(57)【要約】【課題】  モータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができるモータ駆動車両の走行擬似音発生装置を提供する。【解決手段】  音量設定マップＭを参照(S5)して走行環境に適した走行擬似音の音量を選択し（S6,S7,S8）、自車両１の周囲に人物がいる場合には走行擬似音の音量を増加させる（S13〜S18）。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ駆動車両が走行する際に走行擬似音を発生させる走行擬似音発生手段と、
前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出手段と、
前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合に、前記走行擬似音発生手段から発生する走行擬似音の音量を増加させる走行擬似音制御手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動車両の走行擬似音発生装置。
【請求項２】
モータ駆動車両が走行する際に走行擬似音を発生させる走行擬似音発生手段と、
前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出手段と、
前記モータ駆動車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、
前記走行環境検出手段により検出した走行環境情報に応じての前記走行擬似音の音量について一定の設定がされている音量設定マップと、
前記走行環境検出手段により検出した走行環境情報と前記音量設定マップに基づき前記走行擬似音の音量を決定し、前記走行擬似音発生手段により該音量の走行擬似音を発生させるとともに、前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合には、前記走行擬似音発生手段から発生する走行擬似音の前記音量を増加させる走行擬似音制御手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動車両の走行擬似音発生装置。
【請求項３】
前記走行環境検出手段は、
前記モータ駆動車両の現在地を検出し地図情報と照合することで前記モータ駆動車両の現在走行している周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、
前記モータ駆動車両の周辺の照度を検出する照度検出手段と、
現在の時刻を検出する時刻検出手段とであることを特徴とする請求項２記載のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置。
【請求項４】
前記音量設定マップは、前記走行環境検出手段により検出した走行環境の入力に応じての前記走行擬似音の音量について音量を３段階に設定していることを特徴とする請求項２または３記載のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置。
【請求項５】
前記走行擬似音発生手段は前記モータ駆動車両の複数箇所に設けられており、
前記人物検出手段は前記モータ駆動車両の周囲にいる人物の位置を検出し、
前記制御手段は前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合に、前記人物の位置関係から前記複数箇所に設けられた走行擬似音発生手段のうち最も適した走行擬似音発生手段が発生する走行擬似音の音量を増加させることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか記載のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動車両の走行擬似音発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内燃機関（以下エンジンともいう）により駆動するエンジン駆動車両が走行する場合、エンジンの発する音は周辺に騒音となってしまうという問題はあったが、エンジン駆動車両の周囲にいる歩行者等の人物に対してはエンジンが発する音により車両が接近しているという注意を喚起することができ、車両走行に関しての安全性が確保されていた。
一方、モータで駆動するモータ駆動車両が走行する場合は、走行時であってもほとんど音を発生させないため騒音の問題は解消されたが、モータ駆動車両の周囲にいる歩行者等が車両が接近しているのに気がつかないという問題があった。
【０００３】
そこで、モータ駆動車両の走行に関しての安全性を向上させるためにエンジンが発する音に近似させた走行擬似音を発生させる走行擬似音発生装置をモータ駆動車両に設ける技術が開発されている（特許文献１参照）。この技術は、走行擬似音の音量を車両の加減速に応じて増減させ、また周辺騒音に応じて音量を調節し夜間や静かな場所での低騒音化を実現するものである。
