(57)【要約】【課題】  ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング制御以外の制御を実行することができる操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムを提供する。【解決手段】  操舵角を制御するために左右方向にスライドし、左右方向側指示ランプの点灯を制御するために前後方向にスライドする操作レバー３１を設けた。そして、操作レバー３１を右側方向にスライドさせると操舵輪が右方向側に転舵し、左側方向にスライドさせると操舵輪が左方向側に転舵するようにした。また、操作レバー３１を前方向側端部に至るまでスライドさせると右方向側指示ランプが点灯し、後方向側端部に至るまでスライドさせると左方向側指示ランプが点灯するようにした。【選択図】  図２
2006327546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング操作部材の第１の操作を検出する第１のステアリング操作検出手段からの第１の操作信号に基づいてステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、
前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて操舵駆動手段を駆動して操舵輪の操舵角を制御する操舵制御手段と
を備えた操舵制御装置において、
前記ステアリング操作部材の第２の操作を検出する第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいてステアリング制御を除くその他の制御を指示する駆動信号を生成する駆動信号生成手段を設けたことを特徴とする操舵制御装置。
【請求項２】
ステアリング操作部材と、
前記ステアリング操作部材の第１の操作を検出し、第１の操作信号を生成する第１のステアリング操作検出手段と、
操舵輪の操舵角を制御する操舵駆動手段と、
前記第１のステアリング操作検出手段が生成する前記第１の操作信号に応じて前記操舵輪の操舵角を、前記操舵駆動手段を介してステアリング制御する操舵制御手段と
を備えたバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記ステアリング操作部材の第２の操作を検出し、第２の操作信号を生成する第２のステアリング操作検出手段と、
前記第２のステアリング操作検出手段が生成する前記第２の操作信号に基づいて前記ステアリング制御を除くその他の制御を指示する駆動信号を生成する駆動信号生成手段と
を設けたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項３】
請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記駆動信号生成手段は、前記第２の操作信号に基づいて前記駆動信号を方向指示ランプ制御装置に出力してその方向指示ランプ制御装置を介して方向指示ランプを点灯制御するようにしたことを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項４】
請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記ステアリング操作部材は、前記操舵輪の操舵角を中立状態、右方向状態、左方向状態に操作する操作位置に移動させる第１の移動機構を備えるとともに、前記方向指示ランプの右側方向指示ランプの点灯状態、前記方向指示ランプの左側方向指示ランプの点灯状態に操作する操作位置に移動させる第２の移動機構を備え、
前記第１の操作は、前記第１の移動機構にて移動させる操作であり、前記第２の操作は前記第２の移動機構にて移動させる操作であることを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【請求項５】
請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、
前記第２のステアリング操作検出手段は、前記ステアリング操作部材の把持部に設け、
前記第２の操作に応答して第２の操作信号を出力する操作検出スイッチであることを特徴とするバイワイヤ方式の操舵システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者からの入力をセンサで検出し、その検出結果に基づいてその時々に応じた操舵輪の舵角を算出して操舵制御する、所謂バイワイヤ方式の操舵装置（以下、「ステアバイワイヤシステム」という）の開発がなされている（例えば、特許文献１参照）。このステアバイワイヤシステムによると、ステアリング操作部材と操舵輪とを機械的に連結する機構を設ける必要がないので、ステアリング操作部材を車内にてレイアウトする場合においては、操舵輪との連結による制約を考慮する必要がない。このため、車両内のデザインの自由度を増加させることができるという利点がある。
【０００３】
また、ステアバイワイヤシステムでは、ステアリング操作部材は、操舵輪との連結機構を考慮する必要はないので、従来のようなステアリングホイール以外の形態を成した操作部材であってもよくなる。例えば、ジョイスティックをステアリング操作部材とすることが提案されている。この結果、ステアリングホイールに比べて運転者の操舵操作の負担を軽減できるような形態をしたステアリング操作部材を実現することができるという利点もある（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００４−３１４８３３号公報
