場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する目標値差対応選択部を含む請求項１または２に記載のブレーキシステム。
【請求項４】
前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系統の各々における制動トルクの目標値と実際値との偏差に基づいてフィードバック制御するフィードバック制御部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【請求項５】
前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値および実際値と、前記他の１つ以上のブレーキ系統各々の制動トルクの目標値および実際値とに基づいて前記制御指令値を作成する他系統目標値等勘案制御指令値作成部を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【請求項６】
前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差と前記他の１つ以上のブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差とに基づいて補正して制御指令値を作成する制御指令値補正部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【請求項７】
前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の前記情報と、その制御対象ブレーキ系統と応答性のレベルを同じにすることが要求されるブレーキ系統の前記情報とに基づいて、前記制御対象ブレーキ系統の制御指令値を作成する関連系統情報勘案制御指令値作成部を含む請求項１ないし６のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【請求項８】
前記ブレーキが、車輪と一体的に回転可能なブレーキ回転体にブレーキシリンダの液圧により摩擦部材を押し付けることにより液圧制動トルクを付与して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキであり、前記制御アクチュエータが、１つ以上のブレーキシリンダの液圧を制御可能な電磁制御弁を１つ以上含むとともに、前記制動トルク制御装置が、その電磁制御弁への供給電流を前記制御指令値として作成して出力することにより、前記１つ以上のブレーキシリンダの液圧をそれぞれ制御する液圧制御装置を含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【請求項９】
前記電磁制御弁が、少なくとも供給電流に応じて決まる開度で作動液の流れを許容するものであり、前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統と前記他の１つ以上のブレーキ系統とにおける応答性の差が小さくなるように前記供給電流を表す制御指令値を作成する応答性対応制御指令値作成部を含む請求項８に記載のブレーキシステム。
【請求項１０】
１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにおいて発せられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系のうちの１つの制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における制動トルクの実際値および目標値と、他の１つ以上のブレーキ系統の各々における少なくとも制動トルクの実際値および目標値とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部を含むことを特徴とするブレーキシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレーキ系統を複数含むブレーキシステムにおいて、複数のブレーキ系統各々の制御アクチュエータの制御に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、１つのブレーキと、そのブレーキにより車輪に加えられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系統を複数含むとともに、これら複数のブレーキ系統各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、制動トルク制御装置が、(a)制御対象のブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、そのブレーキの制動トルクの目標値に基づいて作成する第１作成部と、(b)その第１作成部によって作成された制御指令値である第１制御指令値を、制御対象のブレーキ系統のブレーキによって車輪に加えられる制動トルクの実際値と他のブレーキ系統における制動トルクの実際値との差に基づいて補正して第２制御指令値を作成する第２作成部と、(c)制御対象のブレーキ系統における制動トルクの実際値が他のブレーキ系統における制動トルクの実際値より大きい場合に第２制御指令値を選択し、制御対象のブレーキ系統における実際値が他のブレーキ系統における実際値以下である場合には第１制御指令値を選択する制御指令値選択部とを含むブレーキシステムが記載されている。
【特許文献１】特開２００４−１２２９７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、少なくとも２種類の制御指令値が作成される場合に、これら制御指令値の選択がより適切に行われるようにして、必要な場合に、制御対象のブレーキ系統と他の１つ以上のブレーキ系統とにおける応答性の差を小さくすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
請求項１に係るブレーキシステムは、１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにより発せられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系の各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、前記制動トルク制御装置が、(i)前記複数のブレーキ系のうちの１つである制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における前記１つ以上のブレーキの作動に関する情報と、他の１つ以上のブレーキ系統における前記情報とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部と、(ii)前記制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統における前記情報に基づく一方、他のブレーキ系統における前記情報に基づかないで作成する他系統情報不勘案制御指令値作成部と、(iii)(a)前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における目標値との差の絶対値と、(b)前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における制御モードとの組との少なくとも一方に基づいて、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値と、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値とのいずれかを選択する制御指令値選択部とを含むものとされる。
【０００５】
本項に記載のブレーキシステムにおいては、制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と他の１つ以上のブレーキ系統各々における制動トルクの目標値との差の絶対値と、制御対象ブレーキ系統における制御モードと他の１つ以上のブレーキ系統各々における制御モードとの組との少なくとも一方に基づいて、他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値（以下、勘案制御指令値と称する）と他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値（以下、不勘案制御指令値と称する）とのいずれかが選択される。
例えば、制御対象のブレーキ系統と他のブレーキ系統とにおいて、これらの目標値の差の絶対値が大きい場合に勘案制御指令値を選択することは望ましくない。目標値の差の絶対値が設定値以上である場合には、制御対象のブレーキ系統と他のブレーキ系統とで制御に関する事情が異なると考えられるため、他のブレーキ系統における情報を勘案することは望ましくないのである。
また、制御対象のブレーキ系統における制御モードが制動トルクを増加させる増加モードであり、他のブレーキ系統における制御モードが制動トルクを減少させる減少モードである場合には、制御において、制動トルクを変化させる向きが異なる等の理由により、他のブレーキ系統についての情報を勘案することは望ましくない。
それに対して、特許文献１に記載のブレーキシステムにおいては、２つのブレーキ系統における目標値の差の絶対値、制御モードの組は考慮されず、２つのブレーキ系統間の実際値の差に基づいて制御指令値が選択される。その結果、制御指令値の選択を適切に行うことができず、他のブレーキ系統の情報を勘案することが望ましくない場合に他のブレーキ系統の情報を勘案して作成された第２制御指令値（本願の勘案制御指令値に対応）が選択されたり、他のブレーキ系統の情報を勘案することが望ましい場合に第１制御指令値が選択されたりする。例えば、制御対象ブレーキ系統において増加モードが設定され、他のブレーキ系統において減少モードが設定されていても、制御対象ブレーキ系統における方が実際値が大きい場合には、第１制御指令値ではなく、第２制御指令値が選択される。また、２つのブレーキ系統において目標値の差が大きくても、制御対象ブレーキ系統における実際値の方が大きい場合には必ず第２制御指令値が選択される。
