(57)【要約】【課題】高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることを目的とする。【解決手段】フォーカス制御部１６０は、近くに被写体と思われる対象物体が存在する場合には、その被写体にピントが合うようにフォーカスを合わせ、一方、被写体中の対象物体までの距離が遠い場合は、前記ズーム倍率情報に基づくズームの倍率に合わせたフォーカス位置でフォーカスポイントを求める。このようにして求められたフォーカスポイント情報（フォーカス情報）は、フォーカス制御部１６０から主制御部１１０へ通知される。主制御部１１０が、このフォーカス情報を基にカメラ部１３１を動作させるよう駆動手段１４０を制御すると、駆動手段１４０は、カメラ部１３１に対し、近くに存在する被写体にフォーカスを合わせるように駆動することで、精度の高いフォーカス制御をする。【選択図】図２
2006133566.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、
前記カメラ本体を動作させる駆動手段と、
対象物体までの距離を計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作させるよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とするカメラ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記計測手段によって計測された距離情報に基づいてズームを調整することにより、急に出現した被写体に対してズームを合わせるよう前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１記載のカメラ装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
外部から取得した切替指示に応じて、前記計測手段によって計測された距離情報を基にズームを調整する機能のオンおよびオフの何れかを選択するよう前記駆動手段を制御することを特徴とする請求項１または２記載のカメラ装置。
【請求項４】
オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置との間で通信を行うことにより、当該カメラ装置を遠隔操作する遠隔装置であって、
前記カメラ装置から送信され、前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を受信する受信手段と、
前記受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、
前記決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報を前記カメラ装置へ送信する送信手段と、
を有することを特徴とする遠隔装置。
【請求項５】
オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置であって、
請求項４記載の遠隔装置から送信されたフォーカス情報を受信するフォーカス情報受信手段と、
前記フォーカス情報受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段と、
を有することを特徴とするカメラ装置。
【請求項６】
カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、前記遠隔装置が前記カメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、
前記カメラ装置は、
ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、
前記カメラ本体を動作させる駆動手段と、
対象物体までの距離を計測する計測手段と、
前記計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作さ
せるよう前記駆動手段を制御する制御手段と、
を有することを特徴とするカメラシステム。
【請求項７】
カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、前記遠隔装置が前記カメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、
前記カメラ装置は、
オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、
前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を前記遠隔装置へ送信する第１の送信手段と、
を有し、
前記遠隔装置は、
前記第１の送信手段から送信された前記複数の画像情報を受信する第１の受信手段と、
前記第１の受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、
前記決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報を前記カメラ装置へ送信する第２の送信手段と、
を有し、
さらに、前記カメラ装置は、
前記第２の送信手段から送信されたフォーカス情報を受信する第２の受信手段と、
前記第２の受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段と、
を有する
ことを特徴とするカメラシステム。
【請求項８】
ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、
対象物体までの距離を計測する計測ステップと、
前記計測ステップにより計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作させる制御ステップと、
を含むことを特徴とするカメラ装置の制御方法。
【請求項９】
オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、
前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を、画像処理を実施する相手装置へ送信する送信ステップと、
前記相手装置から送信され、前記複数の画像情報を基に求められた当該複数の画像毎の高周波成分の総和に基づいて決定される最適なフォーカスポイントを示すフォーカス情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにより受信されたフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御ステップと、
を含むことを特徴とするカメラ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遠隔操作により制御可能なカメラ装置、そのカメラ装置の制御方法、そのカメラ装置を遠隔操作する遠隔装置、カメラ装置および遠隔装置を有するカメラシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ズーム可能なネットワークカメラ装置においては、高倍率にズームした場合のオートフォーカスについては、遠くの被写体にピントを合わせる手法、ワイド撮影の場合は至近距離にピントを合わせる手法、直前の入力画像の輝度の高い位置にピントを合わせる手法、などのフォーカス手法でオートフォーカスを制御している。
【０００３】
また、オートフォーカス機能を有するカメラ装置としては、例えば（特許文献１）に記載されたカメラ装置が知られている。
【特許文献１】特開平９−２０５５７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のカメラ装置では、被写体（撮像対象）を高倍率のズームで撮像しているときに、被写体がカメラ装置に近くよったり、あるいは被写体にカメラ装置が近づくなど、被写体（撮像対象）とカメラ装置との距離が短くなる場合は、フォーカスが遠くに合うことによりピントがぼけた画像が映ったり、反対に、フォーカスがレンズ上のゴミや雨の水滴や雪など近くにピントが合うことにより全体のピントがぼけた画像が映っていた。
【０００５】
このように上記従来のカメラ装置では、オートフォーカスの精度が低く、高画質の画像を得ることは困難であるという問題点を有していた。
【０００６】
そこで、本発明は、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることのできるカメラ装置およびカメラ装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
また、本発明は、遠隔操作によるフォーカス制御によりカメラ装置の高精度のオートフォーカスの達成に寄与することのできる遠隔装置を提供することを目的とする。
【０００８】
さらに、本発明は、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることのできるカメラシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この課題を解決するために、本発明のカメラ装置は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、前記カメラ本体を動作させる駆動手段と、対象物体までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作させるよう前記駆動手段を制御する制御手段とを有する構成としたものである。
【００１０】
本発明の好ましい形態において、前記制御手段は、前記計測手段によって計測された距離情報に基づいてズームを調整することにより、急に出現した被写体に対してズームを合わせるよう前記駆動手段を制御する。
【００１１】
本発明のさらに好ましい形態において、前記制御手段は、外部から取得した切替指示に応じて、前記計測手段によって計測された距離情報を基にズームを調整する機能のオンおよびオフの何れかを選択するよう前記駆動手段を制御する。
【００１２】
また、この課題を解決するために、本発明の遠隔装置は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置との間で通信を行うことにより、当該カメラ装置を遠隔操作する遠隔装置であって、前記カメラ装置から送信され、前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を受信する受信手段と、前記受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、前記決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報を前記カメラ装置へ送信する送信手段とを有する構成としたものである。
【００１３】
さらに、この課題を解決するために、本発明のカメラ装置は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置であって、請求項４記載の遠隔装置から送信されたフォーカス情報を受信するフォーカス情報受信手段と、前記フォーカス情報受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段とを有する構成としたものである。
【００１４】
さらに、この課題を解決するために、本発明のカメラシステムは、カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、前記遠隔装置が前記カメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、前記カメラ装置は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、前記カメラ本体を動作させる駆動手段と、対象物体までの距離を計測する計測手段と、前記計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作させるよう前記駆動手段を制御する制御手段とを有する構成としたものである。
