(57)【要約】【課題】  エンコーダ等のフィードバック系の回転検知装置を設けなくても、ソフト暴走による異常時に、ハードウェア処理によって、モータの電流値を、確実に遮断またはパワーダウンすることができるステッピングモータ制御装置およびその制御方法を提供することである。【解決手段】  割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御装置において、上記モータを制御するクロックによって動作するタイマ手段と、上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返し、ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記タイマ手段を起動し、所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御手段とを有することを特徴とするステッピングモータ制御装置である。【選択図】  図１
2006149088.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータ制御装置を制御するＣＰＵと、モータ制御部への割り込み信号を出力する画像処理手段と、ステッピングモータの位相を進めるタイマデータを保持する第１の記憶手段と、上記タイマデータのステップ数を保持する第２の記憶手段とを具備し、上記タイマデータと上記ステップ数とに基づいて、ステッピングモータを制御し、上記割り込み信号の出力が、画像の１ライン分の自然数Ｎ倍の周期に設定され、上記割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御装置において、
上記モータを制御するクロックによって動作するタイマ手段と；
上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返し、ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記タイマ手段を起動し、所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御手段と；
を有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項２】
ステッピングモータ制御装置を制御するＣＰＵと、モータ制御部への割り込み信号を出力する画像処理手段と、ステッピングモータの位相を進めるタイマデータを保持する第１の記憶手段と、上記タイマデータのステップ数を保持する第２の記憶手段とを具備し、上記タイマデータと上記ステップ数とに基づいて、ステッピングモータを制御し、上記割り込み信号の出力が、画像の１ライン分の自然数Ｎ倍の周期に設定され、上記割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御装置において、
上記割り込み信号をカウントする割り込み信号カウント手段と；
上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返し、ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記割り込み信号カウント手段がカウントした上記割り込み信号の数が所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御手段と；
を有することを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
上記割り込み信号をカウントする割り込み信号カウント手段と；
上記タイマ手段と上記割り込み信号カウント手段とのうちの一方を選択的に切り替える切り替え手段と；
を有し、上記切り替え手段が選択した手段が所定値を検出すると、上記電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行うことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項４】
請求項２において、
上記モータを制御するクロックによって動作するタイマ手段と；
上記タイマ手段と上記割り込み信号カウント手段とのうちの一方を選択的に切り替える切り替え手段と；
を有し、上記切り替え手段が選択した手段が所定値を検出すると、上記電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行うことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４において、
上記ステッピングモータの位相制御部の位相を停止し、電流出力のみ動作するＨＯＬＤ状態であるときに、システム上最大のＨＯＬＤ時間以上の上記モータ制御へのクロックで動作するタイマ値、または上記割り込み信号のカウント数を設定し、所定値になったらＨＯＬＤ状態時でも、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行うことを特徴とするステッピングモータ制御装置。