【０００６】
それに対して、本項に記載のブレーキシステムにおけるように、制御対象のブレーキ系統と他のブレーキ系統との目標値の差の絶対値や制御モードの組に基づいて選択されるようにすれば、他のブレーキ系統の情報を勘案することが望ましくない場合には不勘案制御指令値が選択されるため、制動トルクをそのブレーキ系統における事情に合わせて制御することができる。また、他のブレーキ系統の情報を勘案することが望ましい場合に勘案制御指令値が選択されるため、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との間の応答性の差を小さくすることができる。システム全体について同時性を向上させることができるという効果も得られる。
【０００７】
ブレーキ系統の各々は、ブレーキ、制御アクチュエータを１つずつ含むものとしたり、複数ずつ含むものとしたり、複数のブレーキと１つの制御アクチュエータとを含むものとしたりすることができる。いずれにしても１つのブレーキ系統において、１つ以上の制御アクチュエータは共通に制御されるのであり、１つ以上のブレーキが同様に作動させられる。
ブレーキは、ブレーキシリンダの液圧により作動させられる液圧ブレーキとしても、電動モータによる駆動力（押付力）により作動させられる電動ブレーキとしてもよく、制御アクチュエータは、電磁制御弁を含むものとしても、電動モータ制御回路を含むものとしてもよい。
他系統情報勘案制御指令値作成部は、制御対象ブレーキ系統とは別の１つのブレーキ系統における情報を勘案して制御指令値を作成するものであっても、２つ以上のブレーキ系統における情報を勘案して制御指令値を作成するものであってもよい。
ブレーキ系統における１つ以上のブレーキの作動に関する情報は、ブレーキの作動状態を表す情報であり、例えば、実際の作動状態を表す情報、目標作動状態を表す情報、目標作動状態と実作動状態との偏差に関する情報等の１つ以上が該当する。ブレーキの作動状態は、制御アクチュエータの作動状態に対応するため、ブレーキの作動に関する情報に、制御アクチュエータの作動に関する情報（制御に関する情報）を含ませることができる。具体的には、ブレーキの制動トルクの目標値（例えば、ブレーキが液圧ブレーキである場合におけるブレーキシリンダの液圧の目標値、ブレーキが電動ブレーキである場合における電動モータの押圧力の目標値等が該当する）、制動トルクの実際値、制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差、制御アクチュエータへの制御指令値等のうちの１つ以上が該当する。制御指令値を作成する場合に勘案される情報は、これらの１つ以上を含むものとすることもできる。
制動トルク制御装置は、フィードバック制御を行うものであっても、フィードフォワード制御を行うものであってもよい。また、フィードバック制御とフィードフォワード制御とを合わせた制御が行われる場合には、フィードバック制御によって作成される制御指令値とフィードフォワード制御によって作成される制御指令値との少なくとも一方に適用することができる。
【０００８】
請求項１０に係るブレーキシステムは、１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにおいて発せられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系のうちの１つの制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における制動トルクの実際値および目標値と、他の１つ以上のブレーキ系統の各々における少なくとも制動トルクの実際値および目標値とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部を含むものとされる。
【０００９】
他系統情報勘案制御指令値作成部によれば、制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値および実際値と、他の１つ以上のブレーキ系統の各々における制動トルクの目標値および実際値とに基づいて、制御対象ブレーキ系統の制御指令値が作成される。
特許文献１に記載のブレーキシステムにおいては、制御対象のブレーキ系統の目標値および実際値と、制御指令値を作成する場合に情報が勘案される対象のブレーキ系統（以下、勘案対象ブレーキ系統と称する）の実際値とに基づいて制御指令値が作成されるのであり、勘案対象ブレーキ系統の目標値が勘案されることがない。
それに対して、本項に記載のブレーキシステムにおいては、勘案対象ブレーキ系統の目標値も勘案される。このように、勘案対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値および実際値、制御対象のブレーキ系統における制動トルクの目標値および実際値に基づいて制御指令値が作成されるため、例えば、制御対象ブレーキ系統のみならず、勘案対象ブレーキ系統における偏差を勘案することが可能となり、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統とで、応答性を同じレベルにすることができる等の効果が得られる。
また、特許文献１に記載のブレーキシステムにおいては、制御対象ブレーキ系統における制御指令値を作成する際に、他のブレーキ系統についての情報を勘案すべきか否かが、他のブレーキ系統の制動トルクの実際値と制御対象のブレーキ系統の制動トルクの実際値とに基づいて判断され、当該他のブレーキ系統の制動トルクの目標値に基づいて判断されることがない。それに対して、例えば、本項に記載のブレーキシステムにおいて、他のブレーキ系統の情報を勘案するか否かが、他のブレーキ系統における目標値および実際値と、制御対象のブレーキ系統における目標値および実際値とに基づいて判断されるようにすれば、他のブレーキ系統における情報を勘案すべきであるか否かを正確に判断することができるという効果も得られる。
【特許請求可能な発明】
【００１０】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組を、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【００１１】
以下の各項のうち、(1)項、(3)項、(4)項が請求項１ないし３に対応し、(8)項、(9)項、(10)項が請求項４ないし６に対応し、(14)項、(16)項、(17)項が請求項７〜９に対応する。また、(19)項が請求項１０に対応する。
【００１２】
(１)１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにより加えられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系の各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、
前記複数のブレーキ系のうちの１つである制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における前記１つ以上のブレーキの作動に関する情報と、他の１つ以上のブレーキ系統における前記情報とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部と、
前記制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統における前記情報に基づく一方、他のブレーキ系統における前記情報に基づかないで作成する他系統情報不勘案制御指令値作成部と、
(a)前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における目標値との差の絶対値と、(b)前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における制御モードとの組との少なくとも一方に基づいて、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値と、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値とのいずれかを選択する制御指令値選択部と
を含むことを特徴とするブレーキシステム。
(２)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統における制御モードとの組が予め定められた組である場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記組が前記予め定められた組でない場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する制御モード組対応選択部を含む(1)項に記載のブレーキシステム。
(３)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと前記他の１つ以上のブレーキ系統における制御モードとが同じであり、かつ、その制御モードが前記制動トルクを増加させる増加モードと減少させる減少モードとのいずれか一方である場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記制御対象ブレーキ系統と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々とのいずれか一方における制御モードが制動トルクを増加させる増加モードであり、他方における制御モードが制動トルクを減少させる減少モードである場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する制御モード対応選択部を含む(1)項または(2)項に記載のブレーキシステム。
