(57)【要約】【課題】  運転者が好みに応じて先行車追従走行時の加減速度を変更可能にする。【解決手段】  先行車が検知されたときは車間距離が予め設定した車間距離となるように車両の制駆動力を制御して先行車に追従走行し、先行車が検知されないときは自車速が予め設定した車速（設定車速）となるように車両の制駆動力を制御して定速走行する車両用走行制御装置において、設定車速を増加または低減するための操作部材に特定の操作が行われたときは、設定車速変更モードから加減速度変更モードへ切り換え、加減速度変更モードに切り換えられている場合に、操作部材の操作に応じて加減速度を変更する。【選択図】  図３
2006088746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車を検知して車間距離を検出する先行車検出手段と、
自車速を検出する車速検出手段と、
前記先行車検出手段で先行車が検知されたときは、前記車間距離が予め設定した車間距離となるように車両の制駆動力を制御して先行車に追従走行し、前記先行車検出手段で先行車が検知されないときは、前記自車速が予め設定した車速（以下、設定車速という）となるように車両の制駆動力を制御して定速走行する走行制御手段とを備えた車両用走行制御装置において、
前記設定車速を増加または低減するための操作部材と、
前記操作部材に特定の操作が行われたときは設定車速変更モードから加減速度変更モードへ切り換えるモード切換手段と、
前記モード切換手段により加減速度変更モードに切り換えられている場合に、前記操作部材の操作に応じて加減速度を変更する加減速変更手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記加減速変更手段は、前記モード切換手段により加減速度変更モードに切り換えられたときに前記走行制御手段により先行車追従走行が行われていない場合は、前記操作部材の操作に応じて先行車追従走行時の加減速度を予め設定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記加減速変更手段は、前記モード切換手段により加減速度変更モードに切り換えられたときに前記走行制御手段により先行車追従走行が行われていない場合は、前記操作部材の操作に応じて先行車追従走行時の応答性を予め設定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記モード切換手段は、前記加減速度変更モードに切り換えた後、予め設定した時間以上、前記操作部材の操作がない場合は前記設定車速変更モードへ切り換えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記加減速変更手段は、車両用走行制御装置のメインスイッチがオフされると、前記加減速度変更モードにおいて変更または設定された加減速度を初期値に戻すことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記加減速変更手段は、前記加減速度変更モードにおいて前記操作部材が操作されたときにブザーを鳴らすことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記モード切換手段は、前記操作部材が予め設定した時間以上に長押しされたときに、前記設定車速変更モードから前記加減速度変更モードへ切り換えることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記操作部材の操作ストロークを長、短２段階にし、第１ストロークで前記設定車速の増減と追従走行時の加減速度の増減とを実現し、前記第１ストロークよりも長い第２ストロークで前記モード切換手段によるモード切換を実現することを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車追従走行と定速走行を行う車両用走行制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車が存在するときは予め設定した車間距離（設定車間距離）を保つように車間距離制御を行って先行車に追従走行し、先行車がいないときは予め設定した車速（設定車速）を保つように車速制御を行って定速走行する車両用走行制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
この種の装置では、設定車速を増加するためのリジューム／アクセラレートスイッチと、設定車速を低減するためのセット／コーストスイッチとを備えている。
【０００３】
この出願の発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
【特許文献１】特開２００２−２３４３５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来の車両用走行制御装置では、先行車追従走行時の加減速度は車間距離制御系の応答特性により決められ、運転者が好みに応じて加減速度を変更することができなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