【００１５】
さらに、この課題を解決するために、本発明のカメラシステムは、カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、前記遠隔装置が前記カメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、前記カメラ装置は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を前記遠隔装置へ送信する第１の送信手段と、を有し、前記遠隔装置は、前記第１の送信手段から送信された前記複数の画像情報を受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、前記決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報を前記カメラ装置へ送信する第２の送信手段と、を有し、さらに、前記カメラ装置は、前記第２の送信手段から送信されたフォーカス情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段と、を有する構成としたものである。
【００１６】
さらに、この課題を解決するために、本発明のカメラ装置の制御方法は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、対象物体までの距離を計測する計測ステップと、前記計測ステップにより計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基に前記カメラ本体を動作させる制御ステップとを含む構成としたものである。
【００１７】
さらに、この課題を解決するために、本発明のカメラ装置の制御方法は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、前記カメラ本体がフォーカスを変えながら前記被写体を撮像した複数の画像情報を、画像処理を実施する相手装置へ送信する送信ステップと、前記相手装置から送信され、前記複数の画像情報を基に求められた当該複数の画像毎の高周波成分の総和に基づいて決定される最適なフォーカスポイントを示すフォーカス情報を受信する受信ステップと、前記受信ステップにより受信されたフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御ステップとを含む構成としたものである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、フォーカスが遠くにピントが合っているときに近くに被写体が存在する場合や、近くのごみや水滴などの物体にフォーカスが合っている場合のズーム時のピントのボケを防ぐことができ、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるカメラ装置およびカメラ装置の制御方法を提供することができるという有効な効果が得られる。
【００１９】
また、本発明によれば、遠隔操作によるフォーカス制御によりカメラ装置の高精度のオートフォーカスの達成に寄与することができる遠隔装置を提供することができるという有効な効果が得られる。
【００２０】
さらに、本発明によれば、カメラ装置のフォーカス制御のための負荷が軽減され、しかも、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるカメラシステムを提供することができるという有効な効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
本発明の請求項１に記載の発明は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、カメラ本体を動作させる駆動手段と、対象物体までの距離を計測する計測手段と、計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基にカメラ本体を動作させるよう駆動手段を制御する制御手段とを有するカメラ装置であり、制御手段は、対象物体までの距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求め、この求めたフォーカスポイントを基にカメラ本体を動作させるよう駆動手段を制御するようにしているので、フォーカスが遠くにピントが合っているときに近くに被写体が存在する場合や、近くのごみや水滴などの物体にフォーカスが合っている場合のズーム時のピントのボケを防ぐことができ、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２２】
本発明の請求項２に記載の発明は、請求項１記載の発明において、制御手段は、計測手段によって計測された距離情報に基づいてズームを調整することにより、急に出現した被写体に対してズームを合わせるよう駆動手段を制御するカメラ装置であり、撮像時に急に被写体（対象物体）が出現した場合、当該被写体までの距離情報に基づいて当該被写体にズームを合わせるようにしているので、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２３】
本発明の請求項３に記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、制御手段は、外部から取得した切替指示に応じて、計測手段によって計測された距離情報を基にズームを調整する機能のオンおよびオフの何れかを選択するよう駆動手段を制御するカメラ装置であり、外部からズームを調整する機能のオンおよびオフの何れかを設定することがで
きるという作用を有する。
【００２４】
