(57)【要約】【課題】  成形品取出装置として、通常の成形品取出動作の最中にあってチャックが成形品吸着状態のときでも、圧縮空気の消費量を低減し、負圧発生器の作動音の発生低減を可能とする。【解決手段】  吸着機構３として、成形品吸着状態のチャック３０の負圧状態を保持させる負圧保持バルブ３６と、チャック３０が成形品吸着状態のとき、負圧検出器３７で検出される負圧が第１負圧設定値Ｐ１に達すると負圧保持バルブ３６を閉状態にしてチャック３０の負圧状態を保持させる共に吸着バルブ３４を閉状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断させ、負圧検出器３７で検出される負圧が上記第１負圧設定値Ｐ１よりも低い第２負圧設定値Ｐ２に低下すると負圧保持バルブ３６を開状態にすると共に吸着バルブ３４を開状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を行わせる負圧制御部３８とを設けた。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形品を吸着保持するチャックと、圧縮空気供給源から供給される圧縮空気により負圧を発生させてチャックを負圧状態にする負圧発生器と、圧縮空気供給源と負圧発生器間の配管に設けられ、圧縮空気供給源から負圧発生器への圧縮空気流路を開閉する吸着バルブと、負圧発生器とチャック間の配管に設けられ、チャックにおける負圧を検出する負圧検出器とを有する吸着機構とを備え、この吸着機構により成形機の金型から型開き後に成形品を吸着保持させて成形機から成形品を取出す成形品取出装置において、
上記吸着機構には、
負圧発生器と負圧検出器間の配管に設けられ、閉状態で成形品吸着状態のチャックにおける負圧状態を保持させる負圧保持バルブと、
負圧検出器と吸着バルブと負圧保持バルブとにそれぞれ信号接続され、チャックが成形品吸着状態のとき、負圧検出器で検出される負圧が第１負圧設定値に達すると負圧保持バルブを閉状態にしてチャックの負圧状態を保持させると共に吸着バルブを閉状態にして負圧発生器に対する圧縮空気の供給を遮断させ、負圧検出器で検出される負圧が上記第１負圧設定値よりも低い第２負圧設定値に低下すると負圧保持バルブを開状態にすると共に吸着バルブを開状態にして負圧発生器に対する圧縮空気の供給を行わせる負圧制御部とを更に設けたことを特徴とする成形品取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形機から成形品を取出すため、成形機の金型から型開き後に成形品を吸着保持させる吸着機構を備えた成形品取出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種成形品取出装置は、図５に示すように、成形品を吸着保持するチャック３０を負圧にして成形品を吸着させる吸着機構３００を備えており、この吸着機構３００は、圧縮空気供給源３２から供給される圧縮空気により負圧を発生させてチャック３０を負圧状態にする負圧発生器３５と、圧縮空気供給源３２と負圧発生器３５間の配管に設けられて圧縮空気供給源３２から負圧発生器３５への圧縮空気流路を開閉する吸着バルブ３４とを備えている。また、負圧発生器３５とチャック３０間の配管には、チャック３０における負圧を検出する負圧検出器３７が設けられている。なお、図５中、４は、成形品取出装置の基本動作等を制御するロボット制御用コントローラである。
【０００３】
そして、成形品取出装置は、成形機５に付設され、チャック３０を先端に取付けたアーム機構部２を駆動させて、成形機５の金型５１が型開きするタイミングでチャック３０を金型５１内に進入させて成形品を吸着保持して成形機５の金型５１から成形品を取出すようにする（図１参照）。従って、成形品取出装置においては確実な成形品の取出しが行えるように、言い換えれば、チャック３０における負圧未到達を原因とする成形品の吸着エラーが起こらないように、チャック３０の負圧発生を成形品の取出し時点にギリギリに間に合うようにするのではなく、余裕を持って負圧発生させるようにしている。このことは、成形品取出装置における負圧発生のエネルギー消費を過大にする他、成形工場内における負圧発生器３５の作動音が長く発生することにより、成形作業者の作業環境にも影響する。
