(57)【要約】【課題】  駐車枠の大きさを考慮することによって、自車両の後進軌跡を駐車枠に接触させず、且つ、駐車枠対向スペースを最小限にした駐車軌跡で後進軌跡を作成することができる駐車支援装置を提供する。【解決手段】  任意の基準点から自車両が最小回転半径で旋回した時の最内周軌跡及び最外周軌跡を記憶しておき、自車両を後進させて、所定の駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するに際して、駐車枠の幅及び駐車枠の奥行き方向の距離を検出し、駐車枠の幅における中点座標を基準点１０５に設定し、当該基準点１０５を、最内周軌跡及び最外周軌跡を駐車枠１０１，１０２に接触しない範囲で駐車枠１０１，１０２の奥行き方向及び駐車枠１０２方向に移動させることによって、新たな基準点１０５’’を設定し、当該基準点１０５’’に駐車させるための最小回転半径軌跡１０６’’、最外周軌跡１０７’’及び最内周軌跡１０８’’を作成して、表示する。【選択図】      図６
2006117165.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を後進させて、所定の駐車枠内に駐車させる運転操作を支援する駐車支援装置において、
前記駐車枠の幅及び前記駐車枠の奥行き方向の距離を検出する駐車枠検出手段と、
任意の基準点から前記自車両が最小回転半径で旋回した時の最内周軌跡及び最外周軌跡を記憶する軌跡記憶手段と、
前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠の幅における中点座標を前記基準点に設定し、前記軌跡記憶手段に記憶された最内周軌跡及び最外周軌跡を、当該基準点に対する最内周軌跡及び最外周軌跡に座標変換する駐車軌跡演算手段と、
前記駐車軌跡演算手段で演算された前記最内周軌跡及び最外周軌跡を、前記駐車枠に接触しない範囲で前記駐車枠の奥行き方向に移動させた駐車軌跡に座標を変更する駐車軌跡変更手段と、
前記駐車軌跡変更手段で変更された前記最内周軌跡及び最外周軌跡と、前記駐車枠検出手段で検出された駐車枠とを表示する表示手段と
を備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車軌跡演算手段は、前記駐車枠を構成し奥行き方向に延びる２本の駐車枠線の自車両側端部を接続した端部接続線の中点座標を前記基準点に設定して、前記軌跡記憶手段に記憶された最内周軌跡及び最外周軌跡を、当該基準点に対する最内周軌跡及び最外周軌跡に座標変換し、
前記駐車軌跡変更手段は、前記駐車枠線と接する位置まで前記最外周軌跡を端部接続線上で移動させ、前記駐車枠線と接する位置まで前記最内周軌跡を奥行き方向に移動させること
を特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記駐車枠検出手段は、前記自車両の後方を撮像方向とするカメラを有し、当該カメラによって撮像した画像を前記表示手段に表示させている時に、当該表示手段の表示画面に対する接触操作位置を検出し、当該接触操作位置に基づいて前記駐車枠を構成し奥行き方向に延びる２本の駐車枠線の自車両側端部と、前記駐車枠の奥行き方向の距離とを検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
自車両の縦方向長さを記憶する自車情報記憶手段を備え、
前記駐車枠検出手段は、検出した前記駐車枠の奥行き方向の距離と前記自車情報記憶手段に記憶された自車両の縦方向長さとを比較し、前記駐車枠の奥行き方向の距離よりも前記自車両の縦方向長さが長い場合には、検出した前記駐車枠の奥行き方向の距離を前記自車両の縦方向長さ以上に補正することを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れかに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車軌跡変更手段により駐車軌跡の座標が変更される度に、前記自車両の側面と駐車枠線との距離が狭くなっていることを警告する警告手段を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れかに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が旋回しながら後進して、所定の駐車枠内に駐車させる駐車操作を支援する駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両を後進させて目標とする駐車位置に駐車させる操作を支援する技術としては、下記の特許文献１に記載された駐車補助装置や特許文献２に記載された車両誘導装置が知られている。
【０００３】
