(57)【要約】【課題】  傾斜路昇降の安全性に優れ、かつ、オペレータの負担の少ない自走式作業機械を提供する。【解決手段】  走行操作部材の操作量に応じた速度で走行体１４を作動させて走行する。さらに、その走行操作部材をフル操作したときの最高走行速度を通常走行時よりも制限する制限状態と当該制限を解除する非制限状態とに切換可能な速度制限手段を備える。【選択図】      図１
2006327227.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
傾斜路上を走行可能な走行体と、運転用の走行操作部材と、この走行操作部材の操作量に対応する速度で前記走行体を走行させる走行駆動手段と、前記走行操作部材をフル操作したときの前記走行駆動手段による最高走行速度を通常走行時よりも制限する制限状態と当該制限を解除する非制限状態とに切換可能な速度制限手段とを備えたことを特徴とする傾斜路を走行可能な自走式作業機械。
【請求項２】
請求項１記載の自走式作業機械において、前記走行駆動手段は、流体圧供給源と、この流体圧供給源からの作動流体の供給を受けてその供給流量に対応した速度で前記走行体を作動させる流体圧アクチュエータと、前記流体圧供給源と前記流体圧アクチュエータとの間に設けられ、当該流体圧供給源から当該流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を前記走行操作部材の操作量に対応した流量に調節する流量制御弁とを含み、前記速度制限手段は、前記流量制御弁とは別に設けられ、前記流体圧供給源から前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の一部が逃がし流路に分流するのを許容する第１位置とこの第１位置よりも前記逃がし流路への作動流体の分流流量を制限する第２位置とに切換可能な切換弁を含むことを特徴とする自走式作業機械。
【請求項３】
請求項１または２記載の自走式作業機械において、少なくとも前記傾斜路の昇降時には前記速度制限手段を強制的に前記制限状態に切換える制限制御手段を備えたことを特徴とする自走式作業機械。
【請求項４】
請求項３記載の自走式作業機械において、前記走行体の上に上部作業体が搭載され、かつ、この上部作業体が前記走行体に対して通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されるとともに、前記制限制御手段は、前記上部作業体が前記通常位置にないときに前記速度制限手段を前記制限状態に切換えるものであることを特徴とする自走式作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧ショベル等の自走式作業機械であって、階段や急斜面等の傾斜路を昇降可能なものに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ビル内の解体工事等を目的として、自走式作業機械が階段や急斜面を昇降することを可能にするための技術が種々開発されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、クローラ式の走行車において、その下部走行体上に対して上部作業体を前端側の支軸回りに回動可能（すなわち上部作業体の後端が起伏可能）となるように連結し、その回動により、前記上部作業体が前記下部走行体に対して略平行な通常姿勢と前傾姿勢とをとり得るようにしたものが開示されている。この作業機械によれば、前記上部作業体を前記傾斜路の傾斜角度と略等しい角度まで前傾させながら当該傾斜路を走行させることにより、当該傾斜路の傾きにかかわらず前記上部作業体が略水平状態に維持される安定した姿勢で前記傾斜路の昇降を行うことが可能になる。
【特許文献１】特開平１１−３３４６５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記傾斜路を昇降する際の走行は、通常走行に比べて作業機械が不安定な状態にあり、従って、その安全な昇降を実現するためには、作業機械の走行速度を抑えることが望まれる。このような走行速度の抑制は、一般に、運転用の走行操作レバー等の操作量を上限よりも小さく抑える、いわゆるハーフレバー操作をすることにより行われるが、このようなハーフレバー操作は難しく、オペレータの負担も大きい。また、誤ってレバー操作量をフル操作またはそれに近い量にしてしまうと、実際の走行速度が安全に昇降するための好適速度を上回ってしまうおそれがある。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑み、傾斜路昇降の安全性に優れ、かつ、オペレータの負担の少ない自走式作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するための手段として、本発明は、傾斜路上を走行可能な走行体と、運転用の走行操作部材と、この走行操作部材の操作量に対応する速度で前記走行体を走行させる走行駆動手段と、前記走行操作部材をフル操作したときの前記走行駆動手段による最高走行速度を通常走行時よりも制限する制限状態と当該制限を解除する非制限状態とに切換可能な速度制限手段とを備えた自走式作業機械である。
【０００７】
この構成において、前記速度制限手段を前記非制限状態に切換えておくことにより、走行速度を受けずに通常の走行をすることができる一方、階段等の傾斜路の昇降時には前記速度制限手段を前記制限状態に切換えることにより、オペレータに大きな負担をかけることなく、安全な傾斜路昇降をすることができる。すなわち、前記速度制限手段が前記制限状態にあるときは、走行操作部材をフル操作してもこれに対応する最高走行速度が通常走行時よりも制限されるので、当該フル操作を行いながらも低速で安全な傾斜路の昇降を行うことができる。
【０００８】
なお、このフル操作時の制限速度は、通常走行時の最高走行速度よりも低ければよく、その範囲で適宜設定可能である。例えば、必ずしも傾斜路の昇降時に走行操作部材をフル操作することを前提としてその制限速度を決定しなくてもよい。すなわち、速度制限手段が制限状態にあっても前記走行操作部材をフル操作よりも小さな操作量で操作することを前提として、前記制限速度を設定してもよい。その場合でも、仮にオペレータが誤ってフル操作したとしてもその時の最高走行速度は通常走行時よりも抑えられるので、従来の自走式作業機械に比して高い安全性を得ることができる。
