(57)【要約】【課題】  後退運転時に運転者が後方を目視すると共に、首振り運動することなく、運転支援情報を視認できる運転支援装置を提供する。【解決手段】  車両の外部後方の死角を含む情景を撮影し、撮影された画像に基づいて少なくともこの情景を含む運転支援情報を車室内に表示する運転支援装置であって、車両の後部座席３０の乗員が視認可能な表示装置１０を運転者の着座位置よりも後方に備え、車両の後退運転時に、運転者が視認可能な表示部１を表示装置１０に備えると共に、表示装置１０に運転支援情報を表示する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外部後方の死角を含む情景を撮影し、撮影された画像に基づいて少なくとも前記情景を含む運転支援情報を車室内に表示する運転支援装置であって、
前記車両の後部座席の乗員が視認可能な表示装置を運転者の着座位置よりも後方に備え、
前記車両の後退運転時に前記運転者が視認可能な表示部を、前記表示装置に備えると共に、前記表示装置に前記運転支援情報を表示する運転支援装置。
【請求項２】
前記表示装置は、前部座席のヘッドレストに備えられ、前記表示部は、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な第一表示方向と、前記運転者が視認可能な第二表示方向と、の間で表示方向を可変に構成されている請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示装置は、前記車両の天井に備えられ、前記表示部は、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な第一表示方向と、前記運転者が視認可能な第二表示方向と、の間で表示方向を可変に構成されている請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示装置は、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な方向に向いた第一表示部と、前記運転者が視認可能な方向に向いた第二表示部と、を有する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
運転方向検出手段を備え、前記車両の後退運転が検出された場合にのみ、前記運転者が前記表示部を視認可能な状態とする請求項1〜４の何れか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記表示部の表示方向を検出する表示方向検出手段を備え、前記運転者が前記表示部を視認可能な表示方向である場合には、前記表示部に前記運転支援情報を表示する請求項２又は３の何れか一項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の外部後方の死角を含む情景を撮影し、撮影された画像に基づいて少なくとも前記情景を含む運転支援情報を車室内に表示することにより、後退運転時の運転操作を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車運転時における後退運転を支援するため、車両周辺を監視し、得られた情報を運転者に知らせる運転支援装置は、これまでに種々提案されている。近年、ナビゲーションシステム（navigation system）を搭載する車両も増加しており、このナビゲーションシステムのモニタを兼用し、後退運転時に情報を表示するものもある。ナビゲーションシステムは、通常走行時に地図情報や行き先案内をすることが、主たる用途であり、このモニタも通常走行時に運転者から良好に視認可能に設置される。
【０００３】
下記に示す特許文献１には、このモニタを利用し、車両の後方や側方の画像を良好に表示して、後退運転時に運転者を支援する装置が記載されている。この技術は平面的（二次元的）な表示では、後方や側方の特に障害物が認識しづらく、質感や画像内容を直感的に把握することが困難という課題に対応して提案されている。特許文献１の装置では、モニタを通常ナビゲーションシステムで使用されるＴＦＴ液晶モニタから、立体ディスプレイの一種であるＡＶＳ（Advanced Super View）液晶モニタにしている。そして、右画像と左画像のいわゆるステレオ画像を得て、これを合成した上で、ＡＶＳ液晶モニタに表示している。運転者は偏向レンズを備えためがねを身に付けることにより立体画像を視認可能にしている。
