(57)【要約】【課題】  不整地走行時等における路面からの水泥等からコントロールユニットを良好に保護することができる不整地走行車両のパワーステアリングシステムを提供する。【解決手段】  上部が後方に位置するように傾斜したステアリングシャフト２５に対して、パワーアシストモータ８２の回転軸８２ｂを直角に配置した鞍乗り型四輪車のパワーステアリングシステム８０において、パワーアシストモータ８２を制御するコントロールユニット９３を、パワーアシストモータ８２とステアリングシャフト２５との噛合部よりも上方に配置した。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部が後方に位置するように傾斜したステアリングシャフトに、パワーアシストモータとトルクセンサとを備えるアクチュエータユニットを配置した不整地走行車両のパワーステアリングシステムにおいて、
前記パワーアシストモータを制御するコントロールユニットを、前記アクチュエータユニットの上方に配置したことを特徴とする不整地走行車両のパワーステアリングシステム。
【請求項２】
前記コントロールユニットが、左右フレーム部材間に渡設されると共に前記ステアリングシャフト下部を支持する支持ブラケットの直上に配置されることを特徴とする請求項１に記載の不整地走行車両のパワーステアリングシステム。
【請求項３】
前記不整地走行車両が、左右の前輪を独立して懸架するフロントサスペンションを備えると共に、該フロントサスペンションにおけるクッションユニットの上端部を支持する支持部材を車体フレームに備え、該支持部材の上方に前記コントロールユニットが配置されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の不整地走行車両のパワーステアリングシステム。
【請求項４】
前記ステアリングシャフトが、前記車体フレームの最上部に位置する支持ブラケットに支持され、該支持ブラケットの近傍に、前記コントロールユニットが配置されることを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の不整地走行車両のパワーステアリングシステム。
【請求項５】
前記パワーアシストモータが、前記ステアリングシャフトの後方に配置され、前記コントロールユニットが、前記ステアリングシャフトの前方に配置されることを特徴とする請求項１から請求項４の何れかに記載の不整地走行車両のパワーステアリングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、不整地走行車両のパワーステアリングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、不整地走行車両において、トルクセンサからの信号に応じてパワーステアリングシステムを駆動させるものが、例えば特許文献１に開示されている。この特許文献１において、パワーアシストモータやトルクセンサはステアリングシャフトに設けられ、かつパワーアシストモータやトルクセンサを制御するコントロールユニットは車体後部上面に設けられている。
【特許文献１】実開平３−１８７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来の構成において、パワーアシストモータやトルクセンサとコントロールユニットとをつなぐ配線が長くなると、トルクセンサの信号にノイズが含まれる可能性が高くなり、アシスト性能への影響を考慮する必要があった。すなわち、コントロールユニットのレイアウトを検討する際には、パワーアシストモータやトルクセンサとの配線を短くしながらも、該コントロールユニットの路面からの水泥等に対する保護性を高めることができるような構成であることが望ましい。しかも、コントロールユニットが車体後部荷台にあり、空間の有用性も高めたいところである。
