(57)【要約】  【課題】  台車全体の軽量化、小型化並びに低コスト化が図れ、かつ、メンテナンスを含めたランニングコストの低減も可能としつつ、直線経路に限らず曲線経路でも簡単なステアリング制御で正確かつ円滑に走行させることができる無軌道式の自動走行台車を提供すること。  【解決手段】  複数の床面走行用車輪４，５，６と、車輪駆動機構９と、走行経路に沿わせて床面に設けた誘導マーク１９を検出する検出手段２０と、この検出手段２０による誘導マーク１９の検出結果に基づいて前記車輪４，５の向きを制御する操向制御機構２１とを備えた無軌道式の自動走行台車であって、前記床面走行用車輪４，５，６として、台車本体１の一側に台車本体１に対して縦軸心まわりに回動可能に支持された前後一対の走行車輪４，５を、他側に一つの走行車輪６をそれぞれ設け、前記操向制御機構２１により、前後一対の走行車輪４，５が縦軸心まわりに所定角度逆回転するように構成してある。  【選択図】  図１
2006062380.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の床面走行用車輪と、車輪駆動機構と、走行経路に沿わせて床面に設けた誘導マークを検出する検出手段と、この検出手段による誘導マークの検出結果に基づいて前記車輪の向きを制御する操向制御機構とを備えた無軌道式の自動走行台車であって、前記床面走行用車輪として、台車本体の一側に台車本体に対して縦軸心まわりに回動可能に支持された前後一対の走行車輪を、他側に一つの走行車輪をそれぞれ設け、前記操向制御機構により、前後一対の走行車輪が縦軸心まわりに所定角度逆回転するように構成してあることを特徴とする無軌道式の自動走行台車。
【請求項２】
前記前後一対の走行車輪がそれぞれ台車本体に対して車輪とともに縦軸心まわりに回転する支持部により支持され、一方の支持部に台車本体の内側に向けて第一リンクベースが連設され、他方の支持部に台車本体の外側に向けて第二リンクベースが連設され、前記操向制御機構が、上記二つのリンクベースと、これら二つのリンクベースを連結するベース連結ロッドと、前記検出手段の検出結果に基づいて所定の位相となるように回転する回転部と、前記回転部と第一リンクベースまたは第二リンクベースとに両端が連結されたリンクロッドとを備え、前記回転部の回転がリンクロッドおよびベース連結ロッドを介して前記二つの支持部に伝達されることにより、二つの支持部がそれぞれの縦軸心まわりに逆回転するように構成してある請求項１に記載の無軌道式の自動走行台車。
【請求項３】
前記誘導マークを光反射式帯状体で構成し、前記検出手段を光照射部と反射式光電管とで構成してある請求項１または２に記載の無軌道式の自動走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば工場内に点在配置されている各種の加工装置間等にわたってワークを搬送するような場合に用いられる自動走行台車に関し、詳しくは、台車本体下部に複数の床面走行用車輪を備え、そのうち少なくとも一つの車輪を駆動回転させることにより、床面に設けた誘導マークに沿って所定の走行経路を往復駆動走行可能に構成されている無軌道式の自動走行台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動走行台車として、直線搬送専用の軌道式自動走行台車がある。この自動走行台車は、図２１〜図２３に示すように、台車本体５１の走行方向前後両側にそれぞれ床面走行用の左右一対の走行車輪５２，５２および５３，５３を配置し、これらのうち、走行方向一方側の左右一対の走行車輪５２，５２をそれぞれスプロケット５４，５５およびチェーン５６を介して左右同期駆動式のモータ５７，５７に連動連結させてある。また、台車本体５１の走行方向前後両側の中央部には床面ＦＬに敷設のレール５８の両側面５８ａに摺接する一対のカムフォロア（ローラ）５９，５９からなる走行ガイド機構６０を設け、これら走行ガイド機構６０による直線走行ガイド作用と走行車輪５２，５２の駆動作用とにより台車本体５１をレール５８に沿わせて走行移動させるように構成されている。
