(57)【要約】【課題】予測された到着時刻の信頼性を認識することができるようにする。【解決手段】地図データを取得する情報取得処理手段と、地図データ、並びに道路リンク及び時間に対応させて記録装置に記録された実績交通情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理手段と、経路における目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測処理手段と、到着時刻を通知する通知処理手段と、経路において、実績交通情報に基づいて探索された経路部分を表す実績経路指標を通知する実績経路指標通知処理手段とを有する。実績経路指標が通知されるので、予測された到着時刻の信頼性を認識することができる。【選択図】図１
2006003171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを取得する情報取得処理手段と、前記地図データ、並びに道路リンク及び時間に対応させて記録装置に記録された実績交通情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理手段と、前記経路における目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測処理手段と、予測された到着時刻を通知する到着時刻通知処理手段と、前記経路において、実績交通情報に基づいて探索された経路部分を表す実績経路指標を通知する実績経路指標通知処理手段とを有することを特徴とする経路案内システム。
【請求項２】
前記実績交通情報は、過去の交通情報の実績を表す統計データ、車両の走行の実績を表す走行履歴データ、及び現況の交通情報のうちの少なくとも一つから成る請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項３】
前記実績経路指標通知処理手段は、所定の画面に実績経路指標を表示する請求項１に記載の経路案内システム。
【請求項４】
前記実績経路指標は、実績交通情報に基づいて探索された経路部分の距離が全行程距離に占める割合を表す含有率である請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路案内システム。
【請求項５】
前記実績経路指標は、実績交通情報に基づいて探索された経路部分の距離である請求項１〜３のいずれか１項に記載の経路案内システム。
【請求項６】
コンピュータを、地図データを取得する情報取得処理手段、前記地図データ、並びに道路リンク及び時間に対応させて記録装置に記録された実績交通情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理手段、前記経路における目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測処理手段、予測された到着時刻を通知する到着時刻通知処理手段、並びに前記経路において、実績交通情報に基づいて探索された経路部分を表す実績経路指標を通知する実績経路指標通知処理手段として機能させることを特徴とする経路案内方法のプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内システム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部に地図画面が形成され、該地図画面に、現在地を表す自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【０００３】
また、運転者が目的地を入力し、探索条件を設定すると、該探索条件に基づいて、前記地図データに従って現在地で表される出発地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は前記地図画面に自車位置と共に表示される。したがって、運転者は表示された探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【０００４】
ところで、ナビゲーション装置においては、過去の交通情報の実績を表す統計データに基づいて目的地への到着時刻を予測し、予測された到着時刻が画面に表示されるようになっている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開２００３−３４４０７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、出発地から目的地までの探索経路のすべての区間について統計データを利用することができない。そして、統計データを利用することができない区間については、道路種別等によって設定された車速、及び道路を構成する道路リンクのリンク長に基づいて、道路リンクの所要時間であるリンク所要時間を算出し、該リンク所要時間に基づいて到着時刻が予測される。
【０００６】
ところが、この場合、操作者である運転者は、予測された到着時刻がどの程度の信頼性があるか判断することができない。
