(57)【要約】【課題】折曲げ加工機に備えたパンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うとき、ワークとパンチとの接触位置をより正確に検出してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法及び装置を提供する。【解決手段】相対的に接近離反する方向へ移動可能なパンチとダイを備えた折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う方法であって、パンチ７がワークＷに接触する接触位置からのパンチ７の移動ストロークを求め、ワークＷの折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重とパンチ７の移動位置を検出し、この検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求め、この求めた移動位置をピンチングポイントとし、このピンチングポイントの位置と接触位置とを比較して差分を求め、この差分により移動ストロークを補正してワークＷの折曲げ加工を行うワークの折曲げ加工方法及び装置である。【選択図】図１
2006088183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相対的に接近離反する方向へ移動可能なパンチとダイを備えた折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う方法であって、前記パンチとダイとの相対的な接近動作によって前記ワークを挟み込んで折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重と前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出し、この検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求め、この求めた移動位置を、前記パンチとダイによって前記ワークが挟み込まれたピンチングポイントとし、このピンチングポイントの位置を基準にして前記パンチとダイとの相対的な接近動作を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項２】
相対的に接近離反する方向へ移動可能なパンチとダイを備えた折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う方法であって、予め設定された加工条件によりワークを所望の角度に曲げるために、前記パンチが前記ワークに接触する接触位置からの前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動ストロークを求め、前記パンチとダイとの相対的な接近動作によって前記ワークを挟み込んで折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重と前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出し、この検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求め、この求めた移動位置を、前記パンチとダイによって前記ワークが挟み込まれたピンチングポイントとし、このピンチングポイントの位置と前記接触位置とを比較して差分を求め、この差分により前記移動ストロークを補正して前記ワークの折曲げ加工を行うことを特徴とするワークの折曲げ加工方法。
【請求項３】
ワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えた折曲げ加工機であって、前記ダイに対して前記パンチを相対的に移動するための金型移動手段と、前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出するための移動位置検出手段と、前記パンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を検出するための曲げ荷重検出手段と、前記移動位置検出手段によって検出した移動位置と前記曲げ荷重検出手段によって検出した初期の曲げ荷重とに基いて曲げ荷重の近似式を求めると共にこの近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をピンチングポイントとして演算するピンチングポイント演算手段と、このピンチングポイント演算手段によって求められたピンチングポイントを基準位置として前記パンチとダイとの相対的な接近動作を制御する制御手段とを備えていることを特徴とする折曲げ加工機。
【請求項４】
ワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えた折曲げ加工機であって、前記ダイに対して前記パンチを相対的に移動するための金型移動手段と、前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出するための移動位置検出手段と、前記パンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を検出するための曲げ荷重検出手段と、前記移動位置検出手段によって検出した移動位置と前記曲げ荷重検出手段によって検出した初期の曲げ荷重とに基いて曲げ荷重の近似式を求めると共にこの近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をピンチングポイントとして演算するピンチングポイント演算手段と、予め設定された加工条件により前記ワークを所望角度に曲げるために、前記パンチが前記ワークに接触する接触位置を演算すると共にこの接触位置からの前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動ストロークを演算するストローク演算手段と、このストローク演算手段により求めた前記接触位置と前記ピンチングポイント演算手段により求めたピンチングポイントの位置とを比較して差分を求める差分演算手段と、この求めた差分により前記移動ストロークを補正するストローク補正手段とを備えていることを特徴とする折曲げ加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばプレスブレーキ等のごとき折曲げ加工機によるワークの折曲げ加工方法及びその折曲げ加工機に係り、さらに詳細には、折曲げ加工機に備えたパンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うとき、前記ワークとパンチとの接触位置をより正確に検出してワークの折曲げ加工を行う折曲げ加工方法及びその折曲げ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
プレスブレーキのごとき折曲げ加工機においては、Ｖ字形状の曲げ溝を備えたダイと、このダイの前記曲げ溝に係合自在なパンチとの協働によって板状のワークをＶ字形状に折曲げ加工するものである。前記ワークの折曲げ角度は、ダイの曲げ溝に対するパンチの先端部の進入深さ（入り込み位置）によって決定されている。
【０００３】
上述のごとく、ダイの曲げ溝に対してパンチの先端部を進入して（係合して）ワークの折曲げ加工を行うとき、パンチとダイとが離反した状態にあってパンチを所定位置に位置決めしたときのパンチの先端位置を、パンチの基準位置にする場合と、ワークのない状態において前記パンチとダイとを係合した状態に位置決めしたときのパンチの先端位置をパンチの基準位置とする場合とがある。
【０００４】
前記パンチとダイとの係合によってワークの折曲げ加工を行うとき、前記基準位置からのパンチの位置を正確に位置決め制御する必要がある。ところが、ワークの板厚は製造誤差範囲内において一定ではないので、ワークを所定の角度に折曲げるとき、前記基準位置からのパンチの移動位置（ストローク位置）を一義的に定めておくと、ワークを前記所定の角度に正確に折曲げ加工することができない場合がある。
【０００５】
そこで、ダイ上に載置支持されている板状のワークにパンチの下端部が接触した位置を検出することによってワークの板厚を検出し、板厚の補正を行うことによって折曲げ角度の変化を補正することが行われている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特公平３−５３０４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記特許文献１に記載の発明は、ダイとパンチとの協働によってワークの折曲げ加工を行おうとするとき、ダイ上のワークにパンチの先端部（下端部）が当接したことを検出することによって板厚を検出し補正を行うものである。この場合、パンチの下端部がワークに当接し、前記ワークに対するパンチの加圧力が予め設定したしきい値に達したときのパンチの位置を、ワークに対するパンチの当接位置として検出し設定している。
【０００７】
したがって、ワークに対するパンチの当接位置として設定される設定位置は、ワークに対してパンチが当接し、僅かではあるがワークの曲げ加工が行なわれている位置であり、ワークの折曲げ加工をより高精度に行う場合には問題がある。
【０００８】
