(57)【要約】  【課題】部品点数を増加することなく、低コストでステアリング振動を効率よく減衰させることができるようにする。  【解決手段】パワーシリンダ７の両端に、ラック軸８に摺接してパワーシリンダ７とラック軸８との間をシールするシール本体２１を固設し、ラック軸８に、パワーシリンダ７の内周面に摺接してパワーシリンダ７内をシリンダ室７ａ，７ｂに区画するシール部材１５を固設し、各シール部材１２，１３，１５とこの各シール部材１２，１３，１５に摺接するラック軸８或いはパワーシリンダ７の内周面との間に作用するフリクション荷重ｆと各シール部材１２，１３，１５のばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）をラック軸８に逆入力されるフラッタ振動、ジャダー振動、キックバックに対応させて、これら各振動の入力振幅の１／２に各々設定する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに連設されて軸方向へ移動自在なラック軸と、
上記ラック軸に固着されたラックピストンと、
上記ラック軸が貫通するパワーシリンダと、
上記パワーシリンダの両端に固設されて上記ラック軸の外周に摺接する第１、第２のシール部材と、
上記ラック軸に固着されると共に上記パワーシリンダの内周に摺接して該パワーシリンダ内を２つのシリンダ室に区分する第３のシール部材と
を備え、
上記第１〜第３のシール部材が摺接するラック軸或いはパワーシリンダの内周面との間のフリクション荷重と、上記各シール部材のばね定数との比を、上記ラック軸に逆入力される三種類のステアリング振動の振幅に対応させて該各振幅の１／２に各々設定する
ことを特徴とするステアリング振動減衰装置。
【請求項２】
上記第３のシール部材と該第３のシール部材に摺接する上記パワーシリンダの内周面との間のフリクション荷重と、上記第３のシール部材のばね定数との比を上記三種類のステアリング振動の中で最も小さな振幅の１／２に設定する
ことを特徴とする請求項１記載のステアリング振動減衰装置。
【請求項３】
上記第１のシール部材と上記第２のシール部材との一方に作用するフリクション荷重と、上記一方のシール部材のばね定数との比を上記三種類のステアリング振動の中で最も大きな振幅の１／２に設定する
ことを特徴とする請求項１或いは２記載のステアリング振動減衰装置。
【請求項４】
上記三種類のステアリング振動は、振幅の最も小さいフラッタ振動、ジャダー振動、振幅の最も大きいキックバックである
ことを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載のステアリング振動減衰装置。
【請求項５】
上記第１、第２のシール部材のフリクション荷重は、該両シール部材を上記ラック軸に押圧させるガータスプリングで設定する
ことを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載のステアリング振動減衰装置。
【請求項６】
上記第３のシール部材のフリクション荷重は、該第３のシール部材を上記パワーシリンダの内周面に押圧するＯリングの締め代で設定する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れかに記載のステアリング振動減衰装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面からパワーステアリング装置に逆入力される振動を減衰するステアリング振動減衰装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両走行中の操舵系に対しては、種々の振動成分を含む外力が逆入力される。このような逆入力は、ステアリング装置を構成するラック軸及びギヤボックスを介してステアリング軸に伝達され、ステアリング軸に、いわゆるステアリング振動を生じさせる。
【０００３】
ステアリング振動としては、主にフラッタ振動、ジャダー振動、キックバック等がある。フラッタ振動は、タイヤのアンバランスに起因してステアリングホイールが周方向に振られる微小振動である。ジャダー振動は、ディスクロータの肉厚変動等に起因してブレーキ作動時にステアリングホイールが回転方向に振られる小振動である。又、キックバックは、悪路走行時に路面からの操舵系に逆入力される振幅の比較的大きな振動である。