本発明の請求項４に記載の発明は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置との間で通信を行うことにより、当該カメラ装置を遠隔操作する遠隔装置であって、カメラ装置から送信され、カメラ本体がフォーカスを変えながら被写体を撮像した複数の画像情報を受信する受信手段と、受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報をカメラ装置へ送信する送信手段とを有する遠隔装置であり、決定手段が、遠隔操作されるカメラ装置から送信され、カメラ本体がフォーカスを変えながら被写体を撮像した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定し、送信手段が、そのフォーカスポイントを示すフォーカス情報をカメラ装置へ送信するようにしているので、遠隔操作によるフォーカス制御によりカメラ装置の高精度のオートフォーカスの達成に寄与することができるという作用を有する。
【００２５】
本発明の請求項５に記載の発明は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置であって、請求項４記載の遠隔装置から送信されたフォーカス情報を受信するフォーカス情報受信手段と、フォーカス情報受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段とを有するカメラ装置であり、制御手段は、遠隔装置によって求められたフォーカスポイントを示すフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御するようにしているので、カメラ装置のフォーカス制御のための負荷が軽減され、しかも、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２６】
本発明の請求項６に記載の発明は、カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、遠隔装置が前記カメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、カメラ装置は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、カメラ本体を動作させる駆動手段と、対象物体までの距離を計測する計測手段と、計測手段によって計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基にカメラ本体を動作させるよう駆動手段を制御する制御手段とを有するカメラシステムであり、制御手段は、対象物体までの距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求め、この求めたフォーカスポイントを基にカメラ本体を動作させるよう駆動手段を制御するようにしているので、フォーカスが遠くにピントが合っているときに近くに被写体が存在する場合や、近くのごみや水滴などの物体にフォーカスが合っている場合のズーム時のピントのボケを防ぐことができ、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２７】
本発明の請求項７に記載の発明は、カメラ装置と遠隔装置とが通信回線を介して接続され、遠隔装置がカメラ装置を遠隔操作するカメラシステムであって、カメラ装置は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体と、カメラ本体がフォーカスを変えながら被写体を撮像した複数の画像情報を遠隔装置へ送信する第１の送信手段と、を有し、遠隔装置は、第１の送信手段から送信された複数の画像情報を受信する第１の受信手段と、第１の受信手段が受信した複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する決定手段と、決定手段が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報をカメラ装置へ送信する第２の送信手段と、を有し、さらに、カメラ装置は、第２の送信手段から送信されたフォーカス情報を受信する第２の受信手段
と、第２の受信手段が受信したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御手段と、を有するカメラシステムであり、遠隔装置は、カメラ装置から送信され、フォーカスを変えながら被写体が撮像された複数の画像情報を基に、複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定し、カメラ装置は、遠隔装置によって決定されたフォーカスポイントを示すフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御するようにしているので、カメラ装置のフォーカス制御のための負荷が軽減され、しかも、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２８】
本発明の請求項８に記載の発明は、ズーム機能およびオートフォーカス機能を有し、これら２つの機能または一方の機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、対象物体までの距離を計測する計測ステップと、計測ステップにより計測された距離情報とズームの距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求めるとともに、この求めたフォーカスポイントを基にカメラ本体を動作させる制御ステップとを含むカメラ装置の制御方法であり、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００２９】
