(57)【要約】 【課題】  カメラ本体を所期姿勢で簡単かつ確実に撮影することができるカメラおよびその静止画生成方法を提供する。【解決手段】  角度検出手段３の出力情報である傾斜量が制御手段４に入力され、制御手段４は、この傾斜量が所定値以内に存在するか否かを判断し、前記所定値以内であると判断すると、第１カメラ１の姿勢が水平であると判断し、水平検出信号を得てこの水平検出信号に基づきシャッターパルスを得てシャッター６を駆動する。【選択図】      図１
2006133703.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラ本体と、
カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラ。
【請求項２】
制御手段は、前記出力情報に基づいてカメラ本体の傾斜角度の時間変化率を求め、この傾斜角度の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする請求項１に記載のカメラ。
【請求項３】
カメラ本体と、
カメラ本体の手ぶれ量を検出する手ぶれ検出手段と、
前記手ぶれ検出手段によって検出される出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラ。
【請求項４】
制御手段は、前記出力情報に基づいてカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、この手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする請求項３に記載のカメラ。
【請求項５】
カメラ本体と、
カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出手段と、
カメラ本体の手ぶれ量を検出する手ぶれ検出手段と、
前記角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報および前記手ぶれ検出手段によって検出される出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラ。
【請求項６】
制御手段は、角度検出手段および手ぶれ検出手段によってそれぞれ検出される出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率およびカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、これら傾斜角度および手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする請求項５に記載のカメラ。
【請求項７】
角度検出手段は、カメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度を検出可能であることを特徴とする請求項１，２，５，６のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項８】
角度検出手段は、カメラ本体のレンズ光軸まわりの傾斜角度を検出可能であることを特徴とする請求項１，２，５〜７のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項９】
被写体像を観察するための表示装置をさらに備え、
制御手段は、角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、カメラ本体を水平状態にするための表示情報を、前記表示装置に出力可能に構成されることを特徴とする請求項１，２，５〜８のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項１０】
カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出工程と、
前記角度検出工程で検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動する撮像駆動工程とを有することを特徴とするカメラの静止画生成方法。
【請求項１１】
複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する撮影枚数設定手段と、
撮影枚数設定手段によって設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する抽出手段とをさらに備え、
制御手段は、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項１２】
広角合成画像の中央付近部を求める手段と、
前記中央付近部を含む画像から半径方向外方の隣接画像を撮影するように指示する手段とをさらに備えることを特徴とする請求項１１に記載のカメラ。
【請求項１３】
広角合成画像を得るために撮影すべき残りの残撮影枚数を出力するための手段をさらに備えることを特徴とする請求項１２に記載のカメラ。
【請求項１４】
撮影される複数の画像の適正露出値から、広角合成画像に適用すべき露出値を求める手段をさらに備えることを特徴とする請求項１２または１３に記載のカメラ。
【請求項１５】
制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたとき、撮影すべき画像と、該画像に隣接する隣接画像との重なり部分に対し、略同一の特徴量を有する画像を生成可能に構成されることを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項１６】
制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断された旨を報知するように制御することを特徴とする請求項１５に記載のカメラ。
【請求項１７】
制御手段は、生成された広角合成画像から所望の領域を抽出可能に制御することを特徴とする請求項１２〜１６のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項１８】
制御手段は、予め設定した時間に基づいて撮像駆動するように構成されることを特徴とする請求項１〜１７のいずれか１つに記載のカメラ。
【請求項１９】
複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する撮影枚数設定工程と、
撮影枚数設定工程によって設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する抽出工程と、
前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する工程とを有することを特徴とするカメラの静止画生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば静止画等を作成可能なカメラおよびその静止画生成方法に関する。
本発明において、「カメラ本体の傾斜状態」とは、カメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわりに角変位している状態、またはカメラ本体が水平面に平行なピッチ軸線まわりに角変位している状態と同義である。本発明において、「略同一」は同一を含む。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラ本体の傾斜状態を通知する技術が実用に供されている。たとえば、カメラ本体が傾斜状態にあることを検知したとき、カメラ本体に付設の表示装置でその旨を通知する技術（たとえば特許文献１および２参照）、カメラ本体が傾斜状態にあることを検知したとき、カメラ本体を振動させることによってその旨を通知する技術（たとえば特許文献３参照）が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平５−４５７１１号公報
【特許文献２】特開平７−２４８５２８号公報
【特許文献３】特開平１１−３３８０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１，２においては、傾斜表示装置はファインダー視野外に設けられているので、次のような問題がある。カメラ本体の傾斜状態を確認するには、ファインダー視野（被写体）から視線を外さなければならない。それ故、カメラ本体の傾斜状態を確認するとともに、被写体の位置を確認しつつフレーミングできない。
【０００５】
特許文献３においては、カメラ本体が水平姿勢となった後、撮影者がシャッターボタンを押下する必要がある。このシャッターボタンの押下動作によって、カメラ本体の水平姿勢が不所望に崩れる。つまりシャッターボタンの押下動作に起因して、カメラ本体の水平姿勢での撮影に支障をきたしている。手ぶれ補正技術などを用いたカメラにおいても、撮影者がシャッターボタンを押下する必要がある。したがって前記カメラにおいても、特許文献３と同様の問題がある。これらを防止するため、水平設置を測定するための水準器または、手ぶれの発生を防止するための三脚などを別途用いる必要があった。
【０００６】
本発明の目的は、カメラ本体を所期姿勢で簡単かつ確実に撮影することができるカメラおよびその静止画生成方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、カメラ本体と、
カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラである。
【０００８】
本発明に従えば、角度検出手段がカメラ本体の傾斜状態を検出する。制御手段は、検出される傾斜状態の出力情報に基づいて撮像駆動する。つまりカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得する。これによって制御手段は、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【０００９】
また本発明は、制御手段は、前記出力情報に基づいてカメラ本体の傾斜角度の時間変化率を求め、この傾斜角度の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする。
【００１０】
