(57)【要約】【課題】駐車場に駐車している駐車車両に対する追突および当て逃げから防護することができること。【解決手段】駐車中の駐車車両１を他車両２の追突から防護する車両追突防護装置２０であって、レーダ装置１２および撮像装置１４は、駐車車両１の駐車領域を含む防護領域の監視をし、他車両対応部２０８１は、レーダ装置１２および撮像装置１４による監視結果、例えば、他車両が防護領域に侵入した、駐車車両１に追突すると推定される、または駐車車両１に追突したなどの監視結果に応じて警告、車両制御支援、防護領域情報提供または画像撮影などの対応をする。【選択図】        図２
2006011982.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車中の駐車車両を他車両の追突から防護する車両追突防護装置であって、
前記駐車車両の駐車領域を含む防護領域の監視をする防護領域監視手段と、
前記防護領域監視手段による監視結果に応じて前記他車両に対し衝突を防護するための通知を行う他車両対応手段と、
を備えたことを特徴とする車両追突防護装置。
【請求項２】
前記駐車領域は、前記駐車車両が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域であることを特徴とする請求項１に記載の車両追突防護装置。
【請求項３】
前記駐車領域は、前記駐車車両が駐車する駐車場の駐車領域と想定される想定領域であることを特徴とする請求項１に記載の車両追突防護装置。
【請求項４】
前記駐車領域は、前記駐車車両がドアを開閉できる、または進入することができる前記駐車場の領域であることを特徴とする請求項１、２または３に記載の車両追突防護装置。
【請求項５】
前記防護領域は、前記駐車領域の周囲に前記他車両が前記駐車車両に追突するのを回避するための余裕領域を有することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の車両追突防護装置。
【請求項６】
前記監視結果に基づいて前記他車両が前記防護領域に侵入したか否かを判定する防護領域侵入判定手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、警告することを特徴とする請求項１または５に記載の車両追突防護装置。
【請求項７】
前記他車両の軌跡から前記駐車車両に追突するか否かを推定する車両軌跡推定手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定され、かつ前記車両軌跡推定手段によって前記他車両が前記駐車車両に追突することが推定される場合は、警告することを特徴とする請求項１または６に記載の車両追突防護装置。
【請求項８】
前記他車両と通信を行う車間通信手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定され、かつ前記車両軌跡推定手段によって前記他車両が前記駐車車両に追突することが推定される場合は、前記車間通信手段によって前記他車両の運転制御を支援することを特徴とする請求項１、６または７に記載の車両追突防護装置。
【請求項９】
前記他車両と通信を行う車間通信手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記車間通信手段によって前記他車両に前記駐車車両の防護領域に関する情報を送信することを特徴とする請求項１または６に記載の車両追突防護装置。
【請求項１０】
前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記撮像手段によって前記他車両を撮像することを特徴とする請求項１、６〜９のいずれか一つに記載の車両追突防護装置。
【請求項１１】
前記駐車車両の周囲の周囲車両は、前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記周囲車両に前記他車両を撮像することを要求することを特徴とする請求項１、６〜１０のいずれか一つに記載の車両追突防護装置。
【請求項１２】
前記駐車場は、前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、
前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記駐車場に前記他車両を撮像することを要求することを特徴とする請求項１、６〜１１のいずれか一つに記載の車両追突防護装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両追突防護装置に関し、特に駐車場に駐車している駐車車両に対する追突および当て逃げから防護することができる車両追突防護装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車中の駐車車両を他車両の追突から防護する車両追突防護装置が知られている。例えば、特許文献１では、後続の他車両の衝突の可能性が高いと、自車両が他車両に警報する従来技術が開示されている。また、特許文献２では、ユーザが駐車車両から離れている場合に、他車両が駐車車両に追突すると携帯電話でユーザに通知する従来技術が開示されている。
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第２５２６８１６号
【特許文献２】特開２００３−３１７１７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の従来技術では、後続の他車両の衝突の可能性が高いと、自車両が他車両に警報することはできる。また、ユーザが駐車車両から離れている場合に、他車両が駐車車両に追突すると携帯電話でユーザに通知することはできるが、駐車場に駐車している駐車車両に対する他車両の追突から防護することができない、また他車両が駐車車両に追突した場合に当て逃げから防護することができないという課題があった。特に、駐車場に駐車している駐車車両は、ユーザが乗車している可能性が低いので、他車両の追突に対して無防備であり、駐車車両に対する他車両の追突から防護することができない、また他車両が駐車車両に追突した場合に当て逃げから防護することができないという課題は重要であった。
【０００５】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突および当て逃げから防護することができる車両追突防護装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明に係る車両追突防護装置は、駐車中の駐車車両を他車両の追突から防護する車両追突防護装置であって、前記駐車車両の駐車領域を含む防護領域の監視をする防護領域監視手段と、前記防護領域監視手段による監視結果に応じて前記他車両に対し衝突を防護するための通知を行う他車両対応手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
