(57)【要約】【課題】  従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える自動販売機を提供する。【解決手段】  原点検出の際に原点検出位置に向かって移動するバケット１１及び昇降体１２ａの速度を原点検出位置よりも手前の減速位置に到達したタイミングで減速させ、減速後のバケット１１及び昇降体１２ａによってセンサ１３，１４を作動させているので、減速をせずにセンサ１３，１４を作動させるときに比べてセンサ１３，１４の作動タイミングの変化幅を低減できる。これにより、センサ１３，１４によって検知される原点検出位置のずれを低減できるので、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定方向に直線移動可能な可動体と、モータを駆動源として有する可動体用駆動機構とを備えた自動販売機であって、
駆動機構のモータの回転軸に連結された位置検出用のエンコーダと、
原点検出位置に設けられ可動体により作動可能なセンサと、
原点検出指令に基づいて可動体を現在位置から原点検出位置に向かって所定速度で移動させる第１手段と、所定速度で移動する可動体が原点検出位置よりも手前の減速位置に到達したタイミングで移動速度を所定速度よりも遅い減速速度に切り替える第２手段と、減速速度で移動する可動体が原点検出位置に到達してセンサが作動したタイミングのエンコーダの出力信号を読み取って原点を検出する第３手段を少なくとも有する原点検出手段とを備える、
ことを特徴とする自動販売機。
【請求項２】
第２手段は、前回検出の原点に基づいて減速位置を設定する手段を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
【請求項３】
第３手段は、第１手段による可動体の移動開始から所定時間が経過してもセンサが作動しないときに該センサの異常を報知する手段を含む、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動販売機。
【請求項４】
第１手段は、原点検出指令を受けたときにセンサの作動状態を判別し該センサが作動状態にあるときに該センサが非作動状態となる離反位置まで可動体を移動させる手段を含む、
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の自動販売機。
【請求項５】
第１手段は、センサが非作動状態となる離反位置まで可動体を移動させても該センサが非作動状態とならないときに該センサの異常を報知する手段を含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の自動販売機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、金銭投入及び商品選択に基づき選択商品を購買者に提供する自動販売機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動販売機の中には、選択商品を購買者に提供するためのメカニズムとして、所定方向に直線移動可能な可動体と、モータを駆動源として有する可動体用駆動機構とを備えた自動販売機が存在する。
【０００３】
例えば、シースルー型と称される自動販売機は、正面から見てマトリクス状に配された複数の商品収納機と、Ｘ方向（左右方向）とＺ方向（上下方向）の直線移動を可能としたバケットと、バケットをＸＺ座標系で２次元移動させるためのバケット駆動機構とを具備する。
【０００４】
バケット駆動機構は、バケットをＸ方向に移動させるためのＸ軸駆動機構と、バケットをＺ方向に移動させるためのＺ軸駆動機構とを備えている。各駆動機構はモータ，減速機及び運動変換手段を有しており、該運動変換手段には１対のプーリとこれに巻き付けられた無端状ベルトの組み合わせ等が利用されている。また、各駆動機構のモータの回転軸には位置検出用のエンコーダが連結されている。さらに、各商品収納機等に対応するバケット停止位置は原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）を基準としたＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）としてメモリに記憶されている。
【０００５】
この自動販売機は、販売指令に基づいて選択商品を収納している所定の商品収納機に対応したＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）を読み出し、読み出したＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）にバケットを移動させて停止させ、停止後のバケット内に所定の商品収納機から商品を投入し、商品投入後のバケットを商品販売口と向き合う位置等に移動させることによって、所期の商品販売を行う。
