(57)【要約】【課題】  リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納することが可能なグリーンシート収納装置及びグリーンシート収納方法を提供する。【解決手段】  グリーンシート収納装置２は、スピンドル６４、ガイドシャフト６２、第１〜３のテーブル４８，５０，５２、及びこれらを制御する制御部８を備えている。ガイドシャフト６２は、一端部がスピンドル６４から突出するようにスピンドル６４内に配置されており、この一端部にはリング状のグリーンシートＳが巻回されている。第１，３のテーブル４８，５２は、ガイドシャフト６２に巻き付けられたグリーンシートＳと仮焼成用パレットＳＰとを対向させる。第２のテーブル５０は、ガイドシャフト６２の一端部を仮焼成用パレットＳＰに押し付ける。これにより、リング状のグリーンシートＳはスピンドル６４に押し出されて仮焼成用パレットＳＰに収納される。【選択図】  図１８
2006327843.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リング状のグリーンシートを収納パレットの収納凹部に収納させるためのグリーンシート収納装置であって、
筒状体と、一端部が前記筒状体から突出するように当該筒状体内に配置され且つ前記一端部に前記グリーンシートが巻き付けられる巻芯と、を有する巻付手段と、
前記巻付手段の位置を調整する位置調整手段と、
前記巻芯の中心軸方向に沿って前記巻付手段を移動させる移動手段と、
前記位置調整手段及び前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記巻芯は前記筒状体に対して前記巻芯の中心軸方向に相対移動が可能なように設けられており、
前記制御手段は、前記巻芯に巻き付けられた前記グリーンシートと前記収納パレットの前記収納凹部とが対向するように前記位置調整手段を制御した後、前記収納パレットに対して前記巻芯が押し付けられるように前記移動手段を制御することを特徴とするグリーンシート収納装置。
【請求項２】
前記巻芯に巻き付けられた前記グリーンシートの両端それぞれを把持する把持手段を更に備えており、
前記制御手段は、前記収納パレットに対して前記巻芯が押し付けられるように前記移動手段を制御した後、前記グリーンシートの両端の把持を解除するように前記把持手段を制御することを特徴とする請求項１記載のグリーンシート収納装置。
【請求項３】
リング状のグリーンシートを収納パレットの収納凹部に収納させるためのグリーンシート収納方法であって、
筒状体と、一端部が前記筒状体から突出するように当該筒状体内に配置され且つ前記一端部に前記グリーンシートが巻き付けられる巻芯と、を有し、前記巻芯が前記筒状体に対して前記巻芯の中心軸方向に相対移動が可能なように設けられた巻付手段と、
前記巻付手段の位置を調整する調整手段と、
前記巻芯の中心軸方向に沿って前記巻付手段を移動させる移動手段と、
を用い、
前記巻芯に前記グリーンシートを巻き付ける工程と、
前記調整手段が、前記巻芯に巻き付けられた前記グリーンシートと前記収納パレットの前記収納凹部とが対向するように前記巻付手段の位置を調整させる工程と、
前記移動手段が、前記収納パレットに対して前記巻芯が押し付けられるように前記巻付手段を移動させる工程と、
を備えることを特徴とするグリーンシート収納方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、グリーンシート収納装置及びグリーンシート収納方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の電子活性デバイスの一種として、例えば特許文献１に記載されているように、コイル状のグリーンシートを更にリング状に巻いたものが知られている。
【特許文献１】特表２００３−５１８７５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
リング状に巻かれたグリーンシートは、収納パレットに収納されて、仮焼成される。仮焼成後に所定の処理が施されたグリーンシートは、圧電アクチュエータに用いられる。この圧電アクチュエータは、デジタルカメラの焦点補正機構等に利用される。今日のデジタルカメラの普及に伴って、圧電アクチュエータの需要が増している。圧電アクチュエータの需要の増加に対応すべく、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納するための技術の開発が望まれている。
【０００４】
しかしながら、上述の文献には、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納する具体的な手段についてはなんら開示されていない。したがって、どのようにしてリング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納するのかについて知ることができないものであった。
【０００５】
そこで、本発明は、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納することが可能なグリーンシート収納装置及びグリーンシート収納方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るグリーンシート収納装置は、リング状のグリーンシートを収納パレットの収納凹部に収納させるためのグリーンシート収納装置であって、筒状体と、一端部が筒状体から突出するように当該筒状体内に配置され且つ一端部にグリーンシートが巻き付けられる巻芯と、を有する巻付手段と、巻付手段の位置を調整する位置調整手段と、巻芯の中心軸方向に沿って巻付手段を移動させる移動手段と、位置調整手段及び移動手段を制御する制御手段と、を備え、巻芯は筒状体に対して巻芯の中心軸方向に相対移動が可能なように設けられており、制御手段は、巻芯に巻き付けられたグリーンシートと収納パレットの収納凹部とが対向するように位置調整手段を制御した後、収納パレットに対して巻芯が押し付けられるように移動手段を制御することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るグリーンシート収納装置では、巻芯は筒状体内に配置されており、巻芯の筒状体から突出した部分にはリング状のグリーンシートが巻き付けられている。制御手段による制御に応じて、位置調整手段が巻芯に巻き付けられたグリーンシートと収納凹部とを対向させ、移動手段が巻芯を収納パレットに押し付ける。つまり、巻芯の筒状体から突出した部分が収納パレットに押し付けられることとなる。巻芯は筒状体に対して相対移動するように設けられているため、収納パレットに押し付けられた巻芯の突出部分は、筒状体に収納されることとなる。その結果、突出部分に巻かれたグリーンシートは、筒状体によって収納パレット側に押し出され、収納凹部に収納されることとなる。このようにして、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納することができる。
【０００８】
また、本発明に係るグリーンシート収納装置では、巻芯に巻き付けられたグリーンシートの両端それぞれを把持する把持手段を更に備えており、制御手段は、収納パレットに対して巻芯が押し付けられるように移動手段を制御した後、グリーンシートの両端の把持を解除するように把持手段を制御することが好ましい。この場合、グリーンシートは、把持手段に両端部を把持された状態で収納パレット側に押し出されることとなる。そのため、収納時におけるグリーンシートの位置ずれや巻き戻りを抑制できる。よって、より確実にグリーンシートを収納パレットに収納することができる。
【０００９】
本発明に係るグリーンシート収納方法は、リング状のグリーンシートを収納パレットの収納凹部に収納させるためのグリーンシート収納方法であって、筒状体と、一端部が筒状体から突出するように当該筒状体内に配置され且つ一端部にグリーンシートが巻き付けられる巻芯と、を有し、巻芯が筒状体に対して巻芯の中心軸方向に相対移動が可能なように設けられた巻付手段と、巻付手段の位置を調整する調整手段と、巻芯の中心軸方向に沿って巻付手段を移動させる移動手段と、を用い、巻芯にグリーンシートを巻き付ける工程と、調整手段が巻芯に巻き付けられたグリーンシートと収納パレットの収納凹部とが対向するように巻付手段の位置を調整させる工程と、移動手段が収納パレットに対して巻芯が押し付けられるように巻付手段を移動させる工程と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係るグリーンシート収納方法では、巻芯は筒状体内に配置されており、巻芯の筒状体から突出した部分にはリング状のグリーンシートが巻き付けられている。位置調整手段が巻芯に巻き付けられたグリーンシートと収納凹部とを対向させた後、移動手段が巻芯を収納パレットに押し付ける。つまり、巻芯の筒状体から突出した部分が収納パレットに押し付けられることとなる。巻芯は筒状体に対して相対移動するように設けられているため、収納パレットに押し付けられた巻芯の突出部分は、筒状体に収納されることとなる。その結果、突出部分に巻かれたグリーンシートは、筒状体によって収納パレット側に押し出され、収納凹部に収納されることとなる。このようにして、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、リング状のグリーンシートを自動で収納パレットに収納することが可能なグリーンシート収納装置及びグリーンシート収納方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１３】