制御対象ブレーキ系統と他の１つ以上のブレーキ系統とで、制御モードが同じであり、かつ、その制御モードが増加モードあるいは減少モードである場合、すなわち、制御モードの組が（増加モード、増加モード）あるいは（減少モード、減少モード）である場合に、勘案制御指令値が選択される。制動トルクを同じ向きに変化させる制御が行われる場合には、同じレベルの応答性が要求されると考えることができるため、勘案制御指令値が選択されることは妥当なことである。
それに対して、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との制御モードの組が増加モードと減少モードとである場合、すなわち、（増加モード、減少モード）あるいは（減少モード、増加モード）である場合に不勘案制御指令値が選択される。これらの場合には、制動トルクの制御の向きが異なるのであり、応答性を同じレベルにすることが要求されるとは限らない。したがって、この場合に不勘案制御指令値が選択されるようにすることは妥当なことである。
なお、制御対象のブレーキ系統における制御モードが増加モードと減少モードとのいずれか一方で、他のブレーキ系統における制御モードが制動トルクを保持する保持モードである場合、すなわち、（増加モード、保持モード）あるいは（減少モード、保持モード）である場合に勘案制御指令値が選択されるようにすることもできる。他のブレーキ系統における制御モードが保持モードである場合には、制御対象のブレーキ系統における制御遅れの方が大きい場合もあるため勘案制御指令値が選択されることが望ましい場合がある。
(４)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と他の１つ以上のブレーキ系統の各々における目標値との差の絶対値が設定値以上である場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記目標値の差の絶対値が設定値より小さい場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する目標値差対応選択部を含む(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との間において目標値が大きく異なる場合には、制動力の変化の向きが異なる場合がある。また、同じレベルの応答性が要求されない場合もある。したがって、これらの場合には勘案制御指令値が選択されない方が望ましい。
(５)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと他のブレーキ系統における制御モードとの組が予め定められた組であっても、前記制御対象ブレーキ系統における目標値と他の１つ以上のブレーキ系統の各々における目標値との差の絶対値が設定値以上である場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
(６)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との間の目標値の差の絶対値が設定値以下であっても、前記制御対象ブレーキ系統における制御モードと他のブレーキ系統における制御モードとの組が予め定められた組でない場合には、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との制御モードの組が予め定められた組であっても、目標値の差の絶対値が設定値以上である場合には不勘案制御指令値が選択されることが望ましい。例えば、制御モードがともに増加モードあるいは減少モードであっても目標値の差の絶対値が設定値以上である場合には、同じレベルの応答性が要求されないことがあるからである。
また、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との間の目標値の差の絶対値が小さくても、制御モードの組が（増加モード、減少モード）である場合には、制動トルクを変化させる向きが異なるため、不勘案制御指令値が選択されることが望ましい。
このように、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統とで、目標値の差の絶対値が設定値より小さく、かつ、これらの制御モードの組が予め定められた組である場合に勘案制御指令値が選択されるようにすることが望ましい。
(７)前記制御指令値選択部が、前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と実際値との偏差の絶対値と他の１つ以上のブレーキ系統の各々における目標値と実際値との偏差の絶対値との差の絶対値が設定値以上である場合に、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択し、前記偏差の絶対値の差の絶対値が設定値より小さい場合に、前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を選択する偏差差対応選択部を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
制御対象ブレーキ系統ｉと他のブレーキ系統ｊとの各々における偏差（Δｅｉ，Δｅｊ）の絶対値の差（ＬΔｅｉｊ＝｜Δｅｉ｜−｜Δｅｊ｜）の絶対値（｜ＬΔｅｉｊ｜）が設定値以上である場合は、制御対象ブレーキ系統ｉと他のブレーキ系統ｊとで制御遅れの差（応答性の差）が大きいことがわかる。
偏差の絶対値の差（｜Δｅｉ｜−｜Δｅｊ｜）が正の値である場合には、制御対象ブレーキ系統ｉにおける方が他のブレーキ系統ｊにおけるより制御遅れが大きく、その差の絶対値（｜ＬΔｅｉｊ｜）が大きい場合は小さい場合より応答性の差（制御遅れの差）が大きいと考えられる。
同様に、偏差の絶対値の差（｜Δｅｉ｜−｜Δｅｊ｜）が負の値である場合には、制御対象ブレーキ系統ｉにおける方が他のブレーキ系統ｊにおけるより制御が進んでおり、差の絶対値（｜ＬΔｅｉｊ｜）が大きい場合は小さい場合より応答性の差が大きいと考えられる。
したがって、偏差の絶対値の差の絶対値（｜ＬΔｅｉｊ｜）が設定値以上である場合には、他のブレーキ系統の情報を勘案することが望ましいため勘案制御指令値が選択され、設定値より小さい場合には、他のブレーキ系統の情報を勘案する必要性が低いため不勘案制御指令値が選択されるようにすることは妥当なことである。
【００１３】
(８)前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系統の各々における制動トルクの目標値と実際値との偏差に基づいてフィードバック制御するフィードバック制御部を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムにおいてはフィードバック制御が行われる。したがって、制御アクチュエータが、目標値と実際値との差に基づいて制御されるのであり、実際値がフィードバックされて、実際値が目標値に近づくように制御指令値が作成される。他系統情報勘案制御指令値作成部によっても、他系統情報不勘案制御指令値作成部によっても、少なくとも、制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と実際値とに基づいて制御指令値が作成されることになる。
【００１４】
(９)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値および実際値と、前記他の１つ以上のブレーキ系統各々の制動トルクの目標値および実際値とに基づいて前記制御指令値を作成する他系統目標値等勘案制御指令値作成部を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
フィードバック制御は、制御対象ブレーキ系統における目標値と実際値とに基づいて行われる。そのため、制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値および実際値と他のブレーキ系統の制動トルクの目標値および実際値とに基づいて勘案制御指令値が作成されるようにすることは妥当なことである。
なお、フィードフォワード制御において、他系統情報不勘案制御指令値作成部によって制御指令値が目標値に基づいて作成される場合において、他系統情報勘案制御指令値作成部によって、制御対象ブレーキ系統における目標値と、制御対象ブレーキ系統と他のブレーキ系統との各々における実際値とに基づいて制御指令値が作成されるようにすることもできる。
(１０)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差と、前記他の１つ以上のブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差とに基づいて前記制御指令値を作成する他系統偏差勘案制御指令値作成部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
偏差の符号（偏差が正であるか負であるか）、偏差の絶対値によれば、制動トルクの制御モード（制動トルクを増加させる制御が行われるか減少させる制御が行われるか）や、制御遅れの程度（応答性のレベル）がわかる。したがって、他のブレーキ系統の偏差に基づけば、そのブレーキ系統における制動トルクの制御モード、制御遅れの程度がわかり、他のブレーキ系統の偏差と制御対象のブレーキ系統の偏差とを勘案して制御指令値が作成されるようにすれば、制御遅れの程度、制御モードの組に基づいて制御指令値を作成することができるのであり、応答性が同じレベルになるように、制御アクチュエータを制御することができる。
