(57)【要約】  【課題】  フィルタの切換えにより応答性を変更し、前照灯の光軸方向を左右方向へスイブル（旋回）制御する際、運転者に違和感を与えないこと。  【解決手段】  操舵角センサ１８で検出されたステアリングホイール１７の操舵角及び操舵角角速度にて、互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されたフィルタが切換えられることによって、ヘッドライト（前照灯）１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向をスイブルするときの応答性が変更される。これにより得られたスイブル制御角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整される。これにより、運転者のステアリングホイール１７の操舵に応じたヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整に際し、スイブル開始が素早く、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御される。  【選択図】図１
2006062552.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角をパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、前記車両の前照灯の光軸方向をスイブル（Swivel：旋回）するときの応答性を変更する応答性変更手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角に対して、前記応答性変更手段によって得られた角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整するスイブル制御手段と
を具備することを特徴とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【請求項２】
前記ヒステリシスは、前記操舵角が０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上で前記車両の直進から左旋回の判定となり、この後、前記操舵角が先の値未満となる−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以下で前記車両の左旋回から直進の判定となるよう設定、また、前記操舵角が−２０．０〜０〔°〕の範囲内の所定値以下で前記車両の直進から右旋回の判定となり、この後、前記操舵角が先の値を越える−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上で前記車両の右旋回から直進の判定となるよう設定することを特徴とする請求項１に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【請求項３】
車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角の角速度をパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、前記車両の前照灯の光軸方向をスイブルするときの応答性を変更する応答性変更手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角の角速度に対して、前記応答性変更手段によって得られた角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整するスイブル制御手段と
を具備することを特徴とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【請求項４】
前記ヒステリシスは、前記操舵角の角速度が０〜６０．０〔°／ｓｅｃ（度毎秒）〕の範囲内の所定値以上で増減なしから増加の判定となり、この後、前記操舵角の角速度が先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下で増加から増減なしの判定となるよう設定、また、前記操舵角の角速度が−６０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下で増減なしから減少の判定となり、この後、前記操舵角の角速度が先の値を越える−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上で減少から増減なしの判定となるよう設定することを特徴とする請求項３に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【請求項５】
車両のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角及びその角速度をパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、前記車両の前照灯の光軸方向をスイブルするときの応答性を変更する応答性変更手段と、
前記操舵角検出手段で検出された操舵角及びその角速度に対して、前記応答性変更手段によって得られた角度に基づき前記前照灯の光軸方向を調整するスイブル制御手段と
を具備することを特徴とする車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【請求項６】
前記ヒステリシスは、前記操舵角が０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上で前記車両の直進から左旋回の判定となり、この後、前記操舵角が先の値未満となる−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以下で前記車両の左旋回から直進の判定となるよう設定、また、前記操舵角が−２０．０〜０〔°〕の範囲内の所定値以下で前記車両の直進から右旋回の判定となり、この後、前記操舵角が先の値を越える−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上で前記車両の右旋回から直進の判定となるよう設定すると共に、前記操舵角の角速度が０〜６０．