(57)【要約】【課題】  予め登録された場所で周辺状況に応じた運転操作の支援を行う運転支援方法及び運転支援装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１は、車両の位置及び方位を取得する自車位置検出部５と、後方カメラ２５から取得した画像データを画像処理して、登録された地点と自車位置との相対距離と相対方位を算出する画像処理部１５を備えている。制御部３は、初期位置から目標位置までの車両の運転操作を示す駆動履歴情報１８を取得し、走行履歴情報記憶部１６に格納する。そして、制御部３は、予め登録された初期位置に車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報１８に基づいて、車両を目標位置まで追従走行させる。【選択図】      図１
2006298115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両を目標位置まで導く運転支援方法であって、
前記制御手段が、
初期位置から前記目標位置までの前記車両の各駆動手段の駆動履歴情報を予め取得及び登録するとともに、
登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを特徴とする運転支援方法。
【請求項２】
車両の位置及び方位を取得する車両座標特定手段と、
初期位置から目標位置までの前記車両の運転走行のための各駆動手段の駆動履歴情報を取得及び登録する履歴情報登録手段と、
登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで追従走行させる制御を行う走行支援手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援装置において、
予め登録された前記初期位置に前記車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
登録した前記駆動履歴情報に基づいて前記各駆動手段を駆動して、前記車両を前記目標位置まで自動走行させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
登録した前記駆動履歴情報に基づいて、運転操作案内を出力手段から出力することを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記車両座標特定手段は、
前記車両に設けられたセンサから検出情報を取得し、前記検出情報に基づいて、車両位置を算出する第１の車両位置検出手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像処理し、前記車両位置周辺に配置された周辺物体との相対位置を示す周辺計測情報を生成するとともに、登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とを比較して、登録された地点と現在の車両位置との相対距離又は相対方位を算出する第２の車両位置検出手段と
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項２〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記履歴情報登録手段は、
前記各駆動履歴情報と、その各駆動履歴情報を取得した時点での車両位置とを対応させて登録することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項２〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
前記車両座標特定手段に基づき、現在の前記車両位置又は方位と、登録された前記駆動履歴情報に従った目標軌跡との相対距離又は相対方位を算出し、前記車両を前記目標軌跡
上に導くことを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項６〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記履歴情報登録手段は、
登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とに基づいて、検出対象物以外の物体を除去するフィルタリングを行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項２〜９のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記駆動履歴情報を登録するための登録設定手段を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援方法及び運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援するシステムとして、車両の後端に取り付けられたカメラにより、車両周辺を撮像し、その撮像データを車室内に配設されたディスプレイに表示するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような後方カメラは、車両の後端の略中央において取付けられ、その光軸は、下方に所定角度傾けた状態で固定されている。そして、この後方カメラは、車両の後端から後方数メートルを撮像可能になっている。
【特許文献１】特開２０００−２８０８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記したシステムでは、画面の目視による車両後方の障害物の検出、駐車目標位置を概算できるものの、実際に、目標位置に移動するためのステアリング操作や、シフト操作のタイミングを支援することはできなかった。また、駐車を行う際には、車両後方だけでなく、駐車目標枠の前方のスペースの大小に応じて、舵角の調整、シフト操作のタイミングを決定する必要がある。さらに、駐車目標枠が狭かったり、周囲に立体障害物がある場合には、ドア開閉のためのスペースを確保する等、目標枠内での駐車位置の微調整が必要となる。このように、細かい周辺状況に応じて駐車を行う必要があるため、運転操作が煩雑になることから、駐車の際の運転者の負担を軽減する運転支援が求められている。