(57)【要約】 【構成】  スライドフォーク１６のベースユニット内の基端側に駆動モータ４２を収容し、ベルト４４，４６によりトップユニット２２とミドルユニット２０とを駆動する。トップユニット２２はスライドフォーク１６の上部を覆う板材を備え、ミドルユニット２０の長手方向の中央部に連結部６６を設けて、ミドルユニット２０の左右のパーツを連結し、ベルト４６を固定する。【効果】  駆動モータをスライドフォークの厚さサイズ内に収めることができ、スライドフォークの上下サイズを小さくできる。  【選択図】    図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右各一対のフレームを備えたベースユニット、ミドルユニット、及びトップユニットを設けたスライドフォークを用いた移載装置において、
前記ミドルユニットとトップユニットとを、前記ベースユニットの片側の端部からのみ進退させるように配設すると共に、
平面視で前記ベースユニットの他端寄りでベースユニットの左右のフレーム内に、かつ側面視で該ベースユニットと重なるように、駆動モータを配置したことを特徴とする、移載装置。
【請求項２】
前記ベースユニットの左右のフレームと前記ミドルユニットの左右のフレームを、各々リニアモーションガイドを介して接続したことを特徴とする、請求項１の移載装置。
【請求項３】
前記ベースユニットの左右のフレーム間を接続する板材と、前記トップユニットの左右のフレーム間を接続する板材とを設けると共に、該上下の板材の間に前記駆動モータを配置し、さらに前記上下の板材の間の空気を排気する排気手段を設けたことを特徴とする、請求項１または２の移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はスライドフォーク等の移載装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
スライドフォークは代表的な移載装置として、スタッカークレーンや有軌道台車、無人搬送車などに搭載され、あるいは地上側に固定して用いられる。スライドフォークはベースユニット、ミドルユニット、トップユニットの３つのユニットからなり、各ユニットは例えば左右一対のフレームで構成されている。そして従来は、ベースユニットの下側に駆動用のモータを縦方向に重ねて配置していたので、スライドフォークの厚さ（高さサイズ）が大きくなる。スライドフォークの厚さが増すと、ラックの最下段の棚の高さなどが増し、スペース効率が低下する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
この発明は、スライドフォークの高さサイズを抑えることを課題とする。
請求項２の発明での追加の課題は、左右のミドルフレームを自立しやすくして、ミドルユニットの姿勢を安定にすることにある。
請求項３の発明での追加の課題は、スライドフォークからの発塵を防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
この発明は、左右各一対のフレームを備えたベースユニット、ミドルユニット、及びトップユニットを設けたスライドフォークを用いた移載装置において、前記ミドルユニットとトップユニットとを、前記ベースユニットの片側の端部からのみ進退させるように配設すると共に、平面視で前記ベースユニットの他端寄りでベースユニットの左右のフレーム内に、かつ側面視で該ベースユニットと重なるように、駆動モータを配置したことを特徴とする。
【０００５】
好ましくは、前記ベースユニットの左右のフレームと前記ミドルユニットの左右のフレームを、各々リニアモーションガイドを介して接続する。
【０００６】
また好ましくは、前記ベースユニットの左右のフレーム間を接続する板材と、前記トップユニットの左右のフレーム間を接続する板材とを設けると共に、該上下の板材の間に前記駆動モータを配置し、さらに前記上下の板材の間の空気を排気する排気手段を設ける。
【発明の効果】
【０００７】
この発明では、ミドルユニットとトップユニットとを、ベースユニットの一方の端部からのみ片出しで進退させる。これによってベースユニットの他端部寄りの左右のフレーム間に、ミドルユニットやトップユニットと干渉しないスペースが得られる。そしてこのスペースに、言い換えると平面視でベースユニットの他端寄りでベースユニットの左右のフレーム内に、かつ側面視でベースユニットと重なるように駆動モータを配置する。この結果、駆動モータの配置に必要な高さサイズを、ベースユニットの高さサイズと兼用し、移載装置の高さサイズを小さくできる。
【０００８】
請求項２の発明では、ベースユニットの左右のフレームとミドルユニットの左右のフレームを、各々リニアモーションガイドを介して接続する。この結果、ミドルフレームの自立が容易になって、ミドルユニットの姿勢が安定化する。このため例えば左右一対のミドルフレームの連結して連動させることが容易になる。好ましくは、ミドルユニットの左右のフレームとトップユニットの左右のフレームも、各々リニアモーションガイドを介して接続する。
【０００９】
請求項３の発明では、ベースユニットの左右のフレーム間を板材で接続し、トップユニットの左右のフレーム間も板材で接続する。このため上下の板材とベースフレームやトップフレームで囲まれた空間が得られ、この空間内に駆動モータを配置する。そしてこの空間内の空気を、周囲の物品を汚染しないように排気する。このためスライドフォークで生じた発塵が周囲に拡がることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１１】
