(57)【要約】【課題】  センサのケーブルが治具回転用ロボットの動作を制約することなく、センサを損傷させずに作業位置に移動した部品支持治具を検出する。【解決手段】  治具位置検出装置１は、治具回転用ロボットのアーム部の先端部に取り付けられた支持本体部２と、この下端部に取り付けられ垂直方向に延びて複数の係合突起部１１を有して回転体７２に設けられた係止孔部７９に係合突起部１１が係合して回転体７２と連結して回転体７２を回転させる結合部材１０と、回転体７２の側面に設けられて結合部材１０側へ延びる被検出部材２０、２１と、支持本体部２の下部に支持され、結合部材１０が回転体７２に連結されて結合部材１０の回転により回転体７２に装着された支持治具７３が作業位置に移動すると被検出部材２０、２１を検出する検出センサ４０、４１とを有してなる。検出センサ４０、４１は非接触で被検出部材２０、２１を検出する。【選択図】  図３
2006068825.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転動自在に支持された回転体と、該回転体の周縁部に配設されて部品の支持が可能な支持治具とを有し、前記部品を支持した前記支持治具を前記回転体の回転により所定の作業位置に移動させる部品支持装置において、前記作業位置に移動した前記支持治具を検出する治具位置検出装置であって、
前記回転体の側面に対して接近動及び離反動可能に且つ回転駆動可能に支持され、係合部を有して該回転体に設けられた係止部と前記係合部が係合して前記回転体と連結されて該回転体を回転させる結合部材と、
前記回転体の側面に設けられて前記結合部材側へ延びる被検出部材と、
該被検出部材の先端より離反した所定位置に支持され、前記結合部材が前記回転体に連結されて前記結合部材の回転により前記回転体を介して前記支持治具が前記作業位置に移動すると該被検出部材を検出する検出手段と
を有することを特徴とする治具位置検出装置。
【請求項２】
前記検出手段は、移動可能なアーム部を備えた移動装置の該アーム部の先端部に取り付けられた支持部材を介して支持されることを特徴とする請求項１に記載の治具位置検出装置。
【請求項３】
前記支持治具は、前記回転体の周縁部に所定間隔を有して複数配設され、
前記被検出部材は、前記回転体の側面に周方向に所定間隔を有して複数配設され、
前記検出手段は、前記回転体の側面に対向して複数配設されて、前記複数の被検出部材の少なくともいずれかを検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の治具位置検出装置。
【請求項４】
前記被検出部材は、前記回転体に設けられて前記結合部材側へ突出する押圧部と、前記結合部材に移動自在に設けられ前記結合部材が前記回転体と連結されて前記結合部材の回転により前記回転体を介して前記支持治具が前記作業位置に移動すると前記押圧部から押されて先端部が前記検出手段の近傍に移動して該検出手段により検出される被検出部と
を有することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の治具位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転動自在に支持された回転体の周縁部に配設されて部品の支持が可能な支持治具を有する部品支持装置において、部品を支持した支持治具が所定の作業位置に移動したことを検出する治具位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のパネル等の自動車部品に他の部品を溶接する場合には、自動車部品を治具で支持して溶接装置が溶接作業を行う作業位置に設置する。車種が変ると、自動車部品の大きさや長さが変わり、車種に対応した治具の交換が必要になる。このため、車種の異なる自動車部品を同一ラインで溶接作業を行う場合には、治具の交換作業によって溶接作業の中断時間が長くなり、溶接作業全体の作業効率が低下する。そこで、自動車の車種が変っても作業効率の低下を抑制可能な部品支持装置が開発されている（特許文献１参照）。
【０００３】
この部品支持装置は、パネル等を支持する複数の部品支持治具と、部品支持治具のそれぞれを着脱自在に装着可能な複数のパレットと、各パレットを取り付けるパレット装着面を複数有して回転動可能な回転部とを有して構成されている。部品支持治具は、スライドレールに移動自在に設けられた２つのレールスライド部と、各レールスライド部に設けられてパネル等を挟持する受け駒とを有する。受け駒は駒シリンダの伸縮動により開閉して、パネル等の自動車部品を挟持可能である。一方の受け駒は、レールスライド部に対して回動自在に支持されて、２つのレールスライド部間に連結された調整シリンダの伸縮動により内側に折り畳み可能に回動する。このため、部品支持治具は、異なる車種の自動車部品の形状や長さに応じてレールスライド部をスライドさせるとともに、一方の受け駒を回動させることで、複数種の自動車部品の支持が可能である。
