(57)【要約】【課題】  運転を補助すべき場合を自動に判定し、運転者の運転を補助する。【解決手段】  第１判定部１０が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ第２判定部１２が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、検出部３４が、運転者によって踏まれたアクセルペダル１６が所定の位置まで戻されたことを検出すれば、調節部３６は、アクセルペダル１６の位置に近づくようにブレーキペダル２０を移動させることによって、運転を補助する。【選択図】  図１
2006062415.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の運動能力に関する情報を取得し、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定する第１判定手段と、
運転者によって運転される道路の状況に関する情報を取得し、運転者の運転を補助すべき状況にあるかを判定する第２判定手段と、
前記第１判定手段が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ前記第２判定手段が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されたことを検出すれば、アクセルペダルの位置に近づくようにブレーキペダルを移動させることによって、運転を補助する補助手段と、
を備えることを特徴とする運転補助装置。
【請求項２】
運転者の運動能力に関する情報を取得し、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定する第１判定手段と、
運転者によって運転される道路の状況に関する情報を取得し、運転者の運転を補助すべき状況にあるかを判定する第２判定手段と、
前記第１判定手段が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ前記第２判定手段が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、運転者によってホーンが鳴らされたことを検出すれば、制動力を発生させることによって、運転を補助する補助手段と、
を備えることを特徴とする運転補助装置。
【請求項３】
運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されてから、ブレーキペダルが踏まれるまでの期間を測定する測定手段をさらに備え、
前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された期間を取得し、取得した期間が所定の範囲に該当すれば、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転補助装置。
【請求項４】
運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されてから、ブレーキペダルが踏まれるまでの期間のばらつきを導出する導出手段をさらに備え、
前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記導出手段によって導出されたばらつきを取得し、取得したばらつきが所定のしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転補助装置。
【請求項５】
運転者の眼球運動の程度を測定する測定手段をさらに備え、
前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された眼球運動の程度を取得し、取得した眼球運動の程度にもとづいて、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転補助装置。
【請求項６】
運転者に対して所定の指示を出力する指示手段と、
前記指示手段によって出力された指示に対する応答を受けつける受付手段と、
前記指示手段が指示を出力してから前記受付手段が応答を受けつけるまでの期間を測定する測定手段とをさらに備え、
前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された期間を取得し、取得した期間が所定のしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転補助装置。
【請求項７】
少なくとも運転者の年齢が記憶された記憶装置から、運転者の年齢を抽出する抽出手段をさらに備え、
前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記抽出手段によって抽出された運転者の年齢を取得し、取得した運転者の年齢が所定のしきい値よりも高ければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転補助装置。
【請求項８】
道路地図に対応したデータを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータにおいて、所定の期間内に運転した道路に関する第１情報を管理する管理手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータにおいて、運転者によって将来的に運転される道路に関する第２情報を取得する取得手段と、
前記取得手段において取得された第２情報に対応する道路が、前記管理手段において管理された第１情報に対応する道路に含まれているかに関する第３情報を生成する生成手段とをさらに備え、
前記第２判定手段は、前記運転者によって運転される道路の状況に関する情報として、前記生成手段で生成された第３情報を取得し、取得した第３情報において、前記第２情報に対応する道路が、前記第１情報に対応する道路に含まれていなければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の運転補助装置。
【請求項９】
運転者によって運転される道路の明るさに関する情報を取得する取得手段と、
