(57)【要約】  【課題】コンテナ内の農産物を一括吸着して他の場所へ移載できる装置を提供する。  【解決手段】複数の農産物Ｖを負圧で吸着可能な移載手段５を昇降手段６によりコンテナ３に対し昇降可能とし、移載手段５は、吸引装置と連通する吸引筐体１０と、吸引筐体１０内に連通すると共に上下方向に移動可能なパイプ状の吸着ロッド１３が吸引筐体１０から下方に延び、下端の吸着パッド１５で農産物Ｖを吸着する複数の農産物保持機構１２を有し、複数の前記農産物保持機構１２の中で最初に農産物に当接した農産物保持機構１２の吸着パッド１５の下端と吸引筐体１０との間の変化する所定の距離に基づいて移載手段５の降下停止位置を決定する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の農産物を負圧を利用して吸着し吊り下げ保持可能な移載手段と、農産物が収容されている容器に対し、前記移載手段を昇降可能に駆動する昇降手段と、前記昇降手段の駆動停止を制御する制御手段とを備え、吸着保持した農産物を他の場所へ移載する農産物の取出供給装置であって、
前記移載手段は、吸引装置と連通する吸引筐体と、前記吸引筐体内に連通すると共に上下方向に移動可能なパイプ状の吸着ロッドが該吸引筐体から下方に延び、下端の吸着部で農産物を吸着し、且つ該吸引筺体に対して上下方向長さを弾性力に抗して所定の距離だけ短くできる複数の農産物保持機構を有し、
前記制御手段は、複数の前記農産物保持機構の中で最初に農産物に当接した農産物保持機構の前記所定の距離に基づいて前記移載手段の降下停止位置を決定することを特徴とする農産物の取出供給装置。
【請求項２】
前記容器内の農産物の高さを検知する高さ検知手段を有し、前記制御手段は、前記高さ検知手段で検知した最大高さに前記所定の距離を付加した距離を前記移載手段の降下量として前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする請求項１に記載の農産物の取出供給装置。
【請求項３】
前記移載手段が降下中に前記複数の農産物保持機構の中で前記所定の距離を最も早く移動した農産物保持機構を検知する変化位置検出手段を有し、前記制御手段は、前記変化位置検出手段が最も早く移動した農産物保持機構を検知すると、前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする請求項１に記載の農産物の取出供給装置。
【請求項４】
前記容器内の農産物の高さを検知する高さ検知手段と、前記移載手段が降下中に前記複数の農産物保持機構の中で前記所定の距離を最も早く移動した農産物保持機構を検知する変化位置検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記高さ検知手段で検知した最大高さまで前記移載手段を降下させ、さらに前記変化位置検出手段が最も早く移動した農産物保持機構を検知すると、前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする請求項１に記載の農産物の取出供給装置。
【請求項５】
前記容器と前記移載手段とを上下に正対するように、前記容器と前記移載手段とを水平方向において相対移動させる相対移動手段を有することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の農産物の取出供給装置。
【請求項６】
前記農産物保持機構は、前記吸着ロッドを前記吸引筐体に対して下方に付勢する付勢手段を有することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の農産物の取出供給装置。
【請求項７】
前記農産物保持機構は、前記吸着ロッドの下端部の吸着部が蛇腹構造の吸着パッドで、前記付勢手段のばね力よりも小さいばね力としたことを特徴とする請求項６に記載の農産物の取出供給装置。
【請求項８】
複数の前記吸着パッドで１個の農産物を吸着保持することを特徴とする請求項７に記載の農産物の取出供給装置。
【請求項９】
前記農産物保持機構は、空吸引時に前記吸着ロッドが前記吸引筐体と連通するのを該吸引筐体内の負圧を利用して阻止する逆止弁を設けたことを特徴とする請求項１から８のいずれかに記載の農産物の取出供給装置。
【請求項１０】
