(57)【要約】  【課題】  間欠通電駆動方式と１８０度通電駆動方式を安定して切換えることができるモータ制御装置を提供する。  【解決手段】  モータ６に電力を供給するインバータ回路５と、１８０度通電駆動方式でモータ６が駆動するようにＰＷＭ作成／各相分配部１１を介してインバータ回路５を制御する１８０度通電駆動部９と、間欠通電駆動方式でモータ６が駆動するようにＰＷＭ作成／各相分配部１１を介してインバータ回路５を制御する間欠通電駆動部８と、いずれかの駆動方式を選択する駆動方式選択部１０と、一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えのときに一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正して他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号とする回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２とを備えるモータ制御装置。【選択図】      図１
2006149097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
同期モータに電力を供給する電力供給手段と、
通電休止期間を設けていない１８０度通電駆動方式で前記同期モータが駆動するように前記電力供給手段を制御する１８０度通電駆動手段と、
通電休止期間を設けている間欠通電駆動方式で前記同期モータが駆動するように前記電力供給手段を制御する間欠通電駆動手段と、
前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式のいずれかを選択する選択手段と、
前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式の一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えのときに、前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正して前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号とする駆動信号補正手段とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記同期モータの回転子の機械角が所定値でないときは前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換えを禁止する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記同期モータの回転子の機械角が所定値でないときであっても、
前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号が補正値を用いて補正されて、前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号となるとともに、前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換え直前の前記同期モータの回転子の機械角に応じて前記補正値を変更する場合は、前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換えを禁止しない請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号が補正値を用いて補正されて、前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号となるとともに、
前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換え直前の前記同期モータの状態に応じて前記補正値を変更する請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記１８０度通電駆動方式から前記間欠通電駆動方式への切換えのときに、前記１８０度通電駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正したものが前記間欠通電駆動方式における駆動信号の最大値を越えている場合は前記間欠通電駆動方式における駆動信号の最大値を前記間欠通電駆動方式における切換え直後の駆動信号とする請求項１〜４のいずれかに記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石が装着された回転子を有するブラシレスモータ等の同期モータを駆動制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ブラシレスモータ（以下、「モータ」と称する）のロータ位置を検出する位置センサを用いずにモータを駆動制御するセンサレス運転においては、通電休止期間を設け通電角を１８０度未満とした間欠通電駆動方式が一般的に用いられている。この間欠通電駆動方式では、モータコイルヘの通電を行う際に、一定期間の通電休止期間の間にモータの回転によってモータコイルに発生する誘起電圧をモータコイル端子から検出し、この誘起電圧からモータヘの通電タイミングを決定する。このような間欠通電駆動方式としては、通電角を１２０度としたいわゆる１２０度通電駆動が一般的である。
【０００３】
他の駆動方式として、通電休止期間を設けずにモータを駆動するいわゆる１８０度通電駆動方式がある。１８０度通電駆動方式の代表例としては、正弦波通電駆動方式が挙げられる。
【０００４】
センサレス運転において１８０度通電駆動方式を用いる場合の通電タイミング決定方法としては、三相のモータコイル中性点と前記三相コイルと並列に抵抗を接続し、三相のモータコイル中性点と抵抗中性点との電圧を比較することでモータ誘起電圧を検出し、検出したモータ誘起電圧に基づいて通電タイミングを決定する方法、モータ電流を高速演算することでモータ位置を検出して通電タイミングを決定する方法、あるいはモータ駆動電圧とモータ電流との位相差に基づいて通電タイミングを決定する方法等が挙げられる。
【０００５】
一般的に、間欠通電駆動方式に比べて１８０度通電駆動方式は、駆動波形が滑らかなことから、トルク変動、回転変動が少ない駆動方式であると言われている。
【０００６】
そして、これら両駆動方式を切換えてモータを駆動制御する制御装置が、特許文献１に開示されている。この特許文献１で開示されている制御装置は、１８０度通電駆動方式によってモータを駆動制御しているときはエンコーダなどの回転パルス発生手段の出力に基づいて通電タイミングを決定し、この回転パルス発生手段からの出力パルスが検出できないときには１８０度通電駆動方式から１２０度通電駆動方式に切換えるものである。
