(57)【要約】【課題】  監視システムにおいて、撮影範囲内に入ってきた複数の移動体のズームアップ画像を、撮り逃すことなく撮影できるようにする。【解決手段】  広域及びズームアップした動画像及び静止画像を撮影するカメラ装置と、前記カメラ装置にて撮影された画像を蓄積するストレージ装置とからなるシステムにおいて、前記カメラ装置において、複数の移動体を検知、観測する手段と、前記複数の移動体のそれぞれの移動体の位置、移動速度、移動方向を検知する手段と、前記移動体の動線を予測する手段と、前記移動体の速度、方向、動線より撮影範囲外に前記移動体が出てしまう時間を予想する手段と、前記撮影範囲外に出てしまう時間が早い移動体から優先順位を付ける手段と、前記優先順位の高い移動体から、ズームアップ撮影を行う手段とを持つ。【選択図】  図１
2006332881.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
広域及びズームアップした動画像及び静止画像を撮影するカメラ装置と、
前記カメラ装置にて撮影された画像を蓄積するストレージ装置と、
前記カメラ装置にて広域の動画撮影を行う動画撮影手段と、
前記カメラ装置の撮影範囲内に入ってきた移動体を検知する移動体検知手段と、
前記移動体の位置を認識する移動体位置認識手段と、
前記移動体の位置に合わせてズームアップして静止画撮影する静止画撮影手段とを有する監視撮影システムであって、
複数の移動体を観測する観測手段と、
前記複数の移動体のそれぞれの移動体の移動速度、移動方向を検知する検知手段と、
前記移動体の動線を予測する動線予測手段と、
前記移動体の速度、方向、動線より撮影範囲外に前記移動体が出てしまう時間を予測する時間予測手段と、
前記撮影範囲外に出てしまう時間が早い移動体から優先順位を付ける優先順位付け手段と、
前記優先順位の高い移動体からズームアップ撮影を行う優先撮影手段とを有することを特徴とする監視撮影システム。
【請求項２】
前記撮影範囲外に前記移動体が出てしまう時間がズームアップ撮影を行うのに必要な時間より長い場合に所定の待機時間を設ける待機時間設定手段と、
前記待機時間中に新たな移動体を検出して、前記新たな移動体のほうが前記撮影範囲外に出てしまう時間が早い場合、前記新たな移動体からズームアップ撮影を行う検出後優先撮影手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の監視撮影システム。
【請求項３】
前記動画撮影手段で撮影された動画像から前記撮影範囲内に入ってきた移動体を検知する検知手段と、
前記動画撮影手段で撮影された動画像から前記移動体の位置を認識する位置認識手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の監視撮影システム。
【請求項４】
前記カメラ装置を複数個使用し、第１のカメラ装置において広域の撮影を行い、全体の動画像を撮影する全体動画像撮影手段と、
第２以降のカメラ装置においてパンチル、ズームを行って前記移動体の静止画像を撮影するパンチルズーム撮影手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の監視撮影システム。
【請求項５】
前記第１のカメラ装置にステレオカメラを用いて、広域の動画撮影を行うステレオカメラ動画撮影手段と、
前記ステレオカメラ動画撮影手段で撮影された動画像から前記撮影範囲内に入ってきた移動体の位置を認識する移動体認識手段と、
前記移動体認識手段で認識された位置を前記ストレージ装置または前記第２以降のカメラ装置に送信する送信手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の監視撮影システム。
【請求項６】
広域及びズームアップした動画像及び静止画像を撮影する撮影方法であって、
複数の移動体が撮影範囲外に移動体が出てしまう時間を予測する時間予測工程と、
前記撮影範囲外に出てしまう時間が早い移動体から優先順位付けを行う順位付け工程と、
前記優先順位の高い移動体からズームアップ撮影を行う優先撮影工程とを有することを特徴とする撮影方法。
【請求項７】
前記請求項６記載の方法の各工程をコンピュータにて実施させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