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、予め登録された場所で周辺状況に応じた運転操作の支援を行う運転支援方法及び運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両を目標位置まで導く運転支援方法であって、前記制御手段が、初期位置から前記目標位置までの前記車両の各駆動手段の駆動履歴情報を予め取得及び登録するとともに、登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、車両の位置及び方位を取得する車両座標特定手段と、初期位置から目標位置までの前記車両の運転走行のための各駆動手段の駆動履歴情報を取得及び登録する履歴情報登録手段と、登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで追従走行させる制御を行う走行支援手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の運転支援装置において、予め登録された前記初期位置に前記車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを要旨とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項２又は３に記載の運転支援装置において、前記走行支援手段は、登録した前記駆動履歴情報に基づいて前記各駆動手段を駆動して、前記車両を前記目標位置まで自動走行させることを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項２〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記走行支援手段は、登録した前記駆動履歴情報に基づいて、運転操作案内を出力手段から出力することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記車両座標特定手段は、前記車両に設けられたセンサから検出情報を取得し、前記検出情報に基づいて、車両位置を算出する第１の車両位置検出手段と、前記車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像処理し、前記車両位置周辺に配置された周辺物体との相対位置を示す周辺計測情報を生成するとともに、登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とを比較して、登録された地点と現在の車両位置との相対距離又は相対方位を算出する第２の車両位置検出手段とを有することを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記履歴情報登録手段は、前記各駆動履歴情報と、その各駆動履歴情報を取得した時点での車両位置とを対応させて登録することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記走行支援手段は、前記車両座標特定手段に基づき、現在の前記車両位置又は方位と、登録された前記駆動履歴情報に従った目標軌跡との相対距離又は相対方位を算出し、前記車両を前記目標軌跡上に導くことを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項６〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記履歴情報登録手段は、登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とに基づいて、検出対象物以外の物体を除去するフィルタリングを行うことを要旨とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項２〜９のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記駆動履歴情報を登録するための登録設定手段を備えたことを要旨とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に記載の発明によれば、制御手段は、初期位置から目標位置までの車両の操作履歴情報を取得及び登録する。また、車両の操作履歴情報を追従し、例えば自動運転走行や、運転操作を案内する案内音声を出力して目標位置まで走行させる。このため、例えば、駐車や、細街路等の運転操作が煩雑な際に、予め登録した走行履歴情報に従って、車両を運転することができる。このため、運転操作が困難な状況の支援を行うことができる。しかも、走行履歴情報は、運転者によって予め登録されるので、周辺状況に応じた運転を容易に行うことができる。
【００１６】
請求項２に記載の発明によれば、運転支援装置は、車両座標特定手段と、初期位置から目標位置までの車両の操作履歴情報を取得及び登録する履歴情報登録手段とを備える。さらに、車両を操作履歴情報に従って目標位置まで走行させる制御を行う走行支援手段とを備える。このため、例えば、駐車や、細街路等の運転操作が煩雑な際に、予め登録した走行履歴情報に従って、車両を自動運転させることができる。このため、運転操作が困難な状況の支援を行うことができる。しかも、走行履歴情報は、運転者によって予め登録されるので、周辺状況に応じた自動操作運転を容易に行うことができる。
【００１７】
請求項３に記載の発明によれば、予め登録された初期位置まで車両が接近した際に、登録された駆動履歴情報を追従して車両を目標位置まで走行させる。このため、追従走行が必要な地点に近付いたときのみ追従走行を行わせることができる。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、走行支援手段は、車両の各駆動手段を駆動させて、車両を目標位置まで自動走行させる。このため、運転者の負荷をさらに軽減することができる。
【００１９】
請求項５に記載の発明によれば、走行支援手段は、登録した駆動履歴情報に基づいて、運転操作案内を出力手段から出力する。このため、運転者は、運転操作案内に従って運転操作を行うので、容易に運転操作を行うことができる。
【００２０】
請求項６に記載の発明によれば、車両座標特定手段は、車両のセンサから取得した検出情報に基づいて、車両位置を検出する第１の車両位置検出手段を有している。また、車両座標特定手段は、第２の車両位置検出手段を有し、この第２の車両位置検出手段は、車両の撮像装置から画像データを取得して、画像データを画像処理し、車両位置周辺に配置された周辺物体との相対位置を示す周辺計測情報を生成する。そして、登録された過去の周辺計測情報と、現在の周辺計測情報とを比較して、登録された地点と現在の車両位置との相対距離又は相対方位を算出する。このため、第１の車両位置検出手段により算出された車両位置を、第２の車両位置検出手段により補完することによって、車両位置と登録地点との相対位置をより高精度に算出できる。従って、高精度な車両位置検出機能を利用して、駆動履歴情報に基づく走行軌跡を精度よく追従できる。
【００２１】
請求項７に記載の発明によれば、履歴情報登録手段は、駆動履歴情報と、その駆動履歴情報を取得した車両位置とを対応させて登録する。このため、運転操作中に運転操作を行わない時間があったとしても、登録された駆動履歴情報を追従する際に、その空白時間を削除することができる。
【００２２】
