(57)【要約】【課題】感電事故を防ぐことができる、安全な魚等の切断装置を提供する。【解決手段】魚等の被切断材料Ｍを搬送する搬送手段２と、搬送手段２上に設けられ、所定の動作により、搬送手段２によって搬送されてきた魚等の被切断材料Ｍを切断する切断手段３とを備え、搬送手段２及び切断手段３の駆動を空気式にした。【選択図】図１
2006321037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
魚等の被切断材料を搬送する搬送手段と、
前記搬送手段上に設けられ、所定の動作により、前記搬送手段によって搬送されてきた魚等の被切断材料を切断する切断手段とを備える、
前記搬送手段及び前記切断手段の駆動を空気式にした、魚等の切断装置。
【請求項２】
魚等の被切断材料を切断する際に、前記切断手段に、超音波を印加するようにした、請求項１に記載の魚等の切断装置。
【請求項３】
制御手段と、
前記搬送手段の所定の位置に設けられた、赤外線センサ等の第１の位置確認センサと、
前記搬送手段の上方の所定位置に設けられた、ＣＣＤカメラ等の撮像手段とを更に備え、
前記搬送手段を駆動した状態で、前記搬送手段の被切断材料供給側に、魚等の被切断材料を供給し、
前記制御手段により、
前記第１の位置確認センサが、前記搬送手段上を搬送されてくる、魚等の被切断材料を検出した時点で、前記搬送手段を一時停止し、
前記搬送手段を一時停止にしている間に、前記搬送手段の上方の所定位置に設けられた、ＣＣＤカメラ等の撮像手段により、前記搬送手段上の、魚等の被切断材料を撮像し、
前記撮像手段が撮像した画像情報に基づいて、魚等の被切断材料を前記切断手段により切断する際の切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を設定するようにした、請求項１又は請求項２に記載の魚等の切断装置。
【請求項４】
前記搬送手段の所定の位置に設けられた、赤外線センサ等の第２の位置確認センサと、
前記切断手段を駆動するロボット手段を備え、
前記第２の位置確認センサが、前記搬送手段上を搬送されてくる、魚等の被切断材料を検出した時点から、前記制御手段に格納した切断間隔分だけ、前記搬送手段を駆動した後、前記搬送手段を停止し、前記切断手段を、前記制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動させるようにして、前記搬送手段上の魚等の被切断材料を所望の形状・大きさに切断するようにした、請求項１〜３のいずれかに記載の魚等の切断装置。
【請求項５】
前記ロボット手段のアーム部に、前記切断手段を、前記制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度にする位置決めセンサを設けた、請求項１〜４のいずれかに記載の魚等の切断装置。
【請求項６】
前記切断手段が、切刃手段を備え、
前記切刃手段は、その切っ先を前記搬送手段上に当接させた状態で、前記制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動するようになっている、請求項１〜５のいずれかに記載の魚等の切断装置。
【請求項７】
前記搬送手段上の所定位置に、前記搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を上方向から搬送手段方向に押し付ける押さえ部材を更に備え、
前記押さえ部材は、前記制御手段により、前記制御手段に格納した切断間隔分だけ、前記搬送手段を駆動している際には、前記搬送手段上方の所定位置に退避し、
前記切断手段が、前記搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を切断している際には、前記搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を上方向から、所定の押圧で、搬送手段方向に押し付けるようにされている、請求項１〜６のいずれかに記載の魚等の切断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚等を切断する切断装置に関し、特に、感電事故を防ぐことのでき、安全で、また、魚等の被切断材料を切断後において切断面がささくれ立つことが無い、魚等の切断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚等を切断する切断装置として、例えば、冷凍魚等の切断処理装置が既に開発されている。
【０００３】
図１０は、そのような従来の魚等の切断処理装置の一例を概略的に示す図である。
【０００４】
従来の魚等の切断処理装置１０１は、加工テーブル１０２と、切断刃１０３と、切断刃１０３を往復運動させる往復駆動手段１０４とを備える。
【０００５】
この魚等の切断処理装置１０１を用いて、魚等の被切断材料Ｍを所望の形状に切断する際には、加工テーブル１０２上に、魚等の被切断材料Ｍを載置し、往復駆動手段１０４を駆動し、これにより、切断刃１０３を往復運動させ、切断刃１０３と魚等の被切断材料Ｍの移動とにより、魚等の被切断材料Ｍを所望の形状に切断加工するようなことが行われている。
