(57)【要約】【課題】  運転者に違和感を与えず、よりわかりやすい運転支援を行うことができる車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】  操舵技量判定回路２３により判定された技量レベルが変化したとき、運転者の技量レベルが向上または低下したかを判断する技量向上−低下判断回路２５と、運転者の技量レベル向上と技量レベル低下を、それぞれ運転者へ報知する技量変化状況報知回路２６と、を備える。【選択図】      図２
2006232174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
検出された操舵角の履歴を保存する操舵履歴保存手段と、
保存された操舵角の履歴から運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段と、
判定された技量レベルに応じて車両の操舵制御を変更する操舵制御手段と、
を備えた車両用運転支援装置において、
判定された技量レベルが変化したとき、運転者の技量レベルが向上または低下したかを判断する技量向上−低下判断手段と、
運転者の技量レベル向上と技量レベル低下を、それぞれ運転者へ報知する技量変化状況報知手段と、
を備えることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用運転支援装置において、
運転者が操舵制御の変更を実施するか否かを選択する制御変更実施選択手段を備え、
前記技量変化状況報知手段は、
技量レベル向上による制御変更を報知する場合には、制御変更を実施する前に、制御変更を実施するか否かを運転者に決定させるための報知を行い、
技量レベル低下による制御変更を報知する場合には、制御変更を自動的に実施した後、技量レベル低下による制御変更を運転者に報知することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置において、
前記技量変化状況報知手段は、技量レベル向上または低下の違いを、表示形態・コンテンツの違い、表示位置の違いまたは表示の背景色の違い、のうちの少なくとも１つを用いて報知することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、
前記技量変化状況報知手段は、技量レベル向上または低下の違いを、声色の違い、報知音の音色違いまたは音の聞こえてくる方向の違い、のうちの少なくとも１つを用いて報知することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、
前記技量変化状況報知手段は、技量レベル向上または低下の違いを、視覚情報提示手段、聴覚提示情報または触覚提示情報、のうちの少なくとも１つの情報提示手段を割り当てて報知することを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項６】
請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の車両用運転支援装置において、
前記技量変化状況報知手段は、技量レベル変化後、走行履歴が一定距離以上のとき、または技量レベルのばらつきが一定値以下になったとき、運転技量変化状況報知を中止することを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の操舵技量レベルに応じて操舵制御を可変する車両用運転支援装置の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両用運転支援装置としては、運転技量に基づいて、操舵トルクを減少させる方向に操舵アシストを行うと共に、操舵アシスト量の変更を、音声（アラーム）、表示（ディスプレイ、ランプなど）による警報を用いて報知する車両用操舵装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−７８９４８公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来技術にあっては、どのような状況（操舵技量が上がったのか、覚醒度が低いのか等）で制御変更がなされたのかが運転者に知らされないため、システムが勝手に制御しているという違和感を運転者に与えてしまうと共に、システムの学習・慣れに時間が掛るという問題があった。
【０００４】
本発明は、上記問題に着目してなされたもので、その目的とするところは、運転者に技量レベル向上または低下を把握させつつ操舵制御を変更することで、運転者に違和感を与えず、よりわかりやすい運転支援を行うことができる車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述の目的を達成するため、本発明の車両用運転支援装置では、
運転者の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
検出された操舵角の履歴を保存する操舵履歴保存手段と、
