(57)【要約】【課題】要求制動量の増加勾配が大きい場合の制御遅れと、要求制動量の増加勾配が小さい場合の制御の乱れとを共に良好に回避し得るブレーキ制御装置を得る。【解決手段】要求減速度Ｇｒｅｆｔ（Ｓ１）に基づいて仮目標液圧Ｐｒｅｆａを決定する（Ｓ３）。仮目標液圧Ｐｒｅｆａの勾配を第一制限勾配Ｌ１に制限して補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを決定する（Ｓ４）。仮目標液圧Ｐｒｅｆａから補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを差し引いた仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上でなければ（Ｓ５，Ｓ６）、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂをそのまま本目標液圧Ｐｒｅｆｃに決定し（Ｓ７）、設定値以上であれば、制限勾配を第二制限勾配Ｌ２に変更して本目標液圧Ｐｒｅｆｃを演算する（Ｓ８）。【選択図】図２
2006021752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪に加えられるべき制動量である要求制動量に基づいて車輪の目標制動量を決定し、実際の制動量である実制動量が目標制動量に近づくように制御するブレーキ制御装置であって、
前記要求制動量に基づいて仮目標制動量を決定する仮目標制動量決定部と、
その仮目標制動量決定部により決定された仮目標制動量に補正規則に従って補正を施し、その補正の前と後とにおける前記仮目標制動量の変化状態が設定変化状態範囲内である場合にはその仮目標制動量を前記目標制動量に決定し、変化状態が設定変化状態範囲から外れる場合には前記補正規則とは変化の抑制の程度が異なる補正によって前記目標制動量を決定する目標制動量決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ制御装置。
【請求項２】
前記目標制動量決定部が、
前記仮目標制動量決定部により決定された前記仮目標制動量に、少なくとも、前記補正規則としての第一補正規則と、その第一補正規則より増加の抑制の程度が緩い第二補正規則とのいずれかに従って補正を施し、前記目標制動量を取得する補正部と、
その補正部による前記第一補正規則に従った補正により取得された前記目標制動量と前記仮目標制動量との偏差が設定偏差範囲から外れる場合には、前記変化状態が前記設定変化状態範囲から外れるとして、前記補正部における補正規則を前記第一補正規則から第二補正規則に変更する補正規則変更部と
を含む請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項３】
前記補正部が、前記仮目標制動量の増加勾配が制限勾配より小さい場合にはその仮目標制動量を前記目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を第一制限勾配に抑えて前記目標制動量を決定する増加勾配制限部を含み、前記補正規則変更部が、前記増加勾配の抑制の程度が設定程度以上である場合に、前記制限勾配を前記第一制限勾配より大きい第二制限勾配に変更する制限勾配変更部を含む請求項２記載のブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記目標制動量決定部が、
前記仮目標制動量決定部により決定された前記仮目標制動量に前記補正規則としての第一補正規則に従って補正を施し、補正目標制動量を取得する補正部と、
その補正部により補正された補正目標制動量と前記仮目標制動量との偏差に基づいて補正目標制動量または仮目標制動量を第二補正規則に従って補正し、前記目標制動量としての本目標制動量とする本目標制動量決定部と
を含む請求項１記載のブレーキ制御装置。
【請求項５】
ブレーキ操作部材の操作状態を表す物理量を検出する操作状態検出部と、
その操作状態検出部により検出された物理量に基づいて前記要求制動量を決定する操作状態依拠決定部と
を含む請求項１ないし４のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項６】
車両の挙動を表す物理量を検出する車両挙動検出部と、
その車両挙動検出部により検出された物理量に基づいて前記要求制動量を決定する車両挙動依拠決定部と
を含む請求項１ないし５のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
【請求項７】
前記制限勾配変更部が、前記増加勾配の抑制の程度が大きいほど第二制限勾配を大きくする勾配抑制程度対応変更部を含む請求項３記載のブレーキ制御装置。
【請求項８】
前記要求制動量と一対一に対応する物理量を検出する検出部と、
その検出部により検出された物理量に基づいて前記要求制動量を決定する検出結果依拠決定部と、
前記検出部が検出した物理量または前記検出結果依拠決定部により決定された要求制動量の高周波成分を除去するローパスフィルタ部と
を含む請求項３記載のブレーキ制御装置。
【請求項９】
前記ローパスフィルタ部が、除去周波数域の下限値が第一周波数である第一ローパスフィルタ部と、除去周波数域の下限値が前記第一周波数より大きい第二周波数である第二ローパスフィルタ部とを備え、前記制限勾配変更部が、前記第一ローパスフィルタ部による処理結果と、前記第二ローパスフィルタ部による処理結果とに依拠して前記制限勾配の変更を行うフィルタ処理結果依拠変更部を含む請求項８記載のブレーキ制御装置。
【請求項１０】
前記フィルタ処理結果依拠変更部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と、
前記第二仮目標制動量から第一仮目標制動量を差し引いた第一・第二仮目標制動量偏差が大きい場合には、小さい場合に比較して、前記目標制動量の制限勾配を大きくする第一・第二仮目標制動量偏差依拠変更部と
を含む請求項９記載のブレーキ制御装置。
【請求項１１】
前記フィルタ処理結果依拠変更部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と、
前記第一仮目標制動量の増加勾配が制限勾配より小さい場合にはその第一仮目標制動量を目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を制限勾配に抑えて目標制動量を決定する第一仮目標制動量依拠決定部と、
(a)前記増加勾配の抑制の程度として、前記第二仮目標制動量から前記第一仮目標制動量依拠決定部により決定された前記目標制動量を差し引いた第二仮目標制動量偏差を使用する第二仮目標制動量偏差依拠変更部と、(b)前記増加勾配の抑制の程度として、前記第二仮目標制動量の増加勾配から前記前記第一仮目標制動量依拠決定部により決定された前記目標制動量の増加勾配を差し引いた第二仮目標制動量勾配偏差を使用する第二仮目標制動量勾配依拠変更部ととの少なくとも一方と
を含み、かつ、前記第一仮目標制動量決定部と前記第一仮目標制動量依拠決定部とが前記目標制動量決定部としても機能する請求項９または１０記載のブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を制動するブレーキを制御する装置に関し、詳しくは、ブレーキ制御装置の制御性の改善に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両を制動するブレーキシステムは、制動量を増加させる際、車輪に加えられるべき制動量である要求制動量に基づいて車輪の目標制動量を決定し、実際の制動量である実制動量が目標制動量に近づくように制御するブレーキ制御装置を備えたものとされることが多い。下記特許文献１にはその一例が記載されている。このブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダルと、そのブレーキペダルの操作ストロークを検出するストロークセンサ、ブレーキペダルの操作力に対応するマスタシリンダの液圧を検出するマスタ圧センサ、ブレーキシリンダにより作動させられて車輪の回転を抑制するブレーキ、動力液圧源、マスタシリンダまたは動力液圧源の液圧を制御する液圧制御弁装置、およびその液圧制御弁装置を制御することによってブレーキを制御するブレーキ制御装置を含むものである。ブレーキ制御装置は、ストロークセンサおよびマスタ圧センサの検出値に基づいて運転者の要求制動量を求め、その要求制動量に対応するブレーキシリンダの液圧である目標液圧を決定し、ブレーキシリンダの液圧を検出するブレーキシリンダ圧センサの検出値（実液圧）が目標液圧に近づくように、液圧制御弁装置を制御する。
