(57)【要約】【課題】進入に際して一時停止が必要な交差点において、車両が停止する目標位置を設定する。【解決手段】車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐと、一時停止地点記憶部６０に記憶されている一時停止地点Ｐiとに基づいて、一時停止地点Ｐiに対する車両の接近状態が判断される。停止目標位置設定部７０は、自車両の接近状態と、車速検出部２０によって検出された車速Ｖと、運転操作情報記録部４０に記録された運転操作情報と、車両位置Ｐとに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し一時停止地点に対する停止目標位置Ｐioを設定する。【選択図】図１
2006318127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
進入に際して一時停止が必要な交差点の位置的な情報を一時停止地点として記憶する一時停止地点記憶手段と、
前記運転操作検出手段によって検出された運転者の運転操作が運転操作情報として記録される運転操作情報記録手段と、
前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置と、前記一時停止地点記憶手段に記憶されている一時停止地点とに基づいて、前記一時停止地点に対する車両の接近状態を判断する一時停止地点接近判断手段と、
前記一時停止地点接近判断手段によって判断された接近状態と、前記車速検出手段によって検出された車両の速度と、前記運転操作情報記録手段に記録された運転操作情報と、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し前記一時停止地点に対する停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段と
を有することを特徴とする停止目標位置設定装置。
【請求項２】
前記停止目標位置設定手段は、
前記一時停止地点接近判断手段によって判断された接近状態と、前記車速検出手段によって検出された車両の速度とに基づいて、車両が一時停止を行う程度の走行状態であることを条件に、前記停止目標位置の設定を行うことを判断する停止目標位置設定判断手段と、
前記停止目標位置設定判断手段によって前記停止目標位置の設定を行うと判断された場合に、前記運転操作情報記録手段に記録された運転操作情報と、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し前記一時停止地点に対する停止目標位置を設定する停止位置推定手段と、
前記停止位置推定手段によって設定された停止目標位置を記録する停止目標位置記録手段と
を有することを特徴とする請求項１に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項３】
前記運転操作検出手段は、ブレーキ操作およびアクセル操作を検出することを特徴とする請求項２に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項４】
前記停止位置推定手段は、前記運転操作情報記録手段に記録されたアクセル操作およびブレーキ操作の推移に基づいて、運転者がブレーキ操作からアクセル操作に移行したことを条件に、車両が一時停止する位置を推定することを特徴とする請求項３に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項５】
前記停止位置推定手段は、ブレーキ操作がオフされたタイミングに対応する車両の位置を、車両が一時停止する位置として推定することを特徴とする請求項４に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項６】
前記停止位置推定手段は、アクセル操作がオンされたタイミングに対応する車両の位置に基づいて、車両が一時停止する位置を推定することを特徴とする請求項４に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項７】
前記運転操作情報記録手段は、運転者によってブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの操作切替時間が記録されるとともに、当該記録された操作切替時間のそれぞれが統計的に処理された操作切替時間の参照値がさらに記録されることを特徴とする請求項４に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項８】
前記停止位置推定手段は、車両が前記一時停止地点へ接近している状況において、ブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの時間と、前記運転操作情報記録手段に記録された前記操作切替時間の参照値とに基づいて、車両が一時停止する位置の推定手法を切り替えることを特徴とする請求項７に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項９】
前記停止位置推定手段は、ブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの時間が、前記運転操作情報記録手段に記録された前記操作切替時間の参照値を基準に設定される判定値以下の場合には、ブレーキ操作がオフされたタイミングに対応する車両の位置を、車両が一時停止する位置として推定し、運転者がブレーキ操作をオフしてからアクセル操作をオンするまでの時間が、前記判定値よりも大きい場合には、アクセル操作がオンされたタイミングに対応する車両の位置から、所定の補正量を減算した位置を、車両が一時停止する位置として推定することを特徴とする請求項８に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１０】
前記停止位置推定手段は、アクセル操作がオンされたタイミングに対応する車両の速度と、前記運転操作情報記録手段に記録された前記操作切替時間の参照値とに応じて前記補正量を決定することを特徴とする請求項９に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１１】
前記停止目標位置記録手段に記録された停止目標位置と、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置と、前記車速検出手段によって検出された車両の速度とに基づいて、前記停止目標位置へ進行する車両の状態を判定する車両状態判定手段をさらに有することを特徴とする請求項２に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１２】
前記車両状態判定手段によって判定された車両の状態に基づいて、前記停止目標位置に対する停止操作の遅れを運転者に促す警報手段をさらに有することを特徴とする請求項１１に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１３】
道路上の特定地点を表すノード情報と、特定地点間の接続を表すリンク情報とを有する地図データと、
車両が走行した道路の履歴情報を走行情報として記録する走行情報記録手段とをさらに有し、
前記一時停止地点記憶手段は、前記車速検出手段によって検出された車両の速度と、前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置と、前記地図データによるノード情報およびリンク情報と、前記走行情報記録手段に記録された走行情報とに基づいて作成される一時停止地点に関する情報が追加されることを特徴とする請求項２に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１４】
車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出手段をさらに有し、
前記停止位置推定手段は、前記周囲状況検出手段によって検出された先行車の状況に応じて、車両が一時停止する位置の推定手法を切り替えることを特徴とする請求項２に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１５】
前記停止位置推定手段は、前記周囲状況検出手段によって先行車の存在が確認された場合は、アクセル操作がオンされたタイミングを、アクセル開度に基づいて決定することを特徴とする請求項１４に記載された停止目標位置設定装置。
【請求項１６】
車両の速度を検出する車速検出手段と、
車両の位置を検出する車両位置検出手段と、
運転者の運転操作を検出する運転操作検出手段と、
道路上で一時停止が必要な地点の位置を一時停止地点として記憶する一時停止地点記憶手段と、
前記運転操作検出手段によって検出された運転者の運転操作を運転操作情報として記録する運転操作情報記録手段と、
前記車両位置検出手段によって検出された車両の位置と、前記一時停止地点記憶手段に記憶されている一時停止地点とに基づいて、前記一時停止地点に対する車両の接近状態を判断する一時停止地点接近判断手段と、
前記一時停止地点接近判断手段によって前記一時停止地点への接近が判断された場合には、前記車速検出手段によって検出された車両の速度と、前記運転操作情報記録手段に記録された運転操作情報とに基づいて、前記一時停止地点に対する運転者の一時停止操作を特定し、当該特定された一時停止操作のタイミングと、前記車両位置検出手段により検出された車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し前記一時停止地点に対する停止目標位置を設定する停止目標位置設定手段と
を有することを特徴とする停止目標位置設定装置。
【請求項１７】
道路上で一時停止が必要な地点に対する停止目標位置を設定する停止目標位置設定方法において、
車両の速度を検出し、
車両の位置を検出し、
運転者の運転操作を検出し、
道路上で一時停止が必要な地点の位置を一時停止地点として記憶する一時停止地点記憶手段から前記一時停止地点を読み込み、
前記検出された運転者の運転操作を運転操作情報として記録し、
