(57)【要約】【課題】  低コストで簡単な構成で、車載ミラーの角度調整を行うことを目的とする。【解決手段】  車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、角度認識手段３ａ，３ｂ，３ｃは、それぞれルームミラー１およびドアミラー２ａ，２ｂの調整角度を認識し、角度調整手段４ａ，４ｂ，４ｃは、それぞれルームミラー１およびドアミラー２ａ，２ｂの角度を調整する。ＣＰＵ６および角度対応テーブルＤＢ７は、角度認識手段３ａによって認識されるルームミラー１の角度が変化したときに、これに連動してドアミラー２ａ，２ｂが、ルームミラー１で特定される向きを向くように角度調整手段４ｂ，４ｃを制御する。【選択図】  図２
2006321312.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、
車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、
車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を調整する車外ミラー角度調整手段と、
前記車内ミラー角度認識手段によって認識される前記車内ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車外ミラーが前記車内ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車外ミラー角度調整手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車載ミラー調整システム。
【請求項２】
車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、
車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を認識する車外ミラー角度認識手段と、
車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を調整する車内ミラー角度調整手段と、
前記車外ミラー角度認識手段によって認識される前記車外ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車内ミラーが前記車外ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車内ミラー角度調整手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車載ミラー調整システム。
【請求項３】
車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、
車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、
車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、
前記車内ミラーの角度を調整する車内ミラー角度調整手段と、
前記車外ミラーの角度を調整する車外ミラー角度調整手段と、
前記車内ミラー角度認識手段によって認識される前記車内ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車外ミラーが前記車内ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車外ミラー角度調整手段を制御し、前記車外ミラー角度認識手段によって認識される前記車外ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車内ミラーが前記車外ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車内ミラー角度調整手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車載ミラー調整システム。
【請求項４】
車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、
所定の位置から所定方向の視認のために車内および／または車外に設置される複数のミラーの角度をそれぞれ認識するミラー角度認識手段と、
前記複数のミラーの角度をそれぞれ調整するミラー角度調整手段と、
前記ミラー角度認識手段によって認識される複数のミラーのうちの一つのミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記角度が変化したミラー以外のミラーか、前記変化したミラーの角度で特定される向きを向くように前記ミラー角度調整手段を制御する制御手段と
を備えたことを特徴とする車載ミラー調整システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記車内ミラーの角度と前記車外ミラーの角度とが対応付けされた角度対応テーブルを備え、前記車内ミラー角度認識手段によって認識された前記車内ミラーの角度から前記角度対応テーブルを参照して前記車外ミラーの角度を求め、前記車外ミラーが前記求められた角度を向くように前記車外ミラー調整手段を制御するものである