【特許文献１】特開平１０−３４１５９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１で開示されている２つの駆動方式を切換えてモータを駆動制御する制御装置においては、駆動方式切換え時の回転数の変動や通電切換えの信頼性が考慮されていない。このため、例えば、駆動方式の切換えによりモータの出力が変化し、ひいては回転数変動が生じて、騒音、振動が発生するおそれがある。また、センサレス運転において、駆動方式切換え時の過渡状態では誘起電圧の変動によってロータ位置検出精度が悪化し、通電タイミングが不安定になり、最悪の場合脱調に至る可能性がある。
【０００８】
本発明は、上記の問題点に鑑み、間欠通電駆動方式と１８０度通電駆動方式を安定して切換えることができるモータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために本発明に係るモータ制御装置は、同期モータに電力を供給する電力供給手段と、通電休止期間を設けていない１８０度通電駆動方式で前記同期モータが駆動するように前記電力供給手段を制御する１８０度通電駆動手段と、通電休止期間を設けている間欠通電駆動方式で前記同期モータが駆動するように前記電力供給手段を制御する間欠通電駆動手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式のいずれかを選択する選択手段と、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式の一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えのときに、前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正して前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号とする駆動信号補正手段とを備える構成（以下、第一の構成という）としている。
【００１０】
このような構成によると、前記１８０度通電駆動方式及び前記間欠通電駆動方式の一方の駆動方式から他方の駆動方式への切換えのときに前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号をそのまま前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号とする場合に比べて切換え前後における回転数変動が小さくなり、安定した駆動方式の切換えが可能となる。具体的には前記１８０度通電駆動方式から前記間欠通電駆動方式への切換えときには、前記１８０度通電駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正によって小さくして前記間欠通電駆動方式における切換え直後の駆動信号とする。また、前記間欠通電駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正によって大きくして前記１８０度通電駆動方式における切換え直後の駆動信号とする。
【００１１】
また、上記第一の構成のモータ制御装置において、前記同期モータの回転子の機械角が所定値でないときは前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換えを禁止してもよい。さらに、前記同期モータの回転子の機械角が所定値でないときであっても、前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号が補正値を用いて補正されて、前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号となるとともに、前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換え直前の前記同期モータの回転子の機械角に応じて前記補正値を変更する場合は、前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換えを禁止しないようにしてもよい。
【００１２】
このような構成によると、前記モータが周期的に負荷変動が生じる負荷を駆動する場合でも、前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号の補正を適切に行うことができる。なお、ここでいう負荷変動とは、例えば空気調和機、冷蔵庫などの冷気サイクルに用いられる圧縮機の１回転中に行われる吸入・圧縮・吐出による負荷変動などである。
【００１３】
また、上記第一の構成のモータ制御装置において、前記一方の駆動方式における切換え直前の駆動信号が補正値を用いて補正されて、前記他方の駆動方式における切換え直後の駆動信号となるとともに、前記一方の駆動方式から前記他方の駆動方式への切換え直前の前記同期モータの状態に応じて前記補正値を変更するようにしてもよい。
【００１４】
このような構成によると、きめ細かい駆動制御を行うことができ、回転数変動をより小さくでき、さらなる回転数の安定化を図ることができる。なお、前記同期モータの状態とは、例えば、前記同期モータの通電角、駆動方式切換え時の前記同期モータの回転数、駆動方式切換え時の前記電力供給手段の出力電圧、及び駆動方式切換え時の前記同期モータの回転子の機械角の少なくとも一つである。
【００１５】
また、間欠通電駆動方式における駆動信号が定義に反する値になることを防止する観点から、上記各構成のモータ制御装置において、前記１８０度通電駆動方式から前記間欠通電駆動方式への切換えのときに、前記１８０度通電駆動方式における切換え直前の駆動信号を補正したものが前記間欠通電駆動方式における駆動信号の最大値を越えている場合は前記間欠通電駆動方式における駆動信号の最大値を前記間欠通電駆動方式における切換え直後の駆動信号としてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によると、間欠通電駆動方式と１８０度通電駆動方式を安定して切換えることができるモータ制御装置を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明の一実施形態について図面を参照して以下に説明する。本発明に係るモータ制御装置の一構成例を図１に示す。図１に示す本発明に係るモータ制御装置は、リアクタ２と、整流回路３と、平滑コンデンサ４と、インバータ回路５と、３相ブラシレスモータ６（以下、「モータ６」という）と、制御回路７と、抵抗Ｒ１〜Ｒ３と、ロータ位置検出回路１３及び１４とによって構成されており、商用電源１から電力を受け取っている。なお、ロータ位置検出回路１３及び１４がデジタル方式のロータ位置検出回路である場合は、ロータ位置検出回路１３及び１４を制御回路７に内蔵する態様にしてもよい。
【００１８】
商用電源１からの交流電圧がリアクタ２を介して整流回路３に供給される。リアクタ２は平滑コンデンサ４での力率低下を改善するために設けられている。整流回路３は入力した交流電圧を直流電圧に整流して出力し、整流回路３から出力された直流電圧は平滑コンデンサ４によって平滑化される。なお、本実施形態では、整流回路３に４個のダイオードをブリッジ接続して成る全波整流回路を用いているが、倍電圧整流回路等の他の整流回路を用いても構わない。また、近年行われている可変電源供給方法である、いわゆるＰＡＭ (Pulse Amplitude Modulation)方式を採用してもよい。
