(57)【要約】【課題】  電磁クラッチの作動回数を低減しつつ、車両用ドアの半開状態において車両用ドアが自重により移動することを抑制することができる車両用ドア開閉制御装置を提供する。【解決手段】  電動モータを停止して電磁クラッチを切断状態にした後、所定時間内にスライドドアの移動が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２２０）。移動が検出されないときは、手動開閉モードに移行させ（ステップＳ２５０）、移動が検出された場合は、電磁クラッチが接合状態と切断状態とを繰り返す繰り返しモードを実行してから（ステップＳ２６０）、手動開閉モードに移行させる（ステップＳ２５０）。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用ドアを開閉作動させるドア開閉機構と、
前記ドア開閉機構を駆動する駆動源と、
前記ドア開閉機構と前記駆動源との間に介在し、前記駆動源の駆動力を前記車両用ドアに伝達する接合状態と、前記駆動源の駆動力を前記車両用ドアに非伝達とする切断状態とを切り換え可能な断接手段と、
該断接手段を前記接合状態または前記切断状態に制御する制御手段とを備えた車両用ドア開閉制御装置において、
前記車両用ドアの移動を検出するドア移動検出手段を有し、前記制御手段は、前記駆動源による前記車両用ドアの開閉作動中に前記駆動源が停止したときは前記断接手段を前記接合状態から前記切断状態に切り換え、前記断接手段の切断状態において前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されると、前記断接手段が前記接合状態と前記切断状態とを繰り返す繰り返しモードを実行する
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記制御手段は、前記断接手段を前記切断状態に切り換えてから第１所定時間内に前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されると、前記繰り返しモードを実行する
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始から第２所定時間内に、前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されないときは、前記繰り返しモードを終了する
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始から第３所定時間経過した後に、前記繰り返しモードを終了する
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【請求項５】
請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始後、前記断接手段が前記接合状態と前記切断状態とを所定回数繰り返したときに、前記繰り返しモードを終了する
ことを特徴とする車両用ドア開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドアを駆動源によって開閉駆動する車両用ドア開閉制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の側部に設けられた乗降用のスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉駆動するスライドドアの開閉装置が広く知られている。こうした開閉装置にあっては、車両内外からの操作により、車両内に設置した制御装置で駆動源を起動し、駆動源の駆動力が電磁クラッチを介してスライドドアの開閉機構に伝達されることでスライドドアを開閉作動させている。そして、クラッチを接合状態にしてスライドドアを駆動源の駆動力によって開閉する自動開閉モードと、クラッチを切断状態にしてスライドドアを乗員が手動で操作できる手動開閉モードとを選択的に切り換えることができるように構成されている。
【０００３】
ところで、スライドドアが自動開閉モードで作動しているときに手動開閉モードが選択されると、スライドドアを作動途中で停止させ電磁クラッチを切断状態にすることで手動開閉モードに切り換えられる。また、スライドドアが自動開閉モードで作動しているときに、障害物の挟み込みを検出した場合又はイグニッションスイッチがオフになった場合は、スライドドアを作動途中で停止させ手動開閉モードに切り換えるように制御されることがある。このように手動開閉モードに切り換えられたときに、車両が傾斜地に停車している場合は、スライドドアが自重により傾斜方向に移動を開始してしまう恐れがある。
【０００４】