【０００４】
これらのステアリング振動を減衰する技術としては、左右輪からステアリングホイールに至る伝達経路中に、ダイナミックダンパを介装し、このダイナミックダンパの挙動によりステアリング振動のエネルギを消費し、逆入力された振幅を減衰する技術が多く採用されている。
【０００５】
例えば特許文献１（特開平５−８７４３号公報）には、パワーステアリング装置を構成するシリンダ室に作動油を供給する油圧回路中に、可動マスを内装するチャンバを設け、左右輪からステアリングホイールに至る伝達経路にフラッタ振動が入力された場合、このフラッタ振動をシリンダ室内の作動油を介して油圧回路側へ伝達し、この油圧回路に介装されているチャンバ内の可動マスをダイナミックダンパとして機能させることで、フラッタ振動を減衰させる技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−８７４３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１に開示されている技術では、パワーステアリング装置の油圧回路中にチャンバを設けるためのスペースを確保する必要がある。更に、チャンバに可動マスを内装する分、構造が複雑化し、製品コストが高くなる問題がある。
【０００７】
これに対し、サスペンションのロアアームやステアリング軸にダイナミックダンパを介装する技術も知られているが、何れの技術においても、ダイナミックダンパを介装するためのスペースを確保する必要がある。しかし、他の部品と干渉しやすく、充分なスペースを確保することのできない部位では、充分なダンパ効果を発揮させることができない問題がある。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑み、簡単な構造で、部品点数が増加せず、ステアリング振動を減衰させる部位を設けるためのスペースを特別に確保する必要がなく、しかも低コストでステアリング振動を効率よく減衰させることのできるステアリング振動減衰装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため本発明によるステアリング振動減衰装置は、ステアリングホイールに連設されて軸方向へ移動自在なラック軸と、上記ラック軸に固着されたラックピストンと、上記ラック軸が貫通するパワーシリンダと、上記パワーシリンダの両端に固設されて上記ラック軸の外周に摺接する第１、第２のシール部材と、上記ラック軸に固着されると共に上記パワーシリンダの内周に摺接して該パワーシリンダ内を２つのシリンダ室に区分する第３のシール部材とを備え、上記第１〜第３のシール部材が摺接するラック軸或いはパワーシリンダの内周面との間のフリクション荷重と、上記各シール部材のばね定数との比を、上記ラック軸に逆入力される三種類のステアリング振動の振幅に対応させて該各振幅の１／２に各々設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、簡単な構造で、部品点数が増加せず、ステアリング振動を減衰させる部位を設けるためのスペースを特別に確保する必要がなく、しかも低コストでステアリング振動を効率よく減衰させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の一形態を説明する。図１にパワーステアリング装置の全体概略図を示す。
【００１２】
パワーステアリング装置１のステアリング軸２は、図示しない車体フレームにステアリングコラム３を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端が運転席とエンジンルームとを区画するトーボード（図示せず）側へ延出されている。ステアリング軸２の運転席側端部にステアリングホイール４が固設され、又、トーボード側端部にピニオン軸５が連設されている。ピニオン軸５は、トーボードを貫通してエンジンルーム側へ延出されている。
【００１３】
