(57)【要約】【課題】車両用アウターミラーの電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤがリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようにし、リバース解除に連動して元の鏡面角度に復帰させるようにする場合の、復帰位置のずれを抑制する。【解決手段】電動式鏡面角度調整機構の動力源である直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントして鏡面の回動量を検出する。ノイズパルスによる誤カウントを防止するために、パルス受付禁止時間を設定する。パルス受付禁止時間を、１周前の対応位置のパルス間隔に基づいて設定する。【選択図】  図１
2006232182.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御方法であって、前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントし、該カウント値に応じて前記鏡面の回動量を制御すると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなるリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項２】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御方法であって、前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントし、該カウント値に応じて前記鏡面の回動量を制御すると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項３】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御方法であって、前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントし、該カウント値に応じて前記鏡面の回動量を制御すると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時に、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較して、
前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、
前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項４】
前記パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間の最小値を設定してなる請求項１から３のいずれかに記載のリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項５】
パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合は、カウント値を強制的に１カウント分進めてなる請求項１から４のいずれかに記載のリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項６】
前記所定時点が、前記パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋを掛けた時間と、該１周前の対応位置のパルス区間の次のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過する時点である請求項５記載のリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項７】
前記所定時点までにパルスが発生されなかったためにパルス間隔が計測されなかった該パルスの前後２区間のパルス区間について、その１周後の各対応位置のパルス区間のパルス受付禁止時間の終了時点を規定するパルス間隔値として、該パルスが発生されなかった位置よりも前の周回において各対応位置で計測された最後のパルス間隔をそれぞれ使用してなる請求項５または６記載のリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項８】
前記ギヤシフト操作手段がリバース位置に投入され、鏡面を下向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、所定の基準カウント値と、前回鏡面を上向きに回動させて復帰させたときの惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが下向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントし、
その後、前記ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられ、鏡面を上向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、前記基準カウント値と、前回鏡面を下向きに回動させたときの前記惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが上向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントし、
以後、前記ギヤシフト操作手段がリバース位置に投入され、さらに、リバース位置から他の操作位置に切り換えられる毎に、以上の動作を繰り返してなる請求項１から７のいずれかに記載のリバース連動鏡面角度制御方法。
【請求項９】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御装置において、
前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするカウンタと、
該カウンタのカウント値に応じて前記直流ブラシモータを駆動して前記鏡面の回動量を制御するモータ制御手段と、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、
前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなる
リバース連動鏡面角度制御装置。
【請求項１０】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御装置において、
前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするカウンタと、
該カウンタのカウント値に応じて前記直流ブラシモータを駆動して前記鏡面の回動量を制御するモータ制御手段と、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、
前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記パルス間隔メモリに記憶されている該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる
リバース連動鏡面角度制御装置。
【請求項１１】
直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御装置において、
前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするカウンタと、
該カウンタのカウント値に応じて前記直流ブラシモータを駆動して前記鏡面の回動量を制御するモータ制御手段と、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリと、
今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較する比較手段とを具備し、
前記直流ブラシモータの定常速度時に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間の属するパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる
リバース連動鏡面角度制御装置。
【請求項１２】
前記ギヤシフト操作手段がリバース位置に投入され、鏡面を下向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスを前記カウンタでカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、所定の基準カウント値と、前回鏡面を上向きに回動させて復帰させたときの惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが下向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントし、その後、前記ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられ、鏡面を上向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスを前記カウンタでカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、前記基準カウント値と、前回鏡面を下向きに回動させたときの前記惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが上向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントするように、前記パルス受付禁止時間設定手段によるパルス受付禁止時間の設定内容を切り換えるモード切換手段をさらに具備してなる請求項９から１１のいずれかに記載のリバース連動鏡面角度制御装置。
