(57)【要約】【課題】  安全性と快適性を両立することができる車両走行制御装置を提供すること。【解決手段】  車両走行制御部２８は、自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールと、自車両と他車両との関係において確保すべき相対的な要件を示す相対ルールとを踏まえた制御方針に従って、車両走行制御を実行する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲の道路に係わる情報を取得する道路情報取得手段と、
前記自車両の周囲に存在する他車両に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、
前記道路に係わる情報から、少なくとも前記自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールを設定する絶対ルール設定手段と、
前記他車両に関する情報から、前記自車両と前記他車両との関係において確保すべき相対的な要件を示す相対ルールを設定する相対ルール設定手段と、
前記絶対ルールと前記相対ルールとを踏まえた制御方針を設定し、この制御方針に従って、前記自車両の運転者による運転を代行・支援するための制御を実行する車両走行制御手段と、を備えることを特徴とする車両走行制御装置。
【請求項２】
前記車両走行制御手段は、前記自車両に対する危険性を低下させるための制御方針を設定することを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記自車両の運転者による運転操作時の車両状態を計測し、この計測結果から前記運転者の運転特性を設定する運転特性設定手段と、
前記運転者の運転嗜好を入力する運転嗜好入力手段と、
前記自車両の走行特性を記憶する車両走行特性記憶手段と、を備え、
前記絶対ルール設定手段は、前記道路に係わる情報に基づく絶対ルールを基準に、前記運転特性、前記運転嗜好、及び前記走行特性の少なくとも１つを加味した絶対ルールを設定することを特徴とする請求項１又は２記載の車両走行制御装置。
【請求項４】
前記道路情報取得手段は、信号機、道路標識、道路標示、交差点、及びカーブ路の少なくとも１つに関する情報を取得し、
前記他車両情報取得手段は、先行車両、対向車両、及び渋滞区間における最後尾の車両の少なくとも１つに関する情報を取得することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両走行制御装置。
【請求項５】
前記車両走行制御手段は、先行車両との車間距離に基づいて前記自車両の車速を制御する車間距離制御、及び前記自車両が自車線内を維持して走行するように制御する車線維持制御の少なくとも一方の制御を実行することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば、特許文献１に開示されているように、先行車両と自車両との間の車間距離を制御する車間距離制御や、自車両が走行車線の中央付近を維持して走行するように制御する車線維持制御を行う車両用総合制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００３−４８４５０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上述した、従来の車間距離制御や車線維持制御には、次のような問題がある。すなわち、例えば、車間距離制御を行いながら赤信号が点灯している交差点へ接近する場合、仮に先行車両が交差点手前で停止せずに進入すると、自車両は、運転者による停止操作がない限り、先行車両に追従して交差点へ進入することになる。
【０００４】
また、例えば、カーブ路において、自車両が対向車両とすれ違う場合、運転者は、一般に、隣接車線からより離れた自車線内の位置（自車線の左寄りの位置）を走行するが、このような状況で車線維持制御を行った場合、自車両は、運転者の意図と反して走行車線の中央付近を維持して走行することになる。
【０００５】
このように、従来の車間距離制御や車線維持制御は、車線や信号機等のような、自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件と、先行車両や対向車両等のような、他車両との関係において確保すべき相対的な要件のうち、何れかの要件のみに従って制御している。そのため、走行制御における安全性と快適性を両立させることが困難であった。
【０００６】
