(57)【要約】【課題】車両に作用するヨーモーメントを正確に算出して適切な車両挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供すること。【解決手段】車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずるタックイン現象を抑制する車両挙動制御装置であって、記車両の旋回時のアクセルオフによって生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、スリップヨーモーメント、ロールヨーモーメント及び撓みヨーモーメントをそれぞれ算出し（Ｓ１２〜１８）、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出し（Ｓ２０）、その合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加して（Ｓ２２）、タックイン現象を生じさせるヨーモーメントを抑制する。【選択図】図２
2006117069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずる車両挙動を抑制する車両挙動制御装置であって、
前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、
前記ヨーモーメント算出手段により算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように前記車両にヨーモーメントを付加するヨーモーメント付加手段と、
を備えた車両挙動制御装置。
【請求項２】
前記ヨーモーメント算出手段は、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメントに加えて、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両がロールし重心点が横移動することにより生ずるロールヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出すること、
を特徴とする請求項１に記載の車両挙動制御装置。
【請求項３】
前記ヨーモーメント算出手段は、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両がロールし重心点が横移動することにより生ずるロールヨーモーメントに加えて、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが減速スリップしてタイヤ横力が変化することにより生ずるスリップヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出すること、
を特徴とする請求項２に記載の車両挙動制御装置。
【請求項４】
前記ヨーモーメント算出手段は、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に、前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずるヨーモーメントに対し前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のサスペンションブッシュが横方向へ変形することにより生ずるヨーモーメントを加算して、前記撓みヨーモーメントを算出すること、
を特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両挙動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の旋回時における車両挙動を制御する車両挙動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の旋回時における車両挙動を制御する車両挙動制御装置として、特開平５−１０４９７３号公報に記載されるように、車体速度と横加速度に基づいて車両の旋回を判断し、差動制限トルクを制御して左右後輪に作用するブレーキ力でその旋回と逆のモーメントを生じさせて回頭モーメントを減少させることにより、タックイン現象を防止しようとするものである。
【特許文献１】特開平５−１０４９７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような装置では、車両の挙動状態を適切に抑制することは困難である。すなわち、上述した装置では、後輪のブレーキ力で車両の旋回と逆のモーメントを生じさせているが、その逆のモーメントをどの程度作用させればよいか正確に把握することが難しい。このため、適切な車両挙動制御を行うことは困難となる。
【０００４】
そこで本発明は、車両に作用させるモーメントを正確に算出して適切な車両挙動制御が行える車両挙動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
