(57)【要約】【課題】  集品容器内の商品の出し入れ、および集品容器の取り外しを行いやすくすることができる移動台車を提供することを目的とする。【解決手段】  移動台車１の各載置部３６はそれぞれ、集品容器３７の上方位置で、集品容器３７の左右方向Ｘに配置されている移動手段５１と、移動手段５１と連結され、集品容器３７の突起部３７ａに作用して集品容器３７の左右方向Ｘの移動を規制するストッパー６１とを備え、集品容器３７を左右方向Ｘに引き出す際、移動手段５１と連結されているストッパー６１は、移動手段５１の移動し得る範囲において集品容器３７とともに移動されるため、集品容器３７は、一側方の突起部３７ａが載置部３６の他端側に位置する場所まで移動され、右側の集品室３７ｄにおける上面開放部３７ｄが全て外方へ引き出される。【選択図】          図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一方の側部に少なくとも１つの突起部が上方に向けて形成されている容器を、前記容器の引き出し方向へ引き出し自在に載置する載置部が、少なくとも上下複数段に備えられている移動台車であって、
各載置部は少なくとも、
前記容器の上方位置で、前記容器の引き出し方向に配置されている移動手段と、
前記移動手段と連結され、前記突起部に作用して前記集品容器の引き出し方向の移動を規制する規制手段と
を備えていること
を特徴とする移動台車。
【請求項２】
前記各載置部は、水平方向に設けられた棚板により仕切られており、
前記移動手段は、
前記各棚板の下部で、前記容器の引き出し方向に固定されているレール部材と、
前記レール部材に案内されて移動自在な移動部材と
を備え、
前記規制手段は、
前記移動部材と連結される連結部材と、
両側部に形成されている前記突起部の間に配置されるよう前記連結部材と連結され、前記容器の引き出しに伴い、前記突起部に当接する当接部材
を備えていること
を特徴とする請求項１に記載の移動台車。
【請求項３】
前記当接部材は、前記移動部材に対して上下方向に移動自在に連結され、
この当接部材を上方向に移動させることにより、前記容器を前記載置部から取り出し可能としたこと
を特徴とする請求項２に記載の移動台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば棚側から物品をオーダーピッキングする場合や、棚などに物品を仕分ける場合などに使用する移動台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の移動台車の一例が、例えば特許文献１に開示されている。
この特許文献１に開示されている移動台車（ピッキングカート）は、走行機台の底部に６個のキャスタ輪を有し、走行機台の四隅位置に立設された支柱に棚板が上下方向に３段支持されている。そして走行機台上と最上段の棚板を除く各棚板上とに、左右側面が開口となるよう形成された６つの格納部（収納部）が形成され、各格納部に集品容器（収納容器）が出し入れ自在に配置されている。
【０００３】
またこのような移動台車において、集品容器が格納部から脱落することを防止する機構を設けた移動台車がある。すなわち、集品容器の左右方向（集品容器の引き出し方向）における両側部にそれぞれ、突起部を上方に向けて形成しておき、前記機構として、移動台車の各棚板の下面の中央部に、集品容器を引き出す際、集品容器に形成された突起部と当接し、左右方向における集品容器の移動（集品容器を出し入れする領域）を規制するストッパーを設けている。
【特許文献１】特開２００４−２２４５０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記集品容器が格納部から脱落することを防止する機構の構成によると、ストッパーが、各棚板の下面の中央部に固定して設けられているため、集品容器を引き出す際、集品容器を４割程度しか引き出すことができず、すなわち集品容器の上面における開口面を４割程度しか引き出すことができないため、集品容器内の商品の出し入れが行いにくく、また集品容器の取り外し（交換）も行いにくいという問題があった。
【０００５】
