(57)【要約】【課題】  家電を自動制御することにより、木目細かなセキュリティ効果と省エネ効果を実現するセキュリティロボットを提供する。【解決手段】  切り替えスイッチ６により在宅モードと留守モードとを切り替え、在宅モード時に設置室内に人が不在の場合には、エアコン２をセーブ運転して一定時間経過後に運転停止し、かつ、照明器具３を消灯又は低照度点灯する。また、留守モード時は、昼間には照明器具３を消灯し、夜間には照明器具３を点灯して夜半には消灯し、留守モード時に人感センサ７とマイクロフォン１１により設置室内に人の存在を検出した場合には、携帯電話５に警報を送信する。【選択図】  図２
2006318173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置室内の温度、湿度、照度、音声及び人の存在を検出して検出情報を出力するセンサ群と、
前記検出情報に基づいて情報機器に警報を送信する通信部と、
前記検出情報に基づいて前記設置室内のエアコン及び照明器具を制御して温度と湿度と照度とを調節するための制御信号を送信する赤外線通信部と、
在宅モードと留守モードとを切り替える切り替えスイッチと、
前記在宅モード時は、前記エアコン及び前記照明器具の消費エネルギーが抑制されるように前記エアコン及び前記照明器具を制御し、前記留守モード時は、在宅を偽装するように前記照明器具を制御し、前記留守モード時に前記検出情報に基づいて前記設置室内に人の存在を検出したときは前記通信部から警報を送信するように制御する制御部と
を有することを特徴とするセキュリティロボット。
【請求項２】
設置室内の人の存在を検出して存在情報を出力する人感センサと、
前記設置室内の空気の温度を検出して温度情報を出力する温度センサと、
前記設置室内の空気の湿度を検出して湿度情報を出力する湿度センサと、
前記設置室内の照度を検出して照度情報を出力する照度センサと、
前記設置室内の音声を検出して音声情報を出力するマイクロフォンと、
前記存在情報と前記音声情報とに基づいて家人の携帯する携帯端末に警報を送信する通信部と、
前記存在情報と前記温度情報と前記湿度情報とに基づいて前記設置室内のエアコンを制御して温度及び湿度を調節し、前記存在情報と前記照度情報とに基づいて前記設置室内の照明器具を制御して照度を調節するための制御信号を送信する赤外線通信部と、
在宅モードと留守モードとを切り替える切り替えスイッチと、
前記在宅モード時に前記設置室内に人が不在の場合には、前記エアコンをセーブ運転して一定時間経過後に運転停止し、かつ、前記照明器具を消灯又は低照度点灯し、前記留守モード時は、昼間には前記照明器具を消灯し、夜間には前記照明器具を点灯して夜半には消灯し、前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出し、かつ、前記マイクロフォンにより家人の飼育するペットの発する音声を検出したときに、携帯端末に前記通信部から警報を送信するように制御する制御部と
を有することを特徴とするセキュリティロボット。
【請求項３】
前記設置室内を撮像して画像データを出力する撮像機器を有し、
前記制御部は、前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出した場合、又は前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出し、かつ、前記マイクロフォンにより家人の飼育するペットの発する音声を検出した場合に、前記撮像機器が撮像した前記画像データに基づいて人の存在を検出し、前記携帯端末に前記通信部から警報を送信するように制御することを特徴とする請求項２に記載のセキュリティロボット。
【請求項４】
前記制御部は、前記携帯端末に前記通信部から前記画像データを送信するように制御することを特徴とする請求項３に記載のセキュリティロボット。
【請求項５】
前記制御部は、所定の期間内における、前記エアコンと前記照明器具における省エネ効果及び前記設置室内のセキュリティ効果を前記携帯端末又は他の情報機器に送信するように制御することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載のセキュリティロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、家庭内において、家人の在宅／不在に応じてエアコンや照明の制御及び室内の監視等を行うセキュリティロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、携帯電話やインターネットなどの通信技術の普及を背景に、留守中、外出先から家の様子やペットの様子を監視カメラを通じて観察したり、家電を遠隔操作したりする技術が開発されている。
【０００３】
家庭おける宅内監視機能と家電の遠隔操作機能とを有する情報処理装置として、非特許文献１が報告されている。
【０００４】
さらに、人感センサと動き検出機能によるセキュリティ機能を具備した監視カメラとして、非特許文献２が報告されている。非特許文献２に記載の監視カメラにはリモコン機能が付属されており、携帯電話やパソコンで照明やエアコンを遠隔からｏｎ／ｏｆｆ制御する機能も実現されている。