前記請求項７に記載のコンピュータプログラムを記録したことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は監視システムにおいて、特に複数の移動体を検出して、追尾しながらその移動体の静止画像の撮影を行う監視撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年では、監視システムの普及に伴い、カメラにおいて撮影した動画を蓄積装置に蓄積し、また、その蓄積された映像を解析し、その動きを検出し、さらにカメラを駆動して移動体を追尾して撮影するといった監視撮影装置が出てきている。
【０００３】
こうした構成においては、カメラを２台以上用意し、１台は広角に撮影を行って、動画像を撮影、蓄積すると共に、全体の動きを監視し、動きの検知などをも行い、もう他のカメラにおいては、前記のカメラの映像から所望の移動体にターゲットを絞り、パンチル、ズームを行って、該移動体をとらえて高解像度の静止画を撮影するシステムも出てきている。
【０００４】
このような状況における監視システムにおいては、蓄積装置がそれぞれのカメラを制御し、また、カメラ同士を連携させて撮影を行っている。また、こうしたシステムにおいては、撮影された動画像と静止画像の関連付けを行い、静止画像を検索することによって、関連する動画像の再生を行ったり、撮影された静止画像に映されている画像に類似する画像が映されている動画像を検出して、動画像の分類を行ったりすることができる。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１７７８７７号公報
【特許文献２】特開平７−１６２７３０号公報
【特許文献３】特開平１０−３３６６３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記従来の技術において、以下のような問題点があった。
撮影している動画像内にターゲットの移動体が複数存在し、それら全ての静止画を撮影しようとした場合にどのターゲットから撮影すればよいかわからなかった。また、動きを検知してその移動体を即座に撮影していると、その撮影の間に撮影エリア内を通り過ぎてしまう移動体の撮影を撮り逃してしまう場合があった。
【０００７】
本発明は前述の問題点にかんがみ、監視システムにおいて、撮影範囲内に入ってきた複数の移動体のズームアップ画像を、撮り逃すことなく撮影できるようにすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は前記問題点を解決することを目的としてなされたもので、広域及びズームアップした動画像及び静止画像を撮影する撮影方法において、複数の移動体が撮影範囲外に移動体が出てしまう時間を予測する時間予測工程と、撮影範囲外に出てしまう時間が早い移動体から優先順位付けを行う順位付け工程と、優先順位の高い移動体からズームアップ撮影を行う優先撮影工程とを有することを特徴とする撮影方法等、を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、以上のような構成において、撮影範囲内に入ってきた複数の移動体ターゲットに対して、それぞれがどのくらい撮影範囲内にとどまっているかを予測することができ、その結果から優先順位をつけて、その撮影を行うことができる。また、ある移動体ターゲットを撮影している間に、他の撮影範囲内にとどまっている時間が少ない移動体ターゲットが現れたとしても、撮り逃してしまうことを防ぐこともできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１の実施の形態）
以下に図面を参照して、本発明に係わる実施の形態を説明する。本実施の形態では、ＬＡＮに接続されている監視ストレージ装置とそのＬＡＮにて接続される映像録画カメラ装置、パンチル・ズームカメラ装置（以下、ＰＴＺカメラ装置）、および監視ストレージ装置を操作し、録画されている映像を表示する表示装置からなるシステムで説明する。
【００１１】
（システム構成）
図１は、本実施の形態で想定するシステムの構成を示す図である。
図１において、監視ストレージ装置１０１は、ＬＡＮ１０５を介して、映像録画カメラ装置１０２より映像データを受信し、またＰＴＺカメラ装置１０３より静止画を受信し、さらにこれら映像データ、画像データの蓄積管理を行う機能、また表示装置１０４に映像データを配信して表示させる機能を持つ。
【００１２】
