(57)【要約】【課題】  駐車枠への目標軌跡に沿って駐車させると共に、運転者のステアリングホイール操作の介入によって容易に駐車位置の微調整を可能とさせる。【解決手段】  所望の駐車位置に駐車させる運転操作を支援するために、目標駐車位置設定部１３で目標駐車位置、自動駐車軌跡算出部１５で自動駐車軌跡を算出すると、当該自動駐車軌跡を中心としてステアリング反力領域設定部１７でステアリング反力低領域及びステアリング反力高領域を設定する。そして、ステアリング制御部１６によって自動操舵させている時に領域判定部１９により、自車両位置を現在位置検出部１８で検出して目標駐車位置までの距離を算出し、目標駐車位置よりも手前であって距離が大きいほど、自動駐車軌跡からステアリング反力高領域にずれた場合のステアリング反力を高くし、目標駐車位置を通過した場合には、ステアリング反力高領域におけるステアリング反力を低くする。【選択図】      図１
2006021722.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を後進させて、所望の駐車位置に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記所望の駐車位置へ後進走行する前記自車両の入口線を認識する入口線認識手段と、
前記入口線認識手段で認識された入口線まで前記自車両が後進する目標軌跡を算出する目標軌跡算出手段と、
前記目標軌跡算出手段により算出された目標軌跡に沿って前記自車両を転舵させながら後進させる自動操舵手段と、
前記自動操舵手段によって後進させている自車両位置から、前記入口線までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段で検出された距離に基づいて前記自車両が前記入口線に到達していない場合には、前記目標軌跡に対して前記自車両の後進軌跡を変更するステアリングホイールの操作介入をしにくくし、前記距離算出手段で検出された距離に基づいて前記自車両が前記入口線に到達している場合には、前記目標軌跡に対して前記自車両の後進軌跡を変更する前記ステアリングホイールの操作介入をし易くする制御手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記ステアリングホイールの操作量を検出し、当該操作量に対する自車両位置を予測する自車両位置予測手段と、
前記ステアリングホイールに対して操作反力を発生させる操作反力発生手段と、
前記操作反力発生手段により操作反力を発生させる反力発生領域を設定する領域設定手段とを備え、
前記制御手段は、前記自車両位置予測手段により予測された自車両位置が、前記領域設定手段により設定された反力発生領域に該当する場合には、前記距離算出手段により算出された前記自車両と前記入口線との距離が大きいほど、高い操作反力を発生させるように前記操作反力発生手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記ステアリングホイールの操作量を検出し、当該操作量に対する自車両位置を予測する自車両位置予測手段を備え、
前記制御手段は、前記自動操舵手段により前記目標軌跡に沿って前記自車両を後進させる自動操舵領域を、前記自車両と前記入口線との距離が大きいほど前記目標軌跡に対する幅方向の距離を大きく設定し、前記自車両位置予測手段により予測された自車両位置が、前記領域設定手段により設定された自動操舵領域に該当する場合には、前記自動操舵手段による自動操舵を継続し、前記自車両位置予測手段により予測された自車両位置が、前記領域設定手段により設定された自動操舵領域に該当しない場合には、前記自動操舵手段による自動操舵を中止させるように前記自動操舵手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記自車両が転舵する内側の自動操舵領域の幅方向における距離を、前記自車両と前記入口線との距離が大きいほど大きくすることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記自動操舵手段は、前記制御手段により自動操舵が中止された場合に、ステアリングホイール操作量に基づく転舵量と、前記目標軌跡に沿って転舵させる場合の転舵量との中間値で転舵させることを特徴とする請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記自動操舵手段は、所定の走行距離毎に現在のステアリングホイール操作量を検出し、当該ステアリングホイール操作量に基づく操舵量と前記目標軌跡に沿って転舵させる場合の転舵量との中間値を更新することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記自動操舵手段は、所定の時間毎に現在のステアリングホイール操作量を検出し、当該ステアリングホイール操作量に基づく操舵量と前記目標軌跡に沿って転舵させる場合の転舵量との中間値を更新することを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記自車両の後方を撮像する撮像手段と、
ステアリングホイール操作方向及び操作量で後進させた場合の後進軌跡を算出する後進軌跡算出手段と、
前記撮像手段で撮像された画像に、前記後進軌跡算出手段で算出された後進軌跡を重畳させて表示させる表示手段とを備え、
前記目標軌跡算出手段は、運転者の操作を検出して、前記表示手段に表示されている後進軌跡を目標軌跡に設定することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が後進して目標位置に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、下記の特許文献１に記載された駐車支援装置や特許文献２に記載された駐車補助装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載された駐車支援装置は、現在位置から設定した目標駐車位置までの移動軌跡を算出し、当該移動軌跡に基づいてステアリングホイールの操作を自動的に行う共にクリープトルクで後進させる制御を行っていた。このとき、運転者によってブレーキ調整をさせることによって、後進速度を調整させていた。
【０００４】
また、特許文献２に記載された駐車補助装置は、自車両の移動軌跡と実際の自車両位置とを算出し、当該移動軌跡に実際の自車両位置が合致しているか否かによって、ステアリングホイールに対する操作補助力を制御している。具体的には、移動軌跡に合致するようなステアリングホイール操作が行われている場合には、ステアリングホイールに対する操作補助力を所定の値まで上昇させることによって軽い操作力での操舵を可能とする。一方、移動軌跡から外れるようなステアリングホイール操作が行われている場合には、ステアリングホイールに対する操作補助力を低下させることによって、運転者に必要とさせる操作力を高くしている。