前記所定の距離は、前記容器内の農産物の高さ以下としたことを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の農産物の取出供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リンゴ、梨、トマト、メロンなどの農産物を選別包装して出荷する選果場などで用いるのに好適な農産物の取出供給装置に係り、各生産者からコンテナに入れられて持ち込まれた農産物（コンテナ内にランダムに詰められた例えばリンゴ）をこのコンテナを反転することなく取り出して選別装置等の処理装置へ供給することのできる農産物の取出供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
リンゴ、梨、トマト、メロンなどの農産物を持ち上げて移動させ、他の場所に供給する手段として、吸着力を利用した供給装置が用いられており、このような吸着力を利用した供給装置の中で複数の農産物を一括して吸着する形式のものとして以下に説明するようなものが提案されている。
【０００３】
第１の従来例として、下部が開口した矩形形状の昇降および水平移動可能なケース内を水平に配置した金網により上下に２分し、上方に真空室を形成する一方、下方には多数の細孔を上下方向に沿って貫通形成した直方体形状のスポンジ製の吸着パッドを内装している。前記ケースの真空室内は真空ポンプにより吸引され、該ケースを複数本の胡瓜が並列されている下方に降下させると、前記吸着パッドの多数の細孔が適宜に分担してこれら複数本の胡瓜を一度に吸着保持する。
【０００４】
そして、前記ケースが上昇した後製品箱の上方まで水平に移動し、該製品箱に向かって該ケースを所定位置まで降下させ、そこで前記真空室内を吸引ポンプから大気へと連通状態を切換えると、吸着保持した複数本の胡瓜が前記製品箱内に供給される（特許文献１、図６、図７）。
【０００５】
第２の従来例として、昇降および水平移動可能な作用体に対し、コイルばねを介して板体を吊り下げ、この板体に複数の吸着パッドを取り付けており、これらの吸着パッドは個々に吸引ホースを介して吸引ポンプに接続されている。この吸着パッドは、吸引ホースが接続されている筒杆を前記板体に対して昇降可能に装着すると共にばねにより下方に付勢し、この筒杆の下端部に上下に伸縮可能な蛇腹筒を取り付けている。
【０００６】
前記作用体を降下させ、コンテナ内の複数の胡瓜に蛇腹筒の下端面が当接し、さらに該作用体が降下すると、前記板体に対して前記作用体の対向間隔が狭まり、該作用体に設けたスイッチが該板体によりオンされ、該作用体の降下が停止される。そして、前記作用体が上昇後水平に移動して吸着保持した胡瓜を搬送ベルト上に移載する（特許文献２）。
【０００７】
第３の従来例として、昇降および水平移動可能な密閉された吸引ケースに複数のバルブ機構を設け、該バルブ機構は該吸引ケースの底板に形成した通孔を貫通するプランジャの下端を上方に移動させると、該通孔を塞ぐバルブが開き、該通孔の下部に設けた蛇腹筒（この蛇腹筒の下部にはスポンジが設けられている）と該吸引ケースとが連通する。前記吸引ケースが下方のコンテナに向けて降下し、該バルブ機構のプランジャ下端が該コンテナ内の胡瓜に当接すると、前記バルブが開いて胡瓜が前記蛇腹筒のスポンジに吸着する。また、このスポンジに胡瓜が当接するのを位置検出センサが検知すると、前記吸引ケースの降下が停止する（特許文献３）。
【特許文献１】特開平８−１５７０５７号公報
【特許文献２】特開平８−０１９７６１号公報
【特許文献３】特開平１１−２７８６５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記した第１の従来例にあっては、以下の問題が指摘されている。
【０００９】
前記ケースが降下して胡瓜に当接した際、複数の胡瓜の高さに差があってもスポンジ製吸着パッドが若干収縮することにより複数の胡瓜を吸着することができるが、この高低差が大きいと吸着できない胡瓜が生じる。
【００１０】
胡瓜が吸着できなかった場合、細孔から空気漏れが生じるので吸引力が弱まり、吸着保持した胡瓜が搬送途中で落下する虞があり、このようにして胡瓜が落下すると、更に空気漏れが拡大し、連鎖的に胡瓜の落下が生じることが考えられる。
【００１１】
上記した第２の従来例にあっては、以下の問題が指摘されている。
【００１２】
