(57)【要約】【課題】  負荷検出器を用いることなく、安価で、かごの着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供する。【解決手段】  かごを駆動する電動巻上機に取り付けられたロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき、かごの速度及びかご内負荷の変化による加速度の変化を検出し、ブレーキ作用時のスリップ量を推定して着床指令の発生位置を補正することで、負荷検出器を用いることなく、安価で、かごの着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することができる。【選択図】  図２
2006131405.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごと、当該かごを駆動する電動巻上機と、当該電動巻上機に装着され着床指令が与えられると当該電動巻上機に制動力を与える電磁ブレーキと、当該電動巻上機に取り付けられパルス信号を発するロータリーエンコーダと、当該ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの位置を検出する位置検出手段と、当該ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの速度を検出する速度検出手段と、当該速度検出手段により検出された速度の変化を基に加速度を算出する加速度算出手段と、前記位置検出手段の検出値により前記かごが予め設定された着床開始基準点に到達したことを検出する着床開始基準点検出手段と、前記速度検出手段と前記着床開始基準点検出手段との検出値より前記着床開始基準点を前記かごが通過した時の着床開始基準速度を検出する着床開始基準速度検出手段とを備えたエレベータの制御装置において、
前記加速度算出手段により算出した加速度と前記着床開始基準速度検出手段により検出した着床開始基準速度を基に前記電磁ブレーキを作用させてから前記かごが停止するまでのスリップ量を推定するスリップ量推定手段と、当該スリップ量推定手段により推定されたスリップ量に応じて前記着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段とを備えたことを特徴とするエレベータの着床制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの制御装置に係り、特に電磁ブレーキにより制動力を与えてかごを停止させるエレベータに対して、着床制御性能の向上を図るエレベータの着床制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電磁ブレーキにより制動力を与えてかごを停止させるエレベータでは、かごの着床誤差は、かごの速度とかご内負荷に大きく影響される。よって、従来のエレベータの着床制御装置としては、速度検出器と負荷検出器を設置して、その値に応じてブレーキ作用時のスリップ量を推定し、着床指令を自動修正することにより、かごの着床誤差を少なくしたエレベータの着床制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開昭５９−１７７２７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
人や貨物を乗せるかごを上下に移動する動力として電動巻上機を使用するエレベータには、摩擦式の電磁ブレーキによりその電動巻上機に制動力を与えて、そのかごを停止させるものがある。より具体的には、電動巻上機に取り付けられたロータリーエンコーダからのパルス信号に基づいてかごの位置を検出し、かごが着床区間に来ると着床指令を発して電磁ブレーキを作用させている。この電磁ブレーキを作用させた場合、かごの速度とかご内負荷によってスリップ量が大きく変化することにより、着床誤差が生じる。
そこで、この課題を解決するために、速度検出器及び負荷検出器を設置してかごの速度及びかご内負荷を検出し、その値に応じて着床指令の発生位置を制御することにより、かごの着床誤差を少なくしたエレベータの着床制御装置が知られている。
【０００４】
