(57)【要約】【課題】  運転者の触覚によって、常に車両の状態を把握する車両状態伝達装置を提供する。【解決手段】  車両の状態を検出装置で検出し、この検出装置の情報に基づいて伝達手段３４を作動させることで、運転者に車両の状態を伝える車両状態伝達装置１１において、伝達手段３４は、車両状態の変化を操作手段（ステアリングホイール）２１を介して触覚情報として運転者に伝達する第１の触覚提示手段３２を備え、この触覚提示手段が車両走行時には常時作動し続ける。【選択図】      図１０
2006298166.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態を検出装置で検出し、この検出装置の情報に基づいて伝達手段を作動させることで、運転者に車両の状態を伝える車両状態伝達装置において、
前記伝達手段は、車両状態の変化を操作手段を介して触覚情報として運転者に伝達する触覚提示手段を備え、この触覚提示手段が車両走行時には常時作動し続けることを特徴とする車両状態伝達装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の状態を運転者の触覚に伝える車両状態伝達装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両の状態を運転者の触覚に伝える技術として、異常警告装置がある。異常警告装置は、一つは、車両旋回中にタイヤがグリップ限界に達する現象など操舵異常を操舵異常検出手段で検出した場合に、警告手段により操舵トルクに変化を付与（例えば、操舵トルクを通常より急に減少させる。又は、振動させる。）するので、事実をステアリングホイールを介して運転者に触覚的に伝達することができる。もう一つに、スリップ量異常検出手段により車輪の回転方向のスリップ量が異常であることが検出された場合に、同様の作動で、事実をステアリングホイールを介して運転者に触覚的に伝達することができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
また、運転者に触覚的に警報を伝達すものとして、車両用警報装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【特許文献１】特開平６−２０６５５８号公報
【特許文献２】特開２００１−８０４３６公報（第８頁、図１、第７頁、図２）
【０００４】
特許文献２を次図に基づいて説明する。
図２１（ａ）、（ｂ）は、従来の技術の基本構成を説明する図であり、（ｂ）は（ａ）のｂ−ｂ線断面図である。従来の車両用警報装置２０１は、ステアリングホイール２０２にゴムチューブ２０３を取付け、ゴムチューブ２０３に圧力変更機構２０４を接続し、電子制御ユニット（ＥＣＵ）２０５が車輪のタイヤ空気圧を検出して低下したと判断した場合に、圧力変更機構２０４の増圧弁２０６と減圧弁２０７を交互に開くので、ゴムチューブ２０３が微小振動し、この微小振動が運転者の手のひらに伝達されることで、運転者の触覚が刺激される。従って、運転者はタイヤ空気圧の低下を確実に認識することができる。
【０００５】
しかし、特許文献１の異常警告装置では、警告手段により操舵トルクを変えて、操作力を小（軽く）さくしたとき、ドライバにとっては、この軽さが、車速が下がったことによって軽くなったのか、摩擦係数が下がって軽くなったのか分かり難い。
また、ステアリングホイールが振動した場合、段差や未舗装など道路による振動か、車輪による振動か、警報としてステアリングホイールが振動しているのか分かり難い。
【０００６】
特許文献２の車両用警報装置では、流体の応答性の低さから、作り出される触覚振動は低周波になり、異なる振動を発生させ難い。
また、圧力変更機構２０４でゴムチューブ２０３全体のチューブ径を増減させるので、振動に方向性を加えることはできなかった。
【０００７】
特許文献１並びに特許文献２では、警報が作動したときに、運転者は、その警報を突然に感じることがあり、なぜその警報を発動するのに至ったかを知ることができなかった。それゆえに、警報の介入をわずらわしく感じることがあった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、運転者の触覚によって、常に車両の状態を把握する車両状態伝達装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、車両の状態を検出装置で検出し、この検出装置の情報に基づいて伝達手段を作動させることで、運転者に車両の状態を伝える車両状態伝達装置において、伝達手段は、車両状態の変化を操作手段を介して触覚情報として運転者に伝達する触覚提示手段を備え、この触覚提示手段が車両走行時には常時作動し続けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に係る発明では、伝達手段は、車両状態の変化を操作手段を介して触覚情報として運転者に伝達する触覚提示手段を備え、この触覚提示手段が車両走行時には常時作動し続けるので、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。
