(57)【要約】【課題】進行方向に隣接した容器どうしが接触した状態の容器列の側面に容器を分離してスライドさせる機構を設置する場所を確保することができなくても、容器列から容器を安定して分離することを課題とする。【解決手段】  進行方向に隣接した容器どうしを接触させて搬送するコンベア１１０と、このコンベアにおける進行方向の端部に隣接して設けられた取出台１２０と、コンベア１１０上で接触した容器どうしの間に形成される隙間ＳＰ１に上方から挿入可能な上下方向挿入部材１３０と、容器を押し退けないように上下方向挿入部材１３０を上方から隙間ＳＰ１に挿入させ、当該上下方向挿入部材を進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触した容器のうちの進行方向側の容器を進行方向へスライドさせて取出台１２０上に載置させるスライド機構とを設けた。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上面に容器を載せて整列させながら進行方向に隣接した容器どうしを接触させて搬送するコンベアと、
このコンベアにおける上記進行方向の端部に隣接して設けられた取出台と、
上記コンベア上で上記接触した容器どうしの間に形成される隙間に上方から挿入可能な上下方向挿入部材と、
上記容器を押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触した容器のうちの上記進行方向側の容器を上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させるスライド機構とを備えることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
上記上下方向挿入部材から上記進行方向側に配置され、所定のストッパ進出位置にあるときに上記コンベア上で搬送される先頭の容器に接触して当該容器の進行を停止させるとともに所定のストッパ退避位置との間で進退可能なストッパ部材をさらに備え、
上記スライド機構は、上記ストッパ部材を上記ストッパ進出位置に進出させて上記先頭の容器の進行を停止させた後、上記容器を押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該挿入した上下方向挿入部材および上記ストッパ進出位置に進出したストッパ部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該挿入した上下方向挿入部材および当該進出したストッパ部材に挟まれた容器を上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させることを特徴とする請求項１に記載の容器搬送装置。
【請求項３】
上記ストッパ部材は、長手方向を上下方向へ向け、下側とされた上記ストッパ進出位置と上側とされた上記ストッパ退避位置との間で上下方向へ移動可能な棒状部材とされていることを特徴とする請求項２に記載の容器搬送装置。
【請求項４】
上記ストッパ部材を構成する棒状部材は、複数設けられ、
上記上下方向挿入部材は、上記ストッパ部材を構成する各棒状部材とで上記隙間を形成する互いに接触した容器のうちの上記進行方向側の容器を挟む各位置にて長手方向を上下方向へ向けて下側とされた所定の挿入位置と上側とされた所定の引抜位置との間で上下方向へ移動可能な各棒状部材で構成されていることを特徴とする請求項３に記載の容器搬送装置。
【請求項５】
上記上下方向挿入部材が挿入された上記隙間に挿入して当該隙間を形成する互いに接触した容器のうちの上記進行方向とは反対側の容器に接触して当該容器の進行を停止させるとともに当該挿入した位置から退避可能な第二ストッパ部材をさらに備え、
上記スライド機構は、上記上下方向挿入部材が挿入された隙間に上記第二ストッパ部材を挿入させ、当該隙間に挿入した上下方向挿入部材および上記ストッパ進出位置に進出したストッパ部材を上記進行方向へ移動させて上記挟まれた容器を上記取出台上に載置させ、上記上下方向挿入部材を上記進行方向とは反対の後退方向へ戻したときに上方へ退避させた状態にするとともに上記ストッパ部材を当該後退方向へ戻したときに上記ストッパ進出位置へ進出させた状態にし、その後、上記第二ストッパ部材を上記挿入した位置から退避させることを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項６】
上記搬送される容器は、凹部を有して当該凹部の周囲に外周が円周上となる位置とされたフランジ部が形成されるとともに、正立状態で複数積み重ねられた容器スタックとされて上記コンベア上を搬送され、
上記コンベアは、ベルトの上面に上記容器スタックを載せ、当該容器スタックの最下段の容器における凹部の外側面を一対のガイド部材で挟むようにして当該容器スタックを整列させながら進行方向に隣接した容器スタックどうしを接触させて搬送するとともに、当該一対のガイド部材を上方へ移動させて当該容器スタックの最下段にある容器のフランジ部を上方へ持ち上げることにより容器スタックの移動を停止可能なベルトコンベアとされ、
上記取出台は、上記ベルトコンベアにおける上記進行方向の端部に隣接して設置されるとともに、上面の高さが上記ベルトの上面に合わせられて移動しないように固定された固定テーブルとされ、
上記上下方向挿入部材は、上記ベルトコンベア上にある容器スタック列の先頭の容器スタックと先頭から２番目の容器スタックとの間に形成される隙間に挿入して当該先頭の容器スタックにおける容器のフランジ部に当接可能な部材とされ、
上記スライド機構は、上記先頭および２番目の容器スタックを押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、上記先頭の容器スタックを上記進行方向へスライドさせて上記固定テーブル上に載置させることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項７】
上記搬送される容器は、凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成されるとともに、複数積み重ねられた容器スタックとされて上記コンベア上を搬送されて上記取出台上に載置され、
上記取出台上に載置された容器スタックの側面を吸引して当該容器スタックをまとめて所定の搬送後位置まで搬送する側面吸引搬送機構をさらに備えることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項８】
上記側面吸引搬送機構は、
上記容器スタックの全容器のフランジ部の周囲から空気を吸気しながら当該全容器のフランジ部を吸引する吸引部と、
この吸引部を上記取出台上となる所定の搬送前位置と上記搬送後位置との間で往復駆動する吸引部駆動機構と、
上記吸引部から空気を吸気する吸気機構と、
上記吸気機構の吸気を遮断することにより、当該吸引部にて吸引して搬送した容器スタックを解放する解放機構とを備えることを特徴とする請求項７に記載の容器搬送装置。
【請求項９】
上記側面吸引搬送機構は、上記吸引する容器スタックの最下段の容器における凹部の外側面を当該吸引する方向とは反対方向へ押す下部押圧機構を備えることを特徴とする請求項７または請求項８に記載の容器搬送装置。
【請求項１０】
上記下部押圧機構は、
上記吸引する方向とは反対方向へ進出可能であるとともに当該吸引する方向へ退避可能な押圧部材と、
この押圧部材を進退させるシリンダとを備え、
上記取出台上に載置された容器スタックの側面を吸引するときに上記押圧部材を当該吸引する方向とは反対方向へ進出させて当該容器スタックの最下段の容器における凹部の外側面に当接させるとともに当該容器スタックを搬送して吸引を停止するときに上記押圧部材を当該吸引した方向へ退避させることを特徴とする請求項９に記載の容器搬送装置。
【請求項１１】
上記側面吸引搬送機構にて搬送されて解放された容器スタックから各容器を分離する容器分離機構と、
分離された容器のフランジ部の外周に接触する研磨部材と、
この研磨部材に接触させる位置を変えながら上記容器のフランジ部の外周を研磨してトリミングする研磨機構とをさらに備えることを特徴とする請求項７〜請求項１０のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項１２】
上記研磨機構は、上記容器のフランジ部に沿った平面内で当該フランジ部を回転させる方向に上記容器を回転させて上記研磨部材に接触させるフランジ部の外周の位置を変更させる容器回転機構を備えることを特徴とする請求項１１に記載の容器搬送装置。
【請求項１３】
上記容器のフランジ部は、外周が円周上となる位置とされ、
上記容器回転機構は、
上記容器の凹部に挿入して当該凹部の内側面と嵌合可能であるとともに上記平面内で上記フランジ部を回転させる方向に回転する回転部材と、
この回転する回転部材を上記容器の凹部に挿入させて当該凹部の内側面に嵌合させることにより当該容器を回転させて上記研磨部材に接触させるフランジ部の外周の位置を変更させる回転部材挿入機構とを備えることを特徴とする請求項１２に記載の容器搬送装置。
【請求項１４】
上記回転部材から研磨後の上記容器の凹部内に向かってエアを噴出して当該研磨後の容器を離反させる離反エア噴出機構をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の容器搬送装置。
【請求項１５】
上記容器分離機構は、
分離した容器の凹部の外側面を収容する収容部と、
所定の研磨処理位置を含む方向へ上記収容部を移動させる収容部移送機構とを備え、
上記回転部材は、上記研磨処理位置にある上記収容部に対向する位置に設けられ、
上記回転部材挿入機構は、上記研磨処理位置にある収容部に収容された容器を上記回転部材方向へ移動させて上記回転する回転部材を上記容器の凹部に挿入させることを特徴とする請求項１３または請求項１４に記載の容器搬送装置。
【請求項１６】
上記容器分離機構は、上記分離した容器を落下させて所定の収容位置にある上記収容部に収容する機構とされ、
上記収容部移送機構は、上記収容位置から上記研磨処理位置を含む方向へ上記収容部を移動させる機構とされ、
上記収容部は、円形の開口が形成された平板状の部材で構成され、上記収容位置にあるときに上記落下する容器の凹部を当該開口に挿入させて収容するとともに、
移動する上記収容部の下側に上記収容位置から上記研磨処理位置に向かって上面が下側となる傾斜面とされた傾斜部材をさらに備えることを特徴とする請求項１５に記載の容器搬送装置。
【請求項１７】
上記傾斜部材の上面に緩衝材が設けられていることを特徴とする請求項１６に記載の容器搬送装置。
【請求項１８】
上記収容部移送機構にて移送される収容部に収容された研磨後の容器が当該収容部から脱落することを防止する脱落防止部材と、
この脱落防止部材にて脱落が防止された研磨後の容器の凹部内に向かってエアを吹き付けて当該凹部内にある研磨屑を浮上させる吸気用エア噴出機構と、
浮上した研磨屑を吸引して除去する吸引除去機構とをさらに備えることを特徴とする請求項１５に記載の容器搬送装置。
【請求項１９】
上記研磨機構は、上記研磨部材を回転させて上記容器のフランジ部の外周を研磨することを特徴とする請求項１１〜請求項１８のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項２０】
上記容器スタックは、正立状態で上記側面吸引搬送機構から解放され、
上記容器分離機構は、
上記容器スタックの最下段の容器に形成されたフランジ部を所定の第一載置位置で載置可能であるとともに所定の第一非載置位置に水平方向へ退避可能な第一の載置部材と、
この第一の載置部材よりも下方にて上記最下段の容器のフランジ部を所定の第二載置位置で載置可能であるとともに所定の第二非載置位置に水平方向へ退避可能な第二の載置部材とを備え、
上記第一の載置部材を上記第一非載置位置へ退避させるのとともに上記第二の載置部材を上記第二載置位置へ進出させて上記最下段の容器のフランジ部を載置させた後、上記第二の載置部材を上記第二非載置位置へ退避させるのと同時に上記第一の載置部材を上記第一載置位置へ進出させて上記最下段の容器よりも一段上の容器のフランジ部を載置させて上記最下段の容器を落下させて分離することを特徴とする請求項１１〜請求項１９のいずれかに記載の容器搬送装置。
【請求項２１】
上記第一の載置部材は、上記第一載置位置へ進出するときに上記最下段の容器のフランジ部に当接して当該フランジ部を下方へ押す下方凸部を有することを特徴とする請求項２０に記載の容器搬送装置。
【請求項２２】
上記第一の載置部材は、上記第一載置位置へ進出するときに上記最下段の容器よりも一段上の容器のフランジ部に当接して当該フランジ部を上方へ押す上方凸部を有することを特徴とする請求項２０または請求項２１に記載の容器搬送装置。
【請求項２３】
上面にワークを載せて整列させながら進行方向に隣接したワークどうしを接触させて搬送するコンベアと、