ことを特徴とする請求項１又は３記載の車載ミラー調整システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記車内ミラーの角度と前記車外ミラーの角度とが対応付けされた角度対応テーブルを備え、前記制御手段は、前記車外ミラー角度認識手段によって認識された前記車外ミラーの角度から前記角度対応テーブルを参照して前記車内ミラーの角度を求め、前記車内ミラーが前記求められた角度を向くように前記車内ミラー調整手段を制御するものである
ことを特徴とする請求項２又は３記載の車載ミラー調整システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体後方の視認のために車内に設置されるルームミラーと、車体後方の視認のために車外に設置されるドアミラーとを連動させて角度調整する車載ミラー調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車を運転する際には、運転者の体格やシートの位置に合うように、自動車に搭載されているルームミラーやドアミラーの角度を調整する必要がある。従来は、例えば自動車を運転する運転者が、各ミラーの写り具合を目視しながら、手動により動かすことで、あるいは電動によってミラーの角度を調整するためのスイッチを操作することで、ルームミラーやドアミラーの角度調整を行うようにしていた。この場合、複数のミラーの角度を、１つ１つ個別に調整しなければならないため、ミラー調整作業が煩雑となり面倒であるという問題があった。
【０００３】
そこで、運転者の瞳孔位置を検出することによって、運転者の姿勢や個人差によらずに、ドアミラーなどの車載ミラーを正確に調整するための自動調整装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−２６２９８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した自動調整装置では、運転者の瞳孔位置を検出するためのカメラ、光源及び瞳孔位置座標検出手段を必要とするため、装置が高コストとなってしまうという問題があった。
【０００５】
本発明は、上述した問題を解消し、低コストで簡単な構成で、車載ミラーの角度調整を行うことができる車載ミラー調整システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る第１の車載ミラー調整システムは、車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を調整する車外ミラー角度調整手段と、前記車内ミラー角度認識手段によって認識される前記車内ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車外ミラーが前記車内ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車外ミラー角度調整手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る第２の車載ミラー調整システムは、車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を認識する車外ミラー角度認識手段と、車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を調整する車内ミラー角度調整手段と、前記車外ミラー角度認識手段によって認識される前記車外ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車内ミラーが前記車外ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車内ミラー角度調整手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る第３の車載ミラー調整システムは、車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、車体後方の視認のために車内に設置される車内ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、車体後方の視認のために車外に設置される車外ミラーの角度を認識する車内ミラー角度認識手段と、前記車内ミラーの角度を調整する車内ミラー角度調整手段と、前記車外ミラーの角度を調整する車外ミラー角度調整手段と、前記車内ミラー角度認識手段によって認識される前記車内ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車外ミラーが前記車内ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車外ミラー角度調整手段を制御し、前記車外ミラー角度認識手段によって認識される前記車外ミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記車内ミラーが前記車外ミラーの角度で特定される向きを向くように前記車内ミラー角度調整手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る第４の車載ミラー調整システムは、車載ミラーの角度調整を行う車載ミラー調整システムであって、所定の位置から所定方向の視認のために車内および／または車外に設置される複数のミラーの角度をそれぞれ認識するミラー角度認識手段と、前記複数のミラーの角度をそれぞれ調整するミラー角度調整手段と、前記ミラー角度認識手段によって認識される複数のミラーのうちの一つのミラーの角度が変化したときに、これに連動して前記角度が変化したミラー以外のミラーか、前記変化したミラーの角度で特定される向きを向くように前記ミラー角度調整手段を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
