(57)【要約】【課題】  ロボットの寿命が予想外に短くなることを防止できるロボットの寿命時間予測方法を提供する。【解決手段】  本発明のロボットの寿命時間予測方法は、複数の軸を備えるロボット１０が動作可能な寿命時間を予測する方法であって、基準となる基準動作パターンでロボット１０を基準寿命時間Ｔｇ内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量τｓ１〜τｓ６を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンでロボット１０を繰り返し動作させたときのロボット１０の寿命時間を予測する（ステップＳ５）ことを特徴とする。【選択図】            図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の軸を備えるロボットが動作可能な寿命時間を予測する方法であって、
基準となる基準動作パターンで前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときのロボットの寿命時間を予測することを特徴とするロボットの寿命時間予測方法。
【請求項２】
前記軸ごとに、前記総トルク量を前記任意動作パターンの１回のサイクルタイム内に発生する単位トルク量で除算して、さらに、前記サイクルタイムを乗算して、前記軸ごとの寿命時間とし、
前記軸ごとに算出された寿命時間のうち最も短いものを、前記任意動作パターンで動作させたときのロボットの寿命時間とする請求項１に記載のロボットの寿命時間予測方法。
【請求項３】
複数の軸を備えるロボットの動作パターンを作成する方法であって、
ロボットの作業に不可欠な複数の固定点での姿勢および位置の入力に従って、該固定点間の経路および姿勢を仮決定し、任意動作パターンを作成する作成工程と、
基準となる基準動作パターンに従って前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、前記任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときの前記軸ごとの寿命時間を予測する予測工程と、
予測された前記寿命時間のうち最も短い寿命時間を有する前記軸を特定する特定工程と、
特定された前記軸について、前記任意動作パターンの１回のサイクルタイム内に発生する単位トルク量が最も小さくなるように、前記任意動作パターンを補正する補正工程と、
を含むことを特徴とするロボットの動作パターン作成方法。
【請求項４】
前記予測工程、前記特定工程および前記補正工程は、前記特定工程において特定される軸の寿命時間が、少なくとも前記基準寿命時間以上になるまで繰り返されることを特徴とする請求項３に記載のロボットの動作パターン作成方法。
【請求項５】
前記予測工程では、前記軸ごとに、前記総トルク量を前記単位トルク量で除算して、さらに、前記サイクルタイムを乗算して、前記軸ごとの寿命時間として予測することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のロボットの動作パターン作成方法。
【請求項６】
前記軸ごとに、瞬間的なトルク量の許容値を設定する設定工程をさらに含み、
前記補正工程では、前記任意動作パターンのうち前記許容値を超えている時点が含まれる前記固定点間の部分において、ロボットが順次取り得る姿勢の組み合わせを抽出し、その中から最も総トルク量が小さくなる組合せを決定し、該組合せに任意動作パターンを補正することを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれか一項に記載のロボットの動作パターン作成方法。
【請求項７】
複数の軸を備えるロボットが動作可能な寿命時間をコンピュータに予測させるためのプログラムであって、
基準となる基準動作パターンで前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときのロボットの寿命時間を予測するステップをコンピュータに実行させることを特徴とするロボットの寿命時間予測プログラム。
【請求項８】
複数の軸を備えるロボットの動作パターンをコンピュータに作成させるためのプログラムであって、
ロボットの作業に不可欠な複数の固定点での姿勢および位置の入力に従って、該固定点間の経路および姿勢を仮決定し、任意動作パターンを作成するステップと、
基準となる基準動作パターンに従って前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、前記任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときの前記軸ごとの寿命時間を予測するステップと、
予測された前記寿命時間のうち最も短い寿命時間を有する前記軸を特定するステップと、
