(57)【要約】    【課題】  運転者の意図する操作内容とは異なる操作が行われても、運転者に違和感を与えることがない車両用入力装置を提供する。    【解決手段】  ステアリングホイール１０１の操舵の有無を舵角センサ１９で検出し、舵角センサ１９で検出されたステアリングホイール１０１の操舵角Ｓが所定の角度範囲の場合に、先行車追従制御システムに関する操作スイッチであるコントロールスイッチ１６の操作を無効とするように構成した。これにより、ステアリングホイール１０１の回動位相に起因するコントロールスイッチ１６の誤操作があっても、先行車追従制御システムの動作には影響がないので、運転者の意図しない内容の先行車追従制御により運転者が違和感を覚えることがない。【選択図】      図５
2006327306.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに設けられて、車両に搭載された車載装置に関する操作を行うための操作手段と、
前記操作手段の操作内容に基づいて、前記車載装置の動作を変更する変更手段と、
前記ステアリングホイールによる操舵操作の有無を検出する操舵操作検出手段と、
前記操舵操作検出手段で操舵操作が行われていることを検出しているときに前記変更手段による前記車載装置の動作の変更を制限する制限手段とを備えることを特徴とする車両用入力装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用入力装置において、
前記車載装置は、少なくとも前記車両の走行制御に関する装置を含み、
前記操作手段は、少なくとも前記車両の走行制御に関する装置についての操作スイッチを含むことを特徴とする車両用入力装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両用入力装置において、
前記車両の走行制御に関する装置には、先行車との車間距離を一定に保ちながら先行車に追従走行する追従走行制御装置が含まれることを特徴とする車両用入力装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の車両用入力装置において、
前記車両の走行状態および前記車両の周囲の走行環境に基づいて、前記操舵操作を補助する運転操作補助手段をさらに備え、
前記操舵操作検出手段は、前記運転操作補助手段による操舵操作の有無についても検出することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両用入力装置において、
前記運転操作補助手段は、前記車両の自車線からの逸脱を回避するために前記操舵操作を補助することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用入力装置において、
前記操舵操作検出手段には前記ステアリングホイールの操舵角度を検出する角度センサが含まれ、
前記制限手段は、前記角度センサで検出された前記ステアリングホイールの操舵角度が所定の角度範囲の場合に前記変更手段による前記車載装置の動作の変更を制限することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用入力装置において、
前記操舵操作検出手段には前記ステアリングホイールの操舵速度を検出する操舵速度センサが含まれ、
前記制限手段は、前記操舵速度センサで検出された前記ステアリングホイールの操舵速度がしきい値を超えた場合に前記変更手段による前記車載装置の動作の変更を制限することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項８】
請求項２〜５のいずれか一項に記載の車両用入力装置において、
前記制限手段は、前記変更手段が前記操作スイッチの操作内容を前記車両の走行制御に関する装置の動作の変更に反映させる際のゲインを変更することで、前記変更手段による前記車両の走行制御に関する装置の動作の変更を制限することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項９】
請求項８に記載の車両用入力装置において、
前記操舵操作検出手段には前記ステアリングホイールの操舵角度を検出する角度センサが含まれ、
前記制限手段は、前記角度センサで検出された前記ステアリングホイールの操舵角度が所定の角度範囲の場合に前記変更手段による前記車両の走行制御に関する装置の動作の変更を制限することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項１０】
請求項８または請求項９に記載の車両用入力装置において、
前記操舵操作検出手段には前記ステアリングホイールの操舵速度を検出する操舵速度センサが含まれ、
