(57)【要約】【課題】使用者が窓口等を利用する際に、使用者がスイッチを押し続けることなく、座部の高さが適切な位置に自動的に調節される車椅子を提供する。【解決手段】本発明の車椅子1は、座部2の高さを調整する昇降機構40,41と、使用者の頭付近に配置されて、前方の画像を取得する撮像装置6とを具えており、操作部7に対して所定の操作が行われると、撮像装置6にて、垂直方向について略中央に人物の顔が配置された画像が得られるように、昇降機構40,41を駆動して座部2の高さを自動調整する。また、本発明の車椅子1は、座部2の高さが自動調整された後に、操作部7に対して所定の操作が行われると、自動調整される前の高さに座部2の高さを戻す。【選択図】図１
2006109870.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
座部(2)の高さを調整する昇降機構(40)(41)と、使用者の頭付近に配置されて、前方の画像を取得する撮像装置(6)とを具えており、
操作部(7)に対して所定の操作が行われると、前記撮像装置(6)にて、垂直方向について略中央に人物の顔が配置された画像が得られるように、前記昇降機構(40)(41)を駆動して前記座部(2)の高さを自動調整する車椅子。
【請求項２】
前記座部(2)の高さが自動調整された後に、前記操作部(7)に対して所定の操作が行われると、自動調整される前の高さに前記座部(2)の高さを戻す、請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記座部(2)の上昇に伴って、１対の前輪(11)間の距離と、１対の後輪(21)間の距離と、左右両側にて前輪(11)と後輪(21)間の距離とが広がる、請求項１又は請求項２に記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、座部の高さ調整機能を有する車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
銀行や役所等の窓口の高さは、健常者の利用を念頭において設計されている。そのため、車椅子の使用者が、このような窓口を利用する場合には、顔の位置が窓口よりもかなり低くなるので、窓口の担当者と車椅子の利用者間のコミュニケーションが非常に困難になる。
【０００３】
この問題を解決する方法の一つは、座部の高さ調整機能を有する車椅子を使用することである。座部の高さ調整機能を有する車椅子は、従来から提案及び実施されているが、それらの大半は、特開平１１−１８８０６４号公報に記載された車椅子のように手動でアクチュエータを駆動して、車椅子の車高を調整するものである。車椅子の使用者が子供や老人である場合、手動でレバー等を操作することは、かなり困難又は憂鬱な作業である。また、補助者による手動操作を要する場合には、車椅子の使用者のみで、座部の高さ調整を行うことはできない。
【０００４】
一方、特開２００３−２４５３０８公報に開示された車椅子は、電動モータを駆動することにより垂直方向に伸縮自在する昇降機構を具えており、操作盤のスイッチが押されると、座部が上昇又は下降する。このような車椅子を用いることで、その使用者は、性別又は年齢の如何を問わず、１人で且つ容易に座部の高さ調整が行える。
【特許文献１】特開平１１−１８８０６４号公報
【特許文献２】特開２００３−２４５３０８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特開２００３−２４５３０８公報に開示された車椅子では、上記のような状況下において、座部の高さを調整しようとすると、自分の顔が、窓口の担当者とコミュニケーションできる適切な高さに至るまで、車椅子の使用者は、操作盤のスイッチを押し続けている必要があった。
【０００６】