特定された前記軸について、前記任意動作パターンの１回のサイクルタイム内に発生する単位トルク量が最も小さくなるように、前記任意動作パターンを補正するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするロボットの動作パターン作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの寿命時間予測方法、ロボットの動作パターン作成方法、および、それらのプログラムに関し、特に、ロボットの寿命時間を各軸にかかる総トルク量として捉えて予測するロボットの寿命時間予測方法、ロボットの動作パターン作成方法、および、それらのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボットに動作を教示するために、コンピュータ上でシミュレーションを行い、ロボットの経路を作成するオフラインティーチングが用いられている。オフラインティーチングでは、ＣＡＤデータのロボットをコンピュータ上で仮想的に動かし、決められたサイクルタイム内で周辺設備と干渉せずに一連の動作が終了するように、ロボット動作パターンを作成する（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、最近の車体溶接設備では、鋼板材料の変更などにより溶接ロボットに、非常に重いサーボガンなどが多く用いられている。また、今までラインに載せて流していたような重いワークでも、ハンドリングロボットにより搬送することが多くなっている。これにより、ロボットにかかる重量が増大する傾向にある。
【０００４】
この傾向に伴って、ロボットが搬送可能な重量（可搬重量）を超えないようにロボット動作パターンが作成され、また、ロボットに瞬間的にかかるトルク値がある値を超えると、アラームが発生するようにロボットが作成されている。
【特許文献１】特開２００４−００１２２６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記のようにロボットの可搬重量やトルク値を考慮しても、実機に投入した後、メーカーが保証する保証寿命よりも短期間でロボットの軸等が破損する場合がある。
【０００６】
通常、実機に投入する任意の動作パターン（以下、任意動作パターンという）は、メーカーが保証する保証寿命を計測したときのロボットの動作パターン（以下、基準動作パターンという）とは異なり、当然、トルク値も異なるからである。
【０００７】
このように、予想外に早くロボットが壊れて設備が停止してしまったり、また、ロボットの寿命が予想できないため、ロボットの軸交換時期を必要以上に早めなくてはならなかったりするのでは、コストが増大してしまう。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ロボットの寿命が予想外に短くなることを防止できるロボットの寿命時間予測方法、ロボットの動作パターン作成方法およびそれらのプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のロボットの寿命時間予測方法は、複数の軸を備えるロボットが動作可能な寿命時間を予測する方法であって、基準となる基準動作パターンで前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときのロボットの寿命時間を予測することを特徴とする。
【００１０】
本発明のロボットの動作パターン作成方法は、数の軸を備えるロボットの動作パターンを作成する方法であって、ロボットの作業に不可欠な複数の固定点での姿勢および位置の入力に従って、該固定点間の経路および姿勢を仮決定し、任意動作パターンを作成する作成工程と、基準となる基準動作パターンに従って前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、前記任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときの前記軸ごとの寿命時間を予測する予測工程と、予測された前記寿命時間のうち最も短い寿命時間を有する前記軸を特定する特定工程と、特定された前記軸について、前記任意動作パターンの１回のサイクルタイム内に発生する単位トルク量が最も小さくなるように、前記任意動作パターンを補正する補正工程と、を含むことを特徴とする。
【００１１】
本発明のロボットの寿命時間予測プログラムは、複数の軸を備えるロボットが動作可能な寿命時間をコンピュータに予測させるためのプログラムであって、基準となる基準動作パターンで前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、該基準動作パターンとは異なる任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときのロボットの寿命時間を予測するステップをコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１２】