本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置について、図面を参照しつつ説明する。図１は、本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置を示す上面図である。図２は、本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置の各要素を概略的に示すブロック図である。図３は、本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部を概略的に示すブロック図である。図４は、本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部を概略的に示すブロック図である。図５は、本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部を概略的に示すブロック図である。
【００１４】
グリーンシート収納装置２は、リング状のグリーンシートを収納パレットの収納凹部に収納させるための装置である。なお、リング状のグリーンシートは、短冊状のグリーンシートをコイル状に巻回し、当該コイル状となったグリーンシートを更にリング状に巻回したものである。
【００１５】
図１に示されるように、グリーンシート収納装置２は、シート供給部１０４と、コイル成形部４と、リング成形収納部６と、を備えている。更に、グリーンシート収納装置２は、図２に示される制御部８を備えている。制御部８は、シート供給部１０４、コイル成形部４、及びリング成形収納部６の各部と信号の入出力を行って各部の動作を制御する。
【００１６】
シート供給部１０４は、コイル成形部４に含まれるコイル成形用巻芯５の中心軸と交差する方向、すなわち図１に示される矢印Ａ方向、にグリーンシートＳを送り出す。シート供給部１０４から送り出されるグリーンシートＳは、短冊状を呈している。図１及び図３に示されるように、シート供給部１０４は、テープパレット供給搬出部１１０と、シート移動部１１２と、予熱ステージ１１４と、シート送出部１１６と、角度調整部１１８と、を有している。また、シート供給部１０４は、ベース部１２０を有しており、ベース部１２０がテープパレット供給搬出部１１０、シート移動部１１２、予熱ステージ１１４、シート送出部１１６、及び角度調整部１１８を支える基礎となっている。
【００１７】
図１に示されるように、テープパレット供給搬出部１１０は、ローダ部１２１、一軸ロボット１２２、及びアンローダ部１２４を有している。
【００１８】
ローダ部１２１は、短冊状のグリーンシートＳが複数枚セットされたテープパレットＴＰを複数段収納する。ローダ部１２１は、図示しないモータで駆動されたカム機構により、収納されたテープパレットＴＰを順次、一軸ロボット１２２上に供給する。なお、テープパレットＴＰは人手によりローダ部１２１に収納される。
【００１９】
一軸ロボット１２２は、図示しないモータによりガイドレール１２３上を移動して、ローダ部１２１から供給されたテープパレットＴＰをアンローダ部１２４に搬送する。一軸ロボット１２２は、ローダ部１２１により供給されたテープパレットＴＰを、ベース部１２０の上面において矢印Ａ方向と垂直な方向、すなわち図１に示される矢印Ｂ方向、に沿って送り出す。また、一軸ロボット１２２はピッチ送りを行う。なお、一軸ロボット１２２が搬送しているテープパレットＴＰからは、後述するシート移動部１１２によりグリーンシートＳが取り出される。
【００２０】
アンローダ部１２４は、テープパレットＴＰを複数段収納する。アンローダ部１２４は、一軸ロボット１２２により搬送されたテープパレットＴＰを順次収納する。ここで収納されるテープパレットＴＰは、シート移動部１１２によりグリーンシートＳが取り出された後のものである。収納されたテープパレットＴＰは、人手によりアンローダ部１２４から取り出される。
【００２１】
ローダ部１２１とアンローダ部１２４との間には、シート移動部１１２のガイドレール１２９が設けられており、このガイドレール１２９は一軸ロボット１２２のガイドレール１２３と交差し、且つ、矢印Ａ方向に沿って延びている。ガイドレール１２９とローダ部１２１との間には、矢印Ａ方向に沿って予熱ステージ１１４及びシート送出部１１６が設置されている。予熱ステージ１１４はシート送出部１１６と一軸ロボット１２２のガイドレール１２３との間に配置されている。
【００２２】
図７に示されるように、シート移動部１１２は、グリーンシートＳをテープパレットＴＰと予熱ステージ１１４との間で受け渡すと共に、予熱ステージ１１４とシート送出部１１６との間でも受け渡す。図１に示されるように、シート移動部１１２は、予熱ステージ１１４及びシート送出部１１６が設置されている側に、第１のヘッド部１２６と、第２のヘッド部１２８とを有している。また、シート移動部１１２は、支持体１３１を有しており、第１のヘッド部１２６及び第２のヘッド部１２８は支持体１３１に設けられている。シート移動部１１２には図示しない一軸ロボットが取り付けられており、この一軸ロボットの図示しないモータが駆動すると、シート移動部１１２は矢印Ａ方向に延びるガイドレール１２９上を移動する。
【００２３】
第１のヘッド部１２６及び第２のヘッド部１２８は、図示しないシリンダによって、同時にピックアンドプレイスの動作を行う。より具体的には、図７に示されるように、第１のヘッド部１２６がテープパレットＴＰからグリーンシートＳを吸着すると、これと同時に第２のヘッド部１２８が予熱ステージ１１４に載置されたグリーンシートＳを吸着する。第１のヘッド部１２６が吸着したグリーンシートＳを予熱ステージ１１４に載置すると、これと同時に、第２のヘッド部１２８が吸着したグリーンシートＳをシート送出部１１６に載置する。
【００２４】
予熱ステージ１１４は、グリーンシートＳを予熱する。予熱ステージ１１４は、図示しないヒータにより、当該予熱ステージ１１４上に載置されたグリーンシートＳを加熱する。これにより、グリーンシートＳは柔軟性を有することとなる。図６に示されるように、予熱ステージ１１４には、位置決めプレート１３０が設けられている。位置決めプレート１３０は、グリーンシートＳを矢印Ａ方向に沿った予熱ステージ１１４の壁面１１４ａに沿わせることにより、当該グリーンシートＳを位置決めする。より具体的には、位置決めプレート１３０は、図示しないエアシリンダにより、予熱ステージ１１４の壁面１１４ａと対向する方向に移動する。
【００２５】
図１に示されるように、シート送出部１１６は、グリーンシートＳを矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と近づく方向に送り出す。図６に示されるように、シート送出部１１６は、シートレール１３２と、シート押出部１３４と、テンション付与部１３６と、シートカバー１３９と、を有している。また、シート送出部１１６は、シート送りステージ１３７を有しており、シート送りステージ１３７がシートレール１３２、シート押出部１３４、テンション付与部１３６、及びシートカバー１３９を支える基礎となっている。シート送りステージ１３７は、図示しないエアシリンダにより、矢印Ａ方向に移動する。
【００２６】
図８に示されるように、シートレール１３２には、グリーンシートＳが載置される溝１３３が設けられている。シートレール１３２は、ヒータ等により加熱されている。これにより、シートレール１３２の溝１３３に載置されたグリーンシートＳは温められて、柔軟性を有することとなる。溝１３３は、矢印Ａ方向に延びており、シートレール１３２の両端に開口部１３３ａ，１３３ｂを形成している。
【００２７】
シート押出部１３４は、シートレール１３２の溝１３３に配置されたグリーンシートＳを押し出す。シート押出部１３４は、押出棒１３８と、押出駆動部１４０と、を有している。
【００２８】
押出棒１３８は、溝１３３に配置されたグリーンシートＳを開口部１３３ｂ側から押す。押出棒１３８の一端部は、開口部１３３ｂから溝１３３に挿入されている。押出棒１３８の他端部は、押出駆動部１４０に連結されている。
【００２９】
