(57)【要約】      （修正有）【課題】ブーム作業を行う際に作業員がジャッキの張り出しを忘れることを防ぎ、ジャッキの張り出しが常に安定した状態で行われるように警報を行う高所作業車を提供する。【解決手段】車体１０に起伏、旋回及び伸縮自在に設けられたブーム３０と、ブーム３０の先端部に取り付けられた作業台４０と、車体１０の複数箇所に備えられ、格納状態から下方に張り出して地面に接地することにより車体１０を支持するジャッキ６０，６０，６０，６０と、各ジャッキ６０の接地状態を検出するジャッキ接地検出手段９５と、全てのジャッキ６０が接地したことが検出された場合にはブーム３０の作動を許可するインターロック手段Ｉとを備える高所作業車１であって、ブーム３０を作動させている状態において、ジャッキ接地検出手段９５によりジャッキ６０の接地数が１以下と検出された場合に警報作動する警報手段８４（Ｓ４）を有して構成される。【選択図】  図４
2006213472.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に起伏、旋回及び伸縮自在に設けられたブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業台と、
前記車体の複数箇所に備えられ、格納状態から下方に張り出して地面に接地することにより前記車体を支持するジャッキと、
前記各ジャッキの接地状態を検出するジャッキ接地検出手段と、
前記ジャッキ接地検出手段により前記全てのジャッキが未接地であることが検出されたときには前記ブームの作動を規制し、前記全てのジャッキが接地したことが検出された場合にはその後の前記各ジャッキの接地状態にかかわらず前記ブームの作動を許可するインターロック手段とを備える高所作業車であって、
前記ブームを作動させている状態において、前記ジャッキ接地検出手段により前記ジャッキの接地数が１以下と検出された場合に警報作動する警報手段を有することを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記警報手段が警報作動した場合、前記全てのジャッキが接地状態になったことが検出されるまでは前記警報手段による警報作動を継続し、前記全てのジャッキが接地状態になったことが検出されると前記警報手段による警報作動を解除することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記インターロック手段の規制は、前記全てのジャッキが接地したことが検出されて前記ブームを作動させている状態における前記ジャッキの作動規制を含み、
前記インターロック手段による前記ジャッキの作動規制を解除可能なインターロック解除手段を備え、
前記インターロック解除手段により前記ジャッキの作動規制の解除が行われると前記全てのジャッキは格納作動可能となり、前記ジャッキを格納方向へ作動させて前記ジャッキの接地数が１以下と検出された場合には前記警報手段が警報作動し、
前記警報手段による警報作動は、前記全てのジャッキが接地状態になったことが検出されるまで継続され、前記全てのジャッキが接地状態になったことが検出されると解除されることを特徴とする請求項１または２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記全てのジャッキを格納させた状態で前記車体を転倒させることなく前記ブームが作動可能な安全領域と、
前記ブームが前記安全領域にあるか否かを判定する判定器とを有し、
前記インターロック解除手段による前記ジャッキの作動規制解除は、前記判定器により前記ブームが前記安全領域に位置すると判定されたときのみ行うことができることを特徴とする請求項３に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に起伏、伸縮および旋回作動が可能に配設されたブームの先端に作業台が取り付けられ、また、格納状態から下方に張り出して地面に接地することにより車体を支持するジャッキを有して構成される高所作業車に関し、さらに詳しくはこの高所作業車の作業制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車では、ブームを起伏、伸縮および旋回作動等させることによりブーム先端の作業台を所望高所に移動させ、作業台に搭乗した作業員により高所作業が行われる。