【特許文献２】特開平８−３４３５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転者は、ステアリング操作以外に、方向指示ランプの点灯制御といった様々な操作を行う必要があるが、上記特許文献１，２に記載のステアリング操作部材は、操舵制御に限られているため、ステアリング制御以外の各種操作を行う場合には、ステアリング操作部材がある手元から離れてその操作をしなくてはならないといった不具合があった。
【０００５】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング制御以外の制御を実行することができる操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、ステアリング操作部材の第１の操作を検出する第１のステアリング操作検出手段からの第１の操作信号に基づいてステアリング操作部材の操作量を演算するステアリング操作量演算手段と、前記ステアリング操作量演算手段が演算した操作量に基づいて操舵駆動手段を駆動して操舵輪の操舵角を制御する操舵制御手段とを備えた操舵制御装置において、前記ステアリング操作部材の第２の操作を検出する第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいて前記ステアリング制御を除くその他の制御を指示する駆動信号を生成する駆動信号生成手段を設けた。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、ステアリング操作部材と、前記ステアリング操作部材の第１の操作を検出し、第１の操作信号を生成する第１のステアリング操作検出手段と、操舵輪を操舵駆動する操舵駆動手段と、前記第１のステアリング操作検出手段が生成する前記第１の操作信号に応じて前記操舵輪の操舵角を、前記操舵駆動手段を介してステアリング制
御する操舵制御手段とを備えたバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記ステアリング操作部材の第２の操作を検出し、第２の操作信号を生成する第２のステアリング操作検出手段と、前記第２のステアリング操作検出手段が生成する前記第２の操作信号に基づいて前記ステアリング制御を除くその他の制御を指示する駆動信号を生成する駆動信号生成手段とを設けた。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記駆動信号生成手段は、前記第２の操作信号に基づいて前記駆動信号を方向指示ランプ制御装置に出力してその方向指示ランプ制御装置を介して方向指示ランプを点灯制御するようにした。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記ステアリング操作部材は、前記操舵輪の操舵角を中立状態、右方向状態、左方向状態に操作する操作位置に移動させる第１の移動機構を備えるとともに、前記方向指示ランプの右側方向指示ランプの点灯状態、前記方向指示ランプの左側方向指示ランプの点灯状態に操作する操作位置に移動させる第２の移動機構を備え、前記第１の操作は、前記第１の移動機構にて移動させる操作であり、前記第２の操作は前記第２の移動機構にて移動させる操作である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項２に記載のバイワイヤ方式の操舵システムにおいて、前記第２のステアリング操作検出手段は、前記ステアリング操作部材の把持部に設け、前記第２の操作に応答して第２の操作信号を出力する操作検出スイッチである。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、第２のステアリング操作検出手段によって、ステアリング操作部材本来の第１の操作以外の第２の操作を検出する。そして、駆動信号生成手段は、第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいて前記ステアリング制御を除くその他の制御を実行させる。従って、ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング制御以外の制御を実行することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、第２のステアリング操作検出手段によって、ステアリング操作部材本来の第１の操作以外の第２の操作を検出する。そして、駆動信号生成手段は、第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいて前記ステアリング制御を除くその他の制御を実行させる。従って、ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング制御以外の制御を実行することができる。
【００１３】
請求項３に記載の発明によれば、駆動信号生成手段は、第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいて方向指示ランプ制御装置を介して方向指示ランプを点灯制御する。従って、ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング装置以外に方向指示ランプを点灯することができる。
【００１４】
請求項４に記載の発明によれば、第１及び第２の移動機構によって、第１及び第２の操作が可能となる。その結果、方向指示ランプ制御装置は、第２のステアリング操作検出手段からの第２の操作信号に基づいて方向指示ランプ制御装置を介して方向指示ランプを点灯制御する。従って、ステアリング操作部材を使ってステアリング操作部材本来の操作に基づくステアリング装置以外に方向指示ランプを点灯することができる。