【特許文献１】特開２００４−３４８３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、上記従来の軌道式の自動走行台車では、例えば、工場内の全体レイアウト等からみて加工装置間を直線的に結ぶことができず、ワークを受け渡しする両装置が互いに直角をなす向きに配置されていたり、両装置のセンターがずれて配置されていたりする場合に、両装置間に一つのレール５８を敷設してそれに沿わせて台車を走行させるだけでは所定どおりのワーク搬送が行えない。従って、このような場合、二つ以上のレール５８を組み合わせて敷設して各レール５８に沿わせて台車を走行させる乗り継ぎ方式の構成等を採用する必要があり、レール５８の設置費用が非常に高くなるとともに、ワークの乗り継ぎに時間がかかり、搬送効率が大変悪くなることは避けられないという難点がある。
【０００４】
また、前記レール５８は、工場内において作業者が通行する通路を横断する状態で設置されることが多い。そのため、作業者はレール５８を横断する際に躓かないように注意しなければならないのに加え、作業用手押し台車等とともにレール５８を横断する際にはかなりの労力が必要となる。しかも、前記レール５８の溝内にゴミや塵・埃等が溜まってしまうと自動走行台車の作動に不具合が生じるため、前記レール５８を定期的に清掃する必要がある。
【０００５】
そこで、前記レール５８により生じる不都合を解決することができるものとして、レールを不要とする無軌道式の自動走行台車がある。この無軌道式の自動走行台車は、複数の床面走行用車輪とその車輪駆動機構を備えているとともに、走行経路に沿わせて床面に設けた誘導マークを検出するセンサおよびそのセンサによる誘導マークの検出結果に基づいて左右の走行車輪の回転速度を制御する操向制御装置を備えていることにより、台車本体の直線走行も曲線走行も共に可能にしている。
【０００６】
しかし、上記従来の無軌道式の自動走行台車では、曲線経路での駆動走行を可能とするために、前記センサによる誘導マークの検出結果に基づいて内外輪の周速度差を補正制御するような複雑かつ高価な操向制御装置等が必要で、台車全体が重量化、大型化するばかりでなく、部品点数が多く非常に高価なものになる。
【０００７】
また、図２１〜図２３に示したような四輪タイプの自動走行台車では、床面ＦＬに凹凸部や傾斜部があると、四つの走行車輪５２，５３が均等に床面ＦＬに接地せず、一部の車輪に異常負荷がかかって他の車輪よりも磨耗の程度が大きくなりやすい。そのため、補修や部品交換等のメンテナンスを短いサイクルで行う必要があり、そのメンテナンス費用を含めてランニングコストが非常に高いものとなる問題もある。
【０００８】
そこで、前記四輪タイプであることにより生じる不都合を解決することができるものとして、図２４に示すような三輪タイプの無軌道式の自動走行台車がある。この三輪タイプの自動走行台車では、床面に凹凸部や傾斜部が存在しても、車輪が均等に床面に接地して、全車輪が均一的に磨耗するので、メンテナンス費用を含めたランニングコストを低く抑えることができる。
【０００９】
しかし、上記従来の三輪タイプの無軌道式の自動走行台車では、前側中央に操舵用の前輪６１を配置し、後側の左右に後輪６２，６３を配置していたので、台車本体６４を前後に移動させるときのステアリングの制御が複雑になるという問題がある。すなわち、前記三つの車輪６１〜６３の配置が原因となって、台車本体６４が後退するときに大きくふらつき易く、そのときのステアリング操作の制御が非常に複雑かつ困難となる。また、台車を前進させるときと、後退させるときとで、前輪の向きと台車の曲がり角度の大きさとの関係が変わるので、この点からもステアリングの制御が複雑になる。
【００１０】
この発明は上述の事柄に留意してなされたもので、その目的は、台車全体の軽量化、小型化並びに低コスト化が図れ、かつ、メンテナンスを含めたランニングコストの低減も可能としつつ、直線経路に限らず曲線経路でも簡単なステアリング制御で正確かつ円滑に走行させることができる無軌道式の自動走行台車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、この発明の無軌道式の自動走行台車は、複数の床面走行用車輪と、車輪駆動機構と、走行経路に沿わせて床面に設けた誘導マークを検出する検出手段と、この検出手段による誘導マークの検出結果に基づいて前記車輪の向きを制御する操向制御機構とを備えた無軌道式の自動走行台車であって、前記床面走行用車輪として、台車本体の一側に台車本体に対して縦軸心まわりに回動可能に支持された前後一対の走行車輪を、他側に一つの走行車輪をそれぞれ設け、前記操向制御機構により、前後一対の走行車輪が縦軸心まわりに所定角度逆回転するように構成してあることを特徴としている（請求項１）。
