(57)【要約】【課題】本発明の目的は、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されているかどうかを検出し、正確にタイヤ空気圧低下を検出する装置を提供することである。【解決手段】本発明の異種タイヤ検出装置は、車両に装着された車輪の回転速度を検出する手段と、車両の駆動輪に加わるトルクを検出する手段と、車両の左側車輪における前後車輪回転速度比と駆動輪トルクとの関係と、車両の右側車輪における前後車輪回転速度比と駆動輪トルクとの関係とから、それぞれの関係の回帰直線の傾きを算出する演算手段とを備え、前記左側車輪の関係の回帰直線の傾きと右側車輪の関係の回帰直線の傾きとを比較することによって、駆動輪に異種タイヤが装着されていることを検出する。本発明のタイヤ空気圧低下検出装置は、駆動輪に異種タイヤが装着されていることを検出した場合に、タイヤ減圧判定しきい値を異種タイヤが装着されている場合のしきい値に変更する。【選択図】図２
2006088908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの種類が異なるかどうかを検出する装置であって、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係の直線の傾きを算出する演算手段とを備え、前記左側車輪の関係の傾きと右側車輪の関係の傾きとを比較することによって、駆動輪に異なる種類のタイヤが装着されていることを検出する異種タイヤ検出装置。
【請求項２】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの種類が異なるかどうかを検出する方法であって、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係の直線の傾きを算出する工程とを備え、前記左側車輪の関係の傾きと右側車輪の関係の傾きとを比較することによって、駆動輪に異なる種類のタイヤが装着されていることを検出する異種タイヤ検出方法。
【請求項３】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの種類が異なるかどうかを検出するためにコンピュータを、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係の直線の傾きを算出する演算手段と、前記左側車輪の関係の傾きと右側車輪の関係の傾きとを比較して、駆動輪に異なる種類のタイヤが装着されていることを検出する手段として機能させる異種タイヤ検出プログラム。
【請求項４】
請求項１記載の異種タイヤ検出装置を用いるタイヤ空気圧低下検出装置。
【請求項５】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、前記車輪の回転速度を検出する手段と、駆動輪に加わるトルクを検出する手段と、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係を一次近似する直線の一次係数を算出する演算手段と、前記左側車輪の関係の一次係数と右側車輪の関係の一次係数とを比較することによって、左右の駆動輪のそれぞれに異なる種類のタイヤが装着されていると判断する異種タイヤ検出手段とを備え、
左右の駆動輪のそれぞれに異種タイヤが装着されていると判断した場合に、タイヤ空気圧低下を判定するしきい値を異種タイヤが装着されている場合のしきい値に変更するタイヤ空気圧低下検出装置。
【請求項６】
請求項２記載の異種タイヤ検出方法を含むタイヤ空気圧低下検出方法。
【請求項７】
車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出する方法であって、前記車輪の回転速度を検出する工程と、駆動輪に加わるトルクを検出する工程と、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係を一次近似する直線の一次係数を算出する工程と、前記左側車輪の関係の一次係数と右側車輪の関係の一次係数とを比較することによって、左右の駆動輪のそれぞれに異なる種類のタイヤが装着されていると判断する工程とを備え、
左右の駆動輪のそれぞれに異種タイヤが装着されていると判断した場合に、タイヤ空気圧低下を判定するしきい値を異種タイヤが装着されている場合のしきい値に変更するタイヤ空気圧低下検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出する装置および方法に関する。より詳しくは、車両に装着されたタイヤの種類が異なることを検出して、正確にタイヤの空気圧低下を検出する装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に装着されたタイヤの空気圧が低下すると、燃費が悪化し、また高速走行においてバーストの危険がある。従来、タイヤが減圧すると、タイヤの動荷重半径の減少や共振周波数の変化などタイヤの特性が変化することを利用して、空気圧低下を検出している。
