(57)【要約】【課題】  被写界深度を大きくとれて、画角による直線性に優れ、製造コストも低い撮像装置を実現する。【解決手段】  凸球面又は凹球面を有する球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材を設け、前記球面ミラーより反射される像を前記カメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、  前記支持部材は、略楕円状の外縁部を有する。【選択図】                    図１
2006011103.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
凸球面又は凹球面を有する球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材を設け、前記球面ミラーより反射される像を前記カメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記支持部材は、略楕円状の外縁部を有することを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【請求項２】
前記支持部材は、略楕円の透明弓状支柱で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項３】
前記弓状支柱と前記球面ミラーの取り付け部に関節手段を設け、前記球面ミラーを前記弓状支柱の湾曲内側に折りたたみ収納することを特徴とする請求項２に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項４】
前記支持部材は、所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体であることを特徴とする請求項１に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項５】
前記支持部材は、略楕円状の透明ソリッド球体であることを特徴とする請求項１に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項６】
凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
頂部に開口部が形成された前記球面ミラーと対向配置される平面状反射部材と、
前記球面ミラーの背部に配置された前記カメラと、
を備え、前記球面ミラーの反射像を前記平面状反射部材で折り返し反射した像を、前記開口部を介して前記カメラで撮像することを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【請求項７】
前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体を備えたことを特徴とする請求項６に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項８】
前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、略楕円状の透明ソリッド球体を備えたことを特徴とする請求項６に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項９】
前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、所定の肉厚を有する透明円筒部材を備えたことを特徴とする請求項６に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１０】
前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、透明ソリッド円筒部材を備えたことを特徴とする請求項６に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１１】
前記平面状反射部材の周縁部に形成された第１の遮光部材を備えたことを特徴とする請求項９又は１０に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１２】
前記球面ミラー頂部に形成された開口部の周縁部に形成された第２の遮光部材を備えたことを特徴とする請求項９乃至１１に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１３】
前記平面状反射部材の中心部に開口部を設け、前記平面状反射部材は背面の像を前記カメラで撮像することを特徴とする請求項６乃至１２のいずれかに記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１４】
前記開口部にリレーレンズ又は透明部材を組み込んだことを特徴とする請求項１３に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１５】
凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記球面ミラーと対向配置される前記カメラの撮影範囲を補助する少なくとも一台の補助カメラを備えたことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【請求項１６】
前記補助カメラは、前記カメラの背部に配置され、前記カメラの背面部を撮影することを特徴とする請求項１５に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１７】
前記補助カメラは、前記球面ミラーの背部に配置され、前記球面ミラーの背面部を撮影することを特徴とする請求項１５に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１８】
前記補助カメラは、魚眼レンズカメラであることを特徴とする請求項１７に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項１９】
前記カメラの撮影画像と前記補助カメラの撮影画像をはめ込み合成する画像処理装置を備えたことを特徴とする請求項１５乃至１８に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項２０】
凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記球面ミラーの背面に前記カメラの撮像画像を表示するディスプレイを配置したことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【請求項２１】
凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
第１の球面ミラーより反射される像を撮像する第１のカメラと、
前記第１の球面ミラーと背中合わせに近接配置され、その反射面が反対方向を向いて配置された第２の球面ミラーより反射される像を撮像する第２カメラと、
を備えたことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【請求項２２】
前記第１のカメラの撮影画像と前記第２のカメラの撮影画像をはめ込み合成する画像処理装置を備えたことを特徴とする請求項２１に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項２３】
前記第１の球面ミラー及び前記第２の球面ミラーの一方は凸球面を有する球面ミラーであり、他方は凹球面を有する球面ミラーであることを特徴とする請求項２１又は２２に記載の球面ミラー撮像装置。
【請求項２４】
前記球面ミラーと前記カメラを対向配置させる支持部材は、一対の平面状側面部を有し、その両側面の延長が前記球面ミラーの光軸に一致する傾斜が形成されていることを特徴とする請求項１５乃至２３に記載の球面ミラー撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、凸球面又は凹球面を有する球面ミラーと、この球面ミラーより反射される像を撮像するカメラを備えた球面ミラー撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
双曲面ミラーを有する全方位ミラーに写る物体像を、レンズ系及びイメージセンサよりなる撮像カメラに入射する全方位撮像装置に関連する先行技術文献としては、次のようなものがある。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１７４６０３号公報
【０００４】
視野角に制限の無い水平３６０度の全方位像を、双曲面を有する全方位ミラーに入射し、このミラーに映った像をレンズ系及びＣＣＤ，ＣＭＯＳ等のイメージセンサよりなる撮像カメラに入射する全方位撮像装置は、監視用，移動ロボット搭載用等各方面に開発が進められている。
【０００５】
図２５は、特許文献１に開示されている全方位撮像装置の構成を示す斜視図である。１は双曲線円錐状の凸面を有する双曲面ミラーであり、全方位の被撮像物体２の像を写し、反射光をレンズ系３に集光しカメラ４のイメージセンサ４１のセンサ面に結像させる。
【０００６】
５は円筒ガラス支持体であり、双曲面ミラー１とカメラ３とを対向配置させて結合している。６はセンターニードルであり、全方位ミラー１の凸面頂点より光軸に一致させて下方に延長して形成され、円筒ガラス支持体５の内面反射の影響を防止する。
【０００７】
図２６は、双曲面ミラーとカメラを結合する部材として所定肉厚を有するガラス球を用いた研究試作品例である。結合部材としてガラス球を用いた場合には、双曲面ミラーとの組み合わせでは理論上内面反射の影響を受けないため、図２５のようなセンターニードルを設ける必要がないというメリットがある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
凸曲面を有する双曲面ミラーを用いた従来の撮像装置では、双曲面ミラー特有の光学的な性質上、次のような問題点がある。
（１）被写界深度がとれず、全画面にピントを合わせるのが困難である。
（２）双曲面ミラーのミラー底面の頂点から遠い位置に入射する物体と頂点から近い位置に入射する物体では、画像の分解能に大きな差が生じ、実用できる画角に制約を生ずる。
（３）双曲面ミラーは、球面加工の要求精度が高く、製造コスト面で問題がある。
【０００９】
図２１は、凸曲面を有する双曲面ミラーの虚像の位置を計算した結果を示す光学的な模式図である。点線１´は双曲面ミラー１に対応する（物体位置がミラーより無限大位置にある場合の）仮想双曲面ミラーであり、この線上に被撮像物体の虚像ができ、この虚像をカメラ４で撮像することになる。
【００１０】
ミラー頂点から遠い位置に入射する物体２ａの虚像を２ａ´に、ミラー頂点の近い位置に入射する物体２ｂの虚像を２ｂ´に示す。頂点より遠方の物体も近傍の物体もほぼ近い位置に虚像ができるが、仮想曲面ミラー１´の変化が急峻であるため、ミラーの中心と周辺ではかなり異なっている。画角を１０５度（仰角を１５度）に設計した例では、虚像位置の差は約５０ｍｍある。
【００１１】
仮に、５.２μ角の画素を１０００×１０００個並べたイメージセンサ４１を用い、焦点距離ｆ＝８ｍｍのレンズ系を用いたカメラ４の被写界深度は、絞りＦ＝１とすると、レンズの主点から１２０ｍｍの位置では３.３ｍｍとなっている（ここで、被写界深度は１画素相当のズレで定義）。
【００１２】
従って、全体にピントを合わせようとするとＦ＝１５以上に絞らなければならない。これは静止画の撮像でも室内では長時間露光が必要で実用的でない。毎秒１０〜３０フレームの撮像を行う動画の撮像には適さない。
【００１３】
画角を１３５度（仰角４５度）まで広げると、特性は更に悪くなる。この場合、虚像の位置の差は約９８ｍｍとなるので、全体のピントを合わせるためにはＦ＝３０まで絞る必要があり、静止画用でも動画用でも全く実用的でない。画角の直線性もかなり悪化する。
【００１４】
図２３は双曲面ミラー表示特性図である。この特性は、ミラー底面から９０度（水平位置）で上下左右各１５度の入射角の物体を想定し、その入射位置がミラーの底面から上端まで変化したときの表示特性を示している。１５−１３５の数字は、底面からの角度（入射光画角）を示している。
【００１５】
径方向の表示高は円周表示画面の径方向の位置を示し、最大が表示画面の外径Ｒに相当する。（９０度の位置を１としている）。円周方向の高さは、円周方向の１５度相当の高さを示す。最外周では２πＲ／（３６０°／１５°）となる。円形表示画面としてはこの１５度角の表示が各位置で正方形に近く表示され、同じ面積となるのが理想である。
【００１６】
双曲面ミラーでは、各位置でほぼ正方形の表示であるが、面積が大きく異なる。中心部が周辺部に比べ極端に小さな面積で、この部分の情報量が少ないことを示している。０度付近と１３５度付近で表示画像の縦横比は１に近く表示されるが、同一寸法のパターンでも面積は約３０倍異なる。
【００１７】
このため、人物の全身を撮像した場合等、頭部が拡大された画像が表示される。画角が大きくなると、その占める面積が急激に大きくなり、相対的に他が小さくなるので、大きな画角はとれないことになる。
【００１８】
全方位カメラでは、円形画像をコンピュータ処理により平面画像に展開表示することが多いが、この場合には１３５度付近は画素数が多く、良い画像が表示されるが、０度付近は画素数が少なく、非常に粗い表示となる。
