(57)【要約】  【課題】  従来よりＣＰＵやメモリに掛かる負荷を軽減して、撮像した画像から消失した対象物を再び画像内に捕捉することが可能となるロボット装置等を提供することを目的とする。  【解決手段】  画像認識部２０は、ＣＣＤカメラ部１０より撮像された画像内の追跡対象となる物体の位置を認識し、当該物体の位置を示す位置信号を出力し、位置メモリユニット３０Ｌは、上記位置信号が、物体が左の方向の最端部に位置する旨の信号（Ｄ1＝１）であった後に、物体が前記最端部の位置とその隣接位置に存在しない旨の信号（Ｄ1＝Ｄ2＝０）に切り替わった場合に、上記物体が左の方向から消失した旨を示す消失信号を出力し、行動生成部４０は上記消失信号を基にして、左の方向寄りにＣＣＤカメラを向ける行動を生成する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された画像内の追跡対象となる物体を認識し、当該物体の位置を示す位置信号を出力する画像認識手段と、
前記位置信号が、前記物体が前記画像内の一の方向の最端部に位置する旨の信号であった後に、前記一の方向の最端部の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合に、前記物体が前記一の方向から消失した旨を示す消失信号を出力する消失信号出力手段と、
前記消失信号を基にして、前記一の方向寄りに前記撮像手段を向ける行動を生成する行動生成手段と
を備えることを特徴とするロボット装置。
【請求項２】
消失信号出力手段は、所定時間の間、前記消失信号を出力し、
前記行動生成手段は、前記消失信号が出力されている間、前記一の方向寄りに前記撮像手段を向けることを特徴とする請求項１に記載のロボット装置。
【請求項３】
前記画像認識手段が出力する前記位置信号は、前記撮像手段の画像の左右方向に対応した一次元の位置信号であり、
前記消失信号出力手段は、前記一次元の位置信号が、前記物体が前記画像内の最も左端に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記最も左端の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合には、前記物体が左方向から消失した旨を示す消失信号を出力し、前記一次元の位置信号が、前記物体が前記画像内の最も右端に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記最も右端の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合には、前記物体が右方向から消失した旨を示す消失信号を出力する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のロボット装置。
【請求項４】
撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像内の追跡対象となる物体を認識し、当該物体の位置を示す位置信号を出力する画像認識手段と、前記位置信号に基づいて、前記撮像手段を向ける行動を生成する行動生成手段とを備えた物体追跡装置に用いられる位置メモリユニットであって、
前記位置信号が、前記画像内における前記物体が一の方向の最端部に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記一の方向の最端部の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合に、前記物体が前記一の方向から消失した旨を示す消失信号を出力することを特徴とする位置メモリユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像手段が撮像した画像から消失した対象物を再び画像内に捕捉するロボット装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、周囲の環境に対応して行動を行なう学習教材用のロボット装置が開発されている。
このようなロボット装置は、例えば４足歩行型のロボットであり、移動を実現させるためのアクチュエータ、このアクチュエータの動作を制御し、所定の行動を生成する行動生成部、外界の状況を撮影するＣＣＤカメラなどを含んでいる。
【０００３】
