(57)【要約】【課題】  ジャークの抑制制御中に、何らかの要因で「予期せぬ大きな変動」が生じる場合、「予期せぬ大きな変動」をジャークの抑制制御で打ち消す制御を実施する。すると、誤補正や過補正が生じてしまう。【解決手段】  「予期せぬ大きな回転変動」が生じて、偏差ΔＮＥの絶対値が閾値を超えると、偏差ΔＮＥの絶対値が大きくなるほど、「ジャーク抑制制御量」に乗算される補正ゲインを小さくして、ジャークの抑制制御を継続する。これによって、ジャークの抑制制御による誤補正や過補正を抑えることができ、ジャークの抑制制御がドライバビリティの悪化を招く不具合を回避できる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
（ａ）制御対象物の動作を目標値に制御する基本制御手段と、
（ｂ）前記制御対象物の動作を検出する動作検出手段と、
（ｃ）前記制御対象物に不要変動が発生する際に、その不要変動と逆の動作を行う抑制制御量を前記制御対象物に与えて不要変動を抑制する不要変動抑制手段と、
（ｄ）前記制御対象物に発生する不要変動が大きい場合に、不要変動を打ち消すための抑制制御量を抑える制限手段と、
を備える運転制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転制御装置において、
前記制限手段は、前記制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動の抑制制御量の算出ゲインを小さくすることを特徴とする運転制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転制御装置において、
前記制限手段は、前記制御対象物に発生する不要変動が大きくなるに従って、不要変動の抑制制御量の算出ゲインを減少させることを特徴とする運転制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の運転制御装置において、
前記制限手段は、前記制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動の抑制制御量を一定に保つことを特徴とする運転制御装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の運転制御装置において、
前記制御対象物は自動車において走行動力を発生する内燃機関であり、不要変動は前記内燃機関と車輪とを連結する駆動系に生じるネジリの繰り返しによるジャークであることを特徴とする運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御対象物に不要変動が発生する際に、この不要変動を抑制（打消し）する運転制御装置に関し、内燃機関（以下、エンジン：制御対象物の一例）のジャーク抑制制御等に用いられて好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
（従来の技術）
制御対象物に、急激な駆動トルクが発生した場合や、外部から大きな負荷（衝撃等）が与えられた場合に、制御対象物に不要変動が発生する場合がある。
制御対象物に不要変動が発生した場合に、その不要変動と逆の動作を制御対象物に与えて不要変動を抑制する制御技術が提案されている。
【０００３】
具体的な一例を自動車を例に説明する。
自動車の運転中に運転者がアクセルペダルを急激に踏み込んだ場合、エンジンの燃焼室に供給される燃料量が急増してエンジンの出力トルクが急激に増加する。すると、駆動系（エンジンのクランクシャフト→変速装置→ドライブシャフト→タイヤに至る動力の伝達部材）に急激なネジレが加わり、その後にネジレが正負に繰り返されるというジャーク（不要変動の一例：駆動系の低周波過渡振動、ネジレ振動、シャクレ）が生じる。
一方、自動車の運転中に運転者がアクセルペダルを急激に戻した場合にも、エンジンの燃焼室に供給される燃料量が急減してエンジンの出力トルクが急激に減少して、駆動系に急激なネジレが加わり、その後にネジレが正負に繰り返されるジャークが生じる。
【０００４】
上述したジャークは、車両の駆動系に発生する低周波の振動であり、車両の加速度を波状に変動させてしまうため、車両に前後方向の振動を発生することになり、乗員に不快感を与えてしまう。