【特許文献１】特開平５−８９３３９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）は出荷時に予め記憶されているが、先に述べた一連の商品販売動作を的確に行うために電源を入れ直した時や扉を閉じた時等の機会で検出し直されている。この原点検出には、バケットを原点検出位置に向かって移動させ、該原点検出位置に設けたセンサが作動したタイミングで各エンコーダの出力信号（パルス信号）を読み取る方法が一般に採用されている。
【０００７】
原点検出位置を検知するためのセンサは一般にマイクロスイッチや光センサ等から成るが、該センサの作動タイミングはバケット駆動機構の動作精度や温・湿度を含む動作条件等によって原点検出の度に微妙に変化する。例えば、エンコーダの分解能が３６０（パルス／回転），バケット移動量が０．５ｍｍ／パルスで、前記作動タイミングの変化幅に最大で５パルスが包含されるときには、センサによって検知される原点検出位置は最大で２．５ｍｍのずれを含むことになる。つまり、検出される原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）もＸ軸方向とＺ軸方向に最大で２．５ｍｍずれ、各商品収納機等に対応するバケット停止位置も同様にずれてしまうため、このずれを原因として、停止後のバケット内に所定の商品収納機から商品を投入する際に投入不良を生じる恐れが生じる。
【０００８】
センサの作動タイミングが微妙に変化する状況下で原点検出を極力正確に行うには、バケット駆動機構の動作精度を向上させる工夫や温・湿度を含む動作条件を一定に保つ工夫等が別途必要となるが、限られた製造コストとの関係においてこのような工夫を行うことは実際上困難を極める。換言すれば、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える構成を採用すれば、製造コストの高騰を招かずに所期の目的を達成できることになる。
【０００９】
本発明は前記事情に鑑みて創作されたもので、その目的とするところは、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える自動販売機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成するため、本発明は、所定方向に直線移動可能な可動体と、モータを駆動源として有する可動体用駆動機構とを備えた自動販売機であって、駆動機構のモータの回転軸に連結された位置検出用のエンコーダと、原点検出位置に設けられ可動体により作動可能なセンサと、原点検出指令に基づいて可動体を現在位置から原点検出位置に向かって所定速度で移動させる第１手段と、所定速度で移動する可動体が原点検出位置よりも手前の減速位置に到達したタイミングで移動速度を所定速度よりも遅い減速速度に切り替える第２手段と、減速速度で移動する可動体が原点検出位置に到達してセンサが作動したタイミングのエンコーダの出力信号を読み取って原点を検出する第３手段を少なくとも有する原点検出手段とを備える、ことをその特徴とする。
【００１１】
この自動販売機によれば、原点検出の際に原点検出位置に向かって移動する可動体の速度を原点検出位置よりも手前の減速位置に到達したタイミングで減速させ、減速後の可動体によってセンサを作動させているので、減速をせずにセンサを作動させるときに比べてセンサの作動タイミングの変化幅を低減できる。これにより、センサによって検知される原点検出位置のずれを低減できるので、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える自動販売機を提供できる。
【００１３】
本発明の前記目的とそれ以外の目的と、構成特徴と、作用効果は、以下の説明と添付図面によって明らかとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
図１〜図６は本発明をシースルー型自動販売機に適用した一実施形態を示す。図１はシースルー型の自動販売機の要部正面図、図２は図１に示した自動販売機の商品収納機及びバケットの縦断面図、図３は図１に示した自動販売機のバケット及びバケット駆動機構の斜視図、図４は図１に示した自動販売機のブロック図、図５及び図６は図１に示した自動販売機で実行される原点検出のフローチャートである。
【００１５】
