(57)【要約】【課題】被検体が載置されたクレードル部を、より高い加速度および減速度で駆動し、撮影を効率的に実施する。【解決手段】第１加減速度でクレードル部１０１を駆動する場合においては、クレードル駆動部１０３ａは、低い一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動して水平方向Ｈに移動する。第１加減速度よりも高い第２加減速度でクレードル部１０１を駆動する場合においては、クレードル駆動部１０３ａは、第１のトルク値Ｔ１よりも高い、一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動する。【選択図】図６
2006068123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮影空間に移動される被検体の画像を撮影する撮影装置であって、
前記被検体を支持するクレードル部と、
前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、
前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を第１の加減速度で駆動する際には、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で駆動する際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
撮影装置。
【請求項２】
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第２の加減速度で前記撮影空間へ駆動する際には、前記第１のトルク値に対して１．５倍以上であって２倍以下の前記第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
前記クレードル駆動設定部は、２００ｍｍ／ｓ２以下になるように前記第１の加減速度を設定する
請求項１または２に記載の撮影装置。
【請求項４】
前記クレードル駆動部は、ステッピングモータを含み、前記ステッピングモータが駆動することによって前記クレードル部を駆動する
請求項１から３のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項５】
オペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第２のトルク値よりも大きく一定な第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項１から４のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項６】
前記クレードル部を支持するクレードル支持部
を有し、
前記クレードル駆動部は、
前記クレードル部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部により前記クレードル部が駆動される方向に沿って前記クレードル支持部を駆動する第２駆動部と
を含み、
前記クレードル駆動部の前記第１駆動部と前記第２駆動部とは、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を減速して停止するように指示された際には、前記第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項５に記載の撮影装置。
【請求項７】
前記クレードル部が前記クレードル駆動部によって駆動されることにより前記撮影空間に移動される前記被検体を走査してローデータを取得する走査部
を有し、
前記走査部は、
前記撮影空間に移動される前記被検体に放射線を照射する放射線照射部と、
前記放射線照射部から照射され前記被検体を透過した前記放射線を検出して前記ローデータを得る放射線検出部と
を有する
請求項１から６のいずれかに記載の撮影装置。
【請求項８】
前記放射線照射部は、前記放射線としてＸ線を照射する
請求項７に記載の撮影装置。
【請求項９】
撮影空間の被検体の画像を撮影する撮影装置にて前記撮影空間に前記被検体を移動する被検体移動装置であって、
前記被検体を支持するクレードル部と、
前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、
前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を第１の加減速度で駆動する際には、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で駆動する際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
被検体移動装置。
【請求項１０】
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第２の加減速度で前記撮影空間へ駆動する際には、前記第１のトルク値に対して１．５倍以上であって２倍以下の前記第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する
請求項９に記載の被検体移動装置。
【請求項１１】
前記クレードル駆動設定部は、２００ｍｍ／ｓ２以下になるように前記第１の加減速度を設定する
請求項９または１０に記載の被検体移動装置。
【請求項１２】
前記クレードル駆動部は、ステッピングモータを含み、前記ステッピングモータが駆動することによって前記クレードル部を駆動する
請求項９から１１のいずれかに記載の被検体移動装置。
【請求項１３】
オペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第２のトルク値よりも大きく一定な第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項９から１２のいずれかに記載の被検体移動装置。
【請求項１４】
前記クレードル部を支持するクレードル支持部
を有し、
前記クレードル駆動部は、
前記クレードル部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部により前記クレードル部が駆動される方向に沿って前記クレードル支持部を駆動する第２駆動部と
を含み、
前記クレードル駆動部の前記第１駆動部と前記第２駆動部とは、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を減速して停止するように指示された際には、前記第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項１３に記載の被検体移動装置。
【請求項１５】
撮影空間に移動される被検体の画像を撮影する撮影装置であって、
前記被検体を支持するクレードル部と、
前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、
前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部と
オペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部によって設定された前記駆動条件に基づいて、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動すると共に、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
撮影装置。
【請求項１６】
前記クレードル部を支持するクレードル支持部
を有し、
前記クレードル駆動部は、
前記クレードル部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部により前記クレードル部が駆動される方向に沿って前記クレードル支持部を駆動する第２駆動部と
を含み、
前記クレードル駆動部の前記第１駆動部と前記第２駆動部とは、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を減速して停止するように指示された際には、前記第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項１５に記載の撮影装置。
【請求項１７】
撮影空間の被検体の画像を撮影する撮影装置にて前記撮影空間に前記被検体を移動する被検体移動装置であって、
前記被検体を支持するクレードル部と、
前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、
前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部と
オペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部と
を有し、
