(57)【要約】      （修正有）【課題】  地上で作業台を乗降可能な形態の高所作業車において、取扱性を向上させた高所作業車を提供する。【解決手段】  ブーム２２およびブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４を有した作業装置２０と、作業台２４に設けられた地上降下操作手段ＳＷ３と、車体１０に設けられた地上乗込操作手段ＳＷ１と、地上乗込操作手段ＳＷ１もしくは地上降下操作手段ＳＷ３の操作に応じて作業装置２０を作動させ、作業台２４を車体１０の後方の地面近くに位置させた地上乗込位置に移動させる地上乗降制御手段５２とを有して構成される高所作業車１において、地上乗降制御手段５２を、地上乗込操作手段ＳＷ１からの操作信号を受けたときに、地上降下操作手段ＳＷ３からの操作信号を受けたときよりも作動速度を速くして作業装置２０を作動させる制御を行うように構成している。【選択図】  図４
2006321638.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行自在な車体と、
前記車体上に設けられて少なくとも伸縮動および起伏動自在に構成されるブーム、および前記ブームの先端部に取り付けられる作業台を有し、前記ブームの先端部を前記車体の後方に向けて前記車体上に格納される作業装置と、
前記作業台に設けられた地上降下操作手段と、
前記車体に設けられた地上乗込操作手段と、
前記地上降下操作手段もしくは前記地上乗込操作手段の操作により前記作業装置を作動させ、前記作業台を前記車体の後方の地面近くに位置させた地上乗込位置に移動させる地上乗込制御手段とを備えて構成される高所作業車において、
前記地上乗込制御手段は、前記地上乗込操作手段からの操作信号を受けたときに、前記地上降下操作手段からの操作信号を受けたときよりも作動速度を速くして前記作業装置を作動させる制御を行うように構成されていることを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記作業装置は、エンジンからの出力が伝達されて駆動される油圧ポンプからの作動油が給排されて作動するように構成され、
前記地上乗込制御手段は、前記地上降下操作手段もしくは前記地上乗込操作手段の操作により前記エンジンの回転数を制御するように構成され、前記地上乗込操作手段からの操作信号を受けたときに、前記地上降下操作手段からの操作信号を受けたときよりも前記エンジンの回転数が高くなるように制御することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体上に設けられて先端部を後方に向けて格納されるブームの先端部に作業台が取り付けられて構成される高所作業車に関し、さらに詳しくは作業台を地面に近付けた地上乗込位置に移動させて地面から作業台に乗込可能な高所作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
高所作業車は、車体上に立設される旋回台に取り付けられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有し、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所に移動させて作業を行うことができる。また、作業の開始および終了時に、ブームの伸長作動や倒伏作動等、作業装置を作動させて作業台を地面近くの地上乗込位置に移動させる地上乗込制御手段を有したものが知られており、作業台を地上乗込位置に移動させることで作業台の乗降を容易に行うことができる（例えば、特許文献１参照）。なお、地上乗込制御手段による作業装置の作動制御を行わせるための操作手段は、車体に設けられる下部操作装置と、作業台に設けられる上部操作装置とにそれぞれ備えられており、下部操作装置の地上乗込操作手段を操作して地上から作業台に搭乗でき、上部操作装置の地上降下操作手段を操作して高所から地上に降りることができる。また、このとき、作動速度を低速にして作業装置を作動させることで、作業台に搭乗する作業者に対する安全が図られるとともに快適な乗り心地を提供できる。
【０００３】
【特許文献１】実開平６−８７３９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように地上乗込制御手段による作動制御は、作業台に搭乗する作業者に配慮されたものとなっている。しかしながら、従来においては操作された箇所が上部と下部とに関わらず同様の作動速度で作業装置を作動させるようになっており、下部側の地上乗込操作手段を操作した場合、すなわち作業開始前で作業台に作業者が搭乗していない場合であっても、作業台を低速で移動させるようになっている。したがって、地上で作業台が地上乗込位置まで移動するのを待つ作業者にとっては余計な時間がかかるものであり、取扱性が悪くなるおそれがあった。