そこで、スライドドアが全開位置と全閉位置との間に位置する半開状態にあるときに手動開閉モードに切り換えられた場合は、電磁クラッチが接合状態と切断状態とを繰り返すように制御する開閉制御装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この提案による開閉制御装置では、電磁クラッチが接合状態と切断状態とを繰り返し、駆動源の負荷をスライドドアの開閉機構に断続的に与えることで、スライドドアが傾斜方向に急速に移動することを抑制している。
【特許文献１】特許第３４４５０８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、このような開閉制御装置では、スライドドアの半開状態において手動開閉モードに切り換えられた際には、必ず、電磁クラッチが接合状態と切断状態とを繰り返すように制御される。このため、電磁クラッチの作動回数が増加するので、電磁クラッチの耐久性能をより高く設定する必要があり、製品のコストアップにつながる。また、電磁クラッチの作動回数の増加は、バッテリ消費の悪化や煩雑な作動音の発生を招くという問題もある。
【０００６】
この発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、電磁クラッチの作動回数を低減しつつ、車両用ドアの半開状態において車両用ドアが自重により移動することを抑制することができる車両用ドア開閉制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両用ドアを開閉作動させるドア開閉機構と、前記ドア開閉機構を駆動する駆動源と、前記ドア開閉機構と前記駆動源との間に介在し、前記駆動源の駆動力を前記車両用ドアに伝達する接合状態と、前記駆動源の駆動力を前記車両用ドアに非伝達とする切断状態とを切り換え可能な断接手段と、該断接手段を前記接合状態または前記切断状態に制御する制御手段とを備えた車両用ドア開閉制御装置において、前記車両用ドアの移動を検出するドア移動検出手段を有し、前記制御手段は、前記駆動源による前記車両用ドアの開閉作動中に前記駆動源が停止したときは前記断接手段を前記接合状態から前記切断状態に切り換え、前記断接手段の切断状態において前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されると、前記断接手段が前記接合状態と前記切断状態とを繰り返す繰り返しモードを実行することを要旨とする。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記制御手段は、前記断接手段を前記切断状態に切り換えてから第１所定時間内に前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されると、前記繰り返しモードを実行することを要旨とする。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始から第２所定時間内に、前記ドア移動検出手段により前記車両用ドアの移動が検出されないときは、前記繰り返しモードを終了することを要旨とする。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始から第３所定時間経過した後に、前記繰り返しモードを終了することを要旨とする。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１または２に記載の車両用ドア開閉制御装置において、前記制御手段は、前記繰り返しモードの開始後、前記断接手段が前記接合状態と前記切断状態とを所定回数繰り返したときに、前記繰り返しモードを終了することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、車両用ドアが開閉作動中の半開状態において駆動源が停止したときは断接手段を切断状態に切り換え、断接手段の切断状態において車両用ドアの移動が検出されると、断接手段が接合状態と切断状態とを繰り返す繰り返しモードを実行するようにしている。このため、断接手段の切断状態において車両用ドアの移動が検出されない場合は、繰り返しモードを行わないので、断接手段の切り換えが不必要に行われることを防止することができる。従って、駆動源の停止状態で必ず繰り返しモード行う場合と比べて、断接手段の作動回数を低減することができ、断接手段の耐久性の向上、断接手段の切り換え仕事量の低減及び煩雑な作動音の抑制を図ることができる。
【００１３】
一方、断接手段の切断状態において車両用ドアの移動が検出された場合は、繰り返しモードを実行することによって、駆動源の負荷（ブレーキ力）をドア開閉機構に断続的に与えることができる。このため、車両用ドアが自重により移動することを抑制することができる。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、断接手段を切断状態に切り換えてから第１所定時間内に車両用ドアの移動が検出された場合は、繰り返しモードを実行するようにしている。このため、第１所定時間内に車両用ドアの移動が検出されたときは、車両用ドアが自重により移動することを抑制できる一方、第１所定時間内に車両用ドアの移動が検出されなかったときは、乗員が手動で車両用ドアを作動させることができる手動開閉モードに速やかに移行させることができる。