前記制限手段は、前記操舵速度センサで検出された前記ステアリングホイールの操舵速度がしきい値を超えた場合に前記変更手段による前記車両の走行制御に関する装置の動作の変更を制限することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項１１】
請求項６または請求項９に記載の車両用入力装置において、
前記制限手段は、前記所定の角度範囲を前記車両の車速に応じて変更することを特徴とする車両用入力装置。
【請求項１２】
請求項７または請求項１０に記載の車両用入力装置において、
前記制限手段は、前記しきい値を前記車両の車速に応じて変更することを特徴とする車両用入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のステアリングホイールに設けられた入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行に関する制御を行うスイッチをステアリングホイールに設けることが知られている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−３２９５６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらのスイッチがステアリングホイールの把持部分近傍に設けられているため、ステアリングホイールを握りながらスイッチ操作を行うことができて操作性がよいが、運転者がステアリング操作を行う際に、これらのスイッチを誤って操作してしまう可能性もある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明による車両用入力装置は、ステアリングホイールに設けられて、車両に搭載された車載装置に関する操作を行うための操作手段と、操作手段の操作内容に基づいて、車載装置の動作を変更する変更手段と、ステアリングホイールによる操舵操作の有無を検出する操舵操作検出手段と、操舵操作検出手段で操舵操作が行われていることを検出しているときに変更手段による車載装置の動作の変更を制限する制限手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、操舵操作検出手段で操舵操作が行われていることを検出しているときに、操作手段の操作内容に基づいた変更手段による車載装置の動作の変更を制限するように構成した。これにより、運転者の意図する操作内容とは異なる操作手段の操作が行われても、その操作内容が反映されないので、運転者に違和感を与えることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
−−−第１の実施の形態−−−
図１〜６を参照して、本発明による車両用入力装置を車両用走行制御装置に適用した第１の実施の形態を説明する。図１は、本発明による車両用入力装置を適用した車両の構成を示す図である。この車両１００はエンジン１を走行駆動源とする車両であり、エンジン１の駆動力は自動変速機２、プロペラシャフト３、最終減速機４を介して駆動輪５ａ、５ｂに伝達される。また、駆動輪５ａ、５ｂと従動輪６ａ、６ｂにはそれぞれディスクブレーキ７ａ〜７ｄが装備されている。
【０００８】
エンジン制御装置８は走行制御用コントローラー１４からのスロットルバルブ開度指令値θ＊に応じてエンジン１のスロットルバルブ開度制御、燃料噴射制御、点火時期制御などを行い、エンジン１のトルクと回転速度を制御する。制動制御装置９は走行制御用コントローラー１４からの制動圧指令値Ｐ＊に応じて制動油圧を発生させ、制動装置であるディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。また、制動制御装置９はブレーキペダル１５の踏み込みに応じて制動油圧を発生させ、ディスクブレーキ７ａ〜７ｄに供給する。
【０００９】
自動変速機２の出力側には自車速Ｖを検出する車速センサー１０が設けられている。なお、後述する走行制御用コントローラー１４は車速センサ１０により検出された自車速Ｖを微分して自車の加速度を検出する。車両前部の車体下部には先行車両との車間距離Ｌを検出する車間距離センサ１１が設けられている。この車間距離センサ１１は、たとえばレーザー光を発射して先行車両からの反射光を受光し、先行車両との車間距離Ｌを計測するとともに、先行車両の位置を検出して自車線上の先行車両を認識する。なお、車間距離センサー１１には、スキャンニング式あるいはマルチビーム式のレーザーレーダー装置やミリ波レーダー装置などを用いることができる。
【００１０】
図２に示すように、ＡＶコントロールスイッチ１３はナビゲーション装置やオーディオ、テレビなどの操作を行うためのスイッチであり、コントロールスイッチ１６は先行車追従制御を行うための各種操作スイッチであり、車両１００のステアリングホイール１０１にそれぞれ設けられている。ここで、先行車追従制御とは、先行車両が存在する場合は車間距離が設定値となるように車間距離制御を行うとともに、先行車両が存在しない場合は車速が設定値となるように車速制御を行うものである。