【特許文献１】特開２００３−２０５８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記特許文献１に記載のブレーキシステムにおいては、ブレーキ制御装置が、ブレーキ操作部材の操作状態に基づいて運転者が要求する要求制動量を求め、求めた要求制動量に基づいて目標制動量たる目標液圧を決定するのであるが、目標制動量を要求制動量の増加に敏感に応答して変化するように決定すると、制動量の制御が乱れ、甚だしい場合には発散してしまう恐れがある。それを確実に回避し得るように目標制動量を決定すると、要求制動量の増加勾配が大きい場合に制御遅れが大きくなり、十分な制御精度が得られない。この問題は、要求制動量が、制動時に車輪のスリップが過大になることを防止するアンチロック制御、加速時に車輪のスリップが過大になることを防止するトラクション制御、あるいは車両を操舵装置の操作通りに走行させるためにブレーキを制御するビークルスタビリティ制御等における制動量増加時における要求制動量である場合にも同様に存在する。本発明は、以上の事情を背景として、制御の乱れと、要求制動量の増加勾配が大きい場合の制御遅れとを共に良好に回避し得るブレーキ制御装置を得ることを課題として為されたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題は、車輪に加えられるべき制動量である要求制動量に基づいて車輪の目標制動量を決定し、実際の制動量である実制動量が目標制動量に近づくように制御するブレーキ制御装置を、(a)前記要求制動量に基づいて仮目標制動量を決定する仮目標制動量決定部と、(b)その仮目標制動量決定部により決定された仮目標制動量に補正規則に従って補正を施し、その補正の前と後とにおける前記仮目標制動量の変化状態が設定変化状態範囲内である場合にはその仮目標制動量を前記目標制動量に決定し、変化状態が設定変化状態範囲から外れる場合には前記補正規則とは変化の抑制の程度が異なる補正によって前記目標制動量を決定する目標制動量決定部とを含むものとすることによって解決される。
【０００５】
ブレーキは、液圧によって作動する液圧ブレーキ、電動モータによって作動する電動ブレーキ等いかなる種類のものであっても差し支えない。また、要求制動量は、ブレーキ操作部材の操作状況等、運転者の意図に基づいて決まるものであっても、車輪のスリップ状態や車両のヨーレイト偏差（実ヨーレイトの基準ヨーレイトからの偏差）等、車両の挙動に基づいて決まるものであってもよい。前者は、車両の通常制動時における要求制動量であり、後者は車両の挙動制御時における要求制動量である。要求制動量は、例えば、要求減速度，要求制動トルク，要求制動力，要求制動液圧，電動モータの要求駆動トルク等として求められ、目標制動量も同様に目標減速度，目標制動トルク，目標制動力，目標制動液圧，目標駆動トルク等として決定される。その際、要求制動量と目標制動量とが種類を同じくするものであることは不可欠ではなく、例えば、要求制動量が要求制動トルクである場合に、目標制動量が目標制動液圧として決定されてもよい。
【０００６】
本発明に係るブレーキ制御装置においては、仮目標制動量決定部により要求制動量に基づいて仮目標制動量が決定され、その仮目標制動量が目標制動量決定部により補正されて目標制動量とされる。その際、目標制動量決定部は、仮目標制動量決定部により決定された仮目標制動量を補正規則に従って補正し、その補正の前と後とにおける仮目標制動量の変化状態が設定変化状態範囲内である場合には、その仮目標制動量を目標制動量に決定する。それに対し、上記変化状態が設定変化状態範囲から外れる場合には、前記補正規則とは増加の抑制の程度が異なる補正によって目標制動量を決定する。「前記補正規則とは増加の抑制の程度が異なる補正」は、抑制の程度が増大する補正でも減少する補正でもよい。
【発明の効果】
【０００７】
要求制動量に基づいて決定された仮目標制動量に補正規則に従う補正を施し、それによって得られた補正後の仮目標制動量の、補正前の仮目標制動量からの変化状態を求めれば、補正が適切であったか否かを判定することができる。変化状態が設定変化状態範囲内であれば補正は適切であることになり、変化状態が設定変化状態範囲から外れれば、補正が不適切であることになる。したがって、補正が適切である場合にはその補正を継続し、不適切である場合には補正の仕方を変えることによって、要求制動量の変化が大きい場合の制御遅れと、要求制動量の変化が小さい場合の無用な制御の乱れとを共に良好に回避することができる。
【発明の態様】
【０００８】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。請求可能発明は、少なくとも、請求の範囲に記載された発明である「本発明」ないし「本願発明」を含むが、本願発明の下位概念発明や、本願発明の上位概念あるいは別概念の発明を含むこともある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載された
ものに限定する趣旨ではない。すなわち、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。
【０００９】
なお、以下の各項において、（１）項が請求項１に相当し、（２）項が請求項２に、（３）項が請求項３に、（４）項が請求項４に、（５）項と（６）項とを合わせたものが請求項５に、（５）項と（７）項とを合わせたものが請求項６に、（１１）項が請求項７に、（１３）項が請求項８に、（１４）項と（１６）項とを合わせたものが請求項９に、（１７）項が請求項１０に、（１８）項と（１９）項との少なくとも一方が請求項１１にそれぞれ相当する。
【００１０】
（１）車輪に加えられるべき制動量である要求制動量に基づいて車輪の目標制動量を決定し、実際の制動量である実制動量が目標制動量に近づくように制御するブレーキ制御装置であって、
前記要求制動量に基づいて仮目標制動量を決定する仮目標制動量決定部と、
その仮目標制動量決定部により決定された仮目標制動量に補正規則に従って補正を施し、その補正の前と後とにおける前記仮目標制動量の変化状態が設定変化状態範囲内である場合にはその仮目標制動量を前記目標制動量に決定し、変化状態が設定変化状態範囲から外れる場合には前記補正規則とは変化の抑制の程度が異なる補正によって前記目標制動量を決定する目標制動量決定部と
を含むことを特徴とするブレーキ制御装置。
（２）前記目標制動量決定部が、
前記仮目標制動量決定部により決定された前記仮目標制動量に、少なくとも、前記補正規則としての第一補正規則と、その第一補正規則より増加の抑制の程度が緩い第二補正規則とのいずれかに従って補正を施し、前記目標制動量を取得する補正部と、
その補正部による前記第一補正規則に従った補正により取得された前記目標制動量と前記仮目標制動量との偏差が設定偏差範囲から外れる場合には、前記変化状態が前記設定変化状態範囲から外れるとして、前記補正部における補正規則を前記第一補正規則から第二補正規則に変更する補正規則変更部と
を含む(1)項に記載のブレーキ制御装置。