請求項８に記載の発明によれば、走行支援手段は、車両座標特定手段に基づき、現在の車両位置又は方位と、登録された駆動履歴情報に従った目標軌跡との相対距離又は相対方位を算出し、車両を目標軌跡上に導く。このため、目標軌跡に車両を合わせる運転操作を支援できる。
【００２３】
請求項９に記載の発明によれば、履歴情報登録手段は、過去に登録した周辺計測情報と、現在の周辺計測情報とを比較して、例えば自転車や日陰等、検出対象物以外の物体を取り除くフィルタリングを行う。このため、車両の位置をより正確に認識することができる。
【００２４】
請求項１０に記載の発明によれば、運転支援装置は、駆動履歴情報を登録するための登録設定手段を備えている。このため、煩雑な運転操作が上手く行った場合にのみ、履歴を登録することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の運転支援装置を、自動車（車両）に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した実施形態を図１〜図１４に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００２６】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御手段としての制御装置２を備えている。制御装置２は、主制御を行う制御部３を備えている。制御部３は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭを備え、ＲＯＭに格納された経路案内プログラム、履歴登録プログラム、追従走行プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲に記載の車両座標特定手段、履歴情報登録手段、走行支援手段、第２の車両位置検出手段及び登録設定手段を構成する。
【００２７】
また、制御装置２は、車両座標特定手段及び第１の車両位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部４及び自車位置検出部５を備えている。ＧＰＳ受信部４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。自車位置検出部５は、ＧＰＳ受信部４から受信した検出データに基づいて、自車位置（車両位置）の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。
【００２８】
さらに、制御装置２は、インターフェース部（Ｉ／Ｆ部６）を備えている。制御部３は、このＩ／Ｆ部６を介して、車両Ｃ（図２参照）に配設された車輪回転速度センサ及びジャイロ（図示せず）から、車速検出信号Ｓｖ及び方位検出信号Ｓｄを取得し、これらを自車位置検出部５に送信する。自車位置検出部５は、ＧＰＳ受信部４による測位データにより算出した基準自車位置をもとに、車速検出信号Ｓｖ及び方位検出信号Ｓｄに基づき、自律航法による自車位置を生成する。このとき、自車位置検出部５は、図２に示す車両Ｃの後車軸の中心点を自車位置Ｃ１として算出する。そして、ＧＰＳ受信部４から測位データを逐次取得しながら、自律航法によるデータを補正し、自車位置Ｃ１を決定する。
【００２９】
さらに、制御装置２は、Ｉ／Ｆ部６を介して、車両Ｃに設けられたステアリングセンサと、シフトポジションスイッチ（いずれも図示せず）と接続されている。制御部３は、センサ又はスイッチから、舵角検出信号Ｓｒと、シフトポジションを示すシフト信号Ｓｆを取得する。
【００３０】
また、制御部３は、Ｉ／Ｆ部６を介して、サスペンション制御装置２９から、車高検出信号Ｓｈ、サスペンションの減衰力のモードを示すモード検出信号Ｓａを取得する。例えば、路面の凹凸が大きい場合には、サスペンションの減衰力が比較的低いモードを示すモード検出信号Ｓａを取得し、高速道路等を走行している場合には、操縦安定性のため、減衰力が比較的高いモードのモード検出信号Ｓａを取得する。
【００３１】
さらに、制御部３は、Ｉ／Ｆ部６を介して、制動装置２８から、制動制御信号Ｓｂを取得し、駆動装置２７から、可倒式のドアミラーの角度検出信号Ｓｋを取得する。
また、制御装置２は、地図データ記憶部７を備えている。地図データ記憶部７には、経路データ７ａ及び地図描画データ７ｂが格納されている。経路データ７ａは、ノードデータ、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部３は、この経路データ７ａ及びＲＯＭに格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置Ｃ１の座標と、走行軌跡、経路データ７ａを照合して、自車位置Ｃ１座標を適切な道路上に位置決めする。制御部３は、このようにして特定された自車位置Ｃ１を、自車位置検出部５から定期的に取得している。地図描画データ７ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、経路データ７ａと関連付けられている。
【００３２】
また、制御装置２は、車両座標特定手段及び第２の車両位置検出手段を構成する撮像データ取得部８を備えている。撮像データ取得部８は、アナログ／デジタル変換部、画像メモリ（図示せず）を備え、車両Ｃに設けられた撮像装置としての後方カメラ２５から撮像データをサンプリング周期τごとに取得する。
【００３３】
後方カメラ２５は、図３に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端の略中央に、光軸Ａを下方に向けて取り付けられている。この後方カメラ２５は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。図２に示すように、後方カメラ２５は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約３ｍの撮像範囲ＳＲを撮像可能になっている。
【００３４】
撮像データ取得部８は、制御部３から要求があった場合に、後方カメラ２５によって生成された撮像データを、各種補正や合成等の画像処理が可能な画像データＧとして制御部３に送信する。また、画像データＧは、後方カメラ２５に広角レンズを用いているため、ナビゲーション装置１が具備する、登録設定手段及び出力手段を構成するディスプレイ１０に表示した際に、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じている。
【００３５】
また、ナビゲーション装置１のディスプレイ１０は、タッチパネルであって、車両Ｃのシフトポジションがリバースになっている場合には、制御部３から送信された画像データＧを所定のタイミングで出力する。さらに、ディスプレイ１０は、変速機のシフトポジションがリバースになっていない場合には、制御部３から送信された地図描画データ７ｂを出力して、自車位置周辺の地図画面１０ａ（図１参照）を自車位置マーク等と併せて表示する。