前記第２判定手段は、前記運転者によって運転される道路の状況に関する情報として、前記取得手段で取得された明るさに関する情報を取得し、取得した明るさに関する情報が所定の明るさよりも暗ければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定することを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の運転補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転補助装置に関し、特に運転者に対して、制動動作を補助するための運転補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の運転を補助するための装置のひとつは、パワーステアリングであり、パワーステアリングは、少ない力でハンドルを回せるように運転者を補助する。また、ブレーキブースタも、運転者がブレーキペダルを踏み込んだ力よりも大きな制動力を発生させことによって、運転者を補助する。このような装置における補助の程度は、例えば運転者の年齢によって異なる。すなわち、年齢が高くなると、より少ない力で運転できるように補助する方が望ましい。そのため、特許文献１では、運転者に年齢を入力させ、踏込力に対する操作量を年齢に応じて変化させる。
【特許文献１】特開２００４−１１０５４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
安全運転を行うために、制動動作を行うタイミング、すなわちブレーキペダルを踏むタイミングが重要になる。そのため、一般的に運動能力が劣るといわれている高齢者に対して、制動動作の補助が有効になる。しかしながら、高齢者といっても、運動能力には個人差があり、運転のための運動能力の衰えが少ない人もいる。そのような人は、補助を不必要と感じるおそれがある。また、同一の人に対しても、補助が必要な状況もあれば、補助が不要な状況もある。さらに、正確な年齢が入力されないおそれもあるので、運転者に年齢を入力させずに、運転を補助すべき人を自動的に判定できる方が望ましい。
【０００４】
本発明は上述の事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、運転を補助すべき場合を自動的に判定して、運転者の運転を補助する運転補助装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転補助装置は、運転者の運動能力に関する情報を取得し、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定する第１判定手段と、運転者によって運転される道路の状況に関する情報を取得し、運転者の運転を補助すべき状況にあるかを判定する第２判定手段と、前記第１判定手段が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ前記第２判定手段が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されたことを検出すれば、アクセルペダルの位置に近づくようにブレーキペダルを移動させることによって、運転を補助する補助手段と、を備える。
【０００６】
この態様によると、運転者が運転の補助を受けるべき対象であって、かつ運転者の運転を補助すべき状況にある場合に、運転の補助の実行を限定できる。また、ブレーキペダルの位置をアクセルペダルの位置に近づけるので、ペダルを踏み換える際の労力を低減できる。
【０００７】
本発明の別の態様もまた、運転補助装置である。この装置は、運転者の運動能力に関する情報を取得し、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定する第１判定手段と、運転者によって運転される道路の状況に関する情報を取得し、運転者の運転を補助すべき状況にあるかを判定する第２判定手段と、前記第１判定手段が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ前記第２判定手段が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、運転者によってホーンが鳴らされたことを検出すれば、制動力を発生させることによって、運転を補助する補助手段と、を備える。
【０００８】
この態様によると、運転者が運転の補助を受けるべき対象であって、かつ運転者の運転を補助すべき状況にある場合に、運転の補助の実行を限定できる。また、ブレーキペダルを踏まなくても制動力を発生させられるので、運転を補助できる。
【０００９】
運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されてから、ブレーキペダルが踏まれるまでの期間を測定する測定手段をさらに備えてもよい。前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された期間を取得し、取得した期間が所定の範囲に該当すれば、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定してもよい。この場合、安全運転に支障をきたすおそれのある踏み替えの期間を所定の範囲に設定し、運転の補助を受けるべき対象として、安全運転に支障をきたすおそれのある運転者を特定することによって、当該運転者を補助できる。
【００１０】
運転者によって踏まれたアクセルペダルが所定の位置まで戻されてから、ブレーキペダルが踏まれるまでの期間のばらつきを導出する導出手段をさらに備えてもよい。前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記導出手段によって導出されたばらつきを取得し、取得したばらつきが所定のしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定してもよい。この場合、運転の補助を受けるべき対象として、運転のばらつきが一般的に大きい高齢者を特定することによって、当該運転者を補助できる。
【００１１】
