(57)【要約】【課題】  入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を提供すること。【解決手段】  運転制御手段が、複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置Ｐｈ０に移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置Ｐｈ１に移動すると、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備において、運転制御手段が、移動基台の目標停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている物品収納設備を構成した。【選択図】        図９
2006327759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備であって、
前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記移動基台の前記目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における前記移動基台の移動速度を検出する移動速度検出手段が設けられ、
前記運転制御手段が、前記移動速度検出手段の検出情報に基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記運転制御手段が、前記移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されて、急減速状態であるか緩減速状態であるかに基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設され、
前記移動基台が、前記収納部の並び方向として、上下方向並びに左右方向に移動自在に構成され、
前記運転制御手段が、前記移動基台を上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動させるときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記物品収納設備は、移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行することにより、移動基台が目標停止位置に停止後に、移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させるようにするのに比べて、移動基台が目標停止位置に停止したときから移載装置の保持部が突出位置に突出されるまでに要する時間を短縮させることにより、物品の入出庫作業を能率良く行えるようにしたものである（例えば、特許文献１参照。）
ちなみに、特許文献１においては、収納部が上下左右に備えられた収納棚の前面側の作業通路を走行するスタッカークレーンが備えられるものであって、そのスタッカークレーンに昇降操作自在に装備された昇降台が、収納部の並び方向として、上下方向及び左右方向に移動操作される移動基台として機能するものであり、昇降台に装備した伸縮式のフォーク装置が、物品保持部としての先端側部分を昇降台側に引退させた引退位置と収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動させる移載装置として機能することになる。
そして、早め突出制御として、スタッカークレーンが目標停止位置としての目標走行位置に停止する前の突出開始位置に移動（走行）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することや、昇降台が目標停止位置としての目標昇降位置に停止する前の突出開始位置に移動（昇降）すると、物品保持部としての先端側部分を引退位置から突出位置に向けて突出作動を開始することが行われるようになっている。
又、早め突出制御における突出開始位置は、突出作動を開始した移載装置の物品保持部が棚に干渉することなく突出位置に連続して移動できるようにすることを考慮して、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定されるようになっている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１１４３２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記移動基台の移動状態は、倒れ易い物品の場合には低速移動状態とし、倒れ難い物品の場合には高速移動状態とする等、入出庫する物品に合わせて高低に変化され、又、夜間では騒音発生を抑制すべく低速移動状態とし、昼間では作業能率を向上すべく高速移動状態とする等、作業状況に合わせて高低に変化される等、諸々の条件に応じて高低に変化されることがある。
このように移動基台の移動状態を高低に変化させる場合においても、早め突出制御における突出開始位置を、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定する場合には、移動基台の低速移動状態に対応して突出開始位置を定めて、突出作動を開始した移載装置の物品保持部が棚に干渉することなく突出位置に連続して移動できるようにすることになるが、このように早め突出制御における突出開始位置を、移動基台の目標停止位置から設定距離を離れた一定位置に設定する場合には、移動基台の高速移動状態における入出庫作業能率を十分に向上できないものであった。
つまり、移動基台が突出開始位置から目標停止位置に移動するのに要する時間は、低速移動状態よりも高速移動状態の方が短いため、移動基台が目標停止位置に移動したときの移載装置における物品保持部の引退位置からの突出量は、移動基台の高速移動状態の方が移動基台の低速移動状態よりも少なくなるものであり、換言すれば、移動基台の高速移動状態では、移載装置における物品保持部を突出位置側にさらに突出させることができるのに拘わらず、その突出量が過少となるものであり、そのため入出庫作業能率を向上できないものとなっていた。
本発明は上記事情に鑑み、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１特徴は、物品を収納する複数の収納部が並設された収納棚の前面側において前記収納部の並び方向に移動操作される移動基台と、
その移動基台に装備されて、物品保持部を前記移動基台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作する移載装置と、
前記移動基台の前記収納棚に対する前記収納部の並び方向での位置を検出する位置検出手段と、
前記移動基台の移動及び前記移載装置における前記保持部の出退作動を制御する運転制御手段とが設けられ、
前記運転制御手段が、前記複数の収納部のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、前記位置検出手段の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に前記移動基台を移動させる移動制御、及び、その移動基台が目標停止位置に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記移載装置における保持部を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始する早め突出制御を実行するよう構成されている物品収納設備において、
前記運転制御手段が、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れるように変更調整するように構成されている点にある。
【０００６】
