(57)【要約】【課題】作動特性の学習において、リニアバルブの真の作動特性に近い作動特性を取得する。【解決手段】作動特性取得対象のリニアバルブについて、コイルへの供給電流が保持期間の間保持された後漸変期間の間漸変させられる。保持期間における液圧の変化状態に基づいて開弁判定しきい値が決定され、漸変期間において液圧が開弁判定しきい値に達すると、リニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられたとされて、前後の差圧と供給電流値とが検出され、データ対として取得される。このように、開弁判定しきい値が、保持期間における液圧の変化状態に基づいて決定されるため、増圧リニアバルブにおいて漏れがあっても、増圧リニアバルブが閉状態から開状態に切りかわったか否かを正確に検出することができ、真の作動特性に近い特性を取得することができる。【選択図】図２０
2006298313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも、高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する電磁制御弁と、
前記コイルへの供給電流が漸変させられる状態において、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力が作動判定しきい値になった場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったとして、その時の供給電流である開閉作動電流と前記高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置と、
その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて、前記コイルへの供給電流を制御することによって、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の側の液圧を制御する液圧制御部と
を含み、
前記作動特性取得装置が、(a)保持期間において前記コイルへの供給電流を保持した後に、漸変期間において前記コイルへの供給電流を漸変させる電流制御部と、(b)前記保持期間における前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化状態に基づいて、前記作動判定しきい値を決定する作動判定しきい値決定部とを含むことを特徴とする液圧制御装置。
【請求項２】
前記電流制御部が、前記コイルへの供給電流を、前記保持期間に前記電磁制御弁が閉状態に保たれるはずの大きさに保持する閉状態保持部を含み、前記作動特性取得装置が、前記漸変期間に前記電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった時点の供給電流と前後の差圧との関係を前記作動特性として取得する開弁特性取得部を含む請求項１に記載の液圧制御装置。
【請求項３】
前記作動判定しきい値決定部が、前記保持期間に前記閉状態保持部によって前記コイルへの供給電流が保持されてから設定時間が経過した時点以降の前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側における圧力の変化状態に基づいて前記作動判定しきい値を決定する待ち型作動判定しきい値決定部を含む請求項２に記載の液圧制御装置。
【請求項４】
前記作動判定しきい値決定部が、前記保持期間に前記閉状態保持部によって前記コイルへの供給電流が保持された状態における前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側における圧力の変化状態に基づいて前記電磁制御弁の漏れの有無を検出する漏れ検出部を含む請求項２または３に記載の液圧制御装置。
【請求項５】
少なくとも、高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する電磁制御弁について、その電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の前記コイルへの供給電流である開閉作動電流と前記高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置であって、
前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力を検出する圧力検出装置と、
前記コイルへの供給電流を予め定められた設定時間の間保持する電流保持部と、
その電流保持部により前記供給電流が前記設定時間の間保持された後、前記供給電流を漸変させる電流漸変部と、
前記電流保持部により前記コイルへの供給電流が保持された状態において、前記圧力検出装置によって検出される圧力の変化状態に基づいて作動判定しきい値を決定する作動判定しきい値決定部と、
前記電流漸変部によって前記コイルへの供給電流が漸変させられている状態において、前記圧力検出装置によって検出される圧力が前記作動判定しきい値決定部によって決定された作動判定しきい値に達した場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったとして、前記開閉作動電流と前記高圧側と低圧側との差圧とを取得するデータ取得部と
を含むことを特徴とする作動特性取得装置。
【請求項６】
前記作動特性取得装置が、前記コイルへの供給電流を、前記圧力検出装置によって検出された圧力が目標値に近づくように制御する目標値対応電流制御部と、前記目標値を段階的に変化させる目標値変化部とを含み、前記電流保持部が、前記コイルへの供給電流を、前記圧力検出装置によって検出された圧力が前記目標値に達した場合の大きさに保持する目標値対応電流保持部を含む請求項５に記載の作動特性取得装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁制御弁の作動特性に基づいて液圧を制御する液圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、電磁制御弁の電流制御において使用される作動特性を電磁制御弁の応答性に基づいて補正することが記載されている。電磁制御弁のコイルへ所定の電流が供給されてから実際に電磁制御弁が開状態に切り換えられるまでの間の時間が設定時間より長い場合は開弁電流が大きくなるように作動特性が補正され、設定時間より短い場合は開弁電流が小さくなるように補正される。
【特許文献１】特開２００１−２９４１４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
本発明の課題は、電磁制御弁の作動特性をより正確に取得することである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００４】
請求項１に記載の液圧制御装置は、(x)少なくとも、高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する電磁制御弁と、(y)前記コイルへの供給電流が漸変させられる状態において、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力が作動判定しきい値になった場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったとして、その時の供給電流である開閉作動電流と前記高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置と、(z)その作動特性取得装置によって取得された作動特性に基づいて、前記コイルへの供給電流を制御することによって、前記電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の側の液圧を制御する液圧制御部とを含み、前記作動特性取得装置が、(a)保持期間において前記コイルへの供給電流を保持した後に、漸変期間において前記コイルへの供給電流を漸変させる電流制御部と、(b)前記保持期間における前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力の変化状態に基づいて、前記作動判定しきい値を決定する作動判定しきい値決定部とを含むものとされる。
本項に記載の液圧制御装置においては、電磁制御弁についての開閉作動電流と高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性が取得され、その取得された作動特性に基づいて、電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の圧力が制御される。電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方には、圧力制御対象装置が接続されるのが普通であり、その場合には、電磁制御弁のコイルへの供給電流の制御により圧力制御対象装置の圧力が制御されることになる。
作動特性取得装置においては、コイルへの供給電流が漸変させられる状態で、電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の圧力（以下、電磁制御弁の圧力あるいは単に圧力と略称する）が作動判定しきい値になった場合に、電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった（作動した）として、その時の供給電流である開閉作動電流が取得されるとともに前後の差圧が取得される。そして、本項に記載の液圧制御装置においては、その作動判定しきい値が、電磁制御弁への供給電流が保持された状態における電磁制御弁の圧力の変化状態に基づいて決定される。
作動判定しきい値は、例えば、作動直前の実際の電磁制御弁の圧力に設定圧（設定圧は正の値の場合と負の値の場合とがある）を加えた値とすることができる。この場合の設定圧は、電磁制御弁の作動（開状態から閉状態に切り換わる場合と、閉状態から開状態に切り換わる場合とがある）に起因して変化すると考えられる圧力の変化量に応じた大きさであり、電磁制御弁の作動により、圧力が高くなる場合と低くなる場合とがある。この場合には、実際の電磁制御弁の圧力が、設定圧以上変化した場合に作動したと判定されることになる。
しかし、電磁制御弁の作動直前の実際の圧力を検出することは困難であるため、電磁制御弁への供給電流が漸変させられる直前（保持期間から漸変期間への移行時と考えることもできる）の圧力に設定圧を加えた値が作動判定しきい値とされることがある。漸変期間の電磁制御弁が作動させられるまでの間、圧力が一定である場合や常に同じ状態（勾配）で変化する場合には、このように決定された作動判定しきい値に基づいて電磁制御弁が作動したことを正確に検出することができるが、漸変期間において、常に同じ状態で変化するとは限らない場合には、電磁制御弁が作動したことを正確に検出することができない。
この不定の圧力変化は、電磁制御弁における漏れに起因して生じる場合や圧力制御対象装置の特性に起因して生じる場合等がある。
一方、コイルへの供給電流が保持された状態においては、本来、電磁制御弁の圧力も保持されるべきである。そうであるのに保持期間において電磁制御弁の圧力が変化する場合には、電磁制御弁における漏れ、圧力制御対象装置の特性等に起因すると考えられる。
電磁制御弁における漏れは、設計当初から予定されている場合とそうでない場合（例えば、予定されない異物の介入等に起因する場合）とがある。漏れを許容すれば、電磁制御弁の加工精度が低くても差し支えない。そこで、コストダウンを図るために、設計上漏れが許容された電磁制御弁が製造されることがあるのである。いずれにしても、電磁制御弁において漏れがある場合には、上述のように、保持期間において圧力が変化するが、その圧力変化は、電磁制御弁の前後の差圧が異なると異なるのが普通である。また、漏れに起因する場合には、保持期間においても漸変期間の電磁制御弁の作動前においても同じ勾配で圧力が変化すると考えられる。そのため、保持期間における圧力変化に基づけば、漸変期間における圧力変化を推定することが可能となり、作動判定しきい値を決定することができる。
また、圧力制御対象装置が車両の車輪の回転を抑制する液圧のディスクブレーキであり、電磁制御弁によりディスクブレーキのブレーキシリンダの液圧が制御される場合には、保持期間（ブレーキシリンダに作動液が供給された後、保持された場合）において、キャリパ等の弾性変形に起因して電磁制御弁の圧力が変化する（その他、パッド等の弾性変形、液圧の伝達遅れ等も原因となる）。このキャリパ等の弾性変形に起因する電磁制御弁の圧力変化は、ブレーキシリンダの液圧が保持された後（電磁制御弁への供給電流が保持された後）の時間の経過に伴って小さくなるのが普通であるが、この場合の圧力変化の状態は、常に同じであるとは限らない。例えば、ブレーキシリンダに作動液が供給される場合におけるその供給状態（例えば、液圧の増加勾配等）に起因して、あるいは、保持されたブレーキシリンダの液圧の大きさ自体に起因して、異なることがある。しかし、キャリパの弾性変形に起因する圧力変化の状態（減衰の状態）は実験、あるいは、理論的に予めわかるため、保持期間における圧力の変化状態に基づけば、漸変期間における圧力の変化状態を推定し得、開弁判定しきい値を取得することができる。