運転者の眼球運動の程度を測定する測定手段をさらに備えてもよい。前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された眼球運動の程度を取得し、取得した眼球運動の程度にもとづいて、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定してもよい。この場合、運転の補助を受けるべき対象として、眼球運動の程度が低い運転者を特定することによって、当該運転者を補助できる。
【００１２】
運転者に対して所定の指示を出力する指示手段と、前記指示手段によって出力された指示に対する応答を受けつける受付手段と、前記指示手段が指示を出力してから前記受付手段が応答を受けつけるまでの期間を測定する測定手段とをさらに備えてもよい。前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記測定手段によって測定された期間を取得し、取得した期間が所定のしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定してもよい。この場合、運転者の瞬発的な運動能力を測定できるので、運転の補助を受けるべき対象として、運動能力の低い運転者を特定できる。
【００１３】
少なくとも運転者の年齢が記憶された記憶装置から、運転者の年齢を抽出する抽出手段をさらに備えてもよい。前記第１判定手段は、前記運転者の運動能力に関する情報として、前記抽出手段によって抽出された運転者の年齢を取得し、取得した運転者の年齢が所定のしきい値よりも高ければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定してもよい。この場合、運転者が年齢を入力しなくても、運転の補助を受けるべき対象として、運転者の年齢を特定できる。
【００１４】
道路地図に対応したデータを記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶されたデータにおいて、所定の期間内に運転した道路に関する第１情報を管理する管理手段と、前記記憶手段に記憶されたデータにおいて、運転者によって将来的に運転される道路に関する第２情報を取得する取得手段と、前記取得手段において取得された第２情報に対応する道路が、前記管理手段において管理された第１情報に対応する道路に含まれているかに関する第３情報を生成する生成手段とをさらに備えてもよい。前記第２判定手段は、前記運転者によって運転される道路の状況に関する情報として、前記生成手段で生成された第３情報を取得し、取得した第３情報において、前記第２情報に対応する道路が、前記第１情報に対応する道路に含まれていなければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定してもよい。この場合、運転者の運転を補助すべき状況として、運転者がなれていない道路を走行する場合を特定するので、補助の必要性を判定できる。
【００１５】
運転者によって運転される道路の明るさに関する情報を取得する取得手段と、前記第２判定手段は、前記運転者によって運転される道路の状況に関する情報として、前記取得手段で取得された明るさに関する情報を取得し、取得した明るさに関する情報が所定の明るさよりも暗ければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定してもよい。この場合、運転者の運転を補助すべき状況として、運転者の視界が悪くなる状態を特定するので、補助の必要性を判定できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、運転を補助すべき場合を自動的に判定して、運転者の運転を補助できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（実施例１）
本発明を具体的に説明する前に、概要を述べる。本発明の実施例１は、運転者に対して、制動動作を補助する運転補助装置に関する。運転補助装置は、絶えず運転を補助するのではなく、所定の条件を満たした場合に運転を補助する。すなわち、運転を補助すべき対象に該当する運転者であって、かつ運転を補助すべき状況にある場合に、運転補助装置は運転を補助する。運転を補助すべき対象を特定するために、運転補助装置は、運転者がアクセルペダルからブレーキペダルに足を踏み替える時間を測定し、測定した時間を所定の範囲と比較する。そのため、運転を補助すべき対象が自動的に特定される。
【００１８】
また、運転を補助すべき状況であるかを特定するために、運転補助装置は、ナビゲーションシステムにおいて既に走行したルートとこれから走行すべきルートを比較する。さらに、運転補助装置は、これから走行すべきルートがこれまで走行されていなければ、運転を補助すべき状況にあると判定する。運転者にとって、慣れたルートまで補助されるのは、不要であると考えられるので、運転補助装置はそのような状況を回避できる。
【００１９】
運転補助装置は、運転の補助を以下のように行う。運転者がアクセルペダルを踏んでおり、所定の位置までアクセルペダルが戻されれば、運転補助装置は、アクセルペダルの位置の近くまでブレーキペダルを移動させる。すなわち、一般的にアクセルペダルとブレーキペダルが踏まれていない状態において、アクセルペダルの位置とブレーキペダルの位置（以下、これらを「初期位置」という）は、異なっている。しかしながら、本実施例においては、アクセルペダルからブレーキペダルに踏み替えられる可能性がある場合に、アクセルペダルの位置とブレーキペダルの位置を近くすることによって、踏み替えを容易にする。
【００２０】
図１は、本発明の実施例１に係る運転補助装置１００の構成を示す。運転補助装置１００は、第１判定部１０、第２判定部１２、補助部１４、アクセルペダル１６、エンジン１８、ブレーキペダル２０、油圧装置２２、油圧ブレーキ２４、測定部２６、導出部２８、ナビゲーションシステム３０を含む。また、補助部１４は、決定部３２、検出部３４、調節部３６を含み、ナビゲーションシステム３０は、入出力部３８、記憶部４０、受信部４２、管理部４４、生成部４６、制御部４８を含む。
【００２１】