【特許文献１】特開平７−１８２５８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１に開示された技術では、夜間や静かな場所での歩行者はモータ駆動車両の接近に気がつかないという問題がある。しかし、夜間や静かな場所で走行擬似音の音量を小さくさせなければ騒音が問題となってしまう。
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、モータ駆動車両が走行している周辺の環境に対しての騒音を最小限に抑えつつ、モータ駆動車両の周囲にいる人物には注意を喚起することでモータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができるモータ駆動車両の走行擬似音発生装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記した目的を達成するために、請求項１のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、モータ駆動車両が走行する際に走行擬似音を発生させる走行擬似音発生手段と、前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出手段と、前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合に、前記走行擬似音発生手段から発生する走行擬似音の音量を増加させる走行擬似音制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００６】
つまり、モータ駆動車両の走行時に周囲に歩行者等の人物がいる場合には走行擬似音の音量を増加させることで歩行者等に注意を喚起するようにしている。
請求項２のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、モータ駆動車両が走行する際に走行擬似音を発生させる走行擬似音発生手段と、前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出する人物検出手段と、前記モータ駆動車両の走行環境を検出する走行環境検出手段と、前記走行環境検出手段により検出した走行環境情報に応じての前記走行擬似音の音量について一定の設定がされている音量設定マップと、前記走行環境検出手段により検出した走行環境情報と前記音量設定マップに基づき前記走行擬似音の音量を決定し、前記走行擬似音発生手段により該音量の走行擬似音を発生させるとともに、前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合には、前記走行擬似音発生手段から発生する走行擬似音の前記音量を増加させる走行擬似音制御手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
つまり、環境に適した走行擬似音の音量が設定されている音量設定マップに基づき走行擬似音の音量を発生させ、周囲に歩行者等がいる場合には走行擬似音の音量を増加させることで歩行者等に注意を喚起するようにしている。
請求項３のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、前記走行環境検出手段は、前記モータ駆動車両の現在地を検出し地図情報と照合することで前記モータ駆動車両の現在走行している周辺環境を検出する周辺環境検出手段と、前記モータ駆動車両の周辺の照度を検出する照度検出手段と、現在の時刻を検出する時刻検出手段とであることを特徴としている。
【０００８】
つまり、周辺環境検出手段により自車両が現在どのような周辺環境の道を走行しているかを検出し、照度検出手段により自車両周辺の明るさを検出し、時刻検出手段により現在走行している時間帯を検出することで自車両が走行している環境を特定している。
請求項４のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、前記音量設定マップは、前記走行環境検出手段により検出した走行環境の入力に応じての前記走行擬似音の音量について音量を３段階に設定していることを特徴としている。
【０００９】
つまり、環境に適した走行擬似音の音量を３段階として設定している。
請求項５のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、前記走行擬似音発生手段は前記モータ駆動車両の複数箇所に設けられており、前記人物検出手段は前記モータ駆動車両の周囲にいる人物の位置を検出し、前記制御手段は前記人物検出手段により前記モータ駆動車両の周囲に存在する人物を検出した場合に、前記人物の位置関係から前記複数箇所に設けられた走行擬似音発生手段のうち最も適した走行擬似音発生手段が発生する走行擬似音の音量を増加させることを特徴としている。
【００１０】
つまり、モータ駆動車両の周囲にいる歩行者等の方向に向けての走行擬似音の音量は増加させて歩行者等に注意を喚起し、人物がいない方向の走行擬似音は周辺の環境に適した音量を維持している。
