(57)【要約】【課題】  本発明は、簡易な構成で、スムーズな移載が可能な搬送装置を提供することを目的とする。【解決手段】  搬送装置１０は、ステーション１２と無人搬送車１４との間で物品１６の移載をおこなう。ステーション１２と無人搬送車１４には、物品１６を搬送するためのコンベヤを備える。さらに、第１コンベヤを駆動させる第１モータ１８と、第１モータ１８に印加する電圧の電圧値や周波数を調節する第１インバータ２０と、第２コンベヤを駆動させる第２モータ２２と、第２モータ２２に印加する電圧の電圧値や周波数を調節する第２インバータ２４と、第１モータ１８と第２モータ２２との同期を取る手段とを含む。【選択図】    図１
2006062790.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搬送する第１コンベヤと、
前記第１コンベヤを駆動させる第１モータと、
前記第１モータに印加する電圧を調節する第１インバータと、
前記第１コンベヤとの間で物品を授受する第２コンベヤと、
前記第２コンベヤを駆動させる第２モータと、
前記第２モータに印加する電圧を調節する第２インバータと、
前記第１モータと第２モータとの同期を取る手段と、
を含む搬送装置。
【請求項２】
前記同期を取る手段が、前記第１モータと第２モータとを電気的に接続する手段を含み、
前記第１インバータまたは第２インバータのいずれかの出力が０Ｖである請求項１に記載
の搬送装置。
【請求項３】
前記同期を取る手段が、
前記第１モータと第１インバータとを接続する第１スイッチと、
前記第２モータと第２インバータとを接続する第２スイッチと、
を含み、
該第１スイッチまたは第２スイッチのいずれかが閉じられる請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記第１コンベヤが設けられたステーションと、
前記第２コンベヤが設けられ、無人で物品を搬送する無人搬送車と、
を含む請求項１乃至３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記ステーションが複数であり、ステーションごとに前記同期を取る手段を備える請求項
４に記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品（荷物）の搬送（移載）をおこなう物品の搬送装置に関するものである
。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を搬送するために種々の搬送装置が開示されている（例えば特許文献１を参
照）。
【０００３】
図４に示す従来の搬送装置５０は、ステーション５２と無人搬送車５４とを有し、それ
ぞれにコンベヤが設けられている。無人搬送車５４には物品１６を停止させるための減速
センサ３４と停止センサ３６が設けられている。
【０００４】
また、図５に示すように、ステーション５２と無人搬送車５４には、それぞれ、コンベ
ヤを駆動させるモータ５８，６０と、モータ５８，６０に印加する電圧の電圧値や周波数
を調節するインバータ６２，６４と、インバータ６２，６４の出力電圧を指示する信号を
発するＣＰＵ６６，６８とを含む。減速センサ３４および停止センサ３６の出力は、無人
搬送車５４のＣＰＵ６８に入力される。ＣＰＵ６６，６８同士は通信装置７０，７２を介
して接続されている。
【０００５】
ステーション５２から無人搬送車５４に物品１６を移載するときの動作について説明す
る。ステーション５２と無人搬送車５４のコンベヤがモータ５８，６０によって駆動し、
物品１６が搬送される。物品１６が移載されるとき、減速センサ３４が動作する。減速セ
ンサ３４の出力が無人搬送車５４のＣＰＵ６８に入力される。無人搬送車５４のＣＰＵ６
８からインバータ６４に減速指令が送られる。インバータ６４は減速指令に基づいて出力
電圧を下げ、モータ６０の回転速度を減速させる。したがって、無人搬送車５４のコンベ
ヤの駆動速度が遅くなる。
【０００６】
一方、減速指令は、通信装置７０，７２を介してステーション５２のＣＰＵ６６にも送
