(57)【要約】      （修正有）【課題】搬送装置の搬出端から順次搬送される物品を高速で振り分けることができる振り分け装置を提供する。【解決手段】搬送装置１１の搬出端１１Ａに配置され、物品Ａを第１及び第２の振り分け先１２，１４に振り分ける振り分け装置１００は、中心軸が物品Ａの搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱の第１回転体１を有し、第１回転体１は、物品Ａが載置されかつ該物品Ａが滑走するように上向き水平な状態あるいは物品Ａの搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、第１回転体１上の物品Ａが振り分け対象でない場合には、第１回転体１の停止状態を維持して物品Ａを第１の振り分け先１２に振り分け、振り分け対象である場合には、回転装置７を制御して、搬出方向に正多角柱の１側面に対応する中心角度分だけ第１回転体１を回転させて物品Ａを第２の振り分け先１４に振り分ける。【選択図】図１
2006327771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第１及び第２の振り分け先に振り分ける振り分け装置であって、
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第１回転体と、
前記第１回転体を回転させる回転装置と、
振り分け対象の物品を検出する検出装置と、
前記回転装置を制御する制御装置と、を有し、
前記第１回転体は、該第１回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記制御装置は、前記第１回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第１回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分け、該第１回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第１回転体を回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分ける、振り分け装置。
【請求項２】
前記第１回転体が正三角柱である、請求項１に記載の振り分け装置。
【請求項３】
前記回転装置がパルスモータを有する、請求項１に記載の振り分け装置。
【請求項４】
前記第１回転体の前記物品の搬出方向下流側に、前記第１回転体の中心軸に実質的に平行な中心軸周りに回動自在構成されている正多角柱あるいは平板の第２回転体を有し、
前記回転装置は、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転させ、
前記第２回転体は、該第２回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記第１回転体の側面あるいは主面から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記制御装置は、前記第１回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第１回転体及び前記第２回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分け、該第１回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、前記第１回転体の回転開始後、第２回転体を第１回転体とは逆方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分ける、請求項１に記載の振り分け装置。
【請求項５】
搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第１及び第２の振り分け先に振り分ける振り分け装置の振り分け方法であって、
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第１回転体と、
前記第１回転体を回転させる回転装置と、
振り分け対象の物品を検出する検出装置と、を有し、
前記第１回転体は、該第１回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記第１回転体上に移送される前記物品が振り分け対象か否かを判別するステップと、
振り分け対象でないと判別された場合には、前記第１回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分けるステップと、