【発明の効果】
【００１１】
上記手段を用いる本発明の請求項１のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置によれば、モータ駆動車両の走行時に周囲に歩行者等の人物がいる場合には走行擬似音の音量を増加させることで歩行者等に対して注意を喚起しモータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができる。
請求項２のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置によれば、環境に適した走行擬似音の音量が設定されている音量設定マップに基づき走行擬似音の音量を発生させつつ、周囲に歩行者等の人物がいる場合には走行擬似音の音量を増加させ歩行者等に注意を喚起することで、周辺の環境に対しての騒音を抑えつつ、歩行者等に対しては確実に注意を喚起しモータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができる。
【００１２】
請求項３のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置によれば、簡単な構成でモータ駆動車両の走行環境を検出することができる。
請求項４のモータ駆動車両の走行擬似音発生装置によれば、音量設定マップに予め設定する音量設定を３段階とすることで走行擬似音制御を容易にすることができる。
請求項５にモータ駆動車両の走行擬似音発生装置によれば、歩行者等のいない方向への走行擬似音は音量設定マップに基づく音量を維持しているので周辺の環境に対して騒音を最小限に抑えることができ、歩行者等のいる方向へは音量を増加させるので確実に注意を喚起しモータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図１を参照すると、本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置の概略構成図が示されている。
図１に示すように、自車両１はモータ２により駆動するモータ駆動車両である。モータ２にはモータ２の作動を制御し検出するモータ制御装置２ａが設けられている。
【００１４】
また、自車両１には、人工衛星から受信機により電波を受信し自車両１の現在の位置を検出する汎地球測位システム（ＧＰＳ）を備え、当該ＧＰＳにより検出した自車両１の現在地を予め記憶されている地図情報と照合し自車両１の周辺環境を算出するナビゲーションシステム４と、現在の時刻を示す時計６と、自車両１の周辺の照度を検出する照度センサ８と、自車両１の前方を撮影するカメラ１０と、自車両１の前方にいる人物を赤外線等で感知する人感センサ１２とが配設されている。
【００１５】
また、自車両１の前方両端には走行擬似音を発生する右スピーカ１４、左スピーカ１６が設けられている。走行擬似音とは例えばエンジンで駆動する車両の走行音に近似させたものである。さらに、右スピーカ１４、左スピーカ１６は走行擬似音の他に自車両１周囲にいる人物に注意を喚起するような注意喚起音も発生させることができるものである。注意喚起音とは例えばクラクション音やボイスメッセージ等である。
【００１６】
また、自車両１には自車両１の各種制御を行うＥＣＵ（電子コントロールユニット）１８（走行擬似音制御手段）が搭載されており、当該ＥＣＵ１８の入力側には上記モータ制御装置２ａ、ナビゲーションシステム４、時計６、照度センサ８、カメラ１０、人感センサ１２がそれぞれ接続されている。一方、ＥＣＵ１８の出力側には、上記右スピーカ１４、左スピーカ１６が接続されている。
【００１７】
図２を参照すると、本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置のＥＣＵ１８の内部構成がブロック図で示されており、以下同図に基づきＥＣＵ１８の入出力関係について説明する。
モータ制御装置２ａはモータ２の作動を検知し、当該検知データはモータ作動認識部２０に入力される。モータ作動認識部２０では、上記検知データよりモータ２の作動を認識する。
【００１８】
また、ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳによる自車両１の現在地情報と記憶されている地図情報を照合して自車両１の周辺環境を算出し、当該周辺環境データが周辺環境認識部２２に入力される。周辺環境認識部２２では、上記周辺環境データより自車両１の現在走行している場所の周辺環境を認識する（周辺環境検出手段、走行環境検出手段）。
また、時計６から検出された時刻データは時刻認識部２４に入力される。時刻認識部２４では、上記時刻データより現在時刻を認識する（時刻検出手段、走行環境検出手段）。
【００１９】
また、照度センサ８から検出された自車両１の照度データは照度認識部２６に入力される。照度認識部２６では上記照度データより自車両１周囲の照度が認識される（照度検出手段、走行環境検出手段）。
