(57)【要約】      （修正有）【課題】負荷が目標値を出力するように駆動するための電流を、夫々の製品に応じて適切に設定するように調整が可能な負荷駆動装置を提供する。【解決手段】スマートアクチュエータ１を、ＤＣモータ２とゲート駆動回路５とが一体となるように構成し、電流制限回路６において、ＤＣモータ２に流れる駆動電流を検出し、ＤＣモータ２が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、演算回路８は、検出される駆動電流を制御回路４が実際の制御上で想定している電流値に補正して、制御回路４は、補正された駆動電流に応じてゲート駆動回路５に駆動指令を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通電される駆動電流に応じて駆動力を出力する負荷と、この負荷に駆動電流を供給する駆動回路とが一体となるように構成される負荷駆動装置において、
前記負荷に流れる駆動電流を検出する電流検出手段と、
この電流検出手段によって検出される駆動電流に応じて、前記駆動回路に駆動指令を出力する制御回路と、
前記負荷が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、前記電流検出手段によって検出される駆動電流を、前記制御回路が実際の制御上で想定している電流値に補正するための補正手段とを備え、
前記制御回路は、前記補正手段によって補正された駆動電流に応じて前記駆動回路に駆動指令を出力することを特徴とする負荷駆動装置。
【請求項２】
前記電流検出手段によって検出される駆動電流に相当する電流データを出力するデータ出力回路を備え、
前記補正手段は、
前記負荷が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、前記データ出力回路により出力される電流データを、前記制御回路が実際の制御上で想定している期待値に補正するための補正データが予め記憶される記憶回路と、
前記補正データに基づいて前記電流データを補正するための演算を行なう演算回路とで構成され、
前記制御回路は、前記演算回路によって補正された電流データに応じて駆動指令を出力することを特徴とする請求項１記載の負荷駆動装置。
【請求項３】
前記記憶回路には、前記補正データを決定するための調整データを記憶する領域が設けられ、
前記補正手段は、
外部より与えられるデータを前記記憶回路に書き込むと共に、前記データ出力回路により出力される電流データを外部に出力するためのデータ入出力手段と、
前記データ出力回路により出力される電流データと、前記記憶回路に記憶されている調整データとの何れかを選択して前記演算回路に出力するマルチプレクサと、
このマルチプレクサの選択切換えを行うための選択切換え手段とを備えることを特徴とする請求項２記載の負荷駆動装置。
【請求項４】
前記選択切換え手段は、
前記記憶回路に選択切換え用のデータビットを書き込む領域を設け、
前記データビットの値に応じて、前記マルチプレクサの選択切換えを行うように構成されることを特徴とする請求項３記載の負荷駆動装置。
【請求項５】
通電される駆動電流に応じて駆動力を出力する負荷と、この負荷に駆動電流を供給する駆動回路とが一体となるように構成される負荷駆動装置について、前記負荷の出力を調整する方法であって、
前記負荷が目標値を出力するように駆動した場合に、前記負荷に流れる電流に相当する電流データを取得し、
前記電流データを、実際の制御で想定している期待値に補正するための補正データを演算して記憶させ、
前記補正データに基づいて前記電流データを補正するための演算を行ない、
前記演算によって補正された電流データに応じて前記駆動回路に駆動指令を出力させることを特徴とする負荷駆動装置の出力調整方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、負荷と、この負荷を駆動する駆動回路とが一体となるように構成される負荷駆動装置、及びその装置における出力調整方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータやソレノイド等のアクチュエータを駆動することで目標とするトルクや駆動力を得るには、駆動回路を介してそれらに一定以上の電流を供給する必要がある。しかし、駆動回路の電流供給能力を向上させると当該回路の発熱量が増加するため、電流供給能力に応じた放熱構造を採用する必要がある。そして、高い発熱量に対応する放熱構造は大型化すると共にコストアップを招くため、駆動回路の電流供給能力については、上記のトレードオフ関係を考慮して最適となる値を設定するようにしている。尚、上記のような負荷駆動装置の一構成例は、特許文献１などに開示されている。