本発明に従えば、制御手段は、前記出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率を求める。制御手段はこの傾斜角度の時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の傾斜角度の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の水平状態を検知すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【００１１】
また本発明は、カメラ本体と、
カメラ本体の手ぶれ量を検出する手ぶれ検出手段と、
前記手ぶれ検出手段によって検出される出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラである。
【００１２】
本発明に従えば、手ぶれ検出手段は、カメラ本体の手ぶれ量を検出する。制御手段は、検出される出力情報に基づいて撮像駆動する。制御手段は、カメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【００１３】
また本発明は、制御手段は、前記出力情報に基づいてカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、この手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする。
【００１４】
本発明に従えば、制御手段は、手ぶれ検出手段による出力情報に基づいて、カメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求める。制御手段は、この手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【００１５】
また本発明は、カメラ本体と、
カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出手段と、
カメラ本体の手ぶれ量を検出する手ぶれ検出手段と、
前記角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報および前記手ぶれ検出手段によって検出される出力情報に基づいて、撮像駆動し得る制御手段とを備えることを特徴とするカメラである。
【００１６】
本発明に従えば、角度検出手段は、カメラ本体の傾斜状態を検出する。手ぶれ検出手段は、カメラ本体の手ぶれ量を検出する。制御手段は、これら傾斜状態の出力情報および手ぶれ検出手段による出力情報に基づいて撮像駆動する。つまりカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得する。これとともに制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。
【００１７】
また本発明は、制御手段は、角度検出手段および手ぶれ検出手段によってそれぞれ検出される出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率およびカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、これら傾斜角度および手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする。
【００１８】
本発明に従えば、制御手段は、角度検出手段および手ぶれ検出手段によってそれぞれ検出される出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率およびカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求める。制御手段は、これら時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の傾斜角度の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の水平状態を検知する。これとともにカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【００１９】
また本発明は、角度検出手段は、カメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度を検出可能であることを特徴とする。
【００２０】
本発明に従えば、角度検出手段によってカメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度（あおり傾斜角度ともいう）を検出する。カメラ本体が水平面に平行なピッチ軸線まわりに角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。
【００２１】
また本発明は、角度検出手段は、カメラ本体のレンズ光軸まわりの傾斜角度を検出可能であることを特徴とする。
【００２２】
本発明に従えば、角度検出手段によってカメラ本体のレンズ光軸まわりの傾斜角度（左右傾斜角度ともいう）を検出する。カメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわりに角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。
【００２３】
また本発明は、被写体像を観察するための表示装置をさらに備え、
制御手段は、角度検出手段によって検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、カメラ本体を水平状態にするための表示情報を、前記表示装置に出力可能に構成されることを特徴とする。
【００２４】
本発明に従えば、制御手段は、前記傾斜状態の出力情報に基づいて、カメラ本体を水平状態にするための表示情報を表示装置に出力する。
【００２５】
また本発明は、カメラ本体の傾斜状態を検出する角度検出工程と、
前記角度検出工程で検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動する撮像駆動工程とを有することを特徴とするカメラの静止画生成方法である。
【００２６】
本発明に従えば、角度検出工程において、カメラ本体の傾斜状態を検出する。撮像駆動工程では、前記傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動する。つまりカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から水平状態になった旨の出力情報を取得すると、撮像駆動工程において、シャッターを駆動し撮影を実行する。
【００２７】
また本発明は、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する撮影枚数設定手段と、
撮影枚数設定手段によって設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する抽出手段とをさらに備え、
制御手段は、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動するように構成されることを特徴とする。
【００２８】
本発明に従えば、撮影枚数設定手段は、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する。抽出手段は、前記設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する。制御手段は、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する。
【００２９】
また本発明は、広角合成画像の中央付近部を求める手段と、
前記中央付近部を含む画像から半径方向外方の隣接画像を撮影するように指示する手段とをさらに備えることを特徴とする。
【００３０】
本発明に従えば、広角合成画像の中央付近部を求め、この中央付近部を含む画像から半径方向外方の隣接画像を撮影する。撮影すべき枚数分撮影された複数の画像において、画像端部の特徴量と、隣接画像端部との重なり量を制御手段は参酌して撮像駆動する。広角合成画像の中央付近部から順次撮影していくので、広角画像の構図を決定しやすくする。
【００３１】
また本発明は、広角合成画像を得るために撮影すべき残りの残撮影枚数を出力するための手段をさらに備えることを特徴とする。
【００３２】
本発明に従えば、広角合成画像を撮影すべき残りの残撮影枚数が出力されるので、撮影者は、撮影途中にあと何枚の撮影が必要であるかを認識することができる。
【００３３】
また本発明は、撮影される複数の画像の適正露出値から、広角合成画像に適用すべき露出値を求める手段をさらに備えることを特徴とする。
【００３４】
本発明に従えば、撮影される複数の画像の適正露出値から、広角合成画像に適用すべき露出値が求められる。つまり露出計を別途用意することなく、合成後の広角画像での露出が最適となる露出値が求められる。
【００３５】
また本発明は、制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたとき、撮影すべき画像と、該画像に隣接する隣接画像との重なり部分に対し、略同一の特徴量を有する画像を生成可能に構成されることを特徴とする。
【００３６】
本発明に従えば、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたとき、制御手段は、撮影すべき画像と、該画像に隣接する隣接画像との重なり部分に対し、略同一の特徴量を有する画像を生成する。したがって広角画像合成時の撮影画像不足を防止することができる。
【００３７】
また本発明は、制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断された旨を報知するように制御することを特徴とする。
【００３８】
本発明に従えば、制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断された旨を報知するように制御する。したがって広角画像の一部が不完全であることを報知された時点で認識することができる。
【００３９】