本発明のロボットの動作パターン作成プログラムは、複数の軸を備えるロボットの動作パターンをコンピュータに作成させるためのプログラムであって、ロボットの作業に不可欠な複数の固定点での姿勢および位置の入力に従って、該固定点間の経路および姿勢を仮決定し、任意動作パターンを作成するステップと、基準となる基準動作パターンに従って前記ロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する前記軸ごとの総トルク量を用いて、前記任意動作パターンで前記ロボットを繰り返し動作させたときの前記軸ごとの寿命時間を予測するステップと、予測された前記寿命時間のうち最も短い寿命時間を有する前記軸を特定するステップと、特定された前記軸について、前記任意動作パターンの１回のサイクルタイム内に発生する単位トルク量が最も小さくなるように、前記任意動作パターンを補正するステップと、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のロボットの寿命時間予測方法によれば、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量を用いて、任意動作パターンでロボットを動作させたときの寿命時間を予測する。したがって、ロボットの寿命を各軸に発生する総トルク量として捕らえて、いかなる動作パターンを採用しても、容易にロボットの寿命時間を予測できる。ロボットの寿命時間を予測できるので、予想外にロボットが壊れて、設備が停止することを防止できる。
【００１４】
本発明のロボットの動作パターン作成方法によれば、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量を用いて、任意動作パターンでロボットを動作させたときの軸ごとの寿命時間を予測し、さらに、予測された寿命時間のうち最短の寿命時間を有する軸の単位トルク量が最小になるように、任意動作パターンを補正する。したがって、寿命時間が最短であった軸の寿命時間が延長され、結果として、ロボットの寿命時間を延長できる。また、ロボットの寿命時間を延長できるので、予想外にロボットが壊れて、設備が停止することを防止できる。
【００１５】
本発明のロボットの寿命時間予測プログラムによれば、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量を用いて、任意動作パターンでロボットを動作させたときの寿命時間を予測する。したがって、ロボットの寿命を各軸に発生する総トルク量として捕らえて、いかなる動作パターンを採用しても、容易にロボットの寿命時間を予測できる。ロボットの寿命時間を予測できるので、予想外にロボットが壊れて、設備が停止することを防止できる。
【００１６】
本発明のロボットの動作パターン作成プログラムによれば、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量を用いて、任意動作パターンでロボットを動作させたときの寿命時間を予測し、さらに、予測された寿命時間のうち最短の寿命時間を有する軸の単位トルク量が最小になるように、任意動作パターンを補正する。したがって、寿命時間が最短であった軸の寿命時間が延長され、結果として、ロボットの寿命時間を延長できる。また、ロボットの寿命時間を延長できるので、予想外にロボットが壊れて、設備が停止することを防止できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１８】
本発明では、シミュレーションにより、ロボットを仮想的に動かす。そして、任意の動作パターン（以下、任意動作パターンという）でロボットの寿命時間を予測する。さらに、寿命時間が長くなるように任意動作パターンを補正して、最適な動作パターンを作成する。
【００１９】
シミュレーションの対象となるロボットは、複数の軸を備えるロボットであり、たとえば、図１に示すようなロボットである。
【００２０】
図１は、ロボットを示す概略図である。
【００２１】
図１に示すように、ロボット１０は、基部１２と、アーム部１４と、手先部１６とを有する。
【００２２】
基部１２は、地面に固定されている。アーム部１４は、手先部１６を支持する。手先部１６は、先端に工具が装着され、各種作業を行う。
【００２３】
ロボット１０は、手先から遠い順に第１軸〜第６軸を備え、これらの６軸が自在に回転することにより、様々な動作を実行できる。
【００２４】
第１軸は、地面に対して垂直な軸であり、左右いずれの方向にも、３６０度回転できる。第１軸は、回転により、アーム部１４および手先部１６の向きを変える。
【００２５】
第２軸は、地面に対して平行な軸である。アーム部１４の地面に対する傾斜角を変える。前後に約１８０度回転できる。
