(57)【要約】      （修正有）【課題】ノズル同士の干渉を簡単に防止できる実装機を提供する。【解決手段】実装機は、ヘッド４１と、ノズル格納装置５０とを備え、ヘッド４１からノズル５１を格納部５５に格納するノズル格納処理と、格納部５５からノズル５１をヘッド４１に装着するノズル取着処理とを行う。ノズル取着処理によってノズル５１が格納部５５から取り出された際に、ノズル検出手段からの情報に基づいて、ヘッド４１に装着されたノズル５１の装着状態に関する情報（ヘッド側ノズル情報）を取得して保持する。ノズル格納処理またはノズル取着処理を行うに際して、ノズル検出手段からの情報に基づいて、ノズル格納装置５０におけるノズル５１の格納状態に関する情報を取得し、その情報と、先行取得したヘッド側ノズル情報とを比較して、不整合の場合、現行処理を停止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台上を移動自在に設けられ、かつ部品吸着用ノズルが着脱自在なヘッドと、前記基台上に設けられ、かつ前記ノズルを格納するノズル格納部を有するノズル格納装置とを備え、前記ヘッドに装着されたノズルをノズル格納部に格納するノズル格納処理と、ノズル格納部に格納されたノズルを前記ヘッドに装着するノズル取着処理とを行うようにした実装機であって、
前記ノズル格納装置に、ノズル格納部にノズルが存在することを検出するノズル検出手段が設けられ、
ノズル取着処理によってノズルがノズル格納部から取り出された際に、前記ノズル検出手段からの情報に基づいて、ヘッドに装着されたノズルの装着状態に関する情報（ヘッド側のノズル情報）を取得して保持しておき、
ノズル格納処理またはノズル取着処理を行うに際して、前記ノズル検出手段からの情報に基づいて、前記ノズル格納装置におけるノズルの格納状態に関する情報（格納装置側のノズル情報）を取得し、その格納装置側のノズル情報と、前回のノズル取着処理時に取得したヘッド側のノズル情報とを比較して、両情報が不整合の場合には、現行の処理を停止するようにしたことを特徴とする実装機。
【請求項２】
前記ノズル格納処理および前記ノズル取着処理の一連の処理をノズル交換処理としたとき、
ノズル交換処理を行う際に、現在の格納装置側のヘッド情報と、前回のノズル交換処理時に取得したヘッド側のノズル情報とを比較するようにした請求項１に記載の実装機。
【請求項３】
現行の処理を停止した際に、停止状態であることを通知するための停止通知手段が設けられた請求項１または２に記載の実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ヘッドに装着されるノズルを交換できるようにした実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリント基板に電子部品を実装する実装機（マウンター）は、基台上を移動自在なヘッドが設けられるとともに、そのヘッドに設けられたノズルによって電子部品を吸着保持するようにしている。このような実装機においては、基台上にノズルが格納されたノズル格納装置（ノズルストッカー）が設けられ、その格納装置までヘッドが移動して、ヘッドに装着されたノズルを他のノズルに交換せきるようにしたものが一般に知られている。
【特許文献１】特開平１０−１７３３９７号（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記した実装機は通常、ノズル格納装置側の格納部にノズルが存在しているのを検出するためのノズル検出手段が設けられるものの、ヘッド側にはノズルの存在を検出するための検出手段が設けられていない。このため仮に、オペレータのミスにより、ヘッド側にノズルが装着されているにもかかわらず、ノズル格納部にノズルを格納してしまった場合には、実装機は、ノズル格納部にノズルが存在していることから、ヘッドにノズルが装着されていないものと謝った判断を行い、ノズル格納部に格納されたノズルを取着しようとして、ヘッド側のノズルが格納部側のノズルに干渉してしまうなどの不具合が生じる。
【０００４】
そこで上記特許文献１の実装機においては、ノズルにＩＤ（ノズル情報記憶媒体）を設けるとともに、ヘッド側にノズルのＩＤから情報を読み取る読取手段を設け、ヘッド側に装着されたノズルの情報を正確に把握して、ヘッド側のノズル設置状態と格納装置側のノズル設置状態とを照合することによって、上記ノズル同士の干渉などの不具合を防止できる技術が提供されている。しかしながら同文献の実装機においては、ヘッド側に情報読取装置などが別途必要であるため、その分、コストの増大を来たし、簡単には採用できないという問題を抱えている。