また本発明は、制御手段は、生成された広角合成画像から所望の領域を抽出可能に制御することを特徴とする。
【００４０】
本発明に従えば、生成された広角合成画像から所望の領域を抽出することができる。それ故、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたときであっても、所望の領域を抽出して広角合成画像を完全なものにすることが可能となる。
【００４１】
また本発明は、制御手段は、予め設定した時間に基づいて撮像駆動するように構成されることを特徴とする。
【００４２】
本発明に従えば、制御手段は、予め設定した時間に基づいて撮像駆動する。仮にカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態であっても、制御手段は、シャッターを駆動し撮影を実行し得る。
【００４３】
また本発明は、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する撮影枚数設定工程と、
撮影枚数設定工程によって設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する抽出工程と、
前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する工程とを有することを特徴とするカメラの静止画生成方法である。
【００４４】
本発明に従えば、撮影枚数設定工程において、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する。抽出工程では、設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する。その後の工程において、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する。
【発明の効果】
【００４５】
本発明によれば、制御手段は、検出される傾斜状態の出力情報に基づいて、撮像駆動する。つまりカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得する。これによって制御手段は、シャッターを駆動し撮影を実行する。前記制御手段によって、従来のようにファインダ視野から視線を外してカメラ本体の傾斜状態を確認する必要がないうえ、撮影者がシャッターボタンを押下する動作に起因して、カメラ本体が傾斜状態に変位することを解消することができる。このような水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。換言すれば、カメラ本体を所期姿勢で簡単かつ確実に撮影することができる。
【００４６】
また本発明によれば、制御手段は、角度検出手段による出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率を求め、この時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の傾斜角度の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の水平状態を検知すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。このような水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００４７】
また本発明によれば、手ぶれ検出手段がカメラ本体の手ぶれ量を検出し、制御手段は、検出される出力情報に基づいて撮像駆動する。制御手段は、カメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。前記制御手段によって、従来のようにファインダ視野から視線を外してカメラ本体の傾斜状態などを確認する必要がないうえ、撮影者がシャッターボタンを押下する動作に起因して、撮影に支障をきたすことを未然に防止することができる。このような手ぶれのない画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００４８】
また本発明によれば、制御手段は、手ぶれ検出手段による出力情報に基づいて、カメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、この手ぶれ変化の時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。このような手ぶれのない画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００４９】
また本発明によれば、制御手段は、傾斜状態の出力情報および手ぶれ検出手段による出力情報に基づいて撮像駆動する。つまりカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得する。これとともに制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。したがって手ぶれのない水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００５０】
また本発明によれば、制御手段は、角度検出手段および手ぶれ検出手段によってそれぞれ検出される出力情報に基づいて、カメラ本体の傾斜角度の時間変化率およびカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率を求め、これら時間変化率を参酌して撮像駆動する。つまりカメラ本体の傾斜角度の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の水平状態を検知する。これとともにカメラ本体の手ぶれ変化の時間変化率が所定値を下回ったと、制御手段が判断し、かつ前記制御手段がカメラ本体の静止状態を検出すると、シャッターを駆動し撮影を実行する。このように手ぶれのない水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００５１】
また本発明によれば、角度検出手段によってカメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度を検出する。カメラ本体が水平面に平行なピッチ軸線まわりに角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。このような水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００５２】
また本発明によれば、角度検出手段によってカメラ本体のレンズ光軸まわりの傾斜角度を検出する。カメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわりに角変位している状態から、水平状態になった旨の出力情報を制御手段が取得すると、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。このような水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００５３】
また本発明によれば、制御手段は、前記傾斜状態の出力情報に基づいて、カメラ本体を水平状態にするための表示情報を表示装置に出力する。したがってカメラ本体の傾斜状態を遅滞なく認識することが可能となり、水平な画像を迅速に取得することができる。
【００５４】
また本発明によれば、カメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態から水平状態になった旨の出力情報を取得すると、撮像駆動工程において、シャッターを駆動し撮影を実行し得る。したがってカメラ本体を所期姿勢で簡単かつ確実に撮影することができる。
【００５５】
また本発明によれば、撮影枚数設定手段は、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定し、抽出手段は、前記設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する。制御手段は、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する。つまり撮影済みの画像端部と、撮影すべき画像の端部との特徴量が一致すると、制御手段は正しい重なり量を持ったと判断する。しかもカメラ本体の所定の条件を満たすとき、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。これによって高品位な広角画像を、高価な広角レンズを用いることなく撮影することができる。
【００５６】
また本発明によれば、広角合成画像の中央付近部を求め、この中央付近部を含む画像から半径方向外方の隣接画像を撮影する。撮影すべき枚数分撮影された複数の画像において、画像端部の特徴量と、隣接画像端部との重なり量を制御手段は参酌して撮像駆動する。前記重なり量およびカメラ本体の所定の条件によって、制御手段はシャッターを駆動し撮影を実行する。広角合成画像の中央付近部から順次撮影していくので、広角画像の構図を決定しやすくする。
【００５７】
また本発明によれば、広角合成画像を撮影すべき残りの残撮影枚数が出力されるので、撮影者は、撮影途中にあと何枚の撮影が必要であるかを認識することができる。
【００５８】
また本発明によれば、撮影される複数の画像の適正露出値から、広角合成画像に適用すべき露出値が求められる。つまり露出計を別途用意することなく、合成後の広角画像での露出が最適となる露出値が求められる。したがって各画像の明るさ、色調を統一することが可能となり、自然な仕上がりの広角合成画像、換言すれば合成画像とは思えない程度の広角合成画像を得ることができる。
【００５９】
また本発明によれば、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたとき、制御手段は、撮影すべき画像と、該画像に隣接する隣接画像との重なり部分に対し、略同一の特徴量を有する画像を生成する。したがって広角画像合成時の撮影画像不足を防止することができる。
【００６０】