本発明の請求項９に記載の発明は、オートフォーカス機能を有し当該機能を動作させて被写体を撮像するカメラ本体を備えたカメラ装置の制御方法であって、カメラ本体がフォーカスを変えながら被写体を撮像した複数の画像情報を、画像処理を実施する相手装置へ送信する送信ステップと、相手装置から送信され、複数の画像情報を基に求められた当該複数の画像毎の高周波成分の総和に基づいて決定される最適なフォーカスポイントを示すフォーカス情報を受信する受信ステップと、受信ステップにより受信されたフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する制御ステップとを含むカメラ装置の制御方法であり、カメラ装置のフォーカス制御のための負荷が軽減され、しかも、高精度のオートフォーカスで被写体を撮像し高画質の画像を得ることができるという作用を有する。
【００３０】
以下、本発明を実施するための最良の形態を、図面を参照しつつさらに具体的に説明する。ここで、添付図面において同一の部材には同一の符号を付しており、また、重複した説明は省略されている。なお、ここでの説明は本発明が実施される最良の形態であることから、本発明は当該形態に限定されるものではない。
【００３１】
（実施の形態１）
図１は本発明の実施の形態１におけるカメラ装置の概観を示す図、図２は本発明の実施の形態１におけるカメラ装置を有するカメラシステムの機能を示す機能ブロック図、図３は図２に示したカメラ装置の処理動作を示すフローチャート、図４は図２に示したカメラ装置のフォーカス制御後のズーム制御の処理動作を示すフローチャートである。
【００３２】
図１に示すように、カメラ装置１００において、カメラ機構１０はズーム機構１１およびパン、チルト機構１２を有しており、パン、チルト機構１２は装置本体１３に支持されている。このようなカメラ機構１０はカメラの撮像方向の被写体を撮像した画像（映像）を、遠隔地に位置するユーザである後述するコマンド送信遠隔装置２００へ送信する。
【００３３】
なお、装置本体１３は、図示しない駆動部（駆動モータ、駆動輪）を備えており、この駆動部が駆動することにより、前進、後進など移動（走行）することができるようになっている。
【００３４】
アンテナ部１４は後述するコマンド送信遠隔装置２００との通信を行うためのものであり、制御ボックス１５は後述する制御系の構成要素（機能ブロック）を格納している。
【００３５】
２つの障害物センサ１６Ａ，１６Ｂは、被写体中の対象物体（障害物）までの距離を計測する。例えば、障害物センサ１６Ａは装置本体１３が前進するときに、対象物体までの距離を計測し、一方、障害物センサ１６Ｂは、装置本体１３が前進するときに、対象物体までの距離を計測する。
【００３６】
次に、カメラ装置１００を有するカメラシステムの機能構成について、図２を参照して説明する。
【００３７】
図２に示すように、カメラシステムは、ネットワークカメラとして機能するカメラ装置１００と遠隔地に位置するコマンド送信遠隔装置（遠隔装置、相手装置）２００とが、無線通信回線（通信回線）３００を介して接続される。
【００３８】
カメラ装置１００において、主制御部１１０は、記憶部１１１を備え、本カメラ装置全体を制御するとともに、この制御に必要なデータ、演算結果、受信データなど各種のデータを記憶部１１１に格納する。
【００３９】
コマンド受信部１２１は、外部のコマンド送信遠隔装置２００から送信された各種のコマンド（コマンド信号）を受信し、この受信したコマンド信号をカメラ装置１００内の信号方式に変換して、コマンド解析部１２２に送出する。
【００４０】
コマンド解析部１２２は、コマンド受信部１２１からの各種のコマンドを受け取り、これら各種のコマンドを解析し、この解析したコマンドを主制御部１１０に送出する。
【００４１】
カメラ部（カメラ本体）１３１は、図示しない、被写体を撮像する撮像手段、ズーム機能（機構）およびオートフォーカス機能（機構）を有しており、後述する駆動手段１４０の駆動制御に従ってズーム機能およびオートフォーカス機能の２つの機能または一方の機能と撮像手段とが動作して、被写体を撮像する。
【００４２】
画像記憶部１３２はカメラ部１３１で撮像された画像（映像）情報を一時記憶するものであり、画像送信部（第１の送信手段）１３３は画像記憶部１３２に記憶された画像（映像）情報を逐次読み出してコマンド送信遠隔装置２００へ送信する。すなわち、カメラ部１３１で撮像された画像情報は、リアルタイムでコマンド送信遠隔装置２００へ送信されることになる。
【００４３】
なお、カメラ部１３１のズーム機能（機構）は図１に示したズーム機構１１に対応する。また、カメラ部１３１および画像送信部１３３は、図１に示したカメラ機構１０、ズーム機構１１およびパン、チルト機構１２を構成する。
【００４４】
駆動手段１４０は、主制御部１１０の制御に従ってカメラ部１３１の撮像手段、ズーム機能（機構）およびオートフォーカス機能（機構）を駆動制御するとともに、パン、チルト機構１２を駆動制御する。すなわち、カメラ部１３１の動作（ズーミング、フォーカシング、パンニング、チルティングなどの動作）を制御する。また、駆動手段１４０は、主制御部１１０の制御に従ってカメラ部１３１のズーム機能の自動制御（ズームを調整する機能）のオンおよびオフの何れかを選択する。
【００４５】
障害物センサ（計測手段）１５０は、対象物体（被写体）までの距離を計測し、この計測した距離情報を主制御部１１０へ出力するものであり、図１に示した２つの障害物センサ１６Ａ，１６Ｂに対応する。
【００４６】
フォーカス制御部１６０は、障害物センサ１５０によって計測される距離情報とズーム
の距離情報とに基づいてフォーカスポイントを求め、この求めたフォーカスポイント情報を主制御部１１０に通知する。このフォーカスポイント情報を受け取った主制御部１１０が、このフォーカスポイントを基にカメラ部１３１を動作させるよう駆動手段１４０を制御することになる。すなわち、フォーカス制御部１６０と主制御部１１０とが協働してフォーカス制御を実施することになる。
【００４７】
電源部１７０はカメラ装置１００の各構成要素に電力を供給する。
【００４８】
一方、コマンド送信遠隔装置（遠隔装置）２００は、送受信部２１０、記憶部２２０および制御部２３０を有しているとともに、表示部２４０が接続されている。
