(57)【要約】 【課題】  車や人等の飛び出しが多い交差点などにおいて、急に飛び出した物体との衝突を回避するための急制動や急操舵に伴う運転者への不快感を抑えることが可能な車両用走行支援装置を提供する。【解決手段】  衝突予測手段が自車と物体とが衝突する可能性があると予測したときに、第１走行支援制御を行なう。地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段と、該地図情報手段の地図上に衝突予測手段により自車と物体とが衝突する可能性があると予測された地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段とを備え、該危険地点記憶手段が記憶した危険地点を通過するときに走行支援手段が第２走行支援制御を行なう。【選択図】  図１
2006213197.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段により検出された物体と自車とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、
該衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測したときに、第１走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段と、
前記衝突予測手段により自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測された地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段とを備え、
該危険地点記憶手段が記憶した危険地点を通過するときに前記走行支援手段が第２走行支援制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項２】
請求項１において、前記衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性が所定基準以上あると予測した場合に、衝突する可能性があると予測された地点を前記危険地点記憶手段が危険地点として記憶することを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項３】
自車の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、
該物体検出手段により検出された物体と自車とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、
該衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測したときに、第1走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、
地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段と、
前記物体検出手段により検出された物体と自車との横方向相対速度に対する横方向相対距離が所定値以下であるとき、該物体を注意物体と判別する注意物体判別手段と、
該注意物体判別手段により注意物体と判別された物体が存在した地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段とを備え、
該危険地点記憶手段が記憶した危険地点を通過するときに前記走行支援手段が第２走行支援制御を行なうことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、前記危険地点記憶手段が記憶した危険地点を他車に伝達する危険地点伝達手段を備えたことを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者への警報を行う警報手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が警報制御であることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者の操作によらずに制動力を制御する制動力制御手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が制動制御であることを特徴とする車両用走行支援装置。
【請求項７】
