(57)【要約】【課題】  フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を検出できるようにすることである。【解決手段】  フォークリフトＦを構成する一対のフォーク４のうち、一方側のフォーク４の先端部に、フォーク４の長手方向に沿って前方読取用のビデオカメラＣａを埋設させると共に、高さ方向に沿って上方読取用のビデオカメラＣｂを埋設させ、運転者Ｄは、手前側のパレットＰ1 を搬送させる際に、該パレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入された一対のフォーク４の先端部の直前方及び直上方を各ビデオカメラＣa,Ｃb によって捉えられた画像を見ながら、前記フォーク４の先端部の位置を読み取り、パレットＰ1 の奥側端部１６から一対のフォーク４を僅かに突出させた状態で、前記一対のフォーク４を上昇させる。【選択図】        図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置であって、
フォークの先端部に取付けられ、フォークの直上方を読み取るための上方読取用のビデオカメラと、
運転席の近傍に配設され、前記ビデオカメラによって撮影された画像を表示するためのモニタと、
を備えていることを特徴とするフォークリフトのフォーク先端位置読取装置。
【請求項２】
フォークの先端部に取付けられ、フォークの直前方を読み取るための前方読取用のビデオカメラを備えていることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトのフォーク先端位置読取装置。
【請求項３】
フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置であって、
フォークの先端部に取付けられ、該先端部の近傍部分を読み取るための単一のビデオカメラと、
前記ビデオカメラをフォークの長手方向に沿った垂直面内で回動させるための回動手段と、
運転席の近傍に配設され、ビデオカメラによって撮影された画像を表示するためのモニタと、
を備えていることを特徴とするフォークリフトのフォーク先端位置読取装置。
【請求項４】
前記ビデオカメラは、フォークの先端部に埋設されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のフォークリフトのフォーク先端位置読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトによってパレットに載置された積荷を搬送する場合、運転者は、フォークリフトの一対のフォークを、パレットの下部に設けられたフォーク挿入空間に挿入させる。そして、一対のフォークの先端部をパレットの奥側端部から僅かに突出させた状態で、前記一対のフォークを上昇させてパレットを持ち上げる。無人フォークリフトにおいて、フォークに取付けられたセンサによってパレットの有無を読み取る技術が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
しかし、図１３に示されるように、２台のパレットＰ1,Ｐ2 が、設置隙間Ｅを狭くして直列に設置されている場合、一対のフォーク５１の先端部を手前側のパレットＰ1 の奥側端部５２から突出させて、前記一対のフォーク５１を上昇させると、奥側のパレットＰ2 を引っ掛けてしまい、当該パレットＰ2 に載置されている積荷Ｑに衝撃を与えてしまうおそれがある。前記積荷Ｑが精密機器で、僅かな衝撃や振動をも忌避するものである場合には該積荷Ｑが損傷し、多大な損害を引き起こしてしまう。また、パレットＰ1 が建物の壁部に近接して設置されている場合、一対のフォーク５１の先端部を大きく突出させると、建物の壁部を損傷させてしまうおそれがある。上記した不具合を防止するため、パレットＰ1,Ｐ2 どうしの設置隙間Ｅを広くすると、パレットＰ1,Ｐ2 の占有面積が大きくなってしまう。
【０００４】
現状では、運転者Ｄは手前側のパレットＰ1 をいったん引き出し、奥側のパレットＰ2 との設置隙間Ｅを広くした後、再度、手前側のパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに一対のフォーク５１を十分に挿入させて、前記手前側のパレットＰ1 を持ち上げているため、一対のフォーク５１の昇降やフォークリフトＦの前進・後退を複数回に亘って行わなければならない。また、手前側のパレットＰ1 を引き出すときに、一対のフォーク５１の先端部の位置を確認するため、いちいちフォークリフトＦから降りなければならず、また、各パレットＰ1,Ｐ2 の配置や周辺の状況によっては、視認困難、或いは視認不能な場合も想定され、多くの作業工数がかかっている。更に、手前側のパレットＰ1 がいったん引き出される際に、該パレットＰ1 が一対のフォーク５１によって十分に支持されていない不安定な状態で持ち上げられて、積荷Ｑを損傷させるおそれもある。
