(57)【要約】      （修正有）【課題】エレベータの運転効率の低下を防ぐことができるエレベータの制御装置を得る。【解決手段】パルス発生器１１がかご４の移動量に応じて発生するパルス信号のパルス数を、昇降路内に設定された第１の基準位置と第２の基準位置との間の計測区間で計測する指令補正部１９を備え、指令補正部１９は、計測区間で予め計測されたパルス数を初期パルス合計数として記憶するとともに、初期パルス合計数の記憶後に計測区間で計測されたパルス数を現パルス数とし、初期パルス合計数と現パルス合計数との変化率により終端速度指令値を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パルス発生器がかごの移動量に応じて発生するパルス信号のパルス数を、昇降路内に設定された第１の基準位置と第２の基準位置との間の計測区間で計測する指令補正部
を備え、
上記指令補正部は、上記計測区間で予め計測されたパルス数を初期パルス合計数として記憶するとともに、上記初期パルス合計数の記憶後に上記計測区間で計測されたパルス数を現パルス数とし、上記初期パルス合計数と上記現パルス合計数との変化率により終端速度指令値を補正することを特徴とするエレベータの制御装置。
【請求項２】
上記指令補正部は、上記終端速度指令値と正規速度指令値との差が所定値を下回ったことを検出した場合、上記変化率により上記終端速度指令値を補正することを特徴とする請求項１に記載のエレベータの制御装置。
【請求項３】
上記指令補正部は、上記終端速度指令値の補正状況を、警告信号の出力によって示すことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、終端階付近でのかごの異常速度を監視するエレベータの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術では、昇降路の終端階付近に設けられた複数の終点検出器からの出力と、パルス発生器からの出力とから終端速度指令信号が求められていた。そして、正規速度指令信号を発生させる機器の故障が発生した場合は、かごは終端速度指令信号に従って終端階の階床に減速着床するように制御されていた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開昭５８−６８８５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来技術は、駆動シーブやガバナシーブやロープの経年変化を考慮していない。即ち、磨耗によってシーブ径が小さくなると、かごの移動距離あたりのパルス数が多くなる。また、磨耗によってロープが細くなる場合や、油などが付着してロープが太くなる場合には、シーブ直径はロープ直径を加算したものとなるので、結果的に見かけ上のシーブ径に変化が生じ、かごの移動距離あたりのパルス数が変わる。このように、各機器の経年変化によってかごの移動距離あたりのパルス数が変わると、抽出される終端速度指令値が変わり、その結果、終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉した場合には、干渉時の対策として、例えば、かごの急停止や再起動不能といった事態が発生し、エレベータの運転効率を下げる可能性があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、エレベータの運転効率の低下を防ぐことができるエレベータの制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るエレベータの制御装置は、パルス発生器がかごの移動量に応じて発生するパルス信号のパルス数を、昇降路内に設定された第１の基準位置と第２の基準位置との間の計測区間で計測する指令補正部を備え、指令補正部は、計測区間で予め計測されたパルス数を初期パルス合計数として記憶するとともに、初期パルス合計数の記憶後に計測区間で計測されたパルス数を現パルス数とし、初期パルス合計数と現パルス合計数との変化率により終端速度指令値を補正する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、計測区間で予め計測されたパルス数を初期パルス合計数として記憶するとともに、初期パルス合計数の記憶後に計測区間で計測されたパルス数を現パルス数とし、初期パルス合計数と現パルス合計数との変化率により終端速度指令値を補正するので、エレベータの運転効率の低下を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明を実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１によるエレベータ装置を示す構成図である。