(57)【要約】【課題】内視鏡と挿入補助具を保持装置で保持することによって、内視鏡や挿入補助具の操作性を向上させることができる内視鏡装置用の保持装置、及びそれを備えた内視鏡装置、並びにその操作方法を提供する。【解決手段】内視鏡１０の手元操作部１４は、保持装置２００の内視鏡保持具２１０によって保持され、挿入補助具７０は補助具保持具２３０によって保持される。内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０は、ステージ２０２上のガイドレール２０４に沿ってスライド自在に支持されており、患者１の口部４に向けて直線的に移動する。【選択図】      図４
2006141976.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助する挿入補助具との少なくとも一方を保持する保持手段を有することを特徴とする保持装置。
【請求項２】
前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具の動きを規制することを特徴とする請求項１に記載の保持装置。
【請求項３】
前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向に移動可能に保持することを特徴とする請求項１又は２に記載の保持装置。
【請求項４】
前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向の任意の位置で固定可能であることを特徴とする請求項３に記載の保持装置。
【請求項５】
前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向に移動可能に保持することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項６】
前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向の任意の位置で固定可能であることを特徴とする請求項５に記載の保持装置。
【請求項７】
前記保持手段を移動させる駆動手段を備えたことを特徴とする請求項３〜６のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項８】
前記保持手段を前記内視鏡の挿入部の挿入方向に移動させるように前記駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項７に記載の保持装置。
【請求項９】
前記保持手段を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向に移動させるように前記駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とする請求項７に記載の保持装置。
【請求項１０】
前記内視鏡の挿入部及び／又は前記挿入補助具の挿入量を測定する挿入量測定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項１１】
前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を移動させる際に生じる負荷を測定する負荷測定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項１２】
前記負荷測定手段の測定値に基づいて作動する安全装置を備えたことを特徴とする請求項１１に記載の保持装置。
【請求項１３】
前記保持手段は、前記内視鏡を保持する内視鏡保持具と、前記挿入補助具を保持する補助具保持具とを有し、少なくとも前記内視鏡保持具と前記補助具保持具との間には、体腔内から流出する体液等の飛散を防止する伸縮自在なカバーが囲繞して取り付けられたことを特徴とする請求項１〜１２のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項１４】
前記保持手段を他の部材に固定する固定手段を備えたことを特徴とする請求項１〜１３のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項１５】
前記内視鏡の挿入部の先端及び／又は前記挿入補助具の先端には、膨縮自在なバルーンが装着されたことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１に記載の保持装置。
【請求項１６】
挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともにその先端に第２バルーンが装着された挿入補助具と、を備えた内視鏡装置において、
前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を保持する前記請求項１乃至１４の保持装置を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項１７】
内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助する挿入補助具とを備えた内視鏡装置の操作方法において、
前記内視鏡と前記挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持することを特徴とする内視鏡装置の操作方法。
【請求項１８】
挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法であって、
前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記管状体腔内に挿入した後に、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、
前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記第２バルーンを収縮させて、前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、
を順次実行する内視鏡装置の操作方法において、
前記各ステップにおいて前記内視鏡と前記挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持することを特徴とする内視鏡装置の操作方法。
【請求項１９】
挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法において、
前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を保持装置で保持し、
前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記管状体腔内に挿入した後に、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、
前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記第２バルーンを収縮させて、前記保持装置で前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、
を順次実行することを特徴とする内視鏡装置の操作方法。
【請求項２０】
挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法において、
前記内視鏡と前記挿入補助具を保持装置で保持し、
前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記保持装置で前記管状体腔内に挿入した後に、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記保持装置で前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、
前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記第２バルーンを収縮させて、前記保持装置で前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、
前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、
前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で、前記保持装置で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、
を順次実行することを特徴とする内視鏡装置の操作方法。
【請求項２１】
内視鏡の挿入部に被せられて該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に取り付けられた保持装置のケースと、
該保持装置のケースに回動自在に支持され、前記挿入補助具に挿通された前記挿入部に当接されるローラと、
該ローラを回動させるモータと、を備えることを特徴とする保持装置。
【請求項２２】
前記ローラを前記挿入部に向けて付勢する付勢手段を備えたことを特徴とする請求項２１に記載の保持装置。
【請求項２３】
検査台等に固定される保持装置のケースと、
該保持装置のケースに回動自在に支持され、内視鏡の挿入部又は該挿入部に被せられて挿入部の挿入を補助する挿入補助具に当接されるローラと、
該ローラを回動させるモータと、を備えることを特徴とする保持装置。
【請求項２４】
前記ローラを前記挿入部又は前記挿入補助具に向けて付勢する付勢手段を備えたことを特徴とする請求項２３に記載の保持装置。
【請求項２５】
前記付勢手段の付勢力を調整する付勢力調整手段を備えたことを特徴とする請求項２２又は２４に記載の保持装置。
【請求項２６】
前記モータの停止時に前記ローラをロックするロック手段を備えたことを特徴とする請求項２１〜２５のいずれか１に記載の保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は保持装置、内視鏡装置、及び内視鏡装置の操作方法に係り、特に小腸や大腸等の深部消化管を観察する医療用の内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療用の内視鏡は、患者に挿入する挿入部を有し、この挿入部を患者の口或いは肛門から挿入することによって、胃、十二指腸、大腸等を観察することができる。しかし、小腸を観察する場合は、小腸が口や肛門から遠い上、そこに至るまでの消化管が複雑に屈曲しているため、挿入部を単に押し入れていくだけでは挿入部の先端を小腸の深部に挿入することが難しいという問題がある。そこで、内視鏡の挿入部に挿入補助具を被せて体腔内に挿入し、この挿入補助具で挿入部をガイドすることによって、挿入部の余分な屈曲や撓みを防止する方法が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、内視鏡と、この内視鏡の挿入部に被せて挿入を補助する挿入補助具（オーバーチューブ又はスライディングチューブともいう）を備えた内視鏡装置が開示されている。この内視鏡装置は、挿入部の先端に第１バルーンが設けられ、挿入補助具の先端に第２バルーンが設けられており、第１バルーンや第２バルーンの膨張、収縮を繰り返しながら、挿入部と挿入補助具を交互に挿入することによって、挿入部を小腸等の複雑に屈曲した腸管の深部に挿入することができる。
【特許文献１】特開昭５１−１１６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の内視鏡装置は、術者が内視鏡の手元操作部を把持して操作する一方で、助手が挿入案内具を把持して操作する必要があった。このため、従来の内視鏡装置は、助手がいなければ操作できないという問題があった。さらに、従来の内視鏡装置は、術者と助手がタイミングを合わせて操作しなければならないため、術者のみならず、助手にも熟練が必要になるという問題があった。
【０００５】
また、従来の内視鏡装置は、内視鏡の挿入部や挿入案内具を押し引き操作した際に、挿入部や挿入補助具を患者にスムーズに挿脱することができず、患者に余計な負担を与えるおそれがあった。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、内視鏡や挿入補助具の操作性を向上させることができる内視鏡装置用の保持装置、及びそれを備えた内視鏡装置、並びにその操作方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は前記目的を達成するために、内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助する挿入補助具との少なくとも一方を保持する保持手段を有することを特徴とする。
【０００８】
請求項１の発明によれば、保持手段で内視鏡、挿入補助具を保持するようにしたので、内視鏡、挿入補助具の操作性が向上する。即ち、挿入補助具を保持手段で保持することによって、術者は一人で内視鏡を押し引き操作することができる。同様に、内視鏡を保持手段で保持することによって、術者は一人で挿入補助具を押し引き操作することができる。さらに、内視鏡と挿入補助具の両方を保持手段で保持させることによって、術者は、空いた手で、光源装置やプロセッサ等の周辺機器を操作したり、鉗子等の内視鏡用処置具を操作したりすることができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は請求項１の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具の動きを規制することを特徴とする。したがって、請求項２の発明によれば、内視鏡、挿入補助具が所定の方向に規制されるので、内視鏡、挿入補助具を所定の方向にスムーズに移動させることができる。よって、患者に負担をかけることなく、内視鏡、挿入補助具を押し引き操作することができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明は請求項１又は２の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向に移動可能に保持することを特徴とする。したがって、請求項３の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を保持手段で保持したまま、挿入方向に移動させることができる。よって、内視鏡、挿入補助具に余分な力を加えずに挿入方向に移動させることができるとともに、内視鏡、挿入補助具をスムーズに患者に挿入することができ、患者の負担を軽減することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明は請求項３の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向の任意の位置で固定可能であることを特徴とする。したがって、請求項４の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を患者に所望の量だけ挿入した状態で保持することができる。