請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者の操作によらずに操舵を行う操舵制御手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が操舵制御であることを特徴とする車両用走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の進行方向の物体を検出し、この物体と自車とが衝突する可能性があると予測したときに、走行支援制御を行なう車両用走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載された車両用障害物検知装置は、車両の速度Ｖ、転蛇角θ等に基づいて車両が走行すると推定される推定進行軌跡を演算する車両推定進行軌跡演算装置２４と、カメラ３４で撮影した画像を処理することにより立体対象物および道路表面に描かれた白線や黄線を抽出し、立体対象物および車両の走行する走行路を認識する画像処理装置３２と、走行路または推定進行軌跡近傍の立体対象物を検知するレーダ装置３６とを有する。
【０００３】
ＥＣＵ２２は、車両推定進行軌跡演算装置２４、画像処理装置３２を用いて推定進行軌跡および白線等で仕切られる走行路を把握すると共に、画像処理装置３２およびレーダ装置３６を用いてそれぞれ立体対象物を把握する。画像処理装置３２からの情報に基づく立体対象物とレーダ装置３６からの情報に基づく立体対象物とを融合させることにより、車両の障害物を検知する。
【０００４】
ＥＣＵ２２は、検知した障害物が推定進行軌跡上に位置するか否か及び走行路上に位置するか否かを判別することにより、推定進行軌跡上に位置する障害物および走行路上に位置する障害物をそれぞれ抽出する。該障害物と車両との距離に基づいて該障害物が車両の走行に影響を与えるおそれのある危険な障害物であるか否かを判別する。そして、ＥＣＵ２２は、推定進行軌跡上に危険な障害物が存在し、かつ走行路上に危険な障害物が存在する場合には、走行路上に危険な障害物が存在し、推定進行軌跡上に危険な障害物が存在しない場合に比して危険度が重いとし、危険度の軽重に応じて情報・警報表示装置４０およびブレーキ制御ＥＣＵ５２に対して指令を行なっている。
【特許文献１】特開２００４−１１０３９４号公報（第１１〜１３頁、図２，３）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
見通しの悪い交差点など死角がある場所においては、車や人等の飛び出しがあり、同じ場所で衝突事故が起きることが多い。上記車両用障害物検知装置は、事故多発場所において車や人等の飛び出しがあった場合も、車体前部のフロントグリル等に配設されたカメラ３４およびレーダ装置３６により検知された車や人等の中、車両と衝突する可能性がある危険な障害物について、推定進行軌跡上に存在するか否か、走行路上に存在するか否かに基づいて、危険度の軽重を判断して衝突を回避するように走行支援制御を行なう。従って、急に飛び出した車や人を検出してから各種判断を行い走行支援制御を行なうので、衝突を回避するために急制動や急操舵が必要となり、運転車に不快感を与えることがある。
【０００６】
本発明は、車や人等の飛び出しが多い交差点などにおいて、急に飛び出した物体との衝突を回避するための急制動や急操舵に伴う運転者への不快感を抑えることが可能な車両用走行支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１に記載の発明の構成上の特徴は、自車の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された物体と自車とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、該衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測したときに、第１走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段と、前記衝突予測手段により自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測された地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段とを備え、該危険地点記憶手段が記憶した危険地点を通過するときに前記走行支援手段が第２走行支援制御を行なうことである。
【０００８】
請求項２に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１において、前記衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性が所定基準以上あると予測した場合に、衝突する可能性があると予測された地点を前記危険地点記憶手段が危険地点として記憶することである。
【０００９】
請求項３に記載の発明の構成上の特徴は、自車の進行方向の物体を検出する物体検出手段と、該物体検出手段により検出された物体と自車とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段と、該衝突予測手段が自車と前記物体とが衝突する可能性があると予測したときに、第1走行支援制御を行なう走行支援制御手段とを備えた車両用走行支援装置において、地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段と、前記物体検出手段により検出された物体と自車との横方向相対速度に対する横方向相対距離が所定値以下であるとき、該物体を注意物体と判別する注意物体判別手段と、該注意物体判別手段により注意物体と判別された物体が存在した地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段とを備え、該危険地点記憶手段が記憶した危険地点を通過するときに前記走行支援手段が第２走行支援制御を行なうことである。
