(57)【要約】【課題】運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、補助トルク勾配に応じて補正電流を算出することにより、ステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制できる電動パワーステアリング制御装置を提供する。【解決手段】操舵トルクを検出するトルクセンサ１と、操舵トルクを補助する補助トルクを発生するモータ２と、操舵トルクに基づいて、モータ２に通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段３とを備え、目標電流算出手段３は、補助トルクに応じた補助トルク電流を算出するトルク制御部７と、補助トルク電流から補助トルクの勾配を検出する補助トルク勾配検出部８と、運転者の操舵に伴う周波数成分を除去する操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０と、車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制する補正電流を算出する角度制御部１３と、目標電流を算出する加算部１４とを含むものである。【選択図】図１
2006298002.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、
前記操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータと、
少なくとも前記操舵トルクに基づいて、前記モータに通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段と
を備え、
前記目標電流算出手段は、前記操舵トルクに基づいて前記補助トルクに応じた補助トルク電流を算出するトルク制御手段と、
前記補助トルク電流から、前記補助トルク電流の前記操舵トルクに対する勾配である前記補助トルクの勾配を検出する補助トルク勾配検出手段と、
前記運転者の操舵に伴う周波数成分を除去する操舵成分除去手段と、
前記補助トルク勾配に応じて、前記車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制するための補正電流を算出する振動抑制制御手段と、
前記補助トルク電流と前記補正電流とを加算して前記目標電流を算出する加算手段と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記目標電流算出手段は、前記モータの回転速度を検出する回転速度検出手段を含み、
前記振動抑制制御手段は、前記回転速度に基づいて前記補正電流を算出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記目標電流算出手段は、前記モータの回転角度を検出する回転角度検出手段を含み、
前記振動抑制制御手段は、前記回転角度に基づいて前記補正電流を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項４】
前記振動抑制制御手段は、前記補助トルク勾配が所定のしきい値よりも大きい値を示す場合には、前記補正電流を第１のレベルに設定し、前記補助トルク勾配が前記しきい値以下を示す場合には、前記補正電流を前記第１のレベルよりも低い第２のレベルに設定することを特徴とする請求項１から請求項３までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項５】
前記振動抑制制御手段は、前記第２のレベルを０に設定することを特徴とする請求項４に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項６】
前記車両の速度を検出する車速検出手段をさらに備え、
前記補助トルク勾配検出手段は、前記操舵トルクおよび前記車両の車速の少なくとも一方から前記補助トルク勾配を算出するための補助トルク勾配マップを含むことを特徴とする請求項１から請求項５までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【請求項７】
前記補助トルク勾配検出手段は、前記操舵トルクおよび前記補助トルクの前回検出値を記憶する前回トルク値記憶手段を含み、前記操舵トルクおよび前記補助トルクの今回検出値と前記前回検出値との差分に基づいて前記補助トルク勾配を算出することを特徴とする請求項１から請求項６までの何れか１項に記載の電動パワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータにより運転者の操舵トルクを補助するための補助トルクを発生する電動パワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、運転者がステアリングホイールを回転させることによって生じる操舵トルクを検出し、操舵トルクを補助するための補助トルクに応じた補助トルク電流をステアリング機構のギアに歯合したモータに通電することにより、補助トルクを発生させている。