【０００９】
本発明において、前記走行駆動手段の具体的な構成は問わず、例えば電動式のものでもよいが、大きな駆動力を要する場合には流体圧を利用したものが好適である。その具体的な態様としては、流体圧供給源と、この流体圧供給源からの作動流体の供給を受けてその供給流量に対応した速度で前記走行体を作動させる流体圧アクチュエータと、前記流体圧供給源と前記流体圧アクチュエータとの間に設けられ、当該流体圧供給源から当該流体圧アクチュエータに供給される作動流体の流量を前記走行操作部材の操作量に対応した流量に調節する流量制御弁とを含み、前記速度制限手段は、前記流量制御弁とは別に設けられ、前記流体圧供給源から前記流体圧アクチュエータに供給される作動流体の一部が逃がし流路に分流するのを許容する第１位置とこの第１位置よりも前記逃がし流路への作動流体の分流流量を制限する第２位置とに切換可能な切換弁を含むものが、好適である。
【００１０】
この構成によれば、逃がし流路に設けられる切換弁を前記第１位置と前記第２位置とに切換するだけの簡単な構成で、流体圧供給源からアクチュエータに供給される作動流体の流量を制限する状態（第１位置）と制限しない状態（第２位置）とに切換えることが可能になる。
【００１１】
また、前記速度制限手段の制限状態と非制限状態との切換は、例えば手動で行うようにしてもよいが、少なくとも傾斜路の昇降時には前記速度制限手段を前記制限状態に切換える制限制御手段を備えるようにすれば、より高い安全性を得ることができる。
【００１２】
前記傾斜路の昇降時にあるか否かの判断手段としては、例えば下部走行体に傾斜計を設けてその検出傾斜角度が一定以上の場合に速度制限をするようにしてもよいが、前記走行体の上に搭載される上部作業体が当該走行体に対して通常位置とこの通常位置から前記傾斜路の上り側に傾斜する傾斜位置との間で相対移動可能となるように当該下部走行体に支持されていて、傾斜路の昇降時には前記上部作業体を前記通常位置から傾斜位置に切換えるようにした自走式作業機械では、その上部作業体が前記通常位置にないときに前記速度制限手段を前記制限状態に切換えるようにすれば、高価な傾斜計を付加することなく適切な速度制限を自動的に実行することが可能になる。
【発明の効果】
【００１３】
以上のように、本発明によれば、傾斜路の昇降時に速度制限手段を制限状態、すなわち、走行操作部材をフル操作したときの前記走行駆動手段による最高走行速度を通常走行時よりも制限する状態に切換えることにより、オペレータに大きな負担をかけることなく、安全な傾斜路昇降をすることができる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の好ましい実施の形態を図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態に示す自走式作業機械１０は、作業用アタッチメントとしてスクレーパー（掻き均し板部材）１２が装備されたものを示すが、本発明はこれに限らず、油圧ショベルや破砕機等、種々の自走式作業機械について適用が可能である。
【００１５】
図１〜図７に示す自走式作業機械１０は、下部走行体１４と上部作業体１６とを備えている。
【００１６】
前記下部走行体１４は、図４及び図５に示す車体フレーム１８と、その左右両側に設けられた走行用のクローラ２０Ｌ，２０Ｒとを備えている。これらのクローラ２０Ｌ，２０Ｒは、前後に配される図略の鉄輪と、これらの鉄輪の間に掛け渡されるクローラベルトとを有し、側方からみて前後方向に延びる略小判状をなしている。
【００１７】
前記車体フレーム１８にはその進行方向前端に設けられた左右方向の支軸２２回りに起伏フレーム２４の前端が回動可能に連結され、この起伏フレーム２４上に前記図１〜図３に示す上部作業体１６が搭載されている。
【００１８】
図４及び図５に示すように、前記起伏フレーム２４と前記車体フレーム１８との間には、油圧シリンダからなる上部作業体操作シリンダ２６が設けられている。この上部作業体操作シリンダ２６の一方の端部は左右方向のピン２５を介して前記車体フレーム１８の前端部に回動可能に枢支され、他方の端部は前記起伏フレーム２４の前後方向略中間部に左右方向のピン２７を介して回動可能に連結されており、この上部作業体操作シリンダ２６の伸縮によって前記起伏フレーム２４が起伏し、この起伏フレーム２４上に搭載されている前記上部作業体１６が図３に示すような通常位置と図１及び図２に示すような傾斜位置とに切換えられるようになっている。
【００１９】
ここで、前記通常位置は、前記下部走行体１４に対して前記上部作業体１６が略水平な姿勢で支持される位置であり、この位置で通常走行が可能となる。これに対して前記傾斜位置は、前記下部走行体１４に対して前記上部作業体１６が所定角度θだけ前下がりに傾斜した位置であり、その所定角度θはこの自走式作業機械１０の昇降が想定される傾斜路（図例では階段２８）の傾斜角度と略同等の角度（図例では約４５°）に設定されている。
【００２０】
なお、図１〜図３のうち、図１は前記自走式作業機械１０が階段２８上を昇降している状態を示し、図２は後に詳述するように前記自走式作業機械１０が前記階段２８の上端に続く上側目標地（同図の例では踊り場２９）に乗り上げる直前の状態を示し、図３は前記自走式作業機械１０が前記踊り場２９に完全に乗り上げた後の状態を示している。
【００２１】
なお、本発明に係る「上側目標地」は前記踊り場２９に限らず、例えば急斜面の上端に続く広い平坦面であってもよい。
【００２２】
前記起伏フレーム２４は、その前後方向の略中間部に図４及び図５に示すような旋回軸受部３０を有しており、この旋回軸受部３０上に前記図１〜図３に示す上部作業体１６が鉛直軸回りに旋回可能に支持されている。
【００２３】
