(57)【要約】【課題】  駐車目標領域に車両が進入した後も、駐車目標領域内に車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。【解決手段】  ナビゲーション装置１は、車両に設けられた後方カメラ２２から、車両Ｃの後方視界を撮像した画像データＧを各撮像地点で取得する。また、各画像データＧを、各撮像地点での車両の位置と関連付けてＲＡＭ４に格納する。さらに、予め設定された目標枠の座標を、現在地点の車両の位置に応じて変換し、ディスプレイ１２の周辺視界画面に、変換した目標枠を表示する。また、変換した目標枠が、画面からはみ出す場合に、はみ出した部分を少なくとも含む領域の座標を演算し、はみ出し部分を含む画像データＧをＲＡＭ４から読出し、読出した画像データＧにより、現在地点で生成した画像データＧを補完させて合成する。【選択図】      図１
2006298256.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置を特定する位置特定手段と、画像データを表示する表示手段と、制御手段とを用い、駐車操作を支援する駐車支援方法であって、
前記制御手段が、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得し、前記各撮像地点での前記車両の位置と関連付けて画像データ記憶手段に格納する工程と、
駐車目標領域を設定する工程と、
設定された前記駐車目標領域が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する補完部分を含む過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出す工程と、
読出した前記過去画像データにより、前記現在の前記画像データを補完させて合成し、前記駐車目標領域全体を含む画像合成データを生成し、前記画像合成データを前記表示手段に表示する工程と
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車支援方法において、
前記制御手段が、設定された前記駐車目標領域を表す座標を、前記車両の移動に応じて変換する工程をさらに有し、
変換した前記駐車目標領域の座標が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する前記補完部分を含む前記過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出し、その過去画像データを用いて前記画像合成データを生成することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項３】
請求項２に記載の駐車支援方法において、
前記制御手段が、前記駐車目標領域の座標を、前記表示手段に表示される画面の座標に変換することを特徴とする駐車支援方法。
【請求項４】
車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを、各撮像地点で取得する画像取得手段と、
前記画像データを出力して画面を表示する表示手段と、
前記車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記各撮像地点で生成した前記画像データを、前記各撮像地点での前記車両の位置と関連付けて格納する画像データ記憶手段と、
駐車目標領域を設定する設定手段と、
設定した前記駐車目標領域が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する補完部分を含む過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出す画像データ読出手段と、
現在地点の前記画像データと、前記過去画像データの前記補完部分とを合成し、前記駐車目標領域を含む画像合成データを生成する画像合成手段と、
前記画像合成データを出力して合成画面を前記表示手段に表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車支援装置において、
設定された前記駐車目標領域を表す座標を、前記車両の移動に応じて変換する変換手段をさらに有し、
前記画像合成手段は、
変換した前記駐車目標領域の座標が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する前記補完部分を含む前記過去画像データを、前記画像デー
タ記憶手段から読み出し、その過去画像データを用いて前記画像合成データを生成することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項５に記載の駐車支援装置において、
前記変換手段は、
前記駐車目標領域の座標を、前記表示手段に表示される画面の座標に変換することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記設定手段は、
前記表示手段に表示される画面に、前記駐車目標領域を設定するための設定指標を表示するとともに、前記設定指標の位置又は形状又は大きさを指定する入力信号に基づいて、前記駐車目標領域の位置又は形状又は大きさを決定することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項４〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
現在の前記車両の位置を示す車両位置指標を、前記合成画面内の前記車両の位置に応じた位置に表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項９】
請求項４〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像合成手段は、
前記過去画像データによる前記補完部分に応じて、現在地点で生成した前記画像データを縮小することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
請求項４〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記各撮像地点で生成した前記過去画像データの座標を、現在地点で前記表示手段に表示される画面内の座標に変換する座標変換手段を備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１１】
請求項４〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像データ及び前記過去画像データの歪曲収差を補正する収差補正手段をさらに備えたことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１２】
請求項４〜１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像合成手段は、
前記合成画面が表示された際に、現在の前記画像データに基づく画像と、前記過去画像データに基づく画像とを視認によって判別可能となるように、前記画像合成データを加工することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１３】
請求項４〜１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