【０００４】
従って、複数のパレット装着面のそれぞれに部品支持治具を装着し、回転部を回転動させると、車種の異なる自動車部品が溶接装置の作業位置に移動して、車種の異なる自動車部品の溶接作業を行うことができる。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３１１５４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
この従来の部品支持装置は、部品支持治具に支持された自動車部品がどの車種に対応したものであるか否かの判断を、部品支持治具に設けられた被検出部材をセンサで直接検出することによって行っている。このため、センサは、自動車部品を支持した部品支持治具が作業位置に移動する毎に被検出部材と接触して損傷する虞があるという問題を有する。
【０００７】
また、部品支持装置の回転部は、これに隣接して設置された治具回転用ロボットから動力を受けて回転動する。治具回転用ロボットは移動自在なアーム部を有し、このアーム部は少なくとも屈伸動且つ回動自在に構成され、センサは、アーム部の先端部に回動自在に設けられている。そして、センサから延びるケーブルは、アーム部の先端部に延び、アーム部に沿ってアーム部の基端側に引き回されて取り付けられている。このケーブルは、センサを回動させても張力が作用しないように余裕をもって引き回されるのがよいが、余裕が大きすぎると、ケーブルがアーム部の移動を邪魔するので、その結果、充分な余裕がとれず、アーム部の動作が制約された状態になっている。
【０００８】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、センサから延びるケーブルが治具回転用ロボットのアーム部の動作を制約することなく、センサが損傷せずに作業位置に移動した部品支持治具がどの車種に対応したものであるかの検出が可能な治具位置検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題を解決するために本発明は、回転動自在に支持された回転体と、該回転体の周縁部に配設されて部品の支持が可能な支持治具とを有し、部品を支持した支持治具を回転体の回転により所定の作業位置に移動させる部品支持装置において、作業位置に移動した支持治具を検出する治具位置検出装置であって、回転体の側面に対して接近動及び離反動可能に且つ回転駆動可能に支持され、係合部（例えば、実施形態における係合突起部１１）を有して該回転体に設けられた係止部（例えば、実施形態における係止孔部７９）と係合部が係合して回転体と連結されて該回転体を回転させる結合部材と、回転体の側面に設けられて結合部材側へ延びる被検出部材と、該被検出部材の先端より離反した所定位置に支持され、結合部材が回転体に連結されて結合部材の回転により回転体を介して支持治具が作業位置に移動すると該被検出部材を検出する検出手段（例えば、実施形態における検出センサ４０、４１）とを有することを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、結合部材が回転体に連結した状態で結合部材が回転すると、回転体を介して支持治具が作業位置に移動し、検出手段が被検出部材の先端から離反した所定位置で被検出部材を検出するので、検出手段は被検出部材と接触することはなく、被検出部材との接触による損傷を防止することができる。また、支持治具に支持される部品の車種を予め設定すれば、作業位置に移動した支持治具がどの車種の治具かの判断が可能になる。
【００１１】
また、本発明は、検出手段が移動可能なアーム部を備えた移動装置（例えば、実施形態における治具回転用ロボット８５）の該アーム部の先端部に取り付けられた支持部材（例えば、実施形態における支持本体部２）を介して支持されることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、検出手段が移動装置のアーム部の先端部に取り付けられた支持部材を介して支持されることにより、支持部材と検出手段との相対位置は常に一定になるので、検出手段から延びるケーブル等を支持部材に取り付けるときに、このケーブル等に張力が作用しないようにケーブル等を引き回すような処理が不要となる。このため、検出手段から支持部材に延びるケーブル等によりアーム部の移動が制約されるという事態を防止することができる。
【００１３】
