(57)【要約】【課題】  機器(B)に設けられた移動体(16)の移動パターンを遠隔操作装置(3)で教示する教示システムに於いて、見難い場所に存在する移動体(16)でも目視しながら動作教示が行なえ、且つ教示の操作が簡単に行なえるようにする。【解決手段】  遠隔操作装置(3)を、ワイヤレス式にすると共に操作者の手に持てる大きさに形成し、前記遠隔操作装置(3)には、これを空間内で移動させた移動パターンたる模範パターンを検出する模範パターン検出手段と、検出された模範パターンを表すパターン情報を遠隔操作装置(3)から無線送信する送信手段とが備えられており、前記機器(B)には、前記無線送信されたパターン情報を受信する受信手段と、前記受信されたパターン情報に基づいて前記模範パターンに倣った移動動作を前記移動体に行わせる再生手段と、前記受信されたパターン情報を記憶するパターン記憶手段とが備えられていること。【選択図】  図１
2006068973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機器に設けられた移動体の移動パターンを遠隔操作装置(3)で教示する教示システムに於いて、
前記遠隔操作装置(3)を、ワイヤレス式にすると共に操作者の手に持てる大きさに形成し、
前記遠隔操作装置(3)には、この遠隔操作装置(3)を空間内で移動させた移動パターンたる模範パターンを検出する模範パターン検出手段と、前記検出された模範パターンを表すパターン情報を前記遠隔操作装置(3)から無線送信する送信手段とが備えられており、
前記機器には、前記無線送信されたパターン情報を受信する受信手段と、前記受信されたパターン情報に基づいて前記模範パターンに倣った移動動作を前記移動体に行わせる再生手段と、前記受信されたパターン情報を記憶するパターン記憶手段とが備えられている、移動体の移動パターン教示システム。
【請求項２】
請求項１に記載の移動体の移動パターン教示システムに於いて、
前記遠隔操作装置(3)には、前記模範パターンを拡大・縮小して前記パターン情報とするレンジ切替器(36)が設けられている、移動体の移動パターン教示システム。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の移動体の移動パターン教示システムに於いて、
前記機器は、射出成形機(A)から成形品を取り出す為の製品取出機(B)であり、
前記移動体は、型開きした金型(K)(K)から前記成形品を保持して目的位置へ取り出す成形品取出ヘッド(16)である、移動体の移動パターン教示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の移動パターン教示システムに関するもので、例えば、射出成形機から成形品を取り出す為の製品取出ヘッドの移動パターンを教示する場合に適用できる。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機で成形された製品を型開きした金型から取り出す製品取出装置として、図７に示す概略構成のものが知られている。
装置本体(1)は水平方向に延びる横行フレーム(111)を具備していると共に、横行フレーム(111)に沿って走行する横行移動体(110)には、前記横行フレーム(111)と直交する方向に延びる水平な引抜フレーム(121)が連結されている。又、引抜フレーム(121)に沿って走行する引抜移動体(120)には、昇降移動する上下フレーム(131)が連結されていると共に、上下フレーム(131)の下端には、成形品を金型(K)(K)から取り出す為の移動体たるチャック(14)が連設されており、該チャック(14)は上下フレーム(131)に内蔵された図示しない機構によって開閉されるようになっている。
又、装置本体(1)の制御ボックス(10)には、ケーブル(30)を介して遠隔操作装置(3)が接続されている。
【０００３】
上記製品取出装置に設けられた移動体たる前記チャック(14)の移動パターンや速度等は、いわゆるティーチングプログラムにより教示され、該ティーチングプログラムは、例えば、製品取出装置とは別に設けたパソコン等から成る端末装置で作成される。