【００１９】
平滑コンデンサ４によって平滑化された直流電圧はインバータ回路５に供給される。インバータ回路５は６個の半導体スイッチング素子である駆動素子が３相ブリッジ状に結線されている回路であり、インバータ回路５からの駆動電圧はモータ６に出力される。
【００２０】
制御回路７は、モータ６を駆動制御するための回路であり、一般にマイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）が用いられる。制御回路７は、間欠通電駆動部８と、１８０度通電駆動部９と、駆動方式選択部１０と、ＰＷＭ作成／各相分配部１１と、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２とを備えている。
【００２１】
間欠通電駆動部８は、通電角１８０度未満とし通電休止期間を設けた間欠通電駆動方式でモータ６を駆動するために、通電タイミングの設定、駆動電圧（ＰＷＭデューティ）基準値（例えば回転数制御ＰＷＭデューティ）の設定などの制御を行う。１８０度通電駆動部９は、１８０度通電駆動方式でモータ６を駆動するために、通電タイミングの設定、駆動電圧（ＰＷＭデューティ）基準値（例えば回転数制御変調率）の設定などの制御を行う。駆動方式選択部１０は、駆動方式を選択し、間欠通電駆動部８又は１８０度通電駆動部９を動作させる。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、間欠通電駆動部８又は１８０度通電駆動部９の出力に基づいて、インバータ回路５の各駆動素子を駆動するためのＰＷＭ駆動信号を駆動素子毎に作成しインバータ回路５に出力する。回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２は、駆動方式切換え時のＰＷＭデューティあるいは変調率を算出する。
【００２２】
駆動方式選択部１０は、モータ６の状態あるいは外部指示に応じて、間欠通電駆動方式か１８０度通電駆動方式のいずれかを選択する。ここで、モータ６の状態とは、回転数、駆動電圧（ＰＷＭデューティ）、効率、負荷状態、外乱状態などをいう。例えば、モータ６に供給される駆動電圧（ＰＷＭデューティ）が低いときは駆動方式選択部１０によって間欠通電駆動方式が選択され、モータ６に供給される駆動電圧（ＰＷＭデューティ）が高いときは駆動方式選択部１０によって１８０度通電駆動方式が選択されるようにする。また、モータ６の回転数が低いときは駆動方式選択部１０によって間欠通電駆動方式が選択され、モータ６の回転数が高いときは駆動方式選択部１０によって１８０度通電駆動方式が選択されるようにしてもよい。また、モータ６に供給される駆動電圧（ＰＷＭデューティ）とモータ６の回転数との乗算値を算出し、その算出した乗算値が閾値より低いときは駆動方式選択部１０によって間欠通電駆動方式が選択され、その算出した乗算値が閾値以上であるときは駆動方式選択部１０によって１８０度通電駆動方式が選択されるようにしてもよい。また、インバータ回路５に供給される直流電流の電流値を検出する電流検出回路を設け、その電流検出回路によって検出された電流値が所定値以上になった場合に、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式に切換えるようにしてもよい。さらに、駆動方式選択部１０に外部指示を与える外部スイッチを設けてもよい。これにより、操作者が外部スイッチを操作することで駆動方式を切換えることが可能となる。例えば、夜間に運転するとき低騒音化を重視して１８０度通電駆動方式でモータ６を駆動させたい場合、操作者は外部スイッチ操作によって駆動方式選択部１０に１８０度通電駆動方式を選択させることができる。
【００２３】
なお、トルク変動、振動、騒音の抑制や効率の向上のためには、１８０度通電駆動とし、尚かつ駆動波形の滑らかな変化が実現できる正弦波状通電にすることが望ましい。また、間欠通電駆動の駆動波形としては、通電角を１８０度未満として駆動波形中に通電休止期間を設けて、その通電休止期間に発生する誘起電圧を検出できれば、いかなる駆動波形でも構わない。例えば１２０度通電駆動とすれば、完全２相通電であり、矩形波通電が可能であるので、各相に供給する駆動波形を作成しやすいという利点がある。
【００２４】
次に、間欠通電駆動方式における駆動波形と１８０度通電駆動方式における駆動波形について説明する。間欠通電駆動方式の一例である矩形波１２０度通電駆動方式における駆動波形を図２に示し、１８０度通電駆動方式の一例である正弦波通電駆動方式における駆動波形を図３に示す。なお、図２及び図３は、インバータ回路５の駆動素子を駆動するＰＷＭ駆動信号（ＰＷＭ作成／各相分配部１１の出力信号）をコイル端子ごとにアナログ値として示した波形図であり、実際の通電期間中の駆動波形は数〜数十ｋＨｚでＰＷＭチョッピングされており、目標回転数になるようにＰＷＭ駆動信号のデューティが変更される。ＰＷＭ駆動信号のデューティの変更によって、モータ６に印加される電圧または電流が変更され、回転数およびトルクの制御が行われる。
【００２５】
ここで、駆動方式選択部１０によって間欠通電駆動方式が選択されている場合に制御回路７が行う回転数制御について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２６】
間欠通電駆動部８は、目標回転数Ｎ１で回転させるための指令信号が外部から与えられると（ステップＳ１）、その指令信号に応じて回転数制御ＰＷＭデューティを設定する（ステップＳ２）。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、間欠通電駆動部８の出力に基づいて、インバータ回路５の各駆動素子を駆動するためのＰＷＭ駆動信号を駆動素子毎に作成しインバータ回路５に出力する。そして、ロータ位置検出回路１３はモータコイル端子からの誘起電圧に基づいてロータ位置を検出し、間欠通電駆動部８は位置検出回路１３から出力されるロータ位置検出信号に基づいてモータ６の実働回転数Ｎを検出し（ステップＳ３）、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００２７】
実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致していれば（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ２に移行する。一方、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致していなければ（ステップＳ４のＮＯ）、間欠通電駆動部８は、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少ないか多いかを判定する（ステップＳ５）。
【００２８】