また本発明によれば、制御手段は、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断された旨を報知するように制御する。したがって広角画像の一部が不完全であることを報知された時点で認識することができる。
【００６１】
また本発明によれば、生成された広角合成画像から所望の領域を抽出することができる。それ故、広角合成画像に必要な撮影枚数に達する前に撮影が中断されたときであっても、所望の領域を抽出して広角合成画像を完全なものにすることが可能となる。
【００６２】
また本発明によれば、制御手段は、予め設定した時間に基づいて撮像駆動する。仮にカメラ本体が水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態であっても、制御手段は、シャッターを駆動し撮影を実行し得る。このようにカメラの汎用性を高くすることができる。
【００６３】
また本発明によれば、撮影枚数設定工程において、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定し、抽出工程では、設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する。その後の工程において、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動する。つまり撮影済みの画像端部と、撮影すべき画像の端部との特徴量が一致すると、正しい重なり量を持ったと判断される。しかもカメラ本体の所定の条件を満たすとき、シャッターを駆動し撮影を実行する。これによって高品位な広角画像を、高価な広角レンズを用いることなく撮影することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６４】
図１は、本発明の第１の実施形態に係るカメラ１の制御系のブロック図である。本実施形態に係るカメラ１は、たとえばフィルムカメラまたはＣＣＤ等の撮像素子を用いたデジタルカメラなどに適用可能であり、静止画等を作成可能なものである。以後の説明は、カメラの静止画作成方法の説明をも含む。後述するカメラ本体の姿勢は、カメラの姿勢と同義である。第１の実施形態に係るカメラ１（以後、第１カメラ１と称す）は、主に、カメラ本体２（図２参照）、角度検出手段３、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。これら角度検出手段３、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７は、カメラ本体２に設けられている。
【００６５】
角度検出手段３は、カメラ本体２つまり第１カメラ１の傾斜状態を検知するものであって、たとえば傾斜センサまたは３軸加速度センサなどを用いて実現される。前記傾斜センサは、具体的には、チャンバ内液体の傾斜による液面変化を、静電容量変化として捉える形式のセンサである。前記３軸加速度センサは、たとえばピエゾを用いた加速度センサであって、静的加速度（傾斜）も検知可能なセンサである。ただし角度検出手段３は、これら傾斜センサまたは３軸加速度センサだけに限定されるものではない。
【００６６】
図２は、カメラ本体２の傾斜量とシャッターパルス等との関係を示す図である。制御手段４は、角度検出手段３によって検出される出力情報に基づいて、第１カメラ１が水平姿勢になったことを検知して、撮像駆動するつまりシャッター６を駆動するようになっている。角度検出手段３の出力情報である傾斜量は制御手段４に入力される。制御手段４は、この傾斜量が所定値Ｋ１以内に存在するか否かを判断する。前記所定値Ｋ１は、前記液面変化形式のセンサでは、部品単品で±０．４５度、±０．３度の精度が確保されている。カメラ内でのセンサ取り付け精度および、撮影画像鑑賞時に水平傾斜が気にならない程度であることを考慮し、傾斜量の所定値を±１度程度に設定している。制御手段４は、前記所定値Ｋ１以内であると判断すると、第１カメラ１の姿勢が水平であると判断し、水平検出信号を得る。制御手段４は、この水平検出信号に基づきシャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮像される。
【００６７】
以上説明した第１カメラ１によれば、前記制御手段４によって、従来のようにファインダ視野から視線を外してカメラ本体２の傾斜状態を確認する必要がないうえ、撮影者がシャッターボタンを押下する動作に起因して、カメラ本体２が傾斜状態に変位することを解消することができる。このような水平な画像を簡単かつ確実に取得することができる。換言すれば、カメラ本体２を所期姿勢で簡単かつ確実に撮影することができる。
【００６８】
図３は、本発明の第２の実施形態に係り、カメラ本体の傾斜量および傾斜変化速度と、シャッターパルス等との関係を示す図である。図４は、パラメータと許容回転速度との関係を示す図である。ただし第１の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第２の実施形態に係るカメラ（以後、第２カメラと称す）は、主に、カメラ本体２、角度検出手段３、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。前記制御手段４は、角度検出手段３によって検出された傾斜量を、時間に関して微分することで傾斜変化速度を求める。制御手段４は、これら傾斜量および傾斜変化速度がそれぞれ所定値Ｋ１，Ｋ２以内であると判断すると、水平パルスおよび水平静止パルスを得る。
【００６９】
前記傾斜変化速度の所定値Ｋ２は、撮影画像に「ぶれ」が発生しないことが条件になることから、シャッター開放時間および撮像素子７の画素ピッチ等がパラメータとなる。パラメータの一例として、たとえば１／１．８インチ６００万画素ＣＣＤ：２．５μｍ正方画素ピッチＣＣＤのとき、図４に示すように、撮像素子対角長Ｄ１（Ｄ１は、たとえば８．９６ｍｍ）、画素ピッチＰ１（Ｐ１は、たとえば２．５μｍ）であることから、回転中心が撮像素子の中央付近部と想定すると、画素最遠部は、撮像素子対角長Ｄ１（Ｄ１＝８．９６ｍｍ）を「２」で除した４．４８ｍｍ離れた位置である。シャッター開放中の画素移動が画素ピッチ以内であれば手ぶれは無いと考え、その傾斜角はθ＝ｔａｎ−１（２．５μｍ／４．４８ｍｍ）＝３２ミリ度となる。このときシャッター速度が１／１０００秒とすると、許容回転速度は３２度／秒以下となる。回転中心が撮像素子７の中央付近部からずれた場合または、シャッター速度が低い場合は許容回転速度はさらに小さくなるため、これらパラメータに応じて選択する。
【００７０】
前記水平パルスおよび水平静止パルスを得た後、制御手段４は、これら水平パルスおよび水平静止パルスの両信号の論理積からシャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮影される。以上説明した第２カメラによれば、カメラの回転速度が低い（傾斜変化速度が所定値以内を満足する）状態でカメラが水平状態つまり所期姿勢になると、画像が撮影される。したがって、より安定した水平画像の撮影が可能となる。その他第１の実施形態と同様の効果を奏する。
【００７１】
図５は、本発明の第３の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図６は、手ぶれ量とシャッターパルス等との関係を示す図である。ただし第１または第２実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第３の実施形態に係るカメラ（以後、第３カメラと称す）は、主に、カメラ本体、手ぶれ検出手段８、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。前記手ぶれ検出手段８は、カメラ本体の手ぶれ量を検出する。制御手段４は、この手ぶれ量から手ぶれ量の実効値（手ぶれ実効値と称す）を求める。
【００７２】
前記手ぶれ量について説明すると、前述のピエゾ型３軸加速度センサにより、加速度、およびその時間積分である速度を求める手法、または撮像画像の動きベクトルから画像変化速度を求める手法を用い、これらの速度を手ぶれ量として扱う。３軸加速度センサでは、三次元的なぶれを検出可能であり、水平な静止画を撮影することを目的とすることから、すべての方向のぶれが、予め定める値よりも小さくなったときにシャッター６を駆動する。つまり制御手段４は、すべての方向のぶれが予め定める値よりも小さくなったと判断すると、シャッター６を駆動するようになっている。
【００７３】
撮影者がカメラを水平面に平行なピッチ軸線まわりにあえて角変位させた状態で（上方または下方に傾けて）、撮影する可能性もあるため、レンズ光軸が水平面に対し一定の角度を成し、レンズ光軸に直交する２軸の方向のぶれが予め定める値よりも小さくなったときにシャッター６を駆動することも可能である。また撮影者がカメラを縦位置に構えて撮影する場合には、水平検出軸を切り替えて（鉛直軸を検出するセンサと水平軸を検出するセンサとを入れ替えて）、前記と同様に３軸または２軸のぶれが小さくなったときにシャッター６を駆動する。撮影者が図示外の手動スイッチを操作する方法または、予め設定した時間を超えて水平軸の傾斜を測定するセンサが垂直を検出し続けると、水平検出軸が自動的に切り替わる方法がある。動きベクトル検出方式では、カメラの動きがレンズ光軸に平行な場合、画面内の動きが無くなる可能性もあるため、レンズ光軸に直交する２軸の方向のぶれが小さくなったときにシャッター６を駆動する。つまり制御手段４は、前記２軸の方向のぶれが小さくなったと判断すると、シャッター６を駆動する。
【００７４】
前記手ぶれ実効値について説明すると、前記ぶれは、移動の方向を有しかつ正負の値がある。そのため手ぶれ周期が早い場合、短い周期でゼロを交差する。手ぶれ周期が早い場合に手ぶれがゼロになったと判断すると、手ぶれの大きい状態で撮影してしまうおそれがある。これを避けるため、制御手段４内で二乗平均等の処理を行い、手ぶれ量を正の値のみにするものである。逆に言えば、制御手段４が手ぶれ量から手ぶれ実効値を求めているので、手ぶれの大きい状態で誤って撮影されることが皆無となる。前記制御手段４は、前記手ぶれ実効値が所定値１００以内であると判断すると、カメラの手ぶれが無いと判断し、手ぶれ静止パルスを得る。制御手段４は、この信号を基にシャッターパルスを得てシャッター６を駆動する。これにより撮像素子７によって画像が撮影される。
