(57)【要約】【課題】  自動車用ドアのサッシュ内に設けたランチャンネルに容易に倣うようにドアガラスを組付けることにある。【解決手段】  ＳＴ０１、ＳＴ０２にて、ドアガラスを、ドアガラス把持部により把持した状態で自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方で車両前後方向に傾斜させてドアガラスの前後方向の長さを小さくし、ＳＴ０３にて傾斜させたドアガラスを下降させ、自動車用ドアの前後に設けた一対のフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュ間に位置させ、ＳＴ０４にてドアガラスの傾斜を所定の状態に直し、ドアガラスを前後のフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュにそれぞれ嵌合させ、ＳＴ０５にてドアガラスをフローティング支持しながらランチャンネル内を下降させ、ＳＴ０６にてドアガラスをウインドレギュレータ側のドアガラス取付部に取付ける。【選択図】      図１４
2006131150.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車用ドアにドアガラスを取付ける自動車用ドアガラス取付方法であって、
前記ドアガラスを、ドアガラス把持手段により把持した状態で前記自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方で車両前後方向に傾斜させて前記ドアガラスの前後方向の長さを小さくする第１工程と、
この第１工程により傾斜させた前記ドアガラスを下降させ、前記自動車用ドアの前後に設けた一対のサッシュ間に位置させる第２工程と、
前記第２工程の後、前記ドアガラスの傾斜を所定の状態に直し、前記ドアガラスを前後の前記サッシュにそれぞれ嵌合させる第３工程と、
前記第３工程の後、前記ドアガラスをウインドレギュレータ側のドアガラス取付位置まで下降させる第４工程と、を含む自動車用ドアガラス取付方法。
【請求項２】
前記第４工程にて前記ドアガラスを前記ドアガラス把持手段を介してフローティング支持することを特徴とする請求項１記載の自動車用ドアガラス取付方法。
【請求項３】
自動車ドアにドアガラスを取付ける自動車用ドアガラス取付装置において、
前記ドアガラスを把持可能なドアガラス把持手段と、
前記ドアガラスを前記ドアガラス把持手段を介してフローティング支持可能であるとともにフローティング支持を解除して前記ドアガラスを定位置にロック可能なフローティング・ロック手段と、
このフローティング・ロック手段を支持することで前記ドアガラスを所定位置から前記自動車用ドアまで搬送する搬送手段と、
この搬送手段で前記自動車用ドアまで搬送した前記ドアガラスを前記自動車用ドア内へ挿入するために行う前記ドアガラスの車両前後方向への傾斜又は傾斜の解除と前記フローティング・ロック手段による前記ドアガラスのフローティング支持又はフローティングロックとを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする自動車用ドアガラス取付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車用ドアガラス取付方法及び同取付装置の改良に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動車用ドアとして、自動車用ドアをインナパネル部及びアウタパネル部とから構成し、予めインナパネル部にドアガラスを組付けた状態で、インナパネル部をアウタパネル部に組付けるものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平５−６９８６５号公報
【０００３】
特許文献１の図２を以下の図１５で説明し、特許文献１の図５（Ａ）を図１６で説明する。なお、符号は振り直した。
図１５は従来の自動車用ドアを示す説明図であり、組立途中の状態を示す。
自動車用ドア２００は、アウタパネル部２０１とインナパネル部２０２とからなる。
アウタパネル部２０１は、下部を構成するドアアウタパネル２０４と、このドアアウタパネル２０４の上部に取付けたドアフレーム２０５とを備える。
【０００４】
インナパネル部２０２は、ドアインナパネル２０７を備え、アウタパネル部２０１にインナパネル部２０２を組付ける前に、ドアインナパネル部２０７にウインドレギュレータ２１１、ドアガラス２１２、ドアロック２１３、ドアガラスガイド２１４等が組付けられる。
【０００５】
ウインドレギュレータ２１１は、メインガイド２１６と、このメインガイド２１６内に移動可能に取付けたガイドスライダ（不図示）と、このガイドスライダに両端を連結したワイヤ２１７と、このワイヤ２１７を掛けたドラム２１８と、このドラム２１８を駆動するモータ２２１とからなり、ガイドスライダに設けた係合突起２２２にチャンネル２２３が回転可能に取付けられ、このチャンネル２２３にドアガラス２１２の下端に設けたブラケット（不図示）が締結される。