本発明は、かごを駆動する電動巻上機に取り付けられたロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき、かごの速度及びかご内負荷の変化による加速度の変化を検出し、ブレーキ作用時のスリップ量を推定して着床指令の発生位置を補正することにより、従来の着床制御装置の如く高価な負荷検出器を設けることなく、安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題を解決するために、本願の請求項１記載の発明は、かごと、当該かごを駆動する電動巻上機と、当該電動巻上機に装着され着床指令が与えられると当該電動巻上機に制動力を与える電磁ブレーキと、当該電動巻上機に取り付けられパルス信号を発するロータリーエンコーダと、当該ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの位置を検出する位置検出手段と、当該ロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき前記かごの速度を検出する速度検出手段と、当該速度検出手段により検出された速度の変化を基に加速度を算出する加速度算出手段と、前記位置検出手段の検出値により前記かごが予め設定された着床開始基準点に到達したことを検出する着床開始基準点検出手段と、前記速度検出手段と前記着床開始基準点検出手段との検出値より前記着床開始基準点を前記かごが通過した時の着床開始基準速度を検出する着床開始基準速度検出手段とを備えたエレベータの制御装置において、前記加速度算出手段により算出した加速度と前記着床開始基準速度検出手段により検出した着床開始基準速度を基に前記電磁ブレーキを作用させてから前記かごが停止するまでのスリップ量を推定するスリップ量推定手段と、当該スリップ量推定手段により推定されたスリップ量に応じて前記着床指令の発生位置を補正する着床位置補正手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、かご内負荷の変化による加速度の変化を検出し、ブレーキ作用時のスリップ量を推定して着床指令の発生位置を補正することで、負荷検出器を設置せずに安価で着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図1は、本発明の一実施例であるエレベータの着床制御装置を示す図である。
図1において、１はエレベータのかご、２はかご１とのつり合いを図るつり合いおもり、３はかご1及びつり合いおもり２を結合するワイヤーロープである。また、４はワイヤーロープ３が巻き掛けられかご１を上下に移動するための電動巻上機、５は電動巻上機４に制動力を与えてかご１を停止させる電磁ブレーキ、６は電動巻上機４に同期してパルス信号を発するロータリーエンコーダ、７は着床指令を発する着床制御装置でありパルス検出器、マイクロコンピュータ等から構成される。
【０００８】
図２は、本発明の一実施例である着床制御装置７の内部構成を示すブロック図である。
図２において、８はロータリーエンコーダ６からのパルスを検出するパルス検出器、９はパルス検出器からの信号によりかごの位置を検出する位置検出回路、１０はパルス検出器からの信号によりかごの速度を検出する速度検出回路、１１は速度検出回路１０の検出値より加速度を算出する加速度検出回路である。
【０００９】
また、図２において、１２は位置検出回路９の検出値によりかごが着床開始基準点に到達したことを検出する着床開始基準点検出回路、１３は速度検出回路１０と着床開始基準点検出回路１２との検出値より着床開始基準点を通過した際のかごの着床開始基準速度を検出する着床開始基準速度検出回路である。更に、１４は加速度検出回路１１の検出値と着床開始基準速度検出回路１３の検出値より電磁ブレーキ作用時のスリップ量を推定するスリップ量推定回路、１５は位置検出回路９とスリップ量推定回路１４の検出値により着床位置を補正する着床位置補正回路、１６は着床位置補正回路１５により作成される着床指令を示す。
【００１０】
図３は、本発明の一実施例におけるかごの速度と位置関係を波形で示した図である。
図３において、Ｖjはかごの速度、Ｔjは時間、Ｖ1は予め設定された加速度検出開始時の速度、Ｖ2は予め設定された加速度検出終了時の速度、Ｔ1は加速度検出開始時の時間、Ｔ2は加速度検出終了時の時間、Ｌjはかごの位置、Ｌ0は着床開始基準点、Ｖhjは着床開始基準点Ｌ0を通過した際の着床開始基準速度、Ｌeは目的とする停止階位置、Ｌsjは推定されるスリップ量、Ｌaは着床開始点を示す。
【００１１】
図４は、加速度と速度の変化に対するスリップ量の変化を示す図である。
