(57)【要約】【課題】  ヒステリシスを低減するために磁歪式力センサーにパルス電流を流した場合に磁歪素子から発生する振動の抑制と、予圧の変化による検出精度の低下の防止を図る。【解決手段】  本発明に係る力検出装置は、操作力を受ける受力部20と、支持体５上に１軸方向の往復移動が可能なハウジング45内に磁歪式力センサー46が配備されて前記１軸方向の力を検出する力検出部40と、支持体５上に前記１軸方向に沿う往復移動が可能に配備されて操作力を伝播する力伝播体21と、力伝播体21に枢支されて前記１軸方向に沿う平面内で揺動が可能な予圧受部３と、ハウジング45と一体に設けられて支持体５に対して前記１軸方向に沿う往復移動が可能な可動基部４と、可動基部４と予圧受部３との間に張設されて力検出部40に予圧を与えるコイルバネ22と、前記１軸方向に対向する可動基部４と支持体５の対向面間に介在するクッション材６とを具えている。【選択図】  図２
2006322837.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１軸方向に加えられた操作者の操作力を検出する力検出装置において、
前記操作力を受ける受力部(20)と、
支持体(５)上に前記１軸方向の往復移動が可能に配備されたハウジング(45)内に磁歪式力センサー(46)を配備してなり、前記１軸方向の力を検出するための力検出部(40)と、
前記支持体(５)上に前記１軸方向に沿う往復移動が可能に配備されて、前記受力部(20)が受ける操作力を前記磁歪式力センサー(46)に伝播する力伝播装置と、
前記磁歪式力センサー(46)のハウジング(45)と一体に設けられ、前記支持体(５)に対して前記１軸方向に沿う往復移動が可能な可動基部(４)と、
前記可動基部(４)と前記力伝播装置との間に張設されて前記磁歪式センサー(46)に予圧を与える弾性部材と、
前記１軸方向に対向する可動基部(４)と支持体(５)の対向面間に介在して、前記力検出部(40)の前記１軸方向の移動に伴って弾性変形するクッション材(６)
とを具えたことを特徴とする力検出装置。
【請求項２】
前記力検出部(40)の磁歪式力センサー(46)は、操作者の操作力が作用する磁歪素子(47)と、該磁歪素子(47)の近傍に配置されたコイル(48)とから構成され、該コイル(48)には、該コイル(48)に生じるインピーダンスの変化に基づいて磁歪素子(47)に作用する操作力の大きさを検出する力検出回路(７)が接続されている請求項１に記載の力検出装置。
【請求項３】
前記力検出回路(７)は、前記コイル(48)に力検出準備用のパルス電流を流すためのパルス電流生成回路(72)を具えている請求項２に記載の力検出装置。
【請求項４】
前記力伝播装置は、前記支持体(５)に設けられたガイド部によって、前記１軸方向に沿う直線上の往復移動が案内されている請求項１乃至請求項３の何れかに記載の力検出装置。
【請求項５】
前記力伝播装置は、操作力を前記力検出部(40)側へ伝播する力伝播体(21)と、
該力伝播体(21)の前記力検出部(40)側の端部に枢支されて前記１軸方向に沿う平面内で揺動が可能な予圧受部(３)とから構成され、該予圧受部(３)の揺動軸を挟んで両側部に、前記弾性部材を構成する一対のバネが連結されている請求項４に記載の力検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１軸方向に加えられた操作者の操作力を検出する力検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁歪素子を力センサーとして用いた力検出装置が知られている。しかしながら、このような力センサーにおいては、高感度を実現出来る反面、磁歪素子自体が持つ結晶磁気異方性エネルギーが大きいために、ヒステリシスが大きくなり、これによって検出精度が低下してしまうという問題があった。そこで、この問題を解決すべく、図６に示すような力検出装置が提案されている(例えば特許文献１)。
【０００３】
該力検出装置は図示の如く、磁歪式力センサー(46)に力検出回路(７)を接続して構成されている。該力検出回路(７)は直流電源(70)を具え、該直流電源(70)の出力端には、検出用電流を流すためのコイル励振回路(71)と検出準備用電流を流すためのパルス電流生成回路(72)とが接続されている。該コイル励振回路(71)とパルス電流生成回路(72)には、磁歪式力センサー(46)のコイル(48)に供給する電流を切り替えるための切替回路(73)の両入力端が接続されている。該切替回路(73)の出力端は磁歪式力センサー(46)のコイル(48)に接続され、該コイル(48)の出力端には電流検出回路(76)が接続されている。該電流検出回路(76)はフィルター(75)を介してマイクロコンピュータ(74)に接続されている。