前記画像取得手段は、前記車両の後方に設けられた前記撮像装置から、前記車両の後方周辺を撮像した前記画像データを取得することを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取り付けられたカメラにより、周辺視界を撮像し、その撮像データを車室内に配設されたディスプレイに出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような後方カメラは、車両の後端の略中央において取付けられ、その光軸は、下方に所定角度傾けた状態で固定されている。そして、この後方カメラは、車両の後端から後方数メートルを撮像可能になっている。
【特許文献１】特開２０００−２８０８２３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところが、上記した駐車支援装置は、車両がバック走行しながら駐車枠に進入開始した時点では、駐車枠を示す白線や輪止めがディスプレイに表示されるが、車両が白線の終端や輪止めに接近するに従って、画面から駐車枠がはみ出し、最終的には白線や輪止めが全く表示されなくなってしまう。このため、運転者は、駐車枠に進入するに従って、車両と駐車目標領域との相対位置及び相対方向、ずれ量を把握し難くなる。その結果、タイヤと輪止めとの接触による衝撃が大きくなったり、白線に対して斜めに駐車したり、車両が駐車枠からはみ出てしまうことがある。
【０００４】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車目標領域に車両が進入した後も、駐車目標領域内に車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、画像データを表示する表示手段と、制御手段とを用い、駐車操作を支援する駐車支援方法であって、前記制御手段が、前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを各撮像地点で取得し、前記各撮像地点での前記車両の位置と関連付けて画像データ記憶手段に格納する工程と、駐車目標領域を設定する工程と、設定された前記駐車目標領域が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する補完部分を含む過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出す工程と、読出した前記過去画像データにより、前記現在の前記画像データを補完させて合成し、前記駐車目標領域全体を含む画像合成データを生成し、前記画像合成データを前記表示手段に表示する工程とを有することを要旨とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駐車支援方法において、前記制御手段が、設定された前記駐車目標領域を表す座標を、前記車両の移動に応じて変換する工程をさらに有し、変換した前記駐車目標領域の座標が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する前記補完部分を含む前記過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出し、その過去画像データを用いて前記画像合成データを生成することを要旨とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援方法において、前記制御手段が、前記駐車目標領域の座標を、前記表示手段に表示される画面の座標に変換することを要旨
とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺を撮像した画像データを、各撮像地点で取得する画像取得手段と、前記画像データを出力して画面を表示する表示手段と、前記車両の位置を特定する位置特定手段と、前記各撮像地点で生成した前記画像データを、前記各撮像地点での前記車両の位置と関連付けて格納する画像データ記憶手段と、駐車目標領域を設定する設定手段と、設定した前記駐車目標領域が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する補完部分を含む過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出す画像データ読出手段と、現在地点の前記画像データと、前記過去画像データの前記補完部分とを合成し、前記駐車目標領域を含む画像合成データを生成する画像合成手段と、前記画像合成データを出力して合成画面を前記表示手段に表示する表示制御手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駐車支援装置において、設定された前記駐車目標領域を表す座標を、前記車両の移動に応じて変換する変換手段をさらに有し、前記画像合成手段は、変換した前記駐車目標領域の座標が、前記表示手段の画面からはみ出す場合に、少なくともはみ出した部分を補完する前記補完部分を含む前記過去画像データを、前記画像データ記憶手段から読み出し、その過去画像データを用いて前記画像合成データを生成することを要旨とする。
【００１０】
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の駐車支援装置において、前記変換手段は、前記駐車目標領域の座標を、前記表示手段に表示される画面の座標に変換することを要旨とする。
【００１１】
請求項７に記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記設定手段は、前記表示手段に表示される画面に、前記駐車目標領域を設定するための設定指標を表示するとともに、前記設定指標の位置又は形状又は大きさを指定する入力信号に基づいて、前記駐車目標領域の位置又は形状又は大きさを決定することを要旨とする。
【００１２】
請求項８に記載の発明は、請求項４〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、現在の前記車両の位置を示す車両位置指標を、前記合成画面内の前記車両の位置に応じた位置に表示する車両位置表示手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１３】
請求項９に記載の発明は、請求項４〜８のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像合成手段は、前記過去画像データによる前記補完部分に応じて、現在地点で生成した前記画像データを縮小することを要旨とする。
【００１４】
請求項１０に記載の発明は、請求項４〜９のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記各撮像地点で生成した前記過去画像データの座標を、現在地点で前記表示手段に表示される画面内の座標に変換する座標変換手段を備えたことを要旨とする。
【００１５】
請求項１１に記載の発明は、請求項４〜１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像データ及び前記過去画像データの歪曲収差を補正する収差補正手段をさらに備えたことを要旨とする。
【００１６】
請求項１２に記載の発明は、請求項４〜１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像合成手段は、前記合成画面が表示された際に、現在の前記画像データに基づく画像と、前記過去画像データに基づく画像とを視認によって判別可能となるように、前記画像合成データを加工することを要旨とする。
【００１７】
請求項１３に記載の発明は、請求項４〜１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記画像取得手段は、前記車両の後方に設けられた前記撮像装置から、前記車両の後方周辺を撮像した前記画像データを取得することを要旨とする。
【発明の効果】
【００１８】