【請求項６】
ステッピングモータ制御装置を制御するＣＰＵと、モータ制御部への割り込み信号を出力する画像処理手段と、ステッピングモータの位相を進めるタイマデータを保持する第１の記憶手段と、上記タイマデータのステップ数を保持する第２の記憶手段とを具備し、上記タイマデータと上記ステップ数とに基づいて、ステッピングモータを制御し、上記割り込み信号の出力が、画像の１ライン分の自然数Ｎ倍の周期に設定され、上記割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御装置を制御する方法において、
上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返す段階と；
ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記モータを制御するクロックによって動作するタイマ手段を起動し、所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御段階と；
を有することを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【請求項７】
ステッピングモータ制御装置を制御するＣＰＵと、モータ制御部への割り込み信号を出力する画像処理手段と、ステッピングモータの位相を進めるタイマデータを保持する第１の記憶手段と、上記タイマデータのステップ数を保持する第２の記憶手段とを具備し、上記タイマデータと上記ステップ数とに基づいて、ステッピングモータを制御し、上記割り込み信号の出力が、画像の１ライン分の自然数Ｎ倍の周期に設定され、上記割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御方法において、
上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返す段階と；
ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記割り込み信号をカウントする割り込み信号カウント手段がカウントした上記割り込み信号の数が所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御段階と；
を有することを特徴とするステッピングモータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータ制御装置およびその制御方法に関し、特に、ファクシミリ装置、複写機、複合機の原稿搬送制御装置、原稿読取センサ部移動制御装置、またはプリンタの紙送り制御装置等に用いられるステッピングモータの安全制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ファクシミリ装置、複写機、複合機における原稿搬送制御のモータ、原稿読取センサ部移動制御における読取部のモータとして、従来、ステッピングモータが使用されている。このステッピングモータを制御する場合、ＣＰＵとステッピングモータ制御部とへの割り込み出力またはトリガ出力を、画像の１ライン分（テッピングモータの１ステップ分）を基準として、その割り込みに同期し、ＰＷＭ出力による電流制御や、ビット出力による電流制御を行う。
【０００３】
そして、モータの異常を検知する場合、円盤状のエンコーダと呼ばれる回転検知する装置を、モータに取り付け、回転検知によって異常を検出したときに、電流遮断または電流パワーダウン動作を行う（たとえば、特許文献１参照）。
【０００４】
また、上記ステッピングモータの位相制御部の位相を停止し、電流出力のみ動作するＨＯＬＤ状態であるときに、元々、回転しないので、フィードバックによる検知をしていない。
【特許文献１】特開２００２−２６２０２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のように、ファクシミリ装置、複写機、複合機の原稿搬送制御のモータ、原稿読取センサ部移動制御における読取部のモータ制御は、ＣＰＵとステッピングモータ制御部とへの割り込み出力またはトリガ出力を、画像の１ライン分（ステッピングモータの１ステップ分）を基準とし、この割り込みに同期し、しかも、ＰＷＭ出力やビット出力による電流制御を行うステッピングモータ制御装置において、モータの異常処理を検出する場合、円盤状のエンコーダと呼ばれる回転検知を行う装置を、モータに取り付け、回転検知によって、電流遮断または電流パワーダウン動作を行う。
【０００６】
しかし、上記のように異常処理する従来例では、ソフトウェアプログラムで、電流遮断または電流パワーダウン処理を行うルーチンになっていると、ソフト暴走時に、正常に動作しない可能性が高いという問題がある。
【０００７】
また、上記従来例では、ハードウェアで処理する場合でも、エンコーダを必要とする分、センサやエンコーダのコストアップになり、エンコーダ制御のソフト処理が必要であるという問題がある。
【０００８】