【特許文献１】特開２００１−５８５７８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、従来、アクチュエータとその駆動回路とは、夫々が独立の製造工程において管理されており、夫々が部品若しくは製品として出来上がったものを組み合わせて駆動装置が構成されるようになっている。従って、アクチュエータが目標とする駆動力を出力するために必要な電流に対して、アクチュエータの公差と駆動回路の公差とを加味して電流値を設計することになる。その結果、駆動回路には、最適な値を大幅に上回る電流駆動能力が付与されているという問題があった。
【０００４】
以下、具体的な数値例について図７を参照して説明する。例えば、モータの駆動電流と駆動力とは線形な関係にある。そして、モータに必要とされるトルクを得るための、最悪条件下での駆動電流値を算出した上で、駆動回路が設計される。しかしながら、図７に示す例では、必要とされるトルク３ｋｇｆに対して、駆動電流のＴｙｐ条件で５ｋｇｆ近くのトルクが得られるようになっている。即ち、この差分に応じて不要な電流が熱に変換されて無用に消費されている。
また、駆動電流のＭａｘ値は２．５Ａ近くになっており、最低必要な電流値約１．７Ａに対して約１．４倍の値となっている。発熱は、電流の２乗に比例するので、この場合、駆動回路における発熱は約２倍となる。従って、駆動回路の放熱性を２倍向上させる必要があり、放熱用部品等の追加により駆動回路が大型化してコストアップすることになる。
【０００５】
ここで、駆動電流が２．５Ａの場合と１．８Ａの場合とで発熱を同等にするとした場合に、駆動回路を構成するパワーＭＯＳＦＥＴ（以下、単にＦＥＴと称す）の面積を比較してみる。ＦＥＴの温度上昇を５０℃、熱抵抗を２５℃／Ｗという条件で実装を行うものとすると、消費可能電力は２Ｗとなる。駆動回路がＨブリッジで構成されるとすれば、電流が２．５Ａの場合のＦＥＴのオン抵抗ＲON１は、
ＲON１＝２Ｗ／（２．５Ａ×２．５Ａ）／２ｃｈ＝１６０ｍΩ
電流が１．８Ａの場合のＦＥＴのオン抵抗ＲON２は、
ＲON２＝２Ｗ／（１．８Ａ×１．８Ａ）／２ｃｈ＝３０９ｍΩ
となる。
【０００６】
２００ｍΩ・ｍｍ2で規格化されるオン抵抗デバイスを使用すると仮定すると、電流が２．５Ａの場合のＦＥＴの面積Ｓ１は、
Ｓ１＝２００ｍΩ・ｍｍ2／１６０ｍΩ＝１．２５ｍｍ2
電流が１．８Ａの場合のＦＥＴの面積Ｓ２は、
Ｓ２＝２００ｍΩ・ｍｍ2／３０９ｍΩ＝０．６４７ｍｍ2
となる。
【０００７】
以上のように、駆動電流をより多く流すにはＦＥＴの面積を大幅に増加させて低インピーダンス化する必要があり、駆動回路のコストアップを招来する。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、負荷が目標値を出力するように駆動するための電流を、夫々の製品に応じて適切に設定するように調整が可能な負荷駆動装置及び負荷駆動装置の出力調整方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１記載の負荷駆動装置によれば、通電される駆動電流に応じて駆動力を出力する負荷と、駆動電流を供給する駆動回路とが一体となるように構成し、負荷が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、補正手段は、電流検出手段によって検出される駆動電流を、制御回路が実際の制御上で想定している電流値に補正する。そして、制御回路は、補正手段によって補正された駆動電流に応じて駆動回路に駆動指令を出力する。
即ち、負荷を、駆動回路と一体化した状態で実際に駆動し、当該負荷が目標値を出力している場合に検出される駆動電流には、負荷及び駆動回路等が含んでいる公差が反映されている。そして、上記駆動電流は、設計上、制御回路が負荷に前記目標値を出力させるために設定したデータ値とは異なっている場合がある。そこで、実際の制御時には、補正手段が駆動電流値を設定データ値に等しくなるように補正する。従って、負荷駆動装置の個別の構成に応じて、実際に負荷が目標値を出力するのに必要十分な電流を供給できるようになるから、不要に多くの駆動電流が流れることなく、駆動回路の放熱構造を過剰に大型化する必要がなくなり、装置を小型に構成することができコストアップを抑制できる。
