(57)【要約】  【課題】本発明の目的は、荷台の旋回されるための専用の駆動源を必要とせず、進退ユニットの進退動作を利用して進退ユニットに対して荷台を旋回させることができる物品移載装置の提供にある。  【解決手段】互いに平行な一対のアーム部を含む機台と、アーム部に沿って進退する進退ユニットと、進退ユニットに対して旋回する荷台２９とを備え、アーム部は、進退ユニットの進退方向に沿うラック２７を備え、進退ユニットは、ラック２７と噛合するピニオンギヤと、ピニオンギヤの回転の伝達を受けて回転される従動ギヤ３３とを備え、荷台２９は、従動ギヤ３３の回転により旋回される。  【選択図】  図３
2006327807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに平行に配設された一対のアーム部を含む機台と、該アーム部に沿って進退する進退ユニットと、該進退ユニットに対して旋回する荷台とを備え、
前記アーム部は、進退ユニットの進退方向に沿うラックを備え、
前記進退ユニットは、前記ラックと噛合するピニオンギヤと、前記ピニオンギヤの回転の伝達を受けて回転される従動ギヤとを備え、
前記荷台は、前記従動ギヤの回転により旋回されることを特徴とする物品移載装置。
【請求項２】
前記荷台は内歯車を備え、前記従動ギヤが該内歯車と噛合することを特徴とする請求項１記載の物品移載装置。
【請求項３】
前記従動ギヤは、前記ピニオンギヤに対して噛合する噛合位置と噛合を解除する噛合解除位置に切り換え可能とすることを特徴とする請求項１又は２記載の物品移載装置。
【請求項４】
前記従動ギヤの前記内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えるクラッチ機構が備えられたことを特徴とする請求項２記載の物品移載装置。
【請求項５】
前記ラックは、一対の前記アーム部にそれぞれ互いに対向して設けられた一対のラックであり、
前記ピニオンギヤは、一方の前記ラックと噛合する第１ピニオンギヤと、
他方の前記ラックと噛合し、第１ピニオンギヤの回転と逆方向に回転する第２ピニオンギヤから構成され、
前記従動ギヤは、前記第１ピニオンギヤ及び前記第２ピニオンギヤの少なくとも一方と噛合し、前記荷台は、前記従動ギヤを介した第１ピニオンギヤ又は第２ピニオンギヤのいずれか一方の回転により旋回されることを特徴とする請求項１又は２記載の物品移載装置。
【請求項６】
従動ギヤは、第１ピニオンギヤ又は前記第２ピニオンギヤのいずれか一方と噛合する単一のギヤであることを特徴とする請求項５記載の物品移載装置。
【請求項７】
前記従動ギヤは、前記第１ピニオンギヤと噛合する第３従動ギヤと、前記第２ピニオンギヤと噛合する第４従動ギヤから構成され、
前記第３従動ギヤ及び第４従動ギヤには、前記内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えるクラッチ機構が備えられたことを特徴とする請求項５記載の物品移載装置
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、物品移載装置に関し、特に、荷台の旋回により移載すべき物品の向きを変えることができる物品移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の物品移載装置としては、例えば、自動倉庫におけるスタッカクレーンに備えられる物品移載装置が広く知られている。
スタッカクレーンは、走行軌道上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストと、マストに沿って昇降するキャリッジを備えており、ここで言う物品移載装置はキャリッジに相当する。
スタッカクレーンにおける物品移載装置は、キャリッジの一部を構成する機台を備えるほか、機台上を進退するスライドフォークと、スライドフォークを進退させるための進退用モータを備えている。
進退用モータを作動させ、スライドフォークを水平に伸長させることにより、フォークを保管棚の収容部に挿入し、収容部に対する物品の移載を行うことができるものとなっている。
【０００３】