【００１２】
具体的には、前記前後一対の走行車輪がそれぞれ台車本体に対して車輪とともに縦軸心まわりに回転する支持部により支持され、一方の支持部に台車本体の内側に向けて第一リンクベースが連設され、他方の支持部に台車本体の外側に向けて第二リンクベースが連設され、前記操向制御機構が、上記二つのリンクベースと、これら二つのリンクベースを連結するベース連結ロッドと、前記検出手段の検出結果に基づいて所定の位相となるように回転する回転部と、前記回転部と第一リンクベースまたは第二リンクベースとに両端が連結されたリンクロッドとを備え、前記回転部の回転がリンクロッドおよびベース連結ロッドを介して前記二つの支持部に伝達されることにより、二つの支持部がそれぞれの縦軸心まわりに逆回転するように構成してある（請求項２）。
【００１３】
また、前記誘導マークは光反射式帯状体で構成し、前記検出手段は光照射部と反射式光電管とで構成することができる（請求項３）。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１〜３に係る発明では、従来の無軌道式の自動走行台車のように、曲線走行を可能とするための内外輪の周速度差を補正制御するような複雑な操向制御装置等が不要であるので、台車全体の軽量化、小型化並びに低コスト化を図ることができる。また、本発明の自動走行台車は三輪タイプであり、床面に凹凸部や傾斜部があったとしても、各走行車輪は均等に床面に接地しそれら全車輪に均等に負荷がかかるので、全車輪をほぼ平均的に磨耗させることが可能であり、それだけメンテナンスのサイクルを長くとれ、一部の走行車輪の偏った磨耗に伴う補修や部品交換等に要するメンテナンス費用を削減してランニングコストの低減を図ることができる。
【００１５】
しかも、本発明の自動走行台車の前後一対の走行車輪は、いわゆる２ＷＳ構造となっているので、少しのステアリング操作によって走行台車の向きを左右に所定角度だけ変えることができ、これにより、走行台車が直線経路だけでなく曲線経路も正確かつ円滑に走行し、しかも前後一対の走行車輪のいずれか一方しか接地していない場合でも、その向きを確実に変えることができる。また、本発明の自動走行台車は、前記２ＷＳ構造によって、前進および後退のいずれの移動時にも、ステアリング操作による曲がり角度を一定とすることができ、前輪のみが操舵用となっている図２４に示した従来の自動走行台車と比べて、ステアリング操作に関する制御が非常に容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
図１〜図２０は、この発明の一実施の形態を示す。この実施の形態に係る無軌道式の自動走行台車（以下、台車という）の本体１は、図１〜図３において左側にある第一地点Ｐと右側にある第二地点Ｑとの間を往復走行し、二つの地点Ｐ，Ｑ間においてワークＷの搬送を行うように構成されている。以下、図１〜図３における第二地点Ｑ側（右側）を前側、第一地点Ｐ側（左側）を後側といい、それに伴って、台車本体１が第二地点Ｑ側に向かって移動するときを前進、第一地点Ｐ側に向かって移動するときを後退という。
【００１７】
図１および図５に示すように、前記台車本体１は、平面視ほぼ矩形状のシャーシ２を備え、このシャーシ２の走行方向前後には、図８および図９にも示すように、バンパー３，３が連結固定されている。そして、図１、図５、図８および図９に示すように、台車本体１の下側には、複数（この実施の形態では三つ）の床面走行用車輪４，５，６が設けられている。詳しくは、台車本体１の一側（図１において上側）に台車本体１に対して縦（鉛直）軸心まわりに回動可能に支持された前後一対の走行車輪４，５が、他側（図１において下側）のほぼ中央に一つの走行車輪６がそれぞれ設けられている。
【００１８】