られる。ステーション５２のＣＰＵ６６は、インバータ６２に減速指令を送る。インバー
タ６２は減速指令に基づいて出力電圧を下げ、モータ５８の回転速度を減速させる。した
がって、ステーション５２のコンベヤの駆動速度も遅くなる。
【０００７】
以上より無人搬送車５４およびステーション５２のコンベヤが減速する。また、停止に
ついても上記の動作と同様であり、両方のインバータ６２，６４の出力を０Ｖにし、モー
タ５８，６０を停止させることにより、コンベヤの動作が停止する。さらに、無人搬送車
５４からステーション５２に物品１６の移載をおこなうときも同様である。
【０００８】
上記のように、高速搬送をおこなうコンベヤにおいて、その制御は一般的にインバータ
６２，６４が用いられる。無人搬送車５４とステーション５２のコンベヤとの間で物品１
６を受け渡す際、両者５２，５４の動作速度が同期していないとき、一方に負荷が掛かっ
て過負荷になったり、物品１６を配置しているパレットにすべりが生じて底面を損傷させ
たり、物品１６の位置ずれの原因となる。負荷がアンバランスになったときに電気的な不
具合が発生するおそれもある。特に、移載時の物品１６の受け側のコンベヤで減速をおこ
なったときに、それらの発生が顕著になる。物品１６やパレットなどのすべりによって底
面が損傷したとき、それらからかす（ゴミ）が発生し、食品などを搬送する場合に衛生上
好ましくない。
【０００９】
上述の問題を防止するために、図５のように両者５２，５４間で通信をおこなってコン
ベヤの動作速度の減速・停止を同期させようとする。しかし、高速搬送、高減速において
は、通信のタイムラグにより、両コンベヤの速度を同期させることはできない。上記不具
合は通信装置７０，７２によって軽減されるが、完全に解消されることはない。また、通
信をおこなうための通信装置７０，７２を設けることにより、装置５０の構成およびその
制御が複雑になる。
【００１０】
特許文献１は、物品が減速センサに達した際に、無人搬送車とステーションとにまたが
るほど物品が大きくなければ上述したような問題が発生しないため、両者を同期させるこ
とは記載されていない。したがって、大きな物品に対して特許文献１の装置を使用すると
、上述したような不具合が発生するおそれがある。
【００１１】
【特許文献１】実開平２−１４９６２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
そこで本発明は、簡易な構成で、スムーズな移載が可能な搬送装置を提供することを目
的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明の搬送装置の要旨は、物品を搬送する第１コンベヤと、前記第１コンベヤを駆動
させる第１モータと、前記第１モータに印加する電圧を調節する第１インバータと、前記
第１コンベヤとの間で物品を授受する第２コンベヤと、前記第２コンベヤを駆動させる第
２モータと、前記第２モータに印加する電圧を調節する第２インバータと、前記第１モー
タと第２モータとの同期を取る手段と、を含む。
【００１４】
前記同期を取る手段は、前記第１モータと第２モータとを接続する手段を含み、前記第
１インバータまたは第２インバータのいずれかの出力が０Ｖである。
【００１５】
前記同期を取る手段は、前記第１モータと第１インバータとを接続する第１スイッチと
、前記第２モータと第２インバータとを接続する第２スイッチと、を含み、該第１スイッ
チまたは第２スイッチのいずれかが閉じられる。
【００１６】
前記第１コンベヤが設けられたステーションと、前記第２コンベヤが設けられ、無人で
物品を搬送する無人搬送車と、を含む。
【００１７】
前記ステーションは複数であり、ステーションごとに前記同期を取る手段を備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、両コンベヤの間での物品の移載において、コンベヤ速度のずれが全く発生し
ない制御となる。したがって、負荷のアンバランスによる電気的な不具合や、物品のすべ
