(57)【要約】【課題】  算出する加速度の種類を各加速度センサの位置関係に応じて最適なものに変更可能な情報処理装置を提供する。【解決手段】  折りたたみ式携帯電話１０１は、装置自体の閉状態または閉状態を検出する状態検出部３０８と、２つの加速度センサ１０５・１０６からの出力から装置自体の加速度を算出する加速度算出部３０５を備えている。また、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の出力に応じて、算出する加速度の種類を切り替えている。これにより、折りたたみ式携帯電話１０１を変形させることによって第１の加速度センサ１０５と第２の加速度センサ１０６との位置関係が変化する装置であっても、この変化に応じて算出する加速度の種類を最適なものに切り替えることが可能となる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の加速度センサと、
第２の加速度センサと、
第１の状態、および、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態に装置自体を変形する変形手段と、を備えた情報処理装置であって、
上記第１および第２の加速度センサの出力を処理する制御手段を備え、
上記制御手段は、
上記第１の状態または上記第２の状態を検出する状態検出手段と、
上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて装置の加速度を算出し、算出する加速度の種類を上記状態検出手段の出力に応じて切り替える加速度算出手段と、
を含むことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
上記加速度算出手段は、上記状態検出手段が第２の状態を検出した場合、装置自体の回転加速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
上記制御手段は、上記第２の状態における第１の加速度センサと上記第２の加速度センサとの距離を出力する距離出力手段を備え、
上記加速度算出手段は、上記距離出力手段の出力に基づいて、上記回転加速度を算出することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
上記加速度算出手段は、上記状態検出手段が第１の状態を検出した場合、装置の移動加速度を算出することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
上記第１の加速度センサを備えた第１筐体と、上記第２の加速度センサを備えた第２筐体とが備えられ、
上記変形手段は、上記第１および第２筐体を連結するヒンジであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
上記ヒンジによって上記第１筐体および／または第２筐体を回動させることにより、第１筺体のいずれかの面と第２筐体のいずれかの面との接触状態／非接触状態を切り替える構成であり、
上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、上記接触状態において、第１筐体と第２筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されていることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
上記第１の加速度センサによって検出される加速度の方向、および、上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、上記ヒンジの回転軸の方向と平行な方向を含むように設定されることを特徴とする請求項５または６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであり、
上記接触状態において、上記第１および第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、互いに非平行の関係となる３方向が含まれることを特徴とする請求項６または７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
上記第１の加速度センサを備えた第３筐体と、上記第２の加速度センサを備えた第４筐体とが備えられ、
上記変形手段は、上記第３筐体および第４筐体を接触させた状態で連結する連結部材であり、
上記連結部材は、この連結部材を通過する軸を回転軸として上記第３筐体および／または第４筐体を回動可能に支持する構成であることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、上記第１の状態において、第３筐体と第４筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されていることを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
上記第１の加速度センサによって検出される加速度の方向には、上記連結部材の回転軸方向と垂直、かつ上記連結部材と上記第１の加速度センサとを結ぶ直線方向と垂直となる方向を含み、
上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、上記連結部材の回転軸方向と垂直、かつ上記連結部材と上記第２の加速度センサとを結ぶ直線方向と垂直となる方向を含むように設定されることを特徴とする請求項９または１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであり、
上記第１の状態において、上記第１および第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、互いに非平行の関係となる３方向が含まれることを特徴とする請求項９ないし１１のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
加速度を検出する対象物に構成されている第１の部品に取り付けられた第１の加速度センサと、
加速度を検出する対象物に構成されている上記第１の部品とは異なる第２の部品に取り付けられた第２の加速度センサと、
上記の第１の部品と第２の部品との相対的な位置関係の変化した第１の状態と第２の状態とを検出する状態検出手段と、
上記状態検出手段の検出した状態に応じた種類の対象物の加速度を、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて算出する加速度算出手段と、
を備えたことを特徴とする加速度検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度センサを構成した情報処理装置、加速度検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、装置の動作（回転運動など）を検知するために、その装置にセンサが取りつけられている。このセンサは、加速度センサ、ジャイロ・センサなどのようなモーションセンサである。
【０００３】
そして、これらのモーションセンサには、数多くの用途が提案されている。この用途には、例えば、ジェスチャによる機器操作（ユーザインタフェース）、手ぶれ補正、体に固定する必要のない無拘束歩数計、自律航法システム、二足歩行ロボットなどが挙げられる。
【０００４】
ジャイロ・センサは、一般に、回転運動の検知を行うのに適している。しかしながら、ジャイロ・センサは、加速度センサに比べて高価である。ゆえに、加速度センサを使って回転運動の検知を行う方法も利用されている。
【０００５】
この加速度センサを用いた例として、特許文献１では、音又のような対称な構成をしている装置において、２つの同一の加速度センサを装置の回転軸に対称な位置に配した装置が記載されている。
【０００６】
この装置は、２つの加速度センサの測定信号（ａ１、ａ２）の和形成、差形成を求め、この和形成により装置の横方向加速度を、差形成により装置の回転速度を求めている。
【０００７】
また、特許文献２では、車などでの移動中に移動による加速度の影響を受けずに、ユーザが入力可能な電子ペンが開示されている。この電子ペンには、（１）基準位置測定用加速度検出センサ組と、（２）入力用加速度検出センサ組が配されている。