ところで、物品移載装置の中には、例えば、図８に示すように、スライドフォーク５４、５５の進退動作に加えて、スライドフォーク５４、５５を旋回させる旋回機構を備えた物品移載装置５０が知られている。
この物品移載装置５０は、レール５１上を走行する搬送車５２に備えられており、搬送車５２の車体には水平旋回する旋回台５３が備えられ、旋回台５３に多段のスライドフォーク５４、５５が設けられている。
この物品移載装置５０では、旋回用の駆動モータ５６の作動により旋回台５３を回転させ、スライドフォーク５５上の物品Ｗの向きを変更することができるとしている（例えば、特許文献１を参照。）。
【０００４】
また、関連する別の従来技術としては、例えば、特許文献２に開示されている物品移載装置が存在する。
この種の物品移載装置は、機台上に多関節型のアームが設けられており、複数のアームの関節部に設けた駆動源を作動させることにより、アーム先端に載置される物品の向きを変更するとしている。
【特許文献１】特開平１１−３０１４７５号公報
【特許文献２】特開２００４−９１１５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載された従来の技術では、スライドフォークが備えられている旋回台を旋回させるから、スライドフォークの進退用の駆動源のほかに旋回台の旋回用の駆動源を別に設ける必要がある。
また、旋回用の駆動源を設ける必要があることから、駆動源を設置するためのスペースが必要となり、例えば、物品移載装置の高さが高くなるという問題がある。
他方、特許文献２に記載された従来の技術では、多関節式のアームを用いるが、複数の駆動源を必要することが避けられないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、荷台を旋回するための専用の駆動源を必要とせず、進退ユニットの進退動作を利用して進退ユニットに対して荷台を旋回させることができる物品移載装置の提供にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を達成するため、請求項１記載の発明は、互いに平行に配設された一対のアーム部を含む機台と、該アーム部に沿って進退する進退ユニットと、該進退ユニットに対して旋回する荷台とを備え、前記アーム部は、進退ユニットの進退方向に沿うラックを備え、前記進退ユニットは、前記ラックと噛合するピニオンギヤと、前記ピニオンギヤの回転の伝達を受けて回転される従動ギヤとを備え、前記荷台は、前記従動ギヤの回転により旋回されることを特徴とする。
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、アーム部のラックと噛合するピニオンギヤが設けられることにより、ピニオンギヤが進退ユニットの進退と同期して進退するとともに、ラックとの噛合を保ちつつ回転される。
従動ギヤはピニオンギヤの回転の伝達を受けて回転され、荷台は従動ギヤの回転により旋回される。
つまり、ピニオンギヤは進退ユニットの進退に応じて回転し、ピニオンギヤの回転の伝達を受ける従動ギヤの回転により進退ユニットの進退動作に対応して荷台が旋回される。
従って、荷台を旋回させるための専用の駆動源を必要としない。
【０００９】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の物品移載装置において、前記荷台は内歯車を備え、前記従動ギヤが該内歯車と噛合することを特徴とする。
【００１０】
請求項２記載の発明によれば、荷台に備えられた内歯車は従動ギヤと噛合するから、従動ギヤの回転により荷台は旋回される。
内歯車と従動ギヤの噛合により、従動ギヤの回転を荷台へ伝達することができ、限られたスペースを有効に活用することができる。
【００１１】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の物品移載装置において、前記従動ギヤは、前記ピニオンギヤに対して噛合する噛合位置と噛合を解除する噛合解除位置に切り換え可能とする。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、噛合位置と噛合解除位置に切り換えられる従動ギヤは、噛合位置ではピニオンギヤと噛合し、噛合解除位置ではピニオンとの噛合を解除されるから、進退ユニットの進退時における荷台の旋回と旋回停止を行うことができる。