振り分け対象であると判別された場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第１回転体を回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分けるステップと、を有する振り分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬出端から物品を１物品ずつ順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置されている振り分け装置及びその振り分け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬出端から物品を１物品ずつ順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置されている振り分け装置搬送装置においては、載置されている物品を振り分ける方法として、押出機構によって搬送路外に押し出す方法（例えば、特許文献１図５、特許文献４参照）、腕状の部材が搬送路上に進出して物品を振り分ける方法（例えば、特許文献１図６、特許文献４図８参照）、物品に気流を吹きかけて振り分ける方法（例えば、特許文献２、特許文献４図９参照）、搬送装置の搬出端が下降して物品を振り分ける方式（例えば、特許文献３参照）が一般的に用いられている。
【０００３】
また、特許文献１には、回転する排出板が定常時には製品と接触しないように回転していて、分別すべき製品に対しては、回転の位相パターンを変化させることによって回転を遅らせて、製品と排出板とを接触させて、搬送路から製品を排除する方法が開示されている。特許文献１においては、これによって、振り分ける製品を高速で正確に振り分けることができるとされている。
【特許文献１】特開平１０−３５８７８号公報
【特許文献２】特開２００１−３２７９３０号公報
【特許文献３】特開平５−１７８４５２号公報
【特許文献４】特開平９−２９５７１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、物品の搬送ラインに設置される物品の不良や異同を検出する検出装置の性能は向上してきており、例えば、重量センサの計量速度は、６００個／分以上の高速処理が可能になってきている。したがって、重量センサの検出信号を取得して特定された物品のみを振り分ける振り分け装置も、動作の高速化が求められている。
【０００５】
しかしながら、例えば、腕状の部材が搬送路上に進出して物品を振り分ける方法（例えば、特許文献１図６、特許文献４図８参照）及び搬送装置の搬出端が下降して物品を振り分ける方式（例えば、特許文献３参照）では、進出した部材や搬出端が元の位置に戻る前に、次の物品が振り分け装置に到達してしまい、物品の振り分けができないという事態が生じる。
【０００６】
また、物品に気流を吹きかけて振り分ける方法（例えば、特許文献２、特許文献４図９参照）では、振り分けることができる物品が軽量物に限られてしまう。
【０００７】
さらに、特許文献１による方法及び装置では、製品が上下両方向から駆動ベルトによって挟み込まれているので、振り分けられる製品は、薄厚かつ可撓性に富む製品に限られ、汎用性に乏しい。
【０００８】
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、搬送装置の搬出端から順次搬送される物品を高速で振り分けることができる振り分け装置及びその振り分け方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、発明者らは、物品は搬送路上の床に載置されて搬送されるので、物品を高速で振り分ける方法としては、物品が載置されている床面を移動させる方法が有効であろうと考えた。そこで、搬送路上の所定の位置の床を傾動自在の傾動床として、一時的に傾動床を傾斜させて物品を振り分ける方法を検討した。しかしながら、このような傾動床では、傾動床を傾斜して振り分け対象の物品が傾動床上を滑落して振り分けられた後に、再び傾動床を戻す必要があり、このような２ステップの傾動動作では、３００個／分乃至６００個／分程度という高速の搬送速度に十分に追従できなかった。しかも、傾動方向を反転させる操作には大きな振動が発生し、重量センサの計量精度への影響も懸念された。
【００１０】
また、逆に振り分け対象の物品が傾動床に到達する直前に傾動床を跳ね上げておき、傾動床によって形成された孔部に物品を落として振り分ける方法も検討した。しかしながら、この方法であっても、振り分け対象の物品の先の物品の通過後に、傾動床を跳ね上げ、振り分け対象の物品の後の物品が到達する前に傾動床を元の位置に戻す必要がある。つまり、前述同様、高速の搬送速度への追従不足と大きな振動の発生を伴った。
【００１１】
そこで、１ステップの動作のみで、高速で搬送される物品を振り分けることができる振り分け装置及びその振り分け方法を検討したところ、本発明者らは、本発明を創作するに至った。
【００１２】
すなわち、本発明の振り分け装置は、搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第１及び第２の振り分け先に振り分ける振り分け装置であって、
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第１回転体と、
前記第１回転体を回転させる回転装置と、振り分け対象の物品を検出する検出装置と、
