(57)【要約】【課題】移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止すること。【解決手段】各移動棚１０のうちインターロックされていないものを移動させて所望の通路１４を形成する。各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態と移動棚１０の実施の移動の有無状態とを比較し、インバータ３６が動作停止中である状態で、移動棚１０の移動が検出されると、異常動作であると判定し、全ての移動棚１０の移動を停止させる。また、各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態とインターロック状態とを比較し、インターロック状態であるにも拘らず、インバータ３６が動作していると判定されると、全ての移動棚１０の移動を停止させる。【選択図】図２
2006131387.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、
前記各移動棚に設けられ、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための複数の棚移動手段と、
前記各移動棚の周辺状況を検出する棚状況検出手段と、
前記棚状況検出手段の検出結果に基づいて前記各移動棚毎に移動の許否を判定すると共に、前記各棚移動手段の駆動により前記各移動棚のうち移動許可状態とされているものを移動させる移動制御手段と、
前記各移動棚の移動の有無を検出する棚移動検出手段と、
を備え、
前記各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態又は移動許否判定内容と、前記棚移動検出手段の検出結果に基づく移動の有無状態とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させる、移動棚装置。
【請求項２】
所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、
前記各移動棚に設けられ、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための複数の棚移動手段と、
前記各移動棚の周辺状況を検出する棚状況検出手段と、
前記棚状況検出手段の検出結果に基づいて前記各移動棚毎に移動の許否を判定すると共に、この移動許否の判定結果に基づいて前記各棚移動手段の駆動により前記各移動棚を移動させる移動制御手段と、
を備え、
前記各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態と移動許否判定内容とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させる、移動棚装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２記載の移動棚装置であって、
全ての前記各移動棚の移動を停止させる動作として、全ての前記各棚移動手段への共通給電路を遮断する動作を行う、移動棚装置。
【請求項４】
複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、前記各移動棚間に単一又は複数の通路を形成する移動棚装置の制御方法であって、
前記各移動棚の移動許否を判定するステップと、
前記各移動棚の移動の有無を検出するステップと、
移動不許可とされた前記移動棚が移動したか否かを判定するステップと、
移動不許可とされた前記移動棚が移動したと判定された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるステップと、
を備えた移動棚装置の制御方法。
【請求項５】
複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、前記各移動棚間に単一又は複数の通路を形成する移動棚装置の制御方法であって、
前記各移動棚の移動許否を判定するステップと、
前記各移動棚を移動させるための棚移動手段の動作状態を取得するステップと、
移動不許可とされた前記移動棚について、前記棚移動手段が動作中か否かを判定するステップと、
移動不許可とされた前記移動棚について、前記棚移動手段が動作中であると判定された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるステップと、