また、ワークの板厚が薄くかつワークの幅が小さく曲げ線長さが短い場合には、小さな加圧力でもってワークの折曲げ加工が行われることとなり、しきい値の設定が難しいと共に、加圧力の検出時に検出データにノイズが重畳するようなときには誤検出を起こし易いという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、相対的に接近離反する方向へ移動可能なパンチとダイを備えた折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う方法であって、前記パンチとダイとの相対的な接近動作によって前記ワークを挟み込んで折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重と前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出し、この検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求め、この求めた移動位置を、前記パンチとダイによって前記ワークが挟み込まれたピンチングポイントとし、このピンチングポイントの位置を基準にして前記パンチとダイとの相対的な接近動作を制御して前記ワークの折曲げ加工を行うワークの折曲げ加工方法である。
【００１０】
また、相対的に接近離反する方向へ移動可能なパンチとダイを備えた折曲げ加工機によってワークの折曲げ加工を行う方法であって、予め設定された加工条件によりワークを所望の角度に曲げるために、前記パンチが前記ワークに接触する接触位置からの前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動ストロークを求め、前記パンチとダイとの相対的な接近動作によって前記ワークを挟み込んで折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重と前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出し、この検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求め、この求めた移動位置を、前記パンチとダイによって前記ワークが挟み込まれたピンチングポイントとし、このピンチングポイントの位置と前記接触位置とを比較して差分を求め、この差分により前記移動ストロークを補正して前記ワークの折曲げ加工を行うワークの折曲げ加工方法である。
【００１１】
また、ワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えた折曲げ加工機であって、前記ダイに対して前記パンチを相対的に移動するための金型移動手段と、前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出するための移動位置検出手段と、前記パンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を検出するための曲げ荷重検出手段と、前記移動位置検出手段によって検出した移動位置と前記曲げ荷重検出手段によって検出した初期の曲げ荷重とに基いて曲げ荷重の近似式を求めると共にこの近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をピンチングポイントとして演算するピンチングポイント演算手段と、このピンチングポイント演算手段によって求められたピンチングポイントを基準位置として前記パンチとダイとの相対的な接近動作を制御する制御手段とを備えていることを特徴とするものである。
【００１２】
また、ワークの折曲げ加工を行うためのパンチとダイとを相対的に接近離反する方向へ移動可能に備えた折曲げ加工機であって、前記ダイに対して前記パンチを相対的に移動するための金型移動手段と、前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動位置を検出するための移動位置検出手段と、前記パンチとダイによってワークの折曲げ加工を行うときの曲げ荷重を検出するための曲げ荷重検出手段と、前記移動位置検出手段によって検出した移動位置と前記曲げ荷重検出手段によって検出した初期の曲げ荷重とに基いて曲げ荷重の近似式を求めると共にこの近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をピンチングポイントとして演算するピンチングポイント演算手段と、予め設定された加工条件により前記ワークを所望角度に曲げるために、前記パンチが前記ワークに接触する接触位置を演算すると共にこの接触位置からの前記ダイに対する前記パンチの相対的な移動ストロークを演算するストローク演算手段と、このストローク演算手段により求めた前記接触位置と前記ピンチングポイント演算手段により求めたピンチングポイントの位置とを比較して差分を求める差分演算手段と、この求めた差分により前記移動ストロークを補正するストローク補正手段とを備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ワークの折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重とダイに対するパンチの相対的な移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をワークに対してパンチが当接（接触）したピンチングポイントとするものであるから、前記曲げ荷重の立上り付近をピンチングポイントとすることができ、従来よりもより高精度の折曲げ加工を行うことができるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を用いて本発明の実施形態について説明するに、プレスブレーキ等のごとき折曲げ加工機の構成は公知であるから、折曲げ加工機の機械的構成については概略的に説明する。