本発明は、窓口を利用する場合等、車椅子の使用者が他人とコミュニケーションする場合に、スイッチを押し続けることなく、座部の高さが適切な位置に自動的に調節される車椅子を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車椅子は、座部の高さを調整する昇降機構と、使用者の頭付近に配置されて、前方の画像を取得する撮像装置とを具えており、操作部に対して所定の操作が行われると、前記撮像装置にて、垂直方向について略中央に人物の顔が配置された画像が得られるように、前記昇降機構を駆動して前記座部の高さを自動調整する。
【０００８】
さらに、本発明の車椅子は、前記座部の高さが自動調整された後に、前記操作部に対して所定の操作が行われると、自動調整される前の高さに前記座部の高さを戻す。
【発明の効果】
【０００９】
車椅子の使用者が他人とコミュニケーションする場合、操作部を操作して、座部高さの自動調整を指示すると、相手の顔が垂直方向についてほぼ中央に配置された画像が撮像装置で得られるように、昇降機構が駆動される。その結果、使用者の顔が相手の顔とほぼ同じ高さになるように、座部の高さは自動的に調節されるので、使用者が操作部を操作し続ける必要はない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図を用いて本発明を説明する。図１は、本発明の実施例である車椅子(1)の側面図、図２は同正面図、図３は同上面図である。車椅子(1)は、昇降機構を駆動して座部(2)の高さを調整する機能を有している。車椅子(1)の前部には、左右一対のキャスタ(10)が設けられており、各キャスタ(10)は、小径の前輪(11)と、該前輪(11)を水平軸回りで回動自在に支持するブラケット(12)とを含んでおり、該ブラケット(12)は、ブロック状の保持部材(13)にて、垂直軸回りで回動自在に保持されている。各保持部材(13)は、昇降機構を構成する前輪用昇降装置(40)に連結されており、これら前輪用昇降装置(40)は、車椅子(1)のフレーム(3)に固定されている。
【００１１】
車椅子(1)の後部には、左右一対の後輪(21)が設けられている。各後輪(21)の車軸(22)は、ブロック状の支持部材(23)に支持される。各支持部材(23)は、昇降機構を構成する後輪用昇降装置(41)に結合されており、これら後輪用昇降装置(41)は、フレーム(3)に固定されている。各車軸(22)にはベアリング機構(24)が回動自在に設けられており、該ベアリング機構(24)はスポーク(25)を介してリム(図示省略)と接続されている。各リムには後輪(21)が装着されており、各後輪(21)の外側には、該後輪(21)と一体的に回転するハンドリム(26)が設けられている。
【００１２】
フレーム(3)は、主としてパイプ状の各種部材を組み合わせて構築されている。フレーム(3)の中央部には、座部(2)が設けられており、該座部(2)の両側には、左右一対の肘掛部(30)が設けられている。フレーム(3)の前部には、左右一対の足載せ部(31)が設けられており、フレーム(3)の後部には、左右一対のアーム部材(32)が固定されている。これらアーム部材(32)は、後方に傾きつつ上方に延出しており、屈曲されたこれらの先端部には、補助者が把持するグリップ(33)が装着されている。アーム部材(32)間には、背凭れ部(34)が設けられている。
【００１３】
本発明は、座部の高さ調整が可能な車椅子に撮像装置を設けて、該撮像装置で得られた画像に基づいて、座部の高さを自動で調整することを特徴とする。本実施例では、撮像装置としてＣＣＤカメラ装置(6)を用いている。ＣＣＤカメラ装置(6)は、一方のアーム部材(32)の屈曲部分付近に接続されたパイプ部材(60)に、撮像レンズが前方に向くように装着される。ＣＣＤカメラ装置(6)は、車椅子(1)に座った使用者の顔よりも若干高い場所に配置されるのが好ましい。ＣＣＤカメラ装置(6)は、図示を省略した高さ調整機構を介してパイプ部材(60)に装着されており、ＣＣＤカメラ装置(6)をパイプ部材(60)に沿って移動させて、使用者の体型に合った適切な位置に、ＣＣＤカメラ装置(6)を配置することが可能となっている。
【００１４】