【０００５】
このような問題に鑑み、本発明は、地上で作業台を乗降可能な形態の高所作業車において、取扱性を向上させた高所作業車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的達成のため、本発明に係る高所作業車は、走行自在な車体と、車体上に設けられて少なくとも伸縮動および起伏動自在に構成されるブーム、およびブームの先端部に取り付けられる作業台を有し、ブームの先端部を車体の後方に向けて車体上に格納される作業装置と、作業台に設けられた地上降下操作手段と、車体に設けられた地上乗込操作手段と、地上降下操作手段もしくは地上乗込操作手段の操作により作業装置を作動させ、作業台を車体の後方の地面近くに位置させた地上乗込位置に移動させる地上乗込制御手段とを備えて構成される高所作業車において、地上乗込制御手段を、地上乗込操作手段からの操作信号を受けたときに、地上降下操作手段からの操作信号を受けたときよりも作動速度を速くして作業装置を作動させる制御を行うように構成している。
【０００７】
また、作業装置を、エンジンからの出力が伝達されて駆動される油圧ポンプからの作動油が給排されて作動するように構成し、地上乗込制御手段を、地上降下操作手段もしくは地上乗込操作手段の操作によりエンジンの回転数を制御するように構成し、地上乗込操作手段からの操作信号を受けたときに地上降下操作手段からの操作信号を受けたときよりもエンジンの回転数が高くなるように制御することが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
このような本発明に係る高所作業車の構成によると、地上乗込操作手段を操作したときの作業装置の作動速度が、地上降下操作手段が操作されたときの作業装置の作動速度より速くなるように構成される。これにより、地上降下操作手段が操作されたとき、すなわち作業台に作業者が搭乗しているときには作業者に対して安全で快適な従来同様の作動速度で作業装置を作動させることができ、また、地上乗込操作手段が操作されたとき、すなわち作業台に作業者が搭乗していないときには作動速度を従来よりも速くして作業装置を作動させて作業台が地上乗込位置に移動するまでの時間を短縮することができる。このように、操作箇所に応じた作動速度で作業装置を作動させることで、作業者に対する取扱性を向上させた高所作業車を提供できる。
【０００９】
また、地上乗込操作手段が操作されたときに、地上降下操作手段が操作されているときよりもエンジンが高回転になるように構成されている。これにより、エンジンからの出力が伝達されて駆動される油圧ポンプの駆動力が上昇し、作動速度に応じた流量で作動油を供給できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１，図２に本発明に係る実施例の高所作業車１を示している。なお、図１に示す矢印Ｆの向きを前方、矢印Ｒの向きを右方、図２に示す矢印Ｕの向きを上方とする。高所作業車１は、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂを備えて四輪走行自在に構成されて前方に配設される運転キャビン１２から走行操作可能な車体１０と、車体１０に設けられた作業装置２０と、車体１０の側部前後左右に設けられた４本のジャッキ４０，４０，…とを有して構成されている。作業装置２０は、車体１０に立設された旋回ポスト２１と、基端部が旋回ポスト２１に取り付けられたブーム２２と、ブーム２２の先端部に取り付けられた作業台２４とから構成される。
【００１１】
旋回ポスト２１は、車体１０の前部であって運転キャビン１２の後部に立設されており、内蔵された旋回モータＢＡ３の駆動を受けて旋回自在に構成されている。ブーム２２は、基端ブーム２２ａと先端ブーム２２ｂとを入れ子式に組み合わせて構成され、基端ブーム２２ａが旋回ポスト２１に枢結されており、旋回ポスト２１とともに旋回作動される。また、ブーム２２は、内蔵された伸縮シリンダＢＡ１の伸縮作動を受けて伸縮自在に構成されるとともに、旋回ポスト２１と基端ブーム２２ａとの間に配設される起伏シリンダＢＡ２の伸縮作動を受けて上下に起伏自在に構成されている。先端ブーム２２ｂの先端部には垂直ポスト２３が揺動自在に取り付けられている。垂直ポスト２３はレベリングシリンダ（図示せず）の伸縮作動を受けて揺動され、常に垂直姿勢に保持されるようになっている。
【００１２】