特許文献１に記載された駐車補助装置は、入力スイッチにより設定した目標駐車位置と自車の現在位置の相対的な位置関係より、現在位置から後進を開始した一回の動作によって、自車両を駐車枠に収めることを可能としている。このとき、駐車補助装置は、ステアリングホイールを中立位置から右方向の最大操舵角度又は左方向の最大操舵角度の範囲内で調整を行っている。
【０００４】
また、特許文献２に記載された車両誘導装置は、最終的な駐車位置を駐車枠線端部を結ぶ中点に設定した上で、自車両を後進させている。
【特許文献１】特開２００３−３００４４３号公報
【特許文献２】特許第３３６２５６９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に記載された駐車補助装置では、駐車枠の幅や奥行き等の大きさが個々の駐車場によって異なるにも拘わらず、駐車枠の奥行き方向の任意位置に最終的な駐車位置を設定しているため、自車両の最内周軌跡や最外周軌跡が駐車枠に接触する可能性がある場合であっても、駐車が可能であると判断してしまうという問題がある。
【０００６】
これに対し、特許文献２に記載された車両誘導装置のように最終的な駐車位置を駐車枠線端部を結ぶ中点に設定した場合であっても、駐車の際に必要となる駐車枠に対向するスペース、すなわち駐車枠に向かって後進する前段階で必要な駐車枠対向スペースを広く必要とし、狭い駐車場では適用できないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、駐車枠の大きさを考慮することによって、自車両の後進軌跡を駐車枠に接触させず、且つ、駐車枠対向スペースを最小限にした駐車軌跡で後進軌跡を作成することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る駐車支援装置は、軌跡記憶手段に任意の基準点から自車両が最小回転半径で旋回した時の最内周軌跡及び最外周軌跡を記憶しておき、自車両を後進させて、所定の駐車枠内に駐車させる運転操作を支援するに際して、駐車枠検出手段により駐車枠の幅及び駐車枠の奥行き方向の距離を検出し、駐車軌跡演算手段により、駐車枠検出手段で検出された駐車枠の幅における中点座標を基準点に設定し、軌跡記憶手段に記憶された最内周軌跡及び最外周軌跡を、当該基準点に対する最内周軌跡及び最外周軌跡に座標変換し、車軌跡変更手段により、駐車軌跡演算手段で演算された最内周軌跡及び最外周軌跡を、駐車枠に接触しない範囲で駐車枠の奥行き方向に移動させた駐車軌跡に座標を変更し、表示手段により、駐車軌跡変更手段で変更された最内周軌跡及び最外周軌跡と、駐車枠検出手段で検出された駐車枠とを表示することにより、上述の課題を解決する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る駐車支援装置によれば、駐車枠の幅及び奥行き方向の距離を検出しておき、自車両を後進させるときの最内周軌跡及び最外周軌跡を、駐車枠に接触しない範囲で駐車枠の奥行き方向に移動させた駐車軌跡に座標を変更するので、自車両の後進軌跡を駐車枠に接触させずに作成できるのは勿論のこと、最小回転半径で旋回させることによって駐車枠対向スペースを最小限にした駐車軌跡を作成することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１１】
［第１実施形態］
［駐車支援装置の構成］
本発明は、例えば図１に示すように構成された駐車支援装置に適用される。この第１実施形態に係る駐車支援装置は、例えば自車両のインストルメントパネルにコントロールユニット１が収容され、当該コントロールユニット１に自車両後方を撮像方向としたカメラ２と、運転者から視認可能な位置に表示画面が設けられたモニタ３とが接続されて構成されている。
【００１２】
カメラ２は、例えば自車両の車体の後部バンパー等に設置されて、撮像方向が車両後方に規制されて画角等の光学パラメータが設計されている。また、このカメラ２は、車両先端に設置されて左右側方方向を撮影する死角提示用カメラを流用しても良く、車両後端に設置され後方を撮影するリヤビュー用カメラを流用しても良い。
【００１３】
このカメラ２は、本例において、自車両が後進しながら所定の駐車枠に駐車する操作を支援するように、車両後方の駐車枠を撮像し、撮像して得たカメラ映像データをコントロールユニット１に出力する。このとき、カメラ２は、コントロールユニット１によって動作が制御され、所定の起動スイッチが操作された場合や自車両のレンジがバックレンジに操作された場合に起動するようにコントロールユニット１によって制御され、カメラ映像データを取得する。
【００１４】
モニタ３は、例えばナビゲーションシステムに含まれる液晶ディスプレイや、フロントウインドウに形成されたコンバイナに映像を投影するＨＵＤ等で構成されている。このモニタ３は、コントロールユニット１を介してカメラ２で撮像したカメラ映像データや、コントロールユニット１の処理結果が供給されて、各種情報を運転者に提示する。
【００１５】