押出駆動部１４０は、押出棒１３８を駆動する。押出駆動部１４０は、エアシリンダ１４３によって、矢印Ａ方向に移動するように設置されている。押出駆動部１４０には、ストッパ受け部１４２が設けられている。シート送りステージ１３７上には、ストッパ受け部１４２と対向する位置に、プッシャストッパ１４４が設けられている。押出駆動部１４０が矢印Ａ方向で且つシートレール１３２に近づく方向に移動すると、ストッパ受け部１４２がプッシャストッパ１４４と当接して、押出駆動部１４０の移動を抑制する。したがって、プッシャストッパ１４４の配設位置が変わると、押出駆動部１４０が矢印Ａ方向に移動してシートレール１３２に近づいたときの、押出駆動部１４０とシートレール１３２との間の距離が変わることとなる。これに伴って、押出駆動部１４０に連結された押出棒１３８の、溝１３３に対する挿入深さも変わることとなる。押出棒１３８の挿入深さが変わると、グリーンシートＳの、開口部１３３ａから押し出される長さが変わることとなる。このようにして、プッシャストッパ１４４の配設位置を変えることによって、グリーンシートＳの、開口部１３３ａから押し出される部分の長さを変えることができる。
【００３０】
シートカバー１３９は、シートレール１３２の溝１３３に配置されたグリーンシートＳの飛び出しを防止する。シートカバー１３９には図示しないカムホロアが設けられている。このカムホロアがカム１４１と係合することによって、シートカバー１３９はシートレール１３２の溝１３３の上面を覆うように移動する。
【００３１】
テンション付与部１３６は、グリーンシートＳに対して、矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と離れる方向にテンションを付与する。図９に示されるように、テンション付与部１３６は、テンションシリンダ１４６と、テンションレバー１４８と、ばね１５０と、ストッパ１５２と、テンションローラ１５４と、を有している。また、テンション付与部１３６は、支持体１５６を有しており、テンションレバー１４８、ばね１５０、ストッパ１５２、及びテンションローラ１５４はこの支持体１５６に設けられている。図８にも示されるように、支持体１５６は、シートレール１３２上に配置されている。
【００３２】
図８に示されるように、テンションシリンダ１４６は、シート送りステージ１３７の矢印Ａ方向に延びる側面に沿って設けられている。テンションシリンダ１４６のヘッド１４６ａは、矢印Ａ方向に沿って移動する。このヘッド１４６ａは、テンションレバー１４８と当接している。
【００３３】
テンションレバー１４８は、支持体１５６の一端部に設けられている。図９に示されるように、テンションレバー１４８は、支持体１５６に揺動するように軸支されていると共に、図８に示されるシートレール１３２上に設けられたテンションレバー支点部１５８によって揺動範囲が制限されている。
【００３４】
図９に示されるように、ばね１５０は、支持体１５６の中間部に設けられている。ばね１５０は、その一端が支持体１５６に接続されており、他端がシートレール１３２上に接続されている。ばね１５０は、テンションレバー１４８がテンションシリンダ１４６によって矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と近づく方向に押圧されると伸び、テンションレバー１４８がテンションシリンダ１４６によって矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と離れる方向に押圧されると縮むように設けられている。
【００３５】
ストッパ１５２は、支持体１５６におけるテンションレバー１４８とばね１５０との間に設けられている。ストッパ１５２は、ボルトの形状を呈している。ストッパ１５２は、支持体１５６がシートレール１３２側に傾くと、当該ストッパ１５２の底面がシートレール１３２上に当接するように設置されている。なお、ストッパ１５２の底面とシートレール１３２との距離を変えることで、シートレール１３２と支持体１５６との間のクリアランスを調整する。
【００３６】
テンションローラ１５４は、支持体１５６の他端部に設けられている。テンションローラ１５４は、そのローラ面が矢印Ａ方向に回転するように設置されている。テンションローラ１５４は、ストッパ１５２の底面がシートレール１３２上に当接したときに、ローラ面がシートレール１３２に載置されたグリーンシートＳに当接するように設けられている。
【００３７】
図１に示されるように、角度調整部１１８は、シート送出部１１６から送り出されるグリーンシートＳとコイル成形用巻芯５の中心軸とがなす角度を調整する。角度調整部１１８は、ベース部１２０の側面に設けられており、ベース部１２０を矢印Ｇ方向に水平回転させる。
【００３８】
コイル成形部４は、シート供給部１０４から送り出されたグリーンシートＳをコイル状に巻回する。図１及び図４に示されるように、コイル成形部４は、コイル成形用巻芯５と、ワインディングユニット２６と、サポートユニット１０と、を有している。ワインディングユニット２６は、コイル成形用巻芯５の中心軸に沿った方向、すなわち矢印Ｃ方向、に沿ったガイドレール３２上を移動する。サポートユニット１０は、矢印Ｃ方向に沿い且つガイドレール３２に沿ったガイドレール２４を移動する。ガイドレール３２の側部には、シート供給部１０４及びリング成形収納部６が設置されている。シート供給部１０４はガイドレール３２の一端部側に配置され、リング成形収納部６はガイドレール３２の他端部側に配置されている。
【００３９】
図１０に示されるように、コイル成形用巻芯５は、ワインディングユニット２６とサポートユニット１０との間に架け渡されるように設けられている。コイル成形用巻芯５には、シート供給部１０４により供給されたグリーンシートＳがコイル状に巻回される。すなわち、コイル成形用巻芯５は、コイル状に巻回されたグリーンシートＳの内側に形成された空間に配置されることとなる。コイル状に巻回されたグリーンシートＳのコイル軸芯は、矢印Ｃ方向に沿っている。
【００４０】
コイル成形用巻芯５は、円柱の形状を呈しており、グリーンシートＳを巻回するのに十分な長さを有している。コイル成形用巻芯５は、シート送出部１１６から送り出されるグリーンシートＳが当該コイル成形用巻芯５の下面側に位置するように、所定の高さに調整されている。
【００４１】
ワインディングユニット２６は、コイル状に巻回されたグリーンシートＳの内側から外側へとコイル成形用巻芯５を移動させる。より具体的には、ワインディングユニット２６は、コイル成形用巻芯５を矢印Ｃ方向に沿って移動させる。図１０に示されるように、ワインディングユニット２６は、第１の支持部１６２、第１クランパ３４、把持用エアシリンダ３６、スピンドル１６６、及びサーボモータ１７０を備えている。更に、ワインディングユニット２６は、支柱１７４と、土台２８と、図７に示される一軸ロボット３０と、を備えている。第１の支持部１６２、把持用エアシリンダ３６、スピンドル１６６、及びサーボモータ１７０は、支柱１７４に取り付けられている。支柱１７４は、土台２８の上面に取り付けられており、土台２８の上面と垂直な方向、すなわち矢印Ｚ方向に延びている。土台２８の下面には、一軸ロボット３０が取り付けられている。一軸ロボット３０の図示しないモータが駆動すると、ワインディングユニット２６はガイドレール３２上を移動する。
【００４２】
図１０に示されるように、第１の支持部１６２は、コイル成形用巻芯５の一端部を支持している。このコイル成形用巻芯５の一端部は、第１の支持部１６２に固定されている。第１の支持部１６２は、コイル成形用巻芯５の一端部とスピンドル１６６とを覆っている。
【００４３】
図１２に示されるように、第１クランパ３４は、コイル成形用巻芯５とでグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持する。第１クランパ３４は、シート供給部１０４から送り出されたグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持した状態で、コイル成形用巻芯５の一端から他端に向かって当該コイル成形用巻芯５の外周に沿いながら螺旋状に移動する。
【００４４】
第１クランパ３４の一端部、すなわちグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持する部分には、図示しない溝が形成されており、この溝はコイル成形用巻芯５の側面と沿うようになっている。図１０に示されるように、第１クランパ３４の他端部は、第１の支持部１６２と連結している。第１クランパ３４は、その一端部と他端部との間に、ばね１７１を有するシリンダ受け部１６９を有している。シリンダ受け部１６９と当接するように、把持用エアシリンダ３６が設けられており、この把持用エアシリンダ３６は矢印Ｚ方向に移動してシリンダ受け部１６９を押圧する。シリンダ受け部１６９が押圧されると、第１クランパ３４は、ばね１７１の作用により矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５と離れる方向に移動して、グリーンシートＳの端部Ｓ１の把持を解除する。