本発明は、かかる問題を鑑みてなされたもので、安全性と快適性を両立させることができる車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車両走行制御装置は、自車両の周囲の道路に係わる情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の周囲に存在する他車両に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、道路に係わる情報から、少なくとも自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールを設定する絶対ルール設定手段と、他車両に関する情報から、自車両と他車両との関係において確保すべき相対的な要件を示す相対ルールを設定する相対ルール設定手段と、絶対ルールと相対ルールとを踏まえた制御方針を設定し、この制御方針に従って、自車両の運転者による運転を代行・支援するための制御を実行する車両走行制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
このように、本発明は、自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールと、自車両と他車両との関係において確保すべき相対的な要件を示す相対ルールとを踏まえた制御方針に従って、車両走行制御を実行するものである。
【０００９】
これにより、従来のように、絶対ルールと相対ルールの何れかのみに従うのではなく、双方のルールを踏まえた制御方針に従って制御が実行されるため、車両走行制御における安全性と快適性との両立が実現できる。
【００１０】
請求項２に記載の車両走行制御装置によれば、車両走行制御手段は、自車両に対する危険性を低下させるための制御方針を設定することを特徴とする。これにより、運転者に安心感を与えるための車両走行制御を実現することができる。
【００１１】
請求項３に記載の車両走行制御装置は、自車両の運転者による運転操作時の車両状態を計測し、この計測結果から運転者の運転特性を設定する運転特性設定手段と、運転者の運転嗜好を入力する運転嗜好入力手段と、自車両の走行特性を記憶する車両走行特性記憶手段と、を備え、絶対ルール設定手段は、道路に係わる情報に基づく絶対ルールを基準に、運転特性、運転嗜好、及び走行特性の少なくとも１つを加味した絶対ルールを設定することを特徴とする。これにより、単に、道路に係わる情報に基づく絶対ルールを設定するだけでなく、その道路に係わる情報に基づく絶対ルールを基準（基本）にして、運転者の運転特性や運転嗜好、車種によって異なる走行特性等を加味した絶対ルールを設定することができる。
【００１２】
請求項４に記載の車両走行制御装置によれば、道路情報取得手段は、信号機、道路標識、道路標示、交差点、及びカーブ路の少なくとも１つに関する情報を取得し、他車両情報取得手段は、先行車両、対向車両、及び渋滞区間における最後尾の車両の少なくとも１つに関する情報を取得することを特徴とする。
【００１３】
これにより、信号機、道路標識、道路標示、交差点、カーブ路等に関する詳細な情報を取得することができ、また、先行車両、対向車両、渋滞区間の最後尾の車両等に関する詳細な情報を取得することができる。
【００１４】
請求項５に記載の車両走行制御装置によれば、車両走行制御手段は、先行車両との車間距離に基づいて自車両の車速を制御する車間距離制御、及び自車両が自車線内を維持して走行するように制御する車線維持制御の少なくとも一方の制御を実行することを特徴とする。これにより、車間距離制御や車線維持制御等の車両走行制御を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の車両運転支援装置について、図面に基づいて説明する。図１に、本実施形態における車両走行制御装置の全体構成を示す。同図のように、車両走行制御装置１００は、アクセルペダルセンサ１、ステアリングセンサ２、ブレーキセンサ３、Ｇセンサ（加速度センサ）４、ヨーレートセンサ５、車速センサ６、レーダ７、画像センサ８、ナビゲーション装置９を備えている。
【００１６】
また、同図に示すように、車両走行制御装置１００は、スロットル駆動器１０、ステアリング駆動器１１、ブレーキ駆動器１２、変速機制御器１３、インフラ通信機１４、入力装置１５、警報装置１６、及び外部記憶装置１７をさらに備える。
【００１７】
制御装置１８は、車両走行制御装置１００の主要部であり、マイクロコンピュータとして構成されるものである。制御装置１８は、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、インターフェース（Ｉ／Ｏ）、及び、これらの構成を接続するバスによって構成される。これらのハード構成は一般的なものであるので、その構成に関する詳細な説明については省略する。
【００１８】
制御装置１８は、各種センサや機器からの情報を収集し、この収集した情報に基づいて、スロットル駆動器１０、ステアリング駆動器１１、ブレーキ駆動器１２、変速機制御器１３、等を駆動して、先行車両との車間距離（あるいは車間時間）を適切な車間距離（あるいは車間時間）となるように自車両の車速を制御する車間距離制御や、自車両が自車線内を維持して走行するように自車両のステアリングを制御する車線維持制御等の車両走行制御処理を実行する。
【００１９】
