(57)【要約】【課題】良好に螺旋回転推進部が機能して体腔内への推進力を得ることが可能なカプセル型医療装置本体及びカプセル型医療システムを実現する。【解決手段】カプセル型医療システムは、生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル本体（カプセル型医療装置本体）２を備えている。カプセル本体２は、ベース部１０と、このベース部１０に連結され、外表面に螺旋状突起１１を設けた螺旋回転推進部１２と、ベース部１０に対し螺旋回転推進部１２を相対的に回転させる回転手段としての第１モータとを具備して構成されている。カプセル本体２は、螺旋状突起１１を設けた螺旋回転推進部１２が、第１モータによって回転されることにより螺旋軸方向に推進力を発生するように構成されている。【選択図】図２
2006149581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル型医療装置本体であって、
ベース部と、
前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、
を具備し、
前記螺旋状突起を設けた前記螺旋回転推進部が、前記回転手段によって回転されることにより螺旋軸方向に推進力を発生することを特徴とするカプセル型医療装置本体。
【請求項２】
前記ベース部を中心に前記螺旋回転推進部を２つ設け、これら２つの螺旋回転推進部に設けられた前記螺旋状突起が互いに逆向きであることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置本体。
【請求項３】
前記ベース部は、略円筒形状に形成され、生体に対して回転することを防止する回転防止手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載のカプセル型医療装置本体。
【請求項４】
前記ベース部は、前記螺旋回転推進部と逆向きの前記螺旋状突起を備えていることを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置本体。
【請求項５】
前記螺旋回転推進部の前記螺旋状突起を生体に接触させる螺旋接触手段を設けたことを特徴とする請求項１〜４に記載のカプセル型医療装置本体。
【請求項６】
生体内を推進するカプセル型医療装置本体及び、生体外に設け、前記カプセル型医療装置本体と信号の送受信を行う体外装置を有するカプセル型医療システムであって、
前記カプセル型医療装置本体は、
ベース部と、
前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、
前記螺旋回転推進部と一体的に設けられ、生体内の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記螺旋回転推進部に対して生体又は前記ベース部との相対的な回転角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段からの角度情報を前記画像情報取得手段で取得された画像情報と関連付ける情報関連手段と、
前記画像情報取得手段が取得した前記画像情報を前記体外装置に送信する体内通信手段と、
を具備し、
前記体外装置は、
前記カプセル型医療装置本体の体内通信手段から送信された画像情報を受信する体外通信手段と、
前記角度情報に基づいて、前記画像情報の表示角度を補正する角度補正手段と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は生体内に送り込まれ、この生体内を推進するのに好適なカプセル型医療装置本体及びカプセル型医療システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部を回転させて被検体内を推進させる従来例としては、特公昭６０−５６４８９号公報がある。この特公昭６０−５６４８９号公報には、内視鏡先端部に相対螺旋機構を搭載してこの内視鏡先端部を体腔内へ誘導する体腔内誘導装置が記載されている。
【０００３】
上記公報に記載の体腔内誘導装置は、上記螺旋状突起を互いに逆方向に設けた螺旋回転推進部を備えており、これら螺旋回転推進部を互いに逆方向に回転駆動させることにより、自らが推進するようになっている。このため、上記公報に記載の体腔内誘導装置は、内視鏡先端部を体腔内へ押圧挿入する方法より挿入手技が簡易である。
【０００４】
また、最近、カプセル型医療システムは、使用される状況になって来ている。カプセル型医療システムは、カプセル型医療装置本体（以下、単にカプセル本体）を備えている。カプセル本体は、被験者が飲み込み易いように形成されている。カプセル本体は、患者の口腔から飲み込まれることにより体腔内に送り込まれる。カプセル本体は、小腸近傍等、細長な挿入部を有する内視鏡でも到達が困難であった体腔内深部へ容易に到達して観察・診断もしくは処置等の医療行為が可能である。
【特許文献１】特公昭６０−５６４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来のカプセル型医療システムは、上記特公昭６０−５６４８９号公報に記載されている技術をカプセル本体に応用するように構成すると、回転の土台となる内視鏡挿入部に代わる部分が無いので、互いに逆方向に回転させると上記螺旋回転推進部が空回りしたり、全く回らないなどうまく機能せず体腔内への推進力となり得ない虞が生じる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、良好に螺旋回転推進部が機能して体腔内への推進力を得ることが可能なカプセル型医療装置本体及びカプセル型医療システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル型医療装置本体であって、ベース部と、前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、を具備し、前記螺旋状突起を設けた前記螺旋回転推進部が、前記回転手段によって回転されることにより螺旋軸方向に推進力を発生することを特徴としている。  
また、本発明は、生体内を推進するカプセル型医療装置本体及び、生体外に設け、前記カプセル型医療装置本体と信号の送受信を行う体外装置を有するカプセル型医療システムであって、前記カプセル型医療装置本体は、ベース部と、前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、前記螺旋回転推進部と一体的に設けられ、生体内の画像情報を取得する画像情報取得手段と、前記螺旋回転推進部に対して生体又は前記ベース部との相対的な回転角度を検出する角度検出手段と、前記角度検出手段からの角度情報を前記画像情報取得手段で取得された画像情報と関連付ける情報関連手段と、前記画像情報取得手段が取得した前記画像情報を前記体外装置に送信する体内通信手段と、を具備し、前記体外装置は、前記カプセル型医療装置本体の体内通信手段から送信された画像情報を受信する体外通信手段と、前記角度情報に基づいて、前記画像情報の表示角度を補正する角度補正手段と、を具備したことを特徴としている。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のカプセル型医療装置本体及びカプセル型医療システムは、良好に螺旋回転推進部が機能して体腔内への推進力を得ることができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。
【実施例１】
【００１０】