エンジンルームには、車幅方向へ延出するステアリングギヤボックス６が配設されており、このステアリングギヤボックス６の軸方向一側にパワーシリンダ７が一体形成されている。又、図２、図３に示すようにステアリングギヤボックス６とパワーシリンダ７とに、ラック軸８が往復移動自在に挿通支持されている。このラック軸８に形成されたラック（図示せず）に、ピニオン軸５に形成されたピニオンが噛合されて、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構が形成される。
【００１４】
又、ラック軸８の左右両端はステアリングギヤボックス６とパワーシリンダ７との端部から各々突出されており、その端部に、タイロッド９を介してフロントナックル１０が連設されている。このフロントナックル１０は、左右輪１１Ｌ，１１Ｒを回動自在に支持すると共に、キングピン（図示せず）を介して車体フレームに転舵自在に支持されている。
【００１５】
従って、ステアリングホイール４を操作し、ステアリング軸２、ピニオン軸５を回転させると、このピニオン軸５の回転によりラック軸８が左右方向へ移動し、その移動によりフロントナックル１０がキングピン（図示せず）を中心に回動して、左右輪１１Ｌ，１１Ｒが左右方向へ転舵される。
【００１６】
図２に示すように、パワーシリンダ７は、その両端が第１、第２のシール部材１２，１３を介してシールされていると共に、ステアリングギヤボックス６に連設する側と反対側の端部がリング部材１４で抜け止めされている。パワーシリンダ７内は、ラック軸８に固設されている第３のシール部材１５を挟んで２つのシリンダ室７ａ，７ｂに区画されている。各シリンダ室７ａ，７ｂには、給排回路１６ａ，１６ｂを介してコントロールバルブ１７が接続されている。
【００１７】
図１に示すように、コントロールバルブ１７には、供給回路１８ａと排出回路１８ｂとが接続されており、供給回路１８ａが、エンジン駆動式、或いは電動式の油圧ポンプ１９を介してリザーバタンク２０に臨まされている。一方、排出回路１８ｂがリザーバタンク２０に直接臨まされている。尚、符号１８ｃは供給回路１８ａ内のオイルが油圧ポンプ１９側へ逆流することを防止する逆止弁である。
【００１８】
ステアリングホイール４を回転させると、ピニオン軸５に連設されているコントロールバルブ１７が、ステアリングホイール４の回転方向に対応する一方の給排回路１６ａ（１６ｂ）を開き、作動油を一方のシリンダ室７ａ（７ｂ）へ供給する。一方のシリンダ室７ａ（７ｂ）に作動油が流れ込むと、その作動油にてラックピストン３１が押圧され、ラック軸８を、ステアリングホイール４の回転によって移動する方向と同方向へ付勢し、操舵力をアシストする。又、ラックピストン３１が移動すると、他方のシリンダ室７ｂ（７ａ）に流入されている作動油が給排回路１６ｂ（１６ａ）、排出回路１８ｂを介してリザーバタンク２０へ戻される。
【００１９】
又、図３に示すように、パワーシリンダ７の両端をシールする第１、第２のシール部材１２，１３は、対称な形状を有している。従って、以下においては、両リール部材１２，１３の互いに対称な部品については共通の符号を付して説明を省略する。
【００２０】
各シール部材１２，１３は、シール本体２１と、このシール本体２１に装着されて一体化された断面略Ｌ字形の環状補強部材２２と、シール本体２１に装着されるガータスプリング２３とを備えている。
【００２１】
シール本体２１はゴム、エラストマー材料、高分子材料等の弾性材料を素材として環状に形成されており、その外周部２１ａがパワーシリンダ７の内周面に密着固定されている。更に、シール本体２１の背面に、環状補強部材２２の先端曲げ部が一体的に埋設され、加硫接着或いは溶着等の手段により固設されて補強されている。
【００２２】
又、シール本体２１の内周に、ラック軸８に摺接するシールリップ２１ｂが形成されており、その外周側にガータスプリング２３が巻装されている。ガータスプリング２３はシールリップ２１ｂのラック軸８に対する押圧力を設定するものである。
【００２３】
一方、図４に示すように、ラックピストン３１は環状に形成されており、その内周がラック軸８に軸着されていると共に、その一端に形成された爪部３１ａがラック軸８に食い込んだ状態で固定され、且つその背面がＣリング等のストッパ３２で掛止されて、軸方向への移動が規制されている。又、ラックピストン３１の外周に環状溝３１ｂが形成されている。この環状溝３１ｂにＯリング３３を介して第３のシール部材としてのシールリング３４が装着され、このシールリング３４の外周面３４ａが、パワーシリンダ７の内周面に摺接されている。シールリング３４は、シール本体２１と同様、ゴム、エラストマ、高分子材料等の弾性材料を素材として形成されている。