【０００３】
しかしながら、車両の停止時および低速走行時においては、路面からの抵抗力が大きくなるため、補助トルク電流の操舵トルクに対する勾配である補助トルク勾配を大きくする必要がある。補助トルク勾配が高い場合には、ステアリング制御系の発振が生じてハンドルの振動が起こりやすくなり、運転者に不快感を与えるという問題点があった。
【０００４】
そこで、上記の問題点を解決するために、従来の電動式パワーステアリング制御装置は、運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクに基づいて算出される補助トルク電流により、操舵トルクを補助するトルクを発生するモータと、モータの回転速度を推定あるいは測定する回転速度検出手段と、推定あるいは測定されたモータ回転速度から操舵による速度成分を除去する操舵成分除去手段とを備えている。そして、モータの回転速度を測定あるいは推定した信号から操舵による速度成分を除去した信号を用いてダンピング電流を計算することにより、運転者に不快なハンドルの振動を感じさせることなく操舵トルクを低減している（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、従来の電動パワーステアリング装置は、操舵輪に加えられたトルク（本発明の「操舵トルク」に相当する）に応じて操舵補助用の電動モータの駆動電流（本発明の「補助トルク電流」に相当する）を設定する手段と、電動モータの回転の慣性に応じて慣性を減少させる方向に働く慣性補償電流を設定する手段と、トルクに対する駆動電流の変化率である補助トルク勾配が増加するに従い、補正駆動電流が減少するように、慣性補償電流を変更する変更手段を備え、駆動電流に慣性補償電流を加えた補正駆動電流で電動モータを駆動する電動パワーステアリング装置である。そして、慣性補償電流が大きくなるとステアリング制御系の発振が生じやすくなるため、補助トルク勾配が高い場合には、慣性補償電流を低減させてステアリング制御系の発振を抑制している（例えば、特許文献２参照）。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−１６８６００号公報
【特許文献２】特開２００３−８１１０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来の電動式パワーステアリング制御装置では、補助トルク勾配を考慮しないため、補助トルク勾配が低く、ステアリング制御系の発振が生じにくい場合においてもダンピング電流がモータに通電される。そのため、測定あるいは推定されたモータ回転速度信号にノイズが重畳すると、このノイズを含んだ補助トルク電流がモータに通電されてトルクにむらが生じる。補助トルク勾配が高い場合には、ノイズによって生じるトルクむらを抑制することができるが、補助トルク勾配が低い場合には、このトルクむらを充分に抑制できないという問題点があった。
【０００８】
また、従来の電動パワーステアリング装置では、運転者の操舵に伴う操舵周波数を考慮しないため、補助トルク勾配が高い場合には、操舵周波数帯域における慣性が増加し、運転者の操舵フィーリングを悪化させるという問題点もあった。
【０００９】
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、補助トルク勾配に応じて補正電流を算出することにより、ステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制できる電動パワーステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明に係る電動パワーステアリング制御装置は、車両の運転者による操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータと、少なくとも操舵トルクに基づいて、モータに通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段とを備え、目標電流算出手段は、操舵トルクに基づいて補助トルクに応じた補助トルク電流を算出するトルク制御手段と、補助トルク電流から補助トルクの勾配を検出する補助トルク勾配検出手段と、運転者の操舵に伴う周波数成分を除去する操舵成分除去手段と、補助トルク勾配に応じて、車両のステアリング制御系に生じる振動を抑制するための補正電流を算出する振動抑制制御手段と、補助トルク電流と補正電流とを加算して目標電流を算出する加算手段とを含むものである。
【発明の効果】
【００１１】
この発明の電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵成分除去手段を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、振動抑制制御手段が補助トルク勾配に応じて補正電流を算出するので、どのような場合においてもステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。