そこで、従来では、駆動系に生じるジャークをエンジンの回転数変動として検出し、その回転数変動を打ち消すように燃料噴射量を補正することで、ジャークを抑制する技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００５】
（従来技術の問題点）
しかし、ジャークを抑制する制御の実施中に、例えばシフトチェンジのミス、急激なシフトチェンジ、ノイズ等が原因で「予期せぬ大きな回転変動」が生じる可能性がある（例えば、図５の破線Ａ参照）。この「予期せぬ回転変動」がジャークの振動成分（周波数）に近いと、ジャークを抽出するためのバンドパスフィルタで「予期せぬ回転変動」を除去できない。このため、「予期せぬ大きな回転変動」をジャークの抑制制御で打ち消す制御を実施することになる。しかし、「予期せぬ大きな回転変動」の質や量は、ジャークとは異なるため、誤補正や過補正を生じさせる結果を招くことになり、乗員に不快感を与えてしまう。
【０００６】
上記では、自動車を例にジャーク（不要変動）を抑制する制御の不具合を説明したが、不要変動の抑制制御を実施する全ての装置において「予期せぬ大きな変動」が生じると、誤補正や過補正が行われるという問題がある。
【特許文献１】特開昭６０−２６１４２号公報
【特許文献２】特開平１１−９３７３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御対象物に「予期せぬ大きな変動」が生じる場合でも、不要変動の抑制制御による誤補正や過補正を防止することのできる運転制御装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
［請求項１の手段］
請求項１の手段を採用する運転制御装置は、「予期せぬ大きな変動」が生じる場合（制御対象物に発生する不要変動が大きい場合）、不要変動の抑制制御量を抑えるものである。これによって、不要変動の抑制制御による誤補正や過補正を防ぐことができる。
【０００９】
［請求項２の手段］
請求項２の手段を採用する運転制御装置は、制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動の抑制制御量の算出ゲインを小さくするものである。
【００１０】
［請求項３の手段］
請求項３の手段を採用する運転制御装置は、制御対象物に発生する不要変動が大きくなるに従って、不要変動の抑制制御量の算出ゲインを減少させるものである。
【００１１】
［請求項４の手段］
請求項４の手段を採用する運転制御装置は、制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動の抑制制御量を一定に保つものである。
【００１２】
［請求項５の手段］
請求項５の手段を採用する運転制御装置における制御対象物は、自動車において走行動力を発生するエンジンであり、不要変動は、エンジンと車輪とを連結する駆動系に生じるネジリの繰り返しによるジャークである。
このように、自動車のエンジン制御に、上記請求項１〜４の手段を適用することにより、自動車の運転中に運転者がアクセルペダルを急激に操作したことによって車両の駆動系にジャークが発生し、そのジャークを抑制する制御中に「予期せぬ大きな回転変動」が生じる場合にジャークの抑制制御量を抑える。このため、ジャークの抑制制御が誤補正や過補正するのを防ぐことができ、ドライバビリティの悪化を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
最良の形態１の運転制御装置は、制御対象物の動作を目標値に制御する基本制御手段と、制御対象物の動作を検出する動作検出手段と、制御対象物に不要変動が発生する際に、その不要変動と逆の動作を行う抑制制御量を制御対象物に与えて不要変動を抑制する不要変動抑制手段と、制御対象物に発生する不要変動が大きい場合に、不要変動を打ち消すための抑制制御量を抑える制限手段とを備える。
【実施例１】
【００１４】
（実施例１の構成）
第１発明が適用された実施例１を、図１〜図５を参照して説明する。
この実施例１は、運転制御装置をエンジン制御システムに適用した例である。なお、以下の実施例における車両は、エンジン出力回転の変速手段としてマニュアル変速機を搭載するものである。
エンジン制御システムは、図２に示されるように、エンジン（制御対象物）の各気筒毎に搭載されたインジェクタ１を制御するＥＣＵ（エンジン・コントロール・ユニットの略：制御装置）２を備える。