図１ないし図２０は本発明の実施例１に係わり、図１は実施例１のカプセル型医療システムの概略構成を示す全体構成図、図２は図１のカプセル本体の外観説明図、図３は図２のカプセル本体の内部構成を示す説明図、図４は図２のカプセル本体が体腔内管路の狭まった部分を通過する直前の様子を示す説明図、図５は図４の状態から揺動(振動)により体腔内管路の狭まった部分から脱出している際のカプセル本体の様子を示す説明図、図６は図５の状態から体腔内管路の狭まった部分から脱出した直後のカプセル本体の様子を示す説明図、図７は角度検出センサを設けたカプセル本体を示す概略図、図８は図７の角度検出センサにより検出された角度情報に基づき行われる角度補正処理を示す概念図、図９は形状記憶合金を用いて螺旋接触手段である揺動手段（振動手段）を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図１０はベース部に対して螺旋回転推進部が首振りするように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図１１は図１０のカプセル本体の動作を示す説明図、図１２は螺旋回転推進部の中心軸と第１モータの回転軸とをオフセットするように、螺旋回転推進部の後端部に第１モータのモータ軸が嵌合固定している様子を示すカプセル本体の要部説明図、図１３は図１２の構成により螺旋回転推進部がベース部に対し偏心するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の動作を示す説明図、図１４はベース部を２つに分割してそれぞれに回転用モータを設け、更に螺旋回転推進部が偏心するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図１５は図１４のカプセル本体の動作を示す説明図、図１６は螺旋回転推進部が屈曲するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図１７は図１６のカプセル本体の動作を示す説明図、図１８は図１６のカプセル本体が体腔内管路の屈曲部を通過する直前の様子を示す説明図、図１９は図１８の状態から体腔内管路の屈曲部を通過している際のカプセル本体の様子を示す説明図、図２０は螺旋回転推進部が屈曲するように屈曲手段を構成したカプセル本体を示す説明図である。
【００１１】
図１に示すように、実施例１のカプセル型医療システム１は、生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル本体２と、患者の周囲、つまり体外に配置され、カプセル本体２と信号の送受信を行う体外装置３とを有して構成されている。  
前記カプセル本体２は、生体内情報を取得するための生体情報取得手段を有し、この生体情報取得手段で得た生体内情報を図示しないカプセル側アンテナから電波として発信するようになっている。
【００１２】
前記体外装置３は、前記カプセル本体２からの生体内情報を体外アンテナ３ａにより受信して信号処理し、生体内情報をモニタ３ｂの表示画面に表示するようになっている。
【００１３】
尚、本実施例では、生体情報として生体内の画像情報を取得するようになっている。
【００１４】
即ち、前記カプセル本体２は生体内を撮像するカプセル型内視鏡として機能し、前記体外装置３は前記カプセル本体２から送信される画像情報を信号処理して前記モニタ３ｂの表示画面に生体内の画像を表示するようになっている。
【００１５】
図２及び図３に示すようにカプセル本体２は、ベース部１０と、このベース部１０に連結され、外表面に螺旋状突起１１を設けた螺旋回転推進部１２とを有して構成されている。  
前記螺旋状突起１１は、前記螺旋回転推進部１２の外表面に丸みを設けた略半球状等の断面構造にして、体内の内壁面に滑らかに接触するようになっている。
【００１６】
前記螺旋回転推進部１２は、一方の端部（前端という）に半球状の透明部材１３が形成され、その中央付近には透明部材１３に対向してＣＣＤ（ Charge Coupled Device ）等の撮像装置１４が配置され、その周囲の例えば４箇所にはＬＥＤ（ Light Emitting Diode ）等の照明装置１５が配置されている。  
前記撮像装置１４及び前記照明装置１５の後方側には、第１バッテリ１６と、画像送信ユニット１７と、制御回路１８とが設けられている。
【００１７】
前記第１バッテリ１６は、前記螺旋回転推進部１２内部の各部に電源電力を供給するようになっている。前記画像送信ユニット１７は、前記撮像装置１４からの撮像信号を信号処理して得た画像信号を変調等送信処理を施して図示しないカプセル側アンテナより前記体外装置３へ送信するようになっている。尚、前記画像送信ユニット１７は、カプセル側アンテナを内蔵してもよいし、また別体に設けてもよい。  
前記制御回路１８は、前記撮像装置１４及び前記照明装置１５の制御を行うようになっている。
【００１８】
一方、前記ベース部１０には、前記螺旋回転推進部１２を回転させるための回転手段である第１モータ２０が配置されている。尚、ここで、ベース部１０とは、前記螺旋回転推進部１２を回転させるためのモータを備えていると定義する。
【００１９】
前記第１モータ２０のモータ軸２０ａは、前記螺旋回転推進部１２の後端部に嵌合固定され、前記螺旋回転推進部１２を前記ベース部１０に対して相対的に回転させるようになっている。  
このことにより、前記螺旋回転推進部１２は、前記第１モータ２０の回転力により前記ベース部１０に対し相対的に回転し、この回転を前記螺旋状突起１１が推力（推進力）に変換して螺旋軸方向（螺旋軸２１の方向）に推進力を発生することができる。
【００２０】
また、前記ベース部１０には、前記螺旋回転推進部１２の前記螺旋状突起１１を生体に接触させるための第２モータ２２が配置されている。この第２モータ２２には、揺動手段（振動手段）として揺動（振動）を発生するように偏心ロータ２３を設けている。
【００２１】
前記第２モータ２２の駆動により、カプセル本体２は、前記偏心ロータ２３から振動が発生し、この振動がベース部１０から前記螺旋回転推進部１２に伝達されてカプセル全体を揺動（振動）させるようになっている。  
このことにより、カプセル本体２は、前記螺旋状突起１１が体腔内壁に接触せず推進ができない場合でも、カプセル全体の揺動（振動）によりそこで停止することなく螺旋状突起１１が体腔に接触するような状態に遷移し、推進し続けることができるようになっている。尚、前記第１モータ２０，第２モータ２２は、前記ベース部１０に設けた第２バッテリ２４から電源電力を供給されるようになっている。
【００２２】
また、前記ベース部１０には、このベース部１０が回転しないように回転防止手段として外表面に長手軸と平行に複数の溝部２５が形成されている。  
このことにより、前記カプセル本体２は、推進を妨げずに前記ベース部１０が体腔内壁に対し回転するのを防止するようになっている。
【００２３】
このような構成による本実施例の作用を説明する。  
カプセル本体２により体腔内を検査する場合、患者はこのカプセル本体２を飲み込む。体腔内に飲みこまれたカプセル本体２は食道等を通過する際に、照明装置１５で照明し、撮像装置１４で体腔内の画像を撮像する。
【００２４】
カプセル本体２は、撮像装置１４からの撮像信号を画像送信ユニット１７により信号処理して得た画像信号を変調等送信処理を施してカプセル側アンテナから体外装置３に電波で送信する。
【００２５】
体外装置３は、体外アンテナ３ａにより受信した電波を復調し、この復調した画像データを信号処理して画像データを得る。そして、体外装置３は、カプセル本体２により順次撮像された画像データをモニタ３ｂの表示画面にカプセル画像として表示する。
【００２６】
ここで、カプセル本体２は、前記第２バッテリ２４からの電源電力を供給されて前記第１モータ２０が駆動し、この第１モータ２０のモータ軸２０ａに嵌合された前記螺旋回転推進部１２が回転する。
【００２７】
前記螺旋回転推進部１２は、前記第１モータ２０のモータ軸２０ａから回転力を伝達され、この第１モータ２０の回転力により前記ベース部１０に対し相対的に回転する。尚、このとき、前記ベース部１０は、前記回転防止手段である前記外表面に形成した溝部２５により推進を妨げずに前記体腔内壁に対して回転するのを防止している。
【００２８】
この螺旋回転推進部１２の回転によって、カプセル本体２は、螺旋回転推進部１２の螺旋状突起１１と体腔内壁との接触部分に雄ねじが雌ねじに対して移動するような、螺旋回転推進部１２を前進させる推進力が発生する。
【００２９】
これにより、カプセル本体２は、前記螺旋回転推進部１２が螺旋軸方向（螺旋軸２１の方向）に推進力を発生し、前進することができる。  
従って、カプセル本体２は、良好に螺旋回転推進部１２が機能して体腔内への推進力を得ることができる。
【００３０】