【０００５】
上記した不具合は、設置状態のパレットＰ1 を持ち上げる場合だけでなく、一対のフォーク５１によって持ち上げられているパレットＰ1 を設置する場合にも殆ど同様に生じる。即ち、パレットＰ1 を設置する場合、運転者ＤはいったんパレットＰ1 を床面に下ろした後、フォークリフトＦを僅かに後退させる。運転者Ｄは、一対のフォーク５１がパレットＰ1 の奥側端部５２から突出していない状態でパレットＰ1 を持ち上げ、フォークリフトＦを前進させてパレットＰ1 を奥側のパレットＰ2 に近接させて設置している。
【特許文献１】特開平８−２６６９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記した不具合に鑑み、フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取ることができるようにすることを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための請求項１の発明は、フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置であって、フォークの先端部に取付けられ、フォークの直上方を読み取るための上方読取用のビデオカメラと、運転席の近傍に配設され、前記ビデオカメラによって撮影された画像を表示するためのモニタとを備えていることを特徴としている。
【０００８】
視認困難な僅かな設置隙間を介して直列に設置された２台のパレットのうち、手前側のパレットのみを搬送させる場合、次のようにして行う。運転者は、一対のフォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取りながら、一対のフォークをパレットのフォーク挿入空間に挿入させ、フォークの先端位置を読み取る。即ち、上方読取用のビデオカメラの画像により、フォークの先端部がパレットの奥側端部から突出されたことが読み取られ、該先端部が奥側のパレットに引っ掛かっていないことが確認された場合、運転者は一対のフォークを上昇させる。フォークの先端部が奥側のパレットに引っ掛かっていることが確認された場合、運転者は、フォークリフトを僅かに後退させて一対のフォークを上昇させる。いずれの場合であっても、一対のフォークが手前側のパレットを確実に支持していると共に、一対のフォークの先端部と奥側のパレットとが干渉することもないため、手前側のパレットのみが持ち上げられる。即ち、パレットどうしの設置隙間が狭く、フォークの先端位置が視認困難な場合であっても、手前側のパレットのみを安定な状態で持ち上げることができる。換言すれば、パレットどうしの設置隙間を狭くして、各パレットを設置することができる。そして、そのままパレットを搬送し、設置することもできる。
【０００９】
更に、運転者は、上記した一連の作業を、フォークリフトの運転席に座ったまま行うことができ、いちいちフォークリフトから降りる必要はない。上記した結果、フォークリフトによる搬送作業を的確かつ迅速に行うことができると共に、パレットどうしの設置隙間を狭くでき、敷地内におけるパレットの占有面積を小さくできる。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明を前提として、フォークの先端部に取付けられ、フォークの直前方を読み取るための前方読取用のビデオカメラを備えていることを特徴としている。請求項２の発明により、運転者は、フォークリフトの直上方だけでなく、直前方をも読み取りながら作業を行うことができるため、より的確かつ迅速に搬送作業を行うことができる。
【００１１】
請求項３の発明は、フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置であって、フォークの先端部に取付けられ、該先端部の近傍部分を読み取るための単一のビデオカメラと、前記ビデオカメラをフォークの長手方向に沿った垂直面内で回動させるための回動手段と、運転席の近傍に配設され、ビデオカメラによって撮影された画像を表示するためのモニタとを備えていることを特徴としている。
【００１２】
単一のビデオカメラを回動させることにより、直前方部分と直上方部分とを含むフォークの近傍部分を読み取ることができる。このため、請求項１の発明と同一の効果が奏されると共に、ビデオカメラが１個で済み、しかも、フォークの直前方部分及び直上方部分以外の部分（例えば、フォークの先端部の斜め上方部分）をも読み取ることができる。
【００１３】
