(57)【要約】【課題】  本発明は、ケーブルの伸長に関わらずに良好な操舵フィーリングを維持することができるケーブル式ステアリング装置を提供することを課題とする。【解決手段】  本発明は、ハンドル１の操作によってハンドル１側に入力された操舵トルクが、ボーデンケーブル５を介して車両の操舵輪ＷＬ，ＷＲを転舵させるステアリングギヤボックス３側に伝達されるケーブル式ステアリング装置Ｓにおいて、操舵トルクを検出するトルクセンサ６と、ボーデンケーブル５の張力を検出するケーブル張力センサ８と、トルクセンサ６から出力されるトルク検出信号、及び前記ケーブル張力センサ８から出力される張力検出信号に基づいてハンドル１の操作に対するアシスト力を発生するモータ２４とを備える。【選択図】      図１
2006131006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハンドルの操作によってハンドル側に入力された操舵トルクが、ケーブルを介して車両の操舵輪を転舵させるステアリングギヤボックス側に伝達されるケーブル式ステアリング装置において、
前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、
前記ケーブルの張力を検出するケーブル張力センサと、
前記トルクセンサから出力されるトルク検出信号、及び前記ケーブル張力センサから出力される張力検出信号に基づいて前記ハンドルの操作に対するアシスト力を発生するアシスト力発生手段とを備えることを特徴とするケーブル式ステアリング装置。
【請求項２】
前記ハンドルに接続されて前記ハンドルの回転に応じて回転する駆動プーリと、
前記ステアリングギヤボックスに接続されて前記操舵輪を転舵させるように回転する従動プーリとをさらに備えており、
前記ケーブルは、前記駆動プーリの回転に応じて前記従動プーリを回転させるように前記駆動プーリ及び前記従動プーリに掛け渡されていることを特徴とする請求項１に記載のケーブル式ステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバのハンドルの操作によってハンドル側に入力された操舵トルクが、ケーブルを介してステアリングギヤボックス側に伝達されるケーブル式ステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ステアリング装置において、ハンドル側とステアリングギヤボックス側とがボーデンケーブル等のフレキシブルなケーブルで接続されたケーブル式ステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなケーブル式ステアリング装置は、ハンドルの回転に応じて回転する駆動プーリと、ステアリングギヤボックスに接続されて操舵輪を転舵させるように回転する従動プーリとを備えている。そして、ケーブルは、駆動プーリの回転に応じて従動プーリを回転させるように駆動プーリ及び従動プーリに掛け渡されて巻き付けられている。
このケーブル式ステアリング装置では、ハンドル側とステアリングギヤボックス側とがケーブルで接続されているので、ハンドル側とステアリングギヤボックス側とがステアリングシャフトで接続されたステアリング装置と比較して、路面からタイヤに入力される振動やエンジンの振動がハンドルに伝達されにくい。したがって、このケーブル式ステアリング装置によれば、操舵フィーリングが良好となる。
【特許文献１】特開平８−２４３１号公報（段落００１２〜００１９、図１、図２、図３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、このようなケーブル式ステアリング装置にパワーステアリング装置を組み合わせることによって、ハンドルに対するドライバの操作力（手入力）はパワーステアリング装置によってアシストされることとなる。つまり、ドライバの操舵フィーリングが良好となる。その一方で、このケーブル式ステアリング装置は、前記した駆動プーリ及び従動プーリが樹脂で形成されていると共に、ケーブルが鉄で形成されている。
