(57)【要約】【課題】  車両が一時停止状態であるときには障害物の報知等を禁止することができる障害物検知装置を提供すること。【解決手段】  車両１０に発生する制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈ以下の場合（ステップＳ２０でＮｏ）、あるいは、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈ以上であってもその持続時間Ｔが所定時間Ｔ１以下である場合には（ステップＳ２０でＹｅｓ、ステップＳ４０でＮｏ）、報知動作を継続する。一方、車両１０に発生する制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈ以上の制動力とされており（ステップＳ２０でＹｅｓ）、且つ、その持続時間Ｔが所定時間Ｔ１を超えた場合には（ステップＳ４０でＹｅｓ）、報知動作を禁止する（ステップＳ６０）。【選択図】図３
2006327496.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の所定の検出エリアに検出信号を送信する送信動作と、この検出エリアで反射した検出信号を受信する受信動作とを行う検出手段と、
前記検出手段に送信動作及び受信動作を指示する指示動作、前記検出手段の受信動作に基づいて前記検出エリア内の障害物を検知する検知動作、及び検知結果に基づいて検知信号を出力する報知動作を行う制御手段と、
前記制御手段からの検知信号に基づいて動作し、障害物の存在を報知する報知手段とを備えた障害物検知装置において、
前記車両の制動力に関する情報を取得し、当該制動力が前記車両を停止状態に維持するに足りる制動力（停止維持制動力）よりも大きい制動力であるか否かを判定する停止判定手段を備え、
前記制御手段は、前記停止判定手段にて肯定判定されたことを条件に前記指示動作、前記検知動作及び前記報知動作のうち少なくとも１つを禁止することを特徴とする障害物検知装置。
【請求項２】
前記停止判定手段は、前記制動力が前記停止維持制動力よりも大きい制動力とされている時間が所定の時間よりも長い時間であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の障害物検知装置。
【請求項３】
前記停止判定手段は、前記車両の車輪速に関する情報を取得し、当該車輪速に関する情報に基づいて前記車両が停止状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の障害物検知装置。
【請求項４】
前記停止判定手段は、前記運転者のアクセル操作に関する情報を取得し、当該情報に基づいて、前記アクセルがオフされているか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周囲の障害物を検知する障害物検知装置に関し、一時停止時に障害物の報知等を禁止するようにした障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両のバンパ等に設けられた超音波センサにて車両周囲の障害物を検知し、これを運転者に報知する障害物検知装置が知られている。これは、所定の検出エリアに向けて超音波バースト波を送波する送波動作と、この検出エリアで反射した超音波バースト波（反射波）を受波する受波動作とを超音波センサに行わせて、受波動作時の反射波の有無に基づいて障害物を検知し、障害物を検知した場合にはブザーの鳴動、表示器の表示動作等によってその旨を報知するものである（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−１９４９３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記障害物検知装置は、走行中に車両が障害物に衝突することを防止するために設けられたものであるから、走行中にのみ障害物が存在する旨の報知が必要とされる。一方、一時停止時には車両が障害物に衝突することがないから報知は不要となる。勿論、本装置は車両を安全側に誘導するために動作するものであるから、一時停止時に障害物が存在する旨の報知を行ったとしても、これによって安全性に不都合が生じることはない。
【０００４】
しかしながら、例えば歩行者等の横断完了を待つために交差点内で一時停止しているとき等、多数の歩行者等が車両の近傍を通過する場合には、頻繁にブザーが鳴動することとなり、運転者にとってはその報知が煩わしく感じることがある。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、一時停止時には障害物の報知等を禁止することができる障害物検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明では、車両周囲の所定の検出エリアに検出信号を送信する送信動作と、この検出エリアで反射した検出信号を受信する受信動作とを行う検出手段と、検出手段に送信動作及び受信動作を指示する指示動作と、検出手段の受信動作に基づいて検出エリア内の障害物を検知する検知動作と、検知結果に基づいて検知信号を出力する報知動作とを行う制御手段と、制御手段から検知信号が出力されたことを条件に動作し、障害物の存在を報知する報知手段とを備えた障害物検知装置において、車両の制動力に関する情報を取得し、当該制動力が車両を停止状態に維持するに足りる制動力（停止維持制動力）よりも大であるか否かを判定する停止判定手段を備え、制御手段は、停止判定手段にて肯定判定されたことを条件に指示動作、検知動作及び報知動作のうち少なくとも１つを禁止することを特徴としている。