映像録画カメラ装置１０２は、広範囲の映像データをステレオ画像で撮影し、データを変換して監視ストレージ装置１０１に送信する。１０３―１〜１０３−３は、ＬＡＮ１０７に接続され、監視ストレージ装置からの指令により、パンチル、ズーム動作を行ってターゲットの静止画像を撮影するＰＴＺカメラ装置であり、１０４は監視ストレージ装置１０１の操作を行ったり、蓄積された映像データを表示したりするＰＣなどの表示装置である。また、１０５は、各装置との通信を行うＬＡＮなどの回線である。
【００１３】
図２は、本実施の形態における監視ストレージ装置１０１のハード構成を示す図である。
図２において、２０１は中央制御部（ＣＰＵ）、２０２はＲＯＭ、２０３はＲＡＭである。２０４は、映像録画カメラ装置１０２から送られてくるＭＰＥＧなどの映像データを復号化する映像デコード部である。
【００１４】
２０５は、映像解析を行うために映像デコード部２０４にて、復号化したデータを、蓄積するため、または表示装置１０４に送信するためなどで、符号化するための映像エンコード部である。２０６は、映像録画カメラ装置１０２から送られてくるＭＰＥＧなどの映像データを蓄積するためのハードディスクなどの映像蓄積部である。
【００１５】
２０７は、ＰＴＺカメラ装置１０３から送られてくるＪＰＥＧなどの静止画像データを蓄積するためのハードディスクなどの静止画蓄積部である。２０８は、映像録画カメラ装置１０２から送られてくる映像データを解析して、移動体の検出、その動きの検出を行う動き検出部である。
【００１６】
２０９は、動き検出部２０８にて検出された移動体の動線や、ＰＴＺカメラ装置１０３で撮影された移動体の静止画などを管理する移動体管理部である。２１０は、映像録画カメラ装置１０２やＰＴＺカメラ装置１０３の位置や撮影操作を制御するカメラ制御部である。
【００１７】
２１１は、映像デコード部から検出された動きベクトルを元に、移動体の動きを予測する動き予測処理部である。２１２は、映像録画カメラ装置１０２から送られてくるステレオ画像を元に、移動体の位置を特定し、ＰＴＺカメラ装置の撮影ターゲットとしてその位置を指示するための移動体位置検出部である。
【００１８】
２１３は、ＬＡＮ１０５と接続し、映像録画カメラ装置１０２、ＰＴＺカメラ装置１０３からの映像、画像データを受けたり、表示装置１０４に映像データを配信したりする通信制御部である。また、２１４は、内部バスである。
【００１９】
図３は、本実施の形態における映像録画カメラ装置１０２のハード構成を示す図である。
図３において、３０１は中央制御部（ＣＰＵ）、３０２はＲＯＭ、３０３はＲＡＭである。３０４は、レンズ、ＣＣＤなどの映像の撮影を行い、映像データを取り込むカメラ撮影部である。
【００２０】
３０５は、監視ストレージ装置１０１の指示により、その撮影範囲を変更するためカメラ撮影部３０４を移動するカメラ駆動部である。３０６は、監視ストレージ装置１０１を認識し、コマンドのやり取りを行う監視ストレージ装置認識部である。３０７は、撮影した映像を送信するためにＭＰＥＧなどに符号化する映像エンコード部である。
【００２１】
３０８は、映像エンコード部３０７にて符号化された映像データを監視ストレージ装置１０１や表示装置１０４などに送信する映像送信部である。３０９は、撮影された映像データを解析して、移動体の検出、その動きの検出を行う動き検出部である。
【００２２】
３１０は、映像エンコード部３０７から検出された動きベクトルを元に、移動体の動きを予測する動き予測処理部である。３１１は、ＬＡＮ１０５と接続し、監視ストレージ装置１０１や表示装置１０４などとの通信を行う通信制御部である。また、３１２は、内部バスである。
【００２３】
図４は、本実施の形態におけるＰＴＺカメラ装置１０３のハード構成を示す図である。
図４において、４０１は中央制御部（ＣＰＵ）、４０２はＲＯＭ、４０３はＲＡＭである。４０４は、レンズ、ＣＣＤなどの映像の撮影を行い、画像データを取り込むカメラ撮影部である。
【００２４】
４０５は、監視ストレージ装置１０１の指示により、パンチルやズーム動作を行ってカメラ撮影部４０４を移動体ターゲットにあわせるように移動するカメラ駆動部である。４０６は、監視ストレージ装置１０１を認識し、コマンドのやり取りを行う監視ストレージ装置認識である。
【００２５】
４０７は、撮影した画像を送信するためにＪＰＥＧなどに符号化する画像エンコード部である。４０８は、画像エンコード部４０７にて符号化された画像データを監視ストレージ装置１０１や表示装置１０４などに送信する画像送信部である。４０９は、ＬＡＮ１０５と接続し、監視ストレージ装置１０１と通信を行う通信制御部である。４１０は内部バスである。