しかしながら、このケーブル式ステアリング装置では、駆動プーリ及び従動プーリを構成する樹脂の熱膨張率が、ケーブルを構成する熱の熱膨張率と比較して大きいため、例えば、温度が高くなると駆動プーリ及び従動プーリに巻き付けられるケーブルの長さが長くなっていく。その結果、駆動プーリ及び従動プーリの間に掛け渡されたケーブルの張力が増大して操舵時におけるケーブルのフリクション（摺動抵抗）は増大していく。これとは逆に、温度が低くなると、駆動プーリ及び従動プーリの間に掛け渡されたケーブルの張力が減少して操舵時におけるケーブルのフリクション（摺動抵抗）は減少していく。したがって、従来のケーブル式ステアリング装置では、温度条件によってドライバの操舵フィーリングが変化することとなる。
【０００４】
そこで、本発明は、ケーブルの張力変動によるフリクションの増減に関わらずに良好な操舵フィーリングを維持することができるケーブル式ステアリング装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するための請求項１に記載の発明は、ハンドルの操作によってハンドル側に入力された操舵トルクが、ケーブルを介して車両の操舵輪を転舵させるステアリングギヤボックス側に伝達されるケーブル式ステアリング装置において、前記操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ケーブルの張力を検出するケーブル張力センサと、前記トルクセンサから出力されるトルク検出信号、及び前記ケーブル張力センサから出力される張力検出信号に基づいて前記ハンドルの操作に対するアシスト力を発生するアシスト力発生手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】
このケーブル式ステアリング装置では、ドライバのハンドルの操作によって、ハンドル側に操舵トルクが入力されると、トルクセンサがその操舵トルクを検出してトルク検出信号を出力する。そして、アシスト力発生手段が、トルク検出信号に基づいて、ハンドルの操作に対するアシスト力を発生する。その結果、ハンドルに対するドライバの操作力（手入力）は、アシスト力発生手段が発生するアシスト力によってアシストされることとなる。したがって、このケーブル式ステアリング装置によれば、ドライバの操舵フィーリングが良好となる。
【０００７】
その一方で、このケーブル式ステアリング装置では、ケーブル張力センサがケーブルの張力を検出して張力検出信号を出力する。そして、アシスト力発生手段は、その張力検出信号を加味したアシスト力を発生する。その結果、このケーブル式ステアリング装置では、フリクション（摺動抵抗）の増減に関わらずに良好な操舵フィーリングが維持される。
【０００８】
また、本発明のケーブル式ステアリング装置は、前記ハンドルに接続されて前記ハンドルの回転に応じて回転する駆動プーリと、前記ステアリングギヤボックスに接続されて前記操舵輪を転舵させるように回転する従動プーリとをさらに備えており、前記ケーブルは、前記駆動プーリの回転に応じて前記従動プーリを回転させるように前記駆動プーリ及び前記従動プーリに掛け渡されているものであってもよい。
【０００９】
このケーブル式ステアリング装置では、ドライバのハンドルの操作によってハンドルが回転すると、その回転によってハンドル側に操舵トルクが入力される。そして、前記したように、トルクセンサがその操舵トルクを検出すると共にトルク検出信号を出力する。そして、アシスト力発生手段が、トルク検出信号に基づいて、ハンドルの操作に対するアシスト力を発生する。
【００１０】
駆動プーリは、ハンドルの回転に応じて回転する。そして、ケーブルが駆動プーリの回転に応じて従動プーリを回転させる。つまり、ケーブルは、ステアリングギヤボックスが車両の操舵輪を転舵させるように従動プーリを回転させる。この際、ケーブル張力センサがケーブルの張力を検出して張力検出信号を出力すると共に、アシスト力発生手段がその張力検出信号に基づいて、ハンドルの操作に対するアシスト力を発生する。その結果、このケーブル式ステアリング装置では、フリクション（摺動抵抗）の変動に関わらずに良好な操舵フィーリングが維持される。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ケーブルの張力変動によるフリクションの増減に関わらずに良好な操舵フィーリングを維持することができるケーブル式ステアリング装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