本発明の第１特徴によると、突出開始位置が、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、目標停止位置から離れるように変更調整されるので、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、前記突出開始位置が目標停止位置から離れた位置となる。これにより、移載装置における物品保持部の突出作動が、高速移動状態のときには、低速移動状態での突出開始位置より手前となる位置から開始される。
したがって、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態が高速移動状態のときにも、目標停止位置に移動するまでの時間が、低速移動状態のときと同じように長くなり、目標停止位置に移動した時点での移載装置における物品保持部の引退位置からの突出量が、低速移動状態における場合に比べて小さくならないようにすることができる。換言すると、低速作動状態である場合と高速作動状態である場合とで、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態に拘わらず、目標停止位置に移動した時点での物品保持部の突出量を同じようにすることができる。
これにより、目標停止位置に対する手前箇所での移動基台の移動状態が高速移動状態であっても、移載装置における物品保持部を早め突出制御により引退位置から突出位置側に十分に突出させることができるようになる。
このように、本発明の第１特徴によると、目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態の場合はもちろん、高速移動状態であっても、移動基台が目標停止位置に移動した時点での物品保持部の引退位置からの突出量を十分大きな量にする形態で早め突出制御を行わせることができる、もって、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。
【０００７】
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴において、前記移動基台の前記目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における前記移動基台の移動速度を検出する移動速度検出手段が設けられ、前記運転制御手段が、前記移動速度検出手段の検出情報に基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている点にある。
【０００８】
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第２特徴によると、目標停止位置に対して設定距離を離れた速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に基づいて、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかが判別されるので、速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に基づいて、前記保持部の突出作動が開始される突出開始位置が変更調整されることになる。
したがって、前記突出開始位置を設定するにあたって、例えば、速度判別用位置における移動基台の移動速度に基づいて、収納棚と突出作動途中の物品保持部とが干渉しない範囲内で、目標停止位置から極力離れた位置となるように前記突出開始位置を設定することができる。
説明を加えると、物品保持部の突出作動が開始されてから物品保持部が収納棚と干渉する直前の突出位置となるまでの間に移動基台が移動する距離を予測し、この予測移動距離に基づいて、移動基台の移動状態に応じた突出開始位置を設定できる。つまり、速度判別用位置における移動基台の移動速度が大きいときには、予測移動距離は長くなるので、突出開始位置を目標停止位置から離れた位置に設定し、逆に、速度判別用位置における移動基台の移動速度が小さいときには、予測移動距離は短くなるので、突出開始位置を目標停止位置から近い位置に設定するといったように、速度判別用位置における移動基台の移動速度の大小に応じて、突出開始位置として適切な位置を設定することができる。
つまり、目標停止位置に対する手前箇所での実際の移動状態に応じて、突出開始位置が変更調整されることにより、移動基台が目標停止位置へ到達するまでに保持部の突出作動を可及的に進行させることができる。その結果、移動基台の移動状態に拘わらず、物品保持部をできる限り突出位置側に突出させた状態で目標停止位置に移動させることができ、
目標停止位置に移動した時点での物品保持部の突出量を十分なものにすることができる。
このように、本発明の第２特徴によると、移動状態に応じて目標停止位置から極力離れた位置で物品保持部の突出作動が開始されるので、物品の入出庫に要する時間が短縮され、もって、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。
なお、上記予測移動距離を算出するときに、速度判別用位置における移動基台の移動速度に加えて、その移動速度についての減速度を考慮すると、予測移動距離を精度良く得ることができるので、突出開始位置として一層適切な位置を設定することができる。
【０００９】
本発明の第３特徴は、本発明の第１特徴において、前記運転制御手段が、前記移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されて、急減速状態であるか緩減速状態であるかに基づいて、前記移動基台の前記目標停止位置に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されている点にある。
【００１０】
本発明の第３特徴によると、本発明の第１特徴と同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第３特徴によると、移動基台を前記目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態か、小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態かのいずれかの減速状態が制御手段により選択され、選択された減速状態が急減速状態であると、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であると判別され、選択された減速状態が緩減速状態であると、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態であると判別される。
したがって、運転制御手段は、移載作業対象とする収納部が指示されて前記移動制御を実行するにあたって、例えば、入庫しようとする物品の荷姿や重量に応じて荷崩れが発生しないように移動開始時における加速状態及び移動終了時における減速状態を調節するような移動制御を実行する場合のように、目標停止位置の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる急減速状態が選択されたときには、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態であるとして、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れた位置に設定し、目標停止位置の手前箇所において小さな減速度で減速させながら目標停止位置に停止させる緩減速状態が選択されたときには、移動基台の目標停止位置に対する手前箇所での移動状態が低速移動状態であるとして、前記突出開始位置を前記目標停止位置から離れた位置に設定することになる。
つまり、移動制御を実行する際に選択される、目標停止位置に対する手前箇所における減速状態に基づいて、突出開始位置が変更調整されることにより、目標停止位置に対する手前箇所での減速状態が異なっても、物品保持部の突出作動が開始されてから移動基台が目標停止位置に到達するまでの適切な時間を確保することができ、移動基台が目標停止位置へ到達するまでに物品保持部の突出作動を可及的に進行させることができる。その結果、移動基台が目標停止位置へ移動した時点での物品保持部の突出量が十分なものになり、物品の入出庫に要する時間が短縮される。
