(57)【要約】      （修正有）【課題】  建物内の侵入者などを監視するとき、監視者が直感的に監視でき、操作が可能な監視装置を提供する。【解決手段】  複数のカメラ１によって建物内を撮影し、複数のカメラ１のカメラパラメータと建物の構造データに基づいて、撮像画像を建物の床面、通路面、壁面にテクスチャマッピングして表示させる表示手段４を備えた。この構成により、監視者は、各画像が施設内のどこを監視しているかが一目で直感的に把握できるようになった。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視すべき建物の複数個所に設置したカメラで前記建物を撮像して前記建物の監視を行う監視装置であって、
前記複数のカメラの制御に必要なカメラパラメータ及び前記建物の構造データを保存する記憶部と、
この記憶部に記憶した前記カメラパラメータ及び前記建物の構造データに基づいて前記複数のカメラで撮像した撮像画像をテクスチャマッピングする画像合成部と、
合成した画像を表示させる表示手段と
を備える監視装置。
【請求項２】
前記複数のカメラは、暗視用近赤外撮像機能を有するとともに、
前記建物内に設置した複数の暗視用の近赤外照明手段と、
これら複数の近赤外照明手段をそれぞれ個別に制御する近赤外照明制御手段と、
前記建物内に設置された反射マーカーと、
前記複数の近赤外照明手段を個別に点灯又は消灯させながら撮像した複数の画像を解析することにより、前記カメラパラメータを修正する修正手段と
を備える請求項１に記載の監視装置。
【請求項３】
前記建物内は、複数のフロアによって撮影領域が区分されているとともに、
前記複数のカメラの撮像画像から前記建物内の異常の有無を検出する検知手段と、
前記撮像画像のうち異常が検知された画像のカメラが設置されたフロアの前記複数のカメラの画像を選択する画像選択手段と
を備える請求項１又は２に記載の監視装置。
【請求項４】
前記複数のカメラの一部または全ては、姿勢及び画角が制御可能な機能を有するとともに、
前記機能を有するカメラは、前記撮像画像とともに撮像された時点の姿勢情報及び画角情報を送信する手段を備え、かつ、
前記表示手段は、前記送信された姿勢情報及び画角情報に基づいて、前記撮像画像を前記建物の構造データにテクスチャマッピングして表示させる手段を備える
請求項１から３のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項５】
各カメラの撮像画像から前記建物内での異常の有無を検出する前記検知手段を有するとともに、
前記複数のカメラのうち一部は、前記姿勢及び画角が制御可能な機能を有し、かつ、
前記異常を検知した画像のカメラと、前記姿勢及び画角が制御可能な機能を有する前記カメラであって前記異常を検知したカメラ周辺に設置されているカメラの制御インターフェースを優先して監視者に提示する機能を備えている請求項１から４のいずれか１項に記載の監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個所に設置のカメラで建物内部などの監視を行う監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内の各所にカメラを設置し、これらのカメラの映像を１箇所で集中監視する監視システムが実用化されている。しかしながら、これらのカメラで撮像された複数のモニタを同時に監視している場合、例えば、監視者が侵入者を見落とすこともある。また、複数のモニタの映像が建物内のどこを写しているのか直感的にわかりづらい場合もある。  このような傾向は、監視すべき建物の規模が大きくなり、カメラの台数が増えるのに比例して大きくなる。このため、監視者の人数を増やすことが必要になったり、監視者に建物内部の間取りなどの知識が事前に必要になるなど、人的負担が大きくなる。
【０００３】
そこで、このような人的負担を軽減させる手段として、特許文献1に記載の監視システムが提案されている。この監視システムでは、複数のカメラにより監視現場を撮影し、その撮影結果に基づいて侵入者を検出し、この侵入者を検知したカメラの映像出力をモニタＡに表示するとともに、その侵入者の向う方向を中心とした一定の範囲内に別のカメラが設置されているとき、このカメラを選択し、モニタＢにその映像出力を表示する機能を備えた構成のものである。この機能により、侵入者を検知したカメラの映像と、これから侵入者が映ると予測されるカメラの映像が選択されて監視者に提示されるため、人的負担が軽減される、という効果がある。
