(57)【要約】【課題】装置の大型化及びコストアップを回避しつつブラシレスモータの速度制御の性能を向上する。【解決手段】  ブラシレスモータ１の速度検出のＦＧパルス信号Ｆｇと目標速度の基準パルス信号との周波数誤差に応じてパルス幅が増減変化する基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号Ｐｗｍａを形成し、この信号Ｐｗｍａの各１周期のパルス幅をＮ分割した分割パルス幅のパルスを配置した信号ＰｗｍａのＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂを形成し、基準パルス信号の周波数を高くしたりすることなく、出力信号Ｐｗｍａの制御より短い間隔でブラシレスモータ１の各相の給電をオンオフし、速度制御の性能を向上する。【選択図】図１
2006149141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータの速度検出の周波数パルス信号と目標速度の基準パルス信号との周波数誤差に応じてパルス幅が増減変化する前記基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号を形成し、
前記ＰＷＭ信号の各１周期のパルス幅をＮ（Ｎは設定値）分割した分割パルス幅を決定し、
前記ＰＷＭ信号の各１周期をＮ分割したＮ分割期間それぞれに前記分割パルス幅のパルスを配置した前記ＰＷＭ信号のＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号を形成し、
前記出力信号により前記ＰＷＭ信号の前記Ｎ倍周波数で前記ブラシレスモータの給電をＰＷＭ制御することを特徴とするモータ駆動制御方法。
【請求項２】
ＰＷＭ制御の出力信号の各分割パルス幅のパルス前縁に同期して前記分割パルス幅より短い補正パルス幅のパルスを形成し、
該パルスによる前記ＰＷＭ制御の出力信号のゲート処理により前記分割パルス幅を前記補正パルス幅で規制し、
該規制により前記出力信号を前記分割パルス幅より前記補正パルス幅短いパルス幅に加工してブラシレスモータの給電を補正することを特徴とする請求項１記載のモータ駆動制御方法。
【請求項３】
ブラシレスモータの回転速度に応じて周波数変化する前記ブラシレスモータの速度検出の周波数パルス信号を出力する速度検出手段と、
前記周波数パルス信号と前記ブラシレスモータの目標速度の基準パルス信号との周波数誤差に応じてパルス幅が増減変化する前記基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号を形成するＰＷＭ信号形成手段と、
前記ＰＷＭ信号の各１周期のパルス幅をＮ（Ｎは設定値）分割した分割パルス幅を決定し、前記ＰＷＭ制御信号の各１周期をＮ分割したＮ分割期間それぞれに前記分割パルス幅のパルスを配置した前記前記ＰＷＭ信号のＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号を形成し、該出力信号を前記ブラシレスモータの給電駆動部に供給する制御信号出力手段とを備え、
前記出力信号に基き、前記給電駆動部によって前記ＰＷＭ信号の前記Ｎ倍周波数で前記ブラシレスモータの給電をＰＷＭ制御するようにしたことを特徴とするモータ駆動制御装置。
【請求項４】
ＰＷＭ制御の出力信号の各分割パルス幅のパルス前縁毎に起動されて設定された補正パルス幅のパルスを形成する単安定マルチバイブレータと、
前記パルスによって前記ＰＷＭ制御の出力信号をゲート処理して前記分割パルス幅を前記補正パルス幅で規制し、該規制により前記出力信号を分割パルスより前記補正パルス幅短いパルス幅に加工してブラシレスモータの給電を補正するする信号ゲート手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載のモータ駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブラシレスモータをＰＷＭ速度制御で駆動するモータ駆動制御方法及びモータ駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、３相ブラシレスモータに代表されるこの種のブラシレスモータ（ブラシレスＤＣモータ或いはブラシレスＡＣモータとも呼ばれる）は、プリンタの給紙モータ等の各種ＯＡ機器のモータにも用いられる。
