(57)【要約】【課題】  簡便かつ確実な操舵技量の判定を可能とし、しかも運転者の操舵技量変化を判定できる運転者操舵技量判定装置を提供する。【解決手段】  運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段１１と、一定時間内に検出された操舵角の履歴から、予測操舵の履歴を抽出する予測操舵履歴抽出手段１２と、抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段１３と、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性とを関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段１５と、検出された道路線形と抽出された予測操舵の特性とから、前記技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段１４と、現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する技量レベル変化判定手段１６と、を備える。【選択図】      図１
2006232173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
一定時間内に検出された操舵角の履歴から、予測操舵の履歴を抽出する予測操舵履歴抽出手段と、
抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段と、
運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性とを関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段と、
検出された道路線形と抽出された予測操舵の特性とから、前記技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段と、
現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する技量レベル変化判定手段と、
を備えることを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者操舵技量判定装置において、
変化する運転者の技量レベル状況に応じて評価対象地点を選択的に設定する評価対象地点設定手段を備え、
前記予測操舵履歴抽出手段は、設定された評価対象地点に基づいて予測操舵履歴を抽出することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記評価対象地点抽出手段は、技量レベルが向上する技量変化に対しては運転操作の困難度が高い地点を選択的に抽出し、技量レベルが低下する技量変化に対しては運転操作の困難度が低い地点を選択的に抽出することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記技量レベル変化判定手段は、抽出した予測操舵特性のデータ総数と抽出された予測操舵特性に関する予測状態数のばらつき度合いと評価対象地点多様性の少なくとも一方の項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記技量レベル変化判定手段は、技量変化状況において技量レベルが高くなる状況に対応して、データ総数が多くなること、ばらつきが小さいこと、地点多様性が多くなること、の少なくとも一つの項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記技量レベル変化判定手段は、データ総数と地点多様性に関して、データ総数が十分多ければ地点多様性は少なくても判断基準を満たし、データ総数が少なくても地点多様性が多ければ技量変化の判断基準を満たすようなデータ総数と地点多様性間の評価基準マップを有することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記操舵技量判定手段は、技量レベル変化判定の履歴である技量判定履歴状況を考慮して技量判定を行うことを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【請求項８】
請求項７記載の運転者操舵技量判定装置において、