【０００６】
また、魚等の被切断材料Ｍを所望の形状に切断加工する際に、超音波供給手段から超音波振動を切断刃１０３に供給することで、魚等の被切断材料Ｍの切断後の切断面が艶出しされるようにすることが提案されている。
【特許文献１】特開平８−１１８２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、魚等の切断処理装置１０１のような装置では、一般に、電気式・電磁式の駆動手段が用いられており、魚等の被切断材料Ｍを切断加工する現場は、魚等の被切断材料Ｍや、切断後の加工品を清潔に保ったり、調味液に漬け込んだりするために、装置や床や地面が濡れていたりする場合が多く、漏電のおそれや、これが原因した作業者の感電事故が発生するおそれがある。
【０００８】
また、魚等の切断処理装置１０１では、魚等の被切断材料Ｍを切断加工する際に、切断刃１０３を往復運動させるようにしているので、魚等の被切断材料Ｍの切断加工後の切断面がささくれ立った形状になり、シャープな切断面になり難く、特に、魚の場合には、切断面の細胞が破壊され、これにより魚の生臭さが発生するような場合がある。
【０００９】
また、魚等の切断処理装置１０１では、上記問題を解決するために、超音波供給手段から超音波振動を切断刃１０３に供給することで、魚等の被切断材料Ｍの切断後の切断面が艶出しされるようにしているが、魚等の被切断材料Ｍを切断加工する際に、切断刃１０３を往復運動させるようにしているので、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚の切断面を得ることができない、という問題がある。
【００１０】
本発明は、以上のような問題を解決するためになされたものであって、漏電等の問題がなく、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚のシャープな切断面を得ることができ、また、作業が簡単で、作業効率の良い、魚等の切断装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載の魚等の切断装置は、魚等の被切断材料を搬送する搬送手段と、搬送手段上に設けられ、所定の動作により、搬送手段によって搬送されてきた魚等の被切断材料を切断する切断手段とを備え、搬送手段及び切断手段の駆動を空気式にしている。
【００１２】
請求項２に記載の魚等の切断装置は、請求項１に記載の切断装置の、魚等の被切断材料を切断する際に、切断手段に、超音波を印加するようにしている。
【００１３】
請求項３に記載の魚等の切断装置は、請求項１又は請求項２に記載の魚等の切断装置の、制御手段と、搬送手段の所定の位置に設けられた、赤外線センサ等の第１の位置確認センサと、搬送手段の上方の所定位置に設けられた、ＣＣＤカメラ等の撮像手段とを更に備え、搬送手段を駆動した状態で、搬送手段の被切断材料供給側に、魚等の被切断材料を供給し、制御手段により、第１の位置確認センサが、搬送手段上を搬送されてくる、魚等の被切断材料を検出した時点で、搬送手段を一時停止し、搬送手段を一時停止にしている間に、搬送手段の上方の所定位置に設けられた、ＣＣＤカメラ等の撮像手段により、搬送手段上の、魚等の被切断材料を撮像し、撮像手段が撮像した画像情報に基づいて、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を設定するようにしている。
【００１４】
請求項４に記載の魚等の切断装置は、請求項１〜３のいずれかに記載の魚等の切断装置であって、搬送手段の所定の位置に設けられた、赤外線センサ等の第２の位置確認センサと、切断手段を駆動するロボット手段を備え、第２の位置確認センサが、搬送手段上を搬送されてくる、魚等の被切断材料を検出した時点から、制御手段に格納した切断間隔分だけ、搬送手段を駆動した後、搬送手段を停止し、切断手段を、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動させるようにして、搬送手段上の魚等の被切断材料を所望の形状・大きさに切断するようにしている。
【００１５】
請求項５に記載の魚等の切断装置は、請求項１〜４のいずれかに記載の魚等の切断装置であって、ロボット手段のアーム部に、切断手段を、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度にする位置決めセンサを設けている。
【００１６】
請求項６に記載の切断装置は、請求項１〜５のいずれかに記載の魚等の切断装置であって、切断手段が、切刃手段を備え、切刃手段は、その切っ先を搬送手段上に当接させた状態で、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動するようになっている。
【００１７】
