(57)【要約】【課題】ドライバーの駐車操作を有効に支援する。【解決手段】駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２によって取得されるナビゲーション情報と、車両情報取得部１１によって取得される車両情報とに基づいて、駐車を前提とする自車両の駐車状態を判定する。カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車状態判定部１３ｃによって判定された自車両の駐車状態に基づいて、表示パターンを設定し、設定された表示パターンをカメラ映像切替装置１５に出力する。カメラ映像切替装置１５は、表示パターンに基づいて、それぞれが車両の周囲の景色を撮像する複数のカメラ１４ａ〜１４ｈの中から、カメラ映像表示装置１５に映像を表示するカメラの切り替えを行う。【選択図】図２
2006298195.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の映像を表示して駐車操作を支援する駐車支援装置において、
それぞれが車両の周囲の景色を撮像する複数の撮像手段と、
前記撮像手段から出力される映像を表示する表示手段と、
所定の表示パターンに従って、前記複数の撮像手段の中から前記表示手段に映像を表示する撮像手段の切り替えを行う切替手段と、
自車両の走行する道路情報をナビゲーション情報として取得するナビゲーション手段と、
運転操作量と車両状態量とを含む車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記ナビゲーション手段によって取得されるナビゲーション情報と、前記車両情報取得手段によって取得される車両情報とに基づいて、駐車を前提とする自車両の駐車状態を判定する駐車状態判定手段と、
前記駐車状態判定手段によって判定された自車両の駐車状態に基づいて、前記表示パターンを設定し、当該設定された表示パターンを前記切替手段に出力するパターン設定手段と
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車状態判定手段は、前記ナビゲーション情報に基づいて、自車両周辺の道路の方向と自車両の進行方向との方向差を算出し、当該算出された方向差と、前記車両情報である車速と、前記車両情報である操舵角とが、駐車エリアへの進入を判定する判定条件を具備した場合に、自車両の駐車開始を判定し、
前記パターン設定手段は、前記駐車状態判定手段によって自車両の駐車開始が判定された場合には、車両の左右前角および操舵方向の車両側方下側の景色を前記表示パターンとして設定することを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車状態判定手段は、自車両の駐車開始を判定した後に、前記車両情報である操舵角と、前記車両情報である車速とが、駐車エリア内の走行を判定する判定条件を具備した場合に、自車両の駐車エリア内の走行を判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって自車両の駐車エリア内の走行が判定された場合に、車両左右側方からの前方の景色を前記表示パターンとして設定することを特徴とする請求項２に記載された駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車状態判定手段は、自車両の駐車開始を判定した後に、前記車両情報である操舵角と、前記車両情報である車速とが、駐車エリア内の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件を具備した場合には、自車両の駐車スペースへの駐車開始を判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって自車両の駐車スペースへの駐車開始が判定された場合には、前記車両情報である車両の進行方向と、前記車両情報である操舵角とに基づいて前記表示パターンを設定することを特徴とする請求項２に記載された駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車状態判定手段は、前記ナビゲーション情報に含まれる道路上の直近のコンテンツと、自車両との間の距離を前記判定条件としてさらに有していることを特徴とする請求項２に記載された駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車状態判定手段は、前記ナビゲーション情報に基づいて、自車両がサービスエリア内へ進入したか否かを判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって自車両のサービスエリアへの進入が判定された場合、前記車両情報である車速に基づいて、前記表示パターンを設定することを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項７】
前記駐車状態判定手段は、自車両のサービスエリアへの進入を判定した後に、前記車両情報である車速が、駐車エリア内の走行を判定する判定条件を具備した場合に、自車両の駐車エリア内の走行を判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって自車両の駐車エリア内の走行が判定された場合に、車両左右側方からの前方の景色を前記表示パターンとして設定することを特徴とする請求項６に記載された駐車支援装置。
【請求項８】
前記駐車状態判定手段は、自車両のサービスエリアへの進入を判定した後に、前記車両情報である車速が、駐車エリア内の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件を具備した場合には、自車両の駐車スペースへの駐車開始を判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって自車両の駐車スペースへの駐車開始が判定された場合には、前記車両情報である車両の進行方向と、前記車両情報である操舵角とに基づいて前記表示パターンを設定することを特徴とする請求項６に記載された駐車支援装置。
【請求項９】
前記駐車状態判定手段は、前記車両情報に基づいて、自車両の路肩方向への移動量を算出し、当該算出された移動量と、前記車両情報である車速と、前記車両情報である操舵角とが、路肩の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件を具備した場合に、路肩の駐車スペースへの自車両の駐車開始を判定し、
前記パターン設定部は、前記駐車状態判定手段によって路肩の駐車スペースへの自車両の駐車開始が判定された場合、自車両の移動方向に対応する車両の前角および車両側方の前後方向の景色を前記表示パターンとして設定することを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項１０】
前記駐車状態判定手段は、自車両の路肩方向への移動量に対応する前記判定条件を、前記ナビゲーション情報に含まれる車線数または道幅に応じて可変に設定することを特徴とする請求項９に記載された駐車支援装置。
【請求項１１】
前記駐車状態判定手段は、前記ナビゲーション情報に含まれる自車位置から最寄の交差点までの距離を前記判定条件としてさらに有していることを特徴とする請求項９に記載された駐車支援装置。
【請求項１２】
前記駐車状態判定手段は、前記車両情報であるブレーキ操作信号、または、前記車両情報であるアクセル開度を前記判定条件としてさらに有していることを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項１３】
前記駐車開始判定手段は、前記ナビゲーション情報に基づいて、自車両が前記ナビゲーション手段による経路誘導中かつリルート中の場合、或いは、目的地までの到達距離または到達時間が増加している場合には、前記判定条件のレベルを低減させることを特徴とする請求項２，９のいずれか一項に記載された駐車支援装置。
【請求項１４】
ドライバーの着席するシート各部の位置を設定するシートポジション駆動手段と、
所定のシートポジションに従って、前記シートポジション駆動手段を制御するシートポジション制御手段と、
前記駐車状態判定手段によって判定された自車両の駐車状態に基づいて、前記シートポジションを設定し、当該設定されたシートポジションを前記シートポジション制御手段に出力するシートポジション設定手段と
をさらに有することを特徴とする請求項１に記載された駐車支援装置。
【請求項１５】
車両周辺の映像を表示して駐車操作を支援する駐車支援方法において、
自車両の走行する道路情報を含むナビゲーション情報を取得し、運転操作量と車両状態量とを含む車両情報を取得し、前記ナビゲーション情報と前記車両情報とに基づいて、駐車を前提とする自車両の駐車状態を判定し、自車両の駐車状態に基づいて表示パターンを設定し、前記表示パターンに対応する車両の周囲の景色を表示することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の映像を表示して駐車操作を支援する駐車支援装置およびその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、障害物と自車両との間の距離の把握、或いは障害物の認識を容易にするといった観点から、駐車時に、車両周辺の映像を表示し、ドライバーの駐車操作を支援する装置が知られている。この類の装置では、駐車開始から終了までの一連の駐車状態に応じて、必要な映像を適切に切り替えて表示する必要があるため、現在の駐車状態を有効に判定する必要がある。例えば、特許文献１では、一定時間ＧＰＳ衛星を受信できない場合には、自車両が屋内駐車エリアを走行している可能性があると見なし、車両の旋回状態に基づいて、屋内駐車エリア内を走行中であるか否かを判定している。