前記操舵技量判定手段は、一定期間の技量判定履歴状況において、時間軸に対し技量判定成績が一定値以上のプラスの傾きを有する場合には、操舵技量が向上したと判定し、絶対値として一定値以上のマイナスの傾きを有する場合には、操舵技量が低下したと判定することを特徴とする運転者操舵技量判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の操舵技量を判定する運転者操舵技量判定装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の運転者操舵技量判定装置としては、例えば、運転者の操舵における修正操舵の成分を抽出し、その結果に基づいて運転者の操舵技量を評価するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−１５４３４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、修正操舵により運転者の操舵技量を評価しているため、道路状況や走行条件等が要因となる、運転技量評価に対するノイズ成分を完全には排除できず、操舵技量の判定精度が低いという問題があった。また、運転者の操舵技量変化は、ドライバの状態を推定する上で重要な要因であるにもかかわらず、操舵技量変化を判定するものは未だ無かった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、簡便かつ確実な操舵技量の判定を可能とし、しかも運転者の操舵技量変化を判定できる運転者操舵技量判定装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明の運転者操舵技量判定装置では、
運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
一定時間内に検出された操舵角の履歴から、予測操舵の履歴を抽出する予測操舵履歴抽出手段と、
抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段と、
運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性とを関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段と、
検出された道路線形と抽出された予測操舵の特性とから、前記技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段と、
現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する技量レベル変化判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の運転者操舵技量判定装置にあっては、運転者の道路線形予測に基づく操舵の特性により運転者の操舵技量を判定するため、正確な運転技量判定の妨げとなるノイズ成分に影響されにくく、簡便かつ確実な操舵技量および操舵技量変化の判定が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の運転者操舵技量測定装置を実施するための最良の形態を、実施例１〜５に基づいて説明する。
【実施例１】
【０００８】
図１は、実施例１の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
実施例１の運転者操舵技量判定装置は、道路線形検出手段１０と、操舵角検出手段１１と、予測操舵履歴抽出手段１２と、予測操舵特性抽出手段１３と、操舵技量判定手段１４と、技量判定則保持手段１５と、技量レベル変化判定手段１６と、を備えている。
【０００９】
道路線形検出手段１０は、車両の走行する道路線形を検出し、検出結果を操舵技量判定手段１４へ出力する。操舵角検出手段１１は、車両に備えられた操向輪において、運転者が操舵した操舵角を検出し、検出結果を予測操舵履歴抽出手段１２へ出力する。
【００１０】
予測操舵履歴抽出手段１２は、操舵角検出手段１１により一定時間内に検出された操舵角信号の履歴から、修正操舵の履歴を排除し、予測操舵の履歴のみを抽出し、抽出結果を予測操舵特性抽出手段１３へ出力する。
【００１１】
予測操舵特性抽出手段１３は、予測操舵履歴抽出手段１２により抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出し、抽出結果を操舵技量判定手段１４へ出力する。
【００１２】
操舵技量判定手段１４は、道路線形検出手段１０が検出した道路線形と、予測操舵特性抽出手段１３が抽出した予測操舵の特性とから、技量判定則保持手段１５に保持された技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を判定する。
【００１３】
技量判定則保持手段１５は、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性を関連させ、技量判定則として保持する。技量レベル変化判定手段１６は、操舵技量判定手段１４の判定結果に基づき、現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する。
【００１４】
次に、作用を説明する。
［技量レベル変化判定作用］
運転者の技量は、様々な要因により変化するものである。初心者は、運転に対する経験を重ねる事により、運転技量は日に日に向上する。高齢者になると、運転技量が低下する人が多くなる。一般ドライバでも、運転技量は経験等に応じて変化していく。長期間運転から遠ざかっていた人は、運転に対する技量は低下すると予想され、けがなどによって、短期的ではあるが技量が低下する場合もある。すなわち、技量レベルを判定する上で、技量レベルが変化した状態が、運転者の状態を推定する上で、また技量に応じた制御変更を加える上でも、重要な要因であるにもかかわらず、技量レベル変化を適切に判定するものは無かった。