【０００４】
力の検出に際し、先ず、マイクロコンピュータ(74)の制御信号により切替回路(73)がパルス電流生成回路(72)側に切り替えられる。これによって、コイル(48)に検出準備用電流が流れる。その後、切替回路(73)はコイル励振回路(71)側に切り替えられ、これによってコイル(48)に検出用電流が流れて、該検出用電流の通電期間に、コイル(48)のインピーダンス変化に基づいて、磁歪素子(47)に作用する力の大きさが検出される。
ここで、検出準備用電流は、検出用電流の最大値よりも大きな電流値を有しているので、該検出準備電流の通電によって、磁歪素子(47)は、力の作用により発生している歪を打ち消す方向に変形することになる。その後、コイル(48)には検出用電流が流され、これによって、磁歪素子(47)は、作用する力に応じた歪に戻ることになる。即ち、磁歪素子(47)は、力検出の度に、一旦、力が零となる方向に変形が与えられた後、同じ方向に変形して、最終的に、力の大きさに応じた変形量を生じることになる。この結果、力検出の度に、ヒステリシスに起因による残留磁気の影響によって検出値にバラツキが生じることなく、精度の高い検出が可能となる。
【０００５】
又、従来、人力を動力によって補助するパワーアシスト機能を有する台車が提案されている(例えば特許文献２参照)。図７は従来のパワーアシスト機能付台車(８)の構成を示しており、ベース保持部(85)上に４本の支柱(83)〜(83)を介して荷台部(84)が支持されている。
該ベース保持部(85)上には、２つのモータ(82)(82)と、該モータ(82)の回転を制御する駆動制御装置(86)と、モータ(82)に電力を供給するバッテリー(87)とが配備され、両モータ(82)(82)はそれぞれ一対の車輪(81)(81)に連結されている。
パワーアシスト機能付台車(８)の荷台部(84)には操作者が操作力を加えるハンドル(80)が取り付けられ、該ハンドル(80)の両端部には一対の力検出装置(９)(９)が配備されている。
【０００６】
図８は力検出装置(９)の構成を示しており、前記支柱(83)の上部にはヒンジ(94)が設置され、該ヒンジ(94)にはハンドル(80)の基端部が連結されている。又、ヒンジ(94)の上方には圧力センサーからなる力センサー(93)が配備され、該力センサー(93)の一端はハンドル(80)に取り付けられ、他端は支柱(83)に取り付けられている。
支柱(83)には、力センサー(93)の上方位置にハンドル係止部(90)が突設されている。該ハンドル係止部(90)には長孔状のハンドル係止孔(91)が開設され、該ハンドル係止孔(91)をハンドル(80)が貫通している。該ハンドル係止部(90)の上方には、ハンドル(80)と支柱(83)の間にバネ(92)が張設され、該バネ(92)によって力センサー(93)に予圧が加えられている。
ハンドル(80)に操作者が操作力を加えると、該ハンドル(80)がヒンジ(94)を中心に揺動する。該操作力を緩めると、バネ(92)の弾性力によってハンドル(80)はヒンジ(94)の真上位置に復帰する。
操作者がハンドル(80)に加えた操作力は、力センサー(93)の検出値と前記予圧との差から求めることが出来、その力の大きさに応じてモータ(82)(82)が制御される。
【特許文献１】ＷＯ０１／０１８５１４号公報
【特許文献２】特開平９−２０２２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に記載された従来装置によれば、力検出回路(７)のコイル励振回路(71)から矩形波の電流をコイル(48)に流すことにより、コイル(48)の磁界が変化する。これによって、磁歪素子(47)が形状変化を起こし、これに伴い振動が生じる。又、力検出回路(７)のパルス電流をコイル(48)に流すことによっても、コイル(48)の磁界が変化する。これによって、磁歪素子(47)が形状変化を起こし、これに伴い振動が生じる。
又、斯かる力検出装置を特許文献２に記載の力センサー(93)に用いると、磁歪素子(47)の形状変化に起因する振動が操作者に伝わり、操作者に不快感を与える。
【０００８】