このコンベアにおける上記進行方向の端部に隣接して設けられた取出台と、
上記コンベア上で上記接触したワークどうしの間に形成される隙間に上方から挿入可能な上下方向挿入部材と、
上記ワークを押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触したワークのうちの上記進行方向側のワークを上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させるスライド機構とを備えることを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２４】
凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を複数積み重ねた容器スタックを載置する載置部材と、
載置された容器スタックの側面を吸引して当該容器スタックをまとめて所定の搬送後位置まで搬送する側面吸引搬送機構とを備えることを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２５】
凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を収容する収容部と、
収容された容器のフランジ部の外周に接触する研磨部材と、
この研磨部材に接触させる位置を変えながら上記容器のフランジ部の外周を研磨してトリミングする研磨機構とを備えることを特徴とする容器形成装置。
【請求項２６】
コンベアにて上面にワークを載せて整列させながら進行方向に隣接したワークどうしを接触させて搬送し、
上記コンベアにおける上記進行方向の端部に取出台を隣接して設け、
上記コンベア上で上記接触したワークどうしの間に形成される隙間に上方から挿入可能な上下方向挿入部材を上記ワークを押し退けないように上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触したワークのうちの上記進行方向側のワークを上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させることを特徴とするワーク搬送方法。
【請求項２７】
凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を複数積み重ねた容器スタックであって載置部材に載置された容器スタックの側面を吸引して当該容器スタックをまとめて所定の搬送後位置まで搬送することを特徴とする容器搬送方法。
【請求項２８】
凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を収容部に収容し、
収容された容器のフランジ部の外周に接触する研磨部材に接触させる位置を変えながら上記容器のフランジ部の外周を研磨してトリミングすることを特徴とする容器形成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器搬送装置、ワーク搬送装置、容器形成装置、容器搬送方法、ワーク搬送方法および容器形成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の段落０００８および図１〜３には、供給コンベヤーにて円柱状の缶ビール（350ml）をベルト上に連続して供給し、シャッター機構のカム板が開閉して缶ビールを一時停止させ、シャッター機構とチェーン排出機構との上方に往復動作可能に位置して３個の円柱状の缶ビールの外周形状にほぼ等しい内周形状の３連半円形の掴み凹部を設けた掴み板が開閉して３個の缶ビールを側面から掴んで左右方向に動作する商品区分け装置が記載されている。
特許文献２の第２頁左欄第３５行〜右欄第９行および第３〜５図には、ワークを側面からチャックする第１および第２のチャックを備えるワークの分離供給装置が記載されている。当該装置は、先頭に位置するワークn1が、第１のチャックの側方を通過し、２番目のワークn2が第１のチャックの側方に達すると、第１のチャックにてこのワークn2を側面から搬送ベルト上でチャックする。搬送ベルトの移動が停止すると第２のチャックが閉じ、第２のチャックの爪部にて絡み合っている先頭のワークn1と２番目のワークn2とを側面から分離し、第２のチャックが閉じたまま前進し、第２のチャックの爪部にてワークn1をワーク支持板先端のチャック位置まで移送する。
【０００３】
特許文献３の段落００１４，００７４〜００８０および図１１〜図１５には、昇降テーブル上の集積された打抜成形品スタックを第１プッシャにて第１搬送テーブルに搬送し、搬送テーブルの途中に配設された分離ローラを打抜成形品スタックＳ−１の側面に接触させて打抜成形品スタックＳ−２から打抜成形品スタックＳ−１を分離し、第３プッシャを分離ローラの外周面に近接する位置に到達するまで下方に移動させ、当該第３プッシャにて打抜成形品スタックＳ−１の背面を押して打抜成形品スタックＳ−１を第２搬送テーブルの搬送路の上をスライドさせる成形品集積搬送装置が記載されている。
特許文献４の段落００２０および図１〜５には、移送部材上における１ブロックの物品群の前部と後部に当接して、物品の横倒れを防止する複数の平板状の係止部材を流体シリンダ等の操作部材により昇降自在に吊下した複数物品の整列供給装置が記載されている。
【特許文献１】特開平７−１８７１３１号公報
【特許文献２】特公昭６１−４７７６７号公報
【特許文献３】特開２００２−２３４６１２号公報
【特許文献４】特許第２５０５０８４号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
容器を所定数積み重ねた容器スタックが直立した状態で、かつ、進行方向に隣接した容器スタックどうしが接触した状態で、倒れやすい容器スタックを転倒させることなく連続してベルトコンベア上にて移送するには、容器スタックの列の側面に転倒防止用の部材を設けることが好ましい。そして、容器スタックを直立状態のまま次工程に引き渡すためには、引き渡す際に容器スタックの姿勢を安定させるため、移動しないように固定されたテーブル上にベルトコンベア上から先頭の容器スタックを分離してスライドさせる必要がある。
【０００５】
上記特許文献１記載の技術ではワークの側面を掴み板にて掴んで左右方向へ移動させる必要があるため、倒れやすい容器スタックでは掴み板にて安定して容器スタックを移動させることができず、転倒を確実に防ぐことができない。また、容器スタックの列の側面に転倒防止用部材を設けると、左右方向へ動作する掴み板の設置場所を確保することができない。
上記特許文献２記載の技術でもワークn1の側面に第２のチャックの爪部を当ててワークn1を前進させる必要があるため、倒れやすい容器スタックでは安定して容器スタックを前進させることができない。また、容器スタックの列の側面に転倒防止用部材を設けると、チャックの設置場所を確保することができない。
上記特許文献３記載の技術では、第３プッシャを打抜成形品スタック間に下降させるため、隣接した打抜成形品スタックどうしを分離ローラにて分離する必要がある。しかし、倒れやすい容器スタックでは、容器スタックどうしを分離ローラで分離しようとしても、安定して分離することができず、転倒を確実に防ぐことができない。
上記特許文献４記載の技術では、隣接する物品どうしが接触していると平板上の係止部材を物品間に挿入することができないため、予め隣接する物品間に隙間を設けておかなければならない。従って、進行方向に隣接した容器スタックどうしが接触した状態から先頭の容器スタックを分離することができない。
【０００６】
なお、積み重ねられたフランジ付き容器をオンラインで繰り返し空中搬送する際、従来は積み重ねられた容器の上下を所定の挟持部材で挟んで搬送していたため、搬送に時間がかかっていた。そこで、積み重ねられたフランジ付き容器のオンライン搬送を高速化させることが求められていた。
また、水および加熱により結着性を示す材料とを含む素材を成形用型で加熱して水蒸気の発生により膨張させて容器形状に成形する容器について、見た目を向上させることが求められていた。
さらに、迅速に容器スタックから各容器を分離することが求められていた。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、進行方向に隣接したワークどうしが接触した状態のワーク列の側面にワークを分離してスライドさせる機構を設置する場所を確保することができなくても、ワーク列からワークを安定して分離することを目的とする。
また、本発明は、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送を高速化させることを目的とする。
さらに、本発明は、容器の見た目を向上させることを目的とする。
さらに、本発明は、迅速に容器スタックから各容器を分離することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の容器搬送装置は、上面に容器を載せて整列させながら進行方向に隣接した容器どうしを接触させて搬送するコンベアと、このコンベアにおける上記進行方向の端部に隣接して設けられた取出台と、上記コンベア上で上記接触した容器どうしの間に形成される隙間に上方から挿入可能な上下方向挿入部材と、上記容器を押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触した容器のうちの上記進行方向側の容器を上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させるスライド機構とを備えることを特徴とする。
【０００９】
上記容器はコンベア上で整列され、進行方向に隣接した容器どうしが接触して搬送される。上記スライド機構により、まず、上記コンベア上で上記接触した容器どうしの間に形成される隙間に対して当該容器を押し退けることなく上下方向挿入部材が上方から挿入される。次に、上下方向挿入部材が進行方向へ移動する。すると、前記隙間を形成する互いに接触した容器のうちの進行方向側の容器が当該上下方向挿入部材により進行方向へスライドし、コンベアの進行方向の端部に隣接して設けられた取出台の上に載置される。
上下方向挿入部材が容器を押し退けることなく隙間に挿入してスライドさせるので、進行方向に隣接した容器どうしが接触した状態である場合に容器が安定して分離される。また、容器の列の側面に転倒防止用部材を設けても、上下方向挿入部材の設置場所が容易に確保される。
【００１０】
上記スライド機構は、容器を一つのみスライドさせてもよいし、容器を２個以上スライドさせてもよい。
上記容器の端部の外周が円周上となる位置とされているとコンベア上で接触した容器スタックどうしの間に隙間が形成されるので、本発明を適用して好適である。
【００１１】
上記上下方向挿入部材から上記進行方向側に配置され、所定のストッパ進出位置にあるときに上記コンベア上で搬送される先頭の容器に接触して当該容器の進行を停止させるとともに退避可能なストッパ部材をさらに備え、上記スライド機構は、上記ストッパ部材を進出させて上記先頭の容器の進行を停止させた後、上記容器を押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該挿入した上下方向挿入部材および上記ストッパ進出位置に進出したストッパ部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該挿入した上下方向挿入部材および当該進出したストッパ部材に挟まれた容器を上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させてもよい。
ストッパ部材をストッパ進出位置に進出させて先頭の容器の進行を一旦停止させるので、容器を押し退けないように上下方向挿入部材を容器間の隙間に挿入するのが容易になる。また、上下方向挿入部材とストッパ部材とで容器を挟んでスライドさせるので、容器を分離して取出台上に載置させる際の容器の安定性が向上する。
【００１２】
上記上下方向挿入部材が挿入された上記隙間に挿入して当該隙間を形成する互いに接触した容器のうちの上記進行方向とは反対側の容器に接触して当該容器の進行を停止させるとともに退避可能な第二ストッパ部材をさらに備え、上記スライド機構は、上記上下方向挿入部材が挿入された隙間に上記第二ストッパ部材を挿入させ、当該隙間に挿入した上下方向挿入部材および上記ストッパ進出位置に進出したストッパ部材を上記進行方向へ移動させて上記挟まれた容器を上記取出台上に載置させ、上記上下方向挿入部材を後退方向へ戻したときに上方へ退避させた状態にするとともに上記ストッパ部材を当該後退方向へ戻したときに上記ストッパ進出位置へ進出させた状態にし、その後、上記第二ストッパ部材を上記挿入した位置から退避させてもよい。
上下方向挿入部材とストッパ部材とで容器を挟んでスライドさせる際に後続の容器が進行方向へ移動しないので、容器列からの容器の分離が容易になる。
【００１３】