【０００４】
一方、成形品取出装置として、保守点検作業の場合や成形品の移動途中に成形品が落下してチャック３０の移動を非常停止させた場合等のように長時間にわたる成形品の非吸着状態が見込まれる場合には、吸着バルブ３４を閉状態にして圧縮空気供給源３２から負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断して圧縮空気の消費量を低減するようにしたものもある（特許文献１）。
【特許文献１】特開２００４−８２２９６号
【特許文献２】特開２００１−１４５９４６号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記成形品取出装置にあっても、通常の成形品取出動作の最中は、成形品を落下させることなく確実に吸着させる必要があり、そのため、少なくとも成形品の取出動作を開始する時点から成形品を成形機５外の開放位置に開放させるまでの間は、吸着バルブ３４を開状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を継続してチャック３０における負圧状態を保持させている。すなわち、チャック３０が成形品を吸着しているとき、吸着バルブ３４を閉状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断すると、チャック３０の負圧状態が喪失されて成形品を落下させるおそれがある。そのため、圧縮空気の消費量低減等のためと言えども、チャック３０が成形品を吸着しているときに吸着バルブ３４を閉状態にすることは、通常の発想として考えられないことである。従って、通常の成形品取出動作の最中にあって、少なくともチャック３０が成形品吸着状態のときは、負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給が継続されるため、圧縮空気の消費量を低減すると共に負圧発生器３５の作動音の発生を低減することができない。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、通常の成形品取出動作の最中にあって、チャックが成形品吸着状態のときでも、圧縮空気の消費量を低減し負圧発生に要するエネルギー消費を低減すると共に、負圧発生器の作動音の発生低減を可能とする成形品取出装置を実現するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る成形品取出装置は、
成形品を吸着保持するチャックと、圧縮空気供給源から供給される圧縮空気により負圧を発生させてチャックを負圧状態にする負圧発生器と、圧縮空気供給源と負圧発生器間の配管に設けられ、圧縮空気供給源から負圧発生器への圧縮空気流路を開閉する吸着バルブと、負圧発生器とチャック間の配管に設けられ、チャックにおける負圧を検出する負圧検出器とを有する吸着機構とを備え、この吸着機構により成形機の金型から型開き後に成形品を吸着保持させて成形機から成形品を取出す成形品取出装置において、
上記吸着機構には、
負圧発生器と負圧検出器間の配管に設けられ、閉状態で成形品吸着状態のチャックにおける負圧状態を保持させる負圧保持バルブと、
負圧検出器と吸着バルブと負圧保持バルブとにそれぞれ信号接続され、チャックが成形品吸着状態のとき、負圧検出器で検出される負圧が第１負圧設定値に達すると負圧保持バルブを閉状態にしてチャックの負圧状態を保持させると共に吸着バルブを閉状態にして負圧発生器に対する圧縮空気の供給を遮断させ、負圧検出器で検出される負圧が上記第１負圧設定値よりも低い第２負圧設定値に低下すると負圧保持バルブを開状態にすると共に吸着バルブを開状態にして負圧発生器に対する圧縮空気の供給を行わせる負圧制御部とを更に設けたことを特徴とするものである。
【０００８】
これにより、チャックが成形品吸着状態にあるとき、吸着バルブが断続的に閉状態にされるので、圧縮空気供給源からの圧縮空気の供給が断続的に遮断される。