【００４５】
スピンドル１６６は、コイル成形用巻芯５を回転させる。より具体的には、スピンドル１６６は凹部を有しており、この凹部にコイル成形用巻芯５の一端部が挿入されている。スピンドル１６６は、サーボモータ１７０により駆動されて回転する。スピンドル１６６が回転すると、スピンドル１６６に挿入されているコイル成形用巻芯５、スピンドル１６６を覆っている第１の支持部１６２、及び第１の支持部１６２と連結されている第１クランパ３４が回転することとなる。
【００４６】
図１に示されるように、サポートユニット１０は、ワインディングユニット２６と共に、コイル成形用巻芯５を矢印Ｃ方向に沿って移動させる。図１０に示されるように、サポートユニット１０は、第２の支持部１６３、第２クランパ１２、把持用エアシリンダ１６、図示しない押圧用エアシリンダ、及びシートサポート部１８を有している。更に、サポートユニット１０は、支柱１８４と、土台２０と、図７に示される一軸ロボット２２と、を備えている。第２の支持部１６３、第２クランパ１２、把持用エアシリンダ１６、図示しない押圧用エアシリンダ、及びシートサポート部１８は、矢印Ｚ方向に延びる支柱１８４に取り付けられている。この支柱１８４は土台２０の上面に取り付けられており、土台２０の下面には一軸ロボット２２が取り付けられている。一軸ロボット２２の図示しないモータが駆動すると、サポートユニット１０はガイドレール２４上を移動する。
【００４７】
図１０に示されるように、第２の支持部１６３は、コイル成形用巻芯５の他端部を支持している。第２の支持部１６３は筒の形状を呈しており、筒内にコイル成形用巻芯５の他端部が挿通されている。コイル成形用巻芯５は、第２の支持部１６３において挿抜可能となっている。
【００４８】
図１２に示されるように、第２クランパ１２は、コイル成形用巻芯５とでグリーンシートＳの端部Ｓ１を把持する。第２クランパ１２の一端部、すなわちグリーンシートＳの端部Ｓ１を把持する部分には、図示しない溝が形成されている。この溝はコイル成形用巻芯５の側面と沿うようになっている。図１０に示されるように、第２クランパ１２の他端部には、シリンダ受け部１７５が設けられている。シリンダ受け部１７５と当接するように、把持用エアシリンダ１６が設けられており、この把持用エアシリンダ１６は矢印Ｚ方向に移動してシリンダ受け部１７５を押圧する。シリンダ受け部１７５が押圧されると、第２クランパ１２は、矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動して、グリーンシートＳの端部Ｓ１を把持する。
【００４９】
図１２に示されるように、第２クランパ１２には、押圧ピン１４が設けられている。押圧ピン１４は、コイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向、すなわち矢印Ｄ方向、に沿うように、グリーンシートＳの端部Ｓ１の向きを調整する。第２クランパ１２が、押圧用エアシリンダからの圧力により矢印Ｃ方向に移動すると、第２クランパ１２の押圧ピン１４も矢印Ｃ方向に移動する。その結果、グリーンシートＳの端部Ｓ１は押圧ピン１４により矢印Ｃ方向に押圧されて、図７に示される位置Ｐ１から位置Ｐ２へと移動する。これにより、グリーンシートＳの端部Ｓ１は、矢印Ｄ方向と沿うこととなる。
【００５０】
図１０に示されるように、シートサポート部１８は、グリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を支持するように設けられる。シートサポート部１８はコイル成形用巻芯５の下側に設けられている。シートサポート部１８は、矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動して、グリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を支持する。
【００５１】
リング成形収納部６は、コイル成形部４によりコイル状に巻回されたグリーンシートＳをリング状に巻回した後、当該リング状となったグリーンシートＳを、仮焼成用パレットＳＰの凹部２００に収納させる。
【００５２】
図１に示されるように、仮焼成用パレットＳＰ（収納パレット）は、その一方の主面がリング成形収納部６側を向くように配置される。仮焼成用パレットＳＰは、図示しないローダ部から供給される。図２０に示されるように、仮焼成用パレットＳＰの一方の主面には、凹部２００（収納凹部）がＭ行Ｎ列（図１９では３行６列）で２次元配列されている。凹部２００は、コイル状のグリーンシートＳとほぼ同じ大きさを有しており、凹部２００の底部には、空気抜き用の複数の貫通孔が設けられている。ローダ部から供給された仮焼成用パレットＳＰの凹部２００には、リング成形収納部６によりコイル状のグリーンシートＳが収納される。グリーンシートＳが収納された仮焼成用パレットＳＰは、図示しないアンローダ部に収納される。
【００５３】
図５及び図１４に示されるように、リング成形収納部６は、巻付部３８（巻付手段）と、一端クランパ４０（把持手段）と、他端クランパ４２（把持手段）と、第１のテーブル４８（位置調整手段）と、第２のテーブル５０（移動手段）と、第３のテーブル５２（位置調整手段）と、を有している。
【００５４】
巻付部３８には、コイル状のグリーンシートＳが巻回される。図１７に示されるように、巻付部３８は、スピンドル６４（筒状体）と、ガイドシャフト６２（巻芯）と、回り止め部２０６と、を有している。ガイドシャフト６２は、図１７と図１８、及び図１９に示されるように、スピンドル６４に対して当該ガイドシャフト６２の中心軸方向に相対移動が可能なように設けられている。
【００５５】
スピンドル６４は、筒状を呈している。図１７に示されるように、スピンドル６４の一端部には、後述するガイドシャフト６２の一端部が挿入されている。図１４に示されるように、スピンドル６４の他端部側には、回転用モータ５４が接続されている。この回転用モータ５４を駆動すると、スピンドル６４と当該スピンドル６４に挿入されたガイドシャフト６２とが回転することとなる。図１３、図１７〜図１９に示されるように、スピンドル６４には、当該スピンドル６４の中心軸方向に延びる長円形を呈した一対の貫通孔２０８が設けられている。この一対の貫通孔２０８は、円周方向に沿って対向配置されている。
【００５６】
図１５に示されるように、ガイドシャフト６２は、Ｃ字状の断面を有する筒状のシャフトである。図１７に示されるように、ガイドシャフト６２の一端部には、リング状のグリーンシートＳが巻き付けられる。ガイドシャフト６２は、その一端部がスピンドル６４から突出するように、当該スピンドル６４内に配置されている。つまり、スピンドル６４内にはガイドシャフト６２の他端部が挿入されている。ガイドシャフト６２の一端部には、グリーンシートＳが巻き付けられている。スピンドル６４内において、ガイドシャフト６２の他端部には、ばね２０２が連結されている。ばね２０２は、ガイドシャフト６２の一端部が当該ガイドシャフト６２の中心軸に沿って押圧されると縮むように設けられている。ばね２０２が縮むことにより、図１９に示されるように、ガイドシャフト６２はスピンドル６４の内部に移動する。このようにして、ガイドシャフト６２は、スピンドル６４に対して当該ガイドシャフト６２の中心軸方向に相対移動することとなる。
【００５７】
図１６及び図１７に示されるように、ガイドシャフト６２の他端部には、貫通孔２１０が設けられている。貫通孔２１０は、回り止め部２０６と同等の径を有している。
【００５８】
図１６及び図１７に示されるように、回り止め部２０６は、ピンであって、スピンドル６４の一対の貫通孔２０８とガイドシャフト６２の貫通孔２１０とを貫通するように設けられている。回り止め部２０６は、ガイドシャフト６２に固定されている。そのため、図１９に示されるように、ガイドシャフト６２が当該ガイドシャフト６２の中心軸方向に沿って移動すると、回り止め部２０６も同方向に移動することとなる。回り止め部２０６は、スピンドル６４に設けられた長円形の貫通孔２０８により、移動が制限されている。そのため、回り止め部２０６が固定されたガイドシャフト６２も、移動が制限されることとなる。
【００５９】
図１５に示されるように、ガイドシャフト６２には、切欠部６３が設けられている。切欠部６３は、ガイドシャフト６２の中心軸方向に沿って延びている。この切欠部６３には、後述する他端クランパ４２に把持されたグリーンシートＳの端部Ｓ２が収容される。ガイドシャフト６２の外周の長さは、図１２に示されるグリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間の長さＬと略同一である。
【００６０】