このように、本発明の第３特徴によると、入出庫作業の作業効率を向上することができる物品収納設備を得ることができる。
【００１１】
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つにおいて、前記収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設され、前記移動基台が、前記収納部の並び方向として、上下方向並びに左右方向に移動自在に構成され、前記運転制御手段が、前記移動基台を上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動させるときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するように構成されている点にある。
【００１２】
本発明の第４特徴によると、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つと同様の作用を備えており、これに加えて以下のような作用を備えている。
本発明の第４特徴によると、移動基台が上下方向に移動させるとき及び前記左右方向に移動するときのうちの少なくとも一方の移動において、前記早め突出制御を実行するので、収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設された物品収納設備における入出庫動作のうち、少なくとも一方の並び方向についての入出庫動作に要する時間を短縮することができる。
したがって、本発明の第４特徴によると、収納棚における前記収納部が上下及び左右に並設された物品収納設備における入出庫作業の作業効率を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
〔第１実施形態〕  以下、本発明の物品収納設備の第１の実施形態について図面に基づいて説明する。この物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの物品収納棚１と、それらの物品収納棚１どうしの間に形成した走行通路２を自動走行するスタッカークレーン３とを設けて構成されている。
【００１４】
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが左右方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａの夫々には、左右方向に延びる載置支持部１ｂを上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。
そして、前後一対の支柱１ａと左右一対の載置支持部１ｂとにより一つの収納部４が形成され、この収納部４が縦横に複数並べて設けられている。
【００１５】
前記走行通路２には、その下方側に走行レール５が物品収納棚１の長手方向に沿って設置され、上方側にもガイドレール６が物品収納棚１の長手方向に沿って設置されている。
そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と、走行レール５を挟んで一対の荷載置台８とが設けられている。
【００１６】
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、その走行台車１０に対して昇降自在な昇降台１２とを備えて構成され、昇降台１２に収納部４或いは荷載置台８との間で物品９を移載可能な移載装置としてのフォーク装置１１を設けている。
そして、走行台車１０の走行および昇降台１２の昇降により、昇降台１２が移載作業対象とする収納部４に対する目標停止位置に移動可能に構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、物品を収納する複数の収納部１４が並設された収納棚１の前面側において前記収納部４の並び方向に移動操作される昇降台１２が移動基台として設けられている。
【００１７】
昇降台１２に装備された前記フォーク装置１１は、図３に示すように、基台１１ａ、セカンダリフォーク１１ｂ、プライマリフォーク１１ｃからなる三段式のフォーク装置である。フォーク装置１１は、図示しない出退作動機構とこれを駆動するフォーク用モータとを備え、物品９を載置保持するプライマリフォーク１１ｃを昇降台１２側に引退させた引退位置と、収納部４内に突入させるための図３（ロ）に示す突出位置とに亘って出退移動操作可能に構成されている。
なお、図３（イ）に示すフォーク装置１１の位置は、フォーク装置１１が突出作動或いは引退作動される途中において、プライマリフォーク１１ｃの先端部２８が収納棚１の前面位置ＶＰに位置する状態におけるフォーク装置１１の位置を示している。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、移動基台としての昇降台１２に装備されて、物品保持部としてのプライマリフォーク１１ｃを前記昇降台側に引退させた引退位置と前記収納部内に突入させるための突出位置とに亘って出退移動操作するフォーク装置１１が移載装置として設けられている。
【００１８】
なお、図３には示されていなが、フォーク装置１１には、フォーク装置１１が突出位置に位置するとオン操作される突出側リミットスイッチＳＷ１が設けられており、この突出側リミットスイッチＳＷ１がオフからオンへ変化することで、後述するクレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が突出位置に位置したことを検出できるようになっている。同様に、フォーク装置１１が引退位置に位置するとオン操作される引退側リミットスイッチＳＷ２が設けられており、この引退側リミットスイッチＳＷ２がオフからオンへ変化することで、クレーン制御装置２７は、フォーク装置１１が引退位置に位置したことを検出できるようになっている。
【００１９】
前記昇降台１２は、図２に示すように、走行台車１０に立設した前後一対の昇降マスト１３にて昇降自在に案内支持されるものであり、その左右両側に連結した昇降用チェーン１４にて吊下げ支持されるようになっている。
この昇降用チェーン１４は、ガイドレール６に沿って案内される上部フレーム１５に設けた案内スプロケット１６と一方の昇降マスト１３に設けた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車１０の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。
そして、巻き取りドラム１８をインバータ式のモータである昇降用電動モータ１９にて正逆に駆動回転させて、昇降用チェーン１４の繰り出し操作や巻き取り操作で昇降台１２を昇降させるように構成されている。
【００２０】
前記走行台車１０には、その水平方向に測距用のビーム光を投射する昇降用レーザ測距計２０と、その昇降用レーザ測距計２０にて投射されたビーム光の進路を鉛直上方に屈曲させて昇降台１２の下面に設置された反射板２１に照射するためのミラー２２とが設けられている。
そして、昇降用レーザ測距計２０は、昇降台１２の昇降方向において、走行台車１０に設けられたミラー２２の配設位置を基準位置として、その基準位置と昇降台１２との距離を検出することにより、昇降経路上における昇降台１２の昇降位置を検出するように構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の収納棚１に対する収納部４の上下の並び方向での位置を検出する位置検出手段として昇降用レーザ測距計２０を備えている。
【００２１】
