(57)【要約】【課題】  慣性力の影響をキャンセルして均一にピン部を研磨することのできるクランクシャフトの研磨装置を提供する。【解決手段】  クランクシャフト１の回転中心に対して径方向に偏心したピン部２を、第１アーム１１および第２アーム１２を備えたクランプ手段１３で挟み込み、これら第１・第２アーム１１，１２の対向面にそれぞれ設けた研磨部材１４，１５をピン部２の外周に接触させ、該クランクシャフト１を回転させて前記クランプ手段１３を該ピン部２と連れ回り回転させることにより、前記研磨部材１４，１５と該ピン部２との摺接により研磨するクランクシャフトの研磨装置であって、前記研磨部材１４，１５の背面に、前記クランプ手段１３が前記ピン部２と連れ回りする際に該ピン部２の研磨部分に作用する慣性力を打ち消す慣性力除去手段２０を設けた。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クランクシャフトの回転中心に対して径方向に偏心したピン部を、第１アームおよび第２アームを備えたクランプ手段で挟み込み、これら第１・第２アームの対向面にそれぞれ設けた研磨部材をピン部の外周に接触させ、該クランクシャフトを回転させて前記クランプ手段を該ピン部と連れ回り回転させることにより、前記研磨部材と該ピン部との摺接により研磨するクランクシャフトの研磨装置であって、
前記研磨部材の背面に、前記クランプ手段が前記ピン部と連れ回りする際に該ピン部の研磨部分に作用する慣性力を打ち消す慣性力除去手段を設けた
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項２】
請求項１に記載のクランクシャフトの研磨装置において、
前記慣性力除去手段は、
前記研磨部材を前記ピン部側に加圧する流体を収容する流体保持部と、
前記流体保持部の流体圧を前記慣性力に応じて可変する流体圧調整手段とからなる
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項３】
請求項２に記載のクランクシャフトの研磨装置において、
流体圧調整手段は、クランクシャフトの回転中心に対して相対位置が１８０度ずれたピン部を挟み込むそれぞれのクランプ手段のうち、一方のクランプ手段の第１アームに設けた流体保持部と他方のクランプ手段の第２アームに設けた流体保持部とを連通する第１の配管と、一方のクランプ手段の第２アームに設けた流体保持部と他方のクランプ手段の第１アームに設けた流体保持部とを連通する第２の配管からなる
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【請求項４】
請求項２に記載のクランクシャフトの研磨装置において、
流体圧調整手段は、前記第１アームおよび前記第２アームに設けたそれぞれの流体保持部の流体圧を、それぞれの研磨部分に作用する慣性力に応じて別個独立に制御される
ことを特徴とするクランクシャフトの研磨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クランクシャフトの研磨装置に関し、詳細には、少なくともクランクシャフトの回転中心に対して径方向に偏心したピン部を研磨するためのクランクシャフトの研磨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、自動車などのエンジン部品の一つであるクランクシャフトのピン部およびジャーナル部は、摺動部として機能するため、面粗度を高めることによりフリクション（摩擦力）が低減し、燃費の向上につながることが判っている。
【０００３】
かかるピン部およびジャーナル部の面粗度を高めるための研磨装置としては、一対のクランプアームの対向面に設けた凹状の把持部を有するシューに、ラップフィルムを順次案内する送り機構を設け、前記把持部によってラップフィルムと共にクランクシャフトをクランプし、該クランクシャフトとラップフィルムとを相対回転させてラップ加工を行う装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このような研磨装置において、面粗度を高めて行くに当たっては、当該研磨装置の加工効率を上げる必要があり、具体的には、加工時の回転数を増加させることによって効率を高めるのが最も効果がある。