まず、図１〜３を参照して、自動販売機のメカニズムについて説明する。
【００１６】
キャビネット１は前面を開口した本体部分（符号無し）と該本体部分の前面開口に開閉自在に設けられた扉部分（符号無し）とを有する。キャビネット１の前面上部には窓穴１ａが形成され、該窓穴１ａには透明プラスチック等から成る透明板２が設けられている。また、キャビネット１の前面には、硬貨投入口３と、返却レバー４と、紙幣投入口５と、投入金額等を表示するＬＣＤ等の表示器６が設けられている。さらに、キャビネット１の前面には、複数の商品選択ボタン７と、商品販売口８が設けられている。
【００１７】
キャビネット１内には断熱室（符号無し）が設けられており、該断熱室には上下方向に間隔をおいて複数（図中は３個）の棚板９が設けられ、各棚板９上には左右方向に間隔をおいて複数（図中は５個）の商品収納機１０が設けられている。
【００１８】
各商品収納機１０は、断面コ形のフレーム１０ａと、フレーム１０ａの前後位置に回転自在に設けられた１対のプーリ１０ｂと、１対のプーリ１０ｂに巻き付けられた無端状ベルト１０ｃと、ベルト１０ｃの上側部分に設けられた商品押圧板１０ｄと、回転軸を１対のプーリ１０ｂの何れか一方の軸に連結された減速機付きモータ１０ｅ（図４参照）とを備える。また、各商品収納機１０のベルト１０ｃの上側部分には、容器入り飲料等の商品Ｃが前後に並べて載置されている。
【００１９】
各商品収納機１０は、図２に破線矢印で示すように、モータ１０ｅによってベルト１０ｃを反時計回り方向に所定量回転させることにより、最前端の商品Ｃを前側に落とすことができる。
【００２０】
キャビネット１内の透明板２と各商品収納機１０との間隙には、Ｘ方向（左右方向）とＺ方向（上下方向）の直線移動を可能としたバケット１１と、バケットをＸＺ座標系で２次元移動させるためのバケット駆動機構１２が設けられている。
【００２１】
バケット１１は上面開口の箱形を成し、図２に破線矢印で示すように、所定の商品収納機１０の前側に位置した状態で該商品収納機１０から落とされた商品Ｃを受け取ることができる。
【００２２】
バケット駆動機構１２は、バケット１１をＸ方向（左右方向）に移動させるためのＸ軸駆動機構（図示省略）を内蔵した昇降体１２ａと、バケット１１をＺ方向（上下方向）に移動させるためのＺ軸駆動機構（図示省略）を内蔵した枠状体１２ｂとを備える。
【００２３】
Ｘ軸駆動機構は、Ｘ軸モータＭｘ（図４参照）と、Ｘ軸モータＭｘの回転軸に連結された減速機と、減速機の出力軸に連結された運動変換手段を有している。この運動変換手段は左右１対のプーリとこれに巻き付けられた無端状ベルトの組み合わせ等から成り、該ベルトにバケット１１が連結されている。また、Ｘ軸モータＭｘの回転軸にはＸ軸エンコーダＥｘ（図４参照）が連結されている。Ｘ軸エンコーダＥｘはＸ軸モータＭｘの正逆回転に伴って異なる形態のパルス信号を出力可能な２相のロータリーエンコーダから成る。
【００２４】
Ｚ軸駆動機構は、Ｚ軸モータＭｚ（図４参照）と、Ｚ軸モータＭｚの回転軸に連結された減速機と、減速機の出力軸に連結された運動変換手段を有している。この運動変換手段は上下１対のプーリとこれに巻き付けられた無端状ベルトの組み合わせ等から成り、該ベルトに昇降体１２ａが連結されている。また、Ｚ軸モータＭｚの回転軸にはＺ軸エンコーダＥｚ（図４参照）が連結されている。Ｚ軸エンコーダＥｚはＺ軸モータＭｚの正逆回転に伴って異なる形態のパルス信号を出力可能な２相のロータリーエンコーダから成る。
【００２５】
また、バケット駆動機構１２の昇降体１２ａにはＸ方向の原点検出位置を検知するためのＸ軸センサ１３が設けられ、枠状体１２ｂにはＺ方向の原点検出位置を検知するためのＺ軸センサ１４が設けられている。各センサ１３，１４はマイクロスイッチや光センサ等から成り、Ｘ軸センサ１３はバケット１１との接触または近接によって作動（オンまたはオフ）し、Ｚ軸センサ１４は昇降体１２ａとの接触または近接によって作動（オンまたはオフ）する。図３では原点検出位置が図中右下位置となるようにＸ軸センサ１３とＺ軸センサ１４を配置したが、原点検出位置を規定する各センサ１３，１４の配置位置は可動体（バケット１１，昇降体１２ａ）との接触または近接によって作動できる位置あれば何処でも構わない。
【００２６】
因みに、ここでのバケット１１と昇降体１２ａは請求範囲の「可動体」に相当し、バケット駆動機構１２のＸ軸駆動機構とＺ軸駆動機構は請求範囲の「可動体用駆動機構」に相当する。
【００２７】
次に、図４を参照して、自動販売機のコントロールシステムについて説明する。
【００２８】