前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部によって設定された前記駆動条件に基づいて、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動すると共に、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
被検体移動装置。
【請求項１８】
前記クレードル部を支持するクレードル支持部
を有し、
前記クレードル駆動部は、
前記クレードル部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部により前記クレードル部が駆動される方向に沿って前記クレードル支持部を駆動する第２駆動部と
を含み、
前記クレードル駆動部の前記第１駆動部と前記第２駆動部とは、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を減速して停止するように指示された際には、前記第３のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する
請求項１７に記載の被検体移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮影装置および被検体移動装置に関し、特に、撮影空間内で被検体の画像を撮影する撮影装置と、その撮影装置の撮影空間に被検体を移動する被検体移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）装置などの撮影装置は、被検体を撮影空間に移動する被検体移動装置を備える。このような撮影装置は、被検体移動装置によって撮影空間に移動される被検体をスキャンしてローデータを取得し、そのローデータに基づいて被検体の画像を生成する。
【０００３】
たとえば、Ｘ線ＣＴ装置の場合では、撮影空間を挟むようにＸ線管とＸ線検出器とが走査ガントリに配置され、被検体移動装置が、クレードル部に支持した被検体をその撮影空間へ移動する（特許文献１参照）。そして、たとえば、ヘリカルスキャンを実施する場合には、被検体移動装置は、所定の加速度で加速させてクレードル部を始動後、一定速度でスライドするように駆動し、その後、所定の減速度で減速させて停止する。そして、たとえば、クレードル部が撮影空間にて一定速度でスライドしている時に、クレードル部が支持する被検体の周囲をＸ線管とＸ線検出器とが回転し、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射して、Ｘ線検出器がそれぞれのビュー方向ごとにローデータを取得する。そして、各ビュー方向からのローデータに基づいて、所望のスライス位置およびスライス厚における被検体の断層面の画像を再構成し生成する。
【特許文献１】特開２００４−１７３７５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、被検体を支持したクレードル部を駆動する際においては、被検体移動装置は、たとえば、ステッピングモータを用いている。この場合においては、被検体移動装置は、回転数に関わらずにトルクの絶対値が一定になるようにステッピングモータの駆動を制御している。
【０００５】
ところで、近年においては、撮影の効率化のために、スキャンスピードやスキャン範囲などが大きくなってきている。
【０００６】
しかしながら、上記のようにステッピングモータの駆動を制御する場合においては、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応して、被検体が載置されたクレードル部を、より高い加速度および減速度で駆動することが困難な場合があった。このため、従来においては、撮影を効率的に実施することが困難であった。また、さまざまな被検体を撮影するために、より大きな重量の被検体に対応してクレードル部を駆動することも要求されており、この場合においては、特に、前述の不具合が顕在化していた。
【０００７】
したがって、本発明の目的は、被検体が載置されるクレードル部を、より高い加速度および減速度で容易に駆動し、撮影を効率的に実施することが可能な撮影装置および被検体移動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の撮影装置は、撮影空間に移動される被検体の画像を撮影する撮影装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を第１の加減速度で駆動する際には、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で駆動する際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する。
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明の被検体移動装置は、撮影空間の被検体の画像を撮影する撮影装置にて前記撮影空間に前記被検体を移動する被検体移動装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を第１の加減速度で駆動する際には、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動し、前記クレードル駆動設定部による前記駆動条件の設定によって前記クレードル部を前記第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で駆動する際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を駆動する。
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の撮影装置は、撮影空間に移動される被検体の画像を撮影する撮影装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部とオペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部によって設定された前記駆動条件に基づいて、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動すると共に、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する。
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明の被検体移動装置は、撮影空間の被検体の画像を撮影する撮影装置にて前記撮影空間に前記被検体を移動する被検体移動装置であって、前記被検体を支持するクレードル部と、前記撮影空間へ前記クレードル部を駆動するクレードル駆動部と、前記クレードル駆動部が前記クレードル部を駆動する際の駆動条件を設定するクレードル駆動設定部とオペレータからの指示に基づいて、前記クレードル駆動部により駆動している前記クレードル部を停止するように前記クレードル駆動部に指示するクレードル停止指示部とを有し、前記クレードル駆動部は、前記クレードル駆動設定部によって設定された前記駆動条件に基づいて、一定な第１のトルク値で前記クレードル部を駆動すると共に、前記クレードル停止指示部によって前記クレードル部を停止するように指示された際には、前記第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値で前記クレードル部を減速して停止する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、被検体が載置されるクレードル部を、より高い加速度および減速度で容易に駆動し、撮影を効率的に実施することが可能な撮影装置および被検体移動装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
本発明にかかる実施形態の一例について説明する。
【００１４】
＜実施形態１＞
以下より、本発明の実施形態１について説明する。
【００１５】
図１は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置としてのＸ線ＣＴ装置１の全体構成を示すブロック図であり、図２は、本発明にかかる実施形態のＸ線ＣＴ装置１の要部を示す構成図である。
【００１６】
図１に示すように、Ｘ線ＣＴ装置１は、走査ガントリ２と操作コンソール３と被検体移動部４ａとを有する。各部について、順次、説明する。
【００１７】
走査ガントリ２は、Ｘ線管２０と、Ｘ線管移動部２１と、コリメータ２２と、Ｘ線検出器２３と、データ収集部２４と、Ｘ線コントローラ２５と、コリメータコントローラ２６と、回転部２７と、ガントリコントローラ２８とを有する。走査ガントリ２は、被検体移動部４ａにより撮影空間２９に移動された被検体を走査して、その被検体の画像のローデータを得る。ここで、走査ガントリ２において、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３とは、被検体が搬入される撮影空間２９を挟んで対向している。
【００１８】
