(57)【要約】  【課題】  動作の迅速化に加え省スペース化を実現できる搬送装置、及び搬送方法を提供する。  【解決手段】  搬送装置１は、搬入出する荷物ｗを一時的に載置するためのステーション２と、ステーション２の近傍に敷設された軌道３と、フォーク４をステーション２へ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及びフォーク４をステーション２に対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレーン５と、荷受部６を所定の行程（ストローク）ｙで昇降させるステーションリフタ７と、操作パネルからの入出庫指令に応じてスタッカークレーン５及びステーションリフタ７の動作を制御する制御装置とを備える。  【選択図】  図１
2006062771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を支持するフォークを、ステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退
動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行う
スタッカークレーンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタと、
前記スタッカークレーン、及び前記ステーションリフタの動作を制御する制御装置とを
備え、
前記制御装置が、前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よ
りも高い位置で前進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させ、
前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く
上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部で荷物を受
け止め、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタ
と、
前記スタッカークレーン、及び前記ステーションリフタの動作を制御する制御装置とを
備え、
前記制御装置が、前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より
低い位置で前進させることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させ、
前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上
昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるとを特徴とする搬送装置。
【請求項３】
フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタとの間で、
荷物を搬送する搬送方法であって、
前記フォークで荷物を支持するステップと、
前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置で前
進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させるステップと、
前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く
上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるステップとを実行する搬送方法。
【請求項４】
フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及び前記フ
ォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレー
ンと、
前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前
記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリフタとの間で、
荷物を搬送する搬送方法であって、
前記荷受部を前記荷物を載せるステップと、
前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い高さで前進さ
せることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させるステップと、
前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上
昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるステップとを実行する搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫等に設置されて荷物の搬送を担う搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンベヤ等のステーション２とスタッカークレーン５との間で荷物を授受する搬送装置
に係る技術は、下記の特許文献に開示されている。図７は従来例の搬送装置を示している
。また、以下のＳ01〜Ｓ09は図８のフローチャートに対応する。
【０００３】
ステーションリフタ７から荷物をスタッカークレーン５に移載する場合、先ずはステー
ションリフタ７の荷受部６に荷物ｗが載せられ、このまま荷受部６を荷物ｗと共に上限ま
で上昇させる（Ｓ01）と、図示の通り荷物ｗがステーション２から上昇する。更に、スタ