（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−４９４９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この監視システムでは、表示されるモニタ映像が建物のどの部分を写しているか監視者に直感的にわかりづらい、という欠点が改善されていない。また侵入者の確認や認識などの判断を短時間で行うことが要求されるので、この確認や認識に誤りを発生したり、見落とす可能性があり、また侵入者の向かう方向の予測にも見誤る可能性が残る。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、監視者が監視すべき建物内部などを効率的で、かつ、確実に監視可能とする監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の監視装置は、監視すべき建物の複数個所に設置したカメラで前記建物を撮像して前記建物の監視を行う監視装置であって、前記複数のカメラの制御に必要なカメラパラメータ及び前記建物の構造データを保存する記憶部と、この記憶部に記憶した前記カメラパラメータ及び前記建物の構造データに基づいて前記複数のカメラで撮像した撮像画像をテクスチャマッピングする画像合成部と、合成した画像を表示させる表示手段とを備える構成となっている。この構成により、建物の床面・通路面・壁面等の施設の構造データに撮像画像をテクスチャマッピングして表示させる表示手段を備えているため、監視者は、各画像が施設内のどこを監視しているかが一目で直感的に把握できる。
【０００７】
また、本発明の監視装置は、前記複数のカメラが、暗視用近赤外撮像機能を有するとともに、前記建物内に設置した複数の暗視用の近赤外照明手段と、これら複数の近赤外照明手段をそれぞれ個別に制御する近赤外照明制御手段と、前記建物内に設置された反射マーカーと、前記複数の近赤外照明手段を個別に点灯又は消灯させながら撮像した複数の画像を解析することにより、前記カメラパラメータを修正する修正手段とを備える構成となっている。この構成により、カメラの移動や増設をしても、建物の構造データに撮影画像をテクスチャマッピングして表示される表示手段の機能を容易に実現することができる。
【０００８】
また、本発明の監視装置は、前記建物内が、複数のフロアによって撮影領域が区分されているとともに、前記複数のカメラの撮像画像から前記建物内の異常の有無を検出する検知手段と、前記撮像画像のうち異常が検知された画像のカメラが設置されたフロアの前記複数のカメラの画像を選択する画像選択手段とを備える構成となっている。この構成により、異常が検知されたフロアのみのカメラの画像が選択され、テクスチャマッピングして表示されるため、他のフロアの画像が妨害となって異常部分を見落とすことがなくなり、より確実に監視できる。
【０００９】
また、本発明の監視装置は、前記複数のカメラの一部または全てが、姿勢及び画角が制御可能な機能を有するとともに、前記機能を有するカメラは、前記撮像画像とともに撮像された時点の姿勢情報及び画角情報を送信する手段を備え、かつ、前記表示手段は、前記送信された姿勢情報及び画角情報に基づいて、前記撮像画像を前記建物の構造データにテクスチャマッピングして表示させる手段を備える構成となっている。この構成により、画像が表示されているカメラの位置、姿勢が、建物の構造に関するデータ上に合成されて表示されるので、監視者は、各画像が施設内のどこを監視しているかが一目で把握できる。
【００１０】
また本発明の監視装置は、各カメラの撮像画像から前記建物内での異常の有無を検出する前記検知手段を有するとともに、前記複数のカメラのうち一部は、前記姿勢及び画角が制御可能な機能を有し、かつ、前記異常を検知した画像のカメラと、前記姿勢及び画角が制御可能な機能を有する前記カメラであって前記異常を検知したカメラ周辺に設置されているカメラの制御インターフェースを優先して監視者に提示する機能を備えている構成となっている。この構成により、異常が検知された付近の姿勢及び画角が可動なカメラの制御インターフェースを優先して監視者に提示されるので、監視者は容易に異常を確認できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、監視者が複雑な施設内の多数の監視カメラの映像を効率的かつ確実に監視でき、また侵入者などが検知されたとき、検知された付近の画像が選択されて合成表示されるので、侵入者を見逃すおそれが少ない監視装置を提供できる。さらに、侵入者が検知された位置を撮影可能な可動カメラがある場合、それが選択され、優先的に制御できるインターフェースを有しているので、すばやく詳細に侵入者を確認できる監視装置を提供できる。このように、建物が大規模複雑になり、多数の監視カメラ映像を効率的かつ確実に監視できるので、人的負担も小さく、また少人数で監視できるので運用コストの少ない監視システムを実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