０〔°／ｓｅｃ（度毎秒）〕の範囲内の所定値以上で増減なしから増加の判定となり、この後、前記操舵角の角速度が先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下で増加から増減なしの判定となるよう設定、また、前記操舵角の角速度が−６０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下で増減なしから減少の判定となり、この後、前記操舵角の角速度が先の値を越える−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上で減少から増減なしの判定となるよう設定することを特徴とする請求項５に記載の車両用前照灯光軸方向自動調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に配設される前照灯による左右前方照射の光軸方向や照射範囲をステアリングホイールの操舵角に応じて自動的に調整する車両用前照灯光軸方向自動調整装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用前照灯光軸方向自動調整装置に関連する先行技術文献としては、特開２００２−１７８８２９号公報にて開示されたものが知られている。このものでは、ステアリングホイールの操舵に応じて前照灯の光軸方向を左右方向へスイブル制御する際、ステアリングホイールの操舵角の角速度（変位速度）によってスイブル制御における応答性を変更する技術が示されている。
【特許文献１】特開２００２−１７８８２９号公報（第２頁）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、前述のものでは、フィルタの切換えにより応答性を変更するとしているが、この際、フィルタが頻繁に切換えられることによる急激なスイブル制御によって、運転者に違和感を与えるという不具合があった。また、ステアリングホイールの操舵を中立位置からゆっくり開始したときには、スイブル制御の開始に遅れが発生することとなり、運転者に違和感を与えるという不具合があった。
【０００４】
そこで、この発明はかかる不具合を解決するためになされたもので、ステアリングホイールの操舵に応じたフィルタの切換えにより応答性を変更し、前照灯の光軸方向を左右方向へスイブル制御する際、運転者に違和感を与えることのない車両用前照灯光軸方向自動調整装置の提供を課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角にて、応答性変更手段で互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されたフィルタが切換えられることによって、車両の前照灯の光軸方向をスイブルするときの応答性が変更され、得られた角度に基づきスイブル制御手段で前照灯の光軸方向が調整される。これにより、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【０００６】
請求項２の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、ヒステリシスが車両の直進から左旋回の判定では、操舵角が０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上、この後の左旋回から直進の判定では、操舵角が先の値未満となる−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以下に設定、また、車両の直進から右旋回の判定では、操舵角が−２０．０〜０〔°〕の範囲内の所定値以下、この後の右旋回から直進の判定では、操舵角が先の値を越える−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上に設定される。このように、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、フィルタの互いに隣接する境界に操舵角に対する適切なヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【０００７】
請求項３の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角の角速度にて、応答性変更手段で互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されたフィルタが切換えられることによって、車両の前照灯の光軸方向をスイブルするときの応答性が変更され、得られた角度に基づきスイブル制御手段で前照灯の光軸方向が調整される。これにより、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【０００８】
請求項４の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、ヒステリシスが操舵角の角速度の増減なしから増加の判定では、操舵角の角速度が０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上、この後の増加から増減なしの判定では、操舵角の角速度が先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下に設定、また、操舵角の角速度の増減なしから減少の判定では、操舵角の角速度が−６０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下、この後の減少から増減なしの判定では、操舵角の角速度が先の値を越える−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上に設定される。このように、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、フィルタの互いに隣接する境界に操舵角の角速度に対する適切なヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【０００９】
請求項５の車両用前照灯光軸方向自動調整装置によれば、操舵角検出手段で検出されたステアリングホイールの操舵角及びその角速度にて、応答性変更手段で互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されたフィルタが切換えられることによって、車両の前照灯の光軸方向をスイブルするときの応答性が変更され、得られた角度に基づきスイブル制御手段で前照灯の光軸方向が調整される。これにより、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、スイブル開始が素早く、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【００１０】