請求項７に記載の魚等の切断装置は、請求項１〜６のいずれかに記載の魚等の切断装置であって、搬送手段上の所定位置に、搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を上方向から搬送手段方向に押し付ける押さえ部材を更に備え、押さえ部材は、制御手段により、制御手段に格納した切断間隔分だけ、搬送手段を駆動している際には、搬送手段上方の所定位置に退避し、切断手段が、搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を切断している際には、搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を上方向から、所定の押圧で、搬送手段方向に押し付けるようにされている。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の魚等の切断装置では、魚等の被切断材料を搬送する搬送手段と、魚等の被切断材料を切断する切断手段の駆動方式を空気式にしている。これにより、装置や床や地面が濡れていたりしても、漏電のおそれや、これが原因とした作業者の感電事故を防止することができる。
【００１９】
請求項２に記載の魚等の切断装置では、切断手段に、超音波を印加するようにしているので、魚等の切断面のささくれ防止の効果がある。特に、魚の場合には、切断面の細胞が破壊され、これにより魚の生臭さが発生したりするのを防止できる。
【００２０】
また、切刃の運動を従来の魚等の切断装置のように上下運動させないようにすれば、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚の切断面を得ることができる。
【００２１】
請求項３に記載の魚等の切断装置では、ＣＣＤカメラ等の撮像手段により、搬送手段上の、魚等の被切断材料を撮像し、撮像手段が撮像した画像情報に基づいて、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を設定するようにしている。これにより、魚等の被切断材料の大きさや形、搬送手段への魚等の被切断材料の載置位置が多少異なっていても切断が可能である。
【００２２】
請求項４に記載の魚等の切断装置では、赤外線センサ等の第２の位置確認センサと、切断手段を駆動するロボット手段を更に備えている。第２の位置確認センサが、搬送手段上を搬送されてくる、魚等の被切断材料を検出した時点から、制御手段に格納した切断間隔分だけ、搬送手段を駆動した後、搬送手段を停止し、切断手段を、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動させるようにして、搬送手段上の魚等の被切断材料を所望の形状・大きさに切断するようにしている。これにより、操作が簡単で、魚等の被切断材料を短時間で処理することができる。
【００２３】
請求項５に記載の魚等の切断装置では、ロボット手段に設けられた切断手段を、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度にする位置決めセンサを設けているので、所望の角度に切断できる。
【００２４】
請求項６に記載の魚等の切断装置では、切断手段が、切刃手段を備えている。切刃手段は、その切先を搬送手段上に当接させた状態で、制御手段に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等の被切断材料を切断手段により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動するようにし、切刃の運動を上下運動させないようにしている。これにより、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚の切断面を得ることができる。
【００２５】
請求項７に記載の魚等の切断装置では、押さえ部材を更に備えている。押さえ部材は、制御手段により、制御手段に格納した切断間隔分だけ、搬送手段を駆動している際には、搬送手段上方の所定位置に退避し、切断手段が、搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を切断している際には、搬送手段上に載置された、魚等の被切断材料を上方向から、所定の押圧で、搬送手段方向に押し付けるようにしている。これにより、魚等の位置ずれを防止し、正確に切断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明に係る魚等の切断装置の一例を、図面を参照しながら、更に、詳しく説明する。
【００２７】
ここでは、被切断材料として、沖ブリなどの魚等を切断する切断装置について説明する。
【００２８】
図１は、本発明に係る魚等の切断装置の一例の本体装置を模式的に示す斜視図であり、図２は、図１に示す魚等の切断装置を、矢印Ａ方向に見た状態を概略的に示す正面図であり、図３は、図１に示す魚等の切断装置を、その上方から下方に見た状態を模式的に示す平面図であり、又、図４は、図２に示す魚等の切断装置を、Ｂ−Ｂ線に従う、模式的な断面図である。