前記回転装置を制御する制御装置と、を有し、前記第１回転体は、該第１回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記制御装置は、前記第１回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第１回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分け、該第１回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第１回転体を回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分ける（請求項１）。このように構成すると、第１回転体が物品の搬出方向に第１回転体の正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは平板を裏返すように回転するだけで振り分け対象の物品を振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置は、１ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
【００１３】
本発明の振り分け装置は、前記第１回転体が正三角柱であるとよい（請求項２）。
【００１４】
本発明の振り分け装置は、前記回転装置がパルスモータを有するとよい（請求項３）。このように構成すると、回転中の回転速度を可変制御することができるので、物品に加わる回転加速度によって、物品が側面から離れ飛ぶおそれを抑制することができる。また、回転体の回転に伴って生じる風圧によって、上流側搬送装置に載置されている物品Ａの飛散、あるいは検出装置の測定誤差を抑制することができる。
【００１５】
本発明の振り分け装置は、前記第１回転体の前記物品の搬出方向下流側に、前記第１回転体の中心軸に実質的に平行な中心軸周りに回動自在構成されている正多角柱あるいは平板の第２回転体を有し、前記回転装置は、前記第１回転体及び前記第２回転体を回転させ、前記第２回転体は、該第２回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記第１回転体の側面あるいは主面から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記制御装置は、前記第１回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第１回転体及び前記第２回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分け、該第１回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、前記第１回転体の回転開始後、第２回転体を第１回転体とは逆方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分けるとよい（請求項４）。このように構成すると、生産タクトの変更等物品の種別、搬送速度等振り分け装置の運転条件の変更に応じて、第１回転体の側面から物品が飛び離れるようになっても、物品の振り分けをすることができるので、物品Ａの振り分け装置の汎用性を高めることができる。さらには、このような回転動作中における、第１回転体と第２回転体との間にはより幅広い空間が形成されるので、特に高さのある物品に対しても円滑に振り分けることができる。
【００１６】
本発明の振り分け方法は、搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第１及び第２の振り分け先に振り分ける振り分け装置の振り分け方法であって、中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第１回転体と、前記第１回転体を回転させる回転装置と、振り分け対象の物品を検出する検出装置と、を有し、前記第１回転体は、該第１回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記第１回転体上に移送される前記物品が振り分け対象か否かを判別するステップと、振り分け対象でないと判別された場合には、前記第１回転体の停止状態を維持して該物品を第１の振り分け先に振り分けるステップと、振り分け対象であると判別された場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第１回転体を回転させて該物品を第２の振り分け先に振り分けるステップと、を有する（請求項５）。このように構成すると、第１回転体が所定時期に物品の搬出方向に第１回転体の正多角柱の１側面に対応する中心角度分あるいは平板を裏返すように回転するだけで物品Ａを振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置１００は、１ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