(１１)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を、前記他のブレーキ系統における目標値および実際値と制御対象ブレーキ系統における目標値および実際値とに基づいて補正する制御指令値補正部を含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
(１２)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差と前記他の１つ以上のブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差とに基づいて補正して制御指令値を作成する制御指令値補正部を含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
(１３)前記制御指令値補正部が、前記制御対象ブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値と、前記他の１つ以上のブレーキ系統の制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値との差に基づいて補正値を決定する補正値決定部を含む(12)項に記載のブレーキシステム。
前述のように、制御対象ブレーキ系統ｉの偏差の絶対値から他のブレーキ系統ｊの偏差の絶対値を引いた値ＬΔｅｉｊの符号（正、負）、絶対値に基づけば、制御対象ブレーキ系統の方が他のブレーキ系統より制御遅れが大きいか否か、これらの制御遅れの程度の差等がわかる。したがって、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊに基づいて補正値を決定することは妥当なことである。
例えば、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊが正の値である場合には、制御指令値を、制動トルクの変化勾配が大きくなるように補正し、負の値である場合には、制動トルクの変化勾配が小さくなるように補正することができる。
具体的には、制御指令値が大きい場合は小さい場合より制動トルクの変化勾配が大きくなる場合において、他系統情報勘案制御指令値作成部が、不勘案制御指令値に補正値を加えることによって勘案制御指令値を作成する場合に、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊが正の値である場合には、補正値を正の値とし、偏差の絶対値の差の絶対値｜ＬΔｅｉｊ｜が大きい場合は小さい場合より、その正の補正値を大きくすることができる。それによって、制御対象ブレーキ系統の他のブレーキ系統に対する制御遅れを是正し、応答性の差を小さくすることができる。また、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊが負の値である場合には、補正値を負の値とし、その差の絶対値｜ＬΔｅｉｊ｜が大きい場合は小さい場合より、負の補正値を小さくすることができる。それによって、勘案制御指令値を小さくすることができ、他のブレーキ系統に対する制御の進みの程度を小さくすることができる。
他系統情報勘案制御指令値作成部が、制御指令値を作成する場合に使用されるゲインＫを補正する場合（Ｋ＝α・Ｋとし、ゲイン補正係数αを掛けることによってゲインを補正する場合であって、ゲイン補正係数αが１である場合に、補正しないこと、すなわち、不勘案制御指令値となる場合）には、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊが正の値である場合に、ゲイン補正係数αを１より大きい値とするとともに、差の絶対値｜ＬΔｅｉｊ｜が大きい場合は小さい場合より、ゲイン補正係数の絶対値を大きくする。また、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉｊが負の値である場合に、ゲイン補正係数αを１より小さい値とするとともに、差の絶対値｜ＬΔｅｉｊ｜が大きい場合は小さい場合よりゲイン補正係数αを０より大きい範囲内において小さくすることができる。
【００１５】
(１４)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の前記情報と、その制御対象ブレーキ系統と応答性のレベルを同じにすることが要求されるブレーキ系統の前記情報とに基づいて、前記制御対象ブレーキ系統の制御指令値を作成する関連系統情報勘案制御指令値作成部を含む(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
ブレーキシステムに複数のブレーキ系統が含まれる場合に、制御対象ブレーキ系統に対して他のいずれのブレーキ系統の情報が勘案されてもよいが、他のブレーキ系統のうちの応答性のレベルを同じにすることが要求されるブレーキ系統の情報が勘案されることが望ましい。例えば、目標値の差の絶対値が設定値以下である場合、制動モードの組が予め定められた組である場合等には、同じレベルの応答性が要求されると考えることができる。
また、制御対象ブレーキ系統に対して同じレベルの応答性が要求されるブレーキ系統は車両の構造によって決まる場合がある。例えば、通常制動時、すなわち、各ブレーキ系統における制動トルクが、運転者の要求する要求制動トルクが得られるように制御される場合に、前輪側、後輪側の各々における左右輪に対応して設けられるブレーキ系統は、互いに同じレベルの応答性が要求されるブレーキ系統に対応する。
(１５)前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統の前記情報と、そのブレーキ系統によって回転が抑制される車輪の左右反対側の車輪の回転を抑制するブレーキを含むブレーキ系統の前記情報とに基づいて制御指令値を作成する左右輪情報勘案制御指令値作成部を含む(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
【００１６】
(１６)前記ブレーキが、車輪と一体的に回転可能なブレーキ回転体にブレーキシリンダの液圧により摩擦部材を押し付けることにより液圧制動トルクを付与して車輪の回転を抑制する液圧ブレーキであり、前記制御アクチュエータが、１つ以上のブレーキシリンダの液圧を制御可能な電磁制御弁を１つ以上含むとともに、前記制動トルク制御装置が、その電磁制御弁への供給電流を前記制御指令値として作成して出力することにより、前記１つ以上のブレーキシリンダの液圧をそれぞれ制御する液圧制御装置を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載のブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムにおいては、制御アクチュエータとしての電磁制御弁が制御されるのであり、電磁制御弁への供給電流を表す制御指令値が作成される。１つのブレーキに対して電磁制御弁は１つの場合と２つ以上の場合とがある。制御アクチュエータとして、増圧制御弁と減圧制御弁とを含むものとすることが多い。ブレーキシリンダ液圧を増加させる増圧モードにおいては、増圧制御弁への供給電流が制御され、ブレーキシリンダ液圧を減少させる減圧モードにおいては、減圧制御弁への供給電流が制御される。この場合には、制御モードが決まると制御対象の電磁制御弁が決まることになる。
また、電磁制御弁は、供給電流のＯＮ・ＯＦＦ制御により開閉させられる電磁開閉弁としたり、供給電流量が連続的に制御され、供給電流量に応じた流量で作動液の流れを許容するリニア制御弁としたりすることができる。電磁開閉弁である場合には、供給電流のＯＮ・ＯＦＦを表す情報、デューティ制御比を表す情報等が制御指令値として作成され、リニア制御弁である場合には、供給電流量を表す情報が制御指令値として作成される。
(１７)前記電磁制御弁が、少なくともそれへの供給電流に応じて決まる開度で作動液の流れを許容するものであり、前記他系統情報勘案制御指令値作成部が、前記制御対象ブレーキ系統と前記他の１つ以上のブレーキ系統とにおける応答性の差が小さくなるように前記供給電流を表す制御指令値を作成する応答性対応制御指令値作成部を含む(16)項に記載のブレーキシステム。
電磁制御弁は、供給電流が大きい場合は小さい場合より開度が大きくなる制御弁としても、供給電流が大きい場合は小さい場合より開度が小さくなる制御弁としてもよい。いずれにしても、開度が大きい場合は小さい場合より、ブレーキシリンダにおける作動液の流入・流出流量を大きくすることが可能となり、それによって、ブレーキシリンダ液圧を目標液圧に早急に近づけることができる。
(１８)前記電磁制御弁が、弁子および弁座とスプリングとを有するシーティング弁と、ソレノイドを含む電磁駆動力付与装置とを含み、電磁駆動力付与装置によって加えられる電磁駆動力と、スプリングの付勢力と、電磁制御弁の前後の差圧に応じて作用する差圧作用力と関係により弁子の弁座に対する相対位置が決まるものである(17)項に記載のブレーキシステム。
スプリングが弁子を弁座に着座させる向きに付勢する状態で設けられた場合には、電磁制御弁は常閉弁となり、スプリングが弁子を弁座から離間させる向きに付勢する状態で設けられた場合には、電磁制御弁は常開弁となる。
【００１７】