【００４９】
送受信部２１０は、カメラ装置１００の操作に関するコマンド信号を無線通信にて送信するとともに、カメラ装置１００の画像送信部１３３から無線通信にて送信されてきた画像情報を受信する。
【００５０】
記憶部２２０は、送受信部２１０が受信した画像情報を記憶する。
【００５１】
制御部２３０は、コマンド送信遠隔装置２００全体を制御する。例えば、受信した画像情報の表示部２４０への表示制御や、所定のコマンドを送受信部２１０を介してカメラ装置１００へ送信する。
【００５２】
表示部２４０は、画像情報を表示する。コマンド送信遠隔装置２００を操作するユーザは、表示部２４０に表示された画像（映像）を見ながら、図示しない操作部を操作してカメラ装置１００を遠隔制御することができる。
【００５３】
次に、カメラ装置１００の処理動作について、図３を参照して説明する。
【００５４】
コマンド送信遠隔装置２００が、無線通信により、接続のアクセスを示すコマンドをカメラ装置１００へ送信すると、このコマンドは、コマンド受信部１２１およびコマンド解析部１２２を介して主制御部１１０に入力される。
【００５５】
主制御部１１０は、コマンド解析部１２２からの解析結果を基に接続を示すアクセスコマンドであると判断して、対象物体（被写体）までの距離を計測するよう障害物センサ１５０を制御する。
【００５６】
すると、障害物センサ１５０は、対象物体までの距離を計測し（ステップＳ１１）、この計測した距離情報を主制御部１１０に出力する。この主制御部１１０は、障害物センサ１５０からの距離情報を記憶部１１１に格納する。
【００５７】
次に、コマンド送信遠隔装置２００からカメラ装置１００へ、無線通信により、ズームコマンド信号が送信されると、カメラ装置１００では、コマンド受信部１２１がズームコマンド信号を受信し（ステップＳ１２）、このズームコマンド信号をカメラ装置１００の信号方式に変換して、この変換した信号をコマンド解析部１２２へ出力する。
【００５８】
そして、コマンド解析部１２２が、前記変換されたズームコマンド信号はズームコマンド信号であると解析（認識）し、この解析した結果を主制御部１１０に通知する。
【００５９】
解析結果としてのズームコマンド信号を受け取った主制御部１１０は、このズームコマンド信号情報を記憶部１１１に格納するとともに、このズームコマンド信号に含まれるズーム倍率情報を基に、このズーム倍率でズームさせるよう駆動手段１４０を制御する。こ
れにより、駆動手段１４０による駆動制御によりカメラ部１３１のズーム機能（図１のズーム機構１１）が動作して、ズーム撮影が行われる。
【００６０】
このとき、フォーカス制御部１６０は、記憶部１１１からズーム倍率情報および距離情報を読み出し、このズーム倍率情報に基づいてズームが高倍率で撮影していると判断したときに、この読み出した距離情報に基づいて、近くに被写体（あるいは被写体中の対象物体）が存在するか否かを判断し、この判断結果を主制御部１１０に通知する。
【００６１】
そして、フォーカス制御部１６０は、この判断の結果、近くに被写体と思われる対象物体が存在する場合には、その被写体にピントが合うようにフォーカスを合わせ、一方、被写体中の対象物体までの距離が遠い場合は、前記ズーム倍率情報に基づくズームの倍率に合わせたフォーカス位置でフォーカスポイントを求める（ステップＳ１３）。
【００６２】
このようにして求められたフォーカスポイントを示す情報（以下、フォーカス情報という）は、フォーカス制御部１６０から主制御部１１０へ通知される。
【００６３】
フォーカス情報を受け取った主制御部１１０が、このフォーカス情報を基にカメラ部１３１を動作させるよう駆動手段１４０を制御すると、駆動手段１４０は、カメラ部１３１に対し、近くに存在する被写体（対象物体）にフォーカスを合わせるように駆動することで、精度の高いフォーカス制御をする（ステップＳ１４）。
【００６４】
このような高精度のフォーカス制御に従って被写体が撮像されたカメラ部１３１からのピントが合った画像情報は、画像送信部１３３を介してコマンド送信遠隔装置２００へ送信される（ステップＳ１５）。
【００６５】
上述したようにしてフォーカス制御した後のカメラ装置１００の処理動作について、図４を参照して説明する。
【００６６】
ここでは、高倍率でズーム撮影しているときに、障害物センサ１５０で対象物体が検知された場合、ユーザが近くに何があるかを見るために、ズームアウトして対象物体を写す操作をすることを想定している。
【００６７】
最初に、コマンド送信遠隔装置２００では、ユーザは、図示しない操作部を操作して、ズームの自動調整する機能（以下、ズーム自動制御機能という）のＯＮ（オン）およびＯＦＦ（オフ）の何れかを設定する（ステップＳ２１）。このズーム自動制御機能のＯＮまたはＯＦＦを示すコマンドは、通信回線３００を介してカメラ装置１００に入力される。
【００６８】
カメラ装置１００では、コマンド受信部１２１がコマンド送信遠隔装置２００からの上記コマンド信号を受信し、このコマンド信号をカメラ装置１００の信号方式に変換して、この変換した信号をコマンド解析部１２２へ出力する。このコマンド解析部１２２が、前記変換されたコマンド信号はズーム自動制御機能のＯＮまたはＯＦＦを示すコマンドであると解析（認識）し、この解析した結果を主制御部１１０に通知する。
【００６９】
主制御部１１０は、コマンド解析部１２２からの解析結果を基に、ズーム自動制御機能がＯＮに設定されているか否かを判断し（ステップＳ２２）、この判断の結果、ズーム自動制御機能がＯＮに設定されている場合は、カメラ部１３１による高倍率でのズーム撮影（被写体のズーム撮像）が行われ、さらに障害物センサ１５０から対象物体を検知した旨を受け取ったか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００７０】
ステップＳ２３において、障害物センサ１５０から対象物体を検知した旨を受け取った