この請求項１の発明によれば、駐車車両の駐車領域を含む防護領域の監視をし、監視結果に応じて他車両に対し衝突を防護するための通知を行うこととしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【０００８】
また、請求項２の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１の発明において、前記駐車領域は、前記駐車車両が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域であることを特徴とする。
【０００９】
この請求項２の発明によれば、駐車領域は、駐車車両が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域であることとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００１０】
また、請求項３の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１の発明において、前記駐車領域は、前記駐車車両が駐車する駐車場の駐車領域と想定される想定領域であることを特徴とする。
【００１１】
この請求項３の発明によれば、駐車領域は、駐車車両が駐車する駐車場の駐車領域と想定される想定領域であることとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００１２】
また、請求項４の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１、２または３の発明において、前記駐車領域は、前記駐車車両がドアを開閉できる、または進入することができる前記駐車場の領域であることを特徴とする。
【００１３】
この請求項４の発明によれば、駐車領域は、駐車車両がドアを開閉できる、または進入することができる駐車場の領域であることとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００１４】
また、請求項５の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１〜４のいずれか一つの発明において、前記防護領域は、前記駐車領域の周囲に前記他車両が前記駐車車両に追突するのを回避するための余裕領域を有することを特徴とする。
【００１５】
この請求項５の発明によれば、防護領域は、駐車領域の周囲に他車両が駐車車両に追突するのを回避するための余裕領域を有することとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護する余裕を持つことができる。
【００１６】
また、請求項６の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１または５の発明において、前記他車両が前記防護領域に侵入したか否かを判定する防護領域侵入判定手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、警告することを特徴とする。
【００１７】
この請求項６の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、警告することとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００１８】
また、請求項７の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１または６の発明において、前記他車両の軌跡から前記駐車車両に追突するか否かを推定する車両軌跡推定手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定され、かつ前記車両軌跡推定手段によって前記他車両が前記駐車車両に追突することが推定される場合は、警告することを特徴とする。
【００１９】
この請求項７の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、警告することとしたので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から余裕を持って防護できる。
【００２０】
また、請求項８の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１、６または７の発明において、前記他車両と通信を行う車間通信手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定され、かつ前記車両軌跡推定手段によって前記他車両が前記駐車車両に追突することが推定される場合は、前記車間通信手段によって前記他車両の運転制御を支援することを特徴とする。
【００２１】
この請求項８の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、他車両の運転制御を支援することとしたので、車両追突防護装置は、追突を回避するように制御し、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００２２】
また、請求項９の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１または６の発明において、前記他車両と通信を行う車間通信手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記車間通信手段によって前記他車両に前記駐車車両の防護領域に関する情報を送信することを特徴とする。
【００２３】
この請求項９の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、他車両に駐車車両の防護領域に関する情報を送信することとしたので、車両追突防護装置は、追突を回避し、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できる。
【００２４】
また、請求項１０の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１、６〜９のいずれか一つの発明において、前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記撮像手段によって前記他車両を撮像することを特徴とする。
【００２５】
この請求項１０の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、他車両を撮像することとしたので、車両追突防護装置は、駐車車両に対する当て逃げを防ぎ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できる。