請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明を前提として、前記ビデオカメラは、フォークの先端部に埋設されていることを特徴としている。請求項４の発明により、フォークリフトの搬送作業中にビデオカメラを損傷することが防止される。
【発明の効果】
【００１４】
本発明は、フォークリフトの運転者が、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置を読み取るためのフォーク先端位置読取装置であって、フォークの先端部に取付けられ、フォークの直上方を読み取るための上方読取用のビデオカメラと、運転席の近傍に配設され、前記ビデオカメラによって撮影された画像を表示するためのモニタとを備えていることを特徴としている。フォークリフトの運転者が、運転席に座ったままの状態でフォークの先端部の直上方を読み取ることができ、フォークの先端部とパレットの奥側端部との相対位置（即ち、フォークの先端位置）を読み取ることができるため、フォークがパレットを確実に支持した状態で、フォークの先端部が前記奥側端部から突出する長さを最小にでき、フォークリフトによる搬送作業を的確かつ迅速に行うことができる。また、パレットどうしの設置隙間が狭くても、安定な状態でパレットを持ち上げてそのまま搬送することができるため、パレットの占有面積が小さくて済む。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の最良実施例を挙げて、本発明を更に詳細に説明する。図１は第１実施例の読取装置Ａ1 が取付けられたフォークリフトＦの側面図、図２は同じく正面図、図３は同じく平面図、図４は読取装置Ａ1 の分解斜視図である。
【実施例１】
【００１６】
最初に、フォークリフトＦについて簡単に説明する。図１ないし図３に示されるように、フォークリフトＦの車体１の前部には起立状態でマスト２が取付けられていて、該マスト２に昇降可能にして支持枠３が配設されている。フォークリフトＦを構成する一対のフォーク４は、側面視において略Ｌ字状に屈曲されていて、各フォーク４の屈曲部分が前記支持枠３に支持されている。平面視における車体１のほぼ中央部には運転席５とハンドル６が設けられていて、運転者Ｄは運転席５に座ってハンドル６を操作する。運転席５の前方には、前方読取用のビデオカメラＣａ及び上方読取用のビデオカメラＣｂによって撮影された画像を表示するための各モニタＭa,Ｍb が取付けられていて、運転者Ｄは、運転席５に座ったままの状態で、各モニタＭa,Ｍb の画像を見ることができる。なお、図１において、７はフォークリフトの前輪であり、８は同じく後輪である。
【００１７】
第１実施例のフォーク先端位置読取装置Ａ1 （以下、単に「読取装置」と記載する）について説明する。フォークリフトＦを構成する一対のフォーク４のうち、一方側（本実施例の場合、フォークリフトＦの正面視における右側）のフォーク４の先端部には、第１実施例の読取装置Ａ1 が配設されている。即ち、図４に示されるように、一方側のフォーク４の前端面４ａで、幅方向（左右方向）における左寄りの部分には、フォーク４の長手方向に沿って前方読取用のビデオカメラＣａを装着するための装着孔９が設けられている。また、前記フォーク４における前端面４ａ近傍の上面部４ｂで、幅方向における右寄りの部分には、高さ方向に沿って上方読取用のビデオカメラＣｂを装着するための装着孔１１が設けられている。各装着孔９，１１の取付位置は幅方向にずれているため、各装着孔９，１１が干渉するおそれはない。
【００１８】
前方読取用のビデオカメラＣａと、上方読取用のビデオカメラＣｂは同一のものであり、かつ、各装着孔９，１１の構成は向きが異なることを除いて同一であるため、前方読取用のビデオカメラＣａの装着孔９についてのみ説明する。図５に示されるように、装着孔９は、ビデオカメラＣａが装着される部分（カメラ装着部９ａ）の内径よりも、フォーク４の前端面４ａの近傍部分（キャップ装着部９ｂ）の内径が大きくなった段付孔形状となっていて、前記カメラ装着部９ａにビデオカメラＣａが装着されると共に、前記キャップ装着部９ｂに円板状のキャップ１２が装着される。該キャップ１２は透明な強化樹脂材より成り、ビデオカメラＣａの視野Ｓａを確保すると共に、ビデオカメラＣａを保護するという機能を有している。
【００１９】
ビデオカメラＣa,Ｃb について簡単に説明する。本実施例のビデオカメラＣa,Ｃb は、いずれもＣＣＤ型（Charge Coupled Device ）の信号転送方式を採用したものである。そして、ＣＣＤの有効画素数は２５万画素、視野角θは約４５°であり、フォークリフトＦに配設された電源（図示せず）から給電されることによって作動する。ビデオカメラＣa,Ｃb によって撮影された各画像のデータは、フォーク４に埋設された電線（図示せず）により、対応するモニタＭa,Ｍb に送られて表示される。