【００２４】
本形態は、図３に示すシール部材１２，１３に設けたシール本体２１に形成したシールリップ２１ｂとラック軸８との間、及び、図４に示すシールリング３４とパワーシリンダ７の内周面との間に、ステアリング振動を減衰する機能が備えられている。
【００２５】
この場合、図５に示すように、この両者間は、ばね要素とフリクション要素とを直列に配列した、いわゆる直列ばね付フリクション要素によってモデル化することができる。すなわち、シール本体２１、シールリング３４をばね要素Ｓとし、このばね要素Ｓが剛体であるラック軸８、パワーシリンダ７と摺動する部位をフリクション要素Ｆとした場合、ステアリング振動をばね要素Ｓとフリクション要素Ｆとに対して、図の矢印方向（軸方向）へ印加すると、先ず、ステアリング振動による入力荷重が、両要素Ｓ，Ｆ間のフリクション荷重以下の状態では、ばね要素Ｓの撓みが発生するのみで、ステアリング振動が減衰されない。
【００２６】
その後、入力荷重がフリクション荷重になると、要素Ｆに滑りが発生する。滑りが発生した状態では、このフリクション荷重にてエネルギが消費され、ステアリング振動が減衰される。
【００２７】
要素Ｆに滑りが発生する直前の状態では、入力荷重とフリクション荷重とが等しく、このときのばね要素Ｓの振幅をａｉ、ばね定数をｋ、フリクション荷重をｆとした場合、これらの関係は、
ａｉ＝ｆ／ｋ      …（１）
となる。
【００２８】
図６（ａ）に、直列ばね付フリクション要素の動作によって消費される、ステアリング振動の１サイクル当たりのエネルギＳｆを示す。尚、同図の縦軸は荷重（Ｎ）、横軸は両要素Ｓ，Ｆ間の変位量（ｍｍ）である。又、ステアリング振動は入力振幅ａ、周波数ω／２πの正弦波加振とする。
【００２９】
ステアリング振動により入力変位が直列ばね付フリクション要素に印加されると、１サイクルの前半（図の上半分の領域）では、先ず、最初にばね要素Ｓが変位する。
【００３０】
その後、ばね要素Ｓの振幅がａｉに達したとき、換言すれば、入力荷重がフリクション荷重ｆとなったとき、ばね要素Ｓの変位が停止し滑りが発生する。滑りが発生しているときは、フリクション荷重ｆにてエネルギが消費され、ステアリング振動が減衰される。
【００３１】
次いで、１サイクルの前半から後半へ移行する過程では、入力変位が次第に減少し、ばね要素Ｓに戻りが発生する。尚、ばね要素Ｓに戻りが発生している状態では、エネルギは消費されない。
【００３２】
そして、ステアリング振動が１サイクルの後半（図の下半分の領域）へ移行すると、先ず、入力変位が逆方向へ働き、ばね要素Ｓが逆方向へ撓む。
【００３３】
その後、ばね要素Ｓの振幅が−ａｉに達したとき（入力荷重がフリクション荷重ｆとなったとき）、ばね要素Ｓの変位が停止し滑りが発生する。滑りが発生しているときは、フリクション荷重ｆにてエネルギが消費されて、ステアリング振動が減衰される。
【００３４】
次いで、１サイクルの後半から前半方向へ移行する過程では、入力荷重が次第に減少するため、ばね要素Ｓに戻りが発生する。尚、ばね要素Ｓに戻りが発生している状態では、エネルギは消費されない。
【００３５】
この直列ばね付フリクション要素にて消費されるエネルギＳｆは、図６（ａ）の枠内の面積で表されており、従って、この面積を求めることで、消費エネルギＳｆを算出することができる。すなわち、エネルギＳｆは、
Ｓｆ＝（２ａ−２ａｉ）・２ｆ      …（２）
となる。
【００３６】
そして、（２）式に（１）式を代入すると、
Ｓｆ＝（２ａ−２ｆ／ｋ）・２ｆ    …（３）
となる。
【００３７】
一方、図６（ｂ）は、上述した消費エネルギＳｆを、粘性ダンパ等の粘性減衰要素にて等価的に置き換えた場合を示している。粘性減衰要素により消費されるエネルギＳｃは、楕円の面積を求める公式から算出することができる。従って、
Ｓｃ＝π・ａ・（ｃａω）          …（４）
となる。ここで、ｃは粘性減衰係数、ωはステアリング振動の角振動数である。
【００３８】
この消費エネルギＳｃは、直列ばね付フリクション要素の消費エネルギＳｆを等価置換したものであるため、Ｓｆ＝Ｓｃであり、従って、（４）式は、