ッカークレーン５のフォーク４を荷物ｗの直下まで前進させ（Ｓ02）、このままフォーク
４を上昇させる（Ｓ03）と、フォーク４がステーションリフタ７の荷受部６より高くなり
、荷物ｗはフォーク４にて支持される。この状態で、スタッカークレーン５は、荷物ｗと
共にフォーク４を後退させ（Ｓ04）、軌道３に案内されつつ荷物ｗを他所へ搬送する。一
方、ステーションリフタ７は荷受部６を下降し（Ｓ05）、次の荷物ｗが載せられるまで待
機する。
【０００４】
或いは、スタッカークレーン５からステーションリフタ７に荷物ｗを移載する場合、ス
テーションリフタ７を上昇させる点は上記と同様であるが、荷物ｗは最初にスタッカーク
レーン５のフォーク４に支持されている。このままフォーク４を荷物ｗと共に前進させる
（Ｓ06）ことにより、荷物ｗの直下にステーションリフタ７の荷受部６を位置させる。更
に、フォーク４を下降させる（Ｓ07）と、フォーク４がステーションリフタ７の荷受部６
より低くなり、荷物ｗは荷受部６にて受け止められる。この状態で、スタッカークレーン
５は、フォーク４を後退させ（Ｓ08）、軌道３に案内されつつ他所へ走行する。一方、ス
テーションリフタ７が荷物ｗと共に荷受部６を下降すると（Ｓ09）、荷物ｗはステーショ
ン２に降ろされることになる。
【特許文献１】特開昭６０−１７１９０１号公報
【特許文献２】実開平５−３００８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ステーションリフタ７から荷物ｗをスタッカークレーン５に移載する場
合に、上記のように前進させたフォーク４を上昇させるだけで、荷物ｗをフォーク４に支
持させるので、フォーク４を上昇させる行程が長くなる。また、スタッカークレーン５か
らステーションリフタ７に荷物ｗを移載する場合にも、フォーク４を下降させるだけで、
荷物ｗを荷受部６に受け止めさせるので、フォーク４を下降させる行程が長くなり、その
分、スタッカークレーン５の動作に時間を要することになる。
【０００６】
また、フォーク４を昇降させる行程が長くなると、それに従って荷物ｗを昇降させるス
ペースをステーション２の上方に広く確保しなければならない。このため、自動倉庫等の
小型化が不要に制限されることになる。
【０００７】
本発明の目的とするところは、動作の迅速化に加え省スペース化を実現できる搬送装置
、及び搬送方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る搬送装置は、荷物を支持するフォークを、ステーションへ向けて水平方向
に前進又は後退させる進退動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は
下降させる昇降動作を行うスタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フ
ォークが上下方向に通過できる荷受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上
昇又は下降させるステーションリフタと、前記スタッカークレーン、及び前記ステーショ
ンリフタの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記荷受部を上昇させ、
前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置で前進させることにより、前記
荷受部を前記荷物の直下に接近させ、前記フォークを下降させ、前記荷受部を上昇させる
ことにより、前記フォークより高く上昇する前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるこ
とを特徴とする。
【０００９】
更に、本発明に係る搬送装置は、フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は
後退させる進退動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる
昇降動作を行うスタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上
下方向に通過できる荷受部で荷物を受け止め、前記ステーションに対して前記荷受部を上
昇又は下降させるステーションリフタと、前記スタッカークレーン、及び前記ステーショ
ンリフタの動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置が、前記荷受部を前記荷物と
共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い位置で前進させることにより、前記フォ
ークを前記荷物の直下に接近させ、前記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させるこ
とにより、前記荷受部より高く上昇する前記フォークに、前記荷物を支持させるとを特徴
とする。
【００１０】
本発明は、フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、
及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッ
カークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過できる荷
受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーションリ
フタとの間で、荷物を搬送する搬送方法であって、前記フォークで荷物を支持するステッ
プと、前記荷受部を上昇させ、前記フォークを前記荷物と共に前記荷受部よりも高い位置