さらに、圧力制御対象装置が、工作機械等のシリンダであり、電磁制御弁によりシリンダの液圧が制御される場合も同様である。シリンダ本体等の弾性変形に起因して電磁制御弁のコイルへの供給電流が保持された後に、電磁制御弁の圧力が変化するが、その圧力変化の状態は常に同じであるとは限らない。この場合に、保持期間における圧力の変化状態に基づけば、漸変期間における圧力の変化状態を推定し得、開弁判定しきい値を取得することができる。
いずれにしても、作動判定しきい値が、保持期間における圧力変化に基づいて決定されるようにすれば、保持期間における圧力変化に基づかないで決定される場合に比較して、電磁制御弁が作動したか否かを正確に取得することができ、真の作動特性に近い特性を取得することができる。
なお、開閉作動電流は、電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった瞬間の供給電流としても開状態から閉状態に切り換わった瞬間の供給電流としてもよい。また、電磁制御弁のコイルへの供給電流は、閉状態にある電磁制御弁が開状態に切り換わるように制御されたり、開状態にある電磁制御弁が閉状態に切り換わるように制御されたりする。供給電流は漸増させられる場合と漸減させられる場合とがある。
【０００５】
請求項２に係る液圧制御装置においては、前記電流制御部が、前記コイルへの供給電流を、前記保持期間に前記電磁制御弁が閉状態に保たれるはずの大きさに保持する閉状態保持部を含み、前記作動特性取得装置が、前記漸変期間に前記電磁制御弁が閉状態から開状態に切り換わった時点の供給電流と前後の差圧との関係を前記作動特性として取得する開弁特性取得部を含む。
閉状態保持部によれば、コイルに、電磁制御弁を閉状態に保ち得る大きさの電流が供給される。電流制御弁の閉状態とは、漏れが予定されていない電磁制御弁において、異物の介入等がない状態（正常な状態）において、流体の流れが阻止される状態である。そのため、保持期間における実際の電磁制御弁の圧力の変化状態に基づけば、漏れが予定されていない電磁制御弁における漏れ（異物の介入）に起因する圧力変化の状態を取得することができ、それに基づいて作動判定しきい値が決定されるようにすることは妥当なことである。また、電磁制御弁の閉状態における圧力の変化状態に基づくことは、圧力制御対象装置の特性に起因する圧力変化の状態を取得するにも適している。
なお、漏れが予定されている電磁制御弁においては、前後の差圧が同じ場合に、圧力変化が最小となる状態を、電磁制御弁の閉状態とすることができる。
請求項３に係る液圧制御装置においては、前記作動判定しきい値決定部が、前記保持期間に前記閉状態保持部によって前記コイルへの供給電流が保持されてから設定時間が経過した時点以降の前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側における圧力の変化状態に基づいて前記作動判定しきい値を決定する待ち型作動判定しきい値決定部を含むものとされる。
例えば、前述のように、電磁制御弁の圧力が、キャリパ等の弾性変形の影響を受ける場合に、キャリパ等の弾性変形に起因する圧力変化は、保持期間の当初において大きく、時間が経過すると小さくなることが知られている。その場合に、作動判定しきい値は、キャリパ等の弾性変形の影響が小さくなった後の圧力変化に基づいて決定されることが望ましい。
請求項４に係る液圧制御装置においては、前記作動判定しきい値決定部が、前記保持期間に前記閉状態保持部によって前記コイルへの供給電流が保持された状態における前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側における圧力の変化状態に基づいて前記電磁制御弁の漏れの有無を検出する漏れ検出部を含むものとされる。
電磁制御弁の漏れに起因する圧力変化が検出されることは漏れの有無が検出されることにもなる。また、電磁制御弁の圧力変化に、圧力制御対象装置の特性に起因して生じる圧力変化と漏れに起因する圧力変化との両方が含まれる場合において、請求項３に記載のように、圧力制御対象装置の特性に起因する圧力変化が小さい状態における圧力変化に基づく方が、漏れの有無をより正確に判定することができる。
なお、漏れの程度が大きい場合、すなわち、漏れに起因する圧力変化が大きい場合には、開閉作動電流、高圧側と低圧側との差圧等のデータ対を取得することや作動特性を取得することが行われないようにすることもできる。
請求項５に記載の作動特性取得装置は、少なくとも、前後の差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉する電磁制御弁について、その電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わった場合の前記コイルへの供給電流である開閉作動電流と高圧側と低圧側との差圧との関係である作動特性を取得する作動特性取得装置であって、(i)前記電磁制御弁の高圧側と低圧側との少なくとも一方の側の圧力を検出する圧力検出装置と、(ii)前記コイルへの供給電流を予め定められた設定時間の間保持する電流保持部と、(iii)その電流保持部により前記供給電流が前記設定時間の間保持された後、前記供給電流を漸変させる電流漸変部と、(iv)前記電流保持部により前記コイルへの供給電流が保持された状態において、前記圧力検出装置によって検出される圧力の変化状態に基づいて作動判定しきい値を決定する作動判定しきい値決定部と、(v)その電流漸変部により前記コイルへの供給電流が漸変させられている状態において、前記圧力検出装置によって検出された圧力が前記作動判定しきい値決定部によって決定された作動判定しきい値に達した場合に、前記電磁制御弁が閉状態と開状態との間で切り換わったとして、前記開閉作動電流と前記高圧側と低圧側との差圧とを取得するデータ取得部とを含むものとされる。
本項に記載の作動特性取得装置によれば、真の特性に近い作動特性を取得することができる。また、本項に記載の作動特性取得装置には、請求項１〜４のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
請求項６に記載の作動特性取得装置は、前記コイルへの供給電流を、前記圧力検出装置によって検出された圧力が目標値に近づくように制御する目標値対応電流制御部と、前記目標値を段階的に変化させる目標値変化部とを含み、前記電流保持部が、前記コイルへの供給電流を、前記圧力検出装置によって検出された圧力が前記目標値に達した場合の大きさに保持する目標値対応電流保持部を含む。
電磁制御弁の漏れに起因する圧力変化の状態は、高圧側と低圧側との差圧が変わると、変わるのが普通である。そのため、作動特性が、目標液圧を段階的に変化させつつ取得される場合に、目標値が変わり、電磁制御弁の高圧側と低圧側との差圧が変わる毎に、圧力変化を検出し、その圧力変化に基づいて作動判定しきい値が決定されるようにすることが望ましい。
【０００６】
なお、作動特性取得装置は、前記コイルへの供給電流を制御することにより、互いに異なる複数の開閉作動電流と高圧側と低圧側との差圧とのデータ対を取得するデータ対取得部と、そのデータ対取得部によって取得された複数のデータ対に基づいて前記作動特性を取得する作動特性取得部とを含むものとすることができる。
高圧側と低圧側との差圧は、高圧側の液圧から低圧側の液圧を引いた大きさであるが、電磁制御弁の高圧側と低圧側とのいずれか一方の液圧は、ほぼ一定で、かつ、予めわかっていることがある。その場合には、高圧側と低圧側との他方の側の液圧を検出すれば、前後の差圧を検出することができる。作動特性は少なくとも２つの互いに異なるデータ対に基づいて作成することができるが、３つ以上の互いに異なるデータ対に基づいて作成することが望ましい。
また、前記作動特性取得部は、前記データ対取得部によって取得された複数のデータ対の相関関係の度合いを表す相関係数の絶対値が設定値以上である場合に、前記複数の前記データ対に基づいて前記作動特性を取得する相関係数勘案決定部を含むものとすることができる。
電磁制御弁の種類によって、高圧側と低圧側との差圧と開閉作動電流との関係が正の相関を示す場合と負の相関を示す場合とがある。いずれにしても相関係数の絶対値が大きい場合は小さい場合より作動特性を正確に取得することができる。
【０００７】
本発明の液圧制御装置は、車両の車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材をブレーキシリンダの液圧により押し付けることにより前記車輪の回転を抑制する液圧ブレーキを含むブレーキ装置において、ブレーキシリンダの液圧を制御するブレーキシリンダ液圧制御装置とすることができる。
この場合に、電磁制御弁は、少なくとも、高圧側と低圧側との差圧に応じた差圧作用力と、コイルへの供給電流に応じた電磁駆動力との関係により開閉するものとすることができる。電磁制御弁は、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子と、その弁子を前記弁座から離間させる向きに付勢するスプリングとを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座に着座させる向きに作用するものである常開の液圧制御弁としたり、弁座と、その弁座に着座・離間可能に設けられた弁子と、その弁子を前記弁座に着座させる向きに付勢するスプリングとを含むとともに、前記電磁駆動力が前記弁子を前記弁座から離間させる向きに作用するものである常閉の液圧制御弁としたりすることができる。
また、電磁制御弁は、高圧源（動力の供給により液圧を発生可能な動力式液圧源）と前記ブレーキシリンダとの間に設けられた増圧制御弁としたり、前記ブレーキシリンダと低圧源との間に設けられた減圧制御弁としたりすることができる。
さらに、前記作動特性を取得するのに先だって、前記ブレーキシリンダの液圧を予め定められた設定圧以上として、前記摩擦部材とブレーキ回転体との間のクリアランスを小さくすることが望ましい。
【実施例】
【０００８】
以下、本発明の一実施例である液圧制御装置を備えた液圧ブレーキ装置について図面に基づいて詳細に説明する。本液圧制御装置は、作動特性取得装置を含む。
図２に示す液圧ブレーキ装置は、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力式液圧源としてのポンプ装置１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がディスクブレーキとされる。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれ、図３に示すように、ブレーキシリンダ２０の液圧により作動させられる。ブレーキシリンダ２０の液圧によって、キャリパ２１に軸線方向に相対移動可能に保持された摩擦部材としてのパッド２２が車輪と一体的に回転させられるブレーキ回転体としてのロータ２３に押し付けられる。これらの間の摩擦係合により車輪の回転が抑制される。
【０００９】
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含み、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の加圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室は、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪の液圧ブレーキ１６，１７のブレーキシリンダ２０に接続される。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられる。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、ポンプ装置１４には、４つのブレーキシリンダ２０がポンプ通路３６を介して接続される。左右前輪のブレーキシリンダ２０がマスタシリンダ１２から遮断された状態で、４輪のブレーキシリンダ２０にポンプ装置１４から液圧が供給されて、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２０の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
【００１０】
ポンプ装置１４は、ポンプ５６，ポンプ５６を駆動するポンプモータ５８を含む。ポンプ５６の吸入側は吸入通路６０を介してマスタリザーバ６２に接続され、吐出側にはアキュムレータ６４が接続される。ポンプ５６によってリザーバ６２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ６４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。