すなわち、本発明に係る車両挙動制御装置は、車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずる車両挙動を抑制する車両挙動制御装置であって、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出するヨーモーメント算出手段と、前記ヨーモーメント算出手段により算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように前記車両にヨーモーメントを付加するヨーモーメント付加手段とを備えて構成されている。
【０００６】
この発明によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメントのみならず、タイヤの撓みにより生ずる撓みヨーモーメントを算出する。そして、タイヤの横方向の撓みにより生ずるヨーモーメントも考慮して、ヨーモーメント算出手段により算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加する。これにより、車両旋回時のアクセルオフ時にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントを適切に抑制することが可能となり、適切な車両挙動制御が行える。
【０００７】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、前記ヨーモーメント算出手段が、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメントに加えて、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両がロールし重心点が横移動することにより生ずるロールヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出することを特徴とする。
【０００８】
この発明によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント及びタイヤの撓みにより生ずる撓みヨーモーメントのみならず、車両のロールによる重心点横移動で生ずるロールヨーモーメントも算出する。そして、車両のロールによる重心点横移動で生ずるロールヨーモーメントも考慮して、ヨーモーメント算出手段により算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加する。これにより、車両旋回時のアクセルオフ時にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントを適切に抑制することが可能となり、適切な車両挙動制御が行える。
【０００９】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、前記ヨーモーメント算出手段が、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずる撓みヨーモーメント及び前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両がロールし重心点が横移動することにより生ずるロールヨーモーメントに加えて、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のタイヤが減速スリップしてタイヤ横力が変化することにより生ずるスリップヨーモーメントを算出し、これらの各ヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、タイヤの撓みにより生ずる撓みヨーモーメント及び車両のロールによる重心点横移動で生ずるロールヨーモーメントのみならず、タイヤの減速スリップ時のタイヤ横力変化により生ずるスリップヨーモーメントも算出する。そして、このタイヤの減速スリップ時のタイヤ横力変化により生ずるスリップヨーモーメントも考慮して、ヨーモーメント算出手段により算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加する。これにより、車両旋回時のアクセルオフ時にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントを適切に抑制することが可能となり、適切な車両挙動制御が行える。
【００１１】
また本発明に係る車両挙動制御装置は、前記ヨーモーメント算出手段が、前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に、前記車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずるヨーモーメントに対し前記車両の旋回時にアクセルオフされた場合に前記車両のサスペンションブッシュが横方向へ変形することにより生ずるヨーモーメントを加算して、前記撓みヨーモーメントを算出することを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両のサスペンションブッシュが横方向へ変形することにより生ずるヨーモーメントも考慮して、合計ヨーモーメントを算出することができる。このため、車両旋回時のアクセルオフ時にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントを適切に抑制することが可能となり、適切な車両挙動制御が行える。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両に作用させるモーメントを正確に算出して適切な車両挙動制御が行える。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１５】