本項のブレーキ制御装置においては、仮目標制動量決定部により要求制動量に基づいて仮目標制動量が決定され、その仮目標制動量が補正部により補正されて目標制動量とされる。補正部は、第一補正規則に従って、仮目標制動量を要求制動量に対する応答性を抑えたものに補正して目標制動量とする。そして、その目標制動量と仮目標制動量との偏差が設定偏差範囲から外れる場合には、補正規則変更部が補正部における補正規則を第一補正規則から、要求制動量に対する応答性の抑制がより緩い第二補正規則に変更する。補正規則の変更は、補正の仕方自体の変更と、補正規則に含まれる数値の変更との少なくとも一方を含む。
補正規則が変更された場合、直ちに新しい補正規則に従って補正部により仮目標制動量が補正し直されるようにしてもよく、次回から新しい補正規則に従って仮目標制動量が補正されるようにしてもよい。さらに、補正部により、常時、複数の補正規則に従った補正が行われており、補正規則が変更された（すなわち補正規則の選択が変更された）場合には、その変更後の補正規則により補正された目標制動量が選択されるようにしてもよい。
また、補正規則が一旦第一規則から第二規則に変更された後、１回の制動の終了後に自動的に第一補正規則に戻されるようにしてもよく、変更された第二補正規則による補正が不適切になった場合に第一補正規則に変更されるようにしてもよい。
偏差が大きいということは補正が強過ぎることを表すとして補正を緩めるように第一補正規則から第二補正規則への変更を行えば、要求制動量の増加勾配が大きい場合には目標制動量の増加勾配も大きくされ、要求制動量の増加勾配が小さい場合には目標制動量の増加勾配も小さくされることとなって、要求制動量の変化勾配が大きい場合の制御遅れと、要求制動量の変化勾配が小さい場合の無用な制御の乱れとが共に良好に回避される。換言すれば、補正部における補正規則が、目標制動量の変化勾配の大小が要求制動量の変化勾配の大小と対応する結果となるものに変更されるのである。
（３）前記補正部が、前記仮目標制動量の増加勾配が制限勾配より小さい場合にはその仮目標制動量を前記目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を第一制限勾配に抑えて前記目標制動量を決定する増加勾配制限部を含み、前記補正規則変更部が、前記増加勾配の抑制の程度が設定程度以上である場合に、前記制限勾配を前記第一制限勾配より大きい第二制限勾配に変更する制限勾配変更部を含む (2)項に記載のブレーキ制御装置。
本項のブレーキ制御装置においては、仮目標制動量決定部が、要求制動量に応じた仮目標制動量を決定し、その仮目標制動量の増加勾配が第一制限勾配より小さい場合には、増加勾配制限部が、その仮目標制動量を前記目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を第一制限勾配に抑えて目標制動量を決定する。そして、増加勾配の抑制の程度が設定程度以上である場合に、増加勾配を第一制限勾配に抑えた制限が強すぎたとして、制限勾配変更部が制限勾配を大きいものに変更する。したがって、目標制動量決定部が、増加勾配を通常より大きい制限勾配に制限する状態となり、増加勾配の過度の抑制が緩められる。それにより、要求制動力の増加勾配が大きい場合の制御遅れと、増加勾配が小さい場合の制御の乱れとが共に良好に回避される。
例えば、運転者によるブレーキ操作部材の操作速度が大きい場合には、制限勾配が大きくされて制御遅れが良好に回避され、操作速度が小さい場合には、制限勾配が小さくされて無用な制御の乱れが回避される。必要があれば、ブレーキ操作部材のブレーキを作用状態にするための操作が前半においては速やかに行われ、後半においては緩やかに行われる場合、前半においては制限勾配が大きくされ、後半においては小さくされて、前半における制御遅れの回避と、後半における実制動量のオーバシュートの抑制とが共に実現されるようにすることも可能である。
（４）前記目標制動量決定部が、
前記仮目標制動量決定部により決定された前記仮目標制動量に前記補正規則としての第一補正規則に従って補正を施し、補正目標制動量を取得する補正部と、
その補正部により補正された補正目標制動量と前記仮目標制動量との偏差に基づいて補正目標制動量または仮目標制動量を第二補正規則に従って補正し、前記目標制動量としての本目標制動量とする本目標制動量決定部と
を含む(1)項に記載のブレーキ制御装置。
例えば、(2)項の発明において目標制動量と仮目標制動量との偏差に基づいて決まる第二補正規則により仮目標制動量を補正して目標制動量を取得する部分や、目標制動量を第二補正規則に従ってさらに補正して目標制動量を取得する部分等が本目標制動量決定部であると考えると本項の発明になる。その場合、本目標制動量決定部の第二補正規則は、例えば、上記偏差が小さい場合には、補正部による補正が適正であるとして、補正目標制動量をそのまま本目標制動量に決定する一方、上記偏差が大きい場合には、補正部の補正が不適切であるとして、一旦補正された補正目標制動量をもう一度補正し、あるいは、仮目標制動量を改めて補正し直すか、次回から補正部に代わって仮目標制動量に補正部とは異なる補正を施して、適切な本目標制動量を決定するものとすることができる。本目標制動量決定部は、偏差の大きさに基づいて目標制動量または仮目標制動量の補正を行うか否かを決定するもの（２段補正部）とすることも、上記偏差の大きさに応じた量補正するもの（連続的補正部、または３段階以上の段階補正を行う多段階補正部）とすることも可能である。
また、本項の発明は、(3)項の発明における「増加勾配制限部」による第一制限勾配を使用した目標制動量の決定が、本項の発明における「補正部」による補正に相当し、「増加勾配制限部」による第二制限勾配を使用した目標制動量の決定が「本目標制動量決定部」による補正に相当すると考えることもでき、(3)項の発明における「増加勾配制限部」は本項における「補正部」を内蔵しており、本項における「本目標制動量決定部」は(3)項の発明における「制限勾配変更部」を内蔵していることになる。
（５）要求制動量と一対一に対応する物理量を検出する検出部と、
その検出部により検出された物理量に基づいて前記要求制動量を決定する検出結果依拠決定部と
を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
上記物理量としては、例えば、ブレーキ操作部材の操作ストローク，操作速度，操作力，マスタシリンダ圧等、運転者の制動意図を表す物理量を採用したり、車輪のスリップ量，スリップ率等車輪のスリップ状態や、車体のヨーレイト偏差（実ヨーレイトの、操舵部材の操作量と車両の走行速度とに基づいて決まる基準ヨーレイトからの偏差），横加速度偏差（実横加速度の、操舵部材の操作量と車両の走行速度とに基づいて決まる基準横加速度からの偏差）等操縦安定性などの車両挙動を表す物理量を採用したり、あるいはそれら運転者の制動意図や車両挙動を表す物理量に対応して一義的に決まる物理量を採用したりすることができる。
本項ないし(7)項の各々に記載の特徴は(8)項以降の特徴と組み合わせて採用することができる。
（６）前記検出部が、ブレーキ操作部材の操作状態を表す物理量を検出する操作状態検出部を含み、検出結果依拠決定部が操作状態依拠決定部を含む(5)項に記載のブレーキ制御装置。
（７）前記検出部が、車両の挙動を表す物理量を検出する車両挙動検出部を含み、検出結果依拠決定部が車両挙動依拠決定部を含む(4)項または(5)項に記載のブレーキ制御装置。
（８）前記制限勾配変更部が、前記増加勾配の抑制の程度として、前記仮目標制動量から増加勾配を前記第一制限勾配に制限して決定された前記目標制動量を差し引いた仮目標制動量偏差を使用する仮目標制動量偏差依拠変更部を含む(3)項に記載のブレーキ制御装置。
仮目標制動量から、増加勾配を第一制限勾配に制限して決定された目標制動量を差し引いた仮目標制動量偏差が大きい場合は、小さい場合に比較して、増加勾配の抑制の程度が大きいとすることができる。
（９）前記制限勾配変更部が、前記増加勾配の抑制の程度として、前記仮目標制動量の増加勾配から前記制限勾配を差し引いた増加勾配偏差を使用する仮目標制動量勾配依拠変更部を含む(3)項または(8)項に記載のブレーキ制御装置。