作業台２４は、作業者搭乗用のバケット２４ａと、バケット２４ａと垂直ポスト２３との間に取り付けられた作業台保持ブラケット２４ｂとから構成され、作業台保持ブラケット２４ｂは垂直ポスト２３の軸周りに首振動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット２４ｂには首振モータＢＡ４が内蔵されており、首振モータＢＡ４が駆動されると作業台保持ブラケット２４ｂおよびバケット２４ａが垂直ポスト２３の軸周りに首振作動する。また、作業台２４は垂直ポスト２３が垂直姿勢であるときにバケット２４ａの床面が水平状態になるようにして取り付けられており、常にバケット２４ａの床面が水平状態に保持される。なお、バケット２４ａの一側面は、一部が上端から下端部まで切り欠かれており、このようにして切り欠かれた部分を開閉自在にドア２４ｃが取り付けられている。作業者は二点鎖線で示すようにドア２４ｃを開けてバケット２４ａの乗降を行う。
【００１３】
この作業装置２０は、走行中などの非作業時には図１，図２に示すように車体１０上に格納される。格納姿勢においては、伸縮シリンダＢＡ１が全縮されてブーム２２が全縮状態にされるとともに、全縮状態のブーム２２の先端部が平面視において車体１０からはみ出ないような旋回角（右方に旋回）に旋回ポスト２１が位置している。また、基端ブーム２２ａを載置するためのブーム載置面１３ａを上端に形成したブーム受け１３が車体１０の後部に立設されており、ブーム２２がこのブーム載置面１３ａに載置されるように起伏シリンダＢＡ２が作動される。なお、ブーム載置面１３ａに載置された状態のブーム２２の起伏角は水平面に対して負角であるが、起伏シリンダＢＡ２はさらに縮小可能であり、この状態からブーム２２をさらに倒伏作動させることができる。このように格納されるブーム２２の先端部に取り付けられる作業台２４は、車体１０の後部且つ上部に位置し、平面視において車体１０からはみ出ないようにブーム２２の収縮方向に向けた首振角とされ、ブーム２２の先端左方に位置して格納される。
【００１４】
各ジャッキ４０は、車体１０の側部に固設されて上下方向に延びるアウタポスト４１と、アウタポスト４１の下端から上下方向に伸縮自在に挿入されたインナポスト４２と、インナポスト４２の下端部に揺動自在に取り付けられたジャッキパッド４３とから構成され、内蔵されたジャッキシリンダＪＡ１（ＪＡ２，ＪＡ３，ＪＡ４）の伸縮作動によりインナポスト４２を上下に伸縮作動させることができる。４本のジャッキ４０，４０，…のインナポスト４２，４２，…をそれぞれ下方に伸長作動させることにより、ジャッキパッド４３，４３，…を接地させて車体１０が持上支持される。このとき、車体１０を水平状態にすることで車体１０が安定し、車体１０に作用する転倒モーメントに抗してブーム２２の作動を安全に行うことができる。
【００１５】
作業台２４には、図３に示す上部操作装置３０が備えられている。上部操作装置３０には、ブーム２２の伸縮操作、起伏操作、および旋回操作を行うためのブーム操作レバー３１と、作業台２４の首振操作を行うための首振操作レバー３２とが設けられる。ブーム操作レバー３１の基部には、ブーム伸縮操作を検出する伸縮ポテンショメータ、ブーム起伏操作を検出する起伏ポテンショメータ、およびブーム旋回操作を検出する旋回ポテンショメータからなるブーム操作センサＳ１が設けられる。首振操作レバー３２の基部には、中立位置でオフ、左右の傾動位置でそれぞれオンとなるスイッチからなる首振操作センサＳ２が設けられる。また、上部操作装置３０には、両操作レバー３１，３２とともに、ジャッキ４０，４０，…を自動的に作動させて車体１０を水平状態に支持させる操作を行うための作業状態移行スイッチＳＷ２、および作業台２４が自動的に地面近くの地上乗込位置に移動するようにジャッキ４０，４０，…および作業装置２０を作動させるための地上降下スイッチＳＷ３が設けられる。
【００１６】
車体１０の後部には下部操作装置３５が備えられている。下部操作装置３５には、ジャッキ４０，４０，…の伸縮作動を操作するためのジャッキ操作装置３６とともに、地上乗込スイッチＳＷ１と、下部自動格納スイッチＳＷ４とが設けられる。さらに、下部操作装置３５の近傍には、警報音を発する警報ブザー６１、ＬＥＤで構成される警告灯６２、液晶パネルで構成されて車両状態等の情報が表示される表示パネル６３等の所定の警報装置６０が設けられている。
【００１７】