また、走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後二つの車輪２３が設けられ、それら二つの車輪２３うちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式のモータである走行用電動モータ２４にて駆動される推進用の駆動輪２３ａとして構成され、車体前後方向の他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２３ｂとして構成されている。
そして、走行台車１０は、走行用電動モータ２４の作動で走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００２２】
また、地上側コントローラ７側の走行レール５の端部には、水平方向に測距用のビーム光を投射する走行用レーザ測距計２５が設けられ、走行台車１０には、走行用レーザ測距計２５からのビーム光を反射する反射板２６が設けられている。
そして、走行用レーザ測距計２５は、走行台車１０に設置されている反射板２６に向けて投射して、走行レール５の端部からの走行台車１０の距離を検出することにより、走行経路上における走行台車１０の走行位置を検出するように構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の収納棚１に対する収納部４の左右の並び方向での位置を検出する位置検出手段として走行用レーザ測距計２５を備えている。
【００２３】
このスタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、スタッカークレーン３の運転を制御する運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、このクレーン制御装置２７に対して、昇降用レーザ測距計２０の検出情報および走行用レーザ測距計２５の検出情報が入力されるように構成されている。
【００２４】
前記クレーン制御装置２７は、走行台車１０の走行を制御する走行制御部２７ａ、昇降台１２の昇降を制御する昇降制御部２７ｂ、フォーク装置１１の作動を制御する移載制御部２７ｃなどから構成されている。
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、昇降台１２の移動、つまり、走行台車１０の走行及び昇降台１２の昇降、並びにフォーク装置１１の出退作動を制御する運転制御手段としてクレーン制御装置２７が設けられている。
そして、クレーン制御装置２７は、荷載置台８の物品９を複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令や、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫指令などを地上側コントローラ７から受けると、荷載置台８の物品９を指令された収納部４に入庫する入庫動作や、指令された収納部４に収納されている物品９を荷載置部８に出庫する出庫動作を行うように構成されている。
【００２５】
前記地上側コントローラ７は、入庫指令や出庫指令とともに、移載作業対象とする収納部４或いは移載作業対象とする荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０、目標昇降停止位置Ｐｖ０（移載作業が卸し用であるか掬い用であるかで異なる位置となる）についての情報をクレーン制御装置２７に送信するように構成されている。
【００２６】
そして、クレーン制御装置２７は、入庫動作において、荷載置台８の物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、収納部４に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行し、出庫動作において、複数の収納部４のいずれかの物品９を掬い取る掬い用の移載処理を実行したのち、荷載置台８に物品９を載置する卸し用の移載処理を実行する。
【００２７】
上述の掬い用の移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び掬い用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を掬い取り、フォーク装置１１の引退作動により物品９が昇降台１２上に位置するように物品９を移載する処理である。
【００２８】
また、上述の卸し用の移載処理は、複数の収納部４又は荷載置台８のうちで移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８が指示されると、昇降台１２を昇降用レーザ測距系２０及び走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部４又は荷載置台８に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び卸し用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させ、フォーク装置１１の突出作動と昇降台１２の昇降作動とにより物品９を収納部４又は荷載置台８に載せ卸し、フォーク装置１１の引退作動により物品９が収納部４又は荷載置台８に載置された状態にするように物品９を移載する処理である。
【００２９】
そして、上記両移載処理では、昇降台１２が、走行台車１０の走行移動により目標走行停止位置Ｐｈ０に到達する前に、突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点で、前記フォーク装置１１の突出作動を開始させるようになっている。
つまり、クレーン制御装置２７は、複数の収納部４のうちで移載作業対象とする収納部が指示されると、位置検出手段２０，２５の検出情報に基づいて、移載作業対象とする収納部に対する目標停止位置に昇降台１２を移動させる移動制御、及び、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前の突出開始位置に移動すると、前記フォーク装置１１を引退位置から突出位置に向けて突出作動させることを開始して突出位置に突出させる早め突出制御を実行するように構成されている。
【００３０】
前記目標走行停止位置Ｐｈ０、突出開始位置Ｐｈ１、目標昇降停止位置Ｐｖ０は、一対の荷載置台８及び複数の収納部４の夫々に対応して定められている。
そして、目標昇降停止位置Ｐｖ０は、掬い用の移載処理については、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ低い位置が定められ、卸し用の移載処理については、収納部４の載置支持部１ｂや荷載置台８の載置部よりも設定高さだけ高い位置が定められている。
突出開始位置Ｐｈ１は、前記目標走行停止位置Ｐｈ０よりも走行台車１０の走行方向で設定距離だけ手前に位置する走行速度判別用位置Ｐｈ２における昇降台１２の移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかに応じて、移載処理毎に適切な位置が設定される。
【００３１】
昇降台１２の移動状態としては、具体的には、走行制御部２７ａが走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて算出する走行台車１０の走行速度Ｖが用いられる。なお、走行台車１０の走行速度Ｖは、昇降台１２の走行速度でもある。そして、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖの値が大きいときは小さいときよりも、突出開始位置Ｐｈ１が目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように設定される。
【００３２】