【００２０】
次に、本実施例における手前側及び奥側の各パレットＰ1,Ｐ2 について簡単に説明する。図１ないし図３に示されるように、本実施例の各パレットＰ1,Ｐ2 は同一のものであり、平面視において正方形状の上板１３と、該上板１３を支持する３本の支持板１４とから成る。各支持板１４は、上板１３の底面部における幅方向の両端部とほぼ中央部に、ほぼ同一の間隔をおいて並設されている。これにより、上板１３の下方には、一対のフォーク４を挿入させるための２つのフォーク挿入空間Ｖが形成される。運転者Ｄは、一対のフォーク４を、パレットＰ1 における各フォーク挿入空間Ｖに挿入可能な幅Ｗ及び高さＨ（各支持板１４よりも少し低く、しかも、一対のフォーク４の底面部が床面に接触しない程度の高さ）に調整し（図２参照）、前記一対のフォーク４を、パレットＰ1 の手前側端部１５（一対のフォーク４と相対向する部分）から対応する各フォーク挿入空間Ｖに挿入させてそのまま前進させる。そして、一対のフォーク４の先端部を、手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６から僅かに突出させて、前記一対のフォーク４を上昇させる。一対のフォーク４の上面部４ｂがパレットＰ1 の上板１３の底面部に当接し、該パレットＰ1 はそのまま持ち上げられる（図８参照）。
【００２１】
第１実施例の読取装置Ａ1 の作用について説明する。図１及び図３に示されるように、積荷Ｑが載置された２台のパレットＰ1,Ｐ2 が、所定の設置隙間Ｅをおいて直列に設置されている。図２に示されるように、フォークリフトＦを構成する一対のフォーク４は、手前側のパレットＰ1 の各フォーク挿入空間Ｖに対応する幅Ｗに配置されている。フォークリフトＦを前進させ、一対のフォーク４を手前側のパレットＰ1 に接近させる。図５及び図６に示されるように、読取装置Ａ1 が取付けられたフォーク４がパレットＰ1 の手前側端部１５に接近すると、前方読取用のビデオカメラＣａの視野ＳａにパレットＰ1 の上板１３が明確に捉えられ、パレットＰ1 の手前側端部１５の前面部の画像が前方読取用のモニタＭａに表示される。運転者Ｄは、一対のフォーク４の先端部が、パレットＰ1 の手前側端部１５に接近したことを読み取ることができる。運転者Ｄは、前方読取用のビデオカメラＣａによる画像を見ながら、一対のフォーク４を昇降させ、パレットＰ1 の各フォーク挿入空間Ｖに対応する高さＨに配置させる。
【００２２】
図７に示されるように、運転者ＤはフォークリフトＦをそのまま前進させ、一対のフォーク４の先端部を、対応するパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入させる。一対のフォーク４の高さＨは、パレットＰ1 の各支持板１４の高さよりも低い位置に配置されているため、各フォーク４と上板１３とが干渉するおそれはない。一対のフォーク４が対応するフォーク挿入空間Ｖに挿入されると、上方読取用のビデオカメラＣｂの視野ＳｂにパレットＰ1 の上板１３の底面部が捉えられ、上板１３の底面部の画像が上方読取用のモニタＭｂに表示される。運転者Ｄは、一対のフォーク４の先端部が、パレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入されたことを読み取ることができる。
【００２３】
運転者Ｄは、フォークリフトＦをそのまま前進させる。図８の（イ）に示されるように、一対のフォーク４の先端部が手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６を超えて突出されると、上方読取用のモニタＭｂに上板１３の奥側端面（奥側端部１６）の画像が表示される。運転者Ｄは、一対のフォーク４の先端部が、手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６から突出したことを読み取ることができる。
【００２４】
