(57)【要約】【課題】  交通状況に応じた速度制御を行うことにより、使用者の精神的及び経済的な負担を軽減することができる自動速度制御装置を得る。【解決手段】  車速を検出する速度検出部２と、予め最大設定速度と最小設定速度とを記録している速度記録部４と、速度検出部２の出力信号と最大設定速度または最小設定速度とを比較する速度比較分５と、アクセル開度を検出するアクセル開度検出部６と、使用者の所望したアクセル開度を基準設定アクセル開度として記録しているアクセル開度記録部７と、速度比較部５の出力信号を用いて最小設定速度から最大設定速度の範囲内で巡航するように基準設定アクセル開度に基づいて自動車のアクセル開度を制御する制御１０とを備えた。【選択図】      図１
2006298203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を検出する速度検出手段と、
予め設定された最大設定速度と最小設定速度とを記録している速度記録手段と、
前記速度検出手段の出力信号と前記速度記録手段に記録されている最大設定速度または最小設定速度とを比較する速度比較手段と、
アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、
使用者の所望したアクセル開度を示す前記アクセル開度検出手段の出力信号を基準設定アクセル開度として記録しているアクセル開度記録手段と、
前記速度比較手段の出力信号を用いて最小設定速度から最大設定速度の範囲内で巡航するように前記基準設定アクセル開度に基づいて自動車のアクセル開度を制御する制御手段とを備えた自動速度制御装置。
【請求項２】
アクセル開度記録手段に予め最大設定アクセル開度と最小設定アクセル開度とを記録しておき、
制御手段は、速度検出手段の出力信号が最小設定速度から最大設定速度の範囲を超えたことを比較手段の出力信号から判定したとき、前記最大設定アクセル開度から最小設定アクセル開度の範囲内でアクセル開度を変化させることを特徴とする請求項１記載の自動速度制御装置。
【請求項３】
道路状況検出センサの出力信号から走行中の道路状況を検出する道路状況検出手段を備え、
速度記録手段に予め使用者によって設定される巡航速度を基準設定巡航速度として記録しておき、
制御手段は、前記基準設定巡航速度に基づき、また前記道路状況検出手段の出力信号に応じてアクセル開度を制御することを特徴とする請求項１または請求項２記載の自動速度制御装置。
【請求項４】
道路状況検出手段は、走行中の道路が登り坂あるいは下り坂であることを示す信号を出力し、
制御手段は、道路状況検出手段の出力信号が登り坂を示したとき巡航速度を基準設定巡航速度よりも低く変更し、道路状況検出手段の出力信号が下り坂を示したとき巡航速度を基準設定巡航速度よりも高く変更すると共に、当該変更した巡航速度に最大設定速度と最小設定速度とを対応させて変更することを特徴とする請求項３記載の自動速度制御装置。
【請求項５】
外部信号を入力する注意信号検出手段を備え、
速度記録手段に予め使用者によって設定される巡航速度を基準設定巡航速度として記録しておき、
制御手段は、前記基準設定巡航速度に基づき、また前記注意信号検出手段の出力信号に基づいて巡航速度を前記基準設定巡航速度よりも低く変更すると共に当該変更した巡航速度に最大設定速度と最小設定速度とを対応させて変更してアクセル開度を制御することを特徴とする請求項１または請求項２記載の自動速度制御装置。
【請求項６】
注意信号検出手段は、車間距離検出装置からの前方を走行している車両との車間距離を示す信号を出力し、
制御手段は、前記車間距離が縮まったとき巡航速度を変更することを特徴とする請求項５記載の自動速度制御装置。
【請求項７】
注意信号検出手段は、車両前方を撮影するカメラからの道路の画像を示す信号を出力し、
制御手段は、前記注意信号検出手段の出力信号から前方の道路カーブを曲がれるか否かを判断し当該判断結果に基づいて巡航速度を変更することを特徴とする請求項５記載の自動速度制御装置。
【請求項８】
注意信号検出手段は、カーナビゲーション装置からの登録位置情報、道路情報、及び自らの位置を示すＧＰＳ情報を出力し、
制御手段は、前記登録位置情報、道路情報、及びＧＰＳ情報に基づいて巡航速度を変更することを特徴とする請求項５記載の自動速度制御装置。
【請求項９】
制御手段は、基準設定巡航速度から一定の速度を増減して最大設定速度及び最小設定速度を求めることを特徴とする請求項３から請求項８のうちのいずれか１項記載の自動速度制御装置。
【請求項１０】
ＧＵＩを用いてディスプレイ画面上で設定及び記録操作を行わせる操作手段を備え、
制御手段は、前記操作手段の出力信号に応じて制御を行うことを特徴とする請求項１から請求項９のうちのいずれか１項記載の自動速度制御装置。
【請求項１１】
制御手段は、操作手段が操作されたときアクセル検出手段の検出しているアクセル開度をアクセル開度記録手段へ記録させることを特徴とする請求項１０記載の自動速度制御装置。
【請求項１２】
制御手段は、通信手段が受信した交通情報を加味して基準設定巡航速度を求めることを特徴とする請求項３から請求項９のうちのいずれか１項記載の自動速度制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車の巡航走行に使用する自動速度制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動速度制御装置は、使用者が設定した巡航速度をいかなる道路状況においても忠実に保持するように自動車のエンジンを制御している。また、自らの車速を検出する車速検出装置、運転者の操作によって希望する走行速度を入力する走行速度入力装置、前方の車両との車間距離を検出する車間距離検出装置、前方を撮影するカメラの信号に基づいて走行環境を認識する走行環境認識装置、また、これらの各装置の出力信号を用いてエンジンのスロットル弁開度を制御するＡＣＣコントローラ及びスロットルアクチュエータを備えたものがある。これは、運転者によって設定された走行速度で車両が走行するようにスロットル開度を制御し、さらに走行環境認識装置を用いて走行道路環境認識特性に基づく値を求め、また車間距離検出装置を用いて前方を走行している車両との車間距離を求めて、上記の道路環境認識特性に基づく値及び車間距離を用いてスロットル開度を補正するものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１６６８９９号公報（第４，５頁、図１〜図４）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動速度制御装置は以上のように構成されているので、走行速度や直前を走行している車両との車間距離を基準として速度制御を行うことから、道路の登り下りなどの交通状況を加味して速度を制御していないので通行車両の流れに反する制御が行われる場合が生じ、自動車を運転している使用者の負担を有効に軽減することができず、さらに恐怖心を与えてしまうことがある。