アクセルペダルセンサ１は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出する。ステアリングセンサ２は、ステアリングの操舵角の変更量を検出するものであり、その値から相対的な操舵角が検出される。ブレーキセンサ３は、運転者によるブレーキペダルの操作の有無（On/Off）を検出する。このアクセルペダルセンサ１、ステアリングセンサ２、及びブレーキセンサ３の各センサの検出したアクセルペダルの操作量、操舵角、ブレーキペダルの操作有無の各情報は、制御装置１８に出力される。
【００２０】
Ｇセンサ４は、自車両に発生する前後、左右、上下の各方向の加速度を検出するセンサであり、検出した加速度の情報は制御装置１８に出力される。ヨーレートセンサ５は、自車両の鉛直方向周りの角速度（ヨーレート）を検出するセンサであり、この検出したヨーレートの情報は制御装置１８に出力される。車速センサ６は、車輪の回転速度に対応した信号から自車両の車速を検出するセンサであり、この検出した車速の情報は制御装置１８に出力される。
【００２１】
レーダ７は、マイクロ波やミリ波の電波、或いはレーザ光等の光波を自車両前方の所定範囲に照射することにより、そのレーザ光を反射する先行車両や対向車両等の反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位（自車両の前後方向に延びる自車幅の中心軸に対する左右方向の横ずれ量）等を検出するものである。この検出結果を示すレーダ情報は、電気信号に変換されたのち制御装置１８に出力される。
【００２２】
画像センサ８は、自車両の前方を撮影することができる位置に搭載される、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の光学式のカメラと、このカメラによって撮影された画像に所定の処理を施す画像処理部、及び、この画像処理部によって処理された画像に写し出される各種物体を認識する画像認識部によって構成される。この画像センサ８のカメラは、シャッタースピード、フレームレート、画像処理部へ出力する画像デジタル信号のゲイン等を調整することが可能な構成となっている。
【００２３】
画像センサ８は、自車線の左右の白線位置、自車両前方に信号機が設置されている場合には、その信号機の点灯状態等を認識する。そして、制御装置１８からの指示信号を受けて、認識結果を示す画像情報を制御装置１８に出力される。
【００２４】
ナビゲーション装置９は、自車両の現在位置を検出し、この検出した現在位置とその周辺の地図を表示する地図表示機能、現在位置等を出発地とする目的地までの経路を自動的に探索し、自車両の進行に応じた道路地図表示を行いながら目的地まで案内する経路案内機能、施設等の位置を検索する検索機能等を備える周知のナビゲーション装置である。ナビゲーション装置９は、主に、何れも図示しない、位置検出器、表示装置、地図データ入力器等によって構成される。
【００２５】
位置検出器は、衛星からの電波に基づいて、自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機を有している。表示装置は、例えば、液晶ディスプレイによって構成され、自車両の車室内のセンターコンソール付近に設置される。
【００２６】
地図データ入力器は、道路データ、索引データ、描画データ等によって構成される地図データを入力するための装置である。この地図データを記憶する記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体や、メモリカードやハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体等が用いられる。ここで、道路データを構成するリンクデータ及びノードデータについて説明する。
【００２７】
先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものであり、リンクを接続することにより道路が構成される。リンクデータは、リンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端と終端の座標を示すリンク座標（緯度・経度）、道路幅員、リンク半径（曲率）等の各データから構成されている。
【００２８】
一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差・分岐・合流するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐・合流・交差の何れの地点に該当するかを示す地点属性、この各地点において信号機や道路標識・道路標示が設置される場合には、その設置座標（緯度、経度、及び地上からの高さ）、種類等の各データから構成されている。
【００２９】