保存された操舵角の履歴から運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルとして判定する操舵技量判定手段と、
判定された技量レベルに応じて車両の操舵制御を変更する操舵制御手段と、
を備えた車両用運転支援装置において、
判定された技量レベルが変化したとき、運転者の技量レベルが向上または低下したかを判断する技量向上−低下判断手段と、
運転者の技量レベル向上と技量レベル低下を、それぞれ運転者へ報知する技量変化状況報知手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明の車両用運転支援装置にあっては、操舵技量レベルがどのように変わって制御が変更されたのかを運転者に知らせることができるため、運転者に違和感を与えることがなく、わかりやすい運転支援を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
図１は、実施の形態の車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態の車両用運転支援装置は、操舵角検出手段１１と、操舵履歴保存手段１２と、操舵技量判定手段１３と、操舵制御手段１４と、技量向上−低下判断手段１５と、技量変化状況報知手段１６と、を備えている。
【０００８】
操舵角検出手段１１は、運転者の操舵角を検出する。操舵履歴保存手段１２は、操舵角検出手段１１によって検出された操舵角の履歴を保存する。操舵技量判定手段１３は、操舵履歴保存手段１２に保存された操舵履歴から運転者の操舵技量を段階設定された技量レベルに判定する。
【０００９】
操舵制御手段１４は、操舵技量判定手段１３により判定された運転者の技量レベルに応じて操舵制御を変更する。ここで、操舵制御は、ステアリングギア比可変制御、前後輪転舵制御等の一般的な操舵制御のみならず、制駆動力配分制御、サスペンション制御等の旋回挙動制御を含む制御である。
【００１０】
技量向上−低下判断手段１５は、操舵技量レベル判定手段１４の判定結果に基づき技量変化が生じたと判定されたとき、その技量変化が技量レベル向上か技量低下かを判断する。技量変化状況報知手段１６は、技量レベル向上または低下の違いを報知形態の違いにより運転者へ報知する。
【００１１】
すなわち、技量向上−低下判断手段１５により、技量レベル向上か低下かを判断し、技量変化状況報知手段１６により、操舵技量レベルがどのように変わって制御が変更されたのかを運転者に知らせるため、運転者に違和感を与えず、よりわかりやすい運転支援を行うことができる。
【００１２】
以下、本発明の車両用運転支援装置を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１３】
まず、構成を説明する。
図２は、実施例１の車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施例１の車両用運転支援装置は、操舵角センサ２１、操舵履歴保存回路２２、操舵技量判定回路２３、操舵制御回路２４、技量向上−低下判断回路２５、技量変化状況報知回路２６、表示ディスプレイ２７、スピーカー２８、触覚デバイス２９と、を備えている。
【００１４】
操舵角センサ２１は図１に示した操舵角検出手段１１に対応する。また、操舵履歴保存回路２２は操舵履歴保存手段１２に、操舵技量判定回路２３は操舵技量判定手段１３に、操舵制御回路２４は操舵制御手段１４に、技量向上−低下判断回路２５は技量向上−低下判断手段１５に、技量変化状況報知回路２６および表示ディスプレイ２７、スピーカー２８、触覚デバイス２９は技量変化状況報知手段１６に対応する。
【００１５】
操舵履歴保存回路２２は、曲路または交差点を通過する際の操舵角データの履歴に基づき、予測操舵の特性を抽出し、操舵履歴として保存する。
【００１６】
操舵技量判定回路２３は、操舵履歴保存回路２２により保存された運転者の操舵履歴データと、所定の技量判定則とに基づいて、運転者の操舵技量を複数の段階にレベル分け、例えば、初心者レベル、中級者レベル、熟練者レベルの３段階にレベル分けを行う。
【００１７】
操舵制御回路２４は、現在の運転者の判定された技量レベルに応じた制御状態にするために、操舵制御（操舵制御の特性）を変更するものであり、例えば、ステアリングギア比（ステアリングホイールの操舵角に対する操向輪の転舵角の比）を、初級者→中級者→熟練者となるに従って大きくする。
【００１８】
技量向上−低下判断回路２５は、操舵技量レベル判定回路２３の判定結果に基づき、技量変化が生じたと判定されたとき、その技量変化が技量レベル向上か技量低下かを判断する。
【００１９】
技量変化状況報知回路２６は、技量レベル向上または低下の違いを、表示ディスプレイ２７、スピーカー２８、触覚デバイス２９を用いて運転者へ報知する。
【００２０】
次に、作用を説明する。
［操舵履歴保存制御処理］
図３は、操舵履歴保存回路２２で実行される操舵履歴保存制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２１】