また、通行車両の流れが上り坂などで遅くなっているにもかかわらず、設定速度を遵守するように加速制御が行われる場合が生じ、使用者は不必要な制動を行わなければならなくなって、燃料を無駄に消費することによって不要な経済的負担を生じさせてしまうという課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、交通状況に応じた速度制御を行うことにより、使用者の精神的及び経済的な負担を軽減することができる自動速度制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る自動速度制御装置は、車速を検出する速度検出手段と、予め設定された最大設定速度と最小設定速度とを記録している速度記録手段と、速度検出手段の出力信号と速度記録手段に記録されている最大設定速度または最小設定速度とを比較する速度比較手段と、アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、使用者の所望したアクセル開度を示すアクセル開度検出手段の出力信号を基準設定アクセル開度として記録しているアクセル開度記録手段と、速度比較手段の出力信号を用いて最小設定速度から最大設定速度の範囲内で巡航するように基準設定アクセル開度に基づいて自動車のアクセル開度を制御する制御手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、速度検出手段の出力信号と予め速度記録手段に記録されている最大設定速度または最小設定速度とを比較する速度比較手段と、使用者の所望したアクセル開度を示すアクセル開度検出手段の出力信号を基準設定アクセル開度として記録しているアクセル開度記録手段と、速度比較手段の出力信号を用いて最小設定速度から最大設定速度の範囲内で巡航するように基準設定アクセル開度に基づいて自動車のアクセル開度を制御する制御手段とを備えたので、交通の流れに応じた速度制御を行うことができ、使用者の精神的及び経済的負担を軽減することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の一形態を説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示した実施の形態１による自動速度制御装置１は、外部入力信号から車速を検出して速度変化検出部３、速度記録部（速度記録手段）４、速度比較部（速度比較手段）５、及び制御部（制御手段）１０へ上記の車速を示す信号を出力する速度検出部２を備える。速度変化検出部３は、速度検出部（速度検出手段）２から入力した車速を示す信号から車速の変化を検出して制御部１０へ出力するように接続されている。速度記録部４は、複数の速度を示す信号を記録しておくもので、制御部１０の制御によって記録している各速度を速度比較部５へ出力するように接続されている。速度比較部５は、速度検出部２と速度記録部４から信号を入力し、制御部１０に動作を制御されるように接続されている。
【０００９】
アクセル開度検出部（アクセル開度検出手段）６は、外部入力信号からアクセル開度を検出し、このアクセル開度を示す信号をアクセル開度記録部（アクセル開度記録手段）７と制御部１０へ出力するように接続されている。アクセル開度記録部７は、制御部１０に動作制御されるように接続され、またアクセル開度検出部６から入力した信号を記録し、また記録内容を制御部１０へ出力するように接続されている。アクセル開度制御部８は、制御部１０に動作制御されるように接続され、またアクセル開度を制御／指示する信号を外部へ出力する。この信号は、例えばエンジンなどの動力源の回転数を制御する図示されないスロットル機器等に入力されている。ブレーキ制御部９は、制御部１０の制御に応じてブレーキ装置の動作量を指示する信号を外部へ出力する。この信号は自動車の制動を行う図示されないブレーキ装置に入力されている。制御部１０は、自動車速制御装置１の動作を設定するとき使用者が操作する操作部（操作手段）１１に接続されている。
【００１０】
次に動作について説明する。
速度検出部２は、例えば車輪に設置されている車速センサ等の出力信号を入力し、この信号から自動車の現在の車速を検出する。速度検出部２の出力信号は、速度変化検出部３に逐次入力されている。
アクセル開度検出部６は、例えばエンジンの回転数を制御する機器に備えられているアクセル開度センサの出力信号を入力し、この信号から現在のアクセルペダルの踏み込み量即ちアクセル開度を検出する。
【００１１】
使用者が操作部１１を操作してアクセル開度を記録するように指示したとき、制御部１０は、操作部１１から出力された信号に基づいてアクセル開度記録部７を制御し、そのときアクセル開度検出部６から出力されているアクセル開度を示す信号を基準設定アクセル開度としてアクセル開度記録部７に記録させる。
また、速度記録部４には予め最大設定速度及び最小設定速度が設定／記録されている。これらの設定速度は、例えば操作部１１の操作により最大設定速度及び最小設定速度を入力させ、制御部１０が速度記録部４を制御してこれらの設定速度を示す信号を記録させている。
【００１２】
制御部１０は、アクセル開度記録部７に設定されている基準設定アクセル開度に基づいてアクセル開度制御部８を制御し、エンジン等のアクセル開度を調整して使用者が所望する速度で自動車を巡航させる。速度変化検出部３から速度変化が生じた旨を示す信号を入力すると、速度比較部５を制御して速度記録部４に記録されている最大設定速度及び最小設定速度と、車速検出部２の出力信号が示す速度とを比較させる。この比較結果に基づいてアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを制御し、最大設定速度から最小設定速度の範囲内で自動車の巡航速度を調整する。制御部１０は、概ねこのように各部を制御して使用者の所望する速度で走行させている。
【００１３】
図２は、実施の形態１による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。この図は、図１に示した制御部１０による制御の過程を示したものである。制御部１０は、速度変化検出部３から車速が変動した旨を示す信号を入力し、現在の走行速度の変動を検知すると（ステップＳＴ１０１）、速度比較部５を制御して速度検出部２の出力信号と速度記録部４に記録されている最大設定速度とを当該速度比較部５に入力させ、現在の車速と最大設定速度とを比較させる。この比較結果から、速度検出手段２の出力信号即ち現在の車速が最大設定速度以上か否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。最大設定速度以上ではないと判定した場合は、速度記録部４に記録されている最小設定速度と上記の現在の車速とを速度比較部５に比較させ、現在の車速が最小設定速度以下か否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。現在の車速が最小設定速度以下であると判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ１０４）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００１４】
図２のステップＳＴ１０２の過程で現在の車速が最大設定速度以上であると判定した場合は、アクセル開度検出部６の出力信号またはアクセル開度制御部８の出力信号を入力して、これらの信号が示す現在のアクセルの開度が上記の最大設定速度に対して設定し得る最小のアクセル開度であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０５）。最小のアクセル開度ではないと判定した場合には、アクセル開度を小さくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ１０６）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
図２のステップＳＴ１０６の過程で行われるアクセル開度を小さくする動作は、急激なものではなく緩やかに行われる。しかし、現在の車速が最大設定速度を著しく超えている場合には、急激なアクセル開度の縮小を行わせるように制御してもよい。
【００１５】
図２のステップＳＴ１０５の過程で最小アクセル開度であると判定した場合には、ブレーキ制御部９を制御して自動車のブレーキ装置を適量動作させ（ステップＳＴ１０７）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