【００１３】
請求項４記載の発明は、請求項２記載の物品移載装置において、前記従動ギヤの前記内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えるクラッチ機構が備えられたことを特徴とする。
【００１４】
請求項４記載の発明によれば、従動ギヤがピニオンギヤに噛合している状態であっても、クラッチ機構による従動ギヤの内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えることにより、進退ユニットの進退時における荷台の旋回と旋回停止を行うことができる。
【００１５】
請求項５記載の発明は、請求項３記載の物品移載装置において、前記ラックは、一対の前記アーム部にそれぞれ互いに対向して設けられた一対のラックであり、前記ピニオンギヤは、一方の前記ラックと噛合する第１ピニオンギヤと、他方の前記ラックと噛合し、第１ピニオンギヤの回転と逆方向に回転する第２ピニオンギヤから構成され、前記従動ギヤは、前記第１ピニオンギヤ及び前記第２ピニオンギヤの少なくとも一方と噛合し、前記荷台は、前記従動ギヤを介した第１ピニオンギヤ又は第２ピニオンギヤのいずれか一方の回転により旋回されることを特徴とする。
【００１６】
請求項５記載の発明によれば、従動ギヤは、一方のラックと噛合される第１ピニオンギヤと、他方のラックに噛合し、第１ピニオンギヤの回転と逆方向に回転する第２ピニオンギヤの少なくとも一方のピニオンギヤと噛合する。
荷台は、従動ギヤを介した第１ピニオンギヤ又は第２ピニオンギヤのいずれか一方の回転により旋回される。
荷台が、従動ギヤを介した第２ピニオンギヤの回転により旋回される場合、荷台の旋回の向きは、従動ギヤを介した第１ピニオンギヤの回転により旋回される場合と、逆方向に旋回される。
従って、進退ユニットの進退時において荷台の旋回方向を変えることができる。
【００１７】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の物品移載装置において、従動ギヤは、第１ピニオンギヤ又は前記第２ピニオンギヤのいずれか一方と噛合する単一のギヤであることを特徴とする。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、単一の従動ギヤが第１ピニオンギヤ又は前記第２ピニオンギヤのいずれか一方と噛合し、荷台は、従動ギヤを介した第１ピニオンギヤ又は前記第２ピニオンギヤのいずれか一方の回転により旋回される。
従って、単一の従動ギヤを用いて荷台の旋回方向を変えることができる。
【００１９】
請求項７記載の発明は、請求項５記載の物品移載装置において、前記従動ギヤは、前記第１ピニオンギヤと噛合する第３従動ギヤと、前記第２ピニオンギヤと噛合する第４従動ギヤから構成され、前記第３従動ギヤ及び第４従動ギヤには、前記内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えるクラッチ機構が備えられたことを特徴とする。
【００２０】
請求項７記載の発明によれば、第３従動ギヤは第１ピニオンギヤに噛合し、第４従動ギヤは第２ピニオンギヤと噛合し、第３従動ギヤ及び第４従動ギヤに備えられたクラッチ機構は、第３従動ギヤ及び第４従動ギヤの回転力を伝達したり、回転力の伝達を解除したりする。
従って、第３従動ギヤが第１ピニオンギヤに噛合し、第４従動ギヤが第２ピニオンギヤに噛合している状態であっても、各クラッチ機構が回転力の伝達と伝達の解除を切り換えることにより、荷台の旋回方向を変えたり、荷台の旋回と旋回停止を行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、荷台を旋回するための専用の駆動源を必要とせず、進退ユニットの進退動作を利用して進退ユニットに対して荷台を旋回させることができる物品移載装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、第１の実施形態に係る物品移載装置について図１〜図６に基づき説明する。
