(57)【要約】【課題】  過去画像を用い、車両と駐車目標領域との相対位置を視認しやすい画面を表示することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１は、車両に設けられたカメラ２１から、車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得部１２と、画像データを、その画像データを撮像した車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像メモリ６とを備える。また、制御部３の制御により、読出した過去画像データを、現在の車両の後輪軸の上方に設定された仮想視点に視点変換し、視点変換した過去画像データと、現在位置で撮像した画像データとをディスプレイ７に出力する描画処理部１９を備える。【選択図】      図１
2006327498.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、
前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する工程と、
視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
前記画像データに基づく画像を表示する表示手段と、
前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す読出手段と、
読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する視点変換手段と、
視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記視点変換手段は、
前記過去画像データを、現在の後輪軸の上方に設定された視点から、後輪及び後輪周辺を見下ろした画像データに変換することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、
前記車両の操舵装置に備えられたセンサから取得した舵角情報に基づき、前記過去画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを表示した画面に、前記車両の現在位置を示す指標を表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記読出手段は、
前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
前記視点変換手段は、
読出された前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換し、
前記出力制御手段は、
前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記出力制御手段は、
視点変換された前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の後輪及び後輪周辺を含む第１の領域と、
現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取付けられたカメラから画像データを取得し、その画像データを車室内に配設されたディスプレイに出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなカメラは、車両後端の略中央に、その光軸が下方に向いた状態で固定されている。ディスプレイでは、車両後方の数メートル分の路面を視認することができる。
【０００３】
また、このような装置として、カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、過去に撮像された画像データを用いた合成画像を表示する装置も提案されている（特許文献２参照）。この装置では、現在のカメラ視野に入らない領域も擬似的に表示できるため、車両と駐車目標領域との相対位置を確認しやすくすることができる。
【特許文献１】特開２０００−２８０８２３号公報
【特許文献２】特開２００１−２１８１９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のように視点変換された俯瞰画像は、車体全体と駐車目標領域との位置を全体的に把握しやすい利点を有するものの、視点変換処理の他、変換した画像をつなぎ合わせる処理を行い、しかも、その合成画面を、車両の移動に伴って逐次更新させる必要があるため、装置に大きな負荷がかかる。また、車両真上に視点変換した俯瞰画像を表示すると、車両が車輪止め等に接近したとき、車輪止めが車体に隠されたり、車輪止めと後輪との接触するタイミングが把握しずらいことが想定される。
【０００５】
一方、装置の負荷を軽減する目的で視点変換を省略すると、直感的に解りにくい画面になったり、車輪止めと後輪との接触のタイミングや、車両と駐車目標領域との相対位置を把握しにくい画面となることがある。従って、過去画像を用いた画面の表示形式として、運転者が車両と駐車目標領域との相対位置を把握しやすい形式が求められている。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、過去画像データを用い、車両と駐車目標領域との相対位置を視認しやすい画面を表示することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データを出力する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する工程と、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程とを有することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両に設けられ
た撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段と、前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出す読出手段と、読出した前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換する視点変換手段と、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記視点変換手段は、前記過去画像データを、現在の後輪軸の上方に設定された視点から、後輪及び後輪周辺を見下ろした画像データに変換することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の駐車支援装置において、前記車両の操舵装置に備えられたセンサから取得した舵角情報に基づき、前記過去画像データを回転変換する回転変換手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記過去画像データに基づく画像と、現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを表示した画面に、前記車両の現在位置を示す指標を表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記読出手段は、前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、前記視点変換手段は、読出された前記過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に視点変換し、前記出力制御手段は、前記車両が前記画像更新距離だけ移動する度に、視点変換した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記出力制御手段は、視点変換された前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の後輪及び後輪周辺を含む第１の領域と、現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の発明によれば、撮像装置から取得した画像データは、画像データ記憶手段に蓄積される。