ステップＳＴ１０７の過程で行われるブレーキ装置の動作は急激な制動を行うものではなく、穏やかに行われるものである。しかし、現在の車速が最大設定速度を著しく超えている場合には急激な制動を行うように制御してもよい。このとき、使用者に対してブレーキが動作するのに先だって、ならびにブレーキが動作していることを警告ランプの点灯などにより警告するようにしてもよい。
図２のステップＳＴ１０３の過程で現在の車速が最小設定速度以下であると判定した場合は、アクセル開度検出部６の出力信号またはアクセル開度制御部８の出力信号を入力して、これらの信号が示す現在のアクセル開度が上記の最小設定速度に対して設定し得る最大のアクセル開度であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０８）。最大アクセル開度ではないと判定した場合には、アクセル開度を大きくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ１０９）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００１６】
ステップＳＴ１０８の過程で最大アクセル開度であると判定した場合には、これ以上アクセル開度を大きくする制御ができないので、現在の車速が最小設定速度以下であることを警告ランプの点灯や操作部１１に備えられている表示手段等に表示して使用者に警告する（ステップＳＴ１１０）。この後、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
ステップＳＴ１０９の過程で行われるアクセル開度を大きくする動作は、急激なものではなく緩やかに行われる。しかし、現在の車速が最小設定速度を著しく下回っている場合には、俊敏な加速を行うようにアクセル開度を急激に大きくするように制御してもよい。
このとき、使用者に対してアクセル開度を急激に大きくする許可を求めてもよいし、許可を求めずにアクセル開度が急激に大きくなることに先だって、ならびにアクセル開度が急激に大きくなるように制御していることを警告ランプの点灯などにより警告するようにしてもよい。
【００１７】
以上のように実施の形態１によれば、速度検出部２の出力信号の示す現在の速度と最大設定速度及び最小設定速度とを速度比較部５を用いて比較し、制御部１０がその結果に応じてアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを極力アクセル開度が変化しないように制御するようにしたので、走行中の道路の交通状況に応じた速度制御を行うことができ、使用者に恐怖心を与えることを回避して精神的な負担を軽減すると共に、不要な加速や制動を抑制して無駄な燃料消費を抑制することによって使用者の経済的負担を軽減することができるという効果がある。
【００１８】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。図１に示したものと同一あるいは相当する部分に同じ符号を使用し、その説明を省略する。図３の自動速度制御装置１ａは、アクセル開度検出部６の出力信号を入力するように、また制御部１０によって動作制御されるように接続されているアクセル開度比較部１２を備え、また図１に示したアクセル開度記録部７に代えて、複数のアクセル開度を示す信号を記録するアクセル開度記録部７ａを備えている。他の部分は図１に示したものと同様に構成されている。ここでは実施の形態１による自動速度制御装置１と同様に構成されている部分の重複説明を省略する。
【００１９】
次に動作について説明する。
ここでは実施の形態１による自動速度制御装置と同様な動作の重複説明を省略し、実施の形態２による自動速度制御装置１ａの特徴となる動作を説明する。
図３に示したアクセル開度記録部７ａは、実施の形態１で説明したアクセル開度記録部７と同様に、使用者の操作によりアクセル開度を記録する指示があったとき、制御部１０の制御によりアクセル開度検出部６から出力されているアクセル開度を示す信号を基準設定アクセル開度として記録する。
【００２０】
また、アクセル開度記録部７ａには最大設定アクセル開度と最小設定アクセル開度が前述の基準設定アクセル開度と同様な処理により設定されている。この最大設定アクセル開度は、自動車を巡航走行中に制御されるアクセル開度の範囲の中で最大のアクセル開度を示す信号である。また、最小設定アクセル開度は上記の範囲の中で最小のアクセル開度を示す信号である。また最大設定アクセル開度及び最小設定アクセル開度をアクセル開度記録部７ａへ記録させる処理は、前述のように基準設定アクセル開度と同様に行われるが、例えば、設定された基準設定アクセル開度に対して、制御部１０が所定のアクセル開度を増加させた最大設定アクセル開度と減少させた最小設定アクセル開度とを求め、これらのアクセル開度を示す各信号をアクセル開度記録部７ａに記録させるようにしてもよい。
なお、最大設定速度及び最小設定速度の設定／記録は、実施の形態１で説明したものと同様に行われる。
【００２１】
図４は、実施の形態２による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。図２のフローチャートと同様な処理を行う過程に同じ符号を使用し、その処理内容の詳細な説明を省略する。図４は、図３に示した制御部１０の制御動作を示したものである。実施の形態１で説明したものと同様に、図３の制御部１０は、速度変化検出部３が速度変化を示す旨の信号を出力すると速度の変動を検知して（ステップＳＴ１０１）、そのときの速度検出部２の出力信号と速度記録部４に記録されている最大設定速度とを速度比較部５に比較させ、最大設定速度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ１０２）。最大設定速度以上であると判定した場合には、現在のアクセル開度を示すアクセル開度検出部６の出力信号またはアクセル開度制御部９の出力信号と、前述のようにアクセル開度記録部７ａに設定されている最小設定アクセル開度とをアクセル開度比較部１２へ入力させて比較を行なわせる。
【００２２】
制御部１０は、アクセル開度比較部１２から上記の比較結果を示す信号を入力し、現在のアクセル開度が最小設定アクセル開度以下か否かを判定する（ステップＳＴ２０１）。最小設定アクセル開度以下ではないと判定した場合には、アクセル開度を小さくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ１０６）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
図４のステップＳＴ１０６の過程で行なわれるアクセル開度を小さくする動作は、急激に変化させるものではなく、緩やかに行われる。しかし、著しく現在の車速が最大設定速度を超えている場合には急激なアクセル開度の縮小を行うようにしてもよい。また、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくすることにより、十分な減速を行うことができると判断した場合には、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくしてもよい。このとき、使用者に対して最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくするよう許可を求めてもよいし、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくしていることを例えば警告ランプの点灯などによって警告するようにしてもよい。
【００２３】
図４のステップＳＴ２０１の過程で最小設定アクセル開度以下であると判定した場合には、ブレーキ制御部９を制御して自動車のブレーキ装置を適量動作させ（ステップＳＴ１０７）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