ここで、例えば、カプセル本体２は、図４に示すように体腔内管路が狭まった部分を通過したところとする。狭まった先は、空間が広くあいている。  
すると、カプセル本体２は、図４に示すように前記螺旋回転推進部１２が体腔内管路の内壁に接触しなくなり、先に進まなくなってしまう。
【００３１】
このとき、図５に示すようにカプセル本体２の前記第２モータ２２を駆動する。  
この第２モータ２２の駆動により、カプセル本体２は、前記偏心ロータ２３から振動が発生し、この振動がベース部１０から前記螺旋回転推進部１２に伝達されてカプセル全体を揺動（振動）させる。
【００３２】
すると、カプセル本体２は、図６に示すように上記揺動（振動）により体腔内管路の狭まった部分から脱出でき、前記螺旋回転推進部１２が体腔内壁と接触する状態に戻って前記螺旋回転推進部１２の回転により推進し続ける。
【００３３】
これにより、カプセル本体２は、前記螺旋状突起１１が体腔内壁に接触せず推進ができない場合でも、カプセル全体の揺動（振動）によりそこで停止することなく螺旋状突起１１が体腔内壁に接触するような状態に遷移し、推進し続けることができる。  
この結果、本実施例のカプセル型医療システム１は、良好に螺旋回転推進部１２が機能して体腔内への推進力を得ることができる。
【００３４】
尚、前記カプセル本体２は、前記撮像装置１４が前記螺旋回転推進部１２に設けられているので、得られるカプセル画像が回転してしまう。  
そこで、前記第１モータ２０に角度検出手段を設け、この角度検出手段により検出された角度情報に基づき、カプセル画像を角度補正してもよい。あるいは、角度検出手段を設け、その情報の積分値に基づき、角度を求めてもよい。
【００３５】
図７に示すようにカプセル本体２Ｂは、前記第１モータ２０に角度検出センサ２６を設けて構成されている。  
この場合、前記画像送信ユニット１７は、前記撮像装置１４からの前記撮像信号に対して前記角度検出センサ２６からの角度情報を関係付けて前記体外装置３へ送信するようになっている。
【００３６】
そして、前記体外装置３は、図８に示すように前記カプセル本体２から受信した前記角度情報に基づき、前記画像信号に対して角度補正処理を行うようになっている。  
尚、上記角度補正処理は、前記画像送信ユニット１７により行うように構成してもよい。この場合、前記画像送信ユニット１７は、前記角度検出センサ２６からの角度情報に基づき、前記撮像装置１４からの撮像信号に対して角度補正処理を行って得た画像信号を体外装置３へ送信するようにしてもよい。  
これにより、カプセル本体２Ｂは、回転しないカプセル画像を得ることができる。
【００３７】
また、カプセル本体は、前記第２モータ２２を用いることなく、図９に示すように形状記憶合金を用いて前記螺旋接触手段である前記揺動手段（振動手段）を構成してもよい。  
図９に示すようにカプセル本体２Ｃは、揺動手段（振動手段）として前記螺旋回転推進部１２にＳＭＡ（ Shape Memory Alloy ）を用いている。
【００３８】
更に具体的に説明すると、前記カプセル本体２Ｃは、前記螺旋回転推進部１２の外周付近に錘２７ａが移動可能な空間部２７ｂを形成している。この空間部２７ｂには、前記錘２７ａの両端にＳＭＡワイヤにより形成されたＳＭＡコイル２８を接続している。前記ＳＭＡコイル２８は、通電により伸縮して前記錘を往復運動させるようになっている。
【００３９】
また、前記螺旋回転推進部１２には、前記ＳＭＡコイル２８に通電するＳＭＡ駆動回路２９が設けられている。  
前記カプセル本体２Ｃは、前記ＳＭＡ駆動回路２９からの信号により先端又は後端側のＳＭＡコイル２８が伸縮することで錘２７ａが往復運動してカプセル全体の重心が変化するようになっている。
【００４０】
これにより、前記カプセル本体２Ｃは、連続的にカプセル全体の重心を変化させることで、カプセル全体に上記実施例１で説明したのと同様、あるいはより大きな揺動（振動）を発生することができる。尚、前記カプセル本体２Ｃは、ＳＭＡコイル２８の代わりに導電性ポリマー（人工筋肉）やリニアアクチュエータなどを用いて構成してもよい。
【００４１】
また、カプセル本体は、前記ベース部１０に対して前記螺旋回転推進部１２が首振りするように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１０に示すようにカプセル本体２Ｄは、前記ベース部１０を２つに分割し、それぞれに回転用モータを設けて構成されている。
【００４２】
更に具体的に説明すると、前記カプセル本体２Ｄは前記螺旋回転推進部１２を回転させる前記第１モータ２０が傾斜ベース部材３０に嵌合固定されてこの傾斜ベース部材３０に傾くように取り付けられている。  
前記傾斜ベース部材３０は、後端部に前記第２モータ２２のモータ軸２２ａが嵌合固定されており、この第２モータ２２の駆動により前記螺旋回転推進部１２ごと回転されるようになっている。尚、前記第２モータ２２は、ベース部本体１０ａに配置されている。
【００４３】
これにより、カプセル本体２Ｄは、前記螺旋回転推進部１２の回転軸３１と、傾斜ベース部材３０の中心軸３２とが傾いているので、図１１に示すように前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対して首を振るようにしながら回転する。  
従って、カプセル本体２Ｄは、上記実施例１と同様な効果を得ることに加え、前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対し常に移動しているので、体腔内壁に接触する機会が増え、より推進し易くなる。
【００４４】
また、カプセル本体は、前記ベース部１０に対して前記螺旋回転推進部１２が偏心するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１２に示すようにカプセル本体２Ｅは、前記螺旋回転推進部１２の中心軸３２と前記第１モータ２０の回転軸３１とがオフセットするように、前記螺旋回転推進部１２の後端部に前記第１モータ２０のモータ軸２０ａが嵌合固定されている。
【００４５】
これにより、カプセル本体２Ｅは、前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対し偏心するので、図１３に示すように前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対して常に移動することになる。  
従って、カプセル本体２Ｅは、前記カプセル本体２Ｄと同様な効果を得る。
【００４６】
また、カプセル本体は、前記カプセル本体２Ｄと同様に前記ベース部１０を２つに分割してそれぞれに回転用モータを設け、更に前記カプセル本体２Ｅと同様に前記螺旋回転推進部１２が偏心するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１４に示すようにカプセル本体２Ｆは、前記螺旋回転推進部１２を回転させる前記第１モータ２０がベース部材３３に嵌合固定されて取り付けられている。このベース部材３３は、前記第２モータ２２の回転軸３１が前記第１モータ２０の回転軸３１とオフセットするように、後端部に前記第２モータ２２のモータ軸２２ａが嵌合固定されて取り付けられ、この第２モータ２２の駆動により前記螺旋回転推進部１２ごと回転されるようになっている。尚、前記第２モータ２２は、ベース部本体１０ａに配置されている。
【００４７】
これにより、カプセル本体２Ｆは、前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対し偏心するので、図１５に示すように前記螺旋回転推進部１２が自身の中心軸３２を軸にして回転しながら、前記ベース部１０に対し常に移動することになる。  
従って、カプセル本体２Ｆは、前記カプセル本体２Ｅと同様な効果を得る。
【００４８】
また、カプセル本体は、前記螺旋回転推進部１２が屈曲するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１６に示すようにカプセル本体２Ｇは、前記第１モータ２０と前記螺旋回転推進部１２とを可撓性を有するフレキシブルシャフト３４で連結し、前記螺旋回転推進部１２が屈曲するように構成されている。即ち、前記フレキシブルシャフト３４は、屈曲手段を構成している。