【００１３】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図１において、この電動パワーステアリング制御装置は、運転者の操舵によって生じる操舵トルクを検出して操舵トルク信号を出力するトルクセンサ１（操舵トルク検出手段）と、操舵トルクを補助するための補助トルクを発生するモータ２と、操舵トルク信号を用いて、モータ２に通電すべき目標電流を算出する目標電流算出手段３と、モータ２に通電される駆動電流を検出してモータ駆動電流を出力する電流検出器４と、目標電流とモータ駆動電流とを比較して、モータ駆動電流が目標電流に一致するようにモータ２の端子に印加する駆動電圧指令値を設定し、例えばＰＷＭ信号を出力する電流制御器５とを備えている。
【００１４】
目標電流算出手段３は、プログラムを格納した記憶部とＣＰＵとを有するマイクロプロセッサ（図示せず）で構成されている。目標電流算出手段３を構成する各ブロックは、記憶部にソフトウェアとして記憶されている。
また、目標電流算出手段３は、位相補償部６と、トルク制御部７（トルク制御手段）と、補助トルク勾配検出部８（補助トルク勾配検出手段）と、操舵トルクハイパスフィルタ９（操舵成分除去手段）（以下、「操舵トルクＨＰＦ９」と略称する）と、駆動電流ハイパスフィルタ１０（操舵成分除去手段）（以下、「駆動電流ＨＰＦ１０」と略称する）と、回転速度オブザーバ１１（回転速度検出手段）と、積分部１２（回転角度検出手段）と、角度制御部１３（振動抑制制御手段）と、加算部１４とを含んでいる。
【００１５】
位相補償部６は、操舵トルク信号を位相補償して周波数特性を改善し、補償後トルク信号を出力する。
トルク制御部７は、操舵トルクと補助トルク電流との関係が記された操舵トルク−補助トルク電流マップを有している。トルク制御部７は、補償後操舵トルク信号に基づいて操舵トルク−補助トルク電流マップから補助トルク電流を算出する。
【００１６】
補助トルク勾配検出部８は、補助トルク電流と補助トルク勾配との関係が記された補助トルク電流−補助トルク勾配マップを有している。補助トルク勾配検出部８は、補助トルク電流に基づいて、補助トルク電流−補助トルク勾配マップから補助トルクの勾配を検出し、補助トルク勾配信号を出力する。
操舵トルクＨＰＦ９は、操舵トルク信号から運転者の操舵に関する操舵周波数成分を除去してトルクＨＰＦ信号を出力する。駆動電流ＨＰＦ１０は、モータ駆動電流から運転者の操舵に関する操舵周波数成分を除去して電流ＨＰＦ信号を出力する。
【００１７】
回転速度オブザーバ１１には、モータ２の慣性モーメントを慣性項とし、トルクセンサ１の剛性をバネ項とする振動方程式が組み込まれている。回転速度オブザーバ１１は、トルクＨＰＦ信号と電流ＨＰＦ信号とに基づいて、モータ２の回転速度推定信号を算出する。
積分部１２は、回転速度推定信号を積分してモータ２の回転角度を算出し、回転角度信号を出力する。
【００１８】
角度制御部１３は、補助トルク勾配信号と回転角度信号とに基づいて操舵の角度を制御するための角度制御電流（補正電流）を算出する。
加算部１４は、補助トルク電流と角度制御電流とを加算し、モータ２に通電すべき目標電流を算出して電流制御器５に出力する。
【００１９】
以下、図２のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。
なお、本発明と背景技術との異なる点は、補助トルク勾配を用いて角度制御電流を算出し、補助トルク電流と角度制御電流とに基づいて目標電流を算出するアルゴリズムであるため、ここでは、目標電流算出手段３での上記アルゴリズムについてのみ説明する。
【００２０】
また、目標電流をモータ２に通電する電流制御器５の制御は、ＰＩＤ式のフィードバック制御あるいは目標電流とモータ回転信号とに基づくオープンループ制御等の一般的に行われる制御が、デジタル制御あるいはアナログ制御で実施されているものとする。
【００２１】
また、目標電流算出手段３の各ブロックでの動作は、記憶部への情報の記憶および記憶部からの情報の読み込みを伴うものとする。
【００２２】
まず、制御のサンプリング周期毎にトルクセンサ１で運転者による操舵トルクが検出され、操舵トルク信号が取り込まれる（ステップＳ３１）。
また、電流検出器４では、電流制御器５からモータ２に通電される電流が検出され、モータ駆動電流が出力される（ステップＳ３２）。
【００２３】
続いて、位相補償部６では、操舵トルク信号に対して位相補償演算が行われ、周波数特性が改善された補償後トルク信号が出力される（ステップＳ３３）。
トルク制御部７では、補償後トルク信号に基づいて、操舵トルク−補助トルク電流マップから補助トルク電流が算出される（ステップＳ３４）。
【００２４】