【０００９】
請求項２記載の負荷駆動装置によれば、補正手段の記憶回路には、負荷が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、データ出力回路により出力される電流データを、制御回路が実際の制御上で想定している期待値に補正するための補正データが予め記憶される。そして、演算回路は、上記補正データに基づいて電流データを補正する演算を行ない、制御回路は、演算回路によって補正された電流データに応じて駆動指令を出力する。従って、各データを演算処理することで駆動電流を補正できる。
【００１０】
請求項３記載の負荷駆動装置によれば、記憶回路には、データ入出力手段を介して外部よりデータが書き込み可能であり、また、データ出力回路により出力される電流データを外部に出力することもできる。従って、記憶回路に書き込んだ調整データをマルチプレクサを介して出力し、補正データによる補正を無効化して制御回路に与え、負荷が目標駆動力を出力した状態になった時点でデータ出力回路により出力される電流データを読み出せば、その電流データと期待値とから補正データを演算して決定できる。そして、決定した補正データを記憶回路に書き込んで、マルチプレクサにデータ出力回路の出力データ側を選択させれば、実際の動作時に補正が行なわれるようになる。
【００１１】
請求項４記載の負荷駆動装置によれば、選択切換え手段を、記憶回路に選択切換え用のデータビットを書き込む領域を設けて、データビットの値に応じて、マルチプレクサの選択切換えを行うように構成するので、マルチプレクサの切替え制御が、データ入出力手段を介してデータビットの書き込みを外部より行なうことで可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明を、車両に搭載されるＤＣモータを負荷とした場合の一実施例について図１乃至図６を参照して説明する。図１は、負荷駆動装置たるスマートアクチュエータの全体構成を示すものである。スマートアクチュエータ１は、ＤＣモータ（負荷）２、負荷駆動回路３、制御回路４、ゲート駆動回路５、電流制限回路（電流検出手段）６、調整回路（補正手段）７、演算回路（補正手段）８等が一体となって構成されており、スマートアクチュエータ１の電源端子９及びグランド端子１０には、車両のバッテリ１１が接続されている。
【００１３】
制御回路４は、外部の図示しないコントローラ（ＥＣＵなど）より、制御端子１２を介して与えられる制御指令に応じて、ゲート駆動回路５に駆動指令を出力する。負荷駆動回路３は、４つのＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ１３（Ａ〜Ｄ）をＨブリッジ接続して構成され、モータ２を駆動するようになっている。そして、ゲート駆動回路５は、負荷駆動回路３を構成する４つのＦＥＴ１３にゲート駆動信号を出力する。電流制限回路６は、後述するように負荷駆動回路３を介してモータ２に供給される電流を検出すると、その検出電流に応じたデータを、調整回路７及び演算回路８を介して制御回路４に出力する。制御回路４は、上記経路を介して与えられる電流データに応じて駆動電流を制御する。
【００１４】
図２は、ゲート駆動回路５及び電流制限回路６を中心とする詳細な構成を示すものである。ゲート駆動回路５においては（但し、ＦＥＴ１３Ａに対応する構成部分のみを示す）、電源線とグランド線との間に、抵抗１４及び１５並びにＮチャネルＭＯＳＦＥＴ１６の直列回路が接続されている。抵抗１４及び１５の共通接続点には、ＰＮＰトランジスタ１７のベースが接続されており、そのトランジスタ１７のエミッタは、電源線に接続されている。また、トランジスタ１７のコレクタは、昇圧回路部１８及びダイオード１９を介してＦＥＴ１３Ａのゲートに接続されている。
尚、ＦＥＴ１３Ａのドレイン，ゲートには、電流センス用のＮチャネルパワーＭＯＳＦＥＴ２０のドレイン，ゲートが夫々接続されている。そして、ダイオード１９のアノードとＦＥＴ２０のソースとの間には、２つのツェナーダイオード２１及び２２が互いに逆方向となるよう直列に接続されている。昇圧回路部１８は、必要なゲート電圧を得るために昇圧動作を行なうもので、ダイオード及びコンデンサの組み合わせよりなるチャージポンプ回路で構成されている。
【００１５】