係るロボット装置を機械的に組み立てたり、制御プログラムの作成を行なうことは、メカトロニクスを理解する上で極めて有用な教育効果を生み出すと期待されている。
係るロボット装置の中には、ＣＣＤカメラによって撮像した画像内に存在する対象物を検出し、ＣＣＤカメラを対象物の方向に向けることにより、その対象物を追跡するものがある。
【０００４】
このような対象物を追跡する手法としては、画像フレーム間で画素の差分をとる方法や、フレーム間で画像内の所定領域のマッチングを行い、その領域の動きを求める方法等が挙げられる（特許文献１参照。）。
ところが、対象物の動きが敏捷でＣＣＤカメラが追跡しきれなくなることや、何らかの原因でＣＣＤカメラの向きやロボット装置の姿勢が変化することにより、画像内から対象物が消失することがある。
【０００５】
このような場合、例えば、画像内に２次元座標を設定し、フレーム間における動体の位置の変位を計算することで対象物が消失した方向を算出し、算出結果に基づいてロボット装置を動作させて対象物を再び画像内に捕捉する方法が考えられる。
【特許文献１】特開２００２−２５１６１５号公報
【特許文献２】特開２００２−３３４３３８号公報
【特許文献３】特開２００３−１９１１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、係る方法ではＣＰＵ処理負荷が大きい上、作業領域となるべきメモリの容量も必要となるため、これらの性能が限られているロボット装置に適用するのは適切ではない。
本発明は上述した問題に鑑みてなされたものであって、従来よりＣＰＵやメモリに掛かる負荷を軽減して、撮像した画像から消失した対象物を再び画像内に捕捉することが可能となるロボット装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係るロボット装置は、撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像内の追跡対象となる物体を認識し、当該物体の位置を示す位置信号を出力する画像認識手段と、前記位置信号が、前記物体が前記画像内の一の方向の最端部に位置する旨の信号であった後に、前記一の方向の最端部の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合に、前記物体が前記一の方向から消失した旨を示す消失信号を出力する消失信号出力手段と、前記消失信号を基にして、前記一の方向寄りに前記撮像手段を向ける行動を生成する行動生成手段とを備えることを特徴としている。
【０００８】
また、前記消失信号出力手段は、所定時間の間、前記消失信号を出力し、前記行動生成手段は、前記消失信号が出力されている間、前記一の方向寄りに前記撮像手段を向けることを特徴とする。
さらに、前記画像認識手段が出力する前記位置信号は、前記撮像手段の画像の左右方向に対応した一次元の位置信号であり、前記消失信号出力手段は、前記一次元の位置信号が、前記物体が前記画像内の最も左端に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記最も左端の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合には、前記物体が左方向から消失した旨を示す消失信号を出力し、前記一次元の位置信号が、前記物体が前記画像内の最も右端に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記最も右端の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合には、前記物体が右方向から消失した旨を示す消失信号を出力することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る位置メモリユニットは、撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像内の追跡対象となる物体を認識し、当該物体の位置を示す位置信号を出力する画像認識手段と、前記位置信号に基づいて、前記撮像手段を向ける行動を生成する行動生成手段とを備えた物体追跡装置に用いられる位置メモリユニットであって、前記位置信号が、前記画像内における前記物体が一の方向の最端部に位置する旨の信号であった後に、前記物体が前記一の方向の最端部の位置とその隣接位置に位置しない旨の信号に切り替わった場合に、前記物体が前記一の方向から消失した旨を示す消失信号を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るロボット装置によれば、所定の場合に出力される消失信号を基にして、撮像手段を所定方向寄りに向けるので、消失した対象物を再び画像内に捕捉することが可能となる。