【００１５】
折曲げ加工機としてのプレスブレーキ１は、板状のワークＷの折曲げ加工を行うためのＶ字形状の曲げ溝を備えたダイ３を支持するダイホルダ（下部テーブル）５を備えると共に、上記ダイ３と協働して板状のワークＷの折曲げ加工を行うためのパンチ７を支持するパンチホルダ（ラム，上部テーブル）９を備えている。プレスブレーキには、ダイホルダ５を支持した下部テーブル５を上下動する形式のものや、パンチ７を支持したラム（上部テーブル）９を上下動する形式のものがある。パンチ７，ダイ３を相対的に接近離反する方向へ移動するために、下部テーブル５を上下動するか、ラム９を上下動するかは相対的なものであり、本実施形態においては、ラム９を上下動する形式のプレスブレーキを概略的に例示して説明する。
【００１６】
なお、パンチ７を上下に移動する際の基準位置は、従来と同様に、パンチ７とダイ３とを離反して所定位置に位置決めしたときのパンチ７の先端部の位置又はパンチ７とダイ３とがワークのない状態において係合したときのパンチ７の先端部位置とすることができる。
【００１７】
前記ラム９を前記ダイ３に対して相対的に接近離反する方向（上下方向）へ移動するために、金型移動手段１１が設けられている。この金型移動手段１１は、前記特許文献１に記載されているようにサーボモータとボールネジ機構とを組合せた構成や、油圧シリンダ等のごとき流体圧シリンダを用いた構成或はサーボモータの回転によって作動されるトグルリンク機構を用いた構成など、ラム９を上下動する構成として種々の構成を採用することができる。
【００１８】
前記金型移動手段１１の作動によって前記ラム９が移動されるとき、前記ダイ３に対する前記パンチ７の相対的な移動位置を検出するための移動位置検出手段１３が設けられている。この移動位置検出手段１３は、例えばリニアスケール等よりなるものであって、公知であるから、移動位置検出手段１３についてのより詳細な説明は省略する。
【００１９】
前記金型移動手段１１の作動により前記パンチ７とダイ３とを係合してワークＷの折曲げ加工を行うとき、パンチ７に掛る曲げ荷重を検出するために、曲げ荷重検出手段１５が設けられている。この曲げ荷重検出手段１５は、前記金型移動手段１１がサーボモータ等により構成されている場合にはトルク或は負荷電流を検出する構成とすることが可能であり、また金型移動手段１１が流体圧シリンダ等により構成されている場合には流体圧を検出する構成とすることが可能である。また、曲げ荷重検出手段１５の構成としては、下部テーブル５に対するダイ３の装着部又はラム９に対するパンチ７の装着部に、例えば圧電気効果を利用する圧電素子などのごとき変換素子を介在する構成など種々の構成を採用可能である。
【００２０】
前記プレスブレーキ１の制御を行うために、例えばＣＮＣ装置等のごとき制御装置１７が備えられている。この制御装置１７には、入力手段（図示省略）から入力された加工プログラムの制御の下に前記金型移動手段１１の動作を制御する動作制御手段１９が備えられている。さらに、前記制御装置１７には、加工条件入力手段２１から入力されたワークＷの板厚，材質，金型条件（例えばダイ３のＶ溝の幅寸法，Ｖ溝の肩アール，Ｖ溝の角度，パンチ７の先端アール等）及びワークＷの折曲げ角度などの加工条件に基いて、ダイ３に対する基準位置からのパンチ７の移動ストロークを演算するストローク演算手段２３が備えられている。
【００２１】
上記ストローク演算手段２３は、前記加工条件入力手段２１から入力された各種データ（ワークの板厚，材質，曲げ角度，金型条件など）に基いて、パンチ７がワークＷに接触する接触位置（ダイ３の上面位置にワークＷの板厚を加算した位置）を演算すると共に、ワークＷを設定した所望角度に折曲げ加工するために、上記接触位置からの前記ダイ３に対する前記パンチ７の相対的な移動ストローク（目標位置）を演算するものである。
【００２２】
前記パンチ７の移動ストロークは、パンチ７がワークＷに当接した位置からワークＷを前記目標角度に折曲げるためのストローク長であり、見方を変えると、ワークＷを前記目標角度に折曲げるための目標移動位置（ストローク位置）ということもできる。
【００２３】
また、前記制御装置１７には、ピンチングポイント演算手段２５が備えられている。このピンチングポイント演算手段２５は、前記パンチ７とダイ３によってワークＷの折曲げ加工を行うときの初期の曲げ荷重の検出データと前記ダイ３に対するパンチ７の相対的な移動位置の検出データとに基いて曲げ荷重の一次近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置をピンチングポイント（パンチ７がワークＷに接触した位置）として演算するものである。
【００２４】