図１は、本発明の車両状態伝達装置の概要を説明する図である。
車両状態伝達装置１１は、車両１２に採用したもので、車両１２の走行状態を運転者に伝える。具体的には後述する。
車両１２は、車室１４と、車室１４に配置した運転者用座席１５と、運転者用座席１５の前に配置したインストルメントパネル１６と、前輪に接続したステアリングシャフト１７と、操作手段であるところのステアリングホイール２１と、操作手段であるところのアクセルペダル２２と、ブレーキペダル２３と、車両１２を制御する電子制御装置２４と、車両の状態を検出する検出装置であるところの車両状態検出装置２５と、ドライバ認識装置２６と、車両状態伝達装置１１と、を備える。２７はインストルメントパネル１６に配置したスタートスイッチを示す。
【００１２】
車両状態検出装置２５は、車輪速を検出する車輪速検出装置と、車速を検出する車速検出装置と、ヨーレート検出装置と、横加速度検出装置と、ステアリングホイール操舵角検出装置と、路面凹凸検出装置と、を備える。それぞれの具体的な構成は任意であり、例えば、既存のものでもよい。
ステアリングホイール２１は、ホイール本体３１と、ホイール本体３１に配置した第１の触覚提示手段３２を備える。
【００１３】
車両状態伝達装置１１は、具体的には、伝達手段３４を備え、伝達手段３４は、ステアリングホイール２１に配置した第１の触覚提示手段３２と、第１の触覚提示手段３２の実行の「ＯＮ」、「ＯＦＦ」を切替え選択する触覚提示手段ＯＮ・ＯＦＦスイッチ３５と、第１の触覚提示手段３２の提示形態を選択する提示形態選択スイッチ３６と、第１の触覚提示手段３２の強弱（振幅）を選択する強弱選択スイッチ３７と、伝達手段３４を電子制御装置２４の情報に基づいて作動させる実行手段３８と、を備える。
【００１４】
第１の触覚提示手段３２は、左手で握るホイール本体３１の１０時の位置４３に配置した左触覚提示手段４４と、右手で握るホイール本体３１の２時の位置４５に配置した右触覚提示手段４６と、からなる。
【００１５】
図２は、図１の２−２線断面図（第１の触覚提示手段）であり、右触覚提示手段４６の断面を示す。図下に前後方向のＸ軸、上下方向のＹ軸を示す。
右触覚提示手段４６は、ホイール本体３１に凹部４７を形成し、凹部４７に直動手段５１・・・（・・・は複数を示す。以下同様。）を前後方向に配置し、直動手段５１の先端部に面圧変換キャップ５２を被せ、面圧変換キャップ５２から距離Ｓだけ離して表皮カバー５３をホイール本体３１に取付けた。
【００１６】
図３は、図２の３−３線断面図（第１の触覚提示手段）であり、右触覚提示手段４６の断面を示す。
また、右触覚提示手段４６は、ホイール本体３１の凹部４７に直動手段５１・・・を上下方向に配置した。
直動手段５１は、電動モータ部５４と、電動モータ部５４で直動するボールねじ（図に示していない）に接続したロッド５５と、を備える。つまり、ロッド５５を前進（矢印ａ１の方向）させ、後退（矢印ａ２の方向）させる。
なお、直動手段５１は、電動であるが、電動に限定しない。また、直動手段５１のサイズは任意である。
【００１７】
右触覚提示手段４６では、直動手段５１のロッド５５の先端部に面圧変換キャップ５２を被せることで、ロッド５５の先端部の表面積を変更することができる。これにより、手の平への触感を調節することができる。
【００１８】
図４は、図３の４矢視図（第１の触覚提示手段）であり、右触覚提示手段４６の正面を展開した状態で示す。
右触覚提示手段４６は、具体的には、直動手段５１・・・を上下方向（Ｙ軸）に４列配置し、前後方向（Ｘ軸）に４配列し、合計１６個配置したものである。
左触覚提示手段４４（図１参照）は、右触覚提示手段４６と同様であり、説明を省略する。
【００１９】
ここで、理解を容易にするために、前側の列から順にＸ１〜Ｘ４とし、上側の列から順にＹ１〜Ｙ４とし、必要に応じて、例えば、図上の一列の４個を「Ｘ１の直動手段５１・・・」と呼称し、中央に配置した１個の直動手段５１を「Ｘ２，Ｙ２（座標）の直動手段５１」と呼称する。
【００２０】
図５は、本発明の車両状態伝達装置が備える第１の触覚提示手段の作動概要を示す図である。
右触覚提示手段４６では、直動手段５１・・・を作動させて、表皮カバー５３を最大距離Ｈｍまで押出す。
ここで、最大距離Ｈｍのときを直動手段５１の前進限とし、前進限をＥｆに設定し、ロッド５５のストロークをＳ、前進限Ｅｆに達する最大ストロークをＳｍに設定し、ロッド５５の前進速度をＶｆ、ロッド５５の後退速度をＶｒ、隣り合う直動手段５１，５１を作動させる際のタイミングをｔとする。