【００１１】
コントロールスイッチ１６には、先行車追従制御システムをオン、オフするメインスイッチ１６ａ、以前設定した設定車速で車速制御を再開したり、設定車速をたとえば５km/hきざみで増加させたりするリジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂ、現在の車速を設定車速として車速制御を開始したり、設定車速をたとえば５km/hきざみで減少させたりするセット／コーストスイッチ１６ｃ、先行車追従制御を解除するキャンセルスイッチ１６ｄ、設定車間距離を切り換える切り替えスイッチ１６ｅなどが含まれる。なお、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂとセット／コーストスイッチ１６ｃとは操作部材が同一であり、この操作部材が矢印Ａで示すように押し上げられるとリジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂとして機能し、矢印Ｂで示すように押し下げられるとセット／コーストスイッチ１６ｃとして機能する。コントロールスイッチ１６の操作内容は、コントロールスイッチ１６から出力される操作信号として走行制御用コントローラー１４に入力される。
【００１２】
走行制御用コントローラー１４は、車速センサ１０により検出された自車速Ｖ、車間距離センサ１１により検出された先行車両の有無と車間距離Ｌ、コントロールスイッチ１６により設定された設定車速Ｖsetなど、コントロールスイッチ１６からの操作信号に基づいて、先行車両が存在する場合には設定車速Ｖset以下で先行車両との車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊になるように車間距離制御を行うとともに、先行車両が存在しない場合には自車速Ｖが設定車速Ｖsetになるように車速制御を行い、制御演算結果のスロットルバルブ開度指令値θ＊をエンジン制御装置８へ出力し、制御演算結果の制動圧指令値Ｐ＊を制動制御装置９へ出力する。アクセルセンサー１７はアクセルペダル１８の操作量θを検出し、舵角センサー１９はステアリングホイールの操舵角Ｓを検出する。
【００１３】
図３は、走行制御用コントローラー１４の走行制御機能を示す制御ブロック図である。走行制御用コントローラー１４はマイクロコンピューターのソフトウエア形態による目標車間距離設定部２１、車間距離指令値演算部２２、相対速度演算部２３、目標車速演算部２４、目標車速選択部２５および車速制御部２６を備えている。
【００１４】
目標車間距離設定部２１は次式により自車速Ｖに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定する。
Ｌ＊＝Ｖ×Ｔo＋Ｌo  ・・・（１）
（１）式において、Ｔoは車間時間、Ｌoは停車時の車間距離である。なお、自車速Ｖに代えて先行車両の車速Ｖtに応じた目標車間距離Ｌ＊を設定してもよい。
【００１５】
車間距離指令値演算部２２は、車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊に達するまでの車間距離の時間的な変化を表す車間距離指令値Ｌtを決定する。具体的には、目標車間距離Ｌ＊に対して次式に示すローパスフィルターＦt(s)を施し、車間距離指令値Ｌtを演算する。
Ｆt(s)＝ω２／（ｓ２＋２ζωｓ＋ω）  ・・・（２）
（２）式において、ωとζは車間距離制御系における応答特性を目標の応答特性とするための固有振動数と減衰係数であり、ｓは微分演算子である。
【００１６】
相対速度演算部２３は、車間距離センサ１１により検出した先行車両との車間距離Ｌに基づいて先行車両との相対速度ΔＶを演算する。具体的には、車間距離Ｌに対して次式に示すバンドパスフィルタＦd(s)を施し、相対速度ΔＶを演算する。
Ｆd(s)＝ωc２ｓ／（ｓ２＋２ζcωcｓ＋ωc２）  ・・・（３）
（３）式において、ωcは固有振動数、ζcは減衰係数であり、これらは車間距離Ｌに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決定する。また、ｓは微分演算子である。なお、バンドパスフィルタに代えてハイパスフィルタを車間距離Ｌに施し、相対速度ΔＶを演算してもよい。
【００１７】
目標車速演算部２４は、フィードバック補償器を用いて車間距離Ｌを車間距離指令値Ｌtに一致させるための目標車速Ｖ＊を演算する。具体的には、次式により先行車両との車間距離Ｌと相対速度ΔＶに基づいて目標車速Ｖ＊を演算する。
Ｖ＊＝Ｖt−｛ｆd（Ｌt−Ｌ）＋ｆv×ΔＶ｝  ・・・（４）