運転者Ｄは、フォークリフトＦを停止させる。この状態で、上方読取用のビデオカメラＣｂの画像により、手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６から突出されたフォーク４の先端部が奥側のパレットＰ2 の上板１３に引っ掛からないことが確認された場合、換言すれば、フォーク４の前端面４ａが、パレットＰ1,Ｐ2 どうしの設置隙間Ｅの部分に配置されていることが確認された場合、運転者Ｄは、図９に示されるように、そのまま一対のフォーク４を上昇させる。また、前記フォーク４の先端部が奥側のパレットＰ2 の上板１３に引っ掛かるおそれがあることが確認された場合、運転者Ｄは、図８の（ロ）に示されるように、フォークリフトＦをそのまま僅かに後退させて一対のフォーク４を上昇させる。上記したいずれの場合であっても、一対のフォーク４の先端部が、手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６の近傍に配置されていて、上板１３における一対のフォーク４の長手方向のほぼ全長が、各フォーク４に支持されていて、しかも、一対のフォーク４の先端部が奥側のパレットＰ2 と干渉するおそれがない。この結果、パレットＰ1,Ｐ2 どうしの設置隙間Ｅが狭くても、手前側のパレットＰ1 のみを安定な状態で持ち上げることができる。そして、そのまま手前側のパレットＰ1 を搬送できる。
【００２５】
前記パレットＰ1 を設置する場合であっても、運転者Ｄは、所定の設置場所から離れた位置で一対のフォーク４を下降させる。そして、運転者Ｄは、前方読取用のビデオカメラＣａにより一対のフォーク４の前方を読み取りながらフォークリフトＦを前記設置場所に接近させる。設置場所の近傍に設置済みのパレットＰ2 や建物の壁が存していても、一対のフォーク４の先端部が設置済みのパレットＰ2 等に衝突するおそれはなく、しかも、設置すべきパレットＰ1 の奥側端部１６を、設置済みのパレットＰ2 の手前側端部１５に近接して配置できる。運転者Ｄは、フォークリフトＦを停止させ、そのまま一対のフォーク４を下降させる。設置すべきパレットＰ1 は、設置済みのパレットＰ2 に僅かな設置隙間Ｅを介して設置される。
【００２６】
上記した結果、運転者Ｄは各モニタＭa,Ｍb に表示された画像を見ることにより、一対のフォーク４の先端部の直前方及び直上方の状況（相手部材に対するフォーク４の先端部の相対位置）を読み取りながら搬送作業を行うことができる。即ち、２台のパレットＰ1,Ｐ2 が近接して設置されていても、手前側のパレットＰ1 を持ち上げる際に、奥側のパレットＰ2 と干渉して積荷Ｑに衝撃や振動を与えるおそれはなく、該積荷Ｑを損傷させることなく的確に搬送作業を行うことができる。また、前記運転者Ｄは、上記した一連の作業を運転席５に座ったままの状態で行うことができ、フォークリフトＦから降りる必要は全くないため、従来の場合と比較して、パレットＰ1 に載置された積荷Ｑの搬送作業を迅速に行うことができる。更に、設置されるパレットＰ1,Ｐ2 の設置隙間Ｅを狭くできるため、各パレットＰ1,Ｐ2 の占有面積を小さくできる。
【００２７】
上記した実施例の読取装置Ａ1 では、一方側のフォーク４に２基のビデオカメラＣa,Ｃb を取付けた形態である。しかし、２基のビデオカメラＣa,Ｃb を一対のフォーク４のそれぞれに取付けても構わない。
【００２８】
また、第１実施例の読取装置Ａ1 では、運転者Ｄは、一対のフォーク４がパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入されたことを、上方読取用のビデオカメラＣｂがパレットＰ1 の上板１３を読み取ることによって、一対のフォーク４がパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入されたことを確認する形態である。しかし、前記ビデオカメラＣｂが高さ方向にではなく、フォーク４の幅方向に沿って取付けられていても構わない。この場合、運転者Ｄは、ビデオカメラＣｂがパレットＰ1 の支持板１４を読み取ることによって、一対のフォーク４がパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入されたことを確認する。上記した形態の読取装置Ａ1 は、フォーク４の先端部が薄くて、ビデオカメラＣｂを高さ方向に配置することが困難である場合に有効である。
【００２９】
第１実施例の読取装置Ａ1 では、前方読取用及び上方読取用の各ビデオカメラＣa,Ｃb が取付けられているため、運転者Ｄは、フォーク４の先端部と手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６との相対位置を読み取ることができるだけでなく、前記手前側のパレットＰ1 に対するフォーク４の高さ位置をも読み取ることができる。これにより、的確かつ迅速に搬送作業を行うことができる。しかし、読取装置Ａ1 は、上方読取用のビデオカメラＣｂのみであっても構わない。
【実施例２】
【００３０】