この上部作業体１６は、運転席３２が搭載された旋回本体部３４を備え、この旋回本体部３４の前端に垂直軸３５回りに回動（スイング）可能となるようにブーム支持部材３６が設けられている。そして、このブーム支持部材３６に左右方向の軸３７回りに回動可能（起伏可能）となるようにブーム３８が取付けられ、このブーム３８の先端部に左右方向の軸３９回りに回動可能となるようにアーム４０が取付けられており、このアーム４０の先端部に同じく左右方向の軸回りに回動可能となるように前記スクレーパー１２が設けられている。
【００２４】
なお、前記ブーム３８の起伏、このブーム３８に対する前記アーム４０の回動、及びこのアーム４０に対する前記スクレーパー１２の回動は、それぞれ、油圧シリンダからなるブームシリンダ４２、アームシリンダ４４、及びアタッチメントシリンダ４６の伸縮により実現される。
【００２５】
前記車体フレーム１８の前後部には、それぞれ、図４〜図６に示すような前側張出し部材５０及び後側張出し部材５２が取付けられている。これらの張出し部材５０，５２は、図４に実線で示す格納位置と、同図に二点鎖線で示す張出し位置とに切換可能となっている。
【００２６】
このうち、前側張出し部材５０は、その張出しによって、自走式作業機械１０が前記階段２８から踊り場２９へ静かに乗り上げるのを援助するものであり、後側張出し部材５２は、その張出しによって、下部走行体１４がその左側クローラ２０Ｌの前端または右側クローラ２０Ｒの前端を中心として小回り旋回することを実現するためのものである。これらの張出し部材５０，５２は本発明において特に必須の要素ではない。
【００２７】
前記前側張出し部材５０は、回動アーム５３と、この回動アーム５３の端部に取付けられる転動体である左右一対のキャスター５４とを備えている。
【００２８】
前記回動アーム５３は、左右一対の回動側板５６と、キャスター支持板５８とを備えている。前記両回動側板５６は、前記車体フレーム１８の前半部分に回動可能に取付けられ、これらの回動側板５６同士を連結するように前記キャスター支持板５８が設けられている。詳しくは、前記両回動側板５６の回動基端部が、前記車体フレーム１８の前半部に設けられた左右方向の支軸６０を中心として回動可能となるように当該支軸６０に枢支され、回動先端部同士が左右方向に延びる前記キャスター支持板５８によって相互連結されている。
【００２９】
前記各キャスター５４は、前記キャスター支持板５８の下側にキャスターブラケット６２を介して取付けられている。これらのキャスターブラケット６２は、前記キャスター支持板５８の板厚方向に延びる図略の軸回りに回転可能となるように当該キャスター支持板５８に取付けられ、かつ、前記キャスター５４を前記キャスター支持板５８と平行な方向の軸６４を介して回転可能に保持している。
【００３０】
前記回動側板５６と車体フレーム１８との間には、油圧シリンダからなる前側張出し部材操作シリンダ６６が介設され、この前側張出し部材操作シリンダ６６の伸縮によって前記前側張出し部材５０が前記格納位置と前記張出し位置との間で回動操作されるようになっている。
【００３１】
詳しくは、前記車体フレーム１８においてその前後方向中間位置よりも後方の部分に当該車体フレーム１８の下面から下方に突出するシリンダブラケット６８が設けられ、このシリンダブラケット６８に前記前側張出し部材操作シリンダ６６のへッド側端部が左右方向のピン７０を介して相対回動可能に連結されるとともに、この前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側端部が左右方向のピン７２を介して前記両回動側板５６の回動基端部近傍部位に相対回動可能に連結されている。
【００３２】
そして、前記前側張出し部材操作シリンダ６６が伸長した状態で、図４の実線に示すように前側張出し部材５０全体が側方からみて前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収まる格納位置に収められる一方、前記前側張出し部材操作シリンダ６６が収縮することにより同図二点鎖線に示すように前記前側張出し部材５０が前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの下面から大きく突出する張出し位置まで張出されるようになっている。その張出し量は、前記図２に示すように、自走式作業機械１０が踊り場２９に到達する直前の到達直前位置において、前記張出し位置にある前側張出し部材５０のキャスター５４が前記踊り場２９に着地するような張出し量もしくはそれに近い張出し量に設定されている。
【００３３】
一方、前記後側張出し部材５２は、前記前側張出し部材５０と同様、回動アーム７３と、この回動アーム７３の端部に取付けられる転動体である左右一対のキャスター７４とを備えている。
【００３４】
前記回動アーム７３は、左右一対の回動側板７６と、キャスター支持板７８とを備えている。前記両回動側板７６は、前記車体フレーム１８の後端部に回動可能に取付けられ、これらの回動側板７６同士を連結するように前記キャスター支持板７８が設けられている。詳しくは、前記車体フレーム１８の後端から後方にブラケット７９が突設され、このブラケット７９に前記両回動側板７６の回動基端部が左右方向の支軸８０を中心として回動可能となるように当該支軸８０に枢支され、両回動側板７６の回動先端部同士が左右方向に延びる前記キャスター支持板７８によって相互連結されている。
【００３５】
前記各キャスター７４は、前記キャスター５４と同様にして、前記キャスター支持板７８の下側にキャスターブラケット８２を介して取付けられている。すなわち、左右のキャスターブラケット８２は、前記キャスター支持板７８の板厚方向に延びる図略の軸回りに回転可能となるように当該キャスター支持板７８に取付けられ、かつ、前記キャスター７４を前記キャスター支持板７８と平行な方向の軸８４を介して回転可能に保持している。
【００３６】
前記回動側板７６と車体フレーム１８との間にも、油圧シリンダからなる後側張出し部材操作シリンダ８６が介設され、この後側張出し部材操作シリンダ８６の伸縮によって前記後側張出し部材５２が前記格納位置と前記張出し位置との間で回動操作されるようになっている。
【００３７】