また、ポンプ５６の吐出側と吸入側とがリリーフ通路６６によって接続され、リリーフ通路６６にはリリーフ弁６８が設けられる。リリーフ弁６８は、高圧側であるアキュムレータ側の液圧が設定圧を越えると閉状態から開状態に切り換えられる。
【００１１】
液圧制御弁装置３８は、ブレーキシリンダ２０毎にそれぞれ対応して設けられた個別液圧制御弁装置７０〜７３を含む。個別液圧制御弁装置７０〜７３は、それぞれ、ポンプ通路３６に設けられた電磁増圧制御弁としての増圧リニアバルブ８０〜８３と、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２とを接続する減圧通路８６に設けられた電磁減圧制御弁としての減圧リニアバルブ９０〜９３とを含む。これら増圧リニアバルブ８０〜８３と減圧リニアバルブ９０〜９３との制御により前後左右の各車輪に設けられたブレーキシリンダ２０の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
前後左右の各輪に対応して設けられた増圧リニアバルブ８０〜８３，左右前輪に対応して設けられた減圧リニアバルブ９０，９１は、コイル１００に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、左右後輪に対応する減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
本実施例においては、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３は、いずれも、予め漏れが生じることが予定されていないバルブである。
【００１２】
図４に常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１を示す。増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１は、それぞれ、コイル１００、プランジャ１０３等を備えたソレノイド１０４と、弁子１０５および弁座１０６，弁子１０５を弁座１０６に着座させる向きに付勢するスプリング１０８等を備えたシーティング弁１１０とを含む。
コイル１００に電流が供給されない場合には、スプリング１０８の付勢力Ｆｓにより弁子１０５が弁座１０６に着座させられる閉状態にある。コイル１００に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄがプランジャ１０３に加えられ、弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。また、高圧側と低圧側との差圧（以下、前後の差圧と称する）に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに作用する。弁子１０５の弁座１０６に対する相対位置は、これら電磁駆動力Ｆｄ、差圧作用力Ｆｐおよびスプリングの付勢力Ｆｓの関係で決まる。
【００１３】
増圧リニアバルブ８０〜８３は、ポンプ装置１４とブレーキシリンダ２０との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆpが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに加わる状態で設けられ、減圧リニアバルブ９０，９１は、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆpが弁子１０５を弁座１０６から離間させる向きに加わる状態で設けられる。
この常閉弁である増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１についての作動特性を図５に示す。上述のように、電磁駆動力Ｆd と差圧作用力Ｆpとが同じ向きに、かつ、スプリング１０８の付勢力Ｆsと逆向きに作用するため、スプリング１０８の付勢力がほぼ一定であると考えた場合には、これらリニアバルブを閉状態に保つのに必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より小さくなる。換言すれば、リニアバルブを閉状態から開状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より小さくてよいことになる。このリニアバルブを閉状態から開状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdに対応する供給電流を開弁電流と称する。本実施例においては、作動特性が、差圧作用力Ｆpに対応する差圧ΔＰと、開弁電流値Ｉopenとの関係で表される。
【００１４】
図６に常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３を示す。減圧リニアバルブ９２，９３は、コイル１０２、プランジャ１１１等を備えたソレノイド１１２と、弁子１１４および弁座１１６，弁子１１４を弁座１１６から離間させる向きに付勢するスプリング１１８等を備えたシーティング弁１２０とを含む。
減圧リニアバルブ９２，９３は、左右後輪のブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間に、ブレーキシリンダ２０とリザーバ６２との間の差圧に応じた差圧作用力Ｆｐが弁子１１４を弁座１１５から離間させる向きに加わる状態で設けられる。コイル１０２に電流が供給されない間は、差圧作用力Ｆｐおよびスプリング１１８の付勢力Ｆｓにより弁子１１４が弁座１１６から離間させられた開状態にある。コイル１０２に電流が供給されると、電流に応じた電磁駆動力Ｆｄが弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きに作用する。これらスプリング１１８の付勢力Ｆｓおよび差圧作用力Ｆｐと、電磁駆動力Ｆｄとの関係で弁子１１４の弁座１１６に対する相対位置が決まる。
【００１５】
この常開弁である減圧リニアバルブ９２，９３についての作動特性を図７に示す。減圧リニアバルブ９２，９３においては、差圧作用力Ｆpとスプリングの付勢力Ｆsとが同じ向きに、電磁駆動力Ｆdと逆向きに作用する。そのため、スプリングの付勢力Ｆsが一定であると考えた場合に、リニアバルブを閉状態に保つために必要な電磁駆動力Ｆdは、差圧作用力Ｆpが大きい場合は小さい場合より大きくなる。換言すれば、リニアバルブを開状態から閉状態に切り換えるのに必要な電磁駆動力Ｆdに対応する供給電流を閉弁電流Ｉshutと称するが、閉弁電流Ｉshutは、前後の差圧が大きい場合は小さい場合より大きくなる。なお、後述するように、作動特性を取得する際には減圧リニアバルブ９２，９３が閉状態から開状態に切り換えられる際の供給電流が取得されること、閉弁電流と開弁電流とは同じであるとみなし得ること等により、常開弁の減圧リニアバルブ９２，９３においても、作動特性は、開弁電流と前後の差圧との関係であると考えることにする。
なお、閉弁電流と上述の開弁電流とを総称して開閉作動電流と称することもある。
【００１６】
一方、マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１５０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１５０は、ストロークシミュレータ１５２と常閉のシミュレータ用開閉弁１５４とを含み、シミュレータ用開閉弁１５４の開閉により、ストロークシミュレータ１５２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。本実施例においては、液圧ブレーキ１６〜１９がポンプ装置１４からの作動液により作動させられる状態にある場合に開状態とされ、液圧ブレーキ１６，１７がマスタシリンダ１２からの作動液により作動させられる状態にある場合に閉状態とされる。
【００１７】
液圧ブレーキ装置は、ブレーキＥＣＵ２００の指令に基づいて制御される。ブレーキＥＣＵ２００は、コンピュータを主体とするもので、実行部２０２，記憶部２０４，入出力部２０６等を含む。入出力部２０６には、ストロークセンサ２１０，マスタシリンダ圧センサ２１４，ブレーキシリンダ圧センサ２１６，車輪速センサ２１８、液圧源液圧センサ２２０等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１５４の各コイルが図示しないスイッチ回路を介して接続されるとともに、ポンプモータ５８が駆動回路を介して接続される。
記憶部２０４には、図５，７のマップで表される作動特性テーブル、図８のフローチャートで表される供給電流制御プログラム、図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラム等が格納されている。
【００１８】
以上のように構成された液圧ブレーキ装置において、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３の各コイル１００，１０２への供給電流が、前後左右の各ブレーキシリンダ２０の実際の液圧（実液圧）が目標値（目標液圧）に近づくように制御される。
ブレーキシリンダ２０の目標液圧は、通常制動時には、運転者によるブレーキペダル１０の操作状態に基づいて決定される。ブレーキペダル１０の操作ストロークと操作力（マスタ圧に対応）との少なくとも一方に基づいて要求制動力が求められ、要求制動力が得られるように決定される。各輪のブレーキシリンダ２０における目標液圧は同じ大きさとしても、左右前輪のブレーキシリンダ２０についての目標液圧を同じとし、左右後輪のブレーキシリンダ２０についての目標液圧を同じとし、これら左右前輪の目標液圧と左右後輪の目標液圧との比率が理想制動力配分線に沿った比率となるように決定されるようにしてもよい。
アンチロック制御中においては、前後左右の各ブレーキシリンダ２０の目標液圧が、それぞれ、車輪の制動スリップ状態が路面の摩擦係数に対して適した状態となるように決定され、ビークルスタビリティ制御中においては、車輪の横スリップ状態が摩擦係数に対して適した状態となるように決定される。これらの場合には、目標液圧はブレーキシリンダ毎に（車輪毎に）決定される。
【００１９】
液圧ブレーキ１６〜１９を作動させる要求がある場合には、供給電流制御プログラムが予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、ストロークセンサ２１０，マスタシリンダ圧センサ２１４によりブレーキペダル１０の操作ストローク、操作力等のブレーキ操作状態が検出され、Ｓ２において、車輪速センサ２１８により車輪のスリップ状態等が検出される。Ｓ３において、これらに基づいて各車輪について目標液圧が決定され、Ｓ４において、各車輪毎の実際のブレーキシリンダ２０の液圧がそれぞれ検出される。Ｓ５において、制御対象輪および制御対象バルブが決定されて、制御対象バルブへの供給電流が記憶部２０６に記憶された作動特性テーブルに基づいて決定される。その結果、実際のブレーキシリンダ液圧を目標液圧に近づけることができる。
なお、ポンプ装置１４においては、フローチャートの記載を省略するが、アキュムレータ圧が予め定められた設定範囲内に保たれるように、ポンプモータ５８が制御される。
【００２０】
作動特性は、リニアバルブ８０〜８３、９０〜９３について予め定められた特性を使用することができるが、本実施例においては、学習により作動特性が取得され（修正され）、その取得された作動特性が使用される。作動特性の学習において、リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３の各々のコイル１００，１０２への供給電流が制御されつつ、リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられたか否かが判定され、閉状態から開状態に切り換えられた瞬間の、コイル１００，１０２への供給電流値およびその時点の前後の差圧が検出される。これら供給電流値および前後の差圧によりデータ対が構成される。リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられたことは、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧に基づいて検出される。
【００２１】