を備えた移動棚装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、整列した複数の移動棚をその整列方向に移動させ、各移動棚間に適宜通路を形成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動棚装置として、複数の移動棚を移動自在に整列配置すると共に、各移動棚に移動用のモータを搭載したものがある。そして、所望の移動棚間に作業通路を形成するように、各モータを制御して各移動棚を移動させるようになっている。
【０００３】
また、上記のような移動棚装置では、作業通路間における物体の有無を検知する検知センサが設けられている。そして、各移動棚の移動に際して検知センサを通じて作業通路における物体が検知されると、該作業通路両側の移動棚の移動を禁止するようにしている。
【０００４】
本願発明に関連する先行技術としては、例えば特許文献１に記載のものがある。
【０００５】
【特許文献１】特開平８−１２０２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のような移動棚装置では、作業通路における物体の存在が検知されたような場合には、各移動棚の移動を確実に停止して、作業通路が不用意に閉じられないようにする必要がある。
【０００７】
そこで、本発明は、移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の第１の態様に係る移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、前記各移動棚に設けられ、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための複数の棚移動手段と、前記各移動棚の周辺状況を検出する棚状況検出手段と、前記棚状況検出手段の検出結果に基づいて前記各移動棚毎に移動の許否を判定すると共に、前記各棚移動手段の駆動により前記各移動棚のうち移動許可状態とされているものを移動させる移動制御手段と、前記各移動棚の移動の有無を検出する棚移動検出手段と、を備え、前記各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態又は移動許否判定内容と、前記棚移動検出手段の検出結果に基づく移動の有無状態とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるものである。
【０００９】
この発明の第２の態様に係る移動棚装置は、所定の配列方向に沿って移動自在に配設された複数の移動棚と、前記各移動棚に設けられ、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させるための複数の棚移動手段と、前記各移動棚の周辺状況を検出する棚状況検出手段と、前記棚状況検出手段の検出結果に基づいて前記各移動棚毎に移動の許否を判定すると共に、この移動許否の判定結果に基づいて前記各棚移動手段の駆動により前記各移動棚を移動させる移動制御手段と、を備え、前記各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態と移動許否判定内容とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるものである。
【００１０】
これらの場合において、全ての前記各移動棚の移動を停止させる動作として、全ての前記各棚移動手段への共通給電路を遮断する動作を行うとよい。
【００１１】
また、この発明の第３の態様に係る移動棚装置の制御方法は、複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、前記各移動棚間に単一又は複数の通路を形成する移動棚装置の制御方法であって、前記各移動棚の移動許否を判定するステップと、前記各移動棚の移動の有無を検出するステップと、移動不許可とされた前記移動棚が移動したか否かを判定するステップと、移動不許可とされた前記移動棚が移動したと判定された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるステップと、を備えたものである。
【００１２】
さらに、この発明の第４の態様に係る移動棚装置の制御方法は、複数の移動棚が所定の配列方向に沿って配設され、前記各移動棚を前記所定の配列方向に沿って移動させることにより、前記各移動棚間に単一又は複数の通路を形成する移動棚装置の制御方法であって、前記各移動棚の移動許否を判定するステップと、前記各移動棚を移動させるための棚移動手段の動作状態を取得するステップと、移動不許可とされた前記移動棚について、前記棚移動手段が動作中か否かを判定するステップと、移動不許可とされた前記移動棚について、前記棚移動手段が動作中であると判定された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるステップと、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１３】