運転者がアクセルペダル１６を踏む程度に応じて、エンジン１８の回転速度の調節がなされる。さらに、エンジン１８の回転が図示しない車輪に伝達されて、車輪が回転し、その結果、図示しない車両が進行する。なお、エンジン１８の回転速度は、アクセルペダル１６を踏み込んだ位置だけで決まらず、坂道や平坦な道などの走行の環境にも影響を受ける。
【００２２】
運転者が走行中の車両を止めたり、あるいは減速させたりする場合に、運転者はブレーキペダル２０を踏み込む。油圧装置２２は、ピストンとシリンダーによって構成されており、ブレーキペダル２０が踏み込まれた力にもとづいて油圧を発生させる。油圧ブレーキ２４は、図示しない車輪に設けられており、油圧装置２２で発生された油圧にもとづいて制動力を発生させる。なお、一般的にひとつの車両において、車輪は４つ設けられているので、油圧ブレーキ２４は４つ設けられている。
【００２３】
測定部２６は、アクセルペダル１６に接続されて、アクセルペダル１６の位置を検出する。また、測定部２６は、ブレーキペダル２０にも接続されて、ブレーキペダル２０の位置を検出する。さらに、測定部２６は、運転者によって踏まれたアクセルペダル１６が所定の位置まで戻されてから、ブレーキペダル２０が踏まれるまでの期間（以下、「踏み替え時間」という）を測定する。すなわち、測定部２６は、運転者によって、アクセルペダル１６からブレーキペダル２０に踏み替えられるまでの期間を測定する。導出部２８は、測定部２６から踏み替え時間を複数入力し、これらから踏み替え時間のばらつきを導出する。ばらつきは、標準偏差や分散によって導出される。
【００２４】
第１判定部１０は、測定部２６によって測定された踏み替え時間と、導出部２８によって導出された踏み替え時間のばらつきを取得する。ここで、踏み替え時間と踏み替え時間のばらつきは、運転者の運動能力に関する情報に対応する。第１判定部１０は、予め所定の時間の範囲（以下、「設定範囲」という）としきい値を設定しており、踏み替え時間が設定範囲に該当し、かつ踏み替え時間のばらつきがしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定する。ここで、踏み替え時間が時間の設定範囲の下限値よりも短ければ、通常の運転者の緊急時であると想定できる。一方、踏み替え時間が設定範囲の上限値よりも長ければ、緩い制動動作であるので、仮に運転者が高齢者であっても補助の必要のない場合といえる。その結果、補助の必要な運転者の踏み替え時間は、設定範囲に該当する。
【００２５】
踏み替え時間のばらつきがしきい値よりも大きい場合は、運転者の操作のばらつきが大きいといえる。すなわち、一般的に、高齢者の動作には精神の緊張／弛緩状態に対する反応のばらつきが大きいといえるので、外部の障害物に対する操作のばらつきは大きくなる傾向にある。そのため、ここでは、前述のような方法によって補助の必要性を判定する。第１判定部１０は、判定した結果を後述の決定部３２に出力する。
【００２６】
記憶部４０は、道路地図に対応したデータを記憶する。また、記憶部４０には、道路などの地形の情報の他に、交通に関する種々の情報が記憶されている。受信部４２は、放送衛星からのＧＰＳ信号を受信する。また、受信部４２はＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）や方位センサ等の機能を有していてもよい。
【００２７】
管理部４４は、記憶部４０に記憶されたデータにおいて、所定の期間内に運転した道路に関する第１情報を管理する。第１情報は、１ヶ月以内に走行したルートの情報に相当する。なお、所定の期間は１ヶ月に限定されず、それよりも長くてもよく、あるいは短くてもよい。
【００２８】
入出力部３８は、ナビゲーションシステム３０のインターフェースに相当し、所定の指示を入力するためのキーボードやリモコン、さらに所定の情報を表示するためのディスプレイ等に相当する。入出力部３８は、記憶部４０に記憶されたデータにおいて、運転者によって将来的に運転される道路に関する第２情報を取得する。すなわち、運転者が入出力部３８に対して出発地と目的地を入力すれば、入出力部３８は、出発地と目的地を結ぶルートを第２情報として取得する。
【００２９】
生成部４６は、入出力部３８において取得された第２情報に対応する道路が、管理部４４において管理された第１情報に対応する道路に含まれているかを判定する。すなわち、これから走行する予定のルートが、既に通行したことのあるルートであるかを判定する。また、生成部４６は、判定結果より第３情報を生成し、第３情報を第２判定部１２に出力する。なお、第３情報は、運転者によって運転される道路の状況に関する情報に相当する。制御部４８は、ナビゲーションシステム３０全体の動作を制御する。
【００３０】
第２判定部１２は、生成部４６で生成された第３情報を取得し、取得した第３情報において、第２情報に対応する道路が、第１情報に対応する道路に含まれていなければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定する。すなわち、これから走行する予定のルートが、既に通行したことのあるルートでなければ、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定する。これは以下の理由にもとづくものである。一般的に、高齢者は、新しい不慣れな課題に対して、適応が困難であるが、経験が要求される処理に対して、ある程度適応できる。また、反応への十分な精神的身構えがあれば、単純刺激の提示に対する反射的筋肉反応時間は、若年層に対してもそれ程遅くない。そのため、走行した道、特に慣れた道では、障害物、信号、対向車に対しての反応もそれ程低下しないといえる。一方、そのような道を走行している際に、運転者の運転を補助すれば、運転者は不必要と感じるおそれがある。
【００３１】
決定部３２は、第１判定部１０が、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定し、かつ第２判定部１２が、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定した場合において、その旨を検出部３４に通知する。決定部３２は、第１判定部１０あるいは第２判定部１２が該当しなければ、補助を実行しない。すなわち、通常の運転が運転者によってなされる。