【特許文献１】特開２０００−３１０５４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示された手法では、屋内駐車エリアに自車両が存在している場合には、駐車開始を判定することができるものの、屋外の駐車エリアに駐車を行う場合には、駐車状態を判定することができないという不都合がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
かかる課題を解決するために、本発明は、車両周辺の映像を表示して駐車操作を支援する駐車支援装置を提供する。この駐車支援装置において、複数の撮像手段は、それぞれが車両の周囲に取り付けられ、車両の周囲の景色を撮像し、表示手段は、撮像手段から出力される映像を表示する。また、切替手段は、所定の表示パターンに従って、複数の撮像手段の中から表示手段に映像を表示する撮像手段の切り替えを行う。ナビゲーション手段は、自車両の走行する道路情報をナビゲーション情報として取得し、車両情報取得手段は、運転操作量と車両状態量とを含む車両情報を取得する。駐車状態判定手段は、ナビゲーション手段によって取得されるナビゲーション情報と、車両情報取得手段によって取得される車両情報とに基づいて、自車両の駐車状態を判定する。パターン設定手段は、駐車状態判定手段によって判定された自車両の駐車状態に基づいて、表示パターンを設定し、設定された表示パターンを切替手段に出力する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、車両の駐車状態に応じて、自動的に駐車に必要な車両周辺の景色を表示することができるので、ドライバーの駐車操作を有効に支援することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【０００７】
（第1の実施形態）
図１は、第1の実施形態に係る駐車支援装置１０の全体構成を示すブロック図であり、図２は、図１に示す駐車支援装置１０を模式的に示す説明図である。この駐車支援装置１０は、車両周辺の情報を提示して駐車操作を支援する装置であり、車両情報取得部（車両情報取得手段）１１、ナビゲーション装置（ナビゲーション手段）１１、駐車状態判定ユニット１３、カメラユニット１４、カメラ映像切替装置（切替手段）１５、カメラ映像表示装置（表示手段）１６、シートポジション制御装置（シートポジション制御手段）１７、シートポジションアクチュエータ（シートポジション駆動手段）１８を主体に構成される。
【０００８】
車両情報取得部１１は、各種のセンサ等により構成され、運転操作量および車両状態量を車両情報として取得する。運転操作量は、ドライバーの操作に関する様々の操作量であり、例えば、操舵角、ブレーキの踏み込みの有無、ギア位置、ウィンカーの作動、ハザードの作動などがこれに該当する。車両状態量は、車両の状態に関する様々の状態量であり、例えば、車速、横加速度、ヨーレート等がこれに該当する。車両情報取得部１１は、例えば、ＣＡＮ等の車内ＬＡＮから、車速、横加速度、ヨーレートといった車両状態量や、操舵角、アクセル開度、ブレーキスイッチ（ブレーキＳＷ）信号、ギア位置、ウィンカースイッチ（ウィンカーＳＷ）信号、ハザードスイッチ（ハザードＳＷ）信号などの運転操作量に関する情報を取得する。
【０００９】
ナビゲーション装置１２は、自車両の走行する道路情報をナビゲーション情報として取得する装置である。具体的には、ナビゲーション装置１２は、自車位置検出部１２ａ、道路情報取得部１２ｂおよび地図データベース（地図ＤＢ）１２ｃで構成される。自車位置検出部１２ａは、車輪速センサ、地磁気センサ、ジャイロといった各種センサ（図示せず）やＧＰＳ受信器（図示せず）から出力される情報に基づいて、自律航法を用いて自車両の位置を検出する。道路情報取得部１２ｂは、検出された自車両の位置と、地図ＤＢ１２ｃに格納されている地図情報とをマッチングさせ、自車両周辺の道路情報を取得する。地図データベース１２ｃは、ナビゲーション用の地図情報が位置情報とともに関連付けられたデータベースであり、ナビゲーション装置１２と一体化されたハードディスク装置、或いは、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に読取可能に格納されている。地図情報には、道路上の特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表すリンクとが含まれている。なお、自車位置検出部１２ａは、さらに、道路に設置されたビーコン等の狭い範囲への情報提供インフラや、ＦＭ多重放送等の広い範囲への情報提供インフラからの情報を受信するためのアンテナおよびコンバータも備えている。なお、自車位置検出部１２ａとしては、これ以外にも、ＧＰＳアンテナおよび受信器を備えた携帯電話を用いてもよい。
【００１０】
駐車状態判定ユニット１３は、車両の駐車状態を判定するユニットであり、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。駐車状態判定ユニット１３は、これを機能的に捉えた場合、車両情報読取部１３ａと、ナビ情報読取部１３ｂと、駐車状態判定部（駐車状態判定手段）１３ｃと、カメラ映像切替指令部（パターン設定手段）１３ｄと、シートポジション指令部（シートポジション設定手段）１３ｄとで構成される。
【００１１】
車両情報読取部１３ａは、車両情報取得部１１によって取得された車両情報を読み込み、この車両情報を駐車状態判定部１３ｃに対して出力する。ナビ情報読取部１３ｂは、ナビゲーション装置１２からナビゲーション情報、すなわち、自車両周辺の道路情報を読み込み、このナビゲーション情報を駐車状態判定部１３ｃに対して出力する。駐車状態判定部１３ｃは、車両情報およびナビゲーション情報に基づいて、駐車を前提する自車両の駐車状態を判定する。ここで、駐車状態は、駐車開始（ドライバーの駐車開始意図）から駐車終了（駐車スペースへの駐車完了）までの一連の車両の状態である。カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車状態判定部１３ｃによって判定された駐車状態に基づいて、カメラ映像表示装置１６に表示すべき車両周囲の映像を指定する表示パターン（映像切替信号）をカメラ映像切替部１５に対して出力する。シートポジション指令部１３ｅは、駐車状態判定部１３ｃによって判定された駐車状態に基づいて、ドライバーが着席するシートの位置を指定するシートポジション（シートポジション切替信号）をシートポジション制御装置１７に対して出力する。
【００１２】
なお、駐車状態判定ユニット１３は、本実施形態に示すように、これらの機能的な要素１３ａ〜１３ｄを独立した１つの演算ユニットで構成してもよいが、各機能を別の装置に分散して構成してもよい。例えば、車両情報読取部１３ａと、ナビ情報読取部１３ｂ、駐車状態判定部１３ｃの各機能をナビゲーション装置１２に組み込み、カメラ映像切替指令部１３ｄの機能をカメラ映像切替装置１５に組み込み、シートポジション指令部１３ｅの機能をシートポジション制御装置１７に組み込むといった如くである。
【００１３】
カメラユニット１４は、車両の周囲に取り付けられ、車両の周知の景色を撮像する複数のカメラ（撮像手段）から構成されている。本実施形態では、車両の前方中央を起点として、時計回りに、前中央、右前角、右側方、右後角、後中央、左後角、左側方および左前角の計８箇所に各カメラ１４ａ〜１４ｈが取り付けられている。個々のカメラ１４ａ〜１４ｈとしては、可視光を撮像するためのＣＣＤカメラ等を用いることができる。なお、これらのカメラ１４ａ〜１４ｈを総称する場合には、単に、「カメラ１４」という。
【００１４】
カメラ映像切替装置１５は、カメラ映像切替指令部１３ｄから出力される表示パターンに従って、カメラユニット１４（複数のカメラ１４ａ〜１４ｈ）の中から、カメラ映像表示装置１６に映像を表示するカメラ１４を選択し、各カメラ１４ａ〜１４ｈから出力される映像を選択的に切り替える。例えば、表示パターンとして、右前角、左前角、後方の景色が指定された場合には、このカメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｂ、カメラ１４ｈ、カメラ１４ｅを表示対象カメラとして選択し、これらのカメラ１４ｂ，１４ｈ，１４ｅから出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。また、カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４から出力される映像の中から、特定の領域のみを選択的に表示させることもでできる。例えば、カメラ映像切替装置１５は、車両の右側方に設けられたカメラ１４ｃの映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる場合には、左側方の下側、左側方の前方、左側方の後方といったように、指定される表示パターンに応じて特定の画角範囲の映像のみを表示させるといった如くである。
【００１５】
カメラ映像表示装置１６は、カメラ映像切替装置１５によって選択されたカメラ１４から出力される映像を表示する装置である。このカメラ映像表示装置１６としては、メーターフードからセンターコンソール、クラスターパネルにかけた範囲をカバーするように、複数の液晶ディスプレイで構成されたワイドディスプレイを用いることができる。また、センターコンソール部に１５インチ以上の大型ディスプレイを備えたり、インストルメントパネルから助手席左端までを一つのディスプレイとしたホリゾンタルモニタを備えたりしてもよい。
【００１６】
シートポジション制御装置１７は、シートポジション指令部１３ｅから出力されるシートポジションに基づいて、シート座面やシートバックなどのシート各部に備えられたシートポジションアクチュエータ（例えば、電動モータ）１８を駆動させ、シート各部が所望の位置まで移動するように制御する。
【００１７】
