(57)【要約】【課題】  駐車のための走行開始地点から駐車位置までの距離が長くても、駐車のための操作を適切に案内し車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】  ステアリング舵角に応じた変化する第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示するとともに、後方視界画面４０に後方に映った第１予想軌跡線４１ａが届かない駐車領域Ｒ（Ｒ１）までを指標するステアリング舵角に応じた変化する第２予想軌跡線４１ｂを後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示する。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段とを用い、ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第１予想軌跡線を前記画像に重ね合わせて表示させて運転者の駐車操作を支援する駐車支援方法であって、
前記第１予想軌跡線の延長線上に、前記ステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を、駐車領域認識手段にて画像認識した駐車領域まで、前記周辺画像に重ね合わせて表示させて運転者の駐車操作を支援することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段と、
前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、駐車領域を画像認識する駐車領域認識手段と、
ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第１予想軌跡線を演算する第１予想軌跡線演算手段と、
前記第１予想軌跡線の先端から延びる、前記ステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を演算する第２予想軌跡線演算手段と、
前記駐車領域認識手段にて画像認識した前記駐車領域と前記第２予想軌跡線演算手段が演算した第２予想軌跡線との交差地点を求める交差地点演算手段と、
前記第１予想軌跡線演算手段が演算した前記第１予想軌跡線と、前記交差地点演算手段が求めた交差地点までの、前記第２予想軌跡線演算手段が演算した前記第２予想軌跡線とを前記周辺画像に重ね合わせて前記表示手段に表示させる合成手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記交差地点演算手段が前記駐車領域と前記第２予想軌跡線との交差地点を求めることができなかったとき、前記第２予想軌跡線の表示を禁止する禁止手段を備え、
前記合成手段は、前記禁止手段に基づいて前記第１予想軌跡線のみを前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記合成手段は、前記第１予想軌跡線と第２予想軌跡線とを異なる色又は線種若しくは形態で前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項２に記載の駐車支援装置において、
駐車領域認識手段は、前記ステアリング舵角に応じて前記撮像手段が撮像した周辺画像中の走行方向の部分画像の画像データを抽出し、部分画像の画像データに基づいて、前記駐車領域を画像認識することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取り付けられたカメラにより、周辺視界を撮像し、その撮像データを車室内に配設されたディスプレイに出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、バック走行しながら予め定めた場所への駐車を容易にするために、後方カメラが撮像した後方画像に、ステアリングの操舵角に応じて変化する予想軌跡線を重ね合わせて表示するようにしている。
【特許文献１】特開２０００−２８０８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、後方画像に表示された予想軌跡線は、その長さが、例えば、車両の後端から約２．７メートルの地点までと短かった。従って、自動車をバック走行して駐車場の駐車枠内に駐車させるとき、バック走行の開始地点から駐車枠までの距離が長いと、後方画像に表示された予想軌跡線の先端は駐車枠に届かないことになる。その結果、運転者にとっては、駐車場の駐車枠まで到達するためのステアリング操作は、勘にたよるしかなく、スムースな駐車を行うことは容易ではなかった。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車のための走行開始地点から駐車位置までの距離が長くても、駐車のための操作を適切に案内し車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段とを用い、ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第１予想軌跡線を前記画像に重ね合わせて表示させて運転者の駐車操作を支援する駐車支援方法であって、前記第１予想軌跡線の延長線上に、前記ステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を、駐車領域認識手段にて画像認識した駐車領域まで、前記周辺画像に重ね合わせて表示させて運転者の駐車操作を支援する。
【０００６】