一端クランパ４０及び他端クランパ４２は、グリーンシートＳの両端それぞれを把持する。図１６に示されるように、リング成形収納部６の一端クランパ４０は、グリーンシートＳの端部Ｓ１を巻付部３８のスピンドル６４とで把持する。より具体的には、一端クランパ４０の先端部はスピンドル６４の外周と沿う形状を呈している。図１５に示されるように、この一端クランパ４０は、ガイドシャフト６２の切欠部６３の下に設けられている。一端クランパ４０は、カムホロア６６を有している。このカムホロア６６は、スピンドル６４に固定されたカム６８と係合している。カム６８は、カム用エアシリンダ８０と接続されている。カム用エアシリンダ８０からの圧力によりカム６８が駆動されると、カム６８と係合しているカムホロア６６は矢印Ｚ方向で且つガイドシャフト６２と近づく方向に移動する。カムホロア６６の移動に伴い、一端クランパ４０の先端部も矢印Ｚ方向で且つガイドシャフト６２と近づく方向に移動して、グリーンシートＳの端部Ｓ１の把持を行う。また、図１７に示されるように、一端クランパ４０はスピンドル６４に接続されており、スピンドル６４が回転すると、一端クランパ４０も回転することとなる。
【００６１】
リング成形収納部６の他端クランパ４２は、グリーンシートＳの端部Ｓ２を把持する。図１４に示されるように、他端クランパ４２は、カムホロア７４を有している。カムホロア７４は、第３のテーブル５２のストッパプレート６０に係止される。
【００６２】
図１６に示されるように、他端クランパ４２は、先端部に固定爪７６と移動爪７８とを有しており、この固定爪７６と移動爪７８とでグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持する。リング成形収納部６は移動爪用エアシリンダ８１を有しており、移動爪７８は移動爪用エアシリンダ８１からの圧力により、矢印Ｚ方向で且つ固定爪７６と近づく方向に移動して、グリーンシートＳの端部Ｓ２の把持を行う。固定爪７６及び移動爪７８は、先に述べたガイドシャフト６２の切欠部６３に収容される程度の大きさを有している。
【００６３】
図１４に示されるように、巻付部３８と、当該巻付部３８を回転させるための回転用モータ５４とは、ベース４６の上面に設けられている。図１１及び図１３に示されるように、ベース４６の、コイル成形部４側に位置する端面には、リニアガイド７２が設けられている。リニアガイド７２は矢印Ｃ方向に延びており、このリニアガイド７２上を他端クランパ４２が移動する。
【００６４】
図１４に示されるように、ベース４６の下面側には、第１のテーブル４８と、第２のテーブル５０と、第３のテーブル５２と、が設けられている。第１のテーブル４８及び第３のテーブル５２は、巻付部３８の位置を調整する。第２のテーブル５０は、後述する巻付部３８のガイドシャフト６２の中心軸方向に沿って、巻付部３８を移動させる。
【００６５】
第１のテーブル４８は、巻付部３８の中心軸の向きを変えるためのテーブルである。第１のテーブル４８は、図１３に示されるように、巻付部３８の中心軸の向きが仮焼成用パレットＳＰに対向する方向からコイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向へ、及びコイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向から仮焼成用パレットＳＰに対向する方向へ、と変化するように、図示しないエアシリンダによって第１のテーブル４８上のベース４６を回転させる。
【００６６】
第１のテーブル４８の下面側には、第２のテーブル５０が設けられている。第２のテーブル５０は、図示しないモータで駆動される一軸ロボット５６を有している。一軸ロボット５６の下には、矢印Ｃ方向に延びるガイドレール５８が敷設されている。これにより、第２のテーブル５０は、矢印Ｃ方向に沿って移動可能となっている。第２のテーブル５０が矢印Ｃ方向に移動すると、ベース４６や巻付部３８も矢印Ｃ方向に沿って移動することとなる。なお、第１のテーブル４８によってベース４６が回転し、巻付部３８の中心軸方向が仮焼成用パレットＳＰに対向する方向へと変化したときに、矢印Ｃ方向はガイドシャフト６２の中心軸方向となる。
【００６７】
第２のテーブル５０の下面側には、第３のテーブル５２が設けられている。第３のテーブル５２は、図示しないエアシリンダによって、ガイドレール２４，３２と水平な面においてコイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向、すなわち、矢印Ｄ方向、に沿って移動する。第３のテーブル５２が矢印Ｄ方向に沿って移動すると、ベース４６や巻付部３８もまた矢印Ｄ方向に沿って移動することとなる。第３のテーブル５２は、後述する他端クランパ４２を係止するためのストッパプレート６０を有している。ストッパプレート６０は、図示しないエアシリンダからの圧力により、矢印Ｚ方向に移動する。
【００６８】
次に、上述したグリーンシート収納装置２の動作について説明する。図２１〜
図２３は、コイル成形部４による短冊状のグリーンシートＳの巻回動作を示す図である。図２４及び図２５は、リング成形収納部６によるコイル状のグリーンシートＳの巻回動作を示す図である。
【００６９】
まず、グリーンシートＳが複数枚セットされたテープパレットＴＰを用意する。そして、このテープパレットＴＰをローダ部１２１に収納する。テープパレットＴＰを収納した後、グリーンシート収納装置２を作動させる。
【００７０】
グリーンシート収納装置２が動作を開始すると、制御部８がシート供給部１０４のローダ部１２１に指示して、モータを作動させる。モータが作動すると、ローダ部１２１のカム機構が駆動して、収納されたテープパレットＴＰを順次、一軸ロボット１２２上に供給する。テープパレットＴＰが一軸ロボット１２２上に供給されると、制御部８の指示により、一軸ロボット１２２のモータが駆動する。このモータが作動すると、一軸ロボット１２２はテープパレットＴＰを、矢印Ｂ方向に送り出す。
【００７１】
送り出したテープパレットＴＰが所定の位置に達すると、制御部８の指示により、一軸ロボット１２２は、ピッチ送りを開始する。一軸ロボット１２２がピッチ送りを開始すると、制御部８の指示により、シート移動部１１２の一軸ロボットのモータが作動する。このモータが作動すると、シート移動部１１２は、第１のヘッド部１２６がテープパレットＴＰ上に位置し、且つ、第２のヘッド部１２８が予熱ステージ１１４上に位置するように、レール上を移動する。
【００７２】
このとき、予熱ステージ１１４上では、シート移動部１１２により以前に載置されたグリーンシートＳがヒータによって加熱されている。このグリーンシートＳは、位置決めプレート１３０と予熱ステージ１１４の壁面１１４ａとに挟まれることによって位置決めされている。シート移動部１１２が移動して、第２のヘッド部１２８が予熱ステージ１１４上に位置すると、予熱ステージ１１４の位置決めプレート１３０は、制御部８の指示により、予熱ステージ１１４の壁面１１４ａと離れる方向に移動する。これにより、予熱ステージ１１４上にあるグリーンシートＳの位置決めが解除される。
【００７３】
レール上を移動したシート移動部１１２は、制御部８の指示により、シリンダを駆動する。シリンダが駆動すると、第１のヘッド部１２６がテープパレットＴＰからグリーンシートＳを吸着し、第２のヘッド部１２８が予熱ステージ１１４に載置されたグリーンシートＳを吸着する。各ヘッド部にグリーンシートＳを吸着させたシート移動部１１２は、制御部８の指示により、一軸ロボットのモータを駆動する。このモータが駆動すると、シート移動部１１２は、第１のヘッド部１２６が予熱ステージ１１４上に位置し、且つ、第２のヘッド部１２８がシート送出部１１６上に位置するよう、レールを移動する。レール上を移動したシート移動部１１２は、制御部８の指示により、第１のヘッド部１２６及び第２のヘッド部１２８のシリンダを駆動して、第１のヘッド部１２６及び第２のヘッド部１２８の吸着を解除させる。これにより、第１のヘッド部１２６が吸着したグリーンシートＳは予熱ステージ１１４に載置され（図３の矢印ｆ１）、第２のヘッド部１２８が吸着したグリーンシートＳはシート送出部１１６のシートレール１３２に設けられた溝１３３に載置される（図３の矢印ｆ２）。
【００７４】
予熱ステージ１１４にグリーンシートＳが載置されると、制御部８の指示により、位置決めプレート１３０のエアシリンダが作動する。このエアシリンダが作動すると、位置決めプレート１３０は予熱ステージ１１４の壁面１１４ａと近づくように移動する。これにより、グリーンシートＳは位置決めプレート１３０と予熱ステージ１１４の壁面１１４ａとの間に位置決めされる。グリーンシートＳはこの状態で予熱されることとなる。
【００７５】
シートレール１３２の溝１３３にグリーンシートＳが載置されると、制御部８の指示により、シートレール１３２が設置されたシート送りステージ１３７のシリンダが作動する。このシリンダが作動すると、シート送りステージ１３７が矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と近づく方向に移動する。シート送りステージ１３７の移動と共に、シートカバー１３９がカム１４１に係合しながら移動して、溝１３３の上面を覆う。