【００３２】
検出部３４は、アクセルペダル１６に接続されており、運転者によって踏まれたアクセルペダル１６が所定の位置まで戻されたことを検出する。そのような場合に、調節部３６は、アクセルペダル１６の位置に近づくようにブレーキペダル２０を移動させる。一般的に、アクセルペダル１６とブレーキペダル２０の初期位置において、ブレーキペダル２０の方が３０〜５０ｍｍ程度高くなっている。これは、踏み間違いや両踏みを防止するためである。しかしながら、高齢者にとっては、踏み替え操作の筋負担が増加する。また、踏み替えの際に運転者が足をブレーキペダル２０に引っかければ、ブレーキペダル２０を踏む動作が遅れる可能性がある。
【００３３】
そのため、検出部３４は、踏まれたアクセルペダル１６が初期位置から５ｍｍ程度の位置まで戻されたことを検出し、調節部３６は、次にブレーキペダル２０が踏まれることを予想して、制動力が発生しない程度にブレーキペダル２０を引き込み、アクセルペダル１６とブレーキペダル２０の段差を小さくする。このような動作によって、検出部３４と調節部３６は、運転者の踏み替え動作を補助する。なお、アクセルペダル１６が戻されても、ブレーキペダル２０が１秒以上踏まれない場合には、ブレーキペダル２０は踏まれないものと判断し、調節部３６はブレーキペダル２０を初期位置に戻す。
【００３４】
以上の検出部３４と調節部３６によるアクセルペダル１６とブレーキペダル２０の動作を説明する。図２（ａ）−（ｃ）は、アクセルペダル１６とブレーキペダル２０の動作概要を示す。図２（ａ）は、アクセルペダル１６とブレーキペダル２０が共に初期位置にある場合を示す。図２（ｂ）は、アクセルペダル１６が初期位置から踏み込まれた状態を示す。図中の「Ｐ１」がアクセルペダル１６の初期位置に対応する。
【００３５】
図２（ｃ）は、アクセルペダル１６が初期位置から５ｍｍ程度の位置まで戻された状態を示す。図中の「Ｐ２」は、図２（ｂ）におけるアクセルペダル１６が踏み込まれた位置に対応する。すなわち、アクセルペダル１６は、「Ｐ１」と「Ｐ２」の間の位置にある。これを検出部３４が検出すれば、調節部３６は、図示のごとく、ブレーキペダル２０の位置を調節する。図中の「Ｐ３」は、ブレーキペダル２０の初期位置に対応し、ブレーキペダル２０は、初期位置から、アクセルペダル１６の近くまで移動される。
【００３６】
以上の構成による運転補助装置１００の動作を説明する。図３は、運転補助装置１００における運転補助処理の手順を示すフローチャートである。第１判定部１０によって、補助すべき対象であるかと判定され（Ｓ１０のＹ）、かつ第２判定部１２によって、補助が必要な状況であると判定されれば（Ｓ１２のＹ）、補助部１４は補助を実行する（Ｓ１４）。一方、第１判定部１０によって、補助すべき対象であるかと判定されず（Ｓ１０のＮ）、あるいは第２判定部１２によって、補助が必要な状況であると判定されなければ（Ｓ１２のＮ）、補助に関する処理を終了する。
【００３７】
図４は、補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。これは、図３のステップ１０をさらに詳細にしたフローチャートに相当する。測定部２６は、踏み替え時間を測定する（Ｓ２０）。導出部２８は、踏み替え時間のばらつきを測定する（Ｓ２２）。第１判定部１０は、踏み替え時間が設定範囲内にあり（Ｓ２４のＹ）、かつ踏み替え時間のばらつきがしきい値よりも大きければ（Ｓ２６のＹ）、補助すべき対象と判定する（Ｓ２８）。一方、第１判定部１０は、踏み替え時間が設定範囲内になく（Ｓ２４のＮ）、あるいは踏み替え時間のばらつきがしきい値よりも大きくなければ（Ｓ２６のＮ）、補助すべき対象でないと判定する（Ｓ３０）。
【００３８】
図５は、補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャートである。これは、図３のステップ１２をさらに詳細にしたフローチャートに相当する。管理部４４は、所定の期間内に走行したルートを取得する（Ｓ４０）。入出力部３８は、これから走行するルートを取得する（Ｓ４２）。第２判定部１２は、これから走行するルートが走行したルートであれば（Ｓ４４のＹ）、補助が必要でない状況と判定する（Ｓ４６）。一方、第２判定部１２は、これから走行するルートが走行したルートでなければ（Ｓ４４のＮ）、補助が必要である状況と判定する（Ｓ４８）。
【００３９】
図６は、補助の手順を示すフローチャートである。これは、図３のステップ１４をさらに詳細にしたフローチャートに相当する。検出部３４によって、アクセルペダル１６が踏まれ（Ｓ５０のＹ）、かつアクセルペダル１６が所定の位置まで戻されたことが検出されれば（Ｓ５２のＹ）、調節部３６はブレーキペダル２０を移動させる（Ｓ５４）。調節部３６は、所定期間内にブレーキペダル２０が踏まれなければ、ブレーキペダル２０を初期位置に戻す（Ｓ５６）。検出部３４によって、アクセルペダル１６が踏まれたことが検出されず（Ｓ５０のＮ）、あるいはアクセルペダル１６が所定の位置まで戻されたことが検出されなければ（Ｓ５２のＮ）、調節部３６は補助の処理を実行しない。
【００４０】
本発明の実施例によれば、運転者が運転の補助を受けるべき対象であって、かつ運転者の運転を補助すべき状況にある場合に、運転の補助を実行する場合を限定できる。また、このような限定によって、補助が運転者に不必要と感じられる可能性を低減できる。また、ブレーキペダルの位置をアクセルペダルの位置に近づけるので、ペダルを踏み換える際の労力を低減できる。また、安全運転に支障をきたす踏み替え時間を設定範囲とすれば、運転の補助を受けるべき対象として、安全運転に支障をきたす可能性の高い運転者を特定できる。また、運転の補助を受けるべき対象として、運転のばらつきが一般的に大きい高齢者を特定できる。また、これらのような運転者の運転を補助することによって、安全運転に寄与できる。また、運転者の運転を補助すべき状況として、運転者が慣れていない道路を走行する場合を特定できる。また、このような状況において運転を補助するので、安全運転に貢献できる。
【００４１】
（実施例２）