具体的には、モニタ３は、コントロールユニット１の演算結果として、自車両の駐車軌跡を示す表示データが供給される。ここで、駐車軌跡は、自車両を後進させて駐車枠内に駐車する操作の前段階の自車両の操作に応じて、当該駐車操作を支援するために表示される。また、駐車操作の前段階の自車両の操作は、自車両を後進させて駐車枠内に駐車するために、駐車枠に対して自車両を一旦斜め前方に停車する操作である。
【００１６】
コントロールユニット１は、例えば図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）に駐車支援プログラムを記憶しておき、当該駐車支援プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）によって実行することによって、後述の各部１１〜１５を備える。すなわちコントロールユニット１は、カメラ２と接続された画像処理部１１と、駐車軌跡演算部１２と、自車回転軌跡記憶部１３と、最小駐車軌跡演算部１４と、モニタ３と接続された描画部１５とを備える。
【００１７】
画像処理部１１は、カメラ２で撮影したカメラ映像データが供給され、当該カメラ映像データに対してエッジ検出処理を行う。そして、画像処理部１１は、カメラ映像データのエッジ強度やエッジ形状と、予め求めておいた駐車枠線を示すエッジ強度やエッジ形状とを比較して、自車両の後方の駐車枠線の画像内位置を特定する。このとき、画像処理部１１は、予め記憶しておいたカメラ２の固定位置と、当該カメラ２の画角及び焦点距離から、駐車枠線に該当する画素が、自車両からどの程度の距離に位置するかを特定する。
【００１８】
これにより、画像処理部１１は、路面に描かれた２本の駐車枠線の自車両側端部（２ヶ所）と、駐車枠の奥行き方向の距離とを検出し、当該２個の駐車枠線の端部位置（駐車枠線端部）を示す座標データ及び駐車枠の奥行き方向の距離を示す距離データを駐車軌跡演算部１２に出力する。
【００１９】
自車回転軌跡記憶部１３は、自車両のステアリングホイールを右方向又は左方向における最大操舵角にして後進させた場合の最小回転半径情報と、当該最小回転半径で旋回した時に車体端部が通過する最も内側の軌跡（最内周軌跡情報）と、当該最小回転半径で旋回した時に最も外側の軌跡（最外周軌跡情報）を記憶している。この自車回転軌跡記憶部１３に記憶された各情報は、自車両の幅、最大舵角等のステアリングシステムにおける各パラメータに基づいて予め測定された自車両特有の情報であって、必要に応じて駐車軌跡演算部１２に読み込まれる。
【００２０】
これら最小回転半径情報、最内周軌跡情報及び最外周軌跡情報は、ある任意の基準点に対する相対的な座標データの集合である。最小回転半径情報は、左又は右に最大舵角とした場合に自車両幅の中心位置が基準点から移動する軌跡を示す座標群であり、最内周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車内周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群であり、最外周軌跡情報は、左又は右の最大舵角とした場合に自車外周端が基準点に対して移動する軌跡を示す座標群である。
【００２１】
駐車軌跡演算部１２は、画像処理部１１で検出された２個の駐車枠線端部を結ぶ直線（端部接続線）の中点を基準点とし、自車両の現在位置から基準点である駐車枠までの駐車軌跡を演算する。このとき、駐車軌跡演算部１２は、設定した基準点に対して最小回転半径情報の座標群を座標変換し、設定した基準点に対して最内周軌跡情報の座標群を座標変換し、設定した基準点に対して最外周規制情報の座標群を座標変換して、駐車軌跡を算出する。なお、この駐車軌跡の算出処理の詳細については、後述する。
【００２２】
最小駐車軌跡演算部１４は、画像処理部１１で検出した２個の駐車枠線の端部位置を示す座標データ及び駐車枠の奥行き方向の長さを示す距離データから求められる駐車枠線の大きさとに基づいて、駐車軌跡演算部１２で演算された駐車軌跡が、駐車枠線や隣接車両に接触せず、且つ、駐車枠に対向するスペースが小さい最小駐車軌跡を演算する。
【００２３】
描画部１５は、最小駐車軌跡演算部１４で演算された駐車軌跡と、カメラ２で撮像したカメラ映像データとを重畳させた表示データを作成する。この表示データは、自車両後方の駐車枠線と、最小駐車軌跡演算部１４で演算された駐車軌跡とを同時に示すものである。
【００２４】
［駐車軌跡最適化処理］
つぎに、上述したように構成された駐車支援装置において、コントロールユニット１によって自車両の駐車軌跡を最適化する処理について図２のフローチャート等を参照して説明する。なお、本例では、自車両を並列駐車する際に、駐車枠内に駐車するための軌跡を最適な位置に変更する場合を示す。
【００２５】
先ずコントロールユニット１は、ステップＳ１において、例えば起動用スイッチが操作されて、電源が投入されて起動すると、以下のステップＳ２以降の処理に移行する。ここで、例えば運転者が駐車支援装置によって駐車軌跡をモニタ３に表示させる場合に操作される起動用スイッチ（図示せず）を設けておき、自車両が駐車枠に接近した時点であって、起動用スイッチが操作された場合に、以下の処理を行う。