【０００５】
この発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、ノズル同士の干渉などの不具合を簡単に防止できる実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は下記の手段を提供する。
【０００７】
［１］  基台上を移動自在に設けられ、かつ部品吸着用ノズルが着脱自在なヘッドと、前記基台上に設けられ、かつ前記ノズルを格納するノズル格納部を有するノズル格納装置とを備え、前記ヘッドに装着されたノズルをノズル格納部に格納するノズル格納処理と、ノズル格納部に格納されたノズルを前記ヘッドに装着するノズル取着処理とを行うようにした実装機であって、
前記ノズル格納装置に、ノズル格納部にノズルが存在することを検出するノズル検出手段が設けられ、
ノズル取着処理によってノズルがノズル格納部から取り出された際に、前記ノズル検出手段からの情報に基づいて、ヘッドに装着されたノズルの装着状態に関する情報（ヘッド側のノズル情報）を取得して保持しておき、
ノズル格納処理またはノズル取着処理を行うに際して、前記ノズル検出手段からの情報に基づいて、前記ノズル格納装置におけるノズルの格納状態に関する情報（格納装置側のノズル情報）を取得し、その格納装置側のノズル情報と、前回のノズル取着処理時に取得したヘッド側のノズル情報とを比較して、両情報が不整合の場合には、現行の処理を停止するようにしたことを特徴とする実装機。
【０００８】
［２］  前記ノズル格納処理および前記ノズル取着処理の一連の処理をノズル交換処理としたとき、
ノズル交換処理を行う際に、現在の格納装置側のヘッド情報と、前回のノズル交換処理時に取得したヘッド側のノズル情報とを比較するようにした前項１に記載の実装機。
【０００９】
［３］  現行の処理を停止した際に、停止状態であることを通知するための停止通知手段が設けられた前項１または２に記載の実装機。
【発明の効果】
【００１０】
上記発明［１］にかかる実装機によると、前回のノズル取着時に取得したヘッド側のノズル情報と、現在の格納装置側のノズル情報とが不一致の場合には、現行動作を停止させるものであるため、たとえばノズルが装着されているヘッドが、ノズルが格納された格納部にアクセスするのを防止でき、ノズル同士の干渉を防止することができる。
【００１１】
上記発明［２］にかかる実装機によると、ノズル交換時におけるノズル同士の干渉を確実に防止できる。
【００１２】
上記発明［３］にかかる実装機によると、オペレータは動作停止をいち早く認識することができ、事後処理を効率良く行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
図１は本発明の一実施形態にかかる実装機を示す平面図である。同図に示すように、この実装機は、基台１０上に配置されてプリント基板Ｐを搬送するコンベア２０と、このコンベア２０の両側に配置された部品供給部３０と、基台１０の上方に設けられた電子部品実装用のヘッドユニット４０とを備えている。
【００１４】
部品供給部３０は、コンベア２０に対してフロント側と、リア側上流部とに設けられ、多数列のテープフィーダー３１…からなるものと、リア側下流部に設けられ、トレイタイプの部品供給装置（トレイフィーダー３２）からなるものとを有している。テープフィーダー３１からなる部品供給部は、小型のチップ部品の供給に適しており、トレイフィーダー３２からなる部品供給部は、大型の電子部品の供給に適している。これらの部品供給部３０から供給される部品は、ヘッドユニット４０によってピックアップできるようになっている。
【００１５】
ヘッドユニット４０は、部品供給部３０から部品をピックアップしてプリント基板Ｐ上に装着し得るように、部品供給部３０とプリント基板Ｐ上の実装位置とにわたる領域を移動可能となっている。具体的には、ヘッドユニット４０は、Ｘ軸方向（コンベア２０の基板搬送方向）に延びるヘッドユニット支持部材４２にＸ軸方向に移動可能に支持され、このヘッドユニット支持部材４２はその両端部においてＹ軸方向（水平面内でＸ軸と直交する方向）に延びるガイドレール４３，４３にＹ軸方向に移動可能に移動可能に支持されている。そしてヘッドユニット４０は、Ｘ軸モータ４４によりボールねじ４５を介してＸ軸方向の駆動が行われ、ヘッドユニット支持部材４２は、Ｙ軸モータ４６によりボールねじ４７を介してＹ軸方向の駆動が行われるようになっている。