【００２６】
また、請求項１１の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１、６〜１０の発明において、前記駐車車両の周囲の周囲車両は、前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記周囲車両に前記他車両を撮像することを要求することを特徴とする。
【００２７】
この請求項１１の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、周囲車両に他車両を撮像することを要求することとしたので、車両追突防護装置は、駐車車両が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できる。
【００２８】
また、請求項１２の発明に係る車両追突防護装置は、請求項１、６〜１１のいずれか一つの発明において、前記駐車場は、前記駐車車両の周囲を撮像する撮像手段をさらに備え、前記他車両対応手段は、前記防護領域侵入判定手段によって前記他車両が前記防護領域に侵入したと判定される場合は、前記駐車場に前記他車両を撮像することを要求することを特徴とする。
【００２９】
この請求項１２の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、駐車場に他車両を撮像することを要求することとしたので、車両追突防護装置は、駐車車両や周囲車両が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できる。
【発明の効果】
【００３０】
請求項１の発明によれば、駐車車両の駐車領域を含む防護領域の監視をし、監視結果に応じて他車両に対し衝突を防護するための通知を行うよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突および当て逃げから防護することができるという効果を奏する。
【００３１】
また、請求項２の発明によれば、駐車領域は、駐車車両が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域であるよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３２】
また、請求項３の発明によれば、駐車領域は、駐車車両が駐車する駐車場の駐車領域と想定される想定領域であるよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３３】
また、請求項４の発明によれば、駐車領域は、駐車車両がドアを開閉できる、または進入することができる駐車場の領域であるよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３４】
また、請求項５の発明によれば、防護領域は、駐車領域の周囲に他車両が駐車車両に追突するのを回避するための余裕領域を有するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護する余裕を持つことができるという効果を奏する。
【００３５】
また、請求項６の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、警告するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３６】
また、請求項７の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、警告するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から余裕を持って防護できるという効果を奏する。
【００３７】
また、請求項８の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、他車両の運転制御を支援するよう構成したので、車両追突防護装置は、追突を回避するように制御し、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３８】
また、請求項９の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、他車両に駐車車両の防護領域に関する情報を送信するよう構成したので、車両追突防護装置は、追突を回避し、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する追突から防護できるという効果を奏する。
【００３９】
また、請求項１０の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、他車両を撮像するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車車両に対する当て逃げを防ぎ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できるという効果を奏する。
【００４０】
また、請求項１１の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、周囲車両に他車両を撮像することを要求するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車車両が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できるという効果を奏する。
【００４１】
また、請求項１２の発明によれば、他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、駐車場に他車両を撮像することを要求するよう構成したので、車両追突防護装置は、駐車車両や周囲車両が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る車両追突防護装置の好適な実施例を詳細に説明する。実施例では、車両追突防護システムに適用する場合について説明する。ここでは、（１）車両追突防護システムの概要と主要な特徴、（２）車両追突防護システムの構成、（３）追突警告手順、（４）追突推定警告手順、（５）車両制御支援手順、（６）防護領域情報提供手順の順番で説明する。
【実施例】
【００４３】
（１）車両追突防護システムの概要と主要な特徴
まず、図１および図２を参照して、実施例に係る車両追突防護システム１０の概要と主要な特徴について説明する。図１は、実施例に係る車両追突防護システム１０が搭載される駐車車両１と防護領域を示す図である。また、図２は、実施例に係る車両追突防護システム１０の構成を示す機能ブロック図である。本発明の車両追突防護システム１０は、駐車中の駐車車両１を他車両の追突から防護するシステムであって、図１に示すように駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができることを特徴とする。