【００１０】
請求項４に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至３のいずれか１項において、前記危険地点記憶手段が記憶した危険地点を他車に伝達する危険地点伝達手段を備えたことである。
【００１１】
請求項５に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者への警報を行う警報手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が警報制御であることである。
【００１２】
請求項６に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者の操作によらずに制動力を制御する制動力制御手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が制動制御であることである。
【００１３】
請求項７に記載の発明の構成上の特徴は、請求項１乃至４のいずれか１項において、前記走行支援制御手段が運転者の操作によらずに操舵を行う操舵制御手段を備え、前記第１走行支援制御および第２走行支援制御の少なくとも一方が操舵制御であることである。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように構成した請求項１に係る発明においては、衝突予測手段により自車と物体との衝突が予測された場所を危険地点として記憶する。かかる危険地点を通過するときは予め走行支援を行うので、運転者にとって不快な急制動や急操舵の頻度を減らすことができる。
【００１５】
上記のように構成した請求項２に係る発明においては、自車と物体とが衝突する可能性が所定基準以上あると衝突予測手段が予測した場合に衝突が予測された場所を危険地点記憶手段が危険地点として記憶するので、走行支援制御を不必要に予め行なうことを防止することができる。
【００１６】
上記のように構成した請求項３に係る発明においては、注意物体判別手段により注意物体であると判別された物体が存在した地点を地図上に危険地点として記憶する。かかる危険地点を通過するときは予め走行支援を行うので、運転者にとって不快な急制動や急操舵の頻度を減らすことができる。
【００１７】
上記のように構成した請求項４に係る発明においては、危険地点記憶手段が記憶した危険地点を他車に伝達することができるので、他車においてもかかる危険地点を通過するときに予め走行支援を行って急制動や急操舵の頻度を減らすることができる。
【００１８】
上記のように構成した請求項５に係る発明においては、危険地点記憶手段が記憶した危険地点を自車が通過する場合に、警報手段により運転者に警報を行うので、運転者は、例えば死角から飛び出す物体に対し適切な運転操作を予め行うことができる。
【００１９】
上記のように構成した請求項６に係る発明においては、危険地点記憶手段が記憶した危険地点を自車が通過する場合に、運転者の操作によらずに制動力制御手段に制動力を発生させるので、例えば死角から飛び出す物体と車両との衝突を急制動を行なうことなく予め回避することができる。
【００２０】
上記のように構成した請求項７に係る発明においては、危険地点記憶手段が記憶した危険地点を自車が通過する場合に、運転者の操作によらずに操舵制御手段に操舵を行わせるので、例えば死角から飛び出す物体と車両との衝突を急操舵を行なうことなく予め防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係る車両用走行支援装置の第１実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように車両には、車両用走行支援装置１０が搭載されている。車両用走行支援装置１０の電子制御装置１２には、左右一対のＣＣＤカメラ１３ｌ，１３ｒ（以下、ＣＣＤカメラをカメラという。）が接続された画像処理装置１４と、車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７からの信号に基づいて自車１１の推定進行軌跡を演算する推定進行軌跡演算装置１９とが接続されている。自車１１とは、車両用走行支援装置１０が搭載され本実施形態の説明において主体となる車両である。電子制御装置１２は、ナビゲーションシステム２０接続されるとともに、交通情報を提供する交通情報センターのコンピュータ２２との間で通信装置２１を介して情報を送受信する。電子制御装置１２は、警報装置２３、制動力制御装置２４、および操舵制御装置２５に制御信号を出力する。
