(57)【要約】【課題】  画像内における消失線位置を算出すること。【解決手段】  制御装置１０３は、カメラ１０１によって撮像された各フレームの画像から抽出した縦方向のエッジと横方向のエッジの交差する点をエッジ交点として抽出する。そして、複数のエッジ交点の中から、フレーム間での画像上におけるエッジ交点同士の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点群として特定し、特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出する。画像内に存在する物体の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、各特徴点からピッチングの影響を排除した後に、２つの特徴点間の長さ、およびピッチングの影響を排除した後の各特徴点のそれぞれの画像上での速度の比に基づいて、画像内における消失線の位置を算出する。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載画像処理装置であって、
自車両前方の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した各フレームの画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出する速度情報算出手段と、
前記速度情報算出手段で算出した複数の速度情報の中から、フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組を観測点群として特定する観測点群特定手段と、
前記観測点群特定手段で特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出するピッチング検出手段と、
画像内に存在する物体の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、各特徴点から前記ピッチング検出手段で検出したピッチングの影響を排除して、前記２つの特徴点間の長さ、およびピッチングの影響を排除した後の各特徴点のそれぞれの画像上での速度の比に基づいて、画像内における消失線の位置を算出する消失線算出手段とを備えることを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載画像処理装置において、
前記消失線算出手段は、前記特徴点の画像上での縦方向の速度から、前記ピッチング検出手段で検出したピッチングの速度を減算して、ピッチングの影響を排除することを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載画像処理装置において、
前記観測点群特定手段は、前記フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組の中から、自車両の走行に伴う画像上における縦方向の位置変化が１画素未満となる速度情報の組を検出して、前記観測点群として特定することを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載画像処理装置において、
前記観測点群特定手段は、前記撮像手段のフレームレートを高速化しながら、自車両の走行に伴う画像上における縦方向の位置変化が１画素未満となる速度情報の組を検出することを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項５】
撮像手段で撮像した各フレームの画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出する速度情報算出手段と、
前記速度情報算出手段で算出した複数の速度情報の中から、フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組を観測点群として特定する観測点群特定手段と、
前記観測点群特定手段で特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出するピッチング検出とを備えることを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車載画像処理装置において、
前記速度情報算出手段は、撮像手段で撮像した各フレームの画像に対してエッジ抽出処理を行って、抽出した縦方向のエッジと横方向のエッジとが交差する点をエッジ交点として抽出し、抽出した当該エッジ交点を前記速度情報とすることを特徴とする車載画像処理装置。
【請求項７】
撮像手段で撮像した各フレームの画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出し、
算出した複数の速度情報の中から、フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組を観測点群として特定し、