【００２６】
第３軸は、第２軸と平行な軸である。第３軸は、アーム部１４に対する手先部１６の角度を変更する。第３軸は、自由に回転すると、手先部１６が基部１２と接触してしまうので、第２軸の角度により、可動角度が変わる。
【００２７】
第４軸は、第３軸と垂直な軸である。手先部１６の向きを回転させる。
【００２８】
第５軸は、手先部１６の先端を自在に揺動させる軸である。左右に１２５度ずつ揺動できる。
【００２９】
第６軸は、手先部１６の先端を回転させる軸である。第６軸の回転により、工具が回転される。第６軸は、左右いずれの方向にも、３６０度回転できる。
【００３０】
図２は、シミュレーションを実行し、任意動作パターンを作成するコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【００３１】
図２に示すように、コンピュータ２０は、入力部２１、制御部２２、表示部２３および記憶部２４を有する。
【００３２】
入力部２１は、ユーザによる各種の設定や条件等の入力を受け付ける。入力部２１は制御部２２に接続されている。入力部２１に入力された情報は、制御部２２に送信される。
【００３３】
制御部２２は、シミュレーション時の解析等の各種演算を行う。制御部２２の演算についての詳細は、後述する。
【００３４】
表示部２３は、ユーザによる各種の設定や条件等を表示したり、制御部２２による演算結果を表示したりする。
【００３５】
記憶部２４は、制御部２２に接続されている。記憶部２４は、入力部２１で入力された設定や条件等を記憶する。記憶部２４に記憶されている情報は、制御部２２により適宜参照され、シミュレーションに使用される。
【００３６】
記憶部２４には、予め、基準動作パターンについて記憶されている。基準動作パターンとは、予め決められたロボットの動作パターンである。基準動作パターンに従ってロボットを繰り返し動作させたときに保証されている寿命時間も、基準寿命時間として記憶されている。
【００３７】
（動作パターン作成手順）
図３はロボットの動作パターンを作成する手順を示すフローチャート、図４は第５軸の動作パターンを例示する図、図５はロボットの干渉しない姿勢を示す概念図である。
【００３８】
最初に、ロボット１０の第１軸〜第６軸のそれぞれについて、トルク許容値が設定される（ステップＳ１）。トルク許容値とは、これ以上のトルクがかかると、通常の使用よりも軸の消耗が多くなる閾値である。トルク許容値は、実験的に求められる。設定は、ユーザにより入力部２１から入力される。
【００３９】
次に、ロボット１０が作業を行う上で、通過しなければならない固定点と、該固定点での姿勢が、入力部２１により入力される（ステップＳ２）。固定点とは、たとえば、ロボット１０で溶接を行う場合の溶接点である。溶接時には、ロボット１０の姿勢も重要なので、併せて姿勢も固定される。ロボット１０によりワークの複数の箇所で作業を行うので、固定点は、複数箇所に設定される。
【００４０】
固定点の設定に伴って、制御部２２により、固定点間でロボット１０が経由する点およびそのときの姿勢が決定される（ステップＳ３）。ステップＳ２およびＳ３により、ロボット１０に動作させたい最低限の条件を満たす任意動作パターンが作成される。
【００４１】
入力部２１により、収束条件が設定される（ステップＳ４）。収束条件とは、ロボット動作パターンを作成する手順を終了するための条件である。収束条件とは、たとえば、最初にロボット１０に設定されている基準寿命時間の２割増などである。この場合、ロボット１０の寿命が基準寿命時間の１．２倍になるまで、処理が繰り返される。
【００４２】
次に、作成された任意動作パターンに基づいて、各軸の寿命時間が予測され、予測された寿命時間が記憶され、併せて、各軸の寿命時間のうちで最も短い寿命時間がロボット１０の寿命時間として記憶される（ステップＳ５）。各軸の寿命時間は、基準となる基準動作パターンでロボットを基準寿命時間内に繰り返し動作させたときに発生する軸ごとの総トルク量を用いて予測される。各軸の寿命時間の算出手法については、図６、図７を参照して、後述する。
【００４３】
算出された各軸の寿命時間のうちで最も短いものを有する軸を特定する（ステップＳ６）。一つの軸でも、使えなくなったらロボット全体が使えないことになるので、最短の寿命時間がロボット１０の寿命時間となる。なお、この時点で、現在の任意動作パターンでのロボット１０の寿命時間を、表示部２３に表示し、ユーザに知らせてもよい。これにより、任意動作パターンの変更をユーザに促すこともできる。
【００４４】
特定された軸について、ステップＳ１で設定したトルク許容値をオーバーしている姿勢が検索される（ステップＳ７）。
【００４５】
この検索では、たとえば、ステップＳ６で第５軸が特定された場合、図４に示すように、点線で示すトルク許容値（約５５０Ｎｍ）以上の部分を検出する。そして、該当部分において、ロボット１０がどのような位置を移動しているかが検出される。