このような高所作業を行うとき、ブームの移動状態による車体に対する作業台の位置に応じて、車体を転倒させようとする転倒モーメントが掛かる。この転倒モーメントに対しては車輪のみで支持された車体でもある程度支持することはできるが、車輪はサスペンションを介して車体に取り付けられていることなどから安定度は低く、あまり大きな転倒モーメントを支持することはできない。このため高所作業車にはジャッキが複数箇所に備えられており、格納状態から下方に張り出して地面に接地することにより車体をより安定して支持できるようになっている。
【０００３】
このようなジャッキを備えた高所作業車では、作業の安全性を高めるため、全てのジャッキを地面に接地させた状態でなければブームを安全位置（格納状態）から作動することができないようにしたインターロック装置を備えたものがある。またこのようなインターロック装置では、ブームが作動中であったり、ブームの格納が不完全である場合には、接地されているジャッキを格納させることができない構成にもなっている。
【０００４】
しかしながら、このようなインターロックを備えた高所作業車では、ジャッキを接地させなければブームを作動することはできず、またブームを格納状態にしなければジャッキを格納して走行することができない。このため、例えば道路上に並ぶ電柱にケーブルを掛け渡していくケーブル架渉作業を行う際には、車体を走行させた後停止してジャッキを接地させ、ブームを作動させて高所作業を行い、その高所作業が終わったらブームを格納するとともにジャッキを格納し、その上で道路上を走行して移動する、という手順の作業を順次行っていく必要があり、作業効率が良くないという問題があった。
【０００５】
このような問題に対処するために、このインターロックを解除して、全てのジャッキが格納状態にある場合でも例外的にブームを作動させることができるようにしたものがある（例えば特許文献１）。この特許文献１では、所定の範囲におけるブームの作動を許可することで、車体を走行移動させながらブームを作動でき、ケーブル架渉作業のように車体を順次移動させながら行う作業を効率良く行うことができる。
【特許文献１】特開２００３−１２８３９３
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述した特許文献１のような方法はブーム（作業台）を狭い範囲でのみ作動できればよい作業においては有用であるが、より広い作業領域でブームの作動を行いたいときには作業時にジャッキの接地を行う必要がある。このような場合には、ある地点での作業終了とともにブームを格納せずにジャッキだけを格納し、車体を別の地点へ移動させ、車体を停止させるとともにジャッキを再び接地させてブーム作業を再開する、という手順の作業が求められる。
【０００７】
上記のような手順でブームの作動を繰り返し行うとき、車体を移動させるためにはジャッキを毎回格納せねばならないが、この移動後に作業員がジャッキの接地を忘れたまま作業を再開してしまう恐れがある。特にインターロックとその解除装置を用いた構成の高所作業車においてこのような作業を行うときには、ブーム非格納状態での車体移動を可能にするためインターロックは解除されており、ジャッキの接地・非接地に関わらずブームの作動が可能な状態が継続されているため、作業員がジャッキ接地を怠ったままブームを操作すると車体の安定性が低下する可能性があった。
【０００８】
また、ジャッキの接地を怠らずに高所作業を行った場合でも、作業場所の地形やブームの位置など作業状態によっては一部のジャッキが宙に浮くなどして実質的には全ジャッキの接地が行われていないことがある。このような状態では、車体の支持は一部のジャッキと車体の車輪等で行われることになり、作業員がこのことを認識せずに全てのジャッキが接地されていると思い込んでブームを操作すると車体の安定性が低下する可能性があった。
【０００９】