【０００４】
また、後退時の運転姿勢として、運転者は体をひねって車両後方を目視し、その状態より、首を回して前方に設置されたモニタを見ることが指摘されている。即ち、後方と前方とを交互に目視するため、この際の負担を軽減できるよう、視野角の広いモニタを使用している。
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−３３９０６０号公報（第２−５段落、第１２−１３段落、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１にて提案された技術では、運転者が偏向レンズ付きのめがねを掛けなければ立体画像を見ることはできない。また、運転者は体をひねって車両後方を目視し、その状態より、首を振って前方に設置されたモニタを見るという煩わしさは、モニタの視野角を広げても解消されてはいない。
【０００７】
本願発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、後退運転時に運転者が後方を目視すると共に、首振り運動することなく、運転支援情報を視認できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための本発明に係る運転支援装置の特徴構成は、
車両の外部後方の死角を含む情景を撮影し、撮影された画像に基づいて少なくとも前記情景を含む運転支援情報を車室内に表示するものであって、
前記車両の後部座席の乗員が視認可能な表示装置を運転者の着座位置よりも後方に備え、
前記車両の後退運転時に前記運転者が視認可能な表示部を、前記表示装置に備えると共に、前記表示装置に前記運転支援情報を表示する点にある。
【０００９】
上述したように近年、ナビゲーションシステムが搭載される車両が増加している。そして、このナビゲーションシステムにはテレビ放送の受信機能やＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等映像ソフトの再生機能を搭載したものもある。ただし、運転中には運転の妨げとなるので、ナビゲーションシステムの表示装置にテレビ放送や映像ソフトの内容を表示することは好ましくない。しかし、例えば後部座席に乗車する子供など、他の乗員は運転情報としてのナビゲーション画像ではなく、テレビ放送や映像ソフトを見たい場合がある。このため、後部座席のための表示装置を設ける。つまり、本特徴構成のように、このような車両の後部座席の乗員が表示部を視認可能な表示装置を運転者の着座位置よりも後方に備えると、運転中には好ましくない内容を表示することができる。さらに、本特徴構成では、車両の後退運転時に、例えば後方を直接目視するために姿勢を変更する運転者が表示装置の表示部を視認可能にする。そして、このとき、表示装置に運転支援情報を表示するので、運転者は、後方を直接目視するために姿勢を変更したままの状態で、良好に運転支援情報を得ることができる。つまり、課題であった首振り運動をすることなく、運転支援情報を得ることができる。
【００１０】
ここで、前記表示装置が、前部座席のヘッドレストに備えられ、前記表示部が、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な第一表示方向と、前記運転者が視認可能な第二表示方向との間で表示方向を可変に構成されていると好適である。
【００１１】
あるいは、前記表示装置が、前記車両の天井に備えられ、前記表示部が、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な第一表示方向と、前記運転者が視認可能な第二表示方向との間で表示方向を可変に構成されていると好適である。
【００１２】
後部座席に着座する乗員が表示装置（表示部）を見る方向と、後方を直接目視するために姿勢を変更する（以下、単に「振り向く」と表現する。）運転者が表示装置（表示部）を見る方向とは、概ね１８０度反対方向である。これを同時に視認可能とするには、例えば、表示部の視野角を１８０度以上とすればよい。しかし、現在このような表示部に汎用的に使用される液晶モニタでは、大きな視野角を得ることは難しい。また、大きな視野角を得たとしてもコストが高くなり現実的ではない。そこで、上記構成のように、表示部の表示方向を可変に構成すると、狭い視野角であっても、状況に応じてどちらの方向からでも視認可能とすることができる。即ち、状況に応じて良好な表示が実現できる。