この発明の第１の態様に係る移動棚装置によると、まず、前記各移動棚のうち移動許可状態とされているものを移動させるため、ある特定の移動棚について移動不許可とされている場合であっても、他の移動棚を移動させることができ、効率的な棚移動を行わせることができる。そして、各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態又は移動許否判定内容と、前記棚移動検出手段の検出結果に基づく移動の有無状態とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させることができる。従って、移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止できる。特に、特定の移動棚について移動不許可とされ又は動作停止状態とされているにも拘らず、他の移動棚からの力が加えられて該特定の移動棚が移動してしまうような事態に対して、全ての移動棚の移動を停止させることで有効に対処できる。
【００１４】
この発明の第２の態様による移動棚装置によると、各移動棚について、前記棚移動手段の動作状態と移動許否判定内容とを比較し、両者が不整合と判断された場合に、全ての移動棚の移動を停止させるため、移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止できる。特に、移動許否の判定結果と、移動制御手段により制御される棚移動手段の動作状態との不整合に対応して、全ての移動棚の移動を停止させて有効に対処できる。
【００１５】
これらの場合において、全ての前記各移動棚の移動を停止させる動作として、全ての前記各棚移動手段への共通給電路を遮断する動作を行うと、より確実に、全ての移動棚を停止させることができる。
【００１６】
さらに、この発明の第３の態様による移動棚装置の制御方法によると、移動不許可とされた移動棚が移動したと判定された場合に、全ての移動棚の移動を停止させるため、移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止できる。
【００１７】
また、この発明の第４の態様による移動棚装置の制御方法によると、移動不許可とされた前記移動棚について、前記棚移動手段が動作中であると判定された場合に、全ての前記移動棚の移動を停止させるため、移動棚間の通路が不用意に閉じることを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、この発明の実施形態に係る移動棚装置及びその制御方法について説明する。
【００１９】
図１は、移動棚装置の全体概略構成を示す図である。この移動棚装置は、所定の配列方向に沿って配設された複数（図１では３つのみ図示）の移動棚１０を備えている。
【００２０】
この移動棚１０が設置されるエリアの床面には、所定方向に沿ってレール１５が敷設されており、このレール１５に沿って上記各移動棚１０が往復移動自在に配設されている。また、各移動棚１０は、駆動用モータ３７（図２参照）を備えており、この駆動用モータ３７がレール１５上の車輪を駆動することにより、各移動棚１０がレール１５上を前記所定の配列方向に沿って往復移動する構成となっている。
【００２１】
また、各移動棚１０の一方側外側面には、作業通路１４の形成を指示するための通路形成スイッチ１１が設けられている。そして、このうちの一つの通路形成スイッチ１１を操作することによって、各移動棚１０が自動的に移動し、当該一つの通路形成スイッチ１１に対応する所定の移動棚１０とその隣の移動棚１０間に、作業通路１４が形成される。作業通路１４の開幅を適宜設定することによって、複数の作業通路１４を形成することができる（図８参照）。
【００２２】
図２は移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００２３】
この移動棚装置は、主制御部２０と複数の副制御部３０とを備えており、これら主制御部２０と副制御部３０とは所定の通信ライン１８を介して相互通信可能に構成されている。主制御部２０は、例えば、いずれか一つの移動棚１０に設けられており、各副制御部３０は各移動棚１０に設けられている。そして、主制御部２０が移動棚装置全体の制御を行い、各副制御部３０が各移動棚１０の個別制御を行う。勿論、上記例に限らず、上記主制御部２０を省略し、各移動棚１０に設けられた制御部が相互通信を行って互いに連携制御しつつ、本移動棚装置の全体制御及び各移動棚１０の制御を行ってもよいし、また、本装置の全体制御及び各移動棚１０の制御を集中して行う単一の集中制御部を、いずれか一つの移動棚１０或はその他の箇所に設けてもよい。