【００２２】
電子制御装置１２に接続された記憶装置２７には、自車１１の進行方向の物体と自車１１とが衝突する可能性があると予測したときに、警報装置２３、制動力制御装置２４、および操舵制御装置２５の少なくとも一つに制御指令を出力して第１走行支援制御を行ない、衝突する可能性があると予測された地点を危険地点として記憶装置２７に記憶する図２に示す第１走行支援プログラムが記憶されるとともに、自車１１が後日に危険地点を通過するとき、警報装置２３、制動力制御装置２４、および操舵制御装置２５の少なくとも一つに制御信号を出力して第２走行支援制御を行なう図３に示す第２走行支援プログラムが記憶されている。
【００２３】
図４に示すように、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒは、車体前部のフロントグリルに車両中心に対して左右対称に配設され、自車前方に向かって所定角度に広がる撮影可能領域をそれぞれ有し、視野内に位置する他車、二輪車、人等の物体、自車１１が走行する道路、道路表面に描かれた白線や黄線などを撮影する。画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒが撮影した画像情報を画像処理し、道路または道路表面に描かれた白線や黄線を抽出して自車１１が走行する走行路２９を認識するとともに、走行路２９内に位置する他車、二輪車、人等の物体を抽出して自車１１の進行方向の物体３０を検出する。即ち、画像処理装置１４は、抽出した自車１１の走行路２９以外の領域をマスク処理し、メモリに記憶された乗用車、トラック、二輪車、人等の形状等を用いて走行路２９内の画像を画像処理して、乗用車、トラック、二輪車、人等の物体を抽出する。そして、画像処理装置１４は、一対のカメラ１３ｌ，１３ｒにより夫々撮影された物体３０と自車１１との距離ｄを、いわゆる三角測量と同じ原理で検出する。例えば左カメラ１３ｌの画像情報から物体３０を選び出し、右カメラ１３ｒの画像情報とマッチングさせて同一の物体３０を抽出し、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体３０のズレ（視差δ）によって物体３０までの相対距離ｄを算出する。そして、算出した相対距離ｄと左右のカメラ１３ｌ，１３ｒで捉えた同一物体３０の画像情報から物体３０の自車１１に対する相対位置を演算し、物体３０の位置の微小時間での変化から物体３０の自車１１に対する相対移動速度Ｖｆを演算し、この相対位置と相対移動速度Ｖｆとから自車１１の進行方向と直角な横方向の自車１１と物体３０との横方向相対距離ｄｙおよび横方向相対速度Ｖｙを演算する。このように、自車１１の進行方向の物体３０、自車１１と物体３０との相対距離ｄ、横方向相対距離ｄｙおよび横方向相対速度Ｖｙを検出する物体検出手段は、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒ、および画像処理装置１４により構成されている。
【００２４】
電子制御装置１２は第１走行支援プログラムを実行し、画像処理装置１４により検出された自車１１の進行方向の物体３０および自車１１と物体３０との相対距離ｄを読み込み（ステップＳ１）、推定進行軌跡演算装置１９により演算された自車１１の推定進行軌跡３３を読み込む（ステップＳ２）。
【００２５】
推定進行軌跡演算装置１９は車速センサ１５、舵角センサ１６およびヨーレートセンサ１７を含み、車速センサ１５は、自車１１の非駆動輪の回転に応じて発生されるパルス数に基づいて自車１１の速度Ｖを検出し、舵角センサ１６は、ステアリングシャフトに設けられ転蛇輪４１ｆの転蛇角θを検出し、ヨーレートセンサ１７は、車両重心を通る鉛直軸回りに生ずる回転角速度γ（ヨーレート）に応じた信号を出力する。推定進行軌跡演算装置１９は、各センサ１６〜１８により検出された速度Ｖ、転舵角θおよびヨーレートγに基づいて自車１１が走行すると推定される車両幅程度の幅を有する推定進行軌跡３３を公知の計算式により演算する。
【００２６】
電子制御装置１２は第１走行支援プログラムを実行し、物体３０が推定進行軌跡３３内に位置するか否か判定する（ステップＳ３）。肯定判定の場合、自車１１の速度Ｖの増加に連れて長くなるように設定される衝突予測距離ｐを図５の制御判定マップから読み取り（ステップＳ４）、自車１１と物体３０との相対距離ｄが、衝突予測距離ｐより小さい制御ゾーンにあるか否か判定し（ステップＳ５）、肯定判定の場合、自車１１と物体３０とが衝突する可能性があると予測する。第１走行支援プログラムのステップＳ１〜Ｓ５が、自車１１と物体３０とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段をなしている。電子制御装置１２は、衝突予測手段が自車１１と物体３０との衝突の可能性を予測したときに、警報装置２３、制動力制御装置２４、および操舵制御装置２５の少なくとも一つに制御指令を送出して第１走行支援制御を行なう（ステップＳ６）。
【００２７】