請求項２の発明は車両の周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像を表示する表示手段と、前記撮像手段が撮像した周辺画像の画像データに基づいて、駐車領域を画像認識する駐車領域認識手段と、ステアリング舵角に応じて変化する車両から予め定めた距離までの第１予想軌跡線を演算する第１予想軌跡線演算手段と、前記第１予想軌跡線の先端から延びる、前記ステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を演算する第２予想軌跡線演算手段と、前記駐車領域認識手段にて画像認識した前記駐車領域と前記第２予想軌跡線演算手段が演算した第２予想軌跡線との交差地点を求める交差地点演算手段と、前記第１予想軌跡線演算手段が演算した前記第１予想軌跡線と、前記交差地点演算手段が求めた交差地点までの、前記第２予想軌跡線演算手段が演算した前記第２予想軌跡線とを前記周辺画像に重ね合わせて前記表示手段に表示させる合成手段とを備えた駐車支援装置。
【０００７】
請求項３の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、
前記交差地点演算手段が前記駐車領域と前記第２予想軌跡線との交差地点を求めること
ができなかったとき、前記第２予想軌跡線の表示を禁止する表示禁止手段を備え、
前記合成手段は、前記表示禁止手段に基づいて前記第１予想軌跡線のみを前記周辺画像に重ね合わせて表示させることを特徴とする駐車支援装置。
【０００８】
請求項４の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記合成手段は、前記第１予想軌跡線と第２予想軌跡線とを異なる色又は線種若しくは形態で前記周辺画像に重ね合わせて表示させる。
【０００９】
請求項５の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、駐車領域認識手段は、前記ステアリング舵角に応じて前記撮像手段が撮像した周辺画像中の走行方向の部分画像の画像データを抽出し、部分画像の画像データに基づいて、前記駐車領域を画像認識する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１の発明によれば、車両から予め定めた距離までの第１予想軌跡線からさらに延長して、第１予想軌跡線と同様にステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を目的の駐車領域まで表示するようにしたので、第１予想軌跡線が示す地点からさらに離れた地点までの走行を第２予想軌跡線で容易に把握することができる。その結果、駐車のための操作を適切に案内して車両を駐車位置まで誘導することができる。しかも、第２予想軌跡線は、目的の駐車領域まで表示されるため、目標が明確になり、駐車のための操作がより容易となる。
【００１１】
請求項２の発明によれば、第２予想軌跡線演算手段は、第１予想軌跡線演算手段が演算した第１予想軌跡線の先端から延びる、ステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線を演算する。交差地点演算手段は、駐車領域認識手段が周辺画像の画像データに使って画像認識した駐車領域と第２予想軌跡線演算手段が演算した第２予想軌跡線との交差地点を求める。
【００１２】
そして、合成手段は、第１予想軌跡を前記周辺画像に重ね合わせて表示手段に表示させるとともに、第２予想軌跡線を交差地点演算手段が求めた交差地点まで前記周辺画像に重ね合わせて表示手段に表示させる。
【００１３】
従って、第１予想軌跡線が示す地点からさらに離れた地点までの走行を第２予想軌跡線で容易に把握することができる。その結果、駐車のための操作を適切に案内して車両を駐車位置に誘導することができる。しかも、従って、第２予想軌跡線は、目的の駐車領域まで表示されるため、目標が明確になり、駐車のための操作がより容易となる。
【００１４】
請求項３の発明によれば、駐車領域が認識できなかったときには、表示禁止手段により第２予想軌跡線の表示が禁止されることからの煩わしさを防止する。
請求項４の発明によれば、第１予想軌跡線と第２予想軌跡線は、色又は線種若しくは形態が異なるように表示したので、第１予想軌跡線と第２予想軌跡線との区別が容易に確認でき、駐車のための操作がより容易となる。
【００１５】
請求項５の発明によれば、ステアリング舵角によって駐車領域の方向がわかることから、駐車領域認識手段は、周辺画像中の駐車領域が含まれる部分画像の画像データを抽出して画像認識することによって、画像認識のための負荷を軽減でき容易にかつ短時間に画像認識できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の駐車支援装置を具体化した実施形態を図１〜図１０に従って説明する。図１は、自動車（車両）に搭載された駐車支援装置１の構成を説明するブロック図である
。
【００１７】
図１に示すように、駐車支援装置１は、制御装置２を備えている。この制御装置２は、主制御を行う制御部３、ＲＡＭ４、ＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＲＯＭ５に格納された第１予想軌跡線及び第２予想軌跡線演算プログラム、合成データ出力プログラム、駐車案内プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲に記載の第１予想軌跡線演算手段、第２予想軌跡線演算手段、交差地点演算手段、合成手段、駐車領域認識手段、表示禁止手段を構成する。
【００１８】
さらに、制御装置２は、センサインターフェース（Ｉ／Ｆ部８）を備えている。制御部３は、このＩ／Ｆ部８を介して、車両Ｃに配設された車速センサ２０及び走行距離センサ２１から、車両Ｃの車速信号（パルス信号）及び走行距離信号（パルス信号）を取得する。制御部３は、車速信号に基づいてその時々の車速Ｖｓを演算するとともに、走行距離信号に基づいてその時々の移動距離ＤＭを演算する。このとき、制御部３は、その時々で演算した、車速Ｖｓ及び移動距離ＤＭをＲＡＭ４に記憶するようになっている。従って、ＲＡＭ４には、そのための記憶領域が確保されている。
【００１９】
また、制御装置２は、撮像データ取得部１０を備えている。撮像データ取得部１０は、車両Ｃに設けられた撮像手段としての後方カメラ２２から撮像データを取得する。