具体的には、前記端末装置上でチャック(14)の移動パターン等を仮想的にシュミレーションして仮想動作を教示する制御プログラムを構築し、次いで現実の製品取出装置に於ける動作量等のティーチングデータをデータメモリー上に設定し、これら制御プログラムとティーチングデータの集合（以下、「ティーチングプログラム」という。）を作成する。
このものでは、前記ティーチングプログラムが格納された記録媒体(5)を制御ボックス(10)の記録媒体差込口に差し込んで遠隔操作装置(3)から読み込み指示を与えると、ティーチングプログラムが制御ボックス(10)内の読み込み器に読み込まれ、これにより、移動体たるチャック(14)等が前記ティーチングプログラムで示される動作パターンの動作を実行する。
【特許文献１】特開２００２−１２０１７５号公報
【特許文献２】特開２００１−７１３６２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来のものでは、製品取出装置とは別に設けた端末装置で作成されたティーチングプログラムを記録媒体(5)に格納したうえで、更に、これを装置本体(1)の制御ボックス(10)の記録媒体差込口に差し込んで読み込ませる必要がある。従って、ティーチング操作が煩雑化するだけでなく、更に、前記ティーチングプログラムを読み込ませた後に、テスト運転してチャック(14)の実際の動きを確認したうえで、該チャック(14)の動きを微調整する必要があり、作業が一層煩雑化するという問題があった。
【０００５】
上記問題を解決する為、例えば、特開平７―３２８０１６号の発明を利用することが考えられる。当該発明は、制御対象たるスレーブマニピュレータを遠隔操作する為に、コントロール席に設けられたマスタマニピュレータを動作させるものであり、マスタマニピュレータの動作パターンを倣うようにスレーブマニピュレータが追従動作する。ところが、このものでは、コントロール席でマスタマニピュレータを操作しなければならないから、コントロール席から制御対象たるスレーブマニピュレータの動きが視認できる必要がある。従って、このものは、図７に示すような製品取出装置、特に、製品取出位置にあるチャック(14)が型開きした金型(K)(K)やその近傍の機械部品等の障害物の陰になって視認困難となる構造を有する装置には適さない。
【０００６】
本発明はかかる点に鑑みて成されたもので、
『機器に設けられた移動体の移動パターンを遠隔操作装置(3)で教示する教示システム』に於いて、見難い場所に存在する移動体でも目視しながら動作教示が行なえるようにし、これにより、ティーチング操作の煩雑さを回避すると共に、簡単にティーチング操作が行なえるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［請求項１に係る発明］
上記課題を解決するための請求項１に係る発明の技術的手段は、
『前記遠隔操作装置(3)を、ワイヤレス式にすると共に操作者の手に持てる大きさに形成し、
前記遠隔操作装置(3)には、この遠隔操作装置(3)を空間内で移動させた移動パターンたる模範パターンを検出する模範パターン検出手段と、前記検出された模範パターンを表すパターン情報を前記遠隔操作装置(3)から無線送信する送信手段とが備えられており、
前記機器には、前記無線送信されたパターン情報を受信する受信手段と、前記受信されたパターン情報に基づいて前記模範パターンに倣った移動動作を前記移動体に行わせる再生手段と、前記受信されたパターン情報を記憶するパターン記憶手段とが備えられている』ことである。
上記技術的手段によれば、操作者がワイヤレス式の遠隔操作装置(3)を手に持って空間内で移動させると、この移動パターンが模範パターンとして模範パターン検出手段（遠隔操作装置(3)に設けられている）で検出される。そして、検出された模範パターンを表すパターン情報が遠隔操作装置(3)の送信手段から機器側の受信手段に無線送信される。
【０００８】
前記パターン情報が機器側の受信手段で受信されると、該機器に備えられた再生手段は、受信されたパターン情報に基づいて、模範パターン（遠隔操作装置(3)の移動パターン）に倣った移動動作を移動体に行わせる。
又、前記受信手段で受信されたパターン情報は、機器側のパターン記憶手段に記憶される。これにより、移動体の移動パターンが教示できる。
【０００９】