（４）式において、ｆdは距離制御ゲイン、ｆvは車速制御ゲインであり、Ｖtは先行車速度（Ｖt＝Ｖ＋ΔＶ）である。
【００１８】
目標車速選択部２５は、先行車両の有無に基づいて目標車速Ｖ＊、設定車速Ｖsetおよび現在の自車速Ｖのいずれかを選択し、選択目標車速Ｖs＊として出力する。
【００１９】
車速制御部２６は、自車速Ｖを選択目標車速Ｖs＊に一致させるための目標制駆動力Ｆorを演算し、目標制駆動力Ｆorに基づいてスロットルバルブ開度指令値θ＊と制動圧指令値Ｐ＊を決定し、エンジン制御装置８と制動制御装置９へ出力する。
【００２０】
このように構成される車両用走行制御装置は、先行車両の有無や設定車速Ｖsetなどに基づいて、先行車両が検出されているときには設定車速Ｖset以下で先行車両との車間距離Ｌがその目標値Ｌ＊になるように車間距離を制御し、先行車両が検出されないときには自車速Ｖが設定車速Ｖsetになるように制御する。
【００２１】
−−−コントロールスイッチ１６の操作について−−−
ステアリングホイール１０１の操舵角Ｓについて、直進時の操舵角Ｓを０度とし、右回転方向をプラス側とし、左回転方向をマイナス側とする。図４（ａ）に示す操舵角Ｓ＝０度の状態からステアリングホイール１０１が左右いずれかの方向に操舵されて、操舵角Ｓがプラス１８０度、またはマイナス１８０度とされると、図４（ｂ）に示すように、コントロールスイッチ１６の上下および左右が反転する。このため、運転者がＡＶコントロールスイッチ１３を操作するつもりで誤ってコントロールスイッチ１６を操作してしまったり、コントロールスイッチ１６を操作するつもりであっても上下が反転しているため、運転者の意図する操作内容とは異なる操作をしてしまったりする恐れがある。なお、このような誤操作は、上述のようにステアリングホイール１０１の上下左右が完全に反転していなくても直進状態からある程度操舵された状態となっていれば起こる恐れがある。
【００２２】
そこで、本実施の形態の車両用走行制御装置では、ステアリングホイール１０１の操舵の有無を舵角センサ１９で操舵角Ｓとして検出して、操舵操作が行われた場合、すなわち、検出したステアリングホイール１０１の操舵角Ｓが所定の範囲内である場合、コントロールスイッチ１６が操作されても、先行車追従制御がその操作によって変更されることがないように、その操作を無効とする。具体的には、図５に示すように、ステアリングホイール１０１が直進時と同じ回動位相（操舵角Ｓ＝０度，±３６０度）から左右いずれかの方向に所定の角度α（たとえば９０度）以内で回動された回動位相では、コントロールスイッチ１６の操作内容に基づいて先行車追従制御の制御内容を変更する。すなわち、ステアリングホイール１０１の回動位相が上述した回動位相となる場合、コントロールスイッチ１６の操作を有効とする。
【００２３】
ステアリングホイール１０１の回動位相が上述した回動位相以外の回動位相となる場合には、コントロールスイッチ１６が操作されても先行車追従制御の制御内容を変更しない、すなわち、コントロールスイッチ１６の操作を無効とする。
【００２４】
以下、第１の実施の形態の説明では、コントロールスイッチ１６の操作を無効とする操舵角Ｓの範囲を操作無効化範囲と呼ぶ。操舵角Ｓの絶対値を｜Ｓ｜とすると、操作無効化範囲は、α＜｜Ｓ｜＜３６０度−α（９０度＜｜Ｓ｜＜２７０度）、および、３６０度＋α＜｜Ｓ｜（４５０度＜｜Ｓ｜）で表される。
【００２５】
図６は、本実施の形態のコントロールスイッチ１６の操作を有効とするか無効とするか、すなわち、コントロールスイッチ１６の操作の受付に関する制御内容を示すフローチャートである。この処理は、不図示のイグニッションスイッチがＯＮになると、走行制御用コントローラー１４で実行されるプログラムにより行われる。ステップＳ１においてコントロールスイッチ１６の操作があるまで待機する。コントロールスイッチ１６の操作があるとステップＳ３へ進み、舵角センサ１９で検出したステアリングホイール１０１の操舵角Ｓを読み込んでステップＳ５へ進む。
【００２６】
ステップＳ５において、ステップＳ３で読み込んだ操舵角Ｓが操作無効化範囲内にあるか否かを判断する。ステップＳ５が肯定判断されるとステップＳ７へ進み、誤操作決定処理、すなわち、コントロールスイッチ１６の操作を無効とする処理を行ってリターンする。ステップＳ５が否定判断されるとステップＳ９へ進み、コントロールスイッチ１６の操作内容を先行車追従制御システムによる制御に反映させてリターンする。
【００２７】
上述した第１の実施の形態の車両用入力装置では、次の作用効果を奏する。
（１）  ステアリングホイール１０１の操舵の有無を検出して、操舵操作が行われているときには、コントロールスイッチ１６の操作を無効とするように構成した。これにより、運転者の意図する操作内容とは異なるスイッチ操作が行われても、その操作内容が反映されないので、運転者に違和感を与えることがない。