また、本発明は、支持治具が回転体の周縁部に所定間隔を有して複数配設され、被検出部材が回転体の側面に周方向に所定間隔を有して複数配設され、検出手段が回転体の側面に対向して複数配設されて、複数の被検出部材の少なくともいずれかを検出することを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、複数の検出手段により複数の被検出部材の少なくともいずれかが検出されることにより、回転体に支持治具が複数設けられた場合でも、作業位置に移動した支持治具に対応した被検出部材の検出が可能になり、支持治具が作業位置に移動したことの判断を可能にすることができる。
【００１５】
また、本発明は、被検出部材が、回転体に設けられて結合部材側へ突出する押圧部と、結合部材に移動自在に設けられて結合部材が回転体と連結されて結合部材の回転により回転体を介して支持治具が作業位置に移動すると押圧部から押されて先端部が検出手段の近傍に移動して該検出手段により検出される被検出部とを有することを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、被検出部材が押圧部と被検出部とを有してなることにより、検出手段が被検出部材から離れた位置に設置された場合でも、被検出部を検出することによって被検出部材の検出を可能にすることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係わる治具位置検出装置によれば、回転体に対して移動可能であり且つ回転体を回転動可能に支持されて回転体と連結されて回転体を回転させる結合部材と、回転体の側面に設けられて結合部材側へ延びる被検出部材と、この先端より離反した所定位置に支持され、結合部材が回転体に連結されて結合部材の回転により支持治具が作業位置に移動すると被検出部材を検出する検出手段とを有し、検出手段は、移動可能なアーム部を備えた移動装置の該アーム部の先端部に取り付けられた支持部材を介して支持されることで、検出手段から延びるケーブル等が移動装置のアーム部の動作を制約することなく、検出手段を損傷させずに作業位置に移動した部品支持治具に支持された部品がどの車種のものであるかの判断を可能にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係わる治具位置検出装置の好ましい実施の形態を図１から図５に基づいて説明する。治具位置検出装置は、自動車のパネル等の自動車部品（以下、「部品Ｗ」と記す。）を支持して溶接装置等の作業位置に移動させる部品支持装置に対して使用されるものである。
【００１９】
先ず、本発明の治具位置検出装置を説明する前に、この治具位置検出装置が用いられる部品支持装置を説明する。部品支持装置７０は、図１に示すように、基台７１上に回転動自在に支持された円板状の回転体７２と、この回転体７２の周縁部に所定間隔を有して着脱自在に取り付けられて部品Ｗの支持が可能な３つの支持治具７３、７４、７５と、基台７１の一方側に設置されて回転体７２を回転動させる治具回転用ロボット８５とを有してなる。
【００２０】
回転体７２は、図２（ａ）（正面図）及び（ｂ）（側面図）に示すように、基台７１上に立設された支持台７６の上端部に水平方向に延びて回転動自在に支持された筒状の回転中心軸７７の先端部に取り付けられて、回転動自在である。回転中心軸７７内には軸方向に移動自在な移動軸７８が挿通され、移動軸７８の後端部は後述するロック装置９０の一部を構成する付勢板９１により移動軸７８の先端部側に付勢されている。回転体７２にはこれに取り付けられた３つの支持治具７３、７４、７５の基端側のそれぞれの位置に係止孔部７９が形成されている。これらの係止孔部７９は、周方向に３等分に均等配置されている。係止孔部７９には、後述する本発明に係わる治具位置検出装置の結合部材の係止突起部が嵌合する。回転体７２の周縁部であって隣接する係止孔部７９間の中間部には、ロック装置９０のロックピン９２が挿入されるロック穴８０が形成されている。
【００２１】
ロック装置９０は、移動軸７８の後端側の下方位置に配置されて支持台７６に固定され、支持台７６に固定された筒状の本体部９３と、本体部９３内を水平方向に移動自在に挿入されたロックピン９２と、ロックピン９２の水平移動に応じて揺動する付勢板９１とを有してなる。ロック装置９０は、移動軸７８に付勢板９１以外の外力が作用していないときには、付勢板９１を介して移動軸７８をその先端部側へ移動して、ロックピン９２をロック穴８０に挿入して回転体７２の回転をロックし、移動軸７８に付勢板９１以外の外力が作用している場合には、付勢板９１を移動軸７８の後端部側へ移動して、ロックピ９２をロック穴８０から抜脱して回転体７２のロックを解除する。
【００２２】