【０００８】
ここで、（１）のセンサ組は、互いに略直交する方向に沿った２つの加速度センサ（第１加速度センサ、第２加速度センサ）を有しており、ユーザ自身の移動による加速度を検出している。
【０００９】
同じく（２）のセンサ組は、互いに略直交する方向に沿った２つの加速度センサ（第３加速度センサ、第４加速度センサ）を有しており、ユーザ自身の移動による加速度に加え、ペン先の移動による加速度も加算された加速度を検出している。なお、第１加速度センサと第３加速度センサは互いに平行であり、第２加速度センサと第４加速度センサは互いに平行である。
【００１０】
そして、第１の加速度センサの出力と第３の加速度センサとの出力の差、および、第２の加速度センサの出力と第４の加速度センサとの出力の差を差分増幅器により求める。これにより、ユーザ自身の移動による加速度の影響が排除され、ペン先の移動による加速度のみが求められる。
【特許文献１】特表平１０−５０７５２０号公報（公表日；１９９８年７月２１日）
【特許文献２】特開平８−３２８７３８号公報（公開日；１９９６年１２月１３日）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述のように、複数の加速度センサを用いて装置自身の移動による加速度、または回転による加速度を検知できる装置がいくつか提案されている。
【００１２】
ここで、移動による加速度を算出する場合、互いに直交する２軸または３軸の方向成分に分解した加速度を移動加速度として算出している。この場合、装置における任意の１点における運動を検知し、この１点において互いに直交する複数方向の加速度を検知することが理想である。したがって、複数の加速度センサを備えた装置において、該複数の加速度センサから移動による加速度を出力する場合、各加速度センサの備えられている位置ができるだけ近接していることが好ましい。
【００１３】
また、回転による加速度を算出する場合、回転軸を挟んで離間する２点における運動を検知する必要がある。したがって、複数の加速度センサを備えた装置において、回転運動の加速度を出力する場合、各加速度センサの備えられている位置ができるだけ離間していることが好ましい。
【００１４】
したがって、移動加速度および回転加速度を出力する必要のある装置において、双方の加速度を高精度に算出するためには、回転加速度を算出するための互いに離間した１組の加速度センサと、移動加速度を算出するための互いに近接した１組の加速度センサと、を備えることが好ましい（つまり、計４つの加速度センサ）。
【００１５】
ところが、折りたたみ式の携帯電話やノートパソコンのような変形可能な機器においては、この変形によって複数の加速度センサの位置関係が変化することがあり、この変形に応じて、同一の加速度センサの組が近接したり離間したりする。
【００１６】
したがって、上記の変形可能な機器においては、各加速度センサの位置関係に応じて算出する加速度の種類を自動的に変更できれば、少なくとも１組の加速度センサで回転加速度と移動加速度の双方を精度よく算出することが可能となるが、このような構成は現在のところ具体化されていない。
【００１７】
本発明の目的は、変形可能な情報処理装置において、変形後の状態に応じて、算出する加速度の種類を最適なものに変更できる情報処理装置、加速度検出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
本発明にかかる情報処理装置は、上記の課題を解決するために、第１の加速度センサと、第２の加速度センサと、第１の状態、および、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態に装置自体を変形する変形手段と、を備えた情報処理装置であって、上記第１および第２の加速度センサの出力を処理する制御手段を備え、上記制御手段は、上記第１の状態または上記第２の状態を検出する状態検出手段と、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて装置の加速度を算出し、算出する加速度の種類を上記状態検出手段の出力に応じて切り替える加速度算出手段と、を含むことを特徴としている。
【００１９】
上記構成によれば、上記制御手段は、第１の状態、または、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態を検出し、検出結果に応じて、第１および第２の加速度センサに基づいて算出する加速度の種類を自動的に切り替えている。
【００２０】
これにより、装置を変形させることによって第１の加速度センサと第２の加速度センサとの距離が変化する装置であっても、算出する加速度の種類をこの距離に応じた最適なものに変更できるという効果を奏する。
【００２１】
また、上記構成によれば、１組の加速度センサの出力から２種類以上の加速度を算出していることになる。この点、従来技術によれば、算出する加速度の種類ごとに加速度センサの組を設けていたため、２種以上の加速度の種類を算出する場合、２組以上の加速度センサが必要であった。したがって、本発明の構成に依れば、従来の構成と比べ、加速度センサの数を減らすことができ、コスト削減の効果を奏する。
【００２２】
また、上記情報処理装置では、上記加速度算出手段は、上記状態検出手段が第２の状態を検出した場合、装置自体の回転加速度を算出してもよい。
【００２３】
上記の回転加速度とは、情報処理装置を通る任意の軸を回転軸とした情報処理装置の回転運動における回転方向の加速度をいう。
【００２４】
複数の加速度センサを搭載している装置において、回転加速度を求めるには、各加速度センサができるだけ離間していることが好ましい。
【００２５】
上記構成によれば、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態において、回転加速度を算出している。したがって、より最適な状態で回転加速度を算出することができるという効果を奏する。
【００２６】
また、上記情報処理装置では、上記制御手段は、上記第２の状態における第１の加速度センサと上記第２の加速度センサとの距離を出力する距離出力手段を備え、上記加速度算出手段は、上記距離出力手段の出力に基づいて、上記回転加速度を算出してもよい。
【００２７】
一般に、装置の変形形態によって第１加速度センサと第２加速度センサとの距離が変わるので、ユーザにより装置が同じように振られても加速度センサにより検知される振りの強度が変化する。
【００２８】
上記構成によれば、距離を考慮して回転加速度を求めることができる。したがって、装置の変形形態に依存しないで、ユーザによる装置の振りの強度を求めることができるという効果を奏する。なお、装置の振りの強度とは、例えば、ユーザによる回転ジェスチャ（
回転強度）などをいう。
【００２９】
また、上記情報処理装置では、上記加速度算出手段は、上記状態検出手段が第１の状態を検出した場合、装置の移動加速度を算出してもよい。
【００３０】
上記の移動加速度とは、情報処理装置が移動（変位）する場合における移動方向の加速度をいう。
【００３１】
複数の加速度センサを搭載している装置において、移動加速度を求めるには、各加速度センサができるだけ近接していることが好ましい。
【００３２】
上記構成によれば、上記第２の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが近接している第１の状態において、移動加速度を算出している。したがって、より最適な状態で移動加速度を算出することができるという効果を奏する。
【００３３】
また、上記情報処理装置では、上記第１の加速度センサを備えた第１筐体と、上記第２の加速度センサを備えた第２筐体とが備えられ、上記変形手段は、上記第１および第２筐体を連結するヒンジであってもよい。
【００３４】
上記構成によれば、上記第１および第２筐体を連結するヒンジが備えられているため、上記第１筐体は上記第２筐体に対して回動可能となり、また、上記第２筐体は上記第１筐体に対して回動可能となる。また、第１筐体に第１の加速度センサが備えられ、第２筐体に第２の加速度センサが備えられている。このような構成によれば、上記回動によって、上記情報処理装置を、第１の状態、および、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態に変形させることが可能となる。
【００３５】