で前進させることにより、前記荷受部を前記荷物の直下に接近させるステップと、前記フ
ォークを下降させ、前記荷受部を上昇させることにより、前記フォークより高く上昇する
前記荷受部に、前記荷物を受け止めさせるステップとを実行する。
【００１１】
更に、本発明は、フォークをステーションへ向けて水平方向に前進又は後退させる進退
動作、及び前記フォークを前記ステーションに対して上昇又は下降させる昇降動作を行う
スタッカークレーンと、前記ステーションに設置され、前記フォークが上下方向に通過で
きる荷受部を有し、前記ステーションに対して前記荷受部を上昇又は下降させるステーシ
ョンリフタとの間で、荷物を搬送する搬送方法であって、前記荷受部を前記荷物を載せる
ステップと、前記荷受部を前記荷物と共に上昇させ、前記フォークを前記荷物より低い高
さで前進させることにより、前記フォークを前記荷物の直下に接近させるステップと、前
記荷受部を下降させ、前記フォークを上昇させることにより、前記荷受部より高く上昇す
る前記フォークに、前記荷物を支持させるステップとを実行する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る搬送装置、及び搬送方法によれば、荷物と共に前進させたフォークを下降
させる一方、荷受部を上昇させることにより、フォークより高く上昇する荷受部に、荷物
を受け止めさせるので、フォークと荷受部が互いに昇降する行程をそれぞれ短縮すること
ができ、その分、スタッカークレーンの動作に要する時間を短縮することができる。更に
は、ステーションリフタの動作を含めた荷物の移載に要するサイクル時間を短縮すること
ができる。
【００１３】
また、上記のようにフォークと荷受部が昇降する行程がそれぞれ短縮されれば、フォー
ク又は荷受部荷物に従って荷物が昇降するためのスペースも縮小できるので、当該搬送装
置及び搬送方法は、自動倉庫等の小型化に貢献するという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明に係る搬送装置、及び搬送方法について図面を参照しながら説明する。以下で、
スタッカークレーン、ステーション、ステーションリフタ、及び油圧回路には周知の技術
を適用するものとし、その詳細な説明又は図示を省略する。また、従来例と同様の構成要
素には同符号を付している。
【実施例１】
【００１５】
図１及び図２に示すように、搬送装置１は、搬入出する荷物ｗを一時的に載置するため
のステーション２と、ステーション２の近傍に敷設された軌道３と、フォーク４をステー
ション２へ向けて水平方向に前進又は後退させる進退動作、及びフォーク４をステーショ
ン２に対して上昇又は下降させる昇降動作を行うスタッカークレーン５と、荷受部６を所
定の行程（ストローク）ｙで昇降させるステーションリフタ７と、操作パネルからの入出
庫指令に応じてスタッカークレーン５及びステーションリフタ７の動作を制御する制御装
置８とを備える。
【００１６】
図１乃至図３に示すように、ステーション２は、ステーションリフタ７の両側に２本の
水平レール２１を配置し、これら２本の水平レール２１の上面に沿って走行する図に表れ
ていないチェーン又はベルト等の牽体で、荷物ｗの下面両側を受け止め、牽体の走行に伴
わせて荷物ｗを水平方向に搬送するコンベヤである。
【００１７】
スタッカークレーン５は、軌道３に係合した車台５１にマスト５２を立ち上げ、マスト
５２にキャリッジ５３を昇降可能に取付けたものである。車台５１は走行駆動源５４を搭
載し軌道３に沿って自走できる。上記の進退動作は、車台５１に搭載された昇降駆動源５
５がマスト５２に沿ってキャリッジ５３を昇降させ、これに伴わせてフォーク４を昇降さ
せることにより実現できる。また、上記の昇降動作は、キャリッジ５３に搭載された進退
駆動源５６がキャリッジ５３に対してフォーク４を前進又は後退させることにより実現で
きる。これらの駆動源５４〜５６は、制御装置８の指令に従い起動又は停止する電動機で
ある。
【００１８】
ステーションリフタ７は、パンタグラフを構成する一対のリンク７１の間に油圧シリン
ダ７２を取付け、この油圧シリンダ７２に、制御装置８の指令に従い起動又は停止する油
圧発生ポンプ等の油圧発生装置７３を接続したものである。油圧発生装置７３から油圧シ
リンダ７２に油圧が供給されると油圧シリンダ７２が伸長し、荷受部６が上昇する。この
途中で油圧発生装置７３と油圧シリンダ７２の間が遮断されると、荷受部６が所望の高さ
で保持される。また、油圧発生装置７３に油圧シリンダ７２から作動油を戻せば、油圧シ
リンダ７２が短縮し、荷受部６が下降する。
【実施例２】
【００１９】
搬送装置１のスタッカークレーン５とステーションリフタ７との間で、荷物ｗを授受す
る搬送方法について説明する。以下のＳ１〜Ｓ１０は図４又は図５のフローチャートに対
応する。
【００２０】
スタッカークレーン５から荷物ｗをステーションリフタ７へ移載する場合、先ず、制御
装置８は、フォーク４でラック棚等に収納された荷物ｗを掬い上げるように、スタッカー
クレーン５を動作させる。そして、制御装置８は、スタッカークレーン５を軌道３に従わ
せて走行させ、このスタッカークレーン５を、軌道３上のステーション２の真横に対応す
るフォーキング位置に停止させる。
【００２１】
更に、制御装置８は、ステーションリフタ７を作動させて、荷受部６を行程ｙの上限に
達する手前まで上昇させる（Ｓ１）。一方、制御装置８は、スタッカークレーン５を動作
させて、フォーク４に支持された荷物ｗが、荷受部６よりも僅かに高い位置になるように
、フォーク４の高さを設定し、このフォーク４をステーション２へ向って前進させる（Ｓ