【０００３】
この場合、ブラシレスモータを精度よく設定速度で駆動するため、その速度制御にはＰＷＭ速度制御が多用される（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
そして、このＰＷＭ速度制御を、ブラシレスモータの回転速度の周波数検出によって行なう場合、ブラシレスモータの近傍に速度検出手段としてＦＧセンサが設けられ、このＦＧセンサの速度検出の周波数パルス信号（ＦＧパルス信号）の周波数（位相）と、設定された目標速度の基準パルス信号（クロック信号）の周波数（位相）とが一致するように、両パルス信号の周波数誤差（位相誤差）にしたがってパルス幅が変化する基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号が形成され、この信号によってインバータ回路構成の駆動部がスイッチング動作することにより、いわゆるＰＷＭ制御でモータ給電が制御されてブラシレスモータの回転速度が目標速度に制御される。（例えば、非特許文献１参照。）。
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−１５０９７８号公報（段落［０００１］、［０００５］−［００１５］、図１、図４、図５）
【非特許文献１】見城尚志、永守重信、「新・ブラシレスモータ」、総合電子出版社、２０００年６月１日、ｐ．２３０−２６０
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記従来の簡単な構成のＰＷＭ速度制御によるブラシレスモータの駆動制御の場合、ブラシレスモータの各相のモータ電流はＰＷＭ信号の周期、換言すれば、基準パルス信号の周期でオン、オフを繰り返し、このとき、モータ各相のモータ電流は、積分特性で増加し、微分特性で減少する傾向を示す。
【０００７】
そのため、ＰＷＭ信号のパルス幅のデユーティ比が２０％であっても、各相のモータ電流がその２０％の大きさに正確に制御されず、この結果、ブラシレスモータが所期の速度・発生トルクで回転しないおそれがある。
【０００８】
この不都合を解消するため、基準パルス信号の周波数を高くしてＰＷＭ信号をより高周波数にし、各相のモータ電流をより短い間隔でオンオフして制御することが考えられるが、ＯＡ機器のモータ等に用いられるこの種のブラシレスモータの駆動制御は、通常、ディジタル信号処理プロセッサ（ＤＳＰ）や専用のモータコントロールＩＣで構成されたモータ駆動制御装置によって実現されることが多い。
【０００９】
この場合、基準パルス信号の周波数（周期）を変更するような大幅な変更はＤＳＰやＩＣのグレードアップにつながり、ＤＳＰやＩＣの回路規模が大きくなって装置が著しく大型化するとともに、極めて高価になる問題があり、実用的でない。
【００１０】
また、ブラシレスモータの速度を引き下げる場合等に、定格負荷状態で所期速度になるように設計し、無負荷時や軽負荷時等にもその所期速度を保つようにしようとすると、ブラシレスモータの回転速度をより細かに制御する必要があり、このような細かな制御を行なうには基準パルス信号の周波数（周期）を高くする等の対策をとる必要がある。
【００１１】
しかしながら、前記したように基準パルス信号の周波数（周期）を変更するような大幅な変更はクロック周波数やレジスタ構成の変更、処理プログラムの書き換え等が必要になってＤＳＰやモータコントロールＩＣのグレードアップにつながり、ＤＳＰやモータコントロールＩＣの回路規模が大きくなって装置が著しく大型化するとともに、極めて高価になる問題があることから、基準パルス信号の周波数（周期）を高くする等の対策をとることは極めて困難であり、ブラシレスモータの回転速度をより細かに制御することはできない。
【００１２】
なお、ブラシレスモータの駆動制御装置がＤＳＰや専用のモータコントロールＩＣで構成されていない場合にも、前記の各問題が生じるのは勿論である。