【００１５】
請求項５に記載の発明によれば、ステアリング操作部材の把持部に第２の操作を検出する操作検出スイッチを設けたので、ステアリング操作部材に第１の操作以外に第２の操作のための特別ない同機構を設ける必要がない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムの一実施形態を図１〜図９に従って説明する。
【００１７】
図１は、車両に搭載された操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムの概略を説明するための図である。
図１に示すように、バイワイヤ方式の操舵システム１０は、操作部１１、ステアリング操作量演算手段及び駆動信号生成手段としての操作レバー電子制御装置（以下、操作レバーＥＣＵ（Electric Control Unit）という）１２、転舵力伝達機構１３、操舵制御手段
としての転舵モータ電子制御装置（以下、転舵モータＥＣＵという）１４、方向指示ランプ制御装置としてのランプ電子制御装置（以下、ランプＥＣＵという）１５及び方向指示ランプとしての左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂを備えている。
【００１８】
バイワイヤ方式の操舵システム１０は、操作レバーＥＣＵ１２、転舵モータＥＣＵ１４及びランプＥＣＵ１５が、データバスＫを介して互いデータの授受を行う。
図１に示すように、操作部１１は、図示しない運転者によって操作可能となるように、運転席Ｓの周辺に設けられている。図２（ａ）は、操作部１１の概略全体斜視図であり、図２（ｂ）は、操作部１１の要部概略断面図である。また、図３（ａ）は、操作部１１の上面図であり、図３（ｂ）は、操作部１１の内部概略上面図である。
【００１９】
図２（ａ）に示すように、操作部１１は、ステアリング操作部材としての操作レバー３１を備えている。操作レバー３１は、車体（図示略）に固定された基台Ｂ上に設けられたカバーＧを介して上方に向かって立設されている。操作レバー３１は、その上方側に設けられた把持部３１ａと、該把持部３1ａに連結され下方側に向かって伸びるレバー部３１
ｂとから構成されている。把持部３１ａ及びレバー部３１ｂは、それぞれ略円柱形状をなし、例えば、図２（ｂ）に示すように、運転者が操作しやすいように把持部３１ａがレバー部３１ｂに比べて大径となる形状をしている。
【００２０】
図２（ｂ）に示すように、操作レバー３１は、そのレバー部３１ｂの基端部３２に凹部３３を備えている。凹部３３には、第１のステアリング操作検出手段としての第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２が設けられている。第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２は、それぞれ発光ダイオード及びフォトダイオードで構成され、それぞれ後記する縞パターン４１を検出する。また、レバー部３１ｂの基端部３２近傍の外周面には、その左右両側に光を反射する反射ミラーＭ１，Ｍ２が設けられている。
【００２１】
図２（ｂ）に示すように、カバーＧは、中空構造を成した箱体であり、図３（ａ）に示すように、その上面Ｇａには、車両の左右方向（図３（ａ）中Ｘ矢印方向）に沿って延設された長孔の第１の移動機構としての第１のガイド孔３５を備えている。また、上面Ｇａには、第1のガイド孔３５と直交するように車両の前後方向（図３（ａ）中Ｙ矢印方向）
に沿って延設された長孔の第２の移動機構としての第２のガイド孔３６を備えている。第１のガイド孔３５と第２のガイド孔３６とは各中央位置にて交差し互いに連結されている。
【００２２】
また、カバーＧの上面Ｇａには、第２のガイド孔３６の前方方向（図３（ａ）中Ｙ矢印方向）側端部にて連結し、車両の右側方向（図３（ａ）中Ｘ矢印方向）に向かって延設された長孔の第３のガイド孔３７を備えている。さらに、カバーＧの上面Ｇａには、第２のガイド孔３６の後方方向（図３（ａ）中反Ｙ矢印方向）側端部にて連結し、車両の左側方向（図３（ａ）中反Ｘ矢印方向）に向かって延設された長孔の第４のガイド孔３８を備え
ている。
【００２３】
図２（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、カバーＧ内の、上面Ｇａに対向した下方の基台Ｂの領域Ｒ上には、各ガイド孔３５，３６，３７，３８に対向した位置に凹状形状のガイド溝４０が形成されている。従って、図２（ｂ）に示すように、操作レバー３１は、そのレバー部３１ｂがカバーＧの各ガイド孔３５，３６，３７，３８を挿通し、その基端部３２がガイド溝４０を摺接するように配置される。この結果、運転者が操作レバー３１の把持部３１ａをガイド孔３５，３７，３８に沿って第１の操作としての左右方向にスライドさせる、又は、ガイド孔３６に沿って第２の操作としての前後方向にスライドさせると、そのスライドに同期して、レバー部３１ｂの基端部３２がガイド溝４０上を前後左右方向に移動する。
【００２４】
また、図２（ｂ）に示すように、本実施形態のレバー部３１ｂには、その上面Ｇａの各ガイド孔３５，３６，３７，３８に対応した位置に、各ガイド孔３５，３６，３７，３８近傍の上面Ｇａの一部を上下方向から挟み込むようにしてリング状の支持部材３９が取り付けられている。このため、レバー部３１ｂは、カバーＧの上面Ｇａに対して常に直立に支持されることから、把持部３１ａに前後左右方向以外の方向からの力が加わってもレバー部３１ｂがカバーＧを支点として前後左右方向以外の方向に傾くことはない。従って、操作レバー３１をスムーズに移動させることができる。
【００２５】