本発明の実施例２は、実施例１と同様に、運転者に対して、制動動作を補助する運転補助装置に関する。実施例２に係る運転補助装置において、運転を補助すべき対象に該当する運転者の判定基準と、運転を補助すべき状況にあるかの判定基準が、実施例１に対して異なっている。すなわち、実施例２では、運転を補助すべき対象を特定するために、運転者の眼球運動の程度を測定する。また、実施例２では、運転を補助すべき状況であるかを特定するために、ライトのオン／オフを検出する。
【００４２】
図７は、本発明の実施例２に係る運転補助装置１００の構成を示す。図７の運転補助装置１００に含まれた構成要素のうち、図１の運転補助装置１００に含まれた構成要素と同一の符号が与えられているものは、基本的に同一の機能を有する。運転補助装置１００は、カメラ５０、測定部５２、ライト５４、取得部５６をさらに備える。
【００４３】
カメラ５０は、所定の間隔で運転者の眼球を撮影する。カメラ５０は、撮影した眼球画像を測定部５２に出力する。測定部５２は、眼球画像から瞳孔に相当した部分（以下、単に「瞳孔」という）を抽出し、抽出した瞳孔の位置と眼球画像を撮影した時間間隔から、瞳孔の動きの速さ、すなわち眼球運動の速さを導出する。また、測定部５２は、抽出した瞳孔の位置から、瞳孔の移動範囲、すなわち眼球運動の範囲を導出する。眼球運動の速さと眼球運動の範囲は、眼球運動の程度に相当し、かつ運転者の運動能力に関する情報に相当する。
【００４４】
第１判定部１０は、眼球運動の速さが所定のしきい値よりも遅く、かつ眼球運動の範囲が所定の範囲よりも狭ければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定する。一方、第１判定部１０は、眼球運動の速さと眼球運動の範囲のうちの一方が、前述の条件を満たさなければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象でないと判定する。高齢者は、視線の移動のスピードが遅く、視線の移動範囲が狭い傾向にあるためである。
【００４５】
ライト５４は、ヘッドライトを含み、運転者の操作によって点灯される。ここで、ライト５４は、ブレーキランプを含まない。すなわち、ライト５４は、運転している道路や環境が暗くなったために、運転者によって点灯されるものを対象とする。なお、運転している道路や環境の暗さを検出して、自動的に点灯されるライト５４であってもよい。
【００４６】
取得部５６は、運転者によって運転される道路の明るさに関する情報として、ライト５４が点灯したか否かの情報（以下、「点灯情報」という）を取得する。ここで、ライト５４の点灯は、道路が暗いことに相当し、ライト５４の消灯は、道路が明るいことに相当する。
【００４７】
第２判定部１２は、運転者によって運転される道路の状況に関する情報として、取得部５６で取得された点灯情報を取得する。点灯情報がライト５４の点灯に相当していれば、すなわち明るさに関する情報が所定の明るさよりも暗ければ、第２判定部１２は、運転者の運転を補助すべき状況にあると判定する。一方、点灯情報がライト５４の消灯に相当していれば、すなわち明るさに関する情報が所定の明るさよりも明るければ、第２判定部１２は、運転者の運転を補助すべき状況でないと判定する。高齢者が夜間に事故を起こす割合は、昼間の２倍以上といわれているので、夜間には運転を補助すべきといえるためである。これに引き続いて実行される補助部１４等の処理は、実施例１と同一であるので、説明を省略する。
【００４８】
以上の構成による運転補助装置１００の動作を説明する。運転補助装置１００における運転補助処理の手順を示すフローチャートは図３と同一であるので、説明を省略する。図８は、補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。カメラ５０は、所定の間隔で眼球の画像を取得する（Ｓ６０）。測定部５２は、画像から瞳孔を特定する（Ｓ６２）。さらに、測定部５２は、瞳孔の動く速度を導出し（Ｓ６４）、瞳孔の動く範囲を導出する（Ｓ６６）。第１判定部１０は、速度がしきい値よりも低く（Ｓ６８のＹ）、かつ範囲がしきい値よりも狭ければ（Ｓ７０のＹ）、補助すべき対象と判定する（Ｓ７２）。一方、第１判定部１０は、速度がしきい値よりも低くなく（Ｓ６８のＮ）、あるいは範囲がしきい値よりも狭くなければ（Ｓ７０のＮ）、補助すべき対象でないと判断する（Ｓ７４）。
【００４９】
図９は、補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャートである。取得部５６が、ライトの点灯の情報を取得すれば（Ｓ８０のＹ）、第２判定部１２は、補助が必要な状況と判定する（Ｓ８２）。一方、取得部５６が、ライトの点灯の情報を取得しなければ（Ｓ８０のＮ）、第２判定部１２は、補助が必要でない状況と判定する（Ｓ８４）。補助の手順を示すフローチャートは、図６と同一であるので、説明を省略する。
【００５０】
本発明の実施例によれば、運転の補助を受けるべき対象として、眼球運動の程度が低い運転者を特定できる。また、このような運転者の運転を補助することによって、安全運転に寄与できる。また、運転者の運転を補助すべき状況として、運転者の視界が悪くなる状態を特定できる。また、このような状況において運転を補助するので、安全運転に貢献できる。また、ライトのオン／オフによって、視界が悪くなる状態を検出するので、簡易な構成で実現できる。
【００５１】
（実施例３）
本発明の実施例３は、これまでの実施例と同様に、運転者に対して、制動動作を補助する運転補助装置に関する。実施例３に係る運転補助装置において、運転を補助すべき対象に該当する運転者の判定基準が、これまでの実施例に対して異なっている。すなわち、実施例３では、ナビゲーションシステムのディスプレイ等を介して、運転者に対して、所定のボタンを押させるなどのタスクを要求し、当該タスクに対する応答時間を測定する。さらに、運転補助装置は、応答時間が長ければ、運転を補助すべき対象にあると判定する。
【００５２】
図１０は、本発明の実施例３に係る運転補助装置１００の構成を示す。運転補助装置１００は、指示部６０、受付部６２、測定部６４をさらに備える。
【００５３】