【００２６】
図５は、本実施の形態における操作、表示装置のハード構成を示す図である。
図５において、５０１は中央制御部（ＣＰＵ）、５０２はＲＯＭ、５０３はＲＡＭである。５０４は、映像デコード部である。５０５は、監視ストレージ装置認識部である。５０６は、監視ストレージ装置１０１の操作を行う操作部である。
【００２７】
５０７は、配信された映像データを表示するディスプレイなどの表示部である。５０８は、ＬＡＮ１０５と接続し、監視ストレージ装置１０１と通信を行う通信制御部である。５０９は内部バスである。
【００２８】
図６は、本実施の形態におけるＭＰＥＧの映像エンコード部２０５、３０７の動作を示す図である。
図６において、撮影された信号であるカレントピクチャ６０１は、フレーム内／フレーム間切替スイッチ６０６から出力される予測信号によって、その差分を計算され、その出力を離散コサイン変換部６０２に入れて、これで得られた離散コサイン変換係数（以下、ＤＣＴ係数）を量子化部６０３に入れて量子化し、可変長符号化エンコード部６０４にて可変長符号化して出力する。
【００２９】
またこの量子化されたＤＣＴ係数を逆量子化部６０９にて逆量子化し、逆離散コサイン変換部６１０で逆離散コサイン変換する。こうしてできた再生信号を、予測信号と加算し、参照ピクチャを生成する。また、動きベクトル探索部６０５は、カレントピクチャと参照ピクチャから動きベクトル情報を生成し、参照ピクチャ６０７とこの生成された動きベクトル情報から、動き補償予測部６０８にて動き予測補償信号を生成する。また、この動きベクトルは動き予測処理部３１０に入力させ、ターゲットの動きの予測を行う。
【００３０】
そして符号化がフレーム内符号化の場合、動き予測補償信号をフレーム内／フレーム間切替スイッチ６０６を介して、予測信号として出力され、符号化がフレーム間符号化の場合、予測信号は「０」とされて出力される。フレーム内符号化とフレーム間符号化は、動きベクトル探索部６０５によって切り替えられる。こうして生成された可変長符号化された量子化ＤＣＴ係数、動きベクトルなどのサイド情報をマルチプレクサ部６１１にて多重化し、ビットストリームとして映像データを出力する。
【００３１】
図７は、本実施の形態におけるＭＰＥＧの映像デコード部２０４の動作を示す図である。
図７において、ビットストリームとして受信した映像データを、可変長符号化デコード部７０１を通して量子化ＤＣＴ係数と動きベクトルなどのサイド情報を出力させ、このサイド情報は動き予測処理部２１１に入力させ、ターゲットの動きの予測を行う。さらに、量子化ＤＣＴ係数は、逆量子化部７０２にて逆量子化し、逆離散コサイン変換部７０３で逆離散コサイン変換して、画像信号として再生する。
【００３２】
ここで、サイド情報により、フレーム内符号化がなされている場合には、フレーム内／フレーム間切替スイッチ７０６は動き補償予測部７０５からの動き予測補償信号をカットし、このため画像信号は逆離散コサイン変換部７０３から出力された画像信号となる。
【００３３】
またフレーム間符号化がなされている場合には、フレーム内／フレーム間切替スイッチ７０６は動き補償予測部７０５からの動き予測補償信号を接続し、このためメモリ部７０４に入れられた再生画像信号を、動き補償予測部７０５に入れ、そこから出力される動き予測補償信号と、逆離散コサイン変換部７０３から出力された画像信号を加算して、再生画像信号を出力する。
【００３４】
図８は、本実施の形態におけるステレオ法によるステレオカメラを用いた移動体の距離方向の位置検出を示す図である。
図８において、基準を左のカメラにし、右のカメラは参照カメラとする。そして、カメラ焦点位置から移動体までの距離をＤ、カメラ焦点距離をＦ、左右のカメラの距離をＢ、左右のカメラでとらえた移動体のずれをＺとすると、Ｄ＝Ｂ＊Ｆ／Ｚ、で移動体までの距離を測定できる。
【００３５】
図９は、本実施の形態における移動体の距離方向の位置検出を行うための、左右のカメラのずれ量を示す図である。
図９において、９０１は基準カメラである左のカメラの映像である。９０２は参照カメラである右のカメラの映像である。９０３は対象オブジェクトの画像である。両画像の画素のパターンから、オブジェクトを認識し、そのオブジェクトの画面に対する位置のずれから、映像のずれ量Ｚを求めている。
【００３６】
図１０は、従来の移動体撮影のシーケンスを示す図である。