画像データ記憶手段から読出した過去画像データを、現在位置での各車輪間の上方に設定された視点に視点変換し、視点変換した過去画像データと、現在位置の画像データとを表示する。このため、過去画像データに基づく過去画像は、後輪及び後輪周辺に集中した画像になるため、運転者は、例えば、駐車動作が後半に至り、後輪と、車輪止めや白線との相対位置を確認したい場合に、後輪周辺の状況を詳細に把握できる。従って、車輪止めと後輪との接触による衝撃を緩和したり、車体が駐車目標領域からはみ出さないように駐車することができる。
【００１５】
請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、位置特定手段、撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段、及び表示手段を備える。また、画像データ記憶手段から読出した過去画像データを、現在位置での車輪又は車輪間の上方に設定された視点に
視点変換する視点変換手段と、視点変換した過去画像データと、現在位置の画像データとを出力する出力制御手段とを備える。このため、視点変換された過去画像は、後輪及び後輪周辺に集中した画像になるため、運転者は、例えば、駐車動作が後半に至り、後輪と、車輪止めや白線との相対位置を確認したい場合に、後輪周辺の状況を詳細に把握できる。従って、車輪止めと後輪との接触による衝撃を緩和したり、車体が駐車目標領域からはみ出さないように駐車することができる。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、視点変換手段は、過去画像データを、後輪軸の上方に設定された視点から視た画像データに変換するので、各後輪を中心とし、わかりやすい画像を表示できる。
【００１７】
請求項４に記載の発明によれば、駐車支援装置は、操舵装置に備えられたセンサから取得した舵角情報に基づき、過去画像データを回転変換する。このため、現在画像と過去画像の連続性を良好にすることができる。
【００１８】
請求項５に記載の発明によれば、画面に車両の現在位置を表示するので、車両と駐車目標領域との相対位置が把握しやすい画面を表示できる。
請求項６に記載の発明によれば、車両が画像更新距離だけ移動する度に、画像更新距離後方の位置で撮像した過去画像データを読出し、その過去画像データを視点変換する。そして、視点変換した過去画像データと現在位置で撮像した画像データとを出力する。このため、画像更新距離だけ移動する度に、過去画像データを現在位置に応じた視点に変換し、その視点変換した画像を表示するので、比較的新しい画像を表示しながら、現在の後輪周辺に集中した画面を表示することができる。
【００１９】
請求項７に記載の発明によれば、過去画像データのうち、現在の車両の後輪及び後輪周辺にあたる領域を表示するための第１の領域と、現在の画像データのうち、第１の領域に連続する第２の領域とを出力する。このため、過去画像は、後輪にあたる領域に集中した画像とし、現在画像は、その領域に連続する画像にすることができる。また、第１の領域及び第２の領域を並べて表示することができるので、過去画像が表示された領域を確認しやすい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図２０に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２１】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、駐車支援システムを構成する制御装置２を備えている。制御装置２は、主制御を行う制御部３、メインメモリ４、ＲＯＭ５及び画像データ記憶手段としての画像メモリ６を備えている。制御部３は、ＣＰＵ等から構成され、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲の位置特定手段、読出手段、視点変換手段、出力制御手段、回転変換手段及び車両位置表示手段を構成する。メインメモリ４は、ＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。
【００２２】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した車両Ｃ（図３参照）の輪郭を表示手段としてのディスプレイ７に出力するためのデータである。輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの車幅・長さに応じて設定され、車両Ｃが小型車である場合には、小型車の輪郭を表示し、車両Ｃが大型車である場合には、大型車の輪郭を画面に描画するようになっている。
【００２３】
また、制御装置２は、位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部８を備えている。ＧＰＳ受信部８は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。制御部３は、ＧＰＳ受信部８から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。
【００２４】
さらに、制御装置２は、車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部９）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車両Ｃに設けられた車両ＥＣＵ（electronic control unit ）２０から各種データを入力するようになっている。車両ＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた各種センサや制御回路から、シフトポジション信号ＳＰ、舵角情報としてのステアリングセンサ信号ＳＴ、車速信号Ｖｐ、方位検出信号ＧＹＲを入力する。シフトポジション信号ＳＰは、例えば変速機を制御する制御回路（図示省略）から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。ステアリングセンサ信号ＳＴは、操舵装置に備えられたステアリングセンサ（図示省略）から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号Ｖｐは、車速センサ（図示省略）から出力された信号であって、車両Ｃの走行速度を示す。方位検出信号ＧＹＲは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサから出力される。