前記検出された車両の位置と、前記読み込まれた一時停止地点とに基づいて、前記一時停止地点に対する車両の接近状態を判断し、
前記判断された接近状態と、前記検出された車両の速度と、前記記録された運転操作情報と、前記検出された車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し前記一時停止地点に対する停止目標位置を設定することを特徴とする停止目標位置設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、停止目標位置設定装置およびその方法に係り、進入に際して一時停止が必要な交差点において、車両が停止する停止目標位置を設定する手法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、優先道路と非優先道路との交差点に非優先道路側から進入するといったように、進入に際して一時停止が必要な交差点では、運転者の運転操作を支援するといった観点から、一時停止や減速を促す警報を行う装置が知られている。例えば、特許文献１では、前方の景色を撮像した画像に基づいて停止線を検出し、この停止線をベースにその交差点に対する停止目標位置を設定している。
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示された手法によれば、一時停止が必要な地点を停止線の有無によって確認している関係上、停止線はないものの一時停止が必要な地点において停止目標位置を設定することができないという不都合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
かかる課題を解決するために、本発明は、停止目標位置設定装置を提供する。この停止停止目標位置設定装置は、車速検出手段と、車両位置検出手段と、運転操作検出手段と、一時停止地点記憶手段と、運転操作情報記録手段と、一時停止地点接近判断手段と、停止目標位置設定手段とを有する。車速検出手段は、車両の速度を検出し、車両位置検出手段は、車両の位置を検出する。運転操作検出手段は、運転者の運転操作を検出し、一時停止地点記憶手段は、進入に際して一時停止が必要な交差点の位置的な情報を一時停止地点として記憶する。運転操作情報記録手段は、運転操作検出手段によって検出された運転者の運転操作が運転操作情報として記録される。一時停止地点接近判断手段は、車両位置検出手段によって検出された車両の位置と、一時停止地点記憶手段に記憶されている一時停止地点とに基づいて、一時停止地点に対する車両の接近状態を判断する。停止目標位置設定手段は、一時停止地点接近判断手段によって判断された接近状態と、車速検出手段によって検出された車両の速度と、運転操作情報記録手段に記録された運転操作情報と、車両位置検出手段によって検出された車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し一時停止地点に対する停止目標位置を設定する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、一時停止地点において、運転者が一時停止操作を行うタイミングを特定することが可能となるので、特定された一時停止操作のタイミングと、車両の位置とに基づいて、車両が一時停止する位置を推定することが可能となる。そのため、この推定された位置を停止目標位置として設定することにより、停止線が存在しないような環境下であっても、一時停止地点に対する停止目標位置を設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００７】
（第1の実施形態）
図１は、本発明の第1の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の全体構成を示すブロック図である。この停止目標位置設定装置は、例えば、非優先道路から交差点へ進入するといったように、進入に際して一時停止が必要な交差点において、運転者の一時停止操作を特定することにより、車両が一時停止する位置を推定し、その停止目標位置を設定する装置である。停止目標位置設定装置は、車両位置検出部（車両位置検出手段）１０と、車速検出部（車速検出手段）２０と、運転操作検出部（運転操作検出手段）３０と、運転操作情報記録部４０（運転操作情報記録手段）と、一時停止地点接近判断部（一時停止地点接近判断手段）５０と、一時停止地点記憶部（一時停止地点記憶手段）６０と、停止目標位置設定部（停止目標位置設定手段）７０と、車両状態判定部（車両状態判定手段）８０とで構成される。
【０００８】
車両位置検出部１０は、車両の現在位置（車両位置）Ｐを検出する機能を担っており、車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロといった各種センサ（図示せず）やＧＰＳ受信器（図示せず）から出力される情報に基づいてこれを行う。なお、車両位置Ｐを検出する手法は、ＧＰＳを用いた手法に限らず、例えば、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて三角測量により検出するといった手法でもよい。車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐは、一時停止地点接近判断部５０と、停止目標位置設定部７０と、車両状態判定部８０とに出力される。
【０００９】
車速検出部２０は、車両の速度（車速）Ｖを検出する機能を担っており、例えば、車輪の回転速度から車速を検出する車輪速センサを用いることができる。この車速検出部２０によって検出された車速Ｖは、停止目標位置設定部７０と、車両状態判定部８０とに出力される。
【００１０】
運転操作検出部３０は、ドライバー（運転者）の運転操作を検出する機能を担っており、本実施形態では、ブレーキペダル操作検出部３１と、アクセルペダル操作検出部３２とで構成される。ドライバーのブレーキ操作を検出するブレーキペダル操作検出部３１は、ドライバーによるブレーキペダルの踏み込みの有無を検出する。ブレーキペダル操作検出部３１は、ブレーキ操作がオンされている場合、すなわち、ブレーキペダルが踏み込まれている場合には、オン信号（ブレーキオン）を出力し、ブレーキ操作がオフされている場合、すなわち、ブレーキペダルが踏み込まれていない場合には、オフ信号（ブレーキオフ）を出力する。これに対して、ドライバーのアクセル操作を検出するアクセルペダル操作検出部３２は、ドライバーによるアクセルペダルの踏み込みの有無を検出する。アクセルペダル操作検出部３２は、アクセル操作がオンされている場合、すなわち、アクセルペダルが踏み込まれている場合には、オン信号（アクセルオン）を出力し、アクセル操作がオフされている場合、すなわち、アクセルペダルが踏み込まれていない場合には、オフ信号（アクセルオフ）を出力する。なお、このアクセルペダル操作検出部３２は、必要に応じて、アクセルペダルの踏み込み量、すなわち、アクセル開度を検出することもできる。運転操作検出部３０によって検出された運転操作に関する情報（運転操作情報）は、停止目標位置設定部７０に出力される。また、この運転操作情報は、運転操作情報記録部４０に出力され、これにより、運転操作情報記録部４０には運転操作情報が時系列的に記録される。
【００１１】
一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐに基づいて、進入に際して一時停止が必要な交差点に対する車両の接近状態を判断する。一時停止地点接近判断部５０は、この判断を行うにあたり、一時停止地点記憶部６０に記憶されている一時停止地点Ｐiに関する情報を参照する。この一時停止地点Ｐiに関する情報は、進入に際して一時停止が必要な交差点の位置的な情報を含んでおり、具体的には、交差点の位置に関する情報（例えば、交差点の中心位置等）と、その交差点に接続し、一時停止が必要とされる非優先道路に関する情報（例えば、非優先道路の道幅、非優先道路と交差する優先度路の道幅等）とを含んでいる。一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐと、非優先道路の位置的なマッチングがとれ、かつ、車両がその非優先道路を交差点方向に走行している場合には、一時停止地点Ｐiへ接近していると判断する。
【００１２】
停止目標位置設定部７０は、一時停止地点接近判断部５０によって判断された接近状態と、車速検出部２０によって検出された車速Ｖと、運転操作情報記録部４０に記録された運転操作情報と、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐとに基づいて、一時停止地点Ｐiにおいて、車両が一時停止する位置を推定し、推定された位置をその一時停止地点Ｐiに対する停止目標位置Ｐioとして設定する。この停止目標位置設定部７０は、これを機能的に捉えた場合、停止目標位置設定判断部（停止目標位置設定判断手段）７１と、停止位置推定部（停止位置推定手段）７２と、停止目標位置記録部（停止目標位置記録手段）７３とを有する。停止目標位置設定判断部７１は、一時停止地点接近判断部５０によって判断された接近状態と、車速検出部２０によって検出された車速Ｖとに基づいて、車両が一時停止を行う程度の走行状態であることを条件に、停止目標位置Ｐioの設定を行うことを判断する。停止位置推定部７２は、停止目標位置設定判断部７１によって停止目標位置Ｐioの設定を行うと判断された場合には、運転操作情報記録部４０に記録された運転操作情報と、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐとに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。この停止位置推定部７２は、運転操作情報記録部４０に記録されたアクセル操作およびブレーキ操作の推移に基づいて、ドライバーがブレーキ操作からアクセル操作に移行したことを条件に、車両が一時停止する位置を推定する。停止目標位置記録部７３は、停止位置推定部７２によって設定された停止目標位置Ｐioが、その一時停止地点Ｐiと関連付けた上で記録される。
【００１３】