実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも多ければ（ステップＳ５のＮＯ）、間欠通電駆動部８は回転数制御ＰＷＭデューティを減少させ（ステップＳ６）、その後ステップＳ２に移行する。一方、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少なければ（ステップＳ５のＹＥＳ）、間欠通電駆動部８は回転数制御ＰＷＭデューティを増大させ（ステップＳ７）、その後ステップＳ２に移行する。この動作を繰り返すことによって、回転数制御ＰＷＭデューティが調整され、モータ６の実働回転数を目標回転数に応じて制御する回転数制御が行われる。
【００２９】
間欠通電駆動方式の一例である矩形波１２０通電駆動方式が選択された場合にインバータ回路５のＵ相上アーム駆動素子の制御端子に供給されるＰＷＭ駆動信号の波形を図５に示す。矩形波１２０度通電駆動方式では、通電区間全域にわたって回転数制御ＰＷＭデューティと等しいＰＷＭデューティがインバータ回路５からモータ６へ出力される。その他の区間は、通電休止期間となる。
【００３０】
続いて、駆動方式選択部１０によって１８０度通電駆動方式が選択されている場合に制御回路７が行う回転数制御について図６のフローチャートを参照して説明する。
【００３１】
１８０度通電駆動部９は、目標回転数Ｎ１で回転させるための指令信号が外部から与えられると（ステップＳ８）、その指令信号に応じて回転数制御変調率を設定する（ステップＳ９）。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、１８０度通電駆動部９の出力に基づいて、インバータ回路５の各駆動素子を駆動するためのＰＷＭ駆動信号を駆動素子毎に作成しインバータ回路５に出力する。そして、ロータ位置検出回路１４は三相のモータコイル中性点の電圧と抵抗Ｒ１〜Ｒ３の中性点の電圧とに基づいてロータ位置を検出し、１８０度通電駆動部９は位置検出回路１４から出力されるロータ位置検出信号に基づいてモータ６の実働回転数Ｎを検出し（ステップＳ１０）、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００３２】
実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致していれば（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ステップＳ９に移行する。一方、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１と一致していなければ（ステップＳ１１のＮＯ）、１８０通電駆動部９は、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少ないか多いかを判定する（ステップＳ１２）。
【００３３】
実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも多ければ（ステップＳ１２のＮＯ）、１８０度通電駆動部９は回転数制御変調率を減少させ（ステップＳ１３）、その後ステップＳ９に移行する。一方、実働回転数Ｎが目標回転数Ｎ１よりも少なければ（ステップＳ１２のＹＥＳ）、１８０度通電駆動部９は回転数制御変調率を増大させ（ステップＳ１４）、その後ステップＳ９に移行する。この動作を繰り返すことによって、回転数制御変調率が調整され、モータ６の実働回転数を目標回転数に応じて制御する回転数制御が行われる。
【００３４】
１８０度通電駆動方式の一例である正弦波通電駆動方式が選択された場合にインバータ回路５のＵ相上アーム駆動素子の制御端子に供給されるＰＷＭ駆動信号の波形を図７に示す。正弦波通電駆動方式では、通電位相に応じてモータ電流波形が正弦波状となるように、回転数制御変調率を用いて演算されたＰＷＭデューティがインバータ回路５からモータ６へ出力される。
【００３５】
次に、モータが駆動する負荷が周期的に変動する例として、モータ６に極数４極（極対数２）の３相ブラシレスモータを用い、モータ６が駆動する負荷を冷蔵庫用レシプロ圧縮機とし、モータ６を１２０度通電駆動した場合における駆動信号及びモータ６の回転子の機械角１回転での負荷トルク特性を図８に示す。モータの回転子が１回転するには極対数の電気的通電角の周期が必要となり、電気的通電角が同じであっても回転子の機械角が異なれば負荷の大きさも異なる。負荷が一定の時と比べ周期Ｐ１では負荷が大きいため、周期は長くなり、周期Ｐ２では負荷が小さいため、周期が短くなる。
【００３６】
モータ６に極数４極（極対数２）の３相ブラシレスモータを用い、モータ６が駆動する負荷を冷蔵庫用レシプロ圧縮機とし、モータ６を１２０度通電駆動した場合において、間欠通電駆動部８が行う機械角の決定処理について図９のフローチャートを参照して説明する。
【００３７】
間欠通電駆動部８は、まず周期Ｐ１の時間を測定し（ステップＳ２１）、続いて周期２の時間を測定する（ステップＳ２２）。その後、間欠通電駆動部８は、周期Ｐ１の時間が周期Ｐ２の時間より長いか否かを判定する（ステップＳ２３）。
【００３８】
周期Ｐ１の時間が周期Ｐ２の時間より長ければ（ステップＳ２３のＹＥＳ）、間欠通電駆動部８は、内蔵する周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１をインクリメントし、内蔵する周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２を０とし（ステップＳ２４）、その後ステップＳ２６に移行する。周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２を０とするのは負荷の状態によって各周期の時間が変化する場合があるためである。ただし、回転子の機械角の１回転での負荷変動が小さい圧縮機をモータ６が駆動する場合に機械角の決定ができなくなることを防止するために、周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２を０とするのではなく、周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２をデクリメントするようにしてもよい。
【００３９】
周期Ｐ１の時間が周期Ｐ２の時間より長くなければ（ステップＳ２３のＮＯ）、間欠通電駆動部８は、周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２をインクリメントし、周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１を０とし（ステップＳ２５）、その後ステップＳ２７に移行する。周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１を０とするのは負荷の状態によって各周期の時間が変化する場合があるためである。ただし、回転子の機械角の１回転での負荷変動が小さい圧縮機をモータ６が駆動する場合に機械角の決定ができなくなることを防止するために、周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１を０とするのではなく、周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１をデクリメントするようにしてもよい。
【００４０】