また、本発明の容器搬送装置は、凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を複数積み重ねた容器スタックを載置する載置部材と、載置された容器スタックの側面を吸引して当該容器スタックをまとめて所定の搬送後位置まで搬送する側面吸引搬送機構とを備えることを特徴とする。
上記側面吸引搬送機構により、上記載置部材に載置された容器スタックの側面が吸引されて当該容器スタックがまとめて所定の搬送後位置まで搬送される。このようにして容器スタックがまとめて搬送されるので、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送が迅速に行われる。
また、容器スタックの容器のフランジ部の周囲から空気を吸気しながら当該容器のフランジ部を吸引すると、容器スタックを解放するために圧空を供給する必要が無くなる。
【００１４】
上記側面吸引搬送機構にて搬送されて解放された容器スタックから各容器を分離する容器分離機構と、分離された容器のフランジ部の外周に接触する研磨部材と、この研磨部材に接触させる位置を変えながら上記容器のフランジ部の外周を研磨してトリミングする研磨機構とをさらに備えるようにしてもよい。
さらに、本発明の容器形成装置は、凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を収容する収容部と、収容された容器のフランジ部の外周に接触する研磨部材と、この研磨部材に接触させる位置を変えながら上記容器のフランジ部の外周を研磨してトリミングする研磨機構とを備えることを特徴とする。
水および加熱により結着性を示す材料とを含む素材を成形用型で加熱して水蒸気の発生により膨張させて容器形状に成形する容器の場合、成形用型の逃し通路から一部の素材が外側へ逃げ、素材が逃げた跡が容器のフランジ部の外周に形成される。このような容器では、当該跡をトリミング用の切刃で切断するよりもフランジ部の外周を研磨したほうが、迅速かつ綺麗にトリミングすることができる。従って、迅速な処理にて容器の見た目を向上させることができる。
【００１５】
さらに、本発明の容器分離装置は、
凹部を有して当該凹部の周囲にフランジ部が形成された容器を正立状態で複数積み重ねた容器スタック容器スタックの最下段の容器に形成されたフランジ部を所定の第一載置位置で載置可能であるとともに所定の第一非載置位置に水平方向へ退避可能な第一の載置部材と、
この第一の載置部材よりも下方にて上記最下段の容器のフランジ部を所定の第二載置位置で載置可能であるとともに所定の第二非載置位置に水平方向へ退避可能な第二の載置部材と、
上記第一の載置部材を上記第一非載置位置へ退避させるとともに上記第二の載置部材を上記第二載置位置へ進出させて上記最下段の容器のフランジ部を載置させた後、上記第二の載置部材を上記第二非載置位置へ退避させると同時に上記第一の載置部材を上記第一載置位置へ進出させて上記最下段の容器よりも一段上の容器のフランジ部を載置させて上記最下段の容器を落下させて分離する分離機構とを備えることを特徴とする。
【００１６】
上記分離機構により上側の第一の載置部材が水平方向へ退避して下側の第二の載置部材が水平方向へ進出すると、容器スタックの最下段の容器に形成されたフランジ部は第二の載置部材上に載置される。当該分離機構により下側の第二の載置部材が水平方向へ退避するのと同時に上側の第一の載置部材が水平方向へ進出すると、最下段の容器よりも一段上の容器のフランジ部が第一の載置部材に載置され、最下段の容器が落下して分離される。従って、第一および第二の載置部材を水平方向へ往復駆動するだけで、迅速に容器スタックから各容器が分離される。
【００１７】
さらに、本発明のワーク搬送装置は、上面にワークを載せて整列させながら進行方向に隣接したワークどうしを接触させて搬送するコンベアと、このコンベアにおける上記進行方向の端部に隣接して設けられた取出台と、上記コンベア上で上記接触したワークどうしの間に形成される隙間に上方から挿入可能な上下方向挿入部材と、上記ワークを押し退けないように上記上下方向挿入部材を上方から上記隙間に挿入させ、当該上下方向挿入部材を上記進行方向へ移動させることにより、当該隙間を形成する互いに接触したワークのうちの上記進行方向側のワークを上記進行方向へスライドさせて上記取出台上に載置させるスライド機構とを備えることを特徴とする。
すなわち、容器を包含するワークを搬送する装置でも、容器搬送装置と同様の作用、効果が得られる。
【００１８】
ところで、容器搬送方法の発明や、ワーク搬送装方法の発明や、容器形成方法の発明としても、同様の作用、効果が得られる。むろん、請求項１〜請求項２２に記載された構成をこれらの方法に対応させることも可能である。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１にかかる発明によれば、進行方向に隣接した容器どうしが接触した状態の容器列の側面に容器を分離してスライドさせる機構を設置する場所を確保することができなくても、容器列から容器を安定して分離することが可能になる。
請求項２にかかる発明では、容器を押し退けないように上下方向挿入部材を容器間の隙間に挿入することを容易にさせ、容器を分離して取出台上に載置させる際の容器の安定性を向上させることができる。
請求項３にかかる発明では、取出台上の容器を取り出す際にストッパ部材が上方へ退避するので邪魔にならず、容器の取り出しを容易にさせることができる。
【００２０】
請求項４にかかる発明では、分離される容器が複数の位置で棒状部材に挟まれてスライドするので、容器を分離して取出台上に載置させる際の容器の安定性を向上させることができる。
請求項５にかかる発明では、容器列からの容器の分離を容易にさせることができる。
請求項６にかかる発明では、容器を積み重ねた状態で搬送するので、大量の容器を貯留して搬送するのに好適となる。また、ガイド部材で容器の移動を停止させることができるので、容器を正立状態で搬送するのに好適となる。
【００２１】
請求項７、請求項２４、請求項２７にかかる発明では、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送を高速化させることが可能になる。
請求項８にかかる発明では、フランジ部の周囲から空気が吸気されるので、吸気機構の吸気を遮断するだけで搬送後の容器スタックを迅速に解放することができ、圧空を供給する機構を設ける必要が無くなり、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送を高速化させることができる。また、全容器のフランジ部を吸引して搬送するので、搬送する容器スタックの姿勢を安定させることができる。
請求項９にかかる発明では、容器スタックの側面を吸引するときに傾こうとする最下段の容器の傾きを防ぐことができ、搬送する容器スタックの姿勢を安定させることができる。
請求項１０にかかる発明では、容器スタックを解放するときに容器スタックが押圧部材に引っかからないので、容器スタックを円滑に解放することができる。
【００２２】
請求項１１、請求項２５、請求項２８にかかる発明では、迅速な処理にて容器の見た目を向上させることが可能になる。
請求項１２にかかる発明では、容器を回転させるという簡易な構造で研磨機構を構成することができる。
請求項１３にかかる発明では、迅速に容器のフランジ部の外周を研磨することができるとともに、回転部材が容器の凹部内に挿入して容器を連れ回りさせるので研磨屑が容器の凹部内に入り込むことを防ぐことができる。
【００２３】
請求項１４にかかる発明では、回転部材から容器の凹部内に向かうエアの噴出により研磨後の容器が回転部材から確実に離反するので、容器のフランジ部の外周を研磨する処理を連続して円滑に行うことが可能になる。
請求項１５にかかる発明では、容器のフランジ部の外周を研磨する処理を連続して迅速に行うことができる。
請求項１６にかかる発明では、落下した分離後の容器が収容位置で底上げされた状態で収容部に収容され、水平移動に伴って傾斜部材に沿って徐々に沈んでいくので、落下する容器を収容部に対して確実に収容させることが可能となる。
請求項１７にかかる発明では、落下した分離後の容器が傾斜部材に跳ね返されることがなく、落下する容器を収容部に対してより確実に収容させることが可能となる。
請求項１８にかかる発明では、収容部から研磨後の容器が脱落することを防ぎながら容器の凹部内の研磨屑が除去されるので、研磨屑を除去する連続処理を安定して行うことが可能になる。
【００２４】
請求項１９にかかる発明では、研磨部材が回転して速やかに容器のフランジ部の外周を研磨するので、迅速に容器のフランジ部の外周を研磨することができる。
請求項２０にかかる発明では、迅速に容器スタックから各容器を分離することが可能になる。
請求項２１にかかる発明では、最下段の容器と一段上の容器とが分離されにくい場合でも一段上の容器のフランジ部を載置させるために進出する第一の載置部材の下側凸部が最下段の容器のフランジ部を当接することにより強制的に下方へ押すので、確実に最下段の容器を分離することが可能となる。
請求項２２にかかる発明では、最下段の容器と一段上の容器とが分離されにくい場合でも一段上の容器のフランジ部を載置させるために進出する第一の載置部材の上側凸部が一段上の容器のフランジ部を当接することにより強制的に上方へ押すので、確実に最下段の容器を分離することが可能となる。
請求項２３、請求項２６にかかる発明では、進行方向に隣接したワークどうしが接触した状態のワーク列の側面にワークを分離してスライドさせる機構を設置する場所を確保することができなくても、ワーク列からワークを安定して分離することが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）澱粉質容器製造システムの説明：
（２）スタックコンベアの説明：
（３）搬送ロボットの説明：
（４）容器分離装置の説明：
（５）容器形成装置の説明：
（６）変形例：
【００２６】
（１）澱粉質容器製造システムの説明：
図１は本発明を適用した澱粉質容器製造システムの概略を示す図であり、図２は成形機構４０の構成の要部を垂直断面にて示す断面図であり、図３は上下型を閉じて素材を成形する様子を垂直断面にて示す断面図である。図４は上下テーブルを近接させてスクラップを切断して研磨前の容器を形成する様子を垂直断面にて示す断面図である。澱粉質容器製造システム１０００は、各部１０〜５０，１００〜４００，７００を備え、制御盤７００がシステム全体を制御しながら、澱粉質の素材から容器を形成する。素材形成装置１０，２０では、混合機１０にて少なくとも水および加熱により結着性を示す材料を混合し、成形機２０にて混合後の軟質で粘着性を有する素材を成形して素材Ｍ１を形成する。素材搬送装置３０では成形後の素材Ｍ１を成形機構４０まで搬送し、成形機構４０では素材Ｍ１を容器形状に成形する。取出機構５０では研磨前の容器Ｖ１を取り出してスタックコンベア１００上に所定数ずつ積み重ね、スタックコンベア（第一の容器搬送装置）１００では容器スタックを貯留しながら固定テーブル上へ搬送する。搬送ロボット（第二の容器搬送装置）２００では固定テーブル上の容器スタックを容器分離装置（容器分離機構）３００に供給し、容器分離装置３００では容器スタックから各容器を分離して容器研磨機４００に引き渡す。容器研磨機４００では、容器Ｖ１のフランジ部の外周を研磨し、澱粉質容器を形成する。制御盤７００は、コンピュータを備えるとともに、本システム１０００の運転条件を設定したり運転状態をモニタリングしたりする操作部が配置され、各種操作を行ってシステムを運転させることが可能である。
【００２７】
加熱により結着性を示す材料としては、澱粉や澱粉質材料を用いることができる。このような材料としては、タピオカ澱粉、米澱粉、さつまいも澱粉、とうもろこし澱粉、馬鈴薯澱粉、トウジンビエ澱粉、サゴ澱粉、小麦澱粉、小麦粉、米粉、等があり、フラワーでもスターチでも変性スターチでもよく、酸化澱粉、リン酸澱粉、デキストリンなどの加工澱粉でもよい。
粉末状の澱粉（乾燥物）と水のみから澱粉質素材Ｍ１を形成する場合、例えば、澱粉４０〜７０重量％と水３０〜６０重量％とを配合すれば、保形性を有する程度に流動性が低く、かつ、崩れの無い軟質の素材Ｍ１を形成することができる。一般に、粉末状の澱粉や澱粉質材料と水とを混合して素材Ｍ１を形成する場合、水の配合比を少なくすれば素材Ｍ１の流動性が小さくなり、水の配合比を多くすれば素材Ｍ１の崩れは生じなくなる。従って、保形性を有する程度に流動性が低く、かつ、崩れが生じないように両者の配合比を調節することにより、保形性の良好な素材Ｍ１を形成することができる。形成される軟質素材Ｍ１は、水分を含むため、粘着性を有している。
【００２８】
また、上述した材料の他に、可塑剤、補強充填剤、バインダー、充てん剤、といった第三の材料を添加してもよい。
なお、澱粉質素材Ｍ１を形成するのに用いる材料としては、特開２００１−１５１２８０号公報、特開２００２−７９５８５号公報、特開２００５−４１１２９号公報、等に記載された材料を用いることができる。
【００２９】