【００４９】
これにより、カプセル本体２Ｇは、図１７に示すように前記螺旋回転推進部１２が外部からの力で前記ベース部１０に対し回転しながら自由に傾くことができる。  
従って、カプセル本体２Ｇは、図１８に示すように体腔内の屈曲部に達した際、図１９に示すように前記螺旋回転推進部１２と体腔内壁とが接触すると前記螺旋回転推進部１２が推進する方向の下側に向きを変え、屈曲部を通過し易くなる。  
更に、回転による遠心力で螺旋回転推進部１２が首をふるように回転するため、カプセル本体２Ｇは、前記カプセル本体２Ｅと同様な効果を得る。
【００５０】
また、カプセル本体は、前記螺旋回転推進部１２が屈曲するように前記屈曲手段を構成してもよい。  
図２０に示すようにカプセル本体２Ｈは、前記屈曲手段として螺旋回転推進部１２Ｈが外部からの力で変形する弾性体により形成されている。  
これにより、カプセル本体２Ｈは、前記カプセル本体２Ｇと同様な効果を得る。
【００５１】
尚、本実施例は、体腔内を撮像するカプセル型内視鏡として機能するカプセル本体に本発明を適用して構成しているが、本発明はこれに限定されず、生体組織を採取する採取手段を有する組織採取型カプセル型医療装置、薬剤を放出する薬剤放出型カプセル型医療装置、生体組織を焼灼する焼治療型カプセル型医療装置に本発明を適用しても構わない。
【実施例２】
【００５２】
図２１ないし図３１は本発明の実施例２に係わり、図２１は実施例２のカプセル本体を示す外観説明図、図２２は図２１のカプセル本体の内部構成を示す説明図、図２３は電気刺激を与えるように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図２４は体腔内を吸引する吸引機構を設けて螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図２５は図２４の第１モータ，第２モータの要部説明図、図２６は送気機構を設けて螺旋回転推進部の外径を変化させる径可変手段により螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図、図２７はバルーンにより螺旋状突起を形成して径可変手段を構成したカプセル本体の外観図、図２８は回転防止手段としてキャタピラを設けたベース部の説明図、図２９は回転防止手段としてローラ状タイヤを設けたベース部の説明図、図３０は回転防止手段としてフィン状突起を設けたベース部の説明図、図３１は回転防止手段としてブラシを設けたベース部の説明図である。
【００５３】
上記実施例１は螺旋回転推進部１２を１つ設けてベース部１０と連結して構成しているが、実施例２は前記ベース部１０を中心に前記螺旋回転推進部１２を２つ設けて構成する。それ以外の構成は上記実施例１とほぼ同様なので、同じ構成には同じ符号を付して説明を省略する。
【００５４】
図２１及び図２２に示すように、実施例２のカプセル本体５０は、ベース部１０を中心に前記螺旋回転推進部１２を２つ設けて構成されている。  
更に具体的に説明すると、前記カプセル本体５０は、ベース部１０と、このベース部１０に取り付けられた第１モータ２０，第２モータ２２により前記ベース部１０に対して相対的に回転する前方側螺旋回転推進部１２ａ及び後方側螺旋回転推進部１２ｂとを有して構成されている。これら前方側螺旋回転推進部１２ａと後方側螺旋回転推進部１２ｂとは、外表面に設けられる前記螺旋状突起１１が互いに逆向きとなるように形成されている。尚、前方とは、撮像装置１４の向いている方向と定義する。
【００５５】
前記ベース部１０には、前記前方側螺旋回転推進部１２ａを回転させる第１モータ２０と、前記後方側螺旋回転推進部１２ｂを回転させる第２モータ２２と、これら第１モータ２０，第２モータ２２を駆動するための電源電力を供給する第２バッテリ２４が設けられている。  
これにより、前記カプセル本体５０は、一方の螺旋回転推進部１２（前方側螺旋回転推進部１２ａ又は後方側螺旋回転推進部１２ｂ）が体腔内壁に接触せずに推進できない場合でも、他方の螺旋回転推進部１２（後方側螺旋回転推進部１２ｂ又は前方側螺旋回転推進部１２ａ）が体腔内壁に接触するよう補助して推進し続けることができる。
【００５６】
尚、カプセル本体は、電気刺激を与えるように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図２３に示すようにカプセル本体５０Ｂは、電気刺激を与えることにより体腔内管路である腸管の収縮により前記螺旋回転推進部１２が常に腸管内壁に接触する状態を維持するように構成されている。
【００５７】
更に具体的に説明すると、カプセル本体５０Ｂは、螺旋状突起１１に図示しない電極を形成してこの電極に電気刺激として電気信号を出力する電気刺激制御回路６１と、この電気刺激制御回路６１を駆動するための電源電力を供給する第３バッテリ６２と有して構成されている。尚、前記螺旋状突起１１は、一端が前記電気刺激制御回路６１に電気的に接続され、他端が図示しないスリップリングを介して前記電気刺激制御回路６１に電気的に接続されて閉回路を構成している。
【００５８】
これにより、カプセル本体５０Ｂは、体腔内管路である腸管に対して螺旋状突起１１から電気刺激を与えることにより、腸管が収縮して前記ベース部１０及び前記螺旋回転推進部１２（前方側螺旋回転推進部１２ａ又は後方側螺旋回転推進部１２ｂ）とが常に腸管内壁と接触状態を保ち安定的に推進する。
【００５９】
また、カプセル本体は、体腔内を吸引する吸引機構を設けて前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図２４に示すようにカプセル本体５０Ｃは、吸引機構により体腔内管路である腸管内を吸出して前記螺旋回転推進部１２が常に腸管内壁に接触する状態を維持するように構成されている。
【００６０】
更に具体的に説明すると、カプセル本体５０Ｃは、腸管内の空気や体液等の流体を吸引するための吸引装置６３と、この吸引装置６３に接続されて流体を吸引する吸引管路６４と、吸引した流体を排出するための排出管路６５とを有して構成されている。
【００６１】
前記吸引装置６３は、前記後方側螺旋回転推進部１２ｂに配置されている。このため、前記前方側螺旋回転推進部１２ａは、前記ベース部１０を介して前記吸引管路６４が前記吸引装置６３に接続されている。
【００６２】
前記吸引管路６４は、前記第１モータ２０，第２モータ２２を介して接続されている。  
図２５に示すように前記第１モータ２０，第２モータ２２は、モータ内部空間において、貫通路７１ａが形成された回転軸７１がＯリング７２によって気密に構成され、吸引管路６４を構成している。尚、モータ２０，２２は、ロータ７１ｂとステータ７１ｃとから構成されている。
【００６３】
これにより、カプセル本体５０Ｃは、体腔内管路である腸管に対して空気や体液等の流体を吸出しすることにより、前記カプセル本体５０Ｂと同様に腸管が収縮して前記ベース部１０及び前記螺旋回転推進部１２とが常に腸管内壁と接触状態を保ち安定的に推進する。
【００６４】
また、カプセル本体は、送気機構を設けて前記螺旋回転推進部１２の外径を変化させる径可変手段により前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図２６に示すようにカプセル本体５０Ｄは、送気機構により前記螺旋回転推進部１２及び前記ベース部１０が膨張して常に腸管内壁に接触する状態を維持するように構成されている。
【００６５】
更に具体的に説明すると、カプセル本体５０Ｄは、腸管内の空気や体液等の流体を取り込む吸引管路８０と、この吸引管路８０に接続され、取り込んだ流体を送気する送気装置８１と、前記ベース部１０及び前記螺旋回転推進部１２に設けたバルーン８２と、このバルーン８２に前記送気装置８１からの流体を送気するための送気管路８３とを有して構成されている。即ち、前記バルーン８２は、前記径可変手段を構成している。
【００６６】
尚、前記ベース部１０に設けたベース側バルーン８２ａには、回転防止手段として外表面に長手軸と平行に複数の溝部２５が形成されている。一方、前記螺旋回転推進部１２に設けた螺旋側バルーン８２ｂには、螺旋状突起１１が設けられている。