請求項１に記載の発明によれば、制御手段は、撮像装置が各撮像地点で生成した画像データを、位置特定手段が算出した車両の位置と関連付けて画像データ記憶手段に格納する。また、駐車目標領域を設定し、駐車目標領域が画面からはみ出す場合に、そのはみ出した部分を補完する補完部分を含む過去画像データを読出し、その過去画像データにより現在の画像データを補完するように画像合成データを生成する。このため、車両の移動に伴って、画面から駐車目標領域がはみ出しても、蓄積した過去画像データを合成することにより、駐車目標領域全体を仮想的に表示手段に表示できる。従って、運転者は、表示手段の画面に基づき、駐車目標領域からずれることなく、駐車目標領域内に車両を駐車させることができる。
【００１９】
請求項２に記載の発明によれば、制御手段は、設定された駐車目標領域を表す座標を、車両の移動に応じて変換する。そして、変換した駐車目標領域の座標が、画面からはみ出す場合に、過去画像データによってはみ出した部分を補完する。このため、駐車目標領域を、各地点の画像データに基づいて逐次検出するような処理を行うことなく、車両の現在位置に対する駐車目標領域の位置を判断できる。
【００２０】
請求項３に記載の発明によれば、制御手段は、駐車目標領域の座標を、表示手段に表示される画面の座標に変換する。このため、駐車目標領域を、表示手段の画面上で区画表示することが可能となる。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、駐車支援装置は、撮像装置が各撮像地点で生成した画像データを、その時点の車両の位置と関連付けて画像データ記憶手段に格納する。また、設定手段により駐車目標領域を設定するようにした。そして、演算手段により、現在地点の駐車目標領域が周辺視界画面からはみ出す場合に、そのはみ出し部分を少なくとも含む補完部分を有する過去画像データを読出し、その過去画像データにより現在地点の画像データを補完するように画像合成データを生成する。このため、撮像装置の視界内に駐車目標領域が収まらず、表示手段の画面の表示領域から駐車目標領域がはみ出しても、蓄積した過去画像データを合成することにより、駐車目標領域全体を仮想的に表示手段に表示できる。従って、運転者は、駐車目標領域に基づき、駐車目標領域からずれることなく、駐車目標領域内に車両を駐車させることができる。
【００２２】
請求項５に記載の発明によれば、駐車支援装置は、設定された駐車目標領域を表す座標を、車両の移動に応じて変換する変換手段をさらに有する。そして、画像合成手段は、変換した駐車目標領域の座標が、画面からはみ出す場合に、過去画像データによってはみ出した部分を補完する。即ち、設定された駐車目標領域を変換するので、車両の移動に伴い、駐車目標領域を逐次検出する必要がない。
【００２３】
請求項６に記載の発明によれば、変換手段は、駐車目標領域の座標を、表示手段に表示される画面の座標に変換する。このため、駐車目標領域を、表示手段の画面上で区画表示することが可能となる。
【００２４】
請求項７の記載の発明によれば、設定手段は、駐車目標領域を設定するための設定指標を画面に表示する。そして、設定指標の位置又は形状又は大きさを指定する入力信号に基づいて、駐車目標領域の位置又は形状又は大きさを決定する。このため、画面の任意の場
所に駐車目標領域を設定することができる。
【００２５】
請求項８に記載の発明によれば、現在地点での車両の位置を示す車両位置指標を、合成画面内の車両の位置に応じた位置に表示する。このため、運転者は、車両の位置と、駐車目標領域とのずれ量を把握することができるので、駐車目標領域内の所望の位置に車両を駐車させることができる。
【００２６】
請求項９に記載の発明によれば、画像合成手段は、過去画像データが補完する補完領域に応じて、現在地点で生成した画像データを縮小する。このため、駐車目標領域全体を含む合成画面を表示した際に、画像の連続性を良好にすることができる。
【００２７】
請求項１０に記載の発明によれば、画像変換手段によって、各撮像地点での、異なる視点から撮像された過去画像データの座標を、現在地点で表示手段の画面内の座標に変換する。このため、例えば、異なる視点から撮像した画像データを、仮想的に、現在地点のカメラ視点で撮像された画像データにすることができる。このため、各画像データが描画する画像の連続性を良好にすることができる。
【００２８】
請求項１１に記載の発明によれば、駐車支援装置は、画像データに生じた歪曲収差を補正する収差補正手段を備えている。このため各画像データを合成し、表示手段に表示した際に、画像の連続性を良好にすることができるので、ユーザに違和感を与えないようにすることができる。
【００２９】
請求項１２に記載の発明によれば、画像合成手段は、画像データに基づく画像と、現在地点で生成された画像データに基づく画像と区別できるようにして画像合成データを生成する。このため、合成画面が表示された際に、合成部分と、現在地点での実際の画像部分とを判別できるので、画面内に進入した障害物がどの時点で撮像されたか、或いは、合成画面のうち信頼性が高い画像はどの部分であるかを判断できる。
【００３０】
請求項１３に記載の発明によれば、画像取得手段により、車両の後方に設けられた撮像装置から、車両の後方周辺を撮像した画像データが取得される。このため、車両が駐車目標領域に向ってバックした際に、車両後方を撮像した画像データを用いて画像合成データを生成し、運転操作が難しい場合に駐車支援を行うため、特に効果を発揮できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の駐車支援装置を、自動車（車両）に搭載され、経路案内を行うナビゲーション装置に具体化した実施形態を図１〜図２０に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。
【００３２】
図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御手段としての制御装置２を備えている。この制御装置２は、主制御を行う制御部３、画像データ記憶手段としてのＲＡＭ４、ＲＯＭ５を備えている。制御部３は、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、画像データ保存プログラム、合成データ出力プログラム、駐車案内プログラム等、各種プログラムに従って、各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲に記載の画像取得手段、位置特定手段、演算手段、画像データ読出手段、画像合成手段、変換手段、表示制御手段、目標領域設定手段、車両位置表示手段、座標変換手段及び収差補正手段を構成する。
【００３３】
また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの輪郭をディスプレイ１２に表示するためのデータである。また、輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの大きさに応じて設定され、車両Ｃが小型車である場合には、画面に応じた小型車の大きさの輪郭を描画するようになっている。
【００３４】
また、制御装置２は、ＧＰＳ受信部６及び位置特定手段を構成する自車位置検出部７を備えている。ＧＰＳ受信部６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する。自車位置検出部７は、ＧＰＳ受信部６から受信した検出データに基づいて、自車位置の絶対位置を示す緯度・経度・高度等の測位データを定期的に算出する。
【００３５】