また、吸着バルブが閉状態のときは負圧保持バルブが閉状態となって成形品を吸着保持しているチャックの負圧状態が保持される。従って、吸着バルブを閉状態にしても負圧保持バルブが閉状態にされることで、負圧不足によりチャックから成形品が落下することも防止される。
また、吸着バルブが閉状態となってチャックの負圧が第１負圧設定値よりも低い第２負圧設定値に低下すると、吸着バルブが開状態にされると共に負圧保持バルブが開状態にされてチャックの負圧が上昇される。従って、チャックの負圧が再び十分に上昇されることで、負圧不足によりチャックから成形品が落下することも防止される。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように、本発明によれば、チャックが成形品吸着状態にあるとき、吸着バルブが断続的に閉状態にされるので、圧縮空気供給源からの圧縮空気の供給が断続的に遮断される。また、吸着バルブが閉状態のときは負圧保持バルブが閉状態となって成形品を吸着保持しているチャックの負圧状態が保持される。
従って、通常の成形品取出動作の最中にあって、チャックが成形品吸着状態のときでも、成形品を落下させることなく、圧縮空気の消費量が低減されて負圧発生に要するエネルギー消費を低減すると共に、負圧発生器の作動音の発生低減を可能とする効果が発揮される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態を図面を参照しながら説明する。
（実施の形態１）
図１に示すように、本実施の形態による成形品取出装置１は、成形機５上に設置されて型開き後の金型５１から成形品を吸着させて成形機５から成形品を成形機操作盤５２のある側である操作側へ取出す装置である。図１に示す成形品取出装置１は、いわゆるトラバース型であって、ＸＹＺ各軸のアーム２１，２２，２３よりなるアーム機構部２と、成形機５の成形品を吸着保持するための吸着機構３（図２参照）とを備える。アーム機構部２のアーム先端部には、吸着機構３の一部を構成し成形品を吸着保持するチャック３０が取付けられている。そして、この成形品取出装置１は、基本動作として、成形機５の金型５１が型開きされると、待機位置（Ａ）にあるチャック３０をアーム機構部２を駆動させて金型５１内の成形品取出位置（Ｂ）に正確に進入させ、金型５１から離型されるタイミングで成形品を吸着保持し、次いで、その状態でチャック３０を金型５１外に移動させて所定の成形品回収位置（Ｃ）で成形品を開放して回収した後、再びチャック３０を所定の待機位置（Ａ）に復帰させるという動作を繰り返し行う。
【００１１】
図２に示すように、上記吸着機構３は、上記チャック３０の他に、調圧機器３３と、負圧発生器３５と、吸着バルブ３４と、負圧検出器３７と、負圧保持バルブ３６と、負圧制御回路３８とを備える。
チャック３０は、板状等のアタッチメント本体に成形品を吸着させる吸盤状の吸着部３１が複数設けられている。各吸着部３１は、上記負圧発生器３５によって負圧状態にされる。
【００１２】
調圧機器３３は、圧縮空気供給源３２と吸着バルブ３４間の配管に設置され、負圧発生器３５に供給する圧縮空気供給源３２からの圧縮空気を所望の圧力に可変調整するものである。この調圧機器３３としては、例えば、ダイヤフラム、吸気用電磁弁及び排気用電磁弁等で、入力される電気信号に比例して空気圧を無段階に制御可能な構造からなる。なお、この調圧機器３３は、上記吸着機構３において、これを設けずに配管を通して圧縮空気供給源３２から供給される圧縮空気を直接負圧発生器３５に供給するようにしてもよい。また、上記調圧機器３３は、電気信号に基づいて制御する構成としたが、作業者が手作業により開閉度を調整する手動調整構造であってもよい。
【００１３】
負圧発生器３５は、圧縮空気供給源３２から供給される圧縮空気により負圧を発生させてチャック３０を負圧状態にするものである。すなわち、供給された圧縮空気が通過する際に、ベルヌーイの法則に基づいて負圧を発生させる構造を有する。また、この負圧発生器３５においては、チャック３０において成形品を吸着保持可能とする吸着圧Ｐ０、例えば、４０ｃｍＨｇの負圧が成形品非吸着状態のチャック３０で発生するように設定される。この負圧発生器３５としては、例えば、エゼクター式真空発生装置である「コンバム」（登録商標）が使用される。