【００２６】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ２において、カメラ２で撮像されたカメラ映像データを入力し、画像処理部１１により、カメラ映像データに対してエッジ検出処理を行う。これにより、カメラ画像内での左右一対の駐車枠線端部の位置を示す座標データと、駐車枠線の奥行き方向の距離を示す距離データを検出する。
【００２７】
ここで、図３に示すように、駐車枠線１０１，１０２が存在する場合に、自車両は、奥行き方向とは逆の方向であって、駐車枠線１０１，１０２に対向した対向スペース（駐車枠対向スペース）に位置して、後進を開始するものとする。そして、コントロールユニット１は、自車両が駐車枠対向スペースに位置する場合のカメラ２からのカメラ映像データを取得して、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置を検出し、更には、駐車枠線端部１０１’，１０２’から奥行き方向の駐車枠１０３の位置までの距離データを検出する。ここで、駐車枠線端部１０１’，１０２’の位置は、駐車枠線１０１，１０２の幅方向における内側端部の座標で保持しておいても良く、駐車枠線１０１，１０２の幅方向に並ぶ複数の座標からなるものとして保持しておいても良い。
【００２８】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ３において、図３に示すように、ステップＳ２で検出された駐車枠線端部１０１’，１０２’を結ぶ直線（端部接続線１０４）を求め、更に、当該端部接続線１０４の中点である基準点１０５の座標を求める。なお、端部接続線１０４及び基準点１０５を求める処理は、ステップＳ２で行っても良い。
【００２９】
そして、コントロールユニット１は、駐車軌跡演算部１２により、図４に示すように、基準点１０５を基準に、自車の最小回転半径軌跡１０６、最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８を設定する。すなわち、駐車軌跡演算部１２は、例えば駐車枠線１０１，１０２に対する自車方向を求めておき、駐車枠線１０１，１０２に対して左前方の駐車枠対向スペースに位置すると判定した場合には、端部接続線１０４上の基準点１０５を始点とし、当該基準点１０５から左前方に延びる最小回転半径軌跡１０６，最外周軌跡１０７，最内周軌跡１０８を求める。
【００３０】
このとき、駐車軌跡演算部１２は、自車回転軌跡記憶部１３に記憶された最小回転半径情報を読み出し、基準点１０５を基準とし、当該基準点座標によって最小回転半径情報である相対的な座標群を変換して、新たな座標群からなる最小回転半径軌跡１０６を求める。同様に、駐車軌跡演算部１２は、自車回転軌跡記憶部１３に記憶された最内周軌跡情報及び最外周軌跡情報を読み出し、基準点１０５を基準とし、当該基準点座標によって最内周軌跡情報及び最外周軌跡情報である相対的な座標群を変換して、新たな座標群からなる最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８を求める。このような最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８は、自車両の後輪車軸の中心点が描く、最小回転半径で旋回させた時の外側及び内側の軌跡となる。なお、駐車軌跡演算部１２は、図４に示すように、端部接続線１０４を延長させた線と、最小回転半径軌跡１０６と最外周軌跡１０７と最内周軌跡１０８とを直線接続した線とが直交する位置まで、最小回転半径軌跡１０６、最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８を求める。
【００３１】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ４において、最小駐車軌跡演算部１４により、ステップＳ３において求めた最外周軌跡１０７を、端部接続線１０４上で最小回転半径軌跡１０６の逆方向側に移動させ、ステップＳ５において、移動後の最外周軌跡１０７’が駐車枠線１０１，１０２に接したか否かを判定する。
【００３２】
このとき、最小駐車軌跡演算部１４は、端部接続線１０４上における最外周軌跡１０７の座標を順次駐車枠線１０１，１０２側に移動させて、当該移動させた座標と駐車枠線端部１０１’，１０２’との座標とを比較する。そして、最小駐車軌跡演算部１４は、図５に示すように、移動後の最外周軌跡１０７’の座標が、駐車枠線端部１０１’，１０２’の座標と一致した場合には、ステップＳ６に処理を進め、一致していない場合には、更にステップＳ４及びステップＳ５の処理を行って最外周軌跡１０７を移動させる。