図１に示すこの実施形態の物品移載装置は、自動倉庫におけるスタッカクレーンが備えるキャリッジに適用した一例である。
図１に示す自動倉庫１０は、多数の収容部１１ａを備える一対の保管棚１１と、物品Ｗを入庫するための入庫ステーション１２と、物品Ｗを出庫するための出庫ステーション１３と、保管棚１１に沿って往復移動するスタッカクレーン１６と、スタッカクレーン１６の走行軌道１４と、スタッカクレーン１６に対して運行指示を行なう運行制御盤１５から主に構成されている。
【００２３】
まず、保管棚１１について説明すると、この実施形態の保管棚１１は、図１に示すように、床面に敷設されたスタッカクレーン１６の走行軌道１４を挟むように床面に設置されている。
そして、保管棚１１は、保管棚１１の長手方向及び上下方向に区画された多数の収容部１１ａを備え、これらの収容部１１ａは走行軌道１４を臨むものとなっている。
また、一方の保管棚１１の長手方向の前端部（図１において左側）に臨むように、入庫のための入庫ステーション１２が設置されている。
さらに、他方の保管棚１１の前端部に臨むように、出庫のための出庫ステーション１３が設けられ、入庫ステーション１２及び出庫ステーション１３は、走行軌道１４を挟んで相互に平行となる配置となっている。
【００２４】
次に、スタッカクレーン１６について説明すると、スタッカクレーン１６は、図１に示すように、走行台車１７と、マスト１８と、物品移載装置を含むキャリッジ２２と、機台側制御盤２１とから主に構成されている。
走行台車１７には一対のマスト１８が左右に立設されており、両マスト１８間において昇降自在のキャリッジ２２が備えられている。
また、走行台車１７には、床面の走行軌道１４に対して転動する車輪（図示せず）を複数個備えているほか、走行台車１７を走行軌道１４上において往復移動させるための走行用モータ１９と、キャリッジ２２を昇降させるための昇降用モータ２０と、スタッカクレーン１６側の各機器を制御する機台側制御盤２１が搭載されている。
【００２５】
スタッカクレーン１６は、上位の運行管制装置（図示せず）から入出庫の搬送指示に基き運行されるが、具体的には、入出庫の搬送指示を受けた運行制御盤１５が、スタッカクレーン１６における機台側制御盤２１に作動指示を与え、スタッカクレーン１６は機台側制御盤２１の作動指示により駆動制御され、保管棚１１のへの物品Ｗの保管、あるいは保管棚１１に収納されている物品Ｗの取り出しを行なう。
【００２６】
次に、物品移載装置としてのキャリッジ２２について図２〜図４に基づき説明する。
図２は、キャリッジ２２を走行台車１７の走行方向から見た側面図であり、図３はキャリッジ２２の平面図であり、図４はキャリッジ２２を保管棚１１側から見た正面図である。
キャリジ２２は、キャリッジベース２３と、下段フォーク２４と、中段フォーク２６と、上段フォーク２８と、旋回式の荷台２９を含む。
下段フォーク２４の端部には、下段フォーク２４に対する中段フォーク２６の進退と、中段フォーク２６に対する上段フォーク２８の進退を図るための、進退用モータ２５が備えられている。
【００２７】
なお、図示はしないが、進退用モータ２５の回転を中段フォーク２６及び上段フォーク２８の直線運動に変換するフォーク進退機構が備えられ、この実施形態のフォーク進退機構はチェーンと、チェーンを掛装するスプロケットを主たる要素としている。
キャリッジベース２３は、一対の角材２３ａにより主に構成され、角材２３ａの長手方向は走行台車１７の走行方向と一致している。
そして、キャリッジベース２３は、図示しない昇降機構と接続され、昇降用モータ２０の駆動により昇降機構を介して昇降することが可能となっている。
【００２８】
キャリッジベース２３に対して下段フォーク２４が横架されており、この実施形態では、互いに平行な下段フォーク部材２４ａが下段フォーク２４の主たる構成要素となっており、下段フォーク部材２４ａはキャリッジベース２３に対して固定されている。
下段フォーク２４上には、下段フォーク２４の長手方向に対して進退自在の中段フォーク２６が備えられている。
中段フォーク２６は、互いに平行な中段フォーク部材２６ａと、中段フォーク部材２６ａを相互に連結する連結部材（図示せず）を含む。