前記走行車輪４，５は、台車本体１の前後にほぼ対称となるように配置されており、図１、図５〜図７、図９、図１１、図１２、図１４〜図１８に示すように、台車本体１に対して車輪４，５とともに縦（鉛直）軸心まわりに回転するように設けられたブラケットよりなる支持部７，８によって支持されている。ここで、前記支持部７，８は、図１１に示すように、例えばボールベアリング機構ｂにより台車本体１に対して縦軸心まわりに回転自在に構成されている。
【００１９】
また、図１、図７、図１１および図１６に示すように、後輪５は車輪駆動機構９により駆動され、この車輪駆動機構９は、モータ（例えばシンクロナスモータ）等よりなり、台車本体１の前進移動および後退移動を可能とし、かついずれの移動時にも、高速１８ｍ／ｍｉｎと低速５．３ｍ／ｍｉｎとで移動させることができるように構成されている。さらに、台車本体１には、図１および図１４に示すように、前輪４の回転を規制して走行中の台車本体１を停止（減速）させるためのブレーキ（例えば無励磁ブレーキ等の電磁ブレーキ）１０が設けられている。
【００２０】
さらに、図１、図５、図６、図７および図１１に示すように、台車本体１の前側には、前進時減速用近接スイッチ１１および前進時停止用近接スイッチ１２が設けられ、後側には、後退時減速用近接スイッチ１３および後退時停止用近接スイッチ１４が設けられている。そして、図１に示すように、前記前進時減速用近接スイッチ１１に対応する減速用ドック１５と、前進時停止用近接スイッチ１２に対応する停止用ドック１６とが、床面における第二地点Ｑ付近に前後方向に若干位置をずらして設けられている。同様に、前記後退時減速用近接スイッチ１３に対応する減速用ドック１７と、後退時停止用近接スイッチ１４に対応する停止用ドック１８とが、床面における第一地点Ｐ付近に設けられている。
【００２１】
一方、床面には、図１および図３に示すように、台車本体１の走行経路に沿わせて高い光反射特性を備えた光反射式帯状体よりなる誘導マーク１９が設けられており、台車本体１は、図１、図５、図６、図７、図８、図９、図１２および図１４に示すように、前記誘導マーク１９を検出する検出手段２０を備えている。この検出手段２０は、光照射部および反射式光電管によって構成され、台車本体１の前後に１対ずつ設けられている。
【００２２】
また、台車本体１には、図５および図１５に示すように、前記検出手段２０による誘導マーク１９の検出結果に基づいて前記車輪４，５の向きを制御する操向制御機構２１が設けられている。すなわち、この操向制御機構２１は、前記支持部８に台車本体１の内側（図５では下側）に向けて連設された第一リンクベース２２と、前記支持部７に台車本体１の外側（図５では上側）に向けて連設された第二リンクベース２３と、これら二つのリンクベース２２，２３を連結するベース連結ロッド２４と、前記検出手段２０の検出結果に基づいて所定の位相となるように回転する回転部２５と、前記回転部２５と第一リンクベース２２または第二リンクベース２３とに両端が連結されたリンクロッド２６とを備えている。
【００２３】
前記第一リンクベース２２は、支持部８とともに支持部８の縦軸心まわりに回動するように構成されており、図５、図７および図１１に示すように、この第一リンクベース２２によって、後側の前記一対の検出手段２０が保持されている。また、前記支持部７には、図５および図１４に示すように、台車本体１の内側（図５では下側）に向けて第二リンクベース延長部２７が連設され、この延長部２７と一体的に形成された第二リンクベース２３は、支持部７とともに支持部７の縦軸心まわりに回動するように構成されている。そして、図５、図６および図１４に示すように、前記第二リンクベース延長部２７によって、前側の前記一対の検出手段２０が保持されている。
【００２４】
前記回転部２５は、図１０、図１３、図１７および図１８に示すように、モータ（例えばシンクロナスモータ）によって左右方向（図１では上下方向となる方向）に延びる水平軸を中心として所定半径の円を描くように回転する。そして、回転部２５は、通常はニュートラル状態となっており、前記モータの駆動により、台車本体１の前側に近づいた位相と後側に近づいた位相との少なくとも二つの定まった位相となるように構成されている。
【００２５】