(１９)１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにおいて発生させられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系のうちの１つの制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における制動トルクの実際値および目標値と、他の１つ以上のブレーキ系統の各々における少なくとも制動トルクの実際値および目標値とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部を含むことを特徴とするブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムには、(1)項ないし(18)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【００１８】
(２０)１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにおいて発生させられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系のうちの１つの制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、少なくとも、その制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と、前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値および他のブレーキ系統における制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部を含むことを特徴とするブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムには、(1)項ないし(19)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(２１)１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにおいて発生させられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、前記複数のブレーキ系のうちの１つの制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、少なくとも、その制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値に基づいて作成する第１制御指令値作成部と、
その第１制御指令値作成部によって作成された制御指令値である第１制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値から他のブレーキ系統における制動トルクの目標値から実際値を引いた偏差の絶対値を引いた値に基づいて補正して第２制御指令値を作成する第２制御指令値作成部と、
当該ブレーキシステムの状態に基づいて、前記第１制御指令値と第２制御指令値とのいずれかを選択する制御指令値選択部と
を含むことを特徴とするブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムには、(1)項ないし(20)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
(２２)１つ以上のブレーキと、その１つ以上のブレーキにより発せられる制動トルクを制御可能な制御アクチュエータとを有するブレーキ系を複数含むとともに、それら複数のブレーキ系の各々の制御アクチュエータへの制御指令値を作成して出力する制動トルク制御装置を含むブレーキシステムであって、
前記制動トルク制御装置が、
前記複数のブレーキ系のうちの１つである制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、その制御対象ブレーキ系統における前記１つ以上のブレーキの作動に関する情報と、他の１つ以上のブレーキ系統における前記情報とに基づいて作成する他系統情報勘案制御指令値作成部と、
前記制御対象ブレーキ系統の制御アクチュエータへの制御指令値を、前記制御対象ブレーキ系統における前記情報に基づく一方、他のブレーキ系統における前記情報に基づかないで作成する他系統情報不勘案制御指令値作成部と、
前記制御対象ブレーキ系統における制動トルクの目標値と前記他の１つ以上のブレーキ系統各々における目標値とに基づいて前記他系統情報勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値と、前記他系統情報不勘案制御指令値作成部によって作成された制御指令値とのいずれかを選択する制御指令値選択部と
を含むことを特徴とするブレーキシステム。
本項に記載のブレーキシステムには、(1)項ないし(21)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【実施例】
【００１９】
以下、本発明の一実施例としてのブレーキシステムについて図面に基づいて詳細に説明する。
図１に示すブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、ブレーキシリンダ２０〜２３を含み、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧によって作動させられて、車輪に制動トルクを付与する。
【００２０】
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の液圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０〜２３がポンプ通路３６を介して接続される。ブレーキシリンダ２０，２１がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、ブレーキシリンダ２０〜２３にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
【００２１】
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。
【００２２】
液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０〜２３毎に、それぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０〜２３とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御によりブレーキシリンダ２０〜２３の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
【００２３】
図２に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、前後の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まるのであり、電磁駆動力Ｆｄに基づいて決まる開度で作動液の流れを許容する。
【００２４】
図３に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２、９３は、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２２，２３とリザーバ６２との差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４に加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。
【００２５】
一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合には開状態とされ、マスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合には閉状態とされる。
【００２６】
ブレーキシステムは、図１に示すように、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタ圧センサ２１４，ブレーキ液圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図４のフローチャートで表される制御指令値作成プログラム等が格納されている。
【００２７】
本実施例においては、ブレーキシリンダ２０〜２３の１つ、そのブレーキシリンダに対応する個別液圧制御弁装置７０〜７３等によってそれぞれブレーキ系統２３０〜２３３が構成される。個別制御弁装置７０〜７３等によって制御アクチュエータが構成されるのであり、制御アクチュエータには増圧制御弁８０〜８３，減圧制御弁９０〜９３が１つずつ含まれる。
これら増圧制御弁８０〜８３，減圧制御弁９０〜９３はフィードバック制御される。ブレーキＥＣＵ２００において、各ブレーキ系統２３０〜２３３毎に、ブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値と実際値との偏差に基づいて、実際値が目標値に近づくように、各コイル１００，１０２への供給電流を表す制御指令値が作成されて出力されるのである。
ブレーキシリンダ２０〜２３各々の液圧の目標値は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように各車輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定されるのである。本実施例においては、液圧制動トルクの目標値がブレーキシリンダの液圧の目標値に対応する。各輪のブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１の液圧の目標値を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２２，２３の液圧の目標値を同じとし、これら左右前輪の目標値と左右後輪の目標値とが前後制動力配分線に沿った大きさに決定されるようにしてもよい。