【００１６】
また、ヘッドユニット４０には、複数のヘッド４１がＸ軸方向に並んで搭載されている。各ヘッド４１は、Ｚ軸モータを駆動源とする昇降機構により上下方向（Ｚ軸方向）に駆動されるとともに、Ｒ軸モータを駆動源とする回転駆動機構により回転方向（Ｒ軸方向）に駆動されるようになっている。
【００１７】
各ヘッド４１の先端には、電子部品を吸着して基板に装着するための吸着ノズル５１が設けられている。各ノズル５１は、部品吸着時には図外の負圧手段から負圧が供給されて、その負圧による吸引力で電子部品を吸着できるようになっている。なおノズル５１は、ヘッド４１に対し着脱自在に取り付けられており、必要に応じて、後に詳述するようにノズル５１を交換できるように構成されている。
【００１８】
この実装機において、ヘッドユニット４０は、部品供給部３０に移動してそこで所定の部品をノズル５１によって吸着し、その状態で、コンベア２０上の基板Ｐに移動して、吸着した部品を基板Ｐの所定位置に実装する。この動作が繰り返し行われて、基板Ｐ上に全ての部品が実装されると、基板Ｐがコンベア２０によって搬出されるとともに、次の基板Ｐがコンベア２０によって搬入されて、その基板Ｐに対し上記と同様に、部品が実装されるようになっている。
【００１９】
一方、ヘッドユニット４０の可動領域において、コンベア２０のリア側上流部には、ノズル格納装置５０が設けられている。
【００２０】
ノズル格納装置５０には、複数のノズル格納部５５が設けられ、各ノズル格納部５５には、所定のノズル５１をそれぞれ格納できるようになっている。
【００２１】
そしてヘッド４１のノズル５１を交換する場合には、ヘッドユニット４０がノズル格納装置５０の取付位置まで移動し、ヘッドユニット４０のヘッド４１に装着されたノズル５１を、それに対応するノズル格納部５５に格納し（ノズル格納処理）、その後、他の格納部５５に格納された新たなノズル５１をヘッドユニット４０のヘッド４１に取り込むことにより（ノズル取着処理）、ノズル５１の交換（ノズル交換処理）を行えるようになっている。
【００２２】
なお本発明において、ノズル格納装置５０は、ヘッド４１の可動領域の高さ位置に固定しておいても良いが、ノズル格納装置５０を上下方向に移動自在に構成しておき、ノズル交換時にノズル格納装置をヘッド４１の可動領域の高さまで上昇させるようにしても良い。
【００２３】
本実施形態においては、複数のノズル５１と、ノズル格納装置５０における複数のノズル格納部５５とは、一対一で対応しており、各ノズル５１は、対応する格納部５５に格納されるようになっている。
【００２４】
さらに各格納部５５には、光センサーなど非接触型センサーからなるノズル検出センサーがそれぞれ設けられており、各ノズル検出センサーから出力情報に基づいて、各格納部５５にノズル５１が格納されているか否かが検出できるようになっている。
【００２５】
また本実施形態において、ヘッドユニット４０側には、ノズル５１の設置状態を検出するための専用の検出手段が設けられておらず、実装機は、ヘッド４１にノズル５１が装着されているか否かを直接把握できていない。
【００２６】
なお図１において、符号１１はカメラであって、ヘッドユニット４０のノズル５１に吸着された部品の状態を撮像して、部品の位置ずれなどを検出できるようにしている。さらに符号４９はヘッドユニット４０に取り付けられたカメラであって、基板Ｐを撮像して基板上のマークなどを検出できるようにしている。
【００２７】