【００２９】
尚、ここでは、図１に示すように魚等の切断装置の長さ方向はＸ方向、幅方向はＹ方向、上下方向はＺ方向とする。
【００３０】
この魚等の切断装置１は、図１、図２、図３及び図４に示すように、魚等Ｍを所定の位置まで搬送する搬送手段２と、搬送手段２上に設けられ、搬送手段２によって搬送されてきた、魚等Ｍを所望の形状・大きさに切断する切断手段３とを備える。
【００３１】
搬送手段２及び切断手段３の駆動は空気式を用いている。
【００３２】
搬送手段２は、魚等Ｍを載置して搬送するコンベアベルト４と、コンベアベルト４を駆動する駆動輪５と、駆動輪５と対向する位置に設けられた従動輪６を備える。駆動輪５及び従動輪６は、それぞれ回転軸５ａ、６ａを有し、回転軸５ａは、一対のベアリングユニット７、７で、回転軸６ａは、一対のベアリングユニット８、８で支持されている。
【００３３】
搬送手段２の駆動輪５側には、回転駆動手段９が設けられている。回転駆動手段９は、ベルトコンベアエアーシリンダー１０と、回転軸５ａの中心からずれた位置で、往復運動するベルトコンベアエアーシリンダー１０のピストン部１０ａと、ピストン部１０ａの動力を伝達する回転軸５ａに取り付けられたカムクラッチ１１とを備える。カムクラッチ１１は、ピストン部１０ａの往復運動により、間欠回転し、行き方向は進むが戻り方向は空転し、一方向にしか回転しないようになっている。
【００３４】
また、搬送手段２の従動輪６側には、一対のベルトテンション手段１２、１２が設けられている。一対のベルトテンション手段１２、１２の各々は、搬送手段２を挟むように、対向配置されている。
【００３５】
この一対のベルトテンション手段１２、１２の一方のベルトテンション手段１２は、ベルトテンションエアーシリンダー１３と、ベルトテンションエアーシリンダー１３のピストン部１３ａと、摺動式のガイド手段１４と、ベアリングユニット支持部材１５から成っている。ピストン部１３ａと、摺動式のガイド手段１４とは、ベアリングユニット支持部材１５に接続されている。
【００３６】
尚、一対のベルトテンション手段１２、１２の他方のベルトテンション手段１２は、上記一方のベルトテンション手段１２と同様であるので、上記一方のベルトテンション手段１２を構成する部材に付した参照符号を付して、その説明を省略する。
【００３７】
この一対のベルトテンション手段１２、１２の各々は、ベルトテンションエアーシリンダー１３のピストン部１３ａ、１３ａが伸縮することによって、従動輪６がＸ方向に移動し、コンベアベルト４のテンションを調整できるようになっている。
【００３８】
また、搬送手段２は、支持部材（後述する、ベースフレームＢＦ）に片持ち構造で支持されており、機械的強度を増すため、図２に示すように、一対のコンベアロック手段１６、１６が、搬送手段４の両端に、２箇所、設けられいる。
【００３９】
この一対のコンベアロック手段１６、１６の一方のコンベアロック手段１６は、コンベアロックエアーシリンダー１７と、コンベアロックエアーシリンダー１７のピストン部１７ａと、ロックアーム部１８と、回転軸１９と、支持棒２０とを備えている。
【００４０】
尚、一対のコンベアロック手段１６、１６の他方のコンベアロック手段１６は、上記一方のコンベアロック手段１６と同様であるので、上記一方のコンベアロック手段１６を構成する部材に付した参照符号を付して、その説明を省略する。
【００４１】
この一対のコンベアロック手段１６、１６の各々は、コンベアロックエアーシリンダ１７、１７のピストン部１７ａ、１７ａが伸縮することによって、ロックアーム部１８、１８が回転軸１９、１９を中心に回転し、ロックアーム部１８、１８の凹部が、支持棒２０、２０に引っ掛かることで、両端で搬送手段２を支持し、機械的強度を増している。
【００４２】
この魚等の切断装置１では、ベルトテンション手段１２、１２と、コンベアロック手段１６、１６とによって、コンベアベルト４の脱着が工具等を使用しないで簡単にできるようになっている。
【００４３】
切断手段３は、支持部材（後述する、ベースフレームＢＦ）内に内装された超音波発振器２１と、超音波発振器２１から発生された電気エネルギーを伝達する高周波ケーブル２２と、電気エネルギーを、これと同様の周波数の機械振動に変換する超音波振動子２３と、超音波振動によって、魚等Ｍを切断する切刃手段２４とを備え、魚等を切断する際に、切断手段３に、超音波を印加するようにしている。
【００４４】
また、この魚等の切断装置１は、制御手段２５を備える。
【００４５】
図５に、魚等の切断装置１を制御するための概略的な制御ブロック図を示す。
【００４６】
制御手段２５は、搬送手段２、切断手段３及びロボット手段（後述する。）等と接続されており、搬送手段２、切断手段３及びロボット手段（後述する。）等をコントロールするシーケンスコントローラ２６と、搬送手段２、切断手段３及びロボット手段（後述する。）等の各種制御パラメータ等を格納しておく記憶部２７と、撮像手段（後述する。）で撮像した魚等の画像を演算処理する画像処理部２８を有している。
【００４７】