表示装置は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置の画面には位置検出器から入力された自車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器より入力された地図データによって生成される自車両周辺の道路地図を表示することができる。
【００３０】
このナビゲーション装置９は、制御装置１８からの指示信号を受けて、自車両の現在位置座標、自車両前方の所定距離までの道路データ（リンクデータ、ノードデータ）を示すナビ情報を制御装置１８に出力する。
【００３１】
スロットル駆動器１０、ステアリング駆動器１１、ブレーキ駆動器１２、及び変速機制御器１３は、何れも制御装置１８からの指示に応じて駆動する。スロットル駆動器１０は、スロットルバルブの開度を調節し、内燃機関の出力を制御する。ステアリング駆動器１１はステアリングに回転トルクを発生させることで、ステアリングを駆動し、ブレーキ駆動器１２はブレーキ圧力を調節することで、自車両を減速させる。変速機制御器１３は、車両の速度を制御する上で必要な、自動変速機のギヤ位置を選択するものである。
【００３２】
インフラ通信機１４は、外部のインフラ設備からの各種情報を受信するための受信機であり、例えば、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報を受信するＶＩＣＳ受信機、ＥＴＣ等の路車間通信に用いられる狭い範囲を対象として通信を行うＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）通信機である。
【００３３】
このＶＩＣＳ受信機の受信する道路交通情報としては、リンク座標によって示される渋滞区間、リンク毎の渋滞の渋滞度やリンク毎の旅行時間（所要移動時間）等の渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるものである。受信した道路交通情報は、ナビゲーション装置９の表示画面に表示される道路地図に重ねて表示することができる。この道路交通情報は、制御装置１８に出力される。
【００３４】
また、ＤＳＲＣ通信機は、見通しの悪いカーブ路等において送信される対向車情報を受信する。この対向車情報は、対向車両が自車両に接近する場合に送信されるもので、対向車両の車種、速度、及びその対向車両の車線内位置（略車線中央、路肩寄り、センターライン寄り、センターラインオーバ等）を示す。この対向車情報は、制御装置１８に出力される。
【００３５】
入力装置１５は、例えば、ナビゲーション装置９の表示装置と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用される。警報装置１６は、上述した車両走行制御処理の実行時に、運転者に対して警報を発生する際に用いられるものである。
【００３６】
外部記憶装置１７は、メモリカードやハードディスク等の読み書き可能な記憶媒体を備えるものである。この外部記憶装置１７には、例えば、内燃機関の出力の大きさに応じた加速特性や、車重やタイヤの種類に応じた減速特性等、自車両の走行特性に関する情報が記憶されており、制御装置１８からの指示に応じて、この走行特性に関する情報（走行特性情報）を出力する。
【００３７】
次に、制御装置１８の制御ブロック図を図２に示す。同図に示すように、制御装置１８の処理は、道路関連情報取得部２１、車両状態計測部２２、運転特性設定部２３、運転嗜好設定部２４、他車両情報取得部２５、絶対ルール設定部２６、相対ルール設定部２７、及び車両走行制御部２８の各ブロックに分けられる。
【００３８】
道路関連情報取得部２１は、画像センサ８からの画像情報（自車線の左右の白線位置、信号機の点灯状態等）、及びナビゲーション装置９からのナビ情報（自車両前方の所定距離までの道路デー）を取得する。これにより、自車両前方の信号機、道路標識、道路標示、交差点、及びカーブ路等に関する詳細な情報（道路関連情報）を取得することができる。
【００３９】
車両状態計測部２２は、車両走行制御処理を実行していないときの、運転者による運転操作時の車両状態を計測する。具体的には、アクセルペダルの操作量、操舵角、ブレーキペダルの操作有無、自車両に発生する前後、左右、上下の各方向の加速度、ヨーレート、車速を計測する。
【００４０】
運転特性設定部２３は、自車両の運転者の運転特性を設定するもので、車両状態計測部２２の計測結果、あるいは、後述する運転嗜好設定部２４の設定に基づくものである。これにより、運転者が通常運転する際の加速度、ヨーレート、及びカーブ路における車速（カーブ半径と関連付けた車速）がその運転者の運転特性として設定される。なお、カーブ半径は、ナビゲーション装置９から出力される道路データのリンク半径を参照することで得ることができる。
【００４１】
運転嗜好設定部２４は、運転者の入力した運転嗜好（例えば、ゆったり、ふつう、きびきび等）から、その運転嗜好に対応する一般的な運転特性（加速度、ヨーレート、及びカーブ路におけるカーブ半径と関連付けた車速等）を設定する。
【００４２】