【００１４】
吸着バルブ３４は、圧縮空気供給源３２と負圧発生器３５間における調圧機器３３より下流の配管に設けられ、圧縮空気供給源３２から負圧発生器３５への圧縮空気流路を開閉するものである。この吸着バルブ３４としては、例えば、電磁弁等で構成され、この吸着バルブ３４の開状態によって負圧発生器３５に対して圧縮空気供給源３２から圧縮空気が供給され、一方、吸着バルブ３４の開状態によって負圧発生器３５に対して圧縮空気供給源３２からの圧縮空気が遮断される。
【００１５】
負圧検出器３７は、負圧発生器３５とチャック３０間の配管に設けられ、チャック３０における負圧を検出するものである。この負圧検出器３７としては、例えば、アナログ式またはデジタル式の負圧センサが用いられ、この負圧検出器３７に有する圧電素子が受けた外圧に応じ電気信号を出力しこの電気信号を大気圧時のものと比較することによりチャック３０における負圧を検出する。なお、この負圧検出器３７は、成形品取出装置１の基本動作等を制御するロボット制御用コントローラ４（ＰＬＣ：Programmable Logic Controller）にも信号接続されており、負圧検出器３７の負圧検出信号は、ロボット制御用コントローラ４にも出力される。
【００１６】
負圧保持バルブ３６は、負圧発生器３５と負圧検出器３７間の配管に設けられ、閉状態で成形品吸着状態のチャック３０における負圧状態を保持させるものであり、例えば、電磁弁等で構成される。そして、この負圧保持バルブ３６の開状態によってチャック３０と負圧発生器３５との配管が連通されて負圧発生器３５で発生させた負圧が配管を通してチャック３０に伝達され、一方、負圧保持バルブ３６の閉状態によってチャック３０と負圧発生器３５との配管が気密状態に遮断されて成形品を吸着しているときのチャック３０の負圧状態が保持される。なお、この負圧保持バルブ３６としては、例えば、電磁弁等で構成され、電磁弁としては、常開型電磁弁、常閉型電磁弁のいずれも使用可能であるが、負圧保持バルブ３６が閉作動されるのはチャック３０が成形品吸着状態のときに限られるので、好ましくは常開型電磁弁が使用される。
【００１７】
負圧制御回路３８は、負圧検出器３７と吸着バルブ３４と負圧保持バルブ３６とにそれぞれ信号接続され、チャック３０が成形品吸着状態のとき、負圧検出器３７で検出される負圧が第１負圧設定値Ｐ１に達すると負圧保持バルブ３６を閉状態にしてチャック３０の負圧状態を保持させると共に吸着バルブ３４を閉状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断させ、そして、負圧検出器３７で検出される負圧が第１負圧設定値Ｐ１よりも低い第２負圧設定値Ｐ２に低下すると負圧保持バルブ３６を開状態にすると共に吸着バルブ３４を開状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を行わせる。
【００１８】
第１負圧設定値Ｐ１としては、例えば、７０ｃｍＨｇに設定され、第２負圧設定値Ｐ２としては、例えば、６０ｃｍＨｇに設定され、これらの設定値Ｐ１，Ｐ２は、実験等から求められる。すなわち、第１負圧設定値Ｐ１は、成形品の吸着保持状態にあるチャック３０の最大負圧値に近い値等であり、好ましくはこの最大負圧値よりも少し低い値が採用され、一方、第２負圧設定値Ｐ２は、成形品を落下させるおそれが生じる負圧値に近い値等であり、好ましくは成形品の落下のおそれのある一定範囲の負圧値の上限値が採用される。
【００１９】
なお、上記負圧制御回路３８は、成形品取出装置１の基本動作等を制御するロボット制御用コントローラ４に信号接続され、このロボット制御用コントローラ４は、待機位置（Ａ）のチャック３０が成形品の取出動作を開始すると吸着バルブ３４を開状態にする吸着ＯＮ信号や、チャック３０が開放位置（Ｃ）に移動されて成形品を開放するとき吸着バルブ３４を閉状態にする吸着ＯＦＦ信号を負圧制御回路３８を通して吸着バルブ３４に出力する。このロボット制御用コントローラ４が上記負圧検出器３７からの負圧検出信号に基づいて負圧制御回路３８に対して指令信号を出力し、このロボット制御用コントローラ４からの指令信号を受けて負圧制御回路３８が上記負圧保持バルブ３６および上記吸着バルブ３４の動作制御を行わせる。