【００４４】
また、図２に示すように、車両追突防護システム１０は、レーダ装置１２および撮像装置１４が駐車車両１の駐車領域を含む防護領域の監視をし、他車両対応部２０８１は、レーダ装置１２および撮像装置１４による監視結果に応じて他車両に対し衝突を防護するための通知を行うこととしたので、図１に示すように駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００４５】
（２）車両追突防護システムの構成
次に、図２を参照して、実施例に係る車両追突防護システム１０の構成について説明する。同図に示すように、車両追突防護システム１０は、レーダ装置１２、撮像装置１４、通信装置１６、警告装置１８、車両追突防護装置２０を有する。
【００４６】
レーダ装置１２は、駐車車両１の駐車領域を含む防護領域の監視をする監視装置であり、具体的には、駐車車両１と他車両との車間距離を計測するレーダなどの監視装置である。また、撮像装置１４は、防護領域の監視をする監視装置であり、具体的には、駐車車両１の周囲を撮像するＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像装置である。なお、駐車領域は、図１に示すように、駐車車両１が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域である。また、駐車車両１が駐車する駐車場の駐車領域と想定される想定領域である。また、駐車車両１がドアを開閉できる、または進入することができる駐車場の領域である。また、防護領域は、駐車領域の周囲に他車両が駐車車両に追突するのを回避するための余裕領域を有する。
【００４７】
通信装置１６は、通信をする通信装置であり、他車両、駐車車両１の周囲の周囲車両または駐車場の通信装置と通信をする。また、警告装置１８は、駐車車両１の防護領域に侵入した、または侵入する可能性がある他車両に対して警告する警告装置であり、具体的には、クラクションまたは照明ランプなどである。
【００４８】
車両追突防護装置２０は、ＩＦ部２０１〜２０４、入力部２０５、表示部２０６、記憶部２０７、制御部２０８を有する。ＩＦ部２０１は、レーダ装置１２のレーダデータをデジタル量に変換し、デジタル量に変換したレーダデータを制御部２０８に出力する入出力インタフェース部である。また、ＩＦ部２０２は、撮像装置１４の画像データをデジタル量に変換し、デジタル量に変換した画像データを制御部２０８に出力する入出力インタフェース部である。
【００４９】
ＩＦ部２０３は、制御部２０８と通信装置１６との間で通信データを入出力する入出力インタフェース部である。また、ＩＦ部２０４は、警告装置１８に対する制御部２０８の制御信号を出力する入出力インタフェース部である。
【００５０】
入力部２０５は、ユーザの要求、指示または防護領域に関する情報を入力する入力装置であり、具体的には、タッチパネル、ボタンなどである。また、表示部２０６は、防護領域の画像などを表示する画像表示装置であり、具体的には、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などである。
【００５１】
記憶部２０７は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶装置であり、防護領域情報記憶部２０７１、他車両画像記憶部２０７２を有する。防護領域情報記憶部２０７１は、駐車車両１の周囲の防護領域に関する情報を記憶する記憶部であり、ユーザが入力部２０５から入力する情報、または撮像装置１４が撮像した画像情報である。また、他車両画像記憶部２０７２は、駐車車両１の防護領域に侵入した他車両に関して撮像装置１４が撮像した画像を記憶する記憶部である。
【００５２】
制御部２０８は、車両追突防護装置２０の全体を制御する制御部であり、他車両対応部２０８１を有する。他車両対応部２０８１は、レーダ装置１２および撮像装置１４による監視結果に応じて他車両に対し衝突を防護するための通知を行う処理部であり、防護領域侵入判定部２０８１ａ、車両軌跡推定部２０８１ｂを有する。防護領域侵入判定部２０８１ａは、監視結果に基づいて他車両が防護領域に侵入したか否かを判定する判定部である。また、車両軌跡推定部２０８１ｂは、他車両の軌跡から駐車車両に追突するか否かを推定する推定部である。ここで、図３を参照して、図２に示す防護領域侵入判定部２０８１ａおよび車両軌跡推定部２０８１ｂが他車両の侵入を判定し、追突を推定する場合について説明する。図３は、図２に示す防護領域侵入判定部２０８１ａおよび車両軌跡推定部２０８１ｂが他車両の侵入を判定し、追突を推定する場合を説明する図である。
【００５３】
同図に示すように、他車両２は、後退しながら駐車場の駐車領域に駐車しようとしている。駐車車両１の車両追突防護装置２０は、防護領域侵入判定部２０８１ａが予め防護領域情報記憶部２０７１から駐車車両１の防護領域情報を読み取り、レーダ装置１２および撮像装置１４によって他車両２が駐車車両１に接近してくることを識別すると、他車両２が駐車車両１の防護領域に侵入したか否かを判定する。同図に示すように他車両２が駐車車両１の防護領域に侵入すると、車両軌跡推定部２０８１ｂは、他車両２の軌跡から他車両２が駐車車両１に追突するか否かを推定する。このように防護領域侵入判定部２０８１ａおよび車両軌跡推定部２０８１ｂが他車両２の侵入を判定し、追突を推定した結果に基づいて、他車両対応部２０８１が他車両２に対し対応することとしたので、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護することができる。
【００５４】
図２の説明に戻ると、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、警告する。また、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、警告する。
【００５５】
他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、通信装置１６によって他車両の運転制御を支援する。また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、通信装置１６によって他車両に駐車車両１の防護領域に関する情報を送信する。
【００５６】
他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、撮像装置１４によって他車両を撮像する。また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、駐車車両１の周囲の車両である周囲車両に他車両を撮像することを要求する。また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、駐車場に他車両を撮像することを要求する。