尚、爾後前記移動パターンの再生動作を移動体に行なわせる必要が生じたときは、前記パターン記憶手段からパターン情報を読み出すと共に、該読み出したパターン情報に基づいて移動体を動作させればよい。
このように、上記技術的手段によれば、ワイヤレス式の遠隔操作装置(3)を採用したから、操作者は、対象物たる移動体を視認容易な場所に移動してティーチング操作を行なうことができ、ティーチング操作の煩雑さを回避することができる。
【００１０】
［請求項２に係る発明]
請求項１に係る発明に於いて、
『前記遠隔操作装置(3)には、前記模範パターンを拡大・縮小して前記パターン情報とするレンジ切替器(36)が設けられている』ものでは、遠隔操作装置(3)の模範パターンを拡大・縮小して移動体に伝えることができる。従って、種々の大きさの機器に対するティーチング操作を適切に行なうことができる。
【００１１】
［請求項３に係る発明］
請求項１〜２に係る発明に於いて、
『前記機器は、射出成形機(A)から成形品を取り出す為の製品取出機(B)であり、
前記移動体は、型開きした金型(K)(K)から前記成形品を保持して目的位置へ取り出す成形品取出ヘッド(16)である』ものでは、射出成形機(A)の金型(K)(K)を変更した際には、金型(K)(K)間の製品取出位置を目視しながら、成形品取出ヘッド(16)の移動パターンを教示し直すことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は次の特有の効果を有する。
ワイヤレス式の遠隔操作装置(3)を採用したから、操作者は、対象物たる移動体を目視し易い場所に移動してティーチング操作を行なうことができ、ティーチング操作の煩雑さを回避することができる。又、遠隔操作装置(3)を空間内で移動させるだけでティーチング操作が行なえるから、該操作が簡単なものとなる。
請求項２に係る発明では、レンジ切替器(36)を設けたから、既述したように、種々の大きさの機器に対するティーチング操作を適切に行なうことができる。
請求項３に係る発明では、射出成形機(A)の金型(K)(K)の変更に伴なうティーチング操作が円滑に行なえる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に、本発明を実施するための最良の形態について添付図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施の形態を説明する全体構成の概略図であり、図２は、射出成形機(A)の固定盤に製品取出機(B)が載置された状態を、成形機操作盤がある操作側上方から見た斜視図である。
［遠隔操作装置(3)について]
図１に示すように、扁平な矩形ブロック状の遠隔操作装置(3)は、操作者の手に持てる程度の大きさに形成されており、本実施の形態では、掌に把持できる縦１５０ｍｍ，横８０ｍｍ，厚さ４０ｍｍの寸法に設定されている。但し、この寸法より大きくても、グリップ等を握ることによって遠隔操作装置(3)を腕に抱えることができる程度のものも本発明の範囲に包含される。
遠隔操作装置(3)の表面には、各スイッチの操作状態や製品取出機(B)の動作状態等の種々の情報を表示する表示器(31)が設けられている。
【００１４】
表示器(31)の上方には、製品取出機(B)を強制停止させるための非常停止スイッチ(34)が設けられていると共に、表示器(31)の下方には、製品取出機(B)の製品取出動作を教示するティーチングモードや自動運転モード（射出成形機(A)の連続運転に同期して製品取出動作を繰り返すモード）等の種々のモードを選択する為のモード選択スイッチ(32)が設けられている。そして、モード選択スイッチ(32)を繰り返して押すことにより、上記各モードが順次選択されるようになっている。
上記モード選択スイッチ(32)の横には、設定した種々の条件を内蔵コンピュータに記憶させる際に操作する記憶スイッチ(35)と、電源スイッチ(33)が配設されている。
【００１５】
遠隔操作装置(3)の側面には、後述するティーチングモードの実行時（ティーチング操作時）に遠隔操作装置(3)から製品取出機(B)に送信するデータの拡大・縮小倍率を設定するダイヤル式のレンジ切替器(36)と、デッドマンスイッチ(37)が設けられている。
図３に示すように、遠隔操作装置(3)に組み込まれた制御装置(38)の入力部には、方位センサ(41)と加速度センサ(42)とジャイロセンサ(43)が接続されている。