図２はこの実装機における制御系を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態の実装機において、パーソナルコンピュータなどの制御装置１は、ＣＰＵなどの主演算部２、記憶部３、通信制御部４、軸制御部５、画像処理部６、Ｉ／Ｏ制御部７を備えている。主演算部２は、予め記憶された情報や、各種の検出手段からの情報に基づいて、実装機の駆動を制御し、後述する実装処理に加えて、ノズル交換処理などを実行するものである。記憶部３は、動作に必要な各種の情報を記憶するものであり、後述するノズル格納装置５０に格納されるノズル５１に関する情報なども記憶している。通信制御部４は、他の実装機などの機器と通信する際の信号を処理するものである。軸制御部５は、上記ヘッド移動用のＺ軸モータ、Ｙ軸モータ、Ｚ軸モータ、Ｒ軸モータをエンコーダを介して制御するものである。画像処理部６は、カメラ１１により撮像された画像を処理するものである。Ｉ／Ｏ制御部７は、上記ノズル検出センサー５６からの情報を処理したり、ノズル格納シャッター開閉機構１２の駆動を制御するものである。なおノズル格納シャッター開閉機構１２は、ノズル格納装置５０に設けられたシャッター（図示省略）を開閉するためのものであり、シャッターを開いた際にはノズル格納装置５０に格納されたノズル５１が開放されるとともに、閉じた際には、格納されたノズル５１が閉塞されるようにしている。
【００２８】
本実施形態において、記憶部３には、ノズル格納装置５０の格納部５５に関する情報や格納されるノズル５１に関する情報がテーブルとして記憶されている。すなわち、図３に示すように、各ノズル格納部５５には所定の順序で格納位置番号１，２…ｎが付与されており、各格納部５５に対応するＸＹＺＲ軸方向全ての座標位置ｘ１，ｘ２…，ｙ１，ｙ２…，ｚ１，ｚ２…，ｒ１，ｒ２…が記憶されている。さらに格納位置番号１，２…の各ノズル格納部５５毎に、格納されるノズル５１のタイプａ，ｂ，ｃ…が記憶されている。さらにこのテーブルには、格納位置番号１，２…の各ノズル格納部５５に、ヘッド番号１〜８が付与されている。このヘッド番号１〜８は、ノズル格納部５５とヘッド４１との対応関係を示すものであり、ノズル格納部５５にいずれのヘッド４１がアクセスするかを示すものである。例えば格納位置番号１の格納位置５５には、ヘッド番号１のヘッド４１のみがアクセスして、ノズル５１の着脱を行い、格納位置番号２の格納位置５５には、ヘッド番号２のヘッド４１のみがアクセスするように構成されている。
【００２９】
なおノズル５１は、各格納部５５ごとに、タイプや種類が異なるとは限らず、複数の格納部５５に同種のノズル５１が格納されることもある。
【００３０】
次に本実施形態の実装機において、ノズル交換動作について詳細に説明する。まず図５のステップＳ１に示すように、（前回の）ノズル交換処理が行われる。すなわちヘッドユニット４０がノズル格納装置５０の位置まで移動して、ヘッド４１に装着されたノズル５１を、そのノズル５１に対応する位置のノズル格納部５５に格納させる（ノズル格納処理）。続けて、ヘッドユニット４０の各ヘッド４１に、所定のノズル格納部５５に格納されたノズル５１をそれぞれ装着させる（ノズル取着処理）。これによりノズル交換が行われる。
【００３１】
ここで本実施形態では、ステップＳ１のノズル交換処理時において、ヘッド側のノズル情報を取得する。すなわちノズル検出センサーからの情報に基づいて、いずれの格納部５５のノズル５１がヘッド４１に装着されたかを把握して、上記図３に示すノズル格納装置に関する情報テーブルを参照し、各ヘッド４１に装着されたノズル５１のタイプに関する情報を取得する。たとえば格納位置番号１〜８のノズル５１がヘッド４１により取着された際には、ノズル検出センサーからの情報に基づき、格納位置番号１〜８のノズルがヘッド４１に装着されたものと判断し、さらにノズル格納装置５０の情報テーブル（図３）を参照することによって、図４に示すように、ヘッド番号１のヘッド４１には、タイプａのノズル５１が装着され、同様に、ヘッド番号２，３…のヘッドには、タイプｂ，ｃ…のノズルが装着されていると判断され、その情報が、テーブルとして記憶部３に記憶される（ステップＳ２）。
【００３２】
続いて交換したノズル５１によって実装処理などを行った後、再びノズル交換を行う場合には（ステップＳ３）、ノズル格納装置側のノズル情報を取得する。すなわちノズル検出センサーからの情報に基づいて、ノズル格納装置５０におけるいずれの格納部５５にノズル５１が存在しないかなどの格納装置側のノズル情報を取得する（ステップＳ４）。
【００３３】
たとえばノズル検出センサーからの情報に基づいて、格納位置番号１〜８の格納部５５にノズル５１がそれぞれ存在しないことが検出されたときには、格納位置番号１〜８のノズル５１、つまりタイプａ〜ｈのノズル５１が、ヘッド番号１〜８のヘッド４１に装着されているものと判断され、この情報が、格納装置側ノズル情報として取得される。
【００３４】