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、走行用レーザ測距計２５、速度制御部２７ａが、昇降台１２の目標走行停止位置Ｐｈ０に対して設定距離を離れた速度判別用位置Ｐｈ２における昇降台１２の移動速度を検出する移動速度検出手段を構成し、運転制御手段としてのクレーン制御装置２７が、移動速度検出手段２５，２７ａの検出情報に基づいて、昇降台の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成され、昇降台の目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態が高速移動状態のときには低速移動状態のときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている。
【００３３】
次に、移載作業対象としての複数の収納部４に対して行われる卸し用の移載処理について説明を加える。なお、移載作業対象として荷載置台８について行われる卸し用の移載処理も同様に行われることになる。また、掬い用の移載処理は、昇降台１２が、目標昇降停止位置Ｐｖ０が卸し用のものに代えて掬い用のものとなる点と、フォーク装置１１を突出作動させた後の昇降台１２の昇降方向が逆になる点以外は卸し用の移載処理と同様である。
【００３４】
前記クレーン制御装置２７は、目的の収納部４に対応する目標走行停止位置Ｐｈ０及び卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御するとともに、収納部４へ物品９を載置すべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００３５】
説明を加えると、まず、走行制御部２７ａが、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づいて、目標走行停止位置Ｐｈ０に走行台車１０を走行させるべく、走行用電動モータ２４の作動を制御する走行制御を行い、かつ、昇降制御部２７ｂが、昇降用レーザ測距計２０の検出情報に基づいて、卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０に昇降台１２を昇降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御を行う。
【００３６】
走行制御部２７ａは、走行用レーザ測距計２５の検出情報により走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に位置したことを検出すると、移載制御部２７ｃに対して検出信号Ｓ１及び走行台車１０の走行速度Ｖの情報を出力する。これにより、移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始させる位置である突出開始位置Ｐｈ１を決定するための突出開始位置設定処理を実行する。
【００３７】
そして、移載制御部２７ｃは、走行用レーザ測距計２５の検出情報に基づき、走行台車１０が設定された突出開始位置Ｐｈ１まで移動したことを検出すると、フォーク用モータの作動を制御して、引退位置にあるフォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃを突出位置に変更するべく、フォーク装置１１の突出作動を開始させる。
つまり、移載制御部２７ｃは、移載作業対象としての収納部４に対する目標走行位置Ｐｈ０に走行台車１０が移動を完了する前に、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１まで移動すると、フォーク装置１１の突出作動を開始させる。
【００３８】
フォーク装置１１の突出位置への作動が完了すると、昇降制御部２７ｂが、設定高さだけ昇降台１２を下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御する。このようにして、フォーク装置１１を突出させた状態で昇降台１２を下降させることにより、収納部４の載置支持部１ｂに物品９が載置された状態となり、最後に、移載制御部２７ｃが、フォーク装置１１を引退位置まで、引退させるべく、フォーク用モータの作動を制御する。
【００３９】
こうして収納部４へ物品９を載置する卸し用の移載処理が完了すると、昇降台１２は、走行制御部２７ａが行う走行制御及び昇降制御部２７ｂが行う昇降制御により、次の目的とする掬い位置に対する目標走行停止位置Ｐｈ０及び掬い用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に移動する。
【００４０】
以下、上述した卸し用の移載処理における移載制御部２７ｃの制御動作について図５及び図６のフローチャートに基づいて説明する。
移載制御部２７ｃは、走行台車１０が走行速度判別用位置Ｐｈ２に移動して、走行制御部２７ａが検出信号Ｓ１を出力するまで待機状態となっている（ステップ＃１）。移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する検出信号Ｓ１を受信すると、突出開始位置設定処理を実行する（ステップ＃２）。これにより、当該移載処理における目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での移動状態に応じた突出開始位置Ｐｈ１が設定される。
【００４１】
そして、設定された突出開始位置Ｐｈ１に走行台車１０が移動したことが判別されると、昇降台１２の昇降位置の確認が行われる（ステップ＃３〜ステップ＃４）。なお、昇降用レーザ測距計２０及び走行用レーザ測距計２５の計測情報は走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂのみならず、移載制御部２７ｃにも入力されている（図４参照）ので、走行台車１０と昇降台１２の位置情報は、走行制御部２７ａや昇降制御部２７ｂを介さずに移載制御部２７ｃにより直接取得される。
【００４２】
ステップ＃４の処理は、昇降台１２が卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０まで昇降移動している途中にフォーク装置１１の突出作動が開始された場合に、収納棚４の載置指示部１ｂ等とフォーク装置１１或いは載置された物品９とが接触しないように、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を確認する処理である。
具体的には以下のような処理を行う。即ち、移載制御部２７ｃは、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置を、昇降用レーザ測距計２０の計測情報に基づいて取得し、その時の昇降台１２の昇降位置が、当該移載処理についての卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０から昇降方向で手前側に設定距離だけ離れた突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えているかどうか（突出許可昇降位置Ｐｖ１よりも卸し用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうか）を判別する。
【００４３】
走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１に移動した時点での昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていれば、フォーク装置１１の作動が開始され（ステップ＃５）、突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えていなければ、昇降制御部２７ｂによる昇降作動が進行して昇降台１２の昇降位置が突出許可昇降位置Ｐｖ１を超えるまでフォーク装置１１の突出作動は開始されない。
【００４４】
移載制御部２７ｃは、フォーク装置１１の突出作動を開始すると、先述の突出側リミットスイッチＳＷ１がオンするまで、つまり、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが突出位置に位置するまで継続して、フォーク用モータを突出作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃５，ステップ＃６）。フォーク装置１１が突出位置まで移動されると、移載制御部２７ｃは、突出完了信号Ｓ２を昇降制御部２７ｂに対して出力する（ステップ＃７）。