【００７５】
前記手ぶれ実効値の所定値１００は、撮影画像にぶれが発生しないことが条件となることから、シャッター開放時間および撮像素子７の画素ピッチ等がパラメータとなる。パラメータの一例として、たとえば１／１．８インチ６００万画素ＣＣＤ：２．５μｍ正方画素ピッチＣＣＤのとき、画素ピッチＰ１は２．５μｍである。ここで平面移動状のぶれが発生しても、シャッター開放中の画像移動が画素ピッチＰ１以内であれば、手ぶれは無いと考え、シャッター速度が１／１０００秒とすると、画素ピッチ（Ｐ１＝２．５μｍ）を１ｍｓで除して、前記所定値１００は２．５ｍｍ／秒以下となる。シャッター速度が低い場合は許容手ぶれ実効値はさらに小さくなるため、これらパラメータに応じて選択する。
【００７６】
以上説明した第３カメラによれば、手ぶれ検出手段８が手ぶれ量を検出し、制御手段４は、手ぶれ量を手ぶれ実効値に変換し、この手ぶれ実効値に基づいて、シャッター駆動し撮影を実行している。制御手段４は特に手ぶれ実効値に基づいて撮像駆動しているので、手ぶれ周期が早い場合の手ぶれの誤判断を解消することができるうえ、手ぶれの無い画像を簡単かつ確実に取得することができる。
【００７７】
図７は、本発明の第４の実施形態に係り、手ぶれパルス、手ぶれ静止パルスおよびシャッターパルス等の関係を示す図である。図５も参照しつつ説明する。制御手段４は、手ぶれ検出手段８によって検出された手ぶれ量を、時間に関して微分することで、手ぶれ変化速度を求める。制御手段４は、手ぶれ量および手ぶれ変化速度がそれぞれ所定値２００，３００以内であると判断すると、手ぶれパルスおよび手ぶれ静止パルスをそれぞれ得る。その後、制御手段４は、これらの両信号の論理積からシャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮影される。
【００７８】
図８は、手ぶれ変化速度の所定値３００を求めるための説明図である。前記所定値３００を求めるための制御主体は、制御手段４である。手ぶれ静止パルス発生後、シャッター６が実際に駆動されるまでの遅延時間Ｔｄがあり、シャッター開放時間をＴｓとすると、シャッター開放時間Ｔｓ期間中に手ぶれ速度が手ぶれ許容値４００（たとえば２．５ｍｍ／ｓｅｃ）を超えなければ、撮影画像に手ぶれは発生しない。ここで手ぶれ速度が、図８の太実線で表記するように緩やかに変化する場合は、−２．５ｍｍ／ｓｅｃの手ぶれ速度を検出後、前記遅延時間Ｔｄにシャッター開放時間Ｔｓを加えた時間（Ｔｄ＋Ｔｓ）経過後も、手ぶれ許容値４００（＋２．５ｍｍ／ｓｅｃ）以内に収まっており、撮影画像にぶれは発生しない。
【００７９】
しかし手ぶれ速度が、図８の太点線で表記するように急に変化する場合は、手ぶれ静止パルス発生後、シャッター６が駆動される前に手ぶれ許容値４００（＋２．５ｍｍ／ｓｅｃ）を超えてしまい、撮影画像に手ぶれが発生する。ここで手ぶれ静止パルス発生時の手ぶれ変化速度の値５００と、手ぶれ変化速度所定値とを比較する。前記手ぶれ変化速度の値が手ぶれ変化速度所定値以下であれば、遅延時間Ｔｄにシャッター開放時間Ｔｓを加えた時間（Ｔｄ＋Ｔｓ）中に、手ぶれ速度が手ぶれ許容値４００を超えないと判断してシャッター６を駆動する。
【００８０】
したがって手ぶれ変化速度所定値は、遅延時間Ｔｄおよびシャッター開放時間Ｔｓがパラメータとなる。Ｔｄを４９９ｍｓ、Ｔｓを１ｍｓ（１／１０００秒）とすると、遅延時間Ｔｄにシャッター開放時間Ｔｓを加えた時間は、５００ｍｓとなる。この合計時間５００ｍｓの間に−２．５ｍｍ／ｓｅｃから＋２．５ｍｍ／ｓｅｃまでの５ｍｍ／ｓｅｃの変化がなければよいので、手ぶれ変化速度所定値は１０ｍｍ／ｓｅｃとなる。以上説明した第４の実施形態によれば、手ぶれ変化速度が低い状態で手ぶれの無い状態になったと判断されると、撮影が行われる。したがってより安定した手ぶれの無い撮影が可能となる。
【００８１】
図９は、本発明の第５の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図１０は、手ぶれパルス、水平パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。ただし第１〜第４の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第５の実施形態に係るカメラ（以後、第５カメラと称す）は、主に、カメラ本体、角度検出手段３、手ぶれ検出手段８、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。角度検出手段３の出力である傾斜量が制御手段４に入力され、この傾斜量が所定値以Ｋ１内（図２参照）であると制御手段４が判断すると、カメラの姿勢が水平であると判断し水平検出信号つまり水平パルスを得る。
【００８２】
その後、制御手段４は、手ぶれ検出手段８の出力である手ぶれ実効値を求める。この手ぶれ実効値が所定値１００以内（図６参照）であると制御手段４が判断すると、カメラの手ぶれが無いと判断し、手ぶれ静止パルスを得る。その後前記水平パルスと前記手ぶれ静止パルスとの論理積からシャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮像される。以上説明した第５カメラによれば、第５カメラが手ぶれの無い状態で水平姿勢になると撮影が行われ、手ぶれの無い水平画像の撮影が可能となる。本実施形態では、水平パルスを得た後、手ぶれ静止パルスを得ているが、必ずしもこの順序に限定されるものではない。たとえば手ぶれ静止パルスを得た後、水平パルスを得て、その後両者の論理積からシャッターパルスを得るようにしてもよい。この場合にも、本実施形態と同様の効果を奏する。
【００８３】
図１１は、本発明の第６の実施形態に係り、手ぶれ静止パルス、水平静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。図９も参照しつつ説明する。第６の実施形態に係るカメラ（以後、第６カメラと称す）は、主に、カメラ本体、角度検出手段３、手ぶれ検出手段８、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。制御手段４は、角度検出手段３の出力の時間変化率である傾斜変化速度を求める。制御手段４は、傾斜変化速度が所定値Ｋ２以内であると判断すると、水平パルスおよび水平静止パルスを得る。また制御手段４は、前記手ぶれ検出手段８の出力の時間変化率である手ぶれ変化速度をもとめる。制御手段４は、手ぶれ量および手ぶれ変化速度がそれぞれ所定値以内であると判断すると、手ぶれパルスおよび手ぶれ静止パルスをそれぞれ得る。
【００８４】
その後、制御手段４は、水平パルス、水平静止パルス、手ぶれパルスおよび手ぶれ静止パルスの４信号の論理積からシャッターパルス得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮影される。以上説明した第６カメラによれば、カメラの回転速度が低い状態で水平姿勢になり、さらに手ぶれの変化速度が低い状態で手ぶれの無い状態になると、撮影が行われる。これによって、より安定した手ぶれの無いかつ水平画像の撮影が可能となる。
【００８５】
図１２は、本発明の第７の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図１３は、カメラ本体の傾斜量と、カメラ本体を回転して補正すべき方向等との関係を示す図である。第７の実施形態に係るカメラ（以後、第７カメラと称す）は、主に、カメラ本体、角度検出手段３、制御手段４、レンズ５、シャッター６、撮像素子７および表示装置９を有する。前記表示装置９は、前記カメラ本体に付設されており、被写体像の観察に用いられる。この表示装置９は、傾斜量および傾斜補正方向を表示する表示装置である。角度検出手段３の出力である傾斜量が制御手段４に入力されると、制御手段４は、傾斜量が「０」になるように、回転矢印の大きさおよび向きを表示装置９に表示するようになっている。したがってカメラの傾斜状態を、回転矢印の大きさおよび向きでもって、遅滞なく認識することが可能となり、水平な画像を迅速に取得することができる。本第７の実施形態においては、カメラの傾斜状態を回転矢印の大きさおよび向きで表しているが、必ずしもこれに限定されるものではない。たとえば矢印の長さ、数字表示などを表示装置に表示させて、カメラの傾斜状態を認識するようにすることも可能である。
【００８６】
図１４は、本発明の第８の実施形態に係り、カメラ本体の傾斜量、水平線および傾斜線の関係を示す図である。第８の実施形態に係るカメラ（以後、第８カメラと称す）は、角度検出手段３の出力であるカメラの傾斜量が制御手段４に入力され、制御手段４は、表示装置９にカメラの傾斜角度を表す線Ｌ１と水平線Ｌ２とを表示する。これら傾斜角度を表す線Ｌ１と水平線Ｌ２とが完全に一致した状態で、カメラは水平状態になる。以上説明した第８カメラによれば、撮影者は、水平面に平行なレンズ光軸まわりの補正方向つまり左右方向の傾斜補正方向を認識することができる。それ故、カメラの姿勢を水平状態に迅速に保持することが可能となる。
【００８７】
図１５は、本発明の第９の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図１６は、カメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度（あおり量）、あおりパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。図１７は、あおり角度をもった画像を撮影した状態を示す図である。ただし第１〜８の実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第９の実施形態に係るカメラ（以後、第９カメラと称す）は、主に、カメラ本体、あおり角度検出手段１０、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。前記あおり角度検出手段１０は、カメラ本体のピッチ軸線まわり（カメラの奥行き方向）の傾斜角度を検出可能である。あおり角度検出手段１０は、たとえば前述の液面変化を静電容量変化として捉える形式の傾斜センサの取り付け方向を９０度回転させて使用するか、または前述の３軸加速度センサなどを用いて実現される。前記３軸加速度センサにおいては、３軸方向の傾斜角を測定している。