【請求項１３】
パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記カウンタのカウント値を強制的に１カウント進める請求項９から１２のいずれかに記載のリバース連動鏡面角度制御装置。
【請求項１４】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントすると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなる直流ブラシモータの回転量検出方法。
【請求項１５】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントすると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる直流ブラシモータの回転量検出方法。
【請求項１６】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントすると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するようにした方法において、
前記直流ブラシモータの定常速度時に、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較して、
前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、
前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる直流ブラシモータの回転量検出方法。
【請求項１７】
パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合は、カウント値を強制的に１カウント分進めてなる請求項１４から１６のいずれかに記載の直流ブラシモータの回転量検出方法。
【請求項１８】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するカウンタと、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、
前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなる
直流ブラシモータの回転量検出装置。
【請求項１９】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するカウンタと、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、
前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記パルス間隔メモリに記憶されている該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる
直流ブラシモータの回転量検出装置。
【請求項２０】
直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、
該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、
前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するカウンタと、
前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、
該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリと、
今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較する比較手段とを具備し、
前記直流ブラシモータの定常速度時に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間の属するパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなる
直流ブラシモータの回転量検出装置。
【請求項２１】
パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記カウンタのカウント値を強制的に１カウント進める請求項１８から２０のいずれかに記載の直流ブラシモータの回転量検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、車両用アウターミラーの鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時（後進で駐車スペースに進入させるとき等）に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにするリバース連動鏡面角度制御方法およびその装置に関し、回動動作の繰り返しによる復帰位置のずれを抑制したものである。併せて、この発明は、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントして、該直流ブラシモータの回転量を検出する方法およびその装置に関し、定常速度時のモータ回転量の検出精度を向上させたものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電動式鏡面角度調整機構を有する車両用アウターミラーにおいて、この電動式鏡面角度調整機構を利用して、上述のリバース連動鏡面角度制御機能を追加することが提案され、実用化されている。リバース連動鏡面角度制御機能を実現するためには、下向き動作時に所定の鏡面角度位置で停止させ、上向き（復帰）動作時に元の鏡面角度位置に復帰させるために、鏡面の回動量の検出が必要である。そこで、従来より、鏡面回動量を簡易に検出する手法として、電動式鏡面角度調整機構の動力源である直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを利用して、該パルスをカウントすることにより鏡面回動量を検出する方法が提案され、実用化されている。ところが、この方法では、モータの種類やモータ周辺の温度、経年変化等の影響により、ブラシの切換位置以外でノイズパルスが検出されたり、ブラシの切換位置でパルスが検出されなかったり（パルス抜け）することがあるため、実際の回動量とカウント値にずれが生じ、下向き・復帰動作を繰り返していくうちに、次第に復帰位置がずれていき、時々手動操作で鏡面角度位置を修正しなければならない問題があった。
【０００３】
上記問題を解決する手法として、従来は特許文献１，２に記載の手法が提案されていた。特許文献１記載の手法は、ハードウェアにてハイパスフィルタとローパスフィルタを構成してノイズパルスを除去するようにしたものである。特許文献２記載の手法は、パルス信号間隔の平均値を算出して、今回のパルスと前回のパルスの信号間隔が、該算出された平均値の７５％以下であれば今回のパルスをノイズパルスと判断して今回のパルスを無視し（カウントしない）、該算出された平均値の１５０％以上であればパルス抜けと判断して１カウント余分にカウントするようにしたものである。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８２１２６号公報
【特許文献２】特許第３５４７５２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１記載の手法によれば、ブラシの切換えに伴って発生する正規のパルスとノイズパルスの周波数帯域が近い場合には、両パルスを弁別することができず、ノイズパルスを除去することができなかった。また、ハードウェアにてハイパスフィルタとローパスフィルタを構成するので、ハードウェアの追加によるコストアップが発生する問題があった。特許文献２記載の手法によれば、信号抜けがあったときに、算出される平均値が影響を受け（平均値が大きくなる）るので、ブラシの切換えに伴って発生する正規のパルスがノイズパルスと判定されて除去される場合（パルス抜け）があった。
【０００６】
この発明は、上述の点に鑑みてなされたもので、ブラシの切換えに伴って発生するパルスの誤カウントを防止し、もって、回動動作の繰り返しによる復帰位置のずれを抑制した車両用アウターミラーのリバース連動鏡面角度制御方法およびその装置を提供しようとするものである。併せて、この発明は、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントして、該直流ブラシモータの回転量を検出する場合の、該モータの定常速度時の回転量検出精度を向上させた回転量検出方法およびその装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のリバース連動鏡面角度制御方法は、直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御方法であって、前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントし、該カウント値に応じて前記鏡面の回動量を制御すると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去（マスキング）し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントする方法を改良したものである。
【０００８】