後方カメラ２２は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端の略中央に、光軸Ａを下方に向けて取り付けられている。この後方カメラ２２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。図３に示すように、後方カメラ２２は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約８ｍの撮像範囲Ｓ（周辺画像）を撮像可能になっている。
【００２０】
また、制御部３は、後方カメラ２２の撮像範囲Ｓを、車両Ｃ用のＸＹ座標系（以下、路面座標系）の座標として演算可能になっている。この路面座標系は、路面と平行な水平面の座標である。
【００２１】
後方カメラ２２によって生成された撮像データは、アナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、撮像データ取得部１０は、各種補正や合成等の画像処理が可能な周辺画像データＧとして、制御部３に送信する。制御部３は、その周辺画像データＧを取得すると、図４に示すように、周辺画像データＧをＲＡＭ４に一時格納する。周辺画像データＧは、後方カメラ２２が広角レンズを用いているため、駐車支援装置１が具備する表示手段としてのディスプレイ１２に表示した際に、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じている。
【００２２】
さらに、制御装置２は、Ｉ／Ｆ部８を介して、車両Ｃに設けられたステアリングセンサ２３、シフトセンサ２４と接続されている。ステアリングセンサ２３は、その時々のステアリングホイールの操舵角（ステアリング舵角θｎ）を検出するセンサであって、そのステアリング舵角信号ＳＴＲに基づいてステアリング舵角θｎを検出する。シフトセンサ２４は、その時々の変速機のシフトレバーのシフトポジションＳＨＰを検出するセンサであって、シフトポジション信号ＮＳＷに基づいてシフトレバーのリバース（後退）状態を検出する。つまり、制御部３は、ステアリングセンサ２３からステアリング舵角信号ＳＴＲ及びシフトセンサ２４からシフトポジション信号ＮＳＷを取得し、その時々のステアリング舵角θｎ及びシフトポジションＳＨＰをＲＡＭ４の所定の記憶領域に一時記憶する。
【００２３】
そして、制御部３は、シフトポジション信号ＮＳＷに基づいて、変速機のシフトポジションＳＨＰがリバース状態であるか否かを判断する。シフトポジションＳＨＰがリバースであって、車両Ｃの後方の周辺画像を単に表示する場合には、制御部３は、ＲＯＭ５に格
納された駐車案内プログラムに従って、ＲＡＭ４に一時格納された現在地点の周辺画像データＧを読出し、図５に示す周辺画像画面としての後方視界画面４０をディスプレイ１２に表示する。
【００２４】
またこのとき、制御部３は、図５に示すように、後方視界画面４０に実線で示した第１予想軌跡線４１ａ及び破線で示した第２予想軌跡線４１ｂを重ね合わせてディスプレイ１２に表示する。制御部３は、ステアリング舵角信号ＳＴＲに基づき、第１予想軌跡線４１ａ及び第２予想軌跡線４１ｂを演算しＲＡＭ４に一時格納する。制御部３は、ＲＯＭ５に格納された駐車案内プログラムに従って、ＲＡＭ４に一時格納された第１予想軌跡線４１ａ及び第２予想軌跡線４１ｂのデータを読出してディスプレイ１２に表示する。
【００２５】
第１予想軌跡線４１ａは、車両から予め定めた距離（例えば２．７ｍ）までのその時のステアリング舵角信号ＳＴＲ（ステアリング舵角θｎ）に基づいて車両Ｃを走行させたならば同車両Ｃが走行する軌跡を指標する予想軌跡線であって、ステアリング舵角信号ＳＴＲ及び車両Ｃの車幅に応じた走行軌跡線である。
【００２６】
第２予想軌跡線４１ｂは、第１予想軌跡線４１ａの先端から延長した軌跡線であって、その時のステアリング舵角信号ＳＴＲ（ステアリング舵角θｎ）に基づいて車両Ｃを走行させたならば同車両Ｃが走行する軌跡を指標する予想軌跡線であって、ステアリング舵角信号ＳＴＲ及び車両Ｃの車幅に応じた走行軌跡線である。
【００２７】
制御部３による第１及び第２予想軌跡線４１ａ，４１ｂの各演算は、第２予想軌跡線４１ｂが第１予想軌跡線４１ａの先端から連続して形成された軌跡線であるため、第１予想軌跡線４１ａと第２予想軌跡線４１ｂを合わせた一つの予想軌跡線４１として求める。制御部３は、この予想軌跡線４１を、例えば、特許文献１に記載しているように公知の方法で演算する。因みに、低速で後退走行している時の旋回中心は、車両Ｃの後方の車軸２５（図３参照）の延長線上にあり、幾何学的関係からステアリング舵角とホイールベースとから旋回半径（＝Ｌ／ｔａｎθｎ：Ｌはホイールベース）を求めることによって、予想軌跡線４１を求める。
【００２８】
そして、制御部３は、車両Ｃの後端から予め定めた距離（例えば２．７ｍ）までの予想軌跡線４１を第１予想軌跡線４１ａとし、同第１予想軌跡線４１ａを実線にして後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示する。また、制御部３は、その第１予想軌跡線４１ａから先の予想軌跡線４１を第２予想軌跡線４１ｂとし、同第２予想軌跡線４１ｂを破線にして後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示する。
【００２９】
第１予想軌跡線４１ａ及び第２予想軌跡線４１ｂを後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２を表示する際、制御部３は第１予想軌跡線４１ａ及び第２予想軌跡線４１ｂを座標変換した後に表示する。つまり、制御部３は、第１及び第２予想軌跡線４１ａ，４１ｂは路面座標系で演算したものであるため、これを後方カメラ２２で撮像され表示される画像座標の後方視界画面４０に重ねあわせるために画像座標に変換する。この座標変換は、後方カメラ２２のレンズ焦点距離、後方カメラ２２の取付角度、後方カメラ２２の路面からの取付け高さ等から容易に求めることができ、例えば、特許文献１に記載しているように公知の方法で演算する。