方位センサ(41)は、遠隔操作装置(3)を手に持ってこれを空間内で移動させた際に、その移動方向を検出し、三次元直交座標系(C)での各座標軸方向の成分Ｐx，Ｐy，Ｐzを示すデータを制御装置(38)に入力するものである。尚、本実施の形態では、三次元直交座標系(C)は、図２に示すように設定されており、Ｘ軸は既述引抜フレーム(121)の延びる方向に、Ｙ軸は横行フレーム(111)の延びる方向に、更に、Ｚ軸は上下フレーム(131)の延びる方向（鉛直方向）に、夫々設定されている。
【００１６】
図３に図示した加速度センサ(42)は、遠隔操作装置(3)を手に持って空間内で移動させた際の加速度ｇを検出するものであり、この加速度ｇは、図６に示す態様で経時的に変化する。即ち、時刻t＝０で遠隔操作装置(3)を移動開始させると、０<ｔ<ｔ1の領域で加速度ｇが増加し、その後にt＝ｔ1で０（等速運動）になり、その後、ｔ1<ｔ<ｔ2の領域で加速度ｇが負（減速）になって、ｔ＝ｔ2で停止する。そして、加速度センサ(42)は経時的に変化する上記加速度ｇの値を制御装置(38)に継続的に入力する。
【００１７】
ジャイロセンサ(43)は、互いに直交する３軸の回りの回転角度を検出するもので、遠隔操作装置(3)を回転させると、前記３軸の回りの各回転角度が検出され、その検出された回転角度の値が制御装置(38)に継続的に入力される。
又、制御装置(38)には、製品取出機(B)との間で種々の信号（データ）を送受信する為の既述発明特定事項たる「送信手段」としての送受信機(44)と、既述した表示器(31)や、レンジ切替器(36)，デッドマンスイッチ(37)，記憶スイッチ(35)，モード選択スイッチ(32)等の各種スイッチが接続されている。
【００１８】
［射出成形機(A)及び製品取出機(B)について]
《射出成形機(A)について》
図２に示すように、射出成形機(A)はホッパ(50)から樹脂ペレットの供給を受ける加熱シリンダ(51)と、この加熱シリンダ(51)の先端が当接する固定盤(52)とを具備している。この固定盤(52)には可動盤(53)が対向配設されていると共に、該可動盤(53)は型締シリンダ(55)でタイバー(54)(54)に沿って往復移動されるようになっており、可動盤(53)と固定盤(52)に金型(K)(K)が対向状態で取り付けられている。又、成形機械本体(A1)の前面部には成形機操作盤(56)が設けられている。
【００１９】
《製品取出機(B)について》
射出成形機(A)の固定盤(52)に載置された製品取出機(B)は、既述従来のものと同様に、水平方向に延びる横行フレーム(111)を具備していると共に、該横行フレーム(111)に沿って走行する横行移動体(110)には、前記横行フレーム(111)と直交する方向に延びる水平な引抜フレーム(121)が連結されている。又、引抜フレーム(121)に沿って走行する引抜移動体(120)には、昇降移動する上下フレーム(131)が連結されていると共に、該上下フレーム(131)の下端には、後述の成形品取出ヘッド(16)の姿勢を制御する為の姿勢制御装置(15)が連結されている。
上記横行移動体(110)の走行域近傍の下方には、Ｙ軸用モータ(112)が配設されていると共に、該Ｙ軸用モータ(112)の回転運動は、図示しない伝動機構によって、Ｙ軸方向（横行フレーム(111)に沿った方向）の直線運動に変換されて横行移動体(110)に伝達されるようになっている。
【００２０】
一方、引抜移動体(120)の走行域近傍の下方には、Ｘ軸用モータ(122)が配設されていると共に、該Ｘ軸用モータ(122)の回転運動は、図示しない伝動機構によって、Ｘ軸方向（引抜フレーム(121)に沿った方向）の直線運動に変換されて引抜移動体(120)に伝達されるようになっている。
更に、引抜移動体(120)には、Ｚ軸用モータ(132)が配設されていると共に、該Ｚ軸用モータ(132)の回転運動は、図示しない伝動機構によって、Ｚ軸方向の直線運動に変換されて上下フレーム(131)に伝達されるようになっている。
【００２１】