パルス受付禁止時間を設定する場合、その終了タイミング（パルス受付許可時間の開始タイミング）の設定は重要である。すなわち、パルス受付禁止時間終了タイミングが早すぎれば、ノイズパルスを拾う可能性が高まり、逆に、パルス受付禁止時間終了タイミングが遅すぎれば、正規のパルスが除去される可能性が高まる。したがって、誤カウントを防止するためには、次にブラシの切換えに伴って発生するパルスのタイミングを高精度に予測して、できるだけこの発生タイミングの直前でパルス受付禁止時間を終了させるようにすることが重要である。
【０００９】
ここで、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスは、例えば３極ブラシモータであれば、１周につき６回得られる。この場合、定常速度時の隣接するパルスとの時間間隔（パルス間隔）は、設計上は均一であっても、モータの組み立て誤差等により、実際にはばらつきが生じる。したがって、定常速度時のパルス受付禁止時間終了タイミングを、直前のパルスから固定の時間に設定したり、過去のパルス間隔の平均値に基づいて設定したのでは、ノイズパルスや、パルス抜けによる誤カウントを十分に防止することはできない。
【００１０】
そこで、この発明のリバース連動鏡面角度制御方法では、直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させるようにしている。すなわち、この方法によれば、定常速度時に、隣接するパルス間隔にモータの組み立て誤差等によるばらつきが生じていても、パルス受付禁止時間終了タイミングを、１周前の対応位置（同じ回転位置）のパルス間隔に基づいて設定するので、このばらつきの影響を受けないで済む。したがって、ノイズパルスや、パルス抜けによる誤カウントの発生を低減することができ、その結果回動動作の繰り返しによる復帰位置のずれを抑制することができる。また、特許文献１記載の技術と異なり、ハードウェアにてハイパスフィルタやローパスフィルタを構成する必要もないので、ハードウェア追加によるコストアップも生じないで済む。
【００１１】
また、この発明のリバース連動鏡面角度制御方法は、直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させるようにしたものである。
【００１２】
さらに、この発明のリバース連動鏡面角度制御方法は、直流ブラシモータの定常速度時に、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較して、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させるようにしたものである。
【００１３】
なお、この発明のリバース連動鏡面角度制御方法は、前記「パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間」の最小値を設定することができる。
【００１４】
また、この発明のリバース連動鏡面角度制御方法は、パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合は、カウント値を強制的に１カウント分進めるようにすることができる。これによれば、パルス抜けによる誤カウントを防止することができる。この場合、前記所定時点は、例えば、前記パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋを掛けた時間と、該１周前の対応位置のパルス区間の次のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過する時点とすることができる。また、前記所定時点までにパルスが発生されなかったためにパルス間隔が計測されなかった該パルスの前後２区間のパルス区間について、その１周後の各対応位置のパルス区間のパルス受付禁止時間の終了時点を規定するパルス間隔値として、例えば、該パルスが発生されなかった位置よりも前の周回において各対応位置で計測された最後のパルス間隔をそれぞれ使用することができる。
【００１５】
この発明のリバース連動鏡面角度制御装置は、直流ブラシモータを動力源として用いて車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構を利用して、車両のギヤシフト操作手段がリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を所定量下向きに回動させて、車両後進時に運転者が後輪付近を視認できるようになし、その後、ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を所定量上向きに回動させて、元の鏡面角度位置に復帰させるようにしたリバース連動鏡面角度制御装置において、前記直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントするカウンタと、
該カウンタのカウント値に応じて前記直流ブラシモータを駆動して前記鏡面の回動量を制御するモータ制御手段と、前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００１６】
また、この発明のリバース連動鏡面角度制御装置は、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記パルス間隔メモリに記憶されている該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００１７】
また、この発明のリバース連動鏡面角度制御装置は、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較する比較手段をさらに具備し、前記直流ブラシモータの定常速度時に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間の属するパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００１８】
なお、この発明のリバース連動鏡面角度制御装置は、前記ギヤシフト操作手段がリバース位置に投入され、鏡面を下向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスを前記カウンタでカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、所定の基準カウント値と、前回鏡面を上向きに回動させて復帰させたときの惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが下向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントし、その後、前記ギヤシフト操作手段がリバース位置から他の操作位置に切り換えられ、鏡面を上向きに回動させるべく前記直流ブラシモータへの給電が開始されてパルスが発生されたら、該パルスによって開始される固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスを前記カウンタでカウントし、該パルス受付許可時間内の所定の時間幅内にパルスが発生される状態が所定回数連続したら、前記定常速度時の制御に切り換えてパルスのカウントを続行し、その後、カウント値が、前記基準カウント値と、前回鏡面を下向きに回動させたときの前記惰性回転によるカウント値とを加算した値に達したら、前記直流ブラシモータへの給電を停止するとともに、固定長のパルス受付禁止時間を設定して、該直流ブラシモータの惰性回転により発生される逆起電力によるパルスのうち、該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生されるパルスをさらにカウントし、もって、前記直流ブラシモータが上向き方向に起動してから停止するまでの各パルス受付許可時間内に発生される全パルスをカウントするように、前記パルス受付禁止時間設定手段によるパルス受付禁止時間の設定内容を切り換えるモード切換手段をさらに具備してなるものとすることができる。
【００１９】
また、この発明のリバース連動鏡面角度制御装置は、パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記カウンタのカウント値を強制的に１カウント進めるものとすることができる。
【００２０】
この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法は、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントすると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するようにした方法において、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させるようにしたものである。
【００２１】
この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法によれば、定常速度時に、隣接するパルス間隔にモータの組み立て誤差等によるばらつきが生じていても、パルス受付禁止時間終了タイミングを、１周前の対応位置（同じ回転位置）のパルス間隔に基づいて設定するので、このばらつきの影響を受けないで済む。したがって、ノイズパルスや、パルス抜けによる誤カウントの発生を低減することができ、その結果モータの定常速度時の回転量検出精度が向上する。
【００２２】
また、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法は、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させるようにしたものである。
【００２３】