図１〜図７に、クリーンルーム用のスタッカークレーン２の昇降台１４に搭載したスライドフォーク１６を例に、実施例を示す。スタッカークレーン２は下部フレーム４と上部フレーム６とを備え、下部の走行レール８並びに上部の走行レール１０にガイドされて走行する（図１）。下部フレーム４と上部フレーム６の間には例えば前後のマスト１２，１２（図２）を設け、ターンテーブル３４付きの昇降台１４をマスト１２に沿って昇降させる。ターンテーブル３４上にスライドフォーク１６からなる移載装置を搭載して、左右のラック２８，３０との間で、液晶基板や半導体などのカセットを移載して搬送する。
【００１２】
スライドフォーク１６はベースユニット１８，ミドルユニット２０，トップユニット２２の３つのユニットを備え、液晶基板や半導体のカセット２４などの物品を移載する。各ユニット１８，２０，２２は各々左右一対のフレームからなり（図４）、左右のベースフレーム１８ａ，１８ｂはその下部で底板７４で連結されている。同様に、左右のトップフレーム２２ａ、２２ｂはその上部で天板７６で連結され、中間のミドルユニット２０の左右のフレーム２０ａ，２０ｂは、連結部６６で連結されている。さらにミドルユニット２０やトップユニット２２は、ベースユニットの一端側（駆動モータ４２の反対側）からのみ進退する。またカセット２４には向きがあり、開口２６側がラック２８，３０の奥側を向くようにする。このため昇降台１４に設けたターンテーブル３４でスライドフォーク１６を１８０°回動させて、カセット２４の向きを揃える。なお３２は、ラック２８などに設けた棚受けである。
【００１３】
３４は前記のターンテーブル、３６はその回動軸で、図６，図７等に示すように、ベルト３８等の伝達手段を介して回動モータ４０により回動する。そして回動軸３６によりスライドフォーク１６を支持して、１８０°回動させる。またターンテーブル３４の高さサイズは昇降台本体４１の高さサイズとほぼ等しくなるようにして、ターンテーブル３４による高さサイズの増加を防止する。
【００１４】
図２は、ミドルユニット２０及びトップユニット２２をベースユニット１８から最も進出させた状態を示し、これらをベースユニット１８内に後退させると、トップユニット２２は例えば図２の鎖線の位置まで後退し、同様にミドルユニット２０もベースユニット１８内に収まる位置へ後退する。４２は前記の駆動モータで、ミドルユニット２０やトップユニット２２の進退の動力源となり、ベースユニット１８の基端側で、かつ平面視でベースユニット１８の左右のフレームの間に配置する。また駆動モータ４２は、高さ方向でベースユニット１８の底板７４とトップユニット２２の天板７６との間に配置する。なお左右のミドルフレーム２０ａ，ｂを連結すると共に、ミドルユニット２０にベルト４６を固定するため、前記の連結部６６が必要である。そして連結部６６をミドルユニット２０の中央寄り、言い換えるとミドルユニット２０の基端から離れた中央部寄りの位置に配置することにより、駆動モータ４２と連結部６６との干渉を防止できる。なお図２の状態から、ミドルユニット２０を最も後退させた際の、連結部６６の位置を図２に鎖線で示す。
【００１５】
４４，４６はベルトで、チェーンなどでも良く、ベルト４４によりトップユニット２２を進退させ、ベルト４６によりミドルユニット２０を進退させる。４８，５０は駆動プーリで、５２〜５８は従動プーリである。そしてトップユニット２２に対してベルト４４は固定部６０で固定され、ミドルユニット２０の連結部６６に、ベルト４６は固定部６２で固定されている。６４，６５はベースユニット１８に設けた取付板で、先端側の従動プーリ５４，５８を支持するためのものである。
【００１６】
ベースユニット１８の周囲などにフィルターファンユニット６８を設け、底板７４と天板７６並びにベースユニット１８やトップユニット２２で囲まれた空間内の空気を吸引し、フィルターで浄化して、例えば下向きにスタッカークレーンの下部フレーム４へ向けて排気する。あるいはこの空間内の空気を、ターンテーブル３４や昇降台本体４１に設けた流路へ吸引して、マスト１２内を介して、床面へ排気するようにしても良い。これらによってスライドフォーク１６で生じた発塵が、周囲に拡がるのを防止する。また好ましくは同様に、昇降台本体４１側でもフィルターファンユニット６８を設けて、ターンテーブル３４の付近で生じた汚染空気を処理して下側へ排気する。図２では、前後一対のマスト１２，１２を模式的に示してあるが、この部分に昇降台１４の昇降機構を収容する。
【００１７】
図４に連結部６６の付近でのベース，ミドル，トップの各フレーム１８ａ，ｂ、２０ａ，ｂ、２２ａ，ｂ間の接続を示す。ベースユニット１８は左右一対のベースフレーム１８ａ，１８ｂを備え、同様にミドルユニット２０も左右一対のミドルフレーム２０ａ，２０ｂを備え、トップユニット２２も左右一対のトップフレーム２２ａ，２２ｂを備えている。そしてベースフレーム１８ａ，１８ｂに対して、ミドルフレーム２０ａ，２０ｂはリニアモーションガイド７０により接続し、ミドルフレーム２０ａ，２０ｂに対してトップフレーム２２ａ，２２ｂもリニアモーションガイド７２で接続する。ただし天板７６で連結するため姿勢が安定なトップフレーム２２ａ，ｂは、ミドルフレーム２０ａ，ｂに対して、カムフォロワなどの在来の手段で接続しても良い。
【００１８】