従来のような対象物が消失した方向を算出する演算は不要であり、ＣＰＵやメモリに掛かる負荷を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、図面を参照しながら本実施の形態について説明する。
図１は、本実施の形態に係るロボット装置等の概略構成を示す模式図である。
ロボット装置１はゾウを模した形状をしており、胴体部２、この胴体部２の前後左右に接続された４つの脚部６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ、及び胴体部２の前方に接続された頭部４を有している。
【００１２】
頭部４には、ロボット装置１の真正面に向けられたＣＣＤカメラ５が埋設されている。ＣＣＤカメラ５の視野は限られており、例えば水平方向（ロボット装置１が移動する面に沿う方向）の視野角は１４０°程度である。
なお、本実施の形態では、頭部４は胴体部２に対して回転しないものとする。
ボール９は、例えば緑色をしており、ロボット装置１の追跡対象となる物体である。
【００１３】
図２は、ロボット装置１の構成を示す機能ブロック図である。
ロボット装置１は、ＣＣＤカメラ部１０、画像認識部２０、消失信号出力部３０、行動生成部４０、アクチュエータ５０ａ，５０ｂ，５０ｃ，５０ｄから構成される。
ＣＣＤカメラ部１０は、ＣＣＤカメラ５を含んでおり、外部の状況を撮像して画像データを生成し、当該画像データを画像認識部２０に出力する。ＣＣＤカメラ５のフレームレートは約３０fpsである。
【００１４】
画像認識部２０は、ＣＣＤカメラ部１０から出力された画像データを解析して画像内の追跡対象となる物体の位置を検出し、この物体の位置に対応した位置信号を送出する。
消失信号出力部３０は、一対の位置メモリユニット３０Ｌ，３０Ｒを備えている。
位置メモリユニット３０Ｌ，３０Ｒは、所定の場合に物体が画像内から消失したと判断し、消失した旨を示す消失信号を出力する。詳しくは後述する。
【００１５】
行動生成部４０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６を備えている。
ＲＯＭ４４は、不揮発性のメモリであり、ロボット装置１の制御プログラムが格納されている。
ＲＡＭ４６は、揮発性のメモリであり、ＣＰＵ４２が実行する演算処理のための作業領域を提供する。
【００１６】
アクチュエータ５０ａ〜５０ｄは、例えばサーボモータを含んでおり、脚部６ａ〜６ｄを動作させる。
行動生成部４０は、アクチュエータ５０ａ〜５０ｄに所定の駆動信号を送出することにより、ロボット装置１を回転させてその向きを変えたり、前後左右に移動させることが可能となっている。
【００１７】
次に図３、図４を参照しながら、対象物が画像内に位置している場合に、ロボット装置１がボール９を追跡する仕組みについて簡単に説明する。
図３は、画像認識部２０の認識対象となる画像データの一例を示す模式図である。
図４は、対象物の位置信号の流れを示す図である。
図３に示すように画像データは７つの領域（Ａ1〜Ａ7）に分割されている。
【００１８】
画像認識部２０は、予め追跡対象となるボール９の形状・色などを記憶しており、各々のＡ1からＡ7の領域を解析することによって、ボール９がどの領域に存在するかを認識する。そして、ボール９が存在している領域Ａ1〜Ａ7にそれぞれ対応した位置信号Ｄ1〜Ｄ7を出力する。
この位置信号Ｄ1〜Ｄ7はそれぞれ１ビットの信号であり、いずれかのみを１として（ビットを立てて）信号を出力する。なお、Ｄ1は物体が画像内の左端部の領域Ａ1に位置する旨の位置信号となり、Ｄ7は物体が画像内の右端部の領域Ａ7に位置する旨の位置信号となる。
【００１９】
図３においては、ボール９が領域Ａ3に位置しているので、位置信号Ｄ1〜Ｄ7はＤ3のみが１となる（Ｄ1〜Ｄ7の信号は、「００１００００」となる。）。