固定配置されている吸引ポンプと接続するように屈曲自在な吸引ホース群が各吸着パッドに接続連結されているため、吸着パッドの個数が多いと配管作業などの作業コストが増える一方、各吸着パッドをスムーズに昇降させるには、各吸着パッドに接続したホースの重量、ホースの曲がりなどによる抵抗などのバランスをとる必要があり、調整作業も多くなる。
【００１３】
ホース群の重量や抵抗により吸着パッドがスムーズ昇降しなくなることも考えられ、この場合には吸着ミスを招くことが考えられる。
【００１４】
また、胡瓜に対して吸着パッドが当接すると多数の吸着パッドを備えた板体の降下が停止され、作用体がさらにばねを縮めながらスイッチがオンするまで該板体に接近するので、この間に該ばねの弾性力が胡瓜に加わるため、胡瓜を傷めることも考えられる。
【００１５】
上記した第３の従来例にあっては、コンテナ内に並べられた胡瓜の配列が一定でなくても吸着できると共に、コンテナ内の胡瓜が不揃いであっても胡瓜のない吸着パッドについてはそのバルブ機構が弁を閉じた状態に維持されているため、吸引ケース内の吸引圧が低下することがないため、確実に胡瓜を吸着できるが、以下の問題が指摘されている。
【００１６】
胡瓜のような比較的小さな形状の農産物にあっては、コンテナ内に配列されている複数の胡瓜の高低差が小さいため、蛇腹筒とその下端部に設けられているスポンジの伸縮によりこの高低差を吸収できるが、りんごや梨などの大きな果実の段差（コンテナ内に詰められた状態で生じる差）に対応して吸着することは困難な場合があると共に、大型果実から小型果実までに亘って確実に吸着して移載することは困難であり、特に隣り合う農産物の大きさに差がある場合には現実的に難しい。
【００１７】
本願発明の第１の目的は、このような従来の問題に鑑みなされたもので、コンテナ内に収容された農産物を一括吸着して処理装置などの他の場所へ移載することのできる農産物の取出供給装置を提供しようとするものである。
【００１８】
本願発明の第２の目的は、コンテナなどの容器内の農産物高さが不揃いでも吸着可能で、りんごなどの大きな果実でも確実に吸着し、取り出して別の場所に移載供給できる農産物の取出供給装置を提供しようとするものである。
【００１９】
本願発明の第３の目的は、コンテナなどの容器に収容されている農産物を圧迫することなく取り出すことができる農産物の取出供給装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
第１の発明は、請求項１に記載のように、複数の農産物を負圧を利用して吸着し吊り下げ保持可能な移載手段と、農産物が収容されている容器に対し、前記移載手段を昇降可能に駆動する昇降手段と、前記昇降手段の駆動停止を制御する制御手段とを備え、吸着保持した農産物を他の場所へ移載する農産物の取出供給装置であって、前記移載手段は、吸引装置と連通する吸引筐体と、前記吸引筐体内に連通すると共に上下方向に移動可能なパイプ状の吸着ロッドが該吸引筐体から下方に延び、下端の吸着部で農産物を吸着し、且つ該吸引筺体に対して上下方向長さを弾性力に抗して所定の距離だけ短くできる複数の農産物保持機構を有し、前記制御手段は、複数の前記農産物保持機構の中で最初に農産物に当接した農産物保持機構の吸着部下端と前記吸引筐体との間の変化する所定の距離に基づいて前記移載手段の降下停止位置を決定することを特徴とする。
【００２１】
第２の発明は、請求項２に記載のように、上記第１の発明で、前記容器内の農産物の高さを検知する高さ検知手段を有し、前記制御手段は、前記高さ検知手段で検知した最大高さに前記所定の距離を付加した距離を前記移載手段の降下量として前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする。
【００２２】
第３の発明は、請求項３に記載のように、上記第１の発明で、前記移載手段が降下中に前記複数の農産物保持機構の中で前記所定の距離を最も早く移動した農産物保持機構を検知する変化位置検出手段を有し、前記制御手段は前記変化位置検出手段が最も早く移動した農産物保持機構を検知すると、前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする。
【００２３】