【特許文献１】特開２００３−２０５８０８号公報
【特許文献２】特開２００３−１０４２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来の技術では、例えば運転席を降りた位置に水溜りが存在するために、当該水溜まり位置を避けて駐車させたい場合や、子供や要介護者の乗降のためドアを大きく開けるために、地面に描かれた駐車枠内の右側或いは左側に偏った状態で駐車させたい場合であっても、ステアリングホイール操作が制限されているために、所望とする位置に自車両を駐車させることができないという問題があった。
【０００６】
すなわち、上述の特許文献１に記載された駐車支援装置では、予め設定した駐車枠への駐車が完了した後に、自車両を前進させ、再度駐車枠の右側或いは左側に寄せて駐車する必要がある。また、自車両を所望とする位置に駐車させる他の方法としては、移動軌跡に沿って後進させている途中に自動駐車の制御を解除する方法があるが、当該自動駐車の制御を解除するためには、制御上の理由によってある程度の時間ステアリングホイール操作等が停止状態となってしまうという問題があった。
【０００７】
また、上述の特許文献２に記載された駐車補助装置では、算出した移動軌跡から外れるようにステアリングホイール操作によって駐車位置の微調整を行うと、ステアリングホイール操作に重い操舵力に対抗して駐車操作を行う必要があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、駐車枠への目標軌跡に沿って駐車させると共に、運転者のステアリングホイール操作の介入によって容易に駐車位置の微調整を可能とさせる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置は、所望の駐車位置へ後進走行する自車両の入口線を認識する入口線認識手段と、入口線認識手段で認識された入口線まで自車両が後進する目標軌跡を算出する目標軌跡算出手段と、目標軌跡算出手段により算出された目標軌跡に沿って自車両を転舵させながら後進させる自動操舵手段とを備える。
【００１０】
このような駐車支援装置は、所望の駐車位置に駐車させる運転操作を支援するために、距離算出手段により、自動操舵手段によって後進させている自車両位置から入口線までの距離を算出し、制御手段により、距離算出手段で検出された距離に基づいて自車両が入口線に到達していない場合には、目標軌跡に対して自車両の後進軌跡を変更するステアリングホイールの操作介入をしにくくし、距離算出手段で検出された距離に基づいて自車両が入口線に到達している場合には、目標軌跡に対して自車両の後進軌跡を変更するステアリングホイールの操作介入をし易くすることにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る駐車支援装置によれば、自車両が入口線に到達していない場合にはステアリングホイールの操作介入をしにくくし、自車両が入口線に到達している場合にはステアリングホイールの操作介入をし易くするので、入口線前までは駐車枠への目標軌跡に沿って後進させ、入口線を通過した後には、運転者のステアリングホイール操作の介入によって容易に駐車位置の微調整を可能とさせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の第１実施形態及び第２実施形態について図面を参照して説明する。
【００１３】
［第１実施形態］
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。
【００１４】
［駐車支援装置の構成］
この駐車支援装置は、自動駐車制御部１に、舵角センサ２、後方カメラ３及びシフトポジションセンサ４、駐車位置決定スイッチ５、車速センサ６、車内モニタ７、ステアリングアクチュエータ８及びステアリングホイール９が接続されて構成されている。この駐車支援装置は、ステアリングホイール９が運転者に操作され、ステアリングホイール９の操作量及び操作方向に応じて、図示しない転舵装置を動作させて進行方向を変化させる車両に搭載される。
【００１５】
この駐車支援装置は、ステアリングホイール９と転舵装置とがリジットに接続されており、運転者のステアリングホイール９への操作入力を直接転舵装置に伝達することによって、自車両のタイヤ角度を変更するステアリングシステムを制御動作させる。このとき、駐車支援装置は、ステアリングホイール９と接続されたステアリングアクチュエータ８の出力を制御することによって、ステアリングホイール９の操作反力（ステアリング反力）を与える。
【００１６】
この駐車支援装置において、ステアリングホイール９の操作量及び操作方向は、ステアリングホイール９に取り付けられた舵角センサ２により検出され、自動駐車制御部１に供給される。
【００１７】
ステアリングアクチュエータ８は、ステアリングホイール９に設置され、ステアリングホイール９を操作した際に、自動駐車制御部１で決定されたステアリング反力をステアリングホイール９に発生させる。
【００１８】
後方カメラ３は、自車両後部に設置され、シフトポジションセンサ４がリバースレンジに操作されたことを検出すると、自車両後方を撮像して後方画像データを自動駐車制御部１に出力する。この後方カメラ３によって撮像された後方画像データは、自動駐車制御部１を介して車内モニタ７に供給されることによって、運転者に提示される。
【００１９】
駐車位置決定スイッチ５は、ステアリングホイール９に設置され、自車両の目標軌跡である自動駐車軌跡を決定するに際して運転者に押圧操作される。この駐車位置決定スイッチ５は、後述するが、ステアリングホイール９で後進軌跡を調整し、当該後進軌跡を参照して運転者の意志によって所望の駐車位置となった場合に操作され、操作入力信号を自動駐車制御部１に出力する。
【００２０】
車速センサ６は、自車両の車輪若しくはドライブシャフト等に設置され、自車両の速度若しくは単位時間あたりの移動距離を検出して、自動駐車制御部１に出力する。
【００２１】
車内モニタ７は、運転者から視認されやすい位置に設置された液晶ディスプレイ等からなり、後方カメラ３で撮像された後方画像を表示すると共に、舵角センサ２で検出したステアリングホイール操作位置で後進した際の後進軌跡等を重畳表示する。
【００２２】
自動駐車制御部１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行することによって、後述の各部１１〜２０を備える。
【００２３】