請求項６の車両用前照灯光軸方向自動調整装置では、ヒステリシスが車両の直進から左旋回の判定では、操舵角が０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上、この後の左旋回から直進の判定では、操舵角が先の値未満となる−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以下に設定、また、車両の直進から右旋回の判定では、操舵角が−２０．０〔°〕〜０の範囲内の所定値以下、この後の右旋回から直進の判定では、操舵角が先の値を越える−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内の所定値以上に設定されると共に、操舵角の角速度の増減なしから増加の判定では、操舵角の角速度が０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上、この後の増加から増減なしの判定では、操舵角の角速度が先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下に設定、また、操舵角の角速度の増減なしから減少の判定では、操舵角の角速度が−６０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以下、この後の減少から増減なしの判定では、操舵角の角速度が先の値を越える−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の所定値以上に設定される。このように、運転者のステアリングホイールの操舵に応じた前照灯の光軸方向の調整に際し、フィルタの互いに隣接する境界に操舵角及びその角速度に対する適切なヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御されるという効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための最良の形態を実施例に基づいて説明する。
【００１２】
図１は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す概略図である。
【００１３】
図１において、車両の前面には前照灯として左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒが配設されている。これらヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒには光軸方向を左右方向に調整するための各アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒが接続されている。２０はＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御ユニット）であり、ＥＣＵ２０は周知の各種演算処理を実行する中央処理装置としてのＣＰＵ２１、制御プログラムや制御マップ等を格納したＲＯＭ２２、各種データを格納するＲＡＭ２３、Ｂ／Ｕ（バックアップ）ＲＡＭ２４、入出力回路２５及びそれらを接続するバスライン２６等からなる論理演算回路として構成されている。
【００１４】
ＥＣＵ２０には、車両の左車輪の左車輪速ＶL を検出する左車輪速センサ１６Ｌからの出力信号、車両の右車輪の右車輪速ＶR を検出する右車輪速センサ１６Ｒからの出力信号、運転者によるステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡを検出する操舵角センサ１８からの出力信号、その他の各種センサ信号が入力されている。そして、ＥＣＵ２０からの出力信号が車両の左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの各アクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒに入力され、左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整される。
【００１５】
なお、本実施例の構成においては、図２に示すように、左右のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの配光領域（ロービーム）が、ステアリングホイール１７の中立位置から左方向または右方向への操舵に応じて初期位置から左方向または右方向へスイブル制御範囲内にて調整される。このスイブル制御範囲は、運転者の前方視認性を損なうことなく、運転者のステアリングホイール１７の操舵等に伴う左方向または右方向の視認性が考慮される。
【００１６】
このため、車両のステアリングホイール１７の操舵による左旋回では、ヘッドライト１０Ｌの配光領域に対する左方向のヘッドライト１０Ｌのスイブル制御範囲の方が、ヘッドライト１０Ｒの配光領域に対する右方向のヘッドライト１０Ｒのスイブル制御範囲より広くされている。逆に、車両のステアリングホイール１７の操舵による右旋回では、ヘッドライト１０Ｒの配光領域に対する右方向のヘッドライト１０Ｒのスイブル制御範囲の方が、ヘッドライト１０Ｌの配光領域に対する左方向のヘッドライト１０Ｌのスイブル制御範囲より広くされている。
【００１７】
次に、本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されているＥＣＵ２０内のＣＰＵ２１におけるフィルタ選定の処理手順を示す図３のフローチャートに基づき、図４を参照して説明する。なお、このフィルタ選定ルーチンは所定時間毎にＣＰＵ２１にて繰返し実行される。
【００１８】
ここで、図４は図３の処理に対応する操舵角ＳＴＡ〔°〕の変化量及びその単位時間として１〔ｓｅｃ〕当たりの操舵角変化量である操舵角角速度ＤＳＴＡ〔°／ｓｅｃ〕の変化量の遷移状態に応じた旋回判定及び増減判定によるフィルタ選定を示す説明図である。また、図４では、ステアリングホイール１７が左方向に操舵されているときをプラス（正）符号で表し、右方向に操舵されているときをマイナス（負）符号で表す。また、操舵角角速度ＤＳＴＡについては、左方向に増加しているときをプラス（正）符号で表し、右方向に増加しているときをマイナス（負）符号で表す。なお、図４に示す時刻ｔ01以前では、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「直進」と判定され、フィルタ強が選定されている。
【００１９】
図３において、まず、ステップＳ１０１では、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「左旋回」であるかが判定される。ステップＳ１０１の判定条件が成立、即ち、ステアリングホイール１７による操舵角ＳＴＡが０〜２０．０〔°〕の範囲内、より好ましくは、７．５〜１２．５〔°〕の範囲内の例えば、１０．５〔°〕以上となり、「左旋回」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ01）にはステップＳ１０２に移行する。なお、この旋回判定においては、ヒステリシス設定により、この後、操舵角ＳＴＡが先の値未満となる−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内、より好ましくは、０〜６．０〔°〕の範囲内の例えば、３．０〔°〕以下となる図４に示す時刻ｔ04まで「左旋回」と判定される。