なお、本発明の一つの実施形態において、前記制御手段は、例えば前記車内ミラーの角度と前記車外ミラーの角度とが対応付けされた角度対応テーブルを備え、前記車内ミラー角度認識手段（または車外ミラー角度認識手段）によって認識された前記車内ミラー（または車外ミラー）の角度から前記角度対応テーブルを参照して前記車外ミラー（または車内ミラー）の角度を求め、前記車外ミラー（または車内ミラー）が前記求められた角度を向くように前記車外ミラー調整手段（または車内ミラー調整手段）を制御するように構成することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、車内ミラー（または車外ミラー）の角度を認識して、この車内ミラー（または車外ミラー）の角度変化に連動して車外ミラー（または車内ミラー）の角度を調整するようにしているので、車内ミラー（または車外ミラー）の調整だけで全ての車載ミラーの調整が完了し、低コストで簡単な構成で、車載ミラーの角度調整を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は、本発明の一実施の形態における車載ミラー調整システム１０の構成例を示すブロック図、図２は、車載ミラー調整システム１０を構成する各部の車両への設置状態の例を示す説明図である。
【００１３】
図１に示すように、車載ミラー調整システム１０は、角度認識装置３ａ，３ｂ，３ｃと、角度調整装置４ａ，４ｂ，４ｃと、ドアミラー調整スイッチ５と、ＣＰＵ６と、角度対応テーブルＤＢ７とを備えて構成されている。
【００１４】
角度認識装置３ａは、車内のフロントガラス中央部の上方に設置されて運転者が車両の後方を視認するためのルームミラー（車内ミラー：バックミラーとも呼ぶ。）１の角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を認識するための角度センサである。角度認識装置３ａは、例えば送信機を内蔵し、認識したルームミラー１の角度を示すルームミラー角度情報を図示しないワイヤーハーネスを介してＣＰＵ６に出力する。角度認識装置３ａは、例えば、ルームミラー１の角度を調整する際に駆動される角度調整装置４ａの駆動軸近傍に設置される。
【００１５】
角度調整装置４ａは、ルームミラー１の角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を調整するための駆動装置である。角度調整装置４ａは、例えば受信機を内蔵し、ＣＰＵ６からの制御信号に応じて、例えばルームミラー１の角度調整用のモータを駆動することにより、ルームミラー１の角度を変化させる機能を有する。
【００１６】
角度認識装置３ｂは、運転者が車両の左側後方を視認するための左側ドアミラー（車外ミラー：サイドミラー、バックミラーとも呼ぶ。）２ａの角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を認識するための角度センサであり、例えば送信機を内蔵し、認識した左側ドアミラー２ａの角度を示す左側ドアミラー角度情報を図示しないワイヤーハーネスを介してＣＰＵ６に出力する。角度認識装置３ｂは、例えば、左側ドアミラー２ａが取り付けられている筐体の内部であって、左側ドアミラー２ａにおける鏡面の裏側に設置される。
【００１７】
角度調整装置４ｂは、左側ドアミラー２ａの角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を調整するための駆動装置である。角度調整装置４ｂは、例えば受信機を内蔵し、ＣＰＵ６からの制御信号に応じて、例えば左側ドアミラー２ａの角度調整用のモータを駆動することにより、左側ドアミラー２ａの角度を変化させる機能を有する。角度調整装置４ｂは、例えば、左側ドアミラー２ａが取り付けられている筐体の内部であって、左側ドアミラー２ａにおける鏡面の裏側に設置される。
【００１８】
角度認識装置３ｃは、運転者が車両の右側後方を視認するための右側ドアミラー（車外ミラー：サイドミラー、バックミラーとも呼ぶ。）２ｂの角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を認識するための角度センサであり、例えば送信機を内蔵し、認識した右側ドアミラー２ｂの角度を示す右側ドアミラー角度情報を図示しないワイヤーハーネスを介してＣＰＵ６に出力する。角度認識装置３ｃは、例えば、右側ドアミラー２ｂが取り付けられている筐体の内部であって、右側ドアミラー２ｂにおける鏡面の裏側に設置される。
【００１９】
角度調整装置４ｃは、右側ドアミラー２ｂの角度（水平方向の角度と垂直方向の角度）を調整するための駆動装置である。角度調整装置４ｃは、ＣＰＵ６からの制御信号に応じて、例えば右側ドアミラー２ｂの角度調整用のモータを駆動することにより、右側ドアミラー２ｂの角度を変化させる機能を有する。角度調整装置４ｃは、例えば、右側ドアミラー２ｂが取り付けられている筐体の内部であって、右側ドアミラー２ｂにおける鏡面の裏側に設置される。
【００２０】