また、アンチロック制御、ビークルスタビリティ制御においては、それぞれ、制動スリップ、横スリップの状態が路面の摩擦係数に対して適切な状態となるように、各車輪毎にブレーキシリンダ２０〜２３の液圧の目標値が決定される。
【００２８】
本実施例においては、４つのブレーキ系統２３０〜２３３各々について、それぞれ、制御指令値としての供給電流を表す情報が作成されて出力される。その制御指令値は、制御対象のブレーキ系統におけるブレーキシリンダ液圧の目標値および実際値に基づいて作成される場合と、制御対象のブレーキ系統におけるブレーキシリンダ液圧の目標値および実際値と他のブレーキ系統におけるブレーキシリンダ液圧の目標値および実際値とに基づいて作成される場合とがある。前者の制御指令値を不勘案制御指令値と称し、後者の制御指令値を勘案制御指令値と称する。
そして、制御対象のブレーキ系統における目標値と他のブレーキ系統における目標値との差の絶対値が設定値以下、かつ、制御対象ブレーキ系統における制御モードと他のブレーキ系統における制御モードとが一致するとともに両方が増圧モードあるいは減圧モードである場合、すなわち、２つのブレーキ系統における制御モードの組（ＭＯＤＥｉ、ＭＯＤＥｊ）が、（増圧モード、増圧モード）あるいは（減圧モード、減圧モード）である場合に勘案制御指令値が作成され、制御対象ブレーキ系統における目標値と他のブレーキ系統における目標値との差の絶対値が設定値より大きい場合、あるいは、両ブレーキ系統における制御モードが不一致である場合、あるいは、両方の制御モードが保持モードである場合、すなわち、制御モードの組（ＭＯＤＥｉ、ＭＯＤＥｊ）が、（増圧モード、減圧モード）、（増圧モード、減圧モード）、（増圧モード、保持モード）、（減圧モード、保持モード）、（保持モード、保持モード）のいずれかである場合に不勘案制御指令値が作成される。
【００２９】
制御モードは、図５に示すように、目標値から実際値を引いた偏差（Δｅ＝Ｐｒｅｆ−Ｐｗｃ)が減圧しきい値より小さくなった場合に減圧モードが設定される。減圧モードは減圧保持しきい値より大きくなるまで続けて設定される。減圧保持しきい値より大きくなると保持モードが設定され、増圧しきい値より大きくなると、保持モードから増圧モードに切り換えられる。また、増圧保持しきい値より小さくなると、増圧モードから保持モードに切り換えられる。減圧しきい値、減圧保持しきい値、増圧保持しきい値、増圧しきい値は、それぞれ、予め設定された値であり、記憶部２０４に記憶されている。
【００３０】
制御対象ブレーキ系統は、複数のブレーキ系統２３０〜２３３のうちの１つであるが、他のブレーキ系統は、制御対象ブレーキ系統が左前輪のブレーキ系統２３０である場合には、右前輪のブレーキ系統２３１とされ、左後輪のブレーキ系統２３２である場合には右後輪のブレーキ系統２３３とされる。前輪、後輪の左右輪のいずれか一方に対応するブレーキ系統が制御対象ブレーキ系統である場合には、左右反対側の車輪に対応するブレーキ系統が他のブレーキ系統とされるのである。前輪側、後輪側の各々において、左右輪に対応するブレーキ系統においては、同じレベルの応答性が要求されるからである。
以下、本実施例において、左右前輪のブレーキ系統２３０，２３１の一方が制御対象ブレーキ系統であり、他方が他のブレーキ系統である場合について説明する。左右前輪のブレーキシリンダ２０，２１に対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０，７１に含まれる増圧制御弁８０，８１、減圧制御弁９０，９１は、いずれも、供給電流を表す制御指令値が大きい場合は小さい場合より、大きな流量で作動液の流れを許容するものである。以下、他のブレーキ系統を比較対象ブレーキ系統と称する。比較対象ブレーキ系統における情報を勘案して勘案制御指令値が作成された場合には、比較対象ブレーキ系統が勘案対象ブレーキ系統となる。
【００３１】
不勘案制御指令値ＰＩＤＩｉは、制御対象ブレーキ系統ｉにおける偏差Δｅｉ、偏差の微分値（dＰｒｅｆｉ／dt−dＰｗｃｉ／dt)、偏差の積分値ΣΔｅｉに基づいて、式
ＰＩＤＩｉ＝ＫＰ（Δｅｉ＋ＣＰ）＋ＫＤ（dＰｒｅｆｉ/dt−dＰｗｃｉ/dt＋ＣＤ）＋ＫＩ（ΣΔｅｉ＋ＣＩ）＋Ｃｉ
に従って作成される。ここで、ＫＰ，ＫＩ，ＫＤはゲインであり、ＣＰ，ＣＤ，ＣＩ，Ｃｉは定数である。不勘案制御指令値は比例項、微分項、積分項から構成されるため、ＰＩＤ指令値と称することができる。
【００３２】
勘案制御指令値は、不勘案制御指令値ＰＩＤＩｉに補正値ＬＩｉを加えて求められる。補正値ＬＩｉは、制御対象ブレーキ系統ｉにおける偏差の絶対値｜Δｅｉ｜と比較対象ブレーキ系統ｊにおける偏差の絶対値｜Δｅｊ｜との差ＬΔｅｉ（ｎ）（＝｜Δｅｉ（ｎ）｜−｜Δｅｊ（ｎ−１）｜）、差の微分値ｄＬΔｅｉ（ｎ）（＝ＬΔｅｉ（ｎ）−ＬΔｅｉ（ｎ−１））、差の積分値ＩＬΔｅｉ（ｎ）（＝ＬΔｅｉ（ｎ）＋ＩＬΔｅｉ（ｎ−１））を用いた式
ＬＩｉ＝ＬＫＰ（ＬΔｅｉ＋ＬＣＰ）＋ＬＫＤ（ｄＬΔｅｉ＋ＬＣＤ）＋ＬＫＩ（ＩＬΔｅｉ＋ＬＣＩ）
に従って作成される。ＬＫＰ、ＬＫＤ、ＬＫＩはゲインであり、ＬＣＰ、ＬＣＤ、ＬＣＩは定数である。
そして、勘案制御指令値Ｉｉは、
Ｉｉ＝ＰＩＤＩｉ＋ＬＩｉ
として求められる。
なお、図４のフローチャートにおいて、偏差Δｅをｅｒｒｏｒと記載し、ＬΔｅをＬ＿ｅｒｒｏｒと記載し、目標値の差をdiff＿Ｐｒｅｆｉ，ｊと記載する。
【００３３】
偏差の絶対値の差ＬΔｅｉ（ｎ）が正であり、制御対象ブレーキ系統ｉの偏差の絶対値｜Δｅｉ（ｎ）｜が比較対象ブレーキ系統ｊの偏差の絶対値｜Δｅｊ（ｎ）｜より大きい場合は、増圧制御中であっても、減圧制御中であっても、制御対象ブレーキ系統ｉの方が比較対象ブレーキ系統ｊより制御遅れが大きいことがわかる。
また、その絶対値｜ＬΔｅｉ（ｎ）｜が大きい場合は小さい場合より、制御遅れの差（応答性の差）が大きいことがわかる。
したがって、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉ（ｎ）が正の値であって、その絶対値｜ＬΔｅｉ（ｎ）｜が大きい場合は小さい場合より、補正値ＬＩｉが正で、かつ、絶対値が大きい値とされる。その結果、制御対象ブレーキ系統ｉに対する制御指令値がより大きい値（勘案制御指令値が不勘案制御指令値より大きい値）とされ、増圧リニアバルブ８０、８１、減圧リニアバルブ９０、９１への供給電流が大きくされる。増圧リニアバルブ８０、８１、減圧リニアバルブ９０、９１の開度が大きくされ、大きな流量での作動液の流れが許容される。ブレーキシリンダ液圧を増加させる場合においても減少させる場合においても、変化勾配を大きくすることができ、早急に目標値に近づけることができる。
【００３４】
逆に、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉ（ｎ）が負である場合には、増圧制御中であっても減圧制御中であっても、制御対象ブレーキ系統ｉの方が比較対象ブレーキ系統ｊより制御が進んでいることがわかる。また、偏差の絶対値の差の絶対値｜ＬΔｅｉ（ｎ）｜が大きい場合は小さい場合より応答性の差が大きいことがわかる。したがって、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉ（ｎ）が負の値であって、その絶対値｜ＬΔｅｉ（ｎ）｜が大きい場合は小さい場合より、補正値ＬＩｉが負で、かつ、絶対値が大きい値とされる。その結果、制御対象ブレーキ系統ｉについての制御指令値がより小さい値とされ、増圧リニアバルブ８０、８１、減圧リニアバルブ９０、９１への供給電流が小さくされる。増圧リニアバルブ８０、８１、減圧リニアバルブ９０、９１の開度が小さくされ、流れる流量が制限される。制限された流量での作動液の流れが許容される。ブレーキシリンダ液圧の変化勾配が抑制され。比較対象ブレーキ系統ｊとの応答性の差を小さくすることができる。この場合には、比較対象ブレーキ系統ｊにおいては、供給電流が大きくされることによりブレーキシリンダ液圧の変化勾配が大きくされる。
【００３５】
図４のフローチャートで表される制御指令値作成プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、制御対象ブレーキ系統ｉにおけるブレーキシリンダ液圧の目標値、実際値および比較対象ブレーキ系統ｊのブレーキシリンダ液圧の目標値、実際値がそれぞれ取得され、Ｓ２において、制御対象ブレーキ系統ｉ、比較対象ブレーキ系統ｊについて、それぞれ、偏差Δｅｉ、Δｅｊが取得され、Ｓ３において、それに基づいて制御モードが決定される。
そして、Ｓ４において、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで目標値Ｐｒｅｆの差（Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ）が求められ、Ｓ５において、差の絶対値が設定値Ｓ以上であるか否かが判定される。また、Ｓ６において、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの制御モードの組（ＭＯＤＥｉ、ＭＯＤＥｊ）が予め定められた組であるか否かが判定される。制御対象ブレーキ系統ｉと他のブレーキ系統ｊとの制御モードの組（ＭＯＤＥｉ，ＭＯＤＥｊ）が、（増圧モード、増圧モード）あるいは（減圧モード、減圧モード）であるか否かが判定されるのである。
【００３６】
目標値の差の絶対値（｜Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ｜）が設定値Ｓ以下であり、かつ、制御モードの組が予め定められた組である場合には、Ｓ７〜９において、勘案制御指令値が作成される。制御対象ブレーキ系統ｉの偏差の絶対値から他のブレーキ系統ｊの偏差の絶対値を引いた値である偏差の差ＬΔｅｉ（ｎ）、偏差の差の微分値ｄＬΔｅｉ（ｎ）、積分値ＩＬΔｅｉ（ｎ）が取得され、これらに基づいて制御補正値ＬＩｉが取得され、不勘案制御指令値ＰＩＤＩｉ（ＰＩＤ制御指令値）と補正値ＬＩｉとの和が勘案制御指令値Ｉｉとされる。