と判断した主制御部１１０は、自動的にズームアウトするよう駆動手段１４０を制御する（ステップＳ２４）。これにより、カメラ部１３１のズーム機能（図１のズーム機構１１）はズームアウトすることとなる。
【００７１】
また、主制御部１１０は、ズームアウトするよう指令を与えた駆動手段１４０に対して、障害物センサ１５０によって検知された対象物体が画像の中心に位置するように制御する。これにより、駆動手段１４０は、対象物体が画像の中心に位置するようにカメラ部１３１のパン、チルト機構１２（図１参照）を制御する（ステップＳ２４）。
【００７２】
なお、ステップＳ２２においてズーム自動制御機能がＯＦＦに設定されている場合、ステップＳ２３において障害物センサ１５０から対象物体を検知した旨を受け取らなかった場合は、ズームの自動操作は行われない。
【００７３】
カメラ部１３１によって撮像された被写体の撮像画像は、画像記憶部１３２に一時記憶され、その後、画像送信部１３３によって逐次読み出されて、コマンド送信遠隔装置２００へ送信される（ステップＳ２５）。
【００７４】
以上説明したように、実施の形態１によれば、フォーカスが遠くにピントが合っているときに近くに被写体（あるいは被写体中の対象物体）が存在する場合や、近くのごみや水滴などの物体にフォーカスが合っている場合のズーム時のピントのボケを防ぐことができ、高精度のオートフォーカスで撮像し高画質の画像を得ることができる。
【００７５】
（実施の形態２）
図５は本発明の実施の形態２におけるコマンド送信遠隔装置によるフォーカスポイントの決定処理動作を示すフローチャート、図６はコマンド送信遠隔装置によるフォーカスポイントの決定処理を説明する図である。
【００７６】
この実施の形態２のコマンド送信遠隔装置は、図２に示した実施の形態１のコマンド送信遠隔装置２００と同様の構成になっており、無線通信回線（通信回線）３００を介して図２に示したカメラ装置１００と接続される。
【００７７】
実施の形態２では、図２に示したカメラ装置１００において、主制御部１１０、コマンド受信部１２１、画像送信部１３３および障害物センサ１５０の機能または構成が若干変更になっている。
【００７８】
すなわち、障害物センサ１５０は機能しないように設定されているか、あるいは障害物センサ１５０が削除された構成になっている。
【００７９】
画像送信部（第１の送信手段）１３３は、上記実施の形態１の場合の機能に加えて、カメラ部１３１がフォーカスを変えながら被写体を撮像した複数の画像情報をコマンド送信遠隔装置２００へ送信する機能を有している。
【００８０】
コマンド受信部（フォーカス情報受信手段、第２の受信手段）１２１は、上記実施の形態１の場合の機能に加えて、コマンド送信遠隔装置２００から送信されるフォーカス情報を受信する機能を有している。
【００８１】
主制御部（制御手段）１１０は、上記実施の形態１の場合の機能に加えて、コマンド受信部１２１およびコマンド解析部１２２を介して取得したフォーカス情報を基にフォーカスポイントを制御する機能を有している。
【００８２】
また、実施の形態２では、コマンド送信遠隔装置２００において、送受信部２１０および制御部２３０の機能が若干変更になっている。
【００８３】
すなわち、送受信部（第１の受信手段、第２の送信手段）２１０は、上記実施の形態１の場合の機能に加えて、カメラ装置１００から送信され、フォーカスを変えながら被写体が撮像された複数の画像情報を受信するとともに、後述する制御部２３０が決定したフォーカスポイントを示すフォーカス情報をカメラ装置１００へ送信する機能を有している。
【００８４】
制御部（決定手段）２３０は、画像処理を実施するのに必要な処理能力を有するＣＰＵ（中央演算処理装置）、および画像処理に必要なデータなどを記憶する記憶部を備えており、上記実施の形態１の場合の機能に加えて、記憶部２２０に記憶される複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定する機能を有している。
【００８５】
なお、この実施の形態２は、実施の形態１とは、カメラ装置１００で対象物体を検知（対象物体までの距離を計測）せずに、コマンド送信遠隔装置２００が、カメラ装置１００からの画像情報を基に画像処理を実施して、フォーカスポイントを求めるようにした点が相違している。そこで、その相違する点について図５および図６を参照して説明する。
【００８６】
次に、コマンド送信遠隔装置２００によるフォーカスポイントの決定処理動作について図５を参照して説明する。
【００８７】
ここで、カメラ装置１００においては、カメラ部１３１は、所定のフォーカスで所定の被写体を撮像し、この撮像された画像情報を画像記憶部１３２に格納するとともに、前記所定のフォーカスを変えながら前記所定の被写体を撮像し、これら撮像された複数の画像情報を順次、画像記憶部１３２に格納する。
【００８８】
そして、画像送信部１３３は、画像記憶部１３２に順次格納され、異なるフォーカスで撮像された所定の被写体に関する複数の画像情報を、順次読み出してコマンド送信遠隔装置２００へ送信する。
【００８９】
コマンド送信遠隔装置２００は、送受信部２１０がカメラ装置１００からの画像情報を受信して（ステップＳ３１）、記憶部２２０に格納する。
【００９０】
次に、制御部２３０は、記憶部２２０に格納された画像情報を基に周波数成分を求めるとともに、この求めた周波数成分のうち高周波成分の総和を求め（ステップＳ３２）、さらに、今回求めた高周波成分の総和が前回求めた高周波成分の総和（前回のフォーカスポイントの場合の総和）よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３３）。
【００９１】
この場合は、最初の画像に関する高周波成分の総和（フォーカスポイントが１ポイント目の場合の高周波成分の総和）を求めたのであるから、前回求めた高周波成分の総和は存在しないので、制御部２３０は、次の画像を取得し、この画像に関する高周波成分の総和を求めて、前記２つの高周波成分の総和を比較することになる。
【００９２】
