(57)【要約】【課題】  床面の凹凸を排除して作業環境の安全が確保される台車搬送方法及び台車搬送システムを提供する。【解決手段】  台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７が適宜に配置されて台車搬送システムが構成される。また、台車２に複数個のピン係合部が配設されて、台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７のピンＰ１〜Ｐ１０が必要に応じて選択されたピン係合部に係合される。そして、台車２のピン係合部に係合されたピンＰ１〜Ｐ１０が適宜に往復動作されることにより、台車２が、ピンＰ１〜Ｐ１０に連れられて搬送される。さらに、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７は、ピンガイド及び履帯上面が本体の上面開口部に収容されて床面に対して同一レベルに位置されると共に、各ピンＰ１〜Ｐ１０がピンガイドに収容される。したがって、床面の凹凸が排除されてフルフラットフロアが実現される。これにより、作業環境の安全性が確保される。【選択図】  図１
2006321369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面に対して出没可能な単数若しくは複数個のピンを備える台車搬送モジュールを適宜に配置して台車搬送経路を構成しておいて、該台車搬送経路を構成する各台車搬送モジュールのうち選択された前記台車搬送モジュールの各ピンを突出させて台車に配設された複数個のピン係合部のうち選択された各ピン係合部に係合させて、この状態で、前記台車の各ピン係合部に係合させた各ピンを前記台車搬送モジュールの始端から終端へ移動させることにより、前記台車が各ピンに連れられて前記台車搬送経路上を搬送されることを特徴とする台車搬送方法。
【請求項２】
前記台車搬送モジュールの始端から終端へ搬送された前記台車を該台車搬送モジュールの終端で停止させて、この状態で、該台車搬送モジュールに接続された次の台車搬送モジュールの各ピンを突出させて前記台車の新たに選択された各ピン係合部に係合させた後、先の台車搬送モジュールの各ピンを退避させて各ピン係合部との係合を解除させることにより、相互に接続された前記台車搬送モジュール間で前記台車が受け渡されることを特徴とする請求項１に記載の台車搬送方法。
【請求項３】
上記請求項１又は２に記載の台車搬送方法に用いられる台車搬送システムであって、床面に対して出没可能であると共に前記床面上を往復動作可能な単数若しくは複数個のピンを備える台車搬送モジュールが適宜に配置されて台車搬送経路が構成されて、台車には、前記台車搬送経路上の各ピンが選択的に係合されるピン係合部が配設されることを特徴とする台車搬送システム。
【請求項４】
前記ピン係合部は、前記台車の四隅に配設されるピン係合孔と、相互に隣接される各ピン係合孔を結ぶ直線上に延設されたピン係合溝と、によって構成されることを特徴とする請求項３に記載の台車搬送システム。
【請求項５】
前記台車搬送モジュールは、前記床面に対して同一平面上に設けられて前記ピンが昇降動作可能に支持されるピンガイドと、本体両端部に配設されたスプロケットに巻回されて一端部が前記ピンガイドの一端部に接続されると共に他端部が前記ピンガイドの他端部に接続される履帯と、前記本体両端部に配設されたスプロケットのうち少なくとも一方が回転駆動されて前記履帯が駆動される履帯駆動機構と、前記ピンガイドに支持された前記ピンが昇降動作されるピン昇降機構と、を含んで構成されて、前記ピン昇降機構によって上昇された前記ピンが前記台車の選択された前記ピン係合部に係合されて、この状態で、前記履帯駆動機構によって前記履帯が駆動されて前記ピンガイドが往復動作されることにより、前記台車が前記ピンに連れられて前記台車搬送経路上を搬送されるように構成されることを特徴とする請求項３又は４に記載の台車搬送システム。
【請求項６】