【０００３】
たとえば従来のタイヤ空気圧低下検出装置は、ある車両の特定のタイヤが減圧すると正常内圧のタイヤより外径（タイヤの動荷重半径）が減少するため、他の正常なタイヤに比べると回転角速度が増加するという原理を用いている。たとえば、タイヤの回転角速度の相対的な差から内圧低下を検出する方法では、判定値として、
ＤＥＬ＝｛（Ｆ１＋Ｆ４）／２−（Ｆ２＋Ｆ３）／２｝／｛（Ｆ１＋Ｆ２
＋Ｆ３＋Ｆ４）／４｝×１００（％）
を用いている（特許文献１）。ここで、Ｆ１〜Ｆ４は、それぞれ前左タイヤ、前右タイヤ、後左タイヤおよび後右タイヤの回転角速度である。
【０００４】
しかし、装着されたタイヤの種類が異なっている場合、正確にタイヤ空気圧低下を検出することができない。
【０００５】
そこで、タイヤが磨耗していることや、タイヤの種類を識別する方法が提案されている。
【０００６】
特許文献２記載の発明は、前輪の回転速度と後輪の回転速度の比を、車両の速度に対してプロットしたときの直線の傾きを、予め計測された種類のわかっているタイヤのデータと比較することによって、車両に装着されたタイヤの種類が、たとえば夏用タイヤか冬用タイヤかを識別する方法を開示している。
【０００７】
特許文献３記載の発明は、タイヤの摩耗状態を検出するために、前輪の回転速度と後輪の回転速度の比と、車両の加速度との関係を使用している。
【０００８】
特許文献４記載の発明は、タイヤ減圧判定値（ＤＥＬ）を使用し、旋回半径の逆数を利用して駆動軸に装着されているタイヤが、夏用タイヤか冬用タイヤかを識別する方法を開示しているが、その方法はＬＳＤ（差動制限装置：Limited Slip Differntial）装着車に限定されている。
【０００９】
特許文献５および６は、タイヤの種類を識別するために、スリップ比（従動輪の回転速度と駆動輪の回転速度の差を駆動輪の回転速度で除した値）と、車両の加速度との関係を使用している。
【００１０】
特許文献７は、タイヤ減圧判定値のばらつき（タイヤ減圧判定値の絶対値の平均）の大きさによって、タイヤの種類を識別する方法を開示している。
【００１１】
左右それぞれの前後の車輪回転速度比は、車両の速度に比例しない。たとえば、登り勾配の路面では、速度が小さくても前後の車輪回転速度比が平坦路に比べて大きくなる。また、同様に登り勾配の路面では加速度は小さいが、駆動力は大きいので、前後の車輪回転速度比が平坦路に比べて大きくなり、前後の車輪回転速度比は車両の加速度に比例しない。したがって、左右それぞれの前後の車輪回転速度比の、車両の速度または加速度に対する関係を調べても、左右のタイヤの種類が異なることを識別することができない。
【００１２】
車両に装着されている位置によってタイヤの種類が異なる場合、特に左右の駆動輪のそれぞれに装着されるタイヤの種類が異なっていると、同種類のタイヤが装着されているタイヤ減圧判定しきい値では、タイヤ減圧を正確に判定することができない。また、左右の駆動輪のそれぞれに装着されるタイヤの種類が異なっていると、駆動特性が左右で異なるので、スリップを生じたり、ブレーキ操作がうまく働かず、制動距離が長くなるなどの問題がある。そこで、運転者に左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なることを警告したり、異なる種類のタイヤに合わせて車両制御装置（ＡＢＳやＴＲＣなど）を働かせることが必要である。
【００１３】
【特許文献１】特開昭６３−３０５０１１号公報
【特許文献２】特開平９−１８８１１４号公報
【特許文献３】特開平１１−７８４４２号公報
【特許文献４】特開２０００−７９８１２号公報
【特許文献５】特開２００２−１９４３５号公報
【特許文献６】特開２００２−１８１６６９号公報
【特許文献７】特開２００２−２１１２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
従来はタイヤが摩耗している場合や、現在装着されているタイヤが冬用タイヤか夏用タイヤかを区別できるが、車両の左右の駆動輪のそれぞれに異なった種類のタイヤが装着されている場合は、タイヤの種類が異なることがわからなかった。
【００１５】
本発明の目的は、路面の状況や、ＬＳＤを装着しているなどの車両の構成に限定されることなく、左右の駆動輪のそれぞれで異なる種類のタイヤが装着されているかどうかを、正確に検出する装置を提供することである。
【００１６】