第４の発明は、請求項４に記載のように、上記第１の発明で、前記容器内の農産物の高さを検知する高さ検知手段と、前記移載手段が降下中に前記複数の農産物保持機構の中で前記所定の距離を最も早く移動した農産物保持機構を検知する変化位置検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記高さ検知手段で検知した最大高さまで前記移載手段を降下させ、さらに前記変化位置検出手段が最も早く移動した農産物保持機構を検知すると、前記昇降手段の降下を停止制御することを特徴とする。
【００２４】
第５の発明は、請求項５に記載のように、上記いずれかの発明で、前記容器と前記移載手段とを上下に正対するように、前記容器と前記移載手段とを水平方向において相対移動させる相対移動手段を有することを特徴とする。
【００２５】
第６の発明は、請求項６に記載のように、上記いずれかの発明で、前記農産物保持機構は、前記吸着ロッドを前記吸引筐体に対して下方に付勢する付勢手段を有することを特徴とする。
【００２６】
第７の発明は、請求項７に記載のように、上記第６の発明で、前記吸着ロッドの下端部の吸着部が蛇腹構造の吸着パッドで、前記付勢手段のばね力よりも小さいばね力としたことを特徴とする。
【００２７】
第８の発明は、請求項８に記載のように、上記第７の発明で、複数の前記吸着パッドで１個の農産物を吸着保持することを特徴とする。
【００２８】
第９の発明は、請求項９に記載のように、上記いずれかの発明で、前記農産物保持機構は、空吸引時に前記吸着ロッドが前記吸引筐体と連通するのを該吸引筐体内の負圧を利用して阻止する逆止弁を設けたことを特徴とする。
【００２９】
第１０の発明は、請求項１０に記載のように、上記いずれかの発明で、前記所定の距離は、前記容器内の農産物の高さ以下としたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、最初に農産物に当接した農産物保持機構の弾性的に変化する所定の距離に基づいて移載手段の降下停止位置を決定するので、一括して複数の農産物を確実に吸着保持して他の場所、例えば選別装置などの処理装置へ移載することができる。
【００３１】
また、コンテナなどの容器内に収容されている農産物が例えばりんごであれば上段の農産物の間に大きな段差が生じることもあり、みかんでは差ほどの段差がないが、前記所定の距離を大きく設定することにより、容器内の農産物間に大きな段差があっても、複数の農産物を一括して吸着保持することができる。その際高い位置の農産物に対する農産物保持機構はまだ縮むことができるので、この農産物に無理な力が加わることがないので、移載する農産物が傷むことがない。
【００３２】
また、農産物保持機構の縮みが限界に達する場合には、そこで移載手段の降下が停止するので、複数の農産物を一括して吸着保持できなくても最低１個の農産物を移載することができる。
【００３３】
請求項２に係る発明によれば、容器内の一番高い農産物の高さを事前に検出することで、移載手段の降下位置を的確に制御でき、例えばこの高さ位置まで移載手段を急速に降下させ、その後は所定の距離を付加した距離を緩やかに降下させて停止することで、吸着部の降下動作をスピーディーに行える。
【００３４】
請求項３に係る発明によれば、容器内に農産物が１個だけ存在していても、実際に農産物に当接している農産物保持機構の位置変化を検出できるので、農産物に無理な押圧を与えることなく吸着することができる。
【００３５】
請求項４に係る発明によれば、請求項３に係る発明の効果に加え、検知高さまで吸着部を急速に降下させることができる。
【００３６】
請求項５に係る発明によれば、移載手段を確実に容器に向かってずれなく降下させることができる。
【００３７】
請求項６、７に係る発明によれば、付勢手段の適度な付勢力で吸着部である吸着パッドを農産物に押し付けることができる。
【００３８】
請求項８に係る発明によれば、容器内に配列されている農産物の配列状態に関わりなく効率よく農産物を吸着保持できる。
【００３９】
請求項９に係る発明によれば、吸着部に農産物がない場合でも、吸引筐体内の負圧の低下が阻止されるので、他の農産物保持機構の吸引力が低下することはない。
【００４０】
請求項１０に係る発明によれば、容器内に収容されている最上段の農産物が２段になっているように農産物の高低差が大きい場合、一番上の段の農産物だけを吸着するので、この農産物に無理な押圧力が加わらず、移載する農産物を傷めることがない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