そこでこの発明は、コントロールユニットの配線を短くしながらも不整地走行時等における路面からの水泥等からコントロールユニットを良好に保護することができ、かつ空間の有用性を高めることができる不整地走行車両のパワーステアリングシステムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題の解決手段として、請求項１に記載した発明は、上部が後方に位置するように傾斜したステアリングシャフト（例えば実施例のステアリングシャフト２５）に、パワーアシストモータ（例えば実施例のパワーアシストモータ８２）とトルクセンサ（例えば実施例のトルクセンサ９１）とを備えるアクチュエータユニット（例えば実施例のアクチュエータユニット８１）を配置した不整地走行車両（例えば実施例の鞍乗り型四輪車１）のパワーステアリングシステム（例えば実施例のパワーステアリングシステム８０）において、前記パワーアシストモータを制御するコントロールユニット（例えば実施例のコントロールユニット９３）を、前記アクチュエータユニットの上方に配置したことを特徴とする。
【０００５】
この構成によれば、アクチュエータユニットの上方に位置することで、コントロールユニットをトルクセンサやアシストモータの近傍に配置しながらも、これらをステアリングシャフト周りの空間を有効活用してコンパクトに収めることが可能となる。また、比較的重いパワーアシストモータを下方に、比較的軽いコントロールユニットを上方に配置することが可能となり、車両の重量バランスがより良くなる。しかも、コントロールユニットに路面からの水泥等がかかり難くもなる。
【０００６】
請求項２に記載した発明は、前記コントロールユニットが、左右フレーム部材（例えば実施例のサブガセットパイプ４４）間に渡設されると共に前記ステアリングシャフト下部を支持する支持ブラケット（例えば実施例の下部支持ブラケット５５）の直上に配置されることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、コントロールユニットとパワーアシストモータとの間の距離がより短くなる。また、コントロールユニットがステアリングシャフト近傍にさらにコンパクトに収容される。
【０００８】
請求項３に記載した発明は、前記不整地走行車両が、左右の前輪（例えば実施例の前輪２）を独立して懸架するフロントサスペンション（例えば実施例のフロントサスペンション１５）を備えると共に、該フロントサスペンションにおけるクッションユニット（例えば実施例のクッションユニット７４）の上端部を支持する支持部材（例えば実施例のフレーム側マウント５１ａ）を車体フレーム（例えば実施例の車体フレーム４）に備え、該支持部材の上方に前記コントロールユニットが配置されることを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、コントロールユニットが、車体フレームにおけるフロントサスペンションよりも高い位置に配置することとなり、フロントサスペンションのストロークに対しても影響を及ぼさなくなる。
【００１０】
請求項４に記載した発明は、前記ステアリングシャフトが、前記車体フレームの最上部に位置する支持ブラケット（例えば実施例の上部支持ブラケット５４）に支持され、該支持ブラケットの近傍に、前記コントロールユニットが配置されることを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、コントロールユニットが、車体フレームにおける最上部近傍に配置されることとなり、路面からの水泥等の影響を受け難く、かつ上方からカバー等で覆い易くもなる。
【００１２】
請求項５に記載した発明は、前記パワーアシストモータが、前記ステアリングシャフトの後方に配置され、前記コントロールユニットが、前記ステアリングシャフトの前方に配置されることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、乗員の居住空間を確保しつつアクチュエータユニットを車体下方かつ中央に配置することが可能となる。また、比較的重いパワーアシストモータを車体中心方向に配置し、比較的軽いコントロールユニットを前方へ配置することで、それぞれ空間の有用性を高めながらも、ステアリングシャフト近傍にコンパクトに収容しつつ、かつ車両の重量バランスをより良くすることが可能となる。さらに、パワーアシストモータとコントロールユニットとの間の配線を、ステアリングシャフトに沿わせて配策することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載した発明によれば、コントロールユニットをステアリングシャフト周りの空間を有効活用してコンパクトに配置できると共に、車両の重量バランスをより良くし、かつ不整地走行時等における路面からの水泥等からコントロールユニットを良好に保護することができる。
