(57)【要約】【課題】  自車両の前照灯の照射により他車両の乗員が眩惑されてしまうことを適切に防止する。【解決手段】  照射状態算出部３１は、相対位置判定部２８にて生成される自車両と他車両との相対位置の情報と、道路形状判定部３０での判定結果とに基づき、他車両が所定道路形状を走行中であるか否かを判定する。照射状態算出部３１は、自車両舵角情報抽出部２２にて抽出した自車両の舵角情報と、速度・姿勢変化検知部２６にて検知される自車両の速度および姿勢の時間変化とに基づき、所定道路形状を走行中の他車両の運転者に対して、自車両の前照灯による照射が眩惑を与える可能性の有無を判定し、この判定結果に応じて前照灯の照射状態（例えば、照射方向や照射範囲等）を設定する。【選択図】      図１
2006021706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
照射方向を変更可能な灯体と、該灯体の照射方向を制御する灯体制御手段とを備える車両の灯体制御装置であって、
他車両の少なくとも位置を含む他車両情報を通信により取得する通信手段と、
該通信手段により取得した前記他車両情報に基づき自車両と他車両との相対位置状態を検知する相対位置検知手段と、
自車両の進行方向の道路形状を認識する道路形状認識手段と、
該道路形状認識手段の認識結果に基づき自車両の進行方向に所定道路形状が存在するか否かを判定する道路形状判定手段とを備え、
前記灯体制御手段は、前記道路形状判定手段により所定道路形状が存在すると判定された場合に、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき前記灯体の照射方向を制御することを特徴とする車両の灯体制御装置。
【請求項２】
前記灯体制御手段は、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき自車両と他車両とが相対的に接近する際に、前記灯体の照射が他車両を避けるようにして、前記灯体の照射方向を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の灯体制御装置。
【請求項３】
前記所定道路形状は、少なくとも上り勾配またはカーブからなることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の灯体制御装置。
【請求項４】
前記他車両情報は他車両の少なくとも位置および操舵角度を含み、
前記灯体制御手段は、前記道路形状判定手段により所定道路形状が存在すると判定された場合に、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき、他車両が前記所定道路形状を走行中か否かを判定し、該判定にて他車両が前記所定道路形状を走行中である場合に前記通信手段により取得した前記他車両情報のうち前記所定道路形状を走行中の他車両の操舵角度に基づき、自車両が前記所定道路形状を走行する際の前記灯体の照射方向を制御することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両の灯体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の灯体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば自車両の操舵角度や速度等の変化に応じて前照灯の照射方向を変更し、自車両の進行方向を照射して運転者の視認性を向上させる装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、例えば他車両に追従する追従走行時等において、自車両の前照灯の照射により他車両に到達した光量の検出結果を通信により他車両から取得し、この検出結果に応じて、あるいは、自車両と他車両との間の車間距離の検出結果に応じて、例えば他車両の乗員に眩惑を与えないようにして、自車両の前照灯の照射量や照射方向等を変更する制御装置が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平８−３０１００５号公報
【特許文献２】特開２００１−２６２３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来技術に係る装置では、単に、自車両の走行状態に応じて前照灯の照射方向を変更するだけであるから、例えば他車両の位置や走行状態に関わらずに照射方向が変更されてしまい、先行車両や対向車両等の他車両に対して、自車両の前照灯の照射により眩惑を与えてしまう虞がある。
また、上記従来技術に係る制御装置では、実際に自車両の前照灯による照射が他車両に到達した後に前照灯の照射状態が変更されることから、自車両の前照灯の照射が他車両に到達した時点で他車両の乗員が眩惑されてしまう場合には、眩惑の発生を防止することができないという問題が生じる。