【００３０】
また、制御部３は、ディスプレイ１２に表示する第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎを変更するように演算するようになっている。さらに、制御部３は、画像認識処理機能を有し、ディスプレイ１２の後方視界画面４０に駐車領域Ｒが表示されているかどうか画像認識を行なう。制御部３は、後方視界画面４０に駐車領域Ｒが存在することを認識すると、同駐車領域Ｒまでの第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎを演算する。詳しくは、駐車領域Ｒと
第２予想軌跡線４１ｂ（予想軌跡線４１）の交差する交差地点としての交点Ｐｃ（終端Ｐｎ）の座標位置を求めて第２予想軌跡線４１ｂの長さを求めている。
【００３１】
そして、制御部３は、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎを駐車領域Ｒと交差するところまでディスプレイ１２に表示する。従って、第２予想軌跡線４１ｂは、第１予想軌跡線４１ａと相違して、車両Ｃが駐車領域Ｒに近づけば近づくほどその長さＬｎは短くなる。
【００３２】
また、制御部３は、車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ねて描画する。車幅延長線４２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。つまり、車幅延長線４２は、ステアリング舵角がゼロ、即ち、旋回半径が無限大となる線である。
【００３３】
また、駐車支援装置１のディスプレイ１２は、タッチパネルであって、制御部３から送信された周辺画像データＧや、周辺画像データＧに第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を重ね合わせた画像合成データを所定のタイミングで出力する。さらに、ディスプレイ１２は、変速機のシフトポジションＳＨＰがリバースになっていない場合には、制御部３を介して図示しないナビゲーション装置から送信された地図描画データに基づいて自車位置周辺の地図画面１２ａ（図１参照）を自車位置マーク等と併せて表示したりする。
【００３４】
また、図１に示すように、駐車支援装置１は、スピーカ１５を備えている。スピーカ１５は、制御部３から送信された音声出力信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
【００３５】
また、制御装置２は、図１に示すように、合成手段を構成する画像処理部１１を備えている。画像処理部１１は、制御部３から周辺画像データＧを受信して、同制御部３と協働して前記周辺画像データＧの補正や、画像合成データの生成等を行う。
【００３６】
周辺画像データＧの補正では、画像処理部１１は広角レンズによる歪曲収差を補正する。画像合成データの生成では、画像処理部１１は補正した周辺画像データＧに基づく周辺画像に、前記演算した車幅延長線４２、第１予想軌跡線４１ａ及び第２予想軌跡線４１ｂを重ね合わせてディスプレイ１２に表示させるための画像合成処理を行う。
【００３７】
次に、本実施形態の駐車支援装置１に作用を、図６〜図９に示す制御装置２の処理手順を示すフローチャートに従って説明する。尚、説明の便宜上、車両Ｃが図１０に示す位置から駐車場の各駐車領域Ｒの中の１つ駐車領域Ｒ（目標の駐車領域Ｒ１）にバック（後退走行）して駐車する場合について説明する。
【００３８】
いま、図１０に示す位置にある車両Ｃが、目標の駐車領域Ｒ１に駐車すべく、シフトレバーをリバース（バック）に切り替えると、制御部３は、シフトセンサ２４からシフトポジション信号ＮＳＷを入力し（ステップＳ１）、シフトポジション信号ＮＳＷに基づいて変速機のシフトポジションＳＨＰがリバース状態になったどうか判断する（ステップＳ２）。このとき、シフトレバーをリバース（バック）に切り替えたので、制御部３は、変速機のシフトポジションＳＨＰがリバース状態になったと判断し（ステップＳ２でＹＥＳ）、ステップＳ３に移る。
【００３９】
ステップＳ３において、制御部３は、ＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶されたシステム起動フラグＳＴＴがオン状態かどうかチェックする。この時点では、システム起動フラグＳＴＴは、シフトレバーをリバース状態に切り替えて駐車支援処理を開始したばかりなので、システムは起動しておらずオフ状態である。制御部３は、システム起動フラグＳＴＴがオフ状態であると判断すると（ステップＳ３でＮＯ）、画面切り替えを行う（ステップ
Ｓ４）。制御部３による画面切り替えは、周辺画像データＧを取得するべく後方カメラ２２及び撮像データ取得部１０を制御する。
【００４０】
続いて、制御部３は、画面切り替えを開始して駐車支援システムが起動したとしてシステム起動フラグＳＴＴをオン状態にした後（ステップＳ５）、ステアリングセンサ２３からのステアリング舵角信号ＳＴＲを入力する（ステップＳ６）。そして、制御部３は、入力したステアリング舵角信号ＳＴＲに基づくステアリング舵角θｎと先に取得したステアリング舵角信号ＳＴＲに基づくステアリング舵角θｏとを比較する（ステップＳ７）。この時点では、シフトレバーをリバース（バック）に切り替えた直後のステアリング舵角θｎと、先にＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶されているシフトレバーをリバースに切り替える前のステアリング舵角θｏとが比較される。
【００４１】