そこで本発明は、集品容器内の商品の出し入れ、および集品容器の取り外しを行いやすくすることができる移動台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記した目的を達成するために、本発明の請求項１に記載の移動台車は、少なくとも一方の側部に少なくとも１つの突起部が上方に向けて形成されている容器を、前記容器の引き出し方向へ引き出し自在に載置する載置部が、少なくとも上下複数段に備えられている移動台車であって、各載置部は少なくとも、前記容器の上方位置で、前記容器の引き出し方向に配置されている移動手段と、前記移動手段と連結され、前記突起部に作用して前記集品容器の引き出し方向の移動を規制する規制手段とを備えていることを特徴としたものである。
【０００７】
上記構成によれば、容器を引き出し方向に引き出す際、移動手段と連結されている規制手段は、容器の突起部が作用すると容器とともに移動し、移動手段の移動し得る範囲の限界に到達すると停止し、これに伴い容器は停止する。これにより、容器の引き出し方向の移動範囲が、移動手段の移動し得る範囲まで拡大され、また容器が載置部から脱落することが防止される。
【０００８】
また、請求項２に記載の移動台車は、請求項１に記載の発明であって、前記各載置部は、水平方向に設けられた棚板により仕切られており、前記移動手段は、前記各棚板の下部で、前記容器の引き出し方向に固定されているレール部材と、前記レール部材に案内されて移動自在な移動部材とを備え、前記規制手段は、前記移動部材と連結される連結部材と、両側部に形成されている前記突起部の間に配置されるよう前記連結部材と連結され、前記容器の引き出しに伴い、前記突起部に当接する当接部材を備えていることを特徴としたものである。
【０００９】
上記構成によれば、容器を引き出し方向に引き出す際、移動部材と連結されている連結部材に連結されている当接部材は、移動部材がレール部材で案内される範囲において容器とともに移動し、容器の引き出し方向の移動範囲が、レール部材に案内される移動部材の移動し得る範囲まで拡大される。
【００１０】
そして、請求項３に記載の移動台車は、請求項２に記載の発明であって、前記当接部材は、前記移動部材に対して上下方向に移動自在に連結され、この当接部材を上方向に移動させることにより、前記容器を前記載置部から取り出し可能としたことを特徴としたものである。
【００１１】
上記構成によれば、当接部材は上下方向に移動自在であるため、この当接部材を容器の突起部と当接しない位置まで上方向に移動させることにより、容器は載置部から容易に取り出される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の移動台車は、容器を引き出し方向に引き出す際、移動手段と連結されている規制手段が、移動手段の移動し得る範囲において容器とともに移動されるため、容器は一端側の突起部が載置部の他端側に位置する場所まで移動可能となり、すなわち容器の少なくとも半分以上まで引き出し可能となり、したがって容器内の商品の出し入れを容易且つスムーズに行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明の実施の形態における移動台車について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施の形態における移動台車を使用するピッキング設備の構成図である。
【００１４】
図１において、１はピッキング作業者が押しながら仕分け先別に物品ｍの集品を行う移動車（移動台車の一例）であり、この移動車１の走行経路２に面し、かつ走行経路２に沿って複数のピッキング棚３が配置されている。
【００１５】
またピッキング棚３は、走行経路２側へ傾斜した流動棚から構成され、図２および図３に示すように、各ピッキング棚３には、ピッキング対象の物品ｍを収納した複数の収納容器４を収める複数の区画収納空間５が設けられ、各区画収納空間５は、内側部から格納された収納容器４を外側部へスライドさせ、外側部から収納容器４および物品ｍを取り出し可能としている。なお上記収納容器４には、折畳み可能なコンテナが使用されている。
【００１６】
また図３に示すように、走行経路２に沿った３間口で４段の計１２間口の区画収納空間５により「連」が形成され、連毎に、横Ａ，Ｂ，Ｃ、縦１，２，３，４の座標が付され、走行経路２に沿ったピッキング棚３の列の番号とこの連の番号と前記座標により区画収納空間５のアドレスＮ（棚番号）が設定され、区画収納空間５が特定されるようにしている。上記アドレスＮが、「２−８−Ａ３」の区画収納空間５は、第２列の第８連の座標Ａ３の区画収納空間５を示す。また連毎に、列の番号とこの連の番号が印刷されたラベル（表示手段）６が取り付けられている。