図１０において、映像録画カメラ装置１０２の撮影範囲内に入ってきた移動体オブジェクトが３つあり、オブジェクト１、２、３の順で認識されている。そしてまずはじめ認識されたオブジェクト１に対して、ＰＴＺカメラ装置１０３を駆動してターゲットをとらえ、撮影を行う。そして、順次オブジェクト２、オブジェクト３の撮影を行っている。
【００３７】
図１１は、カメラ撮影範囲における移動体の動線を示す図である。
図１１において、映像録画カメラ装置１０２の撮影範囲内に入ってきた移動体オブジェクトが３つあり、オブジェクト１、２、３の順で認識されている。そして、動き予測処理部２１１にて、各オブジェクトの動く方向、動きの時間を点線で示している。ここではオブジェクト１が、撮影範囲内における移動距離が１番長く、次にオブジェクト２、オブジェクト３の順になっている。よって、動き予測処理部２１１においては、オブジェクト１が、１番撮影範囲内にとどまる時間が長く、次にオブジェクト２、オブジェクト３の順であると予想されている。
【００３８】
図１２は、従来通り、認識順に撮影した際の移動体撮影シーケンスを示す図である。
図１２において、まず、認識順のいちばん早いオブジェクト１に対して、ＰＴＺカメラ装置１０３を駆動して、ターゲットをとらえ、撮影を行う。次に、オブジェクト２に対して撮影を行い、最後にオブジェクト３に対して、撮影を行おうとしているが、オブジェクト２を撮影している間に、オブジェクト３は、撮影範囲外に出て行ってしまっている。
【００３９】
図１３は、本実施の形態における移動体撮影シーケンスを示す図である。
図１３において、映像録画カメラ装置１０２の撮影範囲内に入ってきた移動体オブジェクトが３つあり、オブジェクト１、２、３の順で認識されている。動き予測処理部２１１にて、各オブジェクトが撮影範囲内にとどまる時間が予測され、オブジェクト１が撮影範囲内にとどまる時間が１番長いと判断され、オブジェクト３が１番短いと判断されている。
【００４０】
よって、オブジェクト３の撮影可能範囲時間から、オブジェクト３を撮影するための待機時間を決定し、その待機時間がたつと、ＰＴＺカメラ装置１０３を起動して、オブジェクト３をとらえ、画像を撮影する。そして、その後、オブジェクト２、オブジェクト１と順次撮影していく。待機時間中に、別のオブジェクトが認識された場合には、再度、撮影優先順位を変更する。
【００４１】
（詳細動作説明）
以下、本システムの具体的な動作をいくつかの場合に分けて説明を行う。
図１４は、本実施の形態に関わる映像録画カメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
【００４２】
まず、監視ストレージ装置１０１からカメラの位置あわせのための駆動指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１４０１）、駆動指示が来た場合にはカメラ駆動部３０５にてカメラを動かし、位置あわせを行う（ステップＳ１４０２）。そして、ステップＳ１４０１へ戻り、駆動指示は既に来ているので、ステップＳ１４０３の処理へ進む。
【００４３】
次に、撮影開始の指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１４０３）、撮影開始の指示が来たと判断したら、カメラ撮影部３０４にて映像の撮影を開始し（ステップＳ１４０４）、映像エンコード部３０７にて映像をＭＰＥＧ等に符号化し（ステップＳ１４０５）、映像送信部３０８にて映像データを監視ストレージ装置１０１に送信する（ステップＳ１４０６）。
【００４４】
次に、撮影中において、監視ストレージ装置１０１からカメラの位置あわせのための駆動指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１４０７）、駆動指示が来たら、カメラ駆動部３０５にてカメラを動かし、位置あわせを行う（ステップＳ１４０８）。また、駆動指示が来ていなければステップＳ１４０９の処理へジャンプする。次に、撮影終了の指示がくると（ステップＳ１４０９）、終了する。終了の指示が来ていないならば、ステップＳ１４０４の処理へ戻る。
【００４５】
図１５は、本実施の形態に関わる監視ストレージ装置の録画動作を示すフローチャートである。
まず、ＭＰＥＧなどの映像データを受信すると（ステップＳ１５０１）、映像デコード部２０４にて映像データの復号化を行い（ステップＳ１５０２）、映像の解析を行う（ステップＳ１５０３）。
【００４６】
次に、この映像データを録画するか否かを判断し（ステップＳ１５０４）、録画するならば、映像蓄積部２０６に録画を行う（ステップＳ１５０５）。また、録画しないならば、ステップＳ１５０６の処理へジャンプする。