【００１２】
請求項５に記載の発明は請求項１〜４の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向に移動可能に保持することを特徴とする。したがって、請求項５の発明によれば、内視鏡、挿入補助具の位置を自由に調節することができる。また、内視鏡、挿入補助具の挿入方向を自由に調整することができる。
【００１３】
請求項６に記載の発明は請求項５の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向の任意の位置で固定可能であることを特徴とする。したがって、請求項６の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を任意の位置で保持することができる。
【００１４】
請求項７に記載の発明は請求項３〜６のいずれか１の発明において、前記保持手段を移動させる駆動手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項７の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を駆動手段によって自動で移動させることができる。
【００１５】
請求項８に記載の発明は請求項７の発明において、前記保持手段を前記内視鏡の挿入部の挿入方向に移動させるように前記駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項８の発明によれば、内視鏡、挿入補助具の挿入を自動で行うことができる。
【００１６】
請求項９に記載の発明は請求項７の発明において、前記保持手段を前記内視鏡の挿入部の挿入方向以外の方向に移動させるように前記駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項９の発明によれば、内視鏡、挿入補助具の位置の調整や挿入方向の調整を自動で行うことができる。
【００１７】
請求項１０の発明は請求項１〜９のいずれか１の発明において、前記内視鏡の挿入部及び／又は前記挿入補助具の挿入量を測定する挿入量測定手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項１０の発明によれば、内視鏡、挿入補助具の挿入量を把握することができる。よって、挿入量の制御が可能となる。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は請求項１〜１０のいずれか１の発明において、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を移動させる際に生じる負荷を測定する負荷測定手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項１１の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を移動させる際の負荷を把握することができる。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は請求項１１の発明において、前記負荷測定手段の測定値に基づいて作動する安全装置を備えたことを特徴とする。したがって、請求項１２の発明によれば、内視鏡、挿入補助具を移動させる際に生じる負荷が大きくなって患者に負担がかかることを防止することができる。
【００２０】
請求項１３に記載の発明は請求項１〜１２のいずれか１の発明において、前記保持手段は、前記内視鏡を保持する内視鏡保持具と、前記挿入補助具を保持する補助具保持具とを有し、少なくとも前記内視鏡保持具と前記補助具保持具との間には、体腔内から流出する体液等の飛散を防止する伸縮自在なカバーが囲繞して取り付けられたことを特徴とする。したがって、請求項１３の発明によれば、挿入部や挿入補助具の基端部から体液等の液体が飛散することをカバーによって防止することができる。また、請求項１３の発明によれば、カバーが伸縮自在に構成されるので、カバーを装着したまま内視鏡や挿入補助具を移動させることができる。
【００２１】
請求項１４に記載の発明は請求項１〜１３のいずれか１の発明において、前記保持手段を他の部材に固定する固定手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項１４の発明によれば、保持装置を他の固定手段に固定して使用することができる。
【００２２】
請求項１５に記載の発明は請求項１〜１４のいずれか１の発明において、前記内視鏡の挿入部の先端及び／又は前記挿入補助具の先端には、膨縮自在なバルーンが装着されたことを特徴とする。膨縮自在なバルーンを装着した場合は特に、内視鏡と挿入補助具を一方ずつ移動させる操作を行うため、内視鏡、挿入補助具を保持装置で保持させることによって、操作性を大きく向上させることができる。
【００２３】
請求項１６に記載の発明は前記目的を達成するために、挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともにその先端に第２バルーンが装着された挿入補助具と、を備えた内視鏡装置において、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を保持する前記請求項１乃至１４の保持装置を備えたことを特徴とする。したがって、請求項１６の発明によれば、保持装置で内視鏡、挿入補助具を保持するようにしたので、術者が内視鏡、挿入補助具を把持する必要がなくなり、術者が一人で操作することができる。特に内視鏡に第１バルーンが装着され、挿入補助具に第２バルーンが装着されたダブルバルーン式の内視鏡装置では、内視鏡と挿入補助具を一方ずつ移動させる操作が多いため、内視鏡、挿入補助具を保持装置で保持させることによって、操作性を大きく向上させることができる。
【００２４】
請求項１７に記載の発明は前記目的を達成するために、内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助する挿入補助具とを備えた内視鏡装置の操作方法において、前記内視鏡と前記挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持することを特徴とする。したがって、請求項１７の発明によれば、内視鏡、挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持させるので、操作性を大幅に向上させることができ、術者一人での操作が可能となる。即ち、挿入補助具を保持装置で保持させることによって、術者は一人で内視鏡を押し引き操作することができる。同様に、内視鏡を保持装置で保持させることによって、術者は一人で挿入補助具を押し引き操作することができる。さらに、内視鏡と挿入補助具の両方を保持装置で保持させることによって、術者は、光源装置やプロセッサ等の周辺機器を操作したり、鉗子等の内視鏡用処置具を操作したりすることができる。
【００２５】
請求項１８に記載の発明は前記目的を達成するために、挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法であって、前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記管状体腔内に挿入した後に、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、前記第２バルーンを収縮させて、前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、を順次実行する内視鏡装置の操作方法において、前記各ステップにおいて前記内視鏡と前記挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持することを特徴とする。したがって、請求項１８の発明によれば、各ステップにおいて内視鏡、挿入補助具の少なくとも一方を保持装置で保持させるので、操作性を大幅に向上させることができ、術者一人での操作が可能となる。
【００２６】
請求項１９に記載の発明は前記目的を達成するために、挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法において、前記内視鏡及び／又は前記挿入補助具を保持装置で保持し、前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記管状体腔内に挿入した後に、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、前記第２バルーンを収縮させて、前記保持装置で前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、を順次実行することを特徴とする。したがって、請求項１９の発明によれば、挿入補助具の挿入を自動で行うことができる。
【００２７】
請求項２０に記載の発明は前記目的を達成するために、挿入部の先端に膨縮自在な第１バルーンが装着された内視鏡と、該内視鏡の挿入部に被せられて前記挿入部の挿入を補助するとともに、その先端に膨縮自在な第２バルーンが装着された挿入補助具とを管状体腔内に挿入する内視鏡装置の操作方法において、前記内視鏡と前記挿入補助具を保持装置で保持し、前記第１バルーンと前記第２バルーンを収縮させた状態で、前記挿入部と前記挿入補助具を前記保持装置で前記管状体腔内に挿入した後に、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記保持装置で前記挿入部を前記挿入補助具のガイドのもとに前記管状体腔内の更なる深奥部内に挿入するステップと、前記第１バルーンを膨張させて前記挿入部を前記管状体腔内に固定するステップと、前記第２バルーンを収縮させて、前記保持装置で前記挿入補助具を前記挿入部をガイドとして挿入するステップと、前記第２バルーンを膨張させて前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定するステップと、前記挿入補助具を前記管状体腔内に固定した状態で、前記保持装置で前記挿入部とともに手繰り寄せるステップと、を順次実行することを特徴とする。したがって、請求項２０の発明によれば、内視鏡と挿入補助具の移動を自動で行うことができる。
【００２８】
請求項２１に記載の発明は前記目的を達成するために、内視鏡の挿入部に被せられて該挿入部の挿入を補助する挿入補助具に取り付けられた保持装置のケースと、該保持装置のケースに回動自在に支持され、前記挿入補助具に挿通された前記挿入部に当接されるローラと、該ローラを回動させるモータと、を備えることを特徴とする
請求項２１の発明によれば、挿入補助具に保持装置の本体を取り付けるとともに、その本体に支持されたローラを挿入部に当接させたので、保持装置を介して内視鏡が挿入補助具に保持される。よって、内視鏡又は挿入補助具の一方を把持することによって内視鏡、挿入補助具の両方を保持できるので、操作性が向上し、術者が一人で内視鏡や挿入補助具を操作することができる。
【００２９】
また、請求項２１の発明によれば、挿入部に当接させたローラをモータで回転させるようにしたので、挿入部を挿入補助具に対して相対的に移動させることができる。したがって、内視鏡又は挿入補助具を自動的に挿脱することができる。
【００３０】
請求項２２に記載の発明は請求項２１の発明において、前記ローラを前記挿入部に向けて付勢する付勢手段を備えたことを特徴とする。請求項２２の発明によれば、ローラを挿入部に向けて付勢したので、ローラを常に挿入部に当接させることができ、ローラの回転によって挿入部を確実に挿入補助具に対して移動させることができる。さらに、ローラを付勢した状態で挿入部に当接させることによって、挿入部を挿入補助具に挿脱した際の抵抗を減らすことができる。
【００３１】
請求項２３に記載の発明は前記目的を達成するために、検査台等に固定される保持装置のケースと、該保持装置のケースに回動自在に支持され、内視鏡の挿入部又は該挿入部に被せられて挿入部の挿入を補助する挿入補助具に当接されるローラと、該ローラを回動させるモータと、を備えることを特徴とする。
【００３２】
請求項２３の発明によれば、保持装置の本体が他の部材に固定されるとともに、その本体に支持されたローラが挿入部又は挿入補助具に当接されるので、保持装置を介して内視鏡又は挿入補助具が保持される。したがって、術者が一人で内視鏡や挿入補助具を操作することができる。
【００３３】
また、請求項２３の発明によれば、挿入部又は挿入補助具に当接されたローラをモータで回転させるようにしたので、挿入部又は挿入補助具を移動させることができる。したがって、内視鏡又は挿入補助具を自動的に体腔に挿脱することができる。
【００３４】
請求項２４に記載の発明は請求項２３の発明において、前記ローラを前記挿入部又は前記挿入補助具に向けて付勢する付勢手段を備えたことを特徴とする。請求項２４の発明によれば、ローラが挿入部又は挿入補助具に向けて付勢されるので、ローラを常に挿入部又は挿入補助具に当接させることができ、ローラの回転によって挿入部又は挿入補助具を確実に移動させることができる。また、付勢したローラを挿入部又は挿入補助具に当接させることによって、挿入部又は挿入補助具を挿脱した際の抵抗を減らすことができる。