【発明の効果】
【００１７】
以上のように、本発明の振り分け装置及びその振り分け方法は、搬送装置の搬出端から順次排出される物品を高速で振り分けることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
本発明の上記効果、他の効果、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
図１は、本発明の実施形態の振り分け装置の配置構成を概略的に示す斜視図である。
【００２１】
図１において、振り分け装置１００は、正三角柱状の第１回転体１と、第１回転体１の中心軸に軸心が一致するように配設された回転ロッド２と、回転ロッド２を軸心周りに回転させるように回転ロッド２と連結して配設されたギアボックス３と、ギアボックス３に連結されたモータ４と、重量センサ（検出装置）６と、モータ４の動作を制御する制御装置５と、を有している。回転ロッド２とギアボックス３とモータ４とは回転装置７として一体的に構成されている。
【００２２】
振り分け装置１００の第１回転体１は、上流側搬送装置１１及び下流側搬送装置１２の間に配設されている。上流側搬送装置１１は、物品Ａの搬送方向において第１回転体１の上流（以下、上流と略す）側に配設されている。下流側搬送装置１２は、物品Ａの搬送方向において第１回転体１の下流（以下、下流と略す）側に配設されている。
【００２３】
第１回転体１の側面１Ａは、上流側搬送装置１１及び下流側搬送装置１２の搬送面と略同一平面内に位置し、上流側搬送装置１１の搬出端１１Ａから搬出される物品Ａが載置されかつ物品Ａが滑走するように上向き水平な状態あるいは物品Ａの搬出方向に傾斜する状態で停止して配設されている。また、回転ロッド２は上流側搬送装置１１の搬送方向と実質的に直交するように配設されている。さらには、上流側搬送装置１１及び下流側搬送装置１２は、上流側搬送装置１１の搬出端１１Ａと下流側搬送装置１２の搬入端１２Ａとの間において第１回転体１と接触しないような間隔を開けて配設されている。
【００２４】
なお、第１回転体１の停止状態における、側面１Ａ、上流側搬送装置１１の搬送面及び下流側搬送装置１２の搬送面の位置構成は、上流側搬送装置１１の搬出端１１Ａは側面１Ａよりも若干高く位置し、下流側搬送装置１２の搬入端１２Ａは側面１Ａよりも若干低く位置するようにすることができる。このように構成すると、搬出端１１Ａ及び搬入端１２Ａにおける物品Ａの受け渡しを円滑にすることができる。
【００２５】
また、側面１Ａ、上流側搬送装置１１の搬送面及び下流側搬送装置１２の搬送面が配置される略同一平面はここでは実質的に水平面であるが、あるいは、下流方向に下り勾配となるような傾斜面となるように上流側搬送装置１１、第１回転体１及び下流側搬送装置１２を配置してもよい。このような傾斜面となるように配置した場合には、物品Ａの滑走を円滑にすることができる。
【００２６】
第１回転体１は、金属あるいは樹脂で構成され、側面１Ａは、上流側搬送装置１１の搬出端１１Ａから搬出された物品Ａが下流側搬送装置１２の搬入端１２Ａまで滑走できるような滑面あるいはローラが並列に配置されたローラ面で構成されている。
【００２７】
重量センサ６は、上流側搬送装置１１に組み込まれて配設されていて、上流側搬送装置１１に載置されている物品Ａの重量を検出する。
【００２８】
なお、重量センサ６は、物品Ａの振り分け対象を検出することができればよいので、物品Ａの振り分け要因に応じて金属センサ、Ｘ線センサを重量センサの代わりに用いることができる。
【００２９】
また、本実施形態では、上流側搬送装置１１には搬送装置１３から物品が順次搬送されてくるように構成されているが、搬送装置１３は、物品Ａを製造、包装等加工装置とすることもできる。
【００３０】
さらに、第１回転体１の下方には滑落板１４が配設されていて、滑落板１４の下端には搬送装置１５が配設されている。これによって振り分けられた物品Ａは、滑落板１４上を滑落して、搬送装置１５によって搬送される。
【００３１】
また、上流側搬送装置１１、下流側搬送装置１２、搬送装置１３は、本実施形態ではベルトコンベアで構成されているが、これに限らず、物品が順次搬出される搬送装置であればよい。例えば、ローラコンベアで構成されていてもよい。
【００３２】
図２は、図１の振り分け装置の制御系統の構成を概略的に示すブロック図である。
【００３３】
モータ４は、制御装置５からの信号を受けて、回転軸４１を１回転させる。ここでは、モータ４にはパルスモータが用いられている。パルスモータは、回転動作中の回転速度を可変制御することができる。したがって、第１回転体１の回転に伴って物品Ａに加わる加速度によって、物品Ａが側面１Ａから離れ飛んで下流側搬送装置１２上に着地しないように、つまり、物品Ａが円滑に側面１Ａ上を滑走、あるいは側面１Ａに沿って落下するように、第１回転体１の回転速度を、その回転角に応じて変化するように制御することができる。また、このような回転速度の可変制御によって、第１回転体１の回転に伴って生じる風圧が上流側搬送装置１１に載置されている、あるいは重量センサ６で重量検出中である物品Ａに影響しないようにすることができる。つまり、上流側搬送装置１１に載置されている物品Ａの飛散、あるいは重量センサ６の測定誤差を抑制することができる。