【非特許文献１】http://pcweb.mycom.co.jp/news/2004/03/30/006.html  「ＦＯＭＡで宅内を監視、家電を遠隔操作、“何でもＦＯＭＡアダプタ”2004/3/30」
【非特許文献２】http://www.sanyo-ipc.com/  「ホームビューカメラＨＯＶＩＣＡ（ＳＡＮＹＯ）」
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
安心・安全（セキュリティ）と省エネ（環境）への対応は、時代の要請であり、一般家庭でも、これらを同時に満たす機器に対する要望は強くなりつつある。
【０００６】
例えば、旅行などで自宅を留守にする際に、セキュリティ対策として照明を点灯させたままにして在宅を偽装する人（家庭）は増えているが、省エネの観点からははなはだ不都合であった。
【０００７】
また、非特許文献１及び２に記載の技術によると、遠隔操作により照明を点灯させて在宅を偽装することはできるが、家人が適当な時刻を見計らって操作する必要があるため、操作を忘れたり、操作時刻を誤ったりすることにより、セキュリティ効果や省エネ効果が十分に得られないという問題があった。
【０００８】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、家電を自動制御することにより、木目細かなセキュリティ効果と省エネ効果を実現するセキュリティロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明は、設置室内の温度、湿度、照度、音声及び人の存在を検出して検出情報を出力するセンサ群と、前記検出情報に基づいて情報機器に警報を送信する通信部と、前記検出情報に基づいて前記設置室内のエアコン及び照明器具を制御して温度と湿度と照度とを調節するための制御信号を送信する赤外線通信部と、在宅モードと留守モードとを切り替える切り替えスイッチと、前記在宅モード時は、前記エアコン及び前記照明器具の消費エネルギーが抑制されるように前記エアコン及び前記照明器具を制御し、前記留守モード時は、在宅を偽装するように前記照明器具を制御し、前記留守モード時に前記検出情報に基づいて前記設置室内に人の存在を検出したときは前記通信部から警報を送信するように制御する制御部とを有することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明は、設置室内の人の存在を検出して存在情報を出力する人感センサと、前記設置室内の空気の温度を検出して温度情報を出力する温度センサと、前記設置室内の空気の湿度を検出して湿度情報を出力する湿度センサと、前記設置室内の照度を検出して照度情報を出力する照度センサと、前記設置室内の音声を検出して音声情報を出力するマイクロフォンと、前記存在情報と前記音声情報とに基づいて家人の携帯する携帯端末に警報を送信する通信部と、前記存在情報と前記温度情報と前記湿度情報とに基づいて前記設置室内のエアコンを制御して温度及び湿度を調節し、前記存在情報と前記照度情報とに基づいて前記設置室内の照明器具を制御して照度を調節するための制御信号を送信する赤外線通信部と、在宅モードと留守モードとを切り替える切り替えスイッチと、前記在宅モード時に前記設置室内に人が不在の場合には、前記エアコンをセーブ運転して一定時間経過後に運転停止し、かつ、前記照明器具を消灯又は低照度点灯し、前記留守モード時は、昼間には前記照明器具を消灯し、夜間には前記照明器具を点灯して夜半には消灯し、前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出し、かつ、前記マイクロフォンにより家人の飼育するペットの発する音声を検出したときに、携帯端末に前記通信部から警報を送信するように制御する制御部とを有することを特徴とする。
【００１１】
請求項３記載の発明は、前記設置室内を撮像して画像データを出力する撮像機器を有し、前記制御部は、前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出した場合、又は前記留守モード時に前記人感センサにより前記設置室内に人の存在を検出し、かつ、前記マイクロフォンにより家人の飼育するペットの発する音声を検出した場合に、前記撮像機器が撮像した前記画像データに基づいて人の存在を検出し、前記携帯端末に前記通信部から警報を送信するように制御することを特徴とする。
【００１２】
請求項４記載の発明は、前記制御部は、前記携帯端末に前記通信部から前記画像データを送信するように制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項５記載の発明は、前記制御部は、所定の期間内における、前記エアコンと前記照明器具における省エネ効果及び前記設置室内のセキュリティ効果を前記携帯端末又は他の情報機器に送信するように制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のセキュリティロボットによれば、切り替えスイッチにより在宅モードと留守モードとを切り替え、在宅モード時に設置室内に人が不在の場合には、エアコンをセーブ運転して一定時間経過後に運転停止し、かつ、照明器具を消灯又は低照度点灯するので、エアコン、照明器具の省エネを実現できる。