他車両情報取得部２５は、レーダ７からのレーダ情報（反射物体との距離、相対速度、及び自車両に対する反射物体の方位）、インフラ通信機１４からの道路交通情報や対向車情報からなる他車両情報を取得する。これにより、先行車両、対向車両、及び渋滞区間における最後尾の車両等に関する詳細な情報を取得することができる。
【００４３】
絶対ルール設定部２６は、車間距離制御や車線維持制御における制御方針を設定する際に用いる絶対ルールを設定するものである。先ず、絶対ルール設定部２６では、道路関連情報取得部２１の取得した自車両前方の信号機、道路標識、道路標示、交差点、及びカーブ路等に関する道路関連情報から、少なくとも自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールを設定する。具体的には、例えば、前方１００メートル先の赤信号の交差点、或いは一時停止地点（の停止線）で停止する、カーブ路を減速して走行する等といったものである。
【００４４】
そして、絶対ルール設定部２６では、この道路関連情報取得部２１の取得した道路に関する詳細な情報に基づく絶対ルールを基準に、運転特性設定部２３の設定した運転者の運転特性や外部記憶装置１７に記憶された自車両の走行特性を加味した絶対ルールを最終的に設定する。具体的には、交差点や一時停止地点で停止する際、運転者が安心して減速することのできる安心減速度範囲や、カーブ路において、運転者が安心して走行することのできる安心速度範囲等である。
【００４５】
これにより、単に、道路関連情報に基づく絶対ルールを設定するだけでなく、その道路に係わる情報に基づく絶対ルールを基準（基本）にして、運転者の運転特性や運転嗜好、車種によって異なる走行特性等を加味した絶対ルールを設定することができる。
【００４６】
相対ルール設定部２７は、車両走行制御部２８において実行される車間距離制御や車線維持制御における制御方針を設定する際に用いる相対ルールを設定するものである。すなわち、相対ルール設定部２７では、他車両情報取得部２５の取得した先行車両、対向車両、及び渋滞区間における最後尾の車両等に関する詳細な情報から、他車両との関係において確保すべき想定的な条件を示す相対ルールを設定する。
【００４７】
具体的には、例えば、先行車両が存在する場合には車間距離（車間時間）を車速に応じた所定距離（所定時間）保つ、対向車両が隣接車線に存在する場合には自車両を自車線の左寄りの位置にする等といったものである。
【００４８】
車両走行制御部２８は、絶対ルール設定手段２６の設定した絶対ルールと、相対ルール設定手段２７の設定した相対ルールとを踏まえ、車間距離制御や車線維持制御における制御方針を設定する。ここで、車両走行制御部２８は、自車両に対する危険性を低下させるための制御方針を設定することで、運転者に安心感を与えるための車両走行制御を実現することができる。
【００４９】
これにより、従来のように、絶対ルールと相対ルールの何れかのみに従うのではなく、双方のルールを踏まえた制御方針に従って制御が実行されるため、車両走行制御における安全性と快適性との両立が実現できる。
【００５０】
次に、本実施形態の特徴部分に係わる、車両走行制御装置１００による車両走行制御処理について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。先ず、図３に示すステップ（以下、Ｓと記す）１０では、車間距離制御、又は／及び車線維持制御が開始されたか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ３０へ処理を進め、否定判定される場合には、Ｓ２０における運転特性設定処理を実行する。
【００５１】
Ｓ２０における運転特性設定処理は、図４に示すように、Ｓ２２において車両状態を計測し、Ｓ２４において運転者の運転特性の設定／更新を行う。なお、この運転特性設定処理は、運転者の運転嗜好を入力して、この運転嗜好に対応する一般的な運転特性を設定するようにしてもよい。
【００５２】
Ｓ３０では道路関連情報を取得し、Ｓ４０では他車両情報を取得する。Ｓ５０では現時点での絶対ルールを設定し、Ｓ６０では現時点での相対ルールを設定する。Ｓ７０では、この絶対ルール、及び相対ルールを踏まえた制御方針を設定し、Ｓ８０において、この制御方針に従った車両走行制御を実行する。
【００５３】
このように、本実施形態における車両走行制御装置１００は、自車両が走行する際に遵守すべき絶対的な要件を示す絶対ルールと、自車両と他車両との関係において確保すべき相対的な要件を示す相対ルールとを踏まえた制御方針に従って、車両走行制御を実行する。
【００５４】
これにより、従来のように、絶対ルールと相対ルールの何れかのみに従うのではなく、双方のルールを踏まえた制御方針に従って制御が実行されるため、車両走行制御における安全性と快適性との両立が実現できる。
【００５５】
以下、本実施形態の車両走行制御装置１００による車両走行制御処理を実行することによって実現される具体的な事例を説明する。
