(57)【要約】【課題】  走行する際の物品の姿勢の崩れを抑え、且つ、物品の移載を円滑に行うことができる搬送車を提供する。【解決手段】  物品Ｙを載置支持する載置台７を車体５に備え、載置台７の載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態、及び、載置台７の載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態に切り換え可能な姿勢変更手段６を備える。【選択図】        図８
2006213216.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を載置支持する載置台が車体に備えられている搬送車であって、
前記載置台の載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態、及び、前記載置台の載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態に切り換え可能な姿勢変更手段が備えられている搬送車。
【請求項２】
前記載置台が、前記水平状態において前記載置面に載置した物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアにて構成されている請求項１記載の搬送車。
【請求項３】
前記姿勢変更手段が、前記搬送コンベアにおける搬送方向の中間部或いは横幅方向の中間部を横方向の揺動軸心周りに揺動可能で且つ前記車体に対して昇降可能に案内するガイド部材と、前記搬送コンベアにおける前記搬送方向の一端側或いは前記横幅方向の一端側を昇降移動させる一端側昇降装置と、前記搬送コンベアにおける前記搬送方向の他端側或いは前記横幅方向の他端側を昇降移動させる他端側昇降装置とを備えて、前記水平状態における前記搬送コンベアの前記載置面の高さを調節可能に構成されている請求項２記載の搬送車。
【請求項４】
前記姿勢変更手段が、偏心した横軸心周りに回転可能で前記載置台を載置支持するカム部材と、そのカム部材を前記横軸心周りに回転操作する昇降操作手段とを備えて構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の搬送車。
【請求項５】
前記物品が、板状体を積層状態に収納可能で横側部に前記板状体を出し入れする開口部が備えられている容器であり、
前記姿勢変更手段が、前記載置部の前記載置面にて前記容器を前記開口部側が上向くように載置支持する前記傾斜状態に切り換えるように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を載置支持する載置台が車体に備えられている搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる搬送車は、物品を載置台に載置支持させた状態で走行して物品を搬送するように用いられるものであり、このような搬送車においては、載置面が水平又は略水平姿勢となるように載置台を備え、その水平又は略水平姿勢の載置面に物品を載置支持させた状態で走行するように構成されていた（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３１２８２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし上記の搬送車であると、板状体を積層状態に収納可能で横側部に板状体を出し入れする開口部を備えた容器のように、水平な姿勢で所定の水平方向に慣性力が働くことにより姿勢が崩れ易いものを物品として搬送する場合では、水平又は略水平姿勢の載置台の載置面に載置支持された物品は水平な姿勢であるので、加減速時やカーブ走行時に物品に対して所定の水平方向に慣性力が働くと物品の姿勢が崩れやすいものであった。
そこで、載置面が傾斜姿勢となるように載置台を備えて、載置台にて物品を傾斜した姿勢で載置支持するようにし、加減速時やカーブ走行時に物品に対して所定の水平方向に慣性力が働いても物品の姿勢が崩れ難いように構成することが考えられるが、ステーション等の物品移載箇所との間で物品を移載する際は、配置台の載置面が傾斜姿勢であるのに対して物品移載箇所の載置面が水平又は略水平であるために物品の移載を円滑に行えない可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであって、その目的は、走行する際の物品の姿勢の崩れを抑え、且つ、物品の移載を円滑に行うことができる搬送車を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この目的を達成するために、本発明にかかる搬送車の第１特徴構成は、物品を載置支持する載置台が車体に備えられている搬送車において、