【００１３】
尚、表示方向を可変とする一例として、後部座席に着座する乗員が視認可能な第一表示方向と、振り返る運転者が視認可能な第二表示方向と、の間で表示部を可動とするとよい。このような表示装置の設置場所としては、上述のように、前部座席（例えば助手席）のヘッドレストの背面（後部座席側）や、天井からの吊り下げ等がある。ヘッドレストに設置した場合には、表示部の側面に回動軸を設け、この回動軸を中心に開閉可能に構成するとよい。通常時には、ヘッドレストの背面に収納された状態で後部座席の乗員が表示部を視認可能となり（第一表示方向）、後退運転時には収納状態から開くことができる。収納状態から回動軸を中心に回動させて表示部を開くと、表示部は車両の前方に向き（第二表示方向）、振り向く運転者から視認可能となる。
【００１４】
天井から吊り下げた場合には、吊り下げた表示部に回転軸を設け、この回転軸を中心に回転させるとよい。通常時には、後部座席の乗員が表示部を視認可能となり（第一表示方向）、後退運転時には回転軸を中心に回転させて表示部を車両の前方に向ける（第二表示方向）。そうすると、振り向く運転者から視認可能とすることができる。
【００１５】
また、前記表示装置が、前記後部座席に着座する乗員が視認可能な方向に向いた第一表示部と、前記運転者が視認可能な方向に向いた第二表示部とを有すると好適である。
【００１６】
この構成のように、姿勢変更機構を有していなくても、表示装置が第一表示部と、第二表示部とを有すると、状況に応じてどちらの方向からでも視認可能とすることができる。
【００１７】
さらに、運転方向検出手段を備え、前記車両の後退運転が検出された場合にのみ、前記運転者が前記表示部を視認可能な状態とすると好適である。
【００１８】
通常運転中に、表示装置にテレビ放送や映像ソフトの内容を表示することは、上述したように好ましくない。そこで、上記構成のように車両が後退運転中であることを検出する運転方向検出手段を備え、この検出結果に応じて、運転者が表示部を視認可能にするとよい。つまり、後退運転でなければ、表示部の姿勢変更を禁止したり、姿勢変更されていたりしても表示を禁止する。第一表示面と第二表示面とを有している場合も同様であり、第二表示面への表示を禁止する。このようにすることで、運転者が出来心によって通常運転中に振り向いて表示部のテレビ放送や映像ソフトの内容を見ることを抑制できる。また、振り向かないまでも、ルームミラー等に映った映像を見ることを抑制できる。
【００１９】
また、前記表示部の表示方向を検出する表示方向検出手段を備え、前記運転者が前記表示部を視認可能な表示方向である場合には、前記表示部に前記運転支援情報を表示すると好ましい。
【００２０】
表示部が姿勢変更可能な場合、この表示部の表示方向を検出する姿勢変更手段を備えると、表示部が第一表示方向と第二表示方向との何れに表示しているかを知ることができる。そして、第二表示方向を向いている場合には、この表示が必要であるのは運転者であり、運転支援情報を表示すべきと判定できる。逆に上述したようにテレビ放送や映像ソフトの画像は表示すべきではない。従って、上記のように、運転者が表示部を視認可能な表示方向（第二表示方向）である場合には、表示部に運転支援情報を表示すると、適切な内容を表示できて好ましい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置の基本ブロック図である。図１に示すように、車両の後方、本例では自車両のバンパー部分が写る位置（例えば、後部ナンバープレートの上方）に備えられたカメラ５０（撮影手段）が、運転席からの死角を含む車両の外部後方の情景を撮影する。運転支援演算部６０は、この情景に基づいた画像処理や、他のセンサ等からの情報に基づいた車両の軌跡演算等を行い、運転支援情報を演算する。つまり、障害物等を認識する、誘導すべき進行方向を判定するなど、種々の画像処理や判定処理を行う。これらの処理の結果や、撮影された情景などは、表示制御部４０を介して、モニタ１０（表示装置）に表示される。一方、この車両は、テレビ放送の受信や映像ソフトの再生等を行うエンタテイメント部７０も備えている。表示制御部４０は運転支援演算部６０からの出力と、このエンタテイメント部７０からの出力とを制御し、何れかの出力をモニタ１０に表示する。尚、運転支援演算部６０における画像処理や判定処理は、本発明の実施に際して必須ではなく、最も単純には撮影した車両後方の情景をそのままモニタ１０に表示するものであってもよい。より詳しいシステム構成（ブロック図）については、後述する。