(第1の実施形態)
図１は、本発明の第１の実施態様に係る監視装置を示すものであり、この監視装置は、監視すべき建物内に設置する複数のビデオカメラ１と、カメラのパラメータデータＤ１及び建物の構造データＤ２を格納する記憶部２と、このデータＤ１、Ｄ２をもとにビデオカメラ１から入力された画像情報を用いて撮像画像を合成する画像合成手段を構成する画像合成部３と、この画像合成部３からの出力画像を表示する表示手段４と、監視者Ｍが、この表示手段４の近傍に建物内の表示する領域を制御するとともに、建物の構造データを見る時に領域及び指定方向を制御する制御手段であるインターフェース５とを備えている。
【００１３】
本実施形態のビデオカメラ１は、第１ビデオカメラ１Ａから第６ビデオカメラ１Ｆまでの都合６台のものから構成されており、それぞれの画像情報を画像合成部３に出力させるため、出力が画像合成部３の入力に接続されている。
【００１４】
記憶部２は、カメラパラメータデータＤ１である各ビデオカメラ１Ａ〜１Ｆの画角や撮像方向などのカメラ制御に必要な情報、及び構造データＤ２である監視すべき建物内部の間取りや内部施設の配置などのカメラで撮影するのに必要な建物内部の情報などを格納しており、画像合成部３と電気的に接続されている。
【００１５】
画像合成部３は、建物の床面、通路面又は壁面にテクスチャマッピングして撮像画像を合成するものである。なお、ここで、「テクスチャマッピング」とは、３次元コンピュータグラフィックスで、物体の表面の質感を表現するために画像を貼り付けることを言う。
【００１６】
次に、本実施形態に係る監視装置の動作について、図２から図４を用いて説明する。
まず、画像合成部３は、建物の構造データＤ２を用いて、建物の概略的な構造について、図２に示すように、ワイヤーフレームＹＦを合成する。つぎに、カメラパラメータデータＤ１を元にして、ワイヤーフレームＹＦの上に各カメラの位置や画角や方向などを合成する。さらに、各カメラの撮像画像を、つまり、図３に示すように、ビデオカメラ１で撮像された画像を、建物の床面データ、通路面データ、壁面データ等の建物内部のデータＤ３として、カメラパラメータでの方向データＤ４に逆投影にて得られる領域αにテクスチャマッピングして合成する。なお、「ワイヤーフレーム」とは、コンピュータ上で３次元グラフィックスを扱う際に使われる立体表現方法の一つである。例えば、立体図形を、その輪郭を表す線のみで表現する手法のことである。例えば、立方体などは辺のみを描画し、曲面などは網目状の線で表現する。情報量が少なく、高速に描画できるなどの利点がある。また、「逆投影」とは、本来、カメラの画像は実世界の物体に反射した光がレンズを通してＣＣＤ等の撮像面に投影されて得られるものであるが、ここではカメラ画像を床面データ等に逆方向に仮想的に投影する操作のことである。
【００１７】
なお、監視者Ｍは、図４（Ａ）に示すように、インターフェース５を通して、回転指示Ｃ１、Ｃ２を与えることで、建物の構造データを見る方向を自由に制御できる。また、この建物内が多層のフロアで構成される場合、見る方向にとって上のフロアの画像が妨害して下のフロアが見づらくなる場合がある。そこで、監視者は、図４（Ｂ）に示すように、インターフェース５を通してフロア指定指示Ｃ３を与えることで、指定したフロアのビデオカメラ１の画像のみ建物の構造データにテクスチャマッピングさせ、表示させることができる。
【００１８】
本実施形態の監視装置は、以上のような構成により、建物の構造データを元に撮像画像を建物の床面、通路面または壁面にテクスチャマッピングして表示させる表示手段を備えている。このため、監視者Ｍは、各画像が建物内のどこを監視しているかが一目で直感的に把握できる。従って、建物が大規模になったり複雑になっても、或いはカメラ台数が多くなっても、効率的に、かつ、確実に建物内部の監視が可能となる。
【００１９】
(第２の実施形態)
次に、図５を参照しながら、本発明の第２の実施形態について説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複説明を避ける。
図５に示すように、本発明の第２の実施形態に係る監視装置は、第１の実施形態と異なり、建物内に設置するカメラとして近赤外カメラ１を用いている。また、各近赤外カメラ１には、無線送信手段１１を付設しており、その撮像画像とおよび各近赤外カメラ１固有のレンズおよび画角データが画像合成部３に送られる。