【００３４】
ギアボックス３は、モータ４の回転を減速して回転後の第１回転体１の姿勢が回転前と同一となるように構成されている。ここでは、第１回転体１が正三角柱であって、かつモータ４は制御装置５からの制御信号を受けて回転軸を１回転させるので、減速比１／３のギア３１，３２を有するギアボックスとなっている。つまり、制御装置５の制御信号に応じて回転ロッド２が１２０度（正三角柱の１側面に対応する中心角）回転するように構成されている。
【００３５】
また、ギア３２には回転角１２０度毎に空孔３２Ａが形成されている。そして、光センサや接触センサ等の通過センサ３３が空孔３２Ａを検出できる位置に配置されている。これによって、空孔３２Ａの位置ずれを検出することができる。つまり、第１回転体１の側面１Ａが上流側搬送装置１１及び下流側搬送装置１２の搬送面と略同一平面内からずれると検出されるので、振り分け装置１００の不具合を自動的に検出することができる。
【００３６】
なお、ここでは、第１回転体１は正三角柱であるが、第１回転体１は、回転によって、次の側面が出現すればよいので、正四角柱等正多角柱とすることができる。つまり、正ｎ角柱である場合には、振り分け動作時には第１回転体１は３６０／ｎ度回転される。
【００３７】
また、回転装置７は、第１回転体１を所定時期に所定方向に所定角度回転させることができればよい。したがって、ギアボックス３を省略して、モータ４の回転軸を延伸させて回転ロッド２として、モータ４の回転角度を制御するようにすることもできる。
【００３８】
制御装置５は、ＣＰＵ等からなる演算部５１、制御部５２、メモリ等からなる記憶部５５、ディスプレイ、プリンタ等からなる表示部５４を有している。
【００３９】
また、演算部５１には、重量センサ６からの出力信号が入力されて、振り分け対象か否かを判断する。この判断は、例えば、予め設定されている重量範囲から逸脱している場合にこれを振り分けるようにすることができる。
【００４０】
演算部５１は、重量センサ６からの入力信号に応じて、物品Ａが重量センサ６による検出位置から第１回転体１に到達するまでの時間差をカウントする。そして、制御部５２は演算部５１の指示に応じてモータ４を一回転させる。回転後、通過センサ３３の信号が演算部５１に送信される。演算部５１は、通過センサ３３の検出結果に異常、つまり、空孔３２Ａが検出されなければ、異常の発生を表示部５４に表示する。あるいは、演算部５１は、通過センサ３３の検出結果に異常があれば、上流側搬送装置１３を含めて物品Ａの搬送ラインを停止するように搬送ラインの制御装置に信号を発信する。これによって、振り分け装置１００の不具合による搬送トラブルの発生を未然に防止することができる。
【００４１】
また、重量センサ６の入力信号あるいは、それに基づく演算結果は、記憶部５５に検出回数、振り分け回数等履歴情報として累積記憶される。
【００４２】
表示部５４には、重力センサ６の入力に基づく演算結果、及び／あるいは記憶部５５に累積記憶されている履歴情報が表示される。
【００４３】
ここで、制御装置とは、単独の制御装置だけでなく、複数の制御装置が協働して制御を実行する制御装置群をも含んで意味する。よって、制御装置５は、単独の制御装置から構成される必要はなく、複数の制御装置が分散配置されていて、それらが協働して振り分け装置１００の動作を制御するように構成されていてもよい。例えば、表示部５４は、情報端末によって送信されてモバイル機器に表示されるように構成することもできる。
【００４４】
次に、本発明の振り分け装置１００の振り分け方法を説明する。
【００４５】
図３は、図１の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。
【００４６】
図３（ａ）に示すように、物品Ａは搬送装置１３から上流側搬送装置１１上に搬送され、重量センサ６が物品Ａの重量を検出して、重量センサ６の検出信号が制御装置５に送信される。
【００４７】
重量が検出された物品Ａは、図３（ｂ）に示すように、第１回転体１の側面１Ａに移送され、側面１Ａ上を滑走する。また、制御装置５は、重量センサ６の検出信号に基づいて、物品Ａが振り分け対象となるか否かを判断する。
【００４８】
ここで、制御装置５において、物品Ａが振り分け対象と判断されない場合には、第１回転体１は停止状態のまま回転せず物品Ａはそのまま、下流側搬送装置（第１の振り分け先）１２に移送される。
【００４９】
また、制御装置５において、物品Ａが振り分け対象と判断された場合には、図３（ｃ）に示すように、制御装置５は回転装置７を制御して、第１回転体１を回転させる。
【００５０】
側面１Ａ上の物品Ａは、図３（ｄ）及び図３（ｅ）に示すように、側面１Ａ上を滑走、あるいは側面１Ａに沿って落下して、滑落板（第２の振り分け先）１４上に落下する（図１参照）。
【００５１】