請求項２に記載した発明によれば、ステアリングシャフト周りの空間を有効活用した上で、コントロールユニットとパワーアシストモータとの間の配線長さを短縮でき、該配線の簡素化及びノイズの低減を図ることができる。
請求項３に記載した発明によれば、フロントサスペンションのストロークへの影響を抑えた上で、路面からの水泥等からコントロールユニットを良好に保護できる。
請求項４に記載した発明によれば、路面からの水泥等からコントロールユニットを良好に保護できると共に、カバー等の装着によりコントロールユニットの保護性をさらに向上させることができる。
請求項５に記載した発明によれば、ステアリングシャフト周りの空間の有用性を高めて乗員の居住空間を確保しつつ車両の重量バランスをより良くし、かつパワーアシストモータとコントロールユニットとの間の配線の配策を容易にすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。なお、以下の説明における前後左右等の向きは、特に記載が無ければ車両における向きと同一とする。また、図中矢印ＦＲは車両前方を、矢印ＬＨは車両左方を、矢印ＵＰは車両上方をそれぞれ示す。
【００１６】
図１に示す鞍乗り型四輪車（不整地走行車両）１は、小型軽量に構成された車体の前後に、比較的大径の低圧バルーンタイヤである左右の前輪２及び後輪３を備え、最低地上高を大きく確保して主に不整地での走破性を高めた所謂ＡＴＶ（All Terrain Vehicle）である。
【００１７】
車体フレーム４の略中央部には、鞍乗り型四輪車１の原動機としてのエンジン５が搭載される。エンジン５は水冷式の単気筒エンジンであり、クランクシャフトの回転軸を車両前後方向に沿わせた所謂縦置きレイアウトとされる。エンジン５の下部を構成するクランクケース６は変速機ケースも兼ねており、該クランクケース６の前部及び後部における例えば左側にオフセットした位置からは、前方又は後方に向けてそれぞれプロペラシャフト８ｆ，８ｒが導出される。
【００１８】
各プロペラシャフト８ｆ，８ｒは、車体フレーム４の前部下側又は後部下側において、前減速機構１１又は後減速機構１２、及び各減速機構１１，１２から左右に延びるドライブシャフト（フロント側のみ図４に符号１３で示す）を介して、各前輪２又は後輪３に動力伝達可能に接続される。各前輪２及び後輪３は、車体フレーム４の前部又は後部において、独立懸架式（具体的にはダブルウィッシュボーン式）のフロントサスペンション１５（前輪懸架装置、図４参照）又はリアサスペンション（不図示）を介してそれぞれ懸架されている。
【００１９】
エンジン５において、クランクケース６上に立設されるシリンダ部７の後部にはスロットルボディ１７が接続されると共に、該スロットルボディ１７の後部にはエアクリーナケース１８が接続される。一方、シリンダ部７の前部には排気管１９の基端部が接続される。該排気管１９は、シリンダ部７の前方に延びた後に後方に向けて折り返し、その先端部が車体後部に配設されたサイレンサ２１に接続される。
【００２０】
鞍乗り型四輪車１の車体上部における車幅方向中央部には、前側から順に燃料タンク２２及び鞍乗り型のシート２３がそれぞれ配設される。また、燃料タンク２２の斜め上前方には、左右のグリップ部を形成するバー型のハンドル２４が配設される。該ハンドル２４は、上下に直線的に延在するステアリングシャフト２５の上端部に固定されている。シート２３の後部下方には、車両用電源としてのバッテリ９４が配設されている。
【００２１】
ステアリングシャフト２５は、その上部が後方に位置するよう傾斜して設けられる。該ステアリングシャフト２５上部の直ぐ後方には燃料タンク２２が位置し、該燃料タンク２２の直ぐ後方にはシート２３が位置している。また、ステアリングシャフト２５下部の後方には、所定量離間してエンジン５が位置している。
【００２２】