【００１３】
本発明は、上記の諸点に留意してなされたものであり、装置の大型化及びコストアップを回避しつつ速度制御の性能を向上することを目的とし、さらには、簡単な構成で速度制御の分解能を向上し、ブラシレスモータの速度のより細かな制御が行なえるようにすることも目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記した課題を解決するために、本発明のモータ駆動制御方法は、ブラシレスモータの速度検出の周波数パルス信号と目標速度の基準パルス信号との周波数誤差に応じてパルス幅が増減変化する前記基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号を形成し、前記ＰＷＭ信号の各１周期のパルス幅をＮ（Ｎは設定値）分割した分割パルス幅を決定し、前記ＰＷＭ信号の各１周期をＮ分割したＮ分割期間それぞれに前記分割パルス幅のパルスを配置した前記ＰＷＭ信号のＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号を形成し、前記出力信号により前記ＰＷＭ信号の前記Ｎ倍周波数で前記ブラシレスモータの給電をＰＷＭ制御することを特徴としている（請求項１）。
【００１５】
さらに、本発明のモータ駆動制御方法は、ＰＷＭ制御の出力信号の各分割パルス幅のパルス前縁に同期して前記分割パルス幅より短い補正パルス幅のパルスを形成し、該パルスによる前記ＰＷＭ制御の出力信号のゲート処理により前記分割パルス幅を前記補正パルス幅で規制し、該規制により前記出力信号を前記分割パルス幅より前記補正パルス幅短いパルス幅に加工してブラシレスモータの給電を補正することを特徴としている（請求項２）。
【００１６】
つぎに、本発明のモータ駆動制御装置は、ブラシレスモータの回転速度に応じて周波数変化する前記ブラシレスモータの速度検出の周波数パルス信号を出力する速度検出手段と、
前記周波数パルス信号と前記ブラシレスモータの目標速度の基準パルス信号との周波数誤差に応じてパルス幅が増減変化する前記基準パルス信号の周波数のＰＷＭ信号を形成するＰＷＭ信号形成手段と、前記ＰＷＭ信号の各１周期のパルス幅をＮ（Ｎは設定値）分割した分割パルス幅を決定し、前記ＰＷＭ制御信号の各１周期をＮ分割したＮ分割期間それぞれに前記分割パルス幅のパルスを配置した前記前記ＰＷＭ信号のＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号を形成し、該出力信号を前記ブラシレスモータの給電駆動部に供給する制御信号出力手段とを備え、前記出力信号に基き、前記給電駆動部によって前記ＰＷＭ信号の前記Ｎ倍周波数で前記ブラシレスモータの給電をＰＷＭ制御するようにしたことを特徴としている（請求項３）。
【００１７】
さらに、本発明のモータ駆動制御装置は、ＰＷＭ制御の出力信号の各分割パルス幅のパルス前縁毎に起動されて設定された補正パルス幅のパルスを形成する単安定マルチバイブレータと、前記パルスによって前記ＰＷＭ制御の出力信号をゲート処理して前記分割パルス幅を前記補正パルス幅で規制し、該規制により前記出力信号を前記分割パルス幅より前記補正パルス幅短いパルス幅に加工してブラシレスモータの給電を補正する信号ゲート手段とを備えたことを特徴としている（請求項４）。
【発明の効果】
【００１８】
まず、請求項１、３の構成によれば、各１周期のＰＷＭ信号がＮ周期の等パルスの信号にＮ分割され、ＰＷＭ信号のＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号が形成される。
【００１９】
そして、このＰＷＭ制御の出力信号によってブラシレスモータの給電がＰＷＭ制御されることにより、基準パルス信号の周波数をＮ倍に高くしてＰＷＭ信号の周波数をＮ倍に高くしたのと等価の制御状態になり、このとき、ブラシレスモータの各相のモータ電流は、ＰＷＭ信号の制御の場合より短い間隔でオンオフされ、ＰＷＭ制御の出力信号のパルス幅のデユーティ比に即して正確に制御される。
【００２０】