【００２４】
主制御部２０は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を備える一般的なコンピュータにより構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムに従って本装置全体の動作制御を行う。本実施形態における主制御部２０は、例えば、各移動棚１０の副制御部３０から後述する通路形成信号、インターロック信号及び棚間隔検出信号等を受取って、移動対象となる移動棚１０や移動棚１０の移動方向等を決定する。そして、主制御部２０は、当該決定内容に従って、各移動棚１０の副制御部３０に対して通路形成に必要な指令を与える。
【００２５】
また、主制御部２０は、いずれかの副制御部３０から非常停止信号を受取り、これを電源回路部５０に与える。
【００２６】
本移動棚装置は、各移動棚１０の駆動用モータ３７に電力供給するための電源回路部５０を備えている。この電源回路部５０は、上記主制御部２０からの非常停止指令に応じて、各駆動用モータ３７への電力供給を遮断する機能を有している。この電源回路部５０は、例えば、いずれか一つの移動棚１０に組込まれる。
【００２７】
副制御部３０は、例えば、ＣＰＵ等を備える一般的なコンピュータにより構成されており、予め格納されたソフトウェアプログラムに従って各移動棚１０の制御を行う。
【００２８】
より具体的には、副制御部３０は、通信ライン１８を介して他の副制御部３０及び主制御部２０と通信可能とされている。また、副制御部３０には、通路形成スイッチ１１，棚周辺状況検出部３２及び棚間隔検出部３４からの信号が入力される。また、副制御部３０からの制御信号がインバータ３６に出力されると共に、副制御部３０からのインターロック信号が異常動作検出部４０に出力される構成となっている。
【００２９】
本実施形態では、主制御部２０と各副制御部３０との組合わせにより、各移動棚１０の移動許否（インターロックをかけるかどうか）を判定すると共に、その判定結果に基づいて各移動棚１０の移動を制御する移動制御手段が構成される。
【００３０】
棚間隔検出部３４は、隣合う移動棚１０間の間隔寸法を検出する手段であり、例えば、エンコーダ等を利用したものや、光電式の距離センサ等を利用した周知構成により実現される。また、通路形成スイッチ１１は、作業通路１４の形成を指示するための手段であり、例えば、一般的なプッシュスイッチにより構成される。
【００３１】
そして、棚間隔検出部３４からの棚間隔検出信号及び通路形成スイッチ１１からの通路形成信号が副制御部３０に入力される。また、これらの棚間隔検出信号及び通路形成信号が、通信ライン１８を介して主制御部２０にも与えられる。これらの信号に基づいて主制御部２０は、移動対象となる移動棚１０や移動棚１０の移動方向等を決定し、また、これらの決定内容が再び通信ライン１８を通じて各移動棚１０の副制御部３０に指令される。
【００３２】
また、副制御部３０は、主制御部２０からの指令等に応じて、インバータ３６を制御して駆動用モータ３７を駆動させる。これにより、所定のタイミングで所定方向に向けて移動棚１０が移動する。そして、例えば、移動方向前方に停止した移動棚１０があり、これに接するタイミング、或は、指定された移動棚１０間の間隔が指令された棚間隔と略同一になったときに、副制御部３０は移動棚１０の移動を停止させる。これにより、所定の移動棚１０間に作業通路１４が形成されることとなる。
【００３３】
インバータ３６及び駆動用モータ３７は、各移動棚１０に設けられており、共通の電源ライン１９を介して電力供給を受けている。インバータ３６は、上記副制御部３０による制御に応じて駆動用モータ３７を駆動し、これにより、各移動棚１０が所定の配列方向に沿って移動する。すなわち、インバータ３６及び駆動用モータ３７は、各移動棚を個別に所定の配列方向に沿って移動させるための棚移動手段として機能する。なお、このインバータ３６は、その棚移動手段としての動作状態を示す信号として、インバータ３６が運転中であるか否かを示す動作状態信号を出力する。
【００３４】