さらに、上記従来例では、上記ステッピングモータの位相制御部の位相を停止し、電流出力のみ動作するＨＯＬＤ状態であるときに、元々、回転検知できないので、異常かどうかは、次の回転動作に移らないと分からないという問題がある。
【０００９】
そして、上記従来例では、安全のために、長時間経過すると、ソフトタイマによって電流を遮断する制御を入れたとしても、ソフト暴走時には、何れも対応できないという問題がある。
【００１０】
本発明の第１の目的は、エンコーダ等のフィードバック系の回転検知装置を設けなくても、ソフト暴走による異常時に、ハードウェア処理によって、モータの電流値を、確実に遮断またはパワーダウンすることができるステッピングモータ制御装置およびその制御方法を提供することである。
【００１１】
また、本発明の第２の目的は、ステッピングモータの位相制御部の位相を停止し、電流出力のみ動作させるＨＯＬＤ状態において、ソフト暴走による異常時に、ハードウェア処理によって、モータの電流値を，確実に遮断またはパワーダウンすることができるステッピングモータ制御装置およびその制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、ステッピングモータ制御装置を制御するＣＰＵと、モータ制御部への割り込み信号を出力する画像処理手段と、ステッピングモータの位相を進めるタイマデータを保持する第１の記憶手段と、上記タイマデータのステップ数を保持する第２の記憶手段とを具備し、上記タイマデータと上記ステップ数とに基づいて、ステッピングモータを制御し、上記割り込み信号の出力が、画像の１ライン分の自然数Ｎ倍の周期に設定され、上記割り込み信号に同期するモードと非同期で動作するモードとを有するステッピングモータ制御装置において、上記モータを制御するクロックによって動作するタイマ手段と、上記割り込み信号によって、割り込みハンドラルーチンを起動し、駆動トリガ動作を繰り返し、ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記タイマ手段を起動し、所定値になったら、電流制御部のパワーダウンまたは停止動作を行う制御手段とを有することを特徴とするステッピングモータ制御装置である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１、６記載の発明によれば、エンコーダ等のフィードバック系の回転検知装置を設けなくても、ソフト暴走による異常時に、ハードウェア処理でモータの電流値を、確実に遮断またはパワーダウンすることができるという効果を奏する。
【００１４】
請求項２、７記載の発明によれば、元々ある割り込み信号を利用し、ソフト暴走による異常時に、ハードウェア処理でモータの電流値を、簡単かつ確実に遮断またはパワーダウンすることができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
発明を実施するための最良の形態は、次の実施例である。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の実施例１であるステッピングモータ制御装置１００の構成を示すブロック図である。
【００１７】
ステッピングモータ制御装置１００は、ＣＰＵ１と、画像処理部２と、モータ制御部３と、分周器３０と、ＲＯＭ３１と、ＲＡＭ３２と、読取ユニット３３とを有する。
【００１８】
ＣＰＵ１は、読み取り制御を含め、装置１００の全体を制御する。画像処理部２は、画像の解像度変換や変倍等の処理を行う。モータ制御部３は、モータ駆動のデータ設定と制御とを行う。
【００１９】
分周器３０は、システムクロックの分周クロックを生成する。
【００２０】
ＲＯＭ３１は、モータ制御の基本動作を行うプログラムを格納しているメモリである。
【００２１】
読取りユニット３３は、ＣＣＤ（電荷結合素子）やＣＳ（コンタクトセンサ）によって画像をデータとして入力する。
【００２２】
ＲＡＭ３２は、読取ユニット３３が読み取った画像データを格納するメモリである。
【００２３】
ＣＰＵ１、画像処理部２、モータ制御部３、分周器３０は、同一チップのシステムオンチップ（以下、「ＳＯＣ」という）に設けられていてもよい。
【００２４】
モータ制御部３は、第１、２、３、４のブロックによって構成されている。
【００２５】
上記第１のブロックは、励磁位相と励磁電流とを制御するブロックであり、励磁パターンレジスタ４と、励磁データセレクタ５と、励磁位相ナンバーレジスタ９とによって構成されている。
【００２６】
励磁パターンレジスタ４は、励磁パターンを格納するレジスタである。励磁データセレクタ５は、励磁位相をカウントする励磁位相カウンタ１０の位相ナンバーデータＰＨ（３：０）によって励磁パターンを選択する。励磁位相ナンバーレジスタ９は、位相ナンバーデータＰＨ（３：０）を格納する。
【００２７】
上記第２のブロックは、位相出力と、励磁電流を制御するＰＷＭ（パルス幅変調）出力とを行うブロックであり、励磁位相出力部６と、電流パワーダウンＰＷＭレジスタ１１と、ＰＷＭセレクタ７と、ＰＷＭ出力部８と、電流パワーダウンタイマレジスタ１３と、ＰＷＭカウンタ１２と、電流パワーダウンＸＳＨトリガレジスタ１５と、ＸＳＨカウンタ１４と、電流パワーダウンカウントセレクタ３４とを有する。