【０００７】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、予測された到着時刻の信頼性を認識することができる経路案内システム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そのために、本発明の経路案内システムにおいては、地図データを取得する情報取得処理手段と、前記地図データ、並びに道路リンク及び時間に対応させて記録装置に記録された実績交通情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する経路探索処理手段と、前記経路における目的地への到着時刻を予測する到着時刻予測処理手段と、予測された到着時刻を通知する到着時刻通知処理手段と、前記経路において、実績交通情報に基づいて探索された経路部分を表す実績経路指標を通知する実績経路指標通知処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、探索された経路における目的地への到着時刻が予測されて通知され、経路において、実績交通情報に基づいて探索された経路部分を表す実績経路指標が通知されるので、予測された到着時刻の信頼性を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１１】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図、図２は本発明の実施の形態における車速テーブルの例を示す図、図３は本発明の実施の形態における渋滞度算出表の例を示す図、図４は本発明の実施の形態におけるリンク所要時間テーブルの例を示す図である。
【００１２】
図１において、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置１４は、現在地を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、各種のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、自車方位を検出する方位検出部としての方位センサ１８、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって各種の表示を行い、運転者に通知するための第２の出力部としての音声出力部３７、通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７に、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。また、前記ナビゲーション処理部１７には、車速検出部としての車速センサ４１も接続される。
【００１３】
前記ＧＰＳセンサ１５は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、併せて時刻を検出する。
【００１４】
本実施の形態においては、現在地検出部としてＧＰＳセンサ１５が使用されるが、該ＧＰＳセンサ１５に代えて図示されない距離センサ、ステアリングセンサ、高度計等を単独で、又は組み合わせて使用することもできる。また、前記方位センサ１８としてジャイロセンサ、地磁気センサ等を使用することができる。
【００１５】
前記データ記録部１６は、地図データファイルから成る地図データベースを備え、該地図データベースに地図データが記録される。なお、前記データ記録部１６には、所定の情報を音声出力部３７によって出力するためのデータも記録される。また、前記地図データには、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、道路リンクに関する道路データ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ等が含まれる。
【００１６】
前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用される第１の記録媒体としてのＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録された第２の記録媒体としてのＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される第３の記録媒体としての図示されないフラッシュメモリを備える。なお、前記制御装置として、ＣＰＵ３１に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００１７】
また、前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、第４の記録媒体としてのハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクを備えるほかに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。なお、前記データ記録部１６に第５の記録媒体としてメモリカード等を使用することができる。
【００１８】
ところで、前記ＲＯＭ３３に各種のプログラムを記録し、前記データ記録部１６に各種のデータを記録することができるが、プログラム、データ等をハードディスク等に記録することもできる。この場合、ハードディスク等から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むことができる。したがって、ハードディスク等を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、車両に搭載された図示されない自動変速機の制御を行うために自動変速機制御装置が搭載されている場合には、該自動変速機制御装置の制御用のプログラム、データ等も前記ハードディスク等に記録することができる。さらに、通信部３８を介して前記プログラム、データ等を受信し、フラッシュメモリに書き込むこともできる。
【００１９】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したり、通過点を入力したり、通信部３８を作動させたりするためのものであり、表示部３５とは独立に配設されたキーボード、マウス等を使用することができる。また、前記操作部３４として、前記表示部３５に形成された画面に画像で表示された各種のキー、スイッチ、ボタン等の画像操作部をタッチ又はクリックすることによって、所定の入力操作を行うことができるようにしたタッチパネルを使用することができる。