【００４５】
突出完了信号Ｓ２を受信した昇降制御部２７ｂは、フォーク装置１１に載置された物品９が、物品収納棚１の載置支持部１ｂに支持された状態となるように、昇降台１２を設定量だけ下降させ、この設定量の下降作動が完了すると、昇降完了信号Ｓ３を移載制御部２７ｃに対して出力する。この時点で、物品９は、物品収納棚１の収納部４内に収納された状態となっている。
【００４６】
移載制御部２７ｃは、昇降制御部２７ｂからの昇降完了信号Ｓ３を受信するまでは、フォーク装置１１の引退作動を開始させず待機状態となっている（ステップ＃８）。移載制御部２７ｃは、昇降完了信号Ｓ３を受信してフォーク装置１１の引退作動を開始すると、先述の引退側リミットスイッチＳＷ２がオンするまで、つまり、フォーク装置１１のプライマリフォーク１１ｃが引退位置に位置するまで継続して、フォーク用モータを引退作動用の回転方向にて駆動させる（ステップ＃９，ステップ＃１０）。フォーク装置１１が引退位置まで移動されると、移載制御装置２７ｃは、引退完了信号Ｓ４を走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂに対して出力する（ステップ＃１１）して卸し用の移載制御を終了する。
【００４７】
上述したステップ＃２で実行される突出開始位置設定処理では、図６に示すように、移載制御部２７ｃは、走行制御部２７ａが出力する走行台車１０の走行速度Ｖの値を受信し（ステップ＃１）、走行台車１０の走行速度Ｖの値に基づいて、フォーク装置１１の突出作動を開始する位置である突出開始位置Ｐｈ１を設定する（ステップ＃２）。以下に突出開始位置Ｐｈ１の設定方法について説明する。
【００４８】
図７に示すように、フォーク装置１１が実線で示す引退位置から二点鎖線で示す突出位置に移動するとき、その先端２８はＬ１の距離を一定の突出作動期間Ｔｍで移動する。距離Ｌ１のうち、フォーク装置１１が図７で一点鎖線で示す位置まで移動して先端２８が物品収納棚１の前面位置ＶＰまで移動する距離をＬ２とすると、距離Ｌ２の移動に要する時間Ｔは、Ｔ＝Ｌ２／Ｖｆ（Ｖｆはフォークの突出作動速度）で一定の時間である。このとき物品９が載置されているときは、図３に示す様に、物品９も物品収納棚１と接触しない前面位置ＶＰの手前位置まで移動することになる。一方、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する前の走行台車１０の移動状態は、移載処理によって異なる状態となるため、時間Ｔの間に走行台車１０が移動する距離は、移動状態によって異なるものとなる。
【００４９】
なお、走行台車１０の移動状態が移載処理によって異なる状態となるのは、例えば、次のような事情による。つまり、載置された物品９の重量が大きい場合や、物品９の荷姿が崩れ易い場合には、これらの情報に基づいて、地上側コントローラ７からクレーン制御装置２７に対して、適切な加速度、適切な目標速度、減速度にて走行台車１０及び昇降台１２の走行作動及び昇降作動が行われるように走行指令や昇降指令が指令される。これにより、例えば、図８に示すように、時刻ｔ＝-Ｔ（目標走行停止位置への到着時刻ｔ＝０を基準とした時刻）での移動状態として走行速度Ｖが異なったり、減速度が異なったりすることになる。
【００５０】
そこで、フォーク装置１１の突出作動が開始されてから時間Ｔが経過するまでに、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０で停止するように、突出開始位置Ｐｈ１を設定するようにしている。つまり、時刻ｔ＝０に走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するのであれば、その時刻から時間Ｔだけ先の時刻にフォーク装置１１の突出作動が開始されるようにすればよく、そのための突出開始位置Ｐｈ１としては、目標走行停止位置Ｐｈ０から、時間Ｔに相当する移動距離である距離Ｌを隔てた手前の位置「Ph0−Ｌ」を突出開始位置Ｐｈ１とすればよいことになる。
【００５１】
したがって、突出開始位置Ｐｈ１は、時刻ｔ＝−Ｔからｔ＝０までの間に走行台車１０が移動する距離Ｌだけ目標走行停止位置Ｐｈ０より手前の位置として以下の式で与えられる。なお、Ｖ(t)は時刻ｔ＝ｔにおける走行台車１０の走行速度を表わすものであり、Ｐｈ１やＰｈ０等の走行位置は走行台車１０の走行開始位置を原点とし、目標走行停止位置側を正の方向に設定した座標系における位置座標を表わしている。
【００５２】
突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−∫-T0 Ｖ(t)dt  …（式１）
【００５３】
突出開始位置Ｐｈ１を、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での走行台車１０の移動状態に応じて変更調整するには、（式１）に基づいて突出開始位置Ｐｈ１を設定することが理想的であるが、本実施形態では、前述の通り、時間Ｔに相当する移動距離である距離Ｌを、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖに基づいて補正係数γにより近似的に算出し、突出開始位置Ｐｈ１を以下の（式２）により設定している。
【００５４】
突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−Ｖ×Ｔ×γ  …（式２）
【００５５】
係数γは、走行速度判別用位置Ｐｈ２と目標走行停止位置Ｐｈ０との設定距離や設備運常時の移載処理ごとの減速度についての予測される差の大小等により決定される補正係数である。このようにして、突出開始位置Ｐｈ１が設定されるので、昇降制御部２７ｃは、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖが大きいときには小さいときよりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れるように変更調整するように構成されている。
【００５６】
上述した移載処理における走行台車１０の移動状態を、高速移動状態及び低速移動状態として顕著に異なる２つ移動状態により例示すると、走行台車１０の走行位置の時間変化を示した図９のようになる。そして、走行台車１０がそれぞれの移動状態を経て目標走行停止位置Ｐｈ０に停止する場合に、フォーク装置１１の突出作動期間Ｔｍは、それぞれ、図９に示す期間３１及び期間３２で示す期間となる。
【００５７】
図９からもわかるように、突出開始位置Ｐｈ１は、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖ、つまり、図９で点Ｗ１及び点Ｗ２における走行位置の変化率（図９では直線的変化であればその傾きであり、曲線的変化であればその点における接線の傾きである。）に応じて、高速移動状態での突出開始位置Ｐｈ１-fastと低速移動状態での突出開始位置Ｐｈ１-slowとは異なる位置に設定されている
【００５８】
従来の物品収納設備であると、固定の突出開始位置Ｐｈ１として例えば、低速移動状態に合わせて設定された突出開始位置Ｐｈ１-slowと同じ位置で高速移動状態においても突出作動を開始するので、フォーク装置１１の突出作動は、期間３３で示される期間で行われ、突出作動が終了する時刻ｔはｔ３となっている。一方、本物品収納設備であると、高速移動状態での突出作動は期間３２で示される期間で行われ、突出作動が終了する時刻ｔはｔ１となっている。つまり、本物品収納設備であると、従来のものに比べ、高速移動状態で目標走行停止位置Ｐｈ０に移動して停止した時（時刻ｔ＝０）から、突出作動か終了するまでの時間がｔ３−ｔ１の分だけ短縮されることになる。
【００５９】