次に、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。参照する図面において、図１は、実施形態に係るケーブル式ステアリング装置の概略を示す斜視図、図２は、トルクセンサの斜視図、図３は、トルクセンサに使用される差動トランスの回路図、図４は、図１中のIV−IV断面図、図５は、図１中のＶ−Ｖ断面図、図６は、図４中のVI−VI断面図、図７は、実施形態に係るケーブル式ステアリング装置のブロック図である。
【００１３】
図１に示すように、ケーブル式ステアリング装置Ｓ（以下、単に「ステアリング装置Ｓ」という）は、ハンドル１と、トルクセンサ６と、駆動プーリハウジング２内に収納される後記駆動プーリ１２（図２参照）と、従動プーリハウジング４内に収納される後記従動プーリ１３（図５参照）と、ボーデンケーブル５と、ステアリングギヤボックス３と、ケーブル張力センサ８と、モータ２４と、制御部４０とを備えている。なお、モータ２４は、特許請求の範囲にいう「アシスト力発生手段」に相当する。
【００１４】
ハンドル１は、ドライバが操作することによって操舵トルクを発生させるものであって、図２に示すように、トルクセンサ６を構成する入力軸３１と一体に回転するようになっている。
【００１５】
トルクセンサ６は、ハンドル１から入力された操舵トルクをトーションバー３２の捩じれに基づいて電気的に検出するものである。このトルクセンサ６は、ハンドル１と接続される入力軸３１と、入力軸３１と同軸上に配置された回転軸１０と、一端が入力軸３１に結合されて他端が回転軸１０に結合されたトーションバー３２と、回転軸１０の外周りに配置されてその軸方向にスライド自在に、かつ回転軸１０に対して相対回転不能に支持された筒状のスライダ３３と、スライダ３３に形成されたスパイラル溝３４ａと、入力軸３１に固定されると共にスパイラル溝３４ａにスライド自在に嵌まるガイドピン３４と、スライダ３３のスライド位置を検出する差動トランス３５とから構成されている。なお、差動トランス３５は、操舵トルクを電気的に検出するものであり、図３に示すように、交流電源３６に接続された一次コイル３７と、第１二次コイル３８と、第２二次コイル３９とを備えている。そして、前記スライダ３３は、一次コイル３７と、第１二次コイル３８及び第２二次コイル３９との間に配置された可動鉄心を構成している。
【００１６】
このようなトルクセンサ６は、トーションバー３２に操舵トルクが入力されることによって、トーションバー３２が捩じれ変形した際に、入力軸３１と回転軸１０（即ち、回転軸１０に対して相対回転不能なスライダ３３）との間に位相差が発生するようになっている。そして、入力軸３１のガイドピン３４にスパイラル溝３４ａを押されたスライダ３３（可動鉄心）が、図３に示すように、上下方向にスライドすることとなる。つまり、このトルクセンサ６では、スライダ３３（可動鉄心）が上下方向にスライドすることによって、上側の第１二次コイル３８の出力電圧、及び下側の第２二次コイル３９の出力電圧が相対的に変化すると共に、その電圧差に基づいて転舵方向の操舵トルクが検出されるようになっている。なお、このような差動トランス３５が出力する電圧差信号は、特許請求の範囲にいう「トルク検出信号」に相当する。
【００１７】
駆動プーリ１２は、トルクセンサ６から回転軸１０を介して出力される回転力（操舵トルク）を次に説明する従動プーリ１３（図５参照）に伝達するものである。この駆動プーリ１２は、図２及び図４に示すように、トルクセンサ６の出力軸となる回転軸１０に固定されていると共に、駆動プーリハウジング２（図４参照）内で回転自在に支持されている。つまり、駆動プーリ１２は、図２に示すように、回転軸１０、トーションバー３２及び入力軸３１（図２参照）を介してハンドル１に接続されて、ハンドル１の回転に応じて回転するようになっている。このような駆動プーリ１２の外周面には、１本のプーリ溝１４が螺旋状に形成されている。そして、このプーリ溝１４には、後記するボーデンケーブル５を構成するインナケーブル５ａが嵌まり込むようになっている。