【００１５】
請求項３に記載の発明によれば、繰り返しモードの開始から第２所定時間内に車両用ドアの移動が検出されないときは、繰り返しモードを終了させる。このため、繰り返しモードによって車両用ドアの移動が抑制される場合には、必要以上に断接手段を作動させることを防止することができる。また、繰り返しモードの実行中に車両用ドアの移動が検出される場合は、繰り返しモードの停止によって車両用ドアが移動することが予測されるため、繰り返しモードを継続することによって、より確実に車両用ドアの移動を抑制することができる。
【００１６】
請求項４に記載の発明によれば、繰り返しモードの開始から第３所定時間経過した後に繰り返しモードを終了させるため、第３所定時間内には車両用ドアが自重により移動することを抑制しつつ、第３所定時間経過後には手動開閉モードに速やかに移行させることができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明によれば、繰り返しモードの開始後、断接手段が接合状態と切断状態とを所定回数繰り返したときに繰り返しモードを終了するため、繰り返しモード中には車両用ドアが自重により移動することを抑制しつつ、繰り返しモード終了後には手動開閉モードに速やかに移行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、図１〜５を参照して、本発明にかかる車両用ドア開閉制御装置を車両の側部に設けられるスライドドアの開閉制御に適用した第１実施形態について説明する。
【００１９】
図１に、スライドドア１１の概略構成を示す。車両用ドアとしてのスライドドア１１は、車両の側部ボデー１２に形成された乗降口１３を開閉するように駆動される。スライドドア１１は、側部ボデー１２の前後方向に延設されたセンターガイドレール１４及び上下一対のアッパ及びロアガイドレール１５、１６によりスライド動作自在に支持される。スライドドア１１には、スライドドア１１を駆動するスライドドア駆動機構２１が設けられる。
【００２０】
スライドドア駆動機構２１は、駆動源としての電動モータ２２と、スライドドア１１を開閉作動させるドア開閉機構２３と、電動モータ２２とドア開閉機構２３との間に介在した断接手段としての電磁クラッチ２４とを備える。
【００２１】
ドア開閉機構２３は、側部ボデー１２に連結されたケーブル３１とケーブル３１が巻回されるドラム３２とを備える。ドラム３２を回転させてケーブル３１をドラム３２に対して巻き取り又は送り出しすることで、スライドドア１１を側部ボデー１２に対してスライド動作させる。
【００２２】
電磁クラッチ２４は、電動モータ２２の駆動力をドア開閉機構２３のドラム３２に伝達する接合状態と、電動モータ２２の駆動力をドア開閉機構２３のドラム３２に非伝達とする切断状態とを切り換えできるように構成されている。スライドドア１１を電動モータ２２によって開閉する自動開閉モードにあるときは、電磁クラッチ２４が接合状態となり、スライドドア１１を乗員が手動で操作できる手動開閉モードにあるときは、電磁クラッチ２４が切断状態となる。
【００２３】
図２に、電磁クラッチ２４の概略構成を示す。電磁クラッチ２４は、上部ハウジング４１と下部ハウジング４２とで外形が形成されている。ハウジング４１，４２には、電動モータ２２が取り付けられるとともに、ドラム３２の回転シャフト４３が回転可能に支持されている。電磁クラッチ２４の接合状態では、電動モータ２２の駆動力が、ウォームギア４４、ウォームホイールギヤ４５、アーマチュア４６、ロータ４７を介して回転シャフト４３に伝達される。
【００２４】
ウォームギア４４は、電動モータ２２の出力軸２２ａと一体回転するように固定されており、ウォームホイールギヤ４５と噛み合うように配置されている。ウォームホイールギヤ４５は、スペーサ４８を介して回転シャフト４３に対して相対回転可能に支持されている。アーマチュア４６は、ディスク形状の磁性体であり、スペーサ４８を介して回転シャフト４３に対して相対回転可能に且つ回転シャフト４３の軸方向に移動可能に支持されている。アーマチュア４６には複数の孔４６ａが形成されており、ウォームホイールギヤ４５に形成された複数の突起４５ａと嵌合している。これによって、アーマチュア４６は、ウォームホイールギヤ４５と一体に回転する。ロータ４７は、回転シャフト４３と一体回転するように固定されており、上面４７ａがアーマチュア４６の下面４６ｂと対向するように配置されている。ロータ４７の下方には、回転シャフト４３の周囲に環状の電磁コイル体４９が配設されている。電磁コイル体４９は、磁性体材料からなるコア５０と外部から給電が可能なコイル５１とから構成されており、下部ハウジング４２に対して固定されている。