増圧リニアバルブ８０〜８３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が開弁判定しきい値以上になった場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとし、減圧リニアバルブ９０〜９３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が開弁判定しきい値以下になった場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとする。また、前後の差圧は、増圧リニアバルブ８０〜８３については、液圧源液圧センサ２２０による検出液圧とブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧との差として取得される。液圧源液圧センサ２２０による検出液圧はほぼ一定であるとみなすこともできる。減圧リニアバルブ９０〜９３については、ブレーキシリンダ液圧センサ２１６による検出液圧が前後の差圧とされる。リザーバ６２の液圧は大気圧であるからである。
【００２２】
作動特性の学習は、個別液圧制御弁装置７０〜７３毎に行われ、ブレーキシリンダ液圧が図１８に示すように変化するように、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３のコイル１００，１０２への供給電流が制御される。減圧リニアバルブ９０，９１は常閉弁であるが、減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、供給電流の制御の態様が異なる。図１に示すように、実際に、リニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられた場合に取得された複数のデータ対に基づいて作動特性（常閉弁についての作動特性の一例を図１の破線で示す）が取得される。
【００２３】
本実施例においては、図１８に示すように、実際のブレーキシリンダ液圧が段階的に増加させられ、段階的に減少させられる。アキュムレータ６４の液圧は予め定められた設定範囲内に保たれた状態にある。
ブレーキシリンダ液圧は、増圧リニアバルブ８０〜８３の制御により増加させられ、減圧リニアバルブ９０〜９３の制御により減少させられる。作動特性の学習においては、ブレーキシリンダ液圧の増減が予め定められた設定回数繰り返される。設定回数繰り返し実行されることにより、データ対が複数個取得されるが、それら複数個のデータ対が作動特性を取得するのに適したデータ対であるか否かが判定される。取得された複数個のデータ対が、作動特性を作成するのに適切なデータ対であるとされた場合に、それら複数個のデータ対に基づいて作動特性が作成され、適切でないとされた場合には、作動特性が作成されることがない。本明細書において、作動特性の学習が行われる際の１回のブレーキシリンダ液圧の増減を「山」と称することがある。
【００２４】
図１９には、左右前輪の個別液圧制御装置７０，７１について作動特性の学習が行われる場合において、ブレーキシリンダ液圧と、増圧リニアバルブ８０，８１，減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流との関係を示す。
増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が断続的に制御される場合には、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流は０に保たれ、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が断続的に制御される場合には、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流は０に保たれる。
増圧リニアバルブ８０，８１について、供給電流が増加させられて、実液圧が目標液圧に達すると、供給電流が０とされる。供給電流は、予め定められた保持期間の間（保持期間の長さが保持時間である）０に保たれる。図２０に示すように、保持期間は、後述するように、静定期間（静定期間の長さが静定時間である）と勾配計測期間（勾配計測期間の長さが勾配計測時間である）とを含む。この保持期間中においては、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流も減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流も０とされるため、原則として、増圧リニアバルブ８０，８１も減圧リニアバルブ９０，９１も閉状態にある。
【００２５】
保持期間の経過後に（供給電流の保持状態の後に）、電流探索期間（電流探索状態とされる期間）とされる。電流探索状態（電流探索モード）においては、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が予め定められた勾配で漸増させられる。供給電流の増加により増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたことが検出されると、その瞬間の前後の差圧が検出されて、供給電流値とともにデータ対として記憶される。この意味において、電流探索状態は、開弁ポイント探索状態（開弁ポイント探索モード）と称することができる。
本実施例においては、電流探索状態においてブレーキシリンダ液圧が検出され、開弁判定しきい値に達した場合に、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換わったと判定される。この場合の開弁判定しきい値は、前述の勾配計測期間内における液圧の変化勾配に基づいて決定される。
【００２６】
図２０に示すように、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が増加させられた後に０にされた場合（ブレーキシリンダ２０の液圧が増加させられた後に保持された場合）には、キャリパ２１等の弾性変形に起因して、ブレーキシリンダ液圧は実線で示すように変化する。キャリパ２１は、供給電流が０にされた後の比較的短い時間内において弾性変形量が大きく、その後、小さくなる。
弾性変形量が大きい時間が静定時間とされ、小さい時間が勾配計測時間とされる。換言すれば、静定時間は、キャリパ２１等の弾性変形に起因する液圧変化勾配が穏やかになるのに要する時間である。また、勾配計測時間は、開弁判定しきい値を決定するためのブレーキシリンダ液圧の変化状態を取得し得る時間である。勾配計測時間においては、キャリパ２１の弾性変形に起因する圧力変化は非常に小さく、ブレーキシリンダ液圧はほぼ一定である。
それに対して、ブレーキシリンダ液圧は、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合には、一点破線が示すように変化し、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがある場合には、二点鎖線が示すように変化する。減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合には、ブレーキシリンダ液圧の低下勾配が大きくなり、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがある場合にはブレーキシリンダ２０の液圧の低下勾配が小さくなったり、増加したりする。
【００２７】
一方、電流探索状態において、ブレーキシリンダ液圧が、開弁前液圧より設定圧（開弁判定変化量）以上大きくなった場合に、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換わったと判定される。
この場合の開弁前液圧は、ブレーキシリンダ液圧の変化直前の液圧とすることが考えられるが、電流探索状態において変化直前の液圧を検出することは困難である。また、保持状態から電流探索状態に移行した時点の液圧を開弁前液圧として、開弁前液圧に設定圧を加えた値を開弁判定しきい値とすることもできる。
このように、移行時の液圧を開弁前液圧として開弁判定しきい値が決定される場合において、増圧リニアバルブ８０，８１および減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがない場合には、上述のように、電流探索状態のリニアバルブの作動開始前におけるブレーキシリンダ液圧はほぼ一定であるため、上記開弁判定しきい値に基づけば、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換わったことを正確に検出することができる。しかし、増圧リニアバルブ８０，８１や減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合には、図２０に示すように、ブレーキシリンダ液圧は電流探索状態のリニアバルブの作動開始前においても変化するため、上記開弁判定しきい値に基づくと、増圧リニアバルブ８０，８１が開弁したことを正確に検出することができない。
そこで、本実施例においては、図２０に示すように、勾配計測時間における液圧変化勾配に基づいて開弁前液圧が決定され、その開弁前液圧に開弁判定変化量だけ大きい値が開弁判定しきい値として決定される。
【００２８】
電流探索状態においては、その時点における前後の差圧と現に記憶部２０６に記憶されている作動特性とに基づいて決まる開弁電流より設定値だけ小さい値の電流が加えられ、その後、予め定められた一定の勾配で増加させられる。設定勾配は、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたことを検出し得る勾配とされる。
ブレーキシリンダ液圧が開弁判定しきい値以上となると、増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換えられたと判定される。この時点の供給電流値と前後の差圧とがデータ対として記憶される。
そして、目標液圧が増加させられ、実液圧が目標液圧に近づくように増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が制御される。増圧リニアバルブ８０，８１が開状態に切り換えられた後に、実液圧が目標液圧に近づくように制御される場合においても、電流探索状態における場合と同様の勾配でコイル１００への供給電流が漸増させられるようにしても、電流探索状態とは異なる勾配で、例えば、早急に目標液圧に近づくように供給電流が制御されるようにしてもよい。また、目標液圧は予め定められた設定量ずつ増加させられる。図１８，１９に示すように、階段状に変化させられる場合の目標液圧の増加量は同じにされるのである。
【００２９】
減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流の制御についても同様である。図１９の一点鎖線で示すように、保持時間の経過後に、電流探索状態とされて、その時点における前後の差圧と現に記憶部２０６に記憶されている作動特性とに基づいて決まる開弁電流より設定値だけ小さい値の電流が加えられ、設定勾配で増加させられる。供給電流の増加により、減圧リニアバルブ９０，９１が閉状態から開状態に切り換えられると、ブレーキシリンダ２０の液圧が低下する。ブレーキシリンダ２０の液圧が開弁判定しきい値以下になった場合に開状態に切り換えられたとされて、その瞬間の前後の差圧が、減圧リニアバルブ９０，９１のコイル１００への供給電流値とともにデータ対として記憶される。
開弁判定しきい値は、増圧リニアバルブ８０，８１における場合と同様に、勾配計測時間における液圧変化勾配に基づいて決定される。
なお、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenを１回越えた場合に、閉状態から開状態に切り換えられたとしても、予め定められた設定回数以上越えた場合に、切り換えられたとしてもよい。また、増圧リニアバルブ８０，８１についての開弁判定変化量ΔＰopenと減圧リニアバルブ９０，９１についての開弁判定変化量ΔＰopenとは同じ大きさであっても、異なる大きさであってもよい。
【００３０】
本実施例においては、作動特性の学習が行われる前に、図１８，１９に示すように、液圧ブレーキ１６〜１９においてパッド２２とロータ２３との間のクリアランスが０となるようにブレーキシリンダ２０の液圧が制御される。なお、図１９には、液圧ブレーキ１６，１７において、学習前制御が行われる場合の制御例を示す。
本実施例においては、ブレーキシリンダ液圧を学習前第１設定圧以上になるまで増加させた後に、学習前第２設定圧（クリアランスを小さくし得る設定圧であり、例えば、ファーストフィルが終了する場合の液圧、あるいは、ファーストフィルが終了する場合の液圧より多少大きい液圧）まで減少させる。
このように、ブレーキシリンダ液圧が学習前第１設定圧以上とされて、パッド２２に大きな押付力が付与されれば、パッド２２をロータ２３に確実に接近させることができ、その後に、供給電流を小さくした場合に、クリアランスを確実に０にすることができる。
パッド２２とロータ２３との間のクリアランスが大きい場合は、図２１に示すように、ブレーキシリンダ２０への作動液の供給され始めにおいて、ブレーキシリンダの液圧の増加勾配が小さくなり、増圧リニアバルブ８０，８１が開弁したことを正確に検出できないおそれがある。それに対して、クリアランスが小さくされた後に作動特性の取得が開始されるようにすれば、ブレーキシリンダ２０への作動液の供給開始時のブレーキシリンダ液圧の増加勾配が小さくなることを回避することができ、開弁したことを正確に検出することが可能となる。