【００６７】
前記送気装置８１は、前記後方側螺旋回転推進部１２ｂに配置されている。このため、前記ベース部１０及び前記前方側螺旋回転推進部１２ａに設けられたバルーン８２には、前記カプセル本体５０Ｂと同様に、前記第１モータ２０，第２モータ２２が送気管路８３の一部を形成して前記送気装置８１に接続されている。
【００６８】
これにより、カプセル本体５０Ｄは、体腔内管路である腸管に対して空気や体液等の流体を取り込んで前記バルーン８２（ベース側バルーン８２ａ，螺旋側バルーン８２ｂ）に送気することにより、バルーン８２が膨張して前記ベース部１０及び前記螺旋回転推進部１２とが常に腸管内壁と接触状態を保ち安定的に推進する。
【００６９】
また、カプセル本体は、バルーンにより螺旋状突起を形成して径可変手段を構成してももよい。  
図２７に示すようにカプセル本体５０Ｅは、バルーンにより螺旋状突起を形成した螺旋状バルーン８４を設けて構成されている。即ち、この螺旋状バルーン８４は、径可変手段を構成している。尚、図示しないが、前記カプセル本体５０Ｅは送気管路８３が前記螺旋状バルーン８４に接続されている。
【００７０】
これにより、カプセル本体５０Ｅは、体腔内管路である腸管に対して空気や体液等の流体を取り込んで前記ベース部１０のバルーン８２及び螺旋状バルーン８４に送気することにより、これらバルーンが膨張して前記ベース部１０及び前記螺旋回転推進部１２とが常に腸管内壁と接触状態を保ち安定的に推進する。
【００７１】
尚、ベース部１０は、前記回転防止手段として図２８〜図３１に示すように構成してもよい。  
図２８に示すようにベース部１０は、前記回転防止手段としてキャタピラ９０を設けている。前記キャタピラ９０は、複数個のローラ状タイヤ９１（図中では３つ）が図示しない支点を中心に回転可能に設けて、これらローラ状タイヤ９１にベルト９２を架けて構成されている。尚、前記キャタピラ９０は、複数個（図中、紙面に対して上下前後方向に４つ）設けられている。
【００７２】
また、図２９に示すようにベース部１０には、前記回転防止手段としてローラ状タイヤ９１のみを複数個設けている。また、図３０に示すようにベース部１０には、前記回転防止手段としてフイン状突起９３を複数個設けている。また、図３１に示すようにベース部１０には、前記回転防止手段としてブラシ９４を周状に設けている。  
上記図２８〜図３１に示すように構成した回転防止手段により、カプセル本体５０は、前記螺旋回転推進部１２の推進を妨げずに、前記ベース部１０が体腔に対し回転するのを防止する。
【実施例３】
【００７３】
図３２及び図３３は本発明の実施例３に係わり、図３２は実施例３のカプセル本体を示す外観説明図、図３３は螺旋回転推進部をシース状に形成して撮像装置をベース部に設けたカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【００７４】
上記実施例１，２は螺旋回転推進部１２に撮像装置１４が設けられ、撮像されるカプセル画像が回転するように構成しているが、実施例３は撮像されるカプセル画像が回転しないように構成する。それ以外の構成は上記実施例１，２とほぼ同様なので、同じ構成には同じ符号を付して説明を省略する。
【００７５】
図３２に示すように、実施例３のカプセル本体１００は、撮像されるカプセル画像が回転しないように撮像装置１４を前記ベース部１０に設けて構成されている。  
更に具体的に説明すると、カプセル本体１００は、ベース部１０の端部（前端という）に半球状の透明部材１３が形成され、その中央付近には透明部材１３に対向して撮像装置１４が配置され、その周囲の例えば４箇所にはＬＥＤ等の照明装置１５が配置されている。
【００７６】
尚、前記螺旋回転推進部１２には、図示しないが上記実施例１と同様に前記第１バッテリ１６と、前記画像送信ユニット１７と、前記制御回路１８が設けられており、図示しないスリップリングを介して前記撮像装置１４及び前記照明装置１５が電気的に接続されて駆動するようになっている。それ以外の構成は、上記実施例１と同様なので、説明を省略する。  
これにより、前記カプセル本体１００は、撮像されるカプセル画像が回転しないので、画像処理する必要がなく簡易な構成でカプセル画像を得られる。
【００７７】
また、カプセル本体は、撮像されるカプセル画像が回転しないように、螺旋回転推進部１２をシース状に形成して撮像装置１４を前記ベース部１０に設けてもよい。  
図３３に示すようにカプセル本体１００Ｂは、シース状に形成したシース状螺旋回転推進部１０１がベース部１０Ｂを覆うように構成されている。
【００７８】
前記シース状螺旋回転推進部１０１は、前記ベース部１０Ｂに対してベアリング部１０２により回転可能に構成されている。また、前記ベース部１０Ｂに設けられた第１モータ２０のモータ軸２０ａには、ピニオン２１ｂに前記シース状螺旋回転推進部１０１が噛合している。
【００７９】
これにより、前記シース状螺旋回転推進部１０１は、前記第１モータ２０の駆動により前記ベース部１０Ｂを覆うように回転するようになっている。即ち、前記シース状螺旋回転推進部１０１は、シース状の回転体である。
【００８０】
前記ベース部１０Ｂは、端部（前端という）に半球状の透明部材１３が形成され、その中央付近には透明部材１３に対向して撮像装置１４が配置され、その周囲の例えば４箇所にはＬＥＤ等の照明装置１５が配置されている。前記撮像装置１４及び前記照明装置１５の後方側には、前記第１バッテリ１６と、前記画像送信ユニット１７と、前記制御回路１８とが設けられている。  
これにより、前記カプセル本体１００Ｂは、撮像されるカプセル画像が回転しないので、上記カプセル本体１００と同様な効果を得る。
【実施例４】
【００８１】
図３４ないし図３６は本発明の実施例４に係わり、図３４は実施例４のカプセル本体を示す外観説明図、図３５は図３４のカプセル本体の内部構成を示す説明図、図３６はベース部の長手軸と螺旋回転推進部の長手軸とが屈曲するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【００８２】
上記実施例１〜３は回転防止手段としてベース部の外表面に長手軸と平行に複数の溝部２５が形成されているが、実施例４はベース部の外表面に螺旋状突起１１を設けて構成する。それ以外の構成は上記実施例１，２とほぼ同様なので、同じ構成には同じ符号を付して説明を省略する。
【００８３】
図３４及び図３５に示すように、実施例４のカプセル本体１１０は、前記螺旋回転推進部１２を回転させるための前記第１モータ２０を備えているベース部１１１の外表面に螺旋状突起１１を設けて構成されている。  
前記ベース部１１１は、前記第１モータ２０の駆動による前記螺旋回転推進部１２の回転に対して慣性力により前記螺旋回転推進部１２に対して逆回転するようになっている。
【００８４】
これにより、カプセル本体１１０は、前記ベース部１１１の逆回転によって、体腔内壁に対しカプセル全体が回転することを防止するようになっている。  
また、カプセル本体１１０は、前記第１モータ２０に角速度センサ１１２が設けられている。前記角速度センサ１１２は、前記螺旋回転推進部１２が空転すると負荷がなくなり回転速度が変化することを検知するようになっている。これにより、螺旋回転推進部１２の回転速度の最適化を行い、効率的な推進を実現できる。
【００８５】
尚、前記カプセル本体１１０は、図示しないが上記実施例１で説明した前記カプセル本体２と同様な前記偏心ロータ２３を設けた第２モータ２２又は、前記カプセル本体２Ｃと同様なＳＭＡコイル２８を設けた振動手段（揺動手段）、或いは前記カプセル本体５０Ｂと同様な電気刺激を与えて腸管の収縮を行う等、前記螺旋接触手段を設けて構成している。これにより、カプセル本体１１０は、螺旋回転推進部１２と体腔内壁との接触状態を回復し推進させることができる。
【００８６】
尚、カプセル本体は、ベース部の長手軸と螺旋回転推進部の長手軸とが屈曲するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図３６に示すようにカプセル本体１１０Ｂは、ベース部１１１Ｂの長手軸１１３と螺旋回転推進部１２Ｂの長手軸１１４とが屈曲する状態を維持するように構成されている。