第１走行支援制御には、例えば、自車と物体とが衝突する可能性があることを運転者に知らせる警報ランプの点灯、警報音の発生、警報情報の表示等を警報装置２３に行わせる制御、自車と物体との衝突を回避する程度の制動力を制動力制御装置２４に運転者の操作によらずに発生させる制御、自車と物体との衝突を回避する衝突回避操舵を操舵制御装置２５に運転者の操作によらずに行わせる制御などが含まれる。
【００２８】
電子制御装置１２は、第１走行支援制御指令を出力した後に、危険距離ｋを図５の制御判定マップから読み取り（ステップＳ７）、自車１１と物体３０との相対距離ｄが、危険距離ｋより小さい記憶ゾーンにあるか否か判定し（ステップＳ８）、肯定判定の場合、自車１１と物体３０とが衝突する可能性が所定基準以上あると予測する。図５に示す制御判定マップには、自車１１の速度Ｖの増加に連れて長くなる危険距離ｋが衝突予測距離ｐより短く設定されている。第１走行支援プログラムのステップＳ７，Ｓ８も、自車１１と物体３０とが衝突する可能性があるか否かを予測する衝突予測手段をなしている。
【００２９】
ナビゲーションシステム２０は、ナビゲーション制御ユニット３５、GPS受信ユニット３６、道路データ、背景データとともに緯度、経度が記録されたデジタル地図を記録するデータベース３７、ディスプレイ装置３８等から構成されている。ナビゲーション制御ユニット３５は、GPS受信ユニット３６が受信する複数の人口衛星から送信される信号に基づいて、緯度、経度で示される自車１１の位置を算出し、自車１１の緯度、経度で示される位置をディスプレイ装置３８に表示した地図上に表示する。ナビゲーションシステム２０には、交通情報センターのコンピュータ２２から道路交通情報がリアルタイムに通信装置２１を介して送信され、ディスプレイ装置３８に表示されるようになっている。ナビゲーションシステム２０は、地図を記憶するとともに地図上の自車位置を把握する地図情報手段として機能する。
【００３０】
図６に示す制動力制御装置２４は、ブレーキペダル３９が踏まれると、ブレーキ操作力に応じたマスタシリンダ液圧がタンデムマスタシリンダ４０の前後輪４１ｆ，４１ｒ用の液圧室４０ｆ，４０ｒから車輪制動装置４２ｆ，４２ｒのホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々供給される。４４はブレーキペダル３９とマスタシリンダ４０との間に介在されたバキュームブースタで、エンジンの吸気負圧をダイヤフラムに作用させてブレーキペダル３９に作用するブレーキ操作力を倍力する。４５ｆ，４５ｒはソレノイド液圧比例制御弁で、その入口ポートおよび出口ポートがマスタシリンダ４０の液圧室４０ｆ，４０ｒおよびホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに夫々接続されている。ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒは出口ポートの液圧が入口ポートのマスタシリンダ液圧よりリニアソレノイドに印加される制御電流に応じてゼロからアシスト液圧だけ高くなるように圧力制御するものである。
【００３１】
ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートは、ホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒ内の圧力を増圧、保持、減圧制御するＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに接続されている。
【００３２】
４７ｆ，４７ｒはモータ４８により回転駆動される液圧ポンプで、その吐出ポートが該吐出ポートへの液流を阻止する逆止弁４９ｆ，４９ｒを介してソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの出口ポートとＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒのインポートとの間に接続され、吸入ポートがソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒの入口ポートに電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを介して接続されている。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒの吸入ポートは該吸入ポートへの液流を許容する逆止弁を介してＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒの排出ポートとリザーバ５１ｆ，５１ｒとの間にも接続されている。