特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出し、
画像内に存在する物体の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、各特徴点からピッチングの影響を排除して、前記２つの特徴点間の長さ、およびピッチングの影響を排除した後の各特徴点のそれぞれの画像上での速度の比に基づいて、画像内における消失線の位置を算出することを特徴とする画像処理方法。
【請求項８】
撮像手段で撮像した各フレームの画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出し、
算出した複数の速度情報の中から、フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組を観測点群として特定し、
特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出することを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、カメラで撮像した画像を画像処理する車載画像処理装置、および画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
次のような位置検出装置が特許文献１によって知られている。この位置検出装置では、撮像された画面上で検出された対象物のフレーム間の縦方向の移動量を計測し、その移動量に基づいて自車両のピッチング角の変化量を算出する。そして、過去フレームにおける消失線位置に、今回算出した現フレームのピッチング変化量を加算して、現フレームにおける消失線位置を算出する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−８４４９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置においては、対象物のフレーム間の縦方向の移動量に基づいて現フレームのピッチング変化量を算出し、これを過去フレームにおける消失線位置に加算して現フレームにおける消失線位置を算出している。このため、自車両と対象物との相対距離が変化した場合でも対象物のフレーム間の縦方向の移動が検出されることから、誤ってピッチング変化量を算出してしまい、現フレームにおける消失線位置に誤差が生じる可能性があるという問題が生じていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、撮像手段で撮像した各フレームの画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出し、算出した複数の速度情報の中から、フレーム間での画像上における速度情報同士の位置関係が変化しない速度情報の組を観測点群として特定し、特定した観測点群の画像上での動きを観測して自車両のピッチングを検出し、画像内に存在する物体の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、各特徴点からピッチングの影響を排除して、２つの特徴点間の長さ、およびピッチングの影響を排除した後の各特徴点のそれぞれの画像上での速度の比に基づいて、画像内における消失線の位置を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、画像内に存在する物体の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、２つの特徴点間の長さ、およびピッチングの影響を排除した後の各特徴点のそれぞれの画像上での速度の比に基づいて、画像内における消失線の位置を算出するようにした。これによって、精度高く画像内における消失線位置を算出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、本実施の形態における車載画像処理装置の一実施の形態の構成例を示すブロック図である。車載画像処理装置１００は車両に搭載され、車両前方を撮像するカメラ１０１と、カメラ１０１で撮像した画像を格納する画像メモリ１０２と、後述する制御装置１０３と、カメラ１０１で撮像された自車両前方の画像を表示するためのモニタ１０４と、後述する運転者への警告音を出力するためのスピーカー１０５とを備えている。
【０００８】
カメラ１０１は、例えばＣＣＤやＣＭＯＳなどの撮像素子を有した高速カメラであり、自車両の走行中に極めて微小な一定時間Δｔ間隔、例えば２ｍｓ間隔（フレームレート＝５００ｆｐｓ（ｆｒａｍｅ ｐｅｒ ｓｅｃｏｎｄ））で連続的に車両前方を撮像し、各フレームごとに画像メモリ１０２に出力する。なお、カメラ１０１は、図２に示すように車両の室内上部前方に設置され、その視軸向きＺは車両前方正面方向に向き、撮像面の水平軸Ｘは地表面と平行となるように、また撮像面の垂直軸Ｙは地表面と垂直になるように設定されている。