（２ａ−２ｆ／ｋ）・２ｆ＝π・ａ・（ｃａω）    …（５）
となる。この（５）式から粘性減衰係数ｃとばね定数ｋとフリクション荷重ｆとの関係を求めると、
ｃ＝４ｆ（ａ−ｆ／ｋ）／（πａ２ω）    …（６）
となる。但し、ステアリング振動の入力振幅ａがばね要素Ｓの振幅ａｉ（＝ｆ／ｋ）よりも小さい場合は、減衰は発生しないので、ａ＞ｆ／ｋが前提となる。
【００３９】
ここで、フリクション荷重ｆ、ばね定数ｋ、角振動数ωは一定であるため、粘性減衰係数ｃは、ステアリング振動の入力振幅ａによって決定される値となる。又、（６）式から解るように、等価粘性減衰係数ｃは、入力振幅ａに対して極値を有しており、ａ＝２ｆ／ｋで最大となる。
【００４０】
従って、この比（ｆ／ｋ）を、入力振幅ａの１／２に設定すれば、当該入力振幅ａを最も効率よく減衰させることができる。
【００４１】
図７は、（６）式に基づいて算出した等価粘性減衰係数ｃと入力振幅ａとの関係を表に示したものである。同図に示すように、例えばステアリング振動の入力振幅ａがａｐの場合、（６）式から、最も効率よく減衰することのできる最大粘性減衰係数（極値）ｃｍａｘを算出することができる。
【００４２】
本形態で減衰しようとするステアリング振動としては、主にフラッタ振動、ラダー振動、キックバックがある。これら各振動の主要な振動数は、おおよそ１２〜１５Hz前後で共通しており、これら各振動によってラック軸８に逆入力される振幅（入力振幅）ａは、フラッタ振動では0.05mm、ラダー振動では0.5mm、キックバックでは1.5mm程度である。
【００４３】
本形態では、パワーステアリング装置１の各シール部材１２，１３、及びラックピストン３１に設けたシールリング３４の各ばね定数ｋと、これらの摺動部位に対するフリクション荷重ｆとの比（ｆ／Ｋ）を、各入力振幅ａ（ａ＝0.05,0.5,1.5）の１／２（ｆ／ｋ＝0.025,0.25,0.75）に設定することで、フラッタ振動、ラダー振動、キックバックの各入力振幅ａに対する等価粘性減衰係数ｃが最大となり、良好な減衰効果を得ることができる。
【００４４】
各シール部材１２，１３は、パワーシリンダ７に固設されており、シール本体２１のシールリップ２１ｂがラック軸８を摺動する構造となっている。一方、ラックピストン３１はラック軸８に固設されており、シールリング３４の外周面３４ａがパワーシリンダ７の内周面を摺動する構造となっている。
【００４５】
従って、シール部材１２，１３側のフリクション荷重ｆは、シール本体２１のシールリップ２１ｂをラック軸８に押し付けるガータスプリング２３のイニシャル径、及びばね定数、シールリップ２１ｂが摺動するラック軸８の表面粗さ、表面処理、シールリップ２１ｂ先端の面取りＲ等で設定することができる。又、ばね定数ｋは、シール本体２１の硬度、肉厚、材質等で設定することができる。
【００４６】
すなわち、例えばガータスプリング２３のイニシャル径を小さく設定し、或いはばね定数を大きく設定した場合、或いはシールリップ２１ｂの面取り径Ｒを大きく設定した場合、フリクション荷重ｆは大きくなる。又、シール本体２１の硬度を高く設定し、或いは肉厚を厚く設定した場合、ばね定数ｋは大きくなる。
【００４７】
一方、ラックピストン３１側のフリクション荷重ｆは、シールリング３４を外周方向へ押圧するＯリング３３の締め代、シールリング３４の材質、シールリング３４の外周面３４ａの面取りＲ、シールリング３４が摺動するパワーシリンダ７の内周面の表面粗さ、表面処理等で設定することができる。又、ばね定数ｋは、シールリング３４の硬度、肉厚、材質等で設定することができる。
【００４８】
更に、シールリング３４は、両シリンダ室７ａ，７ｂ間を緊密にシールする必要はないため、シールリング３４の外周面３４ａの径とパワーシリンダ７の内周面の径との差によってもばね定数ｋを設定することができる。すなわち、例えば、Ｏリング３３の締め代を大きくし、或いはシールリング３４の外周面３４ａの面取り径Ｒを大きくすることで、フリクション荷重ｆを大きな値に設定することができる。又、シールリング３４の硬度を高くし、或いは肉厚を厚くすることでばね定数ｋを高く設定することができる。更に、シールリング３４の外周面３４ａの径とパワーシリンダ７の内周面の径との差を僅少にすることでもばね定数ｋを高くすることができる。