【０００６】
ドアガラスガイド２１４は、ドアガラス２１２の一端をガイドするものである。なお、２２５はドアアウタパネル２０４に設けた取付孔、２２６はドアインナパネル２０７に設けた取付孔である。
【０００７】
図１６は図１５に示したドアフレーム及びドアガラスの断面図であり、ドアフレーム２０５は、内側にドアガラスラン２２８を嵌めたものであり、ドアガラス２１２は、ドアガラスラン２２８内を移動させるためのコーナーピース２３１を取付けたものである。
【０００８】
次に、アウタパネル部２０１へのインナパネル部２０２の組付要領を図１５及び図１６で説明する。
まず、工作機を用いてインナパネル部２０２を傾斜させてドアアウタパネル２０４に形成した切欠き２３３内へ挿入し、アウタパネル部２０１とインナパネル部２０２とを仮合わせする。
【０００９】
次に、インナパネル部２０２をアウタパネル部２０１の正規位置に戻すと共に、ドアガラス２１２を回転させて、ドアガラス２１２のコーナーピース２３１をドアガラスラン２２８内へ嵌合させる。
そして、アウタパネル部２０１とインナパネル部２０２とを取付孔２２５，２２６においてボルトで締結する。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ドアガラス２１２は、予めドアインナパネル２０７に取付けられ、アウタパネル部２０１とインナパネル部２０２とを仮合わせしたときに、ドアガラス２１２のコーナーピース２３１がドアガラスラン２２８内へ嵌合されるが、ドアインナパネル２０７へのドアガラス２１２の組付誤差やドアアウタパネル２０４へのドアフレーム２０５の組付誤差によっては、コーナーピース２３１とドアガラスラン２２８とに大きな位置ずれが生じ、これらの嵌合が困難になることが考えられる。
【００１１】
即ち、ドアインナパネル２０７には、順にウインドレギュレータ２１１のメインガイド２１６、ガイドスライダの係合突起２２２、チャンネル２２３、ブラケット、ドアガラス２１２が取付けられるため、これらの組付誤差が積み重ねられて大きくなることがある。
【００１２】
更に、ドアガラス２１２は、前端をドアガラスガイド２１４にガイドされているため、
ドアインナパネル２０７に対するドアガラス２１２の動きは拘束され、ドアガラスラン２２８内へのコーナーピース２３１の嵌合作業は更に難しくなる。
【００１３】
本発明の目的は、自動車用ドアガラス取付方法及び同取付装置を改良することで、自動車用ドアのサッシュ内に設けたランチャンネルに容易に倣うようにドアガラスを組付けることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
請求項１に係る発明は、自動車用ドアにドアガラスを取付ける自動車用ドアガラス取付方法であって、ドアガラスを、ドアガラス把持手段により把持した状態で自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方で車両前後方向に傾斜させてドアガラスの前後方向の長さを小さくする第１工程と、この第１工程により傾斜させたドアガラスを下降させ、自動車用ドアの前後に設けた一対のサッシュ間に位置させる第２工程と、第２工程の後、ドアガラスの傾斜を所定の状態に直し、ドアガラスを前後のサッシュにそれぞれ嵌合させる第３工程と、第３工程の後、ドアガラスをウインドレギュレータ側のドアガラス取付位置まで下降させる第４工程と、を含む。
【００１５】
ドアガラスを車両前後方向に傾斜させてドアガラスの前後方向の長さを小さくし、傾斜させたドアガラスを下降させて一対のサッシュ間に位置させ、ドアガラスの傾斜を所定の状態に直して前後のサッシュにそれぞれ嵌合させることで、例えば、ドアガラスを前後のサッシュ内にそれぞれ設けたランチャンネルに容易に嵌合させることができ、この状態でランチャンネルに容易に倣わせて下降させることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明は、請求項１において、好ましくは、第４工程にてドアガラスをドアガラス把持手段を介してフローティング支持することを特徴とする。
【００１７】
ドアガラスをドアガラス把持手段を介してフローティング支持することで、前後のサッシュ内に嵌合させたガラスをウインドレギュレータ側のガラス取付位置まで下降させるときに、例えば、サッシュ内のランチャンネルの形状にドアガラスをより一層簡単に倣わせることができ、下降中にドアガラスに無理な力が加わらない。
【００１８】