【００２０】
前記表示部３５としてはディスプレイを使用することができる。そして、表示部３５に形成された各種の画面に、現在地を表す自車位置、地図、探索経路、該探索経路に沿った案内情報、交通情報等を表示したり、探索経路における次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向を表示したりすることができるだけでなく、前記画像操作部、操作部３４、音声入力部３６等の操作案内、操作メニュー、キーの案内を表示したり、ＦＭ多重放送の番組等を表示したりすることができる。
【００２１】
また、音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から、前記探索経路、案内情報、交通情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。
【００２２】
前記通信部３８は、第１の情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）センタ等の図示されない道路交通情報センタから送信された各種の情報を、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等を介して電波ビーコン、光ビーコン等として受信するためのビーコンレシーバ、ＦＭ放送局を介してＦＭ多重放送として受信するためのＦＭ受信機等を備える。そして、前記ビーコンレシーバによって、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等の交通情報を受信したり、前記ＦＭ受信機によって前記交通情報のほかに、ニュース、天気予報等の一般情報をＦＭ多重情報として受信したりすることができる。なお、前記ビーコンレシーバ及びＦＭ受信機は、ユニット化されてＶＩＣＳレシーバとして配設されるようになっているが、別々に配設することもできる。そして、前記渋滞情報は、渋滞の先頭から末尾までの距離、各道路を構成する道路リンクごとの渋滞度、各道路リンクの所要時間であるリンク所要時間等から成る。
【００２３】
また、通信部３８は、第２の情報提供者としての情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記通信部３８と情報センタ５１とはネットワーク４３を介して接続される。
【００２４】
前記ナビゲーション装置１４、道路交通情報センタ、情報センタ５１、ネットワーク４３等によってナビゲーションシステムが構成され、前記通信部３８と情報センタ５１の通信部５７との間で各種の情報の送受信が行われる。
【００２５】
また、前記ネットワーク４３として、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット等の通信回線網等を使用することができる。
【００２６】
前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７及び情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備え、所定のプログラム、データ等に基づいてコンピュータとして機能する。また、前記データベース５８に前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータを記録することができる。なお、前記サーバ５３及びナビゲーション処理部１７によってコンピュータを構成することもできる。また、ＣＰＵ５４に代えてＭＰＵ等を使用することができる。
【００２７】
ところで、本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベースのほかに、統計データファイルから成る統計データベース、走行履歴データファイルから成る走行履歴データベース等が形成され、前記統計データファイルに第１の実績交通情報としての統計データが、前記走行履歴データファイルに第２の実績交通情報としての走行履歴データが記録される。
【００２８】
前記統計データは、過去に提供された渋滞情報等の交通情報の実績、すなわち、履歴を表す履歴情報であり、前記道路交通情報センタ等によって提供された交通情報、及び国土交通省によって提供された道路交通センサスによる交通量を表すデータ（以下「道路交通センサス情報」という。）を組み合わせて使用し、加工し、統計処理を施すことによって作成される。
【００２９】
また、前記統計データは、前記道路交通情報センタ等によって提供された交通情報、前記道路交通センサス情報のほかに、必要に応じて、国土交通省によって提供された道路時刻表情報、及び情報センタ５１が複数の車両から収集した走行履歴データであるプローブデータを組み合わせて使用し、加工し、統計処理を施すことによって作成することもできる。
【００３０】
なお、前記統計データにおいて、前記履歴情報に、渋滞状況を予測する渋滞予測情報等を加えることもできる。その場合、前記統計データを作成するに当たり、履歴情報に、日時、曜日、天候、各種イベント、季節、施設の情報（デパート、スーパーマーケット等の大型の施設の有無）等の詳細な条件が加えられる。
【００３１】