【００５６】
（事例１）
図５（ａ）は、車間距離制御を行いながら赤信号が点灯中の交差点へ接近する状況を示したものである。このような状況の場合、道路関連情報に基づいて設定される基準となる絶対ルールは、「停止線の手前で停止する」ことであり、また、相対ルールは、先行車両との車間距離を所定距離に保つことである。
【００５７】
ここで、運転者の運転特性（運転者が通常運転する際の加減速度）から運転者の安心加減速度範囲が設定されるため、この安心加減速度範囲と上記基準となる絶対ルールとから、この安心加減速度範囲内で停止線の手前で停止する際の速度・加減速度の変化パターンを示す制御ルール（絶対ルールに基づく制御ルール）が設定される（図５（ｂ）、（ｃ））。
【００５８】
また、この図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、相対ルールに従う速度・加減速度の変化パターンを示す制御ルール（相対ルールに基づく制御ルール）が設定される。車両走行制御部２８では、この絶対ルールと相対ルールに基づく制御ルールから、運転者の安心度合いがより高くなる最終的な制御ルール（制御方針）を設定し、この制御方針に従った制御を行う。
【００５９】
なお、図５（ａ）に示したように、自車両が複数の車両からなる車群の先頭でない場合、車群の先頭寄りの車両の減速タイミングが遅めであると、自車両と先行車両との相対ルールに基づく制御ルールでは、自車両の減速タイミングも遅めとなり、また、停止線へ急激に接近し過ぎるようになり、運転嗜好と合わなくなる。
【００６０】
このような場合には、図５（ｂ）、（ｃ）に示すように、車群の先頭寄りの車両が運転嗜好と合った運転をすると想定し、この想定に従った場合の自車両の理想的な運転を絶対ルールに基づく制御ルールとして設定することで、運転嗜好に合わせることができる。
【００６１】
また、自車両が車群の先頭であり、自車両の車群より低速である前方の車群に追い付くような状況においては、自車両は減速制御を実行して前方の車群に追従する制御を行う。しかし、前方車群の最後尾車両に対して車間距離制御を行う場合の相対ルールでは、自車両の車速が前方車群の車速より一時的に低下する可能性があり、自車両の運転快適度が悪くなるばかりでなく、自車両の後方車両も次々に車速が低下して交通の流れが悪くなる。
【００６２】
このような状況においては、車群の速度で走行を維持して交通流をスムーズに維持することを絶対ルールとして、前方車群に追い付く時に前方車群の車速を下回らないように手前から減速を開始して車速を収束させる制御を行う。
【００６３】
さらに、自車両が車群の先頭でなく、かつ自車両車群の先頭車両が上記対処を持たない場合にも自車両を含む車群の交通流が悪くなる。このような場合、自車両車群の先頭車両が上記対処に従って運転すると想定し、この想定に従った場合の自車両の理想的な運転を絶対ルールに基づく制御ルールとして設定することで、交通流をスムーズに維持させることもできる。
【００６４】
（事例２）
図６（ａ）は、車間距離制御を行いながらカーブ路を走行する状況を示したものである。このような状況の場合、道路関連情報に基づいて設定される基準となる絶対ルールは、「カーブ路手前で所定速度になるまで減速し、所定速度でカーブを走行する」ことであり、また、相対ルールは、先行車両との車間距離を所定距離に保つことである。
【００６５】
ここで、基準となる絶対ルールは、図６（ｂ）に示す領域（絶対ルール併用領域）において適用される。また、運転者の運転特性（運転者が通常運転する際の加減速度）から運転者の安心加減速度範囲が設定されるため、図５（ｃ）、（ｄ）に示すように、この安心加減速度範囲と上記基準となる絶対ルールとから、この安心加減速度範囲内で所定速度になるまで減速し、所定速度でカーブを走行する際の速度・加減速度の変化パターンを示す制御ルール（絶対ルールに基づく制御ルール）が設定される。なお、この制御ルールとして、自車両の走行特性に依存する安全加減速度範囲を踏まえて設定してもよい。
【００６６】
また、図５（ｃ）、（ｄ）に示すように、相対ルールに従う速度・加速度の変化パターンを示す制御ルール（相対ルールに基づく制御ルール）が設定される。車両走行制御部２８では、この絶対ルールと相対ルールに基づく制御ルールから、運転者の安心度合いがより高くなる最終的な制御ルール（制御方針）を設定し、この制御方針に従った制御を行う。
【００６７】
なお、自車両前方に車群が存在し、その車群がカーブ路に進入する時、前方車群は道路カーブの進入時に減速するが、自車両がその車群に追い付いてしまって車間制御すると、自車両の車速が前方車群の車速より一時的に低下する可能性がある。この場合、自車両の運転快適度が悪くなるばかりでなく、自車両の後方車両も次々に車速が低下して交通の流れが悪くなる。
【００６８】
このような状況の場合、カーブ路の前後で前方車群の最後尾車両の車速を予測して交通流を維持することを絶対ルールとして設定し、不要な車速低下をしないように車速を調整する。これにより、交通流を維持させることもできる。