そして、ステアリング操作がされないで、新たなステアリング舵角θｎと先のステアリング舵角θｏとが同じである場合（ステップＳ７でＹＥＳ）、制御部３は、新たな検出したステアリング舵角θｎを先のステアリング舵角θｏに代えてＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶させる（ステップＳ８）。
【００４２】
新たなステアリング舵角θｎをＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶させると、制御部３は、ＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶された第２予想軌跡線フラグＦ１がオン状態かどうかチェックする（ステップＳ９）。第２予想軌跡線フラグＦ１は第２予想軌跡線４１ｂが表示される状態にある場合にはオフ状態となり、反対に、第２予想軌跡線４１ｂが表示されない状態にある場合にはオン状態となるフラグであって、制御部３が後記演算処理によって書き換えるようになっている。そして、この時点では、第２予想軌跡線４１ｂの演算も行われていない状態なので、第２予想軌跡線フラグＦ１はオフ状態となっている。従って、制御部３は、第２予想軌跡線フラグＦ１はオフ状態であるので（ステップＳ９でＮＯ）、ステップＳ１１に移る。
【００４３】
一方、ステップＳ７において、新たなステアリング舵角θｎと先のステアリング舵角θｏとが同じでない場合（ステップＳ７でＮＯ）、制御部３は、新たな検出したステアリング舵角θｎを先のステアリング舵角θｏに代えてＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶させた後（ステップＳ１０）、ステップＳ１１に移る。
【００４４】
ステップＳ１１において、制御部３は、車幅延長線４２及びその時のステアリング舵角θｏに基づいて、路面座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂを演算する。続いて、制御部３は、求めた路面座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２に変換する（ステップＳ１２）。
【００４５】
制御部３は、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を求めると、後方カメラ２２が撮像した周辺画像データＧを取得する（ステップＳ１３）。続いて、図７に示すように、制御部３は、車速センサ２０から車速信号を入力する（ステップＳ１４）。そして、制御部３は、入力した車速信号に基づいてその時の車両Ｃの車速Ｖｓを演算する（ステップＳ１５）。このとき、制御部３は、走行距離センサ２１から走行距離信号を入力し、その走行距離信号に基づいて、前記システム起動フラグＳＴＴがオン状態になった時点（即ち駐車支援システムを起動した時）からの移動距離（バック移動距離）ＤＭをあわせて演算するようになっている。
【００４６】
続いて、制御部３は、演算した車速Ｖｓに基づいて車両Ｃが停止しているかどうか判断する（ステップＳ１６）。この時点では、駐車支援システムを起動したばかりで車両Ｃは停止しているので（ステップＳ１６でＹＥＳ）、制御部３はステップＳ１７に移る。ステ
ップＳ１７において、制御部３は、演算した移動距離ＤＭに基づいて駐車支援システムを起動した時から一度も移動がなかったかどうか判断する。この時点では、同様に駐車支援システムを起動したばかりで走行していないので（ステップＳ１７でＹＥＳ）、制御部３はステップＳ１８に移る。
【００４７】
ステップＳ１８において、制御部３は、前記ステップＳ８またはステップＳ１０において取得したステアリング舵角θｏに基づいて車両Ｃの後退方向が車両Ｃから後方をみて右方向か左方向か判断する。
【００４８】
そして、後方をみて右方向に後退走行するステアリング舵角θｏ（ステアリングホールは左側に回したときの舵角）のときに（ステップＳ１８でＹＥＳ）、制御部３はステップＳ１９に移りステップＳ１３で取得した周辺画像データＧの右上１／４の画像データを切り出す。これは、駐車領域Ｒの画像認識を容易にするための前処理であって、このときのステアリング舵角θｏがディスプレイ１２に表示される画像の右上１／４の範囲に表示される位置（駐車領域Ｒ１のある位置）に向かって後退するステアリング舵角θｏであるからである。
【００４９】
反対に、後方を左方向に後退走行するステアリング舵角θｏ（ステアリングホールは右側に回したときの舵角）のときには（ステップＳ１８でＮＯ）、制御部３はステップＳ２０に移りステップＳ１３で取得した周辺画像データＧの左上１／４の画像データを切り出す。これも、駐車領域Ｒの画像認識を容易にするための前処理であって、このときのステアリング舵角θｏがディスプレイ１２に表示される画像の左上１／４の範囲に表示される位置（駐車領域Ｒ１のある位置）に向かって後退するステアリング舵角θｏであるからである。
【００５０】
ステップＳ１９又はステップＳ２０において、右上１／４の画像データ又は左上１／４の画像データを切り出すと、制御部３は、切り出した画像データを使って駐車領域Ｒの画像認識を行う（ステップＳ２１）。駐車領域Ｒの画像認識は、図１０で示すように、路面に白線４３で区画され駐車領域Ｒを認識するものであって、本実施形態では、切り出した画像データから白線４３に相当する画素データを抽出して駐車領域Ｒを認識する。このとき、本実施形態では、図１０で示すように、駐車領域Ｒは複数あって駐車中の車両がない場合には、一点鎖線で囲んだ大きな目標枠Ｌを１つの駐車領域として認識する。また、駐車中の車両があり空いた駐車領域Ｒが１つしかなかった時には、前記一点鎖線で囲んだ目標枠Ｌはその１つの駐車領域Ｒを囲んだ小さな目標枠Ｌとなりその目標枠Ｌが駐車領域として認識される。
【００５１】
制御部３は、駐車領域Ｒを画像認識し目標枠Ｌとして抽出すると（ステップＳ２１）、その枠ＬとステップＳ１２で求めた画像座標上の第２予想軌跡線４１ｂとの交点Ｐｃを演算する（ステップＳ２２）。そして、制御部３は、画像座標上の第２予想軌跡線４１ｂが認識された画像座標上の目標枠Ｌと交差する交点Ｐｃがあるかどうか判断する（ステップＳ２３）。