【００７６】
シート送りステージ１３７が移動している間、テンション付与部１３６のテンションシリンダ１４６は、テンションレバー１４８を押圧している。これにより、シート送りステージ１３７が移動している間は、テンションローラ１５４がシートレール１３２から離れている。
【００７７】
シート送りステージ１３７が移動すると、制御部８の指示により、シート押出部１３４のエアシリンダ１４３が駆動する。このエアシリンダ１４３が駆動すると、押出駆動部１４０が矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と近づく方向に移動する。押出駆動部１４０が移動すると、押出駆動部１４０に連結された押出棒１３８も移動して、溝１３３に配置されたグリーンシートＳを開口部１３３ａ側に押す。このようにして、シート供給部１０４は矢印Ａ方向に沿ってグリーンシートＳを送り出す。
【００７８】
なお、シートレール１３２の溝１３３にグリーンシートＳが載置されると、制御部８がコイル成形部４のワインディングユニット２６及びサポートユニット１０に指示して、それぞれの一軸ロボット３０，２２のモータを駆動させる。一軸ロボット３０，２２のモータが駆動すると、コイル成形部４のワインディングユニット２６及びサポートユニット１０は、矢印Ｃ方向に沿って、コイル成形用巻芯５の中心軸とシート送出部１１６から送り出されるグリーンシートＳとが交差するような位置まで移動する。
【００７９】
ワインディングユニット２６が移動すると、制御部８の指示により、把持用エアシリンダ３６が駆動する。駆動した把持用エアシリンダ３６が第１クランパ３４のシリンダ受け部１６９を押圧すると、第１クランパ３４は矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５から離れる方向に移動する。
【００８０】
ワインディングユニット２６の移動が終了した後、シート送出部１１６の開口部１３３ａから、コイル成形用巻芯５の下面側にグリーンシートＳが押し出されると、制御部８の指示により、把持用エアシリンダ３６が駆動する。図２１に示されるように、駆動した把持用エアシリンダ３６が第１クランパ３４のシリンダ受け部１６９から離れると、第１クランパ３４は矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５と近づく方向に移動する。その結果、第１クランパ３４はコイル成形用巻芯５とでグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持することとなる。なお、このとき、第２クランパ１２はコイル成形用巻芯５から離れる方向に位置している。
【００８１】
第１クランパ３４がグリーンシートＳを把持すると、制御部８の指示により、テンション付与部１３６のテンションシリンダ１４６が駆動する。駆動したテンションシリンダ１４６が矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と離れる方向に移動すると、テンションレバー１４８も矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と離れる方向に揺動する。すると、ばね１５０が縮み、支持体１５６がシートレール１３２側に傾く。支持体１５６がシートレール１３２側に傾くと、ストッパ１５２の底面がシートレール１３２上に当接する。ストッパ１５２の底面がシートレール１３２上に当接すると、テンションローラ５４のローラ面がシートレール１３２の溝１３３に配置されたグリーンシートＳに当接する。これにより、第１クランパ３４によってコイル成形用巻芯５にグリーンシートＳが巻き付けられている間、このグリーンシートＳに対して矢印Ａ方向で且つコイル成形部４と離れる方向にテンションが付与されることとなる。その結果、グリーンシートＳは適度な張力を保った状態でコイル成形用巻芯５に巻き付けられることとなる。
【００８２】
第１クランパ３４がグリーンシートＳの一端部を把持すると、制御部８の指示により、サーボモータ１７０が駆動する。サーボモータ１７０が駆動すると、スピンドル１６６が回転する。スピンドル１６６が回転すると、コイル成形用巻芯５、第１の支持部１６２、及び第１クランパ３４が回転する。
【００８３】
また、第１クランパ３４がグリーンシートＳを把持すると、制御部８の指示により、ワインディングユニット２６の一軸ロボット３０のモータが駆動する。このモータが駆動すると、ワインディングユニット２６は、矢印Ｃ方向で且つサポートユニット１０から離れる方向に移動する。これにより、第１の支持部１６２と第２の支持部１６３との間に露出しているコイル成形用巻芯５の長さが長くなる。
【００８４】
スピンドル１６６が回転し、ワインディングユニット２６が移動することによって、第１クランパ３４は、回転しながらサポートユニット１０から離れる方向に移動することとなる。つまり、図２２に示されるように、第１クランパ３４は、グリーンシートＳの端部Ｓ２を把持した状態で、コイル成形用巻芯５の一端から他端に向かって当該コイル成形用巻芯５の外周に沿いながら螺旋状に移動する。その結果、コイル成形用巻芯５にグリーンシートＳが螺旋状に巻き付けられる。このようにして得られるグリーンシートＳは、立体螺旋状、すなわちコイル状となる。
【００８５】
制御部８の指示により、サーボモータ１７０の駆動及びワインディングユニット２６の一軸ロボット３０のモータの駆動が停止されると、これに伴って第１クランパ３４の回転移動も終了する。第１クランパ３４の回転移動が終了すると、制御部８の指示により、サポートユニット１０の把持用エアシリンダ１６が駆動する。駆動した把持用エアシリンダ１６が第２クランパ１２のシリンダ受け部１７５を押圧すると、第２クランパ１２が矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動する。その結果、図２３に示されるように、グリーンシートＳの端部Ｓ１は、第２クランパ１２とコイル成形用巻芯５とで把持されることとなる。このようにして、コイル状に巻かれた上、両端が把持されたグリーンシートＳが製造される。
【００８６】
続いて、制御部８の指示により、サポートユニット１０及びワインディングユニット２６の一軸ロボット３０，２２のモータが駆動する。一軸ロボット３０，２２のモータが駆動すると、サポートユニット１０及びワインディングユニット２６は、矢印Ｃ方向で且つリング成形収納部６に近づく方向に移動する。
【００８７】
サポートユニット１０及びワインディングユニット２６の移動が終了すると、制御部８の指示により、リング成形収納部６の第３のテーブル５２のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第３のテーブル５２が矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動する。第３のテーブル５２の移動に伴って、ベース４６、巻付部３８、及びストッパプレート６０に係止された他端クランパ４２も矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動することとなる。その結果、一端クランパ４０は、グリーンシートＳの端部Ｓ１の下面側に位置することとなる。他端クランパ４２の移動爪７８は、グリーンシートＳの端部Ｓ２の上面側に位置し、固定爪７６は、グリーンシートＳの端部Ｓ２の下面側に位置することとなる。
【００８８】
第３のテーブル５２が移動している間、制御部８の指示により、サポートユニット１０の押圧用エアシリンダが駆動する。押圧用エアシリンダが駆動すると、第２クランパ１２が、矢印Ｃ方向で且つ第１クランパ３４に向かう方向に移動する。これにより、図１２に示されるように、グリーンシートＳの端部Ｓ１は、第２クランパ１２に設けられた押圧ピン１４によって押圧されて、位置Ｐ１から位置Ｐ２へ向きを変えることとなる。このようにして、制御部８は、第２クランパ１２の押圧ピン１４に、グリーンシートＳの端部Ｓ１の向きがコイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向と沿うように調整させる。
【００８９】
グリーンシートＳの端部Ｓ１の向きが調整されると、制御部８の指示により、サポートユニット１０のシートサポート部１８が駆動する。シートサポート部１８が駆動すると、シートサポート部１８は、矢印Ｚ方向で且つコイル成形用巻芯５と近づく方向に移動する。このようにして、制御部８は、シートサポート部１８にグリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を、グリーンシートＳの下面側から支持させる。
【００９０】