先行車が検知されたときは車間距離が予め設定した車間距離となるように車両の制駆動力を制御して先行車に追従走行し、先行車が検知されないときは自車速が予め設定した車速（設定車速）となるように車両の制駆動力を制御して定速走行する車両用走行制御装置において、設定車速を増加または低減するための操作部材に特定の操作が行われたときは、設定車速変更モードから加減速度変更モードへ切り換え、加減速度変更モードに切り換えられている場合に、操作部材の操作に応じて加減速度を変更する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、運転者が好みに応じて先行車追従走行時の加減速度を変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は一実施の形態の構成を示す。車間距離センサー１は先行車との車間距離を検出する検出器であり、車速センサー２は自車速を検出する検出器である。追従制御メインスイッチ３は走行制御装置の電源の入り、切りを行うスイッチである。設定車間スイッチ４は操作するたびに設定車間を「長」→「中」→「短」→「長」→「中」→・・・の順に３段階に切り換えるスイッチである。セット／コーストスイッチ５は、設定車速に例えば５０〜１００km/hの間の任意の車速を設定する機能（セット機能）の他に、通常の設定車速変更モードでは、押すたびに設定車速を例えば５km/hきざみで低減する機能（コースト機能）を実現し、加減速度変更モードでは、先行車追従走行時の加減速度を変更する機能を実現する。リジューム／アクセラレートスイッチ６は、設定車速に先行車追従制御をキャンセルする前の設定車速を再設定する機能（リジューム機能）の他に、通常の設定車速変更モードでは、押すたびに設定車速を例えば５km/hきざみで増加する機能（アクセラレート機能）を実現し、加減速度変更モードでは、先行車追従走行時の加減速度を変更する機能を実現する。キャンセルスイッチ７は先行車追従制御をキャンセルするスイッチである。
【０００８】
設定車間スイッチ４、セット／コーストスイッチ５、リジューム／アクセラレートスイッチ６およびキャンセルスイッチ７は、図２に示すようにステアリングのスポーク部に設けられる。セット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６を予め設定した時間（例えば２秒）以上の長い時間操作したままにすると（以下、長押し操作という）、設定車速変更モードから加減速度変更モードへ、または加減速度変更モードから設定車速変更モードへ切り換えることができる。設定車速変更モードにおいてセット／コーストスイッチ５およびリジューム／アクセラレートスイッチ６を操作すると、設定車速を増加または低減することができ、加減速度変更モードにおいてセット／コーストスイッチ５およびリジューム／アクセラレートスイッチ６を操作すると、先行車追従走行時の加減速度を変更することができる。
【０００９】
セット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６の操作ストロークを長、短２段階にし、第１ストロークで上述したセット機能、リジューム機能、アクセラレート機能、コースト機能および加減速度変更モードの加減速度変更機能を実現し、第１ストロークよりも長い第２ストロークで設定車速変更モードから加減速度変更モードへ、または加減速度変更モードから設定車速変更モードへのモード切り換えを行うようにしてもよい。なお、この明細書ではセット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６を第２ストロークまで操作することを“深押し操作”という。
【００１０】
走行制御コントローラー８はＣＰＵ８ａ、ＲＯＭ８ｂ、ＲＡＭ８ｃ、タイマー８ｄなどを備え、センサー１、２による車間距離と車速検出値、および操作スイッチ３〜７の操作に基づいてエンジン制御装置９、変速機制御装置１１およびブレーキ制御装置１３を制御して先行車追従制御を行う。エンジン制御装置９は、走行制御コントローラー８からの駆動力指令値に基づいてスロットルアクチュエーター１０によりスロットルバルブ開度を制御する。変速機制御装置１１は、走行制御コントローラー８からの変速指令値に基づいてシフトアクチュエーター１２により自動変速機の変速比を制御する。ブレーキ制御装置１３は、走行制御コントローラー８からの制動力指令値に基づいてブレーキアクチュエーター１４により制動力を制御するとともに、アンチロックブレーキ制御を行う。ブザー１５は運転者の注意を喚起するときに警報音を発生し、表示器１６は現在のモードや設定車速などを表示して運転者に報知する。
【００１１】