（第１の実施の形態）
図１から図８は本発明の第１の実施の形態を示す。
【００４２】
図１は本発明による農産物の取出供給装置の第１の実施の形態を示す正面図、図２は図１の上面図、図３は図１および図２に示す移載装置の正面図で、農産物を吸引式の農産物保持手段である農産物保持機構で吸引保持した状態を示す。図４は図３に示す農産物保持機構の構成を示し、（Ａ）は無吸引状態、（Ｂ）は農産物の吸引状態を示す。図５は移載装置の昇降動作を行なう駆動回路のブロック図、図６は図３および図４に示す農産物保持機構における吸着ロッドに対し吸引筺体が降下できる昇降量（バッファ量）を説明するための図で、（Ａ）は農産物としてのリンゴの高さを示し、（Ｂ）はバッファ量が最大の状態を示し、（Ｃ）はバッファ量がゼロの状態を示す。図７は農産物保持機構によりコンテナに収容されている１個の農産物を吸着した状態を示す図、図８は農産物保持機構におけるチェック弁の作動状態を示し、（Ａ）は吸引なし状態、（Ｂ）は農産物の吸引状態、（Ｃ）は空吸引状態を示す。
【００４３】
本実施の形態の農産物の取出供給装置は、農産物の選果場において、農産物の選別装置における上流側に配置されたベルトコンベアからなる農産物移載コンベア１に対し、この農産物移載コンベア１に並設されたローラコンベアからなるコンテナ搬送コンベア２上のコンテナ３に収容された農産物Ｖを移載する。
【００４４】
本実施の形態の農産物の取出供給装置は、移載フレーム４の水平フレーム部４ａに取り付けたスライドレール４ｂに対して後述する複数の農産物保持機構を備えた移載手段としての移載装置５が搬送コンベア２と農産物移載コンベア１との間をその上方位置で移動可能となっている。スライドレール４ｂにはスライダー４ｃがスライド自在に装着され、スライダー４ｃに対して昇降部材６が上下方向に移動可能となっており、この昇降部材の下端に移載装置５が固定されている。昇降部材６は不図示の駆動装置により昇降駆動される。
【００４５】
また、コンテナ搬送コンベア２上のコンテナ３はストッパ２ｂにより農産物の取出位置に静止した状態で、コンテナ３をコンテナ搬送コンベア２の片側に設けたガイド板２ａに向けて押し付ける幅寄せシリンダ７が設けられている。コンテナ３はこの幅寄せシリンダ７によりガイド板２ａに押し付けられ、移載装置５の真下の正規の取出位置に静止する。なお、幅寄せシリンダ７によるコンテナ３の幅寄せに代え、移載装置５をコンテナ３の上方位置に移動させるようにしてもよい。
【００４６】
農産物の取出供給装置の全体をコントロールする制御装置（図５参照）が幅寄せシリンダ７の幅寄せ動作の終了を確認すると（例えば幅寄せシリンダ７のシリンダロッドが元の位置に戻ったことを検知）、昇降部材６に降下指令を出力して移載装置５を降下させる。この降下量等の降下制御については後述する。
【００４７】
移載装置５が所定位置まで降下後、不図示の吸引装置（ブロワ、真空発生装置等）が吸引動作を開始することにより移載装置５の前記農産物保持機構によりコンテナ３内の農産物Ｖを吸引力により吸着保持する。そして、移載装置５が上昇を開始し、所定位置まで上昇するとスライドレール４ｂに沿って農産物移載コンベア１の上方の移載位置まで移載装置５を水平に移動させ、次いで昇降部材６を降下させると共に前記吸引装置の吸引動作を停止することにより前記農産物保持機構による農産物Ｖの吸着保持を解除し、吸着保持している農産物Ｖを農産物移載コンベア１上に降ろす。
【００４８】
農産物Ｖの移載が終了すると、移載装置５は逆の軌跡を辿って再びコンテナ内の農産物Ｖを農産物保持機構により吸着保持する。また、農産物搬送コンベア１上の農産物は選別装置に向けて搬送される。
【００４９】
移載装置５は、図３に示すように、密閉された直方体状の吸引筺体１０の上板１０ａの上面に昇降部材６の下端部を固定している。この吸引筺体１０には可撓性を有する吸引ホース１１の一端側が接続されている。この吸引ホース１１の他端側は不図示の遠隔制御可能な切換弁を介し、あるいは直接に不図示の前記吸引装置に接続されている。前記切換弁を介して吸引筺体１０が前記吸引装置に接続されている場合には、この切換弁を大気側に切換えると、吸引筺体１０内が大気圧となり、前記農産物保持機構による農産物Ｖの吸引保持ができない状態となる。またこの切換弁を吸引装置側に切換えると、吸引筺体１０内が負圧となり、前記農産物保持機構による農産物Ｖの吸引保持が可能な状態となる。