【００１８】
従動プーリ１３は、駆動プーリ１２（図２参照）の回転に応じて回転するようになっており、駆動プーリ１２の回転力（操舵トルク）が、ボーデンケーブル５（図１参照）を介して伝達されるようになっている。この従動プーリ１３は、図５に示すように、従動プーリハウジング４に回転自在に支持された回転軸１１に固定されている。このような従動プーリ１３の外周面には、前記した駆動プーリ１２（図２参照）と同様に、１本のプーリ溝１４が螺旋状に形成されている。そして、このプーリ溝１４には、後記するボーデンケーブル５を構成するインナケーブル５ａが嵌まり込むようになっている。また、この従動プーリ１３が固定される回転軸１１には、ウオームホイール２７が取り付けられており、従動プーリ１３と一体に回転するようになっている。なお、この回転軸１１は、従動プーリハウジング４の外側に向かって突出すると共に、その先端には、図１に示すピニオン２１が取付けられている。
【００１９】
ボーデンケーブル５は、駆動プーリ１２（図２参照）の回転力（操舵トルク）を従動プーリ１３（図５参照）に伝達するものであり、図４及び図５に示すように、アウタチューブ５ｂと、このアウタチューブ５ｂ内に挿通されるインナケーブル５ａとで構成されている。なお、このインナケーブル５ａは、特許請求の範囲にいう「ケーブル」に相当する。そして、インナケーブル５ａは、図２に示すように、駆動プーリ１２側でプーリ溝１４に嵌め入れられることによって、駆動プーリ１２の外周面に複数回巻き回わされている。また、インナケーブル５ａは、図５に示すように、従動プーリ１３側でプーリ溝１４に嵌め入れられることによって、駆動プーリ１２の外周面に複数回巻き回わされている。つまり、本実施形態でのインナケーブル５ａは、駆動プーリ１２（図２参照）と従動プーリ１３（図５参照）との間でループ状となるように掛け渡されており、図４に示すように、駆動プーリハウジング２から２本のインナケーブル５ａが従動プーリ１３側に向かって延びることとなる。そして、図示しないが、従動プーリハウジング４には、２本のインナケーブル５ａが入り込むこととなる。
【００２０】
アウタチューブ５ｂは、駆動プーリハウジング２と従動プーリハウジング４との間で延びる２本のインナケーブル５ａをそれぞれ覆うように配設されており、図１に示すように、駆動プーリハウジング２と従動プーリハウジング４との間で延びている。そして、各アウタチューブ５ｂの一端側は駆動プーリハウジング２に固定されており、各アウタチューブ５ｂの他端側は従動プーリハウジング４に固定されている。
【００２１】
ステアリングギヤボックス３は、図１に示すように、操舵輪ＷＲ及び操舵輪ＷＬの間で延びるように配置されており、その内部には、前記したピニオン２１と、ステアリングロッド２２と、ラック２３とを備えている。ステアリングロッド２２は、操舵輪ＷＲ及び操舵輪ＷＬの間をステアリングギヤボックス３内でスライドするようになっている。このステアリングロッド２２には、ラック２３が形成されている。そして、このラック２３には、ピニオン２１が噛み合っており、ラック２３及びピニオン２１は、ラック＆ピニオン機構２８を形成している。
そして、ステアリングギヤボックス３の両端部（ステアリングロッド２２）には、それぞれタイロッド７Ｌ及びタイロッド７Ｒ が接続されており、各タイロッド７Ｌ，７Ｒには、図示しないナックルを介して操舵輪ＷＲ及び操舵輪ＷＬが取り付けられている。
【００２２】
ケーブル張力センサ８は、インナケーブル５ａ（図４及び図５参照）の張力を検出するものであり、図１に示すように、駆動プーリハウジング２に取り付けられている。このケーブル張力センサ８は、駆動プーリハウジング２から延び出る２本のボーデンケーブル５（アウタチューブ５ｂ）毎に設けられている。この２つのケーブル張力センサ８は、同一の構造を有している。
【００２３】
ケーブル張力センサ８は、図６に示すように、筒状の第１ケーシング５２及び第２ケーシング５３と、略円筒形状のスライダ５３ａと、略円筒形状の磁歪材５１と、コイル５４とを備えている。