【００２９】
ここで言う中段フォーク部材２６ａは、物品移載装置としての一対のアーム部に相当し、また、中段フォーク２６は一対のアーム部を含む機台に相当する。
中段フォーク部材２６ａにおいて、互いに対向する内側面には、中段フォーク部材２６ａの長手方向に沿うようにラック２７が形成されている。
これらのラック２７は、中段フォーク２６に対する上段フォーク２８の進退に応じた荷台２９の旋回を果たすための要素の一つである。
【００３０】
中段フォーク２６上には、中段フォーク２６の長手方向に対して進退自在の上段フォーク２８が備えられている。
上段フォーク２８は、互いに平行な上段フォーク部材２８ａを含み、上段フォーク部材２８ａは中央付近における連結部材２８ｂにより相互に連結されている。
ここで言う、上段フォーク２８は、物品移載装置における進退ユニットに相当する。
つまり、この実施形態における進退ユニットは、上段フォーク部材２８ａと、連結部材２８ｂから構成されていると言える。
この連結部材２８ｂには荷台２９が旋回自在に備えられており、換言すると、上段フォーク２８に対して旋回自在な荷台２９となっている。
荷台２９には、下方を臨む内歯車３０が形成されており、この内歯車３０は中段フォーク２６に対する上段フォーク２８の進退に応じた荷台２９の旋回を果たすための要素の一つとなっている。
なお、図３及び図６において荷台２９の上面に表記されている「Ａ」は、荷台２９の旋回を把握し易くするための便宜上の記号である。
【００３１】
次に、ラック２７、内歯車３０のほか、荷台２９を旋回させるための要素について説明する。
中段フォーク部材２６ａにはラック２７が形成されていることを既に述べたが、この実施形態では、アーム部に備えられ、進退ユニットの進退方向に沿うラックとして、ラック２７が一対のアーム部にそれぞれ互いに対向して設けられる。
夫々のラック２７に噛合する第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２が連結部材２８ｂに軸支されている。
この実施形態では、第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２が、アーム部のラックと噛合するピニオンを構成する要素に相当し、進退ユニットは第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２を備えると言える。
この実施形態では、第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２は、互いに噛合する関係にある。
このため、一方のアーム部にラック２７を設けるのみとし、ラック２７と噛合する第１ピニオンギヤ３１の回転力を第２ピニオンギヤ３２に伝達するようにしてもよく、この場合、ラック２７を一方のアーム部にのみ設けるだけで済む有利性が認められる。
中段フォーク２６に対して、上段フォーク２８が進退されるとき、第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２はラック２７との噛合により転動されるが、上段フォーク２８の進退距離に応じて相対する方向に回転するものとなっている。  
つまり、換言すると、第２ピニオンギヤは第１ピニオンギヤ３１の回転と逆方向に回転する。
そして、第１ピニオンギヤ３１及び第２ピニオンギヤ３２のいずれか一方に対して噛合自在の従動ギヤ３３が進退ユニットに備えられている。
【００３２】
従動ギヤ３３は連結部材２８ｂに軸支される単一のギヤであるが、この実施形態では、第１ピニオンギヤ３１との噛合位置（以下「第１噛合位置」と表記する）と、第２ピニオンギヤとの噛合位置（以下「第２噛合位置」と表記する）と、いずれのギヤとも噛合しない噛合解除位置に切り換えられるように、連結部材２８ｂに対して上下方向及び水平方向に変位可能なギヤとなっている。
この実施形態では、従動ギヤの上下方向の変位については、従動ギヤ３３を上下方向に変位する上下変位手段により実現しており、上下方向変位手段は従動ギヤ３３に接続されるエアシリンダ（図示せず）である。