行動生成部４０は位置信号を受け取ると、この位置信号を反映した駆動信号を生成し、当該駆動信号をアクチュエータ５０ａ〜５０ｄに送出し、ＣＣＤカメラ５が撮影する画像の中央にボール９が位置するようにする。
【００２０】
具体的には、ボール９がＡ1〜Ａ3に位置している場合には、ロボット装置１を左に向ける旨の駆動信号を送出し、Ａ5〜Ａ7に位置している場合には、ロボット装置１を右に向ける旨の駆動信号を送出する。ボール９がＡ4に位置している場合には、ロボット装置１の向きを変えない。
続いて、図４，図５，図６、図７を参照しながら追跡対象物であるボール９が画像内から消失した場合に、ロボット装置１がボール９を再び捕捉して追跡を再開する仕組みについて説明する。
【００２１】
図５（ａ）は、位置メモリユニット３０Ｌの回路構成を示し、図５（ｂ）は位置メモリユニット３０Ｒの回路構成を示す図である。
位置メモリユニット３０Ｌは、所定の場合に物体が左方向から消失した旨を示す消失信号を出力し、位置メモリユニット３０Ｒは、所定の場合に物体が右方向から消失した旨を示す消失信号を出力する。同図に示すように、両位置メモリユニット３０Ｌ，３０Ｒは同様の構成をしているので、以下では一方の位置メモリユニット３０Ｌを中心に説明し、他方の位置メモリユニット３０Ｒの説明を省略する。
【００２２】
位置メモリユニット３０Ｌは、３入力のＡＮＤ回路３１Ｌ、遅延回路３２Ｌ、単安定マルチバイブレータ３４Ｌから構成される。
遅延回路３２Ｌは、入力された位置信号Ｄ1を時間t1だけ遅らせる回路である。
ＡＮＤ回路３１Ｌは、位置信号Ｄ1の反転信号と、遅延回路３２Ｌから出力されたＤ1delayと、位置信号Ｄ1に隣接する信号Ｄ2の反転信号とが入力される。
【００２３】
単安定マルチバイブレータ３４Ｌは、ＡＮＤ回路からの出力信号ＤLによりトリガされて、所定時間Ｔの間オンの状態になる。
図６は、位置メモリユニット３０Ｌにおける信号のタイムチャートである。
Ｄ1が１→０と切り替わり、かつ、Ｄ2が０→１と切り替わらない場合に、ＡＮＤ回路３１Ｌは信号ＤLを出力する。すると、単安定マルチバイブレータ３４Ｌは、この信号ＤLによりトリガされて、所定時間Ｔの間オンの状態になる。
【００２４】
すなわち、ボール９が左方向の最端部に位置する旨の信号（Ｄ1＝１）であった後に、上記最端部の位置とその隣接位置に存在しない旨の信号（Ｄ1＝Ｄ2＝０）に切り替わった場合には、所定時間Ｔの間、ボール９が左の方向から消失した旨を示す消失信号（Ｄ0＝１）が位置メモリユニット３０Ｌから出力されることとなる。
なお、上記消失信号（Ｄ0＝１）は、ボール９が画像外方の左側に位置する旨の位置信号であるとも言い得る。
【００２５】
行動生成部４０は、この消失信号Ｄ0＝１に基づいて、いわばボール９が画像外方の左側に位置するものとして、この信号が出力されている間ロボット装置１を左に向ける行動を生成する。
図７は、ロボット装置１とボール９の位置関係の遷移を示す模式図である。同図においては、ロボット装置１の視野を破線で囲んで示している。
【００２６】
まず、ボール９が画像内（視野内）に位置している場合には、ロボット装置１はボール９を追跡する追跡モードの状態である［図７(ａ）］。何らかの原因で、画像内の左端にボール９が位置する状態［図７(ｂ）］を経て、ボール９が画像外の左方向へ出ると［図７(ｃ）］、上述のように行動生成部４０はロボット装置１を消失信号Ｄ0＝１が出力されている間、左に回転させる（ボール９の探索のためロボット装置１が回転している状態を以下、「探索モード」という。）［図７(ｄ）］。探索のための回転を終えてボール９を再び捕捉した状態に復帰すると、ロボット装置１はボール９の追跡モードを再開することとなる［図７(ｅ）］。
【００２７】
なお、探索のための回転を終えても、ボール９を再び捕捉できない場合には、ロボット装置１は停止することとなる。
（遅延回路３２Ｌ、所定時間Ｔについて）
遅延回路３２Ｌが、遅延させる時間ｔ1は１フレーム時間以下にすることが好ましい。１フレーム時間以下であるならば、物体が消失すると直ちに探索モードに移行することができるからである。
【００２８】
また、所定時間Ｔの長さは、物体を再び画像内に捕捉することが可能な程度の長さを設定することが好ましく、ロボット装置１の回転速度、ロボット装置１の移動面の状況、追跡対象物の速度などを勘案して適宜設定すればよい。
（変形例１）