支持治具７３、７４、７５は、支持され部品Ｗの形状に応じて形成された凹部を有してなる治具本体部７３ａ、７４ａ、７５ａと、凹部に設置された部品Ｗを押さえる押圧装置８１とを有してなる。押圧装置８１は押圧シリンダ８１ａの伸縮動により開閉部材８１ｂが揺動するように構成されている。これらの支持治具７３、７４、７５は回転板７２の周縁部に均等位置に配置され、即ち、隣接する支持治具間の角度が約１２０°になるように配置されている。
【００２３】
治具回転用ロボット８５は、図１に示すように、水平方向に回動可能に設けられたロボット本体部８６と、ロボット本体部８６の上部に上下方向に揺動自在に設けられたアーム部８７とを有してなる。アーム部８７は複数のアーム部材８７ａ、８７ｂを上下方向に回動自在に取り付けられて伸縮動が可能であり、アーム部８７の先端部には、治具位置検出装置１の一部を構成する支持本体部２が上下方向に回動可能に取り付けられている。このため、治具回転用ロボット８５の動作により、支持本体部２を垂直に延びた姿勢で所望の位置に移動させることができる。
【００２４】
次に、本発明の治具位置検出装置１を説明する。治具位置検出装置１は、図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、前述した支持本体部２と、この下端部に取り付けられて回転体７２の側面に対して接近動及び離反動可能に且つ回転駆動可能に支持されて、係合突起部１１を有して回転体７２の係止孔部７９と係合突起部１１が係合して回転体７２と連結されて回転体７２を回転させる結合部材１０と、回転体７２の側面に設けられて結合部材１０側へ延びる被検出部材２０、２１と、被検出部材２０、２１の先端より離反して支持本体部２の下部に固定支持され、結合部材１０が回転体７２に連結されて結合部材１０の回転により回転体７２を介して支持治具７３が図２（ａ）に示す作業位置Ｐｓに移動すると被検出部材２０、２１を検出する検出センサ４０、４１とを有してなる。
【００２５】
支持本体部２は、垂直方向に延びる支持部３と、支持部３の中間位置に回転駆動軸４ａが下方へ向けた状態で取り付けられたモータ４と、支持部３の下部に取り付けられたギヤヘッド５とを有してなる。モータ４の回転駆動軸４ａはカップリング７を介してギヤヘッド５の入力軸５ａに連結されている。ギヤヘッド５には入力軸５ａに伝達された動力を水平方向に延びる出力軸５ｂに伝達可能に構成され、この出力軸５ｂの先端部に結合部材１０が垂直方向に延びた状態で結合されている。このため、結合部材１０は出力軸５ｂを回動中心として回転動可能である。
【００２６】
結合部材１０は円板状であり、その外側面には、回転体７２に設けられた３つの係止孔部７９のそれぞれに嵌合する前述した係合突起部１１が水平方向に延びた状態で取り付けられている。このため、これらの係合突起部１１を回転体７２の係止孔部７９に係合させると、回転体７２が結合部材１０と一体的に連結されて、回転体７２は結合部材１０とともに回転動可能になる。なお、図２（ａ）に示すように、支持治具７３、７４、７５のいずれかが作業位置Ｐｓに移動しているときの３つの係止孔部７９のそれぞれに図３（ａ）に示す係合突起部１１を嵌合させることができるように結合部材１０を配置することを、以下「セット位置に配置する」と記す。
【００２７】
再び図３（ａ）及び（ｂ）に示すように、結合部材１０には被検出部材２０、２１の一部を構成する被検出部２２が水平方向に移動可能に設けられている。被検出部２２は、結合部材１０がセット位置に配置された状態において、結合部材１０の回転中心軸を含む垂直面を中央にして横方向に対象位置に配設されている。即ち、被検出部２２は結合部材１０に２カ所設けられている。被検出部２２は、結合部材１０に形成された貫通孔内に移動自在に挿通された軸部２２ａと、貫通孔内に装着されて軸部を回転体７２側に付勢する圧縮ばね部２２ｂとを有してなる。この被検出部２２は、軸部２２ａになんらの外力が作用していない状態では、回転体７２側に移動して貫通孔に挿着されたスリーブの段部に軸部２２ａの段部が当接して、軸部２２ａのギヤヘッド側端面が検出センサ４０、４１から離反した位置に移動する。また、軸部２２ａに検出センサ４０、４１側に向く外力が作用すると、圧縮ばね部２２ｂの付勢力に抗して軸部２２ａが検出センサ４０、４１に接近する側に移動して、軸部２２ａのギヤヘッド側端面が検出センサ４０、４１の近傍位置に移動する。詳細については後述するが、被検出部２２は、検出センサ４０、４１側に移動しても検出センサ４０、４１に接触しない位置で停止し、検出センサ４０、４１が被検出部２２を介して被検出部材２０、２１の検出を行う。
【００２８】