この自動駐車制御部１は、舵角センサ２と接続された後進軌跡算出部１１、後方カメラ３及び車内モニタ７と接続された後進軌跡重畳表示部１２、舵角センサ２、後方カメラ３及び駐車位置決定スイッチ５と接続された目標駐車位置設定部１３、後方カメラ３と接続された駐車枠距離算出部１４、自動駐車軌跡算出部１５、ステアリングアクチュエータ８と接続されたステアリング制御部１６、ステアリング反力領域設定部１７、車速センサ６と接続された現在位置検出部１８、領域判定部１９、ステアリングアクチュエータ８と接続されたステアリング反力制御部２０で構成される。
【００２４】
後進軌跡算出部１１は、舵角センサ２からのステアリングホイール９の操作量及び操作方向を示す信号が供給されると、当該ステアリングホイール９の操作量及び操作方向の状態で自車両が後進走行した場合の後進軌跡を演算する。このとき、後進軌跡算出部１１は、後進軌跡を自車両の後輪又は左右後輪間の中心部の軌跡として算出して、後進軌跡重畳表示部１２に送る。
【００２５】
後進軌跡重畳表示部１２は、後進軌跡算出部１１からの後進軌跡を示す情報と、後方カメラ３からの後方画像データとが供給される。この後進軌跡重畳表示部１２は、後方画像データに、後進軌跡を示す情報を重畳させた画像を作成して、車内モニタ７に出力する。これにより、自動駐車制御部１は、シフトポジションセンサ４がリバースレンジに操作された状態であって、駐車位置決定スイッチ５が操作されるまでの期間においては、所定の期間ごとに、ステアリングホイール９の操作量及び操作方向を後進軌跡算出部１１によって検出して後進軌跡を算出し、当該後進軌跡と後方画像データとを重畳させた画像を更新する処理を行う。
【００２６】
目標駐車位置設定部１３は、舵角センサ２からの舵角信号、後方カメラ３からの後方画像データ及び駐車位置決定スイッチ５から操作入力信号を入力する。この目標駐車位置設定部１３は、操作入力信号を入力した時の後進軌跡を舵角信号から求め、当該後進軌跡から後方画像内の駐車枠線への入口線である目標駐車位置を求める。すなわち、自動駐車制御部１は、車内モニタ７に後方画像と後進軌跡とを重畳させた画像を運転者に提示した上でステアリングホイール９の操作をさせ、後方の駐車枠線と後進軌跡とを合致させて駐車位置決定スイッチ５が操作された位置を目標駐車位置として設定する。
【００２７】
駐車枠距離算出部１４は、後方カメラ３からの後方画像データから目標駐車位置設定部１３で設定された目標駐車位置に至る後進軌跡付近に存在する駐車枠線の位置を画像処理によって検出し、当該駐車枠までの距離を算出する。このとき、駐車枠距離算出部１４は、後方カメラ３の設置位置や設置角度、撮像画角、レンズの倍率等から自車両から駐車枠線までの距離を算出する。これにより、駐車枠距離算出部１４は、２つの駐車枠線からなる入口線を認識する入口線認識手段、自車両位置から入口線までの距離を算出する距離算出手段として機能する。なお、後方カメラ３が自車両に固定されているため、後方画像データ内位置に対応した距離のマップデータを予め記憶して参照しても良い。
【００２８】
自動後進軌跡算出部１５は、自車両の現在位置から、目標駐車位置設定部１３で設定された目標駐車位置までの目標軌跡である自動駐車軌跡を算出する。この自動駐車軌跡は、後進軌跡算出部１１で算出された後進軌跡とは異なり、ステアリング制御部１６によって実際にステアリングアクチュエータ８を制御するために使用するものである。
【００２９】
ステアリング制御部１６は、自動後進軌跡算出部１５で算出された自動駐車軌跡に沿って自車両を後進させて駐車させるようにステアリングアクチュエータ８を制御する。すなわち、ステアリング制御部１６は、自動駐車軌跡に沿って一定の操作量及び操作方向となるようにステアリングアクチュエータ８を制御することによって、ステアリングホイール９を一定の操作量及び操作方向とする。
【００３０】
ステアリング反力領域設定部１７は、自動後進軌跡算出部１５で算出された自動駐車軌跡と駐車枠距離算出部１４で検出された駐車枠線までの距離とに基づいて、ステアリング反力を発生させる領域及びステアリング反力の大きさを決定する。このとき、ステアリング反力領域設定部１７は、ステアリング制御部１６で制御されるステアリングホイール９の一定の操作量及び操作方向を基準ステアリング位置とし、当該基準ステアリング位置からの操作量に応じた領域及びステアリング反力の大きさを決定する。すなわち、ステアリング反力領域設定部１７は、自動後進軌跡算出部１５で算出された自動駐車軌跡からの距離が大きくなるほどステアリング反力を大きくし、且つ、駐車枠距離算出部１４で検出された駐車枠線（目標位置）までの距離が大きくなるほどステアリング反力を大きくする設定を行う。
【００３１】
現在位置検出部１８は、車速センサ６からの車速信号、舵角センサ２からの舵角信号から自車両の現在位置を検出して、領域判定部１９に供給する。また、この現在位置検出部１８は、舵角センサ２から求めたステアリングホイール操作量に基づいて自車両位置を予測しても良い。
【００３２】
領域判定部１９は、現在位置検出部１８から供給された自車両の現在位置と、ステアリング反力領域設定部１７で設定された領域との位置関係を比較し、実際の自車両位置が何れに該当するかを判定する。具体的には、領域判定部１９は、実際の自車両位置が高いステアリング反力を発生させる領域か、低いステアリング反力を発生させる領域かを判定して、判定結果をステアリング反力制御部２０に供給する。
【００３３】
ステアリング反力制御部２０は、領域判定部１９で判定された領域とステアリング反力との関係に従って、自車両位置に該当するステアリング反力を発生する指令をステアリングアクチュエータ８に送る。これにより、転舵装置を自動制御している自動駐車中に運転者によるステアリングホイール９の介入操作が発生した際に、ステアリング反力を発生させる。
【００３４】
［駐車支援装置の自動駐車制御処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置により、自車両を自動的に所望の駐車位置に駐車させる自動駐車制御処理について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００３５】
駐車支援装置は、先ずステップＳ１において、自車両の車速が０ｋｍ／ｈである状態で、シフトポジションがＤレンジからＲレンジに操作されたか否かを判定し、そうである場合には、シフトポジションがシフトポジションセンサ４によって検出され、ステップＳ２において後方カメラ３が自車両後方を撮像開始する。これにより、自動駐車制御部１は、後方カメラ３からの後方画像データを入力開始し、自車両の自動駐車制御処理を開始することを認識する。