【０００７】
請求項１の発明によれば、制動力に関する情報から車両が停止しているか否かを判断し、車両が停止していると判定したときには、報知動作等を禁止するようにしている。このようにすることで、一時停止状態にあるときに、車両に障害物が接近した場合であっても、これを障害物として報知することを禁止し、運転者に対して不要な報知を防止することができる。
【０００８】
請求項２の発明では、停止判定手段は、制動力が停止維持制動力よりも大きい制動力とされている時間が所定の時間よりも長い時間であるか否かを判定することを特徴としている。
【０００９】
極低速走行時においては、クリープ現象を利用しつつ、ブレーキを間欠的に操作することがある。従って、このようなときには、車両は走行状態であるから報知動作等を継続する必要がある。一方で、このような極低速走行状態では、制動力は、ある時間間隔毎に停止維持制動力よりも大きな制動力あるいはそれよりも小さな制動力へと変化するから、このような制動力の変動を動作禁止の条件から除外し、極低速走行時には報知動作等を維持しなければならない。本構成では、制動力が停止維持制動力よりも大きい制動力とされている時間が所定時間よりも長いであることを条件に報知動作等を禁止しているから、クリープ現象を利用した極低速走行時に報知動作等を禁止するといった不具合を防止することができる。
【００１０】
請求項３の発明では、停止判定手段は、車両の車輪速に関する情報を取得し、当該車輪速に関する情報に基づいて車両が停止状態であるか否かを判定することを特徴としている。
【００１１】
車輪速に関する情報をさらに加味して停止状態を判定することにより、一層正確な停止判定を行うことができる。
【００１２】
請求項４の発明では、停止判定手段は、運転者のアクセル操作に関する情報を取得し、当該情報に基づいて、アクセルがオフされているか否かを判定することを特徴としている。これによれば、車両の停止をより確実に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
＜第１の実施形態＞
本発明の障害物検知装置に係る一実施形態を図１ないし図４を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態の障害物検知装置は、車体１０の前後バンパ等に配置される複数の超音波センサ２０Ａ〜２０Ｄ（「検出手段」に相当する。）、及びコントローラ３０（「停止判定手段」及び「制御手段」に相当する。）によって構成され、各超音波センサ２０は、コントローラ３０に対してバスを介して接続されている。
【００１４】
これら超音波センサ２０Ａ〜２０Ｄは、それぞれ所定の検出エリアＡＡ、ＡＢ、ＡＣ、ＡＤに向けて超音波バースト波（送信波）を送波する送波動作と、検出エリアで反射した超音波バースト波（反射波）を受波する受波動作とを行う。また、受波動作時には、受波した反射波に基づく反射信号をコントローラ３０へ送信するようになっている。
【００１５】
コントローラ３０は、主にマイクロコンピュータで構成され、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスラインを備えている。このコントローラ３０は、図２に示すように、車速を検出する車速センサ４１からの検出信号、シフトレバーの操作位置（Ｄレンジ（前進）、Ｒレンジ（後退）、Ｐレンジ（駐車）等）を検出するシフトポジションセンサ４２からの検出信号、パーキングブレーキの操作の有無（Ｏｎ／Ｏｆｆ）を検出するパーキングブレーキセンサ（ＰＫＢセンサ）４３からの検出信号、及び運転者によるブレーキペダルの操作状態（踏み込み量）を検出するブレーキセンサ４４からの検出信号（制動力に関する情報）をそれぞれ受信可能に構成されているとともに、ブザー５１及び表示器５２（「報知手段」に相当する。）に対して信号を送信可能に構成されている。尚。コントローラ３０に各センサ４１〜４５、ブザー５２及び表示器５２を直接接続して信号の送受信を行うようにしてもよいし、あるいは車内の通信網を介して信号の送受信を行うようにしてもよい。
【００１６】
ブザー５１／表示器５２は車室内に設けられており、コントローラ３０からの駆動信号を受信することにより、鳴動動作／表示動作を行うようになっており、これらブザー５１、表示器５２の動作によって運転者に対して障害物が存在する旨、報知（警告）する。また、ブザー５１／表示器５２の動作により、車両１０から障害物までの距離に応じてハンドル操作、ブレーキ操作等の各種操作を指示あるいは誘導するようにしても良い。
【００１７】