本発明は上記のような問題に鑑みてなされたものであり、ブーム作業を行う際に作業員がジャッキの張り出しを忘れることを防ぎ、またジャッキの張り出しが常に安定した状態で行われるように警報を行う警報手段を有した高所作業車を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明に係る高所作業車は、車体に起伏、旋回及び伸縮自在に設けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、車体の複数箇所に備えられ、格納状態から下方に張り出して地面に接地することにより車体を支持するジャッキと、各ジャッキの接地状態を検出するジャッキ接地検出手段と、ジャッキ接地検出手段により全てのジャッキが未接地であることが検出されたときにはブームの作動を規制し、全てのジャッキが接地したことが検出された場合にはその後の各ジャッキの接地状態にかかわらずブームの作動を許可するインターロック手段と、ブームを作動させている状態においてジャッキ接地検出手段によりジャッキの接地数が１以下と検出された場合に警報作動する警報手段とを備えて構成される。
【００１１】
そして、警報手段が警報作動した場合、この警報手段による警報作動は全てのジャッキが接地状態になったことが検出されるまでは継続され、全てのジャッキが接地状態になったことが検出されると解除される。
【００１２】
インターロック手段は、全てのジャッキが接地したことが検出されてブームを作動させている状態におけるジャッキの作動規制も行い、このジャッキの作動規制を解除可能なインターロック解除手段を備え、インターロック解除手段によりジャッキの作動規制の解除が行われると全てのジャッキは格納作動可能となり、ジャッキを格納方向へ作動させてジャッキの接地数が１以下と検出された場合には警報手段が警報作動する構成にすることが好ましい。
【００１３】
さらに、全てのジャッキを格納させた状態で車体を転倒させることなくブームが作動可能な安全領域と、ブームがこの安全領域にあるか否かを判定する判定器とを設け、インターロック解除手段によるジャッキの作動規制の解除は、この判定器によりブームが安全領域に位置すると判定されたときのみ行うことができるように構成することが好ましい。
【００１４】
なお、警報手段の警報作動内容には、ブームの作動規制や、表示灯、音声警報、ブザー等により作業員に警告することが含まれる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明に係る高所作業車では、ブーム作業中に車体を支持するジャッキの接地が１本以下になった場合には警報手段が警報作動し、全てのジャッキを再接地させるまではこの警報手段による警報作動を継続させる。警報手段が警報作動している間は、表示灯等により作業員に警報がなされるとともにブームの作動が規制されているため、ジャッキ未接地状態でのブーム作動等危険作動を防止し、車体の転倒を未然に防いで作業員の安全を確保することができる。これにより、例えばブームを格納せずにジャッキだけを格納させて車体の移動を行い別の場所で作業を再開する際に、作業員がジャッキの再接地を怠ったままブーム作動を行う危険を防止する。また、ブーム作業中に何らかの理由でジャッキの接地が１本以下となった場合にも、全てのジャッキの再接地が行われるまでは警報手段による警報作動は継続されるので、車体の安定を常に保つことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【実施例１】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施例について説明する。図１は本発明に係る高所作業車の側面図を示しており、まずこの図１を参照して高所作業車の全体の構成について説明する。この高所作業車１はタイヤ車輪１１，１１，１１，１１を備えて運転台１２から走行運転操作が可能なトラック式の車体１０と、車体１０上に設けられた旋回台２０の上部にフートピン２２により上下揺動自在に取り付けられたブーム３０と、ブーム３０の先端に取り付けられた作業車搭乗用の作業台４０とを有して構成されている。
【００１８】