【００１９】
双曲面ミラーは特殊な形状をしているので、その加工には高精度の鏡面加工用のダイヤモンドバイトを用いたＮＣ加工装置を必要とする。更に、用途により各種のミラーを用意する必要がある。ミラーの寸法、画角（仰角）毎にパラメータを変えたミラーが必要で、各ミラー毎に設計し、加工条件も異なるので、製造コストが高くなる。
【００２０】
従って本発明が解決しようとする課題は、被写界深度を大きくとれて、画角による直線性に優れ、製造コストも低い撮像装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
このような課題を達成するために、本発明の構成は次の通りである。
（１）凸球面又は凹球面を有する球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材を設け、前記球面ミラーより反射される像を前記カメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記支持部材は、略楕円状の外縁部を有することを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【００２２】
（２）前記支持部材は、略楕円の透明弓状支柱で構成されていることを特徴とする（１）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２３】
（３）前記弓状支柱と前記球面ミラーの取り付け部に関節手段を設け、前記球面ミラーを前記弓状支柱の湾曲内側に折りたたみ収納することを特徴とする（２）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２４】
（４）前記支持部材は、所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体であることを特徴とする（１）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２５】
（５）前記支持部材は、略楕円状の透明ソリッド球体であることを特徴とする（１）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２６】
（６）凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
頂部に開口部が形成された前記球面ミラーと対向配置される平面状反射部材と、
前記球面ミラーの背部に配置された前記カメラと、
を備え、前記球面ミラーの反射像を前記平面状反射部材で折り返し反射した像を、前記開口部を介して前記カメラで撮像することを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【００２７】
（７）前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体を備えたことを特徴とする（６）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２８】
（８）前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、略楕円状の透明ソリッド球体を備えたことを特徴とする（６）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００２９】
（９）前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、所定の肉厚を有する透明円筒部材を備えたことを特徴とする（６）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３０】
（１０）前記球面ミラーと前記平面状反射部材とを連結する、透明ソリッド円筒部材を備えたことを特徴とする（６）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３１】
（１１）前記平面状反射部材の周縁部に形成された第１の遮光部材を備えたことを特徴とする（９）又は（１０）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３２】
（１２）前記球面ミラー頂部に形成された開口部の周縁部に形成された第２の遮光部材を備えたことを特徴とする（９）乃至（１１）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３３】
（１３）前記平面状反射部材の中心部に開口部を設け、前記平面状反射部材背面の像を前記カメラで撮像することを特徴とする（６）乃至（１２）のいずれかに記載の球面ミラー撮像装置。
【００３４】
（１４）前記開口部にリレーレンズ又は透明部材を組み込んだことを特徴とする（１３）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３５】
（１５）凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記球面ミラーと対向配置される前記カメラの撮影範囲を補助する少なくとも一台の補助カメラを備えたことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【００３６】
（１６）前記補助カメラは、前記カメラの背部に配置され、前記カメラの背面部を撮影することを特徴とする（１５）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３７】
（１７）前記補助カメラは、前記球面ミラーの背部に配置され、前記球面ミラーの背面部を撮影することを特徴とする（１５）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３８】
（１８）前記補助カメラは、魚眼レンズカメラであることを特徴とする（１７）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００３９】
（１９）前記カメラの撮影画像と前記補助カメラの撮影画像をはめ込み合成する画像処理装置を備えたことを特徴とする（１５）乃至（１８）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００４０】
（２０）凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
前記球面ミラーの背面に前記カメラの撮像画像を表示するディスプレイを配置したことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【００４１】