図４では、リニアモーションガイド７０，７２をフレーム２０ａ，ｂ，２２ａ，ｂの水平面に設けたが、側面などに配置しても良い。また図４では、ベースフレーム１８ａ，１８ｂに設けたガイド体により、ミドルフレーム２０ａ，２０ｂに設けたリニアモーションガイド７０をガイドしたが、これらの配置を逆にしても良い。同様に、トップフレーム２２ａ，２２ｂにガイド体を設けて、ミドルフレーム２０ａ，２０ｂ側のリニアモーションガイド７２をガイドしても良い。そして図４に示すように、スライドフォーク１６内のスペースは、底板７４と天板７６並びに左右のフレーム１８ａ，１８ｂ，２２ａ，２２ｂにより囲まれた空間を形成し、フィルターファンユニット６８により負圧に保たれている。なお底板７４や天板７６、特に天板７６には開口を設けても良い。
【００１９】
なお図５のスライドフォーク１６’のように、例えばベースフレーム１８ａ，ｂ〜 トップフレーム２２ａ，ｂを、外側からスライドフォーク１６の中心側への順で、かつ側面視で重なるようにほぼ同じ高さレベルで、ベースフレーム１８ａ，ｂ、ミドルフレーム２０ａ，ｂ、トップフレーム２２ａ，ｂの順に配置しても良い。この場合例えば、ベースフレーム１８ａ，ｂとミドルフレーム２０ａ，ｂとの間に、リニアモーションガイド７０’，７０’を左右各々に配置し、かつミドルフレーム２０ａ，ｂとトップフレーム２２ａ，ｂとの間にも、リニアモーションガイド７２’，７２’を左右各々に配置する。
【００２０】
ミドルフレーム２０ａ，２０ｂをリニアモーションガイド７０，７２で支持したので、ミドルフレーム２０ａ，２０ｂの自立が容易になる。従ってミドルユニット２０の姿勢が安定になり、例えば連結部６６で１個所でのみ連結しても、動作させることができる。図２，図３等に戻り、駆動モータ４２によりベルト４４，４６が動作し、トップユニット２２は固定部６０でベルト４４に固定され、ミドルユニット２０は固定部６２でベルト４６に固定されているので、ベルトの動作によってミドルユニット２０やトップユニット２２が進退する。そしてミドルユニット２０とトップユニット２２との動作のストロークは、例えば２：１である。
【００２１】
実施例では、ベルト４４，４６を用いたが、これに代えてチェーンやボールネジなどを用いても良い。また実施例ではスタッカークレーン２にスライドフォーク１６を搭載したが、他の有軌道台車などに搭載しても、あるいは地上のステーション側に固定して配置  しても良い。
【００２２】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  駆動モータ４２をベースユニットの内部のスペースに収容できるので、スライドフォーク１６の高さサイズを小さくできる。
(2)  連結部６６をミドルユニット２０の長手方向中央部寄りに配置すると共に、駆動モータ４２をベースユニット１８の基端部寄りに配置することにより、これらの干渉を防止できる。
(3)  ベースフレーム１８ａ、ｂとミドルフレーム２０ａ、bをリニアモーションガイド７０で接続し、ミドルフレーム２０ａ、ｂとトップフレーム２２ａ、bをリニアモーションガイド７２で接続することにより、ミドルフレーム２０ａ、ｂの自立を容易にして、連結部６６により１個所でのみ連結しても、作動させることができる。
(4)  底板７４と天板７６及びフレーム１８，２２で形成した空間内の空気をフィルターファンユニット６８で処理して下側に排気することにより、周囲の物品の汚染を防止できる。
(5)  ターンテーブル３４を昇降台１４の高さサイズ内に収めて、昇降台側の高さサイズが増加することを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施例の移載装置を搭載したスタッカークレーンの正面図
【図２】実施例の移載装置を最前進させた際の姿を示す平面図
【図３】図２の長手方向水平断面図
【図４】ユニット間の接続を模式的に示す鉛直方向断面図
【図５】ユニット間の接続の変形例を模式的に示す鉛直方向断面図
【図６】実施例で用いたターンテーブルの平面図
【図７】図６の水平方向断面図
【符号の説明】
【００２４】
２            スタッカークレーン
４            下部フレーム
６            上部フレーム
８，１０      走行レール
１２          マスト
１４          昇降台
１６          スライドフォーク
１８          ベースユニット
２０          ミドルユニット
２２          トップユニット
２４          カセット
２６          開口
２８，３０    ラック
３２          棚受け
３４          ターンテーブル
３６          回動軸
３８          ベルト
４０          回動モータ
４１          昇降台本体
４２          駆動モータ
４４，４６    ベルト
４８，５０    駆動プーリ
５２〜５８    従動プーリ  
６０，６２    固定部
６４，６５    取付板
６６          連結部
６８          フィルターファンユニット
７０，７２    リニアモーションガイド
７４          底板
７６          天板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2006062846.tif 000008
【図７】
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