尚、本明細書においては、図４に示すように、操作レバー３１が第１のガイド孔３５と第２のガイド孔３６との交差位置にある位置を中立ポジションＰ０という。そして、操作レバー３１が第１のガイド孔３５の左側端部にある位置を第１のポジションＰ１といい、操作レバー３１が第１のガイド孔３５の右側端部にある位置を第２のポジションＰ２という。また、操作レバー３１が第２のガイド孔３６の前側端部にある位置を第３のポジションＰ３といい、操作レバー３１が第２のガイド孔３６の後側端部にある位置を第４のポジションＰ４という。
【００２６】
さらに、操作レバー３１が第３のガイド孔３７の右側端部にある位置を第５のポジションＰ５といい、操作レバー３１が第４のガイド孔３８の左側端部にある位置を第６のポジションＰ６という。
【００２７】
図３（ｂ）に示すように、ガイド溝４０の底部４０ａには、車両の前後方向に沿って、即ち、図３（ｂ）中Ｙ矢印方向に沿って、十分に細かいピッチで構成された縞パターン４１が形成されている。前記第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２は、この縞パターン４１を検知し、レバー部３１ｂのＸ矢印方向における移動方向と移動量を検出すための第１の操作信号としてのパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２を出力する。第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２は、縞パターン４１のピッチに対して半ピッチずらして互いにずらして配置される。そして、レバー部３１ｂがＸ矢印方向に往復移動するとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からのパルス検出信号の波形は、一方のパルス検出信号Ｓ１に対して他方のパルス検出信号Ｓ２は９０度位相がずれた波形の信号となる。尚、レバー部３１ｂがＹ矢印方向に往復移動するとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からは、パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が出力されないようになっている。
【００２８】
従って、操作レバー３１を、例えば、第１のガイド孔３５に沿って左右方向側にスライドさせると、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からそれぞれパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が出力され、この両パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて操作レバー３１の移動方向と移動量が操作レバーＥＣＵ１２で演算される。
【００２９】
また、図３（ｂ）に示すように、第２のガイド孔３６と第３のガイド孔３７とが連結さ
れた部分に対応するガイド溝４０の近傍であって、第３のガイド孔３７に対応する基台Ｂの図３（ｂ）中反Ｘ矢印方向側の領域４２には、第２のステアリング操作検出手段としての第３のホトカプラＳＮ３が設けられている。第３のホトカプラＳＮ３は、発光ダイオードＬＤ２及びフォトダイオードＰＤ２とから構成されている。第３のホトカプラＳＮ３は、前記レバー部３１ｂが第３のポジションＰ３と第５のポジションＰ５間に位置しているとき、前記第１の反射ミラーＭ１と対峙して、レバー部３１ｂ（操作レバー３１）が第３のポジションＰ３と第５のポジションＰ５間に位置していることを検知し、第２の操作信号としての右折オン信号Ｓ３を出力する。
【００３０】
さらに、第２のガイド孔３６と第４のガイド孔３８とが連結された部分に対応するガイド溝４０の近傍であって、第４のガイド孔３８に対応する基台Ｂの図３（ｂ）中Ｘ矢印方向側の領域４４には、第２のステアリング操作検出手段としての第４のホトカプラＳＮ４が設けられている。第４のホトカプラＳＮ４は、発光ダイオードＬＤ３及びフォトダイオードＰＤ３が設けられている。第４のホトカプラＳＮ４は、前記レバー部３１ｂが第４のポジションＰ４と第６のポジションＰ６の間の位置しているとき、前記第２の反射ミラーＭ２と対峙して、レバー部３１ｂ（操作レバー３１）が第４のポジションＰ４と第６のポジションＰ６の間に位置していることを検知し、第２の操作信号としての左折オン信号Ｓ４を出力する。
【００３１】
図１に示すように、操作レバーＥＣＵ１２は、カウンタ１２ａ、ＲＡＭ１２ｂ、ＲＯＭ１２ｃを備えている。また、操作レバーＥＣＵ１２は、信号線Ｑを介して操作部１１に接続され、操作部１１からのパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２及び右左折オン信号Ｓ３，Ｓ４を入力する。
【００３２】
操作レバーＥＣＵ１２は、パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２を使ってカウンタ１２ａがパルス検出信号Ｓ１を加減算カウントする。そして、操作レバーＥＣＵ１２は、そのカウント値をＲＡＭ１２ｂに記憶する。操作レバーＥＣＵ１２は、ＲＯＭ１２ｃに記憶された各種演算プログラムに従ってＲＡＭ１２ｂに記憶されたカウント値から操作レバー３１の左右側方向への操作量としてのスライド量を演算する。
【００３３】
このスライド量は、操作レバーＥＣＵ１２が中立ポジションＰ０、第３及び第４のポジションＰ３，Ｐ４を同一の原点とし、その原点からの操作レバー３１の各左右側への偏倚量である。従って、操作レバーＥＣＵ１２が中立ポジションＰ０から第１のガイド孔３５に沿って右側方向に所定量ずれた位置にある場合と、操作レバーＥＣＵ１２が第３のポジションＰ３から第３のガイド孔３７に沿って右側方向に前記所定量と同じだけずれた位置にある場合とでは、同じスライド量となる。