図３は、第1の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。例えば、道路沿いに存在する店舗等の駐車エリアに駐車する場合、ドライバーは、その手前で停止寸前の低速域まで減速し、その後に、駐車エリアのある路肩側（左側通行では、左側）へ大きく操舵する。この際、ドライバーが駐車エリアに進入することを前提として操舵を行っている場合には、自車両の向きと道路の向きとが大きくずれる。そこで、駐車支援装置１０は、このような一連の動作を考慮し、車速が所定値以下まで減速され、かつ、その後に左右のいずれかに所定値以上の操舵角となるまで操舵が行われたか否かを判定する。そして、駐車状態判定ユニット１３は、自車両の方向と道路の方向との差を算出し、その値が所定値以上である場合には、道路から外れ、駐車エリア等の何らかの敷地内に進入しようとしているみなし、自車両の駐車開始を判定する。駐車支援装置１０は、駐車の開始が判定されると、駐車エリア入口の門駐や段差等といった対象物が確認できるように、例えば、左折時には、車両の左右前角および左側方下側の景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００１８】
図４および図５は、第１の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定間隔（例えば、１００ms）毎に呼び出され、駐車状態判定ユニット１３によって実行される。
【００１９】
まず、ステップ１０において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうちの車速を参照し、現在の車速が第1の車速しきい値Ｖsよりも小さいか否かを判定する。この第1の車速しきい値Ｖsは、車速が駐車を前提とした低速域まで減速されたか否かを判定するための値であり、実験やシミュレーションを通じて予め設定されている。本実施形態において、車速しきい値Ｖsは、それ以上の速度で走行している場合には駐車を行うとは見なすことができない車速の最小値（例えば、１５km／h）が設定されている。
【００２０】
このステップ１０において肯定判定された場合、すなわち、駐車を行うと見なせる程度までに車速が低下している場合には（車速＜Ｖs）、ステップ１１に進む。一方、このステップ１０において否定判定された場合、すなわち、駐車を行うとは見なせないような車速である場合には（車速≧Ｖs）、ステップ１１以降の処理をスキップし、ステップ２５に進む。ステップ２５において、駐車状態判定部１３ｃは、ドライバーによってブレーキ操作がなされた場合に「ＯＮ」にセットされるブレーキ操作フラグを「ＯＦＦ」にセットする。そして、ステップ２６において、駐車状態判定部１３ｃは、後述する駐車判別フラグを「０」にリセットし、本ルーチンを抜ける。なお、ステップ１０の判定では、車両が第1の車速しきい値Ｖs近辺で走行しているケースにおいて、制御のハンチングを防止するといった観点から、車速しきい値Ｖsにヒステリシスを持たせてもよい（以降の説明で用いるその他のしきい値についても同様）。
【００２１】
ステップ１１において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうちのブレーキＳＷの状態を参照し、ブレーキＳＷが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいる場合には、このブレーキＳＷが「ＯＮ」となるため、このステップ１１において肯定判定され、ステップ１２に進む。そして、ステップ１２において、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作フラグを「ＯＮ」にセットする。一方、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、ブレーキＳＷが「ＯＦＦ」となっているため、このステップ１１において否定判定され、ステップ１２をスキップして、ステップ１３に進む。
【００２２】
ステップ１３において、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ブレーキ操作フラグが「ＯＦＦ」にセットされている場合には、ステップ１３の否定判定に従い、本ルーチンを抜ける。一方、ブレーキ操作フラグが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わると、このステップ１３の肯定判定に従い、ステップ１４に進む。
【００２３】
ステップ１４において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうちの操舵角を参照し、この操舵角（絶対値）が第1の操舵しきい値ＳＴsよりも大きいか否かを判定する。この第1の操舵しきい値ＳＴsは、駐車エリアへ進入するとみなせる程に大舵角の操舵が行われたか否かを判定するための値であり、実験やシミュレーションを通じてその最適値が予め設定されている。本実施形態において、第1の操舵しきい値ＳＴsは、それ以下の値では走行車線から路肩側（駐車エリア）へ進入するとはみなせない程度の操舵角の最大値（例えば、２０deg）が設定されている。ここで、車両情報取得部１１によって取得される操舵角は、ハンドルの中立位置に対応する直進状態を「０」として、右操舵時の操舵角を正、左操舵時の操舵角を負とする。
【００２４】
このステップ１４において肯定判定された場合、すなわち、駐車エリアへ進入するとみなせるような操舵操作が行われた場合には（操舵角（絶対値）＞ＳＴs）、ステップ１５に進む。一方、このステップ１４において否定判定された場合、すなわち、駐車エリアへ進入するとみなせるような操舵操作が行われていない場合には（操舵角（絶対値）≦ＳＴs）、ステップ１５〜１８の処理をスキップして、後述するステップ１９に進む。
【００２５】
図６は、自車方向ＶＤＲと道路方向ＬＤＲとを説明する説明図である。ステップ１５において、駐車状態判定部１３ｃは、自車方向、すなわち、自車両の向いている方向ＶＤＲを測定する。自車方向は、例えば、ナビ情報読取部１３ｂによって読み込まれたナビゲーション情報を参照し、ジャイロの検出値を特定することにより測定することができる。方向の基準は、例えば、図６に示すように、真北を「０°」として、西が「９０°」となるように、反時計回りにその角度が規定されている。
【００２６】
ステップ１６において、駐車状態判定部１３ｃは、道路方向、すなわち、自車両が走行している道路の延在する方向ＬＤＲを算出する。道路方向ＬＤＲの算出では、ナビ情報読取部１３ｂによって読み込まれたナビゲーション情報が参照される。具体的には、駐車状態判定部１３ｃは、自車周辺の地図情報を参照し、図６に示すように、自車両の進行方向後方のノードの座標（Ｘz1，Ｙz1）、および、前方のノードの座標（Ｘ1，Ｙ1）に基づいて、例えば、ベクトルの内積を算出する以下の計算式から道路方向ＬＤＲを算出する。
【００２７】
（数式１）
（１）Ｘ1−Ｘz1＜０のとき
ＬＤＲ＝COS−１｛（Ｙ1−Ｙz1）／（（Ｙ1−Ｙz1）２＋（Ｘ1−Ｘz1）２）−１／２｝
（２）Ｘ1−Ｘz1≧０のとき
ＬＤＲ＝２π−COS−１｛（Ｙ1−Ｙz1）／（（Ｙ1−Ｙz1）２
＋（Ｘ1−Ｘz1）２）−１／２｝
なお、数式１に基づいて算出される道路方向ＬＤＲは、ラジアン単位であるため、これをラジアン系から弧度法系へと変換すると、道路方向ＬＤＲは、０°〜３６０°の範囲の値として一義的に算出される。
【００２８】
ステップ１７において、駐車状態判定部１３ｃは、自車方向ＶＤＲと道路方向ＬＤＲとの差ＤＤが、進路しきい値ＤＲsよりも大きいか否かを判定する。このような判断を行う理由は、ドライバーの操舵操作が、道路の進行に従った操作ではなく、駐車エリアに進入するための操作であるか否かを有効に判定するためである。そのため、このステップ１７では、自車方向ＶＤＲと道路方向ＬＤＲとを比較することにより、道路の進路方向を逸脱するような操舵操作、すなわち、駐車エリアへ進入するような操舵操作であるか否か判定する。この進路しきい値ＤＲsには、駐車エリアへ進入するとは見なせないような差ＤＤの最大値（例えば、２５°）が、予め設定されている。
【００２９】
このステップ１７において、駐車状態判定部１３ｃは、自車方向ＶＤＲと道路方向ＬＤＲとの差ＤＤを下式に基づいて算出する。
【００３０】
（数式２）
ＤＤ＝｜ＶＤＲ−ＬＤＲ｜
なお、算出された値ＤＤが１８１°から３６０°の範囲の値である場合には、算出された値を以下のように補正する（数式３参照）。
【００３１】
（数式３）
ＤＤ＝３６０°−ＤＤ
ステップ１７において肯定判定された場合、すなわち、駐車エリアへの進入ありと見なせる場合には（ＤＤ＞ＤＲs）、ステップ１８に進む。一方、このステップ１７において否定判定された場合、すなわち、駐車エリアへの進入ありと見なせない場合には（ＤＤ≦ＤＲs）、ステップ１８をスキップして、ステップ１９に進む。
【００３２】
ステップ１８において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の一連の判定結果に基づいて、駐車エリアへの進入を判定する判定条件が具備されると、自車両の駐車開始を判定し、駐車判別フラグを「１」にセットする。この駐車判別フラグは、その値に応じて現在の駐車状態を示す。具体的には、「０」は駐車行動外、「１」は駐車エリア内への進入、「２」は駐車エリア内の走行、「３」は駐車スペースへの駐車開始を意味する。カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車判別フラグが「１」にセットされたことに応じて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させるべく表示パターンを設定する。
【００３３】