（２１）凸球面又は凹球面を有する球面ミラーより反射される像をカメラで撮像する球面ミラー撮像装置において、
第１の球面ミラーより反射される像を撮像する第１のカメラと、
前記第１の球面ミラーと背中合わせに近接配置され、その反射面が反対方向を向いて配置された第２の球面ミラーより反射される像を撮像する第２カメラと、
を備えたことを特徴とする球面ミラー撮像装置。
【００４２】
（２２）前記第１のカメラの撮影画像と前記第２のカメラの撮影画像をはめ込み合成する画像処理装置を備えたことを特徴とする（２１）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００４３】
（２３）前記第１の球面ミラー及び前記第２の球面ミラーの一方は凸球面を有する球面ミラーであり、他方は凹球面を有する球面ミラーであることを特徴とする（２１）又は（２２）に記載の球面ミラー撮像装置。
【００４４】
（２４）前記球面ミラーと前記カメラを対向配置させる支持部材は、一対の平面状側面部を有し、その両側面の延長が前記球面ミラーの光軸に一致する傾斜が形成されていることを特徴とする（１５）乃至（２３）に記載の球面ミラー撮像装置。
【発明の効果】
【００４５】
以上説明したことから明らかなように、本発明によれば次のような効果がある。
（１）球面ミラーによる像位置の分布が狭く、全画面に撮像系のピントが良く合う。
（２）０〜１３５度の広い撮像画角で十分良い特性の撮像ができる。
（３）球面ミラーの加工は比較的容易で、双曲面ミラーに比較して製造コスト低くすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４６】
以下、本発明を図面により詳細に説明する。図１乃至図２０は本発明を適用した球面ミラー撮像装置の実施形態並びの画像処理のイメージを示す。図２５で説明した従来装置と同一要素には同一符号を付し、説明を省略する。以下、本発明の特徴部につき説明する。
【００４７】
実施例の説明に先立ち、本発明で用いる球面ミラーの特徴につき解説する。ここでは真球面のミラーについて説明するが、軸方向に若干伸張または圧縮した長楕円球または短楕円球のミラーも含まれるものとする。このような楕円球は、製作方法により自然にできる場合もある。また、特定の特性を改良するために積極的に製作、使用する場合もある。
【００４８】
図２２は、凸曲面を有する球面ミラーの虚像の位置を計算した結果を示す光学的な模式図である。点線１０´は球面ミラー１０に対応する仮想球面ミラーであり、この線上に被撮像物体の虚像ができ、この虚像をカメラ４で撮像することになる。ミラー頂点から遠い位置に入射する物体２ａの虚像を２ａ´に、ミラー頂点の近い位置に入射する物体２ｂの虚像を２ｂ´に示す。
【００４９】
物体は鏡面から∞の位置を想定している。画角は０〜１３５度である。凸球面ミラーでは虚像は約０.３Ｒの幅に入っている。球の直径が１００ｍｍの球面ミラーではＲ＝５０ｍｍなので、像位置の幅は１５ｍｍである。凹球面ミラーの場合は実像となる。画角を０〜９０度としたときの実像はすべて約０.２Ｒの幅に入っており、Ｒ＝５０ｍｍの像位置の幅は１０ｍｍとなる。
【００５０】
これを前述の双曲面ミラーと同じカメラで撮像したとすると、絞りＦ＝１のときの被写界深度が３.３ｍｍであるから、絞は凹球面ミラーではＦ＝３、凸球面ミラーではＦ＝４.５でよい。デジタルカメラの開放値又は２〜３段絞った程度でよく、高速のシャッターで撮像でき、動画撮影も可能である。更に１〜２段絞れば、高分解能カメラでの撮像もできる。
【００５１】
球面ミラーでは、頂点より遠方の物体も近傍の物体もほぼ近い位置に像ができるが、仮想曲面ミラー１０´の変化が緩やかであるため、ミラーの中心と周辺では像位置の広がりも少なく、被写界深度が深いので、開放絞りでも全体にピントの合った撮像ができるメリットがある。
【００５２】
図２４は、球面ミラー表示特性図である。測定条件は図２３で説明した双曲面ミラーと同一である。球面ミラーを全方位カメラに使用し円形表示する場合、正方形パターンの表示画像の縦横比は０度付近で１のものが１３５度付近では縦の約７倍の横長画面表示になる。中心部ではほぼ正方形の表示で面積も大きいが、周辺部では径方向に縮んだ横長の表示となり、人間の全身を撮像すると顔が縦方向に縮んでしまう問題点がある。
【００５３】
しかし同一寸法のパターンの面積の差は少なく、画像処理により全画面にほぼ均一の画質の画像が得られ、正方形に近い形に復元することは容易である。即ち、横長になったため、面積の減少は少なく情報量はあるので、中心部（底面部）ではそのまま自然の良い画像が撮像でき、周辺部（側面部）では画像処理により良い画像に復元できる撮像装置を実現できる。また、入射画角も大きくとれるメリットがある。
【００５４】
球面ミラーの加工は比較的容易で、高精度の球面加工も簡単な装置で実現できる。加工方法としては、プラスチック板の加熱加圧成形，型成形，金属板のへら絞り成形，型成形，プラスチック材，金属材料の切削加工，ガラス材の研磨加工等があり、これらの上にアルミニュウム，ニッケル，クロム等のミラー材料をメッキ，蒸着，スパッタ等の方法で形成する。更に高精度の球面ミラーとするためには、研磨加工を行えば良く、この装置は簡単な装置で実現できる。
【００５５】
球面はその径（半径Ｒ）により形状が一義的に決まる。固定焦点レンズの撮像装置を用いた場合も撮像範囲の画角などはミラーと撮像装置レンズ主点の距離を変えて調整できる。用途によりＲの異なるミラーを数種用意すればよい。
【００５６】
双曲面ミラーの場合は、双曲線の中心軸と撮像カメラの主軸を高精度で合わせ、ミラーが傾かない構造で取付ける必要があり複雑となっていた。球面ミラーの場合は、撮像カメラが球面の中心を向いていれば良く、ミラーの傾きは問題とならない。
【００５７】
球面ミラーは、その表面を鏡とした凸球面ミラーと裏面を鏡とした凹球面ミラーがあり、両者共に撮像装置に用いることができる。尚、仮想球面ミラーは、凸球面ミラーの場合は虚像、凹球面ミラーの場合は実像となる。
【００５８】
本発明は、双曲面ミラーに対して種々の実用上のメリットを有する球面ミラーを採用した撮像装置の具体的な構成を提供とするものであり、以下請求項記載の構成順に図１乃至図２０に示す実施形態を説明する。
【００５９】
請求項１乃至５の構成に共通する特徴は、球面ミラーとカメラを結合する支持部材の形状にあり、支持部材が略楕円状の外縁部を有する点にある。球面ミラーを支持する場合、入射光に対して常に直角の面を持つ透明体で支持すれば、内面反射の影響はない。
【００６０】
双曲面ミラーの場合、入射光が光軸上の一点の焦点に入射するもののみ撮像される。このため、支持部材の形状は図２６に示すように球面状の外縁部を有するものでよい。球面ミラーの場合では、撮像される入射光は光軸上の異なる点に集光される。