Ｘ線管２０は、たとえば、回転陽極型であり、Ｘ線を照射する。Ｘ線管２０は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５１に基づいて、所定強度のＸ線を被検体の撮影領域にコリメータ２２を介して照射する。また、Ｘ線管２０は、被検体の周囲のビュー方向からＸ線を照射するために、回転部２７によって被検体の体軸方向である列方向ｚを軸にして周囲を回転する。
【００１９】
Ｘ線管移動部２１は、図２に示すように、Ｘ線コントローラ２５からの制御信号ＣＴＬ２５２に基づいて、Ｘ線管２０の放射中心を、走査ガントリ２における撮影空間２９内の被検体の体軸方向である列方向ｚに移動させる。
【００２０】
コリメータ２２は、図２に示すように、Ｘ線管２０とＸ線検出器２３との間に配置されている。コリメータ２２は、たとえば、チャネル方向ｘと列方向ｚとにそれぞれ２枚ずつ設けられた板により構成されている。コリメータ２２は、コリメータコントローラ２６からの制御信号ＣＴＬ２６１に基づいて、各方向に設けられた２枚の板を独立して移動させ、Ｘ線管２０から照射されたＸ線をそれぞれの方向において遮ってコーン状に成形し、Ｘ線の照射範囲を調整する。
【００２１】
Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０から照射され被検体を透過するＸ線を、被検体移動部４ａのクレードル部１０１を介して検出し、被検体の投影データをローデータとして取得する。ここで、Ｘ線検出器２３は、Ｘ線管２０と共に回転部２７によって列方向ｚを軸に被検体の周囲を回転し、被検体の周囲の複数のビュー方向ごとに被検体を透過するＸ線を検出して投影データを生成する。Ｘ線検出器２３は、回転部２７によってＸ線管２０が被検体の体軸方向を軸にして周囲を回転される方向に沿ったチャネル方向ｘと、回転部２７によるＸ線管２０の回転の軌跡により形成される面に対して略垂直な方向である列方向ｚとに、検出素子２３ａがアレイ状に２次元的に配列されている。また、Ｘ線検出器２３は、図２に示すように、複数のＸ線検出モジュール２３Ａがチャネル方向ｘと列方向ｚとのそれぞれの方向に沿って配置され構成されている。Ｘ線検出器２３は、Ｘ線検出モジュール２３Ａが、たとえば、チャネル方向ｘにＪ個並ぶように配列され、また、列方向ｚにＩ個並ぶように配列されている。
【００２２】
図３は、Ｘ線検出器２３を構成するＸ線検出モジュール２３Ａを示す構成図である。図３に示すように、Ｘ線検出モジュール２３Ａは、Ｘ線を検出する検出素子２３ａがチャネル方向ｘと列方向ｚとにアレイ状に配列されている。２次元的に配列された複数の検出素子２３ａは、円筒凹面状に湾曲したＸ線入射面を全体として形成している。Ｘ線検出モジュール２３Ａは、たとえば、チャネル方向ｘにｉ個の検出素子２３ａが配列されており、列方向ｚにはｊ個の検出素子２３ａが配列されている。
【００２３】
検出素子２３ａは、たとえば、固体検出器であり、被検体を透過したＸ線を光に変換するシンチレータ（図示なし）と、シンチレータが変換した光を電荷に変換するフォトダイオード（図示なし）とを有する。検出素子２３ａにおけるフォトダイオードは、Ｘ線検出モジュール２３Ａに対応して同一基板上に形成されている。なお、検出素子２３ａは、これに限定されるものではなく、たとえば、カドミウム・テルル（ＣｄＴｅ）等を利用した半導体検出素子、あるいはキセノン（Ｘｅ）ガスを利用した電離箱型の検出素子２３ａであって良い。
【００２４】
データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３が検出したＸ線によるデータを収集するために設けられている。データ収集部２４は、Ｘ線検出器２３のそれぞれの検出素子２３ａが検出したＸ線による被検体の投影データを収集して、操作コンソール３に出力する。図２に示すように、データ収集部２４は、選択・加算切換回路（ＭＵＸ，ＡＤＤ）２４１とアナログ−デジタル変換器（ＡＤＣ）２４２とを有する。選択・加算切換回路２４１は、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａによる投影データを、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０３に応じて選択し、あるいは組み合わせを変えて足し合わせ、その結果をアナログ−デジタル変換器２４２に出力する。アナログ−デジタル変換器２４２は、選択・加算切換回路２４１において選択あるいは任意の組み合わせで足し合わされた投影データをアナログ信号からデジタル信号に変換して中央処理装置３０に出力する。
【００２５】
Ｘ線コントローラ２５は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５１を出力し、Ｘ線の照射を制御する。Ｘ線コントローラ２５は、たとえば、Ｘ線管２０の管電流や照射時間などを制御する。また、Ｘ線コントローラ２５は、中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０１に応じて、Ｘ線管移動部２２１に対し制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０の放射中心を列方向ｚに移動するように制御する。
【００２６】
コリメータコントローラ２６は、図２に示すように、中央処理装置３０からの制御信号ＣＴＬ３０２に応じてコリメータ２２に制御信号ＣＴＬ２６１を出力し、Ｘ線管２０から放射されたＸ線を成形するようにコリメータ２２を制御する。
【００２７】
回転部２７は、図１および図２に示すように、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じて、被検体の体軸方向である列方向ｚを軸に回転する。回転部２７には、Ｘ線管２０とＸ線管移動部２１とコリメータ２２とＸ線検出器２３とデータ収集部２４とＸ線コントローラ２５とコリメータコントローラ２６とが搭載されている。回転部２７は、各部を回転させて撮影空間２９に移動される被検体に対する位置を変化させる。回転部２７が回転することにより、被検体の周囲の複数のビュー方向からＸ線が照射され、それぞれのビュー方向ごとに被検体を透過したＸ線をＸ線検出器２３が検出することが可能になる。また、回転部２７は、ガントリコントローラ２８からの制御信号ＣＴＬ２８に応じてチルトする。回転部２７は、被検体移動部４ａにより被検体が撮影空間２９の外部と内部との間で水平移動する水平方向に沿うように、撮影空間２９のアイソセンタを中心にして傾斜する。
【００２８】
ガントリコントローラ２８は、図１および図２に示すように、操作コンソール３の中央処理装置３０による制御信号ＣＴＬ３０４に基づいて、回転部２７に制御信号ＣＴＬ２８を出力し、回転部２７を回転およびチルトするように移動する。つまり、ガントリコントローラ２８は、回転部２７を回転させることにより、被検体の列方向ｚを軸として複数のビュー方向からＸ線を照射させ、被検体を透過したＸ線を検出させる。また、ガントリコントローラ２８は、被検体移動部４ａにより被検体が撮影空間２９の外部と内部との間で水平移動する水平方向に沿うように、回転部２７を傾斜させて移動する。
【００２９】
操作コンソール３は、図１に示すように、中央処理装置３０と、入力装置３１と、表示装置３２と、記憶装置３３とを有する。
【００３０】
中央処理装置３０は、たとえば、コンピュータによって構成されているおり、図１に示すように、制御部４１と、画像生成部５１とを有する。
【００３１】
制御部４１は、被検体をスキャンするスキャン条件に基づいて、Ｘ線管２０からＸ線を被検体に照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３にて検出するように、各部を制御して走査を行う。具体的には、制御部４１は、スキャン条件に基づいて制御信号ＣＴＬ３０ａを各部に出力し、スキャンを実行させる。たとえば、制御部４１は、被検体移動部４ａに制御信号ＣＴＬ３０ｂを出力し、被検体移動部４ａに被検体を撮影空間２９の内部と外部との間で移動させる。また、制御部４１は、ガントリコントローラ２８に制御信号ＣＴＬ３０４を出力して、走査ガントリ２の回転部２７を回転させる。また、制御部４１は、Ｘ線管２０からＸ線の照射するように、制御信号ＣＴＬ３０１をＸ線コントローラ２５に出力する。そして、制御部４１は、制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータコントローラ２６に出力し、コリメータ２２を制御してＸ線を成形する。また、制御部４２は、制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データを収集するように制御する。
【００３２】
画像生成部５１は、走査ガントリ２が取得したローデータに基づいて、被検体の断層面の画像を再構成する。画像生成部５１は、たとえば、ヘリカルスキャンによる複数のビュー方向からの投影データに対して、感度補正、ビームハードニング補正などの前処理を実施後、フィルタ処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。