座部(2)の高さ調整は、一方の肘掛部(30)の前端付近に設けられた操作部(7)を操作して行われる。操作部(7)を操作することで、先述の前輪用昇降装置(40)及び後輪用昇降装置(41)が動作して、座部(2)の高さ調整、言い換えると車椅子(1)の車高調整が行われる。操作部(7)の自動調整用ボタン(70)が押されると、座部(2)の高さは自動調整される。また、操作部(7)の上昇用ボタン(71)が押されている間座部(2)は上昇し、下降用ボタン(72)が押されている間座部(2)は下降する。上昇用ボタン(71)又は下降用ボタン(72)を操作することで、座部(2)の高さは任意に調整される。座部(2)の下側には、これら昇降装置(40)(41)を動作させるためのバッテリ(42)や動作の制御を行う制御部(8)が配置される。
【００１５】
図４は、本実施例の車椅子(1)が行う座部(2)の高さの自動調整の模様を示す説明図である。図４の左上は、車椅子(1)に乗った使用者(90)が、銀行や役所等の窓口に到着した模様を示している。この時点では、使用者(90)の顔は、窓口の担当者(91)の顔より低い位置にあって、使用者(90)と担当者(91)がコミュニケーションを行い難い状態になっている。操作部(7)の自動調整用ボタン(70)が押されて座部高さの自動調整が開始されると、ＣＣＤカメラ装置(6)は撮像を行う。図４の左下には、この状態にて、ＣＣＤカメラ装置(6)で得られた画像を示す。担当者(91)の顔は、画像の上部に配置されている。
【００１６】
制御部(8)は、担当者(91)の顔が画像の中央付近に配置されるように、前輪用昇降装置(40)及び後輪用昇降装置(41)を駆動する。これら昇降機構装置(40)(41)が駆動することで、車椅子(1)の座部(2)は上昇し、図４の右下に示すように、担当者(91)の顔が画像の中央付近に配置された画像がＣＣＤカメラ装置(6)で得られると、座部(2)の高さ調整は終了する。図４の右上には、座部(2)の高さ調整が終了した状態を示されている。使用者(90)の顔は、窓口の担当者(91)の顔と同程度の高さにあって、使用者(90)と担当者(91)がコミュニケーションを行い易い状態が得られている。
【００１７】
また、図４の右上に示すように、本実施例の車椅子(1)では、座部(2)の上昇に伴って、前輪(11)間の距離と、後輪(21)間の距離とが長くなる。さらに、右側の前輪(11)と後輪(21)間の距離と、左側の前輪(11)と後輪(21)間の距離とが長くなる。逆に、座部(2)が下降すると、これらの距離は短くなる。このような構成によって、座部(2)の上昇に伴って車椅子(1)の安定性が損なわれることはなく、車椅子(1)の使用者は安心して座部(2)の高さ調整を行える。
【００１８】
座部高さの自動調整は、図４に示すように座部(2)の位置が低い場合に利用されるが、後に説明するフローチャートから理解されるように、座部(2)の位置が高い場合にも利用可能である。例えば、小さい子供と話す場合など、低い位置にいる相手とコミュニケーションする場合に、座部高さの自動調整を行うことで、車椅子(1)の使用者の顔の高さは、コミュニケーションする相手の顔の高さと同じ程度にされる。
【００１９】
図５Ａ及び図５Ｂは、本実施例の車椅子(1)に設けられた後輪用昇降装置(41)の側面図である。これらの図は、左側の後輪(21)用の後輪用昇降装置(41)を、車椅子(1)の斜め後方から見たものであり、図５Ｂは、図５Ａに示す状態から座部(2)が上昇した状態における後輪用昇降装置(41)の模様を示している。後輪用昇降装置(41)は、ガイド部材(43)と、該ガイド部材(43)に案内されて摺動する摺動部材(44)と、該摺動部材(44)に装着されたモータ(45)と、該モータ(45)に結合されて回転する軸体(46)と、軸体(46)及び摺動部材(44)を支持するブラケット(47)とを含んでいる。
【００２０】