また、本発明の目的は、左右の駆動輪のそれぞれで異なる種類のタイヤが装着されている場合でも、正確にタイヤ空気圧低下を検出する装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の異種タイヤ検出装置は、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの種類が異なるかどうかを検出する装置であって、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係の直線の傾きを算出する演算手段とを備え、前記左側車輪の関係の傾きと右側車輪の関係の傾きとを比較することによって、駆動輪に異なる種類のタイヤが装着されていることを検出することを特徴とする。
【００１８】
本発明において、車輪の回転速度は車輪の回転角速度と所与のタイヤ半径の積である。
【００１９】
本発明において、左右の駆動輪のそれぞれに異なる種類のタイヤが装着されていることを検出するには、たとえばつぎのようにする。
【００２０】
前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、
左前輪回転速度／左後輪回転速度＝ａ１・駆動輪トルク＋ｂ１
右前輪回転速度／右後輪回転速度＝ａ２・駆動輪トルク＋ｂ２
と表わしたとき、所定の値ｃまたはｋに対して、
（イ）｜ａ１−ａ２｜＞ｃ、
（ロ）ａ１／ａ２＞ｋ、または
（ハ）ａ２／ａ１＞ｋ
のいずれかの関係式を満たす場合に、駆動輪に異種タイヤが装着されていると判断する。
【００２１】
また、前記所定の値ｃまたはｋは、車両銘柄ごとにタイヤの種類（たとえば、夏用タイヤと冬用タイヤ）を変えて前記の関係、
左前輪回転速度／左後輪回転速度＝ａ１・駆動輪トルク＋ｂ１
右前輪回転速度／右後輪回転速度＝ａ２・駆動輪トルク＋ｂ２
を実測で求め、
｜ａ１−ａ２｜およびａ１／ａ２（ａ１＞ａ２の場合）またはａ２／ａ１（ａ２＞ａ１の場合）とから、
ｃ＝｜ａ１−ａ２｜／Ｍ
ｋ＝１＋（ａ１／ａ２−１）／Ｎ  （ただし、ａ１＞ａ２の場合。）
のように設定する。
【００２２】
前記ｃまたはｋを決める式の分母ＭまたはＮは、たとえば２であるが、ＭとＮの値は車両銘柄とタイヤの種類（たとえば、夏用タイヤと冬用タイヤ）によって、選択することができる。
【００２３】
また、本発明のタイヤ空気圧低下検出装置は、車両に装着された車輪の回転速度にもとづいて、車両に装着されたタイヤの空気圧低下を検出する装置であって、前記車輪の回転速度を検出する手段と、駆動輪に加わるトルクを検出する手段と、前記車両の左側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係と、前記車両の右側車輪における前輪と後輪の回転速度の比と駆動輪に加わるトルクとの関係とから、それぞれの関係を一次近似する直線の一次係数を算出する演算手段と、前記左側車輪の関係の一次係数と右側車輪の関係の一次係数とを比較することによって、左右の駆動輪のそれぞれに異なる種類のタイヤが装着されていると判断する異種タイヤ検出手段とを備え、
駆動輪に異種タイヤが装着されていると判断した場合に、タイヤ空気圧低下を判定するしきい値を異種タイヤが装着されている場合のしきい値に変更することを特徴とする。
【００２４】
従来の技術は、すべてのタイヤについて、摩耗しているかどうか、装着されているタイヤが夏用タイヤか冬用タイヤかを判断していたが、本発明では左右の駆動輪のそれぞれに装着されているタイヤが異なる種類であるかどうかを判断する。
【００２５】
本発明の異種タイヤ検出装置によれば、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていることを運転者に警告して、タイヤを交換するよう促すことができる。また、本発明のタイヤ空気圧低下検出装置によれば、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されている場合でも、異種タイヤ装着の場合のタイヤ減圧判定しきい値に設定することにより、タイヤ減圧を正確に検出することができる。これにより、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されている場合でも、運転者に正確にタイヤ減圧していることを警報することができる。後述の実施例でいえば、ＦＲ車（ベンツＥクラス）において、駆動トルク−右側前後輪回転速度比特性の傾きと、駆動トルク−左側前後輪回転速度比特性の傾きの差が、０．２×１０-5を超えた場合に、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていると判定できる。また、同じ実施例で、タイヤ空気圧低下を判定する減圧率を３０％として、左右の駆動輪のそれぞれで同種のタイヤが装着されている場合の減圧判定しきい値を０．１、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されている場合の減圧判定しきい値を０．１３と設定することにより、ＦＲ車（ベンツＥクラス）において、１輪が１０％減圧した状態では、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤが装着された場合と異種タイヤが装着された場合のいずれにおいても減圧と判定せず、１輪が３０％減圧した状態では、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤが装着された場合と異種タイヤが装着された場合のいずれにおいても減圧と判定することができる。