【００３３】
操作コンソール３の入力装置３１は、たとえば、キーボードやマウスなどの入力デバイスにより構成されている。入力装置３１は、オペレータの入力操作に基づいて、スキャン条件や被検体の情報などの各種情報を中央処理装置３０に入力する。
【００３４】
表示装置３２は、中央処理装置３０からの指令に基づき、画像生成部５１が再構成した被検体の断層面の画像を表示する。
【００３５】
記憶装置３３は、メモリにより構成されており、画像生成部５１が再構成する被検体の断層面の画像などの各種のデータや、プログラムなどを記憶する。記憶装置３３は、その記憶されたデータが必要に応じて中央処理装置３０にアクセスされる。
【００３６】
被検体移動部４ａは、撮影空間２９の内部と外部との間で被検体を移動するために設けられている。
【００３７】
図４は、被検体移動部４ａを示す側面図である。
【００３８】
図４に示すように、被検体移動部４ａは、クレードル部１０１と、クレードル支持部１０２ａと、クレードル駆動部１０３ａと、クレードル駆動設定部１１１ａと、クレードル停止指示部１１２とを有する。
【００３９】
クレードル部１０１は、被検体が載置される載置面を備え、その載置面で被検体を支持する。クレードル部１０１は、図４に示すように、クレードル支持部１０２ａによって支持されている。クレードル部１０１は、クレードル駆動部１０３ａによって、載置面に対して略水平な水平方向Ｈと、載置面に対して略垂直な垂直方向Ｖと方向に可動し、走査ガントリ２における撮影空間２９の内部側と外部側との間で移動する。具体的には、クレードル部１０１は、クレードル駆動部１０３ａによって垂直方向Ｖに沿って所定の高さになるまで駆動され、クレードル駆動部１０３ａによって水平方向Ｈに沿って駆動されて、撮影空間２９の内部に移動する。
【００４０】
クレードル支持部１０２ａは、クレードル部１０１が水平方向Ｈにスライドして撮影空間２９に移動するように、クレードル部１０１を支持する。クレードル支持部１０２ａは、図４に示すように、キャリッジ部１２１と、ガイドレール部１２２とを有する。
【００４１】
キャリッジ部１２１は、図４に示すように、クレードル部１０１を支持し、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドさせて撮影空間２９へ移動させる台車であり、ガイドレール部１２２に支持される。キャリッジ部１２１は、クレードル部１０１において撮影空間２９から遠い位置の端部側に固定される。そして、キャリッジ部１２１は、ガイドレール部１２２が延在する方向にスライドすることによって、クレードル部１０１を撮影空間２９にスライド移動する。
【００４２】
ガイドレール部１２２は、クレードル部１０１がスライドする方向に延在するように形成されている。ガイドレール部１２２は、キャリッジ部１２１を支持し、キャリッジ部１２１に固定されたクレードル部１０１をスライド可能にしている。
【００４３】
クレードル駆動部１０３ａは、図４に示すように、水平駆動部１３１ａと、垂直駆動部１３２と、クレードル駆動制御部１３３ａとを有し、撮影空間２９へクレードル部１０１を駆動する。
【００４４】
水平駆動部１３１ａは、クレードル駆動制御部１３３ａからの指令に基づいて、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドするように駆動する。水平駆動部１３１ａは、たとえば、ローラー式駆動機構を備えている。水平駆動部１３１ａは、ステッピングモータをアクチュエータとして有し、ローラーが回転するようにせステッピングモータが駆動し、そのローラーの駆動力をクレードル部１０１に伝達して、クレードル部１０１を水平方向Ｈに移動する。
【００４５】
垂直駆動部１３２は、クレードル支持部１０２ａを支持し、クレードル駆動制御部１３３ａからの指令に基づいて、クレードル支持部１０２ａに支持されたクレードル部１０１を垂直方向Ｖに駆動する。垂直駆動部１３２は、たとえば、アーム式駆動機構を備えており、交差した２本のアーム間の角度を可変することにより、クレードル部１０１を垂直方向Ｖに移動する。
【００４６】
クレードル駆動制御部１３３ａは、クレードル駆動設定部１１１ａからの指令に基づいて、水平駆動部１３１ａと垂直駆動部１３２とを制御し、クレードル部１０１を駆動させる。クレードル駆動制御部１３３ａは、たとえば、コンピュータで構成されている。本実施形態においては、クレードル駆動制御部１３３ａは、クレードル駆動設定部１１１ａによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を第１の加減速度で水平方向Ｈに駆動する際には、水平駆動部１３１ａが、一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動するように制御する。そして、クレードル駆動設定部１１１ａによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を、その第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で水平方向Ｈに駆動する際には、水平駆動部１３１ａが、その第１のトルク値Ｔ１よりも大きく一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動するように制御する。
【００４７】
ここでは、クレードル駆動制御部１３３ａは、クレードル駆動設定部１１１ａによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を第２の加減速度で駆動する際には、第１の加減速度の際の第１のトルク値Ｔ１に対して１．５倍以上であって２倍以下の第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動するように、水平駆動部１３１ａを制御する。つまり、クレードル部１０１が駆動されて駆動方向にある有体物に接触する時に、水平駆動部１３１ａのステッピングモータが脱調するような第２のトルク値でクレードル部１０１を駆動する。
【００４８】
たとえば、クレードル駆動制御部１３３ａは、前述の第１の加減速度として、クレードル駆動設定部１１１ａによって、２００ｍｍ／ｓ２以下の加速度が設定された場合には、たとえば、加速方向にて０．７Ｎ・ｍの一定のトルク値になるように水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、さらに、その設定された加速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００４９】
また、前述の第２の加減速度として、クレードル駆動設定部１１１ａによって、２００ｍｍ／ｓ２を超える加速度が設定された場合には、たとえば、加速方向にて１．２Ｎ・ｍの一定のトルク値になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、さらに、その設定された加速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００５０】
同様に、クレードル駆動制御部１３３ａは、前述の第１の加減速度として、クレードル駆動設定部１１１ａによって、２００ｍｍ／ｓ２以下の減速度が設定された場合には、たとえば、減速方向にて０．７Ｎ・ｍの一定のトルク値になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御すると共に、その設定された減速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００５１】
また、前述の第２の加減速度として、クレードル駆動設定部１１１ａによって、２００ｍｍ／ｓ２を超える減速度が設定された場合には、たとえば、減速方向にて１．０Ｎ・ｍの一定のトルク値になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御すると共に、その設定された加速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００５２】
つまり、クレードル駆動部１０３ａは、たとえば、０ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度であってクレードル部１０１が一定速度で駆動される場合のように、２００ｍｍ／ｓ２以下の絶対値の第１加速度または第１減速度でクレードル部１０１が駆動される条件がクレードル駆動設定部１１１ａによって設定された場合においては、低い一定な第１のトルク値でクレードル部１０１を駆動して移動する。そして、クレードル駆動部１０３ａは、たとえば、２００〜４００ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度でクレードル部１０１が駆動される場合のように、２００ｍｍ／ｓ２を超える絶対値の第２加速度または第２減速度でクレードル部１０１が駆動される条件がクレードル駆動設定部１１１ａにて設定された場合においては、２００ｍｍ／ｓ２以下の絶対値の第１加速度または第１減速度の場合よりも高く一定な第２のトルク値でクレードル部１０１を駆動して停止させる。