上下フレーム(131)の下端近傍には、姿勢制御装置(15)の揺動腕(151)が軸支部(153)で上下回動自在に支持されており、該揺動腕(151)は鉛直首振りモータ(17)で上下に回動されるようになっている。又、揺動腕(151)の下端には、水平首振りモータ(18)で水平方向に回動される回動ブロック(152)が連設されていると共に、該回動ブロック(152)の側面には成形品取出ヘッド(16)が配設されている。
【００２２】
図４に示すように、製品取出機(B)の制御装置(61)には、前記Ｘ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)，鉛直首振りモータ(17),水平首振りモータ(18)，射出成形機(A)、及び、遠隔操作装置(3)の送受信機(44)と無線通信する為の既述発明特定事項たる「受信手段」としての送受信機(21)が接続されている。尚、本実施の形態では、Ｘ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)，鉛直首振りモータ(17)及び水平首振りモータ(18)としてサーボが採用されている。
【００２３】
［制御動作について］
次に、製品取出機(B)の成形品取出ヘッド(16)の移動軌跡や移動速度等の移動パターンを遠隔操作装置(3)で教示するティーチング操作や、射出成形機(A)の連続運転に同期した製品取出動作を遠隔操作装置(3)が繰り返す自動運転の為の操作を図５のフローチャートに基づいて説明する。
遠隔操作装置(3)の制御装置(38)には、図５の（イ）に示す内容の動作を実行するマイクロコンピュータが組み込まれている一方、製品取出機(B)の制御装置(61)には、同図の（ロ）に示す内容の動作を実行するマイクロコンピュータが組み込まれている。
【００２４】
《ティーチング動作について》
金型(K)(K)の交換に伴なって成形品取出ヘッド(16)の移動軌や移動速度等の移動パターンを変更する場合のティーチング動作を説明する。
先ず、遠隔操作装置(3)の電源スイッチ(33)をＯＮにした後、モード選択スイッチ(32)でティーチングモードを選択すると共に、遠隔操作装置(3)から製品取出機(B)に送信するデータの拡大・縮小倍率をレンジ切替器(36)でセットし、これにより、準備作業を終了させる。
【００２５】
すると、遠隔操作装置(3)の制御装置(38)に組み込まれたマイクロコンピュータは、図５の（イ）のステップ(ST1)でティーチングモードが選択されたことを確認したうえで、ステップ(ST2)で送受信機(44)から製品取出機(B)の送受信機(21)に対して原点信号を送信させる。ここで、原点信号とは、製品取出機(B)のＸ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)の回転角度を０（原点）に復帰させる信号である。尚、実際には鉛直首振りモータ(17)及び水平首振りモータ(18)の制御も行なわれるが、説明の複雑化を回避するため、図５のフローチャートでは省略している。
【００２６】
次に、ステップ(ST3)を実行し、レンジ切替器(36)で設定した拡大・縮小倍率たるレンジＬを読み込む。このレンジＬは、後述する遠隔操作装置(3)の移動距離に対する成形品取出ヘッド(16)の移動距離の倍率である。
ステップ(ST4)でデッドマンスイッチ(37)がＯＮ状態にあるか否かが判断され、ＯＮ状態にあるときは、ステップ(ST5)で遠隔操作装置(3)の移動速度の既述三次元直交座標系(C)内での各座標成分Ｖx，Ｖy，Ｖｚと、遠隔操作装置(3)の移動距離の前記各座標成分Ｘ，Ｙ，Ｚを夫々０にセットした後、ステップ(ST6)でマイクロコンピュータの内蔵タイマＴを０にセットする。
【００２７】
次に、作業者がデッドマンスイッチ(37)を継続投入しながら遠隔操作装置(3)を手に持った状態で、成形品取出ヘッド(16)の動きを視認しながら前記遠隔操作装置(3)を空間内で移動させると、デッドマンスイッチ(37)がＯＦＦになるまで、ステップ(ST6)〜(ST12)のルーチンが繰り返される。これにより、内蔵タイマＴが微小周期Δｔ（本実施の形態では、０．０１秒に設定されている）を計測する毎に、遠隔操作装置(3)の移動距離（デッドマンスイッチ(37)がＯＮ操作された後の移動距離）の各座標成分Ｘ，Ｙ，Ｚを演算して、その演算結果を示す信号が送受信機(44)から製品取出機(B)側に送信する制御が繰り返される。