そこで、前記振動を抑制するためには、図９に示す如く力センサー(93)と支柱(83)の間にシリコンゴム製のクッション材(６)を設ける方法が有効である。ところが、クッション材(６)が経年変化することにより、ハンドル(80)が傾き、予圧付与状態におけるバネ(92)の長さが変化することになる。これによって、予め調節していた予圧が変化して、力検出装置(９)の検出精度が低下する問題がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、力検出装置において、磁歪素子のヒステリシスを低減させるためにパルス電流を供給した場合に操作者が受ける振動を抑制すると共に、予圧の変化による検出精度の低下を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る力検出装置は、１軸方向に加えられた操作者の操作力を検出するものであって、
前記操作力を受ける受力部(20)と、
支持体(５)上に前記１軸方向の往復移動が可能に配備されたハウジング(45)内に磁歪式力センサー(46)を配備してなり、前記１軸方向の力を検出するための力検出部(40)と、
前記支持体(５)上に前記１軸方向に沿う往復移動が可能に配備されて、前記受力部(20)が受ける操作力を前記磁歪式力センサー(46)に伝播する力伝播装置と、
前記磁歪式力センサー(46)のハウジング(45)と一体に設けられ、前記支持体(５)に対して前記１軸方向に沿う往復移動が可能な可動基部(４)と、
前記可動基部(４)と前記力伝播装置との間に張設されて前記磁歪式力センサー(46)に予圧を与える弾性部材と、
前記１軸方向に対向する可動基部(４)と支持体(５)の対向面間に介在して、前記力検出部(40)の前記１軸方向の移動に伴って弾性変形するクッション材(６)
とを具えている。
【００１１】
上記本発明に係る力検出装置においては、本発明の力検出装置に前記力検出回路(７)を接続して、パルス電流生成回路(72)からコイル(48)にパルス電流を流すと、磁界の変化により、磁歪素子(47)には振動が生じるが、力検出部(40)の前記１軸方向の移動に伴ってクッション材(６)が弾性変形して、該振動がクッション材(６)によって吸収されるため、操作者に伝わる振動が抑制されることになる。
又、力検出部(40)と一体に設けられた可動基部(４)と力伝播装置との間に弾性部材が張設されているので、該弾性部材の弾性力は力検出部(40)に加わるが、力検出部(40)は可動基部(４)と一体に設けられているので、弾性部材の弾性力は可動基部(４)によって受け止められる。従って、該弾性力がクッション材(６)に加わることはなく、クッション材(６)の経年変化に関わらず、予圧付与状態における弾性部材の長さが変化することはない。この結果、磁歪式力センサー(46)に作用する予圧を一定に保つことが出来る。
【００１２】
具体的構成において、前記力検出部(40)の磁歪式力センサー(46)は、操作者の操作力が作用する磁歪素子(47)と、該磁歪素子(47)の近傍に配置されたコイル(48)とから構成され、該コイル(48)には、該コイル(48)に生じるインピーダンスの変化に基づいて磁歪素子(47)に作用する操作力の大きさを検出する力検出回路(７)が接続されている。
【００１３】
又、前記力検出回路(７)は、前記コイル(48)に力検出準備用のパルス電流を流すためのパルス電流生成回路(72)を具えている。
【００１４】
又、パルス電流生成回路(72)からコイル(48)に力検出準備用の電流が流され、これによって、磁歪素子(47)は、力の作用によって発生する歪を打ち消す方向に変形する。その後、力検出回路(７)から力検出用電流が流され、これによって、磁歪素子(47)は、作用する力に応じた歪に戻ることとなる。即ち、磁歪素子(47)は、力検出の度に、一旦、力が零となる方向に変形が与えられた後、同じ方向に変形して、最終的に、力の大きさに応じた変形量を生じることになる。従って、磁歪素子(47)のヒステリシスの影響を低減し、磁歪素子(47)に作用する力を高い精度で検出することが出来る。
【００１５】
具体的構成において、前記力伝播装置は、前記支持体(５)に設けられたガイド部によって、前記１軸方向に沿う直線上の往復移動が案内されている。
【００１６】
該具体的構成においては、操作者が前記１軸方向に対して斜め方向に操作力を加えると、該操作力は前記１軸方向に沿う方向の分力と前記１軸方向と直交する方向の分力とに分けられ、前記１軸方向に沿う分力によって力伝播装置はガイド部に沿って移動する。又、前記１軸方向と直交する方向の分力は支持体(５)に設けられたガイド部によって受け止められる。従って、磁歪式力センサー(46)には該１軸方向の分力のみが加わり、該１軸方向と直交する方向の分力が加わることはない。