【００４７】
次に、映像解析の結果、動き検出部２０８において、移動体を検知したかどうかを判断し（ステップＳ１５０６）、移動体を検知したならば、可変長符号化デコード部７０１から取り出された動きベクトルを、動き予測処理部２１１にて解析し（ステップＳ１５０７）、移動体が撮影画面にとどまる時間を予測する（ステップＳ１５０８）。そして移動体管理部２０９にその移動体に対する撮影待機時間を設定する（ステップＳ１５０９）。
【００４８】
また、ステップＳ１５０６の判断の結果、移動体を検知しなかったら、ステップＳ１５１０の処理へジャンプする。次に、移動体管理部２０９にて、撮影待機時間が終了した移動体があるか否かを判断し（ステップＳ１５１０）、あるならば、解析された映像から、移動体位置検出部２１２にて、その位置を検出し（ステップＳ１５１１）、カメラ制御部２１０にてＰＴＺカメラ装置の位置制御を行い（ステップＳ１５１２）、対象となる移動体の撮影の指示を送る（ステップＳ１５１３）。そして撮影された画像データを受信し、静止画蓄積部２０７に蓄積する（ステップＳ１５１４）。そして、ステップＳ１５０６の処理へ戻る。
【００４９】
ステップＳ１５１０にて撮影待機時間が終了した移動体がない場合は、ステップＳ１５１５へ進み、映像データ受信が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１５１５）。この判断の結果、受信が終了していなければ、ステップＳ１５０６の処理へ戻る。また、受信が終了したならば、移動体管理部２０９にて撮影待機中の移動体があるか否かを判断し（ステップＳ１５１６）、ある場合は、解析された映像から、移動体位置検出部２１２にて、その位置を検出し（ステップＳ１５１７）、カメラ制御部２１０にてＰＴＺカメラ装置の位置制御を行い（ステップＳ１５１８）、対象となる移動体の撮影の指示を送る（ステップＳ１５１９）。そして撮影された画像データを受信し、静止画蓄積部２０７に蓄積する（ステップＳ１５２０）。
【００５０】
図１６は、本実施の形態に関わるＰＴＺカメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
まず、撮影の指示がくると（ステップＳ１６０１）、オブジェクトの位置のデータを受信し（ステップＳ１６０２）、カメラ駆動部４０５にてカメラの位置あわせを行う（ステップＳ１６０３）。
【００５１】
次に、カメラ撮影部４０４にて撮影を行い（ステップＳ１６０４）、画像エンコード部４０７にて画像の処理を行い（ステップＳ１６０５）、画像送信部４０８にて撮影した静止画像の送信を行う（ステップＳ１６０６）。そして他の移動体オブジェクトの撮影指示があるかどうかを判断し（ステップＳ１６０７）、なければ終了する。また撮影指示があれば、ステップＳ１６０２の処理へ戻る。
【００５２】
これによって、撮影範囲内に入ってきた複数の移動体ターゲットに対して、それぞれがどのくらい撮影範囲内にとどまっているかを予測することができ、その結果から優先順位をつけて、その撮影を行うことができ、また、撮影待機時間を設けることによって、他の撮影範囲内にとどまっている時間が少ない移動体ターゲットが現れたとしても、撮り逃してしまうことを防ぐこともできる。
【００５３】
図１７は、本実施の形態に関わるステレオ映像録画カメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
まず、監視ストレージ装置１０１からカメラの位置あわせのための駆動指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１７０１）、駆動指示が来たならば、カメラ駆動部３０５にてカメラを動かし、位置あわせを行う（ステップＳ１７０２）。そして、ステップＳ１７０１へ戻り、駆動指示は既に来ているので、ステップＳ１７０３の処理へ進む。
【００５４】
次に、撮影開始の指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１７０３）、指示が来たならば、カメラ撮影部３０４にて映像の撮影を開始し（ステップＳ１７０４）、映像エンコード部３０７にて映像をＭＰＥＧ等に符号化する（ステップＳ１７０５）。さらに映像の解析を行う（ステップＳ１７０６）。
【００５５】
次に、映像解析の結果、動き検出部３０９において、移動体を検知したかどうかを判断し（ステップＳ１７０７）、移動体を検知したならば、動きベクトル探索部６０５から取り出された動きベクトルと、図８に示す手法を用いて、その距離を検出し、動き予測処理部３１０にて解析する（ステップＳ１７１２）。