【００３４】
また、操作レバーＥＣＵ１２が中立ポジションＰ０から第１のガイド孔３５に沿って左側方向に所定量ずれた位置にある場合、操作レバーＥＣＵ１２が第４のポジションＰ４から第４のガイド孔３８に沿って左側方向に前記所定量と同じだけずれた位置にある場合とでは、同じスライド量となる。
【００３５】
そして、操作レバーＥＣＵ１２は、ＲＯＭ１２ｃによって演算されたスライド量に応じた操作量信号Ｗ１を生成し、データバスＫを介して転舵モータＥＣＵ１４に出力する。
また、操作レバーＥＣＵ１２は、ＲＯＭ１２ｃに記憶された各種演算プログラムに従って右左折オン信号Ｓ３，Ｓ４の有無によって、方向指示ランプ１５ａ，１５ｂを点灯制御するための制御信号を生成し、ランプＥＣＵ１５に出力する。
【００３６】
即ち、右折オン信号Ｓ３が出力されたとき、操作レバーＥＣＵ１２は、右方向側指示ランプ１５ａを点灯させるための駆動信号としての点灯制御信号Ｗ２を生成する。反対に、
左折オン信号Ｓ４が出力されたとき、操作レバーＥＣＵ１２は、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させるための点灯制御信号Ｗ２を生成する。
【００３７】
転舵力伝達機構１３は、操舵駆動手段としての転舵モータ５０及び操舵輪５１，５２に接続しており、転舵モータ５０の回転に応じて操舵輪５１，５２を左右に転舵する。この転舵モータ５０は、転舵モータＥＣＵ１４に接続しており、転舵モータＥＣＵ１４から出力される駆動制御信号Ｖ１によってその回転角度が駆動制御されるようになっている。
【００３８】
転舵モータＥＣＵ１４は、操作レバーＥＣＵ１２からの操作量信号Ｗ１に基づいて操舵輪５１，５２の目標操舵角を算出し、その時の実操舵角を目標操舵角にするための駆動制御信号Ｖ１を生成する。
【００３９】
ランプＥＣＵ１５は、操作レバーＥＣＵ１２からの点灯制御信号Ｗ２に基づいて右及び左方向側点灯制御信号Ｖ2a，Ｖ2bを生成する。ランプＥＣＵ１５は、点灯制御信号Ｗ２が右方向側指示ランプ１５ａを点灯させる信号のとき、右方向側指示ランプ１５ａに間欠的に点滅させるための右方向側点灯制御信号Ｖ2aを出力する。反対に、ランプＥＣＵ１５は、点灯制御信号Ｗ２が左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させる信号のとき、左方向側指示ランプ１５ｂに間欠的に点滅させるための左方向側点灯制御信号Ｖ2bを出力する。
【００４０】
次に、前記のように構成されたバイワイヤ方式の操舵システム１０の作用について図５〜図９に従って説明する。
先ず、車両を、右方向側指示ランプ１５ａを点灯させながら右折させる場合について図５及び図６に従って説明する。
【００４１】
この場合、運転者は、図５に示すように、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら同操作レバー３１を第２のガイド孔３６に沿って車両前方側に第３のポジションＰ３に至るまでスライドさせる。このとき、第３のホトカプラＳＮ３は、第１の反射ミラーＭ１と対峙して、レバー部３１ｂ（操作レバー３１）を検出して右折オン信号Ｓ３を出力する。操舵レバーＥＣＵ１２は、右折オン信号Ｓ３に基づいて右方向側指示ランプ１５ａを点灯させる点灯制御信号Ｗ２をランプＥＣＵ１５出力する。
【００４２】
この結果、ランプＥＣＵ１５から右方向側指示ランプ１５ａに右方向側点灯制御信号Ｖ2aが出力され右方向側指示ランプ１５ａが点滅する。
続いて、図６に示すように、運転者が操作レバー３１を第３のガイド孔３７に沿って車両右側方向に第３のポジションＰ３から第５のポジションＰ５にスライドさせる。すると、第３のホトカプラＳＮ３は、第１の反射ミラーＭ１と対峙した状態を維持したまま、操作レバー３１の基端部３２が第３のガイド孔３７に対応したガイド溝４０を、縞パターン４１を右方向側に向かって横切りながら移動する。
【００４３】
このとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からそれぞれパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が出力され、この両パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて操作レバーＥＣＵ１２は、操作レバー３１の移動方向と移動量を演算し操作量信号Ｗ１を生成して転舵モータＥＣＵ１４に出力する。転舵モータＥＣＵ１４は、操作量信号Ｗ１に基づいて転舵モータ５０を駆動し操舵輪５１，５２を目標操舵角に制御する。
【００４４】
この結果、車両は、右方向側指示ランプ１５ａを点灯させながら右折することができる。
次に、車両を、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させながら左折させる場合について図７及び図８に従って説明する。
【００４５】
この場合、運転者は、図７に示すように、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら同操作レバー３１を第２のガイド孔３６に沿って車両後方側に第４のポジションＰ４に至るまでスライドさせる。このとき、第４のホトカプラＳＮ４は、第２の反射ミラーＭ２と対峙して、レバー部３１ｂ（操作レバー３１）を検出して左折オン信号Ｓ４を出力する。操舵レバーＥＣＵ１２は、左折オン信号Ｓ４に基づいて左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させる点灯制御信号Ｗ２をランプＥＣＵ１５出力する。