図４に、高所作業車１のコントローラ５０に係る構成ブロック図を示している。高所作業車１の作動制御を行うコントローラ５０は、バルブ制御部５１と、地上乗込制御部５２と、作業状態移行制御部５４と、自動格納制御部５５とを有して構成される。地上乗込制御部５２は選択部５２ａと、指令値記憶部５２ｂとを備えるとともに、作動規制制御部５３を有して構成される。作動規制制御部５３は、演算部５３ａと、傾斜角記憶部５３ｂとを有して構成される。コントローラ５０には、各種のセンサ、スイッチが接続される。ブーム操作センサＳ１および首振操作センサＳ２はコントローラ５０と接続され、ブーム操作センサＳ１を構成するポテンショメータの検出信号、首振操作センサＳ２を構成するスイッチの検出信号がそれぞれ両操作レバー３１，３２の操作信号としてコントローラ５０に出力される。また、ジャッキ操作装置３６に設けられるジャッキ操作センサＳ３からの操作信号がコントローラ５０に出力される。
【００１８】
さらに、車体１０には水平面に対する車体１０の傾斜角を検出可能に構成された車体傾斜角センサＳ４が設けられており、車体傾斜角センサＳ４からの検出信号が逐次コントローラ５０に出力される。上部操作装置３０および下部操作装置３５に設けられる各スイッチＳＷ１〜ＳＷ４の操作信号についてもコントローラ５０に出力されるようになっている。
【００１９】
バルブ制御部５１は、各油圧アクチュエータに対応して設けられる比例電磁式の各制御バルブの駆動制御を行う。ブーム操作センサＳ１および首振操作センサＳ２の操作信号がコントローラ５０に出力されると、両操作センサＳ１，Ｓ２から出力される操作信号に基づき、伸縮動制御バルブＢＶ１を電磁駆動して伸縮シリンダＢＡ１を伸縮作動させ、起伏動制御バルブＢＶ２を電磁駆動して起伏シリンダＢＡ２を伸縮作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を電磁駆動して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を電磁駆動して首振モータＢＡ４を駆動させる。これにより、ブーム操作レバー３１のレバー操作に応じたブーム２２の作動、および首振操作レバー３２の操作に応じた作業台２４の首振作動が行われる。また、バルブ制御部５１は、ジャッキ操作センサＳ３から出力される操作信号に基づき、各ジャッキ制御バルブＪＶ１〜ＪＶ４を電磁駆動して各ジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を伸縮作動させる。これにより、ジャッキ操作装置３６の操作に応じたインナポスト４２，４２，…の伸縮作動が行われる。
【００２０】
各油圧アクチュエータに給排される作動油は、車体１０に設けられた油圧ポンプＰにより吐出されており、油圧ポンプＰからの作動油が上記各制御バルブを介して対応する油圧アクチュエータに給排される。また、エンジンＥから後輪１１ｂ，１１ｂへ駆動力を伝達する動力伝達機構に対して、エンジンＥの駆動力を取出可能な動力取出機構（パワーテイクオフ機構）ＰＴＯが継脱自在に設けられており、油圧ポンプＰはこの動力取出機構ＰＴＯにより取り出されたエンジンＥの駆動力を受けて駆動される。また、運転キャビン１２には、この動力取出機構ＰＴＯの継脱作動を操作するためのＰＴＯスイッチＳＷ５が運転キャビン１２に設けられ、ＰＴＯスイッチＳＷ５が操作されると操作信号がコントローラ５０に出力されるように構成されている。
【００２１】
ここで、各制御バルブはバルブ制御部５１から出力される信号の電流値に応じて開度が可変になっている。各制御バルブの開度に応じて対応する油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が変化し、油圧アクチュエータの作動速度を電流値により調整できるようになっている。
【００２２】
次いで、この高所作業車１を使用した高所作業の手順、およびコントローラ５０による作業装置２０およびジャッキ４０の作動制御について説明する。作業開始前において高所作業車１は、図２に示すように作業装置２０が格納位置にあるとともに、ジャッキ４０，４０，…が上方に収縮された格納位置にあり、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが接地して停車している。まず、作業者はＰＴＯスイッチＳＷ５を操作し、エンジンＥの駆動力を動力取出機構ＰＴＯにより取り出して油圧ポンプＰを駆動させる。これにより各油圧アクチュエータが作動可能な状態となる。
【００２３】
このとき、ＰＴＯスイッチＳＷ５からの操作信号が作動規制制御部５３に出力される。操作信号を受けた作動規制制御部５３は、車体傾斜角センサＳ４からの検出信号に基づいて車体１０の水平面に対する傾斜角を演算部５３ａにより算出する。このようにして、ジャッキ４０，４０，…により支持される前の車体１０の傾斜角が算出される。
【００２４】