それに対して、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで、目標値の差の絶対値（｜Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ｜）が設定値Ｓより大きい場合、あるいは、目標値の差の絶対値が設定値Ｓ以下であり、かつ、制御モードの組が予め定められた組でない場合には、Ｓ１０において、不勘案制御指令値（ＰＩＤ制御指令値）が作成される。
このように、作成された制御指令値が出力され、それに応じて、増圧リニアバルブ８０，８１、減圧リニアバルブ９０，９１が制御され、ブレーキシリンダ液圧が制御される。
【００３７】
例えば、通常制動時には、左右輪のブレーキシリンダの液圧の目標値の差の絶対値は小さいのが普通であるため、ブレーキ系統２３０，２３１の各々について勘案制御指令値が選択されることが多い。ブレーキ系統ｉ，ｊともに増圧モードが設定されている場合、あるいは、減圧モードが設定されている場合において、制御対象ブレーキ系統ｉにおける方が比較対象ブレーキ系統ｊにおける場合より制御遅れが大きい場合には、制御指令値が大きくされる。増圧リニアバルブ８０，８１、減圧リニアバルブ９０，９１の各々において大きな流量で作動液の流れが許容され、ブレーキシリンダの液圧の変化勾配を大きくすることができる。また、制御対象ブレーキ系統ｉにおける方が制御が進んでいる場合には、制御指令値が小さくされるため、増圧リニアバルブ８０，８１においても減圧リニアバルブ９０，９１においても流量がより制限される状態となり、ブレーキシリンダの液圧の変化勾配を小さくすることができる。このように、前輪側の左右輪のブレーキシリンダの液圧を同じ応答性のレベルで変化させる大きさとすることができ、車両の走行安定性を向上させることができる。
なお、制御対象ブレーキ系統が左前輪のブレーキ系統２３０である場合において、左前輪のブレーキ系統２３０において勘案制御指令値が選択されて、勘案制御指令値が不勘案制御指令値より大きくされた場合には、制御対象ブレーキ系統が右前輪のブレーキ系統２３１である場合において、勘案制御指令値が選択されるが、その値が不勘案制御指令値より小さくされる。この場合には、左右のブレーキ系統２３０，２３１の一方において制御指令値が大きくされ、他方において制御指令値が小さくされるのであり、それによって、両方の応答性がほぼ同じになるように、補正値ＬＩｉを作成する際のゲインＬＫＰ、ＬＫＤ、ＬＫＩ、定数ＣＰ、ＬＣＤ、ＬＣＩ等が決められる。
【００３８】
また、制動中のビークルスタビリティ制御中においては、左右輪のブレーキシリンダの液圧の目標値が同じであるとは限らない。また、ブレーキ系統２３０，２３１の各々において制御モードが同じになるとは限らない。ブレーキ系統２３０，２３１の各々において、不勘案制御指令値が選択されることが普通であり、各輪毎のブレーキシリンダ液圧が、制動スリップが適正な状態となるように、別個独立に制御される。アンチロック制御中においても同様である。
このように、本実施例においては、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとでブレーキシリンダ液圧の目標値の差の絶対値が設定値以下であるか否か、制御モードの組が予め定められた組であるか否かに基づいて、勘案制御指令値と不勘案制御指令値とのいずれかを適切に選択することができる。真に応答性のレベルを同じにすることが要求される場合に勘案制御指令値が作成されるようにすることができる。また、比較対象ブレーキ系統ｊにおける情報を勘案しない方が望ましい場合には不勘案制御指令値が選択されるため、そのブレーキ系統の事情に基づいてブレーキシリンダ液圧を制御することができる。
【００３９】
本実施例をブロック図で表すと図６に示すようになる。左右前輪の２つのブレーキ系統ｉ，ｊの各々において、それぞれ、ブレーキＥＣＵ２００の図４のフローチャートで表される制御指令値作成プログラムのＳ７〜９を記憶する部分、実行する部分等により他系統情報勘案制御指令値作成部２５０が構成され、Ｓ１０を記憶する部分、実行する部分等により他系統情報不勘案制御指令値作成部２５２が構成される。そして、ブレーキＥＣＵ２５０のＳ５，６を記憶する部分、実行する部分等により制御指令値選択部２５６が構成される。
また、制御指令値選択部２５６は、制御モード対応選択部、目標値差対応選択部でもあり、他系統情報勘案制御指令値作成部２５２は、他系統目標値勘案制御指令値作成部、制御指令値補正部、関連系統情報勘案制御指令値作成部でもある。また、ブレーキＥＣＵ２００等は制動トルク制御装置としての液圧制動装置である。さらに、他系統情報勘案制御指令値作成部２５０，他系統情報不勘案制御指令値作成部２５２等によって応答性対応制御指令値作成部が構成される。
上記実施例においては、２つの制御指令値作成部が選択されるようにされていたが、２つの制御指令値がそれぞれ作成された後に、いずれか一方が選択されるようにすることもできる。これらは、同じことであり、いずれにしても出力される制御指令値がいずれか一方に選択される。
【００４０】
なお、上記実施例においては、制御対象ブレーキ系統ｉの制御モードと比較対象ブレーキ系統ｊの制御モードとがともに増圧モードあるいは減圧モードである場合に、勘案制御指令値が選択されるようにされていたが、制御対象ブレーキ系統ｉにおける制御モードが増圧モードあるいは減圧モードで比較対象ブレーキ系統ｊにおける制御モードが保持モードである場合においても勘案制御指令値が作成されるようにすることもできる。
【００４１】
また、制御指令値は、図７のフローチャートで表される制御指令値作成プログラムに従って作成されるようにすることもできる。
本実施例においては、制御ゲインＫＰ、ＫＤ、ＫＩが制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの偏差の差ＬＬΔｅｉ、目標値Ｐｒｅｆの差の絶対値｜Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ｜、制御モードの組（ＭＯＤＥｉ、ＭＯＤＥｊ）に基づいて決定される。偏差の差ＬＬΔｅは、図において、ＬＬ＿ｅｒｒｏｒと記載する。
上述のように、本実施例においては、上述の各ゲイン補正値α、β、γが、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの各々の偏差の絶対値｜Δｅｉ｜，｜Δｅｊ｜の差ではなく、偏差Δｅｉ，Δｅｊの差
ＬＬΔｅｉ＝Δｅｉ−Δｅｊ
に基づいて取得される。本実施例においては、偏差Δｅは、増圧モードが設定された場合と減圧モードが設定された場合とで、正・負が逆になるため、それぞれの場合に区別して取得されるのである。
なお、上記実施例におけるように、偏差の絶対値の差ＬΔｅｉに基づいて、増圧モードが設定された場合と減圧モードが設定された場合とで、同様に、ゲイン補正値が取得されるようにすることもできる。
【００４２】
制御ゲインＫＰ、ＫＤ、ＫＩを、それぞれ、αＫＰ、βＫＤ、γＫＩとした場合
ＫＰ＝αＫＰ
ＫＤ＝βＫＤ
ＫＩ＝γＫＩ
比例項ゲイン補正値α、微分項ゲイン補正値β、積分項ゲイン補正値γがそれぞれゲイン補正値決定ルーチンに従って、式
α＝ｆ（Δｅｉ−Δｅｊ，Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ，ＭＯＤＥｉ，ＭＯＤＥｊ）
β＝ｇ（Δｅｉ−Δｅｊ，Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ，ＭＯＤＥｉ，ＭＯＤＥ）
γ＝ｈ（Δｅｉ−Δｅｊ，Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ，ＭＯＤＥｉ，ＭＯＤＥ）
に従って決定される。
【００４３】
図８のフローチャートのＳ５１において、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで、目標値の差の絶対値｜Ｐｒｅｆｉ−Ｐｒｅｆｊ｜がしきい値Ｔｈ以下か否かが判定され。しきい値Ｔｈより大きい場合には、Ｓ５２において、比例項ゲイン補正値αが１とされる。比例項ゲイン補正値αが１であることは補正が行われないことと同じであり、不勘案制御指令値が選択されたこと（作成されること）に対応する。
しきい値Ｔh以下である場合には、Ｓ５３〜５６において、制御対象ブレーキ系統ｉの制御モードＭＯＤＥｉと比較対象ブレーキ系統ｊの制御モードＭＯＤＥｊとの組が取得される。Ｓ５３、５４において、制御対象ブレーキ系統ｉにおける制御モードＭＯＤＥｉが増圧モードであるか否か、減圧モードであるか否かが判定され、Ｓ５５、５６において、比較対象ブレーキ系統ｊにおける制御モードＭＯＤＥｊが増圧モードであるか否か、減圧モードであるか否かが判定される。
制御対象ブレーキ系統ｉの制御モードＭＯＤＥｉが保持モードである場合、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで制御モードＭＯＤＥｉ，ＭＯＤＥｊが一致しない場合には、Ｓ５２において、比例項ゲイン補正値αが１とされる。
また、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの両方において、制御モードが増圧モードである場合には、Ｓ５７，５８において、比例項ゲイン補正値αが決定され、制御モードがともに減圧モードである場合には、Ｓ５９，６０において、比例項ゲイン補正値αが決定される。
【００４４】
Ｓ５７，５８において、比例項ゲイン補正値αが、式
α＝１＋ＡＰＫα・ＬＬΔｅｉｊ