【００４６】
たとえば、図５に示すように、固定点３１と固定点３５との間をロボット１０が移動している際にトルク許容値をオーバーしている場合、固定点３１と固定点３５の間の経由点３２〜経由点３４において、ロボット１０が設備やワーク等と干渉しない姿勢が抽出される（ステップＳ８）。干渉しない姿勢は、記憶部２４に記憶されているロボット１０の取りうる姿勢、ワークや設備の位置の情報に基づいて抽出される。抽出されるロボット１０の姿勢は、たとえば、演算量を少なくするために、各経由点３２〜３４において、１２０度ごとに３つの姿勢が抽出される。ただし、これに限定されず、６０度ごと、５度ごと、１度ごと、または０．１度ごとなど、いかなる角度間隔で、ロボット１０の姿勢の候補を抽出してもよい。
【００４７】
抽出された姿勢の全通り（３×３×３＝２７通り）の組合せについて総トルク量が算出され、総トルク量が最小となる姿勢の組合せに、経由点の姿勢が補正され、任意動作パターンが補正される（ステップＳ９）
許容値オーバーしている姿勢の全てについて、上記ステップＳ８、９の処理が終了したかどうかが判断される（ステップＳ１０）。許容値オーバーしている姿勢の全てについて、処理が終了していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ステップＳ８、９の処理を繰り返す。
【００４８】
許容値オーバーしている姿勢の全てについて、処理が終了している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、上記補正後の任意動作パターンで動かした場合の各軸の寿命時間が算出され、その中で最短の寿命時間がロボット１０の寿命時間とされる（ステップＳ１１）。
【００４９】
補正した任意動作パターンによる新たな寿命時間が、ステップＳ５において設定された補正前の寿命時間より長いかどうかが判断される（ステップＳ１２）。
【００５０】
補正後の寿命時間が補正前の寿命時間以下の場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１４の処理に進む。なお、補正後の寿命時間が補正前の寿命時間よりも短い場合とは、上記ステップＳ８〜１０の処理により、一つの軸の寿命時間を延長するように任意動作パターンを補正した結果、他の軸の寿命時間が短くなり、結果としてロボットの寿命時間が短くなってしまった場合である。
【００５１】
補正後の寿命時間が補正前の寿命時間よりも長い場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、補正後の寿命時間が記憶される（ステップＳ１３）。
【００５２】
現在記憶部２４に記憶されているロボットの寿命時間が、ステップＳ４で設定した収束条件を満たしているかどうかが判断される（ステップＳ１４）。収束条件を満たしてない場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ６の処理に戻って、再度、任意動作パターンの補正を行う。収束条件を満たしている場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、任意動作パターンの作成を終了する。
【００５３】
（寿命時間算出）
次に、上記ステップＳ５において、各軸の寿命時間を求める工程について、詳細に説明する。
【００５４】
図６は、基準動作パターンを実行する際の各軸のトルクと時間の関係を示す図である。図７は、作成した任意動作パターンを実行する際の各軸のトルクと時間の関係を示す図である。
【００５５】
図６および図７では、横軸に時間、縦軸にトルク値を表して動作パターンを示し、上から順に第１軸〜第６軸の動作パターンを示している。Ｔａは基準動作パターンの１サイクルの時間、Ｔｇは基準動作パターンでロボットを繰り返し使用した場合に保証されている寿命時間を示す。また、τａ１〜τａ６は基準動作パターンで１サイクルに発生するトルク量を示し、τｓ１〜τｓ６は寿命時間Ｔｇ内に各軸に発生する総トルク量を示す。なお、１サイクルに発生するトルク量τａ１〜τａ６は、図６左に示すグラフの面積に該当する。したがって、この面積を算出することにより１サイクルのトルク量τａ１〜τａ６は、容易に求まる。
【００５６】
以上のように、サイクルタイムＴａ、寿命時間Ｔｇ、トルク量τｓ１〜τｓ６が予め与えられているので、寿命時間Ｔｇの間に基準動作パターンでロボットを繰り返し動作させたときに、第１軸に発生する総トルク量τｓ１を算出できる。算出式は次の通りである。
【００５７】
τｓ１＝τａ１×Ｔｇ÷Ｔａ  …  （式１）
Ｔｇ÷Ｔａにより寿命時間Ｔｇ内に基準動作パターンが何サイクルあるかが求められ、これに、１サイクル当りのトルク量を乗算することよって、総トルク量τｓ１が求まる。
【００５８】