また、制御手段２５は、記憶部２７に格納された情報に基づいて、シーケンスコントローラ２６から、各々のエアーシリンダー駆動手段（図示せず。）に指令を与えることで、各々のエアーシリンダーに圧縮供給手段（図示せず。）から圧縮空気を供給し、搬送手段２、切断手段３やロボット手段（後述する。）等を駆動させる
更に、この魚等の切断装置１は、搬送手段２の第１の所定の位置に、搬送されてきた魚等Ｍを検出し、一時停止させるための第１の位置確認センサ２９と、搬送手段２の上方の所定の位置に設けられた、魚等Ｍを撮像するための撮像手段３０とを備える。
【００４８】
また、撮像手段３０と同様、搬送手段２の上方の所定の位置に設けられた、魚等に照明光を照射するための照明手段３１を備える。
【００４９】
第１の位置確認センサ２９は、例えば、赤外線センサでも、レーザ式センサでも、超音波センサでも、その他のセンサでも良いが、この例の魚等の切断装置１では、反射式の赤外線センサを用いている。
【００５０】
また、撮像手段３０としては、例えば、ＣＣＤカメラやラインセンサ、その他のセンサ等があるが、この例の魚等Ｍの切断装置１では、ＣＣＤカメラを用いている。
【００５１】
また、照明手段３１としては、例えば、ハロゲン照明、ＬＥＤ照明、レーザ照明等あるが、この例の魚等の切断装置１では、赤色のＬＥＤ照明を用いている。
【００５２】
尚、第１の位置確認センサ２９、撮像手段３０及び照明手段３１は、制御手段２５内のシーケンスコントローラ２６に接続されている。
【００５３】
この魚等の切断装置１は、制御手段２５により、搬送手段２上を搬送されてくる魚等Ｍを、第１の位置確認センサ２９が検出し、搬送手段２を一時停止させる。そして、一時停止している間に魚等Ｍを撮像手段３０で撮像し、撮像手段３０が撮像した画像情報に基づいて、制御手段２５の画像処理部２８により、画像演算を行う。そして、画像演算の結果、魚等Ｍを、切断手段３が切断する際の切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を設定し、制御手段２５内の記憶部２７に格納するようにしている。
【００５４】
更に、この魚等の切断装置１は、搬送手段２の第２の所定の位置に、搬送されてきた魚等Ｍを検出し、第２の所定の位置に一時停止させるための第２の位置確認センサ３２を備える。
【００５５】
第２の位置確認センサ３２は、第１の位置確認センサ２９と同様、例えば、赤外線センサでも、レーザ式センサでも、超音波センサでも、その他のセンサでも良いが、この例の魚等の切断装置１では、反射式の赤外線センサを用いている。
【００５６】
尚、第２の位置確認センサ３２は、制御手段２５内のシーケンスコントローラ２６に接続されている。
【００５７】
更に、この魚等の切断装置１は、切断手段３を駆動するロボット手段３３を備える。
【００５８】
ロボット手段３３は、切刃手段２４をＹ方向に移動させるためのＹ軸エアーシリンダー３４と、切刃手段２４をＺ方向に移動させるためのＺ軸エアーシリンダー３５と、魚等Ｍに対して、切刃手段２４をＹ軸回りに所定の角度傾斜させるための傾斜軸エアーシリンダー３６と、魚等Ｍに対して、切刃手段２４をＺ軸回りに所定の角度回転させるための回転軸エアーシリンダー３７とを備える。
【００５９】
更に、ロボット手段３３は、Ｙ軸エアーシリンダー３４及びＺ軸エアーシリンダー３５とを支持する第１のアーム部３８と、アーム部３８を回転可能にする第１の回転軸３９と、回転軸３９を支持する第１の一対のベアリングユニット４０、４０と、第１の一対のベアリングユニット４０、４０に固着された第２のアーム部４１と、第２のアーム部４１を回転可能にする第２の回転軸４２と、第２の回転軸４２を支持する第２のベアリングユニット４３とを備える。第２のベアリングユニット４３は、支持部材（後述する、ベースフレームＢＦ）に固着されている。
【００６０】
この魚等の切断装置１では、第２の位置確認センサ３２が、搬送手段２上を搬送されてくる、魚等Ｍを検出した時点から、制御手段２５内の記憶部２７に格納した切断間隔分だけ、搬送手段２を駆動した後、搬送手段２を一時停止し、切断手段３を、制御手段２５内の記憶部２７に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等Ｍを切断手段３により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動させるようにして、搬送手段２上の魚等Ｍを所望の形状・大きさに切断するようにしている。
【００６１】
更に、ロボット手段３３には、第１のアーム部３８に接続された傾斜軸エアーシリンダー３６に、切断手段３が、制御手段２５内の記憶部２７に格納された情報に基づいて、所定の角度に位置決めできるよう、傾斜角度位置決めセンサ４４を数箇所に設けている。
【００６２】
同様に、ロボット手段３３の第２のアーム部４１に接続された回転軸エアーシリンダー３７に、切断手段３が、制御手段２５内の記憶部２７に格納された情報に基づいて、所定の角度に位置決めできるよう、回転角度位置決めセンサ４５を数箇所に設けている。