詳しくは、前記後側張出し部材操作シリンダ８６のへッド側端部が前記シリンダブラケット６８において前記ピン７０よりも僅かに後側に位置する左右方向のピン９０を介して当該シリンダブラケット６８に相対回動可能に連結されるとともに、この後側張出し部材操作シリンダ８６のロッド側端部が左右方向のピン９２を介して前記両回動側板７６の回動基端部近傍部位に相対回動可能に連結されている。そして、前記後側張出し部材操作シリンダ８６が伸長した状態で、図４の実線に示すように後側張出し部材５２全体が側方からみて前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの外形の内側に収まる格納位置に収められる一方、前記後側張出し部材操作シリンダ８６が収縮することにより同図二点鎖線に示すように前記後側張出し部材５２が前記クローラ２０Ｌ，２０Ｒの下面から下方に突出する張出し位置まで張出されるようになっている。
【００３８】
この後側張出し部材５２の張出し量は、前記前側張出し部材５０の張出し量よりも小さく、かつ、その張出しによって前記キャスター５４の転動に伴う下部走行体１４の小回り旋回が可能となる量に設定されている。すなわち、この後側張出し部材５２が張出し位置にある状態で、例えば右側のクローラ２０Ｒを停止させたまま左側のクローラ２０Ｌを前進方向に作動させることにより、当該右側のクローラ２０Ｒの前端位置を右側旋回中心として下部走行体１４が右向きに小回り旋回し、逆に左側のクローラ２０Ｌを停止させたまま右側のクローラ２０Ｒを前進方向に作動させることにより、当該左側のクローラ２０Ｌの前端位置を左側旋回中心として下部走行体１４が左向きに小回り旋回するようになっている。
【００３９】
図７は、前記小回り旋回を利用して前記踊り場２９で自走式作業機械１０全体を１８０°転回させる例を示したものであり、この例では、左側クローラ２０Ｌのみの作動によって右側クローラ２０Ｒの前端部位を旋回中心Ｏとして小回り旋回を繰り返すことにより、狭い踊り場２９内での転回が可能となっている。
【００４０】
次に、前記各油圧シリンダ及び図略の走行モータや旋回モータを作動させるために自走式作業機械１０に搭載される流体圧回路（図例では油圧回路）を図８〜図１０を参照しながら説明する。
【００４１】
この油圧回路は、その油圧供給源として、油圧ポンプからなるメインポンプ１０１，１０２及びパイロット用ポンプ１０４を備えている。これらのポンプ１０１，１０２，１０４はエンジン１００の出力軸に連結され、その駆動により作動油を吐出する。
【００４２】
前記両メインポンプ１０１，１０２は、自走式作業機械１０に搭載される各油圧アクチュエータに作動油を供給する。具体的には、上述の上部作業体操作シリンダ２６、ブームシリンダ４２、アームシリンダ４４、アタッチメントシリンダ４６、及び両張出し部材操作シリンダ６６，８６の他、左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒのスパンを拡縮させるスパンシリンダ１０６、さらに、図示はしていないが左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒをそれぞれ作動させるための左右走行モータ、上部作業体１６を旋回させる旋回モータ、ブーム支持部材３６を左右に回動させるためのスイングシリンダ等に作動油を供給する。
【００４３】
前記メインポンプ１０１，１０２と前記各油圧アクチュエータとの間には、制御弁ブロック１１０が介在している。この制御弁ブロック１１０は、前記メインポンプ１０１から供給油路１２１を通じて供給される作動油をタンク１０８に導くセンターバイパス流路１１１と、前記メインポンプ１０２から供給油路１２２を通じて供給される作動油をタンク１０８に導くセンターバイパス流路１１２とを有するとともに、これらのセンターバイパス流路１１１，１１２に沿って複数の制御弁が直列に配されている。
【００４４】
具体的に、前記センターバイパス流路１１１側には、前記アームシリンダ４４に接続されるアーム制御弁１１３と、前記旋回モータに接続される旋回制御弁１１４と、左走行モータに接続される左走行制御弁１１５とが配列され、前記センターバイパス流路１１２側には、前記アタッチメントシリンダ４６に接続されるアタッチメント制御弁１１６と、前記ブームシリンダ４２に接続されるブーム制御弁１１７と、前記スイングシリンダに接続されるスイング制御弁１１８と、右走行モータに接続される右走行制御弁１１９と、前記スパンシリンダ１０６、上部作業体操作シリンダ２６、及び前後張出し部材操作シリンダ６６，８６について共通して設けられる共通制御弁１２０とが配列されている。
【００４５】
これらの制御弁１１３〜１２０は、流量調節機能をもった３位置方向切換弁（スイング制御弁１１７は手動切換弁、それ以外の制御弁は油圧パイロット切換弁）により構成されており、その中立位置（図では中段位置）では、前記メインポンプ１０１またはメインポンプ１０２から供給される作動油をそのままタンク１０８側にバイパスさせる一方、当該中立位置から前記パイロット用ポンプ１０４のパイロット圧によるパイロット操作または手動操作を受けると、その操作量に見合った流量で、接続されている油圧アクチュエータに前記作動油を導くものとなっている。
【００４６】
前記パイロット用ポンプ１０４と各走行制御弁１１５，１１８との間には、走行リモコン弁１２４が介在している。この走行リモコン弁１２４は、図１１（ａ）（ｂ）に示すような左右走行レバー（走行操作部材）１２５Ｌ，１２５Ｒを有し、その走行レバーに対応する走行制御弁に対し、その操作方向に対応するパイロット部にその操作量に対応する大きさのパイロット圧を導くように構成されている。従って、この走行リモコン弁１２４の走行レバー１２５Ｌ，１２Ｒを操作することにより、その操作量に見合った速度で左右クローラ２０Ｌ，２０Ｒをそれぞれ走行動作させることが可能となっている。
【００４７】
さらに、この装置の特徴として、前記供給油路１２１，１２２からタンク１０８側にそれぞれ逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂが分岐しており、各逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂには流量調整弁１２７Ａ，１２７Ｂ及び切換弁１２８Ａ，１２８Ｂがそれぞれ直列に配されている。