そして、前記操向制御機構２１は、前記回転部２５の回転がリンクロッド２６およびベース連結ロッド２４を介して前記二つの支持部７，８に伝達されることにより、二つの支持部７，８がそれぞれの縦軸心まわりに逆回転し、これにより、前後一対の走行車輪４，５が縦軸心まわりに所定角度逆回転するように構成されている。すなわち、台車本体１は、前後一対の走行車輪４，５を２ＷＳ構造としてある。
【００２６】
また、図２、図３、図６、図７、図８、図９、図１１および図１４において、２８は第一地点Ｐおよび第二地点Ｑ付近の床面に台車本体１の走行経路に沿うように設けられ、台車本体１を所定の位置（第一地点Ｐおよび第二地点Ｑ）に正確に導くための板状のガイド部材であり、例えば、鉄板よりなり、図３に示すように、先端部が尖っている。そして、図６、図７、図９、図１１および図１４に示すように、台車本体１には、前記ガイド部材２８によってガイドされる一対のローラ部材２９が前後にそれぞれ設けられている。
【００２７】
さらに、図８および図９において、３０は第一地点Ｐおよび第二地点Ｑ付近の床面に立設され、台車本体１を第一地点Ｐおよび第二地点Ｑに停止させるためのストッパ部材であり、このストッパ部材３０に台車本体１の前後に設けたストッパ当接部３１（図５、図８、図９参照）が当たるように構成されている。
【００２８】
また、図２および図４において、３２は台車本体１の上方に設けられた回転式警戒信号灯であり、台車の走行時にその周囲にいる作業者等に台車の走行を知らせるとともに台車に接触しないよう注意を促すためのものである。
【００２９】
図２〜図４において、３３は台車本体１の上方に設けられたコンベア装置であり、第一地点Ｐおよび第二地点ＱにおいてワークＷの積み卸しを行う際に駆動するように構成されている。すなわち、この実施の形態では、各地点Ｐ，Ｑの近傍にそれぞれワークＷの加工装置（図示していない）が配置されており、第一地点ＰにおいてワークＷが前段の加工装置から台車に移され、台車が第二地点Ｑに移動した後、この第二地点Ｑにおいて台車から後段の加工装置へとワークＷが移される。
【００３０】
図２および図４において、３４は台車に電力供給や制御信号の出力を行うためのケーブルであり、一端が台車に接続され、その中間部は複数のレール移動体３５により適宜の間隔で吊り下げ支持されている。そして、各レール移動体３５は、台車本体１の走行経路にほぼ沿うように配置されたレール３６に移動自在に保持されている。
【００３１】
図２、図４、図６および図８において、３７は制御盤、電線等を収容するためのボックス体であり、図６〜図８において、３８は台車の転倒防止用の部材である。
【００３２】
次に、上記の構成からなる台車の作動について説明する。台車本体１は、所定のサイクルに従って第一地点Ｐ、第二地点Ｑ間を往復移動し、下記の（１）〜（８）に示す作動を繰り返す。以下、この台車の作動について図１をも参照しながら説明する。
（１）まず、第一地点Ｐにおいて停止した状態が所定時間（例えば５秒間）継続し、この間に、ワークＷが前段の加工装置等からコンベア装置３３に積み込まれる。
（２）続いて、車輪駆動機構９により後輪５が駆動され、ワークＷがコンベア装置３３上に載置された状態の台車本体１が第二地点Ｑに向けて移動を開始し、この移動開始から所定時間後（例えば約０．５秒後）に速度が所定の高速（例えば１８ｍ／ｍｉｎ）となり、その後、この高速での移動が継続される。
（３）そして、移動開始から所定時間後（例えば約８秒後）に、第二地点Ｑ付近に設けられた減速用ドック１５に台車本体１の前進時減速用近接スイッチ１１が到達し、台車本体１は減速を開始し、この減速開始から所定時間後（例えば約０．５秒後）に速度が所定の低速（例えば５．３ｍ／ｍｉｎ）となり、その後、この低速での移動が継続される。
（４）その後、減速開始から所定時間後（例えば約２秒後）に、第二地点Ｑ付近に設けられた停止用ドック１６に台車本体１の前進時停止用近接スイッチ１２が到達し、台車本体１は第二地点Ｑにおいて停止した状態となる。
（５）第二地点Ｑにおいて停止した状態が所定時間（例えば５秒間）継続し、この間に、ワークＷがコンベア装置３３から後段の加工装置等に移載される。
（６）続いて、車輪駆動機構９により後輪５が駆動され、台車本体１が第一地点Ｐに向けて移動を開始し、この移動開始から所定時間後（例えば約０．５秒後）に速度が所定の高速（例えば１８ｍ／ｍｉｎ）となり、その後、この高速での移動が継続される。