混合機１０は、公知のミキサー等、種々の混合機を用いることができ、例えば４０〜１００℃の温度条件で材料を混合し、混合した素材を成形機２０に供給する。成形機２０は、公知の押出成形機やプレス成形機等、種々の成形機を用いることができ、例えば２０〜８０℃の温度条件で混合後の素材を直方体状の素材Ｍ１に成形する。素材搬送装置３０は、進退動可能なニードルと、当該ニードルを進退動可能に保持するとともに所定の搬送前位置と所定の搬送後位置との間で往復移動するニードル保持部材とを用い、当該ニードル保持部材が搬送前位置にあるときにニードルを進出させて素材に突き刺すことにより素材を保持し、ニードル保持部材が搬送後位置まで移動したとき、ニードルを退避させて素材を成形機構４０の下型（成形用型）内に落下させる。
【００３０】
成形機構４０は、各部４１，４２，４４ａ〜ｃ，４５，４６，４７ａ〜ｃを備え、成形用上テーブル４５が上下しながら素材Ｍ１を成形する。
下テーブル４１は、例えば金属製とされ、下型４２が取り付けられる位置に合わせて上面に型収容穴が形成されて、水平方向に移動可能とされている。下型４２は、下テーブル上面の収容穴に取り付けられている。下テーブル４１は、澱粉質素材Ｍ１を成形したときに素材から発生する水蒸気を上面で遮断するようになっている。
下型４２は、金属製とされた発泡成形用の型であり、製造する容器の外側面に合わせた形状に形成されている。本実施形態では、下型４２を下方へ凹んだ形状の雌型とし、下型４２の上方で下側に向かって当該下型に対向する上型４６を下方へ膨らんだ形状の雄型としている。従って、素材搬送装置３０で搬送された澱粉質素材Ｍ１は、下型４２の開口４２ａから下型４２内の内底部４２ｂまで落下する。下型の開口４２ａ周囲には、上下型４６，４２を近接させて型閉じをしたときに形成される内部空間と外部空間とを繋ぐ逃し通路４３が複数形成され、上下型４６，４２の間で膨張して成形される素材Ｍ１の周囲から一部の素材を内部空間から外側へ逃がすようになっている。
また、下型４２には、下型４２の外側面の上部に取り付けられた下ヒータ４４ａと、下型４２の底面に取り付けられた温度センサ４４ｂと、ヒータ４４ａおよびセンサ４４ｂを接続したフィードバック制御機構４４ｃとを備える下型加熱機構が取り付けられ、目標の第一設定温度となるように下型４２の温度をフィードバック制御する。
【００３１】
成形用上テーブル４５は、例えば金属製とされ、成形位置の上方で上下方向に移動可能である。上テーブル４５の下面４５ａには、所定の成形位置にある下型４２に対向する位置に上型４６が下方に向かって取り付けられ、蒸気吸引口４５ａが形成されている。蒸気吸引口４５ａは、澱粉質素材Ｍ１から発生する水蒸気を吸引するために上テーブル４５の上面と下面とを上下方向に貫通した貫通穴とされ、水蒸気を上方へ排出可能である。
上型４６は、金属製とされた発泡成形用の型であり、製造する容器の内側面に合わせた形状に形成されている。上型４６は、上テーブル４５に取り付けられ、上方で上下動可能とされ、下型４２に相対向する位置に設けられている。同上型４６は、下方へ凸形状とされた雄型とした上型本体部４６ａと、当該上型本体部の周囲に配置された周囲部材４６ｂとを備えている。周囲部材４６ｂは、上型本体部４６ａの周囲で上下動可能に支持された環状の環状部材４６ｃと、この環状部材４６ｃの上面と上テーブルの下面との間に取り付けられたばね４６ｄとを備え、上型４６が下方へ移動して下型４２との間で素材が成形されたときに当該成形された素材Ｍ２の端部を下型４２との間で挟むとともに、上型４６が上方へ移動したときに上型本体部４６ａに対して相対的に下方へ移動して当該成形された素材Ｍ２を上型本体部４６ａから引き離す。
また、上型４６には、上型４６の上部に取り付けられた上ヒータ４７ａと、当該上ヒータとは異なる位置で上型４６の上部に取り付けられた温度センサ４７ｂと、ヒータ４７ａおよびセンサ４７ｂを接続したフィードバック制御機構４７ｃとを備える上型加熱機構が取り付けられ、目標の第二設定温度となるように上型４６の温度をフィードバック制御する。
なお、澱粉質容器を形成する際の第一設定温度や第二設定温度は、例えば、１５０〜２５０℃程度とすればよい。
【００３２】
上テーブル４５を上下方向に往復駆動する上テーブル駆動機構は、例えば金属製とされてチェーンを有するとともに上テーブルを固定して長手方向を上下方向に向けて当該上下方向に移動可能な上下移動部材と、この上方移動部材を上下方向へ駆動するサーボモータとを備え、上テーブル４５を所定の離反位置（図２に示す位置）と所定の近接位置（図３に示す位置）との間で鉛直方向に往復駆動する。
【００３３】
素材Ｍ１が下型４２内に収容され、下テーブル４１が成形位置へ移動すると、まず、上テーブル駆動機構が上テーブル４５を近接位置まで下降させる。このとき、環状部材４６ｃの下面が下型４２の上面に当接し、ばねが上下方向に押し縮められた状態になる。上下型４６，４２は高温になっているので、下型４２内に供給された成形前の澱粉質素材Ｍ１は、上下型４６，４２の間で、圧力を加えられながら加熱されて素材Ｍ１の水分に由来する水蒸気を発生させ、膨張しながら逃し通路４３より一部が外側へ逃げ、澱粉成分が糊状に変化して発泡状態で固化し、容器形状に成形される。その後、上テーブル駆動機構が上テーブル４５を離反位置まで上昇させる。このとき、押し縮められていたばね４６ｄから環状部材４６ｃに下方へ押す力が加えられて、当該環状部材４６ｃは上型本体部４６ａに対して相対的に下方へ移動して成形後の素材Ｍ２の端部を上型本体部４６ａから下方へ引き離す。この段階では、成形後の素材Ｍ２の周囲にスクラップＭ３が付着している状態である。
【００３４】
取出機構５０は、５１，５１ａ〜ｃ，５２，５３，５４を備え、下テーブル４１が所定の取出位置へ水平移動したときに下型４２上にある成形された素材Ｍ２の周囲から外側へ出たスクラップＭ３を切断して容器Ｖ１を形成し、当該容器Ｖ１を下型４２上から取り出す。
取出用上テーブル５１は、例えば金属製とされ、取出位置にある下型４２に対向する位置に切刃５２および吸着パッド５３の組み合わせが下方に向かって取り付けられている。切刃５２は、金属製で中心軸を上下方向に向けた略円筒形状とされ、下型の開口４２ａよりも若干大きい環状に形成されて、下側が尖った形状にされている。切刃５２は、取出位置の上方で上下動可能とされ、下テーブル４１が当該取出位置にあるときに下型４２に相対向する位置に設けられている。同切刃５２は、下型４２上で成形される容器Ｖ１を水平面内で囲みながら当該容器Ｖ１の端部に合わせた形状とされている。
各吸着パッド５３は、水平方向を切刃５２に囲まれ、下型４２上で成形された素材Ｍ２の底部の上面を吸着可能である。吸着パッド５３は、エアシリンダ５４の下面から下方に向かって延出しており、切刃５２に対して相対的に上下動可能とされている。また、吸着パッド５３は真空ポンプに接続され、当該真空ポンプより真空圧が作用すると下端の開口部にて成形後の素材Ｍ２あるいは容器Ｖ１を吸着し、当該真空ポンプからの真空圧の作用が停止すると吸着していた容器Ｖ１を開放して落下させる。
上述した切刃５２とエアシリンダ５４は、取出用上テーブルの下面に取り付けられた支持部材５１ａ〜ｃに取り付けられて固定されている。
【００３５】
上テーブル５１の上面には、昇降機構が取り付けられている。この昇降機構は、例えば金属製とされてチェーンを有するとともに上テーブル５１の上面の中央部から上方へ突出して上下方向に移動可能な上方突出部材と、この上方突出部材を上下方向へ駆動するサーボモータとを備え、上テーブル５１を鉛直方向に往復駆動する。また、昇降機構には、水平移動機構が取り付けられている。この水平移動機構は、上テーブル５１を水平方向に往復駆動する。
下テーブル４１が取出位置へ移動すると、まず、上テーブル５１を下降させて、図４に示すように成形後の素材Ｍ２の底部の上面に吸着パッドの開口部を接触させる。次に、素材Ｍ２の底部上面を吸着パッド５３に吸着させる。そして、吸着パッド５３を上方へ移動させる。すると、素材Ｍ２の周囲から外側へ出た発泡状態の澱粉質スクラップＭ３が切刃５２の下端の刃先に接触して切断され、発泡状態の澱粉質容器Ｖ１が形成される。その後、吸着パッド５３に容器Ｖ１を吸着させたまま上テーブル５１を上昇させて、スタックコンベア１００上の積み重ね位置の上方位置まで水平移動させ、上テーブル５１を下降させて、吸着パッド５３から容器Ｖ１を落下させる。そして、上テーブル５１を積み重ね位置から上昇させ、取出位置上の上方位置まで水平移動させる。
以上により、成形後の素材Ｍ２からスクラップＭ３が切除されて研磨前の容器Ｖ１が形成され、吸着パッドに吸着されたまま取り出される。
【００３６】
（２）スタックコンベアの説明：
図５〜図９はスタックコンベア（第一の容器搬送装置）１００の要部を側面から見て示す側面図であり、図１０は研磨前の容器Ｖ１と容器スタックＶＳ１とを示す斜視図である。図１１はスタックコンベアの要部を上面から見て示す上面図であり、図１２はスタックコンベアの動作を上面から見て示す上面図である。図１２では、棒状部材１３１，１３２，１４１，１４２が上方にある場合には当該部材を破線で示している。
スタックコンベアで搬送される容器Ｖ１は、上部に開口部Ｖ１３ｃが形成された凹部Ｖ１３と、この凹部の周囲に形成された略同一平面（正立状態で略水平面）を有するフランジ部Ｖ１４とを備え、角部が丸くなった椀状に形成されている。本容器の凹部Ｖ１３は、正立状態で略水平となる底部Ｖ１３ａと、この底部の周囲において下部から上部に向かって外側へわずかに傾斜しながら延出した側壁部Ｖ１３ｂとから構成されている。これにより、容器の凹部Ｖ１３の上方から別の容器Ｖ１を挿入することができ、容器Ｖ１は積み重ね可能となっている。側壁部Ｖ１３ｂの上端からは、外側に略水平となるようにフランジ部Ｖ１４が周囲に向かって延出している。フランジ部Ｖ１４は、外周が円周上となる位置とされている。フランジ部Ｖ１４の端面Ｖ１６には、スクラップ切除後に残されるはみ出し跡、すなわち、成形時に素材がはみ出した突起状の跡Ｖ１７が外側に向かって残されている。本実施形態では、底部Ｖ１８を下側に向けて正立させた容器Ｖ１を複数積み重ねた容器スタックＶＳ１の状態でスタックコンベアにより搬送する。
【００３７】
本スタックコンベア１００は、各部１１０，１２０，１３０，１４０，１５０，１６１〜１６５を備え、容器Ｖ１を正立状態で複数積み重ねた容器スタックＶＳ１を貯留しながら搬送する。
ベルトコンベア（コンベア）１１０は、ベルト１１２の上面１１２ａに容器スタックを載せて整列させながら進行方向に隣接した容器スタックどうしを接触させて搬送する。このコンベア１１０における進行方向Ｄ１の端部に隣接して、固定テーブル（取出台）１２０が設けられている。上下方向挿入部材１３０は、コンベア１１０上で接触した容器スタックＶＳ１どうしの間に形成される隙間ＳＰ１に上方から挿入可能とされている。上下方向挿入部材１３０から進行方向Ｄ１側には、所定のストッパ進出位置Ｌ１１，Ｌ１３と所定のストッパ退避位置Ｌ１２，Ｌ１４との間で上下方向へ進退可能なストッパ部材１４０が配置されている。上下方向挿入部材１３０から進行方向Ｄ１とは反対の後退方向Ｄ２側には、所定の第二ストッパ進出位置Ｌ２１と所定の第二ストッパ退避位置Ｌ２２との間で進退可能な第二ストッパ部材１５０が配置されている。スライド機構１６１〜１６５は、容器スタックＶＳ１を押し退けないように上下方向挿入部材１３０を上方から隙間ＳＰ１に挿入させ、当該上下方向挿入部材１３０を進行方向Ｄ１へ移動させることにより、当該隙間ＳＰ１を形成する互いに接触した容器スタックＶＳ１のうちの進行方向Ｄ１側の容器スタックＶＳ１を切り分けて進行方向Ｄ１へスライドさせ、固定テーブル１２０上に載置させる。
【００３８】
コンベア１１０は、所定の巡回方向へ巡回するベルト１１２、このベルトを駆動するベルト駆動機構１１４、所定の下降位置と所定の上昇位置との間で上下方向へ移動可能な転倒防止用のガイド部材１１６，１１６、当該ガイド部材１１６，１１６と第二ストッパ部材駆動機構１６５とが取り付けられて上下方向へ移動可能な昇降部材１１７、この昇降部材を上下方向へ駆動するガイド昇降機構１１８を備えている。コンベア１１０は、ベルトの上面１１２ａに容器スタックＶＳ１を載せ、当該容器スタックの最下段の容器Ｖ１ａにおける凹部Ｖ１３の外側面Ｖ１３ｄを一対のガイド部材１１６，１１６で挟むようにして当該容器スタックを整列させながら進行方向に隣接した容器スタックどうしを接触させて搬送する。また、コンベア１１０は、ガイド部材１１６，１１６を上方へ移動させて当該容器スタックの最下段にある容器Ｖ１ａのフランジ部Ｖ１４を上方へ持ち上げることにより容器スタックＶＳ１の移動を停止可能である。
【００３９】