検出センサ４０、４１はいわゆる近接センサであり、被検出部２２の先端部が検出センサ４０、４１の近傍位置に接近すると、被検出部２２を検出して所定の信号（例えば、電圧信号）を出力するように構成されている。即ち、検出センサ４０、４１は被検出部２２と非接触状態でこれを検出することができる。このため、検出センサ４０、４１が接触によって損傷する虞はなく、損傷による寿命の低下を未然に防止することができる。なお、検出センサ４０、４１は、例えば、超音波を利用した超音波式センサや、光を利用した光センサや、磁界を利用した渦電流式センサを用いることができる。
【００２９】
検出センサ４０、４１は、ギヤヘッド５の下部に横方向に所定距離を有して取り付けられて結合部材１０側へ延びた一対のブラケット４２の各先端部に固定されている。検出センサ４０、４１は、結合部材１０がセット位置に配置されると、被検出部材２０、２１の被検出部２２と対向した位置になるように配設されている。検出センサ４０、４１から延びるケーブルＫは、支持本体部２の下端側から上端側へ延び、図１に示すアーム部８７の先端側からアーム部８７に沿って延びてアーム部８７の後端側に引き回されている。ここで、アーム部８７に沿って引き回されるケーブルＫは、アーム部８７が伸長動するとケーブルＫに張力が作用する虞があるので、アーム部８７が伸長動しても張力が作用しないように余裕をもって引き回されている。また、支持本体部２が連結されたアーム部８７ｂの先端部が上下方向に回動すると、この周辺に引き回されたケーブルＫに張力が作用する虞が生じるので、アーム部８７ｂの先端部に引き回されたケーブルＫも余裕をもって引き回されている。
【００３０】
一方、検出センサ４０、４１はブラケット４２を介して支持本体部２に固定されているので、検出センサ４０、４１とブラケット４２や支持本体部２との相対位置は常に一定である。このため、検出センサ４０、４１から延びるケーブルＫは、ギヤヘッド５や支持本体部２に対して余裕を持たせるような引き回し処理を行う必要がない。その結果、検出センサ４０、４１から支持本体部２に延びるケーブル等によりアーム部の移動が制約されることはない。なお、検出センサ４０、４１は後述するコントローラに電気的に接続され、コントローラは２つの検出センサ４０、４１からの信号に応じて図１に示す治具回転用ロボット８５による回転体７２の回転動作を制御する。
【００３１】
被検出部材２０、２１は、セット位置に配置された結合部材１０が回転体７２と連結されているときに被検出部２２と対向した回転体７２の側面に取り付けられた押圧部２３と前述した被検出部２２とを有してなる。押圧部２３は回転体７２に固着された状態で結合部材１０側へ延びた棒状部材である。押圧部２３の突出長さは、結合部材１０が回転体７２と連結されたときに、被検出部２２を検出センサ４０、４１側に押して移動させて被検出部２２の先端部と検出センサ４０、４１との間に所定の隙間を形成する大きさである。
【００３２】
さて、図１に示すコントローラ５０は治具回転用ロボット８５に電気的に接続され、部品支持装置７０によって支持された部品に対して行われる溶接作業を管理する溶接制御装置からの治具切替指令に基づいて作動するようになっている。次に、このコントローラ５０の作動内容を図１、図３（ｂ）及び図５を用いて説明する。コントローラ５０は、図２（ａ）に示す作業位置Ｐに、支持治具７３（「治具Ａ」と記す。）、車種Ｂに対応した支持治具７４（「治具Ｂ」と記す。）、車種Ｃに対応した支持治具７５（「治具Ｃ」と記す。）のいずれかを移動させるための治具切替指令を溶接制御装置から受けて作動する。コントローラ５０が溶接制御装置から治具切替指令を受けると（ステップ１００）、この指令に応じて治具回転用ロボット８５を起動させて（ステップ１０１）、結合部材１０をセット位置に移動させる（ステップ１０２）。そして、治具回転用ロボット８５によって結合部材１０を回転体７２側に移動させて回転体７２と連結させる。
【００３３】
結合部材１０と回転体７２とが連結すると、被検出部材２０、２１の被検出部２２が押圧部２３に押されて検出センサ４０、４１側に移動してこれらのセンサと非接触状態で近接位置に位置する。その結果、２つの検出センサ４０、４１は被検出部材２０、２１を検出し、これらの検出信号がコントローラ５０に送られ、コントローラ５０は作業位置Ｐｓに移動している支持治具がどの車種に対応したものであるかの車種検出判断を行う（ステップ１０３）。
【００３４】