【００６１】
入射光に対して常に直角の面を持つ透明体の断面は複雑な形状をしているが、最大画角１３５度程度までは楕円で近似することができる。従って、略楕円の透明球体を支持部材として用いれば、最大画角１３５度程度の装置でも内面反射の影響なしに撮像することが可能である。
【００６２】
球面ミラーの支持部材は、ミラーの外側に設置した棒状の支柱を用いるのが最も簡単で良いが、この支柱に不透明体を用いると支柱に遮蔽された部分が撮像されない。棒状の透明支柱を用いた場合には、内面反射の影響がある。
【００６３】
図１は、支持部材として略楕円の透明弓状支柱を用いてこの問題を解決した構成を特徴としている。レンズ系３を内蔵するカメラ４と対向配置される球面ミラー１０（凸球面ミラー）は、点線Ａで示す仮想球体の一部と合致した部材の表面を鏡面加工したものであり、その上部がミラー保持部材１１に固定されている。
【００６４】
１２は、アクリル等の棒材で形成された透明弓状支柱であり、その外縁が仮想球体Ａを内包する鎖線Ｂで示す仮想楕円の一部と合致した形状を特徴とする。透明弓状支柱１２の上部はミラー保持部材１１に固定され、下部は補助部材１３を介してカメラ４の筐体に固定されており、これらの固定手段により、カメラ４と球面ミラー１０が所定に距離を介して対向配置されている。
【００６５】
このように略楕円の透明弓状支柱１２を用いることにより、内面反射の影響なしに全方位の撮像が可能となるが、支柱として平面状の不透明両側面を有する形状を採用した場合には、その側面を球面ミラー１０の中心軸を向くように加工すれば、その側面が撮像される欠点を防止させることができる（この技術は、図２０の実施形態で後述する）。
【００６６】
図２は、基本構成は図１と同一であるが球面ミラー１０として凹球面ミラーを用いた構成を特徴とする。凹球面ミラーは、所定肉厚の球面体の内側を使用するが、ミラー保持部材１１の下部に球面凹部を形成し、この凹面に反射部を蒸着又はメッキ等で形成することでも実現可能である。
【００６７】
図３は、基本構成は図１と同一であるが透明弓状支柱とミラー取り付け部に関節手段を設け、前記球面ミラーを透明弓状支柱の湾曲内側に折りたたみ収納することを特徴とする。透明弓状支柱１２の頂部に補助部材１３と平行する補助部材１４を固定し、この補助部材１４とミラー保持部材１１を、関節手段１５を介して結合している。
【００６８】
収納時には、球面ミラー１０とミラー保持部材１１を矢印Ｒ方向に９０度回転して、１０ａ，１１ａで示すように透明弓状支柱１２の湾曲内側Ｃの空間内に収納する。１３１及び１３２は、補助部材１３と透明弓状支柱１２との結合部及びカメラ４の筐体との結合部に設けられた関節手段である。
【００６９】
この関節手段によりカメラ４の筐体を１８０度回転させて補助部材１３の下側に移動させ、更に補助部材１３を１８０度回転させてミラー保持部材１１ａの上部に移動させることにより、カメラ４の筐体をミラー保持部材１１ａの上部に収納することができる。カメラ４が球面ミラー１０に比較して小型である場合には、全体としてコンパクトになるので、携帯，収納に便利である。又、収納時にカバーがかけ易く、汚れを防ぐことができる。
【００７０】
図４は、球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材として所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体を用いた構成を特徴とする。１６は、ガラス，アクリル等の透明体の中空薄肉の楕円球であり、ミラー保持部材１１の周縁部とフード４２の周端部間を結合している。
【００７１】
この楕円状の透明球体は、球面ミラー１０とカメラ４を対向配置させる支持部材としての機能と、球面ミラー１０に対する防塵機能を備え、略楕円形状を有することで、画角１３５度の実用範囲で内面反射の影響を受けない撮像装置を実現できる。
【００７２】
図５は、球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材として所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体を用いた構成は図４と同一であるが、球面ミラー１０として凹球面ミラーを用いた構成を特徴とする。凹球面ミラー１０は、図２で説明したように、ミラー保持部材１１の下部に球面凹部を形成し、この凹面に反射部を蒸着又はメッキ等で形成することでも実現可能である。
【００７３】
凹球面ミラーでは、鏡の前面に実像ができ、それを撮像していることになる。従って、凹球面ミラーでは画角９０度を越える入射光は鏡の縁によりケラレ、撮像できない。入射画角をα、球面鏡の球面中心からの角度をβ、撮像系の視野角をθとすれば、α＝２β−θの関係から、β＝（α＋θ）／２の関係がある。
【００７４】
θ＝１５度とすれば  α＝９０度とするためには  β＝５２.５度となり、βがこれよりも大きくても、小さくても画角は９０度より小さくなる。実際的には撮像系の視野角を、バリフォーカルレンズを用いたり、ミラーとの位置を調整して最適化する。
【００７５】
凹球面ミラーを用いた撮像装置では、撮像系の入射角度により凹面鏡の形状を最適化することにより、安価に高精度の加工が可能な凹球面ミラーを用いてほぼ９０度×２の広角画像の撮像ができる。
【００７６】
図６は、球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材として、透明の略楕円ソリッド球体を用いた構成を特徴とする。１７は、ガラス又はアクリル等のブロックで作成した透明楕円体であり、球面ミラー１０が配置される位置に球状凹部Ｄを加工し、その凹面に蒸着又はメッキ等で鏡面を形成し、これを球面ミラー１０として機能させる。
【００７７】
このような製法により、支持部材と球面ミラーを一体で高精度に加工することが可能となる。この構成では、球面ミラー１０に対する防塵機能は本質的に不要となり、ソリッド球体１７が略楕円形状を有することで、画角１３５度の実用範囲で内面反射の影響を受けない高精度の撮像装置を実現できる。
【００７８】
次に、請求項６乃至１４の構成に共通する特徴は、折り返し反射部材を備える構成にある。図７（Ａ）にその基本構成を示す。即ち、頂部に開口部１０１が形成された球面ミラー１０と対向配置される平面状反射部材１８と、球面ミラー１０の背部にミラー保持部材１１に固定配置されたカメラ４とを備え、球面ミラー１０の反射像を平面状反射部材１８で折り返し反射した反射像を、開口部１０１を介してカメラ４で撮像する。
【００７９】
１８平面状反射部材は、原理的には完全な平面でよいが、光学特性改善のために若干の局面をもたせることもある。
【００８０】