【０００９】
制御装置１０３は、カメラ１０１で撮像した自車両前方の画像を次のように画像処理して自車両に発生しているピッチングを検出し、画像上の消失線の位置を算出する。まず、カメラ１０１で撮像した画像を画像処理して、各画素の画像の速度情報を算出する。なお、本実施の形態では、画像内に存在するエッジの交点を各画素の画像の速度情報として算出する例について説明するが、その他の画像上で速度成分を検出できる要素を速度情報として使用してもよい。
【００１０】
このために、画像に対して、例えばＳｏｂｅｌフィルタなどのエッジ抽出フィルタを適用して２値化することによって、画像内のエッジを抽出する。そして、抽出したエッジのうち、縦方向のエッジ（縦エッジ）と横方向のエッジ（横エッジ）が交差するエッジ交点を抽出して速度情報を算出し、抽出した全てのエッジ交点の内、複数フレーム間でエッジ交点同士の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点候補群として検出する。
【００１１】
例えば、図３（ａ）に示すように自車両３ａが先行車両３ｂの後を一定の車間距離を保って走行しているときには、自車両にピッチングが発生していない場合の撮像画像は図３（ｂ）に示すようになり、ピッチングが発生した場合の撮像画像は図３（ｃ）に示すようになる。このとき、それぞれの撮像画像内の先行車両３ｂから検出されたエッジ交点３ｃおよび３ｄは、ピッチングに伴って画像内での縦方向の位置は変化するが、２つのエッジ交点の位置関係は保ったままである。
【００１２】
これに対して、図３（ｄ）に示すように、自車両３ａが先行車両３ｂの後を走行しているときに、自車両３ａと先行車両３ｂとの相対速度が減少し、図３（ｅ）に示すように両車両間の車間距離が減少した場合には、車間距離が減少する前後の撮像画像は、図３（ｆ）から図３（ｇ）に示すように変化する。すなわち、それぞれの撮像画像内の先行車両３ｂは、自車両３ａと接近することによって撮像画像内でそのサイズが大きく変化し、これに伴って先行車両３ｂから検出されたエッジ交点３ｅおよび３ｆは、その位置関係が変化する。
【００１３】
この性質を利用して、上述したようにフレーム間でエッジ交点の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点候補群として検出することによって、車間距離など物体と自車両との相対距離の変化による画像上での位置変化の影響を受けず、ピッチングの発生によってのみ画像上での縦方向の位置が変化するエッジ交点の組を観測点候補群とすることができる。本実施の形態では、例えば、図４に星印で示す全てのエッジ交点の中から、例えば白抜き星印で示すエッジ交点の組みを観測点候補群として検出する。
【００１４】
そして、検出した複数の観測点候補群の中から、その画像上におけるフレーム間の縦方向の位置変化量が１画素未満であり、かつその位置変化量が最小となる観測点候補群を観測点群として決定する。このとき、観測点候補群を観測した結果、フレーム間の位置変化量が最小となる観測点候補群であっても、その位置変化量が１画素以上となる場合には、カメラ１０１のフレームレートを所定速度ずつ上げて（高速にして）再度観測を行う。これを繰り返して、最も位置変化の少ない観測点候補群の縦位置変化量が１画素未満となるまでフレームレートを上げていく。
【００１５】
例えば、図５（ａ）に示すように、自車両３ａが所定距離離れた位置に存在する静止物体５ａに向かって走行しており、当該物体５ａが撮像画像内に存在している場合について考える。この場合、物体５ａの任意の点、例えば物体５ａの下端点を観測点とし、フレーム間での観測点の動きを観察すると、自車両３ａと物体５ａとの相対距離は自車両３ａの接近と共に短くなっていくことから、撮像画像上での観測点の縦方向の位置は、次第に画像の下方に移動していく。
【００１６】
したがって、フレームレートの低い一般的なカメラで撮像した場合には、自車両３ａと物体の５ａとの相対距離と、画像上における観測点の縦方向の位置、すなわちｙ座標値との関係は、図５（ｂ）の符号５ｂに示すように変化することになる。これにより、低フレームレートの場合には、自車両３ａと物体５ａの相対距離が２８ｍ未満になると、フレーム間での縦方向の位置が１画素以上移動することとなり、自車両の接近に伴って、観測点の画像上での縦位置変化が検出されることになる。
【００１７】
これに対して、カメラ１０１のフレームレートを高速にして観測点の位置変化を観測すると、符号５ｃに示すように変化するようになる。すなわち、自車両３ａと物体５ａの相対距離が７ｍ未満になるまでは、フレーム間での縦方向の位置変化が１画素未満となる。すなわち、自車両が物体５ａから７ｍの位置に接近するまでは、自車両の接近に伴う観測点の画像上での縦位置変化が検出されないようになり、この物体５ａは画像上では止まって見えるようになる。