電子制御装置１２から制動ＥＣＵ５２に制動指令が送出されると、制動ＥＣＵ５２は、電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ４８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出される吐出液は、ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒおよび電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを通って循環され、電子制御装置１２からの指令に応じてソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒのリニアソレノイドに印加される制御電流に応じたアシスト液圧を発生し、ＡＢＳ弁装置４６ｆ，４６ｒを介してホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに供給され、運転者の操作によらずに制動力を発生する。
【００３３】
図７に示す操舵制御装置１９は、ステアリングホイール５４の回転がステアリングシャフト５５を介してラックアンドピニオン機構５６のピニオン軸５７に伝達され、ピニオン軸５７の回転にともなうラック軸５８の軸動がタイロッド、ナックルアームを介して転舵輪である前輪４１ｆを偏向するようになっている。ステアリングシャフト５５およびピニオン軸５７は、ギヤボックス５９に同軸に回転可能に軸承されトーションバーにより連結されている。ステアリングシャフト５５とピニオン軸５７との間には、両者の相対回転に基づいて操舵トルクを検出する操舵トルク検出機構６４が設けられている。
【００３４】
ラック軸５８が貫通するハウジング６０の一端はギヤボックス５９に固定され、大径部内周にはモータ６１が収納されている。モータ６１はハウジング６０の大径部内周に固定されるステータとラック軸５８の外周に隙間をおいて配設される筒状ロータとを有する。筒状ロータは両端部をベアリングによりハウジング６０に回転可能に支承され、ボールネジ機構６２を介してラック軸５８と螺合されている。
【００３５】
ステアリングホイール５４が回転されて操舵トルクが操舵トルク検出機構６４により検出されて操舵ＥＣＵ６３に入力されると、操舵ＥＣＵ６３はモータ６１を操舵トルクの回転方向および大きさに応じて駆動させる。モータ６１の筒状ロータの回転によりラック軸５８がボールネジ機構６２を介して軸動され、転舵輪４１ｆが偏向される。電子制御装置１２から操舵ＥＣＵ６３に操舵指令が送出されると、操舵ＥＣＵ６３はモータ６１を電子制御装置１２からの指令に応じて駆動させ、運転者によるステアリングホイール５４の操作によらずに操舵を行う。転蛇輪４１ｆの転蛇角θを検出する蛇角センサ１６はステアリングシャフト５５に設けられ、転舵輪４１ｆの転舵角θは操舵ＥＣＵ６３にフィードバックされる。
【００３６】
次に、車両用走行支援装置１０の作動を説明する。電子制御装置１２は図２に示す第１走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、自車１１の進行方向の物体３０、自車１１と物体３０との相対距離ｄを画像処理装置１４から読み込み、そのときの自車１１の緯度、経度で示される位置をナビゲーションシステム２０から読み込むとともに、自車１１の速度Ｖを車速センサ１５から読み込む（ステップＳ１）。そして、電子制御装置１２は、自車１１の推定進行軌跡３３を推定進行軌跡演算装置１９から読み込み（ステップＳ２）、物体３０が推定進行軌跡３３内に位置するか否か判定する（ステップＳ３）。肯定判定の場合、自車１１の速度Ｖに対応する衝突予測距離ｐを図５の制御判定マップから読み取り（ステップＳ４）、自車１１と物体３０との相対距離ｄが、衝突予測距離ｐより小さい制御ゾーンにあるか否か判定し（ステップＳ５）、肯定判定の場合、自車１１と物体３０とが衝突する可能性があると予測する。ステップＳ３，Ｓ５で否定判定されると、第１走行支援プログラムの実行を終了する。
【００３７】
電子制御装置１２は、衝突の可能性を予測すると第１走行支援制御を実行し、警報装置２３に警報ランプの点灯、警報音の発生、または警報情報の表示を行わせる（ステップＳ６）。第１走行支援制御として、警報装置２３の作動に加え、制動力制御装置２４に運転者の操作によらずに制動力を発生させてもよい。この場合、電子制御装置１２から制動ＥＣＵ５２に制動指令が送出され、制動ＥＣＵ５２は、電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを開状態に切換え、液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒをモータ４８により回転駆動させる。液圧ポンプ４７ｆ，４７ｒから吐出された吐出液が、ソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒおよび電磁開閉弁５０ｆ，５０ｒを通って循環される。制御ＥＣＵ５２は、自車１１に衝突を回避する程度の制動力を付与するアシスト液圧を発生させる制御電流を電子制御装置１２からの指令に基づいてソレノイド液圧比例制御弁４５ｆ，４５ｒのリニアソレノイドに印加する。かかるアシスト液圧が運転者の操作によらずにホイールシリンダ４３ｆ，４３ｒに供給され、自車１１に制動力が付与される。