図において、最上階の階床１から所定距離Ｌ０の位置の手前には、カム２が配置されている。また、スイッチである第１終点検出器３Ａ、第２終点検出器３Ｂ、第３終点検出器３Ｃ、及び第４終点検出器３Ｄが、同じく階床１からそれぞれ所定距離Ｌ１の位置（第１の基準位置）、Ｌ２の位置（第２の基準位置）、Ｌ３の位置、及びＬ４の位置（Ｌ０＞Ｌ１＞Ｌ２＞Ｌ３＞Ｌ４）に縦列配置されている。
【０００９】
かご４には、カム２と係合する減速準備点検出器５が設けられている。また、かご４には、第１終点検出器３Ａ〜第４終点検出器３Ｄと係合する終点検出カム６が設けられている。かご４及び釣合おもり７は、主ロープ８により吊り下げられている。主ロープ８は、駆動シーブ９に巻き掛けられている。駆動シーブ９は、巻上機１０により回転される。巻上機１０には、かご４の移動量に応じてパルス信号を発生するパルス発生器１１が接続されている。
【００１０】
パルス発生器１１には、パルス計数器１２が接続されている。パルス計数器１２は、パルス発生器１１からのパルス信号を計数し、かご４の移動量に応じてかご位置信号１２ａを出力する。また、パルス発生器１１には、減算計数器１３が接続されている。減算計数器１３は、各々の第１終点検出器３Ａ〜第４終点検出器３Ｄから最上階の階床１までの距離であるＬ１〜Ｌ４を残距離として、残距離に相当するパルス数を残パルス数として受信する。そして、減算計数器１３は、パルス発生器１１からのパルス信号の演算周期毎の受信数を抽出パルス数として受信する。減算計数器１３は、演算周期毎に残パルス数から抽出パルス数を減算し、その内容を残距離信号として出力する。
【００１１】
正規速度計算機１４は、減速準備点検出器５がカム２に係合することで発せられる信号を受信すると、かご位置信号１２ａ、及び各階の呼びを検出する呼び検出信号１５により、かご４の現在位置から階床１の位置までの距離を正規速度指令距離として計算する。そして、正規速度計算機１４は、正規速度指令値を正規速度指令距離に応じて抽出し、正規速度指令用Ｄ／Ａ変換器１６へ出力する。正規速度指令用Ｄ／Ａ変換器１６は、正規速度計算機１４からの正規速度指令値をアナログ信号に変換し、正規速度指令信号（Ｖｎ）を出力する。
【００１２】
終端速度計算機１７は、終点検出カム６が第１終点検出器３Ａに係合することで発せられる信号を受信すると、終点検出カム６が第１終点検出器３Ａに係合した位置から階床１の位置までを終端区間として設定する。終端速度計算機１７は、終端区間の距離を残距離Ｌ１とし、残距離Ｌ１に相当するパルス信号数を残パルス数として減算計数器１３に設定する。
【００１３】
また、終端速度計算機１７は、かご４が上昇して、終点検出カム６が第２終点検出器３Ｂに係合することで発せられる信号を受信すると、終点検出カム６が第２終点検出器３Ｂに係合した位置から階床１の位置までを終端区間として設定する。終端速度計算機１７は、終端区間の距離を残距離Ｌ２とし、残距離Ｌ２に相当するパルス信号数を残パルス数として減算計数器１３に設定する。
【００１４】
同様にして、終端速度計算機１７は、終点検出カム６が第３終点検出器３Ｃ又は第４終点検出器３Ｄに係合することで発せられる信号を受信して、残距離Ｌ３又は残距離Ｌ４に相当するパルス信号数を残パルス数として減算計数器１３に設定する。終端速度計算機１７は、残パルス数の設定後に、減算計数器１３から残距離信号を受信する。
【００１５】
終端速度計算機１７は、残距離信号を、終端速度指令値を抽出するための抽出アドレスに変換する。終端速度計算機１７は、抽出アドレスに対応する終端速度指令値を抽出する。そして、終端速度計算機１７は、終端速度指令値を終端速度指令用Ｄ／Ａ変換器１８に出力する。終端速度指令用Ｄ／Ａ変換器１８は、終端速度計算機１７からの終端速度指令値をアナログ信号に変換し、終端速度指令信号（Ｖｓ）を修正出力する。これにより、終端速度指令信号は、終端速度計算機１７が受信する残距離信号が変化する毎に修正出力される。