【００１５】
これに対し、実施例１の運転者操舵技量判定装置では、現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する技量レベル変化判定手段１６を備えるため、運転者の技量レベル変化を判定できる。
【００１６】
次に、効果を説明する。
実施例１の運転者操舵技量判定装置にあっては、以下の効果が得られる。
【００１７】
(1) 運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段１１と、一定時間内に検出された操舵角の履歴から、予測操舵の履歴を抽出する予測操舵履歴抽出手段１２と、抽出された予測操舵の履歴から、予測操舵の特性を抽出する予測操舵特性抽出手段１３と、運転者の操舵技量別に道路線形と予測操舵の特性とを関連させ、技量判定則として保持する技量判定則保持手段１５と、検出された道路線形と抽出された予測操舵の特性とから、前記技量判定則を参照し、運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段１４と、現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する技量レベル変化判定手段１６と、を備える。よって、運転者の道路線形予測に基づく操舵の特性により運転者の操舵技量を判定するため、正確な運転技量判定の妨げとなるノイズ成分に影響されにくく、簡便かつ確実な操舵技量および操舵技量変化の判定が可能となる。
【実施例２】
【００１８】
まず、構成を説明する。
図２は、実施例２に係る運転者操舵技量判定装置のブロック構成図である。
【００１９】
実施例２の運転者操舵技量判定装置は、道路線形検出装置（道路線形検出手段）２０と、図外のステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ（操舵角検出手段）２１と、予測操舵履歴抽出回路（予測操舵履歴抽出手段）２２と、予測操舵特性抽出回路（予測操舵特性抽出手段）２３と、操舵技量判定回路（操舵技量判定手段）２４と、技量判定則保持装置（技量判定則保持手段）２５と、技量レベル変化判定回路（技量レベル変化判定手段）２９と、を備えている。
【００２０】
道路線形検出装置２０は、ＧＰＳ２６と、地図データ２７と、道路線形テンプレート保持回路２８とを備え、地図データ２７を用いて、車両が走行している現在位置を検出する、いわゆるナビゲーション装置である。また、道路線形テンプレート保持回路２８に保持されているテンプレートは、実施例１においては、曲路または交差点の道路線形に限定する。
【００２１】
予測操舵履歴抽出回路２２は、操舵角センサ２１により検出された操舵角の履歴から修正操舵の成分を排除し、予測操舵の成分のみを抽出する。予測操舵特性抽出回路２３は、予測操舵履歴抽出回路２２により抽出された予測操舵の成分から、予測操舵の特性を抽出する。
【００２２】
操舵技量判定回路２４は、これから走行する道路の線形と予測操舵の特性とから、技量判定保持装置２５に保持された技量判定則（道路線形のテンプレート）を参照することにより、運転者の操舵技量を判定する。技量レベル変化判定回路２９は、現時点における運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する。
【００２３】
次に、作用を説明する。
［操舵技量判定制御処理］
以下、実施例２の運転者操舵技量判定装置による操舵技量判定制御処理の流れを、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００２４】
ステップS100では、道路線形検出装置２０において、道路線形を推定し、ステップS101へ移行する。
【００２５】
ステップS101では、推定した道路線形が道路線形テンプレート保持回路２８に保持されているテンプレートに合致しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS102へ移行し、NOの場合にはステップS100へ移行する。
【００２６】
ここでは、車両がこれから走行する道路の線形が、曲路または交差点であった場合に、道路線形テンプレート保持回路２８において保持している道路線形のテンプレートを参照し、合致している道路線形テンプレートが存在しているか否かを判定する。
【００２７】
ステップS102では、車両が曲路または交差点を通過している際の運転者の操舵角を、曲路または交差点が終了するまで、操舵角センサ２１によって収集し、ステップS103へ移行する。収集された操舵角のデータは、操舵の履歴として保持する。
【００２８】
ステップS103では、予測操舵履歴抽出回路２２において、ステップS102で収集した操舵角の履歴から予測操舵の成分を抽出し、ステップS104へ移行する。
【００２９】