りによる機械的な不具合の発生が無くなるとともに、物品を乗せたパレットの損傷といっ
た顧客設備に対する不具合が解消される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
次に本発明の搬送装置の実施形態について図面を用いて説明する。本発明は、無人で物
品の搬送をおこなう搬送装置である。
【００２０】
図１のように、本発明の搬送装置１０は、ステーション１２と無人搬送車１４との間で
物品１６の授受をおこなう。ステーション１２と無人搬送車１４には、物品１６を搬送す
るためのコンベヤ（図示せず）を備える。説明の便宜のために、ステーション１２のコン
ベヤを第１コンベヤと呼び、無人搬送車１４のコンベヤを第２コンベヤと呼ぶこととする
。
【００２１】
両コンベヤは、ローラーコンベヤやベルトコンベヤなど種々のコンベヤが使用可能であ
る。両コンベヤは、同一のコンベヤを使用する。コンベヤの駆動速度を同期させ、物品１
６の搬送をスムーズにおこなうためである。
【００２２】
図２に示すように、本発明の搬送装置１０の電気回路ブロックは、第１コンベヤを駆動
させる第１モータ１８と、第１モータ１８に印加する電圧の電圧値や周波数を調節する第
１インバータ２０と、第２コンベヤを駆動させる第２モータ２２と、第２モータ２２に印
加する電圧の電圧値や周波数を調節する第２インバータ２４と、第１モータ１８と第２モ
ータ２２との同期を取る手段とを含む。
【００２３】
両インバータ２０，２４は、種々のインバータが使用可能である。例えば三相交流を発
生できる三相自励インバータなどを使用することができる。
【００２４】
同期を取る手段を設けることによって、第１モータ１８と第２モータ２２との回転速度
を同期させることができる。両モータ１８，２２の回転速度が同期することによって、両
コンベヤの駆動速度を同一にすることができる。物品１６の搬送時の不具合を解消できる
。同期を取る手段の詳細については下で説明する。
【００２５】
なお、両モータ１８，２２は同規格のものを使用する。これは両モータ１８，２２の同
期を取ったときに、モータ１８，２２の回転数などを一致させ、コンベヤの同一速度で駆
動させるためである。
【００２６】
同期を取る手段は、第１モータ１８と第２モータ２２とを接続する手段を備える。接続
する手段の一例は、ステーション１２に設けたトロリ線（または導電ケーブル）２６と、
無人搬送車１４に設けたトロリ線２６との間で電気の送受をおこなう集電装置２８である
。トロリ線２６と第１モータ１８が接続され、集電装置２８と第２モータ２２が接続され
る。
【００２７】
図２に示すように、両モータ１８，２２が接続されるため、両モータ１８，２２は同一
の電源で駆動されることとなる。したがって、両モータ１８，２２の同期を取ることがで
きる。
【００２８】
さらに、同期を取る手段は、第１モータ１８と第１インバータ２０とを接続する第１ス
イッチＳ１と、第２モータ２２と第２インバータ２４とを接続する第２スイッチＳ２とを
備える。両スイッチＳ１，Ｓ２は、ＦＥＴ（field effect transistor）などのスイッチ
ング素子が使用可能である。
【００２９】
接続する手段によって、第１モータ１８と第２モータ２２とを接続し、第１スイッチＳ
１または第２スイッチＳ２のいずれかが閉じられる。このことによって、第１インバータ
２０または第２インバータ２４のいずれかの出力電圧が第１モータ１８と第２モータ２２
の両方に印加されることになる。したがって、両方のモータ１８，２２の電源が１つとな
り、同期を取ることができる。
【００３０】
ステーション１２は、第１インバータ２０に速度の指令の信号を送ったり第１スイッチ
Ｓ１に開閉の指令の信号を送ったりする第１ＣＰＵ（central processing unit）３０を
備える。無人搬送車１４は、第２インバータ２４に速度の指令の信号を送ったり第２スイ
ッチＳ２に開閉の指令の信号を送ったりする第２ＣＰＵ３２を備える。
【００３１】
ＣＰＵ３０，３２から出力される信号によって、スイッチＳ１，Ｓ２の開閉（オン・オ