【００２２】
図２及び図３は、本発明に係る表示装置の車両への設置例を示す斜視図である。図２では、前部座席２０の助手席のヘッドレスト２１の裏側、即ち後部座席３０の側に表示装置としてのモニタ１０を設置した例を示している。図３では、前部座席２０の中間部、助手席と運転席とのシートバックの間の天井部分にモニタ１０（表示装置）を設置した例を示している。どちらも、モニタ１０は、前部座席２０の運転者の着座位置よりも後方且つ、車両の後部座席３０に着座する乗員が表示部１を視認可能なように設置されている。つまり、このモニタ１０は、テレビ放送や映画の映像ソフト等の画面が表示可能であるため、運転中の運転者から視認できない位置に設置される。
【００２３】
このように、モニタ１０は、通常時には後部座席の乗員がテレビ放送や映像ソフト等を視聴するために利用する表示装置である。近年では、ナビゲーションシステムに、テレビ放送の受信機能や映像ソフトの再生機能を搭載したものもあるが、運転中に運転者が視聴することは好ましくない。しかし、同乗者である他の乗員が視聴することには問題がない。従って、このように別途後部座席用の表示装置を設けると、運転中であっても他の乗員はテレビや映像ソフトを視聴可能となる。そして、この表示装置、モニタ１０は、運転中の運転者からは視認できない位置に配置されているため、運転者の運転には支障がない。
【００２４】
本発明では、この運転中の運転者からは視認できない位置に配置されているモニタ１０に、運転支援のための画像を表示する。つまり、後退運転時に後方を直接目視するために姿勢を変更する（以下、適宜「振り返る」あるいは「振り向く」と称する。）運転者が、モニタ１０の表示部１を視認可能とすると共に、このモニタ１０運転支援情報を表示する。
【００２５】
〔可変表示方向の表示装置の例１〕
好適な実施形態の一つとして、モニタ１０は、その表示方向が可変に構成されており、その可変の方法として表示部１を可動にするものがある。図２に示す助手席のヘッドレスト２１に備えられたモニタ１０は、回動軸１Ａを中心に回動し、その表示部１による表示方向が可変である。図４は、図２の表示装置の表示方向の例を示す説明図であり、車両の上方、即ち天井方向より車室内を見た図である。図４に実線で示すように、一つの回動位置において、モニタ１０は、ほぼ助手席のヘッドレスト２１に密着している。モニタ１０の表示部１はヘッドレスト２１の裏面とほぼ平行し、後部座席３０に着座する乗員３が視認可能な矢印Ｄ１方向（第一表示方向）を向いている。つまり、乗員３の視線Ｖ３により、良好に視認可能な方向に向いている。
【００２６】
上述したように、モニタ１０は回動軸１Ａを中心に回動可能である。回動軸１Ａを中心にヘッドレスト２１から離れる方向（矢印Ｒ１方向）に回動すると、モニタ１０が開いた他の回動位置（図４に破線で示した位置）に達する。この回動位置において、モニタ１０の表示部１は前部座席２０に着座する運転者２が、視認可能な矢印Ｄ２方向（第二表示方向）を向いている。つまり、後方を直接目視するために姿勢を変更して後方に振り向いた運転者２の視線Ｖ２により、良好に視認可能な方向に向いている。
【００２７】
尚、この実施形態において、モニタ１０は、図４に示した位置よりもさらに開いた位置（例えば、１８０度。）まで回動させることができる。この場合、例えば、運転者２が振り向かずとも、ルームミラー等を介して、運転支援情報を視認できる場合もある。後方を直接目視せず、ルームミラーに映る情報に基づいて後退運転する場合には、ルームミラーに映った運転支援情報を同時に視認する用途としても利用できる。こういった使い方をする場合には、ルームミラーを大きなものにしておき、視認性を向上させておくことが好ましい。
【００２８】
〔可変表示方向の表示装置の例２〕
表示方向が可変に構成されたモニタ２の第二の例を説明する。図３に示した天井部分に備えられたモニタ１０は、回転軸１Ｂを中心に回転し、その表示部１による表示方向が可変である。図５は、図３の表示装置の表示方向の例を示す説明図であり、車両の天井方向より車室内を見た図である。図５（ａ）に示すように、一つの回転位置において、モニタ１０の表示部１は後部座席３０に着座する乗員３が視認可能な矢印Ｄ１方向（第一表示方向）を向いている。つまり、乗員３の視線Ｖ３により、良好に視認可能な方向に向いている。モニタ１０を、回転軸１Ｂを中心に矢印Ｒ２方向に約１８０度近くまで回転すると、図５（ｂ）に示す他の回転位置に達する。この回転位置において、モニタ１０の表示部１は前部座席２０に着座する運転者２が、視認可能な矢印Ｄ２方向（第二表示方向）を向いている。つまり、後方を直接目視するために振り向いた運転者２の視線Ｖ２により、良好に視認可能な方向に向いている。尚、本実施形態についても、上記と同様、ルームミラーを介して運転支援情報を視認できる場合がある。詳細については、上記と同様であるので、説明を省略する。