図４のステップＳＴ１０７の過程で行なわれるブレーキ装置の動作制御は、急激な制動を行うように制御するものではなく、穏やかに行われるように制御する。しかし、著しく現在の車速が最大設定速度を超えている場合には、急激な制動を行うようにブレーキ装置の動作量を制御してもよい。このとき、使用者に対してブレーキが動作するのに先だって、ならびにブレーキが動作していることを警告ランプの点灯などにより警告するようにしてもよい。
【００２４】
図４のステップＳＴ１０２の過程で最大設定速度以上ではないと判定した場合には、速度記録部４に記録されている最小設定速度と、現在の車速を示す速度検出部２の出力信号とを速度比較部５に比較させ、現在の車速が最小設定速度以下か否かを判定する（ステップＳＴ１０３）。現在の車速が最小設定速度以下であると判定した場合には、アクセル開度記録部７ａに設定されている最大設定アクセル開度と、現在のアクセル開度を示すアクセル開度検出部６の出力信号とをアクセル開度比較部１２に比較させ、その比較結果から現在のアクセル開度が最大設定アクセル開度以上か否かを判定する（ステップＳＴ２０２）。最大設定アクセル開度以上ではないと判定した場合には、アクセル開度を大きくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ１０９）、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００２５】
図４のステップＳＴ１０９の過程のアクセル開度を大きくする制御は急激にアクセル開度を大きくするものではなく、緩やかに大きくするように制御が行われる。しかし、著しく現在の車速が最小設定速度を下回っている場合には、急激にアクセル開度が変化するように制御してもよい。また、使用者のアクセルペダルの操作に応じて、最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくすることが可能なように当該自動速度制御装置１ａが設定されている場合には、最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくするように制御してもよい。このとき、使用者に対して最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度が大きくなることに先だって、ならびに最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度が大きくなるように制御されていることを警告ランプの点灯などにより警告するようにしてもよい。
【００２６】
図４のステップＳＴ２０２の過程で、最大設定アクセル開度以上であると判定した場合には、これ以上アクセル開度を大きくすることができないため、現在の車速が最小設定速度以下であることを警告ランプの点灯や操作部１１に備えられている表示手段等に表示して使用者に警告する（ステップＳＴ１１０）。この後、ステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
なお、図４のステップＳＴ１０３で最小設定速度以下ではないと判定した場合は、実施の形態１で説明したように基準設定アクセル開度を維持する（ステップＳＴ１０４）ように制御を行い、その後はステップＳＴ１０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００２７】
以上のように実施の形態２によれば、制御部１０が、アクセル開度記録部７ａに記録させた最大設定アクセル開度と最小設定アクセル開度とを用いてアクセル開度制御部８及びブレーキ制御部９の制御を行うようにしたので、速度を変更する必要が生じた場合でも極力アクセル開度の変更を抑制して交通状況に応じた速度制御を行うことができ、使用者に恐怖心を与えることを回避することができると共に、さらに緻密に不要な加速や制動を抑制することができ、燃料の無駄な消費を押さえて使用者の経済的負担を軽減することができるという効果がある。
【００２８】
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。図１及び図２に示したものと同一あるいは相当する部分に同じ符号を使用し、その説明を省略する。また、図１または図３に示したものと同様に構成される部分の重複説明を省略し、実施の形態３による自動速度制御装置１ｂの特徴となる構成を説明する。図５の自動速度制御装置１ｂは、外部入力信号として道路状況センサの出力信号を入力する道路状況センサ信号検出部（道路状況検出手段）１３を備えた他は、図３に示したものと同様に構成されている。道路状況センサ信号検出部１３は、走行中の道路状況を検出するように自動車の車体に備えられている図示されない道路状況センサ等に接続され、また、自らの出力信号を制御部１０へ出力するように接続されている。上記の道路状況センサは、例えば走行中の道路の登り勾配や下り勾配を検出する傾斜センサからなるもので、道路状況センサ信号検出部１３は、入力した道路状況センサの出力信号に基づいて現在走行中の道路が登り坂であることを、または下り坂であることを検出して、このような坂道を走行していることを示す信号を出力する。
【００２９】
次に動作について説明する。
ここでは実施の形態１による自動速度制御装置１及び実施の形態２による自動速度制御装置１ａと同様な動作の詳細説明を省略し、実施の形態３による自動速度制御装置１ｂの特徴となる動作を説明する。
自動速度制御装置１ｂの制御部１０は、実施の形態１及び実施の形態２で説明したものと同様に、アクセルペダルの操作量を示す信号をアクセル開度検出部６から入力し、使用者が操作部１１を用いてアクセル開度を記録するように指示したとき、その時点のアクセル開度を示す信号をアクセル開度記録部７へ記録させる。
また、使用者が例えば操作部１１を用いて所望する巡航速度の設定操作を行なったとき、この速度を示す信号を基準設定巡航速度として速度記録部４に記録させる。また、速度記録部４には、実施の形態１で説明したように最大設定速度及び最小設定速度が設定／記録されている。前述のように使用者に操作部１１を操作させて基準設定巡航速度として設定／記録しておき、予め定められている一定の速度を上記の基準設定巡航速度に対して増加させた最大設定速度と減少させた最小設定速度とを求め、これを速度記録部４に記録させるようにしてもよい。
さらに速度記録部４には、これらの設定速度と同様に下り用設定巡航速度及び登り用設定巡航速度が設定／記録されている。実際の交通状況を考慮し、下り用設定巡航速度は基準設定巡航速度よりも高い速度に設定され、また登り用設定巡航速度は基準設定巡航速度よりも低い速度に設定される。
【００３０】
制御部１０は、アクセル開度記録部７ａに設定されている基準設定アクセル開度に基づいてアクセル開度制御部８を制御し、エンジン等のアクセル開度を調整して使用者が所望する速度で自動車を巡航させる。速度変化検出部３から速度変化が生じた旨を示す信号を入力すると、速度比較部５を制御して速度記録部４に記録されている最大設定速度及び最小設定速度と、車速検出部２の出力信号が示す速度とを比較させる。この比較結果に基づいてアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを制御し、自動車の走行速度を調整する。
また制御部１０は、さらに道路状況センサ信号検出部１３の出力信号を入力し、その信号に応じて上記の基準設定巡航速度を変更して、この速度に応じた制御をアクセル開度制御部８及びブレーキ制御部９に行う。
自動速度制御装置１ｂの制御部１０は、概ねこのように各部を動作させて使用者の所望する速度で走行するように制御している。
【００３１】