ここで、操舵は、運転者が曲路や交差点に差し掛かった際、または曲路や交差点を走行している最中に、以後、走行する経路を予測して操舵を行う予測操舵と、曲路や交差点を走行している最中に、不測の状況や路面等の状況に対応して修正的に操舵を行う修正操舵とに大別できる。
【００３０】
操舵行動においては、予測操舵と修正操舵は、互いに混入しているが、周波数帯域が異なり、予測操舵は低周波数、修正操舵は高周波数を占める特徴がある。そこで、実施例１では、予測操舵の周波数成分を抽出するために、所定時間の操舵角の履歴について、移動平均を取る。本処理の例を図４に示す。車両は、図４(a)に示す形状の経路を走行する。そのときの操舵履歴は図４(b)であったとき、所定時間の移動平均を取ることによって、図４(c)に示す予測操舵の成分が抽出される。
【００３１】
ステップS104では、ステップS103で抽出した操舵の予測操舵成分から、予測操舵特性抽出回路２３において予測操舵の特性を抽出し、予測状態数Ｎを算出してステップS105へ移行する。
【００３２】
この処理は、予測操舵の時系列的かつ定量的なデータを定性化することによって行う。実施例１では、操舵の方向に従って「右操舵」、「左操舵」および「操舵角維持」の組み合わせで記述する。例えば、予測操舵の時系列データが、図４(b)のように与えられた場合の定性化は、図４(c)に示すように、まず、操舵の方向の切り替わりを検出し、次に、｛右操舵、左操舵、操舵角維持、左操舵、操舵角維持、右操舵、左操舵、操舵角維持｝のように、３つの状態で時系列順に記述する（図４(d)）。なお、この際の予測状態数ＮはＮ＝８となる。
【００３３】
ステップS105では、操舵技量判定回路２４において、ステップS101で合致した曲路または交差点のテンプレートの種別と、ステップS104で抽出した定性化による予測状態数Ｎに基づき、技量判定則保持装置２５に保持された技量判定則を参照することで、運転者の操舵技量を判定し、本制御を終了する。
【００３４】
技量判定則保持手段２５に保持された技量判定則は、例えば、図５に示すようなマトリクス状に記述されており、特定の曲路または交差点の道路線形の道路を通過する場合の、初心者の予測操舵の平均的な予測状態数と、中級者の予測操舵の平均的な予測状態数と、上級者の予測操舵の平均的な予測状態数とが記載されている。つまり、曲路または交差点の道路線形と、予測状態数Ｎを技量判定則に参照することで、運転者の操舵技量が導出される。
【００３５】
［運転者操舵技量判定作用］
従来から、運転者の運転技量を判定し、その判定結果に基づく運転者の安全な車両運転の支援、運転者の運転技量向上の支援を目的として、運転者の運転技量を判定する運転者操作技量判定装置が発明されている。また、特に操舵の運転技量に特化したものとして、運転者操舵技量判定装置が発明されている。
【００３６】
例えば、特開２００２−１５４３４６号公報に記載の運転者操作特性評価方法および装置は、所定時間内の操舵角に基づいて滑らかに操舵されたと仮定した場合の目標舵角を推定し、目標操舵角に対する操舵角から修正操舵角を抽出し、抽出された修正操舵角の成分に対して周波数解析等を行うことで、運転者の操作特性、すなわち運転者の操舵技量を評価している。
【００３７】
ここで、運転者の操舵行動には、「予測操舵」と「修正操舵」が混在している。「予測操舵」は、運転者があらかじめこれから走行する道路の線形、路面状況、交通環境を予測し、その予測に基づいて操舵を行うものである。一方、「修正操舵」は、道路状況、走行状況において、予測が及ばなかった状況、例えば、路面状況の悪化などに適宜対処するための修正的な操舵行動である。
【００３８】
ところが、修正操舵を要する不測の状況は、運転熟練者であっても起こり得ることである。そのため、修正操舵による運転技量の評価は、道路条件や走行条件にかかわらず評価可能な方法の実現が、常に課題となっている。
【００３９】
上記従来技術においても、この課題に対する解決策を言及しており、修正操舵角の成分に対する周波数解析の段階で、道路状況、走行状況に伴う修正操舵を排除して評価を行うことを試みている。
【００４０】
しかしながら、従来の運転者操舵技量判定装置では、最終的な操舵技量の評価に至るまでに、多くの処理ステップが必要になる他、やはり、完全には道路条件や走行条件が要因となる運転技量評価に対するノイズ成分を排除しきれないことが課題として挙げられる。
【００４１】
これに対し、実施例２の運転者操舵技量判定装置では、予測操舵履歴抽出回路２２により、低周波成分を占めることでノイズ成分に影響されにくい予測操舵成分を抽出し、予測操舵特性抽出回路２３により、運転者の操舵における予測操舵成分を定性的に記述して予測状態数を求めるようにしたため、運転者の状況に対する予測の深さを、確実かつ定量的に記述することが可能となる。
【００４２】
さらに、道路線形に対する運転者の技量別の平均的な予測状態数を、技量判定則として技量判定則保持装置２５に保持するようにしたため、予測操舵特性抽出回路２３で抽出した運転者の予測状態数Ｎを、技量判定則保持装置２５に参照することにより、運転者の技量を容易に評価することが可能となる。
【実施例３】
【００４３】