【００４９】
これら各振動は同時に発生することがないので、各振動の入力振幅ａに対する減衰特性を、シール部材１２，１３とラックピストン３１にそれぞれ振り分けることで、各振動の入力振幅ａを効率よく減衰させることができる。この減衰特性の分担は、シール部材１２，１３とラックピストン３１との組み合わせから６通りが考えられる。
【００５０】
この場合、パワーシリンダ７の両端に配設されているシール部材１２，１３は、シール性を確保し、作動油が大気側へ漏出するのを防止する必要があるため、シール部材１２，１３側のフリクション荷重は、ラックピストン３１のよりも大きく設定される。
【００５１】
従って、好ましくは、ラックピストン３１側のフリクション荷重ｆとばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）をフラッタ振動の入力振幅の１／２（ｆ／ｋ＝0.025）に設定し、各シール部材１２，１３側のフリクション荷重ｆとばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）を、それぞれジャダー振動とキックバックの各入力振幅の１／２（ｆ／ｋ＝0.25,0.75）に設定すると良い。
【００５２】
以上の結果、本形態によれば、各シール部材１２，１３側とラックピストン３１側とのフリクション荷重ｆとばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）を、ステアリング振動の中の主な三種類の振動成分を分担して減衰させる値に各々設定することで、ステアリング振動を有効に減衰させることができる。又、部品を新たに追加する必要がないので、製品コストの高騰を抑制することができる。更に、ステアリング振動を減衰させる部位を設けるためのスペースを特別に確保する必要がないので、スペースの有効利用を実現することができる。
【００５３】
尚、本発明は上述した形態に限るものではなく、例えば各シール部材１２，１３側とラックピストン３１側との何れか１つのフリクション荷重ｆとばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）を特定のステアリング振動の入力振幅を減衰する値に設定するようにしても良い。又、各シール部材１２，１３側、ラックピストン３１側のフリクション荷重ｆとばね定数ｋとの比（ｆ／ｋ）を、フラッタ振動、ラダー振動、キックバック以外の振動成分の入力振幅を減衰する値に設定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】パワーステアリング装置の全体概略図
【図２】パワーステアリング装置の要部断面図
【図３】第１のシール部材と第２のシール部材との断面図
【図４】第３のシール部材の断面図
【図５】直列ばね付フリクション要素の概念図
【図６】（ａ）は直列ばね付フリクション要素の動作によって消費されるステアリング振動の消費エネルギを示す概念図、（ｂ）は粘性減衰要素の動作によって消費されるステアリング振動の消費エネルギを示す概念図
【図７】ステアリング振動の入力振幅と等価粘性減衰係数との関係を示す図表
【符号の説明】
【００５５】
１…パワーステアリング装置、１ｂ…シールリップ、６…ステアリングギヤボックス、７…パワーシリンダ、７ａ，７ｂ…シリンダ室、８…ラック軸、１２，１３，１５…第1〜第３シール部材、１４…リング部材、２１…シール本体、２１ｂ…シールリップ、２３…ガータスプリング、３１…ラックピストン、３３…Ｏリング、３４…シールリング、ａ…入力振幅、ａｉ…振幅、ｃ…等価粘性減衰係数、Ｆ…フリクション要素、ｆ…フリクション荷重、ｋ…ばね定数、Ｓ…ばね要素、Ｓｃ，Ｓｆ…消費エネルギ、ω…角振動数
代理人    弁理士    伊  藤    進
【図１】
2006088929.tif 000003
【図２】
2006088929.tif 000004
【図３】
2006088929.tif 000005
【図４】
2006088929.tif 000006
【図５】
2006088929.tif 000007
【図６】
2006088929.tif 000008
【図７】
2006088929.tif 000009