つまり、上下変位手段は、従動ギヤ３３を下方へ下げて第１噛合位置又は第２噛合位置から噛合解除位置へ、あるいは、従動ギヤ３３を上方へ上げて噛合解除位置から第１噛合位置又は第２噛合位置へ切り換えるように、従動ギヤ３３を上下方向に変位させる機能を有する。
一方、従動ギヤ３３の水平方向の変位については、連結部材２８ｂに形成したガイド溝３４と、従動ギヤ３３を水平方向へ変位させる水平変位手段により実現している。
具体的には、内歯車３０に沿って従動ギヤ３３が、第１噛合位置、噛合解除位置、第２噛合位置に切り換えられるように、ガイド溝３４が連結部材２８ｂに形成されている。
そして、正回転及び逆回転可能な駆動モータ（図示せず）を用いた水平変位手段が、従動ギヤ３３に接続され、駆動モータの水平方向へ変位を図っている。
つまり、左右変位手段は、従動ギヤ３３を第１噛合位置又は第２噛合位置に臨む位置へ変位させるように、従動ギヤ３３をガイド溝３４に沿って水平方向に変位する機能を有する。
なお、この実施形態では、上下変位手段と左右変位手段とにより従動ギヤ移動手段が構成される。
【００３３】
この従動ギヤ３３は、図４に示すように、上下に十分な寸法が設定されており、従動ギヤ３３の下部付近は第１ピニオンギヤ３１及び第２ピニオンギヤ３２との噛合を可能とし、従動ギヤ３３の上部付近は荷台２９における内歯車３０と噛合する。
従動ギヤ３３は、第１噛合位置と第２噛合位置に応じて内歯車３０に対する噛合位置が異なり、噛合解除位置では内歯車３０に対する噛合が解除される状態にある。
従って、従動ギヤ３３が内歯車３０と噛合する状態で回転されると、荷台２９が従動ギヤ３３の回転に応じて旋回されることになる。
【００３４】
次に、この実施形態に係るキャリッジ２２による物品移載について図５及び図６に基づき説明する。
予め、キャリッジ２２における進退可能なフォーク２６、２８は、キャリッジ２２の中央付近に位置する状態とし、ここでは荷台２９に物品Ｗが搭載されているものとする。
例えば、保管棚１１へ物品Ｗを収容する場合には、収容すべき収容部１１ａにキャリッジ２２が臨むように、必要に応じてスタッカクレーン１６を走行させたり、キャリッジ２２を昇降させたりする。
キャリッジ２２が収容すべき収容部１１ａに臨んだ後、進退用モータ２５を駆動することにより、中段フォーク２６及び上段フォーク２８を収容部１１ａへ向けて前進させる。
この実施形態では、フォーク進退機構により中段フォーク２６の前進に従動するように上段フォーク２８が前進する。
【００３５】
上段フォーク２８が前進することにより、ラック２７と噛合する第１ピニオンギヤ３１は、図５（ａ）に示すように、時計回りに回転し、ラック２７と噛合する第２ピニオンギヤ３２は反時計回りに回転する。
このとき、従動ギヤ３３が第１ピニオンギヤ３１と噛合されていると、従動ギヤ３３は反時計回りに回転する。
従動ギヤ３３の反時計回りの回転により、内歯車３０を有する荷台２９も反時計回りに回転する。
つまり、従動ギヤ３３が第１噛合位置に位置し、上段フォーク２８が前進する場合には、荷台２９が反時計回りに旋回される。
【００３６】
この実施形態では、図６に示すように、中段フォーク２６及び上段フォーク２８が収容部１１ａに向けて最大に前進されたとき、キャリッジ２２側に荷台２９が位置するときと比べて、荷台２９は１８０度旋回した状態となる。
この状態で物品Ｗを収容部１１ａへ収納し、中段フォーク２６及び上段フォーク２８を後退させると、上段フォーク２８の後退に伴い、荷台２９は時計回りに旋回され、最終的には１８０度の旋回を行って原位置であるキャリッジベース２３側へ復帰する。
【００３７】
なお、一方の保管棚１１ａの収容部（図２及び図６においてキャリッジ２２の左側）へ物品Ｗを収容する場合について説明したが、他方の保管棚１１の収容部１１ａ（図２においてキャリッジ２２の右側）へ物品Ｗへ収容する場合も、荷台２９は１８０度の旋回を行う。
ただし、従動ギヤ３３が、第１噛合位置に位置する場合、他方の収容部１１ａへの各フォーク２６、２８の前進時における荷台２９の旋回方向は時計回りとなる。
【００３８】
また、この実施形態では、従動ギヤ移動手段を用いて従動ギヤ３３を第１噛合位置と第２噛合位置との切り換えを行うことにより、荷台２９の旋回方向を必要に応じて変更することができる。