このクリアランスを小さくする制御を学習前制御（プレ制御）、クリアランス減少制御と称することができる。
【００３１】
次に、個別液圧制御弁装置７２，７３について作動特性の学習が行われる場合について説明する。増圧リニアバルブ８２，８３のコイルへの供給電流の制御については、個別液圧制御装置７０，７１における場合と同様であるが、減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、常閉弁である場合とでは供給電流が異なる態様で制御される。
増圧リニアバルブ８２，８３の制御によりブレーキシリンダ２０の液圧が段階的に大きくされる場合には、図１８に示すように、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流も大きくされる。作動特性の学習が行われる場合において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がブレーキシリンダ２０の液圧が作動特性の取得の際の最大値になっても閉状態に保ち得る大きさに保持されるようにすることができるが、そのようにした場合には、消費電力量が多くなり望ましくない。そこで、本実施例においては、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がブレーキシリンダ２０の液圧の増加に伴って増加させられるようにされている。
また、減圧リニアバルブ９２，９３については、図２２に示すように、供給電流が制御される。減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流の減少により、ブレーキシリンダ液圧が目標液圧に達した後に、供給電流が増加させられ、静定時間が経過するまでの間は、その値に保持される。その後、勾配計測時間が経過するまでの間は、供給電流が小さくされて、その値に保たれる。弁子１１４を弁座１１６に着座させる向きの電磁駆動力Ｆdが小さくされるのである。弁子１１４を弁座１１６に押し付ける力が小さくされれば、漏れに起因する液圧の変化勾配の差が現れやすくなる。減圧リニアバルブ９２，９３を閉状態に保つのに必要な電磁駆動力より設定値だけ大きい駆動力が得られる大きさの電流が供給されるのである。
なお、減圧リニアバルブ９２，９３のコイルへの供給電流は、２段階に変化させることは不可欠ではなく、保持時間の間は一定の大きさに保たれるようにすることもできる。
【００３２】
以上のように作動特性が学習されるのであるが、図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。前述のように、個別液圧制御弁装置７０〜７３毎に実行される。
Ｓ２１において、作動特性学習許可条件が満たされるか否かが判定される。例えば、システムが正常であること、テストモードにあること、車両が停止状態にあること等の予め定められた学習許可条件が満たされた場合に、Ｓ２１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２２以降が実行される。
Ｓ２２において、学習前制御が行われ、Ｓ２３において、データ対の取得が行われる。図１８に示すように、山の数が設定個となるまで、ブレーキシリンダ２０の液圧が繰り返し増加・減少させられ、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３が閉状態から開状態に切り換えられる瞬間の供給電流値、前後の差圧から成るデータ対（たいていの場合には複数個のデータ対）が取得される。
Ｓ２４においてそれぞれ取得されたデータ対についての適否が判定され、適切である場合にはＳ２５の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２６において作動特性が作成される。この作成された作動特性を表すテーブルが新たに記憶される。その後、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３についての供給電流が、それまで記憶された作動特性に代わって、新しい作動特性に基づいて制御される。
取得されたデータ対が適切でない場合には、Ｓ２５の判定がＮＯとなり、Ｓ２７において、ブレーキシリンダ液圧が１回増加・減少させられ（１山分）、データ対が取得される。Ｓ２８において、Ｓ２３において取得されたデータ対とＳ２７において取得されたデータ対とを合わせたデータ対の適否が判定され、適切である場合には、Ｓ２６において作動特性が取得され、適切でない場合には、Ｓ３０において山の数Ｎyが予め定められた設定個（データ対の取得の際に実行される増減の許容最大回数）Nymaxを越えたか否かが判定される。山の数Ｎyが許容最大回数Ｎymaxを越えるまでは、取得された（複数個の）データ対が適切であると判定されるまでブレーキシリンダ液圧の増減が繰り返し実行されるのであるが、許容最大回数Ｎymaxを越えても適切なデータ対が得られない場合には、Ｓ３１において、エラー処理が行われる。
【００３３】
Ｓ２２の学習前制御は、図１０のフローチャートで表される学習前制御ルーチンの実行により行われる。本ルーチンは、各車輪の液圧ブレーキ１６〜１９毎に実行される。
学習前制御が、左右前輪の液圧ブレーキ１６，１７について行われる場合には、Ｓ４０において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が設定値０（Ｉb←０：設定値）とされ、閉状態にされる。減圧リニアバルブ９０，９１は、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流の制御中は閉状態に保たれるのである。Ｓ４１において、増圧リニアバルブ８０、８１への供給電流が増加させられ（Ｉa←Ｉa＋ΔＩa）、Ｓ４２において、ブレーキシリンダ２０の実液圧Ｐ*が学習前第１設定圧Ｐref1に達したか否かが判定される。実液圧Ｐ*が学習前第１設定圧Ｐref1以上になると、Ｓ４２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４３において増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が０とされ（Ｉa←０）、ブレーキシリンダ液圧が保持される。
次に、Ｓ４４において、ブレーキシリンダ液圧が学習前第１設定圧Ｐref1以上である状態が設定時間保たれたか否かが判定され、設定時間保たれた場合には、Ｓ４５において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流Ｉｂが増加させられる（Ｉb←Ｉb＋ΔＩb）ことによりブレーキシリンダ２０の液圧が減少させられる。実液圧Ｐ*がほぼ学習前第２設定圧Ｐref2まで低下すると、Ｓ４７において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が０にされる（Ｉb←０＝Ｉpre）。それによって、ブレーキシリンダ液圧は学習前第２設定圧Ｐref2に保たれる。この状態においては、パッド２２とロータ２３との間のクリアランスはほぼ０にある。
【００３４】
左右後輪の液圧ブレーキ１８，１９について学習前制御が行われる場合において、増圧リニアバルブ８２，８３の供給電流の制御が行われる間（Ｓ４１〜４４）、減圧リニアバルブ９２，９３には、最大の電流（Ｉb←Ｉmax：設定値）が供給されて閉状態に保たれる（Ｓ４０）。学習前第１設定圧に達してから設定時間が経過すると、Ｓ４５において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流が減少させられて（Ｉb←Ｉb−ΔＩb）、ブレーキシリンダ液圧が低下させられる。ブレーキシリンダ液圧が学習前第２設定圧まで低下すると、Ｓ４６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４７において、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流がその時点の電流（Ｉb←Ｉbpre＝Ｉpre）に保持される。それによって、ブレーキシリンダ液圧が学習前第２設定圧に保たれ、クリアランスが０とされる。
なお、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流は、一旦、最大の大きさとされた後にブレーキシリンダ液圧を学習前第２設定圧に保持し得る大きさまで減少させることもできる。
【００３５】
このように、本実施例においては、学習前第１設定圧Ｐpre1がアキュムレータ圧に近い大きな値に設定されているため、パッド２２を摩擦力等に抗して確実にロータ２３に接近させることができる。また、その後、ブレーキシリンダ液圧を学習前第２設定圧Ｐpre2まで低下させた場合に、確実にクリアランスを０にすることができる。さらに、学習前第２設定圧Ｐpre2をクリアランスをほぼ０にし得るできる限り小さい値にすれば、作動特性の学習が行われる場合のブレーキシリンダ液圧の変化範囲を大きくすることができるという利点もある。
【００３６】
なお、学習前第１設定圧Ｐref1の大きさは、上記実施例における場合に限らず、それより小さい値にすることもできる。学習前第１設定圧Ｐref1は、それに応じて加えられる押付力がパッド２２を摩擦力等に抗して確実にロータ２３に接近させ得る大きさ以上とすればよい。
また、学習前制御において、ブレーキシリンダ液圧を増加させた後に減少させることは不可欠ではない。ブレーキシリンダ液圧が、クリアランスが確実に０になる液圧まで増加させられた後に、その値に保持されるようにすることができる。例えば、ファーストフィルが終了した場合の液圧、あるいは、その液圧より設定圧以上大きい液圧になるまで増加させ、その液圧から作動特性が学習が行われるようにするのである。特に、液圧ブレーキがドラムブレーキである場合等、リターンスプリングが含まれる場合には、ブレーキシリンダ液圧が減少させられないようにする方が望ましい。
さらに、学習前制御においては、ブレーキシリンダ液圧をクリアランスが０になるまで増加させることは不可欠ではない。ブレーキシリンダ液圧を、クリアランスが小さくされるまで増加させれば、学習前制御が行われない場合に比較して、作動特性をより正確に取得することができる。
また、学習前制御が終了した場合に減圧リニアバルブ９２，９３に供給される電流は、一旦増加させた後に、クリアランスをほぼ０とし得る液圧を保持し得る大きさまで減少させることができる。
【００３７】
Ｓ２３のデータ対の取得は、図１１のフローチャートで表されるデータ対取得ルーチンの実行により行われる。
Ｓ５１においてパラメータの初期化が行われる。データ対の取得に使用されるフラグ、カウンタ等がリセットとされ、初期値が代入される。
Ｓ５２において、増圧リニアバルブ８０〜８３についてデータ対が取得され、Ｓ５３において、減圧リニアバルブ９０〜９３についてデータ対が取得される。Ｓ５４，５５において、増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグがセット状態にあるか否かが判定される。増圧バルブ終了フラグがセット状態にない場合にはＳ５２が実行され、増圧バルブ終了フラグがセット状態にあるが、減圧バルブ終了フラグがセット状態にない場合にはＳ５３が実行される。
増圧バルブ終了フラグは、図１８に示す１つの山において、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた上限値まで増加させられた場合にセットされるフラグであり、減圧バルブ終了フラグは、１つの山において、ブレーキシリンダ液圧が予め定められた下限値まで減少させられた場合にセットされるフラグである。増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグの両方がセットされた状態にある場合には、図１８における１つの山が作成されたことになる。
【００３８】
増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグの両方がセット状態にある場合には、Ｓ５６において、カウンタのカウント値Ｎyがカウントアップされ、Ｓ５７において、設定値Ｎy0以上になったか否かが判定される。カウンタは、山の数をカウントするものである。
本実施例においては、山の数Ｎyが予め定められた設定個Ｎy0となるまでデータ対の取得が行われる。カウント値Ｎyが設定値Ｎy0より小さい場合には、Ｓ５８において、終了フラグがリセットされて、Ｓ５２以降が実行される。Ｓ５２、５３はカウント値Ｎyが、設定値Ｎy0以上になるまで繰り返し実行される。
【００３９】
Ｓ５２，５３の実行は、前輪側（個別液圧制御弁装置７０，７１）と後輪側（個別液圧制御弁装置７２，７３）とで異なるため、それぞれについて説明する。