旋回台２０は車体１０の後部に上下軸まわり３６０度回動自在に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モータ５３を駆動することにより水平旋回作動させることができる。ブーム３０は基端ブーム３０ａと、中間ブーム３０ｂと、先端ブーム３０ｃとが入れ子に組み立てられた構成となっており、内蔵された伸縮シリンダ５２を伸縮駆動することにより長手方向（軸方向）に伸縮作動させることができる。また、ブーム３０は基端ブーム３０ａと旋回台２０との間に跨設された起伏シリンダ５１を伸縮駆動することにより上下内面で起伏作動させることができる。
【００１９】
作業台４０は、先端ブーム３０ｃの先端部において常時垂直姿勢に保持される垂直ポスト３１に回動可能に取り付けられており、作業台４０自身に内蔵された首振りモータ５４を回動駆動することにより垂直ポスト３１のまわりに水平旋回（首振り）させることが可能である。ここで、垂直ポスト３１は上記のように常時垂直姿勢が保たれるため、作業台４０の床面はブーム３０の姿勢（起伏角度）によらず常に水平に保持される。
【００２０】
作業台４０上にはブーム操作手段４１及び作業台首振り操作手段４２が設けられている。ブーム操作手段４１及び作業台首振り操作手段４２はレバー等からなり、作業員はこれらのレバー等を自ら操作してブーム３０を起伏、伸縮、旋回させ、或いは作業台４０を首振りさせることができ、自身の乗る作業台４０を所望位置（姿勢）に移動させて必要な作業を行うことができる。
【００２１】
このように構成された高所作業車１の車体１０の前後左右各箇所には作業中の車体１０を安定状態に支持するためのジャッキ６０，６０，６０，６０が設けられている。図２はこのジャッキ６０を車体１０の後方より見た図であり、図２（Ａ）はジャッキ６０が格納された状態、図２（Ｂ）はジャッキ６０が張り出されて接地した状態をそれぞれ示している。各ジャッキ６０は車体１０より側方に突出して設けられたジャッキ保持部材１３，１３に上端部が枢支されたインナージャッキ（ピストンロッド）６１と、このインナージャッキ６１を内包して軸方向に移動自在なアウタージャッキ（シリンダチューブ）６２と、アウタージャッキ６２の下端部に揺動自在に設けられたジャッキパッド６３と、ジャッキ保持部材１３とアウタージャッキ６２との間に跨設されたリンク部材６４とから構成されており、アウタージャッキ６２を下方に移動させ、ジャッキパッド６３を地面Ｇに接地させて突っ張らせることにより車体１０を持ち上げ状態に支持させるようになっている。
【００２２】
このジャッキ６０はアウタージャッキ６２を上方に移動させ完全に収縮させることにより格納状態にすることができる。なお、ジャッキ保持部材１３とアウタージャッキ６２との間にリンク部材６４が介在していることにより、アウタージャッキ６２が張り出されたときにはジャッキパッド６３が車体１０側方のより遠い位置に接地するようになるとともに、アウタージャッキ６２が格納されたときにはジャッキパッド６３が車体１０の内方に位置して走行の障害にならないようになっている。なお、これらジャッキ６０，６０，６０，６０の作動操作は車体１０の後部に備えられたジャッキ操作手段１４の操作により行うことができる。
【００２３】
図３は本高所作業車１の制御系統の一部を示すブロック図であり、ここでは、ブーム及びジャッキ操作手段４１，１４による操作情報（操作信号）とブーム及びジャッキ検出器９１〜９６による検出情報（検出信号）とに基づいた、コントローラ８０によるブーム３０及びジャッキ６０の作動制御方法を示している。
【００２４】
この図に示すように、ブーム操作手段４１による操作信号はコントローラ８０のブーム作動制御部８１に入力される。ブーム作動制御部８１は、この操作信号に加えてブーム作動範囲規制部８２及びメイン制御部８４からも作動指令信号を受けてブーム３０の作動内容を決定し、さらにこの命令を出力して、ブーム３０の起伏、伸縮、旋回作動を行う。詳細には、図１に示す起伏シリンダ５１、伸縮シリンダ５２及び旋回モータ５３には油圧ポンプ（図示せず）より吐出される圧油が供給されるようになっており、ブーム作動制御部８１はこの圧油の供給遮断を行う制御バルブ（図示せず）を電磁駆動することにより起伏シリンダ５１、伸縮シリンダ５２及び旋回モータ５３の作動制御を行う。