２）。これにより、フォーク４が荷受部６の内側へ進入し、荷受部６が荷物ｗの直下に接
近する。即ち、図６（ａ），（ｂ）に示すように、荷受部６は、荷物ｗの下面を２箇所で
受け止める溝形であり、ステーション２へ向って前進したフォーク４をその内部へ進入さ
せられる。従って、フォーク４は昇降動作の過程で荷受部６を上下方向に通過できる。ま
た、上記Ｓ１，Ｓ２のステップは同時又は後先を逆にしても良い。
【００２２】
続いて、制御装置８は、フォーク４をステーション２に対して下降させると同時に、荷
受部６を行程ｙの上限まで上昇させる（Ｓ３）。これにより、荷受部６がフォーク４より
も高い位置まで上昇し、この荷受部６に荷物ｗが支持される。この時点で、スタッカーク
レーン５からステーションリフタ７へ荷物ｗが移載される。上記Ｓ３のステップで「同時
」とは、スタッカークレーン５とステーションリフタ７とのそれぞれの動作を同期させる
ことに限らず、フォーク４と荷受部６とを同時に又は逐次に昇降させた結果として、フォ
ーク４が荷受部６よりも高くなれば良い。
【００２３】
この後、制御装置８は、フォーク４を後退させ（Ｓ４）、スタッカークレーン５を軌道
３に従わせて他所へ走行させる。また、制御装置８が、ステーションリフタ７を更に作動
させて、荷受部６を荷物ｗと共に行程ｙの下限まで下降させる（Ｓ５）と、荷物ｗはステ
ーション２の水平レール２１に上記の牽体を介して受け止められる。この状態で、同牽体
を図に表れていない駆動源によって走行させれば（Ｓ６）、荷物ｗを水平レール２１に沿
わせて搬送できる。
【００２４】
或いは、ステーションリフタ７から荷物ｗをスタッカークレーン５へ移載する場合、先
ず、制御装置８は、ステーション２の牽体を走行させて、水平レール２１に予め載置され
た荷物ｗをステーションリフタ７の真上まで搬送する。そして、制御装置８は、スタッカ
ークレーン５を軌道３に従わせて走行させ、このスタッカークレーン５を、上記のフォー
キング位置に停止させる。
【００２５】
更に、制御装置８は、ステーションリフタ７を作動させて、荷受部６を行程ｙの上限ま
で上昇させる（Ｓ７）と、荷物ｗは荷受部６に受け止められたまま、荷受部６と共にステ
ーション２から上昇する。一方、制御装置８は、スタッカークレーン５を動作させて、荷
受部６よりも低い位置になるようフォーク４の高さを設定し、このフォーク４をステーシ
ョン２へ向って前進させる（Ｓ８）。これにより、フォーク４が荷受部６に受け止められ
た荷物ｗの下側へ進入し、フォーク４が荷物ｗの直下に接近する。
【００２６】
続いて、制御装置８は、フォーク４をステーション２に対して上昇させると同時に、荷
受部６を行程ｙの上限から下降させる（Ｓ９）。これにより、フォーク４が荷受部６より
も高い位置まで上昇し、このフォーク４に荷物ｗが支持される。この時点で、ステーショ
ンリフタ７からスタッカークレーン５へ荷物ｗが移載される。上記Ｓ９のステップで「同
時」とは、スタッカークレーン５とステーションリフタ７とのそれぞれの動作を同期させ
ることに限らず、フォーク４と荷受部６とを同時に又は逐次に昇降させた結果として、荷
受部６がフォーク４よりも高くなれば良い。
【００２７】
この後、制御装置８は、フォーク４に荷物ｗを支持させたままフォーク４を後退させ（
Ｓ１０）、スタッカークレーン５を軌道３に従わせて他所へ走行させる。また、ステーシ
ョンリフタ７は荷受部６を行程ｙの下限まで下降させた状態で、次の荷物ｗが搬送される
のを待機する。
【００２８】
尚、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で、当業者の知識に基づき種々なる改良、修
正、又は変形を加えた態様で実施できるものである。例えば、上記Ｓ３，Ｓ９のステップ
において、フォーク４と荷受部６が互いに昇降する行程を等距離に設定しても良いが、フ
ォーク４と荷受部６の両方の行程を合算した距離が同じであれば、一方の行程を他方より
長く設定しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、荷物の搬送に要する時間を削減したいとする運送現場の要請を満たし、また
、狭い敷地、又は天井の高さに余裕の無い場所に自動倉庫等を設置するのに有益な技術で
ある。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施形態に係る搬送装置の側面図。
【図２】本発明の実施形態に係る搬送装置の構成を示すブロック図。
【図３】（ａ）は本発明の実施形態に係る搬送装置に適用したステーション及びステーションリフタの側面図、（ｂ）はその平面図。
【図４】本発明の実施形態に係る搬送装置の動作の一例を説明するフローチャート。
【図５】本発明の実施形態に係る搬送装置の動作の他例を説明するフローチャート。
【図６】（ａ）は本発明の実施形態に係る搬送装置に適用したスタッカークレーン及びステーションの平面図、（ｂ）はその側面図。
【図７】従来例の搬送装置の斜視図。
【図８】（ａ）は従来例の搬送装置の動作の一例を説明するフローチャート、（ｂ）はその他例を説明するフローチャート。
【符号の説明】
【００３１】
１：搬送装置
２：ステーション
３：軌道
４：フォーク
５：スタッカークレーン
６：荷受部
７：ステーションリフタ
８：制御装置
ｗ：荷物
【図１】
2006062771.tif 000003
【図２】
2006062771.tif 000004
【図３】
2006062771.tif 000005
【図４】
2006062771.tif 000006
【図５】
2006062771.tif 000007
【図６】
2006062771.tif 000008
【図７】
2006062771.tif 000009
【図８】
2006062771.tif 000010