ステップＳ２６において、通電駆動部８は、周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１が所定の数Ｎより大きいか否かを判定する。周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１が所定の数Ｎより大きくなければ（ステップＳ２６のＮＯ）、ステップＳ２１に移行する。一方、周期Ｐ１用カウンタのカウント数Ｔ１が所定の数Ｎより大きければ（ステップＳ２６のＹＥＳ）、機械角の決定が可能であるため、ステップＳ２８に移行する。
【００４１】
ステップＳ２７において、通電駆動部８は、周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２が所定の数Ｎより大きいか否かを判定する。周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２が所定の数Ｎより大きくなければ（ステップＳ２７のＮＯ）、ステップＳ２１に移行する。一方、周期Ｐ２用カウンタのカウント数Ｔ２が所定の数Ｎより大きければ（ステップＳ２７のＹＥＳ）、機械角の決定が可能であるため、ステップＳ２８に移行する。
【００４２】
ステップＳ２８において、通電駆動部８は、機械角０度を決定する。例えば、周期Ｐ１から周期Ｐ２への切り替わり時点を機械角０度とする。
【００４３】
図９のフローチャートはモータ６を１２０度通電駆動した場合に関するものであるが、モータ６を１８０度通電駆動した場合は１８０度通電駆動部が図９のフローチャートと同一内容の処理を行うようにすればよい。また、図９のフローチャートは周期が２種類である場合に関するものであるが、周期が３種類以上である場合は最も長い周期専用のカウンタのカウント数をインクリメントすればよい。
【００４４】
ここで、駆動方式を間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える際の最も容易な方法として、間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティをそのまま１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率とする方法が考えられる。なお、回転数制御ＰＷＭデューティと回転数制御変調率とは同次元である。しかしながら、この方法では、現在のモータ６の状態（例えば回転数やモータトルクなど）とインバータ出力との間にアンバランスが起こる。このため、図１０に示す特性線ＣＬ１のように、駆動方式切換え時に回転数が大きく変動し、実働回転数と目標回転数が一致するまでに時間がかかる場合がある。また、回転数変動が大きいと、ロータ位置検出精度が悪化し、最悪の場合脱調に至る可能性がある。
【００４５】
そこで、本発明に係るモータ制御装置においては、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える際には、間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティをそのまま１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率とするのではなく、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２が、間欠通電駆動部８から出力された間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティに所定値αを乗算した値を算出することで回転数制御ＰＷＭデューティを補正し、その補正した値を１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率として１８０度通電駆動部９に出力する。１８０度通電駆動部９では、この入力した回転数制御変調率に基づいて通電タイミングに応じた通電電圧を生成し、ＰＷＭ作成／各相分配部１１に出力する。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、１８０度通電駆動部９の出力に基づいてインバータ回路５の駆動素子毎にＰＷＭ駆動信号を作成し、インバータ回路５に出力する。これにより、モータ６が回転駆動する。
【００４６】
本発明に係るモータ制御装置においては、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える際に上記のような動作を行うので、図１０に示す特性線ＣＬ２のように、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える際に間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティをそのまま１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率とする場合に比べて切換え後の回転数が上がり、回転数変動が小さくなり、安定した駆動方式の切換えが可能となる。なお、所定値αは、駆動方式切換え時の回転数変動が小さくなるように、実験やシミュレーションにより予め設定された値とする。
【００４７】
しかし、モータ６が圧縮機を駆動している場合、所定値αを決定していても間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える時のモータの回転子の機械角が異なっていると圧縮機の負荷変動のため補正が適切に行えない場合が生じるので、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換えを毎回同じ機械角で行うようにすることで補正が毎回適切に行えるようにすることすなわち機械角が所定値でないときは間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換えを禁止することが望ましい。ただし、すぐにでも間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換えたい場合は回転子の機械角に対応した所定値αをＲＯＭデータとして記憶しておき、これを用いるようにするとよい。
【００４８】
また、駆動方式を１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える際の最も容易な方法として、１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率をそのまま間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティとする方法が考えられる。なお、回転数制御ＰＷＭデューティと回転数制御変調率とは同次元である。しかしながら、この方法では、現在のモータ６の状態（例えば回転数やモータトルクなど）とインバータ出力との間にアンバランスが起こる。このため、図１１に示す特性線ＣＬ３のように、駆動方式切換え時に回転数が大きく変動し、実働回転数と目標回転数が一致するまでに時間がかかる場合がある。また、回転数変動が大きいと、ロータ位置検出精度が悪化し、最悪の場合脱調に至る可能性がある。
【００４９】