【００８７】
更に具体的に説明すると、カプセル本体１１０Ｂは、前記ベース部１１１Ｂと前記螺旋回転推進部１２Ｂとがくの字型を形成するように前記第１モータ２０によって連結されている。  
これにより、前記カプセル本体１１０Ｂは、ベース部１１１Ｂの長手軸１１３と螺旋回転推進部１２Ｂの長手軸１１４とが屈曲した状態で回転することにより、体腔内壁に対して常に良好な接触状態を維持することができる。
【実施例５】
【００８８】
図３７ないし図４０は本発明の実施例５に係わり、図３７は実施例５のカプセル本体を示す外観説明図、図３８は図３７のカプセル本体の内部構成を示す説明図、図３９は図３７のカプセル本体が体腔内管路の屈曲部を通過する直前の様子を示す説明図、図４０は図３９の状態から体腔内管路の屈曲部を通過している際のカプセル本体の様子を示す説明図である。
【００８９】
上記実施例２はベース部１０が外形を変更しないように構成しているが、実施例５はベース部が関節を有して屈曲するように構成する。それ以外の構成は上記実施例２とほぼ同様なので、同じ構成には同じ符号を付して説明を省略する。
【００９０】
図３７及び図３８に示すように、実施例５のカプセル本体１２０は、ベース部１２１を中心に前記螺旋回転推進部１２を２つ設けて構成されている。  
更に具体的に説明すると、前記カプセル本体５０は、ベース部１２１と、このベース部１２１に取り付けられた第１モータ２０，第２モータ２２により前記ベース部１２１に対して相対的に回転する前方側螺旋回転推進部１２ａ及び後方側螺旋回転推進部１２ｂとを有して構成されている。前記前方側螺旋回転推進部１２ａと前記後方側螺旋回転推進部１２ｂとは、これら外表面に設けられる前記螺旋状突起１１が互いに逆向きとなるように形成されている。
【００９１】
前記ベース部１２１は、前方側関節１２２ａと後方側関節１２２ｂとを有し、これら関節１２２ａ，１２２ｂの軸部１２３ａ，１２３ｂをボールジョイント１２４により連結すると共に、屈曲するよう前記軸部１２３ａ，１２３ｂの周囲を屈曲手段として例えば、４本のＳＭＡコイル１２５により接続している。更に、前記ベース部１２１は、前記前方側関節１２２ａと前記後方側関節１２２ｂとの間を蛇腹１２９により覆っている。
【００９２】
尚、前記ベース部１２１は、前記ボールジョイント１２４の代わりに図示しないフレキシブルシャフトを用いて構成してもよい。  
前記前方側関節１２２ａには、前記前方側螺旋回転推進部１２ａを回転させる第１モータ２０が配置され、この第１モータ２０を駆動するための電源電力を供給する第２バッテリ２４が設けられている。
【００９３】
一方、前記後方側関節１２２ｂには、前記後方側螺旋回転推進部１２ｂを回転させるための第２モータ２２が配置されると共に、前記ＳＭＡコイル１２５に通電するＳＭＡ駆動回路１３１が配置され、これら第２モータ２２及びＳＭＡ駆動回路１３１を駆動するための電源電力を供給する第３バッテリ１３２が設けられている。
【００９４】
これにより、前記カプセル本体１２０は、前記ＳＭＡ駆動回路１３１から通電することで、前記４本のＳＭＡコイル１２５が伸縮し、ベース部１２１が任意の方向に屈曲可能となっている。尚、図中、カプセル本体１２０は、上側のＳＭＡコイル１２５が伸びると共に、下側のＳＭＡコイル１２５が縮んで前記ベース部１２１が下側向きに屈曲して前記前方側螺旋回転推進部１２ａが下側を向いている状態となっている。
【００９５】
即ち、前記関節１２２ａ，１２２ｂ及び前記屈曲手段であるＳＭＡコイル１２５は、推進方向変更手段を構成している。  
従って、カプセル本体１２０は、図３９に示すように体腔内の屈曲部に達した際、図４０に示すように前記ベース部１２１が屈曲することにより、前記前方側螺旋回転推進部１２ａが推進する方向の下側に向きを変え、屈曲部を通過し易くなる。
【００９６】
尚、本発明は、以上述べた実施例のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【００９７】
[付記]
（付記項１）
生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル型医療装置本体であって、
ベース部と、
前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、
を具備し、
前記螺旋状突起を設けた前記螺旋回転推進部が、前記回転手段によって回転されることにより螺旋軸方向に推進力を発生することを特徴とするカプセル型医療装置本体。
【００９８】
（付記項２）
前記ベース部を中心に前記螺旋回転推進部を２つ設け、これら２つの螺旋回転推進部に設けられた前記螺旋状突起が互いに逆向きであることを特徴とする付記項１に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項３）
前記ベース部は、略円筒形状に形成され、生体に対して回転することを防止する回転防止手段を備えていることを特徴とする付記項１又は２に記載のカプセル型医療装置本体。
【００９９】
（付記項４）
前記ベース部は、前記螺旋回転推進部と逆向きの前記螺旋状突起を備えていることを特徴とする付記項１に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項５）
前記螺旋回転推進部の前記螺旋状突起を生体に接触させる螺旋接触手段を設けたことを特徴とする付記項１〜４に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１００】
（付記項６）
生体内を推進するカプセル型医療装置本体及び、生体外に設け、前記カプセル型医療装置本体と信号の送受信を行う体外装置を有するカプセル型医療システムであって、
前記カプセル型医療装置本体は、
ベース部と、
前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、
前記螺旋回転推進部と一体的に設けられ、生体内の画像情報を取得する画像情報取得手段と、
前記螺旋回転推進部に対して生体又は前記ベース部との相対的な回転角度を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段からの角度情報を前記画像情報取得手段で取得された画像情報と関連付ける情報関連手段と、
前記画像情報取得手段が取得した前記画像情報を前記体外装置に送信する体内通信手段と、
を具備し、
前記体外装置は、
前記カプセル型医療装置本体の体内通信手段から送信された画像情報を受信する体外通信手段と、
前記角度情報に基づいて、前記画像情報の表示角度を補正する角度補正手段と、
を具備したことを特徴とするカプセル型医療システム。
【０１０１】
（付記項７）
前記ベース部は、屈曲自在に曲がる関節と、前記関節を曲げるための屈曲手段とを有する推進方向変更手段を設けたことを特徴とする付記項３に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項８）
前記回転防止手段は、推進方向に回転自在なキャタピラを有することを特徴とする付記項３に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０２】
（付記項９）
前記回転防止手段は、推進方向に回転自在なタイヤを有することを特徴とする付記項３に記載のカプセル型医療装置。  
（付記項１０）
前記回転防止手段は、フィン状突起を有することを特徴とする付記項３に記載のカプセル型医療装置。  
（付記項１１）
前記回転防止手段は、ブラシを有することを特徴とする付記項３に記載のカプセル型医療装置。
【０１０３】
（付記項１２）
前記ベース部と前記螺旋回転推進部との相対角度を検知する角速度センサを有することを特徴とする付記項４に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項１３）
前記螺旋接触手段は、前記螺旋回転推進部を前記ベース部に対して振動させる振動手段であることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０４】
（付記項１４）