図４において、αjは図２の加速度検出回路１１にて算出される加速度、Ｖhjは図２の着床開始基準速度検出回路１３にて検出される着床開始基準速度、Ｌsjは図２のスリップ量推定回路１４により推定されるスリップ量を示す。この図４に示すとおり、加速度αjとスリップ量Ｌsjは比例関係にある。また、ブレーキを作用させた時の速度の違いによってもスリップ量Ｌsjは変化するため、図の如く着床開始基準速度Ｖhjによって加速度αjとスリップ量Ｌsjの比例関係は傾きが異なる。
【００１２】
即ち、加速度αjが大きくなる程スリップ量Ｌsjも大きくなり、更に着床開始基準速度Ｖhjが大きくなる程スリップ量Ｌsjは一段と大きくなる。また、加速度αjが小さくなる程スリップ量Ｌsjも小さくなり、更に着床開始基準速度Ｖhjが小さくなる程スリップ量Ｌsjも一段と小さくなる。
この関係から、予め加速度αj及び着床開始基準速度Ｖhjとスリップ量Ｌsjの値を設定しておけば、かごを着床させる場合のブレーキ作用時のスリップ量Ｌsjは、加速時の加速度αjとブレーキを作用させる時の着床開始基準速度Ｖhjを検出すれば推定できる。
図５は、本発明の一実施例を示すフローチャートである。
【００１３】
以下、図１から図５を用いて、本発明の具体的な処理について述べる。
まず、エレベータのかご１が走行を開始したことを確認し（図５ステップＳ１）、速度検出回路１０にて加速完了を確認したら（図５ステップＳ２）、加速度検出回路１１にて加速時の加速度αjを算出する（図５ステップＳ３）。
なお、この加速度αjは図３に示すとおり、かごの速度が予め設定された加速度検出開始時の速度Ｖ1に到達した時の時間をＴ1として記憶、次に予め設定された加速度検出終了時の速度Ｖ2に到達した時の時間をＴ2として記憶し、αj＝(Ｖ2−Ｖ1)／(Ｔ2−Ｔ1)として算出できる。続いて、着床開始基準点検出回路１２にて位置検出回路９により検出されたかご位置Ｌjが、予め設定してある着床開始基準点Ｌ0に到達したかを確認し（図５ステップＳ４）、着床開始基準速度検出回路１３にて着床開始基準点Ｌ0を通過した際のかご速度を、着床開始時の速度に相当させて着床開始基準速度Ｖhjとして検出する（図５ステップＳ５）。
【００１４】
そして、スリップ量推定回路１４にて、図４に示すとおり加速度αj及び着床開始基準速度Ｖhjより電磁ブレーキ５作用時のスリップ量Ｌsjを推定する（図５ステップＳ６）。
このように求めたスリップ量Ｌsjにより、着床位置補正回路１５にて、図３に示すとおり目的とする停止階位置Ｌeに対して推定されたスリップ量Ｌsj分だけ手前の位置を着床開始点Ｌaと設定し（図５ステップＳ７）、かご位置Ｌjが着床開始点Ｌaに到達したことを確認すれば（図５ステップＳ８）、着床指令１６を発して（図５ステップＳ９）、電磁ブレーキ５を作用させ（図５ステップＳ１０）、かご１を停止させる（図５ステップＳ１１）。この時、電磁ブレーキ５は推定されたスリップ量Ｌsjと同等のスリップを伴うため、かご１は目的とする停止階位置Ｌe近傍に正確に着床できる。
【００１５】
以上説明したとおり、本発明は、かごを駆動する電動巻上機に取り付けられたロータリーエンコーダからのパルス信号に基づき、かごの速度及びかご内負荷の変化による加速度の変化を検出し、ブレーキ作用時のスリップ量を推定して着床指令の発生位置を補正することで、負荷検出器を用いることなく、安価で、かごの着床誤差の少ないエレベータの着床制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例を示す構成図
【図２】図１の着床制御装置の内部構成を示すブロック図
【図３】かごの速度と位置関係を波形で示した図
【図４】加速度と速度の変化に対するスリップ量の変化を示す図
【図５】本発明の一実施例を示すフローチャート
【符号の説明】
【００１７】
１…かご
４…電動巻上機
５…電磁ブレーキ
６…ロータリーエンコーダ
７…着床制御装置
９…位置検出回路
１０…速度検出回路
１１…加速度検出回路
１４…スリップ距離推定回路
１５…着床位置補正回路
【図１】
2006131405.tif 000003
【図２】
2006131405.tif 000004
【図３】
2006131405.tif 000005
【図４】
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【図５】
2006131405.tif 000007