【００３６】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ３において、後進軌跡算出部１１により、舵角センサ２からの舵角信号を入力して、現在のステアリングホイール９の操作量及び操作方向から後進軌跡を算出し、後進軌跡重畳表示部１２により、後進軌跡算出部１１で算出された後進軌跡と後方カメラ３からの後方画像データとを重畳させて、車内モニタ７に表示させる。これにより、自動駐車制御部１は、運転者に現在のステアリングホイール９で後進した場合の自車両の軌跡及び自車両の駐車位置を認識させる。また、後進軌跡重畳表示部１２は、ステアリングホイール９を操作させて後進軌跡を決定することを促す表示を行うことにより、運転者にステアリングホイール９の操作及び駐車位置決定スイッチ５の操作を促しても良い。
【００３７】
そして、自動駐車制御部１は、ステップＳ４において、駐車位置決定スイッチ５が操作されたか否かを判定し、駐車位置決定スイッチ５が操作されずにステアリングホイール９が操作されたと判定した場合にはステップＳ３に処理を戻して、当該ステアリングホイール９の操作量及び操作方向に基づいて車内モニタ７で提示する後進軌跡を更新する。これにより、自動駐車制御部１は、図３（ａ）に示すように、ステアリングホイール９の操作方向が右方向における最大の操作量での最大転舵角軌跡４１Ｒと、ステアリングホイール９の操作方向が左方向における最大の操作量での最大転舵角軌跡４１Ｌとの間であって、自車両３０の左右後輪間の略中心位置から延びる後進軌跡４２を運転者に提示することができる。このとき、自動駐車制御部１は、図３（ａ）に示すように、後進軌跡４２を表示すると共に、後方画像データに含まれる駐車枠線４３を提示することにより、自車両３０位置と駐車枠線４３との位置関係を認識させて、後進軌跡４２を移動させる。
【００３８】
また、自動駐車制御部１は、図３（ａ）に示すように、自車両３０の左右後輪間の略中心位置から延びる後進軌跡４２ではなく、図３（ｂ）に示すように自車両３０の左後輪から延びる後進軌跡４２と、右後輪から延びる後進軌跡４２とを表示させることによって、自車両３０の幅で後進軌跡４２を表示させても良い。更に、自動駐車制御部１は、現在の自車両３０の位置から駐車枠線４３内に駐車できるか否かを提示するために最大転舵角軌跡４１Ｌと最大転舵角軌跡４１Ｒとを提示しても良い。このとき、自動駐車制御部１は、最大転舵角軌跡４１Ｌ及び最大転舵角軌跡４１Ｒを自車両３０の最小回転半径に基づいて決定する。そして、運転者が駐車しようとする位置が最大転舵角軌跡４１Ｌと最大転舵角軌跡４１Ｒとの間にない場合には、自車両３０の切り返し操作が必要となってくるため、車両の停車位置を変更する旨のメッセージを車内モニタ７に表示して、後進軌跡４２が最大転舵角軌跡４１Ｌと最大転舵角軌跡４１Ｒとの間になるような位置へ移動を促すメッセージを提示しても良い。
【００３９】
これにより、自車両３０の停車状態のままで現在の舵角による後進軌跡が駐車しようとする駐車枠線４３の略中心（図３（ａ）参照）、又は、左右の駐車枠線４３の間に収まる位置（図３（ｂ）参照）になるようにステアリングホイール９を調整させ、駐車位置決定スイッチ５を操作させて目標駐車位置を設定させる。
【００４０】
そして、自動駐車制御部１は、ステップＳ４において、駐車位置決定スイッチ５が操作されたことを検出すると、目標駐車位置設定部１３で目標駐車位置を決定して、ステップＳ５に処理を進める。このとき、目標駐車位置設定部１３は、図４に示すように、後方画像データに含まれる２本の駐車枠線４３の自車両３０に最も近い先端部分を繋げた線位置を目標駐車位置として決定する。
【００４１】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ５において、駐車枠距離算出部１４により、ステップＳ４で決定された目標駐車位置と自車両３０との距離を後方画像データに基づいて算出する。このとき、自動駐車制御部１は、後方画像データの画素に対応させて記憶している距離のマップデータ等を使用して、後方画像データに含まれる駐車枠線４３の位置から、目標駐車位置と自車両３０との距離を求める。また、自動駐車制御部１は、後方画像データの駐車枠線４３位置と、後方カメラ３の設置位置から、自車両３０と目標駐車位置との距離を演算しても良い。
【００４２】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ６において、自動後進軌跡算出部１５により、図４に示すように、現在の自車両３０位置である車両軌跡基準位置５０から、目標駐車位置までの自動駐車軌跡を算出し、ステップＳ７において、自動駐車軌跡が算出可能か否かを判定する。このとき、自動後進軌跡算出部１５は、ステップＳ４で駐車位置決定スイッチ５が操作された時の舵角を一定状態にして後進走行させた場合に、目標駐車位置までの自動駐車軌跡が算出可能か否か、すなわち、切り返しを行うことなく目標駐車位置まで後進させることが可能か否かを判定する。そして、自動駐車軌跡が算出できた場合にはステップＳ９に処理を進め、自動駐車軌跡が算出できなかった場合にはステップＳ８において、自車両３０位置を変更するメッセージを車内モニタ７で提示させてステップＳ１に処理を戻す。
【００４３】
ステップＳ９において、自動駐車制御部１は、ステップＳ６で算出した自動駐車軌跡を中心位置としたステアリング反力を発生させる領域を算出する。このとき、ステアリング反力領域設定部１７は、図４に示すように、自動駐車軌跡５１から所定距離以内となるステアリングホイール９の操作量をステアリング反力低領域５２とし、自動駐車軌跡５１から所定距離以上外れるステアリングホイール９の操作量をステアリング反力高領域５３として設定する。また、ステアリング反力領域設定部１７は、図５に示すように、車両軌跡基準位置５０から目標駐車位置までの距離が長い位置ほど、高いステアリング反力を発生させる。
【００４４】
すなわち、目標駐車位置よりも車両軌跡基準位置５０に近い車両位置Ａ，車両位置Ｂ（自車両３０と駐車枠線４３後端との中間点）では、ステアリング反力高領域５３におけるステアリング反力をＦ１，Ｆ２としてステアリング操作の介入をしにくくし、目標駐車位置を通過した車両位置Ｃではステアリング反力高領域５３におけるステアリング反力をＦ１，Ｆ２よりも低いＦ３とすることによりステアリング操作の介入をし易くする。これにより、自動駐車制御部１は、自動駐車軌跡５１からの幅方向の距離が大きくなるほどステアリング反力を大きくし、更に駐車枠線４３と自車両３０との距離が大きくなるほどステアリング反力を大きくする。
【００４５】
また、ステアリング反力領域設定部１７は、図５に示すように、各車両位置について、自動駐車軌跡５１からステアリング位置Ｌ１，Ｌ２に相当するステアリング反力低領域５２においては、自動駐車軌跡５１からステアリング反力高領域５３に至るまでには次第にステアリング反力を大きくするように設定する。この図５に示す場合では、ステアリング反力低領域５２において、ステアリングホイール９の操作量に比例してステアリング反力が大きくなるように設定している。