第１ケーシング５２は、駆動プーリハウジング２に取付部材５２ａ及びロックナット５２ｂを介してその一端が螺合しており、第２ケーシング５３は、第１ケーシング５２の他端と螺合している。スライダ５３ａは、第２ケーシング５３の内側にスライド可能に配置されている。そして、磁歪材５１は、第１ケーシング５２及び第２ケーシング５３の接合部の内側に配置されており、コイル５４は、この磁歪材５１を取り巻くように配置されている。
【００２４】
ケーブル張力センサ８は、第２ケーシング５３の先端側（駆動プーリハウジング２の反対側）にアウタチューブ５ｂが固定されており、アウタチューブ５ｂの一端は、スライダ５３ａの先端（駆動プーリハウジング２の反対側の端）に当接している。
【００２５】
スライダ５３ａの後端は、磁歪材５１の先端（駆動プーリハウジング２の反対側の端）にリング状のスペーサ５３ｂを介して当接している。そして、磁歪材５１の後端は、第１ケーシング５２の先端（駆動プーリハウジング２の反対側の端）に受け止められている。インナケーブル５ａは、第２ケーシング５３の先端側から第２ケーシング５３内に挿入されている。そして、インナケーブル５ａは、スライダ５３ａの内側、スペーサ５３ｂの内側、及び磁歪材５１の内側に通されると共に、駆動プーリハウジング２内に入り込んで駆動プーリ１２（図４参照）の外周面に巻回されている。
【００２６】
磁歪材５１は、それに作用する荷重に応じて透磁率が変化する物質から構成されており、コイル５４は、そのインダクタンスが磁歪材５１の透磁率の変化に応じて変化するようになっている。つまり、インナケーブル５ａに所定の張力が発生すると、それに伴ってアウタチューブ５ｂの一端は、スライダ５３ａ及びスペーサ５３ｂを介して磁歪材５１を押圧することによって荷重を掛けるようになっている。そして、磁歪材５１の透磁率の変化に応じて変化するコイル５４のインダクタンスによって磁歪材５１に掛かる荷重が検出されるようになっている。ちなみに、この荷重の大きさは、インナケーブル５ａの張力の大きさと比例しており、本実施形態でのケーブル張力センサ８は、この荷重の大きさによってインナケーブル５ａの張力の大きさを間接的に求めるようになっている。なお、コイル５４から出力されるインダクタンスは、特許請求の範囲にいう「張力検出信号」に相当する。
【００２７】
モータ２４は、図１に示すように、従動プーリハウジング４に取り付けられている。このモータ２４は、特許請求の範囲にいう「アシスト力発生手段」に相当する。そして、図５に示すように、モータ２４の出力軸２５には、ウオーム２６が取り付けられており、このウオーム２６は、回転軸１１に設けたウオームホイール２７に噛み合っている。従って、モータ２４が発生するトルク、つまりアシスト力は、ウオーム２６及びウオームホイール２７を介して回転軸１１に伝達されるようになっている。
【００２８】
制御部４０は、トルクセンサ６からのトルク検出信号、つまり差動トランス３５（図２参照）の出力や、ケーブル張力センサ８からの張力検出信号、つまりコイル５４（図６参照）の出力に基づいてモータ２４（図５参照）のトルク（アシスト力）を制御するようになっている。
【００２９】
この制御部４０は、図７に示すように、トルクセンサ６からのトルク検出信号が入力される目標制御量設定器４１（出力ゲイン）及び補償器４２と、ケーブル張力センサ８からの張力検出信号が入力される補償器４３と、加算器４７とを備えている。目標制御量設定器４１は、トルク検出信号を増幅することによってモータ２４に所定のトルク（アシスト力）を発生させるための目標制御量Ｃａを出力するものである。補償器４２は、トルク検出信号Ｔｓを入力して単位時間当たりの操舵トルクＴｉの変化量を求めて、この変化量に基づいて目標制御量Ｃａを補償するための制御量Ｃｂを出力するものである。そして、補償器４３は、張力検出信号Ｆｓを入力して、インナケーブル５ａ（図４参照）の張力の大きさに基づいて目標制御量Ｃａを補償するための制御量Ｃｃを出力するものである。加算器４７は、制御量Ｃｂ及び制御量Ｃｃを目標制御量Ｃａに加算するものである。
なお、図７中、モータ駆動手段４８は、例えばインバータ等で構成され、制御量Ｃｂ及び制御量Ｃｃを目標制御量Ｃａに加算した制御量に対応する電流を電源４９からモータ２４へと供給するものである。
【００３０】
次に、本実施形態に係るステアリング装置Ｓの動作について適宜図面を参照しながら説明する。