【００１５】
また、留守モード時は、昼間には照明器具を消灯し、夜間には照明器具を点灯して夜半には消灯し、留守モード時に人感センサとマイクロフォンにより設置室内に人の存在を検出した場合には、家人が携帯する携帯端末に通信部及び公衆通信回線網を介して警報を送信するので、木目細かなセキュリティ効果と省エネ効果を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明のセキュリティロボットを実施するための最良の形態について、図面を参照して説明する。
【００１７】
（第１の実施の形態）
図１は本発明のセキュリティロボットの概要を示す図である。本発明のセキュリティロボット１は室内に設置され、室内の人の存在を感知し、同じ室内に設置されたエアコン２や照明器具３を制御する。また、公衆通信回線網４を介して、家人が携帯する携帯電話５と通信することができる。
【００１８】
図２は本発明の第１の実施の形態に係るセキュリティロボットの構成を示すブロック図である。図２に示すようにセキュリティロボット１は、在宅モードと留守モードとを切り替える切り替えスイッチ６と、セキュリティロボット１の設置室内に人が存在していることを検出する人感センサ７と、設置室内の温度を検出する温度センサ８と、設置室内の湿度を検出する湿度センサ９と、設置室内の照度を検出する照度センサ１０と、設置室内の音を検出するマイクロフォン１１と、各センサ及びマイクロフォン１１からの信号が入力され、そのうち１つからの信号を出力するように切り替えるスイッチ１２と、スイッチ１２から入力された信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器１３と、タイマ１４と、携帯電話５に警報を送信する通信部１５と、エアコン２及び照明器具３に制御信号を送信する赤外線通信部１６と、侵入者を威嚇する光を発する発光部１７と、侵入者を威嚇する音声を発するスピーカ１８と、セキュリティロボット１全体を制御するＣＰＵ１９と、セキュリティロボット１の動作がプログラムとして記録されているＲＯＭ２０と、履歴データ等を記録するＲＡＭ２１とを備える。ＣＰＵ１９、ＲＯＭ２０、ＲＡＭ２１、タイマ１４、通信部１５、赤外線通信部１６、発光部１７、スピーカ１８及びＡ／Ｄ変換器１３は、バス２２を介して接続される。
【００１９】
次に、第１の実施の形態のセキュリティロボット１の動作を図３乃至図７に基づいて説明する。
【００２０】
図３は図２に示すセキュリティロボットの動作を示すフローチャートである。まず、ステップＳ１０では、ＣＰＵ１９は、セキュリティロボット１が在宅モードに設定されているかどうかを判断する。在宅モードと留守モードとは、家人が切り替えスイッチ６を操作することにより設定される。
【００２１】
在宅モードである（ＹＥＳ）ときはステップＳ２０に進み、在宅モードの省エネ制御ルーチンに移り、その後ステップＳ７０に進む。在宅モードでない（ＮＯ）ときはステップＳ３０に進み、ＣＰＵ１９は、人感センサ７等により侵入者を検出したかどうかを判断する。
【００２２】
侵入者を検出した（ＹＥＳ）ときはステップＳ４０に進む。検出しなかった（ＮＯ）ときはステップＳ５０に進み、留守モードの省エネ制御ルーチンに移り、その後ステップＳ７０に進む。
【００２３】
ステップＳ４０では、ＣＰＵ１９は、発光部１７に発光指示を出力して、光を発することにより侵入者を威嚇させる。また、ＣＰＵ１９は、スピーカ１８に発音指示を出力して、音を発することにより侵入者を威嚇させる。
【００２４】
そして、ステップＳ６０では、ＣＰＵ１９は、通信部１５に警報指示を出力し、公衆通信回線網４を介して、家人が携帯する携帯電話５に警報を送信させる。
【００２５】
次に、ステップＳ７０では、ＣＰＵ１９は、各センサからスイッチ１２、Ａ／Ｄ変換器１３を介して信号を入力する。また、各センサから信号が入力された時刻をタイマ１４から入力する。
【００２６】
そして、ステップＳ８０では、ＣＰＵ１９は、各センサから入力された信号及びその時刻に基づいて履歴データを作成し、ＲＡＭ２１に記録する。
【００２７】
次に、ステップＳ９０では、ＣＰＵ１９は、タイマ１４を参照して、セキュリティ効果及び省エネ効果を家人に報告する時期になったかどうかを判断する。報告は１日毎、１週間毎又は１か月毎など定期的に行うように予め設定される。報告する時期である（ＹＥＳ）ときはステップＳ１００に進み、報告する時期でない（ＮＯ）ときはステップＳ１０に戻る。
【００２８】
そして、ステップＳ１００では、ＣＰＵ１９は、ＲＡＭ２１に記録された履歴データを参照してセキュリティ効果及び省エネ効果を示す結果情報を作成し、通信部１５に出力し、公衆通信回線網４を介して、家人の携帯電話５やパソコンなどのその他の情報機器（図示せず）に送信する。そして、ステップＳ１０に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００２９】