さらに、制御装置２は、センサインターフェース（Ｉ／Ｆ部８）を備えている。制御部３は、このＩ／Ｆ部８を介して、車両Ｃに配設された車速センサ２０及びジャイロセンサ２１から、車両Ｃの速度及び相対方位を取得し、これらを自車位置検出部７に送信する。自車位置検出部７は、ＧＰＳ受信部６による測位データにより算出した基準自車位置をもとに、車速及び相対方位に基づき、自律航法による自車位置データを生成する。このとき、自車位置検出部７は、図３に示すように、車両Ｃの後輪Ｃ１の車軸Ｃ２の中心点２５を自車位置データとして算出する。そして、ＧＰＳ受信部６から測位データを逐次取得しながら、自律航法による自車位置を補正し、自車位置を決定する。
【００３６】
また、制御装置２は、地図データ記憶部９を備えている。地図データ記憶部９には、地図データとしての経路データ９ａ及び地図描画データ９ｂが格納されている。経路データ９ａは、各道路の交差点や曲点を示すノードを示すノードデータや、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部３は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ９ａ及びＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置データと、走行軌跡、経路データ９ａを照合して、自車位置座標を適切な道路上に位置決めし、自車位置データをさらに補正する。地図描画データ９ｂは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、経路データ９ａと関連付けられている。
【００３７】
また、制御装置２は、画像取得手段を構成する撮像データ取得部１０を備えている。撮像データ取得部１０は、車両Ｃに設けられた撮像装置としての後方カメラ２２から撮像データを、車両Ｃの所定移動量ごとに、或いは所定時間ごとに取得する。
【００３８】
後方カメラ２２は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両Ｃの後端の略中央に、光軸Ａを下方に向けて取り付けられている。この後方カメラ２２は、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）とを備えている。図３に示すように、後方カメラ２２は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約３ｍの撮像範囲Ｓ（周辺視界）を撮像可能になっている。また、制御部３は、自車位置検出部７から取得した自車位置データに基づいて、後方カメラ２２の撮像範囲Ｓを、車両Ｃ用のＸＹ座標系（以下、車両座標系という）の座標として演算可能になっている。この車両座標系は、路面と平行な水平面の座標である。
【００３９】
後方カメラ２２によって生成された撮像データは、アナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、撮像データ取得部１０は、各種補正や合成等の画像処理が可能な画像データＧとして、制御部３に送信する。制御部３は、その画像データＧを取得すると、図４に示すように、画像データＧ（撮像データ）を生成した地点の自車位置データ１６と関連付けて、画像データＧをＲＡＭ４に一時格納する。また、このとき、画像データＧに、自車位置データ１６に基づいて算出した撮像範囲Ｓの座標を示す撮像範囲データ１７を関連付けて格納してもよい。これらの自車位置データ１６及び撮像範囲データ１７は、車両座標系の座標で示されている。また、画像データＧは、後方カメラ２２が広角レンズを用いているため、ナビゲーション装置１が具備する表示手段としてのディスプレイ１２に表示した際に、画面周辺の画像が縮む、いわゆる歪曲収差が生じている。
【００４０】
さらに、図１に示すように、制御装置２は、Ｉ／Ｆ部８を介して、車両Ｃに設けられた
ステアリングセンサ２３、シフトセンサ２４と接続されている。制御部３は、ステアリングセンサ２３，シフトセンサ２４から舵角検出信号及びシフトポジション信号を取得する。そして、制御部３は、シフトポジション信号に基づいて、変速機のシフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する。シフトポジションがリバースであって、車両Ｃの後方の画像を単に表示する場合には、制御部３は、ＲＯＭ５に格納された駐車案内プログラムに従って、ＲＡＭ４に一時格納された現在地点の画像データＧを読出し、図５に示す周辺視界画面としての後方視界画面４０をディスプレイ１２に表示する。また、車幅延長線４２と、舵角検出信号に基づいた予想軌跡線４１とを、公知の方法で、後方視界画面４０に重ねて描画する。予想軌跡線４１は、車両Ｃの舵角及び車幅に応じた進行軌跡を示す。車幅延長線４２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。従って、運転者は、駐車する際に、予想軌跡線４１と、車幅延長線４２とのずれ量に応じて操舵を行う。
【００４１】
また、ナビゲーション装置１のディスプレイ１２は、タッチパネルであって、制御部３から送信された画像データＧや、画像データＧを合成した画像合成データを所定のタイミングで出力する。さらに、ディスプレイ１２は、変速機のシフトポジションがリバースになっていない場合には、制御部３から送信された地図描画データ９ｂを出力して、自車位置周辺の地図画面１２ａ（図１参照）を自車位置マーク等と併せて表示する。
【００４２】
さらに、制御装置２は、入力信号取得部１３を備え、この入力信号取得部１３により、ディスプレイ１２のタッチパネル操作によって入力された入力信号、ナビゲーション装置１に配設された操作ボタン１４を押釦することによって入力された入力信号を取得して、制御部３に送信する。この操作ボタン１４の中には、目標設定ボタン１４ａが備えられている。
【００４３】
目標設定ボタン１４ａは、駐車操作を行う際に、駐車目標領域を設定するために行う。この目標設定ボタン１４ａを、例えば、図１３に示すように、路面に標示された白線４３によって区画された駐車領域Ｒが、車両Ｃの後方になるような地点で操作すると、図１４に示すような目標設定画面４４がディスプレイ１２に表示される。目標設定画面４４には、背景画像４５と、背景画像４５に重ねられた、略台形状の駐車目標枠（以下、目標枠４６という）が表示されている。駐車目標領域及び設定指標としての目標枠４６は、駐車の目標となる領域を設定するための指標であって、初期画面では、予め定められた形状及び大きさになっている。そして、目標設定画面４４に表示された拡大ボタン４７、縮小ボタン４８を入力操作すると、目標枠４６が拡大又は縮小され、図１５の目標設定画面４４に示すように、目標枠４６の大きさ（形状）を、背景画像４５内の白線４９に沿うように変化することができる。また、タッチパネル操作等により、目標枠４６をスライドさせ、目標枠４６の位置を設定できるようになっている。そして、設定ボタン５６を操作することにより、目標枠４６の大きさ（形状）、位置が確定される。
【００４４】
また、図１に示すように、ナビゲーション装置１は、スピーカ１５を備えている。スピーカ１５は、制御部３から送信された音声出力信号に基づき、各種案内音声や案内音を出力する。
【００４５】
また、制御装置２は、図１に示すように、変換手段、画像合成手段、目標領域設定手段、車両位置表示手段、座標変換手段及び収差補正手段を構成する画像処理部１１を備えている。画像処理部１１は、ＲＡＭ４から画像データＧを取得して、画像データＧの補正や、画像合成データの生成等を行う。画像データＧの補正では、画像処理部１１は、各画像データＧに生じた、広角レンズによる歪曲収差を補正する。
【００４６】
また、画像処理部１１は、図６に示すように、自車位置Ａの後方カメラ２２の撮像画面３０のｘｙ座標系（以下、画面座標系という）上に設定された座標点、即ち画素点の座標