車両状態判定部８０は、停止目標位置記録部７３に記録された停止目標位置Ｐioと、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐと、車速検出部２０によって検出された車速Ｖとに基づいて、一時停止地点Ｐiに進行する車両の状態を判定する。警報装置（警報手段）９０は、車両状態判定部８０によって判定された車両の状態に基づいて、一時停止地点Ｐiに関する停止目標位置Ｐioに対する停止操作の遅れを運転者に促す機能を担っている。そのため、車両状態判定部８０は、ドライバーに対して注意喚起を行う必要があると判断した場合には、警報装置９０を作動させる。警報装置９０としては、所定の音声メッセージや警報を出力するスピーカーや、所定の文字メッセージを表示する表示装置などを用いることができる。
【００１４】
図２は、本実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。まず、ステップ１０において、車両位置検出部１０によって現在の車両位置Ｐが検出されるとともに、車速検出部２０によって車速Ｖが検出される。ステップ１１において、一時停止地点接近判断部５０は、一時停止地点記憶部６０から一時停止地点Ｐiに関する情報を読み出す。
【００１５】
ステップ１２において、一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐと、読み出した一時停止地点Ｐiとを照合し、車両位置Ｐが一時停止地点Ｐiに接近しているか否かを判定する。このステップ１２において否定判定された場合、すなわち、車両が一時停止地点Ｐiに接近していない場合には、ステップ１３に進む。一方、ステップ１２において肯定判定された場合、すなわち、車両が一時停止地点Ｐiに接近している場合には、ステップ１７に進む。
【００１６】
ステップ１３において、停止目標位置設定部７０は、車速Ｖと判定車速Ｖ2（例えば、１０km／h）とを比較する。上述したステップ１２におてい否定判定された場合には、ブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの操作切替時間、すなわち、ブレーキペダルからアクセルペダルへの踏み替え時間を統計的に学習する処理を行う。そのため、このステップ１３では、車速Ｖを判定車速Ｖ2と比較することにより、現在の走行状態が、ブレーキペダルからアクセルペダルへの踏み替えが行われるような低速走行であるか否かが判定される。車速Ｖが判定車速Ｖ2よりも大きい場合には、このステップ１３において否定判定され、後述するステップ３２に進む。一方、車速Ｖが判定車速Ｖ2以下の場合には、このステップ１３において肯定判定され、ステップ１４に進む。
【００１７】
ステップ１４において、停止目標位置設定部７０は、運転操作検出部３０に対してペダル踏み替え時間Ｔの取得を指示する。運転操作検出部３０では、ブレーキペダル操作検出部３１の検出結果がブレーキオンからブレーキオフに切り替わったタイミングより、その経過時間をカウントしており、アクセルペダル操作検出部３２の検出結果がアクセルオフからアクセルオンに切り替わった場合には、そのカウントした時間をペダル踏み替え時間Ｔとして取得する。そして、ステップ１５において、運転操作検出部３０は、取得したペダル踏み替え時間Ｔが所定の判定値Ｔ1（例えば、１sec）以下か否を判定する。このステップ１５において肯定判定された場合、すなわち、ペダル踏み替え時間Ｔが判定値Ｔ1以下の場合には、ステップ１６に進む。ステップ１６において、運転操作検出部３０は、現在までに取得されたペダル踏み替え時間Ｔを運転操作情報記録部４０より読み込み、先のステップ１５において取得されたペダル踏み替え時間Ｔを考慮した上で、その値の平均値Ｓを算出する。そして、従前の処理において算出された平均値Ｓは、現在算出された値Ｓによって更新され、運転操作情報記録部４０に記録される。
【００１８】
これに対して、ステップ１２の肯定判定に続くステップ１７において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３を検索し、車両が接近している一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されているか否かを判定する。このステップ１７において肯定判定された場合、すなわち、一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されている場合には、ステップ１８に進む。ステップ１８において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３より、停止目標位置Ｐioを読み出す。一方、ステップ１７において否定判定された場合、すなわち、一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されていない場合には、ステップ１９に進む。ステップ１９において、停止目標位置設定判断部７１は、一時停止地点Ｐiをベースに、停止目標位置Ｐioの初期値を設定する。この初期値としては、例えば、交差点中心から、優先道路の道幅の半分を引いた位置を用いることができる。
【００１９】
ステップ２０において、車両状態判定部８０は、車両位置Ｐから停止目標位置Ｐio、すなわち、車両と交差点への進入位置付近との間の距離Ｌを算出する。そして、ステップ２１〜ステップ２３において、車両状態判定部８０は、停止目標位置Ｐioに進行する車両の状態を判定し、一時停止地点Ｐiへの接近を前提に、ドライバーが停止操作を行っているか否かを判定する。
【００２０】
具体的には、停止操作が行われた場合には、車速が低速域まで減速されるとの観点から、ステップ２１において、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ0（例えば、１０km／h）以上か否かが判定される。このステップ２１において肯定判定された場合、すなわち、十分な減速が行われていない場合には（Ｖ≧Ｖ0）、ステップ２２に進む。ステップ２２では、いまだ停止操作を行う必要のない程度に、距離Ｌが十分に確保されているか否かを判断すべく、先のステップ２０において算出された距離Ｌが、所定の判定距離Ｌ0（例えば、５０m）以上であるか否が判定される。このステップ２２において肯定判定された場合、すなわち、距離Ｌが十分に確保されている場合には（Ｌ≧Ｌ0）、ステップ２３に進む。ただし、車速Ｖが十分に大きい場合には、距離Ｌが判定距離Ｌ0以上の値であったとしても停止操作の遅れに繋がる虞があるため、ステップ２３において、距離Ｌが警報作動条件を具備するか否かが判定される。この警報動作条件は、下式で示される。
【００２１】
（数式１）
Ｌ ＜ Ｔs×Ｖ＋Ｖ2／２ａ
同数式において、Ｔsは、警報装置９０に対して警報の作動を指示してから、装置が実際に作動するまでのシステム上の遅延時間（例えば、1sec）である。また、ａは、減速度であり、通常の停止操作に伴う減速度の一般値（例えば、０．３Ｇ）が設定されている。
【００２２】
すなわち、このステップ２３では、車速Ｖの車両が、急ブレーキといった急激な減速を必要とせずに、通常の停止行動によって停止可能な距離と、距離Ｌとを比較することにより、停止操作が遅れているか否かが判定される。ステップ２３において肯定判定され場合、すなわち、停止操作が遅れている場合には（警報作動条件を具備）、ステップ２４に進む。ステップ２４において、車両状態判定部８０は、ドライバーに対する注意喚起を行うべく、警報装置９０を作動させる。これに対して、ステップ２１〜２３のいずれか一つの処理において否定判定される場合には、ステップ２５に進む。
【００２３】
ステップ２５において、停止目標位置設定判断部７１は、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ3（例えば、１０km／h）以下か否かを判定する。この判定車速Ｖ3は、車両が一時停止を行う程度の車速Ｖであることを条件に、停止目標位置Ｐioの設定を行うか否かを判断するための値である。ステップ２５において否定判定された場合、すなわち、車速Ｖが判定車速Ｖ3よりも大きい場合には（Ｖ＞Ｖ3）、後述するステップ３２に進む。一方、ステップ２５において肯定判定された場合、すなわち、車速Ｖが判定車速Ｖ3以下の場合には（Ｖ≦Ｖ3）、ステップ２６に進む。
【００２４】
ステップ２６〜２９において、停止位置推定部７２は、車両が一時停止する位置の推定を行う。まず、ステップ２６において、ブレーキ操作がオフされたタイミング、すなわち、ドライバーがブレーキペダルを離したタイミングに対応する位置（ブレーキオフ位置）Ｐbが設定される。具体的には、運転操作情報記録部４０に記録されたブレーキ操作の推移が参照され、ブレーキオンからブレーキオフに切り替わった場合には、そのタイミングに対応する車両位置Ｐがブレーキオフ位置Ｐbに設定される。そして、ステップ２７では、ブレーキオフ位置Ｐbが設定されていることを前提に、アクセル操作がオンされたタイミング、すなわち、ドライバーがアクセルペダルの踏み込んだタイミングに対応する位置（アクセルオン位置）Ｐaが設定される。具体的には、運転操作情報記録部４０に記録されたアクセル操作の推移が参照され、アクセルオフからアクセルオンに切り替わった場合には、そのタイミングに対応する車両位置Ｐがアクセルオン位置Ｐaに設定される。なお、このステップ２６，２７の処理では、ブレーキ操作がオフ（ブレーキオフ）されてからアクセル操作がオン（アクセルオン）されるまでの時間Ｔ、並びに、アクセル操作がオン（アクセルオン）されたタイミングに対応する車速Ｖ1も取得される。ここで、図３および図４は、ブレーキオフ位置Ｐb、アクセルオン位置Ｐa、ブレーキオフされてからアクセルオンされるまでの時間Ｔ、および、アクセルオンされたタイミングに対応する車速Ｖ1に関する説明図である。
【００２５】