そのため、ブラシレスモータを所期の速度で回転して所期のトルクを発生させることができ、この場合、ＰＷＭ速度制御の基準パルス信号の周波数を高くしないため、装置の大型化及びコストアップを回避しつつＰＷＭ速度制御の性能を向上することができる。
【００２１】
つぎに、請求項２、４の構成によれば、前記のＰＷＭ制御の出力信号の各分割パルス幅が、補正パルス幅のパルスによる簡単なゲート処理の規制により、補正パルス幅短いパルス幅に加工され、このパルス幅の加工により、ブラシレスモータの給電を、各分割パルス幅に基く給電から補正パルス幅に相当する量だけ自在に補正することができる。
【００２２】
そのため、簡単な構成でブラシレスモータの各相のモータ電流を前記のＰＷＭ制御の出力信号の制御よりさらに細かく制御することができ、装置の大型化及びコストアップを回避しつつＰＷＭ速度制御の分解能を向上し、ブラシレスモータの回転速度をより細かに制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
本発明の一実施形態について、図１〜図７を参照して詳述する。
【００２４】
図１はブラシレスモータ１のＰＷＭ速度制御を行うモータ駆動制御装置のブロック図、図２は図１の一部の詳細なブロック図、図３は図１の速度制御のフローチャートである。
【００２５】
また、図４はブラシレスモータ１の速度検出の周波数パルス信号の波形図、図５、図６図７は図１の各部の動作説明用の波形図である。
【００２６】
そして、図１のブラシレスモータ１は例えばプリンタの給紙モータ等の各種ＯＡ機器のモータに用いられる代表的な３相ブラシレスモータであり、後述のＰＷＭ速度制御により、例えば５０００ｒｐｍ程度で回転する。
【００２７】
また、ブラシレスモータ１の回転速度を検出するため、例えばブラシレスモータ１の近傍に位置検出用の複数個（図１では３個）のホール素子センサ２が設けられ、各センサ２は、ブラシレスモータ１の回転に基く磁束変化を検出し、その回転速度に比例して周波数変化する交流の検出信号を発生する。なお、ホール素子センサ２に代えてレゾルバやエンコーダを設けてもよく、これらの場合も同様の検出信号が得られる。
【００２８】
そして、各ホール素子センサ２の検出信号は、例えばブラシレスモータ１の近傍に設けられたモータ駆動回路基板３の入出力処理部４のセンサ信号処理ユニット４ａに取り込まれて波形整形等が施され、この波形整形等により、例えば図４に示すようなブラシレスモータ１の速度検出の周波数パルス信号、すなわち、ＦＧパルス信号Ｆｇが形成される。
【００２９】
なお、各ホール素子センサ２及びセンサ信号処理ユニット４ａが速度検出手段を形成する。また、ＦＧパルス信号Ｆｇは、例えばブラシレスモータ１の１回転につき１８個のパルスで構成され、ブラシレスモータの回転速度に応じて周波数、パルス幅が変化する。
【００３０】
つぎに、ＦＧパルス信号ＦｇはＤＳＰ等で形成されたマイクロコンピュータ構成の制御部６に取り込まれ、この制御部６は、予め設定された図３のＰＷＭ速度制御のプログラムに基いて動作し、つぎの各手段を備える。
【００３１】
（ａ）ＰＷＭ信号形成ユニット７が形成するＰＷＭ信号形成手段
この手段は、従来装置と同様の手段であり、ＦＧパルス信号Ｆｇと目標速度の基準パルス信号Ｆｒｅｆとの周波数誤差（位相誤差）に応じてパルス幅が増減変化する基準パルス信号Ｆｒｅｆの周波数の３相のＰＷＭ信号Ｐｗｍａを形成する。
【００３２】
そして、図３のステップＳ１によりＦＧパルス信号Ｆｇを取り込むと、同図のステップＳ２の処理を実行し、例えば装置内の基本クロックを分周等して目標速度で得られるＦＧパルス信号Ｆｇの周波数の基準パルス信号Ｆｒｅｆを形成し、基準パルス信号Ｆｒｅｆのパルス幅を基準パルス幅Ｔｒｅｆ、ＦＧパルス信号Ｆｇの各周期のパルス幅を検出パルス幅Ｔｆｇとして、例えば図５に示すように、検出パルス幅Ｔｆｇと基準パルス幅Ｔｒｅｆの後縁の立下り差（位相差）ΔＴを両パルス信号Ｆｇ、Ｆｒｅｆの周波数誤差としてくり返し検出する。
【００３３】