前記統計データのデータ項目は、過去に車両が走行した経路、すなわち、各走行経路を構成する各道路リンクＬｉ（ｉ＝１、２、…、Ｎ）についてのリンク番号データ（ＩＤ）、走行方向を表す方向フラグ、道路交通情報センタ等によって提供された交通情報であるか、又は道路交通センサス情報であるかを表す情報種別、所定のタイミングｔごと、本実施の形態においては、１５〔分〕が経過するごとの渋滞の度合いを表す渋滞度ＫＪｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）等である。なお、本実施の形態において、渋滞度ＫＪｉ（ｔ）は、渋滞の度合いを表す渋滞指標として使用され、渋滞、混雑及び非渋滞の別で表され、道路リンクＬｉ及び時間に対応させて形成されたマトリックスから成る図示されない渋滞度テーブルとして統計データベースに記録される。該統計データベースには、前記渋滞度ＫＪｉ（ｔ）が算出されたときに、各道路リンクＬｉについての道路種別に基づいて車速Ｋｖｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）を算出することができるように図２に示されるような車速テーブルが形成される。本実施の形態においては、マトリックスにおける時間は、８：００、８：１５、…等のような瞬間的な時刻で表されるようになっているが、８：００〜８：１５、８：１５〜８：３０、…等のような時間帯で表すこともできる。なお、本実施の形態において、道路種別は、高速道路、都市高速道路及び一般道路から成る。
【００３２】
また、走行履歴データは、車両の走行の実績、すなわち、走行経路における走行実績を表すデータ（走行データ）に基づいて算出され、蓄積される。そして、前記走行履歴データのデータ項目は、走行経路を構成する各道路リンクＬｉを走行したときの、所定の周期、本実施の形態においては、１５〔分〕ごとの所要時間を表すリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）、各道路リンクＬｉを走行したときの、所定のタイミングｔごと、本実施の形態においては、１５〔分〕が経過するごとの渋滞度ＳＪｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）等から成り、前記リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）は、図４に示されるように、道路リンクＬｉ及び参照用の時刻（以下「参照時刻」という。）である時間に対応させて形成されたマトリックスから成るリンク所要時間テーブルとして走行履歴データベースに記録される。なお、前記渋滞度ＳＪｉ（ｔ）は、図３に示される渋滞度算出表を参照して算出され、同様に道路リンクＬｉ及び時間に対応させて形成されたマトリックスから成る図示されない渋滞度テーブルとして走行履歴データベースに記録される。
【００３３】
なお、前記リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）は、過去の複数回の、本実施の形態においては、最大で５回の走行実績に基づいて算出されるようになっていて、各道路リンクＬｉについて蓄積された所要時間の数が１である場合、リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）の算出は行わない。
【００３４】
また、各道路リンクＬｉについて蓄積された所要時間の数が２である場合には、２個の所要時間τ１、τ２のほかに、前記統計データの渋滞度ＫＪｉ（ｔ）に基づいて算出される推定による所要時間τ３に基づいてリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を算出する。
【００３５】
そのために、まず、各道路リンクＬｉについての道路種別を読み込み、次に、前記統計データベースの渋滞度テーブルを参照し、各道路リンクＬｉについての渋滞度ＫＪｉ（ｔ）を読み込む。続いて、図２に示される車速テーブルと同じ内容の車速表等を参照し、道路種別及び渋滞度ＫＪｉ（ｔ）に対応する車速Ｋｖｉ（ｔ）を算出し、各道路リンクＬｉのリンク長及び車速Ｋｖｉ（ｔ）に基づいて、所要時間τ３を算出することができる。このようにして、所要時間τ１〜τ３が算出されると、所要時間τ１〜τ３のうちの中央値（メディアン）がリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）とされる。なお、各道路リンクＬｉのリンク長は道路データから読み込むことができるが、走行履歴データのデータ構造として持つこともできる。
【００３６】
さらに、各道路リンクＬｉについて蓄積された所要時間の数が３以上である場合、各所要時間τ１、τ２、…のうちの中央値がリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）とされる。そして、前記各道路リンクＬｉのリンク長及びリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）に基づいて、車速Ｓｖｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）が算出され、続いて、各道路リンクＬｉについての道路種別を読み込み、図３を参照することによって、道路種別及び車速Ｓｖｉ（ｔ）に対応する渋滞度ＳＪｉ（ｔ）を算出することができる。
【００３７】
また、本実施の形態においては、前記データ記録部１６に、前記地図データベース、走行履歴データベース、統計データベース等が配設されるようになっているが、情報センタ５１において、前記地図データベース、走行履歴データベース、統計データベース等を配設することもできる。
【００３８】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００３９】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された現在地、及び方位センサ１８によって検出された自車方位を読み込むとともに、各種のデータを初期化する。なお、前記ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、読み込まれた現在地の軌跡、及び周辺の道路を構成する各道路リンクＬｉの形状、配列等に基づいて、現在地がいずれの道路リンクＬｉ上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を特定する。