次いで、作動規制制御部５３により、演算部５３ａで算出された車体１０の傾斜角が傾斜角記憶部５３ｂに予め記憶された所定の角度範囲にあるか否か判断される。ここで、傾斜角記憶部５３ｂに記憶される角度範囲は水平状態をほぼ中間値に設定されており、車体１０の傾斜角がこの角度範囲にあれば、前後左右のジャッキ４０，４０，…の伸長量を調節することにより前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂを地切りさせて車体１０を水平状態に持上支持することができる。逆に、算出された傾斜角がこの角度範囲になければ、すなわち、車体１０が水平面に対して前方あるいは後方に所定の角度以上傾いた状態であるとき、ジャッキ４０，４０，…の伸長量を調節しても車体１０を水平状態に持上支持できない。
【００２５】
図２に示すように地面が水平で、算出された車体１０の傾斜角が所定の角度範囲内にあると判断されると、地上乗込制御部５２により作業台２４を地上乗込位置に移動させるように作業装置２０の作動制御が行われる。まず、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されると、地上乗込スイッチＳＷ１が地上乗込制御部５２に出力され、地上乗込制御部５２に備えられる選択部５２ａにより上部および下部のいずれの地上乗降スイッチからの操作信号が出力されているか判定される。選択部５２ａにより地上乗込スイッチＳＷ１からの操作信号であると判定されると、地上乗込制御部５２に備えられる指令値記憶部５２ｂから第１の作動指令値が読み出される。読み出された作動指令値に基づき、地上乗込制御部５２はエンジンＥの回転数を上昇させる制御を行う。このエンジンＥの回転数の上昇に伴って油圧ポンプＰから吐出される作動油の流量が増加する。さらに、地上乗込制御部５２は、読み出された作動指令値に基づいて第１の作動信号をバルブ制御部５１に出力するようになっている。
【００２６】
第１の作動信号に基づいてバルブ制御部５１は、各ジャッキバルブＪＶ１〜ＪＶ４を駆動制御してジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を伸長作動させ、インナポスト４２，４２，…を下方に伸長作動させる。このとき、前左および前右ジャッキシリンダＪＶ１，ＪＶ２を最大伸長量まで伸長作動させるとともに、後左および後右ジャッキシリンダＪＶ３，ＪＶ４をジャッキパッド４３，４３が接地する程度の伸長量となるように伸長作動させる。これにより、４つのジャッキ４０，４０，…のジャッキパッド４３，４３，…がそれぞれ接地し、前輪１１ａ，１１ａが地切りされるとともに後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態で車体１０が支持される。このような車体支持状態において、車体１０は後方に傾けられ、車体１０の後端が地面に向けられる。
【００２７】
さらに、第１の作動信号に基づいてバルブ制御部５１は、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御し、起伏シリンダＢＡ２を伸長作動させ、ブーム２２をわずかに起仰作動させる。さらに、旋回動制御バルブＢＶ３を駆動制御して旋回モータＢＡ３を駆動させ、ブーム２２を所定の旋回角だけ左方に旋回作動させる。さらに、伸長動制御バルブＢＶ１を駆動制御し、伸長シリンダＢＡ１を伸長作動させ、ブーム２２を伸長作動させる。さらに、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御し、起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、ブーム２２を倒伏作動させる。なお、このように始めにブーム２２の起仰作動および旋回作動させることにより、その後ブーム受け１３と干渉することなくブーム２２を倒伏作動させることができる。また、前方左右のジャッキシリンダＪＡ１，ＪＡ２を最大伸長量まで伸長作動させて車体１０を後方に傾けることで、ブーム２２の伸長量を少なくして作業台２４を地面に近付けることができ、作業台２４を地面に近付けるために車体１０の後方に必要となるスペースのコンパクト化が図られる。
【００２８】
また、第１の作動信号を受けたバルブ制御部５１により、上記各制御バルブは所定の開度に調整されるように駆動制御される。これにより、油圧ポンプＰからの作動油はこの開度に応じた流量で各油圧アクチュエータに供給され、上記ジャッキ４０，４０，…および作業装置２０の作動を第１の作動速度で作動させる。
【００２９】
このようなジャッキ４０，４０，…および作業装置２０の作動により、図５に実線で示すように作業台２４が車体１０の後方における地面近くに位置させた地上乗込位置に移動する。これにより、作業者は作業台２４のドア２４ｃを開けてバケット２４ａ内に地上から容易に乗り込むことができる。
【００３０】