そこで、本発明に係るモータ制御装置においては、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える際には、１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率をそのまま間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティとするのではなく、回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部１２が、１８０度通電駆動部９から出力された１８０度通電駆動の回転数制御変調率に所定値βを乗算した値を算出することで回転数制御変調率を補正し、その補正した値を間欠通電駆動の回転数制御ＰＷＭデューティとして間欠通電駆動部８に出力する。間欠通電駆動部８では、この入力した回転数制御ＰＷＭデューティに基づいて通電タイミングに応じた通電電圧を生成し、ＰＷＭ作成／各相分配部１１に出力する。ＰＷＭ作成／各相分配部１１は、間欠通電駆動部８の出力に基づいてインバータ回路５の駆動素子毎にＰＷＭ駆動信号を作成し、インバータ回路５に出力する。これにより、モータ６が回転駆動する。
【００５０】
本発明に係るモータ制御装置においては、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える際に上記のような動作を行うので、図１１に示す特性線ＣＬ４のように、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える際に１８０度通電駆動方式の回転数制御変調率をそのまま間欠通電駆動方式の回転数制御ＰＷＭデューティとする場合に比べて切換え後の回転数が下がり、回転数変動が小さくなり、安定した駆動方式の切換えが可能となる。なお、所定値βは、駆動方式切換え時の回転数変動が小さくなるように、実験やシミュレーションにより予め設定された値とする。
【００５１】
しかし、モータ６が圧縮機を駆動している場合、所定値βを決定していても１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える時のモータの回転子の機械角が異なっていると圧縮機の負荷変動のため補正が適切に行えない場合が生じるので、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式への切換えを毎回同じ機械角で行うようにすることで補正が毎回適切に行えるようにすることすなわち機械角が所定値でないときは１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式への切換えを禁止することが望ましい。ただし、すぐにでも１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換えたい場合は回転子の機械角に対応した所定値βをＲＯＭデータとして記憶しておき、これを用いるようにするとよい。
【００５２】
所定値α、βについて、αは１以上、βは１以下とされる。また、所定値α、βは、一定値とする代わりに駆動方式の切換え直前のモータ６の状態に応じた値にしてもよい。これによって、きめ細かい駆動制御を行うことができ、回転数変動をより小さくでき、さらなる回転数の安定化を図ることができる。例えば、機械角が所定値でないときは駆動方式への切換えを禁止する制御を行っていない場合、図１２に示すように、予め間欠通電駆動の電気的通電角に応じて設定した各所定値α、βを制御回路７のＲＯＭデータとして記憶しておき、駆動方式切換え時に、間欠通電駆動部８から間欠通電駆動の電気的通電角を検出して、その通電角に対応する所定値α、βを読み出すとよい。なお、間欠通電駆動の電気的通電角の代わりにモータ６の回転子の機械角を用いてもよい。また、図１３に示すように、予めモータ６の回転数に応じて設定した各所定値α、βを制御回路７のＲＯＭデータとして記憶しておき、駆動方式切換え時に、間欠通電駆動部８又は１８０度通電駆動部９がロータ位置検出回路１３又は１４から出力されるロータ位置検出信号に基づいてモータ６の回転数を検出して、その回転数に対応する所定値α、βを読み出すようにしてもよい。
【００５３】
さらに、駆動する負荷の状態によっては回転数が同じでもＰＷＭデューティが変化するので、ある定常負荷状態でのＰＷＭデューティをＲＯＭデータとして記憶しておき、
γ ＝ 切換え時のＰＷＭデューティ／ＲＯＭデータのＰＷＭデューティ
で算出される所定値γを上記所定値α、βに加算したものを新たな所定値α、βとし、この新たな所定値α、βを回転数制御ＰＷＭデューティ又は回転数制御変調率の補正に用いるようにすることで安定した駆動方式の切換えが可能となる。
【００５４】
上述した実施形態において、さらに回転の安定性と制御の信頼性を高めるために、以下に説明する制御を付加してもよい。なお、以下に説明するそれぞれの制御（第一の付加可能な制御〜第六の付加可能な制御）は、単独で付加してもよく、任意の組み合わせで付加してもよい。
【００５５】
まず、第一の付加可能な制御について説明する。間欠通電駆動方式は、ロータ位置に応じて通電モードを順次切換えることによって、モータ６が回転駆動する。間欠通電駆動方式の一つである１２０度通電駆動方式における通電モードの一例を図１４に示す。図１４に示す通電モードの一例では、通電モードを０，１，・・・，５，０，１，・・・，５と順次切換える。
【００５６】
上述した実施形態では、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換え時に、切換え時点の通電モードから現在の通電位相を算出して、１８０度通電駆動する。例えば、１２０度通電駆動方式における通電モード１から通電モード２への切換タイミングにおいて、１２０度通電駆動方式の通電モード１から１８０度通電駆動方式の正弦波波形に切換えるとすると、位相角は１２０度であり、１８０度通電駆動方式ではこの位相角１２０度を用いて正弦波データを設定することになる。
【００５７】
このとき、位相角をそのまま用いることもできるが、回転数に応じて位相角を調整することによって回転数変動をより小さくできるので、回転数に応じて位相角を調整する制御を行うことが望ましい。例えば、低回転数域においては５度加算して１２５度、高回転数域においては５度減算して１１５度とする。このように、モータ６の回転数に応じて駆動切換え時の通電位相を決定すると、モータ６の回転数が安定し、駆動方式切換えの信頼性が向上する。このときの１２０度通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換え時のモータ電流波形を図１５に示す。駆動方式切換え時には、切換え時点の１２０度通電駆動方式の通電モードと回転数に応じて１８０度通電駆動方式を開始する通電位相を決定することにより、１２０度通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換え時点におけるモータ電流の変化が滑らかになる。また、１８０度通電駆動方式を開始する通電位相を回転数に応じて調整する代わりに、１８０度通電駆動方式を開始する通電位相をモータ６の負荷状態に応じて調整してもよい。