【００４６】
この結果、ランプＥＣＵ１５から左方向側指示ランプ１５ｂに左方向側点灯制御信号Ｖ2bが出力され左方向側指示ランプ１５ｂが点滅する。
続いて、図８に示すように、運転者が操作レバー３１を第３のガイド孔３７に沿って車両右側方向に第４のポジションＰ４から第６のポジションＰ６にスライドさせる。すると、第４のホトカプラＳＮ４は、第２の反射ミラーＭ２と対峙した状態を維持したまま、操作レバー３１の基端部３２が第４のガイド孔３８に対応したガイド溝４０を、縞パターン４１を左方向側に向かって横切りながら移動する。
【００４７】
このとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からそれぞれパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が出力され、この両パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて操作レバーＥＣＵ１２は、操作レバー３１の移動方向と移動量を演算し操作量信号Ｗ１を生成して転舵モータＥＣＵ１４に出力する。転舵モータＥＣＵ１４は、操作量信号Ｗ１に基づいて転舵モータ５０を駆動し操舵輪５１，５２を目標操舵角に制御する。
【００４８】
この結果、車両は、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させながら右折することができる。
次に、車両を、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂを点灯させないで右方向に転回させる場合について図９に従って説明する。
【００４９】
この場合、運転者は、図９に示すように、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら同操作レバー３１を第１のガイド孔３５に沿って車両右方側にスライドさせる。このとき、第３のホトカプラＳＮ３は、第１の反射ミラーＭ１と対峙しないので、右折オン信号Ｓ３を出力しない。
【００５０】
この結果、ランプＥＣＵ１５から右方向側指示ランプ１５ａに右方向側点灯制御信号Ｖ2ａが出力されず左方向側指示ランプ１５ｂは消灯する。
また、第３のホトカプラＳＮ３は、第１の反射ミラーＭ１と対峙しない状態を維持したまま、操作レバー３１の基端部３２が第５のガイド孔３５に対応したガイド溝４０を、縞パターン４１を右方向側に向かって横切りながら移動する。
【００５１】
このとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からそれぞれパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が出力され、この両パルス検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて操作レバーＥＣＵ１２は、操作レバー３１の移動方向と移動量を演算し操作量信号Ｗ１を生成して転舵モータＥＣＵ１４に出力する。転舵モータＥＣＵ１４は、操作量信号Ｗ１に基づいて転舵モータ５０を駆動し操舵輪５１，５２を目標操舵角に制御する。
【００５２】
この結果、車両は、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させないで右方向に転回することができる。
同様に、車両を、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂを点灯させないで左方向に転回させる場合は、運転者は、図９に示すように、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら同操作レバー３１を第１のガイド孔３５に沿って車両左方側にスライドさせる。このとき、第４のホトカプラＳＮ４は、第２の反射ミラーＭ２と対峙しないので、左折オン信号Ｓ４を出力しない。
【００５３】
この結果、ランプＥＣＵ１５から右方向側指示ランプ１５ａに右方向側点灯制御信号Ｖ2ａが出力されず左方向側指示ランプ１５ｂは消灯する。
また、第３のホトカプラＳＮ３は、第１の反射ミラーＭ１と対峙しない状態を維持したまま、操作レバー３１の基端部３２が第５のガイド孔３５に対応したガイド溝４０を、縞パターン４１を左方向側に向かって横切りながら移動する。
【００５４】
このとき、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２からそれぞれパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２が操作レバーＥＣＵ１２へ出力され、操作レバーＥＣＵ１２にて操作レバー３１の移動方向と移動量が演算し操作量信号Ｗ１を生成する。転舵モータＥＣＵ１４は、操作量信号Ｗ１に基づいて転舵モータ５０を駆動し操舵輪５１，５２を目標操舵角に制御する。
【００５５】
この結果、車両は、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させないで左方向に転回することができる。
以上のように構成された車両によれば、以下のような効果を奏する。
（１）  本実施形態では、操舵角を制御するために左右方向にスライドし、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯を制御するために前後方向にスライドする操作レバー３１を設けた。そして、操作レバー３１を右側方向にスライドさせると操舵輪５１，５２が右方向側に転舵し、左側方向にスライドさせると操舵輪５１，５２が左方向側に転舵するようにした。また、操作レバー３１を前方向側端部に至るまでスライドさせると右方向側指示ランプ１５ａが点灯し、後方向側端部に至るまでスライドさせると左方向側指示ランプ１５ｂが点灯するようにした。