図６−１及び図６−２は、実施の形態３による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。この図６−１，６−２は図５の制御部１０が行う制御内容を示したものである。図５の制御部１０は、速度変化検出部３から車速が変動した旨を示す信号を入力し、現在の走行速度の変動を検知すると（ステップＳＴ３０１）、道路状況センサが走行中の道路傾斜が下りであることを検出しているか否かを道路状況センサ信号検出部１３の出力信号から判定する（ステップＳＴ３０２）。下り傾斜を検出していないと判定した場合は、道路状況検出センサが走行中の道路傾斜が登りであることを検出しているか否かを判定する（ステップＳＴ３０３）。登り傾斜を検出していないと判定した場合は、制御目標の巡航速度を基準設定巡航速度に設定する。なお、すでに巡航速度が基準設定巡航速度に設定されていた場合には設定変更を行なわない。次に速度検出部２の出力信号を用いて現在の速度が最大設定速度以上か否かを判定する（ステップＳＴ３０５）。最大設定速度以上ではないと判定した場合は、上記の速度検出部２の出力信号を用いて現在の速度が最小設定速度以下か否かを判定する（ステップＳＴ３０６）。最小設定速度以下ではないと判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するように制御し（ステップＳＴ３０７）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３２】
ステップＳＴ３０２の過程において、道路状況センサは下り傾斜を検出していると判定した場合には、前述のように予め速度記録部４に記録されている下り用設定巡航速度を入力し、この速度を巡航速度として設定する（ステップＳＴ３０８）。これに伴い、基準設定巡航速度と下り用設定巡航速度との速度差分に応じて、これまで設定されていた最大設定速度の速度値を増加させ、これを新たな最大設定速度として設定する。この後、速度比較部５を制御して、速度検出部２の出力信号の示す現在の速度が、上記の新たな最大設定速度以上か否かを判定する（ステップＳＴ３０９）。最大設定速度以上ではないと判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ３１０）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３３】
ステップＳＴ３０９の過程において、現在の速度が最大設定速度以上であると判定した場合には、アクセル開度検出部６またはアクセル開度制御部８の出力信号から現在のアクセル開度を検出して、このアクセル開度とアクセル開度記録部７ａに記録されている最小設定アクセル開度とをアクセル開度比較部１２を制御して比較させ、現在のアクセル開度が最小設定アクセル開度以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ３１１）。最小設定アクセル開度以下ではないと判定した場合には、アクセル開度を小さくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ３１２）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３４】
上記のアクセル開度を小さくする制御は、急激にアクセル開度が変動するものではなく、緩やかに動作するように制御する。しかし、そのときの速度が著しく最大設定速度を超えているような場合には、急激にアクセル開度が縮小するように制御してもよい。また、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくすることにより、十分な減速を行うことができると判断した場合には、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくするように制御してもよい。このとき、使用者に対して最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくする許可を求めてもよいし、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくしていることを前述のように警告するようにしてもよい。
ステップＳＴ３１１の過程において、最小設定アクセル開度以下であると判定した場合には、ブレーキ制御部９に対してブレーキ動作量を制御してブレーキ装置を動作させ（ステップＳＴ３１３）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
上記のブレーキ動作量の制御は、急激に制動を行なうものではなく、緩やかに制動を行なうものである。しかし、そのときの車速が著しく最大設定速度を超えている場合には、急激な制動を行なうように制御してもよい。このとき前述のように使用者に対してブレーキが動作するのに先だって、ならびにブレーキが動作していることを警告するようにしてもよい。
【００３５】
ステップＳＴ３０３において、登り傾斜を検出していると判定した場合には、速度記録部４に記録されている登り用設定巡航速度を入力し、これを巡航速度として設定する（ステップＳＴ３１４）。これに伴い、最大設定速度と基準設定巡航速度との速度差分に応じて、これまで設定されていた最小設定速度の値を減少させ、これを新たな最小設定速度として設定する。この後、速度比較部５を制御して、速度検出部２の出力信号の示す現在の速度が、上記の新たな最小設定速度以下か否かを判定する（ステップＳＴ３１５）。最小設定速度以下ではないと判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ３１６）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３６】
ステップＳＴ３１５の過程において、現在の速度が最小設定速度以下であると判定した場合には、アクセル開度検出部６またはアクセル開度制御部８の出力信号から現在のアクセル開度を検出して、このアクセル開度とアクセル開度記録部７ａに記録されている最大設定アクセル開度とをアクセル開度比較部１２を制御して比較させ、現在のアクセル開度が最大設定アクセル開度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３１７）。最大設定アクセル開度以上ではないと判定した場合には、アクセル開度を大きくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ３１８）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
ステップＳＴ３１７の過程において、最大設定アクセル開度以上であると判定した場合には、これ以上アクセル開度を大きくすることができないため、現在の車速が最小設定速度以下であることを、例えば警告灯の点灯などにより使用者に警告する（ステップＳＴ３１９）。その後、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３７】
前述のステップＳＴ３１８の過程においてアクセル開度を大きくさせる制御は、急激にアクセル開度を変化させるものでなく、緩やかに行なわれるように制御される。しかし、車速が著しく最小設定速度を下回っている場合には、急激にアクセル開度を大きくするように制御してもよい。
また、予め使用者によって最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくすることが可能なように、当該自動速度制御装置１ｂが設定されている場合には、ステップＳＴ３１９の過程に代えて最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくするように制御してもよい。このとき、使用者に対してアクセル開度が大きくなることに先だって、ならびに最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度が大きくなるように制御していることを警告ランプの点灯などにより警告するようにしてもよい。