棚周辺状況検出部３２は、各移動棚１０の周辺状況、特に、移動棚１０間の通路１４における物体の有無を検出する手段である。かかる棚周辺状況検出部３２は、例えば、透過型又は反射型の光センサを利用して移動棚１０間の物体の有無を検出するセンサ、接触型のセンサ等を用いて実現されている。そして、副制御部３０は、棚周辺状況検出部３２からの検出信号に基づいて、移動棚１０の移動許否を判定し、移動不許可と判定された場合に、インターロックをかける。例えば、棚周辺状況検出部３２からの検出信号に基づいて、移動棚１０の周辺状況の異常（特に、移動棚１０間における物体の存在）有りと判断された場合に、インターロックをかける。インターロック状態になると、副制御部３０は、主制御部２０及び異常動作検出部４０にインターロック信号を出力すると共に、インバータ３６を制御して駆動用モータ３７を停止状態にする。すなわち、副制御部３０は、棚周辺状況検出部３２の検出結果に基づいて、各移動棚１０毎に、移動の許否を判定する移動許否判定手段としても機能する。かかる移動許否判定手段としての機能は、副制御部３０とは別の制御手段によって構成されていてもよい。
【００３５】
異常動作検出部４０は、例えば、ＣＰＵ等を備える一般的なコンピュータにより構成されており、所定のソフトウェアプログラムに従って異常動作の検出を行う。
【００３６】
より具体的には、副制御部３０からのインターロック信号、インバータ３６からの動作状態信号、棚移動検出部４６からの棚移動検知信号が異常動作検出部４０に入力されている。異常動作検出部４０は、これらのインターロック信号、動作状態信号及び棚移動検知信号に基づいて、該移動棚１０の異常動作の有無を判別する。
【００３７】
ここでは、次の２つの場合に、異常動作であると判断する。
【００３８】
第１に、インターロック状態又はインバータ３６の動作状態（移動許否の判定内容）と、棚移動の有無状態とが不整合と判断された場合に、異常動作有りと判断する。ここでは、インバータ３６の動作状態と、棚移動の有無状態とが不整合と判断された場合、より具体的には、インバータ３６より動作停止中である旨の信号が出力されている状態で、移動棚１０の移動が検出された場合に、異常動作であると判断する。
【００３９】
なお、インターロック状態とインバータ３６の動作状態とのいずれを比較対象としてもよい。もっとも、前者を比較対象とすると、仮にインターロックの有無に拘らず各移動棚１０を移動できるような強制移動手段を組込んだような場合には、インターロック状態であるにも拘らず移動棚１０の移動が検知され、異常動作であると判別されてしまうことになる。これを回避するためには、インバータ３６の動作状態と棚移動の有無状態との整合性を判断することが好ましい。
【００４０】
第２に、インターロック状態とインバータ３６の動作状態とが不整合と判断された場合に、異常動作有りと判断する。より具体的には、インターロック状態であるにも拘らず、インバータ３６から動作中である旨の信号が出力されている場合に、異常動作であると判断する。つまり、所定の移動棚１０について、インターロック状態であると判別されると、本来であれば、該移動棚１０は停止するように制御される筈である。ところが、何らかの不都合により、インターロック状態である移動棚１０のインバータ３６が動作してしまったような場合に、これを異常動作として検出する。
【００４１】
異常動作検出部４０が異常動作を検出すると、非常停止信号を主制御部２０に与える。これを受けた主制御部２０は、電源回路部５０を制御して、全ての移動棚１０におけるインバータ３６及び駆動用モータ３７への電源供給経路を遮断する。これにより、全ての移動棚１０の移動が強制停止される。
【００４２】
なお、本実施形態では、各インバータ３６及び駆動用モータ３７への供給元となる一つの電源回路部５０で電源供給を遮断するようにしているが、各移動棚１０に非常停止電源回路を設置し、所定の移動棚１０から非常停止信号が送信されたときに、各移動棚１０の非常停止電源回路でインバータ３６及び駆動用モータ３７への電源供給を遮断するようにしてもよい。
【００４３】
図３及び図４は、棚移動検出部４６の一例を示す図である。
【００４４】
すなわち、図３に示すように、レール１５に沿って上下２列のカウントマーカ４７が付着されている。カウントマーカ４７は、反射テープ等の反射部材であり、レール１５の上側には、所定長Ｌの帯状のカウントマーカ４７が、前記所定長Ｌと同寸である一定間隔Ｌをあけて複数付着されている。また、レール１５の下側にも、一定長Ｌの帯状のカウントマーカ４７が、一定間隔Ｌをあけて複数付着されている。レール１５の上側と下側とでは、カウントマーカ４７が前記所定長Ｌの半分Ｌ／２だけずらすように付着されている。
【００４５】
これにより、上下２列のカウントマーカ４７が、レール１５に沿って所定パターンを繰返すようになっている。