フ）制御をおこなう。第１インバータ２０または第２インバータ２４のいずれかの出力を
両モータ１８，２２に印加することができ、両モータ１８，２２の同期を取ることができ
る。
【００３２】
図１に示すように、無人搬送車１４には減速センサ３４や停止センサ３６を備える。減
速センサ３４や停止センサ３６は、第２ＣＰＵ３２に接続され、センサ３４，３６がセン
シングした信号を第２ＣＰＵ３２に送信する。センサ３４，３６の種類としては、接触式
や非接触式など種類は問わず、周知の光電スイッチなどを使用しても良い。
【００３３】
センサ３４，３６からの信号によって第２ＣＰＵ３２は、第２インバータ２４に指令を
送る。第２インバータは出力電圧を調節し、両モータ１８，２２は減速・停止する。両モ
ータ１８，２２は同期して減速・停止するため、無人搬送車１４で物品１６をスムーズに
減速・停止させることができる。
【００３４】
ステーション１２に無人搬送車１４に設けた減速センサ３４や停止センサ３６を備えて
も良い。無人搬送車１４からステーション１２に物品１６を搬送するときに、物品１６を
スムーズに減速・停止させることができる。
【００３５】
また、無人搬送車１４への電力供給のために、無人搬送車１４の移動ルートに沿って給
電用のトロリ線３８を設ける。無人搬送車１４には、トロリ線３８から電力を得る集電装
置４０を備える。
【００３６】
上述した装置１０の構成であれば、簡単に両方のモータ１８，２２の同期を取ることが
でき、物品１６の搬送をスムーズにおこなうことができる。従来のように通信装置を必要
とせず、装置１０の構成が複雑になることもない。
【００３７】
次に、本発明の搬送装置１０の動作について説明する。ステーション１２から無人搬送
車１４に物品１６を移載するときの動作について説明する。
【００３８】
（１）ステーション１２から無人搬送車１４に物品１６を移載するために、無人搬送車
１４がステーション１２の横まで移動する。無人搬送車１４がステーション１２の横まで
くると、ステーション１２のトロリ線２６と無人搬送車１４の集電装置２８とが接続され
る。第１モータ１８と第２モータ２２が電気的に接続され、両モータ１８，２２の同期が
とれる状態になる。
【００３９】
まだこのときは、インバータ２０，２４の出力は０Ｖであり、物品１６は停止した状態
である。また、両スイッチＳ１，Ｓ２はオフになっている。
【００４０】
（２）第２ＣＰＵ３２からの指令により、第２スイッチＳ２がオンになる。これにより
、第２インバータ２４の出力電圧のみを両モータ１８，２２に印加することが可能となる
。
【００４１】
（３）また、第２ＣＰＵ３２からの速度の指令によって、第２インバータ２４の出力電
圧が調節される。第２インバータ２４からの出力電圧によって、第１モータ１８と第２モ
ータ２２が駆動する。両モータ１８，２２は同一のインバータ２４から制御されているた
め、両モータ２８，２２に印加される電圧の電圧値や周波数は同じであり、両モータ２８
，２２は同期が取れた状態となる。
【００４２】
（４）第１モータ１８と第２モータ２２が駆動することによって、第１コンベヤと第２
コンベヤとが駆動する。両モータ１８，２２の同期が取れているので、両コンベヤは同じ
速度で駆動する。第１コンベヤ上の物品１６が第２コンベヤに向かって搬送される。第１
コンベヤから第２コンベヤに物品１６が移載されるとき、両コンベヤが同速度で駆動して
いるため、スムーズに物品１６の移載がおこなわれる。
【００４３】
（５）物品１６の減速・停止をおこなうとき、減速センサ３４または停止センサ３６が
動作し、第２ＣＰＵ３２にセンシングした信号を送る。第２ＣＰＵ３２は、その信号に基
づいて第２インバータ２４に減速または停止の指令を送る。
【００４４】
（６）第２インバータ２４は、指令に基づいて出力電圧を低くしたり、停止するために
出力電圧を０Ｖにする。両モータ１８，２２の駆動速度が遅くなったり、停止する。両モ
ータ１８，２２の駆動速度によって両コンベヤの駆動速度も同期して変化し、停止する。
両モータ１８，２２の同期が取れているので、物品１６はスムーズに減速・停止する。