【特許文献１】特開平９−１３６２５７号公報（第３頁および第４頁、第１図から第３図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、前記研磨装置においては、クランクシャフトのジャーナル部はクランクシャフトの回転中心となり、ピン部はそのジャーナル部に対して径方向に偏心しているため、ジャーナル部の研磨時には、該ジャーナル部をクランプするクランプアームはクランクシャフトと共に回転しないが、ピン部の加工時には、該ピン部をクランプするクランプアームはクランクシャフトと連れ回りして回転する。
【０００６】
ピン部は、一定荷重（クランプ圧）の下に加工するのが理想であるが、クランクシャフトの回転を高回転化することにより、ピン部をクランプしているアームおよびこのアームに取り付けられたシューの連れ回りによる慣性力がピン部に加わる。すなわち、ピン部には、クランプ圧以外に慣性力が影響するため、この慣性力によって加工部位の荷重変動（クランプ圧変動）が発生し、表面粗度にばらつきが発生して加工品質が不安定となる。
【０００７】
そこで、本発明は、慣性力の影響をキャンセルして均一にピン部を研磨することのできるクランクシャフトの研磨装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、クランクシャフトの回転中心に対して径方向に偏心したピン部を、第１アームおよび第２アームを備えたクランプ手段で挟み込み、これら第１・第２アームの対向面にそれぞれ設けた研磨部材をピン部の外周に接触させ、該クランクシャフトを回転させて前記クランプ手段を該ピン部と連れ回り回転させることにより、前記研磨部材と該ピン部との摺接により研磨するクランクシャフトの研磨装置である。
【０００９】
そして特に、本発明の装置では、研磨部材の背面に、クランプ手段がピン部と連れ回りする際に該ピン部の研磨部分に作用する慣性力を打ち消す慣性力除去手段を設けた。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、クランクシャフトを回転させてクランプ手段に保持した研磨部材でピン部を研磨する際、該クランプ手段のピン部との連れ回りによりそのピン部の研磨部分に作用する慣性力を、研磨部材の背面に設けた慣性力除去手段によって打ち消すことができる。従って、ピン部の研磨部分に作用する慣性力による影響を前記慣性力除去手段によってキャンセルできるため、該ピン部の表面粗度の安定化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を図面と共に詳述する。
【００１２】
「第１実施の形態」
図１〜図５は本発明にかかるクランクシャフトの研磨装置の第１実施の形態を示し、図１は位相が１８０度ずれたピン部をそれぞれクランプ手段で挟み込んだ状態を示す研磨装置の正面図、図２はクランクシャフトの平面図、図３はピン部に取り付けたクランプ手段の作動状態を示す研磨装置の正面図、図４はピン部に受ける研磨時の荷重変動を従来と比較して示すグラフ、図５は４箇所のピン部の面粗度を従来と比較して示すグラフである。
【００１３】
この第１実施の形態の図１に示すクランクシャフトの研磨装置１０は、図２に示すクランクシャフト１のピン部２を研磨する際に用いられる。即ち、本実施の形態で研磨加工される前記クランクシャフト１は４気筒エンジンに用いられるもので、前記ピン部２は、図外の４本のピストンロッドをそれぞれ回転自在に取り付ける４箇所の第１ピン部２Ａ、第２ピン部２Ｂ、第３ピン部２Ｃ、第４ピン部２Ｄから構成される。
【００１４】
これら第１ピン部２Ａ、第２ピン部２Ｂ、第３ピン部２Ｃ及び第４ピン部２Ｄは、クランクアーム（カウンタウェイト）３を介してクランクシャフト１の回転中心ＲＣ上に配置されるジャーナル部４に連結され、各ピン部２Ａ〜２Ｄはジャーナル部４に対して径方向に偏心している。
【００１５】
このとき、第１ピン部２Ａと第２ピン部２Ｂ、第３ピン部２Ｃと第４ピン部２Ｄはそれぞれクランクシャフト１の回転中心ＲＣに対して相対位置が１８０度ずれた位相となっており、かつ、第１ピン部２Ａと第４ピン部２Ｄ、第２ピン部２Ｂと第３ピン部２Ｃはそれぞれ同位相となっている。
