(57)【要約】【課題】  異なる検出原理に基づいて物体を検出する複数の物体検出手段を備え、それらの検出結果に基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援装置において、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかった場合でも走行支援制御の不作動や誤作動を防止することができ、検出結果に応じた適切な走行支援制御を行うことができる走行支援装置を提供する。【解決手段】  ＡＣＣシステム１は、ミリ波レーダ１０と、ステレオカメラ１１と、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１から読み込まれた車間距離や相対速度などのパラメータを融合して先行車の物体パラメータを求めるとともに、検出状態を示す物体種別情報を求める先行車認識ＥＣＵ２０と、物体パラメータおよび物体種別情報に基づいてブレーキアクチュエータ４０や電子制御式スロットルバルブ４１などを制御する走行制御ＥＣＵ３０とを備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる検出原理に基づいて物体を検出するとともに該物体についてそれぞれ同じパラメータを求める複数の物体検出手段と、
前記複数の物体検出手段それぞれによって求められた前記パラメータを融合して前記物体の物体パラメータを求める融合演算手段と、
前記物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援手段と、を備え、
前記走行支援手段は、前記複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて、走行支援制御の制御特性を変更することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記複数の物体検出手段は、レーダによって周囲の物体を検出し該物体までの距離および／または該物体との相対速度を求める第１の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出し該物体までの距離および／または該物体との相対速度を求める第２の物体検出手段とを有し、
前記走行支援制御は、制動力および駆動力を調節して前記物体との距離または前記車両の速度を制御する走行速度制御であり、
前記走行支援手段は、前記第１の物体検出手段で前記物体を検出することができなかった場合に、検出することができた場合と比較して、制動力および駆動力の調節幅を小さくすることを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
異なる検出原理に基づいて物体を検出するとともに該物体についてそれぞれ同じパラメータを求める複数の物体検出手段と、
前記複数の物体検出手段それぞれによって求められた前記パラメータを融合して前記物体の物体パラメータを求める融合演算手段と、
前記物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援手段と、
前記複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて、前記物体を走行支援制御の制御対象とするか否かを判定する判定しきい値を設定するとともに、該判定しきい値と前記物体パラメータとを比較して前記物体を制御対象とするか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする走行支援装置。
【請求項４】
前記複数の物体検出手段は、レーダによって周囲の物体を検出し該物体の前記車両からの横変位を求める第１の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出し該物体の前記車両からの横変位を求める第２の物体検出手段とを有し、
前記走行支援制御は、制動力および駆動力を調節して前記物体との距離または前記車両の速度を制御する走行速度制御であり、
前記判定手段は、前記第２の物体検出手段で前記物体を検出することができなかった場合に、検出することができた場合と比較して前記判定しきい値を小さくし、前記横変位が前記判定しきい値未満の場合に、前記物体を走行支援制御の制御対象とすることを特徴とする請求項３に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援装置に関し、特に、異なる検出原理に基づいて物体を検出する複数の物体検出手段を備え、それらの検出結果に基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行支援装置の１つとして、先行車との距離や相対速度などを検出し、自動的に速度および車間距離の設定値を保持するようにスロットルやブレーキを制御する走行支援装置が実用化されている。また、進路上の先行車や障害物などを検出し、検出結果に応じて運転者の回避操作などを支援する走行支援装置が知られている。
【０００３】