ステアリングシャフト２５の下部前方には、エンジン５冷却用のラジエータ２６が配設される。該ラジエータ２６はダウンフロー型（縦流れ型）であり、その上部タンクには、エンジン５のシリンダ部７から略水平をなして前方に延びる流入側ホース２７の前端部が接続される一方、下部タンクには、その斜め下後方のクランクケース６に向かってクランク状をなして後方に延びる流出側ホース２８の前端部が接続される。
【００２３】
ラジエータ２６は、ステアリングシャフト２５と同様に上部が後方に位置するように傾斜して設けられており、その後面側には、ステー等を介して電動式のラジエータファン２９が取り付けられている。
【００２４】
車体フレーム４の前部には、車体前部を適宜覆う樹脂製の車体カバー３１、及び各前輪２をその上方から後方に渡って覆う同じく樹脂製のフロントフェンダ３２、並びに主に鋼材からなるフロントプロテクタ３３及びフロントキャリア３４が取り付けられる。また、車体フレーム４の後部には、各後輪３をその上方から前方に渡って覆う樹脂製のリアフェンダ３５、並びに主に鋼材からなるリアキャリア３６が取り付けられる。なお、図中符号４ｂは、前減速機構１１、後述するアクチュエータユニット８１、及びエンジン５の下方に渡って設けられてこれらを路面からの泥水等から保護する下部保護板を示す。
【００２５】
図２，３を併せて参照して説明すると、車体フレーム４は複数種の鋼材（フレーム部材）を溶接等により一体的に結合してなるもので、より具体的には、左右のアッパパイプ４１及びロアパイプ４２を用いて左右一対の閉ループ構造体４ａとし、かつこれらを複数のクロスメンバを介して結合することで、車幅方向中央部において前後に長いボックス構造を形成してなるものである。
【００２６】
アッパパイプ４１は、車体側面視において、ステアリングシャフト２５の長手方向略中央部よりもやや後方となる位置から後方に向けて延びる上部水平部４１ａと、該上部水平部４１ａの前端から斜め前下方に向けて延びる前部傾斜部４１ｂとを、一本の鋼管に曲げ加工を施すことで一体に形成してなる。以下、上部水平部４１ａと前部傾斜部４１ｂとの間の屈曲部を前部屈曲部４１ｃとして説明する。
【００２７】
一方、ロアパイプ４２は、同じく車体側面視において、エンジン５の底部後端近傍となる位置から前方に延びる下部水平部４２ａと、該下部水平部４２ａの後端から斜め後上方に向けて延びる後部傾斜部４２ｂとを、一本の鋼管に曲げ加工を施すことで一体に形成してなる。以下、下部水平部４２ａと後部傾斜部４２ｂとの間の屈曲部を後部屈曲部４２ｃとして説明する。
【００２８】
このような左右アッパパイプ４１の前端部及び後端部、さらに左右ロアパイプ４２の前端部及び後端部が接合されることで、側面視で略平行四辺形をなす左右一対の閉ループ構造体４ａが形成されている。
【００２９】
また、アッパパイプ４１の前部傾斜部４１ｂの中間部とロアパイプ４２の下部水平部４２ａの中間部との間には、前上がりに傾斜するガセットパイプ４３が渡設される。さらに、ガセットパイプ４３の中間部とアッパパイプ４１の前部傾斜部４１ｂとの間には、ガセットパイプ４３よりも緩やかな傾斜をなすサブガセットパイプ４４が渡設される。
【００３０】
また、左右アッパパイプ４１の前部傾斜部４１ｂ間には、中段前側クロスメンバ４５が渡設され、左右ロアパイプ４２の下部水平部４２ａ間には、下段前側クロスメンバ４６及び下段後側クロスメンバ４７がそれぞれ渡設される。
【００３１】
図４を併せて参照して説明すると、中段前側クロスメンバ４５の両端部には、フロントサスペンション１５のアッパアーム７１の基端部前側を支持するための中段前側支持部４５ａがそれぞれ形成される。また、各サブガセットパイプ４４には、アッパアーム７１の基端部後側を支持するための中段後側支持ブラケット４８がそれぞれ設けられる。
【００３２】
一方、下段前側クロスメンバ４６及び下段後側クロスメンバ４７の両端部には、フロントサスペンション１５のロアアーム７２の基端部前側及び後側を支持するための下段前側支持部４６ａ及び下段後側支持部４７ａがそれぞれ形成される。
【００３３】
左右アッパパイプ４１の前部傾斜部４１ｂ上には、車体正面視で下方に開放する略コの字状をなす連結パイプ４９が設けられ、該連結パイプ４９の両端が各前部傾斜部４１ｂの中間部にそれぞれ接合される。連結パイプ４９の上辺部にはアッパガセット５１が設けられ、該アッパガセット５１の両端部には、フロントサスペンション１５のクッションユニット７４（緩衝器）の上端部を支持するためのフレーム側マウント５１ａがそれぞれ形成される。