【００２５】
制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力した、車速信号Ｖｐ及び方位検出信号ＧＹＲに基づいて、基準位置からの相対距離及び相対方位を演算して、自車位置を示す自律航法データを生成する。そして、ＧＰＳ受信部８に基づく車両Ｃの絶対位置を、自律航法データで補正して、自車位置を決定し、自車位置を決定する。本実施形態では、図３に示すように、後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３を自車位置として算出する。
【００２６】
また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力したシフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴに基づき、駐車支援プログラムに従って、シフトポジションＮＳＷ及び現在舵角ＳＴＲを格納又は更新する。シフトポジションＮＳＷは、現在の車両Ｃのシフト位置を示す変数である。現在舵角ＳＴＲは、現在の車両Ｃの舵角を示す変数である。
【００２７】
また、制御装置２は、地図データ記憶部１０を備えている。地図データ記憶部１０には、経路データ１１ａ及び地図描画データ１１ｂが格納されている。経路データ１１ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ１１ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ１１ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めすることにより、自車位置の精度を高めるようになっている。地図描画データ１１ｂは、広範囲から狭範囲の地図をディスプレイ７に表示するためのデータであって、経路データ１１ａと関連付けられている。
【００２８】
また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１２を備えている。画像データ取得部１２は、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２１という）を駆動制御して、車両Ｃが予め定められた距離分移動する度に、画像データＧを逐次取得する。
【００２９】
カメラ２１は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端の略中央に光軸ＡＸを下方に向けて取り付けられている。このカメラ２１は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）を備えている。図３に示すように、カメラ２１は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約３メートル以上を可視範囲としている。
【００３０】
カメラ２１によって生成された画像データＧは、アナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、画像データ取得部１２は、制御部３の制御により、カメラ２１を駆動制御して、画像データＧの取得を開始する。このとき取得した画像データＧは、カメラ２１が広角レンズを用いているため、画像周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じている。
【００３１】
制御部３は、画像データ取得部１２から画像データＧを取得すると、図４に模式的に示すように、その画像データＧを撮像した位置を、画像データＧのインデックスＤＭ（ヘッダ）として添付し、画像メモリ６に格納する。即ち、画像メモリ６には、カメラ２１が撮像した全ての画像データＧが格納されるのではなく、車両Ｃが予め定められた距離分移動する度に画像データＧが格納される。また、添付されるインデックスＤＭは、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。さらに、制御部３は、車両ＥＣＵ２０から入力したステアリングセンサ信号ＳＴに基づき、現在舵角ＳＴＲを更新し、その現在舵角ＳＴＲを、過去舵角データ１４として画像データＧに添付する。
【００３２】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ７及びスピーカ１８からなる出力部１３を備えている。画像データＧを表示するディスプレイ７は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図描画データ１１ｂを出力して、図１に示す地図画面７ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、車両Ｃの後方を撮像した後方撮像画面３０（図５参照）を表示する。さらに、所定のタイミングで、画像メモリ６に蓄積された画像データＧと、現在位置で撮像した画像データＧとを用いて、過去画像及び現在画像を表示した画面を出力する。
【００３３】
タッチパネルや、ディスプレイ７に隣設された操作スイッチ１５がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１６という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。
【００３４】
また、制御装置２は、音声出力部１７を備えている。音声出力部１７は、図示しない音声ファイルを有しており、制御部３の駆動制御により、案内音声及び案内音を、ナビゲーション装置１が具備するスピーカ１８から出力する。
【００３５】
さらに、制御装置２は、読出手段、視点変換手段、出力制御手段、回転変換手段及び車両位置表示手段を構成する描画処理部１９を備えている。描画処理部１９は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ７に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）等を備えている。描画処理部１９は、制御部３による制御により、画像データＧの歪曲収差を補正する。
【００３６】
さらに、描画処理部１９は、車両Ｃが後退した際に制御部３から出力される制御信号を入力すると、現在位置で撮像した画像データＧを画像データ取得部１２から入力する。そして、取得した画像データＧをディスプレイ７に出力し、図５に示すような後方撮像画面３０を表示する。
【００３７】
後方撮像画面３０には、車両Ｃの後方を撮像した背景画像３１が表示されている。また、背景画像３１には、図５中実線で示す車幅延長線３２と、破線で示す予想軌跡線３３とからなるガイド線Ｌが重ねて表示されている。車幅延長線３２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。予想軌跡線３３は、車幅及びその時の車両Ｃの舵角に基づき、後退する車両Ｃの走行軌跡を予想した指標であって、車両Ｃから予め定めた距離（例えば、２．７ｍ）までの走行軌跡を示す。尚、実際の画面では、車幅延長線３２と予想軌跡線３３とは異なる色の線で描画され、容易に判別可能になっている。また、後方撮像画面３０の
最下端には、リヤバンパー等の車両Ｃの後端部を撮像した後端画像４１が表示されている。
【００３８】