【００１６】
そして、本実施の形態の摩擦装置１０は、前記第１〜第４ピン部２Ａ〜２Ｄを、図１に示すように、第１アーム１１および第２アーム１２を備えたクランプ手段１３で挟み込み、これら第１・第２アーム１１，１２の対向面１１ｆ，１２ｆにそれぞれ設けた研磨部材としてのシュー１４，１５を前記ピン部２Ａ〜２Ｄの外周に接触させ、クランプ手段１３のピン部２に対する絶対位置を維持しつつクランクシャフト１を回転させて、クランプ手段１３をピン部２Ａ〜２Ｄに連れ回りさせつつピン部２Ａ〜２Ｄと相対回転させることにより、前記シュー１４，１５とピン部２Ａ〜２Ｄとの摺接により研磨するようになっている。
【００１７】
また、本実施の形態では前記ピン部２Ａ〜２Ｄの研磨時に、略同様のクランプ手段を用いてジャーナル部４も同時に研磨するようになっている。
【００１８】
即ち、前記クランプ手段１３は、図１，図３に示すように、第１アーム１１を図中上方に配置するとともに、第２アーム１２を図中下方に配置し、これら第１・第２アーム１１，１２の長さ方向（図中左右方向）の略中央部で、第１アーム１１から突設した連結部１６の先端部を第２アーム１２に回動自在にピン１６ａで結合することにより、このピン１６ａを中心に第１・第２アーム１１，１２が開閉自在となっている。
【００１９】
そして、第１・第２アーム１１，１２の基端部、つまり、前記シュー１４，１５の配置側とは反対側端部（図中右端部）間に跨ってクランプ用シリンダ１７を取り付け、このクランプ用シリンダ１７を短縮することにより第１・第２アーム１１，１２の先端部、つまりシュー１４，１５の配置側端部を開閉してクランプ手段１３をピン部２に脱着することができる。
【００２０】
図１，図３は、第１・第２アーム１１，１２の先端部でピン部２を挟み込んでクランプ手段１３を装着した状態を示し、このとき、前記クランプ用シリンダ１７は伸長した状態にある。
【００２１】
一方、図３に示すように前記研磨装置１０の図外の基台に一体となるフレーム１８には、ピン１９ａを支点として揺動可能な揺動アーム１９を介して回動自在に連結してあり、この揺動アーム１９の下端部を第１アーム１１の長さ方向略中央部にピン１９ｂを支点として回動自在に連結することにより、クランプ手段１３のピン部２に対する絶対位置が維持できるようになっている。
【００２２】
つまり、クランプ手段１３のピン部２に対する絶対位置の維持とは、図３に示すようにクランクシャフト１の回転に伴ってピン部２が円軌道Ｃに沿って回転する際に、第１・第２アーム１１，１２の上下関係を維持することを意味し、クランプ手段１３が図３中破線に示すように前記円軌道Ｃに沿って回転するピン部２と連れ回りした際に、第１・第２アーム１１，１２、つまり、シュー１４，１５が前記絶対位置の維持によりピン部２と相対回転できるようになっている。
【００２３】
ここで、本発明は、第１・第２アーム１１，１２に形成した凹部１１ｈ，１２ｈにシュー１４，１５を摺動自在に密接嵌合させて、これらシュー１４，１５を、第１・第２アーム１１，１２に対してピン部２方向への相対移動を自在に保持させてある。そして、これらシュー１４，１５の背面には、クランプ手段１３がピン部２と連れ回りする際に該ピン部２の研磨部分に作用する慣性力を打ち消す慣性力除去手段２０を設けてある。
【００２４】
前記慣性力除去手段２０は、前記シュー１４，１５の背面１４ａ，１５ａと前記第１・第２アーム１１，１２の外側面との間、つまり前記凹部１１ｈ，１２ｈの底部１１ｈａ，１２ｈａとの間にそれぞれ設けられ、シュー１４，１５をピン部２側に加圧する流体（本実施の形態では油）を収容する第１・第２流体保持部２１，２２と、図１に示すように、これら第１・第２流体保持部２１，２２の流体圧を前記慣性力に応じて可変する流体圧調整手段としての第１の配管２３および第２の配管２４とによって構成してある。
【００２５】
即ち、本実施の形態の研磨装置１０は、クランクシャフト１の各ピン部２Ａ〜２Ｄ（図２参照）にそれぞれクランプ手段１３が装着されるが、このとき、上述したように第１ピン部２Ａと第２ピン部２Ｂ、第３ピン部２Ｃと第４ピン部２Ｄはそれぞれクランクシャフト１の回転中心ＲＣに対して相対位置が１８０度ずれた位相となっており、これら１８０度ずれたピン部２Ａと２Ｂ、２Ｃと２Ｄにそれぞれ装着した一対のクランプ手段１３を組としてある。