次に、操舵トルクＨＰＦ９では、操舵トルク信号から操舵周波数成分が除去され、トルクＨＰＦ信号が出力される（ステップＳ３５）。
また、駆動電流ＨＰＦ１０では、モータ駆動電流から操舵周波数成分が除去され、電流ＨＰＦ信号が出力される（ステップＳ３６）。
【００２５】
ここで、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０について詳細に説明する。
一般に運転者の操舵に伴う操舵周波数は３Ｈｚ程度以下とされている。また、例えばレーンチェンジ時の操舵周波数は０．２Ｈｚ付近であり、通常はこのような低周波の操舵をおこなうケースが多い。これに対して、ステアリング制御系の発振を生じやすい周波数帯域は３０Ｈｚ以上とされている。そのため、操舵周波数とステアリング制御系の発振を生じやすい周波数との周波数分離は可能である。
【００２６】
従って、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０を用いることにより、それぞれ操舵トルク信号およびモータ駆動電流の操舵周波数成分を除去することができ、回転速度オブザーバ１１で算出されるモータ２の回転速度推定信号に操舵周波数成分が重畳することを防止することができる。
【００２７】
ここで、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０の折点周波数を低く設定した場合には、操舵周波数成分が残りやすくなり、高く設定した場合には、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０を通して得られた信号のステアリング制御系の発振成分の位相ずれが大きくなる。
そのため、操舵周波数帯域からステアリング制御系の発振を生じる周波数帯域までの範囲内の何れかの値に折点周波数を設定することにより、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０通して得られた信号のステアリング制御系の発振成分を残して操舵周波数成分を除去することができる。
【００２８】
続いて、回転速度オブザーバ１１では、トルクＨＰＦ信号と電流ＨＰＦ信号とに基づいて、モータ２の回転速度推定信号が算出される（ステップＳ３７）。
積分部１２では、回転速度推定信号が積分され、モータ２の回転角度が算出され、回転角度信号が出力される。（ステップＳ３８）。
【００２９】
また、補助トルク勾配検出部８では、補助トルク電流に基づいて、補助トルク電流−補助トルク勾配マップから補助トルク勾配が検出され、補助トルク勾配信号が出力される（ステップＳ３９）。
次に、角度制御部１３では、補助トルク勾配信号と回転角度信号とに基づいて操舵の角度を制御するための角度制御電流が算出される（ステップＳ４０）。
【００３０】
ここで、補助トルク勾配信号を用いて角度制御電流を算出する角度制御部１３について詳細に説明する。
角度制御部１３には、補助トルク勾配信号と回転角度信号とが入力される。角度制御部１３では、補助トルク勾配信号に応じたゲインが算出され、このゲインが回転角度信号に乗算されて角度制御電流が算出される。
【００３１】
ここで、補助トルク勾配が高くステアリング制御系の発振が生じやすい場合には、ゲインは高く設定されて角度制御電流が大きくなり、運転者に不快なステアリング制御系の発振が抑制される。これに対して、補助トルク勾配が低い場合には、ゲインは低く設定されて角度制御電流は小さくなり、トルクむら等の悪影響が抑制される。
【００３２】
続いて、加算部１４では、補助トルク電流と角度制御電流とが加算され、モータ２に通電すべき目標電流が算出される（ステップＳ４１）。
【００３３】
この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、角度制御部１３が補助トルク勾配に応じて、補助トルク勾配が高い場合にはゲインを高く、補助トルク勾配が低い場合にはゲインを低く設定して角度制御電流を算出するので、ステアリング制御系に生じる発振を抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
【００３４】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図３において、目標電流算出手段３Ａは、補助トルク勾配信号と回転速度推定信号とに基づいて操舵の減衰特性を制御するためのダンピング電流（補正電流）を算出するダンピング制御部１５（振動抑制制御手段）を有している。ここでは、実施の形態１と同種のものについては、同一符号の後に「Ａ」を付して、詳述は省略する。
【００３５】
以下、図４のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。なお、実施の形態１と同様の動作については、説明を省略する。
【００３６】
ダンピング制御部１５には、補助トルク勾配信号と回転速度推定信号とが入力される。ダンピング制御部１５では、補助トルク勾配信号に応じたゲインが算出され、このゲインが回転速度推定信号に乗算されてダンピング電流が算出される（ステップＳ６１）。