ステップ２８において、ブレーキオフ位置Ｐbと停止目標位置Ｐioとの間の距離（絶対値）、および、アクセルオン位置Ｐaと停止目標位置Ｐioとの間の距離（絶対値）が、所定の判定距離Ｌ1（例えば、５m）以下か否かが判定される。停止目標位置Ｐioの近くに車両が到達した場合、ドライバーは、一旦ブレーキペダルを踏み込んで車両を停止させ、その後に、ブレーキペダルを離し、アクセルペダルを踏み込むという一連の一時停止操作を行う。すなわち、ドライバーがブレーキ操作をオフし、アクセル操作をオンした場合、それが一時停止操作を意図したものであれば、ブレーキオフ位置Ｐbおよびアクセルオン位置Ｐaは、停止目標位置Ｐioと近くなる。そこで、このステップ２８では、一連の動作が、一時停止操作に伴うものであったか否かを特定する。
【００２６】
このステップ２８において肯定判定された場合、すなわち、一時停止位置付近での一時手停止操作である場合には（｜Ｐb−Ｐio｜≦Ｌ1  かつ  ｜Ｐa−Ｐio｜≦Ｌ1）、ステップ２９に進む。一方、ステップ２８において否定判定された場合、すなわち、一時停止位置付近での一時停止操作ではない場合には（｜Ｐb−Ｐio｜＞Ｌ1  かつ  ｜Ｐa−Ｐio｜＞Ｌ1）、本ルーチンを抜ける。
【００２７】
ステップ２９において、停止位置推定部７２は、運転操作情報記録部４０からペダル踏み替え時間（参照値）Ｓを読み込み、この時間Ｓに所定値α（例えば、ペダル踏み替え時間Ｓの５０％値）を加えた値（Ｓ＋α）と、先のステップ２６，２７の処理において取得された時間Ｔとを比較する。この時間Ｔが、ドライバーの通常のペダルの踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを加えた値以下の場合には（Ｓ＋α≧Ｔ）、ステップ２９において肯定判定され、ステップ３０に進む。ステップ３０において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたブレーキオフ位置Ｐbを車両が一時停止する位置と推定し、このブレーキオフ位置Ｐbを停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。これに対して、時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間Ｓにマージンαを加えた値よりも大きい場合には（Ｓ＋α＜Ｔ）、ステップ２９において否定判定され、ステップ３１に進む。ステップ３１において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたアクセルオン位置Ｐaに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。具体的には、停止目標位置Ｐioは、アクセルオンされたタイミングに対応する車速Ｖ1と、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓとの積算値を、アクセルオン位置Ｐaから減算した位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を車両が一時停止する位置と推定し、この位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。
【００２８】
ステップ３２において、イグニッションスイッチがオフになったか否かが判定される。このステップ３２において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフになった場合には、本処理が終了される。一方、ステップ３２において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンのままである場合には、ステップ１０へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００２９】
このように本実施形態では、一時停止地点接近判断部５０は、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐと、一時停止地点記憶部６０に記憶されている一時停止地点Ｐiとに基づいて、この一時停止地点Ｐiに対する接近状態を判断する。停止目標位置設定部７０は、一時停止地点接近判断部５０によって判断された接近状態と、車速検出部２０によって検出された車速Ｖと、運転操作情報記録部４０に記録された運転操作情報と、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐとに基づいて、車両が一時停止する位置を推定し、一時停止地点Ｐiに対する停止目標位置Ｐioを設定している。かかる構成によれば、交差点といった一時停止地点Ｐiにおいて、運転者による一時停止操作が行われたタイミングを特定することが可能となる。これにより、特定された一時停止操作のタイミングと、車両位置Ｐとに基づいて、車両が一時停止する位置を推定することが可能となり、停止線が存在しないような環境下であっても、一時停止地点Ｐiに対する停止目標位置Ｐioを設定することができる。
【００３０】
また、本実施形態において、停止目標位置設定部７０は、停止目標位置設定判断部７１と、停止位置推定部７２と、停止目標位置記録部７３とを有している。かかる構成によれば、停止目標位置設定判断部７１が、車両が一時停止を行う程度の走行状態であることを条件に、停止目標位置Ｐioの設定を行うことを判断している。そのため、一時停止を行う必要がないような交差点において、停止目標位置Ｐioが設定されるといった事態の発生を抑制することができる。また、設定された停止目標位置Ｐioは、停止目標位置記録部７３に記録されるので、それ以降には、その記録された停止目標位置Ｐioを援用することで、ドライバーの操作支援を行うことが可能となる。
【００３１】
また、本実施形態によれば、運転操作検出部３０は、ブレーキ操作およびアクセル操作を検出している。これにより、一時停止操作に起因するドライバーの操作を検出することが可能となる。この場合、停止位置推定部７２は、運転操作情報記録手段に記録されたアクセル操作およびブレーキ操作の推移に基づいて、運転者がブレーキ操作からアクセル操作に移行したことを条件に、車両が一時停止する位置を推定している。その結果、画像等を用いて一時停止線を検出することなく、車両が一時停止する位置を推定することが可能となる。例えば、停止位置推定部７２は、ブレーキオフ位置Ｐbを、車両が一時停止する位置として推定する。これにより、停止行動（ブレーキ操作）から発進行動（アクセル操作）に移行する際の停止行動終了位置を停止目標位置Ｐioに設定することができる。また、停止位置推定部７２は、アクセルオン位置Ｐaに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。これにより、停止行動から発進行動に移行する際の発進行動開始位置をベースに停止目標位置Ｐioに設定することができる。
【００３２】
また、本実施形態において、運転操作情報記録部４０は、ブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの操作切替時間（本実施形態では、ペダル踏み替え時間）Ｔを記録しているとともに、記録された操作切替時間Ｔのそれぞれが統計的に処理された操作切替時間の参照値（本実施形態では、平均値）Ｓをさらに記録している。そのため、停止位置推定部７２は、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔと、この操作切替時間の参照値Ｓとに基づいて、車両の一時停止する位置の推定手法を切り替えることができる。これにより、停止目標位置Ｐioへの接近時に、駐車車両や歩行者といった外乱の影響が生じたか否かを判断することが可能となり、停止目標位置Ｐioに補正を行う必要があるか否かの判定を行うことが可能となる。
【００３３】
この場合、停止位置推定部７２は、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔが、操作切替時間の参照値Ｓを基準に設定される判定値（本実施形態では、参照値Ｓ＋α）以下の場合には、ブレーキオフ位置Ｐbを、車両が一時停止する位置として推定する。また、停止位置推定部７２は、この時間Ｔが、判定値（Ｓ＋α）よりも大きい場合には、アクセルオン位置Ｐaから、所定の補正量を減算した位置を、車両が一時停止する位置として推定する。外乱の影響が無い場合には、停止行動終了位置を停止目標位置Ｐioに設定することができるとともに、外乱の影響が生じ、停止目標位置Ｐioの補正が必要と判定された場合には、アクセルオン位置Ｐaに対して操作切替時間の参照値Ｓを考慮した補正を行うことによって、仮想的なブレーキオフ位置Ｐbを算出することができる。この場合、停止位置推定部７２は、アクセルオンのタイミングに対応する車速Ｖ1と、運転操作情報記録部４０に記録された操作切替時間の参照値Ｓとに応じて補正量を決定する。これにより、外乱の影響が無かったように扱うことが可能となる。
【００３４】
さらに、本実施形態によれば、停止目標位置記録部７３に記録された停止目標位置Ｐioと、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐと、車速検出部２０によって検出された車速Ｖとに基づいて、停止目標位置Ｐioへ進行する車両の状態を判定する車両状態判定部８０をさらに有している。これにより、停止目標位置Ｐioへ進行する車両の状態を判定することができるので、運転者のブレーキ操作の遅れといった事態を把握することができる。また、本実施形態によれば、車両状態判定部８０によって判定された車両の状態に基づいて、停止目標位置Ｐioに対する停止操作の遅れを運転者に促す警報装置９０をさらに有している。これにより、運転者のブレーキ操作の遅れを運転者に対して注意喚起することができるので、有効に運転者の操作支援を行うことができる。
【００３５】
（第２の実施形態）
つぎに、本発明の第２の実施形態にかかる停止目標位置設定装置について説明する。第２の実施形態にかかる停止目標位置設定装置が、第１の実施形態のそれと相違する点は、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓの設定、停止目標位置Ｐioの設定を行う判断、および、停止目標位置Ｐioの補正判断の手法である。なお、第２の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の構成については、第１の実施形態のそれと同じであり、その詳細な説明は省略する。