【００１７】
また図１および図２に示すように、天井部にはそれぞれ、移動車１との間でデータの送受信を行う無線通信装置（情報の伝達手段の一例）７が設置されている。
またピッキング棚３の内側には、各区画収納空間５にその内側から収納容器４を補充する無人搬送車（補充手段の一例）８が走行する天井レール９が敷設されている。この天井レール９は、収納容器４を保管している３基の補充倉庫（保管手段の一例）１１へ延び、さらに各ピッキング棚３の内側へ無人搬送車８が移動できるようにループを形成しており、天井から架設されている。
【００１８】
前記無人搬送車８は、天井レール９に案内されて走行する自走台車１６と、収納容器４を載置するとともに移載を行う駆動ローラコンベヤ装置を備え、自走台車１６に支持されて下降・上昇可能な移載装置１７とから構成されている。
【００１９】
また前記補充倉庫１１にはそれぞれ、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２基の保管棚２１と、それらの保管棚２１同士の間に形成された作業通路２２を自動走行するクレーン２３とが設けられ、各保管棚２１には収納容器４を保管する複数の物品保管部２４が上下多段かつクレーン２３の走行方向に並設されている。前記作業通路２２の一端側には、対向して一対の駆動ローラコンベヤ装置からなる出庫装置（収納容器の搬出口）２５が設けられている。
【００２０】
ピッキング棚３の各区画収納空間５へ補充される収納容器４は、補充倉庫１１のクレーン２３によって物品保管部２４より出庫装置２５へ出庫され、続いてこの出庫装置２５より、出庫装置２５の位置へ到着した無人搬送車８の移載装置１７へ移載され、無人搬送車８により搬送されて、各区画収納空間５にその内側から補充される。
【００２１】
ここで、上記移動車１は、少なくとも一方の側部に少なくとも１つの突起部が上方に向けて形成されている集品容器を、集品容器の引き出し方向へ引き出し自在に載置する載置部３６が、少なくとも上下複数段に備えられている。
【００２２】
詳述すると、図３〜図６に示すように、上記移動車１は、走行機台３１の底部に６個（複数）のキャスタ輪３２を有し、走行機台３１の四隅位置に立設された前部支柱３３，後部支柱３４に水平方向に設けられた棚板３５が上下方向Ｚにおいて３段（複数段）に支持されている。そして、集品容器（容器の一例）３７（後述する）を左右方向（集品容器３７の引き出し方向）Ｘへ引き出し自在に載置する載置部３６が、６個（上下方向３段×前後方向２列）備えられている。
【００２３】
また後部支柱３４には、記載台４１を介して手押しハンドル４２が取り付けられ、また記載台４１の上方で後部支柱３４に取り付けられた支持棚４３に、棚設備のホストコントローラ（図示せず）から必要なデータが送受信される送受信機（またはＩＣカードからピッキングデータを読取可能なカードリーダ）や、読み取った指示データを表示する表示部などを具備した台車側コントローラ４４が配置され、また入力用のテンキー４５と、物品ｍのバーコート（識別部）を読み取るバーコードリーダ（識別部読取装置）４６が設けられている。
【００２４】
また、各棚板３５の左右方向Ｘにおける両側部には、投入する物品の個数を表示する個数表示部４７と、点灯または点滅されて投入する載置部３６を示す収納指示ランプ（表示手段）４８とが設けられ、また棚板３５の下部における両側方に作業完了スイッチ４９が設けられている。
【００２５】
上記集品容器３７は、図８に示すように、左右方向Ｘにおける両側部にそれぞれ３つ（複数）の突起部３７ａが上方に向けて形成され、矩形箱体状で、上面が開放された上面開放部３７ｂから物品ｍが出し入れ自在に構成されており、さらに集品容器３７内の中央部に立設された仕切板３７ｃにより左右の集品室３７ｄに区画されている。なお、左右方向Ｘにおける両側部にそれぞれ上方に向けて形成された３つの突起部３７ａは、一体成形されており、集品容器３７に対して取り付け・取り外しが可能となるよう形成されている。
【００２６】