【００３５】
請求項２５に記載の発明は、請求項２２又は２４の発明において、前記付勢手段の付勢力を調整する付勢力調整手段を備えたことを特徴とする。したがって、請求項２５に記載の発明によれば、付勢力を調整できるので、径の異なる挿入部や挿入補助具を用いた場合にもローラを確実に当接させて移動させることができる。
【００３６】
請求項２６に記載の発明は、請求項２１〜２５のいずれか１の発明において、前記モータの停止時に前記ローラをロックするロック手段を備えたことを特徴とする。請求項２６の発明によれば、モータの停止時に内視鏡又は挿入補助具に外力が働いても、ローラが回転せず、挿入部又は挿入補助具が移動しない。
【発明の効果】
【００３７】
本発明に係る保持装置、及び内視鏡装置、並びに内視鏡装置の操作方法によれば、保持装置で内視鏡、挿入補助具を保持するようにしたので、操作性が向上し、術者一人で操作することが可能になり、また自動化も容易となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３８】
以下、添付図面に従って本発明に係る保持装置、内視鏡装置、及び内視鏡装置の操作方法の好ましい実施形態について説明する。図１は、本発明に係る保持装置及び内視鏡装置を適用した検査室の内部を示す斜視図である。同図に示すように、検査室の内部には、患者１が横たわる検査台２が設けられる。術者（不図示）は、この検査台２の手前に立って作業を行う。検査台２の奥側には、後述するモニタ６０やバルーン専用モニタ１０６が設けられる。
【００３９】
検査台２の手前側には、補助台３が検査台２に隣接して配置される。補助台３には、後述する保持装置２００が搭載され、この保持装置２００に内視鏡１０及び挿入補助具７０が保持される。なお、補助台３に、後述する光源装置２０、プロセッサ３０、バルーン制御装置１００等を搭載するようにしてもよい。また、補助台３を設ける代わりに、補助台３のスペースを含む検査台２を用いて保持装置２００を搭載するようにしてもよい。
【００４０】
図２は本発明に係る内視鏡装置の実施形態を示すシステム構成図である。本実施形態の内視鏡装置は主として、内視鏡１０、光源装置２０、プロセッサ３０、挿入補助具７０、及びバルーン制御装置１００と、後述する図４の保持装置２００で構成される。
【００４１】
図２に示すように内視鏡１０は、体腔内に挿入される挿入部１２と、この挿入部１２に連設される手元操作部１４を備える。手元操作部１４には、ユニバーサルケーブル１６が接続され、ユニバーサルケーブル１６の先端にはＬＧコネクタ１８が設けられる。このＬＧコネクタ１８は光源装置２０に着脱自在に連結され、これによって後述する挿入部１２の先端の照明光学系５４（図３参照）に照明光を伝送することができる。また、ＬＧコネクタ１８には、ケーブル２２を介して電気コネクタ２４が接続され、この電気コネクタ２４がプロセッサ３０に着脱自在に連結される。なお、ＬＧコネクタ１８は送気・送水用のチューブ２６を介して貯水タンク２７に接続され、貯水タンク２７の水がチューブ２６を介して送水されるようになっている。また、ＬＧコネクタ１８は、吸引用のチューブ２８を介して不図示の吸引装置に接続され、吸引チューブ２８を介して挿入部１２の先端からエアを吸引できるようになっている。
【００４２】
挿入部１２は、先端部４６、湾曲部４８、及び軟性部５０で構成され、湾曲部４８は、手元操作部１４に設けられた一対のアングルノブ３８、３８を回動することによって遠隔的に湾曲操作される。これにより、先端部４６の先端面４７を所望の方向に向けることができる。
【００４３】
図３に示すように、先端部４６の先端面４７には、観察光学系５２、照明光学系５４、５４、送気・送水ノズル５６、鉗子口５８が設けられる。観察光学系５２の後方にはＣＣＤ（不図示）が配設され、このＣＣＤを支持する基板には信号ケーブルが接続される。信号ケーブルは図２の挿入部１２、手元操作部１４、ユニバーサルケーブル１６に挿通されて電気コネクタ２４まで延設され、プロセッサ３０に接続される。よって、観察光学系５２で取り込まれた観察像は、ＣＣＤの受光面に結像されて電気信号に変換され、そして、この電気信号が信号ケーブルを介してプロセッサ３０に出力され、映像信号に変換される。これにより、プロセッサ３０に接続されたモニタ６０に観察画像が表示される。
【００４４】
図３の照明光学系５４、５４の後方にはライトガイド（不図示）の出射端が配設されている。このライトガイドは、図２の挿入部１２、手元操作部１４、ユニバーサルケーブル１６に挿通され、入射端側がＬＧコネクタ１８内に配設される。したがって、ＬＧコネクタ１８を光源装置２０に連結することによって、光源装置２０から照射された照明光がライトガイドを介して照明光学系５４、５４に伝送され、照明光学系５４、５４から前方に照射される。
【００４５】
図３の送気・送水ノズル５６は、図２の送気・送水ボタン３２によって操作されるバルブ（不図示）に連通される。このバルブは、前記送気・送水チューブ２６を介してタンク２７に接続されるとともに、光源装置２０内のエアポンプ（不図示）に接続される。そして、送気・送水ボタン３２を操作することによって、エアポンプから送気したエア、又は、タンク２７から送液された水が、送気・送水ノズル５６に送られるようになっている。これにより、送気・送水ノズル５６からエア又は水を挿入部１２の先端の観察光学系５２に向けて噴射することができる。
【００４６】
図３の鉗子口５８は、図２の鉗子挿入部４０に連通されている。よって、鉗子挿入部４０から処置具を挿入することによって、この処置具を鉗子口５８から導出することができる。また、鉗子口５８は、吸引ボタン３４によって操作されるバルブ（不図示）に連通され、このバルブがさらに吸引チューブ２８に連通される。したがって、吸引チューブ２８の先端に接続された吸引装置を駆動することによって、鉗子口５８から病変部等を吸引することができる。
【００４７】
図３に示すように、挿入部１２の先端の外周面には、ゴム等の弾性体から成る第１バルーン４２が装着される。第１バルーン４２は、両端部が絞られた略筒状に形成されており、挿入部１２を挿通させて所望の位置に配置した後に、第１バルーン４２の両端部を挿入部１２に固定することによって装着される。
【００４８】
第１バルーン４２の装着位置となる挿入部１２の外周面には、通気孔６２が形成されている。通気孔６２は、不図示のチューブを介して図２の供給・吸引口４４に連通される。供給・吸引口４４にはチューブ６４が接続され、このチューブ６４がバルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、チューブ６４を介して第１バルーン４２にエアを供給したり、エアを吸引したりするとともに、その際のエア圧を制御する装置である。なお、第１バルーン４２はエアを供給することによって略球状に膨張し、エアを吸引することによって挿入部１２の外表面に張り付くようになっている。
【００４９】
一方、図２に示す挿入補助具７０は筒状に形成されており、挿入部１２の外径よりも僅かに大きい内径を有するとともに、十分な可撓性を備えている。挿入補助具７０の基端には硬質の把持部７４が設けられ、この把持部７４から挿入部１２を挿入するようになっている。挿入補助具７０の先端には、ラテックス製の第２バルーン７２が装着される。第２バルーン７２は、両端が窄まった略筒状に形成されており、挿入補助具７０を貫通させた状態で装着される。第２バルーン７２には、挿入補助具７０の外周面に貼り付けたチューブ７６が連通されている。このチューブ７６の端部にはコネクタ７８が設けられ、このコネクタ７８にチューブ８０が着脱自在に連結される。チューブ８０は、バルーン制御装置１００に連結されており、このバルーン制御装置１００によって、チューブ８０にエアが供給、吸引されるとともに、その際のエア圧が制御される。したがって、バルーン制御装置１００を駆動することによって、第２バルーン７２にエアを供給、吸引することができる。なお、第２バルーン７２は、エアを供給することによって略球状に膨張し、エアを吸引することによって挿入補助具７０の外周面に貼りつくようになっている。
【００５０】
図２に示したように、挿入部１２の所定の位置には、挿入部１２の軟性部５０の伸縮量を測定する歪みゲージ８２が設けられており、この歪みゲージ８２によって、挿入部１２を挿入する際、或いは挿入部１２を引き抜く際の軟性部５０の伸縮量が測定される。歪みゲージ８２には信号線８４が接続されており、この信号線８４は、挿入部１２に挿通され、手元操作部１４から外部に延設された後、バルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、歪みゲージ８２の電気抵抗値がしきい値を超えた際に、軟性部５０の伸縮量が減少するように制御する。例えば後述の保持装置２００を制御することによって、内視鏡１０の移動（即ち挿入、或いは引抜）を停止したり、内視鏡１０を逆方向に移動させたりする。また、挿入補助具７０の内周面と挿入部１２の外周面との間に潤滑剤を自動的に注入する自動注入手段を設けておき、歪みゲージ８２の測定値に応じて潤滑剤の供給を行うようにしてもよい。これにより、挿入補助具７０と挿入部１２との摩擦抵抗を減少させ、負荷を軽減させることができる。なお、挿入部１２を引き抜く際に歪みゲージ８２の電気抵抗値がしきい値を超えた場合は、第１バルーン４２に連通する電磁弁ユニット１４４（図８参照）を外部に連通させ、第１バルーン４２のエアをリークしてもよい。これにより、挿入部１２がスムーズに引き抜けるので、軟性部５０の伸び量を減少させることができ、患者の負担を軽減することができる。
【００５１】
一方、挿入補助具７０の所定の位置には、挿入補助具７０の伸縮量を測定する歪みゲージ８６が設けられており、この歪みゲージ８６によって、挿入補助具７０を挿入する際、或いは挿入補助具７０を引き抜く際の挿入補助具７０の伸縮量が測定される。歪みゲージ８６には信号線８８が接続されており、この信号線８８は、挿入補助具７０に挿通され、把持部７４から外部に延設された後、バルーン制御装置１００に接続される。バルーン制御装置１００は、歪みゲージ８６の電気抵抗値がしきい値を超えた際に、挿入補助具７０の伸縮量が減少するように制御する。例えば後述の保持装置２００を制御することによって、挿入補助具７０の移動（即ち挿入、或いは引抜）を停止したり、挿入補助具７０を逆方向に移動させたりする。また、潤滑剤の自動注入手段を設けておき、歪みゲージ８２の測定値に応じて潤滑剤の供給を行うようにしてもよい。なお、挿入補助具７０を引き抜く際に歪みゲージ８６の電気抵抗値がしきい値を超えた場合は、第２バルーン７２に連通する電磁弁ユニット１４８（図８参照）を外部に連通させ、第２バルーン７２のエアをリークしてもよい。これにより、挿入補助具７０がスムーズに引き抜けるので、挿入補助具７０の伸び量を減少させることができ、患者の負担を軽減することができる。
【００５２】
上記の如く構成された内視鏡１０及び挿入補助具７０は、図４に示す保持装置２００によって保持される。保持装置２００は、ステージ２０２を有し、このステージ２０２にガイドレール２０４が敷設されている。ガイドレール２０４は患者１の口部４に向けて直線的に配置されており、このガイドレール２０４に沿って内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０がスライド自在に支持されている。またガイドレール２０４は、図５及び図６に示すようにアリ型に形成されており、内視鏡保持具２１０及び補助具保持具２３０にはアリ溝が形成されており、係合するようになっている。よって、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０は、脱落することなく、ガイドレール２０４に沿ってスライドすることができる。なお、ガイドレール２０４と内視鏡保持具２１０或いは補助具保持具２３０との係合形状は、特に限定するものではなく、スライド自在に支持されていればよい。
【００５３】
図５に示すように、補助具保持具２３０は、リング部２３２を有し、このリング部２３２には、挿入補助具７０の把持部７４の外径よりも若干大きい内径の貫通孔２３２Ａが形成されている。また、リング部２３２には、外周面側から固定ネジ２３４が螺合されており、この固定ネジ２３４を締め込むことによって固定ネジ２３４の先端がリング部２３２の内周面から突出するようになっている。したがって、リング部２３２の貫通孔２３２Ａに挿入補助具７０の把持部７４を挿入して配置した後、固定ネジ２３４を締め込むことによって、固定ネジ２３４の先端が把持部７４に係合され、挿入補助具７０が補助具保持具２３０に保持される。
【００５４】
補助具保持具２３０には、ネジ孔２３６が形成されており、このネジ孔２３６に送りネジ２３８が螺合されている。送りネジ２３８は、図４に示すようにガイドレール２０４に沿って配置され、ステージ２０２に回動自在に支持されている。ステージ２０２の端部には、送りネジ２３８を回動させるモータ２４０が設けられており、このモータ２４０で送りネジ２３８を回転させることによって、補助具保持具２３０がガイドレール２０４に沿ってスライド移動する。すなわち、補助具保持具２３０が、患者１の口部４に対して直線的に移動する。よって、補助具保持具２３０で保持した挿入補助具７０を患者１の口部４に対して直線的にガイドすることができる。
【００５５】
さらに図５の補助具保持具２３０には、後述する送りネジ２１８が挿通される孔２４２が形成されている。この孔２４２は、送りネジ２１８の外径よりも大きく形成されている。
【００５６】
一方、内視鏡保持具２１０は、図６に示すように、リング部２１２を有し、このリング部２１２には、手元操作部１４が挿入可能な貫通孔２１２Ａが形成されている。また、リング部２１２には、外周面側から固定ネジ２１４が螺合されており、この固定ネジ２１４を締め込むことによって固定ネジ２１４の先端がリング部２１２の内周面から突出するようになっている。したがって、貫通孔２１２Ａに手元操作部１４を挿入して固定ネジ２１４を締め込むことによって固定ネジ２１４の先端が手元操作部１４に係合し、手元操作部１４が内視鏡保持具２１０に固定される。