また、このとき基準設定巡航速度と登り用設定巡航速度との速度差分に応じて最小設定速度の値を減少させているが、同時に基準設定巡航速度と登り用設定巡航速度との速度差分に応じて最大設定速度の値を減少させて他の処理で使用するようにしてもよい。
【００３８】
ステップＳＴ３０５の過程において、現在の速度が最大設定速度以上であると判定した場合には、前述のステップＳＴ３１１の過程と同様に処理して、現在のアクセル開度が最小設定アクセル開度以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ３２０）。最小アクセル開度以下ではないと判定した場合には、ステップＳＴ３１２の過程と同様に処理してアクセル開度を小さくする制御を行い（ステップＳＴ３２１）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。ステップＳＴ３２０の過程において、最小アクセル開度以下であると判定した場合には、ステップＳＴ３１３の過程と同様に処理してブレーキ装置を動作させる制御を行い（ステップＳＴ３２２）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００３９】
なお、ステップＳＴ３２１の過程では、前述のステップＳＴ３１２の過程と同様に緩やかにアクセル開度を小さくする制御が行なわれる。また、現在の車速が著しく最大設定速度を超えている場合には急激にアクセル開度を縮小させてもよく、十分な減速が可能であると判断できる場合には最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくする制御を行なうようにしてもよく、さらにこのとき使用者に警告するようにしてもよい。
また、ステップＳＴ３２２の過程では、前述のステップＳＴ３１３の過程と同様に緩やかに制動させる制御が行なわれる。また現在の車速が著しく最大設定速度を超えている場合には急激なブレーキ動作を行なうように制御してもよく、さらにこのとき使用者に急激なブレーキ動作が発生するのに先だって、ならびにブレーキが動作していることを警告するようにしてもよい。
【００４０】
ステップＳＴ３０６の過程において、現在の速度が最小設定速度以下であると判定した場合には、前述のステップＳＴ３１７の過程と同様に処理して、現在のアクセル開度が最大設定アクセル開度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ３２３）。最大設定アクセル開度以上であると判定した場合には、前述のステップＳＴ３１８の過程と同様に処理してアクセル開度を大きくするように制御を行い（ステップＳＴ３２４）、ステップＳＴ３１０の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。ステップＳＴ３２３において、最大設定アクセル開度以上ではないと判定した場合には、前述のステップＳＴ３１９の過程と同様に処理して最小設定速度以下であることを警告し（ステップＳＴ３２５）、ステップＳＴ３０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００４１】
なお、ステップＳＴ３２４の過程では、前述のステップＳＴ３１８の過程と同様に緩やかにアクセル開度を大きくする制御が行われる。また、現在の車速が著しく最小設定速度を下回っている場合には急激にアクセル開度を大きくしてもよい。
また、ステップＳＴ３２５の過程では、前述のステップＳＴ３１９の過程で説明したように、最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくすることが可能なように当該自動速度制御装置１ｂが設定されている場合には、ステップＳＴ３２５の過程に代えて最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくするように制御してもよい。このとき、使用者に対してアクセル開度が大きくなることに先だって、ならびに最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくしていることを警告するようにしてもよい。
【００４２】
また、ここまで説明した自動速度制御装置１ｂは、使用者によって設定された基準設定巡航速度を用いて処理しているが、予め想定される道路状況に対応させて速度変化量を設定しておき、この変化量を道路状況センサ信号検出部１３の出力信号に応じて最大設定速度と最小設定速度に反映させ、基準設定巡航速度を用いることなくアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを制御するようにしてもよい。
【００４３】
以上のように実施の形態３によれば、登り用設定巡航速度と下り用設定巡航速度とを速度記録部４に設定／記録させておき、道路状況センサ信号検出部１３の出力信号が登りを示しているとき巡航速度を登り用設定巡航速度に設定し、下りを示しているとき巡航速度を下り用設定巡航速度に設定して速度制御を行うようにしたので、道路状況に応じて巡航速度を変更することにより、より柔軟にアクセル開度の変更を抑制して交通状況に応じた速度制御を行うことが可能になって使用者に恐怖心を与えることを回避すると共に、不要な加速や制動を抑制して燃料の無駄な消費を押さえ、使用者の経済的負担を軽減することができるという効果がある。
【００４４】
実施の形態４．
図７は、この発明の実施の形態４による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。図１，３，５に示したものと同一あるいは相当する部分に同じ符号を使用し、その説明を省略する。図７の自動速度制御装置１ｃは、図３に示したものに注意信号検出部１４を備えて構成したもので、図３の自動速度制御装置１ａと同様に構成されている部分の重複説明を省略する。図７の自動速度制御装置１ｃに備えられている注意信号検出部（注意信号検出手段）１４は、外部から注意信号を入力して検出結果を示す出力信号を制御部１０へ出力するように接続されている。
【００４５】
次に動作について説明する。
ここでは実施の形態１による自動速度制御装置１及び実施の形態２による自動速度制御装置１ａと同様な動作の詳細説明を省略し、実施の形態４による自動速度制御装置１ｃの特徴となる動作を説明する。
自動速度制御装置１ｃの制御部１０は、実施の形態１等で説明したものと同様に、アクセルペダルの操作量を示す信号をアクセル開度検出部６から入力し、使用者が操作部１１を用いてアクセル開度を記録するように指示したとき、その時点のアクセル開度を示す信号を基準設定アクセル開度としてアクセル開度記録部７へ記録させる。
また、使用者が例えば操作部１１を用いて所望する巡航速度の設定操作を行なったとき、この速度を示す信号を基準設定巡航速度として速度記録部４に記録させる。また、速度記録部４には、実施の形態１や実施の形態３で説明したように最大設定速度及び最小設定速度が設定／記録されている。さらに、これらの設定速度と同様に非常用設定巡航速度が設定／記録されている。
【００４６】
制御部１０は、アクセル開度記録部７に設定されている基準設定アクセル開度に基づいてアクセル開度制御部８を制御し、エンジン等のアクセル開度を調整して使用者が所望する速度で自動車を巡航させる。速度変化検出部３から速度変化が生じた旨を示す信号を入力すると、速度比較部５を制御して速度記録部４に記録されている最大設定速度及び最小設定速度と、車速検出部２の出力信号が示す速度とを比較させる。この比較結果に基づいてアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを制御し、自動車の走行速度を調整する。
また制御部１０は、さらに注意信号検出部１４の出力信号を入力し、その信号に応じて上記の基準設定巡航速度を非常用設定巡航速度に変更し、この速度に応じた制御をアクセル開度制御部８及びブレーキ制御部９に行う。
自動速度制御装置１ｃの制御部１０は、概ねこのように各部を制御して使用者の所望する速度で自動車を走行させている。