ステップS101では、車両が曲路または交差点を通過しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS102へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００２２】
ステップS102では、運転者の操舵角を、操舵角センサ２１によって一定時間（例えば、50ms）毎に収集し、ステップS103へ移行する。
【００２３】
ステップS103では、車両が曲路または交差点を通過終了か否かを判定する。YESの場合にはステップS104へ移行し、NOの場合にはステップS102へ移行する。
【００２４】
ステップS104では、操舵角データの収集を終了すると共に、収集した操舵角のデータを保持し、ステップS105へ移行する。
【００２５】
ステップS105では、保持した操舵角データに基づき予測操舵の成分を抽出し、ステップS106へ移行する。
操舵行動においては、予測操舵と修正操舵は、互いに混入しているが、周波数帯域が異なり、予測操舵は低周波数、修正操舵は高周波数を占める特徴がある。予測操舵の周波数成分を抽出するために、所定時間の操舵角の履歴について、所定時間の移動平均を取る。本処理の例を、図４に基づいて説明すると、図４(a)に示すような形状の曲路を走行する場合を考える。そして、その時の操舵角データは図４(b)であった時、操舵角データは保持され、所定時間の移動平均を取ることによって、図４(c)に示す予測操舵の成分が抽出される。
【００２６】
ステップS106では、抽出した予測操舵の成分に対して定性化処理、すなわち、予測操舵の特性を抽出して予測状態の数Ｐを算出し、ステップS107へ移行する。
この処理は、予測操舵の時系列的かつ定量的なデータを定性化することにより行う。定性化は、操舵の方向に従って、「右操舵」「左操舵」「操舵角維持」の組み合わせで記述する。例えば、抽出した予測操舵の成分図４(c)に対して、図４(d)のように操舵の方向の切り替わりを検出して、{右操舵、左操舵、操舵角維持、左操舵、操舵角維持、右操舵、左操舵、操舵角維持}のように、３つの状態で時系列順に記述する（図４(e)）。そして、この際の予測状態の数Ｐは８となる。
【００２７】
ステップS107では、走行した曲路の種類に関連付けて、予測操舵記述と予測状態の数Ｐを操舵履歴として保存し、リターンへ移行する。
【００２８】
［操舵技量判定制御処理］
図５は、操舵技量判定回路２３で実行される操舵技量判定制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００２９】
ステップS111では、新たな曲路または交差点を通過しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS112へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００３０】
ステップS112では、最新の走行回数（曲路または交差点の走行回数）をＸとしたとき、Ｘ回分データの曲路または交差点に関する種別と予測状態数Ｐを抽出し、ステップS113へ移行する。
【００３１】
ステップS113では、ステップS112で抽出したＸ回分データの予測状態数Ｐに基づき、技量判定則を参照し、走行時ごとの技量評価を行い、ステップS114へ移行する。
技量判定則は、分類された曲路又は交差点ごとの初心者の予測操舵の平均的な予測状態数と、中級者の予測操舵の平均的な予測状態数と、熟練者の予測操舵の平均的な予測状態数と、が記載されている。このステップS113では、技量判定則に基づき、各走行時の技量評価を、初心者レベル、中級者レベル、熟練者レベルに分類する。
【００３２】
ステップS114では、ステップS113で評価した各走行時の操舵技量評価をそれぞれ定量化（数値化）し、ステップS115へ移行する。実施例１では、初心者レベルを１、中級者レベルを２、熟練者レベルを３と設定する。
【００３３】
ステップS115では、ステップS114で定量化した技量評価の平均値を算出し、ステップS116へ移行する。
【００３４】
ステップS116では、ステップS115で算出した平均値に基づいて、現在の技量評価レベル判定を行い、リターンへ移行する。この判定は、例えば、平均値が1.5以下のときには初心者レベル、1.5から2.5のときには中級者レベル、2.5以上のときには熟練者レベルとして判定する。
【００３５】
［技量変化状況報知制御処理］
図６は、実施例１の車両用運転支援装置で実行される技量変化状況報知制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。
【００３６】
ステップS121では、操舵技量判定手段により判定された結果を、現在の運転者の操舵技量レベルとして保持し、ステップS122へ移行する。
【００３７】