を示す画素座標３１を、自車位置Ｂの撮像画面３０内の座標に変換する。このとき、例えば、制御部３により、自車位置Ａから自車位置Ｂまでの車両Ｃの移動量及び移動方向を求める。そして、画像処理部１１により、その移動距離及び移動方位に基づいて、自車位置Ａ内の画素座標３１を、平行移動、回転移動等させ、自車位置Ｂの撮像画面３０内の画素座標３３に変換する。
【００４７】
或いは、例えば、後方カメラ２２の光軸Ａの角度及び撮像範囲Ｓ等に基づき、画面座標系（ｘｙ座標系）と車両座標系（ＸＹ座標系）との関係式を予め求め、その関係式に基づいて、画素座標３１を、車両座標系の座標に変換する。そして、このとき、車両座標系の自車位置を示す中心点２５の座標を加味することにより、特定の自車位置（自車位置Ａ）での撮像画面３０内の画素座標３１を、車両座標系の座標点３２に変換する。さらに、車両系座標の座標点３２を、上記した関係式により自車位置Ｂの撮像画面３０内の画素座標３３に変換する。これにより、自車位置Ａで生成した画像データＧを、自車位置Ｂの後方カメラ２２のカメラ視点で撮像した画像データＧのように変換することができる。
【００４８】
また、画像処理部１１は、図１４に示す目標設定画面４４で目標枠４６が設定されると、その目標枠４６の画面座標系の座標を取得する。具体的には、画像処理部１１は、制御部３を介して入力信号取得部１３から入力信号を受信して、図７に示すように、ディスプレイ１２の撮像画面３０内で、目標枠４６の角部の４点にあたる画素座標３１ａ〜３１ｄの座標を取得する。尚、ディスプレイ１２の表示領域は、画面座標系内の領域とする。
【００４９】
また、画像処理部１１は、制御部３から、車両Ｃの基準位置からの移動距離及び移動方位等の移動量を取得して、その移動量に基づき、画素座標３１ａ〜３１ｄを変位させる。例えば、車両Ｃが、初期位置から駐車領域Ｒに接近する方向に平行移動した場合には、図７の鎖線で示すように、画素座標３１ａ〜３１ｄをそれぞれ異なる方向に平行移動させて、目標枠４６を拡大する。また、車両Ｃが初期位置から旋回した場合には、図７中１点鎖線で示すように、画素座標３１ａ〜３１ｄを回転移動させて、目標枠４６の形状及び位置を変更する。
【００５０】
また、画像処理部１１は、ＲＡＭ４に蓄積された画像データＧのうち、現在の自車位置（以下、現在地点と言う）での画像データＧ１と、その画像データＧ１よりも過去に生成及び蓄積された過去画像データＧ２とを合成する。まず、画像処理部１１は、上記したように、車両Ｃの移動距離及び移動方位に応じて目標枠４６を変更し、変更した目標枠４６が、画面座標系の撮像画面３０（ディスプレイ１２の表示領域）内に収容されるか否かを判断する。そして、図８に示すように、目標枠４６が、撮像画面３０からはみ出すと判断した場合には、そのはみ出し部分４６ａを含む、補完部分としての画面外領域５１の座標を取得する。また、図１４に示すように、後方カメラ２２は、車両Ｃの後方バンパーＢ（図２参照）等の車体の後端部分を撮像しているので、この車両後端画像５４にあたる、車両後端範囲５５の座標を取得し、画面外領域５１に含めるようにする。尚、この車両後端範囲５５は、常に一定のデータ領域である。
【００５１】
さらに、その画面外領域５１の各画素座標を、上記したように、画面座標系の各画素座標から車両座標系の各座標点に座標変換する。そして、車両座標系の各座標点のデータを制御部３に送信する。制御部３は、その車両座標系の各座標点を撮像範囲データ１７内に含む画像データＧを、ＲＡＭ４に蓄積された画像データＧ内において検索する。該当する過去画像データＧ２を検出した場合には、その過去画像データＧ２を読み出す。このとき、その各座標点をそれぞれ部分的に含む、複数の画像データＧを読み出してもよい。
【００５２】
画像処理部１１は、制御部３を介して、現在地点での実際の画像データＧ１をＲＡＭ４から取得する。さらに、図８に示す目標枠４６を、図９に示すように撮像画面３０内に収
まるように縮小する。そして、そのときの縮小率に基づいて、現在地点での画像データＧ１を図９に示す縮小範囲５２まで縮小し、縮小画像データＧ１ａを生成する。
【００５３】
そして、例えば、１つの過去画像データＧ２を用いる場合には、図１０に模式的に示すように、この縮小画像データＧ１ａを、図９に占めす縮小範囲５２と撮像画面３０との相対位置に基づいて、過去に生成した過去画像データＧ２に重ね、画像合成データＧＡを生成する。これにより、図９の撮像画面３０のうち、縮小範囲５２以外の領域を、過去画像データＧ２によって合成する。つまり、過去画像データＧ２により、図８の画面外領域５１に対応する補完範囲５３（図９参照）が補完されて、目標枠４６を撮像画面３０内に収容可能な画像合成データＧＡが生成される。また、複数の過去画像データＧ２を用いて画像合成データＧＡを生成する場合には、複数の過去画像データＧ２によって、補完範囲５３の異なる領域をそれぞれ補完する。
【００５４】
次に、本実施形態の処理手順について、図１１及び図１２に従って説明する。図１１は、画像データ保存処理の手順を示し、図１２は、画像合成データ出力処理の手順を示す。尚、制御装置２は、この画像データ保存処理及び画像合成データ出力処理を並行して行う。
【００５５】
図１１に示す画像データ保存処理は、制御装置２が、ＲＯＭ５に格納した画像データ保存プログラムに従って行う処理である。まず、制御部３は、変速機のシフトポジションがリバースであるか否かを判断する（ステップＳ１−１）。具体的には、制御部３が、Ｉ／Ｆ部８を介して、シフトセンサ２４からシフトポジション信号を取得することにより判断する。
【００５６】
シフトポジションがリバースでない場合には（ステップＳ１−１においてＮＯ）、ステップＳ１−１の判断処理を繰り返す。シフトポジションがリバースであると判断した場合には（ステップＳ１−１においてＹＥＳ）、制御部３は、自車位置検出部７から自車位置データ１６を取得する（ステップＳ１−２）。自車位置データ１６を取得すると、制御部３は、撮像データ取得部１０から画像データＧを取得する（ステップＳ１−３）。そして、現在地点の撮像範囲Ｓの座標を示す撮像範囲データ１７を算出し、自車位置データ１６及び撮像範囲データ１７と、取得した画像データＧとを関連付けて、ＲＡＭ４に格納する（ステップＳ１−４）。
【００５７】
そして、制御部３は、Ｉ／Ｆ部８及び入力信号取得部１３が終了トリガがあるか否かを判断し（ステップＳ１−５）、予め設定した終了トリガがある場合には（ステップＳ１−５においてＹＥＳ）、処理を終了する。具体的には、Ｉ／Ｆ部８を介して、パーキング又はドライブを示すシフトポジション信号の受信や、図示しない車両ＥＣＵからのイグニッションモジュールのオフ信号の受信があった場合に処理を終了する。又は、入力信号取得部１３を介して、目標設定ボタン１４ａの入力操作信号を受信した場合に処理を終了する。終了トリガがない場合には（ステップＳ１−５においてＮＯ）、ステップＳ１−２に戻って上記した処理を繰り返す。
【００５８】
このようなステップＳ１−２〜ステップＳ１−５の処理は、自車位置が数十ｍｍ移動した撮像地点、又は数十ミリ秒〜１秒が経過した時点の撮像地点ごとに繰り返し行われる。このため、車両Ｃがバック走行する際には、ＲＡＭ４には、互いに連続性のある各画像データＧが蓄積されていく。この画像データＧは、画像データＧの合成だけでなく、図５に示す後方視界画面４０をディスプレイ１２に表示する際にも使用される。
【００５９】
次に、図１２に従って、画像合成データ出力処理について説明する。この画像データ合成処理は、制御装置２が、ＲＯＭ５に格納した合成データ出力プログラムに従って行う処
理である。
【００６０】
まず、制御部３は、画像データ保存処理と同様に、シフトポジションがリバースであるか否かを判断する（ステップＳ２−１）。シフトポジションがリバースである場合には（ステップＳ２−１においてＹＥＳ）、目標枠４６の設定を待つ（ステップＳ２−２）。詳述すると、制御部３は、目標設定ボタン１４ａの入力操作を待つ。そして、入力信号を入力信号取得部１３から取得した場合に、図１４に示す目標設定画面４４をディスプレイ１２に表示する。さらに、目標設定画面４４で、目標枠４６が縮小又は拡大され、設定ボタン５６が入力操作されると（ステップＳ２−２においてＹＥＳ）、上記したように画面座標系での目標枠４６の座標を取得し、ステップＳ２−３に進む。