まず、前輪側の常閉弁である増圧リニアバルブ８０，８１、減圧リニアバルブ９０，９１についてデータ対が取得される場合について説明する。
データ対取得対象バルブが増圧リニアバルブ８０，８１である場合について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ７０において実液圧Ｐ*が検出され、Ｓ７１において初期処理フラグがセットされているか否かが判定される。最初にＳ７１が実行される場合には、初期処理フラグがリセット状態にあるため、判定がＮＯとなり、Ｓ７２〜７９において初期処理が行われる。
具体的には、Ｓ７２において実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐmとされ、開弁判定しきい値Ｐoepn が基準液圧Ｐmに開弁判定変化量ΔＰopen を加えた大きさ（Ｐopen←Ｐm＋ΔＰopen）とされ、Ｓ７３において、供給電流Ｉが、その時点の前後の差圧と記憶部２０６に現に記憶されている作動特性とに基づいて決まる開弁電流Ｉopenより設定値ΔＩsだけ小さい値（Ｉ←Ｉopen−ΔＩs）に決定される。Ｓ７４において、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen を越えたか否かが判定される。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen以下である間は、Ｓ７５において実液圧Ｐ*が検出され、Ｓ７６において、供給電流ＩがＳ７３において決定された供給電流Ｉoepnに増加量ΔＩを加えた値とされて、Ｓ７４に戻される。Ｓ７４〜７６が繰り返し実行されることにより、供給電流Ｉoepnが漸増させられつつ、開弁判定しきい値Ｐopenを越えたか否かが判定される。
実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen を越えた場合には、Ｓ７４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ７７において、その瞬間の前後の差圧、供給電流値が読みとられ、これらが対応付けられてデータ対として記憶される。前後の差圧は、液圧源液圧センサ２２０による検出値Ｐaccからブレーキシリンダ圧センサ２１６による検出液圧（実液圧）Ｐ*を引いた値である。その後、Ｓ７８において、初期処理フラグがセットされ、探索中フラグ、保持フラグがリセットされて、Ｓ７９において、目標液圧Ｐrefが基準液圧Ｐmに設定値ΔＰrefを加えた大きさ（Ｐref←Ｐm＋ΔＰref）とされる。
基準液圧Ｐmは目標液圧を決定する際の基準となる液圧であるが、初期処理においては、開弁判定しきい値を決定する際の基準液圧としても使用される。
【００４０】
初期処理が終了すると、Ｓ７１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８０以降が実行される。Ｓ８０において、保持フラグがセット状態にあるか否かが判定され、Ｓ８１において、電流探索中フラグがセット状態にあるか否かが判定され、Ｓ８２において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以上か否かが判定される。
この場合には、保持フラグも、電流探索中フラグもリセット状態にあるため、Ｓ８２において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefに達したか否かが判定される。初期処理終了後に、最初にＳ８２が実行される場合には、実液圧Ｐ*は目標液圧Ｐrefより小さいため、Ｓ８３において、供給電流がΔＩだけ増加させられる。以下、目標液圧に達するまで、Ｓ７０，７１、Ｓ８０〜８３が繰り返し実行され、供給電流が漸増させられる。
実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefに達すると、Ｓ８２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８４において保持フラグがセットされる。また、時間の計測が開始されるのであり、時間カウンタが０にリセットされる。
次に、Ｓ８５において供給電流Ｉが０とされる。保持状態とされるのであり、Ｓ８６において保持時間が経過したか否か、Ｓ８７において静定時間が経過したか否かが判定される。増圧リニアバルブ８０，８１は常閉弁であり、供給電流Ｉが０とされた場合に、弁子１０５が弁座０６に着座する閉状態とされる。
【００４１】
保持フラグが最初にセットされた場合は、静定時間が経過する以前であるため、Ｓ８６，８７の判定がＮＯとなる。静定時間が経過するまでの間、Ｓ７０，７１，８０，８５〜８７が繰り返し実行される。静定時間が経過すると、Ｓ８７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８８において、Ｓ７０において検出された実液圧Ｐ*が、時間ｔとともに記憶される。静定時間が経過し、勾配計測時間に移行したのであり、勾配計測期間の間、Ｓ８７の実行により、実液圧Ｐ*(t)が記憶される。
そして、勾配計測時間が経過するとともに保持時間が経過すると、Ｓ８６の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８９において、実液圧Ｐ*が基準液圧Ｐmとされ、Ｓ９０において、目標液圧Ｐrefが決定される。基準液圧Ｐｍに設定値ΔＰrefを加えた値とされるのであり、図１９に示すように、目標液圧が階段状に増加させられる。
Ｓ９１において、目標液圧が予め定められた最大値に達したか否かが判定され、最大値より小さい場合は、Ｓ９２において、勾配計測時間中に記憶された実液圧Ｐ*(t)から実液圧Ｐ*の変化勾配が取得され、Ｓ９３において、開弁前液圧Ｐm(t)が取得される。本実施例においては、電流探索状態においても、保持状態における場合と同様の勾配でブレーキシリンダ液圧が変化すると推定される。したがって、勾配計測時間中の液圧の変化勾配（保持状態における場合の液圧の実際の変化勾配）と、ある任意の時間ｔ0における実液圧Ｐ*（t0）とに基づいて開弁前液圧Ｐm(t)が時間の関数として取得される。そして、Ｓ９４において、開弁判定しきい値Ｐopen(t)が、開弁前液圧Ｐm(t)に開弁判定変化量ΔＰopenだけ大きい値として決定される（Ｐopen(t)←Ｐm(t)＋ΔＰopen）。
開弁判定しきい値は、図２０の破線が示すように決定される。増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがある場合には、正常な場合より大きい値となり、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合には、小さい値となる。
その後、Ｓ９５において、保持フラグがリセットされ、電流探索中フラグがセットされて、供給電流の初期値Ｉが上述の場合（Ｓ７３）と同様に、その時点の前後の差圧に基づいて決まる開弁電流Ｉopenから設定値ΔＩｓだけ小さい値とされる。
【００４２】
次に、本プログラムが実行される場合には、保持フラグがリセット状態、電流探索中フラグがセット状態にあるため、Ｓ８１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９６において、供給電流がΔＩだけ大きくされ、Ｓ９７において、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen(t)を越えたか否かが判定される。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen(t)以下である間は、Ｓ７０，７１，８０，８１，９６，９７が繰り返し実行されることにより、増圧リニアバルブ８０，８１への供給電流が漸増させられる。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopen (t)を越えた場合には、Ｓ９７の判定がＹＥＳとなり、Ｓ９８において、その瞬間の前後の差圧、供給電流値が読みとられ、これらが対応付けられてデータ対として記憶される。その後、Ｓ９９において、電流探索中フラグがリセットされる。
Ｓ９７においては、保持フラグが設定されてから計測が開始された時間に基づいて開弁判定しきい値Ｐopen(t)が取得され、実液圧Ｐ*が、時間で決まる開弁判定しきい値Ｐopen(t)より大きいか否かが判定されるのである。
【００４３】
次に、本プログラムが実行される場合には、電流探索中フラグも保持フラグもリセット状態にあるため、Ｓ８０，８１の判定がいずれもＮＯとなり、Ｓ８２において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefより小さいか否かが判定される。
電流探索モードの終了時には、実液圧Ｐ*は目標液圧Ｐrefより小さいため、Ｓ８２の判定がＮＯとなり、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefに達するまで、供給電流が漸増させられる。目標液圧Ｐrefに達すると、Ｓ８２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ８４，８５において、供給電流Ｉが０とされて、保持フラグがセットされる。以下、目標液圧Ｐrefが最大値Ｐmaxに達するまでの間、保持状態、電流探索状態が繰り返し実行されて、目標液圧が階段状に増加させられつつデータ対が取得される。実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐrefに達して保持状態が設定される毎に、ブレーキシリンダ液圧の変化勾配が取得され、開弁判定しきい値が決定されるのであり、電流探索状態においては、その決定された開弁判定しきい値に基づいて増圧リニアバルブ８０，８１が閉状態から開状態に切り換わったか否かが判定され、その時点のデータ対が取得されるのである。目標液圧Ｐrefが最大値Ｐmaxに達すると、Ｓ９１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１００，１０１において、増圧バルブ終了フラグがセットされ、初期処理フラグがリセットされる。
図１８において、第１の山の頂上に達したのであり、上りの部分に対応する制御が終了し、増圧リニアバルブ８０，８１についてデータ対が取得されたのである。
目標液圧の最大値Ｐmaxは、例えば、アキュムレータ圧Ｐacc等に基づいて決定することができる。最大値Ｐmaxは、その都度決定されても、予め定められた値としてもよい。
【００４４】
なお、漏れ勾配計測中において検出された実液圧Ｐ*に基づいて取得されたブレーキシリンダ液圧の変化勾配が設定勾配以上である場合には、データ対の取得が行われないようにすることもできる。漏れの程度が大きい場合には、開弁判定しきい値を変更しても、開弁電流を正確に取得できない場合があるからである。
【００４５】
次に、データ対取得対象バルブが減圧リニアバルブ９０，９１である場合について（Ｓ５３の実行について）図１３のフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ１１９において、増圧バルブ終了フラグがセット状態にあるか否かが判定される。セット状態にない場合には、Ｓ１２０以降が実行されることはない。
増圧バルブ終了フラグがセット状態にある場合には、Ｓ１２０において実液圧Ｐ*が取得され、Ｓ１２１において、初期処理フラグがセット状態にあるか否かが判定される。最初にＳ１２１が実行される場合には、初期処理フラグはリセット状態にあるため、Ｓ１２２〜１２９において初期処理が行われる。増圧リニアバルブ８０，８１についての初期処理とほぼ同じであるが、開弁判定しきい値Ｐopenが基準液圧Ｐmから開弁判定変化量ΔＰopenだけ小さい値（Ｐopen←Ｐm−ΔＰopen）とされるとともに、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenより小さくなった場合（Ｐ*＜Ｐopen）に閉状態から開状態に切り換えられたとされること、開弁時の前後の差圧ΔＰ*openが実液圧Ｐ*とされること、目標液圧Ｐrefが基準液圧Ｐmより設定値ΔＰrefだけ小さい値とされること（Ｐref←Ｐm−ΔＰref）等が異なる。
【００４６】
次に、本プログラムが実行される場合には、初期処理フラグがセット状態にあるため、Ｓ１２１の判定はＹＥＳとなるが、保持フラグも電流探索中フラグもリセット状態にあるため、Ｓ１３０，１３１の判定がいずれもＮＯとなり、Ｓ１３２において、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以下であるか否かが判定される。最初にＳ１３２が実行される場合には、実液圧Ｐ*は目標液圧Ｐrefより大きいため、Ｓ１３３において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が漸増させられる。実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以下になると、Ｓ１３４において、保持フラグがセットされて時間の計測が開始され、Ｓ１３５において、減圧リニアバルブ９０，９１への供給電流が０とされる。以下、増圧リニアバルブ８０，８１における場合と同様に、Ｓ１３６において、保持時間が経過したか否かが判定され、Ｓ１３７において、静定時間が経過したか否かが判定される。静定時間が経過して勾配計測時間に移行すると、Ｓ１３８において、実液圧Ｐ*が時間ｔとともに記憶され、保持時間が経過すると、Ｓ１３９，１４０において、基準液圧Ｐmが取得され、目標液圧Ｐrefが取得される。