作業台２４に乗り込んだ作業者は上部操作装置３０に設けられた作業状態移行スイッチＳＷ２を操作する。作業状態移行スイッチＳＷ２からの操作信号はコントローラ５０に備えられた作業状態移行制御部５４に出力され、作業状態移行制御部５４からの制御信号がバルブ制御部５１に出力される。作業状態移行制御部５４からの制御信号に基づいてバルブ制御部５１は、後左および後右ジャッキバルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を伸長作動させ、インナポスト４２，４２を下方に伸長作動させる。作業状態移行制御部５２は車体傾斜角センサＳ４からの検出信号に基づいて制御信号を出力しており、車体傾斜角センサＳ４からの検出信号から車体１０が水平状態になるとバルブ制御部５１による後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４の伸長作動を停止させるようになっている。これにより作業者は、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが地切りされて車体１０が水平状態に持上支持された状態となっていることから、上部操作装置３０のブーム操作レバー３１および首振操作レバー３２を操作し、図７に示すように、作業台２４を所望の高所作業位置に移動させて高所作業を安全に行うことができる。
【００３１】
高所作業を終えた作業者は、作業台２４を降下させるため上部操作装置３０に設けられた地上降下スイッチＳＷ３を操作する。地上降下スイッチＳＷ３が操作されると、地上降下スイッチＳＷ３からの操作信号が地上乗込制御部５２に出力され、地上乗込制御部５２に備えられた選択部５２ａにより地上降下スイッチＳＷ３が操作されたと判定されると、指令値記憶部５２ｂから第２の作動指令値が読み出される。この第２の作動指令値に基づいて地上乗込制御部５２から第２の作動信号がバルブ制御部５１に出力される。
【００３２】
バルブ制御部５１は、第２の作動信号に基づき、伸長動制御バルブＢＶ１を駆動制御して伸縮シリンダＢＡ１を縮小作動させ、旋回動制御バルブＢＶ３を駆動制御して旋回モータＢＡ３を駆動させ、首振動制御バルブＢＶ４を駆動制御して首振モータＢＡ４を駆動させ、作業台２４が地上乗込位置に位置しているときにおけるブーム２２の伸長量および旋回角、作業台２４の首振角となるように作業装置２０を作動させる。さらに、起伏動制御バルブＢＶ２を駆動制御して起伏シリンダＢＡ２を縮小作動させ、地上乗込位置におけるブーム２２の起伏角となるようにブーム２２を倒伏作動させ、後左および後右ジャッキ制御バルブＪＶ３，ＪＶ４を駆動制御して後左および後右ジャッキシリンダＪＡ３，ＪＡ４を収縮作動させて後輪１１ｂ，１１ｂが接地する程度の伸長量となるように後方左右のジャッキ４０，４０のインナポスト４２，４２を上方に収縮作動させる。
【００３３】
また、バルブ制御部５１は、第２の作動信号に基づき、各制御バルブを第１の作動信号に基づいて設定された開度よりも小さい開度になるように駆動制御する。このため、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量は地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときに比べて低速の第２の作動速度で作業装置２０が作動する。また、エンジンＥの回転数についても、第１の作動信号が出力されたときに比べて小さくなるように制御される。これにより、第１の作動信号が出力されたときと比べ、油圧ポンプＰから各油圧アクチュエータに供給される作動油の流量が小さくなる。
【００３４】
このように作業装置２０およびジャッキ４０を作動させることで、作業台２４は図７に示す高所作業位置に位置している状態から、図５に実線で示すように地上乗込位置に移動する。作業台２４に搭乗している作業者は、ブーム２２の起伏作動が停止すると、ドア２４ｃを開けて作業台２４から地上に容易に降りることができる。
【００３５】
また、地上に降りた作業者は下部操作装置３５に設けられる下部自動格納スイッチＳＷ４を操作する。下部自動格納スイッチＳＷ４からの操作信号は自動格納制御部５５に出力され、この操作信号を受けた自動格納制御部５５によりブーム２２を格納位置に移動させる制御が行われる。このとき、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときと逆順でブーム２２が作動するように、伸長量制御バルブＢＶ１、起伏動制御バルブＢＶ２および旋回動制御バルブＢＶ３が駆動され、図１に示すように作業装置２０が車体１０上に格納された状態になるように作動される。次いで、ジャッキ操作装置３６を操作してインナポスト４２，４２，…を上方に収縮作動させてジャッキ４０，４０，…を格納させる。