【００３８】
また、第１走行支援制御として、操舵制御装置２５に運転者の操作によらずに衝突回避操舵を行わせてもよい。この場合、電子制御装置１２は、物体３０を推定進行軌跡３３内から外に出す方向に転舵輪４１ｆを偏向させるための転舵角θを自車１１の速度Ｖおよびタイヤ路面間摩擦係数等を勘案して演算し、操舵ＥＣＵ６３に出力する。操舵ＥＣＵ６３はモータ６１を駆動させるとともに、舵角センサ１６により検出される転舵輪４１ｆの転舵角θをフィードバックされ、運転者によるステアリングホイール５４の操作によらずにラック軸５８を軸動させて衝突回避操舵する。なお、衝突回避操舵は、自車１１が進路変更してもステップＳ１で検出された他の物体３０と衝突しないことを確認した上で行われる。
【００３９】
ステップＳ５において、自車１１と物体３０との相対距離ｄが、危険距離ｋより小さい記憶ゾーンにあるか否かも判定して衝突の可能性の程度を判別し、衝突の可能性の程度に応じた第１走行支援制御を行なうようにしてもよい。例えば、相対距離ｄが記憶ゾーンにある場合は衝突の可能性は大、記憶ゾーン外の制御ゾーンにある場合は衝突の可能性は中程度とし、可能性が大の場合は警報装置２３を作動させるとともに、制動力制御装置２４に運転者の操作によらずに大きい制動力を発生させ、中程度の場合は警報装置２３を作動させるとともに、操舵制御装置２５に運転者の操作によらずに衝突回避操舵を行なわせてもよい。
【００４０】
電子制御装置１２は、第１走行支援制御指令を出力した後に、ステップＳ１で読み込んだ自車１１の速度Ｖに対応する危険距離ｋを図５の制御判定マップから読み取り（ステップＳ７）、相対距離ｄが危険距離ｋより小さい記憶ゾーンにあるか否か判定し（ステップＳ８）、肯定判定の場合、自車１１と物体３０とが衝突する可能性が所定基準以上あると予測する。電子制御装置１２は、衝突の可能性が所定基準値以上あると予測すると、ステップＳ１でナビゲーションシステム２０から読み込んだ自車１１の緯度、経度と自車１１に対する物体３０の相対位置から物体３０の緯度、経度で示される位置を演算し、その位置を記憶装置２７に危険地点として記憶する（ステップＳ９）。このステップ９および記憶装置２７が、衝突予測手段により自車１１と物体３０とが衝突する可能性があると予測された地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段をなす。
【００４１】
相対距離ｄが危険距離ｋより小さい記憶ゾーンにある場合に（ステップＳ７，Ｓ８）、衝突が予測された地点を記憶装置２７に記憶しているが（ステップＳ９）、ステップＳ７，Ｓ８を削除し、相対距離ｄが衝突予測距離ｐより小さい制御ゾーンにある場合に、衝突が予測された地点を記憶装置２７に記憶するようにしてもよい。
【００４２】
電子制御装置１２は図３に示す第２走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、自車１１の緯度、経度で示される位置をナビゲーションシステム２０から読み込むとともに、自車１１の速度Ｖを車速センサ１５から読み込む（ステップＳ３１）。そして、電子制御装置１２は、自車１１の推定進行軌跡３３を推定進行軌跡演算装置１９から読み込み（ステップＳ３２）、ステップ３１でナビゲーションシステム２０から読み込んだ自車１１の緯度、経度とステップＳ３２で読み込んだ推定進行軌跡３３から自車１１の緯度、経度で示される推定進行軌跡を演算し、自車１１が記憶装置２７に記憶された危険地点を通過するか否か判定する（ステップＳ３３）。肯定判定の場合、自車１１の現在位置から危険地点までの距離ｅをナビゲーションシステム２０から読み込み（ステップＳ３４）、自車１１の速度Ｖに対応する制御開始距離ｍを図８の制御判定マップから読み取り（ステップＳ３５）、自車１１と危険地点との距離ｅが、制御開始距離ｍより小さい制御ゾーンにあるか否か判定し（ステップＳ３６）、肯定判定の場合、電子制御装置１２は、例えばナビゲーションシステム２０に第２走行支援制御指令を送出し、ナビゲーションシステム２０は、危険地点を通過する旨の警報情報および危険地点の地図上での位置をディスプレイ装置３８に表示する。制御開始距離ｍは、いずれの自車速度Ｖにおいても衝突予測距離ｐより長く設定されている。第２走行支援制御として、警報装置２３に第１走行支援制御と異なる警報ランプの点灯、警報音の発生を行なわせてもよい。また、制動力制御装置２４に第１走行支援制御より小さい制動力を運転者の操作によらずに発生させてもよい。ステップＳ３３，Ｓ３６で否定判定の場合、および第２走行支援制御が終了すると第２走行支援プログラムの実行は終了する。
【００４３】
次に、自車１１と物体３０との相対距離ｄが衝突予測距離ｐより大きいので、第１走行支援制御を行なう必要はないが、自車１１と物体３０との横方向相対速度Ｖｙに対する横方向相対距離ｄｙが所定値以下であるとき、この物体３０を注意物体６５と判別し、注意物体６５が存在した地点を記憶装置２７に危険地点として記憶する第２実施形態について説明する。第２実施形態に係る車両用走行支援装置の構造的な構成は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。作動も第１実施形態と同様であるので、相違点のみを図９に示す第１走行支援プログラムに基づいて説明する。