したがって、前記ピンチングポイント演算手段２５には、前記移動位置検出手段１３により検出した移動位置の検出値（検出データ）と前記曲げ荷重検出手段１５により検出した曲げ荷重の検出値（検出データ）とが所定時間毎に入力されている。
【００２５】
前記ダイ３に対するパンチ７の相対的な移動位置をＤ値（mm）［このＤ値は、本例においてはパンチ７とダイ３とをワークのない状態で係合したときの位置を基準位置（０mm）とし、この基準位置からパンチ７の先端部（下端部）までの寸法を表わしている］とし、このＤ値と曲げ荷重（トン）との関係を示すと、図２のようになる。図２は、ワークＷの材質をＳＰＣＣ、板厚（Ｔ＝１．６mm）、ダイ３のＶ溝のＶ幅（Ｖ＝１０mm）、上記Ｖ溝の角度（ダイ角度ＤＡ＝８８°）、前記Ｖ溝の肩アール（ＤＲ＝０．６mm）、パンチ７の先端アール（ＰＲ＝０．６mm）、ワークＷの幅寸法（Ｂ＝５００mm）、パンチ７のダイ３に対する相対的な移動速度を４（mm／sec）としてシュミレーションを行ったときのサンプリングデータである。
【００２６】
図２より明らかなように、パンチ７がワークＷに当接（接触）するまでの曲げ荷重は、ワークＷの曲げ加工を行っていないので、移動部の摩擦抵抗の影響があるので極めて小さな曲げ荷重として表われている。そして、ワークＷにパンチ７が当接すると、初期においては曲げ荷重が急激に上昇する。この曲げ荷重がほぼ直線的に急激に上昇するＤ１〜Ｄ２のストローク区間の複数のデータにより曲げ荷重の一次近似式Ｌを求め、この一次近似式Ｌにおいて曲げ荷重零の位置Ｄ３を、パンチ７がワークＷに当接したピンチングポイントの位置として演算するものである。
【００２７】
前記一次近似式Ｌは、曲げ荷重をＰ、近似係数をａ，ｂとすると、Ｐ＝ａ・Ｄ＋ｂとなり、Ｐ＝０とすると、Ｄ＝−ｂ／ａ＝Ｄ３として求めることができる。したがって、前記パンチ７とダイ３とによってワークＷを挟み込んでワークＷの折曲げ加工を行うときの初期に曲げ荷重が急激に上昇する立上り部付近をピンチングポイントの位置とすることができ、ピンチングポイント位置を従来よりもより高精度に求めることができるものである。
【００２８】
この場合、ワークＷの板厚が薄く、幅寸法が小さくて曲げ荷重が小さな場合であっても、曲げ荷重のしきい値を必要としないので、ピンチングポイント位置をより正確に求めることができるものである。また、検出データの一部にノイズが重畳されたような場合であっても、前記Ｄ１〜Ｄ２の範囲の複数の検出データを基にして一次近似式を求めているので、上記ノイズの影響を排除でき、ピンチングポイント位置を常により正確に求めることができるものである。
【００２９】
また、前記制御装置１７には、差分演算手段２７及びストローク補正手段２９が備えられている。上記差分演算手段２７は、前記ストローク演算手段２３によって演算された前記接触位置と前記ピンチングポイント演算手段２５によって演算されたピンチングポイント位置との差分ΔＤを演算するものである。この差分演算手段２７によって演算された差分ΔＤが前記ストローク補正手段２９へ出力される。
【００３０】
上記ストローク補正手段２９においては、前記ストローク演算手段２３から入力された移動ストローク（ストローク位置）と前記差分演算手段２７から入力された差分ΔＤに基いて前記移動ストローク（ストローク位置）を補正し、この補正した移動ストロークを前記動作制御手段１９及びフィードバック制御を行うための差分演算手段３１へ出力するものである。上記差分演算手段３１は、前記移動位置検出手段１３から入力される位置検出データと前記ストローク演算手段２３又はストローク補正手段２９から入力されたストローク位置との差分を演算して、前記動作制御手段１９へ出力するものである。
【００３１】
以上のごとき構成において、加工条件入力手段２１から加工条件を入力すると（ステップＳ１）、ストローク演算手段２３によって、ワークＷに対するパンチ７の当接位置（ダイ３の上面位置＋ワークの板厚の高さ位置）が演算されると共に、ワークＷを所望の曲げ角度に折曲げるための移動ストローク（パンチ７がワークＷに当接した位置からダイ３のＶ溝内へワークＷを押し込むためのストローク位置）が演算される（ステップＳ２）。
【００３２】
前記ストローク演算手段２３において演算された移動ストロークによって前記パンチ７の移動位置が規定されるので、移動ストロークが動作制御手段１９に入力されて、前記動作制御手段１９の制御の下に金型移動手段１１が作動され、ダイ３に対してパンチ７の接近移動が開始される（ステップＳ３）。そして、パンチ７の接近移動が開始されると同時に、移動位置検出手段１３による検出位置と曲げ荷重検出手段１５による検出曲げ荷重が所定時間毎にピンチングポイント演算手段２５に取り込まれる（ステップＳ４）。
【００３３】
その後、ステップＳ５においてパンチ７が仮曲げ位置に到達したか否かが判別され、仮り曲げ位置に達するとパンチ７の移動が一旦停止される（ステップＳ６）。上記仮り曲げ位置は、前記ストローク演算手段２３によって演算された移動ストローク（ストローク位置）より僅か手前の位置で、例えばワークＷの目標角度よりも１°〜１０°位あまい曲げ角度になる位置であって、演算された前記移動ストロークに対して例えば０．８〜０．９を掛けることによって得ることができる。しかし、上記仮り曲げ位置は、前述した一次近似式Ｌを得るためのデータが得られる範囲内であれば任意に設定可能である。