即ち、ステップ(ST7)で、内蔵タイマＴの計測時間が微小周期Δｔに達するまで待機する。その後、ステップ(ST8)で、遠隔操作装置(3)の移動方向を検知する方位センサ(41)の出力、即ち、既述三次元直交座標系(C)内での遠隔操作装置(3)の移動方向の各座標成分Ｐｘ，Ｐｙ，Ｐｚと、遠隔操作装置(3)の加速度を検知する加速度センサ(42)の加速度ｇを読み込む。
【００２８】
次に、ステップ(ST9)で、遠隔操作装置(3)の移動速度の各座標成分Ｖx，Ｖy，Ｖｚが演算される。具体的には、Ｖx＝Ｖx＋ｇxΔｔ，Ｖy＝Ｖy＋ｇyΔｔ，Ｖz＝Ｖz＋ｇzΔｔが演算される。但し、ｇx，ｇy，ｇzは、夫々加速度ｇのＸ成分（ｇ・ＰX），Ｙ成分（ｇ・Ｐy），Ｚ成分（ｇ・Ｐz）である。
又、ステップ(ST10)では、デッドマンスイッチ(37)が投入されてからの遠隔操作装置(3)の移動距離の各座標成分Ｘ＝（Ｘ＋ＶxΔｔ），Ｙ＝（Ｙ＋ＶyΔｔ），Ｚ＝（Ｚ＋VzΔｔ）が演算され、その演算結果にレンジＬを掛け算したＬＸ，ＬＹ，ＬＺが送受信機(44)から製品取出機(B)の送受信機(21)に送信される（ステップ(ST11)）。そして、ステップ(ST12)でデッドマンスイッチ(37)のＯＦＦ操作が確認できるまで、デッドマンスイッチ(37)がＯＮ操作された後の遠隔操作装置(3)の移動距離の各座標成分Ｘ，Ｙ，Ｚが、微小周期Δｔ毎に演算され、そのＬ倍の値が送受信機(44)から製品取出機(B)側に微小周期Δｔで送信される（ステップ(ST6)〜(ST12)）。尚、本実施の形態では、方位センサ(41)と加速度センサ(42)と、これらの出力に基づいて遠隔操作装置(3)の移動距離の各座標成分Ｘ，Ｙ，Ｚを微小周期Δｔで求めるマイクロコンピュータの機能部が既述発明特定事項たる「模範パターン検出手段」に対応している。
【００２９】
そして、デッドマンスイッチ(37)がＯＦＦ操作されると、ステップ(ST13)でティーチング終了信号が送受信機(44)から製品取出機(B)側に送信される。
尚、ステップ(ST1)を実行したときに、ティーチングモードが選択されていないと判断されると、更にステップ(ST14)で自動運転モードが選択されたか否かを判断し、選択されている場合はステップ(ST15)で自動運転開始信号を送受信機(44)から製品取出機(B)側に送信させる。
【００３０】
次に、製品取出機(B)の動作を図５の（ロ）に基づいて説明する。
製品取出機(B)の制御装置(61)に組み込まれたマイクロコンピュータはステップ(ST50)を実行し、送受信機(21)が原点信号（同図（イ）のステップ(ST2)で遠隔操作装置(3)から送信した信号）を受信したことが確認できると、ステップ(ST51)でＸ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)を原点位置（回転角度が０の位置）にセットし、これにより、引抜移動体(120)，横行移動体(110)，上下フレーム(131)を初期位置に移動させる。
【００３１】
ステップ(ST52)で変数Ｉを０にした後、ステップ(ST53)に於いて、送受信機(21)が受信したＬＸ，ＬＹ，ＬＺ（同図（イ）のステップ(ST11)で遠隔操作装置(3)から送信した信号）を読み込み（ステップ(ST53)）、更に、ステップ(ST54)で、Ｘ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)の回転角度を、ＬＸ，ＬＹ，ＬＺに相当する角度にする。すると、引抜移動体(120)，横行移動体(110)，上下フレーム(131)が、夫々、初期位置からＬＸ，ＬＹ，ＬＺだけ移動し、これにより、成形品取出ヘッド(16)は、遠隔操作装置(3)の移動軌跡（移動パターン）をレンジＬ倍に拡大・縮小した軌跡に沿って移動する。これにより、操作者は成形品取出ヘッド(16)の移動軌跡（移動パターン）を視認しながら遠隔操作装置(3)を動かすことにより、成形品取出ヘッド(16)を新たな製品取出し位置（型開きした金型(K)(K)の相互間）の目的位置に的確に移動させることができる。従って、本実施の形態では、ステップ(ST54)を実行するマイクロコンピュータの機能部が既述発明特定手段たる「再生手段」に対応する。
【００３２】