この車種検出の判断方法を、図３（ｂ）、図４、図５を用いて説明する。なお、図４の各図は、図３（ｂ）のIII矢視方向から見たときの回転体７２、一対の検出センサ４０、４１、一対の被検出部材２０、２１及び支持治具の各位置ＡＢＣを模式的に表わした図である。図中、「○」が治具Ａ、Ｂ、Ｃの位置を示し、「△」「▽」は一対の被検出部材２０、２１を示し、「・」は一対の検出センサ４０、４１を示している。図４（ａ）の場合、治具Ａ、治具Ｂ及び治具Ｃは正三角形状に配置され、２つの被検出部材２０、２１は一対の検出センサ４０、４１によりそれぞれが検出される。なお、コントローラは、治具Ａ、治具Ｂ及び治具Ｃが図４（ａ）に示すような位置に配置されることについて予め設定され、且つ２つの検出信号を受け取ると作業位置Ｐｓに治具Ａが移動していると判断するように予め設定されている（ステップ１０４）。
【００３５】
このため、回転体７２が図４（ａ）の状態から時計方向（右方向）に回転動して図４（ｂ）に示した位置に回転移動すると、１つの被検出部材２０のみが検出センサ４１で検出されることになる。その結果、コントローラは、図４（ａ）の状態に対して回転体７２が右方向に１２０°回転した状態あると判断するとともに、治具Ａより回転体７２の回転方向下流側に位置する治具Ｂが作業位置Ｐｓにあると判断する（ステップ１１０）。また、回転体７２が図４（ｂ）の状態から時計方向（右方向）に回転動して図４（ｃ）に示した位置に回転移動すると、１つの被検出部材２１のみが検出センサ４０で検出されることになる。その結果、コントローラは、図４（ｂ）の状態に対して回転体７２が右方向に１２０°回転した状態あると判断するとともに、治具Ｂより回転体７２の回転方向下流側に位置する治具Ｃが作業位置Ｐｓにあると判断する（ステップ１１６）。
【００３６】
さて、再び図１、図３（ｂ）及び図５を用いて説明する。ステップ１０４において、コントローラ５０が作業位置Ｐｓに治具Ａが移動していると判断すると、ステップ１００の治具切替指令の内容に応じて回転体７２の回転方向を決定する（ステップ１０５）。即ち、治具切替指令の内容が車種Ｂに対応した治具Ｂを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を右方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボットの動作を制御する（ステップ１０６）。また、治具切替指令の内容が車種Ｃに対応した治具Ｃを作業位置にＰｓ移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を左方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボットの動作を制御する（ステップ１０７）。さらに、治具切替指令の内容が車種Ａに対応した治具Ａを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を現状位置に維持させるように治具回転用ロボット８５の駆動を規制する（ステップ１０８）。
【００３７】
そして、指令された支持治具が作業位置Ｐｓに移動したか否かは、一対の検出センサ４０、４１から出力される信号の組み合わせから判断し、移動したと判断すると支持治具の切替作業が完了する（ステップ１０９）。そして、治具回転用ロボット８５を作動させて、結合部材１０を回転体７２から離反させる方向に移動させ、溶接装置による溶接作業の邪魔にならないように治具回転用ロボット８５のアーム部８７を待機位置（原位置）に戻す（ステップ１２２）。
【００３８】
また、ステップ１０３の車種検出において、コントローラ５０が作業位置Ｐｓに治具Ｂが移動していると判定すると（ステップ１１０）、ステップ１００の治具切替指令の内容に応じて回転体７２の回転方向を決定する（ステップ１１１）。即ち、治具切替指令の内容が車種Ａに対応した治具Ａを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を左方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御する（ステップ１１２）。また、治具切替指令の内容が車種Ｃに対応した治具Ｃを作業位置に移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を左方向に２４０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御する（ステップ１１３）。なお、ステップ１１３において、回転体７２を右方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御してもよい。さらに、治具切替指令の内容が車種Ｂに対応した治具Ｂを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を現状位置に維持させるように治具回転用ロボット８５の駆動を規制する（ステップ１１４）。そして、指令された支持治具が作業位置Ｐｓに移動して、コントローラ５０によって一対の検出センサ４０、４１から信号の組み合わせから支持治具の移動が確認されると、支持治具の切替作業が完了する（ステップ１１５）。そして、治具回転用ロボット８５を作動させて、治具回転用ロボット８５のアーム部８７を待機位置（原位置）に戻す（ステップ１２２）。