さらに、描画処理部１９は、制御部３の制御により、図１８に示す合成画面４９を出力する。このとき描画処理部１９は、制御部３から出力された現在の自車位置を入力すると、その自車位置よりも、進行方向（後退方向）において、予め定められた画像更新距離Ｄｘ分後方で撮像された画像データＧを検索する。本実施形態では、画像更新距離Ｄｘは、５００ｍｍに設定されている。
【００３９】
詳述すると、画像メモリ６に格納された各画像データＧ（以下、過去画像データＧ２という）のうち、現在の位置から画像更新距離Ｄｘ分後方の位置がインデックスＤＭとして添付された過去画像データＧ２を画像メモリ６から読み出す。このとき、読み出された過去画像データＧ２は、例えば、図１６（ａ）に示すような画像４０を出力するデータである。画像４０には、車両Ｃの後端画像４１が含まれている。
【００４０】
この過去画像データＧ２を、描画処理部１９は、図１６（ｂ）に示す画像４２のように歪曲収差を補正する。さらに、補正された過去画像データＧ２のうち、車両Ｃに近い範囲を撮像した第１の領域４３ａを抽出（トリミング）して、合成用過去データＧ３を生成する。
【００４１】
また、描画処理部１９は、合成用過去データＧ３を視点変換処理する。例えば、現在の車両Ｃが、図１３（ｂ）に示す位置Ｂにあり、合成用過去データＧ３（過去画像データＧ２）は、図１３（ａ）に示す位置Ａで撮像されたとする。このとき、図１３（ａ）に示す合成用過去データＧ３の撮像視点ＶＡは、図１３（ｂ）に示す現在の撮像視点ＶＢと異なり、進行方向（後退方向、図１３中Ｙ矢印方向）において後方に位置している。尚、撮像視点ＶＡ，ＶＢは、位置Ａ，Ｂでのカメラ２１（レンズ）の位置を指す。
【００４２】
描画処理部１９は、図１４に示すように、公知の視点変換方法を用いて、合成用過去データＧ３を、後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３の上方に設定された仮想視点Ｖｉに視点変換する。合成用過去データＧ３が、この仮想視点Ｖｉに視点変換されると、図１６（ｂ）の第１の領域４３ａ内の画像が、図１６（ｃ）の画像４２ａのようになる。即ち、後輪Ｃ１の上から、各後輪Ｃ１周辺の路面に標示された白線１００を見下ろすような画像４２ａになる。また、仮想視点Ｖｉは、後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接近したとき、後輪Ｃ１と車輪止め１０１の接触を確認可能な視点に設定されている。
【００４３】
さらに、描画処理部１９は、現在の自車位置で撮像した画像データＧ（以下、現在画像データＧ１という）を取得する。現在画像データＧ１は、例えば、図１６（ｄ）に示すような画像４４を出力するデータである。描画処理部１９は、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正する。これにより、現在画像データＧ１は、図１６（ｅ）に示す画像４５のように補正される。そして、現在画像データＧ１のうち、後端画像４１以外の第２の領域４３ｂを抽出（トリミング）して、合成用現在データＧ４を生成する。
【００４４】
合成用現在データＧ４を生成すると、描画処理部１９は、図１６（ｆ）に示すように、その合成用現在データＧ４を予め定めた縮小率で縮小し、縮小データＧ５を生成する。そして、図１６（ｇ）に示すように、その縮小データＧ５を、ディスプレイ７の表示領域７ｂのうち合成領域４６に合成する。そして、合成用過去データＧ３に基づく過去画像４７と、縮小データＧ５（現在画像データＧ１）に基づく現在画像４８とを表示した合成画面４９をディスプレイ７に表示する。過去画像４７は、現在のカメラ２１の可視範囲外となる領域を表示した画像であり、現時点の後輪Ｃ１周辺にあたる路面等が表示されている。
【００４５】
また、描画処理部１９は、自車位置に合わせて、図１７に示すような、指標としての補助線５０をディスプレイ７の画面に表示する。補助線５０は、車体の輪郭を示す外郭描画線５４と、外郭描画線５４を地上（路面）に投影した投影線５１と、各後輪を示す後輪描画線５２とを有している。さらに、過去画像４７と現在画像４８との境界を示す区画線５３を有している。
【００４６】
描画処理部１９は、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を自車位置に応じて縮小又は拡大するとともに、自車位置に応じて視点変換する。そして、図１８に示すように、ディスプレイ７の表示領域７ｂのうち、自車位置に応じた領域に、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を描画する。また、過去画像４７と現在画像４８との境界に区画線５３を描画する。これにより、合成画面４９の過去画像４７に重ねられて、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２が表示され、合成画面４９内で車両Ｃの位置がわかるようになっている。また、区画線５３により、合成画面４９のうち、どの表示範囲が現在の状況に即した画像かを判別することができる。
【００４７】
次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図６〜図１１に従って説明する。図６に示すように、駐車支援処理は、主に制御部３により、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って行われ、システム起動管理処理Ｓ１と、車両信号入力処理Ｓ２と、画像データ入力処理Ｓ３と、描画処理Ｓ４とからなる。そして、駐車支援機能のオン・オフを操作する操作スイッチ１５が入力操作されたり、イグニッションモジュールがオフ状態になったとき、それを終了トリガとして（Ｓ５においてＹＥＳ）、全体の処理を終了する。終了トリガがない場合には（Ｓ５においてＮＯ）、終了トリガの入力を待機しながら、各処理Ｓ１〜Ｓ４を繰り返す。
【００４８】
（システム起動管理処理）
システム起動管理処理Ｓ１について、図７に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、シフトポジション信号ＳＰを入力し、そのシフトポジション信号ＳＰに基づき、メインメモリ４に格納されたシフトポジションＮＳＷを更新する（Ｓ１−１）。そして、シフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する（Ｓ１−２）。
【００４９】
シフトポジションがリバースであると判断した場合には（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、メインメモリ４に格納されたシステム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。システム起動フラグＳＴＴは、後方撮像画面３０の表示、又は画像データＧの蓄積及び合成を行う駐車支援システムが起動されているか否かを示すフラグである。この時点では、シフトレバーをリバースポジションに切り替えて駐車支援処理を開始した直後なので、システム起動フラグＳＴＴは、オフ状態になっている。
【００５０】
システム起動フラグＳＴＴがオフ状態であると判断すると（ステップＳ１−３においてＮＯ）、制御部３はディスプレイ７に表示された地図画面７ａ等を消去して、後方撮像画面３０に切り替える（ステップＳ１−４）。そして、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴをオン状態に更新する（ステップＳ１−５）。
【００５１】