【００４７】
図８は、実施の形態４による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。図７の制御部１０は、速度変化検出部３から車速が変動した旨を示す信号を入力し、現在の走行速度の変動を検知すると（ステップＳＴ４０１）、注意信号検出部１４の出力信号から、有意を示す注意信号を検出したか否かを判定する（ステップＳＴ４０２）。有意の注意信号を検出していないと判定した場合は、制御目標の巡航速度を基準設定巡航速度に設定する（ステップＳＴ４０３）。なお、すでに巡航速度が基準設定巡航速度に設定されていた場合には設定変更を行なわない。次に速度検出部２の出力信号を用いて現在の速度が最大設定速度以上か否かを判定する（ステップＳＴ４０４）。最大設定速度以上ではないと判定した場合は、上記の速度検出部２の出力信号を用いて現在の速度が最小設定速度以下か否かを判定する（ステップＳＴ４０５）。最小設定速度以下ではないと判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するように制御し（ステップＳＴ４０６）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００４８】
ステップＳＴ４０２の過程において、有意の注意信号を検出していると判定した場合には、予め速度記録部４に記録されている非常用設定巡航速度を入力し、この速度を巡航速度として設定する（ステップＳＴ４０７）。これに伴い、基準設定巡航速度と非常用設定巡航速度との速度差分に応じて、これまで設定されていた最大設定速度の値を減少させ、これを新たな最大設定速度として設定する。この後、速度比較部５を制御して、速度検出部２の出力信号の示す現在の速度が、上記の新たな最大設定速度以上か否かを判定する（ステップＳＴ４０８）。最大設定速度以上ではないと判定した場合には、基準設定アクセル開度を維持するようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ４０９）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００４９】
ステップＳＴ４０８の過程において、現在の速度が最大設定速度以上であると判定した場合には、アクセル開度検出部６またはアクセル開度制御部８の出力信号から現在のアクセル開度を検出して、このアクセル開度とアクセル開度記録部７ａに記録されている最小設定アクセル開度とをアクセル開度比較部１２を制御して比較させ、現在のアクセル開度が最小設定アクセル開度以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ４１０）。最小設定アクセル開度以下ではないと判定した場合には、アクセル開度を小さくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ４１１）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００５０】
上記のアクセル開度を小さくする制御は、急激にアクセル開度が変動するものではなく、緩やかに動作するように制御する。しかし、そのときの速度が著しく最大設定速度を超えているような場合には、急激にアクセル開度が縮小するように制御してもよい。また、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくすることにより、十分な減速を行うことができると判断できる場合には、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくするように制御してもよい。このとき、使用者に対して最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくする許可を求めてもよいし、最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくしていることを前述のように警告してもよい。
【００５１】
ステップＳＴ４１０の過程において、最小設定アクセル開度以下ではないと判定した場合には、ブレーキ制御部９に対してブレーキ動作量を制御してブレーキ装置を動作させ（ステップＳＴ４１２）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
上記のブレーキ動作量の制御は、急激に制動を行うものではなく、緩やかに制動を行うものである。しかし、そのときの車速が著しく最大設定速度を超えている場合や注意信号の示す意味が緊急性の高いものである場合には、急激な制動を行うように制御してもよい。このとき前述のように使用者に対してブレーキが動作していることを警告するようにしてもよい。
【００５２】
ステップＳＴ４０４の過程において、現在の速度が最大設定速度以上であると判定した場合には、前述のステップＳＴ４１０の過程と同様に処理して、現在のアクセル開度が最小設定アクセル開度以下であるか否かを判定する（ステップＳＴ４１３）。最小アクセル開度以下ではないと判定した場合には、ステップＳＴ４１１の過程と同様に処理してアクセル開度を小さくする制御を行い（ステップＳＴ４１４）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。ステップＳＴ４１３の過程において、最小アクセル開度以下であると判定した場合には、ステップＳＴ４１２の過程と同様に処理してブレーキ装置を動作させる制御を行い（ステップＳＴ４１５）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００５３】
なお、ステップＳＴ４１４の過程では、前述のステップＳＴ４１１の過程と同様に緩やかにアクセル開度を小さくする制御が行なわれる。また、現在の車速が著しく最大設定速度を超えている場合には急激にアクセル開度を縮小させてもよく、十分な減速が可能であると判断できる場合には最小設定アクセル開度を超えてアクセル開度を小さくする制御を行うようにしてもよく、さらにこのとき使用者に警告するようにしてもよい。
また、ステップＳＴ４１５の過程では、前述のステップＳＴ４１２の過程と同様に緩やかに制動させる制御が行なわれる。また現在の車速が著しく最大設定速度を越えている場合には急激なブレーキ動作を行うように制御してもよく、さらにこのとき使用者に警告するようにしてもよい。
【００５４】
ステップＳＴ４０５の過程において、現在の速度が最小設定速度以下であると判定した場合には、アクセル開度検出部６またはアクセル開度制御部８の出力信号から現在のアクセル開度を検出して、このアクセル開度とアクセル開度記録部７ａに記録されている最大設定アクセル開度とをアクセル開度比較部１２を制御して比較させ、現在のアクセル開度が最大設定アクセル開度以上であるか否かを判定する（ステップＳＴ４１６）。最大設定アクセル開度以上ではないと判定した場合には、アクセル開度を大きくするようにアクセル開度制御部８を制御し（ステップＳＴ４１７）、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
ステップＳＴ４１６の過程において、最大設定アクセル開度以上であると判定した場合には、これ以上アクセル開度を大きくすることができないため、現在の車速が最小設定速度以下であることを、例えば警告灯の点灯などにより使用者に警告する（ステップＳＴ４１８）。その後、ステップＳＴ４０１の過程に戻り、以降の過程を同様に処理する。
【００５５】
前述のステップＳＴ４１７の過程においてアクセル開度を大きくさせる制御は、急激にアクセル開度を変化させるものでなく、緩やかに行なわれるように制御される。しかし、車速が著しく最小設定速度を下回っている場合には、急激にアクセル開度を大きくするように制御してもよい。