【００４６】
また、各移動棚１０側には、これら上下のカウントマーカ４７に対応して上下２つのカウントセンサ４８が設けられている。カウントセンサ４８は、例えば、反射型の光センサであり、移動棚１０の移動に伴い、カウントマーカ４７による反射光の有無を検知する。
【００４７】
なお、カウントマーカ４７は、レール１５以外の部分、例えば、床面や壁面、これらに取付けられたプレートに付着されていてもよい。要するに、移動棚１０の移動方向に沿って配列するように付着されていればよい。
【００４８】
図５は、レール１５に付着されたカウントマーカ４７と、移動棚１０の移動に伴うカウントセンサ４８の出力状態との関係を示す図である。
【００４９】
例えば、移動棚１０が図５の位置Ｐ（０）にある場合、上側のカウントセンサ４８では反射光が検知されてオン信号が出力されると共に、下側のカウントセンサ４８では反射光が検知されずオフ信号が出力される。この後、移動棚１０が所定量Ｍだけ移動すると、上側のカウントセンサ４８については、オフ信号、オン信号を交互に出力する。また、下側のカウントセンサ４８については、オン信号、オフ信号を交互に出力する。そして、位置Ｐ（０）における上下２列のカウントマーカ４７のパターンと比較して、同様のパターンを呈する位置Ｐ（１）で、位置Ｐ（０）と同じ出力状態、即ち、上側のカウントセンサ４８からオン信号が出力されると共に、下側のカウントセンサ４８からオフ信号が出力される。例えば、所定長Ｌを４０ｍｍに設定したときには、６０〜８０ｍｍ移動した状態で、再度同じ出力状態となる。
【００５０】
このように、所定の停止状態における両カウントセンサ４８のオン／オフ出力が変化し、再度同じ出力状態となったときに、該移動棚１０の移動を検知する。
【００５１】
なお、棚移動検出部４６として、上記構成の他、エンコーダ等種々の移動検知手段を採用することができる。
【００５２】
以上のように構成された移動棚装置の動作について説明する。
【００５３】
図６は移動棚装置の通路形成動作を説明するためのフローチャートである。
【００５４】
まず、各移動棚１０間に１又は複数の通路１４が形成されている。この状態で、所定の移動棚１０間に対応する通路形成スイッチ１１がオンされたとする（図８の矢符Ａ参照）。
【００５５】
するとステップＳ１において、インターロックされた移動棚１０の有無が判定される。ここで、インターロックされた移動棚１０無しと判断されると、ステップＳ２において、全ての移動棚１０が移動対象とされる。
【００５６】
一方、ステップＳ１において、インターロックされた移動棚１０有りと判断されると、ステップＳ５において、インターロックされた移動棚１０を除いて移動対象となる移動棚１０が決定される（図８及び図１１参照）。
【００５７】
続く、ステップＳ３では、上記移動対象内で、各移動棚１０の移動内容が決定される。つまり、上記オンされた通路形成スイッチ１１に対応する位置に作業通路を形成するために、実際に移動させる移動棚１０の絞り込みや各移動棚１０の移動方向等が決定される。なお、実際に移動させる移動棚１０の絞り込みはどのような基準で行ってもよい。例えば、これから形成しようとする通路１４に最も近い通路１４を閉じるように、実際に移動させる移動棚１０を絞り込んでもよいし、また、これから形成しようとする通路１４を含む前後の一定範囲内で移動棚１０を絞り込んでもよい。また、各移動棚１０の移動方向は、例えば、近くの作業通路１４を閉じる方向に決定される。
【００５８】
そして、ステップＳ４では、インバータ３６の制御により各駆動用モータ３７を駆動させて、各移動棚１０を移動させて、所望の移動棚１０間に作業通路１４を形成する。これにより、通路形成処理が終了する。
【００５９】
図８及び図９は、ステップＳ５において、インターロックされた移動棚１０を除いて移動対象となる移動棚１０を決定する例を示している。
【００６０】
すなわち、通路形成を指示された位置（矢符Ａ参照）の一方側のみにインターロックが生じている場合には、次のようにして移動対象となる移動棚１０を決定することができる。図８において、左側から４番目と５番目の移動棚１０間に何らかの物Ｘが存在している場合には、その物Ｘの存在により、当該４番目と５番目の移動棚１０がインターロックされた状態となる。この場合、インターロックされた移動棚１０を基準にして、複数の移動棚１０を、１〜３番目の移動棚１０と６〜１１番目の移動棚１０とに分け、形成対象となる通路１４を含む６〜１１番目の移動棚１０を移動対象として決定する。さらに、インターロックされた５番目の移動棚１０と接している６番目の移動棚１０については、新しい通路形成に寄与しないので、これを移動対象から排除している。結果、７番目〜１１番目の移動棚１０を移動対象として決定する。