図１は本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。図１に示されるように、本実施形態に係る車両挙動制御装置は、車両に設置され、その車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずる車両挙動、すなわちタックイン現象を抑制する装置である。この車両挙動制御装置には、ＥＣＵ１が設けられている。ＥＣＵ１は、装置全体の制御を行うものであり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成される。
【００１６】
また、車両挙動制御装置には、マスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４が設けられている。このマスタシリンダ圧力センサ２、スロットル開度センサ３及び車輪速センサ４は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。マスタシリンダ圧力センサ２は、マスタシリンダの圧力を検出するセンサである。スロットル開度センサ３は、スロットルバルブのスロットル開度を検出するセンサである。車輪速センサ４は、車両の車輪速を検出するセンサであり、各車輪の車輪速を検出する。
【００１７】
また、車両挙動制御装置には、横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８が設けられている。この横加速度センサ６、前後加速度センサ７及び操舵角センサ８は、それぞれＥＣＵ１と接続され、検出信号をＥＣＵ１に入力する。横加速度センサ６は、車両の横方向の加速度を検出するセンサである。前後加速度センサ７は、車両の前後方向の加速度を検出するセンサである。操舵角センサ６は、ハンドルの操舵角を検出するセンサである。
【００１８】
また、車両挙動制御装置には、ブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０が設けられている。このブレーキアクチュエータ１０及びスロットルアクチュエータ２０は、それぞれＥＣＵ１と接続され、ＥＣＵ１から出力される制御信号に基づいて作動する。ブレーキアクチュエータ１０は、ブレーキ油圧を調整するアクチュエータであり、マスタシリンダとホイルシリンダを接続する油圧配管の途中に設置されている。
【００１９】
このブレーキアクチュエータ１０は、例えば、油圧回路の接続を切り換えるソレノイド弁や油圧を上昇させるポンプ等を備えて構成され、各車輪のホイルシリンダに加わるブレーキ油圧を調整して各車輪にかかる制動力を調整可能とする。このブレーキアクチュエータ１０としては、ホイルシリンダのブレーキ油圧を制御できるものであれば、いずれの構成、構造のものを用いてもよい。スロットアクチュエータ２０は、スロットルバルブを開閉動作させるアクチュエータである。
【００２０】
次に、本実施形態の車両挙動制御装置の動作について説明する。
【００２１】
図２は、本実施形態に係る車両挙動制御装置の動作を示すフローチャートである。図２における制御処理は、例えば、車両のイグニッションオン時からＥＣＵ１によって実行される。図２のＳ１０に示すように、まず、車両が旋回中にアクセルオフされたか否かが判断される。この判断処理は、車両が旋回中にアクセルペダルが放されたか否かが判断するものであり、例えば、所定以上の旋回状態であるときにスロットルバルブ開度の所定以上閉じられたか否かにより判断される。車両の旋回状態か否かは、例えば操舵角センサ８の検出信号に基づいて判断される。また、スロットルバルブ開度は、スロットル開度センサ３の検出信号に基づいて認識することができる。
【００２２】
Ｓ１０にて車両が旋回中にアクセルオフされていないと判断されたときには、制御処理を終了する。一方、Ｓ１０にて車両が旋回中にアクセルオフされていると判断されたときには、その旋回中のアクセルオフにより生ずるヨーモーメントの算出処理が行われる。
【００２３】
まず、Ｓ１２にて、前後荷重増減ヨーモーメントの算出処理が行われる。この前後荷重増減ヨーモーメントは、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両の前後荷重が増減することにより生ずるヨーモーメントである。
【００２４】
この前後荷重増減ヨーモーメントの算出は、例えば、次の式（１）により行われる。
【００２５】
【数１】
2006117069.tif 000003
ここで、ｍは車両の質量、ｇは重力加速度、ｈは車両の重心高さ、Ａｘは前後加速度、Ａｙは横加速度である。
【００２６】
この式（１）は、以下のように導かれる。
【００２７】
まず、定常旋回時の前後輪の横力Ｙｆ０、ｙｒ０は、次の式（２）、（３）で表される。
【００２８】
【数２】
2006117069.tif 000004
【００２９】
【数３】
2006117069.tif 000005
ここで、ｌはホイールベース、ｌｆは車体重心から前輪車軸間距離、ｌｒは車体重心から前輪車軸間距離である。
【００３０】