前記ピン昇降機構は、前記ピンが立設されるピンベースと、前記本体内部に水平に延設されて前記ピンベースをピンガイド往復方向に案内するガイドレールと、該ガイドレールとアクチュエータとの間に介在されるリンク機構と、を具備して、前記アクチュエータによって前記リンク機構が駆動されて前記ガイドレールが昇降動作されることにより、該ガイドレールに連動して前記ピンベースが昇降動作されて前記ピンが前記ピンガイドに対して昇降動作されることを特徴とする請求項３〜５のいずれかに記載の台車搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、台車搬送方法及び台車搬送システムに関するもので、台車搬送方法の改良、及び該台車搬送方法に用いられる台車搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車の製造ラインにおいては、台車が各工程を経由して搬送される過程で、台車に載置されたワークに各部品が組付けられる台車搬送システムが設備されたものがある（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、従来の台車搬送システムでは、床面に、台車を案内するための案内溝等の開口、若しくは案内レール等の突起物が台車搬送経路に沿って延設されるため、作業者が上記開口や突起物に足を取られる虞がある。また、従来の台車搬送システムでは、床面に落下された部品や工具等が、上記開口若しくは突起物と台車との間に噛込まれた場合には、製造ラインが停止して復旧に時間を要する虞がある。さらに、従来の台車搬送システムでは、台車の搬送方向を変えるために、連続するモジュール間に台車旋回用モジュールや台車横移動用モジュールを設置する必要があり、設備が煩雑化且つ大型化されると共に、レイアウトの自由度が制限されるといった問題がある。
【特許文献１】特開平８−１６９５２８号公報（段落番号００１４〜００４２、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
そこで本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、第１の目的は、床面の凹凸を排除して作業環境の安全が確保される台車搬送方法を提供することにある。
また、第２の目的は、床面の凹凸を排除して作業環境の安全が確保される台車搬送システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記第１の目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の台車搬送方法は、床面に対して出没可能な単数若しくは複数個のピンを備える台車搬送モジュールを適宜に配置して台車搬送経路を構成しておいて、該台車搬送経路を構成する各台車搬送モジュールのうち選択された台車搬送モジュールの各ピンを突出させて台車に配設された複数個のピン係合部のうち選択された各ピン係合部に係合させて、この状態で、台車の各ピン係合部に係合させた各ピンを台車搬送モジュールの始端から終端へ移動させることにより、台車が各ピンに連れられて台車搬送経路上を搬送されることを特徴とする。
【０００５】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の台車搬送方法において、台車搬送モジュールの始端から終端へ搬送された台車を該台車搬送モジュールの終端で停止させて、この状態で、該台車搬送モジュールに接続された次の台車搬送モジュールの各ピンを突出させて台車の新たに選択された各ピン係合部に係合させた後、先の台車搬送モジュールの各ピンを退避させて各ピン係合部との係合を解除させることにより、相互に接続された台車搬送モジュール間で台車が受け渡されることを特徴とする。
【０００６】
上記第２の目的を達成するために、本発明のうち請求項３に記載の台車搬送システムは、上記請求項１に記載の台車搬送方法に用いられる台車搬送システムであって、床面に対して出没可能であると共に床面上を往復動作可能な単数若しくは複数個のピンを備える台車搬送モジュールが適宜に配置されて台車搬送経路が構成されて、台車には、台車搬送経路上の各ピンが選択的に係合されるピン係合部が配設されることを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の台車搬送システムにおいて、ピン係合部は、台車の四隅に配設されるピン係合孔と、相互に隣接される各ピン係合孔を結ぶ直線上に延設されたピン係合溝と、によって構成されることを特徴とする。
【０００７】
請求項５に記載の発明は、請求項３又は４に記載の台車搬送システムにおいて、台車搬送モジュールは、床面に対して同一平面上に設けられてピンが昇降動作可能に支持されるピンガイドと、本体両端部に配設されたスプロケットに巻回されて一端部がピンガイドの一端部に接続されると共に他端部がピンガイドの他端部に接続される履帯と、本体両端部に配設されたスプロケットのうち少なくとも一方が回転駆動されて履帯が駆動される履帯駆動機構と、ピンガイドに支持されたピンが昇降動作されるピン昇降機構と、を含んで構成されて、ピン昇降機構によって上昇されたピンが台車の選択されたピン係合部に係合されて、この状態で、履帯駆動機構によって履帯が駆動されてピンガイドが往復動作されることにより、台車がピンに連れられて台車搬送経路上を搬送されるように構成されることを特徴とする。