【００４６】
このように、自動駐車軌跡５１、ステアリング反力低領域５２及びステアリング反力高領域５３を設定した後、駐車支援装置は、後進走行するようにクリープトルクを発生させると共に、自動駐車軌跡５１に沿って自車両３０が後進するように転舵装置を制御する。
【００４７】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ１０において、ブレーキ操作がオフ状態か否かを判定し、ブレーキ操作がオフ状態となった場合には、自動操舵を開始するためにステップＳ１１に処理を進める。
【００４８】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ１１において、ステップＳ６で算出された自動駐車軌跡５１に沿って自車両３０が後進走行するように、ステアリング制御部１６によりステアリングアクチュエータ８を制御することにより、自動操舵状態とする。
【００４９】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ１２において、舵角センサ２及び車速センサ６により検出しているステアリングホイール９の舵角及び車速から、現在位置検出部１８により、自車両３０の現在位置を検出する。なお、このステップＳ１２の処理は、実際に自車両３０が自動駐車軌跡５１から外れたステアリングホイール９の操作が運転者によってなされた場合に、当該ステアリングホイール９の舵角から予測される自車両位置を求めても良い。
【００５０】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ１３において、領域判定部１９により、ステップＳ１２にて検出された自車両３０の位置が、ステアリング反力低領域５２であるか、又はステアリング反力高領域５３であるか、及び自車両３０の走行距離に応じた自車両３０と目標駐車位置との距離を判定する。
【００５１】
そして、自動駐車制御部１は、領域判定部１９によって自車両３０の現在位置がステアリング反力高領域５３であると判定した場合であってステアリングホイール９の操作介入が運転者によってなされた場合には、ステップＳ１４において、自車両３０と目標駐車位置との距離に応じたステアリング反力高領域５３でのステアリング反力を発生させるようにステアリングアクチュエータ８を制御して、ステップＳ１１に処理を戻す。これにより、自動駐車制御部１は、自車両位置が目標駐車位置に達していない場合には、図５におけるＦ１やＦ２のように高いステアリング反力を発生させ、自車両位置が目標駐車位置に達している場合には、Ｆ３のように低いステアリング反力を発生させる。
【００５２】
一方、自動駐車制御部１は、ステップＳ１３において、自車両３０の現在位置がステアリング反力低領域５２であると判定した場合であってステアリングホイール９の操作介入が運転者によってなされた場合には、ステップＳ１５において、自動駐車軌跡５１とステアリング反力高領域５３との幅方向位置、自車両３０と目標駐車位置との距離を判定して、当該位置に応じたステアリング反力低領域５２におけるステアリング反力を発生させるようにステアリングアクチュエータ８を制御する。
【００５３】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ１６において、ステップＳ１２と同様に自車両３０の現在位置を検出することによって、自車両３０が所望の駐車位置に到達したか否かを判定し、到達した場合には処理を終了し、到達していない場合にはステップＳ１１以降の処理を繰り返す。
【００５４】
このように、ステップＳ１１〜ステップＳ１６の処理を行うことによって、図４及び図５に示すように、例えば車両位置Ａで運転者のステアリングホイール９の操作介入によって、車両軌跡基準位置５０がステアリング反力高領域５３内となった場合には、車両位置Ｂ、車両位置Ｃでのステアリング反力Ｆ３よりも高いステアリング反力Ｆ１，Ｆ２を発生させ、目標駐車位置を通過した場合にはステアリング反力Ｆ１，Ｆ２よりも低いステアリング反力Ｆ３を発生させることができる。これによって、自車両３０が目標駐車位置に至るまでは自動駐車（操舵）の妨げにならないように運転者の介入操作を行いにくくし、自動駐車（操舵）で精度高く駐車枠線４３へ後進走行させ、自車両３０が目標駐車位置を通過した場合には、自車両３０の微幅な駐車位置の調整を可能とさせる。
【００５５】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によれば、自車両３０が駐車枠線４３によって決定される入口線である目標駐車位置に到達していない場合には、自動駐車軌跡５１に対して自車両の後進軌跡を変更するステアリングホイール９の操作介入をしにくくし、自車両３０が入口線である目標駐車位置に到達している場合には、自動駐車軌跡５１に対して自車両３０の後進軌跡を変更するステアリングホイール９の操作介入をし易くするので、自動駐車軌跡５１に沿って駐車させると共に、運転者のステアリングホイール９の操作介入によって容易に駐車位置の微調整を可能とさせる。したがって、この駐車支援装置によれば、駐車枠線４３へ自車両３０の後端が入るまでは自動操舵を優先し、駐車枠線４３内となったら運転者の意志に応じた微調整をさせることができる。
【００５６】
また、この駐車支援装置によれば、自車両位置がステアリング反力高領域５３に該当する場合には、自車両３０と入口線との距離が大きいほど高い操作反力を発生させるので、駐車の際にステアリングホイール操作の選択の幅が大きい目標駐車位置から遠い位置では自動操舵への介入操作を行いずらくし、駐車枠線４３付近では自動操舵への介入操作を行い易くするので、自車両３０が目標駐車位置に至るまでの運転操作であって煩わしい運転操作を自動操舵によって支援し、目標駐車位置を通過して簡単な運転操作時には運転者の意志を反映させることができる。これによって、精度良く駐車枠線４３付近に自車両３０を操舵させると共に、駐車位置の微調整を可能とし、更には、例えば自動操舵を解除して手動に切り替えるという煩わしさを無くすことができる。
【００５７】
更に、この駐車支援装置によれば、後方画像とステアリングホイール操作方向及び操作量に応じた後進軌跡とを重畳させて表示し、駐車位置決定スイッチ５が操作された時点での後進軌跡を自動駐車軌跡として決定することができるので、他の操作機構を使用して目標駐車位置や自動駐車軌跡を決定する必要を無くすことができ、駐車に要する時間を削減することができる。具体的には、例えばジョイスティック等を使用するためにステアリングホイール９から手を離して表示画面上のアイコン位置調整等を行うことなく、通常運転時の操作系であって停車中のステアリングホイール操作を利用して目標駐車位置を設定することができるので、目標駐車位置を設定するために費やす時間を短縮することができる。したがって、例えば混雑した駐車場等で駐車させようとする場合に、後続する他車両の存在による精神的な負担をも低減させることができる。