（７）そして、移動開始から所定時間後（例えば約８秒後）に、第一地点Ｐ付近に設けられた減速用ドック１７に台車本体１の後退時減速用近接スイッチ１３が到達し、台車本体１は減速を開始し、この減速開始から所定時間後（例えば約０．５秒後）に速度が所定の低速（例えば５．３ｍ／ｍｉｎ）となり、その後、この低速での移動が継続される。
（８）その後、減速開始から所定時間後（例えば約２秒後）に、第一地点Ｐ付近に設けられた停止用ドック１８に台車本体１の後退時停止用近接スイッチ１４が到達し、台車本体１は第一地点Ｐにおいて停止した状態となる。
【００３３】
そして、台車本体１は、上記（１）〜（８）の作動を繰り返す際に、前記検出手段２０および操向制御機構２１によって、所定の走行経路から外れて走行することが防止される。すなわち、台車本体１は、前進時には、前側の一対の検出手段２０によって誘導マーク１９を検出する。この検出は、図１９に示すように、誘導マーク１９の左右両側にそれぞれ検出手段２０の光照射部からの光を照射することで行われる。
【００３４】
すなわち、図１９においてＳで示す方向に台車本体１が移動する場合、進行方向に向かって左側の検出手段２０からの光の照射エリアＬと、右側の検出手段２０からの光の照射エリアＲとがともに誘導マーク１９上に存在するときには、両方の検出手段２０がＯＮ状態となり、操向制御機構２１によって車輪４，５の向きが変えられることはない（図２０（Ｂ）参照）。
【００３５】
また、前記照射エリアＬおよびＲがともに誘導マーク１９上に存在しなくなれば、両方の検出手段２０がＯＦＦ状態となり、台車本体１は停止するように構成されている。なお、このような状態になるのは、例えば、台車本体１等に何かが衝突した場合など、不具合が生じたときに限られる。
【００３６】
そして、前記照射エリアＬのみが誘導マーク１９上に存在するときには、左側の検出手段２０がＯＮ状態になるとともに右側の検出手段２０がＯＦＦ状態になり、この検出結果に基づいて、操向制御機構２１が車輪４，５の向きを変える。図１５を参照しながら詳述すると、まず、回転部２５が前記検出結果に基づいて所定の位相（台車本体１の後側に近い位相）となるように回転し、この回転に伴ってリンクロッド２６が後側（図１５では左側）に所定距離だけ移動する。そして、この移動により、前記リンクロッド２６に連結された第一リンクベース２２および支持部８が支持部８の縦軸心を軸として図１５において右回りに所定角度回転する。これにより、後輪５も同様に右回りに所定角度回転する。そして、第一リンクベース２２の右回りの回転に伴って、第一リンクベース２２に連結されたベース連結ロッド２４が後側（図１５では左側）へと所定距離だけ移動し、このベース連結ロッド２４に連結された第二リンクベース２３が、支持部７とともに支持部７の縦軸心を軸として図１５において左回りに所定角度回転する。これにより、前輪４も同様に左回りに所定角度回転する。
【００３７】
上記の作動により、台車本体１は図２０（Ｃ）に示す状態となり、その進行方向が所定角度だけ左側に向き、やがて照射エリアＬとともに照射エリアＲが誘導マーク１９上に戻る。
【００３８】
反対に、前記照射エリアＲのみが誘導マーク１９上に存在するときには、右側の検出手段２０がＯＮ状態になるとともに左側の検出手段２０がＯＦＦ状態になり、この検出結果に基づいて、操向制御機構２１が車輪４，５の向きを変える。図１５を参照しながら詳述すると、まず、回転部２５が前記検出結果に基づいて所定の位相（台車本体１の前側に近い位相）となるように回転し、この回転に伴ってリンクロッド２６が前側（図１５では右側）に所定距離だけ移動する。そして、この移動により、前記リンクロッド２６に連結された第一リンクベース２２および支持部８が支持部８の縦軸心を軸として図１５において左回りに所定角度回転する。これにより、後輪５も同様に左回りに所定角度回転する。そして、第一リンクベース２２の左回りの回転に伴って、第一リンクベース２２に連結されたベース連結ロッド２４が前側（図１５では右側）へと所定距離だけ移動し、このベース連結ロッド２４に連結された第二リンクベース２３が、支持部７とともに支持部７の縦軸心を軸として図１５において右回りに所定角度回転する。これにより、前輪４も同様に右回りに所定角度回転する。
【００３９】