【００２１】
これらの条件を設定することにより、表皮カバー５３は所望形態となる。例えば、波（振動）を形成する。その際、タイミングｔを短くすると波の周波数は増加し、逆に、タイミングｔを長くすると周波数は減少する。一方、ロッド５５のストロークＳを長くすると波の振幅は大きくなり（最大距離Ｈｍ）、逆に、ストロークＳを短くすると波の振幅は小さくなる。
【００２２】
図６は、本発明の車両状態伝達装置に用いる概要フローチャートである。ＳＴ××はステップ番号を示す。図１を併用して説明する。
ＳＴ０１：触覚提示手段ＯＮ・ＯＦＦスイッチ３５の信号を読み込む。つまり、運転者が車両状態伝達装置１１を使用するときは「ＯＮ」にする。
ＳＴ０２：触覚提示手段ＯＮ・ＯＦＦスイッチ３５が「ＯＮ」であるか、「ＯＦＦ」であるかを判断する。「ＯＮ」のときはＳＴ０３に進む。
【００２３】
ＳＴ０３：車両状態を検出する。車輪速Ｖｈ、車速Ｖｃ、横加速度ｙ、ヨーレートθと、ステアリングホイール操舵角、路面凹凸を検出する。
ＳＴ０４：演算処理を行う。車輪の回転方向のスリップ（車輪速Ｖｈと車速Ｖｃに差が生じたとき）、車両中心軸を旋回中心とするすべり角β（ヨーレートθとステアリングホイール操舵角）、フイルタリング（平均化）を行う。
【００２４】
ＳＴ０５：提示形態選択スイッチ３６の信号Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３を読み込む。Ｋ１はスリップ率を伝える。Ｋ２は横加速度を伝える。Ｋ３はヨーレートを伝える。
ＳＴ０６：提示形態選択スイッチ３６がＫ１であるか、否かを判断する。Ｋ１でないときはＳＴ０９に進む。Ｋ１のときはＳＴ０７に進む。
ＳＴ０７：マップで車速Ｖｃに対する周波数Ｆｖ（図７参照）を設定する。
【００２５】
ＳＴ０８：触覚提示手段（第１の触覚提示手段３２）を実行する。
ＳＴ０９：ＳＴ０６がＮＯの場合、提示形態選択スイッチ３６がＫ２であるか、否かを判断する。Ｋ２でないときはＳＴ１１に進む。Ｋ２のときはＳＴ１０に進む。
ＳＴ１０：マップで横加速度ｙに対する周波数Ｆｇ（図８参照）を設定する。
ＳＴ１１：マップでヨーレートθに対する周波数Ｆｃ（図９参照）を設定する。
次に、ＳＴ０１〜ＳＴ１１を具体的に説明する。
【００２６】
図７は、マップを示す図で、（ａ）は車速と周波数の関係を設定したマップを示す図、（ｂ）は車速と車輪速と振幅の関係を設定したマップを示す図である。
（ａ）において、車速Ｖｃに対する第１の触覚提示手段３２（図１０参照）の周波数Ｆｖを設定することができる。車速Ｖｃに比例して周波数Ｆｖは増加する。車速Ｖｃが０のとき、周波数Ｆｖは０である。
【００２７】
（ｂ）において、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃが等しいときには、振幅をＳｅ（ＳにＳｅを代入）一定とし、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃとの間に差が生じたとき（スリップ）は、振幅をＳｓ（Ｓｓ＜Ｓｅ、ＳにＳｅを代入）に変更する。
振幅Ｓｅは、例えば、１．０ｍｍとし、振幅Ｓｓは、例えば、０．１ｍｍとする。
【００２８】
図８は、横加速度と周波数の関係を設定したマップを示す図である。
横加速度ｙに対する第１の触覚提示手段３２の周波数Ｆｇを設定することができる。横加速度ｙに比例して周波数Ｆｇは増加する。横加速度ｙが０のとき、つまり、車両１２が直進のときは、周波数Ｆｇは０である。
【００２９】
図９は、ヨーレートと周波数の関係を設定したマップを示す図である。
ヨーレートθに対する第１の触覚提示手段３２の周波数Ｆｃを設定することができる。ヨーレートθに比例して周波数Ｆｃは増加する。ヨーレートθが０のとき、周波数Ｆｃは０である。
【００３０】
図１０（ａ）〜（ｄ）は、本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その１）であり、提示形態選択スイッチ３６（図１参照）でスリップの提示（Ｋ１）を選択した場合で、図６のＳＴ０６〜ＳＴ０８に対応した作動を示す。ステアリングホイール２１に配置した第１の触覚提示手段３２の右触覚提示手段４６を展開して模式的に示すとともに、右触覚提示手段４６を握った右手Ｈを展開して模式的に示す。
【００３１】
（ａ）：まず、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃが等しく、振幅Ｓｅ（例えば、１．０ｍｍ）一定で、Ｘ１の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部６１〜６４を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速が伝わる。凸部６１〜６４を形成した直後にＸ１の直動手段５１・・・は戻る。