また、単に自車両と他車両との間の車間距離の検出結果に応じて自車両の前照灯の照射状態を変更するだけでは、例えばカーブや登坂路の頂上付近等での道路形状に起因した自車両と他車両との相対的な位置状態に応じて他車両の乗員に眩惑を与える虞がある場合には対応できないという問題が生じる。しかも、例えばレーダーやカメラ等の外界センサによって他車両と自車両との間の車間距離を検知する場合には、例えばカーブや登坂路の頂上付近等での道路形状に起因して他車両を検知できな場合があり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号に基づき他車両と自車両との間の車間距離を検知する場合には、例えばトンネル内の走行時等において測位信号を取得できない場合があり、前照灯の照射状態を適切に変更することが困難となる場合が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、自車両の前照灯の照射により他車両の乗員が眩惑されてしまうことを適切に防止することが可能な車両の灯体制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の車両の灯体制御装置は、照射方向を変更可能な灯体（例えば、実施の形態での前照灯）と、該灯体の照射方向を制御する灯体制御手段（例えば、実施の形態での前照灯制御装置１６）とを備える車両の灯体制御装置であって、他車両の少なくとも位置を含む他車両情報を通信により取得する通信手段（例えば、実施の形態での情報送受信部１２）と、該通信手段により取得した前記他車両情報に基づき自車両と他車両との相対位置状態を検知する相対位置検知手段（例えば、実施の形態での相対位置判定部２８）と、自車両の進行方向の道路形状を認識する道路形状認識手段（例えば、実施の形態での道路形状認識部２９）と、該道路形状認識手段の認識結果に基づき自車両の進行方向に所定道路形状が存在するか否かを判定する道路形状判定手段（例えば、実施の形態での道路形状判定部３０）とを備え、前記灯体制御手段は、前記道路形状判定手段により所定道路形状が存在すると判定された場合に、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき前記灯体の照射方向を制御することを特徴としている。
【０００５】
上記構成の車両の灯体制御装置によれば、道路形状判定手段により所定道路形状が存在すると判定された場合に、相対位置検知手段により検知された自車両と他車両との相対位置状態に基づき灯体の照射方向を制御することにより、単に、自車両の走行状態に応じて灯体の照射方向を変更する場合に比べて、他車両の運転者に眩惑を与えてしまうことを、より的確に防止することができる。
【０００６】
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の灯体制御装置では、前記灯体制御手段は、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき自車両と他車両とが相対的に接近する際に、前記灯体の照射が他車両を避けるようにして、前記灯体の照射方向を制御することを特徴としている。
【０００７】
上記構成の車両の灯体制御装置によれば、例えば自車両の走行状態等に応じて発生する要求により灯体の照射方向を変更する状態で、他車両の運転者に眩惑を与えてしまうことを防止する場合であっても、自車両と他車両とが相対的に接近する際に、灯体の照射が他車両を避けるように制御することで、例えば自車両の走行状態等に応じた要求による灯体の制御を過剰な期間に亘って、あるいは、過剰な頻度で中断してしまうことを防止することができる。
【０００８】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の灯体制御装置では、前記所定道路形状は、少なくとも上り勾配またはカーブからなることを特徴としている。
【０００９】
上記構成の車両の灯体制御装置によれば、自車両の灯体による照射が他車両の運転者に眩惑を与えてしまう可能性が相対的に高い道路形状であるカーブや上り勾配において、適切に灯体の照射方向を制御することができる。
【００１０】
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の灯体制御装置では、前記他車両情報は他車両の少なくとも位置および操舵角度を含み、前記灯体制御手段は、前記道路形状判定手段により所定道路形状が存在すると判定された場合に、前記相対位置検知手段により検知された前記相対位置状態に基づき、他車両が前記所定道路形状を走行中か否かを判定し、該判定にて他車両が前記所定道路形状を走行中である場合に前記通信手段により取得した前記他車両情報のうち前記所定道路形状を走行中の他車両の操舵角度に基づき、自車両が前記所定道路形状を走行する際の前記灯体の照射方向を制御することを特徴としている。
【００１１】
上記構成の車両の灯体制御装置によれば、灯体の照射方向を制御する必要が生じる所定道路形状に対して、自車両の操舵角度の情報を取得する必要無しに、通信手段により取得した他車両の操舵角度に基づき、灯体の照射方向を適切に制御することができる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、請求項１に記載の本発明の車両の灯体制御装置によれば、自車両と他車両との相対位置状態に基づき灯体の照射方向を制御することにより、単に、自車両の走行状態に応じて灯体の照射方向を変更する場合に比べて、他車両の運転者に眩惑を与えてしまうことを、より的確に防止することができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の車両の灯体制御装置によれば、例えば自車両の走行状態等に応じた要求による灯体の制御を過剰な期間に亘って、あるいは、過剰な頻度で中断してしまうことを防止することができる。