図７は、駐車状態と表示パターンとの説明図である。駐車判別フラグが「１」にセットされる場合（図中（１）に示す状態に車両がある場合）、カメラ映像切替指令部１３ｄは、例えば、右前角、左前角、および、操舵方向の車両側方下側の景色を表示パターンと設定し、この表示パターンをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。これは、駐車エリアへの門柱等への前端角への接触や、縁石等の巻き込みを確認し易くするといった観点からである。カメラ映像切替装置１５は、左折時には、カメラ１４ｂ、カメラ１４ｈおよびカメラ１４ｇからの映像を選択し、或いは、右折時には、カメラ１４ｂ、カメラ１４ｈおよびカメラ１４ｃからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｂ，１４ｈ，１４ｇ（または１４ｃ）から出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００３４】
ステップ１９〜２４において、駐車状態判定部１３ｃは、図７に示すように、自車両の駐車状態を、自車両が駐車スペースを探しながら走行する駐車エリア内走行と、駐車スペースへの駐車を開始する駐車開始とを判定して、カメラ映像表示装置１６に表示される情報を切り替える。
【００３５】
具体的には、ステップ１９において、駐車状態判定部１３ｃは、駐車判別フラグが「１」にセットされているか否かを判定する。このステップ１９において肯定判定された場合、すなわち、駐車エリアへ進入している場合には、ステップ２０に進む。一方、ステップ１９において否定判定された場合、すなわち、駐車エリアへ進入していない場合には、本ルーチンを抜ける。
【００３６】
そして、駐車状態判定部１３ｃは、車両の現在の駐車状態が、ハンドルを戻し、駐車スペースを探して低速走行している状況か否かを判定する（図７（２）に示す状態）。具体的には、ステップ２０において、駐車状態判定部１３ｃは、車速が、駐車スペースを探していると認められるような所定の範囲内の値であるか、すなわち、第２の車速しきい値Ｖf1（Ｖf1＜Ｖs：例えば、５km／h）より大きく、かつ、第1の車速しきい値Ｖsよりも小さいか否かを判定する。また、ステップ２１において、駐車状態判定部１３ｃは、操舵角（絶対値）が第1の操舵しきい値ＳＴs以下か否かを判定する。このステップ２０，２１においてともに肯定判定された場合には（Ｖf1＜車速＜Ｖs，操舵角（絶対値）≦ＳＴs）、ステップ２２に進む。一方、ステップ２０において否定判定される場合、或いは、ステップ２０において肯定判定されるも、ステップ２１において否定判定される場合には、ステップ２３に進む。
【００３７】
ステップ２２において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の判定結果に従って、駐車エリア内での走行を判定する判定条件が具備されると、駐車エリア内での車両の走行を判定し、駐車判別フラグを「２」にセットする。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、この駐車判別フラグが「２」にセットされたことに応じて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。駐車判別フラグが「２」にセットされる場合には、カメラ映像切替指令部１３ｄは、例えば、車両側方（車両真横）からの左右前方の景色を表示パターンとして設定し、これをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。これは、他の駐車車両のかげ等に存在する歩行者などを発見し易いようにとの観点からである。カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｇおよびカメラ１４ｃからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｇ，カメラ１４ｇから出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００３８】
ステップ２３において、駐車状態判定部１３ｃは、車速と、第２の車速しきい値Ｖf1とを比較し、駐車スペースに駐車を開始すると認められるような車速状態であるか否かを判定する（図７（３）に示す状態）。このステップ２３において肯定判定された場合、すなわち、車速が第２の車速しきい値Ｖf1以下の場合には、ステップ２４に進む。一方、ステップ２３において否定判定された場合、すなわち、車速が第２のしきい値Ｖf1より大きい場合には、本ルーチンを抜ける。
【００３９】
ステップ２４において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の判定結果に従って、駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件が具備されると、駐車スペースへの自車両の駐車開始を判定し、駐車判別フラグを「３」にセットする。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車判別フラグが「３」にセットされたことに応じて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。例えば、図７の（３）に示すように、車両が右転舵しつつ後進駐車を行う場合、カメラ映像切替指令部１３ｄは、左後角、左前角および後方の景色を表示パターンとして設定し、これをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。これにより、カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｆ，１４ｈ，１４ｅからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｆ〜１４ｅから出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００４０】
図８は、駐車時の進行方向および操舵方向と、これに対応する表示パターンとの関係を説明する説明図である。カメラ映像切替指令部１３ｄは、ドライバーへの駐車支援といった観点から、車両の進行方向（例えば、ギア位置）と操舵方向（操舵角）とに基づいて、ドライバーに注意を喚起すべき箇所の景色を表示パターンとして設定する。具体的には、左操舵しつつ前進駐車を行う場合、左側方下、前方、右前角の景色が表示パターンに設定され、操舵をほぼ中立に保ったまま前進駐車する場合には、左前角、前方、右前角の景色が表示パターンに設定される。また、右操舵しつつ前進駐車を行う場合、左前角、前方、右側方下の景色が表示パターンに設定され、左操舵しつつ後進駐車を行う場合には、後方、右後角、右前角の景色が表示パターンに設定される。さらに、操舵をほぼ中立に保ったまま後進駐車する場合には、左後角、後方、右後角の景色が表示パターンに設定される。
【００４１】
また、シートポジション指令部１３ｅは、駐車判別フラグが「３」にセットされたことに応じて、駐車に適した位置にシートポジションを切り替える。例えば、シートポジションは、上述した６つの駐車パターンに対応して最適なシート位置が規定されており、シートポジション指令部１３ｅは、駐車パターンに対応したシートポジションを選択し、これをシートポジション制御装置１７に出力する。これにより、シートポジション制御装置１７は、設定されたシートポジションとなるようにシートポジションアクチュエータを駆動し、ドライバーの乗車するシート各部の位置を制御する（例えば、シートを上昇させる）。なお、シートポジションの制御手法については、例えば特開２００４−１８２１５０号公報に開示されているので、必要ならば参照されたい。
【００４２】
このように、本実施形態によれば、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２によって取得されるナビゲーション情報と、車両情報取得部１１によって取得される車両情報とに基づいて、駐車を前提とする自車両の駐車状態を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車状態判定部１３ｃによって判定された駐車状態に基づいて、表示パターンを設定し、設定された表示パターンをカメラ映像切替装置１５に出力する。これにより、カメラ映像切替装置１５は、設定された表示パターンに従って、表示装置１６に映像を表示させるカメラ１４の切り替えを行う。その結果、車両の駐車状態に応じて、自動的に駐車に必要なカメラ映像が表示されるので、ドライバーの駐車操作を有効に支援することができる。
【００４３】
また、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション情報に基づいて、自車両周辺の道路の方向と自車両の進行方向との方向差を算出し、この算出された方向差と、車速と、操舵角とが、駐車エリアへの進入を判定する判定条件（車速＜Ｖs，｜操舵角｜ＳＴs，方交差（ＤＤ）＞ＤＲs）を具備した場合に、自車両の駐車開始を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の駐車開始が判定された場合には、車両の左右前角および操舵方向の車両側方下側の景色を表示パターンとして設定する。これにより、道路から右左折して駐車エリアへ進入する際に必要な車両周辺のカメラ映像を自動的に表示することができる。
【００４４】
また、車状態判定部１３ｃは、自車両の駐車開始を判定した後は、操舵角と、車速とが、駐車エリア内での走行を判定する判定条件（駐車判別フラグ「１」，Ｖf1＜車速＜Ｖs，｜操舵角｜≦ＳＴs）を具備した場合に、自車両の駐車エリア内での走行を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の駐車エリア内での走行が判定された場合、車両の真横側からの左右前方の景色を表示パターンとして設定する。これにより、車状態判定部１３ｃは、駐車スペースを見つけるための走行している状態を判定することができるとともに、この場合には、他の駐車車両の陰等に存在する歩行者などを発見し易いようなカメラ映像（車両周辺の景色）を表示することができる。
【００４５】