に従って、暫定的に決定される。ここで、ＡＰＫαは定数である。また、ＬＬΔｅｉは制御対象ブレーキ系ｉと比較対象ブレーキ系ｊとの各々の偏差Δｅｉ、Δｅｊの差（Δｅｉ−Δｅｊ）である。したがって、比例項ゲイン補正値αは、偏差の差ＬＬΔｅｉが正の値で、その絶対値が大きいほど（増圧制御時において、制御対象ブレーキ系統ｉにおいて比較対象ブレーキ系統ｊにおける場合より制御遅れが大きいほど）大きい値となる。
そして、最終的に比例項ゲイン補正値αが式
α＝ＭＥＤ（ＡＰαＭＩＮ、α、ＡＰαＭＡＸ）
に従って決定される。ＡＰαＭＩＮ、ＡＰαＭＡＸは最小値、最大値であり、予め決められた値である。これらによって制限されることにより、比例項ゲイン補正値αの値が小さくなり過ぎたり、大きくなり過ぎたりすることが回避される。
このように、比例項ゲイン補正値αは、原則として、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの間の偏差の差ＬＬΔｅｉｊが大きい場合は小さい場合より大きい値となる。
Ｓ５９，６０においても同様に、比例ゲイン補正値αが、式
α＝１−ＲＥＫα・ＬＬΔｅｉ
に従って、暫定的に決定される。ＲＥＫαは定数である。減圧制御中においては、それぞれのブレーキ系統ｉ，ｊにおける偏差Δｅｉ，Δｅｊは負の値となるため、偏差の差ＬＬΔｅｉが負の値で、その絶対値が大きいほど、制御対象ブレーキ系統ｉにおいて比較対象ブレーキ系統ｊにおける場合より制御遅れが大きいことがわかる。したがって、比例ゲイン補正値αは、原則として、偏差の差ＬＬΔｅｉが負の値であって、その絶対値が大きいほど、正の値となり、大きくなる。比例項ゲイン補正値αは、式
α＝ＭＥＤ（ＲＥαＭＩＮ、α、ＲＥαＭＡＸ）
に従って決定される。ＲＥαＭＩＮ、ＲＥαＭＡＸは制限値である。
微分項ゲイン補正値β、積分項ゲイン補正値γについてもそれぞれ同様にして決定される。
【００４５】
制御指令値は、このゲイン補正値α、β、γによって補正された制御ゲインＫＰ、ＫＤ、ＫＩを使用して作成されるのであり、図７のフローチャートで表される制御指令値作成プログラムに従って作成される。
制御指令値作成プログラムにおいては、上記実施例における場合と同様に、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで、偏差Δｅｉ，Δｅｊが取得されて、制御モードが取得される。そして、目標値の差が取得される。
そして、Ｓ７１において、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとで、偏差の差ＬＬΔｅが取得され、Ｓ７２において、ゲイン補正値決定ルーチンに従ってゲイン補正値α、β、γが取得される。Ｓ７３において、制御ゲインαＫＰ、βＫＤ、γＫＩが決定され、Ｓ７４において、制御指令値が作成される。ゲイン補正値α、β、γが１である場合には不勘案制御指令値が作成され、それ以外においては勘案制御指令値が作成されることになる。
【００４６】
このように、本実施例においては、制御対象ブレーキ系統ｉと比較対象ブレーキ系統ｊとの間の目標値の差の絶対値が小さく、かつ、制御モードの組が予め定められた組である場合に、ゲイン補正値α、β、γが応答性の差に応じた大きさに決定され、目標値の差の絶対値が大きい場合、あるいは、制御モードの組が予め定められた組でない場合に、１とされる。その結果、比較対象ブレーキ系統の情報を勘案する必要がある場合に、勘案制御指令値が作成され、勘案する必要がない場合に、不勘案制御指令値が作成されるようにすることができる。また、勘案制御指令値においては、ゲイン補正値α、β、γが応答性の差が大きいほど１からの差が大きい値に決定されるため、ゲイン補正値を用いた制御指令値が出力されれば、応答性の差を小さくすることができる。
【００４７】
なお、上記実施例においては、フィードバック制御が行われ、目標値と実際値との偏差に基づいて制御指令値が作成される場合について説明したが、フィードフォワード制御とフィードバック制御とを合わせた制御が行われる場合にも適用することができる。フィードフォワード制御で決定された制御指令値とフィードバック制御で決定された制御指令値との和が制御指令値とされる場合において、フィードバック制御で決定された制御指令値について適用することができるのである。
また、フィードフォワード制御が行われる場合にも適用することができる。制御対象ブレーキ系統における目標値に基づいて作成される不勘案制御指令値が、制御対象ブレーキ系統における実際値と他のブレーキ系統における実際値との差に基づいて補正された値を勘案制御指令値とするのであり、目標値の差の絶対値が小さい場合、制御モードの組が予め定められた組である場合等に勘案制御指令値が選択されるようにするのである。
さらに、両方の制御モードがともに増圧モードあるいは減圧モードであって、一致する場合には、目標値の差の絶対値が大きい場合にも勘案制御指令値が選択されるようにすることもできる。制御モードが同じである場合には、制動トルクの変化の向きが同じであるため、目標値が異なっても応答性を同じにすることが望ましいことがあるのである。
また、右側の前後輪、左側の前後輪が共通に制御される場合にも本発明を適用することができる。この場合には、個別液圧制御弁装置７０，７２が共通に制御され、個別液圧制御弁装置７１，７３が共通に制御されることになる。
【００４８】
さらに、上記実施例においては、左右前輪のブレーキ系統２３０，２３１において、制御指令値が作成される場合について説明したが、左右後輪のブレーキ系統２３２，２３３においても同様に適用することができる。この場合、減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であり、供給電流である制御指令値が大きい場合は小さい場合よりブレーキシリンダ２２，２３の減少勾配が小さくなる。そのため、減圧制御中において、制御対象ブレーキ系統ｉの方が比較対象ブレーキ系統ｊより制御遅れが大きい場合は小さい場合より制御指令値が小さくされる。
また、上記実施例においては、比較対象ブレーキ系統が１つである場合について説明したが、２つとしたり、３つとしたりすることができる。２つ以上の場合には、例えば、複数の比較対象ブレーキ系統各々に対して、それぞれ同様にして補正値を取得し、複数の補正値の平均値を採用して、勘案制御指令値が作成されるようにすることができる。また、平均値に限らず、中間値、最大値、最小値を採用することもできる。ゲイン補正値についても同様である。さらに、複数のブレーキ系統の情報を勘案する場合には、複数のブレーキ系統における制御モードがすべて一致した場合に限って勘案制御指令値が選択されるようにすることもできる。
【００４９】
例えば、左前輪のブレーキ系統２３０が制御対象ブレーキ系統である場合に、右前輪のブレーキ系統２３１，左右後輪のブレーキ系統２３２，２３３の各々に対して、それぞれ、目標値の差の絶対値が設定値以上であるか否か、制御モードの組が予め定められた組であるか否かが判定され、それによって、それぞれ、比較対象ブレーキ系統の情報を勘案するか否かが判定されることになる。この場合において、通常制動時に、前輪と後輪とで液圧制動トルクの目標値が同じ値に設定される場合には、比較対象ブレーキ系統が後輪のブレーキ系統２３２，２３３であっても、これらの関係において勘案制御指令が選択されることがある。また、通常制動時に、例えば、各輪の液圧制動トルクの目標値が、運転者による要求制動トルクに加えて、各輪に加わる荷重に応じて決定される場合、各輪のスリップ状態が同じになるように決定される場合等には、各輪のブレーキ系統毎にブレーキシリンダ液圧の目標値が異なることがある。この場合には、比較対象ブレーキ系統との関係で不勘案制御指令値が選択されたり、勘案制御指令値が選択されたりする。そして、目標値の差の絶対値が大きい場合には不勘案制御指令値が選択されることにより、制御対象ブレーキ系統２３０において、他のブレーキ系統２３１，２３２，２３３の事情を考慮することなく、独自の事情に応じてにおいてブレーキシリンダ液圧を制御することができる。
また、上記実施例においては、本発明が液圧ブレーキ装置に適用された場合について説明したが、電動ブレーキ装置に適用することもできる。
本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の一実施例としてのブレーキシステムである液圧ブレーキ装置の回路図である。
【図２】上記液圧ブレーキ装置に含まれる個別液圧制御弁装置に含まれる常閉弁を概念的に示す断面図である。
【図３】上記個別液圧制御弁装置に含まれる常開弁を概念的に示す断面図である。
【図４】上記液圧ブレーキ装置のブレーキＥＣＵの記憶部に記憶される制御指令値作成プログラムを表すフローチャートである。
【図５】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された制御しきい値を概念的に示す図である。
【図６】上記ブレーキＥＣＵの構造を表すブロック図である。
【図７】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された別の制御指令値作成プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記制御指令値作成プログラムの一部を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
７０〜７３：個別液圧制御弁装置  ８０〜８３：増圧リニアバルブ  ９０〜９３：減圧リニアバルブ  １００，１０２：コイル  ２００：ブレーキＥＣＵ  ２５０：他系統情報勘案制御指令値作成部  ２５２：他系統情報不勘案制御指令値作成部  ２５４：制御指令値選択部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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