同様に、第２軸〜第６軸についても、寿命時間Ｔｇ内に発生する総トルク量τｓ２〜τｓ６が求まる。
【００５９】
続けて、各軸の総トルク量τｓ１〜τｓ６を用いて、任意動作パターンを適用したときの各軸の寿命時間を算出する。
【００６０】
ここでは、任意動作パターンのサイクルタイムＴｂが予め与えられており、各軸のサイクルタイム当たりに発生するトルク量τｂ１〜τｂ６が予め求められている。これらの値を用いて、任意動作パターンでの各軸の寿命時間Ｔｇ１〜Ｔｇ６を算出する。
【００６１】
まず、第１軸について寿命時間Ｔｇ１を算出する。算出式は次の通りである。
【００６２】
Ｔｇ１＝τｓ１÷τｂ１×Ｔｂ  …  （式２）
τｓ１÷τｂ１により、任意動作パターンで第１軸を何サイクル駆動すれば、基準動作パターンの総トルク量τｓ１になるかが求められ、これに、１回のサイクルタイムＴｂを乗算することによって、第１軸の寿命時間が求まる。
【００６３】
同様に、第２軸〜第６軸についても、寿命時間Ｔｇ２〜Ｔｇ６を求められる。
【００６４】
寿命時間Ｔｇ１〜Ｔｇ６のうちで、最短の時間がロボット１０の寿命時間となる。
【００６５】
以上のように、本発明では、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量τｓ１〜τｓ６を用いて、任意動作パターンでロボット１０を動作させたときの寿命時間Ｔｇ１〜Ｔｇ６を予測する。したがって、ロボット１０の寿命を各軸にかかる負荷の合計、すなわち各軸に発生する総トルク量として捕らえて、いかなる任意動作パターンを採用しても、容易にロボット１０の寿命時間を予測できる。ロボット１０の寿命時間を予測できるので、予想外にロボットが壊れて、設備が停止することを防止できる。
【００６６】
また、本発明では、基準となる基準動作パターンで動作させたときの総トルク量を用いて、任意動作パターンでロボットを動作させたときの軸ごとの寿命時間を予測し、さらに、予測された寿命時間のうち最短の寿命時間を有する軸の単位トルク量が最小になるように、任意動作パターンを補正する。したがって、寿命時間が最短であった軸の寿命時間が延長され、結果として、ロボット１０の寿命時間を延長できる。また、ロボット１０の寿命時間を延長できるので、予想外にロボット１０が壊れて、設備が停止することを防止できる。
【００６７】
なお、上述のロボット１０の寿命時間を予測する方法、および、作成した任意動作パターンを補正して、適切な任意動作パターンを作成する方法をコンピュータに実行可能なプログラムとして提供することもできる。この場合、これらのプログラムをコンピュータに実行させることによって、上記方法と同様の効果が得られる。
【００６８】
また、上記実施形態では、基準動作パターンが予め与えられている場合について説明したが、これに限定されない。基準動作パターンを適当に作成して、実験により求めておいた基準寿命時間を用いて、任意動作パターンでの寿命時間を求めてもよい。
【００６９】
また、上記実施形態では、ロボット１０が６軸を有する場合について説明したが、これに限定されない。３軸ロボットなど、いかなる軸数のロボットにも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】ロボットを示す概略図である。
【図２】シミュレーションを実行し、任意動作パターンを作成するコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【図３】ロボットの動作パターンを作成する手順を示すフローチャートである。
【図４】図４は第５軸の動作パターンを例示する図である。
【図５】ロボットの干渉しない姿勢を示す概念図である。
【図６】基準動作パターンを実行する際の各軸のトルクと時間の関係を示す図である。
【図７】作成した任意動作パターンを実行する際の各軸のトルクと時間の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００７１】
１０…ロボット、
１２…基部、
１４…アーム部、
１６…手先部、
２０…コンピュータ、
２１…入力部、
２２…制御部、
２３…表示部、
２４…記憶部、
３１、３５…固定点、
３２〜３４…各経由点、
Ｔａ、Ｔｂ…サイクルタイム、
Ｔｇ…基準寿命時間、
Ｔｇ１〜Ｔｇ６…寿命時間、
τａ１〜τａ６…基準動作パターンで１サイクル中に発生するトルク量、
τｂ１〜τｂ６…任意動作パターンで１サイクル中に発生するトルク量、
τｓ１〜τｓ６…基準動作パターンで発生する総トルク量。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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【図５】
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