【００５３】
また、クレードル駆動部１０３ａは、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示された際には、クレードル駆動制御部１３３ａが、前述の第２のトルク値Ｔ２よりも大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように水平駆動部１３１ａを制御して、クレードル部１０１を減速して停止する。
【００５４】
具体的には、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示された際には、クレードル駆動制御部１３３ａが、たとえば、減速方向にて２．０Ｎ・ｍの一定の第３のトルク値Ｔ３になるように制御し、クレードル部１０１を減速して停止する。
【００５５】
クレードル駆動設定部１１１ａは、クレードル駆動部１０３ａがクレードル部１０１を駆動する際の駆動条件を設定するために設けられている。クレードル駆動設定部１１１ａは、たとえば、コンピュータにより構成されている。クレードル駆動設定部１１１ａは、操作コンソール３の中央処理装置３０に接続されている。クレードル駆動設定部１１１ａは、オペレータによって入力装置３１に入力されたスキャン条件を、中央処理装置３０を介して取得し、クレードル部１０１の駆動条件を設定する。
【００５６】
ここでは、クレードル駆動部１０３ａが第１の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定すると共に、クレードル駆動部１０３ａが第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定する。
【００５７】
たとえば、クレードル部１０１を始動させる際においては、２００ｍｍ／ｓ２を超える加速度でクレードル部１０１が駆動するように設定する。その後、０ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度とし、被検体の撮影範囲をクレードル部１０１が進行するまでの間において、一定の速度でクレードル部１０１が駆動するように設定する。そして、２００ｍｍ／ｓ２を超える減速度でクレードル部１０１が減速して駆動するように設定する。
【００５８】
クレードル停止指示部１１２は、オペレータからの指示に基づいて、クレードル駆動部１０３ａにより駆動しているクレードル部１０１を停止するようにクレードル駆動部１０３ａに指示するために設けられている。クレードル停止指示部１１２は、たとえば、非常停止ボタンを含み、非常停止をオペレータが実施する際に、その非常停止ボタンが押され、クレードル駆動部１０３ａにより駆動しているクレードル部１０１を停止するようにクレードル駆動部１０３ａに指示する。
【００５９】
なお、上記の本実施形態におけるＸ線ＣＴ装置１は、本発明の撮影装置に相当する。また、本実施形態における走査ガントリ２は、本発明の走査部に相当する。また、本実施形態における被検体移動部４ａは、本発明の被検体移動装置に相当する。また、本実施形態におけるＸ線管２０は、本発明の放射線照射部に相当する。また、本実施形態におけるＸ線検出器２３は、本発明の放射線検出部に相当する。また、本実施形態のクレードル部１０１は、本発明のクレードル部に相当する。また、本実施形態のクレードル駆動部１０３ａは、本発明のクレードル駆動部に相当する。また、本実施形態のクレードル駆動設定部１１１ａは、本発明のクレードル駆動設定部に相当する。また、本実施形態のクレードル停止指示部１１２は、本発明のクレードル停止指示部に相当する。また、本実施形態における第１のトルク値Ｔ１，第２のトルク値Ｔ２，第３のトルク値Ｔ３は、請求項１５，１６を除く本発明の第１のトルク値，第２のトルク値，第３のトルク値に相当する。請求項１５，１６においては、本実施形態における第１のトルク値Ｔ１と第２のトルク値Ｔ２とが、請求項１５，１６における第１のトルク値に相当し、本実施形態における第３のトルク値Ｔ３が、請求項１５，１６における第２のトルク値に相当する。
【００６０】
以下より、上記の本実施形態のＸ線ＣＴ装置１にて、被検体が載置されるクレードル部１０１を駆動し、被検体を撮影する際の動作について説明する。
【００６１】
図５および図６は、クレードル部１０１を駆動する際の動作を説明するための図である。
【００６２】
ここで、図５は、クレードル部１０１を駆動する際の動作を示すフロー図である。
【００６３】
一方、図６は、クレードル部１０１の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａがクレードル部１０１を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。図６においては、図６（ａ）は、クレードル部１０１の駆動条件を示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がクレードル部１０１の移動速度ｖを示している。また、図６（ｂ）は、図６（ａ）に示した駆動条件にてクレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａがクレードル部１０１を駆動する際のトルク値Ｔを示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がトルクＴを絶対値で示している。
【００６４】
図５に示した動作に先立って、撮影対象である被検体をクレードル部１０１に載置する。ここでは、クレードル部１０１の載置面に被検体を載置し、クレードル部１０１に被検体を支持させる。
【００６５】
つぎに、スキャン条件の設定を行う。スキャン条件の設定を行う際においては、オペレータが入力装置３１にスキャン条件の各パラメータ条件を入力する。たとえば、スキャン条件として、ヘリカルスキャン方式などのスキャン方式、撮像画像枚数に対応したスキャン回数、Ｘ線管２０の管電流値および管電圧値、Ｘ線照射時間、スライス位置、スライス厚などのスキャンパラメータを設定する。
【００６６】
そして、オペレータによるスキャンパラメータの入力に基づいて、図５に示すように、クレードル部１０１の駆動条件をクレードル駆動設定部が設定する（Ｓ１１）。
【００６７】
ここでは、クレードル駆動部１０３ａが第１の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定すると共に、クレードル駆動部１０３ａが第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定する。
【００６８】
たとえば、図６（ａ）に示すように、クレードル部１０１を始動させる際においては、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの間で、２００ｍｍ／ｓ２を超える加速度でクレードル部１０１が駆動するように設定する。
【００６９】
その後、第２の時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間では、０ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度とし、一定の速度でクレードル部１０１が駆動するように設定する。
【００７０】
そして、第３の時間ｔ３から第４の時間ｔ４までの間では、２００ｍｍ／ｓ２を超える減速度でクレードル部１０１が減速し停止して駆動するように設定する。
【００７１】
つぎに、被検体のスキャンを実施する。スキャンを実施する際においては、オペレータによりスキャンを開始する指示を入力装置３１を介して、中央処理装置３０の制御部４１が受け、上記のように設定されたスキャン条件に基づいて、制御部４１が走査ガントリ２と被検体移動部４ａへ制御信号ＣＴＬ３０ａ，ＣＴＬ３０ｂを出力する。
【００７２】
これにより、被検体移動部４ａにおいては、クレードル部１０１が走査ガントリ２の撮影空間２９の高さに対応するように、垂直駆動部１３２が垂直方向Ｈにクレードル部１０１を移動する。その後、図５に示すように、上述のように設定されたクレードル部１０１の駆動条件に基づいて、水平駆動部１３１ａがクレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドして、走査ガントリ２の撮影空間２９に駆動する（Ｓ２１）。
【００７３】
ここでは、上述のように設定されたクレードル部１０１の駆動条件に基づいて、クレードル駆動制御部１３３ａが、水平駆動部１３１ａを制御してクレードル部１０１を駆動させる。
【００７４】