さらに、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１の後退距離ΔＤＭ１及び第２の後退距離ΔＤＭ２を「０」に初期化する（Ｓ１−６）。第１の後退距離ΔＤＭ１は、画像合成モードに切替えるための変数であって、駐車支援機能の起動以後、車両Ｃが後退した距離を累積した変数である。第２の後退距離ΔＤＭ２は、合成画面４９を表示又は更新するタイミングを判断するための変数であって、既に画像データＧを撮像した位置からの後退距離を示す。第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を初期化すると、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。
【００５２】
同様に、駐車支援処理中に、システム起動管理処理を２回目以降に行う場合には、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。
【００５３】
（車両信号入力処理）
次に、図８に従って、車両信号入力処理（Ｓ２）について説明する。制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴを取得し、現在舵角ＳＴＲを更新する（ステップＳ２−１）。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車速信号Ｖｐを入力し、この車速信号Ｖｐに基づき、移動距離Δｄを演算する（ステップＳ２−２）。移動距離Δｄは、前回のステップＳ２−２において、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出した時点からの移動距離である。このため、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を「０」に初期化した直後は、駐車支援システムを起動した時点の自車位置からの移動距離Δｄを演算する。
【００５４】
そして、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２に、移動距離Δｄを加算して、新たに第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出する（ステップＳ２−３）。そして、画像データ入力処理Ｓ３に進む。
【００５５】
（画像データ入力処理）
続いて、制御部３は、図９に示す画像データ入力処理Ｓ３を行う。まず、制御部３は、画像データ取得部１２に画像取得命令を送信する。画像データ取得部１２は、カメラ２１を駆動制御して撮像を開始し、カメラ２１から画像データＧを取得する（ステップＳ３−１）。
【００５６】
次に、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２が、上記した画像更新距離Ｄｘよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３−２）。第２の後退距離ΔＤＭ２が、画像更新距離Ｄｘ以下であると判断すると（ステップＳ３−２においてＮＯ）、次の描画処理Ｓ４に進む。第２の後退距離ΔＤＭ２が画像更新距離Ｄｘよりも大きいと判断すると（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、その画像データＧを撮像した位置を、インデックスＤＭとして画像データＧに添付する（ステップＳ３−３）。このインデックスＤＭは、上記したように、絶対座標でもよく、基準位置からの相対座標でもよい。
【００５７】
そして、インデックスＤＭを添付した画像データＧを画像メモリ６に格納する（ステップＳ３−４）。さらに、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２を、「０」にリセットする。そして、描画処理（Ｓ４）に移行する。
【００５８】
（描画処理）
次に、描画処理Ｓ４について図１０に従って説明する。制御部３は、車両信号入力処理Ｓ２で算出した第１の後退距離ΔＤＭ１が、予め定められた切替距離ＤＲよりも大きいか否かを判断する（Ｓ４−１）。切替距離ＤＲは、ディスプレイ７の画面の表示モードを、後方撮像画面３０を表示するモードから、過去画像データＧ２を用いた合成画面４９を表示する画像合成モードに切り替えるための基準となる距離であり、予め定められた固定値である。また、切替距離ＤＲは、車両Ｃが後退を開始してから、駐車目標領域Ｒ内に進入し、駐車目標領域Ｒを区画する白線１００（図１２参照）の後端か、或いは駐車目標領域Ｒに配置された車輪止め１０１（図１２参照）の数メートル手前に到達するまでの距離を推定して設定されている。切替距離ＤＲは、例えば、５ｍ以上１０ｍ未満に設定されている（切替距離ＤＲ>画像更新距離Ｄｘ）。
【００５９】
第１の後退距離ΔＤＭ１が切替距離ＤＲ以下であると判断すると（ステップＳ４−１に
おいてＮＯ）、後方撮像画面３０の出力を行う（ステップＳ４−２）。このとき、描画処理部１９は、現在位置で撮像した画像データＧと、ガイド線Ｌを表示する。後方撮像画面３０を出力すると、システム起動管理処理（Ｓ１）のステップＳ１−１に戻る。
【００６０】
第１の後退距離ΔＤＭ１が切替距離ＤＲよりも大きいと判断すると（ステップＳ４−１においてＹＥＳ）、制御部３は、検索インデックスＩＮＤを更新する（ステップＳ４−３）。検索インデックスＩＮＤは、後退を開始した位置から現在位置までの第１の後退距離ΔＤＭ１から、画像更新距離Ｄｘを減算することにより更新され、画像メモリ６内に格納された過去画像データＧ２を検索するための変数である。さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、画像メモリ６に格納された各過去画像データＧ２のうち、検索インデックスＩＮＤと同じインデックスＤＭが添付された過去画像データＧ２を読み出す（ステップＳ４−４）。つまり、描画処理部１９は、現在位置から画像更新距離Ｄｘ後方で撮像された過去画像データＧ２を読出す。例えば、車両Ｃの現在位置が図１２（ｂ）に示す位置Ｂであるとすると、図１２（ａ）で示す、位置Ｂよりも画像更新距離Ｄｘ分後方の位置Ａで撮像された過去画像データＧ２を読み出す。車両Ｃが位置Ａにあるときに撮像された過去画像データＧ２は、図１３（ａ）に示すように、車両Ｃ後方の撮像範囲ａを撮像しており、図１６（ａ）に示すような画像４０（フレーム）を撮像している。
【００６１】
さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、現在位置で撮像した画像データＧ（現在画像データＧ１）を取得する（ステップＳ４−５）。例えば、現在位置が図１２（ｂ）及び図１３（ｂ）に示す位置Ｂにあるとすると、カメラ２１は、撮像視点ＶＢから、図１３（ｂ）に示す撮像範囲ｂを撮像している。また、このとき取得された現在画像データＧ１は、例えば図１６（ｄ）に示すような画像４４（フレーム）を出力するデータである。
【００６２】
（画像合成処理）
次に、制御部３は、過去画像データＧ２と現在画像データＧ１とを用いて、画像合成処理を行う（ステップＳ４−６）。この画像合成処理について図１１に従って説明する。まず、制御部３は、現在舵角ＳＴＲを描画処理部１９に出力する。描画処理部１９は、入力した現在舵角ＳＴＲと、過去画像データＧ２に添付された過去舵角データ１４に応じて、過去画像データＧ２を回転変換する（ステップＳ４−７）。このとき、描画処理部１９は、現在舵角ＳＴＲと過去舵角データ１４との相対角度を算出し、過去舵角データ１４を現在舵角ＳＴＲに合わせて回転変換する。