【００６１】
この場合、ステップＳ３では、７番目〜１１番目の移動棚１０を移動させることで、所望の位置に作業通路１４を形成する。例えば、図９では、７番目の移動棚１０を左方に移動させ、８番目〜１１番目の移動棚１０を右方に移動させることで、所望の移動棚１０間に作業通路１４を形成する。なお、実際にどの移動棚１０を移動させるかは、既存の作業通路１４の位置や幅等に応じて、適宜決定される。
【００６２】
図１１及び図１２は、ステップＳ５において、インターロックされた移動棚１０を除いて移動対象となる移動棚１０を決定する他の例を示している。
【００６３】
すなわち、通路形成を指示された位置（矢符Ａ参照）の両側にインターロックが生じている場合には、次のようにして移動対象となる移動棚１０を決定することができる。図１１において、左から４番目と５番目の移動棚１０間と、１０番目と１１番目の移動棚１０間に何らかの物Ｘが存在している場合に、その物Ｘの存在により、当該４番目及び５番目の移動棚１０、さらに、１０番目及び１１番目の移動棚１０がインターロックされた状態となる。この場合、インターロックされた移動棚１０の間に存在する６番目〜９番目の移動棚１０を移動対象として決定する。さらに、インターロックされた５番目の移動棚１０と接している６番目の移動棚１０については、新しい通路形成に寄与しないので、これを移動対象から排除する。結果、７番目〜９番目の移動棚１０を移動対象として決定する。
【００６４】
この場合、ステップＳ３では、７番目〜９番目の移動棚１０を移動させることで、所望の位置に作業通路１４を形成する。例えば、図１１では、７番目の移動棚１０を左方に移動させ、８番目及び９番目の移動棚１０を右方に移動させることで、所望の移動棚１０間に作業通路１４を形成する。勿論、実際にどの移動棚１０を移動させるかは、既存の作業通路１４の位置や幅等に応じて、適宜決定される。
【００６５】
図７は、異常動作検出部４０の動作を示すフローチャートである。
【００６６】
異常動作検出部４０は、動作開始後、ステップＳ１１に示すように、インバータ３６の動作状態と棚移動状態との整合性判定を行う。そして、ステップＳ１１において不整合と判断された場合、即ち、インバータ３６より動作停止中である旨の信号が出力されている状態で、移動棚１０の移動が検出されたような場合に、異常動作であると判断し、ステップＳ１３に進んで非常停止信号を出力する。
【００６７】
一方、ステップＳ１１において、整合有りと判断されると、ステップＳ１２に進んで、インターロック状態とインバータ３６の動作状態との整合性判定を行う。そして、ステップＳ１２において不整合と判断された場合、即ち、インターロック状態であるにも拘らず、インバータ３６から動作中である旨の信号が出力されている場合に、異常動作であると判断する。そして、ステップＳ１３に進んで非常停止信号を出力する。
【００６８】
また、ステップＳ１２において整合性有りと判断されると、ステップＳ１１に戻って、以降の動作を繰返し行う。
【００６９】
なお、上記ステップＳ１１及びステップ１２の処理は、先後逆に行ってもよい。
【００７０】
上記ステップＳ１１の処理は、次のような非常状態に有効である。すなわち、図１０に示すように、６番目と７番目の移動棚１０間に、通常想定し得ない態様で物Ｙが存在しており、この物Ｙの存在を棚周辺状況検出部３２で検出できなかったとする。また、その他の状態については、図８で示す場合とほぼ同様であるとする。すると、図９を参照して説明したように、７番目の移動棚１０を左方に移動させ、８番目〜１１番目の移動棚１０を右方に移動させることで、所望の移動棚１０間に作業通路１４を形成することになる。この場合、５番目及び６番目の移動棚１０を停止させたままの状態であっても、７番目の移動棚１０は、物Ｙを介して５番目及び６番目の移動棚１０を押して左方に移動させてしまう。これにより、４番目及び５番目の移動棚１０間の通路１４を不用意に閉じてしまうことになる。特に、移動対象となった移動棚１０を、移動方向前方の移動棚１０に接するまで移動させるような制御を行う構成にあっては、物Ｙの存在により６番目及び７番目の移動棚１０は接しないようになる。このため、７番目の移動棚１０は、１〜６番目の移動棚１０を際限なく押続けることになる。
【００７１】
これに対して、上記ステップＳ１１の処理では、インターロックされた５番目の移動棚１０が、他の移動棚１０により押されて動くと、非常停止信号を出力して全移動棚１０の移動を停止させる。このため、５番目の移動棚１０の移動も停止する。
【００７２】