【００８８】
図１６に示すように、あおり角度検出手段１０の出力である傾斜量つまりあおり量が制御手段４に入力され、後述する所定値６００以内であると制御手段４によって判断されると、制御手段４は、カメラのあおり姿勢が水平であると判断し、あおり水平検出を表すあおりパルス信号を得る。制御手段４は、この信号を基にシャッターパルスを得てシャッター６を駆動する。これにより撮像素子７によって画像が撮影される。
【００８９】
あおり量所定値６００は、前記液面変化形式のセンサでは、部品単品で±０．４５度、±０．３度の精度が確保されている。カメラ内でのセンサ取り付け精度および、撮影画像鑑賞時に水平傾斜が気にならない程度であることを考慮し、あおり量所定値６００を±１度程度に設定している。また図１７に示すように、撮影者が意図的にあおり角度をもった画像を撮影することもあるため、撮影者があおり量所定値６００を任意に設定することも可能である。以上説明した第９カメラによれば、あおり角度検出手段１０の出力に基づいて、カメラがあおり水平姿勢になると、撮影が行われ、あおり水平画像の撮影が可能となる。
【００９０】
図１８は、本発明の第１０の実施形態に係る図であり、図１８（ａ）は、あおり水平パルス、あおり静止パルスおよびシャッターパルス等の関係を示す図、図１８（ｂ）は、あおり変化速度所定値を求めるための説明図である。第１０の実施形態に係るカメラ（第１０カメラと称す）では、制御手段４は、あおり角度検出手段１０によって検出されたあおり量を時間に関して微分することで、あおり変化速度を求めている。つまり制御手段４は、あおり角度検出手段１０の出力の時間変化率であるあおり変化速度を求めている。制御手段４は、あおり傾斜量およびあおり変化速度がそれぞれ所定値７００，８００（あおり変化速度所定値８００については後述する）以内であると判断すると、あおり水平パルスおよびあおり水平静止パルスを得る。その後、制御手段４は、両信号の論理積からシャッターパルスを得てシャッター６を駆動する。これにより撮像素子７によって画像が撮影される。
【００９１】
あおり変化速度所定値８００は、撮影画像にぶれが発生しないことが条件となることから、シャッター開放時間、垂直撮影画角および撮像素子垂直画素数等がパラメータとなる。パラメータの一例として、たとえば１／１．８インチ６００万画素ＣＣＤ：２９３４（水平）×２１６７（垂直）画素を用いて、３５ｍｍ換算での焦点距離が３９ｍｍのカメラの場合、垂直画角は約３４度となる。垂直画素数が「２１６７」であるため、１画素あたりの画角は、垂直画角を垂直画素数で除した（３４／２１６７度）すなわち１５．６９ｍ度となる。シャッター速度が１／１０００秒とすると、シャッター開放中の画像変化が１画素の画角以内であれば手ぶれは無いと考え、あおり変化速度所定値８００は、１５．６９ｍ度／ｍｓすなわち１５．６９度／ｓｅｃ以下となる。シャッター速度が低い場合は許容あおり変化速度所定値８００はさらに小さくなるため、これらパラメータに応じて選択する。以上説明した第１０カメラによれば、カメラのあおり回転速度が低い状態で、あおり水平姿勢になると撮影が行われ、より安定した水平画像の撮影が可能となる。
【００９２】
図１９は、本発明の第１１の実施形態に係り、水平パルス、あおりパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。第１１の実施形態に係るカメラ（第１１カメラと称す）では、角度検出手段３の出力である傾斜量が制御手段４に入力され、制御手段４が所定値Ｋ１以内であると判断すると、制御手段４はカメラの姿勢が水平であると判断し、水平パルス信号を得る。あおり角度検出手段１０の出力であるあおり量が制御手段４に入力され、制御手段４が所定値６００以内であると判断すると、制御手段４はカメラのあおり姿勢が水平であると判断し、あおり水平検出を表すあおりパルス信号を得る。制御手段４は、水平パルス信号およびあおりパルス信号の論理積を基に、シャッターパルスを得てシャッター６を駆動する。これにより撮像素子７によって画像が撮影される。以上説明した第１１カメラによれば、カメラが左右方向およびあおり方向とも水平姿勢になると撮影が行われ、水平画像の撮影が可能となる。
【００９３】
図２０は、本発明の第１２の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図２１は、あおり静止パルス、水平静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。ただし第１〜第１１実施形態と同一の部材には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。第１２の実施形態に係るカメラ（以後、第１２カメラと称す）は、主に、カメラ本体、角度検出手段３、あおり角度検出手段１０、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。
【００９４】
制御手段４は、角度検出手段３によって検出された傾斜量を、時間に関して微分することで傾斜変化速度を求める。制御手段４は、角度検出手段３の出力情報である傾斜量および傾斜変化速度がそれぞれ所定値Ｋ１，Ｋ２以内であると判断すると、水平パルスおよび水平静止パルスを得る。制御手段４は、あおり角度検出手段１０によって検出されたあおり量を時間に関して微分することで、あおり変化速度を求めている。つまり制御手段４は、あおり角度検出手段１０の出力の時間変化率であるあおり変化速度を求めている。制御手段４は、あおり傾斜量およびあおり変化速度がそれぞれ所定値７００，８００以内であると判断すると、あおり水平パルスおよびあおり水平静止パルスを得る。
【００９５】
その後、制御手段４は、水平パルス、水平静止パルス、あおり水平パルスおよびあおり水平静止パルスの４信号の論理積からシャッターパルスを得る。制御手段４は、このシャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮影される。以上説明した第１２カメラによれば、水平面に平行なレンズ光軸まわりの補正方向つまり左右方向、および水平面に平行なピッチ軸線まわりの補正方向つまりあおり方向の回転速度がそれぞれ低い状態で水平姿勢になると撮影が行われ、より安定した水平画像の撮影が可能となる。
【００９６】
図２２は、本発明の第１３の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図２３は、あおりパルス、水平パルス、手ぶれパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。第１３の実施形態に係るカメラ（以後、第１３カメラと称す）は、カメラ本体、角度検出手段３、あおり角度検出手段１０、手ぶれ検出手段８、制御手段４、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。制御手段４は、角度検出手段３に基づく水平パルス、あおり角度検出手段１０に基づくあおりパルス、および手ぶれ検出手段８に基づく手ぶれパルスを得てシャッター６を駆動する。これにより撮像によって画像が撮影される。以上説明した第１３カメラによれば、このカメラが左右およびあおり方向とも水平姿勢になり、かつ手ぶれが無いと、制御手段４によって判断されると、撮影が行われる。これによって手ぶれの無い水平画像の撮影が可能となる。
【００９７】
図２４は、本発明の第１４の実施形態に係り、水平静止パルス、あおり静止パルス、手ぶれ静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。図２２も参照しつつ説明する。制御手段４は、角度検出手段３に基づく水平パルス、水平静止パルス、あおり角度検出手段１０に基づくあおりパルス、あおり静止パルス、手ぶれ検出手段８に基づく手ぶれパルスおよび手ぶれ静止パルスを得ると、これら６信号の論理積からシャッターパルスを得る。制御手段４は、前記シャッターパルスを得てシャッター６を駆動し、撮像素子７によって画像が撮影される。
【００９８】
以上説明した第１４の実施形態に係るカメラによれば、カメラの左右方向およびあおり方向の回転速度が低い状態で水平姿勢になり、手ぶれの変化速度が低い状態で手ぶれ無し状態となり、左右およびあおり方向とも水平姿勢になり手ぶれが無い状態で撮影が行われる。これによって手ぶれの無い水平画像の撮影が可能となる。
【００９９】
図２５は、本発明の第１５の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。図２６は、カメラ姿勢を平面的に表示する図である。第１５の実施形態に係るカメラ（以後、第１５カメラと称す）は、カメラ本体、角度検出手段３、あおり角度検出手段１０、制御手段４、表示装置９、レンズ５、シャッター６および撮像素子７を有する。制御手段４は、角度検出手段３およびあおり角度検出手段１０から得られたカメラの姿勢を平面として、表示装置９に表示させる。以上説明した第１５カメラによれば、撮影者は左右方向およびあおり方向の補正すべき方向を前記表示装置９によって認識することができ、カメラの姿勢を水平状態に迅速に保持することが可能となる。
【０１００】
図２７は、一回の撮影で撮れる範囲と複数回の撮影で撮れる範囲との差を表す図である。図２８は、複数の画像から成る広角合成画像を示す図である。通常一回の撮影では、カメラの画角の制限から比較的狭い範囲δ１しか撮影できない。しかしカメラの向きを変えて複数回撮影することで、前記一回の撮影範囲δ１よりも広い範囲の領域δ２を撮影可能である。これを縦方向にも行うことで、図２８に示すようにさらに広い範囲の領域を撮影可能である。一回の撮影では狭い範囲の領域δ３しか撮影できないが、９回の撮影によって広い範囲の領域δ４を撮影可能である。任意の一画像と、この一画像に隣接する画像との間には、広角画像合成時に位置合わせ情報として使用される重複画像（斜線部で示す領域）が、形成される。
【０１０１】