【００６３】
この例の魚等の切断装置１では、傾斜軸エアーシリンダー３６及び回転軸エアーシリンダー３７に、磁気式のセンサを用いている。
【００６４】
尚、この例の魚等の切断装置１では、傾斜角度位置決めセンサ４４及び回転角度位置決めセンサ４５として、傾斜軸エアーシリンダー３６及び回転軸エアーシリンダー３７に磁気式のセンサを用いているが、上記の例に限定されることはなく、例えば、ロボット手段３３の第１の回転軸３９及び第２の回転軸４２に光学式のセンサ（例えば、ロータリーエンコーダ等）、その他のセンサを設けても良い。
【００６５】
また、切断手段３は、切刃手段２４を備えている。切刃手段２４は、その切先を搬送手段２上に当接させた状態で、制御手段２５内の記憶部２７に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等Ｍを切断手段３により切断する際に、切断開始位置から切断終了位置まで移動するようにしている。
【００６６】
また、この魚等の切断装置１では、搬送手段２上の所定の位置に、搬送手段２上に載置された、魚等Ｍを上方向から搬送手段２方向に押し付ける押さえ部材４６を備える。更に、搬送手段２の切断位置には、魚等Ｍを所定の押圧で固定するための押さえ部材４６が備わっており、押さえ部材４６は、搬送手段２を挟むように対向配置された一対の押さえエアーシリンダー４７、４７のピストン部４７ａ、４７ａが伸縮することによって、押さえ部材４６が上下するようになっている。
【００６７】
この押さえ部材４６は、制御手段２５により、制御手段２５の記憶部２７に格納した切断間隔分だけ、搬送手段２を駆動している際には、搬送手段２上方の所定位置に退避し、切断手段３が、搬送手段２上に載置された、魚等Ｍを切断している際には、搬送手段２上に載置された、魚等Ｍを上方向から、所定の押圧で、搬送手段２方向に押し付けるようにしている。
【００６８】
また、この魚等の切断装置１は、作業者が操作を行う操作パネル４８を備え、操作パネル４８から、魚等Ｍを撮像手段３０で撮像し、撮像した画像を認識するための画像認識パラメータ、搬送手段２、切断手段３及びロボット手段３３等の各種制御パラメータの設定、搬送手段２、切断手段３及びロボット手段３３等の手動運転指令や自動運転の起動停止等の指令を行うことができる。
【００６９】
尚、図１、図２、図３及び図４の各々中、ＢＦで示す部材は、搬送手段２、切断手段３、ロボット手段３３等をその上に設けるベースフレーム部材を示しており、Ｆで示す部材は、魚等の切断装置１全体を覆う安全カバー（図示せず。）を取り付けるための外枠フレーム部材を示している。
【００７０】
次に、本発明に係る魚等の切断装置１を用いて、魚等を切断する際の魚等の切断処理方法の一例を、図６、図７、図８及び図９を使用して説明する。
【００７１】
図６は、魚等の切断装置１を用いて、魚等を切断する際の魚等の切断処理方法を示すフローチャートである。
【００７２】
図７は、第１の工程である魚等の画像認識工程の処理方法を模式的に示す図であり、図７（ａ）は、上面図を、図７（ｂ）は、側面図である。
【００７３】
図８は、第２の工程である魚等の切断工程の処理方法を模式的に示す平面図であり、図８（ａ）は、魚等の切断前の図を、図８（ｂ）は、魚等の切断途中の図である。
【００７４】
図９は、図８と同様、第２の工程である魚等の切断工程の処理方法を模式的に示す側面図である
尚、図７、図８及び図９中、図１〜４に示す魚等の切断装置１の構成部材に相当する構成部材については、図１〜４に示す魚等の切断装置１の構成部材に付した参照符号と同一の参照符号を付して、その説明を省略する。
【００７５】
この魚等の切断装置１を使用して、魚の切り身を製造する際に、まず、作業者は、魚等の切断装置１に設けられた操作パネル４８から、撮像手段３０により取り込んだ魚等Ｍの画像を、画像認識するための画像認識パラメータや魚等Ｍの切断条件等のパラメータ、例えば、魚等の切断回数、切断傾斜角度や切断回転角度等を設定する（図６中、ステップＳ１を参照）。
【００７６】
次に、作業者は、操作パネル４８に設けられた自動運転ボタン（図示せず。）を押し、自動運転を開始する。魚等の切断装置１は、自動運転指令が与えられると、搬送手段２の回転駆動手段９が駆動される。
【００７７】
回転駆動手段９は、ベルトコンベアエアーシリンダー１０のピストン部１０ａが往復運動することで、カムクラッチ１１が一方向に間欠回転し、駆動輪５が回転する。これにより、搬送手段２が一方向に駆動される（図６中、ステップＳ２を参照）。
【００７８】
次に、図７に示すように、作業者は、魚等Ｍを所定の方向に合せて、搬送手段２上の材料供給位置Ｐ１に、人手により載置する（図６中、ステップＳ３を参照）。
【００７９】
載置された魚等Ｍは、搬送手段２により搬送され、第１の工程である魚等Ｍの画像認識位置Ｐ２に到着すると、第１の位置確認センサ２９が魚等Ｍを検出し、搬送手段２は一時停止する（図６中、ステップＳ４を参照）。
【００８０】