【００２０】
ステップＳ１０２では、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「増加」であるかが判定される。ステップＳ１０２の判定条件が成立、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内、より好ましくは、１０．０〜３０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の例えば、２０．０〔°／ｓｅｃ〕以上であり、「増加」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ01）にはステップＳ１０３に移行し、フィルタ弱が選定され、本ルーチンを終了する。
【００２１】
なお、この増減判定においては、ヒステリシス設定により、この後、操舵角角速度ＤＳＴＡが先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内、より好ましくは、−２０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の例えば、−１０．０〔°／ｓｅｃ〕以下となる図４に示す時刻ｔ02まで「増加」と判定される。このとき選定されるフィルタ弱を用いたフィルタ処理によれば、ステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡの遷移状態に対応するスイブル目標角に基づくスイブル制御角は、操舵角ＳＴＡの細かな変動に敏感に反応したものとなる。
【００２２】
一方、ステップＳ１０２の判定条件が成立せず、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが２０．０〔°／ｓｅｃ〕未満と小さいときにはステップＳ１０４に移行し、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「減少」であるかが判定される。ステップＳ１０４の判定条件が成立せず、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが、その変化量による増減判定で「減少」と判定する−６０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内、より好ましくは、−３０．０〜−１０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の例えば、−２０．０〔°／ｓｅｃ〕以下でもなく、「増減なし」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ02〜時刻ｔ03）にはステップＳ１０５に移行し、フィルタ強が選定され、本ルーチンを終了する。
【００２３】
このとき選定されるフィルタ強を用いたフィルタ処理によれば、ステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡの遷移状態に対応するスイブル目標角に基づくスイブル制御角は、操舵角ＳＴＡから振動の高周波成分が除去され細かな変動がないものとなる。
【００２４】
一方、ステップＳ１０４の判定条件が成立、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが−２０．０〔°／ｓｅｃ〕以下であるとき（図４に示す時刻ｔ03〜時刻ｔ04）にはステップＳ１０６に移行し、ステップＳ１０３で選定されるフィルタ弱とステップＳ１０５で選定されるフィルタ強との中程度の特性を有するフィルタ中が選定され、本ルーチンを終了する。
【００２５】
ここで、ステップＳ１０１の判定条件が成立せず、即ち、ステアリングホイール１７による操舵角ＳＴＡが、旋回判定による「左旋回」から後のヒステリシス設定による、３．０〔°〕未満であり、「左旋回」でないと判定されるときにはステップＳ１０７に移行し、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「右旋回」であるかが判定される。ステップＳ１０７の判定条件が成立せず、即ち、ステアリングホイール１７による操舵角ＳＴＡが、その変化量による旋回判定で「右旋回」と判定する−２０．０〜０〔°〕の範囲内、より好ましくは、−１２．５〜−７．５〔°〕の範囲内の例えば、−１０．５〔°〕以下でもなく、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「直進」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ04〜時刻ｔ05）にはステップＳ１１３に移行し、ステップＳ１０５と同様のフィルタ強が選定され、本ルーチンを終了する。
【００２６】
一方、ステップＳ１０７の判定条件が成立、即ち、ステアリングホイール１７による操舵角ＳＴＡが−１０．５〔°〕以下となり、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「右旋回」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ05）にはステップＳ１０８に移行する。なお、この旋回判定においては、ヒステリシス設定により、この後、操舵角ＳＴＡが先の値を越える−２０．０〜２０．０〔°〕の範囲内、より好ましくは、−６．０〜０〔°〕の範囲内の例えば、−３．０〔°〕以上となる図４に示す時刻ｔ08まで「右旋回」と判定される。
【００２７】
ステップＳ１０８では、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「減少」であるかが判定される。ステップＳ１０８の判定条件が成立、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが−２０．０〔°／ｓｅｃ〕以下であり、「減少」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ05）にはステップＳ１０９に移行し、ステップＳ１０３と同様のフィルタ弱が選定され、本ルーチンを終了する。なお、この増減判定においては、ヒステリシス設定により、この後、操舵角角速度ＤＳＴＡが先の値を越える−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内、より好ましくは、０〜２０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の例えば、１０．０〔°／ｓｅｃ〕以上となる図４に示す時刻ｔ06まで「減少」と判定される。