図７〜図９に示すように、上記載置部３６はそれぞれ、各集品容器３７の上方位置、すなわち各棚板３５の下部で、左右方向Ｘに配置されている移動手段５１と、この移動手段５１と連結され、突起部３７ａに作用して左右方向Ｘの移動を規制するストッパー（規制手段の一例）６１を備えている。
【００２７】
これにより、集品容器３７を左右方向Ｘに引き出す際、移動手段５１と連結されているストッパー６１は、集品容器３７の突起部３７ａが当接すると、移動手段５１の移動し得る範囲において集品容器３７とともに移動し、移動手段５１の移動し得る範囲の限界に到達すると停止するため、集品容器３も停止する。これにより、集品容器３の引き出し方向の移動範囲が、移動手段５１の移動し得る範囲まで拡大され、また集品容器３が載置部３６から脱落することが防止される。
【００２８】
上記移動手段５１は、図７に示すように、棚板３５の下部で左右方向Ｘに固定されている断面コ字状の取付体５２と、取付体５２の両側面における左右方向Ｘに固定されているスライドレール（レール部材の一例）５３を備えるとともに、各スライドレール５３に案内されて左右方向Ｘに移動自在な移動部材５４をそれぞれ備えている。これら断面Ｌ字状の移動部材５４にはそれぞれ、スライドレール５３と連結された連結部材５５が連結されている。
【００２９】
上記ストッパー６１は、左右方向Ｘと直交する方向（前後方向）Ｙに配置され、移動部材５４（連結部材５５）に連結される矩形板状の第１連結体６２と、第１連結体６２の前後方向Ｙにおける両側面にそれぞれ配置され上下方向Ｚの長孔６３ａが形成されている板状の調整板６３と、各調整板６３にそれぞれ上下方向Ｚの長孔６３ａを介してノブボルト６４により上下方向に移動自在に連結されている断面Ｌ字状の第２連結体６５と、集品容器３７の左右方向Ｘにおける両側部に形成されている各突起部３７ａの間に配置されるよう第２連結体６５と連結され、集品容器３７の引き出しに伴い、いずれか一側方の突起部３７ａに当接する凸型の当接部材６７を備えている。なお、連結部材６６は、第１連結体６２と、調整板６３と、第２連結体６５とにより構成されている。
【００３０】
これにより、集品容器３７を左右方向Ｘに引き出す際、移動部材５４と連結部材６６を介して連結されている当接部材６７は、集品容器３７の突起部３７ａが当接すると、移動部材５４がスライドレール５３で案内される範囲において集品容器３７とともに移動する。
【００３１】
また当接部材６７は、第２連結体６５を介して調整板６３、すなわち移動部材５４に対して上下方向Ｚに移動自在に連結され、集品容器３７の突起部３７ａと当接しない位置まで上方向に移動させることを可能に構成されており、集品容器３７を載置部３６から容易に取り出し可能としている。
【００３２】
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。なお、ピッキング棚３の各区画収納空間５には、無人搬送車８を使用して物品ｍが収納された収納容器４が予め補充されているものとする。
【００３３】
ピッキング作業開始に際し、移動車１に設けられた台車側コントローラ４４の表示部に、仕分け先（店舗等）とピッキングする物品ｍが収納されたピッキング棚３の区画収納空間５のロケーション（区画収納空間５のアドレスＮ）とピッキングする物品ｍの個数が指示され、仕分け先の集品容器３７（ピッキングした物品ｍを投入する集品容器３７）が載置された載置部３６の個数表示部４７に物品ｍの個数が表示され、収納指示ランプ（表示手段）４８が点灯される。
【００３４】
集品を担当する作業者（以下、ピッキング作業者と称す）は、指示されたロケーションへピッキング棚３に沿って移動車１を移動させ、指示された物品ｍをピッキング棚３の区画収納空間５より取り出し、バーコードリーダ４６により物品ｍのバーコードを読み取り、収納指示ランプ４８が点灯している載置部３６の集品容器３７へ投入し、物品ｍを集品する。指示された個数の物品ｍの投入が終了すると、作業完了スイッチ４９を操作する。これにより指示されたロケーションの区画収納空間５におけるピッキング作業が終了し、個数表示部４７と収納指示ランプ４８が消灯され、次のピッキング指示が、台車側コントローラ４４の表示部に表示される。そして、各仕分け先毎の集品容器３７への集品が終了すると、ピッキング作業者は集品容器３７を出荷エリアへ搬送して出荷する。
【００３５】