【００５０】
本実施の形態において、図３および図４に示すように、吸引筺体１０の底板１０ｂには、複数（例えば１９×８或いは、１９×９といった態様）の孔部１０ｃが形成され、これらの孔部１０ｃにはスライド受部材１０ｄを介して農産物保持機構１２を構成するパイプ部材からなる吸着ロッド１３が上下方向に移動自在に貫通している。吸引筺体１０内に挿通される吸着ロッド１３の上端部には、上記孔部１０ｃの内径よりも大径の外形を有するクッションゴム１３ａが係止部材１３ｂを介して装着され、このクッションゴム１３ａが吸引筺体１０の底板１０ｂに当接することで吸着ロッド１３の抜け落ちを防止すると共に、衝突時の衝撃を緩衝できるようにしている。
【００５１】
吸着ロッド１３の下端部には、チェック弁１４が取り付けられ、さらにこのチェック弁の下端部には蛇腹式の吸着パッド１５が取り付けられている。
【００５２】
このチェック弁１４は、筒形状に形成された弁箱１４ａ内に弁体をなす小球１４ｂを移動自在に収納し、吸引筺体１０内が大気圧状態の場合、図４（Ａ）に示すように、小球１４ｂは自重で下部の弁座をなす小孔１４ｃを塞ぐが、吸引筺体１０内が負圧状態になると、この小球１４ｂが上方に引き上げられて上部の弁座をなす小孔１４ｄを塞ぎ、吸引筺体１０内を密閉して負圧状態を維持する。また、吸引筺体１０内が負圧状態になる時に、吸着パッド１５の下端開口が農産物Ｖに当接していると、吸着パッド１５に農産物Ｖが吸着され、吸着パッド１５内と弁箱１４ａ内とを同じ負圧状態に維持するように小球１４ｂは浮動状態で下部の弁座をなす小孔１４ｃに接する。図８の（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示すチェック弁はこれらの状態を夫々示している。
【００５３】
また、吸着ロッド１３の周囲には、スライド受部材１０ｄとチェック弁１４の弁箱１４ａとの間に圧縮コイルばね１６が外装され、図４（Ａ）に示すように、クッションゴム１３ａが吸引筺体１０の底板１０ｂに当接するまで吸着ロッド１３を下方に向けて付勢している。
【００５４】
さらに、圧縮コイルばね１６の収縮量と、吸着パッド１５の収縮量は移載する農産物によって設定され、例えば図６に示すように、農産物Ｖがりんごの場合における高さをＡとすると以下に示すようになる。なお、吸着パッド１５のばね係数は圧縮コイルばね１６のばね係数よりも小さく、まず吸着パッド１５が縮み、続いて圧縮コイルばね１６が縮む。
【００５５】
吸着ロッド１３が圧縮コイルばね１６によって下方に向けて延びた状態におけるこの圧縮コイルばね１６の長さをＬ１、この圧縮コイルばね１６が縮んだ状態での長さをＳ１とし、また吸着パッド１５が延びた状態での長さをＬ２、吸着パッド１５が縮んだ状態での長さをＳ２とすると、
Ａ＞（Ｌ１−Ｓ１）＋（Ｌ２−Ｓ２）
を満足する関係、すなわち、圧縮コイルばね１６の縮み量＋吸着パッド１５の縮み量をバッファ量とすると、このバッファ量が農産物の高さ以下となるように設定している。なお、このように、バッファ量を農産物Ｖの高さＡよりも小さく設定することの作用効果については後述する。
【００５６】
本実施の形態において、圧縮コイルばね１６の縮み量を約３０ｍｍ、吸着パッド１５の縮み量を約２０ｍｍとし、バッファ量を約５０ｍｍ、りんご１個あたりの基準高さを約８０ｍｍとしている。
【００５７】
また、図３に示すように、並列する２つの農産物保持機構１２の吸着パッド１５により１つの農産物Ｖを吸着保持する小型の吸着パッド１５を用いているが、１つの吸着パッドで１つの農産物Ｖを吸着保持できる大型の吸着パッド１５を用いてもよい。
【００５８】
本実施の形態では、取出位置において、移載装置５を下方のコンテナ３に向けて降下させる前に、コンテナ３内に収容されている農産物の中で最も高い位置の農産物の高さを高さ検出手段１７により検出している。高さ検出手段１７としては、超音波センサ、レーザー、カメラ（２方向から撮影）、タッチセンサなどを利用した接触式センサ、モアレ縞などを用いた測距装置が使用できる。なお、例えば超音波方式の測距装置を用いる場合、この測距装置を移載装置５に取り付け、移載装置５を農産物移載コンベア１からコンテナ搬送コンベア２の上方位置まで水平に移動する際にコンテナ３内をスキャンすることで、コンテナ３内の農産物Ｖの中で最も高い高さを検出することができる。
【００５９】