【００３３】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ６において、最小駐車軌跡演算部１４により、ステップＳ５で最外周軌跡１０７を移動させたことによって図５に示すように移動された最内周軌跡１０８’、最小回転半径軌跡１０６’、最外周軌跡１０７’を、駐車枠線１０１，１０２の奥行き方向に平行移動させ、ステップＳ７において、最内周軌跡１０８’が駐車枠線１０１，１０２に接したか否かを判定する。
【００３４】
このとき、最小駐車軌跡演算部１４は、端部接続線１０４と直交した方向における最小回転半径軌跡１０６’の座標群を順次駐車枠１０３側に移動させて、当該移動させた後の最内周軌跡１０８’’を構成する座標群と駐車枠線端部１０１’，１０２’との座標とを比較する。そして、最小駐車軌跡演算部１４は、図６に示すように、移動後の最内周軌跡１０８’’の座標群の何れかの座標が、駐車枠線端部１０１’，１０２’の座標と一致した場合には、ステップＳ８に処理を進め、一致していない場合には、更にステップＳ６の処理を行って最外周軌跡１０７’を移動させる。
【００３５】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ８において、最小駐車軌跡演算部１４により、ステップＳ３で始点とした基準点１０５を、ステップＳ５において最外周軌跡１０７最外周軌跡１０７’まで移動させて駐車枠線端部１０１’，１０２’と接した時の幅方向移動量だけ移動させると共に、最内周軌跡１０８’が駐車枠線端部１０１’，１０２’と接した最内周軌跡１０８’の奥行き方向移動量だけ移動させる。すなわち、最小駐車軌跡演算部１４は、最外周軌跡１０７が駐車枠線端部１０１’，１０２’と接した時の幅方向移動量だけ基準点１０５を移動させることによって、基準点１０５を図５の基準点１０５’の位置に変更し、更に、最内周軌跡１０８’が駐車枠線端部１０１’，１０２’と接した時の奥行き方向移動量だけ基準点１０５’を移動させることによって、基準点１０５’を図６の基準点１０５’’の位置に変更する。これによって、最小駐車軌跡演算部１４は、自車両の最内周及び最外周の軌跡についての車両基準点を基準点１０５’’として求めることができる。
【００３６】
次にコントロールユニット１は、ステップＳ９において、最小駐車軌跡演算部１４により、ステップＳ８で移動させた基準点１０５’’を設定し、ステップＳ３と同様に、基準点１０５’’の座標に基づく最小回転半径軌跡１０６’’、最外周軌跡１０７’’及び最内周軌跡１０８’’を求め、更に、最小回転半径軌跡１０６’’の始点を設定する。そして、描画部１５は、最小回転半径軌跡１０６’’、最外周軌跡１０７’’及び最内周軌跡１０８’’と現在のカメラ映像データとを重畳させた表示データを作成し、モニタ３に出力する。このようにモニタ３に表示された映像は、図７に示すように、自車両１１０の操舵角度が最大である場合に基準点１０５’’まで後進して駐車するための軌跡１０６’’、１０７’’、１０８’’、最小回転半径軌跡１０６’’の始点であって理想とする後進開始位置１１１を提示するものとなる。
【００３７】
このように、駐車支援装置では、上述のステップＳ１〜ステップＳ９の処理を行うことによって、図３〜図７に示したように順次基準点１０５を移動させることによって、自車両が最小半径の旋回走行で駐車枠線１０１，１０２内に駐車可能な自車両位置である後進開始位置１１１を提示することができる。
【００３８】
［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置によれば、駐車枠の幅及び奥行き方向の距離を検出し、駐車枠の幅における基準点１０５を設定し、自車回転軌跡記憶部１３に記憶された最内周軌跡及び最外周軌跡を、当該基準点１０５に対する最内周軌跡及び最外周軌跡に変換し、当該最内周軌跡及び最外周軌跡を、駐車枠に接触しない範囲で奥行き方向に移動させた駐車軌跡に変更することができるので、隣接する駐車枠や他車両に接触させることなく最小の旋回走行で駐車可能な自車両の始点位置を提示することができる。したがって、この駐車支援装置によれば、可能な限り駐車枠の右奥又は左奥に停車させる位置を提示することができ、駐車枠対向スペースを最小にして所望の駐車枠内に駐車させる運転操作を支援することができる。
【００３９】
具体的には、図８に示すように、上述したように基準点１０５を駐車枠の幅方向及び奥行き方向に移動させた基準点１０５’’に駐車させる場合の後進開始位置１１１が駐車枠に近いことに対して、端部接続線１０４の中心を基準点１０５とした場合には、最小回転半径での駐車軌跡を算出すると、隣接する駐車枠（図示せず）に駐車車両が有った場合でも、接触することなく駐車枠へ駐車することができるが、駐車枠に駐車枠対向スペースとして広い面積が必要となってしまう。
【００４０】
これに対し、上述したように基準点１０５’’を基準として後進開始位置１１１を提示することにより、可能な限り駐車枠の右下方向に駐車させるので、図８に示すような奥行き方向の距離Ａ及び幅方向の距離Ｂだけ駐車枠対向スペースに必要な面積を狭くして駐車枠に駐車させることが可能となる。