前記螺旋接触手段は、前記螺旋回転推進部を前記ベース部に対して揺動させる揺動手段であることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項１５）
前記螺旋接触手段は、前記螺旋回転推進部を前記ベース部に対して屈曲させる屈曲手段であることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０５】
（付記項１６）
前記螺旋接触手段は、前記螺旋回転推進部の外径を変化させる径可変手段であることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項１７）
前記螺旋接触手段は、前記螺旋回転推進部の回転軸と、前記ベース部の中心軸とを偏芯させて構成したことであることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０６】
（付記項１８）
前記螺旋接触手段は、生体に電気刺激を与えるよう前記螺旋回転推進部の前記螺旋状突起に電極を設けたことであることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項１９）
前記螺旋接触手段は、進行方向の体腔内管路を収縮させるために体腔内を吸引する吸引機構を設けたことであることを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０７】
（付記項２０）
前記関節は、ボールジョイント又はフレキシブルシャフトを有することを特徴とする付記項７に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項２１）
前記屈曲手段は、前記螺旋回転推進部を牽引するＳＭＡ（形状記憶合金）コイル又はＳＭＡワイヤを有することを特徴とする付記項７に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０８】
（付記項２２）
前記振動手段は、偏心ロータの動作により前記螺旋回転推進部を前記ベース部に対して振動させることを特徴とする付記項１３に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項２３）
前記振動手段は、ＳＭＡ（形状記憶合金）コイル又はＳＭＡワイヤの動作によって錘を往復運動させることにより前記螺旋回転推進部を前記ベース部に対して振動させることを特徴とする付記項１３に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１０９】
（付記項２４）
前記屈曲手段は、フレキシブルシャフトであることを特徴とする付記項１５に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項２５）
前記屈曲手段は、前記螺旋回転推進部が弾性体で形成されていることを特徴とする付記項１５に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１１０】
（付記項２６）
前記径可変手段は、バルーンであり、このバルーン上に前記螺旋状突起を設けていることを特徴とする付記項１６に記載のカプセル型医療装置本体。  
（付記項２７）
前記径可変手段は、伸縮可能に構成した前記螺旋状突起であることを特徴とする付記項１６に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１１１】
（付記項２８）
生体内を推進するカプセル型医療装置本体及び、生体外に設け、前記カプセル型医療装置本体と信号の送受信を行う体外装置を有するカプセル型医療システムであって、
前記カプセル型医療装置本体は、
ベース部と、
前記ベース部に連結され、外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記ベース部に対し前記螺旋回転推進部を相対的に回転させる回転手段と、
生体内情報を取得する生体情報取得手段と、
前記生体情報取得手段が取得した生体情報を前記体外装置に送信する体内通信手段と、
を具備し、
前記体外装置は、
前記カプセル型医療装置本体の前記体内通信手段から送信された生体情報を受信する体外通信手段を
を具備したことを特徴とするカプセル型医療システム。
【０１１２】
（付記項２９）
前記生体情報取得手段が生体内の画像を取得する画像情報取得手段であり、前記螺旋回転推進部と一体的に設けられていることを特徴とする付記項２８に記載のカプセル型医療システム。  
（付記項３０）
前記生体情報取得手段が生体内の画像を取得する画像情報取得手段であり、前記ベース部と一体的に設けられていることを特徴とする付記項２８のカプセル型医療システム。
【０１１３】
（付記項３１）
前記カプセル型医療装置本体は、前記螺旋回転推進部が生体又は前記ベース部との相対的な回転角度を検出する角度検出センサを有し、この角度検出センサからの角度情報が前記画像情報取得手段で取得された画像情報と関連付けて前記体内通信手段により前記体外装置に送信し、
前記体外装置は、前記体内通信手段により送信された前記角度情報に基づいて、前記画像情報の表示角度を補正する角度補正手段を有する
ことを特徴とする付記項２９に記載のカプセル型医療システム。  
（付記項３２）
前記螺旋回転推進部は、シース状の回転体により構成されていること特徴とする付記項３０に記載のカプセル型医療装置本体。
【０１１４】
（付記項３３）
生体内に送り込まれ、この生体内を推進するカプセル型医療装置本体であって、
外表面に螺旋状突起を設けた螺旋回転推進部と、
前記螺旋回転推進部を回転させる回転手段と、
前記回転手段を設けて前記螺旋回転推進部を連結したベース部と、
を具備し、
前記螺旋回転推進部は、前記回転手段の駆動により前記ベース部に対して相対的に回転されることにより、前記螺旋状突起の螺旋軸方向に推進力を発生することを特徴とするカプセル型医療装置本体。
【産業上の利用可能性】
【０１１５】
本発明のカプセル型医療装置本体及びカプセル型医療システムは、良好に螺旋回転推進部が機能して体腔内への推進力を得ることができるので、医療分野に適している。
【図面の簡単な説明】
【０１１６】
【図１】実施例１のカプセル型医療システムの概略構成を示す全体構成図である。
【図２】図１のカプセル本体の外観説明図である。
【図３】図２のカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図４】図２のカプセル本体が体腔内管路の狭まった部分を通過する直前の様子を示す説明図である。
【図５】図４の状態から揺動(振動)により体腔内管路の狭まった部分から脱出している際のカプセル本体の様子を示す説明図である。
【図６】図５の状態から体腔内管路の狭まった部分から脱出した直後のカプセル本体の様子を示す説明図である。
【図７】角度検出センサを設けたカプセル本体を示す概略図である。
【図８】図７の角度検出センサにより検出された角度情報に基づき行われる角度補正処理を示す概念図である。
【図９】形状記憶合金を用いて螺旋接触手段である揺動手段（振動手段）を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図１０】ベース部に対して螺旋回転推進部が首振りするように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図１１】図１０のカプセル本体の動作を示す説明図である。
【図１２】螺旋回転推進部の中心軸と第１モータの回転軸とをオフセットするように、螺旋回転推進部の後端部に第１モータのモータ軸が嵌合固定している様子を示すカプセル本体の要部説明図である。
【図１３】図１２の構成により螺旋回転推進部がベース部に対し偏心するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の動作を示す説明図である。
【図１４】ベース部を２つに分割してそれぞれに回転用モータを設け、更に螺旋回転推進部が偏心するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図１５】図１４のカプセル本体の動作を示す説明図である。