【００１８】
以上より、カメラ１０１のフレームレートを高速にすることによって、自車両３ａの至近に存在する物体において、自車両の接近に伴う画像上の縦位置変化を排除することができることから、確実に縦位置変化量が１画素未満となる観測点群を検出することができるようになる。そして、このように検出された観測点群は、フレーム間でエッジ交点の位置関係が変化せず、さらに自車両の走行に伴う縦方向の位置変化が１画素未満となるエッジ交点の組であることから、この観測点群が縦方向に移動した場合には、それは自車両のピッチングに起因するものであると判定することができる。
【００１９】
したがって、このときの縦方向の移動量を計測することによって、ピッチング量を算出することができる。本実施の形態では、観測点群の画像上での縦方向の位置変化が検出された場合には、観測点群を構成する各エッジ交点の縦方向の位置変化量、すなわちｙ座標値の変化量をそれぞれ算出し、全てのエッジ交点の位置変化量の加算平均値を算出して、これをピッチング量として算出する。また、このピッチング量をフレームレートで割ることによって、フレーム間におけるピッチング速度を算出することができる。
【００２０】
次に、画像内に存在する物体上の高さの異なる任意の２点を特徴点として抽出し、その２つの特徴点を用いて画像内の消失線の位置を算出する。本実施の形態では、２つの特徴点として、上述した処理で撮像画像内から抽出したエッジの上端および下端の２点を用いる方法について説明する。まず、撮像画像内に存在する全ての縦エッジの両端、すなわち上端と下端を検出する。そして、検出したエッジの上端および下端のそれぞれの画像上での移動速度、すなわち画像速度を算出する。その後、検出した全縦エッジの中から、上端と下端の速度方向が異なり、かつ下端が最も撮像画像内で下に位置するものを抽出し、その下端を有する縦エッジを消失線検出用エッジとして特定する。
【００２１】
例えば、図６において、エッジの上端６ｂおよび下端６ｃを特徴点として有する縦エッジ６ａを消失線検出用エッジとして特定する。この消失線検出用エッジ６ａは、上述したように上端と下端の速度方向が異なることから、エッジの途中で速度方向が変化する点、すなわち消失線上の点を含んでいると考えられ、この消失線検出用エッジを用いて次に説明するように撮像画像内の消失点の位置を算出する。
【００２２】
まず、この消失線検出用エッジの上端６ｂおよび下端６ｃの画像速度は、自車両にピッチングが発生している場合には、そのピッチング速度も含んだ速度となっていることから、算出したエッジの上端６ｂおよび下端６ｃの画像速度から、上述した処理で算出したピッチング速度を減算する。これによって、ピッチングの影響を受けない場合のエッジの上端６ｂおよび下端６ｃの画像速度を補正後画像速度として算出することができる。
【００２３】
このエッジの上端６ｂと下端６ｃとの補正後画像速度の比は、消失線からエッジの上端６ｂまでの画像上での長さと、消失線からエッジの下端６ｃまでの画像上での長さとの比と等しくなる。すなわち、図７に具体例を示すように、例えば人物７ａの上端点７ｂの画像速度ｄｙ１と、人物７ａの下端点７ｃの画像速度ｄｙ２との比は、消失線７ｄから人物７ａの上端点７ｂまでの長さｈ１と、消失線７ｄから人物７ａの下端点７ｃまでの長さｈ２との比に等しくなり、次式（１）が成り立つ。
ｄｙ１／ｄｙ２  ＝  ｈ１／ｈ２  ・・・（１）
【００２４】
式（１）により、消失線検出用エッジの上端から下端までの間で、消失線が存在する位置を算出し、画像上の当該消失線位置に水平線を描画することによって、撮像画像上における消失線位置を算出することができる。
【００２５】
本実施の形態の車載画像処理装置では、上述した処理で算出した消失線位置に基づいて、自車両から画像内に存在する移動物体、例えば歩行者までの距離を算出し、この距離に基づいて運転者に警告を行う。具体的には次のように処理する。
【００２６】
まず、撮像画像全体に対して、あらかじめ準備した移動物体の形状パターン、例えば車両や歩行者の形状パターンとの相関処理を行う。そして、移動物体の形状パターンとの相関値が所定値以上となる対象領域を特定し、その対象領域内に相関値が所定値以上となった形状の移動物体が存在すると判定する。その後、その対象領域内で抽出されたエッジの最下点を検出して、このエッジ最下点のｙ座標値、上述した処理で算出した消失線のｙ座標値、およびカメラ１０１の設置高さに基づいて、三角測量により自車両から移動物体までの距離を算出する。
【００２７】
そして、算出した自車両から移動物体までの距離があらかじめ設定した所定距離未満となったときに、運転者に対してモニタ１０４を介して警告表示を行い、さらにスピーカー１０５を介して警告音を出力する。これによって、運転者は、あらかじめ自車両から所定距離以内に移動物体が存在することを認識することができ、移動物体への衝突回避行動をとることが可能となる。なお、運転者へ警告を行うに当たっては、自車両の車速や運転者のブレーキ操作状況などを加味して警告の要不要を判断するようにしてもよい。