【００２８】
励磁位相出力部６は、励磁データセレクタ５によって選択された励磁位相パターンを出力する。電流パワーダウンＰＷＭレジスタ１１は、励磁電流をパワーダウンする場合に設定される。ＰＷＭセレクタ７は、励磁データセレクタ５によって選択された励磁電流パターンと、上記電流パワーダウンＰＷＭ値とを選択する。ＰＷＭ出力部８は、選択されたＰＷＭ値を出力する。
【００２９】
電流パワーダウンタイマレジスタ１３は、電流をパワーダウンするまでの時間データを格納し、１位相内の時間で、電流パワーダウン動作を行うレジスタＡと、本実施例の特徴である安全対策用の電流パワーダウンタイマレジスタＢとを有する。
【００３０】
ＰＷＭカウンタ１２は、上記電流パワーダウンタイマをカウントし、ＰＷＭセレクタ７へ選択信号を出力する。電流パワーダウンＸＳＨトリガレジスタ１５は、本実施例の特徴である安全対策用の電流パワーダウンを行うまでのＸＳＨ（ライントリガ）数を格納する。ＸＳＨカウンタ１４は、上記電流パワーダウンＸＳＨトリガ数をカウントし、ＰＷＭセレクタ７へ選択信号を出力する。電流パワーダウンカウントセレクタ３４は、ＰＷＭカウンタ１２とＸＳＨカウンタ１４を選択する。
【００３１】
上記第３のブロックは、位相を進めるタイマデータと、ステップデータとによって、位相シフトを行うブロックであり、ステップデータテーブル２５と、データ選択カウンタ２２と、励磁タイマセレクタ２０と、ステップカウントセレクタ２１と、励磁タイマ１６と、ステップカウンタ１７と、データテーブル最大数設定レジスタ１９と、アップダウンカウント選択部１８と、加減速データテーブルステップ数レジスタ２３とを有する。
【００３２】
励磁タイマテーブル２４は、励磁タイマデータを格納する。ステップデータテーブル２５は、上記タイマのステップ数のデータ（ステップデータ）を格納する。
【００３３】
データ選択カウンタ２２は、タイマデータとステップデータとから成る加減速データテーブルのテーブルナンバーをカウントし、選択信号を出力する。
【００３４】
励磁タイマセレクタ２０は、データ選択カウンタ２２によって出力された選択信号に基づいて、テーブルナンバーに対応した励磁タイマデータを選択する。
【００３５】
ステップカウントセレクタ２１は、選択信号に基づいて選択されるテーブルナンバーに対応したステップデータを選択する。
【００３６】
励磁タイマ１６は、上記励磁タイマセレクタ２０によって選択された励磁タイマデータをカウントする。
【００３７】
ステップカウンタ１７は、上記ステップカウントセレクタ２１によって選択されたステップデータをカウントとする。
【００３８】
データテーブル最大数設定レジスタ１９は、上記加減速データテーブルの最大テーブル数を格納する。
【００３９】
アップダウンカウント選択部１８は、加減速データテーブルのカウントアップまたはカウントダウンを行う制御信号を出力する。
【００４０】
加減速データテーブルステップ数レジスタ２３は、加減速データテーブルのステップアップまたはステップダウン時のステップ数を格納する。
【００４１】
ＸＳＨＤＩＶ信号は、画像処理部２からＣＰＵへの割り込み出力で、画像の１ラインのＮ倍に設定されるＮライントリガである。なお、上記「Ｎライントリガ」は、Ｎ個の読取ラインに対応するトリガである。
【００４２】
上記第４のブロックは、Ｎライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）から内部トリガを生成するブロックであり、ＸＳＨインターバル（以下ＸＳＨＩＮＴ）遅延設定レジスタ２６と、ＸＳＨＩＮＴ遅延カウンタ２７と、ＸＳＨトリガジェネレータ２８と、モータ制御部３のリードレジスタ２９とを有する。
【００４３】
ＸＳＨインターバル（以下ＸＳＨＩＮＴ）遅延設定レジスタ２６は、内部トリガの遅延時間を格納する。
【００４４】
ＸＳＨＩＮＴ遅延カウンタ２７は、ＸＳＨＩＮＴ遅延値をカウントする。
【００４５】
ＸＳＨトリガジェネレータ２８は、Ｎライントリガと等しいかまたは短い周期の内部トリガを生成する。
【００４６】
モータ制御部３のリードレジスタ２９は、アドレス設定によってモータ制御部３の設定状態を示すモータ設定状態出力（ＳＴＳ）、モータのフェーズ状態を示す位相ナンバーデータ（ＰＨ）、加減速データテーブルナンバーを示すデータテーブルナンバーデータ（ＤＴＮ）、カレント励磁パターン状態を示す励磁パターン状態出力（ＭＤ）をリードデータとして出力する。
【００４７】
図２は、ステッピングモータ制御装置１００のタイミングチャートの一例を示す図である。
【００４８】
ＸＳＨＤＩＶ信号は、画像処理部２から、ＣＰＵとモータ制御部３とへの割り込み出力であり、画像の１ラインのＮ倍に設定されているＮライントリガである。内部トリガ（ＸＳＨＩＮＴ信号）は、モータ制御部３に入力される上記割り込み信号との間で、同期をとるように生成される。図２に示すタイミングチャートでは、Ｎライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）周期は、内部トリガ（ＸＳＨＩＮＴ信号）周期の３２倍に設定されている。また、図２に示す内部トリガ遅延設定は、０（無し）である。