【００１６】
終端速度計算機１７は、指令補正部１９を有している。指令補正部１９は、第１終点検出器３Ａと第２終点検出器３Ｂとの間を計測区間として設定する。指令補正部１９は、計測区間を移動するかご４の移動量に応じてパルス発生器１１からのパルス信号の合計数を初期パルス合計数として記憶する。
【００１７】
指令補正部１９が初期パルス合計数を記憶するタイミングは、例えば、制御盤（図示しない）に設けられた外部スイッチがオンとなったときとする。具体的には、指令補正部１９は、外部スイッチがオンのとき、終点検出カム６が第１終点検出器３Ａに係合することで発せられる信号を受信したときのパルス計数器１２の値をＰＬ１として記憶する。次に、指令補正部１９は、かご４が上昇して、終点検出カム６が第２終点検出器３Ｂに係合することで発せられる信号を受信したときのパルス計数器１２の値をＰＬ２として記憶する。そして、指令補正部１９は、ＰＬ２からＰＬ１を減算して求められる値を初期パルス合計数として記憶する。
【００１８】
指令補正部１９は、初期パルス合計数の記憶後に、計測区間を移動するかご４の移動量に応じてパルス発生器１１が発生するパルス信号の合計数を現パルス合計数として求める。そして、指令補正部１９は、初期パルス合計数を現パルス合計数で除算したものを変化率として求める。この変化率は、主ロープ８や駆動シーブ９の経年変化によるかご４の移動距離あたりのパルス発生器１１からのパルス数の変動を示す。例えば、磨耗により駆動シーブ９のシーブ径が小さくなると、かご４の移動距離あたりのパルス発生器１１からのパルス数は多くなる。また、油などが付着して主ロープ８が太くなると、結果的に見かけ上の駆動シーブ９のシーブ径が大きくなり、かご４の移動距離あたりのパルス発生器１１からのパルス数は少なくなる。
【００１９】
指令補正部１９は、パルス計数器１２の内部のパルス計数値を確認し、演算周期毎のパルス計数値の変化量を抽出パルス数として設定する。指令補正部１９は、抽出パルス数に変化率を乗算して補正パルス数として求め、減算計数器１３の抽出パルス数を補正パルス数に置き換える。これにより、残距離信号に対応して抽出される終端速度指令値が補正される。即ち、演算周期毎に残パルス数から補正パルス数を減算した値には、残パルス数から抽出パルス数を減算していたときの値に比べて、変化率が乗じられた分の変化が生じる。この変化が残距離信号に反映され、抽出アドレスで抽出される終端速度指令値の抽出頻度に変化が生じる形で補正が行われる。
【００２０】
正規速度指令信号及び終端速度指令信号は、速度指令比較器２０にそれぞれ入力される。速度指令比較器２０は、それぞれの速度指令信号の値を見て、Ｖｎ＜Ｖｓであれば、Ｖｎを出力する。また、Ｖｎ≧Ｖｓであれば、Ｖｓを出力する。ただし、終端速度指令信号の値が下降してＶｎ≧Ｖｓとなった場合、終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉したとして、速度指令比較器２０の安全回路が動作して速度指令比較器２０の出力が停止され、エレベータの運用が制限される。具体的には、エレベータ装置は、かご４の急停止や再起動不能といった状態となる。速度制御装置２１は、速度指令比較器２０からの正規速度指令信号又は終端速度指令信号に従い、巻上機１０を制御する。
【００２１】
図２は、図１の正規速度計算機１４及び終端速度計算機１７が速度指令値を抽出し始めてからの演算時間と、速度指令信号の値との関係を示した説明図である。図において、エレベータ装置が正常動作をしていれば、Ｖｎ＜Ｖｓの関係となる。もし、パルス計数器１２、減速準備点検出器５、正規速度計算機１４、又は正規速度Ｄ／Ａ変換器１６のいずれかが故障して、Ｖｎ≧Ｖｓとなれば、速度指令比較器２０から終端速度指令信号が出力される。また、主ロープ８や駆動シーブ９の経年変化により、かご４の移動距離あたりのパルス発生器１１から出力されるパルス数が多くなると、残距離信号によって抽出される終端速度指令値の抽出頻度が多くなり、Ｖｎ≧Ｖｓとなる可能性がある。