【００２６】
本発明によれば、異種タイヤが装着されていることを正確に検出することができるので、異種タイヤが装着されている場合に、その情報をＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）装置やＴＲＣ（トラクションコントロール）装置などに用いることにより、左右の駆動輪のそれぞれで異なるタイヤの種類に応じた最適な制御を行なうことができる。
【００２７】
たとえばＡＢＳ装置では、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なることを本発明の異種タイヤ検出装置から入力して、タイヤの種類に応じて各車輪のブレーキ操作力の配分を設定することができる。ＡＢＳ装置では、時々刻々スリップ（タイヤロック）していることを検出して、リアルタイムにブレーキ操作力を調節するものであるが、タイヤの種類に応じて車輪ごとのブレーキ操作力を設定することによって、各車輪がロックする直前の最大制動力を得ることが可能になり、より安全確実な制動を実現できる。その結果、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なっても、制動中に車体が進行方向に対して傾くことなく、運転者が方向制御可能な状態で制動操作することができる。
【００２８】
ＴＲＣ装置では、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なることを本発明の異種タイヤ検出装置から入力して、たとえば、左右輪の駆動力配分を調節したり、タイヤ種類に応じた駆動力の上限を設定して発進・加速時のスリップをなくし、より効果的な車両の駆動制御を実現できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の異種タイヤ検出装置によれば、路面の状態によらず、また車両がＬＳＤを装着していなくても、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていることを正確に検出することができる。
【００３０】
また、本発明のタイヤ空気圧低下検出装置によれば、異種タイヤが装着されている場合でも、異種タイヤ装着の場合のタイヤ減圧判定しきい値に設定することにより、タイヤ減圧を正確に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
本発明の異種タイヤ検出装置は、前輪の回転速度と後輪の回転速度の比と、駆動輪トルクとの関係を一次近似した直線の傾きを、左右それぞれの車輪で求め、左右の車輪の前記直線の傾きを比較して、傾きの差が所定のしきい値以上である場合に、駆動輪に異種タイヤが装着されていると判定する。また、傾きの大小から、左右どちらの駆動輪が滑りやすいかを判定することができる。そして、走行中の前記一次近似した直線の傾きを、タイヤの種類ごとに予め計測された前後回転速度比と駆動トルクとの関係（一次近似直線の傾き）と比較することによって、左右のタイヤの種類を判定することができる。
【００３２】
異なる種類のタイヤでは、路面とタイヤとの摩擦−スリップ特性（μ−ｓ特性）が異なるので、スリップ率（前輪と後輪の回転車輪速度比）が変化する。スリップ率は駆動力（トルク）に比例し、従動輪はスリップしないので、従動輪の回転速度／駆動輪の回転速度をスリップ率（の逆数）とすることができる。そこで、左右それぞれの前輪と後輪の車輪回転速度比と駆動力との関係から求めた、駆動力―スリップ率特性を比較することによって、左右の駆動輪のそれぞれに異種タイヤが装着されていることを検出することができる。
【００３３】
また、左右の駆動輪のそれぞれに異種タイヤが装着されていることを検出した場合に、減圧判定するためのしきい値を異種タイヤ装着に応じた値に変更することによって、タイヤが減圧していないにもかかわらず、誤ってタイヤが減圧していると警報することを回避できる。
【００３４】
本発明の異種タイヤ検出方法は、駆動輪が左右２輪であって、従動輪回転速度／左駆動輪回転速度および従動輪回転速度／右駆動輪回転速度を、同軸の従動輪に対して設定すれば、４輪車両に限定されることはなく、３輪車両または６輪車両にも同様に適用することができる。
【００３５】
実施の形態