また、予め使用者によって最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくすることが可能なように、当該自動速度制御装置１ｃが設定されている場合には、ステップＳＴ４１８の過程に代えて最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくするように制御してもよい。このとき、使用者に対してアクセル開度が大きくなることに先だって、ならびに最大設定アクセル開度を超えてアクセル開度を大きくしていることを警告するようにしてもよい。
【００５６】
また、ここまで説明した自動速度制御装置１ｃは、使用者によって設定された基準設定巡航速度を用いて処理を行っているが、予め想定される道路状況に応じて速度変化量を設定しておき、この変化量を注意信号検出部１４の出力信号に応じて最大設定速度と最小設定速度に反映させ、基準設定巡航速度を用いることなくアクセル開度制御部８とブレーキ制御部９とを制御するようにしてもよい。
また、自動速度制御装置１ｃでは使用者によって設定された基準設定アクセル開度を用いて処理を行っているが、さらに非常用設定アクセル開度を設定しておき、有意の注意信号が検出されたときに、この非常用設定アクセル開度を使用して速度制御を行うようにしてもよい。
【００５７】
例えば、注意信号として図７に示した車間距離検出装置２０の出力信号を使用し、注意信号検出部１４の出力信号が前方を走行している車両との車間距離を示す信号を出力する。制御部１０は、注意信号検出部１４の出力信号から車間距離が縮まったことを検知したとき道路渋滞、事故現場の接近あるいは通過、割り込み等が発生していると判断し、巡航速度の設定を非常用巡航速度に切り替えて前述のような制御処理を行い、柔軟な速度制御を行うようにしてもよい。
また、注意信号として図７に示したカメラ２１などの撮像装置の出力信号を使用し、この出力信号の示す画像情報から前方のカーブ路の曲率半径を求め、現在の走行速度ではカーブ路を曲がりきれず、危険であると判断したときに巡航速度の設定を非常用設定巡航速度に切り替えて速度制御を行い、安全走行に配慮した柔軟な速度制御を行うようにしてもよい。
また、注意信号として図７に示したカーナビゲーション装置２２などの出力信号を使用し、例えばカーナビゲーション装置２２において使用される登録位置情報や道路情報にＧＰＳ等から得られる自車位置情報などを注意信号検出部１４が入力して、制御部１０がこれらの情報を照合して安全に走行できるか否かを判断して非常用設定巡航速度を用いる制御処理を行い、柔軟に速度制御を行うようにしてもよい。
【００５８】
以上のように実施の形態４によれば、非常用設定巡航速度を速度記録部４に設定／記録させておき、注意信号検出部１４の出力信号が有意を示したとき、制御部１０が巡航速度の設定を非常用設定巡航速度に切り替えて速度制御を行うようにしたので、より柔軟にアクセル開度の変更を抑制して制御を行うことが可能になり、交通の流れ、緊急状況などに応じた速度制御を行い、使用者に恐怖心を与えることを回避することができるという効果がある。
【００５９】
これまで説明した実施の形態１〜４による自動速度制御装置に備えられている操作部１１としてＧＵＩ（Ｇｒａｐｈｉｃａｌ  Ｕｓｅｒ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）を使用したディスプレイ等の機能を有するものを使用し、あるいはＧＵＩを用いて入力設定等を行うカーナビゲーション装置を操作部１１として使用し、前述の基準設定速度、基準設定アクセル開度、下り用設定巡航速度、下り用設定アクセル開度、登り用設定巡航速度、登り用設定アクセル開度、最大設定速度、最小設定速度、最大設定アクセル開度、最小設定アクセル開度、非常用設定巡航速度、非常用設定アクセル開度等の設定をディスプレイ画面上にて操作／設定するように構成し、また制御部１０が操作部１１の出力信号に応じて各部を制御処理するようにしてもよい。
【００６０】
また、実施の形態１〜４による自動速度制御装置において基準設定アクセル開度を設定するとき、またさらに実施の形態２〜４による自動速度制御装置において最大設定アクセル開度及び最小設定アクセル開度などの各設定アクセル開度を設定するとき、実際に使用者がアクセルペダルを踏み込み、その量をアクセル開度検出部６によって検出し、この検出したアクセル開度を制御部１０がアクセル開度記録部７，７ａに設定するように処理すると使用者の好みに細かく対応することが可能になる。このように前述の各設定アクセル開度を実際にアクセルペダルを踏み込むことによって設定するようにしてもよい。
また、基準設定アクセル開度だけを実際にアクセルペダルを踏み込むことによって設定し、その他の各設定アクセル開度は操作部１１のＧＵＩを用いたディスプレイ画面上にて設定する、あるいは設定済みの基準設定アクセル開度に対して所定の範囲で各アクセル開度の設定を変化させるようにしてもよい。
【００６１】
また、例えばＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）の受信機や外部と無線通信を行う携帯電話などからなる通信装置２３を、図７に例示したように制御部１０に接続して、当該制御部１０が通信装置２３を介して入力した上記のＶＩＣＳなどの交通情報を用いて、詳しくは走行を予定している地域／区間の渋滞情報等の交通情報に基づいて標準的な走行速度を求め、この速度から実施の形態３，４で説明した基準設定巡航速度や実施の形態４で説明した非常用設定速度を設定するように制御処理してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の実施の形態１による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態２による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６−１】実施の形態３による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６−２】実施の形態３による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】この発明の実施の形態４による自動速度制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４による自動速度制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ  自動速度制御装置、２  速度検出部（速度検出手段）、３  速度変化検出部、４  速度記録部（速度記録手段）、５  速度比較部（速度比較手段）、６  アクセル開度検出部（アクセル開度検出手段）、７，７ａ  アクセル開度記録部（アクセル開度記録手段）、８  アクセル開度制御部、９  ブレーキ制御部、１０  制御部（制御手段）、１１  操作部（操作手段）、１２  アクセル開度比較部、１３  道路状況センサ信号検出部（道路状況検出手段）、１４  注意信号検出部（注意信号検出手段）、２０  車間距離検出装置、２１  カメラ、２２  カーナビゲーション装置、２３  通信装置（通信手段）。
【図１】
2006298203.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６−１】
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【図６−２】
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【図７】
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【図８】
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