進路上の車両や障害物などの物体を検出する技術としては、レーザ光やミリ波帯の電波などを用いたレーダシステムや、ＣＣＤカメラなどで取得した画像から物体を認識するシステムが知られている。また、これらの検出原理（方法）を異にする物体検出手段を複数組み合わせたシステムも知られている。特許文献１には、テレビカメラおよびミリ波レーダを搭載し、撮像画像から抽出されたエッジおよびミリ波レーダで検出された距離から車両の面情報を作成し、その面の位置に基づいて割り込み車両を認識する技術が記載されている。
【特許文献１】特開２００２−１４８３３６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
検出原理を異にする物体検出手段には、それぞれ長所・短所がある。そのため、検出原理を異にする複数の物体検出手段を備えている場合、いずれかの物体検出手段しか物体を検出しない場合がありうる。特許文献１記載の技術では、どちらか一方の物体検出手段が物体を検出できなかった場合、車両の認識が行われなくなる。これに対し、複数の物体検出手段それぞれで同じパラメータを検出することが考えられる。しかし、検出原理が異なる場合には、一般的に検出精度が異なるため、検出結果を一様に扱って制御を行うと、精度の悪い物体検出手段だけで検出できた場合において、検出誤差などによって誤作動が起こるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、異なる検出原理に基づいて物体を検出する複数の物体検出手段を備え、それらの検出結果に基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援装置において、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかった場合でも走行支援制御の不作動や誤作動を防止することができ、検出結果に応じた適切な走行支援制御を行うことができる走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行支援装置は、異なる検出原理に基づいて物体を検出するとともに該物体についてそれぞれ同じパラメータを求める複数の物体検出手段と、複数の物体検出手段それぞれによって求められたパラメータを融合して物体の物体パラメータを求める融合演算手段と、物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援手段とを備え、走行支援手段が、複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて、走行支援制御の制御特性を変更することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る走行支援装置によれば、検出原理を異にする複数の物体検出手段から得られたパラメータが融合されて物体パラメータが求められる。また、この物体パラメータに基づいて実行される走行支援制御の制御特性が、複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて変更される。そのため、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかった場合には、検出することができた物体検出手段の検出結果から物体パラメータが求められ、かつ、走行支援制御の制御特性が物体を検出することができた物体検出手段に応じて変更される。その結果、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかったときでも走行支援制御の不作動や誤作動を防止することができ、検出結果に応じた適切な走行支援制御を行うことが可能となる。
【０００８】
本発明に係る走行支援装置では、複数の物体検出手段が、レーダによって周囲の物体を検出し該物体までの距離および／または該物体との相対速度を求める第１の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出し該物体までの距離および／または該物体との相対速度を求める第２の物体検出手段とを有し、走行支援制御が、制動力および駆動力を調節して物体との距離または車両の速度を制御する走行速度制御であり、走行支援手段が、第１の物体検出手段で物体を検出することができなかった場合に、検出することができた場合と比較して、制動力および駆動力の調節幅を小さくすることが好ましい。
【０００９】
レーダを利用した第１の物体検出手段は、物体までの距離や物体との相対速度の検出精度が高いものの、横位置（横変位）や物体幅の検出精度は第２の物体検出手段より劣る。一方、画像認識を利用した第２の物体検出手段は、横位置や物体幅の検出精度が高いものの、物体までの距離や物体との相対速度の検出精度は第１の物体検出手段より劣る。物体までの距離や物体との相対速度の検出精度が高い第１の物体検出手段で物体を検出することができなかった場合、第２の物体検出手段による検出結果に基づいて走行支援制御が行われる。このとき、第１の物体検出手段で物体を検出することができた場合と比較して制動力および駆動力の調節幅が小さくされるので、走行速度制御において第２の物体検出手段の検出精度に応じた緩やかな加減速制御を行うことが可能となる。