【００２８】
（２）  操舵操作が行われているときに操作を無効とするコントロールスイッチ１６は、
先行車追従制御システムに関する操作スイッチであるので、運転者の意図する操作内容とは異なるスイッチ操作が行われても、先行車追従制御システムの動作に影響がなく、運転者の意図しない内容の先行車追従制御、たとえば、運転者の意図とは異なる設定車速や設定車間距離に変更されることがないので、運転者に違和感を与えることがない。
【００２９】
（３）  ステアリングホイール１０１の操舵の有無を舵角センサ１９で検出し、舵角センサ１９で検出されたステアリングホイール１０１の操舵角Ｓが操作無効化範囲内である場合にコントロールスイッチ１６の操作を無効とするように構成した。これにより、ステアリングホイール１０１の回動位相に起因するコントロールスイッチ１６の誤操作によって先行車追従制御システムの動作へ影響が及ぶことを効果的に抑制できる。
【００３０】
−−−第２の実施の形態−−−
図７，８を参照して、本発明による車両用入力装置を車両用走行制御装置に適用した第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同一の構成要素には同一の符号を付して相違点を主に説明する。ステアリングホイール１０１の操舵角Ｓ、操舵位相に関わらず、ステアリングホイール１０１の操舵速度Ｖstが大きいときは、運転者が障害物回避のためなどの緊急操作を行っている可能性が高い。したがって、操舵速度Ｖstが大きいときに行われたコントロールスイッチ１６の操作は、運転者の手が意図せずコントロールスイッチ１６に触れてしまったことによる誤操作の可能性が高い。
【００３１】
そこで、第２の実施の形態の車両用走行制御装置では、舵角センサ１９で検出したステアリングホイール１０１の操舵角Ｓの時間変化率、すなわち、ステアリングホイール１０１の操舵速度Ｖstがしきい値を超えた場合、コントロールスイッチ１６が操作されても、その操作を無効とする。具体的には、ステアリングホイール１０１の操舵角Ｓの時間変化率を走行制御用コントローラー１４で演算し、図７に示すように、操舵速度Ｖstがしきい値（たとえば３６０度／秒）以下の場合には、コントロールスイッチ１６の操作を有効とする。操舵速度Ｖstがしきい値を超える場合にはコントロールスイッチ１６の全てのスイッチ１６ａ〜１６ｅの操作を無効とする。以下、第２の実施の形態の説明では、操舵速度Ｖstが３６０度／秒を超える範囲を操作無効化範囲と呼ぶ。
【００３２】
図８は、第２の実施の形態のコントロールスイッチ１６の操作の受付に関する制御内容を示すフローチャートである。この処理は、不図示のイグニッションスイッチがＯＮになると、走行制御用コントローラー１４で実行されるプログラムにより行われる。ステップＳ１においてコントロールスイッチ１６の操作があるまで待機する。コントロールスイッチ１６の操作があるとステップＳ３１へ進み、舵角センサ１９で検出したステアリングホイール１０１の操舵角Ｓを所定時間繰り返し読み込んでステップＳ４へ進む。
【００３３】
ステップＳ４において、ステップＳ３１で読み込んだ複数の操舵角Ｓの値から操舵角Ｓの時間変化率である操舵速度Ｖstを演算してステップＳ５１へ進む。ステップＳ５１において、ステップＳ４で演算した操舵速度Ｖstが操作無効化範囲内にあるか否かを判断する。ステップＳ５１が肯定判断されるとステップＳ７へ進む。ステップＳ５１が否定判断されるとステップＳ９へ進む。ステップＳ７およびステップＳ９以降の動作については第１の実施の形態と同じであるので省略する。
【００３４】
上述した第２の実施の形態の車両用入力装置では、第１の実施の形態の作用効果に加えて次の作用効果を奏する。
（１）  ステアリングホイール１０１の操舵速度Ｖstを演算し、操舵速度Ｖstがしきい値を超えた場合にコントロールスイッチ１６の操作を無効とするように構成した。これにより、緊急操作時におけるコントロールスイッチ１６の誤操作によって先行車追従制御システムの動作へ影響が及ぶことを効果的に抑制できる。
【００３５】
−−−変形例−−−
（１）  上述の説明では、所定の条件下でコントロールスイッチ１６の操作を無効とすることで、コントロールスイッチ１６の操作内容が先行車追従制御の制御内容を変更しないように制限しているが、本発明はこれに限定されない。たとえば、先行車追従制御システムにおける各種の設定ゲインを操舵角Ｓに応じて変更することで、コントロールスイッチ１６の操作内容が先行車追従制御の制御内容の変更に反映されることを制限してもよく、上述の説明と同様の作用効果を奏する。操舵角Ｓに応じて変更する設定ゲインとして、上述した距離制御ゲインｆdや車速制御ゲインｆvが挙げられる。後述の説明では、距離制御ゲインｆdや車速制御ゲインｆvのことをＡＣＣ制御ゲインと呼ぶ。