【００２５】
このコントローラ８０にはブーム３０が車体１０を転倒させる位置に位置しないように（ブーム３０が車体１０を転倒させる姿勢をとらないように）、ブーム３０の作動範囲を規制するブーム作動範囲規制部８２が設けられている。このブーム作動範囲規制部８２は、ブーム３０の起伏角度を検出する起伏角度検出器９１、ブーム３０の長さを検出する長さ検出器９２及び旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０の旋回角度）を検出する旋回角度検出器９３（これら検出器９１，９２，９３については図１参照）から得られる検出情報に基づいてブーム３０の先端部（以下、ブーム先端部と称する）の位置を算出し、このブーム先端部の位置がメイン制御部８４により決定される許容作業領域内に収まるように、ブーム作動制御部８１をコントロールする。具体的には、ブーム先端部の位置が許容作業領域を逸脱するようなブーム操作手段４１からの操作信号が出力されたときには、これを無視するようにブーム作動制御部８１に規制信号を出力する。このため、ブーム先端部は許容作業領域を越えて移動することはなく、作業員は車体１０を転倒に至らしめる心配をすることなくブーム操作手段４１の操作を行うことができる。
【００２６】
また、ジャッキ操作手段１４より出力される各ジャッキ６０の操作信号はコントローラ８０のジャッキ作動制御部８３に入力される。ジャッキ作動制御部８３は、メイン制御部８４からの作動指令信号も受けて各ジャッキ６０の作動内容を決定する。なお、これら各ジャッキ６０も前述の油圧ポンプから吐出供給される圧油を受けて作動するようになっており、ジャッキ作動制御部８３はこの圧油の供給遮断を行う制御バルブ（図示せず）を電磁駆動することにより各ジャッキ６０の作動制御を行う。
【００２７】
メイン制御部８４は、ブーム３０及びジャッキ６０の両方の作動内容に係る制御部であり、ブーム格納検出器９４により検出されるブーム３０の格納状態とジャッキ接地・格納検出器９５，９６により検出されるジャッキ６０の接地・格納状態とに基づいて、ブーム作動制御部８１、ブーム作動範囲規制部８２及びジャッキ作動制御部８３に作動指令信号を出力する。
【００２８】
ブーム格納検出器９４は、例えばリミットスイッチで構成され、車体１０上に設けられたブーム受け１５に取り付けられている（図１参照）。そして、ブーム３０が全縮状態で前方に倒伏し、基端ブーム３０ａの先端部をブーム受け１５に載置するようにして格納すると、ブーム格納検出器９４はブーム３０の格納状態を検出してブーム格納検出信号を出力し、この信号はメイン制御部８４に入力される。
【００２９】
同様に、各ジャッキ６０にはそのジャッキ６０の接地状態を検出するジャッキ接地検出器９５（リミットスイッチ）と、そのジャッキ６０の格納状態を検出するジャッキ格納検出器９６（リミットスイッチ）とが設けられており（図２参照）、ジャッキ接地検出器９５はジャッキパッド６３が接地してジャッキ６０が地面からの圧力を受けたことを検出して接地検出信号を出力し、ジャッキ格納検出器９６はジャッキ６０が格納状態になって格納姿勢になったことを検出して格納検出信号を出力する。そして、これらジャッキ接地検出器９５より出力される接地検出信号とジャッキ格納検出器９６より出力されるジャッキ格納検出信号もメイン制御部８４に入力される。
【００３０】
上記のように構成された高所作業車１において、ブーム３０およびジャッキ６０の作動規制を行うメイン制御部８４で使用されるアルゴリズムをフローチャートとして図４に示し、このメイン制御部８４で行われる制御内容に基づいたジャッキ６０の接地状態に対するブーム３０の作動状態をテーブルにして図６に示している。ここではこれらの図を併せて、本発明に係る高所作業車１の警報手段の警報作動内容として、地面Ｇに接地しているジャッキ６０の本数とその数の変化に対応するブーム３０の作動・規制の制御方法を説明する。なお、図４のＳ４に示される「ブーム操作＝０」はブーム３０の作動を規制することを、Ｓ５に示される「ブーム操作＝１」はブーム３０の作動を許可することを意味する。