【００２２】
図３は、図１の終端速度計算機１７を示す構成図である。図において、終端速度計算機１７は、入力装置１７Ａ、ＣＰＵ（中央処理部）１７Ｂ、ＲＯＭ（読み出し専用メモリ）１７Ｃ、ＲＡＭ（読み書き可能メモリ）１７Ｄ、及び出力装置１７Ｅを有している。入力装置１７Ａには、第１終点検出器３Ａ、第２終点検出器３Ｂ、第３終点検出器３Ｃ、第４終点検出器３Ｄ、パルス計数器１２、減算計数器１３、及び速度指令比較器２０が接続されている。ＣＰＵ１７Ｂでは、この実施の形態１で使用されるプログラムの実行やデータを処理が行われる。ＲＯＭ１７Ｃには、この実施の形態１で使用されるプログラムや終端速度指令値のデータが格納される。ＲＡＭ１７Ｄには、初期パルス合計数のデータが格納される。出力装置１７Ｅは、ＣＰＵ１７Ｂで処理された情報を外部で処理可能な信号に変換して出力する。
【００２３】
次に、動作について説明する。図４は、図１の指令補正部１９の初期パルス合計数を記憶する際の初期パルス合計数記憶動作を示すフローチャートである。指令補正部１９では、図４に示す初期パルス合計数記憶動作が、制御盤の外部スイッチがオンのときに１度だけ実行される。初期パルス合計数記憶動作においては、まず、終点検出カム６が第１終点検出器３Ａに係合したときのパルス計数器１２のパルス計数値がＰＬ１として記憶される（ステップＳ１０１）。次に、終点検出カム６が第２終点検出器３Ｂに係合したときのパルス計数器１２のパルス計数値がＰＬ２として記憶される（ステップＳ１０２）。そして、ＰＬ２からＰＬ１が減算されて初期パルス合計数として算出され（ステップＳ１０３）、初期パルス合計数がＰＩＮＩＴとして記憶される（ステップＳ１０４）。
【００２４】
図５は、図１の指令補正部１９の変化率を算出する際の変化率算出動作を示すフローチャートである。指令補正部１９では、図５に示す変化率算出動作が、初期パルス合計数の記憶後に、かご４が計測区間を移動する毎に実行される。変化率算出動作においては、まず、初期パルス合計数であるＰＩＮＩＴの算出と同様に、第１終点検出器３Ａと第２終点検出器３Ｂとの間の距離に相当するパルス数が現パルス合計数ＰＮＯＷとして算出される（ステップＳ２０１）。次に、ＰＩＮＩＴをＰＮＯＷで除算した値が変化率ＰＥＲとして算出される（ステップＳ２０２）。
【００２５】
図６は、図１の指令補正部１９の終端速度指令値を補正する際の終端速度指令値補正動作を示すフローチャートである。指令補正部１９では、図６に示す終端速度指令値補正動作が、かご４が終端区間を移動する毎に実行される。終端速度指令値補正動作においては、まず、パルス計数器１２の内部で、演算周期毎に変化するパルス計数値がＰＵＬＳＥとして算出される（ステップＳ３０１）。そして、ＰＵＬＳＥに変化率ＰＥＲが乗算され、補正パルス数ＰＮＭが算出される（ステップＳ３０２）。
【００２６】
次に、減算計数器１３の抽出パルス数が補正パルス数ＰＮＭと置き換えられる（ステップＳ３０３）。減算計数器１３では、残パルス数を減少させるための演算周期毎の減算数が変わり、減算計数器１３が出力する残距離信号に反映される。そして、終端速度計算機１７では、残距離信号が抽出アドレスに変換されて、抽出アドレスから抽出される終端速度指令値が補正される（ステップＳ３０４）。
【００２７】
このように、この実施の形態１によるエレベータ装置によれば、指令補正部１９は、計測区間で予め計測されたパルス数を初期パルス合計数として記憶するとともに、初期パルス合計数の記憶後に計測区間で計測されたパルス数を現パルス数とし、初期パルス合計数と現パルス合計数との変化率により終端速度指令値を補正するので、主ロープ８や駆動シーブ９の経年変化で終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉することによるかご４の急停止や再起動不能を防ぐことができ、エレベータの運転効率の低下を防ぐことができる。