【００２５】
以上のような構成において、電磁コイル体４９のコイル５１に給電がされると、コイル５１、コア５０、ロータ４７及びアーマチュア４６との間で磁気的な閉ループが形成され、アーマチュア４６をロータ４７に向かって吸引する電磁力が発生する。この電磁力によって、アーマチュア４６がロータ４７に向かって軸方向に移動し、アーマチュア４６の下面４６ｂとロータ４７の上面４７ａとが摩擦係合する。これにより、電磁クラッチ２４が接合状態となる。一方、電磁コイル体４９のコイル５１への給電が断たれると、アーマチュア４６をロータ４７に向かって吸引する電磁力がなくなるので、アーマチュア４６とロータ４７との摩擦係合が解除される。これにより、電磁クラッチ２４が切断状態となる。
【００２６】
また、ロータ４７の外周縁には、環状の磁石５２が固定されている。磁石５２の外周面には、複数組のＮ／Ｓ極が交互に磁化されている。磁石５２の外周面に対向する位置には、ドア移動検出手段としてのセンサ５３が設けられる。センサ５３は、下部ハウジング４２に対して固定されており、互いに位相をずらして配置された一対のホール素子を備えている。ホール素子は、磁石５２のＮ／Ｓ極性の変化によりパルス信号を出力する。これによって、センサ５３は、ロータ４７の回転及び回転方向を検出することができる。また、ロータ４７は回転シャフト４３を介してドラム３２と一体に回転し、ドラム３２の回転によりスライドドア１１が移動することから、センサ５３によってスライドドア１１の作動状態を検出することができる。
【００２７】
図３に、スライドドア１１の開閉作動を制御する制御装置６１のシステム構成を示す。制御装置６１は、コントローラ６２によってスライドドア１１の開閉作動を制御する構成となっている。制御手段としてのコントローラ６２は、スライドドア１１の開閉制御を司るＣＰＵ６３と、センサやスイッチ類からの信号を入力する入力回路６４，６５と、外部装置の駆動を行う駆動回路６６，６７とを備えている。また、コントローラ６２には車両のバッテリから所定電源（＋Ｂ）が供給されている。
【００２８】
入力回路６４には、室外操作スイッチ７１、室内操作スイッチ７２、メインスイッチ７３からの信号が入力される。室外操作スイッチ７１、室内操作スイッチ７２からは、スライドドア１１の開操作信号／閉操作信号が入力される。メインスイッチ７３は、スライドドア１１の自動開閉モードと手動開閉モードとを切り換えるスイッチであり、入力回路６４にはこれらのモードを表す信号が入力される。メインスイッチ７３が手動開閉モードに設定されているときは、室外操作スイッチ７１及び室内操作スイッチ７２の信号を受け付けない。また、入力回路６５には、センサ５３からの信号が入力され、これらの信号はＣＰＵ６３に入力される。駆動回路６６には、電動モータ２２が接続されており、駆動回路６７には、電磁クラッチ２４が接続されている。電動モータ２２と電磁クラッチ２４とはＣＰＵ６３から出力される駆動信号によって駆動制御される。
【００２９】
次に、挟み込み制御について説明する。コントローラ６２は、スライドドア１１の開閉作動中に障害物の挟み込みを検出するとスライドドア１１を逆方向に作動する挟み込み制御を行う。挟み込み制御は、電動モータ２２の駆動によりスライドドア１１が作動しているときに、センサ５３の信号を監視することによって行う。すなわち、コントローラ６２は、センサ５３により検出されるドラム３２の回転数を監視し、その回転数の変動値が所定値以上である場合はスライドドア１１に障害物が挟み込まれたと検出して、スライドドア１１を逆方向に作動する。そして、コントローラ６２は、このような挟み込み制御が行われた後に、室外操作スイッチ７１又は室内操作スイッチ７２からの操作信号に基づいて、再度スライドドア１１を逆方向（当初の開閉方向）に作動させる。このため、障害物が取り除かれないときは、スライドドア１１が往復作動を繰り返すこととなるので、コントローラ６２は、所定回数連続して挟み込み制御が行われるとスライドドア１１の作動を停止して、手動開閉モードに切り換えるように制御する。
【００３０】
次に、スライドドア１１の開閉作動制御について説明する。図４に、スライドドア１１が自動開閉モードにあるときの、スライドドア１１の開閉作動ルーチンのフローチャートを示す。このルーチンは、メインスイッチ７３によって自動開閉モードが設定されているときに行われる。
【００３１】