【００３６】
図５は、本発明の第２の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。以下の説明では、第１の実施形態と同一の処理については、図２に示すステップの番号を準用し、その説明を一部省略する。
【００３７】
まず、ステップ１０において、車両位置検出部１０によって車両位置Ｐが検出されるとともに、車速検出部２０によって車速Ｖが検出される。ステップ１１において、一時停止地点接近判断部５０は、一時停止地点記憶部６０から一時停止地点Ｐiに関する情報を読み出す。ステップ１２において、一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐが一時停止地点Ｐiに接近しているか否かを判定する。このステップ１２において否定判定された場合には、ステップ１３に進む。一方、ステップ１２において肯定判定された場合には、ステップ１７に進む。
【００３８】
ステップ１３において、停止目標位置設定部７０は、車速Ｖと判定車速Ｖ2（例えば、１０km／h）とを比較する。車速Ｖが判定車速Ｖ2よりも大きい場合には、ステップ１３において否定判定され、ステップ３２に進む。一方、車速Ｖが判定車速Ｖ2以下の場合には、ステップ１３において肯定判定され、ステップ１４に進む。ステップ１４において、停止目標位置設定部７０は、運転操作検出部３０に対してペダル踏み替え時間Ｔの取得を指示する。そして、ステップ３３において、運転操作検出部３０は、現在までに取得されたペダル踏み替え時間Ｔを運転操作情報記録部４０より読み込み、先のステップ１５において取得されたペダル踏み替え時間Ｔを考慮した上で、例えば、０．１秒程度の階級幅を備える頻度分布（ヒストグラム）を作成する。そして、運転操作検出部３０は、この頻度分布に基づいて、最も頻度の高いペダル踏み替え時間Ｔを、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓに設定し、これを運転操作情報記録部４０に記録する。
【００３９】
これに対して、ステップ１２の肯定判定に続くステップ１７において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３を検索し、車両が接近している一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されているか否かを判定する。このステップ１７において肯定判定された場合には、ステップ１８に進む。ステップ１８において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３より、停止目標位置Ｐioを読み出す。一方、ステップ１７において否定判定された場合には、ステップ１９に進む。ステップ１９において、停止目標位置設定判断部７１は、一時停止地点Ｐiをベースに、停止目標位置Ｐioの初期値を設定する。
【００４０】
ステップ２０において、車両状態判定部８０は、車両位置Ｐから停止目標位置Ｐio、すなわち、車両と交差点への進入位置付近との間の距離Ｌを算出する。ステップ２１において、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ0（例えば、１０km／h）以上か否かが判定される。このステップ２１において肯定判定された場合には（Ｖ≧Ｖ0）、ステップ２２に進む。ステップ２２では、先のステップ２０において算出された距離Ｌが、所定の判定距離Ｌ0（例えば、５０m）以上であるか否が判定される。このステップ２２において肯定判定された場合には（Ｌ≧Ｌ0）、ステップ２３に進む。ステップ２３において、距離Ｌが警報作動条件を具備するか否かが判定される。ステップ２３において肯定判定され場合には（警報作動条件を具備）、ステップ２４に進む。ステップ２４において、車両状態判定部８０は、ドライバーに対する注意喚起を行うべく、警報装置９０を作動させる。これに対して、ステップ２１〜２３のいずれか一つの処理において否定判定される場合には、ステップ２５に進む。
【００４１】
ステップ２５において、停止目標位置設定判断部７１は、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ3（例えば、１０km／h）以下か否かを判定する。ステップ２５において否定判定された場合には（Ｖ＞Ｖ3）、ステップ３２に進む。一方、ステップ２５において肯定判定された場合には（Ｖ≦Ｖ3）、ステップ２６に進む。
【００４２】
ステップ２６〜２７，３４，３５において、停止位置推定部７２は、車両の停止位置の推定を行う。具体的には、まず、ステップ２６において、ブレーキオフ位置Ｐbが設定され、ステップ２７において、ブレーキオフ位置Ｐbが設定されていることを前提に、アクセルオン位置Ｐaが設定される。なお、このステップ２６，２７の処理では、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔ、並びに、アクセルオンのタイミングに対応する車速Ｖ1も取得される。
【００４３】
ステップ３４では、車両位置Ｐと、停止目標位置Ｐioに所定位置Ｐio1（例えば、交差点の中心方向に向かって２ｍ）を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）とが比較される。車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも進んでいる場合には、このステップ３４において肯定判定され、ステップ３５に進む。一方、車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも手前にいる場合には、このステップ３４において否定判定され、ステップ３２に進む。
【００４４】
ステップ３５において、停止位置推定部７２は、運転操作情報記録部４０からペダル踏み替え時間（参照値）Ｓを読み込み、この時間（参照値）Ｓに所定値α（例えば、２）を乗算した値（Ｓ×α）と、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔとを比較する。この時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを乗算した値以下の場合には（Ｓ×α≧Ｔ）、ステップ３５において肯定判定され、ステップ３０に進む。ステップ３０において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたブレーキオフ位置Ｐbを車両が一時停止する位置と推定し、このブレーキオフ位置Ｐbを停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。これに対して、時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間Ｓにマージンαを乗算した値よりも大きい場合には（Ｓ×α＜Ｔ）、ステップ３５において否定判定され、ステップ３１に進む。ステップ３１において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたアクセルオン位置Ｐaに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。具体的には、停止目標位置Ｐioは、アクセルオンされたタイミングに対応する車速Ｖ1と、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓとの積算値を、アクセルオン位置Ｐaから減算した位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を車両が一時停止する位置と推定し、この位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。
【００４５】
ステップ３２において、イグニッションスイッチがオフになったか否かが判定される。このステップ３２において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフになった場合には、本処理が終了される。一方、ステップ３２において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンのままである場合には、ステップ１０へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００４６】
このように本実施形態によれば、第1の実施形態と同様の効果を奏するとともに、以下に示すような作用および効果を奏する。具体的には、本実施形態では、ペダル踏み替え時間、すなわち、ブレーキ操作がオフされてからアクセル操作がオンされるまでの操作切替時間（参照値）Ｓを設定する場合には、運転操作情報記録部４０に記録された操作切替時間Ｔのそれぞれの最多値（最頻値）が用いられている。これにより、ペダル踏み替え時間Ｔの取得時に特異な状況があった場合でも、その影響を排除することができ、より有効なペダル踏み替え時間（参照値）Ｓを設定することが可能になる。なお、操作切替時間（参照値）Ｓを設定する場合には、平均値や最多値といった種々の統計的に処理された値を広く適用することができる。
【００４７】
また、本実施形態では、停止目標位置Ｐioの設定を行う判断として、車両位置Ｐと停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた値（Ｐio＋Ｐio1）とが比較される。これにより、例えば、交差点流出道路が渋滞しているといったような特異な状況において、本来の停止位置より手前側で停止してしまうケースにおいて、停止目標位置Ｐioが不適切な位置に設定されるといった事態の発生を抑制することができる。
【００４８】