【００５６】
従って、操作レバー３１の本来の操舵輪５１，５２の操舵操作に加えて、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯操作を運転者の手元で行うことができる。
（２）  本実施形態では、操作レバー３１のレバー部３１ｂの基端部３２が摺接するガイド溝４０に、車両の前後方向に沿った縞パターン４１を形成した。また、操作レバー３１のレバー部３１ｂの基端部３２に、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２を設けた。この結果、操作レバーＥＣＵ１２は、第１及び第２のホトカプラＳＮ１，ＳＮ２にパルス検出信号Ｓ１，Ｓ２に基づいて、操作レバー３１の操作方向と移動量を演算することができる。
（３）  また、本実施形態では、縞パターン４１のピッチを十分に細かくしたので、操作レバー３１の左右側方向の移動量を精度良く算出することができる。この結果、操舵輪５１，５２の操舵角を操作レバー３１の操作に応じて滑らかに制御することができる。
（４）  本実施形態では、第２のガイド孔３６と第３のガイド孔３７とが連結された部分に対応するガイド溝４０の近傍であって、第３のガイド孔３７に対応する基台Ｂの領域４２に、第３のホトカプラＳＮ３を設け、第４のガイド孔３８に対応する基台Ｂの領域４３に、第４のホトカプラＳＮ４を設けた。そして、第３及び第４のホトカプラＳＮ３，ＳＮ４にて操作レバー３１のレバー部３１ｂに設けた反射ミラーＭ１，Ｍ２をそれぞれ検出するように構成した。従って、簡単な構成で操作レバー３１の位置を検出することができる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係るバイワイヤ方式操舵装置について図１０及び図１１に従って説明する。
【００５８】
本実施形態の操作部１１ａは、その操作レバー７１及びカバー８０に特徴を有し、他は上記第１実施形態と同じである。従って、第１実施形態と同じ部材は上記第１実施形態と同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５９】
操作レバー７１は、その把持部３１ａ上に、車両の左右方向側に沿った長孔のガイド孔７２が形成されており、そのガイド孔７２から突出する操作検出スイッチ７３が設けられている。
【００６０】
この操作検出スイッチ７３は、運転者の指によって左右方向側にガイド孔７２に沿ってスライド移動可能になっている。そして、操作レバー７１の把持部３１ａの内部には、操作検出スイッチ７３のスライド位置を検出する図示しない検出装置が内蔵されている。この検出装置は、本実施形態では、ガイド孔７２の左側及び右側端部の内壁７２ａ，７２ｂに設けられている。
【００６１】
そして、検出装置は、操作検出スイッチ７３がガイド孔７２の左側の内壁７２ａに接触すると、操作レバーＥＣＵ１２に左折オン信号Ｓ４を出力する。一方、検出装置は、操作検出スイッチ７３がガイド孔７２の右側の内壁７２ｂに接触すると、操作レバーＥＣＵ１２に右折オン信号Ｓ３を出力する。
【００６２】
また、本実施形態のカバー８０は、操作レバー７１を左右方向側にスライド移動させて操舵輪５１，５２の左右方向の操舵を操作させるための第１のガイド孔３５のみが形成され、上記第１実施形態の第２、第３及び第４のガイド孔３６，３７，３８は形成されていない。
【００６３】
次に、前記のように構成されたバイワイヤ方式の操舵システム１０の作用について図１１に従って説明する。
先ず、車両を、右方向側指示ランプ１５ａを点灯させて右折する場合、図１１に示すように、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら操作検出スイッチ７３をガイド孔７２の右側にスライドさせる。
【００６４】
すると、検出装置から右折オン信号Ｓ３が出力されて、右方向側指示ランプ１５ａが点滅する。
また、運転者が操作レバー３１を第１のガイド孔３５に沿って車両右側方向にスライドさせたことにより、操舵輪５１，５２の操舵角がそのスライド量に応じただけ制御される。
【００６５】
次に、車両を、左方向側指示ランプ１５ｂを点灯させて左折する場合、操作レバー３１の把持部３１ａを把持しながら操作検出スイッチ７３をガイド孔７２の左側にスライドさせる。
【００６６】
すると、検出装置から左折オン信号Ｓ４が出力されて、左方向側指示ランプ１５ｂが点滅する。
また、運転者が操作レバー３１を第１のガイド孔３５に沿って車両左側方向にスライドさせたことにより、操舵輪５１，５２の操舵角がそのスライド量に応じただけ駆動制御される。
【００６７】
尚、左又は右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂをも点灯させないで操舵角を制御する場合、操作検出スイッチ７３をガイド孔７２の左右方向にスライドさせずに操作レバー３１を第１のガイド孔３５に沿って左又は右側方向にスライドさせれば、第１実施形態と同様にして、操作レバー３１のスライド量に従って操舵角が制御される。
【００６８】
以上のように構成された第２実施形態によれば、以下の作用効果を奏する。
（１）  本実施形態では、操舵角を制御するために左右側方向にスライドする操作レバー７１を設け、その操作レバー７１の把持部３１ａに左右方向側にスライドする操作検出ス
イッチ７３を設けた。そして、操作検出スイッチ７３を左側にスライドさせると左方向側指示ランプ１５ｂが点灯し、右側にスライドさせると右方向側指示ランプ１５ａが点灯するようにした。