【００５７】
また、内視鏡保持具２１０には、ネジ孔２１６が形成されており、このネジ孔２１６に送りネジ２１８が螺合されている。送りネジ２１８は、図４に示すようにガイドレール２０４に沿って配置されており、ステージ２０２に回動自在に支持されている。ステージ２０２の端部には、送りネジ２１８を回動させるモータ２２０が設けられており、このモータ２２０で送りネジ２１８を回転させることによって、内視鏡保持具２１０がガイドレール２０４に沿ってスライド移動する。すなわち、内視鏡保持具２１０が、患者１の口部４に対して直線的に移動する。よって、内視鏡保持具２１０で保持した内視鏡１０の挿入部１２を患者１の口部４に対して直線的にガイドすることができる。
【００５８】
また、図６の内視鏡保持具２１０には、前述した補助具保持具２３０側の送りネジ２３８が挿通される孔２２２が形成されている。この孔２２２は、送りネジ２３８の外径よりも大きく形成されている。
【００５９】
さらに、内視鏡保持具２１０には、挿入量測定手段として、ローラ２２４が回動自在に支持されている。ローラ２２４は、ガイドレール２０４側に突出して配置されており、内視鏡保持具２１０をガイドレール２０４に沿ってスライド移動させた際に、ガイドレール２０４に当接して連れ回りするようになっている。
【００６０】
ローラ２２４の回転軸２２５には、ギア２２６が連結されており、ローラ２２４の回転力がギア２２６に伝達されるようになっている。ギア２２６は不図示のワンウェイクラッチを介してセンサ２２７に接続されており、ギア２２６の一方向の回転数のみがセンサ２２７によって検出される。検出される回転方向は、内視鏡保持具２１０を患者１の口４に向けて前進させた際にギア２２６が回転する方向である。
【００６１】
センサ２２７には演算装置２２８が接続されており、この演算装置２２８によって、センサ２２７で検出したギア２２６の回転数が挿入部１２の挿入量（長さ）に換算される。そして、その換算値が積算され、挿入量の総和が求められる。演算装置２２８は、バルーン制御装置１００に接続されており、演算装置２２８で求めた挿入量の総和が、バルーン制御装置１００のバルーン専用モニタ１０６等に表示されるようになっている。これにより、挿入部１２の先端が体腔内のどの位置まで到達したかを把握することができる。
【００６２】
図４に示すように、ステージ２０２の先端側の端部には、ガイドリング２５０が設けられる。ガイドリング２５０は、挿入補助具７０の外径よりも若干大きな内径を有し、挿入補助具７０をガイドリング２５０に挿入してガイドできるようになっている。
【００６３】
ガイドリング２５０と補助具保持具２３０との間には、二点鎖線で示す如くカバー２５２が設けられている。カバー２５２は、伸縮自在な筒状（例えば蛇腹状）に形成されており、挿入補助具７０を覆うようにして取り付けられている。カバー２５２の両端部はガイドリング２５０と補助具保持具２３０に着脱自在に連結されており、必要に応じてカバー２５２を取り外して洗浄できるようになっている。上記の如く構成されたカバー２５２で挿入補助具７０を覆うことによって、挿入補助具７０の外表面に付着した体液等が飛散することを防止できる。よって、術者が手を汚すことなく操作することができる。
【００６４】
また、補助具保持具２３０と内視鏡保持具２１０との間には、二点鎖線で示す如くカバー２５４が設けられている。カバー２５４は、カバー２５２と同様に、伸縮自在な筒状（例えば蛇腹状）に形成されており、挿入部１２を覆うようにして取り付けられている。カバー２５４の両端部は、補助具保持具２３０と内視鏡保持具２１０に着脱自在に連結されており、必要に応じてカバー２５４を取り外して洗浄できるようになっている。上記の如く構成されたカバー２５４で挿入部１２を覆うことによって、挿入部１２の外表面に付着した体液等が飛散することを防止できる。よって、術者が手を汚すことなく操作することができる。
【００６５】
図７はバルーン制御装置１００を示す斜視図である。図７に示すように、バルーン制御装置１００は主として、装置本体１０２、リモートコントローラ１０４、バルーン専用モニタ１０６、及びフットスイッチ１０８で構成される。装置本体１０２の前面パネルには、電源スイッチ１１０、エラー表示部１１２、状態表示部１１４、圧力値表示部１１６、気液分離フィルタ１１８、１１９が設けられ、この気液分離フィルタ１１８、１１９には前述したチューブ６４、８０が連結される。チューブ６４、８０を介して吸引された液体は、この気液分離フィルタ１１８、１１９によって気液分離されて取り除かれる。よって、装置本体１０２内に液体が吸引されることを防止することができる。
【００６６】
エラー表示部１１２には、第１バルーン４２や第２バルーン７２が破れたりした際に、その旨を示す文字や数字等が表示される。状態表示部１１４には、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態が表示される。圧力値表示部１１６には、後述する圧力センサ１４６、１５０（図８参照）によって測定された第１バルーン４２の内圧や第２バルーン７２の内圧が表示される。
【００６７】
バルーン専用モニタ１０６は、図１に示す如くモニタ６０に取り付けられ、術者がモニタ６０の画面と一緒に観察できるようになっている。また、図７のバルーン専用モニタ１０６には、上述したエラー表示部１１２や状態表示部１１４と同様の表示を行う、エラー表示部１２２、状態表示部１２４が設けられる。よって、バルーン専用モニタ１０６を観察することによっても、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態やエラーの発生を把握することができる。また、バルーン専用モニタ１０６には、総挿入量表示部１２０が設けられている。総挿入量表示部１２０は、腸管の全長を示すＬ１に対して、挿入量の総和を示すＬ２が点灯するようになっており、腸管の残量を示すＬ３が一目で分かるようになっている。なお、総挿入量表示部１２０と同様の表示部を、装置本体１０２の前面パネルやリモートコントローラ１０４に設けてもよい。
【００６８】
リモートコントローラ１０４には、上述した状態表示部１１４と同様の表示を行う状態表示部１２６が設けられる。また、リモートコントローラ１０４には、手動モードと自動モードとでモードを切り替えるモード切替スイッチ１２８と、手動モード時に操作が有効となる操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇと、自動モード時に操作が有効となる操作ボタン１３２ａ、１３２ｂと、各モードで共通となる停止ボタン１３４が設けられている。
【００６９】
手動モード用の操作ボタン１３０ａを押下操作すると、図４のモータ２２０が駆動し、内視鏡保持具２１０が所定量、前進移動する。同様に、図７の操作ボタン１３０ｂを押下操作すると、図４の補助具保持具２３０が所定量、前進移動する。そして、図７の操作ボタン１３０ｃを押下操作すると、図４の内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が同時に後退移動する。
【００７０】
また、図７の操作ボタン１３０ｄを押下操作すると、図２の第１バルーン４２にエアが送気され、図７の操作ボタン１３０ｅを押下操作すると、図２の第１バルーン４２からエアが吸引される。同様に、図７の操作ボタン１３０ｆを押下操作すると、図２の第２バルーン７２にエアが送気され、図７の操作ボタン１３０ｇを押下操作すると、図２の第２バルーン７２からエアが吸引される。
【００７１】
一方、自動モード用の操作ボタン１３２ａは、一回押下するごとに、次の操作（ステップ）に移行するようになっている。そして、操作ボタン１３２ｂを押下操作すると、前段の操作に戻るようになっている。
【００７２】
なお、上述したリモートコントローラ１０４には、状態表示部１２６のみを設けたが、エラー表示部、総挿入量表示部、圧力値表示部等を設けてもよい。また、現在のモードを表示するモード表示部を設けてもよい。
【００７３】
図７のフットスイッチ１０８には、自動モード用の操作ボタン１３６ａ、１３６ｂと、停止ボタン１３８が設けられる。操作ボタン１３６ａ、１３６ｂは、リモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ａ、１３２ｂと同様の機能を有する。このフットスイッチ１０８は、図１に示す如く補助台２の下方に配置される。よって、自動モードの際に術者は足で操作を進行させることができる。なお、手動モードの際に、フットスイッチ１０８を押下操作することによって、第１バルーン４２や第２バルーン７２に供給、吸引するエアの流量を調節するようにしてもよい。
【００７４】
図８はバルーン制御装置１００の内部構成を示すブロック図である。図８に示すように、装置本体１０２の内部には、ポンプユニット１４０、１４２が設けられる。ポンプユニット１４０は、電磁弁ユニット１４４を介して第１バルーン４２と圧力センサ１４６に連通されており、ポンプユニット１４２は電磁弁ユニット１４８を介して第２バルーン７２と圧力センサ１５０に連通されている。ポンプユニット１４０、１４２はそれぞれ、不図示の加圧ポンプと減圧ポンプを備え、この加圧ポンプと減圧ポンプの一方がバルーンに連通するように電磁弁ユニット１４４、１４８で切替操作が行われる。ポンプユニット１４０、１４２及び電磁弁ユニット１４４、１４８は、ＣＰＵ１５２に接続され、ＣＰＵ１５２によって第１バルーン４２の膨縮操作と第２バルーン７２の膨縮操作が制御される。すなわち、ポンプユニット１４０からエアを供給して第１バルーン４２を膨張したり、ポンプユニット１４０でエアを吸引して第１バルーン４２を収縮したり、或いは、ポンプユニット１４２からエアを供給して第２バルーン７２を膨張したり、ポンプユニット１４２でエアを吸引して第２バルーン７２を収縮する操作が行われる。その操作の際、圧力センサ１４６、１５０の測定値に応じて、ポンプユニット１４０、１４２や電磁弁ユニット１４４、１４８が制御される。これにより、第１バルーン４２や第２バルーン７２を所定の内圧に制御することができる。また、エラー（例えば第１バルーン４２や第２バルーン７２の破れ等）が発生した場合に、圧力センサ１４６、１５０の測定値によってエラーを検出することができ、エアの送気や吸引を停止することができる。
【００７５】
前記ＣＰＵ１５２は、歪みゲージ８２、８６が接続されており、この歪みゲージ８２、８６の測定値がしきい値を超えた際に、電磁弁ユニット１４４、１４８が制御される。そして、第１バルーン４２や第２バルーン７２のエアがリークされ、第１バルーン４２や第２バルーン７２が収縮される。
【００７６】
また、ＣＰＵ１５２には、保持装置２００用のコントロールユニット１５４が接続されており、このコントロールユニット１５４を介して保持装置２００のモータ２２０、２４０の駆動制御が行われる。さらに、ＣＰＵ１５２は、保持装置２００の演算装置２２８に接続されており、演算装置２２８で求めた挿入量の総和に基づいて、挿入部１２の挿入を続けるか否か（すなわちモータ２２０、２４０の駆動を行うか否か）を判断するようになっている。
【００７７】
ＣＰＵ１５２には、プログラム入力ユニット１５６が接続されており、キーボード等の外部入力手段１５８からプログラムを入力できるようになっている。入力されたプログラムは、プログラムメモリー１６０に記憶される。ここで、プログラムとは、自動モードで行われる操作手順のプログラムであり、第１バルーン４２や第２バルーン７２に対するエアの供給圧力、吸引圧力等も設定される。
【００７８】
ＣＰＵ１５２には、操作信号入力Ｉ／Ｆ１６２が接続されており、フットスイッチ１０８やリモートコントローラ１０４の操作部（すなわちモード切替スイッチ１２８、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇ、操作ボタン１３２ａ、１３２ｂ、及び停止ボタン１３４）から操作信号が入力されるようになっている。ＣＰＵ１５２は、この操作信号に応じて、前記ポンプユニット１４０、１４２、電磁弁ユニット１４４、１４８、コントロールユニット１５４に制御信号を出力する。
【００７９】
また、ＣＰＵ１５２には、プログラム表示ユニット１６４と状態表示ユニット１６６が接続される。プログラム表示ユニット１６４と状態表示ユニット１６６は表示切替ユニット１６８を介してバルーン専用モニタ１０６やリモートコントローラ１０４の状態表示部１２６に接続される。よって、バルーン専用モニタ１０６やリモートコントローラ１０４に、第１バルーン４２や第２バルーン７２の膨縮状態だけでなく、プログラムを表示することもできる。
【００８０】
次に上記の如く構成された内視鏡装置の操作方法について図９及び図１０（ａ）〜図１０（ｈ）を用いて説明する。図９は、上述した内視鏡装置の操作手順を示すフローチャートであり、図１０（ａ）〜図１０（ｈ）は内視鏡装置の操作手順を説明する説明図である。
【００８１】
まず、挿入操作の準備作業として、挿入補助具７０を挿入部１２に被せるとともに、内視鏡１０の手元操作部１４を内視鏡保持具２１０に固定し、挿入補助具７０を補助具保持具２３０に固定する（ステップＳ１）。このとき、第１バルーン４２及び第２バルーン７２は収縮させておく。
【００８２】
以降の操作は、図７のリモートコントローラ１０４のモード切替スイッチ１２８で自動モードと手動モードの一方を選択して行われる。まず、自動モードを選択した場合について説明する。自動モードを選択した場合には、リモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ａ、或いは、フットスイッチ１０８の操作ボタン１３６ａ（以下、まとめて進行ボタンという）を押下操作することによって、各操作ステップが自動的に進行するようになっている。
【００８３】
例えば前述の準備作業の後に進行ボタンを押下すると、図４のモータ２２０、２４０が駆動され、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が患者１の口部４に向けて所定量前進して停止する。これにより、挿入部１２と挿入補助具７０が体腔内に挿入され（ステップ２）、図１０（ａ）に示す如く、挿入補助具７０の先端が腸管９０の屈曲部に到達する。