たとえば、図６（ａ）に示すように、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの間においては、第２時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間よりも絶対値が大きく、２００ｍｍ／ｓ２を超える加速度が第２加速度として設定されているため、クレードル駆動制御部１３３ａは、図６（ｂ）に示すように、第２時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間の第１のトルク値Ｔ１よりも絶対値が大きく、一定な第２のトルク値Ｔ２になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。たとえば、たとえば、２００ｍｍ／ｓ２以下の加速度の際の第１のトルク値Ｔ１に対して、１．５倍以上であって２倍以下でクレードル部１０１を駆動するように、加速方向にて１．２Ｎ・ｍの一定な第２のトルク値Ｔ２にで水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、その設定された加速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００７５】
そして、第２の時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間においては、加速度が０ｍｍ／ｓ２の一定の速度でクレードル部１０１が駆動するように設定されているように、第１時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの間よりも絶対値が小さく、２００ｍｍ／ｓ２以下の加速度が第１加速度として設定されているため、クレードル駆動制御部１３３ａは、前述の第１時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの間の第２のトルク値Ｔ２よりも小さく、一定な第１のトルク値Ｔ１になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。たとえば、加速方向にて０．７Ｎ・ｍであって、一定な第１のトルク値Ｔ１になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、その設定された加速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００７６】
そして、第３の時間ｔ３から第４の時間ｔ４までの間においては、第２時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間よりも絶対値が大きく、２００ｍｍ／ｓ２を超える減速度が第２減速度として設定されているため、クレードル駆動制御部１３３ａは、第２時間ｔ２から第３の時間ｔ３までの間の第１のトルク値Ｔ１よりも絶対値が大きく、一定な第２のトルク値Ｔ２になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。たとえば、２００ｍｍ／ｓ２以下の減速度の際の第１のトルク値Ｔ１に対して、１．５倍以上であって２倍以下でクレードル部１０１を駆動するように、減速方向にて１．２Ｎ・ｍの一定な第２のトルク値Ｔ２で水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、その設定された減速度に対応する回転数に水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。
【００７７】
このようにして、被検体移動部４ａが、クレードル部１０１に載置した被検体を撮影空間２９へ移動する。
【００７８】
そして、Ｘ線コントローラ２５がＸ線管２０に制御信号ＣＴＬ２５２を出力し、Ｘ線管２０からＸ線を照射する。そして、コリメータコントローラ２６が制御信号ＣＴＬ３０２をコリメータ２２に出力し、Ｘ線管２０からのＸ線を成形する。そして、これによって、ガントリコントローラ２８が制御信号ＣＴＬ２８を走査ガントリ２に出力して、走査ガントリ２の回転部２７を回転させる。また、また、制御部４１が制御信号ＣＴＬ３０３をデータ収集部２４に出力し、Ｘ線検出器２３の検出素子２３ａが得る投影データをローデータとして収集するように制御する。
【００７９】
具体的には、ヘリカルスキャンを実施する場合においては、被検体が載置されたクレードル部１０１を撮影空間２９内でスライドさせながら、その被検体にＸ線管２０が複数のビュー方向からＸ線を照射し、被検体を透過するＸ線をＸ線検出器２３がクレードル部１０１を介して各ビュー方向毎に検出してローデータを取得する。
【００８０】
その後、各ビュー方向からのローデータに基づいて、所望のスライス位置およびスライス厚における被検体の断層面の画像を画像生成部５１が再構成することにより生成する。ここでは、複数のビュー方向からの投影データに対して、感度補正、ビームハードニング補正などの前処理を画像生成部５１が実施後、フィルタ処理逆投影法によって再構成を行い、被検体の断層面の画像を再構成して生成する。
【００８１】
以下より、上記の本実施形態のＸ線ＣＴ装置１にて、クレードル部１０１が駆動している際に、そのクレードル部１０１を非常停止する際の動作について説明する。
【００８２】
図７および図８は、駆動しているクレードル部１０１を非常停止する際の動作を説明するための図である。
【００８３】
ここで、図７は、駆動しているクレードル部１０１を非常停止する際の動作を示すフロー図である。
【００８４】
一方、図８は、非常停止時におけるクレードル部１０１の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａが駆動する際のトルク値との関係を示す図である。図８においては、図８（ａ）は、非常停止時におけるクレードル部１０１の駆動条件を示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がクレードル部１０１の移動速度ｖを示している。また、図８（ｂ）は、図８（ａ）に示した駆動条件にてクレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａがクレードル部１０１を駆動する際のトルク値Ｔを示しており、横軸が時間ｔ、縦軸がトルク値Ｔを絶対値で示している。
【００８５】
前述のようにして、スキャン中に駆動しているクレードル部１０１を非常停止する際においては、図７に示すように、クレードル部１０１を非常停止するようにクレードル停止指示部１１２が指示する（Ｓ１１１）。
【００８６】
ここでは、クレードル停止指示部１１２を構成する非常停止ボタンが、オペレータによって押され、クレードル駆動部１０３ａにより駆動しているクレードル部１０１を停止するようにクレードル駆動部１０３ａに指示する。
【００８７】
クレードル部１０１を非常停止する指示に基づいて、クレードル部１０１を非常停止する（Ｓ１２１）。
【００８８】
ここでは、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示されたことに基づいて、クレードル駆動部１０３ａのクレードル駆動制御部１３３ａが、駆動中の第１のトルク値Ｔ１よりも絶対値が大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように水平駆動部１３１ａを制御して、クレードル部１０１を減速して停止する。
【００８９】
具体的には、図８（ａ）に示すように、第５の時間ｔ５において、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示された場合、第５の時間ｔ５から第６に時間ｔ６との間で、一定速度で駆動中のクレードル部１０１を減速して停止するために、たとえば、クレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａのステッピングモータに定格一杯までの電流を供給するように、クレードル駆動制御部１３３ａがクレードル駆動部１０３ａを制御する。このようにして、図８（ｂ）に示すように、クレードル駆動制御部１３３ａは、第５の時間ｔ５以前にて一定速度で駆動中における第１のトルク値Ｔ１よりも絶対値が大きく、一定な第３のトルク値Ｔ３になるように、水平駆動部１３１ａのステッピングモータを制御する。そして、クレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａが、たとえば、減速方向にて２．０Ｎ・ｍの一定のトルク値でクレードル部１０１を減速して停止する。なお、図示を省略しているが、第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度でクレードル部１０１が駆動されている際にて、クレードル停止指示部１１２から停止の支持を受けた場合には、前述の第２のトルク値Ｔ２よりも、絶対値が大きく一定な第３のトルク値Ｔ３でクレードル部１０１が停止するように制御する。
【００９０】