【００６１】
目標設定ボタン１４ａの操作が行われなかったり、目標枠４６の設定が完了していない間は（ステップＳ２−２においてＮＯ）、図５に示す、後方視界画面４０や目標設定画面４４をディスプレイ１２に表示しながら、ステップＳ２−２の目標設定画面４４での目標枠４６の設定を待つ。
【００６２】
ステップＳ２−３では、制御部３は、自車位置データ１６を取得する。目標枠４６が設定されたときの自車位置データ１６は、初期位置として設定される。例えば、図１３に示す車両Ｃの位置で目標枠４６が設定されると、その位置を初期位置とする。
【００６３】
そして、制御部３は、車両Ｃの移動量を演算する（ステップＳ２−４）。このとき、制御部３は、例えば、初期位置からの移動量（移動距離及び移動方位）を算出する。
さらに、制御部３は、移動量を画像処理部１１に送信し、上記したように、目標枠４６の座標を車両Ｃの移動量に応じて更新させる（ステップＳ２−５）。このとき、移動量が所定値以下である場合には、画像処理部１１は目標枠４６を更新しないようにしてもよい。
【００６４】
そして、制御部３は、画像処理部１１に基づいて、更新した目標枠４６の座標が図８に示すように、撮像画面３０からはみ出すか否かを判断する（ステップＳ２−６）。
目標枠４６が撮像画面３０内に収容されていると判断した場合には（ステップＳ２−６においてＮＯ）、現在地点の画像データＧをＲＡＭ４から読出し、車両Ｃの後方を表示した後方視界画面４０を表示しながら、ステップＳ２−１３に進み、終了トリガがあるか否かを判断する。この終了トリガの判断では、画像データ保存処理と同様に、パーキング又はドライブを示すシフトポジション信号、図示しない車両ＥＣＵからのイグニッションモジュールのオフ信号、目標設定ボタン１４ａの操作による入力操作信号の受信の有無に基づく。終了トリガが無い場合には（ステップＳ２−１３においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻る。
【００６５】
目標枠４６が撮像画面３０からはみ出すと判断した場合には（ステップＳ２−６においてＹＥＳ）、制御部３及び画像処理部１１は、はみ出し量に基づき、必要な画像データＧを推測する（ステップＳ２−７）。上記したように、画像処理部１１は、目標枠４６のはみ出し部分４６ａ、後方バンパーＢ等の画像にあたる車両後端範囲５５を含む画面外領域５１の各座標を取得し、その各座標を、車両座標系に座標変換する。そして、その座標のデータを制御部３に送信し、制御部３は、その座標データを撮像範囲データ１７内に含む画像データＧを検索する。即ち、制御部３は、目標枠４６のはみ出し部分４６ａ等を補完するために、その領域を撮像した画像データＧを検索する。
【００６６】
各画像データＧの中から、該当する過去画像データＧ２を検出すると、制御部３は、その過去画像データＧ２を読み出す（ステップＳ２−８）。このとき、制御部３は、例えば、図１６に示すような撮像範囲Ｓを撮像した過去画像データＧ２を一つ読出す。この過去
画像データＧ２は、画面外領域５１に相当する撮像範囲を全て含んでいる。また、その過去画像データＧ２に関連付けられた、自車位置データ１６及び撮像範囲データ１７も読出す。
【００６７】
そして、制御部３は、その過去画像データＧ２、自車位置データ１６及び撮像範囲データ１７を画像処理部１１に送り、画像処理部１１により、その過去画像データＧ２を補正させる（ステップＳ２−９）。画像処理部１１は、まず過去画像データＧ２の歪曲収差を補正する。そして、画像処理部１１は、上記したような方法で、図６に示すように、過去画像データＧ２に対応する自車位置（自車位置Ａ）での画素座標３１を、現在地点（自車位置Ｂ）での撮像画面３０内の座標に変換する。これにより、他の地点で生成した過去画像データＧ２を、現在地点の後方カメラ２２のカメラ視点で撮像したように変換することができる。
【００６８】
さらに、画像処理部１１は、過去画像データＧ２に対し、色調補正、増減色等の画像加工を行い、現在地点の画像データＧ１の色調等と異ならせる。これにより、ディスプレイ１２に表示された際に、過去画像データＧ２の画像と、現在地点の画像データＧ１の画像とを視認により区別できる。
【００６９】
また、画像処理部１１は、現在地点の画像データＧ１を補正する（ステップＳ２−１０）。詳述すると、画像処理部１１は、図８のように撮像画面３０からはみ出した目標枠４６を、図９に示すように撮像画面３０内に収まるように縮小する。そして、そのときの縮小率に基づいて、現在地点での画像データＧ１を図９に示すような縮小範囲５２まで縮小し、縮小画像データＧ１ａを生成する。
【００７０】
そして、画像処理部１１は、縮小画像データＧ１ａ、過去画像データＧ２を合成する（ステップＳ２−１１）。例えば、１つの過去画像データＧ２を用いる場合には、画像処理部１１は、図１０に示すように、過去画像データＧ２に、現在地点の縮小画像データＧ１ａを重ね、縮小画像データＧ１ａを表示される側にする。このとき、過去画像データＧ２は、補完範囲５３を補完するように、縮小画像データＧ１ａと重ねられる。その結果、画像合成データＧＡが生成される。複数の過去画像データＧ２を用いる場合には、補完範囲５３を、複数の過去画像データＧ２で補完するように、縮小画像データＧ１ａと重ね合わせる。
【００７１】
画像合成データＧＡを生成すると、制御部３は、その画像合成データＧＡ及び他の指標をディスプレイ１２に表示する（ステップＳ２−１２）。画像合成データＧＡのみを出力した状態では、図１７に表示されるような合成画面５８がディスプレイ１２に表示される。合成画面５８には、現在の縮小画像データＧ１ａに基づく現在画像５９と、過去画像データＧ２によって補完された補完画像６０と、縮小された目標枠４６とが重ねられて表示されている。補完画像６０は、過去画像データＧ２を加工しているため、視認によって現在画像５９と識別可能になっている。従って、現在画像５９が、現在撮像されている画像だと認識することができるので、現在地点の後方カメラ２２の撮像範囲Ｓ内に、障害物６２（図１７参照）が進入してきても、現在画像５９によって、それが現時点で進入した障害物であると判断できる。また、補完画像６０が、過去の画像であると認識できるので、その補完画像６０に対応する実際の場所を目視する等、その領域内の障害物等に特に注意を払うことができる。
【００７２】
画像処理部１１は、実際には、ＲＯＭ５に格納された輪郭描画データ５ａ（図１参照）を用いて、図１７の合成画面５８のうち車体の下方にあたる領域に、図１８に示すように、車両位置指標としての車両輪郭線６１を重ねて描画する。
【００７３】
輪郭描画データ５ａによって描画された車両輪郭線６１は、撮像画面３０のうち、自車位置に応じた位置に、必要な部分だけ描画される。図１８に示す合成画面５８ａでは、車体の下方にあたる領域、つまり補完画像６０によって補完される領域が比較的小さいため、車体の後方（例えば、バンパー、バックドア、トランクのあたり）に相当する車両輪郭線６１を、補完画像６０（過去画像データＧ２）の部分に重ねて描画する。これにより、車体の下方にあたる補完画像６０が、車体を透過してディスプレイ１２に表示されているように見える。運転者は、車両輪郭線６１と、目標枠４６全体とを視認して、目標枠４６との相対位置やずれ量を把握したり、車両Ｃと障害物６２との相対距離を把握する。
【００７４】
また、制御部３は、ステアリングセンサ２３から舵角検出信号を受信して、画像合成データＧＡに、予想軌跡線４１及び車幅延長線４２を表示する。ここでは、操舵が行われていないため、予想軌跡線４１上に車幅延長線４２が重なって表示されている。