【００１３】
さらに、請求項３に記載の本発明の車両の灯体制御装置によれば、自車両の灯体による照射が他車両の運転者に眩惑を与えてしまう可能性が相対的に高い道路形状であるカーブや上り勾配において、適切に灯体の照射方向を制御することができる。
さらに、請求項４に記載の本発明の車両の灯体制御装置によれば、灯体の照射方向を制御する必要が生じる所定道路形状に対して、自車両の操舵角度の情報を取得する必要無しに、通信手段により取得した他車両の操舵角度に基づき、灯体の照射方向を適切に制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の灯体制御装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両の灯体制御装置１０は、例えば、外界監視装置１１と、情報送受信部１２と、自車両情報検出部１３と、地図データ記憶部１４と、処理装置１５と、前照灯制御装置１６と、報知装置１７とを備えて構成されている。
【００１５】
外界監視装置１１は、例えば可視光領域や赤外線領域にて撮像可能なＣＣＤカメラやＣ−ＭＯＳカメラ等からなるカメラおよび画像処理部と、例えばレーザ光やミリ波等のレーダおよびレーダ制御部とを備えて構成されている。
カメラは、例えばフロントウィンドウの車室内側でルームミラー近傍の位置に配置され、フロントウィンドウ越しに自車両の進行方向前方の所定検知範囲の外界を撮影する。
画像処理部は、カメラにより撮影して得た画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる画像データを生成して処理装置１５へ出力する。
また、レーダは、例えば自車両のボディのノーズ部や車室内のフロントウィンドウ近傍等に配置され、処理装置１５からレーダ制御部へ入力される制御指令に応じたレーダ制御部の制御により、レーザ光やミリ波等の発信信号を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方等）に向けて発信すると共に、この発信信号が自車両の外部の物体（検知対象物）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、反射信号と発信信号とを混合してビート信号を生成して処理装置１５へ出力する。
【００１６】
情報送受信部１２は、他車両に搭載された情報送受信部との間の車車間通信により各種情報の送受信を行う。ここで、他車両から発信される対象物情報は、他車両の車両状態に係る情報、例えば速度および位置に加えて、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）や、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態等である。
【００１７】
自車両情報検出部１３は、自車両情報として、例えば自車両の走行速度（車速）を検出する車速センサや、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号等の測位信号や自車両の外部の情報発信装置から発信される位置信号や例えば道路上に配置された基点マーカとの磁気作用等、さらには、適宜のジャイロセンサや加速度センサ等の検出結果に基づいて自車両の現在位置や進行方向を検出する位置センサや、ヨー角（車両重心の上下方向軸回りの回転角度）やヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）や操舵角（運転者が入力した操舵角度の方向と大きさ）を検出する各センサや、方向指示器やブレーキのオン／オフ状態を検知する各センサ等を備えて構成されている。
【００１８】
地図データ記憶部１４は、例えばハードディスク装置等の磁気ディスク装置や、例えばＣＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲやＭＯやＤＶＤ等の光ディスク装置等のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体からなる。そして、地図データ記憶部１４は、例えばナビゲーション装置（図示略）や表示装置において地図を表示するための地図データとして、例えば道路の幅員データや複数の道路の交差角度や交差点の形状や位置等の道路情報を格納している。
【００１９】
処理装置１５は、例えば、対象物位置情報抽出部２１と、自車両舵角情報抽出部２２と、自車両位置情報抽出部２３と、自車両速度情報抽出部２４と、自車両姿勢情報抽出部２５と、速度・姿勢変化検知部２６と、距離検知部２７と、相対位置判定部２８と、道路形状認識部２９と、道路形状判定部３０と、照射状態算出部３１とを備えて構成されている。
【００２０】
対象物位置情報抽出部２１は、情報送受信部１２にて受信した対象物情報から他車両の位置情報（例えば、位置、さらには、進行方向や前後方向の向きに係る操舵角等）を抽出する。
なお、対象物位置情報抽出部２１は、必要に応じて、例えば情報送受信部１２での情報受信に要する時間を考慮して他車両の位置情報や速度情報の変動を補正し、他車両の現在の位置情報や速度情報を推定可能である。