制御部２１はコンピュータ構成で、そのメモリには商品販売に係るプログラムと原点検出に係るプログラム等が記憶されている。また、メモリには、バケット１１の動作上の原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）の他、各商品収納機１０に対応するバケット停止位置，商品販売口８に対応するバケット停止位置及び待機位置に対応したバケット停止位置が原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）を基準としたＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）として記憶されている。
【００２９】
第１駆動部２２は、制御部２１からの制御信号に基づいて各商品収納機１０のモータ１０ｅに駆動信号を送出する。第２駆動部２３は制御部２１からの制御信号に基づいてＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘとＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚのそれぞれに駆動信号を送出すると共に、Ｘ軸エンコーダＥｘとＺ軸エンコーダＥｚの出力信号（パルス信号）を検出して制御部２１に送出する。
【００３０】
金銭処理部２４は、先に述べた硬貨投入口３，返却レバー４，紙幣投入口５及び表示器６を含み、硬貨投入口３と紙幣投入口５の少なくとも一方から投入された貨幣の真偽判定と、偽貨幣及び不良貨幣の返却と、真貨幣の計数及び貯留と、制御部２１への真貨幣の計数値の送出と、返却レバー４の操作に基づく釣銭の返却等を行う。表示器６における投入金額等の表示は制御部２１からの制御信号に基づいて行われる。
【００３１】
商品選択部２５は、先に述べた複数の商品選択ボタン７を含み、商品価格以上の真貨幣が投入された後に何れかの商品選択ボタン７が押されたときに該商品選択ボタン７に対応する商品Ｃの販売を求める信号を制御部２１に送出する。
【００３２】
次に、前述の自動販売機で実行される商品販売について説明する。因みに、販売指令は、硬貨投入口３と紙幣投入口５の少なくとも一方に商品価格以上の真貨幣が投入され、且つ、何れかの商品選択ボタン７が押されたときに発せられる。
【００３３】
販売指令が発せられると、選択された商品Ｃを収納している所定の商品収納機１０に対応したＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）がメモリから読み出される。そして、読み出されたＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）に向かってバケット１１を移動させて停止させるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘとＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚのそれぞれに所定の駆動信号が送出される。これにより、待機位置にあるバケット１１（図１参照）が図２に示すように所定の商品収納機１０の前側に移動して停止する。
【００３４】
バケット１１が停止した後は、所定の商品収納機１０の最前端の商品Ｃを前側に落とすための制御信号が第１駆動部２２に送出され、該第１駆動部２２から所定の商品収納機１０のモータ１０ｅに所定の駆動信号が送出される。これにより、所定の商品収納機１０の最前端の商品Ｃが図２に示すようにバケット１０内に投入される。バケット１１内に商品Ｃが投入されたか否かはバケット１１に設けられた商品有無検知用のセンサ（図示省略）によって検知される。
【００３５】
バケット１１内に商品Ｃが投入された後は、商品販売口８に対応したＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）がメモリから読み出される。そして、読み出されたＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）に向かってバケット１１を移動させて停止させるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘとＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚのそれぞれに所定の駆動信号が送出される。これにより、商品投入位置にあるバケット１１が商品販売口８の裏側に移動して停止する。
【００３６】