このルーチンが開始されると、コントローラ６２は、室外操作スイッチ７１又は室内操作スイッチ７２から開閉操作信号が入力されたか否かを判定する（ステップＳ１１０）。開閉操作信号が入力されていないときは、このステップを繰り返し行う。開閉操作信号が入力されたときは、電動モータ２２を駆動し、電磁クラッチ２４を接合状態にする（ステップＳ１２０）。そして、スライドドア１１が開閉作動中の半開状態において、コントローラ６２は作動中止条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１３０）。作動中止条件とは、電動モータ２２を停止してスライドドア１１の自動開閉作動を途中で中止させるための条件である。例えば、自動開閉作動中にメインスイッチ７３を操作して手動開閉モードに切り換えた場合、自動開閉作動中に挟み込み検出が行われスライドドア１１が停止した場合、自動開閉作動中にイグニッションスイッチがオフ状態になった場合等が挙げられる。このような場合は、作動中止条件が成立したと判定され、待機モードに移行する（ステップＳ１４０）。
【００３２】
作動中止条件が成立していないときは、スライドドア１１が全開位置又は全閉位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１５０）。全開位置又は全閉位置にない場合はステップＳ１２０に戻り、電動モータ２２によるスライドドア１１の作動を継続する。スライドドア１１が全開位置又は全閉位置にある場合は、電動モータ２２を停止し、電磁クラッチ２４を切断状態にする（ステップＳ１６０）。
【００３３】
次に、待機モード中の処理について説明する。図５に、待機モードにおけるフローチャートを示す。待機モードに移行すると、コントローラ６２は、電動モータ２２を停止して電磁クラッチ２４を切断状態にし、これと同時に第１タイマを開始させる（ステップＳ２１０）。次に、センサ５３により出力されるパルス信号からスライドドア１１の移動が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２２０）。センサ５３からコントローラ６２に、１パルスでも入力があれば、スライドドア１１が移動していると判断する。そして、スライドドア１１の移動が検出されないときは、第１タイマの開始から所定時間Ｔ１（第１所定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２３０）。所定時間Ｔ１が経過していないときは、ステップＳ２２０に戻り、所定時間Ｔ１が経過しているときは、第１タイマを終了させるとともに（ステップＳ２４０）、手動開閉モードに移行させる（ステップＳ２５０）。すなわち、所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出されなかった場合は、スライドドア１１が自重で移動する状態にないと判断できるので、待機モードから手動開閉モードに移行させる。一方、所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は、車両が傾斜地に停車される等してスライドドア１１が自重で移動していると判断できるので、以下のような処理を行う。
【００３４】
ステップＳ２２０においてスライドドア１１の移動が検出されたときは、繰り返しモードを実行する（ステップＳ２６０）。繰り返しモードとは、電磁クラッチ２４が接合状態と切断状態とを繰り返す作動状態のことをいう。繰り返しモードは、電磁コイル体４９のコイル５１への給電状態と非給電状態を繰り返すことによって行う。電磁クラッチ２４が接合状態にあるときは、電動モータ２２の回転負荷が、スライドドア１１の移動に対するブレーキ力として作用するため、スライドドア１１の移動速度を低くすることができる。そして、繰り返しモードの実行開始と同時に、第１タイマを終了させて第２タイマを開始させる。
【００３５】
次に、センサ５３により出力されるパルス信号からスライドドア１１の移動が検出されたか否かを判定する（ステップＳ２７０）。スライドドア１１の移動が検出されたときは、ステップＳ２６０に戻って繰り返しモードを継続するとともに、第２タイマをリセットする。すなわち、繰り返しモードの実行中にスライドドア１１の移動が検出される場合は、繰り返しモードの停止によってスライドドア１１が急速に移動することが予測されるため、繰り返しモードを継続する。
【００３６】
スライドドア１１の移動が検出されなかったときは、第２タイマの開始から所定時間Ｔ２（第２所定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ２８０）。所定時間Ｔ２が経過していないときは、ステップＳ２７０に戻り、所定時間Ｔ２が経過しているときは、第２タイマを終了させて繰り返しモードを終了させる（ステップＳ２９０）。そして、電磁クラッチ２４を切断状態にして、手動開閉モードに移行させる（ステップＳ２５０）。
【００３７】
このようにして、第１タイマの開始から所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出されなかった場合は、速やかに待機モードから手動開閉モードに移行させる一方、所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は、繰り返しモードを実行してから手動開閉モードに移行させる。