図２９は、本発明の第１６の実施形態に係り、広角画像撮影前に縦方向と横方向の撮影枚数を設定する状態を表す図である。図３０は、残撮影枚数および撮影の順番を案内する図である。第１６の実施形態に係るカメラ（以後、第１６カメラと称す）は、カメラ本体、たとえば角度検出手段３、撮影枚数設定手段、抽出手段、制御手段４、レンズ５、シャッター６、撮像素子７および表示装置９を有する。撮影枚数設定手段は、複数の画像から成る広角合成画像を得るために撮影すべき枚数を設定する機能を有する。抽出手段は、前記撮影枚数設定手段によって設定された枚数分撮影された複数の画像のうち、隣接する画像を合成するために前記画像端部の特徴量を抽出する。制御手段４は、前記特徴量と、隣接する画像を含む隣接画像端部との重なり量を参酌して撮像駆動するように構成されている。図３０にて斜線部で表示する全重複画像の面積は、広角画像全体の面積のたとえば約二割が必要となる。ただしこの割合いは、必ずしも二割に限定されるものではなく、二割未満または二割以上となる場合もあり得る。
【０１０２】
図２９に示すように、広角画像撮影前に、撮影枚数設定手段は縦および横方向の枚数を設定する。次に図３０に示すように、（１）〜（６）の順番で撮影する。一枚目の撮影終了後、広角画像合成時に必要な右端部の特徴量を、この一枚目の画像１１の右端側領域から得る。続いて右方向の隣接画像１２を撮影することを指示する表示Ｈ１を表示装置９に行う。撮影者がカメラの姿勢を右方向に移動し、前記特徴量が撮影中の画像１２の左端部に一致するように表示する。一枚目の画像１１の右端部の特徴量と、二枚目の画像１２の左端部の特徴量とが一致するとともに、制御手段４が角度検出手段３に基づく水平パルスを得ると、制御手段４はシャッター６を駆動して撮影を行う。つまり制御手段４は、これら特徴量が一致するか否かを判断し、一致すると判断したときに、前記水平パルスを得ると、シャッター６を駆動する。前述の画像端部の特徴量を得た後、隣接画像撮影指示を表示する。隣接する２枚の画像の特徴量が一致すると、撮影を繰り返し、指定枚数の撮影を行う。
【０１０３】
以上説明した第１６カメラによれば、表示装置９による指示に従い、撮影者がカメラの姿勢を変えることで、広角画像合成時に必要な適正な重複部を含み、水平で手ぶれの無い各画像を撮影することが可能となる。その後制御手段４が広角画像を合成するとき、水平位置への手動補正または重複部のばらつき等による広角画像の劣化を防ぐことが可能となる。本実施形態においては、角度検出手段３により水平パルスを得ることをシャッター駆動の条件の一つとしているが、必ずしもこの条件に限定されるものではない。たとえば角度検出手段３、手ぶれ検出手段８およびあおり角度検出手段１０のうちの少なくともいずれか一つによるパルスに基づいて、シャッター駆動させるようにすることも可能である。このような条件を伴うことなく、表示装置９による指示に従い、撮影者がカメラの姿勢を変えるだけで、広角画像合成時に必要な適正な重複部を含み、水平で手ぶれの無い各画像を撮影することも可能である。
【０１０４】
図３１は、本発明の第１７の実施形態に係り、合成後の広角画像の中央付近部を求めるための説明図である。図３２は、合成後の広角画像の中央付近部Ｃ１から半径方向外方にらせん状に撮影する状態を示す図である。図３３は、隣接画像の撮影を指示する状態を表す図である。入力された広角画像撮影枚数に基づいて、合成後の広角画像の中央付近部を求める。縦；ｍ枚、横；ｎ枚の場合、合成後の広角画像の中央付近部Ｃ１は、縦；ｍ／２枚目、横；ｎ／２枚目で表される。ただし前記縦枚数ｍおよび横枚数ｎは偶数に限る。縦枚数ｍおよび横枚数ｎがそれぞれ奇数の場合には、合成後の広角画像の中央付近部Ｃ１は、縦；（ｍ＋１）／２枚目、横；（ｎ＋１）／２枚目で表される。
【０１０５】
その後制御手段４は、各画像の撮影順序を決定したうえで、その順序を表示装置９に表示させる。図３２に示すように、撮影者は被写体像を半径方向外方に螺旋状に撮影していく。このとき図３３に示すように、隣接画像撮影指示Ｈ２を表示する。以上説明した第１７の実施形態に係るカメラによれば、広角合成画像の中央付近部Ｃ１を求め、この中央付近部Ｃ１を含む画像から半径方向外方の隣接画像を螺旋状に撮影する。撮影すべき枚数分撮影された複数の画像において、制御手段４は、一つの画像端部の特徴量と、その螺旋方向に従う隣接画像端部との重なり量を参酌して、シャッター６を駆動する。つまり制御手段４は、隣接画像が撮影済み画像に対して所期の重なり量をもち、カメラが正しい姿勢である（所定の条件を満たす）ことを検知すると、シャッター６を駆動する。前記重なり量および所定の条件によって、制御手段４はシャッター６を駆動し撮影を実行する。広角合成画像の中央付近部Ｃ１から順次撮影していくので、広角画像の構図を決定しやすくなる。その他第１６の実施形態と同様の効果を奏する。
【０１０６】
図３４は、本発明の第１８の実施形態に係り、入力した広角画像撮影枚数の中央付近部から撮影開始することを表示する図である。第１８の実施形態に係るカメラは、第１７カメラの構成要素に加え、入力した広角撮影画像枚数の中央付近部から撮影を開始することを表示する撮影指示手段をさらに含む。第１８の実施形態に係るカメラによれば、撮影者は、合成後の広角画像をイメージし、構図を考慮したうえで中央付近部の位置を決定することができる。
【０１０７】
図３０および図３３を参照しつつ本発明の第１９の実施形態に係るカメラを説明する。広角画像撮影時において、制御手段は残りの撮影枚数たとえば「あと＊枚」を表示装置９に表示させる。これによって撮影者は、残りの撮影必要枚数を認識することが可能となる。第１９の実施形態に係るカメラによれば、撮影終了時間の把握、フィルムおよびメモリ等の記録媒体の残量を考慮して撮影の中断を判断することが可能となる。
【０１０８】
本発明の第２０の実施形態に係るカメラについて説明する。第２０の実施形態に係るカメラ（以後、第２０カメラと称す）は、露出値を求める手段をさらに有する。この露出値を求める手段は、前記第１６の実施形態で撮影動作を行う代わりに適正露出値を記憶する。さらに全画像の適正露出値から合成後の広角画像に適した露出値を設定する。合成後の広角画像に適した露出値を設定する方法としては、各画像の適正露出値の平均値を用いる等が考えられる。
【０１０９】
本発明の第２１の実施形態に係るカメラにおいては、第１７の実施形態における撮影動作を行う代わりに適正露出値を記憶し、全画像の適正露出値から合成後の広角画像に適した露出値を設定する。合成後の広角画像に適した露出値を設定する方法としては、各画像の適正露出値の平均値を用いる等が考えられる。
【０１１０】
図３５は、本発明の第２２の実施形態に係り、広角画像の撮影が中断され、その旨を報知する状態を示す図である。縦３枚、横３枚の合成９枚から成る広角画像の撮影中、８枚目および９枚目の画像が撮影中断され全体の一部分１３が欠けた場合、その隣接画像との重複部の特徴を有する画像１４，１５を生成し保存するようになっている。または前記画像１４，１５の生成が必要であるという情報を保存するようになっている。この制御主体は制御手段４である。前記隣接画像との重複部の特徴を有する画像１４，１５の生成方法について説明する。２割の隣接重複部が必要であると想定すると、画像１４の上隣接画像の下端２割、左隣接画像の右端２割を複製し、それぞれ画像１４の左端、上端に合成する。第２２の本実施形態においては、上端画像上に左端画像を重ねるようになっている。画像１５では、実際に撮影された映像と隣接するのは上端のみであるため、上隣接画像の下端２割を複製し、画像１５の上端に合成する。左端画像である画像１４との重複部は意味の無い画像であるため、画像生成を行わない。
【０１１１】
以上説明した第２２の実施形態に係るカメラによれば、広角画像撮影中にバッテリー切れ等、メディアの記憶容量に余裕がある場合には、カメラ内で画像生成および保存を行う。逆にメディアの記憶容量に余裕がないために撮影を中断した場合には、生成要求情報のみを保存することで、メディアの消費容量を抑えることが可能となる。
【０１１２】
本発明の第２３の実施形態においては、前記第２２の実施形態で生成された欠落部の補完画像内に広角画像撮影が中断された旨を挿入する。これによって広角画像生成後に一部が欠けている理由を認識することが可能となる。
【０１１３】
図３６は、本発明の第２４の実施形態に係り、一部が欠けた広角画像を表示後、画像の切り出し操作モードに移行する状態を示す図である。本実施形態においては、第２３の実施形態にて生成された一部が欠けた広角画像を表示後、画像の切り出しモードに移行し、所望の領域の抽出を行うようになっている。この所望の領域の抽出とは、「１６」、「１７」のように必要な部分の切り出しおよび保存と同義である。以上説明した第２４の実施形態に係るカメラによれば、広角画像の一部が欠けた不完全な広角合成画像から必要な部分の切り出しにスムースに移行することが可能となり、「１８」および「１９」のような所望の広角合成画像を得ることが可能となる。
【０１１４】
図３７は、本発明の第２５の実施形態に係り、開始パルス、水平撮影モードおよびシャッターパルスの関係を示す図である。第２５の実施形態においては、図示外の水平画像撮影動作開始手段からの開始パルスに従い、水平画像撮影動作モードに移行する。その後所定の条件を満たすと、シャッターパルスが生成される。この制御主体は制御手段４である。これにより撮像素子７によって撮影が行われる。撮影が終了すると水平撮影モードを終了する。
【０１１５】
図３８は、本発明の第２６の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モードおよびシャッターパルスの関係を示す図である。水平画像撮影モード移行後、予め設定したタイマー値に達したと制御手段が判断すると、制御手段４は、シャッター６を駆動する。開始パルスから前記タイマー値に達した時間が、予め設定した時間に相当する。これにより撮像素子７によって撮影が行われる。以上説明した第２６の実施形態に係るカメラによれば、撮影者が意図して斜めに傾いた写真を撮影する場合、動作開始後、一定時間斜めの状態にカメラを保持することで、撮影が可能となる。仮にカメラが水平面に平行なレンズ光軸まわり（またはピッチ軸線まわり）に角変位している状態であっても、制御手段４は、シャッター６を駆動し撮影を実行し得る。このようにカメラの汎用性を高くすることができる。
【０１１６】