本発明を実施の形態に基づいて説明してきたが、上述の実施の形態に限定されないのは勿論である。
【００２９】
上述の実施の形態においては、物体が再び画像内に入るか否かにかかわらず、探索のための左回転を所定時間Ｔに亘って実行する構成としたが、次のような構成としてもよい。
すなわち、左回転の途中でボール９が画像内に入ると、Ｄ0＝Ｄ1＝１（Ｄ０〜Ｄ８の信号は「１１０００００００」。）となり、２つの位置信号が存在することとなる。
この場合、ＲＯＭ４４に格納されている制御プログラムを、画像外の信号であるＤ0より画像内の位置信号Ｄ1を優先させる旨の設定とすると、速やかに追跡モードに復帰できるであろう。
（変形例２）
上記実施の形態においては、位置メモリユニット３０Ｌは、ボール９が左の最端部に位置する旨の信号（Ｄ1＝１）であった後に、ボール９が上記左の最端部と、これに隣接する位置に存在しない旨の信号に切り替わった場合（Ｄ1＝Ｄ2＝０）に、左方向からボール９が消失したと記憶しているが、ボール９が左の最端部の位置信号する旨のＤ1＝１であった後に、ボール９が上記左の最端部と、これに複数隣接する位置に存在しない旨の信号に切り替わった場合に、左方向からボール９が消失したとする構成でも構わない。
【００３０】
図８は、変形例に係る位置メモリユニット３５Ｌの回路構成を示す図である。
位置メモリユニット３５Ｌは、４入力のＡＮＤ回路３６Ｌ、遅延回路３２Ｌ、単安定マルチバイブレータ３４Ｌを備えている。
位置メモリユニット３５Ｌの構成は、基本的には図５（ａ）に示す位置メモリユニット３０Ｌと同様なので、同一の回路には同一の符号を付して説明を省略する。
【００３１】
ＡＮＤ回路３６Ｌは、ＡＮＤ回路３１Ｌ（図５参照）と異なり、位置信号Ｄ３（ｔ）の反転信号の入力も受ける。
図９は、本変形例に係る位置メモリユニット３５Ｌにおける信号のタイムチャートである。
本変形例では、Ｄ1＝１であった後に、Ｄ1＝Ｄ2＝Ｄ3＝０という信号に切り替わった場合に、左方向から物体が消失したとする。
【００３２】
ＣＣＤカメラ５のフレームレートが低速であったり、ボール９の動きが極めて敏速である場合には、Ｄ1＝１の信号の後、一つ飛ばしにＤ3＝１に切り替わることも考えられる。本変形例によれば、この場合における探索モードへの移行による誤動作を防止し、追跡モードを続行させることが可能である。
（その他）
（１）上記実施の形態ではボール９が左方向から消失した場合に、位置メモリユニット３０Ｌは消失信号として、ボール９が画像外方の左に位置する旨の位置信号Ｄ0を出力している。このように、消失信号はボール９が消失したという状態を反映した信号を出力することが好ましい。
【００３３】
もっとも、これに限らず、この場合において、位置メモリユニット３０Ｌからボール９が画像内の左寄りに位置する位置信号（例えば、Ｄ１〜Ｄ３のいずれかのビットを立てる。）を消失信号として出力する構成としてもよい。この構成においても、少なくともロボット装置１を左に回転させることができるので、ボール９を再び捕捉し得ると考えられる。
（２）上記実施の形態では、ロボット装置１の頭部４（図１参照）は胴体部２に対して回転しないとして説明したが、装置自体を回転させることに加えて、頭部４を胴体部２に対して回転させることにより当該頭部４に埋設されたＣＣＤカメラ５の向きを変えてもよい。
（３）上記実施の形態では、追跡の対象物であるボール９は動く物体（動体）であったがこれに限らない。すなわち、、移動可能なロボット装置を静止している物体（静止物）に向けて移動させる場合においても、路面の状態等によりロボット装置が回転し上記静止物が視界の外に出てしまうことが考えられ、位置メモリユニットを用いることが有意だからである。
（４）上記実施の形態では、ロボット装置として教材用のロボット装置を例に挙げて説明している。教材用のロボットは特にＣＰＵ等の性能が限られており、簡易な構成で物体を再び捕捉できる本発明を適用することが好適である。
【００３４】
もっとも、これに限らず、いわゆるペット型ロボット装置にも適用することができる。
本実施の形態に係るロボット装置１は、所定時間Ｔの間はボール９が消失したことを記憶しているが、ボール９を再捕捉できない場合には、消失方向の記憶を喪失し動作を停止することとなる。
係る物事を忘れがちな性格は、エンターメント性や生物のような振る舞いを行なうことが求められているペットロボットに好適であり、ロボットに対する興味・愛着を増す契機ともなり得るだろう。