また、上記情報処理装置では、上記ヒンジによって上記第１筐体および／または第２筐体を回動させることにより、第１筺体のいずれかの面と第２筐体のいずれかの面との接触状態／非接触状態を切り替える構成であり、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、上記接触状態において、第１筐体と第２筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されていてもよい。
【００３６】
上記構成によれば、第１筐体と第２筐体との接触状態において、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、第１筐体と第２筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されているため、ほぼ隣り合わせに配することができる。したがって、上記接触状態を上記第１の状態とすれば、高精度に移動加速度を算出することが可能となる。
【００３７】
また、上記情報処理装置では、上記第１の加速度センサによって検出される加速度の方向、および、上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、上記ヒンジの回転軸の方向と平行な方向を含むように設定されていてもよい。
【００３８】
上記構成によれば、ヒンジによって第１筐体または第２筐体を回動させても、第１の加速度センサによって検出される加速度の方向、および、上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、常に互いに平行関係となる方向が含まれる。したがって、これらの方向の差分から装置の回転加速度を容易に導くことができる。
【００３９】
また、上記情報処理装置では、上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであり、上記接触状態において、上記第１および第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、互いに非平行の関係となる３方向が含まれていてもよい。
【００４０】
上記構成によれば、上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであるため、第１および第２の加速度センサを合わせれば、上記接触状態において、少なくとも互いに独立した方向成分の３軸の加速度を求めることができる。したがって、装置の移動加速度を、空間座標における３軸方向の加速度成分に分解して求めることが可能となる。
【００４１】
さらに、上記接触状態では、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、ほぼ隣り合わせに配されている。したがって、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサによって検出される加速度は互いに整合性があり、高精度に移動加速度を求めることが可能となる。
【００４２】
また、上記情報処理装置では、上記第１の加速度センサを備えた第３筐体と、上記第２の加速度センサを備えた第４筐体とが備えられ、上記変形手段は、上記第３筐体および第４筐体を接触させた状態で連結する連結部材であり、上記連結部材は、この連結部材を通過する軸を回転軸として上記第３筐体および／または第４筐体を回動可能に支持する構成であってもよい。
【００４３】
上記構成によれば、上記第３および第４筐体を接触させた状態で連結する連結部材が備えられているため、上記第３筐体は上記第４筐体に対して回動可能となり、また、上記第４筐体は上記第３筐体に対して回動可能に支持されている。そして、第３筐体に第１の加速度センサが備えられ、第４筐体に第２の加速度センサが備えられている。このような構成によれば、上記回動によって、上記情報処理装置を、第１の状態、および、上記第１の状態よりも上記第１の加速度センサと第２の加速度センサとが離れている第２の状態に変形させることが可能となる。
【００４４】
また、上記情報処理装置では、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、上記第１の状態において、第３筐体と第４筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されていてもよい。
【００４５】
上記の構成によれば、上記第１の状態において、上記第１の加速度センサおよび第２の加速度センサは、第３筐体と第４筐体との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されているため、ほぼ隣り合わせに配することができる。したがって、高精度に移動加速度を算出することが可能となる。
【００４６】
上記構成によれば、上記第１の加速度センサによって検出される加速度には、上記連結部材の回転軸方向と垂直、かつ上記連結部材と上記第１の加速度センサとを結ぶ直線方向と垂直となる方向を含み、上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、上記連結部材の回転軸方向と垂直、かつ上記連結部材と上記第２の加速度センサとを結ぶ直線方向と垂直となる方向を含むように設定されていてもよい。
【００４７】
これにより、上記第１の加速度センサによって検出される加速度の方向と、上記第２の加速度センサによって検出される加速度の方向とがなす角度は、回転軸と上記第１の加速度センサとを結ぶ直線と、上記回転軸と上記第２の加速度センサとを結ぶ直線とのなす角度と等しくなる。したがって、回転角度を最も反映した加速度出力を得るという効果を奏する。
【００４８】
また、上記の情報処理装置では、上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであり、上記第１の状態において、上記第１および第２の加速度センサによって検出される加速度の方向には、少なくとも、互いに非平行の関係となる３方向が含まれていてもよい。
【００４９】
上記構成によれば、上記第１の加速度センサまたは第２の加速度センサのうち、少なくとも一方が２軸の加速度センサであるため、第１および第２の加速度センサを合わせれば、上記第１の状態において、少なくとも互いに独立した方向成分の３軸の加速度を求めることができる。したがって、装置の移動加速度を、空間座標における３軸方向の加速度成分に分解して求めることが可能となる。
【００５０】
また、本発明の加速度検出装置は、上記の課題を解決するために、加速度を検出する対象物に構成されている第１の部品に取り付けられた第１の加速度センサと、加速度を検出する対象物に構成されている上記第１の部品とは異なる第２の部品に取り付けられた第２の加速度センサと、上記の第１の部品と第２の部品との相対的な位置関係の変化した第１の状態と第２の状態とを検出する状態検出手段と、上記状態検出手段の検出した状態に応じた種類の対象物の加速度を、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて算出する加速度算出手段と、を備えたことを特徴とする。
【００５１】
上記構成によれば、加速度を検出する対象物に構成されている第１の部品に第１の加速度センサが取り付けられ、第１の部品とは別の第２の部品に第２の加速度センサが取り付けられ、上記の第１の部品と第２の部品との相対的な位置関係の変化した第１の状態と第２の状態とを検出する状態検出手段が備えられている。ここで、この構成において、上記状態検出手段の検出した状態に応じた種類の対象物の加速度を、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて算出しているため、算出する加速度の種類を対象物の状態に応じた最適なものに変更できるという効果を奏する。
【発明の効果】
【００５２】
本発明にかかる情報処理装置は、以上のように、第１の状態または上記第２の状態を検出する状態検出手段と、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて装置の加速度を算出し、算出する加速度の種類を上記状態検出手段の出力に応じて切り替える加速度算出手段と、を含む構成となっている。
【００５３】