【００３４】
図５を併せて参照して説明すると、アッパガセット５１と、前部屈曲部４１ｃ近傍において左右アッパパイプ４１間に渡るアッパクロスパイプ５２との間には、側面視で略ヘの字状をなす左右一対のトップパイプ５３が渡設される。これら各トップパイプ５３は、その頂部（車体フレーム４の最上部でもある）が側面視でステアリングシャフト２５と重なる位置にあり、該左右頂部間には、ステアリングシャフト２５の上部を支持するための上部支持ブラケット５４が渡設される。一方、各サブガセットパイプ４４間には、ステアリングシャフト２５の下端部近傍を支持するための下部支持ブラケット５５が渡設される。
【００３５】
図２，３に示すように、アッパパイプ４１の上部水平部４１ａの中間部とロアパイプ４２の後部傾斜部４２ｂの中間部との間には、前上がりに傾斜するリアガセットパイプ５６がそれぞれ渡設される。また、アッパパイプ４１及びロアパイプ４２の後部下側には、側面視で斜め後下方に向けて凸状となるように湾曲するリアサブパイプ５７が設けられ、該リアサブパイプ５７の両端が各アッパパイプ４１の後端部及び後部傾斜部４２ｂの中間部にそれぞれ接合される。
【００３６】
左右リアサブパイプ５７の下部間には、中段前側クロスメンバ５８が渡設される。中段前側クロスメンバ５８の両端部には、リアサスペンションのアッパアームの基端部前側を支持するための中段前側支持部５８ａが形成される。また、リアサブパイプ５７の中段前側クロスメンバ５８の後方には、リアサスペンションのアッパアームの基端部後側を支持する中段後側支持部５９が形成される。
【００３７】
ロアパイプ４２の後部屈曲部４２ｃには、後方に向かって突出するリア連結ブラケット６１が設けられる。リア連結ブラケット６１は、リアサブフレームアッシ６２の前端部を支持するためのものである。
【００３８】
リアサブフレームアッシ６２は、前後方向に延在する左右一対のロアサブパイプ６３と、各ロアサブパイプ６３間に渡る下段前側クロスメンバ６４及び下段後側クロスメンバ６５とを、溶接等により一体的に結合してなる。下段前側クロスメンバ６４及び下段後側クロスメンバ６５の両端部には、リアサスペンションのロアアームの基端部前側及び後側を支持するための下段前側支持部６４ａ及び下段後側支持部６５ａがそれぞれ形成される。
【００３９】
左右アッパパイプ４１の後端部間に渡設されるリアアッパクロスメンバ６６の両端部には、リアサスペンションのクッションユニット（緩衝器）の上端部を支持するためのフレーム側マウント６６ａがそれぞれ形成される。ステップバー６７は、フロントフェンダ３２及びリアフェンダ３５に渡るステップボードと共に乗員用のステップ部を構成する。
【００４０】
図４に示すように、フロントサスペンション１５は、車体フレーム４に基端側が上下に揺動可能に支持される左右のアッパアーム７１及びロアアーム７２と、各アッパアーム７１及びロアアーム７２の先端部に支持される左右のナックル７３と、各ロアアーム７２と車体フレーム４との間に介設される左右のクッションユニット７４とを有してなる。
【００４１】
図６を併せて参照して説明すると、アッパアーム７１は、上面視で先端側から基端側に向けて分岐し、その基端側には揺動軸に沿うピボットパイプ部７１ａが両分岐端に渡って設けられる。また、ロアアーム７２も同様に、上面視で先端側から基端側に向けて分岐し（図示略）、その両分岐端には揺動軸に沿うピボットパイプ部７２ａがそれぞれ設けられる。なお、図６中０Ｂは車体幅方向中心線であり、この中心線０Ｂに近接するように比較的重いパワーアシストモータ８２が配置されることで、その車体左右での重量バランスを良好にしている。
【００４２】
アッパアーム７１のピボットパイプ部７１ａの前部及び後部は、車体フレーム４の中段前側支持部４５ａ及び中段後側支持ブラケット４８にそれぞれ揺動軸を介して軸支される。また、ロアアーム７２の前後のピボットパイプ部７２ａは、車体フレーム４の下段前側支持部４６ａ及び下段後側支持部４７ａにそれぞれ揺動軸を介して軸支される。ここで、中段前側支持部４５ａ及び中段後側支持ブラケット４８、並びに下段前側支持部４６ａ及び下段後側支持部４７ａは、フロントサスペンション１５の一部でもある。
【００４３】