そして、今回求めた高周波成分の総和が前回求めた高周波成分の総和よりも小さくなるまで、上記ステップＳ３１〜Ｓ３３の処理が繰り返される。
【００９３】
今回求めた高周波成分の総和（フォーカスポイントが（ｎ＋１）ポイント目の場合の高周波成分の総和）が、前回求めた高周波成分の総和（フォーカスポイントがｎポイント目の場合の高周波成分の総和）よりも小さいものとする。
【００９４】
ここで、所定のフォーカスポイントでの画像、および高周波成分の総和とフォーカスポイントとの関係を示す特性の一例を、図６に示す。
【００９５】
図６において、画像４１０は、フォーカスポイントが１ポイント目の画像を示し、画像４２０は、フォーカスポイントがｎポイント目の画像を示し、画像４３０は、フォーカスポイントが（ｎ＋１）ポイント目の画像を示している。また、符号４４０は、高周波成分の総和とフォーカスポイントとの関係を示す特性を示している。
【００９６】
この図６からは、ｎポイント目が、高周波成分の総和が最大になっているのが分かる。すなわち、（ｎ＋１）ポイント目における高周波成分の総和＜ｎポイント目における高周波成分の総和の関係が成立する。
【００９７】
このようにして、上記ステップＳ３３において今回求めた高周波成分の総和（フォーカスポイントが（ｎ＋１）ポイント目の場合の高周波成分の総和）が、前回求めた高周波成分の総和（フォーカスポイントがｎポイント目の場合の高周波成分の総和）よりも小さいと判断した制御部２３０は、高周波成分の総和が最大になっているｎポイントのフォーカス位置を、フォーカスポイントと決定する。
【００９８】
高周波成分が多く存在するということは、画像のエッジ成分が多く含まれているということであり、そのフォーカスポイントでピントが合った画像が撮れることになる。
【００９９】
ところで、制御部２３０は、求めたフォーカス位置（つまりフォーカスポイント）でフォーカスをするように、前記フォーカス位置情報を含むフォーカス情報（フォーカスコマンド）を、送受信部２１０を介してカメラ装置１００へ送信する（ステップＳ３４）。
【０１００】
フォーカス情報（フォーカスコマンド）を受信したカメラ装置１００では、主制御部１１０が、駆動手段１４０を介して、そのフォーカス位置でフォーカスすべくフォーカス制御をすることで、カメラ部１３１は、ピントが合った画像を撮影することができる。
【０１０１】
このようにしてフォーカス制御された後のピントが合った画像は、画像送信部１３３を介してコマンド送信遠隔装置２００へ送信され、ここで受信される（ステップＳ３５）。
【０１０２】
以上説明したように、実施の形態２によれば、制御部２３０が、遠隔操作されるカメラ装置１００から送信され、フォーカスを変えながら被写体が撮像された複数の画像情報を基に当該複数の画像毎の高周波成分の総和を求めるとともに、この求めた複数の高周波成分の総和に基づいて最適なフォーカスポイントを決定することができ、一方、カメラ装置１００は、コマンド送信遠隔装置２００からのフォーカスポイントを示すフォーカス情報を基にフォーカス制御することができる。
【０１０３】
これにより、コマンド送信遠隔装置２００は、遠隔操作によるフォーカス制御によりカメラ装置の高精度のオートフォーカスの達成に寄与することができ、一方、カメラ装置では、高精度のオートフォーカスで撮像し高画質の画像を得ることができる。
【０１０４】
また、実施の形態２によれば、コマンド送信遠隔装置２００において、画像処理を実施するのに必要な処理能力を有するＣＰＵが画像処理を実施して、フォーカスポイントを求めるようにしているので、カメラ装置１００は、コマンド送信遠隔装置２００で使用されるＣＰＵの処理能力と比較して、例えばコマンド解析などの処理が可能な、小さな処理能力を有するＣＰＵを使用することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０５】
本発明は、ネットワークに接続された無線通信手段（無線通信ポート）との間で無線通信するカメラ装置と、前記ネットワークに接続された遠隔装置とが通信する構成としたシステムに適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】本発明の実施の形態１におけるカメラ装置の概観を示す図
【図２】本発明の実施の形態１におけるカメラ装置を有するカメラシステムの機能を示す機能ブロック図
【図３】図２に示したカメラ装置の処理動作を示すフローチャート
【図４】図２に示したカメラ装置のフォーカス制御後のズーム制御の処理動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態２におけるコマンド送信遠隔装置によるフォーカスポイントの決定処理動作を示すフローチャート
【図６】コマンド送信遠隔装置によるフォーカスポイントの決定処理を説明する図
【符号の説明】
【０１０７】
１０    カメラ機構
１１    ズーム機構
１２    パン、チルト機構
１３    装置本体
１４    アンテナ部
１５    制御ボックス
１６Ａ，１６Ｂ    障害物センサ（計測手段）
１００    カメラ装置
１１０    主制御部（制御手段）
１１１    記憶部
１２１    コマンド受信部（フォーカス情報受信手段、第１の送信手段、第２の受信手段）
１２２    コマンド解析部
１３１    カメラ部（カメラ本体）
１３２    画像記憶部
１３３    画像送信部
１４０    駆動手段
１５０    障害物センサ（計測手段）
１６０    フォーカス制御部（制御手段）
１７０    電源部
２００    コマンド送信遠隔装置（遠隔装置）
２１０    送受信部（送信手段、受信手段、第１の受信手段、第２の送信手段）
２２０    記憶部
２３０    制御部（決定手段）
２４０    表示部
３００    無線通信回線（通信回線）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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