【００３２】
（ｂ）：Ｘ１の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｘ２の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部６５〜６８を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速が伝わる。凸部６５〜６８を形成した直後にＸ２の直動手段５１・・・は戻る。
【００３３】
（ｃ）：Ｘ２の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｘ３の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部７１〜７４を形成を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速が伝わる。凸部７１〜７４を形成した直後にＸ３の直動手段５１・・・は戻る。
【００３４】
（ｄ）：Ｘ３の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｘ４の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部７５〜７８を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速が伝わる。凸部７５〜７８を形成した直後にＸ４の直動手段５１・・・は戻る。
【００３５】
（ａ）：Ｘ４の直動手段５１・・・が戻ると、Ｘ１の直動手段５１・・・が再び作動する。
引き続き、（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ａ）を繰り返すことで、周波数Ｆｖの波（振動）を発生させる。
つまり、前から後ろに向かう波（周波数Ｆｖ）を右手Ｈの触覚に伝えることで、車速であることを認識させ、その際の、周波数Ｆｖを増減することで、車速の増減を伝えることができる。
【００３６】
左触覚提示手段４４（図１参照）は、右触覚提示手段４６と同様であり、前から後ろに向かう波（周波数Ｆｖ）を左手の触覚に伝えることで、車速であることを認識させ、その際の、周波数を増減することで、車速の増減を伝えることができる。
なお、波として説明したが、波を振動と呼称してもよい。
【００３７】
次に、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃとの間に差が生じたとき、つまり、スリップを生じたとき、振幅をＳｓ（例えば、０．１ｍｍ）に変更する。その結果、運転者の手の触覚にスリップを伝えることができる。
このように、第１の触覚提示手段３２では、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
また、図７に示すように、車速Ｖｃが０のとき、周波数Ｆｖは０となる。
【００３８】
図１１（ａ）〜（ｄ）は、本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その２）であり、提示形態選択スイッチ３６（図１参照）で横加速度の提示（Ｋ２）を選択した場合で、図６のＳＴ０９、ＳＴ１０、ＳＴ０８に対応した作動を示す。ステアリングホイール２１に配置した第１の触覚提示手段３２の右触覚提示手段４６を展開して模式的に示すとともに、右触覚提示手段４６を握った右手Ｈを展開して模式的に示す。また、（ａ）の図上に車両１２の左の曲がりを示す。
【００３９】
（ａ）：まず、横加速度を検出すると、Ｙ１の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部８１〜８４を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に横加速度が伝わる。凸部８１〜８４を形成した直後にＹ１の直動手段５１・・・は戻る。
【００４０】
（ｂ）：Ｙ１の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｙ２の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部８５〜８８を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に横加速度が伝わる。凸部８５〜８８を形成した直後にＹ２の直動手段５１・・・は戻る。
【００４１】