【００４７】
そして、Ｓ１４１において、目標液圧Ｐrefが最小値Ｐmin以下であるか否かが判定される。最初値Ｐminより大きい間、Ｓ１４２〜１４４において、Ｓ１３８において記憶された勾配計測時間中の実液圧の変化勾配が取得されて、開弁前液圧、開弁判定しきい値が決定される。この場合においても、増圧リニアバルブ８０，８１に漏れがある場合には、実液圧Ｐ*は増加し、減圧リニアバルブ９０，９１に漏れがある場合には低下する。Ｓ１４５において、保持フラグがリセットされるとともに、電流探索中フラグがセットされ、電流探索状態における供給電流の初期値がその時点の開弁電流Ｉopenより設定値ΔＩｓだけ小さい値とされる。
次に本プログラムが実行される場合には、電流探索中フラグがセット状態にあるため、Ｓ１３１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１４６〜１４９において、電流が漸増させられつつ、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値より小さくなるか否かが判定される。実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値より小さくなると、データ対が記憶されて、電流探索中フラグがリセットされる。
以下同様に、目標液圧が階段状に小さくされつつ、保持状態と電流探索状態とが繰り返し実行されて、データ対が取得されるのであるが、目標液圧が目標液圧の最低値Ｐmin以下になると、Ｓ１４１の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５０において、減圧バルブ終了フラグがセットされ、Ｓ１５１において、初期処理フラグがリセットされる。図１８の第１の山の下りの部分に対応する制御が終了したのである。最低値Ｐminは、大気圧としたり、ファーストフィルが終了した場合の大きさとしたり、それらの値より設定圧だけ大きい値としたりすること等ができる。
【００４８】
以下、増圧リニアバルブ８０，８１についてのデータ対の取得および減圧リニアバルブ９０，９１についてのデータ対の取得が、山の数Ｎyが設定数Ｎy0になるまで繰り返し実行され、設定数Ｎy0になると、Ｓ２４においてデータ対の適否が判定される。
【００４９】
次に、後輪の個別液圧制御装置７２，７３についてデータ対が取得される場合について説明する。この場合には、減圧リニアバルブ９２，９３が常開弁である。
Ｓ５２の増圧リニアバルブ８２，８３についてのデータ対の取得は図１４のフローチャートで表す。Ｓ７０〜Ｓ１０１までの処理は前輪の個別液圧制御弁装置７０，７１における場合と同じであるため説明を省略する。ここでは、実液圧Ｐ*が設定圧より大きい場合は小さい場合より、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされる。減圧リニアバルブ９２，９３は常開弁であるため、増圧リニアバルブ８２，８３の制御により後輪のブレーキシリンダ２０の液圧が高くなり、減圧リニアバルブ９２，９３の前後の差圧が大きくなると閉状態に保つために大きな電流が必要となるからである。
Ｓ１７１において、実液圧Ｐ*が設定圧Ｐh以上であるか否かが判定される。設定圧以上である場合には、Ｓ１７２において、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされ（Ｉ=Ｉh1）、設定圧より小さい場合には、Ｓ１７３において、小さくされる（Ｉ=Ｉh2＜Ｉh1）。
【００５０】
なお、本実施例においては、減圧リニアバルブ９２，９３への供給電流が２段階で制御されるようにされていたが、３段階以上で制御されるようにしたり、実液圧Ｐ*に応じて（前後の差圧に応じて）連続的に制御されるようにしたりすることもできる。いずれにしても、最大のブレーキシリンダ液圧に応じた電流に保持される場合より消費電力の低減を図ることができる。
【００５１】
Ｓ５４の減圧リニアバルブ９２，９３についてのデータ対の取得は図１５のフローチャートで表す。大部分のステップの実行は図１３のフローチャートで表される減圧リニアバルブ９０，９１についての実行と同じであるが、常開弁と常閉弁との差に起因して異なるステップがあるため、その部分について説明する。
Ｓ１２３′において決定される供給電流Ｉは、その時点の前後の差圧に応じて決まる開弁電流より設定値大きい値とされる（Ｉ←Ｉopen＋ΔＩs）。Ｓ１４５′においても同様である。
また、電流探索中において、あるいは、実液圧Ｐ*が目標液圧Ｐref以上である場合には、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流がＳ１２６′，１３３′，１４６′において漸減させられる。そして、実液圧Ｐ*が開弁判定しきい値Ｐopenより小さくなると、開状態に切り換えられたとされる。
【００５２】
さらに、保持フラグがセット状態にある場合には、減圧リニアバルブ９２，９３のコイル１０２への供給電流が大きくされて、ブレーキシリンダ２０からリザーバ７２への作動液の流れが阻止される。この場合において、静定時間が経過する以前においては、Ｓ１８１の判定がＮＯとなり、Ｓ１８２において、供給電流が大きくされて（Ｉ=Ｉa＝Ｉh1）、大きな押付力で弁子１１４が弁座１１５に押し付けられるが、静定時間を超えると、Ｓ１８３において供給電流が小さくされて（Ｉ=Ｉb＜Ｉa）、押付力が小さくされる。
この押付力が小さくされた状態が勾配計測時間であり、Ｓ１３８において、実液圧Ｐ*が記憶される。
【００５３】
本実施例においては、静定時間が経過する以前においては、図１４のフローチャートで表されるプログラムのＳ１７２において供給される電流と同じ大きさの電流が供給され（Ｉa＝Ｉh1）、静定時間を超えた場合には、それより小さい電流であって、開弁電流Ｉより設定値ΔＩd大きい電流が供給される（Ｉb＝Ｉopen＋ΔＩd）。
図２２に示すように、保持状態において、弁子１１４を弁座１１５に強く押し付けることにより、これらを確実に閉状態とすることが可能となる。また、その後、供給電流が小さくされて、押付力が小さくされることにより、漏れに起因する圧力変化が検出され易くされる。また、開弁電流を検出する際にも、電流Ｉaから減少させるより電流Ｉbから減少させた方が、検出時間が短くなるという利点もある。
なお、静定時間においては、最大電流が供給されるようにすることができる。また、保持期間において２段階で供給電流を制御することは不可欠ではなく、一定（例えば、Ｉｂ）に保持されるようにすることができる。
【００５４】
複数のデータ対の適否判定について図１６のフローチャートに基づいて説明する。このルーチンは、各リニアバルブ毎に実行される。Ｓ２２１において、記憶されたデータ対の数Ｍd（キャンセルされたデータ対の数は含まない）が取得され、Ｓ２２２において、データ対の数Ｍdが山の数Ｎy0に自然数αを加えた値以上であるか否かが判定される（Ｍd≧Ｎy0＋α）。データ対の数が山の数Ｎy0と同じである場合には、互いに同じデータ対（前後の差圧、供給電流が同じ）である可能性があり、それを排除するためである。自然数αは１であれば、少なくとも２点を取得することができる。山の数Ｎy0は、図１８に示す場合においては３であるが、それに限らない。
Ｓ２２２の判定がＹＥＳの場合には、Ｓ２２３において相関係数γが演算され、Ｓ２２４において、相関係数の絶対値｜γ｜が設定値γ0以上であるか否かが判定される。常開弁である場合には正の相関があり、常閉弁である場合には負の相関があるからである。作動特性を取得する際には、相関係数の絶対値｜γ｜が大きく、前後の差圧と供給電流量との相関関係の度合いが強いことが望ましい。
【００５５】
取得されたデータ対の個数がＭdである場合の、前後の差圧ΔＰ*open(i)と開弁電流Ｉopen(i)との間の相関係数γは、前後の差圧のデータ各々の平均値＜ΔＰ*open＞からの差をＸ(i)とし、開弁電流のデータの各々の平均値＜Ｉopen＞からの差をＹ(i)とした場合、すなわち、
Ｘ(i)＝ΔＰ*open(i)−＜ΔＰ*open＞
ただし、＜ΔＰ*open＞＝（ΣΔＰ*open(i)）／Ｍd
とし、
Ｙ(i)＝Ｉopen(i)−＜Ｉopen＞
ただし、＜Ｉopen＞＝（ΣΔＩopen(i)）／Ｍd
とした場合に、式
γ＝｛（ΣＸ(i)・Ｙ(i)）／Ｍd｝／｛√（ΣＸ(i)2）・√（ΣＹ(i)2）｝
に従って取得される。
【００５６】
相関係数の絶対値｜γ｜が設定値γ0以上である場合には、Ｓ２２５において、取得されたデータ対は適切であるとされ、設定値γ0より小さい場合にはＳ２２６において、適切でないとされる。
適切である場合には、Ｓ２６において作動特性が取得される。例えば、複数のデータ対の前後の差圧、供給電流のデータの各々に基づいて直線の傾き、切片が取得されて、１つの直線で表される作動特性を取得することができる。
例えば、傾きＫは、式
Ｋ＝［Σ（ΔＰ*open(i)・Ｉopen(i)）−｛（ΣΔＰ*open(i)・ΣＩopen(i)）／Ｍd｝］
／｛ΣΔＰ*open(i)2−（ΣΔＰ*open(i)）2／Ｍd｝
に従って取得し、切片Ｉoffsetは式
Ｉoffset＝｛ΣＩopen(i)＋Ｋ・（−ΣΔＰ*open(i)）｝／Ｍd
に従って取得することができる。
【００５７】
複数のデータ対が適切でないとされた場合には、図９のフローチャートのＳ２７において、さらに、データ対の取得が行われるが、Ｓ２７の実行は、Ｓ２３の実行（図１１のフローチャートのＳ５７）において山の数の設定値Ｎy0が１とされた場合と同様である。そのため、図１１のフローチャートにおいて、Ｓ５４，５５において、増圧バルブ終了フラグ、減圧バルブ終了フラグがセットされて、Ｓ５６において、カウンタのカウント値Ｎyが１になると、Ｓ５７の判定がＹＥＳとなる。
Ｓ２８（図９参照）のデータ対の適否判定においては、図１７のフローチャートに示すように、取得されたデータ対の個数は、Ｓ２３において取得された個数とＳ２７において取得された個数との和となり、Ｓ２５１において、山の数が、Ｓ２３における山の数Ｎy0と追加して行われた山の数Ｎmとを合わせた数（Ｎy0＋Ｎm）となるため、データ対の数Ｍdが（Ｎy0＋Ｎm＋α）以上か否かが判定されることになる。Ｓ２７の実行回数が１回である場合には、Ｎmは１であるが、複数回実行された場合には、その回数となる。Ｓ２２３において、取得された（データ対の数は増えることが多い）データ対について相関係数γが演算により取得され、以下同様に実行される。
【００５８】
本実施例においては、最初に、山の数が設定個数Ｎy0になるまでデータ対が取得されるが、取得されたデータ対が適切でない場合には、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われ（山の数が１つ増やされて）、データ対が取得されて、適否が判定される。そして、適切でないとされた場合には、さらに山の数が１つ増やされ、以下同様に実行される。取得されたデータ対が適切でないとされた場合には、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われて、データ対が取得されるのであり、ブレーキシリンダ液圧の増減が１回行われる毎（山の数が増える毎）に適否が判定されるようにされている。その結果、できる限り少ないデータ対の個数で、正確に作動特性が取得されるようにすることができる。
【００５９】
このように、本実施例においては、データ対を取得する際の開弁判定しきい値が勾配計測時間中のブレーキシリンダ液圧Ｐ*の変化勾配に基づいて決定される。その結果、リニアバルブ８０〜８３，９０〜９３に漏れがあっても、閉状態から開状態に切り換わったことを正確に検出することができ、開弁電流を正確に検出することができる。データ対を正確に取得することができるのであり、真の特性に近い作動特性を得ることが可能となり、それに基づくブレーキシリンダ液圧の制御精度を向上させることができる。
また、リニアバルブにおける漏れに起因する圧力変化の状態は、リニアバルブの前後の差圧が異なると、異なるのが普通である。それに対して、本実施例においては、目標液圧が変化させられて保持される毎に、ブレーキシリンダ液圧の変化状態が検出されて、開弁判定しきい値が決定されるようにされている。そのため、開弁判定しきい値に基づけば、リニアバルブが開弁したことを正確に検出することができる。このように、本発明は、目標液圧を段階的に変化させつつ開弁したことが検出されて、作動特性が取得される場合に、特に有効である。