ガイド部材１１６，１１６は、例えば金属製とされ、上記下降位置（図５に示す位置）にあるときには容器スタックの最下段にある容器Ｖ１ａのフランジ部Ｖ１４よりも下側にあり、上記上昇位置になると最下段の容器Ｖ１ａのフランジ部Ｖ１４を持ち上げる。昇降部材１１７も、例えば金属製とされる。ガイド昇降機構１１８は、例えば昇降部材１１７を上下方向へ駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングでガイド部材１１６，１１６を上記下降位置まで下降させたり上記上昇位置まで上昇させたりする。なお、ガイド昇降機構として、エアシリンダや油圧シリンダを用い、空気圧や油圧で昇降部材を駆動してもよい。
固定テーブル１２０は、上面１２２の高さがベルトの上面１１２ａに合わせられて移動しないように固定されており、搬送ロボット２００に引き渡す容器スタックを載置する。
【００４０】
上下方向挿入部材１３０は、長手方向を上下方向に向けた複数の円柱状の棒状部材１３１，１３２で構成され、コンベア１１０上にある容器スタック列の先頭の容器スタックＶＳ２と先頭から２番目の容器スタックＶＳ３との間に形成される隙間ＳＰ１に挿入して当該先頭の容器スタックＶＳ２における全ての容器のフランジ部Ｖ１４に当接可能な部材とされている。各棒状部材１３１，１３２は、下側とされた所定の挿入位置Ｌ１，Ｌ３と上側とされた所定の引抜位置Ｌ２との間で上下方向へ移動可能とされている。
ストッパ部材１４０は、長手方向を上下方向に向けた複数の円柱状の棒状部材１４１，１４２で構成され、ストッパ進出位置Ｌ１１，Ｌ１３にあるときにコンベア１１０上で搬送される先頭の容器スタックＶＳ２に接触して当該容器スタックの進行を停止させる。このとき、先頭の容器スタックは底面がベルト上を滑る状態になる。各棒状部材１４１，１４２は、下側とされたストッパ進出位置Ｌ１１，Ｌ１３と上側とされたストッパ退避位置Ｌ１２，Ｌ１４との間で上下方向へ移動可能とされている。ここで、上下方向挿入部材を構成する各棒状部材１３１，１３２とストッパ部材を構成する各棒状部材１４１，１４２とは、隙間ＳＰ１を形成する互いに接触した容器スタックＶＳ２，ＶＳ３のうちの進行方向Ｄ１側の容器スタックＶＳ２を挟む位置とされている。すなわち、容器スタックＶＳ２は、棒状部材１３１，１４２で挟まれているとともに棒状部材１３２，１４１で挟まれている。
【００４１】
第二ストッパ部材１５０は、長手方向を上下方向に向けた複数の平板状のシャッター部材１５１，１５２で構成され、上下方向挿入部材１３０が挿入された隙間ＳＰ１に挿入して当該隙間を形成する互いに接触した容器スタックのうちの後退方向Ｄ２側の容器スタックＶＳ３に接触して当該容器スタックの進行を停止させる。各シャッター部材１５１，１５２は、ベルト１１２上の容器スタックの流れを閉じた状態の第二ストッパ進出位置Ｌ２１と開いた状態の第二ストッパ退避位置Ｌ２２との間で開閉動作可能とされている。
【００４２】
上下方向挿入部材駆動機構１６１は、下方に向かって昇降可能に上下方向挿入部材１３０を取り付け、当該部材を鉛直方向に往復駆動する。当該駆動機構１６１は、例えば上下方向挿入部材１３０を上下方向へ駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングで棒状部材１３１，１３２を挿入位置Ｌ１，Ｌ３まで下降させたり引抜位置Ｌ２まで上昇させたりする。当該駆動機構１６１は、容器スタックを押し退けないように上下方向挿入部材１３０を上方から隙間ＳＰ１に挿入させる。
ストッパ部材駆動機構１６２は、下方に向かって昇降可能にストッパ部材１４０を取り付け、当該部材を鉛直方向に往復駆動する。当該駆動機構１６２は、例えばストッパ部材１４０を上下方向へ駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングで棒状部材１４１，１４２を挿入位置Ｌ１，Ｌ３まで下降させたり引抜位置Ｌ２まで上昇させたりする。当該駆動機構１６２は、先頭の容器スタックＶＳ２を押し退けないようにストッパ部材１４０を上方から下降させる。
水平移動部材１６３は、下面に両駆動機構１６１，１６２を取り付け、水平駆動機構１６４の下面に対して前後方向へ水平方向にスライド可能とされている。
【００４３】
水平駆動機構１６４は、下面に取り付けた水平移動部材１６３を進行方向および後退方向へ往復駆動する。当該駆動機構１６４は、例えば水平移動部材１６３を前後方向へ駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングで水平移動部材１６３を所定の前進位置まで前進させたり所定の後退位置まで後退させたりする。
第二ストッパ部材駆動機構１６５は、下方に向かって開閉動作可能に第二ストッパ部材１５０を取り付け、鉛直方向に向いた軸部材１５０ａを回転中心として第二ストッパ部材１５０を開閉動作させる。当該駆動機構１６５は、例えば第二ストッパ部材１５０を回転駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングでシャッター部材１５１，１５２を第二ストッパ進出位置Ｌ２１まで進出させたり第二ストッパ退避位置Ｌ２２まで退避させたりする。
なお、上記駆動機構１６１，１６２，１６４，１６５として、エアシリンダや油圧シリンダを用い、空気圧や油圧による駆動を行ってもよい。
【００４４】
次に、本スタックコンベアの作用を図１３を参照しながら説明する。なお、初期状態では、ガイド部材１１６，１１６が上記上昇位置にあり、シャッター部材１５１，１５２が閉位置（第二ストッパ進出位置Ｌ２１）にあり、上下方向挿入部材１３０が下側の挿入位置Ｌ１にあり、ストッパ部材１４０が下側のストッパ進出位置Ｌ１１にあり、両部材１３０，１４０が上記後退位置にあるものとする。
容器を正立状態で複数積み重ねた容器スタックＶＳ１が一対のガイド部材１１６，１１６の間に供給されると、ガイド昇降機構１１８により当該ガイド部材を上記下降位置まで下降させ、容器スタックＶＳ１の底面ＶＳ１ａをベルトの上面１１２ａに接触させる（タイミングt1）。すると、容器スタックが進行方向Ｄ１へ移送され、容器スタックの最下段の容器Ｖ１ａにおける凹部の外側面Ｖ１３ｄが一対のガイド部材で挟まれて容器スタックが整列し、図５と図１２に示すように、先頭の容器スタックＶＳ２がシャッター部材１５１，１５２に接触して進行を停止し、進行方向Ｄ１に隣接した容器スタックどうしが確実に接触する（ステップＳＴ１）。
以降、ガイド部材が下降位置にあるものとして説明するが、容器スタックの搬送を停止する際には、一対のガイド部材を上昇位置まで上方へ移動させて容器スタックの最下段にある容器Ｖ１ａのフランジ部Ｖ１４を上方へ持ち上げることにより容器スタックの移動を停止することができる。
【００４５】
次に、タイミングt2では、上下方向挿入部材駆動機構１６１により上下方向挿入部材１３０を引抜位置Ｌ２まで上方へ退避させる（ステップＳＴ２）。また、タイミングt3では、第二ストッパ部材駆動機構１６５によりシャッター部材１５１，１５２を開位置（第二ストッパ退避位置Ｌ２２）まで退避させる。すると、容器スタックが一単位分進行方向Ｄ１へ移送され、図６と図１２に示すように、先頭の容器スタックＶＳ２がストッパ進出位置Ｌ１１の棒状部材１４１，１４２に接触して進行を停止する（ステップＳＴ３）。
先頭の容器スタックの進行を停止させた後、タイミングt4では、容器スタックを押し退けないように、上下方向挿入部材駆動機構１６１により上下方向挿入部材１３０を上方から挿入位置Ｌ１まで隙間ＳＰ１に挿入させる（ステップＳＴ４）。本実施形態では、長手方向を上下方向に向けた棒状部材１３１，１３２を一対のガイド部材よりも若干内側に配置して上下方向挿入部材を構成しているので、この段階で互いに接触した容器スタックＶＳ２，ＶＳ３を引き離すことなく容易に容器スタック間の隙間に挿入することができる。また、タイミングt5では、上下方向挿入部材が挿入された隙間ＳＰ１にシャッター部材１５１，１５２を閉位置Ｌ２１まで挿入させる（ステップＳＴ５）。すると、図７と図１２に示すように、隙間ＳＰ１を形成する互いに接触した容器スタックのうちの進行方向Ｄ１とは反対側の容器スタックＶＳ３がシャッター部材１５１，１５２に接触し、進行を停止させられる。
【００４６】
その後、タイミングt6では、水平駆動機構１６４により水平移動部材１６３を上記前進位置まで水平移動させ、隙間ＳＰ１に挿入した上下方向挿入部材１３０とストッパ進出位置Ｌ１１に進出したストッパ部材１４０とを進行方向Ｄ１へ移動させて、上下方向挿入部材１３０を前進側挿入位置Ｌ３に、ストッパ部材１４０を前進側ストッパ進出位置Ｌ１３にさせる。これにより、当該挿入した上下方向挿入部材１３０と当該進出したストッパ部材１４０とに挟まれた容器スタックＶＳ２は、容器スタック列から分離され、図８と図１２に示すように、進行方向Ｄ１へスライドして固定テーブル１２０上に載置される（ステップＳＴ６）。
容器スタックを固定テーブル上に載置すると、タイミングt7にて、ストッパ部材駆動機構１６２によりストッパ部材１４０を前進側ストッパ退避位置Ｌ１４まで上方へ退避させる（ステップＳＴ７）。すると、図９に示すように、固定テーブル（載置部材）１２０上に載置された容器スタックＶＳ２の前進側の側面が開放され、当該容器スタックを搬送ロボット２００に引き渡すことができる。
【００４７】
固定テーブル上の容器スタックが引き渡されると、タイミングt8ではストッパ部材駆動機構１６２によりストッパ部材１４０を前進側ストッパ進出位置Ｌ１３まで下方へ進出させ、タイミングt9では水平駆動機構１６４により上下方向挿入部材１３０を挿入位置Ｌ１まで水平移動させて戻すとともにストッパ部材１４０をストッパ進出位置Ｌ１１まで水平移動させて戻す。
以上で一連のサイクルが終了してステップＳＴ１の状態に戻ったことになり、以後、タイミングt2〜t9を繰り返すことにより、容器スタックがコンベア上を移動して順次固定テーブル上に載置される。
【００４８】
なお、タイミングt8〜t9〜t2では、上下方向挿入部材１３０を後退方向Ｄ２へ戻したときに引抜位置Ｌ２へ退避させた状態にするとともにストッパ部材１４０を後退方向Ｄ２へ戻したときにストッパ進出位置Ｌ１１へ進出させた状態にすればよいので、タイミングt8，t9，t2の順番は変更可能であり、タイミングt8，t9，t2の二以上のタイミングが同時でもよい。タイミングt9をタイミングt8より先にするとストッパ部材はストッパ退避位置Ｌ１２を経てストッパ進出位置Ｌ１１に戻り、タイミングt2をタイミングt9より先にすると上下方向挿入部材は前進側引抜位置Ｌ４を経て引抜位置Ｌ２に戻ることになる。タイミングt8でストッパ部材１４０をストッパ進出位置に進出させて先頭の容器スタックの進行を停止させた後、上下方向挿入部材が隙間ＳＰ１に挿入される。
【００４９】
以上説明したように、本発明の容器搬送装置は、倒れやすい容器スタックを上下方向挿入部材が押し退けることなく隙間に挿入してスライドさせるので、進行方向に隣接した容器スタックどうしが接触した状態である場合に容器スタックを容器スタック列から安定して分離することができる。また、容器スタック列の側面にガイド部材が設けられているが、上下方向挿入部材の設置場所を確保するのが容易である。
さらに、ストッパ部材を進出させて先頭の容器スタックの進行を一旦停止させるので、容器スタックを押し退けないように上下方向挿入部材を容器スタック間の隙間に挿入することを容易にさせる。また、上下方向挿入部材とストッパ部材とで容器スタックを挟んでスライドさせるので、容器スタックを分離して固定テーブル上に載置させる際の容器スタックの安定性を向上させることができる。さらに、固定テーブル上の容器スタックを取り出す際にストッパ部材が上方へ退避するので邪魔にならず、容器の取り出しが容易になる。
さらに、容器スタックを挟んでスライドさせる際に第二ストッパ部材にて後続の容器スタックの移動を停止させるので、容器スタック列からの容器スタックの分離を容易にさせることができる。
【００５０】
なお、先頭の容器スタックのみを順次取出台上へスライドさせる以外にも、先頭から二以上の所定数の容器スタックを順次取出台上へスライドさせる場合にも、本発明を適用可能であり、同様の作用、効果が得られる。また、正立状態の容器スタックを搬送する以外にも、倒置状態の容器スタックや、積み重ねられていない容器や、容器以外のワークを搬送する場合にも、本発明を適用可能であり、同様の作用、効果が得られる。さらに、ワークを一列のみ搬送する以外にも、ワークを複数列搬送する場合にも、本発明を適用可能である。
また、ストッパ部材１４０や第二ストッパ部材１５０を設けなくても、進行方向に隣接したワークどうしが接触した状態のワーク列の側面に容器を分離してスライドさせる機構を設置する場所を確保することができなくてもワーク列からのワークの分離を安定させる効果が得られる。
【００５１】
（３）搬送ロボットの説明：
図１４は搬送ロボット（第二の容器搬送装置）２００を側面から見て示す側面図であり、図１５は当該搬送ロボットを上面から見て示す上面図である。なお、吸引部２１０が搬送後位置Ｌ３２にあるときの様子を実線で示し、吸引部２１０が搬送前位置Ｌ３１にあるときの様子を二点鎖線で示している。図１６は吸引部２１０を側面から見て示す側面図であり、図１７は吸引部２１０を図１６のＡ１方向から見て示す正面図であり、図１８は解放機構２４０を正面から見て示す正面図である。図１９は吸引部を断面視して容器スタックを吸引して保持しようとする様子を示す側面図であり、図２０は吸引部を断面視して容器スタックを吸引して保持した様子を示す側面図である。