商品販売口８を通じてバケット１１内の商品Ｃが購買者によって取り出された後は、待機位置に対応したＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）がメモリから読み出される。そして、読み出されたＸＺ座標（Ｘn ，Ｚn ）に向かってバケット１１を移動させて停止させるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘとＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚのそれぞれに所定の駆動信号が送出される。これにより、商品販売位置にあるバケット１１が待機位置に移動して停止する。以上で一連の商品販売を完了する。
【００３７】
次に、図５及び図６を参照して、前述の自動販売機で実行される原点検出について説明する。因みに、原点検出指令は、電源を入れ直した時や扉を閉じた時等の機会に発せられる。
【００３８】
原点検出指令が発せられると、前回検出されたＸ軸原点（Ｘ0 ）がメモリから読み出され、読み出されたＸ軸原点（Ｘ0 ）に基づいてＸ軸減速位置（Ｘd ）が設定される（図５のステップＳ１，Ｓ２）。
【００３９】
このＸ軸減速位置（Ｘd ）はＸ軸原点（Ｘ0 ）の手前であれば基本的には何処でも構わないが、Ｘ軸減速位置（Ｘd ）とＸ軸原点（Ｘ0 ）との距離が長くなるとバケット１１がＸ軸原点検出位置に到達するまでの時間が長くなってしまうし、一方、Ｘ軸減速位置（Ｘd ）とＸ軸原点（Ｘ0 ）との距離が短くなると所期の目的を達成できなくなる恐れがあるため、ここではＸ軸原点（Ｘ0 ）の１０〜３０ｍｍ手前にＸ軸減速位置（Ｘd ）を設定する。
【００４０】
Ｘ軸減速位置（Ｘd ）が設定された後は、バケット１１を現在位置（例えば待機位置）からＸ軸原点検出位置（Ｘ軸センサ１３が設けられた位置）に向かって移動させるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘに所定の駆動信号が送出される。これにより、バケット１１が現在位置から図３の＋Ｘ方向に所定速度、例えば４００ｍｍ／ｓｅｃで移動する（図５のステップＳ３）。尚、ここでの所定速度は商品販売時にバケット１１がＸ方向に移動する速度と同じか、或いは、同速度よりも遅い所定速度に設定される。
【００４１】
移動開始後はバケット１１がＸ軸減速位置（Ｘd ）に到達したか否かがＸ軸エンコーダＥｘの出力信号に基づいて判別される（図５のステップＳ５）。
【００４２】
バケット１１がＸ軸減速位置（Ｘd ）に到達すると、バケット１１の移動速度を減速速度に切り替えるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＸ軸駆動機構のＸ軸モータＭｘに所定の駆動信号が送出される。これにより、バケット１１がＸ軸減速位置（Ｘd ）から図３の＋Ｘ方向に減速速度、例えば８０ｍｍ／ｓｅｃで移動する（図５のステップＳ５）。尚、ここでの減速速度は前記所定速度の１０〜５０％の範囲内、好ましくは１０〜３０％の範囲内で設定される。
【００４３】
減速後はバケット１１が原点検出位置に到達したか否かがＸ軸センサ１３の作動（オンまたはオフ）に基づいて判別される（図５のステップＳ６）。
【００４４】
前記ステップＳ３でバケット１１が移動を開始した時点からの時間は別途計測されており、該計測時間が異常判定時間を超えたときにはＸ軸センサ１３に故障や断線や脱落等が生じているものとみなされ、Ｘ軸センサ１３に何らかの異常が生じていることが報知される（図５のステップＳ７，Ｓ８）。尚、ここでの報知には自動販売機内に設けたブザー等の警報機を作動させる方法の他、表示器６にエラーメッセージを表示する方法等が採用できる。
【００４５】
異常判定時間以内にＸ軸センサ１３が作動したときには、作動したタイミングでＸ軸エンコーダＥｘの出力信号が読み取られて該出力信号に基づいてＸ軸原点（Ｘ0 ）が検出される（図５のステップＳ９）。検出されたＸ軸原点（Ｘ0 ）はメモリに一旦記憶される。
【００４６】
Ｘ軸原点（Ｘ0 ）が記憶された後は、前回検出されたＺ軸原点（Ｚ0 ）がメモリから読み出され、読み出されたＺ軸原点（Ｚ0 ）に基づいてＺ軸減速位置（Ｚd ）が設定される（図６のステップＳ１０，Ｓ１１）。
【００４７】
このＺ軸減速位置（Ｚd ）はＺ軸原点（Ｚ0 ）の手前であれば基本的には何処でも構わないが、Ｚ軸減速位置（Ｚd ）とＺ軸原点（Ｚ0 ）との距離が長くなると昇降体１２ａがＺ軸原点検出位置に到達するまでの時間が長くなってしまうし、一方、Ｚ軸減速位置（Ｚd ）とＺ軸原点（Ｚ0 ）との距離が短くなると所期の目的を達成できなくなる恐れがあるため、ここではＺ軸原点（Ｚ0 ）の１０〜３０ｍｍ手前にＺ軸減速位置（Ｚd ）を設定する。
【００４８】