【００２６】
そして、図１に示すように、それぞれ組となった一対のクランプ手段１３のうち、図中上方に示す一方のクランプ手段１３Ａの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１と、図中下方に示す他方のクランプ手段１３Ｂの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２２と、を前記第１の配管２３で連通するとともに、一方のクランプ手段１３Ａの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２２と、他方のクランプ手段１３Ｂの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１とを前記第２の配管２４で連通してある。
【００２７】
このとき、前記第１・第２の配管２３，２４は、バタ付きを抑えるためにそれぞれを第１アーム１１および第２アーム１２に沿って配索することが望ましい。
【００２８】
以上の構成により、本実施の形態の研磨装置１０によれば、クランクシャフト１の第１〜第４ピン部２Ａ〜２Ｄにそれぞれクランプ手段１３を装着することにより、各クランプ手段１３の第１・第２アーム１１，１２の先端部に保持したシュー１４，１５間に前記各ピン部２Ａ〜２Ｄを挟み込んだ状態となり、各シュー１４，１５は、クランプ用シリンダ１７によるクランプ圧と、第１・第２流体保持部２１，２２に収容した油圧力と、を伴ってピン部２Ａ〜２Ｄ側に加圧・付勢される。
【００２９】
この状態でクランクシャフト１を回転することにより、各ピン部２Ａ〜２Ｄはジャーナル部４を中心とする円軌道Ｃ（図３参照）に沿って回転運動し、これに伴って前記クランプ手段１３は、揺動アーム１９によって各ピン部２Ａ〜２Ｄに対する絶対位置を維持しつつこれらピン部２Ａ〜２Ｄと連れ回りし、前記シュー１４，１５とピン部２Ａ〜２Ｄとの摺接により当該ピン部２Ａ〜２Ｄの表面を研磨することができる。
【００３０】
このとき、前記各クランプ手段１３が円軌道Ｃに沿って回転運動することにより、各ピン部２Ａ〜２Ｄの研磨部分には、クランプ手段１３の第１・第２アーム１１，１２およびシュー１４，１５に加わる慣性力が作用することになるが、この慣性力による影響は前記第１・第２流体保持部２１，２２に収容した油圧を調整することにより取り除かれる。
【００３１】
つまり、図１に示すように、クランクシャフト１の回転中心ＲＣに対して相対位置が１８０度ずれたピン部２Ａと２Ｂ、２Ｃと２Ｄをそれぞれ挟み込むクランプ手段１３のうち、一方のクランプ手段１３Ａの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１と他方のクランプ手段１３Ｂの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２２とが第１の配管２３で連通されているため、下方に位置した他方のクランプ手段１３Ｂのシュー１５に作用する下向きの慣性力Ｉdownは、上方に位置した一方のクランプ手段１３Ａのシュー１４に作用する上向きの慣性力Ｉupで第１流体保持部２１の油圧力を高めて、この油圧力ｐを第１の配管２３を介して他方のクランプ手段１３Ｂの第２流体保持部２２に作用させて打ち消すことができる。また、一方のクランプ手段１３Ａのシュー１４に作用する前記上向きの慣性力Ｉupは、第１の配管２３で連結させた油圧力ｐで打ち消される。
【００３２】
更に、一方のクランプ手段１３Ａの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２２と他方のクランプ手段１３Ｂの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１とが第２の配管２４で連通されているため、一方のクランプ手段１３Ａのシュー１５に作用する上向きの慣性力Ｉup′と他方のクランプ手段１３Ｂのシュー１４に作用する下向きの慣性力Ｉdown′とは、前記第２の配管２４内の油圧力が互いに作用することで打ち消される。