これにより、装置を変形させることによって第１の加速度センサと第２の加速度センサとの距離が変化する装置であっても、変化した状態における第１の加速度センサと第２の加速度センサとの距離に応じて、算出する加速度の種類を最適なものに切り替えることが可能になるという効果を奏する。
【００５４】
また、本発明の加速度検出装置は、以上のように、加速度を検出する対象物に構成されている第１の部品に取り付けられた第１の加速度センサと、加速度を検出する対象物に構成されている上記第１の部品とは異なる第２の部品に取り付けられた第２の加速度センサと、上記の第１の部品と第２の部品との相対的な位置関係の変化した第１の状態と第２の状態とを検出する状態検出手段と、上記状態検出手段の検出した状態に応じた種類の対象物の加速度を、上記第１の加速度センサおよび上記第２の加速度センサの出力に基づいて算出する加速度算出手段と、を備えたことを特徴とする。
【００５５】
これにより、算出する加速度の種類を対象物の状態に応じた最適なものに変更できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５６】
本発明の一実施形態について図に基づいて説明する。本実施の形態の携帯電話は、近年よく利用されている折りたたみ式（開閉式）携帯電話であり、通話機能やメール送受信機能を備えている。
【００５７】
ここで、上記の携帯電話（以下、「本装置」とする）の構成について説明する。図３（ａ）は、本装置１０１の開いた状態を示す正面図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示した本装置１０１の側面図である。
【００５８】
これらの図に示すように、本装置１０１は、筐体１０２、ヒンジ（変形手段）１０３、筐体１０４、加速度センサ１０５・１０６、突起部１０７、スイッチ１０８を備えている。
【００５９】
なお、筐体１０２および筐体１０４は、ヒンジ１０３を介して連結されている構成である。この構成により、ヒンジ１０３を軸として筐体１０２および／または筐体１０４を回動させると、筐体１０２のヒンジ１０３と反対側の端部１０２ａと、筐体１０４のヒンジ１０３と反対側の端部１０４ａとを重ねた状態（図２参照，以下この状態を「閉状態」とする；第１の状態）にでき、また、端部１０２ａと端部１０４ａとを最大限離間させた状態（図３（ｂ）参照，以下この状態を「開状態」とする；第２の状態）にできる。
【００６０】
筐体１０２は、ユーザが入力した情報、上述したメール送受信機能に関する種々の情報、本装置１０１の機能、本装置１０１の設定に関する情報を表示する表示パネルを含む部材である。筐体１０４は、本装置１０１に対して情報を入力するための入力ボタンを備えた部材である。
【００６１】
また、筐体１０２には突起部１０７が設けられ、筐体１０４にはスイッチ１０８が設けられている。ここで、突起部１０７およびスイッチ１０８は、本装置１０１が閉状態になると、この突起部１０７がスイッチ１０８を押圧するような位置に構成されている。そして、スイッチ１０８は突起部１０７に押圧されるとオン状態になり、このオン状態によって、制御部３０３（図１参照）が本装置１０１の閉状態を検知するようになっている。
【００６２】
また、図３（ａ）に示すように、本装置１０１が開状態になると、端部１０２ａと端部１０４ａが離間している。この場合、筐体１０２と１０４は離間しているため突起部１０７もスイッチ１０８から離間することになる。従ってスイッチ１０８はオフ状態となる。そして、このオフ状態によって、制御部３０３が本装置１０１の開状態を検知するようになっている。つまり、スイッチ１０８がオフ状態の時に本装置１０１は開状態となり、スイッチ１０８がオン状態の時に本装置１０１は閉状態となる。
【００６３】
加速度センサ１０５・１０６は、各々、２軸の加速度センサである。ここで、２軸の加速度センサとは、互いに異なる２方向の加速度を検出することができるセンサをいう。なお、本実施の形態では、加速度センサ１０５において検出される一方の加速度の方向をｘ１方向とし、加速度センサ１０５において検出される他方の加速度の方向をｙ１方向とする。また、加速度センサ１０６において検出される一方の加速度の方向をｘ２方向とし、加速度センサ１０６において検出される他方の加速度の方向をｙ２方向とする。
【００６４】
また、本実施の形態では、加速度センサ１０５・１０６は、いずれも直方体形状のパッケージを有している。そして、加速度センサ１０５・１０６は、そのパッケージのいずれかの面と、検出する加速度の方向とが平行である構成である。但し、加速度センサ１０５・１０６のパッケージの形状は直方体に限定されるものではなく、様々な形状に変更可能である。また、検出する加速度の方向とパッケージの面とが平行である必要はない。
【００６５】
加速度センサ１０５は筐体１０２の内部に実装され、加速度センサ１０６は筐体１０４の内部に実装されている。なお、本実施の形態では、図３（ａ）に示すように、加速度センサ１０５を端部１０２ａ付近に配置し、加速度センサ１０６を端部１０４ａ付近に配置し、加速度センサ１０５・１０６が互いにヒンジ１０３から等距離に配されるように構成した。これにより、本装置１０１が閉じた状態においては、加速度センサ１０５・１０６が隣接し、本装置１０１が開いた状態においては、加速度センサ１０５・１０６間の距離を最大限確保した位置関係とすることができる。
【００６６】
また、図２および図３に示すように、本装置１０１の開状態および閉状態において、加速度センサ１０５のｘ１方向と加速度１０６のｘ２方向とは、互いに平行、かつ、ヒンジ１０３の回転軸と平行になるように設定される。なお、以下では、ｘ１方向およびｘ２方向は、ＸＹＺ空間座標におけるＸ軸と平行な方向であるものとして取り扱う。
【００６７】
さらに、図２に示すように、本装置１０１の閉状態において、加速度センサ１０５のｙ１方向と、加速度センサ１０６のｙ２方向とは、ＸＹＺ空間座標におけるＹ軸に対して傾斜し、かつ、互いに独立した方向成分を持つ（互いに非平行）ように設定される（本実施の形態では、ｙ１方向とｙ２方向とで略八の字型が形成される）。
【００６８】
なお、本装置１０１の閉状態において、ｙ１方向およびｙ２方向は、ＸＹＺ空間座標におけるＹ軸に対して角度θ傾斜するように設定されている（図４参照）。
【００６９】
ここで、本装置１０１の閉状態において、ｘ１方向およびｘ２方向に対してｙ１方向は独立した方向成分（非平行）となり、ｘ１方向およびｘ２方向に対してｙ２方向も独立した方向成分（非平行）となる。したがって、本装置１０１の閉状態において、加速度センサ１０５および１０６によってＸ軸方向、ｙ１方向およびｙ２方向の加速度を検出できる。
【００７０】
また、上述したように、加速度センサ１０５・１０６は互いにヒンジ１０３から等距離に配されているため、本装置１０１の閉状態において、加速度センサ１０５および１０６は、筐体１０２と筐体１０４との接触面を介して互いに対向し、近接した位置関係となる。
【００７１】
つぎに、図１の機能ブロック図を参照して、本装置１０１における各構成をより詳細に説明する。
【００７２】
本装置１０１は、上述した加速度センサ１０５・１０６、スイッチ１０８の他、制御部（制御手段）３０３、フラッシュメモリ３０４、処理結果保持部３０６、Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換部３１０・３１１、を備えている。
【００７３】
Ａ／Ｄ変換部３１０・３１１は、入力したアナログ信号をデジタル信号に変換して出力する回路である。なお、Ａ／Ｄ変換部３１０は、加速度センサ１０５からの加速度信号を入力して、これをデジタル化して制御部３０３に送り、Ａ／Ｄ変換部３１１は、加速度センサ１０６からの加速度信号を入力して、これをデジタル化して制御部３０３に送る。
【００７４】
制御部３０３は、本装置１０１内の各種動作、機能を統括的に制御するものであり、この動作制御は、制御プログラムの命令をＣＰＵ（central processing unit）に実行させることによって行われる。このプログラムの命令を実行する形態としては、フラッシュメモリ３０４などの不揮発性の記憶手段に記録されているプログラムを読み出し、このプログラムをＲＡＭ（random access memory）に展開して使用する形態が考えられる。この制御部３０３の詳細については、後に詳述する。
【００７５】