仮目標制動量の増加勾配から制限勾配を差し引いた増加勾配偏差が大きい場合は、小さい場合に比較して、増加勾配の抑制の程度が大きいとすることができる。なお、一定時間内における仮目標制動量の変化量、例えば、仮目標制動量が一定のサイクルタイム毎に１つ取得される場合の前回値と今回値との差も、「増加勾配」の一種であるとする。仮目標制動量の増加勾配偏差に基づけば、仮目標制動量偏差に基づく場合より早期に増加勾配の抑制の程度の適否を知ることができるが、反面、仮目標制動量が含んでいるノイズの影響を受け易い。したがって、仮目標制動量増加勾配偏差と仮目標制動量偏差との両方を加味して、増加勾配の抑制の程度の適否が判定されるようにすることが望ましい。この態様が、本項が前項に従属する態様の一つである。
（１０）前記制限勾配変更部が、前記第一制限勾配より一定値大きい制限勾配を第二制限勾配とする２段変更部を含む(3)項，(8)項または(9)項に記載のブレーキ制御装置。
（１１）前記制限勾配変更部が、前記増加勾配の抑制の程度が大きいほど第二制限勾配を大きくする勾配抑制程度対応変更部を含む(3)項，(8)項ないし(10)項のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
勾配抑制程度対応変更部は、仮目標制動量，要求制動量，あるいは要求制動量と仮目標制動量との一方の他方に対する偏差等の全領域で、増加勾配の抑制の程度が大きいほど第二制限勾配を大きくするものとすることも、限られた領域でそのようにするものとすることもできる。後者の場合には、上記限られた領域以外においては２段変更部によって制限勾配が変更されるようにすることが可能であり、その場合、２段変更部による制限勾配の段部が、勾配抑制程度対応変更部により変更される制限勾配によりつながれるようにすることも可能である。この態様も、本項が前項に従属する態様の一例である。
（１２）前記目標制動量決定部が、前記仮目標制動量の今回値と、前記仮目標制動量の前回値に前記制限勾配に対応する増分を加えた値と、０との３者のうちの中間の値を前記目標制動量とする中間値選択部を含む(3)項，(8)項ないし(11)項のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
（１３）前記要求制動量と一対一に対応する物理量を検出する検出部と、
その検出部により検出された物理量に基づいて前記要求制動量を決定する検出結果依拠決定部と、
前記検出部が検出した物理量または前記検出結果依拠決定部により決定された要求制動量の高周波成分を除去するローパスフィルタ部と
を含む(3)項，(8)項ないし(12)項のいずれかに記載のブレーキ制御装置。
検出部が検出した物理量または検出結果依拠決定部が決定した要求制動量の高周波成分をローパスフィルタ部で除去すれば、物理量の検出結果に含まれるノイズを除去することができる。
（１４）前記ローパスフィルタ部として、除去周波数域の下限値が第一周波数である第一ローパスフィルタ部と、除去周波数域の下限値が前記第一周波数より大きい第二周波数である第二ローパスフィルタ部とを含む(13)項に記載のブレーキ制御装置。
除去周波数域の下限値が互いに異なる第一，第二ローパスフィルタを使用すれば、一つのローパスフィルタによる場合より、例えば、次項以下において説明するようにノイズの除去を適切に行うことができる。
（１５）前記目標制動量決定部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と
を含む(14)項に記載のブレーキ制御装置。
第一，第二仮目標制動量決定部は、(i)検出部により検出され、第一，第二ローパスフ
ィルタ部によりそれぞれ高周波成分を除去された物理量に基づいて検出結果依拠決定部により決定された要求制動量に基づいて、第一，第二仮目標制動量を決定し、あるいは、(ii)検出部により検出された物理量に基づいて検出結果依拠決定部により決定され、第一，第二ローパスフィルタ部によりそれぞれ高周波成分を除去された第一，第二要求制動量に基づいて、第一，第二仮目標制動量を決定する。
（１６）前記制限勾配変更部が、前記第一ローパスフィルタ部による処理結果と、前記第二ローパスフィルタ部による処理結果とに依拠して前記制限勾配の変更を行うフィルタ処理結果依拠変更部を含む(14)項に記載のブレーキ制御装置。
本項の態様が、第一，第二ローパスフィルタを使用してノイズの除去を適切に行う一態様である。
（１７）前記フィルタ処理結果依拠変更部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と、
前記第二仮目標制動量から第一仮目標制動量を差し引いた第一・第二仮目標制動量偏差が大きい場合には、小さい場合に比較して、前記目標制動量の制限勾配を大きくする第一・第二仮目標制動量偏差依拠変更部と
を含む(16)項に記載のブレーキ制御装置。
第一ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定された第一仮目標制動量は、第二ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定された第二仮目標制動量に比較して、ノイズの影響の少ないものとなるが、同時に遅れの大きいものとなる。したがって、第一・第二仮目標制動量偏差が大きい場合には、小さい場合に比較して、要求制動量の増加勾配が大きいと考えることができ、目標制動量の制限勾配を大きくすることが望ましい。
（１８）前記フィルタ処理結果依拠変更部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と、
前記第一仮目標制動量の増加勾配が制限勾配より小さい場合にはその第一仮目標制動量を目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を制限勾配に抑えて目標制動量を決定する第一仮目標制動量依拠決定部と、
前記増加勾配の抑制の程度として、前記第二仮目標制動量から前記第一仮目標制動量依拠決定部により決定された前記目標制動量を差し引いた第二仮目標制動量偏差を使用する第二仮目標制動量偏差依拠変更部と
を含み、かつ、前記第一仮目標制動量決定部と前記第一仮目標制動量依拠決定部とが前記目標制動量決定部としても機能する(15)項に記載のブレーキ制御装置。
第二ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定された第二仮目標制動量から、第一ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定された第一仮目標制動量を差し引いた第二仮目標制動量偏差が、設定第二目標制動量偏差より大きい場合には、増加勾配の抑制の程度が設定程度以上であるとして、制限勾配が第一制限勾配から、それより大きい第二制限勾配に変更される。
第一仮目標制動量は、第一ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定されるものである。一方、第二仮目標制動量は、除去周波数域の下限値が大きい第二周波数である（すなわち遅れの少ない）第二ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定されるものである。そして、第二仮目標制動量偏差依拠変更部は、増加勾配の抑制の程度として、第二仮目標制動量から第一仮目標制動量を差し引いた第二仮目標制動量偏差を使用するものであるから、本項に係るフィルタ処理結果依拠変更部は、第一ローパスフィルタ部による処理結果と第二ローパスフィルタ部による処理結果とに依拠して制限勾配の変更を行うものであることになる。
第二仮目標制動量偏差に基づけば、増加勾配の抑制の程度が設定程度以上であるか否かを早期に判定することができ、除去周波数域の下限値が小さい第一周波数である（すなわち、ノイズは少ないが遅れが大きい）第一ローパスフィルタ部により処理された物理量または要求制動量に基づいて決定される第一仮目標制動量に基づいて目標制動量が決定される場合に比較して、応答性向上の限界を押し上げることができる。