図１は、本発明の実施の形態にかかわるタイヤ空気圧低下検出装置のブロック図である。タイヤ空気圧低下検出装置１０は駆動輪トルクセンサー１から入力装置３を介して車両の駆動トルクを入力して、メモリ５に記憶する。また車輪速検出装置２から車輪回転速度情報を入力してメモリ５に記憶する。車輪速検出装置２からの車輪回転速度情報は車輪の回転によって生じるパルスであってもよい。その場合は入力されるパルスの周期またはある時間間隔のパルス数から車輪回転速度を算出することができる。ＣＰＵ４はメモリ５におかれた本発明の異種タイヤ検出プログラム、およびタイヤ空気圧低下検出プログラムを実行する。本実施の形態ではメモリ５を１つに記載しているが、プログラムをＲＯＭ（読み出し専用メモリ）に、演算データをＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）に記憶するよう分けてもよい。また、判定したタイヤ空気圧減圧警報を表示する減圧警報表示装置７や、異種タイヤ装着情報およびタイヤ空気圧低下情報を利用する車両駆動制御装置８が接続される。
【００３６】
車両の駆動軸には差動装置（ディファレンシャルギア）が備わっており、左右の駆動輪では駆動トルクが異なるので、トルクセンサーは、左右の駆動輪それぞれに設けられるが、車両が旋回している間は異種タイヤ検出しなければ、トルクセンサーをプロペラシャフトの１箇所に設けてもよい。トルクセンサーとしては、駆動軸のねじれを計測する歪ゲージを使用することができる。
【００３７】
図２は、本発明の異種タイヤ検出方法の例を示すフローチャートである。図２を参照して、駆動輪に異種タイヤが装着されているかどうかを検出する方法を説明する。
【００３８】
車両に装着された車輪の回転速度を車輪速検出装置２から入力し、右側車輪の前後の車輪の回転速度比（ステップＳ１）と、左側車輪の前後の車輪の回転速度比（ステップＳ２）を求める。ついで、そのときの駆動輪のトルクを駆動輪トルクセンサー１から入力する（ステップＳ３）。実際には、車輪の回転速度と駆動輪のトルクは同時に入力する。
【００３９】
駆動輪トルクと左右それぞれの前後の回転速度比の関係を一次近似できる（回帰直線を求められる）だけのデータを収集するまで、ステップＳ１〜Ｓ３を繰り返す（ステップＳ４）。ここで、一次近似できるとは、一次係数の標準偏差が、後述する異種タイヤ検出の傾きの差に比べて充分小さくなる（たとえば、一次係数の標準偏差が傾きの差のしきい値の１／１０以下になる）ことをいう。必要なサンプル数のデータを収集したら、駆動輪トルクと左側車輪の前後の回転速度比との関係の回帰直線、および駆動輪トルクと右側車輪の前後の回転速度比との関係の回帰直線を求め、それぞれの傾きを算出する（ステップＳ５）。
【００４０】
左側車輪の回帰直線の傾きと、右側車輪の回帰直線の傾きを比較して、その差を予め設定した値と比較する。左右の車輪の回帰直線の傾きの差が所定の値を超えていなければ、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が同じであると判定し、タイヤ減圧判定しきい値を同種タイヤの場合のしきい値に設定する（ステップＳ７）。左右の車輪の回帰直線の傾きの差が所定の値以上である場合には、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なると判定し、タイヤ減圧判定しきい値を異種タイヤの場合のしきい値に設定する（ステップＳ８）。
【００４１】
左右の車輪の回帰直線の傾きの差を判定するための所定の値ｃ、または傾きの比を判定するための所定の値ｋは、車両銘柄ごとにタイヤの種類（たとえば、夏用タイヤと冬用タイヤ）を変えて前記の関係、
左前輪回転速度／左後輪回転速度＝ａ１・駆動輪トルク＋ｂ１
右前輪回転速度／右後輪回転速度＝ａ２・駆動輪トルク＋ｂ２
を実測で求め、
｜ａ１−ａ２｜およびａ１／ａ２（ａ１＞ａ２の場合）またはａ２／ａ１（ａ２＞ａ１の場合）とから、
ｃ＝｜ａ１−ａ２｜／Ｍ
ｋ＝１＋（ａ１／ａ２−１）／Ｎ  （ただし、ａ１＞ａ２の場合。）、または
ｋ＝１＋（ａ２／ａ１−１）／Ｎ  （ただし、ａ２＞ａ１の場合。）
のように設定する。
【００４２】
前記ｃまたはｋを決める式の分母ＭまたはＮは、たとえば２であるが、ＭとＮの値は車両銘柄とタイヤの種類（たとえば、夏用タイヤと冬用タイヤ）によって、選択することができる。
【００４３】
左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が異なる場合のタイヤ減圧判定しきい値は、予め計測して定めておく。タイヤ減圧判定しきい値は、当該車両に装着されうるタイヤの種類の異なるタイヤの組み合わせごとに設定しておくことが好ましい。タイヤ減圧判定値については、左右対称と考えられるので、異なる種類のタイヤが左右で反対の場合も同じしきい値でよい。すなわち、その車両銘柄の対象となるタイヤの種類が３種類であれば、しきい値は３つとなり、タイヤの種類が４種類であれば、しきい値は６つである。