このステアリング装置Ｓでは、図７に示すように、ハンドル１（図２参照）から入力される操舵トルクＴｉが、入力軸３１（図２参照）、ポイントＰ３で示されるトーションバー３２（図２参照）及び回転軸１０（図２参照）を介して駆動プーリ１２に入力される。操舵トルクＴｉが入力された駆動プーリ１２は、回転することによってインナケーブル５ａにケーブル張力５０ａを発生させる。そして、このケーブル張力５０ａは、従動プーリ１３に入力されて、従動プーリ１３は回転する。この際、インナケーブル５ａは、その張力（ここでは便宜上、図７中「ケーブル張力５０」と記しており、前記ケーブル張力５０ａに相当する）の大きさに応じてフリクション（図７中、「ケーブルフリクション４６」として記す）を発生させる。その結果、従動プーリ１３には、操舵トルクＴｉにケーブルフリクション４６が加味された回転トルクが伝達される。そして、この回転トルクは、図７に示すように、ポイントＰ４で示される回転軸１１（図５参照）に伝達される。
【００３１】
その一方で、ハンドル１（図２参照）が回転して生じた操舵トルクＴｉ（図７参照）によってトーションバー３２（図２参照）が捩じれる。そして、トルクセンサ６（図２参照）は、トーションバー３２（図２参照）の捩れを差動トランス３５（図２参照）が前記したように電気的に検出することによってトルク検出信号Ｔｓ（図７参照）を制御部４０（図７参照）に出力する。
【００３２】
図７に示すように、このトルク検出信号Ｔｓを入力した制御部４０の目標制御量設定器４１は、トルク検出信号Ｔｓを増幅することによって、モータ２４（図５参照）に所定のトルク（アシスト力）を発生させるための目標制御量Ｃａを出力する。そして、制御部４０の補償器４２は、トルク検出信号Ｔｓを入力して単位時間当たりの操舵トルクＴｉの変化量を求めて、この変化量に基づいて目標制御量Ｃａを補償するための制御量Ｃｂを出力する。
【００３３】
その一方で、ケーブル張力センサ８（図６参照）は、そのコイル５４（図６参照）のインダクタンスの変化、つまり、図７に示すように、インナケーブル５ａのケーブル張力５０の変化に応じて、張力検出信号Ｆｓを出力する。そして、制御部４０の補償器４３は、張力検出信号Ｆｓを入力して、インナケーブル５ａ（図４参照）のケーブル張力５０の大きさに基づいて目標制御量Ｃａを補償するための制御量Ｃｃを出力する。
【００３４】
そして、モータ駆動手段４８は、図７に示すように、制御部４０の加算器４７が目標制御量Ｃａに制御量Ｃｂ及び制御量Ｃｃを加算した制御量に対応する電流を電源４９からモータ２４へと供給する。
【００３５】
その結果、モータ２４は、操舵トルクＴｉ及びインナケーブル５ａのケーブル張力５０の変化に応じたトルクＴａ（アシスト力）を発生させる。このトルクＴａ（アシスト力）は、モータ２４の出力軸２５（図５参照）、ウオーム２６（図５参照）及びウオームホイール２７（図５参照）を介して、図７中、ポイントＰ４で示される回転軸１１（図５参照）に入力される。そして、ポイントＰ４では、従動プーリ１３の回転トルクにトルクＴａ（アシスト力）が合わせられる。この回転トルク及びトルクＴａ（アシスト力）は、回転軸１１を介して、ラック＆ピニオン機構２８に伝達されてラック推力４４を生み出す。つまり、従動プーリ１３の回転トルク及びトルクＴａ（アシスト力）は、ラック＆ピニオン機構２８、ステアリングロッド２２（図１参照）、並びにタイロッド７Ｌ（図１参照）及びタイロッド７Ｒ（図１参照）を介して操舵輪ＷＲ（図１参照）及び操舵輪ＷＬ（図１参照）に伝達される。なお、ラック推力４４には、操舵輪ＷＲ（図１参照）及び操舵輪ＷＬ（図１参照）が路面から受けた路面反力４５が加味されることとなる。
次に、ハンドル１を戻す際について説明する。図７に示すように、ポイントＰ１で示されるラック２３（図１参照）には、前記したように、操舵輪ＷＲ（図１参照）及び操舵輪ＷＬ（図１参照）が路面から受けた路面反力４５が入力される。そして、この路面反力４５は、ラック２３に入力されている従動プーリ１３の回転トルク及びトルクＴａ（アシスト力）を減じるように働く。そして、従動プーリ１３の回転トルク及びトルクＴａ（アシスト力）に路面反力４５が加味されたものは、図７に示すように、ラック＆ピニオン機構２８及び従動プーリ１３を介してインナケーブル５ａにケーブル張力５０ｂを発生させる。