（１９）前記フィルタ処理結果依拠変更部が、
前記第一ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第一仮目標制動量を決定する第一仮目標制動量決定部と、
前記第二ローパスフィルタ部により処理された前記物理量または前記要求制動量に基づいて前記仮目標制動量としての第二仮目標制動量を決定する第二仮目標制動量決定部と、
前記第一仮目標制動量の増加勾配が制限勾配より小さい場合にはその第一仮目標制動量を目標制動量とし、大きい場合には増加勾配を制限勾配に抑えて目標制動量を決定する第一仮目標制動量依拠決定部と、
前記増加勾配の抑制の程度として、前記第二仮目標制動量の増加勾配から前記第一仮目標制動量依拠決定部により決定された前記目標制動量の増加勾配を差し引いた第二仮目標制動量勾配偏差を使用する第二仮目標制動量勾配依拠変更部と
を含み、かつ、前記第一仮目標制動量決定部と前記第一仮目標制動量依拠決定部とが前記目標制動量決定部としても機能する(16)項または(18)項に記載のブレーキ制御装置。
第二仮目標制動量の増加勾配から目標制動量の増加勾配を差し引いた第二目標制動量勾配偏差が、設定第二目標制動量勾配偏差より大きい場合には、増加勾配の抑制の程度が設定程度以上であるとして、制限勾配が第一制限勾配から、それより大きい第二制限勾配に変更される。増加勾配の抑制の程度として、第二目標制動量偏差が使用される場合と、第二仮目標制動量勾配偏差が使用される場合との関係に関しては、前記(9)項に関連して行った説明が当てはまる。
【実施例】
【００１１】
以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ説明する。なお、請求可能発明は、下記実施例の他、上記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更を施した態様で実施することができる。
【００１２】
一実施例としてのブレーキ制御装置を備えた車両用ブレーキシステムを図１に示す。このブレーキシステムは、ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル１０，２つの加圧室を含むマスタシリンダ１２，動力により作動させられる動力液圧源１４，左右前後に位置する車輪にそれぞれに設けられた液圧ブレーキ１６〜１９等を含む。
液圧ブレーキ１６〜１９は、それぞれブレーキシリンダ２２〜２５を備え、ブレーキシリンダ２２〜２５の液圧によって作動させられる。本実施例においては、車輪とともに回転するブレーキディスク２２ｂ〜２５ｂに、非回転体に保持された摩擦材としてのブレーキパッドを液圧によって押し付けるディスクブレーキである。
【００１３】
マスタシリンダ１２は、２つの加圧ピストンを含むものであり、２つの加圧ピストンのそれぞれの前方の液圧室には運転者によるブレーキペダル１０の操作によって、その操作力に応じた液圧が発生させられる。マスタシリンダ１２の２つの加圧室には、それぞれ、マスタ通路２６，２７を介して左右前輪のブレーキシリンダ２２，２３が接続されている。マスタ通路２６，２７の途中には、それぞれ、マスタ遮断弁２９，３０が設けられている。マスタ遮断弁２９，３０は常開の電磁開閉弁である。
また、動力液圧源１４には、４つのブレーキシリンダ２２〜２５がポンプ通路３６を介して接続されている。ブレーキシリンダ２２〜２５には、マスタシリンダ１２から遮断された状態で動力液圧源１４から液圧が供給され、液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ブレーキシリンダ２２〜２５の液圧は液圧制御弁装置３８により制御される。
このように、左右前後輪のブレーキシリンダ２２〜２５は、動力液圧源１４の液圧によって作動可能なものであるが、左右前輪のブレーキシリンダ２２，２３は、マスタシリンダ１２の液圧（マスタ圧と称する）によっても作動可能である。
【００１４】
動力液圧源１４は、ポンプ６６およびそのポンプ６６を駆動するポンプモータ６８を備えたポンプ装置６９を含む。ポンプ６６の吸入側は吸入通路７０を介してマスタリザーバ７２（以下、リザーバ７２と略称する）に接続され、吐出側にはアキュムレータ７４が接続されている。ポンプ６６によってリザーバ７２の作動液が汲み上げられてアキュムレータ７４に供給され、加圧された状態で蓄えられる。また、ポンプ６６の吐出側の部分と吸入側の部分７３とが戻し通路としてのリリーフ通路７６によって接続されている。リリーフ通路７６にはリリーフ弁７８が設けられている。リリーフ弁７８は、高圧側であるポンプ６６の吐出側の液圧（吐出圧）が設定圧を超えると閉状態から開状態に切り換わる。これらポンプ装置６９，アキュムレータ７４，リリーフ弁７８等によって動力液圧源１４が構成されている。
【００１５】
液圧制御弁装置３８は、ポンプ通路３６に設けられた電磁制御弁としての増圧リニアバルブ１００〜１０３と、ブレーキシリンダ２２〜２５とリザーバ７２とを直接接続する減圧通路１０４に設けられた電磁制御弁としての減圧リニアバルブ１１０〜１１３とを含む。これら増圧リニアバルブ１００〜１０３と減圧リニアバルブ１１０〜１１３との制御によりブレーキシリンダ２２〜２５の液圧がそれぞれ別個独立に制御され得る。
増圧リニアバルブ１００〜１０３，減圧リニアバルブ１１０，１１１は、コイル１２０に電流が供給されない間は、閉状態にある常閉弁であるが、後輪側の減圧リニアバルブ１１２，１１３は、コイル１２２に電流が供給されない間は開状態にある常開弁である。
【００１６】
マスタ通路２６には、ストロークシミュレータ装置１８０が設けられる。ストロークシミュレータ装置１８０は、ストロークシミュレータ１８２と常閉のシミュレータ用開閉弁１８４とを含み、シミュレータ用開閉弁１８４の開閉により、ストロークシミュレータ１８２がマスタシリンダ１２に連通させられる連通状態と遮断される遮断状態とに切り換えられる。
【００１７】
上記液圧ブレーキ１６〜１９は、図１に示すように、電気制御ユニット３００の指令に基づいて制御される。電気制御ユニット３００は、コンピュータを主体とするもので、実行部３０２，記憶部３０４，入出力部３０６等を含む。入出力部３０６には、ストロークセンサ３１１，マスタ圧センサ３１４，ブレーキシリンダ圧センサ３１６，車輪速センサ３１８，液圧源液圧センサ３２０，ヨーレイトセンサ３２２，操舵角センサ３２４等が接続されるとともに、増圧リニアバルブ１００〜１０３および減圧リニアバルブ１１０，１１１のコイル１２０、減圧リニアバルブ１１２，１１３のコイル１２２、マスタ遮断弁２９，３０、シミュレータ制御弁１８４の各コイル、およびポンプモータ６８等が図示しない駆動回路を介して接続されている。
【００１８】
本ブレーキシステムにおいては、通常制動時には、マスタ遮断弁２９，３０が閉状態とされることによりブレーキシリンダ２２〜２５がマスタシリンダ１２から遮断され、動力液圧源１４の液圧により液圧ブレーキ１６〜１９が作動させられる。ストロークセンサ３１１によって検出された操作ストロークと、マスタ圧センサ３１４によって検出されたマスタ圧との少なくとも一方に基づいて運転者の要求制動量（本実施例では要求減速度）が求められ、求められた要求制動量に対応する目標制動量として、ブレーキシリンダ２２〜２５の目標液圧が決定され、そして、実制動量たるブレーキシリンダ圧センサ３１６の検出値（実際のブレーキシリンダ液圧）が目標液圧に近づくように、液圧制御弁装置３８が制御される。目標液圧に基づいて制御指令値（本実施例では各増圧リニアバルブ１００〜１０３，減圧リニアバルブ１１０〜１１３のコイル１２０，１２２への供給電流の指令値である指令電流）が決定され、コイル１２０，１２２への供給電流が制御されて、実際のブレーキシリンダ液圧が指令電流に対応する指令液圧に近づくようにされる。
【００１９】