【００４９】
ＸＥＮＲＴＰ信号は、モータ制御部３の内部回路のイネーブル信号であり、ＸＥＮＲＴＰがＬｏｗである場合に、アクティブになる。ＳＹＮ信号は、Ｎライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）との間における同期／非同期を設定する信号であり、ＳＹＮ信号がＨｉｇｈである場合に、同期モードになる。
【００５０】
ＳＹＮ信号が、Ｌｏｗである場合、非同期モードになり、ＸＥＮＲＴＰ信号とその他の動作条件とが満たされた場合に、内部トリガを生成し、Ｎライントリガと無関係にモータを制御する。ＨＯＬＤ信号は、位相シフトを行わず、モータに励磁電流を与え、モータをホールド状態に保つ信号であり、ＨＯＬＤがＨｉｇｈである場合に、ホールドモードになる。
【００５１】
ＴＩＭＤ  Ｌｏａｄは、励磁タイマ１６に、タイマデータ（ＴＩＭＤＡＴＡのＴ１）をロードするタイミングを示す。ＳＴＰＤ  Ｌｏａｄは、ステップカウンタ１７にステップデータ（ＳＴＰＤＡＴＡ、たとえば０７Ｈ）をロードするタイミングを示す。励磁タイマ１６の内部のタイマカウンタで、データＴ１までカウントすると、ＴＩＭＣＡＲＲＹ（タイマカウンタのキャリー）を出力する。ＴＩＭＣＡＲＲＹが出力されると、ステップカウンタ１７で、ステップデータをカウントする。図２に示す例は、ダウンカウントの例であるが、アップカウンタの場合も、上記と同様である。
【００５２】
ステップデータが、００Ｈ（ダウンカウント時）、または、たとえば設定データ０７Ｈ（アップカウント時）になると、励磁タイマ１６は、ＳＴＰＣＡＲＲＹ（ステップカウンタのキャリー）を出力する。ＳＴＰＣＡＲＲＹが出力されると、ステップカウンタ１７は、タイマデータとステップデータとによって構成されている加減速データテーブルを、設定されたテーブルステップ数に従い、カウントを進める。ＳＴＰＣＡＲＲＹ（ステップキャリー）が出力されない場合、ＴＩＭＣＡＲＲＹ（タイマキャリー）出力後に、タイマデータを励磁タイマ１６に再度ロードし、カウントを開始する。
【００５３】
位相データ（ＰＨＡＳＥ）を進める信号であるＤＡＴＳＩＦ信号は、ＴＩＭＣＡＲＲＹ出力時に出力され、励磁電流と位相とを変化させる。本タイミングチャートでは、Ｗ１−２相励磁（マイクロステップ駆動）の励磁電流ＩＡ、ＩＢの一実施例を示している。
【００５４】
励磁タイマデータとステップデータとによって構成されている加減速データテーブルのＴＡＢＬＥＮＵＭ（テーブルナンバー）は、ＳＴＰＣＡＲＲＹ（ステップキャリー）信号によって、データ選択カウンタ２２でカウントアップ（またはカウントダウン）される。この動作によって、加減速データテーブルの切り替えが行なわれる。
【００５５】
次に、ステッピングモータ制御装置１００の位相シフトに関する加減速データテーブルの制御手順について説明する。
【００５６】
図３は、ステッピングモータ制御装置１００の位相シフトに関する加減速データテーブルの制御の手順を示すフローチャートである。
【００５７】
先ず、モータ制御部３内の初期設定を行う（Ｓ１）。この初期設定は、トリガ同期／非同期モード、回転方向、加減速データテーブルのステップアップ／ダウン、出力モード、モータ制御部イネーブル等の設定である。
【００５８】
次に、ステップカウンタ１７に、ステップデータをロードし（Ｓ２）、初期設定されたモードが同期モード（ＳＹＮ＝１）またはカラーモードであるか否かを判断する（Ｓ３）。同期モード（カラーモード）である場合、Ｎライントリガ（ＸＳＨＤＩＶ信号）が入力されたかどうかを判断し（Ｓ１９）、ＸＳＨＤＩＶ＝０であれば、内部トリガであるＸＳＨＩＮＴ信号と同期を取る（Ｓ２０）。
【００５９】
Ｓ１９で、ＸＳＨＤＩＶ＝０で無い場合、内部トリガ（ＸＳＨＩＮＴ＝Ｌ）が入力されたか否かを判断し（Ｓ４）、位相シフト信号であるＤＡＴＳＩＦ信号を、Ｈｉｇｈにし、励磁タイマデータをロードする（Ｓ５）。
【００６０】
Ｓ３で、初期設定されたモードが非同期モード（ＳＹＮ＝０）またはモノクロモードであれば、Ｓ５に移行する。内部トリガが入力されない場合（Ｓ４）、すなわちＸＳＨＩＮＴ＝Ｈの場合、内部トリガ入力待ち状態を継続する。
【００６１】
続いて、Ｓ５で、タイマデータをロードすると同時に、励磁タイマのカウンタアップまたはカウントダウンを実行し（Ｓ６）、タイマデータが設定値になると、ＴＩＭＣＡＲＲＹ＝Ｈ（タイマキャリー）を出力する（Ｓ７）。
【００６２】
続いて、アップカウンタである場合、ステップデータをカウントアップし、また、ダウンカウンタである場合、カウントダウンする（Ｓ８）。ステップカウンタ１７の値がステップデータ設定値（アップカウントの場合）になり、または００Ｈ（ダウンカウントの場合）になり、ステップキャリー（ＳＴＰＣＡＲＲＹ＝Ｈ）が出力されたか否かを判断し（Ｓ９）、ステップキャリーが出力されれば、加減速データテーブルのアップ／ダウンモードの設定がアップカウントモード（ＵＤＭＯＤ＝０）であるかどうかを判断し（Ｓ１０）、加減速データテーブルをカウントアップする（Ｓ１１）。