また、各近赤外カメラ１は、暗視用近赤外撮像機能を有しており、それに対応して、建物内各部の天井に複数の照明用の近赤外ＬＥＤ１２が設置されている。また、本実施形態の監視装置には、これらの複数の近赤外ＬＥＤ１２を個別に点灯及び消灯できる近赤外照明制御システム１３が付設されており、この近赤外照明制御システム１３は、画像合成部３により制御可能となっている。さらに、本実施形態の監視装置には、画像合成部３を最良の状態に調整する手段として、キャリブレータ３１を画像合成部３と接続させて設けている。なお、建物内の通路や床面には、近赤外反射マーカーＲが複数個所に設置されている。
【００２０】
次に、本実施形態に係る監視装置の動作について、図６、図７を用いて説明する。
本実施形態の監視装置は、第１の実施例とほぼ同様の動作を行う。ただし、近赤外カメラ１には無線送信手段１１を有しているので、図６に示すように、例えば近赤外カメラ１Ｂを別の場所へ移動するのが容易である。
このようなカメラ移動を行った場合、監視者Ｍは、キャリブレータ３１によりキャリブレーションの指令を画像合成部３に送る。このとき、画像合成部３は、近赤外照明制御システム１３を通して、複数の近赤外ＬＥＤ１２を個別に点灯及び消灯し、このとき撮像された近赤外カメラ１の画像を調べることにより、近赤外ＬＥＤ１２が照明する範囲を撮像していることを判定する。さらに、図７に示すように、撮像範囲内のマーカーＲ１〜Ｒ４を画像内で検出することで、カメラ１Ｂの姿勢や撮像している方向Ｄ４が測定される。この結果を用いて、カメラパラメータＤ２が修正される。
【００２１】
以上の構成により、カメラの移動やカメラを増設しても、第1の実施形態と同様に、建物の構造データＤ１を元に撮像画像を建物の床面、通路面、壁面にテクスチャマッピングして表示させる表示手段４の機能を容易に実現できる。従って、展示会場や倉庫などその建物内のレイアウトが頻繁に変更されるような構造でも、本発明の機能を十分に発揮することができる。
なお、近赤外ＬＥＤ１２を点灯又は消灯して、撮像される範囲を照明する近赤外ＬＥＤ１２を特定するには、照明の個数がｎの場合、
ｎ＜２m
但し、ｍ；整数
となるｍ回の点灯消灯パターンの画像があれば十分である。また、近赤外反射マーカーＲは、可視光では目立たないものを使うことで、建物内の景観を損ねることが防止できる。
【００２２】
(第３の実施形態)
次に、図８を参照しながら、本発明の第３の実施形態について説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複説明を避ける。
本実施形態の監視装置は、図８に示すように、第１の実施形態とは異なり、画像合成部３には、建物の施設を構成する各フロアについて床面に投影された画像を合成するフロア合成部３２と、このフロア合成部３２により前述の床面に投影された合成画像内において、移動物を検知する移動物検知部３３を付設している。
このうち、フロア合成部３２は、建物施設を構成する各フロアについて床面に投影された画像Ｐ１〜Ｐ３（図９参照）を合成するものであり、入力が画像合成部３の出力に接続されている。一方、移動物検知部３３は、入力がフロア合成部３２の出力に接続されているとともに、出力が画像合成部３の入力に接続されている。
【００２３】
次に、本実施形態の監視装置の動作について、図９および図１０を用いて説明する。本実施形態の監視装置でも、第１の実施形態とほぼ同様の動作を行う。ただし、画像合成部３には、さらに、フロア合成部８２と、移動物検知部８３とを有しており、図９に示すように、移動物の画像Ｐ４が検知された場合、そのフロア情報Ｄ５（図１０（Ａ）参照）と移動物検知位置情報（図示せず）が画像合成部３にフィードバックされる。
【００２４】
そこで、画像合成部３では、図１０（Ａ）に示すように、前述のフロア情報Ｄ５で指定されたフロアのカメラの画像のみ建物の構造データＤ２にテクスチャマッピングによって合成される。また、図１０（Ｂ）に示すように、このとき、前述の移動物検知位置情報（図示せず）で示された位置Ｌ１に衝立Ｓを立ててテクスチャマッピングが行われるので、侵入者の映像が床面などに倒れこんで合成されるような不具合を防止できる。
【００２５】
本実施形態によれば、以上の構成により、監視装置が自動で異常を検知し、異常が検知されたフロアの画像が表示されるので、監視者は異常があったフロア全体を見渡すことができ、侵入者を確認しやすい。また、侵入者が別のカメラの撮像範囲に移動した場合でも、監視者は異常があったフロア全体を見渡すことができているので、見失うことがない。
また、移動物検知に各フロア合成部３２によるフロア合成画像を用いているので、各カメラ１の撮像範囲が重なる場合の無駄が少なく、効率的である。また各フロア面に投影された合成画像を用いているので、移動物を検知した場合の位置の同定が容易である。