ここで、ピッキング作業者がピッキング棚３の収納容器４から取り出した物品ｍを移動車１の集品容器３７へ投入する際、図８に示すように、実線で示す収納位置にある集品容器３７はピッキング作業者により左右方向Ｘへ引き出される。なお、集品容器３７が収納位置にあるとき、集品容器３７内の仕切板３７ｃは、棚板３５の左右方向Ｘにおける中央部付近に位置している。
【００３６】
このとき、例えば当接部材６７を備えるストッパー６１と連結されている移動部材５４がスライドレール５３の一端側（左側）に位置しているときに集品容器３７を載置部３６の他端側（右側）へ引き出す際、集品容器３７の一側方（左側）の突起部３７ａと当接部材６７とが当接し、集品容器３７の移動とともにストッパー６１も移動する。
【００３７】
そして、移動部材５４がスライドレール５３の他端側（右側）まで移動して停止すると、他端側で停止した当接部材６７と集品容器３７の一側方の突起部３７ａとの当接により、すなわち他端側で停止した当接部材６７によって一側方の突起部３７ａの他端側（引き出し方向）への移動が妨げられることにより、集品容器３７は、一側方の突起部３７ａが載置部３６の他端側（右側）に位置する場所で停止される。
【００３８】
これにより、集品容器３７は、一側方の突起部３７ａが載置部３６の他端側（右側）に位置する場所まで移動され、すなわち集品容器３７内の仕切板３７ｃが棚板３５の左右方向Ｘにおける側端部（個数表示部４７などが設けられている位置）の下方位置まで移動されるため、右側の集品室３７ｄにおける上面開放部３７ｄが全て外方（ピッキング作業者側）へ引き出され、物品ｍの投入が容易となる。
【００３９】
また、載置部３６に設けられている集品容器３７の取り外し（交換）を行う際、取り外す集品容器３７の上方に位置する４つのノブボルト６４を緩めて、当接部材６７が連結された第２連結体６５を上方へ移動させることにより、当接部材６７が集品容器３７の突起部３７ａと当接しない位置へ移動されるため、集品容器３７は載置部３６から容易且つスムーズに取り出される。このとき、当接部材６７の上下方向Ｚにおける位置調整はノブボルト６４により行われているため、工具を必要とすることなく手作業による調整が可能となり、したがって位置調整が容易に行われる。
【００４０】
以上のように実施の形態によれば、集品容器３７を左右方向Ｘに引き出す際、移動手段５１と連結されているストッパー６１は、移動手段５１の移動し得る範囲において集品容器３７とともに移動されるため、集品容器３７は、一側方の突起部３７ａが載置部３６の他端側に位置する場所まで移動され、すなわち集品容器３７内の仕切板３７ｃが棚板３５の左右方向Ｘにおける側端部の下方位置まで移動され、右側の集品室３７ｄにおける上面開放部３７ｄが全て外方へ引き出されることとなり、したがって集品容器３７内の商品ｍの出し入れを容易且つスムーズに行うことができる。
【００４１】
また、上記実施の形態によれば、載置部３６に設けられている集品容器３７の取り外し（交換）を行う際、取り外す集品容器３７の上方に位置する４つのノブボルト６４を緩めて、当接部材６７が連結された第２連結体６５を上方へ移動させることにより、当接部材６７が集品容器３７の突起部３７ａと当接しない位置へ移動されるため、集品容器３７を載置部３６から容易且つスムーズに取り出すことができる。
【００４２】
なお、上記実施の形態では、載置部３６に設けられている集品容器３７の取り外し（交換）を行う際、当接部材６７の位置調整を行うためにノブボルト６４が用いられていたが、これに限ることはなく、工具を必要とすることなく手作業による調整が可能な部材であればよい。
【００４３】
また、上記実施の形態では、移動台車１をピッキング設備に使用しているが、アソート設備に使用することもできる。
このアソート設備では、ピッキング対象の物品ｍが収納された集品容器３７を移動車１で運びながら、この集品容器３７から、予め仕分け先が設定されたピッキング棚３の各間口に対して、この間口毎に設けられた仕分け表示器の表示（数量などの情報）に応じてピッキング作業者が物品ｍを移載することにより仕分け先毎に物品ｍの集品が行われ、各間口へのピッキング作業終了後、各間口より物品ｍが物品集品用容器（ダンボールなど）へ移され、梱包・出荷ラベルの貼付け後、出荷エリアへ搬送される。
【００４４】