【００２０】
なお、上記吸着機構３には、噴射圧調圧機器や噴射用開閉バルブ等を設けた空気噴射回路を圧縮空気供給源３２からチャック３０に至るように設けてもよい。この場合、開放位置（Ｃ）においてチャック３０から成形品を開放する際に成形品の吸着解除を迅速に行うためこの空気噴射回路を通してチャック３０から空気を噴射させる。
【００２１】
次に、上記吸着機構３における動作を説明する。
図３は、チャック３０が成形品吸着状態のときの吸着機構３の動作フローを示すフローチャートであり、また、図４は、吸着機構３が作動しているときのチャック３０での負圧状態を示すグラフである。
まず、成形機５の金型５１が型開きされると、成形品取出装置１において成形品の取出動作が実行され、アーム機構部２を駆動させて待機位置（Ａ）にあるチャック３０を成形機５の金型５１内の成形品取出位置（Ｂ）に進入させる（図１参照）。
【００２２】
また、成形品の取出動作が実行されたと同時に、吸着機構３において、吸着バルブ３４を開状態にすると共に負圧発生器３５を開状態にする。
すると、負圧発生器３５によって圧縮空気供給源３２から供給される圧縮空気により負圧を発生させてチャック３０を負圧状態にする。
そして、チャック３０が金型５１内の成形品取出位置（Ｂ）に到達した段階では、チャック３０における負圧が成形品を吸着可能とする吸着圧Ｐ０に達している（図４参照）。例えば、このときのチャック３０における上記吸着圧Ｐ０は、約４０ｃｍＨｇ程度となる。
【００２３】
次に、金型５１から離型された成形品がチャック３０に吸着保持されると、アーム機構部２を駆動させて成形品を吸着保持したチャック３０を成形品取出位置（Ｂ）から金型５１外の所定の成形品回収位置（Ｃ）に移動させる（図１参照）。この成形品取出位置（Ｂ）から成形品回収位置（Ｃ）までチャック３０においては成形品が吸着状態にある。このチャック３０が成形品吸着状態のとき、負圧制御回路３８によって上記吸着バルブ３４と上記負圧保持バルブ３６が次のように制御される（図３参照）。
【００２４】
チャック３０は、成形品取出位置（Ｂ）で成形品を吸着することで、その負圧が上昇する（図４参照）。なお、チャック３０の負圧は、負圧検出器３７によって検出されている。そして、負圧検出器３７での検出される負圧値、すなわち、成形品を吸着保持したチャック３０の負圧が第１負圧設定値Ｐ１（例えば、７０ｃｍＨｇ）に達すると（図３のＳ１）、負圧制御回路３８の指令によって負圧保持バルブ３６を閉状態にしてチャック３０の負圧状態を保持させると共に吸着バルブ３４を閉状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断させる（図３のＳ２、図４参照）。このとき、負圧保持バルブ３６を閉状態にすることで、チャック３０と負圧発生器３５との配管が気密状態に遮断されるので、成形品吸着状態のチャック３０における負圧状態が保持される。これにより、吸着バルブ３４を閉状態にしても負圧保持バルブ３５が閉状態にされることで、負圧不足によりチャック３０から成形品が落下することも防止される。
【００２５】
一方で、負圧保持バルブ３６を閉状態にすることで、チャック３０と負圧発生器３５との配管が気密状態に遮断されていても、チャック３０と成形品との間の微小な隙間等により空気が進入し、徐々にチャック３０の負圧が低下してくる（図４参照）。
そして、負圧検出器３７で検出されるチャック３０の負圧が第２負圧設定値Ｐ２（例えば、６０ｃｍＨｇ）にまで低下すると（図３のＳ３、図４参照）、負圧制御回路３８の指令によって負圧保持バルブ３６を開状態にすると共に吸着バルブ３４を開状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を行わせる（図３のＳ４、図４参照）。すると、負圧保持バルブ３６の開状態によってチャック３０と負圧発生器３５間の配管が連通され、また、吸着バルブ３４の開状態によって圧縮空気供給源３２から圧縮空気が負圧発生器３５に供給されて負圧発生器３５で発生させた負圧がチャック３０に伝達される。これにより、成形品を吸着保持しているチャック３０の負圧が再び上昇する（図４参照）。従って、成形品は、チャック３０に確実に吸着保持させることができ、成形品を落下させることもない。