【００２１】
自車両舵角情報抽出部２２は、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報から自車両の運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを含む舵角情報を抽出する。
自車両位置情報抽出部２３は、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報から自車両の現在の位置情報を抽出する。
自車両速度情報抽出部２４は、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報から自車両の現在の速度情報を抽出する。
自車両姿勢情報抽出部２５は、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報から自車両の現在の姿勢情報、例えば水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の水平軸周りの回転角であるピッチ角等を抽出する。
なお、自車両舵角情報抽出部２２および自車両位置情報抽出部２３および自車両速度情報抽出部２４および自車両姿勢情報抽出部２５は、必要に応じて、例えば自車両情報検出部１３での検出動作に要する時間を考慮して自車両の位置情報や速度情報の変動を補正し、自車両の現在の位置情報や速度情報を推定可能である。
【００２２】
速度・姿勢変化検知部２６は、自車両速度情報抽出部２４にて抽出された自車両の速度および自車両姿勢情報抽出部２５にて抽出された自車両の姿勢の時間変化を検知する。
距離検知部２７は、外界監視装置１１から入力される画像データに対して、例えば自車両の進行方向前方の所定領域を走行する他車両（例えば、対向車線を走行する対向車両等）を検知対象物とした特徴量算出および形状判別等の認識処理を行い、認識した検知対象物と自車両との相対位置および相対距離を算出する。例えば、外界監視装置１１のカメラがステレオカメラである場合や、カメラが複数のカメラを備えて構成される場合には、複数の画像データに基づく三角測量法等により、先行車両の相対位置および相対距離を算出する。
また、距離検知部２７は、例えば外界監視装置１１から入力されるビート信号の周波数ｆ（ビート周波数）に基づき、所定の検知エリア内の検知対象物までの相対距離を算出する。
なお、画像データの認識処理において、特徴量算出の処理では、例えば二値化処理後の画像データに対して、画素の連続性に基づく検知対象物の抽出およびラベリングを行い、抽出した検知対象物の重心および面積および外接四角形の縦横比等を算出する。また、形状判別の処理では、例えば予め記憶している所定パターン（例えば輪郭等）に基づき画像データ上の検索を行い、所定パターンとの類似性に応じて検知対象物を抽出する。
【００２３】
相対位置判定部２８は、例えば、対象物位置情報抽出部２１にて抽出した他車両の位置情報と、自車両位置情報抽出部２３にて抽出した自車両の位置情報と、地図データ記憶部１４に格納された地図データとに基づき、例えばマップマッチング等を行い、道路上における自車両と他車両との相対位置の情報を生成し、照射状態算出部３１へ出力する。
さらに、相対位置判定部２８は、例えば対象物位置情報抽出部２１にて抽出した他車両の操舵角に基づき他車両の進行方向や前後方向の向きの情報を生成し、照射状態算出部３１へ出力する。
また、相対位置判定部２８は、距離検知部２７にて検知された自車両から他車両までの距離の情報が入力されている場合には、この距離の情報を照射状態算出部３１へ出力する。
【００２４】
道路形状認識部２９は、地図データ記憶部１４に格納された地図データと、外界監視装置１１から入力される画像データまたはビート信号とに基づき、自車両の進行方向の道路形状を認識する。
道路形状判定部３０は、道路形状認識部２９にて認識した道路形状のうち、所定道路形状（例えば、上り勾配の登坂路やカーブ等）が存在するか否かを判定する。
照射状態算出部３１は、相対位置判定部２８にて生成される自車両と他車両との相対位置の情報と、道路形状判定部３０での判定結果とに基づき、他車両が所定道路形状を走行中であるか否かを判定する。さらに、照射状態算出部３１は、自車両舵角情報抽出部２２にて抽出した自車両の舵角情報と、速度・姿勢変化検知部２６にて検知される自車両の速度および姿勢の時間変化とに基づき、所定道路形状を走行中の他車両の運転者に対して、自車両の前照灯による照射が眩惑を与える可能性の有無を判定し、この判定結果に応じて前照灯の照射状態（例えば、照射方向や照射範囲等）を設定する。
【００２５】
前照灯制御装置１６は、照射状態算出部３１にて設定された照射状態に応じて自車両の前照灯を制御し、実行中の制御の制御内容の情報を報知装置１７へ出力する。
報知装置１７は、例えば、視覚的伝達装置と、聴覚的伝達装置とを備えて構成されている。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置等であって、前照灯制御装置１６から入力される制御内容の情報に応じて、例えば表示装置に情報を表示したり、所定の表示灯を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカ等であって、前照灯制御装置１６から入力される制御内容の情報に応じて、所定の報知音や音声等を出力する。