【００２９】
〔可変表示方向の表示装置の例３〕
表示方向が可変に構成されたモニタ２の第三の例を説明する。図６は、図３に示した表示装置の表示方向の他の例を示す説明図であり、車両の天井方向より車室内を見た図である。このように天井部分に備えられたモニタ１０が、表示部１を２つ有するように構成してもよい。図６に示すように、モニタ１０は、表示部１として第一表示面１ａ（第一表示部）と、第二表示面１ｂ（第二表示部）とを有している。本例では、上述した他の例の「表示部」との区別を明確にするため、２つの表示部（第一表示部、第二表示部）を、それぞれ「第一表示面」、「第二表示面」と称するが、意味するところは同じである。
【００３０】
第一表示面１ａは、後部座席に着座する乗員３が視認可能な矢印Ｄ１に向いた表示部１である。つまり、第一表示面１ａは、乗員３の視線Ｖ３により、良好に視認可能な方向に向いている。この表示方向は、上述した他の例の第一表示方向に相当するものである。第二表示面１ｂは、後方を直接目視するために姿勢を変更する運転者２が視認可能な矢印Ｄ２（第二表示方向）に向いた表示部１である。つまり、第二表示面１ｂは、振り返る運転者２の視線Ｖ２により、良好に視認可能な方向に向いている。この表示方向は、上述した他の例の第二表示方向に相当するものである。このように、表示部を２つ有するので、車両の天井とモニタ１０とを接続する支柱１Ｃは、特に回転軸である必要はない。勿論、微調整のため、回転軸となっていてもよい。図６に示した例は、微調整された状態を示している。
【００３１】
尚、本実施形態についても、上記と同様、ルームミラーを介して運転支援情報を視認できる場合がある。詳細については、上記と同様であるので、説明を省略する。
【００３２】
〔表示の制御の例〕
図７は、本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略ブロック図である。図１に基づいて上述したように、表示制御部４０は運転支援演算部６０からの出力と、エンタテイメント部７０からの出力との何れかの出力をモニタ１０に表示する。本例では、エンタテイメント部７０は、映像ソフトの再生を行うＤＶＤ（Digital Versatile Disc）プレーヤ７１と、テレビ放送を受信するテレビチューナ７２とを備えている。勿論、何れか一方だけでもよいし、他の装置を備えていてもよい。モニタ１０の表示部１が、上述した第一表示方向に対して表示する場合は、このエンタテイメント部７０からの出力が表示制御部４０を介してモニタ１０に表示される。後部座席３０の乗員３は、モニタ１０に表示された映像を楽しむことができる。このとき、モニタ１０の表示部１は第一表示方向に表示しているので、運転者２はその画面を視認することはできない。
【００３３】
モニタ１０が表示部１を２つ有する場合も同様である。上述した第一表示面１ａにエンタテイメント部７０からの出力を表示する。同様に運転者２は第一表示面１ａを視認できず、また、この時、第二表示面１ｂには何も表示しなければ、ルームミラーを介して運転者２から視認できるということもない。
【００３４】
運転支援演算部６０は、自車両のバンパー部分が写る位置に備えられたカメラ５０により撮影された、運転席からの死角を含む車両の外部後方の情景を入力される。また、速度センサ５１や、舵角センサ５２から、車両の進行速度や進行方向の情報を入力される。運転支援演算部６０は、画像処理部６１や軌跡演算部６２を備えており、上記入力された情報に基づいて、車両後方の情景の画像処理や車両の進行予測等の演算を行う。そして、これらの演算結果は、必要に応じて、表示制御部４０を介してモニタ１０に表示される。ここで、必要に応じてとは、車両が後退運転される場合や、さらにこの場合に運転者２からの要求（スイッチ操作等）があった場合等である。
【００３５】