フラッシュメモリ３０４は、上述した制御プログラム、本装置１０１を動作させるに際し必要なデータ、本装置１０１に入力される様々なデータを保存する不揮発性の記憶手段である。また、本実施の形態において、フラッシュメモリ３０４には、（１）本装置１０１の「開状態」における加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との直線距離のデータ、（２）本装置１０１の「閉状態」におけるＹ軸に対するｙ１方向およびｙ２方向の傾き角θのデータ、が記憶されている。なお、これらのデータは、本装置１０１の設計時において定められているものであり、本装置１０１の出荷前においてメーカ側にて予めフラッシュメモリ３０４に保存される。
【００７６】
処理結果保持部３０６は、制御部３０３によって演算されたデータを一時記憶するためのデータ保持手段であり、例えば、ＲＡＭのような揮発性メモリから構成される。
【００７７】
つぎに、制御部３０３について、詳細に説明する。制御部３０３には、加速度算出部（加速度算出手段）３０５、距離読出部（距離出力手段）３０７、状態検出部（状態検出手段）３０８、角度読出部３０９が含まれる。
【００７８】
状態検出部３０８は、スイッチ１０８からの出力結果に応じて、本装置１０１の「開状態」または「閉状態」を検出するブロックである。具体的には、スイッチ１０８がオン状態である場合、状態検出部３０８は「閉状態」を検出し、スイッチ１０８がオフ状態である場合、状態検出部３０８は「開状態」を検出するようになっている。
【００７９】
距離読出部３０７は、状態検出部３０８の検出結果が「開状態」である場合、フラッシュメモリ３０４から、「開状態」である場合の加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との直線距離のデータを読み出し、読み出したデータを加速度算出部３０５へ入力するブロックである。
【００８０】
角度読出部３０９は、状態検出部３０８の検出結果が「閉状態」である場合、フラッシュメモリ３０４から、上記した傾き角θを読み出し、読み出したデータを加速度算出部３０５へ入力するブロックである。
【００８１】
加速度算出部３０５は、Ａ／Ｄ変換部３１０・３１１を介して加速度センサ１０５・１０６から送られる加速度信号を入力し、この加速度信号に基づいて、本装置１０１の加速度を算出するためのブロックである。
【００８２】
また、本実施の形態において、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の検出結果に応じて、算出する加速度の種類を切り替えている。具体的に、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の検出結果が「開状態」である場合、上記した加速度信号と、距離読出部３０７から入力したデータとに基づき、本装置１０１の回転加速度を算出する。また、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の検出結果が「閉状態」である場合、上記した加速度信号と、角度読出部３０９から入力したデータとに基づき、本装置１０１の移動加速度を算出する。
【００８３】
なお、本明細書において、上記の「回転加速度」とは、本装置１０１を通る軸を回転軸とした本装置１０１の回転運動における回転方向の加速度をいい、本装置１０１を通らない軸を中心とした本装置１０１の円運動はこの回転運動に含まれない。
【００８４】
また、本明細書において、上記の「移動加速度」とは、本装置１０１が移動（変位）する場合における移動方向の加速度をいう。なお、上述した円運動における加速度は、この「移動加速度」に含まれる。
【００８５】
つぎに、上述した制御部３０３における処理の流れについて以下説明する。なお、制御部３０３は、本装置１０１の「開状態」と「閉状態」とで処理を異ならせているため、以下場合を分けて説明する。
（本装置１０１が「開状態」である場合）
まず、状態検出部３０８は、スイッチ１０８から「開状態」であることを検知し、この検知結果を距離読出部３０７および加速度算出部３０５へ送信する。そして、距離読出部３０７は、この検知結果を入力すると、本装置１０１の開状態における加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との直線距離のデータをフラッシュメモリ３０４から読み出し、読み出したデータを加速度算出部３０５に入力する。
【００８６】
また、加速度センサ１０５・１０６が加速度を検知すると、加速度センサ１０５・１０６から出力される加速度データは、Ａ／Ｄ変換部３１０・３１１を介して加速度算出部３０５に入力される。
【００８７】
そして、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の検知結果（開状態）を入力すると、距離読出部３０７から取得したデータ、および入力した加速度データに基づいて、本装置１０１の回転加速度を算出する。
【００８８】
ここで、回転加速度の算出方法について説明する。まず、加速度センサ１０５におけるｘ１方向の加速度と加速度センサ１０６におけるｘ２方向の加速度との差分を求め、求めた差分を上記の距離データで除算すると、本装置１０１の回転加速度（角加速度）を算出できる。
【００８９】
そして、算出された回転加速度の結果は、処理結果保持部３０６に書き込まれ、制御部３０３が実行する各種アプリケーションに利用される。この各種アプリケーションの詳細については後述する。
（本装置１０１が「閉状態」である場合）
状態検出部３０８が、スイッチ１０８から「閉状態」であることを検知し、この検知結果を角度読出部３０９および加速度算出部３０５へ送信する。そして、角度読出部３０９は、この検知結果を入力すると、上記した傾き角θのデータをフラッシュメモリ３０４から読み出し、加速度算出部３０５へ入力する。
【００９０】
つぎに、加速度センサ１０５・１０６が加速度を検知すると、加速度センサ１０５・１０６から出力される加速度データは、Ａ／Ｄ変換部３１０・３１１を介して加速度算出部３０５に入力される。
【００９１】
そして、加速度算出部３０５は、状態検出部３０８の検知結果（閉状態）を入力すると、角度読出部３０９から取得したデータ、および入力した加速度データに基づいて、本装置１０１の移動加速度を算出する。さらに、算出された移動加速度の結果は、処理結果保持部３０６に書き込まれ、制御部３０３が実行する各種アプリケーションに利用される。
【００９２】
つぎに、移動加速度の算出方法について説明する。ここで、開状態では、移動加速度を、ＸＹＺ空間座標におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向成分（３軸方向の加速度成分）に分解して求める。
【００９３】
まず、Ｘ軸方向の加速度成分は、Ｘ軸と平行であるｘ１方向またはｘ２方向の加速度から算出可能である。つまり、Ｘ軸方向の加速度成分は、加速度センサ１０５または１０６の出力から容易に求めることができる。
【００９４】
つぎに、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の加速度成分の算出方法について、図４に基づいて説明する。図４は、本装置１０１の閉状態における加速度センサ１０５のｙ１方向と、加速度センサ１０６のｙ２方向とを示したＸＹＺ空間座標のうちのＹＺ平面を示した図である。
【００９５】
なお、同図におけるベクトルａは、本装置１０１の移動方向における加速度を示すベクトルである。つまり、ａの示す方向は本装置１０１の移動方向を示し、ａの示す長さは本装置１０１の移動方向における加速度の大きさを表している。さらに、説明の便宜上、同図には、ベクトルａの終点を通過し、ｙ１方向を示す軸と直交する補助線ｈを加え、ベクトルａの終点を通過し、ｙ２方向を示す軸と直交する補助線ｉを記載している。
【００９６】
ここで、同図によれば、本装置１０１のｙ１方向の加速度は、原点Ｏと、ｙ１およびｈの交点との距離Ｙ１に該当する。また、本装置１０１のｙ２方向の加速度は、原点Ｏと、ｙ２およびｉの交点との距離Ｙ２に該当する。
【００９７】
そして、ｙ１方向の単位ベクトルをｅ１、ｙ２方向の単位ベクトルをｅ２とすると、線形代数の公式から加速度ベクトルａは、
ａ＝［｛Ｙ１−Ｙ２（ｅ１・ｅ２）｝／｛１−（ｅ１・ｅ２）２  ｝］ｅ１
＋［｛Ｙ２−Ｙ１（ｅ１・ｅ２）｝／｛１−（ｅ１・ｅ２）２  ｝］ｅ２（式１）
と表すことができる。なお、・はベクトルの内積を示す。