【００１７】
具体的構成において、前記力伝播装置は、操作力を前記力検出部(40)側へ伝播する力伝播体(21)と、該力伝播体(21)の前記力検出部(40)側の端部に枢支されて前記１軸方向に沿う平面内で揺動が可能な予圧受部(３)とから構成され、該予圧受部(３)の揺動軸を挟んで両側部に、前記弾性部材を構成する一対のバネが連結されている。
【００１８】
該具体的構成においては、予圧受部(３)が一対のバネのバネ定数の違いによる弾性力の差に応じて回動するので、一対のバネの弾性力が等しくなり、力伝播体(21)に対して偏った力が作用することはない。これによって力伝播体(21)は前記１軸方向に沿うスムーズな往復移動が可能となる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明に係る力検出装置によれば、磁歪式力センサーに磁歪素子のヒステリシスを低減させるためのパルス電流を供給した場合に操作者に加わる振動を抑制することが出来ると共に、予圧の変化による検出精度の低下を防止することが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明に係る力検出装置をパワーアシスト機能付台車に実施した形態につき、図面に沿って具体的に説明する。
図１に示す如く、本発明のパワーアシスト機能付き台車(１)は、荷台(12)を具え、該荷台(12)の裏面には、一対の駆動輪(14)(14)が台車(１)の進行方向の前部に配備されると共に、一対の補助輪(15)(15)が台車(１)の後部に配備されている。両駆動輪(14)(14)には、モータ(13)(13)が連結されている。荷台(12)の後端部には、一対の支持部材(11)(11)が立設され、両支持部材(11)(11)上には支持体(５)が配備され、該支持体(５)を構成しているトッププレート(50)とベースプレート(51)の両側部に、一対の力検出装置(２)(２)が配備されている。２つの力検出装置(２)(２)には、操作者が把持して操作力を加えるべきハンドル(10)が架設されており、操作者がハンドル(10)に対して力を加えると、２つの力検出装置(２)(２)が台車(１)の前進・後退方向の操作力を検知し、該検知結果に基づいて、両モータ(13)(13)に与えるトルクや回転方向を制御することにより、パワーアシスト機能を実現している。
【００２１】
ベースプレート(51)は支持部材(11)(11)の上端部に固定されている。図２に示す如く、トッププレート(50)とベースプレート(51)とは互いに対向する位置にて複数本の支柱(図示省略)を介して互いに連結されている。図５に示す如く、両プレート(50)(51)の端部には垂直プレート(52)が取り付けられている。該垂直プレート(52)には４つの孔(56)〜(56)が開設され、該孔(56)〜(56)を４本のビス(55)〜(55)が貫通し、両プレート(50)(51)に該４本のビス(55)〜(55)がねじ込まれて、両プレート(50)(51)に垂直プレート(52)が固定されている。図２に示す如く、両プレート(50)(51)の垂直プレート(52)側の端部にはそれぞれ凹部(57a)(57b)が形成されている。
【００２２】
図２に示す如く、支持体(５)のトッププレート(50)の裏面には、前記前進・後退方向に沿う１軸方向に沿って伸びる溝状のトップレール(53)が形成され、支持体(５)のベースプレート(51)の表面には、前記１軸方向に伸びる溝状のベースレール(54)が形成されており、両レール(53)(54)は互いに対向している。
【００２３】
尚、両力検出装置(２)(２)はハンドル(10)の中央部から前記１軸方向に伸びる中心線に対して左右対称な構造を有しているので、以下、一方の力検出装置(２)のみについて説明する。
【００２４】
図１に示すハンドル(10)の両端部にはそれぞれ図２に示す受力部(20)が取り付けられている。該受力部(20)は開口(24)を有し、該開口(24)に図１に示すハンドル(10)の端部が嵌合する。
【００２５】
図３に示す如く、受力部(20)には力伝播体(21)が連結され、力伝播体(21)の予圧受部(３)側の端部が前記１軸方向に向かって突出した形状を有している。該力伝播体(21)の上部と下部にはそれぞれ２個のローラ(23)(23)が並設されている。上部の２個のローラ(23)(23)は前記トップレール(53)に沿って転動し、下部の２個のローラ(23)(23)はベースレール(54)に沿って転動する。
【００２６】