アッパアーム７１及びロアアーム７２の先端部には、それぞれボールジョイント７１ｂ，７２ｂを介してナックル７３の上部又は下部がそれぞれ連結される。ナックル７３の外側には、前輪２のハブ部２ａが回転自在に支持されている。なお、前輪２の内側には、該前輪用ブレーキとしてのディスクブレーキ２ｂが構成されている。
【００４４】
アッパアーム７１の上面側であって先端寄りの部位には、上方に向けて突出するアーム側マウント７１ｃが設けられる。アーム側マウント７１ｃには、前記揺動軸と平行な連結軸を介してクッションユニット７４の下端部が連結される。一方、各クッションユニット７４の上端部は、同じく前記揺動軸と平行な連結軸を介して車体フレーム４のフレーム側マウント５１ａにそれぞれ連結される。
【００４５】
これにより、各前輪２に路面からの衝撃荷重が入力されると、これらをアッパアーム７１及びロアアーム７２を介して左右個別に上下に揺動させ、かつ左右クッションユニット７４を伸縮させ、もってクッションユニット７４の緩衝作用により前記荷重が穏やかに吸収される。なお、リアサスペンションについては、フロントサスペンション１５と同様の構成を有するのでその説明は省略する。
【００４６】
図４，５に示すように、車体フレーム４の車幅方向略中央部において、下段前側クロスメンバ４６と下段後側クロスメンバ４７との間には、前記前減速機構１１が配設される。該前減速機構１１は、エンジン５のクランクケース６から前方に向けて延びるプロペラシャフト８ｆの回転運動を減速すると共に、その回転を左右の前ドライブシャフト１３の回転に変換するものである。
【００４７】
前減速機構１１外側の左右の出力部は、両端に自在継ぎ手を有する左右前ドライブシャフト１３を介して左右前輪２のハブ部２ａに連結されており、エンジン５からの駆動力がプロペラシャフト８ｆ、前減速機構１１、及び左右前ドライブシャフト１３を介して左右前輪２にそれぞれ伝達される。
【００４８】
ステアリングシャフト２５の下端部は前減速機構１１近傍に位置しており、該下端部と左右のナックル７３とは、それぞれ左右一対のタイロッド７５（図６参照）を介して連結される。これにより、ステアリングシャフト２５の回転に伴い、タイロッド７５を介してナックル７３及び前輪２が同一方向に操舵される。
【００４９】
ここで、図５に示すように、鞍乗り型四輪車１は、ハンドル操作力すなわち前輪操舵力を軽減するための電動式のパワーステアリングシステム８０を備えている。
パワーステアリングシステム８０は、ステアリングシャフト２５の中間部に設けられたパワーアシストモータ８２一体型のアクチュエータユニット８１と、該アクチュエータユニット８１内のトルクセンサ９１（図８参照）の検出値に基づいてパワーアシストモータ８２を駆動制御するＥＣＵ（Electric Control Unit）としてのコントロールユニット９３とを備えてなる。すなわち、パワーステアリングシステム８０においては、バッテリ９４の電力をコントロールユニット９３に供給し、該コントロールユニット９３からアクチュエータユニット８１に電力を供給するのである。
【００５０】
ステアリングシャフト２５は、アクチュエータユニット８１を境に上部シャフト２５ａと下部シャフト２５ｂとに分割構成され、上部シャフト２５ａの下端部がアクチュエータユニット８１のインプットシャフト８３に、下部シャフト２５ｂの上端部がアクチュエータユニット８１のアウトプットシャフト８４にそれぞれ同軸に連結される。各シャフト８３，８４は、アクチュエータユニット８１のハウジング８５内において、トルクセンサ９１の一部であるトーションバー９２（図８参照）を介して連結される。
【００５１】
ここで、前輪２には接地抵抗が作用することから、前記ハンドル２４を右又は左回りに操作すると、該ハンドル２４に機械的に連結されるインプットシャフト８３と、各前輪２に機械的に連結されるアウトプットシャフト８４との間に相対回転力が生じることとなる。
【００５２】
このとき、各シャフト８３，８４間に介設されたトーションバー９２に捩れが生じ、この捩れに基づいてステアリングシャフト２５に加わる回転トルク、すなわちハンドル２４の操舵トルクが検出され、該検出値に応じた信号がコントロールユニット９３に入力されることで、該信号に基づいてパワーアシストモータ８２が駆動制御されるようになっている。