さらに、例えば基準パルス信号Ｆｒｅｆに同期して書き込み読み出しされる各相の書き換え自在の一時記憶用のレジスタ又はカウンタにデユーティ比５０％の基準パルス信号Ｆｒｅｆの１周期分のビット列のシリアルデータ（例えば、オンパルス期間に「１」、オフパルス期間に「０」のデータ）をＰＷＭ信号Ｐｗｍａの１周期分のデータとして初期設定し、ブラシレスモータ１の起動後は、検出した差ΔＴに応じて、前記一時記憶用のレジスタ又はカウンタの記憶データのパルス幅を、差ΔＴに相当する量又は設定した一定量ずつ、差ΔＴの極性にしたがって増減可変し、書き換える。
【００３４】
そして、前記一時記憶用のレジスタ又はカウンタの記憶データを基準パルス信号Ｆｒｅｆに同期して読み出し、各相毎に例えば図６に示すようなＰＷＭ信号Ｐｗｍａを形成する。
【００３５】
このとき、前記記憶データの増減可変の単位量（ゲイン調整量）は、制御部６の処理の負担等を考慮して、１周期長／（２の累乗）の適当な値、例えば、１／２５６周期長或いは１／１０２４周期長に設定される。
【００３６】
ところで、ＰＷＭ信号形成手段７によって形成されたＰＷＭ信号Ｐｗｍａは、基準パルス信号Ｆｒｅｆの各１周期Ｔｒｅｆに１パルスの信号であり、このＰＷＭ信号Ｐｗｍａによってブラシレスモータ１の各相のモータ電流をオンオフすると、各相のモータ電流は、積分特性で増加し、微分特性で減少する傾向を示すことから、その周波数によっては、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａのパルス幅Ｗａで設定される所期の給電が行なわれず、ブラシレスモータ１の精度の高い、安定な速度制御が行なえない。
【００３７】
そこで、この実施形態にあっては、制御部６につぎの制御信号出力手段８を備える。
【００３８】
（ｂ）制御信号出力ユニット８が形成する制御信号出力手段
この手段は、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａの各１周期のパルス幅ＷａをＮ（Ｎは設定値であって、好ましくは２以上の整数値）分割した分割パルス幅Ｗａ／ｎを決定し、図６に示すように、ＰＷＭ制御信号Ｐｗｍａの各１周期ＴａをＮ分割したＮ分割期間Ｔａ／ｎそれぞれに分割パルス幅Ｗａ／ｎのパルスを配置したＰＷＭ信号ＰｗｍａのＮ倍周波数のＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂを形成し、各相の出力信号Ｐｗｍｂをモータ駆動回路基板３の入出力処理部４のプリドライバユニット４ｂを介してブラシレスモータ１の給電駆動部５に供給する。
【００３９】
そして、図３のステップＳ３の処理を実行し、例えばＮ＝８に設定された場合、前記の一時記憶用のレジスタ又はカウンタが最新の１周期分のデータに書き換えられる毎に、例えば、その「１」のデータ長（ビット長）からパルス幅Ｗａを検出し、また、前記一時記憶用のレジスタ又はカウンタの１周期分の全データ長からＰＷＭ制御信号Ｐｗｍａの１周期Ｔａを検出し、それぞれの１／８（＝１／Ｎ）の演算から分割パルス幅Ｗａ／ｎ、Ｎ（＝８）分割期間Ｔａ／ｎを決定する。
【００４０】
さらに、例えば別途用意した一時記憶用のレジスタ又はカウンタに、Ｎ分割期間Ｔａ／ｎを１周期分のデータ長とし、そのうちの先頭の分割パルス幅Ｗａ／ｎのビットを「１」にして形成した出力信号Ｐｗｍｂの１周期分のシリアルデータを、書き換え自在に保持する。
【００４１】
そして、図３のステップＳ４の処理を実行し、前記の別途用意した一時記憶用のレジスタ又はカウンタの１周期分のシリアルデータを、基準パルス信号Ｆｒｅｆに同期して８（＝Ｎ）回くり返して読み出し、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａの８倍（Ｎ倍）周波数のＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂを形成する。
【００４２】