【００２６】
本実施の形態による車両の灯体制御装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両の灯体制御装置１０の動作について添付図面を参照しながら説明する。
【００２７】
先ず、例えば図２に示すステップＳ０１においては、自車両と他車両との間の車車間通信の通信状態が正常であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ０３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報のうち、例えば自車両の操舵角および速度（車速）および姿勢の各時間変化に基づき、例えば自車両の進行方向の所定領域を照射するようにして、前照灯の照射状態を設定し、一連の処理を終了する。
【００２８】
また、ステップＳ０３においては、自車両に接近する他車両（接近車両）が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進み、自車両の現在位置周辺の地図データを取得する。
そして、ステップＳ０５においては、例えば自車両の外界監視装置１１では接近車両を検知することができない道路形状として、上り坂等の特定区間が自車両の進行方向前方に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ０７に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
ステップＳ０６においては、通信取得情報つまり情報送受信部１２にて受信した対象物情報、特に接近車両の位置情報と、自車両の位置情報と、地図データとに基づき、接近車両の運転者に対して自車両の前照灯による照射が眩惑を与えないように、例えば上下方向において照射方向を変更する眩惑回避制御を実行し、この制御内容の情報を自車両の運転者に対して報知し、一連の処理を終了する。
【００２９】
ステップＳ０７においては、例えば自車両の外界監視装置１１では接近車両を検知することができない道路形状として、カーブ等の特定区間が自車両の進行方向前方に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０２に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進む。
ステップＳ０８においては、通信取得情報つまり情報送受信部１２にて受信した対象物情報、特に接近車両の位置情報と、自車両の位置情報と、地図データとに基づき、接近車両の運転者に対して自車両の前照灯による照射が眩惑を与えないように、例えば左右方向において照射方向を変更する眩惑回避制御を実行し、この制御内容の情報を自車両の運転者に対して報知し、一連の処理を終了する。
【００３０】
これにより、例えば図３に示すように、自車両Ｐが進行方向前方の交差点を右折することに伴い、自車両Ｐの前照灯が、自車両Ｐの走行路の前方領域に加えて、この走行路に交差し、右折後に自車両Ｐが走行する予定の交差道路を照射するようにして、前照灯の照射状態（例えば、照射方向や照射領域Ｑ等）を設定する際に、この交差点の前方に存在する下り坂のカーブの対向車線を自車両Ｐに接近するようにして登坂する接近車両Ｒが存在する場合には、先ず、自車両Ｐの外界監視装置１１によって、この接近車両Ｒを検知することができない状態であっても、自車両Ｐと接近車両Ｒとの間の車車間通信により接近車両Ｒの存在および位置状態を検知することができる。
そして、例えば接近車両Ｒが自車両Ｐの前照灯の照射領域Ｑ内に侵入するタイミング等において、接近車両Ｒの運転者に対して自車両Ｐの前照灯による照射が眩惑を与えないように、前照灯の照射状態（例えば、照射方向や照射領域Ｑ等）を変更することにより、自車両Ｐの運転者の進行方向前方の視認性が低下してしまうことを抑制しつつ、接近車両Ｒの運転者に眩惑を与えてしまうことを防止することができる。
【００３１】
以下に、自車両情報検出部１３のうち、特に、自車両の運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する操舵角度検出装置の検出状態に応じた照射制御について説明する。
先ず、例えば図４に示すステップＳ１１においては、自車両の自車両情報検出部１３のうち、操舵角度の方向と大きさを検出する操舵角度検出装置が異常状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
ステップＳ１２においては、自車両情報検出部１３にて検出した自車両情報のうち、例えば自車両の操舵角および速度（車速）および姿勢の各時間変化に基づき、例えば自車両の進行方向の所定領域を照射するようにして、前照灯の照射状態を設定し、一連の処理を終了する。
【００３２】
また、ステップＳ１３においては、自車両と他車両との間の車車間通信の通信状態が正常であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１４に進む。
ステップＳ１４においては、自車両あるいは他車両の走行状態に応じた適切な照射制御の実行が困難であると判断して、自車両の前照灯の照射制御を中止し、この制御中止の内容を自車両の運転者に報知し、一連の処理を終了する。