力伝播体(21)の前記端部には上下に伸びるステー状の予圧受部(３)が中央部にて枢支され、予圧受部(３)の中央部を力伝播体(21)の軸部(25)が貫通している。これによって、予圧受部(３)は前記１軸方向に沿う垂直面内で揺動可能に力伝播体(21)に支持されることとなる。予圧受部(３)の両端部にはバネ掛け孔(30)(30)が開設されている。
【００２７】
予圧受部(３)の垂直プレート(52)側の端部には磁歪式力検出部(40)が配備され、図６に示す如く、該磁歪式力検出部(40)は、前記１軸方向の往復移動が可能なハウジング(45)と、該ハウジング(45)内に配備された磁歪式力センサー(46)とから構成されている。
【００２８】
図３に示す如く、磁歪式力検出部(40)の垂直プレート(52)側の端部には可動基部(４)が配備され、可動基部(４)は、磁歪式力検出部(40)の端部から垂直プレート(52)側に向かって伸びる角柱部(44)と、該角柱部(44)の垂直プレート(52)側の端部から垂直プレート(52)に対して平行に上方と下方に伸びるフランジ部(46a)(46b)とから構成されている。該角柱部(44)には磁歪式力検出部(40)が固定され、磁歪式力検出部(40)の移動に伴って、可動基部(４)は前記１軸方向に移動する。
図２に示す如く、トッププレート(50)に形成された前記凹部(57a)に可動基部(４)の上部側のフランジ部(46a)が係合することにより、垂直プレート(52)と可動基部(４)との間、並びにトッププレート(50)と可動基部(４)との間に隙間が形成され、これらの隙間に２つのシリコンゴム製のクッション材(６)(６)が介在して、例えば可動基部(４)に各クッション材(６)が接着されている。
又、ベースプレート(51)に形成された前記凹部(57b)に可動基部(４)の下部側のフランジ部(46b)が係合することにより、垂直プレート(52)と可動基部(４)との間、並びにベースプレート(51)と可動基部(４)との間に隙間が形成され、これらの隙間に２つのシリコンゴム製のクッション材(６)(６)が介在して、例えば可動基部(４)に各クッション材(６)が接着されている。
又、図５に示す如く、可動基部(４)は樹脂ブッシュ(42)を介して垂直プレート(52)に連結され、図３に示す如く、可動基部(４)の上部と下部には、それぞれバネポスト(41)(41)が設置され、両バネポスト(41)(41)にはバネ掛け孔(43)が設けられている。
【００２９】
図４に示す如く、磁歪式力検出部(40)の上方と下方には一対の弾性部材となる２本のコイルバネ(22)(22)が配備され、該コイルバネ(22)(22)は、前記予圧受部(３)のバネ掛け孔(30)(30)と可動基部(４)のバネ掛け孔(43)(43)との間に張設されている。コイルバネ(22)(22)の弾性力によって、予圧受部(３)の前方中央部が磁歪式力検出部(40)を前記１軸方向に押圧し、これにより、該磁歪式力検出部(40)に予圧が与えられている。従って、図１に示すハンドル(10)に外力が加えられていないときには、該磁歪式力検出部(40)によって予圧が検出され、ハンドル(10)に外力が加えられたときには、該磁歪式力検出部(40)によって予圧と外力の合力が検出されることになる。
【００３０】
図６に示す如く、前記磁歪式力センサー(46)は、操作者の操作力が作用する磁歪素子(47)と、該磁歪部の近傍に配置されたコイル(48)とから構成され、該コイル(48)には力検出回路(７)が接続されている。
該力検出回路(７)は直流電源(70)を具え、該直流電源(70)の出力端には検出用電流を流すためのコイル励振回路(71)と検出準備用電流を流すためのパルス電流生成回路(72)とが接続されている。該コイル励振回路(71)とパルス電流生成回路(72)には、磁歪式力検出部(40)のコイル(48)に供給する電流を切り替えるための切替回路(73)の両入力端が接続されている。該切替回路(73)の出力端は磁歪式力検出部(40)のコイル(48)に接続され、該コイル(48)の出力端には電流検出回路(76)が接続されている。該電流検出回路(76)はフィルター(75)を介してマイクロコンピュータ(74)に接続されている。
【００３１】
力の検出に際し、先ず、マイクロコンピュータ(74)の制御信号により切替回路(73)がパルス電流生成回路(72)側に切り替えられる。これによって、コイル(48)に検出準備用電流が流れる。その後、切替回路(73)はコイル励振回路(71)側に切り替えられ、これによってコイル(48)に検出用電流が流れて、該検出用電流の通電期間に、コイル(48)のインピーダンス変化に基づいて、磁歪素子(47)に作用する力の大きさが検出される。