【００２８】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２について説明する。なお、実施の形態２の全体的な装置構成は、図１と同様である。実施の形態２では、指令補正部１９は、算出した変化率により終端速度指令値の補正を行うかどうかを、速度指令比較器２０からの補正指令信号を受信したかどうかによって判断する。指令補正部１９は、補正指令信号を受信したら、内蔵するＦＬＡＧレジスタ値を変更する。補正指令信号を受信していない初期値では、ＦＬＡＧレジスタ値は００Ｈとなっている。補正指令信号を受信したときは、ＦＬＡＧレジスタ値はＦＦＨとなっている。指令補正部１９は、補正指令信号を受信していないときは、変化率を１にしておく。これにより、終端速度指令値に補正が行われていないのと同じ状態にする。
【００２９】
また、指令補正部１９は、終端速度指令値の補正状況を、ＦＬＡＧレジスタ値を信号化して警告信号として出力することで示す。警告信号は、終端速度計算機１７の基板上のＬＥＤである警告表示部（図示しない）に出力される。ＦＬＡＧレジスタ値がＦＦＨのときの警告信号を受信した警告表示部は、ＬＥＤを点灯させることで、終端速度指令値が補正され、エレベータに異常が発生していることを知らせる。
【００３０】
速度指令比較器２０は、終端速度指令信号の値から正規速度指令信号の値を減算し、各速度指令信号の値の差が所定値以下かどうかを判断する。速度指令比較器２０は、速度指令信号の値の差が所定値以下であれば、指令補正部１９に補正指令信号を出力する
【００３１】
図７は、図１の指令補正部１９のＦＬＡＧレジスタ値変更動作を示すフローチャートである。指令補正部１９では、図７に示すＦＬＡＧレジスタ値変更動作が、所定の周期で繰り返し実行される。初期状態では、ＦＬＧＡレジスタ値は００Ｈとなっている。ＦＬＡＧレジスタ値変更動作においては、まず、終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉して、補正指令信号が受信されたかどうかが判断される（ステップＳ４０１）。補正指令信号が受信されていれば、ＦＬＡＧレジスタ値がＦＦＨに変更される（ステップＳ４０２）。補正指令信号が受信されていなければ、この回の動作は、そのまま終了する。
【００３２】
このように、この実施の形態２によるエレベータ装置によれば、指令補正部１９は、補正指令信号の受信により終端速度指令値の補正を判断するので、主ロープ８や駆動シーブ９の経年変化による終端速度指令値の補正の開始時期を知ることができ、エレベータの保守性を向上させることができる。
【００３３】
また、指令補正部１９は、終端速度指令値の補正状況を、ＦＬＡＧレジスタ値を信号化して警告信号として出力することで示し、終端速度指令値の補正が行われているときは、警告表示部にエレベータの異常を知らせる情報が表示されるので、保守作業員のエレベータの異常確認までの時間の短縮を図ることがき、エレベータの保守性を向上させることができる。
【００３４】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３について説明する。なお、実施の形態３の全体的な装置構成は、図１と同様である。実施の形態３では、指令補正部１９は、速度指令比較器２０の安全回路によってエレベータの運用が制限されている場合、エレベータの運用の制限の解除・非解除を、変化率を算出して、変化率が所定の範囲内に入っているかどうかを確認することによって判断する。補正されていない終端速度指令信号の値が下降して正規速度指令信号の値を下回った場合、終端速度指令信号は正規速度指令信号に干渉したとして、エレベータの運用は速度指令比較器２０の安全回路によって制限される。
【００３５】
指令補正部１９は、変化率が所定の範囲内に入っていれば、主ロープ８や駆動シーブ９の経年変化以外にエレベータ装置に異常があったためにエレベータの運用が制限されたと判断して、エレベータの運用の制限を解除しない。また、指令補正部１９は、変化率が所定の範囲内に入っていなければ、主ロープ８や駆動シーブ９に経年変化があったためにエレベータの運用が制限されたと判断して、エレベータの運用の制限を解除する。制限の解除・非解除は、例えば、変化率が０．９９〜１．０１の範囲内に入っているかどうかで判断される。
【００３６】