ここで、第１回転体１の回転速度は、以下のように制御される。すなわち、回転速度が速過ぎると物品Ａが側面１Ａから離れてしまい、一方、回転速度が遅過ぎると後続の物品Ａが搬出端１１Ａと第１回転体１との間隙に落下してしまう。そこで、回転体１の平均回転速度は速過ぎずかつ遅過ぎないある範囲内の速度に設定される。
【００５２】
また、側面１Ａの回動によって物品Ａに作用する重力の側面１Ａに平行な分力の大きさは回転体１の回転位置によって変化する。また、側面１Ａ上の物品Ａの滑走あるいは滑落の状態は物品Ａと側面１Ａとの摩擦係数等物品の種類によって変わりうる。そこで、回転体１の回転速度は、物品の種類、回転位置あるいは回転角に応じて変化するよう制御される。これによって、物品Ａを円滑に振り分けることができる。
この回転体１の回転速度と物品Ａの種類、回転位置あるいは回転角との関係は実験やシミュレーション等によって決定され、制御装置５の記憶部５５に式、テーブル等の形式で記憶される。制御部５２は、この物品Ａの種類、回転位置あるいは回転角と回転速度との関係を表す式等を記憶部５５から読み出して、それに基づいてモータ４の回転速度を制御（フィードフォワード制御）する。
【００５３】
なお、簡略化する場合は、回転体１の回転速度を一定としてもよい。
【００５４】
そして、図３（ｆ）に示すように、第１回転体１は１２０度回転して停止する。これによって、正三角柱の別の側面１Ｂが上方に位置して停止状態となり、次の物品Ａが側面１Ｂ上に搬送されてくる。
【００５５】
図４は、図１の振り分け装置の動作を示すフローチャートである。
【００５６】
図４に示すように、振り分け装置１００は、まず、ステップＳ１において、起動スイッチのＯＮ動作等により起動される。
【００５７】
ステップＳ２において、制御装置５は、重量センサ６の検出信号を取得する。
【００５８】
ステップＳ３において、制御装置５は、第１回転体１上に移送される物品Ａが振り分け対象か否かを判別する。
【００５９】
ステップＳ３において振り分け対象でないと判別された場合には、第１回転体１の停止状態を維持して物品Ａを下流側搬送装置（第１の振り分け先）１２に振り分け、ステップＳ５に進む。
【００６０】
ステップＳ３において振り分け対象であると判別された場合には、ステップＳ４に進み、制御装置５は、回転装置７を制御して、第１回転体１は１２０度回転して停止する。
【００６１】
ステップＳ５において、制御装置５は、停止スイッチのＯＮ等による停止信号の有無を確認し、停止信号が確認されなければ、ステップＳ２に戻って、後続の物品Ａに対する振り分け動作（ステップＳ２乃至Ｓ５）を繰り返す。停止信号が確認されれば、ステップＳ６において、振り分け動作を終了し、第１回転体１は停止状態のまま静止し続ける。
【００６２】
以上のように、本発明の振り分け装置１００及びその振り分け方法は、第１回転体１が物品Ａの搬出方向に第１回転体１の正多角柱の１側面に対応する中心角度分回転するだけで物品Ａを振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置１００及びその振り分け方法は、１ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
【００６３】
また、上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。例えば、以下のような変形例を例示することができる。
【００６４】
[変形例１]
変形例１は、側面１Ａ、上流側搬送装置１１の搬送面及び下流側搬送装置１２の搬送面の構成の変形例である。
【００６５】
図５は、図１の振り分け装置の側面、上流側搬送装置の搬送面及び下流側搬送装置の搬送面の位置構成の変形例を概略的に示す側面図である。
【００６６】
図５に示すように、本変形例は、第１回転体１の停止状態における側面１Ａが、下流側に傾斜するよう構成されている。これによって、下流側搬送装置（第１の振り分け先）１２に物品Ａを振り分ける場合には、物品Ａは側面１Ａ上を円滑に滑走することができる。
【００６７】
また、回転体１の停止状態における側面１Ａの傾斜角度が調整できるように構成してもよい。これによって、物品Ａと側面１Ａとの摩擦力の大きさ、物品Ａの生産タクトの変更等物品Ａの種別、搬送速度、つまり、振り分け装置１００の運転条件の変更に応じて、側面１Ａの傾斜角度を設定することができるので、振り分け装置１００の汎用性をより高めることができる。
【００６８】
[変形例２]
変形例２は、重量センサ（検出装置）６の配置位置の変形例である。
【００６９】
図６は、図１の振り分け装置の重量センサ（検出装置）の配置位置の変形例を概略的に示す側面図である。
【００７０】
図６に示すように、重量センサ６は、上流側搬送装置１１とは別にさらに上流側搬送装置１１のさらに上流側の搬送装置１３に組み込まれて配置されている。また、上流側搬送装置１１の搬出端１１Ａの直近の上流側には、物品Ａの通過を検出することができる通過センサ８が配設されている。通過センサ８は、例えば赤外線センサ、光センサを用いて構成することができる。
【００７１】