【００１０】
本発明に係る走行支援装置は、異なる検出原理に基づいて物体を検出するとともに該物体についてそれぞれ同じパラメータを求める複数の物体検出手段と、複数の物体検出手段それぞれによって求められたパラメータを融合して物体の物体パラメータを求める融合演算手段と、物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行う走行支援手段と、複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて、物体を走行支援制御の制御対象とするか否かを判定する判定しきい値を設定するとともに、該判定しきい値と物体パラメータとを比較して物体を制御対象とするか否かを判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る走行支援装置によれば、検出原理を異にする複数の物体検出手段から得られたパラメータが融合されて物体パラメータが求められる。また、複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて設定される判定しきい値と物体パラメータとが比較されて検出された物体を制御対象とするか否かが判定される。そのため、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかった場合には、検出することができた物体検出手段の検出結果から物体パラメータが求められ、かつ、物体を検出することができた物体検出手段に応じて設定される判定しきい値と物体パラメータとが比較されて検出された物体を制御対象とするか否かが判定される。その結果、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかったときでも検出結果に応じて制御対象を適切に認識することが可能となる。
【００１２】
本発明に係る走行支援装置では、複数の物体検出手段が、レーダによって周囲の物体を検出し該物体の車両からの横変位を求める第１の物体検出手段と、取得した周囲の画像から画像認識によって周囲の物体を検出し該物体の車両からの横変位を求める第２の物体検出手段とを有し、走行支援制御が、制動力および駆動力を調節して物体との距離または車両の速度を制御する走行速度制御であり、判定手段が、第２の物体検出手段で物体を検出することができなかった場合に、検出することができた場合と比較して判定しきい値を小さくし、横変位が判定しきい値未満の場合に、物体を走行支援制御の制御対象とすることが好ましい。
【００１３】
上述したように、レーダを利用した第１の物体検出手段は、物体までの距離や物体との相対速度の検出精度が高いものの、横位置（横変位）や物体幅の検出精度は第２の物体検出手段より劣る。横位置や物体幅の検出精度が高い第２の物体検出手段で物体を検出することができなかった場合、第１の物体検出手段による検出結果に基づいて判定しきい値が設定される。このとき、第２の物体検出手段で物体を検出することができた場合と比較して判定しきい値が小さくされる。そのため、自車両からの横変位がより小さくなるまで走行速度制御の制御対象とされないので、誤作動を防止することが可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、検出原理を異にする複数の物体検出手段から得られたパラメータを融合して物体パラメータを求める融合演算手段と、物体パラメータに基づいて車両の走行支援制御を行うとともに、複数の物体検出手段による物体検出状態に応じて走行支援制御の制御特性を変更する走行支援手段とを備える構成としたので、いずれかの物体検出手段で物体を検出することができなかった場合でも走行支援制御の不作動や誤作動を防止することができ、検出結果に応じた適切な走行支援制御を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図中、同一又は相当部分には同一符号を用いることとする。
【００１６】
まず、図１を用いて、実施形態に係る走行支援装置の構成について説明する。図１は、走行支援装置の一例としてのクルーズコントロールシステム（以下ＡＣＣ（Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｒｕｉｓｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）システムという）１の構成を示す図である。
【００１７】
ＡＣＣシステム１は、主として、車両前方をミリ波帯の電波によりスキャンして先行車などの物体を検出する第１の物体検出手段であるミリ波レーダ１０と、前方画像を取得して画像認識によって先行車などを検出する第２の物体検出手段であるステレオカメラ１１と、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の検出結果から先行車を認識する先行車認識ＥＣＵ２０と、ブレーキアクチュエータ４０や電子制御式スロットルバルブ４１などを制御して走行速度制御を行う走行制御ＥＣＵ３０とを有して構成されている。ＡＣＣシステム１は、先行車が認識されない場合には運転者により設定された車速を維持する定速制御を行い、先行車が認識されたときには先行車に対して設定車間距離を保持する追従制御または緩加速／緩減速制御を行う。