ガイド部材(43)は、板状の金属部材を屈曲して作製されており、その上端部は、フレーム(3)を構成する部材であって、座部(2)が取り付けられる部材の下面に固定される。ガイド部材(43)は、このフレーム構成部材から、垂直方向に沿って下方に延びた後に屈曲しており、摺動部材(44)が嵌められるガイド部材(43)の案内部分(48)は、斜め下方に向かって延びている。細長い矩形の摺動部材(44)には、その長手方向に沿って、ガイド部材(43)の案内部分(48)が挿入されるガイド穴(49)が形成されており、摺動部材(44)の上部には、モータ(45)が配置される窪みが形成された装着部(50)が設けられている。摺動部材(44)の下端は、後輪(21)の車軸(22)を支持する支持部材(23)の裏面に、即ち、後輪(21)の車軸(22)が突出する面に対して反対側の面に接合されている。軸体(46)は、ガイド部材(43)及び摺動部材(44)に沿って配置されており、その上端部はモータ(45)に繋がれている。軸体(46)の下端部(51)は、球状に形成されており、支持部材(23)の裏面に形成されたソケット部(27)に枢支される。
【００２１】
ブラケット(47)は、板状の金属部材を屈曲して作製されており、ガイド部材(43)と対向するように、フレーム(3)に固定されている。ブラケット(47)は、フレーム(3)から垂直方向に沿って下方に延出し、斜め下方に向けて屈曲される。ブラケット(47)の下端部付近は、ガイド部材(43)の案内部分(48)、摺動部材(44)、軸体(46)と直交するように配置される。ブラケット(47)には、軸体(46)が挿入される孔と、摺動部材(44)が挿入される孔とが開設されている。軸体(46)の一部には、ネジ山(52)が形成されており、軸体(46)が挿入される孔には、該ネジ山(52)と螺合するネジ溝(図示せず)が形成されている。
【００２２】
上記構成によって、モータ(45)が回転すると、図５Ｂに示すように、モータ(45)、摺動部材(44)、軸体(46)、及び支持部材(23)はガイド部材(43)に沿って移動する。そして、支持部材(23)に連結された後輪(21)は、押し出される。各ガイド部材(43)の案内部分(48)は、上述したように傾斜して配置されているので、各後輪(21)が押し出されると、左右の後輪(21)間の間隔は長くなる。さらに、図３に示すように、左右のガイド部材(43)の案内部分(48)は、車椅子(1)の後方に向かって互いに開くように配置されているので、後輪(21)は、前輪(11)から離れるように押し出される。
【００２３】
詳細な図及び説明は省略するが、前輪用昇降装置(40)は、支持部材(23)ではなく保持部材(13)と連結されている点を除いて、後輪用昇降装置(41)とほぼ同様に構成されている。左右の前輪用昇降装置(40)のモータ(45)が回転すると、各前輪(11)が押し出されて、左右の前輪(11)間の間隔は長くなり、また、図３に示すように、左右の前輪用昇降装置(40)のガイド部材(43)の案内部分(48)は、車椅子(1)の前方に向かって互いに開くように配置されているので、前輪(11)は、後輪(21)から離れるように押し出される。このようにして、計４つの昇降装置(40)(41)が駆動すると、前輪(11)及び後輪(21)が押し出されて、座部(2)及びフレーム(3)が上昇する。また、各モータ(45)を反転させると、座部(2)及びフレーム(3)が下降する。
【００２４】
次に、本実施例の車椅子(1)が行う座部高さの自動調整動作について、ブロック図及びフローチャートを用いて説明する。図６は、車椅子(1)の制御機構の概要を示すブロック図である。制御部(8)は、マイクロコンピュータ(以下、「マイコン」と称す)(80)、画像処理部(81)、バッファメモリ(82)、フラッシュメモリ(83)、及びモータドライバ(84)を含んでいる。操作部(7)は、マイコン(80)に接続されており、図３に示す操作部(7)の自動調整用ボタン(70)が押されると、座部高さの自動調整動作が行われる。また、自動調整用ボタン(70)が長押しされると、自動調整前の位置に座部(2)を戻す動作が行われる。
【００２５】