前記電気制御ユニット３００の記憶部３０４には、本実施例の車両用ブレーキシステムを制御する種々の制御プログラムと共に目標液圧決定ルーチンが記憶させられている。以下、この目標液圧決定ルーチンについて、図２に基づいて説明する。本目標液圧決定ルーチンにおいては、複数のステップを経て目標液圧（本目標液圧）が決定される。まず、ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様である。）において、要求減速度Ｇｒｅｆｔが演算される。本実施例では、操作ストロークとマスタ圧との両方に基づいて要求減速度Ｇｒｅｆｔが求められる。すなわち、図２のＳ１における要求減速度Ｇｒｅｆｔの演算式に表されるように、操作ストロークとマスタ圧とに基づいてそれぞれ要求減速度Ｇｒｅｆｓ，Ｇｒｅｆｐが求められ、制動開始当初には操作ストロークに基づいて求められた要求減速度Ｇｒｅｆｓの比率αが大きく（例えば１００％）、その後徐々にマスタ圧に基づいて求められた要求減速度Ｇｒｅｆｐの比率（１−α）が大きくなる（例えば１００％まで増大する）ように２つの要求減速度Ｇｒｅｆｓ，Ｇｒｅｆｐが加算される。なお、Ｇｒｅｆｐは、マスタ圧センサ３１６による検出マスタ圧Ｐｍの高周波成分が電気制御ユニット３００のローパスフィルタ部により除去されたマスタ圧フィルタ値Ｐｍｆの関数であり、本実施例においては、マスタ圧フィルタ値Ｐｍｆと要求減速度Ｇｒｅｆｐとの関係を規定するマップから取得される。要求減速度Ｇｒｅｆｓも同様にマップから取得されるが、本実施例においてはストロークセンサ３１１による検出ストロークＳにはフィルタ処理が行われない。検出ストロークＳには検出マスタ圧Ｐｍほど高周波成分が含まれていないからであり、高周波成分が多い場合には、検出ストロークＳにもフィルタ処理が施され、検出ストロークフィルタ値Ｓｆが使用されるようにすることが望ましい。
【００２０】
次に、Ｓ２において、Ｓ１において演算された要求減速度Ｇｒｅｆｔが得られるように、各車輪の目標制動トルクの演算が行われる。この演算は、本実施例においては、前後左右の車輪の制動力配分が最適化されるように行われる。例えば、車両全体として必要な制動力が前後左右の車輪に、それら車輪の荷重の大きさに応じた比率で配分されるように各車輪の目標制動トルクが決定されるのであり、車両の積載状態と走行状態との少なくとも一方に応じて制動力配分が変更される。続いて、Ｓ３において、各車輪について、目標制動トルクを発生させるために必要なブレーキシリンダ２２〜２５の液圧である仮目標液圧Ｐｒｅｆａが決定される。なお、以上の目標制動トルク，制動力配分最適化，仮目標液圧の決定は、いずれも公知のものであるので詳細な説明は省略する。
【００２１】
そして、Ｓ４において、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂの決定が行われる。この決定は、仮目標液圧Ｐｒｅｆａの変化勾配を第一制限勾配Ｌ１以下に制限したものを補正目標液圧Ｐｒｅｆｂとするものである。具体的には、仮目標液圧Ｐｒｅｆａの今回値と、後述の本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に第一制限勾配Ｌ１に対応する増分（第一制限勾配Ｌ１に制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間の値（ＭＥＤ）が補正目標液圧Ｐｒｅｆｂとされる。つまり、今回の仮目標液圧Ｐｒｅｆａの増加勾配が第一制限勾配Ｌ１より小さい場合には、今回の仮目標液圧Ｐｒｅｆａがそのまま今回の補正目標液圧Ｐｒｅｆｂとされ、大きい場合には増加勾配を第一制限勾配Ｌ１に抑えて演算された液圧が今回の補正目標液圧Ｐｒｅｆｂとされるのである。
【００２２】
続いて、Ｓ５において、仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが演算される。仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆは、仮目標液圧Ｐｒｅｆａから補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを差し引いたものである。Ｓ６において、上記仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であるか否かが判定される。Ｓ６の判定がＮＯであれば、Ｓ７において、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂがそのまま本目標液圧Ｐｒｅｆｃに決定されて出力され、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００２３】
上記仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であってＳ６の判定がＹＥＳであれば、Ｓ８が実行される。Ｓ８においても増加勾配が制限されて本目標液圧Ｐｒｅｆｃが決定されるが、増加勾配の制限は前記第一制限勾配Ｌ１より大きい第二制限勾配Ｌ２に緩められる。本実施例では、仮目標液圧Ｐｒｅｆａの今回値と、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に第二制限勾配Ｌ２に対応する増分（第二制限勾配Ｌ２に制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間値が本目標液圧Ｐｒｅｆｃとされる。このようにして本目標液圧Ｐｒｅｆｃが決定されて出力され、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００２４】
本実施例においては、仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上である場合には、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂの決定の際に増加勾配を第一制限勾配Ｌ１に抑えた制限が強すぎたとして、第一制限勾配Ｌ１より大きい第二制限勾配Ｌ２に基づいて補正がし直され、本目標液圧Ｐｒｅｆｃが決定される。したがって、要求減速度の増加勾配が大きい場合には本目標液圧Ｐｒｅｆｃの増加勾配も大きくされ、要求減速度の増加勾配が小さい場合には本目標液圧Ｐｒｅｆｃの増加勾配も小さくされることとなって、要求減速度の増加勾配が大きい場合の制御遅れと、要求減速度の増加勾配が小さい場合の無用な制御の乱れとが共に良好に回避される。
【００２５】
以上の説明から明らかなように、本実施例においては、ブレーキ制御装置たる電気制御ユニット３００において、目標液圧決定ルーチンのＳ３を実行する部分が、仮目標制動量たる仮目標液圧Ｐｒｅｆａを決定する仮目標制動量決定部を構成し、Ｓ４，Ｓ７およびＳ８を実行する部分が、仮目標液圧Ｐｒｅｆａを補正目標制動量たる補正目標液圧Ｐｒｅｆｂに補正する補正部、あるいは仮目標液圧Ｐｒｅｆａの増加勾配に制限を加えて目標制動量たる本目標液圧Ｐｒｅｆｃを決定する目標制動量決定部を構成している。また、Ｓ５およびＳ６とＳ８の一部を実行する部分が、補正部の補正規則たる制限勾配を変更する補正規則変更部、あるいは目標制動量決定部における制限勾配を変更する制限勾配変更部を構成している。本実施例の制限勾配変更部は、増加勾配の抑制の程度として、仮目標制動量から、増加勾配を第一制限勾配Ｌ１に制限して決定された目標制動量を差し引いた仮目標制動量偏差を使用する仮目標制動量偏差依拠変更部とされている。また、電気制御ユニット３００の、Ｓ４およびＳ８を実行する部分がそれぞれ中間値選択部を構成している。さらに、ブレーキペダル１０の操作ストロークを検出するストロークセンサ３１１と、マスタ圧を検出するマスタ圧センサ３１４とが、それぞれ要求制動量に一対一に対応する物理量を検出する検出部たる操作状態検出部を構成し、電気制御ユニット３００の、Ｓ１を実行する部分が検出部により検出された物理量に基づいて要求制動量を決定する検出結果依拠決定部の一種である操作状態依拠決定部を構成している。
【００２６】