搬送ロボット２００は、各部２１０，２２０，２３０，２４０，２５０を備え、取出台１２０上に載置された容器スタックＶＳ１の側面を吸引して当該容器スタックを構成する全容器Ｖ１をまとめて所定の搬送後位置Ｌ３２まで搬送する側面吸引搬送機構である。
【００５２】
吸引部２１０は、図１５に示すように、容器スタックＶＳ１を構成する容器の端面Ｖ１６の形状に合わせて、容器スタックＶＳ１に接触する面が上面から見て円弧状となるように凹んだ曲面２１０ａに形成されている。吸引部２１０の内部は空洞２１０ｂとされ、曲面２１０ａには空洞２１０ｂに繋がる縦長の矩形状吸引口２１２が形成され、図１６の手前の側面には吸気ホース２３４を接続するため空洞２１０ｂに繋がる円形の接続口２１０ｃが形成されている。吸引部２１０は、吸引口２１２にて容器スタックＶＳ１の全容器のフランジ部Ｖ１４の周囲から空気を吸気しながら当該全容器のフランジ部Ｖ１４を吸引する。
【００５３】
吸引部駆動機構２２０は、各部２２１〜２２８を備え、吸引部２１０を固定テーブル（載置部材）１２０上の所定の搬送前位置Ｌ３１と容器分離装置３００上の所定の搬送後位置Ｌ３２との間で往復駆動する。具体的には、第一支持部材２２１が吸引部２１０の背面２１０ｄを支持し、第一回転駆動機構２２２が当該第一支持部材を鉛直面内で回転駆動し、第二支持部材２２３が当該第一回転駆動機構を支持し、第二回転駆動機構２２４が当該第二支持部材を鉛直面内で回転駆動し、第三支持部材２２５が当該第二回転駆動機構を支持し、第三回転駆動機構２２６が当該第三支持部材を鉛直面内で回転駆動し、第四支持部材２２７が当該第三回転駆動機構を支持し、第四回転駆動機構２２８が当該第四支持部材を水平面内で回転駆動する。各駆動機構２２２，２２４，２２６，２２８は、例えば各支持部材２２１，２２３，２２５，２２７を回転駆動するサーボモータとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングで各支持部材を所定の回転位置まで移動させる。むろん、エアシリンダや油圧シリンダを用い、空気圧や油圧による駆動を行ってもよい。
吸気機構２３０は、ブロワ２３２と、吸引した空気を当該ブロワまで導く吸気ホース（吸気路）２３４とを備え、吸引部２１０から空気を吸気する。ブロワ２３２には、空気を引き込むための円形の吸気口２３２ａと、引き込んだ空気を排出するための円形の排気口２３２ｂとが設けられている。吸気ホース２３４は、吸引部の移動に追従するため軟質のプラスチック管（ゴム管等も可）とされ、一端が吸引部の接続口２１０ｃに接続され、他端がブロワの吸気口２３２ａに接続されている。
【００５４】
解放機構２４０は、スライド可能な開閉弁２４２と、当該開閉弁をスライド駆動する弁駆動機構２４４とを備え、吸気機構２３０の空気の吸気を遮断することにより、吸引部２１０にて吸引して搬送した容器スタックＶＳ１を解放する。開閉弁２４２は、ブロワの吸気口２３２ａよりも若干大きな径の円板に取付部材２４２ａが取り付けられて構成され、吸気口２３２ａの近傍に形成された収容溝に収容される所定の開位置Ｌ３３と当該収容溝から進出して吸気口２３２ａを塞ぐ所定の閉位置Ｌ３４との間でスライド可能とされている。弁駆動機構２４４は、取付部材２４２ａを取り付けて開閉弁を両位置Ｌ３３，Ｌ３４間で往復駆動する。当該駆動機構は、例えば開閉弁をスライド駆動するエアシリンダとすることができ、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングで開閉弁を移動させる。
下部押圧機構２５０は、容器スタックＶＳ１を吸引する方向Ｄ１１へ長手方向を向けた押圧部材２５２と、当該押圧部材を所定の進出位置Ｌ３５と所定の退避位置Ｌ３６との間で進退させるエアシリンダ（シリンダ）２５４とを備え、吸引する容器スタックの最下段の容器Ｖ１ａにおける凹部の外側面Ｖ１３ｄを吸引方向Ｄ１１とは反対の離反方向Ｄ１２へ押す。押圧部材２５２は、例えば金属製棒に先端部をウレタン製にした部材とすることができ、離反方向Ｄ１２へ進出可能であるとともに、吸引方向Ｄ１１へ退避可能とされている。下部押圧機構２５０は、固定テーブルの上面１２２に載置された容器スタックＣＳ１の側面を吸引するときに押圧部材２５２を離反方向Ｄ１２へ進出させて最下段の容器Ｖ１ａにおける凹部の外側面Ｖ１３ｄに当接させるとともに、当該容器スタックを搬送して吸引を停止するときに押圧部材２５２を吸引方向Ｄ１１へ退避させる。
【００５５】
次に、本搬送ロボットの作用を図２１を参照しながら説明する。なお、初期状態では、吸引部２１０が上記搬送後位置Ｌ３２にあり、開閉弁２４２が上記閉位置Ｌ３４にあり、押圧部材２５２が上記退避位置Ｌ３６にあるものとする。
容器を正立状態で複数積み重ねた容器スタックＶＳ１が固定テーブル１２０上に載置され、ストッパ部材１４０が上方へ退避すると、吸引部駆動機構２２０により吸引部２１０を搬送後位置Ｌ３２から固定テーブル１２０上の搬送前位置Ｌ３１へ移動させる（タイミングt11〜t12）。吸引部２１０を搬送前位置Ｌ３１に配置させる様子を、図１９に示している。すなわち、容器スタックＶＳ１におけるストッパ部材１４０側の側面に向かって、吸引部の曲面２１０ａをスタックコンベアの後退方向Ｄ２へ水平移動させて容器スタックＶＳ１の全容器の端面Ｖ１６に当接させる。
【００５６】
次に、弁駆動機構２４４により開閉弁２４２を開位置Ｌ３３に移動させ、吸気機構２３０の空気の吸引を許可する（タイミングt13）。また、シリンダ２５４により押圧部材２５２を進出位置Ｌ３５へ移動させ、最下段の容器Ｖ１ａの外側面Ｖ１３ｄに当接させる（タイミングt14）。すると、図２０に示すように、容器スタックＶＳ１の全容器のフランジ部Ｖ１４の周囲から空気が吸引口２１２から吸気されながら、当該全容器のフランジ部Ｖ１４が吸引部２１０に吸引される。ここで、吸引口から吸気するだけでは、最下段の容器Ｖ１ａが図２０のＤ３方向へ傾くことがある。本実施形態では、進出した押圧部材２５２の先端が最下段の容器Ｖ１ａの外側面に突き当たって動きを阻止するので、容器スタックの側面を吸引するときに傾こうとする最下段の容器の傾きを防ぐことができ、搬送する容器スタックの姿勢が安定する。
その後、吸引部駆動機構２２０により吸引部２１０を搬送前位置Ｌ３１から容器分離装置３００上の搬送後位置Ｌ３２へ移動させる（タイミングt15〜t16）。
【００５７】
そして、シリンダ２５４により押圧部材２５２を退避位置Ｌ３６へ移動させ、最下段の容器Ｖ１ａの外側面Ｖ１３ｄから引き離す（タイミングt17）。また、弁駆動機構２４４により開閉弁２４２を閉位置Ｌ３４に移動させ、吸気機構２３０の空気の吸引を遮断する（タイミングt18）。
ここで、吸引部２１０に吸引されていた容器スタックＶＳ１は、フランジ部Ｖ１４の周囲から空気を吸い込みながら吸引されていたので、圧空を供給することなく、即座に吸引が解除され、容器分離装置３００上に落下する。なお、空気を吸い込まずに減圧によってワークを吸引すると、ワークを解放するために圧空を供給しなければならず、圧空を供給する機構を設ける必要があるとともに、圧空を供給する時間が必要となる。従って、本実施形態のように空気を吸気しながら容器スタックを吸引することによって、圧空を供給する機構を設ける必要がなくなり、容器スタックの解放を高速化させることができる。
また、容器スタック解放時に押圧部材２５２が退避するので、容器スタックＶＳ１が押圧部材２５２に引っかからず、円滑に解放される。
以上で一連のサイクルが終了してタイミングt1の直前の状態に戻ったことになり、以後、タイミングt11〜t18を繰り返すことにより、固定テーブル１２０上の容器スタックが順次容器分離装置３００内に収容される。
【００５８】
以上説明したように、本発明の容器搬送装置は、フランジ付き容器の容器スタックの側面が吸引されて当該容器スタックがまとめて搬送されるので、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送を高速化させることが可能になる。また、空気を吸気し続けながら容器スタックの側面を吸引し、吸気機構の吸気を遮断するだけで容器スタックを開放するので、フランジ付き容器の容器スタックの搬送が迅速化される。さらに、全容器のフランジ部を吸引して搬送するので、搬送する容器スタックの姿勢が安定する。
【００５９】
なお、下部押圧機構２５０を設けなくても、積み重ねられたフランジ付き容器の搬送を高速化させる効果が得られる。
上記解放機構は、ブロワの排気口２３２ｄを開閉可能な開閉弁と、この開閉弁を開閉駆動する弁駆動機構とから、構成してもよい。
上記搬送前位置は、複数箇所とされてもよい。すると、スタックコンベアが容器スタックを複数列搬送する場合に好適となる。また。上記搬送後位置は、複数箇所とされてもよい。すると、容器分離装置および容器形成装置が容器の分離および外周研磨を複数並列して行う場合に好適となる。
【００６０】
（４）容器分離装置の説明：
図２２は容器分離装置（容器分離機構）３００および容器研磨機４００を側面から見て示す側面図であり、図２３は容器分離装置３００の要部を垂直断面にて示す断面図である。図２６は収容部３３０が設けられたコンベア３４０を上面から見て示す上面図であり、図２７と図２８は容器分離装置３００の動作を示す断面図である。
容器分離装置３００は、各部３１０，３２０，３３０，３４０，３５０，３６０を備え、上記搬送ロボットにて搬送されて解放された容器スタックＶＳ１から各容器Ｖ１を分離する。
【００６１】
第一の載置部材３１０は、容器スタックの最下段の容器Ｖ２ａに形成されたフランジ部Ｖ１４を所定の第一載置位置Ｌ４１で載置可能であるとともに、所定の第一非載置位置Ｌ４２に水平方向へ退避可能とされている。載置部材３１０は、例えば図２４に示すように２つに分割された金属製載置部材３１１，３１２で構成することができる。この例において、各載置部材３１１，３１２には、下方に向かって凸形状とされて溝部材３５３，３５３に挿入された挿入部３１１ａ，３１２ａと、下方に向かって突出して円弧状穴３５１ａ，３５１ａに挿入された下方突出部３１１ｂ，３１２ｂとが形成されている。各部材３１１，３１２は、互いに近接した第一載置位置Ｌ４１と離反した第一非載置位置Ｌ４２との間で水平方向へ双方向にスライド可能とされている。
【００６２】
第二の載置部材３２０は、第一の載置部材３１０よりも下方にて最下段の容器Ｖ２ａのフランジ部Ｖ１４を所定の第二載置位置Ｌ４３で載置可能であるとともに、所定の第二非載置位置Ｌ４４に水平方向へ退避可能とされている。載置部材３２０は、例えば図２５に示すように２つに分割された金属製載置部材３２１，３２２で構成することができる。この例において、各載置位置３２１，３２２には、下方に向かって凸形状とされて溝部材３５４，３５４に挿入された挿入部３２１ａ，３２２ａと、下方に向かって突出して円弧状穴３５２ａ，３５２ａに挿入された下方突出部３２１ｂ，３２２ｂとが形成されている。各部材３２１，３２２は、互いに近接した第二載置位置Ｌ４３と離反した第二非載置位置Ｌ４４との間で水平方向へ双方向にスライド可能とされている。
第一の載置部材３１０の上面と第二の載置部材３２０の上面との高さの差は、容器のフランジ部Ｖ１４の厚みよりも大きく、積み重ねられた各容器Ｖ１の間隔よりも小さくしている。
【００６３】
分離機構３５０は、金属製回転部材３５１，３５２、溝部材３５３，３５３，３５４，３５４、エアシリンダ３５５、金属製固定部材３５９、を備えている。エアシリンダ３５５は、容器分離装置において全く移動しない固定部材３５９に対して本体部が水平方向へ回転可能に取り付けられるとともに可動部が回転部材３５１，３５２に対して回転可能に取り付けられている。エアシリンダ３５５は、真空圧空供給機構３５５ａから真空圧が供給されると、図２４の上段と図２５の上段に示すように回転部材３５１，３５２を右回りに回転させ、第一の載置部材３１０を第一載置位置Ｌ４１へ水平方向に進出させるのと同時に第二の載置部材３２０を第二非載置位置Ｌ４４へ水平方向に退避させる。一方、エアシリンダ３５５は、真空圧空供給機構３５５ａから圧空が供給されると、図２４の下段と図２５の下段に示すように回転部材３５１，３５２を左回りに回転させ、第一の載置部材３１０を第一非載置位置Ｌ４２へ水平方向に退避させるのと同時に第二の載置部材３２０を第二載置位置Ｌ４３へ水平方向に進出させる。
分離機構３５０は、第二の載置部材３２０を第二非載置位置Ｌ４４へ退避させるとともに第一の載置部材３１０を第一載置位置Ｌ４１へ進出させて容器スタックＶＳ１を保持し、第一の載置部材３１０を第一非載置位置Ｌ４２へ退避させるのと同時に第二の載置部材３２０を第二載置位置Ｌ４３へ進出させて最下段の容器Ｖ２ａのフランジ部Ｖ１４を載置させた後、第二の載置部材３２０を第二非載置位置Ｌ４４へ退避させるのと同時に第一の載置部材３１０を第一載置位置Ｌ４１へ進出させて最下段の容器Ｖ２ａよりも一段上の容器Ｖ２ｂのフランジ部Ｖ１４を載置させて最下段の容器Ｖ２ａを落下させて分離する。