マイコン(80)からの指示に基づいて、ＣＣＤカメラ装置(6)は撮像を行う。ＣＣＤカメラ装置(6)が撮影した画像は、デジタル画像データとして画像処理部(81)に送られる。画像データは、画像処理部(81)にて各種フィルター処理やノイズ除去処理等を施されて、バッファメモリ(82)に記憶される。マイコン(80)は、バッファメモリ(82)からデジタル画像データを取り出して、座部高さ自動調整に必要な種々の処理を行う。マイコン(80)は、これら処理を記述したプログラムを記憶するＲＯＭと、これらプログラムを実行するＣＰＵと、データの一時記憶用のＲＡＭとを具えている(何れも図示せず)。また、マイコン(80)には、座部高さの自動調整に用いる各種変数及び設定値等を記憶したフラッシュメモリ(83)が接続されている。本実施例では、モータ(45)としてステッピングモータが使用されており、マイコン(80)には、各モータ(45)に対応したモータドライバ(84)が接続されている。各モータドライバ(84)は、マイコン(80)から送られた駆動パルスに従って、モータ(45)を駆動させる。
【００２６】
図７は、制御部(8)が行う処理を示すフローチャートである。マイコン(80)は、キー入力処理を実行して、自動調整用ボタン(70)が押されたか否かを判断する(Ｓ１)。自動調整用ボタン(70)が押された場合、マイコン(80)は自動調整用ボタン(70)が長押しされたか否かを判断する(Ｓ２)。自動調整用ボタン(70)が短押しされた場合には、マイコン(80)は、座面高さ自動調整処理を実行する(Ｓ３)。自動調整用ボタン(70)が長押しされた場合には、マイコン(80)は、座部戻し処理を実行する(Ｓ４)。
【００２７】
図８は、図７に示すステップＳ３の座面高さ自動調整処理を示すフローチャートである。フラッシュメモリ(83)には、現在の座部(2)の高さＨ１の値が記憶されている。まず、マイコン(80)は、フラッシュメモリ(83)から高さＨ１の値を読み出して、自動調整前高さＨ２として、Ｈ１の値をフラッシュメモリ(83)に書き込む(Ｓ１１)。ステップＳ１１の後、マイコン(80)からの指示に基づいて、ＣＣＤカメラ装置(6)の撮像処理が行われて、撮影された画像は、デジタル画像データとしてバッファメモリ(82)に記憶される(Ｓ１２)。
【００２８】
ステップＳ１２の後、顔高さ検出処理が行われる(Ｓ１３)。顔高さ検出処理は、ステップＳ１２で得られた画像について、画像に含まれる人物の顔の垂直方向の位置を検出して、その位置を表す数値を返り値Ｐとして与える。図９は、ステップＳ１３の顔高さ検出処理を示すフローチャートである。画像データはマトリックス状に配置された画素で構成されている。変数Ｘは、画素の列を示す座標であり、変数Ｙは、画素の行を示す座標である。本実施例では、画素データは、２５６ドット×２５６ドットの画素で構成されており、Ｘ及びＹは、０から２５５までの整数となる。図１０に、画像データを模式的に示す。例えば、Ｘ＝０は、最も左に配置された列を特定し、Ｘ＝２５５は、最も右に配置された列を特定する。また、Ｙ＝０は、最も下に配置された行を特定し、Ｘ＝２５５は、最も上に配置された列を特定する。これら変数Ｘ及びＹの値は、マイコン(80)のＲＡＭ内に記憶されており、顔高さ検出処理では、まず、変数Ｙが、ゼロに初期化される(Ｓ３１)。
【００２９】
次に、マイコン(80)は、バッファメモリ(82)内に記憶された画像データを参照し、ある変数Ｙで特定される行について、その行を構成するＸ＝０から２５５までの画素のうち、肌色である画素の数をカウントして、その結果を配列変数Ｃ(Ｙ)に格納する(Ｓ３２)。図１０の右側には、配列変数Ｃ(Ｙ)の一例が示されている。変数Ｃ(０)は、最も下にある行における肌色である画像の数を示している。例示した画像では、この行において肌色を示す画素は存在しないので、Ｙ＝０である場合、変数Ｃ(０)には、ゼロが格納される。また、下から２０番目に位置する行において、肌色を示す画素は１２０個存在するので、Ｙ＝１９である変数Ｃ(１９)には、１２０が格納される。ステップＳ３２の後、変数Ｙが２５５に等しいか否か判断されて(Ｓ３３)、変数Ｙが２５５と異なる場合、変数Ｙの値はインクリメントされる(Ｓ３４)。そして、再度ステップＳ３２が行われる。