また、上記実施の形態では、補充手段として、無人搬送車８を使用しているが、無人搬送車８に限ることはなく、無人搬送車８の代わりに、別にクレーンを設けてこのクレーンにより収納容器４を補充するようにすることもできる。また補充倉庫１１のクレーン２３により収納容器４を直接補充するようにすることもできる。このとき、クレーン２３の走行経路をピッキング棚３の内側に沿って移動できるように設定する。
【００４５】
また、上記実施の形態では、ピッキング棚３として流動棚を使用しているが、物品ｍを収納した収納容器４が移動しない一般棚を使用するようにすることもできる。このとき、ピッキング作業者は、先頭の収納容器４を取り出した後、次の収納容器４を前へ移動させる。またピッキング棚３としての流動棚を一対、内側が対向するように逆向きに配置し、その間に天井レール９を配置しているが、流動棚を同じ向きに配置し、各流動棚の内側へ天井レール９を配置するようにしてもよい。
【００４６】
また、上記実施の形態では、補充倉庫１１として、収納容器４毎に格納できる保管棚２１を設けた自動倉庫を備えているが、複数の収納容器４をパレットに載置した状態で、すなわちパレット単位で格納できる保管棚を有する自動倉庫としてもよい。このとき、パレットから収納容器４を１箱ずつ出庫装置２５へ移載できるロボットを必要とする。また補充倉庫１１に代えて、ピッキング棚３の上方空間に保管棚を設けて収納容器４を保管するようにしてもよい。
【００４７】
また、上記実施の形態では、収納容器４と集品容器３７として折畳み可能なコンテナを使用しているが、段ボールやバケットやケースやトレー状のものなどを使用するようにしてもよい。また蓋付きのもの（封函可能なもの）であってもよい。
【００４８】
また、上記実施の形態では、集品容器３７における各突起部３７ａは、集品容器３７の左右方向Ｘにおける両側部にそれぞれ３つ（複数）上方に向けて形成されていたが、これに限ることはなく、集品容器３７の前後方向Ｙにおける両側部において当接部材６７の前後方向Ｙにおける長さの範囲内に収まるよう設けてもよい。
【００４９】
また、上記実施の形態では、突起部３７ａは集品容器３７に対して取り付け・取り外しが可能となるよう形成されていたが、突起部３７ａと集品容器３７とを一体構造としてもよい。
【００５０】
また、上記実施の形態では、集品容器３７内の中央部に仕切板３７ｃが立設されていたが、仕切板３７ｃが設けられていない集品容器３７であってもよい。
また、上記実施の形態では、各棚板３５の左右方向Ｘにおける両側部に、個数表示部４７，収納指示ランプ４８，作業完了スイッチ４９が設けられていたが、各棚板３５の左右方向Ｘにおけるいずれか一方側のみだけであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明の実施の形態における移動台車を使用するピッキング設備の概略配置図である。
【図２】同ピッキング設備の一部正面図である。
【図３】同ピッキング設備の要部斜視図である。
【図４】同ピッキング設備の移動車の側面図である。
【図５】同ピッキング設備の移動車の平面図である。
【図６】同ピッキング設備の移動車の正面図である。
【図７】同ピッキング設備の移動手段および規制手段の側面図である。
【図８】同ピッキング設備の移動手段および規制手段の正面図である。
【図９】同ピッキング設備の移動手段および規制手段の平面図である。
【符号の説明】
【００５２】
１            移動車（移動台車）
３５            棚板
３６            載置部
３７            集品容器
３７ａ          突起部
５１            移動手段
５３            スライドレール（レール部材）
５４            移動部材
６１            ストッパー（規制手段）
６５            連結部材
６７            当接部材
【図１】
2006327387.tif 000003
【図２】
2006327387.tif 000004
【図３】
2006327387.tif 000005
【図４】
2006327387.tif 000006
【図５】
2006327387.tif 000007
【図６】
2006327387.tif 000008
【図７】
2006327387.tif 000009
【図８】
2006327387.tif 000010
【図９】
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