【００４５】
上に説明したように、一方のインバータのみが動作し、電気的に接続された両モータ１
８，２２に電力を供給するため、両モータ１８，２２の同期が取れ、両コンベヤの動作速
度は同一となる。したがって、移載される物品が両コンベヤにまたがっているときであっ
ても、物品１６の損傷などはなく、スムーズに移載をおこなうことができる。
【００４６】
なお、（６）で第２インバータ２４の出力電圧を０Ｖにするようにしたが、第２ＣＰＵ
３２からの停止の指令を第２スイッチＳ２に送って、第２スイッチＳ２をオフにするよう
にしても良い。両モータ１８，２２に印加される電圧が同時に０Ｖになり、両モータ１８
，２２は同時に停止する。
【００４７】
上の（１）〜（６）はステーション１２から無人搬送車１４に物品１６を搬送したが、
その逆であっても良い。物品１６の搬送をおこなうとき、第１スイッチＳ１がオンになり
、第２スイッチＳ２はオフである。第１インバータ２０からの出力電圧によって両モータ
１８，２２が駆動する。
【００４８】
物品１６の搬送の減速・停止は、ステーション１２の減速センサまたは停止センサが動
作する。第１ＣＰＵ３０が減速・停止の指令を第１インバータ２０に送り、第１インバー
タ２０は出力電圧を制御する。両モータ１８，２２は、同時に減速または停止するため、
スムーズに物品１６の減速・停止をおこなうことができる。
【００４９】
従来はステーション１２と無人搬送車１４との間の移載受け渡しにおいては、各々独立
したインバータで制御をおこなっていたため、速度の同期がとれないという問題があった
。これに対し、ステーション１２と無人搬送車１４との間に上述した接続する手段を配し
、それを介して両者のコンベヤ動力源であるモータ１８，２２を同一電源（電圧、周波数
）で制御することで、速度の同期を確実におこなうことができる。すなわち、無人搬送車
１４がステーション１２の横に到達した時点で、物品１６を受け取る側のインバータの出
力電圧を物品１６を送る側のモータにも同時に供給することで、電気的結合をおこない速
度を同期させる。さらに、受け取り側にて減速・停止を判断し、インバータにて両者のモ
ータを制御するために、両者の速度差を生じさせない。両者の速度が同時に変化するため
、タイムラグの発生もない。
【００５０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるこ
とはない。例えば、ステーション１２が複数であってもよい。その場合、ステーション１
２ごとに同期を取る手段を備える。
【００５１】
図２では、第１スイッチＳ１および第２スイッチＳ２を設けたが、図３に示すように、
これらのスイッチＳ１，Ｓ２が無い回路構成であっても良い。この場合、どちらかのスイ
ッチＳ１，Ｓ２をオフにする代わりに、第１インバータ２０または第２インバータ２４の
いずれかの出力が０Ｖになるように制御する。制御の方法は、ＣＰＵ３２，３０からの指
令によっておこなう。
【００５２】
その他、本発明は、その主旨を逸脱しない範囲で当業者の知識に基づき種々の改良、修
正、変更を加えた態様で実施できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の搬送装置を示す図である。
【図２】本発明の搬送装置の電気回路ブロックを示す図である。
【図３】本発明の搬送装置の他の電気回路ブロックを示す図である。
【図４】従来の搬送装置を示す図である。
【図５】従来の搬送装置の電気回路ブロックを示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１０：搬送装置
１２：ステーション
１４：無人搬送車
１６：物品
１８，２２：モータ
２０，２４：インバータ
【図１】
2006062790.tif 000003
【図２】
2006062790.tif 000004
【図３】
2006062790.tif 000005
【図４】
2006062790.tif 000006
【図５】
2006062790.tif 000007