さらに、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法は、直流ブラシモータの定常速度時に、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較して、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させるようにしたものである。
【００２４】
なお、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法は、前記「パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間」の最小値を設定することができる。
【００２５】
また、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法は、パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合は、カウント値を強制的に１カウント分進めるようにすることができる。これによれば、パルス抜けによる誤カウントを防止することができる。この場合、前記所定時点は、例えば、前記パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋを掛けた時間と、該１周前の対応位置のパルス区間の次のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過する時点とすることができる。また、前記所定時点までにパルスが発生されなかったためにパルス間隔が計測されなかった該パルスの前後２区間のパルス区間について、その１周後の各対応位置のパルス区間のパルス受付禁止時間の終了時点を規定するパルス間隔値として、例えば、該パルスが発生されなかった位置よりも前の周回において各対応位置で計測された最後のパルス間隔をそれぞれ使用することができる。
【００２６】
この発明の直流ブラシモータの回転量検出装置は、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出するパルス検出手段と、該パルス検出手段がパルスを検出したときに、パルス発生間隔よりも短い所定時間にわたり次のパルスの受付を禁止するパルス受付禁止時間を設定するパルス受付禁止時間設定手段と、前記パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出するカウンタと、前記パルス受付許可時間内に発生するパルスの時間間隔を計測するパルス間隔計測手段と、該パルス間隔計測手段で計測されたパルスの時間間隔を記憶するパルス間隔メモリとを具備し、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、該パルス受付禁止時間の開始時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００２７】
また、この発明の直流ブラシモータの回転量検出装置は、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直流ブラシモータの定常速度時のパルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、前記パルス間隔メモリに記憶されている該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記パルス間隔メモリに記憶されている該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００２８】
また、この発明の直流ブラシモータの回転量検出装置は、今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の直前のパルス区間のパルス間隔と、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔とを比較する比較手段をさらに具備し、前記直流ブラシモータの定常速度時に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記直前のパルス区間のパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも短いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、該今回のパルス受付禁止時間の開始時点から、該今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間を経過した時に終了させ、前記直前のパルス区間の属するパルス間隔が、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔と同じか、あるいは、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔よりも長いときは、前記今回のパルス受付禁止時間を、前記直前のパルス区間におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数１−Ｋ（１／２＜Ｋ＜１）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間が属するパルス区間の１周前の対応位置のパルス区間のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させてなるものである。
【００２９】
なお、この発明の直流ブラシモータの回転量検出装置は、パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合に、前記パルス受付禁止時間設定手段が、前記カウンタのカウント値を強制的に１カウント進めるものとすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法およびその装置を利用した、この発明の車両用アウターミラーのリバース連動鏡面角度制御方法およびその装置の実施の形態を説明する。図２は、この発明が適用された車両用アウターミラーの上下方向鏡面角度制御装置のシステム構成を示す（左右方向鏡面角度制御装置は省略する。）。ドアミラー、フェンダーミラー等のアウターミラー内には、車両用アウターミラーの鏡面角度を上下方向に調整する電動式鏡面角度調整機構（図示せず）が搭載されている。この電動式鏡面角度調整機構には、動力源として、鏡面を上下方向に回動させるための上下用モータ１０が設けられている。このモータ１０は、直流ブラシモータで構成されている。運転席近傍には、上下用モータ１０を駆動して鏡面の上下方向角度を調整操作するための上下方向鏡面角度調整操作子１４が配設されている。ギヤシフトレバー（ギヤシフト操作手段）には、その操作位置（ギヤシフト位置）を検出するためのギヤシフト操作位置検出器１８が配設されている。回動量設定器２０には、ギヤシフトレバーがリバース位置に投入されたときに上下用モータ１０を駆動して鏡面を下方向に回動させる回動量が、車両の工場出荷時に予めあるいは車両のユーザにより設定されている。
【００３１】
切換器４０は、上下方向鏡面角度調整操作による鏡面角度調整時と、ギヤシフト操作によるリバース連動動作時とで、モータ１０の制御を切り換えるものである。すなわち、切換器４０は、通常は上下方向鏡面角度調整操作子１４側に接続されており、運転者による上下方向鏡面角度調整操作子１４の操作に応じて、上下用モータ１０を駆動して、上下方向の鏡面角度調整を行う。また、リバース連動動作時は、切換器４０は、マイコン２２により切り換えられて、モータドライバ２４側に接続され、上下用モータ１０をモータドライバ２４で駆動して、リバース連動動作を行わせる。マイコン２２は、リバース連動動作時に、ギヤシフト操作位置検出器１８、回動量設定器２０から送られてくる信号に応じて、モータドライバ２４を介して上下用モータ１０を駆動する。
【００３２】
モータドライバ２４から上下用モータ１０に給電する給電路２６，２８には、リバース連動動作時に、上下用モータ１０が回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルス（モータ動作パルス）を検出するためのパルス検出部３４が設けられている。パルス検出部３４は、例えば給電路２６，２８に挿入されたピックアップコイルまたは抵抗器（図示せず）で検出される信号に基づき、周知の方法で該モータ動作パルスを検出する。すなわち、パルス検出部３４は、ピックアップコイルまたは抵抗器で検出される信号を入力し、該信号を所定の閾値で波形整形して、ブラシの切換えに伴って発生するパルスを検出する。マイコン２２はパルス検出部３４から出力されるパルスを内部カウンタ４１でカウントして上下用モータ１０の回転量を検出し、該カウント値に応じてリバース連動動作時の上下用モータ１０の回転量の制御を行う。また、マイコン２２には、内部タイマー４３が用意されている。この内部タイマー４３は、パルス受付禁止時間の終了タイミングを計測するのに利用される。
【００３３】
モータ１０からブラシの切換えに伴って発生するパルスについて説明する。図３は、モータ１０の構造を模式的に示す。図３では、モータ１０を３極ブラシモータで構成した場合について示している。ローター４２には３つの磁極４４，４６，４８が周方向に均等間隔に形成されている。ローター４２の回転軸５０の外周面には、３つの整流子片５２，５４，５６が、周方向に均等間隔に配設されている。回転軸５０を挟んでその両側には、ブラシ５８，６０が対向配置されている。ブラシ５８，６０は、整流子片５２，５４，５６のうちのそれぞれ１つずつに接触する。ローター４２の回転に伴ってブラシ５８，６０と整流子片５２，５４，５６との接触位置が順次切り換わる。ローター４２を挟んでその両側には、ステーターを構成する永久磁石６２，６４が配設されている。