上述の（式２）において、補正係数γを速度判別用位置Ｐｈ１における昇降台１２の走行速度Ｖに応じて異なる適切な値を使用すれば、昇降台１２が突出開始位置Ｐｈ１から目標走行停止位置Ｐｈ０の間を移動する時間を、速度判別用位置Ｐｈ１での移動状態が異なっても略同じにすることができる。これにより、速度判別用位置Ｐｈ１での移動状態が高速移動状態であっても、昇降台１２が目標走行停止位置Ｐｈ０に位置したときのフォーク装置１１の突出量を、低速移動状態である場合と略同じ量にすることができる。
【００６０】
以上のように、本物品収納設備では、フォーク装置１１の突出作動開始位置を走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖに応じて変更調整することにより、走行台車１０が目標走行停止位置Ｐｈ０に停止してからさらにフォーク装置１１を突出作動させる時間を従来に比べ短縮させることができるので、入出庫動作に要する時間を短縮することができる。
【００６１】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の物品収納設備の第２の実施形態について説明する。本物品収納設備は、上記した第１実施形態に係る物品収納設備と以下の点が異なる以外は、第１実施形態に係る物品収納設備と同じ構成であるので、本物品収納設備についての以下の説明では、第１実施形態に係る物品収納設備と異なる部分について説明する。
【００６２】
上記第１実施形態では、クレーン制御装置２７が目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での昇降台１２の移動状態を速度判別用位置Ｐｈ１における走行台車１０の走行速度Ｖにより判別しているが、本実施形態では、クレーン制御装置２７が高速運転モードＭＨであるか低速運転モードＭＨであるかに基づいて、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所での昇降台１２の移動状態を判別する。
【００６３】
説明を加えると、クレーン制御装置２７は、当該移載処理の条件（例えば、移載される物品９の重量や荷姿等）に応じて、地上側コントローラ７から指令される移載処理についての制御指令により、高速運転モードＭＨ又は低速運転モードＭＬの何れかの運転モードが選択される。クレーン制御装置２７が備える走行制御部２７ａ及び昇降制御部２７ｂは、選択設定されたクレーン制御装置２７の運転モードに応じて、走行台車１０の走行作動や昇降台１２の昇降作動の制御を行う。高速運転モードＭＨ及び低速運転モードＭＬにより走行作動及び昇降作動が制御された場合の昇降台１２の走行速度Ｖの時間変化及び走行位置の時間変化を示すと図１０のようになる。
【００６４】
走行台車１０による昇降台１２の走行作動が開始されてから目標走行停止位置Ｐｈ０に移動するまでに要する時間は、昇降台１２が高速運転モードＭＨにより走行作動する場合はＴｆであり、低速運転モードＭＬにより走行作動する場合はＴｓであり、Ｔｆ＜Ｔｓとなっていることから、同じ走行移動距離であれば高速運転モードＭＨのときの方が低速運転モードＭＬのときよりも短時間で走行作動が完了することがわかる。そして、目標走行停止位置Ｐｈ０に対する手前箇所における昇降台１２の走行移動速度Ｖの減速度は図１０に示すように、高速運転モードＭＨの場合は急減速状態となっており、低速運転モードＭＬの場合は緩減速状態となっている。
【００６５】
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、クレーン制御装置２７が、昇降台１２を目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止させる急減速状態と小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置に停止させる緩減速状態とに選択自在に構成されている。
【００６６】
移載作業対象として収納部４に物品９を収納する移載処理、つまり、入庫処理における卸し用の移載処理を例にして、本物品収納設備の実施形態におけるクレーン制御部２７の移載制御部２７ｃの動作について図１１のフローチャートに基づいて説明する。なお、移載作業対象として収納部４に収納された物品９についての出庫処理における掬い用の移載処理も、目標昇降停止位置Ｐｖ０が卸し用のものよりも低く設定されている点と、フォーク装置１１を突出作動させた後の昇降台１２の昇降方向が逆になる点以外は卸し用の移載処理と同様に行われることになる。また、移載作業対象として荷載置台８に対して行われる卸し用及び掬い用の移載処理も同様の処理が行われる。
【００６７】
図１１に示すように、昇降台１２が走行開始するまで移載制御部２７ｃは待機状態となっている（ステップ＃１）。走行制御部２７ａは昇降台１２の走行作動を開始すると、走行作動中信号を出力する。移載制御部２７ｃが、走行制御部２７ａが出力する走行作動中信号を受信すると、昇降台１２の走行作動が開始されたと判断し、突出開始位置設定処理を実行する（ステップ＃２）。ステップ＃２で突出開始位置Ｐｈ１が設定された後は、移載制御部２７ｃは、第１実施形態において説明した処理と同じ処理を実行し、フォーク装置１１の突出作動及び引退作動を制御するので、再度の説明は諸略する。
【００６８】
ステップ＃２で実行される突出開始位置設定処理では、図１２に示すような処理が実行される。すなわち、地上側コントローラ７から指令される移載処理についての制御指令によりにより選択設定されるクレーン制御装置２７の運転モードが、高速運転モードＭＨであるか低速運転モードＭＬであるかチェックする（ステップ＃１）。なお、地上側コントローラ７により選択設定されたクレーン制御装置２７の運転モードについての情報は、図示しないクレーン制御装置２７が備える記憶部に記憶されている。クレーン制御部２７が高速運転モードＭＨに設定されている場合には、突出開始位置Ｐｈ１は高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈが設定され（ステップ＃２）、クレーン制御部２７が低速運転モードＭＬに設定されている場合には、突出開始位置Ｐｈ１は低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌが設定される（ステップ＃３）。
【００６９】
高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈ及び低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌは、移載作業対象である収納部４に対する目標走行停止位置Ｐｈ０に夫々について設定されており、図１０に示すように、高速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｈは、低速運転モード用突出開始位置Ｐｈ１−Ｌよりも目標走行停止位置Ｐｈ０から離れた位置となっている。
【００７０】
つまり、本物品収納設備の実施形態においては、クレーン制御装置２７が、地上側コントローラ７により目標走行停止位置Ｐｈ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合には、小さな減速度で減速させながら目標走行停止位置Ｐｈ０に停止するように指令された場合よりも、突出開始位置Ｐｈ１を目標走行停止位置Ｐｈ０から離れた位置を設定することになる。
【００７１】
したがって、突出開始位置Ｐｈ１から目標停止位置Ｐｈ０に移動するまでに要する時間が、高速運転モードＭＨで目標停止位置Ｐｈ０に移動する場合（図１０で示すＴｂ）でも、短くならず、低速運転モードＭＬでフォーク装置１１の早め突出制御を行う場合（図１０で示すＴａ）と同様に、目標停止位置Ｐｈ０に移動するまでに十分な突出量を確保することができる。これにより、入出庫処理における収納部４に対する物品９の移載処理の処理時間を短縮することができる。