さらに、データ対が取得される以前に液圧ブレーキ１６〜１９において、ブレーキシリンダ２０の液圧を設定圧以上として、パッド２２とロータ２３との間のクリアランスが小さくされるため、ブレーキシリンダ液圧が増加させられる場合に、最初にデータ対が取得される場合に、開弁したことを正確に検出することができる。特に、パッド２２を交換した後等に有効である。
また、複数のデータ対について、相関係数が取得され、相関係数の絶対値が大きい場合に、複数のデータ対が適切であるとされて、作動特性が作成されるため、作動特性を真の特性に近づけることが可能となる。
【００６０】
以上のように、本実施例においては、ブレーキＥＣＵ２００の記憶部２０６の図９のフローチャートで表される作動特性学習プログラムを記憶する部分、実行する部分により作動特性取得装置が構成され、図８のフローチャートで表される供給電流制御プログラムを記憶する部分、実行する部分等により液圧制御部が構成される。作動特性取得装置は、開弁特性取得部でもある。
作動特性取得装置のうちの、図１２〜１５のフローチャートのＳ８５，９６（Ｓ１３５，１４６、Ｓ１８２，１８３，１４６′）を記憶する部分、実行する部分等により電流制御部が構成され、Ｓ９２〜９４（Ｓ１４２〜１４４）を記憶する部分、実行する部分等により作動判定しきい値決定部が構成される。電流制御部のうちのＳ８５（Ｓ１３５，Ｓ１８２，１８３）を記憶する部分、実行する部分等により閉状態保持部が構成され、Ｓ９６（Ｓ１４６、Ｓ１４６′）を記憶する部分、実行する部分等により電流漸変部が構成される。閉状態保持部は、目標値対応電流保持部でもあり、作動判定しきい値決定部は、待ち型作動判定しきい値決定部でもある。また、Ｓ９８（Ｓ１４８）を記憶する部分、実行する部分等によりデータ取得部が構成される。さらに、Ｓ８２，８３（Ｓ１３２，１３３）を記憶する部分、実行する部分等により目標値対応電流制御部が構成され、Ｓ７９，９０（Ｓ１２９．１４０）を記憶する部分、実行する部分等により目標値変化部が構成される。
【００６１】
なお、上記実施例においては、増圧リニアバルブ、減圧リニアバルブが液圧ブレーキ装置に組み付けられた状態で作動特性が取得される場合について説明したが、同様の実行を、組み付ける以前において実行することができる。例えば、液圧ブレーキ装置の製造工程において作動特性が取得されることになる。このように、作動特性が個々のリニアバルブそれぞれについて取得されれば、予め決められた作動特性が利用される場合より、ブレーキシリンダ液圧の制御精度を向上させることができる。
また、上記実施例においては、開弁前液圧に一定の値である開弁判定変化量ΔＰopenを加えることによって開弁判定しきい値Ｐopenが決定されるようにされていたが、増圧リニアバルブ８０〜８３，減圧リニアバルブ９０〜９３の漏れに起因する前後の差圧の変化、それに伴う開弁電流の変化等を考慮して、開弁判定変化量ΔＰopenが決定されるようにすることができる。
【００６２】
さらに、上記実施例においては、増圧リニアバルブ８０〜８３、減圧リニアバルブ９０〜９３が漏れが許容されないものであったが、漏れが許容されるバルブについて作動特性を取得する場合にも適用することができる。漏れが許容されるバルブにおいては、常閉弁において、供給電流が０とされても、一定の漏れがあるが、この漏れに起因するブレーキシリンダ液圧の変化勾配は常に同じとは限らない。そのため、保持状態とされる毎に液圧変化が検出されて、それに基づいて開弁判定しきい値が決定され、その決定された開弁判定しきい値に基づいてリニアバルブが開弁したか否かが判定されるようにすることは妥当なことである。特に、前後の差圧が異なると、漏れに起因する液圧の変化状態も異なる。そのため、漏れが許容されるリニアバルブについての作動特性が、目標液圧が段階的に変化させられることにより、前後の差圧が段階的に変化させられつつ開弁したか否かが判定され、データ対が取得される作動特性取得装置によって取得される場合に、本発明を適用することは有効なことである。なお、加工精度に起因して漏れが生じる場合には、リニアバルブ個々で漏れの程度が異なるのが普通である。そのため、リニアバルブ個々について作動特性を取得する際に、本発明を適用することも有効である。
【００６３】
また、上記実施例においては、静定時間の経過後に勾配計測時間に移行されるようにされていたが、静定時間を短くしたり、静定時間を無くしたりすることもできる。静定時間においては、キャリパ２１の弾性変形に起因する圧力変化が大きく、かつ、常に同じであるとは限らない。そのため、静定時間を含む保持時間における圧力変化に基づいて開弁判定しきい値を決定する場合には、キャリパ２１の弾性変形に起因する圧力変化の減衰の状態を考慮して、電流探索状態における液圧変化の状態を推定し、それに基づいて、開弁前液圧、開弁判定しきい値が決定されるようにする。本実施形態におけるように、静定時間を無くしたり、短くしたりすれば、作動特性を取得するのに要する時間を短くすることができる。
【００６４】
さらに、キャリパ２１等の弾性変形に起因する圧力変化は、保持される以前のブレーキシリンダ２０の液圧の増加勾配、供給電流が保持された時点における液圧の大きさ自体等の影響を受ける。そのため、保持状態におけるブレーキシリンダ液圧の目標値が変更される毎に、保持時期における圧力変化を取得し、それに基づいて開弁判定しきい値を決定することは有効なことである。また、ブレーキシリンダの液圧を増加する場合の増加勾配が一定でない場合にも有効である。
【００６５】
また、勾配計測時間における実際のブレーキシリンダ液圧の変化勾配の絶対値が設定値以上であるか否かを判定し、設定値以上である場合には、データ対が記憶されないようにしたり、異物除去制御が行われるようにしたりすることができる。異物除去制御としては、異物が介在していると推定されるバルブについて、開度が設定値以上となるように、コイルに電流が供給されるようにする。バルブに大きな流量で作動液が流れ、異物を除去することができる。
その場合のデータ対の取得の一例を図２３のフローチャートで表し、異物除去制御の一例を図２４のフローチャートで表す。
本実施例においては、Ｓ９２において、勾配計測時間内におけるブレーキシリンダ液圧に基づいて、液圧変化勾配ΔＰ*が取得された後、Ｓ２０１において、変化勾配の絶対値｜ΔＰ*｜が設定値ΔＰth以上であるか否かが判定され、設定値ΔＰthより小さい場合には、Ｓ９３以降において、上記実施例における場合と同様に開弁判定しきい値が決定されて、データ対が取得されるが、変化勾配の絶対値｜ΔＰ*｜が設定値ΔＰth以上である場合には、Ｓ２０２において、異物除去制御が行われる。
また、この場合には、保持フラグも電流探索中フラグもリセット状態のままであるため、Ｓ８２において、実液圧Ｐ*がＳ９０において決定された目標液圧Ｐrefに達するまで電流が漸増させられる。この場合には、Ｓ９６〜９９が実行されないため、データ対が取得されることがない。漏れが大きい場合には、データ対が取得されない方が望ましいこともあるのである。
なお、異物除去制御が行われた後に（Ｓ２０２の実行の後に）、保持フラグがセットされるようにして、保持状態が設定されるようにすることもできる。異物除去制御が行われた後には、勾配計測時間において検出されたブレーキシリンダ液圧に基づいて取得された変化勾配の絶対値｜ΔＰ*｜は小さくなると考えられるからである。
また、前輪側の増圧リニアバルブ８０，８１についての作動特性が取得される場合に限らず、減圧リニアバルブ９０，９１、後輪側の増圧リニアバルブ８２，８３，減圧リニアバルブ９２，９３についての作動特性が取得される場合も同様である。
【００６６】
異物除去制御において、Ｓ２５１において、漏れが大きいとされたリニアバルブに開度が最大となる電流が供給される。本実施例においては、常閉弁については最大の電流が供給され、常開弁については０とされる。Ｓ２５２において、設定時間が経過したか否かが判定される。設定時間の間、開度が最大に保たれるのであり、それによって、大きな流量で作動液が流れ、異物を除去し、弁子の弁座に対する相対姿勢を正規な姿勢とすることができる。設定時間の経過後、Ｓ２５３において、供給電流が所定の電流に戻される。例えば、異物除去制御が行われる以前の電流としたり、その時点の目標液圧より小さい液圧となるような電流としたりすること等ができる。
なお、異物が介在していると推定されるバルブに限らず、増圧リニアバルブと減圧リニアバルブとの両方の開度を大きくすれば、作動液がより一層流れ易くなるため、異物を除去し易くなる。
【００６７】
さらに、作動特性は、リニアバルブの供給電流のフィードバック制御に利用されても、フィードフォワード制御に利用されてもよい。
また、上記実施例においては、ブレーキシリンダ液圧の制御において、目標液圧がリニアバルブが閉状態から開状態に切り換えられた場合に変化させられるようにされていたが、電流探索状態に切り換えられる場合に変化させられるようにすることもできる等、リニアバルブへの供給電流の制御の態様は、上記実施例におけるそれに限らない。
その他、液圧ブレーキはドラムブレーキとする等本発明は、前述に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本発明の一実施例である液圧制御装置において取得された作動特性の一例を示す図である。
【図２】上記液圧制御装置を含む液圧ブレーキ装置の回路図である。
【図３】上記液圧ブレーキ装置に含まれる液圧ブレーキの断面図である。
【図４】上記液圧制御装置に含まれる常閉のリニアバルブの断面図である。
【図５】上記常閉のリニアバルブの作動特性テーブルを表すマップである。
【図６】上記液圧制御装置に含まれる常開のリニアバルブの断面図である。
【図７】上記常開のリニアバルブの作動特性テーブルを表すマップである。
【図８】上記液圧制御装置のブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された供給電流制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ブレーキＥＣＵの記憶部に記憶された作動特性学習プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ２２の学習前制御）を表すフローチャートである。
【図１１】上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ２３のデータ対取得）を表すフローチャートである。
【図１２】データ対取得対象バルブが、前輪の増圧リニアバルブである場合の上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ５２）を表すフローチャートである。
【図１３】データ対取得対象バルブが、前輪の減圧リニアバルブである場合の上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ５３）を表すフローチャートである。
【図１４】データ対取得対象バルブが、後輪の増圧リニアバルブである場合の図１２のフローチャートで表される実行に対応する実行を表すフローチャートである。
【図１５】データ対取得対象バルブが、後輪の減圧リニアバルブである場合の図１３のフローチャートで表される実行に対応する実行を表すフローチャートである。
【図１６】上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ２４の適否判定）を表すフローチャートである。
【図１７】上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ２８の適否判定）を表すフローチャートである。
【図１８】作動特性が取得される場合の、リニアバルブへの供給電流の制御とブレーキシリンダ液圧との関係を示す図である。
【図１９】ブレーキシリンダ液圧が増減させられる場合のリニアバルブへの供給電流の制御の状態を示す図である。
【図２０】増圧リニアバルブへの供給電流が０にされた後のブレーキシリンダ液圧の変化の状態を示す図である。
【図２１】学習前制御の効果を示す図である。
【図２２】常開の減圧リニアバルブへの供給電流とブレーキシリンダ液圧との関係を示す図である。
【図２３】データ対取得対象バルブが、前輪の増圧リニアバルブである場合の上記作動特性学習プログラムの一部（Ｓ５２）の別の態様を表すフローチャートである。
【図２４】上記プログラムの一部（Ｓ２０２）を現すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６９】
８０〜８３：増圧リニアバルブ  ９０〜９３：減圧リニアバルブ  １００、１０２：コイル  ２００：ブレーキＥＣＵ  ２１６：ブレーキシリンダ液圧センサ  ２２０：液圧源液圧センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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