【００１５】
ＥＣＵ２には、制御処理、演算処理を行うＣＰＵ、各種プログラムおよびデータを保存する記憶手段（ＲＯＭ、スタンバイＲＡＭまたはＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ等のメモリ）、入力回路、出力回路等の機能を含んで構成されている周知構造のマイクロコンピュータの他に、電源回路、インジェクタ駆動回路等が設けられている。そして、ＥＣＵ２は、読み込まれたセンサ類の信号（エンジンパラメータ：乗員の運転状態、エンジンの運転状態等に応じた信号）に基づいて各種の演算処理を行うようになっている。
【００１６】
ＥＣＵ２には、エンジンの実回転数ＮＥを検出する回転数センサ３（制御対象物の動作を検出する動作検出手段に相当する）、乗員によって操作されるアクセル開度ＡＣＣＰＦを検出するアクセルセンサ４、その他のエンジンパラメータ（クラッチの断続状態を含む）を検出するその他のセンサ５が接続されている。
【００１７】
ＥＣＵ２は、現在のエンジンパラメータに応じたインジェクタ１の噴射量を算出する噴射量算出手段１１と、現在のエンジンパラメータに応じたインジェクタ１の噴射時期を算出する噴射時期算出手段１２とを備える。
この実施例１の噴射量算出手段１１は、エンジンパラメータに基づいてエンジンに要求される指示トルクを算出する指示トルク算出手段１３と、指示トルクを指示噴射量に変換するトルク／噴射量変換手段１４とを備えるものであり、噴射時期算出手段１２にて算出された噴射時期に指示噴射量を噴射させる制御を実行する。
【００１８】
指示トルク算出手段１３は、始動トルク算出手段（図示しない）、アイドルトルク算出手段（図示しない）、運転トルク算出手段１５の他に、この運転トルク算出手段１５を補正するためのジャーク運転検出手段１６、ジャーク抑制手段１７、制限手段１８を備える。
【００１９】
始動トルク算出手段は、スタータスイッチがＯＮされてから、回転数センサ３によって検出される実回転数ＮＥが所定の始動離脱回転数に達するまで、エンジンを始動させるのに最適な「始動用トルク」を算出するプログラムである。
アイドルトルク算出手段は、実回転数ＮＥが所定の始動離脱回転数に達した以降からイグニッションスイッチがＯＦＦされるまで、無負荷運転時（アクセル開度ＡＣＣＰＦが０の時）、あるいは実回転数ＮＥが目標アイドル回転数を下回る際に、実回転数ＮＥを目標アイドル回転数に維持させるプログラムである。
運転トルク算出手段１５は、エンジン（制御対象物）の回転数（動作）を目標値（運転者の希望する回転数）に制御するものであり基本制御手段に相当する。具体的には、エンジンの運転中に、運転者によって操作されるアクセル開度ＡＣＣＰＦに応じた「目標運転トルク（目標制御量）」を算出するプログラムである。
【００２０】
ジャーク運転検出手段１６は、エンジンの運転中に「ジャークの発生条件が成立」しているか否かを検出するプログラムである。
具体的に本実施例のジャーク運転検出手段１６は、（１）クラッチが切られておらずにエンジンとマニュアル変速機が接続された状態で、（２）アクセル開度ＡＣＣＰＦの偏差（単位時間あたりの操作量：ΔＡＣＣＰＦ）の絶対値が所定の閾値より大きいと、ジャークの発生条件が成立したと判断し、（３）ジャークの発生条件が成立してから所定時間（ジャーク発生期間）に亘って「ジャークの発生条件が成立」していることを検出するプログラムである。なお、所定時間（ジャーク発生期間）は、変速段、加速時、減速時によって異なるため、変速段、加速時、減速時に基づいて所定時間（ジャーク発生期間）を求めるように設けられている。
【００２１】
ジャーク抑制手段１７は、エンジン（制御対象物）にジャーク（不要変動）が発生する際に、そのジャーク（不要変動）とは逆の動作を行わせる燃料噴射量（抑制制御量）をエンジン（制御対象物）に与えてジャーク（不要変動）を打ち消す不要変動抑制手段に相当する。
具体的には、上述したジャーク運転検出手段１６が「ジャークの発生条件が成立」していると判断している時（制御対象物に不要変動が発生する際に相当する）に、ジャークによる回転変動（不要変動）と逆位相の抑制制御量（この実施例では補正トルクである「ジャーク抑制制御量」）を算出し、運転トルク算出手段１５で算出された「目標運転トルク」に「ジャーク抑制制御量」を加算して「最終運転トルク（最終目標制御量）」を求めるプログラムである。