【００５２】
交点Ｐｃがあると判断すると（ステップＳ２３でＹＥＳ）、制御部３は、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎを求められた交点Ｐｃに設定する（ステップＳ２４）。つまり、第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）を枠Ｌ（駐車領域Ｒ）まで表示すれば案内指示には充分であり、それ以上長く表示すると後方の状態が第２予想軌跡線４１ｂで隠れてしまいこれを防止するためである。
【００５３】
反対に、交点Ｐｃがない判断すると（ステップＳ２３でＮＯ）、制御部３は、第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）をゼロにする。（ステップＳ２５）。つまり、交差
しない場合には、第２予想軌跡線４１ｂを表示しないようにしている。
【００５４】
ステップＳ２４又はステップＳ２５において、画像座標上の第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）が設定されると、制御部３は、画像座標上の第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎから路面座標上の第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎを演算する（ステップＳ２６）。
【００５５】
続いて、図８に示すように、制御部３は、ＲＡＭ４の所定の記憶領域に記憶された終端設定フラグＦ２がオン状態かどうかチェックする（ステップＳ２７）。終端設定フラグＦ２は第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎは既が求められている状態にある場合にはオン状態となり、反対に、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎが今回初めて求められた場合にはオフ状態となるフラグである。
【００５６】
そして、この時点では、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎは今回初めて求められたものなので、終端設定フラグＦ２はオフ状態となっている。従って、制御部３は、ステップＳ２８に移り、ここで初めて終端設定フラグＦ２はオン状態にする。続いて、制御部３は、ＲＡＭ４に記憶した移動距離ＤＭをゼロにする（ステップＳ２９）。これは、この時点から後退する距離（移動距離ＤＭ）に基づいて、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎを変更するための基準にするためである。
【００５７】
ＲＡＭ４に記憶した移動距離ＤＭをゼロにするセットされると、制御部３は、一旦、ディスプレイ１２の表示をリセットした後（ステップＳ３０）、制御部３は、その第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ね合わせての表示を開始する（ステップＳ３１）。そして、制御部３の処理は、再び、ステップＳ１に戻る。
【００５８】
従って、車両Ｃを停止させた状態で、ステアリング操作すると、車幅延長線４２及びその操作に基づいて、新たな第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂが設定される。そして、その新たに設定された第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２がステップＳ３１において後方視界画面４０に重ね合わせられてディスプレイ１２に表示される。その結果、運転者は、ディスプレイ１２に表示された第２予想軌跡線４１ｂを見ながら、第２予想軌跡線４１ｂの終端を駐車領域Ｒ１に合わせるようにステアリング操作をするだけで、車両Ｃを簡単に駐車領域Ｒ１に誘導させることができる。
【００５９】
そして、ステップＳ１６又はステップＳ１７において、駐車領域Ｒ１に向かって走行することによって、車速Ｖｓ又は移動距離ＤＭが発生したとき（ステップＳ１６又はステップＳ１７でＮＯ）、制御部３はステップＳ３２に移る。
【００６０】
ステップＳ３２において、制御部３は、ＲＡＭ４に記憶された終端設定フラグＦ２がオン状態かどうかチェックする。この時点では、ステップＳ２８において終端設定フラグＦ２をオン状態にしているため、図９に示すステップＳ３３に移る。
【００６１】
ステップＳ３３において、制御部３は、第２予想軌跡線フラグＦ１がオン状態かどうかチェックする。この時点では、駐車領域Ｒ１から充分に離れており第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）が変更される状態にあるのでオフ状態である。従って、制御部３はステップＳ３４に移る。
【００６２】
ステップＳ３４において、制御部３は、走行距離センサ２１からの走行距離信号を入力し移動距離ｄＤを計測する。制御部３は、その計測した移動距離ｄＤを先の移動距離ＤＭに加算して、ステップＳ２９でセットした時の位置から現在までの移動距離ＤＭを求める
（ステップＳ３５）。
【００６３】
制御部３は、車両Ｃの移動、即ち、移動距離ＤＭに基づいて先のステップＳ２６で求めた路面座標上の第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）を変更、すなわち目標枠Ｌとの交点Ｐｃ（終端Ｐｎ）を再度演算し（ステップＳ３６）、その交点Ｐｃ（終端Ｐｎ）までの第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎを演算する（ステップＳ３７）。つまり、車両Ｃが移動しても画面座標上の第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎ（終端Ｐｎ）を変更するのは、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎが駐車領域Ｒ１内側に入り込むのを防止するためである。