【００３２】
上記実施例によれば、力検出部(40)の前記１軸方向の移動に伴ってクッション材(６)が弾性変形して、該クッション材(６)によって磁歪素子(47)から発生する振動が吸収され、この結果、操作者に伝わる振動が抑制されることになる。
又、力検出部(40)と一体に設けられた可動基部(４)と予圧受部(３)との間に一対のコイルバネ(22)(22)が張設されているので、コイルバネ(22)(22)の弾性力は磁歪式力検出センサー(46)に加わる。ここで、磁歪式力検出センサー(46)は可動基部(４)と一体に設けられているので、コイルバネ(22)(22)の弾性力は可動基部(４)によって受け止められる。これによって、該弾性力がクッション材(６)に加わることはなく、クッション材(６)の経年変化に関わらず、予圧付与状態における一対のコイルバネ(22)(22)の長さがが変化することはない。従って、磁歪式力センサー(46)に作用する予圧を一定に保つことが出来、検出精度の低下を防止することが出来る。
【００３３】
仮に操作者が前記１軸方向に対して斜め方向に操作力を加えると、該操作力は前記１軸方向に沿う方向の分力と前記１軸方向と直交する方向の分力とに分けられ、前記１軸方向に沿う分力によって力伝播体(21)は両プレート(50)(51)の両レール(53)(54)に沿って移動する。又、該１軸方向と直交する方向の分力は該両レール(53)(54)の何れかによって受け止められる。従って、磁歪式力検出部(40)には該１軸方向の分力のみが加わり、該１軸方向と直交する方向の分力が加わることはないので、高い精度で操作力を検出することが出来る。
【００３４】
又、１軸方向に沿う平面内で揺動が可能な予圧受部(３)に一対のコイルバネ(22)(22)が連結されているので、予圧受部(３)が一対のコイルバネ(22)(22)の弾性力の差に応じて回動可能であり、これによって、一対のコイルバネ(22)(22)の弾性力が等しくなり、力伝播体(21)に対して偏り方向の力が作用することはない。これにより力伝播体(21)は前記１軸方向に沿うスムーズな往復移動が可能となる。
【００３５】
又、一対のコイルバネ(22)(22)が磁歪式力検出部(40)の両側のスペースに設置されているので、全体がコンパクトとなり、これによって力検出装置を小型化することが出来る。
【００３６】
尚、本発明の各部構成は上記実施の形態に限らず、特許請求の範囲に記載の技術的範囲内で種々の変形が可能である。例えば、上記実施例によれば、予圧受部(３)によって磁歪式力検出部(40)を押圧しているが、力伝播体(21)の端部によって磁歪式力検出部(40)を押圧する構成も採用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係るパワーアシスト機能付台車の斜視図である。
【図２】本発明に係る力検出装置の斜視図である。
【図３】図２の一部を省略して示す斜視図である。
【図４】図３の一部を拡大して示す斜視図である。
【図５】本発明に係る力検出装置の分解斜視図である。
【図６】力検出装置の電気的構成を表わすブロック図である。
【図７】従来のパワーアシスト機能付台車の斜視図である。
【図８】図７の一部を拡大して示す斜視図である。
【図９】従来の力検出装置におけるクッション材の経年変化によるハンドルの傾きを示す側面図である。
【符号の説明】
【００３８】
(１)  パワーアシスト機能付台車
(２)  力検出装置
(20)  受力部
(21)  力伝播体
(22)  コイルバネ
(３)  予圧受部
(４)  可動基部
(40)  磁歪式力検出部
(45)  ハウジング
(46)  磁歪式力センサー
(47)  磁歪素子
(48)  コイル
(５)  支持体
(50)  トッププレート
(51)  垂直プレート
(52)  ベースプレート
(６)  クッション材
(７)  力検出回路
【図１】
2006322837.tif 000003
【図２】
2006322837.tif 000004
【図３】
2006322837.tif 000005
【図４】
2006322837.tif 000006
【図５】
2006322837.tif 000007
【図６】
2006322837.tif 000008
【図７】
2006322837.tif 000009
【図８】
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【図９】
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