【００８４】
次に進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２にエアが送気される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで、第２バルーン７２にエアが送気される。これにより、第２バルーン７２が膨張され（ステップＳ３）、図１０（ｂ）に示す如く挿入補助具７０が第２バルーン７２を介して腸管９０に固定される。
【００８５】
そしてこの状態で進行ボタンを押下操作すると、図４のモータ２２０が駆動され、内視鏡保持具２１０が患者１の口部４に向けて前進し、所定量前進したところで停止する。その際、術者は手元操作部１４のアングルノブ３８、３８を操作し、挿入部１２の湾曲部４８（図２参照）を湾曲させて腸管９０の屈曲形状に追従させる。これにより、挿入部１２が腸管９０に挿入され（ステップＳ４）、図１０（ｃ）に示すように、挿入部１２の先端が腸管９０の深部に挿入された状態になる。挿入部１２の挿入操作の際、挿入部１２の挿入量は、ローラ２２４、ギア２２６、及びセンサ２２７から成る挿入量測定手段によって測定され、その測定値が演算装置２２８によって積算され、挿入量の総和が求められる。
【００８６】
次いで進行ボタンを押下操作すると、図８のポンプユニット１４０と電磁弁ユニット１４４が制御され、第１バルーン４２にエアが送気される。そして、圧力センサ１４６の測定値が所定の範囲になるまで、第１バルーン４２にエアが送気される。これにより、第１バルーン４２が膨張され（ステップＳ５）、図１０（ｄ）に示す如く挿入部１２が第１バルーン４２を介して腸管９０に固定される。
【００８７】
この状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２からエアが吸引される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで第２バルーン７２がエアが吸引される。これにより、第２バルーン７２は収縮し（ステップＳ６）、図１０（ｄ）に示すように第２バルーン７２が挿入補助具７０の表面に貼りついた状態になる。
【００８８】
次に進行ボタンを押下すると、図４のモータ２４０が駆動し、補助具保持具２３０が患者１の口部４に向かって移動する。したがって、挿入補助具７０が直線的にガイドされた状態で患者１に挿入され、挿入補助具７０が内視鏡１０の挿入部１２にガイドされて押し込まれる。補助具保持具２３０は所定量移動したところで停止する。これにより、挿入補助具７０が所定量挿入され（ステップＳ７）、図１０（ｅ）示すように第２バルーン７２が第１バルーン４２の手前近傍に配置された状態になる。このとき、本実施の形態では、モータ２４の駆動制御によって挿入補助具７０の挿入量を制御することができるので、挿入補助具７０の先端が挿入部１２の第１バルーン４２に接触することを防止することができ、第１バルーン４２の損傷を防止できる。
【００８９】
挿入補助具７０を挿入した状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４２と電磁弁ユニット１４８が制御され、第２バルーン７２にエアが送気される。そして、圧力センサ１５０の測定値が所定の範囲になるまで、エアが送気される。これにより、第２バルーン７２が膨張し（ステップＳ８）、図１０（ｆ）に示すように挿入補助具７０が腸管９０に固定される。すなわち、腸管９０が第２バルーン７２によって把持される。
【００９０】
この状態で進行ボタンを操作すると、図４のモータ２２０とモータ２４０が駆動され、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０が同時に、患者１の口部４から退避する方向に所定量、移動する。これにより、挿入部１２と挿入補助具７０が同時に患者１の口部４から引き抜かれ、腸管９０が手繰り寄せられる（ステップＳ９）。これにより図１０（ｇ）に示す如ように、腸管９０は収縮した状態になり、挿入補助具７０の余分な撓みや屈曲が取り除かれる。なお、手繰り寄せる際、歪みゲージ８２、８６（図２参照）の測定値がしきい値を超えた場合には、バルーン制御装置１００によって第１バルーン４２や第２バルーン７２のエアをリークして第１バルーン４２や第２バルーン７２を収縮させる。これにより、腸管９０に大きな負荷がかかることを防止できる。
【００９１】
挿入部１２と挿入補助具７０を手繰り寄せた状態で進行ボタンを押下すると、図８のポンプユニット１４０と電磁弁ユニット１４４が制御され、第１バルーン４２からエアが吸引される。そして、圧力センサ１４６の測定値が所定の範囲になるまで、第１バルーン４２からエアが吸引される。これにより、第１バルーン４２が収縮するので（ステップＳ１０）、第１バルーン４２は図１０（ｈ）に示す如く挿入部１２の表面に貼りついた状態になる。
【００９２】
次いで進行ボタンを押下すると、図４のモータ２２０が駆動され、内視鏡保持具２１０が患者１の口部４に向けて所定量移動し、停止する。これにより、挿入部１２が腸管９０の深部に挿入される（ステップＳ１１）。このとき、挿入補助具７０の余分な屈曲や撓みが取り除かれているので、挿入部１２をスムーズに挿入することができる。
【００９３】
挿入部１２を腸管９０の深部に挿入した際、バルーン制御装置１００は、挿入部１２の先端が所定位置まで到達したか、すなわち、図６の演算装置２２８で求めた挿入量の総和が設定値に達したかを判断し（ステップＳ１２）、設定値に達してない場合には、上述した操作（ステップＳ５〜ステップＳ１１）を繰り返す。すなわち、図１０（ｄ）の固定操作を行った後、図１０（ｅ）の押し込み操作を行い、さらに図１０（ｆ）の把持操作、図１０（ｇ）の手繰り寄せ操作、さらには図１０（ｈ）の挿入操作を順に繰り返し行う。これにより、挿入部１２をさらに腸管９０の深部に挿入することができる。そして、挿入量の総和が所望する値に達した後に、内視鏡１０による観察、又は処置を行う。
【００９４】
このように本実施の形態では、進行ボタンを押下操作するだけで、上述した複雑な操作（ステップＳ２〜ステップＳ１２）を自動で行うことができる。よって、術者が操作手順を考える必要がなく、操作を簡単に行うことができる。
【００９５】
なお、上述した自動モードの際にリモートコントローラ１０４の操作ボタン１３２ｂ、或いは操作ボタン１３６ｂを操作することによって、一つ前の操作に戻ることができる。また、停止ボタン１３４、１３８を押下操作することによって、各操作を停止することができる。
【００９６】
また、本実施の形態は、リモートコントローラ１０４のモード切替スイッチ１２８で手動モードを選択することもできる。手動モードを選択した場合には、各操作が終了するごとに、操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇのいずれかを押下し、次の操作を行う。例えば、上記したステップＳ２〜Ｓ１１の場合には、まず、操作ボタン１３０ａ、１３０ｂを同時に押下し（ステップＳ２）、次いで操作ボタン１３０ｆ（ステップＳ３）を押下し、さらに操作ボタン１３０ａ（ステップＳ４）、操作ボタン１３０ｄ（ステップＳ５）、操作ボタン１３０ｇ（ステップＳ６）、操作ボタン１３０ｂ（ステップＳ７）、操作ボタン１３０ｆ（ステップＳ８）、操作ボタン１３０ｃ（ステップＳ９）、操作ボタン１３０ｅ（ステップＳ１０）、操作ボタン１３０ａ（ステップＳ１１）を順に押下操作する。このように操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇを選択して順に押下操作するようにしてもよい。
【００９７】
なお、手動モード用の各操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇの内部にＬＥＤ等のライトを配設し、このライトの点灯が分かるように各操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇを構成するとともに、操作中の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇを点灯させるようにするとよい。これにより、どの操作が行われているかを常に把握することができる。また、次に操作する操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇを別の色で点灯させることによって、次の操作を誘導するようにしてもよい。さらに、自動モードの際にも、手動モード用の操作ボタン１３０ａ〜１３０ｇを点灯させることによって、操作状況を把握することができる。
【００９８】
次に本発明に係る内視鏡装置の作用について説明する。
【００９９】
本実施の形態の内視鏡装置では、図４に示したように、内視鏡１０と挿入補助具７０が保持装置２００によって保持され、患者１の口部４に対して直線的にガイドされるようになっている。すなわち、内視鏡１０が内視鏡保持具２１０によって保持され、挿入補助具７０が補助具保持具２３０によって保持されるとともに、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０がステージ２０２のガイドレール２０４に沿ってスライド自在に支持されている。したがって、内視鏡１０や挿入補助具７０を把持する必要がないので、術者は、手元操作部１４の操作やバルーン制御装置１００の操作に集中することができる。また、従来のように挿入補助具７０を操作する助手が不要になるので、術者が単独で内視鏡装置を操作することができる。
【０１００】
また、本実施の形態によれば、内視鏡１０の挿入部１２と挿入補助具７０がそれぞれ、患者１の口部４に対して直線的にガイドされて挿入されるので、余分な力を加えることなく挿入することができる。よって、挿入部１２や挿入補助具７０を患者１にスムーズに挿入することができ、患者１の負担を軽減することができる。
【０１０１】
さらに、本実施の形態によれば、内視鏡保持具２１０や補助具保持具２３０をモータ２２０、２４０の駆動によってスライドさせるようにしたので、挿入部１２の挿脱操作や挿入補助具７０の挿脱操作を自動的に行うことができる。
【０１０２】
また、本実施の形態によれば、引抜力を測定する歪みゲージ８２、８６を設け、過大な負荷が加わらないようにしたので、腸管９０に大きな負荷がかかることがなく、安全面で優れている。
【０１０３】
なお、上述した実施の形態は、図６のローラ２２４、ギア２２６、センサ２２７から成る挿入量測定手段によって、挿入部１２の挿入量を測定したが、挿入量測定手段の構成は上述した実施の形態に限定されるものではない。例えばモータ２２０として回転量を制御できるモータ（例えばステッピングモータ）を用い、内視鏡保持具２１０の移動量を正確に管理して、挿入量の総和を求めるようにしてもよい。
【０１０４】
また、図１１に示すように、紐状部材３００、巻取ローラ３０２、及び回転量センサ３０４から成る挿入量測定手段によって挿入量を測定してもよい。図１１の紐状部材３００は、その先端部が内視鏡保持具２１０に連結され、基端部が巻取ローラ３０２によって巻き取られている。巻取ローラ３０２は、ステージ２０２の基端部（すなわち患者１の口部４と反対側の端部）に取り付けられ、不図示の付勢手段によって矢印方向（紐状部材３００を巻き取る方法）に付勢されている。これにより、紐状部材３００の余分な撓みを無くすことができる。巻取ローラ３０２には、回転量センサ３０４が接続されており、この回転量センサ３０４によって紐状部材３００を繰り出す際の回転量が検出される。したがって、演算装置３０６によって、巻取ローラ３０２の回転量を紐状部材３００の繰り出し量に換算することによって、挿入部１２の挿入量が求められる。そして、この挿入量を積算することによって、挿入量の総和が求められる。
【０１０５】
図１２には、挿入量測定手段の別の構成例が示されている。図１２に示す内視鏡保持具２１０には光センサ３１０が設けられている。光センサ３１０は、不図示の投光素子と受光素子を備え、投光素子からガイドレール２０４に向かって光を照射するとともに、その反射光を受光素子で受光し、さらに受光量の変化を検出する。ガイドレール２０４には、周囲と反射率の異なる被検査線３１２、３１２…が一定間隔で形成されている。よって、内視鏡保持具２１０をガイドレール２０４に沿ってスライドさせると、光センサ３１０が被検査線３１２を検出するので、検出した被検査線３１２の本数によって移動量を測定することができる。よって、演算装置３１４によって、挿入部１２の挿入量の総和を求めることができる。
【０１０６】
なお、図１２に示した例では、光センサ３１０を用いたが、光センサ３１０の代わりに磁気センサを設けるとともに、被検査線３１２の代わりに磁性体を設けてもよい。この場合には、磁気センサで磁性体を検出することによって、挿入部１２の挿入量を測定することができる。
【０１０７】
挿入部１２の挿入量を測定する代わりに、挿入部１２の挿入回数を測定し、その測定値に基づいて挿入部１２の挿入量を求めるようにしてもよい。例えば、図１３に示す内視鏡保持具２１０とステージ２０２には、接触したことを検知する一対の接触センサ３２０、３２０が設けられ、接触センサ３２０、３２０の一方には演算装置３２２が接続されている。演算装置３２２は、一対の接触センサ３２０、３２０が接触した回数をカウントするとともに、そのカウントした回数に、一回の挿入におけるストロークをかけることによって挿入量の総和を求めるようになっている。このようにして挿入量の総和を求めるようにしてもよい。
【０１０８】
なお、上述した実施の形態では、内視鏡保持具２１０の移動量を測定することによって、挿入部１２の挿入量を求めるようにしたが、これに限定するものではなく、補助具保持具２３０の移動量を測定し、挿入補助具７０の挿入量を求めるようにしてもよい。挿入補助具７０の挿入量は、挿入部１２の挿入量と略一致するので、挿入量の総和を求めることができる。
【０１０９】