【００３６】
また、制御部３は、このディスプレイ１０のタッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置１に配設された操作ボタン１２を押釦することによって入力された入力信号を取得する。
【００３７】
さらに、ナビゲーション装置１は、出力手段としてのスピーカ１３を備えている。スピーカ１３は、制御部３から送信された音声出力信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
【００３８】
また、図１に示すように、制御装置２は、車両座標特定手段及び第２の車両位置検出手段を構成する画像処理部１５を備えている。画像処理部１５は、撮像データ取得部８から画像データＧを取得して、画像データＧの補正や、特徴点抽出処理、座標変換処理等を行う。画像データＧの補正では、画像処理部１５は、各画像データＧに生じた、広角レンズによる歪曲収差を補正する。
【００３９】
また、画像処理部１５は、画像データＧの特徴点を抽出する。この特徴点の抽出には、例えば、コーナー（角部）や直線部の交点といった特徴点追跡に有利である、以下の式に示すＨａｒｒｉｓのインタレストオペレータを用いる。
【００４０】
【数１】
2006298115.tif 000003
（ｕｋ，ｖｋ）は、画面座標系におけるディスプレイ１０の表示領域Ｗ（図示せず）内の座標であって、Ｉｕ，Ｉｖはｕ軸及びｖ軸に沿った輝度変化率であり、特徴点３１は、行列Ａの固有値が極大になる点である。
【００４１】
例えば、図４に示す車両Ｃの位置で生成した画像データＧの特徴点抽出処理を行うと、図５に模式的に示すように、画面内の画素座標を示すｕｖ座標系（以下、画面座標系という）内で特徴点３１が検出される。例えば、車両Ｃの周辺に位置する、周辺物体及び検出対象物としての図４に示す壁１０１の画像３２、路面１００（図４参照）に描画された標示１０２（周辺物体及び検出対象物）の画像３３内で特徴点３１が検出される。
【００４２】
さらに、画像処理部１５は、画面座標系において、特徴点３１を追跡する。車両Ｃの移動に従って、特徴点３１が画面座標系内で移動するとき、時間ｔにおける特徴点座標（ｕ，ｖ）が、時間ｔ＋τにおいて位置する座標（ｕ＋ｄｕ，ｖ＋ｄｖ）は、以下の式に示すように、基準となる特徴点３１の輝度変化率に対する残差の和εを最小にする変位ベクト
ルｄｕ，ｄｖを求めることで特定される。これにより、車両Ｃの移動に伴い、特徴点３１の画面座標系での座標を求めることができる。
【００４３】
【数２】
2006298115.tif 000004
また、画像処理部１５は、図６に模式的に示すように、追跡した特徴点ｍ（ｕ，ｖ）を、公知の方法で、３次元のＸＹＺ座標系（以下、３次元座標系という）における座標Ｍ（ｘ，ｙ，ｚ）に変換する。例えば、画面座標系の特徴点ｍと、３次元座標系の座標Ｍとの関係は、（３×４）の射影行列Ｐｉを用いて以下の式で表される。
【００４４】
【数３】
2006298115.tif 000005
そして、座標Ｍの初期値を求めるとともに、追跡した特徴点ｍｉと、Ｍの初期値から射影行列Ｐｉを用いて射影した特徴点ｍｉとの差の２乗和を最小にすることにより、３次元座標系の座標Ｍを求める。これにより、例えば、壁１０１の輪郭に相当する特徴点３１が、３次元座標系、即ち路面１００上の座標に特定される。
【００４５】
画像処理部１１は、画像データＧの特徴点ｍｉを３次元座標系の座標Ｍに変換したデータを、周辺計測情報１７として、履歴情報登録手段を構成する走行履歴情報記憶部１６に格納する。これにより、サンプリング周期τごとの周辺計測情報１７が走行履歴情報記憶部１６に格納される。このとき、画像処理部１５は、制御部３を介して、その画像データＧが生成された時点の車両Ｃの位置を取得し、周辺計測情報１７と関連付ける。具体的には、例えば、制御部３が、各周辺計測情報１７と自車位置Ｃ１との対応を示すテーブル等を有している。
【００４６】
さらに、図１に示すように、制御部３は、所定のタイミングで、Ｉ／Ｆ部６を介して、検出情報としての車速検出信号Ｓｖ、方位検出信号Ｓｄ、舵角検出信号Ｓｒ、シフト信号Ｓｆ、車高検出信号Ｓｈ、モード検出信号Ｓａ、制動制御信号Ｓｂ及び角度検出信号Ｓｋを、周辺計測情報１７の生成と同時に取得する。
【００４７】
車速検出信号Ｓｖは、駆動装置２７に備えられた車輪回転速度センサ（図示せず）から送信され、方位検出信号Ｓｄ及び舵角検出信号Ｓｒは、駆動手段としての駆動装置２７に備えられたジャイロ及び駆動手段としての操舵装置２６に備えられたステアリングセンサ（いずれも図示せず）からそれぞれ送信される。また、シフト信号Ｓｆは、シフトポジションスイッチから送信され、トランスミッションのシフトポジションを示し、車高検出信号Ｓｈは、車室内に設けられた操作スイッチ又は駆動手段としてのサスペンション制御装置２９の車高センサから送信される。さらに、モード検出信号Ｓａは、サスペンションの減衰力を調節する操作スイッチ又はサスペンション制御装置２９から送信され、サスペンションの減衰力をコントロールするモードを示す。制動制御信号Ｓｂ及び角度検出信号Ｓｋは、駆動手段としての制動装置２８及び駆動装置２７からそれぞれ送信される。角度検出信号Ｓｋは、可倒式のドアミラーの角度を示す。
【００４８】
そして、走行履歴の登録が選択された場合には、各信号を、各装置２６〜２９の駆動データである駆動履歴情報１８として走行履歴情報記憶部１６に格納する。このとき、制御部３は、駆動履歴情報１８と、サンプリング時点の自車位置Ｃ１とを関連付ける。
【００４９】
従って、走行履歴情報記憶部１６には、例えば、図４に示す位置にある車両Ｃが、駐車目標領域１０５（目標位置）まで移動する間に、サンプリング周期τごとに生成された周辺計測情報１７と、走行中の駆動履歴情報１８とが格納される。制御部３は、登録された駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡に従って、車両Ｃを追従走行させる。
【００５０】
さらに、制御部３は、Ｉ／Ｆ部６を介して、車両Ｃに設けられた操舵装置２６、駆動装置２７、制動装置２８、サスペンション制御装置２９に各種命令を送信できるようになっている。制御部３は、追従走行の際に、操舵装置２６を駆動して舵角を自動制御する。また、操舵装置２６に設けられたステアリングセンサからは舵角検出信号Ｓｒがフィードバックされる。
【００５１】
また、追従走行の際に、制御部３は、駆動装置２７を制御して、トランスミッションのシフトポジション切換を自動的に行ったり、可倒式のドアミラーの角度調整を行う。さらに制御部３は、制動装置２８が具備する油圧回路を制御し、車両Ｃを制動・停止させる。また、制御部３は、サスペンション制御装置２９を制御して、車高調節、サスペンションの減衰力調整を自動的に行うようになっている。