【００３１】
まずはじめに、高所作業車１は車体１０より４本のジャッキ６０全てを接地させ、ブーム３０を作動させて高所作業を行っているものとする。このとき、ジャッキ接地検出器９５により４本全てのジャッキ６０の接地が検出されているために、Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５とフロー処理が行われてブーム３０の操作は可能な状態と判断されている。しかしながら、例えば高所作業車１が不安定な場所で作業を行っている場合にブーム作業を継続して行っていると、車体のねじれやフレームのゆがみ等で、ジャッキ６０の接地が不完全な状態となり、車体１０の支持が実質的にはタイヤ車輪１１とジャッキ６０とによって行われている状態になることがある。このような場合、特にジャッキ６０の接地数が１本以下となった場合には、高所作業車１は不安定な状態にあるためブーム３０の作動を規制する必要があるが、作業員は作業に気を取られていて気が付かないことが多い。そこで、本実施例に係るメイン制御部８４ではジャッキ６０の接地が１本以下になった場合には自動的にブーム３０の作動を規制（Ｓ１→Ｓ４）する制御を行うようにして作業の安全を図っている。そしてこの一旦規制されたブーム３０の作動は、車体１０の支持状態が安定するまで、すなわち４本のジャッキ６０の接地が再びジャッキ接地検出器９５によって検出されるまで（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ５のフローが行われるまで）は解除されない構成となっている。なお、このブームの作動規制については、ブームを特定の作動（作業範囲を縮小させる方向の作動）に限って解除するような構成にしてもよい。
【００３２】
また、高所作業車１がブーム作業中でない場合、つまりブーム３０の格納がブーム格納検出部９４によって検出されている状態では、ジャッキ６０の接地数が４本の場合を除いてブーム３０の作動は常に規制され（Ｓ１→Ｓ２→Ｓ３→Ｓ４）、ブーム格納状態が保持される。これは、ブーム３０を格納状態から作動させるときには常にジャッキ６０の接地数が４本で車体１０が安定した状態でなければならないことを意味し、誤操作を防いで安全性を確保するためのものである。これに対して、高所作業車１が作業中でブーム３０が非格納状態にある場合には、ジャッキ６０の接地数が１以下になるまでブーム３０の作動は規制されない。これは作業中に車体１０の重心が移動して接地状態にあるジャッキ６０の数が一時的に３本ないし２本となることがあるためで、４本以外の状態を全て規制するとブーム作動が度々止まってしまうからである。本発明では車体１０が不安定とされる状態をジャッキ接地数１本以下とすることで、操作性と安全性のバランスを図っている。
【００３３】
このように本発明によれば、ブーム３０の作業中におけるジャッキ６０の接地状態の変化に応じてブーム作動の規制を行うことで、足場の不安定な作業場など何らかの形でジャッキ６０の接地数が変化した場合にも自動的に対処することができ、作業員は安全に作業に集中することができる。
【実施例２】
【００３４】
実施例１で説明したような構成を有する高所作業車のブーム３０及びジャッキ６０の制御方法としては、インターロックＩ（図示せず）を用いたものが従来から知られている。このインターロックＩは、安全に高所作業を行うために高所作業車の作業内容を制限するものであり、ブーム３０の作動は常に全てのジャッキ６０が接地された状態で行われるように、また、ジャッキ６０の格納はブーム３０が格納された状態でのみ行われるようになっている。詳細には、ジャッキ接地検出器９５によって４本全てのジャッキ６０が未接地であることが検出されたときにはブーム３０の作動を規制し、同様にジャッキ接地検出器９５によってこれら４本全てのジャッキ６０の接地が検出されたときにはブーム３０の作動を許可し、ブーム３０が作動中でブーム格納検出器９４によりブーム３０の格納が検出されていない場合にはジャッキ６０を接地させたままその作動を規制するものである。
【００３５】