【００４０】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、前記地図データをデータ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、情報センタ５１から取得する場合、前記情報取得処理手段は、受信したナビデータをフラッシュメモリにダウンロードする。また、ナビデータを通信部３８を介して取得する際にプログラムを併せて取得することもできる。
【００４１】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位を表示する。したがって、運転者は、前記自車位置、自車位置の周辺の地図及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００４２】
なお、前記ナビゲーション装置１４は、前記通信部３８を介して交通情報、一般情報等を受信することができるようになっている。そのために、前記情報取得処理手段の付加情報取得処理手段は、付加情報取得処理を行い、前記交通情報、一般情報等を付加情報として受信して取得する。したがって、前記表示処理手段は、前記地図画面に付加情報を表示する。
【００４３】
前記交通情報は、情報の種別を表す情報種別データ、メッシュとしての２次メッシュを特定するための２次メッシュＸ、Ｙデータ、二つの地点（例えば、交差点）間を連結する道路リンクを特定し、かつ、上り／下りの別を表すリンク番号データ、該リンク番号データに対応させて提供される情報の内容を表すリンク情報を含み、該リンク情報は、例えば、前記道路リンクの始点から渋滞の先頭までの距離を表す渋滞先頭データ、渋滞の度合いを表す渋滞度合データ、渋滞区間を前記渋滞の先頭から渋滞の末尾までの渋滞長（距離）によって表す渋滞長データ等から成る。
【００４４】
したがって、前記表示処理手段は、交通情報のうちの各リンク情報を、例えば、渋滞が発生している道路の上り／下りの別及び渋滞区間を表す交通状況指標としての渋滞矢印に変換し、該渋滞矢印を前記地図画面上の道路に沿って表示する。この場合、渋滞の度合いに応じて前記道路、渋滞矢印等の色が、赤、橙（だいだい）等に変更される。
【００４５】
このようにして、運転者は、車両を走行させる予定の経路、探索経路等における渋滞状況を知ることができる。
【００４６】
次に、前記ナビゲーション装置１４又はナビゲーションシステムを、経路を案内するために使用する場合の経路案内システムの動作について説明する。
【００４７】
図５は本発明の実施の形態における全所要時間の算出方法を説明する第１の図、図６は本発明の実施の形態における全所要時間の算出方法を説明する第２の図、図７は本発明の実施の形態における候補経路表示画面の例を示す図、図８は本発明の実施の形態における特定候補経路表示画面の例を示す図、図９は本発明の実施の形態における含有率通知処理手段の動作を表すフローチャートである。
【００４８】
運転者が操作部３４（図１）を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として入力することができる。
【００４９】
そして、目的地が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、地図データ、現在地、目的地等を読み込み、現在地、目的地及び地図データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。
【００５０】
そのために、前記経路探索処理手段の候補経路算出処理手段は、候補経路算出処理を行い、複数の、本実施の形態においては５個の経路を、それぞれ所定の探索条件に従って探索し、各探索経路を探索条件別の候補経路Ｒｔｊ（ｊ＝１、２、…、５）とする。なお、本実施の形態において、各候補経路Ｒｔｊは、道路リンクＬｉごとに付与されたリンクコストの総和が最も小さいものを優先にして探索された「推奨」の候補経路、有料道路を優先にして探索された「有料優先」の候補経路、一般道路を優先にして探索された「一般優先」の候補経路、全行程の距離が短いものを優先にして探索された「距離優先」の候補経路、及びあらかじめ設定された条件に基づいて、例えば、リンクコストの総和が次に小さいものを優先にして探索された「別ルート」の候補経路である。
【００５１】
次に、各候補経路Ｒｔｊを算出する方法について説明する。
【００５２】
前記候補経路算出処理手段の選択経路算出処理手段は、選択経路算出処理を行い、候補経路Ｒｔ１を算出するために、まず、候補経路Ｒｔ１に対応する探索条件で、出発地から目的地までの複数、例えば、３個の経路を選択経路ｒｇ（ｇ＝１〜３）とする。
【００５３】
そのために、道路を構成する各道路リンクＬｉに、前記有料道路のうちの高速道路、都市高速道路等、又は一般道路のうちの国道、主要地方道、県道等の道路種別によって、右左折禁止、一方通行等の交通規制の有無によって、また、各道路リンクＬｉの長さを表すリンク長の大小によって、各種のリンクコストがあらかじめ設定される。なお、前記経路探索処理において、前記地図データを構成する各道路データによって表される各道路のうちの、細街路以外の道路が経路探索の対象になり、リンクコストが設定されるが、細街路は経路探索の対象にならず、リンクコストは設定されない。
【００５４】
前記選択経路算出処理手段の全行程距離算出処理手段は、全行程距離算出処理を行い、前記道路リンクＬｉのうちの選択経路ｒｇを構成するすべての道路リンクＬｍのリンク長ρｍ（ｍ＝１、２、…、Ｍ）を合計し、全行程距離Σρｇ（ｇ＝１〜３）を算出する。
【００５５】