【００３９】
さらに、ステップ１０３の車種検出において、コントローラ５０が作業位置Ｐｓに治具Ｃが移動していると判定すると（ステップ１１６）、ステップ１００の治具切替指令の内容に応じて回転体７２の回転方向を決定する（ステップ１１７）。即ち、治具切替指令の内容が車種Ａに対応した治具Ａを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を右方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御する（ステップ１１８）。また、治具切替指令の内容が車種Ｂに対応した治具Ｂを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を右方向に２４０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御する（ステップ１１９）。なお、ステップ１１９において、回転体７２を左方向に１２０°回転させるように治具回転用ロボット８５の動作を制御してもよい。さらに、治具切替指令の内容が車種Ｃに対応した治具Ｃを作業位置Ｐｓに移動させる指令であれば、コントローラ５０は回転体７２を現状位置に維持させるように治具回転用ロボット８５の駆動を規制する（ステップ１２０）。そして、指令された支持治具が作業位置Ｐｓに移動して、コントローラ５０によって一対の検出センサ４０、４１から信号の組み合わせから支持治具の移動が確認されると、支持治具の切替作業が完了する（ステップ１２１）。そして、治具回転用ロボット８５を作動させて、治具回転用ロボット８５のアーム部８７を待機位置（原位置）に戻す（ステップ１２２）。
【００４０】
そして、ステップ１２３において次の治具移動の指令を待ち、以下同様にステップ１００からステップ１２２が繰り返される。
【００４１】
このように、２つの検出センサ４０、４１及び２つの被検出部材２０、２１を設け、これらの検出センサ４０、４１からの信号の組み合わせにより、作業位置Ｐｓに移動した支持治具を間接的に且つ確実に検出することができる。
【００４２】
なお、前述した実施の形態では、検出センサ及び被検出部材をそれぞれ２つ設けた場合を示したが、回転体７２に装着される支持治具の数に応じて検出センサ及び被検出部材の数を複数個設けてもよい。
【００４３】
また、結合部材１０と回転体７２を連結する手段として、結合部材１０に係止孔部を形成し回転体７２に係合突起部を設けてもよい。
【００４４】
また、被検出部材２０、２１は、押圧部２３と被検出部２２を有して構成されているが、回転体７２に被検出部２２を固着した状態で設け、この被検出部２２の先端から所定の隙間を有した位置に検出センサ４０、４１を配置するようにしてもよい。この場合には、回転体７２の振れ等により被検出部２２の先端位置が移動する虞があるので、検出センサ４０、４１は、隙間が多少変化しても被検出部２２の検出が可能なものを使用する。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の一実施の形態に係わる治具位置検出装置が用いられる部品支持装置の側面図を示す。
【図２】この部品支持装置を示し、同図（ａ）は、部品支持装置の正面図であり、同図（ｂ）は部品支持装置の側面図である。
【図３】本発明の一実施の形態に係わる治具位置検出装置を示し、同図（ａ）は、治具位置検出装置の正面図であり、同図（ｂ）は治具位置検出装置の側面図である。
【図４】この治具位置検出装置の作動を説明するための図である。
【図５】この治具位置検出装置の作動を説明するためのフローチャートを示す。
【符号の説明】
【００４６】
１  治具位置検出装置
２  支持本体部（支持部材）
１０  結合部
１１  係合突起部（係合部）
２０、２１  被検出部材側板部
２３  押圧部
４０、４１  検出センサ（検出手段）
７０  部品支持装置
７２  回転体
７３、７４、７５  支持治具
７９  係止孔部（係止部）
８５  治具回転用ロボット（移動装置）
８７  アーム部
Ｐｓ  作業位置
Ｗ  部品
【図１】
2006068825.tif 000003
【図２】
2006068825.tif 000004
【図３】
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【図４】
2006068825.tif 000006
【図５】
2006068825.tif 000007