そして、図３において、減速時の前輪荷重変化量ΔＷｘは、次の式（４）で表される。
【００３１】
【数４】
2006117069.tif 000006
ここで、タイヤ横力は荷重に比例すると仮定すると、減速中のタイヤ横力Ｙｆ、Ｙｒは次の式（５）、（６）のようになる。
【００３２】
【数５】
2006117069.tif 000007
【００３３】
【数６】
2006117069.tif 000008
そして、その時に前後荷重の増減によるヨーモーメント、すなわち前後荷重増減ヨーモーメントＹＭｘは、次の式（７）となり、上述した式（１）が導かれる。
【００３４】
【数７】
2006117069.tif 000009
次に、図２のＳ１４に移行し、スリップヨーモーメントの算出処理が行われる。このスリップヨーモーメントは、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両のタイヤが減速スリップしてタイヤ横力が変化することにより生ずるヨーモーメントである。
【００３５】
このスリップヨーモーメントの算出は、例えば、次の式（８）により行われる。
【００３６】
【数８】
2006117069.tif 000010
ここで、ｐｆは前輪駆動力配分である。なお、この前輪駆動力配分ｐｆの値は、車両が前輪駆動の場合は１となり、後輪駆動の場合は０となる。
【００３７】
この式（８）は、以下のように導かれる。
【００３８】
まず、車両を前後二輪モデルで考えると、減速力によるタイヤ横力の変化量ΔＹｆ、ΔＹｒは、次の式（９）、（１０）で表される。
【００３９】
【数９】
2006117069.tif 000011
【００４０】
【数１０】
2006117069.tif 000012
この式（９）、（１０）において、Ｙｆは前輪横力、Ｙｒは後輪横力、Ｗｆは前輪荷重、Ｗｒは後輪荷重、Ｘｆは前輪前後力、Ｘｒは後輪前後力である。そして、これらの前輪横力Ｙｆ、後輪横力Ｙｒ、前輪荷重Ｗｆ、後輪荷重Ｗｒ、前輪前後力Ｘｆ、後輪前後力Ｘｒは、以下の式（１１）〜（１６）で表される。
【００４１】
【数１１】
2006117069.tif 000013
【００４２】
【数１２】
2006117069.tif 000014
【００４３】
【数１３】
2006117069.tif 000015
【００４４】
【数１４】
2006117069.tif 000016
【００４５】
【数１５】
2006117069.tif 000017
【００４６】
【数１６】
2006117069.tif 000018
この式（１１）〜（１６）における前輪横力Ｙｆ、後輪横力Ｙｒ、前輪荷重Ｗｆ、後輪荷重Ｗｒ、前輪前後力Ｘｆ及び後輪前後力Ｘｒを式（９）、（１０）に代入すると、次の式（１７）、（１８）が得られる。
【００４７】
【数１７】
2006117069.tif 000019
【００４８】
【数１８】
2006117069.tif 000020
この式（１７）、（１８）を用いることにより、次の式（１９）にてスリップヨーモーメントＹＭｓが求められ、上述した式（８）が導かれる。
【００４９】
【数１９】
2006117069.tif 000021
次に、Ｓ１６に移行し、ロールヨーモーメントの算出処理が行われる。このロールヨーモーメントは、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両がロールし重心点が横移動することにより生ずるヨーモーメントである。
【００５０】
このロールヨーモーメントの算出は、例えば、次の式（２０）により行われる。
【００５１】
【数２０】
2006117069.tif 000022
Ｋrollは車両のロール剛性、ｈrcは車両のロールセンタ高さである。
【００５２】
この式（２０）は、以下のように導かれる。
【００５３】
まず、ロールによる重心点横移動量ｔrollは、ばね下質量をゼロとすれば、次の式（２１）で表される。
【００５４】
【数２１】
2006117069.tif 000023
ここで、図４、図５に示すように、内外輪の前後力の着力点と重心間距離ｄｉ、ｄｏは、次の式（２２）、（２３）で表される。
【００５５】
【数２２】
2006117069.tif 000024
【００５６】
【数２３】
2006117069.tif 000025
ここで、内外輪にそれぞれ次の式（２４）で示される減速力Ｘｉ、Ｘｏが働くとする。
【００５７】
【数２４】
2006117069.tif 000026
ロールヨーモーメントＹＭｒは、次の式（２５）で表される。
【００５８】
【数２５】
2006117069.tif 000027
この式（２５）に、式（２２）、（２３）の距離ｄｉ、ｄｏを代入し、式（２４）の減速力Ｘｉ、Ｘｏを代入することにより、上述した式（２０）が導かれる。
【００５９】
次に、図２のＳ１８に移行し、撓みヨーモーメントの算出処理が行われる。この撓みヨーモーメントは、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両のタイヤが横方向へ撓むことにより生ずるヨーモーメントである。
【００６０】
この撓みヨーモーメントの算出は、例えば、次の式（２６）により行われる。
【００６１】
【数２６】
2006117069.tif 000028