ＦＥＴ２０のソースは、ダイオード２３及びＮＰＮトランジスタ２４のコレクタ−エミッタ、並びに抵抗２５を介してグランド線に接続されていると共に、オペアンプ２６の非反転入力端子に接続されている。そのオペアンプ２６の反転入力端子は、ＦＥＴ１３Ａのドレインに接続されており、出力端子は、トランジスタ２４のベースに接続されている。また、トランジスタ２４のエミッタは、ＡＤコンバータ（ＡＤＣ）２７の入力ポートに接続されている。
即ち、ＦＥＴ１６のゲートにハイレベルのゲート駆動信号が与えられると、ＦＥＴ１６がオンすることでトランジスタ１７もオンする。すると、ＦＥＴ１３Ａ及び２０のゲートには、ＦＥＴ２０のソースを基準とするゲート駆動電圧が印加され、ＦＥＴ１３Ａ及び２０はオンするようになっている。
【００１６】
これらのＦＥＴ１３Ａ及び２０はカレントミラーを構成しており、夫々を介して流れる電流比は、例えば、１０００：１となるように設定されている。そして、オペアンプ２６の作用（イマジナリーショート）により双方のドレイン電圧は等しくなるので、電流センス用のＦＥＴ２０側に抵抗２５が接続されていても、両者の電流比は設定通りに維持されるようになっている。
従って、ＦＥＴ１３Ａ及び２０がオンした場合、ＦＥＴ２０を介して流れる電流は、ダイオード２３及びトランジスタ２４を介して抵抗２５に流れる。そして、抵抗２５の端子電圧レベルがＡＤコンバータ（データ出力回路）２７によりＡＤ変換され、検出電流に応じたデジタルデータが調整回路７に出力される。
【００１７】
制御回路４は、ＡＤコンバータ２７によりＡＤ変換された電流データを、調整回路７及び演算回路８を介して読み込み、その電流データが所定値Ｉlordに達するとゲート駆動回路５をＯＦＦさせる。ＤＣモータ２はＬ負荷であるため、遅れ電流が発生して駆動電流は直ちに「０」にならず、Ｌ負荷のインダクタンスなどで決まる時定数に応じて低下する。そして、所定時間Ｔoffが経過すると、制御回路４はゲート駆動回路５を再度ＯＮさせてＤＣモータ２に駆動電流を通電させる。その結果、駆動電流は、図３に示すようにある範囲に制限される。
【００１８】
図４は、調整回路７及び演算回路８の詳細構成を示すものである。調整回路７は、シリアルインターフェイス（Ｉ／Ｆ）３１，メモリ（記憶回路，選択切替え手段）３２，マルチプレクサ（ＭＰＸ）３３により構成され、演算回路８は、加算器３４及び乗算器３５で構成されている。シリアルＩ／Ｆ（データ入出力手段）３１は、外部とシリアル通信を行うためのインターフェイス回路であり、外部より送信されたデータはメモリ３２に書き込まれて記憶されるようになっている。また、シリアルＩ／Ｆ３１は、ＡＤコンバータ２７の出力データをパラレル／シリアル変換して外部に出力することも可能となっている。
【００１９】
メモリ３２は、例えばＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリで構成される。そして、メモリ３２に書き込まれたデータは、動作電源が投入されている場合は常時外部に出力されるようになっている。メモリ３２の内部には、調整データ書込み領域、補正係数データ書込み領域、及びモードビット格納領域が用意されており、これらには、シリアルＩ／Ｆ３１を介して夫々に対応するアドレスを指定することで書き込みが行われる。但し、モードビットについては、何れかのデータ書込み領域に書き込みを行う際にデータ値を指定して同時に書き込むようにしても良い。尚、補正係数データは符号付きデータとして取り扱われる。
【００２０】
メモリ３２に書き込まれた調整データは、マルチプレクサ３３の一方の入力端子に出力され、補正係数データは、演算回路８の加算器３４に出力されている。そして、モードビットは、マルチプレクサ３３の選択切替えを行なうために出力される。即ち、マルチプレクサ３３は、ＡＤコンバータ２７の出力データと、メモリ３２に書き込まれた調整データとの何れかをモードビットの値「０，１」に応じて選択し、演算回路８の乗算器３５に出力するようになっている。
演算回路８において、加算器３４は、固定データ値「１」と、メモリ３２に書き込まれた調整データとを加算して乗算器３５に出力する。そして、乗算器３５は、マルチプレクサ３３より出力されるデータに、加算器３４の出力データを乗じることで補正した電流データを制御回路４に出力する。
【００２１】
次に、本実施例の作用について図５及び図６も参照して説明する。図５は、メモリ３２に記憶させる補正係数データを決定するためにユーザが行なう作業手順を示すフローチャートである。ユーザは、先ずシリアルＩ／Ｆ３１を介してメモリ３２のモードビット「１」をセットすると共に、補正係数データ「０」を書き込む（ステップＳ１）。すると、調整回路７のマルチプレクサ３３は、メモリ３２より出力される調整データ側を選択する。そして、補正係数データが「０」であるから、演算回路８は、メモリ３２より出力される調整データを制御回路４にそのまま出力するようになる。