ところで、高所作業の種類によっては異なる場所で作業を行うために車体１０の移動を何回も行わなければならない場合も多く、インターロックＩを用いた高所作業車１でこのような移動を行うときには、ある地点での作動を終えるとともにブーム３０を格納してジャッキ６０も格納する必要がある。しかしこの作業を繰り返し行うのは作業員にとって煩わしいため、インターロック解除スイッチＣ（図示せず）を有してインターロックＩの制御内容を解除することで、ブーム３０の格納を行わなくても例外的にジャッキ６０だけを格納させて車体１０の移動を行えるようにした高所作業車１が知られている。
【００３６】
なお、ブーム作業中にこのインターロック解除スイッチＣを作動させて各ジャッキ６０を格納させると、車体１の支持は車輪１１のみで行われることになり、転倒モーメントの許容量が小さくなるとともにブーム３０の許容作業領域も狭くなる。このためインターロック解除スイッチＣの作動は、全てのジャッキ６０を格納させても車体１を転倒させることなくブーム作動可能な許容作業領域内にブーム先端部が位置するときにのみ、できるようになっている。詳細には、まずジャッキ接地検出器９５により検出されたジャッキ６０の接地状態に基づいてブーム３０の許容作業領域が算出され、次に起伏角度検出器９１、長さ検出器９２及び旋回角度検出器９３から得られるブーム３０の検出情報に基づいてブーム先端部の位置が算出される。そして、このブーム先端部が許容作業領域内に位置するかをブーム作動範囲規制部８２にて判定し、ブーム先端部が許容作業領域内に位置すると判定されたときのみインターロック解除スイッチＣが作動可能となる。
【００３７】
ここで、全てのジャッキ６０を格納させても車体１を転倒させることなくブーム３０が作動可能な許容作業領域を非ジャッキ安全領域Ｓとし、ブーム先端部が車体１０の右方を向くように旋回台２０を位置させた状態における非ジャッキ安全領域Ｓの一例を図７で示している（斜線で縁取りした領域Ｓ）。なお、この図ではブーム３０の起伏中心から右に向かう方向が作業半径の増大する方向、ブーム３０の起伏中心から上に向かう方向が地上揚程の増大する方向に相当する。この非ジャッキ安全領域Ｓの外側限界線（点Ａと点Ｂとを結ぶ線）Ｍはその旋回角度において許容されるブーム先端部の外側移動限界を示しており、この外側限界線Ｍを超えてブーム先端部が移動することは車体１０を転倒に至らしめる虞があるために禁止される。また、非ジャッキ安全領域Ｓの内側限界線（点Ｄと点Ｅとを結ぶ線）Ｎは、ブーム３０を全縮状態で作動させたときのブーム先端部の軌跡に等しく、この内側限界線Ｎより内側にブーム先端部を移動させることは物理的に不可能であるので、ブーム３０作動規制の対象とはされない。
【００３８】
図８は車体１０の周囲に設定される非ジャッキ安全領域Ｓを或る高さにおいて水平切断した状態を示したものである（斜線で縁取りした領域Ｓ）。図中に示す線Ｋ及びＬは、旋回位置（旋回角度）ごとに定められる非ジャッキ安全領域Ｓの外側限界線及び内側限界線のうち、共通する高さの部分を車体１０の周囲に連ねて（全旋回位置に亘って）示した包絡線である。この図から分かるように、外側限界線に対応する作業半径は車体１０の前後領域において大きく側方領域において小さくなるのであるが、これは、車輪１１，１１，…の前後間隔が左右間隔よりも大きく設定されている関係上、ブーム３０の起伏角度と長さが同じである（転倒モーメントが同じである）場合には、ブーム３０が車体１０の前後領域に位置している場合（ブーム３０の軸ＢＬ1参照）の方が、ブーム３０が車体１０の側方領域に位置している場合（ブーム３０の軸ＢＬ2参照）よりも大きい抵抗モーメント（転倒モーメントに対抗するモーメント）を発揮できるからである。
【００３９】
このようなインターロックＩ及びインターロック解除スイッチＣを有した高所作業車におけるジャッキ６０の接地数の変化に伴うブーム３０の制御方法を図５、図６を用いて説明する。図５はジャッキ６０の作動方法におけるフロー処理を示しており、実施例１に示したフロー（図４参照）とほぼ同じ構成であるが、実施例１のフロー処理内容に加えてインターロックＩ，インターロック解除スイッチＣ及びインターロック再動スイッチＲを備えている。インターロックＩはそれ自体が独立したフロー処理内容を有しており、その具体的な制御内容はこの図５には示していないが、上述したような制御を行う。そしてブーム作業中にインターロック解除スイッチＣを入れると、インターロックＩで設定された制御内容から独立した、本発明に係る制御が行われる。なお、このインターロック解除状態からインターロックＩの制御内容に戻りたいときには、インターロック再動スイッチＲを入れればよい。