以上のように、本実施形態によれば、たとえば、０ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度であってクレードル部１０１が一定速度で駆動される場合のように、２００ｍｍ／ｓ２以下の絶対値の第１加速度または第１減速度でクレードル部１０１が駆動される条件がクレードル駆動設定部１１１ａによって設定された場合においては、クレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａは、低い一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１を駆動して水平方向Ｈに移動する。そして、たとえば、２００〜４００ｍｍ／ｓ２の加速度および減速度でクレードル部１０１が駆動される場合のように、２００ｍｍ／ｓ２を超える絶対値の第２加速度または第２減速度でクレードル部１０１が駆動される条件がクレードル駆動設定部１１１ａにて設定された場合においては、クレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａは、２００ｍｍ／ｓ２以下の絶対値の第１加速度または第１減速度の場合よりも高く、一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動する。
【００９１】
このように、本実施形態は、加減速度に応じてクレードル駆動部１０３ａが第１のトルク値よりも高い第２のトルク値で駆動することにより、従来においては駆動することが困難であった、２００ｍｍ／ｓ２を超える絶対値の第２加速度または第２減速度でクレードル部１０１を駆動することができる。このため、本実施形態は、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応して、被検体が載置されたクレードル部１０１を、より高い加速度および減速度で駆動することが容易になり、撮影を効率的に実施することができる。
【００９２】
また、本実施形態においては、クレードル駆動設定部１１１ａによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を第２の加減速度で駆動する際には、第１の加減速度の際の第１のトルク値Ｔ１に対して１．５倍以上であって２倍以下の第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１を駆動するように、クレードル駆動部１０３ａの水平駆動部１３１ａをクレードル駆動制御部１３３ａが制御する。つまり、クレードル部１０１が駆動されて駆動方向にある有体物に接触する時に、水平駆動部１３１ａのステッピングモータが脱調するような第２のトルク値でクレードル部１０１を駆動している。このため、本実施形態は、被検体が載置されたクレードル部１０１を、より高い加速度および減速度で駆動する際においても、被検体に対する安全性を向上することができ、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応可能であって、撮影を効率的に実施することができる。
【００９３】
そして、本実施形態においては、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示された際には、クレードル駆動部１０３ａのクレードル駆動制御部１３３ａが、第１の加減速度の際の第１のトルク値Ｔ１および第２の加減速度の際の第２トルク値よりも大きく、一定な第３のトルク値Ｔ３になるように水平駆動部１３１ａを制御して、クレードル部１０１を減速して停止する。このため、本実施形態は、クレードル部１０１の駆動を短距離で停止することが容易になるため、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応して、被検体が載置されたクレードル部１０１を、より高い加速度および減速度で駆動することができ、撮影を効率的に実施することができる。
【００９４】
＜実施形態２＞
以下より、本発明の実施形態２について説明する。
【００９５】
本実施形態の被検体移動部４ｂは、テレスコピック（Ｔｅｌｅｓｃｏｐｉｃ）構造であり、実施形態１の被検体移動部４ａにおいて、クレードル支持部１０２ｂと、クレードル駆動部１０３ｂと、クレードル駆動設定部１１１ａとが異なる。このことを除き、本実施形態は、実施形態１と実質的に同様である。このため、重複する個所には、同一の符号を付し、説明を省略する。
【００９６】
図９は、本実施形態の被検体移動部４ｂを示す側面図である。
【００９７】
図９に示すように、被検体移動部４ｂは、クレードル部１０１と、クレードル支持部１０２ｂと、クレードル駆動部１０３ｂと、クレードル駆動設定部１１１ａと、クレードル停止指示部１１２とを有する。なお、クレードル部１０１と、クレードル停止指示部１１２とは、いずれも、実施形態１と同様な機能を有する。
【００９８】
本実施形態のクレードル支持部１０２ｂは、クレードル部１０１が水平方向Ｈにスライドして撮影空間２９に移動するように、クレードル部１０１を支持する。そして、クレードル支持部１０２ｂは、図９に示すように、クレードル部１０１が駆動されスライドする方向に沿って延在するように構成されている。そして、クレードル支持部１０２は、クレードル部１０１が駆動されスライドする方向に沿って、クレードル支持部１０２ｂ自身もスライドするようにクレードル駆動部１０３ｂに支持されている。そして、詳細は後述するが、クレードル駆動設定部１１１ｂからの指令に基づき、クレードル駆動部１０３ｂの第２水平駆動部２３２によって、クレードル部１０１が駆動されスライドする方向に沿って、クレードル支持部１０２ｂ自身がスライドするように駆動される。このように、本実施形態は、クレードル部１０１とクレードル支持部１０２ｂとがそれぞれ独立して撮影空間２９へ駆動する。
【００９９】
クレードル駆動部１０３ｂは、図９に示すように、水平駆動部１３１ｂと、垂直駆動部１３２と、クレードル駆動制御部１３３ｂとを有し、撮影空間２９へクレードル部１０１を駆動する。なお、垂直駆動部１３２は、実施形態１と同様な機能を有する。
【０１００】
水平駆動部１３１ｂは、図９に示すように、第１水平駆動部２３１と第２水平駆動部２３２とを有する。
【０１０１】
第１水平駆動部２３１は、クレードル駆動制御部１３３ｂからの指令に基づいて、クレードル部１０１を水平方向Ｈにスライドするように駆動する。第１水平駆動部２３１は、たとえば、ローラー式駆動機構を備えている。第１水平駆動部２３１は、ステッピングモータをアクチュエータとして有し、ローラーが回転するようにステッピングモータが駆動し、そのローラーの駆動力をクレードル部１０１に伝達して、クレードル部１０１を水平方向Ｈに駆動し撮影空間２９に移動する。そして、実施形態１における水平駆動部１３１ａと同様に、第１水平駆動部２３１は、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を減速して停止するように指示された際には、実施形態１で述べた第１のトルク値Ｔ１よりも大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように、クレードル駆動制御部１３３ｂによって制御されて、クレードル部１０１を減速して停止する。
【０１０２】
第２水平駆動部２３２は、クレードル駆動制御部１３３ｂからの指令に基づいて、第１水平駆動部２３１によりクレードル部１０１が駆動される方向である水平方向Ｈに沿って、クレードル支持部１０２ｂをスライドするように駆動する。第２水平駆動部２３２は、たとえば、ボールネジとステッピングモータとを組み合わせて構成されている。そして、第１水平駆動部２３１の場合と同様に、第２水平駆動部２３２は、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を減速して停止するように指示された際には、実施形態１で述べた第１のトルク値Ｔ１よりも大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように、クレードル駆動制御部１３３ｂによって制御されて、クレードル部１０１を減速して停止する。
【０１０３】
クレードル駆動制御部１３３ｂは、クレードル駆動設定部１１１ｂからの指令に基づいて、水平駆動部１３１ｂにおける第１水平駆動部２３１および第２水平駆動部２３２と、垂直駆動部１３２とを制御し、クレードル部１０１を駆動させる。本実施形態においては、クレードル駆動制御部１３３ｂは、実施形態１の場合と同様に、クレードル駆動設定部１１１ｂによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を第１の加減速度で水平方向Ｈに駆動する際には、第１水平駆動部２３１および第２水平駆動部２３２とが、一定な第１のトルク値Ｔ１でクレードル部１０１およびクレードル支持部１０２ｂを駆動するように制御する。そして、クレードル駆動設定部１１１ｂによる駆動条件の設定によってクレードル部１０１を、その第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で水平方向Ｈに駆動する際には、第１水平駆動部２３１および第２水平駆動部２３２が、その第１のトルク値Ｔ１よりも大きく一定な第２のトルク値Ｔ２でクレードル部１０１およびクレードル支持部１０２ｂを駆動するように制御する。