【００２８】
一方、ステップＳ１０８の判定条件が成立せず、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが−２０．０〔°／ｓｅｃ〕を越え大きいときにはステップＳ１１０に移行し、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「増加」であるかが判定される。ステップＳ１１０の判定条件が成立せず、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが２０．０〔°／ｓｅｃ〕以上でもなく「増減なし」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ06〜時刻ｔ07）にはステップＳ１１１に移行し、ステップＳ１０５と同様のフィルタ強が選定され、本ルーチンを終了する。
【００２９】
一方、ステップＳ１１０の判定条件が成立、即ち、このときの操舵角角速度ＤＳＴＡが２０．０〔°／ｓｅｃ〕以上であり、「増加」と判定されるとき（図４に示す時刻ｔ07）にはステップＳ１１２に移行し、ステップＳ１０６と同様のフィルタ中が選定され、本ルーチンを終了する。なお、この増減判定においては、ヒステリシス設定により、この後、操舵角角速度ＤＳＴＡが先の値未満となる−６０．０〜６０．０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内、より好ましくは、−２０．０〜０〔°／ｓｅｃ〕の範囲内の例えば、−１０．０〔°／ｓｅｃ〕以下となるまで「増加」と判定される。しかしながら、ステップＳ１０７の旋回判定で「右旋回」と判定される操舵角ＳＴＡがヒステリシス設定により−３．０〔°〕以上であるとき（図４に示す時刻ｔ08以降）にはステップＳ１１３に移行し、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「直進」と判定されることで、フィルタ強が選定されることとなる。
【００３０】
図５は、上述のフィルタ選定ルーチンによる操舵角ＳＴＡ及びその操舵角角速度ＤＳＴＡに応じて選定され切換えられるフィルタを示す説明図である。なお、図５に「白抜矢印」記号により示すように、各フィルタの互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されており、それらの境界における数値は、フィルタの切換の際、操舵角ＳＴＡまたはその操舵角角速度ＤＳＴＡの絶対値が大きくなる方向におけるヒステリシス値である。
【００３１】
なお、上述したように、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「左旋回」と判定できる範囲は、操舵角ＳＴＡが正（プラス）で、かつ操舵のふらつきではなく、旋回が明確な２０．０〔°〕以下の範囲が必要である。更に、スイブルふらつきとスイブル反応を考慮すると、７．５〜１２．５〔°〕の範囲が適切である。
【００３２】
同様に、操舵角ＳＴＡの変化量による旋回判定で「右旋回」と判定できる範囲は、操舵角ＳＴＡが負（マイナス）で、かつ操舵のふらつきではなく、旋回が明確な−２０．０〔°〕以上の範囲が必要である。更に、スイブルふらつきとスイブル反応を考慮すると、−１２．５〜−７．５〔°〕の範囲が適切である。
【００３３】
また、上述したように、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「増加」と判定できる範囲は、操舵角角速度ＤＳＴＡが正（プラス）以上で、かつ操舵のふらつきではなく、増加が明確な６０．０〔°／ｓｅｃ〕以下の範囲が必要である。更に、スイブルふらつきとスイブル反応を考慮すると、１０〜３０〔°／ｓｅｃ〕の範囲が適切である。
【００３４】
同様に、操舵角角速度ＤＳＴＡの変化量による増減判定で「減少」と判定できる範囲は、操舵角角速度ＤＳＴＡが負（マイナス）以下で、かつ操舵のふらつきではなく、減少が明確な−６０．０〔°／ｓｅｃ〕以上の範囲が必要である。更に、スイブルふらつきとスイブル反応を考慮すると、−３０〜−１０〔°／ｓｅｃ〕の範囲が適切である。
【００３５】
このように、本実施例の車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、車両のステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡ〔°〕を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ１８と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡ及び操舵角角速度ＤＳＴＡ〔°／ｓｅｃ〕をパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、車両のヘッドライト（前照灯）１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を水平面に平行な左右方向にスイブルするときの応答性を変更するＥＣＵ２０にて達成される応答性変更手段と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡ及び操舵角角速度ＤＳＴＡに対して、前記応答性変更手段によって得られたスイブル制御角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を調整するアクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ及びＥＣＵ２０にて達成されるスイブル制御手段とを具備するものである。
【００３６】
つまり、操舵角センサ１８で検出されたステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡ及び操舵角角速度ＤＳＴＡにて、互いに隣接する境界にヒステリシスが設定されたフィルタが切換えられることによって、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向をスイブルするときの応答性が変更される。これにより得られたスイブル制御角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向が調整される。これにより、ヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を、運転者のステアリングホイール１７の操舵に応じスイブル開始が素早く、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制され、滑らかな動きとなるため、違和感なくスイブル制御させることができる。