上記の作動により、台車本体１は図２０（Ａ）に示す状態となり、その進行方向が所定角度だけ右側に向き、やがて照射エリアＲとともに照射エリアＬが誘導マーク１９上に戻る。
【００４０】
ここで、台車本体１は、後退時には、後側の一対の検出手段２０によって誘導マーク１９を検出し、この検出方法と操向制御機構２１の作動とは前進時と同様であるので、その説明を省略する。
【００４１】
なお、この発明は、上記の実施の形態に限られず、種々に変形して実施することができる。具体的には、上記実施の形態では、後輪５が車輪駆動機構９により駆動され、前輪４がブレーキ１０により停止作動される構成について述べているが、このような構成に限られず、例えば、後輪５がブレーキ１０により停止作動され、前輪４が車輪駆動機構９により駆動されてもよい。
【００４２】
また、図示および説明を簡単にするために前記誘導マーク１９をほぼ直線状にしてあるが、誘導マーク１９は直線状に限られず、曲線部分を有していてもよい。
【００４３】
さらに、上記実施の形態では、誘導マーク１９を光反射式帯状体により構成し、検出手段２０を光照射部および反射式光電管によって構成してあるが、例えば、誘導マーク１９を磁石（磁性体）よりなる帯状体により構成するとともに、検出手段２０を磁気を感知する磁気センサにより構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】この発明の一実施の形態に係る無軌道式自動走行台車の構成を概略的に示す説明図である。
【図２】前記自動走行台車の構成を概略的に示す側面図である。
【図３】前記自動走行台車の構成を概略的に示す平面図である。
【図４】前記自動走行台車の構成を概略的に示す正面図である。
【図５】前記自動走行台車の構成を概略的に示す横断面図である。
【図６】前記自動走行台車の要部の構成を概略的に示す正面図である。
【図７】前記自動走行台車の要部の構成を概略的に示す背面図である。
【図８】前記自動走行台車の要部の構成を概略的に示す側面図である。
【図９】前記自動走行台車の要部の構成を概略的に示す縦断面図である。
【図１０】前記自動走行台車における操向制御機構の構成を概略的に示す説明図である。
【図１１】前記自動走行台車の要部の構成を概略的に示す部分透視背面図である。
【図１２】図１１のＡ矢視図である。
【図１３】図１１のＢ矢視図である。
【図１４】前記自動走行台車の前部の構成を概略的に示す縦断面図である。
【図１５】前記自動走行台車における操向制御機構の構成を概略的に示す平面図である。
【図１６】前記自動走行台車における操向制御機構の要部の構成を概略的に示す背面図である。
【図１７】前記自動走行台車における操向制御機構の構成を概略的に示す説明図である。
【図１８】前記自動走行台車における操向制御機構の構成を概略的に示す部分透視側面図である。
【図１９】前記自動走行台車の検出手段の作動を概略的に示す説明図である。
【図２０】（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）は、前記自動走行台車の操向制御機構の作動を概略的に示す説明図である。
【図２１】従来の四輪タイプの軌道式自動走行台車の構成を概略的に示す平面図である。
【図２２】上記従来の自動走行台車の構成を概略的に示す側面図である。
【図２３】上記従来の自動走行台車の構成を概略的に示す正面図である。
【図２４】従来の三輪タイプの軌道式自動走行台車の構成を概略的に示す説明図である。
【符号の説明】
【００４５】
１  台車本体
４  前輪
５  後輪
６  走行車輪
９  車輪駆動機構
１９  誘導マーク
２０  検出手段
２１  操向制御機構
【図１】
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【図２】
2006062380.tif 000004
【図３】
2006062380.tif 000005
【図４】
2006062380.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2006062380.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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