ここで、上記ステップＳ３０における侵入者検出のルーチンについて、図４に基づいて説明する。図４は図２に示すセキュリティロボットで侵入者を検出する手順を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、ステップＳ１１０では、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御して人感センサ７の信号を入力する。
【００３１】
次に、ステップＳ１２０では、ＣＰＵ１９は、人感センサ７で人を検出したかどうかを判断する。人感センサ７は赤外線センサであり、人が発する赤外線を検知して設置室内の人の存在を検出する。検出した（ＹＥＳ）ときはステップＳ１３０に進み、検出しなかった（ＮＯ）ときは侵入者なしと判断する。
【００３２】
次に、ステップＳ１３０では、ＣＰＵ１９は、家人が設置室内にペットを飼っているかどうかを判断する。ペットを飼っているかどうかは家人が予め設定しておく。
【００３３】
ペットを飼っている（ＹＥＳ）ときはステップＳ１４０に進み、飼っていない（ＮＯ）ときは侵入者ありと判断する。
【００３４】
次に、ステップＳ１４０では、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御してマイクロフォン１１の信号を入力する。
【００３５】
そして、ステップＳ１５０では、ＣＰＵ１９は、マイクロフォン１１でペットの声を検出したかどうかを判断する。ペットの声を検出した（ＹＥＳ）ときは侵入者ありと判断し、検出しなかった（ＮＯ）ときは侵入者なしと判断する。不審人物が侵入したときはペットが吠えるなどすると考えられるため、人感センサ７による人が発する赤外線の検出と、マイクロフォン１１によるペットの声の検出に基づいて判断することにより、より侵入者検出の確度を高くすることができる。
【００３６】
次に、上記ステップＳ２０における在宅モードの省エネ制御ルーチンについて、図５に基づいて説明する。図５（ａ）は在宅モードでのエアコンを制御する手順を示すフローチャートである。
【００３７】
図５（ａ）において、まず、ステップＳ２１０では、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御して人感センサ７の信号を入力する。
【００３８】
次に、ステップＳ２２０では、ＣＰＵ１９は、人感センサ７で人を検出したかどうかにより、家人が在室中かどうかを判断する。在室中である（ＹＥＳ）ときはステップＳ２３０に進み、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介してエアコン２に制御信号を送信し、室内の温度、湿度が最適になるように制御する。室内が快適になる温度及び湿度は予め設定しておき、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御して温度センサ８及び湿度センサ９の信号を入力し、室内が設定温度及び設定湿度になるようにエアコン２を制御する。その後ステップＳ２１０に戻る。
【００３９】
在室中でない（ＮＯ）ときは、ステップＳ２４０に進み、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介してエアコン２に制御信号を送信し、エアコン２の消費電力が小さくなるようにセーブ運転させる。
【００４０】
次に、ステップＳ２５０では、ＣＰＵ１９は、タイマ１４を参照して、セーブ運転を開始してから、予め設定した一定時間が経過したかどうかを判断する。経過した（ＹＥＳ）ときはステップＳ２６０に進み、経過していない（ＮＯ）ときはステップＳ２５０に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００４１】
ステップＳ２６０では、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介してエアコン２に停止信号を送信し、エアコン２の運転を停止させる。その後ステップＳ２１０に戻る。
【００４２】
図５（ｂ）は在宅モードでの照明器具を制御する手順を示すフローチャートである。
【００４３】
図５（ｂ）において、まず、ステップＳ３１０では、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御して人感センサ７の信号を入力する。次に、ステップＳ３２０では、ＣＰＵ１９は、人感センサ７で人を検出したかどうかにより、家人が在室中かどうかを判断する。在室中である（ＹＥＳ）ときはステップＳ３３０に進み、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、点灯させる。その後ステップＳ３１０に戻る。
【００４４】
在室中でない（ＮＯ）ときは、ステップＳ３４０に進み、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、照明器具３を消灯させるか、又は照明器具３の消費電力が小さくなるように低照度点灯させる。
【００４５】
次に、上記ステップＳ５０における留守モードの省エネ制御ルーチンについて、図６に基づいて説明する。図６（ａ）は留守モードでのエアコンを制御する手順を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、ステップＳ４１０では、ＣＰＵ１９は、赤外線通信部１６を介してエアコン２に停止信号を送信し、エアコン２の運転を停止させる。そして、ステップＳ４２０では、ＣＰＵ１９は、携帯電話５からの在宅モードへの変更を受け付ける。ＣＰＵ１９は、携帯電話５から公衆通信回線網４、通信部１５を介して在宅モードへの変更指示を受信したときは、留守モードから在宅モードへ切り替え、図５（ａ）のフローチャートに示した動作を行う。