【００４０】
本実施例では高所作業車１は車体１０より４本のジャッキ６０全てを接地させて作業を行っており、ブーム３０を格納しないまま車体１０を別の場所へ移動させて作業を行うものとする。まず、最初の状態ではジャッキ接地検出器９５により４本全てのジャッキ６０の接地が検出されており、Ｓ１→Ｓ２→Ｒ→Ｓ５とフロー処理が行われてブーム３０の操作が可能である。作業員はここでブーム３０をブーム受け１５に格納せずにジャッキ６０を格納させていくのであるが、実施例１で述べたように、ジャッキ６０接地数が１本以下になるとブーム３０の規制が行われる（Ｓ１→Ｓ４）。そして、車体１０の移動が行われて高所作業を再開する際にも、ジャッキ接地検出手段９５により４本全てのジャッキ６０が検出されるまではブーム３０の規制は継続する。
【００４１】
このように本発明によれば、一旦ブーム３０の作動が規制された場合にこの規制を解除するには４本全てのジャッキ６０の接地を行うことが不可欠であるため、インターロックＩを解除してブーム３０を格納しないままジャッキ６０を格納して車体１０の移動を行った場合において、作業員がジャッキ６０の再接地を忘れたまま誤ってブーム３０の操作しようとしても、ブーム３０の作動は規制されているために車体１０が不安定な状態になることを防ぐ。
【００４２】
なお、本発明の範囲は上述の実施形態に示したものに限定されず、例えば上述実施形態においては４本のジャッキ６０が設けられているが、このジャッキの数は５本以上或いは３本以下であってもよい。また、本実施例では警報手段としてブーム３０の作動規制（Ｓ４）を示しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示装置や音声装置、またはブザーを設けて、ジャッキ６０の接地数が１本以下と検出されたときには、表示灯を点灯させたり音声で警報したりブザーを鳴らせたりして作業員に警告する構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明に係る高所作業車の側面図である。
【図２】ジャッキを車体の後方より見た図であり、（Ａ）はジャッキが格納された状態、（Ｂ）はジャッキが張り出されて接地した状態をそれぞれ示している。
【図３】上記高所作業車の制御系統の一部を示すブロック図である。
【図４】上記制御系統での制御内容を示すフローチャートである（実施例１）。
【図５】上記制御系統での制御内容を示すフローチャートである（実施例２）。
【図６】上記制御内容を行った場合でのジャッキの接地状態におけるブームの作動・規制状態を示す表である。
【図７】全ジャッキ格納時におけるブーム先端部の許容作動範囲を示す高所作業車の背面図である。
【図８】全ジャッキ格納時における車体の周囲に設定される許容作動範囲を或る高さにおいて水平切断した状態を示す高所作業車の平面図である。
【符号の説明】
【００４４】
１    高所作業車
１０  車体
１１  タイヤ車輪
１４  ジャッキ操作手段
３０  ブーム
４０  作業台
４１  ブーム操作手段
６０  ジャッキ
８０  コントローラ
８１  ブーム作動制御部
８２  ブーム作動範囲規制部  （判定器）
８３  ジャッキ作動制御部
８４  メイン制御部  （警報手段）
９４  ブーム格納検出部
９５  ジャッキ接地検出部  （ジャッキ接地検出手段）
９６  ジャッキ格納検出部
Ｉ    インターロック  （インターロック手段）
Ｃ    インターロック解除スイッチ  （インターロック解除手段）
Ｓ    非ジャッキ安全領域  （安全領域）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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