上記実施例においては、制限勾配変更部が、第二制限勾配Ｌ２を、第一制限勾配Ｌ１に一定値を加算した値とする２段変更部を含むものとされていたが、増加勾配の抑制の程度が大きいほど第二制限勾配を大きくする勾配抑制程度対応変更部を含むものとしてもよい。その一実施例を図３および図４に示す。図３には、図２の目標液圧決定ルーチンにおけるＳ８の代わりのステップが示されている。また、図４は、本実施例における仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆと制限勾配との関係を示すグラフである。その他のステップおよびブレーキシステム全体の構成については前記実施例と同じであるため図示，説明を省略する。
【００２７】
本実施例では、Ｓ６において、仮目標液圧Ｐｒｅｆａから補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを差し引いた仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であると判定されれば、Ｓ８において、仮目標液圧Ｐｒｅｆａの今回値と、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に可変制限勾配βに対応する増分（可変制限勾配βに制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間の値が本目標液圧Ｐｒｅｆｃとされる。可変制限勾配βは、図４のグラフから明らかなように、２つの仮目標液圧偏差Δ１，Δ２の間の領域では、仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆに応じて漸増する値とされている。したがって、２つの第一，第二制限勾配Ｌ１，Ｌ２が滑らかにつながれ、一方から他方への移行が滑らかに行われることとなる。そして、２つの仮目標液圧偏差Δ１，Δ２の間の領域以外では制限勾配が第一，第二制限勾配Ｌ１，Ｌ２のいずれかに保たれる。本実施例は、２つの仮目標液圧偏差Δ１，Δ２の間の領域以外では、制限勾配が前記実施例と同様に第一，第二制限勾配Ｌ１，Ｌ２のいずれかに決定され、２段変更部によって制限勾配が変更されるに等しいことになっている。つまり、本実施例は、制限勾配変更部が２段変更部と勾配抑制程度対応変更部との両方を含む態様の一実施例であると考えることもできるのである。
【００２８】
さらに別の実施例としてのブレーキ制御装置を備えた車両用ブレーキシステムについて説明する。なお、本実施例においても、ブレーキシステム全体の構成等、図１および図２に示す実施例と同じ構成の部分については図示，説明を省略し、異なる部分のみについて説明する。
本実施例の車両用ブレーキシステムにおける目標液圧決定ルーチンを図５に示す。本ルーチンにおいては、まず、Ｓ１において、第一要求減速度Ｇｒｅｆｔ１と第二要求減速度Ｇｒｅｆｔ２とがそれぞれ演算される。第一，第二要求減速度Ｇｒｅｆｔ１，Ｇｒｅｆｔ２はそれぞれ、操作ストロークとマスタ圧との両方に基づいて求められることについては前記実施例と同様である。なお、Ｓ１の式において、Ｇｒｅｆｓは操作ストロークに基づく要求減速度であり、Ｇｒｅｆｐ１はマスタ圧に基づく第一要求減速度、Ｇｒｅｆｐ２はマスタ圧に基づく第二要求減速度である。Ｇｒｅｆｐ１は第一マスタ圧フィルタ値Ｐｍｆ１の関数であり、マスタ圧と要求減速度との関係を規定するマップから取得される。第一マスタ圧フィルタ値Ｐｍｆ１は、電気制御ユニット３００において、マスタ圧センサ３１４の検出値が第一ローパスフィルタ部により処理され、高周波成分が除去されたものである。第一ローパスフィルタ部における除去周波数域の下限値は第一周波数に設定されている。Ｇｒｅｆｐ２は、第二マスタ圧フィルタ値Ｐｍｆ２の関数であり、マスタ圧と要求減速度との関係を規定するマップから取得される。第二マスタ圧フィルタ値Ｐｍｆ２は、電気制御ユニット３００において、マスタ圧センサ３１４の検出値が第二ローパスフィルタ部により処理され、高周波成分が除去されたものである。第二ローパスフィルタ部における除去周波数域の下限値は、上記第一周波数より大きい第二周波数に設定される。
【００２９】
次に、Ｓ２において、各車輪への制動力配分が最適化され、かつ、Ｓ１において演算された第一，第二要求減速度Ｇｒｅｆｔ１，Ｇｒｅｆｔ２が得られるように、目標制動トルクの演算がそれぞれ行われる。続いて、Ｓ３において、上記演算された各目標制動トルクに基づいて、第一要求減速度Ｇｒｅｆｔ１に対応する第一仮目標液圧Ｐｒｅｆａ１と、第二要求減速度Ｇｒｅｆｔ２に対応する第二仮目標液圧Ｐｒｅｆａ２とが決定される。そして、Ｓ４において、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂが決定される。この補正目標液圧Ｐｒｅｆｂの決定は、前記実施例と同様、第一仮目標液圧Ｐｒｅｆａ１の今回値と、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に第一制限勾配Ｌ１に対応する増分（第一制限勾配Ｌ１に制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間の値を選択することによって行われる。
【００３０】
続いて、Ｓ５において、第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが演算される。第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆは、第二仮目標液圧Ｐｒｅｆａ２から補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを差し引いたものとする。Ｓ６において、上記第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であるか否かが判定される。Ｓ６の判定がＮＯであれば、Ｓ７において、補正目標液圧Ｐｒｅｆｂがそのまま本目標液圧Ｐｒｅｆｃに決定されて出力され、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００３１】
上記第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であって、Ｓ６の判定がＹＥＳであれば、Ｓ８が実行される。Ｓ８においては、前記実施例と同様にして、本目標液圧Ｐｒｅｆｃが決定される。本実施例では、第一仮目標液圧Ｐｒｅｆａ１の今回値と、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に第二制限勾配Ｌ２に対応する増分（第二制限勾配Ｌ２に制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間の値が選択され、本目標液圧Ｐｒｅｆｃとされる。第二制限勾配Ｌ２は、前記実施例と同様、第一制限勾配Ｌ１より大きい値に設定されている。このようにして本目標液圧Ｐｒｅｆｃが決定されて出力され、本プログラムの１回の実行が終了する。
【００３２】
Ｓ８の本目標液圧Ｐｒｅｆｃの決定に、図３および図４に示す実施例のように、第一仮目標液圧Ｐｒｅｆａ１の今回値と、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの前回値に可変制限勾配βに対応する増分（可変制限勾配βに制御周期をかけたもの）を加えた値と、０との３者のうちの中間値の選択を採用することも可能である。前述のように、可変制限勾配βは第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆに応じて漸増する値である。
【００３３】