また、カメラ１０が撮影した映像データや人感センサ１２からの感知データは人物認識部２８に入力される。人物認識部２８では上記映像データや上記感知データに基づき自車両１の周囲にいる人物を検出し、その検出した人物の人数や自車両１に対しての位置関係等が認識される（人物検出手段）。
【００２０】
そして、周辺環境認識部２２、時刻認識部２４、照度認識部２６の各認識データは予め記憶されている音量設定マップＭと照合され、当該音量設定マップＭとの照合により、各認識データから走行擬似音の音量が選択され、走行擬似音制御部３０へ出力される。
走行擬似音制御部３０では、モータ駆動認識部２０からのモータ作動認識データに基づきモータが作動していないと判断した場合には走行擬似音は発生させず、モータが作動しており人物認識部２８からの人物認識データに基づき自車両１の周囲に人物がいないと判断した場合には音量設定マップＭで選択した音量の走行擬似音を発生させるよう右スピーカ１４、左スピーカ１６に出力する。そして、人物がいると判断した場合には、人物がいる方向のスピーカへは音量設定マップＭで選択した音量より増加させ、人物がいない方向のスピーカへは音量設定マップＭで選択した音量のまま走行擬似音を発生させるようそれぞれ対応したスピーカに出力する。
【００２１】
ここで図３を参照すると音量設定マップMが示されており、以下図３に基づき走行擬似音の音量の選択について詳しく説明する。
図３に示すように、音量設定マップＭは、周辺環境認識部２２からの周辺環境認識データに基づき自車両１が現在住宅路地を走行しているか、時刻認識部２４からの時刻認識データに基づき現在時刻が深夜や早朝の時間帯であるか、照度認識部２６からの照度認識データに基づき自車両１の周辺が暗いかをそれぞれ判別し、それらの判別結果の組み合わせに応じて走行擬似音の音量を選択するよう設定されている。
【００２２】
ここで選択される走行擬似音の音量は３段階設定されており、深夜や早朝ではない昼間等の時間帯であり周辺も明るい場合、即ち走行擬似音が周辺に対し騒音となりにくい環境ではエンジン駆動車両の通常走行時と同程度の音量で走行擬似音を発生させる。このときの音量を基準音量とする。そして、深夜や早朝または周辺が暗い場合であり走行擬似音を基準音量で発生させると周辺に騒音となるような場合には基準音量よりも例えば５０％程度抑制した抑制音量とし、深夜や早朝の住宅路地を走行する場合には抑制音量よりもさらに音量を小さく例えば基準音量の５％程度の最小音量とする。なお、これらの音量が切り替えられる際には運転者に対しての違和感を軽減するために連続的に変化させることが望ましい。
【００２３】
以下このように構成された本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置の作用について説明する。
図４及び図５を参照すると、ＥＣＵ１８が実行する走行擬似音発生における制御ルーチンがフローチャートで示されており、以下同フローチャートに基づき説明する。
先ず、ステップＳ１では、モータ１が作動中であるか否かを判別する。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば自車両１は走行していないので走行擬似音を発生させる必要はなく当該ルーチンを抜ける。一方、判別結果が真（Ｙｅｓ）であればステップＳ２に進む。
【００２４】
ステップＳ２ではナビゲーションシステム４からの周辺環境データを入力し、次のステップＳ３では時計６からの時刻データを入力し、次のステップＳ４では照度センサ８からの照度データを入力してステップＳ５に進む。
ステップＳ５では音量設定マップＭを参照し上記ステップＳ２〜Ｓ４において入力したデータに基づき走行環境に適した走行擬似音の音量を選択し、各音量に応じた次のステップに進む。つまり基準音量を選択した場合はステップＳ６へ、抑制音量を選択した場合にはステップＳ７へ、最小音量を選択した場合にはステップＳ８へと進み、各音量の走行擬似音を右スピーカ１４、左スピーカ１６から発生させステップＳ９に進む。
【００２５】
ステップＳ９ではカメラ１０からの映像データを入力し、次のステップＳ１０では人感センサ１２からの感知データを入力してステップＳ１１へ進む。
ステップＳ１１では上記ステップＳ９、Ｓ１０で入力したデータに基づき自車両１の周囲に人物がいるか否かを判別する。判別結果が偽（Ｎｏ）であれば、ステップＳ５で選択した音量の走行擬似音を発生させたまま当該ルーチンを抜ける。一方、判別結果が真（Ｙｅｓ）であればステップＳ１２に進む。
【００２６】
ステップＳ１２では、ステップＳ１１で認識した人物の位置が自車両１の右側か、左側か、自車両１の正面または２方向以上の複数の人物がいるかを判別する。人物が右側にいると判別した場合にはステップＳ１３、左側にいると判別した場合にはステップＳ１４、正面または複数いると判別した場合にはステップＳ１５にそれぞれ進む。
ステップＳ１３では、右スピーカ１４から発生する走行擬似音の音量を上記ステップＳ５で選択した音量よりも増加させ、さらにステップＳ１６に進み右スピーカ１４から注意喚起音を発生させ当該ルーチンを抜ける。なお、このとき左スピーカ１６はステップＳ５で選択した音量の走行擬似音を発生させたままである。