【００５８】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００５９】
［駐車支援装置の構成］
この第２実施形態に係る駐車支援装置は、図６に示すように、ステアリングアクチュエータ８と接続された転舵装置６１と、ステアリングホイール９及びステアリングアクチュエータ８と接続されたスイッチ部６２とを備え、ステアリングホイール９の操作方向及び操作量に応じて転舵装置６１及びスイッチ部６２を制御することによって、自動操舵の停止を制御する点で、上述の第１実施形態とは異なる。第２実施形態におけるステアリングシステムは、ステアリングホイール９と転舵装置６１とがリジットに接続されておらず、舵角センサ２で検出した信号を転舵装置６１の制御装置に出力する。
【００６０】
転舵装置６１は、上述した第１実施形態における転舵装置と同様に、ステアリングホイール９の操作方向及び操作量に応じて自車両のタイヤ角度を変更するものである。また、スイッチ部６２は、自動駐車制御部１の制御に従って、ステアリングホイール９の操作を転舵装置６１に伝達するか否かを切り替える。すなわちスイッチ部６２は、運転者のステアリングホイール９の操作をステアリングアクチュエータ８を介して転舵装置６１へ伝達したり、或いは運転者のステアリングホイール９の操作の転舵装置６１への伝達を切断したりする。これによって、駐車支援装置は、ステアリングホイール９が操作されていないにも関わらず、転舵装置６１を動作させてタイヤ角度を変更させることや、逆に、ステアリングホイール９を操作しているにも関わらず、転舵装置６１を動作させない制御を行うことができる。
【００６１】
この駐車支援装置は、運転者によってステアリングホイール９が操作されると、当該ステアリングホイール９の操作に応じたトルクを転舵装置６１で発生させることによって、自車両のタイヤ角度を変更して進行方向を制御すると共に、ステアリングホイール９の操作方向及び操作量に応じて自動駐車制御処理の停止又は継続をするようにスイッチ部６２を制御する。
【００６２】
また、この駐車支援装置における自動駐車制御部１は、第１実施形態における自動駐車制御部１のステアリング反力領域設定部１７に代えて自動操舵領域設定部７１を備え、ステアリング反力制御部２０に代えて自動／手動切替制御部７２を備える。
【００６３】
自動操舵領域設定部７１は、自動後進軌跡算出部１５で算出された自動駐車軌跡と駐車枠距離算出部１４で検出された駐車枠線までの距離とに基づいて、自動操舵を実施する領域を設定する。
【００６４】
このとき、自動操舵領域設定部７１は、図７及び図８に示すように、ステアリングホイール９の操作を転舵装置６１に伝達しないようにスイッチ部６２を制御する自動操舵領域８１と、ステアリングホイール９の操作を転舵装置６１に伝達するようにスイッチ部６２を制御する自動操舵停止領域８２とを設定する。この自動操舵領域８１は、自動後進軌跡算出部１５で算出された自動駐車軌跡５１の外側方向には所定の幅で設定され、自動駐車軌跡５１の内側方向には駐車枠距離算出部１４で検出された駐車枠線４３までの距離が大きくなるほど幅が広がるように設定される。
【００６５】
すなわち、図８に示すように、車両軌跡基準位置５０が車両位置Ａである場合には、内側方向においてステアリング位置Ｌ１１までの操作及び外側方向においてステアリング位置Ｌ１２までの操作を許容し、車両軌跡基準位置５０が車両位置Ａよりも目標駐車位置に近い車両位置Ｂである場合には、内側においてステアリング位置Ｌ１３までの操作を許容し、車両軌跡基準位置５０が目標駐車位置を通過した車両位置Ｃである場合には、内側においてステアリング位置Ｌ１２と同じステアリング位置Ｌ１４までの操作を許容する。これにより、許容している範囲内でのステアリング位置では、当該ステアリング位置を転舵装置６１に伝達させずに、自動駐車制御部１による自動駐車制御処理を行うことになる。
【００６６】
領域判定部１９は、自動操舵領域設定部７１で設定した自動操舵領域８１と、現在位置検出部１８で検出した自車両位置とを比較して、自車両位置が自動操舵領域８１か否かを判定して、判定結果を自動／手動切替制御部７２に供給する。
【００６７】
自動／手動切替制御部７２は、領域判定部１９での判定結果に従って、自動操舵を継続するか、又は、自動操舵を中断して手動操舵に切り替えるかを判定して、判定結果に応じてスイッチ部６２を制御する。これにより、自動／手動切替制御部７２は、転舵装置６１を自動制御している自動駐車制御処理の最中に運転者によるステアリングホイール９の介入操作が発生した際に、自動駐車制御処理の継続又は停止を制御する。
【００６８】
［駐車支援装置による自動駐車制御処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置の自動駐車制御処理について図９のフローチャートを参照して説明する。
【００６９】
この自動駐車制御処理は、ステップＳ７において自動駐車軌跡の算出が可能であると判定した後のステップＳ２１において、自動操舵領域設定部７１により、ステップＳ６で算出された自動駐車軌跡５１に基づいて、自動操舵領域８１を設定する。これにより、自動操舵領域設定部７１は、自動操舵領域８１と共に、当該自動操舵領域８１以外の自動操舵停止領域８２を設定する。
【００７０】
その後、ブレーキ操作がオフ状態とされて自車両３０が後進開始すると（ステップＳ１０）、自動駐車軌跡５１に基づいて自動操舵を行うためにスイッチ部６２を制御して転舵装置６１による転舵を開始し（ステップＳ１１）、更に、ステアリングホイール９の操作方向及び操作量に基づく自車両位置を検出する（ステップＳ１２）。
【００７１】
次に、自動駐車制御部１は、ステップＳ２２において、領域判定部１９において、ステップＳ１２で検出した自車両位置が、自動操舵領域８１であるか、自動操舵停止領域８２であるかを判定する。すなわち、領域判定部１９は、ステアリングホイール９のステアリング操作介入が発生した場合に、自動操舵領域８１内で自車両３０が後進するステアリング位置か否かを判定する。そして、領域判定部１９により自動操舵領域８１内であると判定した場合には、自動／手動切替制御部７２によりステアリングホイール９の操作を転舵装置６１に伝達しない状態を継続させるようにスイッチ部６２を制御して、ステップＳ１６に処理を進める。
【００７２】
一方、領域判定部１９により、自動操舵領域８１内ではなく自動操舵停止領域８２であると判定した場合には、ステップＳ２３に処理を進める。このステップＳ２３において、自動駐車制御部１は、自動／手動切替制御部７２により、自動操舵を停止するために、ステアリングホイール９の操作を転舵装置６１に伝達するようにスイッチ部６２を制御して、自動操舵から手動操舵に切り替える。