【００１８】
ミリ波レーダ１０は、ミリ波帯の電波を水平方向にスキャンしながら車両の前方へ照射し、前方車両などの物体表面で反射された電波を受信し、受信信号の周波数変化から先行車候補の有無、および先行車候補と自車両との距離、相対速度、並びに自車両からの横変位（横位置）などのパラメータを求め、検出結果として先行車認識ＥＣＵ２０に出力する。
【００１９】
ステレオカメラ１１は、車両前方の画像を取得する一対のＣＣＤカメラと、取得した画像から画像認識によって先行車などの物体を検出する画像処理部とを有している。この画像処理部では、ＣＣＤカメラが撮像した画像内からエッジ抽出やパターン認識処理などによって先行車候補を抽出する。また、左右の取得画像中における対象物（先行車）位置の違いを基にして三角測量方式により先行車との距離および自車両からの横変位を求め、前のフレーム時に求めた距離に対する変化量から相対速度を求める。検出結果は、先行車認識ＥＣＵ２０に出力される。このように、ＡＣＣシステム１では、検出原理の異なるミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１それぞれによって同じパラメータ（距離、相対速度、横変位）が検出される。
【００２０】
また、車両には、車速を検出する車速センサ１２、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１３、およびステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ１４などが設けられている。各センサは先行車認識ＥＣＵ２０に接続されており、検出された信号は先行車認識ＥＣＵ２０に入力される。
【００２１】
先行車認識ＥＣＵ２０は、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成され、フュージョン演算部２１、先行車認識部２２、および割り込み車両認識部２３を有している。
【００２２】
フュージョン演算部２１には、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１それぞれの検出結果、すなわち先行車候補の有無、および先行車候補との距離、相対速度、並びに自車両からの横変位などのパラメータが入力される。そして、フュージョン演算部２１は、それぞれの検出結果を融合（フュージョン）して先行車候補の有無、先行車候補の物体パラメータ（先行車候補との距離、相対速度、自車両からの横変位）、および検出状態を示す物体種別情報を求める。すなわち、フュージョン演算部２１は融合演算手段として機能する。
【００２３】
具体的には、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合には、ミリ波レーダ１０により検出された先行車候補との距離、相対速度と、ステレオカメラ１１により検出された自車両からの横変位が融合されて、先行車候補の物体パラメータとされる。ここで、ミリ波レーダ１０は、物体までの距離や物体との相対速度の検出精度が高いものの、横変位や物体幅の検出精度はステレオカメラ１１より劣る。一方、ステレオカメラ１１は、横変位や物体幅の検出精度が高いものの、物体までの距離や物体との相対速度の検出精度はミリ波レーダ１０より劣る。そのため、双方の検出結果から検出精度の高いパラメータを融合することにより、精度が高い物体パラメータを得ることができる。また、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合には、物体種別情報に「２」が設定される。
【００２４】
ミリ波レーダ１０またはステレオカメラ１１で先行車候補を検出することができなかったときには、検出された単独の検出結果が先行車候補の物体パラメータとされる。ここで、ミリ波レーダ１０のみによって先行車候補が検出された場合には物体種別情報に「１」が設定され、ステレオカメラ１１のみによって先行車候補が検出されたときには物体種別情報に「０」が設定される。フュージョン演算部２１で求められた物体パラメータや物体種別情報などは、先行車認識部２２および割り込み車両認識部２３に出力される。
【００２５】
先行車認識部２２は、車速センサ１２からの車速信号、ヨーレートセンサ１３からのヨーレート信号、および操舵角センサ１４からの操舵角信号などに基づいて求められる自車両の走行状態から自車両の進路を推定するとともに、この推定結果と先行車候補の位置とを比較し、先行車候補が自車両の進路前方に存在すると判断された場合に、この先行車候補を先行車として認識する。なお、自車両の進路を推定する際に、ステレオカメラ１１で検出された白線情報などを用いてもよい。先行車認識部２２による認識結果は、割り込み車両認識部２３に出力される。
【００２６】