請求項３に係る発明は、自動車ドアにドアガラスを取付ける自動車用ドアガラス取付装置において、ドアガラスを把持可能なドアガラス把持手段と、ドアガラスをドアガラス把持手段を介してフローティング支持可能であるとともにフローティング支持を解除してドアガラスを定位置にロック可能なフローティング・ロック手段と、このフローティング・ロック手段を支持することでドアガラスを所定位置から自動車用ドアまで搬送する搬送手段と、この搬送手段で自動車用ドアまで搬送したドアガラスを自動車用ドア内へ挿入するために行うドアガラスの車両前後方向への傾斜又は傾斜の解除とフローティング・ロック手段によるドアガラスのフローティング支持又はフローティングロックとを制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１９】
搬送手段にフローティング・ロック手段を介してガラス把持手段を取付け、このガラス把持手段でドアガラスを把持し、所定位置から自動車用ドアまで搬送する。このとき、制御手段による制御によって、ドアガラスを自動車用ドア内に挿入するためにドアガラスを車両前後方向に傾斜させ、又は傾斜を解除し、更に、ドアガラスを自動車用ドアのサッシュ内で下降させるとともに、フローティング・ロック手段によりドアガラスをフローティング支持し、ドアガラスが所定位置まで下降した後にドアガラスをフローティングロックする。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１に係る発明では、ドアガラスを車両前後方向に傾斜させ、下降させて一対のサッシュ間に位置させ、次に、ドアガラスの傾斜を所定の状態に直すことでドアガラスを前後のサッシュにそれぞれ嵌合させるので、例えば、ドアガラスを前後のサッシュ内にそれぞれ設けたランチャンネルに容易に嵌合させることができ、この状態でランチャンネルに容易に倣わせて下降させることができて、ドアガラスの組付けを容易に且つ迅速に行うことができる。
【００２１】
請求項２に係る発明では、ドアガラスをフローティング支持するので、前後のサッシュ内に嵌合させたドアガラスを、ウインドレギュレータ側のドアガラス取付位置までサッシュの形状にドアガラスをより一層簡単に倣わせて下降させることができ、下降中にドアガラスに無理な力が加わらず、ドアガラスを容易に且つ迅速に下降させることができる。従って、自動車用ドアへのドアガラスの組付け性を向上させることができ、自動車用ドアの生産性を高めることができる。
【００２２】
請求項３に係る発明では、ドアガラスをガラス把持手段を介してフローティング支持可能であるとともにフローティングロック可能なフローティング・ロック手段を備えるので、ドアガラスを自動車用ドアに組付けるときに、フローティング支持したドアガラスがドア構成部品に拘束されることがないためにドアガラスに無理な力が作用せず、ドアガラスの組付け性を向上させることができる。
【００２３】
また、ドアガラスを自動車ドア内に挿入するために行うドアガラスの車両前後方向への傾斜又は傾斜の解除と、フローティング・ロック手段によるドアガラスのフローティング支持又はフローティングロックとを制御する制御手段を備えるので、ドアガラスの傾斜、又は傾斜の解除、及びドアガラスのフローティング支持又はフローティングロックをそれぞれ迅速に且つ所望のタイミングで精度良く行うことができる。従って、自動車用ドアの生産性、ひいては自動車の生産性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るフローティング・ロック装置を備えた自動車用ドアガラス取付装置を示す斜視図であり、自動車用ドアガラス取付装置１０（以下、単に「ドアガラス取付装置１０」と記す。）は、床に取付けた搬送部１１と、この搬送部１１の先端に取付けた腕部１２と、これらの搬送部１１及び腕部１２の駆動を制御するドアガラス制御装置（不図示）とからなり、腕部１２の先端に設けたドアガラス把持部１３でドアガラス１５を把持して自動車用ドア１６に組付けるロボットである。
【００２５】
搬送部１１は、床部に取付けた基部（不図示）にスイング自在及び旋回自在に取付けた第１アーム部２１と、この第１アーム部２１にスイング自在に取付けた連結部２２と、この連結部２２に回転自在及びスイング自在に取付けた第２アーム部２３と、この第２アーム部２３の先端にスイング自在に取付けるとともに腕部１２を連結した先端部２４とからなり、基部、第１アーム部２１、第２アーム部２３及び先端部２４をそれぞれ図示せぬモータで駆動する。
【００２６】
腕部１２は、搬送部１１の先端部２４に取付けた力覚センサ２７（図２参照）と、この力覚センサ２７に取付けたフローティング・ロック装置２８と、このフローティング・ロック装置２８の先端に取付けたドアガラス把持部１３とからなる。
【００２７】
力覚センサ２７は、ドアガラス１５に作用する反力を検出するものであり、互いに直交する３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸であり、例えば、Ｘ軸はドアガラス１５の面にほぼ沿う水平方向、Ｙ軸はドアガラス１５の面にほぼ直交する方向、Ｚ軸は鉛直方向に延びる。）の軸方向の力と、これらのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りのトルクを検出するものである。