図３は走行制御メインプログラムを示すフローチャート、図４は加減速度変更サブルーチンを示すフローチャート、図５は加減速度設定サブルーチンを示すフローチャートである。これらのフローチャートにより一実施の形態の動作を説明する。走行制御コントローラー８はメインスイッチ３が操作されると図３に示すメインプログラムの実行を開始する。
【００１２】
図３のステップ１においてセット／コーストスイッチ（以下、単にコーストスイッチという）５またはリジューム／アクセラレートスイッチ（以下、単にアクセラレートスイッチという）６が長押しされているか、例えば２秒以上操作したままの状態か否かを確認し、長押しされているときはステップ２へ進み、そうでなければステップ３へ進む。コーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６が長押しされているときは、ステップ２でモードの切り換えを行う。
【００１３】
ここで、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６の操作機能は、設定車速変更モード、加減速度変更モードおよび加減速度設定モードの各モードごとに異なる。設定車速変更モードは、車間距離センサー１により先行車が認識されず、車速センサー２により検出される車速が予め設定された車速（設定車速）となるように車速制御を行って定速走行する場合の“設定車速”を変更するモードである。また、加減速度変更モードは、車間距離センサー１により先行車が認識されており、車間距離センサー１により検出される先行車との車間距離が予め設定された車間距離（設定車間距離）となるように車間距離制御を行って先行車追従走行するときの“加減速度”を変更するモードである。さらに、加減速度設定モードは、非先行車追従走行時、すなわち、定速走行中、あるいはメインスイッチ３がオンされただけで追従走行も定速走行もしていないときに、先行車追従走行時の加減速度を予め設定するモードである。
【００１４】
コーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６の長押し操作が行われたときに、設定車速変更モードが設定されている場合は加減速度変更モードまたは加減速度設定モードへ切り換え、加減速度変更モードまたは加減速度設定モードが設定されている場合は設定車速変更モードへ切り換える。モード切り換え後のステップ３で新たに設定車速変更モードが設定されたか否かを確認し、設定車速変更モードが設定された場合はステップ４へ進む。ステップ４では設定車速変更処理を行う。この設定車速変更処理についてはすでに公知であるから詳細な説明は省略するが、車間距離センサー１により先行車が認識されず、車速センサー２により検出される車速が予め設定された車速（設定車速）となるように車速制御が行われているとき、すなわち定速走行時にコーストスイッチ５が操作されると設定車速を所定値、例えば５km/h低減し、アクセラレートスイッチ６が操作されると設定車速を所定値、例えば５km/h増加する。
【００１５】
一方、設定車速変更モードが設定されていないときはステップ５へ進み、先行車追従走行中か否かを確認する。車間距離センサー１により先行車が認識され、その先行車までの車間距離が設定車間距離となるように車間距離制御を行って先行車追従走行中のときはステップ６へ進み、加減速度変更モードを設定して図４に示す加減速度変更サブルーチンを実行し、先行車追従走行中の加減速度をリアルタイムに変更する。
【００１６】
図４のステップ２１において現在加速中か否かを確認する。車速センサー２により検出される車速の前回の検出値と今回の検出値を比較し、車速が増加している場合は加速中であると判断してステップ２２へ進む。ステップ２２でコーストスイッチ５が操作されているときはステップ２３へ進み、ブザー１５を吹鳴して加減速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の加速度を小さくする。例えば、通常の先行車追従走行における加速度（加速度の初期値）を０．０６Ｇとし、コーストスイッチ５が操作されるたびに０．０１Ｇずつ小さくする。
【００１７】
一方、コーストスイッチ５が操作されていないときはステップ２４へ進み、アクセラレートスイッチ６の操作を確認する。アクセラレートスイッチ６が操作されているときはステップ２５へ進み、ブザー１５を吹鳴して加速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の加速度を大きくする。例えば、通常の先行車追従走行における加速度を０．０６Ｇとし、アクセラレートスイッチ６が操作されるたびに０．０１Ｇずつ大きくする。ただし、加速度の上限値を例えば０．０８Ｇとし、この上限値以上には大きくしない。なお、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６がともに操作されていないときはメインプログラムへリターンする。
【００１８】