このように、ジャークを打ち消すための「ジャーク抑制制御量」が「目標運転トルク」に加算された「最終運転トルク」に基づいて噴射量が求められることで、ジャークが抑制される。
【００２２】
ジャーク抑制手段１７の具体的な制御手順を、図３を参照して説明する。
ジャーク抑制手段１７は、回転数センサ３によって検出される実回転数ＮＥを読み込み、微分手段２１で実回転数ＮＥの単位時間あたりの変化量を算出する。
次に、ローパスフィルタ２２とハイパスフィルタ２３からなるバンドパスフィルタを通して、微分手段２１の出力に含まれる加速成分やノイズを除去してジャーク成分における実回転数ＮＥの偏差ΔＮＥ（実回転数ＮＥの変動量：図中、ＮＥＪＲＫ）を抽出する。なお、ジャーク周波数は、変速段、加速時、減速時によって異なるため、変速段、加速時、減速時に応じたフィルタ周波数を選択してジャーク成分を抽出するように設けられている。
次に、バンドパスフィルタを通過したジャーク成分の偏差ΔＮＥを、ゲイン手段２４で位相反転させるとともに、所定のゲインを乗算して「ジャーク抑制制御量（図中、ＴＲＱＪＲＫ）」を求める。
そして、求められた「ジャーク抑制制御量」は、「目標運転トルク」に加算されて「最終運転トルク」が求められる。
【００２３】
制限手段１８は、ジャーク抑制手段１７がジャークを打ち消す制御の実施中、ジャーク成分の偏差ΔＮＥの絶対値が大きい場合に、ジャークを打ち消すための「ジャーク抑制制御量」の絶対値を抑えるものであり、この実施例では、偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値よりも大きい場合に、「ジャーク抑制制御量」の絶対値を抑える制御を実施する。
【００２４】
具体的に、この実施例の制限手段１８は、（１）偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値を超えた場合に、「ジャーク抑制制御量」の絶対値を小さくするとともに、（２）偏差ΔＮＥの絶対値が閾値より大きくなるに従って「ジャーク抑制制御量」の絶対値を減少させる制御を実施するものである。
なお、この実施例の制限手段１８は、図４に示すように、偏差ΔＮＥの絶対値が大きくなるに従って「ジャーク抑制制御量」に乗算する「補正ゲイン」を段階的に小さくする制御を実施するが、偏差ΔＮＥの絶対値が閾値より大きくなるに従って「ジャーク抑制制御量」の補正ゲインを連続的に小さくしても良い。
【００２５】
（フローチャートの説明）
次に、この実施例１におけるジャークの抑制制御例を、図１のフローチャートを参照して説明する。
この制御ルーチンに侵入すると（スタート）、先ずエンジンとマニュアル変速機を断続するクラッチが切られているか否かの判断を行う（ステップＳ１）。
このステップＳ１の判断結果がＮＯの場合は、アクセル開度の偏差ΔＡＣＣＰＦを算出する（ステップＳ２）。
【００２６】
次に、アクセル開度の偏差ΔＡＣＣＰＦが所定の閾値（正の閾値）以上であるか判断する。即ち、アクセルが急激に踏み込まれて「ジャークの発生条件が成立」したか否かを判断する（ステップＳ３）。
ステップＳ３の判断結果がＮＯの場合は、アクセル開度の偏差ΔＡＣＣＰＦが所定の閾値（負の閾値）以下であるか判断する。即ち、アクセルが急激に戻されて「ジャークの発生条件が成立」したか否かを判断する（ステップＳ４）。
【００２７】
ステップＳ３またはステップＳ４の判断結果がＹＥＳの場合（ジャークの発生条件が成立）、ジャーク補正を行うための「制御実行フラグ」をＯＮする（ステップＳ５）。
次に、アクセル開度の偏差ΔＡＣＣＰＦ、変速段、加速時、減速時に応じた「ジャーク制御の実行時間」を算出する（ステップＳ６）。
次に、「ジャーク制御の実行時間」をカウントするカウンタを０（ゼロ）にする（ステップＳ７）。
【００２８】
次に、実回転数ＮＥに基づいてジャーク成分の偏差ΔＮＥを算出する（ステップＳ８）。
次に、偏差ΔＮＥに基づき、ジャークを打ち消す「ジャーク抑制制御量」を算出する（ステップＳ９）。
次に、図４に示すように、偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値を超えるまでは「ジャーク抑制制御量」の補正ゲインを１とし、偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値を超える場合に偏差ΔＮＥの絶対値が大きくなるに従って小さくなる補正ゲインを求め、その補正ゲインをステップＳ９で求めた「ジャーク抑制制御量」に乗算して、「最終ジャーク抑制制御量」を算出する（ステップＳ１０）。