【００６３】
続いて、加減速データテーブルカウンタが、設定された加減速データテーブル数よりも大きいか否か（ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＞ＭａｘＮｕｍ）を判断し（Ｓ１３）、設定された加減速データテーブル数よりも大きければ、加減速データテーブルナンバーＳＤ（５：０）に設定されたテーブルデータ数（ＭＡＸＮＵＭ）を入力する（Ｓ１５）。
【００６４】
Ｓ１３で、加減速データテーブルカウンタが、設定されたデータテーブル数以下であれば、加減速データテーブルナンバーＳＤ（５：０）に、カウントアップしたカウント値（ＮＵＭ）を入力する（Ｓ１６）。
【００６５】
ステップＳ１０の判断において、加減速データテーブルのアップ／ダウンモードの設定が、ダウンカウントモード（ＵＤＭＯＤ＝１）であれば、加減速データテーブルをカウントダウンする（Ｓ１２）。
【００６６】
続いて、加減速データテーブルカウンタが、１以下であるか（ＤａｔａＴａｂｌｅＣｏｕｎｔ＜＝１）どうかを判断し（Ｓ１４）、１以下であれば、加減速データテーブルナンバーＳＤ（５：０）に、データ０１Ｈを入力する（Ｓ１７）。Ｓ１４で、加減速データテーブルカウンタが、１以下でなければ、加減速データテーブルナンバーＳＤ（５：０）に、カウントダウンしたカウント値（ＮＵＭ）を入力する（Ｓ１８）。
【００６７】
なお、信号線として、パラレルの信号線を６本使用し、６本の信号線に、０番から５番までの番号を付け、たとえば、「ＳＤ（５：０）」は、そのうちの０番から５番までを使用することを示している。
【００６８】
ここで、Ｓ１４において判断基準を１以下としているのは、加減速データテーブルのステップ数を、たとえば２ステップに設定した場合に、カウンタ値が０になる場合もあるためである。
【００６９】
Ｓ１５〜Ｓ１８で、何れも加減速データテーブルナンバーＳＤが設定された後に、Ｓ２へ戻り、上記動作を繰り返す。
【００７０】
次に、ステッピングモータ制御装置１００のＰＷＭ出力を制御する手順の概要について説明する。
【００７１】
図４は、ステッピングモータ制御装置１００のＰＷＭ出力を制御する手順を示すフローチャートである。
【００７２】
先ず、モータ制御部３内の初期設定を行う（Ｓ３１）。ＰＷＭ出力部８に関連する初期設定は、励磁パターンデータに含まれているＰＷＭデータ、電流パワーダウン時のＰＷＭデータ、このＰＷＭデータに切り替えるまでの電流パワーダウンタイマ、電流をパワーダウンするまでのＸＳＨ（ライントリガ）数、ＰＷＭビット数の設定値が含まれている。次に、励磁位相を進めるための位相データシフト信号ＤＡＴＳＩＦがＨｉｇｈであるかどうかを判断し（Ｓ３２）、ＤＡＴＳＩＦ＝Ｈであれば、ＰＷＭ出力部８内のＰＷＭカウンタをクリアする（Ｓ３３）。
【００７３】
ステップＳ３２で、位相データシフト信号ＤＡＴＳＩＦ＝Ｌであれば、電流パワーダウン時のＰＷＭデータに切り替えるＰＷＭＳＥＬ信号が１であるか否かを判断する（Ｓ３４）。ＰＷＭＳＥＬ＝１であれば、電流パワーダウン時のＰＷＭデータ１１を、ＰＷＭセレクタ７で選択する（Ｓ３５）。
【００７４】
ＰＷＭデータに切り替えるＰＷＭＳＥＬ信号が１であるか否かを判断し（Ｓ３４）、ＰＷＭＳＥＬ＝０であれば、ＰＷＭ出力部８のＰＷＭカウンタをカウントアップする（Ｓ３６）。
【００７５】
次に、カウンタ値がＰＷＭ設定値になったかどうかを判断し（Ｓ３７）、ＰＷＭ設定値になれば、ＰＷＭ出力値を１に設定し（Ｓ３８）、ＰＷＭ設定値未満である場合、ＰＷＭ出力値を０に設定する（Ｓ３９）。Ｓ３８またはＳ３９で、ＰＷＭ出力値が設定されれば、Ｓ３２に戻り、上記と同様の処理を繰り返す。
【００７６】
図５は、ステッピングモータ制御装置１００のタイマデータとステップデータからなる加減速データテーブルのレジスタ設定の一例を示す図である。
【００７７】
図５に示す例では、タイマ設定レジスタ１６ビット×４０、ステップ数設定レジスタ８ビット×４０まで設定できる。加減速データテーブル数レジスタは、データテーブル数が４０個あるので、６ビット必要である。設定された加減速データテーブル数、たとえば７テーブル内で、設定された加減速データテーブルのアップ／ダウンステップ数、たとえばステップ数２に従い、テーブル１（ＴＩＭＥＲ１、ＳＴＥＰ１）からテーブル３（ＴＩＭＥＲ３、ＳＴＥＰ３）、テーブル５（ＴＩＭＥＲ５、ＳＴＥＰ５）と移行することを示している。
【００７８】
次に、実施例１であるステッピングモータ制御装置１００の異常動作時における電流パワーダウン動作の制御手順について説明する。
【００７９】
図６は、ステッピングモータ制御装置１００の異常動作における電流パワーダウン動作の制御手順を示すフローチャートである。
【００８０】
先ず、モータ制御部３内の初期設定を行う（Ｓ４１）。電流パワーダウンを実行するまでの時間を設定する電流パワーダウンタイマ値Ｂ１３と、画像処理部２からＣＰＵとモータ制御部３とへの割り込み出力であるＳＨ信号とをカウントし、電流パワーダウンを実行するＳＨカウンタ値１５とを設定する。続いて、励磁電流をＯＮにし、位相シフトしないＨＯＬＤ状態にする（Ｓ４２）。