また、上述した実施の形態では、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０を送りネジ機構を用いてスライド移動させるようにしたが、内視鏡保持具２１０や補助具保持具２３０の駆動手段はこれに限定するものではなく、他の駆動手段、例えばエアシリンダや、ラックとピニオンの機構を利用して内視鏡保持具２１０や補助具保持具２３０をスライドさせてもよい。
【０１１０】
さらに、上述した実施の形態では、挿入部１２の挿脱操作と、挿入補助具７０の挿脱操作と、第１バルーン４２及び第２バルーン７２の膨縮操作を全て自動化したが、これに限定するものではなく部分的に手動化してもよい。例えば、挿入部１２の挿入動作のみ（すなわち、内視鏡保持具２１０の前進方向のスライド操作のみ）を手動で行うようにしてもよい。この場合には、術者が内視鏡１０の挿入部１２を手動で挿入していくので、腸管９０の内部を観察しながら挿入することができる。
【０１１１】
また、挿入部１２の挿脱操作と、挿入補助具７０の挿脱操作の両方を術者が手動で行うようにしてもよい。すなわち、内視鏡保持具２１０と補助具保持具２３０をステージ２０２のガイドレール２０４にスライド自在に支持しておき、術者が必要に応じて内視鏡保持具２１０や補助具保持具２３０をスライドさせるようにしてもよい。この場合にも、術者が内視鏡１０や挿入補助具７０を保持する必要がないので、術者の負担を軽減することができ、術者が単独で内視鏡装置を操作することができる。また、挿入部１２や挿入補助具７０を直線的にガイドしながら患者１に挿入できるので、挿入部１２や挿入補助具７０をスムーズに挿入することができ、患者１の負担を軽減することができる。
【０１１２】
術者が手動で移動させる場合には、内視鏡保持具２１０や補助具保持具２３０に、把手を設けることが好ましい。例えば図１４（ａ）に示す内視鏡保持具２１０にはリング状の把手３３０が取り付けられる。この把手３３０は、リング部２１２よりも大きく形成されており、術者が把手３３０をどの方向からでも把持できるようになっている。また、図１４（ｂ）に示す内視鏡保持具２１０には、棒状の把手３３２が側方に設けられている。このような把手３３２を設けても、内視鏡保持具２１０のスライド操作を容易に行うことができる。
【０１１３】
なお、上述した実施形態の保持装置２００は、内視鏡１０と挿入補助具７０を直線的にガイドするようにしたが、直線的なガイドに限定されるものではなく、内視鏡１０、挿入補助具７０を移動自在に保持しているのであればよい。
【０１１４】
また、上述した実施の形態は、内視鏡１０と挿入補助具７０の両方を保持装置２００で保持するようにしたが、内視鏡１０又は挿入補助具７０の一方のみを保持するようにしてもよい。例えば図１５に示す保持装置は、ステージ２０２のガイドレール２０４に補助具保持具２３０のみがスライド自在に支持されており、挿入補助具７０のみを保持できるようになっている。このような保持装置を用いた場合、術者は、内視鏡１０の手元操作部１４のみを把持すればよく、挿入補助具７０を把持する必要がない。したがって、術者が単独で内視鏡装置を操作することができる。また、図１５の保持装置で保持された挿入補助具７０を直線的に挿入することができるので、挿入補助具７０をスムーズに挿入することができ、患者１の苦痛を和らげることができる。さらに、直線的にガイドされた挿入補助具７０に挿入部１２を挿入するので、挿入部１２をスムーズに挿入することができる。
【０１１５】
次に本発明に係る保持装置の第２の実施形態について説明する。図１６に示すように、第２の実施形態の保持装置４００は、固定基部４０２と、支柱４０４と、支柱４０４に直角方向に設けられたアーム４１０、４２０と、アーム４１０、４２０の先端に設けられた保持具４１２、４２２で構成される。固定基部４０６はクランプ４０６を有し、このクランプ４０６で検査台２を挟持することによって検査台２に固定される。なお、固定基部４０２の固定手段は、クランプ４０６に限定させるものではなく、磁力やねじ等の他の固定方法であってもよい。
【０１１６】
支柱４０４は上下方向に配設され、固定基部４０２に形成された貫通孔４０７に挿通されており、固定ネジ４１４を締めることによって固定基部４０２に固定される。また、固定ネジ４１４を緩めることによって支柱４０４を昇降させることができる。
【０１１７】
支柱４０４の上端には、横方向に配置されたアーム４１０が固定されている。このアーム４１０は支柱４０４を固定基部４０２に昇降させることによって高さ位置を調節することができる。
【０１１８】
また、支柱４０４には、横方向のアーム４２０が支柱４０４に昇降自在に取り付けられており、調整ネジ４２４を締めることによって任意の高さ位置で固定されるようになっている。
【０１１９】
アーム４１０、４２０はそれぞれ、複数の筒部材が入れ子式に構成されており、横方向に伸縮自在になっている。アーム４１０、４２０の先端には、棒状の連結具４１６、４２６が上下方向に取り付けられる。連結具４１６、４２６は上下方向の軸を中心として回動自在に支持されており、この連結具４２６、４２６の上に保持具４１２、４２２が傾動自在に取り付けられている。なお、アーム４１０、４２０の伸縮動作、連結具４１６、４２６の回動動作、保持具４１２、４２２の傾動動作には適度な摩擦力が働くようになっており、任意の位置で固定できるようになっている。
【０１２０】
保持具４１２、４２２はそれぞれ、略コ字状に形成された金属製の支持体４１７、４２７と、その内側に取り付けられたゴムやスポンジ等の弾性体４１８、４２８とで構成される。弾性体４１８、４２８は、その弾性力によって内視鏡１０の手元操作部１４や挿入補助具７０の基端部７４を保持できるように、下記の条件を満たすように設定される。すなわち、弾性体４１８、４２８の自然状態での間隔をα（図１７参照）、最大変形時の隙間をβ、手元操作部１４の幅寸法Ａ（図１８参照）、挿入補助具７０の基端部７４の幅寸法Ｂ（図１９参照）とした際に、α＜Ａ＜β、α＜Ｂ＜βの関係を満たすように設定される。このような弾性体４１８、４２８を取り付けることによって、手元操作部１４や基端部７４を保持具４１２、４２２の上方から差し込むだけで保持させることができる。また、手元操作部１４や基端部７４は上方に引き抜くだけで、保持具４１２、４２２から取り外すことができる。さらに、保持具４１２、４２２が略コ字状に形成されているので、保持具４１２、４２２に手元操作部１４や基端部７４を保持したまま動かすと、その移動方向は保持具４１２、４２２によって一方向に（例えば挿入方向に）規制される。なお、保持具４１２、４２２の構成はこれに限定されるものではなく、内視鏡１０や挿入補助具７０を保持できる形状であればよい。
【０１２１】
上記の如く構成された保持装置４００は、内視鏡１０の挿入部１２と挿入補助具７０を患者１に挿入した後、内視鏡１０の手元操作部１４と挿入補助具７０の基端部７４をそれぞれ保持具４１２、４２２に差し込んで保持させる。そして、アーム４１０或いはアーム４２０を伸縮させることによって、挿入部１２或いは挿入補助具７０を移動させ、挿入部１２と挿入補助具７０を患者１の体腔内に押し込んでいく。したがって、本実施の形態によれば、内視鏡１０と挿入補助具７０の両方を把持して操作する必要がなくなり、術者一人での操作が可能となる。
【０１２２】
また、本実施の形態によれば、保持具４１２、４２２を連結具４１６、４２６に対して傾動させたり、連結具４１６、４２６を回動させたりすることによって、保持具４１２、４２２に保持した手元操作部１４、基端部７４の挿入方向の角度を自在に変えることができる。また、アーム４１０、４２０の高さ位置を調節したり、アーム４１０、４２０を伸縮させることによって、保持具４１２、４２２の位置を自在に調節することができ、患者１への挿入位置を自在に調節することができる。したがって、本実施形態によれば、内視鏡１０、挿入補助具７０の挿入方向や挿入位置を自在に調節することができるので、内視鏡１０や挿入補助具７０を患者１に挿入しやすいように設定することができ、患者１にかかる負担を大幅に軽減することができる。
【０１２３】
なお、上述した実施の形態では、アーム４１０、４２０の伸縮操作や高さ位置の調整操作、さらには、連結具４１６、４２６の回動操作や保持具４１２、４２２の傾動操作を手動で行うようにしたが、各操作をモータやシリンダ等の駆動手段を用いて自動で行うようにしてもよい。その場合、駆動手段による各操作量を制御することによって、保持具４１２、４２２を所望の位置や姿勢を調節することができる。
【０１２４】
また、上述した実施の形態では、内視鏡１０、挿入補助具７０を保持具４１２、４２２に保持したまま移動させたが、操作方法はこれに限定するものではなく、内視鏡１０、挿入補助具７０を必要な時だけ保持具４１２、４２２に装着して保持させ、内視鏡１０、挿入補助具７０を移動させる際に保持具４１２、４２２から脱着するようにしてもよい。
【０１２５】
図２０は、図１６と異なるアーム機構で保持具を支持した保持装置の例である。図２０に示す保持装置４５０は、固定部４５２、回動台４５４、アーム４５６、４５８、連結具４６０、保持具４６２によって構成される。固定部４５２は検査台２を挟持することによって検査台２に固定され、この固定部４５２の上に回動台４５４が上下方向の軸Ｘ1 を中心として回動自在に支持される。回動台４５４にはアーム４５６の下端が横方向の軸Ｘ2 を中心として回動自在に支持されており、このアーム４５６の上端にアーム４５８が横方向の軸Ｘ3 を中心として回動自在に支持される。アーム４５８の先端には、横方向の軸Ｘ4 を中心として連結具４６０が回動自在に支持されており、この連結具４６０に保持具４６２が横方向の軸Ｘ5 を中心として回動自在に支持される。
【０１２６】
保持具４６２は、図１６の保持具４１２、４２２と同様に構成されており、略コ字状に形成された金属製の支持体４６４とその内側の弾性体４６６とで構成される。なお、弾性体４６６は、上述した図１７〜図１９の弾性体４１８、４２８と同様に、α＜Ａ＜β、α＜Ｂ＜βを満たすように構成されており、手元操作部１４と基端部７２の両方を把持できるようになっている。
【０１２７】
上記の如く構成された保持装置４５０は、保持具４６２を支持するアーム機構が多数の回動軸Ｘ1 〜Ｘ5 を有しているので、保持具４６２の位置と角度を自在に調節することができる。よって、保持具４６２を、患者１への挿入口（口や肛門）に合わせて配置し、且つ、患者１に適した挿入方向に向けて配置することができる。したがって、この保持具４６２に内視鏡１０又は挿入補助具７０を保持させることによって、スムーズな挿入を行うことができる。
【０１２８】
なお、保持装置４５０の場合には、内視鏡１０と挿入補助具７０の一方を保持具４６２に差し込んで保持させる。例えば、内視鏡１０を移動する場合には、挿入補助具７０を保持具４６２に保持させ、挿入補助具７０を移動させる場合には、内視鏡１０を保持具４６２に保持させる。このように、内視鏡１０と挿入補助具７０で共通の保持具４６２を使用するようにしてもよい。
【０１２９】
なお、上述した実施形態では、保持装置４５０を検査台２に固定するようにしたが、これに限定するものではなく、保持装置４５０が移動自在となるように構成してもよい。例えば、図２１に示す保持装置４７０は、検査台２に形成されたガイドレール４７２に沿って移動自在になるように構成されている。ガイドレール４７２は、検査台２の縁２Ａに沿って直線状に形成されており、このガイドレール４７２に沿って移動台４７４が移動自在に取り付けられ、さらにこの移動台４７４に保持装置４７０の回動台４５４が固定される。なお、回動台４５４の上側の構成（アーム４５６、４５８、連結具４６０、保持具４６２）は図２０の保持装置４５０と同様に構成されるので、その説明を省略する。
【０１３０】
上記の如く構成された保持装置４７０は、保持装置４７０全体をガイドレール４７２に沿って移動させることができるので、保持具４６２をより広い範囲に移動させることができる。また、保持具４６２に内視鏡１０や挿入補助具７０を保持したまま、保持装置４７０をガイドレール４７２に沿って移動させることによって、ガイドレール４７２の方向に内視鏡１０や挿入補助具７０を移動させることができる。よって、内視鏡１０や挿入補助具７０の押し引き操作を行うことができる。
【０１３１】
なお、保持装置４７０の移動は、手動で行っても、自動で行ってもよい。また、上述した、ガイドレール４７２の形状は、直線状に限定されるものではなく、内視鏡１０や挿入補助具７０の挿入に適した形状に形成されていればよい。例えば、検査台２の全ての縁に沿って四角くなるにようにガイドレール４７２を形成してもよい。これにより、検査台２の全域に保持具４６２を配置することができる。
【０１３２】
また、上述した実施の形態は、ガイドレール４７２を検査台２に形成したが、これに限定するものではなく、図１の補助台３やその他の周辺機器に形成してもよい。さらに、図２２に示すように、検査台２の上方の天井面にガイドレール４７８を配置してもよい。図２２に示す場合、保持装置４８０は、ガイドレール４７８に沿って移動する移動部４８２を有し、この移動部４８２にアーム４８４が自在継手を介して連結されている。アーム４８４は入れ子式で伸縮自在に構成されており、アーム４８４の先端には、アーム４８６が自在継手４８８を介して連結されている。アーム４８６の下端には、間隔調整装置４９０を介して二つの保持具４９２、４９４が取り付けられている。二つの保持具４９２、４９４は、間隔調整装置４９０によってその間隔を調整可能に支持されている。また、保持具４９２、４９４は略Ｃ状に形成され、保持具４９２には内視鏡１０の挿入部１２を、保持具４９４には挿入補助具７０を嵌め込んで保持できるようになっている。なお、間隔調整装置４９０は、アーム４８６に回動自在に取り付けられている。
【０１３３】
上記の如く構成された保持装置４８０は、天井面に設けられたガイドレール４７８に沿って移動させることができるので、保持具４９２、４９４をより広い範囲で移動させることができ、検査台２上の任意の位置に保持具４９２、４９４を配置することができる。また、保持装置４８０は、不使用時に、保持具４９２、４９４を上方に退避させておくことができる。さらに、保持装置４８０は、間隔調整装置４９０によって保持具４９２、４９４の間隔を調整することによって、内視鏡１０や挿入補助具７０を押し引き操作することができ、内視鏡１０や挿入補助具７０を患者１にスムーズに挿入することができる。