【００７５】
次に、制御部３は、終了トリガがあるか否かを判断する（ステップＳ２−１３）。終了トリガがあると（ステップＳ２−１３においてＹＥＳ）、そのまま処理を終了する。終了トリガが無いと判断すると（ステップＳ２−１３においてＮＯ）、ステップＳ２−３に戻る。そして、上記した処理を繰り返す。
【００７６】
上記した処理を何回か繰り返し、車体の約半分が駐車領域Ｒに進入すると、図１９に示すような合成画面６３が表示される（ステップＳ２−１２）。合成画面６３は、現在画像６４、補完画像６５、車両輪郭線６１が表示されている。この合成画面６３において、車両輪郭線６１は、車体の外形を示す外郭描画線６６、各後輪を示す後輪描画線６７とから構成されている。即ち、車両Ｃが駐車領域Ｒに向かってバック走行するに従って、撮像画面３０のうち、補完画像６５の割合が多くなり、現時点の画像である現在画像５９の表示範囲（縮小範囲５２）が狭められて行く。そして、補完画像６５の表示範囲（補完範囲５３）の割合が増えると同時に、車両輪郭線６１が示す車体の描画範囲が、図中ｙ矢印方向（車両Ｃの進行方向）に向かって拡大し、車体の全体が車両輪郭線６１によって徐々に表示されていく。尚、実際の合成画面６３では、予想軌跡線４１、車幅延長線４２も表示されているが、ここでは図示を省略する。
【００７７】
さらに、車体全体が駐車領域Ｒ（目標枠４６）内に進入すると、図２０に示すような合成画面６８がディスプレイ１２に表示される（ステップＳ２−１２）。合成画面６８では、現在画像６９、補完画像７０、車両輪郭線６１が表示されている。車両輪郭線６１としては、外郭描画線６６、後輪描画線６７の他、前輪描画線７１が表示されている。このため、この車両輪郭線６１によって、車体が目標枠４６に沿って真っ直ぐであるかどうかを確認できる。このように、車両輪郭線６１が目標枠４６に収められると、運転者は、シフトチェンジ、エンジンの停止、目標設定ボタン１４ａの操作を行い、制御部３は終了トリガがあると判断し（ステップＳ２−１３）、画像合成データ出力処理を終了する。
【００７８】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１の制御装置２は、車両Ｃの後方カメラ２２により生成された画像データＧを、各撮像地点で取得するようにした。また、制御装置２の制御部３は、取得した画像データＧを、自車位置検出部７から取得した自車位置データ１６、撮像範囲データ１７と関連付けてＲＡＭ４に格納するようにした。また、制御部３及び画像処理部１１により、目標設定画面４４で予め設定された駐車領域Ｒ（目標枠４６）の座標を、現在地点の車両の位置に応じて変換するようにした。さらに、画像処理部１１により、車両Ｃの位置に応じて変換された目標枠４６が、撮像画面３０からはみ出すか否かを判断し、はみ出すと判断した場合に、補完が必要な領域（画面外領域５１）の座標を演算するようにした。また、画像処理部１１及び制御部３により、ＲＡＭ４に格納された各画像データＧのうち、画面外領域５１の座標と関連付けられた過去画像データＧ
２を読み出し、過去画像データＧ２により現在地点で生成した画像データＧ１を補完させることにより、目標枠４６が撮像画面３０内に含まれた画像合成データＧＡを生成するようにした。そして、制御部３により、画像合成データＧＡをディスプレイ１２に表示するようにした。
【００７９】
従って、例えば車両Ｃが駐車領域Ｒ内に進入し、後方カメラ２２により駐車領域Ｒの全体を撮像できなくなっても、目標枠４６が画面からはみ出す部分にあたる画像を、過去画像データＧ２で補完することにより、目標枠４６全体をディスプレイ１２に表示できる。従って、運転者は、車両Ｃが駐車領域Ｒ内に進入し、駐車領域Ｒが車体の下方に位置するようになっても、駐車領域Ｒの全体（目標枠４６全体）をディスプレイ１２で視認することができる。このため、車体が、その駐車領域Ｒからずれたり、曲がったりすることのないように、車両Ｃを駐車させることができる。
【００８０】
（２）上記実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、ディスプレイ１２に、駐車領域Ｒを設定するための目標枠４６を目標設定画面４４上に表示するようにした。さらに、運転者による、目標枠４６の位置又は形状又は大きさを指定する入力操作に基づいて、駐車領域Ｒ（目標枠４６）の画面座標系の座標を決定するようにした。このため、運転者は、画面の任意の場所に駐車領域Ｒを設定することができる。
【００８１】
（３）上記実施形態では、制御部３及び画像処理部１１は、画像合成データＧＡと重ねて、現在地点の自車位置に応じた車両輪郭線６１を合成画面５８ａ，６３，６８に表示するようにした。このため、車両Ｃの位置と、駐車領域Ｒ（目標枠４６）とのずれ量を把握し易くすることができるので、車両Ｃを駐車領域Ｒ内に、より確実に誘導することができる。
【００８２】
（４）上記実施形態では、画像処理部１１は、目標枠４６の縮小率や、過去画像データＧ２が補完する補完範囲５３に応じて、現在地点で生成した画像データＧ１を縮小し、過去画像データＧ２の補完範囲５３以外の領域に重ねて合成するようにした。このため、ディスプレイ１２に合成画面５８ａ，６３，６８を表示した際に、画像の連続性を良好にすることができる。
【００８３】
（５）上記実施形態では、撮像データ取得部１０は、車両Ｃの後端部に設けられた後方カメラ２２から、車両Ｃの後方の撮像範囲Ｓを撮像した画像データＧを取得するようにした。このため、車両Ｃが駐車領域Ｒに向ってバックした際に、車両Ｃ後方を撮像した画像データＧを用いて画像合成データＧＡを生成して、運転操作が難しい場合に駐車支援を行うため、特に効果を発揮できる。
【００８４】
（６）上記実施形態では、画像処理部１１は、各画像データＧの歪曲収差を補正するようにした。このため各画像データＧを合成し、ディスプレイ１２に表示した際に、画像の連続性を良好にすることができるので、ユーザに違和感を与えないようにすることができる。
【００８５】
（７）上記実施形態では、ＲＡＭ４から読出した各過去画像データＧ２を、現在地点での撮像画面３０の画面座標系に変換するようにした。このため、異なるカメラ視点で撮像して生成した画像データを、現在地点のカメラ視点で撮像した画像データＧ１のように変換できるので、合成画面５８ａ，６３，６８として表示した際に、画像の連続性をより良好にすることができる。
【００８６】
（８）上記実施形態では、画像合成データＧＡがディスプレイ１２に表示された際に、現在地点で生成された画像データＧ１に基づく画像と、過去画像データＧ２に基づく画像
が視認によって判別可能となるように画像加工し、過去の画像が表示されていることを警告するようにした。このため、合成画面５８ａ，６３，６８のうち、補完した領域と、現在地点での画像の領域とを判別できるので、運転者に、例えば、車両Ｃの側方等、過去の画像に相当する場所に対する注意を促すことができる。従って、運転者は、過去の画像に相当する場所を実際に目視して、注意を払い、障害物と車両Ｃとの衝突等の事故を未然に防ぐことができる。
【００８７】
（９）上記実施形態では、駐車支援装置を、自車位置検出部７を備えるナビゲーション装置１に具体化したので、精度の高い自車位置検出機能を利用して、画像データＧの保存及びその画像データＧの合成を行うことができる。このため、自車位置データ１６を有効利用して、画像連続性の良好な合成画面５８ａ，６３，６８をディスプレイ１２に表示することができる。
【００８８】
尚、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
・上記実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、目標枠４６が撮像画面３０からはみ出した場合に、過去画像データＧ２を用いて、現在の画像データＧ１を補完してもよい。