【００２８】
図８は、本実施の形態における車載画像処理装置１００の処理を示すフローチャートである。図８に示す処理は、車載画像処理装置１００を搭載した車両の不図示のイグニションスイッチがオンされ、車載画像処理装置１００の電源がオンされると起動するプログラムとして制御装置１０３により実行される。ステップＳ１０において、カメラ１０１によって連続して撮像される各フレームの画像の読み込みを開始して、ステップＳ２０へ進む。ステップＳ２０では、上述したように、撮像画像に対してエッジ抽出フィルタを適用して、縦エッジと横エッジを抽出する。その後、ステップＳ３０へ進む。
【００２９】
ステップＳ３０では、抽出した縦エッジと横エッジが交差する点をエッジ交点として抽出して、ステップＳ４０へ進む。ステップＳ４０では、上述したように、抽出した全てのエッジ交点の内、複数フレーム間でエッジ交点の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点候補群として検出する。その後、ステップＳ５０へ進み、検出した複数の観測点候補群の中から、その画像上におけるフレーム間の縦方向の位置変化量が１画素未満であり、かつその位置変化量が最小となる観測点候補群を観測点群として検出する。その後、ステップＳ６０へ進む。
【００３０】
ステップＳ６０では、画像上におけるフレーム間の縦方向の位置変化量が１画素未満となる観測点群が検出されたか否かを判断する。観測点群が検出されないと判断した場合には、ステップＳ７０へ進み、カメラ１０１のフレームレートを所定速度高速にした後、ステップＳ５０へ戻って再度観測点群を検出する。一方、観測点群が検出された場合には、ステップＳ８０へ進む。ステップＳ８０では、上述したように、観測点群の動きを観測して、自車両のピッチング量およびピッチング速度を算出する。その後、ステップＳ９０へ進む。
【００３１】
ステップＳ９０では、撮像画像内に存在する全ての縦エッジの上端と下端を検出し、上端および下端のそれぞれの画像速度を算出して、ステップＳ１００へ進む。ステップＳ１００では、検出した全縦エッジの中から、上端と下端の速度方向が異なり、かつ下端が撮像画像内で最も下に位置する縦エッジを消失線検出用エッジとして特定して、ステップＳ１１０へ進む。ステップＳ１１０では、算出した消失線検出用エッジの上端および下端の画像速度のそれぞれから、自車両のピッチング速度を減算してステップＳ１２０へ進み、上述した式（１）により撮像画像内での消失点位置を算出する。その後、ステップＳ１３０へ進む。
【００３２】
ステップＳ１３０では、上述したように、撮像画像全体に対して、あらかじめ準備した移動物体の形状パターンとの相関処理を行って、撮像画像内に存在する移動物体が存在する対象領域を特定する。その後、ステップＳ１４０へ進み、対象領域内で抽出されたエッジの最下点を検出して、このエッジ最下点のｙ座標値、上述した処理で算出した消失線のｙ座標値、およびカメラ１０１の設置高さに基づいて、三角測量により自車両から移動物体までの距離を算出する。その後、ステップＳ１５０へ進む。
【００３３】
ステップＳ１５０では、算出した自車両から移動物体までの距離に基づいて、運転者への警告が必要か否かを判断し、警告が必要であると判断した場合には、ステップＳ１６０へ進んで、モニタ１０４およびスピーカー１０５を介して運転者に警告して、ステップＳ１７０へ進む。一方、運転者への警告が必要でないと判断した場合には、そのままステップＳ１７０へ進む。ステップＳ１７０では、自車両のイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされないと判断した場合には、ステップＳ２０へ戻って処理を繰り返す。これに対して、イグニションスイッチがオフされたと判断した場合には、処理を終了する。
【００３４】
以上説明した本実施の形態によれば、以下のような作用効果を得ることができる。
（１）抽出した全てのエッジ交点の内、複数フレーム間でエッジ交点の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点候補群として検出し、その中で画像上におけるフレーム間の縦方向の位置変化量が１画素未満であり、かつその位置変化量が最小となる観測点候補群を観測点群として決定する。そして、この観測点部の動きを計測することによって、自車両のピッチングを検出するようにした。これによって、フレーム間でエッジ交点の位置関係が変化せず、さらに自車両の走行に伴う縦方向の位置変化が１画素未満となるエッジ交点の組は、自車両とエッジ交点との相対距離が変化しても画像上の縦位置は変化しないことから、これらが縦方向に移動した場合には、それは自車両のピッチングに起因するものであることを加味して、精度高く自車両のピッチングを検出することができる。