つまり、図５（ｂ）に示すように、従動ギヤ３３を第２噛合位置に位置することにより、第１噛合位置に従動ギヤ３３を位置させる場合と荷台２９の旋回方向が全く反対方向となる。
また、上下変位手段により従動ギヤ３３を噛合解除位置に位置させることにより、従動ギヤ３３を第１ピニオンギヤ３１及び第２ピニオンギヤ３２のいずれとも噛合させず、荷台２９の旋回を行わないようにすることもできる。
【００３９】
さらに言うと、上段フォーク２８の進退中に、従動ギヤ３３を噛合解除位置に臨ませたり、あるいは、噛合解除位置から第１噛合位置又は第２噛合位置に臨ませたりすることにより、所望の旋回角度での荷台２９の旋回停止、あるいは、各フォーク２６、２８の進退途上での荷台２９の旋回開始を行うことが可能となる。
例えば、各フォーク２６、２８の最大前進時に９０度のみ物品Ｗの向きを変えたい場合には、上記のように従動ギヤ３３の噛合解除位置と各噛合位置の組み合わせを用いることで実現可能となる。
【００４０】
この実施形態に係るキャリッジ２２によれば以下の効果を奏する。
（１）第１ピニオンギヤ３１と第２ピニオンギヤ３２は、ラック２７との噛合を保ちつつ、上段フォーク２８の進退動作に応じて回転され、第１ピニオンギヤ３１及び第２ピニオンギヤ３２の少なくとも一方に対して噛合する従動ギヤ３３が回転されるから、従動ギヤ３３の回転を通じて荷台２９を旋回することができる。各ピニオンギヤ３１、３２と従動ギヤ３３は上段フォーク２８の進退と共に回転し、上段フォーク２８の進退動作に対応して荷台２９を旋回させることができ、荷台２９を旋回させるための専用の駆動源を必要としない。
（２）荷台２９を旋回させるための専用の駆動源を必要としないので、例えば、キャリッジ２２の下部に駆動源用のスペースを設ける必要がなく、キャリッジ２２の最低移載高さを低くすることが可能となる。
【００４１】
（３）上段フォーク２８の進退動作に対応して荷台２９を旋回させることができることから、物品移載のサイクルタイムが短縮化される。
（４）内歯車３０と従動ギヤ３３の噛合により、従動ギヤ３３の回転を直接的に荷台２９へ伝達することができ、限られたスペースを有効に活用することができる。
【００４２】
（５）各フォーク２６、２８の進退時に、従動ギヤ３３を噛合位置又は噛合解除位置に切り換えることにより、荷台２９を旋回させたり、荷台２９の旋回を行わないようにしたりすることができるほか、各フォーク２６、２８の進退中に従動ギヤ３３と第１ピニオンギヤ３１又は第２ピニオンギヤ３２を噛合したり、噛合を解除することにより荷台２９に対する任意の旋回角度を実現することが可能である。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態に係る物品移載装置としてのキャリッジについて図７に基いて説明する。
図７は、この実施形態に係るキャリッジの要部のみを示した斜視図である。
この実施形態では、従動ギヤ４４を上部ギヤ部材４５と下部ギヤ部材４６の上下に分割し、上部ギヤ部材４５と下部ギヤ部材４６の間に回転力の伝達と解除を切り換えることができるクラッチ機構４１を備えている。
従って、この実施形態では、説明の便宜上、先に説明した第１の実施形態で用いた符号を一部共通して用い、共通する構成についてはその説明を省略し、第１の実施形態の説明を援用する。
【００４４】
この実施形態のキャリッジにおける各フォーク２６、２８と、連結部材２８ｂと、第１ピニオンギヤ３１と、第２ピニオンギヤ３２と、内歯車３０の構成は先の実施形態と基本的に同じである。
従動ギヤ４４について説明すると、図７に示すように、従動ギヤ４４は２個のギヤ部材を含み、一つは、内歯車３０に臨む上部ギヤ部材４５であり、もう一つは、上部ギヤ部材４５の下方に配置される下部ギヤ部材４６である。
上部ギヤ部材４５と下部ギヤ部材４６は同軸であり、上部ギヤ部材４５の下部軸４５ａと下部ギヤ部材４６の上部軸４６ａとの間には、クラッチ機構４１が介在されている。
クラッチ機構４１は、第１ピニオンギヤ３１又は第２ピニオンギヤ３２に対して噛合する下部ギヤ部材４６の回転を上部ギヤ部材４５へ伝達したり、伝達を解除したりする機能を有し、伝達と解除の切り換えは電気的制御により行われる。