【００５８】
さらに、１８０度通電駆動方式から１２０度通電駆動への切換え時には、切換え時点の１８０度通電駆動の通電位相に応じて、切換え後の１２０度通電駆動の通電モードを決定する。逆にいえば、駆動方式切換え直後の１２０度通電駆動の通電モードに応じて、切換え時点での１８０度通電駆動の通電位相を決定する。
【００５９】
例えば、駆動方式切換え後の１２０度通電駆動方式を通電モード１から開始すると設定している場合、切換え時点の１８０度通電駆動方式の通電位相は、６０度から１２０度の範囲であればよいが、低回転数域においては９０度、高回転数域においては８０度といったように回転数に応じて調整することが望ましい。これによって、駆動方式切換えの信頼性が向上する。このときの１８０度通電駆動方式から１２０度通電駆動方式への切換え時のモータ電流波形を図１６に示す。駆動方式切換え時には、モータ６の回転数に応じて、切換えを行う１８０度通電駆動方式の通電位相を決定することにより、１８０度通電駆動方式から１２０度通電駆動方式への切換え時点におけるモータ電流の変化が滑らかになる。また、切換え時点の１８０度通電駆動方式の通電位相を回転数に応じて調整する代わりに、切換え時点の１８０度通電駆動方式の通電位相をモータ６の負荷状態に応じて調整してもよい。
【００６０】
続いて、第二の付加可能な制御について説明する。駆動方式の切換えが頻繁に発生すると、制御回路７にかかる負荷が大きくなるとともにインバータ回路５やモータ６等へのストレスも過大となる。
【００６１】
このような問題点を解消する観点から、制御回路７が、駆動方式の切換え後所定時間が経過するまでは駆動方式の切換えを禁止する制御を行うことが望ましい。かかる制御は、例えば、制御回路７がタイマーを内蔵し、当該タイマーによって駆動方式の切換え後所定時間が経過するまでを計時し、その計時中は駆動方式選択部１０が駆動方式の切換えしないようにすることによって実現することができる。
【００６２】
かかる制御により、一度駆動方式を切換えると、駆動方式の切換え後所定時間が経過するまでは切換え後の駆動方式が維持され、駆動方式の切換えてから所定時間が経過した後に再び駆動方式の切換えが可能となる。したがって、頻繁な駆動方式の切換えを抑制でき、制御回路７の過負荷を防ぐとともに、インバータ回路５やモータ６等にかかるストレスが低減される。これにより、モータ制御装置の寿命の延長及び信頼性向上を図ることができる。
【００６３】
続いて、第三の付加可能な制御について説明する。目標回転数に向けて加速あるいは減速している過渡状態において駆動方式の切換えを行い、切換え後も加速あるいは減速を続けると、制御の安定性が悪くなる場合がある。
【００６４】
このような問題点を解消する観点から、制御回路７が、駆動方式の切換えてから所定時間が経過するまではモータ６の加速或いは減速を禁止する制御を行うことが望ましい。かかる制御では、目標回転数に向けて加速あるいは減速している過渡状態において駆動方式の切換えが行われた場合、駆動方式の切換え後、モータ６は所定時間だけ切換え時の回転数で駆動され、駆動方式の切換えから所定時間経過後に加減速される。かかる制御は、例えば、制御回路７がタイマーを内蔵し、当該タイマーによって駆動方式の切換え後所定時間が経過するまでを計時し、その計時中はＰＷＭ作成／各相分配部１１がモータ６を一定回転数に保つためのＰＷＭ駆動信号を生成することによって実現することができる。
【００６５】
かかる制御により、一度駆動方式を切換えると、駆動方式の切換え後所定時間が経過するまでは加速あるいは減速が禁止されるので、制御回路７の負荷が減り、制御の信頼性向上を図ることができる。
【００６６】
続いて、第四の付加可能な制御について説明する。間欠通電駆動方式は、通電休止期間があるため、通電休止期間のない１８０度通電駆動方式に比ベモータ６ヘの最大供給電力は小さくなり、モータ６の最高回転数も１８０度通電駆動方式に比べ低くなる。そのため、間欠通電駆動方式の最高回転数以上の回転数で１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式への切換えを行った場合、切換え後の実働回転数は間欠通電駆動方式の最高回転数まで低下してしまい、実働回転数と目標回転数との齟齬が大きくなってしまう。なお、この場合、切換え直前の１８０度通電駆動方式における回転数制御変調率と所定値βとを乗算した値をそのまま切換え直後の間欠通電駆動方式における回転数制御ＰＷＭデューティとすると切換え直後の間欠通電駆動方式における回転数制御ＰＷＭデューティが１００％を越えてしまうので、切換え直前の１８０度通電駆動方式における回転数制御変調率と所定値βとを乗算した値にかかわらず切換え直後の間欠通電駆動方式における回転数制御ＰＷＭデューティを１００％とする。
【００６７】
このような問題点を解消する観点から、制御回路７が、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式への切換え時において、切換え後のモータ６の回転数が切換え前の回転数より低下して実働回転数と目標回転数との偏差が所定値以上である場合、目標回転数を低く変更する制御を行うことが望ましい。かかる制御では、例えば、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換えた直後のモータ６の実働回転数が切換え直前の実働回転数に比べ減少し、目標回転数と所定値以上の偏差が生じた場合、一旦目標回転数を間欠通電駆動方式移行後の実働回転数に変更する。これによって、目標回転数と実働回転数の齟齬がなくなり、回転数の変動が速やかに収まって、制御が安定する。なお、切換え後のモータ６の実働回転数の低下が所定値より小さいときには、目標回転数の変更は行わないようにする。
【００６８】
続いて、第五の付加可能な制御について説明する。ここで、モータ６が駆動する負荷の代表的なものとして、空気調和機、冷蔵庫等の圧縮機がある。モータ６は、誘導モータとは異なり、同期モータであるため、ロータ位置を正確に検出して、その位置状態に応じてインバータ回路５から駆動電圧をモータ６へ出力する必要がある。しかし、モータ６が駆動する負荷が空気調和機や冷蔵庫等の圧縮機である場合、圧縮機内部は高温高圧であり、センサを内蔵できないため、永久磁石が装着された回転子が回転することでモータコイルに発生する誘起電圧を検出することにより、ロータ位置を検出するセンサレスのロータ位置検出回路が一般に利用されている。なお、図１中のロータ位置検出回路１３及び１４は、このセンサレスのロータ位置検出回路である。
【００６９】
このセンサレスのロータ位置検出回路には、大きく分けてアナログ方式とデジタル方式の２つの方式がある。
【００７０】
アナログ方式では、間欠通電駆動方式の場合、モータ端子電圧を入力する位置検出入力部にコンデンサと抵抗とからなるアナログフィルタ回路が挿入され、モータ端子電圧を正弦波状に波形整形して後コンパレータに入力して仮想中性点電位と比較し、その比較結果に基づいてロータ位置検出信号を生成している。このフィルタ回路のため、検出された電圧波形は、実際の誘起電圧波形とは９０度位相がずれている。
【００７１】