また、駐車状態判定部１３ｃは、自車両の駐車開始を判定した後は、操舵角と、車速とが、駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件（駐車判別フラグ「１」，Ｖf1≧車速，｜操舵角｜＞ＳＴs）を具備した場合には、自車両の駐車エリア内における駐車スペースへの駐車開始を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の駐車スペースへの駐車開始が判定された場合には、車両の進行方向と、操舵角とに基づいて表示パターンを設定する。これにより、駐車スペースに駐車する際に必要な車両周辺のカメラ映像に自動的に切り替えることができる。
【００４６】
また、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作信号と、アクセル開度とをさらに用いて駐車状態を判定している。これにより、駐車開始の判定を有効に行うことができる。
【００４７】
さらに、本実施形態では、駐車支援装置１０は、ドライバーの着席するシート各部の位置を設定するシートポジションアクチュエータ１８と、所定のシートポジションに従って、シートポジションアクチュエータ１８を制御するシートポジション制御装置１７と、駐車状態に基づいて、シートポジションを設定し、この設定されたシートポジションをシートポジション制御装置１７に出力するシートポジション指令部１３ｅをさらに有している。これにより、駐車時には、駐車に適したシートポジションへ自動的に切替えることができるので、ドライバーの駐車操作をより有効に支援することができる。
【００４８】
なお、本実施形態は、上述した手法のみに限定されるものではなく、ステップ１１〜ステップ１３の判定において、アクセル開度が０（全閉）という条件を用いてもよい。また、ステップ１５〜ステップ１７の処理をナビゲーション装置１２におけるマップマッチング処理がオフであることを条件に、道路上から外れたことを検出してもよい。
【００４９】
さらにステップ１７とステップ１８との間の、図９に示すように、ナビゲーション装置の地図データに記録されたコンテンツ、例えば、ＰＯＩデータ（コンビニやレストランなどの位置情報）を用いて、自車両が走行していた(マップマッチングしていた)リンクに面した最寄のＰＯＩまでの距離が所定値（例えば、５０m）以内であるという条件を要求する処理を設けてもよい。このように、ナビゲーション情報に含まれる直近のコンテンツと、自車両との間の距離をさらに判定条件に加えることにより、より精度良く駐車開始を判定することができる。
【００５０】
また、ステップ２０からステップ２２の処理を、駐車判別フラグが「１」に設定された時点から所定距離（例えば、２０m）以上走行した場合に、駐車判別フラグを「２」に設定するようにしてもよい。
【００５１】
（第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。第２の実施形態の駐車支援装置１０が第１の実施形態のそれと相違する点は、サービスエリアにおける駐車状態に応じて必要な車両周辺の映像を切り替えることである。具体的には、例えば、図１０の（１）に示す状態において（サービスエリア進入）、サービスエリアへの誘導路を走行している時点では車両周辺の映像が必要とされるケースは少ないと考えられるので、映像の表示は行わない。つぎに、図１０の（２）に示すように、車両がサービスエリア内に進入し、減速しつつ駐車スペースを探しながら走行する場合、車両側方（真横）から左右前方の景色を表示して、他の駐車車両の影から出て来る歩行者などを発見し易いようにする。また、図１０の（３）に示すように、駐車スペースを見つけて駐車を開始してからは前進／後退や操舵方向に応じて必要な車両周辺の景色を表示する。なお、第１の実施形態と同一の構成については説明を省略し、以下、相違点について説明する。
【００５２】
図１１は、第２の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定間隔（例えば、１００ms）毎に呼び出され、駐車状態判定ユニット１３によって実行される。
【００５３】
まず、ステップ３０において、駐車状態判定部１３ｃは、ナビ情報読取部１３ｂによって読み込まれたナビゲーション情報を参照し、車両がサービスエリアへ進入しているか否かを判定する。一般的な、ナビゲーション装置の地図データに記録されている属性には、例えば、以下のような道路種別とリンク種別がある。
【００５４】
道路種別：高速自動車国道、都市高速道路、一般国道、主要地方道、一般都道府県道、主要一般道、一般道、細街路
リンク種別：本線(上下線非分離)、本線(上下線分離)、ジャンクション、交差点内、ランプ、本線と同一路線の側道、サービスエリア（ＳＡ）の側線、ロータリー
そこで、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２がマップマッチングしているリンクのリンク種別を参照し、その種別が「ＳＡの側線」であるか否かを判定する。このステップ３０において肯定判定された場合、すなわち、自車両がサービスエリアに進入している場合には、ステップ３１に進む。そして、ステップ３１において、駐車状態判定部１３ｃは、現在の駐車状態をサービスエリアへ進入と判定し、駐車判別フラグを自車両がサービスエリアへ進入したことを示す「４」にセットする。なお、カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車判別フラグが「４」にセットされた場合には、表示パターンの設定は行わず、カメラ映像表示装置１６には映像を表示させない。一方、ステップ３０において肯定判定された場合、すなわち、サービスエリアへ進入していない場合には、ステップ３２に進む。
【００５５】
ステップ３２において、駐車状態判定部１３ｃは、車両が本線へ進入したか否かを判定する。具体的には、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２のリンク種別を参照し、その種別が「本線」であるか否かを判定する。このステップ３２において肯定判定された場合、すなわち、車両が本線に進入した場合には、ステップ４１に進む。そして、ステップ４１において、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作フラグを「ＯＦＦ」にセットし、ステップ４２において、駐車状態判定部１３ｃは、駐車判別フラグを「０」にリセットし、本ルーチンを抜ける。一方、ステップ３２において否定判定された場合には、すなわち、車両が未だサービスエリア内である場合には、ステップ３３に進む。
【００５６】
ステップ３３において、駐車状態判定部１３ｃは、サービスエリア進入後にブレーキ操作がなされたか否かを判定すべく、ブレーキＳＷが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ドライバーがブレーキ操作を行った場合には、このブレーキＳＷが「ＯＮ」となるため、このステップ３３において肯定判定され、ステップ３４に進む。そして、ステップ３４において、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作フラグを「ＯＮ」にセットする。一方、ドライバーがブレーキ操作を行っていない場合には、ブレーキＳＷが「ＯＦＦ」となっているため、このステップ３３において否定判定され、ステップ３４をスキップして、ステップ３５に進む。
【００５７】
ステップ３５において、駐車状態判定部１３ｃは、図１０の（２）の状態のように、サービスエリアの進入後に所定の車速以下まで減速し、駐車スペースを探し始めている状況か否かを判定する。具体的には、駐車状態判定部１３ｃは、駐車判別フラグが「１」以上の値にセットされているか否かを判定する。駐車判別フラグが「０」にセットされている場合には、ステップ３５の否定判定に従い、本ルーチンを抜ける。一方、駐車判別フラグが「１」以上の値にセットされている場合には、このステップ３５の肯定判定に従い、ステップ３６に進む。
【００５８】
ステップ３６において、駐車状態判定部１３ｃは、ブレーキ操作フラグが「ＯＮ」にセットされているか否かを判定する。このステップ３６において肯定判定された場合、すなわち、ブレーキ操作フラグが「ＯＮ」にセットされている場合には、ステップ３７に進む。一方、このステップ３６において否定判定された場合、すなわち、ブレーキ操作フラグが「ＯＦＦ」にセットされている場合には、本ルーチンを抜ける。
【００５９】
そして、ステップ３７〜４０において、駐車状態判定部１３ｃは、自車両の駐車状態を、自車両が駐車スペースを探しながら走行する駐車エリア内走行と、駐車スペースへの駐車を開始する駐車開始とで判定して、カメラ映像表示装置１６に表示される景色を切り替える。
【００６０】
具体的には、ステップ３７において、駐車状態判定部１３ｃは、駐車スペースを探していると認められるような所定の範囲内の値に車速が存在するか、すなわち、第1のしきい値Ｖf1（Ｖf1＜Ｖs：例えば、５km／h）より大きく、かつ、第1の車速しきい値Ｖsよりも小さいか否かを判定する。このステップ３７において肯定判定された場合には、ステップ３８に進む。一方、ステップ３７において否定判定された場合には、ステップ３９に進む。なお、第１および第２のしきい値Ｖs，Ｖf1は、サービスエリア進入したこと条件に、例えば、Ｖsの設定値を２５ｋｍ／ｈにするといったように、第１実施形態に示した一般道の駐車エリアの場合よりも高い値にしてもよい。
【００６１】
ステップ３８において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の判定結果に従って、駐車エリア内での走行を判定する判定条件が具備されると、現在の駐車状態を駐車エリア内の走行と判定し、駐車判別フラグを「２」にセットする。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、この駐車判別フラグが「２」にセットされたことに応じて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。駐車判別フラグが「２」にセットされる場合には、カメラ映像切替指令部１３ｄは、例えば、前方左真横および前方右真横の景色を表示パターンとして設定し、これをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。これは、大型バスなど他の駐車車両の影に存在する歩行者などを発見し易すくするとの観点からである。カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｇおよびカメラ１４ｃからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｇ，カメラ１４ｇから出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００６２】
