(57)【要約】  【課題】従来型の橋梁点検車輌等や足場工の設置ではコストや安全上の問題があり、点検車輌は大型で、駐車スペ−ス等の問題や車両の維持管理コストが大きく、現地調査ではカメラによる点検画像撮影や野帳を使用し、事務所に戻ってからの整理となるため、再調査の必要もあり、多くの時間を要した。さらに、現場調査時の不明箇所への対応も電話等を使用し、非効率であった。 【解決手段】本発明はモニタ−画像と３の衝突防止センサ−を用いた遠隔操作方式で電動（油圧）伸縮ア−ム２を使用した小型収納方式により、構造物点検車輌の小型化を図り、さらに橋梁診断のためのパソコン機器と診断ソフトを搭載可能とし、電動（油圧）ア−ムは均等に伸縮可能な構造とした。また、目視検査のためのカメラを電動（油圧）ア−ムの先端部に設け、撮影した点検画像は車内のパソコンで確認し、保存可能なシステムで現地での診断カルテが作成可能な診断ソフトを搭載した。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、駆動力により先端側をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に変更可能に構成し、該車両本体に旋回可能に搭載した可動ア−ムと、前記車両から該可動ア−ムを操作するア−ム遠隔操作手段と、前記可動ア−ムの先端に搭載され、前記車両本体に搭載した診断用モニタ−に構造物の検査画像を送る構造物撮影用カメラと、前記車両本体から該構造物撮影用カメラの姿勢を操作するカメラ遠隔操作手段と、前記可動ア−ムの適宜の位置に搭載され、前記車両本体に搭載した監視モニタ−に該可動ア−ムの姿勢画像を送る監視カメラとから構成してなる構造物点検車。
【請求項２】
前記可動ア−ムは、伸縮可能かつ折り畳み可能に構成してあることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項３】
前記可動ア−ムは、適宜の位置に衝突回避用センサ−を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項４】
前記車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムにより搭載した噴射ノズルから洗浄用流体を噴射する構造物洗浄手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の構造物点検車。
【請求項５】
前記車両本体は、前記構造物のひび割れ箇所にレ−ザ−光線を照射して撮影機にひび割れの大きさを計測するひび割れ幅計測手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項６】
前記車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載した赤外線カメラ等により、構造物コンクリ−トの劣化を診断するコンクリ−ト劣化診断手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項７】
前記車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラにより、構造物の被検査部の位置情報を記録保存する手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項８】
前記車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラ位置を該車両内モニタ−画面上で指定することにより、前記可動ア−ムを自動で伸縮または回転し、目的の位置まで移動するための自動制御する手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項９】
前記車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラ位置を該車両内モニタ−画面上で確認しながら手元レバ−を操作し、前記可動ア−ムを手動で伸縮または回転し、目的の位置まで移動するための手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【請求項１０】
前記車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムの先端に搭載した噴射ノズルから補修用流体を噴射する構造物補修手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の構造物点検車。
【請求項１１】
前記車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムに搭載した噴射ノズルから劣化コンクリ−ト除去用流体を噴射する構造物補修手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の構造物点検車。
【請求項１２】
前記車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムの先端側に搭載した打音検査手段を備えていることを特徴とする請求項1記載の構造物点検車。
【請求項１３】
前記車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラにより撮影された画像を該車両内のインタ−ネットにより遠隔地へ情報伝達可能な手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の構造物点検車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、構造物の点検及び診断業務を目的とし、自在に動作するア−ムと先端部にカメラを有する構造物点検車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来使用されている橋梁点検車輌等は大型トラックに油圧ア−ムを搭載し、人が乗ることが出来る高所作業車と空中作業車がある。高所作業者は車体より高い位置にア−ムを延長することが可能で、空中作業車は点検車より低い位置の調査に適した構造である。また、橋梁点検車両等のア−ムには人が乗らずにア−ム先端部にカメラを取り付け遠隔操作で使用する型式がある。さらに、前記橋梁点検車等が使用できない箇所については足場工を設置するなどの方法により、肉眼での近接目視検査や離れた位置からの双眼鏡による遠望目視検査があり適用されている。