１９は、平面状反射部材１４の保持部材、２０はこの保持部材１９に結合する補助部材であり、平面状反射部材１８を球面ミラー１０と対向する位置に保持する。２１は連結部材であり、補助部材２０とミラー保持部材１１を連結し、球面ミラー１０とは平面状反射部材１８の相対位置関係を規制する。
【００８１】
このような平面状反射部材１８を用いた構成では、光路を折返すため短い構造になり、撮像装置全体を小型化できるメリットがあり、画角も−４５〜＋６０度程度得られ、実用的であるが、平面状反射部材１８でけられる画像がブラインドとなる。
【００８２】
この問題を解決するために、平面状反射部材１８及び保持部材１９の中心部を貫通する開口部２２を形成し、この開口部を空隙または透明体とし、ここからの画像を直接イメージセンサに取込む構造とする。必要に応じて、ここに画角拡大用のリレーレンズ２３を組込む。２４はリレーレンズ２３のフードである。尚、連結部材２１としては棒状を図示したが、図１で示した透明弓状支柱１２を用いてもよい。
【００８３】
図７（Ｂ）はカメラによる撮像画像であり、中心部の画像が丁度折返しミラーにより遮光された部分の画像に相当する。球面ミラーの画像と透過画像が実用的に違和感無く見られるようにリレーレンズを調整したり、画像処理により透過画像部分の拡大，縮小，位置反転等の処理を行う。このようなオプション処理により、コンパクトで安価な構成、カバーによる光の減衰がなく明るい撮像装置を実現することができる。
【００８４】
図８は、基本構成は図７と同一であるが、ミラー保持部材１１と平面状反射部材１８の保持部材１９との結合を、図４で説明した楕円透明球体１６を用いた構成を特徴とする。
【００８５】
楕円透明球体１６による効果は、図４の実施形態と同一であるが、光路の折返し構造により、楕円透明球体を小型にでき、光軸方向も短くなり全体に小型となる。水平３６０度の全方位センサでは俯角45度、仰角60度程度の画角が得られ、横方向を主体とする用途に適し、会議卓上などに設置すると人物と卓上の物が同時に良く撮像できる。
【００８６】
図９は、基本構成は図７と同一であるが、ミラー保持部材１１と平面状反射部材１８の部材１９との結合を、図６で説明した楕円ソリッド球体１７を用いた構成を特徴とする。
【００８７】
楕円ソリッド球体１７による効果は、図６の実施形態と同一であるが、光路の折返し構造により、楕円透明球体を小型にでき、光軸方向も短くなり全体に小型となる。水平３６０度の全方位センサでは俯角45度、仰角60度程度の画角が得られ、横方向を主体とする用途に適し、会議卓上などに設置すると人物と卓上の物が同時に良く撮像できる。
【００８８】
更に、楕円ソリッド球体の製造方法として、ガラスまたはアクリル等のブロックで作製した透明楕円体に半球状の窪みを加工し、ここに鏡面を形成して球面ミラー１０とし、その対向面には反射鏡を形成して平面状反射部材１８とすることで、高精度の加工をすることができる。
【００８９】
図１０は、基本構成は図７と同一であるが、球面ミラーと平面状反射部材とを連結する部材として所定の肉厚を有する透明円筒部材を備えた構成を特徴とする。２５はガラス又はアクリル等の透明円筒部材であり、ミラー保持部材１１と平面状反射部材１８の保持部材１９とを結合し、球面ミラー１０と平面状反射部材１８とを所定の距離をもって対向配置させる。
【００９０】
２６は、平面状反射部材１８の周縁部に形成された第１の遮光部材、２７は球面ミラー１０の頂部に形成された開口部の周縁部に形成された第２の遮光部材である。これらの遮光部材の少なくともいずれかを使用することにより、透明円筒部材の内面反射による余分な光を遮光することができ、図２５の従来装置で採用されたセンターニードルを不要とすることができる。尚、第１の遮光部材と第２の遮光部材の両方を用いることにより、完全な遮光効果を期待することができる。
【００９１】
更に、透明円筒部材を図９のようにソリッドとすることができる。ソリッドの円筒部材の製造方法として、ガラスまたはアクリル等のブロックで作製した透明円筒部材に半球状の窪みを加工し、ここに鏡面を形成して球面ミラー１０とし、その対向面には反射鏡を形成して平面状反射部材１８とすると共に、第１，第２の遮光部材２６，２７の部分は楔状の凹部を形成し、この凹部に不透明部材を充填する等で、高精度の加工をすることができる。
【００９２】
透明円筒部材又は円筒ソリッドを用いる構成は、円筒構造で径方向が小さくなり、光軸方向も短くなり全体に小型となるメリットがある。更に、２箇所に設けた遮光部材により反射光などの余分な光を遮光して良い画像がえられる。水平３６０度の全方位センサとしては、俯角４５度、仰角６０度程度の画角が得られ、横方向を主体とする用途に適する。会議卓上などに設置すると人物と卓上の物が同時に良く撮像できる。
【００９３】
次に、請求項１５乃至２０の構成に共通する特徴は、カメラの撮影範囲を補助するすくなくとも一台の補助カメラ又はディスプレイを備える構成にある。図１１乃至図１５により、補助カメラを用いた実施形態を説明する。
【００９４】
図１１において、２８は補助カメラであり、球面ミラー１０と対向配置されているカメラ４の背部に背中合わせで配置され、凸球面ミラー１０を用いた場合にカメラ４に遮蔽される部分（点線θの視野角）を補償するための撮影を担当する。２９は背中合わせで配置されるカメラ４及び補助カメラ２８を支持するカメラ保持部材、３０はミラー保持部材１１とカメラ保持部材２９を結合する連結部材である。
【００９５】
３１は画像処理装置であり、カメラ４の画像と補助カメラ２８の画像を入力し、画面合成のアルゴリズムにより違和感のない画面に合成する。図１２は画面合成のイメージ図であり、
図１２（Ａ）に示すカメラ４の画像の中心部に発生する遮蔽領域を、図１２（Ｂ）に示す補助カメラ２８の撮像画像を用いてはめ込み合成する。
【００９６】
球面ミラー１０とカメラ４による撮像装置としては、図１１のような単純な連結部材による対向配置の他、図１〜図６に示した他の各方式のものを用いることが可能である。更に、図７〜図１０に示した平面状反射部材１８を備えた構造では、リレーレンズ２３の位置に補助カメラを設けて平面状反射部材で遮蔽される部分を撮像することで同様の効果が得られる。
【００９７】
補助カメラを導入することにより、凸球面ミラーを用いた装置ではカメラに遮蔽される部分を補償して遮蔽物の像が写らない前方２７０度までの超広角撮像装置を実現することができる。尚、凹球面ミラーを用いた同様の装置では、ほぼ９０度×２までの広角撮影が遮蔽なく行える。
【００９８】
図１３の実施形態の特徴は、補助カメラ２８が球面ミラー１０の背部に配置され、球面ミラー１０の背面部を撮影する構成にある。補助カメラ２８は、画角９０度以上の広角カメラである。
【００９９】
図１４の実施形態の特徴は、球面ミラー１０が凹球面ミラーであり、補助カメラ２８が球面ミラー１０の背部に配置され、球面ミラー１０の背面部を撮影する構成にある。ここで、補助カメラ２８は、画角１８０度以上の魚眼レンズカメラである。