次に、図７に示す搬送手段２上方に設けられた照明手段３１をオンにし、魚等Ｍに照明光を照射する。そして、照明手段３１と同様、搬送手段２上方に設けられた撮像手段３０により、魚等Ｍの画像を取り込み、制御手段２５内の画像処理部２８で取り込んだ画像を演算処理し、魚等Ｍの面積を算出する。そして、この魚等Ｍの面積を解析することで、魚等Ｍを切断手段３により切断する際の、切断寸法、すなわち、切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を決定する。決定した切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度は、制御手段２５内の記憶部２７に格納される（図６中、ステップＳ５を参照）。
【００８１】
その後、この魚等の切断装置１は、搬送手段２上方に設けられた照明手段３１をオフし、搬送手段２を駆動して魚等Ｍを搬送する。
【００８２】
次に、図８に示すように、搬送手段２により搬送されてきた魚等Ｍは、第２の工程である魚等Ｍの切断位置Ｐ３に到着すると、第２の位置確認センサ３２が魚等Ｍを検出し、搬送手段２は一時停止する（図６中、ステップＳ６を参照）。
【００８３】
一時停止後、搬送手段２上方に設けられた押さえ部材４６が下降し、所定の押圧で魚等Ｍを固定する。押さえ部材４６は、搬送手段２を挟んで対向配置された一対の押さえエアーシリンダーのピストン部４７ａが縮むことにより、下降する。
【００８４】
そして、切刃手段２４を、制御手段２５内の記憶部２７に予め格納された情報に基づいて、Ｙ軸エアーシリンダー３４、Ｚ軸エアーシリンダー３５、傾斜軸エアーシリンダー３６、回転軸エアーシリンダー３７を駆動し、第１の切断開始位置（Ｘｓ１、Ｙｓ１、Ｚ１）まで移動させる。
【００８５】
次に、制御手段２５内のシーケンスコントローラ２６から、超音波発振器２１に指令を送り、切刃手段２４に超音波振動を与える。そして、制御手段２５内の記憶部２７に予め格納された情報に基づいて、切刃手段２４を第１の切断終了位置（Ｘｅ１、Ｙｅ１、Ｚ１）まで移動させ、魚等を切断する。この時、Ｚ方向は一定である。そして、押さえエアーシリンダー４７、４７を駆動して押さえ部材４６を上昇させ、搬送手段２を駆動して、魚Ｍを所定の距離（切断間隔分）移動させる。移動後、押さえ部材４６を下降させ、所定の押圧で魚Ｍを固定し、切刃手段２４を第２の切断開始位置（Ｘｓ２、Ｙｓ２、Ｚ１）から第２の切断終了位置（Ｘｅ２、Ｙｅ２、Ｚ１）まで移動させる。これと同様の処理を、制御手段２５内の記憶部２７に予め設定された切断回数に基づいて、ｎ回繰り返し行う。この時、切刃手段２４は切断回数に応じて、制御手段２５内の記憶部２７に格納された情報に基づいて、傾斜軸エアーシリンダー３６及び回転軸エアーシリンダー３７の駆動により、魚等Ｍに対して、所定の回転角度と傾斜角度を持って切断処理を行う。切断処理が終了したら、押さえ部材４６が上昇し、搬送手段２が駆動して、切断された魚等Ｍが搬出位置まで搬送される（図６中、ステップＳ７及びステップＳ８を参照）。
【００８６】
以上の切断処理は、制御手段２５内の記憶部２７に予め格納された情報に基づいて、自動で行うので、魚等Ｍを搬送手段２の材料供給位置Ｐ１に順次載せることで、大量の魚等Ｍを短時間に切身にできる。この時、作業者は魚等Ｍを搬送手段２に載せるたびに、操作パネル４８から切断条件パラメータ等を設定し直す必要はない。
【００８７】
尚、以上の例では、被切断材料として魚等である場合に好適な切断装置を例に説明したが、本発明に係る切断装置は、被切断材料として魚等である場合に好適な切断装置に限定されることはなく、被切断材料として肉等の場合の切断装置でも良い。
【００８８】
この魚等の切断装置１では、魚等Ｍの被切断材料を搬送する搬送手段２と、魚等の被切断材料を切断する切断手段３の駆動方式を空気式にしている。これにより、装置や床や地面が濡れていたりしても、漏電のおそれや、これが原因とした作業者の感電事故を防止することができる。
【００８９】
また、この魚等の切断装置１では、切断手段３に、超音波を印加するようにし、且つ、切刃手段２４の運動を、従来の魚等の切断装置１０１のように上下運動させないようにし、横方向に引くようにしているので、魚等Ｍの切断面のささくれ防止の効果がある。特に、魚の場合には、切断面の細胞が破壊され、これにより魚の生臭さが発生したりするのを防止できる。
【００９０】
即ち、この魚等の切断装置１では、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚の切断面を得ることができる。
【００９１】
また、この魚等の切断装置１では、ＣＣＤカメラ等の撮像手段３０により、搬送手段２上の、魚等Ｍの被切断材料を撮像し、撮像手段３０が撮像した画像情報に基づいて、魚等Ｍの被切断材料を切断手段３により切断する際の切断開始位置、切断終了位置、切断間隔及び切断角度を設定するようにしている。これにより、魚等Ｍの被切断材料の大きさや形、搬送手段２への魚等の被切断材料の載置位置が多少異なっていても切断が可能である。
【００９２】