グリーンシートＳがシートサポート部１８により支持されると、制御部８の指示により、リング成形収納部６のカム用エアシリンダ８０が駆動する。カム用エアシリンダ８０が駆動すると、カム６８が駆動して、カム６８と係合している一端クランパ４０のカムホロア６６が移動する。その結果、一端クランパ４０が、矢印Ｚ方向で且つ巻付部３８に向かう方向に移動する。このようにして、制御部８は、一端クランパ４０に巻付部３８とでグリーンシートＳの端部Ｓ１を把持させる。このとき、一端クランパ４０は、巻付部３８に固定されることとなる。また、一端クランパ４０は、押圧ピン１４により押圧されることで向きが安定したグリーンシートＳの端部Ｓ１を把持することとなるため、把持を確実に行うことができる。
【００９１】
また、グリーンシートＳがシートサポート部１８により支持されると、制御部８の指示により、リング成形収納部６の移動爪用エアシリンダ８１が駆動する。移動爪用エアシリンダ８１が駆動すると、他端クランパ４２の移動爪７８が矢印Ｚ方向で且つ巻付部３８に向かう方向に移動する。このようにして、制御部８は、図２４（ａ）に示されるように、他端クランパ４２の移動爪７８及び固定爪７６にグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持させる。
【００９２】
一端クランパ４０がグリーンシートＳの端部Ｓ１を把持し、他端クランパ４２がグリーンシートＳの端部Ｓ２を把持すると、制御部８の指示により、サポートユニット１０及びワインディングユニット２６の把持用エアシリンダ１６，３６が駆動する。把持用エアシリンダ１６，３６が駆動すると、第２クランパ１２はグリーンシートＳの端部Ｓ１の把持を解除し、第１クランパ３４はグリーンシートＳの端部Ｓ２の把持を解除する。
【００９３】
一端クランパ４０及び他端クランパ４２がグリーンシートＳを把持し、且つ、シートサポート部１８がグリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を支持した後、第２クランパ１２及び第１クランパ３４によるグリーンシートＳの把持が解除されると、制御部８の指示により、ワインディングユニット２６の一軸ロボット３０のモータが駆動する。このモータが駆動すると、ワインディングユニット２６は、矢印Ｃ方向で且つグリーンシートＳの端部Ｓ１から端部Ｓ２へ向かう方向に移動する。ワインディングユニット２６の移動に伴って、コイル成形用巻芯５も、矢印Ｃ方向で且つコイル状のグリーンシートＳの端部Ｓ１から端部Ｓ２へ向かう方向に移動することとなる。このように、制御部８は、ワインディングユニット２６にコイル成形用巻芯５を移動させる。その結果、一端クランパ４０及び他端クランパ４２にグリーンシートＳの両端部を把持させ、且つ、シートサポート部１８にグリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を支持させた後、当該グリーンシートＳの内側の空間からコイル成形用巻芯５を抜くこととなる。よって、グリーンシートＳの巻き戻りやたるみを防止しながら、当該グリーンシートＳをリング成形収納部６に受け渡すことができる。
【００９４】
コイル成形用巻芯５の移動と同時に、制御部８の指示により、第２のテーブル５０の一軸ロボット５６のモータが駆動する。このモータが駆動すると、第２のテーブル５０が、矢印Ｃ方向で且つグリーンシートＳの端部Ｓ１から端部Ｓ２に向かう方向に移動する。第２のテーブル５０の移動に伴って、第２のテーブル５０上に設けられた第１のテーブル４８、ベース４６、及び巻付部３８も移動することとなる。このように、制御部８の指示を受けて、第２のテーブル５０は、グリーンシートＳの端部Ｓ１から端部Ｓ２に向かい且つ矢印Ｃ方向に沿って巻付部３８を移動させる。
【００９５】
巻付部３８の移動と同時に、制御部８の指示により、回転用モータ５４が駆動する。回転用モータ５４が駆動すると、スピンドル６４及びガイドシャフト６２が回転する。このように、巻付部３８が移動している間、制御部８の指示を受けて、回転用モータ５４が巻付部３８を回転させる。すなわち、制御部８の指示により、一端クランパ４０及び他端クランパ４２にグリーンシートＳを把持させ、且つ、シートサポート部１８にグリーンシートＳの端部Ｓ１と端部Ｓ２との間を支持させた後に、一端クランパ４０を巻付部３８に固定させた状態で、当該巻付部３８を矢印Ｃ方向で且つグリーンシートＳの端部Ｓ１から端部Ｓ２に向かう方向に回転移動させることとなる。これにより、図２４（ｂ），（ｃ）、及び図２５（ａ）に示されるように、ガイドシャフト６２の外周にグリーンシートＳが巻き付けられる。
【００９６】
巻付部３８が回転移動し、巻付部３８のガイドシャフト６２に設けられた切欠部６３が他端クランパ４２の位置に到達すると、当該切欠部６３に他端クランパ４２の固定爪７６及び移動爪７８が収容されて、巻付部３８の回転移動が終了する。これにより、図２５（ｂ）に示されるように、固定爪７６と移動爪７８とに把持されたグリーンシートＳの端部Ｓ２も、切欠部６３に収容されることとなる。その結果、リング状の巻きが緩むことをより確実に防止することができる。このようにして、コイル状のグリーンシートＳをリング状に巻回したものが製造される。
【００９７】
続いて、制御部８の指示により、第３のテーブル５２のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第３のテーブル５２は矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５から離れる方向に移動する。第３のテーブル５２の移動に伴って、ベース４６、巻付部３８、及びストッパプレート６０に係止された他端クランパ４２も矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５から離れる方向に移動することとなる。
【００９８】
第３のテーブル５２が移動すると、制御部８の指示により、第１のテーブル４８のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第１のテーブル４８は、巻付部３８の中心軸の向きが仮焼成用パレットＳＰと対向する方向となるように、ベース４６を回転させる。
【００９９】
ベース４６の回転後、制御部８の指示により、再び第３のテーブル５２のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第３のテーブル５２は、ガイドシャフト６２に巻き付けられたリング状のグリーンシートＳと仮焼成用パレットＳＰの凹部２００とが対向するように、矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５に近づく方向に移動する。
【０１００】
第３のテーブル５２の移動が終了すると、制御部８の指示により、第２のテーブル５０の一軸ロボット５６のモータが駆動する。このモータが駆動すると、第２のテーブル５０が、矢印Ｃ方向で且つ仮焼成用パレットＳＰに近づく方向に移動する。第２のテーブル５０の移動に応じて、巻付部３８も矢印Ｃ方向で且つ仮焼成用パレットＳＰに近づく方向に移動する。この移動によって、図１８に示されるように、巻付部３８のガイドシャフト６２は仮焼成用パレットＳＰに押し付けられる。押し付けられたガイドシャフト６２は、ガイドシャフト６２の他端部に連結されたばね２０２の収縮によって、図１９（ｂ）に示されるように、スピンドル６４の内部に移動する。ガイドシャフト６２が移動することによって、ガイドシャフト６２の一端部に巻き付けられたリング状のグリーンシートＳは、スピンドル６４によって凹部２００に押し出される。このとき、回り止め部２０６とスピンドル６４の一対の貫通孔２０８とが、ガイドシャフト６２をガイドすることとなる。
【０１０１】
凹部２００にリング状のグリーンシートＳが押し出されると、制御部８の指示により、移動爪用エアシリンダ８１が駆動する。移動爪用エアシリンダ８１が駆動すると、他端クランパ４２の移動爪７８が矢印Ｚ方向で且つ巻付部３８から離れる方向に移動する。その結果、他端クランパ４２の移動爪７８及び固定爪７６によるグリーンシートＳの端部Ｓ２の把持が解除される。
【０１０２】
移動爪用エアシリンダ８１の駆動とほぼ同時に、制御部８の指示により、リング成形収納部６のカム用エアシリンダ８０が駆動する。カム用エアシリンダ８０が駆動すると、カム６８が駆動して、カム６８と係合している一端クランパ４０のカムホロア６６が移動する。その結果、一端クランパ４０が、矢印Ｚ方向で且つ巻付部３８から離れる方向に移動する。その結果、一端クランパ４０によるグリーンシートＳの端部Ｓ１の把持が解除される。このように、制御部８は、仮焼成用パレットＳＰに対してガイドシャフト６２が押し付けられるように第２のテーブル５０を制御した後、グリーンシートＳの両端部Ｓ１，Ｓ２の把持を解除するように、一端クランパ４０及び他端クランパ４２を制御する。これによって、仮焼成用パレットＳＰの凹部２００に、グリーンシートＳの端部Ｓ１，Ｓ２の把持が解除されたリング状のグリーンシートＳが収納される。
【０１０３】