【００５７】
（３）追突警告手順
次に、図４を参照して、図２示す車両追突防護装置２０が防護領域に侵入した他車両に対して警告する追突警告手順について説明する。図４は、図２示す車両追突防護装置２０が防護領域に侵入した他車両に対して警告する追突警告手順を示すフローチャートである。
【００５８】
同図に示すように、まず、車両追突防護装置２０が起動する（ステップＳ４０１）。そして、他車両対応部２０８１は、防護領域情報記憶部２０７１に記憶された駐車車両１の防護領域を識別し、レーダ装置１２および撮像装置１４によって防護領域を監視する（ステップＳ４０２）。さらに、他車両対応部２０８１は、レーダ装置１２および撮像装置１４によって他車両が駐車車両１に接近してくることを識別すると（ステップＳ４０３）、防護領域侵入判定部２０８１ａは、他車両が駐車車両の防護領域に侵入したか否かを判定する（ステップＳ４０４）。その結果、他車両が駐車車両の防護領域に侵入していない場合は（ステップＳ４０４否定）、他車両対応部２０８１は、本手順を終了する。
【００５９】
一方、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入した場合は（ステップＳ４０４肯定）、他車両対応部２０８１は、警告装置１８によって他車両に警告をする（ステップＳ４０５）。そして、他車両対応部２０８１は、撮像装置１４によって他車両の画像を取得し、記憶する（ステップＳ４０６）。同時に、他車両対応部２０８１は、通信装置１６を介して駐車車両の周囲の周囲車両に他車両の画像を取得するよう要求する（ステップＳ４０７）。
【００６０】
このように、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入してきた場合は、車両追突防護装置２０は、警告をし、他車両の画像を撮影し、また周囲車両に他車両の画像を撮影するように要求することとしたので、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００６１】
（４）追突推定警告手順
次に、図５を参照して、図２示す車両追突防護装置２０が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して警告する追突推定警告手順について説明する。図５は、図２示す車両追突防護装置２０が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して警告する追突推定警告手順を示すフローチャートである。なお、本手順のステップＳ５０１〜ステップＳ５０４は、図４に示す手順のステップＳ４０１〜ステップＳ４０４と同じなのでステップＳ５０５以降の手順について説明する。
【００６２】
他車両対応部２０８１は、車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両の軌跡から他車両が駐車車両１に追突するか否かを推定する（ステップＳ５０５）。その結果、他車両が駐車車両１に追突すると推定されない場合は（ステップＳ５０５否定）、他車両対応部２０８１は、本手順を終了する。
【００６３】
一方、他車両が駐車車両に追突すると推定される場合は（ステップＳ５０５肯定）、他車両対応部２０８１は、警告装置１８によって他車両に警告をする（ステップＳ５０６）。そして、他車両対応部２０８１は、撮像装置１４によって他車両の画像を取得し、記憶する（ステップＳ５０７）。同時に、他車両対応部２０８１は、通信装置１６を介して駐車車両の周囲の周囲車両に他車両の画像を取得するよう要求する（ステップＳ５０８）。
【００６４】
このように、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入し、かつ他車両が駐車車両に追突すると推定される場合は、車両追突防護装置２０は、警告をし、他車両の画像を撮影し、また周囲車両に他車両の画像を撮影するように要求することとしたので、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００６５】
（５）車両制御支援手順
次に、図６を参照して、図２示す車両追突防護装置２０が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して車両制御を支援する車両制御支援手順について説明する。図６は、図２示す車両追突防護装置２０が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して車両制御を支援する車両制御支援手順を示すフローチャートである。なお、本手順は、図４に示す手順とステップＳ６０５およびステップＳ６０６を除いて同じなのでステップＳ６０５およびステップＳ６０６を中心に説明する。
【００６６】
他車両対応部２０８１は、車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両の軌跡から他車両が駐車車両１に追突するか否かを推定する（ステップＳ６０５）。その結果、他車両が駐車車両１に追突しない場合は（ステップＳ６０５否定）、他車両対応部２０８１は、本手順を終了する。
【００６７】
一方、他車両が駐車車両に追突する場合は（ステップＳ６０５肯定）、他車両対応部２０８１は、他車両の車両制御を支援する（ステップＳ６０６）。すなわち、他車両対応部２０８１は、通信装置１６を介して他車両に対して追突を回避するために車両制御を支援する。例えば、他車両に対しブレーキを自動で作動させるための信号を通知する。
【００６８】
このように、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入し、かつ他車両が駐車車両１に追突すると推定される場合は、車両追突防護装置２０は、車両制御を支援し、他車両の画像を撮影し、また周囲車両に他車両の画像を撮影するように要求することとしたので、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００６９】
（６）防護領域情報提供手順
次に、図７を参照して、図２示す車両追突防護装置２０が防護領域に侵入した他車両に対して防護領域に関する情報を送信する防護領域情報提供手順について説明する。図７は、図２示す車両追突防護装置２０が防護領域に侵入した他車両に対して防護領域に関する情報を送信する防護領域情報提供手順を示すフローチャートである。なお、本手順は、図４に示す手順とステップＳ７０５を除いて同じなのでステップＳ７０５を中心に説明する。
【００７０】
防護領域侵入判定部２０８１ａは、他車両が駐車車両の防護領域に侵入したか否かを判定する（ステップＳ７０４）。その結果、他車両が駐車車両の防護領域に侵入していない場合は（ステップＳ７０４否定）、他車両対応部２０８１は、本手順を終了する。
【００７１】