【００６９】
また、上記とは別に、山岳路など運転に慣れを必要とする道路において、運転者によるステアリング操作のふらつき度合いや自車線内におけるふらつき度合い・横ずれ度合いを計測し、その道路に対する運転者の運転習熟度合い（または道路不案内度合い）を判断して、制御車速・制御加速度を抑制するという運転者固有の絶対ルールに基づく制御ルールを付加するようにしてもよい。
【００７０】
（事例３）
図７（ａ）は、車間距離制御と車線維持制御（自車線中心付近を走行するように制御する）を行いながらカーブ路を走行する際、対向車両が接近する状況を示したものである。このような状況の場合、道路関連情報に基づいて設定される基準となる絶対ルールは、事例２と同様に、「カーブ路手前で所定速度になるまで減速し、所定速度でカーブを走行する」ことである。
【００７１】
一方、相対ルールは、図７（ｂ）に示すように、対向車両がセンターラインに接近（あるいはオーバー）して走行する場合、先行車両との車間距離を所定距離に保つとともに、対向車両とすれ違う際に接触する可能性があるため、自車線内の中心付近ではなく左側（左寄り）を走行することである。
【００７２】
車両走行制御部２８では、この絶対ルールと相対ルールに基づく制御ルールから、運転者の安心度合いがより高くなる最終的な制御ルール（制御方針）を設定し、この制御方針に従った制御を行う。これにより、カーブ路で対向車両がセンターラインを多少はみ出して走行してくる場合でも、運転者の安心度合いを低下させないようにすることができる。
【００７３】
なお、カーブ路の座標位置と形状または見通し性等からブラインドカーブであると判断される場合に、自車線の左寄りを走行するという絶対ルールに基づく制御ルールを設定し、車線維持制御を行うことによって、カーブ路で対向車両に遭遇する場合に備えることができ、運転者の安心度合いを高めることができる。
【００７４】
また、カーブ路において自車線の左寄りを走行するように車線維持制御を行う場合、路側に対する位置的な余裕度が小さくなるため、その位置的な余裕度に応じて、カーブ路での速度と加速度を調整する絶対ルールに基づく制御ルールを付加するようにしてもよい。これにより、運転者の安心度をより考慮することができる。
【００７５】
さらに、自車両前方の隣接車線を走行中の車両（併走車両もしくは対向車両）が自車線寄りに存在する時、自車線方向へ移動している時、または、ふらついて走行している時は、車間距離制御において相対ルールに基づく制御ルールに従って制御を行っている場合でも、その周辺車両に対して速度差を小さくするよう速度調整制御をしたり、加速抑制制御をしたりする別の相対ルールを合わせて制御方針を設定する。これにより、運転者の安心度合いを高める制御ルールを適用することができる。
【００７６】
なお、自車両前方の隣接車線の走行車両が自車線から離れた状態で停止した場合は、速度調整制御・加速抑制制御を解除して、運転者の快適度合いを確保する制御を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】本発明の車両走行制御装置１００の全体構成を示すブロック図である。
【図２】制御装置１８の制御ブロック図である。
【図３】車両走行制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】運転特性設定処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は、車間距離制御を行いながら赤信号が点灯中の交差点へ接近する状況を示した図であり、（ｂ）は、各ルールに基づく速度変化パターン（制御ルール）を示す図であり、（ｃ）は、各ルールに基づく加減速度変化パターン（制御ルール）を示す図でありである。
【図６】（ａ）は、車間距離制御を行いながらカーブ路を走行する状況を示した図であり、（ｂ）は、カーブ路における絶対ルール併用領域を示す図であり、（ｃ）は、各ルールに基づく速度変化パターン（制御ルール）を示す図であり、（ｄ）は、各ルールに基づく加減速度変化パターン（制御ルール）を示す図でありである。
【図７】（ａ）は、間距離制御を行いながらカーブ路を走行する際、対向車両が接近する状況を示した図であり、（ｂ）は、対向車両がセンターラインに接近（あるいはオーバー）して走行する場合を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
２１  道路関連情報取得部
２２  車両状態計測部
２３  運転特性設定部
２４  運転嗜好設定部
２５  他車両情報取得部
２６  絶対ルール設定部
２７  相対ルール設定部
２８  車両走行制御部
１００  車両運転支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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