【００３５】
（２）フレーム間でエッジ交点の位置関係が変化しないエッジ交点の組を観測点候補群として検出するようにした。これによって、車間距離など物体と自車両との相対距離の変化による画像上での位置変化の影響を受けず、ピッチングの発生によってのみ画像上での縦方向の位置が変化するエッジ交点の組を正確に抽出して観測点候補群とすることができる。
【００３６】
（３）観測点群を検出するに当たって、フレーム間の位置変化量が１画素以上となる場合には、最も位置変化の少ない観測点候補群の縦位置変化量が１画素未満となるまでカメラ１０１のフレームレートを所定速度ずつ上げるようにした。これによって、自車両の至近に存在する物体における自車両の接近に伴う画像上の縦位置変化を排除して、確実に縦位置変化量が１画素未満となる観測点群を検出することができる。
【００３７】
（４）消失線位置を算出するに当たっては、消失線検出用エッジの上端と下端の画像速度を算出し、それぞれの画像速度からピッチング速度を減算して補正後画像速度を算出し、これに基づいて消失線位置を算出するようにした。これによって、ピッチングの影響を排除して、正確に消失線位置を算出することができる。
【００３８】
（５）エッジの上端と下端との補正後画像速度の比は、消失線からエッジの上端までの画像上での長さと、消失線からエッジの下端までの画像上での長さとの比と等しくなることを加味して、消失線位置を算出することにしたため、正確に消失線位置を算出することができる。
【００３９】
―変形例―
なお、上述した実施の形態の車載画像処理装置は、以下のように変形することもできる。
（１）上述した実施の形態では、カメラ１０１によって車両前方を撮像し、撮像画像に基づいて自車両のピッチング量や消失線位置を算出する例について説明した。しかしこれに限定されず、カメラ１０１を車両後方を撮像するように設置し、カメラ１０１で撮像した車両後方の画像に基づいて、自車両のピッチング量や消失線位置を算出するようにしてもよい。
【００４０】
（２）上述した実施の形態では、撮像画像内に存在する全ての縦エッジの上端および下端のそれぞれの画像上での画像速度を算出し、検出した全縦エッジの中から、上端と下端の速度方向が異なり、かつ下端が最も撮像画像内で下に位置するものを抽出し、その下端を有する縦エッジを消失線検出用エッジとして特定する例について説明した。しかしこれに限定されず、上端と下端の速度方向が異なれば、必ずしも下端が最も撮像画像内で下に位置するものでなくてもよい。また、縦エッジの上端および下端に代えて、例えば、画像上での高さ位置が異なり、その縦方向の速度向きが異なる同一物体から検出される任意のエッジ交点を２点抽出し、これら２点を特徴点として使用してもよい。
【００４１】
なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、本発明は、上述した実施の形態における構成に何ら限定されない。
【００４２】
特許請求の範囲の構成要素と実施の形態との対応関係について説明する。カメラ１０１は撮像手段に、制御装置１０３は観測点群特定手段、ピッチング検出手段、消失線算出手段に相当する。なお、以上の説明はあくまでも一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係に何ら限定も拘束もされない。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本実施の形態における車載画像処理装置の一実施の形態の構成例を示すブロック図である。
【図２】車両へのカメラの設置例を示す図である。
【図３】エッジ交点の位置関係変化の具体例を示す図である。
【図４】観測点候補群の検出結果の具体例を示す図である。
【図５】カメラのフレームレートと観測点との変化を示す図である。
【図６】消失線検出用エッジの具体例を示す図である。
【図７】エッジの上端および下端の画像速度と消失線位置の関係を示す図である。
【図８】本実施の形態における車載画像処理装置１００の処理を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４４】
１００  車載画像処理装置
１０１  カメラ
１０２  画像メモリ
１０３  制御装置
１０４  モニタ
１０５  スピーカー
【図１】
2006318271.tif 000003
【図２】
2006318271.tif 000004
【図３】
2006318271.tif 000005
【図４】
2006318271.tif 000006
【図５】
2006318271.tif 000007
【図６】
2006318271.tif 000008
【図７】
2006318271.tif 000009
【図８】
2006318271.tif 000010