【００３６】
図９は、ＡＣＣ制御ゲインと操舵角Ｓとの関係を示すグラフである。直進時の操舵角Ｓ＝０度を中心として、操舵角Ｓが−Ｓ１から＋Ｓ１までの範囲にある場合、ＡＣＣ制御ゲインは、従来の先行車追従制御システムにおける通常の値である。操舵角Ｓの絶対値｜Ｓ｜がＳ１を超えた場合、絶対値｜Ｓ｜の増加にしたがってＡＣＣ制御ゲインを減少させる。絶対値｜Ｓ｜がＳ２を超えた場合、ＡＣＣ制御ゲインを０とする。なお、ＡＣＣ制御ゲインの変更とは直接関係のない操作スイッチであるメインスイッチ１６ａやキャンセルスイッチ１６ｄについては、第１または第２の実施の形態で説明したように、操舵角Ｓまたは操舵速度Ｖstに応じてその操作を有効とするか無効とするかを判断すればよい。
【００３７】
このようにＡＣＣ制御ゲインを操舵角Ｓに応じて変更することで、車両１００が直進状態に近いときには、従来の先行車追従制御システムと同様に先行車追従制御システムに関する設定操作が可能である。絶対値｜Ｓ｜がＳ１を超えた場合、絶対値｜Ｓ｜の増加にしたがって、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂやセット／コーストスイッチ１６ｃ、切り替えスイッチ１６ｅの操作による設定変更の影響が先行車追従制御システムに反映されにくくなる。絶対値｜Ｓ｜がＳ２を超えた場合、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂやセット／コーストスイッチ１６ｃ、切り替えスイッチ１６ｅの操作が無効化される。
【００３８】
また、ＡＣＣ制御ゲインを操舵速度Ｖstに応じて変更することで、コントロールスイッチ１６の操作内容が先行車追従制御の制御内容の変更に反映されることを制限するように構成してもよく、上述の説明と同様の作用効果を奏する。図１０は、ＡＣＣ制御ゲインと操舵速度Ｖstとの関係を示すグラフである。操舵速度Ｖstが０の場合、ＡＣＣ制御ゲインは、従来の先行車追従制御システムにおける通常の値であるが、操舵速度Ｖstの増加にしたがってＡＣＣ制御ゲインは減少する。操舵速度Ｖstが所定の値であるＶst1（たとえば３６０度／秒）を超えた場合、ＡＣＣ制御ゲインを０とする。
【００３９】
なお、操舵速度ＶstとＡＣＣ制御ゲインとの関係は、図１０に示したように必ずしも直線的である必要はなく、曲線的に変化するようにしてもよい。また、操舵速度Ｖstの増加にしたがってＡＣＣ制御ゲインが段階的に減少するようにしてもよい。
【００４０】
このようにＡＣＣ制御ゲインを操舵速度Ｖstに応じて変更することで、操舵操作が行われていない場合（Ｖst＝０）には、従来の先行車追従制御システムと同様に先行車追従制御システムに関する設定操作が可能である。操舵操作が行われている場合、操舵速度Ｖstの増加にしたがって、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂやセット／コーストスイッチ１６ｃ、切り替えスイッチ１６ｅの操作による設定変更の影響が先行車追従制御システムに反映されにくくなる。操舵速度Ｖstが所定の値Ｖst1を超えた場合、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂやセット／コーストスイッチ１６ｃ、切り替えスイッチ１６ｅの操作が無効化される。
【００４１】
（２）  上述した第１の実施の形態では、操舵角Ｓの絶対値｜Ｓ｜が、α＜｜Ｓ｜＜３６０度−α、および、３６０度＋α＜｜Ｓ｜となる場合にコントロールスイッチ１６の全てのスイッチ１６ａ〜１６ｅの操作を無効とするように構成した。すなわち、｜Ｓ｜≦α、および、３６０度−α≦｜Ｓ｜≦３６０度＋αとなる場合にコントロールスイッチ１６の操作を有効とするように構成したが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ステアリング１０１の最大回転数が多い場合には絶対値｜Ｓ｜が７２０度−α≦｜Ｓ｜≦７２０度＋αとなる場合など、ステアリングホイール１０１の直進状態の回動位相から所定の角度αの範囲内の回動位相でコントロールスイッチ１６の操作を有効とするように構成してもよい。また、｜Ｓ｜≦αとなる場合にのみコントロールスイッチ１６の操作を有効とするように構成してもよい。なお、上述した所定の角度αは、９０度に限らず任意の角度であってもよい。
【００４２】
（３）  上述の説明では、車両用走行制御装置は先行車追従制御を行うものであるが、本発明はこれに限定されない。たとえば、車両用走行制御装置は、自車両の走行状態や自車両の周囲の走行環境に基づいて操舵操作等を補助することで自車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御を行う機能や、自車線からの逸脱の可能性があることを報知する車線逸脱警報を行う機能を有する装置であってもよい。車線逸脱防止制御によって車両１００が自車線から逸脱しないようにステアリングホイール１０１が自動的に操舵された場合にも、上述したようにコントロールスイッチ１６の操作を有効とするか無効とするかを判断するように構成してもよい。