また、超音波センサ（不図示）を移載装置５とは別の移載装置（不図示）に取付けて、移載装置５が農産物搬送コンベア１上に移動している間に不図示の移動装置に取り付けた超音波センサにより農産物の高さを検出することもできる。
【００６０】
ここで、農産物の高さ（Ｈ１）とは、例えば図５に示すように、コンテナ３内の農産物Ｖの頂点から高さ検出手段１７の基準位置までの高さとした場合、所定の待機位置に待機している移載装置５の吸着パッド１５の下端位置と該基準位置との上下方向の距離をＨ２とすると、移載装置５は最低でもＨ１＋Ｈ２の最低降下距離（Ｈ）を降下させる必要がある。
【００６１】
一方、最低降下距離Ｈよりもさらに移載装置５を降下させる際、この追加降下距離が長すぎると、農産物保持機構１２によりトップ位置の農産物Ｖを強く押し付け、この農産物Ｖを傷める虞がある。そこで、この追加降下距離が農産物Ｖに影響を与えない程度の距離とすれば、コンテナ３内で多少の段差を有して並置される複数の農産物Ｖに対しても一括して農産物保持機構１２により吸着保持することができる。
【００６２】
本実施の形態において、この追加降下距離を上記したバッファ量としている。そして、制御装置１８によりこの移載装置５の降下量を決定し、昇降部材６の駆動手段１９の駆動制御を行なっている。
【００６３】
制御装置１８には高さ検出手段１７で検出した測距情報が入力され、制御装置１８はこの測距情報に基づいて最低降下距離Ｈを演算し、駆動手段１９を動作させて農産物保持機構１２を急速度で最低降下距離まで降下させ、その後予め設定したバッファ量だけゆっくりと農産物保持機構１２を降下させる。
【００６４】
なお、制御装置１８は、バッファ量の設定が入力できるようになている。
【００６５】
図３は、コンテナ３内に収容され、最上段に並んでいる農産物Ｖ１〜Ｖ５の高低差はあまりなく、Ｖ１で示す農産物の高さが最も高いと検出される。この場合、複数の農産物保持機構１２の中で、農産物Ｖ１の上方の農産物保持機構１２の吸着パッド１５の下端が最も早く農産物Ｖ１に接触し、次いで上記したバッファ量だけ移載装置５が降下して停止する。上述のように、最上段に並んでいる農産物にはあまり高低差がなく、この高低差がバッファ量の範囲内であるため、最上段の他の農産物Ｖ２〜Ｖ５にも対応する農産物保持機構１２の吸着パッド１５が接触し、全ての農産物Ｖ１〜Ｖ５の吸着保持が可能となる。
【００６６】
その際、最も高い位置の農産物Ｖ１には吸引筺体１０の降下により吸着パッド１５の下端と吸引筺体１０の上限間の距離が狭まることで、圧縮コイルばね１６と吸着パッド１５が縮み、これら圧縮コイルばね１６と吸着パッド１５の縮み応じた弾性力が加わるが、圧縮コイルばね１６および吸着パッド１５のばね力を弱く設定することで、この農産物Ｖ１への影響はない。
【００６７】
一方、図７に示すように、コンテナ３の底に並んでいる農産物Ｖ６〜Ｖ９の上に１個の農産物Ｖ１０が載った状態に収容されている場合、この農産物Ｖ１０が最も高い位置として高さ検出手段１７が検出する。したがって、移載装置５は農産物Ｖ１０の頂点位置に吸着パッド１５が到達するまで降下し、さらに上述したバッファ量だけ降下して停止する。しかし、底に並んだ農産物Ｖ６〜Ｖ９と、農産物１０との高低差は略１個分の農産物の高さＡであるため、上述のようにバッファ量がこの高さＡよりも小さく、底に並んでいる農産物Ｖ６〜Ｖ９まで対応する農産物保持機構１２の吸着パッド１５は到達できず、結果として１個の農産物Ｖ１０だけしか吸着保持できない。
【００６８】
しかし、バッファ量を越えて移載装置５を降下させると、最上位置の農産物Ｖ１０には大きな力が加わり、この農産物Ｖ１０を傷めてしまうことになるが、本実施の形態のように、追加降下量を適正なバッファ量としたことにより、一括して吸着保持できる農産物の個数がたとえ１個であっても、この農産物を傷めることなく移載させることができる。
（第２の実施の形態）
図９は本発明の第２の実施の形態を示す。
【００６９】
本実施の形態は、上記した第１の実施の形態と同様の構成で、吸引筺体１０内で上下する吸着ロッド１３の上端面の位置を位置センサ２１で検出することで、移載装置５の降下を停止させるようにしたものである。
【００７０】