【００４１】
このように、第１実施形態に係る駐車支援装置によれば、例えば駐車場総面積に対して駐車枠が多いような店舗等の駐車場において、自車両の後続車両が駐車待ちをしている場合に、基準点１０５’’に駐車可能である後進開始位置１１１を提示することによって、当該後進開始位置１１１付近に自車両を停止させた状態で後続車両を通過させることができ、その上、隣接する駐車枠や他車両に接触することなく駐車をさせることができる。したがって、この駐車支援装置によれば、特に、急いでいる場合や、後続車両に注意が集中している運転能力の低い運転者に対し、後進開始位置１１１を提示して一旦は自車を基準点１０５’’に収めて、後続車両に道をゆずり、その後に再度、前進して駐車枠中央付近に駐車し直す運転操作をさせることができる。
【００４２】
また、この駐車支援装置によれば、基準点１０５’’を設定するに際して、駐車枠の幅方向においては最外周軌跡１０７と駐車枠線端部１０１’，１０２’とが接するまで移動させ、駐車枠の奥行き方向においては最内周軌跡１０８’と駐車枠線１０１，１０２とが接するまで移動させるので、駐車枠の面積を最大限利用して基準点１０５’’を設定することができ、更に駐車枠対向スペースを少なくした駐車を可能とする。
【００４３】
［第２実施形態］
つぎに、第２実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述の第１実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００４４】
第２実施形態に係る駐車支援装置は、図示しないが、運転者の接触操作位置を検出する表示画面を備えたタッチパネル式のモニタ３を使用し、当該表示画面に対する操作を検出して、駐車枠線１０１，１０２を検出することを特徴とするものである。この駐車支援装置は、表示画面に接触操作がなされると、モニタ３から画像処理部１１に表示画面内の接触操作位置を示す座標データが送信される。
【００４５】
この駐車支援装置において、コントロールユニット１は、上述のステップＳ１で起動した時に、図９に示すように駐車枠線１０１，１０２から左前方の駐車枠対向スペースに自車両１１０が位置する場合に、カメラ２からのカメラ映像データを入力すると、図１０に示すように、他車両が駐車されていない空きの駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠１０３、及び隣接する他車両１３１，１３２が含まれるカメラ映像２００をモニタ３に表示させる。
【００４６】
そして、この駐車支援装置は、上述のステップＳ２において、エッジ検出処理によって駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠１０３を検出する前に、駐車枠線端部１０１’，１０２’及び駐車枠１０３を指定する接触操作がタッチパネル式のモニタ３の表示画面に対してなされる。
【００４７】
このとき、コントロールユニット１は、例えば駐車枠線端部１０１’，１０２’及び駐車枠１０３を接触操作することによって指定することを促すメッセージを表示させ、その後、タッチパネルの接触操作位置を示す３点の座標データを画像処理部１１によって入力する。そして、画像処理部１１は、入力された座標データ付近のカメラ映像の画像領域を特定し、当該図９の楕円状の点線で示すような画像領域内に含まれる駐車枠線端部１０１’，１０２’及び奥行き方向に存在する駐車枠１０３を検出する。これにより、画像処理部１１は、駐車枠線端部１０１’，１０２’の幅と、端部接続線１０４から駐車枠１０３までの奥行き方向の距離を求める。このとき、画像処理部１１は、座標データ付近のカメラ映像の画像領域についてエッジ抽出処理を行って更に正確な位置の駐車枠線端部１０１’，１０２’及び駐車枠１０３を求めても良い。
【００４８】
その後、コントロールユニット１は、上述したようなステップＳ３以降の処理を行うことになる。
【００４９】
このように、第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、モニタ３としてタッチパネル式のものを使用して、駐車枠線端部１０１’，１０２’及び駐車枠１０３の位置を表示画面上で指定させる操作を促すことにより、モニタ３に表示させたカメラ映像全面に対して膨大な処理量のエッジ検出処理を施して駐車枠線端部１０１’，１０２’及び駐車枠１０３を求める必要が無く、短時間且つ確実に駐車枠の幅及び奥行き方向距離を求めることができ、短時間最小旋回距離での後進開始位置を提示することができる。
【００５０】