ステップS122では、新たに曲路または交差点を通過しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS123へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００３８】
ステップS123では、操舵技量判定を実行し、ステップS124へ移行する。
【００３９】
ステップS124では、ステップS123で判定された最新の操舵技量判定結果と、ステップS121で保持した現在の操舵技量レベルを比較することで、運転者の操舵技量レベルが変化したか否かを判定する。YESの場合にはステップS125へ移行し、NOの場合にはリターンへ移行する。
【００４０】
ステップS125では、操舵技量評価値が減少しているか否かを判定する。YESの場合にはステップS127へ移行し、NOの場合にはステップS126へ移行する。
【００４１】
ステップS126では、操舵技量が向上した状況を報知する技量向上用報知を実施し、リターンへ移行する。
【００４２】
ステップS127では、操舵技量が低下した状況を報知する技量低下用報知を実施し、リターンへ移行する。
【００４３】
［技量変化状況報知制御］
技量レベルが変化しなかった場合は、図６のフローチャートにおいて、ステップS121→ステップS122→ステップS123→ステップS124へと進み、特に何も報知せずに終了する。
【００４４】
技量レベルが変化した場合には、ステップS121→ステップS122→ステップS123→ステップS124へと進み、ステップS124では、操舵技量判定回路２３により、操舵技量評価時の評価値を、現在の技量評価時と最新の技量評価時で比較する。そして、その評価値が減少した場合には、例えば、2.7点が２点に減少した場合は、熟練者レベルが中級者レベルに変化した状況であり、運転者の操舵技量が低下したと判断され、ステップS127へと進み、操舵技量が低下した状況を報知する形態にて、操舵技量が低下したことが伝えられる。同時に、操舵制御回路２４では、操舵の可変ギア比を小さくする制御変更が実施される。
【００４５】
一方、ステップS124で評価値が増加した場合、例えば、1.8点が2.5点に増加した場合は、運転者の操舵技量が向上したと判断され、ステップS126へと進み、操舵技量が向上した状況を報知する形態にて、操舵技量が向上したことが伝えられる。同時に、操舵制御回路２４では、操舵の可変ギア比を大きくする制御変更が実施される。
【００４６】
次に、効果を説明する。
実施例１の車両用運転支援装置にあっては、以下の効果が得られる。
【００４７】
(1) 判定された技量レベルが変化したとき、運転者の技量レベルが向上または低下したかを判断する技量向上−低下判断回路２５と、運転者の技量レベル向上と技量レベル低下を、それぞれ運転者へ報知する技量変化状況報知回路２６と、を備える。よって、運転者は技量がどのように変わって制御が変更されたのかを理解できるため、運転者に違和感を与えず、よりわかりやすい運転支援を行うことが可能となる。
【実施例２】
【００４８】
実施例２の車両用運転支援装置では、技量レベル向上による制御変更を報知する場合、制御変更を実行する前に、制御変更を実施するか否かを運転者に決定させるための報知を行い、技量レベル低下による制御変更を報知する場合には、制御変更を自動的に実施した後、運転者に報知する例である。
【００４９】
まず、構成を説明すると、実施例２の構成は、図２に示した実施例１の構成と同一であるが、運転者が制御変更を実施するか否かを選択する制御変更実施選択手段を有する点で異なる。制御変更実施選択手段の具体例としては、例えば、ステアリングスイッチとして配された制御変更実施スイッチを押すことにより、制御変更実施を選択する。また、音声認識機能を用いて、運転者が発話する事により、制御変更実施の選択を行う方式を用いても良い。
【００５０】
次に、作用を説明する。
［操舵制御変更制御処理］
実施例２では、図７のフローチャートに示すように、運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する状況において、技量レベルが変化したと判断された場合（ステップS201）に、まず、技量向上のケースか、技量低下のケースであるかを判断する。
【００５１】
技量向上の場合（ステップS202）、すなわち、初心者レベルが中級者レベルに、中級者レベルが熟練者レベルになった場合には、まず、制御変更するか否かを確認するための報知を行う（ステップS203）。例えば、表示ディスプレイ２７に、「操舵技量レベルが向上しました。操舵制御の変更しても宜しいですか？」と表示する。または、スピーカー２８を用い音声にて報知する事も可能である。さらに、操舵制御の変更内容がどのようなものであるかを情報として、報知する事も同様に考えることができる。
【００５２】
そして、運転者に、制御変更を実施するか否かを制御変更実施選択手段により、選択するように報知する（ステップS204）。例えば、「制御変更する場合は実施ボタンを押してください」と報知する。そして、運転者は自身の意思の基に、運転者は制御変更選択手段を用いて、制御変更を実施するか否かを選択する。
【００５３】