ｙ１方向とｙ２方向とのなす角はπ−２θであるから、
ａ＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／｛１−ｃｏｓ２（π−２θ）｝］ｅ１
＋［｛Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／｛１−ｃｏｓ２（π−２θ）｝］ｅ２
＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｅ１
＋［Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｅ２
また、Ｙ軸方向の単位ベクトルをｅｙ、Ｚ軸方向の単位ベクトルをｅｚとし、Ｙ軸方向の加速度成分をＹ、Ｚ軸方向の加速度成分をＺとすると、
Ｙ＝ａ・ｅｙ
Ｚ＝ａ・ｅｚ
となる。したがって、ＹとＺは、
Ｙ＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］（ｅ１・ｅｙ）
＋［｛Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］（ｅ２・ｅｙ）
Ｚ＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］（ｅ１・ｅｚ）
＋［｛Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］（ｅ２・ｅｚ）
となる。
【００９８】
また、
（ｅ１・ｅｙ）＝ｃｏｓθ
（ｅ２・ｅｙ）＝−ｃｏｓθ
（ｅ１・ｅｚ）＝ｃｏｓ（π／２−θ）＝ｓｉｎθ
（ｅ２・ｅｚ）＝ｃｏｓ（π／２−θ）＝ｓｉｎθ
である。
【００９９】
したがって、Ｙ、Ｚは
Ｙ＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｃｏｓθ
−［｛Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｃｏｓθ（式２）
Ｚ＝［｛Ｙ１−Ｙ２ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｓｉｎθ
＋［｛Ｙ２−Ｙ１ｃｏｓ（π−２θ）｝／ｓｉｎ２（２θ）］ｓｉｎθ（式３）
と表すことができる。
【０１００】
この式２、式３を用いて、Ｙ１、Ｙ２、θの値からＹ、Ｚを算出することが可能である。つまり、加速度センサ１０５のｙ１方向の加速度は距離Ｙ１に該当し、加速度センサ１０６のｙ２方向の加速度は距離Ｙ２に該当するため、以上のＹ、Ｚも加速度センサ１０５・１０６の出力に基づいて求めることができる。
【０１０１】
以上より、本装置１０１がａ方向に移動した場合、ａ方向の移動加速度として、ａ方向の加速度を３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に分解した値としての３軸方向の加速度を求める。つまり、本実施の形態では、この３軸方向の加速度を移動加速度として求める。
【０１０２】
また、本実施の形態では、本装置１０１が閉じた状態、つまり加速度センタ１０５と１０６とが最も近接した状態において３軸方向の加速度を算出しているため、加速度センサ１０５から検知される結果と加速度センサ１０６から検知される結果との整合性をできるだけ保つことができ、高精度で３軸方向の加速度を算出できる。
【０１０３】
つまり、複数の加速度センサから装置自体の３軸方向の加速度と回転加速度とを算出する場合において、３軸方向の加速度を算出するには各加速度センサができるだけ近接していることが好ましく、回転加速度を算出するには各加速度センサができるだけ離間していることが好ましいところ、本実施の形態では、各加速度センサが近接している閉状態においては３軸方向の加速度を算出し、各加速度センサが離間している開状態においては回転加速度を算出している。
【０１０４】
以上のように、上記構成によれば、状態検出部３０８が閉状態または開状態を検出し、加速度算出部３０５が、検出結果に応じて、算出する加速度の種類を切り替えている。これにより、閉状態と開状態とで加速度センサ１０５と１０６との位置関係が変化しても、これら状態に応じて、算出する加速度の種類を最適なものに切り替えることが可能になる。
【０１０５】
つまり、上記構成によれば、閉状態よりも、加速度センサ１０５と１０６とが離れている開状態において、回転加速度を算出している。したがって、より最適な状態で回転加速度を算出することができる。また、開状態よりも、加速度センサ１０５と１０６とが近接している閉状態において、３軸方向の加速度を算出している。したがって、より最適な状態で３軸方向の加速度を算出することができる。
【０１０６】
また、上記構成によれば、筐体１０２と筐体１０４とが接触している閉状態において、加速度センサ１０５および加速度センサ１０６は、筐体１０２と筐体１０４との接触面を挟んで互いに対向する位置に配されているため、ほぼ隣り合わせに配することができる。したがって、高精度に移動加速度を算出することが可能となる。
【０１０７】
また、上記構成によれば、１組の加速度センサの出力から２種類以上の加速度を算出していることになる。この点、従来技術によれば、算出する加速度の種類ごとに加速度センサの組を設けていたため、２種以上の加速度の種類を算出する場合、２組以上の加速度センサが必要であった。したがって、実施形態の構成に依れば、従来の構成と比べ、加速度センサの数を減らすことができ、コスト削減の効果を奏する。
【０１０８】
また、以上のようにして求めた回転加速度または移動加速度が処理結果保持部３０６に書き込まれると、図示しないＣＰＵに割り込みを掛ける。そして、ＣＰＵは、この割り込み処理にて処理結果保持部３０６から加速度を読み取り、この加速度は各種アプリケーションに利用される。
【０１０９】
ここでいう各種アプリケーションとは、例えば、ジェスチャによる機器操作すなわちユーザインタフェース、また、カメラ付機器の場合の手ぶれ補正などである。
【０１１０】
さらに、本発明を利用して計算した移動加速度は、例えば、携帯電話の携帯する方向の制約のない歩数計機能に利用可能である。
【０１１１】
また、ＧＰＳ搭載携帯電話においては、携帯時にはＧＰＳの衛星信号が受信不可能な状態なので、３次元移動加速度から重力方向検出などを行い、自律的に移動を算出してＧＰＳの補完を行う機能などに利用可能である。
【０１１２】
また、移動加速度より自由落下状態の検出も可能なので、機器落下時の衝撃に備える処理にも利用することができる。
【０１１３】
なお、上記の本実施の形態では、本装置１０１は携帯型の折りたたみ電話である。しかしながら、携帯型に限らず、据え置き型装置でもよいし、人型ロボットや動物型ロボットなど（特に手足の部分）などでもよい。また、そのような装置に携帯型の本装置１０１を取りつけることもできる。
【０１１４】
また、上記本装置１０１が開状態である場合には回転加速度に加えてｘ１方向（ｘ２方向）の移動加速度を算出することができる。この算出方法について説明する。加速度センサ１０５におけるｘ１方向の加速度と加速度センサ１０６におけるｘ２方向の加速度との平均を計算すること、本装置１０１のｘ１方向（ｘ２方向）の移動加速度を算出できる。
【０１１５】
したがって、本装置１０１において、開状態の場合は回転加速度および移動加速度を算出し、閉状態の場合は移動加速度を算出するようにしてもよい。
【０１１６】
また、上記の実施の形態では、加速度センサ１０５、加速度センサ１０６ともに２軸（相当）の加速度センサとしたが、一方を１軸の加速度センサとしてもよい。この構成であっても、閉状態において、加速度センサ１０５と加速度センサ１０６とをあわせた検出可能な加速度の方向が、互いに非平行になるように設定すれば、３軸方向の加速度（３次元加速度）を検出することができる。これにより、少なくとも加速度センサを２以上搭載すれば、３軸方向の加速度を算出できる。
【０１１７】
また、上記の実施の形態では、移動加速度として３軸方向の加速度を算出することにしているが、２軸方向の加速度（２次元の加速度）、つまり移動加速度を平面座標における２方向の成分に分解した値を求めてもよい。
【０１１８】
また、上記では、本装置１０１を折り畳み式携帯電話としたが、これに限られず、加速度センサ１０５・１０６間の距離が変動する装置であれば、本発明を適用することが可能である。また、本装置１０１は電話としての機能を有していなくてもよい。
【０１１９】