【００６３】
次に、描画処理部１９は、過去画像データＧ２の補正・トリミングを行う（ステップＳ４−８）。例えば、図１６（ａ）に示すような歪みが生じた画像４０を、図１６（ｂ）に示す、歪みのない画像４２となるように、広角レンズによる歪曲収差を補正する。そして、補正した過去画像データＧ２のうち、図１６（ｂ）に示す第１の領域４３ａを抽出（トリミング）する。これにより、合成用過去データＧ３が生成される。このトリミングにより、図１３（ａ）に示す位置Ａでの撮像範囲ａのうち、車両Ｃから遠い範囲のデータが削除され、トリミング後の合成用過去データＧ３の撮像範囲は、図１３（ｂ）に示す撮像範囲ａ１となる。
【００６４】
また、描画処理部１９は、合成用過去データＧ３を、上記した仮想視点Ｖｉから見た画像に視点変換する（ステップＳ４−９）。仮想視点Ｖｉは、図１２（ｂ）及び図１４に示すように、後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３よりも、数十センチメートル上方に設定され、撮像視点ＶＢと同じ高さになっている。例えば、図１３（ｂ）に示す、過去の撮像視点ＶＡから視た撮像範囲ａ１の画像が、図１４に示す仮想視点Ｖｉから撮像範囲ａ１を視た画像に視点変換される。その結果、図１６（ｂ）に示す第１の領域４３ａ内の画像が、図１６（ｃ）に示すような画像４２ａに変換される。この画像４２ａは、後輪Ｃ１の上方から、後輪
Ｃ１及び後輪Ｃ１周辺の路面を見下ろしたような画角で撮像された画像になっている。
【００６５】
続いて、描画処理部１９は、現在画像データＧ１の補正、トリミングを行う（ステップＳ４−１０）。まず、描画処理部１９は、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正する。これにより、図１６（ｄ）に示すような広角レンズによる歪みが生じた画像４４（フレーム）が、図１６（ｅ）に示すように、歪みのない画像４５に変換される。そして、補正した現在画像データＧ１のうち、後端画像４１以外の第２の領域４３ｂを抽出（トリミング）する。これにより、合成用現在データＧ４が生成される。
【００６６】
さらに、描画処理部１９は、合成用現在データＧ４を予め定められた縮小率に縮小して、図１６（ｆ）に示すような縮小データＧ５を生成する（ステップＳ４−１１）。そして、図１６（ｇ）に示すように、縮小データＧ５を、合成用過去データＧ３の合成領域４６に合成する（ステップＳ４−１２）。合成が終了すると、図１０に示す描画処理（Ｓ４）のステップＳ４−１３に進む。
【００６７】
ステップＳ４−１３では、合成後の縮小データＧ５及び合成用過去データＧ３を描画処理部１９に備えられたＶＲＡＭに転送し、ディスプレイ７の画面に出力する。そして、描画処理部１９は、ガイド線Ｌ（車幅延長線３２）の描画処理（ステップＳ４−１４）と、図１７に示すような補助線５０の描画処理（ステップＳ４−１５）を行う。このとき、補助線５０も、仮想視点Ｖｉに応じて変換する。その結果、図１８に示すような合成画面４９がディスプレイ７に表示される。合成画面４９に表示された過去画像４７は、現在位置の車両Ｃの後輪Ｃ１周辺がほぼ真下に見下ろされ、光軸ＡＸ（画角）が路面に向ってさらに下がったような画像になっている。従って、合成画面４９が後輪Ｃ１周辺に集中することにより、後輪Ｃ１の位置と、後輪Ｃ１周辺の白線１００又は車輪止め１０１との相対位置及び相対方向が詳細に解るようになっている。このため、運転者は、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を確認しながら、車両Ｃが駐車目標領域Ｒ内からはみ出さず、真っすぐ駐車するように運転操作できる。また、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との相対距離を把握できるため、後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触するタイミングを予測しながら運転操作することができる。
【００６８】
合成画面４９を表示すると、システム起動管理処理（Ｓ１）のステップＳ１−１に戻る。そして、各処理Ｓ１〜Ｓ４を複数回繰り返した後、車両Ｃは、図１２（ｃ）及び図１３（ｃ）に示すように、各後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触する位置Ｃまで後退する。
【００６９】
図１３（ｃ）に示すように、車両Ｃが位置Ｃにあるとき、車輪止め１０１は、カメラ２１の撮像範囲ｃ外に移動している。このとき撮像した現在画像データＧ１は、図１９（ｄ）に示すような画像６３を出力する。図１２（ｃ）に示す位置Ｃでは、描画処理部１９は、図１２（ｂ）に示すように、現在の位置Ｃから後退方向において画像更新距離Ｄｘ分後方である位置Ｂで撮像された過去画像データＧ２を読出す（ステップＳ４−４）。
【００７０】
そして、画像合成処理（ステップＳ４−６）において、過去画像データＧ２を回転変換、補正、トリミングする（ステップＳ４−７，Ｓ４−８）。これにより、図１９（ａ）に示すような、レンズによる歪みが生じた画像６０が、図１９（ｂ）に示すような、歪みのない画像６１に変換される。このとき、位置Ｂで撮像された画像データＧが、現在画像データＧ１として歪みが既に補正されている場合には、その補正済みの画像データＧをメインメモリ４又は画像メモリ６に格納し、後で過去画像データＧ２として用いてもよい。さらに、過去画像データＧ２のうち、第１の領域４３ａを抽出（トリミング）し、合成用過去データＧ３を生成する。
【００７１】
また、トリミング後の合成用過去データＧ３の視点を、位置Ｃにおける後輪軸Ｃ２の中
心点Ｃ３の上方に設定された、図１２（ｃ）及び図１５に示す仮想視点Ｖｉに視点変換する（ステップＳ４−９）。これにより、合成用過去データＧ３が、図１９（ｃ）に示す画像６２のように変換される。仮想視点Ｖｉに視点変換された画像６２は、現在位置（位置Ｃ）の後輪Ｃ１周辺の路面を、後輪Ｃ１の上方から見下ろし、後輪Ｃ１周辺に集中した画像になっている。
【００７２】
また、描画処理部１９は、位置Ｃで撮像した現在画像データＧ１の補正、トリミング、縮小を行う（ステップＳ４−１０，Ｓ４−１１）。これにより、図１９（ｄ）に示すようなレンズによる歪みが生じた画像６３が、図１９（ｅ）に示すような歪みのない画像６４に補正される。そして補正された現在画像データＧ１のうち、第２の領域４３ｂが抽出され、合成用現在データＧ４が生成される。そして、合成用現在データＧ４は、図１９（ｆ）に示す画像６５のように縮小される。
【００７３】
そして、描画処理部１９は、図１９（ｇ）に示すように、縮小データＧ５及び合成用過去データＧ３を合成する（ステップＳ４−１２）。その後、ステップＳ４−１３〜Ｓ４−１５を実行することより、図２０に示すような合成画面４９がディスプレイ７に表示される。合成画面４９は、後輪Ｃ１及び車輪止め１０１を真上から見下ろしたような過去画像４７を表示しているため、運転者は、過去画像４７を視認することにより、車輪止め１０１と、後輪Ｃ１を示す後輪描画線５２との接触のタイミングを確認できる。従って、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との接触による衝撃が最小限となるように運転操作することができる。また、後輪Ｃ１と白線１００との相対位置及び相対方位を詳細に把握することができる。さらに、外郭描画線５４と白線１００との相対位置・相対方位により、車両Ｃが駐車目標領域Ｒ内に真っ直ぐ駐車されているか、車体が白線１００からはみ出していないか等を確認できる。