【００３８】
上記第１実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）第１実施形態では、スライドドア１１が開閉作動中の半開状態において作動中止条件が成立して待機モードに移行したときは、電動モータ２２を停止して電磁クラッチ２４を切断状態にし、その状態においてスライドドア１１の移動が検出されると繰り返しモードを実行するようにしている。このため、スライドドア１１の移動が検出されない場合は繰り返しモードを行わないので、電磁クラッチ２４の切り換えが不必要に行われることを防止することができる。従って、電磁クラッチ２４の切り換え作動回数を低減することができ、電磁クラッチ２４の耐久性の向上、電磁クラッチ２４の切り換え仕事量の低減及び煩雑な作動音の抑制を図ることができる。一方、スライドドア１１の移動が検出された場合は、繰り返しモードを実行することによって、電動モータ２２のブレーキ力をドア開閉機構２３に断続的に与えることができるため、スライドドア１１が自重により傾斜方向に急速に移動することを抑制することができ、乗員の安全を確保することができる。
【００３９】
（２）第１実施形態では、待機モードにおいて電磁クラッチ２４を切断状態に切り換えてから所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は、繰り返しモードを実行するようにしている。このため、所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出されなかったときは、所定時間Ｔ１の経過によって待機モードから手動開閉モードへと速やかに移行させることができる。
【００４０】
（３）第１実施形態では、電磁クラッチ２４の切断状態においてスライドドア１１の移動が検出されると、車両が傾斜地に停車されてスライドドア１１が自重で移動していると判断し、繰り返しモードを実行するようにしている。このため、車両の傾きを検出するセンサ等を新たに設けることなく、簡易な構成によって、スライドドア１１が自重により傾斜方向に急速に移動することを抑制することができる。
【００４１】
（４）第１実施形態では、繰り返しモードの実行開始から所定時間Ｔ２内にスライドドア１１の移動が検出されないときは、繰り返しモードを終了させる。このため、繰り返しモードによってスライドドア１１の移動が抑制される場合には、必要以上に電磁クラッチ２４を作動させることを防止することができる。また、繰り返しモードの実行中にスライドドア１１の移動が検出される場合は、繰り返しモードの停止によってスライドドア１１が急速に移動することが予測されるため、繰り返しモードを継続することによって、乗員の安全を確保することができる。
【００４２】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。この第２実施形態と後述する第３実施形態とは、待機モード中の処理（図５参照）のみが第１実施形態と異なる。なお、以下に説明する実施形態において、第１実施形態と同一構成については同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。
【００４３】
図６に、待機モードにおけるフローチャートを示す。図６のフローチャートにおけるステップＳ２１０からステップＳ２５０までの処理は、図５のフローチャートと同じである。図５のフローチャートと異なるステップＳ３１０からステップＳ３３０までの処理について説明を行う。
【００４４】
第１タイマの開始から所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は（ステップＳ２２０にてＹＥＳ）、繰り返しモードを実行する（ステップＳ３１０）。そして、繰り返しモードの実行開始と同時に、第１タイマを終了させて第３タイマを開始させる。次に、第３タイマの開始から所定時間Ｔ３（第３所定時間）が経過したか否かを判定する（ステップＳ３２０）。所定時間Ｔ３が経過していないときは、このステップを繰り返し行い、所定時間Ｔ３が経過しているときは、第３タイマを終了させて繰り返しモードを終了させる（ステップＳ３３０）。そして、電磁クラッチ２４を切断状態にして、手動開閉モードに移行させる（ステップＳ２５０）。このようにして、第１タイマの開始から所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は、所定時間Ｔ３の間だけ繰り返しモードを実行してから手動開閉モードに移行させる。
【００４５】