一方、ステップ３９において、駐車状態判定部１３ｃは、車速と、第２の車速しきい値Ｖf1とを比較し、駐車スペースに駐車を開始すると認められるような車速状態であるか否かを判定する（図１０（３）に示す状態）。このステップ３９において肯定判定された場合、すなわち、車速が第２の車速しきい値Ｖf1以下の場合には、ステップ４０に進む。一方、ステップ３９において否定判定された場合には、本ルーチンを抜ける。
【００６３】
ステップ４０において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の判定結果に従って、駐車エリア内の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件が具備されると、現在の駐車状態を駐車スペースへの駐車開始と判定し、駐車判別フラグを「３」にセットする。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、駐車判別フラグが「３」にセットされたことに応じて、駐車時の進行方向および操舵方向に基づいて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。例えば、図１０の（３）に示すように、車両が左転舵しつつ後進駐車を行う場合、カメラ映像切替指令部１３ｄは、右後角、右前角および後方の景色を表示パターンに設定し、これをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｄ，１４ｂ，１４ｅからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｄ，１４ｂ，１４ｅからの出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００６４】
また、シートポジション指令部１３ｅは、駐車判別フラグが「３」にセットされたことに応じて、駐車に適した位置にシートポジションを切り替える。例えば、シートポジションは、上述した６つの駐車パターンに対応して最適なシート位置が規定されており、シートポジション指令部１３ｅは、駐車パターンに対応したシートポジションを選択し、これをシートポジション制御装置１７に出力する。これにより、シートポジション制御装置１７は、設定されたシートポジションとなるようにシートポジションアクチュエータを駆動し、ドライバーの乗車するシート位置を制御する。
【００６５】
このように、本実施形態では、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション情報に基づいて、自車両がサービスエリア内へ進入したか否かを判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両のサービスエリア内への進入が判定された場合、車速と、操舵角とに基づいて、表示パターンを設定する。これにより、サービスエリア内での駐車状態に応じて、必要な車両周辺のカメラ映像に自動的に切り替えることができる。その結果、第１の実施形態と同様に、車両の駐車状態に応じて、自動的に駐車に必要なカメラ映像が表示されるので、ドライバーの駐車操作を支援することができる。
【００６６】
また、車状態判定部１３ｃは、自車両のサービスエリアへの進入を判定した後は、車速とが、駐車エリア内での走行を判定する判定条件（Ｖf1＜車速＜Ｖs）を具備した場合に、自車両の駐車エリア内での走行を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の駐車エリア内での走行が判定された場合、車両の真横側からの左右前方の景色を表示パターンとして設定する。これにより、車状態判定部１３ｃは、駐車スペースを見つけるための走行している状態を判定することができるとともに、この場合には、他の駐車車両の陰等に存在する歩行者などを発見し易いようなカメラ映像（車両周辺の景色）を表示することができる。
【００６７】
また、駐車状態判定部１３ｃは、自車両のサービスエリアへの進入を判定した後は、車速が、駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件（Ｖf1≧車速）を具備した場合には、駐車エリア内の駐車スペースへの自車両の駐車開始を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の駐車スペースへの駐車開始が判定された場合には、車両の進行方向と、操舵角とに基づいて表示パターンを設定する。これにより、駐車スペースに駐車する際に必要な車両周辺のカメラ映像に自動的に切り替えることができる。
【００６８】
（第３の実施形態）
図１２は、第３の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。第３の実施形態の駐車支援装置１０が第１または第２の実施形態のそれと相違する点は、路肩の駐車スペースへの駐車開始を操舵、車速などの運転操作から判定し、駐車開始が判定された場合には、路肩への駐車に必要な車両周辺のカメラ映像の切替えを行うことである。
【００６９】
図１３は、路肩の駐車スペースへ駐車する場合での、操舵角、車速およびブレーキ操作の時系列的な変化を示すタイミングチャートである。具体的には、路肩への駐車を開始する場合の運転操作および車両状態は、例えば、図１２に示すように道路左端に駐車する場合、次のような流れとなる。（１）本線走行から減速を開始するとともに、（２）左側へ操舵し、（３）車両を左側へ寄せる。そして、（４）左側から右側へ操舵し、（５）操舵を中立に戻す（（３）〜（５）にかけては低速まで減速している）。そこで、本実施形態では、このような特徴を抽出し、路肩への駐車の開始を判定する。
【００７０】
図１４および図１５は、第３の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定間隔（例えば、１００ms）毎に呼び出され、駐車状態判定ユニット１３によって実行される。
【００７１】
まず、ステップ５０において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうちの車速を参照し、現在の車速が、上述した第1の車速しきい値Ｖsよりも小さいか否かを判定する。このステップ５０は、路肩駐車を開始したと判定された後に（図１３におけるタイミングＴ33）、それがキャンセルされたか否かを判定する為の処理である。このステップ５０において肯定判定された場合には（車速＜Ｖs）、ステップ５２に進む。一方、このステップ５０において否定判定された場合には（車速≧Ｖs）、ステップ５１に進む。ステップ５１において、駐車状態判定部１３ｃは、路肩への駐車が開始された場合に「ＯＮ」にセットされる路肩駐車判別フラグを「ＯＦＦ」にリセットする。
【００７２】
ステップ５２において、駐車状態判定部１３ｃは、現在の車速が第３の車速しきい値Ｖt（Ｖt＞Ｖs）よりも小さいか否かを判定する。この第３の車速しきい値Ｖtは、路肩への駐車を前提に車両が所定値よりも減速されたこと、或いは、駐車後に発進して所定値以上まで加速したことを判定するための値であり、実験やシミュレーションを通じて予め設定されている。本実施形態では、この第３の車速しきい値Ｖtは、概ね４０km／hに設定されている。ステップ５２において否定判定された場合、すなわち、車速が第３の車速しきい値Ｖt以上の場合には（車速≧Ｖt）、駐車を前提とした減速がなされていない、或いは、駐車後の発進で加速していると判定し、ステップ５３に進む。一方、ステップ５２において肯定判定された場合、すなわち、車速が第３の車速しきい値Ｖtよりも小さい場合には（車速＜Ｖt）、路肩への駐車を前提とした減速が行われたと判定し（図１３に示すタイミングＴ12の検出）、ステップ５８に進む。
【００７３】
ステップ５３〜５７において、駐車状態判定部１３ｃは、各種のフラグおよびパラメータをリセットし、本ルーチンを抜ける。具外的には、駐車状態判定部１３ｃは、路肩方向への進路変更を行うための操舵が行われた場合に「ＯＮ」にセットされる操舵フラグを「ＯＦＦ」にセットし、上述したブレーキ操作フラグを「ＯＦＦ」にセットする。また、駐車状態判定部１３ｃは、路肩方向への操舵から、修正舵として逆方向へ操舵（逆操舵）があった場合に「ＯＮ」に設定される逆操舵フラグを「ＯＦＦ」にセットし、逆転舵から中立方向へ操舵を戻した場合に「ＯＮ」に設定される操舵戻しフラグを「ＯＦＦ」にセットする。さらに、駐車状態判定部１３ｃは、車両の道幅方向への移動量の値を「０」にリセットする。
【００７４】
ステップ５８において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうちの操舵角を参照し、この操舵角（絶対値）が第２の操舵しきい値Ｓtよりも大きいか否かを判定する。この第２の操舵しきい値Ｓtは、路肩方向の駐車スペースへ向けて車両を寄せるような操舵が行われたか否かを判定するための値であり、実験やシミュレーションを通じてその最適値が予め設定されている。本実施形態において、第２の操舵しきい値Ｓtには、走行車線から路肩側へ進路を変更したとは認められないケースでの操舵角の最大値（例えば、１０deg）が設定されている。ここで操舵角の絶対値を用いて比較処理を行っている理由は、左側交通の場合、一方通行での右側への路肩駐車に対応するため、或いは、右側交通の場合に、路肩側への駐車にも対応するためである。