【００４８】
両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂは、前記逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂをそれぞれ遮断する遮断位置（請求項２にいう「第２位置」；図の左位置）と同油路１２６Ａ，１２６Ｂを連通する逃がし位置（請求項２にいう「第１位置」；図の右位置）とに切換可能であり、これらの遮断位置と逃がし位置とに互いに連動して切換操作されるようになっている。従って、両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが前記遮断位置に切換えられたときには、メインポンプ１０１，１０２の吐出油全量が前記制御弁ブロック１１０に送られることにより、前記走行レバーの操作量に対応する正規の作動油供給流量及び正規の走行速度が確保される一方、前記両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが前記逃がし位置に切換えられたときには、その逃がし量分だけ作動油供給流量が減り、走行レバーをフル操作したときの走行速度すなわち最高速度が制限されるようになっている。
【００４９】
なお、前記請求項２における「第２位置」は必ずしも前記逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂを完全に遮断する位置でなくてもよく、「第１位置」よりも前記逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂへの作動油の分流流量を制限するものであれば、走行速度を制限する状態（第１位置）と制限しない状態（第２位置）との切換が可能になる。
【００５０】
これらの切換弁１２８Ａ，１２８Ｂは、手動操作のみで切換えられるものでもよいが、例えばこれらの切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを電磁切換弁とし、その位置切換を後述のコントローラ１５６が電気的に制御するような構成としてもよい。この点については後に詳述する。
【００５１】
前記共通制御弁１２０は、パイロット部１３１，１３２を有し、これらのパイロット部１３１，１３２と前記パイロット用ポンプ１０４との間にはそれぞれ電磁切換弁１３３，１３４が設けられている。各電磁切換弁１３３，１３４は、それぞれソレノイドｂ１，ｂ２を有し、当該ソレノイドｂ１，ｂ２が通電されていないオフ状態では前記パイロット用油を前記パイロット部１３１，１３２に導いてパイロット圧を発生させる一方、当該ソレノイドｂ１，ｂ２が通電されたオン状態では前記パイロット用ポンプ１０４からのパイロット用油をタンク１０８に逃がすように構成されている。
【００５２】
共通制御弁１２０は、両パイロット部１３１，１３２にパイロット圧が供給されず、あるいは同等のパイロット圧が供給されたときには、中立位置（センターバイパス位置）を保持する一方、パイロット部１３１にのみパイロット圧が供給されたときにはポンプ吐出油を油路１３７に導いて油路１３８をタンク１０８側に接続する位置（図の下段位置）に切換えられ、パイロット部１３２にのみパイロット圧が供給されたときにはポンプ吐出油を油路１３８に導いて油路１３７をタンク１０８側に接続する位置（図の上段位置）に切換えられる。
【００５３】
前記油路１３７は２つの分岐油路１４１，１４２に分岐し、前記油路１３８は２つの分岐油路１４４，１４５に分岐している。その下流側には、前記スパンシリンダ１０６または上部作業体操作シリンダ２６を作動状態と停止状態とに切換えるための電磁切換弁１４８と、前記前側張出し部材操作シリンダ６６または後側張出し部材操作シリンダ８６を作動状態と停止状態とに切換えるための電磁切換弁１４７と、手動操作によって前記スパンシリンダ１０６と上部作業体操作シリンダ２６とを択一的に作動可能状態に切換えるための選択弁１５０と、手動操作によって前記前側張出し部材操作シリンダ６６と後側張出し部材操作シリンダ８６とを択一的に作動可能状態に切換えるための前後切換弁１５２，１５４とが設けられている。
【００５４】
具体的に、前記分岐油路１４１は電磁切換弁１４７を通じて前記前後切換弁１５２に至り、この前後切換弁１５２は前記分岐油路１４１を前側張出し部材操作シリンダ６６のへッド側室に接続する前側選択位置（図の下側位置）と後側張出し部材操作シリンダ８６のへッド側室に接続する後側選択位置（図の上側位置）とに択一的に切換えられる。前記分岐油路１４２は、電磁切換弁１４８を通じて前記選択弁１５０に至り、この選択弁１５０は、前記分岐油路１４２を前記スパンシリンダ１０６のロッド側室に接続するスパン選択位置（図の左側位置）と前記各上部作業体操作シリンダ２６のロッド側室に接続する上部作業体操作選択位置（図の右側位置）とに択一的に切換えられる。
【００５５】
一方、前記分岐油路１４４は前記電磁切換弁１４７を通じて前記前後切換弁１５４に至っている。この前後切換弁１５４は、前記分岐油路１４４を前記前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側室に接続する前側選択位置（図の下側位置）と後側張出し部材操作シリンダ８６のロッド側室に接続する後側選択位置（図の上側位置）とに択一的に切換えられる。また、前記分岐油路１４５は前記電磁切換弁１４８を通じて前記各上部作業体操作シリンダ２６のへッド側室と前記スパンシリンダ１０６のへッド側室とに至っている。
【００５６】
前記電磁切換弁１４７は、そのソレノイドａ１が通電していないオフ状態では前記分岐油路１４１，１４４をともに遮断する閉弁位置（図の右側位置）に切換えられる一方、前記ソレノイドａ１が通電しているオン状態では前記分岐油路１４１，１４４をともに開通する開弁位置（図の左側位置）に切換えられる。同様に、前記電磁切換弁１４８は、そのソレノイドａ２が通電していないオフ状態では前記分岐油路１４２，１４５をともに遮断する閉弁位置（図の右側位置）に切換えられる一方、前記ソレノイドａ２が通電しているオン状態では前記分岐油路１４２，１４５をともに開通する開弁位置（図の左側位置）に切換えられる。