さらに、本実施形態では、停止目標位置Ｐioの補正判断の判定方法として、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを乗算した値（Ｓ×α）を用いても、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを加算する値（Ｓ＋α）を用いた第１実施例と同様の効果を得ることができる。すなわち、停止目標位置Ｐioの補正判断の判定方法として、ペダル踏み替え時間、すなわち、操作切替時間を基準に設定され判定値を用いれば足りる。
【００４９】
（第３の実施形態）
図６は、本発明の第３の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の全体構成を示すブロック図である。第３の実施形態にかかる停止目標位置設定装置が、第１または第２の実施形態のそれと相違する点は、一時停止地点記憶部６０が記憶する一時停止地点Ｐiに関する情報が、車両位置検出部１０が検出する車両位置Ｐおよび車速検出部２０が検出する車速Ｖによって更新されることである。そのため、第３の実施形態にかかる停止目標位置設定装置は、第１または第２の実施形態に示す停止目標位置設定装置の構成に加え、走行情報記録部（走行情報記録手段）１００と、地図データ１１０とをさらに有している。
【００５０】
走行情報記録部１００は、車両の走行した道路に関する履歴情報が走行情報として記録される。地図データ１１０は、ナビゲーション装置において用いられるナビゲーション用のデータであり、地図情報が位置情報とともに関連付けられたデータベースである。地図データ１１０は、停止目標位置設定装置と一体化されたハードディスク装置、或いは、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に読取可能に格納されている。地図情報には、道路上の特定地点（例えば、交差点）を表すノード情報と、特定地点間の接続（道路）を表すリンク情報とが含まれている。リンク情報には、そのリンクの属性として、一般道、幹線道路、有料道路等が関連付けられている。なお、第１または第２の実施形態の停止目標位置設定装置と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００５１】
図７，８は、本実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、第２の実施形態に示す動作手順を踏襲して説明を行うこととし、第２の実施形態と同一の処理については、図５に示すステップの番号を準用する。まず、ステップ１０において、車両位置検出部１０によって車両位置Ｐが検出されるとともに、車速検出部２０によって車速Ｖが検出される。
【００５２】
ステップ１０に続くステップ３６において、ステップ１０において検出された車両位置Ｐに基づいて、地図データ１１０を検索することにより、現在走行しているリンクＬnと、そのリンクＬnを規定するノードＮ（進行方向側のノードＮ）を検出する。ステップ３７では、検出されたリンクＬnの属性が参照され、それが一般道を示す一般道リンクであるか否かが判断される。このステップ３７において肯定判定された場合、すなわち、リンクＬnが一般道リンクである場合には、ステップ３８に進む。一方、ステップ３７において否定判定された場合、すなわち、リンクＬnが非一般道リンク（有料道路リンク、幹線道路リンク等）の場合には、ステップ３２に進む。
【００５３】
ステップ３８において、ステップ３６において検出されたノードＮの手前の所定範囲（例えば、１０〜２５ｍ）内で、車速が１０km／h以下になったか否かが判定される。このステップ３８において肯定判定される場合、すなわち、ノードＮの手前の所定の範囲で車速が１０km／h以下の場合には、現在走行しているリンクＬnは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先道路である可能性が高いと判断し、ステップ４１に進む。一方、このステップ３８において肯定判定される場合には、ステップ３９に進む。
【００５４】
ステップ３９において、走行情報記録部１００に記録されている過去の走行情報を読み出す。そして、ステップ４０において、読み出された過去の走行情報の中に、ステップ３６において検出したリンクＬnの記録があるか否かが判定される。このステップ３９にいて肯定判定される場合、すなわち、リンクＬnの記録がある場合には、ステップ４１に進む。一方、ステップ３９において否定判定される場合、すなわち、リンクＬnの記録がない場合には、ステップ３２に進む。
【００５５】
ステップ４１において、リンクＬnの情報、および、リンクＬnを走行した時の走行情報が走行情報記録部１００に記録される。なお、ステップ３８の肯定判定に引き続きステップ４１の処理を行う場合には、このリンクＬnには、非優先道路である可能性が高いという情報も付随的に記録される。ステップ４２において、走行情報記録部１００からリンクＬnの情報を読み出し、現在走行しているリンクＬnの走行回数が所定値（例えば、５）回に到達しているか否かが判定される。このステップ４２において肯定判定された場合、すなわち、リンクＬnの走行回数が所定値に到達している場合には、ステップ４３に進む。一方、このステップ４２において否定判定された場合、すなわち、リンクＬnの走行回数が所定値に到達していない場合には、ステップ３２に進む。
【００５６】
ステップ４３において、走行情報記録部１００が参照され、現在走行中のリンクＬnが非優先道路である可能性が高いと判断された合計回数が、リンクＬnの全走行回数Ｎの９割以上であるか否かを判定する。このステップ４３において否定判定された場合には（合計回数＜０．９Ｎ）、ステップ４４に進む。そして、ステップ４４において、リンクＬnに関する走行情報の記録を走行情報記録部１００から削除し、ステップ３２に進む。一方、ステップ４３において肯定判定された場合には（合計回数≧０．９Ｎ）、ステップ４５に進む。そして、ステップ４５において、リンクＬnがノードＮに対する非優先道路であると判定される。また、このステップ４５では、このリンクＬnと、ノードＮとの情報が、一時停止地点Ｐiとして、一時停止地点記憶部６０に記録される。
【００５７】
ステップ４５に続くステップ１２において、一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐが一時停止地点Ｐiに接近しているか否かを判定する。このステップ１２において否定判定された場合には、ステップ１３に進む。一方、ステップ１２において肯定判定された場合には、ステップ１７に進む。
【００５８】
ステップ１３において、停止目標位置設定部７０は、車速Ｖと判定車速Ｖ2（例えば、１０km／h）とを比較する。車速Ｖが判定車速Ｖ2よりも大きい場合には、ステップ１３において否定判定され、ステップ３２に進む。一方、車速Ｖが判定車速Ｖ2以下の場合には、ステップ１３において肯定判定され、ステップ１４に進む。ステップ１４において、停止目標位置設定部７０は、運転操作検出部３０に対してペダル踏み替え時間Ｔの取得を指示する。そして、ステップ３３において、運転操作検出部３０は、最も頻度の高いペダル踏み替え時間Ｔを、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓに設定し、これを運転操作情報記録部４０に記録する。
【００５９】
これに対して、ステップ１２の肯定判定に続くステップ１７において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３を検索し、車両が接近している一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されているか否かを判定する。このステップ１７において肯定判定された場合には、ステップ１８に進む。ステップ１８において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３より、停止目標位置Ｐioを読み出す。一方、ステップ１７において否定判定された場合には、ステップ１９に進む。ステップ１９において、停止目標位置設定判断部７１は、一時停止地点Ｐiをベースに、停止目標位置Ｐioの初期値を設定する。
【００６０】
ステップ２０において、車両状態判定部８０は、車両位置Ｐから停止目標位置Ｐio、すなわち、車両と交差点への進入位置付近との間の距離Ｌを算出する。ステップ２１において、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ0（例えば、１０km／h）以上か否かが判定される。このステップ２１において肯定判定された場合には（Ｖ≧Ｖ0）、ステップ２２に進む。ステップ２２では、先のステップ２０において算出された距離Ｌが、所定の判定距離Ｌ0（例えば、５０m）以上であるか否が判定される。このステップ２２において肯定判定された場合には（Ｌ≧Ｌ0）、ステップ２３に進む。ステップ２３において、距離Ｌが警報作動条件を具備するか否かが判定される。ステップ２３において肯定判定され場合には（警報作動条件を具備）、ステップ２４に進む。ステップ２４において、車両状態判定部８０は、ドライバーに対する注意喚起を行うべく、警報装置９０を作動させる。これに対して、ステップ２１〜２３のいずれか一つの処理において否定判定される場合には、ステップ２５に進む。
【００６１】
ステップ２５において、停止目標位置設定判断部７１は、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ3（例えば、１０km／h）以下か否かを判定する。ステップ２５において否定判定された場合には（Ｖ＞Ｖ3）、ステップ３２に進む。一方、ステップ２５において肯定判定された場合には（Ｖ≦Ｖ3）、ステップ２６に進む。
【００６２】
ステップ２６〜２７，３４，３５において、停止位置推定部７２は、車両の停止位置の推定を行う。具体的には、まず、ステップ２６において、ブレーキオフ位置Ｐbが設定され、ステップ２７において、ブレーキオフ位置Ｐbが設定されていることを前提に、アクセルオン位置Ｐaが設定される。なお、このステップ２６，２７の処理では、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔ、並びに、アクセルオンのタイミングに対応する車速Ｖ1も取得される。
【００６３】