この場合、前記の別途用意した一時記憶用のレジスタ又はカウンタの基準パルス信号Ｆｒｅｆに同期した書き込み、読み出しを特別に高速にしたりしないため、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａで制御する場合に比して、基準パルス信号Ｆｒｅｆの周波数（周期）を高周波数に変更するような大幅な変更を行なうことなく、簡単なプログラム変更によってＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂを形成することができ、装置のクロック周波数やレジスタ構成の変更、処理プログラムの大幅な書き換え等が不要でＤＳＰやモータコントロールＩＣのグレードアップを行なう必要がなく、装置が大型化したり、高価になることがない。
【００４３】
一方、給電駆動部５は例えばＦＥＴスイッチング素子の周知の３相フルブリッジインバータ回路からなり、各相の出力信号Ｐｗｍｂによって各スイッチング素子がオンオフすることにより、基準パルス信号Ｆｒｅｆの周波数をＮ倍に高くしてＰＷＭ信号Ｐｗｍａの周波数をＮ倍に高くした信号を形成したのと等価の制御状態になり、この制御状態の制御により、ブラシレスモータ１の各相のモータ電流が各相の出力信号Ｐｗｍｂのデユーティ比にしたがってオンオフする。
【００４４】
この場合、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａの１／Ｎの短い間隔で、換言すれば、従来のＮ倍周波数のＰＷＭ制御で、各相のモータ電流がオンオフされて制御されるため、各相のモータ電流がＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂのパルス幅Ｗａ／ｎのデユーティ比に即して正確に制御され、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａに基く従来制御より高精度で安定なブラシレスモータ１の速度制御が行なえる。
【００４５】
ところで、ブラシレスモータ１の設定速度を従来より引き下げたりする場合、その速度制御を、前記のゲイン調整量で設定される、例えば前記の１／２５６周期長或いは１／１０２４周期長の単位よりさらに細かい単位の分解能で設定・制御することが望まれる。
【００４６】
そこで、この実施形態にあっては、制御部６にさらに例えばソフトウエア構成の出力補正ユニット９が形成する出力補正手段も備える。
【００４７】
この出力補正手段は、各相毎に、例えば図２に示すように構成されたつぎの単安定マルチブレータ（以下、モノマルチという）９ａ、信号ゲート手段９ｂを設けて形成される。
【００４８】
（ｃ）モノマル９ａ
このモノマルチ９ａは、図３のステップＳ５の処理に基き、例えばＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂの各分割パルス幅Ｗａ／ｎのパルス前縁毎に起動されて、設定された補正パルス幅Ｗｄの図７のパルスＰｄを形成する。
【００４９】
（ｄ）信号ゲート手段９ｂ
この手段９ｂは、図３のステップＳ６の処理に基き、パルスＰｄによってＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂをゲート処理して分割パルス幅Ｗａ／ｎを補正パルス幅Ｗｄで規制し、この規制により、図７に示すように、出力信号Ｐｗｍｂを分割パルス幅Ｗａ／ｎより補正パルス幅Ｗｄ短いパルス幅Ｗａ／ｎ＊の出力信号Ｐｗｍｃに加工してブラシレスモータ１の給電を補正する。
【００５０】
この場合、モノマルチ９ａの時定数の設定・調整により、補正パルス幅Ｗｄを自在に設定し、各相の出力信号Ｐｗｍｃを所望のパルス幅Ｗａ／ｎ＊にすることができ、その結果、出力信号Ｐｗｍｃの各１周期に各相のモータ電流を、所望のパルス幅Ｗａ／ｎ＊のデユーティ比でオンオフし、ブラシレスモータ１の速度を、分割パルス幅Ｗａ／ｎの出力信号Ｐｗｍｂに基く制御では不可能な、例えば、１／２５６周期長と１／１０２４周期長の間の１／５００周期長等の単位で制御することができ、ブラシレスモータ１の速度制御の分解能を従来より高くして寄り細かい単位での速度の設定・制御を実現することができる。
【００５１】
そして、モノマル９ａと信号ゲート手段９ｂの極めて簡単な構成を付加して前記の精度の高い速度の設定・制御を実現することができ、この場合、処理プログラムの大幅な書き換え等が不要でＤＳＰやモータコントロールＩＣのグレードアップを行なう必要がなく、装置が大型化したり、高価になることがないのは勿論である。