【０１００】
図１３及び図１４の実施形態では、補助カメラ２８として画角の広いものを採用することで、水平、垂直３６０度の超全方位の撮像を行い、カメラ４の非撮像部分を補助カメラ２８で補完する形態となる。必要に応じて画像処理装置３１を用い、画像処理のアルゴリズムで両カメラの画像を合成等の処理をする。
【０１０１】
図１５は、画面合成のイメージ図である。図１５（Ａ）は、補助カメラ２８の広角画像を示し、その周縁部を図１５（Ｂ）に示すカメラ４の周縁部画像によりはめ込み合成したものである。尚、カメラ４に替えて図１１の背中合わせ形態の装置を使用してもよく、この場合はカメラ自身に遮蔽された部分の画像も得られる。
【０１０２】
カメラ４は、凸球面ミラーの１３５×２＝２７０度度の画角を撮像する場合は、補助カメラ２８は４５×２＝９０度の画角を撮像すればよく、両者の合成で全天球３６０度の画像情報が得られる。
【０１０３】
カメラ４が凹球面ミラーを撮像する場合は、９０×２＝１８０度の画角となる。カメラ２として魚眼レンズのカメラを用いれば、その画角は最大９２.５×２度に達する機種もあり、両者合わせて全天球３６０度の画像情報が得られる。
【０１０４】
補助カメラ２８は、球面ミラー１０と背中合せに設置されるので、両者の集光点は近く、画像のズレは少ない。従って、両カメラの画像を画像処理装置３１に入力して合成表示などの処理を行うことは容易である。
【０１０５】
図１６の実施形態の特徴は、２７０度の超広角撮像装置において、球面ミラー１０の背面にカメラ４の撮像画像を表示する手元ディスプレイ３２を配置した構成にある。球面ミラー１０の背部に位置する撮像者３３は、撮像時に自分が画面に映らない状態で画像をモニタできるメリットがある。
【０１０６】
次に、請求項２１乃至２３の構成に共通する特徴は、２個の球面ミラーを背中合わせにする構成にあり、図１７乃至図１９により実施形態を説明する。図１７（Ａ）は、２個の凸球面ミラーを背中合わせにした超全方位（水平，垂直３６０度）撮像装置の側面図、（Ｂ）は凸球面ミラーを、各１３５度までの撮像に使用する部分のみに限定した場合の側面図であり、ミラー部分を小型にできるメリットがある。
【０１０７】
３４は第１の球面ミラー、３５は第１のカメラであり、この球面ミラー３４より反射される像を撮像する。３６は第２の球面ミラーであり、第１の球面ミラー３４と背中合わせに近接配置され、その反射面が反対方向を向いて配置されている。３７は第２のカメラであり、この球面ミラー３６より反射される像を撮像する。
【０１０８】
３８は、第１の球面ミラー２４と第２の球面ミラー３６を背中合わせに保持するミラー保持部材、３９は第１のカメラ３５を保持するカメラ保持部材、４０は第２のカメラ３７を保持するカメラ保持部材、４１は連結部材であり、ミラー保持部材３８とカメラ保持部材３９，４０を連結し、各球面ミラーと各カメラの対向配置関係を規制する。
【０１０９】
第１の球面ミラー３４と第２の球面ミラー３６は、２個の凸球面ミラーを背中合わせに反対方向を向けた構成の他、１個の全球ミラーで実現することも可能である。更に、第１のカメラ３５に替えて図１１に示した補助カメラを用いた装置を使用してもよい。
【０１１０】
２台（またはそれ以上）のカメラの撮像画像は、必要に応じて画像処理装置３１を用いて画像処理のアルゴリズムにより画像合成等の処理をする。２台のカメラがそれぞれ１３５度まで撮像すると、夫々の４５度から９０度の画面情報は重複するので、画像処理により補完して、より良い画像とすることができる。
【０１１１】
第１のカメラ３５は主として正面の１８０度の画像、第２のカメラ３７は主として背面の１８０度の画像を撮像し、両者で全天球３６０度の高品質の画像情報が得られる。この場合、凸球面ミラーを各１８０度までの撮像に使用する部分のみとすれば、ミラー部分が更に小型に構成できる。
【０１１２】
図１８は、２台のカメラの画像を画像処理により合成する場合のイメージ図である。図１８（Ａ）に示す第１のカメラ画像の４５度から９０度までの画像を、図１８（Ｂ）に示す第２のカメラ画像に補充し、反対に第２のカメラ画像の９０度から１３５度までの画像を第１のカメラ画像に補充する。
【０１１３】
２台のカメラの画像を画像処理により相互に合成する場合は、その位置合せが重要になる。２枚のミラーの背中合せ部分にマーク４２を置き、このマークを両方のカメラで撮像することにより画像処理が容易に行える。マークは円形画面の外側で円形画面の邪魔にならない位置で撮像される。
【０１１４】
図１９に示す実施形態の特徴は、背中合わせに配置される第１の球面ミラー及び第２の球面ミラーの一方は凸球面を有する球面ミラーであり、他方は凹球面を有する球面ミラーである点である。これら球面ミラーより反射される画像を撮像する第１のカメラ３５，第２のカメラ３７に替えて、図１１に示した補助カメラを用いた装置を使用してもよい。
【０１１５】
３４は凸球面を有する第１の球面ミラー、３６は凹球面を有する第２の球面ミラーである。これら球面ミラーは、１個の薄肉球の両面を鏡面加工することで、両面に凹凸ミラーを同時に実現することができる。この装置では両者の集光点は近く、画像のズレは少ない。
【０１１６】
凹面球ミラー３６を用いた撮像により、ほぼ９０度×２までの広角撮影が出来る。凸面鏡ミラー３４を用いた撮像では、９０度×２を越えて、１３５度×２の撮像範囲も容易に実現できる。両者を画像処理装置３１で画像合成することにより、全天空３６０度の全天球超全方位撮像装置を実現することができる。
【０１１７】
球面の４５度で凹凸の２面の画像が一致するようにした場合の設計例を示す。ここでの両カメラの視野角を等しくθと仮定すると、凹面鏡では（９０°−θ）×２、凸面鏡では（９０°＋θ）×２までの撮像が可能で、両者合わせて１８０度×２の全天球撮像ができる。実際には、この条件の組合せに限らず、各種の設計が可能である。
【０１１８】
実際に１枚の球面を用いて凹凸鏡面を作る場合は、鏡面の径が若干異なるので設計の際に注意が必要であるが、実用上は両者の径が多少異なっていても差し支えない。型を用いた場合には、凹凸面を同じ径で製作するのは可能である。凹面鏡と凸面鏡を別々に製作し、背中合せとしても集光点の差は少なく、実用上の障害は殆ど無い
【０１１９】
次に、請求項２４の構成は、請求項１５乃至２３に共通する、球面ミラーとカメラを対向配置させるための支持部材構造に特徴がある。即ち、球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材は、一対の平面状側面部を有し、その両側面の延長が前記球面ミラーの集光点に一致する傾斜が形成されている。
【０１２０】