【００４３】
図１１は、このような車両用走行制御装置を搭載した車両の構成の一例を示す図である。車両１１０には、上述した車両１００に設けられた各構成要素に加えて、車両１１０の前方を撮像するカメラ１５１と、カメラ１５１で撮像した画像を処理する画像処理装置１５２と、操舵力制御装置１６１と、サーボモータ１６２とが設けられている。この車両１１０では車間距離センサー１１で検出した先行車両に関する情報や、ＣＣＤカメラ１５１で撮像した画像を画像処理装置１５２で画像処理した結果に基づいて、自車両の周囲の走行環境を検出する。そして、自車両の走行状態や検出した走行環境に基づいて走行制御用コントローラー１４が操舵力制御装置１６１へ操舵制御信号が送信する。
【００４４】
操舵力制御装置１６１は、車両の操舵系に組み込まれ、走行制御用コントローラー１４からの指令に応じてサーボモータ１６２で発生させるトルクを制御する。サーボモータ１６２は、操舵力制御装置１６１からの指令値に応じて発生させるトルクを制御し、車両１１１０が自車線から逸脱しないように操舵力を発生する。
【００４５】
このように構成される車両１１０において、サーボモータ１６２で発生された操舵力でステアリングホイール１０１が自動的に操舵された場合にも、上述したようにコントロールスイッチ１６の操作を有効とするか無効とするかを判断するように構成してもよい。
【００４６】
（４）  上述の説明では、所定の条件下におけるコントロールスイッチ１６の操作の無効化やＡＣＣ制御ゲインの変更によって、コントロールスイッチ１６の操作内容が先行車追従制御の制御内容の変更に反映されることを制限している。すなわち、所定の条件下ではコントロールスイッチ１６の操作内容に基づいた車両用走行制御装置の動作の変更を制限している。以下の説明では、上述したように、コントロールスイッチ１６の操作内容に基づく車両用走行制御装置の動作の変更を所定の条件下で制限することを、単に変更制限と呼ぶ。
【００４７】
上述の説明では、変更制限に関して、自車速Ｖとの関係については特に言及していないが、自車速Ｖに応じて、変更制限の条件を変更するように構成してもよい。たとえば、第１の実施の形態のように、操舵角Ｓが所定の角度範囲の場合にコントロールスイッチ１６の操作を無効とする場合、図１２に示すように、自車速Ｖが高いほどコントロールスイッチ１６の操作を無効とする操舵角Ｓの範囲を広くするように構成してもよい。すなわち、自車速Ｖに応じて所定の角度αを変更するように構成してもよい。
【００４８】
第２の実施の形態のように、操舵速度Ｖstがしきい値を超えたときにコントロールスイッチ１６の操作を無効とする場合、図１３に示すように、自車速Ｖが低いほどしきい値が高くなるように設定し、自車速Ｖが高いほどしきい値が低くなるように小さく設定してもよい。
【００４９】
また、上述の変形例（１）のように、操舵角Ｓや操舵速度Ｖstに応じてＡＣＣ制御ゲインを変更することで、変更制限するように構成した場合、図１４，１５に示すように、操舵角Ｓまたは操舵速度ＶstとＡＣＣ制御ゲインとの関係を示すグラフの傾きを自車速Ｖに応じて変更するようにしてもよい。たとえば、図１４に示すように、操舵角Ｓに応じてＡＣＣ制御ゲインを変更する場合、自車速Ｖが高くなるにつれて、操舵角Ｓの増大に対してより積極的にＡＣＣ制御ゲインを減少させるようにしてもよい。また、図１３に示すように、操舵速度Ｖstに応じてＡＣＣ制御ゲインを変更する場合、自車速Ｖが高くなるにつれて、操舵速度Ｖstの増大に対してより積極的にＡＣＣ制御ゲインを減少させるようにしてもよい。
【００５０】
（５）  上述した第２の実施の形態では、操舵角Ｓを舵角センサ１９で検出し、走行制御用コントローラー１４が操舵角Ｓの時間変化率を演算することでステアリングホイールの操舵速度Ｖstを算出しているが、本発明はこれに限定されず、たとえば、回転速度センサをステアリングコラムに設け、ステアリングホイール１０１の操舵速度Ｖstを回転速度センサで直接検出するように構成してもよい。
【００５１】
（６）  上述の説明では、変更制限されるスイッチは、コントロールスイッチ１６だけであるが、本発明はこれに限定されない。たとえば、ステアリングホイール１０１の操舵の有無によってＡＶコントロールスイッチ１３の操作についても、その操作内容の反映が制限されるように構成してもよい。また、少なくとも上述したメインスイッチ１６ａによる先行車追従制御を開始操作や、リジューム／アクセラレートスイッチ１６ｂやセット／コーストスイッチ１６ｃによる設定車速の変更操作、切り替えスイッチ１６ｅによる設定車間距離の切り換え操作など、車速が変動する恐れのある操作に関して変更制限できればよい。