【００６９】
従って、操作レバー７１本来の操舵輪５１，５２の操舵操作に加えて、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯の操作を運転者の手元で行うことができる。
尚、この発明は以下のように変更して具体化することもできる。
【００７０】
・上記第１及び第２実施形態では、操作レバーＥＣＵ１２と転舵モータＥＣＵ１４を別々の電子制御装置（ＥＣＵ）としたが、これに限定されるものではなく、操作レバーＥＣＵ１２と転舵モータＥＣＵ１４を一つの電子制御装置（ＥＣＵ）として構成してもよい。
【００７１】
・上記第１実施形態では、ステアリング操作部材としての操作レバー３１が、前後左右にスライドさせることで、操舵輪５１，５２の操舵角が制御されるとともに、その左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂが点灯制御されるようにした。これを、基端部が基台Ｂに揺動可能に支持して、上端部を揺動操作されるように構成した、所謂ジョイスティックをステアリング操作部材としてもよい。また、前後左右に移動可能なマウスをステアリング操作部材としてもよい。
【００７２】
・上記第２の実施形態では、操作レバー７１の把持部３１ａに操作検出スイッチ７３を設けたが、把持部３１ａに、運転者の把持部３１ａに対する握力を検出する圧力センサを設け、運転者の握力で左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯を制御するようにしてもよい。要は、操舵操作とともに左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯操作を感知するセンサであればよく、例えば、操作レバー３１に加速度センサを設け、加速度センサからの信号に基づいて点灯操作はどうか判断するようにしてもよい。
【００７３】
・上記第１及び第２の実施形態では、操作レバー３１，７１は、それぞれ、操舵輪５１，５２の左右方向の転舵操作に加えて、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂの点灯の操作を行うようにしたが、これに限定されるものではなく、左右方向側指示ランプ１５ａ，１５ｂ以外の各種操作（たとえば、制動制御装置の操作）を行うことができるようにしてもよい。要は、ステアリング制御以外の操作を行うことができるのであればよい。
【００７４】
・上記第１及び第２の実施形態では、操作部１１と操作レバーＥＣＵ１２とが信号線Ｑを介して有線的に接続し、操作部１１からの各種信号Ｓ１〜Ｓ４を操作レバーＥＣＵ１２に出力するようにしていたが、これに限定されるものではなく、信号線Ｑを介することなく、各種信号Ｓ１〜Ｓ４を無線で操作レバーＥＣＵ１２に送信するようにしてもよい。このようにすることで、信号線Ｑを車両内に配設する必要がないので、車両の組立てが容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００７５】
【図１】操舵制御装置及びバイワイヤ方式の操舵システムの概略を説明するための図。
【図２】（ａ）は、第１実施形態の操作部の概略全体斜視図、（ｂ）は、操作部の要部概略断面図。
【図３】（ａ）は、操作部の上面図、（ｂ）は、操作部の内部概略上面図。
【図４】操作レバーのポジションを説明するための図。
【図５】第１実施形態のバイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【図６】同じく、バイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【図７】同じく、バイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【図８】同じく、バイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【図９】同じく、バイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【図１０】第２実施形態の操作部の概略全体斜視図。
【図１１】第２実施形態のバイワイヤ方式操舵装置の作用を説明するための図。
【符号の説明】
【００７６】
Ｓ１，Ｓ２…第１の操作信号としてのパルス検出信号、Ｓ３…第２の操作信号としての右折オン信号、Ｓ４…第２の操作信号としての左折オン信号、ＳＮ１，ＳＮ２…第１のステアリング操作検出手段としての第１及び第２のホトカプラ、ＳＮ３，ＳＮ４…第２のステアリング操作検出手段としての第３及び第４のホトカプラ、Ｗ２…駆動信号としての点灯制御信号、１０…バイワイヤ方式の操舵システム、１２…ステアリング操作量演算手段及び駆動信号生成手段としての操作レバーＥＣＵ、１３…転舵力伝達機構、１４…操舵制御手段としての転舵モータＥＣＵ、１５…方向指示ランプ制御装置としてのランプＥＣＵ、１５ａ…方向指示ランプとしての右方向側指示ランプ、１５ｂ…方向指示ランプとしての左方向側指示ランプ、３１ａ…把持部、３５…第１の移動機構としての第１のガイド孔、３６…第２の移動機構としての第２のガイド孔、３１，７１…ステアリング操作部材としての操作レバー、５０…操舵駆動手段としての転舵モータ、５１，５２…操舵輪、７３…操作検出スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2006327546.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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