【００３６】
さて、図８に示すように、車体１０が傾斜面に停車しており、ＰＴＯスイッチＳＷ５が操作信号を受けた作動規制制御部５３により算出された車体１０の水平面Ｈに対する傾斜角θが傾斜角記憶部５３ｂに記憶された所定の角度範囲を超えると判断されると、作動規制制御部５３により地上乗込制御部５２からバルブ制御部５１への作動信号の出力が規制されるように構成されている。これにより、地上乗込スイッチＳＷ１を操作しても第１の作動信号がバルブ制御部５１に出力されることはなく、インナポスト４２，４２，…の下方への伸長作動、および作業装置２０の作動が行われないようになっている。
【００３７】
さらに、このように車体１０の傾斜角が所定の角度範囲にないと判断されたときにおいて、地上乗込スイッチＳＷ１からの操作信号が地上乗込制御部５２に出力されると、地上乗込制御部５２により警報ブザー６１を作動させて警報音が周囲に発せられるとともに、警告灯６２を点灯させるように構成されている。また、下部操作装置３５に備えられた表示パネル６３に作動規制制御部５３による作動規制が行われているとの情報が表示されるようになっている。作業者は、この警報ブザー６１からの警報音、警告灯６２の点灯、および表示パネル６３に表示される情報から、ジャッキ４０，４０，…を伸長作動させても車体１０を水平状態にできないためにジャッキ４０および作業装置２０の作動規制がなされていることを知ることができる。
【００３８】
このように、本発明に係る高所作業車においては、上部操作装置３０および下部操作装置３５のそれぞれに作業台２４を地面近くの地上乗込位置に自動的に移動させる操作を行う地上乗込スイッチＳＷ１および地上降下スイッチＳＷ３が設けられている。作業台２４を地上乗込位置に移動させるように作業装置２０を作動させる地上乗込制御部５２は、地上降下スイッチＳＷ３からの操作信号が出力されたときには作業装置２０を低速の第２の作動速度で作動させる第２の作動信号を出力し、地上乗込スイッチＳＷ１からの操作信号が出力されたときには作業装置２０を第２の作動速度よりも速度の速い第１の作動速度で作動させる第１の作動信号を出力するように構成されている。このため、作業台２４に搭乗して高所作業を終えた作業者が地上降下スイッチＳＷ３を操作したときにおいては、作業装置２０が低速で作動して作業者に対する安全と快適性が確保される。また、作業開始にあたって地上で作業台２４に乗り込むために地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときにおいては、作業台２４が高所作業位置から降下するときよりも速く地上乗込位置に移動し、従来よりも作業台２４に乗り込むまでの時間の短縮を図ることができる。このように、地上乗込スイッチＳＷ１および地上降下スイッチＳＷ３が設けられる箇所により、作業装置２０の作動速度を変化させることで、作業者の取扱性を向上させた高所作業車１を提供できる。
【００３９】
また、地上乗込制御部５２は、地上乗込スイッチＳＷ１および地上降下スイッチＳＷ３が操作されたときに、エンジンＥの回転数を制御するように構成されており、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときに、地上降下スイッチＳＷ３が操作されたときよりもエンジンＥの回転数を高くするようになっている。これにより、地上降下スイッチＳＷ３が操作されたときに、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときよりも作動油の流量が多く確保され、操作箇所に応じた流量で作動油を供給することができる。
【００４０】
さらに、作動規制制御部５３により、車輪１１ａ，１１ａ，１１ｂ，１１ｂが接地している状態における車体１０の傾斜角が所定の角度範囲を超えるとき、地上乗込制御部５２による作業装置２０の作動を規制するように構成している。また、この角度範囲を超えると、ジャッキ４０，４０，…の伸長量を調節しても車体１０を水平状態に持上支持することができないように設定されている。このように、車体１０が安定する水平状態に持上支持可能なときに限り作業台２４を地上乗込位置に移動させることができ、作業中に車体１０が転倒するおそれを未然に回避できる。
【００４１】
また、算出された車体１０の傾斜角が所定の角度範囲を超えているときにおいて、地上乗込スイッチＳＷ１が操作されたときと同期して警報ブザー６１と警告灯６２が作動するように構成されている。また、表示パネル６３にこの作動規制が行われていることを表示するようになっている。このため、地上乗込スイッチＳＷ１を操作して作業装置が作動しない状況であっても、警報ブザー６１、警告灯６２、および表示パネル６３の作動によりその理由を的確に作業者に把握させることができる。したがって、作動規制制御部５３による規制が行われても、作業者に無用な点検確認作業を行わせるようなことがなく、作業効率を失わせることがない。