デジタル方式では、モータ６の誘起電圧波形をＰＷＭスイッチングしたパルス状の波形のままコンパレータに入力し、インバータ回路５が受け取る直流電圧の１／２である基準電圧と比較して、ロータ位置検出信号を生成する。ところが、間欠通電駆動方式のようにＰＷＭ波形がオフするとき、オフ時は誘起電圧波形が現れないため、ＰＷＭ波形がオン時のみ誘起電圧波形からロータ位置を検出できるように処理している。この生成されたロータ位置検出信号に基づいて、実際のＰＷＭ波形を出力するタイミングを決定し、進角（弱め界磁）制御を行っている。進角制御により、高効率運転と高回転数域の拡大を図れる。しかも、フィルタ回路がないため、検出精度が高く、位相遅れもなく、進角（弱め界磁）制御も容易になる。さらに、誘起電圧が小さい低速時でもロータ位置検出が可能となり、起動時に低回転数から運転が可能となる。これにより、起動電流を低減でき、過電流によるインバータ回路５の駆動素子の破損を防止できるので、信頼性向上を図ることもできる。
【００７２】
このようにアナログ方式に比ベデジタル方式では優れている点が多いが、上述したようにデジタル方式にはＰＷＭ波形のオン時しか位置検出ができないという短所がある。また、ＰＷＭ波形のオン時間は、ＰＷＭデューティが同じでもＰＷＭキャリア周波数が変われば変化し、ＰＷＭキャリア周波数が低いほど長くなる。このため、信号の伝達遅延時間、ロータ位置検出処理時間などを考慮してロータ位置検出が可能なＰＷＭ波形の最小オン時間を確保するように、制御回路７が、１８０度通電駆動方式のＰＷＭキャリア周波数に比べ間欠通電駆動方式のＰＷＭキャリア周波数を低く設定する制御を行うことが望ましい。かかる制御では、１８０度通電駆動方式のＰＷＭキャリア周波数に比べ間欠通電駆動方式のＰＷＭキャリア周波数が低く設定されるので、間欠通電駆動方式におけるＰＷＭ波形のオン時間が長くなり、ロータ位置検出可能な時間が長くなる。したがって、デジタル方式のロータ位置検出回路を用いた場合に、ロータ位置検出の信頼性を確保することができる。
【００７３】
続いて、第六の付加可能な制御について説明する。永久磁石が装着された回転子が回転することでモータコイルに発生する誘起電圧を検出することにより、ロータ位置を検出するセンサレスのロータ位置検出回路が用いている場合、駆動方式の切換え後、ある程度の時間が経過しても誘起電圧が検出できないとき、駆動電圧の位相に対するロータ位置が大きくずれていると考えられる。最悪の場合、モータ６がロックし、インバータ回路５の駆動素子に過大電流が流れ、駆動素子を破壊してしまう可能性がある。
【００７４】
このような問題点を解消する観点から、このため、制御回路７が、駆動方式を切換えてから所定時間経過しても誘起電圧を検出できない場合、モータ６ヘの通電を停止する制御を行うようにすることが望ましい。かかる制御は、例えば、制御回路７がタイマーを内蔵し、駆動方式の切換え時点から当該タイマーによる計時を開始し、誘起電圧を検出するまで当該タイマーによる計時を続行し、タイマーの計時時間が所定時間を越えるとモータ６ヘの通電を停止することによって実現することができる。
【００７５】
これにより、駆動方式を切換えてから所定時間経過しても誘起電圧を検出できない場合、モータ６ヘの通電が停止される。したがって、駆動方式を切換えてから所定時間経過後に誘起電圧を検出できなくても、インバータ回路５に過大電流が流れることはなくなり、トランジスタ等の駆動素子の損傷を防止でき、駆動制御の信頼性を向上させることができる。
【００７６】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、当然の事ながら本発明の範囲内で上記実施形態に多くの修正および変更を加えることができる。例えば、また、間欠通電駆動方式として、１２０度以外の通電角による通電駆動も採用して、複数の間欠通電駆動方式と１８０度通電駆動方式との間で駆動方式の切換えを行うようにしてもよい。また、モータが駆動する負荷の種類によってはロータ位置を検出する位置センサを用いることもできる。
【図面の簡単な説明】
【００７７】
【図１】は、本発明に係るモータ制御装置の一構成例を示す図である。
【図２】は、矩形波１２０度通電駆動方式における駆動波形を示す図である。
【図３】は、正弦波通電駆動方式における駆動波形を示す図である。
【図４】は、間欠通電駆動方式が選択されている場合に行われる回転数制御のフローチャートである。
【図５】は、１２０通電駆動方式が選択された場合にインバータ回路のＵ相上アーム駆動素子の制御端子に供給される信号の波形を示す図である。
【図６】は、１８０度通電駆動方式が選択されている場合に行われる回転数制御のフローチャートである。
【図７】は、正弦波通電駆動方式が選択された場合にインバータ回路のＵ相上アーム駆動素子の制御端子に供給される信号の波形を示す図である。
【図８】は、モータが駆動する負荷が周期的に変動する場合の駆動信号及びモータの回転子の機械角１回転での負荷トルク特性を示す図である。
【図９】は、機械角の決定処理のフローチャートである。
【図１０】は、間欠通電駆動方式から１８０度通電駆動方式へ切換える際の回転数変化を示す図である。
【図１１】は、１８０度通電駆動方式から間欠通電駆動方式へ切換える際の回転数変化を示す図である。
【図１２】は、間欠通電駆動の電気的通電角と各所定値との対応データテーブルを示す図である。
【図１３】は、モータの回転数と各所定値との対応データテーブルを示す図である。
【図１４】は、１２０度通電駆動方式における通電モードの一例を示す図である。
【図１５】は、１２０度通電駆動方式から１８０度通電駆動方式への切換え時のモータ電流波形を示す図である。
【図１６】は、１８０度通電駆動方式から１２０度通電駆動方式への切換え時のモータ電流波形を示す図である。
【符号の説明】
【００７８】
１  商用電源
２  リアクタ
３  整流回路
４  平滑コンデンサ
５  インバータ回路
６  ３相ブラシレスモータ
７  制御回路
８  間欠通電駆動部
９  １８０度通電駆動部
１０  駆動方式選択部
１１  ＰＷＭ作成／各相分配部
１２  回転数制御ＰＷＭデューティ／変調率演算部
１３、１４  ロータ位置検出回路
Ｒ１〜Ｒ３  抵抗
【図１】
2006149097.tif 000003
【図２】
2006149097.tif 000004
【図３】
2006149097.tif 000005
【図４】
2006149097.tif 000006
【図５】
2006149097.tif 000007
【図６】
2006149097.tif 000008
【図７】
2006149097.tif 000009
【図８】
2006149097.tif 000010
【図９】
2006149097.tif 000011
【図１０】
2006149097.tif 000012
【図１１】
2006149097.tif 000013
【図１２】
2006149097.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
2006149097.tif 000016
【図１５】
2006149097.tif 000017
【図１６】
2006149097.tif 000018