【０１３４】
なお、上述した保持装置４８０において、移動部４８２の移動操作、アーム４８４の伸縮操作、アーム４８４、４８６の両端部の回動操作、保持具４９２、４９４の間隔調整操作は、モータやシリンダ等の駆動手段を用いて自動的に行うようにしてもよい。
【０１３５】
図２３は、保持装置の第３の実施形態を示す斜視図である。同図に示す第３の実施形態の保持装置は、カート５００に一体的に形成されている。カート５００は、光源装置２０、プロセッサ３０、モニタ６０を搭載する台車であり、車輪５０２、５０２…を備え、移動自在に構成される。車輪５０２には不図示のロック機構が取り付けられており、カート５００を固定させることができる。また、カート５００は、固定テーブル５０４と、手前に引き出せる移動テーブル５０６を備え、移動テーブル５０６には、ガイドレール５０８が横方向（すなわち、移動テーブル５０６の移動方向と直交する方向）に形成される。ガイドレール５０８には、走行体５０９がガイドレール５０９に沿って移動自在に取り付けられ、この走行体５０９に保持具５１０が取り付けられる。走行体５０９は、不図示の駆動手段によってガイドレール５０８に沿って自動で移動するようになっている。また、前記移動テーブル５０６は、不図示の駆動手段によって自動で固定テーブル５０４に対して移動するようになっている。なお、走行体５０９の移動と、移動テーブル５０６の移動は手動で行うようにしてもよい。
【０１３６】
保持具５１０は、図２１の保持具４６２と同様に、略コ字状に形成された支持体５１２と、その内側に取り付けられた弾性体５１４によって構成され、内視鏡１０の手元操作部１４、或いは挿入補助具７０の基端７４を差し込んで保持できるようになっている。
【０１３７】
上記の如く構成されたカート５００は、保持具５１０が患者１の挿入口（口又は肛門）の近傍に配置されるように車輪５０２を移動して車輪５０２をロックする。そして、患者１に挿入した内視鏡１０又は挿入補助具７０を必要に応じて保持具５１２に差し込んで保持させる。これにより、内視鏡１０や挿入補助具７０を把持する必要がなくなり、術者が一人で操作することが可能となる。なお、内視鏡１０や挿入補助具７０の挿入方向の調節は、移動テーブル５０６を移動させることによって行うことができる。また、走行体５０９をガイドレール５０８に沿って移動させることによって、保持具５１０で保持した内視鏡１０又は挿入補助具７０を挿入方向に移動させることができる。よって、内視鏡１０又は挿入補助具７０を患者１に自動挿入することができる。
【０１３８】
なお、上述した装置において、保持具５１０を二つ設け、両方の保持具５１０がガイドレール５０８に沿って移動するように構成してもよい。これにより、内視鏡１０と挿入補助具７０を二つの保持具５１０に保持させ、内視鏡１０の移動と挿入補助具７０の移動の両方を自動で行うことができる。
【０１３９】
また、上述した実施形態では、保持具５１０をガイドレール５０８に沿って移動できるように構成したが、これに限定するものではなく、移動テーブル５０６や固定テーブル５０８等に固定してもよい。この場合にも、カート５００を移動させることによって、保持具５１０の位置を調節することができる。さらに、保持具５１０を嵌合や磁着等によって着脱自在となるように移動テーブル５０６等に取り付けてもよい。このように保持具５１０を着脱自在に構成すると、保持具５１０で内視鏡１０や挿入補助具７０を保持したまま、任意の位置に移動させることができる。よって、保持具５１０を患者１への挿入に適した位置に配置したり、或いは、検査の邪魔にならない位置に一旦、退避させたりすることができる。なお、図４に示した保持具２１０、２３０、又は図１６や図２０に示した保持具４１２、４２２、或いは図２０の保持具４６２を着脱自在に構成し、その保持具２１０、２３０、４１２、４２２、４６２を取り外してカート５００や検査台２に装着するようにしてもよい。
【０１４０】
図２４は保持装置の第４の実施形態を示す斜視図である。図２４に示す保持具５５０は、対向する一対の挟持板５５２、５５２を有し、この一対の挟持板５５２、５５２が所定の間隔で固定具５５４に取り付けられている。一対の挟持板５５２、５５２は外側に弾性変形させることができ、この一対の挟持板５５２、５５２の間に内視鏡１０又は挿入補助具７０を差し込むことによって、内視鏡１０又は挿入補助具７０が一対の挟持板５５２、５５２に挟持される。各挟持板５５２、５５２は、外側に円弧状に湾曲しており、この円弧部分に内視鏡１０又は挿入補助具７０が挟持され、保持される。
【０１４１】
保持具５５０は、光源装置２０の側面に着脱自在に取り付けられ、移動自在に支持される。すなわち、保持具５５０の固定部５５４には、略半球状の突起部５５６が設けられ、この突起部５５６が光源装置２０の側面の開口５５８に挿入される。開口５５８は、矢印方向に細長く形成されたスリット開口部５５８Ａと、このスリット開口部５５８Ａの端部に大きく開口された取付開口部５５８Ｂとから成り、保持具５５０は、突起部５５６を取付開口部５５８Ｂに挿入し、スリット開口５５８Ａに沿って移動させることによって、矢印方向に移動自在に支持される。光源装置２０の内部には、突起部５５６が嵌合される嵌合部材（不図示）が設けられるとともに、この嵌合部材を矢印方向に駆動させる駆動手段（不図示）が設けられる。したがって、保持具５５０の矢印方向への移動を自動で行うことができる。なお、保持具５５０の移動は手動であってもよい。
【０１４２】
上記の如く構成された保持具５５０に内視鏡１０や挿入補助具７０を保持させた場合にも、保持具５５０に保持した内視鏡１０や挿入補助具７０を移動させることができる。よって、内視鏡１０や挿入補助具７０のスムーズな挿入が可能となる。
【０１４３】
なお、図２４には、保持具５５０を光源装置２０の側面に取り付ける例を示したが、これに限定するものではなく、光源装置２０の前面や上面に取り付けるようにしてもよい。また、プロセッサ３０やバルーン制御装置１００等の周辺機器に保持具５５０を取り付けてもよく、さらには、検査台２等に取り付けてもよい。
【０１４４】
また、図２４には、保持具５５０を矢印方向にスライド自在に取り付けた例を示したが、これに限定するものではなく、光源装置２０等に固定されるようにしてもよい。
【０１４５】
図２５乃至図２７は、図５に示した補助具保持具２３０の変形例である。図２５の保持具６００の上面には、挿入補助具７０が嵌め込まれる断面円弧状の溝６０２が形成され、この溝６０２の両側には一対の挟持部５０４、５０４が形成されている。また、保持具６００はプラスチック等の弾性変形しやすい材質から成り、挟持部５０４、５０４が外側に弾性変形するようになっている。したがって、挿入補助具７０を上方から保持具６００の溝６０２に差し込むと、一対の挟持部５０４、５０４が外側に弾性変形し、挿入補助具７０が溝６０２に嵌め込まれる。そして、一対の挟持部５０４、５０４が弾性力によって元の形状に復帰することによって、挿入補助具７０が一対の挟持部５０４、５０４によって挟持され、保持される。
【０１４６】
図２６に示す保持具６１０は、ガイドレール２０４に沿ってスライド自在に支持されたスライド部材６１２と、このスライド部材６１２の上端に固定された略半円状の固定挟持部材６１４と、この固定挟持部材６１４にピン６１６を介して回動自在に連結された略半円状の移動挟持部材６１８と、から構成されている。固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８にはそれぞれ、摘まみ部６１５、６１９が一体的に形成されている。この摘まみ部６１５、６１９の間には、ばね６１７が取り付けられ、摘まみ部６１５、６１９の間隔を拡げる方向に（すなわち、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間隔を狭める方向に）付勢するようになっている。上記の如く構成された保持具６１０は、まず、ばね６１７の付勢力に抗して、摘まみ部６１５、６１９の間隔を狭めることによって、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間隔を拡げる。そして、固定挟持部材６１４、移動挟持部材６１８の間に挿入補助具７０を配置する。次いで、摘まみ部６１５、６１９から手を離し、ばね６１７の付勢力を利用して固定挟持部材６１４と移動挟持部材６１８で挿入補助具７０を挟持させる。これにより、挿入補助具７０が保持具６１０に保持される。
【０１４７】
図２７に示す保持具６２０は、固定挟持部材６１４の先端と移動挟持部材６１８の先端がそれぞれ屈曲され、嵌合部６１４Ａ、６１８Ａが形成されており、両者が嵌合するようになっている。したがって、保持具６２０によれば、固定挟持部材６１４と移動挟持部材６１８で挿入補助具７０を挟持した際に嵌合部６１４Ａ、６１８Ａを嵌合させることができ、挿入補助具７０を強固に保持することができる。
【０１４８】
図２８は本発明に係る保持装置の第５の実施形態が用いられた内視鏡装置の構成を示す斜視図であり、図２９は保持装置の断面図である。これらの図に示す保持装置７００は挿入補助具７０に取り付けられ、内視鏡１０の挿入部１２を保持する装置である。
【０１４９】
これらの図に示すように、保持装置７００は主としてケース７０２、スライダー７０４、ローラ７０６、及びモータ７０８によって構成される。
【０１５０】
ケース７０２は、略円筒状に形成されており、その内径Ｄ１は、挿入部１２の外径Ｄ２よりも大きく形成され、挿入部１２を挿通できるようになっている。また、ケース７０２は、雌ねじ部７０２Ａを有し、この雌ねじ部７０２Ａが挿入補助具７０の基端部７４に螺合される。なお、ケース７０２は、挿入補助具７０の基端部７４に着脱自在に装着される構成であればよく、例えば嵌合や磁着によって装着されるようにしてもよい。
【０１５１】
ケース７０２の内部には、一対のスライダー７０４、７０４が設けられる。各スライダー７０４には、溝７０４Ａ、７０４Ａがケース７０２の径方向に形成されており、この溝７０４Ａに、ケース７０２に突設したピン７１０が係合される。これにより、各スライダー７０４はケース７０２の径方向にスライド自在に支持される。
【０１５２】
各スライダー７０４の外側にはスプリング７１２が設けられ、このスプリング７１２によって各スライダー７０４が内側に向けて付勢される。各スプリング７１２の外側には、付勢力調整部材７１４が設けられる。付勢力調整部材７１２は、ケース７０２の外周面から径方向に螺入された調整ネジ７１４Ａと、この調整ネジ７１４Ａの先端に取り付けられた抑え板７１４Ｂとから成り、抑え板７１４Ｂとスライダー７０４との間にスプリング７１２が配設される。この付勢力調整部材７１４によれば、調整ネジ７１４Ａを回転させて抑え板７１４Ｂを径方向に移動させることによって、抑え板７１４Ｂとスライダー７０４との間隔が変化し、スプリング７１２の付勢力が調整される。これにより、後述のローラ７０６によって挿入部１２を押圧する押圧力を調整することができる。なお、付勢手段はスプリング７１２に限定されるものではなく、ゴム等の弾性体を用いてもよい。
【０１５３】
また、各スライダー７０４にはローラ７０６が支持される。ローラ７０６は、各スライダー７０４の径方向の内側面から突出した状態に設けられ、ケース７０２に挿通させた挿入部１２に当接される。また、ローラ７０６は、挿入部１２を挿脱する方向に回転自在に支持されている。したがって、ローラ７０６を挿入部１２に当接させて回転させることによって、挿入部１２を挿脱させることができる。なお、ローラ７０６の外周面はゴム等の柔らかい材質で構成することが好ましく、これによって、挿入部１２の表面に対して十分な摩擦力を得ることができ、且つ挿入部１２の表面を傷つけることを防止できる。
【０１５４】
スライダー７０４、７０４の一方（図２９の上側のスライダー７０４）には、ローラ７０６の回転軸７１６にギア７１８が取り付けられている。ギア７１８は、ギア７２０を介してギア７２２に噛み合っており、このギア７２２は、モータ７０８の回転軸７０８Ａに取り付られている。モータ７０８は、スライダー７０４に固定されており、スライダー７０４とともにケース７０２の径方向にスライド自在に支持される。モータ７０８としては例えばステッピングモータが用いられ、回転軸７０８Ａを所望の速度で正回転、或いは逆回転させることができる。したがって、モータ７０８を駆動することによって、ローラ７０６を正回転、或いは逆回転させることができる。よって、ローラ７０６に当接した挿入部１２を挿入方向、或いは引き抜き方向に移動させることができる。ここで、正回転とは、挿入部１２を挿入する方向の回転をいい、逆回転とは、挿入部１２を引き抜く方向の回転をいう。なお、モータ７０８には、しきい値以上の負荷がかかった際に自動的に停止する安全機能と、回転駆動を停止した際に回転軸７０８Ａの回転をロックするロック機能が設けられる。
【０１５５】
モータ７０８の駆動制御は、バルーン制御装置１００（図７）によって行われる。すなわち、バルーン制御装置１００によって手動モードを選択し、操作ボタン１３０ａを押下した際に、モータ７０８が駆動してローラ７０６を正回転し、操作ボタン１３０ｂを押下した際に、モータ７０８が駆動してローラ７０６が逆回転する。また、自動モードを選択し、操作ボタン１３２ａ、１３２ｂ、１３６ａ、１３６ｂを押下した際に、予め記憶された操作手順に従ってモータ７０８が駆動してローラ７０６が正回転或いは逆回転するようになっている。なお、モータ７０８を駆動させるための操作ボタンを保持装置７００のケース７０２に設けてもよい。すなわち、ケース７０２の外表面に、モータ７０８を駆動させるための操作ボタン、モータ７０８を停止させるための操作ボタン、及び、モータ７０８の正逆回転を切り替えるための操作ボタンを設けておき、これらの操作ボタンによってモータ７０８の駆動制御を行うようにしてもよい。
【０１５６】
前述したギア７２０には、エンコーダ７２４が接続されている。したがって、ギア７２０の回転数、すなわち、ローラ７０６の回転数をエンコーダ７２４によって測定することができる。エンコーダ７２４は、スライダー７０４又はケース７０２に搭載された不図示の演算装置に接続されており、この演算装置によってエンコーダ７２４の測定値が、挿入部１２の挿入補助具７０に対する相対的な移動量に換算される。そして、その換算値が積算されて、挿入量の総和が求められる。求めた挿入量の総和は、例えばバルーン専用モニタ１０６（図７参照）の総挿入量表示部１２０に表示される。これにより、挿入部１２の先端が体腔内のどの位置まで到達したかを把握することができる。なお、ケース７０２の外表面に表示部を設け、この表示部に挿入量或いは挿入量の総和を表示するようにしてもよい。