以上のように構成された移動棚装置によると、各移動棚１０のうちインターロックされていないものを移動させて所望の通路１４を形成するため、ある特定の移動棚１０についてインターロックされている場合であっても、他の移動棚１０を移動させて通路１４を形成することができ、効率的な棚移動を行わせることができる。そして、各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態又はインターロック状態と、棚移動検出部４６の検出結果に基づく移動棚１０の移動の有無状態とを比較し、不整合と判断された場合、即ち、インターロック状態或はインバータ３６が動作停止中である状態で、移動棚１０の移動が検出されると、異常動作であると判断する。そして、非常停止信号を出力して全ての移動棚１０の移動を停止させることができる。従って、移動棚１０間の作業通路１４が不用意に閉じることを防止できる。特に、特定の移動棚１０について移動不許可とされ又は動作停止状態とされているにも拘らず、他の移動棚１０からの力が加えられて該特定の移動棚１０が移動してしまうような事態に対して、全ての移動棚１０の移動を停止させることで有効に対処できる。
【００７３】
また、各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態とインターロック状態とを比較し、両者が不整合と判断された場合、即ち、インターロック状態であるにも拘らず、インバータ３６が動作している状態で、異常状態と判別する。そして、異常停止信号を出力して、全ての移動棚１０の移動を停止させる。従って、移動棚間の作業通路１４が不用意に閉じることを防止できる。特に、インターロック状態と、そのインターロック状態に基づく主制御部２０や副制御部３０の制御内容との不整合に対して、全ての移動棚１０の移動を停止させて有効に対処できる。
【００７４】
しかも、各移動棚１０の移動制御を司る主制御部２０及び各副制御部３０と、異常動作を判定して異常停止信号を出力する異常動作検出部４０とを別の制御手段によって実現しているため、異常動作に対してより的確に対処できる。
【００７５】
なお、本実施形態では、各移動棚１０について、インバータ３６の動作状態又はインターロック状態と、棚移動検出部４６の検出結果に基づく移動棚１０の移動の有無状態との整合性を判別する機能（ステップＳ１１参照）と、インバータ３６の動作状態とインターロック状態との整合性を判別する機能（ステップＳ１２参照）との両者を組込んだ構成について説明したが、これらの一方の機能のみが組込まれた構成であってもよい。特に、後者の機能については、インターロックされていない条件で各移動棚を移動させるようにした種々の移動棚装置に適用できる。
【００７６】
また、全ての各移動棚１０の移動を停止させる動作として、全てのインバータ３６及び駆動用モータ３７への共通給電経由路である電源回路部５０で給電を遮断する動作を行っているため、より確実に、全ての移動棚１０を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】移動棚装置の全体概略構成を示す図である。
【図２】移動棚装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】棚移動検出部を示す側面図である。
【図４】棚移動検出部を示す正面図である。
【図５】カウントマーカと移動棚の移動に伴うカウントセンサの出力状態との関係を示す図である。
【図６】移動棚装置の通路形成動作を説明するためのフローチャートである。
【図７】異常動作検出部の動作を示すフローチャートである。
【図８】インターロックされた移動棚を除いて移動対象となる移動棚を決定する例を示す説明図である。
【図９】図８に示す例において移動後の状態を示す説明図である。
【図１０】インターロックされた移動棚が他の移動棚によって押されて移動する例を示す説明図である。
【図１１】インターロックされた移動棚を除いて移動対象となる移動棚を決定する他の例を示す説明図である。
【図１２】図１１に示す例において移動後の状態を示す説明図である。
【符号の説明】
【００７８】
１０  移動棚
１１  通路形成スイッチ
１４  作業通路
２０  主制御部
３０  副制御部
３２  棚周辺状況検出部
３４  棚間隔検出部
３６  インバータ
３７  駆動用モータ
４０  異常動作検出部
４６  棚移動検出部
５０  電源回路部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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