（ｃ）：Ｙ２の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｙ３の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部９１〜９４を形成を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に横加速度が伝わる。凸部９１〜９４を形成した直後にＹ３の直動手段５１・・・は戻る。
【００４２】
（ｄ）：Ｙ３の直動手段５１・・・が戻ると同時に、Ｙ４の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部９５〜９８を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に横加速度が伝わる。凸部９５〜９８を形成した直後にＹ４の直動手段５１・・・は戻る。
【００４３】
（ａ）：Ｙ４の直動手段５１・・・が戻ると、Ｙ１の直動手段５１・・・が再び作動する。
引き続き、（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ａ）を繰り返すことで、周波数Ｆｇの波（振動）を発生させる。
つまり、上から下へ向かう波を右手Ｈの触覚に伝えることで、横加速度であることを認識させ、その際の、周波数を増減することで、横加速度の増減を伝えることができる。
【００４４】
次に、図１１で示した波（振動）を車両１２の曲がりに対応させた場合について説明する。
図１１で示した右触覚提示手段４６の上から下へ作動させる状態を、車両１２が左に曲がるときの横加速度の提示とし、そのときの左触覚提示手段４４（図１参照）は、図１１の右触覚提示手段４６とは逆の作動とし、つまり、下（小指）から上（親指）へ向かう波が発生するように作動させる。その結果、左手の触覚に下（小指）から上（親指）へ向かう波を伝えることができ、両手の触覚に対して右回転の方向へ流れる波を伝えることができ、より確実に運転者に車両１２を左に曲げていることを伝えることができる。
【００４５】
逆に、車両１２が右に曲がるときは、左・右触覚提示手段４４，４６は、図１１に示した作動とは、逆に作動する。その結果、両手の触覚に対して左回転の方向へ流れる波を伝えることができ、より確実に運転者に車両１２を右に曲げていることを伝えることができる。
なお、波として説明したが、波を振動と認識してもよい。
【００４６】
なお、横加速度に対して振幅を一定として説明したが、振幅を可変にしてもよい。すなわち、図８の周波数Ｆｇを振幅に変え、振幅の大きさを横加速度に比例させることで、周波数Ｆｇのときと、同様の効果を発揮する。
【００４７】
次に、ヨーレートの提示について、図１１（ａ）〜（ｄ）を使って説明する。
提示形態選択スイッチ３６（図１参照）でヨーレートの提示（Ｋ３）を選択した場合で、図６のＳＴ０９、ＳＴ１１、ＳＴ０８に対応した作動を説明する。
横加速度を検出したときと同様に、（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ａ）を繰り返す。ヨーレートが、左への旋回で生じたものの場合は、左の曲がりのときに生じる横加速度と同様の作動を行い、両手の触覚に対して右回転の方向へ流れる波を伝えることができ、運転者に車両１２の左旋回の状態を伝えることができる。
逆に、ヨーレートが、右への旋回で生じたものの場合は、右の曲がりのときに生じる横加速度と同様の作動を行い、両手の触覚に対して左回転の方向へ流れる波を伝えることができ、運転者に車両１２の右旋回の状態を伝えることができる。
【００４８】
図１２（ａ）〜（ｄ）は、本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その３）であり、提示形態選択スイッチ３６（図１参照）で斜めの波（振動）を選択（図に示していない）した場合で、ステアリングホイール２１に配置した第１の触覚提示手段３２の右触覚提示手段４６を展開して模式的に示すとともに、右触覚提示手段４６を握った右手Ｈを展開して模式的に示す。また、（ａ）の図上に車両１２の右の曲がりを示す。
【００４９】
第１の触覚提示手段３２は、さらに、前述した前から後ろへ進む波（振動）と、上又は下の方向へ進む波（振動）とを組み合わせて、斜めに進む波（振動）で車両１２の状態を提示する。
【００５０】
（ａ）：車速を検出すると同時に、右の曲がりの横加速度を検出すると、Ｘ１，Ｙ４の直動手段５１が作動して表皮カバー５３を押し、凸部１０１を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速と右に曲がる際の横加速度の二つが伝わる。凸部１０１を形成した直後にＸ１，Ｙ４の直動手段５１は戻る。
【００５１】