【００２２】
続いて、制御回路４によるスマートアクチュエータ１の駆動制御を開始させると（ステップＳ２）、メモリ３２に調整データを書き込む（ステップＳ３）。そして、ＤＣモータ２の駆動電流を例えば電流トランスなどにより直接検出し、例えば必要な出力トルクを得るための目標電流値が出力されているか否かを判断する（ステップＳ４）。目標電流値が出力されていなければ（「ＮＯ」）、調整データを修正して（ステップＳ５）ステップＳ３に戻り、メモリ３２のデータを更新する。
【００２３】
駆動電流が目標値に達すると（ステップＳ４，「ＹＥＳ」）、ユーザは、シリアルＩ／Ｆ３１を介してその時点のＡＤコンバータ２７の出力データを読み出す（ステップＳ６）。そして、制御回路４が駆動電流の目標値を出力する制御条件として予め設計された検出電流の期待値データと上記出力データとから、補正係数データを演算して決定する（ステップＳ７）。
補正係数データを決定すると、ユーザは、シリアルＩ／Ｆ３１を介してメモリ３２のモードビット「０」をセットすると共に、決定した補正係数データを書き込む（ステップＳ８）。すると、調整回路７のマルチプレクサ３３は、ＡＤコンバータ２７の出力データ側を選択する。そして、演算回路８は、上記出力データに、（１＋「補正係数」）を乗じて補正した電流データを制御回路４に出力するようになる。以上で作業は終了する。
【００２４】
次に、図５に示す処理について具体数値の一例を提示する。例えば、ＡＤコンバータ２７が１０ビットで、動作電圧が５Ｖであるとする。また、ＡＤコンバータ２７の入力側におけるオペアンプ２６等のアナログ回路の出力特性が１Ｖ／１Ａであるとする。更に、ＤＣモータ２が必要な出力トルクを得るための目標電流値を２．０００Ａとすると、制御回路４がその目標電流値を出力させる場合に、ＡＤコンバータ２７に入力される電圧の期待値は２．０００Ｖとなる（設計値）。
【００２５】
上記設計値に対して、回路のばらつきなどにより実際の入力電圧が１．９００Ｖ（５％のずれ）になったものとする。この場合、ＡＤコンバータ２７によって変換されるデジタルデータ値は以下のようになる。
１．９００／５．０００×１０２４＝３８９
また、入力電圧が２．０００Ｖの場合、制御回路４に出力されるデジタルデータ値は以下のようになる。
２．０００／５．０００×１０２４＝４１０
即ち、制御回路４に２．０００Ａの駆動電流を出力させるには、電流フィードバックデータ「４１０」（期待値）を与える必要がある。従って、補正係数データは、以下のように決定される。
１−（４１０／３８９）＝０．０５４０
斯様にして補正係数データを決定し、メモリ３２に書き込めば、実際の制御において演算回路８より出力されるデータは、
３８９×（１＋０．０５４０）＝４１０
と制御回路４の期待値通りに調整される。
【００２６】
以上のようにスマートアクチュエータ１を構成して調整を行なう結果、図６に示すように、ＤＣモータ２の実際の駆動力が最小値であった場合でも、設計上必要とされるトルクを得るために最低限必要となる駆動電流を、従来に比較して大幅に低減することが可能となる。尚、図６は、上記の具体数値例とは異なり、必要とされる駆動電流値が図７相当の１．７Ａ程度の場合である。
尚、このようなＤＣモータ２の出力トルク−駆動電流の測定は、スマートアクチュエータ１が車両に搭載されて組み付けられる前の状態であれば容易に行うことができる。スマートアクチュエータ１が車両に搭載された状態では、上記のように測定を行いながら調整作業を行うのは極めて困難である。
【００２７】
以上のように本実施例によれば、スマートアクチュエータ１を、ＤＣモータ２とゲート駆動回路５とが一体となるように構成し、電流制限回路６において、ＤＣモータ２に流れる駆動電流を検出し、ＤＣモータ２が目標駆動力を出力するように駆動した場合に、演算回路８は、検出される駆動電流を制御回路４が実際の制御上で想定している電流値に補正して、制御回路４は、補正された駆動電流に応じてゲート駆動回路５に駆動指令を出力する。