【００４７】
図６（ｂ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その１）を示すフローチャートである。
【００４８】
図６（ｂ）において、まず、ステップＳ５１０では、ＣＰＵ１９は、タイマ１４を参照して点灯設定時刻になったら、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、照明器具３を点灯させる。そして、ステップＳ５２０では、ＣＰＵ１９は、消灯設定時刻になったら、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、照明器具３を消灯させる。点灯設定時刻及び消灯設定時刻は予め設定しておく。点灯設定時刻は夜間になる時刻、消灯設定時刻は夜半に設定し、家人が在宅であるかのように偽装する。
【００４９】
図６（ｃ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その２）を示すフローチャートである。
【００５０】
図６（ｃ）において、まず、ステップＳ６１０では、ＣＰＵ１９は、スイッチ１２を制御して照度センサ１０の信号を入力する。次に、ステップＳ６２０では、ＣＰＵ１９は、夜間になって設置室内が暗くなり照度が設定照度以下になったら、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、照明器具３を点灯させる。
【００５１】
そして、ステップＳ６３０では、ＣＰＵ１９は、照明器具３を点灯させてから一定時間経過して夜半になったら、赤外線通信部１６を介して照明器具３に停止信号を送信し、照明器具３を消灯させる。その後ステップＳ６１０に戻る。点灯させてから消灯させるまでの時間は予め設定しておく。
【００５２】
図６（ｄ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その３）を示すフローチャートである。
【００５３】
ステップＳ７１０では、ＣＰＵ１９は、携帯電話５から照明器具３を操作できるように設定する。そして、ステップＳ７２０では、ＣＰＵ１９は、携帯電話５から公衆通信回線網４、通信部１５を介して照明器具３の点灯指示を受信すると、赤外線通信部１６を介して照明器具３に制御信号を送信し、照明器具３を点灯させ、ステップＳ７３０では、ＣＰＵ１９は、消灯指示を受信すると、照明器具３を消灯させる。その後ステップＳ７２０に戻る。
【００５４】
ここで、上記ステップＳ８０における履歴及びステップＳ１００における結果情報について、図７に基づいて説明する。図７（ａ）は実施の形態１における履歴データを示す図である。
【００５５】
図７（ａ）に示すように履歴データは、人感センサ７により人の存在を検出した時刻と、エアコン２の運転状況と、照明器具３の運転状況と、マイクロフォン１１によりペットの声を検出した時刻とからなる。図７（ａ）では、時刻ｔ１において照明器具３を消灯し、時刻ｔ２において人感センサ７により人の存在を検出し、また、マイクロフォン１１によりペットの声を検出し、時刻ｔｎにおいてエアコン２のセーブ運転を開始したことを示している。
【００５６】
図７（ｂ）は結果情報を示す図である。図７（ｂ）に示すように結果情報は、報告をする対象期間と、対象期間内における警報送信回数と、対象期間内に在宅モードでエアコン２をセーブ運転した時間を示すエアコンセーブ運転時間と、対象期間内にセキュリティロボット１が在宅モードでエアコン２を運転停止した回数を示すエアコン自動運転停止回数と、対象期間内に在宅モードで照明器具３を低照度点灯した照明器具低照度点灯時間と、対象期間内に在宅モードでセキュリティロボット１が照明器具３を消灯した回数を示す照明器具自動消灯回数とからなる。
【００５７】
このように第１の実施の形態のセキュリティロボット１によれば、切り替えスイッチ６により在宅モードと留守モードとを切り替え、在宅モード時に設置室内に人が不在の場合には、エアコン２をセーブ運転して一定時間経過後に運転停止し、かつ、照明器具３を消灯又は低照度点灯するので、省エネを実現できる。
【００５８】
また、留守モード時は、昼間には照明器具３を消灯し、夜間には照明器具３を点灯して夜半には消灯するので、家人が在宅であるように偽装することができ、セキュリティ効果を実現することができる。また、在宅を偽装するために照明を付けたままにする場合と比べて省エネ効果を得ることができる。
【００５９】
また、留守モード時に人感センサ７により設置室内に人の存在を検出した場合は、使用者が携帯する携帯電話５に通信部１５及び公衆通信回線網４を介して警報を送信するので、セキュリティ効果を実現することができる。
【００６０】
また、ペットを飼っている場合は、人感センサ７で人の存在を検出し、かつマイクロフォン１１によりペットの声を検出したときに、携帯電話５に警報を送信するので、侵入者検出の確度を高くすることができる。