次に、現在加速中でないときはステップ２６へ進み、減速中か否かを確認する。車速センサー２により検出される車速の今回の検出値が前回の検出値よりも小さい場合は減速中であると判断し、ステップ２７へ進む。ステップ２７でコーストスイッチ５が操作されているときはステップ２８へ進み、ブザー１５を吹鳴して減速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の減速度を大きくする。例えば、通常の先行車追従走行における減速度（減速度の初期値）を−０．１３Ｇとし、コーストスイッチ５が操作されるたびに−０．０１Ｇずつ大きくする。ただし、減速度の上限値を例えば−０．１６Ｇとし、この上限値以上には大きくしない。
【００１９】
一方、コーストスイッチ５が操作されていないときはステップ２９へ進み、アクセラレートスイッチ６の操作を確認する。アクセラレートスイッチ６が操作されているときはステップ３０へ進み、ブザー１５を吹鳴して減速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の減速度を小さくする。例えば、通常の先行車追従走行における減速度を−０．１３Ｇとし、アクセラレートスイッチ６が操作されるたびに−０．０１Ｇずつ小さくする。なお、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６がともに操作されていないときはメインプログラムへリターンする。
【００２０】
加速中でも減速中でもないときは一定の車速で走行中であると判断し、ステップ３１へ進む。ステップ３１においてコーストスイッチ５の操作を確認し、コーストスイッチ５が操作されているときはステップ３２へ進む。ステップ３２ではブザー１５を吹鳴して減速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の減速度を大きくする。例えば、通常の先行車追従走行における減速度を−０．１３Ｇとし、コーストスイッチ５が操作されるたびに−０．０１Ｇずつ大きくする。ただし、減速度の上限値を例えば−０．１６Ｇとし、この上限値以上には大きくしない。
【００２１】
一方、コーストスイッチ５が操作されていないときはステップ３３へ進み、アクセラレートスイッチ６の操作を確認する。ステップ３３でアクセラレートスイッチ６が操作されているときはステップ３４へ進み、ブザー１５を吹鳴して加速度の変更を運転者に報知し、先行車追従走行中の加速度を大きくする。例えば、通常の先行車追従走行における加速度を０．０６Ｇとし、アクセラレートスイッチ６が操作されるたびに０．０１Ｇずつ大きくする。ただし、加速度の上限値を例えば０．０８Ｇとし、この上限値以上には大きくしない。なお、一定車速で先行車追従走行中に、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６がともに操作されなかった場合は、メインプログラムへリターンする。
【００２２】
図３のメインプログラムにおいて、設定車速変更モードが設定されておらず、かつ先行車追従走行中でないときはステップ７へ進み、加減速度設定モードを設定して図５に示す加減速度設定サブルーチンを実行し、非追従走行時に予め追従走行時の加減速度を設定する。
【００２３】
図５のステップ４１においてコーストスイッチ５が操作されているか否かを確認し、コーストスイッチ５が操作されているときはステップ４２へ進む。ステップ４２では先行車追従走行時の加減速度を先行車追従走行に先立って予め小さくする。例えば、通常の先行車追従走行時の加速度を０．０６Ｇ、減速度を−０．１３Ｇとすると、コーストスイッチ５が操作されるたびに加速度を０．０１Ｇずつ、減速度を−０．０１Ｇずつそれぞれ小さくする。
【００２４】
一方、コーストスイッチ５が操作されていないときはステップ４３へ進み、アクセラレートスイッチ６が操作されているか否かを確認する。アクセラレートスイッチ６が操作されているときはステップ４４へ進み、先行車追従走行時の加減速度を先行車追従走行に先立って予め大きくする。例えば、通常の先行車追従走行時の加速度を０．０６Ｇ、減速度を−０．１３Ｇとすると、アクセラレートスイッチ６が操作されるたびに加速度を０．０１Ｇずつ、減速度を−０．０１Ｇずつそれぞれ大きくする。ただし、例えば加速度の上限値を０．０８Ｇ、減速度の上限値を−０．１８Ｇとし、これらの上限値を超えない。なお、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６がともに操作されなかった場合はメインプログラムへリターンする。
【００２５】
先行車追従走行時の加減速度を変更または設定した後の図３のステップ８において、セット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６がともに操作なしの状態が例えば１０秒間続いているか否かを確認し、操作なしの状態が所定時間継続したらステップ９へ進む。ステップ９では加減速度変更モードまたは加減速度設定モードから通常の設定車速変更モードへ戻る。
【００２６】