【００５２】
そして、ブラシレスモータ１のＰＷＭ速度制御の分解能が向上するため、ブラシレスモータ１の速度を従来より引き下げたりする場合に、分割パルス幅Ｗａ／ｎの出力信号Ｐｗｍｂの制御より一層精度よく、ブラシレスモータ１を所望の速度に制御することができ、種々の実験等により、例えば分割パルス幅Ｗａの出力信号Ｐｗｍａでは５０００ｒｐｍ程度に設定していたブラシレスモータ１の速度を、パルス幅Ｗａ／ｎ＊の出力信号Ｐｗｍｃを用いることで、３４００ｒｐｍ程度に引き下げても、高精度、かつ、安定に、ＰＷＭ速度制御できることが確かめられた。
【００５３】
なお、ブラシレスモータ１の駆動中は、図３のステップＳ６からステップＳ７を介してステップＳ１に戻り、このステップＳ１から処理がくり返される。
【００５４】
以上のように、この実施形態の場合、制御信号出力手段７を備えたことにより、ＤＳＰやモータコントロールＩＣのグレードアップ等を行なうことなく、簡単なプログラム変更によってＰＷＭ制御の出力信号Ｐｗｍｂを形成し、基準パルス信号Ｆｒｅｆの周波数をＮ倍に高くしてＰＷＭ信号Ｐｗｍａの周波数をＮ倍に高くしたのと等価の制御状態でブラシレスモータ１を速度制御することができ、装置を大型化したり、高価にすることなく、ブラシレスモータ１を、ＰＷＭ信号Ｐｗｍａの制御の場合より精度よく安定に設定速度に制御することができる。
【００５５】
さらに、モノマル９ａ、信号ゲート手段９ｂを備えたことにより、出力信号Ｐｗｍｂを簡単に所望の速度のパルス幅Ｗａ／ｎ＊の出力信号Ｐｗｍｃに補正して速度制御の分解能を高くすることができ、例えば、ブラシレスモータ１の速度を従来より引き下げる場合に、ブラシレスモータ１をより細かな設定で精度よく安定に所望の速度にＰＷＭ制御することができる。
【００５６】
そのため、ブラシレスモータ１を、例えばプリンタの給紙モータ等の各種ＯＡ機器のモータに用いた場合の精度の高い安定した速度制御が、装置の大型化やコストアップ等なく実現でき、さらに、その制御速度を従来より低くすることもできる。
【００５７】
そして、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、ブラシレスモータ１の用途等によっては、出力補正手段を省いてモノマル９ａ、信号ゲート手段９ｂを省き、出力信号ＰｗｍｂによりＰＷＭ信号ＰｗｍａのＮ倍周波数でブラシレスモータ１の給電をＰＷＭ制御するのみであってもよい。
【００５８】
また、モノマル９ａ、信号ゲート手段９ｂ等は、ハードウエア回路で形成してもよいのは勿論である。
【００５９】
そして、本発明が種々の用途のブラシレスモータの速度制御に適用できるのは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１の一部の詳細なブロック図である。
【図３】図１の速度制御のフローチャートである。
【図４】図１の速度検出の周波数パルス信号Ｆｇの波形図である。
【図５】図１のＰＷＭ信号形成手段の動作説明用の波形図である。
【図６】図１の制御信号出力手段の動作説明用の波形図である。
【図７】図１の出力補正手段の動作説明用の波形図である。
【符号の説明】
【００６１】
１    ブラシレスモータ
２    ホール素子センサ
４    入出力処理部
５    給電駆動部
７    ＰＷＭ信号形成ユニット
８    制御信号出力ユニット
９    出力補正ユニット
Ｆｇ    速度検出の周波数信号（ＦＧパルス信号）
Ｐｗｍａ    ＰＷＭ信号
Ｐｗｍｂ、Ｐｗｍｃ    ＰＷＭ制御の出力信号
Ｐｄ    補正パルス幅Ｗｄのパルス
【図１】
2006149141.tif 000003
【図２】
2006149141.tif 000004
【図３】
2006149141.tif 000005
【図４】
2006149141.tif 000006
【図５】
2006149141.tif 000007
【図６】
2006149141.tif 000008
【図７】
2006149141.tif 000009