【００７２】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
（１）上記第１実施形態では、速度検出手段は、走行用レーザ測距計２５と、この走行用レーザ測距計２５の測定情報に基づいて走行台車１０の走行速度Ｖを算出する走行制御部２７ａとで構成されたものを例示したが、走行台車１０の車輪２３の回転速度を検出する回転速度検出手段を設けて、走行制御部２７がこの回転速度検出手段の検出情報に基づいて走行速度Ｖを算出するように構成してもよい。なお、走行速度Ｖを算出する処理は走行制御手段２７ａで実行せずに、移載制御部２７ｃで実行してもよい。
【００７３】
また、速度検出手段として、走行台車１０の走行速度Ｖを計測して速度情報を出力する速度計にて構成してもよい。この場合、この速度計の出力に基づいて移載制御部２７ｃが突出開始位置を変更調節することになる。
【００７４】
（２）上記第１実施形態では、突出開始位置Ｐｈ１を設定する場合に、（式２）に示すように走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の走行速度Ｖと補正係数γを用いたが、これらに加えて、走行速度判別用位置Ｐｈ２における走行台車１０の減速度Ｂを用いて突出開始位置Ｐｈ１を算出してもよい。この場合、移動距離Ｌは、以下に示す（式３）に基づいて算出することが考えられる。
【００７５】
突出開始位置Ｐｈ１＝Ｐｈ０−（Ｖ×Ｔ−(1/2)Ｂ×Ｔ2）×γ´  …（式３）
【００７６】
係数γ´は、走行速度判別用位置Ｐｈ２と目標走行停止位置Ｐｈ０との設定距離や移載処理ごとの減速度Ｂが示す安定度等により決定される補正係数である。減速度Ｂを加えて用いることにより、時間Ｔの間の走行台車１０の移動距離として算出される距離Ｌは、時間Ｔに亘る実際の移動状態による走行台車１０の移動距離により近い値のものとなり、移動状態に応じて突出開始位置Ｐｈ１を変更調節するときの精度を向上させることができる。
【００７７】
（３）上記第１実施形態では、突出開始位置Ｐｈ１を設定する場合に、走行速度Ｖの値に基づいて時間Ｔの間に走行台車１０が移動する距離Ｌを（式２）に基づいて算出しているが、目標走行停止位置にて停止する前の時間Ｔの間に移動する距離Ｌを、走行速度判別用位置Ｐｈ２での走行速度Ｖと対応付けた形態で構成されたデータテーブルをクレーン制御装置２７に記憶させて、このデータテーブルを参照することにより走行速度Ｖに応じた突出開始位置Ｐｈ１を設定してもよい。
【００７８】
（４）上記第１及び第２実施形態では、走行台車１０が突出開始位置Ｐｈ１まで移動したときの昇降台１２の昇降位置が、突出許可昇降位置Ｐｖ１より卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０側かどうかを判別しているが、この突出許可昇降位置Ｐｖ１が、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前側に設けられた昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖの大小に応じて異なる位置に変更調節されるように構成してもよい。
この場合、昇降速度判別用位置Ｐｖ２での昇降台１２の昇降速度Ｖｖが大きいときは小さいときよりも、突出許可昇降位置Ｐｖ１は目標昇降停止位置Ｐｖ０から離れるように設定されることになる。
【００７９】
（５）上記第１及び第２実施形態では、走行台車１０の移動状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかにより、目標走行停止位置Ｐｈ０までの距離を変化させて走行方向手前側における突出開始位置Ｐｈ１を変更調節するように構成された物品収納設備を例示したが、これに代えて、昇降台１２の昇降状態が高速移動状態であるか低速移動状態であるかにより、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０までの距離を変化させて昇降方向手前側における突出開始位置Ｐｖ１を変更調節するように構成されたものであってもよい。
【００８０】
（６）前項（５）の構成とする場合は、卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対して設定距離を離れた昇降速度判別用位置Ｐｖ１における昇降台１２の昇降速度Ｖｖを検出する移動速度検出手段が、昇降用レーザ測距計２０と昇降制御部２７ｂとで構成されることになる。そして、移載制御部２７ｃが、昇降制御部２７ｂから昇降台１２の昇降速度Ｖｖを取得して、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用の目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成されることになる。
【００８１】
（７）前項（６）の構成に代えて、昇降台１２の卸し（或いは掬い）用目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を、昇降制御部２７ｂが、地上側コントローラ７により前記目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において大きな減速度で減速させながら前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる急減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、前記目標昇降停止位置Ｐｖ０の手前箇所において小さな減速度で減速させながら前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に停止させる緩減速状態となるような昇降作動指令が指令されるか、に基づいて、昇降台１２の前記目標昇降停止位置Ｐｖ０に対する手前箇所での移動状態を判別するように構成してもよい。
（８）上記第１及び第２実施形態では、移動基台がスタッカークレーン３に備えられた昇降台１２にて構成されたものを例示したが、これに限らず、収納部が並設された収納棚の前面側において収納部の並び方向に移動操作されるものであればよい。
（９）上記第１及び第２実施形態では、収納棚として、収納部が縦横に複数並べて設けられたものを例示したが、これに限らず、収納部が横方向にだけ並べて設けられたものでもよし、収納部が縦方向にだけ並べて設けられたものでもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８２】
【図１】物品収納設備の外観斜視図
【図２】スタッカークレーンの正面図
【図３】フォーク装置と物品収納棚とを示す側面図
【図４】制御ブロック図
【図５】第１実施形態による卸し用の移載制御処理のフローチャート
【図６】第１実施形態による突出開始位置設定処理のフローチャート
【図７】フォーク装置と物品収納棚とを示す平面図
【図８】異なる移動状態となる走行台車の走行速度変化を示すグラフ
【図９】第１実施形態による走行台車の走行位置の変化とフォーク装置の突出作動期間を示す図
【図１０】第２実施形態における高速運転モード及び低速運転モードによる昇降台の走行位置及び走行速度の時間変化を示す図
【図１１】第２実施形態による卸し用の移載制御処理のフローチャート
【図１２】第２実施形態による突出開始位置設定処理のフローチャート
【符号の説明】
【００８３】
Ｐｈ０  目標停止位置
Ｐｈ１  突出開始位置
Ｐｈ２  速度判別用位置
１      収納棚
４      収納部
９      物品
１１    移載装置
１１ｃ  物品保持部
１２    移動基台
２０，２５  位置検出手段
２７    運転制御手段
【図１】
2006327759.tif 000003
【図２】
2006327759.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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