これに対し、カメラ映像に、予め形状が設定された駐車枠アイコンを重畳させて表示させ、当該駐車枠アイコンと駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠１０３とを合致させる操作をさせる場合には、カメラ２によって撮像される駐車枠線１０１，１０２及び駐車枠１０３の大きさ、形状が個々の駐車場によって異なることに対応することができない。したがって、運転者にとっては、一定形状の駐車枠アイコンを実際のカメラ映像のどの位置に合致させれば最適な駐車軌跡となるかの判断が困難となってしまう。
【００５１】
したがって、第２実施形態に係る駐車支援装置によれば、駐車枠線端部１０１’，１０２’と駐車枠１０３とを入力させるのみで良く、コントロールユニット１で認識した駐車枠と実際の駐車枠とが著しくずれることなく、簡単且つ短時間で駐車枠の位置及び大きさを入力させることができる。
【００５２】
［第３実施形態］
つぎに、第３実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００５３】
第３実施形態に係る駐車支援装置は、自車両１１０の製造時等に自車両１１０の縦方向長さを自車情報メモリ（自車情報記憶手段）に記憶しておき、駐車枠の奥行き方向の距離が自車両の縦方向長さよりも短い場合においても適切な駐車軌跡を作成することを特徴とするものである。
【００５４】
先ず、図１１に示すように、駐車枠の幅Ｗ１が自車両１１０よりも小さく、駐車枠の奥行き方向距離Ｌ１が自車両１１０の縦方向長さが長い場合には、端部接続線１０４に基準点１０５を設定することによって、隣接する他車両１３１，１３２と接触することがない最適な最小回転半径軌跡１０６及び最内周軌跡１０８を設定することができる。
【００５５】
これに対し、図１２に示すように、駐車枠線１０１，１０２が短く、駐車枠の奥行き方向距離が、自車両１１０の縦方向長さよりも短い奥行き方向距離Ｌ２である場合には、駐車枠線端部１０１’，１０２’を接続した端部接続線１０４に基準点１０５を設定すると、当該端部接続線１０４よりも自車両１１０側において他車両１３１，１３２と接触する可能性がある。すなわち、上述した駐車支援装置では、駐車枠線１０１，１０２に最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８が接触しないように基準点１０５を変更しているために、他車両１３１，１３２よりも奥行き方向に駐車枠線端部１０１’，１０２’が存在すると、他車両１３１，１３２上に駐車軌跡を設定してしまう可能性がある。
【００５６】
これに対し、第３実施形態に係る駐車支援装置は、画像処理部１１により検出した奥行き方向の距離と、予め記憶しておいた自車両１１０の縦方向長さとを比較する。そして、自車両１１０の縦方向長さの方が短い場合には、上述した処理と同様に基準点１０５を変更するが、自車両１１０の縦方向長さの方が長い場合には、画像処理部１１によって検出した奥行き方向の距離を補正する。
【００５７】
このとき、画像処理部１１は、図１２に示すように奥行き方向距離Ｌ２が自車両１１０の縦方向長さよりも短い場合に、第１実施形態のエッジ検出処理又は第２実施形態の運転者の接触操作位置によって奥行き方向距離Ｌ２を検出した場合には、当該奥行き方向距離Ｌ２と自車両１１０の縦方向長さ以上となるように奥行き方向距離を補正する。すなわち、画像処理部１１は、図１３に示すように、検出した奥行き方向距離Ｌ２と自車両１１０の縦方向長さとの差分の奥行き方向距離Ｌ３と、検出した奥行き方向距離Ｌ２とを加算した距離（Ｌ２＋Ｌ３）を、以降の処理で使用する駐車枠の奥行き方向の距離に仮想的に補正する。そして、コントロールユニット１は、実際には短い駐車枠線１０１，１０２を仮想的に長くした状態で、駐車枠線端部１０１’，１０２’を設定して、ステップＳ３以降の処理を行うことができる。
【００５８】
このように第３実施形態に係る駐車支援装置によれば、駐車枠の奥行き方向の距離が自車両１１０の縦方向長さよりも短いような駐車場であっても、他車両１３１，１３２に接することがなく、最小旋回走行で後進させることによって駐車枠対向スペースを最小とし、且つ確実に駐車枠内まで後進させるような駐車軌跡を作成することができる。
【００５９】
［第４実施形態］
つぎに、第４実施形態に係る駐車支援装置について説明する。なお、上述の実施形態と同様の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略する。
【００６０】
第４実施形態に係る駐車支援装置は、駐車枠線１０１，１０２に最外周軌跡１０７及び最内周軌跡１０８が接触しないような基準点１０５’’を設定して、実際に自車両１１０が後進した場合に、自車両１１０の側面と駐車枠線１０１，１０２との距離が狭い旨を、基準点１０５の変更がなされる度に警告することを特徴とするものである。
【００６１】
この駐車支援装置は、ステップＳ１においてコントロールユニット１が起動された時に、ステップＳ２以降の処理を行うことによって図６に示すような変更後の基準点１０５’’を設定して、自車両１１０が基準点１０５’’まで後進した場合に、自車両１１０側方スペースが駐車枠線１０１，１０２に対して狭くなっていることや、駐車枠線１０１，１０２に近い障害物が存在する可能性があることの警告メッセージを提示する。