割り込み車両認識部２３は、フュージョン演算部２１から入力された物体種別情報に応じて、先行車認識部２２で認識された先行車が自車両の進路上に割り込んできているか否かを判定する割り込み判定しきい値を設定するとともに、先行車の自車両からの横変位と割り込み判定しきい値とを比較し、自車両からの横変位が割り込み判定しきい値未満の場合に先行車が自車両の進路上に割り込んできていると判定する。すなわち、割り込み車両認識部２３は判定手段として機能する。
【００２７】
ここで、割り込み車両認識部２３は、物体種別情報が「１」のとき、すなわちミリ波レーダ１０のみによって先行車候補が検出されたときには、物体種別情報が「０」または「２」の場合、すなわちステレオカメラ１１のみによって先行車候補が検出された場合またはミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合と比較して、設定される割り込み判定しきい値を小さくする。このように、横位置の検出精度が高いステレオカメラ１１で先行車候補が検出されなかった場合には、割り込み判定しきい値が小さくされるので、先行車が自車両の推定進路により接近するまで割り込み車両として認識されない。
【００２８】
先行車認識ＥＣＵ２０は、走行制御ＥＣＵ３０と通信回線で接続されている。先行車認識ＥＣＵ２０で認識された、先行車（割り込み車両）の有無、先行車の物体パラメータ、および物体種別情報などは、この通信回線を介して走行制御ＥＣＵ３０に出力される。
【００２９】
走行制御ＥＣＵ３０も、演算を行うマイクロプロセッサ、マイクロプロセッサに各処理を実行させるためのプログラム等を記憶するＲＯＭ、演算結果などの各種データを記憶するＲＡＭ及び１２Ｖバッテリによってその記憶内容が保持されるバックアップＲＡＭ等により構成されている。なお、先行車認識ＥＣＵ２０および走行制御ＥＣＵ３０は、ハード的に一体化または一部を共有する構成とされていてもよい。走行制御ＥＣＵ３０には、各車輪に取り付けられたブレーキを作動させるホイールシリンダに供給される油圧を制御するブレーキアクチュエータ４０やエンジンに供給される空気量を制御する電子制御式スロットルバルブ４１などが接続されている。
【００３０】
走行制御ＥＣＵ３０は、先行車認識ＥＣＵ２０から入力された、先行車（割り込み車両）の有無、先行車の物体パラメータ、および物体種別情報などに基づいて、ブレーキアクチュエータ４０および電子制御式スロットルバルブ４１などを制御することにより、車両に付与される駆動力および制動力を調節して、定速制御、追従制御、緩加速／緩減速制御を実行する。すなわち、走行制御ＥＣＵ３０は走行支援手段として機能する。
【００３１】
次に、図２を参照して、走行支援装置１の動作について説明する。図２は、走行支援装置１による走行支援制御の処理手順を示すフローチャートである。この制御は、車両の電源がオンにされてからオフにされるまでの間、先行車認識ＥＣＵ２０および走行制御ＥＣＵ３０によって所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３２】
ステップＳ１００では、ミリ波レーダ１０から、先行車候補の有無、および先行車候補と自車両との距離、相対速度、並びに自車両からの横変位などのパラメータが読み込まれる。同様に、ステレオカメラ１１から、先行車候補の有無、および先行車候補との距離、相対速度、並びに自車両からの横変位などのパラメータが読み込まれる。
【００３３】
続くステップＳ１０２では、ステップＳ１００で読み込まれたミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１それぞれの検出結果、すなわち先行車候補の有無、および先行車候補との距離、相対速度、並びに自車両からの横変位などのパラメータを融合（フュージョン）して先行車候補の有無、先行車候補の物体パラメータ（先行車候補との距離、相対速度、自車両からの横変位）、および検出状態を示す物体種別情報を求める。
【００３４】
より具体的には、上述したように、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合には、ミリ波レーダ１０により検出された先行車候補との距離、相対速度と、ステレオカメラ１１により検出された自車両からの横変位が融合されて、先行車候補の物体パラメータとされる。また、ミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合には、物体種別情報に「２」が設定される。
【００３５】
一方、ミリ波レーダ１０またはステレオカメラ１１で先行車候補を検出することができなかったときには、検出された単独の検出結果が先行車候補の物体パラメータとされる。ここで、ミリ波レーダ１０のみによって先行車候補が検出された場合には物体種別情報に「１」が設定され、ステレオカメラ１１のみによって先行車候補が検出されたときには物体種別情報に「０」が設定される。
【００３６】