【００５２】
即ち、制御部３は、Ｉ／Ｆ部６を介して、各種センサ信号を取得し、各地点で、そのセンサ信号と予め登録した駆動履歴情報１８とを比較しながら、操舵装置２６、駆動装置２７、制動装置２８、サスペンション制御装置２９を制御するようになっている。
【００５３】
次に、本実施形態の処理手順について、図７及び図８に従って説明する。図７は、走行履歴登録処理の手順を示し、図８は、追従走行制御処理の手順を示す。
走行履歴登録処理は、制御部３が前記ＲＯＭに格納した履歴登録プログラムに従って行う処理である。まず、制御部３は、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８からなる走行履歴情報の取得を開始するか否か判断する（ステップＳ１−１）。本実施形態では、車両Ｃが所定地点付近に接近、且つ車速が時速２０ｋｍ以下であるかを判断する。この所定地点とは、車両Ｃが比較的頻繁に駐車又は通過する地点であって、その判断条件は予め履歴登録プログラムに設定されている。例えば、所定地点は、地図描画データ７ｂに「自宅」として登録された地点、駐車を複数回繰り返した地点等である。また、時速２０ｋｍ以下で所定回数以上通過した狭路の入口である。そして、それらの所定地点と自車位置Ｃ１との相対距離が、所定距離（例えば、２０ｍ）以内になると、制御部３は所定地点に接近したと判断する。
【００５４】
制御部３は、所定地点に接近かつ車速が時速２０ｋｍ以下になるまでステップＳ１−１の判断を繰り返す。そして、所定地点に接近かつ車速が時速２０ｋｍ以下になった場合（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、制御部３は、図９に示すように、ディスプレイ１０に表示された表示画面３４に、登録設定ボタン３６、消去ボタン３７を表示する（ステップＳ１−２）。この登録設定ボタン３６が運転者によって入力操作されると、制御部３は登録設定命令を受信し、その地点で取得した周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８を走行履歴情報記憶部１６に登録するようになっている。消去ボタン３７が入力操作されると、その周辺計測情報１７のみを、後述する処理のために走行履歴情報記憶部１６に格納する。
【００５５】
そして、制御部３は、自車位置Ｃ１、方位、周辺計測情報１７を取得する（ステップＳ１−３）。具体的には、制御部３は、自車位置検出部５から自車位置Ｃ１及び方位を取得
する。さらに、制御部３は画像処理部１５を制御して、その時点で生成された画像データＧを撮像データ取得部８から取得する。さらに、画像処理部１１は、レンズによる歪曲収差の補正、特徴点抽出、特徴点の３次元座標系への変換を行って、周辺計測情報１７を生成する。生成された周辺計測情報１７は、制御部３内のＲＡＭに一時格納される。
【００５６】
そして、制御部３は、同地点における過去の周辺計測情報１７が走行履歴情報記憶部１６に登録（格納）されているか否かを判断する（ステップＳ１−４）。つまり、各周辺計測情報１７は、そのときの自車位置Ｃ１及び方位とそれぞれ関連付けられているため、その自車位置Ｃ１及び方位が現在の自車位置Ｃ１及び方位と同じである周辺計測情報１７を検索する。
【００５７】
過去に登録された周辺計測情報１７がない場合（ステップＳ１−４においてＮＯ）には、ステップＳ１−６に進む。過去に登録された周辺計測情報１７がある場合（ステップＳ１−４においてＹＥＳ）には、周辺計測情報１７をフィルタリングする（ステップＳ１−５）。詳述すると、画像処理部１５は、過去に登録された周辺計測情報１７と、現在の周辺計測情報１７とを比較して、その差異を検出し、取り除く。
【００５８】
例えば、過去に登録された周辺計測情報１７が、図５に示すような画像データＧに基づいて生成され、現在の周辺計測情報１７が、図１０に示すような画像データＧに基づいたデータであって、各周辺計測情報１７は同じ地点に関連付けられているとする。このとき、画像処理部１１は、図１０に示す日陰の画像３５の輪郭にあたる特徴点３１を、過去の周辺計測情報１７には含まれない差異として検出し、取り除く。即ち、画像処理部１１は、過去又は現在の周辺計測情報１７のうち、落ち葉、日陰、他車両、その他障害物等、時間的に変化する物体を、他の各周辺計測情報１７を比較することによってフィルタリングする。周辺計測情報１７のフィルタリングが終了すると、その周辺計測情報１７をＲＡＭに一時格納し、ステップＳ１−６に進む。
【００５９】
ステップＳ１−６では、制御部３は、Ｉ／Ｆ部６を介して、車速検出信号Ｓｖ、方位検出信号Ｓｄ、舵角検出信号Ｓｒ、シフト信号Ｓｆ、車高検出信号Ｓｈ、モード検出信号Ｓａ、制動制御信号Ｓｂ、及びドアミラーの角度検出信号Ｓｋを取得し、その信号を駆動履歴情報１８としてＲＡＭに一時格納する。そして、この駆動履歴情報１８と、周辺計測情報１７とを関連付ける。
【００６０】
さらに、制御部３は、ディスプレイ１０からの入力信号の有無を判断し、各ボタン３６，３７が操作されたか否かを判断する（ステップＳ１−７）。操作が無いと判断した場合には（ステップＳ１−７においてＮＯ）、ステップＳ１−３に戻る。
【００６１】
そして、制御部３は、サンプリング周期τごとに、ステップＳ１−３からステップＳ１−７を繰り返す。例えば、図１１（ａ）に示すように、車両Ｃが、周辺計測情報１７の取得を開始した初期位置Ｓ１を通過して、駐車目標領域１０５に向って前進するとき、そのときの舵角に応じた舵角検出信号Ｓｒ等が送信される。制御部３は、舵角検出信号Ｓｒ等に基づく検出データをこの駆動履歴情報１８に含める。
【００６２】
さらに図１１（ｂ）に示すように、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８のサンプリングを行いながら車両Ｃが切換位置Ｓ２まで移動したとき、制御部３は、ドライブからリバースへのシフト切換に応じたシフト信号Ｓｆと、駐車目標領域１０５側への転舵に応じた舵角検出信号Ｓｒ等を取得する（ステップＳ１−６）。そして、取得したシフト信号Ｓｆと舵角検出信号Ｓｒ等を切換位置Ｓ２での駆動履歴情報１８とする。さらに、この駆動履歴情報１８と、切換位置Ｓ２とを関連付ける。
【００６３】
また、図１１（ｃ）に示すように、自車位置Ｃ１が駐車目標領域１０５の入口の進入開始位置Ｓ３に位置するとき、周囲の物体とドアミラーとの衝突を避けるため、ドアミラーの角度が調整された場合には、制御部３は、ステップＳ１−６において、ドアミラーを調整したことを示す角度検出信号Ｓｋを取得する。さらに、路面の凹凸等により、運転者が車室内に設けられた図示しない操作スイッチを操作して車高調整が行われた場合には、車高を上昇したことを示す車高検出信号Ｓｈを取得する。例えば、路面状況に応じて、乗り心地（安定性）を向上させるために運転者により操作スイッチの入力操作が行われたり、又はサスペンション制御装置２９の自動制御が行われた場合には、制御部３は、サスペンションの減衰力を低くするモードを示す、モード検出信号Ｓａを取得する。そして、取得した信号を駆動履歴情報１８とし、進入開始位置Ｓ３と関連付けてＲＡＭに格納する。