図６は、実施例３の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
実施例３の運転者操舵技量判定装置は、図２に示した実施例２に対し、評価対象地点設定回路（評価対象地点設定手段）３０を備える点で構成が異なる。
【００４４】
評価対象地点設定回路３０は、変化する運転者の技量レベル状況に応じて、技量レベルに応じたデータ収集を行う評価対象地点を選択的に設定する。予測操舵履歴抽出回路２２は、設定された評価対象地点に基づいて、予測操舵履歴を抽出する。
【００４５】
すなわち、実施例３では、図７のフローチャートに示すように、技量レベル変化判定回路２９において、技量変化状況を推定し（ステップS201）、評価対象地点設定回路３０において、技量が向上する技量変化に対しては、運転操作の難易度が高い地点を選択的に抽出する（ステップS202）。一方、技量が低下する技量変化に対しては、運転操作の難易度が低い地点を選択的に抽出する（ステップS203）。そして、予測操舵履歴抽出回路２２において、抽出された評価対象地点に基づいて、予測操舵履歴を抽出する（ステップS204）。図８に、道路タイプ別地点の運転困難度（難易度）対応表の一例を示す。
【００４６】
よって、実施例３では、変化する運転者の技量レベル状況に応じて評価対象地点を選択的に設定し、その結果設定された評価対象地点に基づき予測操舵履歴を抽出することにより、運転者の技量レベル変化を適切に判定することができる。
【００４７】
次に、効果を説明する。
実施例３の運転者操舵技量判定装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００４８】
(2) 変化する運転者の技量レベル状況に応じて評価対象地点を選択的に設定する評価対象地点設定回路３０を備え、予測操舵履歴抽出回路２２は、設定された評価対象地点に基づいて予測操舵履歴を抽出する。よって、変化する運転技量の状況に応じた評価対象を抽出でき、より精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００４９】
(3) 評価対象地点抽出回路３０は、技量レベルが向上する技量変化に対しては運転操作の困難度が高い地点を選択的に抽出し、技量レベルが低下する技量変化に対しては運転操作の困難度が低い地点を選択的に抽出する。よって、変化する運転技量の状況に応じた評価対象を抽出でき、より精度の高い技量変化判定が可能となる。
【実施例４】
【００５０】
実施例４の運転者操舵技量判定装置では、抽出した予測操舵特性のデータ総数と抽出された予測操舵特性に関する予測状態数のばらつき度合いと評価対象地点多様性の各項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する例である。
【００５１】
具体的には、技量変化状況において技量レベルが高くなる状況に対応して、データ総数が多くなること、ばらつきが小さいこと、地点多様性は多くなること、の各項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定するものである。
【００５２】
すなわち、実施例４では、図９のフローチャートに示すように、予測操舵履歴抽出回路２２において、予測操舵成分を抽出し（ステップS301）、データ総数・ばらつき、地点多様性を算出し（ステップS302）、技量変化を判定する（ステップS303）。
【００５３】
さらに、図１０に示すようなデータ総数と地点多様性に関して、データ総数が十分多ければ地点多様性は少なくても判断基準を満たし、データ総数が少なくても地点多様性が多ければ技量変化の判断基準を満たすようなデータ総数と地点多様性間の評価基準マップを有して、そのマップを用いて技量変化判定を行うものである。
【００５４】
次に、効果を説明する。
実施例４の運転者操舵技量判定装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００５５】
(4) 技量レベル変化判定回路２９は、抽出した予測操舵特性のデータ総数と抽出された予測操舵特性に関する予測状態数のばらつき度合いと評価対象地点多様性の各項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する。よって、運転経験を加味したより精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００５６】
(5) 技量レベル変化判定回路２９は、技量変化状況において技量レベルが高くなる状況に対応して、データ総数が多くなること、ばらつきが小さいこと、地点多様性が多くなること、の各項目を含む技量判定則に基づいて、技量変化状況に応じた運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する。よって、運転経験を加味したより精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００５７】