【００２６】
そしてまた、このチャック３０の負圧が第１負圧設定値Ｐ１（例えば、７０ｃｍＨｇ）に達すると、負圧制御回路３８の指令によって負圧保持バルブ３６を閉状態にすると共に吸着バルブ３４を閉状態にし、この後、チャック３０の負圧が第２負圧設定値Ｐ２（例えば、６０ｃｍＨｇ）にまで低下すると、負圧制御回路３８の指令によって負圧保持バルブ３６を開状態にすると共に吸着バルブ３４を開状態にする（図３、図４を参照）。従って、チャック３０が成形品吸着状態にあるときは、吸着バルブ３４が閉じられて負圧発生させない時間であるコンバムＯＦＦ時間Ｔ１と、吸着バルブ３４が開けられて負圧発生させる時間であるコンバムＯＮ時間Ｔ２とが交互に発生することとなる（図４参照）。
以上のような動作をチャック３０が成形品吸着状態のとき繰返し行う。
【００２７】
そして、成形品を吸着保持したチャック３０が所定の成形品回収位置（Ｃ）に到達すると、ロボット制御用コントローラ４の吸着ＯＦＦ信号によって負圧制御回路３８から吸着ＯＦＦ信号が出力されて、吸着バルブ３４を閉状態にしてチャック３０の負圧を喪失させ、成形品をチャック３０から開放させる（図４参照）。この後、チャック３０を所定の待機位置（Ａ）に復帰させ、次の取出動作が開始されるまで吸着バルブ３４の閉状態が維持される。すなわち、この間は、圧縮空気供給源３２からの圧縮空気の供給が遮断されている。
以上でこの成形品取出装置１の１回の取出サイクルが完了する。
【００２８】
以上のように、本実施の形態による成形品取出装置１によれば、吸着機構３には、負圧発生器３５と負圧検出器３７間の配管に設けられ、閉状態で成形品吸着状態のチャック３０における負圧状態を保持させる負圧保持バルブ３６と、負圧検出器３７と吸着バルブ３４と負圧保持バルブ３６とに信号接続され、チャック３０が成形品吸着状態のとき、負圧検出器３７で検出される負圧値が第１負圧設定値（例えば、７０ｃｍＨｇ）に達すると負圧保持バルブ３６を閉状態にしてチャック３０の負圧状態を保持させると共に吸着バルブ３４を閉状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を遮断させ、負圧検出器３７で検出される負圧が上記第１負圧設定値よりも低い第２負圧設定値（例えば、６０ｃｍＨｇ）に低下すると負圧保持バルブ３６を開状態にすると共に吸着バルブ３４を開状態にして負圧発生器３５に対する圧縮空気の供給を行わせる負圧制御回路３８とを備えている。
【００２９】
これにより、チャック３０が成形品吸着状態にあるとき、成形品を落下させることなく、吸着バルブ３４が断続的に閉状態にされるので、圧縮空気供給源３２からの圧縮空気の供給が断続的に遮断される。すなわち、チャック３０が成形品吸着状態にあるときは、コンバムＯＦＦ時間Ｔ１とコンバムＯＮ時間Ｔ２とが交互に発生し、コンバムＯＦＦ時間Ｔ１のときは吸着バルブ３４が閉じられて負圧発生させない時間となり、コンバムＯＮ時間Ｔ２のときは吸着バルブ３４が開けられて負圧発生させる時間となる（図４参照）。従って、チャック３０が成形品吸着状態のときでも、コンバムＯＦＦ時間Ｔ１の発生回数分、圧縮空気の消費量が低減されて負圧発生に要するエネルギー消費を低減すると共に、負圧発生器３５の作動音の発生低減を図ることができる。
【００３０】
また、吸着バルブ３４が閉状態のときは負圧保持バルブ３６が閉状態となって成形品を吸着保持しているチャック３０の負圧状態が保持される。従って、吸着バルブ３４を閉状態にしても負圧保持バルブ３６が閉状態にされることで、負圧不足によりチャック３０から成形品が落下することも防止される。
【００３１】
また、吸着バルブ３４が閉状態となってチャック３０の負圧が第１負圧設定値Ｐ１よりも低い第２負圧設定値Ｐ２に低下すると、吸着バルブ３４が開状態にされると共に負圧保持バルブ３６が開状態にされてチャック３０の負圧が上昇される。従って、チャック３０の負圧が再び十分に上昇されることで、負圧不足によりチャック３０から成形品が落下することも防止される。