【００２８】
フローティング・ロック装置２８は、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して可動自在に支持する、即ちフローティング支持するとともに、搬送部１１側に対してドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介して固定する、即ち、フローティングロックを行うものであり、詳細な構造及び動作については後述する。
【００２９】
ドアガラス１５は、わずかに湾曲させた板ガラスであり、下端部にウインドレギュレータに取付けるためのレギュレータ取付部３１，３１を備える。
【００３０】
自動車用ドア１６は、インナパネル３３と、このインナパネル３３の外側に取付けたアウタパネル３４と、これらのインナパネル３３及びアウタパネル３４の上部に取付けたサッシュ３５とを備え、インナパネル３３とアウタパネル３４との隙間３６に上方からドアガラス１５を挿入して組付ける。
【００３１】
図２は本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図であり、力覚センサ２７にフローティング・ロック装置２８を取付け、このフローティング・ロック装置２８の先端にドアガラス把持部１３を取付けたことを示す。
【００３２】
ドアガラス把持部１３は、フローティング・ロック装置２８に取付けた固定部４１と、この固定部４１に対して２つのシリンダ装置４２，４２で駆動する可動部４３とからなり、固定部４１と可動部４３とでドアガラスを挟み込む。
【００３３】
図３は図２の３−３線断面図であり、フローティング・ロック装置２８は、力覚センサ２７に取付けたベース部５１と、このベース部５１の下部に取付けたフローティング機構５２と、ベース部５１の上部に取付けたフローティングロック機構５３とからなる。
【００３４】
フローティング機構５２は、ベース部５１に対してドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向（Ｘ軸方向）にスライドさせるためにベース部５１に取付けた横スライド機構５５と、ドアガラス把持部１３側をＹ軸方向にスライドさせるために横スライド機構５５の下部に取付けた縦スライド機構５６と、ドアガラス把持部１３側を紙面の表裏方向にスイングさせるために縦スライド機構５６の上部に取付けたスイング機構５７と、このスイング機構５７にドアガラス把持部１３を連結するメインロッド５８とからなる。
【００３５】
横スライド機構５５は、ベース部５１側に設けたレール６３と、このレール６３にスライド自在に嵌合させたスライド部６４と、このスライド部６４に取付けることで縦スライド機構５６を支持する支部部材６５とからなる。なお、６６はレール６３と摺動させるためにスライド部６４に設けた摺動部材である。
【００３６】
縦スライド機構５６は、支持部材６５に取付けたガイド支柱６８と、このガイド支柱６８にスライド自在に嵌合させたスライドガイド７１と、このスライドガイド７１を連結部材７２を介して駆動するシリンダ装置７３とからなる。なお、７４，７５はシリンダ装置７３を構成するシリンダ及びロッドである。
【００３７】
スイング機構５７は、スライドガイド７１に設けたスイング軸７６と、スイング軸７６にベアリング７９，７９を介して回転自在に取付けた軸受部８１とからなる。なお、８２はベアリング７９，７９間に設けたカラー、８３はスイング軸７６からベアリング７９，７９が抜けるのを防止するためにスイング軸７６の端部に設けたおねじ７６ａにねじ込んだナットである。
【００３８】
軸受部８１は、ベアリング７９，７９を嵌合させた本体部８４と、この本体部８４の下部に取付けた下部支持部材７８と、本体部８４の開口部を塞ぐキャップ８５とからなる。
本体部８４は、メインロッド５８を連結した部材である。
【００３９】
下部支持部材７８は、切欠き７８ａを形成した部材であり、この切欠き７８ａ内に、スライドガイド７１に埋込んだピン７７を配置することで、ピン７７と切欠き７８ａとの円周方向の隙間により下部支持部材７８の回転角度が決まる。従って、軸受部８１は、スライドガイド７１に対する回り量が規制される。なお、切欠き７８ａに代えて、円周方向に延びる長穴を下部支持部材７８に形成してもよい。
【００４０】
フローティングロック機構５３は、ベース部５１に取付けたスライドガイド８７，８７（手前側の符号８７のみ示す。）と、これらのスライドガイド８７，８７のそれぞれにスライド自在に挿入したスライド支柱８８と、これらのスライド支柱８８，８８（手前側の符号８８のみ示す。）の先端に取付けたクロスバー９１と、このクロスバー９１の下部に取付けたカムプレート９２と、このカムプレート９２に形成したカム溝９２ａに嵌合することでフローティング機構５２によるフローティング状態を解除、即ちフローティング状態をロックするためにキャップ８５に取付けたロックカム９３と、カムプレート９２をＹ軸方向へ移動させるためにクロスバー９１に取付けたシリンダ装置９４（図２参照）とからなる。なお、９６，９７（図２参照）はシリンダ装置９４を構成するシリンダ及びロッドである。