【００２６】
(第４の実施形態)
次に、図１１を参照しながら、本発明の第４の実施形態について説明する。なお、本実施形態において、第１の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複説明を避ける。
本実施形態の監視装置は、第１の実施形態と異なり、カメラ１の一部のカメラには、パン、チルト及びズームが可能な可動カメラ１Ｇ，１Ｈ，１Ｉを用いており、これらの可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉからは、撮像画像以外に、撮像時点のカメラパラメータ情報が画像合成部３に送信される。一方、画像合成部３は、これら送信されてきたカメラパラメータ情報によって、カメラパラメータデータＤ１を順次更新し、撮像画像の建物の床面、通路面、壁面へのテクスチャマッピングに用いる。
【００２７】
本実施形態によれば、パン、チルト、ズームが可能な可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを用いて建物内を監視できるので、監視範囲をより広くすることができる。また、パン、チルト、ズームが可能な可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉの撮像画像だけでは、監視者にとってはどこを撮像しているのかが固定カメラ１Ａ、１Ｃ、１Ｅの場合よりも把握しずらいので、本実施形態によってこれを改善することは、防犯上、より効果的である。
【００２８】
(第５の実施形態)
次に、図１２を参照しながら、本発明の第５の実施形態について説明する。なお、本実施形態において、第１、第３の実施形態と同一部分には同一符号を付して重複説明を避ける。
本実施形態に係る監視装置は、第３の実施形態と同様に、複数のビデオカメラ１と、記憶部２と、画像合成部３と、表示手段装置４と、インターフェース５を備えているほか、画像合成部３に、前述の建物を構成する各フロアについて床面に投影された画像を合成する合成手段３２と、床面に投影された合成画像内の移動物を検知する移動物検知手段３３とを備えている。
また、第５の実施形態に係る監視装置には、第４の実施形態と同様に、カメラ１のうち一部のカメラに、パン、チルト、ズームが可能な可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを用いており、これらの可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉからは、撮像画像以外に、撮像時点のカメラパラメータ情報が画像合成部３に送信される。一方、画像合成部３は、これら送信されてきたカメラパラメータ情報によって、カメラパラメータデータＤ１を順次更新し、撮像画像の建物の床面、通路面、壁面へのテクスチャマッピングに用いる。
さらに、第５の実施形態に係る監視装置には、移動物検知部３３が移動物を検知した場合に、検知移動物位置を撮像可能な可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを選択し、その可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを検知移動物位置方向に制御すると同時に、その選択された可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを優先させて提示し、監視者Ｍが制御できるインターフェース６を有している。
【００２９】
また、画像合成部３からは、テクスチャマッピングされた合成画像信号Ｉ１と同時に選択された可動カメラの画像信号Ｉ２が、表示手段４に出力される。ここで、表示手段４での表示例を、図１３に示す。
図１３の表示例では、表示手段４の表示画面において、テクスチャマッピングされた合成画像と選択された可動カメラの画像のほかに、建物の構造データを見る方向を制御できるインターフェース５と、可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを監視者Ｍが制御できるインターフェース６の各パラメータの状態も同時に表示されている。
【００３０】
移動物が検知されないときは、監視者Ｍが指定したフロアや可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉの画像が表示される。一方、移動物が検知されると、自動的に検知されたフロアと移動物が撮像できる稼動カメラが指定され、それぞれの合成画像Ｐ５と選択された可動カメラの画像Ｐ６が表示される。特に、この合成画像Ｐ５中で選択された可動カメラの位置Ｌ２は、強調表示される。従って、監視者Ｍは、この選択された可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉを制御し、ズームなどで移動物を詳細に調べることができる。