【００８１】
ここで、ＰＷＭカウンタ１２のカウント動作を開始する（Ｓ４３）。ＳＨカウントとのＯＲ条件で、電流パワーダウンを動作させる場合、同時にＸＳＨカウンタ１４も、イネーブルにし、カウント動作を開始する（Ｓ４４）。
【００８２】
電流パワーダウンタイマ値が、設定した値になっているかどうかを判断し（Ｓ４５）、設定値になっている場合（Ｙｅｓ）は、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００８３】
ステップＳ４５で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、同様に、電流パワーダウンＳＨカウント値が、設定した値になっているかどうかを判断し（Ｓ４６）、設定値になっていれば（Ｙｅｓ）、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００８４】
ステップＳ４６で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、動作を継続し、位相をシフトさせる駆動開始命令があるかどうかを判断し（Ｓ４７）、駆動開始命令が無い場合（つまりＨＯＬＤ状態を維持する場合）、ステップＳ４３に戻り、電流パワーダウンのためのタイマカウント動作を繰り返す。
【００８５】
ステップＳ４７で、駆動開始命令がある場合（Ｙｅｓ）、モータを回転開始するために、位相シフトを実行する（Ｓ４８）。位相シフト時に、電流パワーダウンタイマカウンタをクリアする（Ｓ４９）。これと同時に、電流パワーダウンＳＨカウンタもクリアする（Ｓ５０）。位相シフト毎に、電流パワーダウンカウンタをクリアすることによって、正常状態を継続している場合に、意図せずに電流パワーダウンが実行されることを防止する。
【００８６】
続いて、カウンタクリア後に、電流パワーダウンタイマカウントを実行する（Ｓ５１）。同時に、電流パワーダウンＳＨカウントも実行する（Ｓ５２）。電流パワーダウンタイマが設定値になったかどうかを判断し（Ｓ５３）、電流パワーダウンタイマが設定値になっていれば（Ｙｅｓ）、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００８７】
ステップＳ５３で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、同様に、電流パワーダウンＳＨカウント値が、設定した値になっているかどうかを判断し（Ｓ５４）、設定値になっていれば（Ｙｅｓ）、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００８８】
ステップＳ５４で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、位相をシフトする条件であるかどうかを判断し（Ｓ５５）、位相シフト条件になっていれば（Ｙｅｓ）、ステップＳ４８に戻り、位相をシフトする。
【００８９】
ステップＳ５５で位相シフト条件になっていない場合（Ｎｏ）、ＨＯＬＤ状態への駆動停止命令があるかどうかを判断し（Ｓ５６）、駆動停止命令が無ければ（Ｎｏ）、ステップＳ５１に戻り、電流パワーダウンタイマとＳＨカウンタとのカウント動作を継続する。
【００９０】
ステップＳ５６で、駆動停止命令があれば（Ｙｅｓ）、励磁電流のみＯＮであるＨＯＬＤ状態に移行する（Ｓ５８）。ここで、スタート時と同様に、ＰＷＭカウンタ１２のカウント動作を開始する（Ｓ５９）。同時に、ＸＳＨカウンタ１４をイネーブルにし、カウント動作を開始する（Ｓ６０）。
【００９１】
電流パワーダウンタイマ値が、設定した値になっているかどうかを判断し（Ｓ６１）、設定値になっていれば（Ｙｅｓ）、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００９２】
ステップＳ６１で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、同様に、電流パワーダウンＳＨカウント値が、設定した値になっているかどうかを判断し（Ｓ６２）、設定値になっていれば（Ｙｅｓ）、ソフト暴走の可能性があるので、電流遮断または電流パワーダウン動作を実行する（Ｓ５７）。
【００９３】
ステップＳ６２で、電流パワーダウンタイマ設定値に到達していなければ（Ｎｏ）、動作を継続し、励磁電流をＯＦＦする命令があるかどうかを判断し（Ｓ６３）、励磁電流ＯＦＦ命令が無ければ（つまりＨＯＬＤ状態を解除する場合）、ステップＳ５９に戻り、電流パワーダウンのためのタイマカウント動作を繰り返す。ステップＳ６３で、励磁電流ＯＦＦする命令があれば（Ｙｅｓ）、励磁電流をＯＦＦし、モータの回転を停止する（Ｓ６４）。
【００９４】
次に、ステッピングモータ制御装置１００の異常動作時における電流パワーダウン動作について説明する。
【００９５】
図７は、ステッピングモータ制御装置１００の異常動作時における電流パワーダウン動作の一例を示す図である。
