(57)【要約】【課題】位置制御とトルク制御を切替えてモータを制御する場合に、簡単な構成で制御モード切替が実現できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】位置指令Ｐとモータ現在位置Ｐｍの差分から速度指令ωを生成する位置制御手段と、速度指令ωとモータ現在速度ωｍの差分から第一トルク指令Ｔ１を生成する速度制御手段と、位置指令Ｐに変換定数をかけて第二トルク指令Ｔ２を生成するトルク指令変換手段３と、生成した第一トルク指令Ｔ１と第二トルク指令Ｔ２の出力が入力される制御モード切替手段４とを備え、位置指令Ｐからモータ位置を制御するための第一トルク指令Ｔ１とモータトルクを制御するための第二トルク指令Ｔ２を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラ部の位置指令と現在位置の差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分から第一トルク指令を生成する速度制御手段と、前記位置指令に変換定数をかけて第二トルク指令を生成するトルク指令変換手段と、生成した第一トルク指令と第二トルク指令の出力が入力される制御モード切替手段とを備え、前記位置指令からモータ位置を制御するための第一トルク指令とモータトルクを制御するための第二トルク指令を生成することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
制御モード切替手段は、上位コントローラ部からの制御モード切替信号に基づき第一トルク指令または第二トルク指令を出力する請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置制御とトルク制御を切替えてモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータ制御装置では、一般的にパルス列信号を位置指令として与えてモータの位置を制御する位置制御と、アナログ信号をトルク指令として与えてモータのトルクを制御するトルク制御などを行っている。動作対象物によっては、この位置制御とトルク制御を切替えてモータを制御する必要がある。
【０００３】
そこで、位置指令出力手段と位置制御手段からなる位置制御部と、トルク指令出力手段とトルク制御手段からなるトルク制御部とを設け、制御モード切替手段によってそれぞれの出力のどちらを駆動回路への入力とするかを切替えることにより、動作対象物に対して最適な制御を実現する方法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−２５２７７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の構成では、位置指令出力手段とトルク指令出力手段を別々に設ける必要がある。一般的には位置指令はパルス指令として出力され、トルク指令はアナログ指令として出力される。従って、これらは全く別のものとして構成する必要があり、構成が複雑になるという課題があった。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題を解決するものであり、位置制御とトルク制御を切替えてモータを制御する場合に、簡単な構成で制御モード切替を実現できるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明は、上位コントローラ部の位置指令と現在位置の差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分から第一トルク指令を生成する速度制御手段と、前記位置指令に変換定数をかけて第二トルク指令を生成するトルク指令変換手段と、生成した第一トルク指令と第二トルク指令の出力が入力される制御モード切替手段とを備え、前記位置指令からモータ位置を制御するための第一トルク指令とモータトルクを制御するための第二トルク指令を生成することを特徴としている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のモータ制御装置によれば、位置制御にのみ使用していた位置指令に変換係数をかけた値をトルク指令とするトルク指令変換手段を設けることで、位置制御とトルク制御の切替えをトルク指令出力手段を設けることなく簡単な構成で実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
上位コントローラ部の位置指令と現在位置の差分から速度指令を生成する位置制御手段と、前記速度指令と現在速度の差分から第一トルク指令を生成する速度制御手段と、前記位置指令に変換定数をかけて第二トルク指令を生成するトルク指令変換手段と、生成した第一トルク指令と第二トルク指令の出力が入力される制御モード切替手段とを備え、前記位置指令からモータ位置を制御するための第一トルク指令とモータトルクを制御するための
第二トルク指令を生成し、制御モード切替手段は、制御モード切替信号に基づき第一トルク指令または第二トルク指令を出力する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明のモータ制御装置における主要部のブロック図である。図１において、１は位置制御手段、２は速度制御手段、３はトルク指令変換手段、４は制御モード切替手段であり、位置制御手段１およびトルク指令変換手段３には、上位コントローラ部からの位置指令Ｐが入力される。
【００１０】
位置制御手段１では、位置指令Ｐに対するモータ現時位置Ｐｍの差分に定数をかけた速度指令ωが生成され、速度制御手段２に出力される。速度制御手段２では、速度指令ωに対するモータ現在速度ωｍの差分に定数をかけた第一トルク指令Ｔ１が生成され、制御モード切替手段４に出力される。
【００１１】
一方、トルク指令変換手段３では、位置指令Ｐに変換係数をかけたものを第二トルク指令Ｔ２として制御モード切替手段４に出力する。
【００１２】
制御モード切替手段４は、上位コントローラ部からの制御モード切替信号Ｓｗに基づき第一トルク指令Ｔ１または第二トルク指令Ｔ２のどちらかに切替え、トルク指令Ｔとして駆動回路に出力する。
【００１３】
通常、位置制御手段１、速度制御手段２、トルク指令変換手段３および制御モード切替手段４は、ソフトウェアのみで構成する。
【００１４】
モータ位置を制御したい場合には、トルク指令Ｔに第一トルク指令Ｔ１を用いた位置制御ループを構成し、位置制御によりモータを駆動させる。つまり、第一トルク指令Ｔ１は、モータ現在位置Ｐｍを位置指令Ｐに近づけるために必要なトルク指令となる。
【００１５】
一方、モータトルクを制御したい場合には、トルク指令Ｔに第二トルク指令Ｔ２を用いたトルク制御ループを構成し、トルク制御によりモータを駆動させる。つまり、第二トルク指令Ｔ２は、モータのトルクを任意の値に制御するためのトルク指令である。
【００１６】
このように、位置を制御するための第一トルク指令Ｔ１と、モータトルクを制御するための第二トルク指令Ｔ２を、ともに位置指令Ｐから生成することを特徴としており、上位コントローラからは位置指令Ｐと制御モード切替信号Ｓｗを出力するだけでよく、簡単な構成で位置制御とトルク制御の切替えを実現することができる。
【００１７】
なお、位置指令Ｐとしては、一般的に使用されるパルス列指令だけでなく、アナログ指令および通信を用いた指令なども対象である。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明のモータ制御装置は、位置制御とトルク制御とを切替えモータを駆動する用途に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１における主要部のブロック図
【符号の説明】
【００２０】
１  位置制御手段
２  速度制御手段
３  トルク指令変換手段
４  制御モード切替手段
Ｐ  位置指令
Ｐｍ  モータ現在位置
ω    速度指令
ωｍ  モータ現在速度
Ｔ    トルク指令
Ｔ１  第一トルク指令
Ｔ２  第二トルク指令
Ｓｗ  制御モード切替信号
【図１】
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