なお、上記分離機構は、上述した機構以外のエアシリンダによる機構、サーボモータによる機構、油圧シリンダによる機構、電磁力による機構、等でもよい。
【００６４】
コンベア（収容部移送機構）３４０は、所定の回転方向へ巡回する金属製チェーン３４２、当該チェーンを間欠的に駆動するサーボモータ３４４、チェーン３４２上にねじで固定された複数の金属製キャタピラ部材３４６、を備え、研磨処理位置Ｌ４６を含む方向へ収容部３３０を間欠的に移動させる。サーボモータ３４４は、制御盤７００の制御に合わせた所定のタイミングでチェーン３４２を移動させたり停止させたりする。各キャタピラ部材３４６は、平板状に形成され、中央部に円形の開口が形成されて収容部３３０とされている。すなわち、収容部３３０は、円形の開口が形成された平板状のキャタピラ部材で構成されていることになり、所定の収容位置Ｌ４５にあるときに落下する分離後の容器Ｖ１の凹部を開口に挿入させて外側面Ｖ１３ｄを収容する。チェーン３４２上を巡回する各キャタピラ部材３４６は、上側にあるときには分離後の容器が収容される所定の収容位置Ｌ４５から所定の研磨処理位置Ｌ４６を経て所定の屑除去位置Ｌ４７までを含む進行方向Ｄ４へ水平移動し、下側にあるときには後退方向Ｄ５へ水平移動する。
また、本実施形態では、上側のキャタピラ部材３４６から下側（下側のキャタピラ部材３４６からは上側）に傾斜部材３６０を設けている。この傾斜部材は、平板状の傾斜板３６２の上面に衝撃を吸収するクッション材（緩衝材）３６４を貼り付けて構成され、移動する収容部の下側において収容位置Ｌ４５から研磨処理位置Ｌ４６へ進行方向Ｄ４に向かって上面が徐々に下側となる傾斜面とされている。これにより、分離機構３５０から落下した容器Ｖ１は、収容位置Ｌ４５では底面がクッション材３６４に接触して浮いた状態で収容部３３０に収容され、キャタピラ部材３４６ともに水平移動すると傾斜部材３６０に沿って徐々に沈んでいき、研磨処理位置Ｌ４６では同フランジ部Ｖ１４がキャタピラ部材３４６に載置された状態になる。
上記傾斜部材が無い場合、分離機構から落下した容器Ｖ１が収容部３３０に対して斜めに収容される等、正立状態で収容されないことがある。収容位置Ｌ４５では底上げした状態で容器Ｖ１を収容部３３０に収容することによって確実に正立状態で収容させることができ、水平移動させるにつれて徐々に沈み込ませてフランジ部Ｖ１４をキャタピラ部材３４６に載置させることによって容器Ｖ１を確実に正立状態で研磨処理位置Ｌ４６に移送することができる。また、傾斜板３６２の上面にクッション材３６４を設けることにより、分離機構から落下した容器Ｖ１が傾斜部材にぶつかっても跳ね返されることがなく、収容部３３０に対して容器Ｖ１をより確実に収容させることができる。
むろん、上述した効果は得られないものの、傾斜部材が無くても分離後の容器Ｖ１が収容部３３０に収容される作用は得られるので、傾斜部材を設けていない容器分離装置であっても本発明の効果が得られる。
【００６５】
次に、本容器分離装置の作用を説明する。
図２３に示す状態において、分離機構３５０により、第一の載置部材３１０を第一非載置位置Ｌ４２へ退避させるのと同時に第二の載置部材３２０を第二載置位置Ｌ４３へ進出させる。すると、図２７に示すように、最下段の容器Ｖ２ａのフランジ部Ｖ１４が第一の載置部材３１０上から落下して第二の載置部材３２０上に載置され、容器スタックＶＳ１全体が各載置部材３１０，３２０の上面の間隔だけ下方へ移動する。
次に、分離機構３５０により、第二の載置部材３２０を第二非載置位置Ｌ４４へ退避させるのと同時に第一の載置部材３１０を第一載置位置Ｌ４１へ進出させる。すると、図２８に示すように、最下段の容器Ｖ２ａが落下して分離され、収容部３３０内に収容される。また、最下段の容器よりも一段上の容器Ｖ２ｂに形成されたフランジ部Ｖ１４が第一の載置部材３１０に載置される。
以後、載置部材３１０，３２０の進退を繰り返し行うと、容器スタックから順次各容器が分離され、収容部３３０に収容される。
【００６６】
以上説明したように、本発明の容器分離装置は、第一および第二の載置部材を水平方向へ往復駆動するだけで、迅速に容器スタックから各容器を分離することが可能になる。このような効果は、収容部３３０や収容部搬送機構３４０や傾斜部材３６０を設けなくても得られるし、容器スタックから容器を分離する処理を複数並列して行う場合にも得られる。
【００６７】
（５）容器形成装置の説明：
図２９〜図３２は容器形成装置の要部を一部垂直断面にて示す側面図であり、図３３は容器形成装置の要部を上面から見て示す上面図である。図２９〜図３２においては収容部搬送機構３４０の下側の図示を省略し、図３３においては吸引除去機構４６０と吸気用エア噴出機構４５０の図示を省略している。
本実施形態の容器形成装置は、容器分離装置３００と容器研磨機４００とを備え、容器スタックＶＳ１から研磨前の各容器Ｖ１を分離し、フランジ部Ｖ１４の外周を研磨してトリミングする。容器研磨機４００は、各部４１０，４２０，４３０，４４０，４５０，４６０を備え、収容部３３０の収容された研磨前の容器Ｖ１の端面Ｖ１６を研磨し、生じる研磨屑を吸引して除去する。
【００６８】
やすり（研磨部材）４１０は、長手方向を上下方向へ向けた略円柱状の金属製部材とされ、側面が研磨面とされて、研磨処理位置Ｌ４６の近傍に配置されている。やすり４１０は、移動しないように固定された上テーブル４０１を上下方向へ貫通して研磨部材回転駆動機構４２６から下方に向かって設けられ、容器スタックから分離されて収容部３３０に収容された研磨前の容器Ｖ１のフランジ部Ｖ１４の外周に接触する。
【００６９】
研磨機構４２０は、各部４２２，４２４，４２６を備え、やすり４１０に接触させる位置を変えながら容器Ｖ１のフランジ部Ｖ１４の外周を研磨してトリミングし、滑らかにする。回転部材（容器回転機構の一部）４２２は、合成樹脂等で略円板状の本体部と当該本体部の上面中央から上方へ突出した突出部４２２ａとを有する形状に形成され、容器Ｖ１の上部内径と略同じ外径とされて本体部の側面４２２ｂが容器Ｖ１の内側面の上部に対して引き抜き可能に嵌合する形状とされ、本体部と突出部４２２ａとを上下方向に連通するエア噴出孔４２２ｃが形成されている。回転部材４２２は、研磨処理位置Ｌ４６にある収容部３３０に対向する位置に設けられ、上テーブル４０１を上下方向へ貫通して回転部材回転駆動機構４２３から下方に向かって設けられて、中心を通る鉛直方向を回転軸として回転可能とされている。回転部材４２２は、容器Ｖ１の凹部Ｖ１３に挿入して当該凹部の内側面Ｖ１３ｂの上部と嵌合可能であるとともに、容器のフランジ部Ｖ１４に沿った平面ＳＰ２内で当該フランジ部を回転させる方向に回転する。
回転部材回転駆動機構４２３は、回転部材４２２を回転駆動するモータで構成されている。当該モータは、通電時に常時回転部材を回転駆動してもよいし、消費電力を少なくさせるため回転部材挿入機構４２４により容器が持ち上げられたときのみ回転部材を回転駆動してもよい。
【００７０】
回転部材挿入機構（容器回転機構の一部）４２４は、各部４２４ａ〜ｄを備え、回転する回転部材４２２を容器Ｖ１の凹部Ｖ１３の上部に挿入させて当該凹部の内側面Ｖ１３ｂの上部に嵌合させることにより、当該容器を連れ回りさせてやすり４１０に接触させるフランジ部Ｖ１４の外周の位置を変更させる。持ち上げ部材４２４ａは、上面が水平面とされて上下方向へ移動可能とされるとともに水平面内で回転可能とされ、上昇時に収容部３３０内の容器Ｖ１の底部Ｖ１８を持ち上げる。上下移動部材４２４ｂは、持ち上げ部材４２４ａの下面と上下駆動機構４２４ｄの上面との間に設けられ、上部４２４ｂ１にて持ち上げ部材４２４ａを水平面内で回転可能に支持するとともに、上部４２４ｂ１の外側にばね４２４ｃが上下方向に向けて嵌められている。当該ばねは、若干押し縮められて装着されており、所定の移動範囲内で持ち上げ部材４２４ａに対して上方へ押し上げる力を加える。上下駆動機構４２４ｄは、例えばエアシリンダとすることができ、図示しない真空圧空供給機構から圧空を供給されると上下移動部材４２４ｂを上方へ移動させ、真空を供給されると上下移動部材４２４ｂを下方へ移動させる。むろん、上下駆動機構は、サーボモータを用いた機構や油圧シリンダ等でもよい。
以上の構成により、回転部材挿入機構４２４は、研磨処理位置Ｌ４６にある収容部３３０に収容された容器Ｖ１を回転部材４２２方向へ移動させて回転する回転部材４２２を容器の凹部Ｖ１３の上部に挿入させる。
研磨部材回転駆動機構４２６は、やすり４１０を回転駆動するモータで構成されている。当該モータは、通電時に常時やすりを回転駆動してもよいし、消費電力を少なくさせるため回転部材挿入機構４２４により容器が持ち上げられたときのみやすりを回転駆動してもよい。
本実施形態では、やすり４１０の回転方向と回転部材４２２の回転方向と同方向にしている。
【００７１】
離反エア噴出機構４３０は、エア噴出孔４２２ｃの上側に接続され、図示しない空気ポンプから高圧空気を供給されてエア噴出孔４２２ｃから下方に向けてエアを噴出する。本実施形態の離反エア噴出機構４３０は、回転部材４２２から研磨後の容器Ｖ３の凹部Ｖ１３内に向かってエアを噴出して、当該研磨後の容器を離反させる。
【００７２】
次に、図３４に示すタイミングチャートを参照して、研磨前の容器の外周を研磨する作用を説明する。なお、やすり４１０は研磨部材回転駆動機構４２６により常時回転し、回転部材４２２は回転部材回転駆動機構４２３により常時回転しているものとする。
まず、収容部搬送機構３４０によりキャタピラ部材３４６を一つ分進行方向Ｄ５へ移動させて停止させ、研磨対象の容器Ｖ１を研磨処理位置Ｌ４６に配置させる（タイミングt21〜t22）。このとき、図２９に示すように、回転部材４２２は研磨処理位置にある収容部３３０に対向しているが、当該収容部に収容された容器Ｖ１から上方へ離れているため、当該容器を回転させてはいない。また、持ち上げ部材４２４ａは、当該容器Ｖ１の底部Ｖ１８から下方へ離れた位置にある。
次に、上下駆動機構４２４ｄにより持ち上げ部材４２４ａを上昇させ、収容部３３０内の容器Ｖ１を持ち上げる（タイミングt23）。このとき、図３０に示すように、ばね４２４ｃが若干上下方向に押し縮められながら、回転する回転部材４２２が当該容器の凹部Ｖ１３の上部に挿入して嵌合し、当該容器を持ち上げ部材４２４ａとともに回転させる。ここで、容器のフランジ部は、外周が円周上となる位置とされている。これにより、当該容器の端面Ｖ１６と回転するやすり４１０とが常時接触しながら接触位置が変わり、当該容器のフランジ部Ｖ１４の外周がやすり４１０により迅速に研磨されてトリミングされる。
【００７３】
その後、上下駆動機構４２４ｄにより持ち上げ部材４２４ａを下降させ、離反エア噴出機構４３０によりエア噴出孔４２２ｃから容器の凹部Ｖ１３内へエアを噴出する（タイミングt24）。すると、回転部材４２２から容器の凹部内に向かうエアの噴出により研磨後の容器Ｖ３が当該回転部材から確実に離反し、図２９に示す状態に戻る。そして、離反エア噴出機構４３０によるエアの噴出を停止させると（タイミングt25）、以後、タイミングt21〜t25を繰り返すことにより、容器の研磨を連続して行うことができる。
【００７４】
上述したように、水および加熱により結着性を示す材料とを含む素材を成形用型で加熱して水蒸気の発生により膨張させて容器形状に成形した容器Ｖ１の場合、成形用型の逃し通路から一部の素材が外側へ逃げ、素材が逃げた突起状の跡Ｖ１７が容器のフランジ部Ｖ１４の外周に形成される。このような容器では、トリミング用の切刃を用いるよりも研磨部材でフランジ部の外周を研磨したほうが、迅速かつ綺麗にトリミングすることができるため、迅速な処理にて容器の見た目を向上させることが可能になる。また、回転部材が容器の凹部内に挿入して容器を連れ回りさせるので、やすりにより研磨して生じる研磨屑が容器の凹部内に入り込むことを防ぐことができる。
なお、上記離反エア噴出機構４３０が設けられていなくても、上記効果は得られる。また、研磨部材が回転しているとより迅速に容器の端面を研磨することができるので好適であるものの、研磨部材が回転していなくても上記効果が得られる。さらに、容器を回転させる代わりに研磨部材を容器の外周を周回させても、上記効果が得られる。むろん、容器のフランジ部の外周が円周上とされていない容器、例えば、当該外周が楕円の円周上、多角形の辺上等とされた容器であっても、本発明を適用可能である。
【００７５】
研磨後の容器Ｖ３は、収容部搬送機構３４０により屑除去位置Ｌ４７まで搬送される。図３１に示すように、屑除去位置Ｌ４７では、例えば金属製の脱落防止部材４４０、吸気用エア噴出機構４５０、吸引除去機構４６０が設けられ、研磨処理位置Ｌ４６で生じた研磨屑が研磨後の容器Ｖ３から吸引されて除去される。ここで、素材を発泡させて成形した容器は、非常に軽いため、吸気やエアの噴出により飛ばされてしまう可能性がある。そこで、本実施形態では、脱落防止部材４４０を設けて、容器Ｖ３が飛ばされないようにしている。