【００５７】
この油圧回路には上述のコントローラ１５６が付設されている。このコントローラ１５６は、マイクロコンピュータ等からなり、その出力信号（制御信号）により、前記ソレノイドａ１，ａ２，ｂ１，ｂ２のオンオフ切換を行う。
【００５８】
前記走行リモコン弁１２４は、図１１（ａ）（ｂ）に示すような操作ボックス１６０に組み込まれ、この操作ボックス１６０とともに前記運転席３２の近傍部位に着脱可能に装着されている。この操作ボックス１６０は図略の配線を介して前記コントローラ１５６に接続されている。そして、階段２８の昇降時には、当該走行リモコン弁１２４及び操作ボックス１６０を上部作業体１６から外して当該走行リモコン弁１２４及び操作ボックス１６０から図略の油圧ホース及び前記配線を介して自走式作業機械１０を遠隔操作することが可能となっている。
【００５９】
なお、前記コントローラ１５６は前記操作ボックス１６０側に設けられていてもよい。
【００６０】
前記操作ボックス１６０には、その中央に前記走行リモコン弁１２４が格納可能な空間１６２が確保されるとともに、その左右の上面適所にドロー（上部作業体起伏）／スパン操作スイッチ１６３、キャスター操作（張出し部材操作）スイッチ１６４、同調切換スイッチ１６６、及び非常停止ボタン１６８が設けられている。
【００６１】
前記ドロー／スパン操作スイッチ１６３は、通常保持されている中立位置からその上側または下側に操作されることにより、上部作業体１６の上げ下げ（すなわち傾斜位置と通常位置との間での起伏）指令またはクローラ２０Ｌ，２０Ｒ同士の幅の拡縮指令を前記コントローラ１５６に出力するものである。
【００６２】
前記キャスター操作スイッチ１６４は、通常保持されている中立位置から上側または下側に操作されることにより、前側張出し部材５０または後側張出し部材５２の上げ下げ（すなわち格納位置と張出し位置との間での回動）指令を前記コントローラ１５６に出力するものである。
【００６３】
同調切換スイッチ１６６は、そのオンオフ操作により、前記コントローラ１５６の制御モードを同調制御モードと独立制御モードとに切換える指令を出力する。同調制御モードでは、後述のように、前記上部作業体操作シリンダ２６の収縮による前記傾斜位置から前記通常位置への前記上部作業体１６の戻し操作と、前記前側張出し部材操作シリンダ６６の伸長による前記張出し位置から前記格納位置への格納操作とを同調させる制御が行われ、独立制御モードでは、前記戻し操作と格納操作とを個別に行う制御が実行される。
【００６４】
非常停止ボタン１６８は、作業中に何らかのアクシデントが生じたときに各アクチュエータの動きを緊急停止させるために押圧操作されるものである。
【００６５】
このような操作ボックス１６０においてなされる指令操作に基づき、コントローラ１５６は、電磁切換弁１４７，１４８のソレノイドａ１，ａ２及び電磁切換弁１３３，１３４のソレノイドｂ１，ｂ２のオンオフ制御を行う。その内容は次のとおりである。
【００６６】
まず、ソレノイドａ１，ａ２については、同調切換スイッチ１６６がオンの場合にはソレノイドａ１，ａ２をともにオンにする。同調切換スイッチ１６６がオフの場合、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が操作されるとソレノイドａ２をオンにし、キャスター操作スイッチ１６４が操作されるとソレノイドａ１をオンにする。それ以外はソレノイドａ１，ａ２をオフに保つ。
【００６７】
一方、ソレノイドｂ１，ｂ２については、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が「下げ」側に操作され、あるいはキャスター操作スイッチ１６４が「上げ」側に操作されると、ソレノイドｂ１をオンにし、逆に、ドロー／スパン操作スイッチ１６３が「下げ」側に操作され、あるいはキャスター操作スイッチ１６４が「上げ」側に操作されると、ソレノイドｂ２をオンにする。それ以外はソレノイドｂ１，ｂ２をオフに保つ。
【００６８】
さらに、前述のように前記切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを電磁切換弁とし、その開閉切換をコントローラ１５６が行うように構成することも可能である。この場合、自走式作業機械１０が階段２８の昇降時にあるか否かをコントローラ１５６が判断し、当該昇降時には最大走行速度を制限すべく両切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを強制的に開弁位置（逃がし位置）に切換えるといった制御を行うように当該コントローラ１５６を構成すれば、より高い安全性を確保することが可能となる。
【００６９】
その場合、自走式作業機械１０が階段２８を昇降しているか否かの判断手法としては、例えば下部走行体１４に傾斜計を設けてこの下部走行体１４の検出傾斜角度が一定以上の場合に階段２８の昇降時であるとして前記切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを前記逃がし位置に切換えるようにしてもよいが、この実施の形態に係る自走式作業機械１０のように上部作業体１６が通常位置と階段昇降用の傾斜位置とに切換えられるものにおいては、この上部作業体１６が前記通常位置にないとき、すなわち、上部作業体操作シリンダ２６が最収縮状態にないときに階段昇降時であると判断して前記切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを前記逃がし位置に切換えるようにすることにより、高価な傾斜計を設けることなく適正な速度制限制御を行うことが可能になる。ここで、前記上部作業体１６の位置の判断は、例えば前記上部作業体操作シリンダ２６のストロークをストロークセンサで検出するようにしてもよいし、当該上部作業体１６の位置を直接検出するリミットスイッチ等を設けるようにしてもよい。
【００７０】