そして、その選択結果に基づいて、制御変更しないを選択した場合（ステップS205）には、制御変更は実施しない。そして、制御変更を選択した場合（ステップS206）は、制御変更を実施する。また、制御変更しないを選択しても、一定期間をおいて、再度制御変更の確認を実施したり、また、メニュー機能により選択的に制御変更を設定したりすることもできる。
【００５４】
一方、技量低下の場合（ステップS207）、すなわち、中級者レベルが初心者レベルに、熟練者レベルが中級者レベルになった場合には、制御変更を自動的に実施する（ステップS208）。そして、制御変更後に、運転者に制御変更を実施した事を報知する（ステップS209）。
【００５５】
実施例２のように、技量向上時に制御変更を選択的にしているのは、技量向上に伴い制御変更する場合には、よりキビキビした運転ができるメリットがある反面、運転者の運転に対する安心感を減少させる可能性があるからである。
【００５６】
よって、より高度な技量レベルに準じた制御変更を行う場合には、運転者の意思に基づいて変更することが、運転者の支援装置に対する信頼感向上につながる。一方、技量低下の場合は、より安心感のある運転を提供するために自動的に制御変更を実施する。
【００５７】
［技量変化状況報知方法］
次に、実施例２の技量変化状況報知方法について説明をする。
実施例２においても、技量変化状況、すなわち、技量向上か技量低下かに応じて、報知形態を変えることで、運転者に分かりやすく情報提示する。具体的には、技量レベル向上または低下の違いを表示形態・コンテンツの違い、表示位置の違い、表示の背景色の違い、これらの少なくともいずれかを用いる事により報知するものである。その一例を図８に示す。
【００５８】
図８にあるように、表示コンテンツとして、異なるアイコン表示を表示部、例えば、表示ディスプレイ２７に「技量向上」などの文字と共に表示することで分かりやすく違いを表現する。また、その、背景色を、例えば、技量向上時には明るい背景色、技量低下時には暗い背景色とする。さらに、表示位置を変えることによっても表現できる。例えば、技量向上に関しては、HUD（ヘッドアップディスプレイ）上に表示して、技量低下に関しては、表示ディスプレイ２７に表示するものである。
【００５９】
また、実施例２では、技量レベル向上または低下の違いを声色の違い、報知音の音色違い、音の聞こえてくる方向の違い、これらの少なくともひとつを用いることにより報知する。例えば、車室内のスピーカー２８を用い、技量向上時には男性の声で「技量向上しました。…」というような報知を行い、技量低下時には女性の声で報知する。声色に違いが明確であれば、どのような声色を割り当てる事も可能である。また、報知音を用いて、音色の違いで、例えば、技量向上の場合は、華やかな音色となるファンファーレのようなものを用いて、技量低下の場合には、簡素な音を用いるなどである。さらに、音の聞こえてくる方向の違いを用いることも可能である。例えば、技量向上の場合は、車室内全体から聞こえてきて、技量低下の場合には、右後方から聞こえてくるなどである。
【００６０】
さらに、技量レベル向上または低下の違いを視覚情報提示手段、聴覚提示情報、触覚提示情報のうちの少なくとも１つの情報提示手段を割り当てる事により報知することも考えられる。例えば、技量向上時には、触覚情報、ステアリングを振動させる、等の方法を用いて、技量低下時には、音声提示をするなどである。
【００６１】
これらの情報の割り当ては、差が明確な情報定時を行う事ができれば、様々な組み合わせを考える事ができる（図９参照）。
【００６２】
次に、効果を説明する。
実施例２の車両用運転支援装置にあっては、以下の効果が得られる。
【００６３】
(2) 運転者が操舵制御の変更を実施するか否かを選択する制御変更実施選択手段を備え、技量変化状況報知回路２６は、技量レベル向上による制御変更を報知する場合には、制御変更を実施する前に、制御変更を実施するか否かを運転者に決定させるための報知を行い、技量レベル低下による制御変更を報知する場合には、制御変更を自動的に実施した後、技量レベル低下による制御変更を運転者に報知する。よって、運転技術が要求される技量向上に伴う制御変更時には、運転者の意思に基づき制御変更されるので、より安心感のある運転支援装置の提供が可能となる。
【００６４】
(3) 技量変化状況報知回路２６は、技量レベル向上または低下の違いを、表示形態・コンテンツの違い、表示位置の違いまたは表示の背景色の違い、のうちの少なくとも１つを用いて報知する。よって、運転者自身の技量レベルがどのように変化して制御が変更されたかを認識することができ、よりわかりやすい運転支援を行うことができる。
【００６５】
(4) 技量変化状況報知回路２６は、技量レベル向上または低下の違いを、声色の違い、報知音の音色違いまたは音の聞こえてくる方向の違い、のうちの少なくとも１つを用いて報知する。よって、運転者が運転行動で視覚を使用しているときであっても、運転者の技量変化状況を理解させることが可能となる。
【００６６】