【０００３】
しかし、従来型の橋梁点検車輌等や足場工の設置はコストや安全上の問題があり、また点検車輌は大型であるため、駐車スペ−ス等の問題や車輌の維持管理コストを要し、点検画像や野帳を使用し、事務所に戻ってからの整理となるため、再調査が必要となることがあり、多くの時間を要した。さらにまた、現場調査時の不明箇所への対応も電話等による音声のみの伝達形態となることが多く、非効率なものとなっていた。また、伸縮自在ア−ムの操作においても周辺構造物との位置関係の把握や衝突防止のため、手動操作が基本となっており予想以上の時間と人手を要した。
【０００４】
この改善策として、伸縮ア−ムの小型化、軽量化が検討されているが、現状では機器の組み立てや移動に運搬用のトラック等を要し、時間的な問題は解決するに至っていない、機器の操作においてはモニタ−カメラを併用した操作となっているが、撮影位置を定量的に把握できるシステムとはなっていないため、桁下でのア−ム移動操作及び点検位置の確認は非効率となっている。また、現地調査デ−タの整理は事務所に戻ってからとなるため、診断結果を得るまでの時間短縮とはなっていない。さらに、ア−ムの移動による衝突などの問題も懸念されている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解決しようとする問題点は、従来型の橋梁点検車輌等や足場工の設置では、コストや安全上の問題がある。また、従来型の点検車輌等は大型であるため、駐車スペ−ス等の問題や車両の維持管理コストを要し、現地調査ではカメラによる点検画像撮影や野帳を使用し、事務所に戻ってからの整理となるため、再調査が必要となることがあり、多くの時間を要した。さらにまた、現場調査時の不明箇所への対応も電話等を使用するため音声のみの伝達となることが多く、非効率なものとなっていた点である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記構造物点検車の可動ア−ムを図２、図９、図１０に示すように電動で伸縮可能かつ折り畳み可能に構成してあることにより、小型収納を可能とし、バントラック、トラック等で容易に収納可能な構造としたことである。
【０００７】
前記構造物点検車の可動ア−ムの適宜の位置に衝突回避用センサ−を備え点検・診断対象物への衝突を回避することである。
【０００８】
前記構造物点検車の車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムにより搭載した噴射ノズルから洗浄用流体を噴射する構造物洗浄手段を備えていることである。
【０００９】
前記構造物点検車の車両本体は、前記構造物のひび割れ箇所にレ−ザ−光線を照射して撮影機器により非接触でひび割れの大きさを計測するひび割れ幅計測手段を備えていることである。
【００１０】
前記構造物点検車の車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載した赤外線カメラ等により、構造物コンクリ−トの劣化を診断するコンクリ−ト劣化診断手段を備えていることである。
【００１１】
前記構造物点検車の車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラにより、構造物の被検査部の位置情報を記録保存する手段を備えていることである。
【００１２】
前記構造物点検車の車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラ位置を該車両内モニタ−画面上で指定することにより、前記可動ア−ムを自動で伸縮または回転し、目的の位置まで移動するための自動制御する手段を備えていることである。
【００１３】
前記構造物点検車の車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラ位置を該車両内モニタ−画面上で確認しながら手元レバ−を操作し、前記可動ア−ムを手動で伸縮または回転し、目的の位置まで移動するための手段を備えていることである。
【００１４】
前記構造物点検車の車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムの先端に搭載した噴射ノズルから補修用流体を噴射する構造物補修手段を備えていることである。
【００１５】
前記構造物点検車の車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムに搭載した噴射ノズルから劣化コンクリ−ト除去用流体を噴射する構造物補修手段を備えていることである。
【００１６】
前記構造物点検車の車両本体は、前記構造物の検査箇所に前記可動ア−ムの先端側に搭載した打音検査手段を備えていることである。
【００１７】
前記構造物点検車の車両本体は、前記可動ア−ムの先端側に搭載したカメラにより撮影された画像を該車両内のインタ−ネットにより遠隔地へ情報伝達可能な手段を備えていることである。    
【発明の効果】
【００１８】
従来の大型トラック等を用いた橋梁点検車および診断方法に比べ点検診断の効率化が図られ、現地調査から診断カルテ作成までの時間短縮が可能で、点検車両の小型化により都市部での駐車が容易となり、車両の維持費も大幅に改善された。また、電動（油圧）ア−ムによる伸縮方式は従来の油圧方式に比べ小型軽量となり、ワンボックスカ−や小型のバントラック等への収納が可能となった。