（ｂ）：Ｘ１，Ｙ４の直動手段５１が戻ると同時に、Ｘ１，Ｙ３の直動手段５１並びにＸ２，Ｙ４の直動手段５１が同時に作動して表皮カバー５３を押し、凸部１０２，１０３を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速と右に曲がる際の横加速度の二つが伝わる。凸部１０２，１０３を形成した直後にＸ１，Ｙ３の直動手段５１並びにＸ２，Ｙ４の直動手段５１は戻る。
【００５２】
（ｃ）：Ｘ１，Ｙ３の直動手段５１並びにＸ２，Ｙ４の直動手段５１が戻ると同時に、Ｘ１，Ｙ２の直動手段５１、Ｘ２，Ｙ３の直動手段５１及びＸ３，Ｙ４の直動手段５１が作動して表皮カバー５３を押し、凸部１０４〜１０６を形成を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速と右に曲がる際の横加速度の二つが伝わる。凸部１０４〜１０６を形成した直後にＸ１，Ｙ２の直動手段５１、Ｘ２，Ｙ３の直動手段５１及びＸ３，Ｙ４の直動手段５１は戻る。
【００５３】
（ｄ）：「Ｘ１，Ｙ２」、「Ｘ２，Ｙ３」、「Ｘ３，Ｙ４」の３個の直動手段５１・・・が戻ると同時に、「Ｘ１，Ｙ１」、「Ｘ２，Ｙ２」、「Ｘ３，Ｙ３」、「Ｘ４，Ｙ４」の４個の直動手段５１・・・が作動して表皮カバー５３を押し、凸部１０７〜１０９，１１１を形成する（図下に点々模様で示す。）ので、右手Ｈの触覚で運転者に車速と右に曲がる際の横加速度の二つが伝わる。凸部１０７〜１０９，１１１を形成した直後に４個の直動手段５１・・・は戻る。
【００５４】
以降も同様に、「Ｘ２，Ｙ１」、「Ｘ３，Ｙ２」、「Ｘ４，Ｙ３」の３個の直動手段５１・・・が作動し、その後に、「Ｘ３，Ｙ１」、「Ｘ４，Ｙ２」の２個の直動手段５１，５１が作動し、その後に、Ｘ４，Ｙ１の直動手段５１が作動し、引き続き、（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）→（ａ）を繰り返すことで、周波数Ｆｖと周波数Ｆｇを組み合わせた前の下（小指）から後の上（親指の付け根側）へ進む斜めの波（振動）を発生させる。
【００５５】
つまり、右触覚提示手段４６では、前の下（小指）から後の上（親指の付け根側）へ進む斜めの波（振動）を右手Ｈの触覚に伝えることで、車速と右に曲がる際の横加速度の二つであることを認識させ、その際の、周波数を増減することで、車速と右に曲がる際の横加速度の二つの増減を伝えることができる。
【００５６】
なお、このときの左触覚提示手段４４は、前の上（人差し指側）から後の下（手首側）へ進む斜めの波（振動）を左手の触覚に伝えることで、車速と右に曲がる際の横加速度の二つであることを認識させ、その際の、周波数を増減することで、車速と右に曲がる際の横加速度の二つの増減を伝えることができる。
【００５７】
斜めの波（振動）の周波数を増減させたが、周波数を一定に設定し、振幅を増減させることも可能である。
【００５８】
次に、第２の触覚提示手段を説明する。
図１３は、第２の触覚提示手段を説明する図である。
第２の触覚提示手段１２１は、左手で握るホイール本体３１の１０時の位置４３に配置した左触覚提示手段１２２と、右手で握るホイール本体３１の２時の位置４５に配置した右触覚提示手段１２３と、からなる。
【００５９】
図１４は、第２の触覚提示手段の斜視図であり、右触覚提示手段１２３を示す。
右触覚提示手段１２３は、ホイール本体３１（図１参照）に可動自在（矢印ａ３，ａ４の方向）に取付けた半割り部材１２５，１２６と、半割り部材１２５，１２６を連結した直動手段１２７と、を備える。
左触覚提示手段１２２は、右触覚提示手段１２３と同様である。
【００６０】
第２の触覚提示手段１２１では、車速の提示を選択した場合、実行手段３８（図１参照）の情報に基づいて、車速Ｖｃが上がると、矢印ａ３，ａ４方向の作動速度が上がり、車速Ｖｃが下がると、矢印ａ３，ａ４方向の作動速度が下がり、車輪がロック（停止）すると、直動手段１２７のロッド１２８が後退限まで後退して半割り部材１２５，１２６で形成する径は最小径となる。
【００６１】
路面の凹凸の提示を選択した場合、凹凸が大きいと、振幅（ストローク）Ｓ１のように振幅を高くし、凹凸が小さいと、振幅（ストローク）Ｓｓ１のように振幅を低くする。
【００６２】
横加速度の提示を選択した場合、左の曲がりのとき、横加速度が上がると、右触覚提示手段１２３の振幅（ストローク）が増すことで、径が大きく（膨脹）なり、左触覚提示手段１２２の径が小さく（収縮）なる。右の曲がりのときは、左・右触覚提示手段１２２，１２３は、左の曲がりのときとは逆に作動する。
【００６３】
ヨーレートの提示を選択した場合、左の旋回のとき、ヨーレートが上がると、右触覚提示手段１２３の振幅（ストローク）が増すことで、径が大きく（膨脹）なり、左触覚提示手段１２２の径が小さく（収縮）なる。右の旋回のときは、左・右触覚提示手段１２２，１２３は、左の旋回のときとは逆に作動する。
【００６４】