次に、ステップＳ１０４では、ステップＳ１０２で設定された物体種別情報に応じて、先行車が自車両の進路上に割り込んできているか否かを判定する割り込み判定しきい値が設定される。ここでは、上述したように、物体種別情報が「１」のとき、すなわちミリ波レーダ１０のみによって先行車候補が検出されたときには、物体種別情報が「０」または「２」の場合、すなわちステレオカメラ１１のみによって先行車候補が検出された場合またはミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１の両方で先行車候補が検出された場合と比較して、割り込み判定しきい値に小さな値が設定される。
【００３７】
続いてステップＳ１０６では、自車両に対する先行車の横変位がステップＳ１０４で設定された割り込み判定しきい値未満であるか否かについての判断が行われる。ここで、自車両からの横変位が割り込み判定しきい値未満の場合には、先行車が自車両の進路上に割り込んできていると判定されてステップＳ１０８に処理が移行する。一方、自車両からの横変位が割り込み判定しきい値以上のときには、先行車が自車両の進路上に割り込んできていないと判定され、本処理から一旦抜ける。
【００３８】
ステップＳ１０８では、物体種別情報が「０」であるか否か、すなわちステップＳ１０６で認識された割り込み車両がステレオカメラ１１のみによって検出されたものであるか否かについての判断が行われる。ここで、物体種別情報が「０」である場合にはステップＳ１１０に処理が移行する。一方、物体種別情報が「０」ではないとき、すなわちミリ波レーダ１０により割り込み車両が検出されているときにはステップＳ１１２に処理が移行する。
【００３９】
ステップＳ１１０では、先行車（割り込み車両）との距離および相対速度などに基づいて、電子制御式スロットルバルブ４１およびブレーキアクチュエータ４０が緩やかに制御される。すなわち、距離や相対速度の検出精度が高いミリ波レーダ１０で割り込み車両が検出できていない場合には、車両に付与される駆動力および制動力がより小さい調節幅で制御される緩加速／緩減速制御が実行される。
【００４０】
一方、ミリ波レーダ１０で割り込み車両が検出できている場合、ステップＳ１１２では、先行車（割り込み車両）との距離および相対速度などに基づいて、先行車との車間距離を設定値に維持するように電子制御式スロットルバルブ４１およびブレーキアクチュエータ４０が制御（追従制御）される。
【００４１】
本実施形態によれば、検出原理を異にするミリ波レーダ１０およびステレオカメラ１１それぞれから得られた先行車候補との車間距離、相対速度や横変位などのパラメータが融合されて先行車候補の物体パラメータが求められるので、両方の検出手段で先行車両候補を検出することができた場合には、先行者候補の検出精度が向上するので、ＡＣＣ制御の制御性を向上させることができる。一方、いずれかの検出手段で先行車候補を検出することができなかったとしてもＡＣＣ制御が不作動となることを防止することが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態によれば、横位置の検出精度が高いステレオカメラ１１で先行車候補が検出されなかった場合には割り込み判定しきい値が小さくされるので、先行車が自車両の推定進路により接近するまで割り込み車両として認識されない。そのため、ＡＣＣ制御の誤作動を防止することが可能となる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、距離や相対速度の検出精度が高いミリ波レーダ１０で割り込み車両が検出できていない場合には、車両に付与される駆動力および制動力がより小さい調節幅で制御される緩加速／緩減速制御が実行される。そのため、ＡＣＣ制御の制御特性を検出手段の検出精度に応じて変更することが可能となる。
【００４４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。本実施形態では走行支援装置の一例としてＡＣＣシステムを挙げたが、本発明に係る走行支援装置はＡＣＣシステムに限られない。例えば、障害物を検出して回避動作を支援する際の走行速度制御などに適用することもできる。また、走行速度制御の他に、操舵制御の支援量を調節することも好ましい。この場合、横位置の検出精度が高いステレオカメラで障害物が検出できなかったときに、操舵制御の支援量を小さくするように調節することが好ましい。
【００４５】
上記実施形態では、ステレオカメラを用いたが、単眼カメラを用いることもできる。また、ミリ波レーダに代えてレーザレーダなどを用いてもよい。
【００４６】
また、車両に制動力を付与する際に、ブレーキ制御に加えて自動変速機のシフトダウン制御を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る走行支援装置による走行支援制御の処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４８】
１…ＡＣＣシステム、１０…ミリ波レーダ、１１…ステレオカメラ、１２…車速センサ、１３…ヨーレートセンサ、１４…操舵角センサ、２０…先行車認識ＥＣＵ、２１…フュージョン演算部、２２…先行車認識部、２３…割り込み車両認識部、３０…走行制御ＥＣＵ、４０…ブレーキアクチュエータ、４１…電子制御式スロットルバルブ。
【図１】
2006298254.tif 000003
【図２】
2006298254.tif 000004