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、請求項３〜５のいずれかに記載の台車搬送システムにおいて、ピン昇降機構は、ピンが立設されるピンベースと、本体内部に水平に延設されてピンベースをピンガイド往復方向に案内するガイドレールと、該ガイドレールとアクチュエータとの間に介在されるリンク機構と、を具備して、アクチュエータによってリンク機構が駆動されてガイドレールが昇降動作されることにより、該ガイドレールに連動してピンベースが昇降動作されてピンがピンガイドに対して昇降動作されることを特徴とする。
【０００９】
したがって、請求項１に記載の発明では、台車搬送モジュールの各ピンが床面に対して突出されて台車の選択された各ピン係合部に係合されて、この状態で、各ピン係合部に係合された各ピンが当該台車搬送モジュールの始端から終端へ適宜に移動されることにより、台車が各ピンに連れられて台車搬送経路を搬送される。
請求項２に記載の発明では、台車搬送モジュールの終端で台車が停止されて、この状態で、現台車搬送モジュールに接続された次の台車搬送モジュールの各ピンが床面に対して突出されて台車の新たに選択された各ピン係合部に係合された後、先の台車搬送モジュール（現台車搬送モジュール）の各ピンが退避されて各ピン係合部との係合が解除されることにより、相互に接続された台車搬送モジュール間で台車が受け渡される。
【００１０】
請求項３に記載の発明では、台車搬送モジュールの各ピンが床面に対して突出されて台車の選択された各ピン係合部に係合されて、この状態で、各ピン係合部に係合された各ピンが適宜に往復動作されることにより、台車が各ピンに連れられて台車搬送経路上を搬送される。
請求項４に記載の発明では、台車搬送モジュールの各ピンが、複数個のピン係合孔と複数個の各ピン係合溝とで構成されるピン係合部のうち、選択されたピン係合孔又はピン係合溝に係合される。
【００１１】
請求項５に記載の発明では、ピン昇降機構によって上昇されることにより床面に対して突出された各ピンが台車の選択された各ピン係合部に係合されて、この状態で、履帯駆動機構によって履帯が駆動されてピンガイドが適宜に往復動作されることにより、台車が各ピンに連れられて台車搬送経路上を搬送される。
請求項６に記載の発明では、アクチュエータによってリンク機構が駆動されてガイドレールが昇降動作されることにより、該ガイドレールに連動してピンベースが昇降動作される。これにより、ピンがピンガイドに対して昇降動作されて床面に対して突出又は退避される。
【発明の効果】
【００１２】
床面の凹凸を排除して作業環境の安全が確保される台車搬送方法及び台車搬送システムを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明の一実施の形態を図１〜図１６に基づいて説明する。図１に示されるように、本台車搬送システム１は、台車搬送モジュールＭが適宜に配置されることにより台車搬送経路が構成される。そして、本台車搬送システム１は、台車搬送モジュールＭのピンＰが上昇されて床面に対して突出されることにより、当該ピンＰが台車２の選択されたピン係合部３〜９に係合されて、この状態でピンＰが往復動作されることにより、上記台車２がピンＰに連れられて上記台車搬送経路上を搬送される構造になっている。図２及び図３に示されるように、上記台車２は、正方形の一辺（図２における上側の辺）が切欠かれて全体としてコの字状に形成される基台１０を有して、該基台１０の下面には４個の旋回式キャスタ１１が配設される。また、上記台車２は、上記基台１０の下面の四隅にボス１２〜１５が下向き（図３における下方向）に立設されて、ボス１２〜１５の端部面には、上記台車搬送モジュールＭのピンＰが係合可能なピン係合孔３〜６がそれぞれ設けられる。
【００１４】
さらに、図２及び図３に示されるように、上記台車２は、上記基台１０の下面のボス１２とボス１３との間、ボス１３とボス１４との間、ボス１４とボス１５との間に、それぞれスカート１６、１７、１８が設けられて、スカート１６〜１８の端部面には、上記台車搬送モジュールＭのピンＰが係合及び摺動可能なピン係合溝７〜９がそれぞれ設けられる。なお、ピン係合溝７〜９は、ピン係合孔３の中心とピン係合孔４の中心とを結ぶ線分上、ピン係合孔４の中心とピン係合孔５の中心とを結ぶ線分上、ピン係合孔５の中心とピン係合孔６の中心とを結ぶ線分上にそれぞれ設けられる。また、上記ボス１２〜１５の端部面及び上記スカート１６〜１８の端部面は、各キャスタ１１の車輪が水平な床面に接地された状態で当該床面から同一高さにある。さらに、各ピン係合孔３〜６及び各ピン係合溝７〜９は、開口部がテーパ状に拡径される。次に、台車搬送モジュールＭの構造を詳細に説明する。なお、図１に示される台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７は、台車搬送モジュールＭ５を除いては基本構造が同一であるため、ここでは、台車搬送モジュールＭ１のみの構造を詳細に説明する。