これによって、重量センサ６で検出された物品Ａの側面１Ａへの到達を通過センサ８によって検出することができ、制御装置５はこれら検出信号に基づいて、的確に第１回転体１の回転を制御することができる。いわゆる当業者間で言うところの「シフト制御」である。
【００７２】
このように、重量センサ６等物品Ａの振り分け情報を提供する検出装置は、回転体１の上流側に配置されていればよい。したがって、既存の搬送ラインの構成に応じて振り分け装置１００を構成することができるので、振り分け装置１００の汎用性を高めることができる。
【００７３】
[変形例３]
変形例３は、第１回転体１の回転動作時における物品Ａの逸脱防止装置を付加した変形例である。
【００７４】
図７は、図１の振り分け装置に物品Ａの逸脱防止装置を付加した変形例を概略的に示す側面図である。
【００７５】
図７に示すように、振り分け装置１００は、空気噴射装置（逸脱防止装置）９を備えている。空気噴射装置は、第１回転体１の側面１Ａに載置された物品Ａに対して、側面１Ａ上から離れ飛ばないように風圧をかけるように配設されている。
【００７６】
制御装置５は、回転装置７の動作制御と連動して空気噴射装置９を制御して、所定の時期に所定の風圧を側面１Ａ上の物品Ａにかける。これによって、第１回転体１の回転動作中に物品Ａが側面１Ａ上から離れ飛ぶことを防止することができる。
【００７７】
あるいは、回転体１内部に配設された空気吸着装置を逸脱防止装置とすることもできる。すなわち、回転体１の側面に吸着孔が形成されていて、所定の時期に空気を吸引して、側面上に位置している振り分け対象の物品Ａを空気吸着装置に吸着させておき、回転後に吸着を解除して、振り分け対象の物品Ａを回転体１の下方に落下させることができる。
【００７８】
[変形例４]
変形例４は、第１回転体１を平板とする変形例である。
【００７９】
図８は、図１の振り分け装置の回転体を平板とした変形例を概略的に示す側面図である。
【００８０】
図８に示すように、振り分け装置１００は、第１回転体１が平板であり、平板はその主面が裏返るようにして回転装置７に装着されている。つまり、矩形平板の一方向の中心軸を延伸するようにして回転ロッド２が装着されている。
【００８１】
制御装置５は、重量センサ６の検出信号に応じて、振り分け対象の物品Ａが主面１Ａに載置された場合に、回転装置７を制御して第１回転体１を１８０度回転させる。これによって、物品Ａを振り分けることができる。
【００８２】
（第２実施形態）
図９は、本発明の第２実施形態の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。
【００８３】
図９に示すように、本実施形態の振り分け装置１１０は、正三角柱状の第２回転体２０１と、第２回転体２０１の中心軸に軸心が一致するように配設された回転ロッド２０２を有する。回転ロッド２０２はギアボックス３に連結されて、ギアボックス３に連結されたモータ４によって、第１回転体１と連動して回転するように構成されている。つまり、ギアボックス３は、第１回転体１及び前記第２回転体２０１を連動して回転するように構成されている。したがって、回転装置７は、回転ロッド２、２０２とギアボックス３とモータ４とを有して構成されている。あるいは、回転装置７は、２個のモータを備え、回転ロッド２及び２０２それぞれのモータによって回転させるように構成してもよい。
【００８４】
これ以外の振り分け装置１１０の構成は、振り分け装置１００の構成と同様なので、振り分け装置１１０の構成の説明は省略し、相違点のみを説明する。また、図９において図３と同一又は相当する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
【００８５】
第２回転体２０１は、第２回転体２０１の正多角柱の側面２０１Ｂが第１回転体１の側面１Ａから搬出される物品Ａが載置されかつ物品Ａが滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設されている。
【００８６】
制御装置５は、第１回転体１上の物品Ａが振り分け対象でない場合には、第１回転体１及び第２回転体２０１の停止状態を維持する。これによって、物品Ａは下流側搬送装置（第１の振り分け先）１２に振り分けられる。また、制御装置５は、第１回転体１上の物品Ａが振り分け対象である場合には、回転装置７を制御して、第１回転体の回転開始後、第２回転体を第１回転体とは逆方向に回転開始させて、１２０度（正三角柱の１側面に対応する中心角）回転させる。これによって、該物品Ａは滑落板１４（第２の振り分け先）に振り分けられる。
【００８７】
次に、図９を参照しながら、本発明の振り分け装置１１０の振り分け方法を説明する。
【００８８】
図９（ａ）に示すように、重量が検出された物品Ａは、第１回転体１の側面１Ａに搬送され、側面１Ａ上を滑走する。また、制御装置５は、重量センサ６の検出信号に基づいて、物品Ａが振り分け対象となるか否かを判断する。
【００８９】
ここで、制御装置５において、物品Ａが振り分け対象と判断されない場合には、第１回転体１及び第２回転体２０１は停止状態のまま回転せず物品Ａはそのまま、側面１Ａ及び側面２０１Ａ上を滑走して下流側搬送装置（第１の振り分け先）１２に移送される。