次に、第２実施例の読取装置Ａ2 について説明する。図１０は第２実施例の読取装置Ａ2 の斜視図、図１１は同じく正面図、図１２は同じく側面図である。前述した第１実施例の読取装置Ａ1 は、前方読取用のビデオカメラＣａと上方読取用のビデオカメラＣｂの２個のビデオカメラＣa,Ｃb を備えている。これに対して、第２実施例の読取装置Ａ2 は、ビデオカメラＣｃが１個の場合である。図１０ないし図１２に示されるように、一方側のフォーク４の先端部で、幅方向（左右方向）のほぼ中央部には、フォーク４の前端面４ａから上面部４ｂにかけて、読取装置Ａ2 を配設するための凹部１７が設けられている。第２実施例の読取装置Ａ2 を構成するビデオカメラＣｃは、前述した第１実施例の読取装置Ａ1 を構成する各ビデオカメラＣa,Ｃb と同一の機能を有するものであり、正面視において略Ｕ字状のブラケット１８に回動可能に取付けられている。ビデオカメラＣｃの回動軸１９は、ブラケット１８の側面部に取付けられた制御モータ２１のモータ軸（図示せず）に連結されていて、前記制御モータ２１を作動させることにより、ブラケット１８に対してビデオカメラＣｃを回動させることができる。そして、前記ビデオカメラＣｃは、光軸方向をフォーク４の長手方向に沿わせて取付けられているため、該ビデオカメラＣｃは、フォーク４の長手方向に沿った垂直面内で回動される。図１１及び図１２において、ビデオカメラＣｃがフォーク４の直前方を向くように回動させた状態を実線で示し、同じく直上方を向くように回動させた状態を二点鎖線で示す。そして、前記読取装置Ａ2 は、断面略Ｌ字状で透明な強化樹脂材より成るカバー２２により保護されている。また、ビデオカメラＣｃによって捉えられた画像を表示するためのモニタ（図示せず）は１つである。
【００３１】
第２実施例の読取装置Ａ2 の作用について、第１実施例の場合と異なる部分について説明する。一対のフォーク４の先端部がパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入される直前までは、ビデオカメラＣｃは、フォーク４の直前方に向けて配置されている。即ち、ビデオカメラＣｃは、光軸方向をフォーク４の長手方向に沿わせて配置されている。運転者Ｄは、フォーク４の直前方（視野Ｓｃ）を読み取ることができる。そして、一対のフォーク４の先端部がパレットＰ1 のフォーク挿入空間Ｖに挿入された直後に制御モータ２１が作動されて、ビデオカメラＣｃは、フォーク４の直上方に向けて回動される。即ち、ビデオカメラＣｃは、光軸方向を高さ方向に沿わせて配置される。運転者Ｄはフォーク４の直上方を読み取ることができ、フォークリフトＦを前進させたとき、一対のフォーク４が手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６から突出されたことを確認できる。
【００３２】
第２実施例の読取装置Ａ2 の場合、ビデオカメラＣｃとモニタはそれぞれ１台で済むため、読取装置Ａ2 の構成が簡単になると共に、ビデオカメラＣｃが回動自在なので、フォーク４の直前方及び直上方だけでなく斜め上方をも読み取ることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】第１実施例の読取装置Ａ1 が取付けられたフォークリフトＦの側面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】同じく平面図である。
【図４】読取装置Ａ1 の分解斜視図である。
【図５】前方読取用のビデオカメラＣａによって、フォーク４の直前方が読み取られる状態の作用説明図である。
【図６】図５のＸ矢視図である。
【図７】上方読取用のビデオカメラＣｂによって、フォーク４の直上方が読み取られる状態の作用説明図である。
【図８】（イ）は、上方読取用のビデオカメラＣｂによって、手前側のパレットＰ1 の奥側端部１６が捉えられた状態の作用説明図であり、（ロ）は、（イ）の状態からフォーク４を僅かに後退させる作用説明図である。
【図９】手前側のパレットＰ1 を持ち上げる状態の作用説明図である。
【図１０】第２実施例の読取装置Ａ2 の斜視図である。
【図１１】同じく正面図である。
【図１２】同じく側面図である。
【図１３】フォークリフトＦで手前側のパレットＰ1 を持ち上げる際に、フォーク５１の先端部が奥側のパレットＰ2 に引っ掛かる状態を示す図である。
【符号の説明】
【００３４】
Ａ1,Ａ2 ：読取装置
Ｃa,Ｃb,Ｃc ：ビデオカメラ
Ｄ：運転者
Ｆ：フォークリフト
Ｍa,Ｍb ：モニタ
Ｐ1,Ｐ2 ：パレット
４：フォーク
５：運転席
１６：奥側端部
２１：制御モータ（回動手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2006062784.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2006062784.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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