その後、別ルーチン（運転トルク算出手段１５）で算出した「目標運転トルク（目標制御量）」に、ステップＳ１０で求めた「最終ジャーク抑制制御量」を加算して「最終運転トルク（最終目標制御量）」を求め（ステップＳ１１）、この制御ルーチンを終了する（エンド）。
【００２９】
また、ステップＳ３とステップＳ４の判断結果が共にＮＯの場合は、「制御実行フラグ」がＯＮであるか否かの判断を行う（ステップＳ１２）。
このステップＳ１２の判断結果がＹＥＳの場合は、カウンタのカウント数が「ジャーク制御の実行時間」に達していないか否かの判断を行う（ステップＳ１３）。
このステップＳ１３の判断結果がＹＥＳの場合は、カウンタのカウント数を更新し（ステップＳ１４）、ジャークの抑制制御を継続するべくステップＳ８へ進む。
このステップＳ１３の判断結果がＮＯの場合は、ジャークの発生が終了したと判断して「制御実行フラグ」をＯＦＦする（ステップＳ１５）。
このステップＳ１５の実行後、あるいは上記ステップＳ１２の判断結果がＮＯの場合は、ジャーク抑制手段１７を作動させずに「ジャーク抑制制御量」を０（ゼロ）とし（ステップＳ１６）、ステップＳ１１へ進む。
【００３０】
一方、ステップＳ１の判断結果がＹＥＳの場合、クラッチが切れた状態ではジャークは発生しないため、「制御実行フラグ」をＯＦＦする（ステップＳ１７）。
続いて、ジャーク抑制手段１７を作動させずに「ジャーク抑制制御量」を０（ゼロ）とし（ステップＳ１８）、ステップＳ１１へ進む。
【００３１】
（実施例１の効果）
実施例１のエンジン制御システムは、アクセル開度の急激な変化などで「ジャークの発生条件が成立」していると、ジャーク抑制手段１７を作動させてジャークを打ち消すジャークの抑制制御を実施する。
このジャークの抑制制御中に、例えばシフトチェンジのミス、急激なシフトチェンジ、ノイズ等が原因で、図５の破線Ａで示すような「予期せぬ大きな回転変動」が生じる場合が想定される。
【００３２】
従来の技術であれば、ジャークの抑制制御中に、図５の破線Ａで示すような「予期せぬ大きな回転変動」が生じると、ジャークとは質および量が異なる回転変動を、ジャーク抑制手段１７が打ち消す制御を実行する。しかし、「予期せぬ大きな回転変動」はジャークとは発生のアルゴリズム等が異なるために、ジャークの抑制制御では適切な打消制御が実行できずに誤補正や過補正が生じ、ドライバビリティの悪化を招いてしまう。
【００３３】
これに対し、実施例１のエンジン制御システムでは、上述したように、ジャークの抑制制御中に、図５の破線Ａで示すような「予期せぬ大きな回転変動」が生じて、偏差ΔＮＥが閾値を超えると、偏差ΔＮＥの絶対値が大きくなるほど「ジャーク抑制制御量」に乗算される補正ゲインを小さくして、ジャークの抑制制御を継続する。
この結果、実施例１のエンジン制御システムでは、ジャークの抑制制御中に、図５の破線Ａで示すような「予期せぬ大きな回転変動」が生じても、ジャークの抑制制御による誤補正や過補正を抑えることができ、結果的に誤補正や過補正によるドライバビリティの悪化を防ぐことができる。
【００３４】
（実施例１の変形例）
上記の実施例１では、図６（ａ）に示すように、ジャーク抑制手段１７で「ジャーク抑制制御量」を求め、その後に制限手段１８でゲインの変更を行って最終の「ジャーク抑制制御量」を算出する例を示した。
これに対し、図６（ｂ）に示すように、ジャーク抑制手段１７に設けられるゲイン手段２４のゲインを制限手段１８で変更して、ジャーク抑制手段１７の出力を最終の「ジャーク抑制制御量」としても良い。
あるいは、図６（ｃ）に示すように、バンドパスフィルタを通過したジャーク成分の偏差ΔＮＥが予め設定された閾値を超えた際に、「偏差ΔＮＥの絶対値を抑える制御」を制限手段１８によって実施し、制限された偏差ΔＮＥでジャークの抑制制御を行っても良い。
【実施例２】
【００３５】
図７を参照して実施例２を説明する。なお、以下の実施例は、実施例１と同様、運転制御装置をエンジン制御システムに適用したものであり、実施例１との相違部分について説明する。
【００３６】