【００７４】
駐車が完了すると、運転者は、シフトレバーをリバースポジションから、パーキングポジション等に変更する。これにより、制御部３は、図７に示すように、ステップＳ１−１で入力したシフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバースでないと判断する（ステップＳ１−２においてＮＯ）。さらに、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１−７）。駐車が完了した時点では、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、ステップＳ１−８に進む。
【００７５】
ステップＳ１−８では、制御部３は、合成画面４９を消去して、地図画面７ａを表示するモードに切り替える。そして、システム起動フラグＳＴＴをオフ状態にする（ステップＳ１−９）。そして、メインメモリ４に格納された、検索インデックスＩＮＤ、シフトポジションＮＳＷ、現在舵角ＳＴＲ、移動距離Δｄを初期値にリセットする（ステップＳ１−１０）。そして、車両Ｃのイグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が操作されて駐車支援機能がオフされたりするまで、ステップ１−１、ステップＳ１−２、ステップＳ１−７を繰り返す。
【００７６】
そして、イグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が入力操作されたりして、終了トリガが発生した場合（図６中、ステップＳ５においてＹＥＳ）には、駐車支援処理を終了する。
【００７７】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、車両Ｃの後端に取付けられたカメラ２１から画像データＧを取得する画像データ取得部１２と、画像データＧを自車位置と関連付けて、過去画像データＧ２として格納する画像メモリ６とを備えるようにした。また、ナビゲーション装置１の描画処理部１９は、制御部３の制御により、画像メモリ６か
ら読出した過去画像データＧ２を、現在の後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３上方に設定された仮想視点Ｖｉに視点変換するようにした。また、描画処理部１９は、視点変換した過去画像データＧ２（合成用過去データＧ３）と、現在画像データＧ１（縮小データＧ５）とをディスプレイ７に出力するようにした。このため、後輪Ｃ１周辺に集中し、後輪Ｃ１及び後輪Ｃ１周辺を真上から見下ろしたような合成画面４９をディスプレイ７に表示し、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との接触するタイミングや、駐車目標領域Ｒ終端の白線１００に後輪Ｃ１が接近する様子を表示できる。このため、運転者は、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との接触による衝撃が最小限となるように運転操作することができる。また、車両Ｃが駐車目標領域Ｒ内に真っ直ぐ駐車されているか、車体が白線１００からはみ出していないか等を確認できる。
【００７８】
（２）上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃの第１の後退距離ΔＤＭ１が、予め定められた切替距離ＤＲよりも大きい場合に、過去画像データＧ２と、現在画像データＧ１とに基づく合成画面４９をディスプレイ７に表示するようにした。従って、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に接近した時点で合成画面４９を表示するため、運転者が後輪Ｃ１の位置を確認したいタイミングで合成画面４９を出力することができる。しかも、画像合成処理を必要最小限とするため、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００７９】
（３）上記実施形態では、描画処理部１９は、過去画像データＧ２に添付された過去舵角データ１４と、車両ＥＣＵ２０から入力したステアリングセンサ信号ＳＴとに基づき、現在画像データＧ１に基づく現在画像４８に合わせて、過去画像データＧ２を回転変換するようにした。このため、合成画面４９を構成する過去画像４７と現在画像４８との連続性を良好にすることができる。
【００８０】
（４）上記実施形態では、現在の車両Ｃの位置に応じて、合成画面４９に、投影線５１、外郭描画線５４、後輪描画線５２及び区画線５３からなる補助線５０を描画するようにした。このため、運転者が合成画面４９を目視した際に、車両Ｃの位置と、駐車目標領域Ｒとの相対位置を直感的に把握できる。
【００８１】
（５）上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが予め定められた画像更新距離Ｄｘだけ移動する度に、描画処理部１９を制御して、後退方向において、現在位置から画像更新距離Ｄｘだけ後方の位置で撮像した過去画像データＧ２を画像メモリ６から読出すようにした。そして、読出した過去画像データＧ２を仮想視点Ｖｉに視点変換し、現在位置で撮像した現在画像データＧ１と合成するようにした。このため、画像更新距離Ｄｘ分移動する度に、視点変換した過去画像４７及び現在画像４８をそれぞれ更新するので、比較的新しい画像を表示できる。
【００８２】
（６）上記実施形態では、制御部３は、描画処理部１９を制御して、過去画像データＧ２の歪曲収差を補正し、第１の領域４３ａを抽出して視点変換した合成用過去データＧ３を生成するようにした。また、描画処理部１９は、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正し、第２の領域４３ｂを抽出した合成用現在データＧ４を生成し、その合成用現在データＧ４を縮小して縮小データＧ５を生成するようにした。そして、縮小データＧ５と合成用過去データＧ３とを合成して、合成画面４９を出力するようにした。このため、過去画像４７及び現在画像４８を上下に（進行方向に）並べて表示することができるので、過去画像４７の表示領域を判断しやすい。
【００８３】
（６）上記実施形態では、過去画像データＧ２に対してのみ、視点変換するようにした。このため、視点変換処理を必要最小限とし、装置に負荷がかかるのを抑制することができる。
【００８４】
（７）上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化した。このため、予め備えられたＧＰＳ受信部８、車両側Ｉ／Ｆ部９や、自車位置を検出するためのプログラム等、既に備えられている自車位置検出機能を有効利用して、駐車支援のための合成画面４９を出力することができる。
【００８５】
尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・ナビゲーション装置１は、車両ＥＣＵ２０から方位検出信号ＧＹＲを入力するようにしたが、ナビゲーション装置１が車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、制御部３は、車両ＥＣＵ２０から、シフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴを入力するようにしたが、走行状態検出手段としての変速機の制御回路や、走行状態検出手段としての操舵装置のステアリングセンサから、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力するようにしてもよい。
【００８７】
・上記実施形態では、画像更新距離Ｄｘを、５００ｍｍとしたが、１００ｍｍ等、その他の距離でもよい。また、切替距離ＤＲは５ｍ以上１０ｍ未満の範囲で設定される固定値としたが、その他の範囲内の固定値でもよい。
【００８８】
・ナビゲーション装置１は、車両Ｃに取付けられた検出手段としてのセンサや検出装置に基づき、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端や、車輪止め１０１に接近したことを検出するようにしてもよい。例えば、ナビゲーション装置１（検出装置）が、カメラ２１（検出装置）により撮像した画像データＧを解析して、路面に標示された白線を検出するようにしてもよい。また、駐車目標領域Ｒの内側又は周囲の立体障害物を検出するレーダ（検出装置）等を車両Ｃに取付け、ナビゲーション装置１が、そのレーダからの検出信号を入力することにより、車輪止め１０１や他の立体障害物を検出するようにしてもよい。そして、それらの検出装置により、車両Ｃが車輪止め１０１手前数メートル、又は後端の白線まで数メートルの位置まで車両Ｃが移動したことを検出した際に、それを開始トリガとして、画像合成モードを開始するようにしてもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在舵角ＳＴＲが所定の舵角（例えば、所定舵角ＡＧＬ）未満になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、画像データの蓄積を必要最小限とし、画像データ入力処理、描画処理において、装置にかかる負荷を軽減することができる。
【００９０】
・上記実施形態では、過去画像データＧ２を、後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３より上方に設定された仮想視点Ｖｉに視点変換したが、これ以外の位置に設定された視点でもよい。具体的には、図２１に示すように、各後輪Ｃ１と、後輪Ｃ１の間とを含む後輪間領域Ｚ内であって、後輪Ｃ１よりも上方の位置であれば、どの位置でもよい。例えば、各後輪Ｃ１のうち、一方の後輪Ｃ１の上方に仮想視点Ｖｉを設定してもよい。或いは、後輪間領域Ｚのうち、後輪軸Ｃ２の上方以外の位置に設定してもよい。また、仮想視点Ｖｉは、後輪Ｃ１の上方であって、少なくとも後輪Ｃ１の範囲を撮像できる位置であれば、どの高さに設定されてもよい。このとき、上記実施形態のように、カメラ２１の取付高さとほぼ同じ高さにすると、過去画像４７と現在画像４８とを同時に視認したときに、運転者が直感的に理解できるような画面にすることができる。
【００９１】
・上記実施形態では、広角レンズによる画像の歪みを補正するようにしたが、この歪曲収差補正処理を省略してもよい。また、過去画像データＧ２の回転変換も省略してもよい
。
【００９２】
・上記実施形態では、現在画像データＧ１の視点変換を行うようにしてもよい。この場合、実際の画像と異なるが、合成画面４９の画像連続性を良好にすることができる。
・カメラ２１は、車両Ｃの後方でなく、車両Ｃの前方又は側方に取り付けられてもよい。また、車両Ｃが駐車目標領域Ｒに前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行ってもよい。このとき、仮想視点Ｖｉは、前輪の後輪間領域Ｚの上方に設定される。この場合にも、このカメラによって生成された画像データＧを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両Ｃ前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。
【００９３】
・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在位置の画像データＧと、過去の画像データＧとをディスプレイ７に表示してもよい。
【００９４】
・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部８や、地図データ記憶部１０等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００９５】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】カメラの撮像範囲を説明する説明図。
【図４】画像メモリに格納された画像データの説明図。
【図５】後方撮像画面の説明図。
【図６】本実施形態の処理手順の説明図。
【図７】システム起動管理処理の処理手順の説明図。
【図８】車両信号入力処理の処理手順の説明図。
【図９】画像データ入力処理の処理手順の説明図。
【図１０】描画処理の処理手順の説明図。
【図１１】画像合成処理の処理手順の説明図。
【図１２】車両の後退する状態を説明する説明図であって、（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ位置Ａ〜位置Ｃを説明する説明図。
【図１３】車両の後退する状態を説明する説明図であって、（ａ）〜（ｃ）は、それぞれ位置Ａ〜位置Ｃを車両の側面から説明する説明図。
【図１４】仮想視点への視点変換を説明する説明図。
【図１５】仮想視点への視点変換を説明する説明図。
【図１６】（ａ）〜（ｃ）は現在画像データに基づく画像の説明図、（ｄ）〜（ｆ）は過去画像データに基づく画像の説明図、（ｇ）は合成画面の説明図。
【図１７】補助線の説明図。
【図１８】補助線が描画された合成画面の説明図。
【図１９】（ａ）〜（ｃ）は現在画像データに基づく画像の説明図、（ｄ）〜（ｆ）は過去画像データに基づく画像の説明図、（ｇ）は合成画面の説明図。
【図２０】補助線が描画された合成画面の説明図。
【図２１】別例の仮想視点の位置の説明図。
【符号の説明】
【００９６】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置特定手段、読出手段、視点変換手段、出力制御手段、回転変換手段及び車両位置表示手段を構成する制御部、６…画像データ記憶手段としての画像メモリ、７…表示手段としてのディスプレイ、８…位置特定
手段を構成するＧＰＳ受信部、１２…画像データ取得手段としての画像データ取得部、１９…読出手段、視点変換手段、出力制御手段、回転変換手段及び車両位置表示手段を構成する描画処理部、２０…駆動手段としての車両ＥＣＵ、２１…撮像装置としてのカメラ、４３ａ…第１の領域、４３ｂ…第２の領域、５０…指標としての補助線、Ｃ…車両、Ｃ１…後輪、Ｃ２…後輪軸、Ｄｘ…画像更新距離、Ｇ…画像データ、Ｇ２…過去画像データ、ＳＴ…舵角情報としてのステアリングセンサ信号、Ｖｉ…仮想視点。
【図１】
2006327498.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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