一方、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入した場合は（ステップＳ７０４肯定）、他車両対応部２０８１は、通信装置１６を介して防護領域に関する情報を送信する（ステップＳ７０５）。すなわち、他車両対応部２０８１は、通信装置１６を介して防護領域に関する情報を送信して他車両自身で追突を回避するように車両制御をさせる。
【００７２】
このように、他車両が駐車車両１の防護領域に侵入した場合は、車両追突防護装置２０は、防護領域に関する情報を送信して他車両自身で追突を回避するように車両制御をさせ、他車両の画像を撮影し、また周囲車両に他車両の画像を撮影するように要求することとしたので、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００７３】
上述してきたように、本実施例では、レーダ装置１２および撮像装置１４は、駐車車両１の駐車領域を含む防護領域の監視をし、他車両対応部２０８１は、監視結果に応じて他車両に対し衝突を防護するための通知を行うこととしたので、車両追突防護装置２０は、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突および当て逃げから防護することができる。
【００７４】
また、駐車領域は、駐車車両１が駐車する駐車場の白線で区画された区画領域であることとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護できる。
【００７５】
また、防護領域は、駐車領域の周囲に他車両が駐車車両１に追突するのを回避するための余裕領域を有することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護する余裕を持つことができる。
【００７６】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、警告装置１８によって警告することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護できる。
【００７７】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、警告装置１８によって警告することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から余裕を持って防護できる。
【００７８】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定され、かつ車両軌跡推定部２０８１ｂによって他車両が駐車車両に追突することが推定される場合は、通信装置１６を介して他車両の運転制御を支援することとしたので、車両追突防護装置２０は、追突を回避するように制御し、もって駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護できる。
【００７９】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、通信装置１６によって他車両に駐車車両１の防護領域に関する情報を送信することとしたので、車両追突防護装置２０は、追突を回避し、もって駐車場に駐車している駐車車両１に対する追突から防護できる。
【００８０】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、他車両を撮像することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車車両に対する当て逃げを防ぎ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できる。
【００８１】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、周囲車両に他車両を撮像することを要求することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車車両１が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両１に対する当て逃げから防護できる。
【００８２】
また、他車両対応部２０８１は、防護領域侵入判定部２０８１ａによって他車両が防護領域に侵入したと判定される場合は、駐車場に他車両を撮像することを要求することとしたので、車両追突防護装置２０は、駐車車両１や周囲車両が他車両を撮像することができない場合でも、他車両を撮像することができ、もって駐車場に駐車している駐車車両に対する当て逃げから防護できる。
【産業上の利用可能性】
【００８３】
以上のように、本発明にかかる車両追突防護装置は、駐車場に駐車した駐車車両に適している。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例に係る車両追突防護システムが搭載される駐車車両と防護領域を示す図である。
【図２】実施例に係る車両追突防護システムの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図２に示す防護領域侵入判定部および車両軌跡推定部が他車両の侵入を判定し、追突を推定する場合を説明する図である。
【図４】図２示す車両追突防護装置が防護領域に侵入した他車両に対して警告する追突警告手順を示すフローチャートである。
【図５】図２示す車両追突防護装置が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して警告する追突推定警告手順を示すフローチャートである。
【図６】図２示す車両追突防護装置が駐車車両に追突すると推定される他車両に対して車両制御を支援する車両制御支援手順を示すフローチャートである。
【図７】図２示す車両追突防護装置が防護領域に侵入した他車両に対して防護領域に関する情報を送信する防護領域情報提供手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００８５】
１    駐車車両
２    他車両
１０    車両追突防護システム
１２    レーダ装置
１４    撮像装置
１６    通信装置
１８    警告装置
２０    車両追突防護装置
２０１、２０２、２０３、２０４    ＩＦ部
２０５    入力部
２０６    表示部
２０７    記憶部
２０８    制御部
２０７１    防護領域情報記憶部
２０７２    他車両画像記憶部
２０８１    他車両対応部
２０８１ａ    防護領域侵入判定部
２０８１ｂ    車両軌跡推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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