このように、第２の触覚提示手段１２１では、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００６５】
次に、第３の触覚提示手段を説明する。
図１５は、第３の触覚提示手段を説明する図である。
図１６は、第３の触覚提示手段の正面図である。
【００６６】
第３の触覚提示手段１３１は、ステアリングシャフト１７（図１参照）に一体的に取付けたハンドルバー１３２と、ハンドルバー１３２の一端に回動自在（矢印ｂ１，ｂ１の方向）に取付けた左触覚提示手段１３３と、ハンドルバー１３２の他端に回動自在（矢印ｂ２，ｂ２の方向）に取付けた右触覚提示手段１３４と、を備える。
ハンドルバー１３２は、回動（矢印ｂ３，ｂ３の方向）することで、ステアリングシャフト１７（図１参照）を回動する。
【００６７】
図１７は、図１６の１７−１７線断面図（第３の触覚提示手段）である。
右触覚提示手段１３４は、本体１３５に直動手段１３６を入れ、直動手段１３６のロッド１３７にフレーム１４１を取付け、フレーム１４１の一端に円柱状の駆動ロール１４２を取付け、フレーム１４１の他端に円柱状の従動ロール１４３を取付け、駆動ロール１４２と従動ロール１４３にベルト１４４を掛けたものである。
左触覚提示手段１３３（図１６参照）は、右触覚提示手段１３４と同様である。
【００６８】
右触覚提示手段１３４では、車速に応じてベルト１４４の速度Ｖｂが増減することで、車速を伝える。
このように、第３の触覚提示手段１３１では、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００６９】
また、右触覚提示手段１３４では、路面の凹凸に応じて直動手段１３６が前（矢印ｃ１の方向）後（矢印ｃ２の方向）する。例えば、路面が粗いときは、手のひら側へせり出し（矢印ｃ１の方向）、路面が平坦なときは、ハンドルバー１３２（本体１３５）引き込むことで、路面の凹凸の程度を伝える。
このように、第３の触覚提示手段１３１では、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００７０】
第３の触覚提示手段１３１では、左触覚提示手段１３３と右触覚提示手段１３４を持つ向きを直進方向に対してほぼ平行に維持することができ、持ち位置を一定に保つことができる。
【００７１】
次に、第４の触覚提示手段を説明する。
図１８は、第４の触覚提示手段を説明する図である。
第４の触覚提示手段１５１は、アクセルペダル２２（図１も参照）に配置したもので、直動手段５１（図３参照）・・・を８個（図４参照）配列し、直動手段５１・・・に表皮１５２を被せたものである。
【００７２】
第４の触覚提示手段１５１では、右触覚提示手段４６（図１０参照）とほぼ同様に作動する。すなわち、振幅が一定で、前から後ろに向かう波（周波数Ｆｖ）を足Ｆの触覚に伝えることで、車速であることを認識させ、その際の、周波数Ｆｖを増減することで、車速の増減を伝えることができる。
【００７３】
次に、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃとの間に差が生じたとき、つまり、スリップを生じたとき、振幅を変更する。その結果、運転者の足Ｆの触覚にスリップを伝えることができる。
このように、第４の触覚提示手段１５１では、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００７４】
次に、第５の触覚提示手段を説明する。
図１９は、第５の触覚提示手段を説明する図である。
第５の触覚提示手段１６１は、アクセルペダル２２（図１も参照）に配置したもので、本体１６２に直動手段１３６を入れ、直動手段１３６のロッド１３７にフレーム１４１を取付け、フレーム１４１の一端に円柱状の駆動ロール１４２を取付け、フレーム１４１の他端に円柱状の従動ロール１４３を取付け、駆動ロール１４２と従動ロール１４３にベルト１４４を掛けたものである。
【００７５】
第５の触覚提示手段１６１では、右触覚提示手段１３４（図１７参照）と同様に、車速に応じてベルト１４４の速度Ｖｂが増減することで、車速を伝える。その結果、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００７６】
また、第５の触覚提示手段１６１では、路面の凹凸に応じて直動手段１３６が昇降する。例えば、路面が粗いときは、足側へせり出し、路面が平坦なときは、アクセルペダル２２（本体１６２）に引き込むことで、路面の凹凸の程度を伝える。その結果、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００７７】
次に、第６の触覚提示手段を説明する。
図２０は、第６の触覚提示手段を説明する図である。