そして、このケーブル張力５０ｂは、駆動プーリ１２に入力されて、駆動プーリ１２は回転する。この際、インナケーブル５ａは、その張力（ここでは便宜上、図７中「ケーブル張力５０」を記しており、前記ケーブル張力５０ｂに相当する）の大きさに応じてフリクション（図７中、「ケーブルフリクション４６」として記す）を発生させる。その結果、駆動プーリ１２には、ケーブルフリクション４６が加味された回転トルクＴｏが生じる。そして、駆動プーリ１２は、回転軸１０（図２参照）を介して、ポイントＰ３（図７参照）で示されるトーションバー３２（図２参照）に回転トルクＴｏを伝達する。トーションバー３２に伝達された回転トルクＴｏは、図７中に示さないが、入力軸３１（図２参照）を介してハンドル１に入力されることとなる。つまり、ハンドル１を戻す際の操舵トルクＴｉからは、回転トルクＴｏが減じられることとなる。そして、ポイントＰ３（図７参照）で示されるトーションバー３２（図２参照）に回転トルクＴｏが伝達された際に、制御部４０は、この回転トルクＴｏに基づいてトルクセンサ６が出力するトルク検出信号Ｔｓに基づいて、モータ２４にトルクＴａ（アシスト力）を発生させることとなる。
【００３６】
以上のようなステアリング装置Ｓは、トルクセンサ６がその操舵トルクＴｉを検出して出力したトルク検出信号Ｔｓに基づいて、ハンドル１の操作に対するアシスト力を発生する。そして、ケーブル張力センサ８は、インナケーブル５ａの張力（図７の「ケーブル張力５０」）を検出して出力する張力検出信号Ｆｓに基づいて、ハンドル１の操作に対するアシスト力を発生する。その結果、このステアリング装置Ｓでは、インナケーブル５ａの張力が変動することによってフリクション（摺動抵抗）が増減した場合であっても、操舵フィーリングが良好に維持される。
【００３７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態には限定されない。例えば、前記実施形態では、ケーブル張力センサ８が駆動プーリハウジング２に取り付けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、従動プーリハウジング４側に取り付けられているものであってもよい。
【００３８】
また、前記実施形態では、ケーブル張力センサ８が、アウタチューブ５ｂの端部で磁歪材５１が押圧される際のその荷重を電気的に検出することによってインナケーブル５ａの張力を検出しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、インナケーブル５ａの張力を直接検出するものであってもよい。
【００３９】
また、前記実施形態では、ケーブル張力センサ８に磁歪材５１及びコイル５４を設けることによってインナケーブル５ａの張力を電気的に検出しているが、本発明はこれに限定されるものではなく、磁歪材５１及びコイル５４に代えて圧電素子を使用したものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】実施形態に係るケーブル式ステアリング装置の概略を示す斜視図である。
【図２】トルクセンサの斜視図である。
【図３】トルクセンサに使用される差動トランスの回路図である。
【図４】図１中のIV−IV断面図である。
【図５】図１中のＶ−Ｖ断面図である。
【図６】図４中のVI−VI断面図である。
【図７】実施形態に係るケーブル式ステアリング装置のブロック図である。
【符号の説明】
【００４１】
１      ハンドル
３      ステアリングギヤボックス
５ａ    インナケーブル（ケーブル）
６      トルクセンサ
８      ケーブル張力センサ
１２    駆動プーリ
１３    従動プーリ
２４    モータ（アシスト力発生手段）
４０    制御部
Ｆｓ    張力検出信号
Ｓ      ステアリング装置（ケーブル式ステアリング装置）
Ｔｓ    トルク検出信号
Ｔｉ    操舵トルク
ＷＲ    操舵輪
ＷＬ    操舵輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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