【００３４】
図３の３極ブラシモータ１０が定常速度で駆動されている時に、図２のパルス検出部３４内のピックアップコイルまたは抵抗器によって検出される信号波形を図４（ａ）に示す。ピックアップコイルまたは抵抗器の両端子間には、ブラシ５８，６０と整流子片５２，５４，５６の切換に伴って、１周につき６回パルス（高周波信号）が得られる。隣接するパルスとの間隔（パルス間隔）は設計上は均等であるが（例えば、１００００ｒｐｍで回転している場合は、パルス間隔は１ｍｓｅｃとなる）、モータ１０の組み立て誤差等により、実際にはばらつきが存在する。また、ピックアップコイルまたは抵抗器によって検出される信号には、時々ノイズパルスが含まれる場合がある。また、ピックアップコイルまたは抵抗器には、ブラシ５８，６０と整流子片５２，５４，５６の切換に伴って発生するパルスであっても、時々レベルの低いパルスが現れることがある。
【００３５】
パルス検出部３４は、ノイズパルスを除去するために、ピックアップコイルまたは抵抗器で検出された信号を、所定の閾値Ｖｔｈで波形整形するが、この閾値Ｖｔｈの設定は難しい。すなわち、閾値Ｖｔｈが低すぎるとノイズパルスを検出しやすくなり、逆に、閾値Ｖｔｈが高すぎるとレベルの低いパルスについてパルス抜けが発生しやすくなる。したがって、閾値の設定Ｖｔｈだけでノイズパルスとパルス抜けの両方を十分に排除することはできず、ピックアップコイルまたは抵抗器で検出された信号を所定の閾値Ｖｔｈで波形整形した信号には、図４（ｂ）に示すように、ノイズパルスが現れたり、パルス抜けが生じたりすることがある。そして、ノイズパルスやパルス抜けが生じると、カウンタ４１のカウント値と鏡面の実際の回動量とにずれが生じ、リバース連動動作を繰り返すうちに、復帰位置が次第にずれてくる。
【００３６】
そこで、マイコン２２は、ノイズパルス対策として、パルス検出部３４でパルスが検出される毎に、このパルス検出で開始される所定長さのパルス受付禁止時間を設定することにより、このパルス受付禁止時間内に出現するノイズパルスを除去して、カウンタ４１でカウントされないようにする。また、マイコン２２は、パルス抜け対策として、パルス受付禁止時間が終了した後、所定時間内にパルス検出部３４でパルスが検出されなかった場合は、カウンタ４１のカウント値を強制的に１カウント進める。このようにして、カウンタ４１のカウント値と鏡面の実際の回動量とがずれないようにしている。
【００３７】
図３の３極ブラシモータ１０が定常速度で駆動されている時の、マイコン２２によるパルス受付禁止時間の設定例を図５に示す。図５（ａ）は、パルス検出部３４からマイコン２２に入力されるパルスを示す（ノイズパルスやパルス抜けが無い状態を示す）。図５（ｂ）は、パルス受付禁止時間とパルス受付許可時間の区分を示している。すなわち、パルス受付禁止時間は、マイコン２２にパルスが入力された時に開始され、所定時間後に終了する。パルスの受付を許容するパルス受付許可時間は、パルス受付禁止時間の終了と共に開始され、次にマイコン２２にパルスが入力された時に終了する。図５（ｃ）は、カウンタ４１のカウント値の変化を示す。すなわち、カウンタ４１は、パルス受付許可時間内にマイコン２２にパルスが入力される毎に、１ずつカウントアップされる。
【００３８】
図５（ｂ）のパルス受付禁止時間の終了タイミングは、１周前の対応位置（すなわち６区間前）のパルス間隔に基づいて、例えば次の設定例１または設定例２のように設定する。パルス受付禁止時間の終了タイミングを、１周前の対応位置（同じ回転位置）のパルス間隔に基づいて設定することにより、隣接するパルス間隔にモータの組み立て誤差等によるばらつきが生じていても、このばらつきの影響を受けないで済む。したがって、パルス受付禁止時間の終了タイミングを、次の正規のパルスの発生タイミングに十分近づけて設定することができ（ばらつきの影響を受けないので、十分に近づけても、パルス受付禁止時間は次の正規のパルスにかかりにくい）、ノイズパルスを拾う可能性を低減させることができる。したがって、ノイズパルスや、パルス抜けによる誤カウントの発生を低減することができ、その結果、回動動作の繰り返しによる復帰位置のずれを抑制することができる。
【００３９】
〔パルス受付禁止時間終了タイミング設定例１〕
パルス受付禁止時間を、パルス受付禁止時間の開始時点から、１周前の対応位置のパルス間隔に係数Ｋ（Ｋは１／２＜Ｋ＜１なる定数で、例えば０．８）を掛けた時間を経過した時に終了させる。すなわち、図５に示すように、パルスＰｎと次のパルスＰｎ＋１との間をパルス区間ｎ、このパルス区間ｎの時間をＴｎとし、その１周前の対応位置のＰｎ−６と次のパルスＰｎ−５との間をパルス区間ｎ−６、このパルス区間ｎ−６の時間をＴｎ−６とすると、パルスＰｎの発生で開始されたパルス区間ｎにおけるパルス受付禁止時間は、パルスＰｎの発生時点からＫ・Ｔｎ−６時間後に終了させる。
【００４０】
〔パルス受付禁止時間終了タイミング設定例２〕
パルス受付禁止時間を、今回のパルス受付禁止時間の直前のパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス受付禁止時間の１周前の対応位置のパルス間隔に係数１−Ｋ（Ｋは１／２＜Ｋ＜１なる定数で、例えば０．８）を掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間の１周前の対応位置のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時に終了させる。すなわち、図５に示すように、パルスＰｎと次のパルスＰｎ＋１との間をパルス区間ｎ、このパルス区間ｎの時間をＴｎとし、その１周前の対応位置であるパルスＰｎ−６と次のパルスＰｎ−５との間をパルス区間ｎ−６、このパルス区間ｎ−６の時間をＴｎ−６とし、パルスＰｎの１つ前のパルスＰｎ−１とパルスＰｎとの間をパルス区間ｎ−１、このパルス区間ｎ−１の時間をＴｎ−１とし、その１周前の対応位置であるパルスＰｎ−７と次のパルスＰｎ−６との間をパルス区間ｎ−７、このパルス区間ｎ−７の時間をＴｎ−７とすると、パルスＰｎの発生で開始されたパルス区間ｎにおけるパルス受付禁止時間は、パルス区間ｎ−１におけるパルス受付禁止時間の終了時点（パルス受付許可時間の開始時点）から、（１−Ｋ）・Ｔｎ−７＋Ｋ・Ｔｎ−６時間後に終了させる。
【００４１】
なお、設定例１、設定例２におけるＫ・Ｔｎ−６値は、モータ１０の最大回転速度に応じた最小値を定めることができる。この最小値は、モータ１０の規格上の最大回転速度が１５０００ｒｐｍであるとすると（このときの設計上のパルス間隔は６６７μｓｅｃ）、例えば３００μｓｅｃに設定することができる。
【００４２】
マイコン２２によるノイズパルス除去動作の一例を図６に示す。この例では、図６（ａ）に示すように、パルス区間ｎ−１の中間位置でノイズパルスＰＮが発生している場合を示す。パルス区間ｎ−１では、図６（ｂ）に示すように、パルスＰｎ−１で開始されたパルス受付禁止時間は、パルスＰｎ−１の発生時点からＫ・Ｔｎ−７時間後に終了し、または、パルス区間ｎ−２におけるパルス受付禁止時間の終了時点（パルス受付許可時間の開始時点）から、（１−Ｋ）・Ｔｎ−８＋Ｋ・Ｔｎ−７時間後に終了し、このパルス受付禁止時間内に発生されたノイズパルスＰＮは、このパルス受付禁止時間によって除去されている。その結果、カウンタ４１のカウント値は、図６（ｃ）に示すように、ノイズパルスＰＮによって誤差を生じることなく進行している。
【００４３】
マイコン２２によるパルス抜け時のパルス補完動作の一例を図７に示す。この例では、図７（ａ）に示すように、パルスＰｎが抜けている場合を示す。図７（ｂ）に示すように、パルスＰｎ−１で開始されたパルス受付禁止時間は、パルスＰｎ−１の発生時点からＫ・Ｔｎ−７時間後に終了し、または、パルス区間ｎ−２におけるパルス受付禁止時間の終了時点（パルス受付許可時間の開始時点）から、（１−Ｋ）・Ｔｎ−８＋Ｋ・Ｔｎ−７時間後に終了し、パルス受付許可時間が開始される。このパルス受付禁止時間が終了した直後のパルスＰｎは抜けているので、そのままパルス受付許可時間が続行する。そして、このパルス受付許可時間が（１−Ｋ）・Ｔｎ−７＋Ｋ・Ｔｎ−６時間持続したら、図７（ｃ）に示すように、マイコン２２はカウンタ４１のカウント値を強制的に１カウントアップさせる。その結果、カウンタ４１のカウント値は、パルス抜けによって誤差を生じることなく進行している。
【００４４】
なお、パルス抜けが生じると、該パルスの前後の２区間についてパルス間隔が計測されないことになり、該２区間の１周後の各対応位置について、パルス受付禁止時間の終了時点を規定するために必要な１周前のパルス間隔データが得られないことになる。そこで、パルス抜けが生じた場合は、該パルス抜けによってパルス間隔が計測されなかった２区間の１周後の各対応位置のパルス受付禁止時間の終了時点を規定するパルス間隔として、該パルスが発生されなかった位置よりも前の周回において各対応位置で計測された最後のパルス間隔（すなわち、１周前の対応位置で計測されていればその値）をそれぞれ使用するようにする。
【００４５】
以上の説明では、パルス受付禁止時間終了タイミングの設定例として、パルス受付禁止時間の開始時点から、１周前の対応位置のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間を経過した時にパルス受付禁止時間を終了させる方法（設定例１）と、今回のパルス受付禁止時間の直前のパルス受付禁止時間の終了時点から、該直前のパルス受付禁止時間の１周前の対応位置のパルス間隔に係数１−Ｋを掛けた時間と、前記今回のパルス受付禁止時間の１周前の対応位置のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間を経過した時にパルス受付禁止時間を終了させる方法（設定例２）を説明したが、設定例１では、設定例２に比べて、パルス受付許可時間にノイズパルスが検出された場合に、カウンタ４１のカウント値に誤差が生じやすくなる。この点について図８を参照して説明する。