車両が、後退運転されることは、運転方向検出部８（運転方向検出手段）によって検出される。運転方向の検出は、例えば、シフトレバーがバックギアに入ったこと等により検出可能である。勿論、後退時のバックランプ、バックアラーム等、他の用途で検出されているシフト位置の検出結果を流用するものであってもよい。後退運転が検出されると、モニタ１０の表示方向が変更可能になる。つまり、図２及び図４に示したモニタ１０では、矢印Ｒ１方向に回動可能となり、運転支援演算部６０からの情報を表示する。図３及び図５に示したモニタ１０では、矢印Ｒ２方向に回転可能となり、運転支援演算部６０からの情報を表示する。図３及び図６に示したモニタ１０では、第二表示面への表示が許可される。
【００３６】
図４及び図５に示したモニタ１０の回動及び回転に関しては、自動的に動作するものであってもよいし、運転者２等により手動で動かされるものであってもよい。何れにせよ、上記のように表示部１を動かしたり、他の表示面を表示可能としたりすることにより、振り返る運転者２から視認可能な第二表示方向に向けた表示が可能となる。従って、後退運転時には、後方を直接目視するために姿勢を変更する運転者２が視認可能となるモニタ１０に、運転支援情報を表示することが可能となる。その結果、運転者２は後退運転の際に、前方に設置されたナビゲーションシステムのモニタ等と、後方とを首振り動作によって確認する必要がなくなる。
【００３７】
また、上述したルームミラーを介して運転支援情報を視認するような場合でも、上下方向の首振り動作を多少軽減できる。つまり、ルームミラーだけを見て後退運転できるので、ルームミラーとナビゲーションシステムのモニタとを交互に見るような上下の首振りを多少軽減できる。
【００３８】
尚、上記説明では、後退運転を検出した後、表示部１の回動や回転を可能にする形態について説明した。しかし、回動や回転は事前に可能とし、後退運転の検出に応じて表示を許可するものであってもよい。
【００３９】
図４及び図５に示したモニタ１０が、上記のように後退運転の検出に拘らず回動や回転が可能な場合、図７に示すように姿勢検出部９（表示方向検出手段）を備えると好ましい。つまり、姿勢検出部９は、所定の位置よりも第二表示方向側に表示部１が向いているか否かを検出する。そして、第二表示方向側に向いていると検出された場合には、表示制御部４０はモニタ１０に運転支援演算部６０からの出力を表示する。つまり、運転方向検出部８の検出結果に拘らず、エンタテイメント部７０からの出力を表示せず、運転支援演算部６０からの出力を表示する。このように制御することにより、運転中にエンタテイメント部７０の出力を第二表示方向側に表示し、ルームミラー等を介して運転者２が視認可能とすることを防止する。尚、車両が停止中や駐車中であることを別途検出し、第二表示方向であっても、エンタテイメント部７０の出力を表示可能とする等の付加制御を行うことは問題ない。ここで、車両が停止中や駐車中であることの検出とは、例えば、エンジンの稼動状態やシフトレバーがパーキング位置や、パーキングブレーキのロック状態である。
【００４０】
以上、説明したように本発明によって、後退運転時に運転者が後方を目視すると共に、首振り運動することなく、運転支援情報を視認できる運転支援装置を提供することができる。また、後退運転時にルームミラー等を介して後方を目視する場合でも、ルームミラー上で後方視界と運転支援情報とを一覧できて首振りを軽減できる運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の基本ブロック図
【図２】本発明に係る表示装置の設置例を示す斜視図
【図３】本発明に係る表示装置の他の設置例を示す斜視図
【図４】図２の表示装置の表示方向の例を示す説明図
【図５】図３の表示装置の表示方向の例を示す説明図
【図６】図３の表示装置の表示方向の他の例を示す説明図
【図７】本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略ブロック図
【符号の説明】
【００４２】
１        表示部
１０      表示装置
３０      後部座席
【図１】
2006232119.tif 000003
【図２】
2006232119.tif 000004
【図３】
2006232119.tif 000005
【図４】
2006232119.tif 000006
【図５】
2006232119.tif 000007
【図６】
2006232119.tif 000008
【図７】
2006232119.tif 000009