脱落防止部材４４０は、上下方向へ貫通した開口４４０ａを有する平板状に形成され、図３３にも示すように、屑除去位置におけるキャタピラ部材３４６の上方に設けられている。開口４４０ａの幅は容器Ｖ３のフランジ部Ｖ１４の径よりも小さくされ、脱落防止部材４４０は収容部移送機構３４０にて移送される収容部３３０に収容された研磨後の容器Ｖ３が当該収容部から脱落することを防止する。また、脱落防止部材４４０は、ばね４４１を介して固定部材４６８に取り付けられ、吸気ダクト４６１が下降したときに容器Ｖ３上に押さえられて当該容器Ｖ３を固定する。
【００７６】
吸引除去機構４６０は、吸気ダクト４６１と、この吸気ダクトの上方に吸引側を接続された吸気路４６２と、この吸気路の排出側に接続された吸気ブロワ４６３と、吸気ダクト４６１を上下方向へ往復駆動するダクト駆動機構４６４とを備えている。吸気ダクト４６１は、屑除去位置Ｌ４７における収容部３３０に対向する位置に配置され、下方へ移動すると脱落防止部材４４０を下方へ押さえて容器Ｖ３の凹部内とで閉じた吸気空間Ｓ１を形成する。吸気路４６２は、軟質のプラスチック製（ゴム製等も可）のホースとされ、ダクト４６１の移動に伴って変形可能とされている。吸気ブロワ４６３は、吸気路４６２を介してダクト４６１から空気を吸引する。このとき、研磨屑が吸引され、容器Ｖ３内から除去される。ダクト駆動機構４６４は、例えばエアシリンダとすることができ、図示しない真空圧空供給機構から圧空を供給されるとダクト４６１を下方へ移動させ、真空を供給されるとダクト４６１を上方へ移動させる。むろん、ダクト駆動機構は、サーボモータを用いた機構や油圧シリンダ等でもよい。
【００７７】
吸気用エア噴出機構４５０は、ダクト４６１内に設けられ、脱落防止部材４４０にて脱落が防止された研磨後の容器Ｖ３の凹部Ｖ１３内に向かってノズルからエアを吹き付けて当該凹部内にある研磨屑を浮上させる。ノズル４５１の先端は、ダクトの開口４６１ａよりも下側とされている。
【００７８】
次に、図３４を参照して研磨屑を除去する作用を説明する。なお、エア噴出機構４５０は常時エアを噴出し、ブロワ４６３は常時吸気ダクト４６１から空気を吸引しているものとする。
タイミングt21〜t22にて研磨屑除去対象の容器Ｖ３が屑除去位置Ｌ４７に配置されると、ダクト駆動機構４６４によりダクト４６１を下降させる（タイミングt31）。すると、図３２に示すように、ダクト４６１内と容器Ｖ３の凹部内とで閉じた吸気空間が形成され、当該容器の凹部内に吸気用エア噴出機構４５０からのエアが噴出される。ここで、収容部３３０に収容された容器Ｖ３は、フランジ部Ｖ１４が脱落防止部材４４０とキャタピラ部材３４６との間で挟まれて保持されるので、脱落しない。そして、エアの噴出により容器Ｖ３の凹部内の研磨屑が浮上し、吸引されて除去される。ここで、ノズル４５１の下端が容器Ｖ３の凹部内に入るので、当該凹部内の研磨屑が確実に巻き上げられ、吸引される。
その後、ダクト駆動機構４６４によりダクト４６１を上昇させると（タイミングt32）、容器のフランジ部Ｖ１４を押さえていた脱落防止部材４４０がばね４４１の力により上昇し、ダクト４６１は脱落防止部材４４０から上方へ離れた位置となり、図３１に示す状態となる。以後、タイミングt21，t22，t31，t32を繰り返すことにより、研磨屑の除去を連続して行うことができる。
【００７９】
以上説明したように、本容器形成装置によると、収容部から研磨後の容器が脱落することを防ぎながら容器の凹部内の研磨屑が除去されるので、連続して研磨屑を除去する処理を安定して行うことが可能になる。
なお、容器の端面を研磨する場所に空気を吸気する機構を設け、当該機構で研磨屑を吸引除去するようにしてもよい。
研磨屑が除去された容器Ｖ３は、さらに進行方向Ｄ４へ移送され、例えば図２２に示すように取出機５００により取り出される。
【００８０】
（６）変形例：
本発明は、様々な変形例が考えられる。
本発明の容器搬送装置で搬送可能な容器は、澱粉質容器以外にも、合成樹脂製容器等でもよい。
成形機構としては、澱粉質素材を発泡成形する際には成形用型を雌型として上型を雄型にすると好適であるものの、澱粉質素材以外の軟質素材を成形する際には、成形用型を雄型として上型を雌型にしてもよい。また、軟質素材の成形は種々の熱成形で行うことができ、当該熱成形には、プレス成形、真空成形や圧空成形や真空圧空成形といった差圧成形、等が含まれる。
【００８１】
図３５に示す容器分離装置のように、第一の載置部材３１０に下方凸部材（下方凸部）３１４や上方凸部材（上方凸部）３１６を設けてもよい。本変形例の下方凸部材３１４は、第一の載置部材３１０が第一載置位置Ｌ４１へ進出するときに最下段の容器Ｖ２ａのフランジ部に当接して当該フランジ部を下方へ押すように、下方へ膨らんだ形状とされている。ここで、下方凸部材３１４の下端は、第二の載置部材３２０に載置された最下段の容器Ｖ２ａにおけるフランジ部の上面よりも若干低くされている。また、下方凸部材３１４の容器スタックＶＳ１側の面は、下側となるほど容器スタックＶＳ１から遠ざかる傾斜面とされている。
以上により、第二の載置部材３２０が退避して第一の載置部材３１０が第一載置位置Ｌ４１へ進出すると、下方凸部材３１４は前記傾斜面にて最下段の容器Ｖ２ａのフランジ部に当接して円滑に当該フランジ部を下方へ押す。容器スタックのスタック状況によっては容器どうしが強固に引っ付いて分離されにくいことも想定されるが、このような場合であっても一段上の容器のフランジ部を載置させるために進出する第一の載置部材の下側凸部材３１４が最下段の容器のフランジ部を当接することにより強制的に下方へ押すので、確実に最下段の容器を分離することができる。
【００８２】
また、本変形例の上方凸部材３１６は、第一の載置部材３１０が第一載置位置Ｌ４１へ進出するときに最下段の容器よりも一段上の容器Ｖ２ｂのフランジ部に当接して当該フランジ部を上方へ押すように、上方へ膨らんだ形状とされている。ここで、上方凸部材３１６の上端は、第二の載置部材３２０に載置された最下段の容器の一段上の容器Ｖ２ｂにおけるフランジ部の下面よりも若干高くされている。また、上方凸部材３１６の容器スタックＶＳ１側の面は、上側となるほど容器スタックＶＳ１から遠ざかる傾斜面とされている。
以上により、第二の載置部材３２０が退避して第一の載置部材３１０が第一載置位置Ｌ４１へ進出すると、上方凸部材３１６は前記傾斜面にて一段上の容器Ｖ２ｂのフランジ部に当接して円滑に当該フランジ部を上方へ押す。容器スタックの容器どうしが分離されにくい場合であっても一段上の容器のフランジ部を載置させるために進出する第一の載置部材の上側凸部材３１６が一段上の容器のフランジ部を当接することにより強制的に上方へ押すので、確実に最下段の容器を分離することができる。
以上説明したように、本発明によると、種々の態様により、有用な容器搬送装置、ワーク搬送装置、容器形成装置、容器搬送方法、ワーク搬送方法および容器形成方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】澱粉質容器製造システムの概略を示すブロック図である。
【図２】成形機の要部を垂直断面にて示す断面図である。
【図３】上下型を閉じて素材を成形する様子を示す垂直断面図である。
【図４】研磨前の容器を形成する様子を示す垂直断面図である。
【図５】スタックコンベアの要部を示す側面図である。
【図６】上下方向挿入部材が上昇して第二ストッパ部材が開いた様子を示す側面図である。
【図７】上下方向挿入部材が下降して第二ストッパ部材が閉じた様子を示す側面図である。
【図８】上下方向挿入部材とストッパ部材とが進行方向へ水平移動した様子を示す側面図である。
【図９】ストッパ部材が上昇して搬送ロボットにより搬送される様子を示す側面図である。
【図１０】容器および容器スタックの外観を示す斜視図である。
【図１１】スタックコンベアの要部を示す上面図である。
【図１２】スタックコンベアの動作を示す上面図である。
【図１３】スタックコンベアの動作を示すタイミングチャートである。
【図１４】搬送ロボットを示す側面図である。
【図１５】搬送ロボットを示す上面図である。
【図１６】吸引部を示す側面図である。
【図１７】吸引部を図１６のＡ１方向から見て示す正面図である。
【図１８】解放機構を正面から見て示す正面図である。
【図１９】容器スタックを吸引して保持しようとする様子を示す側面図である。
【図２０】容器スタックを吸引して保持した様子を示す側面図である。
【図２１】搬送ロボットの動作を示すタイミングチャートである。
【図２２】容器分離装置および容器形成装置を示す側面図である。
【図２３】容器分離装置の要部を示す垂直断面図である。
【図２４】第一の載置部材と載置部材駆動機構とを示す上面図である。
【図２５】第二の載置部材と載置部材駆動機構とを示す上面図である。
【図２６】収容部が設けられたコンベアを示す上面図である。
【図２７】第一の載置部材を退避させて第二の載置部材を進出させた様子を示す断面図である。
【図２８】第二の載置部材を退避させて第一の載置部材を進出させた様子を示す断面図である。
【図２９】容器形成装置の要部を一部垂直断面にて示す側面図である。
【図３０】容器を上昇させて回転させる様子を一部垂直断面にて示す側面図である。
【図３１】容器形成装置の要部を一部垂直断面にて示す側面図である。
【図３２】吸気ダクトを下降させた様子を一部垂直断面にて示す側面図である。
【図３３】容器形成装置の要部を示す上面図である。
【図３４】容器形成装置の動作を示すタイミングチャートである。
【図３５】変形例にかかる容器分離装置の要部を示す垂直断面図である。
【符号の説明】
【００８４】
１００…スタックコンベア（第一の容器搬送装置）、
１１０…ベルトコンベア（コンベア）、
１１２…ベルト、１１２ａ…上面、１１４…ベルト駆動機構、
１１６…一対のガイド部材、１１７…昇降部材、１１８…ガイド昇降機構、
１２０…固定テーブル（取出台、載置部材）、１２２…上面、
１３０…上下方向挿入部材、１３１，１３２…棒状部材、
１４０…ストッパ部材、１４１，１４２…棒状部材、
１５０…第二ストッパ部材、１５１，１５２…シャッター部材、
１６１…上下方向挿入部材駆動機構、１６２…ストッパ部材駆動機構、
１６３…水平移動部材、１６４…水平駆動機構、１６５…第二ストッパ部材駆動機構、
２００…搬送ロボット（第二の容器搬送装置、側面吸引搬送機構）、
２１０…吸引部、２１０ａ…曲面、２１２…吸引口、
２２０…吸引部駆動機構、
２３０…吸気機構、２３２…ブロワ、２３２ａ…吸気口、２３２ｂ…排気口、
２３４…吸気ホース（吸気路）、
２４０…解放機構、２４２…開閉弁、２４４…弁駆動機構、
２５０…下部押圧機構、２５２…押圧部材、２５４…エアシリンダ（シリンダ）、
３００…容器分離装置（容器分離機構）、
３１０，３１１，３１２…第一の載置部材、
３１４…下方凸部材（下方凸部）、３１６…上方凸部材（上方凸部）、
３２０，３２１，３２２…第二の載置部材、
３３０…収容部、
３４０…コンベア（収容部移送機構）、
３５０…分離機構、
３６０…傾斜部材、３６２…傾斜板、３６４…クッション材（緩衝材）、
４００…容器研磨機、
４１０…やすり（研磨部材）、
４２０…研磨機構、
４２２…回転部材（容器回転機構）、４２３…回転部材回転駆動機構、
４２４…回転部材挿入機構（容器回転機構）、４２６…研磨部材回転駆動機構、
４３０…離反エア噴出機構、
４４０…脱落防止部材、４４０ａ…開口、４４１…ばね、
４５０…吸気用エア噴出機構、４５１…ノズル、
４６０…吸引除去機構、４６１…吸気ダクト、４６１ａ…開口、
４６２…吸気路、４６３…吸気ブロワ、４６４…ダクト駆動機構、４６８…固定部材、
７００…制御盤、
１０００…澱粉質容器製造システム、
Ｄ１，Ｄ４…進行方向、Ｄ２，Ｄ５…後退方向、Ｄ１１…吸引方向、Ｄ１２…離反方向、
Ｌ１…挿入位置、Ｌ２…引抜位置、Ｌ３…前進側挿入位置、
Ｌ１１…ストッパ進出位置、Ｌ１２…ストッパ退避位置、
Ｌ１３…前進側ストッパ進出位置、Ｌ１４…前進側ストッパ退避位置、
Ｌ２１…第二ストッパ進出位置、Ｌ２２…第二ストッパ退避位置、
Ｌ３１…搬送前位置、Ｌ３２…搬送後位置、Ｌ３３…開位置、Ｌ３４…閉位置、
Ｌ３５…進出位置、Ｌ３６…退避位置、
Ｌ４１…第一載置位置、Ｌ４２…第一非載置位置、
Ｌ４３…第二載置位置、Ｌ４４…第二非載置位置、
Ｌ４５…収容位置、Ｌ４６…研磨処理位置、Ｌ４７…屑除去位置、
ＳＰ１…隙間、ＳＰ２…容器のフランジ部に沿った平面、
Ｖ１…研磨前の容器、Ｖ１ａ，Ｖ２ａ…最下段の容器、Ｖ２ｂ…一段上の容器、
Ｖ３…研磨後の容器、
Ｖ１３…凹部、Ｖ１４…フランジ部、Ｖ１７…はみ出した跡、Ｖ１８…底部、
ＶＳ１，ＶＳ２，ＶＳ３…容器スタック
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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