【００７３】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ２４において、ステップＳ２３で手動操舵に切り替えたことに応じて、急激に自車両３０の進行方向が変更されることを抑制するギャップ低減処理を行う。そして、自動駐車制御部１は、自動操舵から手動操舵に切り替えて、処理を終了する。
【００７４】
このギャップ低減処理を行う理由としては、図１０に示すように、自車両３０が自動操舵領域８１内を後進している状態において、ステアリングホイール９が操作された場合の運転者ステアリングホイール操作軌跡９１が自動操舵領域８１内である場合には、ステアリングホイール９の操作が転舵装置６１に伝達されない自動操舵を継続して転舵装置動作軌跡９２で自車両３０を後進させるが、運転者ステアリングホイール操作軌跡９１が車両位置Ｄで自動操舵領域８１外となる場合には、転舵装置動作軌跡９２が車両位置Ｄにおいて急激に自動操舵領域８１外となるようにタイヤ角度が変更されるためである。すなわち、ステアリングホイール操作が自動操舵停止領域８２となった時点では、当該ステアリングホイール操作に従って転舵装置６１の出力によって変更されるタイヤ角度と、自動駐車軌跡５１とのギャップが大きくなる。特に、自車両３０と駐車枠線４３との距離が大きい場合や、自動駐車軌跡５１の内側方向において自動操舵領域８１を超えて自動操舵停止領域８２に達した場合には、自動駐車軌跡５１とステアリングホイール操作に応じた転舵装置６１の出力との差が大きく、運転者に与える違和感が大きくなってしまう。
【００７５】
これに対し、ギャップ低減処理は、ステアリングホイール操作によって予測した自車両３０の軌跡が自動操舵停止領域８２を超える場合には、実際の転舵装置６１の出力を次第に変化させることにより、次第にタイヤ角度を変更する制御を行う。すなわち、運転者のステアリングホイール操作が自動操舵領域８１を外れる操作となった時点から、所定距離間隔Δｌ又は所定時間間隔Δｔごとに、ステアリングホイール操作量と転舵装置６１の出力との差が小さく（所定値以下）になるまでステアリングホイール操作量と、自動操舵による転舵装置６１の出力との中間値を、実際の転舵装置６１の出力とする。
【００７６】
具体的には、図１１に示すように、運転者ステアリングホイール操作軌跡９１のようにステアリングホイール９が操作され、車両位置ｌ０でステアリング位置θが自動操舵領域８１を超えるθ０となった時点では、転舵装置６１は、タイヤ角度を自動駐車軌跡５１に沿った角度である０度としている。そして、ステアリング位置がθ０となったことを検出し、手動操舵を解除した場合には転舵装置動作軌跡９２で示すように急激に転舵装置６１の出力をθ０とするのではなく、車両位置ｌ０から車両位置ｌ１に至るまでにステアリング位置θ０の半分のθ０／２だけタイヤ角度を変更するような転舵装置６１の出力θ１’に修正する。
【００７７】
そして、以降では、自車両３０の位置がｌ２，ｌ３，ｌ４，ｌ５と所定の距離ごとに進む毎に、ステアリング位置がθ２，θ３，θ４，θ５となった場合には、実際の転舵装置６１の出力をθ２’＝｛θ１−（θ０／２）｝／２，θ３’＝［θ２−｛θ１−（θ０／２）｝］／２，θ４’＝［θ３−［θ２−｛θ１−（θ０／２）｝］／２］／２，θ５’＝θ５と修正する。ここで、θ５’＝θ５とするのは、ステアリング位置θｎと転舵装置６１の出力θｎ’との差が所定値以下の場合である。これにより、転舵装置動作軌跡９２を次第に運転者ステアリングホイール操作軌跡９１に近づけ、図１１内の修正した転舵装置動作軌跡９２’で転舵をさせることができる。
【００７８】
なお、このギャップ低減処理では、所定距離ごとに転舵装置６１の出力を修正する場合のみならず、ステアリング位置が自動操舵領域８１を超えた時点から所定期間ごとに転舵装置６１の出力を修正するようにしても良い。
【００７９】
このようなギャップ低減処理は、その処理手順を図１２に示すように、先ずステップＳ３１において、領域判定部１９により、自車両位置が自動操舵領域８１外となると予測されるステアリングホイール９の操作量であるか否かを判定し、そうである場合に、ステップＳ３２に処理を進める。
【００８０】
次に自動駐車制御部１は、ステップＳ３２において、所定距離Ｌｎ又は所定時間Ｔｎの間隔を設定し、当該変数ｎに１を代入し、ステップＳ３３において所定距離Ｌｎ又は所定時間Ｔｎでのステアリングホイール操作量と、自動操舵に基づく実際の転舵装置６１の出力とを取得して比較する。そして、ステアリングホイール操作量から予測される転舵装置６１の出力と、実際の転舵装置６１の出力とが運転者が自動操舵から手動操舵に切り替えた時に違和感を感じないような所定値以下か否かを判定し、所定値以下である場合には、ステアリングホイール操作量に従った出力を発生させるように転舵装置６１を制御して処理を終了する。
【００８１】
一方、ステアリングホイール操作量から予測される転舵装置６１の出力と、自動操舵に基づく実際の転舵装置６１の出力とが所定値以下ではないと判定した場合には、ステップＳ３６に処理を進め、ステアリングホイール操作量から予測される転舵装置６１の出力と、自動操舵に基づく実際の転舵装置６１の出力との中間値を、所定距離Ｌｎ＋１又は所定時間Ｔｎ＋１での転舵装置６１の出力値とし、ステップＳ３７において変数ｎをインクリメントして、ステップＳ３３以降の処理を繰り返す。
【００８２】
これにより、自動駐車制御部１は、図１１を用いて説明したように、転舵装置動作軌跡９２から修正した転舵装置動作軌跡９２’で自車両３０を手動操舵させることができる。
【００８３】
［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、自動操舵領域８１を、自車両３０と目標駐車位置との距離が大きいほど自動駐車軌跡５１に対する幅方向の距離を大きく設定するので、第１実施形態と同様に、自車両３０が入口線に到達していない場合にはステアリングホイール９の操作介入をしにくくし、自車両３０が入口線に到達している場合にはステアリングホイール９の操作介入をし易くすることができる。
【００８４】
また、この駐車支援装置によれば、自車両３０が転舵する内側の自動操舵領域８１の幅方向における距離を、自車両位置と目標駐車位置との距離が大きいほど大きくするので、目標駐車位置から遠くステアリングホイール操作の選択幅が大きい位置では自動操舵に対する介入操作を行いずらくし、駐車枠線４３付近での駐車位置の微調整のための介入操作をしやすくすることができ、運転操作が煩わしい位置では自動操舵を行い、その他の位置では運転者の意思を反映しやすくすることができる。
【００８５】