第６の触覚提示手段１７１は、アクセルペダル２２（図１も参照）に配置したもので、本体１７２に直動手段１７３を取付け、直動手段１７３に駆動部１７４を取付け、駆動部１７４にゴム製の偏心カム１７５を角度αだけ回動するように取付け、車速Ｖｃが０のとき、待機位置１７６で待機し、偏心カム１７５が回動する際に、弾性変形しつつ、履物の底を押す。
なお、偏心カム１７５を回転するように取付けることも可能である。
【００７８】
第６の触覚提示手段１７１では、車速に応じて偏心カム１７５が角度αの範囲を揺動し、足Ｆの触覚に伝えることで、車速であることを認識させ、その際の、往復の速度を増減することで、車速の増減を伝えることができる。
【００７９】
次に、車輪速Ｖｈと車速Ｖｃとの間に差が生じたとき、つまり、スリップを生じたとき、偏心カム１７５をスリップ位置１７７の位置で静止させることで、運転者の足Ｆの触覚にスリップを伝えることができる。
【００８０】
このように、第６の触覚提示手段１７１では、偏心カム１７５の回動によって、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００８１】
また、第６の触覚提示手段１７１では、路面とタイヤ間の摩擦の大きさや路面の凹凸に応じて直動手段１７３を昇降する。例えば、摩擦係数が低下する条件下や滑りが発生するような大きな力が加わった状態でスリップが検出されたときは、スリップ位置１７７で足側へせり出すことも可能で、路面とタイヤ間の摩擦の大きさ（つまり、摩擦係数が低下する条件下であること）を伝える。また、例えば、路面が粗いときは、足側へせり出し、路面が平坦なときは、アクセルペダル２２（本体１７２）に引き込むことで、路面の凹凸の程度を伝える。その結果、運転者は、警告を発するような状態に至る前から、触覚によって、常に車両の状態を把握することができる。
【００８２】
図１９の第５の触覚提示手段１６１及び図２０の第６の触覚提示手段１７１は、アクセルペダル２２に適用したが、この他、車速を制御する操作手段、例えば、ブレーキペダル２３（図１参照）に第５の触覚提示手段１６１及び第６の触覚提示手段１７１を適用してもかまわない。
【００８３】
尚、本発明の車両状態伝達装置は、実施の形態では四輪車に適用したが、三輪車にも適用可能であり、一般の車両に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００８４】
本発明の車両状態伝達装置は、四輪車に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００８５】
【図１】本発明の車両状態伝達装置の概要を説明する図
【図２】図１の２−２線断面図（第１の触覚提示手段）
【図３】図２の３−３線断面図（第１の触覚提示手段）
【図４】図３の４矢視図（第１の触覚提示手段）
【図５】本発明の車両状態伝達装置が備える第１の触覚提示手段の作動概要を示す図
【図６】本発明の車両状態伝達装置に用いる概要フローチャート
【図７】マップを示す図で、（ａ）は車速と周波数の関係を設定したマップを示す図、（ｂ）は車速と車輪速と振幅の関係を設定したマップを示す図
【図８】横加速度と周波数の関係を設定したマップを示す図
【図９】ヨーレートと周波数の関係を設定したマップを示す図
【図１０】本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その１）
【図１１】本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その２）
【図１２】本発明の第１の触覚提示手段の作動を説明する図（その３）
【図１３】第２の触覚提示手段を説明する図
【図１４】第２の触覚提示手段の斜視図
【図１５】第３の触覚提示手段を説明する図
【図１６】第３の触覚提示手段の正面図
【図１７】図１６の１７−１７線断面図（第３の触覚提示手段）
【図１８】第４の触覚提示手段を説明する図
【図１９】第５の触覚提示手段を説明する図
【図２０】第６の触覚提示手段を説明する図
【図２１】従来の技術の基本構成を説明する図
【符号の説明】
【００８６】
１１…車両状態伝達装置、１２…車両、２１…操作手段（ステアリングホイール）、２２…操作手段（アクセルペダル）、２４…電子制御装置、２５…車両の状態を検出する検出装置（車両状態検出装置）、３２…第１の触覚提示手段、３４…伝達手段、４４…左触覚提示手段、４６…右触覚提示手段、１２１…第２の触覚提示手段、１３１…第３の触覚提示手段、１５１…第４の触覚提示手段、１６１…第５の触覚提示手段、１７１…第６の触覚提示手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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