上記のカムプレート９２及びロックカム９３は、カム機構９８を構成する部品である。
【００４１】
ドアガラス把持部１３は、断面コ字状の固定部４１と、シリンダ装置４２のロッド４２ａの先端に取付けた可動部４３とを備え、固定部４１は、ゴム製の第１パッド１０１及び第２パッド１０２を備え、可動部４３はゴム製の第３パッド１０３を備える。なお、１０４は固定部４１をメインロッド５８に取付ける取付具、１０５は取付具１０４に固定部４１を取付けるボルトである。
【００４２】
図４は本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。
ドアガラス制御装置１１０は、力覚センサ２７から出力された力信号ＳＦに基づいてドアガラスに作用する反力を演算する力演算部１１１と、ドアガラス１５の搬送経路を記憶する記憶部１１２と、制御部１１３とからなる。
【００４３】
制御部１１３は、力演算部１１１から出力された反力信号ＳＲに基づいて搬送部駆動部１１４へ第１駆動信号ＳＤ１を送って搬送部１１の駆動を制御し、記憶部１１２からの記憶信号ＳＭに基づいて、第１シリンダ駆動部１１６へ第２駆動信号ＳＤ２を送ってＹ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御するとともに第２シリンダ駆動部１１７へ第３駆動信号ＳＤ３を送ってフローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御し且つ第３シリンダ駆動部１１８へ第４駆動信号ＳＤ４を送ってドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御する。
【００４４】
即ち、制御部１１３は、（１）記憶部１１２に記憶されたドアガラス１５の搬送経路を通るように搬送部１１によるドアガラス１５の搬送を制御するとともに、後で詳述するドアガラス１５の傾斜、又はこの傾斜の解除を制御し、更には、力覚センサ２７からの反力に基づいて搬送部１１によって搬送中のドアガラス１５の姿勢の修正を制御し、（２）Ｙ軸方向スライド用シリンダ装置７３の駆動を制御して、フローティング・ロック装置２８を介してドアガラス把持部１３をＹ軸方向へ移動させ、（３）フローティングロック用シリンダ装置９４の駆動を制御してフローティング・ロック装置２８によるドアガラス１５のフローティング支持、又はこのフローティング支持の解除（即ちフローティングをロックする）を行わせ、（４）ドアガラス把持用シリンダ装置４２の駆動を制御して搬送開始位置に配置したドアガラス１５を把持するとともに、搬送終了位置でのドアガラス１５の把持解除を行わせるものである。
【００４５】
以上に述べたフローティング・ロック装置２８の作用を次に説明する。
図５は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図であり、Ｙ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、縦スライド機構５６（図３参照）によって矢印で示すＹ軸方向に移動可能（図では左方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＹ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＹ軸方向にフローティング支持することができる。
【００４６】
図６は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図であり、Ｘ軸方向のフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、横スライド機構５５（図３参照）によって矢印で示すＸ軸方向に移動可能（図では下方にスライドした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをＸ軸方向に移動させる、即ち、ドアガラスをＸ軸方向にフローティング支持することができる。
【００４７】
図７は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図であり、スイング軸回りのフローティング支持について説明する作用図である。
フローティング機構５２は、スイング機構５７（図３参照）によってスイング軸７６（ここでは点７６として表した。）回りにスイング可能（図では時計回りにスイングした状態にある。）であり、ドアガラスに外力が作用すれば、ドアガラス把持部１３を介してドアガラスをスイング軸７６回りにスイングさせる（θはスイング角度である。）、即ち、ドアガラスをスイング軸７６回りにフローティング支持することができる。