Ｋtireはタイヤの横剛性を表している。この式（２６）は、以下のように導かれる。
【００６２】
まず、旋回時の内輪から外輪への荷重移動量ΔＷｙは、次の式（２７）により表される。
【００６３】
【数２７】
2006117069.tif 000029
また、内外輪におけるタイヤ横方向の撓みによる接地点横移動量ｔｉ、ｔｏは、次の式（２８）で表される（複号同順）。
【００６４】
【数２８】
2006117069.tif 000030
この接地点横移動量ｔｉ、ｔｏは、図４に示すように、ロールセンタＯを通る垂線を基準とし、タイヤの接地点のセンタ位置Ｏ１に対するタイヤのホイールセンタＯｃの移動量を示している。
【００６５】
ここで、タイヤ横方向の撓みによる接地点横移動量と前後力着力点のずれ量が一致すると仮定すると、内外輪の前後力の着力点と重心間距離ｄｉ、ｄｏは、次の式（２９）、（３０）となる。
【００６６】
【数２９】
2006117069.tif 000031
【００６７】
【数３０】
2006117069.tif 000032
また、内外輪に働く減速力Ｘｉ、Ｘｏは次の式（３１）で表される。
【００６８】
【数３１】
2006117069.tif 000033
そして、撓みヨーモーメントＹＭｔは、次の式（３２）で表される。
【００６９】
【数３２】
2006117069.tif 000034
ここで、式（２７）のΔＷｙを式（２８）に代入し、その式（２８）のｔｉ、ｔｏを式（２９）、（３０）に代入し、式（２９）のｄｉ、式（３０）のｄｏ及び式（３１）のＸｉ、Ｘｏをそれぞれ式（３２）に代入することにより、上述した式（２６）を導くことができる。
【００７０】
そして、Ｓ２０に移行し、合計ヨーモーメントの算出処理が行われる。合計ヨーモーメントは、車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずるヨーモーメントの合計を算出する処理である。すなわち、Ｓ１２〜Ｓ１８により算出された各ヨーモーメントが合計され合計ヨーモーメントとして算出される。
【００７１】
合計ヨーモーメントは、ＹＭｘ＋ＹＭｓ＋ＹＭｒ＋ＹＭｔとなり、次の式（３３）により算出される。
【００７２】
【数３３】
2006117069.tif 000035
そして、Ｓ２２に移行し、車両挙動抑制処理が行われる。車両挙動抑制処理は、車両の旋回時にアクセルオフされたことにより生ずる車両挙動、すなわちタックイン現象を抑制する処理である。Ｓ２０にて算出された合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントが与えられる。そのヨーモーメントは、次の式（３４）で表される。
【００７３】
【数３４】
2006117069.tif 000036
このヨーモーメントの付加は、例えば、旋回外輪に強制的に所定の制動力を付加することにより行われる。その制動量は、合計ヨーモーメントを打ち消すヨーモーメントが車両に作用するように設定される。
【００７４】
以上のように、本実施形態に係る車両挙動制御装置によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に、車両の前後荷重が増減することにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、タイヤの撓みにより生ずる撓みヨーモーメント、車両のロールによる重心点横移動で生ずるロールヨーモーメント及びタイヤの減速スリップ時のタイヤ横力変化により生ずるスリップヨーモーメントを算出する。そして、これらの各ヨーモーメントも考慮し、各ヨーモーメントを合計した合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加する。これにより、車両旋回時のアクセルオフの際にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントを適切に抑制することができ、適切な車両挙動制御が行える。
【００７５】
なお、本実施形態では、車両旋回時のアクセルオフにより生ずるヨーモーメントの算出処理として、前後荷重増減ヨーモーメント、スリップヨーモーメント、ロールヨーモーメント、撓みヨーモーメントの順番で算出する場合について説明したが、これらの算出順番は各ヨーモーメントを算出するものであれば、いずれの順番で算出するものであってもよい。
【００７６】
また、本実施形態では、撓みヨーモーメントとしてタイヤの撓みにより生ずるヨーモーメントを算出する場合について説明したが、タイヤの撓みに加えてサスペンションブッシュの横方向への伸縮により生ずるヨーモーメントを算出し、タイヤの撓みにより生ずるヨーモーメントとサスペンションブッシュの伸縮により生ずるヨーモーメントを加算して撓みヨーモーメントを算出するものであってもよい。例えば、図２のＳ１８の撓みヨーモーメントの算出処理において、式（２６）に代えて、次の式（３５）を用いて撓みヨーモーメントＹＭｔを算出する。
【００７７】
【数３５】
2006117069.tif 000037
Ｋbushはサスペンションブッシュの横剛性を表している。この式（３５）は、以下のように導かれる。
【００７８】
まず、旋回時の内輪から外輪への荷重移動量ΔＷｙは、上述した式（２７）により表される。また、図６、７に示すように、内外輪におけるサスペンションブッシュの横方向の変形による接地点横移動量ｔbushｉ、ｔbushｏは、次の式（３６）で表される（複号同順）。