Ｚ軸減速位置（Ｚd ）が設定された後は、バケット１１が搭載された昇降体１２ａを現在位置（例えばＸ軸原点検出位置）からＺ軸原点検出位置（Ｚ軸センサ１４が設けられた位置）に向かって移動させるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚに所定の駆動信号が送出される。これにより、昇降体１２ａが現在位置から図３の＋Ｚ方向に所定速度、例えば４００ｍｍ／ｓｅｃで移動する（図６のステップＳ１２）。尚、ここでの所定速度は商品販売時にバケット１１がＺ方向に移動する速度と同じか、或いは、同速度よりも遅い所定速度に設定される。
【００４９】
移動開始後は昇降体１２ａがＺ軸減速位置（Ｚd ）に到達したか否かがＺ軸エンコーダＥｚの出力信号に基づいて判別される（図６のステップＳ１３）。
【００５０】
昇降体１２ａがＺ軸減速位置（Ｚd ）に到達すると、昇降体１２ａの移動速度を減速速度に切り替えるための制御信号が第２駆動部２３に送出され、該第２駆動部２３からＺ軸駆動機構のＺ軸モータＭｚに所定の駆動信号が送出される。これにより、昇降体１２ａがＺ軸減速位置（Ｚd ）から図３の＋Ｚ方向に減速速度、例えば８０ｍｍ／ｓｅｃで移動する（図６のステップＳ１４）。尚、ここでの減速速度は前記所定速度の１０〜５０％の範囲内、好ましくは１０〜３０％の範囲内で設定される。
【００５１】
減速後は昇降体１２ａが原点検出位置に到達したか否かがＺ軸センサ１４の作動（オンまたはオフ）に基づいて判別される（図６のステップＳ１５）。
【００５２】
前記ステップＳ１２で昇降体１２ａが移動を開始した時点からの時間は別途計測されており、該計測時間が異常判定時間を超えたときにはＺ軸センサ１４に故障や断線や脱落等が生じているものとみなされ、Ｚ軸センサ１４に何らかの異常が生じていることが報知される（図６のステップＳ１６，Ｓ１７）。尚、ここでの報知には自動販売機内に設けたブザー等の警報機を作動させる方法の他、表示器６にエラーメッセージを表示する方法等が採用できる。
【００５３】
異常判定時間以内にＺ軸センサ１４が作動したときには、作動したタイミングでＺ軸エンコーダＥｚの出力信号が読み取られて該出力信号に基づいてＺ軸原点（Ｚ0 ）が検出される（図６のステップＳ１８）。検出されたＺ軸原点（Ｚ0 ）はメモリに一旦記憶される。
【００５４】
Ｚ軸原点（Ｚ0 ）が記憶された後は、先に記憶された新たなＸ軸原点（Ｘ0 ）と該Ｚ軸原点（Ｚ0 ）とから原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）が定められ、前回定めた原点がこの新たな原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）に書き換えられる（図６のステップＳ１９）。
【００５５】
このように、前述の自動販売機によれば、原点検出の際に原点検出位置に向かって移動するバケット１１及び昇降体１２ａの速度を原点検出位置よりも手前の減速位置に到達したタイミングで減速させ、減速後のバケット１１及び昇降体１２ａによってセンサ１３，１４を作動させているので、減速をせずにセンサ１３，１４を作動させるときに比べてセンサ１３，１４の作動タイミングの変化幅を低減できる。これにより、センサ１３，１４によって検知される原点検出位置のずれを低減できるので、従前と基本的に変わらぬ原点検出方法下で原点検出を極力正確に行える。
【００５６】
また、前述の自動販売機によれば、前回検出のＸ軸原点（Ｘ0 ）とＺ軸原点（Ｚ0 ）に基づいてそれぞれの減速位置を設定しているので、減速位置が原点検出位置に近接したり重なることを回避して、前記効果を得るための最適な減速位置を設定できる。
【００５７】
さらに、前述の自動販売機によれば、バケット１１が移動を開始した時点からの計測時間が異常判定時間を超えたとき、また、昇降体１２ａが移動を開始した時点からの計測時間が異常判定時間を超えたときには、各センサ１３，１４に故障や断線や脱落等が生じているものとみなして異常を報知しているので、各センサ１３，１４の異常をタイムリーに把握して修理等に迅速に着手できる。
【００５８】
尚、前述の原点検出では、原点検出を開始する際にＸ軸センサ１３及びＺ軸センサ１４が非作動状態にあることを前提としたが、例えばバケット１１の待機位置が原点検出位置である場合等では原点検出を開始する際にＸ軸センサ１３またはＺ軸センサ１４が作動状態となるため図５及び図６に示した原点検出が実行できなくなる。依って、このような事態が生じ得る可能性があるときには、図７に示す処理（ステップＳ２１〜Ｓ２４）を図５のステップＳ１の前に行い、且つ、図８に示す処理（ステップＳ３１〜Ｓ３４）を図９のステップＳ１０の前に行うとよい。
【００５９】