前記載置台の載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態、及び、前記載置台の載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態に切り換え可能な姿勢変更手段が備えられている点にある。
【０００７】
すなわち、走行する際に、姿勢変更手段を傾斜状態に切り換えることにより、載置台の載置面が傾斜姿勢となって載置面に載置支持された物品は傾斜する姿勢となるため、加減速時やカーブ走行時に物品に対して所定の水平方向に慣性力が働いたとしても、物品の姿勢を崩れ難くすることができる。つまり、板状体を積層状態に収納可能で横側部に板状体を出し入れする開口部を備えた容器のように、水平な姿勢で所定の水平方向に慣性力が働くことにより姿勢が崩れ易いものを物品として搬送する場合では、開口部側が上向くように物品を傾斜する姿勢とすることにより、加減速時やカーブ走行時に物品に対して所定の水平方向に慣性力が働いたとしても、物品の姿勢を崩れ難くすることができる。
また、ステーション等の物品移載箇所との間で物品を移載する際は、姿勢変更手段を水平状態に切り換えることにより、載置台の載置面は水平又は略水平姿勢となって載置面に載置支持された物品は水平な姿勢となるため、載置面が水平又は略水平な物品移載箇所との間での物品の移載を円滑に行うことができる。
よって、走行する際の物品の姿勢の崩れを抑え、且つ、物品の移載を円滑に行うことができる搬送車を提供することができるに至った。
【０００８】
本発明にかかる搬送車の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記載置台が、前記水平状態において前記載置面に載置した物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアにて構成されている点にある。
【０００９】
すなわち、水平状態において載置面に載置した物品を水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベアが車体に備えられ、姿勢変更手段が、搬送コンベアの載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態や搬送コンベアの載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態に切り換えて搬送コンベアの姿勢が変更するように構成されている。
よって、例えば、姿勢変更手段を、搬送コンベアとは別に備えた物品載置用の台の姿勢を変更するように構成したものでは、搬送コンベアを用いて物品移載箇所との間で物品を移載する際に、搬送コンベアと物品載置用の台との間で物品を移動させる必要があるが、姿勢変更手段にて搬送コンベアの姿勢を変更するように構成されているので、物品の姿勢を変更するために物品を搬送コンベアから他に移動させる必要がなく、物品移載箇所との間の移載を円滑に行うことができる。
【００１０】
本発明にかかる搬送車の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記姿勢変更手段が、前記搬送コンベアにおける搬送方向の中間部或いは横幅方向の中間部を横方向の揺動軸心周りに揺動可能で且つ前記車体に対して昇降可能に案内するガイド部材と、前記搬送コンベアにおける前記搬送方向の一端側或いは前記横幅方向の一端側を昇降移動させる一端側昇降装置と、前記搬送コンベアにおける前記搬送方向の他端側或いは前記横幅方向の他端側を昇降移動させる他端側昇降装置とを備えて、前記水平状態における前記搬送コンベアの前記載置面の高さを調節可能に構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、一端側昇降装置と他端側昇降装置とによって、搬送コンベアの一端側と他端側とを昇降移動させて、搬送コンベアの一端側と他端側とのうちのいずれか一方を他方より上方に位置させることにより傾斜状態に切り換えることができる。また、一端側昇降装置と他端側昇降装置とによって、搬送コンベアの一端側と他端側とを昇降移動させて、搬送コンベアの一端側と他端側とを同高さ又は略同高さに位置させることにより水平状態に切り換えることができる。
そして、一端側昇降装置と他端側昇降装置とによって、水平状態における搬送コンベアの一端側と他端側とを昇降移動させることにより、水平状態での搬送コンベアの載置面の高さを調節することができ、複数の物品移載箇所の載置面の高さが夫々異なる場合でも、搬送コンベアの載置面の高さを物品移載箇所の載置面の高さに夫々合わせることができ、高さが異なる複数のステーションとの間の物品の移載を円滑に行うことができる。
【００１２】