【００９０】
また、制御装置５において、物品Ａが振り分け対象と判断された場合には、図９（ｂ）に示すように、制御装置５は回転装置７を制御して、第１回転体１を回転させる。
【００９１】
第１回転体１の回転開始後、図９（ｃ）に示すように、第２回転体２０１が第１回転体１とは逆方向に回転を開始する。これによって、第１回転体１及び第２回転体２０１は回転時期がずれて回転するので、相互に抵触せずに回転することができる。また、図９（ｃ）に示すように、第２回転体２０１の側面２０１Ａは、第１回転体１の方向に傾斜するように移動する。これによって、図９（ｂ）に示すように、第１回転体１の側面１Ａから物品Ａが離れ飛んだ場合には、図９（ｃ）に示すように、第２回転体２０１の側面２０１Ａが物品Ａを受け止めることができる。
【００９２】
そして、側面２０１Ａ上の物品Ａは、図９（ｄ）及び図９（ｅ）に示すように、側面２０１Ａ上を滑走、あるいは側面１Ａ及び側面２０１Ａの間に落下する。
【００９３】
そして、図９（ｆ）に示すように、第１回転体１及び第２回転体２０１はそれぞれ１２０度回転して停止する。これによって、正三角柱の別の側面１Ｂ及び２０１Ｂが上方に位置して停止状態となり、次の物品Ａが側面１Ｂ上に搬送されてくる。
【００９４】
以上のように、本発明の振り分け装置１１０は、振り分け装置１００と同様にして、１ステップの動作のみで高速で振り分けることができる。
【００９５】
加えて、第１回転体１回転動作中における物品Ａの逸脱を防止することができる。したがって、物品Ａの生産タクトの変更等物品Ａの種別、搬送速度等振り分け装置１００の運転条件の変更に応じて、第１回転体１の側面１Ａから物品Ａが飛び離れるようになっても、物品Ａの振り分けをすることができるので、物品Ａの振り分け装置１１０の汎用性を高めることができる。
【００９６】
さらには、このような回転動作中における、第１回転体１と第２回転体２０１との間には第１実施形態よりも幅広い空間が形成されるので、特に高さのある物品Ａであっても円滑に振り分けることができる。
【００９７】
また、上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。例えば、第１実施形態の変更例１乃至変更例４を振り分け装置１１０に適用することができる。加えて、第１回転体１及び第２回転体２０１の形状を相互に異なる正多角柱あるいは平板にすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、搬送装置の搬出端から順次排出される物品を高速で振り分けることができる振り分け装置として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００９９】
【図１】本発明の実施形態の振り分け装置の配置構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】図１の振り分け装置の制御系統の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。
【図４】図１の振り分け装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の振り分け装置の側面、上流側搬送装置の搬送面及び下流側搬送装置の搬送面の位置構成の変形例を概略的に示す側面図である。
【図６】図１の振り分け装置の重量センサ（検出装置）の配置位置の変形例を概略的に  示す側面図である。
【図７】図１の振り分け装置に物品Ａの逸脱防止装置を付加した変形例を概略的に示す  側面図である。
【図８】図１の振り分け装置の回転体を平板とした変形例を概略的に示す側面図である  。
【図９】本発明の第２実施形態の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。
【符号の説明】
【０１００】
１  第１回転体
１Ａ，１Ｂ  側面
２  回転ロッド
３  ギアボックス
４  モータ
５  制御装置
６  重量センサ
７  回転装置
８  通過センサ
９  空気噴射装置
１１  上流側搬送装置
１１Ａ  搬出端
１２  下流側搬送装置
１２Ａ  搬入端
１３、１５  搬送装置
１４  滑落板
３１、３２  ギア
３２Ａ  空孔
３３  通過センサ
５１  演算部
５２  制御部
５４  表示部
５５  記憶部
１００、１１０  振り分け装置
２０１  第２回転体
２０１Ａ，２０１Ｂ  側面
２０２  回転ロッド
Ａ  物品
Ｓ１〜Ｓ６
【図１】
2006327771.tif 000003
【図２】
2006327771.tif 000004
【図３】
2006327771.tif 000005
【図４】
2006327771.tif 000006
【図５】
2006327771.tif 000007
【図６】
2006327771.tif 000008
【図７】
2006327771.tif 000009
【図８】
2006327771.tif 000010
【図９】
2006327771.tif 000011