【００６４】
第２予想軌跡線４１ｂの新たな長さＬｎを演算すると、制御部３は、その演算した長さＬｎが予め定めた非常に短い長さ（基準最短長）Ｌｘより短いかどうか比較する（ステップＳ３８）。基準最短長Ｌｘは、第２予想軌跡線４１ｂを表示しなくても、第１予想軌跡線４１ａだけで充分に後方の駐車領域Ｒ１までの走行軌跡が認識できる程度になるまでの長さに設定している。この時点では、いまだ、駐車領域Ｒ１まで車両Ｃが後退していないので、演算した長さＬｎは基準最短長Ｌｘより長い。
【００６５】
演算した第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎが基準最短長Ｌｘより長いと（ステップＳ３８）、制御部３は、直ちに、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を求める（ステップＳ３９）。そして、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を求めると、制御部３は、前記したステップＳ３０に移る。制御部３は、一旦、ディスプレイ１２の表示をリセットした後（ステップＳ３０）、制御部３は、新たに求めた第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ね合わせての表示を開始する（ステップＳ３１）。そして、制御部３の処理は、再び、ステップＳ１に戻る。
【００６６】
従って、車両Ｃが駐車領域Ｒに向かって後退するに従って、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎは、駐車領域Ｒ１内側に入り込むことなく、その長さＬｎを後退に相対して短く表示されていく。その結果、無用となった部分の第２予想軌跡線４１ｂが表示されなくなるため、後方に映し出される画像が隠れることはない。
【００６７】
やがて、車両Ｃの後退に伴って、ステップＳ３８において、第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎが基準最短長Ｌｘより短くなると（ステップＳ３８でＹＥＳ）、制御部３は第２予想軌跡線４１ｂの長さＬｎをゼロにし（ステップＳ４０）、第２予想軌跡線フラグＦ１をオン状態にする（ステップＳ４１）。続いて、制御部３は、路面座標上の第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎを演算した後（ステップＳ４２）、ステップＳ３９に移り、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２を求める。この場合、制御部３は、長さＬｎがゼロなので第２予想軌跡線４１ｂは求めない。
【００６８】
そして、画像座標上の第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２を求めると、制御部３は、前記したステップＳ３０に移る。制御部３は、一旦、ディスプレイ１２の表示をリセットした後（ステップＳ３０）、制御部３は、新たに求めた第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ね合わせての表示を開始する（ステップＳ３１）。そして、制御部３の処理は、再び、ステップＳ１に戻る。
【００６９】
従って、以後、ステアリング操作をしながら後退している場合には、第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２が設定され、その設定された第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２がステップＳ３１において後方視界画面４０に重ね合わせられてディスプレイ１２に表示される。従って、運転者は、第２予想軌跡線４１ｂの表示に煩わされることなく第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２に従ったステアリング操作を行って駐車領域Ｒ１
に駐車することができる。
【００７０】
そして、車両Ｃを駐車領域Ｒ１への駐車が完了し、例えば、シフトレバーをニュートラル又はパーキングにシフトすると、ステップＳ２において、制御部３は変速機のシフトポジションＳＨＰがリバース状態以外の状態になったと判断し（ステップＳ２でＮＯ）、ステップＳ４３に移る。
【００７１】
ステップＳ４３において、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴがオン状態かどうかチェックする。この時点では、ステップＳ５においてシステム起動フラグＳＴＴをオン状態しているため、制御部３は、ステップＳ４４に移り、画面切り替えを行う。制御部３による画面切り替えは、周辺画像データＧの取得を停止すべく後方カメラ２２及び撮像データ取得部１０を制御する。
【００７２】
続いて、制御部３は、各フラグＳＴＴ，Ｆ１，Ｆ２を全てオフ状態にする（ステップＳ４５）。続いて、制御部３は、後方カメラ２２による周辺画像の表示を停止し（ステップＳ４６）、ＲＡＭ４に一時記憶した移動距離ＤＭ、第１予想軌跡線４１ａ、第２予想軌跡線４１ｂ及び車幅延長線４２等の変数データをリセットする（ステップＳ４７）。
【００７３】
そして、制御部３は、変数データをリセットすると、ステップＳ１に戻り、新たな駐車支援操作を待つ。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００７４】
（１）上記実施形態では、ステアリング舵角θｎに応じて変化する第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２を後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示する。また、後方視界画面４０に後方に映った第１予想軌跡線４１ａが届かない駐車領域Ｒ（Ｒ１）までを指標するステアリング舵角に応じて変化する第２予想軌跡線４１ｂを後方視界画面４０に重ね合わせてディスプレイ１２に表示した。