【０１５７】
上述した実施形態では、一つのスライダー７０４のみに駆動手段を設けたが、各スライダー７０４、７０４に駆動手段を搭載し、各ローラ７０６、７０６を同期して回転させるようにしてもよい。
【０１５８】
また、スライダー７０４及びローラ７０６の個数は特に限定するものではないが、挿入部１２を安定して保持するために三個以上設けることが好ましい。この場合、周方向に等しい角度間隔で配置することが好ましい。
【０１５９】
また、上述した実施形態では各ローラ７０６をスライダー７０４で支持し、径方向にスライドするようにしたが、一方のローラ７０６を固定するようにしてもよい。
【０１６０】
さらに、上述した実施形態では、モータ７０８を停止した際に回転軸７０８Ａの回転をロックしたが、モータ７０８の停止時に内視鏡１０の挿入部１２と挿入補助具７０との相対的な移動を防止する手段であればよく、例えば、ギア７２０や回転軸７１６の回転をロックするロック手段を設けたり、或いは、挿入部１２にブレーキ部材を当接させてロックするロック手段を設けたりしても良い。
【０１６１】
上記の如く構成された保持部材７００の操作方法について説明する。
【０１６２】
まず、準備作業として、挿入補助具７０の基端部７４に保持装置７００のケース７０２を装着する。次いで、内視鏡１０の挿入部１２を保持部材７００のケース７０２側から挿入補助具７０内に挿入することによって、挿入補助具７０を挿入部１２に被せる。そして、保持部材７００の付勢力調整部材７１４の調整ネジ７１４Ａを回動することによって付勢力を調整し、ローラ７０６を挿入部１２に当接させる。
【０１６３】
準備作業の終了後、図９に示した操作手順（ステップＳ２〜ステップＳ１２）に従って各操作を行う。各操作は、バルーン制御装置１００（図７参照）のリモートコントローラ１０４やフットスイッチ１０８を操作することによって行われる。
【０１６４】
一連の操作手順のうち、内視鏡１０（すなわち挿入部１２）の挿入操作（ステップＳ４、ステップＳ１１）は、挿入補助具７０を把持して内視鏡１０から手を離した状態で、モータ７０８を駆動させ、ローラ７０６を正回転させる。これにより、内視鏡１０の挿入部１２が挿入補助具７０に対して挿入方向に移動し、挿入部１２が自動的に体腔内に挿入される。挿入部１２の挿入量はエンコーダ７２４によって測定され、この測定値が設定値になった際にモータ７０８が停止し、挿入操作が終了する。
【０１６５】
挿入補助具７０の押し込み操作（ステップＳ７）は、内視鏡１０の手元操作部１４を把持して挿入補助具７０から手を離した状態で、モータ７０８を駆動させ、ローラ７０６を逆回転させる。これにより、挿入部１２は挿入補助具７０に対して引き抜き方向に移動するが、内視鏡１２が保持されているため、保持装置７００が挿入部１２に沿って挿入方向に自走し、挿入補助具７０が体腔内に自動的に押し込まれる。その際、挿入補助具７０の押し込み量がエンコーダ７２４によって測定され、この測定値が設定値になった際にモータ７０８が停止し、押し込み操作が終了する。
【０１６６】
内視鏡１０と挿入補助具７０の手繰り寄せ操作（ステップＳ９）では、モータ７０８を停止し、ローラ７０６の回転を防止する。これによって、内視鏡１０の挿入部１２と挿入補助具７０が固定されるので、内視鏡１０或いは挿入補助具７０の一方を把持して手繰り寄せるだけで、内視鏡１０と挿入補助具７０の両方を同時に手繰り寄せることができる。その際、モータ７０８の停止によってローラ７０６の回転がロックされるので、内視鏡１０と挿入補助具７０が確実に固定され、同時に手繰り寄せられる。
【０１６７】
このように本実施の形態によれば、挿入補助具７０の基端部７４に保持部材７００を装着し、この保持部材７００で内視鏡１０の挿入部１２を保持するようにしたので、内視鏡１０の挿入操作、又は挿入補助具７０の押し込み操作、或いは内視鏡１０と挿入補助具７０の手繰り寄せ操作を行う際に、内視鏡１０と挿入補助具７０の一方のみを把持して操作すればよく、操作性を向上させることができる。
【０１６８】
また、本実施形態によれば、ローラ７０６及びモータ７０８から成る移動手段を保持装置７００に設けたので、内視鏡１０の挿入操作、及び挿入補助具７０の押し込み操作を自動で行うことができる。
【０１６９】
また、本実施形態によれば、スライダー７０４を径方向にスライド自在に設け、このスライダー７０４にローラ７０６を支持するとともに、スライダー７０４をスプリング７１２によって内側に付勢するようにしたので、ローラ７０６で挿入部１２に確実に押圧することができる。また、ローラ７０６をスプリング７１２で付勢しながら内視鏡１０の挿入部１２に押し付けて回転させるようにしたので、挿入部１２とローラ７０６の挿入抵抗を減少させることができる。
【０１７０】
さらに、本実施形態によれば、付勢力調整部材７１４を設けることによって、ローラ７０６を挿入部１２に付勢する付勢力を調整できるようにしたので、常に適切な付勢力をローラ７０６に与えることができる。また、挿入部１２の外径が異なる様々な内視鏡１０に対応することができる。
【０１７１】
なお、上述した実施形態において、保持装置７００のケース７０２を図１の検査台２や補助台３、或いは図２３のカート５００等に固定してもよい。また、ケース７０２を図１６や図２１に示したアーム機構を介して他の装置に固定するようにしてもよい。
【０１７２】
また、ケース７０２を挿入補助具７０に一体化して形成したり、或いは挿入補助具７０内に組み込むようにしてもよい。
【０１７３】
また、上述した実施形態は、内視鏡１０を保持する保持装置７００の例であるが、挿入補助具７０を保持する保持装置にも適用することができる。図３０は、挿入補助具７０を保持する保持装置７５０を示す断面図である。同図に示す保持装置７５０は、ケース７５２が検査台２に固定される。また、ケース７５２は略円筒状に形成されており、その内径Ｄ３が挿入補助具７０のチューブ部分の外径Ｄ４よりも大きく形成されている。したがって、挿入補助具７０のチューブ部分をケース７５２に挿通させることができる。なお、保持装置７５０は、ケース７５２以外の構成が図２９の保持装置７００と同様に構成される。すなわち、スライダー７０４、７０４はケース７０２に径方向にスライド自在に支持され、このスライダー７０４、７０４にローラ７０６、７０６が回動自在に支持される。スライダー７０４、７０４はスプリング７１２、７１２によって内側方向に付勢されており、これによってローラ７０６、７０６が挿入補助具７０の外周面に当接される。ローラ７０６にはモータ７０８が接続されており、モータ７０８を駆動することによってローラ７０６が正回転或いは逆回転するようになっている。
【０１７４】
上記の如く構成された保持装置７５０によれば、モータ７０８を駆動することによってローラ７０６が回転するので、挿入補助具７０を体腔内に挿入したり、或いは体腔内から引き抜くことができる。したがって、挿入補助具７０の押し込み操作と手繰り寄せ操作を自動で行うことができる。
【０１７５】
なお、図３０の保持装置７５０を、図２９の保持装置７００と組み合わせて使用してもよい。これにより、内視鏡１０の挿入操作、挿入補助具７０の押し込み操作、及び、内視鏡１０と挿入補助具７０の手繰り寄せ操作を全て自動で行うことができる。
【０１７６】
また、図３０の保持装置７５０はケース７５２を検査台２に固定したが、他の装置や機器等に固定してもよい。例えば、保持装置７５０のケース７５２を、補助台３（図１参照）やカート５００（図２３参照）等に固定してもよい。また、図１６や図２１に示したアーム機構を介して保持装置７５０を他の装置に固定するようにしてもよい。
【０１７７】
さらに、挿入補助具７０を保持する保持装置を、内視鏡１０に取り付けるようにしてもよい。例えば、内視鏡１０の挿入部１２において、挿入補助具７０が常に被せられる部分に保持装置を設ける。保持装置としては、挿入部１２の外表面から突出したローラを設け、このローラを挿入補助具７０の内周面に当接させて回転させるとよい。これにより、挿入補助具７０を内視鏡１０に保持させることができるので、内視鏡１０、挿入補助具７０の一方を把持することによって両方を保持することができる。
【０１７８】
図３１は、保護チューブ７６０を用いてチューブ６４、８０を保護した内視鏡装置を示す構成図である。同図に示す保護チューブ７６０はチューブ６４、８０を結束し、且つ被覆する硬質のチューブであり、例えば、シリコンゴムから成る螺旋チューブやフッ素樹脂から成る筒状チューブが用いられる。このような保護チューブ７６０を用いることによって、チューブ６４、８０が潰れることを防止できる。よって、チューブ６４、８０が潰れてエアの送気不良や排気不良が発生することを防止できる。また、保護チューブ７６０を用いることによって、チューブ６４、８０がバラバラになってチューブ６４、８０同士が絡んだり、他の機器等に引っ掛かることを防止できる。なお、保護チューブ７６０の先端７６０Ａから露出する部分は、チューブ６４よりもチューブ８０が短くなるように設定することが好ましい。このように挿入補助具７０側のチューブ８０の露出部分を短くし、弛みを無くすことによって、操作性を向上させることができる。すなわち、挿入補助具７０の基端部７４近辺でチューブ８０が弛んでいると、挿入補助具７０を移動させた際に絡みやすく操作性が悪いという問題があるが、チューブ８０の露出部分を短くすることによってチューブ８０の弛みを防止でき、操作性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７９】
【図１】本発明に係る内視鏡装置が適用された検査室の内部を示す斜視図
【図２】本発明に係る内視鏡装置の実施形態を示すシステム構成図
【図３】図２の挿入部の先端を示す斜視図
【図４】図１の保持装置の構成を示す側面図
【図５】図４の５−５線に沿う断面図
【図６】図４の６−６線に沿う断面図
【図７】バルーン制御装置の構成を示す斜視図
【図８】バルーン制御装置の内部構成を示すブロック図
【図９】本発明に係る内視鏡装置の操作手順を示すフローチャート
【図１０】本発明に係る内視鏡装置の操作手順を示す説明図
【図１１】図６と異なる構成の挿入量測定手段を示す側面図
【図１２】図６と異なる構成の挿入量測定手段を示す側面図
【図１３】図６と異なる構成の挿入量測定手段を示す側面図
【図１４】把手を備えた保持装置の断面図
【図１５】挿入補助具用の保持装置を示す側面図
【図１６】保持装置の第２の実施形態を示す斜視図
【図１７】図１６の保持具の平面図
【図１８】内視鏡の手元操作部を保持した保持具の平面図
【図１９】挿入補助具の基端部を保持した保持具の平面図
【図２０】図１６と異なる構造の保持装置を示す斜視図
【図２１】図２０の保持装置の変形例を示す斜視図
【図２２】図１６と異なる構造の保持装置を示す斜視図
【図２３】保持装置の第３の実施形態を示す斜視図
【図２４】保持装置の第４の実施形態を示す斜視図
【図２５】図５と異なる構造の保持具を示す正面図
【図２６】図５と異なる構造の保持具を示す正面図
【図２７】図５と異なる構造の保持具を示す正面図
【図２８】保持装置の第４の実施形態を示すシステム構成図
【図２９】図２８の保持装置の構成を示す断面図
【図３０】挿入補助具を保持する保持装置を示す断面図
【図３１】保護チューブを用いた内視鏡装置を示す構成図
【符号の説明】
【０１８０】
１０…内視鏡、１２…挿入部、１４…手元操作部、４２…第１バルーン、７０…挿入補助具、７２…第２バルーン、１００…バルーン制御装置、２００…保持装置、２０２…ステージ、２０４…ガイドレール、２１０…内視鏡保持具、２３０…補助具保持具、４００…保持装置、４１０、４２０…アーム、４１２、４２２…保持具、４５０…保持装置、４５６、４５８…アーム、４６２…保持具、４７２、４７８…ガイドレール、４８０…保持装置、４９２、４９４…保持具、５００…カート、７００…保持装置、７０２…ケース、７０４…スライダ、７０６…ローラ、７０８…モータ
【図１】
2006141976.tif 000003
【図２】
2006141976.tif 000004
【図３】
2006141976.tif 000005
【図４】
2006141976.tif 000006
【図５】
2006141976.tif 000007
【図６】
2006141976.tif 000008
【図７】
2006141976.tif 000009
【図８】
2006141976.tif 000010
【図９】
2006141976.tif 000011
【図１０】
2006141976.tif 000012
【図１１】
2006141976.tif 000013
【図１２】
2006141976.tif 000014
【図１３】
2006141976.tif 000015
【図１４】
2006141976.tif 000016
【図１５】
2006141976.tif 000017
【図１６】
2006141976.tif 000018
【図１７】
2006141976.tif 000019
【図１８】
2006141976.tif 000020
【図１９】
2006141976.tif 000021
【図２０】
2006141976.tif 000022
【図２１】
2006141976.tif 000023
【図２２】
2006141976.tif 000024
【図２３】
2006141976.tif 000025
【図２４】
2006141976.tif 000026
【図２５】
2006141976.tif 000027
【図２６】
2006141976.tif 000028
【図２７】
2006141976.tif 000029
【図２８】
2006141976.tif 000030
【図２９】
2006141976.tif 000031
【図３０】
2006141976.tif 000032
【図３１】
2006141976.tif 000033