【００９６】
図７の一番上に示す「ｍｏｔｃｌｋ信号」は、モータ制御部３が動作しているモータ制御部のクロックである。「ｓｈｍｏｔｃ信号」は、図２に示すＸＳＨＤＩＶ信号に相当し、画像処理部２からのＮラインの割り込み信号である。上記ｓｈｍｏｔｃ信号に同期して、内部信号ＸＳＨＩＮＴ１と、そのＸＳＨＩＮＴ１信号を遅延させたＸＳＨＩＮＴ２信号とを、モータ制御部３内部で生成する。
【００９７】
同期モード時は、この内部信号に同期して、位相シフト動作を実行する。「ＭＴｒｇ信号」は、上記割り込み信号ｓｈｍｏｔｃ（ＸＳＨＤＩＶ）信号によって、ＣＰＵやシステムの割り込みハンドラルーチンを起動し、モータ制御部３への駆動トリガである。なお、ｓｈｍｏｔｃ信号は、モータのＨＯＬＤ状態中に止まっている場合がある。
【００９８】
この動作を、上記割り込み毎に繰り返すことによって、ソフトが正常動作中は、モータ駆動動作を実行する。ソフト暴走によって上記駆動トリガ動作が停止した場合、上記モータ制御へのクロックで動作するタイマ手段を起動する。このタイマは、カウンタにより図７のｍｏｔｃｌｋをカウントすることで動作するものである。電流パワーダウンタイマＰＤ＿ＴＩＭＥ［３１：０］は、位相動作を停止した時点から、カウント動作を繰り返す。たとえば、設定値ＰＤ＿ＴＩＭＥ［３１：０］＝０ｘ００ＦＦＦＦＦＦであるときに、カウンタ値が０ｘ００ＦＦＦＦＦＦになると、電流パワーダウンレジスタにある電流値に切り替える。なお、「ＰＤ＿ＴＩＭＥ」は、３２ビットのカウンタを使用し、［３１：０］は、その０ビット目から３２ビット目をカウントに使うことを示す。
【００９９】
または、ソフト暴走によって、上記駆動トリガ動作が停止した場合、ＯＲ条件によって、上記割り込み信号がカウンタ回路を起動する。
【０１００】
電流パワーダウンＳＨカウンタＰＤ＿ＳＨ［７：０］は、同様に位相動作を停止した時点から、カウント動作を繰り返す。このカウンタは、図７のｓｈｍｏｔｃのパルスをカウントする。たとえば、設定値ＰＤ＿ＳＨ［７：０］＝０ｘ０３であるときに、カウンタ値が０ｘ０２（＝０ｘ０３−０ｘ０１）になると、電流パワーダウンレジスタを、ある電流値に切り替える。なお、［７：０］は、８ビットのカウンタで、その０ビット目から７ビット目をカウントに使うことを示す。
【０１０１】
図７に示す実施例では、位相信号が、ｍｐｘ０ｏｕｔ［０］，［３］に該当し、電流値を設定する電流ビット出力が、ｍｐｘ０ｏｕｔ［１］，［２］，［４］，［５］に該当する。電流値を制御する出力信号を、電流パワーダウン条件によって、切り替える。
【０１０２】
位相信号が４本（Ａ、ＸＡ、Ｂ、ＸＢ）、電流値制御がＰＷＭ出力の２本（ＰＷＭＡ、ＰＷＭＢ）または１本（ＰＷＭ）である場合も、上記説明と同様であると考えることができる。
【０１０３】
また、電流パワーダウン条件を、上記電流パワーダウンタイマと電流パワーダウンＳＨカウントのどちらを使うか選択できるようにしてもよいし、両方のＯＲをとったものを条件にしてもよいし、どちらか一方のみで構成してもよい。いずれの場合も、電流パワーダウンタイマと電流パワーダウンＳＨカウントの動作は上記と同様である。
【０１０４】
また、モータ制御部３の内部は、上記割り込み信号ｓｈｍｏｔｃ（ＸＳＨＤＩＶ）信号に同期しないモードの時も、上記電流パワーダウンタイマと電流パワーダウンＳＨカウントのどちらを使うかを選択できるようにしてもよいし、両方のＯＲをとったものを条件にしてもよいし、どちらか一方のみで構成してもよい。いずれの場合も、電流パワーダウンタイマと電流パワーダウンＳＨカウントの動作は上記と同様であるに考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】本発明の実施例１であるステッピングモータ制御装置１００の構成を示すブロック図である。
【図２】ステッピングモータ制御装置１００のタイミングチャートの一例を示す図である。
【図３】ステッピングモータ制御装置１００の位相シフトに関する加減速データテーブルの制御の手順を示すフローチャートである。
【図４】ステッピングモータ制御装置１００のＰＷＭ出力を制御する手順を示すフローチャートである。
【図５】ステッピングモータ制御装置１００のタイマデータとステップデータからなる加減速データテーブルのレジスタ設定の一例を示す図である。
【図６】ステッピングモータ制御装置１００の異常動作における電流パワーダウン動作の制御手順を示すフローチャートである。
【図７】ステッピングモータ制御装置１００の異常動作時における電流パワーダウン動作の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０６】
１００…ステッピングモータ制御装置、
１…ＣＰＵ、
２…画像処理部、
３…モータ制御部、
３０…分周器、
３１…ＲＯＭ、
３２…ＲＡＭ、
３３…読取ユニット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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