【００１５】
図４及び図５に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、長箱状に形成された本体１９に、本体長手方向（図４及び図５における左右方向）両端部にピンＰ１，Ｐ２が立設されたピンベース２０が収容される。また、上記台車搬送モジュールＭ１は、各ピンＰ１，Ｐ２が、上記本体１９の上面開口部１９ａに収容されるピンガイド２１によって昇降動作可能に支持される。さらに、図７に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、該ピンガイド２１の下面が、本体１９の幅方向（図７における左右方向）両側の内側面上部に設けられて本体１９の長手方向幅方向（図７における紙面視方向）へ相互に平行に延びる一対のガイドビーム２２の各上面２２ａによって摺動可能に支持されると共に、当該ピンガイド２１の下面２１ａに配設された２組のガイドローラ２３対が、上記一対のガイドビーム２２の各側端部面２２ｂに転動可能に当接される。そして、図４及び図６に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、本体１９内部に、本体長手方向に水平に延びるガイドレール２４が収容されて、該ガイドレール２４が、上記ピンベース２０の一側面（図６における右側面）に配設された２組のガイドローラ２５対によって挟圧される。
【００１６】
図４及び図５に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、本体１９内部の長手方向（図４及び図５における左右方向）両端部に、スプロケット２６，２７が配設されており、各スプロケット２６，２７には、一端部が上記ピンガイド２１の一端部（図４及び図５における右側端部）に接続されると共に他端部が上記ピンガイド２１の他端部（図４及び図５における右側端部）に接続される履帯２８が巻回される。そして、上記台車搬送モジュールＭ１では、本体１９の一側面（図４における下側の面）に取付けられた電動モータ２９によって駆動側の上記スプロケット２６が駆動されて上記履帯２８が駆動されることにより、上記ピンガイド２１が一対のガイドビーム２２によって案内されて本体１９長手方向へ往復動作される。これにより、上記台車搬送モジュールＭ１では、上記ピンベース２０が上記ガイドレール２４によって案内されつつ、各ピンＰ１，Ｐ２が上記ピンガイド２１に連れられて本体１９長手方向へ往復動作される構造になっている。
【００１７】
図４、図６及び図８に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、上記ガイドレール２４を含んで構成されるリンク機構３０を備えており、該リンク機構３０が本体１９の一側面に設けられるエアシリンダ３１（アクチュエータ）によって駆動されることにより、各ピンＰ１，Ｐ２が上記ピンガイド２１に案内されて昇降動作される構造になっている。上記リンク機構３０は、上記本体１９の一側面（図６における右側面）に回転可能に支持されて、同一水平面上に、且つ相互に平行に配設される複数本の軸３２を有する。各軸３２は、一端部（本体１９内側の端部）に内リンクプレート３３の基部が固着されると共に他端部（本体１９外側の端部）に外リンクプレート３４の基部が固着される。なお、各内リンクプレート３３と各外リンクプレート３４とは、各軸３２の軸心回りに所定角度位相をなすように各軸３２に設けられる。また、上記リンク機構３０は、各外リンクプレート３４の先端部に、各軸３２に対して平行に配置されると共に本体１９に対して外側（図６における右側）に突出される各外リンクピン３５が設けられる。
【００１８】
そして、図６及び図９に示されるように、各外リンクピン３５は、水平に配置されるリンク棒３６に一列で配設された各リンク孔に回転可能に嵌合される。また、図４、図６及び図８に示されるように、上記リンク機構３０は、各内リンクプレート３３の先端部に、各軸３２に対して平行に配置されると共に本体１９に対して内側（図６における左側）に突出される各内リンクピン３７が設けられる。そして、各内リンクピン３７は、水平に配置される上記ガイドレール２４に一列で配設された各リンク孔に回転可能に嵌合される。なお、図９に示されるように、上記リンク機構３０のリンク棒３６には、基部が回動可能に取付けられた上記エアシリンダ３１のピストンロッド３１ａ先端が、ピン３８の軸心回りに回動可能に接続される。そして、上記台車搬送モジュールＭ１は、図１０及び図１１に示されるように、エアシリンダ３１のピストンロッド３１ａが後退端位置に位置された状態では、各内リンクプレート３３が各軸３２の軸心周りに角度位相が０度に位置決めされる。