【００３１】
従って、本実施形態によれば、以上のような構成により、移動物が検知された建物内の位置を直感的に把握でき、さらにその位置をすばやく可動カメラ１Ｇ、１Ｈ、１Ｉで詳細に調べることができる。その結果、移動物を見失うことが少なく、より効率的で確実な監視が可能となる。
【００３２】
なお、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施し得るものである。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明は、監視すべき建物内を撮像する複数のカメラと、これらの複数のカメラについてのカメラパラメータ及び前記建物の構造データに基づいて撮像画像をテクスチャマッピングして表示させる表示手段とを備えており、監視者が建物内部を効率的で、かつ、確実な監視を可能とするので、表示されるモニタ映像が建物のどの部分を写しているかが監視者に直感的にわかりづらいという欠点や、侵入者の確認や認識に過誤が発生したり、見落とす可能性や、侵入者の向う方向の予測にも誤りの可能性などが残るといったおそれがなく、防犯用の監視カメラシステムなどに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る監視装置を示す構成ブロック図
【図２】第１の実施形態におけるワイヤーフレームの合成を示す説明図
【図３】第１の実施形態におけるビデオカメラで撮像された画像をテクスチャマッピングして合成するときの状態を示す説明図
【図４】第１の実施形態に係る監視装置により建物の構造データを見る方向を示すものであって、（Ａ）は多層のフロアで構成される建物内の全体を示す説明図、（Ｂ）はフロア指定指示を与え指定したフロアの画像のみ表示させることを示す説明図
【図５】本発明の第２の実施形態に係る監視装置を示す構成ブロック図
【図６】第２の実施形態における別の場所へ移動可能な無線送信手段を備えた近赤外カメラを設置した建物の構造データを示す説明図
【図７】第２の実施形態における撮像範囲内のマーカーＲ１〜Ｒ４を示す説明図
【図８】本発明の第３の実施形態に係る監視装置を示す構成ブロック図
【図９】第３の実施形態において建物施設を構成する各フロアについて床面に投影された画像を示す説明図
【図１０】（Ａ）は建物施設を構成する各フロアのうちフロア情報で指定されたフロアを示す説明図、（Ｂ）は移動物検知位置情報で示された位置に衝立を立ててテクスチャマッピングするときの状態を示す説明図
【図１１】本発明の第４の実施形態に係る監視装置を示す構成ブロック図
【図１２】本発明の第５の実施形態に係る監視装置を示す構成ブロック図
【図１３】本発明の第５の実施形態に係る監視装置の表示手段での表示例を示す説明図
【符号の説明】
【００３５】
１    カメラ（ビデオカメラ、近赤外カメラ）
１Ａ、１Ｃ、１Ｅ  固定カメラ
１Ｇ、１Ｈ、１Ｉ  可動カメラ
１１  無線送信手段
１２  近赤外ＬＥＤ
１３  近赤外照明制御システム
２    記憶部
３    画像合成部（画像合成手段）
３１  キャリブレータ
３２  フロア合成部
３３  移動物検知部
４    表示手段
５    インターフェース（領域・指定方向の制御手段）
６    インターフェース（可動カメラ制御手段）
Ｃ１、Ｃ２  回転指示
Ｃ３  フロア指定指示
Ｄ１  カメラのパラメータデータ
Ｄ２  建物の構造データ
Ｄ３  建物内部のデータ
Ｄ４  方向データ
Ｉ１  合成画像信号
Ｉ２  画像信号
Ｌ１、Ｌ２  位置
Ｍ    監視者
Ｐ１〜Ｐ３  画像
Ｐ４  移動物の画像
Ｐ５  合成画像
Ｐ６  可動カメラの画像
Ｒ    近赤外反射マーカー
Ｓ    衝立
ＹＦ  ワイヤーフレーム
α    逆投影にて得られる領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006109118.tif 000009
【図８】
2006109118.tif 000010
【図９】
2006109118.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
2006109118.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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