【００３７】
また、本実施例の車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、ヒステリシスを具体的に、操舵角ＳＴＡが１０．５〔°〕以上で車両の直進から左旋回の判定となり、この後、操舵角ＳＴＡが先の値未満となる３．０〔°〕以下で車両の左旋回から直進の判定となるよう設定、また、操舵角ＳＴＡが−１０．５〔°〕以下で車両の直進から右旋回の判定となり、この後、操舵角ＳＴＡが先の値を越える−３．０〔°〕以上で車両の右旋回から直進の判定となるよう設定すると共に、操舵角角速度ＤＳＴＡが２０．０〔°／ｓｅｃ〕以上で増減なしから増加の判定となり、この後、操舵角角速度ＤＳＴＡが先の値未満となる−１０．０〔°／ｓｅｃ〕以下で増加から増減なしの判定となるよう設定、また、操舵角角速度ＤＳＴＡが−２０．０〔°／ｓｅｃ〕以下で増減なしから減少の判定となり、この後、操舵角角速度ＤＳＴＡが先の値を越える１０．０〔°／ｓｅｃ〕以上で減少から増減なしの判定となるよう設定するものである。
【００３８】
このように、運転者のステアリングホイール１７の操舵に応じたヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向の調整に際し、フィルタ強／フィルタ中／フィルタ弱からなる３種類のフィルタの互いに隣接する境界に操舵角ＳＴＡ及び操舵角角速度ＤＳＴＡに対するヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため滑らかな動きとなり、違和感なくスイブル制御させることができる。
【００３９】
ところで、上記実施例では、操舵角ＳＴＡ及び操舵角角速度ＤＳＴＡによりフィルタを選定しているが、本発明を実施する場合には、これに限定されるものではなく、操舵角ＳＴＡまたは操舵角角速度ＤＳＴＡの何れか１つにより選定するようにしてもよい。
【００４０】
このような車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、車両のステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡ〔°〕を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ１８と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡをパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、車両のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を水平面に平行な左右方向にスイブルするときの応答性を変更するＥＣＵ２０にて達成される応答性変更手段と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡに対して、前記応答性変更手段によって得られたスイブル制御角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を調整するアクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ及びＥＣＵ２０にて達成されるスイブル制御手段とを具備するものであり、このときのヒステリシスを操舵角ＳＴＡのみに応じて、上述の実施例と同様に設定するものである。
【００４１】
このものでは、フィルタ強／フィルタ弱からなる２種類のフィルタの互いに隣接する境界に操舵角ＳＴＡに対するヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため、上述の実施例とほぼ同様な、違和感の少ないスイブル制御が得られる。
【００４２】
また、このような車両用前照灯光軸方向自動調整装置は、車両のステアリングホイール１７の操舵角ＳＴＡ〔°〕を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ１８と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの操舵角角速度ＤＳＴＡ〔°／ｓｅｃ〕をパラメータとし、互いに隣接する境界にヒステリシスを設定したフィルタの切換えによって、車両のヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を水平面に平行な左右方向にスイブルするときの応答性を変更するＥＣＵ２０にて達成される応答性変更手段と、操舵角センサ１８で検出された操舵角ＳＴＡの操舵角角速度ＤＳＴＡに対して、前記応答性変更手段によって得られたスイブル制御角に基づきヘッドライト１０Ｌ，１０Ｒの光軸方向を調整するアクチュエータ１１Ｌ，１１Ｒ及びＥＣＵ２０にて達成されるスイブル制御手段とを具備するものであり、このときのヒステリシスを操舵角角速度ＤＳＴＡのみに応じて、上述の実施例と同様に設定するものである。
【００４３】
このものでは、フィルタ強／フィルタ弱からなる２種類のフィルタの互いに隣接する境界に操舵角角速度ＤＳＴＡに対するヒステリシスが設定されることで、フィルタが頻繁に切換えられることなく急な動きが抑制されるため、上述の実施例とほぼ同様な、違和感の少ないスイブル制御が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置の全体構成を示す概略図である。
【図２】図２は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置におけるヘッドライトの配光領域を示す説明図である。
【図３】図３は本発明の一実施例にかかる車両用前照灯光軸方向自動調整装置で使用されているＥＣＵ内のＣＰＵにおけるフィルタ選定の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は図３の処理に対応する操舵角の変化量及びその操舵角角速度の変化量の遷移状態に応じた旋回判定及び増減判定によるフィルタ選定を示す説明図である。
【図５】図５は図３の処理に対応する操舵角及びその操舵角角速度に応じて選定され切換えられるフィルタを示す説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０Ｌ，１０Ｒ  ヘッドライト（前照灯）
１１Ｌ，１１Ｒ  アクチュエータ
１６Ｌ，１６Ｒ  車輪速センサ
１７            ステアリングホイール
１８            操舵角センサ
２０            ＥＣＵ（電子制御ユニット）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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