【００７５】
このステップ５８において肯定判定された場合、すなわち、路肩への駐車スペースに向けて操舵が行われた場合には（操舵角（絶対値）＞操舵しきい値Ｓt）、ステップ５９に進む。そして、ステップ５９において、駐車状態判定部１３ｃは、路肩方向への進路変更と見なせる操舵があったことを前提に（図１３に示すタイミングＴ11の検出）、操舵フラグを「ＯＮ」にセットする。一方、このステップ５８において否定判定された場合、すなわち、路肩方向への進路変更が行われていない場合には（操舵角（絶対値）≦操舵しきい値Ｓt）、ステップ５９の処理をスキップして、ステップ６０に進む。
【００７６】
ステップ６０において、駐車状態判定部１３ｃは、操舵フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する。このステップ６０にいて肯定判定された場合、すなわち、操舵フラグが「ＯＮ」である場合には、ステップ６１に進む。一方、ステップ６０において否定判定された場合、すなわち、操舵フラグが「ＯＦＦ」である場合には、本ルーチンを抜ける。
【００７７】
ステップ６１において、駐車状態判定部１３ｃは、操舵フラグが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」にセットされたか否かを判定する。このステップ６１において肯定判定された場合には、ステップ６２に進む。一方、ステップ６１において否定判定された場合には、ステップ６２をスキップしてステップ６３に進む。
【００７８】
ステップ６２において、駐車状態判定部１３ｃは、車両の道幅方向への移動量の積算を開始する。この移動量の算出方法としては、ステアリングの中立位置を基準とした操舵角と横加速度とに基づいて、或いは、操舵角と車速とに基づいて算出することができる。なお、この移動量の積算値の開始タイミングは、操舵フラグが「ＯＦＦ」から「ＯＮ」へ切り替わった時を基準とするのみならず、例えば、ステップ５２において車速が所定値Ｖtよりも小さくなった時を基準としてもよい。
【００７９】
ステップ６３において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報読取部１３ａによって読み込まれた車両情報のうち、ブレーキＳＷの状態を参照し、ブレーキＳＷが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいる場合には、このブレーキＳＷが「ＯＮ」となるため、このステップ６３において肯定判定され、ステップ６４に進む。そして、ステップ６４において、駐車状態判定部１３ｃは、路肩への駐車を前提としたブレーキ操作が開始されたとして（図１３に示すタイミングＴ13の検出）、ブレーキ操作フラグを「ＯＮ」にセットする。一方、ドライバーがブレーキペダルを踏み込んでいない場合には、ブレーキＳＷが「ＯＦＦ」となっているため、このステップ６３において否定判定され、ステップ６４をスキップして、ステップ６５に進む。
【００８０】
ステップ６５において、駐車状態判定部１３ｃは、路肩への駐車を前提としたブレーキ操作が既に行われているか否かを判定すべく、ブレーキ操作フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ブレーキ操作フラグが「ＯＦＦ」にセットされている場合には、ステップ６５の否定判定に従い、本ルーチンを抜ける。一方、ブレーキ操作フラグが一旦「ＯＦＦ」から「ＯＮ」に切り替わると、このステップ６５の肯定判定に従い、ステップ６６に進む。
【００８１】
ステップ６６において、駐車状態判定部１３ｃは、路肩方向へ操舵した後に、修正舵として逆方向への操舵（逆操舵）があったか否かを判定する。具体的には、ステップ５８において、操舵角＞Ｓtを条件として肯定判定された場合には、本ステップにおいて、操舵角＜−Ｓtを条件として肯定判定される。一方、ステップ５８において、操舵角＜−ＳＴを条件として肯定判定された場合には、本ステップにおいて、操舵角＞Ｓtを条件として肯定判定される。
【００８２】
このステップ６６において肯定判定された場合には、ステップ６７に進む。そして、ステップ６７において、駐車状態判定部１３ｃは、逆操舵が行われたとして（図１３のタイミングＴ2の検出）、逆転舵フラグを「ＯＮ」にセットする。一方、このステップ６６において否定判定された場合には、ステップ６７をスキップして、ステップ６８に進む。なお、このステップ６６の処理タイミングでは、ステップ５８の処理タイミングよりも車速が小さな値となっているため、操舵角がより大きくなる傾向がある。そのため、このステップ６６の処理では、先のステップ５８に用いた第２の操舵しきい値Ｓtよりも大きな値（絶対値ベース）を用いてもよい。
【００８３】
ステップ６８において、駐車状態判定部１３ｃは、逆転舵フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する。ステップ６８において肯定判定された場合には、ステップ６９に進む。一方、このステップ６８において否定判定された場合には、本ルーチンを抜ける。
【００８４】
ステップ６９において、駐車状態判定部１３ｃは、逆転舵から中立方向へ操舵が戻されたか否を判定する（図１３に示すＴ13の検出）。具体的には、駐車状態判定部１３ｃは、従前のサイクルにおける操舵角の絶対値と、現在のサイクルにおける操舵角の絶対値との差分を取り、これが負であれば操舵角がステアリングの中立位置へ戻されたと判定する。ここで、操舵角の絶対値の差分を用いて中立方向への操舵を判断する理由は、左右どちらの操舵の戻しに対しても対応するためである。このステップ６９において肯定判定された場合には、ステップ７０に進む。そして、ステップ７０において、駐車状態判定部１３ｃは、逆転舵から中立方向へ操舵が戻されたとして（図１３のタイミングＴ31の検出）、操舵戻しフラグを「ＯＮ」にセットする。一方、このステップ６９において否定判定された場合には、ステップ７０をスキップして、ステップ７１に進む。
【００８５】
ステップ７１において、駐車状態判定部１３ｃは、操舵戻しフラグが「ＯＮ」にセットされているか否かを判定する。このステップ７１において肯定判定された場合には、ステップ７２に進む。一方、ステップ７１において否定判定された場合には、本ルーチンを抜ける。
【００８６】
ステップ７２において、駐車状態判定部１３ｃは、ステップ６２において演算を開始した道幅方向の移動量が、移動量しきい値Ｗsよりも大きいか否かが判定される。路肩側の駐車スペースへ駐車する場合、その車両は、路肩方向にかけて所定値以上移動する（図１３に示すタイミングＴ32の検出）。そのため、この移動量しきい値Ｗsには、路肩駐車とは認められない程度の移動量の最大値（例えば、３．０ｍ）が予め設定されている。なお、移動量しきい値Ｗsの設定は、ナビゲーション装置１２の地図情報に記録された車線数を用い、自車両がマップマッチングしているリンクの車線数Nより以下のように設定してもよい。
【００８７】
（数式４）
Ｗs＝Ｎ×Ｗt      Ｗtは定数（例えば、３．０ｍ）
図１６は、移動量しきい値Ｗsの別の設定例を説明する説明図である。移動量しきい値Ｗsは、ナビゲーション装置１２の地図情報に記録された道幅Ｗdを用い、道幅Ｗdと比例的に設定してもよい（数式５参照）。
【００８８】
（数式５）
Ｗs＝ｋ×Ｗd      ｋは定数（例えば、０．５）
ステップ７２において肯定判定された場合、すなわち、車両が路肩方向にかけて移動量しきい値Ｗsよりも移動した場合には（移動量＞Ｗs）、ステップ７３に進む。一方、ステップ７２において否定判定された場合、すなわち、車両の路肩方向への移動量が移動量しきい値以下の場合には（移動量≦Ｗs）、本ルーチンを抜ける。
【００８９】
ステップ７３において、駐車状態判定部１３ｃは、現在の車速が、第1の車速しきい値Ｖsよりも小さいか否かを判定し、路肩への駐車に際して駐車スペースに近づき車速を極低速まで減速したことが否かを判定する（図１３に示すタイミングＴ33の検出）。このステップ７３において肯定判定された場合、すなわち、駐車を開始したと見なせるほどに車速が低下している場合には（車速＜Ｖs）、ステップ７４に進む。一方、このステップ７３において否定判定された場合、すなわち、駐車を開始したと見なせない程度の車速である場合には（車速≧Ｖs）、本ルーチンを抜ける。
【００９０】
ステップ７４において、駐車状態判定部１３ｃは、以上の一連の判定結果に基づいて、路肩の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件が具備されると、路肩の駐車スペースへの自車両の駐車開始を判定し、路肩駐車判別フラグを「ＯＮ」にセットする。この路肩駐車判別フラグが「ＯＮ」となる場合には、以下に示す判定条件を具備したことを意味しており、これは、図１３に示す各タイミングＴ11〜Ｔ13，Ｔ2，Ｔ31〜Ｔ33の流れを辿ったことを意味する。
【００９１】
（判定条件）
１．    操舵フラグ＝ＯＮ
２．    逆操舵フラグ＝ＯＮ
３．    転舵戻しフラグ＝ＯＮ
４．    ブレーキ操作フラグ＝ＯＮ
５．    道幅方向への移動量＞Ｗs
６．    車速＜Ｖs
そして、ステップ７４において、カメラ映像切替指令部１３ｄは、路肩駐車判別フラグが「ＯＮ」にセットされたことに応じて、現在の駐車状態に応じた景色をカメラ映像表示装置１６に表示させる。具体的には、カメラ映像切替指令部１３ｄは、路肩に幅寄せする際に必要な車両周辺の映像、すなわち、路肩（自車両の移動方向）側に対応する車両の前角、および、路肩側に対応する車両側方の前後方向（特に、下側）の景色を表示パターンとして設定し、これをカメラ映像切替装置１５に対して出力する。例えば、左側通行、或いは、右側通行であっても一方通行の左側の路肩に駐車する場合には、左前角、左前の側方および左後の側方が表示パターンとなるといった如くである。これは、車両と縁石やガードレールまでの距離を確認し易いようにといった観点からである、カメラ映像切替装置１５は、カメラ１４ｈ，１４ｇからの映像を選択し、これらのカメラ１４ｈ，１４ｇから出力される映像をカメラ映像表示装置１６に表示させる。