上記第２実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）〜（３）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（５）第２実施形態では、繰り返しモードの実行開始から所定時間Ｔ３が経過した後に繰り返しモードを終了させるため、所定時間Ｔ３内にはスライドドア１１が自重により傾斜方向に急速に移動することを抑制しつつ、所定時間Ｔ３の経過後には繰り返しモードから手動開閉モードに速やかに移行させることができる。
【００４６】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態について説明する。図７に、待機モードにおけるフローチャートを示す。図７のフローチャートにおけるステップＳ２１０からステップＳ２５０までの処理は、図５のフローチャートと同じである。図５のフローチャートと異なるステップＳ４１０からステップＳ４３０までの処理について説明を行う。
【００４７】
所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は（ステップＳ２２０にてＹＥＳ）、繰り返しモードを実行する（ステップＳ４１０）。そして、繰り返しモードの実行開始と同時に、Ｔ１タイマを終了させて切り換えカウンタを開始させる。切り換えカウンタは、電磁クラッチ２４が切断状態から接合状態に切り換わる回数をカウントしている。次に、切り換えカウンタが所定回数Ｎになったか否かを判定する（ステップＳ４２０）。所定回数Ｎになっていないときは、このステップを繰り返し行い、所定回数Ｎになったときは、切り換えカウンタを終了させて繰り返しモードを終了させる（ステップＳ４３０）。そして、電磁クラッチ２４を切断状態にして、手動開閉モードに移行させる（ステップＳ２５０）。このようにして、第１タイマの開始から所定時間Ｔ１内にスライドドア１１の移動が検出された場合は、所定回数Ｎだけ電磁クラッチ２４の切り換えを行うことで繰り返しモードを終了し、手動開閉モードに移行させる。
【００４８】
上記第３実施形態によれば、第１実施形態の効果（１）〜（３）に加えて、以下のような効果を得ることができる。
（６）第３実施形態では、繰り返しモードの実行開始後、電磁クラッチ２４が接合状態と切断状態とを所定回数Ｎ繰り返したときに繰り返しモードを終了するため、繰り返しモード中にはスライドドア１１が自重により傾斜方向に急速に移動することを抑制しつつ、繰り返しモード終了後には手動開閉モードに速やかに移行させることができる。
【００４９】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
・第１乃至第３実施形態では、本発明にかかる車両用ドア開閉制御装置を車両の側部に設けられたスライドドア１１の開閉制御に適用したが、車両の後部などその他の車両用ドアに適用してもよい。また、スライド式の車両用ドアだけでなく、回転式の車両用ドアに適用してもよい。
【００５０】
・第１乃至第３実施形態では、スライドドア駆動機構２１はスライドドア１１に配置されているが、スライドドア駆動機構２１は、スライドドア１１の下部に位置するステップやスライドドア１１の後部に位置するピラーに配置されていてもよい。
【００５１】
・第１乃至第３実施形態では、センサ５３から出力されるパルス信号によってスライドドア１１の移動を検出しているが、スライドドア１１にポジションスイッチを設ける等によってスライドドア１１の移動を直接検出するようにしてもよい。
【００５２】
・第１乃至第３実施形態では、センサ５３からコントローラ６２に１パルスでも入力があれば、スライドドア１１が移動していると判断しているが、所定数以上のパルス入力があることを以って、スライドドア１１が移動していると判断してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】車両用ドア開閉制御装置を搭載した車両の側面図である。
【図２】電磁クラッチの断面図である。
【図３】車両用ドア開閉制御装置のシステム構成図である。
【図４】スライドドアの開閉作動の手順を示すフローチャートである。
【図５】待機モードにおける処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】待機モードにおける処理の手順を示す第２実施形態のフローチャートである。
【図７】待機モードにおける処理の手順を示す第３実施形態のフローチャートである。
【符号の説明】
【００５４】
１１…スライドドア、２１…スライドドア駆動機構、２２…電動モータ、２３…ドア開閉機構、２４…電磁クラッチ、３１…ケーブル、３２…ドラム、４３…回転シャフト、４７…ロータ、４９…電磁コイル体、５１…コイル、５３…センサ、６１…制御装置、６２…コントローラ、６３…ＣＰＵ、７１…室内操作スイッチ、７２…室外操作スイッチ、７３…メインスイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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