【００４４】
また、左右の車輪の回帰直線の傾きの大小から、左右どちらの駆動輪が滑りやすいかを判定することができる。本実施の形態では、従動輪回転速度／駆動輪回転速度を前後回転速度比としているので、回帰直線の傾きは負になり、傾きが小さい（傾きの絶対値が大きい）ほうが滑りやすい。そして、走行中の前記一次近似した直線の傾きを、タイヤの種類（たとえば、夏用タイヤと冬用タイヤ）ごとに予め計測された前後回転速度比と駆動トルクとの関係（一次近似直線の傾き）と比較することによって、左右のタイヤの種類を判定することができる。
【００４５】
図２のフローチャートには記載していないが、ステップＳ７またはステップＳ８で設定されたタイヤ減圧判定しきい値と、走行中のタイヤ減圧判定値とを比較して、タイヤがしきい値で設定された減圧率を超えて、減圧しているかどうかを判定する。
実施例
つぎに、実際の車両において、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種類が同じ場合と、タイヤの種類が異なる場合とで、前記駆動トルク−前後車輪速度比の関係を左右で比較した例を説明する。
【００４６】
実験にはＦＲ車（ベンツＥクラス）を使用し、２名乗車、タイヤは正常空気圧、タイヤサイズが２０５／６０Ｒ１６の条件で、左右の駆動輪のそれぞれが同種タイヤの場合と、異種タイヤの場合それぞれで、一般道を走行して実験を行なった。
【００４７】
図３は、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤを装着した場合の、左右それぞれの前輪回転速度／後輪回転速度を駆動トルクに対してプロットしたグラフである。
【００４８】
図４は、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤを装着した場合の、左右それぞれの前輪回転速度／後輪回転速度を駆動トルクに対してプロットしたグラフである。
【００４９】
図３の同種タイヤの場合の、駆動トルク−左側車輪の前後回転速度比の傾きは、−１．６×１０-5、駆動トルク−右側車輪の前後回転速度比の傾きは、−１．７×１０-5であった。
【００５０】
図４の異種タイヤの場合の、駆動トルク−左側車輪の前後回転速度比の傾きは、−１．９×１０-5、駆動トルク−右側車輪の前後回転速度比の傾きは、−２．３×１０-5であった。
【００５１】
図３の同種タイヤの場合の傾きの差、０．１×１０-5に対して、図４の異種タイヤの場合の傾きの差は、０．４×１０-5であり、異種タイヤのほうが左右の駆動トルク−前後車輪回転速度比特性の傾きの差が大きい。そこで、たとえば左右の駆動トルク−前後車輪回転速度比特性の傾きの差が、０．２×１０-5を超えた場合に、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていると判定できる。または、左右の駆動トルク−前後車輪回転速度比特性の傾きの比をとって、たとえば１．１倍を超えている（または０．９倍未満である）場合に、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていると判定できる。
【００５２】
前記の異種タイヤが装着されているかどうかを判定する傾きの差のしきい値は、車種ごとに異なる。車種ごとにあらかじめ前後車輪回転速度特性を実測して、異種タイヤ装着判定しきい値を設定しておく。
【００５３】
また、図４の条件では、右側の駆動トルク−前後車輪回転速度比特性の傾きのほうが小さい（絶対値が大きい）ので、右側の車輪のほうが滑りやすいと判定できる。
【００５４】
本実施例の場合、タイヤ空気圧低下を判定する減圧率を３０％として、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤが装着されている場合の、実測によるタイヤ減圧判定しきい値は、０．１であり、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されている場合の、実測によるタイヤ減圧判定しきい値は、０．１３である。これらのしきい値をあらかじめタイヤ空気圧警報装置に記憶しておいて、図２のフローチャートに示される方法を適用して、減圧判定実験を行なった。
【００５５】
本実施例では、タイヤ空気圧低下の判定値として、
(((ＷFL＋ＷRR)／２−(ＷFR＋ＷRL)／２)／(ＷFL＋ＷFR＋ＷRL＋ＷRR)／４)×１００
を用いている。ここで、Ｗ**は車輪回転速度、＊＊は車輪位置を表わす（ＦＬ：前左、ＦＲ：前右、ＲＬ：後左、ＲＲ：後右）。
【００５６】