【００５２】
（７）  上述の説明では特に言及していないが、変更制限される状況下でコントロールスイッチ１６が操作された場合に、変更制限されていることを運転者に報知するために、報知音を発したり、インストルメントパネル上の表示灯やディスプレイに変更制限されている旨の表示を行ったりしてもよい。
（８）  上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。たとえば、第１の実施の形態で説明した操舵角Ｓに応じた変更制限と、第２の実施の形態で説明した操舵速度Ｖstに応じた変更制限とを組み合わせてもよい。この場合、操舵角Ｓまたは操舵速度Ｖstの少なくともいずれか一方が上述した所定の条件を満たしたときに変更制限するように構成してもよく、操舵角Ｓまたは操舵速度Ｖstの双方について上述した所定の条件を同時に満たしたときにのみ変更制限するように構成してもよい。
【００５３】
以上の実施の形態および変形例において、たとえば、操作手段は、ＡＶコントロールスイッチ１３およびコントロールスイッチ１６に対応する。変更手段、制限手段、車両の走行制御に関する装置、および追従走行制御装置は、走行制御用コントローラー１４に対応する。操舵操作検出手段は、舵角センサー１９、または、舵角センサー１９および走行制御用コントローラー１４に対応する。運転操作補助手段は、車間距離センサー１１と、カメラ１５１と、画像処理装置１５２と、走行制御用コントローラー１４と、操舵力制御装置１６１と、サーボモータ１６２とによって実現される。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明による車両用入力装置を適用した車両の構成を示す図である。
【図２】ステアリングホイール１０１を示す図である。
【図３】走行制御用コントローラー１４の走行制御機能を示す制御ブロック図である。
【図４】ステアリングホイール１０１の回動位相を示す図であり、（ａ）は、操舵角Ｓが０度の状態であり、（ａ）は、操舵角Ｓが±１８０度の状態である。
【図５】操舵角Ｓとコントロールスイッチ１６の操作の有効性との関係を示す図である。
【図６】コントロールスイッチ１６の操作の受付に関する制御内容を示すフローチャートである。
【図７】操舵速度Ｖstとコントロールスイッチ１６の操作の有効性との関係を示す図である。
【図８】第２の実施の形態におけるコントロールスイッチ１６の操作の受付に関する制御内容を示すフローチャートである。
【図９】変形例について説明する図であって、操舵角ＳとＡＣＣ制御ゲインとの関係を示す図である。
【図１０】変形例について説明する図であって、操舵速度ＶstとＡＣＣ制御ゲインとの関係を示す図である。
【図１１】変形例についての車両用入力装置を適用した車両の構成を示す図である。
【図１２】変形例について説明する図であって、操舵角Ｓとコントロールスイッチ１６の操作の有効性との関係を示す図である。
【図１３】変形例について説明する図であって、操舵速度Ｖstとコントロールスイッチ１６の操作の有効性との関係を示す図である。
【図１４】変形例について説明する図であって、操舵角ＳとＡＣＣ制御ゲインとの関係を示す図である。
【図１５】変形例について説明する図であって、操舵速度ＶstとＡＣＣ制御ゲインとの関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  エンジン                          ２  自動変速機
７ａ〜７ｄ                            ８  エンジン制御装置
９  制動制御装置                      １０  車速センサ
１１  レーザーレーダー                １３  ＡＶコントロールスイッチ
１４  走行制御用コントローラー        １６  コントロールスイッチ
１６ａ  メインスイッチ                １６ｂ  リジューム／アクセラレートスイッチ
１６ｃ  セット／コーストスイッチ      １６ｄ  キャンセルスイッチ
１６ｅ  切り替えスイッチ              １７  アクセルセンサー
１９  舵角センサ                      １００，１１０  車両（自車）
１０１  ステアリングホイール          １５１  カメラ
１５２  画像処理装置                  １６１  操舵力制御装置
１６２  サーボモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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