【００４４】
電子制御装置１２は第１走行支援プログラムを所定時間間隔で繰り返し実行し、自車１１の進行方向の物体３０、自車１１と物体３０との相対距離ｄ、横方向相対速度Ｖｙ、横方向相対距離ｄｙを画像処理装置１４から読み込み、そのときの自車１１の緯度、経度で示される位置をナビゲーションシステム２０から読み込むとともに自車１１の速度Ｖを車速センサ１５から読み込む（ステップＳ１）。第１実施形態では、電子制御装置１２はステップＳ５で否定判定すると、第１走行支援プログラムの実行を終了していたが、第２実施形態では、ステップＳ１で読み込んだ横方向相対速度Ｖｙに対応する横方向注意距離ｋｙを図１０の注意判定マップから読み取り（ステップＳ２７）、横方向相対距離ｄｙが横方向注意距離ｋｙより小さい記憶ゾーンにあるか否か判定する（ステップＳ２８）。肯定判定の場合、物体３０は、自車１１の通過時にも推定進行軌跡３３内に飛び出す可能性が高い注意物体６５であると判別する。このステップＳ２８が、物体３０を注意物体６５と判別する注意物体判別手段をなす。物体３０が注意物体６５であると判別されると、電子制御装置１２は、ステップＳ１でナビゲーションシステム２０から読み込んだ自車１１の緯度、経度と自車１１に対する物体１１の相対位置から物体３０の緯度、経度で示される位置を演算し、その位置を記憶装置２７に危険地点として記憶する（ステップＳ２９）。このステップ２９および記憶装置２７が、注意物体判別手段により注意物体６５と判別された物体３０が存在した地点を危険地点として記憶する危険地点記憶手段をなす。第２走行支援プログラムの実行については、第１実施形態の場合と同じである。
【００４５】
上記実施の形態では、第１走行支援プログラムは、危険地点を記憶装置２７に記憶するステップＳ９，Ｓ２９で終了しているが、ステップＳ９，Ｓ２９の後に電子制御装置１２が記憶装置２７に記憶された危険地点の情報を通信装置２１を介して交通情報センターのコンピュータ２２に送信し、コンピュータ２２の記憶装置に記憶させるステップを追加してもよい。そして、かかる危険地点の情報は、車両用走行支援装置１０を搭載した全ての車両にコンピュータ２２から通信装置２１を介して送信され、記憶装置２７に記憶される。このようにすると、車両用走行支援装置１０を搭載した車両間で危険地点の情報を共有し、危険地点を通過する車両では、車両用走行支援装置１０が第２走行支援制御を行なうことにより、運転者にとって不快な急制動や急操舵の頻度を減らすことができる。記憶装置２７に記憶された危険地点の情報を通信装置２１によりコンピュータ２２に送信するステップ、通信装置２１等により、危険地点記憶手段が記憶した危険地点を他車に伝達する危険地点伝達手段が構成されている。
【００４６】
また、上記実施の形態では、危険地点を電子制御装置１２に接続された記憶装置２７に記憶しているが、ナビゲーションシステム２０のデータベース３７に記憶するようにしてもよい。
【００４７】
上記実施の形態では、自車１１の進行方向の物体３０、自車１１と物体３０との相対距離ｄ、横方向相対距離ｄｙおよび横方向相対速度Ｖｙを検出する物体検出手段を、左右のカメラ１３ｌ，１３ｒ、および画像処理装置１４により構成しているが、自動車、二輪車等の電磁波を反射する物体についてはミリ波レーダ装置により検出するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本実施の形態の車両用走行支援装置のシステム構成図。
【図２】第１走行支援プログラムを示す図。
【図３】第２走行支援プログラムを示す図。
【図４】左右のＣＣＤカメラが撮影する物体と画像処理を示す図。
【図５】制御判定マップを示す図。
【図６】制動力制御装置を示す図。
【図７】操舵制御装置を示す図。
【図８】第２走行支援プログラムで使用する制御判定マップを示す図。
【図９】第２実施形態に係る第１走行支援プログラムを示す図。
【図１０】注意判定マップを示す図。
【符号の説明】
【００４９】
１０…車両用走行支援装置、１１…自車、１２…電子制御装置、１３ｌ，１３ｒ…ＣＣＤカメラ、１４…画像処理装置、１５…車速センサ、１６…舵角センサ、１７…ヨーレートセンサ、１９…推定進行軌跡演算装置、２０…ナビゲーションシステム、２１…通信装置、２２…交通情報センターのコンピュータ、２３…警報装置、２４…制動力制御装置、２５…操舵制御装置、２７…記憶装置、２９…走行路、３０…物体、３３…推定進行軌跡、３５…ナビゲーション制御ユニット、６５…注意物体。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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