【００５６】
次に、移動体が撮影画面にとどまる時間を予測し（ステップＳ１７１３）、その移動体に対する撮影待機時間を設定する（ステップＳ１７１４）。さらに、撮影待機時間が終了した移動体があるか否かを判断し（ステップＳ１７１５）、移動体があれば、解析された映像から、その位置を検出し、さらに図８に示す手法を用いて、その距離を検出する（ステップＳ１７１６）。次に、ＰＴＺカメラ装置の位置制御を行い（ステップＳ１７１７）、対象となる移動体の撮影の指示を送る（ステップＳ１７１８）。
【００５７】
そして、映像送信部３０８にて映像データを監視ストレージ装置１０１に送信する（ステップＳ１７０８）。また、ステップＳ１７０７の判断で移動体を検知しなかった場合や、ステップＳ１７１５の判断で移動体がなかったら、同様にステップＳ１７０８の処理を行う。
【００５８】
次に、撮影中において、監視ストレージ装置１０１からカメラの位置あわせのための駆動指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１７０９）、駆動指示が来たならば、カメラ駆動部３０５にてカメラを動かし、位置あわせを行う（ステップＳ１７１０）。また、駆動指示が来ていないならば、ステップＳ１７１１の処理へジャンプする。そして、撮影終了の指示が来たかどうかを判断し（ステップＳ１７１１）、指示がきたら終了する。また、指示が来なかったら、ステップＳ１７０４の処理へ戻る。
【００５９】
これによって、監視ストレージ装置１０１を介さなくても、映像録画カメラ装置１０２から直接ＰＴＺカメラ装置１０３に指示をして、優先順位をつけて、静止画像を撮影することができる。またステレオ映像録画カメラ装置を使うことによって、奥行き方向の立体的な移動体の動きの検出を行うことができる。
【００６０】
本実施の形態では、映像録画カメラ装置１０２とＰＴＺカメラ装置１０３を別々の装置として、ＬＡＮを介して接続していた、これが一体型となっていても良い。この場合には、映像録画部分で画像解析を行って、移動体の検出、動き予測をした場合、直接ＰＴＺカメラ部分を駆動して、静止画像を撮影することができる。
【００６１】
また本実施の形態では、表示装置と監視ストレージ装置１０１がＬＡＮ１０５を介して接続されていたが、これが一体となっていても良い。この際には、操作は監視ストレージ装置１０１で直接行うことができ、また表示のための画像再生においても、画像の符号化、復号化を行うことなく、直接再生を行うことができる。
【００６２】
（本発明に係る他の実施の形態）
前述した本発明の実施の形態における監視撮影システムを構成する各手段、並びに撮影方法の各ステップは、コンピュータのＲＡＭやＲＯＭなどに記憶されたプログラムが動作することによって実現できる。このプログラム及び前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は本発明に含まれる。
【００６３】
また、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記録媒体等としての実施の形態も可能であり、具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００６４】
なお、本発明は、前述した実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラム（実施の形態では図１４〜１７に示すフローチャートに対応したプログラム）を、システムあるいは装置に直接、あるいは遠隔から供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータが前記供給されたプログラムコードを読み出して実行することによっても達成される場合を含む。
【００６５】
したがって、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、前記コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【００６６】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【００６７】
プログラムを供給するための記録媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ）などがある。