(6) 技量レベル変化判定回路２９は、データ総数と地点多様性に関して、データ総数が十分多ければ地点多様性は少なくても判断基準を満たし、データ総数が少なくても地点多様性が多ければ技量変化の判断基準を満たすようなデータ総数と地点多様性間の評価基準マップを有する。よって、ほぼ同じ道ばかり走行する運転者と、異なる道ばかり走行する運転者とで評価基準を変えることにより、より精度が高い技量変化判定が可能となる。
【実施例５】
【００５８】
図１１は、実施例５の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
実施例５の運転者操舵技量判定装置は、図１に示した実施例１に対し、操舵技量判定手段１４が、技量レベル変化判定の履歴である技量判定履歴状況１７を考慮して技量判定を行う点で構成が異なる。
【００５９】
具体的には、一定期間の技量判定履歴状況において、時間軸に対し技量判定成績が一定値以上のプラスの傾きを有する場合には、操舵技量が向上したと判定し、絶対値として一定値以上のマイナスの傾きを有する場合には、操舵技量が低下したと判定する。よって、技量変化履歴を参考にしてより精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００６０】
次に、効果を説明する。
実施例５の運転者操舵技量判定装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。
【００６１】
(7) 操舵技量判定回路１４は、技量レベル変化判定の履歴である技量判定履歴状況を考慮して技量判定を行う。よって、技量変化履歴を参考にしてより精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００６２】
(8) 操舵技量判定回路１４は、一定期間の技量判定履歴状況において、時間軸に対し技量判定成績が一定値以上のプラスの傾きを有する場合には、操舵技量が向上したと判定し、絶対値として一定値以上のマイナスの傾きを有する場合には、操舵技量が低下したと判定する。よって、技量変化履歴を参考にしてより精度の高い技量変化判定が可能となる。
【００６３】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜５に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００６４】
例えば、操舵角信号の履歴から予測操舵の信号成分を抽出する方法としては、ローパスフィルタを用いる方法や、時間による２次のテイラー展開を施す方法等を用いてもよい。
【００６５】
また、本発明の運転者操舵技量判定装置により得られた判定結果は、各種車両挙動制御（ギア比可変制御、制駆動力配分制御、サスペンション制御等）に利用することで、運転者の操舵技量に応じた車両挙動制御を実現できる。一例として、ギア比可変制御を挙げると、例えば、操舵技量が低いほどギア比の可変幅を狭く、操舵技量が高いほどギア比の可変幅を広く設定する。これにより、操舵技量の低い運転者に対しては安定性を重視したギア比制御、操舵技量の高い運転者には旋回応答性を重視したギア比制御をそれぞれ提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施例１の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例２の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
【図３】実施例２のの運転者操舵技量判定装置における演算処理手順を示すフローチャートである。
【図４】実施例３における処理の説明図である。
【図５】実施例３の技量判定則保持装置に収められた運転者状態情報の説明図である。
【図６】実施例３の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
【図７】実施例３の予測操舵履歴抽出手順を示すフローチャートである。
【図８】道路タイプ別地点の運転困難度（難易度）対応表を示す図である。
【図９】実施例４の技量変化判定手順を示すフローチャートである。
【図１０】データ総数と地点多様性の対応表である。
【図１１】実施例５の運転者操舵技量判定装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６７】
１０  道路線形検出手段
１１  操舵角検出手段
１２  予測操舵履歴抽出手段
１３  予測操舵特性抽出手段
１４  操舵技量判定手段
１５  技量判定則保持手段
１６  技量レベル変化判定手段
２０  道路線形検出装置
２１  操舵角センサ
２２  予測操舵履歴抽出回路
２３  予測操舵履歴特性抽出回路
２４  操舵技量判定回路
２５  技量判定則保持装置
２６  ＧＰＳ
２７  地図データ
２８  道路線形テンプレート保持回路
２９  技量レベル変化判定回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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