本実施例では、除去周波数域の下限値が第一周波数より大きい第二周波数である（遅れの少ない）第二ローパスフィルタ部により処理された第二マスタ圧Ｐｍｆ２に基づいて決定された第二要求減速度Ｇｒｅｆｔ２に基づいて、第二仮目標液圧Ｐｒｅｆｔ２が決定され、この第二仮目標液圧Ｐｒｅｆａ２から補正目標液圧Ｐｒｅｆｂを差し引いた第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが使用されることにより、前記実施例における仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆの場合と比較して、上記偏差ΔＰｒｅｆが設定値以上であるか否かを早期に判定することができ、応答性向上の限界を押し上げることができる。
【００３４】
本実施例では、電気制御ユニット３００の、目標液圧決定ルーチンのＳ１を実行する部分が、第一ローパスフィルタ部と第二ローパスフィルタ部とを含むローパスフィルタ部を内蔵している。また、Ｓ３を実行する部分が、第一仮目標制動量たる第一仮目標液圧を決定する第一仮目標制動量決定部と、第二仮目標制動量たる第二仮目標液圧を決定する第二仮目標制動量決定部とを構成している。さらに、Ｓ４を実行する部分が第一仮目標制動量依拠決定部を構成し、Ｓ５ないしＳ７とＳ８の一部とを実行する部分が第二仮目標制動量偏差依拠変更部を構成している。そして、上記第一仮目標制動量決定部，第二仮目標制動量決定部，第一仮目標制動量依拠決定部および第二仮目標制動量偏差依拠変更部が、フィルタ処理結果依拠変更部の一態様である。
【００３５】
本発明におけるフィルタ処理結果依拠変更部の２つの別の実施例をそれぞれ図６および図７に示す。なお、これら２つの実施例において、前記図５に示す実施例と同様に構成される部分については説明は省略し、異なる部分のみについて説明する。
【００３６】
図６に示す目標液圧決定ルーチンにおいて、Ｓ５で第一・第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが演算される。ここで、第一・第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆは、第二仮目標液圧Ｐｒｅｆａ２から第一仮目標液圧Ｐｒｅｆａ１を差し引いたものとされている。そして、第一・第二仮目標液圧ΔＰｒｅｆが設定値以上であれば、設定値より小さい場合に比較して、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの決定の際の増加勾配が大きくされる。本実施例では、増加勾配が第一制限勾配Ｌ１から、それより大きい第二制限勾配Ｌ２に変更される。本実施例において、第一・第二仮目標液圧偏差ΔＰｒｅｆが第一・第二目標制動量偏差に相当し、電気制御ユニット３００のＳ５ないしＳ７とＳ８の一部とを実行する部分が第一・第二仮目標制動量偏差依拠変更部を構成している。
【００３７】
図７に示す実施例の目標液圧決定ルーチンのＳ５において、第一・第二仮目標液圧勾配偏差Δ2Ｐｒｅｆが演算される。ここで、第一・第二仮目標液圧勾配偏差Δ2Ｐｒｅｆは、第二仮目標液圧Ｐｒｅｆa２の増加勾配から第一仮目標液圧Ｐｒｅｆa１の増加勾配を差し引いたものである。そして、第一・第二仮目標液圧勾配偏差Δ2Ｐｒｅｆが設定値以上であれば、設定値より小さい場合に比較して、本目標液圧Ｐｒｅｆｃの決定の際の増加勾配が大きくされる。本実施例では、増加勾配が第一制限勾配Ｌ１から、それより大きい第二制限勾配Ｌ２に変更される。本実施例において、第一・第二仮目標液圧勾配偏差が第一・第二目標制動量勾配偏差に相当し、電気制御ユニット３００のＳ５ないしＳ７とＳ８の一部とを実行する部分が第一・第二仮目標制動量勾配偏差依拠変更部を構成している。
【００３８】
図７のＳ５におけるΔＰｒｅｆａ１をΔＰｒｅｆｂに置き換えることもできる。換言すれば、図５のＳ５におけるΔＰｒｅｆ＝Ｐｒｅｆａ２−ＰｒｅｆｂをΔ2Ｐｒｅｆ＝ΔＰｒｅｆａ２−ΔＰｒｅｆｂに変更した態様で請求可能発明を実施することもできるのである。
さらに付言すれば、図６のＳ５と図７のＳ５とが共に実施れれるようにすることも可能である。例えば、ΔＰｒｅｆとΔ2Ｐｒｅｆとの組合わせに応じてＳ７を実施するかＳ８を実施するかが決定されるようにするのである。Δ2Ｐｒｅｆ＝ΔＰｒｅｆａ２−ΔＰｒｅｆｂである上記実施例についても同様なことが可能である。
【００３９】
操作ストロークとマスタ圧との両方に基づいて要求制動量が求められるようにする場合に、前記実施例以外にも、例えば、操作ストロークに基づいて求められた要求制動量とマスタ圧に基づいて求められた要求制動量とのうちのいずれか一方、例えば大きい方が選択されるようにしたりすることができる。また、ストロークセンサ３１１とマスタ圧センサ３１４とのいずれか一方が省略され、検出ストロークと検出マスタ圧とのいずれか一方に基づいて運転者の要求制動量が求められるようにしてもよい。
【００４０】
また、ビークルスタビリティ制御のためのブレーキシリンダ液圧の制御に本発明を適用することもできる。ビークルスタビリティ制御では、例えば、４つの車輪速センサ３１８によって検出された車輪速度に基づいて車両の走行速度が求められ、その走行速度と操舵角センサ３２４により検出された操舵角とに基づいて基準ヨーレイトが演算され、ヨーレイトセンサ３２２により検出された実ヨーレイトが基準ヨーレイトと等しくなるように、ブレーキシリンダ２２〜２５の少なくとも１つの液圧が制御される。上記実ヨーレイトの基準ヨーレイトからの偏差であるヨーレイト偏差を車両の挙動を表す物理量として車両挙動検出部において検出し、そのヨーレイト偏差に基づいて左右前後の車輪のいずれか、例えば左右後輪のいずれかの要求制動量が車両挙動依拠決定部により決定され、その要求制動量が実現されるように、前後左右の車輪のいずれかのブレーキ液圧が制御されるのである。例えば、左右後輪のいずれかへの制動トルクの付与によってビークルスタビリティ制御が行われる場合には、左右後輪のブレーキシリンダ２４，２５のいずれかの目標液圧が決定され、実ブレーキシリンダ液圧が目標液圧に近づくように制御される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】請求可能発明の一実施例であるブレーキ制御装置を備える車両用ブレーキシステムの回路図である。
【図２】上記ブレーキ制御装置の記憶部に記憶させられている目標液圧決定ルーチンを表すフローチャートである。
【図３】別の実施例であるブレーキ制御装置の目標液圧決定ルーチンのフローチャートの一部である。
【図４】上記ブレーキ制御装置の制限勾配変更部による制限勾配の変更を表すグラフである。
【図５】さらに別の実施例であるブレーキ制御装置における目標液圧決定ルーチンのフローチャートである。
【図６】さらに別の実施例であるブレーキ制御装置における目標液圧決定ルーチンのフローチャートの一部を示す図である。
【図７】さらに別の実施例であるブレーキ制御装置における目標液圧決定ルーチンのフローチャートの一部を示す図である。
【符号の説明】
【００４２】
１０：ブレーキペダル    １２：マスタシリンダ    １４：動力液圧源    １６〜１９：液圧ブレーキ    ２２〜２５：ブレーキシリンダ    ３８：液圧制御弁装置    ３００：電気制御ユニット    ３０２：実行部    ３０４：記憶部    ３０６：入出力部    ３１１：ストロークセンサ    ３１４：マスタ圧センサ
【図２】
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【図４】
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【図６】
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【図１】
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【図３】
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【図５】
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【図７】
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