次に、ステップ１０においてメインスイッチ３がオフされたか否かを確認し、メインスイッチ３がオフされたらステップ１１へ進む。ステップ１１では先行車追従走行時の加減速度をそれぞれ初期値に戻すとともに、ＲＡＭ８ｃに記憶されている設定車速を消去する。例えば、通常の先行車追従走行時の加速度の初期値を０．０６Ｇ、減速度の初期値を−０．１３Ｇとすると、ステップ６の加減速度変更処理またはステップ７の加減速度設定処理において変更または設定した加減速度をそれぞれ上記初期値へ戻す。
【００２７】
表１は一実施の形態のセット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６の各モードにおける機能を表す。設定車速変更モードでは定速走行時の設定車速を変更する。すなわち、設定車速変更モードにおいてセット／コーストスイッチ５が操作されると設定車速を低減し、リジューム／アクセラレートスイッチ６が操作されると設定車速を増加する。また、加減速度変更モードでは追従走行中の加減速度をリアルタイムに変更する。すなわち、加速中にセット／コーストスイッチ５が操作されると加速度を低減し、減速中にセット／コーストスイッチ５が操作されると減速度を増加する。また、加速中にリジューム／アクセラレートスイッチ６が操作されると加速度を増加し、減速中にリジューム／アクセラレートスイッチ６が操作されると減速度を低減する。さらに、加減速度設定モードでは非追従走行時に追従走行時の加減速度を予め設定する。すなわち、セット／コーストスイッチ５が操作されると加減速度を増加し、リジューム／アクセラレートスイッチ６が操作されると加減速度を低減する。
【表１】
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【００２８】
このように一実施の形態によれば、先行車が検知されたときは車間距離が予め設定した車間距離となるように車両の制駆動力を制御して先行車に追従走行し、先行車が検知されないときは自車速が予め設定した車速（設定車速）となるように車両の制駆動力を制御して定速走行する車両用走行制御装置において、設定車速を増加または低減するためのセット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６に長押しまたは深押しなど特定の操作が行われたときは、設定車速変更モードから加減速度変更モードまたは加減速度設定モードへ切り換え、加減速度変更モードまたは加減速度設定モードに切り換えられ、かつ先行車追従走行が行われている場合に、セット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の操作に応じて加減速度を変更するようにしたので、運転者が好みに応じて先行車追従走行時の加減速度を変更することができる。
【００２９】
また、一実施の形態によれば、加減速度変更モードまたは加減速度設定モードに切り換えられたときに先行車追従走行が行われていない場合は、セット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の操作に応じて先行車追従走行時の加減速度を予め設定するようにしたので、先行車追従走行中でないときでも先行車追従走行時の加減速度を予め設定することができる。
【００３０】
さらに、一実施の形態によれば、加減速度変更モードまたは加減速度設定モードに切り換えた後、予め設定した時間以上、セット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の操作がない場合は設定車速変更モードへ切り換えるようにしたので、運転者が加減速度変更モードまたは加減速度設定モードに切り換えたことを忘れた場合でも、通常の設定車速変更モードへ自動的に戻すことができ、誤操作を避けることができる。
【００３１】
一実施の形態によれば、車両用走行制御装置のメインスイッチ３がオフされると、加減速度変更モードまたは加減速度設定モードにおいて変更または設定された加減速度を初期値に戻すようにしたので、車両運行ごとの走行環境の変化や運転者の入れ替わりがあっても、標準的な加減速度の初期値から先行車追従走行を開始することができる。
【００３２】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、車間距離センサー１が先行車検出手段を、車速センサー２が車速検出手段を、走行制御コントローラー８が走行制御手段、モード切換手段および加減速度制御手段を、セット／コーストスイッチ５およびリジューム／アクセラレートスイッチ６が操作部材をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【００３３】
なお、上述した一実施の形態では、非追従走行時にセット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の長押し操作が行われると加減速度設定モードに切り換え、非追従走行時に追従走行時の加減速度を予め設定する例を示したが、非追従走行時にセット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の長押し操作が行われたときは“ゲイン変更モード”を設定し、追従走行時の追従走行制御ゲインを変更するようにしてもよい。先行車追従走行制御における制御ゲインの設定方法については多くの文献（例えば特開２０００−３３５２７６号公報など）により公知であるから説明を省略するが、セット／コーストスイッチ５が操作されたときは追従走行制御における応答性を上げ、きびきびとした追従走行を実現し、リジューム／アクセラレートスイッチ６が操作されたときは追従走行制御における安定性を上げ、ゆるやかな追従走行を実現する。