【００７５】
従って、運転者は、ディスプレイ１２に表示された第２予想軌跡線４１ｂを駐車領域Ｒ（Ｒ１）に合わせるようにステアリング操作をすれば、駐車領域Ｒ（Ｒ１）から離れた位置から、即ち、早めに駐車のための的確なステアリング操作が行え、駐車領域Ｒ（Ｒ１）の近くに来ても慌てることなく車両Ｃを簡単に駐車領域Ｒ１に誘導させることができる。
【００７６】
（２）上記実施形態では、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎは、駐車領域Ｒ１内側に入り込まないように表示した。そして、車両Ｃが駐車領域Ｒに向かって後退するに従って、第２予想軌跡線４１ｂの終端Ｐｎは、駐車領域Ｒ１内側に入り込むことなく、その長さＬｎを後退に相対して短く表示されるようにした。従って、無用となった部分の第２予想軌跡線４１ｂが表示されなくなるため、後方に映し出される画像が隠れることはない。
【００７７】
（３）上記実施形態では、駐車領域Ｒ１に近づいたとき、第２予想軌跡線４１ｂを表示しないようにした。従って、運転者は、第２予想軌跡線４１ｂの表示に煩わされることなく第１予想軌跡線４１ａ及び車幅延長線４２に従ったステアリング操作を行って駐車領域Ｒ１に駐車することができる。
【００７８】
（４）上記実施形態では、第２予想軌跡線４１ｂは第１予想軌跡線４１ａと連続性を持たせて表示するようにした。ディスプレイ１２に表示した際に、予想軌跡の連続性を良好にすることができるので、ユーザに違和感を与えないようにすることができる。
【００７９】
（５）上記実施形態では、第１予想軌跡線４１ａを実線、第２予想軌跡線４１ｂを破線にしてその表示の形態を相違させた。このため、運転者はその違いを容易に把握でき、違
和感なくステアリング操作を行うことができる。
【００８０】
（６）上記実施形態では、駐車領域Ｒを画像認識する際、ステアリング舵角に応じて周辺画像データＧの左上１／４の画像データ又は右上１／４の画像データを切り出して、その切り出した一部の画像データで画像認識を行った。従って、不要な画像データを除いて、必要かつ少ない画像データで、駐車領域Ｒの画像認識を行うため、制御部３の負荷を軽減することができるとともに画像認識を短時間で完了することができる。
【００８１】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態は、第２予想軌跡線４１ｂを破線で表示したが実線で表示をしてもよい。また、第１予想軌跡線４１ａと第２予想軌跡線４１ｂの表示の色を互いに異なる色で表示してもよい。
【００８２】
・上記実施形態では、第２予想軌跡線４１ｂの表示を終了するとき、第２予想軌跡線４１ｂの表示による駐車支援が終了した旨の案内を例えばスピーカ１５を使って音声で知らせるようにしてもよい。
【００８３】
・上記実施形態では、周辺画像データＧの一部の画像データを切り出して、その切り出した一部の画像データで画像認識を行った。これを、全画像データを使って駐車領域Ｒの画像認識を行うようにしてもよい。
【００８４】
・上記実施形態では、路面に白線４３で描いた駐車領域Ｒについての画像認識を例にして説明したが、車止め、縄、コーン、柵等で特定される駐車領域Ｒや、車庫であっても勿論可能である。
【００８５】
・上記実施形態では、予想軌跡線４１を求めて、その予想軌跡線４１から第１予想軌跡線４１ａと第２予想軌跡線４１ｂをそれぞれ求めた。これを第１予想軌跡線４１ａと第２予想軌跡線４１ｂをそれぞれ別々に求めてもよい。
【００８６】
・上記実施形態では、駐車領域Ｒを画像認識で求めたが、運転者がディスプレイ１２に表示された後方視界画面４０にタッチ等して駐車領域を指定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本実施形態の駐車支援装置の構成を説明するブロック図。
【図２】車両に配設された後方カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】同後方カメラの撮像範囲を説明する説明図。
【図４】ＲＡＭに蓄積される画像データのデータ構成を説明する説明図。
【図５】ディスプレイに表示される画面の説明図。
【図６】本本実施形態の駐車支援処理の処理手順を説明するためのフローチャート図。
【図７】同じく駐車支援処理の処理手順を説明するためのフローチャート図。
【図８】同じく駐車支援処理の処理手順を説明するためのフローチャート図。
【図９】同じく駐車支援処理の処理手順を説明するためのフローチャート図。
【図１０】駐車領域と車両との位置関係を説明する図。
【符号の説明】
【００８８】
１…駐車支援装置、３…第１予想軌跡線演算手段、第２予想軌跡線演算手段、交差地点演算手段、合成手段、駐車領域認識手段、表示禁止手段としての制御部、４…ＲＡＭ、１０…撮像データ取得部、１１…画像処理部、１２…ディスプレイ、２２…撮像手段としての後方カメラ、２３…ステアリングセンサ、２４…シフトセンサ、４０…後方視界画面、
４１ａ…第１予想軌跡線、４１ｂ…第２予想軌跡線、４３…白線、Ｌ…目標枠、Ｒ，Ｒ１…駐車領域、θｎ，θｏ…ステアリング舵角、Ｌｎ…長さ、Ｐｎ…終端、Ｐｃ…交点、Ｃ…車両、Ｇ…周辺画像データ、Ｓ…周辺視界としての撮像範囲、ＮＳＷ…シフトポジション信号、ＳＴＲ…ステアリング舵角信号。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006298208.tif 000009
【図８】
2006298208.tif 000010
【図９】
2006298208.tif 000011
【図１０】
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