ステップ３４では、車両位置Ｐと、停止目標位置Ｐioに所定位置Ｐio1（例えば、交差点の中心方向に向かって２ｍ）を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）とが比較される。車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも進んでいる場合には、このステップ３４において肯定判定され、ステップ３５に進む。一方、車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも手前にいる場合には、このステップ３４において否定判定され、ステップ３２に進む。
【００６４】
ステップ３５において、停止位置推定部７２は、運転操作情報記録部４０からペダル踏み替え時間（参照値）Ｓを読み込み、この時間（参照値）Ｓに所定値α（例えば、２）を乗算した値（Ｓ×α）と、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔとを比較する。この時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを乗算した値以下の場合には（Ｓ×α≧Ｔ）、ステップ３５において肯定判定され、ステップ３０に進む。ステップ３０において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたブレーキオフ位置Ｐbを車両が一時停止する位置と推定し、このブレーキオフ位置Ｐbを停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。これに対して、時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間Ｓにマージンαを乗算した値よりも大きい場合には（Ｓ×α＜Ｔ）、ステップ３５において否定判定され、ステップ３１に進む。ステップ３１において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたアクセルオン位置Ｐaに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。具体的には、停止目標位置Ｐioは、アクセルオンされたタイミングに対応する車速Ｖ1と、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓとの積算値を、アクセルオン位置Ｐaから減算した位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を車両が一時停止する位置と推定し、この位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。
【００６５】
ステップ３２において、イグニッションスイッチがオフになったか否かが判定される。このステップ３２において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフになった場合には、本処理が終了される。一方、ステップ３２において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンのままである場合には、ステップ１０へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００６６】
このように本実施形態によれば、上述した第１の実施形態または第２の実施形態に示す作用および効果を奏するとともに、さらに以下に示す効果を奏する。具体的には、車速検出部２０によって検出された車速Ｖと、車両位置検出部１０によって検出された車両位置Ｐと、地図データ１１０によるノード情報およびリンク情報と、走行情報記録部１００に記録された走行情報とに基づいて、道路上の一時停止地点Ｐiが特定される。そして、この特定された一時停止地点Ｐiは、一時停止地点記憶部６０に追加的に記録される。そのため、一時停止地点記憶部６０に記録される一時停止地点Ｐiが走行情報によって追加されることにより、一時停止地点記憶部６０に登録されていない一時停止交差点や新たに出来た一時停止交差点においても目標停止位置を設定することが可能となる。
【００６７】
（第４の実施形態）
図９は、本発明の第４の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の全体構成示すブロック図である。第４の実施形態にかかる停止目標位置設定装置が、第３の実施形態のそれと相違する点は、先行車の有無に応じて一時停止位置の推定を行うことである。そのため、第４の実施形態にかかる停止目標位置設定装置は、第３の実施形態に示す停止目標位置設定装置の構成に加え、周囲状況検出部（周囲状況検出手段）１２０をさらに有している。この周囲状況検出部１２０は、先行車検出部１２１で構成されており、先行車の有無および車両と先行車との間の距離を検出する。先行車検出部１２１としては、各種のレーダを用いて先行車の有無およびその距離を検出する、或いは、カメラなどの撮像手段よりえられる画像情報に基づいて、先行車の有無およびその距離を検出するといった周知の手法を用いることができる。先行車検出部１２１によって検出された先行車に関する情報は、停止目標位置設定部７０に対して出力される。なお、第３の実施形態の停止目標位置設定装置と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【００６８】
図１０，１１は、本実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、第３の実施形態に示す手順を踏襲して説明を行うこととし、第３の実施形態と同一の処理については、図７，８に示すステップの番号を準用する。まず、ステップ１０において、車両位置検出部１０によって車両位置Ｐが検出されるとともに、車速検出部２０によって車速Ｖが検出される。
【００６９】
ステップ１０に続くステップ３６において、ステップ１０において検出された車両位置Ｐに基づいて、地図データ１１０を検索することにより、現在走行しているリンクＬnと、そのリンクＬnを規定するノードＮ（進行方向側のノードＮ）を検出する。ステップ３７では、検出されたリンクＬnの属性が参照され、それが一般道を示す一般道リンクであるか否かが判断される。このステップ３７において肯定判定された場合には、ステップ３８に進む。一方、ステップ３７において否定判定された場合には、ステップ３２に進む。
【００７０】
ステップ３８において、ステップ３６において検出されたノードＮの手前の所定範囲（例えば、１０〜２５ｍ）内で、車速が１０km／h以下になったか否かが判定される。このステップ３８において肯定判定される場合には、現在走行しているリンクＬnは一時停止が必要なリンク、すなわち、非優先道路である可能性が高いと判断し、ステップ４１に進む。一方、このステップ３８において肯定判定される場合には、ステップ３９に進む。
【００７１】
ステップ３９において、走行情報記録部１００に記録されている過去の走行情報を読み出す。そして、ステップ４０において、読み出された過去の走行情報の中に、ステップ３６において検出したリンクＬnの記録があるか否かが判定される。このステップ３９にいて肯定判定される場合には、ステップ４１に進む。一方、ステップ３９において否定判定される場合には、ステップ３２に進む。
【００７２】
ステップ４１において、リンクＬnの情報、および、リンクＬnを走行した時の走行情報が走行情報記録部１００に記録される。なお、ステップ３８の肯定判定に引き続きステップ４１の処理を行う場合には、このリンクＬnには、非優先道路である可能性が高いという情報も付随的に記録される。ステップ４２において、走行情報記録部１００からリンクＬnの情報を読み出し、現在走行しているリンクＬnの走行回数が所定値（例えば、５）回に到達しているか否かが判定される。このステップ４２において肯定判定された場合には、ステップ４３に進む。一方、このステップ４２において否定判定された場合には、ステップ３２に進む。
【００７３】
ステップ４３において、走行情報記録部１００が参照され、現在走行中のリンクＬnが非優先道路である可能性が高いと判断された合計回数が、リンクＬnの全走行回数Ｎの９割以上であるか否かを判定する。このステップ４３において否定判定された場合には（合計回数＜０．９Ｎ）、ステップ４４に進む。そして、ステップ４４において、リンクＬnに関する走行情報の記録を走行情報記録部１００から削除し、ステップ３２に進む。一方、ステップ４３において肯定判定された場合には（合計回数≧０．９Ｎ）、ステップ４５に進む。そして、ステップ４５において、リンクＬnがノードＮに対する非優先道路であると判定される。また、このステップ４５では、このリンクＬnと、ノードＮとの情報が、一時停止地点Ｐiとして、一時停止地点記憶部６０に記録される。
【００７４】
ステップ４５に続くステップ１２において、一時停止地点接近判断部５０は、車両位置Ｐが一時停止地点Ｐiに接近しているか否かを判定する。このステップ１２において否定判定された場合には、ステップ１３に進む。一方、ステップ１２において肯定判定された場合には、ステップ１７に進む。
【００７５】
ステップ１３において、停止目標位置設定部７０は、車速Ｖと判定車速Ｖ2（例えば、１０km／h）とを比較する。車速Ｖが判定車速Ｖ2よりも大きい場合には、ステップ１３において否定判定され、ステップ３２に進む。一方、車速Ｖが判定車速Ｖ2以下の場合には、ステップ１３において肯定判定され、ステップ１４に進む。ステップ１４において、停止目標位置設定部７０は、運転操作検出部３０に対してペダル踏み替え時間Ｔの取得を指示する。そして、ステップ３３において、運転操作検出部３０は、最も頻度の高いペダル踏み替え時間Ｔを、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓに設定し、これを運転操作情報記録部４０に記録する。
【００７６】