【００４８】
図８（ａ）〜（ｃ）は本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図であり、図７に示したスイング軸回りのフローティング支持の解除を例として説明する。
（ａ）において、ドアガラス把持部１３が、フローティング機構５２、詳しくは、スイング機構によってスイング軸回りにスイングした状態で、フローティングロック機構５３のカムプレート９２を矢印の向きに移動させる。
【００４９】
（ｂ）において、カムプレート９２がロックカム９３に当たると、ロックカム９３はカムプレート９２のカム溝９２ａの内面に倣って移動するため、ドアガラス把持部１３は、スイング軸回りに矢印のようにスイングしてスイング角は次第に小さくなり、（ｃ）のように、カム溝９２ａにロックカム９３が完全に嵌合すると、ドアガラス把持部１３は、所定の位置に戻るとともにその位置に固定される。即ち、フローティングロック状態となる。
【００５０】
このようなフローティングロックは、図６に示したＸ軸方向のフローティング支持状態からも行うことができる。また、図５に示したＹ軸方向のフローティング支持状態のときには、縦スライド機構５６（図３参照）を作動させてドアガラス把持部１３を元の位置に引き戻してからフローティング・ロック機構５２を作動させてフローティングロック状態とする。
【００５１】
従って、上記のＹ軸方向、Ｘ軸方向及びスイング軸回りのフローティング支持状態が組み合わされた場合でも、フローティングロック機構５３によって迅速にドアガラス把持部１３を所定位置にフローティングロック状態とすることができる。
【００５２】
次に、ドアガラス取付装置１０の作用を説明する。
図９は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。
まず、所定のガラス供給位置に配置されたドアガラス１５を第１パッド１０１及び第２パッド１０２に当て、ドアガラス把持部１３の可動部４３をシリンダ装置４２により駆動して第１パッド１０１と第３パッド１０３とでドアガラス１５を挟み込む。
【００５３】
このとき、ドアガラス１５はフローティングロック状態にある。また、このときに、力覚センサでドアガラス１５に作用する反力を検出しながら、この反力に基づいて必要に応じてドアガラス制御装置による搬送部の駆動制御を行い、ドアガラスの姿勢を修正する。
【００５４】
図１０は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。
把持したドアガラス１５を起立させた状態で自動車用ドア１６の前後方向に矢印Ａのように傾斜させ、自動車用ドア１６のインナパネルとアウタパネルとの隙間３６の上方に移動させる。
【００５５】
図中の符号１２１，１２２はドアガラス１５の前後をガイドするために自動車用ドア１６の内側に設けたフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュであり、これらのフロントロアサッシュ１２１とリヤロアサッシュ１２２との間隔Ｌ１に対して、傾斜させたドアガラス１５の前後の間隔Ｌ２は小さくなるため、矢印Ｂのように、ドアガラス１５を隙間３６からフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２間に下降させることができる。
【００５６】
図１１は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。
ドアガラス１５の傾斜を矢印Ｃのように所定の状態に直し、ドアガラス１５の前辺１５ａと、後辺１５ｂとをそれぞれフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内に装着したゴム製のランチャンネル（不図示）内に嵌合させる。ドアガラス１５の傾斜を直した際に力覚センサに過大な反力が検出された場合には、反力が所定の値に下がるように搬送部をドアガラス制御装置で制御する。
【００５７】
そして、ドアガラス１５をフローティング支持状態にして、矢印Ｄのように、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２のそれぞれのランチャンネルに倣わせるように下降させる。
【００５８】
図１２は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図であり、図１１の状態からドアガラス１５をフローティング状態のまま所定位置まで下降させた状態を示す。
本発明では、図１１の状態から図１２の状態までドアガラス１５を下降させるときに、ドアガラス１５をフローティング状態とすることで、ドアガラス１５を、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２、及びそれぞれのランチャンネルの寸法精度、組付精度を吸収しながらドアガラス１５に無理な力が作用することなしにランチャンネルに倣うようにスムーズに下降させることができる。