本発明にかかる搬送車の第４特徴構成は、第１〜第３特徴構成のいずれか１つにおいて、前記姿勢変更手段が、偏心した横軸心周りに回転可能で前記載置台を載置支持するカム部材と、そのカム部材を前記横軸心周りに回転操作する昇降操作手段とを備えて構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、姿勢変更手段が、昇降操作手段にてカム部材を横軸心周りに回転操作するだけで水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成されており、姿勢変更手段の構成を簡素なものにすることができる。
【００１４】
本発明にかかる搬送車の第５特徴構成は、第１〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記物品が、板状体を積層状態に収納可能で横側部に前記板状体を出し入れする開口部が備えられている容器であり、前記姿勢変更手段が、前記載置部の前記載置面にて前記容器を前記開口部側が上向くように載置支持する前記傾斜状態に切り換えるように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、容器の横側部には板状体を出し入れする開口部が形成されているため、加減速時やカーブ走行時の慣性力により、開口部から板状体が飛び出すようにして姿勢が崩れてしまう可能性があるが、傾斜姿勢を開口部側が上向くように容器を載置支持することにより開口部からの板状体の飛び出しを防止し、物品の姿勢の崩れを抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、搬送車Ｖは、クリーンルームのように清浄度の高い倉庫や工場において、走行経路１に沿って自立走行して物品としての容器Ｙの搬送を行うように構成されている。
そして、容器Ｙは、図２に示すように、板状体としての液晶ガラス２８を積層状態に収納可能で横側部に前記液晶ガラス２８を出し入れする開口部２９が備えられている容器である。この容器Ｙは、横側壁の内面に備えた支持部材３０にて液晶ガラス２８を載置支持することにより複数枚のガラス基板２８を上下方向に間隔を隔てて積層状態に収納するように構成されている。
【００１７】
図３、図４に示すように、搬送車Ｖには、操舵可能で走行用モータ２にて駆動される駆動輪３や遊転式の従動輪４を備えた車体５と、載置面に載置した容器Ｙを水平方向又は略水平方向に載置搬送する搬送コンベア７と、載置台７を車体５に対して横方向の揺動軸心周りに姿勢変更可能に支持する姿勢変更手段６と、これら車体５、姿勢変更手段６、載置台７並びに載置台７に載置支持された容器Ｙを覆うカバー体８が備えられている。また、搬送車Ｖは、容器Ｙを搬送コンベア７にて載置支持した状態で走行可能に構成されており、搬送コンベア７にて容器Ｙを載置支持する載置台が構成されている。尚、図３は、搬送車Ｖの内部構成を示す正面図である。
そして、図１に示すように、カバー体８の横側面には、シャッター１０にて開閉自在な出し入れ口９が備えられており、図７に示すように、シャッター１０を開き操作して出し入れ口９を開き、この出し入れ口９を通してステーションＳとの間で容器Ｙの受け取りや受け渡しを行うように構成されている。
図３に示すように、搬送コンベア７は、搬送方向に複数のローラを並設したローラ式のコンベアに構成されており、搬送コンベア７における搬送方向の前記出し入れ口９の存在側とは反対側の端部には、載置支持した容器Ｙの前記反対側への水平移動を受け止めるストッパー部材１１が設けられている。そして、搬送コンベア７には開口部２９が出し入れ口９に向くように容器Ｙが載置支持される。
【００１８】
次に、姿勢変更手段６について説明する。尚、便宜上、図３に示す状態において、搬送車Ｖの走行方向に沿う方向を前後方向と称し、走行方向と直交する搬送コンベア７の搬送方向に沿う方向を左右方向と称して説明する。
姿勢変更手段６は、前記搬送コンベア７の載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態（図８（イ）参照）、及び、前記搬送コンベア７の載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態（図８（ロ）参照）に切り換え可能に構成されている。
そして、前記姿勢変更手段６が、前記搬送コンベア７における搬送方向の中間部を横方向の揺動軸心周りに揺動可能で且つ前記車体５に対して昇降可能に案内するガイド部材２２と、前記搬送コンベア７における左右方向の一端側を昇降移動させる一端側昇降装置１９と、前記搬送コンベア７における左右方向の他端側を昇降移動させる他端側昇降装置２０とを備えて、前記水平状態における前記搬送コンベア７の前記載置面の高さを調節可能に構成されている。尚、一端側昇降装置１９は、搬送コンベア７における搬送方向の前記出し入れ口９の存在側を一端側として昇降移動させ、他端側昇降装置２０は、搬送コンベア７における搬送方向の前記出し入れ口９の存在側の反対側を他端側として昇降移動させるように構成されている。