これに対して、ステップ１２の肯定判定に続くステップ１７において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３を検索し、車両が接近している一時停止地点Ｐiに関連付けられた停止目標位置Ｐioが記録されているか否かを判定する。このステップ１７において肯定判定された場合には、ステップ１８に進む。ステップ１８において、停止目標位置設定判断部７１は、停止目標位置記録部７３より、停止目標位置Ｐioを読み出す。一方、ステップ１７において否定判定された場合には、ステップ１９に進む。ステップ１９において、停止目標位置設定判断部７１は、一時停止地点Ｐiをベースに、停止目標位置Ｐioの初期値を設定する。
【００７７】
ステップ２０において、車両状態判定部８０は、車両位置Ｐから停止目標位置Ｐio、すなわち、車両と交差点への進入位置付近との間の距離Ｌを算出する。ステップ２１において、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ0（例えば、１０km／h）以上か否かが判定される。このステップ２１において肯定判定された場合には（Ｖ≧Ｖ0）、ステップ２２に進む。ステップ２２では、先のステップ２０において算出された距離Ｌが、所定の判定距離Ｌ0（例えば、５０m）以上であるか否が判定される。このステップ２２において肯定判定された場合には（Ｌ≧Ｌ0）、ステップ２３に進む。ステップ２３において、距離Ｌが警報作動条件を具備するか否かが判定される。ステップ２３において肯定判定され場合には（警報作動条件を具備）、ステップ２４に進む。ステップ２４において、車両状態判定部８０は、ドライバーに対する注意喚起を行うべく、警報装置９０を作動させる。これに対して、ステップ２１〜２３のいずれか一つの処理において否定判定される場合には、ステップ２５に進む。
【００７８】
ステップ２５において、停止目標位置設定判断部７１は、車速Ｖが所定の判定車速Ｖ3（例えば、１０km／h）以下か否かを判定する。ステップ２５において否定判定された場合には（Ｖ＞Ｖ3）、ステップ３２に進む。一方、ステップ２５において肯定判定された場合には（Ｖ≦Ｖ3）、ステップ４６に進む。ステップ４６において、先行車検出部１２１は、先行車の有無を検出し、先行車が存在する場合には、車両との距離Ｌ2を検出する。そして、ステップ４６に続くステップ２６において、停止位置推定部７２は、ドライバーがブレーキペダルを離した位置（ブレーキオフ位置）Ｐbを設定する。
【００７９】
ステップ４７において、停止位置推定部７２は、先行車と車両との間の距離Ｌ2が所定の判定距離Ｌ3（例えば、１０ｍ）以上か否かを判定する。このステップ４７において肯定判定された場合、すなわち、先行車との車間距離が十分に確保されている場合には（Ｌ2≧Ｌ3）、ステップ２７に進む。そして、ステップ２７において、ブレーキオフ位置Ｐbが設定されていることを前提に、停止位置推定部７２は、ドライバーがアクセルペダルの踏み込みを開始した位置（アクセルオン位置）Ｐaを設定する。なお、このステップ２６，２７の処理では、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔ、並びに、アクセルオンのタイミングに対応する車速Ｖ1も取得される。一方、ステップ４７において否定判定された場合、すなわち、先行車との車間距離が詰まっている場合には（Ｌ2＜Ｌ3）、ステップ４８に進む。ステップ４８において、停止位置推定部７２は、ブレーキオフ位置Ｐbが設定されていることを前提に、アクセルペダル操作検出部３２によって検出されたアクセル開度Ａoを読み込む。そして、アクセル開度Ａoが所定値Ａo1（例えば、１０％）を超えたタイミングの車両位置Ｐが擬似アクセルオン位置Ｐaに設定される。ここで、図１２は、アクセル開度Ａoが所定値Ａo1（例えば、１０％）を超えるタイミングの説明図である。
【００８０】
ステップ２７またはステップ４８に続くステップ３４では、車両位置Ｐと、停止目標位置Ｐioに所定位置Ｐio1（例えば、交差点の中心方向に向かって２ｍ）を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）とが比較される。車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも進んでいる場合には、このステップ３４において肯定判定され、ステップ３５に進む。一方、車両位置Ｐが、停止目標位置Ｐioに所定距離Ｐio1を加えた位置（Ｐio＋Ｐio1）よりも手前にいる場合には、このステップ３４において否定判定され、ステップ３２に進む。
【００８１】
ステップ３５において、停止位置推定部７２は、運転操作情報記録部４０からペダル踏み替え時間（参照値）Ｓを読み込み、この時間（参照値）Ｓに所定値α（例えば、２）を乗算した値（Ｓ×α）と、ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔとを比較する。この時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間（参照値）Ｓにマージンαを乗算した値以下の場合には（Ｓ×α≧Ｔ）、ステップ３５において肯定判定され、ステップ３０に進む。ステップ３０において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたブレーキオフ位置Ｐbを車両が一時停止する位置と推定し、このブレーキオフ位置Ｐbを停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。これに対して、時間Ｔが、ドライバーの通常のペダル踏み替え時間Ｓにマージンαを乗算した値よりも大きい場合には（Ｓ×α＜Ｔ）、ステップ３５において否定判定され、ステップ３１に進む。ステップ３１において、停止位置推定部７２は、ステップ２６において設定されたアクセルオン位置Ｐaに基づいて、車両が一時停止する位置を推定する。具体的には、停止目標位置Ｐioは、アクセルオンされたタイミングに対応する車速Ｖ1と、ペダル踏み替え時間（参照値）Ｓとの積算値を、アクセルオン位置Ｐaから減算した位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を車両が一時停止する位置と推定し、この位置（Ｐa−Ｖ1×Ｓ）を停止目標位置Ｐioに設定する。この設定された停止目標位置Ｐioは、一時停止地点Ｐiと関連付けられ、停止目標位置記録部７３に記録される。
【００８２】
ステップ３２において、イグニッションスイッチがオフになったか否かが判定される。このステップ３２において肯定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオフになった場合には、本処理が終了される。一方、ステップ３２において否定判定された場合、すなわち、イグニッションスイッチがオンのままである場合には、ステップ１０へ戻り、上述した処理を繰り返す。
【００８３】
このように本実施形態によれば、上述した第１から第３の実施形態のいずれかに記載された効果を奏するとともに、さらに以下に示す効果を奏する。具体的には、本実施形態の構成によれば、車両の周囲の状況を検出する周囲状況検出部１２０をさらに有しており、停止位置推定部７２は、周囲状況検出部１２０によって検出された先行車の状況に応じて、車両の一時停止する位置の推定手法を切り替えている。これにより、先行車の存在に応じて、最適な停止目標位置Ｐioを設定することができる。この場合、停止位置推定部７２は、周囲状況検出部１２０によって先行車の存在が確認された場合は、アクセル操作がオンされたタイミングを、アクセル開度Ａoに基づいて決定している。そのため、先行車の後ろに一時停止後、アクセルを軽く踏んで先行車に追従していくような場合でも、発進行動を開始した位置を推定することができ、これにより、停止目標位置Ｐioに設定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】本発明の第1の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】第1の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図３】ブレーキオフ位置Ｐb、アクセルオン位置Ｐaに関する説明図である。
【図４】ブレーキオフからアクセルオンまでの時間Ｔ、および、アクセルオンのタイミングに対応する車速Ｖ1に関する説明図である。
【図５】本発明の第２の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態の停止目標位置設定装置の全体構成を示すブロック図である。
【図７】第３の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図８】第３の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第４の実施形態にかかる停止目標位置設定装置の全体構成示すブロック図である。
【図１０】第４の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図１１】第４の実施形態の停止目標位置設定装置による動作手順を示すフローチャートである。
【図１２】アクセル開度Ａoが所定値Ａo1を超えるタイミングの説明図である。
【符号の説明】
【００８５】
１０      車両位置検出部
２０      車速検出部
３０      運転操作検出部
３１      ブレーキペダル操作検出部
３２      アクセルペダル操作検出部
４０      運転操作情報記録部
５０      一時停止地位点接近判断部
６０      一時停止地点記憶部
７０      停止目標位置設定部
７１      停止目標位置設定判断部
７２      停止位置推定部
７３      停止目標位置記録部
８０      車両状態判定部
９０      警報装置
１００      走行情報記録部
１１０      地図データ
１２０      周囲状況検出部
１２１      先行車検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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