次に、この自走式作業機械１０を階段２８に沿って上昇させる際の運転要領及びその運転に伴う作用について説明する。
【００７１】
Ａ．登坂準備
まず、自走式作業機械１０に階段２８を昇らせる前に、次のような準備作業を行う。
【００７２】
１）クローラ２０Ｌ，２０Ｒ間の幅（スパン）を最小にする。この操作をするには、図８に示す油圧回路中の選択弁１５０を手動で同図左側のスパン選択位置に切換え、かつ、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフに切換えた上で、ドロー／スパン操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作すればよい。このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４８，１３３のソレノイドａ２，ｂ１をオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図８の中立位置から下段位置に切換えられ、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０、前記電磁切換弁１４８、および前記選択弁１５０を順に経由してスパンシリンダ１０６のロッド側室に導入される。この油圧供給によって前記スパンシリンダ１０６が収縮し、クローラ２０Ｌ，２０Ｒ間が縮幅される。
【００７３】
２）アーム４０をフルに引き、かつ、ブーム３８をフルに上げてから、これらのアーム４０及びブーム３８をブーム支持部材３６とともに左方向にフルにスイングさせる。この操作により、ブーム３８及びアーム４０の前方への突出量を最小にする。ただし、図１〜図３では便宜上、前記スイングをしていない状態が描かれている。
【００７４】
３）前後の張出し部材５０，５２をいずれも格納位置まで引き上げておく。なお、油圧回路中の前後切換弁１５２，１５４は予め前側切換位置に切換えておくようにする。
【００７５】
４）走行リモコン弁１２４を操作ボックス１６０とともに運転席３２から取外し、所定の遠隔操作位置まで移動させる。
【００７６】
５）切換弁１２８Ａ，１２８Ｂが手動操作で切換えられるものである場合には、予めこれらの切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを逃がし位置（図８〜図１０の右側位置）に切換えて両逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂを開通しておく。
【００７７】
Ｂ．階段登坂
前記準備作業が終了した後、次の手順で階段２８の登坂を行う。
【００７８】
１）自走式作業機械１０を階段２８と直交する方向に向ける。
【００７９】
２）両走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒを前進方向に操作する。この操作により、左走行制御弁１１５及び右走行制御弁１１８の前進側パイロット部にパイロット用ポンプ１０４からのパイロット圧が供給されて両制御弁１１５，１１８が前進位置側（図では上段位置側）に切換えられ、メインポンプ１０１，１０２の吐出油が前記走行制御弁１１５，１１８を通じて左右の走行モータに供給される。
【００８０】
このとき、前記パイロット部には前記走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒの操作量に対応したパイロット圧が供給されるため、その操作量が大きいほどクローラ２０Ｌ，２０Ｂの走行速度も大きくなるが、前記のように予め切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを開弁位置（逃がし位置）に切換えておけば、両メインポンプ１０１，１０２の吐出油の一部が前記各逃がし油路１２６Ａ，１２６Ｂを通じてタンク１０８に逃がされるため、走行リモコン弁１２４の走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒをフル操作しても、その時の速度（最高速度）は通常走行時の速度よりも低くて階段昇降に適した速度に頭打ちされることになる。従って、両走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒをフル操作しながらもゆっくりと階段２８を登坂することが可能であり、これにより、オペレータの負担が軽減されるとともに高い安全性が確保される。
【００８１】
なお、自走式作業機械１０が階段昇降時にあるか否かをコントローラ１５６が判断してその階段昇降時に前記切換弁１２８Ａ，１２８Ｂを強制的に逃がし位置に切換えるものにおいては、次の３）のようにクローラ２０Ｌ，２０Ｒが階段２８を登坂し始めた段階で自動的に速度制限が実行されることになり、より高い安全性が確保されることになる。
【００８２】
３）前記要領でクローラ２０Ｌ，２０Ｒが最初の階段２８に乗り上げると、自走式作業機械１０全体が前上がりに傾斜し始めるが、この時点から上部作業体１６を下部走行体１４に対して少しずつ前下がりに傾けさせて（いわゆるドロー操作して）、下部走行体１４の傾斜にかかわらず上部作業体１６を略水平に保つようにする。このようなドロー操作をするには、予め図８に示す油圧回路中の選択弁１５０を手動で同図右側のドロー選択位置に切換えておき、その状態で、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフにしたままドロー／スパン操作スイッチ１６３を「上げ」側に操作すればよい。このスイッチ操作により出力される指令信号を受けたコントローラ１５６は、電磁切換弁１４８，１３４のソレノイドａ２，ｂ２をオンに切換える。これにより、共通制御弁１２０は図８の中立位置から上段位置に切換えられ、同図太破線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油がセンターバイパス流路１１２から前記共通制御弁１２０及び前記電磁切換弁１４８を順に経由して上部作業体操作シリンダ２６のへッド側室に導入されて当該上部作業体操作シリンダ２６を伸長させ、上部作業体１６を下部走行体１４に対して前下がりに傾斜させる。