【００３３】
つまり、前記慣性力Ｉup′は一方のクランプ手段１３Ａのシュー１５とピン部２との圧接力を高めることになり、また、前記慣性力Ｉdown′は他方のクランプ手段１３Ｂのシュー１４とピン部２との圧接力を高めることになるが、下向きの慣性力Ｉdown′は、一方のクランプ手段１３Ａの第２流体保持部２２が上向きの慣性力Ｉup′で低下して、この低下した油圧力が第２の配管２４を介して他方のクランプ手段１３Ｂの第１流体保持部２１に作用することにより打ち消すことができる。また、一方のクランプ手段１３Ａのシュー１５に作用する慣性力Ｉup′は、第２の配管２４を介して他方のクランプ手段１３Ｂのシュー１４に作用する慣性力Ｉdown′で打ち消すことができる。
【００３４】
従って、クランクシャフト１を回転してピン部２を研磨する際に、このピン部２の研磨部分に第１・第２アーム１１，１２やシュー１４，１５の慣性力が作用するのをキャンセルすることができるため、ピン部２の表面粗度を安定化させることができる。
【００３５】
図４，図５は、シューにマイクロフィニッシュ用テープを介在させてピン部２を研磨する場合の面圧均一化効果および面粗度効果を示し、この場合のクランクシャフト１の回転数を６００rpm、クランプ用シリンダ１７によるクランプ圧を２５Kgf/cm2、ピン部２の直径を６０mmφ、ピン部２の軸長を１８mmとし、かつ、マイクロフィニッシュ用テープの砥粒径を１工程目に３０μｍ、２工程目に１５μｍとしてピン部を研磨する実験を行った。
【００３６】
その結果、図４に示すように本実施の形態の研磨装置１０を用いた前記実験例では、図中実線に示すようにピン部２に作用する研磨時の荷重を平坦化することが可能となり、その結果、図５中右側のａ〜ｄに示すように第１〜第４ピン部２Ａ〜２Ｄの面粗度を極小さくすることができる。
【００３７】
これに対し、従来では慣性力が作用するため図４中破線に示すように研磨時の荷重が大きく変動し、これによって図５中左側のａ′〜ｄ′に示すように第１〜第４ピン部２Ａ〜２Ｄの面粗度が大きくなってしまう。
【００３８】
ところで、本実施の形態の研磨装置１０にあっては前記作用効果に加えて、慣性力除去手段２０を、シュー１４，１５をピン部２側に加圧する油を収容した第１・第２流体保持部２１，２２と、これら第１・第２流体保持部２１，２２の油圧を慣性力に応じて可変とする流体圧調整手段とで構成したので、ピン部２に作用する慣性力を第１・第２流体保持部２１，２２の油圧変化で打ち消すことができ、その慣性力による影響を効率良く取り除くことができる。
【００３９】
また、前記流体圧調整手段を、図１に示したように、相対位置が１８０度ずれたピン部２を挟み込むそれぞれのクランプ手段１３のうち、一方のクランプ手段１３Ａの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１と他方のクランプ手段１３Ｂの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２とを連通する第１の配管２３と、一方のクランプ手段１３Ｂの第２アーム１２に設けた第２流体保持部２２と他方のクランプ手段１３Ｂの第１アーム１１に設けた第１流体保持部２１とを連通する第２の配管２４とで構成したので、これら第１・第２の配管２３，２４を設けるという簡単な構成であるため、安価な研磨装置１０を提供することができる。
【００４０】
「第２実施の形態」
図６は本発明の第２実施の形態を示し、前記第１実施の形態と同一構成部分に同一符号を付して重複する説明を省略して述べるものとし、図６は１８０度ずれたピン部をそれぞれクランプ手段で挟み込んだ状態を示す研磨装置の正面図である。
【００４１】
この第２実施の形態の研磨装置１０Ａは、図６に示すように、第１実施の形態と同様にクランクシャフト１の回転中心ＲＣに対して相対位置が１８０度ずれたピン部２Ａと２Ｂ、２Ｃと２Ｄ（図２参照）にそれぞれ装着した一対のクランプ手段１３を組としてある。
【００４２】
そして、それぞれ組となった一対のクランプ手段１３のうち、一方のクランプ手段１３Ａの第１・第２アーム１１，１２に設けた第１・第２流体保持部２１，２２と、他方のクランプ手段１３Ｂの第１・第２アーム１１，１２に設けた第１・第２流体保持部２１，２２とに、それぞれ配管２５Ａ〜２５Ｄを接続させる。