また、上記では、加速度センサ１０５・１０６が検知した加速度の差分を検出し、その値を加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離で割ることによって回転加速度を求めた。しかし、これに限らず、さらに上記加速度の値を積分して回転速度を算出し、この回転速度から遠心力を算出し、加速度センサ１０５のｙ１方向成分、加速度センサ１０６のｙ２方向成分から遠心力を引き、本装置１０１の上下運動の移動加速度の精度を高めてもよい。
【０１２０】
また、上記の式２、式３では、ともに分母にｓｉｎ２（２θ）がくることから、Ｙ、Ｚの誤差は、ｓｉｎ２（２θ）に反比例することが分かる。したがって、実装の制約が許す限り、本装置１０１の加速度センサ１０５・１０６について、２θ＝π／２に近づけるように設計することが望ましい。
【０１２１】
また、上記実施の形態では、加速度センサ１０５、加速度センサ１０６はともにヒンジ１０３から等距離に配置したが、必ずしもこれに限られず、距離が異なっていてもよい。
【０１２２】
また、折りたたんだ場合に互いに接触する筐体１０２の面と筐体１０４の面とのなす角φを検出する角度センサ（不図示）を備え、状態検出部３０８が、この角度センサの出力に基づいて、本装置１０１における「開状態」または「閉状態」を検知するようにしてもよい。このようにすれば、突起部１０７およびスイッチ１０８を省略することができる。
【０１２３】
なお、角度センサは、従来の通り、ヒンジ１０３にロータリスイッチを搭載することにより本装置１０１に実装することができる。しかし、角度センサはロータリスイッチに限られない。また、ロータリスイッチの実装位置もヒンジ１０３に限られず、筐体１０２・１０４に実装してもよい。
【０１２４】
また、上記の角度センサの出力に基づいて、制御部３０３が加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離を算出する構成（距離出力手段）であっても構わない。具体的には、加速度センサ１０５と加速度センサ１０６の距離は２Ｔｓｉｎ（φ／２）となり、制御部３０３がこの２Ｔｓｉｎ（φ／２）を演算することにより、加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離を求めることができる。なお、Ｔとは、図１に示すＴであり、ヒンジ１０３から加速度センサ１０５までも距離、ヒンジ１０３から加速度センサ１０６までの距離をいう。
【０１２５】
このようにして、制御部３０３が、加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離を算出すれば、距離読出部３０７は不要となり、また、「開状態」における加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離のデータをフラッシュメモリ３０４に保存する必要もない。
【０１２６】
また、制御部３０３が、上記した角度センサの検出結果から、本装置１０１における「開状態」における上記の傾き角θを算出できるようにすれば、角度読出部３０９は不要となり、また、上記の傾き角θのデータをフラッシュメモリ３０４に保存する必要もない。
【０１２７】
なお、上記した距離のデータおよび傾き角θのデータをフラッシュメモリ３０４に保存する必要がない構成にすれば、本実施の形態の制御部３０３に汎用性をもたせることができる。
【０１２８】
また、上記した角度センサを備える構成であれば、本装置１０１の「開状態」および「閉状態」以外の状態、つまり、本装置１０１が完全に開いた状態または完全に閉じた状態以外の状態であっても、加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離、上記した傾き角θを算出することができる。
【０１２９】
これにより、例えば、制御部３０３は、筐体１０２の面と筐体１０４の面とのなす角φが４５°以上のとき（上記の第２の状態に相当）は回転加速度を算出し、角φが４５°未満のとき（上記の第１の状態に相当）は移動加速度を算出するような構成であっても構わない。なお、この例によれば、角φが４５°で算出する加速度の種類を切り替えているが、４５°に限定されるものではなく、この角の値は変更可能である。
【０１３０】
さらに、上記構成によれば、加速度センサ１０５のｘ１方向および加速度センサ１０６のｘ２方向は、ヒンジ１０３の回転軸の方向と平行である。したがって、ヒンジ１０３によって、筐体１０２または筐体１０４を回動させても、ｘ１方向およびｘ２方向は常に平行関係となる。したがって、筐体１０２および筐体１０４の位置関係に拘わらず、高精度に回転加速度を算出することができる。
【０１３１】
また、上記の実施の形態では、ヒンジ１０３により筐体１０２と筐体１０４とを回動可能に連結させて加速度センサ１０５と加速度センサ１０６との距離を変更可能にしている。しかしながら、ヒンジ１０３に限らず筐体１０２と筐体１０４の連結手段としては、互いの相対的な位置を変更できるものであればどのようなものでもよい。例えば、折り畳み式携帯型電話（本装置１０１）以外の例として、ターン式携帯電話が挙げられる。
【０１３２】
図５（ａ）は、ターン式携帯電話の開いた状態を示す正面図であり、図５（ｂ）は、図５（ａ）に示すターン式携帯電話の側面図である。このターン式携帯電話（ターン式電話）２０１は、筐体４０３と筐体４０４とから構成されている。また、上述した本装置１０１で用いられているヒンジ１０３の代わりに連結部材（変形手段）４０１が設けられている。
【０１３３】
連結部材４０１は、筐体４０３のいずれかの面と筐体４０４のいずれかの面とを接触させた状態で筐体４０３の長手方向における一方の端部および筐体４０４の長手方向における一方の端部を挿通し、この連結部材４０１を通過する軸を回転軸として上記筐体４０３および／または筐体４０４を回動可能に支持するものである。
【０１３４】
さらに、ターン式電話２０１は、連結部材４０１の回転方向に基づいて、筐体４０３の長手方向（短手方向）に対する筐体４０４の長手方向（短手方向）の角度を検出する角度センサ４０２を設けた構成となっている。
【０１３５】
また、筐体４０３には加速度センサ５０５が、筐体４０４には加速度センサ５０６が設けられている。加速度センサ５０５は、筐体４０３における連結部材４０１側と反対側の端部４０３ａに設けられ、加速度センサ５０６は、筐体４０４における連結部材４０１側と反対側の端部４０４ａに設けられている。なお、加速度センサ５０５および加速度センサ５０６はともに２軸の加速度センサである。
【０１３６】
また、ターン式携帯電話２０１は、連結部材４０１を軸として筐体４０３および／または筐体４０４を回動させることにより、端部５０５ａと端部５０６ａとが接触する閉状態にでき（図６参照；第１の状態）、また、連結部材４０１を中心として端部５０５ａと端部５０６ａとが点対称に配される開状態（図５参照；第２の状態）にできるように構成されている。
【０１３７】
これにより、加速度センサ５０５と加速度センサ５０６とは、閉状態において、筐体４０３と筐体４０４との接触面を挟んで互いに対向配置し、互いに隣接した位置関係となる。また、加速度センサ５０５と加速度センサ５０６とは、開状態において、連結部材４０１を中心として互いに点対称かつ等距離に配される。
【０１３８】
また、ターン式携帯電話２０１では、制御部３０３（図１参照）が、上記角度センサ４０２の出力する角度データに基づいて上記閉状態と上記開状態とを検知するようになっている。具体的には、筐体４０３の長手方向と筐体４０４の長手方向とのなす角度が０度または３６０度である場合には閉状態が検知され、この角度が１８０度であると検知された場合には開状態が検知される。
【０１３９】
そして、図５（ａ）および図６に示すように、加速度センサ５０５の検出する一方の加速度の方向ｘ１は、上記の連結部材４０１の回転軸方向と垂直、かつ、この加速度センサ５０５と連結部材４０１とを結ぶ直線と垂直になるように設定される。また、加速度センサ５０６の検出する一方の加速度の方向ｘ２は、上記の連結部材４０１の回転軸方向と垂直、かつ、この加速度センサ５０６と連結部材４０１とを結ぶ直線と垂直になるように設定される。これにより、開状態において、ｘ１方向とｘ２方向とは互いに平行となる。したがって、ｘ１方向の加速度とｘ２方向の加速度とからターン式電話２０１の回転加速度を高精度に求めることが可能となる。
【０１４０】