【００６８】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、前記ホームページから本発明のコンピュータプログラムそのもの、もしくは圧縮され自動インストール機能を含むファイルをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることによっても供給できる。
【００６９】
また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【００７０】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に格納してユーザに配布し、所定の条件をクリアしたユーザに対し、インターネットを介してホームページから暗号化を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用することにより暗号化されたプログラムを実行してコンピュータにインストールさせて実現することも可能である。
【００７１】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施の形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施の形態の機能が実現され得る。
【００７２】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行い、その処理によっても前述した実施の形態の機能が実現される。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本実施の形態におけるシステムの構成を示す図である。
【図２】本実施の形態の監視ストレージ装置のハード構成を示す図である。
【図３】本実施の形態の映像録画カメラ装置のハード構成を示す図である。
【図４】本実施の形態のＰＴＺカメラ装置のハード構成を示す図である。
【図５】本実施の形態の表示装置のハード構成図である。
【図６】本実施の形態における映像エンコードの動作を示す図である。
【図７】本実施の形態における映像デコードの動作を示す図である。
【図８】本実施の形態における移動体位置検出を示す図である。
【図９】本実施の形態における映像ずれ量を示す図である。
【図１０】従来の移動体撮影シーケンスを示す図である。
【図１１】カメラ撮影可能範囲における移動体の動線を示す図である。
【図１２】認識順に撮影した際の移動体撮影シーケンスを示す図である。
【図１３】本実施の形態における移動体撮影シーケンスを示す図である。
【図１４】本実施の形態における映像録画カメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
【図１５】本実施の形態における監視ストレージ装置の録画動作を示すフローチャートである。
【図１６】本実施の形態におけるＰＴＺカメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
【図１７】本実施の形態におけるステレオ映像録画カメラ装置の撮影動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７４】
１０１  監視ストレージ装置
１０２  映像録画カメラ装置
１０３  ＰＴＺカメラ装置
１０４  表示装置
１０５  ＬＡＮ
【図１】
2006332881.tif 000003
【図２】
2006332881.tif 000004
【図３】
2006332881.tif 000005
【図４】
2006332881.tif 000006
【図５】
2006332881.tif 000007
【図６】
2006332881.tif 000008
【図７】
2006332881.tif 000009
【図８】
2006332881.tif 000010
【図９】
2006332881.tif 000011
【図１０】
2006332881.tif 000012
【図１１】
2006332881.tif 000013
【図１２】
2006332881.tif 000014
【図１３】
2006332881.tif 000015
【図１４】
2006332881.tif 000016
【図１５】
2006332881.tif 000017
【図１６】
2006332881.tif 000018
【図１７】
2006332881.tif 000019