【００６４】
そして、図１１（ｄ）に示すように、自車位置Ｃ１が駐車目標領域１０５への進入を終了した終端位置Ｓ４に位置するとき、制御部３は、例えば、リバースからパーキング等に切換えたことを示すシフト信号Ｓｆ等を取得する。そして、シフト信号Ｓｆ等に基づくデータを駆動履歴情報１８とし、終端位置Ｓ４に関連付けてＲＡＭに格納する。尚、制御部３は、サンプリング周期τごとに、初期位置Ｓ１から、終端位置Ｓ４までの間の各地点で、駆動履歴情報１８及び周辺計測情報１７を多数取得しているものとする。
【００６５】
そして、制御部３は、例えば、車両Ｃが駐車目標領域１０５に駐車された時点や、狭路の出口で、各ボタン３６，３７の操作があったと判断すると（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、その入力操作が、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を登録する操作であるか否かを判断する（ステップＳ１−８）。
【００６６】
登録設定ボタン３６が操作され、各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８の登録が選択されたと判断すると（ステップＳ１−８においてＹＥＳ）、ＲＡＭに蓄積された各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８を、走行履歴情報記憶部１６に格納する。（ステップＳ１−９）。このとき、各周辺計測情報１７及び各駆動履歴情報１８にそれぞれ関連付けられた各自車位置Ｃ１及び方位も走行履歴情報記憶部１６に格納する。これにより、サンプリング周期τごとの周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８が、各サンプリング時点の自車位置Ｃ１と関連付けられて登録される。また、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８の取得を開始した地点を、初期位置Ｓ１として登録する。このとき、周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に対して、登録名を設定してもよい。
【００６７】
例えば、運転操作がうまくいかなかった場合等に消去ボタン３７が操作されると、駆動履歴情報１８及び周辺計測情報１７の登録が選択されないと判断する（ステップＳ１−８においてＮＯ）。また、制御部３は、ステップＳ１−５のフィルタリング処理のみを目的として、ＲＡＭに格納された周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６等に格納する（ステップＳ１−１０）。また、各ボタン３６，３７の両方が操作されずに、イグニッションスイッチがオフ操作された場合等には、制御部３は、消去ボタン３７が操作された場合と同様に、周辺計測情報１７のみを走行履歴情報記憶部１６に格納する。
【００６８】
次に、図８に従って、追従走行制御処理について説明する。追従走行制御処理は、制御部３がＲＯＭに格納した追従走行プログラムに従い、走行履歴情報記憶部１６に登録された周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８を用いて行う処理である。まず、制御部３は、自車位置検出部５から自車位置Ｃ１及び方位を取得して、車両Ｃが、登録されている初期位置Ｓ１の方位と同じ方位で、初期位置Ｓ１に接近するのを待つ（ステップＳ２−１）。
【００６９】
車両Ｃが初期位置Ｓ１に接近したと判断すると（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、制御部３は、図１２に示すように、追従走行のための制御を開始するための開始設定ボタン４１を、そのときディスプレイ１０に表示されている表示画面４０に重ねて表示する。
さらに、スピーカ１３から、案内音声４２を出力する。この案内音声４２では、現在地点に関連付けられた周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８の登録があること、目標位置の案内等を出力する。
【００７０】
同時に、制御部３は、自車位置Ｃ１及び方位と、周辺計測情報１７を逐次取得する（ステップＳ２−３）。さらに、制御部３は、開始設定ボタン４１の入力操作を待ち、追従走行が選択されたか否かを判断する（ステップＳ２−４）。
【００７１】
開始設定ボタン４１の入力操作が行われると（ステップＳ２−４においてＹＥＳ）、制御部３は、現在の自車位置Ｃ１及び方位と、登録された周辺計測情報１７及び駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡との相対距離等を算出する（ステップＳ２−５）。このとき、画像処理部１５は、現在の周辺計測情報１７の特徴点３１の座標と、登録された過去の周辺計測情報１７の特徴点３１の座標とを合致させる。さらに、図１３に模式的に示すように、現在の自車位置Ｃ１と、登録された駆動履歴情報１８に基づく目標軌跡４５との相対距離ｄ（図中Ｙ軸方向の距離）、車両Ｃの方向と目標軌跡４５との相対方位θとを検出する。このとき、目標軌跡４５は、各駆動履歴情報１８に関連付けられた自車位置Ｃ１と、各駆動履歴情報１８内の舵角データに基づく。
【００７２】
目標軌跡４５との相対距離ｄ及び相対方位θを算出すると、制御部３は、その相対距離ｄ及び相対方位θが所定値以下であるか否かを判断する（ステップＳ２−６）。相対距離ｄ，相対方位θが予め定められた値よりも大きい場合には、目標軌跡４５からのずれを補正するため、自車位置Ｃ１と方位の補正を行う（ステップＳ２−７）。このとき、制御部３は、目標軌跡４５との相対距離ｄ及び相対方位θが所定値以下になるように、操舵装置２６及び駆動装置２７を自動制御する。そして、現在の自車位置Ｃ１及び方位が、目標軌跡４５のいずれかの位置と合致するまで、駆動履歴情報１８を使用せずに、自動制御を行う。
【００７３】