続いて、加算部１４では、補助トルク電流と角度制御電流とダンピング電流とが加算され、モータ２に通電すべき目標電流が算出される（ステップＳ６２）。
【００３７】
この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０を用いて運転者の操舵に伴う操舵周波数の影響を除去し、角度制御部１３およびダンピング制御部１５が補助トルク勾配に応じて、補助トルク勾配が高い場合にはゲインを高く、補助トルク勾配が低い場合にはゲインを低く設定してそれぞれ角度制御電流およびダンピング電流を算出するので、ステアリング制御系に生じる発振をさらに抑制し、運転者への不快なハンドル振動を抑制することができる。
【００３８】
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
図５において、この電動パワーステアリング制御装置は、車両の車速を検出して車速信号を出力する車速検出器１６（車速検出手段）を備えている。
【００３９】
また、トルク制御部７は、操舵トルクおよび車速と補助トルク電流との関係が記された操舵トルク・車速−補助トルク電流マップを有しており、操舵トルク信号と車速信号とに基づいて、操舵トルク・車速−補助トルク電流マップから補助トルク電流を算出する。
補助トルク勾配検出部８は、補助トルク電流および車速と補助トルク勾配との関係が記された補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップを有しており、補助トルク電流と車速信号とに基づいて、補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップから補助トルクの勾配を検出し、補助トルク勾配信号を出力する。ここでは、実施の形態２と同種のものについては、同一符号の後に「Ｂ」を付して、詳述は省略する。
【００４０】
以下、図６のフローチャートを参照しながら、上記構成の電動パワーステアリング制御装置の動作について説明する。なお、実施の形態２と同様の動作については、説明を省略する。
【００４１】
車速検出器１６では、車両の車速が検出され、車速信号が出力される（ステップＳ７４）。
また、トルク制御部７Ｂでは、操舵トルク信号と車速信号とに基づいて、操舵トルク・車速−補助トルク電流マップから補助トルク電流が算出される（ステップＳ７５）。
また、補助トルク勾配検出部８Ｂでは、補助トルク電流と車速信号とに基づいて、補助トルク電流・車速−補助トルク勾配マップから補助トルク勾配が検出され、補助トルク勾配信号が出力される（ステップＳ８０）。
【００４２】
この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置によれば、車速信号を用いて補助トルク電流および補助トルク勾配が求められるので、より実際の運転状況に適応した制御を行うことができる。
【００４３】
なお、上記実施の形態１〜３では、補助トルク電流を操舵トルク信号に基づいてマップ演算で求め、角度制御電流を回転角度信号にゲインを乗算する演算によって求めたが、勿論このものに限定されるものではなく、補助トルク電流および角度制御電流は、ともにマップ演算あるいはゲインを乗算する演算であってもよい。このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
また、上記実施の形態１〜３では、位相補償部６は、記憶部にソフトウェアとして記憶されているとしたが、ハードウェアのみで構成されていてもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３３は不要になる。
【００４５】
また、位相補償部は、ソフトウェアとハードウェアとを組み合わせた複数段の位相補償部としてもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３１は、操舵トルク信号の取り込みではなく、操舵トルク信号を位相補償したアナログの位相補償部の出力を取り込むこととなる。
【００４６】
また、位相補償部をなくして、トルクセンサ１出力から補助トルク電流を直接求めてもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３３のステップはなくなり、Ｓ３４のステップは、トルクセンサ１出力から補助トルク電流を求めることとなる。
【００４７】
また、上記実施の形態１〜３では、回転速度オブザーバ１１の算出した回転速度推定信号を積分部１２で積分してモータ２の回転角度を演算したが、勿論このものに限定されるものではなく、例えばタコジェネレータ等のモータ回転速度センサを用いて回転角度を検出してもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３２は、モータ２の回転速度を検出することとなり、ステップＳ３６は、モータ２の回転速度をハイパスフィルタに通すこととなる。また、ステップＳ３５およびステップＳ３７は不要となる。