本実施の形態は、上記した第１の実施の形態と同様に、バッファ量を加味して移載装置の降下停止位置を決定するものであるが、移載装置５が最低降下距離を降下後、スピードを緩めてさらに降下すると、最高位置の農産物Ｖに対応した吸着ロッド１３が最も早く農産物Ｖに当接して降下動作が停止され、当該吸着ロッドの上端が吸引筺体１０内において離れる。この離れる距離は前記バッファ量に対応しているので、バッファ量に対応した位置に、フォトインタラプタ式の位置センサ２１を構成する投光器２１ａと受光器２１ｂを配置し、この投光器２１ａと受光器２１ｂとの間の光路が吸着ロッド１３の上端が遮ると、第１の実施の形態と同様に制御装置１８が駆動手段１９の動作を停止させる。
【００７１】
この場合、第１の実施の形態のように高さ検出手段１７と併用することも、高さ検出手段１７を用いなくてもバッファ量を加味して移載装置５の降下動作を停止させることができる。
【００７２】
高さ検出手段１７との併用の場合には、制御装置１８にバッファ量を予め設定する必要がなく、高さ検出手段１７で検出して得られた最低降下距離に基づいて設定したある位置までは急速度で移載装置５を降下させ、その後はゆっくりと降下し、位置センサ２１からの位置検知情報が入力さると昇降部材６の降下動作を停止させるようにすることができる。
【００７３】
また、高さ検出手段１７を用いない場合には、移載装置５をゆっくりと降下させ、位置センサ２１からの位置検知情報が入力さると昇降部材６の降下動作を停止させるようにすることができる。
（第３の実施の形態）
図１０および図１１は第３の実施の形態を示す。
【００７４】
本実施の形態は、１つの昇降部材６に対し、コンテナ搬送コンベア２の搬送方向に沿って２つの移載装置５を並列に取り付けたもので、一度に２つの移載装置５により、コンテナ搬送コンベア２上に静止している２つのコンテナ３に収容されている農産物Ｖを吸着保持して農産物移載コンベア１に移載できるようにしたものである。
【００７５】
コンテナ搬送コンベア２には、２つの取出位置を設ける必要から、各移載装置５に対応して設定された取出位置にそれぞれ幅寄せシリンダ７およびガイド２ａを設け、またコンテナ３を静止させるストッパ２ｂをそれぞれ設けている。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明による農産物の取出供給装置の第１の実施の形態を示す正面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】図１および図２に示す移載装置の正面図。
【図４】図３に示す農産物保持機構の構成を示し、（Ａ）は無吸引状態、（Ｂ）は農産物の吸引状態を示す。
【図５】移載装置の昇降動作を行なう駆動回路のブロック図。
【図６】図３および図４に示す農産物保持機構における吸着ロッドに対し吸引筺体が降下できる昇降量（バッファ量）を説明するための図で、（Ａ）は農産物としてのリンゴの高さを示し、（Ｂ）はバッファ量が最大の状態を示し、（Ｃ）はバッファ量がゼロの状態を示す。
【図７】農産物保持機構によりコンテナに収容されている１個の農産物を吸着した状態を示す図。
【図８】農産物保持機構におけるチェック弁の作動状態を示し、（Ａ）は吸引なし状態、（Ｂ）は農産物の吸引状態、（Ｃ）は空吸引状態を示す。
【図９】第２の実施の形態を示す移載装置の正面図。
【図１０】第３の実施の形態を示す農産物の取出供給装置の正面図。
【図１１】図１０の上面図。
【符号の説明】
【００７７】
Ｖ（Ｖ１〜Ｖ１０）  農産物
１  農産物移載コンベア
２  コンテナ搬送コンベア
２ａ  ガイド板    ２ｂ  ストッパ
３  コンテナ
４  移載フレーム
４ａ  水平フレーム部    ４ｂ  スライドレール    ４ｃ  スライダー
５  移載装置
６  昇降部材
７  幅寄せシリンダ
１０  吸引筺体
１０ａ  上板    １０ｂ  底板    １０ｃ  孔部    １０ｄ  スライド受部材
１１  吸引ホース
１２  農産物保持機構
１３  吸着ロッド
１３ａ  クッションゴム    １３ｂ  係止部材
１４  チェック弁
１４ａ  弁箱    １４ｂ  小球    １４ｃ、１４ｄ  小孔
１５  吸着パッド
１６  圧縮コイルばね
１７  高さ検出手段
１８  制御装置
１９  駆動手段
２１  位置センサ
２１ａ  投光器    ２１ｂ  受光器
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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