【００８９】
・上記実施形態の目標設定ボタン１４ａは、シフトポジションがリバースになった際に、ディスプレイ１２上に表示される操作ボタンでもよい。
・上記実施形態では、制御装置２は、画像データ保存処理及び画像合成データ出力処理の際に、目標設定ボタン１４ａの入力操作信号の受信、又はシフトポジションがリバースになった初期位置を基準点（ゼロ地点）として、車速及び方位のみによって基準点からの相対位置を自車位置として検出するようにしてもよい。
【００９０】
・上記実施形態では、初期状態の目標枠４６を縮小又は拡大することで、駐車目標領域を設定するようにしたが、目標設定画面４４上で、任意の４点又は辺の位置等を決定することで目標枠４６を生成するようにしてもよい。
【００９１】
・上記実施形態では、目標枠４６によって駐車目標領域を設定したが、画像データＧの画像処理、又は白線４３を検知するセンサを用いて、路面の白線４３を検出し、制御装置２が、検出された白線４３から所定の距離（例えば、内側１５ｃｍ）までを自動的に駐車目標領域として設定してもよい。
【００９２】
・上記実施形態では、目標設定画面４４で設定された目標枠４６を、車両Ｃの移動量に基づき、目標枠４６の画素座標を変更して、変更した目標枠４６が、画面座標系の撮像画面３０（ディスプレイ１２の表示領域）内に収容されるか否かを判断した。これ以外に、所定のタイミング、例えば、車両Ｃが所定距離移動する毎、又は所定時間毎に、路面の白線４３を検出して目標枠４６を設定し、設定された目標枠４６の画素座標が画面座標系の撮像画面３０（ディスプレイ１２の表示領域）内に収容されるか否かを判断してもよい。この場合、移動量に基づく座標変換処理を不要とすることができる。
【００９３】
・上記実施形態では、車両Ｃが後退する際に、目標枠４６をディスプレイ１２の画面に表示するようにしたが、目標枠４６をディスプレイ１２に表示せず、予め取得した目標枠４６の座標が撮像画面３０からはみ出すか否かを判断するようにしてもよい。このとき、目標枠４６を、目標設定画面４４のみに表示して、その位置等をユーザにより設定可能とし、車両Ｃが後退を始めたり、所定距離だけ移動した際に、目標枠４６を消去するようにしてもよい。また、上記したように、制御装置２が、白線４３を検出し、自動的に目標枠４６を設定するようにしてもよい。このようにすると、画面に、車幅延長線４２、予想軌跡線４１、車両輪郭線６１等の各種指標を表示する場合に、画面が煩雑になるのを抑制し
、画面を見やすくすることができる。
【００９４】
・上記実施形態では、自車位置データ１６に基づいて撮像範囲データ１７を予め算出し、その撮像範囲データ１７を画像データＧに関連付けてＲＡＭ４に格納したが、撮像範囲データ１７は予め算出せず、画像データＧには少なくとも自車位置データ１６が関連付けられていればよい。そして、合成する過去の過去画像データＧ２を読み出す際に、自車位置データ１６に基づいて、目標枠４６のはみ出し部分のデータを含む画像データＧであるかどうかを算出するようにしてもよい。
【００９５】
・上記実施形態では、図４に示すようなデータ構成で画像データＧをＲＡＭ４に格納するのではなく、画像データＧの識別子と、自車位置データ１６とからなる属性データを格納したテーブルを生成し、そのテーブルをＲＡＭ４に格納するようにしてもよい。
【００９６】
・上記実施形態では、目標枠４６内に、車両輪郭線６１等の車体の大きさを示す描画線全てが収容された時に、制御部３又は画像処理部１１により終了トリガがある（ステップＳ２−１３においてＹＥＳ）と判断してもよい。
【００９７】
・上記実施形態では、車両位置指標としては、車両輪郭線６１以外に、画面内で車両Ｃの占める領域を示す車両占有領域や、後車軸の中心点や重心点等、車両の所定の位置を示す点でもよい。
【００９８】
・上記実施形態では、画像処理部１１は、歪曲収差の補正を省略するようにしてもよい。
・上記実施形態では、自車位置は、後車軸の中心点２５としたが、重心位置等、その他の車両Ｃの所定の位置でよい。
【００９９】
・上記実施形態では、現在地点と異なる地点で生成された画像データＧを、現在地点の撮像画面３０の画面座標系の座標に変換する座標変換を省略してもよい。このようにすると、制御装置２の負担を軽減できる。
【０１００】
・後方カメラ２２は、車両Ｃの車体後端のいずれの位置に設けてもよい。また、後方カメラ２２は、車両Ｃの前端、側端、車室内に取り付けられてもよい。この場合にも、このカメラによって生成された画像データＧを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両Ｃ前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。また、車両周辺を撮像するカメラは、１つではなく、複数でもよい。
【０１０１】
・上記実施形態では、駐車支援装置を経路案内を行うナビゲーション装置１に具体化したが、経路案内を省略した装置としてもよい。この場合、地図データ記憶部９、スピーカ１５が省略される。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。
【図２】車両に配設された後方カメラの取付位置を説明する説明図。
【図３】同後方カメラの撮像範囲を説明する説明図。
【図４】ＲＡＭに蓄積される画像データのデータ構成を説明する説明図。
【図５】同ナビゲーション装置のディスプレイに表示される画面の説明図。
【図６】本実施形態の座標変換処理の説明図。
【図７】本実施形態の目標枠の更新処理の説明図。
【図８】更新された目標枠と撮像画面との関係を説明する説明図。
【図９】縮小された目標枠、撮像画面、補完される範囲の関係を説明する説明図。
【図１０】縮小画像データと過去画像データとの合成の概念図。
【図１１】本実施形態の画像データ保存処理の処理手順の説明図。
【図１２】本実施形態の画像合成データ出力処理の処理手順の説明図。
【図１３】撮像又は目標設定を行う車両位置を説明する説明図。
【図１４】目標設定画面の初期状態の説明図。
【図１５】目標設定画面の設定時の説明図。
【図１６】画面外領域を含む過去画像データの説明図。
【図１７】縮小画像データと過去画像データとを単に重ねた状態の合成画面の説明図。
【図１８】ディスプレイに表示される合成画面の説明図。
【図１９】駐車目標領域への進入開始時点における合成画面の説明図。
【図２０】駐車目標領域への進入終了時点における合成画面の説明図。
【符号の説明】
【０１０３】
１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…画像取得手段、位置特定手段、変換手段、画像データ読出手段、画像合成手段、表示制御手段、目標領域設定手段、車両位置表示手段、座標変換手段及び収差補正手段を構成する制御部、４…画像データ記憶手段としてのＲＡＭ、７…位置特定手段を構成する自車位置検出部、１０…画像取得手段を構成する撮像データ取得部、１１…変換手段、画像合成手段、目標領域設定手段、車両位置表示手段を構成する画像処理部、座標変換手段及び収差補正手段を構成する画像処理部、１２…表示手段としてのディスプレイ、２２…撮像装置としての後方カメラ、４０…周辺視界画面としての後方視界画面、４６…設定指標としての目標枠、５１…補完部分としての画面外領域、５８，５８ａ，６３，６８…合成画面、６１…車両位置指標としての車両輪郭線、Ｃ…車両、Ｇ，Ｇ１，Ｇ２…画像データ、Ｇ２…過去画像データ、ＧＡ…画像合成データ、Ｒ…駐車目標領域、Ｓ…周辺視界としての撮像範囲。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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