ドアミラー調整スイッチ５は、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂの角度を調整するために、運転者によって操作されるスイッチであり、運転者が運転席に座ったまま遠隔操作により、左側ドアミラー２ａや右側ドアミラー２ｂの角度を遠隔調整するためのものである。なお、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂは、それぞれ、手動によって角度を調整することもできる。
【００２１】
ＣＰＵ６は、後述する角度対応テーブルＤＢ７と共に制御手段を構成するもので、例えばマイクロコンピュータによって構成され、本例の車載ミラー調整システム１０の各部を制御する。ＣＰＵ６は、車載ミラー調整システム１０が備える図示しない記憶媒体に記憶された制御プログラム（車載ミラー調整プログラム）に従って、各種の処理を実行する。
【００２２】
角度対応テーブルＤＢ７は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体によって構成され、後述する角度対応テーブルなどの各種の情報が格納される。
【００２３】
次に角度対応テーブルの内容について説明する。
図３は、ルームミラー１、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂの角度と運転者の視点位置推定点Ｐとの関係を示す概念図である。図３に示すように、ルームミラー１、左側ドアミラー２ａ、右側ドアミラー２ｂそれぞれについて、鏡面から延びる基準軸（基準軸Ｍ，基準軸Ｌ，基準軸Ｒ）があらかじめ定められている。各基準軸Ｍ，Ｌ，Ｒは、各ミラー１，２ａ，２ｂの中心から水平に車両後方に延びる固定軸（実際にはミラーの角度変化によって若干移動する軸）で、運転者が各ミラー１，２ａ，２ｂを介して視認する最も適切な方向を示している。
【００２４】
いま、運転者の顔の中心（例えば左右の目の間）が位置すると予想される点を「視点位置推定点Ｐ」と呼ぶとすると、視点位置推定点Ｐは、所定の平面Ａ内に存在すると仮定することができる。平面Ａは、その法線が車両進行方向を向き、前後位置が運転者の視点と一致すると予想される位置に設定される。視点位置推定点Ｐから各ミラー１，２ａ，２ｂを反射した光がそれぞれ基準軸Ｍ，Ｌ，Ｒを進行するには、推定点Ｐから各ミラー１，２ａ，２ｂの中心にそれぞれ延びる線（以下、それぞれ「視線Ｍ′，視線Ｌ′，視線Ｒ′」と呼ぶ。）と、各基準軸Ｍ，Ｌ，Ｒとが、各ミラー１，２ａ，２ｂの法線に対して線対称の関係にあることが必要となる。そのような関係を満たす各ミラー１，２ａ，２ｂの法線を「目標軸Ｍ″，目標軸Ｌ″，目標軸Ｒ″」と呼ぶこととする。視線Ｍ′，Ｌ′，Ｒ′は、視点位置推定点Ｐで交差するので、いずれか一つの視線が変化すると、他の視線もこれに応じて変化する。これに応じて、目標軸Ｍ″，Ｌ″，Ｒ″もそれぞれ変化する。
【００２５】
目標軸Ｍ″，Ｌ″，Ｒ″は、例えば固定軸である基準軸Ｍ，Ｌ，Ｒからの水平角度α１，α２，α３及び垂直角度β１，β２，β３によって表すことができる。一つの目標軸（例えばＭ″）が決定されると、他の目標軸（例えばＬ″，Ｒ″）も一意的に決定されるので、３つの目標軸Ｍ″，Ｌ″，Ｒ″の関係を予め求めておき、これを角度対応テーブルとして角度対応テーブルＤＢ７に記憶しておく。
【００２６】
図４は、角度対応テーブルＤＢ７に格納された角度対応テーブルの例を示す説明図である。角度対応テーブルは、ある視点位置推定点Ｐに対して、ルームミラー１の法線である目標軸Ｍ″がとるべき基準軸Ｍからの水平角度α１および垂直角度β１、左側ドアミラー２ａの法線である目標軸Ｌ″がとるべき基準軸Ｌからの水平角度α２および垂直角度β２、並びに右側ドアミラー２ｂの法線である目標軸Ｒ″がとるべき基準軸Ｒからの水平角度α３および垂直角度β３が関連付けされた角度対応情報が登録されたテーブルである。角度対応テーブルは、運転者の顔が位置することがあると予測し得るすべての位置について登録しておくことが理想であるが、記憶すべき情報量を削減するために、代表点のみ登録しておいて、代表点間の位置については隣接する代表点の値から補間処理することにより求めるようにしても良い。
【００２７】
次に、本実施形態に係る車載ミラー調整システム１０の動作について説明する。
図５は、本実施形態に係る車載ミラー調整システム１０におけるドアミラー調整処理の例を示すフローチャートである。ドアミラー調整処理では、運転者により手動でルームミラー１の角度が調整されたことに応じて、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂの角度を調整する処理が実行される。
【００２８】
ドアミラー調整処理において、ＣＰＵ６は、ルームミラー１に設置されている角度認識装置３ａからのルームミラー角度情報を取得し（ステップＳ１０１）、ルームミラー１の角度が変化したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、ステップＳ１０２では、前回取得したルームミラー角度情報と、今回取得したルームミラー角度情報とが一致しないか否かを判定する。ルームミラー１の角度が変化していなければ、ステップＳ１０１に戻る。
【００２９】
上記のようなステップＳ１０１，Ｓ１０２のループ処理によって、ＣＰＵ６は、ルームミラー角度情報を例えば定期的（０．１秒毎、０．５秒毎など）に取得し、ルームミラー１の角度が変化したか否かを監視する。
【００３０】
ルームミラー１の角度が変化していれば、ＣＰＵ６は、角度対応テーブルＤＢ７に格納されている角度対応情報を参照し、今回取得したルームミラー角度情報が示すルームミラー角度に関連付けされている左側ドアミラー角度と右側ドアミラー角度とを検索する（ステップＳ１０３）。