仮焼成用パレットＳＰの凹部２００にグリーンシートＳが収納されると、制御部８の指示により、第２のテーブル５０の一軸ロボット５６のモータが駆動する。このモータが駆動すると、第２のテーブル５０が、矢印Ｃ方向で且つ仮焼成用パレットＳＰから離れる方向に移動する。第２のテーブル５０の移動に応じて、巻付部３８も矢印Ｃ方向で且つ仮焼成用パレットＳＰから離れる方向に移動する。
【０１０４】
第２のテーブル５０が移動すると、制御部８の指示により、第３のテーブル５２のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第３のテーブル５２は、矢印Ｄ方向で且つコイル成形用巻芯５と離れる方向に移動する。
【０１０５】
第３のテーブル５２が移動すると、制御部８の指示により、第１のテーブル４８のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、第１のテーブル４８は、巻付部３８の中心軸の向きがコイル成形用巻芯５の中心軸と垂直に交差する方向となるように、ベース４６を回転させる。
【０１０６】
ベース４６の回転後、制御部８の指示により、第３のテーブル５２のストッパプレート６０のエアシリンダが駆動する。このエアシリンダが駆動すると、ストッパプレート６０が、矢印Ｚ方向で且つ他端クランパ４２に近づく方向に移動して、他端クランパ４２のカムホロア７４を係止する。
【０１０７】
他端クランパ４２のカムホロア７４が係止されると、制御部８の指示により、リング成形収納部６の回転用モータ５４が駆動する。回転用モータ５４が駆動すると、スピンドル６４が回転する。回転用モータ５４の駆動と同時に、制御部８の指示により、第２のテーブル５０の一軸ロボット５６のモータが駆動する。このモータが駆動すると、第２のテーブル５０が、矢印Ｃ方向で且つシート供給部１０４に近づく方向に移動する。これに伴って、第２のテーブル５０の上に位置しているリング成形用巻芯３８も矢印Ｃ方向で且つシート供給部１０４に近づく方向に移動する。これにより、リング成形用巻芯３８と、リング成形用巻芯３８に接続されている一端クランパ４０とは、矢印Ｃ方向で且つシート供給部１０４に近づく方向に回転移動することとなる。なお、他端クランパ４２は、ストッパプレート６０により矢印Ｃ方向への移動が抑制されているため、移動しない。このようにして、リング成形収納部６は、コイル状のグリーンシートＳが巻き付けられる前の状態に戻る。
【０１０８】
以上の動作が繰り返され、仮焼成用パレットＳＰに配列された凹部２００の１行全てにグリーンシートＳが収納されると、制御部８の指示により、仮焼成用パレットＳＰは矢印Ｚ方向に移動する。これにより、仮焼成用パレットＳＰに配列された凹部２００の次の行にグリーンシートＳが収納可能となる。仮焼成用パレットＳＰの凹部２００全てにグリーンシートＳが収納されると、制御部８の指示により、ローダ部及びアンローダ部が駆動して、仮焼成用パレットＳＰが交換される。
【０１０９】
以上のように、本発明の実施形態においては、ガイドシャフト６２はスピンドル６４内に配置されており、ガイドシャフト６２のスピンドル６４から突出した部分にはリング状のグリーンシートＳが巻き付けられている。制御部８による制御に応じて、第１のテーブル４８及び第３のテーブル５２がガイドシャフト６２に巻き付けられたグリーンシートＳと凹部２００とを対向させ、第２のテーブル５０がガイドシャフト６２の突出した部分を仮焼成用パレットＳＰに押し付ける。ガイドシャフト６２はスピンドル６４に対して相対移動するように設けられているため、仮焼成用パレットＳＰに押し付けられたガイドシャフト６２の突出部分は、スピンドル６４内に移動することとなる。その結果、ガイドシャフト６２の突出した部分に巻かれたグリーンシートＳは、スピンドル６４によって仮焼成用パレットＳＰ側に押し出され、凹部２００に収納されることとなる。このようにして、リング状のグリーンシートＳを自動で仮焼成用パレットＳＰに収納することができる。
【０１１０】
また、本発明の実施形態においては、グリーンシートＳは、一端クランパ４０及び他端クランパ４２に両端部を把持された状態で、仮焼成用パレットＳＰ側に押し出されることとなる。そのため、収納時におけるグリーンシートＳの位置ずれや巻き戻りを抑制できる。よって、より確実にグリーンシートＳを仮焼成用パレットＳＰに収納することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置を示す上面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置の各要素を概略的に示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部を概略的に示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部を概略的に示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部を概略的に示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部及びコイル成形部を示す上面図である。
【図７】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部及びコイル成形部を示す側面図である。
【図８】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部の一部を示す上面図である。
【図９】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるシート供給部の一部を示す側面図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部を示す側面図である。
【図１１】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部及びリング成形収納部を示す上面図である。
【図１２】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部の一部を示す上面図である。
【図１３】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部及びリング成形収納部と、仮焼成用パレットとを示す上面図である。
【図１４】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部を示す側面図である。
【図１５】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部の一部を示す側面図である。
【図１６】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部の一部を示す側面図である。
【図１７】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部及びリング成形収納部及び仮焼成用パレットを示す側面図である。
【図１８】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるコイル成形部及びリング成形収納部及び仮焼成用パレットを示す側面図である。
【図１９】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置に含まれるリング成形収納部の一部を示す上面図である。
【図２０】本発明の実施形態に係るグリーンシート収納装置によりグリーンシートが収納される仮焼成用パレットを示す側面図である。
【図２１】コイル成形部による短冊状のグリーンシートの巻回動作を示す図である。
【図２２】コイル成形部による短冊状のグリーンシートの巻回動作を示す図である。
【図２３】コイル成形部による短冊状のグリーンシートの巻回動作を示す図である。
【図２４】リング成形収納部によるコイル状のグリーンシートの巻回動作を示す図である。
【図２５】リング成形収納部によるコイル状のグリーンシートの巻回動作を示す図である。
【符号の説明】
【０１１２】
２…グリーンシート収納装置、１０４…シート供給部、４…コイル成形部、５…コイル成形用巻芯、６…リング成形収納部、８…制御部、１０…サポートユニット、１４…押圧ピン、１８…シートサポート部、２６…ワインディングユニット、３８…巻付部、４０…一端クランパ、４２…他端クランパ、４８…第１のテーブル、５０…第２のテーブル、５２…第３のテーブル、５４…回転用モータ、６２…ガイドシャフト、６３…切欠部、６４…スピンドル、７６…固定爪、７８…移動爪、２０２…ばね、Ｓ…グリーンシート、ＳＰ…仮焼成用パレット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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