コントローラ３０は、各超音波センサ２０に対して所定のタイミングで送波動作及び受波動作の指示を出す指示動作、受波動作時に超音波センサから送信された反射信号に基づいて検出エリア内の障害物を検知する検知動作、及び障害物検知時に運転者に対してその旨を報知すべくブザー５１／表示器５２に対して駆動信号を出力する報知動作を行う。また、各センサ４１〜４４からの検出信号に基づいて、車速、シフトポジション、ＰＫＢのＯｎ／Ｏｆｆ及び車両１０に発生する制動力Ｂの大きさを判断し、図３に示すフローチャートに従って上記動作の禁止を決定するようになっている。
【００１８】
「通常運転時」
前方に歩行者等の障害物がない場合には、所定の速度領域（車速１０ｋｍ／ｈ以上）で走行する。従って、車速が１０ｋｍ／ｈ以上、シフトポジションがＤレンジ、ＰＫＢがＯｆｆであるから、コントローラ３０は、各センサ４１〜４３からの検出信号によりこれらの状態を判断して（ステップＳ１０でＮｏ）、報知動作を禁止する（ステップＳ５０）。
【００１９】
「徐行運転時」
例えば、人通りの多い道路や、車幅の狭い道路を走行する場合等には、車速１０ｋｍ／ｈ以下で徐行運転を行う。徐行運転時には、速度を極低速に保つためにクリープ現象を利用してブレーキを間欠的に踏み込み操作をすることがある。このときには、制動力Ｂはある時間間隔毎にクリープ現象に打ち勝って停止状態を維持するに足りる制動力Ｂｔｈ（停止維持制動力Ｂｔｈ）よりも大きな制動力あるいはそれよりも小さな制動力へと変化する。さらに、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きな制動力とされている時間Ｔ（持続時間Ｔ）は、車両を停止状態に到達させるに足りる時間Ｔ１（所定時間Ｔ１）よりも短い時間である（図４（Ａ）参照）。これによって、極低速で車両を走行させるのである。
【００２０】
このとき、コントローラ３０は、車速が１０ｋｍ／ｈ以下、シフトポジションがＤレンジ、ＰＫＢがＯｆｆと判断し（ステップＳ１０でＹｅｓ）、次いで、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０）。制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも低いと判断したときには（ステップＳ２０でＮｏ）報知動作を許可する。また、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きい制動力と判断したときには、その持続時間Ｔをカウントし（ステップＳ３０）、持続時間Ｔが所定時間Ｔ１よりも長い時間であるか否かを判断する（ステップＳ４０）。ただし、上記運転時には持続時間Ｔは所定時間Ｔ１よりも短い時間でその制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈを下回るから（ステップＳ２０及びステップＳ４０でＮｏ）、報知動作を許可する（ステップＳ７０）。尚、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも小さいと判断した場合には（ステップＳ２０でＮｏ）、持続時間Ｔのカウントをリセットする（ステップＳ６０）。
【００２１】
また、ブレーキ操作をせずにクリープ現象によって車両を走行させているときには、その制動力は停止維持制動力Ｂｔｈよりも小さいから（ステップＳ２０でＮｏ）、報知動作を許可する（ステップＳ７０）。
【００２２】
ここで、本実施形態における所定時間Ｔ１は、車速が１０ｋｍ／ｈとされているときに、停止維持制動力Ｂｔｈに相当する制動力Ｂを発揮させてそれを維持した場合に、車両１０停止状態に至らせるに足りる時間に設定されている。
【００２３】
「一時停止時」
車両１０の前方で歩行者等が道路を横断しているときや、車両１０が右左折するために交差点に進入したときに歩行者等が交差点を横断している場合には、車両１０を一時停止させる。このときには、車速１０ｋｍ／ｈ以下、シフトポジションがＤレンジ、ＰＫＢがＯｆｆとなっており、さらに、制動力Ｂは停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きな制動力とされ、その持続時間Ｔは所定時間Ｔ１よりも長い時間となる（図４（Ｂ）参照）。
【００２４】
このとき、コントローラ３０は、各センサ４１〜４４の検出信号に基づいて上記の状態を判断し（ステップＳ１０でＹｅｓ）、続いて、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２０）。ここで、制動力Ｂは停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きい制動力と判断し、さらに、その持続時間Ｔが所定時間Ｔ１よりも長い時間であると判断して（ステップＳ２０及びステップＳ４０でＹｅｓ）、上記の報知動作を禁止する（ステップＳ６０）。
【００２５】
また、停車状態にあるときには、シフトポジションがＰレンジ、あるいはＰＫＢがＯｎのいずれかの状態であるから（ステップＳ１０でＮｏ）、これによって上記動作が禁止される（ステップＳ７０）。
【００２６】
尚、上記処理では、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きい制動力とされた時間が所定時間Ｔ１よりも長い時間であることを条件として報知動作を禁止するようにしたが、例えば、制動力Ｂの変化率に基づいて報知動作を禁止するか否かを判断するようにしてもよい。