【００３１】
また、ＣＰＵ６は、左側ドアミラー２ａに設置されている角度認識装置３ｂからの左側ドアミラー角度情報と、右側ドアミラー２ｂに設置されている角度認識装置３ｃからの右側ドアミラー角度情報とを取得する（ステップＳ１０４）。
【００３２】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度と、ステップＳ１０４にて取得した左側ドアミラー角度情報が示す左側ドアミラー角度とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。また、ＣＰＵ６は、ステップＳ１０３にて検索した右側ドアミラー角度と、ステップＳ１０４にて取得した右側ドアミラー角度情報が示す右側ドアミラー角度とが一致するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。
【００３３】
ステップＳ１０５にて左側ドアミラー角度が一致していなければ、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度の方向に左側ドアミラー２ａの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｂに対して出力する（ステップＳ１０６）。角度調整装置４ｂは、駆動信号に従って、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度の方向に左側ドアミラー２ａの角度を変化させていく。
【００３４】
また、ステップＳ１０５にて右側ドアミラー角度が一致していなければ、ステップＳ１０３にて検索した右側ドアミラー角度の方向に右側ドアミラー２ｂの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｃに対して出力する（ステップＳ１０６）。角度調整装置４ｃは、駆動信号に従って、ステップＳ１０３にて検索した右側ドアミラー角度の方向に右側ドアミラー２ｂの角度を変化させていく。
【００３５】
左側ドアミラー２ａと右側ドアミラー２ｂのうちステップＳ１０５にて角度が一致していないと判定されたミラーを駆動すると、ステップＳ１０４に戻る。
【００３６】
上記のように、ステップＳ１０４〜ステップＳ１０６をステップＳ１０５にて角度が一致すると判定するまで繰り返し行うことで、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂが、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度および右側ドアミラー角度に調整される。
【００３７】
図６は、本実施形態に係る車載ミラー調整システム１０におけるルームミラー調整処理の例を示すフローチャートである。ルームミラー調整処理では、運転者によるドアミラー調整スイッチ５の操作、あるいは手動によって、右側ドアミラー２ｂの角度が調整されたことに応じて、ルームミラー１および左側ドアミラー２ａの角度を調整する処理が実行される。
【００３８】
ルームミラー調整処理において、ＣＰＵ６は、右側ドアミラー２ｂに設置されている角度認識装置３ｃからの右側ドアミラー角度情報を取得し（ステップＳ２０１）、右側ドアミラー２ｂの角度が変化したか否かを判定する（ステップＳ２０２）。具体的には、ステップＳ２０２では、前回取得した右側ドアミラー角度情報と、今回取得した右側ドアミラー角度情報とが一致しないか否かを判定する。右側ドアミラー２ｂの角度が変化していなければ、ステップＳ２０１に戻る。
【００３９】
上記のようなステップＳ２０１，Ｓ２０２のループ処理によって、ＣＰＵ６は、右側ドアミラー角度情報を例えば定期的（０．１秒毎、０．５秒毎など）に取得し、右側ドアミラー２ｂの角度が変化したか否かを監視する。
【００４０】
右側ドアミラー２ｂの角度が変化していれば、ＣＰＵ６は、角度対応テーブルＤＢ７に格納されている角度対応情報を参照し、今回取得した右側ドアミラー角度情報が示す右側ドアミラー角度に関連付けされているルームミラー角度と左側ドアミラー角度とを検索する（ステップＳ２０３）。
【００４１】
また、ＣＰＵ６は、ルームミラー１に設置されている角度認識装置３ａからのルームミラー角度情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００４２】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度と、ステップＳ２０４にて取得したルームミラー角度情報が示すルームミラー角度とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０５）。
【００４３】
ステップＳ２０５にてルームミラー角度が一致していなければ、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度の方向にルームミラー１の角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ａに対して出力する（ステップＳ２０６）。角度調整装置４ａは、駆動信号に従って、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度の方向にルームミラー１の角度を変化させていく。そして、ルームミラー１を駆動すると、ステップＳ２０４に戻る。