【００４５】
従って、クラッチ機構４１による回転の伝達が行われる場合は、第１ピニオンギヤ３１又は第２ピニオンギヤ３２の回転を受ける下部ギヤ部材４６の回転は上部ギヤ部材４５へ伝達され、荷台２９の旋回動作に反映される。
また、クラッチ機構４１により回転の伝達が行われない場合は、第１ピニオンギヤ３１又は第２ピニオンギヤ３２の回転を受ける下部ギヤ部材４６の回転に留まり、上部ギヤ部材４５は回転せず、荷台２９の回転は行われない。
なお、上段フォーク２８の進退中にクラッチ機構４１の切り換えを行うことにより、荷台２９の旋回の開始及び停止を自在に制御することができる。
【００４６】
この実施形態によれば、先の実施形態の効果（１）〜（５）を奏するほか、従動ギヤ４４に噛合解除位置を設定したり、従動ギヤ４４を変位させることなく、荷台２９の旋回を制御することができる。
【００４７】
なお、本発明は、上記した第１の実施形態及び第２の実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○  上記の第１、第２の実施形態では、物品移載装置としてスタッカクレーンが備えるキャリッジに適用した例を説明したが、スタッカクレーンに限定する趣旨ではなく、例えば、無人搬送車が備える物品移載装置、あるいは、台車等に物品を移載することができる固定式の物品移載装置等に本発明を適用してもよく、少なくとも、機台に対して進退可能な進退ユニットと荷台を含む物品移載装置全般に適用可能である。
○  上記の第１、第２の実施形態では、上中下の各段のフォークを備えるスライド式のフォークとしたが、機台及び進退ユニットは必ずしもフォークに特定される訳ではなく、少なくとも、機台に互いに平行に配設された一対のアーム部が含まれ、アーム部に沿って進退する進退ユニットであれば、その形状や形式は特に問われない。
○  上記の第１、第２の実施形態では、従動ギヤを第１ピニオンギヤ又は第２ピニオンギヤの少なくとも一方に噛合するとしたが、例えば、従動ギヤを第３従動ギヤと第４従動ギヤの２個とし、第３従動ギヤを第１ピニオンギヤと内歯車と噛合させ、第４従動ギヤを第２ピニオンギヤと内歯車に噛合させ、第３従動ギヤ及び第４従動ギヤに夫々クラッチ機構を設け、第３従動ギヤ及び第４従動ギヤを介して内歯車への回転力の伝達と伝達の解除を切り換えるようにしてもよい。この場合、第３従動ギヤの回転を内歯車に伝達させる場合には、第４従動ギヤの回転を内歯車へ伝達しないようにする。これにより、第１、第２の実施形態と同様に荷台の旋回を実現することができる。また、第３従動ギヤ及び第４従動ギヤの回転を内歯車へ伝達しないようにすれば、荷台の旋回を行わないことも実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】第１の実施形態に係る自動倉庫の概要示す斜視図である。
【図２】第１の実施形態に係るキャリッジの要部を示す側面図である。
【図３】第１の実施形態の係るキャリッジの要部を示す平面図である。
【図４】第１の実施形態に係るキャリッジの要部を示す正面図である。
【図５】第１の実施形態に係る各ピニオンギヤ及び内歯車を示す要部平面図である。
【図６】第１の実施形態に係る荷台の旋回を示すキャリッジの作用説明図である。
【図７】第２の実施形態に係るキャリッジの要部を示す斜視図である。
【図８】従来の物品移載装置を示す要部側面図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  自動倉庫
１１  保管棚
１４  走行軌道
１６  スタッカクレーン
２２、４０  キャリッジ
２４  下段フォーク
２６  中段フォーク
２７  ラック
２８  上段フォーク
２８ｂ  連結部材
２９  荷台
３０  内歯車
３１  第１ピニオンギヤ
３２  第２ピニオンギヤ
３３、４４  従動ギヤ
３４  ガイド溝
４１  クラッチ機構
４５  上部ギヤ部材
４６  下部ギヤ部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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