続いて、前記選択経路算出処理手段の全所要時間算出処理手段は、全所要時間算出処理を行い、各選択経路ｒｇに沿って車両を走行させたときの、各選択経路ｒｇを構成する各道路リンクＬｍｋ（ｋ＝１、２、…、Ｋ）に対応するリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を合計し、全所要時間ΣＴｇ（ｇ＝１〜３）を算出する。
【００５６】
次に、前記全所要時間算出処理について説明する。
【００５７】
図５において、ｒｇは選択経路、Ｐｒは現在地、Ｇは目的地、ｎｄ１〜ｎｄ７は候補経路Ｒｔｊ上のノード、Ｌｍ１〜Ｌｍ８は選択経路ｒｇ上の道路リンクであり、該道路リンクＬｍ１〜Ｌｍ８は、現在地Ｐｒ、ノードｎｄ１〜ｎｄ７及び目的地Ｇ間を結ぶ。
【００５８】
ところで、経路探索及び経路案内の対象となる各道路のうちの、前記道路交通情報センタ等によって提供された過去の交通情報、及び前記道路交通センサス情報の対象となる道路については、統計データベースの統計データを利用することができ、前記各道路のうちの２回以上の走行実績がある道路については、走行履歴データベースの走行履歴データを利用することができる。
【００５９】
そこで、本実施の形態においては、経路探索及び経路案内の対象となる各道路のうちの、統計データ及び走行履歴データのうちのいずれも利用することができない道路をナビ標準道路とし、統計データ及び走行履歴データのうちの少なくとも走行履歴データを利用することができる道路を走行履歴利用道路とし、統計データ及び走行履歴データのうちの統計データだけを利用することができる道路を統計利用道路とする。
【００６０】
そして、全所要時間ΣＴｇを算出するに当たり、前記全所要時間算出処理手段は、ナビ標準道路の区間については、各道路リンクＬｍについて、固定された車速、及びリンク長に基づいて、リンク所要時間Ｎｍ（ｍ＝１、２、…、Ｍ）を算出し、該リンク所要時間Ｎｍを利用する。また、前記全所要時間算出処理手段は、走行履歴利用道路の区間については、走行履歴データベースに記録されているリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を読み出して利用する。さらに、前記全所要時間算出処理手段は、統計利用道路の区間については、統計データベースに記録されている渋滞度テーブルを参照して渋滞度ＫＪｉ（ｔ）を読み出し、図２の車速テーブルを参照して車速Ｋｖｉ（ｔ）を読み出し、続いて、各道路リンクＬｍのリンク長ρｍ及び車速Ｋｖｉ（ｔ）に基づいて、リンク所要時間ＫＴｉ（ｔ）（ｉ＝１、２、…、Ｎ）を算出し、利用する。
【００６１】
なお、通信部３８は道路交通情報センタから送信された現況の交通情報を常時取得しているので、道路交通情報センタから送信された現況の交通情報を利用することができる道路を走行している場合、第３の実績交通情報として現況の交通情報におけるリンク所要時間ＶＴｉ（ｉ＝１、２、…、Ｎ）を利用する。
【００６２】
例えば、図５に示されるような選択経路ｒｇの場合、道路リンクＬｍ１、Ｌｍ８の区間についてはリンク所要時間Ｎｍを、道路リンクＬｍ２〜Ｌｍ４の区間についてはリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を、道路リンクＬｍ５〜Ｌｍ７の区間についてはリンク所要時間ＫＴｉ（ｔ）を利用し、各リンク所要時間を加算して全所要時間ΣＴｇを算出する。
【００６３】
ところで、前記リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）、ＫＴｉ（ｔ）は、いずれも、１５〔分〕の周期で記録されるようになっているので、前記全所要時間算出処理手段は、全所要時間ΣＴｇを算出するに当たり、タイムスライス処理を行うようにしている。
【００６４】
なお、図６において、ｒｇは選択経路、Ｐｒは現在地、Ｇは目的地、Ｌ１〜Ｌ７、ＬＮは道路リンク、ｎ１〜ｎ６はノードである。
【００６５】
すなわち、前記全所要時間算出処理手段の到着時刻予測処理手段は、到着時刻予測処理を行い、選択経路ｒｇ上の各道路リンクＬ２、Ｌ５、Ｌ８、Ｌ７について前記リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）、ＫＴｉ（ｔ）を読み込み、該リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）、ＫＴｉ（ｔ）に基づいて、車両が各ノードｎ２、ｎ４、ｎ６及び目的地Ｇに到着する時刻を予測し、さらに、予測された時間に基づいて各ノードｎ２、ｎ４、ｎ６の先の道路リンクＬ５、Ｌ８、Ｌ７についてリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）、ＫＴｉ（ｔ）を読み込むようにしている。
【００６６】
例えば、前記リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を使用して全所要時間ΣＴｇを算出する場合、図６に示されるように、８：００に目的地Ｇに向けて現在地Ｐｒを出発する場合、まず、全所要時間算出処理手段は、図４のリンク所要時間テーブルを参照し、参照時刻８：００のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を読み出す。参照時刻８：００のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）においては、リンクＬ２を走行するのに必要なリンク所要時間は２０〔分〕であるので、全所要時間算出処理手段は、ノードｎ２に到着する時刻は８：２０であると予測する。
【００６７】