【０１０４】
そして、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示された際には、実施形態１と同様に、クレードル駆動制御部１３３ｂは、前述の第２のトルク値Ｔ２よりも大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように第１水平駆動部２３１と第２水平駆動部２３２とを制御して、クレードル部１０１を減速して停止する。
【０１０５】
クレードル駆動設定部１１１ｂは、実施形態１と同様に、クレードル駆動部１０３ｂがクレードル部１０１を駆動する際の駆動条件を設定する。本実施形態では、クレードル駆動部１０３ａの第１水平駆動部２３１と第２水平駆動部２３２とが、第１の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定する。そして、クレードル駆動部１０３ｂの第１水平駆動部２３１と第２水平駆動部２３２とが、その第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度でクレードル部１０１を駆動するように設定する。
【０１０６】
なお、上記の本実施形態において、被検体移動部４ｂは、本発明の被検体移動装置に相当する。また、本実施形態のクレードル部１０１は、本発明のクレードル部に相当する。また、本実施形態のクレードル支持部１０２ｂは、本発明のクレードル支持部に相当する。また、本実施形態のクレードル駆動部１０３ｂは、本発明のクレードル駆動部に相当する。また、本実施形態のクレードル駆動設定部１１１ｂは、本発明のクレードル駆動設定部に相当する。また、本実施形態のクレードル停止指示部１１２は、本発明のクレードル停止指示部に相当する。また、本実施形態の第１水平駆動部２３１は、本発明の第１駆動部に相当する。また、本実施形態の第２水平駆動部２３２は、本発明の第２駆動部に相当する。また、本実施形態における第１のトルク値Ｔ１，第２のトルク値Ｔ２，第３のトルク値Ｔ３は、請求項１５，１６を除く本発明の第１のトルク値，第２のトルク値，第３のトルク値に相当する。請求項１５，１６においては、本実施形態における第１のトルク値Ｔ１と第２のトルク値Ｔ２とが、請求項１５，１６における第１のトルク値に相当し、本実施形態における第３のトルク値Ｔ３が、請求項１５，１６における第２のトルク値に相当する。
【０１０７】
以下より、上記の本実施形態のＸ線ＣＴ装置１にて、クレードル部１０１とクレードル支持部１０２ｂとが駆動している際に、そのクレードル部１０１を非常停止する際の動作について説明する。
【０１０８】
この場合においては、クレードル部１０１を非常停止する指示に基づいて、クレードル部１０１およびクレードル支持部１０２ｂを非常停止する。ここでは、実施形態１と同様に、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を停止するように指示されたことに基づいて、クレードル駆動部１０３ｂのクレードル駆動制御部１３３ｂが、一定速度で駆動中の第１のトルク値Ｔ１よりも絶対値が大きく一定な第３のトルク値Ｔ３になるように第１水平駆動部２３１および第２水平駆動部２３２とを制御して、クレードル部１０１およびクレードル支持部１０２ｂとを減速して停止する。なお、図示を省略しているが、実施形態１と同様に、第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度でクレードル部１０１またはクレードル支持部１０２ｂとが駆動されている際にて、クレードル停止指示部１１２から停止の支持を受けた場合には、前述の第２のトルク値Ｔ２よりも、絶対値が大きく一定な第３のトルク値Ｔ３でクレードル部１０１とクレードル支持部１０２ｂとが停止するように制御する。
【０１０９】
以上のように、本実施形態によれば、クレードル駆動部１０３ｂの第１水平駆動部２３１と第２水平駆動部２３２とは、クレードル部１０１とクレードル支持部１０２ｂとを第１のトルク値Ｔ１または第２のトルク値Ｔ２で駆動している時に、クレードル停止指示部１１２によってクレードル部１０１を減速して停止するように指示された際には、その第１のトルク値Ｔ１または第２のトルク値Ｔ２よりも、絶対値が大きく一定な第３のトルク値Ｔ３でクレードル部１０１とクレードル支持部１０２ｂとを減速して停止する。このため、本実施形態は、クレードル部１０１の駆動を短距離で停止することが容易になるため、スキャンスピードの向上やスキャン範囲の拡大などに対応して、被検体が載置されたクレードル部１０１を、より高い加速度および減速度で駆動することができ、撮影を効率的に実施することができる。
【０１１０】
なお、本発明の実施に際しては、上記した実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形形態を採用することができる。
【０１１１】
たとえば、上記の実施形態においては、クレードル駆動部は、第１の加減速度で駆動する際に第１のトルク値でクレードル部を駆動し、第１の加減速度よりも大きな第２の加減速度で駆動する際に、第１のトルク値よりも大きく一定な第２のトルク値でクレードル部を駆動する。そして、さらに、クレードル駆動部は、クレードル停止指示部によってクレードル部を停止するように指示された際に、第２のトルク値よりも大きく一定な第３のトルク値でクレードル部を減速して停止する。このように、上記の実施形態のクレードル駆動部は、前者と後者との両者を実施する。しかしながら、これに限定されず、いずれか一方であってもよい。
【０１１２】
また、たとえば、上記の実施形態においては、放射線照射部が照射する放射線としてＸ線を用いている例について説明しているが、これに限定されない。たとえば、たとえば、ガンマ線等の放射線を用いても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１３】
【図１】図１は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置の要部を示す構成図である。
【図３】図３は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置において、Ｘ線検出器を構成するＸ線検出モジュールを示す構成図である。
【図４】図４は、本発明にかかる実施形態１の撮影装置における被検体移動部を示す側面図である。
【図５】図５は、本発明にかかる実施形態１において、クレードル部を駆動する際の動作を示すフロー図である。
【図６】図６は、本発明にかかる実施形態１において、クレードル部の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部の水平駆動部がクレードル部を駆動する際のトルク値との関係を示す図である。
【図７】図７は、本発明にかかる実施形態１において、駆動しているクレードル部を非常停止する際の動作を示すフロー図である。
【図８】図８は、本発明にかかる実施形態１において、非常停止時におけるクレードル部の駆動条件と、その駆動条件にてクレードル駆動部の水平駆動部が駆動する際のトルク値との関係を示す図である。
【図９】図９は、本発明にかかる実施形態２の撮影装置における被検体移動部を示す側面図である
【符号の説明】
【０１１４】
１…Ｘ線ＣＴ装置（撮影装置）、
２…走査ガントリ（走査部）、
３…操作コンソール、
４…被検体移動部（被検体移動装置）、
２０…Ｘ線管（放射線照射部）、
２１…Ｘ線管移動部、
２２…コリメータ、
２３…Ｘ線検出器（放射線検出部）、
２３Ａ…Ｘ線検出モジュール、
２３ａ…検出素子、
２４…データ収集部、
２４１…選択・加算切換回路、
２４２…アナログ−デジタル変換器、
２５…Ｘ線コントローラ、
２６…コリメータコントローラ、
２７…回転部、
２８…ガントリコントローラ、
２９…撮影空間、
３０…中央処理装置、
３１…入力装置、
３２…表示装置、
３３…記憶装置、
４１…制御部、
５１…画像生成部、
１０１…クレードル部（クレードル部）、
１０２ａ，１０２ｂ…クレードル支持部（クレードル支持部）、
１０３ａ，１０３ｂ…クレードル駆動部（クレードル駆動部）、
１１１ａ，１１１ｂ…クレードル駆動設定部（クレードル駆動設定部）
１１２…クレードル停止指示部（クレードル停止指示部）
１２１…キャリッジ部、
１２２…ガイドレール部、
１３１ａ，１３１ｂ…水平駆動部、
１３２…垂直駆動部、
１３３ａ…クレードル駆動制御部
２３１…第１水平駆動部（第１駆動部）
２３２…第２水平駆動部（第２駆動部）
【図１】
2006068123.tif 000003
【図２】
2006068123.tif 000004
【図３】
2006068123.tif 000005
【図４】
2006068123.tif 000006
【図５】
2006068123.tif 000007
【図６】
2006068123.tif 000008
【図７】
2006068123.tif 000009
【図８】
2006068123.tif 000010
【図９】
2006068123.tif 000011