指示部６０は、入出力部３８のディスプレイを介して、運転者に対して所定の指示を出力する。所定の指示は、例えば、「ボタンを押せ」、「所定の文字を入力せよ」等である。図１１は、入出力部３８に表示される画面を示し、これはナビゲーションシステム３０のディスプレイの表示に対応する。ここでは、図示のごとく、「１７５８」と入力せよと運転者に指示している。運転者は、当該指示に対する応答を入出力部３８に入力する。図１１の場合、運転者は、入出力部３８に備えられたボタンを介して、「１７５８」と入力する。
【００５４】
受付部６２は、入出力部３８を介して、指示に対する応答を受けつける。測定部６４は、指示部６０が指示を出力してから受付部６２が応答を受けつけるまでの期間を測定する。この期間は、運転者の運動能力に関する情報に相当する。第１判定部１０は、測定部６４によって測定された期間を取得し、取得した期間が所定のしきい値よりも大きければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定する。一方、第１判定部１０は、取得した期間が所定のしきい値よりも大きくなければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象でないと判定する。高齢者は、不慣れなタスクに対して、適応が困難になる傾向にあり、応答時間が長くなりやすいので、第１判定部１０は、以上のような判定を実行する。
【００５５】
以上の構成による運転補助装置１００の動作を説明する。運転補助装置１００における運転補助処理の手順を示すフローチャートは図３と同一であるので、説明を省略する。図１２は、補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。指示部６０は、入出力部３８を介して、指示を出力する（Ｓ９０）。受付部６２は、入出力部３８を介して、応答を受けつける（Ｓ９２）。測定部６４は、指示を出力してから応答を受けつけるまでの時間を測定する（Ｓ９４）。第１判定部１０は、時間がしきい値よりも大きければ（Ｓ９６のＹ）、補助すべき対象と判定する（Ｓ９８）。一方、第１判定部１０は、時間がしきい値よりも大きくなければ（Ｓ９６のＮ）、補助すべき対象でないと判定する（Ｓ１００）。補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャート、および補助の手順を示すフローチャートは、図５および図６とそれぞれ同一であるので、説明を省略する。
【００５６】
本発明の実施例によれば、運転者の反射的な運動能力を測定できるので、運転の補助を受けるべき対象として、運動能力の低い運転者を特定できる。また、このような運転者の運転を補助することによって、安全運転に寄与できる。また、ナビゲーションシステムが備わっている場合は、基本的にナビゲーションシステムを利用するので、装置の規模の増加を低減できる。また、運転者の反射的な運動能力を測定するので、運動能力の低い運転者の特定精度を高くできる。
【００５７】
（実施例４）
本発明の実施例４は、これまでの本発明の実施例と同様に、運転者に対して、制動動作を補助する運転補助装置に関する。実施例４に係る運転補助装置は、これまでの実施例と同様に、運転を補助すべき対象に該当する運転者と、運転を補助すべき状況を特定する。しかしながら、運転の補助を実行する方法が、これまでの実施例と異なる。運転補助装置は、運転者によってホーンが鳴らされたことを検出する。さらに、ホーンが鳴らされれば、運転補助装置は、軽く制動力を発生させる。すなわち、運転の補助が必要な場合に、運転補助装置は、ホーンに連動してブレーキを動作させる。
【００５８】
図１３は、本発明の実施例４に係る運転補助装置１００の構成を示す。運転補助装置１００は、ホーン７０、出力部７２をさらに備える。
【００５９】
検出部３４は、運転者によってホーン７０が鳴らされたことを検出する。出力部７２は、検出部３４によって検出が行われた場合に、油圧装置２２に油圧を発生させる。すなわち、出力部７２は、油圧装置２２に制動力を発生させることによって、運転を補助する。その際、制動力が大きければ、ホーン７０が偶然鳴った場合に危険であるので、制動力は適度に小さい方が望ましい。なお、制動力が発生した場合に、出力部７２は図示しないブレーキランプを点灯させてもよい。以上の動作は、高齢者において、依存的態度や保護要求的態度が現れ、自立的安全態度がやや希薄になる傾向を利用したものである。そのため、高齢者は、歩行者に対してブレーキペダル２０を踏むよりも、ホーン７０を鳴らして歩行者に回避を要求する傾向にある。そこで、ホーン７０に連動して制動力を発生させることによって、運転補助装置１００は安全運転に寄与する。
【００６０】
以上の構成による運転補助装置１００の動作を説明する。運転補助装置１００における運転補助処理の手順を示すフローチャート、補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャート、補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャートは図３、図４、図５とそれぞれ同一であるので、説明を省略する。図１４は、補助の手順を示すフローチャートである。ホーン７０が鳴らされたことを検出部３４が検出すれば（Ｓ１１０のＹ）、出力部７２は油圧装置２２に制動力を発生させる（Ｓ１１２）。さらに、出力部７２は、ストップランプを点灯させる（Ｓ１１４）。一方、ホーン７０が鳴らされたことを検出部３４が検出しなければ（Ｓ１１０のＮ）、出力部７２は運転を補助しない。
【００６１】
本発明の実施例によれば、運転者が運転の補助を受けるべき対象であって、かつ運転者の運転を補助すべき状況にある場合に、運転の補助を実行する場合を限定できる。また、ブレーキペダルを踏まなくても制動力を発生させられるので、運転を補助できる。また、危険が発生した際に、ホーンを鳴らす運転者に対しても、制動力を提供できる。また、運転者の労力を低減できる。また、安全運転に貢献できる。
【００６２】
本発明は上述の各実施例に限定されるものではなく、各実施例の各要素を適宜組み合わせたものも、本発明の実施例として有効である。また、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を各実施例に対して加えることも可能であり、そのような変形が加えられた実施例も本発明の範囲に含まれうる。