目標軌跡４５までの相対距離ｄ及び相対方位θが所定値以下になり、現在の自車位置Ｃ１が目標軌跡４５上に位置すると（ステップＳ２−６においてＹＥＳ）、制御部３は、自車位置Ｃ１と目標軌跡４５が合致した地点から、目標軌跡４５を追従するための制御を行う（ステップＳ２−８）。例えば、自車位置Ｃ１が図１４（ａ）に示すように、切換位置Ｓ２に位置するとき、制御部３は、切換位置Ｓ２の座標が関連付けられた駆動履歴情報１８を走行履歴情報記憶部１６から読出す。そして、制御部３は、車両Ｃを一定速度（例えば、時速２０ｋｍ）で徐行させながら、読出した駆動履歴情報１８に基づき、操舵装置２６、駆動装置２７、制動装置２８又はサスペンション制御装置２９を制御する。例えば、制御部３は、駆動履歴情報１８内に含まれたシフト検出データにより、リバースへのシフト切換を判断すると、駆動装置２７を制御して、自動的にシフトポジションをリバースに切換える。さらに、駆動履歴情報１８内の舵角データにより、舵角の変更を判断した場合には、操舵装置２６を制御し、例えば駐車目標領域１０５側に転舵する。また、駆動履歴情報１８内の車速データや制動制御データに基づき、切換位置Ｓ２で車両Ｃが停止していると判断すると、制動装置２８を制御して、停車させる。尚、追従走行の途中で、運転者が他車両の接近や障害物の進入等に気づき、加速、操舵等の運転操作が行われた場合には、制御部３により追従走行を中断し、その操作に基づく駆動信号を割り込ませる。
【００７４】
自車位置Ｃ１が、例えば、図１４（ｂ）に示す進入開始位置Ｓ３に位置するとき、制御部３は、進入開始位置Ｓ３の座標が関連付けられた駆動履歴情報１８を読出す。そして、車両Ｃを徐行させながら、その駆動履歴情報１８に基づいた制御を行う。例えば、制御部３は、駆動履歴情報１８内の角度調節データに基づき、駆動装置２７を制御して、例えばドアミラーを車両Ｃ側に倒す。尚、登録時に、ドアミラーの角度が進入開始位置Ｓ３以外の地点で調節されている場合には、その地点で調節される。
【００７５】
また、制御部３は、駆動履歴情報１８内の車高調整データに基づき、例えばサスペンション制御装置２９を駆動して、登録時の車高に設定する。即ち、駐車目標領域１０５付近の路面の凹凸が大きく、運転者が車高を上昇して登録した場合には、同じタイミングで車高を上昇させる。さらに、制御部３は、駆動履歴情報１８内のサスペンションコントロールモードに基づき、サスペンション制御装置２９を駆動して、サスペンションの減衰力を指定されたモードに設定する。尚、登録時に、車高調節やサスペンション調節が、進入開始位置Ｓ３以外の地点で行われている場合には、同様に、その地点で行われる。
【００７６】
さらに、図１４（ｃ）に示すように、自車位置Ｃ１が終端位置Ｓ４に位置するとき、終端位置Ｓ４が関連付けられた駆動履歴情報１８が走行履歴情報記憶部１６から読出される。また、制御部３は、駆動履歴情報１８に基づいて、例えば制動装置２８を駆動し、車両Ｃを停止させる。そして、例えば、駆動履歴情報１８内のシフトデータに基づいて、制御部３は、駆動装置２７を駆動して、シフトポジションをリバースからパーキングに切換える。
【００７７】
このように、ステップＳ２−８において、制御部３は、現在の自車位置Ｃ１と合致する駆動履歴情報１８を読出し、その駆動履歴情報１８に基づき一定速度で車両Ｃを運転操作するので、駆動履歴情報１８の登録時に運転操作を行わない空白時間があったとしても、追従走行ではその空白時間を削除できる。
【００７８】
また、このステップＳ２−８において、制御部３は、画像処理部１５により各サンプリング周期τごとに周辺計測情報１７を生成し、その周辺計測情報１７の特徴点３１の座標と、登録された周辺計測情報１７の特徴点３１の座標とを合致させて、目標軌跡４５からの自車位置Ｃ１のずれ（相対距離ｄ、相対方位θ）を算出する。そして、相対距離ｄ、相対方位θが所定値以上になった場合には、制御部３は、相対距離ｄ、相対方位θが所定値以下になるように、操舵装置２６及び駆動装置２７を自動制御する。これにより、僅かな位置のずれを検出し、目標軌跡４５に沿った追従走行を行うことができる。
【００７９】
同様に、車両Ｃが狭路を通過する場合にも、自車位置Ｃ１を検出しながら、駆動履歴情報１８に従って、操舵装置２６、駆動装置２７、制動装置２８、サスペンション制御装置２９を制御する。そして、自車位置Ｃ１が狭路の終端地点に位置すると、制御部３は追従走行制御処理を終了し、例えば案内音声をスピーカ１３から出力して、追従走行が終了したことを通知する。
【００８０】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ受信部４等に基づいて、自車位置Ｃ１及び方位を検出する自車位置検出部５を備えるようにした。また、後方カメラ２５により生成した画像データＧに対し、特徴点検出及び座標変換を行う画像処理部１５を備えるようにした。また、追従走行を実行するための駆動履歴情報１８を取得する制御部３と、その駆動履歴情報１８を格納する走行履歴情報記憶部１６とを備えるようにした。そして、予め登録された初期位置Ｓ１に車両Ｃが接近した際に、制御部３が、登録された駆動履歴情報１８に従って、車両Ｃの操舵装置２６、駆動装置２７，制動装置２８及びサスペンション制御装置２９を制御し、車両Ｃを終端位置Ｓ４まで自動的に走行させるようにした。従って、例えば、駐車目標領域１０５への駐車・狭路通過等、運転操作が煩雑な状況で、円滑に運転できたときの駆動履歴情報１８を登録し、登録後は、その駆動履歴情報１８を用いて自動運転を行うことができる。しかも、駆動履歴情報１８は、運転者の運転操作によって生成されたデータであるため、車両Ｃの後方だけでなく、駐車目標領域１０５前のスペースの大きさ、乗り心地、ドア開閉スペースの大きさ等、各センサでは検出しきれない状況に応じた操作を行うことができる。
【００８１】
（２）上記実施形態では、ＧＰＳ受信部４等に基づき自車位置Ｃ１を検出する自車位置検出部５に加えて、後方カメラ２５から取得した画像データＧを画像処理し、壁１０１や標示１０２等の周辺物体との相対位置を示す周辺計測情報１７を生成する画像処理部１５を備えるようにした。そして、登録された過去の周辺計測情報１７と、現在の周辺計測情報とを比較して、登録された地点（目標軌跡４５）と現在の自車位置Ｃ１との相対距離ｄ又は相対方位θを算出するようにした。このため、自車位置検出部５により算出された自車位置Ｃ１を、画像処理部１５により補完することによって、自車位置Ｃ１と目標軌跡４５（登録地点）との相対位置をより高精度に算出できる。従って、高精度な車両位置検出機能を利用して、目標軌跡４５を精度よく追従できる。
【００８２】
（３）上記実施形態では、画像処理部１５は、走行履歴情報記憶部１６に格納された周辺計測情報１７と、現在の周辺計測情報１７とを用いて、移動体、日陰等、時間的に変動するものを除去し、路面標示や固定された立体障害物等の位置のみを示す周辺計測情報１７を生成するようにした。このため、追従走行を行う際に、算出した自車位置Ｃ１の精度を向上できる。
【００８３】
（４）上記実施形態では、制御部３は、ディスプレイ１０の画面３０に、登録設定ボタン３６を表示し、駆動履歴情報１８を登録するか否かを運転者が選択できるようにした。このため、煩雑な運転操作が上手く行った場合のみに、履歴を登録することができる。
【００８４】
（５）上記実施形態では、制御部３は、駆動履歴情報１８と、その駆動履歴情報１８を取得した自車位置Ｃ１とを対応させて走行履歴情報記憶部１６に格納するようにした。このため、運転操作中に運転操作を行わない時間があったとしても、追従走行を行う際に、その空白時間を削除して、円滑に自動運転することができる。