【００５９】
図１３は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図であり、図１２の状態のドアガラス１５のレギュレータ取付部３１，３１をウインドレギュレータ１２５のドアガラス取付部１２５ａ，１２５ｂに取付けることを示す。
【００６０】
図１４は本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図であり、図９〜図１３に示した作用をフローチャートで示す。図中のＳＴＸＸはステップ番号である。
ＳＴ０１…ドアガラス供給位置に配置されたドアガラスをドアガラス把持部で把持する。
ＳＴ０２…ドアガラスを起立させた状態で自動車用ドアの前後方向に傾斜させ、自動車用ドアのインナパネルとアウタパネルとの隙間の上方に移動させる。
【００６１】
ＳＴ０３…ドアガラスを下降させて、インナパネルとアウタパネルとの隙間に挿入するとともに、フロントロアサッシュ、リヤロアサッシュ間に位置させる。
ＳＴ０４…ドアガラスの傾斜を所定の状態に直して、ドアガラスをフロントロアサッシュ、リヤロアサッシュのそれぞれに装着したランチャンネル内に嵌合させる。
【００６２】
ＳＴ０５…ドアガラスをフローティング支持状態として、ランチャンネル内の所定位置まで下降させる。
ＳＴ０６…ドアガラスをウインドレギュレータに取付ける。
これで、自動車用ドアへのドアガラスの取付が完了する。
【００６３】
以上の図９〜図１３に示したように、本発明は第１に、自動車用ドア１６にドアガラス１５を取付ける自動車用ドアガラス取付方法であって、ドアガラス１５を、ドアガラス把持部１３により把持した状態で自動車用ドア１６のインナパネル３３とアウタパネル３４との隙間３６の上方で車両前後方向に傾斜させてドアガラス１５の前後方向の長さを小さくする第１工程と、この第１工程により傾斜させたドアガラス１５を下降させ、自動車用ドア１６の前後に設けた一対のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２間に位置させる第２工程と、第２工程の後、ドアガラス１５の傾斜を所定の状態に直し、ドアガラス１５を前後のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２にそれぞれ嵌合させる第３工程と、第３工程の後、ドアガラス１５をウインドレギュレータ１２５側のドアガラス取付部１２５ａ，１２５ｂまで下降させる第４工程と、を含む。
【００６４】
ドアガラス１５を車両前後方向に傾斜させ、下降させて一対のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２間に位置させ、次に、ドアガラス１５の傾斜を所定の状態に直すことでドアガラス１５を前後のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２にそれぞれ嵌合させるので、ドアガラス１５を前後のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２、詳しくは、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内にそれぞれ設けたランチャンネルに容易に嵌合させることができ、この状態でランチャンネルに容易に倣わせて下降させることができて、ドアガラス１５の組付けを容易に且つ迅速に行うことができる。
【００６５】
本発明は第２に、好ましくは、第４工程にてドアガラス１５を、ドアガラス把持部１３を介してフローティング支持することを特徴とする。
ドアガラス１５をフローティング支持するので、前後のフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内に嵌合させたドアガラス１５を、ウインドレギュレータ１２５側のドアガラス取付部１２５ａ，１２５ｂまでフロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２の形状、詳しくは、フロントロアサッシュ１２１、リヤロアサッシュ１２２内に設けたランチャンネルの形状にドアガラス１５をより一層簡単に倣わせて下降させることができ、下降中にドアガラス１５に無理な力が加わらず、ドアガラス１５を容易に且つ迅速に下降させることができる。従って、自動車用ドア１６へのドアガラス１５の組付け性を向上させることができ、自動車用ドア１６の生産性を高めることができる。
【００６６】