電動（油圧）伸縮ア−ムは軽量で大きな作業半径を有するため、危険物の調査や探査装置を電動（油圧）ア−ム先端部に取り付けることで人が直接行くことが出来ない危険箇所への調査も可能となる。また、ア−ム先端部にウオ−タジェツトノズルまたはエア−ジェツトノズル等を取り付けての前記構造物の検査箇所の洗浄やレ−ザ−光線を併用したデジタルカメラ等を用いたひび割れ幅計測、さらに赤外線カメラ等を用いたコンクリ−ト部材の劣化診断にも適用可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
１は車両本体で、該車両本体はバントラック、ワンボッスカ−、トラック等の自動車、鉄道車両のような軌道車である。
【００２０】
２は前記車両本体１に搭載した可動ア−ムを示す。該可動ア−ム２は駆動力により先端側をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸方向に偏向可能に構成し、該車両本体に旋回可能に搭載した該可動ア−ム２と、前記車両から該可動ア−ム２を操作するア−ム遠隔操作手段とから構成してある。そして、電動（油圧）により、該可動ア−ム２のＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄにおいて該可動ア−ム２の軸方向に伸縮し、該可動ア−ム２のＡを支持する該車両本体に組み込まれている旋回台７は水平方向の回転と鉛直方向に作動する。また、同様に該可動ア−ム２のＢとＣの結合部８も水平方向の回転と鉛直方向に作動する。        
【００２１】
３は前記可動ア−ム２の先端に搭載したカメラ、衝突防止センサ−、照明、流体噴射ノズル等で、前記車両本体内部より、遠隔操作方式で操作する。前記車両本体１に搭載した診断用モニタ−に構造物の検査画像を送る構造物撮影用カメラと、前記車両本体から該構造物撮影用カメラの姿勢を操作するカメラ遠隔操作手段と、前記可動ア−ムの適宜の位置に搭載され、前記車両本体に搭載した監視モニタ−に該可動ア−ムの姿勢画像を送る監視カメラとから構成している。
【００２２】
該衝突防止センサ−は水平、鉛直方向の前記可動ア−ムの移動による衝突を防止する。該照明は被写体の撮影を目的とし、前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端部付近に設ける。
該流体噴射ノズルは前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端部付近に設け、点検作業のための清掃、補修のための手段として使用する。
【００２３】
請求項5のレーザ−光線は前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端部付近に設け被写体の画像として取り込みパソコンにより画像解析を行い、ひび割れ形状を計測し、記録保存する。
【００２４】
請求項6の赤外線カメラは前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端部付近に設け、劣化コンクリ−ト部の温度分布を計測し、評価する。
【００２５】
請求項7の構造物の被検査箇所の位置情報はＧＰＳを用いた該車両位置と前記可動ア−ム２の各部に設置した各種センサ−による前記点検車両からの位置情報との合成により点検・診断箇所の位置を計測し、記録する。
【００２６】
請求項7の前記可動ア−ム制御方法は手動または各種センサ−とパソコン等による自動制御で目的の調査点検位置への移動を可能とする。
【００２７】
請求項１１構造物の被検査箇所に前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端側に搭載した打音検査手段を装備し、被検査箇所の音を集音機を用いて前記車両内で再現し、評価し、記録する。
【００２８】
請求項１２は前記可動ア−ム２のＤ部上方向先端側に搭載したカメラにより撮影された画像を該車両内よりインタ−ネットにより遠隔地へ情報伝達可能な手段を備えている。
【００２９】
前記構造物点検車は、橋梁の上面より橋桁や床版の下面部の点検診断に活用できる外、点検ア−ム鉛直上方に延長することが可能で、橋梁下面位置に点検車が進入可能な場合には適用可能である。また、トンネル頂版部、ダムの斜め下の提体部、擁壁部、ＪＲ等の鉄道橋及び建築構造物の維持管理点検診断にも使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】構造物点検車の側面概観図。
【図２】自在ア−ム動作状況図。
【図３】橋梁上面からの自在ア−ム配置状況図。
【図４】自在ア−ム格納伸縮動作概要図。
【図５】自在ア−ム最大有効到達状況図。
【図６】構造物点検車内ア−ム最大引き出し平面図。
【図７】構造物点検ア−ム収納平面図。
【図８】構造物点検ア−ム収納側面図。
【図９】構造物点検ア−ム引き出し手順図（その１）。
【図１０】構造物点検ア−ム引き出し手順図（その２）。
【符号の説明】
【００３１】
１    構造物点検車の車体（ワンボッスカ−、バントラック、トラック）
２    電動伸縮ア−ム
３    デジタルカメラ、衝突防止センサ−、照明、レ−ザ−、流体噴射ノズル、打撃装置、赤外線カメラ等
４    橋桁
５    コンクリ−ト床版
６    アウトリガ−
７    旋回台
８    旋回軸、ジョイントシャフト等
９    高欄、ガ−ドレ−ル
１０  スライドレ−ル
１１  パソコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006002417.tif 000009
【図８】
2006002417.tif 000010
【図９】
2006002417.tif 000011
【図１０】
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