【００３４】
前述のごとくパンチ７の移動が一旦停止されると、ピンチングポイント演算手段２５において、前述したように、曲げ荷重の一次近似式Ｌが求められ、この一次近似式により曲げ荷重零のときの移動位置Ｄ３が演算される。この演算した移動位置Ｄ３が、パンチ７がワークＷに当接したピンチングポイント位置に決定される（ステップＳ７）。
【００３５】
上述のようにピンチングポイント位置が求められると、前記ストローク演算手段２３によって演算された前記接触位置と前記ピンチング位置との差分ΔＤが差分演算手段２７において演算される（ステップＳ８）。すなわち、前記加工条件入力手段２１により入力されたワークＷの板厚と実際の板厚との差分が求められる。前記差分演算手段２７において演算された差分ΔＤはストローク補正手段２９へ出力される。
【００３６】
ストローク補正手段２９においては、前記ストローク演算手段２３から入力された移動ストロークと前記差分演算手段２７から入力された差分ΔＤとにより移動ストロークの補正が行われる。すなわち、加工条件入力手段２１から入力されたワークＷの板厚に対して実際の板厚が薄い場合には、パンチ７の先端部がダイ３のＶ溝内へより入り込むように補正され、実際の板厚が入力されたワークの板厚に対して厚い場合には、パンチ７の先端部がダイ３のＶ溝内からより離れる方向に補正される（ステップＳ９）。
【００３７】
前記ストローク補正手段２９によって移動ストローク（ストローク位置）が補正されると、この補正された移動ストロークが動作制御手段１９に入力され、この動作制御手段１９の制御の下に前記金型移動手段１１が作動され、前記ダイ３に対するパンチ７の接近移動が再開される（ステップＳ１０）。また前記ストローク補正手段２９によって補正された移動ストロークは差分演算手段３１へ出力され、差分演算手段３１においては入力された移動ストロークと移動位置検出手段１３から入力された検出位置との差分を演算し、動作制御手段１９へ出力されている。すなわちフィードバック制御されている。
【００３８】
その後、ステップＳ１１においてパンチ７が目標のストローク位置（移動ストローク）に達したか否かが判別され、パンチ７が目標位置に達すると、ワークＷが目標角度に折曲げ加工されたものとして曲げ加工が終了される（ステップＳ１２）。
【００３９】
以上のごとき説明より理解されるように、ワークＷの曲げ加工時の初期の移動位置の検出データと曲げ荷重の検出データとに基いて曲げ荷重の一次近似式を求め、この一次近似式において曲げ荷重零のときの移動位置を演算し、この演算によって求めた移動位置を、パンチ７がワークＷに当接したピンチング位置に設定するので、前記ピンチング位置を、曲げ荷重の立上り部により近接した位置に設定することができる。
【００４０】
したがって、ピンチング位置をより正確に求めることができ、パンチ７の移動位置を制御してワークの折曲げ加工を行う場合の曲げ角度をより高精度に加工することができるものである。
【００４１】
ところで、例えばロボット等を用いて、折曲げ加工機に対するワークの供給を自動的に行い、無人化運転を長時間行うようなとき、周囲の温度変化等によって折曲げ加工機のフレームに熱膨張による変位を生じることがある。この場合、前記パンチ７のストローク位置を一定に制御したのでは、ワークの折曲げ加工は精確に行われないことになる。そこで、ワークの折曲げ加工を行う毎に、又は折曲げ加工の所定回数毎に、あるいは折曲げ加工の任意回数毎に、前述したように、検出した曲げ荷重と移動位置とに基いて曲げ荷重の近似式を求め、この近似式により曲げ荷重零のときの移動位置を求めて、前述したようにワークの折曲げ加工を行うことにより、周囲の温度変化等による折曲げ加工機のフレームの変位の悪影響を受けることなく、精確な折曲げ加工を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の実施形態に係る折曲げ加工機の全体的構成を概略的、概念的に示した機能ブロック図である。
【図２】一次近似式を求めるためのＤ値と曲げ荷重との関係を示した説明図である。
【図３】動作説明のフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
３    ダイ
７    パンチ
１１    金型移動手段
１３    移動位置検出手段
１５    荷重検出手段
１７    制御装置
１９    動作制御手段
２１    加工条件入力手段
２３    ストローク演算手段
２５    ピンチングポイント演算手段
２７    差分演算手段
２９    ストローク補正手段
【図１】
2006088183.tif 000003
【図２】
2006088183.tif 000004
【図３】
2006088183.tif 000005