【００９２】
また、シートポジション指令部１３ｅは、駐車判別フラグが「３」にセットされたことに応じて、駐車に適した位置にシートポジションを切り替える。例えば、シートポジションは、上述した６つの駐車パターンに対応して最適なシート位置が規定されており、シートポジション指令部１３ｅは、駐車パターンに対応したシートポジションを選択し、これをシートポジション制御装置１７に出力する。これにより、シートポジション制御装置１７は、設定されたシートポジションとなるようにシートポジションアクチュエータを駆動し、ドライバーの乗車するシート位置を制御する。
【００９３】
このように、本実施形態において、駐車状態判定部１３ｃは、車両情報に基づいて、自車両の路肩方向への移動量を算出するとともに、この算出された移動量と、車速と、操舵角とが、路肩の駐車スペースへの駐車開始を判定する判定条件（｜操舵角｜＞Ｓt、逆転舵、中立方向への戻し、移動量＞Ｗs、車速＜Ｖs）を具備した場合に、自車両の路肩の駐車スペースへの駐車開始を判定する。そして、カメラ映像切替指令部１３ｄは、自車両の路肩の駐車スペースへの駐車開始が判定された場合、自車両の移動方向に対応する車両の前角および車両側方下側の景色を表示パターンとして設定する。これにより、車速、操舵角および移動量を用いて路肩の駐車スペースへの駐車開始を判別することがきるとともに、路肩へ駐車する際に必要な車両周辺の景色に自動的に切り替えることができる。その結果、車両の駐車状態に応じて、自動的に駐車に必要なカメラ映像が表示されるので、ドライバーの駐車操作を支援することができる。
【００９４】
また、駐車状態判定部１３ｃは、自車両の路肩方向への移動量に対応する判定条件を、ナビゲーション情報に含まれる車線数または道幅に応じて設定してもよい。これにより、道路の車線数や道幅に影響されず、路肩の駐車スペースへの駐車開始を有効に判定することができる。
【００９５】
なお、本実施形態は例示的に示したに過ぎず、例えば、上述した条件１〜６に加えて、自車位置が交差点から所定値（例えば、１０ｍ）以上離れていることを加えてもよい。自車位置から最寄の交差点までの距離の検出方法としては、例えば図５のように自車両がマップマッチングしているリンクの前後のノード（他の道路との分岐があるノード、すなわち、3つ以上のリンクと接続しているノード）までの距離として一義的に特定することができる。このように、ナビゲーション情報に含まれる自車位置から最寄の交差点までの距離を前記判定条件としてさらに備えることにより、交差点において停車する際に（特に、右左折時）、駐車開始と判定されてしまうことを防止することができる。
【００９６】
（第４の実施形態）
第４の実施形態の駐車支援装置１０が第１の実施形態のそれと相違する点は、ナビゲーション装置の経路誘導情報を用いてカメラ映像への切替閾値を変更することで、経路誘導中に誤って経路から外れてしまい際に、必要な車両周辺の映像を切り替えることにある。
【００９７】
図１７は、第４の実施形態に係る駐車判定手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定間隔（例えば、100ms）毎に呼び出され、駐車状態判定ユニット１３によって実行される。この処理は、上述した第1から第３の実施形態に記載された駐車支援処理と、並列的に行われている。なお、駐車状態判定ユニット１３は、ナビゲーション装置１２から取得するナビゲーション情報に基づいて、現在ナビゲーション装置１２がどのような機能を実行しているかについて特定することができる。
【００９８】
まず、ステップ８０において、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２が経路誘導中であるか否かを判定する。このステップ８０において否定判定された場合、すなわち、ナビゲーション装置１２が経路誘導中ではない場合には、本ルーチンを抜ける。一方、ステップ８０において肯定判定された場合、すなわち、ナビゲーション装置１２が経路誘導中の場合には、ステップ８１に進む。
【００９９】
ステップ８１において、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２が現在リルート中であるか否かを判定する。リルートは、ナビゲーション装置１２によって設定された経路上から車両が逸脱した場合に、現在の車両位置に応じて経路情報を再設定することである。このステップ８１において肯定判定された場合、すなわち、現在リルート中である場合には、後述するステップ８２に進む。一方、ステップ８１において否定判定された場合、すなわち、現在リルート中ではない場合には、ステップ８３に進む。
【０１００】
ステップ８３において、駐車状態判定部１３ｃは、リルート済であるか、すなわち、リルートが既に済んでいるか否かを判定する。ステップ８３において肯定判定された場合、すなわち、リルート済みの場合には、ステップ８４に進む。一方、このステップ８３において否定判定された場合、すなわち、リルート中である場合には、本ルーチンを抜ける。
【０１０１】
ステップ８４において、駐車状態判定部１３ｃは、目的地に対して設定された経路情報から車両がはずれ、自車両が目的地から遠ざかっているか否かを判定する。具体的には、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション装置１２から現在位置から目的地までの距離或いは時間を取得し、従前のサイクルにおいて取得された値と比較する。そして、従前のサイクルの距離（時間）よりも現在のサイクルの距離（時間）の方が長い場合には、このステップ８４において肯定判定され、ステップ８２に進む。一方、従前のサイクルの距離（時間）よりも現在のサイクルの距離（時間）の方が短い場合には、このステップ８４において否定判定され、本ルーチンを抜ける。
【０１０２】
ステップ８２において、駐車状態判定部１３ｃは、車両周辺のカメラ映像表示の切替に関する各種のしきい値を変更する。例えば、車速しきい値Ｖsを高めに（例えば、２５ｋｍ／ｈ）、または、操舵角ＳＴsを小さめに（例えば、１５deg）変更することで、上述した実施形態に示す判定条件のレベルを低減し、カメラ映像が表示されやすくなるように設定するといった如くである。
【０１０３】
このように本実施形態によれば、駐車状態判定部１３ｃは、ナビゲーション情報に基づいて、自車両がナビゲーション装置１２による経路誘導中かつリルート中、或いは、目的地までの到達距離または到達時間が増加している場合には、上述した判定条件のレベルを低減させている。これにより、経路誘導中に誤って経路から外れてしまった場合には、元の経路に戻るべく駐車エリアに進入したり、路肩に一旦駐車してＵターン等をする。その際に、通常の場合と比較して、車両周辺の景色が表示され易くなるという効果がある。
【０１０４】
なお、上述した第１から第３の実施形態は、それぞれ特徴に応じてこれらを個別の実施形態で説明したが、これらのいずれの手法を組み合わせて駐車状態を判定し、表示パターンの設定を行ってもよい。例えば、サービスエリアへの進入と、路肩駐車の開始判定とを組み合わせといった如くである。
【図面の簡単な説明】
【０１０５】
【図１】第1の実施形態に係る駐車支援装置１０の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す駐車支援装置１０を模式的に示す説明図である。
【図３】第1の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。
【図４】第１の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】第１の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】自車方向ＶＤＲと道路方向ＬＤＲとを説明する説明図である。
【図７】駐車状態と表示パターンとの説明図である。
【図８】駐車時の進行方向および操舵方向と、これに対応する表示パターンとの関係を説明する説明図である。
【図９】判定条件の説明図である。
【図１０】第２の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。
【図１１】第２の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態に係る駐車支援装置１０の駐車支援処理の概念説明図である。
【図１３】操舵角、車速およびブレーキ操作の時系列的な変化を示すタイミングチャートである。
【図１４】第３の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】第３の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】移動量しきい値Ｗsの別の設定例を説明する説明図である。
【図１７】第４の実施形態に係る駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１０６】
１０      駐車支援装置
１１      車両情報取得部
１２      ナビゲーション装置
１２ａ    自車位置検出部
１２ｂ    道路情報取得部
１２ｃ    地図データベース
１３      駐車状態判定ユニット
１３ａ    駐車情報読取部
１３ｂ    ナビ情報取得部
１３ｃ    駐車状態判定部
１３ｄ    カメラ映像切替指令部
１３ｅ    シートポジション指令部
１４      カメラユニット
１４ａ〜１４ｈ    カメラ
１５      カメラ映像切替装置
１６      カメラ映像表示装置
１７      シートポジション制御装置
１８      シートポジションアクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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