また、図６に示すように、ターン式電話２０１の閉状態において、加速度センサ５０５の検出する他方の加速度の方向ｙ１と加速度センサ５０６の検出する他方の加速度の方向ｙ２とは、互いに非平行、かつｘ１およびｘ２方向と非平行となるように設定される。
【０１４１】
ゆえに、ターン式電話２０１の閉状態において、上記の本装置１０１と同様に、３軸の方向の加速度を移動加速度として求めることができる。
【０１４２】
また、ターン式電話２０１によれば、筐体４０３の長手方向に対する筐体４０４の長手方向のなす角度を自在に変更することが可能である。
【０１４３】
図７は、筐体４０３の長手方向に対する筐体４０４の長手方向のなす角度が９０°の場合におけるターン式電話２０１を示す正面図である。
【０１４４】
図７に示す構成の場合、制御部３０３が、角度センサ４０２の出力に基づいて、筐体４０３の長手方向に対する筐体４０４の長手方向のなす角度を検知する。そして、この制御部３０３は、検出した角度に基づき、加速度センサ５０５と加速度センサ５０６の距離を検出し、その距離によってターン式電話２０１の回転加速度を求める。この回転加速度の検出方法は上記の本装置１０１の場合と同様である。
【０１４５】
なお、ターン式電話２０１では、上記の図６（ｂ）に示すように、閉状態において、加速度センサ５０５の短手方向の側面と、加速度センサ５０６の短手方向との側面とで略Ｖ字型（略八の字型）を形成し、この略Ｖ字型が筐体４０３と筐体４０４との接触面を挟んで線対称になるように構成しているが、単にターン式携帯電話２０１の外形のデザインを損なわないようにするためであり、これに限るものではない。
【０１４６】
また、加速度センサ５０５および加速度センサ５０６はともに２軸の加速度センサとしたが、これに限られず一方を１軸の加速度センサ、他方を２軸の加速度センサとしてもよい。
【０１４７】
また、他の実施の形態にかかる情報処理装置は、可動部を持つ情報処理装置であって、可動部でつながれた構造要素それぞれに第１の加速度センサと第２の加速度センサを搭載し、前記可動部の状態を検出する手段と、前記可動部状態検出手段の出力に応じて、前記第１、第２の加速度センサの出力から装置の回転運動を算出する手段を備えていてもよい。
【０１４８】
また、前記可動部状態検出手段から前記第１、第２の加速度センサ間の距離を算出する手段を備え、前記回転運動推定手段は前記距離を用いて推定してもよい。また、前記可動部状態検出手段の出力に応じて、前記第１、第２の加速度センサの出力から装置の加速度を算出する手段を備えていてもよい。このように、２軸の加速度センサを２つ乗せておけば、開いた時には回転検知、閉じた時には３軸相当加速度が検知できるので、低コストで多機能であるという効果を奏する。
【０１４９】
また、前記第１、第２の加速度センサの少なくとも１つが２軸の加速度センサであってもよい。また、前記可動部により前記構成要素が重なり合う場合に、前記ヒンジの回転軸に平行な軸以外の前記第１の加速度センサの軸と前記ヒンジの回転軸に平行な軸以外の前記第２の加速度センサの軸を、角度を持つように配置してもよい。
【０１５０】
また、前記可動部により前記構成要素が重なり合う場合に、前記可動部の回転軸に垂直な軸以外の前期第１の加速度センサの軸と前記ヒンジの回転軸に平行な軸以外の前期第２の加速度センサの軸を、角度を持つように配置してもよい。
【０１５１】
また、本実施の形態では、可動部を持つが、通常使う場合には可動部は動かないという前提で複数の加速度センサによって回転と平行移動の検出を行うことを課題し、可動部の状態検出部３０８と回転運動算出部（加速度算出部３０５）を組み合わせた。
【０１５２】
そして、可動があって、その変形によって２つの加速度センサが近接する場合に軸が独立方向になるようにセンサの向きを決めている。ゆえに、変形可能な機器に適切にセンサを配置することで、形状に応じた運動情報を取得できる／取得するための手段を提供することができる。
【０１５３】
さらに、閉じた時に指標性のない加速度センサ（応用例としては携帯方法を制約しない歩数計など）になり、開いた時には回転＋特定方向の移動運動検知ができる（応用例では、各種ユーザインタフェースなどができる）。
【０１５４】
また、上記実施形態では、制御部３０３を構成する各ブロックは、制御部３０３における機能を実現するプログラムと、このプログラムを実現するＣＰＵとによって実現されていることになるが、これに限られるものではなく、全部のブロックまたは一部のブロックを演算回路のようなハードウェアのみで実現されていてもよい。
【０１５５】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、本実施形態において開示された各技術的手段を適宜組み合わせて得られる技術的手段についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１５６】
本発明は、装置自体の加速度を検知し、検出した加速度を用いて各種アプリケーションやジェスチャによる機器操作（ユーザインタフェース）を実現する情報処理装置に適用可能である。好ましくは、手ぶれ補正機能を有するカメラ付き携帯電話、歩数計機器、ＧＰＳ搭載携帯電話に好適に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１５７】
【図１】図１は本発明の一実施形態にかかる折りたたみ式携帯電話における制御部の詳細な構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図２は本発明の一実施形態にかかる折りたたみ式携帯電話の閉じた状態を示す側面図である。
【図３】図３（ａ）は図２に示した折りたたみ式携帯電話の開いた状態を示す正面図である。図３（ｂ）は図３（ａ）に示した折りたたみ式携帯電話の側面図である。
【図４】図４は折りたたみ式携帯電話の閉じた状態における第１加速度センサのｙ１方向と、第２加速度センサのｙ２方向とを示したＸＹＺ空間座標のうちのＹＺ平面を示した説明図である。
【図５】図５（ａ）はターン式携帯電話の開いた状態を示す正面図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）に示したターン式携帯電話の側面図である。
【図６】図６（ａ）は図５（ａ）図５（ｂ）に示したターン式携帯電話の閉じた状態を示す正面図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）に示すターン式携帯電話の側面図である。
【図７】図７は図５（ａ）、（ｂ）に示すターン式携帯電話において、一方の筐体の長手方向と他方の筐体の長手方向とが直交する状態を示す正面図である。
【符号の説明】
【０１５８】
１０１          折りたたみ式携帯電話（情報処理装置：本装置）
１０２          筐体（第１筐体、第２筐体、第１の部品、第２の部品）
１０３          ヒンジ（変形手段）
１０４          筐体（第１筐体、第２筐体、第１の部品、第２の部品）
１０５          加速度センサ（第１の加速度センサ、第２の加速度センサ）
１０６          加速度センサ（第２の加速度センサ、第１の加速度センサ）
１０７          突起部
１０８          スイッチ
２０１          ターン式携帯電話（情報処理装置：ターン式電話）
３０３          制御部（制御手段）
３０４          フラッシュメモリ
３０５          加速度算出部（加速度算出手段）
３０６          処理結果保持部
３０７          距離読出部（距離出力手段）
３０８          状態検出部（状態検出手段）
３０９          角度読出部
３１０、３１１  Ａ／Ｄ変換部
４０１          連結部材（変形手段）
４０２          角度センサ
４０３          筐体（第３筐体、第４筐体）
４０４          筐体（第３筐体、第４筐体）
５０５          加速度センサ（第１の加速度センサ）
５０６          加速度センサ（第２の加速度センサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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