また、ステップＳ１５においては、自車両の現在位置周辺の地図データを取得する。
そして、ステップＳ１６においては、通信取得情報つまり情報送受信部１２にて受信した対象物情報、例えば自車両の進行方向前方を走行する前走車両等の他車両の位置および操舵角度の情報と、自車両の位置情報と、地図データとに基づき、他車両の運転者に対して自車両の前照灯による照射が眩惑を与えないようにして、照射方向を変更する眩惑回避制御を実行し、この制御内容の情報を自車両の運転者に対して報知し、一連の処理を終了する。
【００３３】
これにより、自車両の操舵角度の検出が不可であっても、例えば自車両の前方位置を自車両の進行方向と同方向に走行する前走車両等の他車両と自車両との間の車車間通信により取得したカーブ等の所定道路形状を走行する他車両の操舵角度の情報に基づき、この所定道路形状を自車両が実際に走行する際の自車両の操舵角度を精度良く推定することができ、この推定結果に基づき、自車両の前照灯による照射が他車両の運転者に対して眩惑を与える可能性の有無を精度良く判定することができる。
【００３４】
上述したように、本実施の形態による車両の灯体制御装置１０によれば、自車両の前照灯の照射方向や照射領域等の照射状態を制御する際に、自車両の位置や姿勢等の位置情報に加えて、車車間通信により取得した他車両の位置情報に基づき、照射状態を設定することにより、自車両の運転者に対する進行方向前方の視認性が低下してしまうことを抑制しつつ、自車両に接近する他車両の運転者に眩惑を与えてしまうことを的確に防止することができる。特に、他車両の位置情報を通信により取得することから、例えば他車両が自車両の外界監視装置１１の所定検知領域外に存在することで検知不可となる状態であっても、他車両の存在を認識することができ、例えば他車両が自車両の前照灯の照射領域内に侵入する可能性の有無を推定することも可能となる。
【００３５】
なお、上述した実施の形態において、車両の灯体制御装置１０は、地図データ記憶部１４を備えるとしたが、これに限定されず、例えば自車両の外部に設置された地図データサーバから適宜のタイミングで通信により地図データを取得する地図データ取得部を備えてもよい。
【００３６】
なお、上述した実施の形態においては、例えばステップＳ０５およびステップＳ０７に示すように、上り坂等の特定区間またはカーブ等の特定区間の何れか一方が自車両の進行方向前方に存在するか否かを判定したが、これに限定されず、上り坂等の特定区間およびカーブ等の特定区間の両方が存在するか否かを判定してもよい。
この場合には、例えば図５に示すように、ステップＳ０５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進み、一方、ステップＳ０５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２１に進む。
そして、ステップＳ２１においては、例えば自車両の外界監視装置１１では接近車両を検知することができない道路形状として、カーブ等の特定区間が自車両の進行方向前方に存在するか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０６に進み、一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。
そして、ステップＳ２２においては、通信取得情報つまり情報送受信部１２にて受信した対象物情報、特に接近車両の位置情報と、自車両の位置情報と、地図データとに基づき、接近車両の運転者に対して自車両の前照灯による照射が眩惑を与えないように、例えば上下方向および左右方向において照射方向を変更する眩惑回避制御を実行し、この制御内容の情報を自車両の運転者に対して報知し、一連の処理を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の灯体制御装置の構成図である。
【図２】図１に示す車両の灯体制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】進行方向前方の交差点を右折予定の自車両Ｐの前照灯の照射領域Ｑと、交差点の前方に存在する下り坂のカーブの対向車線を自車両Ｐに接近するようにして登坂する接近車両Ｒとの相対位置の一例を示す図である。
【図４】図１に示す車両の灯体制御装置の自車両情報検出部のうち、特に、自車両の運転者が入力した操舵角度の方向と大きさを検出する操舵角度検出装置の検出状態に応じた前照灯の照射制御の処理を示すフローチャートである。
【図５】上述した実施形態の変形例に係る車両の灯体制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３８】
１０  車両の灯体制御装置
１２  情報送受信部（通信手段）
１６  前照灯制御装置（灯体制御手段）
２８  相対位置判定部（相対位置検知手段）
２９  道路形状認識部（道路形状認識手段）
３０  道路形状判定部（道路形状判定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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