続いて、全所要時間算出処理手段は、ノードｎ２の先の道路リンクＬ５を走行するのに必要なリンク所要時間を算出するが、前記リンク所要時間テーブルにおいて、ノードｎ２に到着する時刻である８：２０については、リンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）が記録されていない。そこで、前記全所要時間算出処理手段は、ノードｎ２に到着する時刻の直前の参照時刻８：１５のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を読み出す。参照時刻８：１５のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）においては、リンクＬ５を走行するのに必要なリンク所要時間は１０〔分〕であるので、全所要時間算出処理手段は、ノードｎ４に到着する時刻は８：３０であると予測する。
【００６８】
同様にして、前記全所要時間算出処理手段は、参照時刻８：３０のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）に基づいて、ノードｎ６に到着する時刻は８：３６であると予測し、目的地Ｇに到着する時刻は８：４４であると予測する。
【００６９】
続いて、前記全所要時間算出処理手段は、目的地Ｇに到着する時刻から出発時刻を減算することによって、全所要時間ΣＴｇの４４〔分〕を算出する。なお、前述されたように、現況の交通情報を利用することができる道路を走行している場合には、参照時刻のリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）に代えて、現況の交通情報のリンク所要時間ＶＴｉを利用する。
【００７０】
次に、前記候補経路算出処理手段の候補経路決定処理手段は、候補経路決定処理を行い、各選択経路ｒｇの中から、全所要時間ΣＴｇの最も短いものを候補経路Ｒｔ１として決定する。続いて、各候補経路Ｒｔ２〜Ｒｔ５について、前述された処理を繰り返す。
【００７１】
次に、前記ＣＰＵ３１の図示されない候補経路表示処理手段は、候補経路表示処  理を行い、前記表示部３５に図７に示されるような候補経路表示画面を形成し、該候補経路表示画面に広域の地図を表示するとともに、現在地Ｐｒ、目的地Ｇ、及び候補経路Ｒｔｊ等を表示する。
【００７２】
なお、図７において、Ｒｔｘは候補経路Ｒｔｊのうちの所定の候補経路、例えば、「別ルート」の候補経路、Ｒｔｙは候補経路Ｒｔｊのうちの他の所定の候補経路、例えば、「推奨」の候補経路であり、候補経路Ｒｔｘ、Ｒｔｙは、他の道路に対して強調表示される。前記各候補経路Ｒｔｊのうちの所定の候補経路が一致する場合、共通の候補経路として表示される。
【００７３】
また、前記候補経路表示画面には、地図の方位及びスケールを表示する領域ＡＲ１が形成されるほかに、前の画面に戻るためのキーｋ１、詳細な地図を表示するためのキーｋ２、全行程一覧画面を形成し、全行程一覧を表示するためのキーｋ３、広域の地図を表示するためのキーｋ４等が表示されるほかに、各候補経路Ｒｔｊのうちの所定の候補経路を選択するためのボタンｂ１〜ｂ５等が表示される。前記キーｋ１〜ｋ４によって第１の操作要素が、ボタンｂ１〜ｂ５によって、候補経路を選択するための第２の操作要素が構成される。
【００７４】
また、前記候補経路表示画面において、運転者が、各候補経路Ｒｔｊの通過地点、渋滞経路についての強調表示等に基づいて所定の候補経路を選択し特定して、対応するボタンｂ１〜ｂ５を押すと、ＣＰＵ３１の図示されない特定候補経路表示処理手段は、特定候補経路表示処理を行い、表示部３５に図８に示されるような特定候補経路表示画面を形成し、該特定候補経路表示画面に、押されたボタンに対応する候補経路を特定候補経路Ｒｔｚとして表示する。
【００７５】
そして、前記特定候補経路表示画面には、地図の方位及びスケールを表示する領域ＡＲ１が形成されるほかに、特定候補経路Ｒｔｚを走行したときの目的地Ｇへの到着時刻を表すための時計を表示する領域ＡＲ２が形成され、前の画面に戻るためのキーｋ１、詳細な地図を表示するためのキーｋ２、広域の地図を表示するためのキーｋ４、五つのすべての候補経路（５ルート）を表示するためのキーｋ５、ルート変更を行うためのキーｋ６、経路案内を開始するためのキーｋ７、前記特定候補経路Ｒｔｚについての情報を表示するためのキーｋ８、通過道路を指定するためのキーｋ９等が表示される。この場合、前記キーｋ１、ｋ２、ｋ４〜ｋ９によって操作要素が構成される。
【００７６】
なお、前記特定候補経路表示処理手段の到着時刻通知処理手段は、到着時刻通知処理を行い、前記特定候補経路表示画面において前記時計を表示することによって、目的地Ｇへの予測された到着時刻を運転者に通知する。
【００７７】
ところで、出発地Ｐｒから目的地Ｇまでの探索経路、図８においては、特定候補経路Ｒｔｚのすべての区間について過去の交通情報等を利用することができない。
【００７８】
すなわち、前述されたように、走行履歴利用道路の区間についてはリンク所要時間ＳＴｉ（ｔ）を、統計利用道路の区間についてはリンク所要時間ＫＴｉ（ｔ）を、現況の交通情報を利用できる区間についてはリンク所要時間ＶＴｉを利用するようになっているが、ナビ標準道路の区間についてはリンク所要時間Ｎｍを利用することになる。
【００７９】
そこで、前記特定候補経路表示画面に、到着予測時刻の信頼性を認識することができるように領域ＡＲ３が形成され、該領域ＡＲ３に、特定候補経路Ｒｔｚを構成する道路の名称及び全行程距離が表示されるほかに、走行履歴データ及び統計データに基づいて探索された経路部分（以下「実績交通情報部分」という。）を表す第１の実績経路指標としての距離Ｌｘ（実積データ部分）が表示され、更に前記全行程距離Σρｊに対して前記距離Ｌｘが占める割合を表す第２の実績経路指標としての含有率ε
ε＝Ｌｘ×１００／Σρｊ〔％〕
が表示される。
【００８０】