【００６１】
（第２の実施の形態）
図８は本発明の第２の実施の形態に係るセキュリティロボットの構成を示すブロック図である。図８に示すセキュリティロボット２４は、図２に示すセキュリティロボット１に設置室内を撮像する監視カメラ２３を加えたものである。図８に示した本実施の形態の構成要素において、図２と同一の構成要素については、同一番号をつけることによりその説明は省略する。
【００６２】
第２の実施の形態のセキュリティロボット２４は第１の実施の形態と同様に、図３のフローチャートに示した動作を行うが、ステップＳ３０における侵入者検出のルーチンが異なる。
【００６３】
ここで、上記ステップＳ３０における侵入者検出のルーチンについて、図９に基づいて説明する。図９は図８に示すセキュリティロボットで侵入者を検出する手順を示すフローチャートである。
【００６４】
図９に示すフローチャートのステップＳ８１０〜Ｓ８５０では、上述の図４に示すフローチャートのステップＳ１１０〜Ｓ１５０と同様の動作を行い、ステップＳ８５０においてペットの声を検出した（ＹＥＳ）ときはステップＳ８６０に進む。
【００６５】
ステップＳ８６０では、ＣＰＵ１９は、監視カメラ２３で人の存在を検出したかどうかを判断する。検出した（ＹＥＳ）ときは侵入者ありと判断し、検出しなかった（ＮＯ）ときは侵入者なしと判断する。
【００６６】
図１０は第２の実施の形態における履歴データを示す図である。図７（ａ）に示す履歴データに、監視カメラ２３で人の存在を検出した時刻を加えたものである。
【００６７】
このように第２の実施の形態のセキュリティロボット２４によれば、人感センサ７とマイクロフォン１１に加えて監視カメラ２３も用いて人の存在を検出するので、侵入者検出の確度をより高くすることができる。
【００６８】
なお、図１１に示すセキュリティロボット２５のように、監視カメラ２３で撮像した室内の画像を通信部１５及び公衆通信回線網４を介して携帯電話５で取得し、家人が外出中にも家内の様子を監視する機能を設けてもよい。これによりセキュリティ効果をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明のセキュリティロボットの概要を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係るセキュリティロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示すセキュリティロボットの動作を示すフローチャートである。
【図４】図２に示すセキュリティロボットで侵入者を検出する手順を示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は在宅モードでのエアコンを制御する手順を示すフローチャート、（ｂ）は在宅モードでの照明器具を制御する手順を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は留守モードでのエアコンを制御する手順を示すフローチャート、（ｂ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その１）を示すフローチャート、（ｃ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その２）を示すフローチャート、（ｄ）は留守モードでの照明器具を制御する手順（その３）を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）は実施の形態１における履歴データを示す図、（ｂ）は結果情報を示す図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係るセキュリティロボットの構成を示すブロック図である。
【図９】図８に示すセキュリティロボットで侵入者を検出する手順を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態における履歴データを示す図である。
【図１１】携帯電話で監視カメラの画像を取得できるセキュリティロボットの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００７０】
１，２４，２５    セキュリティロボット
２    エアコン
３    照明器具
４    公衆通信回線網
５    携帯電話
６    切り替えスイッチ
７    人感センサ
８    温度センサ
９    湿度センサ
１０    照度センサ
１１    マイクロフォン
１２    スイッチ
１３    Ａ／Ｄ変換器
１４    タイマ
１５    通信部
１６    赤外線通信部
１７    発光部
１８    スピーカ
１９    ＣＰＵ
２０    ＲＯＭ
２１    ＲＡＭ
２２    バス
２３    監視カメラ
【図１】
2006318173.tif 000003
【図２】
2006318173.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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