【００４６】
図８は、パルス受付許可時間にノイズパルスＰＮが検出された場合の、設定例１と設定例２による動作の違いを示す。この例では、図８（ａ）に示すように、正規のパルスＰｎ，Ｐｎ＋１のパルス区間ｎにおいて、パルスＰｎ＋１の直前でノイズパルスが発生している。このノイズパルスＰＮは、図８（ｂ）の設定例１による場合も、図８（ｄ）の設定例２による場合も、パルス受付許可時間内で発生されたため、図８（ｃ）、図８（ｅ）にそれぞれ示すように、カウンタ４１のカウント値はこのノイズパルスＰＮで１カウントアップされている。また、図８（ｂ）、（ｄ）にそれぞれ示すように、このノイズパルスＰＮのタイミングで、次のパルス受付禁止時間が開始され、正規のパルスＰｎ＋１は除去されている。
【００４７】
ここで、設定例１による場合は、ノイズパルスＰＮが発生したパルス区間ｎに計測されるパルス間隔（パルスＰｎ・ＰＮ間の時間間隔）Ｔｎ’は、正規のパルス間隔（パルスＰｎ・Ｐｎ＋１間の時間間隔）Ｔｎよりも短くなる。このため、次のパルス区間ｎ＋１に計測されるパルス間隔（ＰＮ・Ｐｎ＋２間の時間間隔）Ｔｎ＋１’は、反対に、正規のパルス間隔（パルスＰｎ＋１・Ｐｎ＋２間の時間間隔）Ｔｎ＋１よりも長くなる。その結果、パルス区間ｎ＋１の１周後のパルス区間ｎ＋７に設定されるパルス受付禁止時間の終了タイミングは、Ｋ・（Ｔｎ＋１’−Ｔｎ＋１）時間分、ノイズパルスＰＮが無かった場合に比べて遅くなり、次の正規のパルスＰｎ＋８がこのパルス受付禁止時間によって除去（マスキング）され、カウンタ４１のカウント値に−１カウントの誤差が生じている。
【００４８】
これに対し、設定例２による場合は、パルス区間ｎ＋１の１周後のパルス区間ｎ＋７に設定されるパルス受付禁止時間は、パルス区間ｎ＋６におけるパルス受付禁止時間の終了時点から、（１−Ｋ）・Ｔｎ’＋Ｋ・Ｔｎ＋１’時間後に終了することになり、Ｋ・（Ｔｎ＋１’−Ｔｎ＋１）時間分遅れるうちの（１−Ｋ）・（Ｔｎ−Ｔｎ’）時間分を打ち消すことができ、その分パルス区間ｎ＋７におけるパルス受付禁止時間の終了タイミングの遅れを抑制することができる。その結果、次の正規のパルスＰｎ＋８が発生される前にパルス区間ｎ＋７のパルス受付禁止時間が終了しているので、正規のパルスＰｎ＋８が除去されずに済み、カウンタ４１のカウント値には誤差が生じていない。したがって、設定例１に比べて設定例２を使用した場合の方が、ノイズパルスによるカウント誤差が生じる確率を低減できる。
【００４９】
ただし、設定例２では、定常速度での動作モード時に、何らかの原因でモータ速度が上昇した場合に、設定例１に比べて、カウンタ４１のカウント値に誤差が生じやすくなる。この点について図９を参照して説明する。図９は、定常速度時に、何らかの原因で１周前よりもモータ速度が上昇した場合の、設定例２と設定例１による動作の違いを示す。１周前よりもモータ速度が上昇しているので、図９（ａ）に示すように、パルス間隔はＴｎ＋５＜Ｔｎ−１、Ｔｎ＋６＜Ｔｎ、Ｔｎ＋７＜Ｔｎ＋１となっている。
【００５０】
ここで、設定例２による場合は、図９（ｂ）に示すように、パルス区間ｎ＋６に設定されるパルス受付禁止時間は、パルス区間ｎ＋５におけるパルス受付禁止時間の終了タイミングから、（１−Ｋ）・Ｔｎ−１＋Ｋ・Ｔｎ時間後に終了し、続くパルス区間ｎ＋７に設定されるパルス受付禁止時間は、パルス区間ｎ＋６におけるパルス受付禁止時間の終了タイミングから、（１−Ｋ）・Ｔｎ＋Ｋ・Ｔｎ＋１時間後に終了する。これに対し、設定例１による場合は、図９（ｄ）に示すように、パルス区間ｎ＋６に設定されるパルス受付禁止時間は、パルスＰｎ＋６が発生されてからＫ・Ｔｎ時間後に終了し、続くパルス区間ｎ＋７に設定されるパルス受付禁止時間は、パルスＰｎ＋７が発生されてからＫ・Ｔｎ＋１時間後に終了する。
【００５１】
そして、設定例２による場合は、パルス区間ｎ＋６に設定されるパルス受付禁止時間の終了タイミング（すなわち、パルス受付許可時間の開始タイミング）が、設定例１による場合に比べて、（１−Ｋ）・（Ｔｎ−１−Ｔｎ＋５）時間分延長されることになり、この延長分がパルス区間毎に順次蓄積されていく。その結果、図９（ｂ）に示すように、パルス区間ｎ＋７に設定されるパルス受付禁止時間の終了タイミングが、正規のパルスＰｎ＋８の発生時点よりも遅れ、正規のパルスＰｎ＋８がこのパルス受付禁止時間によって除去され、図９（ｃ）に示すように、カウンタ４１のカウント値に−１カウントの誤差が生じている。
【００５２】
これに対し、設定例１による場合は、パルス受付許可時間の開始タイミングは常にパルスの発生時点であるので、設定例２による場合のようなパルス受付禁止時間終了タイミングの延長分の蓄積が生じない。その結果、正規のパルスＰｎ＋８が発生される前にパルス区間ｎ＋７のパルス受付禁止時間が終了し、図９（ｅ）に示すように、正規のパルスＰｎ＋８が除去されることなく正しくカウントされている。したがって、定常速度での動作モード時に、何らかの原因でモータ速度が上昇した場合には、設定例１に比べて設定例２を使用した場合の方が、モータ速度が上昇した場合にカウント誤差が生じる確率を低減できる。
【００５３】
以上のことから、パルス受付禁止時間終了タイミングの設定方法としては、設定例１または設定例２を単独で使用する方法のほかに、図８により説明したノイズパルスＰＮが検出された場合の動作、および、図９により説明したモータ速度が上昇した場合の動作を考慮して、設定例１と設定例２を組み合わせて使用する方法が考えられる。設定例１と設定例２を組み合わせて使用する方法としては、例えば、
今回のパルス間隔＜１周前の対応位置（６パルス前）のパルス間隔
の場合は設定例１を使用し、
今回のパルス間隔≧１周前の対応位置（６パルス前）のパルス間隔
の場合は設定例２を使用する方法が考えられる。
【００５４】
次に、図２の鏡面角度制御装置によるリバース連動動作時の制御について説明する。この制御は、図２のマイコン２２に設定されたプログラムによって実行される。このプログラムによる機能ブロックを図１に示す。この機能ブロックでは、パルス受付禁止時間終了タイミングの設定方法として、上記の設定例１と設定例２を組み合わせて使用する方法を採用している。図１において、ギヤシフト操作位置検出手段１８（図２のギヤシフト位置検出器１８に対応）は、ギヤシフトレバーの操作位置を検出する。モータ制御手段６５は、ギヤシフトレバーがリバース位置に投入されたことに連動して、鏡面を下向きに回動させる方向に上下用モータ１０の駆動を開始する。また、ギヤシフトレバーがリバース位置から他の操作位置に切り換えられたことに連動して、鏡面を上向きに回動させて元の位置に復帰させる方向に上下用モータ１０の駆動を開始する。
【００５５】
パルス検出手段３４（図２のパルス検出部３４に対応）は、上下用モータ１０から発生するパルスを検出し、該パルスをパルス受付禁止時間設定手段６６に入力する。パルス受付禁止時間設定手段６６はパルスの入力によって開始されるパルス受入禁止時間を設定し、該パルス受入禁止時間に入力されるパルスをノイズパルスと判断して除去し、該パルス受入禁止時間が終了しているパルス受入許可時間に入力されるパルスを出力する。カウンタ４１（図２のカウンタ４１に対応）は、リバース連動動作の指示操作（ギヤシフトレバーをリバース位置に投入する操作、および、リバース位置から他の操作位置に切り換える操作）がなされる毎に０にリセットされ、その後パルス受付禁止時間設定手段６６から出力されるパルスをカウントする。
【００５６】
パルス間隔計測手段６８は、パルス受付禁止時間設定手段６６から出力される各パルスの時間間隔を順次計測する。パルス間隔メモリ７０は、計測されたパルス間隔を順次記憶する。パルス間隔メモリ７０からは、現在計測中のパルス区間をｎとして、その１区間前のパルス区間ｎ−１のパルス間隔計測値Ｔｎ−１、６区間前のパルス区間ｎ−６のパルス間隔計測値Ｔｎ−６、７区間前のパルス区間ｎ−７のパルス間隔計測値Ｔｎ−７がそれぞれ読み出される。それよりも前のパルス間隔計測値は不要なので、新しいパルス間隔計測値で順次更新する。比較手段７６は、パルス間隔メモリ７０に新しいパルス間隔計測値が格納される毎に、現在の１区間前のパルス間隔計測値Ｔｎ−１と、現在の７区間前のパルス間隔計測値Ｔｎ−７とを比較して、
Ｔｎ−１＜Ｔｎ−７
Ｔｎ−１≧Ｔｎ−７
のいずれであるかを判断する。
【００５７】
係数付与手段７１は、パルス間隔計測手段６８で計測されたパルス間隔に係数Ｋ（例えば、Ｋ＝０．８）を付与して、メモリ７２に順次記憶する。係数付与手段７３は、パルス間隔計測手段６８で計測されたパルス間隔に係数（１−Ｋ）を付与して、メモリ７４に順次記憶する。メモリ７２からは、現在計測中のパルス区間ｎの６区間前のパルス区間ｎ−６の値Ｋ・Ｔｎ−６が読み出される。メモリ７４からは、現在計測中のパルス区間ｎの７区間前のパルス区間ｎ−７の値（１−Ｋ）・Ｔｎ−７が読み出される。メモリ７２のＫ・Ｔｎ−６よりも前のデータおよびメモリ７４の（１−Ｋ）・Ｔｎ−７よりも前のデータは不要なので、新しいデータで順次更新する。
【００５８】
パルス受付禁止時間設定手段６６は、比較手段７６による比較結果がＴｎ−１＜Ｔｎ−７であった場合は、設定例１を採用して、パルスＰｎで開始された現在のパルス区間ｎのパルス受付禁止時間を、パルスＰｎの発生時点からＫ・Ｔｎ−６時間後に終了させる。また、パルス受付禁止時間設定手段６６は、比較結果がＴｎ−１≧Ｔｎ−７であった場合は、設定例２を採用して、パルスＰｎで開始された現在のパルス区間ｎのパルス受付禁止時間を、その直前のパルス区間ｎ−１におけるパルス受付禁止時間の終了時点（パルス受付許可時間の開始時点）から（１−Ｋ）・Ｔｎ−７＋Ｋ・Ｔｎ−６時間後に終了させる。また、パルス受付禁止時間設定手段６６は、直前のパルス区間ｎ−１におけるパルス受付禁止時間の終了時点から（１−Ｋ）・Ｔｎ−７＋Ｋ・Ｔｎ−６時間以内にパルスが得られなかった場合は、パルス抜けがあったものと判断して、加算点７８を介してカウンタ４１のカウント値を強制的に１カウントアップする。