【００２７】
本実施形態によれば、制動力Ｂに基づいて車両１０が停止しているか否かを判断し、停止していると判定したときには、報知動作等を禁止するようにしている。このようにすることで、一時停止時において、車両１０に障害物が接近した場合であっても、これを障害物として報知することを禁止し、運転者に対する不要な報知を防止することができる。
【００２８】
極低速走行時においては、クリープ現象を利用しつつ、ブレーキを間欠的に操作することがある。従って、このようなときには、車両１０は走行状態であるから報知動作等を継続する必要がある。一方で、制動力Ｂは、ある時間間隔毎に停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きな制動力あるいはそれよりも小さな制動力へと変化するから、このような制動力Ｂの変動を動作禁止の条件から除外し、報知動作等を維持しなければならない。本構成では、制動力Ｂが停止維持制動力Ｂｔｈよりも大きい制動力とされている時間が所定時間Ｔ１よりも長い時間であることを条件に報知動作等を禁止しているから、クリープ現象を利用した極低速走行時に報知動作等を禁止するといった不具合を防止することができる。
【００２９】
＜第２実施形態＞
本発明の第２実施形態について図５及び図６を参照して説明する。尚、上記実施形態と同一の部分には同一の符号を付して重複する説明を省略し、相違点のみを説明する。本実施形態では、図５に示すように、コントローラ３０は車輪速を検出する車輪速センサ４５からのパルス信号（車輪速に関する情報）を受信可能に構成されている。この車輪速センサ４５は車輪の回転に応じたパルス信号を検出信号として出力するものであり、コントローラ３０は、このパルス信号に基づいて報知動作の禁止を決定する。
【００３０】
具体的には、パルス信号が出力されていないときには、持続時間Ｔのカウントを行い、パルス信号が出力されたときには持続時間Ｔのカウントをリセットする（図６中の（Ａ）のタイミング）。即ち、パルス信号が非出力であって、かつ、持続時間Ｔが所定時間Ｔ１よりも長い時間とされたときには、停止状態であると判断して報知動作を禁止し、パルス信号が出力されたときには走行状態であると判断して、報知動作を許可するのである。これによれば、走行状態を確実に判断し、この状態で報知動作を禁止するといった不具合の発生を防止することができる。
【００３１】
また、コントローラ３０に、運転者によるアクセルペダルの操作の有無（Ｏｎ／Ｏｆｆ）を検出するアクセルセンサ４６からの検出信号（アクセル操作に関する情報）を受信可能に構成し、アクセルＯｆｆであることを上記の報知動作の禁止条件として追加するようにしても良い。尚、本処理は、ステップＳ６０に先立って処理されるものであればよく、任意の時期に本処理を行うことができる。これによれば、車両１０の停止をより確実に判定することができる。
【００３２】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００３３】
上記実施形態では、ブレーキセンサ４４からの検出信号に基づいて、車両１０に発生する制動力Ｂの大きさを判断するようにしていたが、例えば、ホイールシリンダに伝達される油圧に基づいて制動力Ｂの大きさを判断するようにしてもよいし、あるいは、ブレーキパッドの動作量から制動力Ｂの大きさを判断するようにしてもよい。
【００３４】
また、上記実施形態では、停止維持制動力Ｂｔｈにクリープ現象に打ち勝って停止状態を維持するに足りる制動力を設定していたが、これに限られず、その制動力よりも大きな制動力を停止維持制動力Ｂｔｈに設定することもできる。
【００３５】
また、上記実施形態では、停止時あるいは一時停止時であるときには、コントローラ３０の報知動作を禁止するようにしたが、指示動作、検知動作を含めた３つの動作のうち少なくともいずれか１つの動作を禁止するようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１実施形態に係る障害物検知装置の全体構成を示した概念図である。
【図２】障害物検知装置の全体構成を示したブロック図である。
【図３】コントローラ３０の処理内容を示したフローチャートである。
【図４】車両運行状態における制動力の変化を示したタイムチャートである。
【図５】第２実施形態の障害物検知装置におけるコントローラ３０の処理内容を示したフローチャートである。
【図６】第２実施形態の障害物検知装置におけるコントローラ３０の処理内容を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００３７】
１０・・・車両
２０・・・超音波センサ
３０・・・コントローラ
４１・・・車速センサ
４２・・・シフトポジションセンサ
４３・・・ＰＫＢセンサ
４４・・・ブレーキセンサ
４５・・・車輪速センサ
４６・・・アクセルセンサ
５１・・・ブザー
５２・・・表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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