【００１９】
上記台車搬送モジュールＭ１は、上記図１０及び図１１に示される状態では、上記ガイドレール２４が下降端位置に位置されて、該ガイドレール２４の上下方向（図１０における上下方向）の位置に応じて昇降動作されるピンベース２０が下降端位置に位置決めされることにより、該ピンベース２０に立設された各ピンＰ１，Ｐ２が上記床面（ピンガイド２１の上面）に対して退避される（突出されない）構造になっている。そして、上記台車搬送モジュールＭ１は、上記図１０及び図１１に示される状態で上記エアシリンダ３１のピストンロッド３１ａが伸長されることにより、各外リンクプレート３４が各軸３２の軸心周りに図１１における反時計回り方向へ所定角度位相だけ回動されると共に各内リンクプレート３３が各軸３２の軸心周りに図１０における時計回り方向へ所定角度位相だけ回動される構造になっている。これにより、上記台車搬送モジュールＭ１は、図８に示されるように、上記ガイドレール２４が上昇端位置に位置されて、該ガイドレール２４の上下方向の位置に応じて昇降動作されるピンベース２０が上昇端位置に位置決めされることにより、該ピンベース２０に立設された各ピンＰ１，Ｐ２が上記床面（ピンガイド２１の上面）に対して突出される構造になっている。
【００２０】
なお、図９に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、上記エアシリンダ３１のピストンロッド３１ａが伸長された状態では、各外リンクプレート３４が起立した状態に対して上記ピストンロッド３１ａの伸長方向（図９における左側）に傾けられる。これにより、上記台車搬送モジュールＭ１では、エアシリンダ３１への圧縮空気の供給が不意に停止された場合であっても、リンク機構３０が機械的にロックされて、各ピンＰ１，Ｐ２が上昇端位置で保持される構造になっている。また、図６に示されるように、上記台車搬送モジュールＭ１は、上記ピンガイド２１の下面２１ａに位置検出用ドグ３９が設けられると共に、本体１９の他側面（図６における左側面）に適宜に位置検出センサＳ（近接スイッチ）が設けられており、該位置検出センサＳの検出信号に基づいて上記電動モータ２９が制御される構造になっている。
【００２１】
次に、図１に示される本台車搬送システム１の作用を説明する。なお、本台車搬送システム１では、台車搬送モジュールＭ１，Ｍ６，Ｍ７は所定間隔に配置された２本の昇降動作可能なピンＰが往復動作されるタイプ、また、台車搬送モジュールＭ２、Ｍ３、Ｍ４は１本の昇降動作可能なピンＰが往復動作されるタイプ、さらに、台車搬送モジュールＭ５は１本の昇降動作可能なピンを固定して備えるタイプのものである。まず、図１２に示される状態では、台車２が本台車搬送システム１の第１ステーションＳＴ１にあり、台車搬送モジュールＭ２の後退端位置に位置決めされたピンＰ３がピン係合溝７（ピン係合部）に係合されると共に、台車搬送モジュールＭ３の後退端位置に位置決めされたピンＰ４がピン係合孔４（ピン係合部）に係合される。この状態で、各ピンＰ３，Ｐ４が同時に且つ同一速度で前進（図１２における右方向へ移動）されることにより、台車２が各ピンＰ３，Ｐ４に連れられて第２ステーションＳＴ２に向けて移動される。
【００２２】
そして、台車２が第２ステーションＳＴ２に向けて移動される過程で台車搬送モジュールＭ２に設けられる位置検出センサＳ４の検出信号が検出されると、台車搬送モジュールＭ２の電動モータ２９が減速制御されて、ピンＰ３の移動速度がピンＰ４と比較して低くなる。これにより、台車２は、図１２における反時計回り方向へ回動しながら第２ステーションＳＴ２に向けて移動される。そして、台車搬送モジュールＭ２に設けられる位置検出センサＳ５及び台車搬送モジュールＭ３に設けられる位置検出センサＳ７の検出信号が検出されることで各ピンＰ３，Ｐ４が停止されて、図１３に示されるように、各ピンＰ３，Ｐ４が前進端位置で停止される。次に、台車搬送モジュールＭ４の後退端位置に位置決めされたピンＰ５が上昇されて台車２のピン係合溝８に係合されると共に台車搬送モジュールＭ５のピンＰ６が上昇されて台車２のピン係合孔５に係合された後、各ピンＰ３，Ｐ４が下降される。なお、各ピンＰ３，Ｐ４は、下降された後に後退（図１３における左方向へ移動）されて、各位置検出センサＳ３，Ｓ６の検出信号が検出されることで停止されて各後退端位置に位置決めされる。