特に、駐車枠線４３に自車両３０を近づける時に、運転能力が低い運転者では左右何れかにステアリングホイール９を操作すればよいことは容易に理解できるが、その操作量に迷いがある場合等に、自動駐車軌跡５１の内側方向に自動操舵領域８１を大きく設けて自動操舵を妨げないようにすることができる。
【００８６】
したがって、駐車枠線４３に近づくに際しての自動操舵の妨げにならず、且つ運転者の介入操作も許容することができるような幅を持たせた自動操舵領域８１を設定することにより、ステアリングホイール操作量の許容範囲が大きい場所、すなわち駐車枠線４３からの距離が遠い場所でのみ自動操舵によって精度高く駐車枠線４３に後進させることができる。
【００８７】
また、この駐車支援装置によれば、目標駐車位置以降では自動駐車軌跡５１を中心として同じ幅の自動操舵領域８１を設けることにより、駐車枠線４３内で車両位置を微調整する際の妨げにならず、自動駐車（操舵）が完了するまで待つことや、自動操舵を手動で解除するといった煩わしい操作をなくすことができる。
【００８８】
更に、この駐車支援装置によれば、自動操舵が中止された場合に、ステアリングホイール操作量に基づく転舵量と、自動駐車軌跡に沿って転舵させる場合の転舵量との中間値とすることにより、実際の転舵量をステアリングホイール操作量に応じた転舵量に次第に近づけることができるので、自動操舵領域８１が幅方向に大きい位置で自動操舵を中断するようなステアリングホイール操作量となった場合であっても、急激に自動操舵による転舵量からステアリングホイール操作量に応じた転舵量となることなく、運転者の操作違和感を低減することができる。
【００８９】
更にまた、この駐車支援装置によれば、自動操舵での転舵量を次第にステアリングホイール操作量に応じた転舵量に近づけるに際して、所定の走行距離毎に現在のステアリングホイール操作量に基づく操舵量と、自動転舵させる場合の転舵量との中間値を更新するので、自車両３０を走行させながらステアリングホイール操作量に応じた操舵量に収束させることができ、自車両３０が走行していないにも拘わらず急激にステアリングホイール９の操作量が大きくなるという操作感覚となることを回避することができる。
【００９０】
更にまた、この駐車支援装置によれば、自動操舵での転舵量を次第にステアリングホイール操作量に応じた転舵量に近づけるに際して、所定の時間毎に現在のステアリングホイール操作量に基づく操舵量と、自動転舵させる場合の転舵量との中間値を更新するので、駐車時のように極低速で走行している場合に、短い走行距離であっても時間を掛ければステアリングホイール操作量に応じた操舵量に収束させることができ、操作に対する違和感を低減させることができる。
【００９１】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による自動駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、自動駐車軌跡を決定する処理を説明するための図であって、（ａ）は自車両の車両軌跡基準位置から延びる自動駐車軌跡を提示する場合であり、（ｂ）は自車両の左右後車輪から延びる自動駐車軌跡を提示する場合である。
【図４】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置における自動駐車軌跡に対して設定されるステアリング反力低領域及びステアリング反力高領域を示す図である。
【図５】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、自車両位置から目標駐車位置までの距離に応じて操作反力を変化させることを説明するための図である。
【図６】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図７】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置において自動駐車軌跡に対して自動操舵領域と自動操舵停止領域とを設定することを説明するための図である。
【図８】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、自車両位置から目標駐車位置までの距離に応じて自動操舵領域の大きさを変化させることを説明するための図である。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置による自動駐車制御処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による自動駐車制御処理におけるギャップ低減処理を行う理由について説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による自動駐車制御処理におけるギャップ低減処理によって、転舵装置動作軌跡を修正することを説明するための図である。
【図１２】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置によるギャップ低減処理の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９３】
１  自動駐車制御部
２  舵角センサ
３  後方カメラ
４  シフトポジションセンサ
５  駐車位置決定スイッチ
６  車速センサ
７  車内モニタ
８  ステアリングアクチュエータ
９  ステアリングホイール
１１  後進軌跡算出部
１２  後進軌跡重畳表示部
１３  目標駐車位置設定部
１４  駐車枠距離算出部
１５  自動後進軌跡算出部
１６  ステアリング制御部
１７  ステアリング反力領域設定部
１８  現在位置検出部
１９  領域判定部
２０  ステアリング反力制御部
３０  自車両
４１  最大転舵角軌跡
４２  後進軌跡
４３  駐車枠線
５１  自動駐車軌跡
５２  ステアリング反力低領域
５３  ステアリング反力高領域
６１  転舵装置
６２  スイッチ部
７１  自動操舵領域設定部
７２  自動／手動切替制御部
８１  自動操舵領域
８２  自動操舵停止領域
９１  運転者ステアリングホイール操作軌跡
９２  転舵装置動作軌跡
【図１】
2006021722.tif 000003
【図２】
2006021722.tif 000004
【図３】
2006021722.tif 000005
【図４】
2006021722.tif 000006
【図５】
2006021722.tif 000007
【図６】
2006021722.tif 000008
【図７】
2006021722.tif 000009
【図８】
2006021722.tif 000010
【図９】
2006021722.tif 000011
【図１０】
2006021722.tif 000012
【図１１】
2006021722.tif 000013
【図１２】
2006021722.tif 000014