【００４４】
上記のように、ステップＳ２０４〜ステップＳ２０６をステップＳ２０５にて角度が一致すると判定するまで繰り返し行うことで、ルームミラー１が、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度に調整される。
【００４５】
ステップＳ２０５にてルームミラー１の角度が検索したルームミラー角度と一致すると判定すると、ＣＰＵ６は、左側ドアミラー２ａに設置されている角度認識装置３ｂからの左側ドアミラー角度情報を取得する（ステップＳ２０７）。
【００４６】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度と、ステップＳ２０７にて取得した左側ドアミラー角度情報が示す左側ドアミラー角度とが一致するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。
【００４７】
ステップＳ２０８にて左側ドアミラー角度が一致していなければ、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度の方向に左側ドアミラー２ａの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｂに対して出力する（ステップＳ２０９）。角度調整装置４ｂは、駆動信号に従って、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度の方向に左側ドアミラー２ａの角度を変化させていく。そして、左側ドアミラー２ａを駆動すると、ステップＳ２０７に戻る。
【００４８】
上記のように、ステップＳ２０７〜ステップＳ２０９をステップＳ２０８にて角度が一致すると判定するまで繰り返し行うことで、左側ドアミラー２ａが、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度に調整される。
【００４９】
以上のように、本システムによれば、車載ミラーのうちの１つのミラーの角度が調整されたときに、角度対応テーブルから他の車載ミラーの調整角度を検索し、他の車載ミラーを調整する構成としたので、低コストで、簡単かつ正確に車載ミラーの角度調整を行うことができる。
【００５０】
具体的には、運転者によってルームミラー１または右側ドアミラー２ｂの角度が調整されたことに応じて、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂまたはルームミラー１および左側ドアミラー２ａを自動的に所望の角度に調整する構成としたので、簡単かつ正確に車載ミラーの角度調整を行うことができる。また、このような車載ミラーの角度調整のために、運転者の瞳孔の位置を検出するための装置を設ける必要がないので、低コストで車載ミラーの角度調整を行うことができる。
【００５１】
なお、上述した実施の形態では、右側ドアミラー２ｂの角度が調整されたことに応じて、ルームミラー１および左側ドアミラー２ａを自動的に所望の角度に調整する例について説明したが、同様にして、左側ドアミラー２ａの角度が調整されたことに応じて、ルームミラー１および右側ドアミラー２ｂを自動的に所望の角度に調整するようにしてもよい。
【００５２】
また、上述した実施の形態では、目標となる角度の方向に角度を変化させながら、目標となる角度に到達したか判定するフィードバック制御によって、ミラーの角度調整を行う構成としていたが、現在の角度と目標とする角度との差分を算出し、その算出結果に応じてミラーの角度を変化させることでミラーの角度調整を行うようにしてもよい。
【００５３】
図７は、そのような実施形態の車載ミラー調整システム１０におけるドアミラー調整処理の他の例を示すフローチャートである。ここでも、ドアミラー調整処理において、運転者により手動でルームミラー１の角度が調整されたことに応じて、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂの角度を調整する処理が実行されるものとする。この例では、現在の角度と目標とする角度との差分に応じて角度を変更することで、ミラーの角度調整が行われる。なお、上述した図５に示した処理と同じ処理を実行する部分については、同一の符号を付与して詳細な説明は省略する。
【００５４】
ドアミラー調整処理において、ＣＰＵ６は、ステップＳ１０１，Ｓ１０２のループ処理によって、ルームミラー１の角度が変化したか否かを監視する。
【００５５】
ルームミラー１の角度が変化していれば、ＣＰＵ６は、角度対応テーブルＤＢ７に格納されている角度対応情報を参照し、今回取得したルームミラー角度情報が示すルームミラー角度に関連付けされている左側ドアミラー角度と右側ドアミラー角度とを検索する（ステップＳ１０３）。
【００５６】
また、ＣＰＵ６は、左側ドアミラー２ａに設置されている角度認識装置３ｂからの左側ドアミラー角度情報と、右側ドアミラー２ｂに設置されている角度認識装置３ｃからの右側ドアミラー角度情報とを取得する（ステップＳ１０４）。