【００２３】
この状態で、図１４に示されるように、ピンＰ５が前進（図１４における下方向へ移動）されると、台車２がピンＰ６の回りに図１４における時計回り方向に回動される。そして、位置検出センサＳ９の検出信号が検出されて、図１５に示されるように、ピンＰ５が前進端位置で停止されることにより、台車２は第２ステーションＳＴ２に位置決めされる。次に、台車搬送モジュールＭ６の後退端位置に位置決めされた各ピンＰ７が上昇されて台車２のピン係合溝７に係合されると共にピンＰ８が上昇されて台車２のピン係合孔４に係合された後、各ピンＰ５，Ｐ６が下降される。なお、ピンＰ５は、下降された後に後退（図１５における上方向へ移動）されて、位置検出センサＳ８の検出信号が検出されることで停止されて後退端位置に位置決めされる。この状態で、台車搬送モジュールＭ６の各ピンＰ７，Ｐ８が前進（図１５における下方向へ移動）されることにより、台車２が各ピンＰ７，Ｐ８に連れられて第３ステーションＳＴ３に向けて移動される。
【００２４】
そして、図１６に示されるように、台車搬送モジュールＭ６の位置検出センサＳ１１の検出信号が検出されてピンＰ７，Ｐ８が前進端位置で停止されることにより、台車２は第３ステーションＳＴ３に位置決めされる。次に、台車搬送モジュールＭ７の後退端位置に位置決めされたピンＰ９が上昇されて台車２のピン係合溝８に係合されると共にピンＰ１０が上昇されて台車２のピン係合孔５に係合された後、各ピンＰ７，Ｐ８が下降される。なお、各ピンＰ７，Ｐ８は、下降された後に後退（図１６における上方向へ移動）されて、位置検出センサＳ１０の検出信号が検出されることで停止されて各後退端位置に位置決めされる。この状態で、台車搬送モジュールＭ７の各ピンＰ９，Ｐ１０が前進（図１６における左方向へ移動）されることにより、台車２が各ピンＰ９，Ｐ１０に連れられて第４ステーションＳＴ４に向けて移動される。そして、図１６に示されるように、台車搬送モジュールＭ７の位置検出センサＳ１３の検出信号が検出されてピンＰ９，Ｐ１０が前進端位置で停止されることにより、台車２は第４ステーションＳＴ４に位置決めされる。
【００２５】
次に、台車搬送モジュールＭ１の後退端位置に位置決めされたピンＰ１が上昇されて台車２のピン係合溝９に係合されると共にピンＰ２が上昇されて台車２のピン係合孔６に係合された後、各ピンＰ９，Ｐ１０が下降される。なお、各ピンＰ９，Ｐ１０は、下降された後に後退（図１６における右方向へ移動）されて、位置検出センサＳ１２の検出信号が検出されることで停止されて各後退端位置に位置決めされる。この状態で、台車搬送モジュールＭ１の各ピンＰ１，Ｐ２が前進（図１６における上方向へ移動）されることにより、台車２が各ピンＰ１，Ｐ２に連れられて第１ステーションＳＴ１に向けて移動される。そして、図１２に示されるように、台車搬送モジュールＭ１の位置検出センサＳ２の検出信号が検出されてピンＰ１，Ｐ２が前進端位置で停止されることにより、台車２は第１ステーションＳＴ１に位置決めされる。次に、台車搬送モジュールＭ２の後退端位置に位置決めされたピンＰ３が上昇されて台車２のピン係合溝７に係合されると共にピンＰ４が上昇されて台車２のピン係合孔４に係合された後、各ピンＰ１，Ｐ２が下降される。
【００２６】
なお、各ピンＰ１，Ｐ２は、下降された後に後退（図１２における下方向へ移動）されて、位置検出センサＳ１の検出信号が検出されることで停止されて各後退端位置に位置決めされる。また、各ピンＰ１〜Ｐ１０（Ｐ５を除く）が下降端位置にあることは、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７（Ｍ５を除く）の各エアシリンダ３１（アクチュエータ）のシリンダスイッチの信号によって検知される。
【００２７】
この実施の形態では以下の効果を奏する。
本台車搬送システム１は、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７が適宜に配置されて台車搬送経路が構成されるため、レイアウトの自由度が高く、レイアウト変更も容易に行うことができる。また、特定の台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７に重大な不具合が発生した場合であっても、不具合が発生した台車搬送モジュールのみを交換することで対応することが可能になり、早急にシステム１を復旧させることで生産性の低下を最低限度に抑制することができる。さらに、システム１の復旧までの間は作業者１人が当該特定の台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７をバックアップすることで対応が可能になる。