【図１６】螺旋回転推進部が屈曲するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図１７】図１６のカプセル本体の動作を示す説明図である。
【図１８】図１６のカプセル本体が体腔内管路の屈曲部を通過する直前の様子を示す説明図である。
【図１９】図１８の状態から体腔内管路の屈曲部を通過している際のカプセル本体の様子を示す説明図である。
【図２０】螺旋回転推進部が屈曲するように屈曲手段を構成したカプセル本体を示す説明図である。
【図２１】実施例２のカプセル本体を示す外観説明図である。
【図２２】図２１のカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図２３】電気刺激を与えるように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図２４】体腔内を吸引する吸引機構を設けて螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図２５】図２４の第１モータ，第２モータの要部説明図である。
【図２６】送気機構を設けて螺旋回転推進部の外径を変化させる径可変手段により螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図２７】バルーンにより螺旋状突起を形成して径可変手段を構成したカプセル本体の外観図である。
【図２８】回転防止手段としてキャタピラを設けたベース部の説明図である。
【図２９】回転防止手段としてローラ状タイヤを設けたベース部の説明図である。
【図３０】回転防止手段としてフィン状突起を設けたベース部の説明図である。
【図３１】回転防止手段としてブラシを設けたベース部の説明図である。
【図３２】実施例３のカプセル本体を示す外観説明図である。
【図３３】螺旋回転推進部をシース状に形成して撮像装置をベース部に設けたカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図３４】実施例４のカプセル本体を示す外観説明図である。
【図３５】図３４のカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図３６】ベース部の長手軸と螺旋回転推進部の長手軸とが屈曲するように螺旋接触手段を構成したカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図３７】実施例５のカプセル本体を示す外観説明図である。
【図３８】図３７のカプセル本体の内部構成を示す説明図である。
【図３９】図３７のカプセル本体が体腔内管路の屈曲部を通過する直前の様子を示す説明図である。
【図４０】図３９の状態から体腔内管路の屈曲部を通過している際のカプセル本体の様子を示す説明図である。
【符号の説明】
【０１１７】
１  カプセル型医療システム
２  カプセル本体
３  体外装置
１０  ベース部
１１  螺旋状突起
１２  螺旋回転推進部
１４  撮像装置
１６  第１バッテリ
１７  画像送信ユニット
１８  制御回路
２０  第１モータ
２１  螺旋軸
２２  第２モータ
２３  偏心ロータ
２４  第２バッテリ
２５  溝部
代理人    弁理士    伊藤  進
【図１】
2006149581.tif 000003
【図２】
2006149581.tif 000004
【図３】
2006149581.tif 000005
【図４】
2006149581.tif 000006
【図５】
2006149581.tif 000007
【図６】
2006149581.tif 000008
【図７】
2006149581.tif 000009
【図８】
2006149581.tif 000010
【図９】
2006149581.tif 000011
【図１０】
2006149581.tif 000012
【図１１】
2006149581.tif 000013
【図１２】
2006149581.tif 000014
【図１３】
2006149581.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
2006149581.tif 000017
【図１６】
2006149581.tif 000018
【図１７】
2006149581.tif 000019
【図１８】
2006149581.tif 000020
【図１９】
2006149581.tif 000021
【図２０】
2006149581.tif 000022
【図２１】
2006149581.tif 000023
【図２２】
2006149581.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
2006149581.tif 000027
【図２６】
2006149581.tif 000028
【図２７】
2006149581.tif 000029
【図２８】
2006149581.tif 000030
【図２９】
2006149581.tif 000031
【図３０】
2006149581.tif 000032
【図３１】
2006149581.tif 000033
【図３２】
2006149581.tif 000034
【図３３】
2006149581.tif 000035
【図３４】
2006149581.tif 000036
【図３５】
2006149581.tif 000037
【図３６】
2006149581.tif 000038
【図３７】
2006149581.tif 000039
【図３８】
2006149581.tif 000040
【図３９】
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【図４０】
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【手続補正書】
【提出日】平成17年3月2日(2005.3.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
また、カプセル本体は、前記ベース部１０に対して前記螺旋回転推進部１２が偏心するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１２に示すようにカプセル本体２Ｅは、前記螺旋回転推進部１２の回転軸３１と前記傾斜ベース部材３０の中心軸３２とがオフセットするように、前記螺旋回転推進部１２の後端部に前記第１モータ２０のモータ軸２０ａが嵌合固定されている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
また、カプセル本体は、前記カプセル本体２Ｄと同様に前記ベース部１０を２つに分割してそれぞれに回転用モータを設け、更に前記カプセル本体２Ｅと同様に前記螺旋回転推進部１２が偏心するように前記螺旋接触手段を構成してもよい。  
図１４に示すようにカプセル本体２Ｆは、前記螺旋回転推進部１２を回転させる前記第１モータ２０がベース部材３３に嵌合固定されて取り付けられている。このベース部材３３は、前記傾斜ベース部材３０の中心軸３２が前記螺旋回転推進部１２の回転軸３１とオフセットするように、後端部に前記第２モータ２２のモータ軸２２ａが嵌合固定されて取り付けられ、この第２モータ２２の駆動により前記螺旋回転推進部１２ごと回転されるようになっている。尚、前記第２モータ２２は、ベース部本体１０ａに配置されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】
これにより、カプセル本体２Ｆは、前記螺旋回転推進部１２が前記ベース部１０に対し偏心するので、図１５に示すように前記螺旋回転推進部１２が自身の回転軸３１を軸にして回転しながら、前記ベース部１０に対し常に移動することになる。  
従って、カプセル本体２Ｆは、前記カプセル本体２Ｅと同様な効果を得る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１２】
2006149581.tif 000043
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１３】
2006149581.tif 000044