図３９は、本発明の第２７の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モード、タイマーパルス、手ぶれパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。前記第２６の実施形態に係るカメラにおいては、タイマー値に達すると、タイマーパルスと手ぶれパルスとの論理積からシャッターパルスを生成し、撮影を行うようになっている。以上説明した第２７の実施形態に係るカメラによれば、撮影者が意図して斜めに傾いた画像を撮影する場合でも、手ぶれの無い状態になった後、撮影することが可能となる。その他第２６の実施形態と同様の効果を奏する。
【０１１７】
図４０は、本発明の第２８の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モード、左右またはあおり傾斜量、水平パルス、傾斜変化速度、水平静止パルス、タイマーパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。第２８の実施形態に係るカメラにおいて、開始パルスからタイマー値に達すると、タイマーパルスと、左右方向傾斜角度またはあおり傾斜角度の時間変化率が所定値以下の状態で発生する水平静止パルスとの論理積からシャッターパルスを生成し撮影を行う。以上説明した第２８の実施形態に係るカメラによれば、撮影者が意図して斜めに傾いた画像を撮影する場合でも、斜めに傾いた状態での変化が小さい状態になってから撮影することが可能となる。したがって安定した画像を得ることが可能となる。この場合、図４０に示すように、水平パルスが検出されていない斜めの状態でも、斜めの状態での変化が小さくなると傾斜変化速度の値が小さくなり、水平静止パルスを検出することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るカメラ１の制御系のブロック図である。
【図２】カメラ本体２の傾斜量とシャッターパルス等との関係を示す図である。
【図３】本発明の第２の実施形態に係り、カメラ本体の傾斜量および傾斜変化速度と、シャッターパルス等との関係を示す図である。
【図４】パラメータと許容回転速度との関係を示す図である。
【図５】本発明の第３の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図６】手ぶれ量とシャッターパルス等との関係を示す図である。
【図７】手ぶれパルス、手ぶれ静止パルスおよびシャッターパルス等の関係を示す図である。
【図８】手ぶれ変化速度の所定値３００を求めるための説明図である。
【図９】本発明の第５の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図１０】手ぶれパルス、水平パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図１１】本発明の第６の実施形態に係り、手ぶれ静止パルス、水平静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図１２】本発明の第７の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図１３】カメラ本体の傾斜量と、カメラ本体を回転して補正すべき方向等との関係を示す図である。
【図１４】本発明の第８の実施形態に係り、カメラ本体の傾斜量、水平線および傾斜線の関係を示す図である。
【図１５】本発明の第９の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図１６】カメラ本体のピッチ軸線まわりの傾斜角度（あおり量）、あおりパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図１７】あおり角度をもった画像を撮影した状態を示す図である。
【図１８】本発明の第１０の実施形態に係る図であり、図１８（ａ）は、あおり水平パルス、あおり静止パルスおよびシャッターパルス等の関係を示す図、図１８（ｂ）は、あおり変化速度所定値を求めるための説明図である。
【図１９】本発明の第１１の実施形態に係り、水平パルス、あおりパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図２０】本発明の第１２の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【０１１９】
【図２１】あおり静止パルス、水平静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図２２】本発明の第１３の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図２３】あおりパルス、水平パルス、手ぶれパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図２４】本発明の第１４の実施形態に係り、水平静止パルス、あおり静止パルス、手ぶれ静止パルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図２５】本発明の第１５の実施形態に係るカメラの制御系のブロック図である。
【図２６】カメラ姿勢を平面的に表示する図である。
【図２７】一回の撮影で撮れる範囲と複数回の撮影で撮れる範囲との差を表す図である。
【図２８】複数の画像から成る広角合成画像を示す図である。
【図２９】本発明の第１６の実施形態に係り、広角画像撮影前に縦方向と横方向の撮影枚数を設定する状態を表す図である。
【図３０】残撮影枚数および撮影の順番を案内する図である。
【図３１】本発明の第１７の実施形態に係り、合成後の広角画像の中央付近部を求めるための説明図である。
【図３２】合成後の広角画像の中央付近部Ｃ１から半径方向外方にらせん状に撮影する状態を示す図である。
【図３３】隣接画像の撮影を指示する状態を表す図である。
【図３４】本発明の第１８の実施形態に係り、入力した広角画像撮影枚数の中央付近部から撮影開始することを表示する図である。
【図３５】本発明の第２２の実施形態に係り、広角画像の撮影が中断され、その旨を報知する状態を示す図である。
【図３６】本発明の第２４の実施形態に係り、一部が欠けた広角画像を表示後、画像の切り出し操作モードに移行する状態を示す図である。
【図３７】本発明の第２５の実施形態に係り、開始パルス、水平撮影モードおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図３８】本発明の第２６の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モードおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図３９】本発明の第２７の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モード、タイマーパルス、手ぶれパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【図４０】本発明の第２８の実施形態に係り、開始パルスからのタイマー値、水平撮影モード、左右またはあおり傾斜量、水平パルス、傾斜変化速度、水平静止パルス、タイマーパルスおよびシャッターパルスの関係を示す図である。
【符号の説明】
【０１２０】
１  第１カメラ
２  カメラ本体
３  角度検出手段
４  制御手段
６  シャッター
７  撮像素子
８  手ぶれ検出手段
９  表示装置
１０  あおり角度検出手段
【図１】
2006133703.tif 000003
【図２】
2006133703.tif 000004
【図３】
2006133703.tif 000005
【図４】
2006133703.tif 000006
【図５】
2006133703.tif 000007
【図６】
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【図７】
2006133703.tif 000009
【図８】
2006133703.tif 000010
【図９】
2006133703.tif 000011
【図１０】
2006133703.tif 000012
【図１１】
2006133703.tif 000013
【図１２】
2006133703.tif 000014
【図１３】
2006133703.tif 000015
【図１４】
2006133703.tif 000016
【図１５】
2006133703.tif 000017
【図１６】
2006133703.tif 000018
【図１７】
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【図１８】
2006133703.tif 000020
【図１９】
2006133703.tif 000021
【図２０】
2006133703.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2006133703.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2006133703.tif 000028
【図２７】
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【図２８】
2006133703.tif 000030
【図２９】
2006133703.tif 000031
【図３０】
2006133703.tif 000032
【図３１】
2006133703.tif 000033
【図３２】
2006133703.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
2006133703.tif 000036
【図３５】
2006133703.tif 000037
【図３６】
2006133703.tif 000038
【図３７】
2006133703.tif 000039
【図３８】
2006133703.tif 000040
【図３９】
2006133703.tif 000041
【図４０】
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