【００２８】
また、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７は、ピンガイド２１及び履帯２８上面が本体１９の上面開口部１９ａに収容されて床面に対して同一レベルに位置されると共に、各ピンＰ１〜Ｐ１０が床面に対して退避される（ピンガイド２１に収容される）ため、床面の凹凸が排除されてフルフラットフロアが実現されることにより、作業環境の安全性を確保することができる。さらに、床面に落下された部品や工具等が噛込まれることがなく、システムの信頼性が確保される。また、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７は、高さ寸法を低く設定することができるため、深いピットが不要で工事費が安価である。
【００２９】
また、本台車搬送システム１は、台車２に複数個のピン係合部（各ピン係合孔３〜６及び各ピン係合溝７〜９）が配設されて、台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７のピンＰ１〜Ｐ１０が必要に応じて上昇されて選択されたピン係合部に係合される。そして、台車２のピン係合部に係合されたピンＰ１〜Ｐ１０が適宜に往復動作されることにより、台車２が、ピンＰ１〜Ｐ１０に連れられて移動されて台車搬送経路上を搬送される。したがって、本台車搬送システム１では、ピンＰ１〜Ｐ１０を係合させるピン係合部を適宜に選択することで、ピンＰ１〜Ｐ１０の直線的な往復動作によって台車２を旋回させることができる。
【００３０】
なお、実施の形態は上記に限定されるものではなく、例えば次のように構成してもよい。
本台車搬送システム１では、各台車搬送モジュールＭ１〜Ｍ７を図１に示されるように配置して台車搬送経路を構成したが、状況に応じて、必要な仕様の台車搬送モジュールＭを必要な数量だけ適宜に配置して台車搬送経路を構成すればよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本台車搬送システムの平面図である。
【図２】本台車搬送システムに用いられる台車の底面図である。
【図３】本台車搬送システムに用いられる台車の正面図である。
【図４】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールの平面図である。
【図５】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのＡ−Ａ矢視図である。
【図６】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのＢ−Ｂ矢視図である。
【図７】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのリンク機構の本体内側部分を示す説明図であって、特に、ピンが上昇端位置にある状態を示す図である。
【図９】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのリンク機構の本体外側部分を示す説明図であって、特に、ピンが上昇端位置にある状態を示す図である。
【図１０】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのリンク機構の本体内側部分を示す説明図であって、特に、ピンが下降端位置にある状態を示す図である。
【図１１】本台車搬送システムに用いられる台車搬送モジュールのリンク機構の本体外側部分を示す説明図であって、特に、ピンが下降端位置にある状態を示す図である。
【図１２】本台車搬送システムの動作説明図である。
【図１３】本台車搬送システムの動作説明図である。
【図１４】本台車搬送システムの動作説明図である。
【図１５】本台車搬送システムの動作説明図である。
【図１６】本台車搬送システムの動作説明図である。
【符号の説明】
【００３２】
１  台車搬送システム、２  台車、３〜６  ピン係合孔（ピン係合部）、７〜９  ピン係合溝（ピン係合部）、１９  本体、２０  ピンベース、２１  ピンガイド、２４  ガイドレール、２６，２７  スプロケット、２８  履帯、３０  リンク機構、３１  電動モータ（アクチュエータ）、Ｍ１〜Ｍ７  台車搬送モジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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