(5) 技量変化状況報知回路２６は、技量レベル向上または低下の違いを、視覚情報提示手段、聴覚提示情報または触覚提示情報、のうちの少なくとも１つの情報提示手段を割り当てて報知する。よって、より明確に違いを認識することが可能となる。
【実施例３】
【００６７】
実施例３の車両用運転支援装置は、技量レベル変化後、走行履歴が一定距離Ｎ(Km)以上のとき、または技量レベルのばらつきが一定値以下のとき、運転技量変化状況報知を中止する例である。
なお、実施例３の構成は、図２に示した実施例１と同様であるため、説明を省略する。
【００６８】
次に、作用を説明する。
［制御変化状況報知中止制御処理］
実施例３では、図１０のフローチャートに示すように、運転者の技量レベルが変化したか否かを判定する状況において、技量レベルが変化したと判定され（ステップS301）、制御変更が判断されたとき（ステップS302）をゼロKmとして、その時点から走行距離を計算していく。
【００６９】
そして、その走行距離が一定距離Ｎ(Km)以上になった場合（ステップS303）、または操舵技量判定回路２３による技量評価値のばらつきが一定値以下となった場合（ステップS304）に、運転者の操舵技量が変化したこと及び制御変更したことを報知する事を中止する（ステップS305）。
【００７０】
次に、効果を説明する。
実施例３の車両用運転支援装置にあっては、以下の効果が得られる。
【００７１】
(6) 技量変化状況報知回路２５は、技量レベル変化後、走行履歴が一定距離以上のとき、または技量レベルのばらつきが一定値以下になったとき、運転技量変化状況報知を中止する。よって、制御変更後いつまでも運転技量変化状況が報知され続けることで、運転者に煩わしさを感じさせるのを防止できる。
【００７２】
（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜３に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、各実施例に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
【００７３】
例えば、操舵角信号の履歴から予測操舵の信号成分を抽出する方法としては、ローパスフィルタを用いる方法や、時間による２次のテイラー展開を施す方法等を用いても良い。
【００７４】
実施例では、操舵制御としてステアリングギア比可変制御を示したが、操舵制御としては、ステア・バイ・ワイヤシステムにおける前輪転舵制御、後輪転舵制御、４輪の制駆動力を制御する制駆動力配分制御、４輪のサスペンション特性を制御するサスペンション制御を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】実施の形態の車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例１の車両用運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】操舵履歴保存回路２２で実行される操舵履歴保存制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１における操舵履歴保存制御処理の説明図である。
【図５】操舵技量判定回路２３で実行される操舵技量判定制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１の車両用運転支援装置で実行される技量変化状況報知制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】実施例２の操舵制御変更制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】実施例２の技量変化状況報知方法の一例を示す図である。
【図９】実施例２の技量変化状況報知方法の一例を示す図である。
【図１０】実施例３の制御変化状況報知中止制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７６】
１１  操舵角検出手段
１２  操舵履歴保存手段
１３  操舵技量判定手段
１４  操舵制御手段
１５  技量向上−低下判断手段
１６  技量変化状況報知手段
２１  操舵角センサ
２２  操舵履歴保存回路
２３  操舵技量判定回路
２４  操舵制御回路
２５  技量向上−低下判断回路
２６  技量変化状況報知回路
２７  表示ディスプレイ
２８  スピーカー
２９  触覚デバイス
【図１】
2006232174.tif 000003
【図２】
2006232174.tif 000004
【図３】
2006232174.tif 000005
【図４】
2006232174.tif 000006
【図５】
2006232174.tif 000007
【図６】
2006232174.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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