【００５３】
図７，８，９に示すように、パワーアシストモータ８２は、円筒状のモータ本体８２ａの一端側からこれと同軸に回転軸８２ｂを突出させた構成を有し、その軸線ＣＭがステアリングシャフト２５の軸線ＣＳと直角をなすように配置される。この状態で、モータ本体８２ａがハウジング８５に固定されると共に回転軸８２ｂがハウジング８５内に入り込み、該回転軸８２ｂとアウトプットシャフト８４とが、ハウジング８５内に収容されたウォームギヤ対（噛合部）８６を介して連係される。
【００５４】
すなわち、パワーアシストモータ８２の回転軸８２ｂの先端部には、これと同軸のウォームギヤ８６ａが取り付けられると共に、アウトプットシャフト８４の上端部には、これと同軸のウォームホイールギヤ８６ｂが取り付けられ、これら各ギヤ８６ａ，８６ｂが噛み合うことで、パワーアシストモータ８２の駆動力が減速されてアウトプットシャフト８４に伝達される。
【００５５】
これにより、ハンドル２４を回動操作する際に、ステアリングシャフト２５（アウトプットシャフト８４）には、ハンドル２４からの回転操作力が入力されると共に、パワーアシストモータ８２からの補助回転力が付与されることとなり、もってハンドル操作力が軽減されるようになっている。ここで、図７のアンプ回路部８７は、トルクセンサ９１からの電気信号を処理すると共に故障診断回路を備える。また、カプラ８８は、アンプ回路部８７とコントロールユニット９３とを接続するアンプ用ハーネス８７ａ（図５参照）の相手部品である。これらアンプ回路部８７及びカプラ８８は、ハウジング８５の外壁に設けられている。なお、図７中符号８２ｃは、パワーアシストモータ８２への電力供給ハーネスを示す。
【００５６】
ここで、図５に示すように、アンプ用ハーネス８７ａは、他の配線と束ねられることなく、ステアリングシャフト２５の直前にてこれに沿うように配策されることで、ノイズの低減を図っている。このアンプ用ハーネス８７ａが、コントロールユニット９３近傍において、トップパイプ５３にバンドで固定されている。
【００５７】
またここで、図５，６に示すように、アクチュエータユニット８１は、ステアリングシャフト２５の下端部近傍に位置しており、そのハウジング８５（ウォームギヤ対８６）が、車体フレーム４の閉ループ構造体４ａ同士を結合するクロスメンバの一つとしての下部支持ブラケット５５上にボルト等により締結されることで、車体フレーム４に堅固に固定されている。ここで、アクチュエータユニット８１のハウジング８５は、上面視で下部支持ブラケット５５の外形内に収まるように設けられている。
【００５８】
このとき、パワーアシストモータ８２の回転軸８２ｂは、ステアリングシャフト２５の斜め後左側に隣接するように設けられると共に、モータ本体８２ａは、回転軸８２ｂから斜め後右側に向けて（換言すれば車体前後方向中央側に向けて）延出するように設けられる。またこのとき、パワーアシストモータ８２は、ステアリングシャフト２５の後方に位置することとなり、かつ車体フレーム４の内側においてこれを構成する各フレーム部材に囲まれるように配置される。ここで、アクチュエータユニット８１のアンプ回路部８７及びカプラ８８は、側面視で車体フレーム４のフレーム部材（アッパパイプ４１等）と重なるように配置されている。
【００５９】
また、パワーアシストモータ８２は、フロントサスペンション１５（アッパアーム７１及びロアアーム７２、並びにクッションユニット７４）よりも後方に位置すると共に、アッパアーム７１支持用の中段前側支持部４５ａ及び中段後側支持ブラケット４８よりも上方に位置するように配置される。なお、パワーアシストモータ８２は、ステアリングシャフト２５前方のラジエータファン２９による空気流の下流側に位置することでその冷却性を向上させている。
【００６０】
ところで、コントロールユニット９３は、車幅方向略中央部においてフレーム側マウント５１ａよりも上方に配置されると共に、上部支持ブラケット５４の前方（ステアリングシャフト２５の前方）にこれに近接して配置されており、例えば車体フレーム４のトップパイプ５３にステー等を介して固定されている。このとき、コントロールユニット９３は、ウォームギヤ対８６（ハウジング８５）の直上（鉛直方向上側）に位置しており、上面視ではウォームギヤ対８６を収容するハウジング８５の外形内に収まるように設けられている。