また、この魚等の切断装置１では、赤外線センサ等の第２の位置確認センサ３２と、切断手段３を駆動するロボット手段３３を更に備えている。第２の位置確認センサ３２が、搬送手段２上を搬送されてくる、魚等Ｍの被切断材料を検出した時点から、制御手段２５に格納した切断間隔分だけ、搬送手段２を駆動した後、搬送手段２を停止し、切断手段３を、制御手段２５に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等Ｍの被切断材料を切断手段３により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動させるようにして、搬送手段２上の魚等の被切断材料を所望の形状・大きさに切断するようにしている。これにより、操作が簡単で、魚等Ｍの被切断材料を短時間で処理することができる。
【００９３】
また、この魚等の切断装置１では、ロボット手段３３に設けられた切断手段３を、制御手段２５の記憶部２７に格納した情報に基づいて、所定の角度にする位置決めセンサを設けているので、所望の角度に切断できる。
【００９４】
また、この魚等の切断装置１では、切断手段３が、切刃手段２４を備えている。切刃手段２４は、その切先を搬送手段２上に当接させた状態で、制御手段２５に格納した情報に基づいて、所定の角度で、魚等Ｍの被切断材料を切断手段３により切断する際の切断開始位置から切断終了位置まで移動するようにし、切刃の運動を上下運動させないようにしている。これにより、魚を板前等の腕の良い職人が捌いたような魚の切断面を得ることができる。
【００９５】
また、この魚等の切断装置１では、押さえ部材４６を更に備えている。押さえ部材４６は、制御手段２５により、制御手段２５内の記憶部２７に格納した切断間隔分だけ、搬送手段２を駆動している際には、搬送手段２上方の所定位置に退避し、切断手段３が、搬送手段３上に載置された、魚等Ｍの被切断材料を切断している際には、搬送手段２上に載置された、魚等Ｍの被切断材料を上方向から、所定の押圧で、搬送手段２方向に押し付けるようにしている。これにより、魚等の位置ずれを防止し、正確に切断することができる。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
本発明に係る魚等の切断装置は、所望の形状・大きさに切断でき、しかも、切断後の切断面がささくれ立つことがないので、魚等の切断装置として好適である。
【００９７】
また、各駆動部に空気式シリンダーを使用しているので、感電事故を防止することができる安全な魚等の切断装置として、幅広く用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明に係る魚等の切断装置の一例の外枠フレーム部材を除いた装置を模式            的に示す斜視図である。
【図２】図１に示す魚等の切断装置を、矢印Ａ方向に見た状態を模式的に示す正面図である。
【図３】図１に示す魚等の切断装置を、その上方から下方に見た状態を模式的に示す平面図である。
【図４】図２に示す魚等の切断装置を、Ｂ−Ｂ線に従う、模式的な断面図である。
【図５】図１に示す魚等の切断装置の概略的な制御ブロック図である。
【図６】図１に示す魚等の切断装置を用いて、魚等を切断する際の魚等の切断処理方法を示すフローチャートである。
【図７】第１の工程である魚等の画像認識工程の処理方法を模式的に示す図であり、図７（ａ）は、上面図を、図７（ｂ）は、側面図である。
【図８】第２の工程である魚等の切断工程の処理方法を模式的に示す平面図であり、図８（ａ）は、魚等の切断前の図を、図８（ｂ）は、魚等の切断途中の図である。
【図９】第２の工程である魚等の切断工程の処理方法を模式的に示す側面図である
【図１０】従来の魚等の切断装置を概略的に示す図である。
【符号の説明】
【００９９】
１  魚等の切断装置
２  搬送手段
３  切断手段
４  コンベアベルト
５  駆動輪
６  従動輪
７、８  ベアリングユニット
９  回転駆動手段
１０  ベルトコンベアエアーシリンダー
１１  カムクラッチ
１２  ベルトテンション手段
１３  ベルトテンションエアーシリンダー
１４  ガイド手段
１５  ベアリングユニット支持部材
１６  コンベアロック手段
１７  コンベアロックエアーシリンダー
１８  ロックアーム部
１９  回転軸
２０  支持軸
２１  超音波発振器
２２  高周波ケーブル
２３  超音波振動子
２４  切刃手段
２５  制御手段
【図１】
2006321037.tif 000003
【図２】
2006321037.tif 000004
【図３】
2006321037.tif 000005
【図４】
2006321037.tif 000006
【図５】
2006321037.tif 000007
【図６】
2006321037.tif 000008
【図７】
2006321037.tif 000009
【図８】
2006321037.tif 000010
【図９】
2006321037.tif 000011
【図１０】
2006321037.tif 000012