【００５９】
基準カウント値設定手段２０（図２の回動量設定器２０に対応）は、リバース連動動作時に鏡面を下方向に回動させる際の回動量の基準値に相当するカウンタ４１の基準カウント値を設定する。超過カウント値メモリ８２には前回上下用モータ１０を駆動した際の目標カウント値（回動量目標値）に対する行き過ぎ量である超過カウント値が記憶されている。加算手段８０は、基準カウント値に超過カウント値を加算して次の目標カウント値として出力する。比較手段８４は、リバース連動動作において、上下用モータ１０を駆動している際に、加算手段８０から出力される目標カウント値とカウンタ４１のカウント値とを比較して、カウンタ４１のカウント値が目標カウント値に到達した時点で、一致信号（目標カウント値達成信号）を出力する。目標カウント値達成信号が出力されると、モータ制御手段６５は、上下用モータ１０への給電を停止する。上下用モータ１０は、給電が停止された後も、わずかに惰性回転し、この惰性回転による逆起電力により、パルスが発生する。この逆起電力によるパルスはパルス検出手段３４で検出され、カウンタ４１をさらにカウントアップする。したがって、上下用モータ１０が惰性回転を終了して完全に停止したときのカウンタ４１のカウント値は、加算手段８０から出力されている目標カウント値よりも惰性回転分大きな値となる。引算手段８６は、上下用モータ１０が完全に停止したときに、カウンタ４１のカウント値から加算手段８０の目標カウント値を引き算して、超過カウント値を求め、超過カウント値メモリ８２に保持する値をこの新たに求められた超過カウント値で更新する。この更新された超過カウント値と基準カウント値を加算手段８０で加算した値は、次に上下用モータ１０をリバース連動動作させるときの目標カウント値となる。
【００６０】
リバース連動動作を繰り返したときの基準カウント値、超過カウント値、目標カウント値の関係を図１０に示す。１回目動作の開始前の鏡面角度位置を復帰位置とし、基準カウント値をｒとする。ギヤシフトレバーがリバース位置に投入されると、カウンタ４１は０にリセットされ、目標カウント値をｒに設定して、モータ１０が下向き方向に駆動される。カウンタ４１のカウント値が目標カウント値ｒに達すると、モータ１０への給電が停止され、モータ１０は惰性分動作して停止する。モータ１０が停止したときのカウンタ４１のカウント値と基準カウント値との差分Δｓ１が、超過カウント値として超過カウント値メモリ８２に保持される。その後、ギヤシフトレバーがリバース位置から他の操作位置に切り換えられると、カウンタ４１は０にリセットされ、目標カウント値をｒ＋Δｓ１に設定して、モータ１０が上向き方向に駆動される。カウンタ４１のカウント値が目標カウント値ｒ＋Δｓ１に達すると、モータ１０への給電が停止され、モータ１０は惰性分動作して停止する。モータ１０が停止したときのカウンタ４１のカウント値と基準カウント値との差分Δｔ１が新たな超過カウント値となり、超過カウント値メモリ８２のデータがこの新たな超過カウント値Δｔ１に更新される。
【００６１】
次いで、２回目動作として、ギヤシフトレバーがリバース位置に投入されると、カウンタ４１は０にリセットされ、目標カウント値をｒ＋Δｔ１に設定して、モータ１０が下向き方向に駆動される。カウンタ４１のカウント値が目標カウント値ｒ＋Δｔ１に達すると、モータ１０への給電が停止され、モータ１０は惰性分動作して停止する。モータ１０が停止したときのカウンタ４１のカウント値と基準カウント値との差分Δｓ２が新たな超過カウント値となり、超過カウント値メモリ８２のデータがこの新たな超過カウント値Δｓ２に更新される。その後、ギヤシフトレバーがリバース位置から他の操作位置に切り換えられると、カウンタ４１は０にリセットされ、目標カウント値をｒ＋Δｓ２に設定して、モータ１０が上向き方向に駆動される。カウンタ４１のカウント値が目標カウント値ｒ＋Δｓ２に達すると、モータ１０への給電が停止され、モータ１０は惰性分動作して停止する。モータ１０が停止したときのカウンタ４１のカウント値と基準カウント値との差分Δｔ２が、新たな超過カウント値となり、超過カウント値メモリ８２のデータがこの新たな超過カウント値Δｔ２に更新される。
【００６２】
３回目動作以降も以上の動作を繰り返す。このような動作によれば、惰性動作による超過カウント値の累積は生じないので、惰性動作の繰り返しによる復帰位置のずれは生じない。しかも、１回の惰性動作量は人の目では認識できないほどのわずかな量であるので、惰性動作は、リバース連動動作の機能に影響を及ぼさない。
【００６３】
図１において、係数付与手段８８は、現在の６区間前のパルス間隔計測値Ｔｎ−６に係数Ｋ（例えば、Ｋ＝０．８）を付与して、Ｋ・Ｔｎ−６を出力する。係数付与手段９０は、現在の６区間前のパルス間隔計測値Ｔｎ−６に係数２−Ｋ（例えば、Ｋ＝０．８であれば、２−Ｋ＝１．２）を付与して、（２−Ｋ）・Ｔｎ−６を出力する。時間幅設定手段９２は、リバース連動動作時に、上下用モータ１０の駆動が開始された後、定常速度に入ったかどうかを判断するためのパルス検出ウィンドウを設定するもので、上下用モータ１０の駆動が開始された後、パルス受付禁止時間設定手段６６から最新のパルスＰｎが出力される毎に、該パルスＰｎの出力タイミングから、Ｋ・Ｔｎ−６時間後に開始され、（２−Ｋ）・Ｔｎ−６時間後に終了するパルス検出ウィンドウを設定する。例えばＫ＝０．８であれば、今回のパルスＰｎの発生から、０．８・Ｔｎ−６時間後に開始され、１．２・Ｔｎ−６時間後に終了するパルス検出ウィンドウを設定する。そして、時間幅設定手段９２は、設定されたパルス検出ウィンドウ内にパルス受付禁止時間設定手段６６からパルスが出力されたかどうかを判定し、パルス検出ウィンドウ内にパルスが出力された場合は、カウントパルスを１つ出力し、パルス検出ウィンドウ内にパルスが出力されなかった場合は、リセットパルスを１つ出力する。
【００６４】
図１１は、リバース連動動作における動作モードの移行状態を示す。個々のリバース連動動作（復帰位置から下向き位置への移行動作、下向き位置から復帰位置への移行動作）は、次の３つの連続した動作モードでそれぞれ構成される。
「モード１」：モータ１０への給電を開始してから、定常速度に移行するまでの加速動作
「モード２」：定常速度動作
「モード３」：モータ１０への給電を停止してから、惰性回転を経て、モータが停止するまでの減速動作
【００６５】
図１において、モード２カウンタ９４は、リバース連動動作時の動作モードがモード１からモード２に移行したことを検出するもので、時間幅設定手段９２からカウントパルスが出力される毎に１ずつカウントアップされ、時間幅設定手段９２からリセットパルスが出力される毎に０にリセットされる。すなわち、モータ１０が加速中（モード１）は、時間幅設定手段９２に設定されたパルス検出ウィンドウ内にパルスが連続して入らないので、モード２カウンタ９４はカウント値が上がらないうちにリセットされる。これに対し、モータ１０が定常速度に入ると、パルス検出ウィンドウ内にパルスが連続して入るので、モード２カウンタ９４のカウント値は上昇してくる。モード切換値設定手段９６は、リバース連動動作時の動作モードがモード１からモード２に移行したと判定するモード２カウンタ９４のカウント値を設定する。比較手段９８は、モード２カウンタ９４のカウント値とモード切換値設定手段９６の設定値とを比較して、モード２カウンタ９４のカウント値がモード切換値設定手段９６の設定値を超えたら、モード２に移行したと判断して、一致信号を出力する。
【００６６】
モード切換手段１００は、リバース連動動作において、動作モード１，２，３の移行状態に応じて、パルス受付禁止時間設定手段６６に設定するパルス受付禁止時間を次のように切り換える。
（１）モード１
ギヤシフトレバーがリバース位置に投入され、あるいは、リバース位置から他の操作位置に切り換えられる（リバース解除される）と、パルスが入力される毎に固定のパルス受付禁止時間を設定する。この固定のパルス受付禁止時間は、上下用モータ１０の最高速度時に、正規のパルスが除去されない程度の長さに設定する。
（２）モード２
比較手段９８から一致信号が出力されて、モード２に移行したことが判断されたら、前述した定常速度時の設定内容に切り換える。すなわち、比較手段７６による判定結果（Ｔｎ−１＜Ｔｎ−７であるかＴｎ−１≧Ｔｎ−７であるか）に応じて、前記設定例１、設定例２を切り換えて使用する。また、パルス抜け時には、カウンタ４１のカウント値を強制的に１カウントアップする。
（３）モード３
比較手段８４から一致信号が出力されて、モード３に移行することが判断されたら、パルスが入力される毎に固定のパルス受付禁止時間を設定する。この固定のパルス受付禁止時間は、上下用モータ１０の最高速度時に、正規のパルスが除去されない程度の長さに設定する。
【００６７】
次に、図１の機能ブロックによるリバース連動動作の制御フローチャートを図１２，図１３，図１４に示す。図１２は、ギヤシフトレバーがリバース位置に投入された当初の制御、および、その後リバース位置から他の操作位置に切り換えられたときの当初の制御内容を示す。ギヤシフトレバーがリバース位置に投入されると、リバース投入検出信号が出力され（Ｓ１）、基準カウント値が読み込まれる（Ｓ２）。基準カウント値と前回動作時の超過カウント値を加算した値が、目標カウント値として設定される。そして、動作モードがモード１に設定され（Ｓ３）、パルス受付禁止時間が固定の時間に設定されて、上下モータ１０の下向き方向の動作が開始される（Ｓ４）。その後、ギヤシフトレバーがリバース位置から他の操作位置に切り換えられると、リバース解除検出信号が出力される（Ｓ５）。これとともに、基準カウント値と前回動作時の超過カウント値との加算値が、目標カウント値として設定される。そして、パルス受付禁止時間がモード１の固定の時間に設定され（Ｓ６）、上下モータ１０の上向き方向の動作が開始される（Ｓ７）。