【００３０】
上記の処理が実行されることで、各行について、肌色である画素の数がカウントされて、全ての配列変数Ｃ(Ｙ)に値が格納される。ステップＳ３３にて、変数Ｙが２５５に等しいと判断されると、変数Ｙを１０に初期化する処理が行われる(Ｓ３５)。ステップＳ３５の後、ある変数Ｙで特定される行を中心とする所定の範囲に位置する行について、配列変数Ｃ(Ｙ)の和が求められて配列変数Ｓ(Ｙ)に格納される(Ｓ３６)。本実施例では、変数Ｙで特定される行の上下１０行について、配列変数Ｃ(Ｙ)の和が求められる。具体的には、Ｓ(Ｙ)＝Ｃ(Ｙ−１０)＋Ｃ(Ｙ−９)＋・・・＋Ｃ(Ｙ−１)＋Ｃ(Ｙ)＋Ｃ(Ｙ＋１)＋・・・＋Ｃ(Ｙ＋１０)となる。図１０に例示した画像では、例えば、配列変数Ｓ(１０)の値は１１７３、Ｓ(１１)の値は、１２９８となる。ステップＳ３６の後、変数Ｙの値が２４５に等しいか否かが判断される(Ｓ３７)。変数Ｙの値が２４５と異なる場合、変数Ｙはインクリメントされて(Ｓ３８)、再度ステップＳ３６が行われる。
【００３１】
上記の処理が実行されることで、変数Ｙ＝１０〜２４５について、全ての配列変数Ｓ(Ｙ)に値が格納される。ステップＳ３７にて、変数Ｙが２４５に等しいと判断された場合、値が最大である配列変数Ｓ(Ｙ)が特定される(Ｓ３９)。図１０に例示した画像では、配列変数Ｓ(１６)が最大となる。ステップＳ３９の後、値が最大となる配列変数Ｓ(Ｙ)に対応する変数Ｙの値が、返り値Ｐとしてマイコン(80)内のＲＡＭに記憶される(Ｓ４０)。返り値Ｐは、画像における被写体たる人物の顔の(縦方向又は垂直方向の)位置に対応した値である。本実施例では、返り値Ｐは、１０以上２４５以下の整数であり、図１０に例示した画像では、変数Ｙ＝１６が返り値Ｐとなる。
【００３２】
再度図８を参照すると、ステップＳ１３の顔高さ検出処理の後、帰り値Ｐに基づいて、人物の顔が画像の中心付近にあるか否かが判断される(Ｓ１４)。より具体的に述べると、ステップＳ１４では、返り値Ｐが所定の範囲にあるか否かが判断される。返り値Ｐが所定の範囲内にある場合、人物の顔が画像の中心付近にあるとして、変数Ｈ１の値をフラッシュメモリ(83)に書き込んだ後(Ｓ１５)、座面高さ自動調整処理は終了する。本実施例では、返り値Ｐが９６以上１６０以下である場合、人物の顔が画像の中心付近にあると判断される。
【００３３】
ステップＳ１４にて、返り値Ｐが所定の範囲外であると判断された場合、人物の顔の位置が、画像の下部にあるか否かが判断される(Ｓ１６)。本実施例では、返り値Ｐが９６より小さい場合、人物の顔が画像の下部にあると判断される。ステップＳ１６で、人物の顔の位置が画像の下部にあると判断された場合、座部(2)の高さＨ１をΔＨだけ上げる処理が行われる(Ｓ１７)。マイコン(80)は、座部(2)の高さＨ１をΔＨだけ上げるために要するモータ(45)の回転数に対応した駆動パルスを、各モータドライバ(84)に対して供給し、これらモータドライバ(84)は、供給された駆動パルスに基づいてモータ(45)を駆動させる。ステップＳ１７の後、マイコン(80)は、ＲＡＭに記憶している変数Ｈ１の値にΔＨを加える(Ｓ１８)。そして、再度ステップＳ１２以降の処理が行われる。
【００３４】
ステップＳ１６で、人物の顔が画像の下部にないと、言い換えると、人物の顔の位置が画像の上部にあると判断された場合、座部(2)の高さＨ１をΔＨだけ下げる処理が行われる(Ｓ１９)。マイコン(80)は、座部(2)の高さＨ１をΔＨだけ下げるために要するモータ(45)の回転数に対応した駆動パルスを、各モータドライバ(84)に対して供給し、また、ステップＳ１７に場合とは逆向きに回転するようにモータ(45)が駆動される。ステップＳ１９の後、マイコン(80)は、ＲＡＭに記憶している変数Ｈ１の値からΔＨを引く(Ｓ２０)。そして、再度ステップＳ１２以降の処理が行われる。
【００３５】