【００３２】
以上より、上記実施の形態１による成形品取出装置１によれば、通常の成形品取出動作の最中にあって、チャック３０が成形品吸着状態のときでも、成形品を落下させることなく確実に吸着保持しつつ圧縮空気の消費量が低減されて負圧発生に要するエネルギー消費を低減すると共に、負圧発生器３５の作動音の発生低減を可能とする効果が発揮される。
【００３３】
（実施の形態２）
実施の形態２は、上記実施の形態１のものにおいて、さらに以下の構成を追加したものである。
すなわち、実施の形態２における成形品取出装置１には、上記アーム機構部２の起動によってチャック３０が取出信号の出力時点から上記成形品の取出位置（Ｂ）に到達するまでの移動時間および吸着バルブＯＮ信号（負圧発生信号）の出力時点から上記吸着バルブ３４の開弁によってチャック３０における負圧が吸着圧Ｐ０（例えば、４０ｃｍＨｇ）に到達するまでの真空到達時間を設定する設定手段と、上記設定手段からの信号が入力されると共に、上記アーム機構部２の起動を指令する取出信号および上記吸着バルブ３４を開弁指令する吸着バルブＯＮ信号を出力する制御手段とを具備し、上記制御手段は、上記取出信号を出力した後、上記移動時間から上記真空到達時間を減じた予定時間の経過時点で上記吸着ＯＮ信号を出力する制御構成を有する。
【００３４】
これにより、上記チャック３０が上記待機位置（Ａ）から上記取出位置（Ｂ）に移動している最中に上記チャック３０における真空圧を発生させ、上記チャック３０が上記取出位置（Ｂ）に到達したその時点に上記チャック３０の負圧が丁度上記吸着圧Ｐ０に達することとなる。従って、上記チャック３０が上記待機位置（Ａ）に復帰した状態から予め上記チャック３０における負圧を発生させて上記取出位置（Ｂ）到達時点で確実に上記チャック３０の負圧を上記吸着圧Ｐ０に到達させるものに比べ、上記チャック３０の上記取出位置（Ｂ）到達時点で丁度吸着圧Ｐ０に達するタイミングで上記吸着ＯＮ信号を出力するから、圧縮空気の消費量や負圧発生器３７の作動音の発生を一層低減することができる。
なお、その他の構成及び作用効果は上記実施の形態１のものと同様である。
【００３５】
（その他）
なお、上記各実施形態の成型品取出装置１は、アーム２１，２２，２３によるアーム機構部２としてチャック３０をＸＹＺ各軸に移動させるトラバース型のものとするが、これに限らず、アーム機構部２としてチャック３０を二次元方向、旋回移動させる形式のものであってもよい。
また、上記成形品取出装置１が付設される成形機５としては、型締め、型開き動作が行われるものであれば、竪型式、横型式のどちらでもよく、また、その成形品は、樹脂製のみならず、アルミニウム等の金属製等であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】実施の形態１による成形品取出装置１の全体構成を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１による成形品取出装置１の吸着機構３の内部構成を示すブロック図である。
【図３】チャック３０が成形品吸着状態のときの吸着機構３の動作フローを示すフローチャートである。
【図４】吸着機構３が作動しているときのチャック３０での負圧状態を示すグラフである。
【図５】従来の成形品取出装置の吸着機構３００の内部構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  成形品取出装置
２  アーム機構部
３  吸着機構
４  ロボット制御用コントローラ
５  成形機
３０  チャック
３１  吸着部
３２  圧縮空気供給源
３３  調圧機器
３４  吸着バルブ
３５  負圧発生器
３６  負圧保持バルブ
３７  負圧検出器
３８  負圧制御回路（負圧制御部）
５１  金型
Ｐ０  吸着圧
Ｐ１  第１負圧設定値
Ｐ２  第２負圧設定値
【図１】
2006068971.tif 000003
【図２】
2006068971.tif 000004
【図３】
2006068971.tif 000005
【図４】
2006068971.tif 000006
【図５】
2006068971.tif 000007