【００６８】
図１３は、各動作モード１〜３における制御内容を示す。図１３の制御は、モータ動作パルスが発生する毎に実行される。この制御を動作モード毎に説明する。
（１）モード１
モータ動作パルスが入力される毎に、パルス受付禁止時間が開始され（Ｓ１１）、カウンタ４１が１カウントアップされ（Ｓ１２）、内部タイマー４３でパルス受付禁止時間（固定値）の計測が開始される（Ｓ１３，Ｓ１４）。また、前回のパルスと今回のパルスとの時間間隔がパルス間隔メモリ７０に保存される（Ｓ１５，Ｓ１９，Ｓ２０，Ｓ２１）とともに、
時間Ａ＝（１−Ｋ）×今回計測されたパルス間隔
時間Ｂ＝Ｋ×今回計測されたパルス間隔
が演算されて保存される（Ｓ２２，Ｓ２３）。モード１で周回毎に保存されるパルス間隔と、時間Ａ、時間Ｂのデータのうち、モード２に切り換わる直前の１周分のデータは、モード２の最初の１周において、パルス受付禁止時間を規定するのに利用される。
【００６９】
さらに、定常速度への移行状態を監視するために、今回計測されたパルス間隔が、「Ｋ×６区間前のパルス時間時間間隔」と「（２−Ｋ）×６区間前のパルス時間時間間隔」の範囲内に入っているか否かを判断し（Ｓ２４，Ｓ２５，Ｓ２６）、範囲内に入っている場合はモード２カウンタ９４を１カウントアップする（Ｓ２７）。モード２カウンタ９４を１カウントアップしたら、モード２カウンタ９４のカウント値がモード切換値として設定された値に達したか否かが判断され（Ｓ２９）、設定値に達した場合はモード２（定常速度）に移行したと認識して（Ｓ３０）、モード２の制御に切り換える。一方、今回計測されたパルス間隔が上記範囲内に入っていない場合は、モード２カウンタ９４を０にリセットし（Ｓ２８）、モード１の制御を続行する。
【００７０】
（２）モード２
モード２では、パルス受付禁止時間が終了する毎に、内部タイマー４３で、上記時間Ａと上記時間Ｂを加算した時間Ａ＋Ｂの計測が開始される（後述する図１４のステップＳ３３）。また、モータ動作パルスが入力される毎に、パルス受付禁止時間が開始され（Ｓ１１）、カウンタ４１が１カウントアップされる（Ｓ１２）。そして、今回のパルス間隔（前回のパルスと今回のパルスとの時間間隔）と、その６区間前のパルス間隔を対比して、
今回のパルス間隔＜６区間前のパルス間隔
である場合は、内部タイマー４３は、時間Ａ＋Ｂの計測（図１４のステップＳ３３）を中止して、今回のパルスの発生タイミングから時間計測をやり直す（タイマー再スタート）。そして、パルス受付禁止時間を上記時間Ｂに設定して（すなわち、前記設定例１を採用して）、内部タイマー４３で時間Ｂの終了タイミングの到来を計測する（Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ１７）。
【００７１】
これに対し、
今回のパルス間隔≧６区間前のパルス間隔
である場合は、パルス受付禁止時間の終了タイミングを、前回のパルス受付禁止時間の終了タイミングから上記時間Ａと上記時間Ｂを加算した時間を経過したタイミングに設定して（すなわち、前記設定例２を採用して）、内部タイマー４３による時間Ａ＋Ｂの計測（図１４のステップＳ３３）をそのまま続行させて（すなわち、タイマー再スタートなし）、この設定された終了タイミングの到来を計測する（Ｓ１３，Ｓ１５，Ｓ１６）。
【００７２】
そして、前回のパルスと今回のパルスとの時間間隔がパルス間隔メモリ７０に保存される（Ｓ２０，Ｓ２１）とともに、
時間Ａ＝（１−Ｋ）×今回計測されたパルス間隔
時間Ｂ＝Ｋ×今回計測されたパルス間隔
が演算されて保存され（Ｓ２２，Ｓ２３）、モード２の制御を続行する。
【００７３】
（３）モード３
モータ動作パルスが入力される毎に、パルス受付禁止時間が開始され（Ｓ１１）、カウンタ４１が１カウントアップされ（Ｓ１２）、内部タイマー４３でパルス受付禁止時間（固定値）の計測が開始され（Ｓ１３，Ｓ１４）、モータ１０の惰性回転が停止するまでモード３の制御を続行する。
【００７４】
図１４は、パルス抜け時のパルス補完制御を示す。図１４の制御は、パルス受付禁止時間が終了する毎に実行される。パルス受付禁止時間が終了して、パルス受付許可時間が開始されると（Ｓ３１）、モード２の場合に、上記時間Ａと上記時間Ｂを加算した時間Ａ＋Ｂの計測が開始される（Ｓ３２，Ｓ３３）。そして、時間Ａ＋Ｂの計測を終了し終わるまでにモータ動作パルスが得られなかった場合は、カウンタ４１のカウント値を１カウントアップする（Ｓ３４，Ｓ３５）。モード１，モード３においては、このパルス補完制御は行わない。
【００７５】
なお、前記実施の形態では、パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間の次のパルス区間内の所定時点までに次のパルスが発生されなかった場合に、カウンタ４１のカウント値を強制的に１カウント分進める場合の、この「所定時点」を、前記パルス受付禁止時間の終了時点から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間（図７の場合、パルス区間ｎ−１）の１周前の対応位置のパルス区間（パルス区間ｎ−７）のパルス間隔に係数１−Ｋを掛けた時間と、該１周前の対応位置のパルス区間の次のパルス区間（パルス区間ｎ−６）のパルス間隔に係数Ｋを掛けた時間とを加算した時間｛（１−Ｋ）・Ｔｎ−７＋Ｋ・Ｔｎ−６｝を経過する時点としたが、これに限るものではない。例えば、この「所定時間」を、前記パルス受付禁止時間の開始時点（パルスＰｎ−１の発生タイミング）から、該パルス受付禁止時間が属するパルス区間（パルス区間ｎ−１）の１周前の対応位置のパルス区間（パルス区間ｎ−７）のパルス間隔に係数２−Ｋ（例えば、Ｋ＝０．８であれば、２−Ｋ＝１．２）を掛けた時間｛（２−Ｋ）・Ｔｎ−７｝に設定することができる。
【００７６】
なお、前記実施の形態では、直流モータとして３極モータを使用した場合について説明したが、この発明で使用するモータの磁極数はこれに限るものではない。
【００７７】
また、前記実施の形態では、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法およびその装置を利用した車両用アウターミラーのリバース連動鏡面角度制御方法およびその装置について説明したが、この発明の直流ブラシモータの回転量検出方法およびその装置は、直流ブラシモータが回転する際にブラシの切換えに伴って発生するパルスをカウントすると共に、該パルスが発生した際に、パルス発生間隔よりも短い長さのパルス受付禁止時間を開始させて、該パルス受付禁止時間に発生するノイズパルスを除去し、もって該パルス受付禁止時間を外れた時間であるパルス受付許可時間内に発生するパルスをカウントして、前記直流ブラシモータの回転量を検出する場合に、広く一般に広く適用できる。具体的には、車両搭載用として、パワーシート、サンルーフ、パワーウィンドウ等の直流ブラシモータの回転量検出に適用できる。また、車両搭載用以外の直流ブラシモータの回転量検出にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】図２の鏡面角度制御装置においてリバース連動動作を実現するための機能ブロック図である。
【図２】この発明が適用された車両用アウターミラーの鏡面角度制御装置の実施の形態を示すシステム構成ブロック図である。
【図３】図２のモータ１０の構造を示す模式図である。
【図４】図２のパルス検出部３４内のピックアップコイルまたは抵抗器によって検出される信号と、この信号を所定の閾値Ｖｔｈで波形整形した信号を示す波形図である。
【図５】図３の３極ブラシモータ１０が定常速度で駆動されている時の、マイコン２２によるパルス受付禁止時間の設定例を示すタイムチャートである。
【図６】マイコン２２によるノイズパルス除去動作の一例を示すタイムチャートである。
【図７】マイコン２２によるパルス抜け時のパルス補完動作の一例を示すタイムチャートである。
【図８】パルス受付許可時間にノイズパルスが検出された場合の、パルス受付禁止時間終了タイミングの設定方法の違いによる動作の違いを示すタイムチャートである。
【図９】定常速度時に、何らかの原因でモータ速度が上昇した場合の、パルス受付禁止時間終了タイミングの設定方法の違いによる動作の違いを示すタイムチャートである。
【図１０】リバース連動動作を繰り返したときの基準カウント値、超過カウント値、目標カウント値の関係を示す図である。
【図１１】リバース連動動作における動作モードの移行状態を示すタイムチャートである。
【図１２】図１の機能ブロックによるリバース連動動作の制御フローチャートで、ギヤシフトレバーがリバース位置に投入された当初の制御、および、その後リバース位置から他の操作位置に切り換えられたときの当初の制御内容を示す。
【図１３】図１の機能ブロックによるリバース連動動作の制御フローチャートで、各動作モード１〜３における制御内容を示す。
【図１４】図１の機能ブロックによるリバース連動動作の制御フローチャートで、パルス抜け時のパルス補完制御を示す。
【符号の説明】
【００７９】
１０…上下用モータ（直流ブラシモータ）、３４…パルス検出手段、４１…カウンタ、６５…モータ制御手段、６６…パルス受付禁止時間設定手段、６８…パルス間隔計測手段、７０…パルス間隔メモリ、７６…比較手段、１００…モード切換手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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