【００８５】
（６）上記実施形態では、運転支援装置を、自車位置検出部、撮像データ取得部８及び画像処理部１５を備えるナビゲーション装置１に具体化したので、精度の高い自車位置検出機能及び画像処理機能を利用して、自車位置Ｃ１の特定を行うことができる。このため、目標軌跡４５と自車位置Ｃ１との微小なずれを検出できるので、駆動履歴情報１８に基づき、登録時の目標軌跡４５にほぼ沿わせ、精度よく追従走行させることができる。
【００８６】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、自車位置Ｃ１は、後車軸の中心点以外の、車両の所定の位置を示す点でもよい。
【００８７】
・上記実施形態では、画像処理部１５は、画像データＧの歪曲収差の補正を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態では、画像処理部１５は、登録した周辺計測情報１７と、現在の周辺計測情報１７とを比較して、移動体や日陰等を除去するようにしたが、ユーザが、ディスプレイ１０や、他の端末等を用いて、移動体や日陰等を除去する操作を行うようにしてもよい。
【００８８】
・上記実施形態では、走行履歴登録処理のステップＳ１−１において、自車位置Ｃ１が所定地点に接近し、且つ車速が時速２０ｋｍ以下になった場合に処理を開始するようにしたが、ディスプレイ１０に表示された操作ボタン、又はナビゲーション装置１の筐体に設けられた操作ボタン１２のユーザによる入力操作で開始してもよい。
【００８９】
・上記実施形態では、画像データＧの画素座標を３次元座標系に変換する際に、特徴点抽出処理後、その特徴点３１を３次元座標系に変換した。これ以外に、画像データＧに視
点変換処理を施し、画像データＧを、車両Ｃの天頂にあたる視点から視た画像データに変換するとともに、各画像データＧを合成し、エッジ検出処理により、道路の境界等を検出してもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、特徴点３１を３次元座標系の座標に変換する際に、射影行列を用いる方法を採用したが、その他の手法によって座標変換してもよい。
・上記実施形態では、制御部３は、操舵装置２６、駆動装置２７、制動装置２８、サスペンション制御装置２９を制御可能としたが、これらのうちいずれか１つ又は複数を制御可能としてもよい。このとき、制御部３により制御できない操作は、例えば、「ハンドルを右に切って下さい」、「ドアミラーを畳んで下さい」、「シフトポジションをリバースにして下さい」、「ブレーキを踏んでください」、「車高を上げて下さい」等の運転操作案内としての案内音声や、案内表示をディスプレイ１０に出力することにより、操作を促してもよい。このとき、運転者は案内音声や表示に従って、操舵、駆動・制動、サスペンションの調整等を行う。
【００９１】
・上記実施形態では、追従走行制御処理のステップＳ２−８において、一定速度で徐行させながら追従走行させるようにしたが、登録時の車速と同様な速度で追従走行させてもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、自車位置検出部５と、画像処理部１５による画像処理により、自車位置Ｃ１の位置を特定したり、目標軌跡４５からのずれを算出した。これ以外に、車両Ｃに備えられた超音波ソナー、レーダ（いずれも図示せず）等の車両座標特定手段によって、自車位置Ｃ１及び目標軌跡４５からのずれを算出するようにしてもよい。
【００９３】
・後方カメラ２５は、後方でなく、車両Ｃの前方又は側方に取り付けられたカメラでもよい。
・上記実施形態では、駐車支援装置を経路案内を行うナビゲーション装置１に具体化したが、経路案内を省略した装置としてもよい。この場合、地図データ記憶部７や、スピーカ１３等が省略される。
【図面の簡単な説明】
【００９４】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】車両に配設された後方カメラの撮像範囲を説明する説明図。
【図３】後方カメラの取付位置を説明する説明図。
【図４】所定地点に接近した車両と周辺状況とを示す説明図。
【図５】所定地点で生成された画像データを表示した画面の説明図。
【図６】本実施形態の座標変換処理の説明図。
【図７】本実施形態の走行履歴登録処理の処理手順の説明図。
【図８】本実施形態の追従走行制御処理の処理手順の説明図。
【図９】走行履歴情報の登録を設定する画面の説明図。
【図１０】追従走行時に生成された画像データに基づく画面の説明図。
【図１１】登録時において、（ａ）は、自車位置が開始位置、（ｂ）は、切換地点、（ｃ）は進入開始地点、（ｄ）は終端地点に位置するときの説明図。
【図１２】追従走行の開始を設定するための画面の説明図。
【図１３】自車位置と目標軌跡との相対距離及び相対方位を説明する説明図。
【図１４】追従走行時において、（ａ）は、自車位置が切換地点、（ｂ）は進入開始地点、（ｃ）は終端地点に位置するときの説明図。
【符号の説明】
【００９５】
１…運転支援装置としてのナビゲーション装置、２…制御手段としての制御装置、３…
車両座標特定手段、履歴情報登録手段、走行支援手段、第２の車両位置検出手段及び登録設定手段を構成する制御部、４…車両座標特定手段、第１の車両位置検出手段を構成するＧＰＳ受信部、５…車両座標特定手段、第１の車両位置検出手段を構成する自車位置検出部、８…車両座標特定手段、第２の車両位置検出手段を構成する撮像データ取得部、１０…登録設定手段を構成するディスプレイ、１５…車両座標特定手段、第２の車両位置検出手段を構成する画像処理部、１６…履歴情報登録手段を構成する走行履歴情報記憶部、１７…周辺計測情報、１８…駆動履歴情報、２５…撮像装置としての後方カメラ、２６…駆動手段としての操舵装置、２７…駆動手段としての駆動装置、２８…駆動手段としての制動装置、２９…駆動手段としてのサスペンション制御装置、４５…目標軌跡、１０１…周辺物体及び検出対象物としての壁、１０２…周辺物体及び検出対象物としての標示、１０５…目標位置としての駐車目標領域、Ｃ…車両、Ｃ１…車両位置としての自車位置、Ｇ…画像データ、Ｓ１…初期位置、Ｓｖ…検出情報としての車速検出信号、Ｓｄ…検出情報としての方位検出信号、Ｓｒ…検出情報としての舵角検出信号、Ｓｆ…検出情報としてのシフト信号、Ｓｂ…検出情報としての制動制御信号、Ｓａ…検出情報としてのモード検出信号、Ｓｋ…検出情報としての角度検出信号、ｄ…相対距離、θ…相対方位。
【図１】
2006298115.tif 000006
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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