その設定で、１輪を１０％減圧して走行テストを行なったところ、異種タイヤ検出により左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤまたは異種タイヤに応じたしきい値が選択され、同種タイヤの場合、および異種タイヤの場合いずれも警報を発することがなかった。
【００５７】
同じ設定で、１輪を３０％減圧して走行テストを行なったところ、異種タイヤ検出により左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤまたは異種タイヤに応じたしきい値が選択され、同種タイヤの場合、および異種タイヤの場合いずれも警報が発せられた。
【００５８】
こうして、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されている場合に、異種タイヤが装着されていることを運転者に警告して、タイヤを交換するよう促すことができる。前記実施例でいえば、ＦＲ車（ベンツＥクラス）において、駆動トルク−右側前後輪回転速度比特性の傾きと、駆動トルク−左側前後輪回転速度比特性の傾きの差が、０．２×１０-5を超えた場合に、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤが装着されていると判定し、運転者に異種タイヤが装着されていることを警告できる。
【００５９】
また、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種別が同じであるか異なるかに応じた減圧判定しきい値を設定することによって、タイヤ種別が異なる場合であってもタイヤ空気圧低下検出を同じ減圧条件で正確に行なうことができる。前記実施例でいえば、ＦＲ車（ベンツＥクラス）において、１輪が１０％減圧した状態では、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤが装着された場合と異種タイヤが装着された場合のいずれにおいても減圧と判定せず、１輪が３０％減圧した状態では左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤが装着された場合と異種タイヤが装着された場合のいずれにおいても減圧と判定することができる。したがって、本発明の異種タイヤ検出方法の結果を利用して、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種別が同じか異なるかに応じたタイヤ減圧判定しきい値を設定することによって、左右の駆動輪のそれぞれでタイヤの種別が異なる場合であっても同じ減圧判定条件で、運転者に誤りなくタイヤ減圧の危険を知らせることができる。あらゆる車種において、異種タイヤが装着された場合に同じ減圧率で、タイヤ減圧を判定できるわけではないが、本発明の方法によれば、異種タイヤが装着されたときに、警報を発するほどにはタイヤが減圧していない場合に、誤ってタイヤ減圧警報を発することがない。
【００６０】
なお、本実施例ではＦＲ車を使用したが、本発明の異種タイヤ検出方法およびタイヤ空気圧低下検出方法はＦＲ車に限定されるものではなく、ＦＦ車、ＲＲ車、ＭＲ車および４ＷＤ車にも同じように適用できる。
【００６１】
本発明では、異種タイヤが装着されている場合について説明したが、左右の駆動輪のそれぞれで磨耗度が異なる場合、本発明の左右の駆動トルク−前後輪回転速度比特性の傾きを比べることによって、左右の駆動輪のそれぞれで磨耗度が異なることを検出することができる（磨耗度が異なる場合を異種タイヤとして認識する）。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の実施の形態にかかわる、タイヤ空気圧低下検出装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態にかかわる、異種タイヤ検出方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態にかかわる、左右の駆動輪のそれぞれで同種タイヤを装着した場合の一例における、左右それぞれの前輪回転速度／後輪回転速度を駆動トルクに対してプロットしたグラフである。
【図４】本発明の実施の形態にかかわる、左右の駆動輪のそれぞれで異種タイヤを装着した場合の一例における、左右それぞれの前輪回転速度／後輪回転速度を駆動トルクに対してプロットしたグラフである。
【符号の説明】
【００６３】
１  駆動輪トルクセンサー
２  車輪速検出装置
３  入力装置
４  ＣＰＵ
５  メモリ
６  出力装置
７  減圧警報表示装置
８  車両駆動制御装置
１０  タイヤ空気圧低下検出装置
【図１】
2006088908.tif 000003
【図２】
2006088908.tif 000004
【図３】
2006088908.tif 000005
【図４】
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