図８は、図１の指令補正部１９の運用制限制御動作を示すフローチャートである。指令補正部１９では、図８に示す運用制限制御動作が、所定の周期で繰り返し実行される。運用制限制御動作においては、まず、終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉して、補正指令信号が受信されたかどうかが判断される（ステップＳ５０１）。補正指令信号が受信されていなければ、この回の動作は終了する。また、補正指令信号が受信されていれば、変化率が確認され（ステップＳ５０２）、変化率が所定の範囲内に入っているかどうかが確認される（ステップＳ５０３）。
【００３７】
変化率が所定の範囲内に入っていれば、指令補正部１９はエレベータの運用の制限を解除せず、この回の動作はそのまま終了する。変化率が所定の範囲内に入っていなければ、指令補正部１９は、終端速度指令値の補正を行い（ステップＳ５０４）、エレベータの運用の制限を解除し（ステップＳ５０５）、動作は終了する。
【００３８】
このように、この実施の形態３によるエレベータ装置によれば、指令補正部１９は、速度指令比較器２０の安全回路によってエレベータの運用が制限されたときに、変化率を確認し、さらに変化率が所定の範囲内に入っているかどうかを確認して、変化率が所定の範囲内に入っていなければ、主ロープ８や駆動シーブ９に経年変化があって、終端速度指令信号が正規速度指令信号に干渉してエレベータの運用が制限されたと判断でき、その後エレベータの運用の制限を解除できるので、エレベータの運用のサービス向上を図ることができる。
【００３９】
なお、上記の例では、指令補正部１９が初期パルス合計数を記憶するタイミングは、外部スイッチがオンとなったときとしたが、指令補正部が初期パルス合計数を記憶するタイミングはこれに限定されない。例えば、電源投入時にかごを計測区間に移動させて初期パルス合計数を記憶してもよい。
また、上記の例では、終端速度指令信号の正規速度指令信号への干渉の定義として、終端速度指令信号の値が下降して正規速度指令信号の値を下回ることとしたが、干渉の定義はこれに限定されない。例えば、正規速度指令信号の値が何からの原因で終端速度指令信号の値を上回る場合も干渉の定義としてよい。
さらに、上記の例では、終端速度指令信号と正規速度指令信号との干渉時の対策回路である安全回路が設けられる機器は速度指令比較器２０としたが、安全回路が設けられる機器はこれに限定されない。
【００４０】
さらにまた、上記の例では、終端速度指令値を補正する方法として、残パルス数を補正パルス数で減算して残パルス数の減少度を変化させる方法を示したが、この方法はこれに限定されない。例えば、パルス発生器と減算計数器との間に変化率を乗算する装置を設けてもよい。また、減算計数器を使わずに、終端速度計算機で直接残距離の管理を行い、終端速度指令値を補正してもよい。
また、上記の例では、指令補正部１９が警告信号を出力する警告表示部は終端速度計算機１７の基板上のＬＥＤであるとしたが、警告表示部の種類はこれに限定されない。例えば、パーソナルコンピュータやメンテナンスコンピュータなどを警告表示部とし、警告信号の内容を表示してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータ装置を示す構成図である。
【図２】図１の正規速度計算機及び終端速度計算機が速度指令値を抽出し始めてからの演算時間と、速度指令信号の値との関係を示した説明図である。
【図３】図１の終端速度計算機を示す構成図である。
【図４】図１の指令補正部の初期パルス合計数を記憶する際の初期パルス合計数記憶動作を示すフローチャートである。
【図５】図１の指令補正部の変化率を算出する際の変化率算出動作を示すフローチャートである。
【図６】図１の指令補正部の終端速度指令値を補正する際の終端速度指令値補正動作を示すフローチャートである。
【図７】図１の指令補正部のＦＬＡＧレジスタ値変更動作を示すフローチャートである。
【図８】図１の指令補正部の運用制限制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１９  指令補正部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2006131402.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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