続いて前回のノズル交換時に取得したヘッド側のノズル情報と、今回のノズル交換時に取得した現在の格納装置側のノズル情報とを比較する（ステップＳ５）。そして両ノズル情報が一致（整合）した場合には、ノズル交換動作を継続する（ステップＳ６）。
【００３５】
両ノズル情報が一致している場合とは、所定の格納部５５にノズル５１が存在しないという情報が格納装置側ノズル情報に保持されているときに、その位置に格納すべきノズル５１がヘッド４１側に取着されているという情報がヘッド側ノズル情報に保持されている場合である。たとえば上記の例では両ノズル情報が一致している。すなわち格納装置側のノズル情報では、タイプａ〜ｈのノズル５１が、ヘッド番号１〜８のヘッド４１に装着されているという情報を保持し、ステップＳ２において取得された前回のヘッド側ノズル情報では、タイプａ〜ｈのノズル５１が、ヘッド番号１〜８のヘッド４１に装着されているという情報が保持され、両ノズル情報が一致している。
【００３６】
ステップＳ６のノズル交換動作においては、ステップＳ１のノズル交換動作と同様に、ヘッド４１に装着されたノズル５１を、対応するノズル格納部５５に格納した後、ヘッド４１に、他のノズル格納部５５から他のノズル５１を取着させるものである。なおノズル交換は、複数のヘッド４１に装着されたノズル５１を一度に交換するようにしても、１本のノズルのみを交換するようにしても良い。
【００３７】
こうして今回のノズル交換が完了した後は、今回のノズル交換による新たなヘッド側のノズル情報を取得して（図４参照）、書き換えを行う（ステップＳ７）。
【００３８】
一方、ステップＳ５において、前回のヘッド側ノズル情報と現在の格納装置側ノズル情報とが一致しない場合には、ノズル情報が不一致であることを、モニター画面に表示したり、所定の警告灯を点灯、点滅させたり、所定の警告音を発生させるなどして、周辺のオペレータに通知し（ステップＳ８）、ノズル交換動作（装置動作）を停止する（ステップＳ９）。なお本実施形態では、警告発生用のモニター、警告灯、警告音発生器などによって、オペレータに停止状態であることを通知するための停止通知手段（警告発生手段）が構成されている。
【００３９】
ここでノズル情報が一致しない場合とは、たとえばヘッド側ノズル情報において、タイプａ〜ｈのノズル５１が、ヘッド番号１〜８のヘッド４１に装着されているという情報を保持しているのに対し、格納装置側のノズル情報において格納位置番号１〜７の格納部５５にノズルが存在せず、位置番号８の格納部５５にノズル５１が存在していると検出されることにより、ヘッド番号１〜７のヘッド４１にタイプａ〜ｇのノズルが装着され、ヘッド番号８のヘッド４１にノズルが装着されてないと判断され、その情報を保持しているような場合である。端的には、所定の格納部５５にノズルが存在しているという情報が格納装置側ノズル情報に保持されているにもかかわらず、その格納部５５に格納すべきノズルがヘッド側に装着されているという情報がヘッド側ノズル情報に保持されている場合である。
【００４０】
このようにノズル情報が不一致となる要因としては、オペレータにより手作業でノズル５１を取り外すような場合が想定される。例えばヘッド番号１〜８のうち番号８のヘッド４１のノズル５２が汚れているような場合、オペレータは、番号８のヘッド４１のノズル５１を取り外して清掃した後、そのノズル５１を、ノズル格納装置５０の格納位置番号８の格納部５５に戻し、その格納部５５のノズル５１を実装機によって自動的にヘッド番号８のヘッド４１に装着させるようにする。この場合、前回のヘッド側ノズル情報においては、ヘッド番号１〜８のヘッド４１にノズル５１が装着されているという情報を保持しているのに対し、現在の格納装置側ヘッド情報においては、格納位置番号８の格納部５５にはノズル５１が格納されていることが検出されるため、ヘッド番号８のヘッド４１にノズル５１が装着されていないという情報を取得し、両ノズル情報が不一致となり、動作が停止される。
【００４１】
本実施形態においては、この構成を採用しているため特に、オペレータのノズル返却ミスがあってもノズル同士が干渉するなどの不具合を確実に防止することができる。すなわち図６（ａ）に示すようにヘッド番号１〜４のうち番号４のヘッド４１に装着されたノズル５１を、オペレータが手作業で取り外して清掃した後、そのノズル５１をノズル格納装置５０に戻す場合に、本来は番号４のノズル格納部５５に戻すべきところを、同図（ｂ）に示すようにオペレータが誤って、番号３のノズル格納部５５に戻してしまったような場合、仮にそのままノズル交換動作が続行されるとすると、同図（ｃ）に示すように、実装機は、番号３のヘッド４１に装着されたノズル５１を番号３のノズル格納部５５に格納しようとして、ノズル同士が干渉してしまうことになる。