本発明は第３に、図１、図３及び図４に示したように、自動車ドア１６にドアガラス１５を取付ける自動車用ドアガラス取付装置１０において、ドアガラス１５を把持可能なドアガラス把持部１３と、ドアガラス１５をドアガラス把持部１３を介してフローティング支持可能であるとともにフローティング支持を解除してドアガラス１５を定位置にロック可能なフローティング・ロック装置２８と、このフローティング・ロック装置２８を支持することでドアガラス１５を所定位置から自動車用ドア１６まで搬送する搬送部１１と、この搬送部１１で自動車用ドア１６まで搬送したドアガラス１５を自動車用ドア１６内へ挿入するために行うドアガラス１５の車両前後方向への傾斜又は傾斜の解除とフローティング・ロック装置２８によるドアガラス１５のフローティング支持又はフローティングロックとを制御するドアガラス制御装置１１０と、を備えることを特徴とする。
【００６７】
ドアガラス１５をガラス把持部１３を介してフローティング支持可能であるとともにフローティングロック可能なフローティング・ロック装置２８を備えるので、ドアガラス１５を自動車用ドア１６に組付けるときに、フローティング支持したドアガラス１５がドア構成部品に拘束されることがなくサッシュ内のランチャンネルに倣って容易に下降するため、ドアガラス１５に無理な力が作用せず、ドアガラス１５の組付け性を向上させることができる。
【００６８】
また、ドアガラス１５を自動車用ドア１６内に挿入するために行うドアガラス１５の車両前後方向への傾斜又は傾斜の解除と、フローティング・ロック装置２８によるドアガラス１５のフローティング支持又はフローティングロックとを制御するドアガラス制御装置１１０を備えるので、ドアガラス１５の傾斜、又は傾斜の解除、及びドアガラス１５のフローティング支持又はフローティングロックをそれぞれ迅速に且つ所望のタイミングで精度良く行うことができる。従って、自動車用ドア１６の生産性、ひいては自動車の生産性を向上させることができる。
【００６９】
尚、図１において、ガラス把持部１３の、Ｚ軸方向、Ｘ軸回り及びＹ軸回りのフローティング支持については、力覚センサ２７による反力の検出により搬送部１１の駆動をドアガラス制御装置１１０で制御することで、フローティング支持に近い状態を造り出す。
【産業上の利用可能性】
【００７０】
本発明のドアガラス取付方法及び同取付装置は、自動車用ドアガラスに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る自動車用ドアガラス及びその取付装置を示す斜視図である。
【図２】本発明に係るドアガラス取付装置の腕部を示す平面図である。
【図３】図２の３−３線断面図である。
【図４】本発明に係るドアガラス制御装置のブロック図である。
【図５】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第１作用図である。
【図６】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第２作用図である。
【図７】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第３作用図である。
【図８】本発明に係るフローティング・ロック装置の作用を示す第４作用図である。
【図９】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第１作用図である。
【図１０】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第２作用図である。
【図１１】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第３作用図である。
【図１２】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第４作用図である。
【図１３】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第５作用図である。
【図１４】本発明に係るドアガラス取付装置の作用を示す第６作用図である。
【図１５】従来の自動車用ドアを示す説明図である。
【図１６】図１５に示したドアフレーム及びドアガラスの断面図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０…自動車用ドアガラス取付装置、１１…搬送手段（搬送部）、１３…ドアガラス把持手段（ドアガラス把持部）、１５…ドアガラス、１６…自動車用ドア、２８…フローティング・ロック手段（フローティング・ロック装置）、３３…インナパネル、３４…アウタパネル、３６…隙間、１１０…制御手段（ドアガラス制御装置）、１２１，１２２…サッシュ（フロントロアサッシュ、リヤロアサッシュ）、１２５…ウインドレギュレータ、１２５ａ，１２５ｂ…ドアガラス取付位置（ドアガラス取付部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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