《一実施の形態の変形例》
上述した一実施の形態では、設定車速を増加または低減するための操作部材、すなわちセット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の長押しや深押しなどの特定の操作により設定車速変更モードから加減速度変更モードまたは加減速度設定モードへ切り換え、先行車追従走行時の加減速度を変更または設定する例を示したが、セット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６の特定の操作がなされたときに設定車速の手動変更モードから自動変更モードへ切り換え、セット／コーストスイッチ５およびリジューム／アクセラレートスイッチ６を操作し続けることなく設定車速の自動変更を可能としてもよい。
【００３４】
従来の車両用走行制御装置では、セット／コーストスイッチ５を１回操作すると例えば５km/hだけ設定車速が増加し、セット／コーストスイッチ５を操作し続けると例えば５km/h／２secの一定の変化率で設定車速が増加する。一方、リジューム／アクセラレートスイッチ６を１回操作すると例えば５km/hだけ設定車速が減少し、リジューム／アクセラレートスイッチ６を操作し続けると例えば５km/h／２secの一定の変化率で設定車速が減少する。そのため、設定車速を大きく変更する場合には、設定車速が目標値に達するまでセット／コーストスイッチ５またはリジューム／アクセラレートスイッチ６を操作し続ける必要があり、操作性が悪かった。そこで、この変形例では以下のようにしてこの問題を解決する。なお、この変形例の構成は図１に示す構成と同様であり、説明を省略する。
【００３５】
図６は設定車速自動アップ処理を示すフローチャートである。ステップ５１においてアクセラレートスイッチ６を例えば１sec以上押し続けているか否かを確認し、１sec以上長押しされている場合はステップ５２へ進み、そうでなければ処理を終了する。ステップ５２では車速センサー２で検出される現在の車速とＲＡＭ８ｃに記憶されている設定車速とを比較し、現在の車速が設定車速よりも大きい場合はステップ５３へ進み、そうでなければステップ５５へ進む。現在の車速が設定車速よりも大きい場合は、ステップ５３で現在の車速を設定車速に設定し直した後、ステップ５４でアクセラレートスイッチ６が２sec以上押し続けられているか否かを確認する。アクセラレートスイッチ６が２sec以上長押しされている場合はステップ５５へ進み、そうでなければ処理を終了する。
【００３６】
ステップ５５において設定車速の自動アップを開始するとともに、現在の設定車速を表示器１６に表示する。このとき、図７に示すように設定車速の自動アップを開始してからの経過時間、すなわち自動アップ時間が短い間は、設定車速の増加率を高くして現在値から速く設定車速を増加させ、自動アップ時間が長くなって設定車速が大きくなるほど設定車速の増加率を小さくする。設定車速の自動アップ機能を利用する場合は設定車速を大幅に増加する場合であり、設定車速の現在値に近い所では急激に設定車速を増加し、現在値から離れるにしたがってゆっくりと設定車速を増加することによって、設定車速の変更時間を短縮しながら意図する目標値に正確にかつ容易に設定することができる。なお、設定車速の自動アップ時には、設定車速を連続的に増加させてもよいし、所定の刻み、例えば５km/hごとにステップアップしてもよい。次に、ステップ５６でコーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６の操作を確認したらステップ５７へ進み、設定車速の自動アップを停止するとともに、そのときの設定車速をＲＡＭ８ｃに記憶して更新する。
【００３７】
図８は設定車速自動ダウン処理を示すフローチャートである。ステップ６１においてコーストスイッチ５を例えば１sec以上押し続けているか否かを確認し、１sec以上長押しされている場合はステップ６２へ進み、そうでなければ処理を終了する。ステップ６２では車速センサー２で検出される現在の車速とＲＡＭ８ｃに記憶されている設定車速とを比較し、現在の車速が設定車速よりも小さい場合はステップ６３へ進み、そうでなければステップ６５へ進む。現在の車速が設定車速よりも小さい場合は、ステップ６３で現在の車速を設定車速に設定し直した後、ステップ６４でコーストスイッチ５が２sec以上押し続けられているか否かを確認する。コーストスイッチ５が２sec以上長押しされている場合はステップ６５へ進み、そうでなければ処理を終了する。
【００３８】