【００５７】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度と、ステップＳ１０４にて取得した左側ドアミラー角度情報が示す左側ドアミラー角度との差分を計算し、現在の角度から目標とする角度に変化させるための角度方向と変化量にもとづき、左側ドアミラー２ａの駆動量を算出する（ステップＳ１０７）。また、ＣＰＵ６は、ステップＳ１０３にて検索した右側ドアミラー角度と、ステップＳ１０４にて取得した右側ドアミラー角度情報が示す右側ドアミラー角度との差分を計算し、現在の角度から目標とする角度に変化させるための角度方向と変化量にもとづき、右側ドアミラー２ｂの駆動量を算出する（ステップＳ１０７）。例えば、水平方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量と、垂直方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量とを算出することで、角度方向と変化量に応じた駆動量を定めるようにすればよい。
【００５８】
左側ドアミラー２ａの駆動量を算出すると、ＣＰＵ６は、算出した駆動量に応じて左側ドアミラー２ａの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｂに対して出力する（ステップＳ１０８）。角度調整装置４ｂは、駆動信号に従って、ステップＳ１０７にて算出された駆動量に応じて左側ドアミラー２ａを駆動し、左側ドアミラー２ａの角度を目標とする角度に変化させる。
【００５９】
また、右側ドアミラー２ｂの駆動量を算出すると、ＣＰＵ６は、算出した駆動量に応じて右側ドアミラー２ｂの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｃに対して出力する（ステップＳ１０８）。角度調整装置４ｃは、駆動信号に従って、ステップＳ１０７にて算出された駆動量に応じて右側ドアミラー２ｂを駆動し、右側ドアミラー２ｂの角度を目標とする角度に変化させる。
【００６０】
上記のように、ステップＳ１０７〜ステップＳ１０８の処理を行うことで、左側ドアミラー２ａおよび右側ドアミラー２ｂが、ステップＳ１０３にて検索した左側ドアミラー角度および右側ドアミラー角度に調整される。
【００６１】
図８は、車載ミラー調整システム１０におけるルームミラー調整処理の更に他の例を示すフローチャートである。ここでも、ルームミラー調整処理において、運転者によるドアミラー調整スイッチ５の操作、あるいは手動によって、右側ドアミラー２ｂの角度が調整されたことに応じて、ルームミラー１および左側ドアミラー２ａの角度を調整する処理が実行される。なお、上述した図６に示した処理と同じ処理を実行する部分については、同一の符号を付与して詳細な説明は省略する。
【００６２】
ルームミラー調整処理において、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０１，Ｓ２０２のループ処理によって、右側ドアミラー２ｂの角度が変化したか否かを監視する。
【００６３】
右側ドアミラー２ｂの角度が変化していれば、ＣＰＵ６は、角度対応テーブルＤＢ７に格納されている角度対応情報を参照し、今回取得した右側ドアミラー角度情報が示す右側ドアミラー角度に関連付けされているルームミラー角度と左側ドアミラー角度とを検索する（ステップＳ２０３）。
【００６４】
また、ＣＰＵ６は、ルームミラー１に設置されている角度認識装置３ａからのルームミラー１角度情報を取得する（ステップＳ２０４）。
【００６５】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度と、ステップＳ２０４にて取得したルームミラー角度情報が示すルームミラー角度との差分を計算し、現在の角度から目標とする角度に変化させるための角度方向と変化量にもとづき、ルームミラー１の駆動量を算出する（ステップＳ２１０）。例えば、水平方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量と、垂直方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量とを算出することで、角度方向と変化量に応じた駆動量を定めるようにすればよい。
【００６６】
ルームミラー１の駆動量を算出すると、ＣＰＵ６は、算出した駆動量に応じてルームミラー１の角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ａに対して出力する（ステップＳ２１１）。角度調整装置４ａは、駆動信号に従って、ステップＳ２１０にて算出された駆動量に応じてルームミラー１を駆動し、ルームミラー１の角度を目標とする角度に変化させる。
【００６７】
上記のように、ステップＳ２１０〜ステップＳ２１１の処理を行うことで、ルームミラー１が、ステップＳ２０３にて検索したルームミラー角度に調整される。
【００６８】
また、ＣＰＵ６は、左側ドアミラー２ａに設置されている角度認識装置３ｂからの左側ドアミラー角度情報を取得する（ステップＳ２０７）。
【００６９】
次いで、ＣＰＵ６は、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度と、ステップＳ２０７にて取得した左側ドアミラー角度情報が示す左側ドアミラー角度との差分を計算し、現在の角度から目標とする角度に変化させるための角度方向と変化量にもとづき、左側ドアミラー２ａの駆動量を算出する（ステップＳ２１２）。例えば、水平方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量と、垂直方向の角度を変化させるためのモータに対する駆動量とを算出することで、角度方向と変化量に応じた駆動量を定めるようにすればよい。
【００７０】