【００６１】
以上説明したように、上記実施例における鞍乗り型四輪車１のパワーステアリングシステム８０は、上部が後方に位置するように傾斜したステアリングシャフト２５に対して、パワーアシストモータ８２の回転軸８２ｂを直角に配置したものであって、パワーアシストモータ８２を制御するコントロールユニット９３を、パワーアシストモータ８２とステアリングシャフト２５との噛合部としてのウォームギヤ対８６よりも上方に配置したものである。
【００６２】
この構成によれば、コントロールユニット９３がアクチュエータユニット８１の上方に位置することで、アクチュエータユニット８１とコントロールユニット９３とをつなぐ配線（アンプ用ハーネス８７ａ）を短くすることができると共に、コントロールユニット９３に路面からの水泥等がかかり難くなる。すなわち、コントロールユニット９３とパワーアシストモータ８２との間の配線長さを短縮して該配線の簡素化及びノイズの低減を図ることができると共に、不整地走行時等における路面からの水泥等からコントロールユニット９３を良好に保護することができる。
【００６３】
また、上記パワーステアリングシステム８０においては、コントロールユニット９３が、下部支持ブラケット５５の直上に配置されることで、コントロールユニット９３を路面からの水泥等からさらに良好に保護できる。
【００６４】
さらに、上記パワーステアリングシステム８０においては、パワーアシストモータ８２が、ステアリングシャフト２５の後方に配置され、コントロールユニット９３が、ステアリングシャフト２５の前方に配置されることで、パワーアシストモータ８２とコントロールユニット９３との間の配線を、ステアリングシャフト２５に沿わせて配策することが可能となる。すなわち、パワーアシストモータ８２とコントロールユニット９３との間の配線の配策を容易にすることができる。
【００６５】
なお、この発明は上記実施例に限られるものではなく、例えば車体フレームの詳細構造等、該発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
ここで、図１０に示す鞍乗り型四輪車１０１のように、アクチュエータユニット８１を車体前部に配置する一方、コントロールユニット９３を車体後部（例えばシート２３下のバッテリ９４近傍）に配置した構成とすれば、車両の重量バランスの最適化を図ることができる。
【００６６】
他方で、上記実施例の如くコントロールユニット９３を車体前部に配置した場合、前記燃料タンク２２があった位置（シート２３前方）にエアクリーナケース１１８を、前記エアクリーナケース１８があった位置（シート２３下方）に燃料タンク１２２を配置した構成とすれば、前輪２にかかる荷重を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】この発明の実施例における鞍乗り型四輪車の側面図である。
【図２】上記鞍乗り型四輪車の車体フレームの側面図である。
【図３】上記車体フレームの上面図である。
【図４】図１におけるＡ矢視図である。
【図５】上記鞍乗り型四輪車の車体前部を示す側面図である。
【図６】図５におけるＢ矢視図である。
【図７】図６における図示方向から見たアクチュエータユニットの上面図である。
【図８】図７におけるＥ矢視図である。
【図９】図８におけるＦ−Ｆ断面図である。
【図１０】上記鞍乗り型四輪車の変形例を示す図１に相当する側面図である。
【符号の説明】
【００６８】
１  鞍乗り型四輪車（不整地走行車両）
２  前輪
４  車体フレーム
１５  フロントサスペンション
２５  ステアリングシャフト
４４  サブガセットパイプ（フレーム部材）
５１ａ  フレーム側マウント（支持部材）
５４  上部支持ブラケット（支持ブラケット）
５５  下部支持ブラケット（支持ブラケット）
７４  クッションユニット
８０  パワーステアリングシステム
８１  アクチュエータユニット
８２  パワーアシストモータ
９１  トルクセンサ
９３  コントロールユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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