【００６２】
また、この駐車支援装置は、上述の図６に示すような基準点１０５’’を設定し、自車両１１０が基準点１０５’’まで実際に後進した場合には、自車両１１０の右側ドアと駐車枠線１０２とが近づいている状態となっていることを警告する。このとき、コントロールユニット１は、例えば自車両１１０が基準点１０５’’に達した場合に、自車両１１０の右側が著しく駐車枠線１０２に接近していることの警告メッセージをモニタ３に表示させる。
【００６３】
更に、駐車支援装置は、基準点１０５’’を設定した場合に、当該基準点１０５’’の駐車枠線１０１，１０２側に壁や他車両１３１，１３２等の障害物が存在することを画像処理部１１の画像処理によって認識させる。そして、駐車支援装置は、基準点１０５’’の駐車枠線１０１，１０２側に障害物が存在しない場合には、警告メッセージを提示せず、基準点１０５’’の駐車枠線１０１，１０２側に障害物が存在する場合には、自車両１１０の側方ドアを開けるに際しての警告メッセージを提示する。
【００６４】
したがって、この駐車支援装置によれば、最小旋回走行で後進させることによって駐車枠対向スペースを最小とする駐車軌跡を設定した場合であっても、左右いずれかのドアを開けるスペースが確保できなくなる旨を警報することができ、更には、自車両１１０の後続車両が待ち状態となっており時間に余裕の無い場合には一旦駐車枠内まで後進させて後続車両を通過させることができる。
【００６５】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置による駐車軌跡最適化処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、駐車枠線と端部接続線と基準点との関係を説明するための図である。
【図４】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、駐車軌跡演算部によって求めた変更前の基準点に基づく最小回転半径軌跡、最外周軌跡及び最内周軌跡を示す図である。
【図５】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、最小駐車軌跡演算部によって最外周軌跡を駐車枠線端部に接するまで移動させる処理を説明するための図である。
【図６】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、最小駐車軌跡演算部によって最小回転半径軌跡を駐車枠線に接するまで移動させる処理を説明するための図である。
【図７】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置において、変更後の基準点に基づく最小回転半径軌跡、最外周軌跡及び最内周軌跡と、後進開始位置とを示す図である。
【図８】本発明を適用した第１実施形態に係る駐車支援装置の効果を説明するための図である。
【図９】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置において、モニタに駐車枠を含むカメラ映像を表示させて駐車枠線端部及び奥行き方向の駐車枠を指定させることを説明するためのカメラ映像を示す図である。
【図１０】本発明を適用した第２実施形態に係る駐車支援装置において、モニタに駐車枠を含むカメラ映像を表示させて駐車枠線端部及び奥行き方向の駐車枠を指定させることを説明するための図である。
【図１１】本発明を適用した第３実施形態に係る駐車支援装置において、駐車枠の奥行き方向の距離が自車両の縦方向長さよりも長い場合の駐車軌跡について説明するための図である。
【図１２】本発明を適用した第３実施形態に係る駐車支援装置において、駐車枠の奥行き方向の距離が自車両の縦方向長さよりも短い場合の駐車軌跡について説明するための図である。
【図１３】本発明を適用した第３実施形態に係る駐車支援装置において、駐車枠の奥行き方向の距離が自車両の縦方向長さよりも短い場合に、駐車枠の奥行き方向の距離を補正した場合について説明するための図である。
【符号の説明】
【００６７】
１  コントロールユニット
２  カメラ
３  モニタ
１１  画像処理部
１２  駐車軌跡演算部
１３  自車回転軌跡記憶部
１４  最小駐車軌跡演算部
１５  描画部
１０１，１０２  駐車枠線
１０３  駐車枠
１０４  端部接続線
１０５  基準点
１０６  最小回転半径軌跡
１０７  最外周軌跡
１０８  最内周軌跡
１１０  自車両
１１１  後進開始位置
２００  カメラ映像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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