【００７９】
【数３６】
2006117069.tif 000038
ここで、タイヤ横方向の撓み及びサスペンションブッシュの変形による接地点横移動量と前後力着力点のずれ量が一致すると仮定すると、内外輪の前後力の着力点と重心間距離ｄｉ、ｄｏは、次の式（３７）、（３８）となる。
【００８０】
【数３７】
2006117069.tif 000039
【００８１】
【数３８】
2006117069.tif 000040
そして、内外輪に働く減速力Ｘｉ、Ｘｏは上述した式（３１）で表され、撓みヨーモーメントＹＭｔは、上述した式（３２）で表される。
【００８２】
ここで、式（２７）のΔＷｙを式（３６）に代入し、その式（３６）のｔbushi、ｔbushｏを式（３７）、（３８）に代入し、式（３７）のｄｉ、式（３８）のｄｏ及び式（３１）のＸｉ、Ｘｏをそれぞれ式（３２）に代入することにより、上述した式（３５）を導くことができる。
【００８３】
このような車両挙動制御装置によれば、車両の旋回時にアクセルオフされた場合に車両のサスペンションブッシュが横方向へ変形することにより生ずるヨーモーメントも考慮して、合計ヨーモーメントを算出することができる。このため、車両旋回時のアクセルオフの際にタックイン現象を生じさせるヨーモーメントをより適切に抑制することが可能となり、より適切な車両挙動制御が実現できる。
【００８４】
また、上述した本実施形態に係る各車両挙動制御装置では、車両旋回時のアクセルオフにより生ずる前後荷重増減ヨーモーメント、撓みヨーモーメント、ロールヨーモーメント及びスリップヨーモーメントを全て合計して合計ヨーモーメントを算出し、その合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加するものについて説明したが、本発明に係る車両挙動制御装置はそのようなものに限られるものではなく、前後荷重増減ヨーモーメント及び撓みヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出する場合であってもよい。例えば、図２の制御処理において、Ｓ１４及びＳ１６の処理を省略し、Ｓ２０の処理で前後荷重増減ヨーモーメント及び撓みヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出し、Ｓ２２の処理でその合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加すればよい。この場合であっても、撓みヨーモーメントを考慮し、合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加することにより、タックイン現象を生じさせるヨーモーメントを抑制でき、適切な車両挙動制御が行える。
【００８５】
また、前後荷重増減ヨーモーメント、撓みヨーモーメント及びロールヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出する場合であってもよい。例えば、図２の制御処理において、Ｓ１４の処理を省略し、Ｓ２０の処理で前後荷重増減ヨーモーメント、撓みヨーモーメント及びロールヨーモーメントを合計して合計ヨーモーメントを算出し、Ｓ２２の処理でその合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加すればよい。この場合であっても、撓みヨーモーメント及びロールヨーモーメントを考慮し、合計ヨーモーメントを打ち消すように車両にヨーモーメントを付加することにより、タックイン現象を生じさせるヨーモーメントを抑制でき、適切な車両挙動制御が行える。
【図面の簡単な説明】
【００８６】
【図１】本発明の実施形態に係る車両挙動制御装置の構成概要図である。
【図２】図１の車両挙動制御装置におけるの動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る車両挙動制御装置において、旋回中のアクセルオフにより車両に生ずるヨーモーメントの説明図である。
【図４】実施形態に係る車両挙動制御装置において、旋回中のアクセルオフにより車両に生ずるヨーモーメントの説明図である。
【図５】実施形態に係る車両挙動制御装置において、旋回中のアクセルオフにより車両に生ずるヨーモーメントの説明図である。
【図６】実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例において、旋回中のアクセルオフにより車両に生ずるヨーモーメントの説明図である。
【図７】実施形態に係る車両挙動制御装置の変形例において、旋回中のアクセルオフにより車両に生ずるヨーモーメントの説明図である。
【符号の説明】
【００８７】
１…車両挙動制御装置、２…マスタシリンダ圧力センサ、３…スロットル開度センサ、４…車輪速センサ、６…横加速度センサ、７…前後加速度センサ、８…操舵角センサ、１０…ブレーキアクチュエータ、１１…スロットルアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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