ステップ６５において設定車速の自動ダウンを開始するとともに、現在の設定車速を表示器１６に表示する。このとき、図９に示すように設定車速の自動ダウンを開始してからの経過時間、すなわち自動ダウン時間が短い間は、設定車速の減少率を高くして現在値から速く設定車速を減少させ、自動ダウン時間が長くなって設定車速が小さくなるほど設定車速の減少率を小さくする。設定車速の自動ダウン機能を利用する場合は設定車速を大幅に低減する場合であり、設定車速の現在値に近い所では急激に設定車速を低減し、現在値から離れるにしたがってゆっくりと設定車速を低減することによって、設定車速の変更時間を短縮しながら意図する目標値に正確にかつ容易に設定することができる。なお、設定車速の自動ダウン時には、設定車速を連続的に減少させてもよいし、所定の刻み、例えば５km/hごとにステップダウンしてもよい。次に、ステップ６６でコーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６の操作を確認したらステップ６７へ進み、設定車速の自動ダウンを停止するとともに、そのときの設定車速をＲＡＭ８ｃに記憶して更新する。
【００３９】
セット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６の操作ストロークを長、短２段階にし、第１ストロークで従来の走行制御装置のように設定車速の手動変更を行い、第１ストロークよりも長い第２ストロークで設定車速の自動アップまたは自動ダウンを行うようにしてもよい。なお、この変形例ではセット／コーストスイッチ５とリジューム／アクセラレートスイッチ６を第２ストロークまで操作することを“深押し操作”という。
【００４０】
図１０は設定車速自動アップ／ダウン処理を示すフローチャートである。ステップ７１においてコーストスイッチ５の深押し操作を確認し、深押し操作がなされたらステップ７２へ進み、上述したように設定車速の自動ダウンを開始する。この設定車速の自動ダウン処理は図８のステップ６５の処理と同様であり、説明を省略する。一方、コーストスイッチ５の深押しがされていないときはステップ７３へ進み、アクセラレートスイッチ６の深押しを確認する。アクセラレートスイッチ６の深押しがされているときはステップ７４へ進み、上述したように設定車速の自動アップを開始する。この設定車速の自動アップ処理は図６のステップ５５の処理と同様であり、説明を省略する。なお、コーストスイッチ５とアクセラレートスイッチ６のいずれも深押しされていないときは処理を終了する。
【００４１】
設定車速の自動アップまたは自動ダウン開始後のステップ７５においてコーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６の操作を確認する。設定車速の自動アップ中または自動ダウン中にコーストスイッチ５またはアクセラレートスイッチ６が操作されたときはステップ７６へ進み、設定車速の自動アップまたは自動ダウンを停止し、そのときの設定車速をＲＡＭ８ｃに記憶して更新する。
この変形例によれば、設定車速を大幅に変更したいときに、操作スイッチを押し続けたり何度も操作し続ける必要がなく、簡単にかつ正確に設定車速を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】先行車追従走行制御のための操作部材の配置を示す図である。
【図３】一実施の形態の走行制御メインプログラムを示すフローチャートである。
【図４】一実施の形態の加減速度変更サブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】一実施の形態の加減速度設定サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】変形例の設定車速自動アップ処理を示すフローチャートである。
【図７】自動アップ時間に対する設定車速の変化率を示す図である。
【図８】変形例の設定車速自動ダウン処理を示すフローチャートである。
【図９】自動ダウン時間に対する設定車速の変化率を示す図である。
【図１０】変形例の設定車速自動アップ／ダウン処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１  車間距離センサー
２  車速センサー
３  追従制御メインスイッチ
４  設定車間スイッチ
５  セット／コーストスイッチ
６  リジューム／アクセラレートスイッチ
７  キャンセルスイッチ
８  走行制御コントローラー
８ａ  ＣＰＵ
８ｂ  ＲＯＭ
８ｃ  ＲＡＭ
９  エンジン制御装置
１０  スロットルアクチュエーター
１１  変速機制御装置
１２  シフトアクチュエーター
１３  ブレーキ制御装置
１４  ブレーキアクチュエーター
１５  ブザー
１６  表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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