具体的には、原点検出指令が発せられたときには、まず、Ｘ軸センサ１３が作動状態にあるか否かを判別し（図７のステップＳ２１）、Ｘ軸センサ１３が非作動状態にあるときには図５のステップＳ１に移行する。一方、Ｘ軸センサ１３が作動状態にあるときには該Ｘ軸センサ１３が非作動状態となる離反位置までバケット１１をＸ方向に移動させる（図７のステップＳ２２）。バケット１１を離反位置まで移動させてもＸ軸センサ１３が非作動状態とならないときにはＸ軸センサ１３に故障や断線や脱落等が生じているものとみなされ、Ｘ軸センサ１３に何らかの異常が生じていることが報知される（図７のステップＳ２３，Ｓ２４）。尚、ここでの報知には自動販売機内に設けたブザー等の警報機を作動させる方法の他、表示器６にエラーメッセージを表示する方法等が採用できる。
【００６０】
一方、新たなＸ軸原点（Ｘ0 ）を記憶した後は、まず、Ｚ軸センサ１４が作動状態にあるか否かを判別し（図８のステップＳ３１）、Ｚ軸センサ１４が非作動状態にあるときには図６のステップＳ１０に移行する。一方、Ｚ軸センサ１４が作動状態にあるときには該Ｚ軸センサ１４が非作動状態となる離反位置まで昇降体１２ａをＺ方向に移動させる（図８のステップＳ３２）。昇降体１２ａを離反位置まで移動させてもＺ軸センサ１４が非作動状態とならないときにはＺ軸センサ１４に故障や断線や脱落等が生じているものとみなされ、Ｚ軸センサ１４に何らかの異常が生じていることが報知される（図８のステップＳ３３，Ｓ３４）。尚、ここでの報知には自動販売機内に設けたブザー等の警報機を作動させる方法の他、表示器６にエラーメッセージを表示する方法等が採用できる。
【００６１】
また、前述の原点検出では、可動体（バケット１１，昇降体１２ａ）を減速させるための減速位置を位置情報（Ｘ軸減速位置（Ｘd ），Ｚ軸減速位置（Ｚd ））として設定したが、該減速位置は時間情報として設定することも可能である。つまり、可動体を所定速度で移動させたときに現在位置から原点検出位置に到達する迄の所要時間は現在位置のＸＺ座標と前回検出の原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）と可動体の移動速度から演算できるので、可動体が移動を開始した時点からの計測時間が前記所要時間の７０〜９０％に達した時点を減速位置として定めれば、時間情報によって減速位置を設定することができる。
【００６２】
さらに、前述の原点検出では、Ｘ軸原点（Ｘ0 ）とＺ軸原点（Ｚ0 ）を検出してＸＺ座標系の動作上の原点（Ｘ0 ，Ｚ0 ）を定める方法を説明したが、バケット等の可動体をＸＹＺ座標系で３次元移動させる駆動機構を備える自動販売機にあっては同様の手法によってＹ軸原点（Ｙ0 ）を検出してＸＹＺ座標系の動作上の原点（Ｘ0 ，Ｙ0 ，Ｚ0 ）を定めることもできる。勿論、バケット等の可動体を１次元で移動させる駆動機構を備える自動販売機にあっても同様の手法によって１軸原点を検出して動作上の原点を定めるようにしてもよい。
【００６３】
さらに、本実施形態欄では、本発明をシースルー型自動販売機に適用した実施形態を示したが、選択商品を購買者に提供するためのメカニズムとして、所定方向に直線移動可能な可動体と、モータを駆動源として有する可動体用駆動機構とを備えた自動販売機であれば、本発明を適用して前記同様の作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の一実施形態を示すシースルー型の自動販売機の要部正面図である。
【図２】図１に示した自動販売機の商品収納機及びバケットの縦断面図である。
【図３】図１に示した自動販売機のバケット及びバケット駆動機構の斜視図である。
【図４】図１に示した自動販売機のブロック図である。
【図５】図１に示した自動販売機で実行される原点検出のフローチャートである。
【図６】図１に示した自動販売機で実行される原点検出のフローチャートである。
【図７】図５及び図６に示したフローチャートの変形例を示す図である。
【図８】図５及び図６に示したフローチャートの変形例を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１…キャビネット、２…透明板、１０…商品収納機、１１…バケット、１２…Ｘ軸駆動機構、１３…Ｘ軸センサ、１４…Ｚ軸駆動機構、１５…Ｚ軸センサ、Ｍｘ…Ｘ軸モータ、Ｅｘ…Ｘ軸エンコーダ、Ｍｚ…Ｚ軸モータ、Ｅｚ…Ｚ軸エンコーダ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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