【００４３】
ここで、本実施の形態では前記配管２５Ａ〜２５Ｄを流体圧制御手段としての油圧コントローラ２６に接続し、この油圧コントローラ２６を流体圧調整手段として、前記第１・第２流体保持部２１，２２の油圧を、それぞれの研磨部分に作用する慣性力に応じて別個独立に制御するようになっている。
【００４４】
前記油圧コントローラ２６では、それぞれの第１・第２流体保持部２１，２２の油圧を配管２５Ａ〜２５Ｄを介して個別に制御することにより、各第１・第２流体保持部２１，２２の付勢力（油圧力）によりシュー１４，１５とピン部２との接触圧を調整し、各ピン部２の研磨部分に作用する慣性力を打ち消すことができるようになっている。
【００４５】
従って、本実施の形態の研磨装置１０Ａによれば、各ピン部２Ａ〜２Ｄの研磨部分に作用する慣性力による影響を、油圧コントローラ２６によって各第１・第２流体保持部２１，２２の油圧を調整することにより取り除くことができるため、第１実施の形態と同様にピン部２の表面粗度を安定化させることができる。
【００４６】
特に、本実施の形態では油圧コントローラ２６によって各第１・第２流体保持部２１，２２の油圧を個別に制御するので、個々の流体保持部２１，２２の油圧制御の精度を高めることができ、ひいては、前記慣性力による影響を高精度に取り除くことができるため、ピン部２の表面粗度の安定化をより向上できる。
【００４７】
「その他の実施の形態」
以上、本発明を適用した具体的な実施の形態を説明したが、これら実施の形態に限ることなく本発明の要旨を逸脱しない範囲で他の実施の形態を各種採用することができる。
【００４８】
例えば、前記した実施の形態では、シュー１４，１５をアーム１１，１２に対して相対移動自在に保持させたが、該シュー１４，１５はアーム１１，１２に対して固定であってもよい。もちろん、シュー１４，１５をアーム１１，１２に固定しても慣性力除去手段２０による流体圧がシュー１４，１５に作用するので前記慣性力を、この流体圧で打ち消すことができる。
【００４９】
また、例えば４個以外の偶数個のピン部を備えたクランクシャフト、例えば６気筒用のクランクシャフトにあっても本発明を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の第１実施の形態における１８０度ずれたピン部をそれぞれクランプ手段で挟み込んだ状態を示す研磨装置の正面図である。
【図２】本発明の第１実施の形態におけるクランクシャフトの平面図である。
【図３】本発明の第１実施の形態におけるピン部に取り付けたクランプ手段の作動状態を示す研磨装置の正面図である。
【図４】本発明の第１実施の形態におけるピン部に受ける研磨時の荷重変動を従来と比較して示すグラフである。
【図５】本発明の第１実施の形態における４箇所のピン部の面粗度を従来と比較して示すグラフである。
【図６】本発明の第２実施の形態における１８０度ずれたピン部をそれぞれクランプ手段で挟み込んだ状態を示す研磨装置の正面図である。
【符号の説明】
【００５１】
１  クランクシャフト
２  ピン部
４  ジャーナル部
１０，１０Ａ  研磨装置
１１  第１アーム
１２  第２アーム
１３  クランプ手段
１４，１５  シュー（研磨部材）
１４ａ，１５ａ  背面
２０  慣性力除去手段
２１  第１流体保持部
２２  第２流体保持部
２３  第１の配管（流体圧調整手段）
２４  第２の配管（流体圧調整手段）
２６  油圧コントローラ（流体圧制御手段）
【図１】
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【図２】
2006088253.tif 000004
【図３】
2006088253.tif 000005
【図４】
2006088253.tif 000006
【図５】
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【図６】
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