【００６３】
本発明の実施例１から４によれば、第１判定部１０は、測定部２６で測定した踏み替え時間等にもとづいて、運転の補助を受けるべき対象を判定している。しかしながらこれに限らず、例えば、運転補助装置１００は、少なくとも運転者の年齢が記憶された記憶装置、例えばＩＤカードから、運転者の年齢を抽出する抽出部をさらに備えており、第１判定部１０は、運転者の運動能力に関する情報として、抽出部によって抽出された運転者の年齢を取得し、取得した運転者の年齢が所定のしきい値よりも高ければ、運転者が運転の補助を受けるべき対象であると判定してもよい。本変形例によれば、運転者が年齢を入力しなくても、運転の補助を受けるべき対象として、運転者の年齢を特定できる。つまり、運転者による情報の入力を実行せずに、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかが判定できればよい。
【００６４】
本発明の実施例１と４によれば、測定部２６によって測定された踏み替え時間と導出部２８によって測定された踏み替え時間のばらつきにもとづいて、第１判定部１０が運転の補助を受けるべき対象であるかを判定している。しかしながらこれに限らず例えば、どちらか一方だけを実行してもよい。本変形例によれば、処理を簡易にできる。つまり、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかが判定できればよい。
【００６５】
本発明の実施例２によれば、測定部５２は、眼球運動の速さと眼球運動の範囲を導出する。しかしながらこれに限らず例えば、どちらか一方だけを実行してもよい。本変形例によれば、処理を簡易にできる。つまり、運転者が運転の補助を受けるべき対象であるかが判定できればよい。
【００６６】
本発明の実施例２によれば、取得部５６は、運転者によって運転される道路の明るさに関する情報として、点灯情報を取得している。しかしながらこれに限らず例えば、光センサを備えており、当該光センサによって検出した光の量を、運転者によって運転される道路の明るさに関する情報としてもよい。本変形例によれば、直接明るさを検出できる。つまり、運転者によって運転される道路の明るさが検出できればよい。
【００６７】
本発明の実施例１から４の任意の組み合わせも有効である。本変形例によれば、実施例１から４の任意の組み合わせに応じた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の実施例１に係る運転補助装置の構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）−（ｃ）は、図１のアクセルペダルとブレーキペダルの動作概要を示す図である。
【図３】図１の運転補助装置における運転補助処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図３のフローチャートにおける補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。
【図５】図３のフローチャートにおける補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャートである。
【図６】図３のフローチャートにおける補助の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例２に係る運転補助装置の構成を示す図である。
【図８】本発明の実施例２に係る補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施例２に係る補助が必要な状況を判定するための手順を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の実施例３に係る運転補助装置の構成を示す図である。
【図１１】図１０の入出力部に表示される画面を示す図である。
【図１２】本発明の実施例３に係る補助すべき対象を判定するための手順を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の実施例４に係る運転補助装置の構成を示す図である。
【図１４】本発明の実施例４に係る補助の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
１０  第１判定部、  １２  第２判定部、  １４  補助部、  １６  アクセルペダル、  １８  エンジン、  ２０  ブレーキペダル、  ２２  油圧装置、  ２４  油圧ブレーキ、  ２６  測定部、  ２８  導出部、  ３０  ナビゲーションシステム、  ３２  決定部、  ３４  検出部、  ３６  調節部、  ３８  入出力部、  ４０  記憶部、  ４２  受信部、  ４４  管理部、  ４６  生成部、  ４８  制御部、  ５０  カメラ、  ５２  測定部、  ５４  ライト、  ５６  取得部、  ６０  指示部、  ６２  受付部、  ６４  測定部、  ７０  ホーン、  ７２  出力部、  １００  運転補助装置。
【図１】
2006062415.tif 000003
【図２】
2006062415.tif 000004
【図３】
2006062415.tif 000005
【図４】
2006062415.tif 000006
【図５】
2006062415.tif 000007
【図６】
2006062415.tif 000008
【図７】
2006062415.tif 000009
【図８】
2006062415.tif 000010
【図９】
2006062415.tif 000011
【図１０】
2006062415.tif 000012
【図１１】
2006062415.tif 000013
【図１２】
2006062415.tif 000014
【図１３】
2006062415.tif 000015
【図１４】
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