【００１９】
姿勢変更手段６について具体的に説明すると、図３、図４に示すように、車体５に連結支持された支持フレーム２１の左右中間部には、前後両端部の夫々にガイド部材２２が設けられており、そのガイド部材２２の夫々は、図４、図５に示すように、外方に向けて凹入形成された凹入形成部分が上下方向に沿って形成されている。そして、搬送コンベア７の左右中間部には、前後両端部の夫々に被ガイド部材２３が設けられており、この被ガイド部材２３がガイド部材２２の凹入形成部分に係入されている。つまり、被ガイド部材２３のガイド部材２２に対する上下方向の移動が許容されており、搬送コンベア７の車体５に対する昇降移動を可能としている。そして、被ガイド部材２３のガイド部材２２に対する前後方向並びに左右方向の移動がガイド部材２２にて規制されており、搬送コンベア７の車体５に対する前後方向並びに左右方向の移動が規制されている。
また、被ガイド部材２３は搬送コンベア７に横方向の揺動軸心周りに回転自在に設けられており、搬送コンベア７が横方向の揺動軸心周りに揺動可能に構成されている。
【００２０】
そして、支持フレーム２１には、偏心した横軸心周りに回転可能で前記搬送コンベア７を載置支持するカム部材１７が設けられており、カム部材１７を４つ設けてカム部材１７にて搬送コンベア７の四隅を載置支持するように構成されている。また、支持フレーム２１には、カム部材１７を前記横軸心周りに回転操作する昇降操作手段としての昇降用モータ１８が設けられており、昇降用モータ１８を４つ設けて４つのカム部材１７を個別に回転操作するように構成されている。
【００２１】
姿勢変更手段６は、カム部材１７と昇降用モータ１８とを備えて構成されており、姿勢変更手段６における一端側昇降装置並びに他端側昇降装置の夫々にカム部材１７と昇降用モータ１８とが備えられている。
つまり、一端側昇降装置１９が、搬送車Ｖの一端側に設けられて搬送コンベア７の一端側を載置支持する前後一対のカム部材１７と、この前後一対のカム部材１７の夫々を回転操作する前後一対の昇降用モータ１８とを備えて構成されており、一端側の前後一対のカム部材１７を昇降用モータ１８にて回転操作して昇降移動させることにより、搬送コンベア７の一端側を昇降移動させるように構成されている。
また、他端側昇降装置２０が、搬送車Ｖの他端側に設けられて搬送コンベア７の他端側を載置支持する前後一対のカム部材１７と、この前後一対のカム部材１７の夫々を回転操作する前後一対の昇降用モータ１８とを備えて構成されており、他端側の前後一対のカム部材１７を昇降用モータ１８にて回転操作して昇降移動させることにより、搬送コンベア７の他端側を昇降移動させるように構成されている。
【００２２】
従って、姿勢変更手段６にて、一端側の前後一対のカム部材１７と他端側の前後一対のカム部材１７とが同高さ又は略同高さとなるようにカム部材１７を昇降移動させることにより、図８（イ）に示すような、搬送コンベア７の載置面が水平又は略水平姿勢となる水平状態に切り換えられ、一端側の前後一対のカム部材１７よりも他端側の前後一対のカム機構１７を下方に位置するようにカム部材１７を昇降移動させることにより、図８（ロ）に示すような、搬送コンベア７の載置面が傾斜姿勢となる傾斜状態に切り換えられるように構成されている。この傾斜状態に切り換えられた状態では、容器Ｙは開口部２９側が上向くように搬送コンベア７に載置支持されており、搬送車Ｖのカーブ走行時の慣性力による開口部２９からの液晶ガラス２８の飛び出しが抑制されている。
そして、カム部材１７を下限位置からの回転操作量を調節することにより、規制状態での搬送コンベア７の載置面の位置を、図９（イ）に示すような高い位置や、図９（ハ）に示すように低い位置、図９（ロ）に示すような中間の位置に高さを調節することができる。従って、複数のステーションＳの搬送面の高さが異なる場合でも、その夫々のステーションＳの搬送面の高さに搬送コンベア７の載置面の高さを合わせることができ、ステーションＳとの間の容器Ｙの搬送を円滑に行うことができる。尚、ステーションＳの搬送面の高さ情報は、ステーションＳとの通信によりステーションＳの高さ情報を入力させるように構成されている。
【００２３】
図６に示すように、制御装置Ｈには、走行経路１の位置情報に加えて、図外の複数の反射板についての配設位置情報もレイアウトマップとして予め記憶されており、投受光器１２にてレーザー光を投光するとともに反射板にて反射されたレーザー光を受光して、この受光するときの走査角情報及び複数の反射板についての配設位置情報に基づいて搬送車Ｖの位置を検出するように構成されている。そして、制御装置Ｈは、検出した位置情報に基づいて、走行経路１に沿って搬送車Ｖを走行させるべく走行用モータ１１や駆動輪３の操向方向を制御するように構成されている。