上記の実施例１では、制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動を打ち消すための抑制制御量を抑える制御を実施する例を示した。
これに対し、この実施例２は、制御対象物に発生する不要変動が所定の閾値を超えた場合に、不要変動の抑制制御量を一定に保つものである。
具体的には、偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値よりも大きい場合は、その「閾値＝偏差ΔＮＥ」で求められる「ジャーク抑制制御量」とするものである。もちろん、偏差ΔＮＥの絶対値が所定の閾値よりも小さくなると、その偏差ΔＮＥに基づいて「ジャーク抑制制御量」を求めるものである。
【００３７】
実施例２の制御例を図７のフローチャートを参照して説明する。なお、このフローチャートにおける実施例１のフローチャート（図１）と同一符号は、同一動作を行うものであり、共通部分は符号を付して説明を省略する。
ステップＳ８の実行後、偏差ΔＮＥの絶対値が予め設定された閾値より小さいか否かの判断を行う（ステップＳ２１）。
このステップＳ２１の判断結果がＹＥＳの場合は、ジャークの抑制制御を行うためにステップＳ９に進み、偏差ΔＮＥに基づいてジャークを打ち消す「ジャーク抑制制御量」を算出する。
一方、ステップＳ２１の判断結果がＮＯの場合は、偏差ΔＮＥを閾値と設定し（ステップＳ３１）、その後ステップＳ９に進んで、閾値に基づいてジャークを打ち消す「ジャーク抑制制御量」を算出する。
【００３８】
（実施例２の効果）
実施例２のエンジン制御システムは、上述したように、偏差ΔＮＥの絶対値が閾値を超える「予期せぬ大きな回転変動」が生じた場合、偏差ΔＮＥを閾値と設定して、その閾値に基づいてジャークを打ち消す「ジャーク抑制制御量」を算出する。このため、ジャークの抑制制御の実施を行っている時に「予期せぬ大きな回転変動」が生じても、ジャークの抑制制御による誤補正や過補正が防がれ、ドライバビリティの悪化を防ぐことができる。  
【００３９】
［変形例］
上記の実施例では、指示トルクを補正することでジャークを抑制する例を示したが、噴射量を補正してジャークを抑制する制御に適用しても良い。
【００４０】
上記の実施例では、本発明を車両に発生するジャークの抑制制御に組み合わせる例を示した。
しかし、制御対象物は車両用のエンジンに限定されるものではなく、産業機器、家電機器、各種業務機器、ロボット等に用いられる制御対象物（電動モータ、電磁アクチュエータ、ピエゾアクチュエータ等の電動アクチュエータや、油圧等を用いた液体アクチュエータ、空気等を用いた気体アクチュエータ等）の動作をフィードバック制御やフィードフォワード制御によって目標値に制御する全ての装置に本発明を適用することができる。
【００４１】
上記の実施例では、制御対象物の動作を直接的に検出し、その直接的に検出された動作に基づいて不要変動を抑制したり、その抑制制御を制限する例を示した。
これに対し、制御対象物の動作を間接的に予測検出し（例えば、１つあるいは複数のセンサ値から不要変動を予測し）、その予測検出された動作に基づいて不要変動を抑制したり、その抑制制御を制限しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】ジャークの抑制制御例を示すフローチャートである（実施例１）。
【図２】エンジン制御システムの制御系の要部構成図である（実施例１）。
【図３】ジャークの抑制制御系の構成図である（実施例１）。
【図４】回転数の偏差と補正ゲインの関係を示すグラフである（実施例１）。
【図５】ジャークの抑制制御中に発生した「予期せぬ大きな回転変動」の説明図である（実施例１）。
【図６】ジャークの抑制制御系の構成図である（実施例１の変形例）。
【図７】ジャークの抑制制御例を示すフローチャートである（実施例２）。
【符号の説明】
【００４３】
１  エンジン（制御対象物）に搭載されたインジェクタ
２  ＥＣＵ
３  回転数センサ（動作検出手段）
１５  運転トルク算出手段（基本制御手段）
１６  ジャーク運転検出手段
１７  ジャーク抑制手段（不要変動抑制手段）
１８  制限手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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