図７に示した連結部材２１、図１１乃至図１８に示した連結部材３０、図１９に示した連結部材４１は、球面ミラーとカメラを対向配置させるための支持部材として機能しており、撮像対象物体がこの支持部材に遮られない使用形態では単純な棒材でよいが、全天球撮像装置ではこの支持部材が撮像範囲に入ってくるので、これを透明材で形成した場合でも、部材の側面が写らない構造が必要である。
【０１２１】
図２０（Ａ）は、透明柱体４３の斜視図であり、球面ミラーの集光点に対して放射状に構成面（側面）を形成した点に特徴がある。即ち、カメラより見て右側面４３ａ及び左側面４３ｂは球面ミラーの集光点Ｓの方向を向いて放射状に形成されている。
【０１２２】
図２０（Ｂ）柱体の別の実施形態を示す斜視図である。この実施形態の特徴は、基本的には対向配置された２枚の薄板よりなる右側面部材４４ａ及び左側面部材４４ｂで形成された中空柱体４４により構成されている。
【０１２３】
右側面部材４４ａ及び左側面部材４４ｂの面は、図２０（Ａ）の透明柱体４３と同様球面ミラーの集光点に向くように放射状に配置されている。これだけでは強度的に弱く曲がってしまう場合には、途中に複数個の補強部材４５乃至４８により補強してもよい。この補強部材の面は球面ミラーの集光点に向くように傾斜して取り付けられている。
【０１２４】
図２０（Ｃ）は、透明柱体４３及び中空柱体４４の断面図の例を示すものであり、四角柱の他、弓状断面でもよく、一対の平面状側面部を有し、その両側面の延長が球面ミラーの集光点に一致する傾斜が形成されていれば形状に制約はない。
【０１２５】
以上説明した球面ミラーによる撮像装置は、前方２７０度、水平３６０度、全天球３６０度などの広画角の撮像装置として、駐車場のモニタ等その応用範囲は広いが、その設置場所の環境条件も大きく異なる。普通の明るさの対象物の他に屋内では天井照明、屋外では天空や太陽など非常に明るい部分と、陰になる暗い部分がある。
【０１２６】
カメラとして標準的なものを使用して場合、普通の明るさの対象物に露光を合わせると非常に明るい部分は飽和してしまう。非常に明るい部分に露光をあわせると、普通の部分は黒くなってしまう。このような用途では、広い明るさの範囲を非線形に圧縮して撮像する広ダイナミックカメラを採用することで全体に適切な露光を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】支持部材として略楕円の透明弓状支柱を用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図２】図１において、球面ミラーとして凹球面ミラーを用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図３】透明弓状支柱とミラー取り付け部に関節手段を設け、球面ミラーを透明弓状支柱の湾曲内側に折りたたみ収納した本発明の実施形態を示す側面図である。
【図４】球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材として所定の肉厚を有する略楕円状の透明球体を用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図５】図４において、球面ミラーとして凹球面ミラーを用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図６】球面ミラーとカメラを対向配置させる支持部材として、楕円状の透明ソリッド球体を用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図７】球面ミラーの反射像を折り返し反射する平面状反射部材を有する本発明の実施形態を示す側面図である。
【図８】ミラー保持部材と平面状反射部材の保持部材との結合部材として、楕円透明球体を用いた本発明の実施形態を示す側図である。
【図９】ミラー保持部材と平面状反射部材の保持部材との結合部材として、楕円状の透明ソリッド球体を用いた本発明の実施形態を示す側図である。
【図１０】ミラー保持部材と平面状反射部材の保持部材との結合部材として、透明円筒部材を用いた本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１１】球面ミラーと対向配置されているカメラの背部に背中合わせで配置された補助カメラを有する本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１２】図１１における、２台のカメラによる画面合成のイメージ図である。
【図１３】補助カメラが球面ミラーの背部に配置され、球面ミラーの背面部を撮影する本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１４】球面ミラーが凹球面ミラーであり、魚眼レンズの補助カメラが球面ミラーの背部に配置され、球面ミラーの背面部を撮影する、本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１５】図１３，図１４における、２台のカメラによる画面合成のイメージ図である。
【図１６】球面ミラーの背面にカメラの撮像画像を表示する手元ディスプレイを配置した、本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１７】２個の凸球面ミラーを背中合わせにした超全方位を撮像する本発明の実施形態を示す側面図である。
【図１８】図１７における、２台のカメラによる画面合成のイメージ図である。
【図１９】背中合わせに配置される球面ミラーの一方は凸球面を有する球面ミラーであり、他方は凹球面を有する球面ミラーである、本発明の実施形態を示す側面図である。
【図２０】球面ミラーとカメラを対向配置させるための支持部材として、内面反射の影響を防止した本発明の実施形態を示す斜視図及び断面図である。
【図２１】凸曲面を有する双曲面ミラーの虚像の位置を計算した結果を示す光学的な模式図である。
【図２２】凸曲面を有する球面ミラーの虚像の位置を計算した結果を示す光学的な模式図である。
【図２３】双曲面ミラー表示特性図である。
【図２４】球面ミラー表示特性図である。
【図２５】特許文献１に開示されている全方位撮像装置の構成を示す斜視図である。
【図２６】双曲面ミラーとカメラを結合する部材として所定肉厚を有するガラス球を用いた製品例を示す側面図である。
【符号の説明】
【０１２８】
３  レンズ系
４  カメラ
４１  イメージセンサ
４２  フード
１０  球面ミラー
１１  ミラー保持部材
１２  透明弓状支柱
１３  補助部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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