（５）上記実施の形態では、特に詳細を述べなかったが、追跡モードの場合と、探索モードの場合で回転速度（角速度）を異ならしめる構成としてもよい。
【００３５】
例えば、探索モードの場合、物体を素早く再び捕捉できるようにするため、追跡モードの場合と比べて回転速度を高速に設定するとしてもよい。
（６）上記実施の形態では、特に詳細を述べなかったが、ロボット装置１に対象物であるボール９との距離をセンシングする距離センサを備える構成としても構わない。
ロボット装置１とボール９が接近し過ぎると、画像内のどの領域にボール９が存在しているかの認識が困難となる。また両者の距離が遠すぎても、同様の問題が生じ得る。
【００３６】
上記距離センサを備えて、ロボット装置１とボール９間の距離を適当な範囲に維持するよう制御すれば係る事態を防止できる。
（７）上記実施の形態では、消失信号出力手段としての位置メモリユニット３０Ｌ，３０Ｒを追跡装置の一種であるロボット装置に適用した場合について説明したが、監視カメラ装置等の他の追跡装置に適用してもよい。
【００３７】
例えば、監視カメラにおいてはセキュリティ強化の観点から、画像から特定の不審な人物や物体などの対象物を抽出して、これらを追跡する機能を備えているものがある。
監視カメラにおいても、画像内から消失した対象物を再び捕捉する動作をＣＰＵやメモリに負荷をそれほど掛けずに行いたいという要請がある。本発明に係る位置メモリユニットは上記要請に応えることが可能である。
（８）上記実施の形態では、特に詳細を述べなかったが、位置メモリユニット３０Ｌの出力は、信号Ｄ0のビットを立てる否かであり、その記憶容量は１ビットということになる。
【００３８】
係る性質はコスト面で有利であると共に、制御処理上扱い易く、制御プログラムの作成も簡単に行なうことができるので好適である。
また、消失信号出力部３０は画像認識部２０から送出された位置信号に影響を与えることなく、そのまま、行動生成部４０に通過させるので、例えば、上記画像認識部２０や行動生成部４０を備えるロボット装置に、消失信号出力部３０を新たに導入する際にも、既存の構成を流用することができ、導入に伴うコストの発生を低減できる。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明に係るロボット装置は、従来よりＣＰＵやメモリに掛かる負荷を軽減して、撮像した画像から消失した対象物を再び画像内に捕捉することができるので、その利用価値は大きい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本実施の形態に係るロボット装置等の概略構成を示す模式図。
【図２】ロボット装置１の構成を示す機能ブロック図。
【図３】画像認識部２０の解析対象となる画像データの一例を示す模式図。
【図４】位置信号の流れを示すブロック図。
【図５】（ａ）は、位置メモリユニット３０Ｌの回路構成を示す図。（ｂ）は位置メモリユニット３０Ｒの回路構成を示す図。
【図６】位置メモリユニット３０Ｌにおける信号のタイムチャート。
【図７】ロボット装置１の向きの遷移を示す模式図。
【図８】変形例２に係る位置メモリユニット３５Ｌの回路構成示す図。
【図９】変形例２に係る位置メモリユニット３５Ｌにおける信号のタイムチャート。
【符号の説明】
【００４１】
１      ロボット装置
５      ＣＣＤカメラ
９      ボール
１０      ＣＣＤカメラ部
２０      画像認識部
３０      消失信号出力部
３０Ｌ，３０Ｒ，３５Ｌ      位置メモリユニット
３４Ｌ，３４Ｒ      単安定マルチバイブレータ
４０      行動生成部
５０ａ〜５０ｄ      アクチュエータ
【図１】
2006133866.tif 000003
【図２】
2006133866.tif 000004
【図３】
2006133866.tif 000005
【図４】
2006133866.tif 000006
【図５】
2006133866.tif 000007
【図６】
2006133866.tif 000008
【図７】
2006133866.tif 000009
【図８】
2006133866.tif 000010
【図９】
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