左側ドアミラー２ａの駆動量を算出すると、ＣＰＵ６は、算出した駆動量に応じて左側ドアミラー２ａの角度を変化させるための駆動信号を、角度調整装置４ｂに対して出力する（ステップＳ２１３）。角度調整装置４ｂは、駆動信号に従って、ステップＳ２１２にて算出された駆動量に応じて左側ドアミラー２ａを駆動し、左側ドアミラー２ａの角度を目標とする角度に変化させる。
【００７１】
上記のように、ステップＳ２１２〜ステップＳ２１３の処理を行うことで、左側ドアミラー２ａが、ステップＳ２０３にて検索した左側ドアミラー角度に調整される。
【００７２】
また、上述した実施の形態では、運転者によって手動あるいはミラー調整スイッチによって調整されたミラーの角度にもとづいて視点位置推定点を特定する構成としていたが、他の情報をも用いて視点位置推定点を特定するようにしてもよい。例えば、図９に示すように、運転席の座席シートの位置を検出するシート位置検出部８を備える構成とし、シート位置検出部８によって検出された運転席の座席シートの位置と、運転者によって手動あるいはミラー調整スイッチによって調整されたミラーの角度とによって、視点位置推定点を特定するようにすればよい。図９に示す車載ミラー調整システム１１０は、図１に示す車載ミラー調整システム１０が備える構成に、シート位置検出部８を加えた構成となっている。
【００７３】
このように、座席シートの位置情報をも用いて視点位置推定点を特定する構成とすれば、視点位置推定点の左右方向を運転席の中心に固定しないようにすることができ、視点位置推定点の左右方向に幅を持たせることができる。例えば、ルームミラー１の角度と、運転者が運転席の中心に座っているときのシート位置とをあらかじめ関連付けしておき、運転席が右側にあれば、ルームミラー１の角度に対してシート位置が車体の前方にずれているときは座席の左側に寄って座っているとみなすことができ、また、ルームミラー１の角度に対してシート位置が車体の後方にずれているときは座席の右側に寄って座っているとみなすことができる。また、前方あるいは後方へのずれの大きさに応じて、左右の寄り具合もあらかじめ予測することができる。
【００７４】
上記のように、座席シートの位置情報と、運転者によって手動あるいはミラー調整スイッチによって調整されたミラーの角度とにもとづいて視点位置推定点を特定する構成とすれば、より正確に視点位置推定点を特定することができるようになり、より正確にミラーの位置を調整することができるようになる。
【００７５】
また、上述した実施の形態では、一つのミラーの角度から角度対応テーブルＤＢ７によって他のミラーの角度を検索したが、認識された角度と全く同じ値が角度対応テーブルＤＢ７に登録されていない場合には、認識された角度の近傍の複数の値から補間処理することにより、目的とする角度を求めるようにしても良い。また、このような角度対応テーブルＤＢ７を用いずに、予め求められた演算式によって１つのミラーの角度から他のミラーの角度を求めるようにしても良い。
【００７６】
また、上述した実施の形態では、車外ミラーの例としてドアミラーを挙げていたが、車外ミラーとして、フェンダーミラーを用いるようにしてもよい。
【００７７】
また、上述した実施の形態では、運転席で利用されるミラーを調整するものとして説明したが、例えば警察車両などに見られるような、助手席で利用される複数の車載ミラーの角度調整を行うようにしてもよい。
【００７８】
また、上述した実施の形態では、自動車に搭載されるミラーの角度調整について説明したが、自動二輪車、船舶、航空機などの他の移動体で利用されるミラーの角度調整に適用することもできる。
【００７９】
また、上述した実施の形態においては詳しく説明していないが、ＣＰＵ６は、車載ミラー調整システム１０が備える図示しない記憶媒体に記憶された制御プログラム（車載ミラー調整プログラム）に従って、上述した各種の処理を実行する。
【図面の簡単な説明】
【００８０】
【図１】本発明の一実施の形態における車載ミラー調整システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】車載ミラー調整システムを構成する各部の車両への設置状態の例を示す説明図である。
【図３】ルームミラー、左側ドアミラーおよび右側ドアミラーの角度と運転者の視点位置推定点Ｐとの関係を示す概念図である。
【図４】角度対応テーブルＤＢに格納された角度対応テーブルの例を示す説明図である。
【図５】車載ミラー調整システムにおけるドアミラー調整処理の例を示すフローチャートである。
【図６】車載ミラー調整システムにおけるルームミラー調整処理の例を示すフローチャートである。
【図７】車載ミラー調整システムにおけるドアミラー調整処理の他の例を示すフローチャートである。
【図８】車載ミラー調整システムにおけるルームミラー調整処理の他の例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の他の実施の形態における車載ミラー調整システムの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００８１】
１…ルームミラー、２ａ…左側ドアミラー、２ｂ…右側ドアミラー、３ａ，３ｂ，３ｃ…角度認識装置、４ａ，４ｂ，４ｃ…角度調整装置、５…ドアミラー調整スイッチ、６…ＣＰＵ、７…角度対応テーブルＤＢ、８…シート位置検出部、１０，１１０…車載ミラー調整システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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