即ち、上記構成のスマートアクチュエータ１において、ＤＣモータ２が必要なトルクを出力している場合に検出される駆動電流には、ＤＣモータ２及びゲート駆動回路５等が含んでいる公差が反映されているので、その駆動電流を検出して制御回路４の期待値に等しくなるように補正すれば、スマートアクチュエータ個別の構成に応じて、実際にＤＣモータ２が必要なトルクを出力するのに十分な電流を供給できるようになる。従って、駆動電流が不要に流れることがなく、ゲート駆動回路５の放熱構造を過剰に大型化する必要がなくなり、スマートアクチュエータ１を小型に構成することができ、コストアップを抑制できる。
【００２８】
また、メモリ３２には、ＤＣモータ２が必要なトルクを出力するように駆動した場合に、ＡＤコンバータ２７により出力される電流データを、制御回路４が実際の制御上で想定している期待値に補正するための補正係数データを予め記憶し、演算回路８は、上記補正係数データに基づいて上記電流データを補正する演算を行ない、制御回路４は、その補正された電流データに応じて駆動指令を出力するので、各データを演算処理することで駆動電流を補正できる。
【００２９】
また、メモリ３２には、シリアルＩ／Ｆ３１を介して外部よりデータを書き込み可能とし、また、ＡＤコンバータ２７より出力される電流データを外部に出力するように構成した。従って、メモリ３２に書き込んだ調整データをマルチプレクサ３３を介してそのまま制御回路４に与え、ＤＣモータ２が必要なトルクを出力した状態になった時点でＡＤコンバータ２７より出力される電流データを読み出せば、その電流データと期待値とから補正係数データを演算して決定できる。そして、決定した補正係数データをメモリ３２に書き込んで、マルチプレクサ３３にＡＤコンバータ２７の出力データ側を選択させれば、実際の動作時に補正が行なわれるようになる。
更に、メモリ３２にモードビットの格納領域を設けて、そのビットデータ値に応じて、マルチプレクサ３３の選択切換えを行うようにしたので、マルチプレクサ３３の切替え制御を、シリアルＩ／Ｆ３１を介して外部より行なうことが可能となる。
【００３０】
本発明は上記し又は図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、以下のような変形が可能である。
記憶回路としては、その他、ＥＰＲＯＭ，ワンタイムＰＲＯＭ（ＯＴＰ），フラッシュＲＯＭ，ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric RAM），ＭＲＡＭ（Magnetoresistive RAM）など、要は不揮発性のメモリを用いれば良い。また、記憶回路に対するデータの書き込みは、必ずしもデータ入出力手段を介して行う必要はなく、外部でデータの書き込みを行ったものを駆動装置に搭載しても良い。
補正係数データを決定する場合には、駆動電流を直接検出することに替えて、ＤＣモータ２の出力トルクを直接検出しても良い。或いは、モータの回転数をロータリエンコーダやホールＩＣなどで検出しても良い。
【００３１】
マルチプレクサ３３の切替え制御は、例えば外部より操作可能なスイッチ（選択切替え手段）などにより行っても良い。
また、電流値の調整は、データを演算処理して行なうものに限ることなく、例えば、半導体基板上に形成される薄膜抵抗、セラミック基板上に形成される厚膜抵抗などをレーザトリミングしても良いし、半導体ヒューズ、ツェナーザップダイオードなどを用いて調整を行っても良い。
負荷はＤＣモータ２に限ることなく、ソレノイドなどであっても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明を、車両に搭載されるＤＣモータを負荷とした場合の一実施例であり、スマートアクチュエータの全体構成を示す図
【図２】ゲート駆動回路及び電流制限回路を中心とする詳細な構成を示す図
【図３】駆動電流波形の一部を示す図
【図４】調整回路及び演算回路の詳細構成を示す図
【図５】メモリに記憶させる補正係数データを決定するためにユーザが行なう作業手順を示すフローチャート
【図６】モータ駆動電流とモータ駆動力との関係を示す図
【図７】従来技術を示す図６相当図
【符号の説明】
【００３３】
図面中、１はスマートアクチュエータ（負荷駆動装置）、２はＤＣモータ（負荷）、４は制御回路、５はゲート駆動回路、６は電流制限回路（電流検出手段）、７は調整回路（補正手段）、８は演算回路（補正手段）、２７はＡＤコンバータ（データ出力回路）、３１はシリアルＩ／Ｆ（データ入出力手段）、３２はメモリ（記憶回路，選択切替え手段）、３３はマルチプレクサを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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