【００２７】
ステップＳ１４では、左スピーカ１６から発生する走行擬似音の音量を上記ステップＳ５で選択した音量よりも増加させ、さらにステップＳ１６に進み左スピーカ１６から注意喚起音を発生させ当該ルーチンを抜ける。なお、このとき右スピーカ１４はステップＳ５で選択した音量の走行擬似音を発生させたままである。
ステップＳ１５では、右スピーカ１４、左スピーカ１６の両スピーカが発生する走行擬似音の音量を上記ステップＳ１５で選択した音量よりも増加させ、さらにステップＳ１８に進み両スピーカから注意喚起音を発生させ当該ルーチンを抜ける。
【００２８】
以上のように、先ず自車両１は周辺の環境に適した音量の走行擬似音を発生させ、自車両１の周囲に人物がいた場合にはその人物のみに特別注意を促すことができ、必要最低限の音で安全性を確保することができる。
このように、本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置では、環境に適した走行擬似音の音量が設定されている音量設定マップに基づき走行擬似音の音量を発生させることで、周辺に騒音とならないように走行擬似音を発生させることができる。
【００２９】
さらに周囲に歩行者等の人物がいる場合にはその歩行者のいる方向の走行擬似音の音量を増加させ歩行者等に注意を喚起することで、周辺に対して騒音を最小限に抑えつつ、歩行者等に対しては確実に注意を喚起することができる。
これによりモータ駆動車両の走行に関しての安全性を確保することができる。
以上で本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置の実施形態についての説明を終えるが、実施形態は上記実施形態に限られるものではない。
【００３０】
例えば、上記実施形態の音量設定マップＭでは、周辺環境、時刻、照度に基づき音量を選択しているが、この他の情報に基づき音量を選択しても構わない。また、音量も上記実施形態では３段階に設定してあるが、これに限るものではなく何段階としても構わない。さらに、音量を変化させる代わりに音色を変化させるようにしても構わない。
また、上記実施形態ではスピーカを自車両前方両端にそれぞれ設けているが、スピーカの数や配置場所はこれに限られるものではなく、制御を単純にするためにスピーカを１つにしたり、自車両の後方にいる人物等にも注意を喚起することができるようにスピーカを自車両の四隅にそれぞれ設けても構わない。
【００３１】
また、上記実施形態でのカメラや人感センサはともに自車両の前方のみに向けられているが、自車両の後方等にも人物検出手段を設けても構わない。
また、上記実施形態では人物検出手段としてカメラと人感センサを備えているが、自車両１の周囲にいる人物を検出することができるものであればよく、カメラや人感センサ以外の人物を検出することができる装置を用いても構わない。
【００３２】
また、上記実施形態では自車両周囲に人物がいる場合に走行擬似音の音量増加に加えて注意喚起音も発生させているが、走行擬似音の音量増加のみにしても構わない。または、自車両周囲にいる人物が非常に接近した場合に注意喚起音を発生させる等、特定の条件を加えても構わない。
また、上記実施形態では音量設定マップＭにおいて、基準音量をエンジン駆動車両の通常走行時と同程度の音量に設定しているが、これは運転者がある程度調節できる構成としてもよい。また、抑制音量、最小音量も適宜設定することができるものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置の概略構成図である。
【図２】本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置におけるＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図３】本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置における音量設定マップである。
【図４】本発明に係るモータ駆動車両の走行擬似音発生装置におけるＥＣＵが実行する走行擬似音制御ルーチンを示すフローチャートの一部である。
【図５】図４に続く走行擬似音制御ルーチンを示すフローチャートの残部である。
【符号の説明】
【００３４】
１  自車両
２  モータ
２ａ  モータ制御装置
４  ナビゲーションシステム（周辺環境検出手段、走行環境検出手段）
６  時計（時刻検出手段、走行環境検出手段）
８  照度センサ（照度検出手段、走行環境検出手段）
１０  カメラ（人物検出手段）
１２  人感センサ（人物検出手段）
１４  右スピーカ（走行擬似音発生手段）
１６  左スピーカ（走行擬似音発生手段）
１８  ＥＣＵ（走行擬似音制御手段）
Ｍ  音量設定マップ
【図１】
2006021667.tif 000003
【図２】
2006021667.tif 000004
【図３】
2006021667.tif 000005
【図４】
2006021667.tif 000006
【図５】
2006021667.tif 000007