【００４２】
これに対し、本実施形態の実装機においては、番号４のヘッド４１に装着されていたノズル５１を、誤って番号３のノズル格納部５５に戻してしまった場合には、前回のヘッド側ノズル情報においては、番号１〜４のヘッド４１に全てノズルが装着されているという情報を保持しているのに対し、現在の格納装置側ノズル情報においては、番号１〜４のうち番号３のノズル格納部５５にノズル５１が存在していることから、ヘッド番号３のヘッド４１にノズル５１が装着しているという情報を保持し、両ノズル情報が不一致となる。従ってこの場合には、ステップＳ９においてノズル交換動作が停止されて、ノズル同士が干渉するのを確実に防止することができる。
【００４３】
ステップＳ９においてノズル交換動作が停止された後は、オペレータによってノズルの設置状態が正常であるかが確認される（ステップＳ１０）。そしてノズル設置状態に異常があれば、オペレータの手作業により、ノズル設置状態が正常に戻された後、また異常なく正常であればその状態のまま、実装機に動作継続指令が与えられて、ノズル交換動作が継続される（ステップＳ６）。その後上記したように、ヘッド側ノズル情報が更新されて（ステップＳ７）、ノズル交換動作が終了するものである（ステップＳ１１）。
【００４４】
以上のように、本実施形態の実装機によれば、ノズル交換動作において、前回のノズル交換時に取得したヘッド側のノズル情報と、現在の格納装置側のノズル情報とが不一致の場合には、ノズル交換動作を停止させるものであるため、ヘッド４１にノズル５１が装着されているにもかかわらず、そのヘッド４１が、ノズル５１が格納された格納部５５にアクセスするのを防止でき、ノズル同士の干渉などの不具合を防止することができる。
【００４５】
しかも本実施形態においては、既存の実装機にプログラムなどのデータを変更、追加するだけで簡単に実施することができる。その上、ヘッド側にノズルの情報読取装置などを別途設けるものではなく、その分、コストの削減および構造の簡素化を図ることができる。
【００４６】
さらに本実施形態においては、ノズル交換動作を停止させた際には、停止通知手段によって、オペレータは動作停止をいち早く認識することができ、事後処理を効率良く行うことができ、生産効率をさらに向上させることができる。
【００４７】
なお上記実施形態においては、ヘッド側ノズル情報として、各ヘッドに装着されるノズルのタイプを保持するように構成しているが、それだけに限られず、本発明においては、ヘッド側ノズル情報として、各ヘッドに装着されるノズルが、どの位置（位置番号）のノズル格納部に格納されるかなどの格納位置に関する情報を取得保持し、その格納位置を基準にして、ヘッド側ノズル情報と格納装置側ノズル情報との一致（整合）、不一致（不整合）を判断するようにしていも良い。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】この発明の一実施形態にかかる実装機の平面図である。
【図２】上記実装機の制御系を示すブロック図である。
【図３】上記実装機に記憶されたノズル格納装置に関する情報のテーブルを示す図である。
【図４】上記実装機によって取得されたヘッド側ノズル情報のテーブルを示す図である。
【図５】上記実装機の動作を示すフローチャートである。
【図６】上記実装機においてノズル干渉動作を説明するための概略図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  基台
４０  ヘッドユニット
４１  ヘッド
５０  ノズル格納装置
５１  ノズル
５５  ノズル格納部
【図１】
2006332537.tif 000003
【図２】
2006332537.tif 000004
【図３】
2006332537.tif 000005
【図４】
2006332537.tif 000006
【図５】
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【図６】
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