【００４８】
また、上記実施の形態１〜３では、回転速度オブザーバ１１によって回転速度を推定していたが、勿論このものに限定されるものではなく、例えばロータリーエンコーダ等のモータ回転角度センサでモータ回転角信号を検出し、このモータ回転角信号からモータ回転速度を差分処理によって求めてもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３２は、モータ２の回転角度を検出することとなり、ステップＳ３６は、モータ２の回転角度をハイパスフィルタに通すこととなる。また、ステップＳ３５およびステップＳ３７は不要となる。
【００４９】
また、上記実施の形態１〜３では、補助トルク電流−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部８により、補助トルク電流値から補助トルク勾配をマップ演算していたが、位相補償部出力−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部により、位相補償部出力から補助トルク勾配をマップ演算してもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３９は、位相補償部出力から補助トルク勾配を算出することとなる。
【００５０】
また、上記実施の形態１〜３では、補助トルク電流−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部８により、補助トルク電流値から補助トルク勾配をマップ演算していたが、トルクセンサ出力−補助トルク勾配マップを保持する補助トルク勾配検出部により、トルクセンサ出力から補助トルク勾配をマップ演算してもよい。
このものの場合、図２に示したステップＳ３９は、操舵トルク信号から補助トルク勾配を演算することとなる。
【００５１】
また、上記実施の形態１〜３では、補助トルク勾配検出値をマップ演算によって求める構成としたが、勿論このものに限定されるものではなく、目標電流算出手段３は、補助トルク電流の前回値を保持する図示しないメモリ（前回トルク値記憶手段）を有し、補助トルク電流の前回値と補助トルク電流との差分処理から補助トルク勾配を演算してもよい。
このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
【００５２】
また、上記実施の形態１〜３では、角度制御電流のゲインを補助トルク勾配によって可変としたが、補助トルク勾配が所定のしきい値以下でゲインを減少させてもよい。
このとき、任意に設定される所定のしきい値より大きい場合は、角度制御電流およびダンピング電流は、任意の第１のレベルに設定され、所定のしきい値以下の場合は、角度制御電流およびダンピング電流は、第１のレベルよりも低い第２のレベルに設定される。なお、第１のレベルおよび第２のレベルは、ともに互いの関係を保ったまま変化可能である。
このものの場合、補助トルク勾配が低い場合でも、よりトルクむらの発生を抑制することができる。
【００５３】
また、上記実施の形態１〜３では、角度制御電流のゲインを補助トルク勾配によって可変としたが、補助トルク勾配が所定のしきい値以下でゲインを０とするような構成にしてもよい。
このものの場合、上記と同様に、補助トルク勾配が低い場合でも、よりトルクむらの発生を抑制することができる。
【００５４】
また、上記実施の形態１〜３では、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０を回転速度オブザーバ１１の入力の前に配置したが、もちろんこのものに限定されるものではなく、操舵トルクＨＰＦ９および駆動電流ＨＰＦ１０は、加算部１４の前までであればどの箇所に挿入されてもよい。
このものの場合も、上記と同様の効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３に係る電動パワーステアリング制御装置の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１  トルクセンサ（操舵トルク検出手段）、２  モータ、３  目標電流算出手段、７  トルク制御部（トルク制御手段）、８  補助トルク勾配検出部（補助トルク勾配検出手段）、９  操舵トルクＨＰＦ（操舵成分除去手段）、１０  駆動電流ＨＰＦ（操舵成分除去手段）、１１  回転速度オブザーバ（回転速度検出手段）、１２  積分部（回転角度検出手段）、１３  角度制御部（振動抑制制御手段）、１４  加算部（加算手段）、１５  ダンピング制御部（振動抑制制御手段）、１６  車速検出器（車速検出手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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