【００４２】
また、車体１０の傾斜角の算出を、ＰＴＯスイッチＳＷ５からの操作信号が出力されたときにおける車体傾斜角センサＳ４からの検出信号に基づいて行うように構成されている。なお、このＰＴＯスイッチＳＷ５の操作により、ジャッキ４０，４０，…を伸縮作動させるジャッキシリンダＪＡ１〜ＪＡ４を駆動させるための油圧ポンプＰが駆動されるように構成されている。したがって、このタイミングにより、確実にジャッキ４０，４０，…の作動前、すなわち前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態の車体１０の傾斜角が算出される。
【００４３】
これまで、本発明に係る高所作業車の実施例について説明してきたが、上記構成に限られない。例えば、車体の傾斜角の算出タイミングは、前輪１１ａ，１１ａおよび後輪１１ｂ，１１ｂが接地した状態の車体１０の傾斜角が算出されればどのようなタイミングで算出してもよい。
【００４４】
例えば、ジャッキパッド４３，４３が接地しているか否かを検出するジャッキ接地検出センサＳ５を各ジャッキ４０，４０，…に設け、ジャッキ接地検出センサＳ５により全てのジャッキ４０，４０，…のジャッキパッド４３が未接地であると検出されているときにおける車体１０の傾斜角を算出する形態としても、同様に実施することができる。
【００４５】
また、ブーム２２が格納されているときにおける車体１０の傾斜角を算出する形態としてもよい。例えば、ブーム載置面１３ａにブーム２２が載置されているときにオンになるように配設されたリミットスイッチで構成される格納スイッチＳＷ６を設け、格納スイッチＳＷ６がオンとなってブーム２２が格納されていることが検出されているときにおける車体１０の傾斜角を算出しても、同様に実施することができる。また、ブーム２２の伸長量を検出する伸長量センサＳ６、ブーム２２の起伏角を検出する起伏角センサＳ７、ブーム２２（旋回ポスト２１）の旋回角を検出する旋回角センサＳ８からの検出信号に基づいて演算部５３ａによりブーム２２の位置を算出し、ブーム２２がブーム載置面１３ａに載置された位置にあると算出されたときにおける車体１０の傾斜角を演算部５３ａにより算出しても、同様に実施することができる。
【００４６】
また、作業台２４を地上乗込位置に移動させるための作業装置２０の作動は、上記に限られない。例えば、格納されている状態においてブーム２２の収縮方向に向けた首振角で格納されている作業台２４をブーム２２の伸長方向に向けるように首振作動させる構成としてもよい。
【００４７】
また、車体１０に設けられる作業装置は、ブームの先端部が後方に向けられて格納されてこの先端部に作業台が取り付けられた作業装置であれば上記構成に限られない。例えば、ブームの先端部と垂直ポストとの間に揺動自在の平行リンクを有して構成される屈伸アームが取り付けられた作業装置を設けた高所作業車であっても同様に実施可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】第１実施例の高所作業車の平面図であり、ブームおよび作業台が格納姿勢になっているときを示す平面図である。
【図２】図１に示す矢印II方向に見た上記高所作業車の側面図である。
【図３】上記高所作業車の上部操作装置を示す斜視図である。
【図４】上記高所作業車のコントローラに係る構成を示すブロック図である。
【図５】上記高所作業車の側面図であり、作業台を地上乗込位置に移動させた状態を示す側面図である。
【図６】上記高所作業車の側面図であり、車体を水平状態に支持した状態を示す側面図である。
【図７】上記高所作業車の側面図であり、作業台を高所作業位置に移動させた状態を示す側面図である。
【図８】上記高所作業車において、傾斜面に停車した状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１  高所作業車
１０  車体
２０  作業装置
２２  ブーム
２４  作業台
３０  上部操作装置
３５  下部操作装置
４０  ジャッキ
５２  地上乗込制御部（地上乗降制御手段）
ＳＷ１  地上乗込スイッチ（地上乗込操作手段）
ＳＷ３  地上降下スイッチ（地上降下操作手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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