【００２４】
〔別実施の形態〕
（１）  上記実施の形態では、搬送コンベア７を前後方向に沿う横方向の揺動軸心周りに揺動させて水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成したが、搬送コンベア７を左右方向に沿う横方向の揺動軸心周りに揺動させて水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成してもよい。
つまり、上記実施の形態では、開口部２９が左右方向の一方側に向くように容器Ｙが搬送コンベア７に載置支持されているので、搬送コンベア７を姿勢変更手段６にて前後方向に沿う横方向の揺動軸心周りに揺動させて水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成したが、開口部２９が前後方向の一方側に向くように搬送コンベア７に容器Ｙが載置支持されている場合では、搬送コンベア７を姿勢変更手段６にて左右方向に沿う横方向の揺動軸心周りに揺動させて水平状態と傾斜状態とに切り換えて、傾斜状態において開口部２９側が上向きとなるように容器Ｙを搬送コンベア７にて載置支持するように構成してもよい。
【００２５】
（２）  上記実施の形態では、一端側昇降装置１９と他端側昇降装置２０とを備えて載置台７の両端側を昇降移動させることにより水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成したが、他端側昇降装置２０を備えずに載置台７の他端側を車体５に対して揺動自在に連結して、一端側昇降装置１９にて載置台７の一端側のみを昇降移動させて水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成してもよい。
【００２６】
（３）  上記実施の形態では、姿勢変更手段６をカム部材１７と昇降操作手段１８とを備えて構成し、昇降操作手段１８にてカム部材１７を回転操作して昇降移動させることにより、水平状態と傾斜状態とに切り換えるように構成したが、姿勢変更手段６としては、載置台７を載置支持するシリンダ機構を備えて、シリンダ機構を伸縮操作させることによって水平状態と傾斜状態とに切り換えるような構成や、載置台７を載置支持するリンク機構とこのリンク機構の姿勢を切り換える切換機構とを備えて、切換機構にてリンク機構の姿勢を切り換えることにより水平状態と傾斜状態とに切り換えるような構成でもよい。
【００２７】
（４）  上記実施の形態では、搬送コンベア７における搬送方向の一端側にストッパー部材１１を設けて、走行経路２の一方側に備えたステーションＳとの間で物品Ｙを移載するように構成したが、ストッパー部材１１を上下に出退移動自在に構成して、走行経路２の両方側に備えたステーションＳとの間で物品Ｙを移載できるように構成してもよい。
【００２８】
（５）  上記実施の形態では、載置台７を搬送コンベアにて構成してステーションＳとの間で物品Ｙを移載する際に搬送コンベアを用いるように構成したが、載置台７に物品Ｙを移載する機能を備えさせずに、例えば、ステーションＳに移載装置を備え、この移載装置を用いてステーションＳとの間で物品を移載するように構成してもよい。
【００２９】
（６）  上記実施の形態では、物品Ｙを、板状体２８を積層状態に収納可能で横側部に板状体２８を出し入れする開口部２９が備えられている容器としたが、物品Ｙとしてはこのような容器に限られるものではなく、別形状の容器や搬送物を載置支持可能なパレット等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】搬送車を示す斜視図
【図２】容器を示す斜視図
【図３】搬送車の内部構成を示す正面図
【図４】姿勢変更手段を示す側面図
【図５】搬送コンベアのガイド構造を示す平面図
【図６】制御ブロック図
【図７】ステーションとの移載を示す作用図
【図８】搬送コンベアの姿勢変更を示す作用図
【図９】搬送コンベアの昇降移動を示す作用図
【符号の説明】
【００３１】
５    車体
６    姿勢変更手段
７    載置台
１７    カム部材
１８    昇降操作手段
１９    一端側昇降装置
２０    他端側昇降装置
２２    ガイド部材
２８    板状体
２９    開口部
Ｖ    搬送車
Ｙ    物品
【図１】
2006213216.tif 000003
【図２】
2006213216.tif 000004
【図３】
2006213216.tif 000005
【図４】
2006213216.tif 000006
【図５】
2006213216.tif 000007
【図６】
2006213216.tif 000008
【図７】
2006213216.tif 000009
【図８】
2006213216.tif 000010
【図９】
2006213216.tif 000011