その後、ステップ(ST55)で前記ＬＸ，ＬＹ，ＬＺをデータテーブルＸ(Ｉ)，Ｙ(Ｉ)，Ｚ(Ｉ)に各別に格納した後、送受信機(21)がティーチング終了信号（同図（イ）のステップ(ST13)で遠隔操作装置(3)から送信した信号）を受信するまで変数Ｉの値を１ずつ増加させながら、ステップ(ST53)〜(ST57)のルーチンを繰り返す。これにより、遠隔操作装置(3)の移動パターンを示すデータがデータテーブルＸ(Ｉ)，Ｙ(Ｉ)，Ｚ(Ｉ)に全て格納された状態になる。本実施の形態では、データテーブルＸ(Ｉ)，Ｙ(Ｉ)，Ｚ(Ｉ)が既述発明特定手段たる「再生パターン記憶手段」に対応する。
【００３３】
《自動運転について》
次に、射出成形機(A)の連続運転に同期した製品取出動作を遠隔操作装置(3)に繰り返えして実行させる自動運転時の制御を説明する。
この場合は、遠隔操作装置(3)のモード選択スイッチ(32)で自動運転のモードを選択すると、自動運転開始信号が同図の（イ）のステップ(ST15)で遠隔操作装置(3)から製品取出機(B)側に送信され、この自動運転開始信号が製品取出機(B)の送受信機(21)で受信される。すると、製品取出機(B)の制御装置(61)に組み込まれたマイクロコンピュータは、上記自動運転開始信号が受信されたことをステップ(ST58)で確認する。
【００３４】
以後、射出成形機(A)から入力される成形完了信号（型開きした金型(K)(K)から成形品を取り出せる状態を示す信号）をステップ(ST59)で監視し、成形完了信号が入力されたことが確認できると、データテーブルＸ(Ｉ)，Ｙ(Ｉ)，Ｚ(Ｉ)内のデータを格納順に読み出し、該データに相当する回転角度だけＸ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)を回転させることにより、引抜移動体(120)，横行移動体(110)，上下フレーム(131)を引抜フレーム(121)，横行フレーム(111)及び鉛直方向に沿って移動させ、これにより、前記ティーチング操作時に於ける成形品取出ヘッド(16)の移動を再現させる。これにより、型開きした金型(K)(K)の相互間から成形品を成形品取出ヘッド(16)で吸着して取り出すことができる。
【００３５】
尚、本実施の形態では、遠隔操作装置(3)に内蔵されたジャイロセンサ(43)により、ティーチング操作時の遠隔操作装置(3)の姿勢変化も検出できるようになっており、この姿勢変化に追随して成形品取出ヘッド(16)を上下方向及び水平方向に首を振らせる制御を実行するようになっている。これにより、型開きした金型(K)(K)間の製品取出位置にある成形品に適正な角度で成形品取出ヘッド(16)を当接させることができる。
【００３６】
［その他］
１．本実施の形態では、射出成形機(A)の製品取出機(B)の動作を教示する場合に本発明を適用したが、工作機械の刃物やゲーム機等の動きを教示する場合等、種々の対象物の動きを教示する場合に適用できる。
２．上記実施の形態では、成形品取出ヘッド(16)によって成形品を吸着するようにしたが、成形品取出ヘッド(16)として、成形品を挟持するチャックを採用してもよい。
３．Ｘ軸用モータ(122)，Ｙ軸用モータ(112)，Ｚ軸用モータ(132)に代えて、引抜移動体(120)，横行移動体(110)，上下フレーム(131)を直線駆動するリニアモータを使用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】遠隔操作装置(3)と射出成形機(A)及び製品取出機(B)の関係説明図
【図２】射出成形機(A)の固定盤に製品取出機(B)が載置された状態を、操作側上方から見た斜視図である。
【図３】遠隔操作装置(3)の制御回路のブロク図
【図４】製品取出機械(B)の制御回路のブロク図
【図５】遠隔操作装置(3)及び製品取出機(B)の制御用のフローチャート
【図６】加速度ｇのグラフ
【図７】従来例の説明図
【符号の説明】
【００３８】
(3)・・・遠隔操作装置
(16)・・・成形品取出ヘッド
(36)・・・レンジ切替器
(A)・・・射出成形機
(B)・・・製品取出機
(K)・・・金型
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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