【００８３】
このようなドロー操作と下部走行体１４の前進操作との並行操作が完了してクローラ２０Ｌ，２０Ｒの全体が階段２８に完全に乗り上がると、図１に示すように階段２８の傾斜角度と略同等の角度θだけ上部作業体１６が下部走行体１４に対して傾く傾斜位置に至り、前記上部作業体１６を略水平に維持しながら階段２８の登坂を行うことができる。
【００８４】
Ｃ．踊り場への乗上げ
前記登坂が進み、踊り場２９に乗り上げる直前の位置（すなわち、図２に示すようにクローラ２０Ｌ，２０Ｒの前端が階段２８の領域を過ぎてその上側に突出しているがまだ踊り場２９側に重心は移動していない位置）に到達した段階で、一旦クローラ２０Ｌ，２０Ｒの駆動を止めて自走式作業機械１０を停止させ、以下の手順で踊り場２９への乗上げを行う。
【００８５】
まず、前側張出し部材５０を前記格納位置から張出し位置まで下げ、そのキャスター５４を図２に示すように踊り場２９上に着地させる。このような張出し操作をするには、予め手動で前後切換弁１５２，１５４を前側切換位置（図９の下段位置）に切換えておいた状態で、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオフにしたままキャスター操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作すればよい。
【００８６】
次に、走行レバー１２５Ｌ，１２５Ｒを僅かずつ操作して下部走行体１４を徐行前進させながら、操作ボックス１６０の同調切換スイッチ１６６をオンに切換えて（すなわち同調制御モードに切換えて）、スパン／ドロー操作スイッチ１６３を「下げ」側に操作するかもしくはキャスター操作スイッチ１６４を「上げ」側に操作して自動同調運転を行わせる。この自動同調運転は、電磁切換弁１４７，１４８，１３３のソレノイドａ１，ａ２，ｂ１をオンに切換えることにより行われる。これにより、図１０の太線で示されるように、メインポンプ１０２から吐出される作動油が前側張出し部材操作シリンダ６６のロッド側室と上部作業体操作シリンダ２６のロッド側室との双方に供給され、前記上部作業体操作シリンダ２６の収縮による傾斜位置（図２）から通常位置（図３）への上部作業体１６の戻し操作と、前記前側張出し部材操作シリンダ６６の伸長による前側張出し部材５０の張出し位置から格納位置へ格納操作とが同調して行われる。この同調操作と並行して下部走行体１４を徐行前進させることにより、上部作業体１６を略水平な状態に維持しつつ、前記下部走行体１４を静かに（すなわちそのクローラ２０Ｌ，２０Ｒの上端が踊り場２９上に急激に着地するのを避けながら）図３に示すように踊り場２９上に完全に乗り上げさせることが可能になる。
【００８７】
このときも、走行レバー１２５Ａ，１２５Ｂの操作に伴うクローラ２０Ｌ，２０Ｒの作動速度が制限されていれば、上部作業体１６の戻し操作及び前側張出し部材５０の格納操作のタイミングとクローラ２０Ｌ，２０Ｒの前進走行とを同期させるための走行速度の微調整が容易になる。
【００８８】
なお、この登坂作業と逆に踊り場２９から階段２８に降りるときには、下部走行体１４の後部を階段２８の下側に向けて下部走行体１４を後退させながら前記と逆の操作を行えばよく、その場合も、当該下部走行体１４の後退速度が制限されることによって、高い安全性が確保されることになる。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明の実施の形態に係る自走式作業機械が階段を登坂している状態を示す側面図である。
【図２】前記自走式作業機械が前記階段から踊り場に乗り上げる直前の位置にある状態を示す側面図である。
【図３】前記自走式作業機械が前記踊り場に乗り上げた後の状態を示す側面図である。
【図４】前記自走式作業機械の車体フレーム及びこれに取付けられる前側張出し部材及び後側張出し部材を示す側面図である。
【図５】前記車体フレーム及び張出し部材を示す平面図である。
【図６】（ａ）は前記前側張出し部材の要部を示す正面図、（ｂ）は前記後側張出し部材の要部を示す正面図である。
【図７】前記自走式作業機械が踊り場内で転回する例を示す平面図である。
【図８】前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において上部作業体操作シリンダのロッド側室に作動油が供給される状態を示す回路図である。
【図９】前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において前側張出し部材操作シリンダのへッド側室に作動油が供給される状態を示す回路図である。
【図１０】前記自走式作業機械に搭載される油圧回路において同調制御時に前記上部作業体操作シリンダのロッド側室と前記張出し部材操作シリンダのへッド側室の双方に作動油が供給される状態を示す回路図である。
【図１１】（ａ）は前記自走式作業機械に装備される操作ボックスの平面図、（ｂ）はその正面図である。
【符号の説明】
【００９０】
１０    自走式作業機械
１２    スクレーパー
１４    下部走行体
１６    上部作業体
１８    車体フレーム
２０Ｌ  左側クローラ
２０Ｒ  右側クローラ
２４    起伏フレーム
２６    上部作業体操作シリンダ
２８    階段（傾斜路）
２９    踊り場（上側目標地）
１０１，１０２  メインポンプ（流体圧供給源）
１０４  パイロット用ポンプ
１１５  左走行制御弁
１１８  右走行制御弁
１２４  走行リモコン弁
１２５Ｌ，１２５Ｒ  走行レバー（走行操作部材）
１２６Ａ，１２６Ｂ  逃がし油路
１２８Ａ，１２８Ｂ  切換弁
１５６  コントローラ（制限制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2006327227.tif 000010
【図９】
2006327227.tif 000011
【図１０】
2006327227.tif 000012
【図１１】
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