図１１は、図７に示すステップＳ４の座部戻し処理を示すフローチャートである。まず、マイコン(80)は、フラッシュメモリ(83)から、座部(2)の現在高さＨ１の値と、自動調整前高さＨ２の値とを読み出して、ＲＡＭに記憶する(Ｓ５１)。そして、ＲＡＭに記憶されたＨ１の値とＨ２の値が等しいか否かが判断される(Ｓ５２)。ステップＳ５２にて、これらの値が等しいと判断された場合、処理は終了する。
【００３６】
ステップＳ３２にて、Ｈ１の値とＨ２の値が異なると判断された場合、Ｈ１の値がＨ２の値よりも大きいが否かが判断される(Ｓ５３)。ステップＳ５３にて、Ｈ１の値がＨ２の値よりも大きいと判断された場合、Ｈ１の値からＨ２の値を引いた距離だけ、座部(2)を下降させる処理が行われる(Ｓ５４)。マイコン(80)は、この距離だけ座部(2)を下降させるために要するモータ(45)の回転数に対応した駆動パルスを、各モータドライバ(84)に対して供給する。ステップＳ５４の後、Ｈ２の値をＨ１として、フラッシュメモリ(83)に格納する(Ｓ５５)。ステップＳ５３にて、Ｈ１の値がＨ２の値よりも小さいと判断された場合、Ｈ２の値からＨ１の値を引いた距離だけ、座部(2)を上昇させる処理が行われる(Ｓ５６)。マイコン(80)は、この距離だけ座部(2)を下げるために要するモータ(45)の回転数に対応した駆動パルスを、各モータドライバ(84)に対して供給し、また、各モータ(45)は、ステップＳ５４とは逆方向に回転する。ステップＳ５６の後、ステップＳ５５が行われて処理は終了する。
【００３７】
本発明は、車椅子の昇降機構のタイプに関係なく適用可能である。例えば、上述した特開２００３−２４５３０８公報に開示されたような、補助輪を移動させて座部の高さ調整を行う車椅子に適用することも可能である。また、本発明の車椅子で行われる顔高さ検出処理は、本実施例に限定されることはなく、例えば、得られた画像に対して特徴抽出処理を行って顔や目等の位置を特定することで、返り値Ｐが決定されてもよい。
【００３８】
上記実施例の説明は、本発明を説明するためのものであって、特許請求の範囲に記載の発明を限定し、或は範囲を減縮する様に解すべきではない。本発明の各部構成は上記実施例に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】図１は、本発明の実施例である車椅子の側面図である。
【図２】図２は、本発明の実施例である車椅子の正面図である。
【図３】図３は、本発明の実施例である車椅子の上面図である。
【図４】図４は、本発明の実施例である車椅子において座部高さの自動調整が行われる模様を示す説明図である。
【図５Ａ】図５Ａは、本発明の実施例である車椅子が具える後輪用昇降装置の側面図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、本発明の実施例である車椅子が具える後輪用昇降装置の側面図である。
【図６】図６は、本発明の実施例である車椅子の電気的機構を示すブロック図である。
【図７】図７は、本発明の実施例である車椅子の制御部の動作を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の実施例である車椅子の座部高さ自動調整処理を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の実施例である車椅子の顔高さ検出処理を示すフローチャートである。
【図１０】図１０は、本発明の実施例である車椅子が具えるＣＣＤカメラ装置で得られた画像の一例を示す説明図である。
【図１１】図１１は、本発明の実施例である車椅子の座部戻し処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４０】
(1)     車椅子
(2)     座部
(7)     操作部
(6)     ＣＣＤカメラ装置
(11)    前輪
(21)    後輪
(40)    前輪用昇降装置
(41)    後輪用昇降装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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