そのために、特定候補経路表示処理手段の第１の実績経路指標算出処理手段及び実績経路距離算出処理手段は、第１の実績経路指標算出処理及び実績経路距離算出処理を行い、特定候補経路Ｒｔｚについて、走行履歴利用道路の区間における道路リンクＬｉのリンク長、及び統計利用道路の区間における道路リンクＬｉのリンク長を読み込み、走行履歴利用道路の区間における道路リンクＬｉのリンク長の合計値を表す走行履歴利用距離ＳＬｘ、及び統計利用道路の区間における道路リンクＬｉのリンク長の合計値を表す統計利用距離ＫＬｘを算出し、前記走行履歴利用距離ＳＬｘと統計利用距離ＫＬｘとを加算して、前記距離Ｌｘ
Ｌｘ＝ＳＬｘ＋ＫＬｘ
を算出する。
【００８１】
続いて、特定候補経路表示処理手段の第２の実績経路指標算出処理手段及び含有率算出処理手段は、第２の実績経路指標算出処理及び含有率算出処理を行い、全行程距離Σρｊを読み込み、前記距離Ｌｘを全行程距離Σρｊによって除算して含有率εを算出する。
【００８２】
そして、前記特定候補経路表示処理手段の実績経路指標通知処理手段は、所定の画面、本実施の形態においては、前記特定候補経路表示画面に前記距離Ｌｘ及び含有率εを表示し、運転者に通知する。本実施の形態においては、含有率εは百分率で表されるので、前記領域ＡＲ３内において、帯状のバーの色を含有率εに対応する長さだけ変更することによって、含有率εを画像で表すことができる。
【００８３】
このように、操作者は、特定候補経路Ｒｔｚの全体のうち、統計データ及び走行履歴データに従って車両を走行させることができる区間の占める割合を前記含有率εによって認識することができるので、目的地Ｇへの予測された到着時刻の精度がどの程度のものかを知ることができる。
【００８４】
したがって、予測された到着時刻の信頼性を認識することができる。しかも、含有率εが画像で表されるので、予測された到着時刻の信頼性を視覚で認識することができる。
【００８５】
なお、本実施の形態においては、含有率εを、画像で表示するようになっているが、ディジタル数字で表したり、音声で出力したりすることができる。
【００８６】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップＳ１  含有率εを算出する。
ステップＳ２  含有率εが０〔％〕であるかどうかを判断する。含有率εが０〔％〕である場合は処理を終了し、０〔％〕でない場合はステップＳ３に進む。
ステップＳ３  含有率εを表示し、処理を終了する。
【００８７】
本実施の形態においては、実績交通情報部分を統計データ及び走行履歴データに基づいて探索するようになっているが、実績交通情報部分を統計データ、走行履歴データ及び現況の交通情報のうちの少なくとも一つに基づいて探索することもできる。
【００８８】
また、本実施の形態においては、含有率εを、前記走行履歴利用距離ＳＬｘと統計利用距離ＫＬｘとを加算した距離Ｌｘを全行程距離Σρｊで除算して算出するようになっているが、走行履歴利用距離ＳＬｘだけを全行程距離Σρｊで除算して算出することができる。この場合、含有率εは、過去に走行したことのある道路、すなわち、知っている道路が候補経路においてどれくらい含まれるかを表すので、運転者は、候補経路において知っている道路がどれくらい含まれているかを認識することができる。また、含有率εを、統計利用距離ＫＬｘだけを全行程距離Σρｊで除算して算出することもできる。この場合、含有率εは、過去に交通情報が提供されたことのある道路が候補経路においてどれくらい含まれるかを表すので、運転者は、候補経路において過去の交通情報が提供されたことのある道路がどれくらい含まれているかを認識することができる。さらに、含有率εを、前記走行履歴利用距離ＳＬｘ、統計利用距離ＫＬｘ及び現況の交通情報を利用して走行する道路の距離を加算した値を全行程距離Σρｊで除算して、含有率εを算出したり、現況の交通情報を利用して走行する道路の距離だけを全行程距離Σρｊで除算して、含有率εを算出したりすることもできる。
【００８９】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態における車速テーブルの例を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態における渋滞度算出表の例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるリンク所要時間テーブルの例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態における全所要時間の算出方法を説明する第１の図である。
【図６】本発明の実施の形態における全所要時間の算出方法を説明する第２の図である。
【図７】本発明の実施の形態における候補経路表示画面の例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態における特定候補経路表示画面の例を示す図である。
【図９】本発明の実施の形態における含有率通知処理手段の動作を表すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９１】
１４    ナビゲーション装置
１７    ナビゲーション処理部
３１    ＣＰＵ
４３    ネットワーク
５１    情報センタ
５３    サーバ
Ｇ    目的地
Ｐｒ    出発地
【図１】
2006003171.tif 000003
【図２】
2006003171.tif 000004
【図３】
2006003171.tif 000005
【図４】
2006003171.tif 000006
【図５】
2006003171.tif 000007
【図６】
2006003171.tif 000008
【図７】
2006003171.tif 000009
【図８】
2006003171.tif 000010
【図９】
2006003171.tif 000011